Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. mulai dari penggunaan perkakas tangan. Penulis iv . Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting.

.

............................................................................................................................................. 14 3... 34 1............1 Pengertian Energi .7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)........................................................ Rangkuman ......................................................................................................................................................................... 51 Tes Formatif..........1 Statika ..................................................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ................................................................. 44 3...................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN .11 Kecepatan Pendinginan.......................1 Pengolahan Logam (Metal Working) .................................... Statika dan Tegangan ..........................................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ............................................. 20 3............................. 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ... 29 1...................................................... Mengenal Proses Pengecoran Logam ....................... 30 1.............................................8 Pengecoran dengan Gips.......................... 33 1..............2 Pembuatan Cetakan Manual ......... v ................................................................................................................... DAFTAR ISI ............................. 1 1..................... 47 Rangkuman.......... 29 1............................. 36 1.............................................................................................. 22 3.................2 Tegangan .............. KATA PENGANTAR ............. 32 1.......... 5.......... 9 2................................................................................................... 35 1. 3......................................................................................... 4..........1 Pengertian ...............5 Pengecoran dengan Gips ... Mengenal Komponen/Elemen Mesin ......... 39 2............................................................ 43 3........ 21 3......................... 14 2............................... Mengenal Material dan Mineral ................................ 32 1...................................................3 Pengolahan pasir Cetak ................ 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ...... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1................................... 33 1......... 43 3........ Beton.......................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .................................... PETA KOMPETENSI ......................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting).................................................................1 Poros ......4 Pemurnian Mineral .....................................................................1 Berbagai Macam Sifat Logam .................................................................... 51 2....................... 22 4............4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .................................. atau Plastik Resin......2 Macam-Macam Energi ............................................... 35 1...................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ........................................ 1 1.... 29 1.......................................................................2 Mineral ..... 20 3......................10 Die Casting.

........................................................................................108 3.3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja..................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja................................................. 60 3...........................................................3 Proyeksi Dimentris ............................................................1 Proyeksi Piktorial .... 81 3..............4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai................................................3 Rapido ........ 81 3........ 56 1..................... 71 1.. 55 1........................................ BAB IV GAMBAR TEKNIK 1............................. 3.................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ...... 70 1.............................................. Menguasai Prosedur Penerapan K3 ............. 75 3...........................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ........................................ ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ......... Mengenal Alat Menggambar Teknik .......... 57 3............. 65 1..............................5 Gambar Perspektif ........................................... 72 1.. vi .................................................. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar................ 86 3...9 Penentuan Pandangan.................16 Suaian .......................................123 3.........................................113 3..................................15 Toleransi..........................9 Mesin Gambar ............................ 62 1...........2 Bahan .............................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............................................................6 Macam-macam Pandangan................................................................................................................................................2 Proyeksi Isometris ...135 2............................. 78 3................................................................... 74 2..............................4 Penggaris ............................. 55 1...................... 73 Lembar Kerja ............................2 Rehabilitasi.......... 74 2.................128 Rangkuman ............. 57 2................. 5.......................................................................................................................................................................................... 61 4..................2 Sasaran Undang-Undang........................................................................................................................................14 Pengukuran Ketebalan......................................................................................................... 79 3.................................................................................................................5 Jangka ................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ...................................................................................1 Simbol Keselamatan Kerja..... 69 1..................................... 65 1..130 Soal Latihan (tes formatif)...................... 68 1............. 75 3................................................12 Ukuran pada Gambar Kerja....... 56 1.........7 Bidang-Bidang Proyeksi.1 Alat ................. Rangkuman.............................. 79 3............................... 74 2..................................................... 92 3...........4 Langkah Kerja..................................................................... 67 1....................2 Pensil Gambar .....................................................................................................13 Penulisan Angka Ukuran..............................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ..102 3................................................. 75 3..................................... 74 Membaca Gambar Teknik ..................................................................................................................11 Garis Arsiran.... 66 1.................................................. 60 3...........................................................................................10 Gambar Potongan................ 57 2..........................105 3...................................1 Kertas Gambar .....................1 Pengertian................... 87 3....... 4...............................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah............................................ 55 1...... 74 2.........................................................8 Meja Gambar ....................7 Alat-alat Penunjang Lainnya .......

.................................... Mesin Bubut Konvensional ..........................4 Pengepasan Ekor Burung.......220 Rangkuman ...........3 Mengebor ............4 Mereamer ................................................................1 Alas penindih kertas .................... 227 1......penggores............. 192 1................................. 197 1..........................................................5 Menggergaji ................8 Mengetap dan Menyenei ..................................1 Pengertian .................1 Membengkok............12 Tes Formatif....3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .. 137 1..................................................................246 1................................ 208 2............218 3...................................................10 Menggerinda .......................................................... 4................................... melipat.............................................................................................................................. 199 Kerja Pelat ..............................................................................253 1...............................pahat tangan dan mata bor............................... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1........ Mesin Frais Konvensional .................................. 208 2.................... 215 3...........................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ............................265 1...............................................................260 1....................................................................9 Menyekerap ................................................. 184 1. 150 1..................................................................................................................................................2 Jenis -jenis Mesin Frais ................................................................................247 1.........2 Melukis ..........276 2....................6 Pengasahan penitik..2 Kunci Jawaban .................................................................................................................. dan menekuk............................10 Waktu Pengerjaan.....4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ............... 137 1.......................................................219 3............................3 Pengepasan Persegi .....7 Menyetempel ..................278 2.......................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)............................224 2.................................222 Tes Formatif ........................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ........................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC..... 295 vii ...........................................................................6 Memahat.......4 Jenis -jenis Bahan Pisau.............................................................................................8 Alat potong...BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.............................................................. 227 1......................1 Soal-soal ......................262 1....................247 1.................................................................................................. 3................. 5............... Kerja Bangku ............................5 Kotak.................................................................................................................................................................. 294 2.. 227 1....5 Dimensi Utama Mesin Bubut........................................................... 238 1...................2 Menyambung ........ 215 3............224 5............................11 Cara Membubut..................................................................................................................... 280 2..2 Mal mata bor.........1 Mengikir ...........3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .............................. 229 1............................ 224 5....................... 278 2.. 216 3.............................................5 Perlengkapan Mesin Frais ..............177 1.......................................................................... 169 1... 217 3............. 286 2.................................................. 211 Lembar Pekerjaan......................................................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.......................................... 190 1....... 179 1..........................

...........350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1............................ 331 3............................................1 Pengkodean Toleransi.....4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ...........1 Pengertian CAD ....3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ........................................................................................................2 Cara Kerja ...................11 Soal Formatif.....10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ............... 301 2. 332 4..9 Waktu Pengerjaan ................349 1.....................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC......................................................................320 3...............409 2.................................... Rangkuman ...................................... 402 2............................................3 Sistem Koordinat Absolut...........6 Menentukan titik koordinat benda Kerja.....337 5......................346 6................356 1........................................................................................443 3.....................................................................................442 2..7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan............................................................. 468 viii .............467 4........................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A............. 353 1..........................................................................5 Siklus Pemrograman ................345 5................3 Drilling EDM............................1 Sejarah Mesin CNC.................................. Polar...409 2.........................386 2.............. 331 3...............12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters).......................................................................................................................................405 2..3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC....... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ...........................................................434 2............................................................................................. 331 3.......402 2...........................................................................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ...............2 Metode Pengukuran ...............1 EDM Konvensional .........................................467 3..............306 2........ 466 3.........................................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD........................................................ Rangkuman .421 2..........................2................................................................... Computer Aided Design (CAD) ...................................354 1..... 301 2..428 2.. 465 3......433 2.....................................................................1 Jenis Pengukuran ....345 5.11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais....... 303 2...10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ..............8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)............................. 300 2...................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC.............. 366 3.....................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya............................ 305 2..........................................337 4........................................................................... Computer Numerically Controlled (CNC) ......................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ....................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC............................................................................ Relatif.................................... EDM (Electrical Discharge Machining) ...........1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi..436 2................... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ............................................................ Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi....................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)...............7 Penggunaan Rotary Table ........................................354 1............................

. 469 Karakteristik Udara Kempa .................... 536 12.................................... Pengendalian Hidrolik ........................................................................................ 537 12........................... 515 9.................................................................. 2......................................................4 Konduktor dan Konektor ....................................................................... 521 11.................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda .........................................................6 Perhitungan Daya Kompressor ...........4 Gaya Torak (F) ................1 Keuntungan ...............................................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).................................................................................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ....................5 Katup-Katup Pneum atik ......................... 516 10.... 497 7..... 485 7................ 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .556 ix ..............1 Cairan Hidrolik............ 493 7............................... 509 8....9 Model Pengikat (Type if Mounting) ...... 538 14.......... 511 9.. 469 Efektifitas Pneumatik ................... 515 9....................... 538 13.......................... 517 10..............................................................1 Pintu Bus .7 Air Motor (Motor Pneumatik) .....................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ..........................................541 14...............1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ............ Sistem Kontrol Pneumatik ............. 472 6....................... 496 7.....................1 Cara Kerja .............................541 14......... 487 7.............3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ................................................................. 513 9............ 535 11....................... Dasar Perhitungan Pneumatik ............... 484 7..............................4 Membuat Profil Plat ...................................................................................... 473 7.....3 Kecepatan Torak .....................................................551 15.. 516 9............................................1 Tekanan Udara .....5 Udara yang Diperlukan ...................................................................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ..5 Pengangkat dan Penggeser Benda ................... Pengertian Pneumatik ............1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik............... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .......................................................................555 15............... 4................................ 474 7..................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) .... 521 11...................................................................... 538 13......... 535 11.............................. 471 5........................................................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .................................................................................................................... Klasifikasi Sistim Pneumatik .................................................................. 471 5.................................. System Hidrolik ...................... Tes Formatif ............................................2 Kunci Jawaban ......................... 5............................................................. 514 9..............................7 Pengubahan Tekanan .........................................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ....................................... 510 8.......... 510 9......2 Komponen Hidrolik................................... 474 7.................... 514 9..555 15........2 Katup Pengatur Tekanan........2 Analisa Aliran Fluida (V) ..................................................................................................................... 520 11....3 Pemotong Plat ................................ 518 10............................................. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa . Peralatan Sistem Pneumatik ................................................................................................. 535 11.........................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1........................... 517 10............................................ Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi .................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ............................................................................................... 3.....8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ........................ 480 7.......1 Soal-soal ..................537 13.....................................................

........................................................................................... 561 16.......................................................................616 4..............................................................................8 Modul Keluaran ......................................................568 18............................................1 Istilah Robot ................................. 1......... 587 3........ 573 Otomasi Teknik Produksi ............................ 593 3.....13 Processor ................................................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ...17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) .................................................................................................................................................2 Komponen Dasar ........9 Instalasi Pompa Hidrolik ......................................................................................................................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik. 590 3....... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri................ 561 16............. 2...............5 Modul Masukan .... 1.....................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent .................................................................................... 586 3...................................................1 Sejarah PLC ....... 558 16.......................... 589 3.... 596 3.................................. 596 3.....16 Cara pengoperasian SYSWIN .......................................... 585 3................................................................ Pengenalan Robot ............................................................................................ 556 16.................................................16....................................... 1......................590 3.............. 577 3.......................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer.... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ......................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ............................. 3...............................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin .... 588 3...............10 Perangkat Keras PLC ................. 559 16.......................14 Data dan Memory PLC ................1 Prinsip Hukum Pascal ............9 Perangkat Lunak PLC .........570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1.....8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ....... 591 3................................................. 562 16..............................................................................568 17................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ...................................11 Unit Pengatur (Control Element) .......11 Ladder Logic ...................................2 Pengenalan Dasar PLC .......... 578 3............................................................................................................................ 602 3............2 Perhitungan Kecepatan Torak ............................................................................................................................................................ x .............. 567 17.............3 Gerakan Robot ...................................2 Kunci jawaban...............................................................................605 Rangkuman ........3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik .................. Soal Formatif .............................................................. 1......................................................... 2........................4 Tingkatan Teknologi .........................................4 Device Masukan .....5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ................................. 580 3......................... Rangkuman.....1 Soal-soal........... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik . 589 3.................................................568 17......................7 Device Keluaran ............................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1................................................. 563 16. 619 620 621 625 627 629 629 2...............................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ...........................................................................6 Device Masukan Program ................................. 577 3........ 566 16...... 564 16......................................... 563 16............................................................... Operasi dan Fitur Manipulator .. 589 3. 556 16............................................

....................................... Kesimpulan .....2 Rotasi Wrist ........ 640 3......... 652 4.................................... 642 Efektor ......... 661 5....5 Sensor Kontak ....................1 Selenoids ........................................................ DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D..........10 Sensor Jarak dan Sudut ..... 657 4.............................................. 644 4.........12 Sensor Kimia ............................................... 643 4...... 648 4.........................................................................4 Jangkauan Kerja ....... 648 4......................1 Gripper .................2 Klasifikasi Gripper ..........................................................................................................................8 Sensor Temperatur .......................11 Linear Position ..........7 Sensor Gaya dan Momen ....... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B....... 2......................669 BAB XI PENUTUP 1.......................................................... 644 4....................666 Rangkuman .............................................3 Pengecatan ..................................... 659 Aktuator ....... 6........... 643 4............. 658 4.................... 640 3.......................................................3 Jenis Gripper ........................ GLOSARIUM LAMPIRAN E.................................................... 661 5......3 Silinders . INDEX xi .................................2 Perakitan ....................................4 Pengelasan .......................... 635 Aplikasi Robot ........................................................................... 634 2........... 660 5..................... 5........................................................................................ 651 4.............. 2................................................................................................................... 671 Saran ............ 7...............4 Sensor dan Tranduser .............................................4 Motor Listrik ........................................................................................................................................................ 647 4.............6 Sensor Non-Kontak ...................9 Sensor Cair dan Gas .................. 4............................3 Sistem Penggerak Manipulator .. 634 2.. 660 5.............................................................................1 Penanganan Material ................................................................................................ 662 Tes Formatif ....................................................................................................................................... 638 3............................. 655 4................................................................................................................................................................3...........2 Katup ............. 674 LAMPIRAN A......................................................................................................................................... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C............................................................. 637 3...............................................

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas.. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. nitrogen. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas.... Karakteristik Udara Kempa. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia... dan lain sebagainya. krypton. industri pengepakan barang maupun industri yang lain.. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa)...... seperti menggeser. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum)... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. mengangkat. robot pneumatik translasi.. motor pneumatik.... mendorong. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi... sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.. neon dan xenon.. industri obat-obatan. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. seperti silinder pneumatik. helium.. Sekarang.. dan sejenisnya. e) Udara tidak berwarna 3.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. membersihkan kotoran. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.. b) Volume udara tidak tetap.... argon. menekan.. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)... antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. gas 21 % vol. Pengertian Pneumatik………………………………………….. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. rotasi maupun gabungan 469 . d) Berat jenis udara 1...3 kg/m³.. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara....... 2. melepaskan ban mobil dari peleknya.. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani.....

Karena tahan terhadap perubahan suhu. anjang langkah 1 s/d 2. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. dapat dibebani lebih. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. Gerakan bolak balik (translasi). misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. antara lain: mudah diperoleh. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat.keduanya. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. elektronika. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. dan flexibel. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm.000 mm. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. dan mengandung sedikit pelumas. kimia dan lainnya. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. 4. serta tersedia dalam jumlah banyak. makanan. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. obat-obatan. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan.

. mengatur distribusi material.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. pasah. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. proses finishing (gerinda. menggeser benda kerja. membuka dan menutup pada pintu. • Fleksibilitas temperatur. mengebor. 5. menahan dan menekan benda kerja. memutar benda kerja. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. • Mudah disalurkan. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). transportasi barang. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. panjang dan berliku. menguji. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk.. dll. mengarahkan aliran material ke berbagai arah... Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . penggerak poros. mengisi material. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. memotong. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut.) 5.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. memposisikan benda kerja.. menumpuk/menyusun material. melalui peralatan 471 . membentuk profil plat..1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja.

makanan.000 rpm. • Mudah terjadi kebocoran. maupun tidak langsung. dll. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. Dapat disimpan. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. tabung pelumas. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. 472 . Bersih. seperti kompressor. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. bersih. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. 5. pengeering. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. memenuhi kriteria tertentu. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. misalnya kering. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. regulator.000 rpm. Aman. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Mudah dimanfaatkan. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. penyaring udara.

• 6. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . NOR. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. OR. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Sensor. • Mudah Mengembun. Udara yang bertekanan mudah mengembun. misal kering. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Tuas. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Roll.Menimbulkan suara bising. memiliki tekanan yang cukup. Klasifikasi Sistim Pneumatik………………………………….

sedangkan Dynamic kompressor. dan Dynamic kompressor. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman.2001) 474 . Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. 7. (turbo) terdiri dari Centrifugal.1. (Turbo). secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Positive Displacement kompressor. 7. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). yaitu Positive Displacement kompressor.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). axial dan ejector.7.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan.

1.1. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak.1. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. tekanan udara di dalam silinder mengecil. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. 475 . Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Kompresor Torak Resiprokal 7.1.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Gambar 4. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. kemudian didinginkan. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Pada saat terjadi pengisapan. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. maka katup pengaman akan terbuka. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan.7. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.

7. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Gambar 6. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu.Gambar 5. Kompresor Diafragma 476 . Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. obat-obatan dan kimia..3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara.1. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. farmasi. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain.1. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar.

1. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. Gambar 7. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. yang satu mempunyai bentuk cekung. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1.7. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. Ketika rotor mulai berputar.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. 477 .4.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.1. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.1. sehingga menghemat ruangan.1.1. sedangkan lainnya berbentuk cembung.

Kompressor Model Root Blower 7. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu.1. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. 1994) 7. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.1. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist.Gambar 8. Gambar 9.1. Dilihat dari konstruksinya. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .1.

pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan.1. Gambar 10. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. 7. Tetapi. 1994) 7. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. 479 .9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan.1. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Bila kompressornya bertingkat. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial.1. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan.1. Bedanya.

sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. antara lain. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7.1. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. b) mengandung kadar air rendah.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Kompresor Aliran Aksial 7. Gambar 12.Gambar 11.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. 480 . sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.

c) mengandung pelumas. oli residu. Filter Udara 481 . Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. dsb. yang terdiri dari Filter. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. antara lain : • Filter Udara (air filter). Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Gambar 14.2.

kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15.• Tangki udara . Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Gambar 17. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Kompressor Torak 482 .

sambungan. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. katup. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Gambar 19.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air.

Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. kandungan air embun. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. kandungan oli pelumas dan sebagainya. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. b) Tekanan udara perlu 484 . misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. selanjutnya dibuang.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik.2% Menurun 7. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. 1994) FR/L Unit 1 . udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan.Gambar 20. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara.

4. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising.1 s.5 .d 0. galvanis atau stenlees steel. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. baja.7 bar. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. kuningan. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. 7. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). kuningan atau aluminium. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. b) Terjadi oiled-up pada valve.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. 485 .4 Konduktor dan Konektor 7.5 bar. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Gambar 31.5. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).5. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. namun bila udara mengalir secara 490 . maka katup akan menutup. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Katup satu arah dan simbolnya 7.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. yaitu saluran X. Gambar 30.2. Macam-macam katup searah : 7. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.7.5. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. Shuttle Valve 7. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).2.5.

4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. maka katup akan membuka. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Katup Buang Cepat 7.5.bersamaan dari kedua sisinya. Katup Dua Tekan 7.5. Gambar 32. Pressure Regulation Valve 491 . Gambar 34.

Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.5. Time Delay Valve 492 .8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.7. Squence Valve 7.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem.5. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. Gambar 36. 7. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.5.

c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.. Lihat gambar berikut : Gambar 38. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Shut of Valve 7. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. Katup Pengatur Aliran Udara 7.5.7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.5. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .

Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. 7. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. batang torak. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. yaitu torak. seal.6. 494 .2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. 7. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. a) b) Gambar 39. dan silinder. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. pegas pembalik. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja.6.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri.

Cushioning Gambar 41. batang torak.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. dan silinder. yaitu torak.2.6. 7. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada.Gambar 40. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. seal. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali.

b) Motor baling-baling luncur. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. d) Motor aliran. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. 496 . Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. b) Sliding Vane Motor . c) Gear Motor. c) Motor roda gigi. Macam-macam motor pneumatik.7. Gambar 42. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. d) Turbines (High Flow). Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya.

8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. b) Batas kecepatan cukup lebar. c) Ukuran kecil sehingga ringan. cairan.Gambar 44. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. panas dan dingin. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. 7. f) Tahan terhadap ledakan. g) Mudah dalam pemeliharaan. e) Tidak peka terhadap debu. d) Ada pengaman beban lebih.

tuas. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . antara lain: Tabel 2. roll. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain penekan manual.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. dan lain-lain.

Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol.8. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. saluran 2 berhubungan dengan 3.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.1. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Gambar 45.

saat maju atau mundur. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 .8. dan lain-lain. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. 7. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. katup NOT. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. antara lain katup dua tekan (AND). katup pembatas tekanan. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. katup satu tekan (OR).

8.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup 501 .Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.

2) saja atau dari arah Y (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).4.8.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.2) dan Y (1. 7. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . untuk membatasi daya yang bekerja. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. udara akan dikeluarkan. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.8.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.

8.Tabel 5.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. PNUAMATIK ELEKTRIK . Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan.4. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). atau kedua-duanya. Demikian pula pada pneumatik.

X1 X2 0 0 1 1 7. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON.4.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). bila output OR adalah ON. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. maka output NOR berupa OFF. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . Tabel 7.4.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.8.8. demikian pula sebaliknya.

logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan sisi kanan ruang b.8. dan akan berhenti bila inputnya AND. dan lain-lain. demikian pula sebaliknya. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. bila output katup AND adalah ON. dan sebagainya.8. 5/3. 2.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. 3/2. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. 4/2. katup 5/2. Dilihat 505 .4. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. maka output NAND berupa OFF. 3. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. yaitu sisi kiri ruang a. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. yaitu saluran 1. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. penggerak mekanik. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. penggerak hydrolik.7. penggerak elektrik.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. dan 5. 4. Dalam pneumatik. antar lain.

Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.dari jenis penggerak katupnya. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. dan sisi 12. dan 5. 506 . Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. masing-masing diberi nomor. sehingga aktuator bergerak mundur. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7.8. aktuator bergerak maju. 2.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. masing-masing diberi nomor 1. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. 4.dan 5. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan.5. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.8. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. Gambar 47.5. 3.

Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Bila kumparan dilalui arus.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. maka inti besi akan menjadi magnet. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.8.Gambar 48. Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7.5. 507 .8.5. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.

Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .Gambar 50. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10.

berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. 509 .

akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.. katup pemroses sinyal.... urutan gerak.. arah 510 ... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan..Gambar .... seperti katup sinyal. kecepatan. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan...... Sistim Kontrol Pneumatik.... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik. Tipe-Tipe Mounting 8............ dan katup kendali.. 8.. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal..... Type Of Mounting Gambar 51... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.......

Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. misal saluran 1. 2. Perintah tersebut berupa aksi. tuas. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. b. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. dan c) Katup pengendalian. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor).. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. dan setersunya. e) satuan energi. 3. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. roll. seperti contoh berikut ini: 9. roll. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. dan sebagainya. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. melalui penekan manual. b) satuan volume. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. c) satuan tekanan. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. kecepatan torak (V). bisa melalui penekan. b) Katup pemroses sinyal (processor). Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. tuas. perhitungan debit aliran udara (Q). Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. d) satuan massa.gerakan maupun kekuatannya. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka.

45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.3937 inch = 7.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.7854 liter = 28.22481 Ib f 512 .317 liter = 16.Gaya 1 Ib (m) = 0.602 x 10 .174 Ib m = 14.Volume 1 ft = 0. Hg = 0.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.491 Ibf /in 2 = 1.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.105 Pa 1 bar = 0.5939 kg = 444.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.8 °R °K = °C + 273.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.Satuan panjang .6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.3084 m 1liter 1 inch = 2.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.186 J 1 Btu = 252.4805 gal Massa .16 kal 1 in.387 cm 3 = 4.

g.g = ?. g.1 = ?.V. P atm + W. memiliki persamaan : ΔP = 1. h (kPa) Pe Gambar 52.g = ?.h. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. g. h .9. maka P1 = ?. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.6 x10 3 xQ1.A.1 Tekanan Udara P atm A.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . Pe = A. h ? P = Pe – P atm = ?.

maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk).3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. maka debit udara akan tetap. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . Analisis Kecepatan Torak 514 . sehingga Gambar 53. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. namun kecepatannya akan berubah.9.

Analisis Debit Udara Q maju = A. (Pe + Patm) =..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.η …(N) Fmundur = Pe .. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.A.9.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.(N) n Ak Gambar 55. n . S.η .. n . 515 ... S. An .

Pe P2 = Q . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.3 t ( ) 9. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Pe 600 P1 = Gambar 57.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.S P + 101.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.7854 D 2 . 2001) 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .

1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. 517 . Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer).1 di lepas. Bila katup 1. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual.0).1 ON Gambar 59. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 OF 1. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. maka silinder 1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. sehingga bergerak ke kanan (ON). Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. A1 .Pe2 = Pe1 .1) melalui saluran 1 ke saluran 2.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10.

Penggeser Benda Kerja 10.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. karena bila diberi sinyal. Gambar 60.Tabel 11. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. silinder langsung bekerja. namun agar dapat bekerja secara otomatis.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan.1 (S1) Silinder 1. dan bila tidak diberi sinyal. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Setelah katup bergeser. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. silinder tidak bergerak.

OF 1.0 akan kembali bila katup sinyal 1.1 melalui sisi 14. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.2 ON . Silinder 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.1.OF Gambar 61.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .3 ON . Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. Silinder 1.2 ditekan secara manual sesaat.

3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.4.kendali 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.1 yang menyebabkan katup 1. bila katup 1. Tabel 12.2 (S1) Katup 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .3.3 (S2) Silinder 1.

.2 ditekan maka katup 1..1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.4 Gambar 63.3 1.. Diagram Gerak Silinder 1... 11. A - 11.. Bila katup 1.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.0 A+. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1..4).2 dan 1..2 ? 1....0 di bawah ini. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.2 ? 1.. silinder 1.. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.4 (1. maka silinder 1.0 akan bergerak maju...3 START 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.2 1.4 Gambar 64.2 and 1. Aplikasi Gerak Silinder 1.3 1...0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1..... demikian pula pada ujung batang torak silinder.

maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Tabel 13. = Silinder kerja ganda 522 . sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis.fleksibel. Agar dapat bekerja seperti di atas.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66. Diagram Tahap Perpindahan 11.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.2 (X) 1S1 1 1V4 1.

2 (X) dan saluran 1.Table 11.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.4 (Y) 11. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .2 (X) 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.

2 (X) Untuk saluran 1.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 . Diagram Karnought untuk saluran 1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11.1.

akan mengaktifkan katup S1. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . pada saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). Ketika katup S4 dioperasikan. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1.1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. saluran 1 terbuka.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Diagram Karnought untuk saluran 1.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka.11. maka pintu dikondisikan terbuka terus. saluran 3 tertutup. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. saluran 3 tertutup. Pada saat yang bersamaan.4 (Y). halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Dengan gerakan A. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1.

Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.4 (Y) 4 2 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Dengan gerakan maju ini (A+). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Udara mampat pada saluran 1. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Akibatnya udara pada saluran 1.

Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup.2 (X). Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. maka untuk membuka pintu.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Udara mendorong silinder ke belakang. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. penumpang tinggal menekan katup S2.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. 530 . Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan.

Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Dengan terbukanya katup S1. Sehingga udara pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.4 (Y).2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.4 (Y). pada saluran 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1. 531 . Pada saat udara masuk ke saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.

Ketika katup ditekan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. saluran 3 tertutup. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. maka saluran 1 terbuka.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. maka untuk membuka pintu bus.

Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. 533 .4 (Y) 4 2 1.4 (Y).2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Dengan terbukanya katup V1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.

4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. membuat profil pada plat.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. dan lain-lain. seperti di bawah ini : 534 . memotong. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.

3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). A. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Tombol penekan dibuat dua 535 .4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Pemotong Material 11. Ragum pneumatik 11.(kembali ke Posisi Awal).11. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. A.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.

menekan satu buah tombol. B-. ketika sampai di atas. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. A-. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Proses pembuatan profil plat 11. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. Gambar 79. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). elektropneumatik. B+. silinder A naik/mengangkat (A+). selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80.buah.

0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). Gambar 81. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.2.0.. melalui sisi 14.A-.2 dihentikan.0 terletak pada arah vertical.1 (5/2 Way Valve). Aktifnya katup 1. Tertekannya katup 2. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Pengangkatan benda 12. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.B. Silinder 1.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.B+. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON..3 (3/2 Way Valve). ditersukan ke katup kontrol 2. Selanjutnya stang torak silinder 2.12. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2. yaitu sisi 10 dan 11. Siklus A+.. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Silinder pneumatik penggerak ganda 1. Batang torak slinder 1...tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.2 ditekan. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Tombol start 1.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.2 dan katup 1.4.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.

1 dari sisi 12. dan minuman maupun tekstil 538 . demikian seterusnya. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. 13.1 akab kembali ke posisi semula. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas.2 ditekan. sehingga katup 2. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. Tertekannya katup 2. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. b) Mudah disalurkan. Apabila tombol Strat 1. d) Aman. c) Fleksibilitat Temperatur.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. panjang dan berliku.2 Kunci Jawaban a. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.1 akan kembali bergeser ke kiri. makanan.1 dari sisi 12. sehingga katup 1. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. e) Bersih. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Rumus? 13.1 Soal-Soal a. hingga menekan katup 2.kompresor menuju katup kontrol 1. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. Tes Formatif…………………………………………… 13. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).3. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar.

misal kering. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Udara yang bertekanan mudah mengembun. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. misalnya kering. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. memenuhi kriteria tertentu. dll. tabung pelumas. pengeering. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. seperti kompressor. regulator.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. maupun tidak langsung. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. b) Mudah terjadi kebocoran. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. c) Menimbulkan suara bising. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor.000 rpm. memiliki tekanan 539 . udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. d) Mudah Mengembun.000 rpm. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. penyaring udara. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara.. h) Mudah dimanfaatkan. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. g) Dapat disimpan. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. bersih. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik.

Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Sensor. OR. tekan dan lain-lain. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. Tuas. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. b. dll Sinyal Input = Katup Tekan. NOR. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. 540 .yang cukup. time delay dan lain-lain. katup cekik duah arah. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Roll. tuas.

...... • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan. Sistem Hydrolik...... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.........1 Syarat Cairan Hydrolik 14. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik...1. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan. 14........ Demikian juga bila viskositas terlalu kental.. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak...1..1.. 14... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur...... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan. 541 . Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya..1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.......1..2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.... Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.. • Pencegah korosi. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen...1. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.

1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.1.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 14. Disamping itu.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.14. 14.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).1.1. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. 14.1.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 14. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).2.1. 14.1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. 14. 14. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.1.

Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.g : water glyco 0-0.2. 35-55 e. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.1. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.g : phosphate ether 543 . e. 68 = tingkatan viskositas oli 14.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.

nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. Selain satuan centi-Stokes (cSt). 14. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer.5 F F-G F E 65 4 14. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.1.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Jadi 1 St = 100 cSt. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. range (oC) above ideal Relative cost comp. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal.3. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.1.

Misal : ISO VG 22 .42 ISO VG 3 3.20 ISO VG 32 32 28.00 748.00 ISO VG 460 460 414. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 ISO VG 320 320 288.50 16.00 11.00 ISO VG 680 680 612. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 ISO VG 1000 1000 900.8 6.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 1650.06 ISO VG 7 6.00 1100.80 24. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.00 165. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.132 VK 33 Menurut standar ISO. dan viskositas max.00 110.6 4.60 ISO VG 68 68 61.2 1.80 dan 24.0oC Viscosity Grade cSt at 40.00 352. Max. 545 .80 35. ISO VG 2 2.50 ISO VG 22 22 19.12 7.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.20.80 ISO VG 100 100 90.00 ISO VG 150 150 135. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.00 ISO VG 220 220 198.52 ISO VG 5 4.00 506.20 74.10 VK • SU = 4. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.20 ISO VG 46 46 41.48 ISO VG 10 10 9.40 50. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.98 2.00 242.2 2.• Engler.0oC Min.14 5. ke viskositas max.00 ISO VG 15 15 13.88 3.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.1. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.14.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .

2.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. antara lain: 14. Adapun komponen utama sistim hydrolik.2.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat.2. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.1. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. maka akan mengalami penurunan tekanan. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. 551 . Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.1. antara lain: 14. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.14. oli hydrolik akan terhisap masuk. Bila volume pada ruang pompa membesar.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Gambar 84. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.

3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. 552 . bila rotor berputar secara eksentrik. Gambar 86.1. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.Gambar 85.1. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.2.2.

2.Gambar 87. 14. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.2. Gambar 88.2. maupun motor hydrolik. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. yang satu mempunyai bentuk cekung. sedangkan lainnya berbentuk cembung. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. dibanding pneumatik. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.1. Pompa Torak Radial 14. Pompa Sekrup 14.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). 553 .

4. Karena daya yang dihasilkan besar. menggeser. Buldozer.2. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. seperti mengangkat. Gambar 89.4 Aktuator Rotasi 14.2. dll. dll. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. bego. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. seperti. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. menekan.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.

Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15.Gambar 91. dan katup satu arah. antara lain. pemroses sinyal. dan pengendalian sinyal. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. katup pengatur tekanan. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian.

Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. Gambar 93. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. Bila tekanan hydrolik berlebihan. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. 556 . antara lain: a) Katup pembatas tekanan. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model.15.

berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. bila diameter torak kecil = 20 mm. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. jadi S2 = 1 . S2 . S1 = A2 . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1.4000 N = 103.d 22 d2 2 4 π . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. F2 = 4000 N.F2 = F1 ( 20mm) 2. maka : A1 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. = A2 π .25mm = .d12 Bila V1 = V2.

Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . Gas pada keadaan tertutup.083m/dtk Gambar 95. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.ΔL = = A. V1 = Pabs2 .V Δt Δt Gambar 96.(10 − 7 ) cm 0.4dm π . berlaku : Pabs1 . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.16. V2 558 .

V1 = Pabs . L2 F1. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. V2 100 .A. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. S2 = p . V1 = A2 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. L1 = F2 .V =P.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. 559 .L1 25.95mm F2 = = = 3090. V P= W p.105 N / m2. S2 = p . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2.10 . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. A2 . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. dingin dan terlindungi (dari hujan. 20 ltr = 1 . berapa volumenya? Pabs1 .91 = = 13.˜ A= F2 3090. panas dan angin). Jawaban: F1 .91N L2 110mm F2 = Pe. volumenya 20 ltr.η 25. V2 Q = A1 .Contoh soal: 1.73cm 2 5 Pe. V1 = Pabs2 . hitunglah diamter piston yang ideal.Q = t t 16. V2 W = F2 . Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.90 Pabs .

• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. 560 . Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Gambar 97. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.

Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Saluran oli masuk (inlet) 2. 3. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. 561 . Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 4. 5.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Saluran tekan (outlet) 16. Seperti external gear pump. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. 6.16.

6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Balanced Vance 562 .Gambar 99. Gambar 100.

Radial Piston Pump 16. Bent Axis Piston Pump 563 .8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.16.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Gambar 101. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Gambar 102.

9. (a) (a) 564 . Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Contoh-contoh bahan kopling.1 Kopiling. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.16. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.9.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.

Tempat pemisahan air.9. Sesuai dengan tempat pemasangannya. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. 16. penggerak mula. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.9. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. katup-katup akumulator dan lain-lain. 16. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. 565 .9.(b) Gambar 103.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa.

Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Suction Filter 16.(?v ). katupkatup. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Secara keseluruhan.p. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik. • Gambar 104. • Return line filter.) Q = n.Pressure line filter.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.V n = putaran pompa (r. Gambar menunjukan proses penyaringan.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. aktuator dan setiap konektor.

QL= 0. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. 567 .3 % pada p= 230 bar. Q(p=230)= 9. Q(p=0)= 10 l/min.• • • Apabila p = 0. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. kebocoran 1.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. QL= 1. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. Q(p=230) = 8.7 l/min. kebocoran 6 % pada p = 230 bar.6 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.4 l/min. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Q(p=0)= 10 l/min.

. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d..........2 Kunci Jawaban a.. 17...Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves).... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. Soal formatif....... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b...... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ........1 Soal-Soal a..... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif........ katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17.. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)..... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api....... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api. 568 ..... Demikian juga bila viskositas terlalu kental...... Menurut jenis katupnya...... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c.. 17.......

2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. panas dan angin). dingin dan terlindungi (dari hujan. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Disamping itu. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). b. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 569 . 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik.

f.. pengepakan industri makanan dan sebagainya...8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.... Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. 18 Rangkuman BAB VIII. e. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur.. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. b... melepas velg mobil. Aman.. b. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. Udara yang bertekanan mudah mengembun............ 1. misal kering.. Udara mudah disimpan di tabung. h.. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.... alat pemasang kampas rem tromol mobil. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. Selain keuntungan di atas. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. d..... c.. Mudah terjadi kebocoran..... Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . d.... Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. Menimbulkan suara bising.. g..... sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih.. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. pembuka pintu otomatis.. dongkrak. memiliki tekanan yang cukup. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). c.

3. NOR. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal.atau prosessor (katup kontrol. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. rotari dll). b. minimla konpressibility. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. tahan dingin. OR. tahan korosi dan tahan aus. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. d) Jenis penggerak katup. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan.2. tidak berbusa. tahan api. b) Jumlah posisi kerja. silinder ganda. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2.4 ) 2. 571 . memiliki indek viskositas yang baik. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah .5. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli.

pompa sirip burung.a. pompa torak radial dan pompa sekrup. maupun motor hydrolik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. kerek hidrolik dll. Tidak berisik. b. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. c. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. b. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. 572 . Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. pompa torak aksial. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane.

Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. baik yang secara khusus misalnya 573 . Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. dan komponen elektronik seperti transistor. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Gambar 1. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Pada tahun 1934. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Pada tahun 1932.

Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Sebagai contoh 574 . Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Gambar 2.di dalam dunia manufaktur. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Mesin suci dan sebagianya.

pengering tangan otomatik. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Sales dan Marketing. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. sistem pengisian tandon otomatik. dan sebagainya. AGV dsb nya. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan.penggunaan robot industri. 575 . Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. dan juga mekanik. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Otomasi Teknik Produksi …. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Inventory Control. termasuk biaya tenaga kerja. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. berbagai jenis conveyor. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Engineering. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. elektrik. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Dalam pembahasan selanjutnya. Jiq dan Fixtures. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. 2. hidrolik. Production Planning dan Control. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik.

Pneumatik d apat dibebani lebih. jenuh. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. hydrolik. Gambar 3. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). dan lain-lain. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. bersih. mengangkat. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. dan aman. menempa. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. pneumatik. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. listrik. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. sakit. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993).

tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Gambar 4. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. PLC (Programmable Logic Controllers) …. 577 . Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. 3.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi.

(c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . misalnya modul ADC/DAC. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. PID. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. modul Fuzzy dan lain-lain. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. baik dari segi ukuran. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. seperti jumlah input/output. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. 3. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).(a) (b) Gambar 5.

seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. dan lain lain. Siemens.pengawatan (wiring) sistem. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. LG. seperti OMRON. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya.

Gambar 7. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01).3. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console.3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . karena penyambungannya seri. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.3. PLC Training Unit 3. 3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. 3.

satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.3. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 .

Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.

583 .4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. .3. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.Tabel 4. Simbol logika OUT dan OUT NOT. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.

5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. 584 . Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. di bawah ini: AND LD Gambar 12.3. Simbol logika AND LOAD.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. 3.3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Simbol logika OR LOAD.3.3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. 3. .

foot switch. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. level switch. 585 . Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. 3.. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. flow switch. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. proximity sensors dan lain-lain. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC).4. Simbol logika TIMER dan COUNTER.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Gambar15.

Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. 586 . NC Pushbutton c. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. NO Flow Switch Gambar 15. NO Limit Switch d. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan.Keterangan : a. Contoh simbol device masukan 3. NO Pushbutton b. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu.5.

6. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3.Gambar 16. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Gambar 17 dan Gambar 18. Desktop. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Gambar 17. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. 587 . handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC.

Handled Programmer. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.Gambar 18. (OMRON) 3.7. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. sirine. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Gambar 19. lampu indikator. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 .

dan device pemrograman. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Contoh device keluaran dan simbolnya 3.9. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. 3.10. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . 3. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan.8. bagian masukan/keluaran. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan.

Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik.11. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Untuk memudahkan pemahamannya. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. 3. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Diagram Blok PLC 3.program yang dibuat. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Gambar 20. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. NC dan dalam bentuk penyimbolan. NO. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.12. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.

Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. menganalisa. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak.13. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Gambar 21. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. 3. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Hal 591 . sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja.

Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). maka dapat diadakan programmeran. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. CPU PLC (OMRON) 592 . Gambar 22. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Apabila data dapat diubah. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Gambar 22. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay.

3.14. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.3. Special I/O Unit area.14.2.14. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. memori PLC dan lain-lain. kondisi special I/O. kondisi CPU PLC.2. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.14.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. ditulis XXX . IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).14. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. 3. 3.14. 593 . kontrol bit PLC. 3. dan Group 2 High density I/O unit area.14.2 Memori PLC 3.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . Optical I/O unit area. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.2.2.14 Data dan Memory PLC 3. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. ditulis XXXXXX. dan system clock (pulsa). 3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input.2. informasi kondisi PLC. kondisi input/output unit.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.

3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya.14.2. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). 3.3.14.14. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.14. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. 3. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.2. 594 .8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.2. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15).2.

DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program.2. Catu Daya.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Gambar 23. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. 3.14. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. hanya ada channel/word saja. 595 . kontak NO dan NC. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.

16. Gambar 24.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.3. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.15.

Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Klik simbol ini 3. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Pembuatan diagram ladder 1. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. 597 . Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Klik simbol ini 4.

Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pada menu Online pilih Mode 598 . Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Ketikan END lalu enter Gambar 27.2. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Click simbol FUN 2. Sorot menu Online 3. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1.

STOP untuk menghentikan program 7. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.16. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29.Gambar 28. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . PLC. Penyambungan perangkat Input. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Output.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

604 .3.17.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. Gambar 42. 3. Berbeda dengan Reset.17. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down).

18.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.3.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Gambar 43. Gambar 44. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Diagram ladder aplikasi koil 605 .

klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. dan akan muncul form dialog bok 9. dan tekan OK 8. Isikan alamat output. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000.02) 5. Tempatkan pada area kerja. 2.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. missal 000. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. Ok 606 .01. Klik Menu à Block à Insert Block. Pilih BELOW Current Network. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. tempatkan pada work area.01) 4. sehingga akan muncul dialog form 7.

Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas.18. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.10.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. akan muncul dialog. Gambar 45. Aplikasi PLC 607 . 11. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.

00 Setelah membagi alamat-alamat. 2. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 Internal Relay 010. input dan output maupun internal relay. Maka dibutuhkan 3 input dan output. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.01 Output Motor Addres 010. Tempatkan pada work area.00 000. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. 2 berupa input dan 1 berupa output. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.4 sebagai berikut 1. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Gambar 46. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 .

sehingga akan muncul dialog form dialog. 4. Ok 10. dan akan muncul form dialog bok 9.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.05. 5. missal 000. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 7.3. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. 6. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. Tempatkan pada work area. Pilih BELOW Current Network. 8.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 11. Isikan alamat output.

Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. Klik pada selection tools. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.05 13. 14.12. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. dan berikan alamat 610 . kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.00).00 .00 15. 001. 16. 001. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama.

Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . 19. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .17. sehingga akan muncul dialog form dialog. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. 18. masukan Function END pada bris terakhir.18. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Tempatkan pada area kerja. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. 3.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47.

2. Tempatkan pada work area. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Isikan alamat untuk sensor atas 612 .Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2.4 1. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 000. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. sedangkan output berupa pompa air.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Tabel 6.01 Pompa air 001. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON.

9. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. 5.4. 8. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul form dialog. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. 6. Klik pada selection tools.01). kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama.Tempatkan pada area kerja. Isikan alamat output. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.00 7. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000.

03 Lampu lingkungan 000.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. 614 . Pengaplikasian pada program syswin 3.18.30 Jam 12.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.00. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.30. Kemudian pada pukul 11. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.30 Alamat 010. masukan Function END pada bris terakhir.30 Jam 11. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.30 Jam 17.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.02 Lampu ruang kerja 000.00 Alarm 000. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.03 010. 11.00 010. 3. Table 7.30 Jam 16.01 Lampu ruang kantor 000.01 010.04 Input Jam 07.10. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.02 010.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.

04 000.03 010. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .02 000.01 000.00 000.01 001.04 000.03 END Gambar 49.00 000.02 000.05 000.05 T000 #50 010.00 000.03 000.01 000.03 000.000.00 000.

PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).. Rangkuman IX . Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). and dan not and. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. out dan out not. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). and load.. jadi otomasi menghemat tenaga manusia.. 1. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. timer dan counter.4. or dan not or. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . or load. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.

Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.secara grafik. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . 5. Soal Formatif a. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas.

618 .

BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. demonstras i. dan menuntut upah besar. dan j sebagainya. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. dengan diciptakannya mobil. tidak mengenal jenuh. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. seperti. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. Gambar 1. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. lelah. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. kesehatan. selanjutnya menggunakan hewan. enuh. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. emosi yang labil.

Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. baik secara mekanik. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Robot digunakan pada industri perakitan. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. menggeser. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. mengelas dan lain-lain. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. peleburan. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia.istirahat yang cukup. Istilah robot berasal dari rusia. elektrik. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. pengelasan. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. seperti mengangkat. Gambar 2. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh.

Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. dan Power (daya). Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. tetapi sifatnya tidak harus ada. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. Komponen dasar manipulator robot 621 . menjangkau objek. yaitu : Manipulator. melipat.2. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. suku cadang (part).1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. 1. Apendage Apendage Base Gambar 3. kontroler.

Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Gambar 4. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Robot dan kontroler 622 . dan sangat sederhana. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Actuator bisa menggunakan elektrik. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. bisa disebut juga lengan/arm.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.2. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. hidrolik ataupun pneumatik.2 Gambar 4 . 1. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar.

pneumatik. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Catu daya pneumatik Gambar 5b.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Catu daya hidrolik Gambar 5c.1. Gambar 5a. Catu daya listrik 623 . hidrolik ataupun ketiganya. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Gambar 5a.2.

mengisi botol. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. 624 . Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. mengecat.2. Gambar 6. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. pneumataik (grifer). walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Kerja efektor dapat berupa mekanik. elektrik.1. menempa.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. maupun hydrolik.

Gambar 7. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.1. yaitu: Rendah (low) teknologi. a. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Secara sistem kontrol. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). b.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. 625 . Base manipulator jenis kaku 1.. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path).4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi.

Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. hydrolik dan elektrik). Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Bisa berupa pneumatik. e. operasi tekan.c. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. yaitu x-0. 1. Aktuasi berkaitan dengan payload.05 sampai 0. Akurasi Berkisar antara 0.001. 626 . Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi.001 mm pada bidang kartesian x. seperti pada material handling (penanganan material).4. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. f.025 mm. y dan z secara berulang kali. d. hidrolik atau elektrik. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. dan operasi perakitan. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. y dan z. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. y dan z yang sama pula.

sebagai contoh. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. efektor las. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. press (tekan) dan sebagainya.4.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Cycle Time Cycle time 1. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. cat. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Robot low technology 1.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

1. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. mundur) dan vertica l(naik. Aplikasi koordinat kartesian 2. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. 632 . sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. turun). sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical.Gambar 15.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju.

Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.1. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 .Gambar 16.3 Gambar 17.

3. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel.2 2.4 634 . Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. 2. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. 2. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta).Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar.1.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. 2. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot.3. yaitu : pneumatik. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. penggerak ini tidak dapat digunakan. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Pada hidrolik menggunakan 2. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. hidrolik dan elektrik. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.

karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. 2. Kedua. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. 635 .cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Pertama. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. 2. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. pengecoran dan pengecatan.3. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator.

Daerah mati atau 636 .Gambar 18. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Gambar 19.50. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter.

Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. daerah mati sebesar 600. jangkauan kerja sumbu R. Jangkauan kerja sisi atas 3. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Mulai 637 . Gambar 20. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Aplikasi Robot …. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Gambar 21.

robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Pada reaktor nuklir. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Area kerja Gambar 22. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. 3. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda.dari industri perakitan. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien.

Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Line Tracking 639 .area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. palletizing dan line tracking.1. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Pada palletizing. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. 3.1.2 Gambar 24. posisi base manipulator kaku. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak.1 Gambar 23. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3.

Cara ini. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Gambar 25. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. yaitu dengan menggunakan robot.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Proses perakitan menggunakan baut. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Untuk melokasikan komponen tersebut. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. sekrup ataupun keling. 640 . robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. mur. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot.3.

bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. • Potensi resiko kanker.• Bunyi dari nosel. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. produk kayu olahan seperti mebel. keracuanan dan sebagainya. Pada penggunaan robot ini. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. • Mengurangi pemakaian material cat. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Pada proses pengecatan manual. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. • Pemakaian energi yang rendah. Gambar 26. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi.

pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. 3. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. Dengan memiliki sumbu banyak. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. • Kualitas yang sangat baik. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. Gambar 27.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. robot dapat menjangkau berbagai area objek. • Tingkat keamanan yang tinggi. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. 642 . Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini.

sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Gambar 28. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. botol. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Efektor …. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. 643 .1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. yaitu : 4. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. perlu pertimbangan khusus. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. sebagai fungsi dari robot.

4.3 Jenis Gripper 4. hidrolik dan elektrik. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. 4. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.Gambar 29.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Gambar 30.3.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.

Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Penyaring 5.4. Pembangkit kevakuman 3. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. yaitu pompa vakum dan 645 . Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. bersih. Aliran 4. Udara terkompresi 2. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Mangkok terbuat dari karet.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. dan halus. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok.3. dibagi menjadi dua. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Gambar 32.

Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet.sistem venturi. 4.3. maka kemungkinan besar akan tertarik. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. 646 . Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. sehingga menimbulkan kevakuman.3 Gambar 33. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. dari kecil hingga komponen yang besar.

Dapat menangani beberapa komponen.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Seperti halnya pada manusia. tekanan. 4. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. yang memiliki panca indra. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Sedangkan.4 647 . Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. 4. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan.3. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. temperatur. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. Gambar 34.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang.

5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. 4. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Ketika 648 . Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Gambar 35. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sensor non-kontak dapat berupa. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).

649 . Terdapat dua bagian sensor. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Gambar 36. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Akibat dari proses tersebut. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Gambar 37. transmitter dan emitter.

Gambar 38. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Gambar 39. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. 650 . Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data.

memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Gambar 41. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Data informasi tersebut akan diproses.Gambar 40. 4. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Apabila kawat memiliki panjang l.7. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Strain gages 651 . dan lebar w.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. tinggi t. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot.

Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.8 Sensor Temperatur 4. Gambar 42 . percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Pada susunan uniaxial. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. yaitu uniaxial dan rosette. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Gambar 43. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive.7. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini.2 652 . Kejadian ini disebut piezoelectric. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. kawat disusun searah dengan arah teganan. 4. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri.8. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.

653 .2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. RTD memiliki kepekaan yang kurang. atau paduan antara logam dan nikel. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur.8. Material.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Tabel 2. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . nikel. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan.

Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. Gambar 45.82 – 68.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.37.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.60 – 17.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5..28 Besi / konstantan -8. 654 .07 Tungstenrhodium/platina 4.8.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.97 – 50.

kepadatan.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. 4. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . Thermistor 4. kekentalan dan tekanan. antara lain kecepatan aliran.Gambar 46.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. dan sensor terpasang kaku.9.

sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut.9. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Venturi 4.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.9.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. 4. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. terletak horizontal. pada bagian tengah terdapat penyempitan.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 .

Dengan sebuah poros. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Porost Vout t magnet Gambar 50. Aplikasi tachometer 4. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. 657 .10. Gambar 51.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. magnet dan sebuah koil.4.10.

Gambar 53. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Aplikasi encoder 4. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. inti magnetik bagian dalam.11. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. inti magnet bagian luar.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Arus AC dialirkan 658 . Gambar 52.11 Linear Position 4.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.

659 . Batang Penggerak AC Gambar 54. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). sehingga menimbulkan kemagnetan inti.12 Sensor Kimia 4. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14.12. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.pada koil luar . LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Gambar 55. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4.

Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). inti besi sebagai piston gerak linier. katup hidrolik. katup pneumatik. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. 5 Aktuator …. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. 5.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. tegangan off tegangan on Gambar 56. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. .12. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) .4. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. 660 .

dll). dll). antara lain: Penggerak manual (tuas. 661 . Selenoid elektro-mekanik 5. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. penggerak magnet/solenoid. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. udara. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik).Gambar 57. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. pedal.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Katup 5. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. knop. Gambar 58. katup 5/2 dsb. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik.

2 Gambar 60.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.5.3. Silinder penggerak ganda 5. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Pada stator terdapat inti magnet. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. 5. Gambar 59. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent.4.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).3. stator (bagian yang diam).1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. 662 .

sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. yaitu motor seri. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Gambar 61c. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. 663 . Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Gambar 61. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. motor shunt dan motor compound. Gambar 61b. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator).

664 . Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a.seperti kipas. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Efisiensi tinggi b.5.4. Harga yang relativ murah. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. pompa. d. Kehandalan yang tinggi c. Gambar 62. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti.

rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.3 Gambar 64. Bagian motor steper. Motor stepper/motor langkah 665 . Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Langkah menggunakan derajat putaran. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.4. 5.Gambar 63. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.

6.. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. 1b. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. 2a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Gambar 65.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. Tes Formatif……………………………………………. 6. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.1 Soal-Soal a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 2b dan kembali ke 1a. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 1b. 2a.

dan Power (daya). Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. kontroler. yaitu : Manipulator. bisa disebut juga lengan /arm. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Actuator bisa menggunakan elektrik. hidrolik ataupun pneumatik. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.2 Kunci Jawaban a. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel.6. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja.

Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. X. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. bidang X. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. bidang Y dan bidang Z. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).bekerja. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. polar dan artikulasi koordinat. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. hidrolik ataupun ketiganya. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. pneumatik. b.

Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. siklus waktu (cycle time). 7. polar d artikulasi koordinat. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. yaitu : Manipulator. Rangkuman BAB X……………………………………. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). 669 . muatan (payload). Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. kontroler. yaitu: Rendah (low) teknologi. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. dan Power (daya). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. melipat. suku cadang (part). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). menjangkau objek. silindrikal. keteletian (akurasi). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). tetapi sifatnya tidak harus ada. peralatan atau peralatan khusus. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot.

silinder dan motor listrik. katup. line tracking. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. pengelasan dan lain sebagainya. perakitan. 670 .Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan.

mengenal komponen elemen mesin. proses produksi dengan mesin konvensional. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. dan teknologi robot. 5.BAB XI PENUTUP 1. membaca gambar teknik dan rangkumanya. mengenal proses pembentukan logam. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . sistem pneumatik hidrolik. proses produksi berbasis komputer. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. dan lingkungan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. menguasai prosedur penerapan K3. 1. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. 3. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. 2. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. proses produksi industri modern. proses produksi dengan perkakas tangan. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. 4. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. alat. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. lembar kerja. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam.

bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. b) bagian utama mesin bubut konvensional. menggergaji. kotak dan pengasahan penitik. jenis-jenis mesin bubut konvensional. alas mesin (bed).6. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. melukis. mengebor. (tail stock) . transporter. sumbu pembawa. mesin bubut berat. menyambung. menyetempel. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. seperti mesin bubut. dan frais. memahat. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. penggores. mesin bubut standar. pengepasan persegi. menekuk. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. melipat. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). b) kerja pelat yang meliputi membengkok. dengan mesin frais. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. mal mata bor. mengetap dan menyenei. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). mata bor. roda pemutar. kepala lepas. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. melainkan dengan 672 . pengepasan ekor burung. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. menyekerap. fungsi mesin bubut konvensional. mesin bubut sedang. sumbu utama (mesin spindle). dan menggerinda. mereamer.pengikat kepala lepas. pahat tangan. keran pendingin. 7. eretan (carrage). mesin bubut ringan. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas.

simbol logika. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. Sistem 673 . balanced vane (pompa kipas balanced). 8. perhitungan kecepatan. sistem kontrol pneumatik. perhitungan tekanan. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. b) Operasi dan Fitur Manipulator. klasifikasi sistim pneumatik. peralatan sistem pneumatik. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. kompressor (pembangkit udara kempa).2 (x). bent axis piston (pompa torak dengan poros. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. dasar-dasar perhitungan hydrolik. pompa dan aktuator hydrolik. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. perangkat lunak. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. pompa torak radial (radial piston pump). gaya torak (f) udara yang diperlukan. diagram karnaught. pengertian sistem kontrol pneumatik. dasar perhitungan pneumatik. komponen hydrolik. prinsip hukum pascal. pompa roda gigi dalam tipe crescent. Tingkatan Teknologi. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. otomasi teknik produksi. unit penggerak (working element = aktuator). 10. unit pengatur (control element). tekuk). komponen Dasar. efektifitas pneumatik. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. pompa roda gigi dalam tipe geretor. 9. air motor (motor pneumatik). pengendalian tak langsung. perangkat keras. meliputi: Manipulator Arm Geometry. aplikasi penggunaan pneumatik. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. kode G. instalasi pompa hidrolik. katup-katup pneumatik. pneumatik. untuk saluran 1. karakteristik udara kempa. katup pneumatik. perhitungan daya kompressor. dan lainnya. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. kecepatan torak. konduktor dan konektor. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. PLC (progammable Logic Controller). pemeliharaan cairan hydrolik. tekanan udara. Gerakan Robot. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. Rotasi Wrist. analisa aliran fluida (v). pengendalian hydrolik. type of mounting (cara-cara pengikat).

sensor Temperaptur 11. 3. Sensor NonKontak. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. 2. Klasifikasi Gripper. Jangkauan Kerja. Aplikasi Robot. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup.Penggerak Manipulator. Jenis Gripper. pengelasan. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. 2. c) Efektor meliputi: Gripper. 674 . Sensor dan Tranduser. Perakitan dan Pengencangan. Sensor Gaya dan Momen. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Sensor Kontak. Penanganan Material. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. yang berisi simpulan dan saran. antara lain: 1.

1987. Hollebrandse. Omega Engineering. 1991. 1997. EMCO Mikell P. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1988. Wuppertal. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Jakarta. Maier dan Co. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. 1998. New Delhi. Mcgraww-Hill Book Co. 1991. Pradya Paramitha. Hallem. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Toleransi. Esslingen Croser P. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Penerbit Erlangga . 1988.LAMPIRAN A. 1983 Sachur Rheinhard. Menggambar Teknik Mesin. Keller Didaktik and Technik. 2001.. Gottfried Nist(1994). Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Penerbit Erlangga . Koln Delman kilian. Jakarta Keith Frank. 1977. Pneumatik. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Majumdar. Penggerak Mula Turbin. 1992. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. 1998. New york.J. Singapore. Festo Didaktik. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. dkk. Mesin Bubut CNC Dasar. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. CNC Didaktik. Solingen. CNC Technik. Wuppertal. Penerbit tarsito. 1994. 1985 . Austria. Pelayanan EMCO 2A. Verlag. Jakarta Dieter. 2006. 2001.Tata McGrawHill. Haan-Gruiten. Soedjono. 1992. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Festo Didaktik. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Yogyakarta Richard C. Programming. 1984 Peter Patient. Singapore. Gehlen Setiawan. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. EMCO Maier dan Co. Penerbit Erlangga . 1999 Keller. Croser P. Europah Lehrmittel Groover M. Jakarta. Groover: Automation Production systems. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Lilih Dwi P. CRC Press LLC. Gramedia. 2000. dkk. Homburg. Hallem. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Bandung Cliffs. Mechanical Engineering Handbook. 1990. 1988.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Jugendlexikan der Tecknik. Bandung. EMCO Meier (1992). Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . 1990. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Soewito. Siegfried Keller. Jakarta. Hadi. Andi Offset. Stamford 1999 Depdikbud. Industrial Robotics Technology. Keller Didaktik and Technik. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Pneumatic Systems Principles and Maintenance. 1995. 1988. 1986 Harapan Utama. PT. Esslingen Daryanto. Depdikbud. dkk. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Iwan.. Jakarta Sugihartono. Instandhalttungsmanagement. ITB. Pelayanan EMCO 3A. and Aplication. Mesin Konversi Energi. Mannheim. Lilih Dwi P. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Dorf : Sistem Pengaturan . Hydrolik. Jakarta.Karl. J. 2001. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Sudibyo dan Djumarso.P. Inc. Steurn und Regeln im Maschinenbau. 2006.M.

compserv. Jakarta Wahana Komputer.my www.sabah.2 Sumbodo.net www.com www. PDTM Teknologi dan Industri.webstergriffin.com/id/search/automation system www. 2006. Unnes Supriyono dan Almeriany.co.de www.com/comp%20robot_ind.jpg .com world. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.com www.omron. 1998. cnc-keller. Semarang. Gambar Teknik. Yudhistira.com www.LAMPIRAN A.jp/eng/index.roboticsonline.net/ . Q Plus Frasen.plcs.hondacompany.com www. Semarang.zen.20k www.honda. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC. Menguasai AutoCAD 2002. 2002.22k www. www.htm embedded-system. Wirawan. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. 2004. 1983.html www.omron. Wirawan.gov.fanucrobotics. www.com/index3.automation. Jakarta: Salemba Infotek.wikipedia.en.html .com/images/robot_arm01. Unnes Sumbodo.com embedded-system.playrobot.com/ASIMO/ www.Wikipedia.

Tingkatan suaian basis lubang .................. Tabel 7..................... Pemilihan nomor pisau sistem module............... Tabel 6. Daftar kecepatan potong pembubutan.................................................... Tabel 3...................................... Tabel 12................................. Tabel 11........................ Tabel 14............... Tabel 10.. Tabel 8............................... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan .................. Ukuran utama roda gigi diameteral pitch.... Hubungan cutting speed dengan bahan ............................. Tabel 4.. Tabel 13.......... Tabel 15.................................................. Tabel 11....................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA....................... Tabel 16...... Tabel 8.................................................. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut............. Tabel 9................. Tingkatan suaian basis poros ............................................................ Tabel 12.......................... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS..... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ......................................... Tabel 2.. Tabel 6.......................... Cutting speed untuk mata bor ...................................................................... Kecepatan pemakanan (feeding).................................... Satu set cutter dengan 15 nomir............ Tabel 10................. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya............................... Tabel 9..... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ............................................................ Satu set cutter midul sistem diameter pitch. Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan .... Tabel 7......... Ukuran utama roda gigi sistem module.......................................................................................................... Macam-macam ketebalan garis ......... Tabel 3.......................................................... Tabel 2............................................ Daftar kecepatan potong mesin frais .............. 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ......................................................................... Tabel 5....... Kecepatan keliling yang disarankan ..... Tabel 4...... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1...... Tingkat kehalusan dan penggunaanya .... Tabel 4 Tabel 5.... Tabel 8............. Pensil berdasarkan kekerasan .......... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ........... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ......LAMPIRAN B................................... Jenis daun gergaji berikut fungsinya ...................................... Tabel 2............ Tabel 3.............. Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ....................................... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1................. Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ....... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit.......... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ........ Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .. Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan.............. Kertas gambar berdasarkan ukuranya .......................................

... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.............................................. Tabel 9................ Tabel 11................................................................................................................................................... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ......................................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ......... Tabel 15.......... Alamat input dan output PLC ....... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ....... Harga tingkatan suaian menurut ISO .......................................... Logika OR dan NOT OR .............. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik............................... Tabel 20............................................................................ Tabel 6................................. Tabel 4....................................................... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1................. Simbol logika katup OR....................... Tabel 7........ Tabel 18... Tabel 2... Tabel 3................................................................. 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ..... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)........... Tabel 4.................. Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.... Tabel 6............... Arti kode M pada mesin CNC ............................................................. Koordinat hasil perhitungan titik ............................................... BAB IX Tabel 1............................ Jenis penggerak katup......... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot .... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ...................................... Logika katup NOR.........................LAMPIRAN B............................. Tabel 12.................................. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ......... Tabel 7................................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung..2 Tabel 17................................. Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan................. Siklus pembuatan ulir G 33 ...................................................... Tabel 5... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan............................. Tabel 10............... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .................................. Simbol logika katup AND .. Tabel 1... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik.. Tabel 17...................................... Tabel 3..................... Aturan aljabar saklar OR................ Tabel 8................. Daftar alamat pada input dan output ................................................. Arti kode lainya ....................................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ..................... Tabel 16........ Tabel 3........ PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ......................... Tabel 2............................................. Tabel 4................................................................................. Tabel 3....... Tabel 2............. Tabel 13......... Logika katup NAND........... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik .......................................... Tabel 5............... CNC EMCO TU 2A ....................... Simbol dan logika katup NOT......................................................................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal............................................................................................................ Tabel 6.... Tabel 14. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............................................ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki .................................... Batas viskositas ideal.............. 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .................... Pengalamatan input dan output ....... Tabel 2................... Tabel 19.......................... Tabel 7....................................................... 654 .. Aturan aljabar saklar AND ................................... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ............................................... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1......................... Tabel 5....

...............3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon................................ 16 Kontruksi poros transmisi................................................................................. 1 Gaya gesek pada roda mobil.......... Gambar 24............ Gambar 9.. Gambar 12........... Gambar 11.........................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis......8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan.............................................. 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir........................... 36 Salah satu produk Die Casting.. 38 Pengolahan Logam Manual.................. Gambar 10... 13 Tegangan puntir................. 19 Bantalan radial........................................................................................ Gambar 8. (c) cetakan siap............................ Gambar 10..... 15 Kontruksi poros kereta api.............................................................. Gambar 23... Gambar 13............2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ...........8 Kesetimbagan benda pada bidang miring...................... 43 Gambar 4.... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut...... 14 Kontruksi poros kereta api.......................................... Gambar 20.......... Gambar 27.........3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ...................................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A... Gambar 9....... Gambar 8....................... .... Gambar 25..................................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.................LAMPIRAN C................ 23 Gambar 1....... Gambar 22.............................................................................................................. 29 Proses Pengecoran logam .................... Gambar 6.......................... Gambar 19.........6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L............................................................................................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam.............................. preses penuangan (d)............................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a....................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ........................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)..... BAB II Gambar 1............................................ 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan............ dan produk pengecoran ....................... Gambar 18.................. Gambar 26..... 19 Bantalan gelinding khusus................... 11 Tegangan tekan..... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.............................. Gambar 3.... Gambar 32........ menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir......................... Gambar 6................................ 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)................................................................................. 10 Tegangan Normal....... Gambar 21............................................................................. Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.............. Gambar 16.. Gambar 12....................................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)........ 42 Mesin pengerollan (rolling)................................................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas .................. 36 Die Casting................................... Gambar 31............................ Gambar 29........................... Gambar 7..................... Gambar 15........................................ 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm . Gambar 28......................................... Gambar 2.... Gambar 5............................... 19 Bantalan aksia................................................. Gambar 17......................................................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .......................................... Gambar 30........... 16 Beban lentur murni pada lengan robot....... Gambar 5........... Gambar 7................ 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A................ Gambar 14............. 16 Poros transmisi dengan beban puntir...................... 12 Tegangan Geser..................................................... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan.............1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F........ Gambar 11..

.............................................................................................. 78 Proyeksi dimetris ................................................................................... 66 Pensil mekanik... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ................................ 76 Penyajian proyeksi isometris ................ Gambar 16.......... Gambar 20 PLTA...... Gambar 23............................................................. Gambar 3....................... 47 siklus motor bensin 4 langkah............................................... 72 Meja gambar...... Gambar 19.............. Gambar 26............................................ 69 Jenis jangka.................................... Gambar 15................................................................................................................................. 66 Cara menarik garis ............... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA... Gambar 2................................ 80 Perspektif dengan tiga titik hilang................................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ............ Gambar 30... Gambar 33.......................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap......................... Gambar 9.................................................................... Gambar 22.... 79 Perspektif dengan satu titik hilang............................................................. 65 Pensil batang ......................................................... Gambar 5.............................. 71 Mal lengkung.............. 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga................. 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga..... 79 Proyeksi miring........ 73 Mesin gambar rol... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ........ Gambar 7.. Gambar 21................................................................................. Gambar 11......................... Gambar 29...... 81 Bidang proyeksi.............................................. DAN LINGKUNGAN Gambar 21................. Gambar 4.... 48 Turbin Air .............. 46 Pemanfaatan energi angin ... Gambar 14.............................. Gambar 20.................................. Gambar 17....................................... Gambar 6............................................ Gambar 12... dan energi listrik............................................... Gambar 18................... ALAT...... Tanda harus mengenakan kacamata .............................................................. Gambar 25..... Gambar 28............................................................. 73 Mesin gambar lengan ............................................................................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1...... Gambar 24.................................................................... energi mekanik.......................... Gambar 32.. 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung................................................. 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker......... Gambar 8.............................. Gambar 14.. 78 Kubus dengan proyeksi dimetris........... Gambar 23................................ konversi energi dari energi potensial.... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik.............................................................. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal..................................................................................... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ................................................................................................... 67 Rapido........................................................ 68 Cara menggunakan penggaris segitiga............. Gambar 13... Gambar 18................. Gambar 22....................................................... 75 Proyeksi isometris ............................................................................................................................................... 80 Macam-macam pandangan................... Gambar 16........ 71 Busur derajat. Gambar 31..... Gambar 15............................................... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia............................... Gambar 19. 80 Perspektif dengan dua titik hilang..................... 70 Plat pelindung penghapus ...... 73 Proyeksi piktorial.................... 72 Contoh penggunaan mal lengkung............................................... Gambar 25............................................ 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik.........................................................LAMPIRAN C................................................. 81 2 ................ 68 Cara menggunakan penggaris -T....................................................... Gambar 27.......................... 45 Salah satu reaktor nuklir .................................................. Gambar 24.......................................................... Gambar 24............................................ Gambar 17.................. 72 Mal bentuk geometri........................................................ 50 Sebuah sistem turbin gas.....................................................................................................2 Gambar 13.............

....................................... Gambar 83......................... Gambar 65................................................. 97 Potongan jari-jari pejal. Gambar 37................................................................ Gambar 63a................ 93 ..................... Gambar 76....101 Potongan bercabang atau meloncat................................................ 88 Gambar satu pandangan.................................100 Potongan sebagian ............................. 90 Penentuan pandangan depan.. 85 Pandangan proyeksi Amerika ...... Gambar 84....................................... 87 Contoh penggambaran anak panah ....... Gambar 46......................................................................................106 Jarak antara garis ukur...... Gambar 55................ Gambar 63b........................................................... Gambar 79...................104 Angka ukuran dan arsiran................................ Gambar 38.... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika .................................................................................. Gambar 68..... Gambar 62a...... Gambar 54....... Gambar 53........................................................................101 Contoh penggunaan arsiran..... 95 Penempatan gambar potongan..... Gambar 67................................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag....................... Gambar 81.......................... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ............. 89 Pemilihan pandangan utama................. Gambar 71.......................... 98 Potongan dudukan poros .. Gambar 66........... Gambar 59......... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar........................................................................ Gambar 80......................... Gambar 64....... Gambar 77.............. 90 Penggunaan dua pandangan.............................. Gambar 35............................................... 93 ..108 Ukuran tambahan.............. 91 Bentuk benda dari hasil pandangan............................................................................ Gambar 57. 86 Proyeksi Eropa .....113 ................................... Gambar 74............................................................................................................................................................101 Potongan putar.................................................................................................................... 86 Proyeksi Amerika ....... Gambar 75.......... Gambar 49.............. Gambar 43....................................... Gambar 40............... Gambar 60...............................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ......................... 83 Pemutaran dengan jangka ....111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ............. Gambar 50....................................................... 96 Penempatan potongan dengan diputar. Gambar 61................................................................................................................... 91 Penggunaan tiga pandangan ............................................ Gambar 41....... Gambar 73......................................................110 Pengukuran ketirusan............................ 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan................... 98 Potongan penuh....................... Gambar 47..................................................................................................................................LAMPIRAN C..................................................................................... 88 Gambar pandangan........... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ............................................................................................... Gambar 44.................................. Gambar 48................. Gambar 51........................................... Gambar 39...................................................... 90 Pandangan utama.............. Proyeksi di kuadran I ............................................................. Gambar 62b.........................................................................104 Macam-macam arsiran............ 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah................................... 92 ...................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika.......................................................... Gambar 70............................................... 84 Pandangan proyeksi Eropa . Gambar 45.............................................................. Gambar 69.........................................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran..............................................112 Pengukuran jari-jari........ 99 Potongan separuh........................... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.. Gambar 36...... Gambar 52........................ Gambar 78............ 87 Penerapan Proyeksi Eropa .......3 Gambar 34.............................. Gambar 82....................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran...............................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ................ 93 Tanda pemotongan......................... Gambar 72...................................................................102 Sudut ketebalan garis arsiran.......................................................107 Penulisan angka ukuran.................................................................................................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c.......................................................................................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan. Gambar 42.................................... Gambar 56.............. 86 Anak panah .....................103 Arsiran benda tipis..........

.........118 Pengukuran berjarak sama........ Gambar 120............................. Gambar 97...................................114 Ukuran berantai ........................ Gambar 105....................................................................................................................... Gambar 98..... Gambar 7............... Gambar 123............................132 Potongan A-A............................................. Gambar 99....................................123 Penulisan toleransi simetris ................. 138 Gerakan badan dan mulut ...................128 Suaian Longgar..............................................113 Penunjukan ukuran .....129 Suaian tramsisi................................................. Gambar 103.......................................................................... 137 Spesifikasi kikir ..........................135 Ragum ...............................121 Pengukuran mur.........................................................134 Gambar Benda Kerja .......... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ...... Gambar 91.......................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol.................................4 Gambar 85............... Gambar 101...... Gambar 113...................................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ................................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan.................................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja......................................120 Pembuatan gambar mur.........................................114 Ukuran sejajar.................................................................................................................................................................. Gambar 111........................................................................132 Proyeksi miring................................................120 Pengukuran profil................... Gambar 122.131 Proyeksi dimetris .......................... Gambar 106................................................115 Ukuran kombinasi................................................................. Gambar 100.............................................................. Gambar 117............................................ Gambar 96..128 Penandaan Kualitas Permukaan .............................129 Proyeksi piktorial.....................122 Pembuatan gambar mur dan baut............ Gambar 121...........................117 Pengukuran koordinat................................. Gambar 109.............................................. Gambar 118............131 Proyeksi isometris ......................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ...... Gambar 114..........124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan.......................................................................................... Gambar 5................... Gambar 112...........133 Potongan B-B..........123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.. Gambar 104..........................129 Suaian paksa.................................................................................................................. Gambar 86.................121 Pembuatan gambar baut.... Gambar 88......119 Pengukuran pada lubang.............................................. Gambar 126............. Gambar 92... Gambar 94... Gambar 87.............................................. Gambar 10. Gambar 9.........115 Ukuran berimpit............................................... Gambar 119......................... 135 Pencekaman benda kerja ........................................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang........... Gambar 110.................. Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran..................................... Gambar 2. Gambar 116..............124 Penulisan suaian standar ISO.......................122 Batas atas dan batas bawah toleransi... Gambar 8........................................................... Gambar 3......... Gambar 89............. 137 Kikir single cut dan kikir double cut ................. Gambar 102................... 136 Bagian bagian utama kikir ................................................................................... Gambar 93...... Gambar 124................118 Pengukuran berjarak sama......................................................................................................................................125 Penulisan batas -batas ukuran.................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut...........................................................................................116 Pengukuran berimpit..........135 BAB V Gambar 1. Gambar 95...119 Pengukuran alur pasak................................. Gambar 108................................ Gambar 107.................... Gambar 6...................................................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah.........................................................LAMPIRAN C.... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ........... Gambar 125............................ Gambar 90................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ....... Gambar 4.......133 Macam-macam arsiran.......................................................................................... Gambar 115....................................................................

............. Set mal radius dalam satu tangkai ...................... Gambar 51............................................................ Gambar 49................................... Gambar 15.................................................... Gambar 32......................... Gambar 45........................ Memeriksa ulir baut dan mal ulir ........................................................................ Gambar 38................................................ Palu .... Memeriksa dengan mal radius ........................... Gambar 34..................................... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ............................................................................................ Gambar 22. Gambar 30................. Gambar 21.............. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ... Pengunaan penitik pusat .... Set mal radius dalam ikatan cincin............................................. Busur derajat ............................................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ..... Gambar 33...................... Jangka kaki .. Gambar 37....... Siku-siku kombinasi ............................ Gambar 36......................... Gambar 14........ Jangka tongkat ................................. Gambar 50........................... Satu set mal ulir . Siku-siku ........................................... Gambar 48..... Gambar 52............................. Pengikiran radius luar ... Gambar 40............................................ Gambar 53...................................................................................................... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ........... Gambar 29............ Jangka sorong ............................................................................................................................ Bidang dasar sebagai dasar ukuran.................................................................................... Gambar 31.......................... Gambar 23........ Mengukur tebal dan kesejajaran ... Pengikiran radius dalam ............ Gambar 41..................................................................................... Gambar 46..................... Menggaris sebuah bidang .................................................................................................................... Gambar 16............................. Gambar 28............................................ Siku-siku geser .................... Pengukuran kesikuan 90o.................. Gambar 58.......... Pemakaian penggores .............................................................................................................................................. Gambar 59............................................................................. Penggunaan penitik garis ... Penggunaan jangka tongkat ............... Tangkai palu....................... Pengukuran dengan jangka tusuk ....................................................... Gambar 24.............................................................................................................................. Jangka tusuk (spring divider ) ................................................. Gambar 55................ Penggunaan balok gores ................... Penggores .............. Gambar 60................................ Jangka garis .......................................................................................... Memeriksa diameter dalam ....... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ................................... Penggunaan siku-siku .............................................................5 sumbu kikir ................ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11................................................. Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ....... Gambar 17.......................................... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26............... Gambar 19............................................................................................................................................................................................. Penitik garis ..........................................LAMPIRAN C.... Gambar 13............ Penggunaan jangka garis ................................. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran .................... Penitik pusat ................................... Mistar baja .................... Jangka bengkok .................. Penggunaan busur derajat ................................................................................................................................................................ Gambar 47.......... Mengukur tinggi / tebal ..... Balok gores ............... Gambar 57.......................................................... Pengukuran 45 o .......................................................................... Penggunaan mistar sorong ........................................................................ Pita ukur ......... Gambar 42.............................................. Gambar 20........................... Gambar 39............... Gambar 43................. Bidang dasar 1............................ Gambar 12................................................ 2 dan 3 ........... Gambar 44......................................................................... Penggunaan mistar baja ....... Pengukur tinggi ................................................................................. Gambar 27...................... Gambar 54........... Gambar 18. Gambar 56............. ................................... Gambar 35.......................................

.............................................. Gambar 101...... 184 Pahat diamon ............................................................... Gambar 102.................................................................... Gambar 90..................................................... Gambar 63........................................................................... 169 Bentuk kepala mata bor ................................................................................................................................................................... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ................... Gambar 78..........................167 Mata bor pilin kisar sedang .................................................................. Gambar 107... 169 Kaliber mata bor ....................................................... Gambar 87............................................................................. 191 6 .... 171 Mesin bor tiang ............... 177 Gergaji tangan ............. 172 Bor pistol ............ 176 Peluas tirus ........................................................................................................................LAMPIRAN C... Gambar 70................. Gambar 93................................................................... Gambar 103.......... Gambar 65...... Gambar 113... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ........................... Gambar 109. 170 Sudut mata bor ................. 187 Posisi pahat pada waktu memahat ........................................... 189 Posisi stempel ......................... 183 Pahat dam ...................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ...................... Gambar 95.... 185 Memahat baja pelat .................................................. 172 Reamer (Peluas)..... 165 Penggunaan palu .... 187 Garis bantu stempel ................ 188 Susunan stempel .......... 171 Sarung pengurang ........ 184 Pahat kuku ............................................... Gambar 73.................................................................. 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji . 170 Penjepit bor ........................................ Gambar 62........... 176 Peluas yang dapat distel ......... Gambar 77.. Gambar 80............................ Gambar 108............. Gambar 74............................... 184 Cara menggenggam pahat .................. 190 Sney ................................................................................. 165 Balok vee ............. Gambar 69.......................................... Gambar 79.......... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ........................................... 183 Pahat alur ............................ Gambar 85. Gambar 86...... 166 Penggunaan balok vee .. 172 Bor dada mekanik tertutup .................................................................................... Gambar 83..................... 177 Penggunaan reamer ............................ 179 Pemegangan sengkang gergaji ........................................................... Gambar 96................................................................................ Gambar 106......... Gambar 72.......... Gambar 104.... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ........ 168 Bor pembenam ................................. Gambar 71........................................................................ Gambar 82................................................................ 171 Mesin bor bangku...................... Gambar 88........... 167 Bor pilin spiral kecil .......................... Gambar 66........................... 165 Penggunaan meja ............................................................................................................................................. 185 Memperhatikan mata pahat ........................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ............. 181 Pemotongan benda kerja .................................................................... 189 Tap ....... Gambar 81............................................. 182 Pahat .............................................................................................................. Gambar 114.................... 180 Sudut awal penggergajian ................................................. Gambar 89...... Gambar 97................................................. Gambar 91.............................................. 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ............................................................................................................................. 183 Pahat alur minyak .... Gambar 75................................. Gambar 111............................. 172 Bor dada mekanik terbuka ..................................................... Gambar 112......................................... Gambar 64................................................ Gambar 98...... Gambar 100.............. 166 Bagian-bagian mata bor ..... Gambar 76........................................................................................................................................................ Gambar 99.......................................... Gambar 94...................................................................................................6 Gambar 61.................. Palu lunak ....................... Gambar 84.. Gambar 110...................... 168 Bor pilin kisar besar ....................... Gambar 105............................................................................................................................................ Gambar 92...................... Gambar 67.... 181 Pahat ............. 165 Meja perata ........................................................ Gambar 68................................................................................................................................................................................................................ 186 Memahat benda yang lebar ................................................

............................... Gambar 155...................... Gambar 118........................................ 211 Jenis penguatan ............................................................................................................................................ Gambar 163...... 196 Menyekerap ......... Gambar 161........................................................................... 191 Dimensi ulir ........... Gambar 165..................... Gambar 141...................... 197 Mesin gerinda tiang ..................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ..................... Gambar 148.. 194 Sekerap tangan ............................ 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei .................................................. Gambar 147. Gambar 130............... Gambar 153... 199 Roda gerinda struktur terbuka ........................................................ Gambar 121.......................................................... 201 Roda gerinda struktur pori-pori .............................................................. 210 Memasang baut pemanas ...... Gambar 117... Gambar 139.. 196 Sekerap segi tiga ... Gambar 151............................................... Gambar 145................. 210 Sambungan keling .................................. 214 Dimensi mal mata bor ........... 213 Alas penindih kertas ................................................................................. 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .................................... 191 Proses mengetap ....................... Gambar 154................................................. 195 Sekerap mata bulat ................. Gambar 129...... 217 Bukaan kotak ....................................... pahat tangan.................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ............. Gambar 120..... Gambar 162......................................... 208 Landasan alur ................................. Gambar 140............................................ Gambar 157.................................... penggores dan mata bor . 215 Dimensi pengepasan persegi ..................................LAMPIRAN C...................201 Roda gerinda struktur padat ............................ 212 Penguatan tepi dengan kawat ............... Gambar 150...... 208 Landasan tepi bundar ............................................. Gambar 126.... Gambar 156........................................................................................................................................................ Gambar 133........... 216 Sambungan ekor burung ......................................... 217 Penitik....................................................................................................................... Gambar 166.............. 208 Landasan ½ bola ......... 196 Sekerap bulat hidung sapi ............................................. Gambar 167......................................................................................................................................................................................... 207 Mesin roll ........ 195 Sekerap setengah bundar .......................................................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ................................................................................................................................................... 213 Mal mata bor ......................................................... Gambar 158....... Gambar 131.... Gambar 138.......... 211 Pengutan tepi ........ 201 Roda gerinda lurus ....................................................... Gambar 123...... Gambar 122........................................................................................................................................................................................................................ 199 Roda gerinda keras ............................ 216 Dimensi sambungan ekor burung ....... 206 Mesin lipat ........ Gambar 137............. Gambar 168... 209 Sambungan lipatan .......................................................... Gambar 124.......................7 Gambar 115........................ Gambar 142........................................................................................ 212 Mesin putar kombinasi ...................... Gambar 152.................. 208 Sambungan sekerup . Gambar 119.............. 205 Keselamatan kerja menggerinda ..................................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ..................... Tangkai pemutar ................ 198 Roda gerinda lunak ...................................................... Gambar 144........................................................ Gambar 132.......................................... Gambar 134............................................................ 194 Penggunaan snei ............................... Gambar 136.... 206 Melipat tepi ................................. Gambar 149....................................... Gambar 160..... 195 Sekerap keruk ........... 202 pemeriksaan roda gerinda .................................................................... 219 ............................................ 215 Pengepasan persegi ............................ 207 Landasan rata ............................. Gambar 135......................... Gambar 159........ Gambar 127.. 210 Proses mematri ................. Gambar 116.................................................................................................................................................................................................... 207 Landasan tepi lurus ...... Gambar 146.................................. 207 Landasan pipa .......... Gambar 164.............................................................................................................. Gambar 143........................ 202 Penandaan roda gerinda .............. Gambar 128................... Gambar 125...................................

.

Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC.LAMPIRAN D. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Pompa torak dengan poros tekuk. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Pisau penyayat benda kerja. Komponen pembersih (filter). Pompa kipas balanced. . Alat pengatur arah. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Alat pembangkit tekanan fluida.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Penyimpan data dalam computer. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful