P. 1
8204244 Kelas12 Smk Teknik Produksi Mesin Industri Wirawanpdf

8204244 Kelas12 Smk Teknik Produksi Mesin Industri Wirawanpdf

|Views: 2|Likes:
Published by Dianna ElgRand

More info:

Published by: Dianna ElgRand on Mar 14, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

03/14/2013

pdf

text

original

Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan, gripper
dapat diklasifikasikan menjadi dua, yaitu : gripper tunggal dan gripper
ganda, masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai
dengan tujuan darisistem robot. Gripper tunggaldiartikan bahwa
hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang
dipasang pada wrist. Gripper ganda diartikan bahwa adadua
peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek
yang dipasang pada wrist.

4.3Jenis Gripper
4.3.1 GripperMekanik

Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan
objek dengan memberikan

kontak pada objek.Bisaanya
menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Finger ini
dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.
Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik,
hidrolik dan elektrik.

Gambar30. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik

645

4.3.2 GripperRuang Hampa / Mangkok Vakum

Gambar31. Aplikasi griper vakum

Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai
gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Objek
yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata, bersih, dan
halus. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat
bekerja dengan baik.

Gambar32. Contohsistem vakum

Keterangan gambar 28 :
1.Udara terkompresi
2. Pembangkit kevakuman
3. Aliran
4. Penyaring
5. mangkok

Gripperjenis ini memiliki dua komponen, yaitu : mangkok dan
sistem ruang hampa. Mangkuk berbatasandengan objek dan
berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.Mangkok terbuat
dari karet, dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga
objek akan menempel pada mangkok. Sistemvakum menghasilkan
hisapan pada mangkok, dibagi menjadi dua, yaitu pompa vakumdan

646

sistem venturi. Pompavakum menggunakan piston (dengan
menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Pompa ini
memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah
dibandingkan dengan sistemventuri. Berbeda dengan pompa vakum
sistem venturimenggunakan sebuah nosel yang dilewati olehudara,
sehingga menimbulkan kevakuman.

4.3.3 GripperMagnetik

Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet, sehingga
menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di
handel. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori, yaitu
menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen.
Electromagnetmenggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk
dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen.
Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap
dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode
on dan off arus yang mengalir pada electromagnet.

Gambar33. Aplikasi gripper magnet

Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya
arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem
robot. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Saat
grippermendekat pada komponen atau objek untuk menangkat,
kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi, maka
kemungkinan besar akan tertarik. Permanen magnet sering digunakan
pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya
seperti ledakan. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan
membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet.
Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah :
•Ukuran komponen yangbisa bervariasi, dari kecil hingga
komponen yang besar.

647

•Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang.
Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut.
•Dapat menangani beberapa komponen, tergantung dari jumlah
gripper yang dipasangkan pada wrist.

Gambar 34.Sistem kerja gripermenggunakan magnet

4.3.4Sensor Robot

Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk
merasakanobjek.Seperti halnya pada manusia, yang memiliki panca
indra,makarobot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk
mengukur.Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis
informasiyang diterima oleh robot, sehingga akan timbul kerja akibat
dari informasi tersebut.

4.4Sensor Dan Transducer

Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik
seperti gaya, tekanan, temperatur,kecepatan menjadi bentuk variabel
yang lain. Sedangkan, sensor adalah sebuah transducer yang
digunakan untuk mengkonversi besaran fisik diatas menjadi besaran
listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu.
Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Kalibrasi
adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabelyang diukur
dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari
pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata.
Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis
menurut bentuk sinyal yang dikonversi, yaitu : sinyal analog dan sinyak
digital.

648

Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal
analog seperti tegangan dan arus. Sinyal ini dapat di artikan
nilai variabel fisik yang diukur.
Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output
sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam
industri, karena dapat digunakan bersama komputer digital dan
sensor analog.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->