You are on page 1of 6

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 1

3. NUMERIKA INTEGRACIJA DUHAMEL-OVOG INTEGRALA



Direktna integracija Duhamel-ovog integrala je mogua, ako je ispunjeno da je:
- dinamiko optereenje zadato u analitikom obliku,
- podintegralna funkcija integrabilna,
Ako navedena dva uslova nisu ispunjena primenjuje numerika integracija.

Integracija korak po korak (step by step integration) Vremenski interval za koji se trai odgovor
sistema deli se na odreen broj podintervala t. Uticaji u trenutku na kraju podintervala t izrau-
navaju se pomou uticaja na poetku tog podintervala. Formira se rekurentni obrazac St+t =f(St) i
odreuje se kompletan odgovor sistema.

Kriterijumi za izbor vremenskog intervala integracije t
Veliina intervala t treba da omogui adekvatno predstavljanje dijagrama dinamikog
optereenja.
Interval t treba da ispuni uslov stabilnosti numerikog postupka.
to je t manje dobija se tanije reenje, ali se znaajno poveava obim prorauna.
Interval t ne sme biti toliko mali, da se u proraunu pojavljuju rezultati i meurezultati ije
su vrednosti manje od vrednosti koje odreuju sigurne cifre raunara ("cifarska
nestabilnost").

Stabilan numeriki postupak Postupak koji je konvergentan nezavisno od izbora vremenskog
intervala integracije t.

Konvergentnost numerikog postupka Ako se razlika izmeu uzastopnih reenja iterativnog
numerikog postupka sukcesivno smanjuje, postupak je konvergentan.

Tanost numerikog postupka Bliskost reenja priblinog numerikog postupka sa tanim
reenjem.


3.1 Metod konanih razlika

Po definiciji, prvi izvod funkcije je:
Jy
Jt
= lim
t-0
y
t

Odnosno, izraeno preko konanih vrednosti fukcije:
_
Jy
Jt
]

= _
y
t
]

=
y
+1
-y
-1
t
+1
-t
-1
=
y
+1
-y
-1
2t

Slino se moe odrediti i drugi izvod funkcije:
J
2
y
Jt
2
=
_
Jy
Jt
]
+
1
2
- _
Jy
Jt
]
-
1
2
t
2
=
y
+1
-y

t
-
y

-y
-1
t
t
=
y
+1
- 2y

+ y
-1
t
2

Dobijene izraze za prvi i drugi izvod funkcije treba zameniti u jednaini dinamike ravnotee
(diferencijalna jednaina drugog reda) za proizvoljni trenutak vremena t

:
my
i
+cy
i
+ky

= F

i = 1, 2, n
Dobija se algebarska jednaina u kojoj su nepoznate veliine vrednosti funkcije:
y(t
+1
) = y
+1
y(t

) = y

y(t
-1
) = y
-1

2 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

Pretpostavljajui da su poznate vrednosti funkcije u trenucima t

i t
-1
, jedina nepoznata je veliina
y
+1
:
y
+1
=
1
o
1
(o
2
y

+ o
3
y
-1
+F

) i = 1, 2, n


Slika 3.1: Aproksimacija prvog i drugog izvoda konanim razlikama

gde su koeficijenti jednaine:
o
1
=
m
t
2
+
c
2t
o
2
=
2m
t
2
- k o
3
=
c
2t
-
m
t
2

Ovaj numeriki postupak je stabilan ako je ispunjeno da je interval integracije:

t
I
n
1 -
2
=
I
d
n
=
2

d

Da bi se obezbedila dovoljna tanost obino se usvaja da je: t =
1
d
20


Za sisteme sa vie stepeni slobode vremenski inkrement se odreuje prema najveoj krunoj
frekvenciji.



Poetni uslovi
Poetni uslovi se zadaju preko poetnog pomeranja y
o
i poetne brzine y
o
. Saglasno postupku
konanih razlika, izraz za poetno pomeranje se moe napisati u obliku:
y
o
=
y
1
-y
-1
2t

U ovom izrazu pojavljuje se nepoznata vrednost y
-1
, koju je potrebno elimisati. Uvodi se u
razmatranje izraz za poetno ubrzanje:
y
o
=
y
1
-2y
o
+y
-1
t
2
- y
1
= y
o
+ y
o
t + y
o
t
2
2

Ako se iskoristi uslov dinamike ravnotee u poetnom trenutku za odreivanje poetnog ubrzanja y
o
:
y
o
=
1
m
(F
o
- cy
o
-ky
o
)
dobija se novi nepoznato pomeranje y
1
:
y
1
= y
o
+ y
o
t +
t
2
2m
(F
o
-cy
o
-ky
o
)



Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 3

Odreivanje brzine u trenutku skoka dinamike sile

Ako postoji skok u dinamikoj sili u trenutku t

,
najee je pogodno sprovesti numeriku
integraciju do tog trenutka, a zatim odrediti
vrednost pomeranja y

i brzine y

. Dalji
postupak numerike integracije se nastavlja uz
uslove:
t
o
= t

, y
o
= y

, y
o
= y


Kako brzina nije osnovna nepoznata u metodu
konanih razlika, potrebna brzina y

u trenutku
t

odreuje se posredno. Brzina i ubrzanje su
definisani izrazima:
y

=
y
+1
-y
-1
2t
y

=
y
+1
-2y

+y
-1
t
2

Ako se iskoristi uslov ravnotee da bi odredilo
ubrzanje u trenutku t

, dobija se:
y

=
1
m
(F

I
-cy

- ky

)
Eliminacijom veliina y
+1
i y

odreuje se
traena brzina:
y

=
t
2
2m
F

I
+ _1 -
t
2
2m
k] y

-y
-1
t [
ct
2m
+1

Slika 3.2: Sluaj skoka u prinudnom optereenju




Rekapitulacija postupka
1. Odrediti dinamike karakteristike sistema m, k, c
2. Odrediti poetne uslove: y
o
i y
o

3. Odrediti pomeranje:
y
1
= y
o
+ y
o
t +
t
2
2m
(F
o
-cy
o
-ky
o
)
4. Odrediti koeficijente jednaine:
o
1
=
m
t
2
+
c
2t
o
2
=
2m
t
2
- k o
3
=
c
2t
-
m
t
2

5. Odrediti pomeranje :
y
2
=
1
o
1
(o
2
y
1
+o
3
y
o
+ F
1
)
6. Odrediti pomeranja za u narednim trenucima vremena:
y
+1
=
1
o
1
(o
2
y

+ o
3
y
-1
+F

) i = 2, S, n -1






4 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

3.2 Newmark-ov postupak sa prosenim ubrzanjem


Ako se pretpostavi da ubrzanje za vreme jednog vremenskog intervala t ima konstantnu
(osrednjenu) vrednost, tada je:
y =
t
2
(y
+1
+y

)
Brzina za vreme jednog inkrementa moe se napisati u
obliku:
y = y

+_ y
t
o
Jt
odnosno na kraju intervala t=t :
(1) y
+1
= y

+
t
2
(y
+1
+y

)
Slino razmatranje se moe primeniti i za pomeranje:
y = y

+_ y
t
o
Jt = y

+_ _y

+
t
2
(y
+1
+y

)_ Jt
t
o

(2) y
+1
= y

+ y

t +
t
2
4
(y
+1
+y

)
Jednaina dinamike ravnotee na kraju intervala je:
(S) my
+1
+ cy
+1
+ky
+1
= F
+1


Na osnovu jednaina (1), (2) i (3) mogu se odrediti pomeranje, brzina i ubrzanje na kraju intervala u
funkciji veliina pomeranja, brzine i ubrzanja na poetku intervala:
y
+1
=
1
o
1
(o
2
y

+ o
3
y

+my

+ F
+1
) i = u,1, 2, n
o
1
=
4m
t
2
+
2c
t
+k o
2
=
4m
t
2
+
2c
t
o
3
=
4m
t
+c
y
+1
=
2
t
(y
+1
-y

) -y


y
+1
=
4
t
2
(y
+1
- y

) -
4
t
y

-y


Ubrzanje u nekom trenutku t
+1
mogue je odrediti i iz uslova dinamike ravnotee za taj trenutak:
y
+1
=
1
m
(F
+1
-cy
+1
-ky
+1
)
Newmark-ov postupak sa konstantnim ubrzanjem je bezuslovno stabilan. Ova osobina je vrlo
pogodna da se iskoristi kod sistema sa vie stepeni slobode, jer nije potrebno proveravati uslov
stabilnosti numerikog postupka za svaku krunu frekvenciju oscilovanja.


Rekapitulacija postupka
1. Odrediti dinamike karakteristike sistema m, k, c
2. Odrediti poetne uslove: y
o
i y
o

3. Odrediti poetno ubrzanje: y
o
=
1
m
(F
o
- cy
o
- ky
o
)
4. Odrediti koeficijente jednaine:
o
1
=
4m
t
2
+
2c
t
+k o
2
=
4m
t
2
+
2c
t
o
3
=
4m
t
+c
Slika 3.3: Proseno ubrzanje na intervalu
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati 5

5. Odrediti pomeranje :
y
1
=
1
o
1
(o
2
y
o
+o
3
y
o
+my
o
+F
1
)
6. Odrediti brzinu u ubrzanje:
y
1
=
2
t
(y
1
-y
o
) -y
o

y
1
=
1
m
(F
1
-cy
1
-ky
1
)
7. Odrediti pomeranja, brzine u ubrzanja u narednim trenucima:

y
+1
=
1
o
1
(o
2
y

+ o
3
y

+my

+F
+1
) i = 1, 2, n
y
+1
=
2
t
(y
+1
-y

) - y

i = 1, 2, n
y
+1
=
1
m
(F
+1
-cy
+1
-ky
+1
) i = 1, 2, n


3.3 Newmark-ov postupak sa linearnim ubrzanjem

Ako se pretpostavi da se ubrzanje za vreme jednog vremenskog intervala t linearno menja, tada se
sukcesivnom integracijom mogu odrediti i izrazi za brzinu i pomeranje za proizvoljan trenutak
vremena unutar inervala t:

y
t
= y

i+1
-
i
t
t
y
t
= y

+_ y
t
t
o
Jt = _ _y

+
y
+1
-y

t
]
t
o
Jt
y
t
= y

+y

t +
y
+1
-y

t
t
2
2

y
t
= y

+y

t +y

t
2
2
+
y
+1
-y

t
t
3
6


Slika 3.4: Linearno ubrzanje na intervalu
Odnosno za vrednosti na kraju intervala t = t, dobijaju se tri jednaine:
(1) y
+1
= y

+
t
2
2
(y
+1
+y

)
(2) y
+1
= y

+y

t +
t
2
6
(y
+1
+ 2y

)
(S) my
+1
+ cy
+1
+ky
+1
= F
+1

Iz kojih se moe odrediti nepoznato pomeranje na kraju intervala y
+1
:
(2) - y
+1
=
6
t
2
(y
+1
- y

-y

t) - 2y


(1) - y
+1
= y

+
t
2
_
6
t
2
(y
+1
-y

-y

t) -2y

+y

_
y
+1
= y

+
S
t
(y
+1
-y

- y

t) -
t
2
y


y
+1
=
S
t
y
+1
-
S
t
y

- 2y

-
t
2
y


y
+1
=
1
o
1
(o
2
y

+ o
3
y

+o
4
y

+F
+1
) i = 1, 2, n
6 Dinamika konstrukcija i zemljotresno inenjerstvo dr Ratko Salati

Gde su koeficijenti u jednaini:
o
1
=
6m
t
2
+
Sc
t
+k o
2
=
6m
t
2
+
Sc
t
o
3
=
6m
t
+2c o
4
= 2m +
ct
2




Rekapitulacija postupka
1. Odrediti dinamike karakteristike sistema m, k, c
2. Odrediti poetne uslove: y
o
i y
o

3. Odrediti poetno ubrzanje: y
o
=
1
m
(F
o
- cy
o
- ky
o
)
4. Odrediti koeficijente jednaine:
o
1
=
6m
t
2
+
Sc
t
+k o
2
=
6m
t
2
+
Sc
t
o
3
=
6m
t
+2c o
4
= 2m +
ct
2

5. Odrediti pomeranje :
y
1
=
1
o
1
(o
2
y
o
+o
3
y
o
+o
4
y
o
+F
1
)
6. Odrediti brzinu u ubrzanje:
y
1
=
S
t
y
1
-
S
t
y
o
- 2y
o
-
t
2
y
o

y
1
=
1
m
(F
1
-cy
1
-ky
1
)
7. Odrediti pomeranja, brzine u ubrzanja u narednim trenucima:
y
+1
=
1
o
1
(o
2
y

+ o
3
y

+o
4
y

+F
+1
) i = 1, 2, n
y
+1
=
S
t
y
+1
-
S
t
y

- 2y

-
t
2
y

i = 1, 2, n
y
+1
=
1
m
(F
+1
-cy
+1
-ky
+1
) i = 1, 2, n