P. 1
Teorija

Teorija

|Views: 20|Likes:
Published by Andreja Milovic
fafadfa
fafadfa

More info:

Published by: Andreja Milovic on Mar 06, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/12/2013

pdf

text

original

Sections

  • 1.Uvod
  • 2.1 Osnovni fizički pojmovi kretanja
  • 2.2 Kinematski parovi
  • 3. Primeri simulacije kretanja mehanizama
  • 4.1 Metoda konačnih elemenata
  • 4.2. Oblici konačnih elemenata
  • 4.3.1.1. Funkcional kod 1D problema
  • 4.3.1.2. Funkcional kod 2D problema
  • 4.3.2 Izvođenje integralnih jednačina ravnoteže primenom Galerkinove metode
  • 4.4.1 Diskretizacija rešenja i uslovi konvergencije rešenja
  • 4.4.2.1. Interpolaciona funkcijalinearnog 1D elementa
  • 4.4.2.2. Matrica oblika 2D linearnog trougaonog elementa
  • 4.4.2.3. Matrica oblika 2D linearnog četvoročvornog elementa
  • 4.5.1. Jednačine ravnoteže linearnog 1-d elementa
  • 4.5.2. Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri procesu prenosa toplote
  • 4.5.3. Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri ravnom stanju napona
  • 4.5.4. Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri procesu prenosa toplote
  • 4.5.5.1. Formiranje matrice krutosti 1-d elementa primenom direktne metode
  • 4.5.5.2. Matrica krutosti opšteg 1-d elementa
  • 4.6. Formiranje sistema jednačina konačnih elemenata
  • 4.7.1. Linearna statička analiza
  • 4.7.2.1. Materijalna nelinearnost
  • 4.7.2.2. Geometrijska nelinearnost
  • 4.7.2.3. Kontakt
  • 4.7.3. Dinamička analiza
  • 4.7.4. Analiza stabilnosti usled izvijanja
  • 4.7.5. Termička analiza
  • 4.7.6. Analiza zamora materijala
  • 4.7.7. Proračunska dinamika fluida
  • 4.7.8. Optimizacija
  • 4.8.1. Veličina i oblik strukture
  • 4.8.2. Raspoloživo vreme proračuna
  • 4.8.3.1. Familija 1-d elemenata
  • 4.8.3.2. Familija 2-d elemenata
  • 4.8.3.3 Solid elementi

KOMPJUTERSKI PODRŽANO INŽENJERSTVO

1.Uvod
Softverska tehnologija za trodimenzionalnu analizu koristi se preko dvadeset godina i nudi značajna dostignuća za dobijanje rezultata koji mogu da smanje troškove razvoja i poboljšaju kvalitet proizvoda. Potreba da se što brže reaguje na zahtev tržišta predstavlja jedan od izazova sa kojima se kompanije danas suočavaju u svim industrijskim granama. Projektovanje proizvoda predstavlja kritičnu aktivnost proizvodnog procesa jer se procenjuje da je njen udeo 70-80% od cene razvoja i proizvodnje. Postoje dva pristupa u dizajnu a to su: relativni i apsolutni dizajn. Oba pristupa dizajna se zasnivaju na korišćenju Strukturne analize. U okviru CAE (Computer Aided Engineering) vrši se strukturna analiza modela. Strukturna analiza je postupak kojim se, pri modelovanju neke strukture, dolazi do fizičkih podataka poput: pomeranja, napona, oscilovanja, termičkog ponašanja... Godinama korišćeni sistemi od strane analitičara za prilagođavanje dizajna su do te mere specijalizovani da samo najiskusniji stručnjaci su mogli da ih koriste. Dizajni su bili kreirani na jednom sistemu, a analizirani na drugom. Ali kreiranje i analiziranje dizajna na različitim sistemima zahteva snalažljivost u premeštanju podataka sa jednog sistema na drugi, a premeštanja znače prekidanje i gubljenje podataka. Savremeni softveri nudei kompletno završno modeliranje elementa i analizu rešenja, u okviru istog okruženja. Strukturna analiza kod savremenih softvera predstavlja prirodan nastavak Aided Desing-a, koji omogućava brz dizajn/analizu za bilo koji tip proizvoda na ranom stadijumu procesa proizvodnje. PDM je proces koji integriše CAD, CAM, CAE faze uz uključivanje aktivnosti vezanih za određivanje kvaliteta, pakovanje, isporuke i marketinga. PDM obezbeđuje procese elektronskog prenosa dokumenata kroz sve faze proizvodnje(CAD-CAM-CAE faze, potom faze provere kvaliteta, pakovanja, distribucije, marketinga)

Sprega CAD-CAM-CAE Tehnologija CAD (Computer Aided Desing)je računarski podržana tehnologija koja služi za kreiranje, modifikaciju, analizu i optimizaciju oblika proizvoda tj. Njegovog dizajna. Cilj CAD aktivnosti je formiranje konceptualnog modela proizvoda. CAE (Computer Aided Engineering) je računarski podržana tehnologija koja omogućava: · · · Poboljšanjeu performanse i kvaliteta proizvoda, Smanjuje troškova izrade Eleminisanje potrebe za fizičkim prototipovima

· Maksimalno smanjuje greške u dizajnu. CAE(Computer Aided Engineering) obuhvata korišćenje računarskih alata za : · · · Strukturnu analizu CAD dizajniranog modela, Simulaciju kretanja pokretnih delova u CAD modelu, Redizajniranje i optimizaciju CAD modela ili već postojećeg proizvoda.

Strukturna analiza pruža mogućnost da se još u ranoj fazi projektovanja dobiju pouzdane informacije o valjanosti pretpostavljenih dimenzija, izboru materijala kao i ispravnosti predviđenih konstruktivnih rešenja. Strukturna analiza omogućava optimizaciju čitave konstrukcije u odnosu na date zahteve i propisane uslove. Većina softverskih paketa koji imaju mogućnost strukturne analize zasnivaju se na metodi konačnih elemenata. Modeliranje konačnim elementima i analiza je jedna od najpopularnijih inženjerskih aplikacija koji se nude u postojećim CAD-CAM sistemima. Može se reći da je Metoda konačnih elemenata je najpopularnija numerička tehnika za rešavanje inženjerskih rešenja. Strukturna analiza se koristi za: · statičku analizu, dinamičku analizu, analizu izvijanja konstruktivnih delova, analizu vibracija, akustičnu analizu, analizu udara, analizu u mehanici loma, · · analizu protoka, toplotnu analizu,

·

električnu analizu, elektromagnetnu analizu.....

Strukturna analiza se koristi u svim granama industrije a posebno je značajna u vojnoj i civilnoj vazduhoplovnoj industriji, automobilskoj industriji. Za sprovođenje strukturne analize u automobilskoj i vazduhoplovnoj industriji najčešće se koriste sledeći softveri: CATIA, Nastran, Patran, Ansys, LS Dayna 3D. CAM(Computer Aided Manufacturing) je računarski podržana tehnologija koja služi za planiranje, upravljanje i kontrolu proizvodnih operacija.

1.2 Proces modeliranja proizvoda
-Proces modeliranja proizvoda se sastoji iz: CAD, CAM i CAE faza. -Aktivnosti uključene u proces modeliranja se mogu podeliti u dve grupe: sintezu i analizu.

-Cilj sinteze je formiranje konceptualnog modela proizvoda. Konceptualni model proizvoda podrazumeva nacrt kompletnog proizvoda kao i svih njegovih komponenti. -Analiza modela se sprovodi da bi se proverile funkcionalne karakteristike proizvoda. U procesu dizajna postoje dva pristupa, saglasno tome razlikuju se dve vrste dizajn: 1) Relativni dizajn je u inudstriji bazični dizajn gde osnovni elementi u proizvodu ostaju neproemnjeni godinama. Bazični dizajn komponenti podrazumeva neznatne promene poput skaliranja osnovnog dizajna u odgovarajućoj proporciji. Pretpostavimo da je CAE analiza prethodne verzije proizvoda zadovoljila zahteve u preformansama. Ako CAE analiza novog proizvoda pokazuje opterećenja manja nego u prethodnoj verziji proizvoda tada se može reći da nova verzija proizvoda zadovoljava performanse i zahteve sigurnosti.

takav proizvod ranije nije postojao.. .2) Apsolutni dizajn: Ovaj pristup je uobičajen kada proizvod/komponente se dizajniraju za prvo vreme i podrazumeva prvi dizajn proizvoda tj. CAE rezultati ovakvog dizajna moraju biti verifikovani pomoću FE (Finite Element) modela i mogu biti korigovani u okviru strukturne analize. Inženjerski pristup u ovoj fazi dizajniranja je zasnovan na pojedinim pretpostavkama u pogledu graničnih uslova kao i oblika opterećenja.

1 Osnovni fizički pojmovi kretanja Pre nego što se pređe na simulaciju konkretnih primera kretanja neophodno je zbog opštosti izvršiti kratku rekapitulaciju same fizike najjednostavnijih oblika kretanja. Ukoliko je referetno telo pokretno tada je kretanje posmatranog tela relativno u odnosu na referetno telo. Kruto telo se dakle ne deformiše kada na njega deluju sile. materijalna tačka.. y i z položaj materijalne tačke možemo odrediti i radijus vektorom r koji spaja početak koordinatnog sistema sa materijalnom tačkom. r Vektor r zove se vektor položaja materijalne tačke. tj. Telo se kreće ako menja položaj prema nekom drugom telu. njene koordinate se menjaju u vremenu. Tako na slici 2.. Referentni sistem se vezuje za referetno telo. uvodimo aproksimaciju krutog tela. to je tzv. tako da ona u prostoru opisuje neku putanju tj. a to je telo u odnosu na koje se posmatra kretanje. trajektoriju. čija je jednačina: r r r r r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k Putanja (trajektorija) je dakle skup svih tačaka kroz koje prolazi materijalna tačka koja se kreće. udaljenostima x. Ako je referetno telo nepokretno tada je kretanje posmatranog tela. Simulacija kretanja mehanizama 2. Da bi smo tu promenu položaja izmerili. za okolinu se vezuje određeni referentni sistem pa kažemo: telo se kreće ako menja položaj prema tom referentnom sistemu. apsolutno. y i z od koordinatnih ravni. Slika 2. sobzirom da pogonski delovi mehanizama vrše jednostavne oblike kretanja i da je za simulaciju samog kretanja neophodno zadati zakon kretanja pogonskog dela u funkciji od vremena. u odnosu na njega. Položaj materijalne tačke najčešće određujemo pomoću njenih koordinata u pravuglom koordinatnom sistemu. U takvim problemima telo zamišljamo kao skup materijalnih tačaka čiji međusobni razmaci ostaju uvijek stalni.2. Naravno nije uvek moguće činiti takvu aproksimaciju. npr. to r je geometrijsko mjesto vrhova vektora r (t ) .1 .1 položaj materijalne tačke određen je sa tri broja tj. pri rotaciji oko sopstvene ose moramo uzeti u obzir dimenzije tela ma kako one bile male. Ako se materijalna tačka kreće. r Umesto sa koordinatama x. Ponekad se pri proučavanju kretanja mogu zanemariti dimenzije tela i tako čitavo telo možemo predstaviti jednom tačkom mase m.

Deo putanje koju materijalna tačka pređe za određeno vreme zove se pređeni put s. vektor trenutne r brzine v ima pravac tangente u datoj tački putanje usmeren u smeru kretanja tačke. v y = = y. pustimo da vremenski interval Δt teži nuli. Dt r r Srednja brzina v sr je. dt dt dt Ubrzanje materijalne tačke Pri proizvoljnom kretanju tačke po putanji njen vektor brzine se menja. r ur u r Vektor . D r = r2 . vektor paralelan sa promenom vektora položaja D r . Pomeraj je dakle promena vektora položaja. zove se vektor pomeraja materijalne tačke.r1 koji spaja tačku A i B. Da bi smo odredili trenutnu brzinu u momentu t kada se materijalna tačka nalazi u položaju A.v . r r d r dx r dy r dz r v= = i+ j+ k dt dt dt dt S druge strane. pređeni put Ds je skalar. Brzina materijalne tačke r Količnik promene vektora položaja D r i intervala vremena Dt u kojem je ta promena nastala. ujedno je promena vektora položaja. v z = =z. zove se vektor srednje brzine: r r Dr v sr = . dakle. Prema tome. U Dekartovom pravouglom sistemu brzina kao vektor ima tri komponente duž osa: x. što se matematički može izraziti u obliku: r r r Dr d r r & v = lim = =r Dt ® 0 Dt dt r Trenutna brzina v jednaka je prvom izvodu vektora po vremenu. pređeni put jednak je iznosu vektora pomeraja. Vektor promene brzine Dv koji se desio u intervalu vremena Dt jednak je razlici vektora brzina u posmatranim trenucima t i t + Dt tj. vektor brzine može se kao i svaki vektor rastaviti na komponente duž koordinatnih osa: r r r r v = vx i + v y j + vz k Poređenjem ova dva izraza dobijamo: dx dy dz & & & vx = = x.: ur ur ur Dv = v1 .2. y i z. jedino ako se tačka kreće po pravcu stalno u istom smeru. Očigledno r Ds ³ D r . r Pomeraj D r je vektor. Posmatrajmo r kretanje tačke A po krivolinijskoj putanji Slika 2. Put s je jednak delu luka putanje AB .

Slika 2.2 ur Odnos vektora promene brzine Dv i vremenskog intervala Dt u kome je ta promena nastala zove se vektor srednjeg ubrzanja tačke A: ur uur Dv asr = Dt uur S obzirom da je Δt skalarna veličina i veća od nule, vektor asr ima isti pravac i smer kao i vektor ur Dv . Granična vrednost ovog izraza zove se vektor trenutnog ubrzanja tačke A u trenutku vremena, tj.: ur ur uu r uur dv Dv a = lim asr = lim = t ®0 t ®0 Dt dt r r dr Pošto je vektor brzine v = , stavljanjem ove vrednosti u gornju relaciju dobijamo: dt r r d2r a= 2 . dt U Dekartovom koordinatnom sistemu ubrzanje kao vektor ima tri komponente duž osa x, y i z: r d 2x r d 2 y r d 2z r a= 2 i+ 2 j+ 2 k. dt dt dt S druge strane, vektor ubrzanja kao svaki vektor može se predstaviti kao: r r r r a = ax i + a y j + az k Upoređivanjem koeficijenata ispred istih jediničnih vektora dobijamo komponente ubrzanja: d2x d2y d2z ax = 2 = &&; a y = 2 = &&; az = 2 = && x y z dt dt dt Intenzitet vektora ubrzanja je:
2 a = ax2 + a y + az2

Slika 2.3 Vektor trenutnog ubrzanja se u opštem slučaju ne poklapa sa vektorom trenutne brzine Ubrzanje je vektor koji ima isti pravac kao trenutna promena brzine. Vektor ubrzanja u opštem slučaju kretanja nije ni tangenta niti normala na putanju, slika. 2.3.

Ubrzanje možemo rastaviti na dve međusobno normalne komponente: na tangencijalno ubrzanje u pravcu tangente at i normalno u pravcu normale an , tada je:
uu uu uu r r r a = at + an

Vektor ukupnog ubrzanja je po definiciji: uu r ur r r D vn Dvt Dv a = lim = lim + lim t ® 0 Dt t ®0 Dt t ® 0 Dt Uzimajući u obzir da za Dt ® 0 , Dq ® Dq ¢ , R ® R¢ , dobijamo Dvn = vDq i Dq = komponente ubrzanja:
ur r uu r r D vt dv u at = lim t0 = t ® 0 Dt dt uu r uu r r r Dv Ds uu v 2 uu v an = lim n = lim n0 = n0 t ®0 R t ® 0 Dt R Dt u r uu r gde su: t0 jedinični vektor tangente na putanju i n0 jedinični vektor normale.

Ds .Tada su R

Slika 2.4. Komponente ubrzanja Ukupno ubrzanje
æ v 2 ö æ dv ö a = ç ÷ +ç ÷ . è R ø è dt ø Tangencijalnom komponentom ubrzanja definiše se promena intenziteta brzine, dok se normalnom komponentom ubrzanja definiše promena pravca vektora brzine.
2 2

Vrste kretanja Pojmovi: vektor položaja, brzina i ubrzanje kao i njihovi odnosi omogućavaju potpuno određivanje kretanja materijalne tačke bez poznavanja uzroka toga kretanja. Kretanja materijalne tačke dele se: · Prema obliku putanje na pravolinijska i krivolinijska kretanja · Prema brzini kretanja na jednoliko i promjenljivo kretanje · Prema ubrzanju na jednako ubrzana (odnosno usporena) i nejednako ubrzana (usporena ) kretanja. Osnovni oblici kretanja nedeformabilnog – krutog tela su: translatorno, obrtanje oko nepomične ose, ravansko, sferno kao i složeno kretanje. -Translatorno kretanje krutog tela- je kretanje pri kome vektor koji spaja dve proizvoljne tačke na telu, tokom čitavog kretanja, ostaje paralelan svom prethodnom položaju. -Razlikujemo:pravolinijsku i krivolinijsku translaciju.

Kinematske karakteristike translatornog kretanja su: brzina i ubrzanje jedne (proizvoljno izabrane) tačke na telu. -Obrtno kretanje krutog tela oko nepomične ose- Ukoliko se pri kretanju krutog tela mogu uočiti dve tačke koje su u mirovanju, onda su sve tačke na pravoj koja spaja te dve tačke u miru. Tada, tačke koje miruju obrazuju pravu koja predstavlja osu obrtanja, a takvo kretanje se naziva obrtanje oko nepomične ose. Kinematske karakteristike obrtnog kretanja su: vektor ugaone brzine i vektor ugaonog ubrzanja koji imaju pravce ose obrtanja. -Ravansko kretanje krutog tela- je ono kretanje tela pri kome se za sve vreme kretanja bilo koja uočena tačka tela, kreće u ravni koja je paralelna nepomičnoj unapred uočenoj ravni; Kinematske karakteristike ravanskog kretanja su: -vektori brzine i ubrzanja bilo koje tačke na telu, kao i vektori ugaone brzine i ugaonog ubrzanja tela; Svi vektori kretanja se nalaze u ravni kretanja izuzev vektora ugaone brzine i ugaonog ubrzanja koji su normalni na ravan kretanja. Ravansko kretanje krutog tela može da se svede na rotaciju oko trenutnog pola brzine. -Složeno kretanje krutog tela- Složeno kretanje krutog tela nastaje kada se njegovo kretanje definiše u odnosu na referetno telo koje se takođe kreće. Pri složenom kretanju krutog tela vrši se sinteza prostijih oblika kretanja. Ravnomerno (jednoliko) kretanje duž pravca Najjednostavnije kretanje je jednoliko kretanje po pravcu. Za poznavanje ovog kretanja potrebno je definisati položaj tog pravca u prostoru u odnosu na koordinatni sistem i odrediti zakon puta. Položaj pokretne tačke A u svakom trenutku biće određen relacijom: r ur ur r = r0 + s (t )t 1 ur ur gde je: t 1 -jedinični vektor pravca; r0 -vektor položaja u trenutku t0 ; s (t ) pređeni put. Ovo je vektorska jednačina pravolinijskog kretanja. Brzina ovog kretanja određuje se diferenciranjem ove jednačine po vremenu tj.: r r d r ds ur ur v= = t 1 = vt 1 dt dt Prema gornjoj jednačini vektor brzine v je stalan vektor po pravcu i smeru, njegov iznos zavisi od promjene puta u toku vremena tj.: ds v= dt Integracijom dobijamo pređeni put u toku vremena: s = vt + C gde je C konstanta integracije i određuje se iz početnih uslova.

6 dati su s-t i v-t dijagrami za ravnomerno (jednoliko) pravolinijsko kretanje. slobodni pad itd.5 Na primer. Pošto je a= dv = const . dt Integracijom gornje jednačine dobijamo: v = at + C1 Neka je za t = 0 . v = v0 tada je C1 = v0 pa jednačina dobija oblik: v = at + v0 koja predstavlja zakon promene brzine u toku kretanja tačke. brzine i tangencijalnog ubrzanja su istog smera i pravca. Kod ovog kretanja vektori: pomeranja.6. Slika 2.Slika 2. za t=0 neka je s=so tada je i C=so pa će relacija imati oblik: s = vt + s0 Na Slici.2.) možemo aproksimirati ovim kretanjem. Dijagram zavisnoti pređenog puta pri konstantnoj brzini Ravnomerno ubrzano kretanje duž pravca Mnoga ubrzana ili usporena kretanja (ubrzanje ili kočenje automobila. Pošto je brzina prvi izvod puta po vremenu gornju jednačinu možemo napisati u obliku: .

već sa brzinom zatvara ugao različit od nule. . Primer takvog kretanja je kružno kretanje. brzine i ubrzanja pravolinijskog jednako ubrzanog kretanja Slika 2.7 Dijagrami zavisnosti brzine i pređenog puta od vremena pri konstantnom ubrzanju Ravnomerno kružno kretanje Kada ubrzanje materijalne tačke nema isti pravac kao brzina. s = s0 tada je C2 = s0 pa prethodnu relaciju možemo napisati u obliku: 1 s = at 2 + v0 t + s0 .ds = at + v0 dt ili odakle integracijom dobijamo: ò ds = ò atdt + ò v0 dt s= 1 2 at + v0 t + C2 2 Neka je za to t = 0 . materijalna tačka će se kretati po zakrivljenoj putanji. 2. 2 Na Slici.7 grafički su prikazane funkcije puta.

1 rad = = 57. pa se pri kretanju menja samo polarna koordinata j .8 Veza između Dekatrovih i polarnih koordinata Kako je putanja kružnica.30 r p Iz ove relacije sledi izraz za pređeni put: s = jr Diferenciranjem puta s po vremenu. Veza između Dekartovih i polarnih koordinata materijalne tačke je: x = r cos j y = r sin j Ugao j se obično izražava u radijanima i jednak je količniku kružnog luka s i poluprečnika r : s 1800 j = ( rad ) . čiji se pravac poklapa sa pravcem ose rotacije a smer se određuje pravilom desne ruke. Slika 2. radijus vektor r je konstantan. dobija se tzv.Kretanje materijalne tačke po kružnici je kretanje u ravni. Neka kružnica leži u (x. palac pokazuje smer w . y) ravni Dekartovog koordinatnog sistema (Slika 2. Ugaona brzina je vektor. obimska (periferna) brzina v : ds dj v= =r = rw dt dt gde je: dj w= = ugaona brzina. . Položaj materijalne tačke možemo opisati Dekartovim koordinatama x i y ili polarnim koordinatama r i j . budući da dopunsku jedinicu rad često ne pišemo.8). dt Jedinica za ugaonu brzinu je [ rad / s ] ili samo [ s -1 ] . Ako prsti desne ruke slede materijalnu tačku.

tj. dobijamo izraz za ubrzanje koje menja pravac vektora brzine: Dv vDj Dj dj aw = lim = lim = v lim =v = vw .rw 2 r0 = . T = .r0 = w ´ v . se zove radijalno ili centripetalno ubrzanje (Sl.10). Slika 2. ur Ako sa -r0 označimo jedinični radijus vektor usmeren prema središtu kružnice. sin a = 1 . jer se pri njemu stalno menja po pravcu smer periferne brzine iako ona po intenzitetu ostaje konstantna.9). r ur r Vektor periferne brzine v uvek je normalna i na vektore r i w (Slika 2.Slika 2. Za opisivanje ravnomernog kružnog kretanja korisno je definisati frekvenciju i vreme potrebno za jedan puni krug-period: 1 w = 2p f .10 Pravci vektora brzine pri kružnom kretanju r Intenzitet vektora promene brzine D v jednak je Dv = v Dj . 2. f Ravnomerno kružno kretanje je ubrzano kretanje. izraz za radijalno ubrzanje možemo pisati vektorski: uu r ur v 2 ur ur r aw = . uz granični prelaz t ® 0 .10. Ukoliko se podele obe strane ove relacije sa Dt . zbog toga se može vektorski napisati kao: r ur r v =w´r ili r r ur v = -r ´ w Ravnomerno kružno kretanje je obrtanje sa konstantnom ugaonom brzinom: dj = w = const . Ugao između r i v je p / 2 . gde je j = j0 ugao u trenutku t = 0 . dt Integracijom gornje relacije dobijamo: j = j 0 + wt .9 Vektor periferne brzine Pravac ugaone brzine uvek je normalan na ravan kružne putanje. Slika 2. t ® 0 Dt t ® 0 Dt t ® 0 Dt dt Ovo ubrzanje ima pravac prema centru kružne putanje i zbog toga. r Neravnomerno kružno kretanje .

i da je u trenutku t = 0 . dakle prema središtu kružnice. w i e dobijamo formule kružnog kretanja. Radijalna komponenta ubrzanja ar je u pravcu radijusa. Radijalno ur ima smer -r0 . Zbog toga se ukupno ubrzanje sastoji od radijalnog ubrzanja ar i uu r uu r tangencijalnog ubrzanja at . Tangencijalno ubrzanje nastaje zbog promene intenziteta periferne brzine: dv d ( rw ) dw at = = =r = re dt dt dt gde je e ugaono ubrzanje. pa ukupno ubrzanje pri neravnomernom kružnom kretanju dobijamo slaganjem ova dva ubrzanja: r uu uu r r a = at + ar Poseban slučaj neravnomernog kružnog kretanja je kretanje s konstantom ugaonim ubrzanjem e = const. Jedinica ugaonog ubrzanja je [ rad / s 2 ] . Integracijom izraza dw = e dt dobijamo: òw0 dw = ò0 e dt . Ako u formule pravolinijskog kretanja umesto s i v a uvrstimo j .Pri neravnomernom kružnom kretanju intenzitet periferne brzine nije više konstantan već uu r se menja s vremenom. Tangencijalna uu r komponenta ubrzanja at je u pravcu tangente. Ako ugaono ubrzanje definišemo kao vektor čiji je pravac normalan na ravan kruženja. Zakone takvog kretanja možemo dobiti uzimajući u obzir da je e = const. Integracijom izraza dj = (e t + w0 )dt dobijamo izraz za ugao obrtanja pri neravnomernom kružnom kretanju: òj odnosno: j 0 dj = ò0 (e t + w0 ) dt = ò0 e tdt + ò0 w0 dt t t t t2 + w0 t + j0 . Ove dve komponente ubrzanja su međusobno normalne. odnosno e = 0 pa je i tangencijalno ubrzanje nula. t w odnosno: w = e t + w0 . 2 Formalna analogija između pravolinijskog i kružnog kretanja: j =e Tabela pokazuje formalnu analogiju između formula za pravolinijsko i kružno kretanje. . Pri neravnomernom kružnom kretanju postoji i radijalno i tangencijalno ubrzanje. tada možemo napisati u vektorskom obliku: uu r r r at = e ´r ur Pri ravnomernom kretanju po kružnici w = const. dok je tangencijalno u pravcu i smeru tangente na kružnicu. ugao j = 0 i w = w0 .

sprega zupčanika. 2. V klasa 1 stepen slobode (cilindrični zglob.2 Kinematski parovi Kinematski par čine najmanje dva člana koja se dodiruju i obezbeđuju uzajamno kretanje jednog člana u odnosu na drugi. kretanje po prizmatičnom žljebu..Slobodno telo -Slobodno čvrsto telo u prostoru poseduje 6 stepeni slobode.) II-klasa 4 stepena slobode. . Viši kinematski parovi. (3 translacije i 2 rotacije. sprega zupčanik-zupčasta letva) Klasifikacija kinematskih parova prema karakteru dodira njegovih članova: 1. Niži kinematski parovi..z) i da rotira oko ta tri pravca.y. -Nižim kinematskim parom nazivamo one kod kojih se dodir elemenata vrši po površini (kod translatornog para ravan sa ravni. kod obrtnog para cilindrična površ po cilindričnoj površi) -Višim kinematskim parom nazivamo one kod kojih se dodir elemenata vrši po liniji ili tački (sprega dva zupčanika) 1. Klasifikacija kinematskih parova prema broju stepeni slobode na V klasa: I-klasa 5 stepeni slobode. -Može translatorno da se kreće u tri ortogonalna pravca (x. III-klasa 3 stepena slobode (kretanje po površi. sferni zglob) IV-klasa 2 stepena slobode (kretanje po cilindričnom žljebu).Pravolinijsko kretanje v= a= Kružno kretanje ds dt d 2s dt 2 w= e= dj dt d 2j dt 2 s = vt + s0 s=a t2 + v0 t + s0 2 j = wt + j 0 j =e t2 + w0 t + j0 2 2 v 2 = 2as + v0 w 2 = 2ej + w02 2.

2.Kretanje po površi -Slobodna površ je veza koja dozovoljava ravansko kretanje tela po njoj. . Kretanje po prizmatičnom žljebu Prismatic Joints -Prizmatični žljeb je veza koja dozvoljava translatorno kretanje tela duž njega. Planar Joints 3.Telo poseduje 1 stepen slobode. -Položaj tela je jednoznačno određen translacijom duž dva ortogonalna pravca x-y i rotacijom oko z-ose koja je upravna na slobodnu površ. -Telo ima 0 stepeni slobode. -Telo ima 3 stepena slobode. Kruta veza -Kruta veza ne dozvoljava ni jednu komponentu kretanja. Rigid Joints -Telo je nepokretno. .Niži kinematski parovi 1.

5.4. Cilindrični zglob -Cilindrični zglob kao veza dozvoljava samo jednu komponentu kretanja i to rotaciju oko svoje ose. Kretanje po cilindričnom žljebu Cylindrical Joints -Cilindrični žljeb je veza koja dozvoljava klizanje tela duž njega kao i rotaciju tela oko ose cilindričnog žljeba. . Sferni zglob Spherical Joints -Sferni zglob je veza koja sprečava translatorno kretanje a omogućava rotaciju oko tri ortogonalne ose. Revolute Joints . -Telo poseduje 2 stepena slobode.Telo vezano nepokretnim cilindričnim zglobom ima 1 stepen slobode. 6. -Telo vezano sfernim zglobom ima 3 stepena slobode.

. Sprega zupčanika -Sprega zupčanika je kinematska veza kod koje korisnik može definisati prenosni odnos zupčanika. Sastavljeno je iz jednog. Fleksibilno je i može se pomerati do ugla od 300. -Ovaj kinematski par predstavlja specijalan slučaj veze dva cilindrična zupčanika. ili dva zgloba i na kraju vratila jednog konusnog zupčanika koji je uparen sa tanjirastim zupčanikom koji se nalazi na kucistu glavnog prenosnika. -Veza ima 1 stepen slobode. . Kardansko vratilo Universal Joints -Kardansko vratilo je mehaniči deo koji služi za prenos obrtnog momenta iz menjača brzina na glavni prenosnik.Tela kod kojih se zadaje ovakva veza ne moraju da budu pravi zupčanik i zupčasta letva ali pri zadavanju ove veze mora biti definisana tačka sprezanja. -Ovakva veza ima 1 stepen slobode.Tela kod kojih se zadaje ovakva veza ne moraju da budu pravi zupčanici (već cilindri) ali pri zadavanju ove veze mora biti definisana tačka sprezanja. -Kinematski par ima 1 stepen slobode Gear Joints 9. pri čemu te osovine međusobno zaklapaju određeni ugao koji je unapred zadat. u kome je prečnik jednog zupčanika beskonačan. Zupčasta letva -Korisnik zadaje prenosno odnos zupčaste letve i cilindričnog zupanika (mm/obr) Rack Joints 10. -Oba tela se obrću oko nepomičnih osa. .Viši kinematski parovi 8. kao i smer obrtanja pogonskog zupčanika. -Ovaj kinematski par omogućava spregnutu rotaciju dve osovine oko sopstvenih osa. -Ose zupčanika moraju unapred da budu definisane u prostoru.

11. -Telo ima 4 stepena slobode: translatorno se kreće duž krive i 3 ugla rotacije oko tače dodira tela i krive. korak zavrtnjalinearni pomeraj za jedan pun obrtaj zavrtnja. 12. Point Curve Joints 13. tzv. -Veza tipa zvartnja ima 1 stepen slobode’ translaciju oko ose ili rotaciju oko te ose. -Telo koje vrši kretanje mora da ostvari dodir u tački sa krivom. . -Ose dva dela zavrtnja moraju da se poklapaju. Klizanje tela po zadatoj pravoj Slide Curve Joints -Ova kinematska veza omogućava klizanje tela duž zadate krive.. Kretanje duž zadate putanje -Kriva po kojoj se vrši kretanje može biti prostorna kriva. -Geometrija tela u tački kontakta mora biti koincidentna i tangencijalna. Zavrtanj Screw Joints -Ova kinematska veza dva dela ima dva spregnuta kretanja.

Korišćenjem CATIA DMU Kinematics modula može se pratiti kretanje bilo kog dela u mehanizmu. Kretanje po površi Point Surface Joints -Kod ove kinematske veze ostvaruje se kontakt u tački između tela i veze. Sva tela čije se kretanja simulira su kruta. U okviru rada u modulu CATIA DMU Kinematics koriste se sledeće pretpostavke: 1. -Dve krive moraju biti tangencijalne u zoni kontakta 15. 2. Kotrljanje tela po zadatoj krivoj Roll Curve Joints -Ovom vezom je omogućeno kotrljanje bez proklizavanja tela po zadatoj krivoj površi. Zanemaruje se masa tela kao i sile koje deluju na ta tela. Telu je dozvoljeno da se kreće po površi koja je prostorno zadata i da rotira oko tače dodira. Pod mehanizmom se podrazumeva sistem tela koja su međusobno tako .14. -Telo sa ovakovom kinematskom vezom ima 5 stepeni slobode (3 rotacije oko koordinatnih osa vezanih za tačku dodira i 2 trasnlacije duž osa u ravni površi) 3. Rad u ovom modulu je dosta sličan kao rad u Assembly Desing modulu. Primeri simulacije kretanja mehanizama DMU Kinematics je modul CAD/CAM softverskog paketa CATIA koji je specijalizovan za kinematsku analizu. 3.nedeformabilna. Sva kretanja se definišu u odnosu na jedan referentni sistem.

potom će se obraditi obrtno oko nepokretne ose. U daljem tekstu biće prikazane simulacije različitih oblika kretanja. poćiće se od elementarnog kretanja kao što je translatorno.povezana da kretanje jednog ili više tela izaziva kretanje drugih tela prema određenom zakonu. ravansko .

termičku. Zakon o održanju količine kretanja i energije). Metoda konačnih razlika (MKR): Generalno ova metodologija se koristi za rešavanje diferencijalnih jednačina. Numerička analiza se zasniva na primeni odgovarajuće numeričke metode a sastoji se od tri osnovne faze koje su prikazane na sledećoj slici. Često korišćen termin meširanje nije ništa drugo do diskretizacija kontinualnog sistema (koji ima beskonačan broj stepeni slobode) sa diskretnim geometrijskim elementima (imaju konačan broj stepeni slobode). Prema vrsti problema koji se rešava. Metoda konačnih zapremina (MKZ): Većina softvera za proračunsku dinamiku fluida su bazirani na metodi konačnih zapremina. Metoda graničnih elemenata-MGE 1. masa. pri čemu se članovi višeg reda zanemaruju. Difernecijalne jednačine se primenom Tejlorovog razvoja prevode u algebarske jednačine. 4. MKZ se koriste za rešavanje Navier Stokes equations ( Zakon o održanju mase. Kao i MKE metoda tako i MGE metoda zahteva diskretizaciju prostora stim što se razmatraju spoljašnje granice domena. Za svaku prethodno navedenu numeričku metodu neophodno je ”uprošćavanje“ strukure tj. nelinearnu. Savremeno rešavanje komplikovanih inženjerskih problema je zasnovano na primeni odgovarajućih numeričkih tehnika. Metoda graničnih elemenata (MGE) je numerička tehnika koja se koristi za rešavanje problema buke. Ova numerička tehnika se zasniva na diskretizaciji kontinualnog strukturnog modela uz pravljenje odgovarajućih aproksimativnih pretpostavki. Metoda konačnih razlika-MKR. Metodologije problema rešavanja inženjerskih Metode koje se koriste u za rešavanje inženjerskih problema mogu se podeliti na: analitičke. Metoda konačnih zapremina-MKZ. Metoda konačnih razlika se najčešće primenjuje u spregnutim problemima proračunske dinamike fluida i termomehanike. brzina. zamornu analizu. 2. 3. numeričke i eksperimentalne metode. analizu oštećenja strukturnih inženjerskih problema. Rešavanje primenom izabrane numeričke metode . dinamičku.. Kao proračunske promenljive se pojavljuju pritisak.4. razvile su se različite numeričke metode kao što su: Metoda konačnih elemenata –MKE. diskretizacija proračunskog prostora. Metoda konačnih zapremina je slično kao i MKE metoda zasnovana na diskretizaciji prostora. Metoda konačnih elemenata (MKE) je numerička tehnika koja se primenjuje za: linearnu.

elemente. koja je uklještena sa jedne strane. Savremeni siftveri dozvoljavaju varijaciju različitih oblika elemenata na kontinuumu. Korektna interpretacija rezultata utiče na usaglašenost dizajnera i analitičara. dužine L i širine a kvadratnog poprečnog preseka. vertikalno naniže.1 Metoda konačnih elemenata Metoda Konačnih Elemenata -MKE predstavlja numeričku metodu strukturne analize koja se koristi za dobijanje aproksimativnih rešenja za širok spektar inženjerskih problema. Dakle. Dakle. U cilju primene MKE metode neophodno je dobro poznavanje fizike problema koji se analizira. sa druge strane takvo rešenje je vremenski skuplje i zahteva veći memorijski prostor za smeštaj podataka. dok je slobodna strana izložena koncentrisanom opterećenju F. može se smatrati vrlo opasnim ukoliko se rezultati analize ne protumače na adekvatan način. Rezultati dobijeni u Post-procesing fazi utiču na donošenje odgovarajuće odluke dizajnera.Osnovni koraci numeričke analize primenom numeričkih metoda Krajnji korak je analiza rezultata. Na slici su prikazana dva tipa elemenata: četvoročvorni i osmočvorni konačni elementi. .: Na slici je prikazan primer kreiranja mreže konačnih elemenata za ploču.1. tj. tretiranje modula za analizu u okviru softverskog paketa. 3) formiranju sistema jednačina. 4. Osnovna ideja MKE metode je fizička diskretizacija stvarnog modela. Broj čvorova i elemenata koji se koriste u numeričkoj analizi zavisi od inženjerske procene. MKE je dovoljno uopštena da podrži bilo koji složeni oblik konstrukcije. To podrazumeva podelu neke strukture na konačan broj elemenata malih dimenzija. Primer 4.. 4) rešavanju sistema jednačina. Ti elementi malih dimenzija nazivaju se konačni elementi.. MKE metoda je zasnovana na: 1) podeli kompleksnog oblika na male elemente.1. 2) formiranju jednačina ravnoteže svakog elementa. Opšte pravilo je da se sa većim brojem čvorova i elemenata dobija tačnije rešenje. inženjera koji koristi modul za numeričku analizu. Rešavanjem sistem jednačina dobija se aproksimativno numeričko rešenje za model. bilo koja materijalna svojstva kao i različite oblike opterećenja. kao crne kutije. prostor kontinuuma se deli na međusobno povezane nepreklapajuće geometrijske forme tj. Mreža konačnih elemenata je međusobno povezana karakterističnim tačkama koje se nazivaju čvorovi i u kojima figuriše konačan broj nepozantih proračunskih veličina.

pomeranja.Mreža konačnih elemenata na uklještenoj gredi Postoji nekoliko tipova numeracije: globalna numeracija čvorova. Karakteristike konačnih elemenata vezane su za čvorove. kvadratni i tetraedarski. šestougaonih osmougaonih geometrijskih oblika nepotrebna. horizontalno ili vertikalno pomeranje). Sa praktične strane. U MKE metodi prvo su korišćeni trougaoni oblici konačnih elemenata a kasnije su uvedeni četvorougaoni. U čvorovima se zadaju nepoznate fizičke veličine. ili vektor (npr. Teoretski gledano može se koristiti bilo koja proizvoljna geometrijska forma konačnog elementa.. Aproksimacija rešenja unutar elementa: Polje nepoznatih fizičkih veličina unutar elementa može da bude skalar (temperatursko polje).. bilo koja geometrijska forma mreže treba da se u što većoj meri poklopi sa geometrijom strukturnog dela koji se analizira. Ovaj zahtev se zadovoljava primenom 5-6 osnovnih geometrijskih formi tako da je primena petougaonih. Ovaj zahtev je često ograničavajući faktor pri izboru forme elementa. odnosno. temena geometrijskih figura ili slika. . Diskretizovanje strukturnog modela mrežom konačnih elemenata Oblik konačnog elementa: Opšte je poznato da su najčešće korišćeni oblici konačnih elemenata: trougaoni. kao i lokalna numeracija čvorova u elementu. npr. jedini zahtev koji mora biti zadovoljen je poznavanje matrice krutosti konačnog elementa. globalna numeracija elemenata.

Razmatran je četvoročvorni kvadratni konačni element (slika). Način aproksimacije rešenja:Polinomi se uobičajeno koriste kao interpolacione funkcije u aproksimaciji rešenja unutar elementa zato što se lako diferenciraju i integrale. 8. pri čemu mora da bude zadovoljena kontinualnost promenljivih po granicama elementa. red interpolacionih funkcija. polje nepoznatih u elementu se aproksimira pomoću interpolacionih funkcija. vrednost u bilo kojoj tački konačnog elementa dobija se korišćenjem interpolacionog polinoma: u = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy . 3.1.. Kod 8-čvornog konačnog elementa poznate su diskretne vrednosti fizičke veličine u 8 čvorova: a1. od polja nepoznatih po čvoru. 32&64 strane. tj. a4.Nepoznate.3. potom sa elementima sa 4. Tačnost numeričkih rezultata je veća što je veći broj konačnih elemenata kao i veći broj čvorova po konačnom elementu tj.. …. tj. 6.: Neka je dat krug površine P = p r 2 = 100 i neka je krug aproksimiran sa elementom koji ima 3 strane. 16. a8.. . 2. a2. a2. Polje razmatrane fizičke veličine u slučaju 8-čvornog konačnog elementa se dobija primenom parabolične interpolacione funkcije: u = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy + a5 x 2 + a6 y 2 + a7 x 2 y + a8 xy 2 Osmočvorni pravougaoni konačni element Kao što se iz prethodnog primera vidi stepen polinoma zavisi od broja čvorova u elementu. Četvoročvorni pravougaoni konačni element Vrednost promenljive u se dobija zamenom koordinata x & y . Interpolacione funkcije služe za definisanje varijacija fizičkih veličina unutar konačnog elementa. a3. 4 konačnog elementa respektivno a1. Neka su diskretne vrednosti u čvorovima 1. Uticaj broja proračunskih tačaka na tačnost rezultata Primer 4.

Osnovna kategorizacija geometrije je na 1D.2. Sa inženjerske tačke gledišta ovakav oblik aproksimacije nije prihvatljiv dok aproksimacija od 80% ili 90% jeste (videti sliku) Generalno gledano sa porastom broja proračunskih tačaka raste i tačnost numeričkog rešenja. tako da skup elemenata može dovoljno tačno da modelira proizvoljan oblik kontinuuma. Oblici konačnih elemenata Većina konačnih elemenata ima jednostavne geometrijske oblike. što je pre svega prouzrokovano dimenzionalnošću strukturne komponente koja se analizira. 4. uz zadovoljavanje osnovnih pretpostavki MKE-a.Na donjoj slici dat je uticaj broja strana geometrijske forme kojom se aproksimira krug na tačnost dobijenog rezultata. brojem čvorova i međučvorova. Saglasno tome vrši se selekcija konačnih elemenata na: · Jednodimenzijske 1-d. Ovim parametrima kontrolišu se osobine elemenata. Ako se koristi trougaona geometrija dobija se površina P = 41 u slučaju aproksimacije kruga kvadratom dobija se P = 64 . · Dvodimenzijske 2-d. 2D i 3D dominantne dimenzije. čime se postiže željena tačnost i konvergencija rešenja dobijenog konačnim elementima. kao i interpolacionim funkcijama. Konačne elemente karakteriše da je svaki element u potpunosti definisan sa svojim oblikom. . Te pretpostavke su takođe uključene u dimenzionalnost elemenata.

elementom se reprezentuje poprečni presek osnosimetričnog oblika. i elementi su linijski segmenti. Kod 1-d elemenata postoji jedna nezavisna promenljiva.· Trodimenzijske 3-d. tri ili četiri čvora po elementu. Na prvi pogled 1-d elementi i nisu preko potrebni jer kod problema uobičajene su važeće diferencijalne jednačine čije rešenje se može dobiti analitičkim ili numeričkim putem. Oblik 1-d elementa je linija. Uopšteno gledano 2D elementima se može modelirati 2D kontinuum. Gredni element (beam elementh) ima dva. sa jednom promenljivom (aksijalno pomeranje) po čvoru. Istorijski gledano prvo su razvijeni trougaoni elementi. 10-čvorni trougaoni element ima 9 čvorova na granicama (koji se nazivaju spoljašnji čvorovi) i jedan unutrašnji čvor.. Četvorougaoni konačni elementi imaju najmanje 4 čvora a najviše 12 čvorova. Među najčešće korišćene 1-d elemente spadaju element grede i element rešetke. DVODIMENZIJSKI ELEMENTI Na gornjoj slici takođe su prikazani uobičajeni 2D elementi. kao i za osnosimetrične probleme. Geometrijski modeli sa jednom dominantnom dimenzijom Geometrijski modeli sa dve dominantne dimenzije JEDNODIMENZIJSKI ELEMENTI Jednodimenzijski elementi se koriste kod geometrije koja ima jednu dimenziju dominantnu u odnosu na preostale dve dimenzije. sa dve promenljive po čvoru ( a to su savijanje grede i nagib). deo pri modeliranju 2-d ili 3-d problema. U slučaju rešavanja osnosimetričnih problema. tj. 1-d elementi najčešće se koriste kao segment. 2D elementi se koriste za modeliranje problema ravnog stanja napona ili ravnog stanja deformacije. Ovakav element podržava samo istezanje ili kompresiju (ne podržava savijanje). Tro-čvorni linearni trougaoni element je najednostavniji 2D element. . oprugu obavezno modeliramo 1-d elementima. Ako gredu modeliramo sa 2-d elementima. pri čemu se debljina definiše preko zadatog kružnog segmenta. Rešetkasti element ima od dva do četiri čvora po elementu.

broja stepeni slobode (degree of fridom) I kontinualnosti koja se zahteva između elemenata.TRODIMENZIJSKI ELEMENTI 3D elementi su uobičajeno 3D interpretacija 2D elemenata. Središnji čvorovi se dodaju da bi se povećala tačnost konačnog elementa ili da bi se postigla kontinualnost između elemenata. Kreiranje 3D mreže uobičajeno je vremenski zahtevan i sklon greškama proces. Broj čvorova po elementu zavisi od čvornih promenljivih.. Ovi elementi se koriste u diskretiyaciji 3D objekata. tj. Korišćenjem automatskog generatora 3D mreže postižu se pre svega određene vremenske beneficije. tj. središnje čvorove. .. Spoljašnji čvorovi konačnih elemenata se dele na dva tipa: na temene čvorove i čvorove po sredini strana. Temeni čvorovi su minimalan broj čvorova koji je neophodan da bi se definisao oblik konačnog elementa.

Gornju relaciju možemo konačno napisati u obliku: * d [ I (f )] = dP = 0 . jer je njegova prva varijacija jednaka nuli.f * ù dD = 0 ë û D gde je L (f ) novi diferencijalni operator koji proizilazi iz uopšetnog diferencijanog operatora L (f ) . tj. Pretpostavimo da se kontinualni problem može opisati diferencijalnom jednačinom oblika: L(f ) .4. D Sada možemo da izvršimo manipulaciju sa gornjim integralom tako što će se diferencijalni operator izvući ispred integrala: d ò é L* (f ) . a potom integraljenjem preko domena D dobijamo: ò df [ L(f ) . U okviru ovog pristupa funkcional P se izvodi iz diferencijalnih jednačina ravnoteže razmatranog kontinualnog problema. Premnožavanjem gornje relacije sa prvom varijacijom od f . c) Sklapanjem jednačina elemenata u sistem dobija se globalni sistem jednačina u matričnom obliku. L je linearni ili nelinearni diferencijalni operator.f = 0 gde je f promenljiva zavisna od rešenja.1 Izvođenje funkcionala primenom Varijacione metode Varijaciona metoda se u MKE metodologiji koristi za konvertovanje difernecijalnih jednačina u integralni oblik. Za definisanje integralnog oblika jednačina ravnoteže koriste se najčešće Varijaciona metoda i metoda težinskih ostataka... jednačina ravnoteže se svodi na rešavanje odgovarajućeg integralnog oblika ovih jednačina. materijalnog tipa. broj čvorova po elementu. Na osnovu prethodnog konteksta jasno je da se bitne odluke vezane za MKE odnose na: tip elementa. za dobijanje željenog funkcionala. b) Nakon toga se domen problem svodi na sistem elemenata i na odgovarajuće jednačine ravnoteže po elementima. d) Granični uslovi i spoljašnje opterećenje se zadaju u globalnom sistemu pre započinjanja njihovog rešavanja.f ] dD = 0 . Prva faza MKE metode je zasnovana na pisanju diferencijalnih jednačina dok je završna faza zasnovana na dobijanju njihovog aproksimativnog rešenja.3. sa df . tj.. broja stepeni slobode. f je poznata funkcija nezavisnih promenljivih. Neka gornja diferencijalna važi na celom domenu D. Dobijeno rešenje je aproksimativno. posebno ako se uzme u obzir činjenica da se koriste interpolacione funkcije. spoljašnjeg opterećenja graničnih uslova i konačno interpretacije rezultata. oblika elementa. Između ova dva koraka postoji više međukoraka: a) Jedna od međufaza je konvertovanje diferencijalnih jednačina u integralni oblik korišćenjem varijacionog principa ili metode težinskih faktora. U gornjoj relaciji integral se može označiti integralom I (f ) i to je željeni funkcional P . gde je: . tj. 4. Galerkinova metoda..3 Razvoj integralnih jednačina iz diferencijalnih jednačina ravnoteže Metoda konačnih elemenata je zasnovana na sledećoj pretpostavci: Rešenje određenih diferencijalnih jednačina. e) Rezultati analize konačnim elementima mogu biti prikazani u grafičkoj formi tako da analitičar može doneti odgovarajuće odluke i preporuke. koji je izložen poznatim graničnim uslovima: f = F na granicama B. Za određivanje funkcionala P koji zadovoljava gornje jednačine tražimo integral I (f ) tako da je ¶I (f ) / ¶f = 0 . tj.

Korišćenjem ( jednakosti L u ¢¢dx= du¢ i pravila parcijalnog integraljenja ò L 0 UdV UV 0 . u ¢¢ = d 2u / dx 2 .1. i promenljivog poprečnog preseka A. E modul elastičnosti.f * ù dD . f = 0 . Granični uslovi obavezno moraju biti uključeni u proces dobijanja funkcionala i u velikoj meri diktiraju oblik dobijenog funkcionala. L = AEd 2 / dx 2 . Greda je opterećena sa aksijalnim opterećenjem P na slobodnoj ivici. dx è dx ø granični uslov je izveden iz veze aksijalnog opterećenja i napona Zamenom graničnih uslova dobija se: ò L 0 AEu¢d u ¢dx . 4. Dobijanje funkcionala primenom varijacione metode je uobičajena metodologija za 1D i 2D probleme. ò L 0 AEu ¢d (d u ) = 0 . Na prvom članu prethodne relacije mogu se primeniti sledeći granični uslovi: x = 0. ë û D Ne postoji uopšteni konzistentan skup pravila koji može biti prihvaćen pri manipulaciji iz početne do krajnje relacije integralnog oblika funkcionala. Greda je dužine L.P = I (f ) = ò é L* (f ) . Drugi s = P / A = Ee = Eu ¢ . Funkcional kod 1D problema Primer 4.3. L]} . x = L Þ AEu ¢ = P . Drugi član gornje relacije može biti redukovan zamenom mesta d i d / dx : d (d u ) æ du ö d (d u ) = dx = d ç ÷ dx = d (u ¢)dx . mada se u nekim slučajevima koristi i Gausova divergentna teorema. Premnožavanjem gornje relacije sa varijaciom pomeranja d u pa integraljenjem po dužini grede dobija se sledeći izraz: L ò0 AEu¢¢d udx = 0 .1.Pd u L = 0 . u = 0 Þ d u = 0 . Poređenjem diferencijalne jednačine ravnoteže poprečnog preseka grede sa opštom formom funkcionala izvedenog na osnovu Varijacionog principa vidi se da je: f = u. domen D je jednodimenziski: D = {x : x Î[0.3. Aksijalno pomeranje diferencijalnu jednačinu: bilo kog poprečnog preseka zadovoljava sledeću AEu ¢¢ = 0 gde je A poprečni presek. Granični uslovi moraju biti primenjeni u toku izvođenja. iz tog razloga ovde će biti prikazani primeri dobijanja funkcionala kod 1D i 2D problema.VdU ) dobija se: = 0 ò L AEu ¢d u 0 L gde je U = EAd u i V = u ¢ .1: Integralna jednačina za gredu promenljivog poprečnog preseka Izvođenje funkcionala P za gredu prikazanu na slici.

1.PuL ÷ . Funkcional kod 2D problema Primer 4.PuL ÷ = 0 . važe sledeći granični uslovi: za x = 0. 2 ø ò L 0 Primer 4.3. 2 Poređenjem ove relacije sa opštom definicijom funkcionala P dobija se funkcional za gredu promenljivog poprečnog preseka u obliku: æ L AE 2 ö d çò u ¢ dx . Temperatura unutar trake zadovoljava sledeću jednačinu prenosa toplote: KT ¢¢ = 0 gde je K termička konduktivnost. Zamenom u ¢d u ¢ sa sa du 2 = 2udu ) sledi: 1 d u ¢2 (po analogiji 2 ò L d( 0 korišćenjem komutativnog pravila za integral i variaciju dobijamo: AE 2 u ¢ dx ) . i izložena je konstantnoj uniformnoj raspodeli toplotnog fluksa q . 0 2 è ø æ P =ç è AE 2 ö u ¢ dx . Za beskonačnu traku izloženu uniformnom toplotnom fluksu. Neka je širina trake je l . Premnožavanjem relacije KT ¢¢ = 0 sa varijacijom temperature d T i integraljenjem po širini trake dobija se: ò L 0 KT ¢¢d Tdx = 0 Korišćenjem analogne procedure kao u prethodnom primeru dobija se: KT ¢d T 0 L ò L 0 KT ¢d (d T ) = 0 .3: Integralna jednačina za problem ravnog stanja napona: .3. TL = const Þ d T = 0 . Zamenom graničnih uslova dolazi se do konačnog izraza za funkcional: æ1 P =ç è2 gde je T0 temperatura na x = 0 .qT0 ÷ . a T ¢¢ = d 2T / dx 2 . ò L 0 ö KT ¢2 dx .2. Članovi u relaciji za opšti diferencijalni operator L (f ) . L = Kd 2 / dx 2 i f = 0 . Domen D u ovom primeru možemo da tretiramo kao jednodimenzijski pošto je uniformna raspodela toplotnog fluksa po dužini trake. u ovom primeru su: f = T .gde je u L aksijalno pomeranje na granici x = L .d ( PuL ) = 0 .2. tada je domen D { x : x Î [0. l ]} .3. Traka je širine L. ø 4.: Izvođenje integralne jednačine za beskonačnu traku: Izvođenje funkcionala P za beskonačnu traku prikazanu na slici. KT ¢ = -q (Na osnovu Furijeovog zakona) za x = L.

4. n 1 ù 0 ú ú 0 ú. Hukov zakon: gde je [ D ] matrica krutosti materijala: σ = [ D] ε . s y i t xy normalni napon u X i Y pravcu. respektivno. ¶y ¶y ¶x û T gde su e x . kao što je prikazano na slici. gde su u i v pomeranja u pravcima X i Y respektivno. respektivno. tada je virtualni rad unutrašnjih sila jednak virtualnom radu primenjenog spoljašnjeg opterećenja: Wint = Wext . po sredinama strana deluju koncentrisana opterećenja F1 i F2 .Domen integracije je pravougaona ploča dimenzia axb. T 2. gde su s x . Na ploču. e y i g xy normalne deformacije u X i Y pravcu kao i smičuća deformacija. ë û kao i smičući napon. 5. domen integracije će biti dvodimenzionalan a samim tim i funkcional P biće dvodimenzionalan. S obzirom da su dimenzije ploče istog reda veličine i da je ploča opterećena u dva ortogonalna pravca. 1 -n 3. Kod elastičnog tela Wint je posledica unutrašnjih napona zapreminske sile: i bilo koje unutrašnje ili . Vektor napona σ = és x s y t xy ù . T n (e x + e y ) . Kod ravnog stanja napona važi da je s z = t xz = t yz = 0 . Vektor deformacije: é ¶u ε = ée x e y g xy ù = ê ë û ë ¶x T ¶v ¶u ¶v ù + ú . Za probleme ravnog stanja napona važe sledeće relacije: 1. Pretpostavimo da je telo izloženo malim virtualnim pomeranjima. Vektor pomeranja: d = [u . Ukoliko pretpostavimo da je materijal izotropan normalna deformacija u Z pravcu e z može se napisati u obliku ez = gde je n Poisson.ov koeficijent. 1 -n ú 0 ú 2 û ¶s x ¶t xy + =0 ¶x ¶y . Statičke jednačine ravnoteže: ¶t xy ¶x + ¶s y ¶y =0 Za određivanje funkcionala P biće korišćen princip virtualnog rada. v ] . é ê1 E ê [ D] = ên 1 -n 2 ê ê0 ë gde je E modul elastičnosti materijala.

F u . 2 A Može se primetiti da je prikazano izvođenje funkcionala P je opšta forma i primenjiva je ò . Gornju relaciju možemo napisati i u obliku: ò de s dV . 1 P = t εT σ dA . Zapis virtualnog rada na levoj strani gornje relacije je uopšteni oblik zapisa koji može da se primeni na bilo koji oblik problema mehanike solida.F1u1 . tako da zapreminski integral dobija oblik: ò d ε [ D] ε dV .F v T V 1 1 2 2 . U cilju verifikacije prethodnog tvrđenja 2 Na osnovu ove relacije konačno dobijamo: ée x ù ê ú d ε [ D ] ε = éde x de y dg xy ù [ D ] êe y ú = ë û êg ú ë xy û E é 1 -n ù = e de x + n (e xde y + e yde x ) + e yde y + g xydg xy ú 2 ê x 1 -n ë 2 û E 1 -n 2 ù é 2 2 = de x + 2nd (e xe y ) + de y + dg xy ú 2 ê 2(1 . Za ravanske probleme važi dV = t dA ( t je debljina).F d v [ D] 2 = 0.d ( F2v2 ) = 0 2 V pri čemu je d ( F1u1 ) = F1d u1 i d ( F2 u2 ) = F2d u2 .F2 v2 ) = 0 .F2 v2 .F d u .n ) ë 2 û 1 = d (εT [ D ] ε ) 2 Iz prethodne relacije može se izvući funkcional za ravno stanje napona: 1 d εT [ D ] ε dV .d ( F1u1 ) .F1u1 . dok su preostala dva člana radovi spoljašnjih sila F1 i F2 . Faktorizacijom operatora d dobija se: 1 d( εT [ D ] ε dV . Kod linearno elastičnih materijala matrica je simetrična.F d u . na različite 2D i 3D probleme mehanike solida.F v . gde su u1 i v2 horizontalno i vertikalno pomeranje izazvano silama F1 i F2 respektivno. tako da se izraz d εT [ D ] ε može svesti na oblik razvićemo relaciju d εT [ D ] ε : T 1 d (εT [ D ] ε) . T V 1 1 2 2 P= Integralni član funkcionala je energija deformacije. funkcional dobija oblik: 1 2 ò ε σ dV . 2 V ò ò P= Primenom Hukovog zakona funkcional za ravno stanje napona dobija oblik: 1 2 ò ε [ D]ε dV .F u . Izraz za napon korišćenjem Hukovog zakona može se napisati preko komponenti deformacije. jer su F1 = const.F d v T V 1 1 2 T V 1 1 2 2 =0. i F2 = const.ò de s dV = F d u + F d v T V 1 1 2 2 .

Ostatak u toku iterativnog procesa treba da se smanjuje u smislu srednje vrednosti po celom domenu u kojem se rešava diferencijalna jednačina. U slučaju analize prelaznih procesa.. Ova procedura sastoji se od dva koraka.. gde je R ostatak ili greška. Dakle.3.3. Zamenom pretpostavljenog rešenja u diferencijalnu jednačinu dobija se: L (fa ) . poput prenosa toplote ili nekih oblika strujanja u mehanici fluida varijacioni princip pri izvođenju integralnih jednačina ravnoteže iz diferencijalnih jednačina se neprimenjuje. Aproksimativno rešenje može biti na primer neki polinom sa nepoznatim koeficijentima. Primer 4. Zamenom težinskih faktora Wi sa poznatim izabranim funkcijama gi dobija se integralni oblik Galerkinove jednačine: ò Rg dD = ò [ L(f ) . Jedna od često primenjivanih je Galerkinova metoda..4. a) U prvom koraku bira se aproksimativno rešenje koje zadovoljava diferencijalnu jednačinu i granične uslove. vremenski zavisni procesi. ostatka. Ovakvo rešenje zadovoljava diferencijalnu jednačinu i njene granične uslove uz postojanje neke greške. n koja se koristi za iznalaženje nepoznatih koeficijenata.2 Izvođenje integralnih Galerkinove metode jednačina ravnoteže primenom U nekim primerima kao što su prelazni procesi.f ¹ 0 ili R = L(fa ) . Cilj je da se rezidual na celokupnom domenu osrednji i unuli: ò RW dD = ò [ L(f ) .: Izvođenje integralne jednačine primenom Galerkinove Metode Rešiti diferencijalnu jednačinukorišćenjem Galerkinove metode: y ¢¢ + y = .f = 0 .f ] W dD = 0 i a i D D gde težinski faktori Wi odgovaraju svakom članu polinoma ci gi . korišćenjem sledećih graničnih uslova y (0) = y (1) = 0 . i =1 n gde su ci nepoznati koeficijenti. koristi se uglavnom metoda težinskih ostataka. 0 £ x £ 1 . za rešavanje diferencijalne jednačine oblika: L(f ) .f . b) U drugom koraku ove metode integralna jednačina se rešava da bi se našli nepoznati koeficijenti. Zadati granični uslovi su samo geometrijski. prvo se pretpostavlja rešenje u obliku: f » fa = å ci gi .x.. tj.f ] g dD = 0 i a i D D i = 1. Pretpostavimo da je sledeće rešenje aproksimativno rešenje jer zadovoljava granične uslove: . a gi su poznate funkcije čiji su argumenti međusobno nezavisne promenljive. tj...4. Težinski faktori mogu biti određeni primenom različitih kriterijuma. Metoda težinskih ostataka je numerička tehnika za dobijanje aproksimativnog rešenja diferencijalnih jednačina ravnoteže.

x) = = c1 g1 ( x) + c2 g 2 ( x) = = å c g ( x) i i i =1 2 Pretpostavljeni oblik rešenja zadovoljava granične uslove.2738c1 + 0.x) Rdx = 0 .0210 .19211 i c2 = -0.y ( x) » ya ( x) = c1 x(1 .x 3 )c2 + x Korišćenjem integralnog oblika Galerkinove jednačine možemo napisati: ò 1 0 Rg1 dx = 0 i ò Rg dx = 0 .x ) Rdx = 0 1 2 0 ò x (1 . Primena integralnih jednačina ravnoteže na domenu konačnih elemenata Aplikacija MKE metode započinje aproksimacijom kontinuuma koji se analizira na skup diskretnih elemenata.koje su napisane za domen kontinuuma prevode se u zbir integrala čiji su domeni elementi. integralne jednačine oblika: VARIJACIONOM METODOMd [ I (f )] = dP = 0 ili METODOM TEŽINSKIH OSTATAKA- ò Rg dD = ò [ L(f ) . Elementi su međusobno povezani preko čvornih tačaka i granica elemenata.x3 )c1 + (2 . Takođe.x) .4.f ] g dD = 0 i a i D D dobijene primenom Varijacione metode i Metode težinskih ostataka tespektivno.x 2 ) . Na osnovu pretpostavljenog oblika rešenja rezidual se može napisati u obliku: R = ya¢¢ + ya + x = ( -5 x .1333 0. Tako da aproksimativna funkcija dobija konačan oblik: y ( x) » ya ( x) = 0.7238c1 + 0. 1 2 0 Zamenom R u gornjim jednačinama dobija se sistem algebarskih jednačina po nepoznatim koeficijentima c1 i c2 : 0. (ZADATAK uporediti aproksimativno rešenje sa analitičkim rešenjem diferencijalne jednačine y ( x) = sin x -x ) sin1 4.1238c2 = 0.19211x(1 .6 x + x 2 .x 2 ) + c2 x 2 (1 . dobijaju se integrali u obliku: ò x(1 .0. D .2738c2 = 0. Integralne jednačine dobijene Varijacionim principom ili Galerkinovom metodom mogu se napisati u opštoj formi kao: ò H (f )dD = 0 .05 Rešenja za nepoznate koeficijente su: c1 = 0.0210 x 2 (1 . 1 0 2 Odnosno.

Opšta forma integralne jednačine može biti napisana kao suma integralnih jednačina čiji su domeni konačni elementi: ò D H (f ) dD = åH e =1 n e (f e )dD e = 0 . .. Ovi stepeni slobode zavise od vrste fizičke promenljive u integralnoj jednačini kao i od zahtevane kontinualnosti između elemenata. Korisnici MKE modula u okviru CED-CEM paketa vrše izbor konačnih elemenata iz odgovarajuće biblioteke koja je na raspolaganju u softverskom paketu. da bi se ostvarila monotona konvergencija rešenja na mreži konačnih elemenata usvojeni interpolaciona funkcija mora da zadovolji sledeće zahteve: 1. Formulisanje individualnih jednačina elemenata iz integralnih jednačina a potom sklapanje tih jednačina u sistem koji predstavlja globalni sistem jednačina počiva na pretpostavci da interpolacione polinomne funkcije (f e ) moraju da zadovolje određene zahteve.. čvornim stepenima slobode. a elementi su definisani preko čvorova. Integralne jednačine oblika: åH e =1 n e (f e )dD e = 0 moraju biti kontinualne na granicama između elemenata.1 Diskretizacija rešenja i uslovi konvergencije rešenja Kontinuum se diskretizuje na elemente. tada je: D» åD e =1 n e =1 n e i f » åf e . Fizičke veličine u integralnim jednačinama se na ovaj način zamenjuju sa diskretnim vrednostima u čvorovima ili tzv. Monotona konvergencija se primarno kontroliše preko najviših izvoda u integralnoj jednačini elementa koja je po obliku identična sa integralnom jednačinom kontinuuma. Ova integralna jednačina predstavlja osnovni oblik jednačine koja se koristi za izvođenje jednačina ravnoteže i matrica konačnog elementa. Dobrim izborom može se ostvariti korelacija između integralne jednačine proučavanog problema i potrebnog broja stepeni slobode. Ti zahtevi treba da obezbede da aproksimativno rešenje konvergira ka tačnom rešenju integralne jednačine kada se povećava broj malih elemenata (finija mreža bolje rešenje). Ukoliko domen kontinuuma D podelimo na pod-domene D e . Ovakav oblik konvergencije spada u grupu monotone konvergencije. U specifičnom smislu izabrani broj stepeni slobode. usklađeni. Ukoliko elementi nisu kompatibilni nastaće zazori između njih. gde je n ukupan broj elemenata u kontinuum domenu. odnosno tip elementa predstavlja bitan korak u analizi problema koji se proučava. tako da se kontinuum praktično zamenjuje sa skupom čvorova. 4.Funkcija H (f ) je opšta funkcija po nepoznatoj promenljivoj f . dok su f e nepoznate promenljive unutar domena elementa. Neka integralna jednačina u elementu sadrži izvode r th reda. Zahtev kompatibilnosti-usklađenosti: C r -1 kontinualnost mora da se održi na granicama elementa: to znači da promenljive i njihovi izvodi moraju biti za jedan red manji od reda izvoda u integralnoj jednačini. Elementi međusobno moraju da budu kompatibilni tj.4.

u ovim polinomima su nepoznate konstante koji se nazivaju generalizovane koordinate elemenata. z ) = å a l x i y j z k . Kako veličina elementa teži nuli. Fizički gledano kada mreža konačnih elemenata ima veoma veliki broj elemenata. Koeficijenti a i . tj. tada domen elementa D e postaje vrlo mali. tako i argument funkcije x teži nuli. polinom je nezavisan od početka i orijentacije koordinantog sistema. kada veličina elementa teži graničnoj vrednosti tj.2 Obezbeđivanje uslova monotone konvergencije Da bi se obezbedili uslovi potpunosti C r reda i uslov kompatibilnosti funkcija f e treba da bude takvog reda da njen r-ti izvod bude konstanta.2. Na primer ako je usvojen kvadratni interpolacioni polinom: f e = a1 + a 2 x + a 3 x 2 . U dve dimenzije kompletni polinom n-tog reda ima oblik: f e ( x. to znači da se koristi ista interpolaciona funkcija tokom usitnjavanja.4. Paskalov trougao za kompletne polinome 1.. dok je broj stepeni slobode po čvoru nF. k =1 L i+ j£n gde je L = (n + 1)( n + 2) / 2 . Dakle. treba da bude jednak broju promenljivih u . Uslov potpunosti: Unutar elementa mora biti održana kontinualnost reda C r . ukoliko interpolacioni polinom zadovoljava uslove kompletnosti i kompatibilnosti onda se može reći da usitnjavanje mreže konačnih elemenata utiče da numeričko rešenje monotono konvergira ka tačnom rešenju.. nuli D e ® 0 . tada funkcija f e i njen prvi izvod teže veličinama a1 i a 2 . l =1 L i+ j+k £n gde je L = (n + 1)( n + 2)( n + 3) / 6 . Interpolacioni polinom je nekompletan ako je broj članova manji od L . tada a1 i a 2 kao i njihovi prvi izvodi su uniformne veličine funkcije f e . Uslov o minimalnom broju čvorova po elementu: Neka je broj generalizovanih koordinata nG. Sve uniformne veličine stanja f kao i njihovi izvodi u integralnoj jednačini mogu biti prikazani preko f e . respektivno.. Na osnovu uslova kompatibilnosti sledi da broj stepeni slobode po čvoru nF. b) sve prethodne grublje mreže moraju biti sadržane u profinjenoj mreži. U tri dimenzije kompletni polinom n-tog reda zapisan preko sume ima oblik: f e ( x. y ) = å a k xi y j . Postoje tri uslova koja moraju da budu zadovoljena kod usitnjavanja mreže: a) pri formiranju mreže mora se voditi računa da ne postoje zazori tj. y. konstantne po domenu. 2. Ukoliko je obezbeđena simetrija polinoma tada taj polinom ima geometrijsku invarijatnost. gapovi između elemenata.. 4. veličine f e i njihovi izvodi postaju uniformne. c) tokom usitnjavanja tip elementa mora biti isti u svim mrežama. U jednodimenzionom slučaju polinom r-tog reda možemo se napisati u obliku: f e ( x ) = å a i x i -1 i =1 L gde je L = n + 1 . i višeg reda za dvo-dimenzione i trodimenzione probleme prikazan je na donjoj slici. tj...

Na primer linearni trougaoni element zahteva 3 čvora na temenima. a) za dve dimenzije b) za tri dimenzije Paskalov trougao za kompletne polinome Broj čvorova na stranama elemenata mora da zadovolji uslov kompatibilnosti na među elementnim stranama. Konačno broj čvorova po elementu mora biti jednak nG /nF. dok linearni četvorougaoni konačni element zahteva 4 čvora na temenima. Linearni interpolacioni polinom je dovoljan da zadovolji uslove kompletnosti može biti zapisan u obliku: .1. Parametar nG /nF je najbliži ceo broj tako da geometrija elementa zadovoljava uslov o minimalnom broju čvorova.2. Kvadratni trougaoni element zahteva 6 čvorova po elementu. kvadratni četovorugaoni element zahteva 8 čvorova po elementu. Interpolaciona funkcijalinearnog 1D elementa Neka je opšta forma integralne jednačine ravnoteže data relacijom: ò D H (f ) dD = åH e =1 n e (f e )dD e = 0 .polju funkcije f e . 1D elementi se koriste u svim domenima opisanim gornjom integralnom jednačinom. 4..4. dok je ukupan broj stepeni slobode po čvoru elementa mora biti jednak nG tako da imamo dovoljan broj jednačina za određivanje generalizovanih koordinata a i .

Da bi bio ispunjen zahtev kompletnosti interpolacioni polinom mora biti najmanje kvadratni.4. kod kubnog 1D elementa potrebna su četiri čvora: dva su na krajevima a dva u među-čvora. 4. Za ovaj tip elementa koristi se kubna interpolaciona funkcija: f e = a1 + a 2 x + a 3 x 2 + a 4 x 3 Čiji je nagib tj. temperatura ili pritisak. ravnog stanja deformacije ili problemi prenosa toplote. prvi izvod po x polinom drugog reda: a 2 + 2a 3 x + 3a 4 x 2 · · Najmanje dva čvora po elementu je geometrijski zahtev kod 1D elementa.2. jer je prvi izvod interpolacione funkcije po x jednak konstantnoj generalizovanoj koordinati a 2 . Kao interpolaciona funkcija koristi se polinom drugog reda: f e = a1 + a 2 x + a 3 x 2 Ovaj polinom obezbeđuje da linearna funkcija a 2 + 2a 3 x bude nagib df e / dx Slično. .f e = a1 + a 2 x gde su a 2 i a 2 generalizovane koordinate.2. Linearni 1D element naziva se elementom konstantne relativne deformacije. Kod kvadratnog 1D elementa postoje tri čvora. U mehanici kontinuuma 1D elementi se koriste za rešetkaste ili gredne elemente. Kao što se vidi na prethodnim slikama prvo se numerišu krajni čvorovi a potom među-čvrovi.. Funkcija f e može da bude pomeranje. dva su na granicama a jedan je međučvor. 1D elemnti su povezani samo u čvorovima (nema granica po stranama) tada vrednosti funkcije f e u zajedničkim čvorovima moraju biti iste. Kao elemente koji brže konvergiraju koriste se kvadratni ili kubni 1D elementi. Matrica oblika 2D linearnog trougaonog elementa 2D elementi se koriste za diskretizaciju prostora u kojem se rešavaju problemi ravnog stanja napona.

Ako pretpostavimo da je polje promenljive f e definisano preko vrednosti u čvorovima f1 . T Rešavanjem sistema jednačina po a tj. Korišćenjem Paskalovog trougla interpolacioni polinom za fizičku veličinu f e ima oblik: f e = a1 + a 2 x + a 3 y . dobijamo: Gde je matrica [ N ] data u obliku: f e = [ P ][G ] φ º [ N ] φ -1 -1 [ N ] = [ P ][G ] = [ N1 N 2 N 3 ] .Definisanje fizičke veličine f e po čvorovima konačnog elementa Trougaoni element zahteva minimalno tri čvora za definisanje njegove geometrije. Konačno.. tada čvorne vrednosti moraju da zadovolje interpolacioni polinom. gde je [ P ] = [1 x y ] . po generalizovanim koordinatama: α = [G ] φ -1 Zamenom prethodne relacije u izraz f e = [ P ] α . f2 i f3 trougaonog elementa. Zamenom vrednosti po čvorovima u funkciju f e dobijamo sledeće relacije: f1 = a1 + a 2 x1 + a 3 y1 f2 = a1 + a 2 x2 + a 3 y2 f3 = a1 + a 2 x3 + a 3 y3 φ = [G ] α ili u matričnoj notaciji: gde je f = [f1 f2 f3 ] T é1 x1 y1 ù [G ] = ê1 x2 y2 ú ê ú ê1 x3 y3 ú ë û a = [a1 a 2 a 3 ] . polje promenljive f možemo napisati u obliku: .

f3 ) kao i u bilo kom drugom delu konačnog elementa. v e = b1 + b 2 x + b 3 y . U tački ( xi . Jedno od važnih pravila za funkciju oblika N i je da interpolaciona funkcija mora da ima jediničnu vrednost u čvoru i a da bude nula u bilo kom drugom čvoru. N1 ( x1 . i =1 3 gde je N i = N i ( x. y1 ) = 1. a komponente N i = N i ( x. Za probleme prenosa toplote polinom ima oblik: T e = a1 + a 2 x + a 3 y . Na osnovu toga sledi da po dva interpolaciona polinoma moraju da figurišu u svakom čvoru: u e = a1 + a 2 x + a 3 y .4. Matrica [N ] je poznata pod nazivom matrica (funkcija) oblika elementa. y ) su poznate pod nazivom funkcije oblika u i-tom čvoru.f e = N1f1 + N 2f2 + N 3f3 = å N ifi . Treba napomenuti ukoliko se proučava ravno stanje napona u svakom čvoru moraju biti prikazane po dve komponente pomeranja: u i v koje odgovaraju polju fizičke veličine f e u prostoru konačnog elementa (gornja slika).2. početni interpolacioni polinom dat je u obliku f e = a1 + a 2 x + a 3 y i ne treba je mešati sa interpolacionim funkcijama čvorova elementa N i = N i ( x. Procedura prikazana gornjim relacijama je opšta i prihvatljiva za druge elemente. pomoću funkcija N i definišu se vrednosti polja promenljive u čvorovima konačnog elementa (f1 . 4. y1 ) = 0 Ovo su bitne osobine koje se primenjuju kako kod linearnih tako i kod izoparametarskih konačnih elemenata. y1 ) = f1 . Dakle. f2 . y ) . yi ) imamo: f e ( x1 . N 3 ( x1 . Opšta forma interpolacionog polinoma fizičke veličine f e je: f e = a1 + a 2 x + a 3 y + a 4 xy Zamenom čvornih vrednosti elementa u gornju relaciju dobija se sistem jednačina oblika: f1e = a1 + a 2 x1 + a 3 y1 + a 4 x1 y1 .3. Opšti interpolacioni polinom se primenjuje po celom domenu elementa. y ) . dok se sa Ni definiše polje promenljive po celom domenu uključujući i granice elementa. N 2 ( x1 . Dakle. Matrica oblika 2D linearnog četvoročvornog elementa Biće prikazana procedura izvođenja interpolacionih funkcija za linearni četvorougaoni konačni element. y1 ) = 0.

Jednačine ravnoteže konačnog elementa Rešenje problema pomoću konačnih elemenata uključuje izbor nepoznatih po čvorovima (fi ) koje odgovaraju veličini fizičkog polja f čiji funkcional P treba da zadovolji uslov stacionarnosti.5. -1 = [ N1 N 2 N 3 N 4 ] [ P ] = [1 x y xy ] 4. Uslov stacionarnosti funkcionala P podrazumeva nepromenjivost (stacionarnost) u odnosu na čvorne vrednosti fizičkog polja veličine f : dP = d I (f ) = 0 . Ukoliko se primeni diskretizacija prostora prethodna relacija postaje: .f2e = a1 + a 2 x2 + a 3 y2 + a 4 x2 y2 f3e = a1 + a 2 x3 + a 3 y3 + a 4 x3 y3 f4e = a1 + a 2 x4 + a 3 y4 + a 4 x4 y4 ili u matričnoj notaciji: gde je φ = [G ] α f = [f1 f2 f3 f4 ] é1 ê 1 G] = ê [ ê1 ê ê1 ë x1 y1 x2 y2 x3 y3 x4 y4 T x1 y1 ù ú x2 y2 ú x3 y3 ú ú x4 y4 ú û T a = [a1 a 2 a 3 a 4 ] Odnosno. data u obliku: i =1 4 [ N ] = [ P ][G ] . ponavljanjem istovetnog postupka kao u slučaju trougaonog elementa opštu formu interpolacionog polinoma za fizičku veličinu f e možemo napisati u obliku: f e = N1f1 + N 2f2 + N 3f3 + N 4f4 = å N ifi gde je matrica interpolacionih funkcija konačnog elementa [ N ] .

. Matrična forma é éd I e ù ê ê ú ê0 ê df1 ú ê êd I e ú ê ê ú ê0 ê df1 ú = ê ê M ú ê ê ú ê M êd I e ú ê ê df ú ê 0 ë nû ê ë ù ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú û gde je n broj čvorova u elementu. ( u1 i u2 su pomeranja u čvorovima 1D elementa) u izraz za funkcional na nivou konačnog elementa dobijamo: ...Fu 2 e 0 e L Gde je Le dužina konačnog elementa. Jednačine ravnoteže linearnog 1-d elementa Izvođenje jednačina za 1D element biće prikazan za najednostavniji slučaj 1D elementa koji ima dva čvora na svojim ivicama.5. elementu. e I i da se kao takva traži njegova varijacija. n Uslovom stacionarnosti funkcionala obezbeđeno je da se jednačinama konačnog elementa e podržavaju njegova svojstva.dP = å dP e = å d I e (f e ) = 0 i =1 i =1 m m gde je varijacija od I prethodne relacije je: e uzeta u odnosu na čvorne vrednosti elementa e . Zamenom interpolacionog izraza za fizičku veličinu pomeranja u obliku: e u L = N1u1 + N 2 u2 . U vektorskoj formi prethodna jednačina može biti napisana u sledećem obliku: ìd I e ü í ý = {0} .1..Fu L ÷ na konačni element è 0 2 ø 1 P =I = 2 e e Le e imamo: ò AE (u¢ ) dx . f izražena e preko interpolacionih funkcija i čvornih vrednosti zameni u funkcional elementa P tj. 2.. î dfi þ i = 1. Interpolaciona funkcija za fizičku veličinu f e kod 1D elementa sa dva čvora ima oblik f e = N1f1 + N 2f2 Primenom funkcionala za gredu promenljivog poprečnog preseka æ L AE ¢2 ö P çò = u dx . Ova procedura biće ilustrovana na 1D i 2D Razvoj matrice elementa podrazumeva da se veličina fizičkog polja 4.

U većini inženjerskih aplikacija matrica krutosti je simetrična pozitivno definitna matrica. drugi član u gornjim jednačinama je nula izuzev u slučaju da moraju da budu zadovoljeni uslovi na granicama elementa (x=L). dP = å dP e = å d I e (f e ) = 0 .FN1 = 0 d u1 0 d I e (u2 ) Le = ò AE ( N1/ u1 + N 2/ u2 ) N 2/ dx . metodologija dobijanja jednačina ravnoteže konačnog elementa je analogna. 0 Le Matrica [ K ] je poznata pod nazivom matrica krutosti konačnog elementa. Uslovi ravnoteže kod konačnog elementa koji se poklapa sa granicom grede na kojoj deluje sila P važi: é k11 k12 ù éu1 ù é 0 ù ê ú ê ú =ê ú ë k21 k 22 û ëu2 û ë F û Pri tome je uzeto da važi: x = L. i =1 i =1 m m na integral konačnog elementa dobijamo sledeće dve jednačine: d I e (u1 ) Le = ò AE ( N1/ u1 + N 2/ u2 ) N1/ dx . dok je e U e vektor pomeranja po čvorovima konačnog elementa. kij = ò AEN i/ N j/ dx . Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri procesu prenosa toplote Kod rešavanja problema prenosa toplote. N1L = 0 i N 2 L = 1 .1 e / I = ò AE ( N1/ u1 + N 2u2 )2 dx . Može se primetiti da je matrica [K ] e simetrična matrica.F ( N1 u1 + N 2 u2 ) L 20 e L Primenom uslova stacionarnosti funkcionala.5. e e e 4.2. Ukoliko su nam poznate interpolacione funkcije N i a poznate su odmah nakon opredeljivanja za određenu vrstu konačnog elementa sledi da nam je u potpunosti poznata i matrica krutosti. Gornji sistem jednačina za bilo koji element u untrašnjosti diskretizovanog prostora može se napisati u obliku: é k11 k12 ù éu1 ù é F1 ù ê ú ê ú = ê ú ili ë k21 k 22 û ëu2 û ë F2 û gde su komponente matrice [ K ] date u obliku: e e e e [K ] e Ue = F . generalisana koordinata temperatura f e º T e . stim što je u ovom slučaju. Zamenom parametra pomeranja u sa temperaturom T .FN 2 = 0 d u2 0 S obzirom da je vrednost interpolacione funkcije N i = 1 u i-tom čvoru a da je u ostalim čvorovima nula.

5. generalisana koordinata je pritisak f e º p e . Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri ravnom stanju napona Razmatrajmo 2D trougaoni linearni element. dok je oblik komponenti matrice krutosti konačnog elementa sledeći: kij = ò KN i/ N j/ dx 0 Le Za granični konačni element gde na granici x = 0 postoji toplotni izvor q jednačine ravnoteže konačnog elementa su: é k11 k12 ù éT1 ù é q ù ê ú ê ú =ê ú ë k21 k 22 û ëT2 û ë 0 û komponenta matrice krutosti sledeća: e e e Slično. pa je Le 0 kij = ò AgNi/ N /j dx Jednačine ravnoteže za granični element imaju oblik: é k11 k12 ù é p1 ù éV ù ê ú ê ú =ê ú . S obzirom da izabrani konačni element ima tri čvora onda polje promenljivih može biti napisano u obliku: u e = N1u1 + N 2u2 + N 3u3 v e = N1v1 + N 2 v2 + N 3 v3 ili napisano u vektorskoj formi: é u ù é N1 0 N 2 0 êv ú = ê0 N 0 N ë û ë 1 2 e é u1 ê ê v1 e N 3 0 ù ê u2 ú ê 0 N 3 û ê v2 êu ê 3 ê v3 ë ù ú ú ú e ú = [ N ]U ú ú ú ú û e Zamenom ovih relacija u izraz za vektor relativne deformacije . Neka je fizičko polje promenljivih definisano preko dva međusobno nezavisna pomeranja u u i v u dva ortogonalna pravca x i y .3. za slučaj strujanja fluida. f1 = V . ë k21 k 22 û ë p2 û ë 0 û Gde je granični uslov definisan na sledeći način x = 0.jednačina konačnog elementa u matričnom obliku je identična kao i za prethodni slučaj. e e e 4.

gde se matrica krutosti konačnog elementa dobijena iz sledećeg integrala: [ K ] = ò [ B ] [ D ][ B ] dV = t ò [ B ] [ D] B dA [ ] T T Ae [K ] e je matrica krutosti konačnog elementa. y N 3. u većini inženjerskih problema to je simetrična pozitivno definitna matrica. x 0 ê = ê 0 N1. već će na poziciji odgovarajućeg čvora u vektoru opterećenja figurisati zadato opterećenje. x 0 ù ê 1 ú ê u2 0 N3.. y 2.. x 2. y ú ê ê v2 N3. y 0 N 2. Kod elemenata u čijim čvorovima deluje neko opterećenje na desnoj strani sistema jednačina ravnoteže konačnog elementa neće figurisati nula vektor. y êN N N N ë 1.F1[ N1 0 N 2 0 N 3 0]1 U e ò . x ù ú ú ú e ú = [ B] U ú ú ú ú û u formulaciji funkcionala e gde su N i . 4.F2 [0 gde su vrednosti [ N1 0 ..F2 v2 ). dobijamo sledeći izraz za funkcional po konačnom elementu: 1 T ( P= ò ε [ D ] ε dV . ..4. y izvodi interpolacione funkcije N i po generalisanim koordinatama. Jednačine ravnoteže konačnog elementa pri procesu prenosa toplote Ukoliko razmatramo 2D problem prenosa toplote temperatursko polje konačnog elementa možemo napisati u obliku: T e = N1T1 + N 2T2 + N 3T3 = [ N ] Te .]2 razvijene u tačkama u kojima deluje dP = å dP e = å d I e (f e ) = 0 dobija se šest međusobno i=1 i =1 m m nezavisnih jednačina konačnog elementa koje mogu biti napisane u matričnoj formi kao: [K ] e Ve e Ue = 0 .5. Primenom uslova stacionarnosti N1 0 N2 0 N3 ]2 U e i [0 N1 . kao i usvojene pretpostavke da se integral po domenu 2 V Pe = I e = 1 T U eT [ B ] [ D] B U e dV [ ] e 2 V .F1u1 . Korišćenjem gornjeg izraza za vektor može svesti na sumu integrala po konačnim elementima.]1 opterećenje F1 i F2 respektivno. x ú ê û u ê 3 ê v3 ë deformacije T é N1.é ¶u ε = ée x e y g xy ù = ê ë û ë ¶x T ¶v ¶u ¶v ù + ú = ¶y ¶y ¶x û éu1 ê e v N3. x i N i . y 1. x 0 N 2.

2-4. x N 2. Pri prevođenju integralnog oblika jednačina ravnoteže konačnog elementa na sistem jednačina (Odeljak 4. e .ò q2 [ N ]Te dx 20 0 0 0 be ae e e Gde je matrica izvoda interpolacionih funkcija data izrazom: é N1. y N3. Pojam krutosti konačnog elementa Formulacija konačnih elemenata podrazumeva transformaciju važećih jednačina ravnoteže kontinuuma na domen elementa. Funkcional u slučaju prenosa toplote može biti napisan u obliku: b a b a 1 P = ò ò T / T [ KT ] T / dxdy + ò q1Tdy . Broj čvorova kao i materijalna svojstva svakog elementa su jednoznačno definisana i direktno utiču na matricu krutosti i matricu masa datog e elementa. Kao što se vidi iz prethodna dva primera oblik matrice [ K ] koji se rešava kao i od vrste konačnog elementa koji se koristi. Dakle. x ù [ B] = ê ú ê N1.5. 0 be Q 2 = ò q2 [ N ]T dx.Q1 + Q 2 = 0 gde je: be ae [ K ]e = ò ò [ B ]T [ KT ][ B] dxdy. 0 ae Te -vektor nepoznatih temperatura u čvorovima. y ú ë û Slično problemima ravnog stanja napona ukoliko primenimo uslov stacionarnosti dP = å dP e = i= 1 m åd I i= 1 m e (f e ) = 0 dobija se sistem jednačina ravnoteže konačnog elementa u matričnom obliku: [ K ]e Te . „password“ za konačni element. e zavisi od problema 4. [ K ]e -je matrica konduktivnosti konačnog elementa.. x N3. matrica krutosti konačnog elementa [ K ] je svojevrstan „PIN“ tj.5. Ukoliko u funkcionalu zamenimo interpolacioni Kû be ae izraz za temperatursko polje dobija se: T 1 P = I = ò ò T / e [ B]T [ KT ][ B]T / e dxdy + ò q1[ N ]Te dy . 0 0 Q1 = ò q1[ N ]T dy. ¶y û T [ K ] = ê0 T éK ë 0ù ú .gde su [ N ] = [ N1 N 2 N 3 ] i T e = [T1 T2 T3 ]T . Gornji sistem jednačina se rešava po nepoznaitm temperaturama u čvorovima. y N 2.4) u sistemu jednačina se pojavljuju koeficijenti kij koje predstavljaju komponente matrice krutosti konačnog elementa [ K ] .5.5.ò q2Tdx 200 0 0 gde je T / = ê é ¶T ë ¶x ¶T ù ú .

vektor pomeranja [U ] je nepoznat.U strukturnoj analizi krutost je veoma važno svojstvo.5.Fizičko tumačenje krutosti: Fizički posmatrano krutost je sila koja izaziva jedinično pomeranje: K ( Krutost ) = F ( Sila) / U (Pomeranje) Jedinica za krutost je [N/mm]. Postoje četiri metode za definisanje matrice krutosti konačnog elementa: . tako razlikujemo: Istežuću krutost: K tension = AE / L Savojna krutost: K bending = 3EI / L3 Krutost uvijanja: K torsion = GJ / L Uticaj oblika strukture na krutost Načini formiranja matrice krutosti konačnog elementa. Uticaj materijala na krutost Ako razmatramo dva štapa napravljena od istog materijala a različitih poprečnih preseka. Ako se analizira jednačina za linerano statičku analizu (poglavlje 4. može se zaključiti da je vektor sile poznat. može se zaključiti da čelični štap ima veću krutost zato što mu je veća vrednost modula elastičnosti. dok je e matrica krutosti konačnog elementa [ K ] karakteristika svojstava izabranog elementa elementa.1. i kao takva mora biti unapred poznata. Krutost zavisi od geometrije kao i od materijalnih svojstava. Ukoliko posmatramo dva geometrijski identična štapa jedan od čelika a drugi od aluminijuma na koja su primenjene sile istezanja F .): [ F ] = [K ]e [U ] . Krutost dakle. geometrije kao i od oblika opterećenja koje se primenjuje. zavisi od materijala. U ovom slučaju veću krutost ima čelični štap čiji je poprečni presek veći.

..Fj åF x =0 sx = F / A e =u/L sx =eE F / A = Eu / L Fi = ( AE / L )ui ® Fj = .5.. Metoda težinskih ostataka. ……. 1. ® Fi + Fj = 0 ® Fi = .1... korak) Pretpostavimo da je II stepen slobode ¹ 0 odatle sledi 2. Energetska metoda.. korak) Pretpostavimo da je III stepen slobode ¹ 0 odatle sledi 3. korak) Sledi sistem jednačina 1 + 2 + 3 + …+ n p.. Formiranje matrice krutosti 1-d elementa primenom direktne metode Posmatrajmo linijski konačni element sa dva čvora i sa po jednim stepenom slobode u čvorovima.. Direktna metoda.. jednačina ravnoteže. korak) Biće data generalizovana formulacija matrice krutosti.Fi = ( AE / L )ui 2... Metodologija određivanja matrice krutosti elementa primenom Direktne metode je sledeća: Pretpostavimo da konačni element ima n-stepeni slobode. jednačina ravnoteže.. 2.1.... Varijaciona metoda– Rayleigh-Ritz Metoda..5.. u j = 0. dok se najčešće. ui = 0. n. 4. 1.. slučaj: ui > 0.. jednačina ravnoteže.. Najpristupačnija za razumevanje je Direktna metoda. o. . dužina konačnog elementa je L ...... slučaj: .. 2... u fazi programiranja matrice krutosti koristi Galerkinova metoda.. površina poprečnog preseka štapa A i modul elastičnosti E .. jednačina ravnoteže.. 3.Galerkinova Metoda i 4. Ovde će biti izvedena matrica krutosti 1D elementa Direktnom metodom. korak) Pretpostavimo da je I stepen slobode ¹ 0 odatle sledi 1. (Naprimer četvoročvorni konačni element ima 4*6=24 stepena slobode. 3. korak) Pretpostavimo da je n stepen slobode ¹ 0 odatle sledi n.( A) u j > 0.

. Dijagonalni članovi mogu biti nula ili negativni ukoliko je struktura nestabilna.............5... Simetrična matrica krutosti prikazuje direktnu proporcionalnost između sile i pomeranja.Fj = ( AE / L )u j ® ui .. Fi = Fi = .2.. Opšti 1-d element [ F ]12´1 = [ K ]12´12 [d ]12´1 Ili: . 4.. Singularna matrica krutosti se može javiti kod tela bez zadatih graničnih uslova ili u slučaju nedeformabilnih tela Svaka kolona u matrici krutosti odgovara po jednoj jednačini ravnoteže. dok vektori sila i pomeranja imaju dimenziju 12x1... u j > 0.( AE / L )u j Fj = -( AE / L )ui + ( AE / L )u j Ili zapisano u matričnom obliku: é Fi ù é 1 = ( AE / L) ê ê ú ë -1 ë F j û (2 x1) -1 ù ú 1 û (2 x 2) éui ù ê ú ëu j û (2 x1) MATRICA KRUTOSTI Osobine matrice krutosti: Red matrice krutosti zavisi od ukupnog broja stepeni slobode konačnog elementa..5.....( B ) 3. Članovi na glavnoj dijagonalni matrice krutosti su uvek pozitivni. slučaj: Opšti slučaj ( AE / L )ui . Matrica krutosti opšteg 1-d elementa Gredni element je opšti tip 1-d elementa jer poseduje 6 stepeni slobode po čvoru ( 3 tranlsacije i 3 rotacije).Fj = ( AE / L )u j ...... Linearni gredni element ima dva čvora i-j tako da matrica krutosti za ovaj element je dimenzija 12x12..

φ vektor čvornih vrednosti fizičkog e e polja. temperatura ili pritisak. s obzirom da u Galerkinovoj metodi važi da opšti oblik integralne jednačine možemo napisati kao sumu integralnih jednačina čiji su domeni konačni elementi: e e e e e e ò H (f )dD = å H (f )dD = 0 e =1 n D Þ e e e ò H (f )dD = å ([ K ] f . vektor φ može da bude: pomeranje. e Izraz [ K ] φ .6. Postoje specijalni slučajevi grednog elementa kod koga figurišu samo komponente sile ili komponente momenta. Takođe. 4.é Fix ù ê ú ê Fiy ú êF ú ê iz ú ê M ix ú êM ú ê iy ú ê M iz ú ê ú ê Fjx ú ê ú ê Fjy ú êF ú ê jz ú ê M jx ú ê ú ê M jy ú êM ú ë jz û (12 x1) é K11 K12 K13 ê K 22 K 23 ê ê K 33 ê ê ê ê ê =ê ê ê ê ê ê ê ê ê ë éuix ù K14 K15 K16 K17 K18 K19 K110 K111 K112 ù ê ú ú êuiy ú K 24 K 25 K 26 K 27 K 28 K 29 K 210 K 211 K 212 ú êu ú K 34 K 35 K 36 K37 K38 K39 K310 K311 K 312 ú ê iz ú ú êqix ú K 44 K 45 K 46 K 47 K 48 K 49 K 410 K 411 K 412 ú êq ú K 55 K 56 K 57 K58 K59 K510 K 511 K 512 ú ê iy ú ú êqiz ú K 66 K 67 K 68 K 69 K 610 K611 K 612 ú ê ú ú êu jx ú K 77 K 78 K 79 K 710 K 711 K 712 ú ê ú K 88 K 89 K810 K811 K812 ú êu jy ú ú êu ú K 99 K 910 K 911 K 912 ú ê jz ú K1010 K1011 K1012 ú êq jx ú ú ê ú K1111 K1112 ú êq jy ú ú K1212 û (12 x12 ) êq ú ë jz û (12 x1) Gornjom relacijom data je opšta forma uslova ravnoteže grednog elementa. Na osnovu prethodnih primera [ K ]e e reprezentuje npr: matricu krutosti ili konduktivnosti konačnog elementa. toplotnih izvora itd.F = 0 možemo tretirati kao opštu funkciju H (f ) = 0 po nepoznatoj promenljivoj f .F ) = 0 e =1 n D ili u obliku: å[ K ]e f e = å Fe e =1 e =1 n n . Neka je opšta forma sistema jednačina za pojedinačni konačni element u matričnom obliku data sledećom relacijom: [ K ]e φ e = Fe gde su [ K ] matrica krutosti konačnog elementa. F e je vektor opterećenja konačnog elementa. vektor F uključuje uticaj spoljašnjih kao i unutrašnjih sila poput zapreminskih sila. Formiranje sistema jednačina konačnih elemenata Sistem jednačina ravnoteže konačnih elemenata se dobija sastavljanjem jednačina koje odgovaraju pojedinačnim konačnim elementima.

dok elementu 2 pripadaju čvorovi 2 i 3. Ilustracija celokupne procedure formiranja globalnog sistema jednačina data je na sledećoj slici i prikazana je za najednostavniji slučaj sistema elemenata koji se sastoji od dva jednodimenzijska linearna elementa. S obzirom da ukupno ima tri čvora sa po jednim stepenom slobode globalni sistem jednačina ravnoteže treba da sadrži tri jednačine.. globalni vektor čvornih promenljivih respektivno. tako da korisnik u svakom trenutku može da dođe do informacije o numeraciji čvora i to lokalnoj u pripadajućem elementu ili globalnoj u celokupnoj mreži. f2 i f3 . φ = [f1 f2 f3 . Globalna matrica sistema [ K ] ima dimenziju N ´ N . Formiranje globalnog sistema jednačina od sistema koji odgovaraju pojedinačnim konačnim elementima prikazan je na sledećoj slici. Dimenzija N ovih vektora i matrice definišu se množenjem ukupnog broja čvorova u mreži konačnih elemenata n sa brojem stepeni slobode po čvoru nF . Globalna numeracija čvorova i elemenata su ulazne informacije koje se dobijaju u fazi pretpocesiranja. . ê 2 ú 1 úê k 22 û ëf2 û ê F2 ú ë k21 ë û ê 2 2 k12 ù éf2 ù é F1 ù ú=ê ú 2 úê k22 ú ëf3 û ê F22 ú û ë û Gornji matrični zapis prikazuje sistem od po dve jednačine za svaki element. Čvor 2 je drugi lokalno numerisan čvor u elementu 1. Procedura globalne numeracije je kod savremenih CAD/CAM softvera potpuno automatizovana.ili [K ] φ = F gde je: [K ] = å[ K ] e =1 n e . Globalna numeracija čvorova i elemenata data je na slici a). φ su globalna matrica sistema. F = å F e . tako da sistem ima ukupno tri nepoznate promenljive f1 . Globalni čvor 2 pripada istovremeno i 1 elementu 1 i elementu 2 odatle proizilazi da uticaj čvora 2 na element 1 ( k22 ) mora biti 2 algebarski sabran sa uticajem ovog čvora na element 2 ( k11 ). Procedura sastavljanja globalnog sistema jednačina je zasnovana na dodavanju doprinosa datog elementa stepenu slobode njegovog čvora u sistemu globalne numeracije. Šema globalne numeracije je zasnovana na jednoznačnoj identifikaciji elemenata i čvorova u celokupnom diskretizovanom prostoru. fn ] e=1 n [ K ] .. Na slici b) data je lokalna numeracija oba čvora u elementa. Neka je u svakom čvoru definisana po jedna promenljiva. F . Elementu 1 pripadaju globalno numerisani čvorovi 1 i 2. N = n ´ nF . Korišćenjem globalne numeracije elemenata i čvorova jednačine ravnoteže za ova dva elementa imaju oblik: 1 é k11 ê 1 ë k 21 1 1 2 k12 ù éf1 ù é F1 ù é k11 = ê 1ú . globalni vektor opterećenja. dok je u elementu 2 prvi lokalno numerisan čvor. dok vektori F i φ imaju po N elemenata.

gde je: [ K ] = [ K ] + [ K ] . Time se obezbeđuje rešenje za nepoznate promenljive u čvorovima konačnih elemenata. 4. vrednosti polja promenljivih u čvorovima konačnih elemenata kao i njihovi izvodi predstavljaju originalno rešenje zadatog problema na kontinuumu. φ = φ È φ 1 2 1 2 i F = F1 + F 2 Rešavanje sistema jednačina: Globalni sistem algebarskih jednačina senajčešće rešava primenom Gausove metode eliminacije.1. Formiranje globalne matrice krutosti sistema od dva 1-d elementa primenom direktne metode .é ê ê ê ê ê ê ê ê ê ê ê ê ê ê ê ê ê ë ili 3´ 3 [K ] 1 k11 1 1 k12 0 2 k12 1 k21 1 2 k 22 + k11 0 2 k21 2 k22 [K ] 2 ùé úê úê úê úê úê úê úê úê úê úê úê úê úê úê úê úê úë û 3 ´1 φ 1 f1 f2 f3 φ2 ù é ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú=ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê û ë 3 ´1 F 1 F11 F21 F22 F2 + F12 ù ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú ú û é K11 K12 K13 ù é f1 ù é F1 ê úê ú ê ê K 21 K 22 K 23 ú ê f2 ú = ê F2 ê K 31 K 32 K 33 ú ê f3 ú ê F3 ë ûë û ë Globalni sistem jednačina u matričnoj notaciji: ù ú ú ú û [K ] φ = F . Dakle. Korišćenjem interpolacionih funkcija moguće je dobiti vrednost polja fizičkih veličina po konačnim elementima koji predstavljaju interpolaciju kontinuuma.6.

k1 k1 + k 2 . Uslovi ravnoteže za element 1 i 2 pojedinačno su: é F1 ù é k1 ê ú ê ê F2 a ú = ê -k1 ê0 ú ê 0 ë û ë é0 ù é 0 ê ú ê ê F2b ú = ê 0 ê F3 ú ê 0 ë û ë . koja na dužini L1 ima poprečni presek A1 i modul elastičnosti E1 . Zbog različitih materijalnih svojstava ovakvu strukturu moramo modelirati sa dva osnovna (Rod) 1-d elementa. i za njega važe uslovi ravnoteže: å F2i = 0 i å M 2i = 0 . Pre rešavanja sistema jednačina neophodno je definisati globalnu matricu krutosti kao i modifikovati sistem jednačina sa graničnim uslovima.k2 ú k2 ú û éu1 ù ê ú êu2 a ú . algebarskog sistema jednačina ravnoteže. i 2.k1 k1 + k 2 . u ovom primeru sistema od dva elementa.k2 .k2 ú k2 ú û éu1 ù ê ú ê u2 ú .. 2b). elementa respektivno: k1 = A1 A .Individualne matrice konačnih elemenata se pridružuju zajedno pri formiranju sistema ravnotežnih jednačina tj. k2 = 2 .k2 ú k2 ú û é F1 ù é k1 ê ú ê ê 0 ú = ê -k1 ê F3 ú ê 0 ë û ë .k2 0ù ú 0ú 0ú û 0 ù ú .7. Posmatramo linijsku strukturu opterećenu silom F . ê u3 ú ë û Formiranje sistema jednačina: é F1 ù é k1 ê ú ê ê F2 a + F2b ú = ê -k1 ê F3 ú ê 0 ë û ë 0 ù ú . Čvor 2 je unutrašnji čvor sistema (2a. dok na dužini L2 ima poprečni presek A2 i modul elastičnosti E2 . êu3 ú ë û gde su krutosti 1.k2 0 ù ú . ê0 ú ë û é0 ù ê ú ê u2 b ú ê u3 ú ë û é u1 ù ê ú ê u2 a + u 2 b ú . Ukoliko se ne primene granični uslovi nastaće singularni sistem jednačina. Numeričke analize koje se sprovode primenom metode konačnih elemenata .k1 k1 0 0 k2 . E1 L1 E2 L2 4. gde se pojavljuje jedan zajednički čvor za oba elementa.

Linearna statička analiza Pod pojmom linearna analiza podrazumeva se analiza pri kojoj važi linearan konstitutivni zakon tj. Modul elastičnosti E definiše nagib pravolinijskog dela. polja (elektrostatičko. statička Analiza fizičkih magnetno).7. F . Metodom konačnih elemenata mogu se rešavati sledeći fizički problemi: Linearna statička analiza. tada posebno treba posmatrati faze linearnog i nelinearnog materijalnog ponašanja.1. 4. (prava linija na krivoj napon/deformacija). M z ) = 0 važe uvek i u svakom . M y . U realnim uslovima nakon dostizanja napona tečenja materijal postaje nelinearan u pogledu materijalnih svojstva. linearna zavisnost između napona i deformacije s = Ee . Dinamički analiza. Analiza u proračunskoj dinamici fluida. Termička analiza. å (F . Analiza izvijanja. Nelienarna analiza. Pod pojmom statička podrazumeva se analiza pri kojoj su zadovoljena dva uslova: 1) opterećenje se ne menja tokom vremena. 2) Jednačine ravnoteže: čvoru. Analiza udara. Analiza buke.. Kontaktni problemi mehanike fluida. F ) = 0 x y z i å (M x .Oblik jednačina koji se dobija u metodi konačnih elemenata zavisi od fizičkog problema koji se rešava. Analiza zamora.

k-je broj stepeni slobode po svakom čvoru. koja se dobijaju rešavanjem sledećeg sistema linearnih algebarskih jednačina: {u} = [ K ] × {F } . tj.1 Sistem jednačina konačnih elemenata pri statičkoj analizi Opšta forma sistema jednačina za rešavanje linearnih statičkih problema napisana u matričnom obliku je: [ K ] × {u} = {F } [ K ] -globalna matrica krutosti sistema konačnih elemenata. kao i u građevinarstvu. Nelinearnsot kod kontaktnih problema Pod gemetrijskom nelinearnošću podrazumeva se pojava velikih deormacija. Takođe. {Dui } . Takođe se nelinearnsot pojavljuje kod kontaktnih problema. {u} -vektor nepoznatih pomeranja.i) gde je i = n × k . Nepoznate su pomeranja po čvorovima. . ispod elastičnog limita – granice tečenja kod nemetala. Nelinearna statička analiza Pri strukturnoj analizi nelinearnost se može tretirati kao geometrijska i materijalna. Nelinearnost: Geometrijska nelinearnost je posledica velikih deformacija.priraštaj vektora prostornih stepeni slobode u čvorovima.1. -1 Ukoliko u problemu koji se razmatra postoji neki oblik nelinearnosti: gemetrijska.[ K ] je konstantna. Materijalna nelienarnsot: iznad elastičnog limita –granice tečenja kod metala. {F } -vektor poznatih sila.7. 4. Matrica krutosti [K ] je reda (i. n-je broj čvorova. Vektori {u} i {F } su reda veličine (n.Linarna statička analiza je najčešće korišćena analiza i ima široku primenu u automobilskoj avio industriji.1). u ovom slučaju matrica krutosti [ K ] je zavisna od vektora pomeranja u čvorovima konačnih elemenata {u} .7. nezavisna od {u} .. {DFi } . materijalna ili strukturna potrebno je gornju jednačinu rešavati u inkrementalnom obliku: [ Ki (ui )] -globalna matrica krutosti koja je zavisna od trenutnih vrednosti pomeranja. Matrica krutosti sitema [K ] formira se iz matrica krutosti svih konačnih elemenata koji figurišu u diskretizovanom modelu. Kod linearne statičke analize globalna matrica krutosti sistema konačnih elemenata.priraštaj vektora sila [ Ki (ui )] × {Dui } = {DFi } 4. U slučaju nelinearne statičke analize postoji nelinearna zavisnost između optrećenja i deformisanja.2.

Pri vakvim spoljašnjim uslovima dolazi do gubitka materijalnih svojstava strukturnih komponenti sve do pojave oštećenja u materijalu. Dinamička analiza Dinamička analiza podrazumeva dva oblika analize: a) definisanje sopstvene frekvence sistema. 4.7.4. prelaznog odziva.7.7. Kod analize prinidnih oscilacija javljaju se varijante: frekventnog odziva.2. 4. Geometrijska nelinearnost Geometrijska nelinearnost se pojavljuje kod strukturnih komponenti.2.2. b) prinudne oscilacije sistema. i slučajnih vibracija. Kao ulazni podatak pri analizi potrebno je egzaktno poznavanje vrednosti napon/deformacija pri dostizanju napona tečenja. Puzanje je fenoment koji se javlja kod materijala izloženih dugotrajnom opterećenju ( koje traje mesecima i godinama) na povišenoj temperaturi. Pri analizi niskocikličnog zamora ovaj podatak se unosi kao ulazni podatak u S-N analizi.1. . koje su čak u materijlnom pogledu linearne ali. Materijalna nelinearnost U slučaju materijalne nelinearnosti neophodno je kao ulazni proračunski podatak uneti zavisnost između napona i deformacije. Materijalna nelinearnost kod metala ima primenu u automobilskoj avio industriji i u brodogradnji. plastike i kompozita i nalazi široku primenu u automobilskoj i avio industriji. 4. Puzanje kao materijalna pojava se javlja kod nuklearnih i termoelektrana. Analiza kontaktnih problema ima široku primenu u industriji. Kontakt Pri kontaktnoj analizi koja spada u nelinearnu statičku analizu simulira se gap-zazor između delova.3. Materijalna nelinearnost kod nemetala ima primenu u komponenti od gume. kao i u građevinarsvtu. kod kojih zbog velike dužine mala opterećenja mogu izazvati velika pomeranja i deformacije.7. Inženjerska formulacija uslova čvrstoće preko ugiba: d = FL3 / 3EI u ovom slučaju se ne može primeniti jer se ona zasniva na pretpostavci malih pomeranja.3.2.

turbina. Svaki od modova oscilovanja govori o načinu dominantnih mogućnosti oscilovanja kojima će struktura biti izložena. Njihove sopstvene frekvence upoređuju se sa frekvencama radnog ili spoljnog prinudnog opterećenja i teži da se izbegne mogućnost rezonantnog stanja izborom materijala. [ K ] = analiza. . krutosti ležajeva i temelja. itd. [C ] × {u (t )} = 0 . -Primer primene: Analiza pobude grede. {F (t )} = 0 . -Ustaljeno stanje pobude – sinusoidno. kao. -Primenjuje se na rotirajuće elemente poput: vratila. za izvedene konstrukcije. {F (t )} = const. –Prinudne vibracije. u -pomeranje. Gornji sistem jednačina omogućava analizu strukture i njeno ponašanje tokom vremena. Odgovor na spoljašnju pobudu Prelazni odgovor -Vremenski zavisna analiza. elise helikoptera. . && & [ M ] × {u (t )} = 0 . ili. Slučajne vibracije -Analiza dinamičkog ponašanja strukture pri primeni opterećenja koje ima slučaqjnu prirodu. [C ] × {u (t )} = 0 .wn = k / m -Poznavanje vrlo bitno zbog analize pojave rezonace. [ K ] & {F (t )} = const. Frekventni odgovor -Frekvetni domen. -Nastaje pri primeni konstantnog ubrzanja ili sila. & u (t ) = du / dt -brzina.DINAMIČKA ANALIZA Prinudne oscilacije Slobodne oscilacije Sopstveni oblici oscilovanja -Frekvenca sa kojom struktura vibrira bez dejstva spoljašnjeg opterećenja . ako se za to steknu uslovi. brzim prolazom kroz rezonantno stanje. materijala i načina ukrućenja. -Ova analiza je ograničena samo na linearno elastične probleme. -Lienarna statička analiza. Svi članovi figurišu u gornjoj relaciji.Slobodne oscilacije. funkcija od u (t ) . - Nelinearna statička & [ M ] & [ K ] = const. ako se mašina postepeno ubrzava. Poređenjem frekvence radnog opterećenja sa frekvencama sopstvenih oblika oscilovanja se ispituju u cilju utvrđivanja bezbednosti strukture kao i strukturno mehaničkih posledica izvijanja. Sopstveni oblici oscilovanja predstavljaju osobinu strukture koja zavisi od njene geometrije. Iz opšte forme proizilaze sledeći slučajevi analize: && & [ M ] × {u (t )} = 0 . [C ] × {u (t )} = 0 . Opšta forma sistema jednačina pri rešavanju dinamičkih problema je: && & [ M ] × {u (t )} + [C ] × {u (t )} + [ K ] × {u (t )} = {F (t )} gde je: && u (t ) = d 2 u / dt 2 -ubrzanje. Rešenje sistema jednačina se dobija primenom modalne metode. recimo.

{T (t )} -vektor temperature. Kao izlazni parametar analize se dobija kritična vrednost sile pri kojoj dolazi do narušavanja stabilnosti. dok su prinudne vibracije primenjive na komponente izložene opterećenju/ brzini/ pomeranju koja su promenljiva u vremenu. kod lakih konstrukcija kakve se sreću kod transportnih sredstava. [ K ] × { x}i = wi2 [ M ] × { x}i { x}i .7. Većina komercijalnih softvera za strukturnu analizu pružaju mogućnost analize stabilnosti usled izvijanja.i-ti vektor trenutnog moda deformisanja (dominantni oblik deformisanja). [ K ] -matrica provodnosti. {Q (t )} -vektor toplotnih izvora. Analiza stabilnosti usled izvijanja Fenomen izvijanja se pojavljuje usled dejstva pritisnog opterećenja kod tankozidnih strukturnih komponenti. Izvijanje grednih nosača Analiza stabilnosti usled izvijanja ima široku primenu u građevinarstvu.Frekventne vrednosti se dobijaju rešavanjem sledećeg sistema jednačina: [ K ] -matrica krutosti sistema.7. gde je savojna krutost mnogo manja od aksijalne krutosti. [ M ] -matrica masa sistema. kod dugačkih grednih nosača.5. Sopstvena frekvenca je karakteristika i osnovno svojstvo dizajna bilo koje komponente. c p -toplotna kapacitivnost materijala. kod vakumskih sudova.4. Analiza stabilnosti se sprovodi za slučaj dejstva kompresivnog opterećivanja konstrukcije. wi -i-ta sopstvena frekvenca sistema. 4. čime se narušava njihova stabilnost. 4. . Termička analiza obliku: Za rešavanje problema prenosa toplote važi uslov ravnoteže zapisan u matričnu & r × c p × {T (t )} + [ K ] × {T (t )} = {Q (t )} gde je: r -gustina materijala.

količine kretanja i energije (Navije –Stoksove jednačine ili II Njutnov zakon primenjen na fluide) . Proračunska dinamika fluida Fluid je supstanca koja se neprekidno deformiše pod dejstvom smičućeg napona i u zavisnosti od njegovog intenziteta. Gas i tečnost su fluidi je takođe vrsta fluida. Proračunska dinamika fluida(CFD-Computationa l) je grana mehanike fluida koja koristi numeričke metode za analizu problema dinamike fluida.N osnova Zamorne analize.Oblici prenosa toplote Termička analiza ima široku primenu kod: toplotnih mašina.N . D = n/N D -oštećenje n -broj primenjenih ciklusa opterećenja N -zamorni vek konstrukcije D < 1 -bez oštećenja usled zamora D > 1 -sa oštećenjem usled zamora 4. 4. Ona se zasniva na korišćenju osnovnih jednačina fizike –Zakona o održanju mase. Kako je zavisnost napona od deformacije s .7.6. izduvnih sistema. Mehanika fluida se bavi izučavanjem fluida.7. termoblokova. Analiza zamora materijala Analiza zamora se sprovodi za strukture koje su izložene cikličnom opterećenju. njegovih svojstava i ponašanjem. ili ciklične deformacije od broja ciklusa e .e osnova Statičke analize tako je zavisnost cikličnog napona od broja ciklusa S .7. grejnih tela. razmenjivača toplote.

dimenzionisana 4.2. Primena konačnih elemenata u pojedinim analizima Prvi korak u modeliranju primenom metode konačnih elemenata je diskretizacija prostora mrežom konačnih elemenata. Različiti tipovi struktura kao i oblici opterećenja diktiraju izbor konačnih elemenata za analizu. kada su analitičari ograničeni sa vremenom izrade izveštaja za postavljeni problemi može se pribeći sledećim opcijama: 1. NA IZBOR TIPA ELEMENTA UTIČE: A) Geometrijske dimenzije i oblik B) Raspoloživo vreme za proračun i kompletnu analizu C) Vrsta analize koja se sprovodi 4. Optimizacija -Ovaj tip optimizacije češće se radi na nivou individualnih komponenti nego na nivou celog sklopa Softveri obično ne mogu da menjaju geometrijske forme dodavanjem ili oduzimanjem materijala ali mogu da imaju značajnu ulogu u specificiranju nekih unapred zadatih parametara u okviru definisanih granica. Ako se analizira sklop sastavljen od više komponenti preporučuje se kvalitetnija mreža samo na kritičnim delovima sklopa dok se ostali delovi mogu meširati sa mrežom lošijeg kvaliteta. Međutim.8.8. Raspoloživo vreme proračuna Kada vreme ne predstavlja ograničenje preporučuje se korišćenje mreže dobrog kvaliteta. Izbor vrste konačnih elemenata u procesu diskretizacije zavisi od geometrije i oblika strukture koja se diskretizuje. . Praktična primena: primenjivo na bilo koju komponentu koja je pod ili pre. Kod 3-d meširanja preporučuje se tetraedarsko meširanje.4. kao i od raspoloživog vremena. od tipa analize koja se sprovodi.7. 2. 3.8.1. jer heksaedarsko meširanje produžava proračunsko vreme. uz izbor adekvatne metodologije proračuna. Veličina i oblik strukture Kod numeričke analize postavljenog problema neophodno je poznavanje tri dimenzije. Koristiti alate za automatsko meširanje. Softverska analiza se ne može sprovesti ukoliko geometrija nije kompletno zadata.8. 4.

Ry . cevi. Kod nelinearnih analiza prioritet se daje heksaedarskim konačnim elementima u odnosu na tetraedarske.. Tip analize Izbor konačnog elementa zavisi i od tipa analize koji se sprovodi. (1. -Osa z je osa rotacije. Ovo je zato što elementi ljuske imaju manji broj čvorova . torzija (kod nekih softvera) U x . (1. Oblik 1-d elementa: linija Opšti linijski element Dodatni podaci za korisnika: Zanemarljive dve dimenzije. 2-d elementi ljuske imaju prednost u odnosu na 3-d elemente.4. Isto kao i gredni element.3. U slučaju strukturne analize i analize zamora preporučuje se korišćenje četvorougaonih i heksaedarskih konačnih elemenata u odnosu na trougaone i tetraedarske.U graničnom slučaju 2-d i 3-d geometrije modela.. 4. elementi veze. Uz Ima iste karakteristike kao i kod elementa šipke samo što ovaj element podržava asimetričan poprečni presek. Rz .1. Rz .3. xradijalna osa. Rx . Takođe zahteva se da ivice elemenata prate granice strukturne komponente koja se analizira. Tankozide posude: cilindrične konusne pod pritiskom Rx .6) -Primenjiv je kod struktura sa simetričnim poprečnim presekom Vratila izložena višeosnom naprezanju Isto kao kod elementa šipke samo što element podržava asimetričan poprečni presek Primenjuje se za strukturnu analizu sistema cevi . Uy . Praktična primena: grede. laki nosači. poprečni presek.8. Dinamička analiza .4) -Raspoloživi svi stepeni slobode: Ux . štapovi.8. Familija 1-d elemenata Jednodimenzijski 1-d elementi se koriste kod struktura kod kojih je jedna dimenzija mnogo veća od preostale dve. samo što ima unutrašnji ne nula prečnik -Primenjuje se kod objekata koje poseduju osu rotacije i koja su izložena osnosimetričnim graničnim uslovima -Dostupni stepeni slobode: U x . U y .4.2. dugačke ljuske TIPOVI 1-d ELEMENATA Štap Šipka Greda Cev Osnosimetrični element ljuske Istezanje/p ritisak. -DOF=6. DOF=1(2). -DOF=6.5.3. tj.

Kao tip 1-d elemenata primenjiv je kod konstrukcija sa simetričnim poprečnim presekom. Element štapa podržava samo istezanje ili pritisak duž ose štapa.1.8. Matrica krutosti kod ovog linijskog elementa je reda 2x2 jer postoji samo po jedan stepen slobode u svakom čvoru. Poprečni preseci grednih elemenata: .8.3.1.3. q z ). 4.8. Matrica krutosti za element štapa izvedena Direktnom metodom prikazana je u Odeljku 4. moment savijanja ili uvijanje.4.-B) Bar element Za razliku od rod elementa Bar element podržava svih 6 stepeni slobode po čvoru (tri translacije: U x . ne podržava smicanje. Pretpostavke koje se uvode kod grede su da je: poprečni presek grede nedeformabilan.-C) Element grede Grede su nosači kod kojih je jedna dimenzija znatno veća od preostale dve dimenzije.1. tj. tako da se kod ovih nosača definiše uzdužni pravac i oblik poprečnog preseka. 4. U z . od poprečnog preseka. U y .6..-A) Element štapa-Rod element Element štapa je najjednostavniji linijski element. pri deformisanju grede kretanje poprečnog preseka se može razložiti na translaciju i rotaciju poprečni presek ne mora ostati upravan na elastičnu liniju. q y .3. Element štapa se koristi kod konstrukcija gde se javljaju štapovi zanemarljivih masa. kružnog poprečnog preseka izloženih na istezanje ili pritisak. tri rotacije q x .6.

Elementi za ravno stanje napona i ravno stanje deformacije se koriste kod dvodimezijskih problema. Familija 2-d elemenata U zavisnosti od oblika opterećenja i karakteristika konstrukcije razlikujemo sledeće tipove 2-d elemenata: element za ravno stanje napona. osnosimetrični solid element. element ploče.Element grede pripada familiji 1-d elemenata i podržava opterećenja kao i Rod element uz mogućnost izbora asimetričnog poprečnog preseka. Kao takav ima široku primenu u numeričkoj praksi. . U ovakvim slučajevima korisnik. element za ravno stanje deformacije. Element grede je najopštija forma 1-d elementa. element ljuske. zanemarljiva u odnosu na preostale dve. (6 stepeni slobode po čvoru: 3 translacije i 3 rotacije). koji imaju najčešću primenu. Familija 2-d elemenata Kao što je već rečeno 2-d strukturna analiza se radi kada je jedna dimenzija strukture.8. element membrane. debljina.2. 4. zadaje debljinu 2-d elemenata. dok se odgovarajuća reprezentacija strukture u 2-d meširanju prikazuje na njenoj srednjoj ravni.3. Na sledećoj slici dati su osnovni oblici 2-d elemenata. u procesu meširanja.

8. 4.4. Normalni napon.8. tj.-A) 2-d element za ravno stanje napona Kod 2-d elementa za ravno stanje napona svaki čvor ima po 2 stepena slobode: (U x . oplate aviona(aircraft skin).-C) Ploča Element ploče omogućava po tri stepena slobode u svakom čvoru: rotacije oko osa u ravni (q x .. .2.3.U y ) . dve translacije u srednjoj ravni. Ovaj element ima praktičnu primenu kod struktura opterećenih na savijanje.-B) Ravno stanje deformacije Kod 2-d elementa za ravno stanje napona svaki čvor ima po 2 stepena slobode: (U x .3.8.2. tj. Ovaj element ima praktičnu primenu kod: struktura napravljenih od tankih metalnih traka.2..q y ) i translaciju duž ose normalne na sednju ravan U z . dve translacije u srednjoj ravni. Deformacija u pravcu normale na srednju ravan ploče jednaka je nuli e z = 0 . Ovaj element ima primenu kod širokih greda i cevi 4. tj..3. napon u pravcu normale na srednju ravan ploče jednak je nuli s z = 0 .U y ) .

membrane i smičući paneli.2. avionske konstrukcije. Ovaj element ima praktičnu primenu kod struktura u obliku balona i rezervoara. 4.U y ) kao i rotaciju oko ose upravne na srednju ravan q z .3. kupole i tornjevi za hlađenje u građevinarstvu.) pa se radi o tankoj ljuski. ali debljina može biti i značajna tako da se može uvesti gradacija od ljuski srednje debljine do debelih ljuski.8.3. Ovakvi elementi kosntrukcija su veoma zastupljeni u tehničkoj praksi. aviona. Debljina ljuske je veoma mala u odnosu na ostale dimenzije (kod automobila.-E) Tanka ljuska Tanki površinski nosači opšteg oblika zovu se ljuske.. brodske konstrukcije.. cevi. rezervoari.2.4. . Kao specijalni slučajevi ljuske pojavljuju se: ploče (ravne ljuske).-D) Membrana Membranski element omogućava 3 stepena slobode po svakom čvoru: translacije u srednjoj ravni (U x . Primeri su: noseća konstrukcija automobila.8.

Poseduje po 6 stepeni slobode po svakom čvoru: (U x .q x .U z . Mreža poseduje osnosimetrične granične uslove.8. Kao specijalni slučajevi ljuske pojavljuju se: ploče (ravne ljuske).q y .q z ) + ( 2T + 1R ) . Ukoliko 3-d element ima 6 površi koje ga ograničavaju naziva se osnovni konačni element.-F) Osnosimetrični solid element U svom nazivu ovaj tip elementa ima naziv solid a spada u grupu 2-d elemenata.U y . Element ljuske (3T + 3R) = Element ploče + Element membrane + (U x . membrane i smičući paneli. kao i osnusimetriju u graničnim uslovima.3 Solid elementi Ovakvi konačni elementi se koriste za modeliranje konstrukcija kod kojih su sve tri dimenzije istog reda veličine. gde se pri formulisanju osnosimetričnog modela definiše osa rotacije i pravougaoni poprečni presek. Osnosimetrični solid element ima primenu kod sudova pod pritiskom.3. ovaj tip elementa se najčešće koristi kod 3-d struktura sa osom simetrije poput cilindričnih cevi i cilindričnih rezervoara izloženih pritisku. Za modeliranje krivih površi koriste se konačni elementi sa međučvorovima.3.q y ) = (1T + 2 R) Element ljuske je najčešće korišćen element u praksi.U z .q y . (U x .U y . Analogno CAD pristupu. tetraedar ili četvorostrana piramida to su degenerisani 3-d elementi.q x .8.q x . Svaki čvor kod ovog elementa ima po dva stepena slobode: dve translacije. kod struktura koje poseduju geometrijsku osnu-simetriju. . 3-d element može imati različit broj čvorova uobičajeno je od 8 do 21. q z ) . Dakle. q z ) = (U z . To je iz razloga što se sa ovim elementom može reprezentovati 3-d struktura koja poseduje osu simetrije.U y . 4.Element ljuske je najopštiji tip elementa iz 2-d familije elemenata. tako se i pri meširanju ovakvih struktura definiše osa rotacije i poprečni presek – ravanska mreža. Iz njega se mogu izvesti ostali konačni elementi kao što je prostorna prizma. 4.2.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->