Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Penulis iv . taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. mulai dari penggunaan perkakas tangan.

.

.............................................................. 22 4..................... 29 1...... 30 1...1 Berbagai Macam Sifat Logam ...... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ........ 43 3...................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ...... Mengenal Proses Pengecoran Logam ....................................................... 21 3...................... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1..................................................... 36 1........... 20 3................................................................................................................ Beton.............. 1 1.............. 29 1............................................................ 34 1............................ 33 1..................................................................... 9 2...1 Pengertian ... 32 1.............................................................................2 Pembuatan Cetakan Manual ........ 33 1......................... Rangkuman ............................................ 35 1........................... atau Plastik Resin.........................................2 Mineral ............... 20 3............................................................................ 51 Tes Formatif.................................. 14 3.............................. v ......................................................................... DAFTAR ISI ...................................................................... 29 1................................................... 22 3................. 35 1...............................................................5 Pengecoran dengan Gips .............8 Pengecoran dengan Gips.....................................3 Pengolahan pasir Cetak ..........................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ............................................................ 39 2................................. 4..............................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)...1 Statika .......................................2 Macam-Macam Energi .................................... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ......... 51 2........ 5....................................... 44 3... 43 3................. 3.................... 14 2.....10 Die Casting.............. PETA KOMPETENSI .............................4 Pemurnian Mineral .......................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ............ 1 1.................................................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ..................................11 Kecepatan Pendinginan.....................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)....................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ..................................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .....1 Pengertian Energi .............. 32 1................................................................................................ KATA PENGANTAR ........... Mengenal Material dan Mineral ..................2 Tegangan ...............................................1 Poros ............................................................... Statika dan Tegangan .......................................................................................................................... 47 Rangkuman............................ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ....1 Pengolahan Logam (Metal Working) ......

.............................................123 3......................4 Penggaris ............ 62 1............................... 60 3...............6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ................................................................ 70 1.....................................................8 Meja Gambar ....................................... 75 3..................................................................................... 68 1.................................................................................................................................. 65 1.......................................................................1 Kertas Gambar ....................................... 60 3.102 3.................................................... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar..... 81 3..................................4 Langkah Kerja... 74 2...................................1 Simbol Keselamatan Kerja......................................................................................................135 2...................... 79 3................128 Rangkuman ...... 75 3.....................14 Pengukuran Ketebalan.16 Suaian .....7 Alat-alat Penunjang Lainnya .........................................................108 3............................................................................................. BAB IV GAMBAR TEKNIK 1........ 72 1....................................................................................................................................................... 56 1............................................................... 74 Membaca Gambar Teknik .............................................................................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ...... 57 2.. 57 2........... 81 3...........4 Proyeksi Miring (Sejajar) ................................................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja............................ 71 1.............................1 Proyeksi Piktorial .............9 Mesin Gambar ..................................... 78 3....105 3.3 Proyeksi Dimentris .........................113 3................ Menguasai Prosedur Penerapan K3 .....................................13 Penulisan Angka Ukuran..................................1 Pengertian.............. 56 1........................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja............ 67 1...................... 4........4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai....................................................................................................10 Gambar Potongan.................................................................................................................... 87 3................9 Penentuan Pandangan............................................................3 Rapido ........2 Sasaran Undang-Undang..................................................................................................................... 74 2........................................130 Soal Latihan (tes formatif)...................11 Garis Arsiran............. 3....... 55 1.........5 Gambar Perspektif ........................ 55 1................................ 5........... 74 2........ 65 1....................................... 74 2.......................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ...15 Toleransi............... 75 3............................. 92 3................................................... 86 3.......3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ..... 55 1.....................5 Jangka ........................................................... Rangkuman............................................... 66 1.................. ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ......6 Macam-macam Pandangan.......................2 Rehabilitasi................................... vi .................................................................................................................... 79 3....... 57 3.........................................2 Pensil Gambar ..........................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA........................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah...................................1 Alat .2 Bahan ...................................................................................7 Bidang-Bidang Proyeksi.............. 69 1................2 Proyeksi Isometris ................................................................................ 61 4..............................12 Ukuran pada Gambar Kerja............................................ 73 Lembar Kerja ..............................................................

.5 Kotak....................2 Mal mata bor........278 2................ 192 1................... dan menekuk........1 Alas penindih kertas ....................................................................... melipat............................247 1.......177 1.......................219 3......................5 Menggergaji ...........................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ............................................................ 4.....................................................................penggores.............................................11 Cara Membubut.................................... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1........... 190 1...................................................................................222 Tes Formatif .... 199 Kerja Pelat .......... 216 3................ 280 2. 5.... 217 3........................1 Pengertian .................................................................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ..... 227 1.....................................................................................2 Melukis ................2 Menyambung ........................ 211 Lembar Pekerjaan.......................................... 208 2....10 Menggerinda ................4 Mereamer .......................................... Mesin Bubut Konvensional .................................................................................................................................................260 1....2 Kunci Jawaban .. 137 1...1 Membengkok........... 238 1............................................................................................ 229 1................ 215 3..................................................................................... 224 5........................................................ Mesin Frais Konvensional ............................................246 1..6 Memahat..............276 2.......5 Perlengkapan Mesin Frais .............................................................................1 Soal-soal ................................................................................ 278 2...................................4 Pengepasan Ekor Burung..............................................................7 Menyetempel .....1 Mengikir ......................................5 Dimensi Utama Mesin Bubut................................265 1................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC...............................................pahat tangan dan mata bor................. 294 2................ 227 1.........8 Alat potong.............................................................................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ................................... 286 2..... 150 1...........................................................8 Mengetap dan Menyenei ...224 5.............................218 3............... Kerja Bangku ................................................................................................................................................... 3..................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .....................253 1.................................... 227 1. 208 2............................262 1.......................... 137 1...............................................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.......................................................247 1.................. 197 1.. 215 3....................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ............................6 Pengasahan penitik............................................................. 169 1..........................4 Jenis -jenis Bahan Pisau..................................................................................10 Waktu Pengerjaan............3 Pengepasan Persegi ...............2 Jenis -jenis Mesin Frais .............9 Kecepatan Potong (Cutting Speed).............................. 179 1.....12 Tes Formatif.....................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut...................................3 Mengebor ..................................................................224 2..9 Menyekerap ............................................................................. 295 vii ...........................220 Rangkuman ..................................... 184 1.................................

..........................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais............... Relatif.....................................2 Cara Kerja ...........1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi.................................................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC..............................................................................................11 Soal Formatif.................................................................................................... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi...... 465 3........... 332 4...... 331 3....... 301 2................................................................................................................... 331 3..............436 2..................7 Penggunaan Rotary Table .....................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)..................... 301 2...................................................442 2.......................................................................................................................... 366 3..................434 2....2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ..................1 EDM Konvensional ....................... 466 3......................................................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)......................................386 2................356 1.......... Rangkuman ........................349 1................. 402 2.. EDM (Electrical Discharge Machining) .....337 5.................3 Sistem Koordinat Absolut.................1 Jenis Pengukuran ..............................................................................405 2............8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A..........................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ........ Computer Numerically Controlled (CNC) ..................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ...............................................467 4...........306 2......350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1..............................................354 1................................................... Rangkuman ...........................345 5.............421 2......................................................1 Pengertian CAD ....467 3............... 305 2................................... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ... 331 3...........................345 5.3 Drilling EDM....................................... 353 1.....................1 Pengkodean Toleransi.............5 Siklus Pemrograman .......................................................................................................................... Polar.....2.............. 303 2.....409 2................320 3......................................................................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD..................................2 Metode Pengukuran ......................................9 Waktu Pengerjaan ..................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja....428 2..............402 2...........7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan......3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .354 1...............2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC..........................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ......................337 4.......4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC................................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya....................1 Sejarah Mesin CNC............ 468 viii ..........................................................................................346 6......................................................... 300 2........443 3....................433 2..............8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)...................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC........................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais .................................................... Computer Aided Design (CAD) ............................................................. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ...........409 2...................

...................................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik .........................541 14......... 497 7...............................................2 Katup Pengatur Tekanan............. Peralatan Sistem Pneumatik ................ Tes Formatif ........................................................... 535 11...................... 538 14.......................... 4............1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ....... 520 11............... 487 7..... 535 11. 3......... 517 10....................................................................................1 Cairan Hidrolik...1 Cara Kerja .. System Hidrolik ............................................................ 493 7........... 473 7............................. 485 7............................................. 517 10.................................... 536 12........................................................................................... 538 13..........................................................................5 Katup-Katup Pneum atik .................................................................................... 538 13................................ 471 5.......... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ..4 Gaya Torak (F) .......................555 15.............3 Kecepatan Torak ......................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana .....2 Analisa Aliran Fluida (V) .............................................................................. 484 7.........2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ......7 Air Motor (Motor Pneumatik) ........................ 511 9........................................................................ 515 9..................................5 Udara yang Diperlukan ...................541 14.. 516 10...................................................................................... 535 11....................................3 Pemotong Plat ...................... Pengertian Pneumatik ..............................................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ........................................................................ 510 9......................... 514 9................1 Keuntungan .................................... 472 6......556 ix ..................................................... 537 12..................................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ............................................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ................... 496 7....................................4 Membuat Profil Plat .537 13..........................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik .......................551 15....................................... 469 Karakteristik Udara Kempa .................................... Pengendalian Hidrolik ...............................1 Soal-soal .............................. Dasar Perhitungan Pneumatik ...........................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ...................................................................................................... 521 11... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ......................... 5..2 Komponen Hidrolik.......................... 514 9.................................... 509 8......... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ....7 Pengubahan Tekanan ................ 515 9...................................................1 Pintu Bus ........ Klasifikasi Sistim Pneumatik ................................ 2. 474 7..........5 Pengangkat dan Penggeser Benda ...........1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ........................... 516 9................................................ 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa .........................2 Kunci Jawaban ........6 Perhitungan Daya Kompressor .................. 518 10........................................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ..........................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)................1 Tekanan Udara ..................... 513 9............................................................................. 510 8.................555 15.................................................................................................. Sistem Kontrol Pneumatik ... 474 7............................... 471 5......... 521 11................................ 469 Efektifitas Pneumatik .....1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik........................................................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1............... 480 7...........................................................................................................4 Konduktor dan Konektor .............................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ..................................

..................10 Perangkat Keras PLC ...... 561 16.............................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ............... Operasi dan Fitur Manipulator .......................................1 Soal-soal..................................................... 563 16.....................................................5 Modul Masukan ................................................................................................. 573 Otomasi Teknik Produksi ................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ................ Rangkuman.......12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ...........................................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ...............11 Unit Pengatur (Control Element) ... Soal Formatif ...........................3 Gerakan Robot ..1 Sejarah PLC ........570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1......................................................6 Device Masukan Program ..............................................................568 17... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ............................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ............................4 Device Masukan ........................................................ 577 3..................................................................... 1.........................8 Modul Keluaran ................................................... 589 3............................................11 Ladder Logic ... 567 17.... 587 3...............................................................................................................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin .....4 Tingkatan Teknologi ...................................................... 1.................. 588 3...................................616 4.................................................568 18.....................................9 Instalasi Pompa Hidrolik .. 558 16.......2 Komponen Dasar ............ 556 16...2 Perhitungan Kecepatan Torak ............14 Data dan Memory PLC .............................................................. Pengenalan Robot ..................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri......................................................................2 Pengenalan Dasar PLC .. 580 3.................................1 Istilah Robot ........ 602 3... 596 3................................................................................ 566 16.............................................................................9 Perangkat Lunak PLC ............... 1................. 2.................. 593 3.................................................................................................. 589 3.....................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) .................... 586 3................13 Processor ........................ 3.....2 Kunci jawaban........ 575 PLC (Programmable Logic Controller) .590 3....... 577 3...................................................................... 556 16...... 591 3.16 Cara pengoperasian SYSWIN ...................... 585 3.................................................................................................... 578 3....16............................................................................................. 2........568 17.............................................................................................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ............ 562 16.......... 564 16............3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ....................... 589 3............................................... 619 620 621 625 627 629 629 2........ BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.................................................... 590 3........................................................................................................................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) .............................................................. 561 16..............................................................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .................................................................................................................1 Prinsip Hukum Pascal . x ....................7 Device Keluaran ................ 559 16..................... 596 3.......................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik................................................ 1.............605 Rangkuman .. 563 16................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer............................................

......3 Silinders ..................... 640 3...10 Sensor Jarak dan Sudut ................... 643 4....................... 634 2....... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D..........669 BAB XI PENUTUP 1.................................................................................................................................................................... 644 4.................................4 Jangkauan Kerja ...............................................................................................1 Penanganan Material ................... 651 4............. 644 4................2 Rotasi Wrist ............. 655 4.................. 4.... 660 5..............................................2 Perakitan ........................................................................................................................................................................... 648 4......................................................................... 671 Saran ...666 Rangkuman ........................................................................ 638 3........................ 634 2.................................................. 2.........................................................................................................1 Selenoids ........................................................... 661 5.... 637 3............... 642 Efektor ........... 674 LAMPIRAN A.................................................................................................................... 643 4............... GLOSARIUM LAMPIRAN E.......................3 Pengecatan ...................4 Motor Listrik ..................................................................... 6.........................................12 Sensor Kimia ............................................ DAFTAR TABEL LAMPIRAN C.........................................................................3 Sistem Penggerak Manipulator .........................................................4 Pengelasan ..7 Sensor Gaya dan Momen ..........................1 Gripper ..................... 659 Aktuator .................................................6 Sensor Non-Kontak .................... 661 5.......................................................... 657 4.............................. 647 4......... 5...................................................................... 635 Aplikasi Robot ................8 Sensor Temperatur .......................................... 648 4.... 660 5.................................................................................... 662 Tes Formatif ...................................................... INDEX xi ............................................................................... 2..................... 7.... 652 4..........2 Klasifikasi Gripper ................................................ DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B............9 Sensor Cair dan Gas .............................................11 Linear Position ..............................................3... 640 3.....3 Jenis Gripper .........5 Sensor Kontak ........................ 658 4....................................... Kesimpulan ....................2 Katup ................4 Sensor dan Tranduser .......................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

. argon. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik.. mendorong.... industri obat-obatan. d) Berat jenis udara 1. mengangkat. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum)... menekan.... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………..... dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida..... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). Pengertian Pneumatik…………………………………………. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). motor pneumatik. Karakteristik Udara Kempa.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain.... sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. helium.. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.. rotasi maupun gabungan 469 .. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia..... gas 21 % vol.... Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. robot pneumatik translasi. dan lain sebagainya. 2. Sekarang. melepaskan ban mobil dari peleknya. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi... nitrogen. neon dan xenon.3 kg/m³. b) Volume udara tidak tetap.. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan.. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah.... krypton. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. seperti menggeser. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. e) Udara tidak berwarna 3. dan sejenisnya.. seperti silinder pneumatik... Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. membersihkan kotoran... Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas..

000 mm. dan mengandung sedikit pelumas. terutama pada proses perakitan (manufacturing). antara lain: mudah diperoleh. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor.keduanya. anjang langkah 1 s/d 2. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). dapat dibebani lebih. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. dan flexibel. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). makanan. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. elektronika. Gerakan bolak balik (translasi). Karena tahan terhadap perubahan suhu. obat-obatan. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . 4. serta tersedia dalam jumlah banyak. kimia dan lainnya.

.) 5. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . transportasi barang. memutar benda kerja. 5. memotong. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. panjang dan berliku. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer.. menahan dan menekan benda kerja. mengebor. menguji. proses finishing (gerinda.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. memposisikan benda kerja. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. melalui peralatan 471 . • Mudah disalurkan.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. dll. menumpuk/menyusun material. mengatur distribusi material. membentuk profil plat. penggerak poros. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. pasah. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. mengisi material. • Fleksibilitas temperatur. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken)..ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1.. membuka dan menutup pada pintu. menggeser benda kerja...

5. bersih. pengeering. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. penyaring udara. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. tabung pelumas.000 rpm. 472 . Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Bersih. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu.000 rpm.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. misalnya kering. Dapat disimpan. memenuhi kriteria tertentu. Aman. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. maupun tidak langsung. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Mudah dimanfaatkan. dll. makanan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. • Mudah terjadi kebocoran. regulator. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. seperti kompressor.

memiliki tekanan yang cukup. misal kering. Sensor. • 6. Tuas. Roll. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. NOR.Menimbulkan suara bising. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. • Mudah Mengembun. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. dll Sinyal Input = Katup Tekan. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. OR.

Positive Displacement kompressor. dan Dynamic kompressor. sedangkan Dynamic kompressor. 7. Klasifikasi Kompresor (Majumdar.7. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). 7.2001) 474 . secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. (Turbo). Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik).1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. yaitu Positive Displacement kompressor. axial dan ejector.1. (turbo) terdiri dari Centrifugal. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan.

Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder.1. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. kemudian didinginkan. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Pada saat terjadi pengisapan.1.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. tekanan udara di dalam silinder mengecil. maka katup pengaman akan terbuka. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar.7.1. Gambar 4. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. Kompresor Torak Resiprokal 7. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi.1. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. 475 .

7. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. farmasi.Gambar 5. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak.1. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Gambar 6. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. obat-obatan dan kimia. Kompresor Diafragma 476 . Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain..1.

yang satu mempunyai bentuk cekung.4.1. 477 .1.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).1.1. sehingga menghemat ruangan. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .1. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.7. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Ketika rotor mulai berputar. Gambar 7.1. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.

Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.1. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Dilihat dari konstruksinya. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. sehingga dapat berputar tepat pada dinding.1. Kompressor Model Root Blower 7. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist.Gambar 8. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar.1. Gambar 9. 1994) 7.

1. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Gambar 10. 479 .8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan.1. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Bedanya.1. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. 7. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. 1994) 7. Bila kompressornya bertingkat. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Tetapi.1. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.

2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor.1.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan.Gambar 11. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Gambar 12. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. 480 . a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). antara lain. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Kompresor Aliran Aksial 7. b) mengandung kadar air rendah. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.

yang terdiri dari Filter. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. dsb. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu.2. Filter Udara 481 . pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. oli residu. antara lain : • Filter Udara (air filter). terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Gambar 14.c) mengandung pelumas.

Kompressor Torak 482 . Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16.• Tangki udara . kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Gambar 17.

Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. sambungan. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. katup. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Gambar 19.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air.

1994) FR/L Unit 1 .Gambar 20. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. kandungan air embun. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. kandungan oli pelumas dan sebagainya. selanjutnya dibuang. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air.2% Menurun 7. b) Tekanan udara perlu 484 .

sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. 7. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.4 Konduktor dan Konektor 7. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. kuningan. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik.d 0. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. baja. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. b) Terjadi oiled-up pada valve.4. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar.5 . galvanis atau stenlees steel. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. kuningan atau aluminium. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.5 bar. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga.1 s.7 bar. 485 .

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. Gambar 31.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah.2. Macam-macam katup searah : 7. yaitu saluran X. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.7.5. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. maka katup akan menutup.5. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.5. Shuttle Valve 7. Gambar 30.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. namun bila udara mengalir secara 490 . Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).2. Katup satu arah dan simbolnya 7.5. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).

Katup Dua Tekan 7. Gambar 34.5. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).bersamaan dari kedua sisinya.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Gambar 32. maka katup akan membuka.5. Katup Buang Cepat 7. Pressure Regulation Valve 491 .4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).

7.5.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.5. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.7. Squence Valve 7. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. Time Delay Valve 492 . Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. Gambar 36.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.5. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.

5. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . Lihat gambar berikut : Gambar 38. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Shut of Valve 7.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.5. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik..10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. Katup Pengatur Aliran Udara 7.7.

dan silinder. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. pegas pembalik.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja.6. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. seal. 7. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. a) b) Gambar 39. yaitu torak.6. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. batang torak.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. 494 . 7.

batang torak. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali.2. dan silinder. seal. yaitu torak. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Cushioning Gambar 41. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah.Gambar 40. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. 7. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.6. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .

Gambar 42. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. b) Sliding Vane Motor . Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. c) Gear Motor. d) Motor aliran. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43.7. b) Motor baling-baling luncur. d) Turbines (High Flow). 496 . antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. Macam-macam motor pneumatik. c) Motor roda gigi.

f) Tahan terhadap ledakan. d) Ada pengaman beban lebih. c) Ukuran kecil sehingga ringan. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . h) Arah putaran mudah dibolak-balik. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. cairan.Gambar 44. b) Batas kecepatan cukup lebar. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. panas dan dingin. e) Tidak peka terhadap debu. 7. g) Mudah dalam pemeliharaan.

= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. dan lain-lain. tuas. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain: Tabel 2. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . roll. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. antara lain penekan manual.

Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. saluran 2 berhubungan dengan 3.1. Gambar 45. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.8.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.

Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. katup pembatas tekanan. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). katup NOT. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. katup satu tekan (OR). seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. saat maju atau mundur. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. dan lain-lain. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan.8. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. antara lain katup dua tekan (AND). 7.

Katup 501 .3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.

4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. udara akan dikeluarkan. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. untuk membatasi daya yang bekerja. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .8.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. 7.2) dan Y (1.8. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.4.2) saja atau dari arah Y (1. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.

baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Demikian pula pada pneumatik.4. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. atau kedua-duanya.8.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.Tabel 5. PNUAMATIK ELEKTRIK .

namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. bila output OR adalah ON. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).8. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.4.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.8. demikian pula sebaliknya. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .4.X1 X2 0 0 1 1 7. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. maka output NOR berupa OFF.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Tabel 7.

4. 4. penggerak hydrolik. katup 5/2. dan sisi kanan ruang b. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. antar lain.7. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. 5/3. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. penggerak mekanik. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. 3. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). dan akan berhenti bila inputnya AND. bila output katup AND adalah ON. 3/2. yaitu saluran 1. dan 5. Dilihat 505 . logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. penggerak elektrik. 4/2. demikian pula sebaliknya.8. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. dan sebagainya. yaitu sisi kiri ruang a. dan lain-lain. Dalam pneumatik. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang.8. 2. maka output NAND berupa OFF.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46.

2. dan 5. masing-masing diberi nomor 1. 506 . dan sisi 12. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4.dan 5. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. 3. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7.8. aktuator bergerak maju. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.5. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Gambar 47. 4.dari jenis penggerak katupnya. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.5. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.8. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. masing-masing diberi nomor. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. sehingga aktuator bergerak mundur.

Bila kumparan dilalui arus. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.8. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. 507 . Gambar 49. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.Gambar 48. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.5. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.8.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. maka inti besi akan menjadi magnet.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.

tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua.Gambar 50. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.

509 . Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter.

. seperti katup sinyal. urutan gerak... agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan.. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.. dan katup kendali. Sistim Kontrol Pneumatik... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram....... Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan....Gambar .....1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik... katup pemroses sinyal.. kecepatan. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.. arah 510 ...... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.............. Tipe-Tipe Mounting 8... 8.. Type Of Mounting Gambar 51.

Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. misal saluran 1. tuas. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. perhitungan debit aliran udara (Q). baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. d) satuan massa. roll. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka.gerakan maupun kekuatannya. b) Katup pemroses sinyal (processor). Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Perintah tersebut berupa aksi. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. b.. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. seperti contoh berikut ini: 9. dan setersunya. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. tuas. dan sebagainya. dan c) Katup pengendalian. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. bisa melalui penekan. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. b) satuan volume. kecepatan torak (V). e) satuan energi. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. c) satuan tekanan. 3. 2. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. roll. melalui penekan manual.

Satuan panjang .19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.7854 liter = 28.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.22481 Ib f 512 .186 J 1 Btu = 252.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.Gaya 1 Ib (m) = 0. Hg = 0.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.491 Ibf /in 2 = 1.3084 m 1liter 1 inch = 2.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.Volume 1 ft = 0.602 x 10 .886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.174 Ib m = 14.3937 inch = 7. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.4805 gal Massa .8 °R °K = °C + 273.16 kal 1 in.387 cm 3 = 4.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.317 liter = 16.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.105 Pa 1 bar = 0.5939 kg = 444.

A.6 x10 3 xQ1. g.h. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. h ? P = Pe – P atm = ?.g = ?. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. memiliki persamaan : ΔP = 1. h .85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 .1 Tekanan Udara P atm A.g = ?.1 = ?. g.V. P atm + W. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. h (kPa) Pe Gambar 52. g. maka P1 = ?.9. Pe = A.

Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . namun kecepatannya akan berubah. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 .3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.9.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). Analisis Kecepatan Torak 514 . V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. sehingga Gambar 53. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). maka debit udara akan tetap.

Analisis Debit Udara Q maju = A.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe .. An . (Pe + Patm) =.. n .η …(N) Fmundur = Pe . Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.(N) n Ak Gambar 55.9. n .. S..η . S.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.A. 515 ..

6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.3 t ( ) 9. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Pe 600 P1 = Gambar 57.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.S P + 101.7854 D 2 .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. 2001) 101.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. Pe P2 = Q .

Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.0). A1 .1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. 517 .Pe2 = Pe1 . Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.1 ON Gambar 59. sehingga bergerak ke kanan (ON). Bila katup 1.1 OF 1. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.1 di lepas.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. maka silinder 1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.

namun agar dapat bekerja secara otomatis.1 (S1) Silinder 1. dan bila tidak diberi sinyal. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . Gambar 60. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. silinder tidak bergerak. silinder langsung bekerja. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Setelah katup bergeser. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan.Tabel 11. karena bila diberi sinyal. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Penggeser Benda Kerja 10.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar.

3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .OF 1.2 ON . maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1. Silinder 1.0 akan kembali bila katup sinyal 1.1 melalui sisi 14. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.OF Gambar 61. Silinder 1.0.2 ditekan secara manual sesaat.1.3 ON .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.

Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.2 (S1) Katup 1. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.3 (S2) Silinder 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.1 kembali ke kiri melalui sisi 12.kendali 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.1 yang menyebabkan katup 1. bila katup 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .4. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.3. Tabel 12. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.

1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus. maka silinder 1. silinder 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel..4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1..0 akan bergerak maju.3 1...0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.3 START 1.. demikian pula pada ujung batang torak silinder.4 Gambar 63.2 ? 1..4 (1. A - 11.... Bila katup 1...0 A+...2 1.0 di bawah ini.2 ditekan maka katup 1. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 . 11.4 Gambar 64.2 dan 1..2 and 1..3 1....Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1..4). Diagram Gerak Silinder 1.2 ? 1..4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1. Aplikasi Gerak Silinder 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.

= Silinder kerja ganda 522 . Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+).2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Tabel 13. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Agar dapat bekerja seperti di atas.fleksibel. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.1.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.2 (X) 1S1 1 1V4 1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .

mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.Table 11. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .2 (X) dan saluran 1.2 (X) dan 1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.4 (Y) 11. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.2 (X) 1.

4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .11.2 (X) Untuk saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.

Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.1. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. maka pintu dikondisikan terbuka terus. pada saluran 1. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. akan mengaktifkan katup S1.11.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Dengan gerakan A.4 (Y). Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Ketika katup S4 dioperasikan. saluran 1 terbuka. saluran 3 tertutup. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Pada saat yang bersamaan. Diagram Karnought untuk saluran 1.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). saluran 3 tertutup.

2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Dengan gerakan maju ini (A+).tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Udara mampat pada saluran 1. Akibatnya udara pada saluran 1.4 (Y) 4 2 1. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka.

Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. 530 . kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. penumpang tinggal menekan katup S2.2 (X). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. maka untuk membuka pintu. Udara mendorong silinder ke belakang.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5.

Sehingga udara pada saluran 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.4 (Y).4 (Y) 5 1 2 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. Pada saat udara masuk ke saluran 1. pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Dengan terbukanya katup S1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).4 (Y).2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. 531 .

Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 .2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Ketika katup ditekan.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. maka untuk membuka pintu bus. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. maka saluran 1 terbuka. saluran 3 tertutup. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1.

4 (Y). Dengan terbukanya katup V1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). 533 . maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.4 (Y) 4 2 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1.

Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. dan lain-lain. memotong. seperti di bawah ini : 534 . Katup V1 merupakan katup tunda waktu. membuat profil pada plat. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76.

Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).11.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. A. Ragum pneumatik 11. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.(kembali ke Posisi Awal).(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Pemotong Material 11. A.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Tombol penekan dibuat dua 535 . yang dihubungkan dengan profil menekan plat.

Gambar 79. menekan satu buah tombol. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Proses pembuatan profil plat 11. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+).5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). silinder A naik/mengangkat (A+). Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. ketika sampai di atas. elektropneumatik. B+. B-. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). A-. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+.buah.

Batang torak slinder 1. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.B.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON..B+.3 (3/2 Way Valve). melalui sisi 14. Silinder 1.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. ditersukan ke katup kontrol 2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+)..0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . Gambar 81.0. Tombol start 1. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.2 dihentikan. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.2.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. yaitu sisi 10 dan 11.2 dan katup 1. Aktifnya katup 1.1 (5/2 Way Valve). Pengangkatan benda 12. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik..2 ditekan. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Tertekannya katup 2. Siklus A+.12.4..0 terletak pada arah vertical.. Selanjutnya stang torak silinder 2.A-.

1 dari sisi 12. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b.1 Soal-Soal a.1 akan kembali bergeser ke kiri. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.2 Kunci Jawaban a. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Tertekannya katup 2.1 dari sisi 12. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. sehingga katup 2. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. panjang dan berliku. makanan. c) Fleksibilitat Temperatur. demikian seterusnya.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2.3. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).kompresor menuju katup kontrol 1. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. dan minuman maupun tekstil 538 . sehingga katup 1.2 ditekan. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. Tes Formatif…………………………………………… 13. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. Apabila tombol Strat 1. hingga menekan katup 2. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.1 akab kembali ke posisi semula. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). e) Bersih. b) Mudah disalurkan. 13. d) Aman. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. Rumus? 13.

serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. memenuhi kriteria tertentu. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. memiliki tekanan 539 .f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. misalnya kering. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. dll. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. seperti kompressor. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. regulator. tabung pelumas. d) Mudah Mengembun.. b) Mudah terjadi kebocoran. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. c) Menimbulkan suara bising. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. penyaring udara. pengeering. Udara yang bertekanan mudah mengembun. misal kering.000 rpm. bersih.000 rpm. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. h) Mudah dimanfaatkan. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. maupun tidak langsung. g) Dapat disimpan. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin.

540 . time delay dan lain-lain. Roll. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. OR. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. tuas. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Sensor. dll Sinyal Input = Katup Tekan. b. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. Tuas. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. tekan dan lain-lain. katup cekik duah arah.yang cukup. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. NOR.

Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator..1 Syarat Cairan Hydrolik 14.... • Pencegah korosi.. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.....2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik. 541 ..1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak. Sistem Hydrolik.... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur........ • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan. Demikian juga bila viskositas terlalu kental... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14..1.1..... • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah. 14...1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen...1.1........1.. 14..... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya....

dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 . 14.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 14.1.1. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).2. 14.1.1. Disamping itu.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.14.1. 14.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. 14.1.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 14. 14.1.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.1. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.1.

Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. 68 = tingkatan viskositas oli 14.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.g : water glyco 0-0.g : phosphate ether 543 . e.1. 35-55 e.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.2.

satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). range (oC) above ideal Relative cost comp. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. Selain satuan centi-Stokes (cSt). Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.1. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 .1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. 14. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .5 F F-G F E 65 4 14. Jadi 1 St = 100 cSt.1.3. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.

Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.8 6.0oC Viscosity Grade cSt at 40.42 ISO VG 3 3.80 24.6 4.2 2.98 2.20 ISO VG 46 46 41. dan viskositas max.80 ISO VG 100 100 90.20 74.00 ISO VG 320 320 288.80 dan 24.80 35.• Engler.50 16. Misal : ISO VG 22 .00 242.00 ISO VG 220 220 198. 545 .00 352.00 ISO VG 460 460 414.00 110.00 748.20. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.00 ISO VG 680 680 612. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.52 ISO VG 5 4.06 ISO VG 7 6.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.132 VK 33 Menurut standar ISO.0oC Min.14 5. ke viskositas max. Max.00 ISO VG 15 15 13.00 506. ISO VG 2 2.12 7.00 11.00 165.20 ISO VG 32 32 28.2 1.10 VK • SU = 4.00 ISO VG 1500 1500 1350. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.00 ISO VG 1000 1000 900.88 3.00 1650.00 ISO VG 150 150 135.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.50 ISO VG 22 22 19.60 ISO VG 68 68 61.40 50.00 1100.48 ISO VG 10 10 9. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.1. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.14.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.

2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2. Adapun komponen utama sistim hydrolik.14.1. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.2.1. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. antara lain: 14. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. 551 .2. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. oli hydrolik akan terhisap masuk. maka akan mengalami penurunan tekanan. Gambar 84.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. Bila volume pada ruang pompa membesar. antara lain: 14. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.

Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.1. bila rotor berputar secara eksentrik. 552 .2. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.Gambar 85. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.1. Gambar 86. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.2.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.

dibanding pneumatik.2. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. Pompa Torak Radial 14. 553 . Gambar 88.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.1. Pompa Sekrup 14. maupun motor hydrolik.2. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). yang satu mempunyai bentuk cekung.2. sedangkan lainnya berbentuk cembung. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.Gambar 87. 14.

2.4 Aktuator Rotasi 14.2.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. menekan. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. menggeser. seperti. dll. dll. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Karena daya yang dihasilkan besar. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. Buldozer. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. bego.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Gambar 89.4. seperti mengangkat. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 .

Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. pemroses sinyal.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . dan katup satu arah.Gambar 91. dan pengendalian sinyal. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. katup pengatur tekanan. antara lain. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik.

antara lain: a) Katup pembatas tekanan. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model.15. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. Gambar 93. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. 556 .1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Bila tekanan hydrolik berlebihan.

F2 = F1 ( 20mm) 2.d12 Bila V1 = V2. S1 = A2 .4000 N = 103. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. bila diameter torak kecil = 20 mm. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . = A2 π . jadi S2 = 1 . S2 . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1.25mm = . F2 = 4000 N.d 22 d2 2 4 π . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. maka : A1 .

ΔL = = A. berlaku : Pabs1 . V2 558 .16. V1 = Pabs2 . Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . Gas pada keadaan tertutup. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.V Δt Δt Gambar 96.(10 − 7 ) cm 0.083m/dtk Gambar 95.4dm π .( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.

S2 = p . 20 ltr = 1 .Q = t t 16. volumenya 20 ltr. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. hitunglah diamter piston yang ideal. V1 = Pabs .91 = = 13. Jawaban: F1 . V2 100 . A2 . V2 Q = A1 . panas dan angin).95mm F2 = = = 3090.V =P. V2 W = F2 .L1 25.˜ A= F2 3090. berapa volumenya? Pabs1 . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. 559 .A. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.91N L2 110mm F2 = Pe. S2 = p . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. L1 = F2 .105 N / m2. V1 = Pabs2 . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . V P= W p. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet.10 . V1 = A2 .90 Pabs . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.η 25. dingin dan terlindungi (dari hujan. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.Contoh soal: 1. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. L2 F1.73cm 2 5 Pe.

atau pasang unloading pump atau excessive resistence.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Gambar 97. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 560 . Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik.

5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Seperti external gear pump. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. 5. Saluran tekan (outlet) 16.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98.16. 561 . Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. 4. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. 3. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Saluran oli masuk (inlet) 2. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. 6.

Gambar 99.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Gambar 100. Balanced Vance 562 . Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.

Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Bent Axis Piston Pump 563 . Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Gambar 102. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Gambar 101. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Radial Piston Pump 16.16. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.

Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.9.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Contoh-contoh bahan kopling.16. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor.9. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.1 Kopiling. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. (a) (a) 564 .

Tempat pemisahan air. 16.(b) Gambar 103. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. Sesuai dengan tempat pemasangannya.9.9. 16.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. penggerak mula. 565 . dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.9.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. katup-katup akumulator dan lain-lain.

Pressure line filter. Suction Filter 16. aktuator dan setiap konektor. • Gambar 104. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. • Return line filter.) Q = n.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting.p. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . Gambar menunjukan proses penyaringan.(?v ). katupkatup. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik.V n = putaran pompa (r. Secara keseluruhan. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.

7 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.3 % pada p= 230 bar. Q(p=230) = 8. Q(p=230)= 9. kebocoran 6 % pada p = 230 bar.4 l/min.6 l/min. QL= 1.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. 567 . penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Q(p=0)= 10 l/min. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .• • • Apabila p = 0. kebocoran 1. QL= 0. Q(p=0)= 10 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0.

........ Demikian juga bila viskositas terlalu kental...... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api.. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d.Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves)....... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api.... Menurut jenis katupnya..1 Soal-Soal a...... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif...... 17...... 568 ...... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b.. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c... Soal formatif. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves).2 Kunci Jawaban a.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e...... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17......... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b...... 17... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a...... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ...... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas....

b. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 569 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). dingin dan terlindungi (dari hujan. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. panas dan angin). Disamping itu.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.

. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih.. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. g. Menimbulkan suara bising.. d. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor)... sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan.. d.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. Udara yang bertekanan mudah mengembun. b.... Aman.. dongkrak... Selain keuntungan di atas. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. b... alat pemasang kampas rem tromol mobil.. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. c.. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. h.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. 1. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Mudah terjadi kebocoran.... misal kering. 18 Rangkuman BAB VIII...... Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. c.. Udara mudah disimpan di tabung... sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.... 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. memiliki tekanan yang cukup. pengepakan industri makanan dan sebagainya.. e.. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan....... f. melepas velg mobil. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru... Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. pembuka pintu otomatis..

rotari dll). Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. tahan korosi dan tahan aus. b) Jumlah posisi kerja. tahan api. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . tahan dingin. silinder ganda. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. b. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal.atau prosessor (katup kontrol. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1.3. d) Jenis penggerak katup. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. 571 . sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. tidak berbusa. OR.2. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup.5. NOR.4 ) 2. minimla konpressibility. memiliki indek viskositas yang baik. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator.

kerek hidrolik dll. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane.a. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. pompa torak radial dan pompa sekrup. Tidak berisik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. pompa torak aksial. b. 572 . Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. maupun motor hydrolik. b. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). pompa sirip burung. c. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.

Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Pada tahun 1934. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Gambar 1. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Pada tahun 1932. dan komponen elektronik seperti transistor. baik yang secara khusus misalnya 573 . Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay.

Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Gambar 2. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Sebagai contoh 574 . dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri.di dalam dunia manufaktur. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Mesin suci dan sebagianya. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan.

Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. AGV dsb nya. termasuk biaya tenaga kerja. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. hidrolik. 2. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. sistem pengisian tandon otomatik. Jiq dan Fixtures. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Otomasi Teknik Produksi …. Inventory Control. dan juga mekanik. Dalam pembahasan selanjutnya. pengering tangan otomatik. dan sebagainya. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Engineering. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Production Planning dan Control. 575 . Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. elektrik. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal.penggunaan robot industri. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. berbagai jenis conveyor. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Sales dan Marketing.

hydrolik. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. listrik. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. Gambar 3. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. pneumatik. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. menempa. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. mengangkat. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Pneumatik d apat dibebani lebih. jenuh. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. sakit. bersih. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. dan aman. dan lain-lain. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar.

Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. 3. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Gambar 4. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. 577 .Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi.

baik dari segi ukuran. seperti jumlah input/output. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. 3. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). instruksi dan kemampuan lainya yang beragam.(a) (b) Gambar 5. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. modul Fuzzy dan lain-lain. misalnya modul ADC/DAC. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. PID.

dan lain lain. seperti OMRON. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. Siemens.pengawatan (wiring) sistem. LG.

3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.3.3. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.Gambar 7. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01).1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. PLC Training Unit 3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. karena penyambungannya seri. 3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. 3. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 .

Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. di bawah ini: OR Gambar 10.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output.3. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.

Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.

Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.3. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. 583 . .Tabel 4. Simbol logika OUT dan OUT NOT.

Simbol logika OR LOAD. di bawah ini: AND LD Gambar 12.3. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.3. 3. Simbol logika AND LOAD. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) .3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. .3. 584 . Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. 3.

Gambar15.. level switch. foot switch. 585 . proximity sensors dan lain-lain. 3. flow switch. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor.4. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC).

yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. NC Pushbutton c. 586 . Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.5. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. NO Limit Switch d. NO Flow Switch Gambar 15. Contoh simbol device masukan 3. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu.Keterangan : a. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. NO Pushbutton b. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak.

memperlihatkan contoh gambar device programmer. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Gambar 17. Desktop. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem.6.Gambar 16. Gambar 17 dan Gambar 18. 587 .

lampu indikator.Gambar 18. sirine. (OMRON) 3. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Handled Programmer. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . Gambar 19.7. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut.

bagian masukan/keluaran.10. dan device pemrograman. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. 3. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. 3. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. seperti komponen-komponennya dapat ditambah.9. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20.8. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Contoh device keluaran dan simbolnya 3.

titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu.11. Diagram Blok PLC 3. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran.12. Untuk memudahkan pemahamannya. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Gambar 20. 3. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. NC dan dalam bentuk penyimbolan.program yang dibuat. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. NO. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen.

Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Gambar 21. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran.13. Hal 591 . sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. 3. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. menganalisa.

dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Gambar 22. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). CPU PLC (OMRON) 592 . Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. maka dapat diadakan programmeran. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Apabila data dapat diubah. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Gambar 22.

kondisi CPU PLC.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. 3. 3. memori PLC dan lain-lain. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.2. 3. kondisi input/output unit.2.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.2. kontrol bit PLC.2. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. ditulis XXX .14. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. 3.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .3. Optical I/O unit area. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.2 Memori PLC 3.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. dan Group 2 High density I/O unit area.14.14.2. dan system clock (pulsa). 3.14. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).14.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. ditulis XXXXXX.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . informasi kondisi PLC.14. Special I/O Unit area. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.14.14 Data dan Memory PLC 3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. kondisi special I/O. 593 .

ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). 594 . Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.14. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. 3. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.14. 3. 3.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.2. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.2. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).3. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.2.14. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.2. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.14.

Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Catu Daya. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. Gambar 23. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC.14. hanya ada channel/word saja. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. 595 . DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. kontak NO dan NC. 3. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak.2.

1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Gambar 24.15.16.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.3. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.

Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. 597 . Klik simbol ini 3.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Pembuatan diagram ladder 1. Klik simbol ini 4. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut.

Sorot menu Online 3. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Click simbol FUN 2. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pada menu Online pilih Mode 598 . Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2.

Output.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. PLC. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Penyambungan perangkat Input. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. STOP untuk menghentikan program 7. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.Gambar 28.16.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

3 DIFU dan DIFD Gambar 41.17. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). 3.3. Gambar 42.17. 604 . memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. Berbeda dengan Reset.

18.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Gambar 43. Gambar 44. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Diagram ladder aplikasi koil 605 .3. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas.

Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1.01. 2.02) 5. Ok 606 . dan akan muncul form dialog bok 9. missal 000. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. dan tekan OK 8. sehingga akan muncul dialog form 7. Isikan alamat output. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. Pilih BELOW Current Network.01) 4. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Klik Menu à Block à Insert Block. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. Tempatkan pada area kerja. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. tempatkan pada work area.

akan muncul dialog. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. 11. Gambar 45. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas.18. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Aplikasi PLC 607 .10.

kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. 2. Tempatkan pada work area. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Maka dibutuhkan 3 input dan output. input dan output maupun internal relay. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. 2 berupa input dan 1 berupa output.00 Setelah membagi alamat-alamat. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3.01 Output Motor Addres 010.4 sebagai berikut 1. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000.00 000.00 Internal Relay 010. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Gambar 46.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.

Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. 8. Ok 10. 6. 5. sehingga akan muncul dialog form dialog.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 4. Pilih BELOW Current Network. Tempatkan pada work area. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. 11.05. dan akan muncul form dialog bok 9. 7. missal 000.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000.3. Isikan alamat output. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 .

16. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. dan berikan alamat 610 .05 13.00 . kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.12.00).00 15. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. 001. 001. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. Klik pada selection tools. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. 14. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga.

Tempatkan pada area kerja.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .17. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . 19.18. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. 18. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. masukan Function END pada bris terakhir. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. sehingga akan muncul dialog form dialog. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. 3.

Tempatkan pada work area. sedangkan output berupa pompa air.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. 2. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Tabel 6.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.4 1. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48.01 Pompa air 001. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC).00 000.

Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. Isikan alamat output.01). 9.00 7. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 6. 8. 5. Klik pada selection tools. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 .Tempatkan pada area kerja. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. sehingga akan muncul form dialog.4.

10. 614 . Pengaplikasian pada program syswin 3. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.01 010. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding. Kemudian pada pukul 11. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.04 Input Jam 07.30 Alamat 010.03 Lampu lingkungan 000.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.30 Jam 11.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. Table 7.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.30. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.02 010.01 Lampu ruang kantor 000. 11.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.30 Jam 16.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.00.30 Jam 17.03 010.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07. 3.02 Lampu ruang kerja 000.30 Jam 12.18.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.00 010. masukan Function END pada bris terakhir.00 Alarm 000.

00 000.03 000.03 000.00 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .02 000.02 000.000.04 000.04 000.03 END Gambar 49.00 000.05 T000 #50 010.05 000.00 000.01 001.03 010.01 000.01 000.

PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).. out dan out not. timer dan counter. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan..4. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). or load.. or dan not or. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. 1. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. and load. Rangkuman IX .. and dan not and. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 .

Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Soal Formatif a.secara grafik. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. 5. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen.

618 .

maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. dan menuntut upah besar. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . demonstras i. dan j sebagainya. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. lelah. Gambar 1. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. enuh. tidak mengenal jenuh. selanjutnya menggunakan hewan. seperti. dengan diciptakannya mobil.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. emosi yang labil. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. kesehatan.

seperti mengangkat. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. pengelasan. peleburan. mengelas dan lain-lain.istirahat yang cukup. elektrik. Robot digunakan pada industri perakitan. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. baik secara mekanik. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Gambar 2. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Istilah robot berasal dari rusia. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. menggeser. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR).

kontroler. dan Power (daya). Komponen dasar manipulator robot 621 . Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. suku cadang (part).Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). menjangkau objek.2.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. tetapi sifatnya tidak harus ada. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Apendage Apendage Base Gambar 3. 1. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. melipat. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. yaitu : Manipulator.

Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Robot dan kontroler 622 . Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting.2. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. bisa disebut juga lengan/arm. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Actuator bisa menggunakan elektrik.2 Gambar 4 . Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. hidrolik ataupun pneumatik. 1. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Gambar 4. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. dan sangat sederhana. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive.

Gambar 5a. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik.2. Gambar 5a. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. hidrolik ataupun ketiganya.1. pneumatik. Catu daya pneumatik Gambar 5b. Catu daya listrik 623 .3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator.

penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. mengecat. mengisi botol. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. maupun hydrolik.1. Kerja efektor dapat berupa mekanik. 624 .2.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Gambar 6. pneumataik (grifer). Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. menempa. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. elektrik.

Secara sistem kontrol. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. b. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. a. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Gambar 7. yaitu: Rendah (low) teknologi.. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.1. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Base manipulator jenis kaku 1.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). 625 .

4. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. y dan z yang sama pula. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Bisa berupa pneumatik. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik.c. Akurasi Berkisar antara 0. dan operasi perakitan. hydrolik dan elektrik). Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. d. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. f. operasi tekan. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. 626 . Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Aktuasi berkaitan dengan payload. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. e.001. y dan z. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. yaitu x-0. seperti pada material handling (penanganan material). y dan z secara berulang kali.05 sampai 0. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg.001 mm pada bidang kartesian x.025 mm. hidrolik atau elektrik. 1. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot.

Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . sebagai contoh. press (tekan) dan sebagainya.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Robot low technology 1. Cycle Time Cycle time 1. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. efektor las. cat. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar.4.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. 632 . Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. mundur) dan vertica l(naik. Aplikasi koordinat kartesian 2. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati.1. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. turun).Gambar 15. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.

1.Gambar 16. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi.3 Gambar 17. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.

sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar.1. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. 2. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan.3. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik.2 2. 2. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Pada hidrolik menggunakan 2.4 634 . Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. yaitu : pneumatik. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta).3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. penggerak ini tidak dapat digunakan.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. 2. hidrolik dan elektrik. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.3. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot.

karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). apabila terjadi kebocoran pada sistem. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). 2. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Pertama. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. 2. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram.3. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. pengecoran dan pengecatan. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. Kedua. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. 635 .4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek.

Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Gambar 19. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Daerah mati atau 636 . Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.50. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00.Gambar 18.

ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Jangkauan kerja sisi atas 3. Aplikasi Robot …. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. jangkauan kerja sumbu R. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Gambar 21. Mulai 637 . Gambar 20. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. daerah mati sebesar 600.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot.

Pada reaktor nuklir. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. 3. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Area kerja Gambar 22. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material.dari industri perakitan.

Pada palletizing. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. palletizing dan line tracking. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak.1 Gambar 23.1. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. 3. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Line Tracking 639 .2 Gambar 24. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling.1. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. posisi base manipulator kaku.

Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Gambar 25. yaitu dengan menggunakan robot. sekrup ataupun keling. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot.3. mur. Cara ini. Untuk melokasikan komponen tersebut. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Proses perakitan menggunakan baut.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. 640 .

maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Gambar 26. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. keracuanan dan sebagainya. Pada proses pengecatan manual. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. • Mengurangi pemakaian material cat. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Pada penggunaan robot ini. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya.• Bunyi dari nosel. • Potensi resiko kanker. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. • Pemakaian energi yang rendah. produk kayu olahan seperti mebel. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual.

kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. • Tingkat keamanan yang tinggi. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. 642 . dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Gambar 27. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. 3. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. • Kualitas yang sangat baik. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Dengan memiliki sumbu banyak. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah.

sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. yaitu : 4. Gambar 28. botol. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. sebagai fungsi dari robot. perlu pertimbangan khusus. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. 643 . Efektor …. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4.

Gambar 30. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist.3 Jenis Gripper 4. 4.Gambar 29. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. hidrolik dan elektrik. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . 4.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua.3.

yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Gambar 32.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Mangkok terbuat dari karet. Pembangkit kevakuman 3. dan halus. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. bersih. Aliran 4. dibagi menjadi dua.3. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. yaitu pompa vakum dan 645 . Penyaring 5.4. Udara terkompresi 2. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1.

maka kemungkinan besar akan tertarik. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.3. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. 646 .sistem venturi. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi.3 Gambar 33. sehingga menimbulkan kevakuman. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. 4. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. dari kecil hingga komponen yang besar.

4.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Dapat menangani beberapa komponen. Seperti halnya pada manusia. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Sedangkan. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. 4.3. yang memiliki panca indra.4 647 . Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. tekanan. Gambar 34. temperatur.

Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Ketika 648 . peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sensor non-kontak dapat berupa. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Berbagai macam tipe limit switch 4. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Gambar 35. 4.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya.

Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Gambar 37. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Gambar 36. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. transmitter dan emitter. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Terdapat dua bagian sensor. 649 . Akibat dari proses tersebut. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator.

Gambar 38. Gambar 39. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. 650 . Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material.

Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.Gambar 40.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler.7. Apabila kawat memiliki panjang l. 4. Data informasi tersebut akan diproses. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Gambar 41. tinggi t. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Strain gages 651 . dan lebar w.7 Sensor Gaya Dan Momen 4.

Susunan ini menyebabkan kurang sensitive.7.8 Sensor Temperatur 4.8. 4. Gambar 43. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Pada susunan uniaxial.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. yaitu uniaxial dan rosette. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Gambar 42 .2 652 . Kejadian ini disebut piezoelectric. juga digunakan sebagai sensor tekanan.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. kawat disusun searah dengan arah teganan.

Tabel 2.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. 653 .dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Material. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan.8. nikel. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). atau paduan antara logam dan nikel. RTD memiliki kepekaan yang kurang.

82 – 68. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .8. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. 654 . sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Gambar 45.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.60 – 17.07 Tungstenrhodium/platina 4.28 Besi / konstantan -8.37.97 – 50. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.

9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. 4. kepadatan. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.Gambar 46.9. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . antara lain kecepatan aliran.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. kekentalan dan tekanan. Thermistor 4. dan sensor terpasang kaku.

terletak horizontal. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. pada bagian tengah terdapat penyempitan. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan.9.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.9. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. 4. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Venturi 4. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor.

Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. 657 .1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.4.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Porost Vout t magnet Gambar 50. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Gambar 51. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Aplikasi tachometer 4.10. Dengan sebuah poros.10. magnet dan sebuah koil.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar.

inti magnetik bagian dalam. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Gambar 52. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Aplikasi encoder 4.11.11 Linear Position 4. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. inti magnet bagian luar. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Gambar 53. Arus AC dialirkan 658 .light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball.

1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Batang Penggerak AC Gambar 54. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.12 Sensor Kimia 4. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Gambar 55.12. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. 659 . Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.pada koil luar .

tegangan off tegangan on Gambar 56. katup pneumatik. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. katup hidrolik. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot.12. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. 5 Aktuator …. . inti besi sebagai piston gerak linier. 660 . 5. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative.4.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) .

3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. penggerak magnet/solenoid. knop. pedal.Gambar 57. katup 5/2 dsb. dll).2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). dll). 661 . Selenoid elektro-mekanik 5. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Katup 5. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Gambar 58. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. antara lain: Penggerak manual (tuas. udara.

Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. 662 . Pada stator terdapat inti magnet. stator (bagian yang diam). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. 5.4.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Gambar 59.5. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent.3.2 Gambar 60. Silinder penggerak ganda 5.3.

663 . Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Gambar 61c. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Gambar 61. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Gambar 61b. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. yaitu motor seri. motor shunt dan motor compound. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal.

Efisiensi tinggi b. Kehandalan yang tinggi c. pompa.4. 664 . Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Gambar 62. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Harga yang relativ murah. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.5. d. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.seperti kipas. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC.

Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Motor stepper/motor langkah 665 . Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Bagian motor steper. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.Gambar 63. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. mulai dari 0 0 sampai 90 0.4. Langkah menggunakan derajat putaran. 5.3 Gambar 64. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.

Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Gambar 65. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. 1b. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 2a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 2a. 6. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. 6. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. 1b. Tes Formatif…………………………………………….1 Soal-Soal a. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. 2b dan kembali ke 1a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor.. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 .

Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Actuator bisa menggunakan elektrik. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.2 Kunci Jawaban a. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot.6. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. dan Power (daya). Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. yaitu : Manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. bisa disebut juga lengan /arm. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. hidrolik ataupun pneumatik. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. kontroler. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori.

4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. polar dan artikulasi koordinat. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. hidrolik ataupun ketiganya. pneumatik. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. X. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.bekerja. bidang X. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. bidang Y dan bidang Z. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. b. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian.

suku cadang (part). muatan (payload). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. melipat. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. kontroler. keteletian (akurasi). 7. yaitu : Manipulator.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. yaitu: Rendah (low) teknologi. Rangkuman BAB X……………………………………. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. siklus waktu (cycle time). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. dan Power (daya). 669 . Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). polar d artikulasi koordinat. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. menjangkau objek. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). peralatan atau peralatan khusus. tetapi sifatnya tidak harus ada. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. silindrikal. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan.

670 . silinder dan motor listrik. line tracking. katup. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. perakitan. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. pengelasan dan lain sebagainya.

Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. 1. proses produksi industri modern. proses produksi dengan perkakas tangan. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. mengenal komponen elemen mesin. menguasai prosedur penerapan K3. alat. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. 3. membaca gambar teknik dan rangkumanya. dan teknologi robot. lembar kerja. mengenal proses pembentukan logam. 2. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan.BAB XI PENUTUP 1. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. sistem pneumatik hidrolik. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . proses produksi dengan mesin konvensional. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. proses produksi berbasis komputer. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. 4. 5. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. dan lingkungan. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik.

mesin bubut berat. kotak dan pengasahan penitik. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. mereamer. pengepasan ekor burung. kepala lepas. melipat. fungsi mesin bubut konvensional. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. melainkan dengan 672 . menyekerap. dengan mesin frais. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. 7. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. menekuk. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. mal mata bor. melukis. seperti mesin bubut. menyetempel. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. b) bagian utama mesin bubut konvensional. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. eretan (carrage).pengikat kepala lepas. memahat. transporter. menyambung. menggergaji. jenis-jenis mesin bubut konvensional. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. pengepasan persegi. (tail stock) . roda pemutar. dan frais.6. sumbu pembawa. mesin bubut sedang. mengetap dan menyenei. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. alas mesin (bed). Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. pahat tangan. keran pendingin. penggores. mesin bubut ringan. mesin bubut standar. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. mengebor. dan menggerinda. mata bor. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. sumbu utama (mesin spindle).

Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. gaya torak (f) udara yang diperlukan. untuk saluran 1. perhitungan kecepatan. konduktor dan konektor. klasifikasi sistim pneumatik. analisa aliran fluida (v). prinsip hukum pascal. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. pompa roda gigi dalam tipe geretor. air motor (motor pneumatik). katup-katup pneumatik. dan lainnya. katup pneumatik. 10. komponen Dasar. PLC (progammable Logic Controller). 9. pengendalian tak langsung. perhitungan daya kompressor. pompa dan aktuator hydrolik. pompa roda gigi dalam tipe crescent. otomasi teknik produksi. peralatan sistem pneumatik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. pengertian sistem kontrol pneumatik. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. b) Operasi dan Fitur Manipulator. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. tekanan udara. Gerakan Robot. pengendalian hydrolik. Rotasi Wrist. kode G. tekuk). kecepatan torak. kompressor (pembangkit udara kempa). dasar-dasar perhitungan hydrolik. balanced vane (pompa kipas balanced). Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. pemeliharaan cairan hydrolik. sistem kontrol pneumatik. 8. simbol logika. diagram karnaught. pompa torak radial (radial piston pump). unit pengatur (control element). Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. meliputi: Manipulator Arm Geometry. type of mounting (cara-cara pengikat). karakteristik udara kempa. instalasi pompa hidrolik. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). aplikasi penggunaan pneumatik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. dasar perhitungan pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. perangkat lunak. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. unit penggerak (working element = aktuator).menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. efektifitas pneumatik. Tingkatan Teknologi. komponen hydrolik. Sistem 673 . pneumatik. perangkat keras. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. perhitungan tekanan.2 (x).

Klasifikasi Gripper. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. 2. Sensor dan Tranduser. sensor Temperaptur 11. pengelasan. Sensor NonKontak. Aplikasi Robot. Perakitan dan Pengencangan. Jangkauan Kerja. yang berisi simpulan dan saran. Sensor Kontak. 2. Sensor Gaya dan Momen. 3. c) Efektor meliputi: Gripper. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Penanganan Material. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup.Penggerak Manipulator. Jenis Gripper. antara lain: 1. 674 .

Europah Lehrmittel Groover M. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. 1990. Solingen. Hallem. Jugendlexikan der Tecknik. Festo Didaktik. Dorf : Sistem Pengaturan . Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Esslingen Croser P. Mesin Bubut CNC Dasar. Festo Didaktik. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A.M.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Jakarta. Keller Didaktik and Technik.Tata McGrawHill. Esslingen Daryanto. 1984 Peter Patient. 1988. CRC Press LLC. Industrial Robotics Technology. Singapore. dkk.. Programming. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. CNC Technik. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. 1991. Soedjono. Omega Engineering. Mechanical Engineering Handbook. Groover: Automation Production systems. 1988. 1988. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. New Delhi. EMCO Maier dan Co. Mcgraww-Hill Book Co. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Gramedia. Mannheim. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. CNC Didaktik. 1992. Hadi. Pelayanan EMCO 3A. Singapore. Iwan. Pneumatik. Wuppertal. 1985 . J. Soewito. Penerbit Erlangga . 1983 Sachur Rheinhard. Pelayanan EMCO 2A. 1992. 1990. Andi Offset. Lilih Dwi P. Sudibyo dan Djumarso. Hollebrandse. EMCO Mikell P. Lilih Dwi P. Yogyakarta Richard C. ITB. 2001. 1991. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. New york. 1994. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. 1998. Stamford 1999 Depdikbud. Mesin Konversi Energi. Bandung Cliffs. Inc. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1986 Harapan Utama. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Haan-Gruiten. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Hydrolik. Jakarta. Bandung.Karl. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Homburg. Gottfried Nist(1994). Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Verlag. Jakarta Sugihartono. 1997. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) .. Penggerak Mula Turbin. Croser P. 2006. Jakarta Keith Frank. 1977. Penerbit Erlangga . 1999 Keller. 2001.J. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Jakarta. Instandhalttungsmanagement. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Penerbit Erlangga . and Aplication. dkk. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung.LAMPIRAN A. Penerbit tarsito. 1988. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Hallem. Austria. EMCO Meier (1992). Majumdar.P. Keller Didaktik and Technik. Menggambar Teknik Mesin. Pradya Paramitha. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. 1995. Koln Delman kilian. 1998. Depdikbud. Wuppertal. Toleransi. dkk. 2000. Maier dan Co. 2001. Jakarta. 1987. 2006. Gehlen Setiawan. Jakarta Dieter. Siegfried Keller. PT.

com/id/search/automation system www. PDTM Teknologi dan Industri.zen.webstergriffin. Jakarta: Salemba Infotek.com www.Wikipedia. Semarang. cnc-keller. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.hondacompany. Wirawan.co.net/ .jp/eng/index.20k www. 2006.com www.html .my www.fanucrobotics. Yudhistira.net www. 2004.com/comp%20robot_ind. www. Jakarta Wahana Komputer.htm embedded-system.com world. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.com embedded-system. Unnes Sumbodo.omron. Menguasai AutoCAD 2002.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.jpg .com www.html www.plcs. www.com www. Q Plus Frasen.en. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.roboticsonline.automation.playrobot. 2002.honda. Gambar Teknik. Unnes Supriyono dan Almeriany.LAMPIRAN A.22k www.sabah.com/images/robot_arm01. 1983.com/index3.gov.de www.wikipedia. Semarang. Wirawan. 1998.com/ASIMO/ www.compserv.2 Sumbodo.omron.

..... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar .................................................... Tabel 14...... Ukuran utama roda gigi sistem module.......... Tabel 11.... Tabel 9............................................... Tabel 12............... Tabel 7................ Macam-macam ketebalan garis ............................... Tabel 2....... Tabel 4. 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1.........................LAMPIRAN B....................................... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch...... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS....................................................................... Kertas gambar berdasarkan ukuranya ................ Tingkatan suaian basis poros ........................................... Kecepatan keliling yang disarankan .................. Tabel 3................... Tabel 9.......... Tingkat kehalusan dan penggunaanya . Tabel 10.................. Daftar kecepatan potong pembubutan....... Daftar kecepatan potong mesin frais .................. Tabel 4.............................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA......................................... Cutting speed untuk mata bor ........... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) .. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya................................................................................ Tabel 8.................... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan..... Satu set cutter midul sistem diameter pitch.................................. Tabel 13............ Tingkatan suaian basis lubang ...... Pemilihan nomor pisau sistem module.......................... Tabel 12... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ................................................. Tabel 15. 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1..... Pensil berdasarkan kekerasan ........ Tabel 11............................... Tabel 4 Tabel 5............................. Tabel 2........ Tabel 16...................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1........................................ Tabel 10... Tabel 2...... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut......................................................................................................... Tabel 5....... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ........................ Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ...... Hubungan cutting speed dengan bahan ................................................ 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 .................................................... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ............ Jenis daun gergaji berikut fungsinya ....................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ....................... Tabel 8........................... Satu set cutter dengan 15 nomir... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya .................. Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya . Tabel 8................................................. Tabel 6.................................... Kecepatan pemakanan (feeding).......................... Tabel 3...... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ................................................. Tabel 7......... Tabel 6.. Tabel 3............. Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit.................

.......... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal..... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ....................... Arti kode lainya ................ BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ................................. Tabel 10................................................................................................. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik .......... Logika OR dan NOT OR .................................................... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan..................................................... Tabel 5............................................. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)........... Daftar alamat pada input dan output ............................. Arti kode M pada mesin CNC .................................................................................................. Tabel 4........................ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ...................... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ......... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan......... Tabel 2.................................................. Tabel 19............ Tabel 8......... Logika katup NAND..... Tabel 9...... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik....... Tabel 4.... Tabel 3........................................... Simbol logika katup AND ............................ 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ........... Alamat input dan output PLC ..............2 Tabel 17. Koordinat hasil perhitungan titik ....... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ..... CNC EMCO TU 2A ............... Tabel 2..... Tabel 14.............. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik................................................................................. Jenis penggerak katup........................ Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............................... Tabel 7.......................................................................................................... Tabel 1............................. BAB IX Tabel 1.......... Tabel 2.. Aturan aljabar saklar AND ...................... Tabel 3.. Tabel 17......... Tabel 6..................... Siklus pembuatan ulir G 33 ......................... Tabel 7........................................................................... Logika katup NOR.... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis .............. Logika pengendalian sistem sederhana langsung............................ Tabel 5............................................. Tabel 3....................... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1......... Simbol logika katup OR................. Tabel 20...................... Tabel 18........................ Tabel 11............................................... Tabel 15... Tabel 7.................................... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.......... Tabel 6...................... Pengalamatan input dan output ............................................. Tabel 3............................................. Tabel 13............................. Tabel 12........................................... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ............................................... 654 ... Batas viskositas ideal...........LAMPIRAN B..................................................................................................................................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ............... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ................................................ Tabel 4............. Harga tingkatan suaian menurut ISO ................................. 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ......... Aturan aljabar saklar OR. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ................ Tabel 6.. Tabel 2............... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1..... Tabel 5.............................................................. Tabel 16.................................................. Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api....................................... Simbol dan logika katup NOT.... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND .....................................

....... 16 Poros transmisi dengan beban puntir. 14 Kontruksi poros kereta api.... (c) cetakan siap.......LAMPIRAN C........................ 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut... Gambar 12...................................................... Gambar 10.....6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L...................... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4..................................................................... Gambar 18................................. 43 Gambar 4. 13 Tegangan puntir......................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.............2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ......................... 15 Kontruksi poros kereta api.... Gambar 30............................. 19 Bantalan aksia................ Gambar 17................ Gambar 24................. 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ........................................................ 38 Pengolahan Logam Manual................... 36 Salah satu produk Die Casting..... Gambar 12........................... 12 Tegangan Geser................. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A.............................................................. Gambar 29.9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A............................................................................. Gambar 19. Gambar 8................................................... 10 Tegangan Normal.............. BAB II Gambar 1........................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi...... Gambar 10...................... Gambar 32.. 16 Kontruksi poros transmisi........................................... 16 Beban lentur murni pada lengan robot.......................................................................... 23 Gambar 1. Gambar 31............. 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan............................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis .............................................................................................................. 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.......................................... Gambar 5... Gambar 25......................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)......................................... Gambar 6............................................... 36 Die Casting..... ..... Gambar 11........................... Gambar 14.......5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ............................................ Gambar 6....................... Gambar 16.. Gambar 26................................................... Gambar 27........................ Gambar 3...................................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a......... 29 Proses Pengecoran logam ......... Gambar 28....... dan produk pengecoran ..................................... preses penuangan (d)............. Gambar 7.8 Kesetimbagan benda pada bidang miring....................................... Gambar 2........................ Gambar 13......................... Gambar 11.................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan.....................................................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir.................... 19 Bantalan gelinding khusus..... Gambar 9... Gambar 23............................ Gambar 7................................... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a).............................. 11 Tegangan tekan..................... Gambar 20....... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir...... Gambar 8.... 1 Gaya gesek pada roda mobil............... 19 Bantalan radial.............. Gambar 9........ Gambar 15................ 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam.................................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam .................................. 42 Mesin pengerollan (rolling)........................................... Gambar 5.......................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F).......... Gambar 21.................. MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan......................................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis.............................................................................................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F....................................... Gambar 22..................................

............. 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ......................................... 78 Proyeksi dimetris .................. Gambar 24.............................................................. Gambar 8. Gambar 32.................................................................LAMPIRAN C............... Gambar 19........................................... 71 Busur derajat............................................................................ 81 Bidang proyeksi................................. 46 Pemanfaatan energi angin ..................................................................... Gambar 28. 72 Mal bentuk geometri..................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang....... Gambar 23............................................................................. Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik................................................................. 45 Salah satu reaktor nuklir ........................ 72 Contoh penggunaan mal lengkung................................................ 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik......... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga................................................. 80 Perspektif dengan dua titik hilang........................... konversi energi dari energi potensial................................................................................... 50 Sebuah sistem turbin gas..................................... 66 Pensil mekanik............ Gambar 12............ 80 Macam-macam pandangan............ Gambar 2... 75 Proyeksi isometris ................ Gambar 5. Gambar 16........................... Gambar 30........... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia............. Gambar 4................................................. Gambar 23................................................2 Gambar 13..................................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21.... 79 Proyeksi miring........................ 70 Plat pelindung penghapus .......... 81 2 ................................. Gambar 21......................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ........................................................................ Gambar 24................................................................. 46 Mesin konversi dari panas ke uap....... 79 Perspektif dengan satu titik hilang.................... Gambar 15..................................... dan energi listrik..................... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal............................... 67 Rapido......................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ........... Gambar 17.. Gambar 13.................................................................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris.................................................................................................................................... Gambar 26........................... Gambar 22............. 73 Proyeksi piktorial.................................................................. Gambar 9.......... 73 Mesin gambar lengan .......................................................................................................................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1................................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung...................... Gambar 24........... 73 Mesin gambar rol.............. 47 siklus motor bensin 4 langkah..... Gambar 20 PLTA............................................ Tanda harus mengenakan kacamata ................... Gambar 15....... 69 Jenis jangka.............. 66 Cara menarik garis .............. Gambar 14........................................................................................ Gambar 22...... Gambar 14.... 72 Meja gambar..................................................................................... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA....... Gambar 18................................................................................. Gambar 27........................... 76 Penyajian proyeksi isometris .............. ALAT................... 71 Mal lengkung.......................................... Gambar 29............................... Gambar 17............................. Gambar 3................................................................................................................. 68 Cara menggunakan penggaris -T.................... Gambar 11............................... 65 Pensil batang .......... energi mekanik.................................... Gambar 7.............................................................. 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga..... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga...................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ..................... 48 Turbin Air ................... Gambar 6........ Gambar 19............................... Gambar 25......... Gambar 18......... Gambar 16.......... Gambar 20....................... Gambar 25..................... Gambar 31................................................................................. 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker....................................................... Gambar 33....................................................

.................................................................................................................................... Gambar 60..............................................................103 Arsiran benda tipis.....3 Gambar 34......................................................................... Gambar 50.............................. Gambar 70...... 86 Anak panah ............................... 89 Pemilihan pandangan utama.................................................... Gambar 47............ Gambar 38................................................................................. 85 Pandangan proyeksi Amerika ........................... Gambar 48....... Gambar 37... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan....................................................................100 Potongan sebagian ......................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika.......................... Gambar 57... 90 Pandangan utama..... 90 Penentuan pandangan depan..................................................112 Pengukuran jari-jari.... Gambar 65...... Gambar 64..... Gambar 62a.............................................................................................. Gambar 49............ Gambar 68... Gambar 74.......................... Gambar 66.. Gambar 77..................................................................................................................108 Ukuran tambahan.............. 98 Potongan penuh............... Gambar 81. 93 ..................................... Gambar 76...........................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ..............105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ..................................... 91 Penggunaan tiga pandangan ..............................................110 Pengukuran ketirusan.............................107 Penulisan angka ukuran.................... Gambar 56............................................ 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah........................... 96 Penempatan potongan dengan diputar......................................LAMPIRAN C........................................ 98 Potongan dudukan poros ............................................ 86 Proyeksi Eropa ...................................... 84 Pandangan proyeksi Eropa ............................................................................................................. Gambar 39........... 93 Tanda pemotongan.............. Gambar 53................................................... Gambar 43............. Gambar 73................................. Gambar 42.............................................................................. Gambar 52.. 87 Penerapan Proyeksi Eropa .... Gambar 83............................................................................. Gambar 59..........104 Angka ukuran dan arsiran..............................106 Jarak antara garis ukur... 97 Potongan jari-jari pejal........................................................................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran................................. 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar.................................. 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ...113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran................................................ Gambar 51............................. Gambar 61................................................. Gambar 62b............................. Gambar 82............ 95 Penempatan gambar potongan............ Gambar 71.......................................... 88 Gambar satu pandangan................... 86 Proyeksi Amerika ......... Gambar 40....................................... 88 Gambar pandangan................. 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I .................. 99 Potongan separuh.......................................................... Gambar 80.. Gambar 63b....... Gambar 55................... Gambar 67.........................101 Potongan putar.. Proyeksi di kuadran I ................................................. Gambar 35......................................................... Gambar 63a..................................................... Gambar 45...................................... 93 ........................................................................ 83 Potongan garis yang bersudut 45o ...................................................... Gambar 75.....102 Sudut ketebalan garis arsiran.............................................. Gambar 78................................................................................................. Gambar 84................................................................. 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar................................. Gambar 41... 83 Pemutaran dengan jangka ..... 87 Contoh penggambaran anak panah ..................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c.............. Gambar 69...113 ......................... 92 .........................101 Contoh penggunaan arsiran............ Gambar 72........................104 Macam-macam arsiran.......... Gambar 44.................... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan........103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan......... 90 Penggunaan dua pandangan............. Gambar 36...........101 Potongan bercabang atau meloncat............................................................................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag.................................................................................... Gambar 79..................... Gambar 54............................................................................................................. Gambar 46....................................................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ............................

................................................................. Gambar 101.................. 137 Kikir single cut dan kikir double cut .... 136 Bagian bagian utama kikir ................................................................. Gambar 86..............116 Pengukuran berimpit..122 Batas atas dan batas bawah toleransi................................. 142 Posisi kaki terhadap sumbu ......................................................................... Gambar 121........................... Gambar 99.......................................................... Gambar 112..........................114 Ukuran berantai ......... Gambar 8....................................................... Gambar 124.......124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ................................................ 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya .............133 Potongan B-B......................................................118 Pengukuran berjarak sama................................... Gambar 94..124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol.......126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang..............................................................................115 Ukuran berimpit.................................................... Gambar 113................................. Gambar 10................ Gambar 97................113 Penunjukan ukuran ........ Gambar 125............................ Gambar 108............................................................................................ Gambar 87....134 Gambar Benda Kerja .............123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan............. Gambar 3....... Gambar 92.................129 Suaian tramsisi.............................................................. Gambar 110..........................................121 Pembuatan gambar baut............................... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran........................................132 Proyeksi miring. Gambar 105......................................................................... Gambar 104.....4 Gambar 85................. Gambar 88............................................. Gambar 109........133 Macam-macam arsiran..............132 Potongan A-A.124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan.............................................................................................. Gambar 2..........................135 Ragum ................................................................. Gambar 98.................120 Pengukuran profil.................................................131 Proyeksi dimetris ............................................................120 Pembuatan gambar mur..............................................................114 Ukuran sejajar.. Gambar 122.......................128 Suaian Longgar....................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan....................... Gambar 89.........................................................................117 Pengukuran koordinat.........................................129 Suaian paksa....... 135 Pencekaman benda kerja ............ 137 Spesifikasi kikir ..... Gambar 100...................118 Pengukuran berjarak sama....... Gambar 103................121 Pengukuran mur......................... Gambar 4............. Gambar 90.....131 Proyeksi isometris ......................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut...................................... Gambar 6..................... Gambar 102............................................................................................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .....................LAMPIRAN C..............................125 Penulisan batas -batas ukuran........................ 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ........................................................................................................................... Gambar 7.115 Ukuran kombinasi..................... Gambar 115.. Gambar 9.119 Pengukuran pada lubang............ Gambar 111........................................................ Gambar 119......... Gambar 107...... Gambar 95..................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah.......................................................... Gambar 116............ Gambar 126.......124 Penulisan suaian standar ISO..............................................119 Pengukuran alur pasak.................. Gambar 5.............................................................123 Penulisan toleransi simetris ............................................................................................................. Gambar 120...........135 BAB V Gambar 1............................................................................... 138 Gerakan badan dan mulut ........... Gambar 123........ Gambar 93.. Gambar 96.129 Proyeksi piktorial......................................................................................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut............................. Gambar 117.................................................................................. Gambar 91.................................................................................. Gambar 118....................................... Gambar 106.........128 Penandaan Kualitas Permukaan ..................... Gambar 114.126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja............................

............................................................................................................................ Balok gores ........................... Gambar 59......LAMPIRAN C........... Penggunaan jangka tongkat ............. Gambar 31............................................ Gambar 34............................................................................... Gambar 50....................... Gambar 21............... Penitik garis ..................... Palu .... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11............ Gambar 60........ Pengikiran radius dalam ........................................................ Gambar 42.......................... Siku-siku geser .................................................................. Gambar 54............................................................. Mistar baja ..... Mengukur tinggi / tebal ............................. Gambar 36........ Gambar 15.............................. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26................. Gambar 40.............................................. Gambar 24................................................................................ Gambar 29.......................................... Gambar 49....................................................................................................................................................................................................................... Gambar 32.............................................. Siku-siku kombinasi ........................................................................................................ Gambar 57............................ Pita ukur ................................................................................................... Siku-siku ..................................... Pengukuran 45 o ................. Menggaris sebuah bidang ......................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran................... Gambar 23...... Gambar 37........ Gambar 33................................................. Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung .......................................... Gambar 41..5 sumbu kikir ................................................................. Penggunaan siku-siku .................................................................... Gambar 51......................... Penitik pusat ................................................................................................................................................................................................ Gambar 43................ Pengukur tinggi ...................... Set mal radius dalam ikatan cincin........................................................................... Gambar 22.............................................................................. Penggunaan jangka garis .. 2 dan 3 ............ Gambar 55..... Penggunaan penitik garis .............. Gambar 27.......... Busur derajat .............................................. Gambar 12......................... Jangka bengkok ............ Gambar 35.................. Gambar 45............................ Pengunaan penitik pusat ......... Jangka tongkat ............................................... Gambar 47.................................................................................................................................................. Gambar 20................... Gambar 38.......................................... Gambar 52............... Penggores ............................................................................................ Jangka sorong ................. Jangka kaki ............................................................................ Gambar 14........................................... Gambar 19............................................ Memeriksa ulir baut dan mal ulir .......... Gambar 58............................ Gambar 30.................................................................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................................................... Gambar 16...................................... Jangka tusuk (spring divider ) ................. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ........ Gambar 53.......................... Set mal radius dalam satu tangkai ...... Gambar 46.............................. Gambar 56................................. Pengikiran radius luar ........................ Pemeriks aan hasil pengikiran radius ................................... Pengukuran kesikuan 90o................. Gambar 39...................................................... Jangka garis ................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir . Gambar 18.... Gambar 48... Pengukuran dengan jangka tusuk ............................................................... Bidang dasar 1................................ Gambar 13........................ Gambar 17................................... ........................... Penggunaan mistar sorong ..................... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ............................................................................................... Memeriksa dengan mal radius ..................... Gambar 44............. Pemakaian penggores ........ Penggunaan mistar baja ............................ Satu set mal ulir ........................... Penggunaan busur derajat ... Tangkai palu.............. Mengukur tebal dan kesejajaran ...................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ...... Memeriksa diameter dalam ................................. Gambar 28.. Penggunaan balok gores .................................

................................................................ Gambar 82..................................................... 165 Penggunaan meja ..... 169 Bentuk kepala mata bor .................................... 189 Tap ................. Gambar 67..................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip .......................... Gambar 91....................... 168 Bor pilin kisar besar .... Gambar 80............................ Gambar 100........................ Gambar 62. Gambar 107.. 170 Penjepit bor ..................................................................................... 172 Bor dada mekanik terbuka .............................. 180 Sudut awal penggergajian ............................................................................................................................................................................. 187 Posisi pahat pada waktu memahat ..................... 183 Pahat alur minyak .. 184 Pahat diamon ................ Gambar 106..................... Gambar 81. Gambar 72.................................. 170 Sudut mata bor .................................................................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............. Palu lunak .................................................. Gambar 69............ Gambar 66............ 171 Sarung pengurang ....................... Gambar 105........ 165 Penggunaan palu ........................................................ Gambar 104............................................................................................................................................................. Gambar 83............................. Gambar 89................................................................................................................... 166 Bagian-bagian mata bor ............................ Gambar 73....... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ...... Gambar 63....................................................................... Gambar 93.................................. 165 Meja perata ....................... 181 Pemotongan benda kerja ...... 172 Reamer (Peluas).............................................................. 187 Garis bantu stempel .................. Gambar 84................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil . 171 Mesin bor bangku........................... Gambar 112...................................... 186 Memahat benda yang lebar .............167 Mata bor pilin kisar sedang ................LAMPIRAN C................. Gambar 76............................................................ 179 Pemegangan sengkang gergaji .......... Gambar 109........................ Gambar 98..................................................................... Gambar 103................................ 166 Penggunaan balok vee ............................................................................................................... 177 Gergaji tangan .... Gambar 68........................... 183 Pahat dam .......................... Gambar 113..........................................................................................................................6 Gambar 61......................................................................................................................................................... Gambar 99...... 169 Mata bor pembenam kapala baut ...................................... Gambar 97........................... 172 Bor dada mekanik tertutup ................ Gambar 111........... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ......................................... 167 Bor pilin spiral kecil ....... Gambar 110.................................. 169 Kaliber mata bor ..... 183 Pahat alur ....... Gambar 70............................................................................................................................................... Gambar 75...................................... 184 Cara menggenggam pahat ................................................................................................................................................................................................... 172 Bor pistol ................................. Gambar 95. 184 Pahat kuku ............ Gambar 86............. 190 Sney ...................................................................... Gambar 102............ 165 Balok vee ................... 182 Pahat ..................................................................... Gambar 92............... Gambar 65....... Gambar 71.............. Gambar 64............................................................................ 189 Posisi stempel ........................................ 176 Peluas tirus ......................................................... 188 Susunan stempel ................................ Gambar 88.... Gambar 87...................... 171 Mesin bor tiang ................... 185 Memperhatikan mata pahat ............................ Gambar 114................................................................ 181 Pahat ........... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ................................................................................. Gambar 77.................................. Gambar 108.............................. 168 Bor pembenam ....... Gambar 96.......... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ............................................... 177 Penggunaan reamer ....................... 176 Peluas yang dapat distel .............................................. Gambar 79.............................................. Gambar 78................... Gambar 101...................................... Gambar 74.................... 191 6 ............................................................ Gambar 90.............................................................. Gambar 94.................. Gambar 85............ 185 Memahat baja pelat ................................................................................

................. 216 Sambungan ekor burung ................................................... Gambar 131....................................................................................................... 194 Sekerap tangan ............................. 212 Mesin putar kombinasi ............................................................... 209 Sambungan lipatan ...................................................................... 201 Roda gerinda lurus ......................................................................................................... Gambar 133............................................................................ 207 Mesin roll ............. 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .. Gambar 161.... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap .................... 207 Landasan pipa .... Gambar 135........................................................ 206 Mesin lipat .................... Gambar 147.. Gambar 123..................................................................................................................................................................................................... Gambar 165................... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ..................................... Gambar 134.............. Gambar 138........................... Gambar 130............................. Gambar 162........................................................................................................................................ Gambar 151................. 191 Dimensi ulir .. penggores dan mata bor ............................. 217 Bukaan kotak ........................................................................... Gambar 160................................... Gambar 166...................... 213 Mal mata bor .............................. 198 Roda gerinda lunak .... Gambar 132... Gambar 125........................ 219 ..... Gambar 146.. Gambar 159. Gambar 140...... 210 Memasang baut pemanas .............................. pahat tangan....... Gambar 119.... Gambar 149................................................................................................................201 Roda gerinda struktur padat .................... 197 Mesin gerinda tiang ........................ 205 Keselamatan kerja menggerinda ............ Gambar 142.............................. 208 Landasan tepi bundar ...................................... Gambar 141........................................................................................................................................................................................................ Gambar 117................ 195 Sekerap setengah bundar ....................................................................................... Gambar 139......7 Gambar 115................ Gambar 116........ 214 Dimensi mal mata bor .. 207 Landasan rata .................................... Gambar 144.............................................................. 195 Sekerap mata bulat ...... 199 Roda gerinda struktur terbuka ...................................... Gambar 164......................... Gambar 128......................................................... 202 Penandaan roda gerinda ...................................................................................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin .......................................................... Gambar 168............................. 211 Pengutan tepi .... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ........................................................................................ Tangkai pemutar ........................ Gambar 120............................................................................................................... Gambar 153................ 199 Roda gerinda keras ............................................................ Gambar 127...... Gambar 157.................... 208 Sambungan sekerup ................................ 194 Penggunaan snei .................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ..................... Gambar 167........................ Gambar 152............ 215 Pengepasan persegi ................. Gambar 137......................... 191 Proses mengetap ............................................................... Gambar 136........................................................ Gambar 118...................... Gambar 154....... 206 Melipat tepi ........... Gambar 126.............................. 210 Proses mematri ............................. Gambar 158... Gambar 143............................................................................................................................ 201 Roda gerinda struktur pori-pori ...... 210 Sambungan keling ................ 207 Landasan tepi lurus ........... 195 Sekerap keruk ............................................................. 208 Landasan ½ bola .......... 196 Sekerap segi tiga .......................... 211 Jenis penguatan ............................ 212 Penguatan tepi dengan kawat ..................................................................................... Gambar 124......................... 213 Alas penindih kertas .............. 208 Landasan alur ......... Gambar 129............................ Gambar 155.........LAMPIRAN C............ Gambar 122................. 196 Sekerap bulat hidung sapi ................................................................................... Gambar 145............................................. 217 Penitik.................................................................. Gambar 121.......................................................................... 202 pemeriksaan roda gerinda ............................. 216 Dimensi sambungan ekor burung . Gambar 148...................... 196 Menyekerap ....... 215 Dimensi pengepasan persegi .......... Gambar 150.............................................. Gambar 163...................... Gambar 156....

.

1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Pompa torak dengan poros tekuk. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Alat pembangkit tekanan fluida. Alat pengatur arah. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. . Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Penyimpan data dalam computer.LAMPIRAN D. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Komponen pembersih (filter). Pompa kipas balanced. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Pisau penyayat benda kerja.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful