Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

mulai dari penggunaan perkakas tangan. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Penulis iv . Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis.

.

........ 35 1.................................................................... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1................................................. 21 3................. 34 1............... DAFTAR ISI .................................... 33 1...............................................5 Pengecoran dengan Gips ....... 1 1...................................................................................................................................................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ........ 20 3................................1 Berbagai Macam Sifat Logam .........8 Pengecoran dengan Gips........................................................... PETA KOMPETENSI .......................................................................... 32 1............................. 29 1...... 14 2............3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .............. 29 1.....................................................................................................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ............ KATA PENGANTAR ................................... 5.............................................. 44 3..................................2 Macam-Macam Energi ............................................................... 32 1.........................................................................1 Statika ........ 33 1...........................................4 Pemurnian Mineral ......9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)........2 Pembuatan Cetakan Manual .... 4.....3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ...... 51 2................................................................. Mengenal Komponen/Elemen Mesin .....................................................................2 Tegangan ................ 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ........ 35 1..................................1 Pengertian .............................................................................. 30 1............................... 9 2.......... 22 4.......1 Pengertian Energi ....................................... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam .................................. atau Plastik Resin........1 Pengolahan Logam (Metal Working) ........................................ 20 3............................................................................................. 51 Tes Formatif................................... 36 1......... 39 2..... 1 1.........................3 Pengolahan pasir Cetak .................. 14 3.... Mengenal Material dan Mineral ..................................1 Poros .................................. 22 3..DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ............................................... v .......................................................................... Statika dan Tegangan .........................................11 Kecepatan Pendinginan.............................. 29 1.2 Mineral ......................... 47 Rangkuman.................................................................................... 43 3.......................... Mengenal Proses Pengecoran Logam .........................................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .............. Beton.......................................................................................................... 43 3........10 Die Casting.. Rangkuman ........................ 3......7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)..........

............................. 69 1.... 70 1..........................15 Toleransi.....................................11 Garis Arsiran................................................1 Simbol Keselamatan Kerja......................................................................... 4......13 Penulisan Angka Ukuran.............................. 75 3................................................................... 65 1... 55 1.......................................................................................................................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ...........2 Proyeksi Isometris ..................... 75 3................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ........... 56 1.......................................... 60 3..................................................14 Pengukuran Ketebalan...4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai................... 56 1......... 92 3..................108 3.......................................... 57 3....................................................................................................... 78 3..... 72 1............................................................................................. Menguasai Prosedur Penerapan K3 .....................................................................................................128 Rangkuman ...............................................10 Gambar Potongan.... 74 2............3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja.............1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja.....................................................................5 Jangka ................................16 Suaian ...................................................... 5...................................................2 Pensil Gambar ................................ 55 1.......................... 74 Membaca Gambar Teknik ... 65 1.....102 3... 55 1.....2 Sasaran Undang-Undang.................................................................................................... 57 2.................................1 Pengertian................................9 Penentuan Pandangan............................ Mengenal Alat Menggambar Teknik ..................................135 2........BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.......... 57 2...............................................2 Rehabilitasi...............................................123 3..12 Ukuran pada Gambar Kerja....................................................113 3...........................................................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ................................................................9 Mesin Gambar ........................... vi ...... 73 Lembar Kerja .... 81 3................................................ 74 2..................5 Gambar Perspektif ......3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ............ 75 3..............105 3... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1........................... 3. 81 3......................................................... 74 2....6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ....................................................... 62 1............ 79 3.............................................................. 61 4.............................................................................................................................................................................1 Kertas Gambar ...............130 Soal Latihan (tes formatif)................ 68 1............3 Rapido ................................................. 79 3.................... 71 1.....1 Alat ............................................7 Bidang-Bidang Proyeksi........................................3 Proyeksi Dimentris .............................. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar..............................................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah.................................................................................... 67 1................................ 74 2...... Rangkuman...2 Bahan .......... 87 3...................4 Penggaris ................ ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ...................................1 Proyeksi Piktorial ............................ 66 1........4 Langkah Kerja.....................................8 Meja Gambar ................................................................................................................................. 86 3............................................................................................................. 60 3.............................................................6 Macam-macam Pandangan..........................

218 3...............10 Waktu Pengerjaan... 294 2..........................................................................................................2 Melukis ............. 4.................................................................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.......................................................................222 Tes Formatif .......................177 1... Mesin Bubut Konvensional ..................................................................................................1 Membengkok.......................3 Pengepasan Persegi ..............................1 Pengertian ................262 1.....247 1................220 Rangkuman ..................5 Dimensi Utama Mesin Bubut................................... 227 1...........................................................................................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ..........................................................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau..pahat tangan dan mata bor...11 Cara Membubut.......................7 Menyetempel .........................................................4 Mereamer ...........4 Pengepasan Ekor Burung........................ 227 1.................... 199 Kerja Pelat ............................................ 227 1................................................................................................... 192 1..... 280 2...................... 184 1. 224 5.................................................... 137 1...................................................................................... Kerja Bangku ... melipat................. 238 1.................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC................................................... 286 2.......... 295 vii .......................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ......... 216 3...................................................... 179 1...................................................................................8 Alat potong.............................................1 Mengikir ..........................6 Pengasahan penitik......9 Menyekerap ....................... Mesin Frais Konvensional ............................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1............... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1....9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)....................... 211 Lembar Pekerjaan....................2 Mal mata bor...........................................1 Soal-soal ............................................224 2.......260 1................................................2 Jenis -jenis Mesin Frais ....................................... 208 2.......................5 Perlengkapan Mesin Frais .... 150 1... 169 1........... 137 1.3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .247 1......2 Menyambung .....................................6 Memahat.........................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional . 208 2................................................................................................................ 229 1..................................................................................... 278 2..............................5 Menggergaji .............8 Mengetap dan Menyenei ........4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) . 5...224 5.............................................................................penggores...............................278 2............................................ 215 3....2 Kunci Jawaban ........1 Alas penindih kertas ................................................ 190 1..................3 Mengebor .........276 2................................................................................................. 215 3.................5 Kotak..........265 1..253 1.............................................................................219 3.246 1............................................................................................ 3..10 Menggerinda ...................................................................................................... dan menekuk................. 217 3..............................................................................................................................................................................................12 Tes Formatif....................................................... 197 1..............................................................

..405 2.........337 5....................................354 1.1 Pengertian CAD .....................434 2..................442 2..........................1 Jenis Pengukuran ...12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)........................3 Drilling EDM........................................................................................................................................306 2...... 353 1.............. Computer Aided Design (CAD) ..........4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) .............................. Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ...356 1..........409 2..................................................................... 301 2.......................... 468 viii .....................346 6.................................................................................... Rangkuman .....354 1............................................ 366 3.........433 2..................................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ...10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ............................... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ..... 402 2.......................................................409 2...1 Sejarah Mesin CNC.................................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja.............................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1..........349 1.......................................5 Siklus Pemrograman ...........337 4................. 305 2.................................................... 300 2...............402 2......7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.........................................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..9 Waktu Pengerjaan ............................7 Penggunaan Rotary Table .............................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A..................................... EDM (Electrical Discharge Machining) ................................................................428 2.................................................................. 303 2............. 331 3........................................... Relatif........................................................421 2......4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC...............2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya. Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.........................................................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC.........................................................................436 2.........................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.........................................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais................. 301 2......2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .................................. 332 4...................................3 Sistem Koordinat Absolut...................386 2........345 5....................467 4..............4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ............................... 465 3....................................................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ..............1 Pengkodean Toleransi..........................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC.........1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi......6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)....... 331 3........................................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC................... 466 3................345 5............................................. Rangkuman ............................................... Polar..2........................320 3...........2 Cara Kerja ............................................467 3..........................................................................1 EDM Konvensional .......... 331 3..............................2 Metode Pengukuran .......................................................443 3...........................................11 Soal Formatif................. Computer Numerically Controlled (CNC) .......................................................................................

.....1 Cairan Hidrolik.............................. 509 8..........................555 15.......... 484 7.........................................................1 Soal-soal ................541 14.. System Hidrolik ...................... 510 9............8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ........................................................................................................... 473 7.......................................... 510 8..................................... Pengertian Pneumatik .........................................4 Konduktor dan Konektor ..............5 Pengangkat dan Penggeser Benda ................1 Pintu Bus ...............................................................................................4 Gaya Torak (F) .....2 Analisa Aliran Fluida (V) ..... 485 7........................4 Membuat Profil Plat ................................................ Analisis Kerja Sistem Pneumatik ........... 535 11......................................... 4................. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ............................................ Tes Formatif .... 480 7...........................................................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).................. 5......................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ..........1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik........ 516 10....... 513 9.... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ........................................................... 496 7.................. 537 12............................ Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ........................... 520 11..................................................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ..............................................................................541 14............... 515 9..........................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ..................................... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ........................... 469 Efektifitas Pneumatik ............................. 521 11............................. 538 14.................................................................................................................................................1 Tekanan Udara ....... 493 7.................................................................................... 518 10............................................. 514 9.2 Kunci Jawaban .......................... 538 13................................................................... 511 9.................................... 517 10.....5 Katup-Katup Pneum atik ......1 Keuntungan .................. 538 13..... 2......... 535 11....................................................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.........................2 Katup Pengatur Tekanan..........................................................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .......................6 Perhitungan Daya Kompressor . 521 11..................................... Pengendalian Hidrolik .................................. Sistem Kontrol Pneumatik ........................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda .................................................................................................................5 Udara yang Diperlukan ...........................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ..................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ...........................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ...................... 517 10.............................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ........................2 Komponen Hidrolik..3 Kecepatan Torak ...... 474 7...........551 15................... Peralatan Sistem Pneumatik ... 469 Karakteristik Udara Kempa ......3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ............... 515 9................................................. 514 9..1 Cara Kerja . 497 7.................................537 13........................................................... 516 9..............7 Pengubahan Tekanan ............................................................... 472 6.............................................. 3...................... 474 7..................556 ix .................................................................................................. Dasar Perhitungan Pneumatik ....... 535 11................ 487 7..................................................................................................................... Klasifikasi Sistim Pneumatik ................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ...............555 15.................................3 Pemotong Plat .................................... 471 5..................... 471 5........................................... 536 12.......................

.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ............................................ 567 17.......... 577 3..................................................................................................590 3.... 556 16......................................... 591 3......................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ....16 Cara pengoperasian SYSWIN ............14 Data dan Memory PLC .. 590 3......16................................................................................................. 589 3......1 Istilah Robot . 1.. 588 3........................ 561 16............................ 596 3................10 Perangkat Keras PLC ................................................................. BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1............ 589 3..................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) .616 4..................................................................................................................................................................... 559 16...... 1.........................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer.. 1....6 Device Masukan Program .................................. Soal Formatif ...............17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ................ x ............ 587 3......................5 Modul Masukan ...............................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik.... 566 16........................ 2............................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ...2 Kunci jawaban..................4 Tingkatan Teknologi ................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1................................ 556 16......................................... Pengenalan Robot .................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri............................................................ 578 3................................................568 17...... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ...........................................................................................................................................11 Unit Pengatur (Control Element) .1 Sejarah PLC . 586 3........................ 619 620 621 625 627 629 629 2..........................................................1 Prinsip Hukum Pascal ..........7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ....... 561 16...............2 Komponen Dasar .......................................................................................................13 Processor .....................................................568 17........................................ 596 3....................................................................................................................................................................................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ......... 580 3............................................................................................. Operasi dan Fitur Manipulator .................9 Instalasi Pompa Hidrolik ...........................................................................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin .............................3 Gerakan Robot ...................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ................................................... 585 3..........2 Pengenalan Dasar PLC ............................... 3...............................................................9 Perangkat Lunak PLC .4 Device Masukan .......................................... 573 Otomasi Teknik Produksi ................................................. 593 3............................................ Rangkuman......................................... 562 16.....................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ...........5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ..................11 Ladder Logic ........................................................................................ 564 16...................... 558 16.... 577 3............................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ............................................. 1............................. 563 16.......8 Modul Keluaran ........... 602 3......... 589 3................. 2.........2 Perhitungan Kecepatan Torak .............1 Soal-soal...568 18....................................... 563 16......7 Device Keluaran ............................................605 Rangkuman .........................................................................................................................................................................

............. 2................................10 Sensor Jarak dan Sudut .........................................................................................................8 Sensor Temperatur ..........................................6 Sensor Non-Kontak ............... 662 Tes Formatif .............3 Pengecatan ... 674 LAMPIRAN A....... 644 4............................... 7......................................... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C................................1 Selenoids ............................ 4........................................................................................ 643 4................................................................................................2 Perakitan ............ 648 4.............9 Sensor Cair dan Gas ...... 634 2..... 647 4..........................................................................................................................................................................4 Pengelasan ............................................. 661 5........................................ 671 Saran ....................................669 BAB XI PENUTUP 1............ Kesimpulan .......... 640 3......................................................666 Rangkuman ................................. 635 Aplikasi Robot .11 Linear Position ...........................................3 Sistem Penggerak Manipulator ... 655 4....................2 Katup ......... 638 3.............................4 Jangkauan Kerja ...... 651 4......... 643 4..3................. 660 5................................................................................... 5.......................................................................................................................................................... 2.................................... 6..................................... 658 4.................................. 661 5..................................................................12 Sensor Kimia .....2 Klasifikasi Gripper ............................................................3 Jenis Gripper ................................................................... 659 Aktuator ............................................1 Gripper ....................................................................3 Silinders ................ 634 2................................. DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B.................................. 657 4.................. 640 3........................................................................................... 652 4............................. INDEX xi ........................................................................................................ 637 3.....................2 Rotasi Wrist ..........................................5 Sensor Kontak ...............................................................................4 Sensor dan Tranduser ............................................ GLOSARIUM LAMPIRAN E.1 Penanganan Material ................ 648 4..........................7 Sensor Gaya dan Momen ......................................................................... 660 5................. DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D................ 642 Efektor ..........4 Motor Listrik ........... 644 4...

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

membersihkan kotoran. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. menekan. Karakteristik Udara Kempa. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. argon. seperti menggeser.. mengangkat... rotasi maupun gabungan 469 .. dan lain sebagainya. robot pneumatik translasi.... industri pengepakan barang maupun industri yang lain. Sekarang...... Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. 2. mendorong. gas 21 % vol. industri obat-obatan..... Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi... neon dan xenon.. e) Udara tidak berwarna 3. seperti silinder pneumatik.. nitrogen... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan).... Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. b) Volume udara tidak tetap.. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan... antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. d) Berat jenis udara 1..3 kg/m³.. melepaskan ban mobil dari peleknya.. dan sejenisnya....... Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.... Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. motor pneumatik... krypton. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas... Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. helium. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. Pengertian Pneumatik………………………………………….. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat..

dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Gerakan bolak balik (translasi). elektronika. dan mengandung sedikit pelumas. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. kimia dan lainnya. 4. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. anjang langkah 1 s/d 2. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. makanan. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. obat-obatan. dan flexibel. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. Karena tahan terhadap perubahan suhu. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering.keduanya. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). serta tersedia dalam jumlah banyak.000 mm. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. dapat dibebani lebih. antara lain: mudah diperoleh. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel.

5.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. membuka dan menutup pada pintu. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. penggerak poros. pasah. menguji. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken).. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. transportasi barang. membentuk profil plat.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. panjang dan berliku. dll. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.. memotong. • Fleksibilitas temperatur.. mengatur distribusi material. • Mudah disalurkan. menahan dan menekan benda kerja. melalui peralatan 471 ..ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. menggeser benda kerja. menumpuk/menyusun material. proses finishing (gerinda. mengisi material.. memposisikan benda kerja.) 5. memutar benda kerja.. mengebor. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.

bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. 472 . Bersih. memenuhi kriteria tertentu. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. makanan. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. maupun tidak langsung.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. penyaring udara. bersih. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. seperti kompressor. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Dapat disimpan.000 rpm. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. regulator. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. pengeering. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. tabung pelumas. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Aman. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. • Mudah terjadi kebocoran. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. misalnya kering. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. 5. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. dll. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.000 rpm. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Mudah dimanfaatkan.

Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. • Mudah Mengembun. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.Menimbulkan suara bising. OR. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Sensor. NOR. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. misal kering. • 6. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Roll. Tuas. memiliki tekanan yang cukup. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim.

2001) 474 . Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman.7.1. sedangkan Dynamic kompressor. Positive Displacement kompressor. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). 7. (Turbo).1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. dan Dynamic kompressor. (turbo) terdiri dari Centrifugal. 7. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. yaitu Positive Displacement kompressor. axial dan ejector.

1. 475 . Gambar 4.1. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. Kompresor Torak Resiprokal 7.7. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah.1. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin.1. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. maka katup pengaman akan terbuka. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. kemudian didinginkan. Pada saat terjadi pengisapan.

perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Kompresor Diafragma 476 . tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. obat-obatan dan kimia. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan.1. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma.Gambar 5.1. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.. 7. farmasi. Gambar 6. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal.

Gambar 7. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.7.4. sehingga menghemat ruangan.1.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.1.1.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . sedangkan lainnya berbentuk cembung. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. 477 . yang satu mempunyai bentuk cekung. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Ketika rotor mulai berputar. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus.1.

Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Gambar 9. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Kompressor Model Root Blower 7.1.1. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. 1994) 7.1.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.1. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Dilihat dari konstruksinya. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .Gambar 8.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume.

Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. 1994) 7.1. 7. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Bila kompressornya bertingkat. Bedanya. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. 479 .1.1. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Tetapi. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Gambar 10. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist.1.

Kompresor Aliran Aksial 7. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Gambar 12. antara lain.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan.Gambar 11. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah).1. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. b) mengandung kadar air rendah. 480 . kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner.

Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor.2. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. antara lain : • Filter Udara (air filter). dsb. Gambar 14. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran.c) mengandung pelumas.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. oli residu. Filter Udara 481 . pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. yang terdiri dari Filter. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu.

Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan.• Tangki udara . Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Gambar 17. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Kompressor Torak 482 .

sambungan. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. katup. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Gambar 19.

selanjutnya dibuang. kandungan oli pelumas dan sebagainya. b) Tekanan udara perlu 484 .Gambar 20.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. 1994) FR/L Unit 1 . Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. kandungan air embun.2% Menurun 7. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah.

485 .dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.5 bar.4 Konduktor dan Konektor 7. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.1 s.4. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. baja. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.5 . b) Terjadi oiled-up pada valve. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. kuningan.d 0. kuningan atau aluminium. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending).1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. 7. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. galvanis atau stenlees steel.7 bar.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

2. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja.5. Shuttle Valve 7.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. maka katup akan menutup. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Katup satu arah dan simbolnya 7. Macam-macam katup searah : 7. Gambar 31.2. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. namun bila udara mengalir secara 490 .5.7. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. yaitu saluran X. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Gambar 30.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya.5.5.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.

Katup Buang Cepat 7.5.bersamaan dari kedua sisinya. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). Gambar 32.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Katup Dua Tekan 7. Pressure Regulation Valve 491 .5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Gambar 34. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).5. maka katup akan membuka.

Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Squence Valve 7. Gambar 36.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Time Delay Valve 492 . Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.5. 7.5. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.5.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.7. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.

Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.7. Lihat gambar berikut : Gambar 38.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik.5. Katup Pengatur Aliran Udara 7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . Shut of Valve 7. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara.5..

7. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. dan silinder.6. yaitu torak. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi.6. 494 . a) b) Gambar 39. 7. batang torak. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. pegas pembalik. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. seal. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan.

Gambar 40. dan silinder. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. seal.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. batang torak.6. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. yaitu torak. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Cushioning Gambar 41. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan.2. 7.

Macam-macam motor pneumatik. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. c) Gear Motor. Gambar 42. b) Sliding Vane Motor . 496 . d) Motor aliran. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak.7. b) Motor baling-baling luncur. d) Turbines (High Flow). Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. c) Motor roda gigi.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43.

d) Ada pengaman beban lebih. b) Batas kecepatan cukup lebar.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. c) Ukuran kecil sehingga ringan. f) Tahan terhadap ledakan. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . cairan. panas dan dingin. e) Tidak peka terhadap debu. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik.Gambar 44. 7. g) Mudah dalam pemeliharaan.

= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. roll. antara lain penekan manual. tuas. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain: Tabel 2. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. dan lain-lain. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .

saluran 2 berhubungan dengan 3. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.8. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol.1.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Gambar 45. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.

maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. katup pembatas tekanan. antara lain katup dua tekan (AND). saat maju atau mundur. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. dan lain-lain. katup NOT.8.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. katup satu tekan (OR). Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. 7.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator.

Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup 501 .8.

8.8.4. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.2) dan Y (1. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. untuk membatasi daya yang bekerja.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. 7. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). udara akan dikeluarkan.2) saja atau dari arah Y (1. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.

Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). Demikian pula pada pneumatik.8.Tabel 5. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.4. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. atau kedua-duanya. PNUAMATIK ELEKTRIK .2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.

Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.4.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Tabel 7. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. bila output OR adalah ON.X1 X2 0 0 1 1 7. demikian pula sebaliknya.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . maka output NOR berupa OFF.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.4.8.8.

Dalam pneumatik. bila output katup AND adalah ON. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. 4. penggerak mekanik.4. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. katup 5/2. penggerak hydrolik. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. antar lain.8. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. demikian pula sebaliknya. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. dan lain-lain.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). 3. yaitu saluran 1. 3/2. maka output NAND berupa OFF. penggerak elektrik. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. yaitu sisi kiri ruang a. 4/2. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. dan 5. dan akan berhenti bila inputnya AND. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. 2.7. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. dan sebagainya. dan sisi kanan ruang b. 5/3. Dilihat 505 . udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND.8.

Gambar 47. 3. masing-masing diberi nomor 1. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2.dan 5. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. 4. sehingga aktuator bergerak mundur. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. aktuator bergerak maju.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. 506 . masing-masing diberi nomor.8. 2. dan sisi 12. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14.8.5.dari jenis penggerak katupnya. dan 5. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7.5. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.

Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.8.8.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Bila kumparan dilalui arus. maka inti besi akan menjadi magnet. Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.5. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. 507 .Gambar 48.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.

jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.Gambar 50. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup.

Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. 509 . berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan.

selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal.... Tipe-Tipe Mounting 8.. kecepatan...... Sistim Kontrol Pneumatik.1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan.. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.... dan katup kendali..Gambar .... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis..... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol........ Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal. arah 510 . Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.... katup pemroses sinyal. Type Of Mounting Gambar 51. urutan gerak... seperti katup sinyal. 8.... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik...... agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.....

Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. Perintah tersebut berupa aksi. kecepatan torak (V). e) satuan energi. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. dan c) Katup pengendalian.gerakan maupun kekuatannya. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. d) satuan massa. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. roll. tuas. c) satuan tekanan. bisa melalui penekan.. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. b) satuan volume. 2. melalui penekan manual. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). roll. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . dan setersunya. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. 3. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. tuas. b. perhitungan debit aliran udara (Q). dan sebagainya. b) Katup pemroses sinyal (processor). c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. misal saluran 1. seperti contoh berikut ini: 9.

186 J 1 Btu = 252.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.3937 inch = 7.Satuan panjang .01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.7854 liter = 28.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.8 °R °K = °C + 273.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.16 kal 1 in.105 Pa 1 bar = 0.387 cm 3 = 4.491 Ibf /in 2 = 1. Hg = 0.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.Volume 1 ft = 0.3084 m 1liter 1 inch = 2.Gaya 1 Ib (m) = 0.602 x 10 .886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.4805 gal Massa .174 Ib m = 14.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.5939 kg = 444.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.22481 Ib f 512 .317 liter = 16.

9. Pe = A. maka P1 = ?.6 x10 3 xQ1.1 = ?.g = ?. g. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. g. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m.g = ?.h. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . h . h (kPa) Pe Gambar 52. P atm + W. g. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. memiliki persamaan : ΔP = 1. h ? P = Pe – P atm = ?.1 Tekanan Udara P atm A.V.A.

9. Analisis Kecepatan Torak 514 . sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. namun kecepatannya akan berubah. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) .3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. maka debit udara akan tetap. sehingga Gambar 53.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9.

.. S..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56. S.(N) n Ak Gambar 55..η …(N) Fmundur = Pe . (Pe + Patm) =. An . n . Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. Analisis Debit Udara Q maju = A. n .A. 515 .(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.η .9..

Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . 2001) 101.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9. Pe P2 = Q .S P + 101.3 t ( ) 9.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .7854 D 2 .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. Pe 600 P1 = Gambar 57.

karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.Pe2 = Pe1 .1 OF 1. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. sehingga bergerak ke kanan (ON). maka silinder 1. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. 517 . A1 . Bila katup 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.1 ON Gambar 59.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.1 di lepas.0).

Penggeser Benda Kerja 10. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . namun agar dapat bekerja secara otomatis. Gambar 60. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Setelah katup bergeser. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. karena bila diberi sinyal. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator.Tabel 11. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. dan bila tidak diberi sinyal. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar.1 (S1) Silinder 1.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. silinder langsung bekerja. silinder tidak bergerak. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda.

Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.2 ditekan secara manual sesaat.OF Gambar 61. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. Silinder 1.3 ON .1 melalui sisi 14.2 ON .1.0 akan kembali bila katup sinyal 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .OF 1. Silinder 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.

Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.kendali 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.1 yang menyebabkan katup 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Tabel 12. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. bila katup 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.3 (S2) Silinder 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.3.2 (S1) Katup 1.4.

11.. demikian pula pada ujung batang torak silinder..2 and 1..1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.4 (1. Aplikasi Gerak Silinder 1...Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel... Diagram Gerak Silinder 1.. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1..0 di bawah ini. maka silinder 1.4 Gambar 63.. Bila katup 1..0 A+.3 START 1.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.2 dan 1.2 1..0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.. A - 11...2 ? 1.0 akan bergerak maju. silinder 1..4 Gambar 64.4).2 ? 1..3 1...4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.3 1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.2 ditekan maka katup 1..

2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Tabel 13. = Silinder kerja ganda 522 . maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Agar dapat bekerja seperti di atas.fleksibel. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+).

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.1.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1. Diagram Tahap Perpindahan 11. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.2 (X) 1S1 1 1V4 1.

mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.2 (X) dan saluran 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.2 Untuk Saluran 1.Table 11.2 (X) 1.4 (Y) 11. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.

1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68. Diagram Karnought untuk saluran 1.2 (X) Untuk saluran 1.11.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .

2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. saluran 3 tertutup. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). Diagram Karnought untuk saluran 1. akan mengaktifkan katup S1. saluran 1 terbuka. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. pada saluran 1. saluran 3 tertutup. Pada saat yang bersamaan. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal.4 (Y). Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Ketika katup S4 dioperasikan. Dengan gerakan A.1.11. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.

2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.4 (Y) 4 2 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Dengan gerakan maju ini (A+). Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Udara mampat pada saluran 1. Akibatnya udara pada saluran 1.

Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. penumpang tinggal menekan katup S2.2 (X). kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. maka untuk membuka pintu.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. 530 . Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).

pada saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.4 (Y). Sehingga udara pada saluran 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1.4 (Y). Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. Dengan terbukanya katup S1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. 531 .

dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. saluran 3 tertutup. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. maka untuk membuka pintu bus. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. Ketika katup ditekan.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. maka saluran 1 terbuka. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 .

maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).4 (Y) 4 2 1. 533 . Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Dengan terbukanya katup V1.4 (Y).Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.

membuat profil pada plat.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. seperti di bawah ini : 534 . Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. dan lain-lain.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. memotong.

4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. Pemotong Material 11. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. A. Tombol penekan dibuat dua 535 .(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.11. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).(kembali ke Posisi Awal). Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). A. Ragum pneumatik 11.

elektropneumatik. Proses pembuatan profil plat 11. silinder A naik/mengangkat (A+). B-. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-).5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). A-. menekan satu buah tombol.buah. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. Gambar 79. ketika sampai di atas. B+.

Batang torak slinder 1. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik..B+.2 dan katup 1..2 dihentikan. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.1 (5/2 Way Valve).0. Silinder pneumatik penggerak ganda 1.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). Tertekannya katup 2.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.3 (3/2 Way Valve). Gambar 81.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).0 terletak pada arah vertical. yaitu sisi 10 dan 11..12.2. Selanjutnya stang torak silinder 2. Pengangkatan benda 12.A-. Siklus A+. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. Aktifnya katup 1. ditersukan ke katup kontrol 2.B.. Silinder 1.2 ditekan.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.4. Tombol start 1..3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. melalui sisi 14.

3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. Apabila tombol Strat 1. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.1 akan kembali bergeser ke kiri. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu.2 Kunci Jawaban a. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. Tertekannya katup 2.2 ditekan. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. sehingga katup 1. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Rumus? 13. 13. d) Aman. e) Bersih. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). c) Fleksibilitat Temperatur. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri.1 akab kembali ke posisi semula. panjang dan berliku. makanan.1 dari sisi 12. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. sehingga katup 2. Tes Formatif…………………………………………… 13. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. hingga menekan katup 2. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). demikian seterusnya. dan minuman maupun tekstil 538 .1 Soal-Soal a. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c.kompresor menuju katup kontrol 1. b) Mudah disalurkan.3. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas.1 dari sisi 12. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.

Udara yang bertekanan mudah mengembun. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang.. bersih. memiliki tekanan 539 . Pneumatik menggunakan sistim terbuka. memenuhi kriteria tertentu. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. misalnya kering. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin.000 rpm. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. d) Mudah Mengembun. c) Menimbulkan suara bising. g) Dapat disimpan. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. tabung pelumas. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. seperti kompressor.000 rpm. h) Mudah dimanfaatkan. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. regulator. pengeering. maupun tidak langsung. b) Mudah terjadi kebocoran. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. penyaring udara. misal kering. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. dll.

Sensor. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. dll Sinyal Input = Katup Tekan. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator.yang cukup. time delay dan lain-lain. Roll. tuas. b. OR. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. katup cekik duah arah. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Tuas. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. tekan dan lain-lain. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. NOR. 540 .

... 541 . • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.... Sistem Hydrolik.... Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14.....3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.1.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental....... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.1......1.... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup...1.. • Pencegah korosi.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...1. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan..2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak... 14... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya.1 Syarat Cairan Hydrolik 14. 14..... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik......

1. 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.1.1.1.1. 14. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.1. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.1.1.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.1. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 14. Disamping itu. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 14.1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 14.1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 . 14.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 14.14.1.2.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).

1. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.g : water glyco 0-0. 35-55 e. 68 = tingkatan viskositas oli 14. e.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.g : phosphate ether 543 .

14. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.1.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. range (oC) above ideal Relative cost comp.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Selain satuan centi-Stokes (cSt).5 F F-G F E 65 4 14. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal.1.3. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Jadi 1 St = 100 cSt. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.

00 506.• Engler.00 ISO VG 320 320 288. Max.00 ISO VG 460 460 414.80 35.00 ISO VG 220 220 198.20 74.2 2.06 ISO VG 7 6.10 VK • SU = 4.40 50.00 1650. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.132 VK 33 Menurut standar ISO. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 ISO VG 680 680 612.2 1.8 6. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 165.00 ISO VG 15 15 13.0oC Min. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16. ISO VG 2 2.42 ISO VG 3 3. dan viskositas max.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.00 748.00 352.60 ISO VG 68 68 61.80 24.50 ISO VG 22 22 19.12 7.48 ISO VG 10 10 9.80 ISO VG 100 100 90.80 dan 24.00 ISO VG 1500 1500 1350.20 ISO VG 32 32 28. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.00 ISO VG 150 150 135. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.6 4.00 11.00 1100.00 ISO VG 1000 1000 900. 545 .0oC Viscosity Grade cSt at 40. ke viskositas max.52 ISO VG 5 4.00 242.98 2.14 5.50 16.20 ISO VG 46 46 41.88 3. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini. Misal : ISO VG 22 .00 110.20.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

1. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .14. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.

2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.2. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. 551 .2.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. antara lain: 14. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. Gambar 84. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.2.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Bila volume pada ruang pompa membesar. antara lain: 14. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.1. Adapun komponen utama sistim hydrolik. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.1. maka akan mengalami penurunan tekanan.14. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. oli hydrolik akan terhisap masuk.

kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. bila rotor berputar secara eksentrik. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Gambar 86.Gambar 85. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.2. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. 552 .2.1.1. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.

Gambar 87. sedangkan lainnya berbentuk cembung.2.2.1. Pompa Sekrup 14. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. dibanding pneumatik.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. yang satu mempunyai bentuk cekung.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).2. Gambar 88. 553 . aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. maupun motor hydrolik. Pompa Torak Radial 14. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. 14.

Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. seperti mengangkat. Gambar 89. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.2. dll. dll. seperti.4 Aktuator Rotasi 14. bego. Karena daya yang dihasilkan besar. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 .4.2. menekan. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. menggeser.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. Buldozer.

bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . antara lain.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. katup pengatur tekanan.Gambar 91. dan katup satu arah. pemroses sinyal. dan pengendalian sinyal.

1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. 556 . Gambar 93. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. Bila tekanan hydrolik berlebihan. antara lain: a) Katup pembatas tekanan.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.15. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.

jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. S2 .F2 = F1 ( 20mm) 2. = A2 π . F2 = 4000 N. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. jadi S2 = 1 . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . bila diameter torak kecil = 20 mm.d 22 d2 2 4 π . maka : A1 . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N.25mm = . S1 = A2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2.4000 N = 103. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 .d12 Bila V1 = V2. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N.

Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . V1 = Pabs2 .2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.16. Gas pada keadaan tertutup. V2 558 . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. berlaku : Pabs1 . Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.ΔL = = A.4dm π .083m/dtk Gambar 95.V Δt Δt Gambar 96. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.(10 − 7 ) cm 0.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.

Q = t t 16. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 559 .91 = = 13. V2 Q = A1 . Jawaban: F1 .Contoh soal: 1.95mm F2 = = = 3090. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.η 25. V1 = Pabs2 . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.A.V =P. S2 = p .90 Pabs . V2 W = F2 . Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. S2 = p . 20 ltr = 1 .˜ A= F2 3090. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. V P= W p. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar.105 N / m2. V2 100 . L2 F1. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2.73cm 2 5 Pe. volumenya 20 ltr.10 . A2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. berapa volumenya? Pabs1 . V1 = A2 .91N L2 110mm F2 = Pe. dingin dan terlindungi (dari hujan. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . V1 = Pabs . hitunglah diamter piston yang ideal. panas dan angin).3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.L1 25. L1 = F2 .

Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Gambar 97. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 560 . pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). atau pasang unloading pump atau excessive resistence.

3. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. 561 . Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil.16. 6. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. 5. Saluran tekan (outlet) 16. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Saluran oli masuk (inlet) 2. Seperti external gear pump. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. 4.

6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Balanced Vance 562 . Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Gambar 100. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.Gambar 99.

Gambar 101. Bent Axis Piston Pump 563 . Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Gambar 102. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros.16. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Radial Piston Pump 16.

16.1 Kopiling.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor.9.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.9. Contoh-contoh bahan kopling. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. (a) (a) 564 .

ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Sesuai dengan tempat pemasangannya. Tempat pemisahan air.9. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. 16.9. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. 565 . dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.9. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas.(b) Gambar 103. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. katup-katup akumulator dan lain-lain. penggerak mula. 16.

Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. Secara keseluruhan. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. katupkatup.p. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Suction Filter 16. Gambar menunjukan proses penyaringan.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. • Gambar 104.V n = putaran pompa (r. • Return line filter. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 .) Q = n.Pressure line filter.(?v ).10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). aktuator dan setiap konektor.

Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.• • • Apabila p = 0. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.6 l/min. Q(p=230)= 9. kebocoran 1.3 % pada p= 230 bar. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. 567 . Q(p=230) = 8. QL= 1.7 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Q(p=0)= 10 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0.4 l/min. Q(p=0)= 10 l/min. QL= 0.

................... Menurut jenis katupnya... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan....... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api..1 Soal-Soal a. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. 568 . Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b.. 17. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e.....2 Kunci Jawaban a............. 17.... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c....... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ..... Soal formatif.. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b......Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik............... Demikian juga bila viskositas terlalu kental..

Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. dingin dan terlindungi (dari hujan. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. Disamping itu.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. b. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. panas dan angin).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 569 . karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam.

Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur... pengepakan industri makanan dan sebagainya. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). misal kering. Menimbulkan suara bising.. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. c.... h. atau pasang unloading pump atau excessive resistence... f. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.. pembuka pintu otomatis.. Udara yang bertekanan mudah mengembun...... Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a... Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. 1.. b.. alat pemasang kampas rem tromol mobil..8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. Mudah terjadi kebocoran... 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator.. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ... b. memiliki tekanan yang cukup.. Aman.. dongkrak. g. Udara mudah disimpan di tabung. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. c....... Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan... d. 18 Rangkuman BAB VIII.. e... Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan..... sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.. d. Selain keuntungan di atas.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.. melepas velg mobil.

Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . tahan dingin. tahan api. 571 . b) Jumlah posisi kerja.4 ) 2. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. silinder ganda. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli.5. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. tidak berbusa. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. minimla konpressibility. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. b. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. rotari dll). memiliki indek viskositas yang baik. NOR. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. d) Jenis penggerak katup.2. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. OR.3.atau prosessor (katup kontrol. tahan korosi dan tahan aus.

kerek hidrolik dll. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. 572 . Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. pompa torak aksial. b. b. Tidak berisik.a. pompa torak radial dan pompa sekrup. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. maupun motor hydrolik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. pompa sirip burung. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. c. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.

Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Pada tahun 1934. Pada tahun 1932. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. dan komponen elektronik seperti transistor. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. baik yang secara khusus misalnya 573 . terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Gambar 1. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah.

Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Sebagai contoh 574 . Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya.di dalam dunia manufaktur. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Gambar 2. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Mesin suci dan sebagianya. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua.

Jiq dan Fixtures. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik.penggunaan robot industri. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. dan sebagainya. Sales dan Marketing. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Engineering. juga penggunaan mesin perkakas CNC. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. termasuk biaya tenaga kerja. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. AGV dsb nya. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Production Planning dan Control. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. berbagai jenis conveyor. Dalam pembahasan selanjutnya. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. 2. pengering tangan otomatik. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. hidrolik. sistem pengisian tandon otomatik. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Inventory Control. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. 575 . Otomasi Teknik Produksi …. elektrik. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. dan juga mekanik.

Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). mengangkat. pneumatik. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. hydrolik. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. jenuh. bersih. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. listrik. dan lain-lain. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). menempa. sakit. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Gambar 3.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . dan aman. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Pneumatik d apat dibebani lebih. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan.

Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. PLC (Programmable Logic Controllers) …. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. 577 . PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Gambar 4. 3. Robot Industri dalam proses manufacturig 3.

Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan.(a) (b) Gambar 5. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. misalnya modul ADC/DAC. PID. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). baik dari segi ukuran.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. modul Fuzzy dan lain-lain. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . 3. seperti jumlah input/output. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak.

seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya.pengawatan (wiring) sistem. dan lain lain. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . seperti OMRON. Siemens. LG. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).

sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3. 3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). 3.3. PLC Training Unit 3.3. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. karena penyambungannya seri.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console.Gambar 7. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.

Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. di bawah ini: OR Gambar 10.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.3. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.Tabel 2. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

.3. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.Tabel 4. Simbol logika OUT dan OUT NOT.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. 583 .

6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. 3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. 3. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. Simbol logika AND LOAD.3. .3.3. Simbol logika OR LOAD.3. 584 . maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. di bawah ini: AND LD Gambar 12.

Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. foot switch. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. proximity sensors dan lain-lain. level switch. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Gambar15. 3. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). 585 .4. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. flow switch.. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Simbol logika TIMER dan COUNTER.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms.

Keterangan : a. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. NO Limit Switch d. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. 586 . Contoh simbol device masukan 3. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu.5. NO Pushbutton b. NO Flow Switch Gambar 15. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. NC Pushbutton c.

memperlihatkan contoh gambar device programmer. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Gambar 17. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU.6. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Desktop. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar 17 dan Gambar 18. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop.Gambar 16. 587 .

Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Handled Programmer. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.Gambar 18. lampu indikator. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . Gambar 19.7. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. sirine. (OMRON) 3.

dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. 3.10. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. 3. bagian masukan/keluaran.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. dan device pemrograman.8. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan.9. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan.

3. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Gambar 20. Diagram Blok PLC 3. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Untuk memudahkan pemahamannya.program yang dibuat. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic.11. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 .12. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. NC dan dalam bentuk penyimbolan. NO. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu.

Gambar 21. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima.13. 3. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Hal 591 . kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. menganalisa. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja.

Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Gambar 22. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. CPU PLC (OMRON) 592 . dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM).tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Gambar 22. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. maka dapat diadakan programmeran. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Apabila data dapat diubah. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis.

3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. dan Group 2 High density I/O unit area.14. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). 3. kondisi special I/O. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.2. 593 . akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. kondisi CPU PLC.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.2 Memori PLC 3.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .2.2.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. informasi kondisi PLC.2. ditulis XXX .Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. Optical I/O unit area. ditulis XXXXXX.3. 3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input.14. Special I/O Unit area.14.14. kondisi input/output unit. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.14. dan system clock (pulsa).4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.2.14 Data dan Memory PLC 3.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .14. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. memori PLC dan lain-lain.14. 3. 3. kontrol bit PLC. 3.

mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.2. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. 3. 3.2. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). 594 .6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.2.2. 3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.14. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.14.14. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).14.3.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).

⇒ DM tidak mempunyai kontak. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. kontak NO dan NC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. 595 . Catu Daya. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic.2. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. 3. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Gambar 23. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program.14. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. hanya ada channel/word saja. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar.

16. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.15.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Gambar 24. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.3.

597 . Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Klik simbol ini 3.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Klik simbol ini 4. Pembuatan diagram ladder 1.

Sorot menu Online 3. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pada menu Online pilih Mode 598 . Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.2. Click simbol FUN 2. Pilih perintah Download Program lalu enter 4.

Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. PLC. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . STOP untuk menghentikan program 7. Output. Penyambungan perangkat Input. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.Gambar 28. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.16.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

3 DIFU dan DIFD Gambar 41. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Berbeda dengan Reset. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.17.3.17.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). Gambar 42. 604 . 3.

Gambar 44. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Gambar 43.18. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.3.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil.

dan tekan OK 8. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. dan akan muncul form dialog bok 9. 2.02) 5. Klik Menu à Block à Insert Block. missal 000. tempatkan pada work area.01. Tempatkan pada area kerja. sehingga akan muncul dialog form 7. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. Ok 606 .01) 4. Isikan alamat output. Pilih BELOW Current Network.

Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Aplikasi PLC 607 . akan muncul dialog. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. 11.10. Gambar 45.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki.18. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.

kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.4 sebagai berikut 1.00 Internal Relay 010.00 Setelah membagi alamat-alamat. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Gambar 46. 2. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Maka dibutuhkan 3 input dan output.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.01 Output Motor Addres 010. input dan output maupun internal relay. 2 berupa input dan 1 berupa output. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3.00 000. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Tempatkan pada work area. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.

4. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 6. sehingga akan muncul dialog form dialog.3. missal 000. Isikan alamat output.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. 8.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. Tempatkan pada work area.05. 7. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. 5. Ok 10. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . dan akan muncul form dialog bok 9. 11. Pilih BELOW Current Network.

001.05 13. Klik pada selection tools.00 15. 16. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. dan berikan alamat 610 . kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. 14. 001.00). Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga.12.00 .

Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .18. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Tempatkan pada area kerja. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. masukan Function END pada bris terakhir. 19. 18. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. sehingga akan muncul dialog form dialog. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. 3.17.

2. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Tempatkan pada work area.00 000.01 Pompa air 001. sedangkan output berupa pompa air. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON.4 1. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Tabel 6. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC).

6. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . 8. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010.Tempatkan pada area kerja. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. 9. Klik pada selection tools. Isikan alamat output. 5. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.00 7.4. sehingga akan muncul form dialog.01).

4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 Jam 12.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.03 Lampu lingkungan 000.00 010. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.30 Jam 11.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.01 Lampu ruang kantor 000. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.18.30 Jam 17.10.00. Kemudian pada pukul 11.30 Alamat 010. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.01 010.03 010. masukan Function END pada bris terakhir.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. 614 . Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16. Table 7.02 010.02 Lampu ruang kerja 000.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.00 Alarm 000.04 Input Jam 07. 3.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.30.30 Jam 16. 11. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.

00 000.05 000.04 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .02 000.03 END Gambar 49.00 000.01 001.00 000.01 000.01 000.03 010.04 000.03 000.05 T000 #50 010.02 000.03 000.000.00 000.

Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. out dan out not. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).4.. timer dan counter. and load. 1. or load. Rangkuman IX .. and dan not and. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram.. or dan not or. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. jadi otomasi menghemat tenaga manusia.

Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Soal Formatif a. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. 5.secara grafik.

618 .

emosi yang labil. dan menuntut upah besar. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. dengan diciptakannya mobil. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. seperti. kesehatan. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. Gambar 1. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. demonstras i. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. tidak mengenal jenuh. lelah. selanjutnya menggunakan hewan. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. enuh. dan j sebagainya.

Istilah robot berasal dari rusia. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu.istirahat yang cukup. seperti mengangkat. Gambar 2. mengelas dan lain-lain. Sebagai contoh dalam industri nuklir.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. elektrik. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. pengelasan. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. peleburan. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. menggeser. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. baik secara mekanik. Robot digunakan pada industri perakitan.

sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. dan Power (daya). suku cadang (part).1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. 1. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. tetapi sifatnya tidak harus ada. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. melipat. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material.2. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Apendage Apendage Base Gambar 3. yaitu : Manipulator.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. menjangkau objek.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. kontroler. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Komponen dasar manipulator robot 621 .

Robot dan kontroler 622 . dan sangat sederhana. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. hidrolik ataupun pneumatik. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. 1.2 Gambar 4 .2. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Gambar 4. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. bisa disebut juga lengan/arm. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Actuator bisa menggunakan elektrik. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting.

2.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Gambar 5a. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. hidrolik ataupun ketiganya.1. pneumatik. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Gambar 5a. Catu daya pneumatik Gambar 5b. Catu daya listrik 623 .

maupun hydrolik. Kerja efektor dapat berupa mekanik. mengecat. menempa. pneumataik (grifer).1. 624 . mengisi botol. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. elektrik.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan.2. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Gambar 6. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas.

yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Gambar 7. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem.. b. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu: Rendah (low) teknologi. a. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Secara sistem kontrol.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Base manipulator jenis kaku 1. 625 . Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.1. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator.

4. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. operasi tekan. e. d.c. hydrolik dan elektrik). dan operasi perakitan. f. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator.05 sampai 0. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. seperti pada material handling (penanganan material). 626 . Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Bisa berupa pneumatik. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali.001 mm pada bidang kartesian x.025 mm. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. y dan z. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Akurasi Berkisar antara 0. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. y dan z secara berulang kali. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. hidrolik atau elektrik.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. yaitu x-0. y dan z yang sama pula. 1. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Aktuasi berkaitan dengan payload.001. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg.

Cycle Time Cycle time 1. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. sebagai contoh. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. cat. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor.4. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Robot low technology 1. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. efektor las. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . press (tekan) dan sebagainya.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. mundur) dan vertica l(naik. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot.Gambar 15. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. 632 .1. turun). sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Aplikasi koordinat kartesian 2.

yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.1.3 Gambar 17.Gambar 16.

Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. penggerak ini tidak dapat digunakan. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Pada hidrolik menggunakan 2. 2. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. yaitu : pneumatik.2 2.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. 2.1. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot.4 634 .3. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). 2. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. hidrolik dan elektrik.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical.3. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot.

Kedua. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. 2. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. 635 . sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Pertama. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular).karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. 2.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.3. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. pengecoran dan pengecatan.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. apabila terjadi kebocoran pada sistem.

Gambar 19. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas.Gambar 18.50. Daerah mati atau 636 .

Aplikasi Robot …. Gambar 21. jangkauan kerja sumbu R. Gambar 20. daerah mati sebesar 600. Jangkauan kerja sisi atas 3. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Mulai 637 .dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas.

Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. 3. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya.dari industri perakitan. Pada reaktor nuklir. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Area kerja Gambar 22. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi.

tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. 3. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Pada palletizing. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. palletizing dan line tracking. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Line Tracking 639 . robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak.1.1. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling.2 Gambar 24. posisi base manipulator kaku. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material.1 Gambar 23.

• Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Proses perakitan menggunakan baut. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. sekrup ataupun keling.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Gambar 25. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen.3. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. yaitu dengan menggunakan robot. Cara ini. Untuk melokasikan komponen tersebut. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. mur. 640 .

• Bunyi dari nosel. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. Gambar 26. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Pada penggunaan robot ini. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. Pada proses pengecatan manual. • Potensi resiko kanker. • Pemakaian energi yang rendah. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. keracuanan dan sebagainya. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. produk kayu olahan seperti mebel. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. • Mengurangi pemakaian material cat. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 .

Gambar 27. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. • Tingkat keamanan yang tinggi. Dengan memiliki sumbu banyak. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. 3. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. 642 . Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. • Kualitas yang sangat baik. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini.

Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. botol. yaitu : 4. Efektor …. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. perlu pertimbangan khusus. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. 643 . Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. sebagai fungsi dari robot.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Gambar 28.

3. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. 4. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.Gambar 29. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. 4. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist.3 Jenis Gripper 4. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. hidrolik dan elektrik. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Gambar 30.

Aliran 4. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1.3. bersih. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Mangkok terbuat dari karet.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Penyaring 5. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen.4. Gambar 32. yaitu pompa vakum dan 645 . dibagi menjadi dua. Udara terkompresi 2. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Pembangkit kevakuman 3. dan halus. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.

Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. sehingga menimbulkan kevakuman. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen.3. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. 4. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. maka kemungkinan besar akan tertarik. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.3 Gambar 33. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. dari kecil hingga komponen yang besar.sistem venturi. 646 . kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan.

temperatur. Sedangkan. tekanan. yang memiliki panca indra.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot.3. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Gambar 34. 4. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. 4. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang.4 647 . tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. Dapat menangani beberapa komponen. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. Seperti halnya pada manusia.

Berbagai macam tipe limit switch 4. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Gambar 35. Sensor non-kontak dapat berupa. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Ketika 648 . sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. 4.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan.

Akibat dari proses tersebut. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. 649 . Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Gambar 37. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Terdapat dua bagian sensor. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Gambar 36. transmitter dan emitter. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver.

650 . Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.Gambar 38. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Gambar 39.

1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat.7. Data informasi tersebut akan diproses. dan lebar w.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Gambar 41. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Strain gages 651 . tinggi t. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler.Gambar 40. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. 4. Apabila kawat memiliki panjang l. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera.

Gambar 42 .Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. yaitu uniaxial dan rosette. Kejadian ini disebut piezoelectric. kawat disusun searah dengan arah teganan.8 Sensor Temperatur 4. Pada susunan uniaxial. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.8. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive.2 652 .7. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. juga digunakan sebagai sensor tekanan. 4. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Gambar 43.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik.

653 . Material. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. RTD memiliki kepekaan yang kurang. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD).2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. nikel.8. atau paduan antara logam dan nikel. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Tabel 2.

82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor..74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.82 – 68. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.60 – 17.28 Besi / konstantan -8. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.97 – 50. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. 654 .8.37.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.07 Tungstenrhodium/platina 4. Gambar 45.

4. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.Gambar 46. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. kekentalan dan tekanan.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. Thermistor 4. dan sensor terpasang kaku. kepadatan.9. antara lain kecepatan aliran.

9.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Venturi 4. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. pada bagian tengah terdapat penyempitan.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot.9. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. 4. terletak horizontal. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor.

2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Porost Vout t magnet Gambar 50.10.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Dengan sebuah poros. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Aplikasi tachometer 4. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. magnet dan sebuah koil. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. 657 . Gambar 51.4.10.

Gambar 53. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Arus AC dialirkan 658 . Gambar 52. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.11. inti magnetik bagian dalam. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Aplikasi encoder 4. inti magnet bagian luar.11 Linear Position 4. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder.

Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Batang Penggerak AC Gambar 54.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen.pada koil luar . Gambar 55. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.12 Sensor Kimia 4. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. 659 . Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4.12. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri.

. inti besi sebagai piston gerak linier. 5. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik.12. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). katup hidrolik. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . dan pegas sebagai pemegang inti besi. 660 . Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus.4.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. 5 Aktuator …. katup pneumatik. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. tegangan off tegangan on Gambar 56. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.

udara. pedal. Selenoid elektro-mekanik 5.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. penggerak magnet/solenoid. knop. katup 5/2 dsb. antara lain: Penggerak manual (tuas. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida.Gambar 57. Gambar 58. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. dll). dll). bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). 661 . Katup 5.

Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.2 Gambar 60. Silinder penggerak ganda 5. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Gambar 59.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). 5. stator (bagian yang diam). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja.3.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5.3.4. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Pada stator terdapat inti magnet. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). 662 . fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.5.

Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. 663 . Gambar 61. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. yaitu motor seri. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. motor shunt dan motor compound. Gambar 61c. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Gambar 61b. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b.

Gambar 62. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC.4. Harga yang relativ murah. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Efisiensi tinggi b. 664 . Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. pompa. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas.seperti kipas. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.5. Kehandalan yang tinggi c. d. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.

Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator.4. Langkah menggunakan derajat putaran.3 Gambar 64.Gambar 63. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Bagian motor steper. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. 5. Motor stepper/motor langkah 665 . rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.

. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. 2a. 2a. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. 2b dan kembali ke 1a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 6. 6. Tes Formatif……………………………………………. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. 1b. 1b. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan.1 Soal-Soal a. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. Gambar 65.

Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.6. kontroler. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya.2 Kunci Jawaban a. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. hidrolik ataupun pneumatik. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . yaitu : Manipulator. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. bisa disebut juga lengan /arm. dan Power (daya). Actuator bisa menggunakan elektrik. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel.

bidang Y dan bidang Z. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). bidang X. hidrolik ataupun ketiganya. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.bekerja. b. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. pneumatik. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. X. polar dan artikulasi koordinat. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. polar d artikulasi koordinat. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. melipat. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. silindrikal. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. dan Power (daya). kontroler. peralatan atau peralatan khusus. menjangkau objek. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. muatan (payload). Rangkuman BAB X……………………………………. keteletian (akurasi). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. siklus waktu (cycle time). 7. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. yaitu : Manipulator. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). tetapi sifatnya tidak harus ada. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. yaitu: Rendah (low) teknologi. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. suku cadang (part). 669 . yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry).

Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. line tracking. katup. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. pengelasan dan lain sebagainya. perakitan. 670 . silinder dan motor listrik.

Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. proses produksi industri modern. mengenal komponen elemen mesin. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang.BAB XI PENUTUP 1. proses produksi dengan perkakas tangan. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. alat. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. 5. lembar kerja. 2. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. 1. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. 3. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. sistem pneumatik hidrolik. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. mengenal proses pembentukan logam. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. membaca gambar teknik dan rangkumanya. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. proses produksi dengan mesin konvensional. menguasai prosedur penerapan K3. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. 4. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. dan lingkungan. proses produksi berbasis komputer. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. dan teknologi robot. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan.

Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. menyetempel. seperti mesin bubut. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. mengebor. penggores. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. mesin bubut standar. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. melukis. menekuk. eretan (carrage). roda pemutar. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. pengepasan persegi. mereamer. sumbu pembawa. mesin bubut berat. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. mata bor. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. mengetap dan menyenei. keran pendingin. menyekerap. memahat. mesin bubut ringan. melainkan dengan 672 . b) bagian utama mesin bubut konvensional. kepala lepas. dan frais. fungsi mesin bubut konvensional. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan.6. 7. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. sumbu utama (mesin spindle). menyambung. melipat. alas mesin (bed). pahat tangan. menggergaji. pengepasan ekor burung. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. dan menggerinda. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). transporter. jenis-jenis mesin bubut konvensional.pengikat kepala lepas. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. dengan mesin frais. (tail stock) . tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. mesin bubut sedang. mal mata bor. kotak dan pengasahan penitik.

2 (x). kecepatan torak. simbol logika. pengertian sistem kontrol pneumatik. dasar perhitungan pneumatik. instalasi pompa hidrolik. untuk saluran 1. meliputi: Manipulator Arm Geometry. klasifikasi sistim pneumatik. 8. air motor (motor pneumatik). pompa roda gigi dalam tipe geretor. PLC (progammable Logic Controller). Tingkatan Teknologi. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. 10. kode G. Sistem 673 . komponen hydrolik. Gerakan Robot. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. perangkat keras. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. kompressor (pembangkit udara kempa). unit pengatur (control element). keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. unit penggerak (working element = aktuator). pemeliharaan cairan hydrolik. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. Rotasi Wrist. tekuk). Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. pengendalian tak langsung. perhitungan tekanan. b) Operasi dan Fitur Manipulator. efektifitas pneumatik. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. dan lainnya. pengendalian hydrolik. perangkat lunak. aplikasi penggunaan pneumatik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. gaya torak (f) udara yang diperlukan. balanced vane (pompa kipas balanced). Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. dasar-dasar perhitungan hydrolik. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. analisa aliran fluida (v). bent axis piston (pompa torak dengan poros. pneumatik. diagram karnaught. 9. katup pneumatik. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). perhitungan daya kompressor. karakteristik udara kempa. komponen Dasar. pompa torak radial (radial piston pump).menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. konduktor dan konektor. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. sistem kontrol pneumatik. pompa dan aktuator hydrolik. perhitungan kecepatan. pompa roda gigi dalam tipe crescent. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. type of mounting (cara-cara pengikat). Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. tekanan udara. otomasi teknik produksi. peralatan sistem pneumatik. prinsip hukum pascal. katup-katup pneumatik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu.

674 .Penggerak Manipulator. sensor Temperaptur 11. Aplikasi Robot. antara lain: 1. Sensor dan Tranduser. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. 2. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Perakitan dan Pengencangan. Sensor NonKontak. Penanganan Material. Klasifikasi Gripper. Sensor Kontak. c) Efektor meliputi: Gripper. 3. pengelasan. Jenis Gripper. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Sensor Gaya dan Momen. Jangkauan Kerja. yang berisi simpulan dan saran. 2. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin.

Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. 1994. Jakarta Sugihartono. Jakarta. Esslingen Croser P. 1977. 1998. Toleransi. Pelayanan EMCO 2A. EMCO Mikell P. 1984 Peter Patient. Gramedia. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Menggambar Teknik Mesin. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Austria. Programming. 1997. Koln Delman kilian.. 1986 Harapan Utama. Croser P. Sudibyo dan Djumarso. Hallem. Gottfried Nist(1994). Industrial Robotics Technology. Gehlen Setiawan. Inc. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. EMCO Maier dan Co. Penerbit Erlangga . Soedjono. 2001. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. ITB. Hallem. Penerbit tarsito.M. Esslingen Daryanto. Groover: Automation Production systems. 2001. Andi Offset. dkk. Mesin Konversi Energi.Tata McGrawHill. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . 2006.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1992. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Yogyakarta Richard C. EMCO Meier (1992). Majumdar. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Depdikbud. 1992. Pradya Paramitha. Wuppertal. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Jugendlexikan der Tecknik. 1983 Sachur Rheinhard. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Maier dan Co. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Penerbit Erlangga . Homburg. Jakarta. 1998. Hollebrandse. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. and Aplication.LAMPIRAN A. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Penerbit Erlangga . CNC Didaktik. 2001. Bandung Cliffs. Hadi. 2006.P. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . 1999 Keller. Singapore. Jakarta Keith Frank. Mesin Bubut CNC Dasar. Bandung. Mannheim. Verlag. Instandhalttungsmanagement. Mechanical Engineering Handbook. Hydrolik. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Penggerak Mula Turbin. Iwan. 1985 . dkk. 1988. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Keller Didaktik and Technik. Mcgraww-Hill Book Co. 1988. CNC Technik. 1987. Jakarta. 1990. New york. Siegfried Keller. Omega Engineering. Festo Didaktik. Jakarta. Keller Didaktik and Technik. Jakarta Dieter. Pneumatik. Lilih Dwi P. 2000. New Delhi. Soewito. Haan-Gruiten. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. J. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. 1991. Stamford 1999 Depdikbud. Pelayanan EMCO 3A. 1991.Karl. Singapore. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Europah Lehrmittel Groover M. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. 1995. 1988. 1990. Dorf : Sistem Pengaturan . CRC Press LLC.J. Solingen.. Festo Didaktik. Wuppertal. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. dkk. PT. 1988. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Lilih Dwi P.

Unnes Supriyono dan Almeriany.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. Wirawan.webstergriffin. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. Unnes Sumbodo.net www.com www.Wikipedia. Wirawan.jp/eng/index.com www. Semarang.honda.sabah.html www.com/comp%20robot_ind.wikipedia.com www. 2004.com/id/search/automation system www.com/images/robot_arm01.hondacompany. 2006. 1983.22k www. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.omron.co.zen.net/ . Yudhistira.2 Sumbodo. www.jpg . cnc-keller.automation.gov.LAMPIRAN A. Semarang.compserv.roboticsonline. www. 2002.omron.com/index3.com www.fanucrobotics.htm embedded-system.playrobot. Gambar Teknik.com embedded-system.en.20k www. PDTM Teknologi dan Industri. Jakarta Wahana Komputer.plcs.my www. 1998. Menguasai AutoCAD 2002. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.html . Q Plus Frasen.com/ASIMO/ www.com world.de www. Jakarta: Salemba Infotek.

. Tabel 10.................................................... Tabel 11...............................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA..... Satu set cutter midul sistem diameter pitch...... Tingkatan suaian basis poros ........... Daftar kecepatan potong pembubutan................................. Tabel 4.............................. Tabel 2............................................................... Satu set cutter dengan 15 nomir................. Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit............... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ....................... Kertas gambar berdasarkan ukuranya .................. Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ..................... Tabel 13............... Tingkat kehalusan dan penggunaanya ................. Pemilihan nomor pisau sistem module............. Tabel 10... Tabel 3... Tabel 7............... Kecepatan keliling yang disarankan ......... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ......... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1......... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ................... Tabel 8............ Tabel 12......... Tabel 6............. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut.................... Tabel 16.................. Tabel 15......... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1...... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ........... Tingkatan suaian basis lubang ..... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ........................................................... Kecepatan pemakanan (feeding)............................ Hubungan cutting speed dengan bahan .. Tabel 11.. Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS....... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .................................................................................................................................... Tabel 3................... Tabel 14... Cutting speed untuk mata bor ................ Tabel 5.......................... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya......... Tabel 4 Tabel 5.......... Tabel 9... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ......LAMPIRAN B........ Tabel 8...................................... Tabel 12................................................. Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan..................... Tabel 4.............................................................................................. Pensil berdasarkan kekerasan ...................................... Jenis daun gergaji berikut fungsinya .. Tabel 9. Tabel 6.................................... Macam-macam ketebalan garis .................................................. Tabel 2........ Tabel 8.............. Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ......................................................... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch............................................ Tabel 7.................. Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya .. Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) .. Tabel 3.... Tabel 2.................................................... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1..................... Ukuran utama roda gigi sistem module...................... Daftar kecepatan potong mesin frais ....................................................................

... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik....... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan. Tabel 12............................ Tabel 7........................................ Tabel 9.................................... Tabel 3..................................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ...... Tabel 4........................................................ Harga tingkatan suaian menurut ISO ............................. Tabel 16............................................. Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.......... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ........ Simbol logika katup OR........................................................................ Logika katup NOR.......................... Tabel 20... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya........................................................................ Tabel 6........ Jenis penggerak katup................. 654 ..................................................... Pengalamatan input dan output .................................................................................................2 Tabel 17............ Tabel 5............................................ Aturan aljabar saklar OR............ Tabel 2........ Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM).................................................................. CNC EMCO TU 2A ..................................................... Simbol logika katup AND . Tabel 17.......................................... Tabel 11.. Daftar alamat pada input dan output .......................................................... Tabel 6..................... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ............. Tabel 3................................ Tabel 1...................................................................... Tabel 4.. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ............... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ........................................................................................ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki .................... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api... Tabel 5....... Tabel 4.................................... Tabel 15............................. Tabel 2............. Logika OR dan NOT OR ....................................................................... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1........ Siklus pembuatan ulir G 33 .................................... Tabel 10.... Alamat input dan output PLC .. Logika katup NAND.......................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ............................. Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup .. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik............. Tabel 2................................................... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ........... Tabel 14................................................. Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1...... BAB IX Tabel 1.... Simbol dan logika katup NOT................ Arti kode M pada mesin CNC .......................... Tabel 5.... Tabel 7...........LAMPIRAN B...... Koordinat hasil perhitungan titik .......... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan.............. Tabel 19............................................... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ........... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ......... Tabel 13................. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ..................... Batas viskositas ideal........................ Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ............................................................................ Tabel 18....................... Tabel 3................................... Tabel 3................................................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung.................................. Tabel 6........................................... Aturan aljabar saklar AND ..... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A .................................................... Tabel 7....................... Tabel 2.......... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND .................. Tabel 8.... Arti kode lainya ...........

...... Gambar 8...........................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.......................................... 42 Mesin pengerollan (rolling)............6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a....................... 15 Kontruksi poros kereta api.................. 19 Bantalan aksia.. 14 Kontruksi poros kereta api.... Gambar 25...... Gambar 16. 1 Gaya gesek pada roda mobil........................................................................... Gambar 22....... Gambar 12................. Gambar 24. 16 Beban lentur murni pada lengan robot........ Gambar 28..........................................................................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A................ MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan................... Gambar 23........5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o).... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan... Gambar 5....... 36 Salah satu produk Die Casting........................................ Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4................................. Gambar 6.............. Gambar 5................ 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ................................................... 43 Gambar 4...... BAB II Gambar 1. Gambar 20.................................................................................. 11 Tegangan tekan..................................... 23 Gambar 1.......... Gambar 17........ 36 Die Casting.................................................. Gambar 10....................... Gambar 30................................................................. Gambar 27........................................................ 16 Poros transmisi dengan beban puntir... 19 Bantalan gelinding khusus...8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan..................................................................... Gambar 31............ Gambar 6..........2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)......................................................................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam......... 19 Bantalan radial.................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis.LAMPIRAN C................................................................................... Gambar 18.........................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ............ ..................... Gambar 8........ Gambar 32................................................. 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ........................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir......................................... Gambar 2.......................... Gambar 26...................... 10 Tegangan Normal... Gambar 3..2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ...1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F........................... 29 Proses Pengecoran logam ......... Gambar 10..........3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ................. Gambar 7.................. (c) cetakan siap....... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi............ 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A............................................................ Gambar 11......................................................................................................... Gambar 14.................................... 13 Tegangan puntir....................................................... preses penuangan (d). 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm .6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L........................................... Gambar 7............................. Gambar 21............................................... Gambar 11.......................... Gambar 15.............. 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.......................... Gambar 19..... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)...... Gambar 13...........................................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring.. 12 Tegangan Geser....... Gambar 12..............................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.................................................... Gambar 9............ 38 Pengolahan Logam Manual................ Gambar 29...... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir................... dan produk pengecoran .. 16 Kontruksi poros transmisi.... Gambar 9................................................................... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut....

........ Gambar 16.............................. Gambar 15....................... 45 Salah satu reaktor nuklir ............................................... Gambar 12................................................................... 67 Rapido.................... Gambar 17....................................... Gambar 2............. Gambar 16................................................................................................................... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............ DAN LINGKUNGAN Gambar 21........ Gambar 27.................................................................................................................................. Gambar 19..................................................... Gambar 20............................ 73 Proyeksi piktorial.................... Gambar 31.................................... Gambar 18............. 71 Busur derajat.......... 81 2 ............ 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum .... Gambar 25...................... dan energi listrik. 44 Accu sebagai bentuk energi kimia........................... Gambar 14........ Gambar 22........................ 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga..... Gambar 28.......... 79 Perspektif dengan satu titik hilang............. 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik................................................................................ Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik.......... 80 Perspektif dengan dua titik hilang........................................................................... Tanda harus mengenakan kacamata .... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.............................................................................. Gambar 24.....................................................................................................................2 Gambar 13......... 75 Proyeksi isometris ......... energi mekanik........................................................ 46 Pemanfaatan energi angin ......................................... 70 Plat pelindung penghapus ............................ Gambar 5................................ 73 Mesin gambar rol...... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ............................... 81 Bidang proyeksi..................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris... Gambar 29................... Gambar 14.. 65 Pensil batang ............. 76 Penyajian proyeksi isometris ..................... Gambar 13.......................... 48 Turbin Air ......................................... 78 Proyeksi dimetris .... Gambar 20 PLTA........ ALAT... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga................. 47 siklus motor bensin 4 langkah........................ 79 Proyeksi miring....... Gambar 17................................................................ 71 Mal lengkung............ Gambar 18..................................................................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung........................ Gambar 4................................. 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1.......................... Gambar 24............................. Gambar 23...................................................... Gambar 23........................ 68 Cara menggunakan penggaris segitiga....................... 69 Jenis jangka........................................ Gambar 21..... 72 Mal bentuk geometri..................................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker............ Gambar 6......................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ............................... Gambar 19........................................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap............................................................................................................................................. Gambar 22............................. 66 Cara menarik garis .................................. Gambar 25......... Gambar 9...................................... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal............... Gambar 32...................... 66 Pensil mekanik............................................................. Gambar 26........................................................................................... 72 Meja gambar....................................................................................................... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan .......................................................... Gambar 3..................................... Gambar 30.......................... Gambar 24......................................... 80 Macam-macam pandangan............................ Gambar 7................ Gambar 11....... 50 Sebuah sistem turbin gas.......................................... 73 Mesin gambar lengan ................................ 68 Cara menggunakan penggaris -T................................................................... Gambar 8............................ 72 Contoh penggunaan mal lengkung...... Gambar 33.....................................................LAMPIRAN C... Gambar 15................................................ konversi energi dari energi potensial.....................

................ Gambar 39....... Gambar 72................ 89 Pemilihan pandangan utama............. Gambar 64................ 84 Pandangan proyeksi Eropa ............. Gambar 71.......................................................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran. 88 Gambar pandangan........................................ Gambar 66........... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ........... 95 Penempatan gambar potongan........110 Pengukuran ketirusan................... 93 ....................................... Gambar 51........................................................................................... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar............................................. Gambar 44........ Gambar 63b......................... Gambar 67................ Gambar 73.............................104 Macam-macam arsiran. Gambar 83........................... 99 Potongan separuh.................................................. Gambar 45....................................... 96 Penempatan potongan dengan diputar................................................................107 Penulisan angka ukuran............... 87 Contoh penggambaran anak panah . Gambar 65................ 88 Gambar satu pandangan................. Gambar 42........104 Angka ukuran dan arsiran................................................................................................. 87 Penerapan Proyeksi Eropa ........................................................... 90 Penggunaan dua pandangan.............. Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c................................................ Gambar 79................ 91 Penggunaan tiga pandangan ...... Proyeksi di kuadran I . Gambar 57. Gambar 56......................... Gambar 75.................................................................. 86 Proyeksi Amerika ...................................... Gambar 62b.......................................... Gambar 80.............103 Arsiran benda tipis................................................................................................................................................................................................................ 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ..................................... 92 ......................................... Gambar 37...................................... Gambar 47.. Gambar 43.................................... 98 Potongan penuh............................................. 91 Bentuk benda dari hasil pandangan.......................................... Gambar 60............................................. Gambar 49............................................................................................ Gambar 55................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah............................................................................ Gambar 63a...... Gambar 38............................................................................................................................................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan........................106 Jarak antara garis ukur..........102 Sudut ketebalan garis arsiran......... Gambar 78.......................... 86 Proyeksi Eropa .......................................................................... Gambar 62a........................................113 .. Gambar 53.................................... Gambar 40....................................................................................................................................100 Potongan sebagian .........LAMPIRAN C....................................... Gambar 84............... 90 Penentuan pandangan depan................................................................................ Gambar 61......................................... Gambar 77.................................. Gambar 52.........................101 Potongan bercabang atau meloncat... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar................................................... Gambar 69....... 87 Penerapan Proyeksi Amerika...101 Potongan putar..................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran.......................... 85 Pandangan proyeksi Amerika ...... Gambar 74.. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag....... Gambar 36........... Gambar 46...................................................... Gambar 70......... 83 Pemutaran dengan jangka ............................ Gambar 81............ Gambar 41.3 Gambar 34............. Gambar 59..................................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ................. Gambar 54...... 93 ....... Gambar 50.................. Gambar 35. 86 Anak panah .............105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ............................................................................. 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan................ 90 Pandangan utama.................................. Gambar 68....................................................................... 97 Potongan jari-jari pejal............................................................................................................................................................................. 83 Potongan garis yang bersudut 45o ........ 98 Potongan dudukan poros ........................................... Gambar 48.....111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ............................................... Gambar 82..........................................................101 Contoh penggunaan arsiran........................112 Pengukuran jari-jari......... Gambar 76................ 93 Tanda pemotongan..........................................................................108 Ukuran tambahan.........................................

...................................................................113 Penunjukan ukuran ..................................................................129 Suaian paksa......................................................... Gambar 117.......................... Gambar 114........................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ....................................... Gambar 90.............123 Penulisan toleransi simetris ................. Gambar 125................................................................................128 Suaian Longgar................................ Gambar 97........................................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ............................................................................ Gambar 98..129 Suaian tramsisi............ Gambar 5.........4 Gambar 85...... Gambar 126.....................................116 Pengukuran berimpit..124 Penulisan suaian standar ISO.......................................................... Gambar 118......................... Gambar 119.........132 Potongan A-A................................................ Gambar 109.................................................... Gambar 95........................... Gambar 2............128 Penandaan Kualitas Permukaan ........... Gambar 115.......................................114 Ukuran sejajar................................. Gambar 8.............................................................................................. Gambar 122.125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut........................................................................................... Gambar 94............. 137 Spesifikasi kikir ............ Gambar 103..............................................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja.115 Ukuran kombinasi................................... Gambar 88...........................................................121 Pembuatan gambar baut........................118 Pengukuran berjarak sama.............. Gambar 100....................................................................131 Proyeksi isometris ...................... Gambar 86....... Gambar 89...................................................114 Ukuran berantai .........124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol................................ Gambar 96...LAMPIRAN C................................................................... Gambar 116.......................... Gambar 87.............. Gambar 121....................135 Ragum ................................... Gambar 120................................................................... Gambar 105....................121 Pengukuran mur............. Gambar 106.............................. 138 Gerakan badan dan mulut .131 Proyeksi dimetris ....................................................................117 Pengukuran koordinat..................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut ....................... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran. Gambar 111................................ 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ......................... Gambar 124.........129 Proyeksi piktorial. Gambar 101....135 BAB V Gambar 1..............................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan......................................................133 Potongan B-B................... Gambar 93......119 Pengukuran pada lubang....... Gambar 112...................................................................................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut.......................................................................................120 Pembuatan gambar mur.................. Gambar 107.....134 Gambar Benda Kerja .................................120 Pengukuran profil........................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan....................................................................... Gambar 123........................................................ Gambar 7........119 Pengukuran alur pasak...123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan..................... Gambar 110....... Gambar 102.................118 Pengukuran berjarak sama.................................. Gambar 6..... Gambar 3........................... Gambar 4...................................133 Macam-macam arsiran.................................................................. Gambar 108..............115 Ukuran berimpit................................ 135 Pencekaman benda kerja ................... Gambar 10.............................................132 Proyeksi miring.............. 136 Bagian bagian utama kikir ......................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .......................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah.......... Gambar 92.................... Gambar 91......................................................... Gambar 9...........................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang.... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya .............................................................................................................................................................................................. Gambar 99................. Gambar 104..122 Batas atas dan batas bawah toleransi................................................125 Penulisan batas -batas ukuran................................................................. Gambar 113..................

................. Gambar 23........................................................................................... Penggunaan penitik garis ............................... Gambar 21....................................................................................................................................................... Memeriksa diameter dalam .................................................................................................... Gambar 34......................................... Gambar 57.. Pemakaian penggores .. Gambar 60........................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran........ Mengukur tinggi / tebal .................. Gambar 52.......... Pemeriksaan hasil pegikiran miring .............................................................. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26................. Gambar 44................................ Gambar 48....................................................................................................................... Gambar 40............................. Gambar 36................ Gambar 17..................................................... Gambar 59............. Gambar 14.................................................................................................. Pengikiran radius luar ............................................................................................ Gambar 28...... Mistar baja .............. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran .............................. Mengukur tebal dan kesejajaran ................................................ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11.................................. Gambar 32........... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ...................................................................... Gambar 13........................ Gambar 33... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ................................................. Gambar 41......................................................................... Gambar 35.................................. Gambar 51. Gambar 31.. Gambar 24..... Bidang dasar 1... Penggunaan mistar baja ................. Penggunaan jangka tongkat .................... Pita ukur ....................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ........ Penggores ................... Pengukuran dengan jangka tusuk ............................... Jangka garis .. Jangka tongkat ...................... Gambar 37........................................................................................................................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ............... Palu . Pengunaan penitik pusat .......................................... Siku-siku kombinasi .......... Jangka kaki ........................................................ Busur derajat ............ Gambar 19.................... Set mal radius dalam ikatan cincin............. Gambar 54........................................................................................ Siku-siku ........................................ Gambar 38............................................................................................................ Gambar 58.................... Satu set mal ulir ............................ Jangka sorong .......................................... Gambar 53.... Gambar 15............................................................. Pemeriks aan hasil pengikiran radius ............... Gambar 46............................................ Penggunaan mistar sorong .......................... Balok gores ...................................... Gambar 55........... Pengukur tinggi ..... Gambar 27...................................................... Penggunaan busur derajat .......................... Gambar 30.................................................................... Gambar 22............................................................. Menggaris sebuah bidang ....................................................................................................................... Gambar 43.................... Gambar 47.............................. Penggunaan jangka garis ................................................................ Gambar 12........................................................ Gambar 50......................... Gambar 20.......................................... Gambar 42............................ Gambar 16................................................................. 2 dan 3 ............................... Siku-siku geser .... Pengukuran 45 o ........................... .................... Gambar 45.................................................................................... Tangkai palu............................................................................................... Gambar 49................................................... Penitik pusat .........................5 sumbu kikir .................................................................................... Penggunaan balok gores .............................. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................ Jangka tusuk (spring divider ) ............ Gambar 39........................... Gambar 18................................. Gambar 29..................... Pengikiran radius dalam .................. Gambar 56......................... Penggunaan siku-siku ....LAMPIRAN C..... Penitik garis ...................... Set mal radius dalam satu tangkai ............. Jangka bengkok ............ Pengukuran kesikuan 90o......................... Memeriksa dengan mal radius ..

............ Gambar 107........................................... Gambar 67... Gambar 65.............. Gambar 89.....................................................................LAMPIRAN C................................................ 165 Meja perata ..................................................... 185 Memahat baja pelat .......... Gambar 68....... Gambar 72....... Gambar 114................................. 177 Gergaji tangan ......................... 188 Susunan stempel .............................. 168 Bor pembenam ........... Gambar 70..................... 177 Penggunaan reamer ............................................................................................................ 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .......................... 183 Pahat dam ............................. Gambar 104.. 171 Sarung pengurang ................................................................. Gambar 74............ Gambar 91..... Gambar 71........................................ Gambar 111............................................................................................. 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ... 176 Peluas tirus ......................... Gambar 69..................................... Gambar 92............... 167 Bor pilin spiral kecil ..................................... Gambar 73................................... 180 Sudut awal penggergajian ......................................................................... 172 Reamer (Peluas).................................... Gambar 94............. 184 Cara menggenggam pahat ............................................................ 170 Penjepit bor ............ 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip .................................................. Gambar 109.............................. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) .................... 172 Bor dada mekanik tertutup ........................ 176 Peluas yang dapat distel ...... 191 6 ......... Gambar 83.................... Gambar 100........................................ Palu lunak ............................................................................................. Gambar 90............... Gambar 103......................167 Mata bor pilin kisar sedang .............. Gambar 98......................... 190 Sney .................................................. 189 Posisi stempel ............. 165 Balok vee .................................................................................................................................................................................. Gambar 62.......... 187 Garis bantu stempel ................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ............................................... Gambar 96.................................. Gambar 64................. 169 Kaliber mata bor ......................................................... Gambar 87......................................................................... 165 Penggunaan meja .......... 187 Posisi pahat pada waktu memahat .................................. Gambar 76......................................... Gambar 80................................................................ 169 Mata bor pembenam kapala baut ......... Gambar 85................ 184 Pahat kuku ................................................................................. 166 Penggunaan balok vee ......................................................................................... Gambar 79.................. 186 Memahat benda yang lebar ....................................................................... 181 Pahat ........................ Gambar 95........................................................ 165 Penggunaan palu ......................... Gambar 63...................................... 172 Bor dada mekanik terbuka . Gambar 108............................................................................................................. Gambar 84............ 185 Memperhatikan mata pahat ..................... 169 Bentuk kepala mata bor ......................................................................................... Gambar 110............................................ Gambar 77...................................................................................................... 183 Pahat alur minyak ..................... 172 Bor pistol ............................................................. 171 Mesin bor tiang .......................................... Gambar 105......6 Gambar 61. 171 Mesin bor bangku..... 168 Bor pilin kisar besar ...................... Gambar 106............ Gambar 75................................. 179 Pemegangan sengkang gergaji ................... Gambar 99..................................................... Gambar 112............... 189 Tap .............................................. 181 Pemotongan benda kerja .................................................................................. Gambar 66.......... 182 Pahat .............................................................. 170 Sudut mata bor .......................... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ......................................................................................................... Gambar 81............................................................................................................................. Gambar 102.. Gambar 88..... Gambar 82................................................................................. 184 Pahat diamon ................................ Gambar 97............... Gambar 86................... 166 Bagian-bagian mata bor ... Gambar 101................................................................. 183 Pahat alur ............... Gambar 78..................................... Gambar 93....................................................... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ............................... Gambar 113...................................................

................................................................. Gambar 137............. 197 Mesin gerinda tiang .................................................7 Gambar 115......................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .............. Gambar 144...... Gambar 146............... 213 Alas penindih kertas ............ Gambar 129....................... 216 Dimensi sambungan ekor burung .................................................................................. 198 Roda gerinda lunak ........................................................ Gambar 145........................................................................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ................................................................................................ penggores dan mata bor ..... Gambar 138.................................................... Gambar 159.. 215 Pengepasan persegi ............................................................................................. Gambar 134.. 208 Landasan alur ..... Gambar 127.. Tangkai pemutar ..................................................... Gambar 128.......................................... Gambar 136........................... 196 Sekerap segi tiga ...... Gambar 131...... 196 Sekerap bulat hidung sapi ...... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ........LAMPIRAN C............. 211 Jenis penguatan ................... Gambar 155..... Gambar 160.... 207 Mesin roll ................................................................... 207 Landasan rata .......................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin .. Gambar 118... 213 Mal mata bor ........................................... Gambar 123......................................... 208 Landasan tepi bundar ................ 210 Sambungan keling ................................ 191 Proses mengetap .............................................................................................................................................................................................................. 212 Penguatan tepi dengan kawat ................................................... Gambar 126...................................... Gambar 151.................................... Gambar 156.......... 195 Sekerap setengah bundar ..... Gambar 133........................... 199 Roda gerinda keras ......................................................................................................................... Gambar 130............................................................ 211 Pengutan tepi ............... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ........................................................................................................ 208 Sambungan sekerup . Gambar 122.......................................... 215 Dimensi pengepasan persegi ........................................................................ Gambar 139................................... 201 Roda gerinda lurus ............................... Gambar 153. Gambar 162..................... 206 Mesin lipat ....201 Roda gerinda struktur padat .... 195 Sekerap mata bulat ................ Gambar 147...................... 209 Sambungan lipatan ....... Gambar 158............................................. 202 Penandaan roda gerinda .............................................................................................. 194 Penggunaan snei ............................ 207 Landasan tepi lurus ................................................................. 199 Roda gerinda struktur terbuka .................................. Gambar 121........... 202 pemeriksaan roda gerinda ......................................... 214 Dimensi mal mata bor .......... pahat tangan................... Gambar 142........................................ 207 Landasan pipa ................................. Gambar 163......................... 191 Dimensi ulir .................................... Gambar 150. 210 Memasang baut pemanas ........................... Gambar 140.............................. Gambar 132.......................................... Gambar 161......... Gambar 166.................................................... Gambar 157........................ 212 Mesin putar kombinasi ...... Gambar 143........................................................ 194 Sekerap tangan ............ Gambar 154... Gambar 149.................. 217 Bukaan kotak ................... Gambar 152................................................................. Gambar 125................................................................................. Gambar 148..................... Gambar 135............... Gambar 124.......... 196 Menyekerap .................. 206 Melipat tepi .......... Gambar 164...................................................................... 201 Roda gerinda struktur pori-pori .............................................................. 219 ............................ Gambar 165................................................................................................................................................................................................................... Gambar 116............ Gambar 168.................. 205 Keselamatan kerja menggerinda ................ Gambar 117........................................................................................................................... 216 Sambungan ekor burung ................................................................................... 208 Landasan ½ bola .. Gambar 119.......................... Gambar 141..................................................... 210 Proses mematri .............................. 193 Posis i tangan pada awal menyenei ... 195 Sekerap keruk ............... Gambar 167.................................. 217 Penitik................................................................................................................ Gambar 120...........

.

Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Pompa kipas balanced. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Alat pembangkit tekanan fluida. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Tempat dudukan alat potong mesin frais.LAMPIRAN D. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. . Pisau penyayat benda kerja. Penyimpan data dalam computer. Komponen pembersih (filter). Alat pengatur arah. Pompa torak dengan poros tekuk. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .