Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Penulis iv . mulai dari penggunaan perkakas tangan.

.

...... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi .. 21 3........... 44 3............................................................... 14 2....................................................................................................................................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) .......... KATA PENGANTAR ................................... 32 1................................................................. 22 3.............................................. atau Plastik Resin.......... 39 2................................................ 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ..................... v ................... PETA KOMPETENSI ................... 36 1......1 Statika .......................................................................1 Pengertian ........................................................................................ 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ............................................................................... 5...... 29 1.............................................................................................................. Mengenal Proses Pengecoran Logam ............................................................... 4..........................................................................................................................................................................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .. 35 1................. 20 3..... 1 1..5 Pengecoran dengan Gips ..............................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ..................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)................................................3 Pengolahan pasir Cetak ..DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ..............................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ................................. Statika dan Tegangan ...................................... 32 1...... 1 1...........9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting).............. 29 1....8 Pengecoran dengan Gips.................................. 9 2............................................................... 33 1.. 29 1......................... 51 Tes Formatif....................... 35 1............................................... Mengenal Material dan Mineral ................................................... 14 3................. 47 Rangkuman...........................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .....11 Kecepatan Pendinginan..1 Berbagai Macam Sifat Logam ............................................. DAFTAR ISI ...........................................2 Macam-Macam Energi ...................................4 Pemurnian Mineral ........1 Pengertian Energi .......................... 43 3............................................................ 3....................... 22 4......2 Mineral ....... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1...........................................................................................2 Tegangan ............................... 51 2........... 20 3.................................................10 Die Casting...................... Rangkuman ..... Beton........................... 33 1... 43 3........................................................... Mengenal Komponen/Elemen Mesin ............................2 Pembuatan Cetakan Manual ................................................................................1 Poros ... 34 1.... 30 1...

. 65 1................................13 Penulisan Angka Ukuran.... 74 2........................................................................................................................................1 Proyeksi Piktorial .....................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ................................2 Bahan ................. 55 1.........................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja..............................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ..................... 81 3........1 Kertas Gambar ..8 Meja Gambar ............ 57 3...........................1 Alat ..........................................2 Pensil Gambar .....................................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai.....................15 Toleransi....................................4 Langkah Kerja................... 87 3...................................................................2 Rehabilitasi............................................105 3.......................11 Garis Arsiran...............................................................9 Penentuan Pandangan..... 78 3..............................12 Ukuran pada Gambar Kerja...................................................................102 3.5 Gambar Perspektif ......................................... 71 1............................................................................................9 Mesin Gambar ......1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja................. 65 1................. 57 2........ 3.............................................................................................................................................. 75 3.................................................................................................. 72 1..................................................................................................................... 55 1........................... 62 1............... 75 3........... 57 2..................................................................1 Simbol Keselamatan Kerja................. 56 1............................. 68 1............. 61 4.........................123 3............7 Alat-alat Penunjang Lainnya .....................7 Bidang-Bidang Proyeksi................ 67 1.............. 74 Membaca Gambar Teknik .113 3.............................................................. 73 Lembar Kerja ............8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah................................................................................................................................. 66 1...................................................................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA................................................108 3................................................135 2.................................................... vi ..128 Rangkuman ...........16 Suaian ................ BAB IV GAMBAR TEKNIK 1...................................................................... 70 1....................... 92 3....................... 79 3...................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ................................... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ...................................................................... 74 2........2 Proyeksi Isometris ...............................................6 Macam-macam Pandangan........ 79 3............................................................................................ 74 2........5 Jangka .....3 Rapido ............. 56 1....................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ...............1 Pengertian.130 Soal Latihan (tes formatif).......................................................................................................................... 60 3..................................14 Pengukuran Ketebalan......10 Gambar Potongan.............6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .................. Rangkuman..................................................... 60 3.................................................................. 86 3..... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar....................................................... 74 2.......................................................................... 75 3.................................. Menguasai Prosedur Penerapan K3 .....................................................4 Penggaris . 69 1. 5...................................... 55 1......................................3 Proyeksi Dimentris ...................................... 81 3.............. 4.....................2 Sasaran Undang-Undang................................................

...........2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ........................................................9 Menyekerap ................................................................... Mesin Bubut Konvensional ................ 294 2.. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1..............278 2.7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut........ 286 2. 227 1.......................3 Mengebor .....................................265 1........9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)....................................2 Melukis ..........................1 Mengikir ............................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) .......................................................................................................218 3.......................6 Pengasahan penitik....2 Mal mata bor.....3 Pengepasan Persegi .......3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .......................................................................................................................................................... 227 1..................................................... 278 2.219 3................. 4..................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC....................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1............................4 Jenis -jenis Bahan Pisau.......................................................... 197 1...............7 Menyetempel .............................................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ...... 215 3................220 Rangkuman ...............1 Membengkok................................................................ dan menekuk.................5 Perlengkapan Mesin Frais .......................224 5..................... 215 3........1 Pengertian ..........................................12 Tes Formatif.........1 Soal-soal .......5 Menggergaji ....... 3................... 229 1.................pahat tangan dan mata bor....................................................................... 192 1........................8 Mengetap dan Menyenei ........11 Cara Membubut................ 280 2................................................... 5....................................................247 1..........................................6 Memahat...................10 Menggerinda ..........................................................................2 Jenis -jenis Mesin Frais ............................................................ 169 1......1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ..............................247 1...................................................................................... 224 5....................... 137 1......... 199 Kerja Pelat .............................................260 1..................................................224 2...253 1...............10 Waktu Pengerjaan..........................222 Tes Formatif .................... 208 2...................................................... 137 1....................................................1 Alas penindih kertas ................................................................................ 190 1.2 Kunci Jawaban ................177 1..............4 Pengepasan Ekor Burung.................................4 Mereamer .............................................................................................................. Kerja Bangku ................................................................................................................................5 Kotak...............................................246 1................... melipat.. 216 3..............276 2................................................................................................................. 217 3...262 1..............8 Alat potong............... 238 1.......................................................... 295 vii .........2 Menyambung .............................. 211 Lembar Pekerjaan......................................................................................... 184 1...................................... 208 2............................. 179 1............................. Mesin Frais Konvensional ....................................................................................5 Dimensi Utama Mesin Bubut..................................................................... 227 1.................. 150 1.........penggores........................................................................................

...............................................345 5...1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi...................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)...2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC.................................................433 2................... EDM (Electrical Discharge Machining) ............................... Computer Aided Design (CAD) ..............10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .................................................. 331 3...405 2.............. 305 2..................... 465 3................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1...................................7 Penggunaan Rotary Table ...........9 Waktu Pengerjaan .............................................434 2.....................1 EDM Konvensional .................................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.........337 4...... Relatif......................................................................................................349 1...............5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD............................. 300 2........................ 366 3....................................................................436 2....................................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ..345 5..................................................................................1 Pengertian CAD ......... 301 2.............. 331 3.......2...............................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head).................306 2..........................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ...................................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC........1 Pengkodean Toleransi....428 2..........................................................467 4........................ 353 1........337 5........................................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A..... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ..........................................................................346 6.........10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ...............................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ...........................................................................................................................................................................................................................5 Siklus Pemrograman ..............409 2................................................................356 1...................................................... Rangkuman ...................................................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya..............12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters).......... 303 2...................443 3.............................2 Cara Kerja .7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.......................................................... 331 3............................................................................. 332 4..................................... Rangkuman ................................................409 2...........................................467 3.......................2 Metode Pengukuran ......................3 Drilling EDM.320 3....386 2.......................................442 2... Computer Numerically Controlled (CNC) ....................... 468 viii ............................................................. 466 3..354 1..2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .....354 1. Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.........1 Jenis Pengukuran ..................3 Sistem Koordinat Absolut........... 402 2..... Polar..421 2... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .......402 2......................................................................................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja........... 301 2...............1 Sejarah Mesin CNC...........................................11 Soal Formatif........3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC...........................

..3 Kecepatan Torak .1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik....1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ............. 521 11.......................................... 511 9.......... 5....................................................................................................... 538 14...................................................................................... 2................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .... 509 8....................................6 Perhitungan Daya Kompressor .......................................... 469 Efektifitas Pneumatik .................................................... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ......................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ....................541 14................................................. 473 7............................................................... 514 9...6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ........................... 516 10......................................................................................................................................................................................537 13..............541 14... 513 9.................................4 Membuat Profil Plat .....2 Katup Pengatur Tekanan........... 517 10............. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ................. 493 7............................................................................ 471 5................................. 518 10.................................................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik .....JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1................. 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .................................................. 535 11.....................................................1 Keuntungan .........1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .........1 Soal-soal ...............2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .......................................................................................... 537 12.............................. 535 11......................................2 Komponen Hidrolik........ Pengendalian Hidrolik ...........4 Gaya Torak (F) .................2 Kunci Jawaban ........................................... Sistem Kontrol Pneumatik .8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ...........1 Cairan Hidrolik......3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ............................................ 515 9.........................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana .................... 480 7....................... 520 11..............551 15......... 514 9...... 496 7...........................3 Pemotong Plat ......................................................................................................................................9 Model Pengikat (Type if Mounting) .............. Dasar Perhitungan Pneumatik ..................................... 536 12............ 472 6........................... System Hidrolik ................................................ Klasifikasi Sistim Pneumatik ....................................................................................................................................................................555 15........... 3............................................... 538 13.................................................... 515 9...............................7 Air Motor (Motor Pneumatik) .................................. Tes Formatif ...... 469 Karakteristik Udara Kempa .......................1 Pintu Bus ......... 474 7................. 497 7.................... 474 7.555 15........................................................................................ 485 7..................1 Cara Kerja ....7 Pengubahan Tekanan ............... 538 13................... 484 7..3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ........................ 521 11......................................................................................2 Analisa Aliran Fluida (V) ................ 516 9......................................... 471 5..................................................... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ........................ 535 11.........................................................................................4 Konduktor dan Konektor .............................................. 510 8.......................................................5 Katup-Katup Pneum atik .. 510 9..5 Udara yang Diperlukan ..............................................1 Tekanan Udara . Peralatan Sistem Pneumatik ................ 487 7.. 4..2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)......... Pengertian Pneumatik ......2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ............ 517 10..............................................556 ix ..................................

......... 578 3.......... 596 3.............1 Prinsip Hukum Pascal ..............590 3................................................................................605 Rangkuman ..........................................................10 Perangkat Keras PLC ..............14 Data dan Memory PLC ........ 564 16.....1 Soal-soal.............................................. 567 17.......................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ...... Pengenalan Robot .................................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ....568 18....................................2 Komponen Dasar ... 1.................... 602 3................................................. 580 3...................6 Device Masukan Program ..8 Modul Keluaran ..........................................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ... 558 16............. 593 3...........................................................................................................9 Perangkat Lunak PLC ...........................................................................................2 Perhitungan Kecepatan Torak ....... 589 3.............................................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ..........................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer................................................. 556 16......... 577 3. 3................................................................................. x .................................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ...................568 17.2 Kunci jawaban............... 566 16...................... 588 3.............. 577 3............ Rangkuman...................................4 Tingkatan Teknologi .................... 619 620 621 625 627 629 629 2................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ... 561 16................................13 Processor ................. Soal Formatif .......................................... 561 16...... 596 3....................9 Instalasi Pompa Hidrolik ....................................................................................................11 Unit Pengatur (Control Element) ......4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ............ 589 3..........................................................................................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik.................. 562 16.... 1............................................................................................. 2....... 587 3................................................................................. 563 16.......................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ............................................................. 2........... 591 3....................3 Gerakan Robot ......................................................................................... Operasi dan Fitur Manipulator ......................................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ........................................................................................................................ 559 16........................................................................1 Istilah Robot ........................................................ 1.....616 4..1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ...............................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1..................................................................................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.................................. 585 3...........................2 Pengenalan Dasar PLC ......................1 Sejarah PLC ................... 590 3. 586 3...............................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ............... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ...4 Device Masukan ............................................................568 17............................. 573 Otomasi Teknik Produksi ..... 1......................................................................................................... 563 16......................................................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ............... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri....7 Device Keluaran .................................11 Ladder Logic ...................................................... 589 3............................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ...................16........................ 556 16..............................5 Modul Masukan ...........

....... 661 5..........................................................................................................1 Selenoids ............2 Perakitan ...... Kesimpulan ................ 2....669 BAB XI PENUTUP 1..........................2 Katup .................. 660 5....................4 Pengelasan .......................................... 657 4.....10 Sensor Jarak dan Sudut ............................................ 644 4....................6 Sensor Non-Kontak ........................................................................................................... 638 3.......................... INDEX xi ........... 2...............................................................9 Sensor Cair dan Gas ........... 651 4. DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D........................3 Jenis Gripper .. 647 4..................... 5...................3 Sistem Penggerak Manipulator ........... 635 Aplikasi Robot ...4 Motor Listrik ........................................ 634 2.................4 Sensor dan Tranduser ........... 4..........................................2 Rotasi Wrist ........................................................................................................... 674 LAMPIRAN A.................................... 648 4..............5 Sensor Kontak .................................................................... 660 5...........2 Klasifikasi Gripper ........ 659 Aktuator .............. DAFTAR TABEL LAMPIRAN C............ 643 4..............................8 Sensor Temperatur ............................................................ 643 4............................................................................................................ 655 4........................... 640 3.......................4 Jangkauan Kerja ......................................... 661 5... 7..3 Silinders ...............................................................7 Sensor Gaya dan Momen ..................................................... GLOSARIUM LAMPIRAN E................................3 Pengecatan ..................666 Rangkuman ....................................... 640 3............................ 662 Tes Formatif ............................................................................................................. 652 4...... 671 Saran .......................................................................1 Penanganan Material .................................................................................................................................................................................................................11 Linear Position ...........................................................3............ DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B.1 Gripper .........12 Sensor Kimia ........................................... 6.... 637 3............................................................................. 648 4............................................................... 658 4............................................................................................................ 644 4.......................................... 642 Efektor ...................................................... 634 2............................................................

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

membersihkan kotoran.. argon... motor pneumatik. krypton. gas 21 % vol...... Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). industri obat-obatan. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida...... melepaskan ban mobil dari peleknya. seperti silinder pneumatik.3 kg/m³. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan).. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah... helium... Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol... dan lain sebagainya... Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas... Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik... Pengertian Pneumatik…………………………………………. Aplikasi Penggunaan Pneumatik…………………………….. Karakteristik Udara Kempa... nitrogen..... robot pneumatik translasi. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. e) Udara tidak berwarna 3.. seperti menggeser.. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan... dan sejenisnya. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. mendorong. neon dan xenon. mengangkat. menekan..... Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). d) Berat jenis udara 1. Sekarang..... Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. 2. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. rotasi maupun gabungan 469 .. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. b) Volume udara tidak tetap. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum).

keduanya. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). kimia dan lainnya. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. dapat dibebani lebih. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. elektronika. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. anjang langkah 1 s/d 2. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. Karena tahan terhadap perubahan suhu. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor.000 mm. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. Gerakan bolak balik (translasi). Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. obat-obatan. dan flexibel. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. dan mengandung sedikit pelumas. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. makanan. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). antara lain: mudah diperoleh. serta tersedia dalam jumlah banyak. 4.

. • Mudah disalurkan...) 5.. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. panjang dan berliku.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. mengebor. melalui peralatan 471 . • Fleksibilitas temperatur. mengatur distribusi material. membentuk profil plat. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. memposisikan benda kerja. membuka dan menutup pada pintu. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). memotong. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. memutar benda kerja. pasah. mengisi material. menumpuk/menyusun material. dll. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja.. menguji. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . proses finishing (gerinda. transportasi barang. 5. penggerak poros.. menggeser benda kerja. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. menahan dan menekan benda kerja.

• Mudah terjadi kebocoran. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. seperti kompressor. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. makanan. 472 . udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.000 rpm. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. penyaring udara. Aman. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. memenuhi kriteria tertentu. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. maupun tidak langsung. 5. dll. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. tabung pelumas.000 rpm. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. bersih. misalnya kering. Bersih.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Dapat disimpan. pengeering. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. regulator. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Mudah dimanfaatkan.

Roll. misal kering.Menimbulkan suara bising. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. dll Sinyal Input = Katup Tekan. NOR. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Tuas. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. OR. memiliki tekanan yang cukup. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Sensor. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. • Mudah Mengembun. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . • 6. Klasifikasi Sistim Pneumatik………………………………….

Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. yaitu Positive Displacement kompressor.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman.1.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). dan Dynamic kompressor. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. (Turbo). sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. sedangkan Dynamic kompressor. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Positive Displacement kompressor. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. 7.2001) 474 . secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. (turbo) terdiri dari Centrifugal. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. axial dan ejector. 7. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan.7.

Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. maka katup pengaman akan terbuka.1.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. kemudian didinginkan.1. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. Kompresor Torak Resiprokal 7. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus.7. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. Pada saat terjadi pengisapan. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Gambar 4.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis.1. tekanan udara di dalam silinder mengecil.1. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. 475 .

1. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. 7.Gambar 5. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Gambar 6. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. obat-obatan dan kimia.1. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Kompresor Diafragma 476 . farmasi.

Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. Gambar 7. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. yang satu mempunyai bentuk cekung. sehingga menghemat ruangan.7.1. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. sedangkan lainnya berbentuk cembung.1.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .1. 477 .4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7.1.1.4. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. Ketika rotor mulai berputar.

1.1. 1994) 7.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul.1. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Gambar 9. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.Gambar 8. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Kompressor Model Root Blower 7. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .1. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Dilihat dari konstruksinya.

479 .1. Bedanya. Tetapi.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Bila kompressornya bertingkat. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. 1994) 7.1. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. 7.1. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Gambar 10. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu.1.

Kompresor Aliran Aksial 7. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.1. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. 480 .2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor.Gambar 11. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Gambar 12. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. b) mengandung kadar air rendah.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. antara lain.

Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Gambar 14. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. oli residu. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. antara lain : • Filter Udara (air filter).c) mengandung pelumas. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Filter Udara 481 .1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. yang terdiri dari Filter. dsb.2. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara.

Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Kompressor Torak 482 . Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16.• Tangki udara . Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Gambar 17.

selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. katup. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. sambungan. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Gambar 19.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18.

Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. b) Tekanan udara perlu 484 . Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist.2% Menurun 7. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. kandungan air embun. 1994) FR/L Unit 1 .Gambar 20. selanjutnya dibuang. kandungan oli pelumas dan sebagainya.

1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising.1 s. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya.4.d 0. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.4 Konduktor dan Konektor 7. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. galvanis atau stenlees steel. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. 7. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. kuningan atau aluminium. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. b) Terjadi oiled-up pada valve.5 .7 bar.5 bar. baja. kuningan. 485 . Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

7. Macam-macam katup searah : 7. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.5. Katup satu arah dan simbolnya 7. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah.2. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. yaitu saluran X.2. Gambar 31.5. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.5. namun bila udara mengalir secara 490 . Gambar 30. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. maka katup akan menutup. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).5.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Shuttle Valve 7.

Gambar 34.bersamaan dari kedua sisinya. Gambar 32.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.5.5. maka katup akan membuka. Pressure Regulation Valve 491 . katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Katup Dua Tekan 7. Katup Buang Cepat 7. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.

Time Delay Valve 492 .5.7. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. Gambar 36. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.5.5.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. 7.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. Squence Valve 7. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.

Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . Lihat gambar berikut : Gambar 38. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Shut of Valve 7. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.7.5.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.5.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.

Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. 494 . Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. 7. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. batang torak. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik.6. pegas pembalik.6.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. yaitu torak. dan silinder. 7. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. seal. a) b) Gambar 39. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a.

2. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Cushioning Gambar 41.Gambar 40. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. yaitu torak. seal. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. 7. batang torak. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. dan silinder.6.

Gambar 42. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Macam-macam motor pneumatik. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. b) Motor baling-baling luncur. c) Motor roda gigi. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. d) Motor aliran. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. d) Turbines (High Flow). c) Gear Motor. b) Sliding Vane Motor . motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. 496 .7.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu.

g) Mudah dalam pemeliharaan. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. d) Ada pengaman beban lebih. c) Ukuran kecil sehingga ringan. f) Tahan terhadap ledakan.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. e) Tidak peka terhadap debu. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . 7. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. b) Batas kecepatan cukup lebar. panas dan dingin.Gambar 44. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. cairan.

Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. roll. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . antara lain penekan manual.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain: Tabel 2. dan lain-lain. tuas. terdapat beberapa jenis penggerak katup.

Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Gambar 45.1. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya.8. saluran 2 berhubungan dengan 3. Katup Sinyal Roll 3/2 499 .1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.

Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. saat maju atau mundur. katup satu tekan (OR). seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. dan lain-lain.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. 7. katup NOT.8. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. antara lain katup dua tekan (AND).2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). katup pembatas tekanan.

Katup 501 .8.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.

Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).2) saja atau dari arah Y (1.8. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.4. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . udara akan dikeluarkan. untuk membatasi daya yang bekerja. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. 7. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.2) dan Y (1. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.8.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).

8. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.4. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Demikian pula pada pneumatik.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. PNUAMATIK ELEKTRIK . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. atau kedua-duanya.Tabel 5.

8.8. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.4. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.4. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. demikian pula sebaliknya. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.X1 X2 0 0 1 1 7. bila output OR adalah ON. maka output NOR berupa OFF. Tabel 7.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .

Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. 4/2. dan 5. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. penggerak mekanik. yaitu saluran 1. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. demikian pula sebaliknya.8. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. 5/3. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. 3/2. 2. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik.7.4. yaitu sisi kiri ruang a. dan sebagainya. antar lain. bila output katup AND adalah ON. Dalam pneumatik. penggerak elektrik. 4. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. dan sisi kanan ruang b. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. katup 5/2. Dilihat 505 .8. dan akan berhenti bila inputnya AND.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. penggerak hydrolik. maka output NAND berupa OFF. dan lain-lain.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. 3.

5. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. 506 .1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.dan 5. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. masing-masing diberi nomor 1. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. aktuator bergerak maju. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. dan 5.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.dari jenis penggerak katupnya. masing-masing diberi nomor. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.8. Gambar 47. 2. sehingga aktuator bergerak mundur. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. dan sisi 12.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port.8. 4. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. 3.

Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. 507 .2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. maka inti besi akan menjadi magnet.5. Gambar 49. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.8.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.Gambar 48. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Bila kumparan dilalui arus.8.5. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.

tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup.Gambar 50. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.

509 .9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.

seperti katup sinyal... urutan gerak... Sistim Kontrol Pneumatik...... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.. arah 510 .1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik........ Tipe-Tipe Mounting 8... katup pemroses sinyal.. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. 8.... Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis...... kecepatan.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.Gambar ........ dan katup kendali. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.... Type Of Mounting Gambar 51.......

Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. 2. 3. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). b) satuan volume. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. bisa melalui penekan. perhitungan debit aliran udara (Q). Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). melalui penekan manual. c) satuan tekanan. kecepatan torak (V). roll. dan sebagainya. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. e) satuan energi. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. dan c) Katup pengendalian. tuas. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. b.gerakan maupun kekuatannya. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. b) Katup pemroses sinyal (processor). Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. seperti contoh berikut ini: 9. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Perintah tersebut berupa aksi. tuas. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. misal saluran 1.. d) satuan massa. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. dan setersunya. roll.

3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.3937 inch = 7.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.186 J 1 Btu = 252.16 kal 1 in.174 Ib m = 14. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20. Hg = 0.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.Volume 1 ft = 0.317 liter = 16.Gaya 1 Ib (m) = 0.5939 kg = 444.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.602 x 10 .105 Pa 1 bar = 0.491 Ibf /in 2 = 1.22481 Ib f 512 .9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.7854 liter = 28.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.387 cm 3 = 4.3084 m 1liter 1 inch = 2.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.4805 gal Massa .01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.Satuan panjang .8 °R °K = °C + 273.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.

g.g = ?. Pe = A.6 x10 3 xQ1. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. memiliki persamaan : ΔP = 1. h (kPa) Pe Gambar 52.h.9.1 = ?. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. g. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.1 Tekanan Udara P atm A. h .A.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . P atm + W. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. g.g = ?. maka P1 = ?.V. h ? P = Pe – P atm = ?.

9. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. Analisis Kecepatan Torak 514 .2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). sehingga Gambar 53. maka debit udara akan tetap. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). namun kecepatannya akan berubah.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 .

η …(N) Fmundur = Pe ..(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. n ... An .. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. Analisis Debit Udara Q maju = A. S.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . n .9. S.A.. 515 .(N) n Ak Gambar 55. (Pe + Patm) =.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.η .

Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.3 t ( ) 9.7854 D 2 .S P + 101. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. Pe 600 P1 = Gambar 57. 2001) 101. Pe P2 = Q .6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.

Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 ON Gambar 59. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.1 OF 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. Bila katup 1.1 di lepas. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.Pe2 = Pe1 .1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.1) melalui saluran 1 ke saluran 2. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. A1 . sehingga bergerak ke kanan (ON). maka silinder 1. 517 . Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.0).η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10.

Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. dan bila tidak diberi sinyal. karena bila diberi sinyal. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 .0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda.Tabel 11. namun agar dapat bekerja secara otomatis. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. Gambar 60. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. silinder tidak bergerak. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Penggeser Benda Kerja 10. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan.1 (S1) Silinder 1. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Setelah katup bergeser. silinder langsung bekerja.

Silinder 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.1 melalui sisi 14.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.2 ditekan secara manual sesaat.2 ON .0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.0. Silinder 1.3 ON .3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .OF Gambar 61. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.0 akan kembali bila katup sinyal 1.1.OF 1.

Tabel 12.3 (S2) Silinder 1.4.3.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .1 yang menyebabkan katup 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.2 (S1) Katup 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.kendali 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. bila katup 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.

..2 and 1.2 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel..0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.3 1.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1. demikian pula pada ujung batang torak silinder..Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.3 START 1..4 Gambar 63.3 1.0 di bawah ini.. Bila katup 1.0 A+.. Diagram Gerak Silinder 1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus..2 ditekan maka katup 1. Aplikasi Gerak Silinder 1.. maka silinder 1.4 Gambar 64.4). Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .. A - 11...... silinder 1.4 (1...2 ? 1.2 dan 1..2 ? 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1. 11....0 akan bergerak maju.

maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Agar dapat bekerja seperti di atas. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). = Silinder kerja ganda 522 . Tabel 13.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).fleksibel.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

2 (X) 1S1 1 1V4 1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66. Diagram Tahap Perpindahan 11.1.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.

mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 Untuk Saluran 1.Table 11. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .2 (X) dan 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.2 (X) 1.4 (Y) 11. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.2 (X) dan saluran 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.

11.1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .2 (X) Untuk saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.

1. saluran 3 tertutup. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Ketika katup S4 dioperasikan. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). maka pintu dikondisikan terbuka terus. akan mengaktifkan katup S1. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Pada saat yang bersamaan. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal.4 (Y). Diagram Karnought untuk saluran 1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Dengan gerakan A.11.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. saluran 3 tertutup.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. pada saluran 1. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. saluran 1 terbuka.

Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.4 (Y) 4 2 1. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Dengan gerakan maju ini (A+). sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Akibatnya udara pada saluran 1.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Udara mampat pada saluran 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4.

maka untuk membuka pintu. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. 530 . Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71.2 (X). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. penumpang tinggal menekan katup S2.

Sehingga udara pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.4 (Y).2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.4 (Y) 5 1 2 1. pada saluran 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.4 (Y). Dengan terbukanya katup S1. 531 . Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).

2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Ketika katup ditekan. maka saluran 1 terbuka. saluran 3 tertutup.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. maka untuk membuka pintu bus.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.

maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.4 (Y) 4 2 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Dengan terbukanya katup V1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. 533 . Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.4 (Y).

memotong. seperti di bawah ini : 534 . Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. membuat profil pada plat. dan lain-lain.

Tombol penekan dibuat dua 535 .11. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. A.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan).(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. Ragum pneumatik 11.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). A.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan.(kembali ke Posisi Awal). yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Pemotong Material 11.

Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). B+.buah. elektropneumatik. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. ketika sampai di atas. B-. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. A-. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Proses pembuatan profil plat 11. menekan satu buah tombol. Gambar 79. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. silinder A naik/mengangkat (A+). selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-).

2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. Aktifnya katup 1. Selanjutnya stang torak silinder 2.A-. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.12. ditersukan ke katup kontrol 2. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).B. Gambar 81.3 (3/2 Way Valve)...2 ditekan.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.1 (5/2 Way Valve). sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. Tertekannya katup 2. Tombol start 1. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . melalui sisi 14. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.2 dan katup 1. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik. Batang torak slinder 1.0 terletak pada arah vertical.B+. yaitu sisi 10 dan 11..1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON.. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. Pengangkatan benda 12. Silinder 1.0.2 dihentikan.4.. Siklus A+. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.

3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. d) Aman.1 dari sisi 12.1 Soal-Soal a. Tes Formatif…………………………………………… 13. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu.kompresor menuju katup kontrol 1. b) Mudah disalurkan. c) Fleksibilitat Temperatur. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan.2 ditekan. Tertekannya katup 2. sehingga katup 2. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.1 dari sisi 12. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. Apabila tombol Strat 1. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. panjang dan berliku. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). e) Bersih. makanan. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. Rumus? 13. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. hingga menekan katup 2. demikian seterusnya. 13. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. sehingga katup 1. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.2 Kunci Jawaban a.1 akan kembali bergeser ke kiri. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.1 akab kembali ke posisi semula. dan minuman maupun tekstil 538 . maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.3.

000 rpm. misalnya kering. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. memiliki tekanan 539 . udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. g) Dapat disimpan.000 rpm. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. maupun tidak langsung. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. misal kering. seperti kompressor. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. tabung pelumas. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. penyaring udara. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. c) Menimbulkan suara bising.. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. b) Mudah terjadi kebocoran. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. d) Mudah Mengembun. h) Mudah dimanfaatkan. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. memenuhi kriteria tertentu. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. dll. Udara yang bertekanan mudah mengembun. pengeering. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. bersih. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. regulator.

540 . OR. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. tekan dan lain-lain. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. time delay dan lain-lain. katup cekik duah arah. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND.yang cukup. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. dll Sinyal Input = Katup Tekan. b. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. Roll. Tuas. NOR. tuas. Sensor. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali.

... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas....1.1 Syarat Cairan Hydrolik 14.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. Sistem Hydrolik.. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik... • Pencegah korosi.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan.... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...1.. 14....1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup....1.. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14..2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif...... Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik......... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.1. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan.... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.... 14.... 541 ..1..

1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. 14.1.1. 14.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 14.1. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 14.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.1.14.1. 14.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.2.1. 14. Disamping itu. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1.1.1.1. 14.

1.2.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. 35-55 e. e.g : water glyco 0-0. 68 = tingkatan viskositas oli 14. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.g : phosphate ether 543 . Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.

nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.3. Jadi 1 St = 100 cSt. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. range (oC) above ideal Relative cost comp. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).1. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. Selain satuan centi-Stokes (cSt).1.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.5 F F-G F E 65 4 14. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. 14. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St).

00 1650.00 242.50 16. dan viskositas max.00 11.88 3. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.48 ISO VG 10 10 9.60 ISO VG 68 68 61.00 110.80 24.50 ISO VG 22 22 19.80 35.00 ISO VG 460 460 414.40 50.2 1.14 5.00 506.00 ISO VG 150 150 135. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19. 545 . ke viskositas max.0oC Min.52 ISO VG 5 4.00 ISO VG 1500 1500 1350.• Engler.00 ISO VG 220 220 198. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.06 ISO VG 7 6.00 165.00 748.98 2. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.12 7.00 ISO VG 1000 1000 900.00 ISO VG 320 320 288.00 ISO VG 15 15 13.20.00 ISO VG 680 680 612.00 352. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 1100. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.42 ISO VG 3 3.20 74.8 6.20 ISO VG 46 46 41.10 VK • SU = 4. ISO VG 2 2.6 4. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.2 2.80 dan 24.132 VK 33 Menurut standar ISO. Max.80 ISO VG 100 100 90.0oC Viscosity Grade cSt at 40. Misal : ISO VG 22 .20 ISO VG 32 32 28.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.14.1. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.

akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.2. Bila volume pada ruang pompa membesar. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. antara lain: 14. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. 551 . antara lain: 14. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.1. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.1. maka akan mengalami penurunan tekanan.14.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. Adapun komponen utama sistim hydrolik.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat.2. oli hydrolik akan terhisap masuk. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2. Gambar 84. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.

Gambar 86.2. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. bila rotor berputar secara eksentrik.2.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.1. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. 552 . Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.Gambar 85.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14.1.

2. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. yang satu mempunyai bentuk cekung.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.Gambar 87. dibanding pneumatik. 14.2. Gambar 88. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.1. Pompa Sekrup 14. Pompa Torak Radial 14. maupun motor hydrolik.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. sedangkan lainnya berbentuk cembung. 553 .2. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.

2. bego. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. dll. Karena daya yang dihasilkan besar. Buldozer.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. dll. seperti.4. menggeser. Gambar 89.4 Aktuator Rotasi 14. menekan. seperti mengangkat.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90.2.

Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. dan pengendalian sinyal. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . antara lain.Gambar 91. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. pemroses sinyal. dan katup satu arah. katup pengatur tekanan. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal.

Bila tekanan hydrolik berlebihan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda.15. 556 . Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Gambar 93. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model.

bila diameter torak kecil = 20 mm.F2 = F1 ( 20mm) 2.4000 N = 103.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. jadi S2 = 1 . Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. maka : A1 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1.25mm = . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .d 22 d2 2 4 π .d12 Bila V1 = V2. = A2 π . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . S2 . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . F2 = 4000 N. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. S1 = A2 .

(10 − 7 ) cm 0.ΔL = = A. berlaku : Pabs1 . besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.4dm π .16.083m/dtk Gambar 95. V2 558 . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.V Δt Δt Gambar 96. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. V1 = Pabs2 . Gas pada keadaan tertutup.

V2 Q = A1 . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet.10 . Jawaban: F1 .Q = t t 16.95mm F2 = = = 3090.˜ A= F2 3090.L1 25. V1 = Pabs .A. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. 559 . volumenya 20 ltr.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.Contoh soal: 1. V1 = Pabs2 . L1 = F2 .η 25. L2 F1.91 = = 13.90 Pabs . S2 = p . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. V1 = A2 . panas dan angin). berapa volumenya? Pabs1 .105 N / m2. V2 W = F2 .73cm 2 5 Pe. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. dingin dan terlindungi (dari hujan. A2 . hitunglah diamter piston yang ideal.V =P. V2 100 . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.91N L2 110mm F2 = Pe. V P= W p. 20 ltr = 1 . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. S2 = p .

atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 560 . pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Gambar 97.

pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. 6. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 5. 4. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear.16. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. 3.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Saluran oli masuk (inlet) 2. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. 561 .4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Seperti external gear pump. Saluran tekan (outlet) 16.

Gambar 100.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.Gambar 99. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Balanced Vance 562 .

16. Radial Piston Pump 16.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Gambar 101. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Gambar 102. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Bent Axis Piston Pump 563 .

Contoh-contoh bahan kopling. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.16.9. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.1 Kopiling.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9. (a) (a) 564 .2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.

Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16.(b) Gambar 103.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. 16. 16. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. katup-katup akumulator dan lain-lain. Tempat pemisahan air. penggerak mula. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.9. Sesuai dengan tempat pemasangannya.9. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. 565 .3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik.9.

dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.) Q = n.(?v ).V n = putaran pompa (r. Secara keseluruhan.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). katupkatup. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. • Gambar 104. Suction Filter 16. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.p. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. aktuator dan setiap konektor. • Return line filter.Pressure line filter. Gambar menunjukan proses penyaringan. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.

Q(p=0)= 10 l/min. kebocoran 1. QL= 1. kebocoran 6 % pada p = 230 bar.4 l/min. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. 567 . Q(p=230) = 8. QL= 0.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.• • • Apabila p = 0.6 l/min.7 l/min. Q(p=230)= 9. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Q(p=0)= 10 l/min.3 % pada p= 230 bar. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .

............ Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d..... 568 .... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a....Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik..... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. Soal formatif... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b.... Demikian juga bila viskositas terlalu kental. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e.2 Kunci Jawaban a........ Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves).........1 Soal-Soal a.. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c.... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan .... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves).. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. 17..... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17.......... Menurut jenis katupnya.......... 17... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api....

Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Disamping itu. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. panas dan angin). Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. b. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 569 . (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). dingin dan terlindungi (dari hujan. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).

...... Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. b. c. 1. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.. d.. c.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a.. pembuka pintu otomatis... pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. alat pemasang kampas rem tromol mobil..... pengepakan industri makanan dan sebagainya. g. f. memiliki tekanan yang cukup. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. b.. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. 18 Rangkuman BAB VIII.. Aman. dongkrak... Mudah terjadi kebocoran... h. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban... bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.. Menimbulkan suara bising...... Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain... melepas velg mobil. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan....... Udara mudah disimpan di tabung... Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. Selain keuntungan di atas.... Udara yang bertekanan mudah mengembun. e. d. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. misal kering. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ..

Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). silinder ganda.5. b. memiliki indek viskositas yang baik. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. b) Jumlah posisi kerja. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. tahan api.2. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. NOR. 571 . dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. rotari dll). dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator.4 ) 2. tahan dingin. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal.3. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. tidak berbusa. tahan korosi dan tahan aus. OR. minimla konpressibility.atau prosessor (katup kontrol. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. d) Jenis penggerak katup.

b. b. pompa sirip burung. pompa torak aksial.a. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. kerek hidrolik dll. pompa torak radial dan pompa sekrup. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Tidak berisik. 572 . Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. c. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). maupun motor hydrolik.

sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Pada tahun 1932. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Pada tahun 1934. baik yang secara khusus misalnya 573 . Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Gambar 1. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. dan komponen elektronik seperti transistor. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an.

maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup.di dalam dunia manufaktur. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Gambar 2. Mesin suci dan sebagianya. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Sebagai contoh 574 . Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan.

Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. 575 . juga penggunaan mesin perkakas CNC. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. AGV dsb nya. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. seperti mesin perkakas CNC robot industri.penggunaan robot industri. Engineering. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Dalam pembahasan selanjutnya. dan juga mekanik. pengering tangan otomatik. dan sebagainya. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Inventory Control. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Sales dan Marketing. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Production Planning dan Control. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Jiq dan Fixtures. sistem pengisian tandon otomatik. termasuk biaya tenaga kerja. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. hidrolik. elektrik. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. berbagai jenis conveyor. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. Otomasi Teknik Produksi …. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. 2.

Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Pneumatik d apat dibebani lebih. listrik. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. dan lain-lain. bersih. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. dan aman. jenuh. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). hydrolik.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. pneumatik. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. mengangkat. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. misalnya lebih fleksibel dan bersih. sakit. menempa. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Gambar 3. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan.

3. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. 577 . PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. PLC (Programmable Logic Controllers) ….Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Gambar 4.

Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. misalnya modul ADC/DAC. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. PID. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 .2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. modul Fuzzy dan lain-lain. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. seperti jumlah input/output. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. baik dari segi ukuran. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. 3. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).(a) (b) Gambar 5. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state.

seperti OMRON. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). dan lain lain. Siemens. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek.pengawatan (wiring) sistem. LG.

3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01).3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. 3. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 .3. karena penyambungannya seri. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. 3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output.Gambar 7. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. PLC Training Unit 3. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.

Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. di bawah ini: OR Gambar 10.3. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.

Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

Simbol logika OUT dan OUT NOT. . Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.Tabel 4.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.3. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. 583 . di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11.

Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.3.3.3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. 3. 584 . di bawah ini: AND LD Gambar 12. Simbol logika OR LOAD. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) .3. 3. Simbol logika AND LOAD. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. .

Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. foot switch. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. flow switch. 3. proximity sensors dan lain-lain. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC).TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Gambar15.4. level switch. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. 585 .. memperlihatkan macammacam sim bol masukan.

Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. NO Limit Switch d. NC Pushbutton c. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak.5. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Contoh simbol device masukan 3.Keterangan : a. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. NO Pushbutton b. 586 . NO Flow Switch Gambar 15.

handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader).6. Gambar 17. Gambar 17 dan Gambar 18. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. 587 . memperlihatkan contoh gambar device programmer. Desktop. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU.Gambar 16. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori.

Gambar 19. (OMRON) 3. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 .Gambar 18.7. sirine. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. Handled Programmer. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. lampu indikator.

bagian masukan/keluaran. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Diagram kerja tiga komponen utama di atas.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Contoh device keluaran dan simbolnya 3.8. 3. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC.10. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . dan device pemrograman. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. 3. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.9. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.

koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Untuk memudahkan pemahamannya. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Diagram Blok PLC 3. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. 3.program yang dibuat. NO.11. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Gambar 20. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu.12. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel.

Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Gambar 21. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja.13. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Hal 591 . menganalisa. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. 3. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding).Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran.

Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Gambar 22. maka dapat diadakan programmeran. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Apabila data dapat diubah. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Gambar 22. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). CPU PLC (OMRON) 592 . Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM.

14.3.2.14.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. 3. 3. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. 593 . 3.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. 3. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).14 Data dan Memory PLC 3.14. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. kondisi input/output unit. memori PLC dan lain-lain.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].2.14.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.2 Memori PLC 3.14. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. Special I/O Unit area. kondisi special I/O. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. Optical I/O unit area.2.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . ditulis XXX . IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. ditulis XXXXXX. informasi kondisi PLC.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. kontrol bit PLC. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.2.14. dan system clock (pulsa). dan Group 2 High density I/O unit area. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. kondisi CPU PLC. 3.14.2.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input.

6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.14. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. 3.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. 3.14. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.14.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.2. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.2. 594 . ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).2. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.14.2. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. 3.

14. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.2. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. Gambar 23. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. hanya ada channel/word saja. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Catu Daya. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. kontak NO dan NC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. 595 .10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. 3.

Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Gambar 24.15. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.16.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.

Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Klik simbol ini 3. Klik simbol ini 4. 597 . Pembuatan diagram ladder 1.

2. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pada menu Online pilih Mode 598 . Ketikan END lalu enter Gambar 27. Click simbol FUN 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Sorot menu Online 3. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.

Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . Penyambungan perangkat Input.16. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. PLC.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. STOP untuk menghentikan program 7.Gambar 28. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Output. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

604 . SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.17.17. Berbeda dengan Reset.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. 3.3. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). Gambar 42.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.

Diagram ladder aplikasi koil 605 .18.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Gambar 43. Gambar 44.3. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder.

Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1.01. dan akan muncul form dialog bok 9. 2. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. missal 000.01) 4. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. tempatkan pada work area. sehingga akan muncul dialog form 7. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. Klik Menu à Block à Insert Block. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. dan tekan OK 8. Isikan alamat output. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000.02) 5. Ok 606 . Tempatkan pada area kerja. Pilih BELOW Current Network.

akan muncul dialog. Aplikasi PLC 607 . Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Gambar 45.10.18.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. 11.

Gambar 46.4 sebagai berikut 1. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Tempatkan pada work area. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.00 000.00 Setelah membagi alamat-alamat. Maka dibutuhkan 3 input dan output.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. 2 berupa input dan 1 berupa output. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. input dan output maupun internal relay. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 Internal Relay 010. 2.01 Output Motor Addres 010. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5.

05. 7. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . Pilih BELOW Current Network. 6.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. dan akan muncul form dialog bok 9. missal 000. 8. 4. Ok 10. Tempatkan pada work area. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block.3.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 11. Isikan alamat output. 5. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul dialog form dialog. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000.

Klik pada selection tools. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama.00 . kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 001. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000.00 15. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. 16.05 13. 14. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.12. 001. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.00). dan berikan alamat 610 .

Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. 3.17. Tempatkan pada area kerja. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . 18. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. 19. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. masukan Function END pada bris terakhir. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . sehingga akan muncul dialog form dialog. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup.18.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini.

Tempatkan pada work area. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. sedangkan output berupa pompa air.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). 2.00 000.01 Pompa air 001. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3.4 1. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Tabel 6.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.

sehingga akan muncul form dialog.01). 5. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 6. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. 9. Klik pada selection tools. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000.00 7. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Isikan alamat output.Tempatkan pada area kerja. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.4. 8.

Kemudian pada pukul 11. 11.30 Jam 16.30 Jam 17.04 Input Jam 07. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30 Jam 11. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.01 Lampu ruang kantor 000.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.30 Alamat 010. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.03 Lampu lingkungan 000. 614 .00 Alarm 000.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir. Table 7. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.30.00.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.00 010. masukan Function END pada bris terakhir.02 Lampu ruang kerja 000.03 010.02 010. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 Jam 12. Pengaplikasian pada program syswin 3.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. 3.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.18.10.01 010. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.

01 000.00 000.04 000.05 T000 #50 010.03 000.00 000.02 000.000.01 000.05 000.02 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .01 001.00 000.03 010.03 000.03 END Gambar 49.04 000.00 000.

PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 .. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. or dan not or. Rangkuman IX .. 1. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. and dan not and. or load. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik.. timer dan counter. out dan out not. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). and load. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not.4. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.

Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Soal Formatif a.secara grafik. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . 5. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c.

618 .

dan menuntut upah besar. lelah.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. enuh. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . dan j sebagainya. Gambar 1. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. selanjutnya menggunakan hewan. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. tidak mengenal jenuh. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. emosi yang labil. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. dengan diciptakannya mobil. kesehatan. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. seperti. demonstras i. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam.

1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. menggeser. peleburan. Robot digunakan pada industri perakitan. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. pengelasan. mengelas dan lain-lain. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Gambar 2. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. elektrik. Istilah robot berasal dari rusia.istirahat yang cukup. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. baik secara mekanik. seperti mengangkat.

Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. yaitu : Manipulator.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. dan Power (daya). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. melipat. tetapi sifatnya tidak harus ada. menjangkau objek. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. 1.2. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. kontroler. suku cadang (part). Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Komponen dasar manipulator robot 621 . Apendage Apendage Base Gambar 3. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.

Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. dan sangat sederhana.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Robot dan kontroler 622 . 1.2 Gambar 4 . Gambar 4. bisa disebut juga lengan/arm. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Actuator bisa menggunakan elektrik. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori.2. hidrolik ataupun pneumatik. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.

yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Catu daya listrik 623 . Gambar 5a.2. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply.1. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Catu daya hidrolik Gambar 5c. pneumatik. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. hidrolik ataupun ketiganya. Gambar 5a.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Catu daya pneumatik Gambar 5b.

penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Kerja efektor dapat berupa mekanik. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. mengecat.1. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. maupun hydrolik. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Gambar 6.2. pneumataik (grifer).4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. mengisi botol. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. 624 . menempa. elektrik.

medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Gambar 7. Secara sistem kontrol. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path).3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator.1..4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Base manipulator jenis kaku 1. 625 . yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. yaitu: Rendah (low) teknologi. a. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. b. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem.

Akurasi Berkisar antara 0. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. y dan z yang sama pula. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi.001 mm pada bidang kartesian x. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. yaitu x-0. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. f. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik.001.05 sampai 0. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. e.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. y dan z secara berulang kali. Bisa berupa pneumatik. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Aktuasi berkaitan dengan payload. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya.025 mm. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. operasi tekan.c. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. 1. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. hidrolik atau elektrik. seperti pada material handling (penanganan material).4. d. 626 . Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. y dan z. dan operasi perakitan. hydrolik dan elektrik).

4. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. sebagai contoh. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 .0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. efektor las. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. cat. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Robot low technology 1.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Cycle Time Cycle time 1.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. press (tekan) dan sebagainya. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

632 . sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. mundur) dan vertica l(naik.Gambar 15. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Aplikasi koordinat kartesian 2. turun). Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.1. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju.

Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.3 Gambar 17.Gambar 16. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal.1. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.

Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. 2.4 634 . Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Pada hidrolik menggunakan 2. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. yaitu : pneumatik.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. hidrolik dan elektrik.2 2. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. penggerak ini tidak dapat digunakan.3. 2. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. 2.1. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot.3. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot.

pengecoran dan pengecatan.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. 635 . Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Kedua. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. apabila terjadi kebocoran pada sistem. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. 2. Pertama.3. 2. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik.

50. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Gambar 19. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Daerah mati atau 636 . Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.Gambar 18.

Gambar 20. daerah mati sebesar 600.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Gambar 21. Jangkauan kerja sisi atas 3. Mulai 637 . ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Aplikasi Robot …. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. jangkauan kerja sumbu R.

Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Area kerja Gambar 22. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi.dari industri perakitan. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Pada reaktor nuklir. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. 3. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula.

Pada palletizing. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda.2 Gambar 24. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Line Tracking 639 .1. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. posisi base manipulator kaku. 3. palletizing dan line tracking.1 Gambar 23.1. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain.

3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. sekrup ataupun keling. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Cara ini. yaitu dengan menggunakan robot. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. 640 . Untuk melokasikan komponen tersebut. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. mur. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Gambar 25.3. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Proses perakitan menggunakan baut.

Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. produk kayu olahan seperti mebel. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. keracuanan dan sebagainya. • Mengurangi pemakaian material cat. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran.• Bunyi dari nosel. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Pada penggunaan robot ini. Pada proses pengecatan manual. • Pemakaian energi yang rendah. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Gambar 26. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. • Potensi resiko kanker. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif.

hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. 3. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Gambar 27. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. • Kualitas yang sangat baik. • Tingkat keamanan yang tinggi. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. 642 . Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. Dengan memiliki sumbu banyak. robot dapat menjangkau berbagai area objek. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri.

Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. perlu pertimbangan khusus. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. botol. Efektor …. 643 . sebagai fungsi dari robot. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. yaitu : 4. Gambar 28.

Gambar 29. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Gambar 30. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. hidrolik dan elektrik.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.3 Jenis Gripper 4. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. 4.3. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. 4. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 .

Pembangkit kevakuman 3.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31.4. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. bersih. Mangkok terbuat dari karet. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. dan halus. dibagi menjadi dua. Gambar 32. Penyaring 5. Aliran 4. yaitu pompa vakum dan 645 . yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.3. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Udara terkompresi 2. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.

sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. 4. sehingga menimbulkan kevakuman.3 Gambar 33. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. dari kecil hingga komponen yang besar.3. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. 646 . Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori.sistem venturi. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. maka kemungkinan besar akan tertarik. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara.

Seperti halnya pada manusia. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot.3. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. yang memiliki panca indra. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut.4 647 .• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. temperatur. Sedangkan. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. 4. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Dapat menangani beberapa komponen. tekanan. Gambar 34. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. 4.

Sensor non-kontak dapat berupa. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Berbagai macam tipe limit switch 4. Gambar 35. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. 4. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Ketika 648 .5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur.

Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Akibat dari proses tersebut. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. transmitter dan emitter. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. 649 . Gambar 36. Terdapat dua bagian sensor. Gambar 37.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna.

650 . Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data.Gambar 38. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Gambar 39.

keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. tinggi t. 4. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. dan lebar w. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Data informasi tersebut akan diproses.Gambar 40. Gambar 41. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Strain gages 651 . Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.7 Sensor Gaya Dan Momen 4.7. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Apabila kawat memiliki panjang l. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.

7.8. Pada susunan uniaxial. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Gambar 42 . Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. yaitu uniaxial dan rosette.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. kawat disusun searah dengan arah teganan. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.2 652 . juga digunakan sebagai sensor tekanan. 4.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Kejadian ini disebut piezoelectric. Gambar 43.8 Sensor Temperatur 4. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini.

Material. 653 . sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). nikel.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. RTD memiliki kepekaan yang kurang. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. atau paduan antara logam dan nikel. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Tabel 2. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung.8.

Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.8. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.37.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.82 – 68. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5. Gambar 45.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.60 – 17.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.28 Besi / konstantan -8. 654 .97 – 50. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.07 Tungstenrhodium/platina 4.. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.

kekentalan dan tekanan. antara lain kecepatan aliran. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. dan sensor terpasang kaku. 4.Gambar 46.9. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. Thermistor 4. kepadatan. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan.

Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . terletak horizontal.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.9. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. 4. Venturi 4.9. pada bagian tengah terdapat penyempitan. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa.

Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Gambar 51. Porost Vout t magnet Gambar 50. Aplikasi tachometer 4. magnet dan sebuah koil.10.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar.4.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.10. 657 . Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Dengan sebuah poros.

Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Gambar 53. LVDT terdiri dari koil bagian tengan.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Aplikasi encoder 4. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.11.11 Linear Position 4. inti magnet bagian luar. Arus AC dialirkan 658 . Gambar 52. inti magnetik bagian dalam.

Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14.pada koil luar . sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Batang Penggerak AC Gambar 54.12 Sensor Kimia 4. 659 . Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. Gambar 55.12.

Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. dan pegas sebagai pemegang inti besi. katup pneumatik. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. katup hidrolik. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. 660 . Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). . Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. 5 Aktuator …. 5. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. inti besi sebagai piston gerak linier.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat.12. tegangan off tegangan on Gambar 56.4. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot.

udara. knop. antara lain: Penggerak manual (tuas. dll). Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Gambar 58. 661 . pedal. Katup 5.Gambar 57. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. penggerak magnet/solenoid. katup 5/2 dsb. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. dll). bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Selenoid elektro-mekanik 5. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida.

5.2 Gambar 60.4. Pada stator terdapat inti magnet. 662 .1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. stator (bagian yang diam). Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Silinder penggerak ganda 5. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.3.5. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).3.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Gambar 59. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.

Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). yaitu motor seri. motor shunt dan motor compound. Gambar 61b. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Gambar 61c. Gambar 61. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. 663 . sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b.

Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.seperti kipas. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. d. pompa. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.5. Kehandalan yang tinggi c. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.4. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. 664 .2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Efisiensi tinggi b. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Harga yang relativ murah. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Gambar 62.

rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Langkah menggunakan derajat putaran. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. 5.3 Gambar 64. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.Gambar 63.4. Motor stepper/motor langkah 665 . Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Bagian motor steper. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.

1b. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. 6.. 1b.1 Soal-Soal a. Gambar 65. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 2b dan kembali ke 1a. 2a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. 6. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Tes Formatif…………………………………………….Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. 2a.

Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. dan Power (daya).2 Kunci Jawaban a. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . hidrolik ataupun pneumatik. kontroler. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive.6. Actuator bisa menggunakan elektrik. bisa disebut juga lengan /arm. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. yaitu : Manipulator. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.

koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal.bekerja. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. b. polar dan artikulasi koordinat. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. bidang X. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. pneumatik. X. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . hidrolik ataupun ketiganya. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. bidang Y dan bidang Z. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).

Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. yaitu : Manipulator. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. kontroler. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). peralatan atau peralatan khusus. siklus waktu (cycle time). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). polar d artikulasi koordinat. tetapi sifatnya tidak harus ada. melipat. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. keteletian (akurasi). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Rangkuman BAB X……………………………………. menjangkau objek. yaitu: Rendah (low) teknologi. suku cadang (part). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). 669 . Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). muatan (payload). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. 7. silindrikal. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. dan Power (daya).

670 .Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. perakitan. silinder dan motor listrik. katup. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. line tracking. pengelasan dan lain sebagainya. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid.

2. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. 3. mengenal proses pembentukan logam. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar.BAB XI PENUTUP 1. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. dan teknologi robot. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. proses produksi berbasis komputer. proses produksi dengan mesin konvensional. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. sistem pneumatik hidrolik. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. lembar kerja. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. menguasai prosedur penerapan K3. 4. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. proses produksi dengan perkakas tangan. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. alat. 1. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. dan lingkungan. membaca gambar teknik dan rangkumanya. mengenal komponen elemen mesin. proses produksi industri modern. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. 5. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan.

menggergaji. menyekerap. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). pengepasan ekor burung. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. 7. mereamer. melipat. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. memahat. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. kepala lepas. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. mata bor. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. melainkan dengan 672 . menyetempel. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. dengan mesin frais. mengetap dan menyenei. menyambung. fungsi mesin bubut konvensional. pahat tangan. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. dan frais. sumbu pembawa. mesin bubut berat. mengebor. melukis. mesin bubut standar.pengikat kepala lepas. keran pendingin. pengepasan persegi. mesin bubut sedang. kotak dan pengasahan penitik. mal mata bor. alas mesin (bed). Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. roda pemutar. sumbu utama (mesin spindle). dan menggerinda. eretan (carrage). (tail stock) . seperti mesin bubut. menekuk. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD).6. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. mesin bubut ringan. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. b) bagian utama mesin bubut konvensional. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. transporter. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. jenis-jenis mesin bubut konvensional. penggores.

prinsip hukum pascal. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. 8. balanced vane (pompa kipas balanced). Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. pompa roda gigi dalam tipe crescent. dasar perhitungan pneumatik. simbol logika. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. karakteristik udara kempa. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. pompa torak radial (radial piston pump). aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. pompa roda gigi dalam tipe geretor. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. konduktor dan konektor. 9. unit pengatur (control element). aplikasi penggunaan pneumatik. sistem kontrol pneumatik. analisa aliran fluida (v). kode G. untuk saluran 1. bent axis piston (pompa torak dengan poros. meliputi: Manipulator Arm Geometry. Rotasi Wrist. unit penggerak (working element = aktuator). kompressor (pembangkit udara kempa). Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. air motor (motor pneumatik). katup pneumatik. komponen Dasar. b) Operasi dan Fitur Manipulator. komponen hydrolik. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). gaya torak (f) udara yang diperlukan. tekanan udara. otomasi teknik produksi. perhitungan tekanan. type of mounting (cara-cara pengikat). pengertian sistem kontrol pneumatik. perangkat lunak.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik.2 (x). 10. pengendalian tak langsung. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. kecepatan torak. tekuk). dasar-dasar perhitungan hydrolik. pemeliharaan cairan hydrolik. Gerakan Robot. PLC (progammable Logic Controller). pneumatik. perangkat keras. perhitungan kecepatan. Sistem 673 . peralatan sistem pneumatik. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. pompa dan aktuator hydrolik. efektifitas pneumatik. katup-katup pneumatik. Tingkatan Teknologi. instalasi pompa hidrolik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. klasifikasi sistim pneumatik. dan lainnya. diagram karnaught. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. perhitungan daya kompressor. pengendalian hydrolik. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus.

Jangkauan Kerja. 2. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Jenis Gripper. Sensor dan Tranduser. 3. yang berisi simpulan dan saran. c) Efektor meliputi: Gripper. sensor Temperaptur 11. Perakitan dan Pengencangan. Penanganan Material. antara lain: 1.Penggerak Manipulator. pengelasan. 2. Klasifikasi Gripper. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Sensor Kontak. Sensor NonKontak. Sensor Gaya dan Momen. 674 . Aplikasi Robot. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri.

dkk. and Aplication. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Solingen. 1998. Penerbit Erlangga . Groover: Automation Production systems. 1990. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Verlag. 1985 . Haan-Gruiten. CRC Press LLC. EMCO Mikell P. Europah Lehrmittel Groover M. Steurn und Regeln im Maschinenbau. 1988.J. Pradya Paramitha. Penggerak Mula Turbin. Majumdar. Penerbit Erlangga . 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Hadi. 1977. Homburg. 2001. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. 1987.. 1990. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. 1995. Hydrolik. EMCO Meier (1992). Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Mesin Bubut CNC Dasar. 1991. 1986 Harapan Utama. 2006. Jakarta Dieter.LAMPIRAN A.P. Hallem. Koln Delman kilian. Omega Engineering. Pelayanan EMCO 2A. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol.Tata McGrawHill.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Jakarta Keith Frank. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1998. Lilih Dwi P. Lilih Dwi P. Singapore. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Stamford 1999 Depdikbud. J. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. 2006. PT. Industrial Robotics Technology. CNC Technik. Bandung. Keller Didaktik and Technik. 2001. Siegfried Keller. Festo Didaktik. Maier dan Co. 1992. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Hallem. 1999 Keller. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Bandung Cliffs. Pelayanan EMCO 3A. Soedjono. 1997. 2000. Gramedia. 1988. Austria. Gottfried Nist(1994).M. Jakarta. Penerbit tarsito. Festo Didaktik. Pneumatik. 1991. Wuppertal. 1984 Peter Patient. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Hollebrandse. Menggambar Teknik Mesin. New york. Keller Didaktik and Technik. Yogyakarta Richard C. Wuppertal. Jakarta. Depdikbud. dkk. Sudibyo dan Djumarso. Inc. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . New Delhi. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Gehlen Setiawan. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Iwan. Singapore. Jugendlexikan der Tecknik. Jakarta. 2001. Dorf : Sistem Pengaturan . Mechanical Engineering Handbook. Mannheim. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. 1983 Sachur Rheinhard. Programming. Instandhalttungsmanagement. Jakarta. Mcgraww-Hill Book Co.. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Penerbit Erlangga . Croser P. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Andi Offset. CNC Didaktik. Esslingen Daryanto. Toleransi. 1988.Karl. Mesin Konversi Energi. EMCO Maier dan Co. Jakarta Sugihartono. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. 1994. Soewito. 1992. dkk. Esslingen Croser P. 1988. ITB. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung.

com www.honda. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.com www.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. 1983.com/ASIMO/ www. PDTM Teknologi dan Industri.html . Wirawan. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.com embedded-system. www.sabah. Semarang.com/images/robot_arm01. Yudhistira.playrobot. 2004.compserv. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.webstergriffin.com www. Jakarta: Salemba Infotek.hondacompany.LAMPIRAN A.com/comp%20robot_ind.com/index3. 1998.20k www.22k www.Wikipedia.my www.roboticsonline.gov. Menguasai AutoCAD 2002.wikipedia. Jakarta Wahana Komputer.en.net www.html www.omron.de www.fanucrobotics. Unnes Sumbodo.htm embedded-system.com world.com/id/search/automation system www. cnc-keller.plcs.2 Sumbodo.automation. Unnes Supriyono dan Almeriany.co. www.net/ . 2002. 2006.omron. Semarang.com www.zen.jpg . Q Plus Frasen. Wirawan. Gambar Teknik.jp/eng/index.

.. Pemilihan nomor pisau sistem module............................................ Tabel 12..... Tabel 8............... Tabel 7..........................................................................................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA..................................... Tabel 6................. Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ............................ Daftar kecepatan potong mesin frais .. Tingkatan suaian basis poros ..... Tabel 8.............................. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya........................... Macam-macam ketebalan garis ............................................ Tabel 13....... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ........ Tabel 11............ Tabel 3..................... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut............ Kertas gambar berdasarkan ukuranya ........... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch........................... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ................................... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS..... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1... Satu set cutter midul sistem diameter pitch.......... Cutting speed untuk mata bor ..................... Kecepatan keliling yang disarankan ................. Tabel 3.............................................. Tabel 5....................... Pensil berdasarkan kekerasan ....................... Tabel 14......... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.......................... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ......................... Tingkatan suaian basis lubang ..... Ukuran utama roda gigi sistem module......... Tabel 10... Tabel 4............................ Tabel 7.............................. Tabel 2........ Tabel 3................................................... Jenis daun gergaji berikut fungsinya ................. Tabel 2.. Tabel 9.............................................. Tabel 11................................ Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan....... Tabel 16.................. Hubungan cutting speed dengan bahan ........... Daftar kecepatan potong pembubutan....................... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ..................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1............................. Tabel 4 Tabel 5.......... Tabel 6.................................. Tabel 2....................................................... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ........... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ....... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ................... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ............ Tabel 8.................................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya .................... Tabel 9.........LAMPIRAN B............................................................ Kecepatan pemakanan (feeding).................. Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit.......... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ............................................................ Satu set cutter dengan 15 nomir................ Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ................................. Tabel 4.................. Tabel 15................ Tabel 12.................................. Tabel 10.........

............... Pengalamatan input dan output ............................ Klasifikasi viskositas cairan hidrolik.......................... Tabel 3................................. 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ................................... Aturan aljabar saklar AND .................. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ................................................................ Tabel 15. Simbol logika katup OR....... Tabel 3... Tabel 12..................................................................................... Tabel 9.......... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya........................................ Tabel 7................. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik . Tabel 2....... Tabel 2... Tabel 7......................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ............................. Tabel 8.. Jenis penggerak katup........................................................................................... Tabel 3..............................LAMPIRAN B. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ......................................................... Tabel 11................................................. Arti kode M pada mesin CNC ...................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ................................................. Tabel 19............... BAB IX Tabel 1.................... Koordinat hasil perhitungan titik .. Daftar alamat pada input dan output ...... Tabel 3................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung..... Tabel 14.......................................... Alamat input dan output PLC ................................................. 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan . Tabel 2... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1................. Tabel 4.................................................................. Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ................ Tabel 4............................................................................... Harga tingkatan suaian menurut ISO ................... Simbol logika katup AND ................................................................................................................................................ 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1...... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ............... Tabel 20......................... Tabel 6.. Tabel 6............................. Jenis dan simbol katup pemroses sinyal................ Tabel 5.. Tabel 1................................................................. Tabel 2................. Simbol dan logika katup NOT............................................................................................................................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis .. Tabel 16.................................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum . Jenis dan simbol katup pembatas tekanan...................... Logika katup NAND........... Tabel 13........ Tabel 5............................................ Tabel 10........................ 654 .................................................. Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ................................................... Logika katup NOR........ Tabel 18............ Tabel 6................ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki . Tabel 5...................................................... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik................................................................ Batas viskositas ideal........................................ Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ..................................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .......... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM).............. Aturan aljabar saklar OR........ Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api........................ Siklus pembuatan ulir G 33 ..................... Arti kode lainya ....... Tabel 17........................... Tabel 4.............2 Tabel 17......... Tabel 7........ Logika OR dan NOT OR . CNC EMCO TU 2A ................ Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan....................

4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ................................................ MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan....................... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A.. Gambar 2............... 29 Proses Pengecoran logam ..................................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya .......................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ................................. 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ... Gambar 18................. 14 Kontruksi poros kereta api.. Gambar 22............................................................. Gambar 6................................. Gambar 23....... 13 Tegangan puntir.. Gambar 13........................... 11 Tegangan tekan............................... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4................................................................................................................................................. Gambar 16.......... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)........................................................................................................................... Gambar 32....... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir............................ 43 Gambar 4.... 19 Bantalan radial............3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon..... Gambar 5.. 10 Tegangan Normal.................. .... Gambar 30................................... (c) cetakan siap........................... Gambar 15........ preses penuangan (d)............................................. 19 Bantalan gelinding khusus.............. 19 Bantalan aksia.... Gambar 7............... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut......................................................................... Gambar 26.............. Gambar 10........................................ Gambar 21...................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.............................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.....8 Kesetimbagan benda pada bidang miring.....................................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F....................................................................... Gambar 12......................... Gambar 11.......... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam.. dan produk pengecoran ....... 16 Beban lentur murni pada lengan robot..........................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis .................... Gambar 6...............8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan......... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan. Gambar 27............. 23 Gambar 1.....4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis.............................. 12 Tegangan Geser........... Gambar 28.............. 16 Kontruksi poros transmisi........................ Gambar 3.............. Gambar 31.... Gambar 24.... Gambar 12................... Gambar 17. 36 Salah satu produk Die Casting........................ 1 Gaya gesek pada roda mobil....LAMPIRAN C.............................................................................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a........................................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon........................... 16 Poros transmisi dengan beban puntir. Gambar 11........................ Gambar 10............................................. 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir........................... Gambar 19...... Gambar 7.......................... Gambar 14...................... 38 Pengolahan Logam Manual...........9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A............... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi. 42 Mesin pengerollan (rolling)............................... 36 Die Casting............................ Gambar 5................................ Gambar 9.................. Gambar 25. Gambar 20..................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)................................................................................... Gambar 9......................... BAB II Gambar 1.......5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o).............................................................. Gambar 8........ Gambar 29..................................................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ................................ 15 Kontruksi poros kereta api............................................................ Gambar 8..

......................... Gambar 20.............. 72 Meja gambar........................ 65 Pensil batang .....................................................................LAMPIRAN C.......................... Gambar 4. 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.................................................................................... energi mekanik................. Gambar 24.......................................................................... Gambar 25.......... 81 2 ............................. Gambar 25... Gambar 31............................................ Tanda harus mengenakan kacamata ..................................................... konversi energi dari energi potensial......................... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik................................................................. Gambar 18.. 80 Perspektif dengan dua titik hilang......... Gambar 15............... 81 Bidang proyeksi...................... Gambar 20 PLTA..................................................................................... 73 Mesin gambar lengan ................. 78 Kubus dengan proyeksi dimetris............................................. Gambar 5.................. 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga............................................. 46 Pemanfaatan energi angin ............................. 76 Penyajian proyeksi isometris ....................................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap............................................................. 69 Jenis jangka...................... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia. 50 Sebuah sistem turbin gas.................................................. 73 Mesin gambar rol.. 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan .................................... Gambar 7.......... Gambar 27....................... Gambar 23.................................... Gambar 13........... Gambar 22................................................................................. Gambar 3. 70 Plat pelindung penghapus ................ Gambar 24................................ Gambar 14......................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung.......................... Gambar 21..... 66 Pensil mekanik................................................... 79 Perspektif dengan satu titik hilang....................................................... Gambar 28... Gambar 19...... 71 Mal lengkung.... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1..................................................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21............................................................................................................................... Gambar 32... Gambar 16...................................................... 79 Proyeksi miring... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ......................................................................................................................................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ............................. Gambar 24...... 68 Cara menggunakan penggaris -T........................... Gambar 8....................................................................... Gambar 22................. 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker... 47 siklus motor bensin 4 langkah.................................................................................................................... Gambar 11. Gambar 23..................... 66 Cara menarik garis .......................... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga......................... Gambar 17............................................. 73 Proyeksi piktorial........... ALAT............... 75 Proyeksi isometris ............................. Gambar 19..... 67 Rapido........................................................ Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik..................................................................................... Gambar 18........... 78 Proyeksi dimetris ................................... 48 Turbin Air ...... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga.. Gambar 6................................ 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal................................... 71 Busur derajat........................................ 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.. Gambar 26.. Gambar 15........................................................................................................... Gambar 14...................... Gambar 30....................................................................................................... 80 Macam-macam pandangan....... 72 Mal bentuk geometri......................................................................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum .................................................. Gambar 16.................................................................................................. Gambar 9............................................................. Gambar 17. 72 Contoh penggunaan mal lengkung. Gambar 33.................... Gambar 2...................... Gambar 29....................... 45 Salah satu reaktor nuklir ........... Gambar 12................... dan energi listrik..........................2 Gambar 13..

........................................................................................................ 93 ....... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.............. Gambar 81. 86 Proyeksi Amerika ............................................................................................................. Gambar 45................................................... 88 Gambar satu pandangan............ 87 Contoh penggambaran anak panah .................................... Gambar 51............................104 Angka ukuran dan arsiran. Gambar 59..................................................................................... Gambar 65....................................................................................................................................................104 Macam-macam arsiran...... Gambar 50...................................................... 85 Pandangan proyeksi Amerika ...........113 ...................................................................... 90 Penentuan pandangan depan................................................... Gambar 72....................... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ... Gambar 52..... Gambar 76............................... 93 ................ 99 Potongan separuh.......................................................................................................... Gambar 64...111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ................. 90 Penggunaan dua pandangan...................................... Proyeksi di kuadran I ............................................................................................... 87 Penerapan Proyeksi Eropa .. 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan............................. Gambar 77....... 95 Penempatan gambar potongan...... Gambar 56. Gambar 54...................................................................................................................................................... Gambar 37....................................... 88 Gambar pandangan.......................... Gambar 78..............................................................................................................................107 Penulisan angka ukuran......................................................................... Gambar 71.103 Arsiran benda tipis......................... Gambar 83............................ 96 Penempatan potongan dengan diputar............................... 93 Tanda pemotongan...................................................... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ..........................................................110 Pengukuran ketirusan.................................... Gambar 63b.......................... Gambar 48. Gambar 62b..................................................... Gambar 66........................... Gambar 74............................................... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ............. Gambar 36................ Gambar 63a............................... Gambar 62a................. 92 .......... Gambar 55.............. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag..................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya .............................. 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah............... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar...................................................................................................101 Potongan bercabang atau meloncat..................... Gambar 46. Gambar 69........................................... 86 Anak panah ..........................................101 Contoh penggunaan arsiran.................. Gambar 61...................................................................... Gambar 70...... 91 Penggunaan tiga pandangan ................................. Gambar 40.............................................................. Gambar 80..106 Jarak antara garis ukur.............. 83 Pemutaran dengan jangka . Gambar 75................................... Gambar 49............................................... Gambar 79...................................................................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c........... Gambar 41................112 Pengukuran jari-jari....................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran..................... 98 Potongan dudukan poros ...... Gambar 73............... 84 Pandangan proyeksi Eropa .................................................. Gambar 35......................... 89 Pemilihan pandangan utama.................................................... Gambar 44........ Gambar 67......................................... Gambar 39.................. Gambar 47......... Gambar 84...................... Gambar 60. 86 Proyeksi Eropa .................................... Gambar 43............................................................................... Gambar 38.110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ...........102 Sudut ketebalan garis arsiran....................................... 97 Potongan jari-jari pejal..................................... Gambar 68........... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan........................... Gambar 42......................................108 Ukuran tambahan................................................... Gambar 82............101 Potongan putar....... 87 Penerapan Proyeksi Amerika.................100 Potongan sebagian ............................................................................. 90 Pandangan utama....113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran........................................... 98 Potongan penuh..................... Gambar 57......LAMPIRAN C...................3 Gambar 34......................................................... Gambar 53.....103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan.............................

..................................................................................118 Pengukuran berjarak sama.....................................128 Penandaan Kualitas Permukaan .........125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah......................................... Gambar 107....... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran.................................. 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 .............................................................................................................LAMPIRAN C..........124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan .. Gambar 9.............................. Gambar 100........................................................... Gambar 88......................120 Pembuatan gambar mur.....................................124 Penulisan suaian standar ISO.............................................. Gambar 113............. Gambar 102.... Gambar 126............................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut............................ Gambar 3..............................................................113 Penunjukan ukuran ............... Gambar 119........................................................................133 Macam-macam arsiran............................................................................... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ................. Gambar 114.......................................4 Gambar 85.................................. Gambar 97.116 Pengukuran berimpit.. Gambar 124....................................... Gambar 8........... Gambar 4.................................................................................... Gambar 105.............................................................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi................................................................................................. Gambar 111........................................................114 Ukuran sejajar.........................................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan.........135 BAB V Gambar 1....115 Ukuran kombinasi....... Gambar 2........................................................................ Gambar 108............................119 Pengukuran pada lubang..............121 Pengukuran mur...117 Pengukuran koordinat..............................................133 Potongan B-B..... Gambar 94.135 Ragum ...................................128 Suaian Longgar............................... Gambar 120............... 138 Gerakan badan dan mulut ...........................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan......................121 Pembuatan gambar baut...... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ........................................ Gambar 123..........125 Penulisan batas -batas ukuran............................................................................................................................................. 136 Bagian bagian utama kikir ................................ 137 Kikir single cut dan kikir double cut .................... Gambar 90........................ Gambar 112................... Gambar 118....................................... Gambar 121........114 Ukuran berantai ........................ Gambar 116...123 Penulisan toleransi simetris ............................................115 Ukuran berimpit...................... Gambar 6..................................... Gambar 91............ Gambar 122...........129 Proyeksi piktorial............................................... Gambar 101.....................................................................................................................................................................132 Proyeksi miring..................... Gambar 93..................................................................... Gambar 117... Gambar 110...............132 Potongan A-A..........................131 Proyeksi dimetris .......129 Suaian tramsisi......................122 Pembuatan gambar mur dan baut................................. Gambar 95.....131 Proyeksi isometris ..................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja......................129 Suaian paksa.................................................120 Pengukuran profil..126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang............... Gambar 10.................................119 Pengukuran alur pasak................ 137 Spesifikasi kikir ...............................................................................134 Gambar Benda Kerja ...................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ........................................................................ Gambar 106......... Gambar 103.... Gambar 115................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan................................................... Gambar 7............................... Gambar 89.................... Gambar 109............................................................................ Gambar 96...................................... Gambar 125.... Gambar 92................................ Gambar 99.................... Gambar 104. Gambar 86............ 135 Pencekaman benda kerja .................................... Gambar 98................118 Pengukuran berjarak sama.................. Gambar 5............................................. Gambar 87..............................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol........

................... Gambar 17.............. Gambar 35. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ........................................................ Penggunaan siku-siku .. Gambar 31................................................. Gambar 52....... Jangka garis ................. Penggunaan balok gores .......................................... Gambar 37............................................................... Jangka kaki ................................................................................................................ Penggunaan busur derajat .... Gambar 16..... Tangkai palu.................................................................................................... Jangka bengkok ................................................................................................. Gambar 59................................ Gambar 50.............. Gambar 36............................................................................................... Satu set mal ulir ................. Gambar 41....................... Pengikiran radius dalam ...................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir .... Gambar 60...................................................... Pengikiran radius luar ........................................................ Memeriksa dengan mal radius ....................................................................... Gambar 27................... Gambar 14... Penggunaan mistar baja ...................... Jangka sorong ............................... Gambar 33... Gambar 13.................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ............................... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26............................................................. Gambar 47.................. Penitik pusat .... Gambar 42................................. Gambar 48..................... Gambar 23......... Pengukuran kesikuan 90o......................... Gambar 58.... Pengukuran dengan jangka tusuk .......... Gambar 22................................ Penggunaan jangka garis ............................................................................. Gambar 18................ Gambar 38.......................................................... Pengukuran 45 o ................... Gambar 30.. Gambar 24................................................................................ Penggunaan jangka tongkat ........................................................................................................................................................ Gambar 34.......................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11........................................................................ Set mal radius dalam satu tangkai ......... Bidang dasar 1.................................................. Gambar 56..........................LAMPIRAN C..... Gambar 57...... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ..... Gambar 53.................................................................. Bidang dasar sebagai dasar ukuran........................... Jangka tongkat ...... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ................... Gambar 49...................................................................................................5 sumbu kikir ................ Gambar 45................ Jangka tusuk (spring divider ) .................. Gambar 32............................... Gambar 39........................................................................................................ Gambar 40............... Penggores .................. Gambar 21.......... Gambar 12................................... Gambar 28......... Gambar 19........................................................ Busur derajat ......................... Pengukur tinggi ................................ Mengukur tinggi / tebal ............................................... Gambar 46........................ Siku-siku kombinasi .......................................................................................... Pita ukur ...................................................................... Penggunaan penitik garis ........................................................................................ Gambar 15............................................................................................ Mengukur tebal dan kesejajaran ............... Gambar 29................................................... Penitik garis .............................................. Gambar 55............................ Pemeriks aan hasil pengikiran radius ..................................... Palu ......................................................... Siku-siku geser .......................... Penggunaan mistar sorong ....... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ..................... Balok gores .............................. ...................................................................................... Gambar 54.............. Menggaris sebuah bidang .................... Pengunaan penitik pusat ... Memeriksa diameter dalam ............................................ Gambar 44............................. Siku-siku ................ Gambar 43......................................... Gambar 20......................................................................................................... Gambar 51............................. Mistar baja ................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ............................ 2 dan 3 ...................... Pemakaian penggores .......... Set mal radius dalam ikatan cincin......

............... Gambar 69................ Gambar 103........ 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang .................... 177 Gergaji tangan ..... 186 Memahat benda yang lebar ..........................................................6 Gambar 61............... Gambar 78................................ Gambar 73............................................................................................................................................................................................ 165 Penggunaan palu ...... Gambar 96................... 190 Sney ............................................................... Gambar 75........................................................................................................ Gambar 84... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ................................. Gambar 70......... 166 Bagian-bagian mata bor ....................... Gambar 91.. Gambar 62.......................... 171 Mesin bor tiang ........................................ Gambar 72........................ Gambar 83.. 169 Mata bor pembenam kapala baut ..................... Gambar 95....................................167 Mata bor pilin kisar sedang ............................................................. Gambar 106.................LAMPIRAN C.... 172 Bor pistol .................. Gambar 110................... Gambar 81..................... Gambar 87................................................................ 179 Pemegangan sengkang gergaji .................... Gambar 109........................................ 189 Tap ....... Gambar 92................ 184 Pahat diamon ................... Gambar 86.......................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............................................................... 185 Memahat baja pelat ................... 170 Sudut mata bor ........ Gambar 71.............. Gambar 108............... Gambar 82................................... Gambar 97.............................................................................................. 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ............................... Gambar 74......................................... Palu lunak ........................... Gambar 102.................. 185 Memperhatikan mata pahat ....... 184 Cara menggenggam pahat ................................................................. 181 Pemotongan benda kerja ........................................... Gambar 114................................................... Gambar 89................................. Gambar 107................ Gambar 113............ Gambar 100............................ Gambar 101.................... 181 Pahat .............................................. Gambar 112......................... 191 6 .......... Gambar 104.......................................................................... Gambar 63................. 176 Peluas yang dapat distel ....................... Gambar 111.................................................................................... Gambar 98............................................... 189 Posisi stempel ............. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ............................................................ 172 Reamer (Peluas).. 165 Balok vee ................................ 169 Kaliber mata bor ............................................................... Gambar 79................ Gambar 94................................................................................................... 180 Sudut awal penggergajian ........................................................................................... Gambar 76.................................................. Gambar 93.......................................................... Gambar 105.............................................................................................................................................................. 171 Mesin bor bangku............ Gambar 64.................... 188 Susunan stempel ............................... Gambar 65. 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ................ 171 Sarung pengurang .... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ............................................................ 187 Posisi pahat pada waktu memahat ............... 165 Meja perata .......................... 165 Penggunaan meja .................... Gambar 68................ 177 Penggunaan reamer .................................. Gambar 80............................................ 183 Pahat dam .................. Gambar 90.................................................................................................... Gambar 88............................................................................. 172 Bor dada mekanik terbuka ........................................................... 184 Pahat kuku ...................................................................... 166 Penggunaan balok vee ............................................. 168 Bor pembenam ............................... Gambar 99................. 182 Pahat .............. 167 Bor pilin spiral kecil .................. 187 Garis bantu stempel ......... Gambar 77..................................................................... 172 Bor dada mekanik tertutup ....................... 176 Peluas tirus ........................................ 183 Pahat alur .......... Gambar 67............................................................................................. 168 Bor pilin kisar besar ....................................................... 169 Bentuk kepala mata bor ......................................... Gambar 66................................................................................................... 170 Penjepit bor .................................. Gambar 85.......................... 183 Pahat alur minyak ......................................................................................................................................................

..... Gambar 146................................ 207 Landasan rata ......................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei .. 213 Alas penindih kertas ..................................................... Gambar 136....................... 208 Landasan ½ bola ..................................................................................................................................................... 208 Sambungan sekerup ..................................................... Gambar 161.......................................... Gambar 132. Gambar 149.................................. 196 Menyekerap .........7 Gambar 115.............................. Gambar 127... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ............................................................................................................................................................................................. Gambar 166.................. 199 Roda gerinda struktur terbuka .................................... 194 Sekerap tangan .... Gambar 126... Gambar 157......... 191 Proses mengetap .......................................................................................................................................................... Gambar 147............................... Gambar 163...................... 206 Melipat tepi ......... 210 Proses mematri ........ 197 Proses pelepasan butiran pemotong ... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ..............................................................LAMPIRAN C........... Gambar 155...................... 217 Bukaan kotak ............ 207 Mesin roll ..................... Gambar 158.................................... 199 Roda gerinda keras ...................... Gambar 156................................................................... Gambar 160........................ 206 Mesin lipat ........ Gambar 125............... Gambar 140.................................................................................................................. Gambar 117............................... 197 Mesin gerinda tiang .......................... Gambar 153...................................................................... 202 Penandaan roda gerinda .......................................... Gambar 138.. Gambar 145................................. 211 Pengutan tepi ......................................................... 216 Dimensi sambungan ekor burung .................................. Gambar 116.................... Gambar 148............ Gambar 164............................................................................... 217 Penitik............................. 210 Sambungan keling .. 195 Sekerap keruk ..... 214 Dimensi mal mata bor ............. 202 pemeriksaan roda gerinda ......................... Gambar 142.. Gambar 137.......................................................... 196 Sekerap segi tiga .............................................................................................201 Roda gerinda struktur padat .............. Gambar 151......................................................... Gambar 122. Gambar 150................. 201 Roda gerinda struktur pori-pori ............................. Gambar 165............ Gambar 124.................... Gambar 141....... 209 Sambungan lipatan ................ Gambar 131........... Tangkai pemutar .................................................................... 215 Dimensi pengepasan persegi ............................................................... Gambar 168......................... 207 Landasan pipa ................................................. 210 Memasang baut pemanas ................................ 212 Penguatan tepi dengan kawat ............... Gambar 154........ 195 Sekerap mata bulat ...................... Gambar 119.............................................. Gambar 118................... Gambar 128................................. Gambar 129.............................................................. 219 ...................................................................................... 211 Jenis penguatan ...... 207 Landasan tepi lurus ............................ Gambar 121.. 196 Sekerap bulat hidung sapi ..... Gambar 135.............. pahat tangan......................................................... 198 Roda gerinda lunak ................................ 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ........................................ Gambar 139..................................................................................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ........................................................... 205 Keselamatan kerja menggerinda ........ Gambar 162.......... 208 Landasan tepi bundar ............................................................................ Gambar 144....................... 212 Mesin putar kombinasi .. 216 Sambungan ekor burung .......................... Gambar 167....................... 191 Dimensi ulir ........... 194 Penggunaan snei .............................................. Gambar 123......... Gambar 134.............................. 215 Pengepasan persegi ......................... Gambar 120........... Gambar 159............................. Gambar 143............................................................................................................... Gambar 152....................................................................................................................................................................................... 195 Sekerap setengah bundar ........... Gambar 133................................. penggores dan mata bor ........................................................................ 208 Landasan alur ........ 213 Mal mata bor ...................................................................................................................................... 201 Roda gerinda lurus ....................................... Gambar 130...........................

.

Penyimpan data dalam computer. Pisau penyayat benda kerja. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Alat pembangkit tekanan fluida. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Alat pengatur arah.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Komponen pembersih (filter). Pompa torak dengan poros tekuk. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Pompa kipas balanced. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem.LAMPIRAN D. .

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .