Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Penulis iv . Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. mulai dari penggunaan perkakas tangan. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini.

.

..............2 Tegangan ............ 32 1.... 14 3......................................... 34 1..................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ..............................................10 Die Casting........ 32 1.......................2 Pembuatan Cetakan Manual ..................................................2 Mineral ......... 51 2.............................................11 Kecepatan Pendinginan.................................................................................................3 Pengolahan pasir Cetak ..................... Beton...........1 Berbagai Macam Sifat Logam ........................................................ 43 3.... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ............... 29 1. Mengenal Komponen/Elemen Mesin ....8 Pengecoran dengan Gips........3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ............................................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .......... PETA KOMPETENSI ........ iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1................................................................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting).................. KATA PENGANTAR . 5.................................. 22 4............... 1 1...........................1 Statika ........2 Macam-Macam Energi ................................................................................ 22 3......................................................................................................................................................................................................................................................................4 Pemurnian Mineral ................................................................................. 33 1..................................................................................................... 1 1. 20 3............................ 35 1....DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ...3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .............................1 Pengertian ............................................................................................................ 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ............................................................. Mengenal Material dan Mineral ......................................................... Mengenal Proses Pengecoran Logam . v ......... Statika dan Tegangan ......................................................1 Pengertian Energi ...........................................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).................................. atau Plastik Resin......1 Poros .................................. 3.............. 14 2.......................................................................... 29 1...................1 Pengolahan Logam (Metal Working) .......... 20 3.................................................................. 9 2.. 51 Tes Formatif.............. 29 1.......... 36 1....................... 43 3. 21 3.................... DAFTAR ISI ..................................................................... 44 3........................... 33 1.. 30 1.............................................................. 47 Rangkuman................. Rangkuman .......................................................... 35 1............... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ........................ 39 2.......5 Pengecoran dengan Gips .................... 4.......................................

. 75 3...................... 79 3..................5 Gambar Perspektif .2 Rehabilitasi..................................................................... 3......13 Penulisan Angka Ukuran.8 Meja Gambar ...............................4 Langkah Kerja..... 5......................3 Rapido .........................................................135 2........................................................... vi .......1 Proyeksi Piktorial .........................10 Gambar Potongan............................................................................................113 3......1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja............................2 Sasaran Undang-Undang.....................................................................................................................................12 Ukuran pada Gambar Kerja... 55 1.................... 68 1................................................................................................ 69 1.....8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah.....................................................5 Jangka .......... 75 3......BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA...................................128 Rangkuman .............................................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ....................................................................................... 57 2.....................................14 Pengukuran Ketebalan............................1 Pengertian....................................... 74 Membaca Gambar Teknik .................3 Proyeksi Dimentris ....9 Penentuan Pandangan...............................2 Bahan ........ Rangkuman............................................... 67 1..............................11 Garis Arsiran..... 57 2....................................................................2 Proyeksi Isometris ........................................ 61 4.......................................................................................................... 74 2.......................................................................................... 65 1.....................................................123 3.. 78 3.............................................................. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar....1 Simbol Keselamatan Kerja..... 70 1.........................................................................................................105 3.........9 Mesin Gambar ....130 Soal Latihan (tes formatif).......................................................... 65 1...................................................6 Macam-macam Pandangan.................................................................................. 79 3.. 72 1......... 56 1..................... 74 2....... 71 1.................................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ......... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1................................................................................................2 Pensil Gambar .................................................. 81 3...............1 Kertas Gambar ......................................................................................... 92 3...........................4 Proyeksi Miring (Sejajar) .. 74 2................................... 57 3............................... 74 2................................4 Penggaris ........... 60 3.... 81 3.............7 Bidang-Bidang Proyeksi................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ........... 86 3.......... 56 1..........................16 Suaian .......................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja............................................... Menguasai Prosedur Penerapan K3 .....102 3............................. Mengenal Alat Menggambar Teknik .............................................................................................................................1 Alat .......... 55 1..........................108 3................................................................................ 66 1..................................................................................................................................................................................................................................... 55 1...........15 Toleransi..................... 87 3....... 62 1............ ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 . 73 Lembar Kerja ................................. 60 3................. 4.................................................................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan .... 75 3.........4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai....................

208 2.............................. dan menekuk............246 1....247 1....................................................................................................................................... 137 1..... 217 3.......................4 Jenis -jenis Bahan Pisau.....................5 Perlengkapan Mesin Frais ............................11 Cara Membubut..................... 197 1................................................................................................. 5....................................1 Pengertian .............................................................................................3 Mengebor ....................................................................................................177 1.pahat tangan dan mata bor..........................................................................................................220 Rangkuman ............3 Pengepasan Persegi .............................................. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1...................................................... 169 1.................... 229 1................................1 Alas penindih kertas ....................................................................................... 286 2.................................. 280 2.................................................penggores............6 Memahat.......10 Waktu Pengerjaan.............218 3....... 150 1.......................4 Mereamer .................................................................2 Menyambung ............................................................................................................ 294 2... 179 1....................................................................................................................... 278 2...........278 2.............. 227 1..............224 2...12 Tes Formatif..........1 Soal-soal .............................................2 Mal mata bor.....................................................276 2........1 Membengkok..............8 Mengetap dan Menyenei ...................2 Kunci Jawaban .......5 Menggergaji .................................. 215 3................................. Mesin Frais Konvensional ........265 1.....................................................................................................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC........................ 190 1............................253 1...............................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ................................................................................................................... 192 1....................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)...... 295 vii .......................1 Mengikir ..224 5.......................260 1............................. 208 2.......... 4......................9 Menyekerap .............................................................10 Menggerinda .............................................6 Pengasahan penitik...7 Menyetempel ....7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut...................................................................................................................................... 184 1.222 Tes Formatif .....................2 Jenis -jenis Mesin Frais .................. 216 3.....................................................2 Melukis ..5 Dimensi Utama Mesin Bubut........3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .................................................................... Mesin Bubut Konvensional ............. 238 1..................................... 215 3.......219 3.....................................247 1..262 1.... 199 Kerja Pelat .............................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ....................................................................... 227 1............... 137 1............................................................................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ........................................4 Pengepasan Ekor Burung...........8 Alat potong...........BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1........................................ Kerja Bangku ............. 3........................... melipat..................................... 224 5................................................ 211 Lembar Pekerjaan................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .......... 227 1....5 Kotak...........

.................................................1 Sejarah Mesin CNC......... 300 2....................2 Metode Pengukuran ................................................................1 Jenis Pengukuran ...........11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais........................11 Soal Formatif.....6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head).............3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .................... 331 3........................................................................................2 Cara Kerja .....................402 2.............................................................356 1.............................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja................................................................467 4.........................5 Siklus Pemrograman ............................409 2...3 Drilling EDM.................................306 2..........................345 5............... EDM (Electrical Discharge Machining) .......10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ..........................................................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1.......................................... 331 3................... 305 2.................................................409 2..5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.........4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ......................386 2...........................................421 2.....337 5........................................................................................................................................................ 301 2...............................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya................................... 332 4.... 465 3................................345 5..................................................467 3.........436 2........................................ Rangkuman .......................................................... Rangkuman ...............................434 2.......7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.......... 353 1................................. Polar..................................................................................................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.........2.......................................................................1 EDM Konvensional ............... 468 viii ........................................354 1..442 2.428 2...............................................9 Waktu Pengerjaan .............................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ...................... 301 2.....1 Pengertian CAD ..3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC.............................. 366 3.....354 1..8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)....................................................................3 Sistem Koordinat Absolut............................................................................................ Computer Aided Design (CAD) ..........7 Penggunaan Rotary Table .....4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC............................................... Computer Numerically Controlled (CNC) ...12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)...........349 1.............405 2.433 2.. 331 3......... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .......................................................... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi............... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ............. Relatif............. 402 2............ 466 3.............................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ...........2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC...320 3..............337 4......1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi........................................... 303 2.1 Pengkodean Toleransi.............................................................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC.......443 3......................346 6.............................................................................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .............................................

.............537 13..........................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .....................5 Udara yang Diperlukan ..............2 Komponen Hidrolik...................................................................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ....2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .......... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .........................................................................................555 15.................. 2........................................ 538 13..............................5 Katup-Katup Pneum atik .................................................. 497 7................3 Kecepatan Torak ............................................................................................................................................ 535 11............ 510 9.............1 Soal-soal .....................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ...................... 493 7.................. Peralatan Sistem Pneumatik ........................................................................ 511 9......................................................... 518 10...................................................................................... 521 11................................................................................................. 480 7........2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).........................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ...... 521 11.............................2 Analisa Aliran Fluida (V) .......................... 514 9.......................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .......... 517 10............................1 Pintu Bus ...............................1 Cairan Hidrolik............... 536 12................................. 509 8... 537 12............................ Pengertian Pneumatik ....................................................................................................... 474 7...................................... Sistem Kontrol Pneumatik ..... 538 13........... 513 9.................... 471 5........................ 535 11....... 517 10............... Dasar Perhitungan Pneumatik ..................................................................................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ....... 4.........................................................................................3 Pemotong Plat ................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) .....................4 Membuat Profil Plat ...................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik................................................... 3................................................................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik .........541 14.. 471 5.....................541 14......... 516 9...................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ............................................................................................... System Hidrolik .......................................7 Pengubahan Tekanan ...... 472 6...........................................................555 15...............1 Cara Kerja ......................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.................... 496 7.................. 535 11....................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi . 5.....1 Keuntungan ........................... 516 10........ 510 8............ 538 14......................................................4 Gaya Torak (F) ...................................................................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ....................... Tes Formatif ............................ 473 7............. 474 7.....................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik .......................... 515 9... Klasifikasi Sistim Pneumatik ...........................551 15.......4 Konduktor dan Konektor ............................. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ................................................................................1 Tekanan Udara ............. 485 7.....6 Perhitungan Daya Kompressor ......................................................................................... 515 9............ Pengendalian Hidrolik ......................................................................................556 ix .. 484 7................. 520 11............................. 469 Efektifitas Pneumatik ........................................2 Katup Pengatur Tekanan...........................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ................2 Kunci Jawaban ........6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ..... 469 Karakteristik Udara Kempa ............................................................... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ........ 487 7........... 514 9.................................

. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ...................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1........................................................................................................................................................................ 556 16..........1 Soal-soal...................... 589 3..7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ........................16.....................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ...................................... 563 16....... 567 17...... 2......................................................................................... 558 16.............................................7 Device Keluaran ....... 573 Otomasi Teknik Produksi ...............616 4.... 588 3............................. 587 3...... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ........................................................... 561 16....570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1............................................. 1.. 596 3........... 561 16........ Rangkuman......10 Perangkat Keras PLC ............................................................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ......................................... Pengenalan Robot .........................................................................3 Gerakan Robot ........... 619 620 621 625 627 629 629 2....................................................1 Sejarah PLC ...................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) .. 577 3........ 562 16.....................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ....................................................11 Unit Pengatur (Control Element) ................................................. 596 3.14 Data dan Memory PLC ..........................605 Rangkuman ...............568 17...........................568 17.................. 1................................. 556 16.................. 585 3............... Operasi dan Fitur Manipulator ................... x ...................................................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN .....13 Processor .............................................................................................................................. Soal Formatif ....5 Modul Masukan ...................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ..................................1 Prinsip Hukum Pascal ................................................. 559 16.......................... 577 3........................................................... 566 16............................................................................................568 18................ 589 3...................................................... 590 3............ Sejarah Perkembangan Otomasi Industri..................2 Komponen Dasar ...2 Kunci jawaban....... 580 3....................... 602 3... 1..............4 Device Masukan .................................... 586 3................................9 Instalasi Pompa Hidrolik .................................................................................2 Perhitungan Kecepatan Torak ...........9 Perangkat Lunak PLC ................................................................................ 578 3................ 591 3..... 563 16.....................................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .................................................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer... 1.....................................................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC .........................................................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ...................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik...................................................8 Modul Keluaran ...................................6 Device Masukan Program .....................11 Ladder Logic ........2 Pengenalan Dasar PLC ....... 589 3.....................1 Istilah Robot ....................................... 2.............................. 3......5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ..............................................4 Tingkatan Teknologi .............18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin .................................................................................590 3....................................................................................... 593 3............................................................................................................................... 564 16......................

...... 662 Tes Formatif ..........................3 Sistem Penggerak Manipulator ................. 648 4............................ 634 2........................................ 2.......... 647 4.............................. 640 3... 652 4...669 BAB XI PENUTUP 1.................................................................................................................................................................2 Klasifikasi Gripper ......................................... 643 4..............................................10 Sensor Jarak dan Sudut .............2 Katup .............. 660 5............................12 Sensor Kimia ........................3 Jenis Gripper ......7 Sensor Gaya dan Momen ......................................................1 Selenoids ............................... 638 3.................................................. 640 3............... 648 4.......... 644 4............................................. 651 4................................. DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D............ 671 Saran ............................................................................. 657 4............................................................................................ 2...................................................... 634 2..................1 Gripper ....... 674 LAMPIRAN A................6 Sensor Non-Kontak ...........2 Rotasi Wrist ............ 635 Aplikasi Robot ............ DAFTAR TABEL LAMPIRAN C......9 Sensor Cair dan Gas .............. 5.......................8 Sensor Temperatur .................................. 637 3......................................... 642 Efektor ................................................................. 644 4..................... INDEX xi ...................................................................................................................................................... 661 5..................................................................................666 Rangkuman ............ 658 4............................................................ 659 Aktuator .............3......................... Kesimpulan .........11 Linear Position ..........................................................................................................4 Motor Listrik ....... 643 4................................4 Pengelasan .............................................................................................................4 Jangkauan Kerja ................................................. 660 5........................................................ 661 5.........................................................................1 Penanganan Material ....4 Sensor dan Tranduser ............................................................................. DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B...... GLOSARIUM LAMPIRAN E.......................... 7... 4..................... 655 4.....3 Pengecatan ...... 6................................3 Silinders ...............................................................................................................................5 Sensor Kontak ...........................2 Perakitan .............................................................................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

industri pengepakan barang maupun industri yang lain. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor.. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.3 kg/m³.. robot pneumatik translasi. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.. industri obat-obatan. Aplikasi Penggunaan Pneumatik…………………………….BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.. seperti silinder pneumatik.. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi..... gas 21 % vol. e) Udara tidak berwarna 3.... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). 2.. melepaskan ban mobil dari peleknya. dan sejenisnya. mendorong. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas... Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan... Karakteristik Udara Kempa.. rotasi maupun gabungan 469 . dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. neon dan xenon.. Pengertian Pneumatik…………………………………………. krypton... baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum).. motor pneumatik..... misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. d) Berat jenis udara 1. seperti menggeser. Sekarang.... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)....... mengangkat. b) Volume udara tidak tetap... Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. helium. menekan. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. membersihkan kotoran... Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah........ Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.. argon. nitrogen. dan lain sebagainya.

dapat dibebani lebih. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. elektronika. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. dan flexibel. Gerakan bolak balik (translasi). terutama pada proses perakitan (manufacturing). obat-obatan.keduanya. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. makanan. 4. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. anjang langkah 1 s/d 2. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. kimia dan lainnya. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain.000 mm. antara lain: mudah diperoleh. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. serta tersedia dalam jumlah banyak. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). Karena tahan terhadap perubahan suhu. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. dan mengandung sedikit pelumas. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat.

udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. mengisi material..1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. • Fleksibilitas temperatur. memposisikan benda kerja. dll. mengebor. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. membuka dan menutup pada pintu. panjang dan berliku.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. • Mudah disalurkan. transportasi barang.. menggeser benda kerja. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. mengatur distribusi material.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. menumpuk/menyusun material. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.. melalui peralatan 471 . menguji.. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). memutar benda kerja. menahan dan menekan benda kerja.. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. penggerak poros.) 5. memotong. pasah. membentuk profil plat. proses finishing (gerinda.. 5.

Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Bersih. dll. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja.000 rpm. Dapat disimpan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.000 rpm. 5. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. memenuhi kriteria tertentu. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. makanan. • Mudah terjadi kebocoran. maupun tidak langsung. Aman. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. misalnya kering. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. bersih. regulator. 472 .• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. pengeering. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. penyaring udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. tabung pelumas. seperti kompressor. Mudah dimanfaatkan. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal.

Menimbulkan suara bising. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Roll. • 6. NOR. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Sensor. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Udara yang bertekanan mudah mengembun. misal kering. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. memiliki tekanan yang cukup. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. OR. Tuas. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. • Mudah Mengembun.

1. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis.7. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. Positive Displacement kompressor. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. sedangkan Dynamic kompressor. (Turbo). bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. dan Dynamic kompressor. axial dan ejector. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. 7. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. 7. (turbo) terdiri dari Centrifugal.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. yaitu Positive Displacement kompressor. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik).2001) 474 .

475 . Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi.1. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan.7. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. Kompresor Torak Resiprokal 7. Pada saat terjadi pengisapan. kemudian didinginkan. maka katup pengaman akan terbuka. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis.1. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal.1.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Gambar 4. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. tekanan udara di dalam silinder mengecil.1.

Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Kompresor Diafragma 476 .1.. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. farmasi. Gambar 6.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. 7. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain.1. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. obat-obatan dan kimia.Gambar 5. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.

1. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.1. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.1. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1. 477 . maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. sehingga menghemat ruangan. Gambar 7. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. yang satu mempunyai bentuk cekung.1. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).7. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .4. Ketika rotor mulai berputar.

Gambar 9. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.1. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. 1994) 7. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.Gambar 8. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Kompressor Model Root Blower 7.1.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Dilihat dari konstruksinya. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul.1. sehingga dapat berputar tepat pada dinding.

Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.1. Bedanya. 1994) 7. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.1. Tetapi.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial.1. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Gambar 10.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Bila kompressornya bertingkat.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu.1. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. 7. 479 . Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan.

Gambar 11. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Kompresor Aliran Aksial 7. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. b) mengandung kadar air rendah. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. 480 . antara lain. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Gambar 12. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik.1. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.

Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Filter Udara 481 . sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. antara lain : • Filter Udara (air filter). pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator.2. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan.c) mengandung pelumas. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. yang terdiri dari Filter. dsb. oli residu. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Gambar 14. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor.

Kompressor Torak 482 . Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan.• Tangki udara . kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Gambar 17.

selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. sambungan. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Gambar 19. katup. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator.

1994) FR/L Unit 1 . udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. kandungan air embun.Gambar 20. selanjutnya dibuang. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara.2% Menurun 7. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. kandungan oli pelumas dan sebagainya. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. b) Tekanan udara perlu 484 .

4.7 bar. kuningan. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.d 0.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. b) Terjadi oiled-up pada valve. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya.5 . Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. kuningan atau aluminium. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. 485 . d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. galvanis atau stenlees steel. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup).1 s. baja.4 Konduktor dan Konektor 7. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). 7. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga.5 bar.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.2.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Gambar 30.7. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. yaitu saluran X.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. Shuttle Valve 7. maka katup akan menutup.5. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Macam-macam katup searah : 7.2. Gambar 31.5.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Katup satu arah dan simbolnya 7. namun bila udara mengalir secara 490 . Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja.5.5. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.

Gambar 32. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Pressure Regulation Valve 491 .bersamaan dari kedua sisinya.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Katup Dua Tekan 7.5. Gambar 34.5. maka katup akan membuka. Katup Buang Cepat 7.

Gambar 36. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.7.5. Time Delay Valve 492 . 7.5. Squence Valve 7. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.5. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.

Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).5. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Lihat gambar berikut : Gambar 38. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Katup Pengatur Aliran Udara 7.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Shut of Valve 7..5. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara.7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .

Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. pegas pembalik. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. 7. yaitu torak. a) b) Gambar 39.6. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. 7. dan silinder. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. batang torak.6.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. seal. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. 494 . Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya.

6. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Cushioning Gambar 41. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. seal. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. dan silinder.Gambar 40. 7. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. yaitu torak. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.2. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. batang torak.

Berikut contoh-contoh motor pneumatik. b) Sliding Vane Motor . Macam-macam motor pneumatik. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. c) Motor roda gigi.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. 496 . c) Gear Motor. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. b) Motor baling-baling luncur.7. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. d) Turbines (High Flow). Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. Gambar 42. d) Motor aliran.

Gambar 44.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. f) Tahan terhadap ledakan. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. c) Ukuran kecil sehingga ringan. cairan. d) Ada pengaman beban lebih. e) Tidak peka terhadap debu. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. b) Batas kecepatan cukup lebar. panas dan dingin. g) Mudah dalam pemeliharaan. 7. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 .

dan lain-lain. roll. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain: Tabel 2.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. tuas. antara lain penekan manual. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .

saluran 2 berhubungan dengan 3. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7.8. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Gambar 45. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.1. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan.

2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). katup pembatas tekanan. 7.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. antara lain katup dua tekan (AND). saat maju atau mundur. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. katup NOT. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . katup satu tekan (OR). katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik.8. dan lain-lain. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan.

3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.8. Katup 501 .

Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.4. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. udara akan dikeluarkan. untuk membatasi daya yang bekerja.8. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik.2) saja atau dari arah Y (1.2) dan Y (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. 7.8.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.

4. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. Demikian pula pada pneumatik. PNUAMATIK ELEKTRIK . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).8. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.Tabel 5.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. atau kedua-duanya.

3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. bila output OR adalah ON.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . demikian pula sebaliknya. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.8.X1 X2 0 0 1 1 7. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .4. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. Tabel 7. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.8. maka output NOR berupa OFF.4. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).

yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). bila output katup AND adalah ON. katup 5/2. 2. 4. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. dan lain-lain.8. yaitu saluran 1. yaitu sisi kiri ruang a. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port.7. penggerak hydrolik. dan sisi kanan ruang b. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. 5/3. demikian pula sebaliknya.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. dan sebagainya. dan 5. 4/2. Dilihat 505 . Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan akan berhenti bila inputnya AND.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND.8. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. 3. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. 3/2. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator.4. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. Dalam pneumatik. penggerak elektrik. antar lain. penggerak mekanik. maka output NAND berupa OFF. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik.

Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4.8. sehingga aktuator bergerak mundur. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. dan 5. masing-masing diberi nomor. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. 506 .2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. 4.dari jenis penggerak katupnya. Gambar 47.5. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. 3. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. dan sisi 12. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. masing-masing diberi nomor 1. 2.dan 5.5.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. aktuator bergerak maju.8.

Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Bila kumparan dilalui arus.5.8.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. 507 . Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.8. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. Gambar 49.5. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. maka inti besi akan menjadi magnet.Gambar 48.

jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .Gambar 50. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.

Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. 509 . Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.

Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis. arah 510 .... Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan.. dan katup kendali.... seperti katup sinyal. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. Sistim Kontrol Pneumatik... Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan... katup pemroses sinyal.... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan....... urutan gerak... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.. Tipe-Tipe Mounting 8. Type Of Mounting Gambar 51. kecepatan.Gambar . Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal... agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan....1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik........ 8........

Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal.. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. c) satuan tekanan. b) satuan volume. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . tuas. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. bisa melalui penekan. 3. seperti contoh berikut ini: 9. dan setersunya. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. d) satuan massa. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). tuas. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. dan sebagainya. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. misal saluran 1. melalui penekan manual. perhitungan debit aliran udara (Q). Perintah tersebut berupa aksi. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. b. e) satuan energi. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). roll. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a.gerakan maupun kekuatannya. roll. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. kecepatan torak (V). Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. b) Katup pemroses sinyal (processor). 2. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. dan c) Katup pengendalian.

Gaya 1 Ib (m) = 0.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.3084 m 1liter 1 inch = 2.602 x 10 .15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.16 kal 1 in.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.Satuan panjang . Hg = 0.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.174 Ib m = 14.105 Pa 1 bar = 0.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.5939 kg = 444.7854 liter = 28.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.4805 gal Massa .8 °R °K = °C + 273.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.22481 Ib f 512 .05504 kJ 1 ft-lbf = 1. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.387 cm 3 = 4.3937 inch = 7.186 J 1 Btu = 252.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.317 liter = 16.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.491 Ibf /in 2 = 1.Volume 1 ft = 0.

h .h. memiliki persamaan : ΔP = 1.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 .V.1 = ?. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. Pe = A.g = ?. P atm + W. g.6 x10 3 xQ1.g = ?. h ? P = Pe – P atm = ?.1 Tekanan Udara P atm A. g.A. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. h (kPa) Pe Gambar 52.9. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. g. maka P1 = ?.

maka debit udara akan tetap. namun kecepatannya akan berubah.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . sehingga Gambar 53. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) .9. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. Analisis Kecepatan Torak 514 .

An .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56. (Pe + Patm) =. Analisis Debit Udara Q maju = A.η …(N) Fmundur = Pe .A. n .(N) n Ak Gambar 55..(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe ..η . S. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.. 515 . S.9.. n ..

Pe P2 = Q . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.S P + 101. Pe 600 P1 = Gambar 57. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.3 t ( ) 9. 2001) 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .7854 D 2 .Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.

1) melalui saluran 1 ke saluran 2.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.Pe2 = Pe1 .0). Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. maka silinder 1.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual.1 di lepas.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. Bila katup 1. 517 . A1 .1 ON Gambar 59. sehingga bergerak ke kanan (ON). Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 OF 1. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer).

Gambar 60. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. silinder tidak bergerak. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. silinder langsung bekerja. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. karena bila diberi sinyal.1 (S1) Silinder 1. dan bila tidak diberi sinyal.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. namun agar dapat bekerja secara otomatis.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Penggeser Benda Kerja 10.Tabel 11. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Setelah katup bergeser.

3 ON .1 melalui sisi 14. Silinder 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.OF 1.OF Gambar 61. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0 akan kembali bila katup sinyal 1.0. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1. Silinder 1.2 ON . maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.2 ditekan secara manual sesaat.

3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.kendali 1.3.4. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Tabel 12. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis. kemudian silinder akan kembali secara otomatis. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .2 (S1) Katup 1.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. bila katup 1.1 yang menyebabkan katup 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.3 (S2) Silinder 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.

.4 Gambar 63. 11... Aplikasi Gerak Silinder 1..0 di bawah ini.... maka silinder 1.0 akan bergerak maju.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi. silinder 1.2 ditekan maka katup 1...4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.2 1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.4 Gambar 64.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.3 START 1...3 1.2 dan 1.4). sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .2 ? 1.. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.. demikian pula pada ujung batang torak silinder.. Diagram Gerak Silinder 1.2 ? 1. A - 11... Bila katup 1.3 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.2 and 1....0 A+..4 (1.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.

Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Agar dapat bekerja seperti di atas.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. = Silinder kerja ganda 522 . Tabel 13. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1.fleksibel. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 . Diagram Tahap Perpindahan 11.2 (X) 1S1 1 1V4 1.1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.

Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.1.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.Table 11.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.2 (X) 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.4 (Y) 11. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.2 (X) dan saluran 1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.

3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.1.2 (X) Untuk saluran 1.11.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 . Diagram Karnought untuk saluran 1.

saluran 1 terbuka.11.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. Pada saat yang bersamaan.4 (Y). saluran 3 tertutup.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Ketika katup S4 dioperasikan.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Diagram Karnought untuk saluran 1.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.1. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. pada saluran 1. saluran 3 tertutup. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). maka pintu dikondisikan terbuka terus. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. akan mengaktifkan katup S1. Dengan gerakan A.

pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Akibatnya udara pada saluran 1. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4.4 (Y) 4 2 1. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. Dengan gerakan maju ini (A+). (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Udara mampat pada saluran 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.

Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. maka untuk membuka pintu. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. penumpang tinggal menekan katup S2. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Udara mendorong silinder ke belakang.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. 530 .2 (X).

2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Dengan terbukanya katup S1. pada saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). 531 .Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y).2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. Sehingga udara pada saluran 1.4 (Y). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. Pada saat udara masuk ke saluran 1.

4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . maka untuk membuka pintu bus. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. maka saluran 1 terbuka. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. saluran 3 tertutup. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Ketika katup ditekan. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.

Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. 533 .Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1.4 (Y). Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Dengan terbukanya katup V1.4 (Y) 4 2 1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.

4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. seperti di bawah ini : 534 . memotong. dan lain-lain. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. membuat profil pada plat.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1.

2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Pemotong Material 11. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Tombol penekan dibuat dua 535 . A. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. Ragum pneumatik 11.11. A. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.(kembali ke Posisi Awal).

agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. ketika sampai di atas.buah. Gambar 79. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. B-. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. elektropneumatik. menekan satu buah tombol. A-. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). B+. silinder A naik/mengangkat (A+). Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). Proses pembuatan profil plat 11.

0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).2 dihentikan.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). Silinder pneumatik penggerak ganda 1.4.2 dan katup 1. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).0 terletak pada arah vertical.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.2 ditekan.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.1 (5/2 Way Valve).12. Gambar 81. ditersukan ke katup kontrol 2.B.0.2.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . Tombol start 1.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. Aktifnya katup 1. yaitu sisi 10 dan 11. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri..3 (3/2 Way Valve).A-. Siklus A+. melalui sisi 14. Selanjutnya stang torak silinder 2.. Silinder 1. Pengangkatan benda 12.. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri. Batang torak slinder 1.B+.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. Tertekannya katup 2..

maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.2 Kunci Jawaban a. 13.1 dari sisi 12. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. sehingga katup 2. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu.kompresor menuju katup kontrol 1. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan.1 Soal-Soal a. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). e) Bersih.1 akab kembali ke posisi semula. makanan. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. Tertekannya katup 2. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). Rumus? 13. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran.2 ditekan.1 dari sisi 12. sehingga katup 1. c) Fleksibilitat Temperatur. hingga menekan katup 2. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. demikian seterusnya.3. Tes Formatif…………………………………………… 13. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. panjang dan berliku. dan minuman maupun tekstil 538 . d) Aman. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. b) Mudah disalurkan.1 akan kembali bergeser ke kiri. Apabila tombol Strat 1.

udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. misal kering. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi.000 rpm. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. penyaring udara. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. tabung pelumas. b) Mudah terjadi kebocoran. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat.. g) Dapat disimpan. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim.000 rpm. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. seperti kompressor. maupun tidak langsung. regulator. memiliki tekanan 539 . bersih. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. dll. d) Mudah Mengembun. misalnya kering. memenuhi kriteria tertentu. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Udara yang bertekanan mudah mengembun.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. c) Menimbulkan suara bising. h) Mudah dimanfaatkan. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. pengeering. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450.

dll Sinyal Input = Katup Tekan. time delay dan lain-lain. Sensor. Roll. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Tuas. 540 . Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. tekan dan lain-lain. b. OR. tuas.yang cukup. katup cekik duah arah. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. NOR. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali.

.. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan. 541 ...1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup...1.........3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14.. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.... • Pencegah korosi..1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan. Sistem Hydrolik..... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14......1. 14.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.1 Syarat Cairan Hydrolik 14.1..... • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.....1....... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator... 14..1.... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas... Demikian juga bila viskositas terlalu kental..

1.1.1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam. 14. 14.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1.1. 14.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 14.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1.1. 14.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.2. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .14. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Disamping itu.1.1.1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. 14. 14.1.

Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.1.g : water glyco 0-0.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. 68 = tingkatan viskositas oli 14. e.g : phosphate ether 543 . 35-55 e. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.2.

3. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Jadi 1 St = 100 cSt.1.5 F F-G F E 65 4 14. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Selain satuan centi-Stokes (cSt). satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 .1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . 14. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. range (oC) above ideal Relative cost comp. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).1.

Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 ISO VG 15 15 13. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya. Misal : ISO VG 22 .00 352.00 ISO VG 680 680 612.20 ISO VG 32 32 28.00 ISO VG 150 150 135.88 3. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.80 35.42 ISO VG 3 3.60 ISO VG 68 68 61.20. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.0oC Viscosity Grade cSt at 40. ke viskositas max.00 ISO VG 1500 1500 1350.50 16.40 50. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.00 242.6 4.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 ISO VG 1000 1000 900. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19. Max.80 dan 24. 545 .0oC Min.20 ISO VG 46 46 41.00 11.14 5.00 506.• Engler.00 748.00 110.00 165.00 ISO VG 220 220 198.12 7.48 ISO VG 10 10 9.52 ISO VG 5 4.80 ISO VG 100 100 90.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 1100. ISO VG 2 2.50 ISO VG 22 22 19.00 ISO VG 320 320 288. dan viskositas max.2 1.80 24.06 ISO VG 7 6.00 ISO VG 460 460 414.2 2.98 2.8 6.10 VK • SU = 4.00 1650.132 VK 33 Menurut standar ISO.20 74.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.14. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.1.

Gambar 84. antara lain: 14. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.14. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. oli hydrolik akan terhisap masuk. Bila volume pada ruang pompa membesar. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. maka akan mengalami penurunan tekanan.2. Adapun komponen utama sistim hydrolik. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.2.1. antara lain: 14. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.2. 551 .1.

Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.1.2.1. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Gambar 86. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.Gambar 85. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. bila rotor berputar secara eksentrik.2.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. 552 . Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.

2. Pompa Torak Radial 14. sedangkan lainnya berbentuk cembung. yang satu mempunyai bentuk cekung.2. Gambar 88. Pompa Sekrup 14.Gambar 87. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. 14. dibanding pneumatik. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.1.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik.2. maupun motor hydrolik. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. 553 . Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.

Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi.2. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.4. dll. seperti. dll. Karena daya yang dihasilkan besar. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. bego. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. seperti mengangkat. menekan. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Gambar 89.4 Aktuator Rotasi 14. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. menggeser. Buldozer. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.2.

dan pengendalian sinyal. antara lain. katup pengatur tekanan. dan katup satu arah. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik.Gambar 91.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. pemroses sinyal. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15.

Bila tekanan hydrolik berlebihan.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. 556 . Gambar 93. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.15. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda.

jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. F2 = 4000 N. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 .F2 = F1 ( 20mm) 2. S2 .4000 N = 103.d 22 d2 2 4 π . = A2 π . S1 = A2 . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. jadi S2 = 1 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. bila diameter torak kecil = 20 mm. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N.25mm = .d12 Bila V1 = V2. maka : A1 .

Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. berlaku : Pabs1 . Gas pada keadaan tertutup.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .083m/dtk Gambar 95.V Δt Δt Gambar 96.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. V2 558 . besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.ΔL = = A.(10 − 7 ) cm 0.4dm π . Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.16. V1 = Pabs2 .

V1 = A2 .A. V2 Q = A1 . dingin dan terlindungi (dari hujan.10 . V2 100 . L1 = F2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.L1 25. 559 .V =P. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. 20 ltr = 1 . S2 = p .3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. volumenya 20 ltr. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. V1 = Pabs2 . panas dan angin). L2 F1.˜ A= F2 3090. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.95mm F2 = = = 3090. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. S2 = p .91 = = 13. berapa volumenya? Pabs1 . hitunglah diamter piston yang ideal. Jawaban: F1 . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.Contoh soal: 1.η 25.91N L2 110mm F2 = Pe. V1 = Pabs . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 .90 Pabs . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.105 N / m2.Q = t t 16. V P= W p. A2 . V2 W = F2 .73cm 2 5 Pe.

Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Gambar 97. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. 560 . Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik.

Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan.16. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Saluran tekan (outlet) 16. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. 561 . Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 5. 6. Saluran oli masuk (inlet) 2. Seperti external gear pump. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 3.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. 4.

Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.Gambar 99. Gambar 100. Balanced Vance 562 .6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.

Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Gambar 102. Radial Piston Pump 16.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros.16. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Bent Axis Piston Pump 563 . Gambar 101.

16. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.9. Contoh-contoh bahan kopling. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.9. (a) (a) 564 . Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.1 Kopiling.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.

katup-katup akumulator dan lain-lain.9. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa.(b) Gambar 103. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. 565 .9. penggerak mula. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. Sesuai dengan tempat pemasangannya. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. 16. 16. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Tempat pemisahan air. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.9. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.

sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. • Return line filter. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. katupkatup. Gambar menunjukan proses penyaringan.V n = putaran pompa (r. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang.) Q = n. aktuator dan setiap konektor. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.(?v ).Pressure line filter. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . Secara keseluruhan.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%).p. Suction Filter 16. • Gambar 104.

3 % pada p= 230 bar.6 l/min. Q(p=230)= 9. 567 . Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.7 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Q(p=0)= 10 l/min.4 l/min.• • • Apabila p = 0. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Q(p=230) = 8. kebocoran 1. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. QL= 0. QL= 1. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Q(p=0)= 10 l/min.

.. Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan . 17....2 Kunci Jawaban a. 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas......... 17... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves). Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d....1 Soal-Soal a. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c...... Menurut jenis katupnya....... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api....... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves)............ Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17....Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik....... 568 ......... Demikian juga bila viskositas terlalu kental. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b....... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b..... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif...... Soal formatif.

8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. panas dan angin). (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. b. dingin dan terlindungi (dari hujan. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Disamping itu. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 569 .5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.

Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam..... b... Mudah terjadi kebocoran..8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.. misal kering.. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan.. melepas velg mobil. d.. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban...... b.. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. h...... bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. f.. Menimbulkan suara bising.. c. Udara mudah disimpan di tabung. g. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan.. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. d... Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).. memiliki tekanan yang cukup. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. dongkrak. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. pembuka pintu otomatis.. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. Udara yang bertekanan mudah mengembun.. alat pemasang kampas rem tromol mobil.... Selain keuntungan di atas. e. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor).. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. pengepakan industri makanan dan sebagainya. 1. Aman...... c. 18 Rangkuman BAB VIII. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator...... katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ..

minimla konpressibility. 571 . Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. tahan api. tahan korosi dan tahan aus. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. tahan dingin.atau prosessor (katup kontrol. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2.5. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. memiliki indek viskositas yang baik.2. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. rotari dll). Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1.3. b.4 ) 2. silinder ganda. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . tidak berbusa. OR. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. b) Jumlah posisi kerja. d) Jenis penggerak katup. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. NOR.

Tidak berisik. pompa torak radial dan pompa sekrup. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). pompa torak aksial. b. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. b. kerek hidrolik dll.a. 572 . pompa sirip burung. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. maupun motor hydrolik. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. c. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.

Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Gambar 1. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Pada tahun 1934. baik yang secara khusus misalnya 573 . terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. dan komponen elektronik seperti transistor. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Pada tahun 1932.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an.

Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat.di dalam dunia manufaktur. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Sebagai contoh 574 . Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Gambar 2. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Mesin suci dan sebagianya. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik.

namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. pengering tangan otomatik. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. AGV dsb nya. sistem pengisian tandon otomatik. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Otomasi Teknik Produksi …. dan juga mekanik. Dalam pembahasan selanjutnya. Sales dan Marketing. termasuk biaya tenaga kerja. 575 . gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. 2.penggunaan robot industri. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. berbagai jenis conveyor. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. seperti mesin perkakas CNC robot industri. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Engineering. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Production Planning dan Control. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Inventory Control. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. hidrolik. dan sebagainya. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Jiq dan Fixtures. elektrik.

hydrolik. jenuh.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. bersih. Pneumatik d apat dibebani lebih. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . menempa. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). sakit. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. listrik. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. dan aman. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. pneumatik. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). Gambar 3. dan lain-lain. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. mengangkat. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup.

Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Gambar 4. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. 577 . dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. 3.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram.

baik dari segi ukuran. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. seperti jumlah input/output.(a) (b) Gambar 5. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. 3. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. PID. misalnya modul ADC/DAC. modul Fuzzy dan lain-lain. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam.

PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. seperti OMRON. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. LG. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek.pengawatan (wiring) sistem. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Siemens. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . dan lain lain.

PLC Training Unit 3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output.3.3. karena penyambungannya seri. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. 3. 3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.Gambar 7. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 .2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3.

Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9.3. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2.

3.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. Simbol logika OUT dan OUT NOT. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. 583 . . Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11.Tabel 4.

3. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. 3. di bawah ini: AND LD Gambar 12.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. . Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. 3.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. 584 . Simbol logika OR LOAD.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) .5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol logika AND LOAD. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.3.

Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Gambar15.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. proximity sensors dan lain-lain. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. level switch. flow switch.4.. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. 585 . Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. 3. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. foot switch.

NO Pushbutton b. NC Pushbutton c. 586 . Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.5. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak.Keterangan : a. NO Limit Switch d. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. NO Flow Switch Gambar 15. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Contoh simbol device masukan 3.

handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC.6. Gambar 17. Desktop. 587 . Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop.Gambar 16. Gambar 17 dan Gambar 18.

Gambar 19. sirine.7.Gambar 18. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . Handled Programmer. (OMRON) 3. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. lampu indikator. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut.

Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. bagian masukan/keluaran. 3.9. 3. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 .10. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. dan device pemrograman. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. seperti komponen-komponennya dapat ditambah.8. Diagram kerja tiga komponen utama di atas.

Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.12. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Gambar 20. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. 3. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Untuk memudahkan pemahamannya. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. NO. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran.11. NC dan dalam bentuk penyimbolan. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Diagram Blok PLC 3. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran.program yang dibuat. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic.

Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja.13. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). menganalisa. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Hal 591 .Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Gambar 21. 3. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja.

Gambar 22. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Gambar 22. Apabila data dapat diubah. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. maka dapat diadakan programmeran. CPU PLC (OMRON) 592 . Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya.

14. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. ditulis XXXXXX.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .14 Data dan Memory PLC 3.14. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. dan Group 2 High density I/O unit area.2. 3.14.2.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. kondisi input/output unit.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . Optical I/O unit area.2 Memori PLC 3. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).14. dan system clock (pulsa). ditulis XXX .14. 3.2.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.3. Special I/O Unit area. memori PLC dan lain-lain. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. 3. kontrol bit PLC.2. 3. informasi kondisi PLC.14. 593 .2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.14. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. kondisi CPU PLC.2. 3. kondisi special I/O.

> DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.14.2.14.2. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. 3. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.2. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. 3. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. 3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya.14.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.14. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).2.3. 594 .

⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. 595 . Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. ⇒ DM tidak mempunyai kontak.2. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil.14. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Gambar 23. 3. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. kontak NO dan NC. sedangkan memori yang lainnya akan hilang.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. hanya ada channel/word saja. Catu Daya. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.

> Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.16. Gambar 24.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.3.15.

kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. 597 . Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Pembuatan diagram ladder 1. Klik simbol ini 4. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Klik simbol ini 3.

Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pilih perintah Download Program lalu enter 4.2. Pada menu Online pilih Mode 598 . Click simbol FUN 2. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Sorot menu Online 3. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.

Penyambungan perangkat Input. PLC. STOP untuk menghentikan program 7. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .Gambar 28.16. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Output.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

17.17. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). Gambar 42. Berbeda dengan Reset. 3.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.3. 604 . SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.

3. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Gambar 44.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.18. Gambar 43. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Diagram ladder aplikasi koil 605 .

klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. dan akan muncul form dialog bok 9. missal 000. Pilih BELOW Current Network. Tempatkan pada area kerja. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3.01) 4. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. dan tekan OK 8. 2. tempatkan pada work area. Klik Menu à Block à Insert Block.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. Isikan alamat output. sehingga akan muncul dialog form 7.02) 5.01. Ok 606 . isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000.

11. akan muncul dialog.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki.18. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Gambar 45. Aplikasi PLC 607 . Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.10.

Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. input dan output maupun internal relay.00 Internal Relay 010. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Gambar 46.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. Maka dibutuhkan 3 input dan output. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.01 Output Motor Addres 010.00 000. 2. 2 berupa input dan 1 berupa output. Tempatkan pada work area. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak.4 sebagai berikut 1. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.00 Setelah membagi alamat-alamat. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 .

3. Isikan alamat output. 5. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. dan akan muncul form dialog bok 9. Tempatkan pada work area. missal 000. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 7. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 11. Ok 10.05. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul dialog form dialog. 6. 4.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. 8. Pilih BELOW Current Network.

00). kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. 16. dan berikan alamat 610 . setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. 14.00 . 001. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik pada selection tools.00 15. 001.05 13. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.12. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga.

Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Tempatkan pada area kerja.17.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. sehingga akan muncul dialog form dialog. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. 18. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. 19. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .18. 3. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. masukan Function END pada bris terakhir. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong.

Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder.4 1. 2.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3.01 Pompa air 001. sedangkan output berupa pompa air. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Tabel 6. Tempatkan pada work area. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.00 000.

5. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 .4. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama.01).Tempatkan pada area kerja. Klik pada selection tools. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Isikan alamat output. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. 9. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.00 7. sehingga akan muncul form dialog. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . 6. 8.

Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. 3.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.00. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.02 010.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01. Kemudian pada pukul 11. 11.01 Lampu ruang kantor 000. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.03 Lampu lingkungan 000.30. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.30 Jam 11.30 Alamat 010.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.30 Jam 17.04 Input Jam 07. Pengaplikasian pada program syswin 3. Table 7.10.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.18.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.01 010. 614 .00 010.02 Lampu ruang kerja 000.00 Alarm 000.30 Jam 12.03 010. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17. masukan Function END pada bris terakhir.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30 Jam 16.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.

01 001.03 000.03 END Gambar 49.02 000.00 000.03 000.05 T000 #50 010.00 000.01 000.02 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .00 000.05 000.04 000.00 000.01 000.04 000.03 010.000.

. out dan out not. and load. or dan not or. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. timer dan counter. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).. Rangkuman IX .4. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus.. 1.. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). and dan not and. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. or load.

Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . 5. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b.secara grafik. Soal Formatif a.

618 .

enuh. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. kesehatan. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. dan j sebagainya. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. dan menuntut upah besar. demonstras i. tidak mengenal jenuh. lelah.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. emosi yang labil. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . seperti. selanjutnya menggunakan hewan. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. dengan diciptakannya mobil. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Gambar 1. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah.

Gambar 2.istirahat yang cukup. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. mengelas dan lain-lain. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Istilah robot berasal dari rusia. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. elektrik. baik secara mekanik. seperti mengangkat. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Sebagai contoh dalam industri nuklir. pengelasan. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Robot digunakan pada industri perakitan. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. peleburan. menggeser.

Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. yaitu : Manipulator.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Komponen dasar manipulator robot 621 . yaitu bagian dasar dan bagian tambahan.2. kontroler. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. 1. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Apendage Apendage Base Gambar 3.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. suku cadang (part). Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. melipat. dan Power (daya). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. tetapi sifatnya tidak harus ada. menjangkau objek. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.

Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Gambar 4. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Robot dan kontroler 622 . Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. hidrolik ataupun pneumatik. dan sangat sederhana. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Actuator bisa menggunakan elektrik. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. bisa disebut juga lengan/arm.2 Gambar 4 .2. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. 1. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive.

Gambar 5a. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. hidrolik ataupun ketiganya. Gambar 5a. Catu daya listrik 623 . 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. pneumatik.2.1. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Catu daya pneumatik Gambar 5b.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja.

mengisi botol. pneumataik (grifer). Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. 624 . menempa. maupun hydrolik.2. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. Kerja efektor dapat berupa mekanik. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. elektrik. Gambar 6. mengecat.1.

Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator..4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Gambar 7. Base manipulator jenis kaku 1. b. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. 625 .1. Secara sistem kontrol. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. a. yaitu: Rendah (low) teknologi. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot.

05 sampai 0. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. y dan z secara berulang kali. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri.025 mm. d. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot.001. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Aktuasi berkaitan dengan payload. e.c.4. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Bisa berupa pneumatik. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. yaitu x-0. Akurasi Berkisar antara 0. seperti pada material handling (penanganan material). Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. f. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. y dan z yang sama pula. 626 . Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. hidrolik atau elektrik. operasi tekan. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. hydrolik dan elektrik). 1.001 mm pada bidang kartesian x. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. y dan z. dan operasi perakitan.

Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. press (tekan) dan sebagainya.4. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Robot low technology 1. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Cycle Time Cycle time 1. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . efektor las. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. sebagai contoh. cat.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. mundur) dan vertica l(naik. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. turun). Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot.Gambar 15. Aplikasi koordinat kartesian 2. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.1. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. 632 .

Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 .1. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi.Gambar 16.3 Gambar 17.

Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W.1. 2. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. yaitu : pneumatik. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya.2 2. penggerak ini tidak dapat digunakan. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. hidrolik dan elektrik. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot.4 634 .Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).3. Pada hidrolik menggunakan 2. 2. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik.3. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. 2.

Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. pengecoran dan pengecatan. 2. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. apabila terjadi kebocoran pada sistem.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. 2. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik.3. Pertama. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Kedua. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. 635 . Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping.

Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter.Gambar 18.50. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Daerah mati atau 636 . Gambar 19. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00.

jangkauan kerja sumbu R. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. daerah mati sebesar 600. Gambar 21. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Gambar 20. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Jangkauan kerja sisi atas 3. Aplikasi Robot …. Mulai 637 .

dari industri perakitan. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. 3. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Area kerja Gambar 22. Pada reaktor nuklir.

Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing.2 Gambar 24. Pada palletizing.1. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3.1. posisi base manipulator kaku. Line Tracking 639 . 3.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. palletizing dan line tracking.1 Gambar 23.

Untuk melokasikan komponen tersebut. Proses perakitan menggunakan baut.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks.3. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. 640 .3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Cara ini. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. yaitu dengan menggunakan robot. Gambar 25. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. mur. sekrup ataupun keling. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru.

penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Pada proses pengecatan manual. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. keracuanan dan sebagainya. Pada penggunaan robot ini. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. • Mengurangi pemakaian material cat. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Gambar 26. • Potensi resiko kanker. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. • Pemakaian energi yang rendah. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. produk kayu olahan seperti mebel.• Bunyi dari nosel. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran.

pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Dengan memiliki sumbu banyak. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. • Kualitas yang sangat baik. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. 3. • Tingkat keamanan yang tinggi. Gambar 27. 642 . Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia.

Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. perlu pertimbangan khusus. botol. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. 643 . Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. sebagai fungsi dari robot. Efektor …. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Gambar 28. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. yaitu : 4. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain.

3 Jenis Gripper 4.3.Gambar 29. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. 4. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. hidrolik dan elektrik.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. 4. Gambar 30.

yaitu pompa vakum dan 645 . bersih. Gambar 32. Aliran 4. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. dibagi menjadi dua. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Penyaring 5.4.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Mangkok terbuat dari karet. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. Udara terkompresi 2. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Pembangkit kevakuman 3. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. dan halus. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.3.

Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. 646 . yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. sehingga menimbulkan kevakuman.3. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.3 Gambar 33.sistem venturi. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. 4. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. maka kemungkinan besar akan tertarik. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. dari kecil hingga komponen yang besar. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.

Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Gambar 34. yang memiliki panca indra. temperatur. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan.4 647 . Sedangkan.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Dapat menangani beberapa komponen. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Seperti halnya pada manusia. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. tekanan. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. 4. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain.3. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. 4. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist.

5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Berbagai macam tipe limit switch 4. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Sensor non-kontak dapat berupa. 4. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. Gambar 35. Ketika 648 . melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).

Gambar 37. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Terdapat dua bagian sensor. 649 . hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Akibat dari proses tersebut. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Gambar 36. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). transmitter dan emitter. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter.

Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Gambar 39.Gambar 38. 650 . Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.

keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.7. Apabila kawat memiliki panjang l.Gambar 40. Strain gages 651 . tinggi t. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Gambar 41. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. 4. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Data informasi tersebut akan diproses. dan lebar w. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk.

8 Sensor Temperatur 4. Kejadian ini disebut piezoelectric. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Pada susunan uniaxial. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. 4.8. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan.2 652 . dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.7. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Gambar 42 . percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. kawat disusun searah dengan arah teganan.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Gambar 43. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. yaitu uniaxial dan rosette.

Tabel 2. atau paduan antara logam dan nikel.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. nikel. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.8.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. 653 . variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . RTD memiliki kepekaan yang kurang. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. Material.

Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.37.82 – 68.28 Besi / konstantan -8. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. 654 . Gambar 45.07 Tungstenrhodium/platina 4..78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.60 – 17. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.97 – 50. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .8.

9. antara lain kecepatan aliran. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. kekentalan dan tekanan.Gambar 46.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. dan sensor terpasang kaku.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. kepadatan. Thermistor 4. 4.

9. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. pada bagian tengah terdapat penyempitan.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. 4. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. terletak horizontal.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.9. Venturi 4.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49.

Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.4. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Dengan sebuah poros. Porost Vout t magnet Gambar 50.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.10.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Aplikasi tachometer 4. magnet dan sebuah koil.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. 657 .10. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Gambar 51.

11.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.11 Linear Position 4. inti magnetik bagian dalam. Aplikasi encoder 4. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Gambar 53. Arus AC dialirkan 658 . Gambar 52. inti magnet bagian luar.

Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Gambar 55. 659 . Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.pada koil luar . Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar).12.12 Sensor Kimia 4. Batang Penggerak AC Gambar 54.

Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. katup hidrolik. 660 . . inti besi sebagai piston gerak linier. 5 Aktuator …. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot.4. tegangan off tegangan on Gambar 56. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. dan pegas sebagai pemegang inti besi.12. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. 5. katup pneumatik.

dll). Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi.Gambar 57. Katup 5. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. penggerak magnet/solenoid.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. udara. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). 661 . dll). Selenoid elektro-mekanik 5. katup 5/2 dsb. Gambar 58.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. pedal. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. antara lain: Penggerak manual (tuas. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. knop.

1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Silinder penggerak ganda 5. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. stator (bagian yang diam). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.3.5. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).2 Gambar 60. 5.4.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Pada stator terdapat inti magnet.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Gambar 59. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. 662 .3.

Gambar 61c. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Gambar 61. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. 663 . Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. yaitu motor seri. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. motor shunt dan motor compound. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Gambar 61b.

4. Kehandalan yang tinggi c. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. pompa. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.seperti kipas. 664 . Gambar 62. d.5. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Harga yang relativ murah. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Efisiensi tinggi b. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a.

mulai dari 0 0 sampai 90 0. Motor stepper/motor langkah 665 . Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.3 Gambar 64. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Langkah menggunakan derajat putaran. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.4. Bagian motor steper.Gambar 63. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. 5.

2a. 2b dan kembali ke 1a. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Tes Formatif…………………………………………….1 Soal-Soal a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. 6.. 1b. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. 1b. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. 2a. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. 6. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Gambar 65.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat.

1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. dan Power (daya). Actuator bisa menggunakan elektrik. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive.6. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. bisa disebut juga lengan /arm. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. yaitu : Manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. kontroler. hidrolik ataupun pneumatik. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel.2 Kunci Jawaban a. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan.

4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. polar dan artikulasi koordinat. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry).bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. hidrolik ataupun ketiganya. bidang Y dan bidang Z. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. b. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. X. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. pneumatik. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. bidang X.

medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. siklus waktu (cycle time). yaitu: Rendah (low) teknologi. 7. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). dan Power (daya). Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry).melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Rangkuman BAB X……………………………………. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. melipat. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. tetapi sifatnya tidak harus ada. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. peralatan atau peralatan khusus. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). silindrikal. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. kontroler. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. muatan (payload). polar d artikulasi koordinat. yaitu : Manipulator. suku cadang (part). Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. 669 . Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. menjangkau objek. keteletian (akurasi).

Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. pengelasan dan lain sebagainya. perakitan. 670 . silinder dan motor listrik. katup. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. line tracking.

5. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. mengenal komponen elemen mesin. dan teknologi robot. membaca gambar teknik dan rangkumanya. dan lingkungan. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. lembar kerja. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. proses produksi industri modern. 3. proses produksi dengan mesin konvensional. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. proses produksi berbasis komputer. 2. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. proses produksi dengan perkakas tangan. alat.BAB XI PENUTUP 1. sistem pneumatik hidrolik. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. 4. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. 1. mengenal proses pembentukan logam. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. menguasai prosedur penerapan K3.

mesin bubut berat. seperti mesin bubut. melainkan dengan 672 . tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional.pengikat kepala lepas. kepala lepas. eretan (carrage). menyetempel. mesin bubut sedang. roda pemutar.6. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. memahat. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. pahat tangan. pengepasan ekor burung. kotak dan pengasahan penitik. 7. menekuk. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. mengebor. sumbu utama (mesin spindle). setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. jenis-jenis mesin bubut konvensional. (tail stock) . menggergaji. mata bor. melipat. mesin bubut ringan. dengan mesin frais. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. dan frais. mereamer. mal mata bor. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. pengepasan persegi. transporter. b) bagian utama mesin bubut konvensional. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. dan menggerinda. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. mengetap dan menyenei. fungsi mesin bubut konvensional. menyambung. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). b) kerja pelat yang meliputi membengkok. mesin bubut standar. melukis. alas mesin (bed). menyekerap. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. penggores. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. keran pendingin. sumbu pembawa.

Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. perhitungan tekanan. katup pneumatik. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. b) Operasi dan Fitur Manipulator. pneumatik. unit penggerak (working element = aktuator). Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. dasar-dasar perhitungan hydrolik. komponen Dasar. gaya torak (f) udara yang diperlukan. Rotasi Wrist. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. perhitungan daya kompressor. dasar perhitungan pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. karakteristik udara kempa. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. 9. peralatan sistem pneumatik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. unit pengatur (control element). pengendalian hydrolik. simbol logika. pompa torak radial (radial piston pump). instalasi pompa hidrolik. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. PLC (progammable Logic Controller). untuk saluran 1. prinsip hukum pascal. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. aplikasi penggunaan pneumatik. klasifikasi sistim pneumatik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. Tingkatan Teknologi. perangkat lunak. pompa roda gigi dalam tipe geretor. konduktor dan konektor. pemeliharaan cairan hydrolik. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. balanced vane (pompa kipas balanced). instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. 8. pengertian sistem kontrol pneumatik. air motor (motor pneumatik). bent axis piston (pompa torak dengan poros. sistem kontrol pneumatik. type of mounting (cara-cara pengikat). otomasi teknik produksi. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. analisa aliran fluida (v). tekanan udara. 10. perangkat keras. pompa roda gigi dalam tipe crescent. dan lainnya. tekuk). katup-katup pneumatik. kode G. pompa dan aktuator hydrolik. Gerakan Robot. kecepatan torak. pengendalian tak langsung. Sistem 673 . kompressor (pembangkit udara kempa). diagram karnaught. pengetesan efesiensi pompa hidrolik.2 (x). meliputi: Manipulator Arm Geometry. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). efektifitas pneumatik. komponen hydrolik. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. perhitungan kecepatan.

Aplikasi Robot. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Penanganan Material. antara lain: 1. Jangkauan Kerja. 2. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Sensor NonKontak. c) Efektor meliputi: Gripper. Perakitan dan Pengencangan. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. 674 . Sensor Kontak. Sensor dan Tranduser.Penggerak Manipulator. sensor Temperaptur 11. yang berisi simpulan dan saran. Klasifikasi Gripper. Sensor Gaya dan Momen. 3. pengelasan. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. 2. Jenis Gripper.

Soewito. 1988. Groover: Automation Production systems. 1991. dkk. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Majumdar. Soedjono. 1998. Wuppertal. Penerbit Erlangga . 2006. EMCO Meier (1992). Gehlen Setiawan. 2001. Keller Didaktik and Technik. Menggambar Teknik Mesin. Omega Engineering. Hallem. Wuppertal. Industrial Robotics Technology. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) .M. Lilih Dwi P. Mesin Konversi Energi. Solingen. Koln Delman kilian. Penggerak Mula Turbin. 1977. Penerbit Erlangga . Penerbit tarsito. 1988. dkk. Pelayanan EMCO 3A. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Inc.J. Hollebrandse. Haan-Gruiten. Mesin Bubut CNC Dasar. Singapore. Mannheim. and Aplication. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Siegfried Keller. Pradya Paramitha. 1995. Jakarta. 1986 Harapan Utama. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Verlag. CNC Didaktik. Jakarta Dieter. 2006. 2000. Maier dan Co. Gramedia. Iwan. Homburg. Toleransi. Jakarta. New Delhi. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Pneumatik. J.LAMPIRAN A. Singapore. 1992. Jugendlexikan der Tecknik. 1990. Europah Lehrmittel Groover M. 2001. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1984 Peter Patient. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . 1983 Sachur Rheinhard. Instandhalttungsmanagement. Penerbit Erlangga . Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung.. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Lilih Dwi P. Gottfried Nist(1994). 1999 Keller. CRC Press LLC. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Mechanical Engineering Handbook. Croser P. 1992. Jakarta.. Esslingen Croser P. Festo Didaktik. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Mcgraww-Hill Book Co. Esslingen Daryanto. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto.P. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Sudibyo dan Djumarso. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Jakarta Keith Frank. 1990. Hadi. 1988. dkk. Austria. Festo Didaktik. 1985 .Tata McGrawHill. Hydrolik. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. EMCO Mikell P. Pelayanan EMCO 2A. 1987. ITB. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Jakarta. Bandung Cliffs.Karl. 1991. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Depdikbud. Hallem.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Bandung. 1988. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Programming. Andi Offset. Jakarta Sugihartono. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. New york. Stamford 1999 Depdikbud. Yogyakarta Richard C. EMCO Maier dan Co. CNC Technik. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Dorf : Sistem Pengaturan . 1998. PT. Keller Didaktik and Technik. 1994. 2001. 1997.

fanucrobotics.roboticsonline. 2002.wikipedia.zen. Yudhistira.com www. www.de www.com/ASIMO/ www. www.compserv. Jakarta Wahana Komputer. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.LAMPIRAN A.honda.gov.jp/eng/index. cnc-keller. Menguasai AutoCAD 2002.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.22k www. Semarang.omron.com/index3.hondacompany.net www.htm embedded-system.html www.net/ . Wirawan. Gambar Teknik.com/comp%20robot_ind. PDTM Teknologi dan Industri.playrobot.com www.com embedded-system.co. Unnes Sumbodo.com/id/search/automation system www.automation. 1998.20k www.jpg .com www.com www. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi. Wirawan.com world. Unnes Supriyono dan Almeriany.my www. Semarang.plcs. 2004.omron. 2006.Wikipedia.sabah. Q Plus Frasen. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. Jakarta: Salemba Infotek.en.html .com/images/robot_arm01.2 Sumbodo.webstergriffin. 1983.

........................... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) .......................................................................... Tabel 7........................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ........................ Tabel 4 Tabel 5.............. Tabel 11............................... Tingkatan suaian basis lubang ............................LAMPIRAN B................ Tabel 13...... Satu set cutter dengan 15 nomir............ Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ...... Kecepatan keliling yang disarankan .................................................. Tabel 2........................ Tabel 2......... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch........ Macam-macam ketebalan garis . Tabel 6.............................................................. Tabel 11...................... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit.............................. Kecepatan pemakanan (feeding)................................... Tabel 12............ Tabel 7.... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ...... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .............................................. Tabel 15......................... Tingkatan suaian basis poros ...................................... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya.......................... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1. Tabel 12...... Daftar kecepatan potong mesin frais ...........1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.............. Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya .................... Tabel 4......... Tabel 9......................... Satu set cutter midul sistem diameter pitch............................................... Kertas gambar berdasarkan ukuranya .................................. Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ........................................ Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS....... Tabel 16.. Tabel 3..................... Tabel 14......................................... Cutting speed untuk mata bor .... Hubungan cutting speed dengan bahan .......................... Pensil berdasarkan kekerasan ................. Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan............ Tabel 10. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut............ Tabel 8....... Tabel 9................. Tabel 8........................... Ukuran utama roda gigi sistem module......... Daftar kecepatan potong pembubutan....... Tabel 6...... Tabel 3.......... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ...................................................... Tabel 3. Tabel 4................................................................................................ Pemilihan nomor pisau sistem module........................ Tabel 2... Tabel 10.... Tabel 8............................ Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ...... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ........... Jenis daun gergaji berikut fungsinya .............................................. Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ........................ ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1.................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya .............................. 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1................................................................ Tabel 5.......

... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .. Tabel 3.LAMPIRAN B... Koordinat hasil perhitungan titik .................................... CNC EMCO TU 2A .........2 Tabel 17... Tabel 4........ Tabel 6............. Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya......... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik...................................... Tabel 8................................ Simbol logika katup OR........................................................ BAB IX Tabel 1.............. Tabel 18............. Logika katup NOR............... Tabel 7................................................. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ............................................. Tabel 2............................ Tabel 7.............................. Daftar alamat pada input dan output ............... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ........................... Tabel 3......... Tabel 2...... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1..................................... Tabel 12................ Jenis dan simbol katup pemroses sinyal................ Tabel 6........... Tabel 19................................. Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik............... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan...... Tabel 5.................. Batas viskositas ideal.................................................. Tabel 9................. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1......................... Tabel 3.............. Tabel 14......................... Siklus pembuatan ulir G 33 ......... Tabel 2....... Aturan aljabar saklar AND ...................................................... Tabel 15...................................................................... Arti kode lainya ............. Tabel 5................... Tabel 11............ Tabel 6... Aturan aljabar saklar OR............... Pengalamatan input dan output ........................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ....................................................... Tabel 17.................................. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM).. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .............................................................................. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ............................. Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup .............. Tabel 3.............................. Logika katup NAND........................................................................ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ........ 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ............................................................................................ Logika OR dan NOT OR ......... Tabel 5.......................................... Tabel 2.... Arti kode M pada mesin CNC ..... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ............................................................................................. 654 ............ Tabel 13................................................ Simbol logika katup AND ................................. Tabel 4.................. PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ............................................................................................ Tabel 1.................................................................................................................... Tabel 16................................ Alamat input dan output PLC ........................................ Tabel 7... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api............................... Simbol dan logika katup NOT....................................................... Logika pengendalian sistem sederhana langsung................... Tabel 10........ Jenis dan simbol katup pembatas tekanan... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ......... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ........................................................ 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ............................................. Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A .. Harga tingkatan suaian menurut ISO ............................................... Tabel 20........ Jenis penggerak katup. Tabel 4.......................

. Gambar 9....... 12 Tegangan Geser..................................... Gambar 32.................................................. Gambar 11................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan...................................... 29 Proses Pengecoran logam .. Gambar 10............6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a............. 19 Bantalan gelinding khusus........................... preses penuangan (d).......................................................... dan produk pengecoran .................................................................................... Gambar 2............................................ 19 Bantalan radial................................................. Gambar 6.................. Gambar 23.................................... Gambar 13.............. Gambar 24............................................. Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.................... 42 Mesin pengerollan (rolling).......... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan.................................................................. Gambar 9........................ Gambar 25..............2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya .....4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A..... Gambar 5................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ........................................................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring.......... BAB II Gambar 1............5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)......... Gambar 27.... Gambar 29................... ...............................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F....... 16 Poros transmisi dengan beban puntir............. 38 Pengolahan Logam Manual....................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC......... Gambar 19. Gambar 8. Gambar 28................. 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ....... 43 Gambar 4........ 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)................................ 14 Kontruksi poros kereta api......... Gambar 20................................ 23 Gambar 1.................................................... Gambar 6............. Gambar 26......................................................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon....3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F).... Gambar 7........... Gambar 16...................... 15 Kontruksi poros kereta api................... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut.......................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ............. Gambar 12............................ Gambar 12................................................ Gambar 21..... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan.......... Gambar 8.......................... (c) cetakan siap.............................. 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir..................LAMPIRAN C...... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi...................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas .................................. 16 Kontruksi poros transmisi........... Gambar 22.................. Gambar 10.................... 36 Die Casting.................... 36 Salah satu produk Die Casting...............9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A................ 1 Gaya gesek pada roda mobil......................................................................................... 16 Beban lentur murni pada lengan robot. 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam... 19 Bantalan aksia...................................................................................... Gambar 11......................... 11 Tegangan tekan......................... Gambar 7..................................................................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.......................... Gambar 30............................................. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir................................................................... 13 Tegangan puntir..... Gambar 15....... Gambar 14......... Gambar 5............. Gambar 3............................................................................ Gambar 18. 10 Tegangan Normal....................................... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ....... Gambar 31......... Gambar 17.......................................................

................................................................................................................................. Gambar 25..... 45 Salah satu reaktor nuklir ........ 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga............................................................................................. 70 Plat pelindung penghapus ............ 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal..................... Gambar 24...................................................... 66 Pensil mekanik...... Gambar 13........................................................................... Gambar 32....... Gambar 18.... 75 Proyeksi isometris ....................................................................... Gambar 15........................................... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.................. 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ..................... Gambar 14................ 72 Meja gambar................... dan energi listrik.......... 65 Pensil batang ..................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris............................... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga.......... Gambar 25... Gambar 22...... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan .......................... Gambar 23.............. Gambar 16..................... 71 Mal lengkung. Gambar 19... 80 Macam-macam pandangan........................................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang..... Gambar 23............................ ALAT.............................................................. Gambar 17.................................................. 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis .................................. Gambar 30.......................................................................................................................................................................................................... 48 Turbin Air ........... 47 siklus motor bensin 4 langkah........................................................ 71 Busur derajat................................. Gambar 21..............................................................................2 Gambar 13..... 68 Cara menggunakan penggaris -T...................................................... 79 Perspektif dengan satu titik hilang........... Gambar 33.. 73 Proyeksi piktorial........................................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik................ Gambar 11. energi mekanik.. Gambar 19................ Gambar 28.............................................. 72 Contoh penggunaan mal lengkung............. 66 Cara menarik garis .................. 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker....................... Gambar 31............................ Gambar 20. 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik........ Gambar 29.............................................................................................. 50 Sebuah sistem turbin gas............................................. Gambar 26........... 67 Rapido...... Gambar 5............................................ Gambar 22..... DAN LINGKUNGAN Gambar 21................ 68 Cara menggunakan penggaris segitiga...................................................................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ............ Gambar 17.................................................................. Gambar 27............................... Gambar 2... Gambar 8.............. Gambar 3............... konversi energi dari energi potensial......... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1............ 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung....... Gambar 14....... 81 2 ................................................................................................................... Gambar 24...................................................................................................... Gambar 12...... 46 Mesin konversi dari panas ke uap...LAMPIRAN C..................... Gambar 4.......... 80 Perspektif dengan dua titik hilang................................ 46 Pemanfaatan energi angin ....................................................... Gambar 18.............................................. 73 Mesin gambar rol....... 69 Jenis jangka........... Gambar 24................. 81 Bidang proyeksi..................................................................... 78 Proyeksi dimetris ............................................................. 73 Mesin gambar lengan ......................................... Gambar 9.................................................... Gambar 16.......................................... 76 Penyajian proyeksi isometris ..................................................................................... Gambar 7.................................................. Tanda harus mengenakan kacamata ........ Gambar 20 PLTA................ Gambar 6.................. 72 Mal bentuk geometri........................................ 44 Accu sebagai bentuk energi kimia...................................................................... 79 Proyeksi miring........ Gambar 15.....................................................................................................................

.................................................. Gambar 69................... Gambar 81............................................. 86 Anak panah ........................................................................................ 92 ............................ 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I .................. 93 Tanda pemotongan................................................................... Gambar 63b.................................101 Potongan bercabang atau meloncat........... Proyeksi di kuadran I .............................................................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ....................................... 84 Pandangan proyeksi Eropa ................................................................112 Pengukuran jari-jari.........106 Jarak antara garis ukur........................................................... Gambar 70.................. Gambar 38......... Gambar 79..... 96 Penempatan potongan dengan diputar.............................. Gambar 55.......... Gambar 48............................................................................... Gambar 47....................................................................... Gambar 74................... 87 Penerapan Proyeksi Eropa ...................................................................... 95 Penempatan gambar potongan............................................. 86 Proyeksi Amerika ............. 88 Gambar satu pandangan...................................................... Gambar 50.............................................. 91 Bentuk benda dari hasil pandangan............................................................103 Arsiran benda tipis.................................. Gambar 35... 88 Gambar pandangan............103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan................ 90 Pandangan utama.... Gambar 39......113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran........................... Gambar 49..................................................................................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ................................................... Gambar 52............................ Gambar 42..................................100 Potongan sebagian ....................... Gambar 53............................................. Gambar 73...... 98 Potongan penuh............................................................. Gambar 59.............. Gambar 80............................... 87 Contoh penggambaran anak panah ................................................................... Gambar 66....... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag........................ 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah. Gambar 43............. Gambar 62b............................... 83 Pemutaran dengan jangka ..................................................................107 Penulisan angka ukuran......................................... Gambar 61.............................................. Gambar 54............ Gambar 76.......................................................... 86 Proyeksi Eropa ... Gambar 64.................................................................................................... Gambar 45.......................................................................................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran....................................101 Potongan putar.. 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar.....................................................102 Sudut ketebalan garis arsiran......... Gambar 65............................................... Gambar 37........ Gambar 36...............105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ................................... Gambar 62a................................................................................................ Gambar 46................... Gambar 83..108 Ukuran tambahan........................................... Gambar 67............................................................ 89 Pemilihan pandangan utama.....................................................101 Contoh penggunaan arsiran.... Gambar 78.......................... Gambar 57.................. 93 ........... Gambar 41.. Gambar 71.... 85 Pandangan proyeksi Amerika ... 97 Potongan jari-jari pejal................................ 90 Penentuan pandangan depan................................. Gambar 40...................................................LAMPIRAN C.......... Gambar 84................................................................. Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c.. Gambar 60............................. Gambar 63a................................................................................... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan..... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar...................... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ........ Gambar 75...................................110 Pengukuran ketirusan... Gambar 44. Gambar 51.................................................... 99 Potongan separuh......... 93 ................................................................................................................. 91 Penggunaan tiga pandangan ......................... 90 Penggunaan dua pandangan.3 Gambar 34.... 87 Penerapan Proyeksi Amerika..................................................................................... Gambar 56...113 ....................... Gambar 72.104 Angka ukuran dan arsiran........................104 Macam-macam arsiran........ Gambar 77......................... Gambar 68.................................... 98 Potongan dudukan poros ................................... Gambar 82...................................................................................

....... Gambar 100........................... Gambar 99... Gambar 107... Gambar 113............................................. 138 Gerakan badan dan mulut ....................................... Gambar 90............... Gambar 124.............................125 Penulisan batas -batas ukuran............. Gambar 96....................................................................................133 Potongan B-B.................................................................................... Gambar 5.. Gambar 101......................... Gambar 3........... Gambar 9......................................... Gambar 87.......................................... Gambar 89........121 Pembuatan gambar baut........................................... 135 Pencekaman benda kerja ................................................................................................................................................. Gambar 121............................................................... Gambar 117. Gambar 126............................................4 Gambar 85.......................... Gambar 10.123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan...............129 Suaian paksa...........................................................134 Gambar Benda Kerja .................129 Proyeksi piktorial.............................................121 Pengukuran mur............................ Gambar 88.......115 Ukuran berimpit................... Gambar 122............. Gambar 92............. 137 Kikir single cut dan kikir double cut ............. Gambar 95..........................119 Pengukuran alur pasak................................................ Gambar 114......................... Gambar 123.... Gambar 6..............................................128 Suaian Longgar...................................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ...............................132 Potongan A-A............................119 Pengukuran pada lubang........................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ...................................... Gambar 118..........................................................123 Penulisan toleransi simetris .......... Gambar 103................................. Gambar 108............. 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ................116 Pengukuran berimpit.................................................................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan............. Gambar 102...............................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol....................................................................129 Suaian tramsisi.................................................................................................. Gambar 104..........131 Proyeksi isometris ................................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut...................120 Pembuatan gambar mur...... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ............... Gambar 86...........................118 Pengukuran berjarak sama..... Gambar 2........................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja......................................... Gambar 115............... Gambar 106.....................................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan............. Gambar 8.....128 Penandaan Kualitas Permukaan ......... Gambar 116........................122 Pembuatan gambar mur dan baut. Gambar 91.......................................................... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran...........115 Ukuran kombinasi.............................................................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang..................................... Gambar 94..............................124 Penulisan suaian standar ISO...................... Gambar 97.................131 Proyeksi dimetris ......................117 Pengukuran koordinat.................................................... Gambar 111.................................. Gambar 112.....................135 Ragum ..............................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah...... Gambar 93..... Gambar 125........................................................114 Ukuran sejajar.................................................... 136 Bagian bagian utama kikir .............LAMPIRAN C................. Gambar 120......................................................................113 Penunjukan ukuran .............. Gambar 109.........................................118 Pengukuran berjarak sama.........................................................................................................................120 Pengukuran profil..................................132 Proyeksi miring............... Gambar 119............................ PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .............................................. Gambar 7................................................................135 BAB V Gambar 1............................114 Ukuran berantai .................................................................................... Gambar 98.............. 137 Spesifikasi kikir .................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi........................ Gambar 105.......... Gambar 4..................................... Gambar 110............................................133 Macam-macam arsiran..

.................................. Siku-siku .............................................................................................. Jangka garis ............................. Pengukuran dengan jangka tusuk ........... Set mal radius dalam ikatan cincin......................................... Penggunaan balok gores .................................................................................... Gambar 55.......... .... Jangka sorong ................................ Pengikiran radius dalam ................ Set mal radius dalam satu tangkai ................................. Gambar 46..................................................... Menggaris sebuah bidang ........... Pemakaian penggores .................. Gambar 51.......... Memeriksa dengan mal radius ............................................................. Jangka kaki ........................... Pengukuran kesikuan 90o............................. Gambar 36............... Gambar 15................ Gambar 22.......................... Jangka bengkok ...................... Bidang dasar 1.... Gambar 57......... Siku-siku geser ............................................................................................................................................................. Pengikiran radius luar ................................................................................................................... Gambar 54.... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ..... Gambar 32..................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ......................... Balok gores .................................................... Gambar 53............................. Gambar 33........................................................................................ Penggunaan mistar baja ........................ Pemeriksaan hasil pegikiran miring .... Gambar 50............. Mistar baja .............................................. Gambar 60....................... Gambar 14............................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .......................... Penitik pusat ............................................. 2 dan 3 ......................................................... Gambar 29............................... Gambar 41.... Gambar 12...................LAMPIRAN C........................................................ Satu set mal ulir ........................ Penggunaan penitik garis .......................................................... Pengunaan penitik pusat .............................. Gambar 28............ Busur derajat ... Mengukur tebal dan kesejajaran ................................ Gambar 40..................................................................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir .................... Gambar 44. Penggunaan siku-siku .......................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................................. Penggunaan jangka garis ......................................................... Penggunaan mistar sorong ................................................................................................................... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ........................................................................................... Gambar 49............................................. Gambar 58.......... Penggores .............................. Gambar 27..... Memeriksa diameter dalam ................................................. Tangkai palu............... Bidang dasar sebagai dasar ukuran. Pengukuran 45 o ............................................................... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26.......................................................... Palu ...... Mengukur tinggi / tebal .. Gambar 24. Gambar 23......................................... Gambar 42....... Pita ukur ........................................................................................................................................... Gambar 21....................................................................................................................................... Jangka tusuk (spring divider ) ............................ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11.......................................................................................... Gambar 37........... Penggunaan jangka tongkat .................................................... Gambar 39............................... Gambar 56............... Jangka tongkat ...................................................... Gambar 17.. Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ......................................... Gambar 59........................................ Gambar 45...................................... Gambar 35............... Gambar 52............................................ Gambar 47.................................... Pengukur tinggi ............................................................................ Gambar 13.................................................................................................. Gambar 31....................................... Siku-siku kombinasi ... Gambar 18.........5 sumbu kikir ......... Gambar 48....... Gambar 16. Gambar 20... Gambar 19............................................................................................... Penggunaan busur derajat ....................................................... Gambar 30......................................... Gambar 43.................... Penitik garis ......... Gambar 34.......... Gambar 38..............................................

................... Gambar 73..................... Gambar 69................................................................................................................................... 181 Pahat . 187 Garis bantu stempel ............................. Gambar 110............... Gambar 90......... Gambar 72.................................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ..... 183 Pahat alur minyak .............. Gambar 111....................6 Gambar 61... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ..... 168 Bor pembenam ................................................................. 167 Bor pilin spiral kecil .................... Gambar 79................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ......................... Gambar 113............................................................................................................................... Gambar 66........... 165 Penggunaan meja ........................167 Mata bor pilin kisar sedang ............... Gambar 78................... Gambar 102............................................................. 169 Mata bor pembenam kapala baut .................................................... 186 Memahat benda yang lebar ................ Gambar 62...................................... 191 6 .................................................................... Gambar 98.......................................... 184 Pahat diamon ......................................... 177 Penggunaan reamer ... Gambar 92............................ Gambar 109................................ Gambar 87................ Gambar 64.... 179 Pemegangan sengkang gergaji ................................................................... 184 Cara menggenggam pahat .................. Gambar 112................................................................... Gambar 97............................................................................................................ 188 Susunan stempel ................ 172 Reamer (Peluas)........... Gambar 68.......................... 176 Peluas yang dapat distel ................... 184 Pahat kuku ............................ 180 Sudut awal penggergajian ..................... 170 Sudut mata bor ............. 189 Posisi stempel ........................................ 169 Kaliber mata bor ...................................................................................................................................... Gambar 108.......................... 183 Pahat alur ......... Gambar 99......... Gambar 104..... Gambar 106...................................................................................... 176 Peluas tirus ......... 189 Tap . 169 Bentuk kepala mata bor ... 183 Pahat dam ........................................................................................................................................ Gambar 65....................................... Gambar 67................................................................................................................................................. 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ................................................................... 172 Bor dada mekanik tertutup ............................... Gambar 101........ Gambar 107............................... Gambar 88.............................................................. 168 Bor pilin kisar besar ..... Gambar 114............................. 181 Pemotongan benda kerja ............ Gambar 105........................... 170 Penjepit bor ............ Gambar 95.......... 171 Mesin bor bangku............................. Gambar 77................................................ 187 Posisi pahat pada waktu memahat ............. 177 Gergaji tangan ... Gambar 75....................................................................... 182 Pahat ............................................................................................................................................................................................................................................... Gambar 100..... 166 Bagian-bagian mata bor ....................................................................................................................................................... Gambar 94......... Gambar 70...................... 171 Mesin bor tiang .. Gambar 84................... Gambar 76.......... Gambar 96............... 172 Bor dada mekanik terbuka .......... Gambar 82..................... 165 Penggunaan palu .................................. Gambar 80............. 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ............ 185 Memperhatikan mata pahat ..... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang .................................................................................... 166 Penggunaan balok vee ....................... Gambar 81................................... Gambar 63........ 171 Sarung pengurang ................... 172 Bor pistol ...................................................... Gambar 74.............................. Palu lunak ................................ 165 Balok vee ........................................................................................................................................................ Gambar 91.......................................................................................................................................................................................... 190 Sney ............... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ....................................................LAMPIRAN C........................................................ Gambar 83............................. 165 Meja perata .......................... Gambar 86....................................... Gambar 93............... Gambar 85............. Gambar 89............................. Gambar 71.......................................... Gambar 103.......... 185 Memahat baja pelat .............................................................

.................................................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ............................ Gambar 157.................................. Gambar 138.......................... Gambar 137............................................................ 196 Menyekerap ................... Gambar 129...................... Gambar 147........ 191 Proses mengetap ............. Gambar 118........................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei .................................................... 210 Memasang baut pemanas ............................................................... Gambar 117..... Gambar 158..................... Gambar 142.................................................... 208 Landasan ½ bola .......................................... Gambar 134............................................................................................... 209 Sambungan lipatan ..............201 Roda gerinda struktur padat ................ Gambar 154.. Gambar 161.................................................................... 212 Mesin putar kombinasi ... 206 Melipat tepi ............................... Gambar 160......................................................... 211 Jenis penguatan .......................................................... Gambar 148............................................ 196 Sekerap bulat hidung sapi ... 207 Landasan pipa ......................................................................................................................................................... Gambar 133...................................... Gambar 156....... Gambar 144.................. 215 Dimensi pengepasan persegi ...................... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ....... 196 Sekerap segi tiga ............................ 197 Mesin gerinda tiang ................................ Gambar 150.................... 202 pemeriksaan roda gerinda . Gambar 155............................. Gambar 143.................. Gambar 122.... Gambar 151......................... 207 Mesin roll ...................................... Gambar 146...... Gambar 120..................... Gambar 166............................................ 198 Roda gerinda lunak ......... 219 ....... 191 Dimensi ulir ............................................. 195 Sekerap mata bulat ........................................................... 201 Roda gerinda lurus .............................................................................................................. 216 Sambungan ekor burung ............................................................................................................................................. 215 Pengepasan persegi ..........................................................................7 Gambar 115.......................................... 205 Keselamatan kerja menggerinda ................................ Gambar 116.......................... Gambar 127.................. Gambar 125.......................... Gambar 132....... penggores dan mata bor ................................... 217 Bukaan kotak ................ 208 Landasan tepi bundar ................... Gambar 167.... Gambar 136............ 217 Penitik............... Gambar 135....................................................... 214 Dimensi mal mata bor ...................................... Gambar 126................................. 208 Sambungan sekerup ...................... 213 Mal mata bor ..................................... Gambar 128..................... 210 Proses mematri ........................................LAMPIRAN C. 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ............................................... 199 Roda gerinda struktur terbuka ........................... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ............................................................................................................................... 194 Penggunaan snei ....... Gambar 159................................... 208 Landasan alur ............................ 206 Mesin lipat ................................................................................ Gambar 131........................................... 211 Pengutan tepi ............................... Gambar 163.................................. Gambar 145........ Gambar 140........... Gambar 152..................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ........................................................................... Gambar 164................................. Gambar 149. 207 Landasan tepi lurus ................................ 195 Sekerap setengah bundar .............. 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin . 213 Alas penindih kertas .......................... Gambar 153........................................................ Gambar 130.......... 216 Dimensi sambungan ekor burung ... Gambar 124.............................. Gambar 119............................................ Gambar 121........ Gambar 123......................................................................................... 212 Penguatan tepi dengan kawat ......................................................................................................................................... Gambar 165. Gambar 141................................. 195 Sekerap keruk ............................... 210 Sambungan keling ... Gambar 162.................. 194 Sekerap tangan .................................................................................. 207 Landasan rata .......................... 199 Roda gerinda keras ......................... pahat tangan................................................................. 202 Penandaan roda gerinda ......................................................... Gambar 168................................................................................................................................... Gambar 139............................................. Tangkai pemutar ....................

.

Pompa kipas balanced. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Komponen pembersih (filter). Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Alat pengatur arah. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Penyimpan data dalam computer. .LAMPIRAN D. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Pompa torak dengan poros tekuk. Pisau penyayat benda kerja. Alat pembangkit tekanan fluida. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful