Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

mulai dari penggunaan perkakas tangan.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Penulis iv . Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya.

.

..................... DAFTAR ISI ......................... 22 4... 1 1........................................................................................................................................................................ 43 3...................................................................................... 43 3............................ 14 3............................................ Mengenal Proses Pengecoran Logam ........................................ iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1.............. 1 1....................... 3...................................................... 32 1................................................................................................1 Pengertian Energi ...........................................................1 Berbagai Macam Sifat Logam ...........10 Die Casting.. 51 2..................... Mengenal Material dan Mineral ..........................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ..................................................... 34 1..................................................................................... v ......................................... 35 1................................................... 22 3......................... 29 1................................................................................................2 Tegangan ... Mengenal Komponen/Elemen Mesin ...... 9 2.... 5..................... 4................ atau Plastik Resin................................................................................. KATA PENGANTAR .............................................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ..2 Mineral ............... Statika dan Tegangan ............................................................. 39 2................................. 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ....................................................1 Pengertian .... 32 1......................... 33 1............ 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam .................8 Pengecoran dengan Gips...........1 Pengolahan Logam (Metal Working) ........ 29 1.....2 Pembuatan Cetakan Manual ..................................................................................................... Rangkuman .. 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN .................................................... Beton......................................4 Pemurnian Mineral ..................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ..............................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)..............DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ..........................................11 Kecepatan Pendinginan................................................... 20 3........................................ PETA KOMPETENSI ............................................ 14 2.............................. 29 1.... 35 1...................3 Pengolahan pasir Cetak ....2 Macam-Macam Energi ......... 30 1....................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)........................................................................... 33 1..............1 Statika ..........1 Poros ...4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .............. 44 3....................... 21 3............ 51 Tes Formatif...............................5 Pengecoran dengan Gips ... 36 1..... 20 3................ 47 Rangkuman........................................................................

....................................... 73 Lembar Kerja ............................. 78 3....................................................9 Mesin Gambar ........... 70 1..............16 Suaian .........................................11 Garis Arsiran...... 55 1............ 81 3................................................130 Soal Latihan (tes formatif)..............123 3...........................................5 Gambar Perspektif ..............4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai...........2 Proyeksi Isometris ......... 68 1.....................................1 Alat ............................................................................ 60 3..........................................14 Pengukuran Ketebalan.......................................2 Sasaran Undang-Undang......................... 74 2......................8 Meja Gambar ..7 Bidang-Bidang Proyeksi.............................................. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar..............................................................................................................................................................1 Pengertian............................................................................................................................................................108 3......................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA..................... 56 1........................6 Macam-macam Pandangan.......................... 92 3.................13 Penulisan Angka Ukuran...........................................................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ..................................................................................................113 3............................................................................................5 Jangka ........1 Proyeksi Piktorial .3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja......6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ......... 75 3..8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah..............................................................................................9 Penentuan Pandangan................................................................................................... 61 4....................... 81 3.128 Rangkuman ..................................................3 Proyeksi Dimentris ..............................................................................2 Bahan .... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1.............1 Simbol Keselamatan Kerja...... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ............... 67 1...... vi .............. 4..... 60 3.................................................................................. 62 1........................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja................................................................. 57 2.................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ..................................4 Penggaris ................................................................................................. 57 2................................................... 55 1................................................. 69 1........................ 65 1............................................................ 71 1......... 74 Membaca Gambar Teknik .......................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ............................................... 86 3.....10 Gambar Potongan............................ Mengenal Alat Menggambar Teknik ......... 74 2...................... 79 3............2 Rehabilitasi...12 Ukuran pada Gambar Kerja..................1 Kertas Gambar .............................................105 3.........3 Rapido .......................................2 Pensil Gambar ................................................... 66 1.................... 57 3................................... 55 1.............................................................. 65 1. 72 1...................................................................135 2.............. 79 3...15 Toleransi.. 74 2............ 74 2............................... Menguasai Prosedur Penerapan K3 .................................... 5.............................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ....... 75 3................ Rangkuman...............................................102 3........................................................................................................................................................... 3.... 56 1..........................4 Langkah Kerja.................................... 75 3. 87 3.....................................................

................................177 1.............9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)...........................4 Pengepasan Ekor Burung....................................................................246 1.................. Kerja Bangku ............................................................................................................................222 Tes Formatif ...........5 Kotak................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.................................2 Mal mata bor.... 238 1..................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ................................ 208 2..................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau................................................................................220 Rangkuman ..............................................................................................................1 Mengikir ........................................... dan menekuk....5 Perlengkapan Mesin Frais .............................................. 215 3.......................... melipat. 4.........................1 Soal-soal .........................................................................................................................................................................224 5..........................5 Dimensi Utama Mesin Bubut............. 294 2.pahat tangan dan mata bor............278 2.... 137 1....3 Mengebor .............................................................................................................................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut................262 1...................................... 215 3............................................224 2..............................................................1 Alas penindih kertas ................... 190 1............... 280 2...... 169 1..................................... 295 vii ............11 Cara Membubut.................................................................. 224 5..2 Kunci Jawaban ....................8 Alat potong...................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ..... 278 2.............. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1............ 211 Lembar Pekerjaan............8 Mengetap dan Menyenei .................4 Mereamer .............. Mesin Bubut Konvensional ................. 199 Kerja Pelat ....................................................................................................10 Menggerinda ................................................219 3................................................................................2 Jenis -jenis Mesin Frais ....................................276 2.......................................................................5 Menggergaji ..... 229 1................... 179 1..........260 1............1 Pengertian .....2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ...7 Menyetempel ........................................................................................................................ 208 2................................................ 5....................... 227 1......... 3.................................. 197 1................................................... 192 1....10 Waktu Pengerjaan.... 150 1......................................................3 Pengepasan Persegi ............................. Mesin Frais Konvensional ....................................................................................................................2 Melukis .........................6 Pengasahan penitik....1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .. 184 1......................... 227 1................................................................2 Menyambung .............. 286 2............................................................................................................................218 3...................................................................................9 Menyekerap .........12 Tes Formatif.........................penggores.............253 1.....247 1................ 216 3.... 227 1............................6 Memahat.......................265 1......3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .......................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.........247 1......................................................................................... 137 1............... 217 3......................1 Membengkok............................................................

... Rangkuman ....... 305 2.......................................................428 2.....................402 2..............345 5......... 301 2..................................... 366 3........................ Rangkuman ......................................2 Cara Kerja ................................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)..320 3.......................................405 2...............................................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .....................................................................467 3........................................ 353 1.................................................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) .................................. EDM (Electrical Discharge Machining) ..2 Metode Pengukuran .........433 2......................386 2.............. 331 3...... Polar........ 402 2......346 6.......3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .....1 Pengertian CAD .........................................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.. Computer Numerically Controlled (CNC) .............................................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.............. 465 3....... 303 2... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi...409 2..........................................................................................................................................................11 Soal Formatif......10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ..1 Sejarah Mesin CNC................................................................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC...................................3 Sistem Koordinat Absolut........................................................................................ 301 2............. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ............... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ..........6 Menentukan titik koordinat benda Kerja...356 1...2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC......345 5..................................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A...............................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya....................................9 Waktu Pengerjaan .6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)........................354 1. Computer Aided Design (CAD) .........................................................................................................................................5 Siklus Pemrograman ............................................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi....1 Jenis Pengukuran ..................443 3............409 2...436 2....3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC........421 2.................................................................... 331 3...434 2...................................................1 Pengkodean Toleransi........337 4.............................................................7 Penggunaan Rotary Table ................................................................................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ......................................2............................... 300 2....................................................... 468 viii .................................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD........ 332 4..................................................................................... Relatif.....................................................1 EDM Konvensional ............................337 5.............................. 331 3........................... 466 3.....442 2......................................................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1...........354 1..........3 Drilling EDM.................349 1....................467 4..............................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .............................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.................................306 2.....................................

....................................555 15................................................... 497 7... 510 8............. Peralatan Sistem Pneumatik ................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ............. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .......... 480 7............... Pengertian Pneumatik .. 521 11........................ 517 10.................... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa .......... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ......2 Komponen Hidrolik...7 Air Motor (Motor Pneumatik) .............. Sistem Kontrol Pneumatik ............................1 Cairan Hidrolik.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ...................4 Membuat Profil Plat ..........556 ix ...................... 536 12.................................................................................................... 472 6................1 Tekanan Udara ........................................................................... 537 12....JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1...........................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik .............................................5 Udara yang Diperlukan . 513 9................................................................................................................................... 493 7.................................................551 15.............555 15...................................... 535 11............................. Klasifikasi Sistim Pneumatik .......................................................................................................541 14................ 485 7............................................................................................................................................................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ..................................................................................................... 5..........................................1 Pintu Bus ............................................... Tes Formatif ....................... 509 8......................................... System Hidrolik ...... 510 9......................................................... 471 5..3 Kecepatan Torak ...........................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik....................................................................... 471 5........3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda .........4 Gaya Torak (F) .. 2.. 469 Karakteristik Udara Kempa ..............................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).......................................... 4....... 538 13........................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ................. 473 7...1 Soal-soal ....................................................... 535 11............................ 517 10.......................... 511 9................................................ 535 11.................. Dasar Perhitungan Pneumatik ............. 514 9........................ 3..........1 Keuntungan ......... 469 Efektifitas Pneumatik ...................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .........................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) .............................................................. 496 7.......................................... 518 10.... 484 7....... Pengendalian Hidrolik ........................................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ........................................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ............................................................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ...............................3 Pemotong Plat ........................ 474 7.... 516 10.... 520 11...................................... 515 9................2 Katup Pengatur Tekanan.............................................................................................. 515 9.......................7 Pengubahan Tekanan ......................................... 538 14...5 Katup-Katup Pneum atik ...........2 Analisa Aliran Fluida (V) ..........2 Kunci Jawaban ...............................................................................................................................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana .1 Cara Kerja ............... 521 11............................................................. 474 7..................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ..................................................... 538 13....................537 13........ 516 9.................................................... 487 7........................................6 Perhitungan Daya Kompressor ............. 514 9.4 Konduktor dan Konektor .......................................541 14................................................................

................ 589 3..................... 586 3.....2 Kunci jawaban.........................................................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ..................590 3............ Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ......... 580 3..568 17................................................................................... 602 3..............................1 Soal-soal.............. 589 3.......................................... 561 16......................................................................................... 2....................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ...............................605 Rangkuman . 578 3..... 567 17................. 588 3.......................................... 563 16..1 Istilah Robot ......................................................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) .. 561 16............................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ..........................................9 Instalasi Pompa Hidrolik .................................................. 566 16.................................. Operasi dan Fitur Manipulator ............................................................................................. x .................... 587 3.....................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ............................................................................................................................. 590 3............................................................................................ 556 16.. 559 16...........................568 17................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ...1 Sejarah PLC .................. 556 16...14 Data dan Memory PLC ............................................... 558 16.....18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ...............5 Modul Masukan ................................................................... 3......5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ................16....................................................................................................... 577 3......6 Device Masukan Program ............................ Rangkuman.......................2 Perhitungan Kecepatan Torak ................... 1.......... 577 3.................................. 573 Otomasi Teknik Produksi .................................. 589 3............................... 562 16................... 1........................................... 1................................7 Device Keluaran ... 2............................... Pengenalan Robot ...................................1 Prinsip Hukum Pascal .............................................................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ....................................4 Tingkatan Teknologi ................ Sejarah Perkembangan Otomasi Industri.................................................................................8 Modul Keluaran ..................................................................................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1.........................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ..................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ......................2 Komponen Dasar ................................. 564 16......................................568 18....................................................4 Device Masukan ........................................ 619 620 621 625 627 629 629 2............................................ 591 3..................10 Perangkat Keras PLC .......11 Unit Pengatur (Control Element) ............ Soal Formatif ..................................................3 Gerakan Robot ..................................2 Pengenalan Dasar PLC ..............10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik................... 596 3..........................13 Processor ...................... 593 3..............15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer............... 1.............616 4.............................................. BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1............................................ 563 16........9 Perangkat Lunak PLC ..............................................................................................................................................................11 Ladder Logic ............................................ 585 3............................... 596 3...............17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .....................

..........1 Gripper .................................10 Sensor Jarak dan Sudut ..................2 Katup .............................................................................. 671 Saran ................................................................. 2................................................................3 Sistem Penggerak Manipulator ..... 634 2............................7 Sensor Gaya dan Momen ......................................................................... 674 LAMPIRAN A................................ 4................. 648 4.......................... 660 5......................................... 647 4..........2 Klasifikasi Gripper ..3..... 6................... 5...............................3 Pengecatan ......................................................... 644 4...............................12 Sensor Kimia ...... 659 Aktuator ...................................................... 652 4..................... 643 4....3 Jenis Gripper .......................................................... 640 3............................. 2............................................................... Kesimpulan ...11 Linear Position ................................................................................................ 661 5..................2 Perakitan .. 642 Efektor ........................... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D................................................................... 634 2.............................................4 Jangkauan Kerja .9 Sensor Cair dan Gas ....... 635 Aplikasi Robot ........... GLOSARIUM LAMPIRAN E..................................................................... 658 4.................................1 Selenoids .............................................. 643 4...................................................................................... 662 Tes Formatif ........ 638 3...... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C.........3 Silinders .............................. 648 4......4 Sensor dan Tranduser .........................................4 Motor Listrik .................................................4 Pengelasan .............................. 644 4................ 661 5..............................................................8 Sensor Temperatur ...................................................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B.............................................................6 Sensor Non-Kontak ...................... 655 4..................................................................666 Rangkuman .. 660 5................................ INDEX xi .5 Sensor Kontak ...669 BAB XI PENUTUP 1....................................................................................................... 657 4........................................................ 637 3................................................................................. 640 3............................. 7.......................................................................................................................................................................2 Rotasi Wrist ......................................................................... 651 4....................................................1 Penanganan Material .........

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). seperti menggeser... helium...... seperti silinder pneumatik.. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan... e) Udara tidak berwarna 3.. motor pneumatik. mengangkat. menekan. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik... dan lain sebagainya. rotasi maupun gabungan 469 .. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat... membersihkan kotoran. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah.3 kg/m³... dan sejenisnya. mendorong. b) Volume udara tidak tetap. neon dan xenon. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas... gas 21 % vol.. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. d) Berat jenis udara 1. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan)... yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.. argon... Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan.. 2. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. nitrogen.. melepaskan ban mobil dari peleknya.. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa)... robot pneumatik translasi...... Karakteristik Udara Kempa. Sekarang. Pengertian Pneumatik………………………………………….......BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.. industri obat-obatan. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida... Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. krypton..

Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. anjang langkah 1 s/d 2. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. dan flexibel. makanan. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. terutama pada proses perakitan (manufacturing). dan mengandung sedikit pelumas. Karena tahan terhadap perubahan suhu. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. kimia dan lainnya. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. 4. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. obat-obatan. serta tersedia dalam jumlah banyak. antara lain: mudah diperoleh. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm.000 mm. elektronika. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil.keduanya. dapat dibebani lebih. Gerakan bolak balik (translasi).

memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. memotong.. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. memposisikan benda kerja. memutar benda kerja. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . 5. proses finishing (gerinda. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. membuka dan menutup pada pintu. melalui peralatan 471 . mengatur distribusi material.. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. dll.. menahan dan menekan benda kerja. menggeser benda kerja. mengebor. mengisi material. • Mudah disalurkan. • Fleksibilitas temperatur. panjang dan berliku.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. membentuk profil plat..1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. transportasi barang.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. pasah. penggerak poros.) 5. menguji. mengarahkan aliran material ke berbagai arah... menumpuk/menyusun material. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.

Dapat disimpan. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. maupun tidak langsung. misalnya kering. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Mudah dimanfaatkan. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. bersih. dll. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. pengeering. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. seperti kompressor. penyaring udara. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. tabung pelumas. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Bersih. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.000 rpm. regulator. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. 472 .• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu.000 rpm. Aman.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. makanan. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. 5. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. • Mudah terjadi kebocoran. memenuhi kriteria tertentu.

dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND.Menimbulkan suara bising. dll Sinyal Input = Katup Tekan. • Mudah Mengembun. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . OR. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Sensor. NOR. • 6. Tuas. misal kering. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. memiliki tekanan yang cukup. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Roll.

7. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. axial dan ejector. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian.1. Positive Displacement kompressor. dan Dynamic kompressor. yaitu Positive Displacement kompressor.2001) 474 . sedangkan Dynamic kompressor. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. (turbo) terdiri dari Centrifugal. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). 7. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. (Turbo). Klasifikasi Kompresor (Majumdar. 7.

pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas.7. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. Gambar 4. 475 . sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara.1. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Pada saat terjadi pengisapan. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. Kompresor Torak Resiprokal 7. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus.1. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis.1. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. tekanan udara di dalam silinder mengecil.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. maka katup pengaman akan terbuka. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.1. kemudian didinginkan. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi.

Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. obat-obatan dan kimia. farmasi. Kompresor Diafragma 476 .1. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal.1. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar.. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Gambar 6. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan.Gambar 5. 7. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan.

1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. sehingga menghemat ruangan. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus.1.4. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.1.7. Gambar 7. 477 . yang satu mempunyai bentuk cekung. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Ketika rotor mulai berputar. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.1.1.1.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7.1. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding.

Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Dilihat dari konstruksinya.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume.1.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.1. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Kompressor Model Root Blower 7.Gambar 8. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist.1. 1994) 7. Gambar 9.

Tetapi. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.1. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. 479 .1.1. Bila kompressornya bertingkat.1.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Gambar 10. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. 7. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. 1994) 7.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Bedanya. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor.

Gambar 12. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. b) mengandung kadar air rendah. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. Kompresor Aliran Aksial 7. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. 480 . antara lain.1.Gambar 11. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.

Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. yang terdiri dari Filter. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. dsb. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator.c) mengandung pelumas. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. antara lain : • Filter Udara (air filter). oli residu. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. Filter Udara 481 . Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan.2. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Gambar 14. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit.

Gambar 17.• Tangki udara . Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Kompressor Torak 482 . Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16.

alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. sambungan. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Gambar 19. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. katup.

selanjutnya dibuang. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. kandungan air embun. b) Tekanan udara perlu 484 . 1994) FR/L Unit 1 .Gambar 20. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21.2% Menurun 7. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air.

g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya.4 Konduktor dan Konektor 7. 7. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik.1 s. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. b) Terjadi oiled-up pada valve. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. kuningan.4. baja. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. 485 .5 bar.5 . Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. galvanis atau stenlees steel. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga.d 0.7 bar. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending).1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. kuningan atau aluminium.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).5. namun bila udara mengalir secara 490 . Katup satu arah dan simbolnya 7. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.5. Gambar 30. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Shuttle Valve 7.7.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. maka katup akan menutup. Macam-macam katup searah : 7.2.5. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.5. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.2.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Gambar 31. yaitu saluran X.

Katup Dua Tekan 7. Gambar 34. maka katup akan membuka. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.bersamaan dari kedua sisinya. Gambar 32.5. Katup Buang Cepat 7. Pressure Regulation Valve 491 .5.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).

Squence Valve 7.5. Time Delay Valve 492 .7. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.5. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. 7. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Gambar 36.5.

Katup Pengatur Aliran Udara 7.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Lihat gambar berikut : Gambar 38.7. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara.5. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik..5. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Shut of Valve 7. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.

2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. pegas pembalik. 494 . a) b) Gambar 39. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. dan silinder. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. batang torak. 7. yaitu torak. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. 7.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja.6. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. seal. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik.6.

1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. 7.6. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.2. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. dan silinder. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. seal.Gambar 40. yaitu torak. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. batang torak. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Cushioning Gambar 41.

Berikut contoh-contoh motor pneumatik. 496 . d) Motor aliran.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. c) Gear Motor. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. Macam-macam motor pneumatik.7. b) Motor baling-baling luncur. c) Motor roda gigi. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. b) Sliding Vane Motor . Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. d) Turbines (High Flow). Gambar 42.

Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . e) Tidak peka terhadap debu. f) Tahan terhadap ledakan. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas.Gambar 44. c) Ukuran kecil sehingga ringan. panas dan dingin. cairan. b) Batas kecepatan cukup lebar.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. d) Ada pengaman beban lebih. g) Mudah dalam pemeliharaan. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. 7. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik.

roll. antara lain penekan manual. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. tuas. dan lain-lain. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain: Tabel 2. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .

1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.8.1. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. saluran 2 berhubungan dengan 3. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Gambar 45. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya.

katup pembatas tekanan.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). antara lain katup dua tekan (AND). Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. saat maju atau mundur. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal.8. 7. katup satu tekan (OR). katup NOT. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. dan lain-lain. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah.

8. Katup 501 .3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.

2) saja atau dari arah Y (1. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.2) dan Y (1. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . untuk membatasi daya yang bekerja. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. udara akan dikeluarkan.8.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).4. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.8.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). 7.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.

X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. PNUAMATIK ELEKTRIK . baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).8. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.Tabel 5. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Demikian pula pada pneumatik. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.4. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. atau kedua-duanya.

Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.X1 X2 0 0 1 1 7.8. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .4. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.8. Tabel 7. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. bila output OR adalah ON. maka output NOR berupa OFF.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. demikian pula sebaliknya. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.4. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON.

Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. 2. 3/2. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). dan sisi kanan ruang b. antar lain.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali.4. dan 5. 4/2. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. dan sebagainya.7. yaitu sisi kiri ruang a. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. Dalam pneumatik.8. yaitu saluran 1. demikian pula sebaliknya. penggerak hydrolik. penggerak mekanik. 3.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. dan lain-lain. 5/3. Dilihat 505 .8. 4. katup 5/2. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. bila output katup AND adalah ON. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. maka output NAND berupa OFF. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. dan akan berhenti bila inputnya AND. penggerak elektrik.

Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. dan 5. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7.dari jenis penggerak katupnya. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. 2. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. 506 .8.dan 5. 4. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. dan sisi 12. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. masing-masing diberi nomor. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. masing-masing diberi nomor 1.8. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. 3.5. aktuator bergerak maju. Gambar 47. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4.5. sehingga aktuator bergerak mundur.

8. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Gambar 49. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.8. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Bila kumparan dilalui arus.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.Gambar 48.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. maka inti besi akan menjadi magnet. 507 .5.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.

tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua.Gambar 50. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.

9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. 509 . Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.

agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.... katup pemroses sinyal.............Gambar . 8.. Tipe-Tipe Mounting 8. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan... seperti katup sinyal. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis........ Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. urutan gerak.. arah 510 .1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik. kecepatan.. Sistim Kontrol Pneumatik.... Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan...... Type Of Mounting Gambar 51. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.... dan katup kendali.. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis... Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan..

gerakan maupun kekuatannya. 3. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. tuas. tuas. e) satuan energi. b) satuan volume. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Perintah tersebut berupa aksi. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). misal saluran 1. b) Katup pemroses sinyal (processor).. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. dan c) Katup pengendalian. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. b. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). 2. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. perhitungan debit aliran udara (Q). kecepatan torak (V). dan sebagainya. bisa melalui penekan. d) satuan massa. seperti contoh berikut ini: 9. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. roll. melalui penekan manual. roll. dan setersunya. c) satuan tekanan.

05504 kJ 1 ft-lbf = 1.Satuan panjang .7854 liter = 28.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.186 J 1 Btu = 252.Volume 1 ft = 0.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.22481 Ib f 512 .16 kal 1 in.8 °R °K = °C + 273.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.Gaya 1 Ib (m) = 0.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.4805 gal Massa . 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.5939 kg = 444.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.105 Pa 1 bar = 0.317 liter = 16. Hg = 0.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.3084 m 1liter 1 inch = 2.387 cm 3 = 4.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.491 Ibf /in 2 = 1.3937 inch = 7.174 Ib m = 14.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.602 x 10 .

A. g.1 = ?.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . g. h (kPa) Pe Gambar 52. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.h. Pe = A. memiliki persamaan : ΔP = 1.g = ?. h ? P = Pe – P atm = ?.9. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.1 Tekanan Udara P atm A.g = ?. maka P1 = ?. g.6 x10 3 xQ1. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. P atm + W.V. h .

3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.9. sehingga Gambar 53. maka debit udara akan tetap. Analisis Kecepatan Torak 514 . Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). namun kecepatannya akan berubah. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 .2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.

n .(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An..5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe ..η …(N) Fmundur = Pe ..η .. An . S. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9..9.A. S. n .(N) n Ak Gambar 55. Analisis Debit Udara Q maju = A. (Pe + Patm) =. 515 .

Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .3 t ( ) 9. Pe P2 = Q .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. 2001) 101. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.S P + 101. Pe 600 P1 = Gambar 57.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.7854 D 2 .

1 OF 1. 517 . Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual.1 di lepas. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. sehingga bergerak ke kanan (ON). Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. A1 .0). Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.1 ON Gambar 59. Bila katup 1. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. maka silinder 1.Pe2 = Pe1 . Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.

silinder langsung bekerja. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity.1 (S1) Silinder 1. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Gambar 60. namun agar dapat bekerja secara otomatis. silinder tidak bergerak. Setelah katup bergeser. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Penggeser Benda Kerja 10. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. karena bila diberi sinyal. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan.Tabel 11. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. dan bila tidak diberi sinyal. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah.

Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan. Silinder 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .2 ditekan secara manual sesaat.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.1.0.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. Silinder 1.3 ON .OF Gambar 61.1 melalui sisi 14.0 akan kembali bila katup sinyal 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.OF 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.2 ON .

Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. bila katup 1.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.3 (S2) Silinder 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Tabel 12.4.2 (S1) Katup 1.1 yang menyebabkan katup 1.3.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . kemudian silinder akan kembali secara otomatis. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.kendali 1.

0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.2 and 1.0 A+...2 dan 1...2 ? 1.2 ? 1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus. demikian pula pada ujung batang torak silinder.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.. Aplikasi Gerak Silinder 1....Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.4 Gambar 64. 11.. A - 11. Bila katup 1... sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ..4).4 Gambar 63.0 di bawah ini.3 START 1.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi. Diagram Gerak Silinder 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel...4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.. silinder 1.4 (1..3 1.2 ditekan maka katup 1.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.0 akan bergerak maju.2 1..... maka silinder 1.3 1.

sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.fleksibel.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Agar dapat bekerja seperti di atas. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Tabel 13. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. = Silinder kerja ganda 522 .

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.2 (X) 1S1 1 1V4 1.1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.

mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.2 (X) dan 1.2 (X) 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.1.2 (X) dan saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.4 (Y) 11.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.

1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68. Diagram Karnought untuk saluran 1.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .11.2 (X) Untuk saluran 1.

2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . akan mengaktifkan katup S1. Pada saat yang bersamaan. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. saluran 1 terbuka. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1.1. Dengan gerakan A. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. pada saluran 1. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. saluran 3 tertutup. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. saluran 3 tertutup. Diagram Karnought untuk saluran 1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Udara mendorong silinder ke belakang (A-).4 (Y).2 (X) pada katup V4 melalui katup V3.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. maka pintu dikondisikan terbuka terus.11. Ketika katup S4 dioperasikan.

Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Akibatnya udara pada saluran 1.4 (Y) 4 2 1. Udara mampat pada saluran 1. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Dengan gerakan maju ini (A+).4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.

Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). 530 . maka untuk membuka pintu. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun.2 (X). kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Udara mendorong silinder ke belakang. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. penumpang tinggal menekan katup S2.

pada saluran 1. 531 .4 (Y). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. Sehingga udara pada saluran 1.4 (Y). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Dengan terbukanya katup S1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).

dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. saluran 3 tertutup. Ketika katup ditekan. maka saluran 1 terbuka. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. maka untuk membuka pintu bus.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.

4 (Y) 4 2 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Dengan terbukanya katup V1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. 533 .4 (Y). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.

dan lain-lain. seperti di bawah ini : 534 . Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. membuat profil pada plat. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. memotong.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1.

Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78.(kembali ke Posisi Awal). yang dihubungkan dengan profil menekan plat.11. Ragum pneumatik 11. A.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. A. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). Pemotong Material 11. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. Tombol penekan dibuat dua 535 .

Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. menekan satu buah tombol. B+. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. Proses pembuatan profil plat 11. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). A-. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). B-.buah. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). silinder A naik/mengangkat (A+). sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. ketika sampai di atas. Gambar 79. elektropneumatik.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80).

2. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.1 (5/2 Way Valve).3 (3/2 Way Valve).2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2..0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). ditersukan ke katup kontrol 2. Silinder pneumatik penggerak ganda 1..4. Pengangkatan benda 12. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).B+. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.2 ditekan. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Batang torak slinder 1. Tombol start 1. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.0 terletak pada arah vertical.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2..12.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .2 dan katup 1.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.2 dihentikan. Selanjutnya stang torak silinder 2... Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Gambar 81.A-. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. Aktifnya katup 1. Silinder 1. melalui sisi 14. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. Tertekannya katup 2. Siklus A+. yaitu sisi 10 dan 11.B.0.

kompresor menuju katup kontrol 1. panjang dan berliku. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. sehingga katup 1. sehingga katup 2. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.1 akab kembali ke posisi semula.2 ditekan.3.1 dari sisi 12. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. b) Mudah disalurkan. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. dan minuman maupun tekstil 538 . hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. Tertekannya katup 2.2 Kunci Jawaban a.1 akan kembali bergeser ke kiri. 13. hingga menekan katup 2. Rumus? 13. demikian seterusnya.1 dari sisi 12. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. c) Fleksibilitat Temperatur. Tes Formatif…………………………………………… 13. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). d) Aman. Apabila tombol Strat 1. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. makanan. e) Bersih.1 Soal-Soal a. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri.

Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara.000 rpm. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. pengeering. g) Dapat disimpan. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. maupun tidak langsung. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. dll. h) Mudah dimanfaatkan. seperti kompressor. penyaring udara. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. misal kering.000 rpm. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. bersih. c) Menimbulkan suara bising. memenuhi kriteria tertentu. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. memiliki tekanan 539 . b) Mudah terjadi kebocoran. misalnya kering. regulator. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. tabung pelumas. d) Mudah Mengembun. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Udara yang bertekanan mudah mengembun..

540 . tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. time delay dan lain-lain. katup cekik duah arah. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Roll. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Tuas. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. tuas.yang cukup. NOR. tekan dan lain-lain. b. OR. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Sensor.

....... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.1.... • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14. Sistem Hydrolik. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya.............. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. 14.1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup....1 Syarat Cairan Hydrolik 14.. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan.... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14. 14.1. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak..1. 541 . Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.. • Pencegah korosi.3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator....1....1.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.........

1. Disamping itu.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.1.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 14. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.1.1. 14. 14.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).2. 14. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. 14.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.14. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.1. 14. 14.1.1.1.1.1.

1. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.2. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. 35-55 e.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. 68 = tingkatan viskositas oli 14. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.g : phosphate ether 543 .g : water glyco 0-0. e.

Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). 14.1.1.5 F F-G F E 65 4 14. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.3. Selain satuan centi-Stokes (cSt). satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. range (oC) above ideal Relative cost comp.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. Jadi 1 St = 100 cSt.

00 352. dan viskositas max.88 3.20 ISO VG 32 32 28.80 dan 24. Max.80 24.48 ISO VG 10 10 9.00 11.00 1650.00 ISO VG 220 220 198. 545 . ke viskositas max. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.00 ISO VG 150 150 135.132 VK 33 Menurut standar ISO.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.42 ISO VG 3 3.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 ISO VG 1000 1000 900.20. Misal : ISO VG 22 .52 ISO VG 5 4.50 16. ISO VG 2 2.00 506.98 2.6 4.• Engler.00 ISO VG 680 680 612.20 ISO VG 46 46 41. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.12 7.00 165.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.2 1. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.60 ISO VG 68 68 61.50 ISO VG 22 22 19.00 748.20 74.00 242.8 6.00 110.0oC Min.00 ISO VG 320 320 288. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.80 35.40 50.80 ISO VG 100 100 90.0oC Viscosity Grade cSt at 40. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.00 ISO VG 15 15 13.00 1100.10 VK • SU = 4. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.14 5. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.00 ISO VG 460 460 414.06 ISO VG 7 6.2 2.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .14. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.1. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.

kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.1.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. antara lain: 14. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. antara lain: 14. maka akan mengalami penurunan tekanan. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. oli hydrolik akan terhisap masuk. Gambar 84.14. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. 551 .2.1.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik.2. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Bila volume pada ruang pompa membesar.2.

maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.2. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Gambar 86. bila rotor berputar secara eksentrik. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.Gambar 85. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.1. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.1. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial.2.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. 552 .

dibanding pneumatik. maupun motor hydrolik. 553 . sedangkan lainnya berbentuk cembung. Pompa Sekrup 14. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. 14. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. Gambar 88.Gambar 87. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.2.2. Pompa Torak Radial 14. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).1.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).2. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. yang satu mempunyai bentuk cekung. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.

Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.2. Karena daya yang dihasilkan besar. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Buldozer.2. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. seperti. Gambar 89. seperti mengangkat. dll. menekan. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. bego. dll. menggeser. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 .4 Aktuator Rotasi 14.4.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.

pemroses sinyal.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. antara lain. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . katup pengatur tekanan. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal.Gambar 91. dan pengendalian sinyal. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. dan katup satu arah.

556 . Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. Bila tekanan hydrolik berlebihan. antara lain: a) Katup pembatas tekanan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Gambar 93. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.15. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.

Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. F2 = 4000 N. S2 . Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N.F2 = F1 ( 20mm) 2.d12 Bila V1 = V2. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . S1 = A2 .25mm = . bila diameter torak kecil = 20 mm. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 .d 22 d2 2 4 π .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. maka : A1 .4000 N = 103. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. jadi S2 = 1 . berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. = A2 π .

2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.(10 − 7 ) cm 0. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. V2 558 .083m/dtk Gambar 95. berlaku : Pabs1 .4dm π . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. Gas pada keadaan tertutup. V1 = Pabs2 .V Δt Δt Gambar 96.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.ΔL = = A. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .16. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.

η 25. Jawaban: F1 .3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.V =P. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar.105 N / m2. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 20 ltr = 1 . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. A2 . V2 Q = A1 .˜ A= F2 3090.90 Pabs . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 559 . volumenya 20 ltr. dingin dan terlindungi (dari hujan. V2 W = F2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. panas dan angin).73cm 2 5 Pe.A.Contoh soal: 1. V P= W p. V1 = Pabs . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . V1 = Pabs2 .95mm F2 = = = 3090. V2 100 . berapa volumenya? Pabs1 .91N L2 110mm F2 = Pe. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. S2 = p . hitunglah diamter piston yang ideal. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. L1 = F2 .10 . L2 F1.91 = = 13. S2 = p . 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2.Q = t t 16.L1 25. V1 = A2 .

Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. 560 . Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Gambar 97. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.

Saluran oli masuk (inlet) 2. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi.16. Saluran tekan (outlet) 16. 3. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Seperti external gear pump. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. 6. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 4.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. 561 . Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. 5. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1.

Gambar 100. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.Gambar 99. Balanced Vance 562 . Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.

Bent Axis Piston Pump 563 . Radial Piston Pump 16. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Gambar 101.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.16. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Gambar 102.

Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Contoh-contoh bahan kopling. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.9. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.1 Kopiling.16. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9. (a) (a) 564 . Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.

16. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.9. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Tempat pemisahan air.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. penggerak mula. 16. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa.9. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki.9. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. 565 . Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.(b) Gambar 103. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. Sesuai dengan tempat pemasangannya. katup-katup akumulator dan lain-lain.

• Return line filter. aktuator dan setiap konektor. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 .(?v ).p. Suction Filter 16. • Gambar 104.V n = putaran pompa (r. Secara keseluruhan. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.Pressure line filter. katupkatup. Gambar menunjukan proses penyaringan. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.) Q = n.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output.

Q(p=230) = 8.4 l/min. QL= 0.3 % pada p= 230 bar. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105.• • • Apabila p = 0. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. 567 . penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. kebocoran 1.6 l/min.7 l/min. QL= 1. Q(p=0)= 10 l/min. Q(p=0)= 10 l/min.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Q(p=230)= 9.

........... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas........ Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e....... Soal formatif...... 17....2 Kunci Jawaban a. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. 568 . Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)..... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b........ Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan . Katup Pengarah (Directional Control Valves) b... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a...... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api.... 17.... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c.... Demikian juga bila viskositas terlalu kental...1 Soal-Soal a...... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves)........Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.. Menurut jenis katupnya.... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api...

Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 569 . Disamping itu. dingin dan terlindungi (dari hujan. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. b. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. panas dan angin). 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya.

. f.. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. b. e... Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. Udara mudah disimpan di tabung. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Mudah terjadi kebocoran. b.. h........ d. Menimbulkan suara bising.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.. g. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. alat pemasang kampas rem tromol mobil. 1.. pembuka pintu otomatis.. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. c... misal kering.. dongkrak. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru..... Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih........ Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain... Selain keuntungan di atas... melepas velg mobil. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator.... c. d. Aman. memiliki tekanan yang cukup. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . pengepakan industri makanan dan sebagainya.. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan.. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a.. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)..... 18 Rangkuman BAB VIII...

Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. d) Jenis penggerak katup. tahan api.atau prosessor (katup kontrol. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. 571 . dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. silinder ganda. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port).5. memiliki indek viskositas yang baik. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. tahan dingin. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. NOR. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. rotari dll). b. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem.4 ) 2. tahan korosi dan tahan aus. tidak berbusa. b) Jumlah posisi kerja. OR.2.3. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . minimla konpressibility. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal.

Tidak berisik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. b. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. pompa torak aksial. pompa sirip burung. maupun motor hydrolik. kerek hidrolik dll. pompa torak radial dan pompa sekrup. b. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. c. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a.a. 572 .

sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. dan komponen elektronik seperti transistor. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Pada tahun 1934. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. baik yang secara khusus misalnya 573 . terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Gambar 1. Pada tahun 1932.

Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Mesin suci dan sebagianya. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan.di dalam dunia manufaktur. Gambar 2. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sebagai contoh 574 . Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel).

yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Otomasi Teknik Produksi …. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. 575 . Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. berbagai jenis conveyor. sistem pengisian tandon otomatik. pengering tangan otomatik. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Engineering. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. elektrik. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal.penggunaan robot industri. dan juga mekanik. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Inventory Control. termasuk biaya tenaga kerja. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. 2. AGV dsb nya. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. hidrolik. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Dalam pembahasan selanjutnya. Sales dan Marketing. Production Planning dan Control. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. dan sebagainya. Jiq dan Fixtures.

menempa. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. mengangkat. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. pneumatik. Gambar 3. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Pneumatik d apat dibebani lebih. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. dan lain-lain. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. listrik.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. hydrolik. jenuh. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . sakit. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. dan aman. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. bersih. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. misalnya lebih fleksibel dan bersih.

tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Gambar 4. 3. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. 577 . Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin.

(h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. baik dari segi ukuran. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. seperti jumlah input/output. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. modul Fuzzy dan lain-lain. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . misalnya modul ADC/DAC. PID. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. (g) Pemrograman relatif semakin mudah.(a) (b) Gambar 5. 3. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat.

dan lain lain. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). LG. Siemens. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 .pengawatan (wiring) sistem. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. seperti OMRON.

3. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01).1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 .2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. PLC Training Unit 3.3. 3. 3.Gambar 7. karena penyambungannya seri.3. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.

3. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. di bawah ini: OR Gambar 10. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.

Tabel 2. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 . Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.

. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. 583 . Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.Tabel 4. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.3. Simbol logika OUT dan OUT NOT.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi.

5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3. Simbol logika AND LOAD. 3. di bawah ini: AND LD Gambar 12. 3.3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. 584 . maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.3.3. .7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. Simbol logika OR LOAD. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.

Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Simbol logika TIMER dan COUNTER. foot switch. 585 . 3. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan.4.. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. flow switch. Gambar15. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. proximity sensors dan lain-lain. level switch.

Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.5. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak.Keterangan : a. NC Pushbutton c. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. NO Limit Switch d. Contoh simbol device masukan 3. NO Flow Switch Gambar 15. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. NO Pushbutton b. 586 .

memperlihatkan contoh gambar device programmer. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. 587 . Gambar 17 dan Gambar 18. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Desktop. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori.6.Gambar 16. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Gambar 17.

Handled Programmer. Gambar 19. sirine. lampu indikator.Gambar 18.7. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. (OMRON) 3.

3. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 .10. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. bagian masukan/keluaran. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri.9. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. 3.8. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. dan device pemrograman. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. seperti komponen-komponennya dapat ditambah.

3. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu.program yang dibuat. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.12.11. NO. Untuk memudahkan pemahamannya. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Gambar 20. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Diagram Blok PLC 3.

Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja.13. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. 3. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. menganalisa. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Hal 591 . Gambar 21. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON.

Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Apabila data dapat diubah. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Gambar 22. Gambar 22. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. maka dapat diadakan programmeran. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. CPU PLC (OMRON) 592 .

2. 3. 3. informasi kondisi PLC.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.14.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.14 Data dan Memory PLC 3.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.2.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. kondisi special I/O.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. kondisi input/output unit.2.14.2 Memori PLC 3.14.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. 3. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. kontrol bit PLC.2. dan system clock (pulsa).14.3.14. memori PLC dan lain-lain. Optical I/O unit area. 593 . kondisi CPU PLC.14. ditulis XXXXXX. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. Special I/O Unit area.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . ditulis XXX .1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .14. dan Group 2 High density I/O unit area. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). 3. 3.2. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.

Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.2. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. 3. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.2. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. 3. 594 .3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya.14. 3.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).14. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.14.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.14. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.2.2.

Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC.2. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. 595 . 3. Gambar 23.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Catu Daya. hanya ada channel/word saja. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. kontak NO dan NC. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.14. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.

1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Gambar 24.16.3. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.15.

Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. 597 . Klik simbol ini 4. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Pembuatan diagram ladder 1. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Klik simbol ini 3.

Click simbol FUN 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pada menu Online pilih Mode 598 . Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Sorot menu Online 3.2.

Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Output. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.Gambar 28.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .16.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. PLC. STOP untuk menghentikan program 7. Penyambungan perangkat Input. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. Gambar 42. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. 3. 604 .4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.17.3 DIFU dan DIFD Gambar 41.17. Berbeda dengan Reset. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.3.

Gambar 44. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Gambar 43.3. Diagram ladder aplikasi koil 605 .1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.18. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas.

klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000.01. Ok 606 . Isikan alamat output. dan tekan OK 8. Tempatkan pada area kerja.01) 4. Pilih BELOW Current Network. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. 2. dan akan muncul form dialog bok 9. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. Klik Menu à Block à Insert Block. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. missal 000. tempatkan pada work area. sehingga akan muncul dialog form 7. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000.02) 5.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1.

Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.10. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Gambar 45. 11.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Aplikasi PLC 607 . akan muncul dialog.18.

00 Setelah membagi alamat-alamat. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Gambar 46.00 Internal Relay 010. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. 2. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. input dan output maupun internal relay.4 sebagai berikut 1. Maka dibutuhkan 3 input dan output. Tempatkan pada work area. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . 2 berupa input dan 1 berupa output.00 000. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.01 Output Motor Addres 010.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.

05. 8. 7. missal 000. Ok 10. 6.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . Isikan alamat output. 5. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. dan akan muncul form dialog bok 9.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. sehingga akan muncul dialog form dialog. 4. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. 11. Tempatkan pada work area.3. Pilih BELOW Current Network.

14. 001. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. Klik pada selection tools. 16.05 13. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama.00 . Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. dan berikan alamat 610 . 001.00 15. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.00). kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.12.

pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. 19. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. 3. Tempatkan pada area kerja. 18.17.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. sehingga akan muncul dialog form dialog. masukan Function END pada bris terakhir. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun.18.

Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. sedangkan output berupa pompa air. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3.4 1. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Tempatkan pada work area. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.01 Pompa air 001.00 000. 2.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Tabel 6.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.

kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. 8. Klik pada selection tools.00 7. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama.Tempatkan pada area kerja. 9. 5. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. 6.01). sehingga akan muncul form dialog. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 .4. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Isikan alamat output. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010.

open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.03 010.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali. Kemudian pada pukul 11.30 Jam 16.30 Jam 12.00 010. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.02 Lampu ruang kerja 000. masukan Function END pada bris terakhir. Table 7.02 010.30 Alamat 010.30 Jam 11.03 Lampu lingkungan 000.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. 3.01 Lampu ruang kantor 000. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17. 614 .10.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir. 11.18.00 Alarm 000.04 Input Jam 07. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.30 Jam 17. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. Pengaplikasian pada program syswin 3.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30.01 010.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.00.

00 000.02 000.01 000.03 000.03 010.01 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .02 000.00 000.000.00 000.05 000.01 001.03 000.04 000.05 T000 #50 010.00 000.04 000.03 END Gambar 49.

Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. out dan out not. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Rangkuman IX . Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. and load.. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). and dan not and. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. jadi otomasi menghemat tenaga manusia..4.. or dan not or. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . or load. timer dan counter. 1. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).

Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. 5.secara grafik. Soal Formatif a. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen.

618 .

Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . demonstras i. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. dan menuntut upah besar. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. tidak mengenal jenuh. selanjutnya menggunakan hewan. Gambar 1. emosi yang labil. enuh. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. lelah. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. kesehatan. seperti. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. dengan diciptakannya mobil. dan j sebagainya. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik.

Robot digunakan pada industri perakitan. menggeser. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. peleburan. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Istilah robot berasal dari rusia. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Gambar 2. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). baik secara mekanik. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. seperti mengangkat. pengelasan. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri.istirahat yang cukup. mengelas dan lain-lain.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. elektrik. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis.

kontroler. 1. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. melipat. yaitu : Manipulator. dan Power (daya).2. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. suku cadang (part). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. tetapi sifatnya tidak harus ada. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). menjangkau objek. Apendage Apendage Base Gambar 3. Komponen dasar manipulator robot 621 . yaitu bagian dasar dan bagian tambahan.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.

Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Gambar 4. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. hidrolik ataupun pneumatik. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. 1.2. Actuator bisa menggunakan elektrik. Robot dan kontroler 622 .Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. dan sangat sederhana. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. bisa disebut juga lengan/arm.2 Gambar 4 . Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.

Catu daya hidrolik Gambar 5c.2. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. hidrolik ataupun ketiganya. Catu daya pneumatik Gambar 5b.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. pneumatik.1. Gambar 5a. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Catu daya listrik 623 . Gambar 5a.

624 . mengecat. maupun hydrolik. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Gambar 6. Kerja efektor dapat berupa mekanik. pneumataik (grifer). Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.2. menempa. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. elektrik. mengisi botol.1.

3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol.. Base manipulator jenis kaku 1. a. Secara sistem kontrol. 625 . base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. yaitu: Rendah (low) teknologi.1. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. b. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). Gambar 7.

seperti pada material handling (penanganan material). Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. dan operasi perakitan.c. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. hydrolik dan elektrik).001 mm pada bidang kartesian x. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. f. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Aktuasi berkaitan dengan payload. y dan z. y dan z secara berulang kali. yaitu x-0. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. 626 . Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. e. operasi tekan. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot.025 mm. d.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot.05 sampai 0. Bisa berupa pneumatik. y dan z yang sama pula. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. hidrolik atau elektrik.4.001. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Akurasi Berkisar antara 0. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. 1.

Payload Sumbu Kontroler Gambar 8.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. sebagai contoh. Robot low technology 1. Cycle Time Cycle time 1. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. press (tekan) dan sebagainya. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi.4. efektor las. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. cat.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical.Gambar 15. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot.1. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 632 . Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. turun). sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. mundur) dan vertica l(naik. Aplikasi koordinat kartesian 2. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi.

gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.1.Gambar 16.3 Gambar 17. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.

Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. yaitu : pneumatik.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. 2. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. penggerak ini tidak dapat digunakan. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan.3. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik.3. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.4 634 . 2. Pada hidrolik menggunakan 2. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot.1.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. hidrolik dan elektrik. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. 2. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak.2 2. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).

sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Pertama. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Kedua. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. apabila terjadi kebocoran pada sistem. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. 635 . Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. pengecoran dan pengecatan. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC.3. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. 2. 2.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas.

Gambar 19.50. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Daerah mati atau 636 .Gambar 18. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750.

Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Gambar 21. jangkauan kerja sumbu R.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Aplikasi Robot …. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Gambar 20. daerah mati sebesar 600. Mulai 637 . Jangkauan kerja sisi atas 3.

robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Area kerja Gambar 22. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. 3. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya.dari industri perakitan. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Pada reaktor nuklir. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya.

Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. palletizing dan line tracking. posisi base manipulator kaku. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. 3. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Pada palletizing. Line Tracking 639 . Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling.1 Gambar 23. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak.2 Gambar 24. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain.1.1.

Untuk melokasikan komponen tersebut. yaitu : • Uap dan kabut pada udara.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. 640 . komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. yaitu dengan menggunakan robot.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru.3. mur. Gambar 25. Proses perakitan menggunakan baut. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Cara ini. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. sekrup ataupun keling. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut.

produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Gambar 26. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Pemakaian energi yang rendah. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. keracuanan dan sebagainya. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. Pada penggunaan robot ini. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan.• Bunyi dari nosel. produk kayu olahan seperti mebel. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. • Potensi resiko kanker. Pada proses pengecatan manual. • Mengurangi pemakaian material cat. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja.

pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. Gambar 27. • Kualitas yang sangat baik. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. robot dapat menjangkau berbagai area objek. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Dengan memiliki sumbu banyak. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. 3. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. • Tingkat keamanan yang tinggi. 642 .

643 . Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. sebagai fungsi dari robot. perlu pertimbangan khusus. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. botol. Gambar 28. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Efektor …. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. yaitu : 4.

hidrolik dan elektrik. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik.3 Jenis Gripper 4. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.Gambar 29. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. 4. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. 4. Gambar 30. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.3.

dan halus. Gambar 32. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. dibagi menjadi dua. Mangkok terbuat dari karet. bersih. Penyaring 5.3. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Aliran 4.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Pembangkit kevakuman 3. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata.4. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. Udara terkompresi 2. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. yaitu pompa vakum dan 645 . Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.

Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.3 Gambar 33. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. 646 . Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet.sistem venturi. 4. dari kecil hingga komponen yang besar. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel.3. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. sehingga menimbulkan kevakuman. maka kemungkinan besar akan tertarik.

Seperti halnya pada manusia.3. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. temperatur. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain.4 647 . yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Dapat menangani beberapa komponen.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. 4. tekanan. Sedangkan.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. yang memiliki panca indra. 4. Gambar 34.

perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Gambar 35. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Ketika 648 . Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. 4.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Berbagai macam tipe limit switch 4. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Sensor non-kontak dapat berupa.

Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. 649 . Gambar 36. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Gambar 37. Terdapat dua bagian sensor. Akibat dari proses tersebut.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. transmitter dan emitter. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses.

Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data.Gambar 38. Gambar 39. 650 . Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter.

keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Strain gages 651 . Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. 4.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Gambar 41. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. dan lebar w.7. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. tinggi t. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.Gambar 40. Apabila kawat memiliki panjang l. Data informasi tersebut akan diproses.

1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.2 652 . yaitu uniaxial dan rosette. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Pada susunan uniaxial. 4. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Gambar 43. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. kawat disusun searah dengan arah teganan.8. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas.8 Sensor Temperatur 4. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Gambar 42 . juga digunakan sebagai sensor tekanan. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat.7. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Kejadian ini disebut piezoelectric.

sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. 653 . Material.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. RTD memiliki kepekaan yang kurang. Tabel 2.8. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. nikel. atau paduan antara logam dan nikel. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD).

Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .28 Besi / konstantan -8. Gambar 45. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. 654 . Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.07 Tungstenrhodium/platina 4. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur..82 – 68.97 – 50.37.60 – 17.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.8. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.

kepadatan. 4. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . kekentalan dan tekanan.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.Gambar 46.9. antara lain kecepatan aliran. dan sensor terpasang kaku. Thermistor 4.

terletak horizontal. 4. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Venturi 4.9.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. pada bagian tengah terdapat penyempitan.9. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.

1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Gambar 51.10. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Aplikasi tachometer 4. Dengan sebuah poros.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. 657 .4.10. magnet dan sebuah koil.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Porost Vout t magnet Gambar 50. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.

Gambar 53.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.11. inti magnet bagian luar. inti magnetik bagian dalam. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Gambar 52.11 Linear Position 4. Aplikasi encoder 4. Arus AC dialirkan 658 . Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.

Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. 659 .12.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Gambar 55. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.12 Sensor Kimia 4. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden.pada koil luar . Batang Penggerak AC Gambar 54. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.

perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. 5.4. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . . katup hidrolik. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. tegangan off tegangan on Gambar 56. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. katup pneumatik. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. 660 . inti besi sebagai piston gerak linier.12. 5 Aktuator ….

pedal. 661 . katup 5/2 dsb. Katup 5. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. udara. penggerak magnet/solenoid. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. dll). dll). Penggerak katup memiliki berbagai jenis.Gambar 57. knop. Gambar 58.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. antara lain: Penggerak manual (tuas. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Selenoid elektro-mekanik 5. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾.

Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.4. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.3.2 Gambar 60. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Pada stator terdapat inti magnet.5.3. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Silinder penggerak ganda 5.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Gambar 59. 662 .1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. 5. stator (bagian yang diam).

Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. motor shunt dan motor compound. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. 663 . yaitu motor seri. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Gambar 61. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Gambar 61b. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Gambar 61c.

Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri.4. 664 . Efisiensi tinggi b.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.seperti kipas. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a.5. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. pompa. d. Harga yang relativ murah. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Kehandalan yang tinggi c. Gambar 62. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.

rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. 5. Langkah menggunakan derajat putaran.Gambar 63. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Bagian motor steper.3 Gambar 64.4. Motor stepper/motor langkah 665 . Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.

Gambar 65. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat.. 6. 1b. 6. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas.1 Soal-Soal a. 2b dan kembali ke 1a. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Tes Formatif……………………………………………. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. 1b. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. 2a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. 2a. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian.

dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. yaitu : Manipulator. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.2 Kunci Jawaban a. Actuator bisa menggunakan elektrik. bisa disebut juga lengan /arm. dan Power (daya). Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja.6. kontroler. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. hidrolik ataupun pneumatik. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori.

Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. pneumatik. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. bidang Y dan bidang Z. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. hidrolik ataupun ketiganya. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. X. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. polar dan artikulasi koordinat.bekerja. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. bidang X. b.

melipat. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Rangkuman BAB X……………………………………. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. 669 . sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. menjangkau objek. keteletian (akurasi). polar d artikulasi koordinat. tetapi sifatnya tidak harus ada. muatan (payload). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. yaitu: Rendah (low) teknologi. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. yaitu : Manipulator. 7. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. suku cadang (part). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. siklus waktu (cycle time). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. silindrikal. dan Power (daya). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). peralatan atau peralatan khusus. kontroler. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.

katup. 670 .Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. pengelasan dan lain sebagainya. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. line tracking. silinder dan motor listrik. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. perakitan.

dan lingkungan. 5. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. 1. membaca gambar teknik dan rangkumanya. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . 2. alat. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. proses produksi berbasis komputer. dan teknologi robot. lembar kerja. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. menguasai prosedur penerapan K3. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. 3. 4. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. proses produksi dengan perkakas tangan. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. proses produksi industri modern. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. mengenal komponen elemen mesin. proses produksi dengan mesin konvensional. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. mengenal proses pembentukan logam.BAB XI PENUTUP 1. sistem pneumatik hidrolik.

yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. penggores. transporter. kepala lepas. menekuk. menyetempel. melukis. pengepasan persegi. menggergaji.pengikat kepala lepas. mereamer. mal mata bor. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. dan menggerinda. seperti mesin bubut. sumbu pembawa. pahat tangan. b) bagian utama mesin bubut konvensional. melipat. (tail stock) . mata bor. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. dengan mesin frais.6. mengetap dan menyenei. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. memahat. roda pemutar. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. fungsi mesin bubut konvensional. menyekerap. menyambung. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. mesin bubut berat. mesin bubut sedang. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. 7. mesin bubut ringan. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. sumbu utama (mesin spindle). melainkan dengan 672 . Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). kotak dan pengasahan penitik. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. dan frais. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. eretan (carrage). jenis-jenis mesin bubut konvensional. mengebor. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. pengepasan ekor burung. mesin bubut standar. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. alas mesin (bed). keran pendingin.

type of mounting (cara-cara pengikat). pompa roda gigi dalam tipe geretor. aplikasi penggunaan pneumatik. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). kode G. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. kecepatan torak. komponen hydrolik. 8. balanced vane (pompa kipas balanced). pengertian sistem kontrol pneumatik. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. otomasi teknik produksi. unit pengatur (control element). 9. b) Operasi dan Fitur Manipulator. perhitungan kecepatan. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. perhitungan tekanan. dasar-dasar perhitungan hydrolik. pengendalian hydrolik. simbol logika. perangkat keras. unit penggerak (working element = aktuator). perangkat lunak. 10. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. perhitungan daya kompressor. diagram karnaught. dasar perhitungan pneumatik. konduktor dan konektor. analisa aliran fluida (v). pemeliharaan cairan hydrolik. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. Sistem 673 . Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. kompressor (pembangkit udara kempa). katup pneumatik. tekuk). sistem kontrol pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. pompa roda gigi dalam tipe crescent. Tingkatan Teknologi. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. meliputi: Manipulator Arm Geometry. pneumatik. untuk saluran 1. pompa dan aktuator hydrolik.2 (x). Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. air motor (motor pneumatik). pompa torak radial (radial piston pump). efektifitas pneumatik. instalasi pompa hidrolik. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. katup-katup pneumatik. pengendalian tak langsung. bent axis piston (pompa torak dengan poros. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. komponen Dasar. Rotasi Wrist. karakteristik udara kempa.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. dan lainnya. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. prinsip hukum pascal. klasifikasi sistim pneumatik. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. peralatan sistem pneumatik. gaya torak (f) udara yang diperlukan. PLC (progammable Logic Controller). Gerakan Robot. tekanan udara.

Jangkauan Kerja. Sensor dan Tranduser. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. sensor Temperaptur 11. c) Efektor meliputi: Gripper. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Sensor NonKontak. antara lain: 1. Klasifikasi Gripper. Sensor Gaya dan Momen. 2. pengelasan. Sensor Kontak. Penanganan Material. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. yang berisi simpulan dan saran. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup.Penggerak Manipulator. 3. 674 . 2. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Aplikasi Robot. Jenis Gripper. Perakitan dan Pengencangan.

Maier dan Co. Inc. Industrial Robotics Technology.. 1994. Koln Delman kilian. Mesin Konversi Energi. CNC Technik. dkk. 1998. Hadi. Soewito.LAMPIRAN A. Singapore. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Omega Engineering. 1977. CRC Press LLC. 1990. and Aplication. Jakarta: PT Rosda Jayaputra.J. Menggambar Teknik Mesin. Depdikbud. Gramedia. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Hollebrandse. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Europah Lehrmittel Groover M. Mcgraww-Hill Book Co. 1987. New york. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Festo Didaktik. EMCO Meier (1992). Singapore. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1988. 1999 Keller. 1991. Yogyakarta Richard C. Jakarta Sugihartono. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Esslingen Croser P. 1988. Penerbit Erlangga . Wuppertal. Siegfried Keller. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Wuppertal. Jakarta Dieter. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Croser P. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1997. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Penerbit Erlangga . Jakarta.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Jakarta. Dorf : Sistem Pengaturan . 1992. Jakarta Keith Frank. 1983 Sachur Rheinhard. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Bandung. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Groover: Automation Production systems. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Penerbit tarsito. EMCO Mikell P. Esslingen Daryanto. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. 1990. Hallem. ITB. Bandung Cliffs. Verlag. Homburg. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Programming. Austria. Keller Didaktik and Technik. Lilih Dwi P. Gottfried Nist(1994). Mesin Bubut CNC Dasar. Penggerak Mula Turbin. 1992. 2006. Andi Offset. Stamford 1999 Depdikbud.. Solingen. Sudibyo dan Djumarso. 2001. dkk.P. Pneumatik. Pradya Paramitha. Haan-Gruiten. Hydrolik. Jugendlexikan der Tecknik. 1998.Tata McGrawHill. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. 2000. PT. 1991. Festo Didaktik. Mannheim. Majumdar.M.Karl. Gehlen Setiawan. Pelayanan EMCO 3A. Toleransi. 1984 Peter Patient. Mechanical Engineering Handbook. Iwan. 1985 . CNC Didaktik. Keller Didaktik and Technik. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Soedjono. 1988. Penerbit Erlangga . New Delhi. 1988. 1986 Harapan Utama. 1995. J. Lilih Dwi P. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. EMCO Maier dan Co. dkk. Instandhalttungsmanagement. Jakarta. 2001. Pelayanan EMCO 2A. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. 2001. Jakarta. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Hallem. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . 2006.

roboticsonline.com/comp%20robot_ind. Gambar Teknik. Unnes Sumbodo.com/index3.net/ .2 Sumbodo.com/ASIMO/ www.zen.html . Wirawan. Semarang.hondacompany.Wikipedia.LAMPIRAN A. 1998.com embedded-system.20k www. Menguasai AutoCAD 2002.com www.22k www.jpg . Semarang.de www.automation.com/images/robot_arm01.gov. www.wikipedia. Jakarta Wahana Komputer.com/id/search/automation system www.compserv. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.en. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.my www.webstergriffin. 1983. Yudhistira. 2002. www.plcs. Q Plus Frasen.htm embedded-system.omron.omron. Wirawan.co.com www. 2004. Jakarta: Salemba Infotek.honda. 2006.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.html www. cnc-keller.fanucrobotics. PDTM Teknologi dan Industri.playrobot. Unnes Supriyono dan Almeriany.jp/eng/index.com world.com www. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.net www.com www.sabah.

................................................................................................................................. Tabel 4.. Tabel 15..... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ................ Tabel 3.............. Daftar kecepatan potong pembubutan.............. Kecepatan keliling yang disarankan ................................. ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1....... Tingkatan suaian basis lubang .. Tabel 11...................... Tabel 9........................................................ 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1..... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut................ Ukuran utama roda gigi diameteral pitch.. 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1........ Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .......................... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ................................. Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS.................. Tabel 2.... Tabel 10............... Tabel 8............ Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ..................... Kertas gambar berdasarkan ukuranya . Tabel 4 Tabel 5...................................................... Tabel 8........ Tabel 4..................................................................... Tabel 3......... Kecepatan pemakanan (feeding).................... Tabel 7....................... Tabel 13....................................... Jenis daun gergaji berikut fungsinya ......................... Tabel 6.. Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan....................... Pensil berdasarkan kekerasan .............................................................. Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit................................................. 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ......................................................................................................... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya............. Hubungan cutting speed dengan bahan . Tabel 12.. Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan .......................................... Tabel 2......................... Tingkatan suaian basis poros .... Tabel 14.................................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya ................................................ Tabel 7....................................................................................... Cutting speed untuk mata bor ....... Macam-macam ketebalan garis ... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya . Tabel 6......... Tabel 16................ Ukuran utama roda gigi sistem module............. Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ............ Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ........ Tabel 12.................... Satu set cutter dengan 15 nomir........... Tabel 11............. Tabel 2..... Tabel 5............. Pemilihan nomor pisau sistem module....................................... Satu set cutter midul sistem diameter pitch........ Tabel 3... Tabel 9......... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ........ Tabel 8....... Tabel 10.................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya .......................................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA......... Daftar kecepatan potong mesin frais ..................LAMPIRAN B................

............................................... Simbol dan logika katup NOT.................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ........... Tabel 3........................... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ........ 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1... Tabel 16........... Tabel 8..............LAMPIRAN B. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ........................................ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ............ CNC EMCO TU 2A .................................................................... Tabel 2..................... Tabel 7..... Tabel 5................................................ Tabel 3............................ Jenis dan simbol katup pemroses sinyal................. Logika katup NOR.... Tabel 13..... Tabel 2..... Aturan aljabar saklar AND ............................................................................................ Jenis penggerak katup..................................... Alamat input dan output PLC ......... Simbol logika katup AND .................................... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.............................. Tabel 3.. Tabel 2........ Tabel 7... Arti kode M pada mesin CNC ............................ Aturan aljabar saklar OR........................................................................ Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan.................... Logika katup NAND....................... Tabel 19....... Harga tingkatan suaian menurut ISO ......................................... Tabel 6................................................... Logika OR dan NOT OR . Siklus pembuatan ulir G 33 ................................. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ............ Tabel 6..... Logika pengendalian sistem sederhana langsung.......................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan..................................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ....2 Tabel 17.................................................................... Batas viskositas ideal........................ Tabel 15............ Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya............... Tabel 17.................................................................. Simbol logika katup OR........................................................................................ Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .............. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ..... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik...................................... 654 . Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ........................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ................................................ Tabel 14................. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ........................................................ Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1....... Tabel 4............................................................................................. Tabel 5................................. Arti kode lainya .............................. Tabel 6.......................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ..... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik......................................................... Tabel 12....... Tabel 2................................................................ Tabel 18.................................. Tabel 4........................................................................... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ............ Perbandingan macam -macam cairan hidrolik .......................................... Tabel 5........... Tabel 4.................................................... Tabel 7........................ Koordinat hasil perhitungan titik ...................................... Tabel 11........................ Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM).............................. Pengalamatan input dan output . BAB IX Tabel 1....... Tabel 9.... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ........... Tabel 1.................. Daftar alamat pada input dan output .. Tabel 10..................................... Tabel 3............................................... Tabel 20..

Gambar 10........ Gambar 13............... Gambar 10............................... 42 Mesin pengerollan (rolling).....................................................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L...................................... 15 Kontruksi poros kereta api..................................... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan.......................................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ....................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F..................................... 36 Die Casting......9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A...................................................................... Gambar 21..... 29 Proses Pengecoran logam .......... Gambar 16......................................................................... 36 Salah satu produk Die Casting........................ 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir....................................................... Gambar 8................................................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ...... Gambar 8.............................................................................................. Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.................. 43 Gambar 4............4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis............ Gambar 11................. 16 Kontruksi poros transmisi.........LAMPIRAN C...................................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)............................................................. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir................... Gambar 19..... Gambar 29..........4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y . Gambar 32........................................... BAB II Gambar 1............ Gambar 7................................. 16 Beban lentur murni pada lengan robot................ 19 Bantalan radial...................... Gambar 11................................................................. Gambar 15............. Gambar 3............................................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis .. Gambar 27........................................................................ Gambar 5...... 14 Kontruksi poros kereta api............................................ Gambar 23....2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ............ 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut............................... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A......... preses penuangan (d)................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC............... 23 Gambar 1.................. Gambar 14.................... Gambar 6......... 19 Bantalan gelinding khusus................ Gambar 9............ Gambar 28.. Gambar 6.. 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)........................ (c) cetakan siap..................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam......... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan............................................................... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ........................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi................... Gambar 22... Gambar 20.................................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.....5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)..8 Kesetimbagan benda pada bidang miring.............................................. 12 Tegangan Geser........................... 11 Tegangan tekan............ Gambar 25.... Gambar 26................................................................................ Gambar 30........ Gambar 18............ Gambar 5......6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a.................... 19 Bantalan aksia........ Gambar 31. 10 Tegangan Normal.. Gambar 9............... ........ 16 Poros transmisi dengan beban puntir......................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan.................................... Gambar 7........... Gambar 12.......... 38 Pengolahan Logam Manual............................... Gambar 2................... Gambar 17........................... dan produk pengecoran ........................................ 13 Tegangan puntir.......... Gambar 24................................................. 1 Gaya gesek pada roda mobil............................................................. Gambar 12.5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon......................

............................................................................................................................................................................ Gambar 5................ 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1............. 72 Mal bentuk geometri........................ Gambar 16.............................. Gambar 27............................. 45 Salah satu reaktor nuklir ... energi mekanik......... Gambar 24........ 67 Rapido................................. 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik...................................................................... Gambar 24.............................................................................................................. Gambar 31.......................................................................... Gambar 17.............................. 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ........................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang....................................................................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21........................ 71 Busur derajat...............................................................................................2 Gambar 13........ 47 siklus motor bensin 4 langkah.. 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA................................. 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker........................... Gambar 9................................. Gambar 26......... Gambar 17....................... 73 Mesin gambar lengan ........................... Gambar 23................................................ Gambar 20.......................................... 79 Perspektif dengan satu titik hilang..................................................... Gambar 29................... 50 Sebuah sistem turbin gas..................... 81 2 ............................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris............................................... 68 Cara menggunakan penggaris -T............. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal............. Gambar 21.......................................... 70 Plat pelindung penghapus .. 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ....................................................... Gambar 14..... Gambar 6......................................................................................... Gambar 23.......... 66 Pensil mekanik........ Gambar 20 PLTA......................................................................... Gambar 28.................LAMPIRAN C..... 69 Jenis jangka.................. 46 Mesin konversi dari panas ke uap..................... Gambar 24............................................................................. Gambar 16.................................................. 46 Pemanfaatan energi angin .................................... dan energi listrik................... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga................................................ 71 Mal lengkung......... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ... 78 Proyeksi dimetris ... Gambar 22........................ Gambar 14................................................... Gambar 8......... 73 Mesin gambar rol................................... Gambar 19.. 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga........ ALAT................... Gambar 18........................................................... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga..................................... Gambar 2...................................................................................................... Tanda harus mengenakan kacamata ................. 80 Perspektif dengan dua titik hilang............................................... Gambar 12...................... 66 Cara menarik garis ............................................... 65 Pensil batang ....... konversi energi dari energi potensial........................................ 44 Accu sebagai bentuk energi kimia............ Gambar 15........................................................................ 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung................................................................................... Gambar 19.............................. Gambar 13...... 80 Macam-macam pandangan................................ Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik. 72 Contoh penggunaan mal lengkung............... 76 Penyajian proyeksi isometris .................. Gambar 33........................................................................... 72 Meja gambar............................... Gambar 25........... Gambar 15...... 79 Proyeksi miring............ Gambar 4. Gambar 30............... Gambar 3......................................................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ................................................................ Gambar 7.................................... 73 Proyeksi piktorial.......................... Gambar 32........................................................................ Gambar 18........ Gambar 11... Gambar 25.......... Gambar 22.................................... 81 Bidang proyeksi...... 75 Proyeksi isometris ....... 48 Turbin Air ..........................................................

................................... Gambar 63a...........................................................................................113 ...... Gambar 56............ Gambar 74... 88 Gambar pandangan...................................................................................................100 Potongan sebagian ................ 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ................106 Jarak antara garis ukur................. Gambar 57...................... Proyeksi di kuadran I ................ Gambar 70. Gambar 68............................................................ 97 Potongan jari-jari pejal...................... Gambar 64............................ Gambar 45............104 Angka ukuran dan arsiran.................................................................................................................................................................................................... Gambar 54................................................... Gambar 48.. 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.....102 Sudut ketebalan garis arsiran................................................................................. Gambar 35.................... Gambar 75..............................................LAMPIRAN C......... 87 Penerapan Proyeksi Eropa .....................112 Pengukuran jari-jari.............107 Penulisan angka ukuran..... Gambar 77............. Gambar 71............................................................. 85 Pandangan proyeksi Amerika ................................. Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c.........103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan............ 91 Bentuk benda dari hasil pandangan........................................ Gambar 62a........................ 92 .......................................................................... 99 Potongan separuh......................................................................................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah.......................................................................................................... Gambar 81............................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran.... Gambar 38..............103 Arsiran benda tipis.............................................. 83 Potongan garis yang bersudut 45o ........................................... Gambar 40............................................. Gambar 51....................... 84 Pandangan proyeksi Eropa .... Gambar 65......... 91 Penggunaan tiga pandangan ..............................3 Gambar 34.............................................................................. Gambar 73...... Gambar 62b................................................................................................ Gambar 83.... Gambar 52........................................... Gambar 49.................................... 86 Anak panah ............................................................................................. Gambar 55................... Gambar 82............................... 90 Pandangan utama......................................................................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran...................................................... 95 Penempatan gambar potongan.......................... 93 ..........................108 Ukuran tambahan... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika .....................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ....................................... 90 Penentuan pandangan depan................................................................ Gambar 39..............................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ........ Gambar 44..................... Gambar 46.... Gambar 69................................................. Gambar 72...... 93 ..................................... Gambar 63b......................... Gambar 41............. Gambar 50. 87 Contoh penggambaran anak panah .................... Gambar 76........... Gambar 79........... Gambar 78..... 90 Penggunaan dua pandangan..... Gambar 59..........................110 Pengukuran ketirusan................................................................... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar................... 83 Pemutaran dengan jangka ... Gambar 60................................. 93 Tanda pemotongan............................................................................ Gambar 80...........................................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ... 96 Penempatan potongan dengan diputar................... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan................................................ Gambar 66....... 98 Potongan dudukan poros ............ 89 Pemilihan pandangan utama............ 87 Penerapan Proyeksi Amerika.......101 Potongan putar..........................................101 Potongan bercabang atau meloncat.............................................. 98 Potongan penuh........................................................................ Gambar 61........................... Gambar 47........ Gambar 67................... Gambar 42.............................................................. Gambar 53................................... Gambar 36.....................101 Contoh penggunaan arsiran..... 86 Proyeksi Amerika ........ 86 Proyeksi Eropa ....................................................104 Macam-macam arsiran...................... Gambar 37.............................................. 88 Gambar satu pandangan................................................................................... Gambar 84....................................... Gambar 43............................. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag...................................

.................................... Gambar 4......... Gambar 5............................................................. Gambar 103.... 135 Pencekaman benda kerja ...........122 Pembuatan gambar mur dan baut... Gambar 115..............123 Penulisan toleransi simetris ..........................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah....... Gambar 112.................118 Pengukuran berjarak sama.129 Suaian tramsisi...........................................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ...... Gambar 93...122 Batas atas dan batas bawah toleransi......................................................................................................... Gambar 90.....................129 Proyeksi piktorial.................................................................................................................................... Gambar 100.................. 137 Kikir single cut dan kikir double cut .................................................................................... Gambar 118.................. Gambar 99...134 Gambar Benda Kerja .................................113 Penunjukan ukuran ................................ Gambar 92.......................................... Gambar 94........................ Gambar 89.........128 Suaian Longgar............................. Gambar 97..... Gambar 111............ Gambar 102........................... Gambar 91..................................................................133 Macam-macam arsiran..................................................................................... Gambar 120.................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja.............................125 Penulisan batas -batas ukuran.......................................................................................................................... Gambar 87........118 Pengukuran berjarak sama...... 137 Spesifikasi kikir ..........124 Penulisan suaian standar ISO.......115 Ukuran kombinasi................................ Gambar 2...................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol............................... 136 Bagian bagian utama kikir .......................131 Proyeksi isometris ..125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut..................................................... Gambar 114........................................... Gambar 3....... Gambar 9.............. Gambar 122............. PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .........................................................................................117 Pengukuran koordinat.......................................120 Pembuatan gambar mur...........................................135 BAB V Gambar 1....114 Ukuran sejajar................................. Gambar 110........................ Gambar 106... Gambar 107.. Gambar 108.................................................................................................................121 Pengukuran mur........ Gambar 98....................... Gambar 101.............. 138 Gerakan badan dan mulut ......... Gambar 86............................119 Pengukuran alur pasak................................................................................................................................................. Gambar 88....... Gambar 95................................................................................................................................ Gambar 116..................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ........ Gambar 104............... Gambar 117................................................... Gambar 7.................................121 Pembuatan gambar baut............................................................................................. Gambar 124....................................................................................................................................120 Pengukuran profil.................................. Gambar 109....................... Gambar 121...............................135 Ragum ................................................133 Potongan B-B............... Gambar 123............ Gambar 125..... Gambar 6.......126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang...........................................132 Potongan A-A.......... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran............................................................ Gambar 113......................129 Suaian paksa......115 Ukuran berimpit...132 Proyeksi miring.....LAMPIRAN C...................... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya .....131 Proyeksi dimetris . Gambar 10......................... Gambar 96...116 Pengukuran berimpit....................... Gambar 8............... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ..........4 Gambar 85............ Gambar 119.............. Gambar 126...................114 Ukuran berantai .......123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.................................. Gambar 105....... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ....................................................................................................................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan...................................119 Pengukuran pada lubang...................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan........................................................................................................

.............................................. Gambar 35............................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .............................................................. Penggunaan mistar baja .......................................................................................................................... 2 dan 3 ............... Mistar baja .. Penggunaan jangka tongkat ................ Gambar 30....................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran.................................................................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ................ Gambar 60................................................................................................................................................................5 sumbu kikir ..................................... Gambar 18.............................................................................. Gambar 47.......................................................................................................... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26... Penggunaan busur derajat ... Gambar 32.......................................................................... Gambar 16..................................................................................................................... Gambar 34............ Gambar 23.................................................... Balok gores ....................... Penggunaan jangka garis .......... Pita ukur ............................................. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ........... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ............................... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ............................ Penggunaan mistar sorong ................................................................................................. Gambar 15....................................................................... Gambar 53...................... Penggores ....................................................... Gambar 46.............................................. Siku-siku kombinasi ....... Pengukur tinggi ...................................................... Siku-siku .............................................................................................................. Gambar 28.............................................................................................................................................. Gambar 38........................... Gambar 19.......... Gambar 59............................. Pengunaan penitik pusat ............................................................... Gambar 49................ Gambar 24.. Gambar 36................... Set mal radius dalam ikatan cincin........................ Gambar 13.. Gambar 44.. Gambar 41........................................... Set mal radius dalam satu tangkai ................................................................. Pengikiran radius luar . Gambar 40............................................................................................ Gambar 55... Penggunaan balok gores ............................ Pengukuran kesikuan 90o......................................................................................... Jangka garis .......................................... Mengukur tinggi / tebal ......................................... Gambar 43...................................... Gambar 45................... Gambar 57...... Menggaris sebuah bidang ........................................... Bidang dasar 1......... Gambar 37................. Gambar 31..................................................... Gambar 54............................................................ Jangka bengkok ................ Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung .. Pengukuran dengan jangka tusuk ........................................................ Pemakaian penggores ..................................................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................ Penggunaan siku-siku ............. Satu set mal ulir ..................... Gambar 42.............................................. 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11............ Penitik garis ....... Gambar 52........................................................................................................................LAMPIRAN C....................................... Gambar 48... Pengukuran 45 o . Gambar 14........................................... Gambar 51..................................................... Pengikiran radius dalam ..................... Penitik pusat ...................................... Gambar 29............................. Gambar 17............................................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ................. Gambar 27...... Gambar 21... Gambar 33..... Jangka sorong ........................ Palu ... Penggunaan penitik garis ................. Gambar 56.............. Gambar 12.......................................... Tangkai palu................................................................... Gambar 58................................................. Gambar 22........................... Gambar 39................................... Memeriksa diameter dalam .............. Gambar 20........................... Memeriksa dengan mal radius ...................... Jangka kaki ................ Gambar 50...... Siku-siku geser ...................................... Jangka tongkat ............ Jangka tusuk (spring divider ) ....... Mengukur tebal dan kesejajaran .. ............... Busur derajat ..................................

...... Gambar 75............................................................................................... 172 Bor pistol ....... 183 Pahat dam ......................................... Gambar 84................................. Gambar 93.................................................................................................................. 189 Tap ......................................................................................... 187 Garis bantu stempel .............................167 Mata bor pilin kisar sedang .................... 166 Penggunaan balok vee .................. Gambar 73.......................................... 184 Cara menggenggam pahat ..................................................... Gambar 100.......................... 166 Bagian-bagian mata bor .................................. Gambar 104................................................................................................................................................... 170 Penjepit bor ...................... 183 Pahat alur minyak ....................... 171 Sarung pengurang ............ 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ...........................................................6 Gambar 61......... Gambar 99......................................................... Gambar 90...... 176 Peluas tirus ....... Gambar 92........................................................ 172 Bor dada mekanik terbuka .......... Gambar 72....................... 185 Memperhatikan mata pahat .............. Gambar 87........................................... 177 Penggunaan reamer .............. Gambar 77....... Gambar 86.... Gambar 76............................................................................................................................ Gambar 63...................... 165 Meja perata ................................ Gambar 113.......................................................... Gambar 91.......... Gambar 102..................................... 177 Gergaji tangan ................................................ 171 Mesin bor tiang .................. 187 Posisi pahat pada waktu memahat .................................................................................................... 167 Bor pilin spiral kecil ............ 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ... Gambar 101........ 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ................................................................................................................................... 189 Posisi stempel ................ 169 Mata bor pembenam kapala baut ......... Gambar 88....................................... Gambar 109.............................................. 184 Pahat kuku ................................................................................................ Gambar 79............................. 190 Sney .... 183 Pahat alur ......................... Gambar 78............................................................................................................. Gambar 74........................... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ........................... Gambar 105..................... Gambar 107.......................................................................... Gambar 106.... 179 Pemegangan sengkang gergaji ....................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil .................. Gambar 110.............. Gambar 96.................... 184 Pahat diamon .................................. Gambar 70..................... 165 Penggunaan palu .......................... 188 Susunan stempel ......................................... 168 Bor pilin kisar besar .......... 172 Bor dada mekanik tertutup ........................................................................................ Gambar 97.......................................... Gambar 83. Gambar 66....................................... 185 Memahat baja pelat ............. 165 Penggunaan meja ........................ 169 Bentuk kepala mata bor ............................................. Gambar 64............................................................................................................... Gambar 89............................................. Gambar 81......................................... 170 Sudut mata bor ................................. 168 Bor pembenam ................................. Gambar 62........................................................ 176 Peluas yang dapat distel ........... 191 6 ............................ Gambar 67............................... Gambar 82....................................................... Gambar 103........................... Gambar 114......................................... 171 Mesin bor bangku................................ Palu lunak ............................................... Gambar 108..............LAMPIRAN C.. Gambar 71............................................................ Gambar 95.......................................... 181 Pahat ..... 182 Pahat ..................... 165 Balok vee ....................................... Gambar 85. 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ....................................... Gambar 111............ 172 Reamer (Peluas)............................................................... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ....... Gambar 112................................................................... 169 Kaliber mata bor ................. 180 Sudut awal penggergajian ..................................................................... 186 Memahat benda yang lebar ...................................................................................... Gambar 68....................................... Gambar 80.................... Gambar 98...... Gambar 69........................................ Gambar 94. 181 Pemotongan benda kerja .......................... Gambar 65..................................................................................................................................

................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap . 208 Landasan tepi bundar ...................... Gambar 122..................................................................... 208 Landasan ½ bola ........ Gambar 149........ 206 Melipat tepi .................. Gambar 166......... Gambar 146.................................................................................................... Gambar 148.. Gambar 132.................................... Gambar 158.......... Tangkai pemutar ..... Gambar 119...................201 Roda gerinda struktur padat .................... Gambar 145................................... Gambar 136...........................LAMPIRAN C................................ 217 Bukaan kotak ........................... penggores dan mata bor . Gambar 133.............................. 209 Sambungan lipatan .................................................................................................. Gambar 161... Gambar 138..................................... Gambar 130...................................................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ............................. 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ................... Gambar 135.... Gambar 120........................................................................ 194 Penggunaan snei .................................................................................................... Gambar 143.. 193 Posis i tangan pada awal menyenei ........... Gambar 168..................... Gambar 141............................. 207 Landasan pipa .............. 201 Roda gerinda lurus ............................................... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ........................................ pahat tangan...... 199 Roda gerinda struktur terbuka ............................................................................ Gambar 137........................... 199 Roda gerinda keras .......................................... 207 Mesin roll ......... Gambar 162.................................................................................................................... 217 Penitik. 201 Roda gerinda struktur pori-pori ............................ 215 Pengepasan persegi ........... 214 Dimensi mal mata bor .................................. Gambar 125................................................... 210 Sambungan keling ......................... Gambar 129.... Gambar 150.................................................................................................................. 212 Mesin putar kombinasi .............................. Gambar 121.............................. Gambar 151.......... 208 Sambungan sekerup .......................... Gambar 147........................... Gambar 139........................................................................ Gambar 117............. Gambar 128.......... Gambar 127...................... Gambar 152............................... Gambar 160................................................... 206 Mesin lipat ......................................... Gambar 167..................................................................... 191 Proses mengetap ...... Gambar 123...................... 213 Alas penindih kertas .... Gambar 144................................................................... 198 Roda gerinda lunak .......................................................................................................... Gambar 142............................................. 210 Memasang baut pemanas .................................................................................................................................................. 211 Pengutan tepi ......... Gambar 164.......... 196 Sekerap segi tiga ...................................................................................... 195 Sekerap setengah bundar ........................................................................................................................................................................................................... 216 Dimensi sambungan ekor burung ..... 196 Sekerap bulat hidung sapi ........................................................................... 195 Sekerap mata bulat ............... Gambar 157......... 195 Sekerap keruk ............................................................................................... 215 Dimensi pengepasan persegi .................................. Gambar 140................................................. Gambar 155.......................................................... Gambar 118...................... Gambar 126....... 197 Mesin gerinda tiang ............................................... Gambar 165.................................. Gambar 131.................................................................................... 211 Jenis penguatan ........................ 219 ...... Gambar 163......... 194 Sekerap tangan ................... Gambar 156............................... 202 pemeriksaan roda gerinda ............................ 191 Dimensi ulir .................................... Gambar 153.... Gambar 116.......................................... Gambar 154................................................. 202 Penandaan roda gerinda ............................ Gambar 124........... 207 Landasan rata .................................. 205 Keselamatan kerja menggerinda .................................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ..... 207 Landasan tepi lurus ...... Gambar 134... Gambar 159............................ 210 Proses mematri ............................................................................7 Gambar 115................................................ 196 Menyekerap ........................................ 216 Sambungan ekor burung .................... 213 Mal mata bor .................................. 208 Landasan alur ........ 212 Penguatan tepi dengan kawat ................................................

.

Pompa kipas balanced. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. . Komponen pembersih (filter). Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Alat pembangkit tekanan fluida. Alat pengatur arah.LAMPIRAN D. Pompa torak dengan poros tekuk. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Penyimpan data dalam computer. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pisau penyayat benda kerja.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Tempat dudukan alat potong mesin frais.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .