Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Penulis iv . Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. mulai dari penggunaan perkakas tangan. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik.

.

............... 35 1... 29 1...............3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .......................................2 Pembuatan Cetakan Manual ..... v ...................................... 14 3............................ 44 3............................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ............... 43 3............................ 29 1... 4.................................................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .............................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN .......4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ........... 43 3........... 34 1.........................................2 Tegangan .................................................................... 39 2........ 36 1...10 Die Casting....... DAFTAR ISI .. Mengenal Komponen/Elemen Mesin .................... 22 3....... 20 3......... 32 1............. 5..................................................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .......................................... 14 2.................. Rangkuman ....4 Pemurnian Mineral .......................1 Statika ............................................................................................................................................. 33 1......................1 Berbagai Macam Sifat Logam .........5 Pengecoran dengan Gips .................................................... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1.................................................... 51 2........ Statika dan Tegangan ........... 29 1..............................1 Pengolahan Logam (Metal Working) .............. atau Plastik Resin................................................. Beton................. 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ........1 Pengertian Energi . 35 1. PETA KOMPETENSI .....................................................................................................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)............................................................................................................................................... 30 1................................................................................................... 22 4..................................................................... 51 Tes Formatif.................................................................................. 9 2.........................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)........ 20 3................8 Pengecoran dengan Gips..... 32 1..........................................2 Macam-Macam Energi ............11 Kecepatan Pendinginan......................... 1 1........................... 21 3............................................... 47 Rangkuman..................................................... KATA PENGANTAR ...............................................1 Poros ................................... 1 1....... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ..................................................................................................................................................2 Mineral .............3 Pengolahan pasir Cetak ........................................................................... 33 1......................... Mengenal Proses Pengecoran Logam ..........................1 Pengertian ............................................... 3........................ Mengenal Material dan Mineral .

... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar..............................................1 Pengertian......................................2 Sasaran Undang-Undang......................... 55 1......... 62 1....9 Penentuan Pandangan..........................5 Gambar Perspektif ...1 Kertas Gambar .........4 Langkah Kerja... 74 2........................ 61 4.........................................................................................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja .........................................................................123 3.....................3 Proyeksi Dimentris ...... 65 1....................... 81 3. 75 3....... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1...................14 Pengukuran Ketebalan......................................................................... 3..................................................................7 Bidang-Bidang Proyeksi...............................2 Bahan ..3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja.......................7 Alat-alat Penunjang Lainnya .........................................108 3............................................................1 Proyeksi Piktorial ................. ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 .............................................................12 Ukuran pada Gambar Kerja.......................................113 3....................................13 Penulisan Angka Ukuran......................... 79 3.............................................. 57 3.............. 56 1.......................................................130 Soal Latihan (tes formatif)................ 56 1....................... 69 1.102 3................................................................5 Jangka .....6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ....................................................................................... 73 Lembar Kerja ................................................................... 66 1.................................................................... 74 2.................................................8 Meja Gambar ................................................................................... 5............. 57 2........................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ................................................................2 Rehabilitasi............. 74 2.......9 Mesin Gambar ............1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja.............................................135 2.................................. 70 1....................................... 55 1................................ 55 1...................................................................................15 Toleransi................ 72 1.. 87 3........................................................................................................... 81 3...... Menguasai Prosedur Penerapan K3 ......................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai............4 Penggaris ............................ 60 3.............................. 4................... Rangkuman................1 Alat ............................................................................................. 60 3.................................128 Rangkuman ............................. 92 3...........................................................................11 Garis Arsiran.............2 Proyeksi Isometris ......BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.......... 78 3.......................................16 Suaian ...4 Proyeksi Miring (Sejajar) ...............3 Rapido ...2 Pensil Gambar ......................................................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan .... 74 Membaca Gambar Teknik ...........................................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah....................................10 Gambar Potongan........................................ 57 2...................................................................................................... 65 1..... 75 3.....................................6 Macam-macam Pandangan............................................................ 74 2............................................................................................... 67 1..................................................... 71 1.................................................................................. vi ................1 Simbol Keselamatan Kerja............. 86 3................................................................................... 75 3........................105 3....................... 68 1.............................. 79 3........................................

..................... 278 2.....................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ..1 Mengikir ..................................................................................................................276 2............................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC...............BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1........................................................................ 238 1......................................... 190 1.................................................... 227 1........................278 2.................................................9 Menyekerap .............................6 Memahat.......................... 137 1......177 1..............................4 Mereamer ..2 Mal mata bor.........................4 Pengepasan Ekor Burung.......2 Menyambung .......4 Jenis -jenis Bahan Pisau........................................................... 179 1...................... Kerja Bangku ...........................7 Menyetempel .............................................5 Dimensi Utama Mesin Bubut........224 5............. 5................................... 192 1............................................................................................12 Tes Formatif................................... 224 5...................... 227 1............................................. 295 vii ......................1 Pengertian .................................................................. melipat................................pahat tangan dan mata bor.............................................................2 Melukis .........224 2..... 199 Kerja Pelat ...............................................253 1...................................................................... 150 1.. 4..............................1 Soal-soal ...........................................247 1..... 215 3................................218 3..........................10 Waktu Pengerjaan............................................................................................................................ 229 1..........1 Membengkok............................................................................................................................................... 286 2. dan menekuk............................................................. 215 3.........................................................3 Mengebor ............... 216 3........ 211 Lembar Pekerjaan...................... 184 1...........................................260 1..........262 1.........................................................5 Kotak........................................ 217 3.... 197 1.............................2 Jenis -jenis Mesin Frais ...220 Rangkuman ...........................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ..........................246 1.......................8 Alat potong...............10 Menggerinda .............................................................. 137 1.1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .......................... 294 2............................................ 169 1................................................................. 280 2....222 Tes Formatif .............................................................247 1.......9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)........8 Mengetap dan Menyenei .............................................................................................265 1................2 Kunci Jawaban .................................1 Alas penindih kertas .............5 Perlengkapan Mesin Frais ............................ Mesin Bubut Konvensional ..........3 Pengepasan Persegi ....................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ................................................................................................... 227 1.................................................................................................... Mesin Frais Konvensional ..................................................................... 208 2............219 3.......................................... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1...............11 Cara Membubut............ 3............................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .......................penggores..................5 Menggergaji ..........6 Pengasahan penitik............ 208 2.............................

.....345 5...............3 Drilling EDM................409 2........................................ Polar...3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC.......................3 Sistem Koordinat Absolut...1 EDM Konvensional ...............................................................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ............ Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi........2.....354 1..............1 Pengkodean Toleransi.......................354 1.................... Computer Numerically Controlled (CNC) .....1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi................ 366 3.......... 301 2....................................... 465 3......... 331 3............... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja .....350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1.............................337 5.......421 2............................................................................. Computer Aided Design (CAD) ...............................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC......8 Kecepatan Potong (Cutting Speed).................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ..................................................... 468 viii .......................5 Siklus Pemrograman ..........................428 2...........................................................................349 1.............................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A..............2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya...........................................................................405 2.12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)..................................................................................356 1... 301 2......1 Sejarah Mesin CNC............345 5.......................................... 331 3......................................................................................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ............................................. 402 2....1 Pengertian CAD ..............442 2...11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais....................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja.......................................... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .........4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.306 2................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC............................................................................................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)................2 Cara Kerja ................................................................................................................................ 332 4................443 3.............. 303 2.................................................................................................467 4.......................................................................386 2....10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ...............9 Waktu Pengerjaan ...................................320 3...................... 466 3..........................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ............... Rangkuman ..2 Metode Pengukuran ....................................... 353 1................................... 305 2............................................402 2.467 3................................................ Relatif............................................................ 300 2................................................. Rangkuman ...................433 2..........11 Soal Formatif...............................409 2............337 4.......................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ............... EDM (Electrical Discharge Machining) .............7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan...........434 2....................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.........................................346 6...............................1 Jenis Pengukuran .................................................................7 Penggunaan Rotary Table ...................436 2....................................... 331 3..................

............................ 535 11.......... 538 13...................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ...........4 Konduktor dan Konektor .......................................... 487 7............5 Katup-Katup Pneum atik .........................2 Kunci Jawaban ....................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ...................2 Katup Pengatur Tekanan....... 485 7..........1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ......................................................................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan .........8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik .................537 13.... 469 Karakteristik Udara Kempa .....................5 Udara yang Diperlukan ....2 Komponen Hidrolik... System Hidrolik ..................... Tes Formatif ..... Klasifikasi Sistim Pneumatik .....1 Pintu Bus ........................................... 472 6........................................................ 517 10...4 Gaya Torak (F) ........................3 Pemotong Plat ....................................................................................................................................... 517 10..... Pengertian Pneumatik ............................................................551 15.............................................1 Cairan Hidrolik..................... 536 12...................................................................................................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ....................................................................2 Analisa Aliran Fluida (V) ...................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .541 14............ 535 11...........5 Pengangkat dan Penggeser Benda ....................................... 515 9.............................. 521 11.........................541 14..........1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik................................................................................ 2.............................................................. 538 14...................... 521 11......................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1...................................1 Soal-soal ..........555 15.. 471 5............555 15................................... 496 7............................................ 515 9.. 510 8....556 ix ......................................... 514 9.. 516 9.. 538 13........1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana .... 5...1 Tekanan Udara ........2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ............................................ 471 5........................................................................ 4....................................... 3..... Pengendalian Hidrolik .............................................................. 509 8......... 474 7.............................................. 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .......................... 516 10.............. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ............... 510 9............. Peralatan Sistem Pneumatik ................................ 513 9.... 484 7..................................... Dasar Perhitungan Pneumatik ...................................................6 Perhitungan Daya Kompressor .... Sistem Kontrol Pneumatik .................................................................................................................................. 497 7..........................................3 Kecepatan Torak ...........1 Cara Kerja ............................................... 520 11...................................................... 469 Efektifitas Pneumatik ............................................. 514 9....... 493 7...................................................................................................................................... 511 9............................................................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ............. 537 12.......................................................... 473 7...........................................................7 Pengubahan Tekanan ........................................ 518 10............................ 480 7................ 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ......................................................................................... 474 7...............7 Air Motor (Motor Pneumatik) ................................................................1 Keuntungan ........................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).........................4 Membuat Profil Plat ...................................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ............................................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda . 535 11.........................................9 Model Pengikat (Type if Mounting) .

........................ 562 16.........................................................13 Processor .................................................... 1................................................568 17..........................2 Perhitungan Kecepatan Torak ....6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ............................................. 563 16.............................................................................................. 556 16....... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ....... 585 3.7 Device Keluaran . 2...... 558 16......................................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC .................. 589 3.............10 Perangkat Keras PLC .......14 Data dan Memory PLC .. Operasi dan Fitur Manipulator ....................................4 Tingkatan Teknologi .................................. 619 620 621 625 627 629 629 2.............605 Rangkuman ................................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ...............................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ......7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) .............................................................3 Gerakan Robot .........................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ................................................... 567 17.............. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri....... 2...................................................................................................................................... 590 3..................................................................................................................................................................... 577 3..................1 Prinsip Hukum Pascal ............................... 559 16....... 563 16..................16 Cara pengoperasian SYSWIN .......................................... 580 3..12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .............616 4........................................ 573 Otomasi Teknik Produksi ......590 3............................... 593 3............ 575 PLC (Programmable Logic Controller) .......................................................................................................................568 18...... 561 16... 577 3.....17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ......8 Modul Keluaran ...... x ......................................................1 Istilah Robot ............................................................................. 589 3...................................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1....................4 Device Masukan .................................. Pengenalan Robot ......................................... 589 3... 591 3..1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ...........15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer.. 1................................... 564 16............................. 1..................................9 Perangkat Lunak PLC ................................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ...............................................2 Kunci jawaban...5 Modul Masukan .....................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent .............9 Instalasi Pompa Hidrolik ............................. 3.................................... Soal Formatif . 561 16.........1 Sejarah PLC ................................................ 596 3..............................................................568 17............. 556 16.......11 Ladder Logic ..................2 Pengenalan Dasar PLC .....................16..........................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1........................................ Rangkuman........................................................1 Soal-soal...................... 588 3..................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik................................................................................11 Unit Pengatur (Control Element) ........................................................................................................................................................................................................................2 Komponen Dasar ....... 596 3................................................... 587 3........................ 602 3....... 586 3............................................................ 578 3................................................................................................................................... 566 16................... 1...................6 Device Masukan Program .......

....................................................................666 Rangkuman ......4 Pengelasan ................... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C............ 662 Tes Formatif ............................................3 Sistem Penggerak Manipulator ............ 660 5............ INDEX xi ...................................................................... 661 5.................. 2................................................................ 7.......................... 658 4...... 643 4.................................. 635 Aplikasi Robot ................................. 652 4.4 Sensor dan Tranduser ...................................................1 Selenoids . 659 Aktuator ....................................................4 Motor Listrik ...................................................................12 Sensor Kimia .................... 651 4........................ 647 4....................... 671 Saran ..........................10 Sensor Jarak dan Sudut .... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B..... 638 3..........11 Linear Position .......................... 644 4...1 Gripper .... GLOSARIUM LAMPIRAN E.................2 Rotasi Wrist ............ 644 4........................................................................................... 648 4...........................................3 Pengecatan ....................................................................................................................................................................................... 637 3.............. 640 3........................................................................... 657 4....................................... 661 5............................................................................................................ 634 2......................................................... 660 5........................2 Katup ......... Kesimpulan ............2 Perakitan ........................................3...................................................... 634 2.....................................................................................................7 Sensor Gaya dan Momen ........................1 Penanganan Material ...........................3 Jenis Gripper ...................................5 Sensor Kontak .................. 5...................................................... 4........................... 674 LAMPIRAN A................9 Sensor Cair dan Gas ....................... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D......................................................... 640 3..............................................................................................................................3 Silinders ........ 655 4.................................................................................. 6...................................... 642 Efektor ................................................................................. 648 4............669 BAB XI PENUTUP 1...2 Klasifikasi Gripper ................ 643 4.....................................................................................4 Jangkauan Kerja .....8 Sensor Temperatur ......................... 2........................................................................6 Sensor Non-Kontak .....

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

seperti menggeser..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.. motor pneumatik.. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani... yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan... 2... Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas..3 kg/m³. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. robot pneumatik translasi.. Pengertian Pneumatik………………………………………….. rotasi maupun gabungan 469 .. menekan. e) Udara tidak berwarna 3..... dan sejenisnya. Sekarang. nitrogen. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor... melepaskan ban mobil dari peleknya. krypton. d) Berat jenis udara 1. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah... Karakteristik Udara Kempa. industri obat-obatan. argon. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas... Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. mengangkat. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. dan lain sebagainya. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. helium. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.... neon dan xenon. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………... Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)...... sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan).. membersihkan kotoran.... Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.... mendorong... gas 21 % vol.... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. b) Volume udara tidak tetap. seperti silinder pneumatik..

4. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. dan flexibel. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak.000 mm. anjang langkah 1 s/d 2. obat-obatan. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. dapat dibebani lebih. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). makanan. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. kimia dan lainnya. elektronika. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. Gerakan bolak balik (translasi). akan disimpan dalam suatu tabung penampung. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. antara lain: mudah diperoleh.keduanya. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. serta tersedia dalam jumlah banyak. Karena tahan terhadap perubahan suhu. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. dan mengandung sedikit pelumas. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi.

udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. mengebor. mengarahkan aliran material ke berbagai arah.) 5. menumpuk/menyusun material. pasah.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. memutar benda kerja. proses finishing (gerinda. menguji. • Mudah disalurkan. 5. menahan dan menekan benda kerja. panjang dan berliku.. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. membuka dan menutup pada pintu. membentuk profil plat. • Fleksibilitas temperatur.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. menggeser benda kerja. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. melalui peralatan 471 . penggerak poros.. memotong. memposisikan benda kerja. transportasi barang. dll. mengisi material.. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . mengatur distribusi material..1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk..

Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. dll. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Bersih.000 rpm. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. 472 . sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Mudah dimanfaatkan. tabung pelumas. bersih. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Dapat disimpan. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. seperti kompressor. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. maupun tidak langsung. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. penyaring udara. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. misalnya kering.000 rpm. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. memenuhi kriteria tertentu. makanan. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. 5. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. • Mudah terjadi kebocoran. pengeering.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. Aman. regulator.

• 6. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Tuas. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. OR. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. misal kering. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. • Mudah Mengembun.Menimbulkan suara bising. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Roll. memiliki tekanan yang cukup. NOR. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. Sensor.

Positive Displacement kompressor. 7. (Turbo). sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). 7.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. yaitu Positive Displacement kompressor.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). Klasifikasi Kompresor (Majumdar. axial dan ejector. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. dan Dynamic kompressor.7.2001) 474 . bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. sedangkan Dynamic kompressor. (turbo) terdiri dari Centrifugal.1.

7. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi.1. Gambar 4.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. 475 . Pada saat terjadi pengisapan. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami.1.1. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. kemudian didinginkan. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. maka katup pengaman akan terbuka. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak.1. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. Kompresor Torak Resiprokal 7. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.

Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Gambar 6. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.Gambar 5. 7. Kompresor Diafragma 476 . Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. farmasi. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar.1.. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan.1. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. obat-obatan dan kimia. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar.

Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. 477 . Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1. sehingga menghemat ruangan.1. Gambar 7.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. yang satu mempunyai bentuk cekung.4. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.1.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Ketika rotor mulai berputar. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. sedangkan lainnya berbentuk cembung.1.7. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .

Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Gambar 9.1.1. 1994) 7.1. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume.Gambar 8. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Kompressor Model Root Blower 7. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Dilihat dari konstruksinya. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.

Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan.1.1. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. 1994) 7. 7. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. Tetapi. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Bila kompressornya bertingkat. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan.1. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat.1. Bedanya.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. 479 . Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Gambar 10. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor.

sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. Kompresor Aliran Aksial 7. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah).Gambar 11.1. b) mengandung kadar air rendah. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Gambar 12.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. antara lain. 480 .

berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Filter Udara 481 . oli residu. Gambar 14. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. yang terdiri dari Filter. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. antara lain : • Filter Udara (air filter).2. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor.c) mengandung pelumas. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. dsb. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor.

kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu.• Tangki udara . Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Gambar 17. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Kompressor Torak 482 .

serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. sambungan. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. katup. Gambar 19. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus.

2% Menurun 7. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. 1994) FR/L Unit 1 . Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21.Gambar 20. kandungan air embun. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. b) Tekanan udara perlu 484 . Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. selanjutnya dibuang. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan.

baja. 485 .dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. 7. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.4.4 Konduktor dan Konektor 7. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. kuningan. b) Terjadi oiled-up pada valve. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya.5 bar. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. kuningan atau aluminium. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. galvanis atau stenlees steel. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik.5 .7 bar.1 s.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.d 0. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Katup satu arah dan simbolnya 7. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.2. Gambar 30. Macam-macam katup searah : 7. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Shuttle Valve 7. Gambar 31.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.5.2. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya.5. yaitu saluran X. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.5. maka katup akan menutup.7. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. namun bila udara mengalir secara 490 .5.

Gambar 34. Gambar 32. Pressure Regulation Valve 491 . Katup Dua Tekan 7. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Katup Buang Cepat 7.bersamaan dari kedua sisinya.5. maka katup akan membuka.5. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.

5. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.7. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. 7.5. Gambar 36.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Time Delay Valve 492 . jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Squence Valve 7. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.5.

5. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Lihat gambar berikut : Gambar 38.5. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Katup Pengatur Aliran Udara 7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .7. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Shut of Valve 7. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik..6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.

dan silinder. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. 7. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya.6. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. yaitu torak. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. batang torak. seal. 7. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. 494 . Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas.6. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. a) b) Gambar 39.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. pegas pembalik.

Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.6. seal.2.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. 7.Gambar 40. batang torak. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Cushioning Gambar 41. dan silinder. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. yaitu torak. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali.

motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Gambar 42. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. Macam-macam motor pneumatik. b) Motor baling-baling luncur. c) Motor roda gigi. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. d) Motor aliran. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. c) Gear Motor. b) Sliding Vane Motor .7.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. d) Turbines (High Flow). 496 . antara lain: a) Piston Motor Pneumatik.

8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. panas dan dingin. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . e) Tidak peka terhadap debu. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. f) Tahan terhadap ledakan. g) Mudah dalam pemeliharaan. d) Ada pengaman beban lebih.Gambar 44. 7. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. c) Ukuran kecil sehingga ringan. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. b) Batas kecepatan cukup lebar. cairan.

Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. roll. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . antara lain penekan manual. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain: Tabel 2. tuas. dan lain-lain.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis.

Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Gambar 45. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Katup Sinyal Roll 3/2 499 .Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7.1.8.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. saluran 2 berhubungan dengan 3. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.

maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. 7. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 .2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). katup satu tekan (OR). katup pembatas tekanan. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator.8. dan lain-lain. katup NOT. antara lain katup dua tekan (AND). Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. saat maju atau mundur.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3.

8.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup 501 .Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.

4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).8.2) saja atau dari arah Y (1.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). 7. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.8. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. untuk membatasi daya yang bekerja.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.4. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. udara akan dikeluarkan.2) dan Y (1. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.

udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.4.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Demikian pula pada pneumatik. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7.8.Tabel 5. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. PNUAMATIK ELEKTRIK . baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. atau kedua-duanya.

RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . maka output NOR berupa OFF. Tabel 7.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.4. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.8. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). bila output OR adalah ON.4. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .8. demikian pula sebaliknya.X1 X2 0 0 1 1 7. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.

yaitu sisi kiri ruang a. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. dan akan berhenti bila inputnya AND. penggerak mekanik. Dalam pneumatik. antar lain. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. penggerak elektrik. dan 5. 5/3. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). yaitu saluran 1.4. dan sebagainya. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. 4/2. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan.8.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. katup 5/2. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan sisi kanan ruang b. 2. demikian pula sebaliknya. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. penggerak hydrolik. maka output NAND berupa OFF. bila output katup AND adalah ON. 3/2.7. 4. Dilihat 505 . Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. 3.8.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. dan lain-lain.

aktuator bergerak maju. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. 2.5. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port.8. masing-masing diberi nomor 1.5. 3. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Gambar 47. 506 . Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.dan 5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. dan 5. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. dan sisi 12. 4. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. masing-masing diberi nomor. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. sehingga aktuator bergerak mundur.8. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator.dari jenis penggerak katupnya.

5.8.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Bila kumparan dilalui arus. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7.5.Gambar 48.8. maka inti besi akan menjadi magnet. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. 507 . Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Gambar 49.

jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .Gambar 50. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua.

berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. 509 . Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter.

... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik. seperti katup sinyal. katup pemroses sinyal... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram........ urutan gerak.. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan. dan katup kendali.. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis. kecepatan..... arah 510 .. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal.... Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol....1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.. Tipe-Tipe Mounting 8........... 8. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal...Gambar .. Type Of Mounting Gambar 51.... Sistim Kontrol Pneumatik... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan..

3. bisa melalui penekan. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). b) Katup pemroses sinyal (processor). e) satuan energi. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. b. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. roll. perhitungan debit aliran udara (Q). Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. dan sebagainya. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. c) satuan tekanan. dan setersunya. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. 2. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. d) satuan massa. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. tuas. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . dan c) Katup pengendalian. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. misal saluran 1. b) satuan volume. seperti contoh berikut ini: 9.. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Perintah tersebut berupa aksi. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). melalui penekan manual. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. roll. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. tuas.gerakan maupun kekuatannya. kecepatan torak (V). baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik.

540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.Volume 1 ft = 0.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.602 x 10 .886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.4805 gal Massa .7854 liter = 28.186 J 1 Btu = 252. Hg = 0.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.Satuan panjang .22481 Ib f 512 . 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.3084 m 1liter 1 inch = 2.5939 kg = 444.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.Gaya 1 Ib (m) = 0.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.16 kal 1 in.317 liter = 16.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.8 °R °K = °C + 273.491 Ibf /in 2 = 1.3937 inch = 7.105 Pa 1 bar = 0.387 cm 3 = 4.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.174 Ib m = 14.

maka P1 = ?. P atm + W.A. h (kPa) Pe Gambar 52. memiliki persamaan : ΔP = 1.9. g. g.g = ?. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. Pe = A. h ? P = Pe – P atm = ?. h .h. g.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 .V.6 x10 3 xQ1.g = ?.1 = ?. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.1 Tekanan Udara P atm A. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.

namun kecepatannya akan berubah. Analisis Kecepatan Torak 514 .3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. maka debit udara akan tetap. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). sehingga Gambar 53.9. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) .

5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . 515 . S. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.9.. Analisis Debit Udara Q maju = A. An .η …(N) Fmundur = Pe . (Pe + Patm) =. n ..A.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. n .(N) n Ak Gambar 55. S...η .

Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.3 t ( ) 9. 2001) 101.S P + 101.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.7854 D 2 . Pe 600 P1 = Gambar 57. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Pe P2 = Q .6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.

1 di lepas. A1 .1) melalui saluran 1 ke saluran 2.0).1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.1 OF 1. sehingga bergerak ke kanan (ON).1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. 517 . Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. Bila katup 1.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung. maka silinder 1. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 ON Gambar 59.Pe2 = Pe1 .0 akan dikeluarkan melalui katup 1. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.

silinder tidak bergerak. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Gambar 60.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Penggeser Benda Kerja 10. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. namun agar dapat bekerja secara otomatis. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. silinder langsung bekerja. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar.1 (S1) Silinder 1. karena bila diberi sinyal. dan bila tidak diberi sinyal. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda.Tabel 11. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Setelah katup bergeser.

Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.1 melalui sisi 14.0 akan kembali bila katup sinyal 1.OF Gambar 61. Silinder 1.2 ditekan secara manual sesaat.OF 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0.1. Silinder 1.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.3 ON .3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .2 ON .0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.

2 (S1) Katup 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.3 (S2) Silinder 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.kendali 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.4. bila katup 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.3. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Tabel 12.1 yang menyebabkan katup 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.

.0 A+..0 akan bergerak maju. silinder 1.3 1.0 di bawah ini.3 START 1.. 11.2 ditekan maka katup 1.4 (1.2 and 1..1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.4)...4 Gambar 64..4 Gambar 63.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.. demikian pula pada ujung batang torak silinder.2 ? 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.. Bila katup 1.. Aplikasi Gerak Silinder 1. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ..2 1.2 dan 1.....2 ? 1.. A - 11. Diagram Gerak Silinder 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1..3 1... Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel..4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1. maka silinder 1..4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.

Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Agar dapat bekerja seperti di atas.fleksibel.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Tabel 13. = Silinder kerja ganda 522 .4 (Y) 5 1 2 1V 4 1.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11.2 (X) 1S1 1 1V4 1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.1.

2 (X) 1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.2 Untuk Saluran 1.Table 11. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.4 (Y) 11.2 (X) dan saluran 1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) dan 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.

1. Diagram Karnought untuk saluran 1.2 (X) Untuk saluran 1.11.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .

4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Pada saat yang bersamaan. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1.11. pada saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. Ketika katup S4 dioperasikan. akan mengaktifkan katup S1. saluran 3 tertutup. Dengan gerakan A. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. saluran 3 tertutup. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5.1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal.4 (Y).4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. saluran 1 terbuka.

Akibatnya udara pada saluran 1.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Udara mampat pada saluran 1. Dengan gerakan maju ini (A+).4 (Y) 4 2 1. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4.

2 (X). kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. penumpang tinggal menekan katup S2. maka untuk membuka pintu. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). 530 .2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Udara mendorong silinder ke belakang.

Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. Pada saat udara masuk ke saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y).4 (Y).4 (Y) 5 1 2 1. Sehingga udara pada saluran 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. Dengan terbukanya katup S1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. pada saluran 1. 531 .

dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 .2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. saluran 3 tertutup. maka saluran 1 terbuka. maka untuk membuka pintu bus. Ketika katup ditekan. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.

Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Dengan terbukanya katup V1. 533 . Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).4 (Y) 4 2 1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1.4 (Y). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.

Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. seperti di bawah ini : 534 . Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. memotong. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. dan lain-lain.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. membuat profil pada plat.

Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. Pemotong Material 11. Tombol penekan dibuat dua 535 .(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.11.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). A. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).(kembali ke Posisi Awal). A. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Ragum pneumatik 11.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan).

Gambar 79. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. A-.buah. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). elektropneumatik. menekan satu buah tombol. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Proses pembuatan profil plat 11. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). B-. silinder A naik/mengangkat (A+). sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. ketika sampai di atas. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. B+. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan.

tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.4.2 ditekan. Aktifnya katup 1.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.12..2 dihentikan. Tombol start 1. Pengangkatan benda 12. Siklus A+. Tertekannya katup 2. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.. Batang torak slinder 1. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.A-.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.2. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0. ditersukan ke katup kontrol 2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).B+. yaitu sisi 10 dan 11. Selanjutnya stang torak silinder 2..3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .1 (5/2 Way Valve). melalui sisi 14.2 dan katup 1.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.B.0 terletak pada arah vertical. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Silinder 1. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.3 (3/2 Way Valve). Silinder pneumatik penggerak ganda 1.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. Gambar 81...

c) Fleksibilitat Temperatur.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. demikian seterusnya. makanan. d) Aman. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Tes Formatif…………………………………………… 13. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.1 akab kembali ke posisi semula. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya.2 ditekan. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c.kompresor menuju katup kontrol 1. b) Mudah disalurkan. sehingga katup 1. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-).3. Rumus? 13. 13. e) Bersih.1 dari sisi 12. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. hingga menekan katup 2.1 akan kembali bergeser ke kiri. Apabila tombol Strat 1. sehingga katup 2. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. panjang dan berliku. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).1 Soal-Soal a. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri.2 Kunci Jawaban a. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. dan minuman maupun tekstil 538 . udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Tertekannya katup 2.1 dari sisi 12.

000 rpm.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. b) Mudah terjadi kebocoran.. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. memenuhi kriteria tertentu. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. dll. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. g) Dapat disimpan. bersih. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara.000 rpm. c) Menimbulkan suara bising. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. misal kering. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. memiliki tekanan 539 . regulator. tabung pelumas. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Udara yang bertekanan mudah mengembun. h) Mudah dimanfaatkan. seperti kompressor. misalnya kering. pengeering. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. maupun tidak langsung. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. d) Mudah Mengembun. penyaring udara. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450.

OR. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Roll. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. NOR. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali.yang cukup. Tuas. Sensor. tuas. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. dll Sinyal Input = Katup Tekan. 540 . katup cekik duah arah. b. tekan dan lain-lain. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. time delay dan lain-lain.

14.. 541 .....1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.......1.... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.......... Sistem Hydrolik. • Pencegah korosi... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur...1.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14.. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.1... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas....1 Syarat Cairan Hydrolik 14.1..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator..... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan.1..1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan....... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak..2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.. 14..

14.1. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api. 14.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. 14. 14.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1.1. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.1. 14. 14.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.1. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.2.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Disamping itu. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.1.1.1. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.1.1. 14.14.1.

g : water glyco 0-0.g : phosphate ether 543 . Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. 68 = tingkatan viskositas oli 14.1.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.2. 35-55 e. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. e.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.

terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1.3. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).5 F F-G F E 65 4 14. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi.1.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Selain satuan centi-Stokes (cSt). Jadi 1 St = 100 cSt. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). range (oC) above ideal Relative cost comp. 14.1.

00 ISO VG 680 680 612. dan viskositas max.00 ISO VG 15 15 13.88 3.6 4.00 ISO VG 320 320 288.80 24.00 ISO VG 220 220 198.50 16. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19. ISO VG 2 2.• Engler.48 ISO VG 10 10 9. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.12 7.80 ISO VG 100 100 90.00 242.00 748.06 ISO VG 7 6.10 VK • SU = 4.80 35.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.0oC Min.0oC Viscosity Grade cSt at 40.80 dan 24. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.00 352.00 ISO VG 150 150 135.132 VK 33 Menurut standar ISO.42 ISO VG 3 3.40 50.20 74.00 1650.00 506.2 2.20 ISO VG 46 46 41.00 ISO VG 460 460 414.52 ISO VG 5 4. Misal : ISO VG 22 .20.60 ISO VG 68 68 61.8 6.14 5.98 2. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 11. Max. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 165.20 ISO VG 32 32 28.2 1.00 110.00 ISO VG 1500 1500 1350.50 ISO VG 22 22 19.00 1100. ke viskositas max.00 ISO VG 1000 1000 900. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min. 545 .

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.1. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .14. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.

551 . selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.2. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.1.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. Adapun komponen utama sistim hydrolik. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. maka akan mengalami penurunan tekanan.14. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. Bila volume pada ruang pompa membesar.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik.1. antara lain: 14. antara lain: 14. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.2. Gambar 84.2. oli hydrolik akan terhisap masuk. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.

Gambar 85. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial.2.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.2. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.1. bila rotor berputar secara eksentrik. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. Gambar 86. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.1. 552 . maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.

Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. 553 .3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.2. maupun motor hydrolik.2.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Gambar 88. 14.2.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). sedangkan lainnya berbentuk cembung. Pompa Torak Radial 14. Pompa Sekrup 14. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.1. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. dibanding pneumatik. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).Gambar 87. yang satu mempunyai bentuk cekung.

Karena daya yang dihasilkan besar. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. menekan. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Buldozer.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi.4. dll. seperti mengangkat.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.4 Aktuator Rotasi 14.2.2. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. menggeser. Gambar 89. bego. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. seperti. dll.

Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. pemroses sinyal. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. antara lain. dan katup satu arah. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian.Gambar 91. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. dan pengendalian sinyal. katup pengatur tekanan.

Bila tekanan hydrolik berlebihan. 556 . Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. antara lain: a) Katup pembatas tekanan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda.15. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. Gambar 93.

25mm = .4000 N = 103. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . F2 = 4000 N.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. S2 . jadi S2 = 1 .d 22 d2 2 4 π . bila diameter torak kecil = 20 mm. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. S1 = A2 . maka : A1 . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94.d12 Bila V1 = V2. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2.F2 = F1 ( 20mm) 2. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . = A2 π . Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1.

2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. V1 = Pabs2 .4dm π . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. V2 558 .( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.(10 − 7 ) cm 0.16.ΔL = = A. Gas pada keadaan tertutup. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.V Δt Δt Gambar 96. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.083m/dtk Gambar 95. berlaku : Pabs1 . Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .

L1 25. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. V2 W = F2 .Q = t t 16. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. 20 ltr = 1 .105 N / m2. A2 . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. dingin dan terlindungi (dari hujan. hitunglah diamter piston yang ideal. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. S2 = p .90 Pabs .10 . V P= W p. L2 F1.V =P.73cm 2 5 Pe. 559 . V2 100 . panas dan angin). Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. berapa volumenya? Pabs1 . V1 = Pabs .˜ A= F2 3090. Jawaban: F1 . S2 = p . L1 = F2 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.Contoh soal: 1. volumenya 20 ltr. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.91 = = 13. V1 = Pabs2 . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 .A.95mm F2 = = = 3090. V2 Q = A1 .91N L2 110mm F2 = Pe.η 25. V1 = A2 .

Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Gambar 97. 560 . Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik.

5.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Seperti external gear pump. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Saluran oli masuk (inlet) 2.16. 3. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Saluran tekan (outlet) 16. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. 4. 561 . 6. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar.

Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Gambar 100. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Balanced Vance 562 .6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.Gambar 99.

Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Gambar 102. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Bent Axis Piston Pump 563 . Gambar 101. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Radial Piston Pump 16. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros.16. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint.

9. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. (a) (a) 564 . Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Contoh-contoh bahan kopling.9. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.1 Kopiling.16.

9. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. Tempat pemisahan air. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.9.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. katup-katup akumulator dan lain-lain. 16. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. penggerak mula. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16.9. 565 . dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. Sesuai dengan tempat pemasangannya. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. 16.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa.(b) Gambar 103.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas.

Secara keseluruhan. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting.p.) Q = n. • Return line filter. Suction Filter 16.(?v ). • Gambar 104.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik.V n = putaran pompa (r. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Gambar menunjukan proses penyaringan. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . aktuator dan setiap konektor.Pressure line filter. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. katupkatup.

Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. QL= 0.3 % pada p= 230 bar.6 l/min. Q(p=230)= 9. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. 567 .• • • Apabila p = 0. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.7 l/min. Q(p=0)= 10 l/min. Q(p=0)= 10 l/min.4 l/min. kebocoran 1. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Q(p=230) = 8. kebocoran 6 % pada p = 230 bar.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. QL= 1.

..........1 Soal-Soal a..2 Kunci Jawaban a.... Soal formatif.......... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan .. Menurut jenis katupnya.....Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. 568 ....... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e.. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b........... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17.... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api....... 17..... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c........ Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b........... 17.... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan. 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif..

karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 569 . 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. Disamping itu. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. dingin dan terlindungi (dari hujan. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). panas dan angin). b. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter).

d... memiliki tekanan yang cukup... demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. c.... dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator... Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. Udara mudah disimpan di tabung. e. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a.. c. 1.. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).... b.... Menimbulkan suara bising. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. 18 Rangkuman BAB VIII.. Aman. Selain keuntungan di atas.. d..... pembuka pintu otomatis. Udara yang bertekanan mudah mengembun..8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.. misal kering.. h. melepas velg mobil.. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan... Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. pengepakan industri makanan dan sebagainya.... alat pemasang kampas rem tromol mobil. b. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam.. f. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan...... Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya.. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. Mudah terjadi kebocoran..... g... dongkrak.

minimla konpressibility. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. rotari dll). tidak berbusa. tahan api. tahan korosi dan tahan aus. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. silinder ganda. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. b.2.3. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. memiliki indek viskositas yang baik.4 ) 2. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. OR. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . 571 .atau prosessor (katup kontrol. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator.5. d) Jenis penggerak katup. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. NOR. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. tahan dingin. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. b) Jumlah posisi kerja. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal.

Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. pompa sirip burung. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. 572 . maupun motor hydrolik. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. c. pompa torak aksial. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. pompa torak radial dan pompa sekrup. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. kerek hidrolik dll. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.a. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. b. Tidak berisik. b. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane.

Pada tahun 1934. Gambar 1. dan komponen elektronik seperti transistor. Pada tahun 1932. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. baik yang secara khusus misalnya 573 . Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor.

dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Gambar 2. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Mesin suci dan sebagianya.di dalam dunia manufaktur. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Sebagai contoh 574 .

Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Sales dan Marketing. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. sistem pengisian tandon otomatik. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. termasuk biaya tenaga kerja. berbagai jenis conveyor. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Engineering. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. 575 . juga penggunaan mesin perkakas CNC. elektrik. Dalam pembahasan selanjutnya. 2. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. hidrolik. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. seperti mesin perkakas CNC robot industri. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. dan juga mekanik. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya.penggunaan robot industri. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Production Planning dan Control. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Otomasi Teknik Produksi …. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. dan sebagainya. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. AGV dsb nya. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. pengering tangan otomatik. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Jiq dan Fixtures. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. Inventory Control. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus.

Gambar 3. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). misalnya lebih fleksibel dan bersih. sakit. mengangkat. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. hydrolik. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Pneumatik d apat dibebani lebih. bersih. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. menempa.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. dan lain-lain. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. jenuh. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. dan aman. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. listrik. pneumatik. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan.

Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. PLC (Programmable Logic Controllers) …. 577 . sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. 3. Gambar 4. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram.

misalnya modul ADC/DAC. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. seperti jumlah input/output. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . modul Fuzzy dan lain-lain. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. PID. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. 3. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly.(a) (b) Gambar 5. baik dari segi ukuran. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu.

pengawatan (wiring) sistem. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. seperti OMRON. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . dan lain lain. LG. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. Siemens.

3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.Gambar 7.3. 3.3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . PLC Training Unit 3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. karena penyambungannya seri. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.3. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console.

Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output.3. di bawah ini: OR Gambar 10.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2.

Tabel 4. Simbol logika OUT dan OUT NOT.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. . 583 .3. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.

Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.3.3.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. di bawah ini: AND LD Gambar 12. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.3.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. 3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . . Simbol logika OR LOAD. 584 .5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. 3. Simbol logika AND LOAD. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.

585 . Simbol logika TIMER dan COUNTER. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. foot switch. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan.4. level switch. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Gambar15. 3. proximity sensors dan lain-lain. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. memperlihatkan macammacam sim bol masukan.. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. flow switch. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC).

Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. NO Limit Switch d.Keterangan : a. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. NC Pushbutton c. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. NO Flow Switch Gambar 15. 586 . Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. NO Pushbutton b. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Contoh simbol device masukan 3.5.

Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem.6. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Gambar 17 dan Gambar 18. 587 . Gambar 17. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader).Gambar 16. Desktop. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel.

memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Gambar 19. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . lampu indikator. sirine. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.Gambar 18. Handled Programmer. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. (OMRON) 3.7.

Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. dan device pemrograman. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. 3. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri.9. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya.10. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. 3. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. bagian masukan/keluaran. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19.8. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Contoh device keluaran dan simbolnya 3.

Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran.12.11. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen.program yang dibuat. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Untuk memudahkan pemahamannya. NO. Diagram Blok PLC 3. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Gambar 20. 3. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. NC dan dalam bentuk penyimbolan.

Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). 3. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala.13. Gambar 21. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Hal 591 .Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. menganalisa. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON.

RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Gambar 22. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. CPU PLC (OMRON) 592 . PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Gambar 22. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. maka dapat diadakan programmeran. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Apabila data dapat diubah. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya.

3.14.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. memori PLC dan lain-lain. 3. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.14 Data dan Memory PLC 3.2. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.14.14. kontrol bit PLC. informasi kondisi PLC. 3. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).3. kondisi input/output unit. dan system clock (pulsa). akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.2. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. 3.2 Memori PLC 3.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . kondisi CPU PLC. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. 593 . ditulis XXX .Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . Special I/O Unit area. ditulis XXXXXX.14.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.14.2. Optical I/O unit area. kondisi special I/O.2.2. dan Group 2 High density I/O unit area. 3.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.14.14. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.

14. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.14.2.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.14.2. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). 3.14. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. 3. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. 594 . Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).2.2. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. 3. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.3.

14. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. 595 . ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. kontak NO dan NC. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. Catu Daya. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. hanya ada channel/word saja. 3. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.2. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. sedangkan memori yang lainnya akan hilang.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. Gambar 23. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC.

16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.15. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3. Gambar 24.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16.3. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.

Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Klik simbol ini 4. Klik simbol ini 3. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. 597 . Pembuatan diagram ladder 1.

Sorot menu Online 3. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pada menu Online pilih Mode 598 .2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Click simbol FUN 2. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.

Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Output. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.16. Penyambungan perangkat Input. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.Gambar 28. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. STOP untuk menghentikan program 7.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. PLC.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. 3. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. 604 .17.3. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). Berbeda dengan Reset.3 DIFU dan DIFD Gambar 41.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.17. Gambar 42.

18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.3. Gambar 44. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Gambar 43.18. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas.

klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. Ok 606 . klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Isikan alamat output. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. dan tekan OK 8. Pilih BELOW Current Network.01.02) 5. 2.01) 4. missal 000. Klik Menu à Block à Insert Block. sehingga akan muncul dialog form 7. dan akan muncul form dialog bok 9. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. Tempatkan pada area kerja. tempatkan pada work area.

Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. 11. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.10. Aplikasi PLC 607 . akan muncul dialog. Gambar 45. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki.18.

Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Gambar 46. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak.01 Output Motor Addres 010. 2. 2 berupa input dan 1 berupa output. Tempatkan pada work area. Maka dibutuhkan 3 input dan output.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.00 000.00 Internal Relay 010. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. input dan output maupun internal relay.4 sebagai berikut 1.00 Setelah membagi alamat-alamat. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3.

05. 8.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. 6. Ok 10. 7. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. 11.3. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . dan akan muncul form dialog bok 9. 5. 4. missal 000. Tempatkan pada work area. Pilih BELOW Current Network. sehingga akan muncul dialog form dialog. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Isikan alamat output.

05 13.00).00 15. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. dan berikan alamat 610 . Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. 001. Klik pada selection tools. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. 14. 001. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga.12. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 16.00 . kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000.

pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. 19. Tempatkan pada area kerja. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . masukan Function END pada bris terakhir. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. 18. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang.17.18.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. sehingga akan muncul dialog form dialog. 3. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun.

01 Pompa air 001. sedangkan output berupa pompa air. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Tabel 6. 2. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Isikan alamat untuk sensor atas 612 .00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.4 1. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 000. Tempatkan pada work area.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC).

kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000.00 7. 9. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 .Tempatkan pada area kerja. 8.01).4. Isikan alamat output. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul form dialog. Klik pada selection tools. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . 6. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. 5. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.

30 Jam 11. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir. Table 7.00.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. 3.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.02 Lampu ruang kerja 000.18.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.03 010. masukan Function END pada bris terakhir.00 010. 614 . Kemudian pada pukul 11.30 Alamat 010. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding. 11.30.30 Jam 16.01 010. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.03 Lampu lingkungan 000.30 Jam 17.10.00 Alarm 000.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.01 Lampu ruang kantor 000.02 010.04 Input Jam 07. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 Jam 12.

00 000.01 001.04 000.00 000.02 000.01 000.05 000.03 010.04 000.03 000.00 000.02 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .03 000.000.01 000.05 T000 #50 010.03 END Gambar 49.00 000.

Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 ... Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. and dan not and. and load. Rangkuman IX . out dan out not. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus.4. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. 1.. or dan not or. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. or load. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. timer dan counter. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).

Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Soal Formatif a.secara grafik. 5. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b.

618 .

Gambar 1. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. seperti. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. dan menuntut upah besar. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. dan j sebagainya. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 .BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. demonstras i. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. dengan diciptakannya mobil. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. lelah. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. kesehatan. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. selanjutnya menggunakan hewan. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. tidak mengenal jenuh. enuh. emosi yang labil.

yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. seperti mengangkat. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. elektrik.istirahat yang cukup. Robot digunakan pada industri perakitan. baik secara mekanik. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . mengelas dan lain-lain. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. menggeser. Sebagai contoh dalam industri nuklir. peleburan. pengelasan. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Istilah robot berasal dari rusia. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Gambar 2.

yaitu : Manipulator. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. melipat. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. menjangkau objek. tetapi sifatnya tidak harus ada.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. dan Power (daya). suku cadang (part). Komponen dasar manipulator robot 621 . Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot.2. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Apendage Apendage Base Gambar 3. 1. kontroler.

dan sangat sederhana.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Robot dan kontroler 622 . bisa disebut juga lengan/arm. hidrolik ataupun pneumatik. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Actuator bisa menggunakan elektrik. 1.2. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.2 Gambar 4 . Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Gambar 4. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.

Catu daya listrik 623 . Gambar 5a. pneumatik. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply.2. hidrolik ataupun ketiganya.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Gambar 5a. Catu daya hidrolik Gambar 5c.1. Catu daya pneumatik Gambar 5b.

1.2. elektrik. mengisi botol. pneumataik (grifer). maupun hydrolik. Gambar 6. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. 624 .4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. menempa. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. Kerja efektor dapat berupa mekanik. mengecat. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.

625 . a. Base manipulator jenis kaku 1. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Gambar 7. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Secara sistem kontrol. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem.1. b. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu: Rendah (low) teknologi.

Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. y dan z yang sama pula.4. Bisa berupa pneumatik. operasi tekan. d. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot.c. 1.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Aktuasi berkaitan dengan payload. seperti pada material handling (penanganan material). yaitu x-0. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x.025 mm. e. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot.05 sampai 0. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. 626 . Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. hydrolik dan elektrik). Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0.001 mm pada bidang kartesian x. y dan z. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. f. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. hidrolik atau elektrik. dan operasi perakitan. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Akurasi Berkisar antara 0. y dan z secara berulang kali. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus.001. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg.

Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. cat. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback).4. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Robot low technology 1. efektor las.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. sebagai contoh. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. press (tekan) dan sebagainya. Cycle Time Cycle time 1.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

632 . Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. turun).2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.Gambar 15. Aplikasi koordinat kartesian 2. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. mundur) dan vertica l(naik. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur.1. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.

1.3 Gambar 17. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2.Gambar 16. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.

sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar.1. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.2 2. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. 2. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). 2. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak.3. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. penggerak ini tidak dapat digunakan. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot.4 634 .3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. yaitu : pneumatik.3. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Pada hidrolik menggunakan 2. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. 2. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. hidrolik dan elektrik.

Kedua.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. apabila terjadi kebocoran pada sistem. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Pertama. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot.3. 635 . sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. pengecoran dan pengecatan. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. 2. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. 2. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular).cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek.

Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.50. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Daerah mati atau 636 . Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Gambar 19. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter.Gambar 18.

ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Aplikasi Robot …. Gambar 20. Jangkauan kerja sisi atas 3.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Gambar 21. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. jangkauan kerja sumbu R. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. daerah mati sebesar 600. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Mulai 637 . bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini.

Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat.dari industri perakitan. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Area kerja Gambar 22. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Pada reaktor nuklir. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. 3. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri.

Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material.1. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. 3. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. palletizing dan line tracking.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. posisi base manipulator kaku.1.1 Gambar 23. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Pada palletizing. Line Tracking 639 . tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi.2 Gambar 24.

Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Cara ini. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. sekrup ataupun keling. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot.3. Gambar 25. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. 640 . mur. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. Untuk melokasikan komponen tersebut. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. yaitu dengan menggunakan robot. Proses perakitan menggunakan baut. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot.

• Mengurangi pemakaian material cat. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya.• Bunyi dari nosel. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. keracuanan dan sebagainya. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Pada penggunaan robot ini. produk kayu olahan seperti mebel. • Pemakaian energi yang rendah. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Potensi resiko kanker. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Pada proses pengecatan manual. Gambar 26. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja.

Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. robot dapat menjangkau berbagai area objek. 3.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. • Tingkat keamanan yang tinggi.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. • Kualitas yang sangat baik. Dengan memiliki sumbu banyak. 642 . Gambar 27. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat.

botol. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. sebagai fungsi dari robot. yaitu : 4. Gambar 28. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Efektor …. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. perlu pertimbangan khusus. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. 643 .1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.

1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. hidrolik dan elektrik. 4.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.3 Jenis Gripper 4.Gambar 29. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik.3. Gambar 30. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. 4. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot.

bersih. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31.3. Pembangkit kevakuman 3. Udara terkompresi 2. dan halus. Aliran 4. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. Penyaring 5. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1.4. yaitu pompa vakum dan 645 . dibagi menjadi dua. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Gambar 32. Mangkok terbuat dari karet. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata.

Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. 646 . maka kemungkinan besar akan tertarik. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. 4. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.3. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi.sistem venturi. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. dari kecil hingga komponen yang besar. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. sehingga menimbulkan kevakuman.3 Gambar 33.

yang memiliki panca indra. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. tekanan. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. 4. Sedangkan. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Gambar 34. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Seperti halnya pada manusia.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya.4 647 .3.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. temperatur. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. 4. Dapat menangani beberapa komponen. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut.

sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. 4. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Gambar 35. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Ketika 648 . Sensor non-kontak dapat berupa.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor.

Terdapat dua bagian sensor. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Gambar 36. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. 649 . Gambar 37. transmitter dan emitter. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Akibat dari proses tersebut.

Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.Gambar 38. Gambar 39. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. 650 . Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter.

tinggi t. 4. Apabila kawat memiliki panjang l. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot.Gambar 40. Data informasi tersebut akan diproses. dan lebar w. Strain gages 651 . Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Gambar 41.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera.7. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat.

Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.8.7. 4. yaitu uniaxial dan rosette. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat.8 Sensor Temperatur 4. kawat disusun searah dengan arah teganan. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Kejadian ini disebut piezoelectric. Gambar 43.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. Pada susunan uniaxial. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini.2 652 . Gambar 42 . juga digunakan sebagai sensor tekanan. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri.

nikel. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. 653 . Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.8. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). Material. atau paduan antara logam dan nikel. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. Tabel 2. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. RTD memiliki kepekaan yang kurang.

3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.60 – 17. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.28 Besi / konstantan -8. 654 .82 – 68.8. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.07 Tungstenrhodium/platina 4.37. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. Gambar 45.97 – 50.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 ..

kekentalan dan tekanan.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. dan sensor terpasang kaku. kepadatan. antara lain kecepatan aliran. Thermistor 4.Gambar 46.9. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . 4. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.

3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. 4. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Venturi 4. pada bagian tengah terdapat penyempitan. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . terletak horizontal.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.9. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi.9.

4. Aplikasi tachometer 4.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.10. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar.10. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. 657 . Gambar 51. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Dengan sebuah poros. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Porost Vout t magnet Gambar 50. magnet dan sebuah koil.

11 Linear Position 4. inti magnet bagian luar.11. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Aplikasi encoder 4. Arus AC dialirkan 658 . Gambar 53. Gambar 52. inti magnetik bagian dalam. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball.

12.pada koil luar . Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri.12 Sensor Kimia 4. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Batang Penggerak AC Gambar 54. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. 659 . Gambar 55. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida.

perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. 5 Aktuator …. . dan pegas sebagai pemegang inti besi.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. katup pneumatik. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot.12. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).4. inti besi sebagai piston gerak linier. tegangan off tegangan on Gambar 56. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . katup hidrolik. 5. 660 .

katup 5/2 dsb.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. dll). 661 . udara. penggerak magnet/solenoid. pedal. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. Selenoid elektro-mekanik 5. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik.Gambar 57. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. dll). knop. Gambar 58. Katup 5. antara lain: Penggerak manual (tuas. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik).

Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).4.2 Gambar 60.5.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. 5.3. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. 662 . stator (bagian yang diam). Silinder penggerak ganda 5.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Pada stator terdapat inti magnet. Gambar 59. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.3.

yaitu motor seri.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Gambar 61b. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Gambar 61. 663 . Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Gambar 61c. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. motor shunt dan motor compound. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet.

Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri.5. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. d. pompa. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.4.seperti kipas. Efisiensi tinggi b. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Harga yang relativ murah. 664 . mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Gambar 62. Kehandalan yang tinggi c.

Langkah menggunakan derajat putaran. Bagian motor steper. 5. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.4. Motor stepper/motor langkah 665 . Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator.3 Gambar 64. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.Gambar 63. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.

Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan.. Tes Formatif…………………………………………….Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. 2a. 6. 6. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 1b. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a.1 Soal-Soal a. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. 2a. Gambar 65. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 2b dan kembali ke 1a. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 1b. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b.

dan Power (daya). Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.2 Kunci Jawaban a. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuator bisa menggunakan elektrik. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. hidrolik ataupun pneumatik. kontroler. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive.6. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . yaitu : Manipulator. bisa disebut juga lengan /arm. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar.

bekerja. bidang Y dan bidang Z. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. b. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. hidrolik ataupun ketiganya. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. pneumatik. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). bidang X. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. polar dan artikulasi koordinat. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. X. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 .

Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Rangkuman BAB X……………………………………. yaitu : Manipulator. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). menjangkau objek. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. muatan (payload). Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). keteletian (akurasi). siklus waktu (cycle time). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. tetapi sifatnya tidak harus ada. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. silindrikal. kontroler. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. dan Power (daya). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. 7. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). polar d artikulasi koordinat. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. peralatan atau peralatan khusus. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. melipat. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. suku cadang (part). aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. 669 .melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. yaitu: Rendah (low) teknologi.

Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. silinder dan motor listrik. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. katup.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. line tracking. perakitan. 670 . pengelasan dan lain sebagainya.

proses produksi dengan mesin konvensional. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. proses produksi dengan perkakas tangan. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut.BAB XI PENUTUP 1. proses produksi berbasis komputer. alat. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. 5. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. 2. 4. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. mengenal komponen elemen mesin. sistem pneumatik hidrolik. proses produksi industri modern. membaca gambar teknik dan rangkumanya. 1. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. lembar kerja. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. mengenal proses pembentukan logam. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. menguasai prosedur penerapan K3. dan lingkungan. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. dan teknologi robot. 3.

kotak dan pengasahan penitik. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. mal mata bor. transporter. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). seperti mesin bubut. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. roda pemutar. mesin bubut berat. alas mesin (bed). Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. pengepasan ekor burung. sumbu utama (mesin spindle). mengebor. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. (tail stock) . c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. 7. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. menyambung. jenis-jenis mesin bubut konvensional. b) bagian utama mesin bubut konvensional.6. menggergaji. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. dan menggerinda. mengetap dan menyenei. pahat tangan. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. dengan mesin frais. mesin bubut sedang. keran pendingin. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. mesin bubut ringan. fungsi mesin bubut konvensional. memahat. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. kepala lepas. melainkan dengan 672 . bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC.pengikat kepala lepas. dan frais. mereamer. mesin bubut standar. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. melipat. melukis. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. menyekerap. mata bor. pengepasan persegi. menyetempel. penggores. menekuk. sumbu pembawa. eretan (carrage).

karakteristik udara kempa. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. 8. b) Operasi dan Fitur Manipulator. otomasi teknik produksi. Rotasi Wrist. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. kode G. pompa roda gigi dalam tipe crescent. analisa aliran fluida (v). pompa dan aktuator hydrolik. dasar perhitungan pneumatik. komponen Dasar. perhitungan tekanan. dan lainnya. Gerakan Robot. perhitungan daya kompressor. pneumatik. aplikasi penggunaan pneumatik. air motor (motor pneumatik). konduktor dan konektor. katup pneumatik. perhitungan kecepatan. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. unit penggerak (working element = aktuator). 10. meliputi: Manipulator Arm Geometry. pompa roda gigi dalam tipe geretor. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. kecepatan torak. pengendalian tak langsung. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. efektifitas pneumatik. kompressor (pembangkit udara kempa). pemeliharaan cairan hydrolik. type of mounting (cara-cara pengikat). diagram karnaught. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. pompa torak radial (radial piston pump). perangkat keras. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. dasar-dasar perhitungan hydrolik. PLC (progammable Logic Controller). gaya torak (f) udara yang diperlukan. untuk saluran 1. Tingkatan Teknologi. komponen hydrolik. peralatan sistem pneumatik. pengertian sistem kontrol pneumatik. tekanan udara. katup-katup pneumatik.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. perangkat lunak. prinsip hukum pascal. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. Sistem 673 . klasifikasi sistim pneumatik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. simbol logika. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana.2 (x). pengendalian hydrolik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. tekuk). sistem kontrol pneumatik. balanced vane (pompa kipas balanced). unit pengatur (control element). 9. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. instalasi pompa hidrolik. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik.

Sensor dan Tranduser. pengelasan. Klasifikasi Gripper.Penggerak Manipulator. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. 2. Sensor Gaya dan Momen. Sensor NonKontak. 3. 674 . Aplikasi Robot. Perakitan dan Pengencangan. antara lain: 1. Jenis Gripper. Sensor Kontak. Jangkauan Kerja. yang berisi simpulan dan saran. 2. c) Efektor meliputi: Gripper. Penanganan Material. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. sensor Temperaptur 11. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup.

PT. Pneumatik. Gramedia. Pelayanan EMCO 2A. Bandung. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. ITB. 1988. Mechanical Engineering Handbook. Soedjono. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. EMCO Meier (1992). 2000. dkk. Keller Didaktik and Technik. Mesin Konversi Energi. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . 1984 Peter Patient. and Aplication. J. Verlag. Jakarta. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Lilih Dwi P. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1994. 2006. Jugendlexikan der Tecknik. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Esslingen Croser P. Stamford 1999 Depdikbud. Programming. 1977. 1991. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Koln Delman kilian. Majumdar. 1991. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Wuppertal.M. 1995. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Gottfried Nist(1994). Homburg. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Singapore. Omega Engineering. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Festo Didaktik. EMCO Mikell P. 1998. Yogyakarta Richard C. 2001. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Keller Didaktik and Technik. 1990. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Haan-Gruiten. Pelayanan EMCO 3A. Mannheim. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Hadi. Jakarta. Hydrolik.J. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Jakarta Sugihartono. Maier dan Co. 1992. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller.. Singapore. CNC Technik. Gehlen Setiawan. Solingen. Penerbit tarsito. 2006. Soewito. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. 1999 Keller. Pradya Paramitha. Penerbit Erlangga .P. Menggambar Teknik Mesin. Iwan.Tata McGrawHill. Instandhalttungsmanagement. 1988. Mesin Bubut CNC Dasar. Hollebrandse. Penerbit Erlangga . 1988. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . 1990. Esslingen Daryanto. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Industrial Robotics Technology. Depdikbud.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Croser P. 1992.LAMPIRAN A. dkk. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Mcgraww-Hill Book Co. EMCO Maier dan Co.. Jakarta. Groover: Automation Production systems. 1997. Jakarta Keith Frank. Andi Offset. Hallem. 1998. Lilih Dwi P. Festo Didaktik. New Delhi. dkk. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Hallem. 2001. Europah Lehrmittel Groover M. CRC Press LLC.Karl. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. 1987. Penerbit Erlangga . Siegfried Keller. 1985 . Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Wuppertal. 1986 Harapan Utama. Penggerak Mula Turbin. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1983 Sachur Rheinhard. 1988. Bandung Cliffs. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Jakarta Dieter. Jakarta. New york. Inc. Sudibyo dan Djumarso. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Toleransi. CNC Didaktik. Austria. 2001. Dorf : Sistem Pengaturan .

2004.com www. 2002.htm embedded-system.wikipedia. Unnes Supriyono dan Almeriany. Wirawan.com www. 1983. cnc-keller.automation.Wikipedia.com embedded-system. Q Plus Frasen.omron. Menguasai AutoCAD 2002. PDTM Teknologi dan Industri.com www.hondacompany.plcs. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.com/comp%20robot_ind. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.webstergriffin.sabah. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.jp/eng/index.honda. Semarang. www.com/id/search/automation system www.com/index3.2 Sumbodo.zen.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. Yudhistira.com world.html .html www. Wirawan.gov.omron.com www.net www. Semarang.jpg . Unnes Sumbodo. Jakarta: Salemba Infotek.en.net/ .compserv.co.com/ASIMO/ www.my www.22k www.de www.LAMPIRAN A.com/images/robot_arm01. www. 2006.roboticsonline. 1998.fanucrobotics.20k www. Gambar Teknik. Jakarta Wahana Komputer.playrobot.

................................... Hubungan cutting speed dengan bahan ............................. Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ................. Tabel 13.............. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut.......................... Pensil berdasarkan kekerasan .................................................................. Tabel 12................................. 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ..................... Tabel 10....... Daftar kecepatan potong mesin frais ................ Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ....... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ......................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.......... Kecepatan keliling yang disarankan ............................................ Tabel 5........ Kecepatan pemakanan (feeding).................................. Tabel 12............................. Tabel 2....................... Tabel 16........ Tingkat kehalusan dan penggunaanya .......... Tabel 9. Tabel 10................................ Tabel 2.......... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1............................... Tabel 14............................. Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan.................. Tingkatan suaian basis poros ............................................... Tabel 6........... Tabel 8.. Tabel 7................................ Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya .. 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1................................ Kertas gambar berdasarkan ukuranya ..... Tabel 4........................................................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1.......................................... Macam-macam ketebalan garis .... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch........................ Cutting speed untuk mata bor ................ Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya...................... Tabel 7......... Tabel 9................. Tabel 3.. Tabel 8................................................................ Satu set cutter midul sistem diameter pitch.................LAMPIRAN B................................ Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan .... Tabel 11............................. Satu set cutter dengan 15 nomir.......... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit.... Tabel 4 Tabel 5..................... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ......... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ... Tabel 6... Daftar kecepatan potong pembubutan.. Tingkatan suaian basis lubang ........................ Tabel 11.......................................................................... Tabel 4......................................................................... Pemilihan nomor pisau sistem module.................................. Jenis daun gergaji berikut fungsinya . Tabel 15.... Tabel 3. Tabel 3..................................................................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC .. Ukuran utama roda gigi sistem module............ Tabel 8.................................... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ...................... Tabel 2..................................................

. Pengalamatan input dan output ....................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ............................... Harga tingkatan suaian menurut ISO ................. Tabel 5.......................... Tabel 7............................................................................ Aturan aljabar saklar OR............................... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan................................ Tabel 3......... Tabel 3............................................................ Arti kode M pada mesin CNC .......................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ...... Alamat input dan output PLC ................................................................................... Tabel 1..... Tabel 10.... Batas viskositas ideal.............................. Jenis dan simbol katup pembatas tekanan.......................................................................................... Jenis penggerak katup............. Tabel 18....................................................2 Tabel 17.............................................. Tabel 3............. Tabel 4...................... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ................................................ Tabel 9........................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ....... Logika OR dan NOT OR .... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1................................................................... BAB IX Tabel 1....... Simbol dan logika katup NOT................................................................. Koordinat hasil perhitungan titik ............................................................................ Tabel 19............. Tabel 6................. Tabel 4.. PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ........... Tabel 20...................... Aturan aljabar saklar AND ............................................................................. Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A .................... 654 ........................... Tabel 2.................................................. Tabel 6................... Simbol logika katup OR.......... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ..................................... Tabel 5. Tabel 16.................. Jenis dan simbol katup pemroses sinyal................ CNC EMCO TU 2A ................................. Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ...................... Tabel 2........ Simbol logika katup AND .... Tabel 13...... Tabel 3.. 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ....................... Tabel 2.............. Arti kode lainya .... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1.................. Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik................. Tabel 7.................................................................................................................. Logika katup NAND........ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ......... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api............... Logika pengendalian sistem sederhana langsung................................................................................. Tabel 11..... Tabel 2........................................................ Tabel 12............................................... Tabel 14.............................................................. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ........ Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)............................LAMPIRAN B........................................... Tabel 6.. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ........................... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ......... Tabel 4................................................................................... Daftar alamat pada input dan output ......... Tabel 5.............................. Tabel 17......... Tabel 8................ Siklus pembuatan ulir G 33 ......... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik....... Tabel 7.......... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik .................................. Tabel 15... Logika katup NOR.........

................................. Gambar 7......... Gambar 6................... 19 Bantalan radial............................................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon..................... Gambar 10.....6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a..................... Gambar 28........................ 12 Tegangan Geser...................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi...... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir........................... Gambar 15........ 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.................. 19 Bantalan gelinding khusus......... dan produk pengecoran ............4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .... Gambar 8........................................ Gambar 17............................ Gambar 6......... Gambar 21................................... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4............................... (c) cetakan siap.................. 13 Tegangan puntir.1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F................................ Gambar 9........................................ 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a).. 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ...............................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L..........................LAMPIRAN C...................... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan..............................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam........ Gambar 5........ Gambar 18.................................................................. 23 Gambar 1............................................................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A........... Gambar 30.............. Gambar 16.. 14 Kontruksi poros kereta api.. Gambar 31.........2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)........................... 36 Die Casting......... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A................... .....2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ..........................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o).................................................. Gambar 10................................................................ 16 Beban lentur murni pada lengan robot. Gambar 11.......... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan...............................................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis................ Gambar 27.............................................. BAB II Gambar 1....................................................................... 19 Bantalan aksia................................ 16 Kontruksi poros transmisi. Gambar 12.......................................... 43 Gambar 4.................................. 29 Proses Pengecoran logam ........................ 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut......... 36 Salah satu produk Die Casting........... Gambar 14........ 42 Mesin pengerollan (rolling)......................... Gambar 13.........................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring.................. Gambar 26..... Gambar 3.................................................................. 38 Pengolahan Logam Manual....................................................................................... Gambar 9................ 10 Tegangan Normal............................... Gambar 23............................ Gambar 2........ Gambar 25........................................................................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ................... Gambar 24............................ Gambar 32.......................... Gambar 11............. Gambar 8....... 1 Gaya gesek pada roda mobil......................... Gambar 5........................................................................ 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ................ 15 Kontruksi poros kereta api................................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir.............3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ...... Gambar 20................................................................. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir.................................... preses penuangan (d)....... Gambar 19................. Gambar 22............................................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan..... Gambar 29.................. Gambar 12....... Gambar 7......... 11 Tegangan tekan.............

............................................................. konversi energi dari energi potensial.......... Gambar 19.. Gambar 12...................................................................................................................................... 72 Mal bentuk geometri................................................................................. Gambar 20 PLTA................ 72 Contoh penggunaan mal lengkung.................................. Gambar 18................................... 81 2 ............................. 66 Pensil mekanik............................................... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga.................................................................. Gambar 4............. 46 Mesin konversi dari panas ke uap..................LAMPIRAN C.......................................... Gambar 11................................................................................................... 70 Plat pelindung penghapus ............................. 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............................... 78 Proyeksi dimetris .................... 72 Meja gambar....................................................................... Gambar 14............................ Gambar 27........ DAN LINGKUNGAN Gambar 21.................................................................................... 75 Proyeksi isometris .... Gambar 25.................... Gambar 5.... 73 Mesin gambar rol.............. 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ..................................... Gambar 30... Gambar 17........ Gambar 23............................................................................................................................... Gambar 15................................ Gambar 9......... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga................................... Gambar 32............. 69 Jenis jangka........... 79 Perspektif dengan satu titik hilang. 68 Cara menggunakan penggaris -T.............................. 80 Perspektif dengan dua titik hilang............................. 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung....... 65 Pensil batang ...... 50 Sebuah sistem turbin gas.................................................... Gambar 8................................................................ ALAT........................... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal................................ 67 Rapido... Gambar 25.......... Gambar 6........... Gambar 14. Gambar 17............ 73 Mesin gambar lengan .... Gambar 19................................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris.......... Gambar 33...... Gambar 16......................................................................................................................................... Gambar 3............. energi mekanik... Gambar 13............................ Gambar 31... dan energi listrik.......................................................................... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga............. 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ............................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik......................................................... Gambar 24................. Tanda harus mengenakan kacamata .............................. Gambar 18......................................................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.............................................. Gambar 22..................................... 76 Penyajian proyeksi isometris ................. Gambar 26........ 71 Mal lengkung..................................................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1....... 73 Proyeksi piktorial........................................................ 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik........................................................ Gambar 15.............. 81 Bidang proyeksi............ Gambar 16.................................................... Gambar 21............................ 45 Salah satu reaktor nuklir ................. Gambar 7....... Gambar 22.......... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ........................................... Gambar 28.. 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker...... 80 Macam-macam pandangan. Gambar 23. 48 Turbin Air .................................... Gambar 24............................................................................. 46 Pemanfaatan energi angin ......................................... Gambar 20.. 47 siklus motor bensin 4 langkah......................................... Gambar 29...................................................................................................2 Gambar 13............................ 79 Proyeksi miring........................................................................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ................................................................. 44 Accu sebagai bentuk energi kimia......................................... Gambar 2................................. 66 Cara menarik garis ...................................................... Gambar 24......... 71 Busur derajat......................................................

.................................................... Gambar 38........................................................................ Gambar 63a..................101 Contoh penggunaan arsiran.... Gambar 45.............................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran...................................................................................... 88 Gambar pandangan....................... 90 Pandangan utama......................................................................... 90 Penentuan pandangan depan.............. Proyeksi di kuadran I ..............................................................................................107 Penulisan angka ukuran...................................... Gambar 47.......... Gambar 37......................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ....................................................... 86 Anak panah ...........................................................101 Potongan putar....... Gambar 83...... Gambar 80.................. 99 Potongan separuh.................................................................................. Gambar 63b............................................................ Gambar 76....................104 Angka ukuran dan arsiran.......... 95 Penempatan gambar potongan. 87 Penerapan Proyeksi Amerika.......................................................... Gambar 59... Gambar 66...... Gambar 62b............................................................................ 85 Pandangan proyeksi Amerika ........................................... Gambar 82......................................... Gambar 57........ 91 Penggunaan tiga pandangan ....................................................................................... Gambar 61......... Gambar 56....................................................................113 ................................... Gambar 46..........................................................................................110 Pengukuran ketirusan............................................. 93 Tanda pemotongan........................................ Gambar 51.................. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag.................................................................................................... Gambar 75.......................................................................................106 Jarak antara garis ukur................ Gambar 40....... 87 Contoh penggambaran anak panah .............. 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I .............. Gambar 69.................. Gambar 41........................................................................... Gambar 36........... Gambar 42........... Gambar 68..................................... Gambar 64........ 88 Gambar satu pandangan........................................LAMPIRAN C................................. Gambar 84.......... Gambar 44.................. Gambar 48.................... Gambar 73..... 98 Potongan penuh............. Gambar 81........................................................ 87 Penerapan Proyeksi Eropa .........................................................108 Ukuran tambahan............ 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar................. Gambar 67..... Gambar 43....................... Gambar 62a................................................... 90 Penggunaan dua pandangan. Gambar 60. Gambar 74...................................... Gambar 52.................... 86 Proyeksi Amerika ..................................... Gambar 39................100 Potongan sebagian ................ 97 Potongan jari-jari pejal............ 96 Penempatan potongan dengan diputar.................................... 83 Pemutaran dengan jangka ........... 98 Potongan dudukan poros ....................... Gambar 79........................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c............................................... Gambar 78..................................... 92 ............................................... 86 Proyeksi Eropa ................................. Gambar 55.... Gambar 72...................103 Arsiran benda tipis.......101 Potongan bercabang atau meloncat............................................................ 84 Pandangan proyeksi Eropa ....... 93 ................................................................................. 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar.......................3 Gambar 34.............104 Macam-macam arsiran................... Gambar 49.....................................................102 Sudut ketebalan garis arsiran.................................................................................. 91 Bentuk benda dari hasil pandangan.111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris .............................................. Gambar 71.......110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus . Gambar 53.................................... 89 Pemilihan pandangan utama.............. 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah.............................. Gambar 35...................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan........................................ Gambar 70... Gambar 50........ Gambar 54.. 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ...................... 93 ........................................................................ 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan........................................................................ Gambar 77.................................................................................. Gambar 65............................112 Pengukuran jari-jari........ 83 Potongan garis yang bersudut 45o .........................................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran.....................................................

.............. Gambar 3.........................................................115 Ukuran kombinasi...................................................................................................................................... Gambar 7................................................................................... Gambar 120..........114 Ukuran berantai ................................ Gambar 113.........119 Pengukuran pada lubang.......131 Proyeksi dimetris ................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan....................... Gambar 116.............................................................120 Pembuatan gambar mur........135 Ragum .................................122 Pembuatan gambar mur dan baut................................................................................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah....................................................... Gambar 98...........132 Potongan A-A.................................................113 Penunjukan ukuran ....................................125 Penulisan batas -batas ukuran........... Gambar 107... Gambar 105............... Gambar 114......................4 Gambar 85............132 Proyeksi miring................... Gambar 110..........................................................119 Pengukuran alur pasak. Gambar 10.......................................................................................... Gambar 102..................... Gambar 91.............................................................. 142 Posisi kaki terhadap sumbu .....124 Penulisan suaian standar ISO............LAMPIRAN C............................ Gambar 2..121 Pengukuran mur.............................. 138 Gerakan badan dan mulut .......................................................................128 Suaian Longgar.................123 Penulisan toleransi simetris ............................................................................................129 Suaian paksa................................................ Gambar 117..... Gambar 5................................... Gambar 109.....124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol........... Gambar 6.............. Gambar 96........... Gambar 123...............................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut...........................................................117 Pengukuran koordinat....... 136 Bagian bagian utama kikir . 137 Spesifikasi kikir . Gambar 100.......... Gambar 122................................... Gambar 125.................128 Penandaan Kualitas Permukaan .. Gambar 103... Gambar 112.............116 Pengukuran berimpit........129 Proyeksi piktorial.............................................. Gambar 106................................ 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ...........................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja......... Gambar 121.................................... Gambar 95..................... Gambar 86.................................. Gambar 124.................. Gambar 118...................................................... Gambar 111................. Gambar 108............ 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ................................................................................................................................. Gambar 88. Gambar 94............................................................................................................... 135 Pencekaman benda kerja ............................................................................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ...................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi................. Gambar 99............................................................... Gambar 93......................114 Ukuran sejajar..............133 Macam-macam arsiran......123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.............124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan .........................................134 Gambar Benda Kerja ......... Gambar 8...................................................... Gambar 97.................................................................................................................................................................................................133 Potongan B-B......................................................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang...... 137 Kikir single cut dan kikir double cut ......................... Gambar 126. Gambar 4.. Gambar 92.................. Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran.........................................................118 Pengukuran berjarak sama................ Gambar 119.............................................................118 Pengukuran berjarak sama... Gambar 104............120 Pengukuran profil......................................121 Pembuatan gambar baut..................129 Suaian tramsisi..................... Gambar 115................ Gambar 87...............................................135 BAB V Gambar 1...................... Gambar 90........................................................................... Gambar 101...........124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan............................... Gambar 9.............115 Ukuran berimpit.............................131 Proyeksi isometris .................................................................. Gambar 89...

.................................................. Pengikiran radius dalam ............ Pemeriks aan hasil pengikiran radius ............. Gambar 19...... Penggunaan penitik garis ..................... Gambar 45........... Penitik pusat .................................................................... Gambar 37......................................................... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ............................................................. Gambar 33............................................... Gambar 20................................... Set mal radius dalam ikatan cincin.. Penggunaan balok gores .................................................. Pita ukur ............ Siku-siku geser .......................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ................... Gambar 49......................................... Penitik garis ............................................ Pemeriksaan hasil pegikiran miring ............................ Penggunaan busur derajat ................ Jangka kaki ................. Penggunaan mistar sorong .......... Gambar 23.............................................. Gambar 15....................... Pengukuran 45 o ...................................................................................5 sumbu kikir ............................................................................................................ Tangkai palu......... Gambar 54......................................................... Gambar 13................................... Gambar 40........................................ Jangka tongkat .......................................................................................................... Gambar 14....................................... Set mal radius dalam satu tangkai ............................... Gambar 38.......................................................................................................................... Gambar 12................ Gambar 31........... Pemakaian penggores ........................................ Busur derajat ...................................................... Mengukur tebal dan kesejajaran ............................... Pengukuran dengan jangka tusuk ........................................ Gambar 34.......................................... Gambar 43......................................................... Gambar 56.................................................................................................. Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ... Gambar 39................. Gambar 46............. Gambar 51............................................... Penggunaan jangka tongkat ..................................................................... Gambar 21.................. Penggores ............. Balok gores ........... Gambar 35.... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran .. Pengukur tinggi .............. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ............................................................................................... Satu set mal ulir ....... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11................................................ Gambar 58............................................. Gambar 60................................................... Palu ................ Gambar 57...... Gambar 29........................ Gambar 24............................... Jangka bengkok .............. Gambar 30...................................... Gambar 27..................LAMPIRAN C............ Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26.................................................................... Gambar 44............ Pengukuran kesikuan 90o............ Gambar 32................................ Siku-siku ................................................ Bidang dasar sebagai dasar ukuran.............................................................. 2 dan 3 .................. Gambar 53............................................................................... ...... Gambar 48..................................... Gambar 41.......................................................... Gambar 28..... Penggunaan mistar baja ................................................................................ Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ...... Menggaris sebuah bidang .................................................................... Gambar 22.............................. Gambar 36......................................................................................................................... Gambar 17............................................................... Gambar 42. Jangka sorong ....... Memeriksa diameter dalam ........ Jangka tusuk (spring divider ) .............................................................................................. Penggunaan siku-siku ........................ Memeriksa dengan mal radius ..................... Mengukur tinggi / tebal ........ Gambar 18.......... Bidang dasar 1..................... Gambar 16.. Gambar 52.............................. Gambar 50........................................................................ Penggunaan jangka garis .......... Gambar 59.......... Jangka garis ................................................................. Pengunaan penitik pusat .................. Siku-siku kombinasi ............................. Pengikiran radius luar ......................................................... Gambar 55.. Gambar 47.................................................................... Mistar baja ................................................................................

............................................. Gambar 110.......................................................................................... 183 Pahat alur ............ Gambar 68........................................LAMPIRAN C................................................................................................................................................................................... 177 Gergaji tangan ................... 187 Posisi pahat pada waktu memahat ......... Gambar 77................. 177 Penggunaan reamer .................................................. 184 Cara menggenggam pahat ................ Gambar 96..................................................... 184 Pahat diamon .... 172 Bor dada mekanik tertutup ............................................. Gambar 62...... 188 Susunan stempel ...... Gambar 82................ 183 Pahat dam ............................................................................................. 172 Bor dada mekanik terbuka ..................................... Gambar 103. Gambar 114.............. Gambar 67............. Gambar 87................................. Gambar 70..................... 171 Sarung pengurang ................. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ........................................................................167 Mata bor pilin kisar sedang ......................................................................................................................................................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............................................................. Gambar 104......................................... Gambar 113............................................................................................................................... Gambar 65.............................. Gambar 108........................................... Gambar 106................................................ Gambar 75......................... 183 Pahat alur minyak ....................................................................... 176 Peluas tirus ................................................................................................................................... 184 Pahat kuku ............................................................... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ........................ Gambar 91......................................... Gambar 88.......................................................... 191 6 ........................................... Gambar 97............................................. Gambar 83..................................................................................... Gambar 80.......... 182 Pahat ............... 169 Kaliber mata bor .................... 167 Bor pilin spiral kecil .............................. 165 Balok vee ................................................................ 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .... Gambar 95............... 165 Penggunaan meja ........................................... 172 Bor pistol ..............................................6 Gambar 61.................................. 181 Pahat ................ Gambar 107...... 185 Memahat baja pelat .................................................................... Gambar 81........................ Gambar 84.................................................... 186 Memahat benda yang lebar ................. Gambar 74................................... 185 Memperhatikan mata pahat .................. Gambar 105............................... Gambar 89.. 170 Penjepit bor ...................... Gambar 100................................................................. Gambar 102......... 166 Penggunaan balok vee ..................................................................... Gambar 99................................................. Gambar 63................... Gambar 66............................................................... 190 Sney ........... 165 Penggunaan palu ...................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ............................................................................... 166 Bagian-bagian mata bor ................ Gambar 92................ Gambar 76.... 168 Bor pilin kisar besar .. Gambar 79..................................... 179 Pemegangan sengkang gergaji ............................ 172 Reamer (Peluas)................................................................ 189 Tap ... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ......................................................... 181 Pemotongan benda kerja ..................................... Gambar 85........................................................... 189 Posisi stempel ................................................ Gambar 69........ 170 Sudut mata bor ................................................................................................... Gambar 72........ 165 Meja perata .......... 171 Mesin bor bangku. Gambar 86........................................................................................................ 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ..... 180 Sudut awal penggergajian ........................................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ............. Gambar 93...... Palu lunak ................... Gambar 109............................................. 168 Bor pembenam ........................................................ Gambar 94... Gambar 78............................................................................................................................... 187 Garis bantu stempel ....................... Gambar 71................................................ Gambar 98............. 171 Mesin bor tiang ............................... 176 Peluas yang dapat distel ..... Gambar 101.. Gambar 112.......... Gambar 64................................ Gambar 73.... 169 Bentuk kepala mata bor ......................................... Gambar 90.. Gambar 111.....................

........................LAMPIRAN C...... 195 Sekerap setengah bundar ........................ Gambar 160.......... Gambar 159........................... Gambar 161.......... Gambar 149......... 199 Roda gerinda struktur terbuka ............................................. 198 Roda gerinda lunak ............................................................... Gambar 116.............. 208 Landasan ½ bola ............ 194 Sekerap tangan . Gambar 138.. Gambar 136........ 217 Bukaan kotak ................................................................ 196 Menyekerap .......................................... 207 Landasan pipa ........ Gambar 127............................... Gambar 139................................................................................ 195 Sekerap keruk ............................................................ penggores dan mata bor ......................................................................................... Gambar 150................................. 214 Dimensi mal mata bor ........................................................................ Gambar 124....................................... 216 Dimensi sambungan ekor burung ............................................................ Gambar 128..... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ......................................... 219 ............... Gambar 137........................................................................... Gambar 152............... 196 Sekerap bulat hidung sapi ........................................................................................................................................... 213 Mal mata bor .......................................................................... Gambar 163....................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ......................................... 202 Penandaan roda gerinda .......................................................... Gambar 133...... Gambar 134........... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei .............. 210 Sambungan keling ................................................... 215 Pengepasan persegi ............................................................................ Gambar 119.......... Gambar 126. 201 Roda gerinda lurus ................................. 201 Roda gerinda struktur pori-pori .................................... 209 Sambungan lipatan ............................. 212 Penguatan tepi dengan kawat . Gambar 143.......... Gambar 148................. Tangkai pemutar .............................. Gambar 146........................................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ....................................................... 211 Jenis penguatan ........................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong .................................................................................... 205 Keselamatan kerja menggerinda ...................... Gambar 125............................ 208 Sambungan sekerup .............................201 Roda gerinda struktur padat ............................................................... Gambar 166................. Gambar 122............................................. Gambar 123........................ 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .. 213 Alas penindih kertas .......................... Gambar 151...... Gambar 140...................................... Gambar 168.................................................................................................... 191 Dimensi ulir .. Gambar 118.................................................. Gambar 165. 208 Landasan tepi bundar ............................................................. 207 Landasan tepi lurus ................................................................................. Gambar 147...... Gambar 129................................ Gambar 162........ 217 Penitik............................ Gambar 157................. 207 Landasan rata ....................................... Gambar 158.. Gambar 167.......... 195 Sekerap mata bulat ............................................................................ 211 Pengutan tepi ......................................................................................................... Gambar 121....... Gambar 131... 210 Memasang baut pemanas .................... Gambar 153........... Gambar 120..................... 199 Roda gerinda keras ............................................................... Gambar 144..................................... 191 Proses mengetap ........................................................... 202 pemeriksaan roda gerinda ....................................................... 215 Dimensi pengepasan persegi ..................................... 212 Mesin putar kombinasi .................. 210 Proses mematri ............. 216 Sambungan ekor burung ..................................... 206 Melipat tepi .. Gambar 142................................ Gambar 145.............. Gambar 141................................................................................................................ Gambar 156.................................................................................................. pahat tangan.................................... 197 Mesin gerinda tiang .......................................................... Gambar 155....................................................................................... 194 Penggunaan snei ................ 196 Sekerap segi tiga ......................................... Gambar 164....... Gambar 154........................ 208 Landasan alur ............................................................................7 Gambar 115............................... 207 Mesin roll ........... Gambar 132.. Gambar 130........... Gambar 117....................................... Gambar 135.......................................................................................................... 206 Mesin lipat ..........

.

.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Pisau penyayat benda kerja. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pompa torak dengan poros tekuk.LAMPIRAN D. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Pompa kipas balanced. Alat pembangkit tekanan fluida. Alat pengatur arah. Komponen pembersih (filter). tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Penyimpan data dalam computer.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful