Control de Máquinas Eléctricas I

Notas Preparadas por:

Dr. Carlos Pérez Rojas M. I. Sigridt García Martínez

Estas notas cubren el 100% de la materia de Control de Máquinas Eléctricas I, que se imparte en la Facultad de Ingeniería Eléctrica en el Noveno Semestre

Septiembre 2005

Índice
Bases del Control industrial de motores................................................................................3 20.0.- Introducción 20.1.- Dispositivos de control 20.2.- Simbología 20.3.- Diagramas de control 20.4.- Métodos de arranque 20.4.1.- Manual 20.4.2.- Magnético 20.5.- Avance por pasos 20.6.- Inversión de la dirección 20.7.- Paro-avance 20.8.- Arranque a voltaje reducido 20.9.- Arranque con resistencias en el primario 20.10.- Arranque por autotransformador 20.11.- Otros tipos de arranque 20.12.- Interruptores de levas 20.13.- Fundamentos de drives 20.13.1.- Curvas típicas de par-velocidad 20.13.2.- Curva par-velocidad 20.13.3.- Frenado regenerativo 20.14.- Aplicaciones industriales de motores Programación básica de los PLC’s ....................................................................................38 2.0.- Programación básica de los PLC’s 2.1 - Características técnicas 2.2.- Lógica de programación 2.3.- Diagramas de escalera 2.4.- Conjunto de instrucciones 2.5 - Presentación de LOGO 2.6.- ¿Cómo se programa LOGO!? 2.6.1.- Del circuito a LOGO! 2.6.2.- Las cuatro reglas fundamentales para programar LOGO! 2.7.- Introducción y ejecución del programa 2.7.1.- Primer programa 2.7.2.- Ejecución del programa 2.8.- Funciones de LOGO! 2.9.- Parametrización de LOGO!

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Control electrónico de motores de cd ................................................................................70 22.1.- Control de velocidad de primer cuadrante 22.2.- Control de campo 22.3.- Control de la armadura 22.4.- Control de dos convertidores 22.5.- Control de dos convertidores con corrientes circulantes 22.6.- Control con par positivo 22.7.- Drive de cuatro cuadrantes 22.8.- Convertidor de seis pulsos con diodo de rueda libre 22.9.- Convertidor de media onda 22.10.- Tracción de cd 22.11.- Motor manejado con un convertidor de cd a cd 22.12.- Motor de cd alimentado con corriente 22.13.- Conmutador por interrupción 22.14.- Motor síncrono como un motor de cd sin escobillas 22.15.- Motor síncrono estandar como un motor de cd sin escobillas 22.16.- Aplicaciones de un motor de cd sin escobillas

Control electrónico de motores de ca................................................................................108 23.1.- Tipos de drivers de ca 23.2.- Manejador del motor síncrono 23.3.- Motor síncrono y cicloconvertidor 23.4.- Cicloconvertidor y control de frecuencia 23.5.- Motor de inducción con cicloconvertidor 23.6.- Motor de inducción con controlador estático de voltaje 23.7.- Arranque suave de motores 23.8.- Inversores autoconmutados 23.9.- Manejadores con modulación de ancho de pulso 23.10.- Control de par y velocidad de motores de inducción Bibliografía ....................................................................................................146

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es posible diseñar sistemas de control muy complejos. 30 A. desaceleración. Usando solo pocos componentes básicos. Figure 20. El tamaño de los componentes varía de acuerdo a la potencia del motor. Los interruptores de cuchillas se seleccionan para soportar la corriente nominal del motor y soportar la corriente de corto circuito por breves intervalos. Figure 20.1 Dispositivos de control Cualquier circuito de control está compuesto de un número de componentes básicos conectados entre sí para alcanzar el funcionamiento deseado. Nuestro estudio está limitado a circuitos elementales porque los circuitos industriales son usualmente muy intrincados para explicarlos brevemente. Sin embargo los principios básicos cubiertos aquí.Bases del control industrial de motores Capítulo 20 del texto: Electrical Machines. En este capítulo se estudiará el control eléctrico (no electrónico) de los motores de corriente alterna trifásicos.Abre automáticamente cuando la corriente excede un límite predeterminado. 20. envuelve: arranque. sin importar qué tan complejo pueda parecer. se aplican a cualquier sistema de control. (Courtesy of Square D) 4 . después se reactiva manualmente. Se usan en lugar de las cuchillas porque no se tienen que cambiar fusibles. Los componentes básicos para circuitos de control son los siguientes: Interruptor de cuchillas. aceleración. 1 00 A. Un mecanismo de cierre en la tapa evita que se pueda abrir cuando el interruptor está cerrado.1 Three-phase.. 600 V.Este interruptor aísla el motor de la fuente de poder. power systems and drives de Theodore Wildi 20.2 Three-phase circuit breaker. inversión y paro de un motor y su carga. pero el principio de operación es el mismo.. Las cuchillas pueden abrir o cerrar por medio de una palanca externa en forma simultánea.0 Introducción El control en el sentido amplio comprende todos los métodos usados para controlar el funcionamiento de un sistema eléctrico. Consiste de 3 cuchillas y 3 fusibles colocados en una caja metálica. (Courtesy of Square D) Termomagnético manual. Cuando se aplica a máquinas. fused disconnecting switch rated 600 V.

Figure 20.-Tiene un grupo de contactos fijos y uno de contactos móviles. Figure 20.Son los relevadores de sobrecarga y son dispositivos sensibles a la temperatura cuyos contactos se abren o cierran cuando la corriente del motor excede un límite indicado. (Courtesy of Siemens) Relevadores de control.Interruptor de levas. Son usados en circuitos de baja potencia. Incluyen relevadores de tiempo cuyos contactos abren o cierran después de un tiempo determinado.3 Three-phase surface-mounted cam switch. 230 V.6 Three-phase thermal relay with variable current setting.5 Single-phase relays: 25 A. Estos botones tienen un resorte que los hace regresar a su posición original al soltarlos.4 Mechanical-interlocked pushbuttons with NO (normally open) and NC (normally closed) contacts. (Courtesy of Klockner-Moeller) 5 . Los contactos abren y cierran al hacer girar una perilla. 2 kW. 115/230 V and 5 A.-Es un interruptor que se activa presionando y 2 o más contactos se abren o cierran.Es un interruptor electromagnético que abre y cierra un conjunto de contactos cuando su bobina es energizada. La bobina del relevador produce una fuerza magnética que atrae a una armadura móvil que soporta un polo de los contactos. La corriente fluye a través de un elemento térmico se expande y provoca que los contactos actúen. rated to interrupt an ac current of 6 A one million times. Los interruptores de levas se utilizan en el control de movimiento y posición de bandas transportadoras y máquinas herramientas. (Courtesy of Klockner-Moetier) Botones de presión. 6A to 10A.. 115 V (Courtesy of Potter and Brumfield) Relevadores térmicos. Figure 20. Figure 20. un tiempo medido después de que la bobina ha sido energizada..

5 kg. Figure 20. Siempre hay contactos normalmente cerrados y contactos normalmente abiertos. Los contactores magnéticos son usados para el control de motores de ½ hp hasta cientos de hp. rated for ten million operations. Width: 158 mm. (Courtesy of Square D) 6 .9b Liquid level switch. Figure 20.. nivel de líquido.8 Pilot light. Figure 20. 3 W mounted in a startstop push. dirección de rotación. (Courtesy of Square D) Figure 20.Son dispositivos de baja potencia de acción con levas que abren o cierran un contacto.9a Limit switch with one NC contact. height: 155 mm. weight: 3. dependiendo de una parte mecánica.5 mrn. (Courtesy of Siemens) Interruptores límite y especiales. 575 V. etc.7 Three-phase magnetic contactor rated 50 hp. temperatura. dimensiones y funcionamiento de estos contactores están estandarizados. (bobina desenergizada). (Courtesy of Siemens) Cuando la bobina se energiza atrae al émbolo causando que los contactos móviles se unan a los fijos cerrando el circuito de potencia..button station.Básicamente un relevador de control diseñado para abrir y cerrar circuitos de potencia.Contactor Magnético.. al energizar la bobina el estado de los contactos cambia. Otros interruptores límite son sensitivos a la presión. 60 Hz.Indica el estado de encendido/apagado de un componente remoto en sistemas de control. Luces piloto. El tamaño. También los relés de potencia usualmente traen contactos normalmente abiertos y cerrados de control. depth: 167 mm. position aecuracy: 0. Posee una bobina y un émbolo magnético que lleva un conjunto de contactos móviles. 120 V.

Para entender las siguientes secciones se tiene que consultar la tabla 20B. antes de proceder..Detectores de proximidad. (Courtesy of Telemecanique. que no están energizados o activados. Cuando un objeto metálico se acerca al detector el campo magnético decrece.10 Proximity detector to monitor the loading of a conveyor belt. Groupe Schneider) Son alambrados a una fuente de cd externa.2. Su vida útil es independiente del número de operaciones. éstos detectan objetos no metálicos incluso líquidos. algunos contactos eléctricos están abiertos mientras otros están cerrados. 20. Figure 20. En este estado. Son llamados contactos normalemente abiertos (NO) y normalmente cerrados (NC) y son designados por los siguientes símbolos: Contacto normalmente abierto (NO) Contacto normalmente cerrado (NC) 7 . Los detectores de proximidad capacitivos están basados en el mismo principio pero generando un campo eléctrico de ca. esto es.Son dispositivos que pueden detectar objetos sin contacto directo con ellos. tal como un relevador o un PLC.. lo cual causa un flujo de corriente de cd que pude usarse para activar otro dispositivo de control. y genera un campo magnético alterno por medio de un oscilador interno.Contactos normalmente cerrados y abiertos Los diagramas de circuitos de control siempre muestran componentes en estado de reposo.

En el caso de un contactor de ca la reactancia inductiva de la bobina del relé es mucho más baja 8 .Corriente de excitación de la bobina del relé Cuando un contactor magnético está desenergizado o posición de abierto. el circuito magnético tiene un gran entrehierro comparado a cuando el contactor está cerrado.20.3..

Solución. La potencia aparente que el contactor puede manejar es : S = EI 3 = 460 × 270 × 3 = 215120VA Entonces la pequeña potencia de control puede manejar una carga cuya potencia es 215120 / 212 = 1015 veces mayor. Entonces los contactos que energizan la bobina deben de ser robustos.4. Debido a que la bobina es excitada por un voltaje fijo de ca la corriente de magnetización es mucho más alta en la posición de abierto que cerrado. una considerable corriente de inrush aparece en la bobina al momento de excitarla. E 120 c) La potencia aparente de estado estable de control necesaria para activar la bobina es 212 VA.Diagramas de control Un sistema de control puede ser representado por cuatro tipos de diagramas. 20. 460V posee una bobina de 120V. La bobina absorbe una potencia aparente de 2970 VA y 212 VA.cuando el contactor está abierto a cuando está cerrado. E 120 b) La corriente normal en la bobina cuando el contactor está cerrado es: I= S 212 = = 1. Ejemplo 20-1 Un contactor magnético 3Φ NEMA 5 de 270A. En otras palabras.74 Amp.77 Amp.. 60Hz. a) La corriente Inrush en la bobina del relé es: I= S 2970 = = 27. respectivamente en la posición de abierto y cerrado. Son listados a continuación en orden de complejidad y detalle: • • • Diagrama de bloques Diagrama unifilar Diagrama de alambrado 9 . Calcular lo siguiente: a) La corriente de Inrush de excitación b) La corriente de excitación normal c) La potencia de control necesaria para energizar la bobina comparada con la potencia que maneja el contactor.

12 One-iine diagram of a combination starter. Un diagrama de alambrado muestra la conexión entre los componentes tomando en cuenta la localización física de las terminales y más aun el color del alambre. Un diagrama unifilar es similar al diagrama de bloques. junto con una breve descripción de su función. fig.13.12. Una lista de símbolos típicos es mostrada en la tabla 20. fig. Figure 20. 20. excepto que los componentes son mostrados por sus símbolos en lugar de rectángulos.11 Block diagram of a combination starter. Los símbolos nos dan una idea de la naturaleza de los componentes. Los rectángulos son conectados con flechas que indican la dirección de la potencia o el flujo de la señal. 10 . Estos diagramas se emplean en la instalación de equipo y cuando el circuito tiene problemas. Por lo tanto un diagrama unifilar nos proporciona más información. fig.B. 20.• Diagrama esquemático Un diagrama de bloques está compuesto de un conjunto de rectángulos. cada uno representando un dispositivo de control. Figure 20. 20.11. Las líneas que conectan varios componentes representan 2 o más conductores.

Figure 20. Los métodos de arranque dependen de la capacidad de potencia de la fuente de alimentación y del tipo de carga. Un diagrama esquemático muestra todas las conexiones eléctricas entre componentes. Se debe notar que los cuatro diagramas indicados son el mismo circuito de control. 11 .14 Schematic diagram of a combination starter.13 Wiring diagram of a combination starter. 20. 20. sin importar su localización física o arreglo final. Los dispositivos sensitivos al voltaje tales como las lámparas incandescentes. El arranque a voltaje pleno es simple y barato. Este tipo de diagramas es indispensable cuando un circuito tiene problemas o análisis de su operación.Métodos de arranque Los motores trifásicos de inducción jaula de ardilla se arrancan por conexión directa a la línea o aplicando voltajes reducidos al estator.5. En las siguientes secciones éste es el tipo de diagrama que se usará.Figure 20. fig.14. La principal desventaja es su alta corriente de arranque. Los símbolos usados para designar los diferentes componentes se muestran en la tabla 20.. la cual es de 5 a 6 veces la corriente nominal a plena carga lo cual provoca una caída de voltaje en la línea.B.

15.p. (Courtesy of Siemens) 12 . left: surface mounted. El circuito de control de un motor contiene 2 componentes básicos: un interruptor de cuchillas y un arrancador. Figure 20. Por consecuencia ellos no protegen al motor contra sobrecargas sostenidas. center: flush mounted. Los arrancadores 3Ø’s manuales están compuestos de un interruptor y 2 ó 3 relevadores térmicos. Las torsiones mecánicas es otro problema que no debe olvidarse. Los arrancadores monofásicos manuales. obviamente los circuitos y los interruptores de protección deben de diseñarse para soportar la corriente de arranque durante el periodo de aceleración. 10 hp o menos. los equipos pueden dañarse seriamente si los arranques a voltaje pleno produce pares muy altos. fig. a voltajes de 120 a 600 v.5 veces la corriente de plena carga.televisiones. Tales arrancadores son usados para motores pequeños. Los fusibles del interruptor de cuchillas se seleccionan de 3.15 Manual starters for single-phase motors rated 1 hp (0. son construidos con los mismos principios pero solo contienen un relé de sobrecarga. máquinas y herramientas de alta precisión funcionan mal ante estos cambios de voltaje.6 Arrancadores manuales a voltaje pleno. 20. En algunos casos el interruptor de cuchillas se sustituye por el interruptor termomagnético normal. 20. Los relevadores térmicos son seleccionados para el motor en particular que se conectan al arrancador. En las grandes industrias las instalaciones pueden soportar arranques a plena carga de motores de hasta 10. Bajo un arranque en condiciones normales. right: waterproof enclosure. Las cuchillas siempre se colocan entre la línea de alimentación y el arrancador.000 h. Los reles térmicos abren el circuito cuando la corriente en uno de ellos excede el valor nominal por una longitud de tiempo significativa. los fusibles no tienen tiempo de actuar aunque la corriente inicial sea de 5 ó 6 veces la corriente nominal a plena carga. Su función primaria es proteger al motor y a la línea de alimentación contra corrientes catastróficas resultantes de un corto circuito en el motor o arrancador o una falla al arranque. El interruptor de cuchillas y el arrancador a veces se montan en el mismo empaque y se llama arrancador combinado.75 kW). todos montados en un gabinete apropiado.

Estos son empleados cuando el motor tiene que ser controlado remotamente. un relevador térmico y una estación de control.7 Arrancadores Magnéticos a pleno voltaje. También cuando la potencia del motor excede 10 hp. Los contactos A deben ser grandes para soportar las corrientes de arranque y la nominal de plena carga. Estos 3 contactos están normalmente abiertos.20. El arrancador tiene 3 componentes principales: un contactor magnético. El contacto Ax es mucho más pequeño porque solo lleva la corriente de 13 . El contactor magnético. posee 3 contactos A robustos y un pequeño contactor auxiliar Ax.16 muestra un arrancador magnético típico. sin calentarse. El interruptor de desconexión es extremo al arrancador. La figura 20. Ahora describiendo estos componentes 1.

20. El relevador térmico está equipado con un botón de reset que nos permite el recierre de los contactos T después de una sobrecarga. un pequeño contacto (NC) forma parte del ensamble del relevado. La corriente nominal del relevador térmico se elige de manera que el motor esté protegido contra y durante las sobrecargas sostenidas. La luz piloto es opcional. Los contactos A y Ax permanecen cerrados mientras la bobina (A) esté energizada. La estación de control. que sus contactos. Se compone de 3 elementos térmicos que se conectan en serie con las fases. La bobina del relevador se representa con el mismo símbolo. El voltaje pleno de línea aparece 14 . El contacto T abre después de un tiempo que depende de la magnitud de corriente de sobrecarga. A corriente nominal el relevador nunca dispara. para arrancar el motor primero cerramos el interruptor de cuchillas y luego presionamos el botón de arranque. Y abre cuando los elementos térmicos del relé están muy calientes. Relevador térmico T. La bobina A es inmediatamente energizada causando que los contactos A y Ax se cierren. pero a 2 veces la corriente nominal el disparo ocurre a los 40s. 3.la bobina del relevador. Se recomienda esperar unos minutos antes de presionar este botón permitiendo que el relevador se enfrié.16. protege al motor contra sobrecargas sostenidas. se compone de un botón de pulso de arranque-paro y puede estar colocado tan cerca o lejos del arrancador como se requiera. (A) para este caso. 2. Refiriéndonos a la fig. 20. Entonces. y así permanece hasta que se reactiva manualmente. la fig.17 muestra el tiempo de disparo como un múltiplo de la corriente nominal del relevador.

3Ø y 60 Hz.4 A. Tales transformadores son usados en arrancadores de alto voltaje (arriba de 600V) para permitir el uso de componentes estándar de control. Para logra esto se energiza el motor por periodos cortos así que apenas arranca antes de que éste se detenga nuevamente. tales como botones. 20. La fig. 000 operaciones a plena carga antes de requerir mantenimiento. Con cuidado porque la temperatura alrededor del motor es muy alta. El contactor puede realizar 150. La fig.20 muestra un arrancador a voltaje medio para un motor jaula de ardilla de 2.19 muestra otra combinación de arrancador equipado con un pequeño transformador reductor para excitar el circuito de control. Respectivamente. cuando el botón se suelta éste regresa a su posición original. Los tiempos de cierre y apertura del contactor principal son 65ms y 130ms. En caso de una sobrecarga sostenida. Un comportamiento metálico con 3 fusibles y un contactor 3Ø al vació. lo cual es comparable al ofrecido por los fusibles HRC.160 V. Esta condición puede ocurrir cuando la temperatura ambiente alrededor del arrancador es muy alta. 20. A veces pasa que el relé térmico se dispara sin razón aparente. El contactor está designado para interrumpir la corriente de corto circuito en menos de 3ms. un disparo ocasional puede actuar como alarma. La ventaja distintiva es que es programable y no requiere fusibles. simplemente presionamos el botón de alto el cual abre el circuito de la bobina. La fig.21 muestra una combinación especial de arrancador que puede ser reactivado remotamente después de un corto circuito. 20. 4. Se dice que el contacto Ax es un candado. La fig. 20.7 A y a operación normal cae a 0.18 muestra una combinación típica de arrancador.en terminales del motor y la luz piloto se enciende. se abre el contacto T provocando el mismo efecto. pero la bobina del relé permanece energizada a través del contacto auxiliar Ax que ahora está cerrado. El contactor actúa también como un interruptor de cuchillas y por consecuencia el tamaño de todo es más pequeño que los arrancadores convencionales.500 hp. Un botón de doble contacto J es 15 . Al inicio a 120V la bobina requiere 21. Para detener el motor. Se puede cambiar esta situación alejando el arrancador o cambiando el rango de la corriente del relé térmico. 20.8 Avance-paro En algunos sistemas mecánicos se tiene que ajustar la posición de una parte motorizada precisamente. luces piloto las cuales reducen el peligro al personal de operación.

Sellando el contacto Ax en el contacto principal cerrado y así el motor continuará girando después de que el botón de arranque se suelte. El motor incrementará 16 .22. Si el botón de avance J está en su posición normal (no presionado) la bobina A está excitada tan pronto como el botón de arranque es presionado. Esto cierra los contactos 3 y 4 y la bobina A energizada. pero los contactos 1 y 2 están ahora abiertos y el Ax cerrado no tiene efecto. 20. Suponiendo ahora que el motor se detiene y presionando el botón de avance J. 20.agregado al circuito normal de arranque/paro como se muestra en la fig. Este arreglo permite que un control convencional de arranque/paro se comporte como un control de avance-paro. El contacto Ax se cierra. Entonces el circuito de control opera de la misma forma que el de la fig. La siguiente descripción muestra como opera el circuito de control.16b.

cuando se suelta. causando que el contactor A se cierre. Ocasionalmente.23. las líneas L1. Entonces cuando los contactos 1 y 2 son puenteados nuevamente el motor se detendrá. puede únicamente funcionar en el avance (Jog) del motor 10 000 veces. Cuando el avance (Jog) es requerido. al hacer esto se tiene que pasar por la posición 0.9 Inversión del Sentido de Rotación Podemos invertir la dirección de la rotación de un motor trifásico intercambiando dos de sus líneas. energizando la bobina A. un defecto mecánico puede ocasionar que los contactos permanezcan cerrados aún cuando la bobina está desenergizada. Sin embargo. el interruptor de levas cierra el contacto 1. Esta es una 17 . como se muestra en la figura 20. es imposible energizar la bobina A y B al mismo tiempo. porque el calor intenso de los arcos de los interruptores puede causar que los contactos principales se fundan. L2 y L3 son conectadas al motor. las mismas líneas se conectan al motor pero intercambiando las líneas LI y L3. por la presión momentánea del botón J brevemente aplicamos potencia al motor. porque los contactos tienen que ser reemplazados. Entonces. Pero cuando el contactor B es cerrado. Sin embargo. El avance (Jog) repetitivo puede también sobrecalentar el motor. En la dirección hacia adelante. un contactor que puede normalmente arrancar y parar un motor 3 millones de veces. 20. el avance no debería repetirse rápidamente. Además. El proceso de avance impone severas consecuencias en los contactos de potencia principales A. Para invertir la rotación se mueve el interruptor de levas a la posición 2. Se estima que cada impulso corresponde a 30 operaciones de arranque-paro normal. la bobina A se desenergiza y el contactor A y Ax se abren. el contactor se selecciona con una NEMA mayor para un trabajo normal. Esto puede hacerse usando dos contactores magnéticos A y B y un interruptor de levas manual de 3 posiciones. porque ellos continuamente conducen y cortan la corriente que es 6 veces mayor que la normal. Cuando el contactor A se cierra. Consecuentemente.su velocidad mientras el botón J permanezca presionado. sin embargo. Entonces.

La corriente de corto circuito podría fácilmente ser de 50 a 500 veces mayor que la normal. El circuito opera como sigue: 1. Durante una emergencia. teniendo dos contactos auxiliares Bx1 y Bx2 con un contacto principal B más. 20. Para eliminar este peligro. El candado es simplemente una varilla metálica pivoteada en el centro. un cortocircuito resulta a través de la línea. 20.10 Plugging Ya se ha visto que un motor puede rápidamente detenerse invirtiendo 2 líneas. estos contactos 3.2 cierren. 20.4 abren antes de que 1. un interruptor de velocidad cero debe abrir la línea tan pronto como el motor alcance el reposo. el botón U equipado con un gran ojo de buey rojo puede ser usado para detener el motor. los contactores se montan lado a lado y se coloca un candado mecánico. tiene dos contactos auxiliares Ax1 y Ax2. cuyos extremos están colocados sobre las armaduras móviles de cada contactor.El botón de arranque tiene un contacto NO 1 y 2 y un NC 3 y 4 los cuales operan juntos.. Sin embargo. fig. En la práctica.. 2. Es idéntico al contacto A.23c.El contacto B es usado para detener el motor. para prevenir que el motor gire en sentido contrario.El contacto A es usado para arrancar el motor. El circuito de la fig. muestra los elementos básicos de un circuito plugging. haciendo físicamente imposible que ambos se cierren al mismo tiempo. 3. y ambos contactores podrían dañarse severamente.24a. Además de los 3 contactos principales A. los operadores encuentran más fácil presionar un gran botón que girar un interruptor de levas a la posición ‘0’. 18 ..situación sería porque cuando el otro contactor cierra.

.6 cierren. 19 .El botón de paro es idéntico al de arranque.4. cuando se presionan los contactos 7. Entonces.8 abren antes de que 5.

6.. el cual pivotea libremente entre los contactos fijos F y R. reduciendo el voltaje a la mitad reducimos el par a un cuarto. En otras aplicaciones industriales un motor no puede conectarse directamente a la línea porque la corriente de arranque es muy alta. prensas de presión.25a. Consiste en un pequeño rotor de imán permanente y un anillo de bronce o copa soportado en los cojinetes. 7. La fig. Tan pronto como el motor gira en el sentido de las manecillas del motor el imán permanente arrastra al anillo en la misma dirección cerrando los contactos F-C. Cuando el motor se detiene el anillo regresa a la posición de apagado. Entonces cuando el motor está girando.Los contactos Ax1 y Bx1 sellan los contactos A y B los cuales solo se presionan momentáneamente para arrancar o detener el motor..La corriente a rotor bloqueado es proporcional al voltaje. Este 20 . Al reducir el voltaje recordemos lo siguiente: 1. 2. 20. bandas transportadoras y máquinas que procesan productos frágiles.Los contactos F-C del interruptor de velocidad cero están NO. 20.5.24c muestra otro interruptor de velocidad cero que opera con el principio de la fuerza centrífuga. Por ejemplo las embobinadoras. El imán permanente está acoplado a la flecha del motor principal.. 20.11 Arranque a Voltaje Reducido Algunas cargas industriales tienen que arrancar gradualmente. el contacto Ax2 está abierto. Esto prepara al circuito de plugging para la eventual operación de la bobina B. pero se cierra tan pronto como el motor gira en la dirección directa. Muchos tipos de interruptores de velocidad cero se tienen en el mercado y la fig. El contactor A se cierra primero y cuando el motor alcanza casi la velocidad síncrona. 20.Los contactos Ax2 y Bx2 son candados eléctricos que previenen que las bobinas A y B se energicen al mismo tiempo.. fig. 20. un segundo contactor B cierra y cortocircuita los resistores. Debido a su funcionamiento y forma el anillo a menudo es llamado copa de arrastre. reduciendo el voltaje a la mitad se reduce la corriente a la mitad.24b muestra uno que opera con el principio de la máquina de inducción. En todos estos casos se tiene que reducir el voltaje aplicado ya sea con resistencias conectadas en serie o empleando un autotransformador.12 Arranque con Resistencia Primaria Consiste en colocar 3 resistores en serie con el motor durante el período de arranque.El par a rotor bloqueado es proporcional al cuadrado del voltaje. Por consecuencia la bobina B no puede ser excitada presionando el botón B hasta que el contactor A se desenergice y Ax2 se cierre..

B: Bobinas de los relevadores Ax: Contacto auxiliar relacionado con A RT: Relevador de retardo de tiempo que cierra el circuito de la bobina B después de un intervalo de tiempo indicado. En tales casos es mejor agregar un relee auxiliar que tenga contactos más robustos.25c. los contactos RT se cierran después de un retardo de tiempo excitando la bobina B pocos segundos después. Sin embargo. Esto causa que los contactos A y Ax se cierren inmediatamente. El diagrama de control esquemático. Los otros componentes 21 . Los resistores se cortocircuitan después de un retardo de tiempo que depende del relevador de tiempo. el propósito del relevador auxiliar RA es conducir la corriente de excitación de las bobinas A y B.25b.método da arranques muy suaves con la ausencia completa de choques mecánicos. 20. Si los contactos magnéticos A y B son grandes. Consecuentemente. Tan pronto como el botón de arranque se presiona. las bobinas A y RT se energizan. Entonces en la figura 20. Fig. Note que el botón de arranque solo conduce a través de sus contactos la corriente de excitación de los relevadores RA y RT. la corriente de inrush de arranque podría dañar los contactos del botón de arranque si están conectados como en la figura 20. La caída de voltaje a través del resistor es alta al principio pero disminuye gradualmente conforme la velocidad aumenta y la corriente disminuye.25b. revela los siguientes elementos del circuito: A. el voltaje a través de las terminales del motor se incrementa con la velocidad y los choques eléctricos y mecánicos son ignorados cuando el voltaje pleno se aplica finalmente.

b) La potencia aparente absorbida por el motor cuando los resistores están en el circuito. Esto significa que el motor debe de arrancar con carga ligera. La corriente brinca de cerca de 1. El par a rotor 2 bloqueado es por lo tanto (0. Un motor de inducción 3Ø de 150KW (200HP). d) El par a rotor bloqueado desarrollado por el motor.5pu lo cual es un brinco moderado. Los resistores se eligen para que el voltaje a rotor bloqueado a través del estator sea de 0. Correspondientemente.26a muestra la curva par-velocidad 1 cuando el voltaje pleno es aplicado a un motor 3Ø de inducción a 1800 rpm. 3 resistores están conectados en serie con la línea para reducir el voltaje en el estator a 0. 3520rpm. 20.del circuito son fáciles y el lector no debería de tener dificultad en analizar la operación del circuito. Calcular: a) La potencia aparente absorbida por el motor a voltaje pleno y condiciones de rotor bloqueado. ¿Cómo afectan a las características de arranque la inserción de resistores en serie con el estator? La Fig. 60Hz tiene un par a rotor bloqueado de 600Nm y una corriente a rotor bloqueado de 1400A.42 pu o 42% del par total. Cuando la velocidad está cerca de 1770 rpm. 460V.65 pu. la curva 2 muestra qué pasa cuando se insertan resistores en serie con la línea. SOLUCIÓN: a) A pleno voltaje la potencia aparente a rotor bloqueado es: 22 .2. con los resistores en el circuito. c) La potencia aparente desde la línea. La Fig.26b muestra la curva de corriente contra velocidad 1 cuando el voltaje total se aplica al estator y la curva 2 muestra la corriente cuando los resistores están en el circuito. 20.65pu. las resistencias son cortocircuitadas. EJEMPLO 20.8pu a 2.62 ) = 0.

23 . Del ejemplo 20. si el factor de potencia a rotor bloqueado del motor solo es 0. b) El voltaje a través del motor a o.35. 1114 KVA d) El par varia de acuerdo al cuadrado del voltaje: τ = 0. la potencia aparente es solo: 724 KVA = 65% de la potencia aparente bajo condiciones de voltaje pleno. en porcentaje.2. 20.65 2 × 600 = 252 Nm (185 ft − lb) Los resultados de estos cálculos se resumen en la Fig.S = 3EI S = 3 × 460 × 1400 = 1114 KVA.27. calcular el valor de los resistores en serie y la potencia que disipan.65 × 460 = 299V La corriente consumida por el motor decrece en proporción al voltaje.65pu es E = 0.65 × 1400 = 910 A La potencia aparente consumida por el motor es: Sm = 3EI = 3 × 299 × 910 = 471KVA c) La potencia aparente consumida desde la línea es: S L = 3EI = 3 × 460 × 910 = 724 KVA Entonces. I = 0. EJEMPLO: 20.3.

QL = 441KVars La potencia activa alimentada por la línea es: 2 2 PL S L − QL = 724 2 − 4412 = 570 KW La potencia absorbida por los 3 resistores es: PR = PL − Pm = 574 − 165 = 409 KW La potencia activa por cada resistor es: P= PR 409 = = 136 KW 3 3 La corriente en cada resistor es: I=910 A El valor de cada resistor es: P = I 2R ⇒ R = P 136000 = = 0.164Ω I2 (910)2 24 . La potencia aparente consumida por el motor a voltaje reducido es: Sm=471 KVA La potencia aparente correspondiente consumida desde la línea es: S L = 724 KVA La potencia activa consumida por el motor es: Pm = SmCosθ = 471 × 0. Por lo tanto la potencia reactiva alimentada por la línea debe ser igual a la absorbida por el motor.35 = 165 KW La potencia reactiva absorbida por el motor es: Qm = S 2 m − P 2 m = 4712 − 165 2 = 441KVars Los resistores consumen solo potencia real.SOLUCIÓN: Se resuelve este problema considerando la potencia activa y reactiva y usando el triángulo de potencias.

65 y 0.25 respectivamente del par de arranque a voltaje pleno.Los 3 resistores deben por lo tanto cada uno tener una resistencia de 0. las corrientes de arranque del lado de la línea se reducen también a 0. Este es un ejemplo interesante de la utilidad del método de triangulo de potencias para resolver problemas relativamente difíciles. Los autotransformadores están fijados en el tap del 65%.8.42. 0. y 0. La desventaja es que el autotransformador cuesta más y la transición de bajo a alto voltaje no es suave.25 de la corriente a rotor bloqueado a voltaje pleno.5 pu. Los autotransformadores usualmente tienen tap´s para proporcionar voltajes a la salida de 0. 20. El contactor A tiene 5 contactos NO y un contacto pequeño Ax NO. Los correspondientes pares de arranque son 0. La figura 20.29 muestra un arrancador usando dos autotransformadores conectados en delta abierta. Este contactor está operando solo durante el arranque del motor. El relé de retardo de tiempo RT tiene tres contactos RT1. 0.13.164Ω y una potencia nominal de corto término de 136KW.30.64. El contactor RT1 está en paralelo con el botón de arranque cerrándose tan pronto como RT es energizado. tiene dos contactores A y B. Además. El contactor B tiene tres contactos NO y funciona mientras el motor esté funcionando. Los resultados se resumen en la figura 20. Un diagrama del circuito simplificado de tal arrancador está dado en la figura 20. Los otros dos contactos RT2 y 25 .42 y 0. y RT3. El tamaño de estos resistores es mucho más pequeño que si fueran diseñados para trabajo continuo. Arranque por autotransformador Comparado a un arrancador por resistores.64. 0. la ventaja de un arrancador por autotransformador es que para un par dado se requiere de una corriente de línea más baja. RT2.28.

el contactor A sale.RT3 operan después de un retardo que se le haya fijado en el relé RT. abre causando que el contactor A se abra. El contactor A cierra tan pronto como el botón de arranque se presione. 26 . Esto crea un problema porque cuando el contactor B cierra. se emplean circuitos más elaborados en los cuales el motor nunca se desconecte completamente de la línea. Entonces. seguido casi inmediatamente después del cierre del contactor B. en serie con la bobina A. el motor está desconectado de la línea momentáneamente. Esto excita al autotransformador y reduce el voltaje en las terminales del motor. Al mismo tiempo el contacto TR3 causa que el contactor B se cierre. Por esta razón. Este transitorio es fuerte para los contactos y también produce un choque mecánico. Unos pocos segundos después. el contacto RT2. En la transferencia del contactor A al B. Esta acción aplica todo el voltaje al motor y simultáneamente desconecta el autotransformador de la línea. una gran corriente transitoria aparece en la línea. Los contactores A y B tienen un candado mecánico para evitar que se cierren en forma simultánea.

31a y 20. Calcular: a) La potencia aparente absorbida por el motor b) La potencia aparente proporcionada por la línea de 460v c) La corriente suministrada por la línea de 460v d) El par a rotor bloqueado Solución: a) El voltaje en el motor es: E = (0. pueden ser devanados con alambre mucho más delgado que los que trabajan en forma continúa. el arranque por resistencias produce un par más alto porque el voltaje en terminales es un poco más alto que el 65% que es el valor al que se excitó en el arranque.7 contra 4. 3520 rpm. Por otro lado. 460v. Porque el autotransformador opera por cortos períodos.65 pu. Se puede notar que el par a rotor bloqueado es idéntico en ambos casos. Ejemplo 20.Las figuras 20.31b comparan el par y la corriente de la línea con autotransformador (3) y con resistencia (2). son empleados para reducir el voltaje de arranque. Dos autotransformadores conectados en delta abierta están en el tap de 65%. pero la corriente de línea a rotor bloqueado es mucho más baja usando un autotransformador (2. Sin embargo cuando el motor alcanza cerca del 90% de la velocidad síncrona.).2 pu. Esto permite reducir drásticamente el tamaño peso y costo de estos dispositivos.2).65) x (460) = 299v La corriente en el motor es: I = (0.65) x (1400) = 910A La potencia aparente consumida por el motor es: sm = 3 E I s m = 3 (299 )(910) = 471KVA b) La potencia aparente proporcionada por la línea es igual a la absorbida por el motor porque la potencia activa y reactiva consumidas por el autotransformador son despreciables Por lo tanto: s L = sm = 471KVA c) La corriente suministrada por la línea es: 27 .4 Un motor de inducción 3 Ø de 200 HP (150 Kw.).m y una corriente a rotor bloqueado de 1400A (igual que el ejemplo 20. 60 Hz. la corriente de línea a todas las velocidades es menor con autotransformador. tiene un par a rotor bloqueado de 600N. El voltaje a rotor bloqueado en cada caso es 0.

32. Es necesario compararlos con los de la figura 20. Después de que el motor tome velocidad entra en servicio el otro devanado operando en paralelo. Algunos únicamente requieren un cambio en la conexión de los devanados del estator. Hay muchos 28 .I= s L 3 E = 471. d) El par a rotor bloqueado varía con el cuadrado del voltaje del motor T = (0. El arranque de devanado dividido puede ser usado cuando el motor tenga 2 devanados 3Ø´s idénticos que operan en paralelo cuando el motor está funcionando normalmente. 2 y 3. la impedancia es mayor a que si los dos devanados estuvieran conectados en paralelo.33 muestra como dos contactores 3Ø´s A y B se arreglan para el arrancador con devanado dividido. Como resultado.14 Otros métodos de arranque. 2 y 3. inmediatamente después cierra B colocando los devanados 7. La figura 20. El contactor A cierra primero energizando los devanados 1. Además de resistores y autotransformadores. muchos otros métodos se emplean para limitar la corriente y el par cuando se arrancan los motores de inducción. Durante el arranque solamente uno.65) 2 (600) = 252 N . es usado. 20. de estos devanados.27.000 = 592 A (1. 8 y 9 en paralelo con 1.m Los resultados de estos cálculos se resumen en la fig. 20.73)(460) Note que esta corriente es considerablemente más pequeña que la corriente de línea ( 910A) con resistencias de arranque.

34b muestra la forma de la leva que controla la apertura y cierre del contacto 1. Cuando la perilla se gira a la posición de alto. En los montacargas. por ejemplo. Este método de arranque da los mismos resultados que el arranque por autotransformador a un tap del 58%. En el arrancador estrella-delta las seis terminales del estator están en la caja de conexiones. los contactos 2. Para cada posición de la perilla. usualmente adherida en un lado del interruptor. En la dirección hacia delante. 29 . Los devanados se conectan en estrella durante el arranque. La Fig. El diagrama esquemático (Fig. el operador tiene que variar el deslizamiento y velocidad para colocar la carga cuidadosamente el lugar apropiado. La razón es que el voltaje a través de cada devanado conectado en estrella es 1 = 0. Una cruz (X) designa un contacto cerrado. se cortocircuitan progresivamente los resistores externos del rotor en uno. todos los contactos están abiertos. y en delta durante la operación normal.58 de su valor nominal. El número de pasos depende del tamaño de la máquina y de la naturaleza de la carga. 20.tipos diferentes de devanados divididos y algunos motores grandes tienen devanados diseñados especialmente para hacer óptimo el funcionamiento del arrancador. atrás y alto de un motor 3Ø de inducción. El estado de los contactos (abierto o cerrado) se muestra directamente en el diagrama para cada posición de la perilla. dos o más pasos.34 muestra un interruptor de levas de 3 posiciones diseñado para la operación de adelante. Esta información está dada en una tabla. por ejemplo. 20. La figura 20. 3 Finalmente para arrancar motores con rotor devanado.35) muestra como se conecta el interruptor de levas a un motor 3Ø. Tal secuencia de control supervisado se puede hacer con un interruptor de levas.15 Interruptor de levas Algunas operaciones industriales tienen que estar bajo el control continuo de un operador. algunos contactos están cerrados mientras otros permanecen abiertos. mientras que un espacio en blanco es un contacto abierto. 20. 4 y 5 están cerrados y los contactos 1 y 3 están abiertos.

simplemente programados estos dispositivos y su alambrado en una computadora. 20. Además. las conexiones entre estos dispositivos pueden también ser simulados. con el avance de las computadoras es posible simular el comportamiento de muchas bobinas de relés y contactos. J3 y J4 se requieren para completar la conexión. contactos y retardos. Drives Eléctricos. es posible hacer complejos circuitos de control usando simplemente un teclado. Sin embargo. J2. pero se prefiere usar contactores magnéticos para manejar grandes corrientes. cuando el interruptor está en la posición de adelante.17 fundamentos de Drives eléctricos. Sin embargo. los contactos 2. en lugar de usar relés reales. por ejemplo. monitor y computadora. Se ha visto los elementos de control básico usados en el arranque y paro de motores de inducción.La línea 3Ø y el motor se conectan a las terminales apropiadas del interruptor de levas. ambos en sentido directo e inverso. 20.16 computadoras y controles. 4. y 5 están cerrados y L1 está conectada a T1. L2 a T2 y L3 a T3. Como resultado. Algunos interruptores de levas se diseñan para soportar cientos de amperes. Entonces. algunos motores industriales requieren un manejador que funcione a varias velocidades y pares. Los dispositivos de control cubiertos en este capítulo son utilizados en la industria. En tales casos un interruptor de levas se usa para controlar la bobina del relé de los contactores. Esquemas de control muy elaborados se pueden diseñar con interruptores de levas multicontacto. Analizando el circuito y flujo de corriente. note que los conectores J1. Las computadoras usadas para este propósito son llamados Controladores Lógicos Programables (PLC). Agregando a la operación como motor la máquina a menudo funciona por breves periodos como un 30 .

En otras palabras. En efecto. Sin embargo. a menudo dentro de la máquina misma. el par actúa en el sentido de las manecillas del reloj mientras que la máquina gira en sentido contrario. absorbe potencia eléctrica de la línea al mismo tiempo que absorbe potencia mecánica de la flecha. En la descripción de drives industriales. Por lo tanto. la maquina actúa como motor en el cuadrante 1 (curva continua). siempre que una máquina se desconecta opera como un freno. como freno en el cuadrante 2 y como generador en el cuadrante 4.36. excepto que el par y velocidad están invertidos.18 curvas típicas par . 20. pero inmediatamente e inevitablemente convertida en calor. 20. Dependiendo de la forma en que esté conectada una máquina puede funcionar como freno cuando opera en el cuadrante 2. Ambas entradas de potencia son disipadas como calor. la cual muestra que la máquina ahora opera como motor en el cuadrante 3. cuando una máquina funciona como freno. y 31 . Por lo tanto. Refiriéndonos a la figura 20. Esto es que proporciona potencia mecánica a la carga. En este cuadrante la máquina absorbe potencia mecánica desde la carga. Las velocidades positivas y negativas son graficadas en el eje horizontal. La potencia mecánica es convertida en potencia eléctrica y retroalimentada a la línea.37. el circuito es arreglado usualmente para que la máquina funcione como el generador cuando opera en el cuadrante 2. por lo tanto. Fig. lo que significa que actúan en la misma dirección. donde la velocidad y el par son negativos. Si las terminales del estator se invierten otra curva par – velocidad se obtiene. 3 y 4.velocidad. como generador en el cuadrante 2. el par y la velocidad pueden ser positivos o negativos. curva segmentada. tanto el par como la velocidad son positivas. Si una máquina opera en el cuadrante 1. Lo que nos da 4 cuadrantes de operación etiquetados como 1. En otras palabras.generador o freno. Por ejemplo. En locomotoras por ejemplo. así pues se aplica lo mismo. el motor puede girar en sentido directo o inverso y el par puede actuar a favor o en contra de la dirección de rotación.freno de una máquina eléctrica. 2. La maquina también opera como motor en el cuadrante 3. una máquina que opera en este cuadrante funciona como motor. En grandes manejadores de potencia rara vez se usa el modo de operación de freno porque es muy ineficiente. los modos de operación se muestran mejor en forma gráfica. El cuadrante 4 es idéntico al cuadrante 2. La curva par-velocidad de un motor 3Ø de inducción es un excelente ejemplo del comportamiento motor – generador. tal como un freno dinámico. La potencia mecánica absorbida es nuevamente convertida en potencia eléctrica. la potencia eléctrica puede ser disipada en un resistor externo. y el par positivo y negativo sé grafican en el eje vertical. funciona básicamente como generador. Una máquina que opera en el cuadrante 2 desarrolla un par positivo pero su velocidad es negativa.

como freno en el cuadrante 4. Note que la máquina puede funcionar como generador o freno en el cuadrante 2 y 4. Y siempre trabaja como motor en el cuadrante 1 y 3. Para dar otro ejemplo, la figura 20.38 muestra la curva par – velocidad completa de un motor de CD cuando el voltaje de armadura está fijo. El modo de motor – generador – freno nuevamente aparece. Si las terminales de la armadura se invierten obtenemos la curva par-velocidad, línea segmentada. En los drives eléctricos de velocidad variable se trata de variar la velocidad y el par suave y continuamente para satisfacer los requerimientos de la carga. Esto usualmente se hace desplazando la característica par-velocidad hacia atrás o adelante a lo largo del eje horizontal. Por ejemplo, la curva par-velocidad de un motor de CD Fig. 20.38, puede desplazarse adelante y atrás variando el voltaje en la armadura. Similarmente, se puede desplazar la curva de un motor de inducción variando simultáneamente al voltaje y la frecuencia del estator. Para entender mejor el principio básico del control de la velocidad, primero se muestra como una frecuencia variable afecta el comportamiento de un motor de inducción jaula de ardilla.

20.19 Forma de la curva par-velocidad.

La curva par – velocidad de un motor de inducción jaula de ardilla 3Ø depende del voltaje y frecuencia aplicados a su estator. Sabemos que si la frecuencia es fija el par varía con el cuadrado del voltaje aplicado. También sabemos que la velocidad síncrona depende de la frecuencia. La pregunta es: ¿Cómo afectan a la curva par-velocidad un cambio en el voltaje y la frecuencia? En la práctica, estos se varían en la misma proporción para mantener un flujo constante en el entrehierro. Entonces, cuando la frecuencia es duplicada, el voltaje en el estator debe ser el doble también. Bajo estas condiciones, la forma de la curva par-velocidad permanece igual. Pero su posición a lo largo del eje horizontal se desplaza con la frecuencia. Variando el voltaje y la frecuencia en la misma proporción aparece la regla volt por hertz de operación del motor. Manteniendo los volts por hertz al mismo nivel mientras la frecuencia está variando, aseguramos que el flujo en el motor siempre es casi el nominal.

32

Sin embargo a frecuencias debajo del 20% de la frecuencia nominal, la razón de volt por hertz tiene que ser progresivamente incrementada para compensar la caída IR en el estator. La fig. 20.39 muestra la curva par-velocidad de un motor de inducción 3Ø jaula de ardilla de 15 hp(11 kw), 460 v, 60 Hz. A plena carga el par y la velocidad son 60 Nm y 1725 Rpm, el par de corte es 160 Nm y el par a rotor bloqueado es de 80 Nm. Si reducimos tanto el voltaje como la frecuencia a un cuarto de sus valores originales (115v y 15 Hz), la nueva curva par-velocidad es desplazada a la izquierda. La curva conserva su forma pero cruza el eje a una velocidad sincrona de 1800/4 = 450 Rpm, fig 20.40. Similarmente si incrementamos el voltaje y la frecuencia por un 50% (690v y 90Hz), la curva desplazada a la derecha y la nueva velocidad sincrona es de 2700 Rpm.

33

Aun si llevamos la frecuencia a cero (C.D.) la curva par-velocidad es esencialmente la misma. La corriente puede estar circulando en cualesquiera de las 2 líneas del estator mientras que la tercera permanece abierta. El motor desarrolla un par de frenado simétrico que crece con el incremento de la velocidad, alcanzando un máximo en ambas direcciones, como se muestra en la fig 20.41. En esta figura la corriente de CD en el devanado se ajusta para producir el par de corte nominal. Porque la forma de la curva par-velocidad es la misma a todas las frecuencias, se concluye que el par desarrollado por un motor de inducción es el mismo y el deslizamiento de velocidad, en Rpm, es el mismo. Ejemplo 20.5 Un motor de inducción 3Ø Jaula de ardilla de 10 Hp, 575 volts, 1750 Rpm, 60 Hz clase NEMA D, desarrolla un par de 110 Nm a una velocidad de 1440 Rpm. Si el motor se excita a una frecuencia de 25 Hz calcular lo siguiente: a) El voltaje requerido para mantener el flujo constante en la máquina. b) La nueva velocidad a un par de 110 Nm. Solución:
a) Para mantener el mismo flujo, el voltaje debe ser reducido en proporción con la frecuencia.

E = (25/60)*575 = 240 volts b) La velocidad síncrona de un motor de 4 polos a 60 Hz es de 1800 Rpm por lo tanto el deslizamiento de velocidad a un par de 110 Nm es: nL =ns-n= 1800-1440 =360 Rpm La velocidad de deslizamiento es la misma para el mismo par, independientemente de la frecuencia. La velocidad síncrona a 25 Hz es ns=(25/60)*1800=750 Rpm La nueva velocidad a 110 Nm es n = 750 –360 = 390 Rpm

20.20 Curvas corriente Velocidad

La característica corriente velocidad de un motor de inducción es una curva en forma de “v” que tiene un valor mínimo a la velocidad síncrona. La corriente mínima es igual a la corriente de magnetización necesaria para crear el flujo de la máquina. Y como el flujo en el estator se mantiene constante la corriente de magnetización es la misma en todas las velocidades. La fig. 20.42 muestra la curva corriente velocidad de un motor de inducción jaula de ardilla de 15 Hp, 460 volts , 60 Hz. Se ha graficado el valor efectivo de la corriente para 34

el voltaje y la frecuencia pueden variar automáticamente para que el motor desarrolle un par muy cercano al de corte durante el intervalo de cero a velocidad nominal. En efecto las curvas par-velocidad y corrientevelocidad se desplazan hacia atrás o hacia delante al mismo tiempo de acuerdo a la variación de la frecuencia. Suponiendo por ejemplo. sin importar lo que pase con la velocidad síncrona. Durante el periodo de arranque.todas las velocidades. Entonces de acuerdo a como varíe la velocidad síncrona la curva corriente-velocidad se desplaza a lo largo del eje horizontal con la corriente mínima a la velocidad síncrona. Como en el caso de la curva par-velocidad. La corriente a rotor bloqueado decrece a 80 Amps. Esto asegura una rápida aceleración a prácticamente corriente constante 35 . En efecto podemos acelerar gradualmente un motor y su carga por un incremento progresivo del voltaje y la frecuencia. La corriente a rotor bloqueado es 120 Amps. por lo tanto la corriente es siempre positiva. que el voltaje y la frecuencia se reducen 75% a 115 volts y 15 Hz. (fig 20. pero el correspondiente par. Esta es una de las grandes ventajas del control por frecuencia. y el correspondiente par es de 80 Nm.40) se incrementa a 160 Nm igual para el par de corte.43). puede mostrarse que el flujo en el estator se mantiene constante y la curva corriente-velocidad permanece de la misma forma. Entonces al reducir la frecuencia se obtiene mayor par y una corriente menor (fig 20.

De acuerdo a la fig 20.En conclusión.42 muestran que la corriente del estator es de 40 amps cuando el par es de 100 Nm. Por lo tanto el deslizamiento de velocidad es: n1=ns-n= 1800 – 1650 = 150 Rpm La velocidad de deslizamiento es la misma cuando el motor desarrolla 100Nm a 3200 Rpm. calcular el voltaje y frecuencia requeridos para que la máquina trabaje a 3200 Rpm mientras desarrolla un par de 100 Nm.7/60) *460 = 856 volts Las curvas par-velocidad y corriente-velocidad a 60 Hz. Fig 20. Para una frecuencia dada el cambio de velocidad es pequeño con un incremento de carga.6 Usando la información a 60 Hz de las curvas par-velocidad y corriente-velocidad de la fig 20.7 Hz El voltaje en el estator correspondiente es E = (111. cuando el motor opera a 60 Hz y un par de 100Nm la velocidad es de 1650 Rpm. Debido a que la curva 36 .42. las características de par-velocidad recuerdan las de un motor de CD shunt con control de voltaje de armadura variable. ¿Cuál es la correspondiente corriente del estator? Solución Primero tenemos que encontrar la velocidad de deslizamiento correspondiente al par de 100Nm. Ejemplo 20. la velocidad síncrona debe ser: ns =3200+150 =3350 Rpm La frecuencia correspondiente es por tanto F = (3350/1880) * 60 =111. En muchas formas. Por lo tanto.42. un motor de inducción tiene excelentes características bajo condiciones de frecuencia variable.

la energía se regresará a la línea de AC. Debido a que la velocidad no puede cambiar inmediatamente. el motor inmediatamente operará en la curva par-velocidad de 30 Hz. 60 Hz. con una carga de par constante TL =100 Nm(operando en el punto 1). El par del motor es negativo.corriente-velocidad se desplaza junto con la curva par-velocidad. Si súbitamente reducimos la frecuencia y el voltaje por un 50%. Está trabajando a 1650 rpm. 230 volts. Refiriéndonos a la fig 20. así que el motor actúa como generador durante este intervalo. la corriente es nuevamente 40 amps a 3200 Rpm y 100 Nm. La habilidad para desarrollar un alto par desde cero a velocidad plena. (debido a la inercia) súbitamente nos encontramos en el punto operación 2 en la nueva curva par-velocidad. La ventaja interesante es que en el movimiento a lo largo de la curva desde el punto 2 al 3. 20. suponiendo que el motor está conectado a 460 volts . siguiendo la curva del 50% hasta que alcance el par TL (punto de operación 4).44. 37 . la velocidad caerá rápidamente. junto con la economía del freno regenerativo son la razón principal de porqué el control por frecuencia de los controladores para motores de inducción son los más populares.21 Frenado Regenerativo Una ventaja adicional del control de frecuencia es que permite frenado regenerativo. por consecuencia.

es un dispositivo que permite hacer más flexibles las tareas de control. Hardware Software PLC Sensores Actuadores Figura 2. por una parte.Programación básica de los PLC’s 2. la eliminación de los relevadores de retardo de tiempo utilizados para la lógica de control tradicional y por otra parte el poder resolver los problemas de mayor complejidad los cuales requieren mayor precisión.0 Programación básica de los PLC’s El Controlador Lógico Programable (PLC por sus siglas en inglés). Independientemente del grado de complejidad de la aplicación. Una de las principales ventajas que se tienen con la introducción de los PLC’s es.1. en particular para el control de motores puesto que se pueden manejar algunas variables con mayor facilidad que la que sería con los dispositivos de control tradicional así como una simplificación con el alambrado del circuito de control.1 Elementos esenciales del PLC Según el problema técnico que se tenga que resolver con el PLC la configuración de este puede ser más o menos compleja. el equipo consta de los componentes esenciales mostrados en la Figura 2. 38 .

2. contadores y temporizadores se les denomina funciones.1 Características técnicas PLC de SQUARE_D CLASS 8003 MICRO-1: Memoria Procesador EEPROM 600 pasos Teclado CMOS-RAM Unidades de Función 8 entradas de 24 VCD 6 salidas 47 contadores 80 relojes 160 relevadores internos 2 relojes reversibles 56 banderas 1 registro de corrimiento de 128 bits Inicio automático al encender el equipo RespaLODo de 3 minutos de la información del teclado Protección contra falla de suministro de energía Funciones 39 . para ejecutar eventos que se repiten temporizadores.2 Conceptualización del PLC banderas.La Figura 2. para determinar la duración de los eventos A las banderas. para tomar acciones en base al estado de ellas contadores. Como se aprecia consta de n entradas y m salidas. donde m y n dependen del modelo y de la marca del PLC. Además contienen: I0 I1 PLC Programa O0 O1 In Baderas Contadores Om Temporizadores Figura 2. el cual se encarga de consultar y/o modificar si es necesario el estado de las funciones.2 muestra una conceptualización del PLC. El programa es un conjunto de instrucciones similares a las de cualquier ensamblador.

8 VCD Procesador: Pmax=8 W Teclado: Pmax=1 W Voltaje de Operación Tolerancia Consumo de potencia 2. Teclado de membrana de 24 teclas Indicador de errores Conexión de una unidad de expansión +24 VCD +19.2 a 28. Una forma no recomendable de modificar esta lógica de programación sería 40 . Una excepción existe con las instrucciones iniciales las cuales se utilizan para la inicialización de algunas funciones.Especiales Indicador LCD de 16 caracteres. Esquemáticamente esto sería: Bloque de instrucciones iniciales Cond 1 Bloque de instrucciones 1 Cond 2 Bloque de instrucciones 2 Cond 3 Bloque de instrucciones 3 Cond n Bloque de instrucciones n Las condiciones se estructuran de tal manera que dependan del estado lógico de las funciones.2 Lógica de programación Debido a que por lo regular en un circuito de control nos interesa estar monitoreando el estado de las variables del circuito para que en base a éstas se tomen las acciones pertinentes. la lógica de programación del PLC esta basada en bloques de instrucciones que se ejecutan permanentemente y cuando se cumple una cierta condición se ejecutan un conjunto de instrucciones asociadas a dicho bloque.

mediante saltos condicionales hacia dentro de los bloques de instrucciones pero sería una lógica de programación muy confusa e ineficiente. 41 . sin ruptura o interrupción. Un programa en lista de mnemónicos consta de líneas consecutivas donde cada línea del programa contiene un comando. De esta manera. 0 S 200 205 202 202 205 1 2 S S S R 0 1 2 3 4 5 6 7 LOD NOT 0 SET SET SET SET RST 200 205 202 202 205 LOD NOT 1 LOD NOT 2 A continuación se listan algunos lazos comunes de los diagramas de escalera con su correspondiente descripción. se puede pasar directamente al programa en lista de mnemónicos. el siguiente programa en lista de mnemónicos se muestra con su correspondiente diagrama de escalera. Por ejemplo. 2. con la ayuda del diagrama de escalera.3 Diagramas de escalera Los diagramas de escalera son utilizados para la representación adecuada y clara de los diagramas de control. siendo ejecutada cada línea del comando secuencialmente.

Comandos LOD Este comando se utiliza para consultar el estado de las funciones. OUT. Algunos ejemplos de funciones son: TIM. si es verdadero el estado lógico se ejecutaran las instrucciones que le siguen. Hacer un programa el cual indique en la salida 4 si la entrada 1 está activa y en la salida 5 si no lo está. son instrucciones enfocadas a hacer actuar los elementos de control del PLC. etc. =. Los comandos se encargan de controlar las funciones que tiene disponible el PLC y los podemos encontrar tanto en los bloques de condición como en los bloques de acción. esto es. 42 . Esta función solo es válida para el PLC de SQUARE_D.4 Conjunto de instrucciones Las instrucciones que conforman el lenguaje de programación del PLC se clasifican en dos grupos: comandos y funciones.S 200 Se activa la salida 200 Está activa la entrada 0? 0 0 No está activa la entrada 0? 0 S 200 Si está activa la entrada 0. ir a línea 10 I0 JMP 10 2. las funciones tienen acción directa sobre el “hardware” del PLC. Algunos de los comandos son los siguientes: L0D. activar la salida 200 Si no está activa la entrada 0. Por su parte. SET. RST. Sintaxis: SET función RST función OUT Activa una salida pero no retiene su estado lógico. Sintaxis: LOD Cond Bloque_inst SET y RST Estos comandos activan o desactivan las funciones. Ejemplo 1. IN. etc.

Implementar el programa del ejemplo 1 con la instrucción de asignación. 1 OUT 204 205 LOD OUT 1 4 5 1 OUT LOD NOT 1 OUT JMP El comando de salto JMP. tiene por destino alguna línea del programa en donde se desea que continúe la ejecución del mismo.1 R S 205 204 1 R S 204 205 0 1 2 3 4 5 LOD RST SET RST SET 1 205 204 204 205 LOD NOT 1 OUT Este comando se emplea para asignar a la función el estado lógico de evaluar la condición. 0 LOD 1 43 . Sintaxis: LOD Condición OUT función Ejemplo 2.

Activar la salida 200 siempre y cuando estén activas la entrada 0 y la 1 (O0=IN0·IN1). Activar la salida 200 siempre y cuando esté activa la entrada 0 ó la 1. 0 1 OUT 200 0 1 2 LOD AND OUT 0 1 200 OR Es usado para unir varias condiciones con el operador lógico OR Ejemplo 4. Ejemplo 3. el PLC ejecuta las 20 líneas y al terminar reinicia en la línea 0 y vuelve a ejecutar las 20 líneas nuevamente. AND Es utilizada para enlazar condiciones con la operación lógica AND. OR y NOT. Hay esencialmente tres funciones: AND.20 JMP 0 En el PLC de SQUARE_D. Instrucciones lógicas Las instrucciones lógicas nos facilitan la evaluación de las condiciones que prevalecen en los circuitos. 44 . Esto quiere decir que si el programa consta de 20 líneas. la ejecución del código del programa se lleva a cabo permanentemente. A continuación se dan varios ejemplos de éstos.

mediante bloques lógicos. Implementar la función ExOr. 4 OUT 200 1 3 0 1 2 3 LOD AND OR OUT 1 3 NOT 4 200 Ejemplo 6. 1 2 OUT 205 1 2 45 .0 O UT 20 0 1 0 1 2 LOD OR OUT 0 1 200 Ejemplo 5. Activar la salida 200 siempre y cuando no esté activa la entrada 4. ó estén activadas las entradas 1 y 3.

Existen dos opciones para unir los bloques. Ejemplo 7. entonces el máximo número de resultados que se pueden almacenar son 8. El diagrama de escalera es el siguiente. Implementar la función O0=(I1·I2)+(I3·I4)+(I5·I6). mediante bloques lógicos. Si este valor es evaluado inmediatamente. 0 1 Bloque 1 OUT 200 2 3 Bloque 2 4 5 Bloque 3 46 . el resultado será almacenado en memoria en un stack. a) Tantos bloques enlazados como permita la memoria b) Limitado a 8 bloques.0 1 2 3 4 5 LOD NOT 1 AND LOD AN OR SHF 2 1 NOT 2 LOD OUT 205 Como puede observarse. si por el contrario retrasamos la evaluación y algunos otros resultados son guardados en él. AND LOD une bloques condicionales en serie. si no se ejecuta ninguna acción a continuación de la condición. OR LOD une bloques condicionales en paralelo. entonces el stack nunca se llenará.

El diagrama de escalera es el siguiente. mediante bloques lógicos. Implementar la función O0=(I1+I2)·(I3+I4)·(I5·I6). 47 .Para el programa en lista de mnemónicos tenemos dos opciones. Opción 1: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Opción 2: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 LOD AND LOD AND LOD AND OR SHF LOD OR SHF LOD OUT 200 0 1 2 3 4 5 LOD AND LOD AND OR SHF LOD LOD AND OR SHF LOD OUT 200 4 5 0 1 2 3 Unión 1 Bloque 3 Unión 2 Bloque 1 Bloque 2 Bloque 1 Bloque 2 Bloque 3 Unión 2 Unión 1 Ejemplo 8.

0 1 Bloque 1 2 3 Bloque 2 4 OUT 200 5 Bloque 3 Para el programa en lista de mnemónicos tenemos dos opciones. Opción 1: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Opción 2: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 LOD OR LOD OR LOD OR 0 1 2 3 4 5 Unión 2 Unión 1 LOD OR LOD OR LOD OR OUT 0 1 2 3 4 5 200 Bloque 1 Bloque 2 Unión 1 Bloque 3 Unión 2 AND SHF LOD AND SHF LOD Bloque 1 Bloque 2 Bloque 3 AND SHF LOD AND SHF LOD OUT 200 48 .

El diagrama de escalera es el siguiente. Implementar la función O0=(I1+I2)·(I3+I4)·(I5·I6). Esta función de la banderas se realiza en el PLC de SQUARE_D mediante unos relevadores internos que se empiezan a numerar a partir del número 400. mediante bloques lógicos. 49 . 1 2 3 4 5 6 5 OUT 205 7 Opción 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 LOD AND LOD AND OR SHF LOD LOD AND OR SHF LOD LOD OR OUT 5 7 205 5 6 1 2 3 4 Opción 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 LOD AND LOD AND LOD AND OR SHF LOD OR SHF LOD LOD OR OUT 5 7 205 1 2 3 4 5 6 AND SHF LOD AND SHF LOD Banderas Las banderas son unidades de memoria que se utilizan para guardar valores lógicos y pueden ser utilizadas para almacenar valores de entradas o salidas o para almacenar valores intermedios de operaciones.Ejemplo 9.

Solución: ver ejemplo 6. 1 2 OUT 400 401 1 2 OUT 400 OUT 200 401 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Temporizadores LOD NOT 1 AND OUT LOD OUT LOD OR OUT 2 401 1 402 401 402 200 AND NOT 2 Los temporizadores son utilizados para controlar la duración de los eventos.Ejemplo 10. en incrementos de 0. Implementar la función lógica OR-exclusivo sin utilizar bloques condicionales.1 seg.9 seg. cada temporizador posee tres parámetros: • • • Time preseleccionado Estado Valor (0-999.) 50 .

Implementar un programa que active 200 un segundo y la desactive durante un segundo.Ejemplo 11. 200 TIM 1 10 S 200 200 TIM 2 10 R 200 0 1 2 3 4 5 6 7 LOD NOT 200 TIM 10 SET LOD TIM 10 RST 200 200 200 2 1 Contadores Son utilizados para programar procesos que contienen eventos repetitivos. Cada contador posee las siguientes características: 51 .

el proceso de encendido y apagado se repetirá 5 veces a partir de la señal de entrada.A CONT x a) B y ACCIÓN A CONT x b) B y ACCIÓN A c) B y CONT x ACCIÓN A CONT x d) B y ACCIÓN Para el caso a). cada vez que la señal A pasa de bajo a alto el contador se reinicializa a 0. el contador x requiere de una señal A para reinicializarse. cada vez que la señal B pasa de bajo a alto es contado un evento. esta señal cuenta el número de eventos. 52 . Diseñar un programa que a partir de una señal en la entrada 1 active una salida 200 durante un segundo y la desactive durante otro segundo. Ejemplo 12. tambien requiere de una señal B. Cuando el contador ha contado y eventos entonces se ejecuta la ACCIÓN.

1 400 OUT 0 LOD OUT SET SET LOD TIM RST SET LOD TIM SET RST OUT LOD LOD CONT RST RST RST 1 402 400 200 200 1 10 200 401 401 2 10 200 401 403 402 403 1 5 400 401 200 S S 402 400 200 200 401 200 401 403 400 401 200 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 AND NOT 400 200 TIM 2 10 R S 401 TIM 2 10 S R OUT 402 CONT 1 R 5 403 R R 53 .

integrada en 126 x 90 x 55 mm Variante de bus con 12 entradas y 8 salidas. se prevén variantes especiales sin unidad de operación. de máquinas y de aparatos (p. En la Figura 2. integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante larga con 12 entradas y 8 salidas. alumbrado de escaleras. LOGO! lleva integrados • Control • Unidad de operación y visualización • Fuente de alimentación • Interfase para módulos de programa y cable de PC • Ciertas funciones básicas usuales en la práctica. así como en el sector de instalaciones.a.). aparatos y armarios de distribución. pasando por cometidos de automatización menores. y 230 V c.c.a.Programación del PLC SIEMENS LOGO! 2. así como en la construcción de armarios de distribución. Hay modelos LOGO! para 12 V c. como: Variante estándar con 6 entradas y 4 salidas. 24 V c. para procesar previamente señales en controles y –mediante la variante ASi– para el control descentralizado ”in situ” de máquinas y procesos..c. luz exterior. • • • • • 54 . integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante sin display con 6 entradas y 4 salidas. a través de la que hay disponibles en el sistema bus otras 4 entradas y otras 4 salidas. ej. instalaciones de ventilación. ej. Para las aplicaciones en serie en la construcción de máquinas pequeñas. alumbrado de escaparates. integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante con 8 entradas y 4 salidas. ej. Existen distintas variantes las cuales dependiendo de la aplicación permiten una adaptación sumamente flexible LOGO! le ofrece soluciones que abarcan desde la pequeña instalación doméstica. p. 24 V c.5 Presentación de LOGO LOGO es el módulo lógico universal de Siemens. LOGO puede utilizarse asimismo para los controles especiales de invernaderos o invernáculos. etc. persianas. toldos.). controles de puertas.. así como conexión de bus adicional de interfase AS.1 se muestra la estructura de LOGO!. bombas de aguas residuales. hasta las aplicaciones de gran envergadura con implementación del sistema bus de interfase AS. Todo ello integrado en 126 x 90 x 55 mm Todas las variantes incluyen 29 funciones básicas y funciones especiales para crear programas. etc. para activación/desactivación retardada y relé de impulsos • Reloj temporizador • Marcas binarias • Determinadas entradas y salidas según el tipo del equipo Mediante LOGO se solucionan cometidos en la técnica de instalaciones en edificios (p.

1 Estructura de LOGO! Tabla 2.1 Variantes de LOGO! 55 .Figura 2.

6 ¿Cómo se programa LOGO!? La programación en LOGO! equivale a un esquema de circuitos. integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante ”. Tabla 2. así como conexión adicional de bus de interfase AS.. etc. Entonces un bloque en LOGO! es una función que convierte informaciones de entrada en informaciones de salida.De la identificación de LOGO! se deducen diferentes características del mismo. integrada en 126 x 90 x 55 mm. 2. En la programación se enlazan bornes con bloques. con 4 entradas virtuales y 4 salidas virtuales. Los bloques más sencillos son operaciones lógicas: AND (Y).2 Representación de la función lógica OR en LOGO! 56 . Dichos circuitos se generan mediante los elementos de LOGO!. A tal efecto. OR (O).1: • • • • • • • • 12: Versión de 12 V 24: Versión de 24 V 230: Versión de 115/230 V R: Salidas de relé (sin R: salidas de transistor) C: Reloj de temporización semanal integrado o: Variante sin display L: Cantidad doble de salidas y entradas B11: Esclavo con conexión de bus de interfase AS En el transcurso restante de esta descripción se utilizan pequeños pictogramas para identificar los tipos de funciones diferentes. el cual viene del inglés Connector (borne).L” con 12 entradas y 8 salidas.. integrada en 126 x 90 x 55 mm Variante ”. integrada en 72 x 90 x 55 mm Variante estándar sin display con 6 u 8 entradas y 4 salidas.B11” con 12 entradas y 8 salidas. Figura 2. Estos pictogramas aparecen cuando las informaciones se refieren sólo a una parte de las variantes de LOGO!: Variante estándar con 6 u 8 entradas y 4 salidas. Estos elementos o bloques se vinculan entre sí con las entradas y salidas. basta con elegir la conexión deseada en el menú Co.

retardo de activación.En la Figura 2. de esta forma se pueden utilizar repetidas veces los resultados intermedios de operaciones lógicas u otras funciones y así ahorrar 57 . éste le asigna un número de bloque con el cual se muestra la relación existente entre otros bloques. Se ve que en la pantalla puede representarse un solo bloque. las entradas I1 e I2 están conectadas al bloque OR.4 Diagrama general de tres representaciones en LOGO! En la Figura 2. también es posible agregar cualquier bloque a una entrada del bloque actual. por lo cual se indican en la parte superior el número de bloque para ayudar a controlar un circuito en conjunto. La última entrada del bloque no se utiliza. LOGO! cuenta también con funciones especiales: relé de impulsos. contador. el número de bloque que LOGO! asigna automáticamente sirve para orientarse en el programa que se esté introduciendo. identificándose con una x. Mediante el número de bloque.4 se muestra el diagrama general donde se ven tres representaciones en el display de LOGO!. Es decir.2. En la Figura 2.3 se muestra una visualización típica en el display de LOGO!. Por ejemplo en la siguiente Figura 2. como se observa LOGO! relaciona los bloques entre sí a través de los números asignados. Figura 2.3 Visualización en el display de LOGO! Cada vez que se inserta un bloque en un programa en LOGO!.

se requiere una operación OR entre I1 e I2 y al mismo tiempo una operación AND con I3. Sea la entrada I1 la correspondiente al interruptor S1. Para implementar el circuito mostrado en la Figura 2.6. la entrada I2 al interruptor S2 y la entrada I3 al interruptor S3.trabajo y capacidad de memoria. se energiza el relevador K1 cuando S1 o S2 y además S3 están cerrados.6 Diagrama de bloques en LOGO! del circuito de la Figura 2.5 Esquema de un circuito donde E1 es conectado y desconectado a través de los interruptores S1 o S2 y S3. esto es: Figura 2.5 en LOGO! se tiene que empezar de la salida hacia la entrada. Figura 2. para este caso la salida es el relé puesto que este debe efectuar la conmutación.6. es decir.5.5 58 . de atrás hacia adelante. Es recomendable que antes de tratar de introducir un programa en LOGO! se tenga diseñado el circuito o diagrama de conexión esto es para hacer más fácil la creación del programa además de ir registrando los números de bloque asignados por LOGO! 2.1 Del circuito a LOGO! Considérese el circuito mostrado en la Figura 2.5 Con diagrama de bloques mostrado en la Figura 2. es decir. queda completamente representado el circuito mostrado en la Figura 2.

6. 59 . Figura 2.7. Ver Figura 2. y OK.Entradas Salidas Figura 2.7 Diagrama de conexión de las entradas y salidas con LOGO! El circuito de conexión con LOGO!. En la Figura 2.9. 2. estas teclas son . Para entrar a este modo se presionan las teclas ESC y OK al mismo tiempo. 1: Pulsación triple de LOGO! • Para entrar al modo de programación del circuito se deben presionar 3 teclas al mismo tiempo.2 Las cuatro reglas fundamentales para programar LOGO! Regla No. sería el que se muestra en la Figura 2.8 Modo de programación • En el modo de “parametrización” se modifican los valores del tiempo y los parámetros.8 se muestran los diferentes menús en el modo de programación.

4: Planificación • • Antes de introducir el circuito se debe dibujar este en papel o bien programarlo directamente utilizando LOGO!Soft o LOGO!Soft Comfort.7 Introducción y ejecución del programa Una vez que el diagrama de bloques de ha diseñado éste está listo para introducirse en LOGO! el cual se tiene que conmutar al modo de programación. Al conectar LOGO! a la línea de energía se aparecerá un mensaje en pantalla como se muestra en la Figura 2. 2. 60 . Regla No.Figura 2.10. o en el circuito. Se puede conectar una salida a varias entradas pero no se pude conectar varias salidas a una entrada.9 Menú de parametrización Regla No. es decir no se puede conectar una salida con una entrada. • Regla No. Cuando el cursor esta enmarcado se debe elegir un bloque o borne pulsando las teclas o y para confirmar la selección se presiona OK. Cuando el programa tiene ciertas retroacciones internar (recursiones) se tiene que insertar marcadores o salidas. Si el programa está incompleto LOGO! no se saldrá del modo de programación. . Presione OK para seleccionar un bloque o borne y la introducción del circuito se finaliza presionando ESC. 2: Salidas y entradas • • • Para programar un circuito siempre se debe empezar de la salida hacia la entrada. 3: Posicionamiento del cursor • Cuando el cursor aparece subrayado se puede mover con las teclas . LOGO! solo puede almacenar programas completos.

12 Menú de programación de LOGO! En el menú de programación de LOGO!. Figura 2.10 Mensaje que aparece en LOGO! al ser conectado a la línea de energía Al conmutar LOGO! al modo de programación (presionando las teclas indicadas simultáneamente) se visualizará el menú principal de LOGO!. el cursor también puede ser desplazado verticalmente con las teclas o . Para entrar al menú de programación se posiciona el cursor en “Program” y se presiona la tecla OK y aparecerá el menú mostrado en la Figura 2. en la primera línea aparece un “>” éste se puede desplazar verticalmente al presionar las teclas o . Figura 2.Figura 2. Para editar un programa se posiciona el cursor en “Edit Prg” y se presiona la tecla OK entonces se visualizará la primera salida tal como lo muestra la Figura 2. como se ilustra en la Figura 2. cuando se conmuta al modo de programación Una vez que aparece el menú principal.11. 61 .11 Menú principal de LOGO!.12.13.

Figura 2. la introducción del programa paso a paso siendo dado a continuación.5.13.14.13 Visualización de la primera salida de LOGO! o A partir de la Figura 2.Figura 2.13 empieza la introducción del circuito y pulsando las teclas se pueden elegir las demás salidas.7.1 Primer programa Considerando el esquema de circuito de la Figura 2. Si se presiona la tecla el cursor se desplazará hacia la izquierda como lo muestra la Figura 2. es decir.15 Modo de introducción de bloques 62 . . ver Figura 2.14 se introduce el primer bloque. Al principio en LOGO! se visualizará la salida como lo ilustra la Figura 2. en donde esta raya inferior se llama cursor e indica la posición actual del programa y se le puede desplazar utilizando las teclas .14 Cursor en la posición actual del programa Cuando el cursor esté en la posición indicada en la Figura 2. o . 2.15 Figura 2.6. se energiza el relevador K1 cuando S1 o S2 y además S3 están cerrados y su respectivo diagrama de bloques está dado en la Figura 2. en donde E1 es conectado y desconectado a través de los interruptores S1 o S2 y S3. La letra Q estará subrayada. Para pasar al modo de introducción de bloques se presiona la tecla OK y el cursor en vez de estar subrayado aparecerá enmarcado y parpadeando.

LOGO! muestra el punto que se olvido conectarse. GF (funciones básicas) y SF (funciones especiales). Esta opción permite conmutar el LOGO! a modo RUN y así poder ejecutar el programa introducido previamente. Para elegir el bloque basta con presionar la tecla OK.16 Figura 2. Si no se regresara al menú de programación significa que alguna terminal de un bloque ha quedado sin conectarse. Si no hay error alguno en el programa presionando la tecla ESC lo regresa al menú de programación y volviendo a presionarla lo regresará al menú principal. el cursor aparecerá enmarcado y significa que se debe elegir un bloque.5 Para terminar la introducción del programa y volver al menú de programación se presiona la tecla ESC.18. Pulsando la tecla hasta que aparezca GF y presione la tecla OK y entonces LOGO! mostrará el primer bloque de la lista de funciones básicas tal como se ilustra en la Figura 2.7. 2.17. recuerde que LOGO! solo acepta programas completos por razones de seguridad. Cuando se conmuta el LOGO! a RUN aparece en el display el mensaje que se muestra en la Figura 2. Al final el diagrama de bloque quedaría unido como indica la Figura 2. $1 & Figura 2.2 Ejecución del programa En el menú principal se tiene la opción “Start”.17 Representación del programa completo del ejemplo de la Figura 2. 63 .16 Primer bloque mostrado en la lista de funciones básicas El primer bloque que muestra de la lista de funciones básicas es el bloque de la función AND.En el modo de introducción de bloques se tienen diferentes opciones: Co (conectores).

8 Funciones de LOGO! LOGO! tiene diferentes elementos en el modo de programación: • • • • Co: Lista de conectores o bornes GF: Lista de funciones básicas.18 Visualización del LOGO! en modo RUN En la Figura 2. 64 . Las marcas se identifican con “M” y son salidas virtuales. Cuando se ejecuta el programa que previamente ha sido introducido LOGO! lee el estado de las entradas y en base a estos estados determina el estado de las salidas y entonces desactiva o activa relés en las salidas en sabe al programa introducido. Los niveles de tensión se identifican con “hi” y “Io”. Las funciones básicas GF son elementos lógicos sencillos del álgebra de Boole. Si no se requiere cablear un borne el pin de conexión del bloque se simboliza con una “x”.18 se muestran los detalles cuando el LOGO! se encuentra en modo RUN: el estado de las entradas. En esta lista se especifican las funciones básicas para introducir un circuito y están dadas en la Tabla 2. salidas y niveles de tensión fijos (fijos).17. 2.Figura 2.2. Las salidas se identifican con una “Q” seguidas de un número el cual corresponde al borne de salida de LOGO!. la hora actual y el estado de las salidas. por ejemplo AND SF: Lista de funciones especiales BN: Lista de bloques listos y que se pueden utilizar en un circuito La lista de conectores tiene a disposición del usuario las entradas. como indica la Figura 2. Las entradas se identifican con una “I” seguidas de un número el cual corresponde al borne de entrada en LOGO!.

Tabla 2. remanencia y múltiples posibilidades de parametrización para adaptar el programa a las necesidades del usuario. En la Tabla 2.2 Lista de funciones básicas Las funciones especiales se distinguen de las básicas simple y sencillamente porque tienen diferentes denominaciones en sus entradas. Las funciones especiales abarcan funciones de tiempo.3 se tiene una breve vista de las funciones especiales. 65 .

3 Lista de funciones especiales 66 .Tabla 2.

3…. 67 .Continuación de la tabla 2.

Continuación de la tabla 2. 68 .3….

por ejemplo: retardos de tiempo. en modo programación 2. ver Figura 2. Los parámetros se pueden ajustar en dos modos de operación o servicio: 1.9 Parametrización de LOGO! En la parametrización es posible ajustar los parámetros de algunos bloques. Para pasar al modo de parametrización se pulsan al mismo tiempo OK y ESC.2.19 Cambio al modo de parametrización Una vez que se ha conmutado al modo de parametrización se observa el menú de parametrización tal como lo ilustra la Figura 2. en modo parametrización En el modo de programación el usuario conforme va introduciendo sus bloques ajusta los parámetros. Algunos parámetros que pueden ser ajustados son: • • • • Tiempos de retardo en relés temporizadores Tiempos de conmutación de un reloj Valores para contadores La hora 69 . En el modo de parametrización el usuario puede modificar parámetros sin necesidad de ir al modo de programación y lLOGO! sigue procesando el programa.9.19. Figura 2.

Además. y la velocidad se cambia variando el voltaje en la armadura. En resumen. sólo estudiaremos los circuitos de potencia.1. par. la omisión de este importante objeto no resta el entendimiento fundamental de los manejadores electrónicos de CD. La corriente en la armadura Ia empieza a fluir y el motor se acelera gradualmente. Estas entradas se obtienen del circuito de potencia mediante sensores adecuados. Los pulsos de las compuertas están inicialmente retardados por un ángulo α = 90° así que el voltaje de salida del convertidor Ed = 0. Por lo tanto las diferentes formas de controlar los disparos de pulsos no se cubren aquí. power systems and drives de Theodore Wildi Dispositivos electrónicos rápidos. voltaje y velocidad más allá de los aceptables. Los circuitos involucran rectificadores e inversores ya cubiertos en la materia. Un convertidor trifásico de 6 pulsos está conectado entre la armadura y una fuente trifásica. El interruptor S se cierra y α gradualmente se reduce para que Ed empiece a aumentar. El campo se excita independientemente a través de un rectificador monofásico. 22. el procesamiento del disparo está presente para que los pulsos 70 . Asumiendo que su operación se restringe al cuadrante 1. La indicación de límites son incorporados así que el motor nunca opera en valores de corriente. La inductancia de la armadura La es normalmente lo suficientemente grande de modo que el inductor externo se puede eliminar. un complejo objeto que envuelve electrónica sofisticada. La razón es que constituyen. Sin embargo. han producido un cambio drástico en el control de motores de CD. baratos y seguros. por si mismos. Un procesador de disparos de las compuertas recibe entradas externas tales como: velocidad. el procesador se puede ajustar para la velocidad y par deseado en un motor de CD.Control electrónico de motores de CD Capítulo 22 del texto: Electrical Machines. Se examinarán los principios básicos de manejadores electrónicos. la corriente es monitoreada automáticamente. Un inductor externo L ayuda a que la corriente en la armadura sea suave. En la descripción de los métodos de control. 22. y el procesador automáticamente genera los pulsos para llevar estos dos valores lo más cerca posible. circuitos lógicos. Durante el período de arranque. fig. circuitos integrados y microprocesadores. La excitación del campo es fija. La armadura inicialmente está en reposo y el interruptor S está abierto.1 Control de velocidad de primer cuadrante Iniciamos con el estudio del manejador de velocidad variable para un motor de CD en paralelo. etc. Los valores actuales son comparados con los valores deseados. corriente.

4. Por lo tanto. el convertidor absorbe una gran cantidad de potencia reactiva.nunca produzcan una corriente en exceso. Como resultado. El voltaje en el convertidor Ed es un poco mayor que el voltaje inducido Eo por una cantidad igual a la caída IR del circuito de armadura. el ángulo de disparo cae usualmente entre 15 y 20 grados. por consecuencia toda la potencia activa es proporcionada por una fuente de alterna disponible para manejar la carga. En efecto. es decir.17) 71 . No se necesitan resistores en la armadura. el factor de potencia es difícil de corregir durante la fase de arranque. la corriente en la armadura nunca puede exceder los límites impuestos. Cuando el motor gira a baja velocidad mientras desarrolla su par nominal. Ed = 1. Cuando el motor alcanza su velocidad nominal. Aún en una inesperada operación como el tratar de arrancar el motor rápidamente. la potencia reactiva disminuye continuamente hasta que el motor alcanza su velocidad nominal. 1.35 E*cos(α) (21. por los tanto no hay pérdidas por efecto joule. excepto el de la resistencia misma de la armadura. Hay cuatro ventajas que destacar de este período de arranque: 1. El voltaje de CD durante el arranque es mucho más bajo que el voltaje nominal. Los límites de corriente indicados podrían sobrepasar el comando manual.6 pu. El voltaje del convertidor está dado por la ecuación básica. 3. 2. Las pérdidas de potencia en los tiristores son pequeñas. Más adelante.

Eo cae gradualmente y cuando es menor que Ed. Durante este intervalo. Para detener el motor. cuando es igual al par de carga.17) 72 . la corriente de la armadura empieza a fluir.1 porque los SCR’s conducen sólo en una dirección. Por lo tanto.35)(208)cos α Cos α = 0. se incrementa el ángulo de disparo α hasta que Ed se hace menor que cero.89 (21. la corriente de armadura no es tan suave como antes. 22. lo cual tiende a incrementar las pérdidas en el cobre de la armadura y en el núcleo.2 a.1 Un motor de 750 HP. En un sistema Ward-Leonard esto podría causar inmediatamente la inversión de la corriente. el rizado del voltaje generado por el convertidor es mayor que bajo condiciones de plena carga. __________________________________________________________________ Ejemplo 22. Sin embargo. 250 volts y 1200 rpm. b) El ángulo de disparo α requerido para que el motor desarrolle un par nominal a 400 rpm. el motor continúa girando a baja velocidad. La corriente de armadura es 4 mΩ. Calcular: a) El ángulo de disparo α requerido para condiciones de plena carga. El par rápidamente crece. la corriente se corta y el motor gira a baja velocidad. porque α es mayor. Por ejemplo. cuando se incrementa α. El motor girará hasta detenerse durante un período que depende de la carga mecánica y la inercia de las partes que giran. Desafortunadamente la corriente no puede invertirse en la figura 22. el convertidor absorbe mucha potencia reactiva de la línea trifásica así como potencia activa.Para reducir la velocidad.35E*cos α 250 = (1. Como resultado. Ed = 1. Solución: a) A plena carga el convertidor debe desarrollar una salida de CD de 250 volts. retardamos el pulso por 90° así que Ed = 0 volts. La eficiencia a baja velocidad es aún alta debido a que los SCR’s tienen pérdidas mínimas. cuando el ángulo de disparo es 45°. está conectado a una línea trifásica de 60 Hertz a 208 volts usando un convertidor trifásico. fig. Un problema igualmente serio es la gran potencia reactiva absorbida por el convertidor cuando el ángulo de disparo se incrementa.

1.35)(208)cos α α = 71º Ejemplo 22.004 Ω) = 10V Fuerza contraelectromotriz a 1200 rpm E0 = 250-10 = 240 b) Para desarrollar el par nominal a 400 rpm.α = 27 La caída IR en la armadura a corriente nominal IR = (2500 A)(0.2 Refiriéndonos al ejemplo 22.35E*cos α 90 = (1. Para determinar el ángulo de disparo tenemos Ed = 1. la corriente en la armadura debe permanecer en 2500 A. La FCEM a 400 rpm es: E0 = (400/1200 )*(240) = 80V Caída en la armadura IR = 10V Voltaje en terminales de la armadura es : Ed = 80+10=90 volts El convertidor debe generar 90 volts. calcular la potencia reactiva absorbida por el convertidor cuando el motor desarrolla el par pleno a 400 rpm 73 .

un transformador de tap variable podría colocarse entre la fuente 3Ø y el convertidor. reduciendo el voltaje de CA a baja velocidad. Sin embargo. Invertir el campo o la armadura también 74 . la polaridad de Ed debe de ser invertido. Puede instalarse capacitares en el lado de CA del convertidor para reducir la carga en el alimentador 3Ø.3. Además la salida del generador puede ser controlada con precisión para obtener un rango deseado de cambio de velocidad. se tiene que modificar el circuito para que el motor actúe temporalmente como un generador. 22. Estos cambios no son tan simples como aparentan. Excede la potencia activa necesaria a plena carga. Esto significa que debemos invertir también la polaridad de Eo. La potencia de CD absorbida por el motor es: P = Ed*Id =(90)(2500) = 225KW Ignorando las pérdidas del convertidor. Para obtener una respuesta rápida. Alternativamente. Controlando la salida del generador podemos hacer que la velocidad caiga tan rápido como nos plazca. Para hacer que el convertidor actue como un inversor. La razón es que el ángulo de disparo puede mantenerse entre 15° y 20°. esta puede no ser una solución factible si la velocidad del motor tiene que ser continuamente variada. regresándole potencia a la línea 3Ø. Finalmente. la polaridad de Ed puede cambiarse casi simultáneamente retardando el disparo de los pulsos por más de 90°. La potencia reactiva proporcionada desde la fuente ésta dada por: Q = P tan α =225 tan 71° =653Kvar __________________________________________________________________________Este ejemplo muestra que una gran cantidad de reactivos es requerida cuando el ángulo de disparo es incrementado. Ed debe ser ajustado para que sea un poco menor que Eo. A menudo recurrimos al frenado dinámico usando un resistor conectado a través de la armadura. Tal fuente regenerativa se prefiere por que la pérdida de energía cinética durante la desaceleración se convierte en energía eléctrica útil. debemos invertir el campo o la armadura y esto requiere equipo adicional. para cambiar la polaridad de Eo.2 Control del segundo cuadrante-inversión del campo No siempre se pude tolerar una situación donde un motor gira a baja velocidad. la potencia activa alimentada por la fuente de CA es también 225 KW. Las últimas secciones de este capítulo ilustran otras formas para reducir la demanda de potencia reactiva. Sin embargo. como se muestra en la fig. Sin embargo. 22.Solución: La condición de carga está dada en la figura 22. 22.2b. El cambio de tap llega a ser muy frecuente para ser práctico.3. para obtener la corriente de frenado deseada Id. fig. el convertidor puede también operar como inversor. la potencia reactiva puede reducirse considerablemente.

retardar el puso cerca de los 180° para que Ed se haga más grande y negativo. Paso2. En tales casos invertimos la armadura en lugar del campo.. Paso4.Se invierte la posición de campo tan rápido como sea posible para invertir la polaridad de Eo. Con estas condiciones en mente. Paso1. El motor actúa ahora como generador. Esto requiere de un interruptor de alta velocidad diseñado para soportar la corriente nominal de la armadura. Su velocidad cae rápidamente directamente a su mínima porción.-Se reduce α para que Ed se haga un poco menor que Eo. La corriente es cero durante este intervalo... la corriente de armadura es cero. regresando la potencia a la línea de AC a través del Inversor. el gran retardo asociado con el campo es inaceptable.3. habilitando que la corriente deseada en la armadura fluya.Inversión de la armadura En algunos manejadores industriales.. después la corriente Id es nuevamente cero. el tiempo de inversión es de al menos 1 a 2 segundos. permitiendo que la corriente deseada en la armadura fluya. Paso5. debido a la alta inductancia del campo paralelo. Entonces vamos al siguiente paso.Controlador de 2 cuadrantes. La máquina actúa ahora como motor y el convertidor regresa al modo rectificador. ¿Qué hacer cuando la velocidad mínima es alcanzada? Rápidamente rearreglar el circuito para que la máquina de cd nuevamente gire como motor. 22.. Durante este intervalo. Paso 6. Esta operación prepara al convertidor para que actúe como un inversor. El 75 . después de la fase del generador (frenado) debemos invertir la armadura o el campo para que la máquina gire como motor. El tiempo total de inversión puede ser al menos de 1 a 5 segundos.Retardando los pulsos cerca de los 180° para que Ed sea más grande y negativo.toma un determinado periodo de tiempo. Paso3. ahora se listan los pasos a seguir cuando se emplea la inversión de campo. Posteriormente.. Toma pocos milisegundos hacer que Id sea cero. Esta operación toma pocos milisegundos.Reducir α para que Ed se haga positivo y un poco mayor que Eo..Invertir la corriente de campo tan rápido como sea posible para hacer que Eo sea positivo.

el circuito de control continúa generando pulsos con un retardo α2 para que Ed2 pueda ser igual a Ed1 si los pulsos alcanzan las compuertas (G7 a G12. no hay necesidad de invertir el campo de la armadura. Durante este período el circuito de control continua generando pulsos para el convertidor 1. se usan dos convertidores idénticos conectados en antiparalelo. 22. Balanceando nuevamente estas ventajas hay un alto costo e incremento en la complejidad de la fuente de disparos. 22. ambos en valor y polaridad. El convertidor 1 se hace inactivo y el ángulo de retardo α2 se reduce entonces para que Ed2 se haga un poco menor que E0. Ambos están conectados a la armadura pero solo uno opera a la vez. Por lo tanto. y el ángulo de retardo α1 sustituye a α2 para que Ed1 pueda ser igual a Ed2 si los pulsos alcanzan las compuertas (G1 a G6). Porque un convertidor está siempre listo para tomar lo del otro. los voltajes del convertidor respectivo están muy cerca del voltaje que existe en la armadura. y la velocidad del motor decrece rápidamente.6a. los pulsos α1 son retardados y tan pronto como la corriente caiga a cero.4 Control de 2 cuadrantes-2 convertidores. Para reducir la velocidad. permitiendo que la corriente Id2 invertida fluya.sistema de control es arreglado para que la interrupción ocurra solo cuando la corriente en la armadura sea cero. α2 se varía para mantener una corriente de frenado constante. 22. Durante la desaceleración. La figura 22. el convertidor 1 actúa como un rectificador. Entonces en la fig. lo cual al menos es 10 veces más rápido que invertir el campo. fig 22. Debido a su baja inductancia la armadura puede invertirse en cerca de 150ms. Esta corriente invierte el par. El otro convertidor está en espera listo para tomar la potencia cuando la armadura sea invertida.4 es un circuito simplificado mostrando un motor paralelo de CD conectado a un convertidor por medio de un contactor inversible. alimentando potencia al motor a un voltaje un poco mayor que Eo. Aunque esto reduce los arcos. actuando ya sea como rectificador o inversor fig. Si el motor solo opera en el cuadrante I y IV la dirección de rotación 76 . el circuito de control inhibe a los pulsos al convertidor 1 y simultáneamente desbloquea los pulsos al convertidor 2.5.5). Para reducir la velocidad del motor. fig.6b. Durante este periodo los pulsos al convertidor 2 son inhibidos para que éste se mantenga inactivo. el interruptor debe de ser lo suficientemente robusta para soportar miles de amperes. Cuando el control de velocidad tiene que ser más rápido. se siguen los mismos pasos como en el caso de inversión de campo. 22. La confiabilidad es incrementada y el mantenimiento reducido. El tiempo para interrumpir de un convertidor al otro es típicamente de 10ms. excepto que se reinvierte la armadura en lugar del campo. Sin embargo.

se usan dos convertidores que funcionan simultáneamente. Entonces a par bajo. Para evitar este problema. En otras palabras.5 Control de cuatro cuadrantes-dos convertidores con corriente circulante. Desafortunadamente la corriente del convertidor es discontinua bajo estas circunstancias. la corriente en cada tiristor circula solo 120°. se conectan en paralelo a través de la armadura. Cuando uno funciona como rectificador el otro lo hace como inversor y viceversa. Por lo tanto los convertidores 1 y 2 actúan siempre como rectificador e inversor. respectivamente.8. La corriente de armadura I es la 77 . Esto significa que el par puede ser mucho menor que el nominal. 22.nunca se invierte. 22. la velocidad tiende a ser errática y es difícil de tener un control preciso. Algunos manejadores industriales requieren precisión en el control de par y velocidad hasta bajar a una velocidad cero. fig.

8 se muestra un circuito típico compuesto de un primario conectado en delta y 2 secundarios conectados en estrella.3 El motor de CD de la figura 22. _____________________________________ Ejemplo 22. en consecuencia. L2) para limitar las corrientes circulantes de AC. c) Los ángulos de disparo para los convertidores 1 y 2. reducir costos. Si el voltaje de línea AC para cada convertidor es de 360 V. la corriente en ambos convertidores circular durante 120° aún cuando I es cero. aumentar la confiabilidad o limitar las corrientes de corto circuito. En la 78 . calcular: a) La potencia de CD asociada con el convertidor 1 y 2. y el convertidor 2 absorbe 300 A. Con este arreglo. El convertidor 1 proporciona una corriente Id1 de 1800 A. cada uno debe ser provisto con un gran inductor en serie (L1. La corriente de armadura puede invertirse casi instantáneamente. SOLUCIÓN: a) La potencia de CD proporcionada por el convertidor 1 es: P1 = Ed1Id1 = 450*1800 = 810 KW La potencia de CD proporcionada por el convertidor 2 es: P2 = Ed2Id2 = 450*300 = 135 KW Note que los voltajes de los convertidores Id1 e Id2 son esencialmente idénticos porque los voltajes de CD en L1 y L2 son despreciables. no hay retardo en todas las interrupciones de uno a otro.diferencia entre las corrientes Id1 e Id2 que circulan en los dos convertidores. d) La potencia reactiva consumida desde la línea 3Ø. En se la figura 22. Obviamente. también más caro.8 tiene un voltaje de armadura de 450V mientras consume una corriente de 1500 A. con 2 convertidores continuamente en operación. b) La potencia activa consumida desde la línea 3Ø. Los convertidores pueden ser alimentados desde fuentes separadas tal como los devanados secundarios aislados de un transformador 3Ø. Esto significa que los disparos de los convertidores no pueden ser controlados por voltaje (por E0. esto representa la disponibilidad de un sistema de control más sofisticado. Se usan otras conexiones del transformador para optimizar su funcionamiento. por ejemplo). La razón es que cuando los convertidores operan simultáneamente.

La potencia activa proporcionada desde la línea (ignorando pérdidas) es 675KW c) La aproximación del ángulo de disparo para el convertidor 1 se encuentra de la ecuación (21.35 cos α1 450 = (1. 2 y 3 proporcionan 810KW mientras que los devanados secundarios 7. 8 y 9 reciben 135 KW.35)(360)cos α1 cos α1= 0.13) Ed1=1. Sin embargo debido a que opera como inversor el ángulo es: 79 .práctica los disparos son controlados por corriente y dependen de la corriente deseada ya sea Id1 e Id2.926 → α=22. b) La potencia activa proporcionada desde la línea de AC es: P = P1 – P2 = 810-135=675 KW Los devanados secundarios 1.2° Debido a que E2 es casi igual a Ed1. el ángulo de disparo para el convertidor 3 es aproximadamente el mismo valor.

6 Control de 2 cuadrantes con par positivo Se han discutido varias formas para obtener el control de par-velocidad cuando el par se invierte. un pequeño cambio en α2 (con Id constante) produce un gran cambio en Id2 y por lo tanto en la corriente de armadura.7°) = 55 Kvar Por lo tanto la potencia reactiva proporcionada por la línea trifásica de AC es: Q = Q1 + Q2 = 331 + 55 = 386 Kvar Es interesante notar que mientras la potencia activa se resta (P =P 1 . independientemente de si funciona como rectificador o inversor. sus valores precisos son impuestos por el valor deseado de la corriente en la armadura.α2= 180° . De igual forma. la potencia reactiva se suma (Q =Q 1 + Q2).2° =157. La operación es por lo tanto en el cuadrante I y II . Entonces. La razón es que Id1 es igual a la diferencia entre Ed1 y E0 dividida por al resistencia de armadura Ra que es muy baja. Sin embargo muchos manejadores industriales envuelven pares que siempre actúan en la misma dirección.8° Note que se asume que Id2 se mantiene fija. esto podría significar que pequeños cambios en α1.22. aunque los valores aproximados para α1 y α2 son principalmente determinados por la magnitud del voltaje de armadura E0 (el cual depende de al velocidad). Esto es porque Id1 e Id2 tienen que ser controladas por corrientes. hagan grandes cambios en Id1. Las grúas y elevadores caen en esta categoría porque la gravedad siempre actúa hacia abajo independientemente si la carga sube o baja. La razón es que un convertidor conmutado en línea siempre absorbe potencia reactiva.2°) = 331 Kvar La potencia reactiva consumida por el convertidor 2 es: Q2 = P2 tanα2 = (-135) tan(158. y por lo tanto en Ed1. aún cuando la velocidad se invierte. ________________________________________________________________________ 22. 80 . d) La potencia reactiva proporcionada al convertidor 1 es: Q1 = P1 tan α1 = (810) tan(22.P2). Este gran cambio en Id1 podría producir un correspondiente gran cambio en la corriente I que alimenta a la armadura.

4 y 22. Ejemplo 22. La armadura está conectada a la salida de un convertidor de 6 pulsos 3Ø. Sin embargo. 22.11.22. el motor se invierte. la carga descendiendo proporciona potencia al motor. Los convertidores funcionan alternadamente (solo uno a la vez) como se explicó en la sección 22.7 Manejador de 4 cuadrantes Podemos alcanzar un manejador de 4 cuadrantes de una máquina de CD usando un convertidor simple combinado con la inversión de campo de armadura.10.4 Un manejador industrial tiene que desarrollar la característica par-velocidad dada en la fig. fig. Un motor de CD en paralelo es usado alimentado por 2 convertidores operando en paralelo.5. el motor absorbe potencia desde el convertidor. como se describió en la sección 22. lo cual cambia la polaridad de Eo. Sin embargo. 22. y se convierte en generador. El siguiente ejemplo ilustra el control de 4 cuadrantes de un manejador industrial. Cuando la carga se levanta. La velocidad de desplazamiento depende directamente del voltaje del convertidor Ed. El movimiento hacia abajo tiene que ser asistido por un motor. la grúa en vacío puede no descender por si misma. Cuando la carga se baja. El subir y bajar en una grúa. Sin embargo. se puede hacer en un paso sin invertir la corriente de campo o de armadura. Podemos realimentar la potencia eléctrica resultante a la línea AC haciendo que el convertidor actué como inversor.Consideremos una grúa manejada por un motor de CD en paralelo que tiene una excitación de campo constante. fig. Los pulsos de la válvula son desplazados por más de 90°.22. e indique la polaridad en las terminales de la máquina 81 . Y pueden funcionar alternada o simultáneamente. por lo tanto el convertidor actúa como un rectificador. una gran complicación en las interrupciones se presenta. lo cual significa que el campo o la armadura tienen que invertirse.4. y Ed se ajusta para obtener la corriente deseada. La corriente de la armadura depende directamente del peso de la carga. Un control de 4 cuadrantes es posible sin la inversión del campo o armadura usando dos convertidores operando en paralelo. Determine el estado de cada convertidor durante los 26 segundos del periodo de operación.9.

12. Conociendo los signos respectivos inmediatamente podemos establecer en qué cuadrante el motor está operando. el par y la velocidad son positivos.de CD. Dibujando líneas verticales a través de estos puntos. Estos momentos siempre coinciden con la transición de un cuadrante a otro. Haciéndolo. 8. para los momentos en que el par o la velocidad pasan por cero.22. 21. Por ejemplo durante el intervalo de 2-8s. Por lo tanto la máquina está operando en el cuadrante 1. 15. Ahora examinemos si el par o la velocidad son positivos o negativos durante cada intervalo subdividido. Solución: El análisis del manejador se simplifica subdividiendo la característica par-velocidad en sus respectivos 4 cuadrantes. la velocidad o el par pasan por cero en 2. ambos.11. 22. Por otro 82 . y 25s. fig. Refiriéndonos a la fig. La velocidad y el par se consideran positivos cuando actúan en el sentido de las manecillas del reloj.

Los resultados se tabulan en la tabla 22A. Como resultado. Finalmente. El estudiante debe verificarlos. Un razonamiento similar nos permite determinar el modo de operación de cada convertidor para los otros intervalos.7 mHz. 22. el motor desarrollará el para nominal. El convertidor (rectificador) se alimenta de una línea 3Ø a 184V y 60Hz. Debido a que la velocidad es negativa la polaridad en la armadura es negativa.22. 22. Por lo tanto uno de los convertidores debe funcionar como inversor. Esto nos dice cual convertidor está en operación y si actúa como rectificador o inversor. El motor está detenido y el valor de Ed es el necesario para alimentar la caída en la armadura IR 83 . Pero ¿Cuál? Para responder primero veamos la polaridad de la armadura.22. resistencia de armadura 25 mΩ. voltaje de armadura nominal. Solo el convertidor 1 puede conducir la corriente en esta dirección así que este es el que está en operación. La utilidad de este diodo volante se ilustra mejor en el ejemplo numérico.15. Conociendo el cuadrante. corriente de armadura nominal de 320A.8 Convertidor de 6 pulsos con diodo volante. Cuando se arranca un motor de CD se puede reducir en mucho la potencia reactiva absorbida por el convertidor colocando el un diodo a la salida del convertidor. 22. Analizaremos el voltaje y la corriente cuando el motor está estático con la corriente nominal circulando en la armadura. El circuito del motor y convertidor se muestra en la figura. fig. Suponemos un motor de CD con las siguientes características potencia nominal 100 HP. en el intervalo de 21 a 25s.13ª). podemos deducir la dirección requerida de corriente. Entonces tomando el intervalo de 21-25s. La corriente sale de la terminal positiva por que la máquina trabaja como generador.14a. la velocidad es negativa y el par positivo indicando su operación que es en el cuadrante 2.lado. es claro que la máquina actúa como generador. inductancia de armadura de 1. 240V. como se muestra en la fig.13b. sabemos si la máquina trabaja como motor o generador. asumiendo que una velocidad positiva corresponde a un voltaje positivo en la armadura (fig. Iniciamos nuestro análisis usando un convertidor de 6 pulsos convencional para manejar el motor.

35)184=cos α Cos α =0.15° 84 .0322 ∴ α = 88.Ed=IR=(320A)( 25 mΩ)=8V Para desarrollar este voltaje de CD. El ángulo de disparo requerido está dado por: Ed=1.35Ecos α 8=(1.

entonces.25Kvars 85 . por lo tanto Q=P tan α = 2560 tan 88.5° =79.La potencia activa de AC alimentada al convertidor es necesariamente igual a la absorbida por la armadura. P=Ed Id (8)(320) = 2560W La potencia reactiva Q absorbida por el convertidor es.

14b.15a). Note que Q1 es disparado 88. la corriente de armadura también se hace más grande que 320A. pero el valor promedio de la onda es de 8V.816Id=(0.15a.6) La figura 22. El valor pico oscila entre +137V y –123V.22. Ia se atrasa casi 90° de Ein y esto es porque la potencia reactiva es más grande.15°) el voltaje promedio Ed se incrementará. 86 .15° detrás del pico de voltaje positivo Ein.22. (21. El voltaje de línea a nutro Ein y la correspondiente corriente de la línea Ia son mostrados en la fig. La presencia del diodo produce que EkA tenga la forma mostrada en la fig. 22. el diodo empieza a conducir. Los voltajes negativos se pueden suprimir colocando un diodo entre las terminales K y A (fig. la razón es que para un ángulo de disparo dado (tal como 88.Note que la potencia reactiva es 31 veces más grande que la potencia activa. Como resultado.15° después de θo. debemos incrementa el ángulo de disparo α.14b también muestra que el voltaje EkA a través de la armadura es una onda diente de sierra. el centro del pulso de la corriente positiva se atrasa 88. Entonces. Seria útil si pudiéramos quitar el voltaje negativo en EkA. Los voltajes negativos son eliminados y así el voltaje de CD a través de la armadura que se hace más grande que 8V. Esto mismo se aplica para Ib e Ic y sus respectivos voltajes de la línea a neutro. Note que Ia se compone ahora de un doble pulso positivo de corriente seguido de un doble pulso negativo. Entonces para hacer Ed=8V. Durante el periodo de conducción todas las corrientes dejan de fluir en el convertidor. Ib e Ic son también cero. tan pronto como K se haga negativo con respecto a A.816)320=261A. El valor efectivo de la corriente de línea es I=0. En efecto. Como resultado. y las corrientes de línea Ia.

22. lo cual es claramente inaceptable.Se puede probar que el voltaje de CD de un convertidor de 6 pulsos 3Ø equipado con este diodo volante.4/0. Cada uno tiene una amplitud de 320A y una duración de (120°-105.4°)=14. 87 .9678)=14.22.α) 8=1.4°+180°)/2=142.35 E (1-cos[120°.9678= cos[120°. El valor efectivo de Ia es: Ia(efec)=320 [(4*14.7°.1) Donde: Ed = voltaje de CD [V] E = valor efectivo del voltaje de línea a línea [V] α = Ángulo de disparo (entre 60° y 120°) 1.4° y 180° ver fig.6)/360]-1/2=128. el voltaje de CD con un ángulo de disparo de 88.35 (184)(1-cos[120°-88.6° = 105.14.4 V La corriente de armadura resultante es: I=37.6° así α=120 .35 (184)(1-cos[120°-88.15b.15°] =37.025=1496ª Esto es cerca de 5 veces la corriente nominal.4° Con este ángulo de disparo.14a.22.15° es: Ed=1. Entonces el ángulo φi=(105.α) por lo tanto: 120-α = cos-1 (0.35 E (1-cos[120°. está dado por: Ed = 1. aun y que la corriente de CD en la armadura es la misma. El medio ciclo positivo de Ia se compone de 2 pulsos de corriente. la forma de onda de EKA e Ia se muestran en la fig.6°. las corrientes de línea 3Ø son mucho más bajas que en la fig. El medio ciclo positivo de corriente Ia está centrado entre 105.35 = constante que se aplica únicamente cuando α cae entre 60° y 120° [valor exacto = 3√2 / π] En nuestro ejemplo. Para obtener el valor deseado de Ed=8V.α) =1. Por otro lado.α ] ) (22.15b.15°) 0.9A Entonces. el pico positivo de EIN ocurre a φ=60º.35 E ( 1 – cos[ 120° . debemos incrementar el ángulo de disparo tal que: Ed=1.

7° y el factor de potencia del desplazamiento es: FPd = cos 82. El lector debería notar que el diodo volante únicamente empieza a producir un efecto cuando el ángulo de disparo cae entre 60° y 120°.7°)=20kVars Entonces. la componente fundamental de Ia se atrasa un ángulo φd=(142. 88 . La fig.22.4) El convertidor de media onda es otra forma de reducir la potencia reactiva cuando el voltaje de CD de salida es bajo.26kvVars que consume sin el diodo.127 La potencia activa P proporcionada desde la línea 3Ø es nuevamente: 320A (8V)=2.56kW. comparado a 79.7°-60°)=82. El ángulo de desplazamiento es por lo tanto 82. con el diodo volante el convertidor solo consume 20 kVars de la línea.16 muestra un convertidor de 6 pulsos 3Ø. Entonces EKA empieza a ser negativo.7° detrás de EIN. La corriente de línea es no senoidal y posee un alto contenido armónico.Así. esto permite al diodo ejercer su influencia. Puede demostrarse que la componente fundamental de la corriente de línea se atrasa del correspondiente voltaje de línea a neutro por un ángulo φd dado por: Φd= 30+ α/2 donde: φd= ángulo de fase de desplazamiento [º] α=ángulo de disparo (debe ser entre 60° y 120°)[°] 30º=Una constante para este tipo de convertidor. Q=P tan φd 22. El valor efectivo de la corriente de línea es: I=Id [(120-α)/90]-1/2 El factor de potencia de desplazamiento es: FPd=cos φd El ángulo de desplazamiento φd puede usarse para calcular la potencia reactiva Q.56 tan(82. La potencia reactiva es: Q=P tan (ángulo de desplazamiento)=2. en el cual 3 tiristores han sido reemplazados por 3 diodos D2. D4 y D6.7°=0. Este convertidor de media onda tiene propiedades similares a las de un convertidor de tiristores con un diodo volante. (22.9 Convertidor de media onda.3) (22.

16. Note que los pulsos de corriente positivos y negativos en cada línea 3Ø fluyen por 45°.675E(1+cos α) (22. En la fig.22.El ángulo de disparo α puede variar de 0 a 180°. EKA es positivo durante los sucesivos periodos de 45°.6) 89 . El valor promedio de EKA está dado por la ecuación: Ed=0. Como resultado. el ángulo de disparo se asume que es 135°. sin embargo el efecto del diodo volante solo empieza para ángulos mayores de 60°.

Los pulsos de corriente negativa empiezan en 279.66°. el ángulo de desplazamiento es: φd =(139. la potencia activa proporcionada por la línea 3Ø es: P=2. Entonces.66°=14kVars El lector notará que aun menos reactivos son necesarios con el rectificador de media onda que con el circuito con diodo volante de la fig.56 tan79.66° El factor de potencia de desplazamiento es: FPd=cos φd =0.Donde: Ed=voltaje de CD a través de la carga [V] E=valor efectivo del voltaje de línea [V] α=ángulo de disparo (debe estar entre 60° y 180°)[°] 0.675 = constante que solo aplica para 60°≤α≤valor exacto (1. la corriente de Ia pasa por cero en un ángulo φ0 dado por: φ0 =1/2(159.936) ∴α=159. La duración de los pulsos de corriente es (180°-159. En el caso de los convertidores B y C.339(320)=108.22. Los pulsos de corriente negativa empiezan en 159.32°+300°)=229.15b.4A La tabla 22B resume las propiedades básicas de los tres convertidores rectificadores que se han discutido.5√2/π ) Usando el mismo ejemplo que en la sección 22.66°-90°)=139.16.32°)=20.68°.32° y terminan en 300°.68°) 2=I2(360°) I=0.56KW La potencia reactiva absorbida es: Q=P tan φd =2.179 Como antes. entonces.. 22.8 el ángulo de disparo necesario para producir Ed=8V está dado por: Ed=0.66°-60°)=79.32° Los pulsos de la corriente de línea tienen una amplitud igual a la corriente de CD de la armadura de 320A. los límites del ángulo de 90 .66° Así.32° y terminan en 180°. Basados en el ejemplo de la fig.675 E (1+cosα) α=cos-1(-0. El valor efectivo I de la corriente de línea está dado por: Donde: Id2(20. los picos positivos de Ia ocurren a un ángulo de (229.339 Id=0.

37. Muchas modificaciones se han hecho para usar las ventajas ofrecidas por los tiristores y GTO´s. principalmente por las propiedades especiales del motor serie. La secuencia de interrupción produce pequeñas sacudidas. 22. Para apreciar estas ventajas veamos algunas de las características de los sistemas anteriores. las cuales son repetidas durante el proceso de frenado eléctrico. El valor de Ed. Finalmente el último resistor es cortocircuitado y entonces el tren alcanza su par y velocidad nominales. motores de CD en serie son aun usados. Un tren equipado con 2 motores. Los motores quedan en paralelo y conectados en serie a otro resistor. Los cortadores de CD suprimen este problema por que permite el control continuo y suave de par y velocidad. ver sección 21. Además se asume que la carga es resistiva. Existen líneas de tranvía aun operando en CD y en algunos casos. con las consecuencias de pérdida de tracción. Tales cortadores pueden manejar motores de cientos de HP nominales con muy buenos resultados. también produce deslizamientos en los vagones.disparo son aquellos en los cuales el diodo volante opera. es arrancado con ambos motores conectados en serie a un resistor externo.10 Tracción en CD. Trenes eléctricos y trolebuses por años han sido diseñados para funcionar con CD. Para modificar tales sistemas cortadores electrónicos de alta potencia son instalados a bordo del vehículo. Ahora estudiaremos algún circuito cortador simple usado en unión de los motores serie. 91 . φd e I son válidos solo en los límites establecidos. Al incrementarse la velocidad el resistor se cortocircuita. Aunque una sacudida afecta al pasajero en su comodidad.

En todos los casos el 92 . De acuerdo al motor. En controles más sofisticados la frecuencia y Ta varían.La fig 22. el correspondiente tiempo de encendido Ta es 500 µs. La frecuencia superior. en algunos sistemas anteriores Ta se mantiene constante mientras que la frecuencia de switcheo cambia. El voltaje de alimentación es tomado desde dos barras arriba del tranvía. La mayoría de los cortadores funcionan a frecuencia constante. proporciona los pulsos de alta corriente cuya amplitud es igual a la corriente de armadura proporcionada al motor. El capacitor C. cerca de 2000 Hz. pero con un tiempo de encendido Ta variable. Cuando el motor arranca un cortador de baja frecuencia se usa. está limitada por el switcheo y tiempo apagado del tiristor. Por lo tanto ningún inductor externo se requiere. El inductor L. tiene el efecto de suavizar la corriente I alimentada al tranvía y tiene un pequeño rizado.17 muestra el campo y armadura de un motor serie conectado a la salida de un cortador. la inductancia total de la armadura y del campo serie es suficientemente grande para almacenar y regresar la energía necesaria durante el ciclo cortador. típicamente 50 Hz.

La corriente nominal a plena carga es de 200 A y la resistencia total de la armadura y campo es 0.1) = 24 V y la fcem es cero porque el motor está detenido. Solución a) Refiriéndonos a la fig 22. La frecuencia requerida está dada por Eo = Es f Ta 600 = 700 f 600x10-3 f = 1429 Hz 93 .23 A Note que muy baja corriente es alimentada desde la línea en el arranque. a) Calcule la frecuencia del cortador y la corriente que proporciona la línea cuando el motor está detenido y consume corriente de 240A.18b) f = 57. Eo = 24V y Es = 700V y la frecuencia se obtiene de Eo = Es f Ta 24 = 700 f 600x10-6 (fig 22. f es la frecuencia del cortador y Ta es el tiempo de encendido.18a la caída en la armadura es IR = 240 (0.rango de Ta es 20 µs a 800 µs. b) Calcule la frecuencia del cortador cuando el motor proporciona su salida nominal. Sin embargo la operación básica del cortador es la misma. 150 HP. no importa cuantas veces cambie el switcheo de encendido-apagado. El tranvía es alimentado desde la línea de CD de 700 V.21) D es el ciclo de trabajo. Entonces el voltaje de salida del cortador Eo está relacionado al voltaje de entrada Es. Por lo tanto.14 = 17500 µs La corriente de CD proporcionada por los conductores (catenaria) es: I = Is = P/Es = (24) 240 / 700 = 8. 1500 rpm.1 Ω. Un cortador controla el par y velocidad. por la ecuación: Donde Eo = Es (f) Ta = D Es (21.14 Hz Ta + Tb = 1/f = 1/57.19ª. la frecuencia del cortador varía de 50 hz a 1600 hz pero el tiempo encendido Ta está fijo en 600 µ. c) A la salida el voltaje nominal en terminales del motor es 600 V. fig 22. ___________________________________________________________________ Ejemplo 22-5 Un tranvía es manejado por un motor serie de 600 V.

Por lo tanto el valor pico de I será un poco mayor que su valor promedio. b) El valor promedio de I es 8. Ahora considerando la figura 22. C. su valor pico es 240 A. 250 V y 900 rpm está conectado a un convertidor de CD a CD que opera a una frecuencia de switcheo de 2 KHz. 22.19b) _____________________________________________________________________ Ejemplo 22-6 Refiriéndonos al ejemplo 22-5 y la figura 22.20 en la cual una fuente trifásica es convertida a CD por medio de un rectificador sin control de 6 pulsos.11 Manejador de motor usando un convertidor de CD a CD En la sección 21.Ta + Tb = 1/f = 1/1429 = 700 µs La corriente de línea I I = Is = P / Es = 600 * 200 / 700 = 171 A (fig 22. _____________________________________________________________________ Ejemplo 22-7 Un motor de CD de 25 HP. Se hacen distinciones entre los valores instantáneos promedios y de CD. Las corrientes I1. El primero examina al sistema cuando el motor opera a plena carga. Sus terminales de salida A. Solución a) Aunque el valor promedio de Is es 8. La armadura está compuesta de una Ra y La y una fcem Eo. Por lo tanto usaremos 2 ejemplos para ilustrar los factores que están en juego en un manejador de CD. Y el segundo cubre el comportamiento bajo condiciones de frenado dinámico. Q1. El convertidor está compuesto de IGBT´s interruptores. El campo paralelo se excita en forma independiente con una fuente no mostrada. Q2. El convertidor se alimenta 94 . La corriente Id proporcionada por el rectificador se asume constante y sin rizo. La salida de CD es aplicada a un convertidor de 4 cuadrantes vía un filtro Ld. B están conectados a la armadura de un motor de CD. Pero tal enfoque algebraico perdería el interés e impacto de tratar con valores numéricos.42 se estudió el convertidor de 4 cuadrantes de CD a CD adecuado para el manejo de motores.23 A.23 A. Podríamos analizar el manejador en términos de ecuaciones simbólicas. Q3 y Q4 y sus diodos asociados. La corriente fluye en una serie de breves pulsos. El voltaje a través del capacitor fluctúa y la corriente I tiene un rizado porque el inductor L1 no tiene inductancia infinita. I2 e Ia representan valores instantáneos.18a Calcular el valor pico de Is e I cuando el motor está detenido. Por otro lado la Io en la armadura es estable en 240 A.

60 Hz. b) La forma de onda de las corrientes I1. el ciclo de trabajo del convertidor tiene que ajustarse adecuadamente. I2 e Ia c) La forma de onda de los voltajes E12 y EAB Solución El rectificador 3Ø da un voltaje de CD Ed calculado como Ed = 1.24) Voltaje de salida = Voltaje de entrada (2D – 1) 95 . 240 V fig 22.21a. Así para producir un voltaje de 250V a través de la armadura. La resistencia y la inductancia de la armadura son 150 mΩ y 4 mH.35 * 240 = 324V Este voltaje aparece entre las terminales de entrada 1 y 2 del convertidor. La relación es dada por la ecuación (21.mediante un rectificador de 6 pulsos conectado a una línea 3Ø. Un capacitor C de 500 µf y un inductor actúan como filtros.35 E = 1. La corriente de armadura nominal es de 80A y se desea determinar lo siguiente: a) El ciclo de trabajo requerido para que motor desarrolle su par y velocidad nominales.

a 900 rpm es: (21.ELL = EH (2D – 1) El voltaje inducido en la armadura. o fcem.866 96 .24) D = ½ ( ELL/ EH + 1 ) = ½ (250/324 + 1) = 0.

Sin embargo.15Ω = 12 v Eo = 250 – 12 = 238V. Entonces la diferencia (80 – 61. 22.7A. la corriente debe continuar fluyendo debido a la inductancia de la armadura. la cual se opone a la dirección que tiene en la fig.7) = 18. Debido a que el motor desarrolla el par nominal.21 a. 22.7 A La frecuencia del convertidor es 2 KHz y así el periodo de un ciclo es: T = 1/f = 1/2000 = 500 µs Los tiempos de encendido y apagado de Q1 ( y Q4) son. mientras que la corriente en la armadura es de 80A.21b. que el rectificador sólo proporciona 61.886 (500) = 443 µs Tb = 500 – 443 = 57 µs Entonces los correspondientes tiempos de encendido y apagado de Q2 (y Q3) son 57 µs y 443 µs. Note sin embargo. seguidos por Q2 y Q3. Cuando Q1 y Q4 están conduciendo. Las descargas del capacitor causan caídas en sus terminales ΔE dadas por: ΔE = Q/C = 18. los cuales también abren y cierran simultáneamente. respectivamente Ta = DT = 0.Los 250V aparecen entre las terminales A y B en la fig 22. la corriente de armadura circula por la malla mostrada en la fig. un camino es habilitado por los diodos D2 y D3 asociados con Q2 y Q3 como se muestra en la figura. La potencia de CD de entrada al motor es: P = 250(80) = 20000 W Ignorando las pérdidas en el convertidor y recordando que la salida de CD del rectificado es 324V.3A ( 443 µs /500 µf ) =16V Q1 y Q4 entonces abren por 57 µs. Afortunadamente. 22. 97 .21b. entonces la corriente Id está dada por: 324 Id = 20000 => Id = 61. Durante este intervalo Q2 y Q3 están cerrados (fig.3A debe venir del capacitor. Recordemos que Q1 y Q4 operan simultáneamente. Esto al menos por 443 µs y durante este tiempo la I1 (= 80A) fluye en la dirección positiva. la caída de voltaje en la resistencia de armadura es: 80 A * 0. pero estos no pueden llevar corriente de armadura porque fluye opuesta a la dirección permitida por los IGBT’s. Note que I1 = 80A fluye directamente hacia la terminal 1.21c). la armadura consume su corriente nominal de 80A.

la corriente I2 debe fluir entrando al capacitor y su valor es (80+61.004 = 8A Enseguida. y asumimos que está girando a 900 rpm al momento que el frenado es aplicado. el flujo de la corriente en la armadura se podría inhibir por un intervalo de 57 µs. 22. La conexión entre el convertidor y el rectificador de 6 pulsos es removida y una resistencia de frenado de 20 Ω se conecta entre las 98 . El rizado de pico a pico 8A lo cual significa que la corriente fluctúa ente 84 y 76A.7A)(57 µs)/500 µf = 16V Note que el incremento de voltaje en el capacitor durante el intervalo de 57 µs es exactamente igual al que decrece durante el intervalo 443 µs.21c. particularmente el rizado.Mientras tanto. También se asume que la inercia y su carga son muy grandes.V: El incremento resultante en la corriente de armadura ΔIa es: ΔIa = A/La = 32782x10-6/0.5 % de fluctuación no afecta la operación del motor. Los cambios en el capacitor y el incremento de voltaje ΔE está dado por ΔE = Q/C = (141.004 = 8A Los 8A que decrecen en el intervalo de 57 µs es igual al incremento durante el intervalo de 443 µs. Esta es la razón de tener un capacitor en el circuito. El voltaje a través de las terminales de la inductancia puede nuevamente ser encontrado aplicando nuevamente la LKV EAC + ECB +EB1 + E12 + E2A = 0 EAC + 250 + 0 + 324 + 0 = 0 => EAC = . Como resultado de la velocidad no puede cambiar rápidamente. Sin esto.segundo acumulados durante este intervalo de 443 µs es 74 x443 = 32782 µs. La fig.574 V Este voltaje negativo causa un decremento muy rápido en la corriente de armadura.7) = 141. El decremento durante el intervalo de 57 µs está dado por ΔIa = (574)(57)x10-6/0.21b el voltaje en las terminales de la inductancia se encuentra aplicando la ley de Kirchhoff de voltaje: EAC + ECB + EB2 +E21 + E1A = 0 EAC + 250 + 0 – 324 + 0 = 0 => EAC = 74 V Por lo tanto. En la fig. se usa el mismo motor del ejemplo 22-7. ______________________________________________________________________ Ejemplo 22-8 Ahora consideremos la cuestión del frenado dinámico.7A. considerando la fig. Entonces el voltaje entre los puntos 1 y 2 fluctúa entre 332V y 316V.21d muestra las formas de onda de varios voltajes y corrientes. 22. los volt. Ahora veamos la corriente de la armadura más cerca. 22. Este 2. por la ley corrientes de Kirchhoff. El rizado de pico a pico es por lo tanto 16 V.

el cual el voltaje promedio requerido a la salida ELL del convertidor.72 Los tiempos de encendido y apagado de Q1 y Q4 son: Ta=DT=(0. la velocidad permanecerá esencialmente constante en 900 rpm.9)=229V. La frecuencia de switcheo permanece constante a 2KHz.72)(500)=360µs Tb=500-360=140µs 99 . Para calcular el voltaje de CD de entrada EH entre las terminales 1. El voltaje de CD entre las terminales A. Sin embargo.terminales 1 y 2. Por otro lado. es decir 10 ciclos de la frecuencia de switcheo del convertidor. Deseamos determinar lo siguiente: a) El voltaje en el resistor b) El ciclo de trabajo requerido c) El comportamiento del frenado del sistema Solución a) Debido a que el motor está girando a 900 rpm en el momento en que el frenado es aplicado. los voltajes no deberán de ser muy altos para no exceder la capacidad de switcheo de los dispositivos IGBT. razonamos como sigue: Debido a la gran inercia. el motor debe ahora operar como generador y así la corriente de frenado de 60A fluye saliendo de la terminal (+).75)(80)=60A. entonces: (229V)(60A)=(EH)2/20 Ω => EH=E12=524V Este voltaje es mucho más alto que el voltaje de operación previo de 324V. podemos determinar el valor del ciclo de trabajo ELL=EH(2D-1) 229=524(2D-1) => D=0. Esto es una ventaja porque un alto voltaje automáticamente protege la entrada del rectificador de la potencia alimentada al manejador del sistema. La caída de voltaje en la resistencia de la armadura es de 0.22. como se muestra en la fig 22. Fig. el voltaje inducido Eo permanece 238V.B es (238. La potencia de salida del generador durante estos 10 ciclos es igual a la potencia absorbida por el resistor de frenado de 20 Ω. Por lo tanto la corriente de armadura requerida es (0.22. Asumir un par de frenado del 75% del par nominal es suficiente.22. La corriente promedio en el resistor es: 524V/20Ω=26A b) Conociendo los voltajes de entrada y salida del convertidor.15(60)=90V. junto con el capacitor de 500 µF. 2 del convertidor.

Enseguida los correspondientes tiempos de encendido y apagado de Q2 y Q3 son 140µs y 360µs. Q1 y Q4 operan simultáneamente así como Q2 y Q3. Cuando Q2 y Q3 están cerrados, la corriente de armadura sigue el camino mostrado en la figura 22.23. Esto último por 140µs y durante este tiempo Ic=60A fluye saliendo de la terminal 1. La corriente en el resistor es de 26A. Entonces la corriente de 86A deben ser proporcionados por el capacitor. Las descargas del capacitor causan que el voltaje en sus terminales disminuya una cantidad ΔE dada por ΔE=Q/C=(86A)(140µs)/500µF=24V Enseguida, cuando Q2, Q3 abren y Q1, Q4 se cierran, la corriente tiene que circular vía los diodos D1 y D4. Fig.22.24. Aplicando la LKC una corriente de 34A debe fluir entrando al capacitor durante 360µs el incremento en el voltaje resultante es: ΔE=Q/C=(34A)(360µs)/500µF=24V Entonces el incremento en el voltaje durante 360 μs es exactamente igual al decremento durante el periodo de 140 μs del ciclo de switcheo. El voltaje en el resistor fluctúa entre 536 y 512V. Este ejemplo muestra que el convertidor puede transferir potencia al resistor de frenado. Haciendo esto, el motor reducirá su velocidad y el voltaje entre terminales A, B decrecerá progresivamente. Ajustando continuamente el ciclo de trabajo durante el periodo de desaceleración, es posible mantener la corriente de frenado de 60A hasta que la velocidad sea solo una fracción de su velocidad nominal. Este ajuste se hace automáticamente por medio de un circuito de control electrónico.
22.12 Introducción a los motores de CD sin escobillas

Algunos manejadores electrónicos envuelven motores de corriente directa que no lucen como máquinas de CD. La razón es que el conmutador giratorio normal se reemplaza por un convertidor electrónico estacionario. Ahora discutimos la teoría detrás de las llamadas máquinas de CD sin escobillas. Considere un motor de 2 polos que tiene 3 bobinas independientes en la armadura, A, B y C desplazadas 120º una de otra, fig. 22.25. Las terminales de cada bobina son conectadas a segmentos diametralmente opuestos de un conmutador de 6 segmentos. Dos escobillas angostas están conectadas a una fuente de corriente constante que alimenta sucesivamente la corriente a las bobinas conforme gira la armadura. Un imán permanente N, S creará un campo magnético. Con la armadura en la posición indicada, la corriente fluye en la bobina A y el par resultante causa que la armadura gira en el sentido de las manecillas del reloj. Tan pronto como el contacto se pierda con esta bobina, este inmediatamente se establece con la próxima bobina. Por lo tanto los conductores frente al polo N siempre llevan corriente que fluye entrando a la hoja, mientras que en la cara del polo S la corriente fluye saliendo de la pagina. El par del motor es por lo tanto continuo y puede expresarse por

Τ = KIB

(22.7)

100

Donde: T = Par del motor [N-m] I = Corriente en los conductores [A] B = Densidad de flujo promedio [T] K = Constante que depende del número de vueltas por bobina y el tamaño de la armadura. Si la corriente y la densidad de flujo son fijos, el par resultante también es fijo, independientemente de la velocidad del motor. Los segmentos del conmutador son de 60º de ancho, por consecuencia la corriente en cada bobina fluye en pulsos de 60º. Además la corriente en cada bobina se convierte cada vez que gira media vuelta, Fig. 22.26. La naturaleza alternante de la corriente es de crucial importancia. Si la corriente no alterna, el par desarrollado por cada bobina podría actuar primero en una dirección, luego en dirección opuesta de acuerdo al giro de la armadura. El par neto podría ser cero y el motor no desarrollaría potencia.

La fig. 22.26 muestra que las corrientes en las 3 bobinas están desplazadas 120º. La armadura se comporta como si fuera excitada por una fuente 3Ø. La única diferencia es que las formas de onda de la corriente son rectangulares en lugar de senoidales. Básicamente el conmutador actúa como un convertidor mecánico, cambiando la corriente de CD desde una fuente de CD en corriente AC en las bobinas. La frecuencia de la corriente está dada por f = pn (22.8) 120 Donde p es el número de polos y n es la velocidad en rpm. La frecuencia en las bobinas está automáticamente relacionada con la velocidad del motor, la rapidez con que gira la máquina, depende de la rapidez con que el conmutador cambie de una bobina a otra. En otras palabras, el conmutador genera una corriente de AC en las bobinas cuya

101

frecuencia es tal que un par positivo es desarrollado en todas las velocidades. Como la bobina gira, cortan el campo magnético creado por los polos N y S. un voltaje de AC es inducido en cada bobina, y su frecuencia está dada por la ecuación 22,8. Además, los voltajes están desplazados 120º debido a la forma en que las bobinas están montadas en la armadura. El voltaje inducido de AC aparece como un voltaje de CD entre las escobillas. La razón es que las escobillas están siempre en contacto con las bobinas que están moviéndose en la misma dirección a través del campo magnético, por lo tanto la polaridad es siempre la misma. Si las escobillas están conectadas a una fuente de voltaje de CD E, la armadura se acelerará hasta que el voltaje inducido Eo sea casi igual a E. Que determina la velocidad cuando la armadura es alimentada desde una fuente de corriente como es nuestro caso. La velocidad puede incrementarse hasta que el par de carga sea igual al par desarrollado por el motor. Entonces, mientras la velocidad de una armadura alimentada por voltaje depende del equilibrio entre el voltaje inducido y el voltaje aplicado, la velocidad de una armadura alimentada por corriente depende del equilibrio entre el par del motor y el par de la carga. El par de una carga mecánica siempre crece con el incremento de velocidad. Por lo tanto, para un par del motor dado, un estado de equilibrio de par es alcanzado siempre, proporcionando una velocidad lo suficientemente alta. Se debe tener cuidado cuando un motor alimentado por corriente se le quita la carga.

22.13.

Reemplazo del conmutador por inversión de interruptores.

Reorganizando cada una de las bobinas en la fig. 22.25 que llevan una corriente alterna, podemos eliminar el conmutador conectando cada bobina a un par de anillos deslizantes y sacando las terminales a un conjunto de interruptores mecánicos, fig. 22.27. Cada interruptor tiene 4 contactos normalmente abiertos. Considerando la bobina A, por ejemplo, los contactos 7y 8 están cerrados durante el intervalo de 60º cuando el lado 1 de bobina está enfrente del polo N, fig. 22.28. los contactos son entonces abiertos por un intervalo de 120º hasta que el lado 4 de la bobina queda frente al polo N, mientras los 102

contactos 9 y 10 se cierran por 60º. Por lo tanto, la sincronización de los interruptores con la posición de la bobina A nos da el mimo resultado que si usamos un conmutador. Las bobinas B y C operan de la misma forma pero se energizan a diferentes tiempos. La fig. 22.27 muestra como el arreglo de 12 contactos y 6 anillos deslizantes están conectados a una fuente de corriente. Los contactos invertibles actúan realmente como un inversor mecánico 3Ø, cambiando la potencia de CD en potencia de AC. Los anillos deslizantes proveen el contacto eléctrico entre la armadura giratoria, los interruptores estacionarios y la fuente de potencia de CD. El arreglo de los contactos fig. 22.27 es más complejo que el conmutador original. Sin embargo, podemos simplificarlo haciendo la armadura y que los imanes giren. Con esta inversión de la maquina eliminamos los 6 anillos deslizantes. Entonces como paso final remplazamos cada contacto por un tiristor GTO, fig. 22.29. Los 12 tiristores son disparados por señales que dependen de la posición instantánea del rotor. El motor de CD de la fig. 22.29 luce diferente del de la fig. 22.25 y no esperaríamos que tubieran las mismas propiedades, y ellos las tienen, por ejemplo.

1.- Si se incrementa la corriente de CD I, o el campo de los polos N, S se hace más fuerte, el par se incrementa y por lo tanto la velocidad se incrementará. 2.- Si desplazamos las escobillas en forma inversa a la dirección de rotación en la fig. 22.25, la corriente empezará a fluir en cada bobina un poco antes. Por lo tanto la corriente de AC en cada bobina se adelanta al voltaje inducido en sus terminales. Podemos producir 103

el mismo efecto disparando los tiristores un poco antes en la fig. 22.29. Bajo estas circunstancias la máquina proporciona potencia reactiva a los tres puentes de tiristores y al mismo tiempo absorbe potencia activa de ellos. 3.- Si desplazamos las escobillas 180º, la corriente en cada bobina fluye en dirección opuesta como se muestra en la fig. 22.25. Sin embargo, el voltaje inducido en cada bobina permanece sin cambio porque éste solo depende de la dirección de giro. Así la máquina se convierte en un generador alimentando potencia de CD de regreso a la fuente de corriente. El mismo resultado ocurre si se disparan los tiristores 180º después, fig. 22.29. Los tiristores se comportan como rectificadores que alimentan la potencia de CD de regreso a la fuente de corriente. Ahora es claro que las máquinas en las figuras 22.25 y 22.29 se comportan de la misma forma. La única diferencia entre ellas es que una está equipada con un conmutador mecánico giratorio, mientras que la otra tiene un conmutador electrónico estático compuesto de doce tiristores. Disparando los tiristores adelante o atrás podemos producir el mismo efecto de desplazar escobillas.

22.14 EL MOTOR SÍNCRONO COMO UNA MÁQUINA DE CD SIN ESCOBILLAS

El campo giratorio del motor en la fig 22.29 se construye como el de un motor síncrono trifásico. Sin embargo, debido a la forma en que recibe la potencia de AC, se comporta como una máquina de CD sin escobillas. Esto tiene un gran efecto en su funcionamiento. Primero, el motor síncrono nunca se sale de paso porque la frecuencia en el estator no es fija, pero cambia automáticamente con la velocidad. La razón es que las compuertas de los SCR’s son disparados por una señal que depende de la posición del rotor. Por la misma razón la máquina no tiene tendencia a oscilar o jalonearse bajo cambios súbitos de carga.

104

Si la frecuencia de disparo es constante. nuevamente de la posición del rotor.30. el factor de potencia de un motor tiene que ser un poco adelantado para proporcionar la potencia reactiva consumida por el convertidor. 22. el comportamiento de la máquina es como una de CD sin conmutador o un motor síncrono que depende de la forma de disparo de sus compuertas. Como resultado 2 polos S son creados. La armadura tiene 4 polos salientes y dos conjuntos de bobinas idénticas A-A y B-B. 22. 22.32. Esto permite que el motor opere a un factor de potencia atrasado. El puente de tiristores entonces opera como rectificador. Obviamente. esto reduce el número de tiristores por mitad. las bobinas A-A y BB son excitadas secuencialmente al mismo intervalo de tiempo por 2 interruptores 105 .30 puede hacerse funcionar como un motor síncrono convencional aplicando una frecuencia fija a las compuertas de los SCR.16 APLICACIÓN PRÁCTICA DE UN MOTOR DE CD SIN ESCOBILLAS Una aplicación práctica de un motor de CD sin escobillas se ilustra en la fig. Lo mismo se aplica para las bobinas B-B cuando se excitan se producen 2 polos N. éste pequeño ventilador de 12V de CD tiene solo 1w de salida. Las corrientes i1. las bobinas de la armadura están conectadas en estrella y sus terminales están soldadas a un conmutador de tres segmentos.30. la máquina actúa como un motor síncrono. 22. El ángulo de fase entre el voltaje de línea Es y la corriente de línea I es modificado por el disparo de las compuertas adelante o atrás. Los voltajes y corrientes respectivos son idénticos en las dos figuras. 22. fig. En el círculo de la fig. Tercero. Por otro lado si la frecuencia de disparo depende de la posición del rotor su comportamiento es como es como el de un motor de CD sin conmutador. 22. la secuencia para los disparos no depende de la posición del rotor o la velocidad del mismo. El motor es una máquina síncrona de imán permanente cuya armadura es estacionaria y el campo gira.30 podrían ser remplazados por un motor de CD como el de la fig. i2. En la práctica el periodo de conducción se puede doblar a 120º conectando las bobinas en estrella y excitándolas por medio de un convertidor de 6 pasos trifásico.33. adelantado o unitario. bajo estas condiciones. el ángulo de fase entre la corriente y el voltaje de un devanado puede modificarse alterando el tiempo de los pulsos en las compuertas.31. i3 en la figura 22. El motor y el convertidor de la fig. además los devanados deben ser capaces de soportar la corriente que ahora dura el doble del tiempo. como se muestra en la fig. debido a que el ángulo de fase entre los voltajes y corrientes puede ser controlado. Las bobinas A-A están conectadas de manera que produzcan 2 polos N al excitarla. la máquina puede funcionar como generador. Donde se tenían lo polos S. alimentando la potencia de regreso a la fuente de corriente de CD. 22.15EL MOTOR SÍNCRONO ESTANDAR Y MÁQUINA DE CD SIN ESCOBILLAS La máquina mostrada en la figura 22.29 fluyen solo durante un intervalo de 60º como en la máquina de CD original. 22. El disparo de las compuertas dependen.Segundo.

electrónicos. un motor de CD sin escobillas que actúa como un motor síncrono bifásico. Este es por lo tanto. 106 .

Este ventilador pequeño sirve para enfriar los componentes de una computadora. La señal de voltaje es cero en presencia de un polo S. 22. Esto también produce un par en el sentido de las manecillas. su motor sin escobillas ofrece muchas ventajas. Si un polo norte pasa por el sensor H éste. al mismo tiempo las bobinas se desenergizan. Por otro lado. Este último es un sensor de efecto Hall el cual produce un voltaje de +2V bajo la influencia de un polo N. En el próximo capitulo tendremos motores de CD sin escobillas de miles de HP’s. El patrón del flujo entre los polos respectivos se muestra en la figura. que se comportan como interruptores. El capacitor de 2. Esto produce un par magnético en el sentido de las manecillas entre los polos del rotor y estator manteniendo esta dirección. su alta confiabilidad asegura los componentes vitales de la computadora los cuales podrían dañarse por falta de un adecuado enfriamiento.33. Finalmente.34. Estas máquinas están siempre conectadas a una fuente de AC trifásica.3 Hz y la velocidad es 2500 rpm.2 microfaradios absorbe la energía reactiva cuando las bobinas son desernegizadas. Un ciclo de 12 milisegundos corresponde a media vuelta. primero no requiere mantenimiento aun después de miles de horas de servicio. cuando H ve un polo S. no contamina debido a que sin escobillas no hay residuos de carbón. Por esta razón. Consiste de dos transistores Q1 y Q2. La fig. Un dispositivo estático H detecta la presencia de los polos N y S conforme éstos pasen por él. 22.34 muestra el convertidor de switcheo que genera la potencia bifásica.012= 83. Como resultado el switcheo continuo de un conjunto de bobinas a otro mantienen al rotor girando. La frecuencia es por lo tanto 1/0. La figura 22. se discuten en el tema de manejadores de AC. el cual excita las bobinas B-B. 107 . La base de Q1 recibe la señal del sensor H. Tercero son mucho más silenciosos que un motor de CD convencional. porque las escobillas son muy ruidosas tanto mecánica como eléctricamente. Gracias al sensor H la frecuencia de switcheo siempre esta relacionada a la velocidad de rotación. Segundo. es decir por fricción y chisporroteo. también muestra la forma de onda de las corrientes en las bobinas.El rotor tiene 4 polos de imán permanente y asumimos que gira en el sentido del reloj. produce una señal que causa que un interruptor electrónico excite la bobina A-A. se muestra en la fig. se activa otro interruptor.

Mientras que las máquinas de corriente directa las más grandes están limitadas a 2000 rpm. por lo tanto no requieren mantenimiento constante.Control electrónico de motores de corriente alterna Capítulo 23 del texto: Electrical Machines. power systems and drives de Theodore Wildi 23. así como los motores síncronos tienen también controles electrónicos. la pregunta es.000 rpm.-Las máquinas de corriente alterna puedan operar a más altos voltaje: hasta 25 KV. 6. 5. los motores de corriente alterna son controlados variando el voltaje y la frecuencia.-Las máquinas de corriente alterna cuestan menos y pesan menos que una máquina de corriente directa.-Las máquinas de corriente alterna no tienen conmutador ni escobillas.000 KW. 2.-Las máquinas de corriente alterna son más robustas y trabajan mejor en ambientes hostiles. El control de cuatro cuadrantes completo es posible para tener altas velocidades precisas en estándares industriales.-Las máquinas de corriente alterna se puedan construir en tamaños más grandes hasta 50. Ahora. 4. En este capítulo cubriremos motores trifásicos y sus controles. Sin embargo. Las máquinas de corriente directa están limitadas a 2000 KW.-Las máquinas de corriente alterna pueden girar a velocidades de hasta 100.0 Introducción Como se vio en el capítulo anterior el control electrónico de motores de corriente directa nos permite obtener alta eficiencia en el control de par y velocidad. el 108 . Las máquinas de corriente directa están limitadas a 1000 V. si las máquinas de corriente directa hacen un buen trabajo ¿Porqué usar máquinas de corriente alterna? Hay muchas razones: 1. 3. Mientras que la máquina de corriente directa se controla variando el voltaje y la corriente. Lo mismo se aplica a controles electrónicos de motores de corriente alterna. Entonces encontramos que los motores de inducción jaula de ardilla y rotor devanado.

1. Los sistemas rectificador-inversor con conmutación de línea rectifican la frecuencia 109 . Los controladores de voltaje estáticos nos habilitan el control del par y la velocidad variando el voltaje de corriente alterna. la mayoría se puede agrupar bajo las siguientes clases: 1. Los cicloconvertidores caen en esta categoría. figura 23. Sistema rectificador-inversor con auto conmutación 5. principalmente como varía la frecuencia y cuáles son sus efectos en los motores de inducción jaula de ardilla. Controladores de voltaje estáticos 3. figura 23. Cambiadores de frecuencia estáticos 2. Aunque existen muchas tipos de manejadores electrónicos de corriente alterna. Son usados con los motores de inducción jaula de ardilla.lector deberá revisar los conceptos básicos de electrónica de potencia. Sistemas con modulación de ancho de pulso Los cambiadores de frecuencia estáticos convierten la frecuencia de línea entrante directamente a la frecuencia de carga deseada. 23. y son usados para manejar tanto los motores síncronos y los motores de inducción jaula de ardilla. Los controladores de voltaje estáticos también se usan para un arranque suave de los motores de inducción.1 Tipos de manejadores de corriente alterna.2. Sistema rectificador-inversor con conmutación de línea 4.

5 y 23. y la corriente directa es reconvertida a corriente alterna por un inversor.6. Su aparición en el mercado se debe directamente a la disponibilidad de interruptores de alta velocidad tales como los IGBT's. El inversor. Nos habilitan variar la velocidad de los motores de inducción en un rango de 0 hasta una velocidad máxima. el inversor es autoconmutado. generando su propia frecuencia. Los sistemas con modulación de ancho de pulso son relativamente un nuevo desarrollo y sus aplicaciones en la industria se están incrementando. es conmutado en línea. en operación.3.4 Los sistemas rectificador-inversor con auto conmutación rectifican la frecuencia de línea entrante a corriente directa. Sistemas similares son usados para controlar la velocidad de los motores de inducción de rotor devanado. 110 . figura 23. figura 23. Tales sistemas rectificador-inversor son usados para el control de motores de inducción jaula de ardilla. figura 23. Tales sistemas son usados principalmente para controlar motores síncronos. Sin embargo.de línea entrante a corriente directa y la corriente directa es reconvertida a corriente alterna por un inversor.

dependiendo del punto de vista. Esto presenta un pequeño dilema porque los grandes motores síncronos son generalmente considerados máquinas de corriente alterna. La figura 23. El lector puede considerar que manejadores electrónicos el motor síncrono se puede tratar como máquina de corriente alterna o como máquina de corriente directa sin escobillas.8 muestra un manejador de un motor síncrono típico. 111 .Los siete diagramas de bloque mostrados en las figuras 23. lo consideraremos una máquina síncrona de corriente alterna cuando se alimenta desde una fuente trifásica. 23. Consiste de dos convertidores conectados entre una fuente trifásica y el motor síncrono.2 Manejadores de motores síncronos usando fuente de corriente y enlaces de corriente directa En el capítulo anterior observamos que la combinación de motores síncronos y su inversor conmutado por posición se comporta como un motor de corriente directa sin escobillas. El convertidor 1 actúa como un rectificador controlado.7 son ejemplos de estos manejadores de corriente alterna.1 a 23. En este capítulo. Este último se comporta como un inversor conmutado cuyo voltaje de corriente alterna y frecuencia son establecidos por el motor. alimentando potencia de corriente directa al convertidor 2.

corriente de campo. El ángulo de disparo α1 es controlado automáticamente para que la magnitud de la corriente en el enlace sea lo suficientemente justa para desarrollar el par requerido. Esta corriente como escalones produce una fuerza magnetomotriz que se mueve alrededor de la armadora. El flujo depende de la corriente del estator y de la corriente de excitación. El flujo usualmente se mantiene fijo.35 E L cos α l Los montajes de enlace E1 y E2 son casi iguales. el motor síncrono actúa de la misma manera que un motor de corriente directa sin escobillas. mientras que el convertidor 2 lo hace a la frecuencia del motor. El voltaje en el estator Es produce una fuerza electromotriz de corriente directa E2 dada por E 2 = 1.35 E s cos α 2 Donde E2= voltaje de corriente directa generado por el convertidor 2 [V] Es= voltaje en el estator efectivo de línea a línea [V] α2= ángulo de disparo del convertidor 2 [º] Similarmente. el voltaje inducido Es es proporcional a la velocidad del motor. éste envía entonces los pulsos apropiados al convertidor 1 y 2. por lo tanto. La corriente de línea del estator fluye durante 120º en pulsos rectangulares. el cual actúa como una fuente de corriente. Los pulsos a las compuertas del convertidor 2 son controladas por la posición del rotor dicha posición se tiene mediante transductores que sensan el campo magnético giratorio. Esto produce un par pulsante. Este voltaje es creado por el campo magnético giratorio en el entrehierro. El disparo de las compuertas del convertidor 1 se hace a la frecuencia de línea. Un pequeño puente rectificador. etc. diferenciándose sólo por la caída en el inductor que se desprecia. Debido a este método del control de la compuerta. posición instantánea del rotor. Entonces. que casi siempre es 112 . la información se toma de varios puntos y se almacenan en el procesador para el disparo de las compuertas. convertidor 3. corriente del estator. velocidad actual. Para controlar. alimenta la excitación de campo del motor. Esto último es directamente proporcional a la velocidad del motor. Y éstos son montados en el estator cerca del entrehierro. Otros métodos emplean transductores montados al final de la flecha. como se muestran la figura 23. la corriente I es controlada por el convertidor 1. El convertidor 2 es conmutado naturalmente por el voltaje Es inducido a través de las terminales del motor. el procesador interpreta si estas entradas representan una condición normal o anormal y emiten los pulsos a la compuerta apropiados para corregir la situación.Un inductor L mantiene una corriente sin rizado en el enlace de corriente directa entre los dos convertidores. La velocidad del motor se puede incrementar ya sea incrementando la corriente en el enlace de corriente directa o la corriente de campo. 60 Hz. el voltaje producido por el convertidor 1 está dado por E1 = 1. voltaje del estator. el procesador recibe información de la velocidad deseada.9.

__________________________________________________________________ Ejemplo 23-1 Un motor síncrono trifásico de 200 KW. corriente de línea y los disparos se ajustan para que la corriente de línea se adelante al voltaje de línea a neutro. los convertidores se disparan de forma tal que la corriente por pulsos cortos fluyan sucesivamente en las fases ab. es para que proporcione la potencia reactiva que absorbe el convertidor 2. excepto a bajas velocidades. Un motor síncronos de imán permanente para la industria textil y un motor síncrono sin escobillas para un reactor nuclear son dos ejemplos. pero la corriente del enlace continúa fluyendo en la misma dirección. El voltaje de línea a neutro del motor ELN y el voltaje de línea Es son esencialmente senoidales. 60 Hz y 450 rpm. para minimizar la potencia reactiva absorbida desde la línea de 60 Hz. el ángulo de disparo α1 se ha de 15º. ningún voltaje se produce en la línea de conmutación del convertidor 2. La potencia es. La polaridad de E2 y E1 se invierte. El rotor se acelera y cuando alcanza cerca del 10% de su velocidad nominal. Para pasar esta dificultad. Durante este periodo el motor funciona como un generador de corriente alterna.amortiguado. regresada a la línea de 60 Hz trifásica y el motor se desacelera. 480 V. bc y ca.9. Se produce por un defasamiento del disparo de los pulsos para que el convertidor 2 actúe como un rectificador mientras el convertidor 1 opere como un inversor.8. porque el voltaje de arranque en el estator es cero a rotor bloqueado. Bombear y almacenar potencia hidráulica también usa este método para llevar grandes máquinas síncronas a su velocidad nominal y así poder sincronizarse suavemente la línea. Las razones para que el motor síncrono deba operar a factor de potencia adelantado. figura 23. por lo tanto. Los pulsos sucesivos crean polos N y S en el estator que siempre está adelante de la posición de los polos del rotor. debido a la inercia del rotor. La corriente de campo. La flecha por lo tanto gira suavemente cuando gira velocidad nominal. el convertidor 2 conmuta normalmente este modo de pulsos de operaciones también es usado para frenar el motor hasta que alcanza su velocidad cero. El arranque del motor crea un problema. es conectado a un manejador similar al mostrado en la figura 23. La subestación eléctrica trifásica alimenta 113 . El frenado regenerativo. Por consecuencia. El control de velocidad del motor síncrono usando una fuente de corriente con enlace de directa es aplicado a motores en el rango de 1 KW a muchos megawatts. El convertidor 1 está diseñado para que bajo condiciones de plena carga.

El voltaje en terminales efectivo es 511V y el motor consume una corriente efectiva de línea de 239A a un factor de potencia de 95%. Debido a que la velocidad nominal es 450 rpm a una frecuencia de 60 Hz. la frecuencia a 535 rpm es 535 r min f = × 60 Hz = 71. E1=E2=655V f. La corriente en el enlace de directa I 228 Id = f = = 293 A 0. calcular a.35 E s cos α 2 = 1.78 0. Ángulo de disparo α2: el convertidor 2 actúa como un inversor por lo tanto α 2 = − arccos FP = − arccos 0. por lo tanto. g. a 60 Hertz. f.955 Is = 0.95 = 180 − 18.78 d. c. La frecuencia aplicada al estator La componente fundamental de la corriente del estator La corriente que fluye en el enlace de directa El ángulo de disparo α2 del convertidor 2 El voltaje E2 del enlace de CD El ángulo de disparo α1 del convertidor 1 La potencia mecánica desarrollada por el motor Solución a. El motor tiene una eficiencia de 93%. e. La componente fundamental de la corriente del estator I f = 0. así 114 . Ignorando las pérdidas en los convertidores. El ángulo de disparo α1: el convertidor 1 actúa como un rectificador.8 e. La frecuencia aplicada al motor es proporcional a su velocidad.2 = 161.35 × 511 × cos 161.955 × 239 = 228 A c.3 Hz 450 r min b. d. El voltaje E2 del enlace de directa E 2 = 1.voltaje de 600 V. b.8 = −655V El voltaje de directa a través del inductor L es despreciable. El motor gira a una velocidad de 535 rpm.

el cicloconvertidor asociado está compuesto de dos puentes trifásicos +A y -A. cada uno alimentado por la misma línea trifásica de 60 Hz. Nosotros hemos visto que los cicloconvertidores pueden convertir directamente potencia de corriente alterna desde una alta frecuencia a una baja frecuencia. La potencia mecánica desarrollada por el motor Pm = 192 kW × 0. Si una fuente de 60 Hz es usada.35 × 600 × cos α1 α1 = arccos 0.808 = 36. basados en el principio que se explicó en la sección 21.24. resultando que la complejidad de la electrónica alrededor de cada SCR se reduce considerablemente. Tal baja frecuencia permite excelentes modos de control de la forma de onda del voltaje de salida controlando loa disparos de los tiristores por computadora.3 El motor síncrono y el cicloconvertidor. la frecuencia de salida del cicloconvertidor típicamente varía desde cero hasta diez Hz. Refiriéndonos a la fase a. Cada cicloconvertidor produce una salida monofásica.9% La potencia aparente absorbida por el convertidor 1 S = 192 kW 0.35 E L cos α l 655 = 1.809 = 237 kVA La potencia reactiva absorbida por el convertidor 1 Q = S 2 − P2 = 237 2 − 192 2 = 139 k var h. Los tiristores son conmutados en línea. La figura 23.10 muestra 3 cicloconvertidores conectados a un estator en estrella de un motor síncrono trifásico.E1 = 1. Estos convertidores son a veces usados para manejar motores síncronos a baja velocidad de potencia nominal de muchos megawatts.0 g.93 = 179 kW ≈ 240 hp _________________________________________________________________________ 23. La potencia activa alimentada convertidor 1 P = E1 I = 655 × 293 = 191 915 W = 192 kW El factor de potencia del convertidor 1 PF = cos α1 = cos 36 = 0. 115 .809 = 80.

El motor se detiene alterando el disparo de las compuertas para que el motor actúe como un generador. Las magnitudes de las corrientes del estator y de campo son controladas para mantener un flujo constante en el entrehierro. Sin embargo aún con el factor de potencia unitario. para reducir la potencia reactiva absorbida desde la línea de 60 Hz. Similar para alta potencia. los pulsos son controlados y la excitación se ajusta para que el motor opere a un factor de potencia unitario a bajas frecuencias. La razón es que un retardo en el disparo se necesita en la línea de 60 Hz para generar un voltaje senoidal a baja frecuencia.59. el voltaje de salida tiene la forma trapezoidal. figura 23. La velocidad puede ser continuamente variada desde cero hasta 15 rpm.12 muestra un gran motor síncrono de baja velocidad que es manejado por un cicloconvertidor. El factor de potencia de entrada es típicamente 85% cuando el motor gira a velocidad y potencia nominales. La baja velocidad permite el manejo directo sin requerir de un reductor de poleas. mientras el puente -A genera la otra mitad negativa.El puente +A genera un medio ciclo de voltaje positivo para la línea a. es decir que las corrientes del estator estén en fase con los voltajes de fase a neutro. el cicloconvertidor absorbe potencia reactiva de la línea de 60 Hz. Además. El rectificador controlado trifásico alimenta la corriente de campo y funciona como una fuente de corriente. Con el apropiado disparo el voltaje de baja frecuencia se aproxima una onda senoidal. La baja frecuencia resultante se compone de segmentos de 60 Hz en voltaje entre las líneas uno. Los dos puentes están protegidos para que no operen al mismo tiempo previniendo corrientes circulantes entre ellos. un crucero de 70. un cicloconvertidor de baja velocidad se puede usar con motores de propulsión en barcos.000 toneladas. es propulsado por dos motores síncronos de 14 megawatts. figura 23. Sin embargo. Por ejemplo. y forma de onda plana en la parte superior. Los motores están directamente acoplados para impulsar la flecha que se mueve a velocidades desde cero hasta 140 rpm. dos y tres.11. La figura 23. regresando la potencia a la línea de corriente alterna. 116 .

117 .

Podemos lograr un mejor entendimiento del proceso de disparo refiriéndonos a la figura 23. En este caso la frecuencia de salida es 20 Hz en un sistema de 60 Hz. y la amplitud del voltaje de salida también se reduce a la mitad. Por eso es que el programa de disparo tiene que estar bajo el control de una computadora. tanto la frecuencia como el voltaje tienen que ser reducidos en la misma proporción. Durante el medio ciclo positivo los tiristores Q1 a Q6 son disparados en secuencia. En esta figura.23. seguidos por los tiristores Q7 a Q12 para el medio ciclo negativo. En la figura 23. que el voltaje de línea trifásico.10. así como la frecuencia de disparo para los SCR's. la corriente resultante sería una onda senoidal razonablemente buena. aunque la forma de onda resultante es muy rugosa. como se muestra en la línea segmentada. El disparo es idéntico al de un rectificador de 6 pulsos convencional. Los tiempos de disparo de las compuertas son muy irregulares para obtener el voltaje de salida deseado. Los voltaje de línea de 60 Hz están indicados. Entonces. en la figura 23.13. ésta sigue la forma general de la onda senoidal deseada. Si este voltaje de 20 Hz se aplicará al motor de la figura 23.11 el voltaje de salida de baja frecuencia tiene la misma amplitud pico. ó 6 Hz en un sistema de 60 Hz.14 la frecuencia es ahora 10 Hz en lugar de 20 Hz. excepto que el ángulo de disparo es variado continuamente durante cada periodo de baja frecuencia para así obtener el voltaje de salida muy próximo a una onda senoidal. Para reducir la velocidad. por lo tanto. la frecuencia es 1/10 de la frecuencia de línea.11 podemos ver el voltaje de salida a baja frecuencia se compone de segmentos seleccionados de voltaje de línea a 60 Hz trifásicos. la inductancia de los devanados suaviza la rugosidad de la salida que se produce en la onda de voltaje diente de sierra. se tiene el mismo valor efectivo. Los 118 . Los segmentos son determinados por el disparo de los SCR's.4 Control del voltaje y frecuencia del cicloconvertidor Regresando a la figura 23. En efecto.

Sin embargo. 119 . lo cual produce un muy bajo factor de potencia en la línea de 60 Hz.pulsos son alterados de acuerdo a como se ve y un voltaje con muchos picos es producido. la corriente que fluye en el devanado permanecerá senoidal. Un bajo voltaje requerido a la salida requiere un gran ángulo de retardo.

figura 23.Aunque nosotros hemos discutido el comportamiento de la fase A solamente. El manejador por cicloconvertidor es excelente cuando grandes pares de arranque a 120 . Los disparos son programados para que las corrientes de línea de baja frecuencia estén desplazados por 120. 10. lo mismo sucede para las fases B y C.

121 .relativa bajas velocidades son necesarios. Sin embargo no son muy apropiados si la frecuencia excede la mitad de la frecuencia del sistema.

15 muestra un motor de inducción jaula de ardilla trifásico. Q3. Por ejemplo. Entonces. Es importante notar que únicamente un convertidor opera a la vez. actúa como un rectificador y proporciona potencia al devanado de la fase A. Q6.16. Un motor de 60 Hz estándar puede ser utilizado. consideremos la fase A en la figura 23. Por otro lado. para poder regresar potencia a la línea. El arreglo del circuito similar al de la figura 23. cuando Ea es positivo. la frecuencia producida por el cicloconvertidor debe ser un poco menor que la frecuencia correspondiente a la velocidad del motor. La corriente obviamente regresa por el camino de los tiristores Q2. proporcionando potencia desde el devanado de la fase A a la línea trifásica. para tener el frenado regenerativo. Para entender la operación de un cicloconvertidor. Refiriéndonos ahora a la figura 23. cuando el convertidor uno está operando. la frecuencia del convertidor debe de ser un poco menor que (495*4/120=16. si un motor de inducción de cuatro polos gira a 495 rpm. Cuando Ea es positivo. Este convertidor puede actuar como inversor o rectificador. Una buena característica de par velocidad en los cuatro cuadrantes se pueda tener. Por lo tanto. La velocidad del motor es variada aplicando un apropiado tren de pulsos a los tiristores para variar el voltaje y la frecuencia de salida. La corriente es. Similarmente. Por lo tanto. el convertidor actúa como un inversor. El voltaje del estator se ajusta automáticamente en relación con la frecuencia para mantener un flujo constante en la máquina. Q4.23.15.5 motor de inducción jaula de ardilla con cicloconvertidor La figura 23.17. detenerse.5 Hz). y viceversa. una corriente positiva Ia puede únicamente ser proporcionada por el convertidor 1. Por ejemplo. 122 . el convertidor dos transfiere potencia desde los devanados a la línea trifásica. el motor puede arrancar.1 Hz hasta 25 Hz.10. invertirse y frenarse dinámicamente. y durante este período el convertidor alimenta potencia al devanado.17. excepto que los devanados son directamente alimentados desde una línea trifásica. cuando Ea es negativo. Este convertidor actúa como un rectificador cuando Ea es negativo. porque únicamente los tiristores Q1. Debido a la naturaleza inductiva del motor jaula de ardilla. Por lo tanto las curvas par velocidad siguen el mismo patrón y tienen las mismas propiedades como se muestran en la figura 23. la velocidad de motor inducción de dos polos. figura 23.15. Suponemos que el cicloconvertidor genera una frecuencia de 15 Hz. por lo tanto. Entonces. puede ser variada desde cero hasta 1500 rpm en una línea de 60 Hz variando la frecuencia de salida del cicloconvertidor desde 0. conectado a la salida de un cicloconvertidor trifásico. los devanados no pueden estar conectados en estrella o en delta porque deben de estar aislados uno de otro. Q5 apuntan en la dirección apropiada. El voltaje a través del devanado es Ea y la corriente de alterna a través de él es Ia. alternadamente positiva y negativa. Ia se atrasa respecto a Ea por un ángulo de cerca de 30º. Por otro lado. el convertidor dos está bloqueado. una corriente negativa Ia puede únicamente ser alimentada por el convertidor 2. El comportamiento del rectificador-inversor de los convertidores se ilustra en la figura 23.

A 15 Hz un ángulo de 120 grados corresponde a un retardo de (1/15)(120/360)=22. son disparados 120 grados y 240 grados después. 123 .17 y son ondas dentadas senoidales. Un ventilador externo puede ser necesario a bajas velocidades.2 ms. Las formas de onda de voltaje y corriente suavizadas se muestran en la figura 23. los motores alimentados mediante cicloconvertidores funcionan cerca de 10ºC más calientes que lo normal y un adecuado enfriamiento debe de ser provisto.Los convertidores en las fases B y C funcionan de la misma manera. debido a la constante interrupción entre la entrada y la salida. excepto que los tiristores. al igual que para la fase A. Por lo tanto.

Entonces. mucha potencia reactiva es requerida desde la línea de 60 Hz.El cicloconvertidor puede suministrar la potencia reactiva absorbida por el motor inducción. 124 . _________________________________________________________________________ Ejemplo 23.2 Un motor de inducción jaula de ardilla trifásico tiene valores nominales de 25HP. con salida senoidal el factor de potencia es siempre menor que 84%. Sin embargo. aún para cargas resistivas. el factor de potencias por lo tanto es pobre.

Por lo tanto. el voltaje es b. d. e. pero esto podría requerir un mayor retardo en el ángulo de disparo para obtener este voltaje de salida deseado. b. La velocidad a par nominal es d. El cicloconvertidor está conectado a una línea trifásica a 60 Hz y genera una frecuencia de 8 Hz. En la velocidad plena carga a 60 Hz es 1760 rpm.1760 = 40 rpm. para una frecuencia de 8 Hz. Idealmente. la velocidad de deslizamiento a par nominal es 1800 . éste es un motor de cuatro polos cuya velocidad síncrona es de 1800 rpm. entonces el par nominal se desarrollará cuando la corriente en los devanados del estator alcancen su valor nominal que es de 20A. En otras palabras. 480V.1760 rpm. Por lo tanto la velocidad de deslizamiento es nuevamente 40 rpm cuando el motor desarrolla su par nominal a 8 Hz. Este motor está conectado como se muestran la figura 23. El convertidor podría requerir más potencia reactiva desde la línea y el factor de potencia sería aún más pobre. el voltaje a través de los devanados debe reducirse en proporción. e. Cuando el motor está operando a 60 Hz. El voltaje efectivo a través de cada devanado La velocidad en vacío La velocidad a par nominal La corriente efectiva de los devanados a par nominal El voltaje efectivo de la línea a 60 Hz Solución a. Los tres devanados independientemente llevan una corriente nominal de 20 A. Por lo tanto. El flujo en el motor debe permanecer constante a todas las frecuencias. por lo tanto c. Por lo tanto. La velocidad en vacío a 8 Hz es. Calcular el valor aproximado de lo siguiente: a. el voltaje de línea debería de ser de 64V.15. el voltaje de línea a línea pico aplicado al motor debe ser igual al de la fuente de 60 Hz. Debido a que el flujo en el motor es el mismo a 8 Hz así como a 60 Hz. c. 60 Hz. Un voltaje de línea mayor podría ser usado. Entonces. 125 . el valor rms del voltaje de línea de 60 Hz debe de ser el mismo al voltaje rms de salida del cicloconvertidor.

supongamos que el estator está conectado a un autotransformador de voltaje variable trifásico. A voltaje nominal. la característica par velocidad del motor está dada por la curva 1 de la figura 23. 75%. Ésta característica típica.19. El par de carga de un ventilador varía con el cuadrado de la velocidad. el par de corte cae desde 184% a 46%. Entonces a voltaje nominal. obtenemos la curva dos. los pares en la curva dos son únicamente un cuarto del par correspondiente en la curva 1. Similarmente.23. Por ejemplo. es una superposición de las curvas par velocidad del motor. el par al 60% de la velocidad caer de 175% a 43. la intersección de las curvas uno y tres 126 . Debido a que el par es proporcional al cuadrado del voltaje aplicado.6 El motor jaula de ardilla y el controlador de voltaje estático La velocidad de un motor inducción jaula de ardilla trifásico se puede variar simplemente variando el voltaje del estator.18. figura 23. se muestran en la curva tres. Si aplicamos la mitad del voltaje nominal. Este método de control de velocidad es particularmente útil para manejadores de motores como ventiladores o bombas centrífugas. Para entender por qué.

20. El voltaje distorsionado resultante y la forma de corriente para la fase A se ilustran en la figura 23.19 son aún aplicables. como se muestran la figura 23. todos los pulsos tienen que ser retardado cerca de 100 grados. Sin embargo. Los conjuntos son llamados válvulas. respectivamente. Por ejemplo. Las válvulas en las fases B y C son disparados de la misma forma. El autotransformador de voltaje variable puede ser reemplazado por tres conjuntos de tiristores conectado en antiparalelo. Por otro lado.muestran que el ventilador gira al 90% de la velocidad síncrona. La distorsión incrementa las pérdidas en el motor comparado al método del autotransformador. Variando el voltaje de esta manera.21 muestra la corriente resultante y el voltaje de línea a neutro para la fase A. Para reducir el voltaje a través del motor. el ventilador gira a sólo el 60% de la velocidad síncrona.22. para tener el 50% del voltaje nominal. excepto con un retardo adicional de 120 grados y 240 grados. podemos controlar la velocidad. para una primera aproximación. las características par velocidad mostrada en la figura 23. el ángulo de disparo θ se retarda aún más. 127 . los tiristores respectivos son disparados con un ángulo de retardo θ igual al ángulo de fase en atraso que existirían si el motor estuviera directamente conectado a la línea. Además el factor de potencia es considerablemente bajo debido al un gran ángulo de fase en atraso θ. La figura 23. a la mitad del voltaje nominal. Para producir el voltaje nominal a través del motor.

Y así para otras instancias. Por ejemplo. ellas pueden enfriarse durante los períodos de carga y descarga. En otros casos. Por lo tanto. algunas cargas. Pequeñas grúas también son manejadas mediante este tipo de control. porque ellas operan intermitentemente. tales como bandas transportadoras. la caída de voltaje a lo largo de la línea de potencia puede ser excesiva por ejemplo para motores de inducción de 500 HP. 128 .Debido a las pérdidas considerables y al bajo factor de potencia. este tipo de controladores electrónicos de velocidad son únicamente factibles para motores por debajo de 20HP. 23. tienen que ser arrancadas suavemente para prevenir el tirar el producto a transportar. 7 arranque suave de motores de jaula En muchas aplicaciones un motor de inducción no debe acelerarse rápidamente cuando se conecta a la línea de potencia. una bomba centrífuga no debe arrancar muy rápidamente ya que podría dañarse debido al golpe de ariete y podría reventar las tuberías.

En la ausencia de un cortocircuito. Ofrecen una excelente alternativa con respecto a elegir arrancadores: con resistencia en serie. figura 23. En otras formas la corriente de arranque puede limitarse automáticamente. después el voltaje se aumenta linealmente con el tiempo hasta obtener el voltaje pleno. 129 .En todas estas aplicaciones el interruptor en antiparalelo mostrado en la figura 23. Algunas ventajas de arranques y paros se ilustran en las figuras 23. Una vez que el motor alcanzó su velocidad nominal. Durante esta fase el voltaje a través de las terminales del motor se reduce gradualmente hasta que el motor se detiene.5 X 500 = 1750W. estrella Delta y devanado dividido. Entonces. disiparán 3. cuatro veces la corriente nominal. Cuando se quita la potencia. Los controles de arranque se ajustan para que inicialmente el voltaje sea el suficiente para que el motor empiece a girar. un enfriamiento forzado se necesitará usar para evitar el calentamiento de los tiristores. Algunas de estas rampas incorporan pulsos cortos a voltaje pleno para vencer el efecto de la estática de la máquina que no ha operado por algún tiempo o que está cubierta de polvo. la cantidad de pérdidas trifásicas totales es de cerca de 3.23b. El arrancador puede ser programado en campo para generar la rampa hacia arriba y hacia abajo de manera que la carga sea manejada adecuadamente.20 puede ser usado para el arranque suave o paro suave de un motor jaula de ardilla aplicando un voltaje reducido a través del estator. el motor puede detenerse muy rápido.23a. los tiristores de un motor de 600 HP que consume una corriente de línea de 500A. es decir por ejemplo. Debido a la caída de voltaje entre ánodo y el cátodo. En tales casos la ventaja de la rampa hacia abajo del arrancador electrónico es importante. autotransformador. un contacto pone en cortocircuito los tiristores para evitar que se calienten.5 W por ampere. Un arranque suave del motor de inducción está disponible desde un HP hasta muchos miles de HP.

Primero. Sin embargo. Segundo. En el último caso. la frecuencia del sistema de conversión cae.Inversores autoconmutados 23. De hecho. puede generar su propia frecuencia. cada tiristor es rodeado por un arreglo de capacitores. Los interruptores pueden ser IGBT'S. La potencia reactiva generada o absorbida depende de la naturaleza de la carga y de la acción de interrupción de los semiconductores de potencia. MOSFET'S. determinada por la frecuencia del pulso aplicado a las compuertas. absorbe potencia reactiva. Sin embargo. también llamado inversor con conmutación forzada. puede absorber o proporcionar potencia reactiva. podemos manejar un motor de inducción usando un inversor autoconmutado. si el motor síncrono es reemplazado por un motor de inducción. Desafortunadamente. inductores. debido a que el motor de inducción no puede proporcionar potencia reactiva. Éste opera un poco diferente al inversor de línea conmutada. Esto es posible porque el motor síncrono puede proporcionar la potencia reactiva necesaria para el inversor. 130 . diodos y tiristores auxiliares. El propósito de estos componentes auxiliares es forzar algunos tiristores de potencia para que conduzcan cuando normalmente no deberían hacerlo. GTO'S o tiristores ordinarios. o forzarlos a que se detengan en su conducción antes de su tiempo natural. 8 inversores autoconmutados para motores de jaula En la sección 23. Y precisamente esta acción de interrupción forzada es la que nos habilita el que el convertidor genere o absorba potencia reactiva. los tiristores se arreglan en un puente convencional trifásico.2 vimos que un motor síncrono se puede manejar por un inversor conmutado en línea.

131 . figura 23.24a. Esta simple representación nos ayuda a entender las ventajas básicas de todos los inversores autoconmutados. figura 23. e inversores puente de voltaje. Hay dos tipos básicos de inversores: inversores puente de corriente.26a.Debido a la variedad de circuitos de interrupción usados. mostramos el inversor autoconmutado como un dispositivo simple de cinco terminales que tiene dos entradas de directa y tres terminales de salida de alterna para proporcionar potencia trifásica al motor.

La potencia reactiva es debido a la 132 . por consecuencia la potencia de entrada de directa es igual a la potencia activa alterna de salida.• • -Las pérdidas de potencia del inversor se asumen despreciables. -La potencia reactiva generada por el inversor no es producida por la conmutación de los capacitores incluidos en la circuiteria.

La figura 23. en virtud del capacitor C. Sin embargo. Sin embargo. B y C es muy próximo a la senoidal. Muchos métodos de interrupción han sido revisados. par y dirección de rotación particulares que el motor tiene. cambiando el ángulo de disparo y reduciendo la frecuencia de pulso en las compuertas del convertidor 2. En las siguientes secciones 23. la corriente constante en el enlace alimenta una corriente constante al inversor. el voltaje de línea de alterna es sucesivamente igual a más menos el voltaje de entrada de directa. figura 23. figura 23.9 Convertidor de frecuencia autoconmutado fuente de corriente El convertidor de frecuencia fuente de corriente mostrado en la figura 23. En un inversor fuente de voltaje. El rectificador está conectado a un sistema trifásico de 60 Hz y el inversor está conectado al estator. corriente constante y voltaje constante.26ª. así como se explicó en la sección 20.9 a 23. Dos tipos de enlaces de directa son usados. el voltaje resultante entre las líneas A. el tiempo del pulso no está determinado por el punto de cruce por cero del voltaje Ean. el cual es cambiado secuencialmente de una fase a la próxima del motor de inducción.24a. el enlace de voltaje constante proporciona un voltaje constante al inversor. La acción de interrupción del inversor es tal que la corriente en cada fase es un pulso rectangular que fluye por 120 grados. • • -La potencia reactiva de salida no requiere una potencia de directa neta de entrada. El voltaje encuentra su propio lugar dependiendo de la velocidad. y el voltaje de línea a neutro Ean. ó 0 b.24a es usado para controlar la velocidad de un motor de jaula de ardilla. aunque el instante t1 coincide con el disparo de los tiristores conectados a la fase A. Como sigue: a. depende de las propiedades del motor mismo y de la acción de interrupción del inversor. 23. Podemos obtener el frenado regenerativo. la cual es entonces alimentada secuencialmente a las tres fases del motor. Similarmente. Para controlar la velocidad en un motor de inducción jaula de ardilla. En virtud del inductor L. la corriente de 133 .naturaleza de la carga.12. -Los dispositivos de potencia como los tiristores conectados en las terminales de entrada de directa a las terminales de salida de alterna tienen un voltaje de caída despreciable. En efecto. La razón es que los pulsos de corriente rectangular trifásica producen un campo magnético giratorio que tiene casi la forma senoidal.24 muestra la corriente de línea Ia en una fase. Esto invierte la polaridad de E2. También se describen los métodos de modulación de ancho de pulso. En un inversor fuente de corriente. El ángulo de fase θ corresponde al factor de potencia del motor. acción generador. la corriente de línea de alterna es sucesivamente igual a más menos la corriente de directa ó 0. nosotros usamos un sistema rectificador inversor en el cual el rectificador y el inversor están conectados por un enlace de directa.20. se describen los métodos que generan ondas rectangulares de corriente y de voltaje.

Cargas de alta inercia pueden rápidamente ser llevadas a su velocidad nominal diseñando los sistemas de control para que el par a plena carga sea desarrollado mientras el motor se acelera. la curva par velocidad puede moverse hacia adelante o hacia atrás. La corriente en el enlace de directa c. Por el retardo simultáneo de los disparos de los tiristores en el convertidor 1. El voltaje del enlace de directa se mantiene constante cuando el motor opera sobre su velocidad base. Por lo tanto.directa continúa fluyendo en la misma dirección y así el convertidor 2 regresa potencia al enlace de directa. Sin embargo.24. la frecuencia de salida de los inversores de ondas rectangulares usando tiristores puede ser variada sobre un rango de 10:1. En la práctica. el convertidor 1 ahora actúa como un inversor. 52 A. con topes de frecuencia de hasta 400 Hz. Desafortunadamente. El motor entonces desarrolla un menor par que el nominal porque está girando en modo de potencia constante. esto tiende a incrementar la potencia reactiva consumida desde la línea trifásica. La potencia activa absorbida por el motor es 134 . 1165 rpm.4%.3 Un motor trifásico de 40 HP. A par nominal el voltaje de alterna tiene que cambiarse en la misma proporción que la frecuencia para mantener el flujo del estator constante. este convertidor de frecuencia estático puede operar en los cuatro cuadrantes con alta eficiencia. La potencia de entrada de directa al convertidor 2 b. a 60 Hz trifásico es manejado por un convertidor de frecuencia fuente de corriente. La eficiencia del motor es 88% y la del inversor es 99. 460V. Refiriéndose a la figura 23.24c.16. calcule el valor aproximado de lo siguiente: a. La figura 23.25 muestra el tamaño físico de un manejador de frecuencia variable fuente de corriente. regresando la potencia a la línea trifásica. podemos invertir la polaridad de E1. Note que el convertidor 2 continúa alimentando poca tensión reactiva al motor durante este periodo de frenado regenerativo. La dirección de rotación se cambia fácilmente alternando la secuencia de los pulsos que disparan las compuertas del convertidor 2. Por lo tanto. en aplicaciones comerciales las frecuencias usualmente son menores que 200 Hz. como se mostró en la figura 23. Cambiando la frecuencia. Esta reducción del voltaje se logra incrementando el ángulo de disparo de los tiristores en el convertidor 1. _________________________________________________________________________ Ejemplo 23. El voltaje de directa E1 producido por el convertidor 1 Solución a. La nueva relación de fase entre el voltaje del estator y la corriente del estator es mostrado en la figura 23. Por lo tanto. el voltaje del enlace de directa E1 debe ser reducido en la misma proporción que la velocidad es reducida.

Los rangos de frecuencia típicos van de 10 a 200 Hz. la velocidad de muchos motores tiene que aumentase y/o disminuirse conjuntamente. figura 23.26b. indicados en la placa de datos.1KW 0. La interrupción produce pulsos de voltaje rectangular positivo y negativo de 120 grados de duración. mientras que el inductor tiende a suavizar la corriente de salida alimentada por el rectificador. 135 . Bajo estas circunstancias usamos un convertidor de frecuencia fuente de voltaje. El inversor sucesivamente interrumpe el voltaje a través de la línea del motor trifásico.9 KW 0.P= 40 X 70 = 33. El valor de directa de E1 y E2 es E1 = P2 34100 = = 511V I d 66.9 = 34. el inversor. figura 23. Por lo tanto.994 b.78 c. El capacitor asegura un voltaje de directa fijo a la salida del inversor.26a. es P2 = 33. El valor efectivo de la corriente a plena carga es 52A. Esta es la componente fundamental de la corriente Ia. Estos motores deben estar conectados a un bus común de manera que funcionen al mismo voltaje y frecuencia.24b.7 A 0. 10 convertidor de frecuencia autoconmutado fuente de voltaje En algunas aplicaciones industriales.88 La potencia que va absorbida por el convertidor 2.7 _________________________________________________________________________ 23. la corriente de directa tiene un valor aproximado de Id = 52 = 66. tales como la industria textil. figura 23. Un puente rectificador trifásico produce un voltaje de directa.

o motores. Arriba de la velocidad base todos los voltajes se mantienen constantes mientras la frecuencia sigue incrementando.78 Ed Donde Elin= componente fundamental efectiva del voltaje de línea a línea [V] Ed= voltaje de directa a la entrada del convertidor [V] 0.78 = constante Hasta la velocidad base. esto indica que el voltaje rectificado puede ser variado de acuerdo a como la frecuencia cambia.La componente fundamental del voltaje de línea a línea es directamente relacionada al voltaje de directa por la siguiente expresión Elin=0. Debido a que el voltaje de alterna en su parte plana es igual al voltaje de directa Ed. En 136 . La velocidad del motor puede ser por lo tanto controlada desde unas pocas revoluciones por minuto hasta un máximo mientras se desarrolla el par nominal. la amplitud del voltaje de salida del inversor Elin varía en proporción a la frecuencia de manera que el flujo será constante en el motor.

tiene que ser instalado en paralelo inverso con el convertidor 1 para permitir el frenado regenerativo. el convertidor 1 está bloqueado. A menos que la potencia sea mucha. a bajas velocidades una vibración de 9 Hz es muy notoria. Cuando estas corrientes armónicas fluyen en los devanados del motor. tales frenados dinámicos son mucho más baratos que regresar la potencia a la línea. En muchos casos un resistor es usado para absorber la potencia proporcionada durante el proceso de frenado. Manejadores de modulación de ancho de pulso 23. La secuencia de apertura y cierre está dada en la tabla b. supongamos un manejador con un motor de inducción trifásico de 4 polos. como se muestra en la figura 23. La acción de interrupción del convertidor 2 puede ser representada por tres interruptores mecánicos. Por otro lado. cuando una frecuencia de 1. Sin embargo. 137 . Una X indica que un interruptor está cerrado. no mostrado. Como se puede ver de la tabla. son amortiguadas a moderadas y altas velocidades. el par decrece mientras que la velocidad aumenta. En otras instalaciones una corriente de directa es inyectada en los devanados del estator.13 Modulación de ancho de pulso En los convertidores de frecuencia autoconmutados discutidos. en lugar de usar formas de onda rectangulares. El voltaje E2 no cambia la polaridad en un inversor fuente de corriente. pero la corriente del enlace Id se invierte cuando el motor actúa como generador.5 es aplicada al estator. El frenado regenerativo es posible. un tercer convertidor. la velocidad síncrona es 1800 rpm y la del par pulsante correspondiente es 60 * 6 = 360 Hz.5 x 6 = 9 Hz. debido a la inercia mecánica. El tercer convertidor funciona como un inversor. la velocidad sícrona es 45 rpm y la del par de vibración asociada es 1. se generan formas rectangulares que contienen voltajes y corrientes armónicas principalmente del quinto y séptimo orden. producen pares pulsantes que están superpuestos en el par principal. tales como 360 Hz. Cuando la frecuencia de la onda rectangular es 60 Hz. La frecuencia de pulsación del par es seis veces la frecuencia fundamental.27a. junto con los voltajes rectangulares de línea resultantes.este modo de potencia constante. Los convertidores que generan salidas PWM fueron cubiertos anteriormente. y mientras opera. Debido a que el convertidor 1 no puede aceptar flujo de corriente inversa. La acción de interrupción es llamada de seis pasos por que la secuencia de interrupción se repite después del paso sexto. el motor es manejado por técnicas de modulación de ancho de pulso. Bajo estas circunstancias. Tales fluctuaciones son inaceptables en algunas aplicaciones industriales donde un control de velocidad fino es requerido. Éste modelo mecánico ilustra que los tiristores y otros dispositivos electrónicos en el convertidor 2 realmente actúan como interruptores de alta velocidad. Como resultado los manejadores fuente de voltaje regresan la potencia a la línea de alterna pero tienden a ser más caros que los manejadores fuente de corriente. Las pulsaciones del par. Por ejemplo.

Entonces. los voltajes a la frecuencia de acarreo que aparecen en los devanados incrementan las pérdidas en el hierro. podría tener armónicos alrededor de 2500 Hz y sus múltiplos de 2500 Hz. usando una frecuencia de acarreo de 2500 Hz. un motor de inducción estándar trabajará cerca de 10 a 20°C arriba cuando es alimentado por un PWM a 60 Hz comparado con uno alimentado por una fuente senoidal a 60 Hz convencional. Como resultado. También. un manejador PWM que genera una frecuencia fundamental de 2 Hz. Para entender la aplicación del PWM a los motores de inducción. La razón es que los motores inducción tradicionalmente han 138 . Los únicos armónicos presentes son los de la frecuencia de acarreo y sus múltiplos más cercanos. Por consecuencia las vibraciones del par a bajas velocidades son inapreciables. es necesario ver las diferencias en el control. la distorsión de la corriente debida a la frecuencia de acarreo incrementa las pérdidas en el cobre en los devanados del motor. Sin embargo. Los armónicos de 2 Hz no se notan.La presencia de la frecuencia de acarreo elimina los armónicos de baja frecuencia embebidos en la frecuencia fundamental.

sido operados a frecuencias fijas y cuando se requería una velocidad variable.36a. Control de Par-velocidad de los motores de inducción 23. El campo produce un flujo que es estacionario en el espacio 139 . figura 23. la solución inmediata era un manejador de corriente directa pero ahora la atención está dirigida al comportamiento de los motores de inducción de velocidad variable.15 Orientación de flujo en el motor de CD Empezamos nuestro estudio del control de velocidad de par prefiriendonos sólo al motor de directa.

La ventaja importante es que el par resultante es el máximo y es directamente proporcional al producto del flujo por la corriente. Entonces. Entonces a bajas velocidades se tienen bajos voltajes acompañados de grandes corrientes de armadura para mantener el flujo en el entrehierro constante. Por ejemplo. En este diagrama el eje de la corriente de armadura está a un ángulo de 90 grados del eje de las escobillas. Por lo tanto nosotros vemos que si las escobillas se desplazan 90 grados del punto neutro el par resultante sería 0. la orientación de flujo se relaciona directamente con el eje de la corriente de la armadura. La velocidad también se puede variar aumentando o bajando el voltaje aplicado. si las escobillas se desplazan como se muestra en la figura 23. el ángulo entre el eje del flujo y el eje de la corriente se altera y entonces produce un par menor.36b. La razón es que las fuerzas en los conductores de la armadura ahora se cancelan unas con otras. Las cantidades de flujo y corriente se pueden variar independientemente haciendo muy fácil el control del par.y se puede variar por medio de la corriente de campo. 140 . Es importante notar que la orientación del eje del flujo con respecto al eje de la corriente de armadura tiene un impacto directo en el par. Cuando las escobillas están en la posición neutra. la corriente de armadora fluye de manera que cada conductor está sujeto a una fuerza que tiende a ser girar al motor. El eje de la corriente está por lo tanto en línea con el eje del campo.

orientación de flujo y par El comportamiento fundamental de un motor de inducción que tiene p polos se puede entender refiriéndonos a la figura 23. Muestra dos polos sucesivos N y S creados por el estator. donde ésta es menor que la síncrona. El rotor y sus barras también se mueven a la derecha.37. 7. y 141 . su magnitud es proporcional a la velocidad de deslizamiento multiplicada por la densidad de flujo en el cual las barras están inmersas. Entonces el voltaje es máximo en las barras 4 y 10 y es cero en las barras 1.16 Velocidad de deslizamiento.23. pero a una velocidad n. El flujo por polo se distribuye senoidalmente. un voltaje es por lo tanto inducido en cada barra del rotor. El flujo que corta las barras del rotor va a una velocidad de deslizamiento dada por S=ns-n Que es la diferencia de la velocidad síncrona menos la velocidad del rotor. haciendo un barrido hacia la derecha a velocidad síncrona ns.

Se demuestra que en la proporción que aumentemos o reduzcamos la frecuencia de igual manera se tiene que hacer con el voltaje. el flujo en el entrehierro también se mantiene constante. 1740 rpm. Deseamos que el motor aumente su velocidad hasta 4500 rpm. Además. es decir su factor de potencia es muy cercano a la unidad. Tiene un voltaje nominal de 416 V. Supongamos que una fuente de potencia electrónica puede únicamente proporcionar un voltaje nominal de 240V. En la figura 23.17 Ventajas del control de velocidad variable modo par constante La figura 23. a 60 Hz pero diseñado para cubrir un rango de velocidades desde cero hasta una velocidad máxima variando la frecuencia del estator. pero que la frecuencia puede crecer hasta 400 Hz.18 Ventajas del control de velocidad variable modo potencia constante Regresando al motor descrito por la figura 23. La frecuencia del rotor de un motor convencional es de 2 Hz o menos. de ser necesario. 23. 23.38a. trifásico. Hay seis barras por polo y por lo tanto su separación es de 30 grados. La frecuencia juega un papel muy importante en la orientación del flujo del motor de inducción a plena carga y voltaje nominal. Para lo cual se asume que el par se mantiene constante en su valor nominal. lo cual implica que el desplazamiento de las ondas del voltaje y corriente en el estator están casi en fase. lo cual significa que la frecuencia del estator crezca hasta 150 142 .13.38 muestra seis modos de operación de un motor de inducción de cuatro polos de 1KW. Por otro lado si la frecuencia del rotor es muy alta el factor de potencia se reduce. La frecuencia del rotor está relacionada a la frecuencia del estator por la siguiente expresión f2=sf1 además el deslizamiento está dado por s=(ns-n)/ns Y finalmente la frecuencia impacta directamente en la velocidad síncrona así como los polos de la máquina con la siguiente relación ns=120 f/p de estas expresiones se deduce la siguiente ecuación f2=Sp/120 La frecuencia del rotor es por lo tanto directamente proporcional a la velocidad de deslizamiento.38 podemos observar el resultado obtenido para diferentes frecuencias alimentadas al estator pero en todas y cada una de las figuras veamos que las características del rotor no cambian por lo tanto se cumple el control de velocidad manteniendo el par constante.

el voltaje en el estator debería de ser 600 V. como previamente se vio en la figura 23.Hz. Pero debido a que el voltaje en el estator esta limitado a 240 V. la densidad de flujo pico automáticamente caerá en una proporción igual a la que se incremente la frecuencia. Entonces 143 . Si la densidad de flujo se tiene que mantener constante en su nivel normal.38f.

respectivamente. desde el estator al rotor.39. Esta situación compleja puede ser resuelta de una mejor forma si nos referimos al circuito equivalente del motor de inducción trifásico.42a. por inducción. esta situación se observan la figura 23. Por simplicidad. ésta es la componente que produce par de la corriente del estator. donde se pueden observar parámetros estándar a 60 Hz. El circuito completo equivalente por fase. Las corrientes del rotor son inducidas por las corrientes que fluyen en el estator. Además.5 veces menor que la nominal.Esta densidad de flujo pico es 2. El circuito equivalente de un motor práctico se ilustra en la figura 23. y las corrientes en él no pueden controlarse directamente. 144 . en esta figura no se incluyen las ramas que representan las pérdidas en el núcleo. Dónde podemos demostrar que para el control de velocidad variable manteniendo la potencia constante se necesita respetar la relación entre par y velocidad. y la corriente del secundario que refleja la corriente que fluyen en el rotor.20 Motor de inducción y su circuito equivalente El control de par y velocidad de un motor de inducción jaula de ardilla es más difícil de alcanzar que en un motor de corriente directa debido a que el rotor no es accesible. Los flujos indicados en la figura se asocian con las reactancias de los devanados del estator y del rotor. es decir si la velocidad disminuye el par tiene que aumentar y viceversa. Es muy similar al circuito de un transformador. las corrientes del estator también producen el flujo necesario para producir el par. El voltaje aplicado a la entrada produce una corriente en el estator que consiste de dos partes la corriente de magnetización que produce el flujo en el entrehierro. y en el cual se pueden hacer estudios al rotor bloqueado o a plena carga y velocidad. es el mostrado en la figura 23. Un parámetro muy importante es la resistencia R2/s que es la forma de representar la potencia activa que es transmitida a través del entrehierro.41. 23.

Esto nos da la llamada regla relación volts/Hz constante. Y esto es debido a que el flujo en el entrehierro disminuye a bajas magnitudes de voltaje. Si esto no se presenta. las curvas par velocidad y corriente velocidad mantienen su misma forma siempre y cuando el voltaje sea variado en la misma proporción que la frecuencia. un problema aparece a bajas velocidades. Por lo tanto el mantener la relación constante volts/Hz a bajas velocidades provoca caídas en el par. esta relación funciona correctamente. 145 . Sin embargo.23. Además esta caída de par se puede remediar aumentando sistemáticamente el voltaje en el estator.24 Volts por Hz en un motor práctico En los manejadores de velocidad variable. el flujo en el motor permanece sin cambio sobre un amplio rango de velocidades. Cuando esta relación se mantiene constante. Y es que a bajas velocidades manteniendo el deslizamiento de velocidad constante las resistencias y reactancias son menores y por lo tanto el par efectivo en este momento será menor. para compensar la caída en la resistencia del estator.

H. Maloney Prentice Hall Electrónica de potencia: circuitos. Kinsley y Umans Mc. Kosow Reverté Máquinas Eléctricas 5ª edición Fitzgerald. dispositivos y aplicaciones M. Rashid Prentice hall Control de máquinas eléctricas Irvin L. Dubey Prentice Hall Controlador lógico programable FST 202C Manual de usuario Controlador lógico programable SQUARE D Manual de usuario 146 . drives. Graw-Hill Power semiconductor controlled drivers Gopal K. and power systems Theodore Wildi Prentice Hall Electrónica industrial moderna Timothy J.Bibliografía Electrical machines.

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