Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

mulai dari penggunaan perkakas tangan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Penulis iv .

.

. v . 5.... 39 2..... 43 3...................................... Mengenal Komponen/Elemen Mesin ....................... 14 3........................................................... 36 1.. 1 1.......................... 33 1.......... 3...................................2 Tegangan ..1 Statika ............... 1 1............................................. 29 1............... 32 1................. Rangkuman ...............1 Pengertian ...............................................10 Die Casting........................ Mengenal Proses Pengecoran Logam ............... 21 3............2 Pembuatan Cetakan Manual ..................... 20 3...... 29 1................ PETA KOMPETENSI .................................................... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1........................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)............. 33 1...............7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)..................................................................................... 20 3........ Mengenal Material dan Mineral ...............1 Pengertian Energi ..........................................................................................................................................................................................................................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ................................................................................................................. 4................................ 51 Tes Formatif.............................................2 Macam-Macam Energi .......................... Beton............... 22 3...................... 22 4..............................................................................1 Berbagai Macam Sifat Logam ............................................................ 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ............................................................. 9 2................................1 Poros .............................. 51 2.............................................................................................................................. DAFTAR ISI ..... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ................ 35 1..........................................8 Pengecoran dengan Gips....11 Kecepatan Pendinginan......... 47 Rangkuman................... 35 1......................................................3 Pengolahan pasir Cetak .................................................. Statika dan Tegangan .......2 Mineral .............................. 32 1...... KATA PENGANTAR ... 43 3....................................................................................... 14 2.......................................................5 Pengecoran dengan Gips ........................................................................................................................... 44 3....................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) .6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .............................. 29 1......... 30 1............ 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ....................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ...................... atau Plastik Resin.......................................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ...............DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ......................................4 Pemurnian Mineral .......................... 34 1.......................................

..........1 Simbol Keselamatan Kerja.......11 Garis Arsiran.......................................................................... 68 1.....................................128 Rangkuman .......................................................................... 74 2...........................1 Pengertian..........8 Meja Gambar ........................................ 87 3.............. 75 3.14 Pengukuran Ketebalan................... 71 1............ 61 4...............9 Mesin Gambar ........................................................... 55 1....... 62 1.......1 Proyeksi Piktorial .................................... 74 2..............................................3 Rapido ............102 3..........................................................................................................4 Langkah Kerja....................... 74 2................123 3.................... 5.................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah.............15 Toleransi...................................................................................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ............. 4....105 3............................................................. BAB IV GAMBAR TEKNIK 1............................ ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ................................................................................................................................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ........ 57 2........................................4 Penggaris .................................... 69 1........ 56 1.................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.......... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar.......................................5 Jangka ......................................................................................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ...................................................................................................................................... 75 3............ Menguasai Prosedur Penerapan K3 .......................................................................................2 Proyeksi Isometris .............................................9 Penentuan Pandangan............ 66 1................................................................ 65 1.....................................................................................................................7 Bidang-Bidang Proyeksi................108 3...............1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja............................................................................................... 55 1............................... 78 3.......................................................... 70 1........................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai........................2 Pensil Gambar ................................................. 56 1......................................................13 Penulisan Angka Ukuran..................6 Macam-macam Pandangan........... 86 3...2 Sasaran Undang-Undang................ 81 3........................... 60 3............................ 79 3. 3...4 Proyeksi Miring (Sejajar) ................2 Bahan ................................................................................... 55 1................................................. 73 Lembar Kerja ............................... 81 3...........................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja...................................................................................................... 72 1..................135 2........................................ vi ...........1 Alat ...................... 92 3..................................................... 74 Membaca Gambar Teknik .................................................................................................................................................................................................................... 65 1.................3 Proyeksi Dimentris .................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ...................... 74 2.......... 79 3...........................................12 Ukuran pada Gambar Kerja.....................5 Gambar Perspektif .......................................... 57 3....113 3...................... Rangkuman....10 Gambar Potongan........................130 Soal Latihan (tes formatif)......16 Suaian .........2 Rehabilitasi........6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ........... 57 2................ 60 3..................................... 67 1.......1 Kertas Gambar ..... 75 3....................

................................ 216 3................................ dan menekuk................247 1..........10 Menggerinda ............................................................................................................................... Mesin Bubut Konvensional ................................. 295 vii ........................260 1.................................................................................................... 215 3............................................................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ..................... 227 1...................................................................278 2.........2 Jenis -jenis Mesin Frais .................. melipat............................................................................... 224 5...............................2 Kunci Jawaban ................................... 211 Lembar Pekerjaan...........................................11 Cara Membubut..220 Rangkuman .....4 Pengepasan Ekor Burung.. 184 1...........4 Jenis -jenis Bahan Pisau.................................................................................................................. 3...............pahat tangan dan mata bor.......................................................................................................................2 Melukis .............. 208 2................................10 Waktu Pengerjaan................................penggores..........................................246 1.......................... 197 1.............219 3............................................................................... 217 3.....3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .......................................................................... 150 1....................................... 4......................................................................2 Menyambung .... 190 1........ 192 1.....................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut...............................................5 Dimensi Utama Mesin Bubut................................................................................................................4 Mereamer ...........253 1.. 294 2..8 Mengetap dan Menyenei .6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC........................................................................................5 Perlengkapan Mesin Frais .. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1..................8 Alat potong....................................1 Pengertian ............................................6 Memahat................... 227 1..224 2...............2 Mal mata bor...................................... Kerja Bangku ... 286 2..........9 Menyekerap ....222 Tes Formatif ........1 Alas penindih kertas .............................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ...................... 199 Kerja Pelat .............................................................................................................................. 208 2............................................. 137 1...................................... 227 1........................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1...........224 5.......................... 137 1............... 169 1.............7 Menyetempel ...............................................................................................................................................................177 1.....................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)................................276 2................ 238 1........................262 1.................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional .. Mesin Frais Konvensional ..........................................218 3...............................3 Mengebor ........247 1........1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ........................... 280 2...............................1 Membengkok.........1 Mengikir .............3 Pengepasan Persegi ................................265 1..................5 Kotak.......6 Pengasahan penitik......................................................................... 5.......... 179 1.............. 278 2...........................5 Menggergaji ............................................ 215 3............................................................................................12 Tes Formatif................... 229 1.............1 Soal-soal .......................................................

350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1...........................................................................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ............11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.................................. EDM (Electrical Discharge Machining) ...................................405 2.....................................9 Waktu Pengerjaan ................................................434 2...............5 Siklus Pemrograman ..........7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan......................................................337 4.................................... 331 3.............................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais .....................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC........................................................................................ 402 2........................................... Relatif...................................................................... Computer Aided Design (CAD) ................467 3.................... Polar..........12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)......................................402 2........................................386 2.7 Penggunaan Rotary Table .............................................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)................1 EDM Konvensional ................... 331 3...............................428 2............................................................1 Sejarah Mesin CNC............ 303 2.. 466 3................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .436 2.................................................................... Computer Numerically Controlled (CNC) ......................11 Soal Formatif..............306 2............................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi.........................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya........................1 Pengkodean Toleransi.......... 332 4.......................................................................................442 2......................................................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..........337 5.................................346 6......................................................320 3....409 2....................433 2.................................................. 300 2....................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .......4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ............467 4........................... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .......................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.....4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ........................................2 Metode Pengukuran .421 2................ 305 2...............................................................................2.....................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.................................1 Jenis Pengukuran ......................................................1 Pengertian CAD ...........................345 5...... 331 3.......................................... Rangkuman ........................ 301 2......................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja................... 366 3............356 1...............................................................................354 1...........................................443 3...... 301 2.... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi..............354 1...................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC....................................................................349 1..... Rangkuman .9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC.........2 Cara Kerja ....................................................................3 Drilling EDM......4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC........ 353 1...................345 5........................................... 465 3.................... 468 viii .........................................3 Sistem Koordinat Absolut.......... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ..409 2.................................................

....... 521 11.................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ......................... 5..... Dasar Perhitungan Pneumatik ......................................................................4 Gaya Torak (F) ................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1..........2 Kunci Jawaban ................................................................... 521 11.......................................2 Komponen Hidrolik............. 469 Efektifitas Pneumatik ................................................. 516 9..........1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ....................................................................................................4 Membuat Profil Plat ... 509 8................ 516 10..................................... 518 10....2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ..............................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik...................... 535 11..................................... 536 12....... 514 9.............................................................. 474 7....................................................................................................................... 493 7...................................... 538 13...............................................................................551 15...................................... 497 7............1 Cara Kerja .....................................2 Analisa Aliran Fluida (V) .... 471 5..................................... 484 7........1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ...... 535 11..... 515 9............................................................7 Pengubahan Tekanan .537 13.......................................................................... 538 13.................................5 Udara yang Diperlukan ............................... Sistem Kontrol Pneumatik ....... 520 11.....................................................555 15............... 514 9........................... 3........................3 Kecepatan Torak ......9 Model Pengikat (Type if Mounting) ............ 538 14..... 471 5.................................................................................................................... 517 10...... 473 7..................... 480 7....................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik . 537 12.........1 Keuntungan ..........556 ix .................. Klasifikasi Sistim Pneumatik ........ 469 Karakteristik Udara Kempa ............ 510 9................ 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ................................ Pengertian Pneumatik ..... Peralatan Sistem Pneumatik ................................. Analisis Kerja Sistem Pneumatik ..5 Katup-Katup Pneum atik .............. 474 7........................................541 14... 485 7.............................555 15............5 Pengangkat dan Penggeser Benda ......... 2..................................541 14...........4 Konduktor dan Konektor .........1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ...............................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ................................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ....................1 Cairan Hidrolik........................ 513 9...................................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ...........3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda .................................................................. 510 8........................ Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ........3 Pemotong Plat .... 472 6........................................................................................................................................................... 515 9.................................................................. 4.................2 Katup Pengatur Tekanan............... Tes Formatif ............... 517 10.........6 Perhitungan Daya Kompressor ............ 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .............................................................. System Hidrolik ............. 511 9.............................................1 Soal-soal ...............2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).......................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ............................................................................................................................................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda .................................... 496 7.................................................. 487 7............................... 535 11.........................................................................................................1 Pintu Bus .... Pengendalian Hidrolik ........1 Tekanan Udara ......................................................................................................

......17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .............................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1....................................... 556 16.......... 596 3................................ 602 3.......................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ..... 563 16............................................................. 566 16.... 559 16............ 580 3....... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ......... Pengenalan Robot ..................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ....................................................................... 577 3......................................................................................................................................................................................................................... 590 3........................................4 Tingkatan Teknologi ........ 593 3.......13 Processor ..................... 578 3........................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ............................................ 556 16........................................ Rangkuman..... 564 16....................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ...............2 Komponen Dasar .................................................................................................................................5 Modul Masukan ............. 588 3......................................................................................................4 Device Masukan ................................................ 567 17.......... x .................................................9 Instalasi Pompa Hidrolik . BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1......................................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri.. 1....................... 3..................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) .......................................... 1................................................................................................................568 18.............10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik............... 619 620 621 625 627 629 629 2........6 Device Masukan Program ....10 Perangkat Keras PLC .......... 2................................................................................ 589 3...8 Modul Keluaran ........1 Soal-soal............... 1.....................................................7 Device Keluaran ..11 Unit Pengatur (Control Element) .....2 Kunci jawaban.................................. 589 3.................11 Ladder Logic ....................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent .......................... 1.......................16 Cara pengoperasian SYSWIN .....................................................................................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik . 589 3...590 3.................2 Perhitungan Kecepatan Torak ............................................. 561 16........................................................ 587 3........ 573 Otomasi Teknik Produksi ........................ 585 3...........................................................................................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ..............................................................................................................................................................................................................................16................................... 577 3...2 Pengenalan Dasar PLC ............5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ...............568 17..1 Sejarah PLC ... 561 16........................................... 558 16..........................................605 Rangkuman ...... 596 3.........................................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer..........1 Istilah Robot ..................................................... Operasi dan Fitur Manipulator ...........................................................14 Data dan Memory PLC ...................................................................................................................................................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ................................... 2................................1 Prinsip Hukum Pascal ...........8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ................9 Perangkat Lunak PLC ..............3 Gerakan Robot ........................ 563 16......... Soal Formatif .................................. 591 3................. 562 16........................616 4...... 586 3.568 17.....

. 658 4............................................................................................................................................................................. 647 4.......................... 657 4................................. 660 5...........................................3 Jenis Gripper .....................3 Silinders ......... 640 3....5 Sensor Kontak ......................................................................... GLOSARIUM LAMPIRAN E...................................... 648 4...... 660 5.........................................................................9 Sensor Cair dan Gas ................................................. 2............................ 671 Saran ......................... 635 Aplikasi Robot .............................................................. 2.........................................................1 Selenoids .................. DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D...................8 Sensor Temperatur ...................... 659 Aktuator ...........................................3 Pengecatan .................................12 Sensor Kimia ... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C........... 643 4................................................................. 5.............................4 Pengelasan .... 652 4.............................. 638 3................................................................................................... INDEX xi ............11 Linear Position ................3 Sistem Penggerak Manipulator .........................2 Rotasi Wrist ..4 Motor Listrik ................ 651 4.................................................................. 662 Tes Formatif .........................10 Sensor Jarak dan Sudut . 661 5................... 642 Efektor ................................................................................. Kesimpulan ................................................... 661 5.....7 Sensor Gaya dan Momen ...................2 Katup ............................................. 6.... 634 2....................... 674 LAMPIRAN A..........................................................................................................................................4 Sensor dan Tranduser ......................................................... 640 3....... 7..................................................1 Penanganan Material .............................................................................................. 655 4...................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B..................................................................669 BAB XI PENUTUP 1................. 4................................................................2 Perakitan ..............666 Rangkuman ...............................................6 Sensor Non-Kontak .............................................................................3..................................................................... 643 4...............................................1 Gripper .......................................... 637 3....... 634 2..................................... 644 4..4 Jangkauan Kerja ....2 Klasifikasi Gripper ..................................... 644 4.................... 648 4..................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

dan lain sebagainya. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. dan sejenisnya.. Karakteristik Udara Kempa.. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.... Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). melepaskan ban mobil dari peleknya... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). seperti menggeser. seperti silinder pneumatik. mendorong.. industri obat-obatan.. Pengertian Pneumatik…………………………………………. helium. b) Volume udara tidak tetap.. krypton.. mengangkat. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan.. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor.....BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.... nitrogen.. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. neon dan xenon..... rotasi maupun gabungan 469 . 2. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. menekan........ motor pneumatik....... Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.. membersihkan kotoran.. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum)..... robot pneumatik translasi... d) Berat jenis udara 1. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. Sekarang. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida.. e) Udara tidak berwarna 3.3 kg/m³. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. gas 21 % vol.. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. argon.

antara lain: mudah diperoleh. Gerakan bolak balik (translasi). dapat dibebani lebih. terutama pada proses perakitan (manufacturing). 4. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat.keduanya. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. dan mengandung sedikit pelumas. kimia dan lainnya. dan flexibel. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. elektronika. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. obat-obatan. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. anjang langkah 1 s/d 2. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. makanan. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel.000 mm. Karena tahan terhadap perubahan suhu. serta tersedia dalam jumlah banyak. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya.

dll. 5. mengebor.. • Fleksibilitas temperatur.) 5.. memutar benda kerja. panjang dan berliku.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken).. melalui peralatan 471 . udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. mengatur distribusi material. mengisi material. menggeser benda kerja. membuka dan menutup pada pintu.. menguji.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . membentuk profil plat. proses finishing (gerinda. penggerak poros. • Mudah disalurkan.. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. pasah. memotong. menahan dan menekan benda kerja. transportasi barang.. memposisikan benda kerja. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. menumpuk/menyusun material.

maupun tidak langsung. Aman. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Mudah dimanfaatkan. regulator. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. dll. bersih. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Dapat disimpan. • Mudah terjadi kebocoran. penyaring udara. seperti kompressor. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. 5. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Bersih. memenuhi kriteria tertentu. 472 . Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. pengeering. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. tabung pelumas.000 rpm. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu.000 rpm. makanan. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. misalnya kering. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor.

udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Tuas. • Mudah Mengembun. Roll. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . dll Sinyal Input = Katup Tekan. memiliki tekanan yang cukup. Sensor. NOR. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. • 6. misal kering. OR. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.Menimbulkan suara bising.

7.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. 7. (turbo) terdiri dari Centrifugal. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. sedangkan Dynamic kompressor. yaitu Positive Displacement kompressor. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. axial dan ejector. (Turbo). terdiri dari Reciprocating dan Rotary. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). 7.1. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. Positive Displacement kompressor. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. dan Dynamic kompressor.2001) 474 .

Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Gambar 4. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus.1. kemudian didinginkan. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Pada saat terjadi pengisapan. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. 475 . Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar.1. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.1. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Kompresor Torak Resiprokal 7. maka katup pengaman akan terbuka. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak.1. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi.7. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. tekanan udara di dalam silinder mengecil.

tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu.1. 7. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar.. farmasi. Kompresor Diafragma 476 . Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal.1. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Gambar 6.Gambar 5. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. obat-obatan dan kimia. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak.

Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. Ketika rotor mulai berputar. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding.4. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. 477 . yang satu mempunyai bentuk cekung. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.7.1.1. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1. sehingga menghemat ruangan.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. Gambar 7. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.1. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.1.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).

Kompressor Model Root Blower 7.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.1.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar.1. Dilihat dari konstruksinya. Gambar 9.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.Gambar 8. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.1. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. 1994) 7. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu.

7. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial.1. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Gambar 10. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Bedanya. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. 479 . 1994) 7. Bila kompressornya bertingkat. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.1. Tetapi. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat.1.1.

Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Kompresor Aliran Aksial 7.Gambar 11.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. b) mengandung kadar air rendah. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. 480 . Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.1. Gambar 12. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. antara lain. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin.

1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. antara lain : • Filter Udara (air filter). Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. dsb. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor.2. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Gambar 14. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. yang terdiri dari Filter. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7.c) mengandung pelumas. oli residu. Filter Udara 481 . Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara.

Gambar 17. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15.• Tangki udara . Kompressor Torak 482 .

Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. katup.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Gambar 19. sambungan.

Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. selanjutnya dibuang. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. b) Tekanan udara perlu 484 . Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan.2% Menurun 7. 1994) FR/L Unit 1 . Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. kandungan air embun. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air.Gambar 20. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah.

d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. kuningan.4 Konduktor dan Konektor 7.d 0. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. kuningan atau aluminium. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.5 . b) Terjadi oiled-up pada valve. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. galvanis atau stenlees steel. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup).dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.7 bar.5 bar. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. 485 . baja. 7.4. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor.1 s. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Katup satu arah dan simbolnya 7.5. Macam-macam katup searah : 7.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. Gambar 31. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.2. yaitu saluran X. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.7. maka katup akan menutup. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi.5. Gambar 30. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Shuttle Valve 7. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja.2. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. namun bila udara mengalir secara 490 .5.5. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.

sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). Gambar 34.5.5. Gambar 32. Katup Buang Cepat 7. Pressure Regulation Valve 491 . katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). maka katup akan membuka.bersamaan dari kedua sisinya.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Katup Dua Tekan 7.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.

7. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem.5.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. Gambar 36.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.5. Squence Valve 7. 7. Time Delay Valve 492 . Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.5. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.

.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. Shut of Valve 7.5. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Katup Pengatur Aliran Udara 7.5. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .7.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Lihat gambar berikut : Gambar 38.

Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. dan silinder. 7. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. pegas pembalik. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas.6.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. batang torak. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. 7.6. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. a) b) Gambar 39. seal. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. 494 . yaitu torak.

7. Cushioning Gambar 41. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian.2. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. seal. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. dan silinder. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.6.Gambar 40. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. yaitu torak. batang torak.

b) Sliding Vane Motor . antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. c) Gear Motor.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. 496 . d) Motor aliran. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. b) Motor baling-baling luncur. d) Turbines (High Flow). c) Motor roda gigi. Gambar 42.7. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Macam-macam motor pneumatik.

7. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. f) Tahan terhadap ledakan. cairan. panas dan dingin. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. e) Tidak peka terhadap debu.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. b) Batas kecepatan cukup lebar. h) Arah putaran mudah dibolak-balik.Gambar 44. g) Mudah dalam pemeliharaan. d) Ada pengaman beban lebih. c) Ukuran kecil sehingga ringan. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 .

roll.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain: Tabel 2. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . dan lain-lain. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. terdapat beberapa jenis penggerak katup. tuas. antara lain penekan manual.

Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.1. Katup Sinyal Roll 3/2 499 .8. saluran 2 berhubungan dengan 3. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Gambar 45. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7.

antara lain katup dua tekan (AND). namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. katup satu tekan (OR). maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. katup NOT. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. 7. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 .8. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. dan lain-lain. saat maju atau mundur. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. katup pembatas tekanan.

Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu. Katup 501 .8.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.

2) dan Y (1. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). untuk membatasi daya yang bekerja.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .8.8. udara akan dikeluarkan. 7.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.2) saja atau dari arah Y (1. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.4.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.

8. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).Tabel 5. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. atau kedua-duanya. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.4. Demikian pula pada pneumatik. PNUAMATIK ELEKTRIK .

8. maka output NOR berupa OFF. demikian pula sebaliknya. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .4.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.8. Tabel 7. bila output OR adalah ON.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .4. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.X1 X2 0 0 1 1 7. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).

5/3. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. demikian pula sebaliknya.8. antar lain. yaitu sisi kiri ruang a. dan akan berhenti bila inputnya AND.7.8. dan 5. dan sisi kanan ruang b. maka output NAND berupa OFF. 3. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. dan lain-lain.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. penggerak hydrolik. 4/2. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port.4. penggerak mekanik.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. penggerak elektrik. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. 3/2. katup 5/2. yaitu saluran 1. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Dilihat 505 . Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. Dalam pneumatik. bila output katup AND adalah ON. 4. dan sebagainya. 2. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7.

2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. 3. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. sehingga aktuator bergerak mundur. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.8. 506 .1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Gambar 47.dan 5. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. 4.dari jenis penggerak katupnya. 2. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.8. masing-masing diberi nomor. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. aktuator bergerak maju. dan sisi 12. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. dan 5. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. masing-masing diberi nomor 1.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7.5.

3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.Gambar 48.5. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. 507 . Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.8. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.8. Bila kumparan dilalui arus. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. maka inti besi akan menjadi magnet. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.5.

tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua.Gambar 50.

9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. 509 . berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter.

.. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.... kecepatan.......... katup pemroses sinyal.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.Gambar .... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.......... urutan gerak. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik..... dan katup kendali.. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol. Sistim Kontrol Pneumatik.. Type Of Mounting Gambar 51. 8.. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis. seperti katup sinyal.. Tipe-Tipe Mounting 8.... selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.. arah 510 ...... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.

Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. b. roll. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . misal saluran 1. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. b) satuan volume. b) Katup pemroses sinyal (processor). Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. c) satuan tekanan.gerakan maupun kekuatannya. roll. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. tuas. e) satuan energi. 2. dan sebagainya. tuas. 3. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. dan setersunya. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. bisa melalui penekan. melalui penekan manual. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). d) satuan massa. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Perintah tersebut berupa aksi. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan.. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. perhitungan debit aliran udara (Q). Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. kecepatan torak (V). dan c) Katup pengendalian. seperti contoh berikut ini: 9.

01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.602 x 10 .19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.5939 kg = 444.491 Ibf /in 2 = 1.Satuan panjang .15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.22481 Ib f 512 .45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.317 liter = 16.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.Gaya 1 Ib (m) = 0.16 kal 1 in.174 Ib m = 14.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.387 cm 3 = 4.7854 liter = 28.186 J 1 Btu = 252. Hg = 0.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.4805 gal Massa .3937 inch = 7.Volume 1 ft = 0.8 °R °K = °C + 273.3084 m 1liter 1 inch = 2.105 Pa 1 bar = 0.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.

1 = ?.6 x10 3 xQ1.g = ?.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.V. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.9.A. h (kPa) Pe Gambar 52.1 Tekanan Udara P atm A.h. maka P1 = ?. memiliki persamaan : ΔP = 1. Pe = A. g.g = ?. g. h ? P = Pe – P atm = ?. P atm + W. g. h . Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.

maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). sehingga Gambar 53. Analisis Kecepatan Torak 514 . sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 .2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A.9. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . namun kecepatannya akan berubah. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. maka debit udara akan tetap. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.

515 .(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. S..9..(N) n Ak Gambar 55. Analisis Debit Udara Q maju = A.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.A.η ..η …(N) Fmundur = Pe . (Pe + Patm) =. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . An . S... n . n .

7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .7854 D 2 . Pe 600 P1 = Gambar 57.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.S P + 101.3 t ( ) 9. Pe P2 = Q . Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . 2001) 101.

Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. 517 .1 OF 1.0).η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. sehingga bergerak ke kanan (ON). Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 di lepas. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. Bila katup 1.1 ON Gambar 59. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. A1 .1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.Pe2 = Pe1 . maka silinder 1.

Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Setelah katup bergeser. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu.1 (S1) Silinder 1. karena bila diberi sinyal. Gambar 60.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. dan bila tidak diberi sinyal. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna.Tabel 11. silinder langsung bekerja. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Penggeser Benda Kerja 10. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. silinder tidak bergerak.

OF Gambar 61.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.0. Silinder 1.2 ditekan secara manual sesaat.3 ON .0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1. Silinder 1.1.0 akan kembali bila katup sinyal 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .1 melalui sisi 14.OF 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.2 ON .

4. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.3. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. Tabel 12.3 (S2) Silinder 1. bila katup 1. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .kendali 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.1 yang menyebabkan katup 1.2 (S1) Katup 1.

silinder 1.4).2 1. 11.0 akan bergerak maju.0 A+.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1. A - 11...1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.4 (1.2 ditekan maka katup 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.2 ? 1..0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.. maka silinder 1.. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .3 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel. Bila katup 1.0 di bawah ini..4 Gambar 63.3 1.. Aplikasi Gerak Silinder 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.2 dan 1.4 Gambar 64..3 START 1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1......0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1. demikian pula pada ujung batang torak silinder. Diagram Gerak Silinder 1...2 ? 1...2 and 1.....

Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.fleksibel.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. = Silinder kerja ganda 522 . Tabel 13. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Agar dapat bekerja seperti di atas.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.2 (X) 1S1 1 1V4 1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66. Diagram Tahap Perpindahan 11.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.1.

2 (X) 1.2 (X) dan saluran 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.4 (Y) 11. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.Table 11.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .2 (X) dan 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.

2 (X) Untuk saluran 1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 . Diagram Karnought untuk saluran 1.1.11.

Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. pada saluran 1. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1.11. saluran 3 tertutup. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. Dengan gerakan A. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Ketika katup S4 dioperasikan.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Pada saat yang bersamaan. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. saluran 1 terbuka.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. saluran 3 tertutup.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. akan mengaktifkan katup S1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). Diagram Karnought untuk saluran 1.4 (Y).1.

(lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Udara mampat pada saluran 1. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Akibatnya udara pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.4 (Y) 4 2 1. Dengan gerakan maju ini (A+).

2 (X). kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. 530 . Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Udara mendorong silinder ke belakang. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. maka untuk membuka pintu. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. penumpang tinggal menekan katup S2.

Pada saat udara masuk ke saluran 1.4 (Y). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. Dengan terbukanya katup S1.4 (Y). Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).4 (Y) 5 1 2 1. 531 .2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. pada saluran 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. Sehingga udara pada saluran 1.

4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. saluran 3 tertutup. Ketika katup ditekan. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. maka untuk membuka pintu bus.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. maka saluran 1 terbuka. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74.

Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.4 (Y) 4 2 1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). 533 . Dengan terbukanya katup V1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1.4 (Y).

seperti di bawah ini : 534 . Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. membuat profil pada plat. memotong. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. dan lain-lain.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76.

4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Tombol penekan dibuat dua 535 .11. Ragum pneumatik 11. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. A.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). A.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. Pemotong Material 11.(kembali ke Posisi Awal). Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.

selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). menekan satu buah tombol. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. elektropneumatik. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. B+. A-. Proses pembuatan profil plat 11. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Gambar 79. B-. silinder A naik/mengangkat (A+).buah. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-).5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. ketika sampai di atas.

Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.12..0. Pengangkatan benda 12.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.2.2 dan katup 1.B. Selanjutnya stang torak silinder 2. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2. ditersukan ke katup kontrol 2.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON...0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Silinder pneumatik penggerak ganda 1. Batang torak slinder 1. Tombol start 1.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.4. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. Silinder 1. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.2 ditekan. melalui sisi 14.. Gambar 81. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.2 dihentikan.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).0 terletak pada arah vertical.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).3 (3/2 Way Valve). Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Siklus A+. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.A-. Aktifnya katup 1.B+. yaitu sisi 10 dan 11.. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Tertekannya katup 2. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.1 (5/2 Way Valve).

Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. d) Aman. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). Tertekannya katup 2. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. e) Bersih. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. makanan. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.2 Kunci Jawaban a. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). dan minuman maupun tekstil 538 . 13. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. b) Mudah disalurkan. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. c) Fleksibilitat Temperatur. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d.1 Soal-Soal a. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas.1 dari sisi 12.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. demikian seterusnya. hingga menekan katup 2. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Tes Formatif…………………………………………… 13. Rumus? 13. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.2 ditekan.3.kompresor menuju katup kontrol 1. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.1 dari sisi 12. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Apabila tombol Strat 1. panjang dan berliku. sehingga katup 2. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c.1 akab kembali ke posisi semula. sehingga katup 1.1 akan kembali bergeser ke kiri.

udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik.000 rpm. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. memiliki tekanan 539 . Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. tabung pelumas. bersih. b) Mudah terjadi kebocoran. g) Dapat disimpan. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Udara yang bertekanan mudah mengembun.. dll. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. regulator. seperti kompressor.000 rpm. misal kering. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. memenuhi kriteria tertentu. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. penyaring udara. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. maupun tidak langsung. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. pengeering. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. h) Mudah dimanfaatkan. misalnya kering. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. d) Mudah Mengembun. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. c) Menimbulkan suara bising.

NOR. Tuas. OR. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. tekan dan lain-lain. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator.yang cukup. katup cekik duah arah. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. Roll. 540 . dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. time delay dan lain-lain. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. tuas. Sensor. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. b.

.... • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...1. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak...3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator..... Sistem Hydrolik.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.1 Syarat Cairan Hydrolik 14..2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif....1........... 541 .. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik..1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.1.... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan....... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.. 14.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur. 14.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik.....1.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.....1.. • Pencegah korosi.. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.

dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).1. 14.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 14.1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. 14.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).1. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .2. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.1.1. 14. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.1.1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 14.1. 14.1.1. Disamping itu.14.1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.

Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.g : water glyco 0-0.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2.1.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. 35-55 e. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.g : phosphate ether 543 . 68 = tingkatan viskositas oli 14.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. e.

3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.3.5 F F-G F E 65 4 14.1. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. Selain satuan centi-Stokes (cSt).1. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). 14. range (oC) above ideal Relative cost comp. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Jadi 1 St = 100 cSt. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .

20 ISO VG 46 46 41.80 dan 24.• Engler.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.98 2.20 ISO VG 32 32 28. dan viskositas max.20 74.00 ISO VG 15 15 13. Max.52 ISO VG 5 4.00 ISO VG 460 460 414.6 4.00 165.2 1.80 24.0oC Min. ke viskositas max.0oC Viscosity Grade cSt at 40. ISO VG 2 2.40 50.50 16.48 ISO VG 10 10 9.00 352.00 110.00 ISO VG 150 150 135.00 ISO VG 320 320 288.80 35. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.14 5.00 1650.2 2. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.20.00 ISO VG 680 680 612. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 11. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40. 545 .42 ISO VG 3 3.06 ISO VG 7 6.80 ISO VG 100 100 90.00 ISO VG 1000 1000 900.132 VK 33 Menurut standar ISO.88 3.00 242.00 506.00 748.00 1100.00 ISO VG 1500 1500 1350. Misal : ISO VG 22 .8 6.10 VK • SU = 4.50 ISO VG 22 22 19.60 ISO VG 68 68 61.12 7.00 ISO VG 220 220 198.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.14.1. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .

kemudian diteruskan ke ruang kompressi.2. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.14. Adapun komponen utama sistim hydrolik. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.2. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. Gambar 84. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. oli hydrolik akan terhisap masuk.1. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. antara lain: 14. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. antara lain: 14.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.2. maka akan mengalami penurunan tekanan. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.1. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. 551 . Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. Bila volume pada ruang pompa membesar.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat.

1. Gambar 86. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. bila rotor berputar secara eksentrik. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. 552 . sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.2.Gambar 85.2.1. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.

Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.2.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. Pompa Sekrup 14. yang satu mempunyai bentuk cekung. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).2. 553 . Gambar 88. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. 14. Pompa Torak Radial 14. sedangkan lainnya berbentuk cembung.1.2. dibanding pneumatik. maupun motor hydrolik. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).Gambar 87. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.

menggeser. seperti.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. seperti mengangkat. Karena daya yang dihasilkan besar. Buldozer. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. Gambar 89. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.4.4 Aktuator Rotasi 14. dll.2.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi.2. bego. dll. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . menekan. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.

Gambar 91. dan pengendalian sinyal. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. pemroses sinyal. katup pengatur tekanan. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. dan katup satu arah. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. antara lain. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian.

Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. Gambar 93.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. Bila tekanan hydrolik berlebihan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. 556 . katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. antara lain: a) Katup pembatas tekanan.15. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.

d 22 d2 2 4 π .F2 = F1 ( 20mm) 2. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. S1 = A2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2.4000 N = 103.d12 Bila V1 = V2.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. S2 . maka : A1 . jadi S2 = 1 . F2 = 4000 N.25mm = . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . = A2 π . bila diameter torak kecil = 20 mm. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 .

Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. Gas pada keadaan tertutup. berlaku : Pabs1 . V2 558 .4dm π . Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.V Δt Δt Gambar 96.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.083m/dtk Gambar 95. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. V1 = Pabs2 . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.ΔL = = A. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.16.(10 − 7 ) cm 0.

S2 = p . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar.L1 25.91N L2 110mm F2 = Pe. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. A2 . V2 Q = A1 .90 Pabs . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.Q = t t 16.˜ A= F2 3090. V P= W p.73cm 2 5 Pe.91 = = 13. V2 W = F2 . 20 ltr = 1 . dingin dan terlindungi (dari hujan. panas dan angin). L1 = F2 . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. volumenya 20 ltr. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. berapa volumenya? Pabs1 .95mm F2 = = = 3090. V2 100 .A. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. V1 = A2 .10 .Contoh soal: 1. S2 = p . V1 = Pabs . Jawaban: F1 . L2 F1.105 N / m2. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . hitunglah diamter piston yang ideal.η 25. 559 .V =P. V1 = Pabs2 .

demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. 560 . bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Gambar 97. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.

Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Saluran tekan (outlet) 16. 561 . Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 5. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Seperti external gear pump. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. 3. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 6. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. 4. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Saluran oli masuk (inlet) 2.16. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi.

Balanced Vance 562 . Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.Gambar 99. Gambar 100. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.

Gambar 102. Bent Axis Piston Pump 563 . Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.16. Radial Piston Pump 16.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Gambar 101. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.

9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Contoh-contoh bahan kopling. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.9. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. (a) (a) 564 .2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.1 Kopiling.16.9.

Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. Tempat pemisahan air.9.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Sesuai dengan tempat pemasangannya. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. penggerak mula. katup-katup akumulator dan lain-lain.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. 16.9. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki.9. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. 565 .(b) Gambar 103. 16. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.

Suction Filter 16. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . • Return line filter. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Gambar menunjukan proses penyaringan. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.p.V n = putaran pompa (r.Pressure line filter. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.) Q = n.(?v ). katupkatup. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. aktuator dan setiap konektor. • Gambar 104. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik. Secara keseluruhan.

7 l/min. Q(p=0)= 10 l/min. QL= 0. QL= 1. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.3 % pada p= 230 bar.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.4 l/min. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . 567 .6 l/min. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Q(p=0)= 10 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Q(p=230)= 9.• • • Apabila p = 0.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Q(p=230) = 8. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. kebocoran 1.

1 Soal-Soal a.................Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik...... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17..... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b.. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api......... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif....... Menurut jenis katupnya... 17.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api. 568 . Demikian juga bila viskositas terlalu kental.. Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan . Katup Satu Arah (Non Return Valves) c....... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)........... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d... 17..2 Kunci Jawaban a...... Soal formatif.... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a....... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.

8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Disamping itu.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. b. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. panas dan angin). 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). dingin dan terlindungi (dari hujan. 569 . 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar.

b.. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). c.. Aman. 18 Rangkuman BAB VIII... Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. e. h.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih... f... g.. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor).. d. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a..... pembuka pintu otomatis.. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. c. alat pemasang kampas rem tromol mobil. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam.........8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. memiliki tekanan yang cukup. b. 1.. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Menimbulkan suara bising. dongkrak.. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ..... pengepakan industri makanan dan sebagainya. melepas velg mobil.. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. misal kering.... sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. Selain keuntungan di atas... 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih.. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.... d.... Udara mudah disimpan di tabung. Mudah terjadi kebocoran.

tahan korosi dan tahan aus. NOR.5. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. tidak berbusa. rotari dll). tahan dingin. memiliki indek viskositas yang baik. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. d) Jenis penggerak katup.2. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. minimla konpressibility.atau prosessor (katup kontrol. 571 .4 ) 2. silinder ganda. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup.3. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. b) Jumlah posisi kerja. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. b. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. OR. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. tahan api. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator.

Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. kerek hidrolik dll. pompa torak radial dan pompa sekrup. Tidak berisik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. b. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. pompa torak aksial. b.a. pompa sirip burung. 572 . c. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. maupun motor hydrolik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a.

Pada tahun 1934. Pada tahun 1932. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Gambar 1. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. dan komponen elektronik seperti transistor. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. baik yang secara khusus misalnya 573 .

Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Gambar 2. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Sebagai contoh 574 .di dalam dunia manufaktur. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Mesin suci dan sebagianya. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika.

seperti mesin perkakas CNC robot industri. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. termasuk biaya tenaga kerja. hidrolik. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. dan juga mekanik. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik.penggunaan robot industri. Dalam pembahasan selanjutnya. Jiq dan Fixtures. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. AGV dsb nya. Production Planning dan Control. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. berbagai jenis conveyor. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Otomasi Teknik Produksi …. pengering tangan otomatik. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. dan sebagainya. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. elektrik. Inventory Control. 575 . yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Engineering. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Sales dan Marketing. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. sistem pengisian tandon otomatik. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. 2.

namun mudah terbakar bila dibebani lebih. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. bersih. dan aman. mengangkat. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. listrik. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. dan lain-lain. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Gambar 3. Pneumatik d apat dibebani lebih. jenuh. hydrolik. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. sakit. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . misalnya lebih fleksibel dan bersih. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. menempa. pneumatik.

Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Gambar 4. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. 577 . Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. PLC (Programmable Logic Controllers) ….Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. 3.

3. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.(a) (b) Gambar 5. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. modul Fuzzy dan lain-lain. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. baik dari segi ukuran. PID. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. misalnya modul ADC/DAC. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. seperti jumlah input/output.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. (g) Pemrograman relatif semakin mudah.

dan lain lain.pengawatan (wiring) sistem. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. seperti OMRON. Siemens. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . LG. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6.

3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. PLC Training Unit 3. karena penyambungannya seri. 3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.3.3.Gambar 7. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. 3.

instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9.3. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. di bawah ini: OR Gambar 10.

Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.

Tabel 4. 583 . .4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.3. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. Simbol logika OUT dan OUT NOT. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.

di bawah ini: AND LD Gambar 12. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. Simbol logika OR LOAD. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12.3. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. 3.3. 3. Simbol logika AND LOAD.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. 584 .3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) .5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. . Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.

Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. proximity sensors dan lain-lain. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. foot switch. flow switch. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. 585 . misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor.. Gambar15. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. level switch. 3.4.

NO Flow Switch Gambar 15.5. Contoh simbol device masukan 3. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.Keterangan : a. NO Limit Switch d. NO Pushbutton b. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. NC Pushbutton c. 586 . Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.

Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Gambar 17 dan Gambar 18. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem.6. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Desktop.Gambar 16. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Gambar 17. 587 .

lampu indikator.7.Gambar 18. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. (OMRON) 3. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. Handled Programmer. Gambar 19. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . sirine. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut.

Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. dan device pemrograman. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. 3. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC.10. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri.8. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. 3. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. bagian masukan/keluaran. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.9. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali.

Untuk memudahkan pemahamannya. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. NO. Diagram Blok PLC 3. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. 3. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. NC dan dalam bentuk penyimbolan.program yang dibuat.11. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen.12. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Gambar 20. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak.

Gambar 21. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. menganalisa. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Hal 591 .13. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. 3. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja.

RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Apabila data dapat diubah. Gambar 22. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. maka dapat diadakan programmeran. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Gambar 22. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). CPU PLC (OMRON) 592 . Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay.

Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.2. kondisi special I/O. Optical I/O unit area. kondisi input/output unit.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.2 Memori PLC 3.14. 3. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.14. memori PLC dan lain-lain. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. 593 . Special I/O Unit area. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. dan Group 2 High density I/O unit area. 3.2.2.14. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.3. ditulis XXX .1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .14.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. ditulis XXXXXX.14. kondisi CPU PLC. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. kontrol bit PLC.2.14 Data dan Memory PLC 3. 3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. dan system clock (pulsa).14. informasi kondisi PLC. 3.2. 3. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.14.

14. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. 3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya.2.2. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. 594 . > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.2.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).3. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. 3.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.14. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).14. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. 3.2. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.14. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.

⇒ DM tidak mempunyai kontak. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. 3. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. hanya ada channel/word saja. Catu Daya. 595 .10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor.14. kontak NO dan NC. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Gambar 23. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil.2.

15.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.16. Gambar 24.3. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.

Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Pembuatan diagram ladder 1. 597 .kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Klik simbol ini 4. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Klik simbol ini 3.

Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Click simbol FUN 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Ketikan END lalu enter Gambar 27.2. Sorot menu Online 3. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pada menu Online pilih Mode 598 .

2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29.Gambar 28. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Output. Penyambungan perangkat Input. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. STOP untuk menghentikan program 7. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. PLC.16. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.17. Berbeda dengan Reset. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON.3. 604 . Gambar 42. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). 3.17.3 DIFU dan DIFD Gambar 41.

Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Gambar 44. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil.18. Gambar 43. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.3.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Diagram ladder aplikasi koil 605 .

klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. Isikan alamat output. missal 000.02) 5. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000.01) 4. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. Tempatkan pada area kerja.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. Ok 606 . tempatkan pada work area. dan tekan OK 8. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. 2.01. dan akan muncul form dialog bok 9. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Klik Menu à Block à Insert Block. Pilih BELOW Current Network. sehingga akan muncul dialog form 7.

Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Gambar 45. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.10.18. Aplikasi PLC 607 .2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. 11. akan muncul dialog.

Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Gambar 46. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. input dan output maupun internal relay.01 Output Motor Addres 010. Tempatkan pada work area.00 Setelah membagi alamat-alamat.4 sebagai berikut 1. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. 2 berupa input dan 1 berupa output. 2. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. Maka dibutuhkan 3 input dan output.00 Internal Relay 010.00 000.

missal 000. sehingga akan muncul dialog form dialog.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000.3. dan akan muncul form dialog bok 9. 7. Tempatkan pada work area. 6. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . Ok 10. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Isikan alamat output. 11. 4.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000.05. Pilih BELOW Current Network. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. 8. 5.

Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga.00). Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 001.00 . Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.12. 14. 16. 001.00 15. Klik pada selection tools. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. dan berikan alamat 610 .05 13.

Tempatkan pada area kerja. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. 3. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. sehingga akan muncul dialog form dialog.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . 18.17. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. 19.18. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. masukan Function END pada bris terakhir.

Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Tabel 6. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.01 Pompa air 001. sedangkan output berupa pompa air. 2. Tempatkan pada work area.00 000. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2.4 1.

Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. 9.Tempatkan pada area kerja. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Klik pada selection tools.4. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.01). sehingga akan muncul form dialog. 5. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Isikan alamat output. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . 8. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. 6.00 7.

01 010.30 Alamat 010.01 Lampu ruang kantor 000.18.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.30 Jam 11.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.02 Lampu ruang kerja 000.30 Jam 12.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.10. 3.30.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.03 Lampu lingkungan 000.30 Jam 16. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000. 614 .30 Jam 17. Table 7. 11.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.03 010.00 010. Kemudian pada pukul 11. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.00 Alarm 000.00. masukan Function END pada bris terakhir. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. Pengaplikasian pada program syswin 3. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.02 010.04 Input Jam 07. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.

00 000.01 000.00 000.05 T000 #50 010.04 000.02 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .05 000.03 000.03 END Gambar 49.01 001.03 000.00 000.000.01 000.03 010.04 000.02 000.00 000.

Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. or load. or dan not or. timer dan counter. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik.4. 1. and load. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 ... out dan out not.. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. and dan not and. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Rangkuman IX . PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram.

Soal Formatif a. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. 5.secara grafik. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen.

618 .

Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. demonstras i. dan menuntut upah besar. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. lelah. seperti. Gambar 1. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. tidak mengenal jenuh. enuh. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. emosi yang labil. selanjutnya menggunakan hewan. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. dengan diciptakannya mobil. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. kesehatan. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. dan j sebagainya.

Istilah robot berasal dari rusia. seperti mengangkat. baik secara mekanik. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. elektrik. Robot digunakan pada industri perakitan. mengelas dan lain-lain. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Gambar 2. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. peleburan.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. pengelasan. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). menggeser. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia.istirahat yang cukup. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Peralatan tersebut berkembang secara pesat.

suku cadang (part). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. tetapi sifatnya tidak harus ada. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. 1. melipat.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Komponen dasar manipulator robot 621 . kontroler. dan Power (daya). Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Apendage Apendage Base Gambar 3. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.2. yaitu : Manipulator. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. menjangkau objek.

bisa disebut juga lengan/arm. Robot dan kontroler 622 . Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Actuator bisa menggunakan elektrik.2. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 1.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. hidrolik ataupun pneumatik. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive.2 Gambar 4 . Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. dan sangat sederhana. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Gambar 4. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.

1. Catu daya pneumatik Gambar 5b. Catu daya hidrolik Gambar 5c. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Gambar 5a.2. Gambar 5a.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Catu daya listrik 623 . hidrolik ataupun ketiganya. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. pneumatik.

Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. menempa. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot.1.2. elektrik. Kerja efektor dapat berupa mekanik. pneumataik (grifer). penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. maupun hydrolik. 624 . mengisi botol. mengecat. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. Gambar 6.

Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. a. 625 . Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Base manipulator jenis kaku 1. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path).. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Gambar 7.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. b. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Secara sistem kontrol. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu: Rendah (low) teknologi.1. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem.

dan operasi perakitan. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. 626 . yaitu x-0. seperti pada material handling (penanganan material). Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0.05 sampai 0.025 mm. 1. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya.4. Bisa berupa pneumatik. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x.001.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. f. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. hidrolik atau elektrik. operasi tekan. Akurasi Berkisar antara 0. e. Aktuasi berkaitan dengan payload. y dan z yang sama pula. y dan z secara berulang kali. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. hydrolik dan elektrik).c.001 mm pada bidang kartesian x. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. d. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. y dan z. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya.

Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Robot low technology 1. Cycle Time Cycle time 1. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. efektor las.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter.4. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. press (tekan) dan sebagainya. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. sebagai contoh. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. cat.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Gambar 15. turun). Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.1. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. mundur) dan vertica l(naik.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Aplikasi koordinat kartesian 2. 632 . Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.

3 Gambar 17. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.1.Gambar 16.

Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).3. penggerak ini tidak dapat digunakan. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. 2. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Pada hidrolik menggunakan 2. 2. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.4 634 . yaitu : pneumatik.3.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak.2 2. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. hidrolik dan elektrik. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan.1. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. 2. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik.

jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. pengecoran dan pengecatan. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Kedua. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Pertama. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja.3. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. 2.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. 2. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. 635 . maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman.

50. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Gambar 19. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142.Gambar 18. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Daerah mati atau 636 . Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00.

Gambar 21. Jangkauan kerja sisi atas 3. Mulai 637 . bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. jangkauan kerja sumbu R. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Aplikasi Robot …. daerah mati sebesar 600. Gambar 20.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri.

dari industri perakitan. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. 3.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Area kerja Gambar 22. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Pada reaktor nuklir. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya.

palletizing dan line tracking. Line Tracking 639 .1. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda.1 Gambar 23.1.2 Gambar 24. posisi base manipulator kaku. 3. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Pada palletizing. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material.

• Komponen dilokasikan dengan area tertentu. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Untuk melokasikan komponen tersebut. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Gambar 25. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. yaitu dengan menggunakan robot. 640 . Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Proses perakitan menggunakan baut. Cara ini. sekrup ataupun keling. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi.3. mur.

Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. keracuanan dan sebagainya. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. • Mengurangi pemakaian material cat. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Pada penggunaan robot ini. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Pada proses pengecatan manual. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Potensi resiko kanker. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri.• Bunyi dari nosel. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Gambar 26. produk kayu olahan seperti mebel. • Pemakaian energi yang rendah.

robot dapat menjangkau berbagai area objek. 3. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. • Tingkat keamanan yang tinggi. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Gambar 27. Dengan memiliki sumbu banyak. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. 642 . • Kualitas yang sangat baik.

Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Efektor …. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. sebagai fungsi dari robot. perlu pertimbangan khusus. 643 . Gambar 28. botol. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. yaitu : 4. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus.

Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . 4. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.3. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. 4. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek.Gambar 29. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. hidrolik dan elektrik. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist.3 Jenis Gripper 4. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Gambar 30.

dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. dan halus. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik.3. Gambar 32. Aliran 4. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Penyaring 5. bersih. yaitu pompa vakum dan 645 . mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Mangkok terbuat dari karet. Udara terkompresi 2. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. dibagi menjadi dua. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.4. Pembangkit kevakuman 3. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1.

Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. 4.3 Gambar 33. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. dari kecil hingga komponen yang besar. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen.3.sistem venturi. 646 . kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. sehingga menimbulkan kevakuman. maka kemungkinan besar akan tertarik. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan.

tekanan. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. Dapat menangani beberapa komponen. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut.4 647 . tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Sedangkan. Seperti halnya pada manusia. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. 4. 4. temperatur. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan.3.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. yang memiliki panca indra. Gambar 34.

4. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Ketika 648 . Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Gambar 35. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sensor non-kontak dapat berupa. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor.

komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Gambar 36. transmitter dan emitter. Terdapat dua bagian sensor. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Akibat dari proses tersebut. 649 . Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Gambar 37. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator.

Gambar 39. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. 650 .Gambar 38. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.

Strain gages 651 .Gambar 40. Gambar 41. Apabila kawat memiliki panjang l.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. tinggi t. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Data informasi tersebut akan diproses. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. dan lebar w. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. 4.7.

Pada susunan uniaxial.8.8 Sensor Temperatur 4. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Gambar 43. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas.2 652 . dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Gambar 42 . Kejadian ini disebut piezoelectric. 4.7. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. yaitu uniaxial dan rosette. kawat disusun searah dengan arah teganan.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.

653 . nikel. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD).dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. RTD memiliki kepekaan yang kurang. atau paduan antara logam dan nikel.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Tabel 2. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan.8. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Material.

82 – 68.07 Tungstenrhodium/platina 4.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16..28 Besi / konstantan -8.37. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .8. 654 . sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. Gambar 45. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.97 – 50.60 – 17.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.

Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan.9.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. 4. Thermistor 4. kepadatan.Gambar 46. antara lain kecepatan aliran. kekentalan dan tekanan.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. dan sensor terpasang kaku. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .

terletak horizontal. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa.9. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 .3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan.9. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Venturi 4. 4.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.

4.10. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Gambar 51. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik.10.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. Dengan sebuah poros. Aplikasi tachometer 4.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. 657 . magnet dan sebuah koil. Porost Vout t magnet Gambar 50.

Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Gambar 53. inti magnet bagian luar. Gambar 52. LVDT terdiri dari koil bagian tengan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball.11 Linear Position 4. Aplikasi encoder 4. Arus AC dialirkan 658 . Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. inti magnetik bagian dalam. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.11.

Batang Penggerak AC Gambar 54. 659 . Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Gambar 55. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.12 Sensor Kimia 4.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida.12. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.pada koil luar .

Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. . Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. dan pegas sebagai pemegang inti besi. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. 5 Aktuator …. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. tegangan off tegangan on Gambar 56. katup hidrolik.4.12.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. katup pneumatik. 660 . Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. inti besi sebagai piston gerak linier.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. 5.

dll). pedal. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Selenoid elektro-mekanik 5.Gambar 57. dll). 661 . udara. Gambar 58. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik).2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. antara lain: Penggerak manual (tuas. katup 5/2 dsb. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. knop. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. penggerak magnet/solenoid. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. Katup 5.

stator (bagian yang diam).3.4. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). 5. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Pada stator terdapat inti magnet.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.2 Gambar 60. Gambar 59. 662 .3. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.5. Silinder penggerak ganda 5.

Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. motor shunt dan motor compound. Gambar 61b. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. 663 . Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Gambar 61c. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Gambar 61. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. yaitu motor seri. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a.

mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Kehandalan yang tinggi c.4. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC.5. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Gambar 62. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. d. pompa. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. 664 . Harga yang relativ murah.seperti kipas. Efisiensi tinggi b.

Motor stepper/motor langkah 665 . Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.4. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.3 Gambar 64. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Langkah menggunakan derajat putaran. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. 5.Gambar 63. Bagian motor steper.

1b. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.1 Soal-Soal a. 2b dan kembali ke 1a. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 2a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. 1b. 6. 2a. 6. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Tes Formatif……………………………………………. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan.. Gambar 65. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas.

Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Actuator bisa menggunakan elektrik. hidrolik ataupun pneumatik. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 .2 Kunci Jawaban a. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. kontroler. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. dan Power (daya).6. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. bisa disebut juga lengan /arm. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. yaitu : Manipulator. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.

4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator.bekerja. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. hidrolik ataupun ketiganya. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. pneumatik. polar dan artikulasi koordinat. bidang Y dan bidang Z. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. b. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. bidang X. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . X. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.

manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. silindrikal. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. kontroler. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. yaitu: Rendah (low) teknologi. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. polar d artikulasi koordinat. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. suku cadang (part).melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. yaitu : Manipulator. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). peralatan atau peralatan khusus. siklus waktu (cycle time). keteletian (akurasi). melipat. 669 . Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. tetapi sifatnya tidak harus ada. menjangkau objek. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. 7. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. Rangkuman BAB X……………………………………. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. muatan (payload). dan Power (daya). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja.

perakitan.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. pengelasan dan lain sebagainya. silinder dan motor listrik. katup. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. 670 . line tracking.

dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. sistem pneumatik hidrolik. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . mengenal komponen elemen mesin. 1. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. dan lingkungan. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. proses produksi dengan mesin konvensional. dan teknologi robot.BAB XI PENUTUP 1. menguasai prosedur penerapan K3. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. 2. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. alat. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. mengenal proses pembentukan logam. proses produksi industri modern. 3. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. membaca gambar teknik dan rangkumanya. 5. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. proses produksi berbasis komputer. proses produksi dengan perkakas tangan. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. 4. lembar kerja. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen.

Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. (tail stock) . pengepasan persegi. sumbu pembawa. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. mesin bubut berat. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). mengebor. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). mata bor.6. melainkan dengan 672 . setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. menyetempel. menyekerap. dengan mesin frais. mereamer. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. fungsi mesin bubut konvensional. dan frais. transporter. mengetap dan menyenei. melukis. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. mesin bubut sedang. keran pendingin. menyambung. eretan (carrage). pahat tangan. jenis-jenis mesin bubut konvensional. kotak dan pengasahan penitik. alas mesin (bed). memahat. kepala lepas. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. 7. mesin bubut standar. mal mata bor. menggergaji. roda pemutar. mesin bubut ringan. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. b) bagian utama mesin bubut konvensional. melipat. dan menggerinda. sumbu utama (mesin spindle). pengepasan ekor burung. seperti mesin bubut. penggores. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. menekuk.pengikat kepala lepas. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD.

katup pneumatik. kecepatan torak. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. peralatan sistem pneumatik. perhitungan tekanan. dasar perhitungan pneumatik. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. perangkat lunak. pompa torak radial (radial piston pump). pneumatik. untuk saluran 1. karakteristik udara kempa. Tingkatan Teknologi. gaya torak (f) udara yang diperlukan. 9. 10. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. pengertian sistem kontrol pneumatik. aplikasi penggunaan pneumatik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. perhitungan daya kompressor. Gerakan Robot. dan lainnya. pemeliharaan cairan hydrolik. b) Operasi dan Fitur Manipulator. pengendalian tak langsung. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. balanced vane (pompa kipas balanced). pengetesan efesiensi pompa hidrolik. kompressor (pembangkit udara kempa). instalasi pompa hidrolik. type of mounting (cara-cara pengikat).menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. simbol logika. konduktor dan konektor. Sistem 673 . unit penggerak (working element = aktuator). pompa roda gigi dalam tipe geretor. kode G. Rotasi Wrist. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. diagram karnaught. pengendalian hydrolik. komponen Dasar. air motor (motor pneumatik). meliputi: Manipulator Arm Geometry. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. tekuk). efektifitas pneumatik.2 (x). bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. dasar-dasar perhitungan hydrolik. PLC (progammable Logic Controller). pompa dan aktuator hydrolik. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. sistem kontrol pneumatik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. katup-katup pneumatik. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. otomasi teknik produksi. tekanan udara. perangkat keras. pompa roda gigi dalam tipe crescent. prinsip hukum pascal. analisa aliran fluida (v). Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. unit pengatur (control element). 8. klasifikasi sistim pneumatik. komponen hydrolik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. perhitungan kecepatan. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N.

Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Sensor Kontak. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. pengelasan.Penggerak Manipulator. Aplikasi Robot. yang berisi simpulan dan saran. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Sensor NonKontak. 674 . c) Efektor meliputi: Gripper. Perakitan dan Pengencangan. sensor Temperaptur 11. antara lain: 1. Sensor dan Tranduser. 2. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Klasifikasi Gripper. Jangkauan Kerja. 3. Penanganan Material. Sensor Gaya dan Momen. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Jenis Gripper. 2.

Stamford 1999 Depdikbud. Koln Delman kilian. Mesin Bubut CNC Dasar. Programming. Festo Didaktik. Pelayanan EMCO 3A. Yogyakarta Richard C. EMCO Meier (1992). Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Siegfried Keller.LAMPIRAN A. Penerbit Erlangga . J. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Mesin Konversi Energi. 1986 Harapan Utama. Wuppertal. 2001. CNC Didaktik. Pradya Paramitha. Hollebrandse. Pneumatik. CRC Press LLC.Karl. Festo Didaktik.. dkk. Dorf : Sistem Pengaturan . Verlag. Jugendlexikan der Tecknik. PT. Jakarta. dkk. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Austria. Toleransi. dkk. 1977.. 1988. Solingen. 2006. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Penerbit tarsito. Mechanical Engineering Handbook. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Jakarta Keith Frank. Penerbit Erlangga . 1988. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . 1997. 1994. Esslingen Croser P. Jakarta Dieter. Singapore. Haan-Gruiten. Mannheim. 1995. Andi Offset. New york. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Jakarta. 2000. Hadi. 1992. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. and Aplication. Bandung Cliffs.P. 1987. Penggerak Mula Turbin. Majumdar. Industrial Robotics Technology. 1983 Sachur Rheinhard. 1991. 1998. Soedjono. Mcgraww-Hill Book Co.J. 1998. Gramedia. 2001. Pelayanan EMCO 2A. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. EMCO Maier dan Co. Jakarta. ITB. 1992. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. 2006. 1990. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Hallem.Tata McGrawHill. Steurn und Regeln im Maschinenbau.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Sudibyo dan Djumarso. 1985 . Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC.M. CNC Technik. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. EMCO Mikell P. Inc. 1999 Keller. Iwan. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Wuppertal. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1984 Peter Patient. Europah Lehrmittel Groover M. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . 1988. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Soewito. Singapore. Depdikbud. Bandung. Homburg. 2001. Menggambar Teknik Mesin. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Gehlen Setiawan. 1988. Lilih Dwi P. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Keller Didaktik and Technik. Esslingen Daryanto. Gottfried Nist(1994). Lilih Dwi P. New Delhi. Hallem. Jakarta Sugihartono. Hydrolik. Groover: Automation Production systems. 1991. Omega Engineering. Keller Didaktik and Technik. Maier dan Co. Jakarta. Penerbit Erlangga . Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Instandhalttungsmanagement. Croser P. 1990.

Yudhistira.html www.co. Semarang. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.net www. 2004.com www. Jakarta Wahana Komputer.com/images/robot_arm01. 2006. Unnes Supriyono dan Almeriany.Wikipedia.fanucrobotics.omron. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi. Wirawan.webstergriffin.my www.compserv. Wirawan. Gambar Teknik.en.20k www.LAMPIRAN A.de www. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.com/ASIMO/ www. PDTM Teknologi dan Industri.jp/eng/index. 1998.playrobot.com embedded-system.jpg . Jakarta: Salemba Infotek.com/comp%20robot_ind. www.net/ . www.com/index3. cnc-keller. Q Plus Frasen.sabah.22k www.zen.wikipedia.roboticsonline.htm embedded-system.com www. 1983. Unnes Sumbodo.2 Sumbodo.automation.com/id/search/automation system www.com www.com world.com www.gov.omron.plcs.hondacompany. Semarang.honda.html . 2002.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. Menguasai AutoCAD 2002.

...... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ................................................................................... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya .............................. 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ...... Jenis daun gergaji berikut fungsinya .................... Tabel 8.............................. Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit....... Tabel 9......... Kecepatan pemakanan (feeding).............................. Tabel 12........... Tabel 12....... Tabel 3..... Tabel 9............................. Pensil berdasarkan kekerasan ................................. Pemilihan nomor pisau sistem module...................... Tabel 3....................... Tingkat kehalusan dan penggunaanya .............. Tabel 3............... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS..... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ........ Kertas gambar berdasarkan ukuranya ........................................................... Tabel 8....... Satu set cutter midul sistem diameter pitch.................. Tabel 7...... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1........................................................................................ Tabel 7........................................... Tabel 10......................... Tabel 15............ Tabel 6............. Kecepatan keliling yang disarankan ......................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ...................................................... Tabel 2...... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ...................................................... Tabel 5...................... Tabel 11. 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1............. Tabel 11.............................. Tingkatan suaian basis lubang .............................. Hubungan cutting speed dengan bahan . Macam-macam ketebalan garis ........... Tabel 4................. Tabel 6.. Ukuran utama roda gigi sistem module.................................................................. Tabel 10............................. Tingkatan suaian basis poros ........................ Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut............................. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya....................................... Satu set cutter dengan 15 nomir.......... Daftar kecepatan potong pembubutan...... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch...................... Cutting speed untuk mata bor ....................... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan .......... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ........ Tabel 8.................. Tabel 2.................................................................................. Tabel 4 Tabel 5. Tabel 4..............1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA..... Tabel 14.....LAMPIRAN B....... Tabel 2... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ................................................................ Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan.............................. Daftar kecepatan potong mesin frais .......................... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ..................... Tabel 16... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ........ ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1................ Tabel 13.............

........ Tabel 6................................................... Tabel 9............ Tabel 8.......... Tabel 2...................... Tabel 16................................. Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ................ Tabel 20.............................. Pengalamatan input dan output ................................ Tabel 6..... Logika katup NOR................... Tabel 7................................... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ................................. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ........ 654 ......... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik.... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .............................................................. Tabel 5................. Tabel 7.............. Simbol logika katup OR..................................................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan.......................................................................... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ........... Tabel 12........................................................... Koordinat hasil perhitungan titik .................................................................. Tabel 11....................................................... Alamat input dan output PLC ................. Tabel 7.............................. Aturan aljabar saklar AND ... Harga tingkatan suaian menurut ISO ............... Tabel 3. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ................................................................... Tabel 10.......................................... Tabel 6............................................ Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1............................................. Arti kode M pada mesin CNC ..................................... Tabel 4........................................................................................................... Tabel 13................... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.......................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.................................... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ...................... Tabel 4.......................... Tabel 3................................................ BAB IX Tabel 1........ Jenis penggerak katup....................... Tabel 1..................... Tabel 17............................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung........... Simbol dan logika katup NOT.. Batas viskositas ideal...... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ................... Tabel 19.......................... Siklus pembuatan ulir G 33 ............................ Tabel 5....... Tabel 18.................. Tabel 15. Aturan aljabar saklar OR..... Arti kode lainya . Tabel 14....................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ... Logika OR dan NOT OR ............. Daftar alamat pada input dan output ....................................LAMPIRAN B.............................................. Tabel 5............................. Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik.............................................................................................. Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api............ Tabel 3.................. Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan................................... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup .......................................2 Tabel 17.............. Tabel 2...................................................... Tabel 4......................... CNC EMCO TU 2A ......... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ............ Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ................... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)........... Tabel 2........................................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ..................................... Tabel 2............... Tabel 3. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1........ Simbol logika katup AND ..................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND .............................. Logika katup NAND............................................ Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .........

................................. 42 Mesin pengerollan (rolling). 11 Tegangan tekan....................................................... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)....................................................... Gambar 29................ 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan............................. Gambar 10.........3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.......................... 13 Tegangan puntir...............................LAMPIRAN C... 19 Bantalan radial.........5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)........4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .. Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4............................................................................................................. 19 Bantalan gelinding khusus............. Gambar 11..................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ..................................................................... Gambar 12.... Gambar 14. Gambar 17. Gambar 7........... (c) cetakan siap............................................... Gambar 18...... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir.............................................................................................. Gambar 24........................................... Gambar 8....6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.... 38 Pengolahan Logam Manual...... Gambar 30...8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan..................................................................... Gambar 9.................................. Gambar 5................... BAB II Gambar 1... Gambar 23.. Gambar 15..4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis............ 23 Gambar 1....................................................... preses penuangan (d)..................................... 29 Proses Pengecoran logam .8 Kesetimbagan benda pada bidang miring......................... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ..... Gambar 28......................... Gambar 11...... Gambar 2........................................ 16 Poros transmisi dengan beban puntir................ Gambar 21......................... ........................................... Gambar 20.............. Gambar 32....................................... 43 Gambar 4............ 12 Tegangan Geser..... Gambar 6........................................ Gambar 5.................................. Gambar 8................... 1 Gaya gesek pada roda mobil.. dan produk pengecoran . Gambar 13...... 10 Tegangan Normal.....................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F..5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.................................................................... Gambar 6.............. Gambar 12........ 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut..................................... 36 Salah satu produk Die Casting.... 36 Die Casting..........6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a... 16 Kontruksi poros transmisi. Gambar 7........................................ Gambar 22............................................................. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A................................................................................................................................................................................................. Gambar 26........................... Gambar 9...... Gambar 3....... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam .. Gambar 25............. 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi........... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan.....................................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)..... 16 Beban lentur murni pada lengan robot................................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC........................................................................... Gambar 10................ 14 Kontruksi poros kereta api.................... Gambar 31....... Gambar 19.... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam................................... Gambar 16............9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A...... 15 Kontruksi poros kereta api............................................................................................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ......................... Gambar 27........ 19 Bantalan aksia.............

.......................................................................................................................... 71 Mal lengkung.............................................................. 76 Penyajian proyeksi isometris ... Gambar 23.............................................................................................. Gambar 15............. 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga................................................................................... 73 Mesin gambar rol.................................................... Gambar 22.............. Gambar 19.... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga............ Gambar 23.................. 73 Proyeksi piktorial................ Gambar 22.......................................... 70 Plat pelindung penghapus ............................................................................... Gambar 16....................... 73 Mesin gambar lengan .............................. 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik........................................... 67 Rapido...................... Gambar 15.............................................................................................. 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ......................................... 68 Cara menggunakan penggaris -T.......... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga................................................................................................ 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung.......... Gambar 32........... Gambar 12.................... Gambar 7...... Gambar 3................................. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal.......................... Gambar 25..... Gambar 24... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker....................................................................................................... 81 Bidang proyeksi.... Gambar 25............ Gambar 16... 80 Macam-macam pandangan........................................................................................................... Gambar 9................................. 65 Pensil batang ........................................................................................................... 46 Pemanfaatan energi angin ........ 50 Sebuah sistem turbin gas............... Gambar 29...... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1........................................................................ Gambar 13........................................................ 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ................LAMPIRAN C...... 80 Perspektif dengan dua titik hilang. 72 Contoh penggunaan mal lengkung.............................................. Gambar 31............................................................ Gambar 26............................................................................................................................................... dan energi listrik.......................................................... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ................ Gambar 33... Gambar 4..................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap...... 66 Pensil mekanik....................................................................... Gambar 17........... 81 2 .................... 79 Proyeksi miring............... Gambar 11............................................ Gambar 28. 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA................... 66 Cara menarik garis .......... Gambar 2...................................... 69 Jenis jangka.................................................. Gambar 18...... 78 Proyeksi dimetris ............. 72 Mal bentuk geometri.... 71 Busur derajat.... Gambar 21...... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ........................... Gambar 20...2 Gambar 13................................................... ALAT.. Gambar 27.......................................................................... Tanda harus mengenakan kacamata .............................................. 48 Turbin Air ................................................ Gambar 19...... Gambar 14............................................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21.................. 47 siklus motor bensin 4 langkah........................ Gambar 5..... Gambar 8...................... Gambar 24............................................. Gambar 30.............................................................. energi mekanik.............. Gambar 6............... Gambar 20 PLTA. Gambar 17........... 79 Perspektif dengan satu titik hilang............................................. Gambar 24....................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.................. konversi energi dari energi potensial.................................. 44 Accu sebagai bentuk energi kimia................................................................................. Gambar 14... 72 Meja gambar....... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris..................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik............................................................................. Gambar 18......................................................... 45 Salah satu reaktor nuklir ....................... 75 Proyeksi isometris ...........

............................................. Gambar 62b.... Gambar 52......................................................................... 90 Pandangan utama..................... Gambar 55................... 86 Anak panah ............... Gambar 83......................................... 87 Contoh penggambaran anak panah ......................................... Gambar 73... 91 Penggunaan tiga pandangan ..... Gambar 57.... Gambar 45.................................... Gambar 60. 93 Tanda pemotongan..............102 Sudut ketebalan garis arsiran...............................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ..... Gambar 42.................... 98 Potongan dudukan poros ............................................................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya .........................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran................... 95 Penempatan gambar potongan............................................. Gambar 67.......... Gambar 46............. Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c............. Gambar 64... Gambar 51.................. Gambar 69........................ Gambar 44................. Gambar 41......................... 90 Penentuan pandangan depan...................... 88 Gambar satu pandangan............................113 .................................. Gambar 40......................... Gambar 66...............................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran..........................3 Gambar 34............................................... 93 ..110 Pengukuran ketirusan........................................................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ...................................... Gambar 71..101 Potongan putar......106 Jarak antara garis ukur.................................................. Gambar 59.... Gambar 81........... Gambar 70.... Gambar 53............................................................................................................... 89 Pemilihan pandangan utama.......................104 Macam-macam arsiran................................................................................................. 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar.............. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag................................................................................................................................................................................................................. 90 Penggunaan dua pandangan.......... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar............... 97 Potongan jari-jari pejal........................................ Gambar 37.......... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ....... 84 Pandangan proyeksi Eropa ................................................................................................ Gambar 68.......103 Arsiran benda tipis................................. Gambar 43..........................................................................................101 Potongan bercabang atau meloncat.... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan................... Gambar 63a........................................LAMPIRAN C..................... 93 ......................... Gambar 78.................................. 86 Proyeksi Amerika ...... 98 Potongan penuh..................................................................................................................... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan.103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan.......................................... Gambar 36..... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah................................................................................................. Gambar 65................................................... Gambar 39................................................................ Gambar 49..................... Gambar 77............................................... Gambar 82.............................. 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ......... Gambar 63b........... 85 Pandangan proyeksi Amerika .................................................................. 87 Penerapan Proyeksi Eropa .............................................................................. Gambar 74..................... Gambar 76............................................................. Gambar 54............................................. 87 Penerapan Proyeksi Amerika.......................................................... 99 Potongan separuh.......... Proyeksi di kuadran I ................... Gambar 84........................................... Gambar 72................... Gambar 80......... 83 Potongan garis yang bersudut 45o .....................................104 Angka ukuran dan arsiran.................................. Gambar 47...................101 Contoh penggunaan arsiran.................................................108 Ukuran tambahan.............. Gambar 61............................................... Gambar 62a. Gambar 35........ Gambar 38.......... 86 Proyeksi Eropa ................. Gambar 75................................ 83 Pemutaran dengan jangka ......................................... 96 Penempatan potongan dengan diputar................ Gambar 48.................. Gambar 50... Gambar 56..............................................................112 Pengukuran jari-jari.....................................................................107 Penulisan angka ukuran........................................................... 92 ............................................................................................. 88 Gambar pandangan..................................................................... Gambar 79......................100 Potongan sebagian ..................................

..... Gambar 109................................132 Potongan A-A..... 136 Bagian bagian utama kikir .............................. Gambar 10................135 Ragum ...........................................LAMPIRAN C..119 Pengukuran pada lubang........................132 Proyeksi miring.............135 BAB V Gambar 1................................ Gambar 125............................118 Pengukuran berjarak sama........................................................117 Pengukuran koordinat.........................................120 Pengukuran profil......................................................................... Gambar 102...............121 Pembuatan gambar baut.. 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ................ Gambar 4.............................................................. Gambar 126.............................. Gambar 121.................................................... Gambar 99.......129 Suaian tramsisi........................................................ Gambar 120....................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol..125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah....................... Gambar 97................... Gambar 118..... Gambar 98............................. 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ...............................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan........................................................ 142 Posisi kaki terhadap sumbu ................................................................................................................................................... Gambar 100........ 137 Spesifikasi kikir ..................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang................................... Gambar 104................. Gambar 116........125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut................................. Gambar 86.............115 Ukuran kombinasi...................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja............................. PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .................. Gambar 117........................................................................................................................ 138 Gerakan badan dan mulut . Gambar 108.............. Gambar 101...................114 Ukuran sejajar.............. Gambar 124...........................123 Penulisan toleransi simetris .... Gambar 95....... Gambar 90.................. Gambar 111............................................................................... Gambar 92................... Gambar 91................. Gambar 122........................................................................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut.......................... Gambar 115.......................... Gambar 119. 135 Pencekaman benda kerja .........................................128 Suaian Longgar............................ Gambar 7..............4 Gambar 85..................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi................ Gambar 112.................. 137 Kikir single cut dan kikir double cut .......133 Potongan B-B............. Gambar 87.......... Gambar 8...... Gambar 96.......... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran............ Gambar 6..................................................................................................................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.121 Pengukuran mur.............124 Penulisan suaian standar ISO........................134 Gambar Benda Kerja ..................119 Pengukuran alur pasak...129 Proyeksi piktorial........................................ Gambar 123............................114 Ukuran berantai .........125 Penulisan batas -batas ukuran............................................................................131 Proyeksi isometris .................116 Pengukuran berimpit........ Gambar 107........................................................................................... Gambar 94........................................ Gambar 114........................................................... Gambar 93.....................118 Pengukuran berjarak sama....................................................... Gambar 9.....131 Proyeksi dimetris ................................................120 Pembuatan gambar mur......................................................................................... Gambar 105........................................................................................................................................................................................................................ Gambar 5..................................... Gambar 106................................................................................................ Gambar 110.................................. Gambar 3..............115 Ukuran berimpit..... Gambar 89....................................129 Suaian paksa................................. Gambar 88................................ Gambar 113.....124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ............................. Gambar 2.......128 Penandaan Kualitas Permukaan ......................113 Penunjukan ukuran ........133 Macam-macam arsiran.............................................................. Gambar 103.........

..................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .. Bidang dasar 1........ Gambar 35.. Gambar 51............................................................. Gambar 12........................................................... Pemakaian penggores ......................... 2 dan 3 ................................................... Jangka garis ........................... Mistar baja ....................... Pengukuran 45 o ............... Set mal radius dalam ikatan cincin.................................... Gambar 38.................................................... Tangkai palu.......... Gambar 50.......... Gambar 41..... Jangka tongkat ................................ Memeriksa dengan mal radius ....................................................................................................................................................................................................................... Gambar 48.. Gambar 55. Pemeriksaan hasil pegikiran miring ....................................... Gambar 59...................... Gambar 15.............................. Penggunaan mistar baja ...... Siku-siku geser . Memeriksa diameter dalam ....................................................... Siku-siku ...... Mengukur tinggi / tebal ......................................... Penggunaan jangka tongkat ...... Jangka bengkok ................. Bidang dasar sebagai dasar ukuran.................................... Gambar 44....... Penggunaan penitik garis ................ Gambar 14.......................................................................................... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26.................. Penggunaan busur derajat ........ Gambar 46........................ Palu ........................................................................ Jangka kaki ....................... Balok gores ... Gambar 47...................................................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................... Gambar 56.................... Pengukuran dengan jangka tusuk ......................................................................................... Menggaris sebuah bidang ................................................................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11..................................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ....... Penggunaan siku-siku ................LAMPIRAN C.................. Gambar 20.............................................................................................. Gambar 42............ Gambar 21............................................................................................................... Gambar 32............................ Set mal radius dalam satu tangkai .................................................................................................................. ............................................... Gambar 60.................... Gambar 13.................................................................. Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ......... Penggores .......................................... Gambar 27........................................................ Gambar 45.................................................. Penitik pusat ... Gambar 22..... Penggunaan balok gores . Gambar 53.............. Pengukur tinggi ............................................ Penggunaan jangka garis ........................................................................................ Siku-siku kombinasi ......................................... Gambar 24......... Penitik garis .................. Pengunaan penitik pusat ................................... Gambar 16........... Gambar 37.......................................................................................................... Gambar 39................................................................................................ Gambar 34.......... Gambar 30... Pengikiran radius dalam ................................................................................................................................................... Pengukuran kesikuan 90o. Gambar 29.......................... Jangka sorong ....................... Busur derajat ......... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ..................................... Gambar 23........ Gambar 40............... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran .. Gambar 19.................................................................................. Gambar 17. Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ............. Gambar 28............................................................... Mengukur tebal dan kesejajaran ............................................................................. Gambar 58.......... Gambar 33....................................................... Jangka tusuk (spring divider ) .......... Gambar 54..........5 sumbu kikir ..................................................... Gambar 57............................... Gambar 49.......................................................... Penggunaan mistar sorong ......................................................................................................................................................................... Gambar 36................................................................................................................. Gambar 18............. Gambar 52............................. Gambar 43........... Pengikiran radius luar .................. Satu set mal ulir .. Pita ukur ........................... Gambar 31..........................

......................................... Gambar 105............................................................................. Gambar 94...................... Gambar 74................ Gambar 80........................................................ 188 Susunan stempel .................................................... 177 Penggunaan reamer ... Gambar 72.... Gambar 99.................. Gambar 104........................................ 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip .............................................................. Gambar 86................ Gambar 114...... Gambar 84............................. Gambar 103.................................................................................... Gambar 90.......................... Gambar 100.............................................................................................................. 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ......................................................................................................................... 177 Gergaji tangan ................................................................... 168 Bor pembenam ... Gambar 102.............. 165 Penggunaan palu ........ 185 Memperhatikan mata pahat . Gambar 85. Gambar 98.................................. Gambar 76............. 171 Mesin bor tiang .............................................................. Gambar 113................................................................................................. 182 Pahat ..................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ................................... 183 Pahat alur .................... 189 Posisi stempel .................... 184 Cara menggenggam pahat ............... 176 Peluas tirus ...................................... 170 Penjepit bor .............. Gambar 65.............................................. 176 Peluas yang dapat distel ................................. 186 Memahat benda yang lebar .......................... Gambar 91........................................... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ............................................................................................................................................................................................ Gambar 110............................................ 172 Bor pistol .... 187 Posisi pahat pada waktu memahat ............... Gambar 112............................. 190 Sney ............................................................. 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ........ 191 6 ..................................................................................... 184 Pahat diamon ........................................................................................... 165 Balok vee ......................................................................................................................................................................... Gambar 95................................. 167 Bor pilin spiral kecil ................................................ 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum .... 183 Pahat dam ........... Gambar 97..... 171 Mesin bor bangku.............................................................................................. Gambar 77....................... Palu lunak ......................... 185 Memahat baja pelat .................... 171 Sarung pengurang .......................................................... Gambar 87.................................................................. 187 Garis bantu stempel ................. 169 Bentuk kepala mata bor ................ Gambar 96............. Gambar 75........ Gambar 67......................................................... 179 Pemegangan sengkang gergaji .................... 180 Sudut awal penggergajian ......... Gambar 62.................... 169 Kaliber mata bor .... 184 Pahat kuku ...... Gambar 82............................................ Gambar 108................................................... Gambar 79.................................................... 166 Penggunaan balok vee ........... Gambar 107.. Gambar 64............ Gambar 109.................................................... Gambar 68........... 170 Sudut mata bor ....................................................................6 Gambar 61........................................ Gambar 88.................. 165 Meja perata ............................................. 172 Reamer (Peluas).................167 Mata bor pilin kisar sedang ...... 183 Pahat alur minyak .......................................................................................... Gambar 63.............................................................................................. Gambar 101............. Gambar 106........... Gambar 93..... 166 Bagian-bagian mata bor ............................... 168 Bor pilin kisar besar .............................................. Gambar 66.................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............................................................... Gambar 81.............................................................................. Gambar 69..................... 172 Bor dada mekanik terbuka .......................... Gambar 89......... 172 Bor dada mekanik tertutup .......................................................................................................................... Gambar 73......... 169 Mata bor pembenam kapala baut .................. Gambar 92................ Gambar 70......................... 165 Penggunaan meja ..................................................LAMPIRAN C......... Gambar 111................................ Gambar 83.............................................................. Gambar 71.................................. 181 Pemotongan benda kerja ......... Gambar 78....... 189 Tap ............................................ 181 Pahat .......................................................................

..............................7 Gambar 115............................. Gambar 122................ Gambar 162....................................................................... Gambar 158....... Gambar 165........ Gambar 118.......................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ....... 195 Sekerap setengah bundar ............. Gambar 126....... Gambar 146................ 219 ............................................................................................. penggores dan mata bor ................................................. 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ................. 208 Sambungan sekerup ........... Gambar 125.................. 191 Dimensi ulir .. 215 Pengepasan persegi .......................... 212 Mesin putar kombinasi .......................................... Gambar 156............................................................... Gambar 161.......................... Gambar 140................................................................................................................. 214 Dimensi mal mata bor ................ 213 Mal mata bor .................... 208 Landasan tepi bundar ..................... 208 Landasan alur ........................... 216 Dimensi sambungan ekor burung ................................LAMPIRAN C................................................................. 195 Sekerap keruk ............... 217 Bukaan kotak ............................................................ Gambar 154............................. 196 Sekerap bulat hidung sapi ..... 201 Roda gerinda lurus .................... 212 Penguatan tepi dengan kawat ................................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .............................................................................................................................. Gambar 135............... Gambar 123.. Gambar 119.. Gambar 166.............................. 191 Proses mengetap ............................................................201 Roda gerinda struktur padat ................. Gambar 117... 207 Landasan rata ................................................................... Gambar 164................................ 194 Sekerap tangan .................................................................. Gambar 133..... Gambar 142...................................................... Gambar 128......................................................... Gambar 168.............. Tangkai pemutar .. Gambar 139........................................................... 213 Alas penindih kertas .................................................................................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ........................................................................ Gambar 120............................ Gambar 127................ Gambar 155............ 207 Landasan pipa .............. 215 Dimensi pengepasan persegi . 216 Sambungan ekor burung ......... Gambar 153.. 195 Sekerap mata bulat ... Gambar 152.......................................... Gambar 151.............................................. 217 Penitik..................................................................................................................... Gambar 121................... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ........................... 209 Sambungan lipatan ................................ Gambar 145................................................ 207 Mesin roll .............................................. 208 Landasan ½ bola .................. Gambar 129........................... 196 Sekerap segi tiga ............................. 202 pemeriksaan roda gerinda .......................................... 211 Pengutan tepi ................................ Gambar 148............................................................ 199 Roda gerinda struktur terbuka .......................................................................................................................................................... Gambar 150............... 199 Roda gerinda keras ............................... Gambar 131.. 198 Roda gerinda lunak ........ 202 Penandaan roda gerinda ................................................. Gambar 137.. 194 Penggunaan snei ................................. Gambar 136..... Gambar 147........ 205 Keselamatan kerja menggerinda .............. 197 Proses pelepasan butiran pemotong ..... 211 Jenis penguatan ........ Gambar 124.............................................................................................................................................................................................................................. Gambar 159... Gambar 141......................................... Gambar 157....... 207 Landasan tepi lurus .................................. Gambar 163........ 197 Mesin gerinda tiang ................... pahat tangan....... 206 Melipat tepi ........ Gambar 132.......................................................... Gambar 138.................................................................................................................................................................................... Gambar 134......... 206 Mesin lipat ........................... Gambar 160.................................................................................................................................................... Gambar 149............................................................................................................ 196 Menyekerap . Gambar 144........ 210 Memasang baut pemanas ......... 193 Posis i tangan pada awal menyenei .................... Gambar 167.................................................... Gambar 130................. 210 Sambungan keling ................................................................ 210 Proses mematri .......................................... Gambar 116................................................ Gambar 143...................

.

1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Alat pembangkit tekanan fluida. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC.LAMPIRAN D. Alat pengatur arah. Komponen pembersih (filter). Pompa torak dengan poros tekuk. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Penyimpan data dalam computer. Pisau penyayat benda kerja. . Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pompa kipas balanced.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful