Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Penulis iv . namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. mulai dari penggunaan perkakas tangan. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik.

.

........ atau Plastik Resin......................1 Statika ............ 22 3... 29 1... 35 1................. 21 3................................2 Pembuatan Cetakan Manual .................................1 Pengertian Energi ................................ 1 1............................... 33 1...... 34 1......................................................................................... 20 3......................... 47 Rangkuman............... KATA PENGANTAR ................................................................. Mengenal Material dan Mineral ............................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)...........................................................................................................2 Mineral ......... 33 1....... 43 3....................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)..........................................................................................2 Macam-Macam Energi ........................................ 44 3...... 39 2..............3 Pengolahan pasir Cetak ..............1 Berbagai Macam Sifat Logam .................................................10 Die Casting................. 1 1.................................................... 22 4.......4 Pemurnian Mineral .............................................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) .............................. 43 3...... 30 1...........................................8 Pengecoran dengan Gips............ 35 1........ Rangkuman .................... 51 2........ PETA KOMPETENSI .............................................................. 4............... Beton............1 Pengertian ............................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ..............................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ...................1 Poros ................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ............................... 5............. 29 1................ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ..... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ............................................... 36 1............................. 3............... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1................................................................. 51 Tes Formatif....5 Pengecoran dengan Gips ................................................ 9 2................... Mengenal Proses Pengecoran Logam .....................................................................................11 Kecepatan Pendinginan........... 32 1........................................................ Statika dan Tegangan ......................................................... v ...................................................................................................................... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ............................ 32 1........................................ 14 3...................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ............ 14 2..................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ................................................................................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ....................................................................... 29 1........................................................................................................................................ DAFTAR ISI .... 20 3...2 Tegangan .

.......................108 3...... 81 3.................................1 Pengertian.........135 2.. 62 1..........................................1 Alat .............................1 Simbol Keselamatan Kerja.................................................................................8 Meja Gambar .........14 Pengukuran Ketebalan.......2 Sasaran Undang-Undang....................................... 56 1............................................................................................ 5............ 3..........6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .......... Mengenal Alat Menggambar Teknik ........... 57 3... 68 1...................................................128 Rangkuman ......10 Gambar Potongan...................................................................2 Proyeksi Isometris ...................................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah.4 Langkah Kerja.............................. 92 3.......... 75 3.....2 Rehabilitasi..................1 Kertas Gambar ........4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai..........................................................................................15 Toleransi................... 61 4...........9 Mesin Gambar . 72 1....................... 74 2...130 Soal Latihan (tes formatif)....................................................................................................... 71 1................................................ ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ......................................7 Bidang-Bidang Proyeksi........................... 60 3........................................................................................ 74 Membaca Gambar Teknik ..................................................... 79 3.....................................................................................................................................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ......... Menguasai Prosedur Penerapan K3 .... 73 Lembar Kerja .................................................................................... 70 1............... 57 2........................5 Jangka ............................................................................................................. 74 2........................................................................ Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar............................................................................................................... vi ....................................................... 56 1..........................9 Penentuan Pandangan....... 4.............1 Proyeksi Piktorial ...............123 3........................ BAB IV GAMBAR TEKNIK 1...................105 3......................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja..................................... 55 1.......3 Rapido ...................................................................13 Penulisan Angka Ukuran............................ 65 1........................................ 55 1.......11 Garis Arsiran........................5 Gambar Perspektif ................. 75 3................................................................................................................................... 87 3...................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan .................. 78 3.......................................... 75 3................................................. Rangkuman............... 55 1..102 3...............6 Macam-macam Pandangan.................................................................3 Proyeksi Dimentris ...4 Penggaris ...............................12 Ukuran pada Gambar Kerja......................................................................................... 74 2....BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA... 57 2....................................................................16 Suaian ........................................ 65 1...........................................................113 3... 66 1.................................................... 74 2..................................................... 67 1...................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja .................................................................... 81 3................ 69 1......2 Pensil Gambar ............... 60 3..................................................................................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) .................. 86 3......................................................2 Bahan .................................... 79 3.3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja.....................................

...................................6 Memahat.................................220 Rangkuman .......................................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)................11 Cara Membubut.pahat tangan dan mata bor...............1 Mengikir ........................................................................................262 1...................................................................276 2.................... dan menekuk......................................................... 217 3.................... 169 1...............................3 Pengepasan Persegi .......................................................10 Waktu Pengerjaan.............................................................................. 295 vii ............................4 Mereamer ....................218 3....................................................... 278 2................................... 137 1..............................................................................6 Pengasahan penitik........................................ 227 1.... 179 1.....7 Menyetempel .........246 1............10 Menggerinda ....... 137 1........................................................................................2 Mal mata bor... 208 2............................................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau. 227 1...............................................................................................................222 Tes Formatif .................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ............................. 184 1...................................... 211 Lembar Pekerjaan............ JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1......................... melipat...... 208 2........................... Kerja Bangku ..................................................5 Perlengkapan Mesin Frais .................................. 4....................................1 Soal-soal ........ 5..................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ........247 1............ 280 2..........177 1.....................................................5 Dimensi Utama Mesin Bubut...............278 2...................................... 215 3....2 Jenis -jenis Mesin Frais ....................................................................................2 Kunci Jawaban ......................................8 Mengetap dan Menyenei ............ 150 1.....................1 Pengertian ................................................ 294 2........................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) .......BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1..5 Kotak.............219 3.... 199 Kerja Pelat ............................................................1 Alas penindih kertas ...............................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional .................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.................................... 286 2..................................................................................................................8 Alat potong................ 216 3.....................................................................265 1.................................................................................................................................................................... 227 1.................253 1...9 Menyekerap ...................................247 1.........3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ....... Mesin Frais Konvensional ..............................................................penggores..6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.................12 Tes Formatif.......... 3......................................................................... Mesin Bubut Konvensional ............................................................... 238 1................................................................................ 197 1............................................. 224 5.................. 192 1..........3 Mengebor ......2 Menyambung ..........2 Melukis ...................................... 190 1............................................... 215 3...................224 2......224 5............................................................................260 1...........................................................5 Menggergaji ................1 Membengkok.......................................4 Pengepasan Ekor Burung........................ 229 1.

..............337 4........... 301 2........................ Relatif..........3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC................345 5...1 EDM Konvensional ............................................. EDM (Electrical Discharge Machining) ................. Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.....337 5.10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .............................. 468 viii .... Rangkuman .......................421 2....6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)..386 2................................................................................ 331 3.......................2 Cara Kerja ..............................409 2.................................................349 1............2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .................................... Computer Numerically Controlled (CNC) .................1 Sejarah Mesin CNC.................. Rangkuman .... 305 2....3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ..............8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A...............................................11 Soal Formatif................................................................................................................................................................................405 2......................... 466 3.................428 2..4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.........4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ..........................443 3............356 1.................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1............................... 331 3..... 300 2....1 Pengkodean Toleransi........................................................354 1......................354 1..... 301 2....................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ....345 5...................2................................................................. 331 3.............3 Sistem Koordinat Absolut.......467 4................................434 2...................... Computer Aided Design (CAD) ..................................................320 3....7 Penggunaan Rotary Table ...............................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja...........................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan..........................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)............................. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ..........467 3......................3 Drilling EDM...............................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC..12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters).................................................................. Polar.......306 2. 366 3............................................. Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ............................... 465 3...........................433 2.......................................................................................................................9 Waktu Pengerjaan .............................................................................................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya..436 2..................................346 6......4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD .................................................................................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC.................. 303 2.........................................................1 Pengertian CAD .............................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi........................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais........ 332 4.............................................................442 2..................402 2.......... 402 2............................................................... 353 1..................................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD....................................................................409 2.........................................2 Metode Pengukuran ...........................................................................5 Siklus Pemrograman .................................1 Jenis Pengukuran ..........

.................................... 535 11..............................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ...........1 Cairan Hidrolik.......... Dasar Perhitungan Pneumatik ................................. 510 9.................................. 472 6........................................ 538 13....................................... 535 11........................... 5........................ Pengendalian Hidrolik ...........................3 Kecepatan Torak ............................................ 487 7........................1 Pintu Bus .......................................................................... 516 10.......................3 Pemotong Plat .....................................2 Kunci Jawaban ....................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ......................... 538 14.......................................... 484 7............ 520 11.................... 514 9................................................. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ..7 Air Motor (Motor Pneumatik) .................5 Pengangkat dan Penggeser Benda ........................ 2...............4 Konduktor dan Konektor ...................................... 513 9.............. 515 9.... Tes Formatif ..................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)....... 516 9...........................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .............................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ...................555 15............ 474 7.............1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik..................................................... Peralatan Sistem Pneumatik ......................... 514 9..................... 518 10.........................541 14.... System Hidrolik ................. 469 Efektifitas Pneumatik ............................................................................... 469 Karakteristik Udara Kempa ................1 Tekanan Udara ................. 471 5.................................................................. 511 9......2 Komponen Hidrolik..............................5 Udara yang Diperlukan ..................556 ix .................................................1 Keuntungan ......................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ............................................... Pengertian Pneumatik ..... 517 10... 496 7.......................................... 471 5..................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ......................................................................555 15...............................................5 Katup-Katup Pneum atik ..............2 Analisa Aliran Fluida (V) ...................................................... 473 7............... Klasifikasi Sistim Pneumatik .......... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ...............................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1..........7 Pengubahan Tekanan ........6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ................................. 538 13.. Analisis Kerja Sistem Pneumatik .......... 517 10..............8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ........................................................ 521 11...................................2 Katup Pengatur Tekanan........................ 493 7............................... 510 8............. 474 7..4 Gaya Torak (F) ...................... 536 12.......................................................... 485 7......................................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda .............537 13.............................................................................................................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ........ 480 7.............................................................................................................................................................. 521 11.....................................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ..... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ..................................................................................... Sistem Kontrol Pneumatik ............ 509 8..........................4 Membuat Profil Plat ..................................................................... 537 12.....6 Perhitungan Daya Kompressor ......................... 535 11......... 4............................................................................................................................................................ 515 9.........................................................1 Soal-soal ...................... 3.............. 497 7....551 15...................................................................541 14..................................... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ...................1 Cara Kerja ...........

...........14 Data dan Memory PLC ..................................................................................................... 596 3..................................568 18.........17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ...........................................................................................................................................................................................10 Perangkat Keras PLC ................................................. 561 16..................... 578 3...................................1 Soal-soal........................... 577 3...................................2 Komponen Dasar ...16.............. 590 3.....................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ..............................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ...............7 Device Keluaran ...................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.......................................................9 Perangkat Lunak PLC ....10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik................................11 Unit Pengatur (Control Element) .568 17...........................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer.......................... Pengenalan Robot ............11 Ladder Logic ..................... 563 16..................... Rangkuman.........13 Processor ......... 587 3.......................... 1........................................................................................... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ....... 1.. 589 3.................................16 Cara pengoperasian SYSWIN .....................................................................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ................................3 Gerakan Robot .... 2...................... 589 3..1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) . x .................................................................................................. 1..............................5 Modul Masukan .....616 4..................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ..... 585 3............4 Tingkatan Teknologi ...............5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ........................................................................ 567 17....... Operasi dan Fitur Manipulator ........................................4 Device Masukan ............................... 589 3.......................... 602 3..............1 Istilah Robot ............................................... 586 3................. 575 PLC (Programmable Logic Controller) ...... 566 16.... 556 16..................................................................................1 Prinsip Hukum Pascal ........2 Perhitungan Kecepatan Torak ....................................... 558 16........................................... 577 3............................. 563 16...........605 Rangkuman ....................................................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1........... 564 16................................................... 596 3............................................9 Instalasi Pompa Hidrolik ............. 593 3........................................................................................................................... Soal Formatif ........... 573 Otomasi Teknik Produksi ..............590 3............................. 556 16.......................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ...................................................................... 2......6 Device Masukan Program .................................................................................................2 Pengenalan Dasar PLC ..................................... 580 3...............568 17..................... 1.......... 591 3.................................................. 619 620 621 625 627 629 629 2.....................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ........ 588 3........................................................ 561 16...................................1 Sejarah PLC ...................................................................................................................................... 559 16.... 562 16................. 3.......................2 Kunci jawaban...............................8 Modul Keluaran ..............12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ..................................................................................................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri..........................................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) .....................................

........................................................... 5.......... 657 4.........1 Selenoids ................................. 640 3............................................................................................................................................................................. 674 LAMPIRAN A................................. 2....... 640 3..............11 Linear Position ..3. 644 4..1 Gripper ...................................................................................... 643 4..................................................................................................................... 7..... 2.............669 BAB XI PENUTUP 1....2 Rotasi Wrist .............................12 Sensor Kimia ..........................4 Pengelasan ..................................................................2 Katup .................... 637 3................................................... Kesimpulan ............. 647 4....................10 Sensor Jarak dan Sudut .................................................................................3 Jenis Gripper ..................... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D....................................................... 662 Tes Formatif ................................................................................................. 643 4..................................................................... 651 4........................................1 Penanganan Material .......................................................................................................7 Sensor Gaya dan Momen ...........................................................4 Motor Listrik . 634 2.................9 Sensor Cair dan Gas ....................... 634 2............................................5 Sensor Kontak ............................................................................................. 642 Efektor ................................................... 671 Saran .....2 Klasifikasi Gripper ........................... 661 5................. 658 4................................................................... 638 3........................................8 Sensor Temperatur ................................................. DAFTAR TABEL LAMPIRAN C..3 Sistem Penggerak Manipulator ..... GLOSARIUM LAMPIRAN E.............. 652 4....... 648 4....................................................... 6.....3 Pengecatan .................................................................................................... INDEX xi .................4 Jangkauan Kerja .................. 4.................... 659 Aktuator ..............................2 Perakitan ....... 660 5.......................... 648 4..........................................3 Silinders ........................................................................... 635 Aplikasi Robot ......................... 660 5.........................................6 Sensor Non-Kontak ............ 644 4................... 655 4........................................ DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B... 661 5...............................................................................666 Rangkuman ...................4 Sensor dan Tranduser ..............................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

. membersihkan kotoran.. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. b) Volume udara tidak tetap.... helium. dan sejenisnya.3 kg/m³. neon dan xenon.... melepaskan ban mobil dari peleknya.... antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. menekan. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. seperti silinder pneumatik.. mengangkat.. rotasi maupun gabungan 469 . argon... nitrogen.. motor pneumatik. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani.... gas 21 % vol...BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik... Karakteristik Udara Kempa... 2. mendorong..... industri pengepakan barang maupun industri yang lain. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). seperti menggeser.. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. industri obat-obatan. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. Sekarang.. krypton. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan.. d) Berat jenis udara 1. robot pneumatik translasi. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum).. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa)..... Pengertian Pneumatik…………………………………………. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). dan lain sebagainya.. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida.. e) Udara tidak berwarna 3. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik.. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………... Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan...

tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. antara lain: mudah diperoleh. serta tersedia dalam jumlah banyak.keduanya. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). terutama pada proses perakitan (manufacturing). makanan. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. dan mengandung sedikit pelumas.000 mm. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. kimia dan lainnya. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. obat-obatan. Gerakan bolak balik (translasi). Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. elektronika. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. Karena tahan terhadap perubahan suhu. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. dapat dibebani lebih. dan flexibel. anjang langkah 1 s/d 2. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. 4. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). akan disimpan dalam suatu tabung penampung.

mengatur distribusi material. memutar benda kerja. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. membuka dan menutup pada pintu. memposisikan benda kerja. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. menggeser benda kerja.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1.) 5. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). • Mudah disalurkan.. dll. transportasi barang.. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . pasah. membentuk profil plat. menumpuk/menyusun material... mengarahkan aliran material ke berbagai arah. menguji. • Fleksibilitas temperatur. panjang dan berliku. mengebor. menahan dan menekan benda kerja. memotong. melalui peralatan 471 . penggerak poros. mengisi material. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.. proses finishing (gerinda. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan..1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. 5.

Aman. Mudah dimanfaatkan. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. • Mudah terjadi kebocoran. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. seperti kompressor.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. regulator. tabung pelumas. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. dll. pengeering. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. 5. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. bersih. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. maupun tidak langsung. 472 . misalnya kering. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman.000 rpm. memenuhi kriteria tertentu.000 rpm. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Dapat disimpan. penyaring udara. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Bersih. makanan.

Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. memiliki tekanan yang cukup. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Sensor. NOR.Menimbulkan suara bising. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. Udara yang bertekanan mudah mengembun. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. misal kering. Tuas. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. OR. dll Sinyal Input = Katup Tekan. • Mudah Mengembun. Roll. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. • 6. Pneumatik menggunakan sistim terbuka.

7. dan Dynamic kompressor. yaitu Positive Displacement kompressor. (turbo) terdiri dari Centrifugal.7. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. (Turbo).2001) 474 . Klasifikasi Kompresor (Majumdar. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. sedangkan Dynamic kompressor.1. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). axial dan ejector. 7. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. Positive Displacement kompressor.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian.

7.1. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama.1. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus.1. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Gambar 4. Kompresor Torak Resiprokal 7. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. Pada saat terjadi pengisapan. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. maka katup pengaman akan terbuka. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. 475 . Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi.1. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. kemudian didinginkan.

Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar..1. farmasi. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan.1. Gambar 6. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.Gambar 5. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. Kompresor Diafragma 476 . obat-obatan dan kimia.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. 7. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar.

Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. sehingga menghemat ruangan. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .7. sedangkan lainnya berbentuk cembung.1. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. 477 .1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. yang satu mempunyai bentuk cekung. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. Gambar 7.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.4.1.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Ketika rotor mulai berputar. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.

6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. 1994) 7. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. sehingga dapat berputar tepat pada dinding.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Gambar 9.1. Dilihat dari konstruksinya. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Kompressor Model Root Blower 7.1.Gambar 8.1. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.

Tetapi.1. 1994) 7. Bedanya. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya.1.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Bila kompressornya bertingkat. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.1.1. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. 479 . Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Gambar 10. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. 7.

Gambar 11. Gambar 12. Kompresor Aliran Aksial 7. antara lain. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. b) mengandung kadar air rendah. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. 480 . Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah).1.

yang terdiri dari Filter. dsb. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. antara lain : • Filter Udara (air filter). terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. Filter Udara 481 . Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran.c) mengandung pelumas. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat.2. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Gambar 14. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. oli residu.

Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Gambar 17.• Tangki udara . Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Kompressor Torak 482 . Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan.

sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Gambar 19. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . katup. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. sambungan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18.

3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik.2% Menurun 7. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. kandungan air embun.Gambar 20. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. 1994) FR/L Unit 1 . b) Tekanan udara perlu 484 . udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. selanjutnya dibuang. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. kandungan oli pelumas dan sebagainya.

galvanis atau stenlees steel. kuningan atau aluminium. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.1 s. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6.7 bar. kuningan. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.d 0. 7. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. b) Terjadi oiled-up pada valve. baja. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan.5 .4 Konduktor dan Konektor 7. 485 . bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending).4. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik.5 bar. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Gambar 30. Katup satu arah dan simbolnya 7. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.2. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Macam-macam katup searah : 7.7. Gambar 31.2. maka katup akan menutup.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja.5.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah.5. namun bila udara mengalir secara 490 . baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja.5.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. yaitu saluran X. Shuttle Valve 7.5. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.

5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.bersamaan dari kedua sisinya. Katup Dua Tekan 7. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). Katup Buang Cepat 7.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. maka katup akan membuka. Gambar 34.5. Pressure Regulation Valve 491 . katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Gambar 32.5.

8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.5.5. Time Delay Valve 492 . Squence Valve 7. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. Gambar 36. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.5.7. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. 7. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.

10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Lihat gambar berikut : Gambar 38.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.7.. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Shut of Valve 7.5. Katup Pengatur Aliran Udara 7.5. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.

selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. batang torak. seal. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. 494 . Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. 7. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. dan silinder. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. 7. yaitu torak. pegas pembalik. a) b) Gambar 39. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas.6.6.

atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali.2. seal.6. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Cushioning Gambar 41.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. 7. dan silinder. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. yaitu torak. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada.Gambar 40. batang torak. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian.

Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. b) Sliding Vane Motor . antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Gambar 42. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. c) Gear Motor. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. d) Motor aliran. 496 . Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Macam-macam motor pneumatik.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. b) Motor baling-baling luncur.7. c) Motor roda gigi. d) Turbines (High Flow).

Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . g) Mudah dalam pemeliharaan. d) Ada pengaman beban lebih. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. panas dan dingin. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. e) Tidak peka terhadap debu. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. b) Batas kecepatan cukup lebar. 7. c) Ukuran kecil sehingga ringan. f) Tahan terhadap ledakan. cairan.Gambar 44.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1.

Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . dan lain-lain. antara lain: Tabel 2. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. tuas.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. roll. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain penekan manual.

Gambar 45.8. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa.1. saluran 2 berhubungan dengan 3. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan.

7. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. saat maju atau mundur.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. katup pembatas tekanan. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 .8. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. katup satu tekan (OR). maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. antara lain katup dua tekan (AND). katup NOT.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). dan lain-lain. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian.

Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.8. Katup 501 .3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.

1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. untuk membatasi daya yang bekerja.4.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).8.2) dan Y (1. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .8. 7. udara akan dikeluarkan. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.2) saja atau dari arah Y (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.

Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. PNUAMATIK ELEKTRIK . Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.Tabel 5.8.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Demikian pula pada pneumatik. atau kedua-duanya.4. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).

maka output NOR berupa OFF.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . Tabel 7.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.X1 X2 0 0 1 1 7. demikian pula sebaliknya.8.8. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. bila output OR adalah ON. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.4.4. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).

dan sisi kanan ruang b. yaitu saluran 1. 5/3. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). dan akan berhenti bila inputnya AND. 4/2. penggerak elektrik.7. dan sebagainya. Dilihat 505 . Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. Dalam pneumatik. 3/2. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan.8. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. dan lain-lain.8.4. maka output NAND berupa OFF.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. antar lain. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan 5. katup 5/2. yaitu sisi kiri ruang a. penggerak hydrolik.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. penggerak mekanik. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. 3. bila output katup AND adalah ON. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. demikian pula sebaliknya. 4. 2. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis.

2. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. 4.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. 506 . Gambar 47. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. 3. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. masing-masing diberi nomor 1. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.5. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. aktuator bergerak maju.dari jenis penggerak katupnya. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. sehingga aktuator bergerak mundur. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7.8. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.8. dan 5.dan 5. dan sisi 12. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.5. masing-masing diberi nomor. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.

8.Gambar 48. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. 507 .5. maka inti besi akan menjadi magnet. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Bila kumparan dilalui arus. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Gambar 49.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.8.

Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10.Gambar 50.

berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. 509 .

.. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan...... kecepatan. katup pemroses sinyal..1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik........ Type Of Mounting Gambar 51. dan katup kendali...... Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan... 8........ Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.. seperti katup sinyal. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. urutan gerak. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. Sistim Kontrol Pneumatik. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.....Gambar .... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik. arah 510 . Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.... Tipe-Tipe Mounting 8... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.....

Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. d) satuan massa. roll. roll.gerakan maupun kekuatannya. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. misal saluran 1. c) satuan tekanan. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. dan c) Katup pengendalian. bisa melalui penekan. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . dan sebagainya. tuas. 2. seperti contoh berikut ini: 9. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. dan setersunya. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik.. b) Katup pemroses sinyal (processor). f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. 3. e) satuan energi. melalui penekan manual. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. perhitungan debit aliran udara (Q). Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Perintah tersebut berupa aksi. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. b. tuas. b) satuan volume. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. kecepatan torak (V).

Satuan panjang .8 °R °K = °C + 273.186 J 1 Btu = 252.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.16 kal 1 in.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.7854 liter = 28.22481 Ib f 512 .3937 inch = 7.105 Pa 1 bar = 0.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.317 liter = 16.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.491 Ibf /in 2 = 1.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.387 cm 3 = 4.174 Ib m = 14.4805 gal Massa .Gaya 1 Ib (m) = 0.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.Volume 1 ft = 0. Hg = 0.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.602 x 10 .933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.3084 m 1liter 1 inch = 2.5939 kg = 444.

g = ?. g. h .V. Pe = A. g. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. memiliki persamaan : ΔP = 1.g = ?.h. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.9.6 x10 3 xQ1.A. h (kPa) Pe Gambar 52. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. h ? P = Pe – P atm = ?. g.1 = ?. P atm + W.1 Tekanan Udara P atm A. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . maka P1 = ?.

V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. sehingga Gambar 53. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk).3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. namun kecepatannya akan berubah. maka debit udara akan tetap. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. Analisis Kecepatan Torak 514 .9.

(Pe + Patm) =..(N) n Ak Gambar 55. An ... 515 .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56. S.. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. Analisis Debit Udara Q maju = A.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . n .A.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An..η …(N) Fmundur = Pe . S. n .η .9.

Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.S P + 101. 2001) 101. Pe P2 = Q . Pe 600 P1 = Gambar 57.3 t ( ) 9.7854 D 2 .6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.

1 ON Gambar 59. maka silinder 1. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. Bila katup 1.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10.0). A1 . Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual.Pe2 = Pe1 . Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. sehingga bergerak ke kanan (ON). 517 . maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 di lepas.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer).1 OF 1.

silinder tidak bergerak. silinder langsung bekerja. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.Tabel 11. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin.1 (S1) Silinder 1. Penggeser Benda Kerja 10. namun agar dapat bekerja secara otomatis. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. karena bila diberi sinyal. dan bila tidak diberi sinyal.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Setelah katup bergeser. Gambar 60. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 .

3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.2 ON . Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.2 ditekan secara manual sesaat.1.OF Gambar 61.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.OF 1. Silinder 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.0 akan kembali bila katup sinyal 1. Silinder 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.3 ON .1 melalui sisi 14.0.

3 (S2) Silinder 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .3. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.4.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.1 yang menyebabkan katup 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. bila katup 1.2 (S1) Katup 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Tabel 12. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.kendali 1.

.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1..0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.2 and 1. A - 11..0 di bawah ini. maka silinder 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1. Bila katup 1.4 Gambar 63. Aplikasi Gerak Silinder 1.4)..4 Gambar 64.2 1. 11...3 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel...1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.. Diagram Gerak Silinder 1... silinder 1.2 dan 1.3 1..2 ? 1. demikian pula pada ujung batang torak silinder..0 akan bergerak maju.. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ....2 ? 1.2 ditekan maka katup 1..3 START 1.4 (1..0 A+...

4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. = Silinder kerja ganda 522 .2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65.fleksibel. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Tabel 13. Agar dapat bekerja seperti di atas. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

2 (X) 1S1 1 1V4 1.1.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66. Diagram Tahap Perpindahan 11.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.

4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.2 (X) 1.4 (Y) 11. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.1.2 Untuk Saluran 1.Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) dan saluran 1.

Diagram Karnought untuk saluran 1.1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11.2 (X) Untuk saluran 1.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .

Dengan gerakan A. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. saluran 3 tertutup. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. maka pintu dikondisikan terbuka terus. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Pada saat yang bersamaan. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal.4 (Y). halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.1. Diagram Karnought untuk saluran 1. saluran 3 tertutup. pada saluran 1. akan mengaktifkan katup S1.11. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Ketika katup S4 dioperasikan. Udara mendorong silinder ke belakang (A-).2 (X) pada katup V4 melalui katup V3.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . saluran 1 terbuka.

Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.4 (Y) 4 2 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Akibatnya udara pada saluran 1.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Dengan gerakan maju ini (A+).2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Udara mampat pada saluran 1. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.

4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Udara mendorong silinder ke belakang. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. penumpang tinggal menekan katup S2. maka untuk membuka pintu. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. 530 . Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71.2 (X).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.

Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.4 (Y) 5 1 2 1. Sehingga udara pada saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1. 531 .4 (Y).2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Dengan terbukanya katup S1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).4 (Y).2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.

Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . saluran 3 tertutup.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. maka untuk membuka pintu bus. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. maka saluran 1 terbuka.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. Ketika katup ditekan. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan.

4 (Y) 4 2 1. 533 .2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).4 (Y). Dengan terbukanya katup V1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.

Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. seperti di bawah ini : 534 . memotong.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. membuat profil pada plat. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. dan lain-lain.

Pemotong Material 11. yang dihubungkan dengan profil menekan plat.11. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Tombol penekan dibuat dua 535 . Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. Ragum pneumatik 11.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.(kembali ke Posisi Awal).3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). A. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. A.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan).4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan.

A-. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . menekan satu buah tombol. ketika sampai di atas. B+. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Gambar 79. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). elektropneumatik. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Proses pembuatan profil plat 11.buah. silinder A naik/mengangkat (A+). selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). B-.

sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON..tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.A-. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. Tombol start 1. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. ditersukan ke katup kontrol 2.B. Gambar 81. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). melalui sisi 14. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri. Pengangkatan benda 12.4. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.3 (3/2 Way Valve).12.1 (5/2 Way Valve).1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14..0.2 dan katup 1. Batang torak slinder 1. yaitu sisi 10 dan 11.. Selanjutnya stang torak silinder 2. Tertekannya katup 2.0 terletak pada arah vertical. Silinder 1. Aktifnya katup 1.. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.2 ditekan.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .2.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.2 dihentikan. Siklus A+.B+.

1 akab kembali ke posisi semula. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. Tes Formatif…………………………………………… 13. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. b) Mudah disalurkan. demikian seterusnya. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran.3. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. dan minuman maupun tekstil 538 . Apabila tombol Strat 1. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).2 ditekan. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. c) Fleksibilitat Temperatur. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. Rumus? 13. hingga menekan katup 2. panjang dan berliku. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c.1 dari sisi 12.1 dari sisi 12.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. Tertekannya katup 2. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.1 akan kembali bergeser ke kiri. sehingga katup 2. makanan.2 Kunci Jawaban a. sehingga katup 1. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan.1 Soal-Soal a. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. e) Bersih. 13. d) Aman.kompresor menuju katup kontrol 1.

000 rpm. bersih.000 rpm. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Udara yang bertekanan mudah mengembun. memiliki tekanan 539 . misal kering. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. d) Mudah Mengembun. b) Mudah terjadi kebocoran. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. regulator. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. misalnya kering. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. tabung pelumas.. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. penyaring udara. h) Mudah dimanfaatkan.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. seperti kompressor. dll. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. memenuhi kriteria tertentu. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. maupun tidak langsung. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. pengeering. g) Dapat disimpan. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. c) Menimbulkan suara bising. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu.

dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. tekan dan lain-lain. Tuas. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. time delay dan lain-lain. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. tuas. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. b. 540 . Sensor. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. katup cekik duah arah.yang cukup. NOR. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. OR. Roll.

. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen. 541 . • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak. • Pencegah korosi. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas...... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.........1 Syarat Cairan Hydrolik 14....1...1. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan. Sistem Hydrolik. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator...1..2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. 14.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan.1.....3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.1.... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur... 14.1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.................

14. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 14.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1.1.1.1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. Disamping itu.1.1.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. 14.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.1.1.2. 14. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 14. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 . 14.1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.1.14.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. 14.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.

g : water glyco 0-0.g : phosphate ether 543 . Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. 35-55 e.2. e.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.1.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. 68 = tingkatan viskositas oli 14.

Jadi 1 St = 100 cSt. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer.3. Selain satuan centi-Stokes (cSt). satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. range (oC) above ideal Relative cost comp. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. 14.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .1.1.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1.5 F F-G F E 65 4 14.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).

00 ISO VG 1000 1000 900.00 1650.80 24. 545 .00 11. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.00 352.50 16.00 748.2 2.14 5. ke viskositas max.10 VK • SU = 4.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.20 74. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.00 ISO VG 150 150 135.40 50.98 2.60 ISO VG 68 68 61.2 1. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.• Engler.50 ISO VG 22 22 19.42 ISO VG 3 3.6 4.8 6. Misal : ISO VG 22 .00 ISO VG 320 320 288.20. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.52 ISO VG 5 4.0oC Min.00 ISO VG 460 460 414.0oC Viscosity Grade cSt at 40.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 165.132 VK 33 Menurut standar ISO.88 3.00 ISO VG 220 220 198. dan viskositas max. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.00 ISO VG 15 15 13.80 ISO VG 100 100 90. ISO VG 2 2.00 ISO VG 680 680 612.20 ISO VG 46 46 41.48 ISO VG 10 10 9.00 1100.00 110.20 ISO VG 32 32 28.00 506.80 dan 24.06 ISO VG 7 6.00 242.80 35.12 7. Max.00 ISO VG 1500 1500 1350.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.14. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.1.

maka akan mengalami penurunan tekanan.2. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.2. 551 . karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.1. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. antara lain: 14.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Adapun komponen utama sistim hydrolik. oli hydrolik akan terhisap masuk. Gambar 84. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.14. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. Bila volume pada ruang pompa membesar.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.2. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.1. antara lain: 14.

2.1.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial.1.Gambar 85. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. bila rotor berputar secara eksentrik. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Gambar 86. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.2. 552 .

3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. 553 . Pompa Sekrup 14.Gambar 87. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). sedangkan lainnya berbentuk cembung. dibanding pneumatik. yang satu mempunyai bentuk cekung.1. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Gambar 88. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.2.2. Pompa Torak Radial 14. maupun motor hydrolik. 14.2. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.

seperti mengangkat. bego.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. seperti. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.2. dll. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Karena daya yang dihasilkan besar. dll. Gambar 89. menggeser. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.4 Aktuator Rotasi 14.4. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Buldozer. menekan.2.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi.

Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. dan pengendalian sinyal. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. katup pengatur tekanan.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. pemroses sinyal. dan katup satu arah. antara lain.Gambar 91.

katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. Gambar 93.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. 556 . antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Bila tekanan hydrolik berlebihan.15.

maka : A1 . berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. F2 = 4000 N. = A2 π .d 22 d2 2 4 π . jadi S2 = 1 . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2.F2 = F1 ( 20mm) 2. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94.4000 N = 103.d12 Bila V1 = V2. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. S2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. bila diameter torak kecil = 20 mm. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. S1 = A2 .25mm = . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .

ΔL = = A.083m/dtk Gambar 95. V2 558 .16.4dm π . Gas pada keadaan tertutup. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. berlaku : Pabs1 . Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.(10 − 7 ) cm 0.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. V1 = Pabs2 .V Δt Δt Gambar 96. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.

V P= W p.V =P. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar.10 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. L1 = F2 . S2 = p .90 Pabs . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. 559 . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . V1 = Pabs2 . V2 W = F2 .Contoh soal: 1. berapa volumenya? Pabs1 . V2 100 . volumenya 20 ltr. hitunglah diamter piston yang ideal. A2 . V1 = A2 .Q = t t 16. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. S2 = p . V2 Q = A1 .L1 25.91 = = 13.A.˜ A= F2 3090. V1 = Pabs .η 25.73cm 2 5 Pe. Jawaban: F1 .3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. L2 F1.95mm F2 = = = 3090. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. 20 ltr = 1 .91N L2 110mm F2 = Pe. dingin dan terlindungi (dari hujan. panas dan angin).105 N / m2.

Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Gambar 97. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. 560 . Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.

16. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 3. 6.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Saluran tekan (outlet) 16. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. 5. 4. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. 561 .5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Saluran oli masuk (inlet) 2. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Seperti external gear pump.

6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.Gambar 99. Balanced Vance 562 . Gambar 100.

Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Radial Piston Pump 16. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Gambar 101. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Bent Axis Piston Pump 563 . Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Gambar 102.16.

1 Kopiling. (a) (a) 564 . Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.9.16. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9. Contoh-contoh bahan kopling.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.

Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. 16. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. Sesuai dengan tempat pemasangannya. 565 . ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik.9.9. 16.(b) Gambar 103. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. penggerak mula. katup-katup akumulator dan lain-lain.9. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Tempat pemisahan air. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.

aktuator dan setiap konektor. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 .) Q = n. Gambar menunjukan proses penyaringan.p.V n = putaran pompa (r. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. Suction Filter 16.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Secara keseluruhan.(?v ). • Return line filter. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. • Gambar 104.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.Pressure line filter. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. katupkatup.

kebocoran 6 % pada p = 230 bar. QL= 1.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. 567 . kebocoran 1.7 l/min. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Q(p=0)= 10 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Q(p=0)= 10 l/min. Q(p=230) = 8. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.6 l/min.4 l/min.• • • Apabila p = 0.3 % pada p= 230 bar. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Q(p=230)= 9. QL= 0. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal.

......... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e. Menurut jenis katupnya........ Katup Pengarah (Directional Control Valves) b............ Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api.. Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ..... 568 . Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a..Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.............. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.......... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b...... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves).. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. 17...2 Kunci Jawaban a......... Soal formatif.... 17..1 Soal-Soal a.. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c.. 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api..... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17. Demikian juga bila viskositas terlalu kental...

7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. panas dan angin). 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. Disamping itu. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 569 .4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. b. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. dingin dan terlindungi (dari hujan. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.

.. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur.. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. d. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. d.. Aman.. dongkrak. melepas velg mobil. Udara yang bertekanan mudah mengembun. h. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. e.. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).... 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih.. Selain keuntungan di atas. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan.. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.... memiliki tekanan yang cukup. g. misal kering. b..... c.. f. 1. c.. Menimbulkan suara bising... sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a... Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. 18 Rangkuman BAB VIII. Mudah terjadi kebocoran.. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.. pembuka pintu otomatis.. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya......8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Udara mudah disimpan di tabung... demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih... Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain....... pengepakan industri makanan dan sebagainya. b. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor).. alat pemasang kampas rem tromol mobil..

Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. b) Jumlah posisi kerja. b. 571 . silinder ganda. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. NOR. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. OR. d) Jenis penggerak katup.4 ) 2. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2.3.5. tahan api. minimla konpressibility. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. tidak berbusa. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. memiliki indek viskositas yang baik. tahan dingin. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. rotari dll).2. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. tahan korosi dan tahan aus.atau prosessor (katup kontrol. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal.

572 . Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. pompa torak radial dan pompa sekrup. b. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Tidak berisik. pompa sirip burung. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. b. maupun motor hydrolik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.a. kerek hidrolik dll. c. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. pompa torak aksial.

Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. dan komponen elektronik seperti transistor. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Gambar 1. Pada tahun 1932. baik yang secara khusus misalnya 573 . Pada tahun 1934. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay.

di dalam dunia manufaktur. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Mesin suci dan sebagianya. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Gambar 2. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Sebagai contoh 574 . Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup.

Jiq dan Fixtures. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Dalam pembahasan selanjutnya. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. sistem pengisian tandon otomatik. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. pengering tangan otomatik. elektrik. 575 . 2. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. berbagai jenis conveyor. dan sebagainya. Sales dan Marketing. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. AGV dsb nya.penggunaan robot industri. hidrolik. Engineering. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Otomasi Teknik Produksi …. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. termasuk biaya tenaga kerja. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Inventory Control. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Production Planning dan Control. juga penggunaan mesin perkakas CNC. dan juga mekanik.

namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. dan aman. jenuh. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Pneumatik d apat dibebani lebih. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. pneumatik. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. sakit. Gambar 3. bersih. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). menempa. hydrolik. misalnya lebih fleksibel dan bersih. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. listrik. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. dan lain-lain. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). mengangkat.

Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. 577 . Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. 3.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. PLC (Programmable Logic Controllers) ….1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Gambar 4. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja.

Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. baik dari segi ukuran. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. modul Fuzzy dan lain-lain. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly.(a) (b) Gambar 5. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. misalnya modul ADC/DAC. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. 3. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. PID. seperti jumlah input/output. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram.

Siemens. LG. seperti OMRON. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6.pengawatan (wiring) sistem. dan lain lain. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek.

3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01).3. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. PLC Training Unit 3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. 3.Gambar 7. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. karena penyambungannya seri. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 .3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.

di bawah ini: OR Gambar 10. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.3. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.

Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi.Tabel 4. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. . 583 . Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. Simbol logika OUT dan OUT NOT.3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11.

Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3.3.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol logika AND LOAD. 3. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. . maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. 584 . Simbol logika OR LOAD. 3. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12.3. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . di bawah ini: AND LD Gambar 12. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13.3.

Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC).4. Gambar15. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Simbol logika TIMER dan COUNTER.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. proximity sensors dan lain-lain.. 3. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. level switch. foot switch. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. 585 . flow switch.

Contoh simbol device masukan 3. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. NO Pushbutton b. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. NC Pushbutton c. NO Flow Switch Gambar 15. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. NO Limit Switch d. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. 586 .Keterangan : a.5.

Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader).6. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Desktop. Gambar 17. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. 587 .Gambar 16. Gambar 17 dan Gambar 18. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem.

Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 .Gambar 18. Gambar 19. lampu indikator. Handled Programmer. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. (OMRON) 3.7. sirine.

Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . 3. dan device pemrograman.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. bagian masukan/keluaran. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. 3.8. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar.10.9. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC.

Untuk memudahkan pemahamannya.11. Diagram Blok PLC 3. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. NO. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Gambar 20. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya.12. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik.program yang dibuat. 3. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran.

sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). 3. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. menganalisa. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Gambar 21. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima.13. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Hal 591 . Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus.

Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. CPU PLC (OMRON) 592 . memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Apabila data dapat diubah. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Gambar 22. maka dapat diadakan programmeran. Gambar 22. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC).

5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . 593 .1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .14. Special I/O Unit area.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.2.14.2 Memori PLC 3.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.14.2.3. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.2.14. dan Group 2 High density I/O unit area.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input.2.2. kontrol bit PLC. kondisi special I/O.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. informasi kondisi PLC. kondisi CPU PLC. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. 3. memori PLC dan lain-lain.14.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. Optical I/O unit area. ditulis XXX . IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). dan system clock (pulsa). 3.14. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. 3.14. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. 3. kondisi input/output unit. 3. ditulis XXXXXX.14 Data dan Memory PLC 3. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.

Untuk timer mempunyai orde 100 ms. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.2.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.3. 3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.2. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. 3. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.2. 594 . 3.14.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.2. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.14.14.14.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.

atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. hanya ada channel/word saja. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. 3.2. kontak NO dan NC. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. 595 .14. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. Gambar 23. Catu Daya. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. sedangkan memori yang lainnya akan hilang.

15.3. Gambar 24. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.16. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.

Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Klik simbol ini 4. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Pembuatan diagram ladder 1.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Klik simbol ini 3. 597 .

Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Click simbol FUN 2.2. Sorot menu Online 3. Pada menu Online pilih Mode 598 .

Penyambungan perangkat Input.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Output.16. PLC.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. STOP untuk menghentikan program 7. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6.Gambar 28. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

3.3. Berbeda dengan Reset. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. Gambar 42.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down).17.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.17. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. 604 .

18. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Gambar 43.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Gambar 44.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Diagram ladder aplikasi koil 605 .3. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas.

Klik Menu à Block à Insert Block.01.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. dan tekan OK 8. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. tempatkan pada work area. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. Ok 606 . dan akan muncul form dialog bok 9. Isikan alamat output. Pilih BELOW Current Network. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Tempatkan pada area kerja.02) 5. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. sehingga akan muncul dialog form 7. missal 000. 2.01) 4.

Gambar 45. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.10.18. 11. Aplikasi PLC 607 . Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. akan muncul dialog. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.

Maka dibutuhkan 3 input dan output. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.00 000. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. 2 berupa input dan 1 berupa output. Tempatkan pada work area.4 sebagai berikut 1. Gambar 46.00 Setelah membagi alamat-alamat. input dan output maupun internal relay.00 Internal Relay 010. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. 2. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak.01 Output Motor Addres 010.

6. dan akan muncul form dialog bok 9. Isikan alamat output. 4.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. 7. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . Ok 10. 5. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. missal 000. Pilih BELOW Current Network.3. 11. Tempatkan pada work area. sehingga akan muncul dialog form dialog. 8.05.

12. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. dan berikan alamat 610 .05 13.00 15. 14. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 001. Klik pada selection tools. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000.00 . Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. 001.00). Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. 16.

Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Tempatkan pada area kerja. sehingga akan muncul dialog form dialog. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. 18. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini.18. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. 19. masukan Function END pada bris terakhir. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. 3. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .17.

Isikan alamat untuk sensor atas 612 .00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Tempatkan pada work area. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.4 1.01 Pompa air 001. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. 2.00 000. Tabel 6. sedangkan output berupa pompa air. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3.

4. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. 6. 8.00 7. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.01). Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. sehingga akan muncul form dialog. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . 9.Tempatkan pada area kerja. Isikan alamat output. 5. Klik pada selection tools.

00 Alarm 000.03 Lampu lingkungan 000.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.01 010.30 Jam 17. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali. 11. Kemudian pada pukul 11.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.10. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.30 Jam 16. 3.02 Lampu ruang kerja 000. masukan Function END pada bris terakhir.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.18.02 010. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.30 Alamat 010.00 010. Table 7.03 010. 614 .04 Input Jam 07.30 Jam 12. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.00. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.01 Lampu ruang kantor 000.30. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.30 Jam 11.

000.00 000.04 000.02 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .01 000.04 000.00 000.02 000.00 000.03 000.05 000.03 010.00 000.05 T000 #50 010.03 000.01 001.03 END Gambar 49.01 000.

4. or dan not or. Rangkuman IX . PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).. and load. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not.. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. 1. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. out dan out not. or load. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. timer dan counter. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). and dan not and.. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik.

Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b.secara grafik. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. 5. Soal Formatif a. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas.

618 .

Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Gambar 1. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. kesehatan. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. lelah. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. enuh. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. tidak mengenal jenuh. emosi yang labil. selanjutnya menggunakan hewan. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. dan menuntut upah besar. dengan diciptakannya mobil.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. demonstras i. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . seperti. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. dan j sebagainya.

Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. Robot digunakan pada industri perakitan. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. mengelas dan lain-lain. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). elektrik. Gambar 2. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . pengelasan. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Istilah robot berasal dari rusia. menggeser. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. baik secara mekanik. peleburan. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu.istirahat yang cukup. seperti mengangkat. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Sebagai contoh dalam industri nuklir. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri.

yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. dan Power (daya). melipat.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. menjangkau objek. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. Apendage Apendage Base Gambar 3.2. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint).1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Komponen dasar manipulator robot 621 . yaitu : Manipulator. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. tetapi sifatnya tidak harus ada. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. suku cadang (part). kontroler. 1.

Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. 1. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Robot dan kontroler 622 . Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Gambar 4. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Actuator bisa menggunakan elektrik. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.2. bisa disebut juga lengan/arm. hidrolik ataupun pneumatik. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. dan sangat sederhana. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot.2 Gambar 4 . Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar.

3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Gambar 5a. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply.1. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Catu daya pneumatik Gambar 5b. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Gambar 5a.2. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Catu daya listrik 623 . hidrolik ataupun ketiganya. pneumatik.

Gambar 6. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. mengisi botol. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. 624 . Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Kerja efektor dapat berupa mekanik. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. pneumataik (grifer).1. elektrik. mengecat. maupun hydrolik.2. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. menempa.

a. 625 . Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Secara sistem kontrol.1. yaitu: Rendah (low) teknologi.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua..4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Base manipulator jenis kaku 1. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Gambar 7. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). b. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem.

Bisa berupa pneumatik.05 sampai 0. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. operasi tekan. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya.4. dan operasi perakitan.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. yaitu x-0. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. y dan z secara berulang kali. f. 1. Akurasi Berkisar antara 0. Aktuasi berkaitan dengan payload. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. y dan z yang sama pula. y dan z. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot.c. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi.025 mm. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. d.001. hidrolik atau elektrik. e.001 mm pada bidang kartesian x. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. hydrolik dan elektrik). Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. 626 . Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. seperti pada material handling (penanganan material).

Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. cat. efektor las. press (tekan) dan sebagainya. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Cycle Time Cycle time 1. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter.4. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. sebagai contoh. Robot low technology 1.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. Aplikasi koordinat kartesian 2. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. mundur) dan vertica l(naik. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. turun).2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. 632 . sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan.Gambar 15. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.1.

Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.1. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.3 Gambar 17. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 .Gambar 16. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi.

Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan.3. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. yaitu : pneumatik.3. 2. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. penggerak ini tidak dapat digunakan. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot.2 2. hidrolik dan elektrik. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Pada hidrolik menggunakan 2.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. 2.4 634 . 2. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta).1. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw.

cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Kedua.3. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. 2. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Pertama. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. pengecoran dan pengecatan. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular).4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. 2. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. 635 . sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram.

Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Gambar 19. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.Gambar 18. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Daerah mati atau 636 .50.

dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. daerah mati sebesar 600. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Jangkauan kerja sisi atas 3. Gambar 21. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Mulai 637 . jangkauan kerja sumbu R. Gambar 20. Aplikasi Robot ….

Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. 3. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi.dari industri perakitan. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Area kerja Gambar 22. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Pada reaktor nuklir. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja.

1.2 Gambar 24. palletizing dan line tracking. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain.1 Gambar 23. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua.1. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Pada palletizing. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. posisi base manipulator kaku. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. Line Tracking 639 . 3.

640 . Untuk melokasikan komponen tersebut. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen.3. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Proses perakitan menggunakan baut. yaitu dengan menggunakan robot. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Gambar 25. mur. sekrup ataupun keling. Cara ini. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen.

Pada penggunaan robot ini. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. • Mengurangi pemakaian material cat. produk kayu olahan seperti mebel. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. Gambar 26. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran.• Bunyi dari nosel. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. • Potensi resiko kanker. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. Pada proses pengecatan manual. • Pemakaian energi yang rendah. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. keracuanan dan sebagainya. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri.

Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Gambar 27. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. robot dapat menjangkau berbagai area objek. 642 . 3.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. Dengan memiliki sumbu banyak. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. • Kualitas yang sangat baik. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. • Tingkat keamanan yang tinggi. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi.

Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Gambar 28. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. yaitu : 4. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. sebagai fungsi dari robot. botol.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. 643 . perlu pertimbangan khusus. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efektor …. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan.

Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 .Gambar 29. 4. 4. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik.3 Jenis Gripper 4. hidrolik dan elektrik.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Gambar 30. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist.3.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua.

bersih. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Penyaring 5. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. dibagi menjadi dua. yaitu pompa vakum dan 645 . mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Pembangkit kevakuman 3. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Aliran 4.3. dan halus. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Udara terkompresi 2. Mangkok terbuat dari karet. Gambar 32. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik.4.

Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. sehingga menimbulkan kevakuman. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. maka kemungkinan besar akan tertarik.3.3 Gambar 33. dari kecil hingga komponen yang besar. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. 4.sistem venturi. 646 . sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori.

Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. 4. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu.4 647 . Dapat menangani beberapa komponen.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. 4. yang memiliki panca indra. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. Seperti halnya pada manusia. Sedangkan. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. tekanan. temperatur. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata.3. Gambar 34.

Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Ketika 648 . Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sensor non-kontak dapat berupa.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Berbagai macam tipe limit switch 4. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Gambar 35. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. 4. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur.

Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Terdapat dua bagian sensor. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Akibat dari proses tersebut. Gambar 36. 649 . Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Gambar 37. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. transmitter dan emitter.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver.

Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Gambar 39. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek.Gambar 38. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. 650 .

Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. tinggi t. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. dan lebar w.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Data informasi tersebut akan diproses. 4. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Apabila kawat memiliki panjang l. Gambar 41.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini.7.Gambar 40. Strain gages 651 . Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler.

Gambar 43.8. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. kawat disusun searah dengan arah teganan. Pada susunan uniaxial.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. yaitu uniaxial dan rosette. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. juga digunakan sebagai sensor tekanan.8 Sensor Temperatur 4. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.2 652 . Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. 4. Gambar 42 . Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Kejadian ini disebut piezoelectric. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik.7.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal.

260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Material. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD).dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. 653 . nikel. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. atau paduan antara logam dan nikel. RTD memiliki kepekaan yang kurang.8. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Tabel 2.

.37. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.8. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.07 Tungstenrhodium/platina 4. 654 .97 – 50.82 – 68. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.60 – 17.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.28 Besi / konstantan -8.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. Gambar 45. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.

Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. antara lain kecepatan aliran. kepadatan. dan sensor terpasang kaku. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.Gambar 46. kekentalan dan tekanan. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. 4. Thermistor 4.9.

9. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. pada bagian tengah terdapat penyempitan. terletak horizontal. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.9. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. 4. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Venturi 4. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 .

10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. 657 . Dengan sebuah poros. magnet dan sebuah koil.10. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Aplikasi tachometer 4. Gambar 51. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil.4. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran.10. Porost Vout t magnet Gambar 50.

light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. inti magnetik bagian dalam. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Aplikasi encoder 4. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Arus AC dialirkan 658 . Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.11.11 Linear Position 4. Gambar 52. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Gambar 53. inti magnet bagian luar.

Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.12. Gambar 55. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida.12 Sensor Kimia 4.pada koil luar . Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. 659 . Batang Penggerak AC Gambar 54.

Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. tegangan off tegangan on Gambar 56.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. 5 Aktuator …. dan pegas sebagai pemegang inti besi. .4. katup hidrolik. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). katup pneumatik. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. 5.12. 660 . Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. inti besi sebagai piston gerak linier. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas.

3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. pedal. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Katup 5. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. Selenoid elektro-mekanik 5. 661 . udara. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). katup 5/2 dsb. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. dll). antara lain: Penggerak manual (tuas. knop. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Gambar 58.Gambar 57. penggerak magnet/solenoid. dll).2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi.

Silinder penggerak ganda 5. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.3. Gambar 59.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. stator (bagian yang diam). 5. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).3.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran.5.2 Gambar 60. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. 662 . Pada stator terdapat inti magnet.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.4. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.

Gambar 61c. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. yaitu motor seri. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. motor shunt dan motor compound. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Gambar 61. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. 663 . Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Gambar 61b. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet.

Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. pompa.seperti kipas. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Kehandalan yang tinggi c. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas.4. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Gambar 62. Harga yang relativ murah. 664 . Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. d. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Efisiensi tinggi b. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.5.

3 Gambar 64. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Motor stepper/motor langkah 665 . rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.Gambar 63. Bagian motor steper. Langkah menggunakan derajat putaran. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.4. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. 5. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.

Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 2a. 1b. Gambar 65. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent.. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. 6. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor.1 Soal-Soal a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. 2a. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 6. Tes Formatif……………………………………………. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. 1b. 2b dan kembali ke 1a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.

Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuator bisa menggunakan elektrik. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.2 Kunci Jawaban a. dan Power (daya). Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. hidrolik ataupun pneumatik. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. bisa disebut juga lengan /arm. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.6. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. kontroler. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. yaitu : Manipulator. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori.

walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.bekerja. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . hidrolik ataupun ketiganya. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. polar dan artikulasi koordinat. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. pneumatik. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). X. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. b. bidang Y dan bidang Z. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. bidang X. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.

melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. siklus waktu (cycle time). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. 7. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. polar d artikulasi koordinat. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. yaitu : Manipulator. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). menjangkau objek. silindrikal. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Rangkuman BAB X……………………………………. melipat. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). kontroler. suku cadang (part). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. keteletian (akurasi). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. peralatan atau peralatan khusus. 669 . sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. yaitu: Rendah (low) teknologi. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. dan Power (daya). Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. muatan (payload). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). tetapi sifatnya tidak harus ada. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.

silinder dan motor listrik.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. line tracking. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. katup. pengelasan dan lain sebagainya. 670 . Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. perakitan.

Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. proses produksi dengan perkakas tangan. sistem pneumatik hidrolik. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. 5. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. 1. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. 3. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. membaca gambar teknik dan rangkumanya. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . proses produksi industri modern. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. mengenal komponen elemen mesin. mengenal proses pembentukan logam. proses produksi dengan mesin konvensional. proses produksi berbasis komputer. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. alat. lembar kerja. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. 4. 2. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. dan teknologi robot. dan lingkungan. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik.BAB XI PENUTUP 1. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. menguasai prosedur penerapan K3. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3.

b) bagian utama mesin bubut konvensional. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. sumbu utama (mesin spindle). b) kerja pelat yang meliputi membengkok. dan frais. mata bor. mengetap dan menyenei. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. mesin bubut berat. menggergaji. roda pemutar. mesin bubut ringan. fungsi mesin bubut konvensional.pengikat kepala lepas. jenis-jenis mesin bubut konvensional. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. memahat. eretan (carrage). pengepasan persegi. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. menyetempel. kotak dan pengasahan penitik. pahat tangan. mesin bubut standar. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. menyambung. melainkan dengan 672 . seperti mesin bubut. melipat. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). menekuk. penggores. kepala lepas. (tail stock) . Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. sumbu pembawa. pengepasan ekor burung. transporter. keran pendingin. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). dengan mesin frais. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. dan menggerinda. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. menyekerap. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. mengebor. alas mesin (bed). Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama.6. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. melukis. mal mata bor. mereamer. 7. mesin bubut sedang.

Rotasi Wrist. pneumatik. diagram karnaught. perhitungan tekanan. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. unit pengatur (control element). PLC (progammable Logic Controller). pemeliharaan cairan hydrolik. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. bent axis piston (pompa torak dengan poros. Tingkatan Teknologi. pengertian sistem kontrol pneumatik. sistem kontrol pneumatik. pompa roda gigi dalam tipe geretor. type of mounting (cara-cara pengikat). katup-katup pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. perhitungan daya kompressor. simbol logika. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. komponen Dasar. kode G. meliputi: Manipulator Arm Geometry. 10. dasar perhitungan pneumatik. dan lainnya. komponen hydrolik. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. Sistem 673 . peralatan sistem pneumatik. otomasi teknik produksi. prinsip hukum pascal. air motor (motor pneumatik). pengetesan efesiensi pompa hidrolik. Gerakan Robot.2 (x). b) Operasi dan Fitur Manipulator.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. untuk saluran 1. unit penggerak (working element = aktuator). unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. kompressor (pembangkit udara kempa). instalasi pompa hidrolik. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. pompa torak radial (radial piston pump). Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. 8. tekanan udara. klasifikasi sistim pneumatik. tekuk). dasar-dasar perhitungan hydrolik. perhitungan kecepatan. perangkat lunak. balanced vane (pompa kipas balanced). pompa roda gigi dalam tipe crescent. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. perangkat keras. konduktor dan konektor. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. kecepatan torak. pompa dan aktuator hydrolik. analisa aliran fluida (v). katup pneumatik. aplikasi penggunaan pneumatik. karakteristik udara kempa. gaya torak (f) udara yang diperlukan. pengendalian tak langsung. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. pengendalian hydrolik. 9. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. efektifitas pneumatik. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana.

Aplikasi Robot. Sensor dan Tranduser. Klasifikasi Gripper. Perakitan dan Pengencangan. Sensor Gaya dan Momen. Penanganan Material. sensor Temperaptur 11. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Jenis Gripper. c) Efektor meliputi: Gripper. yang berisi simpulan dan saran. 3. antara lain: 1. Jangkauan Kerja.Penggerak Manipulator. Sensor NonKontak. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. 2. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. 674 . 2. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Sensor Kontak. pengelasan.

Toleransi. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. J. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Penerbit Erlangga . Homburg. Penerbit Erlangga . Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 2001. 1992. Maier dan Co. 1983 Sachur Rheinhard. Gehlen Setiawan. Hydrolik. Jakarta. Hallem. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. dkk. CNC Didaktik. Esslingen Croser P.M. Mesin Konversi Energi. Penggerak Mula Turbin. Haan-Gruiten. Dorf : Sistem Pengaturan . Stamford 1999 Depdikbud. Majumdar. Gramedia. dkk. Solingen. 1977. Pelayanan EMCO 3A. Soedjono. 1998.Tata McGrawHill. Siegfried Keller. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . CRC Press LLC. 1984 Peter Patient. Verlag. Wuppertal. Andi Offset. Keller Didaktik and Technik. 1997. ITB. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Omega Engineering. 2006. Hadi. Penerbit tarsito. 1987. Lilih Dwi P. Keller Didaktik and Technik. 1991. 2001. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Jakarta Sugihartono. Pradya Paramitha. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Penerbit Erlangga . Depdikbud. Jakarta. Wuppertal. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Mcgraww-Hill Book Co. Instandhalttungsmanagement. Austria. Soewito. 1991. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. 2000. Pelayanan EMCO 2A. 1988. Croser P. Singapore. 1988.LAMPIRAN A.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Singapore. Gottfried Nist(1994). Europah Lehrmittel Groover M. 2006. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1995. Jakarta Keith Frank. Jakarta. Materi Pengajaran AutoCAD 2000.. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Hallem. Jakarta Dieter.Karl. Groover: Automation Production systems. Festo Didaktik. Jakarta. and Aplication. 1988. Jakarta: PT Rosda Jayaputra.P. 2001. Inc. Menggambar Teknik Mesin. Pneumatik. Lilih Dwi P. 1992. 1998. 1990. EMCO Maier dan Co. Hollebrandse. Yogyakarta Richard C. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. 1988.J. Mechanical Engineering Handbook.. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. EMCO Mikell P. New Delhi. Mannheim. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. 1994. Bandung. 1986 Harapan Utama. Koln Delman kilian. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . 1999 Keller. Steurn und Regeln im Maschinenbau. CNC Technik. dkk. PT. Mesin Bubut CNC Dasar. Sudibyo dan Djumarso. New york. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Esslingen Daryanto. Festo Didaktik. EMCO Meier (1992). Industrial Robotics Technology. Iwan. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Programming. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. 1990. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. 1985 . Bandung Cliffs. Jugendlexikan der Tecknik.

Semarang. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.com/id/search/automation system www. cnc-keller.com/comp%20robot_ind.omron.LAMPIRAN A. Unnes Supriyono dan Almeriany.htm embedded-system.sabah. www. Wirawan. Q Plus Frasen. Wirawan.automation.html www.en. 1998.webstergriffin.com/images/robot_arm01.omron.jp/eng/index. Semarang.com embedded-system.Wikipedia.22k www.my www.net www.html . 2004. Unnes Sumbodo.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.honda. PDTM Teknologi dan Industri. Gambar Teknik. Menguasai AutoCAD 2002.wikipedia.de www.gov. www.com www.zen. 1983. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.playrobot. Jakarta: Salemba Infotek. Jakarta Wahana Komputer. Yudhistira.com www.2 Sumbodo. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.net/ .compserv. 2002.com www. 2006.hondacompany.com/index3.roboticsonline.com/ASIMO/ www.20k www.com www.jpg .com world.co.fanucrobotics.plcs.

..... Hubungan cutting speed dengan bahan ............................................. Cutting speed untuk mata bor .......... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ........................ Daftar kecepatan potong mesin frais ......... Tabel 2.......... Tabel 3. 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1........................................ Tabel 14............................................................................ Pemilihan nomor pisau sistem module............. Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit..................... Macam-macam ketebalan garis ......................................... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS..... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .................. Tabel 6...................................................................... Pensil berdasarkan kekerasan ........................................................ Tabel 11.......................................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1.. Kecepatan pemakanan (feeding)............ Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya..... Tabel 5......................................................................................... Daftar kecepatan potong pembubutan..................... Tabel 9.......................................................................... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ........................... Tingkatan suaian basis lubang . Tabel 15....................... Kecepatan keliling yang disarankan .................................................... Tabel 6..................................... Tabel 4............................... Tabel 8.........1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1......... Tabel 10....... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ........... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ......................................... Tabel 8....... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch............................................ Tabel 7................ Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ....... Satu set cutter dengan 15 nomir..... Tingkat kehalusan dan penggunaanya .. Tabel 2............. Ukuran utama roda gigi sistem module.................................................... Tabel 10....... Tabel 12....... Tabel 3........ Kertas gambar berdasarkan ukuranya ........... Tabel 4 Tabel 5................................ Tabel 8.................................. Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ...... Tabel 7................... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ......................... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan......... Tabel 11.......... Tabel 12.. Tabel 13............................................LAMPIRAN B.................................... Tabel 9........ Tabel 2.. Tabel 3............... Tingkatan suaian basis poros .. Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ............................................ 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 .. Satu set cutter midul sistem diameter pitch................................................. Tabel 4........ Jenis daun gergaji berikut fungsinya ........ Tabel 16............ Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ...........

..................................... Tabel 3..........LAMPIRAN B............................................. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum . Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............2 Tabel 17............ Simbol logika katup OR.................... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1.............................................. Harga tingkatan suaian menurut ISO ........................ Tabel 18.... Tabel 6.......... Tabel 16....................................................................................... Tabel 12............. Tabel 1.............. Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api............. Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.. Tabel 3....................... Tabel 9....................... Arti kode M pada mesin CNC ......... Tabel 10........... Tabel 2...................... 654 ............................. Tabel 7...................................... Logika katup NOR...................................... Alamat input dan output PLC ............................................. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ............ Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ....................... Tabel 2................................. Tabel 17. Tabel 3...................... BAB IX Tabel 1.... Tabel 4........................................................................ Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan.... Tabel 13. Tabel 5..... Siklus pembuatan ulir G 33 ......................................................... Koordinat hasil perhitungan titik ........................................ Simbol dan logika katup NOT....... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ..................... Logika pengendalian sistem sederhana langsung.................................................... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik .................................... Daftar alamat pada input dan output ........... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ....................................................... Simbol logika katup AND ... Tabel 2................................................................ Tabel 14.... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ................. Aturan aljabar saklar AND ...................................................... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)...................... Jenis penggerak katup....................................................... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ............................................................................ Tabel 8............... Tabel 7........................................ PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ............................................ Tabel 5............... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik......................................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis .... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1...... Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ........................................................................................................................................................ Aturan aljabar saklar OR........................ Tabel 4............................... Tabel 2................................................................. Tabel 20........... Tabel 6. Tabel 19........ CNC EMCO TU 2A ......................... Tabel 5............................ Klasifikasi viskositas cairan hidrolik.................................. Tabel 3.... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan..... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ..................................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ............................................ Tabel 7...................... Pengalamatan input dan output .......................... Tabel 15...... Tabel 4.. Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya...... Arti kode lainya ................. Logika katup NAND............ Logika OR dan NOT OR ............................................................................ Tabel 11.............................................. Batas viskositas ideal........................................... Tabel 6... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ............

.......................... Gambar 24............................................................................................. Gambar 22............. ......................................... Gambar 17......... Gambar 10........................... Gambar 14.................................................................. 10 Tegangan Normal..... Gambar 10..................................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A............... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir... Gambar 5....... Gambar 11...... Gambar 31......................................................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ........................ 16 Poros transmisi dengan beban puntir.................................................. 42 Mesin pengerollan (rolling)......................... Gambar 29...... 14 Kontruksi poros kereta api................. 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi... Gambar 18............ Gambar 20.. Gambar 26................................................................................. BAB II Gambar 1.............................................. dan produk pengecoran ... Gambar 27.............. 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan...............................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC............................................................................ Gambar 5........ Gambar 25........... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir......................... Gambar 30..............................................................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o).........5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon...................... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut..........................................................................................................................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon....................................... Gambar 12.1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F.............LAMPIRAN C.. MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan......... Gambar 23...8 Kesetimbagan benda pada bidang miring.................... Gambar 6.......... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.......... 16 Kontruksi poros transmisi............. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A....................... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm .4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis...... Gambar 16........ 15 Kontruksi poros kereta api........................................... Gambar 8............................. 12 Tegangan Geser.......... 36 Die Casting..................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a............ (c) cetakan siap......... 38 Pengolahan Logam Manual................................ 16 Beban lentur murni pada lengan robot............ Gambar 28...... 1 Gaya gesek pada roda mobil.................. 29 Proses Pengecoran logam .................................................................. 11 Tegangan tekan..................................... Gambar 12........... 19 Bantalan gelinding khusus............................................................. Gambar 8............. 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam............................................ Gambar 9.... Gambar 9.... 23 Gambar 1.......6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.. Gambar 21.............................................................................. 19 Bantalan radial...................................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ................. Gambar 15.................................................................... Gambar 32.................. Gambar 13...................... Gambar 7.......4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .........................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya .... Gambar 3.... 36 Salah satu produk Die Casting............................................ 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ............................................. 19 Bantalan aksia.................... 43 Gambar 4..... Gambar 7....................................................... Gambar 6.......................... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)............ preses penuangan (d)..........................................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan................. Gambar 11........ 13 Tegangan puntir..... Gambar 2. Gambar 19.

............... 45 Salah satu reaktor nuklir .................................. Gambar 12....................................................... Gambar 19......... Gambar 7.................. 80 Perspektif dengan tiga titik hilang..................................... Gambar 29.............. 46 Mesin konversi dari panas ke uap............ 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ........................ energi mekanik.................................. 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1............. Gambar 14.............................................................................. Gambar 30...... Gambar 5........ Gambar 31..... Gambar 28........... Gambar 32........................... Gambar 11.............................. Gambar 26....................LAMPIRAN C.............. Gambar 18............................. Gambar 17........... 47 siklus motor bensin 4 langkah............................... Gambar 20............ Gambar 24............................................................... 68 Cara menggunakan penggaris -T.................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik..................................................... Gambar 23................ Gambar 25........................ 73 Mesin gambar lengan ................... 72 Meja gambar............................................ 67 Rapido..................... Gambar 16...................................................... 76 Penyajian proyeksi isometris ... Gambar 27. 69 Jenis jangka........................................ 68 Cara menggunakan penggaris segitiga....................................................... Gambar 17................................................................................................................................... Gambar 3......................................................................................................................... Gambar 21................................ Gambar 6................................. 48 Turbin Air ................................................................ 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal........2 Gambar 13................................................................ 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga............... konversi energi dari energi potensial.................... 72 Contoh penggunaan mal lengkung........................................................... Gambar 24............................ Gambar 22........................................................................ 70 Plat pelindung penghapus ..... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris............................................ Gambar 9...... 78 Proyeksi dimetris ...................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ..................................... 75 Proyeksi isometris ................... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga. Gambar 14............ 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ........................................................................................................ Gambar 25.......................... 79 Perspektif dengan satu titik hilang................................................................................................................................ Gambar 4.... Gambar 8. 65 Pensil batang ........................... Tanda harus mengenakan kacamata ......... Gambar 13............................................................... 73 Proyeksi piktorial........ 71 Mal lengkung............................... Gambar 2............................................................................. 66 Cara menarik garis .... 71 Busur derajat......................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21................... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............................................................................ 66 Pensil mekanik............................................................... 72 Mal bentuk geometri... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia.... Gambar 15............................. Gambar 19................. 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik.................................... ALAT.. 50 Sebuah sistem turbin gas....................................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum .......................................... Gambar 20 PLTA. Gambar 22.................................................................................................................................... 80 Perspektif dengan dua titik hilang..................................... 73 Mesin gambar rol..................... 81 Bidang proyeksi...... Gambar 24.......... Gambar 15.......................... 79 Proyeksi miring......... Gambar 33... 81 2 ............................................................................................ dan energi listrik......................................................... Gambar 16........................ Gambar 18.......... Gambar 23................................................................................... 80 Macam-macam pandangan....... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung............... 46 Pemanfaatan energi angin ...................................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker.............................................

...................................................... Gambar 80.. Gambar 78........................... Gambar 61...... Gambar 62a................ Gambar 63a................................. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag................................... 90 Pandangan utama..LAMPIRAN C...... Gambar 57............................................................................................................. 85 Pandangan proyeksi Amerika ......... Gambar 50...................................................................... 98 Potongan dudukan poros .......................................... Gambar 53...... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan.................. Gambar 44................................ Gambar 76.............................................................................. 86 Anak panah .... Gambar 68....................................................... 93 ............................ Gambar 54......................................... 92 ....................... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan............................. 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar....................................... Gambar 42. Gambar 69............................................................ Gambar 49.................. Gambar 67....................102 Sudut ketebalan garis arsiran......... Gambar 45............................................110 Pengukuran ketirusan........................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah....................................104 Macam-macam arsiran... 95 Penempatan gambar potongan....................................................3 Gambar 34....................... 88 Gambar pandangan................................................................................ Gambar 39.... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ......................................................... Gambar 40... 87 Contoh penggambaran anak panah .........101 Potongan bercabang atau meloncat............................. Gambar 43. 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ...................................................................... Gambar 79...........................101 Contoh penggunaan arsiran............................................. Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c............ 90 Penggunaan dua pandangan.. 90 Penentuan pandangan depan.................................................. 93 ...............................104 Angka ukuran dan arsiran....................................... Gambar 72......... Gambar 59............ Gambar 70...103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan...............................................................................................................106 Jarak antara garis ukur....................... 96 Penempatan potongan dengan diputar... 93 Tanda pemotongan.......... Gambar 73............................................................................. Gambar 48...................................................................................................................................................................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ..........111 Pencantuman simbol-simbol ukuran.........................................................................................................................................................................................112 Pengukuran jari-jari......... 84 Pandangan proyeksi Eropa .....................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ....... 86 Proyeksi Amerika ...................... Gambar 74....................................................... Gambar 52.............................................................................................. Gambar 55................. Gambar 38............................. 98 Potongan penuh...................................................................................................... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ...... Gambar 46.................. Gambar 81........................ Gambar 64...103 Arsiran benda tipis.................................................108 Ukuran tambahan..............113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran.... 86 Proyeksi Eropa .......................113 ............. Gambar 65... Gambar 35................................................................. Gambar 62b.......... 87 Penerapan Proyeksi Eropa ........... 99 Potongan separuh.................. Proyeksi di kuadran I ............ Gambar 56........................... 89 Pemilihan pandangan utama............................... Gambar 71.......................................................... 88 Gambar satu pandangan....................................................... Gambar 37..107 Penulisan angka ukuran.............. Gambar 51...................................................................................................... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar............................. Gambar 83............................. Gambar 82....... Gambar 84................................. Gambar 75....................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ........................................................100 Potongan sebagian ........................................ Gambar 63b............................................ 91 Penggunaan tiga pandangan .......... Gambar 36........................................ 83 Pemutaran dengan jangka .........................101 Potongan putar........ Gambar 77.................................................................... Gambar 60. 87 Penerapan Proyeksi Amerika................................................ Gambar 47........................... Gambar 66......................................... Gambar 41...................................................... 97 Potongan jari-jari pejal.....................

.........120 Pembuatan gambar mur.......................................... Gambar 6......131 Proyeksi isometris ......... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran..................................... Gambar 124............................................................................................................................131 Proyeksi dimetris .................... Gambar 10. Gambar 119........ Gambar 92.......124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan............................................ Gambar 98.............. Gambar 7....... Gambar 110.................................................................................................133 Macam-macam arsiran.............. 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ......... Gambar 120.......................... Gambar 113........ Gambar 101............................... Gambar 96.............. 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ... 137 Spesifikasi kikir ............................................ Gambar 108.........124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ...................................120 Pengukuran profil.....................125 Penulisan batas -batas ukuran............................................................................................................................................................................ Gambar 90.......LAMPIRAN C..............................117 Pengukuran koordinat.......... Gambar 109..............................................124 Penulisan suaian standar ISO..133 Potongan B-B................................................ Gambar 8......................................... Gambar 102................................................................................... Gambar 94. Gambar 99..............................................114 Ukuran berantai ........................... Gambar 122......................... Gambar 121................................................123 Penulisan toleransi simetris .....129 Suaian paksa.................................. Gambar 111..........114 Ukuran sejajar.........................................119 Pengukuran pada lubang.................................................. Gambar 95.................................. Gambar 105...... Gambar 106...... Gambar 3...............................134 Gambar Benda Kerja ........ Gambar 126..........125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah.................................................................................................. 138 Gerakan badan dan mulut ..............129 Proyeksi piktorial................. Gambar 4.............. Gambar 87..... Gambar 2....................121 Pengukuran mur......................................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang......................121 Pembuatan gambar baut................................ Gambar 93....................... Gambar 123........................... Gambar 103..4 Gambar 85.........123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan............................................................................................................................................... Gambar 107............122 Batas atas dan batas bawah toleransi................................. 136 Bagian bagian utama kikir ... Gambar 125................................. Gambar 117...........115 Ukuran berimpit.................................118 Pengukuran berjarak sama.................................................132 Potongan A-A.................................135 Ragum ........................................................................................................... Gambar 112...........................119 Pengukuran alur pasak............. Gambar 5.................... Gambar 104..... Gambar 118........................................ Gambar 116........... Gambar 100..............................................................................................................................135 BAB V Gambar 1..................................................................................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut.................................118 Pengukuran berjarak sama.....................115 Ukuran kombinasi............. Gambar 89................................................................................................................. Gambar 91............. 142 Posisi kaki terhadap sumbu .....................122 Pembuatan gambar mur dan baut..... 137 Kikir single cut dan kikir double cut ................129 Suaian tramsisi..... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .........113 Penunjukan ukuran .... Gambar 115..128 Suaian Longgar................................................................................... Gambar 114...........................132 Proyeksi miring....................... 135 Pencekaman benda kerja ......................................................... Gambar 9............... Gambar 97........................................... Gambar 88.........................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja...........................................................................................................128 Penandaan Kualitas Permukaan .............116 Pengukuran berimpit..................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol..........................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan.............. Gambar 86...........................................................

............................................. Penggunaan siku-siku ........................................................... Gambar 23.......LAMPIRAN C................................................................................................................................................................. Gambar 44....... 2 dan 3 ...... Penitik garis ............... Gambar 56.......................................................................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ........................................................................... Penggunaan jangka garis ......... Gambar 20....................................................................................................... Mistar baja .. Gambar 48........................... Gambar 33.. Menggaris sebuah bidang ...... Mengukur tebal dan kesejajaran ........... Gambar 47................................. Gambar 28........ Gambar 22.............................. Mengukur tinggi / tebal ....... Gambar 35........ Gambar 58............................. Jangka bengkok ..... Gambar 45................... Jangka tongkat ......................................................................................................................... Pengukuran kesikuan 90o.............................. Gambar 31............................................................................. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ....................................................................................................................................... Gambar 37...................... Gambar 13............ Pengikiran radius luar ........................................ Jangka garis ......... Set mal radius dalam ikatan cincin..................... Pemakaian penggores . Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .... Gambar 32............................................................................................................................................................................................ Siku-siku geser ............................................... Jangka sorong ................... Siku-siku kombinasi ..................................... Gambar 50. Gambar 55.............. Gambar 19... Penggunaan mistar baja ............. Pemeriksaan hasil pegikiran miring ................................... Gambar 29........................ Memeriksa diameter dalam ............................. Penggunaan mistar sorong ..... Memeriksa dengan mal radius ........................................................ Gambar 60.......................................................... Pengikiran radius dalam ... Gambar 16............................. Penggores .......... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ....... Gambar 59................. . Gambar 30.............................................................................................................. Gambar 36... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ....................... Gambar 17.... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung . Gambar 42..................................... Gambar 18......................................................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius .................... Jangka tusuk (spring divider ) ....................................................... Pengukuran 45 o ................................ Pengunaan penitik pusat ......... Gambar 43.............................. Gambar 40........................5 sumbu kikir ......... Bidang dasar sebagai dasar ukuran...... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26.................................................... Gambar 21....................... Gambar 27......................................................................................................................... Gambar 46........................................... Gambar 34....... Palu . Bidang dasar 1.............................. Gambar 51...................... Penggunaan balok gores ................ Gambar 38.................................. Gambar 15.......................................................................................................... Gambar 39.................. Set mal radius dalam satu tangkai . Satu set mal ulir ................................................................................................................... Pengukuran dengan jangka tusuk ........................................................................... Tangkai palu.......................... Busur derajat ....................... Penggunaan busur derajat ....................... Gambar 49........................................................... Gambar 57............................................ Gambar 54................................................................. Gambar 41............. Pengukur tinggi .................................................................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11........................................... Balok gores ... Penggunaan penitik garis ..................................................... Jangka kaki ....... Gambar 14......................................................... Siku-siku ...................................... Gambar 53................. Gambar 52...................................... Penitik pusat ........................................................................................................................................... Gambar 24.............................................. Penggunaan jangka tongkat ................. Pita ukur ........ Gambar 12.........................................................................

.... Gambar 109.......................... 170 Sudut mata bor ..................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ...... Gambar 113........................... 181 Pahat ........................................... 184 Pahat kuku .............................................................. Gambar 63................... 166 Penggunaan balok vee ....................................... 181 Pemotongan benda kerja .. 183 Pahat dam .................... Palu lunak .. Gambar 104.................................. 169 Bentuk kepala mata bor ......................................... Gambar 112.................................................... 183 Pahat alur .............................................. 165 Penggunaan palu .................................................... Gambar 102.............. Gambar 107............................................... 172 Bor dada mekanik tertutup ................. Gambar 71.......................................................... Gambar 84.... 186 Memahat benda yang lebar ..... 165 Penggunaan meja ................... 169 Kaliber mata bor .............................. 177 Penggunaan reamer ............................................................... 187 Garis bantu stempel ................................................................................................................................ Gambar 99............................................................. Gambar 79.. Gambar 105.................................. 189 Posisi stempel ............................. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ....................................................... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ............................................................... 168 Bor pilin kisar besar ............................................................................................................. Gambar 69........................ Gambar 64......................................................................................... Gambar 80.... 171 Sarung pengurang ............................. 167 Bor pilin spiral kecil ....... Gambar 94............................... Gambar 86..... Gambar 85.......................................................................... 172 Bor pistol ... 177 Gergaji tangan ........ 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ............. Gambar 83......................................................................................................................................................................... 165 Balok vee ......................................................... 189 Tap ............................................................................................................... Gambar 101.................................................... Gambar 87................................. Gambar 98................................ 185 Memperhatikan mata pahat ..................................................................................... Gambar 90.............................................................................. Gambar 66........................... Gambar 72............................................................................................................................. Gambar 108............... Gambar 89................................. Gambar 100..... 168 Bor pembenam ............................. 185 Memahat baja pelat ........................ Gambar 70..................... 182 Pahat .................................................................... Gambar 93................................ 165 Meja perata .......................... 188 Susunan stempel .................... Gambar 78..........................................................................................167 Mata bor pilin kisar sedang ... 191 6 .................................................................................... 172 Bor dada mekanik terbuka ........ 171 Mesin bor tiang ................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil . 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji . 190 Sney .................... 172 Reamer (Peluas)............................... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ......... 179 Pemegangan sengkang gergaji ........................ 184 Cara menggenggam pahat ......................... Gambar 95........ Gambar 97.............. Gambar 67.............................. Gambar 114......................................................... Gambar 91.................................................................................................................. Gambar 65............................................................... 176 Peluas yang dapat distel .......................................................................................... 166 Bagian-bagian mata bor . Gambar 76....................LAMPIRAN C..................... Gambar 75.................................................................. 170 Penjepit bor ................................ Gambar 68............................ Gambar 96................... Gambar 81.......................6 Gambar 61............................ Gambar 103.. 171 Mesin bor bangku.................. Gambar 73................................................................ 183 Pahat alur minyak .............................................................................. Gambar 74.................. Gambar 111...................................................................................... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ........ Gambar 106............................... Gambar 77.......... Gambar 82............ Gambar 92........................................................................................................ 184 Pahat diamon ............ 187 Posisi pahat pada waktu memahat ......................... 176 Peluas tirus .................................... Gambar 88............................ Gambar 110.................................................... Gambar 62...................... 180 Sudut awal penggergajian .......

...................... 194 Sekerap tangan .............................................................................................. 217 Penitik............................... Gambar 139................ Gambar 167....................LAMPIRAN C... Gambar 121................ 206 Melipat tepi ................ 207 Mesin roll ........................................................... Gambar 134............................................................................................................................ Gambar 152.................................... Gambar 168..... Gambar 158.......................... Gambar 155... Gambar 159...................... 208 Sambungan sekerup .................. 210 Proses mematri .................................................... 208 Landasan alur ........................................ Gambar 142............................................................................................................................................................ 199 Roda gerinda keras .................................................................... Gambar 125...... 216 Sambungan ekor burung ....................................................................................................................... Gambar 126.................................................................... Gambar 143.................................. 211 Jenis penguatan .............................. 208 Landasan tepi bundar ............................. 193 Posis i tangan pada awal menyenei . 216 Dimensi sambungan ekor burung . Gambar 136...... Gambar 162......................................... Tangkai pemutar ....................................................... Gambar 163........................ 213 Alas penindih kertas ... 215 Pengepasan persegi ...................................................................... 219 ............................................................................................................ Gambar 146.......................................... 208 Landasan ½ bola ...... 197 Mesin gerinda tiang ..................................................................................... Gambar 116...................................................................... 199 Roda gerinda struktur terbuka ...................................................................... Gambar 161................................................................. Gambar 123.......... 202 pemeriksaan roda gerinda .................................................................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ..................................... Gambar 118..... Gambar 120......... 210 Sambungan keling ......... 212 Mesin putar kombinasi ....................................................... Gambar 147... Gambar 129.......................................................... Gambar 149................................................................................................... Gambar 150..................................................7 Gambar 115........... 211 Pengutan tepi ............... 201 Roda gerinda lurus ........................................ Gambar 140.................................................................. 202 Penandaan roda gerinda .................................................................................. 213 Mal mata bor ....... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ....................................................................................................... 195 Sekerap setengah bundar ............................................... Gambar 153........ 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ................. Gambar 128.............................. 196 Sekerap bulat hidung sapi . 210 Memasang baut pemanas ........................................... 196 Menyekerap .. 212 Penguatan tepi dengan kawat . Gambar 117................................. 215 Dimensi pengepasan persegi ........... 191 Proses mengetap .. Gambar 156.................... Gambar 124.......................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ................. penggores dan mata bor ........... Gambar 141...................................... 191 Dimensi ulir .................... 206 Mesin lipat ............................................................................ Gambar 144....................... pahat tangan........................................... Gambar 131................................ Gambar 122...................................... 205 Keselamatan kerja menggerinda ................. 207 Landasan tepi lurus ........ Gambar 130.................... 196 Sekerap segi tiga ............................... 195 Sekerap mata bulat ...................................................................................................................... 207 Landasan rata ... Gambar 165........................................ 194 Penggunaan snei . Gambar 164.......................................... Gambar 133....... Gambar 119..... Gambar 135................................... Gambar 160............... 207 Landasan pipa ........................ Gambar 157......................... 217 Bukaan kotak ... Gambar 145.................................. 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ... Gambar 138....................................... Gambar 151............................................... Gambar 166............................. Gambar 148...................... 195 Sekerap keruk ...... 209 Sambungan lipatan ......... 198 Roda gerinda lunak .................................. 197 Proses pelepasan butiran pemotong ..... Gambar 154..................................................................................................................................................... Gambar 132............................................................... 214 Dimensi mal mata bor ............... Gambar 137..............201 Roda gerinda struktur padat ................ Gambar 127............................................................

.

Alat pembangkit tekanan fluida. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Tempat dudukan alat potong mesin frais.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Pisau penyayat benda kerja.LAMPIRAN D. . Alat pengatur arah. Penyimpan data dalam computer. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Pompa torak dengan poros tekuk. Pompa kipas balanced. Komponen pembersih (filter). Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful