Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Penulis iv . namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. mulai dari penggunaan perkakas tangan. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun.

.

51 2................................................ 43 3.......... PETA KOMPETENSI ............. Mengenal Material dan Mineral ......................... Rangkuman ........ 34 1............................................................................................ KATA PENGANTAR ................................................................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .....................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .........................................2 Pembuatan Cetakan Manual ...... Beton........................... atau Plastik Resin............ 32 1..................................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) ................ 43 3................................. 22 3...................................................... 29 1... 4................................................................................. Statika dan Tegangan .........3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ..............................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)...2 Tegangan ............................................................................... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ............... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ......... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1........................................ 30 1................................................................. 36 1.................................... 32 1... 9 2..5 Pengecoran dengan Gips .............1 Pengertian Energi ........................................................................................................................................ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ..................................................................................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ........................................... 35 1.............................................................................4 Pemurnian Mineral ...................2 Macam-Macam Energi .........................1 Poros ......1 Pengertian ........ 39 2........................................................................................................... 20 3.................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN .......................................................... 20 3.......................................................................... 22 4.. 29 1.................................................. 14 3............. 33 1........................................... DAFTAR ISI ........................................................... 1 1....................................................10 Die Casting.................... 5......... 44 3..........................................8 Pengecoran dengan Gips....................................... 29 1.......................... 35 1............7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).........11 Kecepatan Pendinginan..............1 Statika ............................................ 21 3..... Mengenal Proses Pengecoran Logam ..................................................................................................................................................... v ...................................................... 51 Tes Formatif. 14 2...... 3. 47 Rangkuman.....2 Mineral ..............3 Pengolahan pasir Cetak ......................... 1 1.................. 33 1..1 Berbagai Macam Sifat Logam ........... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ....

..................................................... 60 3........................................... 87 3................... 79 3..........................16 Suaian ..........3 Rapido ..................5 Jangka ................................................................................................................................ 56 1..............................................................102 3...............................................4 Penggaris ................................. 86 3................................ 72 1..............15 Toleransi.9 Penentuan Pandangan.............. 65 1...........................................................................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA........... 55 1.... 55 1............................................... 70 1..... 68 1...................................................................................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja............................................... 60 3.......................................................... 57 2......................................... 69 1...................... 74 Membaca Gambar Teknik ........4 Langkah Kerja.......................................1 Pengertian...........................2 Proyeksi Isometris ........................................... 78 3.............1 Simbol Keselamatan Kerja.....................................................................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ................................................................ Menguasai Prosedur Penerapan K3 ..12 Ukuran pada Gambar Kerja...................................................................105 3.................. 67 1......................................................................... 57 3....................113 3...........................................................................................................2 Pensil Gambar ........5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja .............................. 57 2..............................123 3.....................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ..................................................................................3 Proyeksi Dimentris ........................................ 81 3........................................14 Pengukuran Ketebalan............ 65 1........................................................................1 Alat ... 71 1................... 75 3.........................130 Soal Latihan (tes formatif)............................................................................................. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar........ Rangkuman.............. 74 2...........................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja.................1 Proyeksi Piktorial .....11 Garis Arsiran.........................2 Bahan ...............................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah...............3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ................................................ 75 3..................................................... Mengenal Alat Menggambar Teknik .......................108 3......... 74 2............................. 4...............1 Kertas Gambar .. vi ..5 Gambar Perspektif ............................................. 55 1..........128 Rangkuman ..........................135 2.......................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ......................................... 5......................8 Meja Gambar ....................................... 56 1................................................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai....................................................... 3.10 Gambar Potongan....................2 Sasaran Undang-Undang...................9 Mesin Gambar ........................................................................................... 62 1............ 66 1......................... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1.2 Rehabilitasi......... 75 3..................................................... 79 3..............13 Penulisan Angka Ukuran....................................................................................... 92 3.......................................6 Macam-macam Pandangan........................................................................... 74 2................. 61 4............ ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ....................................................... 81 3................................................................ 73 Lembar Kerja .....................................7 Bidang-Bidang Proyeksi.................. 74 2....................................................

......246 1...........................................................................................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ................................. 278 2............5 Kotak.............. 286 2....247 1.. 169 1................10 Menggerinda ................. 179 1.............................................. 215 3...............................................260 1................... melipat......4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ...........................................................12 Tes Formatif..........................................7 Menyetempel ................................................................................................. 295 vii ..5 Menggergaji ............................ 4......................................... 211 Lembar Pekerjaan...........................................278 2..10 Waktu Pengerjaan............................................................2 Menyambung ............................................................................................. 227 1.........................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .................. 208 2.................................................................224 5.............................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC................................................................................................................................ Kerja Bangku .................... 227 1.............................5 Perlengkapan Mesin Frais ....... 229 1..............................219 3..... 184 1.................. 199 Kerja Pelat ....................... 217 3................................................................pahat tangan dan mata bor.................................................. 224 5............. 208 2..............................276 2.................................................................................................................... 227 1....................................................2 Kunci Jawaban .....................8 Mengetap dan Menyenei ..................2 Mal mata bor..........................................218 3.................................................................................. 192 1...........................................................................................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ....2 Melukis ..............................5 Dimensi Utama Mesin Bubut.........................................................220 Rangkuman ......9 Kecepatan Potong (Cutting Speed).............................................................9 Menyekerap ............. 5................. dan menekuk................... 238 1...262 1............................6 Pengasahan penitik........1 Mengikir .. 280 2...........177 1....BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1........... 137 1.......................224 2.... 137 1...3 Pengepasan Persegi ..............................................222 Tes Formatif ....1 Membengkok.........253 1...................................... 3................................................................1 Soal-soal ................................................ Mesin Frais Konvensional ..............................8 Alat potong............2 Jenis -jenis Mesin Frais ....................................................................................................................... Mesin Bubut Konvensional ....................... 215 3...4 Mereamer ...265 1....................................... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1........................................1 Pengertian .....................................................................................247 1....................................................... 150 1...................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional .......................................penggores.............................6 Memahat.......7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.............................................................................4 Pengepasan Ekor Burung......... 294 2...................... 197 1.............................. 190 1...............................................................................................1 Alas penindih kertas .....11 Cara Membubut............................... 216 3..............4 Jenis -jenis Bahan Pisau..........................................3 Mengebor ......

....1 Pengertian CAD ..............................................................2 Metode Pengukuran . 402 2................................................................................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)....................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ...................... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi..... EDM (Electrical Discharge Machining) .......................... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ..........433 2...................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1.................................... 366 3...................................................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.................................................................................442 2......1 EDM Konvensional ....405 2.......................... Computer Numerically Controlled (CNC) ..... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ...............409 2.....1 Pengkodean Toleransi................................. 331 3......345 5..... 466 3...............3 Drilling EDM.................409 2.....................................................436 2.............................................................. 301 2...............................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A..........................................5 Siklus Pemrograman .......... Rangkuman .................................................................................................................................................428 2.................................................421 2........4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ..................................................2...............356 1.......12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)................................................. Relatif............................... 331 3...................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi.................................2 Cara Kerja ................................. 305 2........................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC...2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ......................1 Sejarah Mesin CNC.................................................. 331 3......................354 1................386 2..........5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.....................................................402 2.....434 2......................306 2.............................................................467 3..............7 Penggunaan Rotary Table ..................................................................11 Soal Formatif...........3 Sistem Koordinat Absolut.......349 1............................................... Rangkuman .................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..........4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.................443 3......337 5. 301 2.......4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD .10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ..................................................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya............9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC...........................................................................9 Waktu Pengerjaan ..............................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja......................................................................................................................................... 303 2.....................345 5...................467 4........................................ 300 2. 465 3...354 1......320 3................ 353 1...................................346 6..........7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan........... Polar.....3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ......337 4... 468 viii ......................................................... 332 4.........................................1 Jenis Pengukuran ...... Computer Aided Design (CAD) ........................................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC......................................................................................

..................................................... 484 7........................................................ 538 13...........................................1 Cairan Hidrolik.................................................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik..................................541 14........................................................................................................... 4....... Tes Formatif ............. 535 11.............................................................. 497 7..................................... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .................................... 521 11...........................................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ................................. 514 9............... Pengertian Pneumatik ................................................................. 535 11..................................................... 474 7.............. 473 7..............................................2 Katup Pengatur Tekanan.......................................4 Konduktor dan Konektor ...... 538 14..1 Pintu Bus ....541 14........................................................................2 Komponen Hidrolik.................3 Kecepatan Torak ........................................................ 536 12.......................4 Membuat Profil Plat ...........................................................................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .................3 Pemotong Plat ............. Dasar Perhitungan Pneumatik ...................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .........................................................................................................5 Udara yang Diperlukan .. 514 9.... 511 9........................555 15.... 471 5..2 Kunci Jawaban ................................... 493 7..... 518 10.......... 516 9.....................................................................................4 Gaya Torak (F) .................................556 ix ............. System Hidrolik ...........555 15.. 469 Efektifitas Pneumatik .......................... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ........................................................ 510 9................................................................ 485 7....................................................................................................... 538 13...................................................... Sistem Kontrol Pneumatik ................ 535 11......... 516 10......................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ........1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ... 471 5.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ................................ Analisis Kerja Sistem Pneumatik .................................................................................................. 513 9........2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda .......................7 Pengubahan Tekanan ..........8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik .......................................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ..................... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ..... Pengendalian Hidrolik ........JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.... 469 Karakteristik Udara Kempa ............... 480 7.......1 Soal-soal ............2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)................................. 3................... 521 11........................................537 13............................................ 515 9..................................5 Katup-Katup Pneum atik .............6 Perhitungan Daya Kompressor .......................................................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ......................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ........................................................ 474 7.... 496 7................................................... 517 10................... 517 10................ 5................................ 509 8. 537 12...............2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) .............3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ............................................................................................................... 515 9.........................2 Analisa Aliran Fluida (V) .................................. 487 7..................................551 15........ 2.................................. Peralatan Sistem Pneumatik ............................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ..................................................1 Tekanan Udara ................................................ 510 8............................ 520 11........ 472 6.....1 Keuntungan ..........1 Cara Kerja ...... Klasifikasi Sistim Pneumatik .........................................................

......................................................... 564 16......3 Instruksi-instruksi Dasar PLC .. 562 16.............................................................................1 Soal-soal................................................................................... 577 3............ x ........................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor .......... 563 16........................................ 578 3........................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .......... Soal Formatif ...........568 18......................................................... 619 620 621 625 627 629 629 2.............................. 1..........4 Tingkatan Teknologi . BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1....................................................................................................................... 588 3................ 556 16.......................................... 589 3.... 593 3.................................... 580 3.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ....................8 Modul Keluaran .............................................................................605 Rangkuman ....................................... 561 16... 602 3...... Operasi dan Fitur Manipulator ..... 596 3.. 558 16......9 Perangkat Lunak PLC ...... 589 3..................................................................................11 Ladder Logic ...........................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ... 589 3............. 596 3.15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer...1 Sejarah PLC .................. Rangkuman.................................................... 1.......................................................................... 566 16................................................................................................................................................................................................................................................. 590 3........................................10 Perangkat Keras PLC ......................................616 4.......... 2..9 Instalasi Pompa Hidrolik .................... 585 3............................................................568 17........ 561 16.................2 Kunci jawaban.................... 2........................................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri............5 Modul Masukan ...........................................................................14 Data dan Memory PLC ..............................................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ............................................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) .................... Pengenalan Robot ........................................................................11 Unit Pengatur (Control Element) ..................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ...................................................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik.............568 17..............................2 Komponen Dasar ............................................................................... 587 3....16.......................................................................................................................................................... 563 16................................................. 591 3............ 577 3. 1.......................... 559 16......................... 567 17.18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ...............................4 Device Masukan ....................................................................590 3....... 1....... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik .................................................................................1 Prinsip Hukum Pascal .................7 Device Keluaran ............. 573 Otomasi Teknik Produksi ..............................................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ...570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1....... 3.......1 Istilah Robot ....................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ........................................2 Pengenalan Dasar PLC ..............6 Device Masukan Program .......8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ............................................................................................................. 586 3.......................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .................................2 Perhitungan Kecepatan Torak .................................. 556 16.............13 Processor ...............................3 Gerakan Robot .........

........ 640 3........................................... 643 4...................... 4................................................................................ 674 LAMPIRAN A..................................................................................3 Jenis Gripper ........................................ 662 Tes Formatif ................................. 2.............. 648 4........ 6........................................................................ DAFTAR TABEL LAMPIRAN C..........................4 Motor Listrik ..............................................................................................................10 Sensor Jarak dan Sudut .1 Selenoids ......... 634 2..................... 655 4.............669 BAB XI PENUTUP 1....................... 644 4................. 660 5................9 Sensor Cair dan Gas ............................................................................................................................................................................................................................................. 651 4...... 640 3............................ Kesimpulan ............................ 647 4............8 Sensor Temperatur ..................................5 Sensor Kontak ..................................................................... 638 3.666 Rangkuman ................3........................................................... 2...........11 Linear Position .............2 Rotasi Wrist . 661 5................ INDEX xi ......................................... 661 5.........1 Penanganan Material .............................................................2 Klasifikasi Gripper ......................3 Pengecatan ................................. 671 Saran . 657 4.........4 Jangkauan Kerja ..............................6 Sensor Non-Kontak ......................................................................... 635 Aplikasi Robot ................................................................................................. 5......................... GLOSARIUM LAMPIRAN E....3 Silinders .................... 643 4............................................................................................................ 659 Aktuator ....... 648 4.................12 Sensor Kimia ..................................................................................... 642 Efektor ................................................. 634 2......................................... 660 5...................... 644 4............... 652 4.........................................................................................................................1 Gripper .........3 Sistem Penggerak Manipulator ............................... 658 4............................................................. DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D............................ 637 3............................................2 Katup .......4 Sensor dan Tranduser ..................................... 7.......7 Sensor Gaya dan Momen ........................................................................................4 Pengelasan ............................. DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B...........................2 Perakitan ................................

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). mendorong. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas... industri pengepakan barang maupun industri yang lain. argon.. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. nitrogen... Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi. neon dan xenon. e) Udara tidak berwarna 3... Karakteristik Udara Kempa. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. robot pneumatik translasi.. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. krypton. industri obat-obatan. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah...... dan sejenisnya.... Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. mengangkat. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan.. d) Berat jenis udara 1.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. 2...... b) Volume udara tidak tetap.... yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. Pengertian Pneumatik…………………………………………. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas.... Sekarang. rotasi maupun gabungan 469 . motor pneumatik. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat..3 kg/m³... seperti menggeser. dan lain sebagainya.... melepaskan ban mobil dari peleknya... antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. membersihkan kotoran. helium.... baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). seperti silinder pneumatik. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida.. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik... gas 21 % vol. menekan.

karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). anjang langkah 1 s/d 2. kimia dan lainnya. Karena tahan terhadap perubahan suhu. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. makanan. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. dapat dibebani lebih. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. serta tersedia dalam jumlah banyak. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum).keduanya. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). elektronika. dan mengandung sedikit pelumas. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. dan flexibel. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. obat-obatan. 4. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan.000 mm. Gerakan bolak balik (translasi). antara lain: mudah diperoleh. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak.

membentuk profil plat. menggeser benda kerja.. melalui peralatan 471 . membuka dan menutup pada pintu. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. • Fleksibilitas temperatur. proses finishing (gerinda.. dll. 5. memutar benda kerja. mengebor.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja.. memposisikan benda kerja.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. penggerak poros. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. mengatur distribusi material. transportasi barang. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. panjang dan berliku.) 5.. menumpuk/menyusun material. menguji. menahan dan menekan benda kerja. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa .1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. • Mudah disalurkan. pasah... Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). mengisi material. memotong. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut.

Aman. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. 472 . tabung pelumas. pengeering. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. bersih. maupun tidak langsung. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik.000 rpm. misalnya kering. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. penyaring udara. Bersih. 5. dll. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. seperti kompressor. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Mudah dimanfaatkan. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Dapat disimpan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. makanan. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. memenuhi kriteria tertentu. regulator. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran.000 rpm. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. • Mudah terjadi kebocoran. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30.

Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Udara yang bertekanan mudah mengembun. • Mudah Mengembun. NOR. Roll. Sensor. OR. misal kering. • 6. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. memiliki tekanan yang cukup. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Pneumatik menggunakan sistim terbuka.Menimbulkan suara bising. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Tuas. dll Sinyal Input = Katup Tekan.

yaitu Positive Displacement kompressor. dan Dynamic kompressor. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis.1. axial dan ejector. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). 7. 7.7. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Positive Displacement kompressor. (Turbo).2001) 474 . (turbo) terdiri dari Centrifugal. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. sedangkan Dynamic kompressor. Peralatan Sistem Pneumatik………………………………….

1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Gambar 4.1. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. kemudian didinginkan. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas.7. tekanan udara di dalam silinder mengecil. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder.1. 475 .1. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. maka katup pengaman akan terbuka. Kompresor Torak Resiprokal 7.1. Pada saat terjadi pengisapan. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.

Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain.. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Gambar 6.1. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. Kompresor Diafragma 476 . obat-obatan dan kimia. farmasi. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. 7.1.Gambar 5. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.

1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Ketika rotor mulai berputar. 477 .1. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus.1. yang satu mempunyai bentuk cekung.4. sehingga menghemat ruangan.1. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Gambar 7. sedangkan lainnya berbentuk cembung.1. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.7.1. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.

1. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist.1. 1994) 7. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.1. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.Gambar 8. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Gambar 9. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Dilihat dari konstruksinya. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Kompressor Model Root Blower 7. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.

Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan.1. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor.1. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya.1. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Tetapi. Gambar 10.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan.1. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Bila kompressornya bertingkat. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Bedanya. 479 . 7. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. 1994) 7. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist.

2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. 480 . Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7.1. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Gambar 12. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.Gambar 11. Kompresor Aliran Aksial 7. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. antara lain. b) mengandung kadar air rendah.

Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. dsb. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Filter Udara 481 . terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. antara lain : • Filter Udara (air filter).1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai.2. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. oli residu. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Gambar 14. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. yang terdiri dari Filter.c) mengandung pelumas. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran.

Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Gambar 17. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Kompressor Torak 482 .• Tangki udara .

sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Gambar 19. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. sambungan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. katup. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator.

Gambar 20. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. kandungan air embun.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. b) Tekanan udara perlu 484 .2% Menurun 7. 1994) FR/L Unit 1 . selanjutnya dibuang. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara.

c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. b) Terjadi oiled-up pada valve. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6.1 s. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. kuningan atau aluminium. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen.4 Konduktor dan Konektor 7. 485 .1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor.7 bar. baja.d 0. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik.5 bar. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga.5 . 7. galvanis atau stenlees steel. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). kuningan. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.4.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.5. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).7.5. Shuttle Valve 7. Macam-macam katup searah : 7.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah.5.2. namun bila udara mengalir secara 490 . yaitu saluran X.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).5. Gambar 31. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.2. Katup satu arah dan simbolnya 7. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. maka katup akan menutup. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Gambar 30.

Katup Dua Tekan 7. Katup Buang Cepat 7.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. maka katup akan membuka.bersamaan dari kedua sisinya.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Gambar 34.5. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).5. Gambar 32. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Pressure Regulation Valve 491 .

Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.5. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. 7. Squence Valve 7.5. Time Delay Valve 492 .5. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem.7. Gambar 36. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.

5. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara.. Lihat gambar berikut : Gambar 38. Shut of Valve 7. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.5. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Katup Pengatur Aliran Udara 7. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.

Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. yaitu torak. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. 7. dan silinder. batang torak. pegas pembalik. 7. seal. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik.6. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi.6. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. 494 . Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. a) b) Gambar 39.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal.

Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. Cushioning Gambar 41. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . dan silinder.Gambar 40. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. batang torak. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah.2. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada.6. 7. seal. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. yaitu torak.

Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. b) Sliding Vane Motor . d) Motor aliran. 496 . Macam-macam motor pneumatik. d) Turbines (High Flow). Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. c) Motor roda gigi. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. c) Gear Motor. b) Motor baling-baling luncur. Gambar 42. Berikut contoh-contoh motor pneumatik.7.

e) Tidak peka terhadap debu. h) Arah putaran mudah dibolak-balik.Gambar 44. cairan. c) Ukuran kecil sehingga ringan. f) Tahan terhadap ledakan. d) Ada pengaman beban lebih. 7.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. g) Mudah dalam pemeliharaan. panas dan dingin. b) Batas kecepatan cukup lebar.

roll.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. dan lain-lain. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. antara lain: Tabel 2. terdapat beberapa jenis penggerak katup. tuas. antara lain penekan manual. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .

saluran 2 berhubungan dengan 3. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.8. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Gambar 45. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa.1.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya.

katup pembatas tekanan. katup satu tekan (OR).Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. dan lain-lain. saat maju atau mundur. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal.8. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. 7. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. katup NOT. antara lain katup dua tekan (AND). maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator.

3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup 501 .8.

2) saja atau dari arah Y (1.2) dan Y (1. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.8. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. udara akan dikeluarkan. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. 7. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. untuk membatasi daya yang bekerja.8. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.4.

X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. PNUAMATIK ELEKTRIK .4. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. Demikian pula pada pneumatik. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .8. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.Tabel 5. atau kedua-duanya. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).

maka output NOR berupa OFF.4. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.X1 X2 0 0 1 1 7. Tabel 7. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. bila output OR adalah ON. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.4.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). demikian pula sebaliknya.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .8. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.8.

penggerak mekanik.4. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang.7. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. 2. yaitu sisi kiri ruang a.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. dan akan berhenti bila inputnya AND. 5/3. antar lain. 3. dan 5. dan lain-lain. maka output NAND berupa OFF. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). yaitu saluran 1. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. demikian pula sebaliknya. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. dan sisi kanan ruang b. Dalam pneumatik. Dilihat 505 .5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. 3/2. penggerak elektrik. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. dan sebagainya. katup 5/2. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. penggerak hydrolik. 4/2. bila output katup AND adalah ON. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. 4. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7.8. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46.8. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND.

masing-masing diberi nomor.5. 3. sehingga aktuator bergerak mundur.8. dan 5. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. masing-masing diberi nomor 1. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4.dan 5. aktuator bergerak maju.8. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. 4. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. 2.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.dari jenis penggerak katupnya. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Gambar 47. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. 506 .5. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. dan sisi 12. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7.

5. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.8.8. maka inti besi akan menjadi magnet. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Bila kumparan dilalui arus. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. 507 . Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.5. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.Gambar 48.

Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup.Gambar 50. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .

9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu. 509 .Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.

.. 8.Gambar . Tipe-Tipe Mounting 8. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan.... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan..1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.... Type Of Mounting Gambar 51... arah 510 .... kecepatan. dan katup kendali.. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan..... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. Sistim Kontrol Pneumatik.. seperti katup sinyal........ urutan gerak....... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal..... katup pemroses sinyal.. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol..... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram......

baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. roll. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. misal saluran 1. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. kecepatan torak (V).gerakan maupun kekuatannya. tuas. d) satuan massa. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. b) Katup pemroses sinyal (processor). dan c) Katup pengendalian. dan sebagainya. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a.. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. tuas. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Perintah tersebut berupa aksi. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). c) satuan tekanan. roll. b. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. bisa melalui penekan. perhitungan debit aliran udara (Q). Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). 3. melalui penekan manual. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. seperti contoh berikut ini: 9. dan setersunya. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. 2. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . e) satuan energi. b) satuan volume. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri.

01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.317 liter = 16.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.174 Ib m = 14.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.22481 Ib f 512 .8 °R °K = °C + 273. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.186 J 1 Btu = 252.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.3084 m 1liter 1 inch = 2.491 Ibf /in 2 = 1.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0. Hg = 0.Gaya 1 Ib (m) = 0.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.105 Pa 1 bar = 0.602 x 10 .4805 gal Massa .3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.387 cm 3 = 4.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.16 kal 1 in.5939 kg = 444.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.3937 inch = 7.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.Satuan panjang .Volume 1 ft = 0.7854 liter = 28.

g. h ? P = Pe – P atm = ?. P atm + W. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m.6 x10 3 xQ1. g.g = ?. memiliki persamaan : ΔP = 1. g. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.A. h .g = ?.h. h (kPa) Pe Gambar 52.V.1 = ?.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . maka P1 = ?.9. Pe = A.1 Tekanan Udara P atm A.

maka debit udara akan tetap.9. sehingga Gambar 53. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. Analisis Kecepatan Torak 514 . maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. namun kecepatannya akan berubah.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) .3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak.

n .(N) n Ak Gambar 55. Analisis Debit Udara Q maju = A. An ... S.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. n .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56. (Pe + Patm) =.A.η …(N) Fmundur = Pe ..(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.η ..9.. 515 . S.

3 t ( ) 9.7854 D 2 .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. 2001) 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Pe 600 P1 = Gambar 57.S P + 101. Pe P2 = Q . Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.

1) melalui saluran 1 ke saluran 2.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10.1 di lepas.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 ON Gambar 59. Bila katup 1. maka silinder 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. 517 .0). Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 OF 1.Pe2 = Pe1 . Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. A1 . maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. sehingga bergerak ke kanan (ON). Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.

namun agar dapat bekerja secara otomatis. Setelah katup bergeser. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Gambar 60.Tabel 11. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. silinder langsung bekerja. karena bila diberi sinyal.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Penggeser Benda Kerja 10. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. silinder tidak bergerak. dan bila tidak diberi sinyal. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda.1 (S1) Silinder 1. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator.

1.0 akan kembali bila katup sinyal 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.1 melalui sisi 14. Silinder 1.2 ditekan secara manual sesaat. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.OF 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1. Silinder 1.OF Gambar 61.3 ON .0.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .2 ON .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.

0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.kendali 1.3. bila katup 1.1 yang menyebabkan katup 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Tabel 12. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.4.3 (S2) Silinder 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.2 (S1) Katup 1.

11. Bila katup 1. Aplikasi Gerak Silinder 1.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.0 akan bergerak maju... demikian pula pada ujung batang torak silinder.3 START 1..2 and 1..Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.2 ditekan maka katup 1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.3 1.2 dan 1..0 A+. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.....2 ? 1. maka silinder 1.3 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi..4 Gambar 63. silinder 1..4 (1.... sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ..0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.. Diagram Gerak Silinder 1.4 Gambar 64.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1..... A - 11.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.2 ? 1..4).0 di bawah ini.2 1.

Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).fleksibel.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Tabel 13. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). = Silinder kerja ganda 522 . maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Agar dapat bekerja seperti di atas.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.2 (X) 1S1 1 1V4 1.1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66. Diagram Tahap Perpindahan 11. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.

4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.2 (X) dan saluran 1. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 Untuk Saluran 1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.4 (Y) 11.2 (X) dan 1.2 (X) 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.Table 11. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.

1.2 (X) Untuk saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11.

udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Dengan gerakan A. saluran 3 tertutup. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. pada saluran 1. saluran 1 terbuka.11. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1.4 (Y). Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . akan mengaktifkan katup S1. Ketika katup S4 dioperasikan. Pada saat yang bersamaan. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. saluran 3 tertutup.1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. maka pintu dikondisikan terbuka terus.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka.

Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Dengan gerakan maju ini (A+). sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Akibatnya udara pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Udara mampat pada saluran 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70.4 (Y) 4 2 1.

Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. 530 . Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. maka untuk membuka pintu. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. penumpang tinggal menekan katup S2.2 (X).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Udara mendorong silinder ke belakang. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).4 (Y) 5 1 2 1V4 1.

4 (Y) 5 1 2 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. pada saluran 1. Sehingga udara pada saluran 1. Dengan terbukanya katup S1. 531 .2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. Pada saat udara masuk ke saluran 1.4 (Y). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.4 (Y).

Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. maka saluran 1 terbuka. maka untuk membuka pintu bus.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. saluran 3 tertutup. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. Ketika katup ditekan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 .

4 (Y). maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Dengan terbukanya katup V1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). 533 .4 (Y) 4 2 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.

seperti di bawah ini : 534 . Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. dan lain-lain. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. memotong. membuat profil pada plat. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.

Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Ragum pneumatik 11. A.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).11. A. Pemotong Material 11.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.(kembali ke Posisi Awal). Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Tombol penekan dibuat dua 535 .

sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. A-.buah. silinder A naik/mengangkat (A+). agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. Gambar 79.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. menekan satu buah tombol. Proses pembuatan profil plat 11. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). ketika sampai di atas. B+. elektropneumatik. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). B-. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-).

Batang torak slinder 1.2 dihentikan. ditersukan ke katup kontrol 2.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Siklus A+.B+. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.2 ditekan.12..1 (5/2 Way Valve). sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. yaitu sisi 10 dan 11. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Tombol start 1. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri. Pengangkatan benda 12.2 dan katup 1. Gambar 81.3 (3/2 Way Valve).4..0.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Silinder 1.. melalui sisi 14.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.B..0 terletak pada arah vertical. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. Tertekannya katup 2. Selanjutnya stang torak silinder 2. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.2.A-.. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik. Aktifnya katup 1.

Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Tes Formatif…………………………………………… 13. Apabila tombol Strat 1. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. hingga menekan katup 2.1 Soal-Soal a. c) Fleksibilitat Temperatur. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. d) Aman. panjang dan berliku. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. b) Mudah disalurkan.1 akab kembali ke posisi semula.1 akan kembali bergeser ke kiri. sehingga katup 2. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c.1 dari sisi 12. Tertekannya katup 2. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. 13.2 Kunci Jawaban a. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). demikian seterusnya. dan minuman maupun tekstil 538 .1 dari sisi 12.kompresor menuju katup kontrol 1.3. e) Bersih. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. sehingga katup 1. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.2 ditekan. Rumus? 13. makanan. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan.

penyaring udara. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.000 rpm. pengeering. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. misal kering. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. memiliki tekanan 539 .000 rpm. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. h) Mudah dimanfaatkan. memenuhi kriteria tertentu. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. c) Menimbulkan suara bising.. regulator. maupun tidak langsung. d) Mudah Mengembun. Udara yang bertekanan mudah mengembun. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. dll. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. b) Mudah terjadi kebocoran. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. bersih. seperti kompressor. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. g) Dapat disimpan. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. tabung pelumas. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. misalnya kering.

katup cekik duah arah. dll Sinyal Input = Katup Tekan. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. OR. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. NOR. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Sensor. b. Roll. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali.yang cukup. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. tuas. time delay dan lain-lain. 540 . tekan dan lain-lain. Tuas. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal.

... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas... Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan..... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik...3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator... • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah... 14...2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan....1. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur... Sistem Hydrolik. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.1 Syarat Cairan Hydrolik 14.1. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14. 14.1. • Pencegah korosi........ Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya.1.......... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator..... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak... 541 ..1.....

Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. 14.1.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam. 14.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 14.1.1. 14. Disamping itu.1. 14. 14.1.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.2. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .14.1.1. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.1.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1. 14.1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.

g : phosphate ether 543 . e.2.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.1. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.g : water glyco 0-0.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. 35-55 e. 68 = tingkatan viskositas oli 14.

1.3. Jadi 1 St = 100 cSt.5 F F-G F E 65 4 14. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. Selain satuan centi-Stokes (cSt).Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. range (oC) above ideal Relative cost comp. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). 14.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.1. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).

80 35. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.00 ISO VG 680 680 612.132 VK 33 Menurut standar ISO.88 3.00 1650.00 ISO VG 220 220 198.00 352. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.20 74.00 ISO VG 1000 1000 900. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.0oC Min.06 ISO VG 7 6.00 165. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 11.00 110.50 16.2 2.8 6.00 506.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 ISO VG 1500 1500 1350.80 ISO VG 100 100 90.00 242.0oC Viscosity Grade cSt at 40.6 4.12 7. Max. Misal : ISO VG 22 . Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.20 ISO VG 46 46 41.20 ISO VG 32 32 28.00 1100.00 748.14 5.48 ISO VG 10 10 9.40 50.20.00 ISO VG 320 320 288.80 dan 24. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 ISO VG 150 150 135.00 ISO VG 15 15 13.42 ISO VG 3 3. dan viskositas max.2 1.80 24.52 ISO VG 5 4.98 2. ke viskositas max.60 ISO VG 68 68 61.00 ISO VG 460 460 414.50 ISO VG 22 22 19. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.10 VK • SU = 4.• Engler. 545 . ISO VG 2 2.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.14. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.1.

oli hydrolik akan terhisap masuk. antara lain: 14.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.14. Gambar 84. antara lain: 14. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.2.2. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. maka akan mengalami penurunan tekanan. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.1. 551 . Bila volume pada ruang pompa membesar.2. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.1. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.

Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Gambar 86. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.1.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. 552 .4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial.Gambar 85. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.2. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.1. bila rotor berputar secara eksentrik. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.2.

14.2. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. 553 .3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Pompa Torak Radial 14.2. yang satu mempunyai bentuk cekung.1.Gambar 87. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. dibanding pneumatik. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.2. Pompa Sekrup 14. maupun motor hydrolik. Gambar 88. sedangkan lainnya berbentuk cembung.

dll.4. Buldozer. menggeser. bego.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. seperti mengangkat. Karena daya yang dihasilkan besar. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan.2. dll. menekan. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 .4 Aktuator Rotasi 14. seperti. Gambar 89.2.

Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. dan pengendalian sinyal. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . pemroses sinyal. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. dan katup satu arah. antara lain. katup pengatur tekanan.Gambar 91.

maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.15. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. 556 . Gambar 93.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. Bila tekanan hydrolik berlebihan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda.

F2 = 4000 N. bila diameter torak kecil = 20 mm.d12 Bila V1 = V2. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1.F2 = F1 ( 20mm) 2.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94.4000 N = 103. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. jadi S2 = 1 . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . S2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. = A2 π .25mm = . S1 = A2 . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. maka : A1 . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .d 22 d2 2 4 π . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N.

Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . V1 = Pabs2 . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.V Δt Δt Gambar 96. berlaku : Pabs1 .083m/dtk Gambar 95.16. Gas pada keadaan tertutup.(10 − 7 ) cm 0.ΔL = = A.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A. V2 558 .4dm π . besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.

Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar.˜ A= F2 3090. V P= W p.L1 25.95mm F2 = = = 3090. V1 = A2 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.η 25. S2 = p . 559 . volumenya 20 ltr. hitunglah diamter piston yang ideal. V1 = Pabs2 . panas dan angin). V2 Q = A1 . V2 W = F2 . Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. Jawaban: F1 .90 Pabs . V2 100 . S2 = p .10 .Q = t t 16. dingin dan terlindungi (dari hujan. 20 ltr = 1 . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. berapa volumenya? Pabs1 . L2 F1.91N L2 110mm F2 = Pe. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. A2 . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet.91 = = 13. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. L1 = F2 . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar.73cm 2 5 Pe.Contoh soal: 1.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.A.V =P. V1 = Pabs .105 N / m2.

Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 560 . Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Gambar 97. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik.

Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. 6. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 561 .16. 4. 3. Seperti external gear pump. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Saluran tekan (outlet) 16. 5. Saluran oli masuk (inlet) 2. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi.

Balanced Vance 562 . Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.Gambar 99. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Gambar 100.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.

8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Gambar 102.16. Gambar 101. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Bent Axis Piston Pump 563 . Radial Piston Pump 16. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.

Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.16. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. (a) (a) 564 . Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Contoh-contoh bahan kopling. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.9. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.1 Kopiling.9.

Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. 16. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.(b) Gambar 103. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas.9. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. katup-katup akumulator dan lain-lain.9. Sesuai dengan tempat pemasangannya.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik.9. 565 . 16. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. penggerak mula. Tempat pemisahan air. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.

p. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.(?v ). Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. • Return line filter.V n = putaran pompa (r. aktuator dan setiap konektor. Secara keseluruhan. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.Pressure line filter. • Gambar 104. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Gambar menunjukan proses penyaringan. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. katupkatup.) Q = n.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Suction Filter 16. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 .

Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. kebocoran 1. QL= 0.• • • Apabila p = 0. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.6 l/min. 567 . Q(p=230) = 8. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. QL= 1. Q(p=0)= 10 l/min. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0.4 l/min. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Q(p=0)= 10 l/min.7 l/min.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.3 % pada p= 230 bar. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Q(p=230)= 9.

. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c........... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif......1 Soal-Soal a. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. Menurut jenis katupnya....... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17... Soal formatif.... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.........2 Kunci Jawaban a.......... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves).. 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api........Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.......... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves).. 17........ 17.... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api. 568 .. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d... Demikian juga bila viskositas terlalu kental... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a.. Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ....

5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Disamping itu. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 569 . 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. b. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. panas dan angin). Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. dingin dan terlindungi (dari hujan. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.

. Udara yang bertekanan mudah mengembun.. Selain keuntungan di atas. c. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan.. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. b.. 1.. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. melepas velg mobil..... Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih... d.... dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.... h..8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda)... Menimbulkan suara bising. memiliki tekanan yang cukup. c. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. f. d. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain...... g... dongkrak. e.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. pengepakan industri makanan dan sebagainya. Aman. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan.. pembuka pintu otomatis.... b... Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. Udara mudah disimpan di tabung. 18 Rangkuman BAB VIII.... Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. misal kering.. alat pemasang kampas rem tromol mobil.. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor)... Mudah terjadi kebocoran...

dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. tahan api. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. tahan dingin. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. b. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah .atau prosessor (katup kontrol. memiliki indek viskositas yang baik. tidak berbusa. silinder ganda. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. minimla konpressibility.2. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli.3. rotari dll). 571 . b) Jumlah posisi kerja. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. tahan korosi dan tahan aus. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal.5. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem.4 ) 2. OR. NOR. d) Jenis penggerak katup.

b. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. maupun motor hydrolik. pompa sirip burung.a. c. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Tidak berisik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. 572 . Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. pompa torak radial dan pompa sekrup. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. kerek hidrolik dll. pompa torak aksial. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. b.

Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Gambar 1. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Pada tahun 1934. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri ….BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. dan komponen elektronik seperti transistor. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. baik yang secara khusus misalnya 573 . Pada tahun 1932.

yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Mesin suci dan sebagianya. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Sebagai contoh 574 . Gambar 2. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan.di dalam dunia manufaktur. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan.

tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. 575 . Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. 2. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. pengering tangan otomatik. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Sales dan Marketing. Production Planning dan Control. dan sebagainya. sistem pengisian tandon otomatik. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Jiq dan Fixtures. AGV dsb nya. berbagai jenis conveyor. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. termasuk biaya tenaga kerja. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. elektrik. Engineering. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik.penggunaan robot industri. dan juga mekanik. juga penggunaan mesin perkakas CNC. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. hidrolik. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Otomasi Teknik Produksi …. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Inventory Control. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Dalam pembahasan selanjutnya. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya.

Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. menempa. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. hydrolik. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. listrik. dan aman. jenuh. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . dan lain-lain. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia).Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Gambar 3. Pneumatik d apat dibebani lebih. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). mengangkat. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. sakit. bersih. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. pneumatik. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup.

1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. 3. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. 577 . Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Gambar 4. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. PLC (Programmable Logic Controllers) ….Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain.

3. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. modul Fuzzy dan lain-lain. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . misalnya modul ADC/DAC.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. PID. baik dari segi ukuran. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.(a) (b) Gambar 5. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. seperti jumlah input/output. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly.

dan lain lain. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. LG. Siemens. seperti OMRON. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 .pengawatan (wiring) sistem.

Gambar 7. 3. PLC Training Unit 3. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01).3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. karena penyambungannya seri. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.3. 3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output.

instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 .3. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. di bawah ini: OR Gambar 10.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2.

. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.Tabel 4. 583 . Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Simbol logika OUT dan OUT NOT.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi.3.

maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. 3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . . di bawah ini: AND LD Gambar 12.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Simbol logika OR LOAD. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3. Simbol logika AND LOAD.3.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. 584 .6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. 3.

3. Gambar15.. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. foot switch. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Simbol logika TIMER dan COUNTER. level switch. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. flow switch.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14.4. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. proximity sensors dan lain-lain. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. 585 .

Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. NO Limit Switch d. NC Pushbutton c. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak.Keterangan : a. 586 .5. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Contoh simbol device masukan 3. NO Pushbutton b. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. NO Flow Switch Gambar 15. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.

Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Desktop. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Gambar 17 dan Gambar 18. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. 587 .6.Gambar 16. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Gambar 17.

(OMRON) 3.7. Handled Programmer. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.Gambar 18. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . sirine. Gambar 19. lampu indikator.

Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri.8. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. 3. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 .10.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. 3. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.9. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. dan device pemrograman. bagian masukan/keluaran. Contoh device keluaran dan simbolnya 3.

Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. 3. Diagram Blok PLC 3. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik.11.12. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.program yang dibuat. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Untuk memudahkan pemahamannya. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Gambar 20. NO. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. NC dan dalam bentuk penyimbolan.

menganalisa.13. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. 3. Gambar 21. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Hal 591 . sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak.

Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Gambar 22. maka dapat diadakan programmeran. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Apabila data dapat diubah. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. CPU PLC (OMRON) 592 . RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Gambar 22. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan.

1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input.14 Data dan Memory PLC 3.14.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. kontrol bit PLC.2 Memori PLC 3. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. 593 . IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. dan Group 2 High density I/O unit area. 3. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.2.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. kondisi special I/O. 3. 3.14. Special I/O Unit area.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . 3.14. 3. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.14.3. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. ditulis XXX .14. ditulis XXXXXX.2.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.2.14. memori PLC dan lain-lain.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. Optical I/O unit area. kondisi input/output unit. kondisi CPU PLC. informasi kondisi PLC. dan system clock (pulsa).2.14.2.

9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.3. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.2.2. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). 594 .2.14. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. 3.2. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. 3.14.14.14. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. 3. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.

⇒ DM tidak mempunyai kontak. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Gambar 23. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. hanya ada channel/word saja. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Catu Daya. kontak NO dan NC. 3. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. 595 .2. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor.14.

Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.15.3.16.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Gambar 24.

Klik simbol ini 3. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Pembuatan diagram ladder 1. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. 597 . Klik simbol ini 4.

Pada menu Online pilih Mode 598 . Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.2. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Click simbol FUN 2. Sorot menu Online 3. Ketikan END lalu enter Gambar 27.

STOP untuk menghentikan program 7. Output. Penyambungan perangkat Input. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.16.Gambar 28. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. PLC.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Berbeda dengan Reset. Gambar 42.17. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON.17. 3.3. 604 .4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.

3. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Gambar 44.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder.18.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Gambar 43. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output.

klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Ok 606 . isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. tempatkan pada work area. missal 000. Tempatkan pada area kerja.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1.02) 5. dan akan muncul form dialog bok 9. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. Isikan alamat output. sehingga akan muncul dialog form 7. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. Klik Menu à Block à Insert Block. dan tekan OK 8.01) 4. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3.01. Pilih BELOW Current Network. 2.

Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.18. Aplikasi PLC 607 . akan muncul dialog.10. Gambar 45. 11. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas.

2. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.00 000. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Maka dibutuhkan 3 input dan output.01 Output Motor Addres 010. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. input dan output maupun internal relay. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.00 Setelah membagi alamat-alamat. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000.00 Internal Relay 010. Tempatkan pada work area.4 sebagai berikut 1. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Gambar 46. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. 2 berupa input dan 1 berupa output.

Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Pilih BELOW Current Network. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000.05. Isikan alamat output. missal 000. 4. Tempatkan pada work area. 5. 7. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 .01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. dan akan muncul form dialog bok 9. 11. 8. Ok 10.3. sehingga akan muncul dialog form dialog. 6.

Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.05 13. 001.12. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 14. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000.00 . Klik pada selection tools. 16. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 001. dan berikan alamat 610 .00 15. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama.00). Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.

19. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. 3. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. 18. Awalnya tangki dalam keadaan kosong.18. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. masukan Function END pada bris terakhir. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 .17. Tempatkan pada area kerja. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. sehingga akan muncul dialog form dialog.

Tempatkan pada work area. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. 2. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2.01 Pompa air 001.4 1. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.00 000. Tabel 6. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Isikan alamat untuk sensor atas 612 .Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). sedangkan output berupa pompa air. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON.

kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.4. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. 6. Isikan alamat output.01). 9. 5. sehingga akan muncul form dialog. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik pada selection tools. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010.Tempatkan pada area kerja. 8. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama.00 7.

18. 11.00.30 Jam 17.02 010.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30 Alamat 010.03 010. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.00 010.04 Input Jam 07.30 Jam 12. Pengaplikasian pada program syswin 3.03 Lampu lingkungan 000.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir. 3. Kemudian pada pukul 11. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.02 Lampu ruang kerja 000.00 Alarm 000.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.01 010. Table 7. 614 .30 Jam 11. masukan Function END pada bris terakhir.01 Lampu ruang kantor 000. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.10.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.30. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.30 Jam 16.

03 000.04 000.05 000.00 000.02 000.03 010.00 000.01 000.00 000.00 000.01 000.000.01 001.04 000.05 T000 #50 010.03 END Gambar 49.03 000.02 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .

or load. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). and dan not and. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not.. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Rangkuman IX . jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik.. and load. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). 1. out dan out not. or dan not or.. timer dan counter.4.

5. Soal Formatif a. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b.secara grafik. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 .

618 .

antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. demonstras i. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. emosi yang labil. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. tidak mengenal jenuh. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. seperti. lelah. enuh. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. selanjutnya menggunakan hewan. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Gambar 1. dan menuntut upah besar. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. kesehatan. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. dengan diciptakannya mobil. dan j sebagainya.

Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia.istirahat yang cukup. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. baik secara mekanik. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . pengelasan. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. peleburan. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Istilah robot berasal dari rusia. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Gambar 2. menggeser. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. seperti mengangkat. elektrik.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. mengelas dan lain-lain. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Robot digunakan pada industri perakitan. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan.

tetapi sifatnya tidak harus ada. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Apendage Apendage Base Gambar 3. Komponen dasar manipulator robot 621 .1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. melipat. 1. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. menjangkau objek. kontroler. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). dan Power (daya). suku cadang (part). Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. yaitu : Manipulator.2.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang.

Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Gambar 4. dan sangat sederhana. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.2 Gambar 4 .Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.2. Robot dan kontroler 622 . bisa disebut juga lengan/arm. Actuator bisa menggunakan elektrik. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 1. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. hidrolik ataupun pneumatik. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot.

Gambar 5a. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Catu daya listrik 623 . Catu daya pneumatik Gambar 5b. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik.2. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Gambar 5a. Catu daya hidrolik Gambar 5c.1. pneumatik. hidrolik ataupun ketiganya.

Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. menempa.2. mengecat. elektrik. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. pneumataik (grifer).1. mengisi botol. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Gambar 6. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. maupun hydrolik. Kerja efektor dapat berupa mekanik. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. 624 .

a. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut.1. yaitu: Rendah (low) teknologi. b. Secara sistem kontrol. Gambar 7. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem.. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Base manipulator jenis kaku 1. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). 625 . yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology).

Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus.001. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0.025 mm. dan operasi perakitan.c. y dan z. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. seperti pada material handling (penanganan material). Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. y dan z yang sama pula. yaitu x-0. Bisa berupa pneumatik.001 mm pada bidang kartesian x. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol.05 sampai 0. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. 1. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x.4. operasi tekan. f.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Akurasi Berkisar antara 0. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. d. hydrolik dan elektrik). Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. hidrolik atau elektrik. y dan z secara berulang kali. e. Aktuasi berkaitan dengan payload. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. 626 . Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik.

cat. Robot low technology 1. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Cycle Time Cycle time 1. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). sebagai contoh.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. press (tekan) dan sebagainya.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. efektor las. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi.4.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

mundur) dan vertica l(naik. 632 . sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Aplikasi koordinat kartesian 2. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. turun). ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.1. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju.Gambar 15. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.

Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.3 Gambar 17. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.Gambar 16. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.1.

Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. 2. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot.4 634 . penggerak ini tidak dapat digunakan. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Pada hidrolik menggunakan 2. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri.2 2. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik.1. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot.3. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. 2. yaitu : pneumatik. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. hidrolik dan elektrik. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. 2.3. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak.

maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. apabila terjadi kebocoran pada sistem. 2. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. pengecoran dan pengecatan. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. 635 .3. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Pertama. 2. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. Kedua. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian.

50. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Gambar 19. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Daerah mati atau 636 . Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750.Gambar 18.

Gambar 20.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Mulai 637 . daerah mati sebesar 600. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Jangkauan kerja sisi atas 3. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Aplikasi Robot …. Gambar 21. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. jangkauan kerja sumbu R. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini.

Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor.dari industri perakitan. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Pada reaktor nuklir. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. 3. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Area kerja Gambar 22. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat.

Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. posisi base manipulator kaku.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. palletizing dan line tracking. Line Tracking 639 . Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Pada palletizing.2 Gambar 24. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat.1.1 Gambar 23. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3.1. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. 3.

2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. 640 . Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. sekrup ataupun keling. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. mur. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Proses perakitan menggunakan baut. Untuk melokasikan komponen tersebut. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. yaitu dengan menggunakan robot.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Gambar 25. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Cara ini. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis.3. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot.

ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. • Potensi resiko kanker. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran.• Bunyi dari nosel. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. Pada penggunaan robot ini. • Pemakaian energi yang rendah. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. produk kayu olahan seperti mebel. Gambar 26. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. Pada proses pengecatan manual. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. • Mengurangi pemakaian material cat. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. keracuanan dan sebagainya. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel.

dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. • Tingkat keamanan yang tinggi. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. • Kualitas yang sangat baik. 642 .Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. 3.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Gambar 27. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. Dengan memiliki sumbu banyak.

1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. perlu pertimbangan khusus. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Gambar 28. botol. 643 . sebagai fungsi dari robot. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efektor …. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. yaitu : 4.

Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Gambar 30.3 Jenis Gripper 4. hidrolik dan elektrik.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.Gambar 29. 4. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. 4. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.3. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek.

Aliran 4. Mangkok terbuat dari karet. Udara terkompresi 2. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Pembangkit kevakuman 3. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.3.4. Penyaring 5. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. bersih. yaitu pompa vakum dan 645 . yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. dan halus. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Gambar 32. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. dibagi menjadi dua. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek.

Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet.3. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen.sistem venturi. maka kemungkinan besar akan tertarik. dari kecil hingga komponen yang besar. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. sehingga menimbulkan kevakuman. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet.3 Gambar 33. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. 4. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. 646 . Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel.

Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. 4. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. Seperti halnya pada manusia. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sedangkan. 4. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. yang memiliki panca indra. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. tekanan. Gambar 34.3.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya.4 647 . Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Dapat menangani beberapa komponen. temperatur.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang.

sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sensor non-kontak dapat berupa.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Ketika 648 . Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Gambar 35. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Berbagai macam tipe limit switch 4. 4. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot.

maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. 649 . Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Terdapat dua bagian sensor. Gambar 37. Gambar 36. Akibat dari proses tersebut. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. transmitter dan emitter.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem.

650 . Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Gambar 39. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material.Gambar 38. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek.

Gambar 41. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera.7. Apabila kawat memiliki panjang l. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Data informasi tersebut akan diproses. tinggi t. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. dan lebar w. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. 4. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat.Gambar 40. Strain gages 651 .

sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini.2 652 . Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Kejadian ini disebut piezoelectric. juga digunakan sebagai sensor tekanan.8 Sensor Temperatur 4. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses.7.8. Gambar 42 . kawat disusun searah dengan arah teganan. Gambar 43. 4. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Pada susunan uniaxial. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. yaitu uniaxial dan rosette.

Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. RTD memiliki kepekaan yang kurang. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. nikel. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. 653 .2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami.8. Tabel 2. Material. atau paduan antara logam dan nikel. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan.

654 . Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.82 – 68.37. Gambar 45.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.8. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.60 – 17.97 – 50. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.07 Tungstenrhodium/platina 4.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.28 Besi / konstantan -8.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur..

antara lain kecepatan aliran. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . kepadatan. Thermistor 4. 4.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.Gambar 46.9. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. kekentalan dan tekanan. dan sensor terpasang kaku.

Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.9. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. terletak horizontal.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. 4.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.9. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Venturi 4.

10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Dengan sebuah poros. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. magnet dan sebuah koil. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.10.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Gambar 51.10. Aplikasi tachometer 4. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.4. Porost Vout t magnet Gambar 50. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. 657 .

inti magnetik bagian dalam. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder.11 Linear Position 4. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Aplikasi encoder 4. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.11. Gambar 52. inti magnet bagian luar. Gambar 53. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Arus AC dialirkan 658 .1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.

Batang Penggerak AC Gambar 54. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Gambar 55. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri.12.12 Sensor Kimia 4. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.pada koil luar . Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. 659 .

katup pneumatik. dan pegas sebagai pemegang inti besi.4. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. . Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). katup hidrolik.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. tegangan off tegangan on Gambar 56. inti besi sebagai piston gerak linier. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). 5. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. 5 Aktuator …. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . 660 . Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas.12. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat.

Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Gambar 58. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. katup 5/2 dsb. knop. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. penggerak magnet/solenoid. dll). dll). bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). antara lain: Penggerak manual (tuas. Selenoid elektro-mekanik 5. udara. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. 661 .3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Katup 5.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator.Gambar 57. pedal. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston.

stator (bagian yang diam). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Gambar 59.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.4.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja.3. Pada stator terdapat inti magnet. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran.3.2 Gambar 60. 662 . fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. 5.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.5. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Silinder penggerak ganda 5.

yaitu motor seri. Gambar 61. 663 . Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Gambar 61b. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. motor shunt dan motor compound. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator).Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Gambar 61c.

Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.seperti kipas. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. d. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Kehandalan yang tinggi c. Gambar 62. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Efisiensi tinggi b. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Harga yang relativ murah. 664 . pompa.4.5. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.

mulai dari 0 0 sampai 90 0. Langkah menggunakan derajat putaran. Motor stepper/motor langkah 665 . Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator.3 Gambar 64. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.Gambar 63. Bagian motor steper. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.4. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. 5.

Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan.1 Soal-Soal a. Gambar 65. 2b dan kembali ke 1a. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. 1b. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. 6. 2a. Tes Formatif…………………………………………….. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 6. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. 2a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. 1b.

Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. dan Power (daya).6. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. bisa disebut juga lengan /arm. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. kontroler. Actuator bisa menggunakan elektrik.2 Kunci Jawaban a. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. yaitu : Manipulator. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. hidrolik ataupun pneumatik. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.

Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. bidang Y dan bidang Z. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. bidang X. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. pneumatik. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. hidrolik ataupun ketiganya. polar dan artikulasi koordinat. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. X. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator.bekerja. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). b. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur.

yaitu : Manipulator. suku cadang (part). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. menjangkau objek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Rangkuman BAB X……………………………………. kontroler. peralatan atau peralatan khusus. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). siklus waktu (cycle time). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. keteletian (akurasi). Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). muatan (payload). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). 669 . melipat. yaitu: Rendah (low) teknologi.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). 7. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). dan Power (daya). Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. polar d artikulasi koordinat. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. tetapi sifatnya tidak harus ada. silindrikal. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.

Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. pengelasan dan lain sebagainya. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. silinder dan motor listrik. 670 . perakitan. line tracking. katup.

Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. proses produksi berbasis komputer. dan teknologi robot. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. proses produksi dengan perkakas tangan. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. lembar kerja. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan.BAB XI PENUTUP 1. 5. membaca gambar teknik dan rangkumanya. 4. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. proses produksi dengan mesin konvensional. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. sistem pneumatik hidrolik. 2. menguasai prosedur penerapan K3. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. proses produksi industri modern. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. mengenal proses pembentukan logam. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. alat. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . mengenal komponen elemen mesin. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. 3. 1. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. dan lingkungan. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam.

7. dengan mesin frais. menyetempel. sumbu utama (mesin spindle). eretan (carrage). Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. mengetap dan menyenei. mengebor. mal mata bor. alas mesin (bed). melukis. roda pemutar. mesin bubut ringan. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). mesin bubut standar. menyambung. melainkan dengan 672 . (tail stock) . menggergaji. menekuk. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. fungsi mesin bubut konvensional. pahat tangan. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC.pengikat kepala lepas. kotak dan pengasahan penitik. memahat. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. b) bagian utama mesin bubut konvensional. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. pengepasan persegi. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. dan menggerinda. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. mata bor.6. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. jenis-jenis mesin bubut konvensional. sumbu pembawa. menyekerap. dan frais. keran pendingin. mesin bubut berat. transporter. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. penggores. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. pengepasan ekor burung. kepala lepas. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. melipat. mesin bubut sedang. mereamer. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). seperti mesin bubut. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional.

type of mounting (cara-cara pengikat). dasar perhitungan pneumatik. gaya torak (f) udara yang diperlukan. b) Operasi dan Fitur Manipulator. pemeliharaan cairan hydrolik. pneumatik. tekuk). Rotasi Wrist. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. dasar-dasar perhitungan hydrolik. 10. efektifitas pneumatik.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. unit pengatur (control element). Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri.2 (x). Tingkatan Teknologi. pompa torak radial (radial piston pump). air motor (motor pneumatik). katup pneumatik. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. konduktor dan konektor. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. prinsip hukum pascal. pengendalian hydrolik. 9. Gerakan Robot. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. kompressor (pembangkit udara kempa). sistem kontrol pneumatik. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. balanced vane (pompa kipas balanced). otomasi teknik produksi. meliputi: Manipulator Arm Geometry. simbol logika. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. analisa aliran fluida (v). perangkat keras. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. PLC (progammable Logic Controller). Sistem 673 . pengertian sistem kontrol pneumatik. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. diagram karnaught. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. pengendalian tak langsung. pompa roda gigi dalam tipe geretor. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). instalasi pompa hidrolik. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. tekanan udara. dan lainnya. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. bent axis piston (pompa torak dengan poros. unit penggerak (working element = aktuator). untuk saluran 1. kecepatan torak. komponen hydrolik. perhitungan tekanan. perhitungan kecepatan. pompa roda gigi dalam tipe crescent. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. perangkat lunak. klasifikasi sistim pneumatik. perhitungan daya kompressor. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. 8. komponen Dasar. katup-katup pneumatik. karakteristik udara kempa. peralatan sistem pneumatik. kode G. aplikasi penggunaan pneumatik. pompa dan aktuator hydrolik.

Sensor dan Tranduser. c) Efektor meliputi: Gripper. Aplikasi Robot. yang berisi simpulan dan saran. Jangkauan Kerja. Sensor NonKontak.Penggerak Manipulator. Sensor Kontak. antara lain: 1. Klasifikasi Gripper. sensor Temperaptur 11. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Penanganan Material. 674 . 2. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. 3. Jenis Gripper. 2. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Sensor Gaya dan Momen. Perakitan dan Pengencangan. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. pengelasan. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang.

EMCO Mikell P. 2001. Maier dan Co. Lilih Dwi P. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Mesin Bubut CNC Dasar. Siegfried Keller. Hallem. 2001.Tata McGrawHill. Dorf : Sistem Pengaturan . ITB. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung.. Lilih Dwi P. 1985 . Europah Lehrmittel Groover M. Soewito. New york. Jakarta Sugihartono. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. CRC Press LLC. 1977. Instandhalttungsmanagement. Bandung Cliffs. Koln Delman kilian. 2006. Gottfried Nist(1994). 1985 Pudjananta dan Narsuhud. CNC Didaktik. 1992. Penerbit tarsito. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Mechanical Engineering Handbook. 1987. 1997. Esslingen Croser P. Jugendlexikan der Tecknik. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Programming. Mannheim. and Aplication. 1990. Hollebrandse. Menggambar Teknik Mesin. Toleransi. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol.LAMPIRAN A. 1988. Yogyakarta Richard C. Gramedia. Hadi. Iwan. Penggerak Mula Turbin. New Delhi. EMCO Meier (1992). Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Soedjono. Haan-Gruiten. Industrial Robotics Technology. 1998. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Penerbit Erlangga . Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Pneumatik. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Depdikbud. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. 1999 Keller. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Andi Offset. 1988. CNC Technik. Austria. Solingen. Singapore. PT. Penerbit Erlangga . 1990. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1984 Peter Patient. Esslingen Daryanto. Bandung. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . 2006. J. Singapore.Karl. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. 1991. Keller Didaktik and Technik. 1992. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Wuppertal. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Stamford 1999 Depdikbud. 1988.P. Sudibyo dan Djumarso. Jakarta Dieter. Pelayanan EMCO 2A.M. Penerbit Erlangga . Keller Didaktik and Technik. 1991. Mesin Konversi Energi. Hallem. 1988. Groover: Automation Production systems. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Steurn und Regeln im Maschinenbau. 1983 Sachur Rheinhard. Pradya Paramitha. dkk. Verlag. Wuppertal. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . 2000. 2001. 1998. Jakarta. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Jakarta. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. 1995.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Jakarta. Majumdar. dkk. Festo Didaktik. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Festo Didaktik. Inc. EMCO Maier dan Co. 1994. 1986 Harapan Utama. Pelayanan EMCO 3A.J. Omega Engineering. Croser P. Gehlen Setiawan. Mcgraww-Hill Book Co. dkk.. Jakarta. Homburg. Hydrolik. Jakarta Keith Frank.

1983.20k www.jp/eng/index. www.hondacompany.2 Sumbodo.sabah. Gambar Teknik.com/index3.Wikipedia.com/ASIMO/ www.com/comp%20robot_ind. Unnes Sumbodo.com/id/search/automation system www.plcs.LAMPIRAN A.fanucrobotics.jpg .de www. 2006.com www. www.wikipedia. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC. Menguasai AutoCAD 2002.net/ .gov.zen. PDTM Teknologi dan Industri.webstergriffin.html www.co. Yudhistira. Jakarta: Salemba Infotek. Wirawan.22k www.com embedded-system. cnc-keller.htm embedded-system.playrobot. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. 2004.en. 2002.roboticsonline. Q Plus Frasen.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.com www.omron.com/images/robot_arm01.net www.my www.compserv.automation.honda. Semarang.com www.com world. Jakarta Wahana Komputer.html .com www. Wirawan. 1998. Semarang.omron. Unnes Supriyono dan Almeriany. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.

........ Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ................................ Tabel 14............ Tabel 11....... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1..................................................... Ukuran utama roda gigi sistem module. Tabel 12.... Tabel 16...................................... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch...................... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya....................................... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1...................................... Macam-macam ketebalan garis ...........LAMPIRAN B..................... Pensil berdasarkan kekerasan ........................................................ Tabel 3....... Tabel 7.................................................................................................................................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya ... Tabel 5..................... Tabel 10....................................................... Tingkatan suaian basis poros . Tabel 4................................ Tabel 6.................... Tabel 10.................................. Tabel 2. Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ... Daftar kecepatan potong mesin frais .. Hubungan cutting speed dengan bahan ..........1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.. Tabel 6. Tabel 2. 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 .......... Tabel 8.. Cutting speed untuk mata bor ............ Tabel 4 Tabel 5.................... Tabel 12....................................... Tabel 8.... Tabel 9................... Tabel 13............ Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit....................... Tabel 11............................... Tabel 3........................... Tabel 4... Jenis daun gergaji berikut fungsinya .... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan...................... Daftar kecepatan potong pembubutan....................... Tabel 2.......... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ............. Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ...................... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1......... Tabel 9........ Tabel 8........ Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya . Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ............... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS................. Kertas gambar berdasarkan ukuranya .............................................. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut.................................. Satu set cutter midul sistem diameter pitch..................................... Tabel 7.. Kecepatan keliling yang disarankan ................ Kecepatan pemakanan (feeding)...................................... Pemilihan nomor pisau sistem module...................................... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan .......................................................... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan .............................. Tabel 3.................... Tingkatan suaian basis lubang .......... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar .. Tabel 15................... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ............................................................................................................... Satu set cutter dengan 15 nomir................................

.... Tabel 15... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ................... Tabel 17....................................... 654 .............................. Jenis dan simbol katup pemroses sinyal...............2 Tabel 17.................................................................. Tabel 4........ Tabel 16......... Tabel 6................................................................. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ...................................................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ..... Tabel 2........................... Daftar alamat pada input dan output .. Aturan aljabar saklar AND ...................................................... Batas viskositas ideal. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ........................... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ........................................................................................... Koordinat hasil perhitungan titik ... Tabel 4.......... Tabel 2.................... Tabel 10........................... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .. BAB IX Tabel 1............................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ........... Simbol logika katup AND ...................................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan....... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ..... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ....................................... Tabel 5.......................................... Tabel 7. Tabel 8.................................................. Tabel 4. Tabel 12.................... Tabel 3................ Tabel 13..................... Logika katup NOR......................... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1.................................................................... Simbol logika katup OR................. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan . Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik.................... Harga tingkatan suaian menurut ISO ........... Tabel 3............................................................. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik .......................................................... Logika OR dan NOT OR ......... Tabel 3...... Logika pengendalian sistem sederhana langsung....... Jenis penggerak katup........................................................ Tabel 1. Aturan aljabar saklar OR........................................... Simbol dan logika katup NOT............................ Tabel 7....................... Logika katup NAND................................................ Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .............................. Siklus pembuatan ulir G 33 ......... Tabel 14.............. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ....... Tabel 20............ Tabel 18.......................... Pengalamatan input dan output ......................................................................... Tabel 6............................... Tabel 6.... Tabel 5................ Klasifikasi viskositas cairan hidrolik..... Alamat input dan output PLC ...... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot .... Tabel 3........................ Tabel 2............................................... Arti kode M pada mesin CNC .............................. Tabel 7.. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)................................... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.................................................... Tabel 9................................. Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.....................................................................................LAMPIRAN B................................ CNC EMCO TU 2A ............................................. Tabel 5........................................................ Tabel 11.............................................. Tabel 2.................................................... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik .................... Arti kode lainya ..................... Tabel 19............................................................. Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan..................

......................................................................................................... 13 Tegangan puntir......................... Gambar 5.. Gambar 30.................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ........................ (c) cetakan siap............. 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir.......................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .......................... Gambar 21.................. Gambar 25...... 19 Bantalan aksia....................... 15 Kontruksi poros kereta api................................ Gambar 2........... Gambar 26.... 10 Tegangan Normal........ 29 Proses Pengecoran logam .............................. Gambar 19....................... Gambar 14......................... Gambar 9...... Gambar 20.......................................................... Gambar 12................................................................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ............ MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan..........................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a... 16 Beban lentur murni pada lengan robot....................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ............................................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis..................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)....... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4............................................................................................................................................................ Gambar 8. 36 Die Casting........................................................... 14 Kontruksi poros kereta api............... Gambar 5... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan..... .................................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring............................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.......................................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis .....9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A.......... Gambar 16...... Gambar 7........................... Gambar 15... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam........................................ 19 Bantalan gelinding khusus... Gambar 18................... Gambar 32.................................................................................................. Gambar 8................... Gambar 9................. Gambar 17........ 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A....................................................................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan..3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.......................................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.......... Gambar 27........ Gambar 7... Gambar 24.............................. preses penuangan (d)....... 19 Bantalan radial............................................. 42 Mesin pengerollan (rolling).............................................................................................................. dan produk pengecoran ........................................................................................ Gambar 11........................... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut............................. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir............................................................... Gambar 10.. 1 Gaya gesek pada roda mobil.. Gambar 13............................ 38 Pengolahan Logam Manual................ Gambar 12........................ Gambar 6...... Gambar 31....... Gambar 22. 23 Gambar 1.... Gambar 10........... 16 Poros transmisi dengan beban puntir....... Gambar 3................................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)...........LAMPIRAN C.............. Gambar 23........... 11 Tegangan tekan........ 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ...... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi.........5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon....... Gambar 28..... Gambar 6................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F.................... 16 Kontruksi poros transmisi.......... 12 Tegangan Geser... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a).......................................................................................................................... 36 Salah satu produk Die Casting..... Gambar 29. 43 Gambar 4............. BAB II Gambar 1.. Gambar 11.................

....... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik................................. Gambar 21.. Gambar 20...... Gambar 16...... 81 Bidang proyeksi........ 71 Mal lengkung. 50 Sebuah sistem turbin gas.................................... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik..................................... Tanda harus mengenakan kacamata ................. ALAT............. 44 Accu sebagai bentuk energi kimia.................................................. Gambar 13........................ Gambar 7................... Gambar 20 PLTA........... 67 Rapido................................................... Gambar 29......................... Gambar 31.................... Gambar 2........................................................................ 65 Pensil batang ................................ 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ............................................................................................. Gambar 4......................................................................... Gambar 15................................................. 80 Perspektif dengan dua titik hilang............................................................. Gambar 19............................. konversi energi dari energi potensial............................................. 73 Mesin gambar lengan ............... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ........................................... Gambar 18.................................................................................... Gambar 25.............................................................................. Gambar 17.......................... Gambar 26...................................................... Gambar 3............................................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap................ Gambar 11.................................. 81 2 ..................... Gambar 24............2 Gambar 13.............................. 70 Plat pelindung penghapus ...................................................... 71 Busur derajat............ Gambar 25........ 66 Cara menarik garis ............................................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker.......................................... Gambar 33............ Gambar 22........ 46 Pemanfaatan energi angin ................................. 72 Mal bentuk geometri...................... Gambar 19............... Gambar 23............................... Gambar 22.................................................. energi mekanik.......... Gambar 27...................................................................................... Gambar 6.......... 45 Salah satu reaktor nuklir .......................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1................ 72 Contoh penggunaan mal lengkung............................................................. 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.............................. Gambar 30........................................ Gambar 14....................................................... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal..... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung......... Gambar 5.................................................................................................. Gambar 24......... Gambar 16.................................................. 73 Proyeksi piktorial................................ Gambar 14............................... 68 Cara menggunakan penggaris -T........................................................................................................... 47 siklus motor bensin 4 langkah.. Gambar 23... Gambar 28.............................. DAN LINGKUNGAN Gambar 21... Gambar 12...................................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris... Gambar 18............ 73 Mesin gambar rol............. Gambar 17... 69 Jenis jangka............................... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga........................................................................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis .......... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga......................................................... 76 Penyajian proyeksi isometris ..... 79 Proyeksi miring................ Gambar 9.................................................... 78 Proyeksi dimetris .......................................... 80 Macam-macam pandangan............................................................................ 79 Perspektif dengan satu titik hilang...... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga.................................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan .. Gambar 24. dan energi listrik................................ 72 Meja gambar........................................................................ 66 Pensil mekanik......................................................................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.................................................................................. Gambar 8......................LAMPIRAN C........... 75 Proyeksi isometris .................................. Gambar 15................. Gambar 32............... 48 Turbin Air ...........................

............................................................................................ Gambar 35...... 85 Pandangan proyeksi Amerika ............ Gambar 44.............. Gambar 47............... Gambar 53........................................ Gambar 62a............... Gambar 63b........................................107 Penulisan angka ukuran.....................................................................................................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran..........................101 Potongan bercabang atau meloncat....................... 89 Pemilihan pandangan utama........................................................ Gambar 69.................................................................. Gambar 54............. Gambar 68.................................. Gambar 67.................................... 83 Pemutaran dengan jangka ........................................102 Sudut ketebalan garis arsiran........................................................................ Gambar 84............. 97 Potongan jari-jari pejal...................... 98 Potongan penuh...................................... Gambar 39....................................110 Pengukuran ketirusan...101 Potongan putar.........................108 Ukuran tambahan...................... Gambar 64.LAMPIRAN C....................................... 95 Penempatan gambar potongan........................................................................................ 90 Penentuan pandangan depan................... Gambar 56................ Gambar 42.................................................. Gambar 74................. 87 Contoh penggambaran anak panah .......................... 92 .. Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c..............................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag............................................... 88 Gambar pandangan................................................................................... Proyeksi di kuadran I ................................................................................................. Gambar 59............................................................................................................... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.....111 Pencantuman simbol-simbol ukuran... Gambar 73. 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ........................... 99 Potongan separuh............ Gambar 78............................................................................................................. Gambar 55........................... Gambar 41.. 83 Potongan garis yang bersudut 45o .......................................................................................................3 Gambar 34................................ Gambar 60...103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan....................................... Gambar 46........................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika.......... Gambar 43............................... Gambar 40.................................. 86 Proyeksi Eropa .......... Gambar 49........................................................................................ Gambar 62b........................................................... Gambar 52................................................................................................106 Jarak antara garis ukur............ 90 Penggunaan dua pandangan........................................... 86 Proyeksi Amerika ...........................................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ............ 93 ...................... 84 Pandangan proyeksi Eropa ..... 88 Gambar satu pandangan................ Gambar 83.................. Gambar 81........ Gambar 82......101 Contoh penggunaan arsiran...........................................103 Arsiran benda tipis...........112 Pengukuran jari-jari.... Gambar 37............................... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ........................................... Gambar 57............................. 90 Pandangan utama............... Gambar 77.. Gambar 80................ 86 Anak panah ...100 Potongan sebagian ............... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar...................................... Gambar 65................................................ Gambar 79................................................................. 98 Potongan dudukan poros ........................................................ 93 Tanda pemotongan............... Gambar 63a................................................................................................................................................. Gambar 76.......104 Macam-macam arsiran...................... 96 Penempatan potongan dengan diputar......104 Angka ukuran dan arsiran................ 91 Penggunaan tiga pandangan ....... Gambar 75.........................................................................................................................................113 .......... Gambar 66....... Gambar 70........................................................ Gambar 38...... Gambar 48......................... Gambar 50....................... 93 .......... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan...... Gambar 72......................................................... Gambar 71. Gambar 61................................. Gambar 51.............. Gambar 36...105 Cara penarikan garis dan ketebalanya . 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan............................................. 87 Penerapan Proyeksi Eropa .......................................................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah............................... Gambar 45.........................................................

................................. Gambar 7...............121 Pengukuran mur........................................................................................................................118 Pengukuran berjarak sama.................. Gambar 109...............123 Penulisan toleransi simetris ................................................................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut ........................................... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ..... Gambar 105...............132 Proyeksi miring....................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang.....125 Penulisan batas -batas ukuran............................................... Gambar 9.................. 142 Posisi kaki terhadap sumbu ............. Gambar 100........................ 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ............................. Gambar 86..124 Penulisan suaian standar ISO...... Gambar 113........................................113 Penunjukan ukuran ..122 Batas atas dan batas bawah toleransi...........................................................................132 Potongan A-A...................................................................... Gambar 87....................................... Gambar 89.............................. Gambar 102............................................................................ Gambar 104..135 BAB V Gambar 1....................129 Suaian tramsisi.....135 Ragum ................................... Gambar 5........ Gambar 116............ Gambar 6.................. Gambar 122..116 Pengukuran berimpit.................................. Gambar 121.............. Gambar 10...115 Ukuran kombinasi................................. Gambar 118........................... Gambar 4................................................................119 Pengukuran alur pasak................................................................ Gambar 107............133 Macam-macam arsiran............................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut..................................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut.. PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ............................................................... Gambar 94........................... Gambar 110......... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran........... Gambar 91....119 Pengukuran pada lubang.............................................................................131 Proyeksi dimetris ...........131 Proyeksi isometris ....................................... Gambar 97............................120 Pembuatan gambar mur..................... Gambar 88......................................................................... Gambar 115......................................LAMPIRAN C.............................................................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.......................................................................... Gambar 123..................................... Gambar 101....................... Gambar 126....115 Ukuran berimpit................................................................... Gambar 95...........................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ....... 137 Spesifikasi kikir ......................................................... 138 Gerakan badan dan mulut ...........................................................134 Gambar Benda Kerja .124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol........................................................................................................................... Gambar 8........................ Gambar 117..............................120 Pengukuran profil...................................................... Gambar 96.................. Gambar 98...124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan....117 Pengukuran koordinat............................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja....................................................................... Gambar 111.......................... Gambar 93..........................................114 Ukuran sejajar...................................133 Potongan B-B.......................................................................121 Pembuatan gambar baut..................... Gambar 90................................. Gambar 119.....129 Proyeksi piktorial............................................... Gambar 92............................ Gambar 114................. Gambar 125. 136 Bagian bagian utama kikir .............. 135 Pencekaman benda kerja ......................................................................118 Pengukuran berjarak sama..................... Gambar 2..............124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan............................................................................................... Gambar 108...124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ..........114 Ukuran berantai ................. Gambar 120............. Gambar 112.........125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah... Gambar 3................................................................4 Gambar 85............................ Gambar 103.. Gambar 124...............................................128 Suaian Longgar.. Gambar 106...................................................................................................129 Suaian paksa.................... Gambar 99.....

........... Gambar 18............ Gambar 44.......................... Gambar 46................................................... Penitik pusat .......................................... Gambar 28.............. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ..... Siku-siku ............... Penggunaan jangka garis ........ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11.................................................................................................................. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ....... Jangka bengkok .................... Gambar 38................................. Memeriksa ulir baut dan mal ulir ...... Bidang dasar 1....................... Gambar 51........................ Jangka tongkat ..................................... Gambar 32.... Penggunaan balok gores .................. Gambar 23......................................................................................................................................................... Gambar 60.......................................................................... Gambar 59............................. Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ......................... Satu set mal ulir .............................................................. Gambar 57................ Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ......... Penggunaan busur derajat .................................................................................. Gambar 49............................. Gambar 33................ Gambar 31................................................................... Gambar 15.......... Set mal radius dalam ikatan cincin................ Jangka garis ...................................................................... Gambar 48................. Penggunaan jangka tongkat .............................................................................................................. Jangka sorong ..................................... Menggaris sebuah bidang ............ Gambar 29........................................................................................... Penggores ....................................................... Pengikiran radius dalam ................................................................................................ 2 dan 3 .....................LAMPIRAN C................................. Memeriksa dengan mal radius ................................................................................................ Gambar 12............................ Pengukuran kesikuan 90o..................... Gambar 52.................... Gambar 35............................................. Mengukur tinggi / tebal ............. Siku-siku kombinasi ....................... Balok gores .............................................................. Gambar 55............................................................ Penggunaan penitik garis ...................................................................... Pengikiran radius luar .............................................................. .............................. Mengukur tebal dan kesejajaran ................. Palu ............................ Mistar baja ........................................................................... Gambar 41.......................................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran................................ Gambar 27..................... Jangka tusuk (spring divider ) .......................... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26...... Pita ukur ................................................ Penggunaan mistar baja ............... Tangkai palu.......................................... Gambar 45................ Gambar 30.................. Pengunaan penitik pusat . Gambar 37.............................................................. Gambar 16............................................ Gambar 50............. Gambar 53.. Memeriksa diameter dalam .......... Gambar 36........... Gambar 54. Pemeriksaan hasil pegikiran miring ......................................... Gambar 24.............................................................................................................................................. Gambar 56............................... Set mal radius dalam satu tangkai ... Penggunaan siku-siku ...... Gambar 13........................ Gambar 19..............................5 sumbu kikir ........................... Gambar 21................................................................................... Gambar 17. Siku-siku geser ............................................................ Gambar 34........... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung .............................................. Jangka kaki .. Gambar 42........................................................................................................................................................................................................... Gambar 14...... Pengukur tinggi .................................. Penggunaan mistar sorong .................... Busur derajat ... Gambar 39............................ Gambar 58....... Gambar 22. Pemeriks aan hasil pengikiran radius ..... Gambar 43...................................................................................... Pengukuran dengan jangka tusuk ...................................................................................................... Gambar 20............................ Penitik garis ........................................ Pengukuran 45 o ................. Pemakaian penggores . Gambar 40............... Gambar 47.............................

........................... Gambar 66...................... 189 Posisi stempel ... Gambar 91............... Palu lunak ........................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip .................................................................................. Gambar 108................ Gambar 74..... Gambar 105...... Gambar 98............ Gambar 107........................... 167 Bor pilin spiral kecil ........ 179 Pemegangan sengkang gergaji . 184 Pahat kuku .............................................................................................. Gambar 95............................................... Gambar 89..... 171 Mesin bor bangku................................... Gambar 104........... Gambar 63................ Gambar 114..................................................................................................... Gambar 90......................................................................................... 183 Pahat dam .......... 189 Tap ..............................167 Mata bor pilin kisar sedang ............................... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ... Gambar 101......................... 183 Pahat alur .................................................. Gambar 72............ Gambar 84..................................................................................................... 180 Sudut awal penggergajian ......... Gambar 77................................................................................................. Gambar 81............................................ 171 Sarung pengurang ............................................................. Gambar 92....... Gambar 85................................. Gambar 93............................................6 Gambar 61..................................... Gambar 79... Gambar 97.................... Gambar 78..................................................... 172 Bor dada mekanik tertutup .......................................................................................... 181 Pemotongan benda kerja ... Gambar 82............................................................ Gambar 111................................................................. 165 Balok vee ................................................. 170 Penjepit bor .............................................................. Gambar 83........ 184 Pahat diamon ....... Gambar 65....... Gambar 76............................... 177 Gergaji tangan .............. 165 Meja perata ...................... 168 Bor pilin kisar besar ............... Gambar 96......... 169 Mata bor pembenam kapala baut .......................................................LAMPIRAN C.................. 186 Memahat benda yang lebar .......................................................... Gambar 106............................. 166 Bagian-bagian mata bor .... 176 Peluas yang dapat distel ............. Gambar 73................................................................................................................................................................................... Gambar 64..................................................... Gambar 87................................................ Gambar 103........ 183 Pahat alur minyak .............. 185 Memahat baja pelat ........................................... Gambar 70..................................................... Gambar 67................................... 169 Kaliber mata bor .......................................... 172 Bor pistol .... 169 Bentuk kepala mata bor .......................................................................... 177 Penggunaan reamer .............. Gambar 69............................................................................. 168 Bor pembenam ............ 187 Garis bantu stempel ......................... 176 Peluas tirus ................................................................................................................................. Gambar 109........................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji .. Gambar 113.......................................... 188 Susunan stempel ............................ Gambar 99........................ 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ........................ Gambar 68.................................................................... 170 Sudut mata bor ........................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil .................... Gambar 71.............................................................................................................................................. Gambar 100.......................................... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum .............................................................................................................................. 184 Cara menggenggam pahat ........................ 191 6 ............................................................................................................................. 172 Reamer (Peluas)............. 181 Pahat ...... 165 Penggunaan palu .......... Gambar 94....... Gambar 86........................................................................................................... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ...... Gambar 62......... 182 Pahat .................................................... Gambar 88..... 172 Bor dada mekanik terbuka ....................................................................... 190 Sney .... Gambar 75.................................................................................................. 166 Penggunaan balok vee ......... Gambar 110............................................................ 187 Posisi pahat pada waktu memahat ................. Gambar 80... Gambar 102................................................................................... Gambar 112............ 185 Memperhatikan mata pahat .. 165 Penggunaan meja ........................... 171 Mesin bor tiang ...

................................................................................................... 206 Mesin lipat .........201 Roda gerinda struktur padat ................ 208 Landasan tepi bundar ................................... Gambar 122......................................................................................................................................... Gambar 131............................. Gambar 130..................................... 207 Mesin roll ............ Gambar 167............................... Gambar 146.............................................. 199 Roda gerinda struktur terbuka .... Gambar 149................ 208 Sambungan sekerup ............................... Gambar 137..................... 196 Sekerap bulat hidung sapi ..... 209 Sambungan lipatan .......................................................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ........................ 211 Pengutan tepi ......................................... Gambar 144...................................7 Gambar 115...... 207 Landasan tepi lurus ............................................................................................ 213 Mal mata bor .......... Gambar 160.............. Gambar 165....... Gambar 156........................................................... Gambar 138........................ Gambar 119............................................................................................................................ 206 Melipat tepi ........................................ Gambar 150........... 195 Sekerap keruk ........................................... Gambar 136.............................................................................. Gambar 162......................... 207 Landasan rata ......... Gambar 120............................................................... Gambar 127. pahat tangan............ 191 Dimensi ulir ................................ Gambar 133.......................................................................... 216 Sambungan ekor burung . Gambar 161...... Gambar 151... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ............................... 194 Sekerap tangan ....................... Gambar 157.. Gambar 140.......... 216 Dimensi sambungan ekor burung ................................................................................................................ Gambar 163............................................. Tangkai pemutar ...................................... 219 ................ 215 Dimensi pengepasan persegi ... Gambar 148.................................................................. Gambar 132................................... Gambar 129.................................... Gambar 147........................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ... Gambar 116..... 194 Penggunaan snei ........................... Gambar 155...... 210 Memasang baut pemanas ............................................................................................................ 199 Roda gerinda keras ........................LAMPIRAN C............................... Gambar 153........................... Gambar 158.... 208 Landasan ½ bola .................... Gambar 141............... Gambar 134........................................................................................ 214 Dimensi mal mata bor ........................................ 196 Sekerap segi tiga .............................. Gambar 126.......................................... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ...... Gambar 166.......................... 205 Keselamatan kerja menggerinda .............. Gambar 135..................... 196 Menyekerap ............................................................................................................ 198 Roda gerinda lunak ........................................................... penggores dan mata bor ....................... Gambar 117......................................................................................................................................................... 212 Penguatan tepi dengan kawat ............ Gambar 128................................................................ 215 Pengepasan persegi ......................................... 208 Landasan alur ................................................ 207 Landasan pipa ........... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ..... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap .................................... Gambar 145.............................................................. Gambar 143....................................................................... 195 Sekerap setengah bundar ........................................................ 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ............................................... 210 Proses mematri ....................................................... Gambar 118...... Gambar 159...................................................................... 212 Mesin putar kombinasi .............. 195 Sekerap mata bulat .......................... Gambar 154............................... 210 Sambungan keling ........................... Gambar 168............................................................................................. 202 pemeriksaan roda gerinda . 217 Penitik..................................................... Gambar 152........................................................ 201 Roda gerinda lurus ..... Gambar 142...................... Gambar 125...................... 191 Proses mengetap . Gambar 139........................ 197 Mesin gerinda tiang ............ Gambar 121............... Gambar 124............................................... Gambar 123.............. 202 Penandaan roda gerinda ............................................... 213 Alas penindih kertas ......................... 211 Jenis penguatan ................................................... 217 Bukaan kotak ............................................ Gambar 164.......

.

Pompa torak dengan poros tekuk. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Alat pengatur arah. .1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Pisau penyayat benda kerja. Alat pembangkit tekanan fluida. Penyimpan data dalam computer. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Komponen pembersih (filter).LAMPIRAN D. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pompa kipas balanced.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful