8204244 Kelas12 Smk Teknik Produksi Mesin Industri Wirawanpdf 2

Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

mulai dari penggunaan perkakas tangan. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Penulis iv . namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting.

.

......................... 32 1........................................................... 36 1..........4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .....................................................2 Tegangan .......................................... 43 3.............................. 14 2........... 20 3........... 33 1.... Statika dan Tegangan ............. v ..DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ................................................... 32 1...... 29 1....................... 29 1..........................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .............................................................................. 14 3.3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .............................. DAFTAR ISI .. 1 1....................................................3 Pengolahan pasir Cetak . 47 Rangkuman. 20 3............................... 51 2................................ 35 1.................2 Macam-Macam Energi ................................................................ 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ..................................................................................4 Pemurnian Mineral ................................................................ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ....................................... 22 4...........................................8 Pengecoran dengan Gips..................................................... 43 3................................ Mengenal Material dan Mineral ........1 Pengolahan Logam (Metal Working) .................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ..................1 Pengertian Energi .......1 Statika ............ 22 3................................................................................ 21 3............................................................................. Mengenal Proses Pengecoran Logam .........3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .................... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ............. 1 1..................................5 Pengecoran dengan Gips ......................................2 Mineral ............................1 Pengertian .................................................. 39 2.............................................................. PETA KOMPETENSI ........................................................................................1 Berbagai Macam Sifat Logam .................................... 51 Tes Formatif..................................................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting).......................................................................... Beton........................................10 Die Casting................ KATA PENGANTAR ..................................2 Pembuatan Cetakan Manual ......................................1 Poros .......................... 35 1....................................................................... 3...................................................................................................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).......................... Rangkuman ................ 9 2......................... 30 1.......................... atau Plastik Resin................................................ iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1...........11 Kecepatan Pendinginan. 5......... 44 3... 34 1..................... 4....................................................... 29 1...... 33 1......................

................................................ 56 1....................... 71 1... 3............ 81 3....... 55 1...................... 55 1.......................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja............................1 Kertas Gambar ......................................... 57 2...................................................................................................2 Sasaran Undang-Undang..........9 Mesin Gambar ........................................................................... 5......................................................................... 73 Lembar Kerja ....................... 74 2............................. ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 .... 81 3........6 Macam-macam Pandangan..........................................................................................................................................2 Bahan ...................................................................... 60 3............................................................................................................ 62 1..................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ......................12 Ukuran pada Gambar Kerja.................123 3................................... 86 3........105 3.....13 Penulisan Angka Ukuran........................................102 3............................ Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar........................................ 75 3.............2 Proyeksi Isometris ........................... 74 Membaca Gambar Teknik ..........113 3. Mengenal Alat Menggambar Teknik ..................... 74 2.......................4 Penggaris ..................... 65 1...... 79 3................... 79 3....................................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ......................5 Jangka ...............................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ................... 74 2................................ 56 1................................7 Bidang-Bidang Proyeksi...................... 60 3. 75 3............................................. 55 1......135 2..................................................16 Suaian ............................................................. Rangkuman............2 Pensil Gambar .................................................................1 Alat ................................................10 Gambar Potongan..............................................8 Meja Gambar ..................3 Rapido ..................................................... 61 4......................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja..............8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah................ BAB IV GAMBAR TEKNIK 1..4 Langkah Kerja..............................................................................................................15 Toleransi......................130 Soal Latihan (tes formatif).....................................................................9 Penentuan Pandangan............................................................... 75 3...................108 3.....5 Gambar Perspektif .......................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............................................................................... 68 1..................................................... vi ................... 87 3.......................................3 Proyeksi Dimentris ............. 69 1............................................................... 92 3.................................................... 78 3............................... Menguasai Prosedur Penerapan K3 .....................128 Rangkuman .........5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ............ 65 1.....................1 Proyeksi Piktorial .................................................14 Pengukuran Ketebalan.....................................................................1 Pengertian...2 Rehabilitasi............................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai...............................................................................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya .................................................1 Simbol Keselamatan Kerja...................................................... 67 1.................................................................................... 74 2............ 57 3...............11 Garis Arsiran................................................................... 66 1...................................................... 72 1............. 70 1...... 4.................. 57 2.............................................................................................

.............4 Jenis -jenis Bahan Pisau...........................................219 3.......................................................218 3...............................................................................................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut..............................5 Dimensi Utama Mesin Bubut...........6 Memahat..........................................................5 Menggergaji ................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ............... 227 1................1 Mengikir ...........................................................4 Pengepasan Ekor Burung............... 217 3....................................... 238 1...........253 1................... 190 1........................................................................................................................................ dan menekuk...........................................................................................................................................260 1....................................................12 Tes Formatif............ 199 Kerja Pelat ....................................................................... Mesin Frais Konvensional ....................6 Pengasahan penitik............................3 Mengebor ...........220 Rangkuman ... 208 2.....................................................8 Mengetap dan Menyenei .................................................... 227 1......................... 286 2..................2 Menyambung .. 3......................................................................................................................................... 278 2...............3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ............. 229 1.............4 Mereamer .................................................... 215 3...........7 Menyetempel .......... 184 1.................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional .................................................................................247 1..... 150 1..........2 Kunci Jawaban ..................2 Melukis ..........5 Kotak..........3 Pengepasan Persegi ...................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) .................................................... 224 5................................ Mesin Bubut Konvensional ... 197 1.........5 Perlengkapan Mesin Frais ....................................222 Tes Formatif .................278 2.................. 5......................................................................... 211 Lembar Pekerjaan...247 1.............................................. 137 1................................... 280 2................ 294 2.......10 Waktu Pengerjaan..............................................................................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .............................8 Alat potong...................2 Mal mata bor..............9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)........ 227 1..................................................................... 192 1.......................................................... 4............................................................276 2.............. 295 vii ....................................... 215 3.................... melipat............................................. 169 1................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.....................................................................................1 Membengkok....177 1................9 Menyekerap .....................................................penggores...................................................1 Pengertian .......................................... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1.......................................246 1.....BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1............... 208 2.........2 Jenis -jenis Mesin Frais ..........................................................................224 2........ 137 1.............. 216 3.11 Cara Membubut.......................................10 Menggerinda ......1 Soal-soal ............................. Kerja Bangku ........................1 Alas penindih kertas ........................................224 5..................................................................... 179 1............................................pahat tangan dan mata bor........265 1...262 1.......................................................

...............428 2............... 465 3.....................................402 2.....421 2...........350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1.... Computer Aided Design (CAD) ...... 300 2.....7 Penggunaan Rotary Table ........................ 305 2............10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ...................................349 1......................................................... Computer Numerically Controlled (CNC) .........3 Sistem Koordinat Absolut..........................................................2 Metode Pengukuran ............443 3..............................2...................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ...............................................................................337 4........ Rangkuman ...3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .......................................................................... 303 2.................1 Sejarah Mesin CNC............... 366 3.................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC.........................................................436 2............... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja .................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.............. 468 viii ...............................356 1......................................................................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.............345 5... 301 2..... 466 3.........6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head).............................................................................................................................5 Siklus Pemrograman .........................345 5............................409 2......................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC.........354 1...........386 2...............433 2........442 2........................320 3.......................................................................................................... EDM (Electrical Discharge Machining) .........................................................................................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)......9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC....................................................... 331 3.....................................................................................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi...............4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ....................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan...................... Relatif.......................................... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.........................337 5.......1 EDM Konvensional ..306 2..............467 4.....346 6.........................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja......................................11 Soal Formatif.. 353 1..........12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters).......9 Waktu Pengerjaan ....................................................................... 332 4...................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.......................................................405 2. 331 3.................................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya........................................1 Jenis Pengukuran .......................434 2........................................................................1 Pengkodean Toleransi...............3 Drilling EDM................467 3...................................................................... Rangkuman ............................................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais........... 331 3........................... 402 2.............. 301 2...................................................................................... Polar.........2 Cara Kerja ....................... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ...1 Pengertian CAD ..................354 1....409 2...............................................................

............................4 Membuat Profil Plat .................................. Analisis Kerja Sistem Pneumatik .......................................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ...................................................................................... 469 Efektifitas Pneumatik ...........541 14............................ 493 7...... Sistem Kontrol Pneumatik ...................................................2 Analisa Aliran Fluida (V) ........................................................................................... 484 7............ 469 Karakteristik Udara Kempa ......................1 Cara Kerja .............................................................................................................................................. 514 9.....................2 Katup Pengatur Tekanan.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana . 485 7.............................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ............... 516 9.. Pengendalian Hidrolik ....1 Cairan Hidrolik................................ 535 11................................................................................................ 538 13.......................................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ...........................................................................1 Keuntungan ......................................... 3....................... 4................................................541 14.......... 538 13....................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)....1 Pintu Bus ................... 521 11..9 Model Pengikat (Type if Mounting) ...JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1........ 535 11.. 471 5.......................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda .................. 514 9..555 15.............................................................................................3 Pemotong Plat ....................... 2...................... 515 9.................... 538 14.... 474 7.........................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ............7 Pengubahan Tekanan ................................................. 517 10... Tes Formatif .... 517 10.................................................................................... Klasifikasi Sistim Pneumatik ..................................................................................... 535 11.....2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .................................................... 474 7................4 Gaya Torak (F) ............................ 515 9........................................... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ...................................... 511 9............... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ..................................................................................5 Udara yang Diperlukan ....... 5.................................4 Konduktor dan Konektor ......................................................................... 480 7..............................6 Perhitungan Daya Kompressor .537 13............................... Dasar Perhitungan Pneumatik ....... 487 7..............................3 Kecepatan Torak ...........................................5 Katup-Katup Pneum atik ................................................. 510 8... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ...................................................................2 Kunci Jawaban ..........................................................................................................................................................1 Tekanan Udara ........................2 Komponen Hidrolik............. 510 9................................................................................................................................ 472 6...1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik.. 496 7.... 513 9.......................... 536 12.................................. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ..8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ........................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) .......555 15.............................................. 521 11............................................1 Soal-soal ..................... System Hidrolik .................... 520 11...2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ....... Peralatan Sistem Pneumatik .5 Pengangkat dan Penggeser Benda ..................... 473 7.......................................551 15.................................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ....................................... 471 5................... Pengertian Pneumatik ..................................................... 518 10...........................556 ix .. 516 10... 537 12.................................................................. 497 7.......................... 509 8....

......................................... 564 16...... 577 3.................. 591 3.....2 Perhitungan Kecepatan Torak ......................... 556 16............... 2...................................................... Rangkuman..............................................................................................5 Modul Masukan ........3 Gerakan Robot ............................................................ Soal Formatif . 566 16............................................................ Pengenalan Robot ......................4 Tingkatan Teknologi ............................................... 558 16............16 Cara pengoperasian SYSWIN ......2 Komponen Dasar ..........568 18.8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ........................ 587 3.............4 Device Masukan ..... 589 3..17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ................................................................................................................................................................................ 563 16................... 561 16............616 4...........................................................................16.............. 596 3..................... 578 3............................................................................................................................568 17.....9 Instalasi Pompa Hidrolik ...... 573 Otomasi Teknik Produksi . Sejarah Perkembangan Otomasi Industri.......................................2 Kunci jawaban......11 Ladder Logic ..................... 585 3..... 590 3...............605 Rangkuman ... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1............ 602 3...........................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) .........1 Soal-soal....................................................................................................................... 596 3..1 Istilah Robot . 593 3....................................................1 Sejarah PLC .. 1.......................... 589 3...................................................................7 Device Keluaran ....................... 580 3..2 Pengenalan Dasar PLC ........................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ..........................590 3.................. 556 16.......................... 586 3..................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) .................................................. 577 3.................. x .8 Modul Keluaran ............................. Operasi dan Fitur Manipulator ......................................... 1.................................................................................... 567 17..........................................568 17................. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ............................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) .................................................................................................................................................11 Unit Pengatur (Control Element) ..........................................................................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ........................ 561 16.................................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ................ 559 16.......................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ....................................... 619 620 621 625 627 629 629 2......10 Perangkat Keras PLC ...........................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1.......10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik...............5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ....................................................9 Perangkat Lunak PLC ..... 588 3...................... 2......... 1..................... 1.......................................................................................................................................13 Processor ............................................................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer........................................................................ 562 16..................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik .........3 Instruksi-instruksi Dasar PLC .....................................................................................14 Data dan Memory PLC .... 589 3....... 3......................................................................................................................1 Prinsip Hukum Pascal ................................................................................................... 563 16...............6 Device Masukan Program .

................ 634 2.....2 Perakitan .............................................. GLOSARIUM LAMPIRAN E...............................................................................................3...................................... 648 4..............................................................................................3 Sistem Penggerak Manipulator ........... 661 5..... 652 4............................................................................666 Rangkuman .............. 651 4........................................................................................... 643 4............................11 Linear Position ..........................................................4 Sensor dan Tranduser ........... 635 Aplikasi Robot ............. 5.............................2 Klasifikasi Gripper ....................................................... 2....... 640 3................................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B.................8 Sensor Temperatur ......................................9 Sensor Cair dan Gas .........................3 Jenis Gripper ..........12 Sensor Kimia ..................... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C...... 4............1 Selenoids ............................................................................................ 660 5.....................................................1 Penanganan Material ........... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D.. Kesimpulan ............. 634 2............................10 Sensor Jarak dan Sudut ................... 659 Aktuator ............................... 640 3........4 Jangkauan Kerja .....................................4 Pengelasan .........................................3 Silinders ..........................................3 Pengecatan .........................................669 BAB XI PENUTUP 1..................................................................................... 647 4.. 658 4............. 642 Efektor .....6 Sensor Non-Kontak ...................... 660 5..............2 Katup ...............4 Motor Listrik .............1 Gripper ..............................................5 Sensor Kontak ............................................................................................................................................................... 644 4... 644 4........................................................ 674 LAMPIRAN A.................................................................................................................... 6.......... 2........................................................................ 648 4................................................................................................... 655 4....................................................................................... INDEX xi ..... 671 Saran ......... 637 3......................................................................................... 662 Tes Formatif ................................................ 7...7 Sensor Gaya dan Momen ....................................................... 643 4.............................................................. 657 4............ 638 3..............2 Rotasi Wrist ........................................ 661 5...............................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. Karakteristik Udara Kempa.. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.... Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. seperti silinder pneumatik. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.. motor pneumatik.. d) Berat jenis udara 1. menekan.. 2. robot pneumatik translasi. helium.. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.... baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum)... industri pengepakan barang maupun industri yang lain. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. melepaskan ban mobil dari peleknya. Sekarang.. nitrogen. gas 21 % vol. mendorong.. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik.... Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. industri obat-obatan.. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.... Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)..... dan lain sebagainya. dan sejenisnya...3 kg/m³.. Pengertian Pneumatik………………………………………….. mengangkat... argon. neon dan xenon. krypton. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas..... Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan... membersihkan kotoran.. b) Volume udara tidak tetap.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. rotasi maupun gabungan 469 . Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas.... e) Udara tidak berwarna 3. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani... Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik.. seperti menggeser.. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas.. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor.

Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat.keduanya. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. terutama pada proses perakitan (manufacturing). dan mengandung sedikit pelumas. dapat dibebani lebih. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. obat-obatan. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. serta tersedia dalam jumlah banyak. makanan. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar.000 mm. Gerakan bolak balik (translasi). kimia dan lainnya. dan flexibel. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. 4. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. anjang langkah 1 s/d 2. Karena tahan terhadap perubahan suhu. elektronika. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. antara lain: mudah diperoleh. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat.

pasah. membentuk profil plat. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. mengatur distribusi material. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . membuka dan menutup pada pintu. menahan dan menekan benda kerja.. melalui peralatan 471 . udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.. menumpuk/menyusun material. • Mudah disalurkan. mengarahkan aliran material ke berbagai arah.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken).1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. mengebor. memotong. transportasi barang. mengisi material.. memposisikan benda kerja.. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja.. dll. menggeser benda kerja. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. 5. penggerak poros. memutar benda kerja. • Fleksibilitas temperatur.. proses finishing (gerinda.) 5. panjang dan berliku. menguji.

seperti kompressor. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. regulator. pengeering. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik.000 rpm. Aman. penyaring udara. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. bersih. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. • Mudah terjadi kebocoran.000 rpm. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. misalnya kering. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. 472 .• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. dll. maupun tidak langsung. Bersih. Dapat disimpan. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. makanan. Mudah dimanfaatkan. memenuhi kriteria tertentu. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. 5. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. tabung pelumas.

dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. • Mudah Mengembun.Menimbulkan suara bising. Roll. OR. misal kering. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Udara yang bertekanan mudah mengembun. memiliki tekanan yang cukup. Tuas. Sensor. NOR. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. • 6. Klasifikasi Sistim Pneumatik………………………………….

(turbo) terdiri dari Centrifugal. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. dan Dynamic kompressor. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. 7. axial dan ejector. sedangkan Dynamic kompressor. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini.7.1. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3.2001) 474 . yaitu Positive Displacement kompressor. 7.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). Positive Displacement kompressor. (Turbo).

sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami.1. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Kompresor Torak Resiprokal 7. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.1.7. Gambar 4.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. tekanan udara di dalam silinder mengecil. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. Pada saat terjadi pengisapan. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan.1. kemudian didinginkan.1. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. 475 . Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. maka katup pengaman akan terbuka. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas.

tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. obat-obatan dan kimia. 7. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan.Gambar 5. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara.. farmasi. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Kompresor Diafragma 476 . untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar.1. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.1. Gambar 6.

1. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. sehingga menghemat ruangan. yang satu mempunyai bentuk cekung.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.7. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Gambar 7. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.1. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. 477 . Ketika rotor mulai berputar.4. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.1. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.1. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.1. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).

Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.1. 1994) 7. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Gambar 9.1. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Kompressor Model Root Blower 7.Gambar 8. Dilihat dari konstruksinya.1.1.

8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Bedanya.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. 7. Tetapi. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya.1. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Bila kompressornya bertingkat. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial.1.1. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Gambar 10. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. 1994) 7. 479 . Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan.1. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu.

2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Gambar 12.1. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.Gambar 11. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. b) mengandung kadar air rendah. 480 . antara lain. Kompresor Aliran Aksial 7.

Gambar 14. Filter Udara 481 . Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. antara lain : • Filter Udara (air filter). pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. dsb.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat.2. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. oli residu. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. yang terdiri dari Filter. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor.c) mengandung pelumas.

Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti.• Tangki udara . Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Gambar 17. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Kompressor Torak 482 .

Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. sambungan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. katup. Gambar 19.

kandungan oli pelumas dan sebagainya. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air.Gambar 20. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. 1994) FR/L Unit 1 . Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. selanjutnya dibuang. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu.2% Menurun 7. b) Tekanan udara perlu 484 . Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. kandungan air embun. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah.

7. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. 485 .4 Konduktor dan Konektor 7. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar.5 . Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup).5 bar. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. galvanis atau stenlees steel. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor.d 0.4.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan.1 s. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. kuningan. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. b) Terjadi oiled-up pada valve. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.7 bar. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. baja. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. kuningan atau aluminium. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. maka katup akan menutup. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. yaitu saluran X.5. Macam-macam katup searah : 7. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Gambar 31.5. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.5. Shuttle Valve 7.7. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.5. Gambar 30.2.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Katup satu arah dan simbolnya 7. namun bila udara mengalir secara 490 .2.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).

5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Katup Dua Tekan 7.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. maka katup akan membuka.bersamaan dari kedua sisinya. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).5.5. Katup Buang Cepat 7. Gambar 32. Gambar 34. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Pressure Regulation Valve 491 .

5. Gambar 36. 7. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. Squence Valve 7. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. Time Delay Valve 492 .5.7. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.5. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.

b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel..7. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Lihat gambar berikut : Gambar 38.5. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Katup Pengatur Aliran Udara 7.5. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. Shut of Valve 7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik.

batang torak. 7. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. yaitu torak. dan silinder.6.6. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. seal.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. 7. pegas pembalik. 494 . Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. a) b) Gambar 39. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a.

Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. dan silinder.2. seal. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. 7.Gambar 40.6. batang torak. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Cushioning Gambar 41. yaitu torak.

antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. b) Motor baling-baling luncur. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Gambar 42. d) Turbines (High Flow). Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. 496 . motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. c) Motor roda gigi. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. c) Gear Motor. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya.7. Macam-macam motor pneumatik. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. b) Sliding Vane Motor . d) Motor aliran.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu.

h) Arah putaran mudah dibolak-balik.Gambar 44. panas dan dingin. f) Tahan terhadap ledakan. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . cairan. d) Ada pengaman beban lebih. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. 7. b) Batas kecepatan cukup lebar. g) Mudah dalam pemeliharaan.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. c) Ukuran kecil sehingga ringan. e) Tidak peka terhadap debu.

dan lain-lain. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . antara lain: Tabel 2. antara lain penekan manual. tuas. roll. terdapat beberapa jenis penggerak katup.

sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya.1. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.8.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. saluran 2 berhubungan dengan 3. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Gambar 45. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan.

saat maju atau mundur. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. katup NOT. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. dan lain-lain. katup pembatas tekanan. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. katup satu tekan (OR). antara lain katup dua tekan (AND). 7. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator.8. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya.

3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup 501 .Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.8.

Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. untuk membatasi daya yang bekerja.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).8.8. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. udara akan dikeluarkan.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. 7. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.4.2) dan Y (1.2) saja atau dari arah Y (1. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.

Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .8. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). Demikian pula pada pneumatik. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. atau kedua-duanya. PNUAMATIK ELEKTRIK .Tabel 5.4.

Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.8. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.8. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Tabel 7.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . bila output OR adalah ON. demikian pula sebaliknya. maka output NOR berupa OFF.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.4.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.X1 X2 0 0 1 1 7.4. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.

yaitu saluran 1.8. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. yaitu sisi kiri ruang a. bila output katup AND adalah ON. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. maka output NAND berupa OFF. 3/2. katup 5/2. dan lain-lain. dan sebagainya. penggerak hydrolik. Dalam pneumatik. 5/3.7. dan sisi kanan ruang b. 4/2.4. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. penggerak mekanik. 3. dan 5. 4. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. Dilihat 505 . Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. penggerak elektrik.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). 2. antar lain. demikian pula sebaliknya. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator.8. dan akan berhenti bila inputnya AND.

Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.dari jenis penggerak katupnya. masing-masing diberi nomor. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. masing-masing diberi nomor 1. 506 . 4. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. dan sisi 12. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. dan 5. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. sehingga aktuator bergerak mundur. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. Gambar 47.dan 5. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.8. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. aktuator bergerak maju. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7.8. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port.5. 2.5. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. 3.

Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Bila kumparan dilalui arus. 507 . Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. maka inti besi akan menjadi magnet. Gambar 49.Gambar 48. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.8.8.5.5. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.

tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup.Gambar 50. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.

Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. 509 . berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan.

. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram...... 8.. kecepatan. Type Of Mounting Gambar 51...Gambar ....... urutan gerak.. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.... arah 510 . agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis........1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.... Tipe-Tipe Mounting 8. Sistim Kontrol Pneumatik... seperti katup sinyal.... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. katup pemroses sinyal.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan....... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal. dan katup kendali..

perhitungan debit aliran udara (Q).gerakan maupun kekuatannya. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. b) Katup pemroses sinyal (processor). 2. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. tuas. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. dan c) Katup pengendalian. bisa melalui penekan. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. seperti contoh berikut ini: 9. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). roll. dan setersunya. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. 3. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. kecepatan torak (V). e) satuan energi. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). tuas. b. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. roll. c) satuan tekanan. melalui penekan manual. misal saluran 1. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut.. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. b) satuan volume. d) satuan massa. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . Perintah tersebut berupa aksi. dan sebagainya.

Hg = 0.22481 Ib f 512 .01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.491 Ibf /in 2 = 1.5939 kg = 444. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.4805 gal Massa .Satuan panjang .886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.16 kal 1 in.7854 liter = 28.3937 inch = 7.602 x 10 .105 Pa 1 bar = 0.186 J 1 Btu = 252.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.317 liter = 16.387 cm 3 = 4.Gaya 1 Ib (m) = 0.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.Volume 1 ft = 0.3084 m 1liter 1 inch = 2.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.8 °R °K = °C + 273.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.174 Ib m = 14.

1 = ?. memiliki persamaan : ΔP = 1.A. g. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.V. h (kPa) Pe Gambar 52. Pe = A.h.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . g. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. h ? P = Pe – P atm = ?. h .1 Tekanan Udara P atm A.6 x10 3 xQ1.9.g = ?. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. g.g = ?. maka P1 = ?. P atm + W.

V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk).9. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . Analisis Kecepatan Torak 514 . namun kecepatannya akan berubah.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. sehingga Gambar 53. maka debit udara akan tetap. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.

Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.(N) n Ak Gambar 55. Analisis Debit Udara Q maju = A.η .A. n .. An . S.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . (Pe + Patm) =.η …(N) Fmundur = Pe .9. S. 515 ...5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.. n ..

Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.7854 D 2 . Pe P2 = Q .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.3 t ( ) 9.S P + 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Pe 600 P1 = Gambar 57. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . 2001) 101.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.

Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.1 ON Gambar 59. maka silinder 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. 517 . Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 OF 1. Bila katup 1.0).η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. sehingga bergerak ke kanan (ON).1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.1 di lepas. A1 .1) melalui saluran 1 ke saluran 2.Pe2 = Pe1 .1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.

silinder langsung bekerja. karena bila diberi sinyal. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda.Tabel 11. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Penggeser Benda Kerja 10. silinder tidak bergerak.1 (S1) Silinder 1. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Gambar 60. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . dan bila tidak diberi sinyal. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Setelah katup bergeser.

maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. Silinder 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .1 melalui sisi 14. Silinder 1.0.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.0 akan kembali bila katup sinyal 1.OF Gambar 61.2 ditekan secara manual sesaat.2 ON . Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.3 ON .OF 1.1.

Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.kendali 1.4.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.1 yang menyebabkan katup 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.3.2 (S1) Katup 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.1 kembali ke kiri melalui sisi 12.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.3 (S2) Silinder 1. bila katup 1. Tabel 12.

..4 Gambar 64. demikian pula pada ujung batang torak silinder. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.2 dan 1..2 ditekan maka katup 1.3 START 1.2 ? 1.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1. 11.. Diagram Gerak Silinder 1.0 akan bergerak maju. A - 11. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .... Aplikasi Gerak Silinder 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1... Bila katup 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi...4).4 Gambar 63..4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.0 A+...2 ? 1.4 (1..3 1..3 1. maka silinder 1.. silinder 1..2 1.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1..1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.0 di bawah ini.2 and 1...

4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. = Silinder kerja ganda 522 .fleksibel. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Agar dapat bekerja seperti di atas.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Tabel 13.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11.1.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .2 (X) 1S1 1 1V4 1.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.

mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 Untuk Saluran 1.2 (X) dan 1.2 (X) dan saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.4 (Y) 11. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.2 (X) 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.1.

3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68. Diagram Karnought untuk saluran 1.11.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .1.2 (X) Untuk saluran 1.

4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Ketika katup S4 dioperasikan. Pada saat yang bersamaan. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Diagram Karnought untuk saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-).2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. pada saluran 1. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5.4 (Y).11. saluran 1 terbuka.1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. saluran 3 tertutup.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Dengan gerakan A. akan mengaktifkan katup S1.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. saluran 3 tertutup.

4 (Y) 4 2 1.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Udara mampat pada saluran 1. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Akibatnya udara pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Dengan gerakan maju ini (A+).

penumpang tinggal menekan katup S2. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X). Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. maka untuk membuka pintu.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Udara mendorong silinder ke belakang.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. 530 .

4 (Y).2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Dengan terbukanya katup S1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Sehingga udara pada saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. pada saluran 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.4 (Y) 5 1 2 1. 531 .

maka saluran 1 terbuka. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . Ketika katup ditekan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. maka untuk membuka pintu bus. saluran 3 tertutup.

maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). 533 .4 (Y) 4 2 1.4 (Y). Dengan terbukanya katup V1.

membuat profil pada plat.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. memotong. seperti di bawah ini : 534 . dan lain-lain.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1.

(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. Ragum pneumatik 11.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.(kembali ke Posisi Awal). Pemotong Material 11. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Tombol penekan dibuat dua 535 . Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. A. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). A.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).11.

buah. Proses pembuatan profil plat 11. B-. A-.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. silinder A naik/mengangkat (A+). Gambar 79. ketika sampai di atas. B+. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. menekan satu buah tombol. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. elektropneumatik. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan.

.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Gambar 81.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.4. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. Batang torak slinder 1. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.2 ditekan.B+. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.12.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.3 (3/2 Way Valve). Silinder 1. melalui sisi 14.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). yaitu sisi 10 dan 11. Tombol start 1.2. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.A-.1 (5/2 Way Valve).tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.0 terletak pada arah vertical.. Siklus A+.0..2 dan katup 1.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.B. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.. Silinder pneumatik penggerak ganda 1.2 dihentikan. Tertekannya katup 2. Pengangkatan benda 12. ditersukan ke katup kontrol 2. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2. Selanjutnya stang torak silinder 2.. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Aktifnya katup 1.

Rumus? 13. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.3. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Tes Formatif…………………………………………… 13. hingga menekan katup 2. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. panjang dan berliku. Apabila tombol Strat 1. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. dan minuman maupun tekstil 538 . udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. makanan.1 akan kembali bergeser ke kiri. sehingga katup 1. sehingga katup 2. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. 13. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b.2 Kunci Jawaban a.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2.1 akab kembali ke posisi semula. Tertekannya katup 2.1 dari sisi 12. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya.1 Soal-Soal a.2 ditekan. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. e) Bersih. c) Fleksibilitat Temperatur.1 dari sisi 12. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. b) Mudah disalurkan. demikian seterusnya. d) Aman. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).kompresor menuju katup kontrol 1. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.

udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Pneumatik menggunakan sistim terbuka.000 rpm. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. h) Mudah dimanfaatkan. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. misal kering. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. penyaring udara. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. misalnya kering. dll. pengeering. regulator. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. tabung pelumas.. Udara yang bertekanan mudah mengembun. memenuhi kriteria tertentu. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. maupun tidak langsung. c) Menimbulkan suara bising.000 rpm. g) Dapat disimpan. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. bersih. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. b) Mudah terjadi kebocoran. memiliki tekanan 539 . Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. d) Mudah Mengembun. seperti kompressor. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin.

OR.yang cukup. 540 . time delay dan lain-lain. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. tekan dan lain-lain. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Roll. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. Sensor. dll Sinyal Input = Katup Tekan. tuas. katup cekik duah arah. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. NOR. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Tuas. b.

..... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.1......1.. 14.. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator...1.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan....1. 541 ..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator..... • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14.....1 Syarat Cairan Hydrolik 14...2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental....1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak...... Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur..1.... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. • Pencegah korosi.. Sistem Hydrolik......... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan... 14.

14. 14. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.1. 14.1. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 14.2.14. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. Disamping itu.1.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1.1.1.1. 14.1.1. 14. 14.1.1.1.

g : phosphate ether 543 . Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. 68 = tingkatan viskositas oli 14. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.2. e.1.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.g : water glyco 0-0.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. 35-55 e.

Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).5 F F-G F E 65 4 14. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp.1. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.1.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Jadi 1 St = 100 cSt. range (oC) above ideal Relative cost comp. Selain satuan centi-Stokes (cSt).3. 14. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).

00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.2 1.00 506.00 748.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 ISO VG 320 320 288.12 7.2 2.00 ISO VG 220 220 198.20 ISO VG 32 32 28. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.00 11.88 3.00 ISO VG 150 150 135. 545 .14 5.00 1650.80 24.20 ISO VG 46 46 41.132 VK 33 Menurut standar ISO.00 110.6 4.48 ISO VG 10 10 9. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.40 50. Misal : ISO VG 22 .00 1100.00 ISO VG 1000 1000 900. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.52 ISO VG 5 4. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.0oC Min.80 dan 24.80 ISO VG 100 100 90.00 ISO VG 15 15 13.80 35.00 352. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.0oC Viscosity Grade cSt at 40.06 ISO VG 7 6.00 242.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 165.98 2. ISO VG 2 2.42 ISO VG 3 3. ke viskositas max. dan viskositas max. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.50 16.50 ISO VG 22 22 19.00 ISO VG 460 460 414.• Engler.00 ISO VG 680 680 612.20. Max.20 74.60 ISO VG 68 68 61.8 6.10 VK • SU = 4. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.14. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.1. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.

Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2. 551 . maka akan mengalami penurunan tekanan. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.1. antara lain: 14.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. oli hydrolik akan terhisap masuk. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Gambar 84. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.14. antara lain: 14. Adapun komponen utama sistim hydrolik.2. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.2.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.1. Bila volume pada ruang pompa membesar.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat.

maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. bila rotor berputar secara eksentrik. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14.1.Gambar 85.2.2. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. 552 .1. Gambar 86. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.

dibanding pneumatik.Gambar 87. Pompa Sekrup 14. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Gambar 88.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.2. yang satu mempunyai bentuk cekung. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. 553 .2. 14. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1. Pompa Torak Radial 14.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.2. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). maupun motor hydrolik. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.

dll. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.4 Aktuator Rotasi 14. menggeser.2. dll.4. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. seperti mengangkat. Buldozer. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . seperti. Karena daya yang dihasilkan besar.2. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Gambar 89. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. bego. menekan.

katup pengatur tekanan. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. pemroses sinyal. antara lain.Gambar 91.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. dan katup satu arah. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. dan pengendalian sinyal. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 .

Gambar 93.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. 556 . Bila tekanan hydrolik berlebihan.15. antara lain: a) Katup pembatas tekanan.

dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.d12 Bila V1 = V2. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. bila diameter torak kecil = 20 mm.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. = A2 π .25mm = . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . S2 .F2 = F1 ( 20mm) 2. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1.4000 N = 103. jadi S2 = 1 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 .d 22 d2 2 4 π . Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. maka : A1 . F2 = 4000 N. S1 = A2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2.

V Δt Δt Gambar 96. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. Gas pada keadaan tertutup. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. V1 = Pabs2 . Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .(10 − 7 ) cm 0. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.083m/dtk Gambar 95. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.ΔL = = A.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. V2 558 . berlaku : Pabs1 .4dm π .16.

V2 Q = A1 . volumenya 20 ltr.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.Q = t t 16.L1 25. Jawaban: F1 . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . berapa volumenya? Pabs1 . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. V1 = Pabs2 . S2 = p . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.73cm 2 5 Pe.90 Pabs .91 = = 13. 559 .105 N / m2.95mm F2 = = = 3090.Contoh soal: 1.A. V1 = A2 . dingin dan terlindungi (dari hujan.10 .˜ A= F2 3090. V2 100 . V2 W = F2 . Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. S2 = p . A2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar.91N L2 110mm F2 = Pe.V =P. 20 ltr = 1 . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2.η 25. V P= W p. V1 = Pabs . panas dan angin). L1 = F2 . L2 F1. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. hitunglah diamter piston yang ideal. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet.

Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 560 . (periksa dengan pemasok cairan hydrolik).• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Gambar 97. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik.

Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. 5. Saluran tekan (outlet) 16. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Seperti external gear pump. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. 3. 561 . Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan.16. Saluran oli masuk (inlet) 2. 4. 6. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced.

6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Gambar 100. Balanced Vance 562 .Gambar 99. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.

8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Radial Piston Pump 16. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Gambar 102. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Bent Axis Piston Pump 563 . Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Gambar 101. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.16. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa.

16.9. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. (a) (a) 564 . Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.1 Kopiling. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.9. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Contoh-contoh bahan kopling. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.

9.(b) Gambar 103. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. Sesuai dengan tempat pemasangannya.9.9. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Tempat pemisahan air. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. 16. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. penggerak mula. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. katup-katup akumulator dan lain-lain. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. 16. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. 565 . dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.

Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Secara keseluruhan. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. • Gambar 104. katupkatup. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.Pressure line filter. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 .10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min.p.) Q = n. • Return line filter. Suction Filter 16. aktuator dan setiap konektor.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik.(?v ). Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.V n = putaran pompa (r. Gambar menunjukan proses penyaringan. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.

11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. QL= 1.4 l/min. Q(p=230)= 9. Q(p=0)= 10 l/min.7 l/min. 567 . Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal.6 l/min.• • • Apabila p = 0. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. Q(p=230) = 8. QL= 0. Q(p=0)= 10 l/min.3 % pada p= 230 bar. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. kebocoran 1.

.. Menurut jenis katupnya.... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c........ 17... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)........ 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api........ 17.. 568 .. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d........... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b......... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan . Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17.Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b.......... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api....2 Kunci Jawaban a... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a............... Demikian juga bila viskositas terlalu kental.. Soal formatif.. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves).1 Soal-Soal a.

karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). b. panas dan angin). dingin dan terlindungi (dari hujan.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 569 . Disamping itu. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik.

pembuka pintu otomatis. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ... Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. melepas velg mobil. dongkrak. Menimbulkan suara bising...8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain. d. b. c. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.. memiliki tekanan yang cukup.. Udara mudah disimpan di tabung.. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Aman.. g. e.. d...... Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. Udara yang bertekanan mudah mengembun...... Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator... Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). h.. f.. misal kering... Selain keuntungan di atas. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.. alat pemasang kampas rem tromol mobil. b... pengepakan industri makanan dan sebagainya.. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a..... c. 18 Rangkuman BAB VIII... Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya... Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). 1.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.... 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Mudah terjadi kebocoran.....

memiliki indek viskositas yang baik. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. tahan korosi dan tahan aus. b. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. d) Jenis penggerak katup.atau prosessor (katup kontrol. rotari dll). silinder ganda. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . tahan dingin. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem.4 ) 2. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). tahan api. b) Jumlah posisi kerja.5. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. minimla konpressibility. tidak berbusa.3. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. NOR.2. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. 571 . OR.

pompa torak radial dan pompa sekrup. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). c. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. pompa sirip burung. Tidak berisik. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. 572 . b. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. pompa torak aksial. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. kerek hidrolik dll. maupun motor hydrolik. b.a. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.

Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Pada tahun 1934. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. baik yang secara khusus misalnya 573 . dan komponen elektronik seperti transistor. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Gambar 1. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Pada tahun 1932. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973.

Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Gambar 2. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel).di dalam dunia manufaktur. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Mesin suci dan sebagianya. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Sebagai contoh 574 . Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika.

Engineering. 575 . dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. dan sebagainya. Otomasi Teknik Produksi …. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Dalam pembahasan selanjutnya. termasuk biaya tenaga kerja. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Jiq dan Fixtures. Inventory Control. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. AGV dsb nya. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. elektrik. berbagai jenis conveyor. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. 2.penggunaan robot industri. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. dan juga mekanik. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. sistem pengisian tandon otomatik. juga penggunaan mesin perkakas CNC. hidrolik. pengering tangan otomatik. Production Planning dan Control. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Sales dan Marketing. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik.

Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. dan aman. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. sakit. menempa. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. dan lain-lain. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Pneumatik d apat dibebani lebih. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. listrik.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. Gambar 3. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. pneumatik. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. hydrolik. jenuh. mengangkat. bersih. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. misalnya lebih fleksibel dan bersih.

Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. PLC (Programmable Logic Controllers) …. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. 3. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Gambar 4. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. 577 .

Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. modul Fuzzy dan lain-lain. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. seperti jumlah input/output. baik dari segi ukuran. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. misalnya modul ADC/DAC. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. 3.(a) (b) Gambar 5. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. PID. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat.

Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. seperti OMRON. dan lain lain. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. LG. Siemens. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).pengawatan (wiring) sistem.

Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.3.3. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. karena penyambungannya seri.Gambar 7.3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). PLC Training Unit 3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. 3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. 3.

Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. di bawah ini: OR Gambar 10. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.3. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.Tabel 2. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.3. .4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.Tabel 4. 583 . Simbol logika OUT dan OUT NOT. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11.

3. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.3. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. Simbol logika AND LOAD. 3. . Simbol logika OR LOAD.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . 584 . di bawah ini: AND LD Gambar 12. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12.3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. 3. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.

4. level switch.. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. 585 . Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Gambar15. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). 3. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. flow switch. proximity sensors dan lain-lain. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. foot switch. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.

Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.5. Contoh simbol device masukan 3. NO Limit Switch d. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. NC Pushbutton c. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. NO Flow Switch Gambar 15. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. NO Pushbutton b. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. 586 .Keterangan : a. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.

587 . Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel.Gambar 16. Gambar 17 dan Gambar 18. memperlihatkan contoh gambar device programmer.6. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Desktop. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Gambar 17.

Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Handled Programmer. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. (OMRON) 3. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.Gambar 18.7. lampu indikator. Gambar 19. sirine.

bagian masukan/keluaran. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel.9. 3. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. dan device pemrograman. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan.10. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20.8. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. 3.

Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. NO.program yang dibuat. Gambar 20. Diagram Blok PLC 3.12. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. 3. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk memudahkan pemahamannya. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.11. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 .

menganalisa. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja.13. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Hal 591 . Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Gambar 21. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. 3. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran.

Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. Gambar 22. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Gambar 22. Apabila data dapat diubah. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. CPU PLC (OMRON) 592 . maka dapat diadakan programmeran. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM).

dan Group 2 High density I/O unit area. 3.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.2. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.14 Data dan Memory PLC 3.2. ditulis XXXXXX.14. ditulis XXX . kontrol bit PLC. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. kondisi CPU PLC.14. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. kondisi input/output unit.2.14. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. 593 . dan system clock (pulsa). memori PLC dan lain-lain. Optical I/O unit area.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.14. Special I/O Unit area.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .2. kondisi special I/O. 3.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . 3.3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. 3.2 Memori PLC 3. 3.2.14. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).14. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.14. informasi kondisi PLC.

Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.3.2.14. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). 3. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.2. 3.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.2. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. 594 . Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.14. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.14.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.2. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. 3. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15).14.

3. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. hanya ada channel/word saja. Gambar 23. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic.2. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. 595 .⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. kontak NO dan NC.14. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. Catu Daya.

Gambar 24.3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.15.16. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.

Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Klik simbol ini 3. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Pembuatan diagram ladder 1. Klik simbol ini 4. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. 597 . Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26.

Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Sorot menu Online 3. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Ketikan END lalu enter Gambar 27.2. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Click simbol FUN 2. Pada menu Online pilih Mode 598 .

2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .Gambar 28. Output. Penyambungan perangkat Input.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30.16. STOP untuk menghentikan program 7. PLC. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

Berbeda dengan Reset.17. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.3.17. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down).4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. 3. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. Gambar 42. 604 .3 DIFU dan DIFD Gambar 41.

1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Gambar 43.3. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas.18. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Gambar 44. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output.

missal 000. sehingga akan muncul dialog form 7. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. dan tekan OK 8. Pilih BELOW Current Network. tempatkan pada work area. dan akan muncul form dialog bok 9. Ok 606 . Isikan alamat output.02) 5. Klik Menu à Block à Insert Block.01) 4.01. 2. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Tempatkan pada area kerja. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000.

11. akan muncul dialog. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.18.10. Aplikasi PLC 607 . Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Gambar 45. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas.

Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5.4 sebagai berikut 1.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.00 Setelah membagi alamat-alamat.00 Internal Relay 010. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.01 Output Motor Addres 010. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. 2 berupa input dan 1 berupa output. 2. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3.00 000. input dan output maupun internal relay. Maka dibutuhkan 3 input dan output. Tempatkan pada work area. Gambar 46. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 .

Isikan alamat output. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 .3.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 8. dan akan muncul form dialog bok 9. 6. 7. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000.05. 11. 5. Ok 10. 4. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. missal 000.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. Tempatkan pada work area. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. sehingga akan muncul dialog form dialog. Pilih BELOW Current Network.

dan berikan alamat 610 . setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.05 13. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 14.00 15.12. 001. 001. Klik pada selection tools.00). Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. 16.00 . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.

19. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. 3. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47.17. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Tempatkan pada area kerja. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini.18. sehingga akan muncul dialog form dialog. 18. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. masukan Function END pada bris terakhir.

00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. Tabel 6.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. sedangkan output berupa pompa air.00 000. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Isikan alamat untuk sensor atas 612 .00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48.01 Pompa air 001. Tempatkan pada work area. 2. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2.4 1.

Klik pada selection tools. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . 8. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000.4.Tempatkan pada area kerja. sehingga akan muncul form dialog. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. 5. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.01). Isikan alamat output.00 7. 9. 6. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.

04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30 Jam 17.03 010.03 Lampu lingkungan 000. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.00 010. Kemudian pada pukul 11. 11.30 Jam 11. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07. Table 7.30 Alamat 010.10. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.30 Jam 12.30. 614 .30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.01 Lampu ruang kantor 000. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.00.01 010. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17. masukan Function END pada bris terakhir.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.02 Lampu ruang kerja 000.04 Input Jam 07.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.02 010.30 Jam 16.18.00 Alarm 000. 3.

01 000.03 000.03 010.00 000.02 000.00 000.000.01 001.01 000.00 000.03 END Gambar 49.05 T000 #50 010.00 000.03 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .04 000.05 000.04 000.02 000.

Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. and load.4.. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. or dan not or. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. timer dan counter. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).. out dan out not.. 1. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. or load. and dan not and. Rangkuman IX .

Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Soal Formatif a. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. 5. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas.secara grafik.

618 .

demonstras i. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. dan j sebagainya. selanjutnya menggunakan hewan. lelah. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. enuh. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. tidak mengenal jenuh. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. dengan diciptakannya mobil. dan menuntut upah besar. Gambar 1. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. seperti. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. kesehatan. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. emosi yang labil. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia.

baik secara mekanik. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. peleburan. Peralatan tersebut berkembang secara pesat.istirahat yang cukup. Istilah robot berasal dari rusia.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. seperti mengangkat. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . pengelasan. Gambar 2. Robot digunakan pada industri perakitan. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. mengelas dan lain-lain. menggeser. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. elektrik. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan.

2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. dan Power (daya). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Komponen dasar manipulator robot 621 . Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. Apendage Apendage Base Gambar 3. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material.2. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. tetapi sifatnya tidak harus ada. suku cadang (part). melipat. yaitu : Manipulator. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. 1. menjangkau objek.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. kontroler.

dan sangat sederhana. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 1. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Robot dan kontroler 622 . Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. hidrolik ataupun pneumatik.2 Gambar 4 . Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Gambar 4. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. bisa disebut juga lengan/arm. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Actuator bisa menggunakan elektrik. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya.2.

Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Catu daya pneumatik Gambar 5b. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator.2.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. hidrolik ataupun ketiganya. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Catu daya listrik 623 . Gambar 5a.1. Gambar 5a. pneumatik.

Kerja efektor dapat berupa mekanik.2.1. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. maupun hydrolik. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. menempa. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. mengisi botol. mengecat. elektrik. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. 624 . Gambar 6. pneumataik (grifer). walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot.

yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Secara sistem kontrol.1. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem..4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Base manipulator jenis kaku 1. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). 625 .3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. b. Gambar 7. a. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. yaitu: Rendah (low) teknologi.

Akurasi Berkisar antara 0. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Aktuasi berkaitan dengan payload. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya.05 sampai 0. Bisa berupa pneumatik. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. y dan z secara berulang kali. seperti pada material handling (penanganan material). hydrolik dan elektrik). Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. f. operasi tekan.001 mm pada bidang kartesian x. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg.c. y dan z. hidrolik atau elektrik.025 mm. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. 1.4. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. y dan z yang sama pula. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. yaitu x-0. dan operasi perakitan.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. e.001. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. d. 626 .

Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. efektor las. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. sebagai contoh. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. cat. Robot low technology 1. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. press (tekan) dan sebagainya. Cycle Time Cycle time 1. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor.4. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 .2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. mundur) dan vertica l(naik.1. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. Aplikasi koordinat kartesian 2. turun). sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot.Gambar 15. 632 . Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati.

3 Gambar 17. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2.Gambar 16. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.1. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal.

Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. penggerak ini tidak dapat digunakan. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri.3. 2. hidrolik dan elektrik.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot.3. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). 2. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.1. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel.2 2.4 634 . Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. yaitu : pneumatik. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Pada hidrolik menggunakan 2.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). 2. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot.

jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. 635 . Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. 2. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas.3. Kedua. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. pengecoran dan pengecatan. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. 2. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Pertama. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping.

Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Daerah mati atau 636 . Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Gambar 19.Gambar 18. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142.50. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00.

jangkauan kerja sumbu R. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Gambar 21. Jangkauan kerja sisi atas 3. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Aplikasi Robot …. daerah mati sebesar 600. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Gambar 20. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Mulai 637 .

Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi.dari industri perakitan. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Area kerja Gambar 22. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. 3.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Pada reaktor nuklir. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya.

Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. palletizing dan line tracking. Pada palletizing.1. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. posisi base manipulator kaku. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi.1 Gambar 23.1. 3. Line Tracking 639 .2 Gambar 24.

Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. Untuk melokasikan komponen tersebut. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. yaitu dengan menggunakan robot. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. sekrup ataupun keling. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3.3. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. Cara ini.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Proses perakitan menggunakan baut. 640 . ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Gambar 25. mur. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi.

ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Gambar 26. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan.• Bunyi dari nosel. keracuanan dan sebagainya. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Mengurangi pemakaian material cat. Pada penggunaan robot ini. • Potensi resiko kanker. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. produk kayu olahan seperti mebel. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. • Pemakaian energi yang rendah. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. Pada proses pengecatan manual.

dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Gambar 27. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. • Tingkat keamanan yang tinggi. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. 642 . hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Dengan memiliki sumbu banyak. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. • Kualitas yang sangat baik. 3. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya.

Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. sebagai fungsi dari robot. 643 . Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. yaitu : 4. perlu pertimbangan khusus. botol. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Gambar 28. Efektor ….Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut.

4. hidrolik dan elektrik. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Gambar 30.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . 4.3.Gambar 29. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.3 Jenis Gripper 4. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.

Udara terkompresi 2.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. dan halus. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. yaitu pompa vakum dan 645 . Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Mangkok terbuat dari karet. Aliran 4. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok.3. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. Gambar 32. Penyaring 5. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.4. dibagi menjadi dua. Pembangkit kevakuman 3. bersih. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata.

Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. maka kemungkinan besar akan tertarik. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. 4. dari kecil hingga komponen yang besar. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. sehingga menimbulkan kevakuman. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi.3. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.3 Gambar 33. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen.sistem venturi. 646 . Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet.

Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Gambar 34. temperatur. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot.4 647 . yang memiliki panca indra. tekanan. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek.3. 4. Dapat menangani beberapa komponen. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Seperti halnya pada manusia. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Sedangkan. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. 4.

Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sensor non-kontak dapat berupa.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Ketika 648 . Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. 4. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Gambar 35. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot.

Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. transmitter dan emitter. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Gambar 36. 649 . Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Terdapat dua bagian sensor. Gambar 37. Akibat dari proses tersebut. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver.

650 . Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Gambar 39. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material.Gambar 38. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.

memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk.Gambar 40. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Apabila kawat memiliki panjang l. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Gambar 41. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.7. tinggi t. Data informasi tersebut akan diproses. 4.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Strain gages 651 . maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. dan lebar w.

Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4.7. Gambar 43. Pada susunan uniaxial. 4. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal.2 652 . percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses.8. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Gambar 42 . Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. yaitu uniaxial dan rosette. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Kejadian ini disebut piezoelectric. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas.8 Sensor Temperatur 4.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. kawat disusun searah dengan arah teganan. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri.

8. RTD memiliki kepekaan yang kurang. Material. 653 . Tabel 2. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. atau paduan antara logam dan nikel. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). nikel. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung.

82 – 68.07 Tungstenrhodium/platina 4. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.8.37. Gambar 45.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.28 Besi / konstantan -8.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.60 – 17.97 – 50. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. 654 .3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.

Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. kepadatan. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . dan sensor terpasang kaku.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.9.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter.Gambar 46. 4. kekentalan dan tekanan. antara lain kecepatan aliran. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. Thermistor 4.

4. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49.9.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut.9. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . terletak horizontal. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Venturi 4.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.

4. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. 657 . Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Porost Vout t magnet Gambar 50. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Aplikasi tachometer 4. magnet dan sebuah koil. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Gambar 51. Dengan sebuah poros.10.10.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.

koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Gambar 53.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. inti magnetik bagian dalam. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder.11 Linear Position 4.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Arus AC dialirkan 658 . Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.11. inti magnet bagian luar. Aplikasi encoder 4. Gambar 52. LVDT terdiri dari koil bagian tengan.

Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden.pada koil luar . Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Batang Penggerak AC Gambar 54. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. 659 . Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14.12 Sensor Kimia 4.12. Gambar 55. sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.

tegangan off tegangan on Gambar 56. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). inti besi sebagai piston gerak linier. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. . 660 . Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas.4.12. katup pneumatik. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. dan pegas sebagai pemegang inti besi.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. 5 Aktuator …. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) .1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). 5. katup hidrolik. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.

Katup 5. udara. 661 . Gambar 58. dll). Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Selenoid elektro-mekanik 5. knop. antara lain: Penggerak manual (tuas. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. dll). katup 5/2 dsb. pedal. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Penggerak katup memiliki berbagai jenis.Gambar 57. penggerak magnet/solenoid. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston.

Silinder penggerak ganda 5. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Gambar 59.5. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. stator (bagian yang diam).4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). 5.3.3. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5.4. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).2 Gambar 60. Pada stator terdapat inti magnet. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. 662 . fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.

Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. yaitu motor seri. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. 663 . Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Gambar 61b. motor shunt dan motor compound. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Gambar 61. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Gambar 61c. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri.

Gambar 62.4. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.5. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Harga yang relativ murah. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Efisiensi tinggi b. Kehandalan yang tinggi c. 664 . pompa. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini.seperti kipas. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. d.

rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.4. Motor stepper/motor langkah 665 . Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.3 Gambar 64. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. 5. Langkah menggunakan derajat putaran. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Bagian motor steper.Gambar 63. mulai dari 0 0 sampai 90 0.

2a. Tes Formatif……………………………………………. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Gambar 65.1 Soal-Soal a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. 6. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 6. 2b dan kembali ke 1a. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent.. 2a. 1b. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. 1b.

Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. yaitu : Manipulator. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. dan Power (daya). Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar.6. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. bisa disebut juga lengan /arm. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. kontroler. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. hidrolik ataupun pneumatik. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 .2 Kunci Jawaban a. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Actuator bisa menggunakan elektrik. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.

bidang Y dan bidang Z. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal.bekerja. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). pneumatik. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. X. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. b. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. bidang X. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. hidrolik ataupun ketiganya. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. polar dan artikulasi koordinat. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X.

jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. kontroler. yaitu : Manipulator. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. yaitu: Rendah (low) teknologi. suku cadang (part). 669 . Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. keteletian (akurasi). melipat. tetapi sifatnya tidak harus ada. dan Power (daya). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Rangkuman BAB X……………………………………. silindrikal. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). peralatan atau peralatan khusus. muatan (payload). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. siklus waktu (cycle time). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. menjangkau objek. polar d artikulasi koordinat. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. 7. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar.

Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. silinder dan motor listrik. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. perakitan. line tracking. pengelasan dan lain sebagainya. 670 . katup.

membaca gambar teknik dan rangkumanya. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. 1. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. 2. dan teknologi robot. 5. sistem pneumatik hidrolik. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. proses produksi berbasis komputer. proses produksi dengan perkakas tangan. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. 4. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. 3. proses produksi industri modern. menguasai prosedur penerapan K3. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. mengenal komponen elemen mesin.BAB XI PENUTUP 1. alat. proses produksi dengan mesin konvensional. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. dan lingkungan. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. lembar kerja. mengenal proses pembentukan logam.

mata bor. sumbu utama (mesin spindle). mengetap dan menyenei. mesin bubut sedang. alas mesin (bed). melipat. dan menggerinda. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. (tail stock) . c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. dengan mesin frais. b) bagian utama mesin bubut konvensional. roda pemutar. sumbu pembawa. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. mesin bubut berat. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. mesin bubut ringan. mal mata bor. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. menekuk. mesin bubut standar. kepala lepas. 7. menyekerap. pengepasan persegi. mereamer. penggores. pengepasan ekor burung. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC.6. eretan (carrage). jenis-jenis mesin bubut konvensional. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer.pengikat kepala lepas. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. memahat. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. menggergaji. keran pendingin. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. menyambung. mengebor. fungsi mesin bubut konvensional. transporter. melainkan dengan 672 . pahat tangan. kotak dan pengasahan penitik. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. seperti mesin bubut. melukis. menyetempel. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. dan frais.

katup-katup pneumatik. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. unit penggerak (working element = aktuator).menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. tekanan udara. unit pengatur (control element). unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). 9. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. Rotasi Wrist. b) Operasi dan Fitur Manipulator. pompa torak radial (radial piston pump). efektifitas pneumatik. perhitungan daya kompressor. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. komponen Dasar. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. pompa dan aktuator hydrolik. pengertian sistem kontrol pneumatik. pemeliharaan cairan hydrolik. perhitungan tekanan. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. perhitungan kecepatan. simbol logika. meliputi: Manipulator Arm Geometry. tekuk).2 (x). komponen hydrolik. pneumatik. kecepatan torak. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. instalasi pompa hidrolik. 10. karakteristik udara kempa. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. sistem kontrol pneumatik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. diagram karnaught. untuk saluran 1. dasar-dasar perhitungan hydrolik. Sistem 673 . materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. katup pneumatik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. balanced vane (pompa kipas balanced). kode G. air motor (motor pneumatik). peralatan sistem pneumatik. klasifikasi sistim pneumatik. PLC (progammable Logic Controller). instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. prinsip hukum pascal. type of mounting (cara-cara pengikat). pengendalian tak langsung. perangkat keras. Tingkatan Teknologi. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. analisa aliran fluida (v). Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. dasar perhitungan pneumatik. dan lainnya. gaya torak (f) udara yang diperlukan. pengendalian hydrolik. pompa roda gigi dalam tipe geretor. Gerakan Robot. konduktor dan konektor. aplikasi penggunaan pneumatik. pompa roda gigi dalam tipe crescent. 8. kompressor (pembangkit udara kempa). bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. otomasi teknik produksi. perangkat lunak.

Penanganan Material. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. 2. Sensor Kontak. Sensor dan Tranduser. 674 . Perakitan dan Pengencangan. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Klasifikasi Gripper. sensor Temperaptur 11. Jenis Gripper. Sensor Gaya dan Momen. c) Efektor meliputi: Gripper. Jangkauan Kerja. 2. antara lain: 1. Sensor NonKontak.Penggerak Manipulator. yang berisi simpulan dan saran. pengelasan. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. 3. Aplikasi Robot. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang.

Festo Didaktik. Penerbit Erlangga . 1997. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . 1984 Peter Patient. 1994. Maier dan Co. EMCO Maier dan Co. Esslingen Croser P. Koln Delman kilian. Gehlen Setiawan. 1991. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. New york.Tata McGrawHill. Lilih Dwi P. New Delhi. Festo Didaktik. Steurn und Regeln im Maschinenbau. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. EMCO Mikell P. 1988. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Andi Offset. Industrial Robotics Technology. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Singapore. 2006. Inc. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. 2001. Majumdar. Dorf : Sistem Pengaturan . Lilih Dwi P. Wuppertal. Penerbit Erlangga . Hadi.. Mechanical Engineering Handbook. Penerbit Erlangga . Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1988. 1985 . CNC Didaktik. Gramedia. Jakarta Dieter. Hallem. 1988. Iwan. Toleransi. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. 1991. Jakarta Keith Frank. 1992. 1990. 2001. Siegfried Keller. ITB. Pelayanan EMCO 3A. 1988. Hallem.LAMPIRAN A. Haan-Gruiten. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Pneumatik. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Hydrolik. 2001. Jakarta. Croser P. Soewito. Jakarta Sugihartono. Jugendlexikan der Tecknik. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Mesin Konversi Energi. Pradya Paramitha. CRC Press LLC. 1998.M. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. 1999 Keller. 1998. Bandung. 2006. Wuppertal. Europah Lehrmittel Groover M. Jakarta. Verlag. Yogyakarta Richard C. and Aplication. Mcgraww-Hill Book Co. 1977. Esslingen Daryanto. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . PT. Stamford 1999 Depdikbud. 1995.Karl. Bandung Cliffs. Depdikbud. Keller Didaktik and Technik.P. Jakarta. Mesin Bubut CNC Dasar. Gottfried Nist(1994). Q Plus Frasen CNC Qualifizierung.. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . 1990.J. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Penerbit tarsito. J. Menggambar Teknik Mesin. dkk. dkk. Solingen. Austria. Omega Engineering. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Mannheim. Singapore. dkk. Hollebrandse. 1987. Pelayanan EMCO 2A. Programming. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. CNC Technik. 1986 Harapan Utama. 1983 Sachur Rheinhard. 1992. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. EMCO Meier (1992). Homburg. 2000. Instandhalttungsmanagement. Soedjono. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Penggerak Mula Turbin. Jakarta. Keller Didaktik and Technik. Groover: Automation Production systems.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Sudibyo dan Djumarso.

cnc-keller.compserv.com www.net/ . Wirawan.my www.com www. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.co.com www.net www. 1998.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. Semarang.html www. Yudhistira.com world.webstergriffin. Unnes Sumbodo.fanucrobotics.playrobot.22k www. Wirawan. Menguasai AutoCAD 2002.roboticsonline. 2002.automation.com embedded-system.plcs. Q Plus Frasen. 2006.htm embedded-system.com/ASIMO/ www.LAMPIRAN A. 1983.honda.zen.de www.sabah.com/index3. Gambar Teknik. Jakarta: Salemba Infotek.com/id/search/automation system www.jpg .omron.com/images/robot_arm01.jp/eng/index. Unnes Supriyono dan Almeriany. Jakarta Wahana Komputer.html . www. Semarang.Wikipedia.gov.2 Sumbodo.com www. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC. www. 2004. PDTM Teknologi dan Industri.wikipedia.en.hondacompany.com/comp%20robot_ind. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.20k www.omron.

................. Cutting speed untuk mata bor ........ Tabel 9............... Tabel 14.......................... Tingkatan suaian basis lubang ................... Tabel 12...................... Tabel 6.............. Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ..... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ............................... Hubungan cutting speed dengan bahan ......................................... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ............................................. Tabel 2............................. Tabel 3.. Jenis daun gergaji berikut fungsinya .......................... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ... Tingkat kehalusan dan penggunaanya ... Tabel 4 Tabel 5............................. Tabel 4... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ................................................................. Kecepatan pemakanan (feeding)..... Tingkatan suaian basis poros ..... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .......................................................................................................................... Tabel 3...... Tabel 7............ Pemilihan nomor pisau sistem module............. Tabel 7............ 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .... Tabel 11.. Tabel 9............................... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan..... Ukuran utama roda gigi sistem module................................................................................. Tabel 6......... Tabel 11.................................................. Tabel 8........................ Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut.................................................................................................. Tabel 8. Tabel 10........................ Tabel 13.. Daftar kecepatan potong pembubutan............LAMPIRAN B.................. Tabel 8.............................. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya..................................................... Tabel 2.... Tabel 3............................ ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1.................... Tabel 12...................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya .....1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA................................ Ukuran utama roda gigi diameteral pitch.............................. Macam-macam ketebalan garis .......... Tabel 15.......................... Satu set cutter midul sistem diameter pitch.... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit... Tabel 2........................................ Kertas gambar berdasarkan ukuranya ............... Tabel 16.......... Satu set cutter dengan 15 nomir......... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS.................................................................... Tabel 10.. Kecepatan keliling yang disarankan ........ 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1..... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ................................................................ Daftar kecepatan potong mesin frais .................................... Tabel 5.... Pensil berdasarkan kekerasan ............................. Tabel 4.......

..... Daftar alamat pada input dan output ...................................... Tabel 6..... Aturan aljabar saklar AND ....... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ........................................................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan......................................................... Tabel 16....... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1.... Logika katup NOR..................................... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ................................................................. Tabel 4......................................................... Tabel 5......... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ......... Tabel 1............................ Tabel 10.......... Tabel 14.......... Tabel 2...... Tabel 8.. Tabel 2.............. PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND .... Tabel 13.................... Simbol logika katup OR.............. Tabel 7.......... Tabel 15................................... Tabel 6...................................................................................................... Tabel 4.................................................................................. Logika katup NAND.......... Tabel 11............... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik............ Tabel 6.... Tabel 3........................................LAMPIRAN B........ Jenis penggerak katup............................................................................. CNC EMCO TU 2A .............. Batas viskositas ideal......................................................................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ..................... Tabel 4. Tabel 18... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ......... Tabel 3.... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api............................. Tabel 12........... Logika OR dan NOT OR ....................................................................2 Tabel 17..... Tabel 2. Tabel 9........ Arti kode M pada mesin CNC ......... Tabel 17........... Pengalamatan input dan output ...................................................... Tabel 5........................ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ................... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ........................ Tabel 7. 654 ................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung........ Tabel 3........... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya............................ Simbol dan logika katup NOT.................................................... Alamat input dan output PLC .......................................................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal............. Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)..... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik......... Tabel 19....................................................... Siklus pembuatan ulir G 33 ..................................................... Tabel 5........................ 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .................................... Tabel 20.................................................................................. Koordinat hasil perhitungan titik ................................................. Harga tingkatan suaian menurut ISO .. BAB IX Tabel 1......................................................... Tabel 2.............................................................................. Aturan aljabar saklar OR............................. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ............................................ Arti kode lainya ...................................... Tabel 3................................ Tabel 7...... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ....................................................................... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1............................. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .................... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ....... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan.......................................................... Simbol logika katup AND .................

...............3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ............................................................ Gambar 11.................................................................................................................. 29 Proses Pengecoran logam ........... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ........ Gambar 20. Gambar 23........ ................................................. Gambar 32.......................................... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ................. Gambar 31............................. 19 Bantalan gelinding khusus....................... Gambar 12. 1 Gaya gesek pada roda mobil................ 10 Tegangan Normal.................... Gambar 9. Gambar 24............. Gambar 26......... 36 Salah satu produk Die Casting.................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam................ 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut............................................................... Gambar 13... 14 Kontruksi poros kereta api....5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon....................... Gambar 7.................. 42 Mesin pengerollan (rolling)............... Gambar 6......................................................................................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi............ 23 Gambar 1................................... Gambar 15...... Gambar 11................. Gambar 16................ 11 Tegangan tekan........ 15 Kontruksi poros kereta api....... Gambar 17.................................................................... 12 Tegangan Geser............8 Kesetimbagan benda pada bidang miring..................... Gambar 30..............9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A...................................... Gambar 28.3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon...... Gambar 5............................................ Gambar 19...................................... 36 Die Casting.............. 19 Bantalan aksia.....6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L........ Gambar 18..6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a...................................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ........... Gambar 6.................................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir..............................................................................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F........................ 43 Gambar 4..................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)..... Gambar 5............................ Gambar 25. Gambar 3................................................................. Gambar 29...... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.......................... Gambar 9........ Gambar 8.......................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC............... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ... BAB II Gambar 1............ 38 Pengolahan Logam Manual........ 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)............................................................................... (c) cetakan siap.............................................................................. Gambar 21......................... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan....... Gambar 27. preses penuangan (d)................................. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir...... Gambar 10..... dan produk pengecoran ........... Gambar 7.. Gambar 8..................................................................................... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan....................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan.......................................... 19 Bantalan radial................................. 13 Tegangan puntir.............................. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A........................................... 16 Beban lentur murni pada lengan robot........2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ...................... Gambar 14.................................................. 16 Kontruksi poros transmisi.. Gambar 22.......................... Gambar 12....... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir................................................ Gambar 10........2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)......................... Gambar 2...4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis......................................LAMPIRAN C.........

LAMPIRAN C..................................................... 66 Cara menarik garis ................................. energi mekanik................................................. Gambar 19......................... Gambar 5.............................................................................. Gambar 2..................... 80 Perspektif dengan dua titik hilang............................................ 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga................... Gambar 21............ Gambar 15..................................................................................................................................... Gambar 14..... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga............................................................ Gambar 20 PLTA............................................... ALAT..... 79 Proyeksi miring................................................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ......... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker...................................................................................................................... Gambar 9......................... 48 Turbin Air ..................... Gambar 25...... Gambar 30.......................... 69 Jenis jangka.... Gambar 22................ Gambar 28. 46 Pemanfaatan energi angin . 67 Rapido... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang............................................................................. Gambar 24................................................ 65 Pensil batang ........................................... 72 Contoh penggunaan mal lengkung................................ 68 Cara menggunakan penggaris -T.... 76 Penyajian proyeksi isometris ..... Gambar 7.................................................. Gambar 24................... Gambar 6............ Tanda harus mengenakan kacamata ............ 45 Salah satu reaktor nuklir ......................................................................2 Gambar 13... Gambar 12.................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1....................................................................................................... Gambar 8............. 44 Accu sebagai bentuk energi kimia................ Gambar 27........................... Gambar 22................................ Gambar 23................................ 68 Cara menggunakan penggaris segitiga. 72 Mal bentuk geometri...................... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA................................................... 75 Proyeksi isometris ................................. Gambar 14................................... Gambar 18........... 73 Proyeksi piktorial..................................................................... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal............. Gambar 19................ Gambar 23.......................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris................ 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ... Gambar 33.................................. 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ........................................................... 47 siklus motor bensin 4 langkah.............................. 71 Mal lengkung....................................................... Gambar 15................................................ Gambar 31.. 81 2 ................ 72 Meja gambar.............................. Gambar 25............... Gambar 20........ Gambar 24................. 73 Mesin gambar rol............................ Gambar 11......... dan energi listrik................................... 50 Sebuah sistem turbin gas................................................................................................. 73 Mesin gambar lengan ......................................................................................................................... Gambar 4.................. 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ................................................. 46 Mesin konversi dari panas ke uap............................ konversi energi dari energi potensial........................ Gambar 16.................... Gambar 16..... 66 Pensil mekanik............. DAN LINGKUNGAN Gambar 21....................................................... 79 Perspektif dengan satu titik hilang................................................................................. Gambar 32............ Gambar 29.......................................................... Gambar 17.. Gambar 3................................................ Gambar 26................. 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik......................... Gambar 18.. 71 Busur derajat.......... 80 Macam-macam pandangan. 70 Plat pelindung penghapus ............................................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik......... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung........................................................... 81 Bidang proyeksi........... 78 Proyeksi dimetris ............................................................... Gambar 17................................................................................................... Gambar 13...................................................................

..... 96 Penempatan potongan dengan diputar......................101 Potongan bercabang atau meloncat................... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan....................... Gambar 49..... Gambar 71.................... Gambar 57............................... Gambar 42.................. Gambar 81................................................... 97 Potongan jari-jari pejal. Gambar 51................................. Gambar 61............. Gambar 54... Gambar 70.................................................. 83 Pemutaran dengan jangka ............. 87 Contoh penggambaran anak panah .............................................. Gambar 63a...........................................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran................................................3 Gambar 34........... 86 Proyeksi Amerika ......................................................................................101 Potongan putar............................ Gambar 43........................................................................LAMPIRAN C.... Gambar 83................................................................103 Arsiran benda tipis.. 92 ..................112 Pengukuran jari-jari........................................................................................................... 93 Tanda pemotongan............ 93 ....................................................100 Potongan sebagian .................... Gambar 67............................................................................................................................. Gambar 53....107 Penulisan angka ukuran..... Gambar 37.. Gambar 73..... Gambar 44....... Proyeksi di kuadran I ...... 89 Pemilihan pandangan utama............................... Gambar 77.................................................. 88 Gambar satu pandangan.......... Gambar 79....................... Gambar 40........................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika............................. 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah...................................... 84 Pandangan proyeksi Eropa .........110 Pengukuran ketirusan.............................. Gambar 62a.... Gambar 48................. Gambar 63b................................................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c............. Gambar 64....................................104 Angka ukuran dan arsiran................................................................................................................................................................ 83 Potongan garis yang bersudut 45o ..................................... Gambar 55................................. Gambar 72..................108 Ukuran tambahan........... 86 Proyeksi Eropa .............................................................................. Gambar 60......................... Gambar 47......... 98 Potongan dudukan poros .......................... Gambar 46....... 90 Penggunaan dua pandangan............................................................................. Gambar 82.........113 .......................................................... 91 Penggunaan tiga pandangan .................................................... Gambar 80.. Gambar 62b...................................106 Jarak antara garis ukur........................101 Contoh penggunaan arsiran.................. 99 Potongan separuh........................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya .................................................. Gambar 78..... 85 Pandangan proyeksi Amerika ................................................... Gambar 68.................. Gambar 36...................................................................... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan........... Gambar 52......................................................................................................................................... Gambar 50........................................................ Gambar 56........................ 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I .110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .................. Gambar 41................................................... Gambar 38.................................................................................... 98 Potongan penuh................................... Gambar 45........ Gambar 69.......... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar....................................................................... 95 Penempatan gambar potongan.... 90 Pandangan utama... Gambar 84....... Gambar 59...................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ..103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan...................... 87 Penerapan Proyeksi Eropa ..... Gambar 65......... 88 Gambar pandangan....................104 Macam-macam arsiran...... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar......... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika .................................... Gambar 75........................................................................................................................................................... 93 ............................................................................................................................................................ 90 Penentuan pandangan depan.................................................................. Gambar 76. Gambar 39..................102 Sudut ketebalan garis arsiran............................................................................. Gambar 35.............111 Pencantuman simbol-simbol ukuran........................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag......................................................................... Gambar 66............. Gambar 74.......... 86 Anak panah .............................

...............113 Penunjukan ukuran .................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan .................................................................. Gambar 93...................119 Pengukuran pada lubang............4 Gambar 85.............. Gambar 101..... Gambar 9......................................................129 Proyeksi piktorial......126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja....129 Suaian paksa.LAMPIRAN C.... Gambar 2.124 Penulisan suaian standar ISO....131 Proyeksi isometris ............................................................... 137 Spesifikasi kikir ............... Gambar 113..........................................................132 Proyeksi miring..119 Pengukuran alur pasak.....114 Ukuran berantai ........ Gambar 91............................... Gambar 100.......................................................114 Ukuran sejajar............................133 Potongan B-B..123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.................................................................132 Potongan A-A................................................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut..... Gambar 95............................................................................................................. Gambar 6.... Gambar 111............... Gambar 110............................. Gambar 102........................................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut......................... Gambar 107..................................................................... Gambar 112..................115 Ukuran berimpit......................................... Gambar 10. Gambar 92............. Gambar 115......................... 135 Pencekaman benda kerja ................................................................. Gambar 5...... Gambar 90.................................................. 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 .............. Gambar 103...................................................................................................................... Gambar 88......................................................... Gambar 4............................................ Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran........................ Gambar 97.................... Gambar 86.118 Pengukuran berjarak sama......118 Pengukuran berjarak sama............... Gambar 94........ Gambar 122.......133 Macam-macam arsiran.............121 Pengukuran mur...... Gambar 8............................................................................... Gambar 98................ Gambar 121..................120 Pembuatan gambar mur.............................................................................................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol................................ Gambar 104...................................................................................... Gambar 119........128 Suaian Longgar................135 Ragum ........................ Gambar 96..124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan........................................ Gambar 116..... Gambar 108... Gambar 109....... Gambar 114...............................................134 Gambar Benda Kerja ..........................128 Penandaan Kualitas Permukaan ................................................................................................117 Pengukuran koordinat...............................................................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang.. 142 Posisi kaki terhadap sumbu ........................115 Ukuran kombinasi....................131 Proyeksi dimetris ................................... Gambar 3.............116 Pengukuran berimpit...........125 Penulisan batas -batas ukuran............................................ Gambar 120...120 Pengukuran profil. Gambar 124...... 136 Bagian bagian utama kikir ..............................135 BAB V Gambar 1....................................121 Pembuatan gambar baut..................................................................................... 138 Gerakan badan dan mulut ............................... Gambar 7........................ Gambar 87.................................................................................................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan.......................................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah................................. Gambar 106......................................................................... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ..... Gambar 105......................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut .....................................................................................123 Penulisan toleransi simetris . PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .......................................................................................................................... Gambar 118............................................... Gambar 99.......................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi............................................................ Gambar 125.................................... Gambar 123............................................. Gambar 89........ Gambar 126...... Gambar 117...........129 Suaian tramsisi.......................................................

.. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26..... Gambar 53.............. Gambar 16.................. Gambar 13................................ Gambar 44............................ Gambar 39................................................................ Gambar 17............................................. Gambar 35..... Gambar 27.............................. Pengikiran radius dalam .... Jangka kaki ................................................................................................................... Gambar 19.................................................................................................................................................................................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11....... Gambar 52.................................................. Gambar 59.............. Gambar 47........... Palu .................. Gambar 54.......... Penitik garis ................................ Tangkai palu.......................................... Gambar 55........................... Gambar 24.......................................... Gambar 57.................................................... Mistar baja ......... Gambar 43...................................................................... Gambar 36....................... .................................. Pemeriks aan hasil pengikiran radius ..........................................................................................LAMPIRAN C..................................................................... Siku-siku geser ............ Gambar 33........................................................................................ Gambar 32....................................... Gambar 49................................ Gambar 34................................................................................................................................................. Penggunaan penitik garis ........................................................... Penggunaan jangka tongkat ............ Siku-siku ... Gambar 23.............................................. Jangka tongkat . Memeriksa diameter dalam ............................... Jangka garis ...................... Penggores .............................. Bidang dasar 1................................................................. Pita ukur ................................................................................................... Memeriksa dengan mal radius ................................................. Gambar 29.. Gambar 30. Pengukuran dengan jangka tusuk .......... Gambar 37..... Memeriksa ulir baut dan mal ulir .................... Gambar 50................................................ Gambar 28... Penggunaan balok gores ......................................... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ......... Jangka bengkok ................................................................ 2 dan 3 .............. Satu set mal ulir .............................. Penggunaan busur derajat ................ Mengukur tebal dan kesejajaran .. Jangka sorong ............. Gambar 18.......... Set mal radius dalam ikatan cincin............................................... Gambar 58.. Gambar 22....................... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ..................................................................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran............................................................................................................ Pengikiran radius luar ........................................................ Gambar 38.................................. Siku-siku kombinasi .............................................................................. Menggaris sebuah bidang ......................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ..................................................................................................... Pengunaan penitik pusat ..................... Pengukur tinggi .........................................................5 sumbu kikir ............... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ... Gambar 56. Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ................ Gambar 31............. Gambar 51........... Gambar 42..................... Penggunaan mistar sorong ...... Pengukuran kesikuan 90o..................... Gambar 20................................... Pengukuran 45 o ............................ Gambar 46..................... Gambar 40............................ Gambar 12.............................................................. Gambar 21..... Penitik pusat ..... Gambar 48................................ Gambar 41......................................................... Jangka tusuk (spring divider ) ....................................... Pemakaian penggores ... Gambar 14.. Penggunaan siku-siku ....................................... Set mal radius dalam satu tangkai ..................................................... Gambar 60............................................................................................ Busur derajat ...................... Gambar 45....................... Balok gores ................................................ Mengukur tinggi / tebal ...................................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir . Penggunaan mistar baja ............... Gambar 15...................................... Penggunaan jangka garis .......................................................................................................................................................................................

................................................... 184 Cara menggenggam pahat ...... Gambar 82................................................ Gambar 64......... 191 6 ........................................... Gambar 98................................................................................................................................ Gambar 69............................................................................ Gambar 72..................... 172 Bor dada mekanik tertutup ........ Gambar 95............ Gambar 111............................................................................. 165 Balok vee ...... 171 Mesin bor bangku........... Gambar 71................................................................... 182 Pahat ....... 172 Bor dada mekanik terbuka ..................................................... Gambar 78..................................... Gambar 68.............................. 169 Mata bor pembenam kapala baut .............................................................................. 190 Sney ............ 181 Pahat ............................. Gambar 88............................................................................................................ Gambar 99....................... Gambar 106...... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) .............. Gambar 63............................................... 165 Meja perata .............................................................. 166 Bagian-bagian mata bor ............... 176 Peluas tirus ..................... 171 Mesin bor tiang . 188 Susunan stempel ............................................ 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............................................................................. Gambar 96...................... Gambar 103...................................... 183 Pahat dam .......................... 186 Memahat benda yang lebar .............................................................................. 180 Sudut awal penggergajian ........................ 179 Pemegangan sengkang gergaji ..................................................................................................................................................................... Gambar 84...... Gambar 97............ Gambar 65............................... Palu lunak ..................................... 181 Pemotongan benda kerja ........................................................................................ Gambar 73.................. Gambar 86........................................................................................... Gambar 100................................................................. 171 Sarung pengurang ......................... Gambar 94.......................................... 167 Bor pilin spiral kecil .......................................... Gambar 79....................... Gambar 70................................ Gambar 93.............................................. 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang .................................... Gambar 77......................................... Gambar 92.............. 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ............................................................................... 185 Memperhatikan mata pahat ........................ Gambar 105............................ 187 Posisi pahat pada waktu memahat ............................ 189 Tap ......... Gambar 109........ Gambar 81................................................................................................. Gambar 108.............. 169 Bentuk kepala mata bor ...................................... 177 Penggunaan reamer .......................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ....... Gambar 91....... 185 Memahat baja pelat ......................... 170 Sudut mata bor ............................................................................... Gambar 113.......... 172 Reamer (Peluas)........................................... Gambar 80.............................................. Gambar 62....................................................................................................... 183 Pahat alur minyak .... 172 Bor pistol ....167 Mata bor pilin kisar sedang .................. Gambar 83........... 168 Bor pilin kisar besar ................................................................................. Gambar 87.................... 184 Pahat diamon ............................. Gambar 112.................................LAMPIRAN C................ Gambar 107.............................. Gambar 66.............................................................. 170 Penjepit bor ................................................................... 169 Kaliber mata bor ........................... Gambar 101................ 184 Pahat kuku ........... 165 Penggunaan palu .......................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ... Gambar 114.................................................. 187 Garis bantu stempel .......................... Gambar 90....................................................... Gambar 89.. 168 Bor pembenam ....... 189 Posisi stempel ....................................... Gambar 75........................................ 183 Pahat alur ........................... 177 Gergaji tangan ..... Gambar 104....... Gambar 102.................... Gambar 74.................... Gambar 67...................................................... Gambar 110. Gambar 85............................................................................................................................................ 165 Penggunaan meja ................ 176 Peluas yang dapat distel ...........................................6 Gambar 61................................. 166 Penggunaan balok vee ............... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ........................ Gambar 76...........................................................................................................................

199 Roda gerinda keras ........................... Gambar 152........... 215 Dimensi pengepasan persegi . Gambar 121..LAMPIRAN C.................................... 208 Landasan alur .......................................... Gambar 144. Gambar 165.................. Gambar 155............. Gambar 147..................................................................... Gambar 162....... Gambar 116............................................ 215 Pengepasan persegi ..............................................................................201 Roda gerinda struktur padat ...................................................... Gambar 148.................................. 214 Dimensi mal mata bor ........................................... 191 Dimensi ulir ................................................. 213 Alas penindih kertas ........... 208 Landasan ½ bola ............. Gambar 157............................................................................................................ 208 Landasan tepi bundar . 195 Sekerap mata bulat .............. Gambar 158................................................................ Gambar 131.......... 207 Landasan rata ......... Gambar 134.................................... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ........................................................... 202 Penandaan roda gerinda ..................................... Gambar 154.................................................... 211 Pengutan tepi ........................................................................................................... 208 Sambungan sekerup ................... 196 Menyekerap .......................... Gambar 142. Gambar 119..................................................... Gambar 161..................... Gambar 143.................................................................... 212 Penguatan tepi dengan kawat ..... 196 Sekerap segi tiga .................................................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ...................................... Gambar 129............. 197 Mesin gerinda tiang .. Gambar 133............................. Gambar 118.................................................. 207 Mesin roll .......... 194 Penggunaan snei ................................................................................. Gambar 136.............................. Gambar 146...................... Gambar 117.............. Gambar 156.7 Gambar 115.................... penggores dan mata bor .... 219 ........................................................ Gambar 132. 197 Proses pelepasan butiran pemotong ........................................ Gambar 140................. Gambar 160......................................................................................................... Gambar 138.. 206 Mesin lipat ....... Gambar 127......................... 191 Proses mengetap .................... Gambar 130........................................................................................ Gambar 128......................................................... 196 Sekerap bulat hidung sapi .................... 217 Penitik............................. 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ...................... 194 Sekerap tangan ......................................................................................................................... Gambar 145..................................... 207 Landasan pipa .... Tangkai pemutar . Gambar 141..................... 206 Melipat tepi .......................................... Gambar 163.......... Gambar 125....... Gambar 166................................. 211 Jenis penguatan .......................................................................... 213 Mal mata bor ... 195 Sekerap setengah bundar ............ pahat tangan....................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ............................................ 216 Sambungan ekor burung ................................................. Gambar 149........................ Gambar 120................................................................................................................... Gambar 151..................... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ............ Gambar 159........................................................................ Gambar 168............. 199 Roda gerinda struktur terbuka ..................................... 210 Memasang baut pemanas ......................... 212 Mesin putar kombinasi ............. 217 Bukaan kotak .. 195 Sekerap keruk .................................................................................................................................................................. 209 Sambungan lipatan .................................... 198 Roda gerinda lunak .......................... Gambar 137............................................................................................................................................................................ Gambar 139...... 207 Landasan tepi lurus ........ Gambar 153.................................. Gambar 150............... 205 Keselamatan kerja menggerinda ........................................................................... Gambar 164........................................................................................................................................... Gambar 124........... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ...................................................................... Gambar 135................................................................... Gambar 126............... 210 Proses mematri . 202 pemeriksaan roda gerinda ............... 216 Dimensi sambungan ekor burung ................ 201 Roda gerinda lurus ..................... Gambar 167................................................................ 210 Sambungan keling ......................................... Gambar 123.. Gambar 122........................................................................

.

Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Alat pembangkit tekanan fluida. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut.LAMPIRAN D. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. . Alat pengatur arah. Pompa torak dengan poros tekuk. Pompa kipas balanced. Pisau penyayat benda kerja. Tempat dudukan alat potong mesin frais. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Penyimpan data dalam computer.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Komponen pembersih (filter).

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful