Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Penulis iv . Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. mulai dari penggunaan perkakas tangan.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat.

.

................................................................................2 Macam-Macam Energi ....... PETA KOMPETENSI ........................ 30 1............................. 22 4........................................1 Pengertian ...................................................................................................................... 9 2...................................... 1 1............. 14 2.. 33 1...9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)...................................................... v ................... 20 3...................................... 35 1......3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ..2 Mineral ................................................ DAFTAR ISI ..................... atau Plastik Resin........................................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ...............................................................1 Pengertian Energi .....................................................................................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ....6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ...........7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)........................................................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) ................................10 Die Casting......5 Pengecoran dengan Gips . Rangkuman ...................................................... 29 1........... 32 1................................................................................................. 44 3....................................................................................................................................... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1..... 51 2....................................................................................................... 29 1..........8 Pengecoran dengan Gips.............................. Mengenal Proses Pengecoran Logam ............... 33 1...................................................................1 Berbagai Macam Sifat Logam ....................... Mengenal Material dan Mineral .11 Kecepatan Pendinginan.2 Tegangan ..........DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ........................... 3........ 47 Rangkuman................................... 14 3............................................................................................. 51 Tes Formatif..................................................................................... 21 3..... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi .......... 36 1.......................... 5.............. 1 1......2 Pembuatan Cetakan Manual ............................. Mengenal Komponen/Elemen Mesin ... 39 2.......................................... 20 3................4 Pemurnian Mineral ........ 29 1.......................................... Statika dan Tegangan ......................3 Pengolahan pasir Cetak ..........1 Poros .......... 32 1................ 4................................................................................. 43 3...... 22 3.....................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ..................................................................................... 34 1...................................1 Statika ............................................................................. 35 1.... Beton........................................................ 43 3.................................... KATA PENGANTAR ....................

130 Soal Latihan (tes formatif)............. 60 3.........2 Rehabilitasi.... 72 1.. 70 1.................................10 Gambar Potongan........ 92 3......................... Rangkuman....3 Rapido ................................................................................................................................ 3...............................................................135 2........................................................................................................ 55 1..... 62 1...1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja.......................................................................................................................................1 Alat ....................................... 61 4................................... 71 1...................................................................5 Gambar Perspektif ....................................................1 Proyeksi Piktorial ............2 Bahan .................. ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 .......................... 56 1.................5 Jangka ..................2 Pensil Gambar ........................................................ 75 3...............................................................14 Pengukuran Ketebalan..............................................................................12 Ukuran pada Gambar Kerja..........................1 Kertas Gambar ........................................................................ 55 1.......16 Suaian ........................................................... 65 1............6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ................1 Simbol Keselamatan Kerja...................... 68 1............................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ........................ 55 1......8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah.................... 75 3.BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............ 79 3.............................. 75 3... 66 1..................................... 74 2......................... 74 2..................... 4...113 3.................................8 Meja Gambar ......................................................................................................................................................... 74 2.......................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ....................... 81 3........................................105 3........4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai. 86 3.............. 74 2....... 57 3........4 Langkah Kerja..............................11 Garis Arsiran..........................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ....................................................................................................................2 Sasaran Undang-Undang.................................... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1...... 67 1................................................. 5...........................................................................................................................9 Mesin Gambar ........................................6 Macam-macam Pandangan.......................................................................128 Rangkuman .......................................................102 3...................................................9 Penentuan Pandangan....................................................1 Pengertian...... vi ......................................... Menguasai Prosedur Penerapan K3 ........................... 65 1.....................7 Bidang-Bidang Proyeksi..............................................123 3.................................. 81 3. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar....... 73 Lembar Kerja ............................................... 79 3..108 3.............. 57 2..............4 Penggaris ..................................................................................13 Penulisan Angka Ukuran........................................................... 87 3................ 78 3........................................ 56 1.................................................. 69 1..................................................................................... Mengenal Alat Menggambar Teknik .........15 Toleransi.................................................................................................... 60 3......2 Proyeksi Isometris ......................................................................................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ....................................................... 57 2.......3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja..... 74 Membaca Gambar Teknik .......3 Proyeksi Dimentris ..........................

........ 3.............................................................................................................10 Menggerinda .........262 1..222 Tes Formatif .......................................................219 3..............................................................2 Melukis ..................................6 Memahat...218 3..................................... 280 2................................................ 208 2.................. 179 1............................2 Menyambung ..................................... Mesin Bubut Konvensional ..................................... Kerja Bangku ..................... 215 3........8 Mengetap dan Menyenei ..... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1............246 1...............................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.........................................................................5 Menggergaji .......3 Mengebor ...220 Rangkuman ...........................253 1..177 1...............................................247 1........................ 190 1................5 Kotak.....................................................1 Alas penindih kertas .............................................................................................................................................................................................................................9 Menyekerap ..........................................................................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)............ 294 2..............................8 Alat potong..................................................pahat tangan dan mata bor.........................................................................................260 1.....................7 Menyetempel .......................................... 5.............6 Pengasahan penitik......................................................................... 224 5...........................................2 Mal mata bor................. 215 3....................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional .... 227 1................................................................................12 Tes Formatif...............................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ..1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .............4 Jenis -jenis Bahan Pisau.............................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC..5 Perlengkapan Mesin Frais ...... 286 2.........2 Kunci Jawaban .................................................... 217 3............................ 150 1.. 4..............................................................3 Pengepasan Persegi ............................................................. 184 1................................................... 238 1........................... 197 1...10 Waktu Pengerjaan.. dan menekuk....................penggores......................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1...............224 2..................................... 216 3......276 2.......... 227 1........................ Mesin Frais Konvensional ..................................247 1.............11 Cara Membubut..................................265 1............................................... 199 Kerja Pelat .............1 Membengkok...... 137 1.......5 Dimensi Utama Mesin Bubut........................ melipat............................................................................4 Pengepasan Ekor Burung................................................................................................... 278 2........................................................................... 208 2....224 5.... 192 1................................ 211 Lembar Pekerjaan..........2 Jenis -jenis Mesin Frais ...... 227 1....................................................................................278 2.............1 Pengertian .........................................................................................1 Mengikir ........................................................................................................ 295 vii .................................................. 169 1...........................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ...3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .............. 229 1...................4 Mereamer ..... 137 1..............................................................................................1 Soal-soal ..............................................

.......................................2 Metode Pengukuran ..... 402 2...............1 EDM Konvensional ......... 366 3.........349 1......................5 Siklus Pemrograman .........................................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ............................................. 303 2........................................................ 331 3. Computer Aided Design (CAD) ................................... 301 2.................................................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC....... 332 4.............6 Menentukan titik koordinat benda Kerja..............................................1 Pengertian CAD .........1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi.......337 5....6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)..............................................................1 Sejarah Mesin CNC........................ 331 3..............350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1................................................354 1..........2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC........................346 6................................................. Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ..11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.............................. Computer Numerically Controlled (CNC) ........................ 300 2.......436 2....... 353 1...........11 Soal Formatif.........................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya................................421 2.......................433 2........................................................................................................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)................354 1................................................................................................................................................................................................................................................ 468 viii ................ Rangkuman .................................................................................................................3 Sistem Koordinat Absolut.....345 5........................................ Polar......................409 2...8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.. 466 3............................................................................................. 465 3....................................... Relatif.................................................................................................................................442 2.................2.........................................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ..337 4......................443 3.7 Penggunaan Rotary Table ...............................................................................................428 2...............4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ..................................... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi..........2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ...........2 Cara Kerja ..........386 2................... EDM (Electrical Discharge Machining) .........4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.402 2........320 3......9 Waktu Pengerjaan ..................................... Rangkuman ........................... 301 2.....................................................356 1........................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ......................................409 2....................................1 Pengkodean Toleransi.405 2....................467 3.............................................. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ......434 2.................................................... 331 3.........1 Jenis Pengukuran .....................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC..........8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..........345 5.306 2..........3 Drilling EDM................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ..............................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.........7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan............467 4........................................ 305 2...

.............................................................................. 515 9............................................................................ 473 7.........................................................1 Keuntungan ...........555 15............ System Hidrolik ............. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ... 538 13........................................1 Soal-soal ...................... 480 7............2 Analisa Aliran Fluida (V) ................................... Tes Formatif ........... 472 6........... 485 7.... 496 7........................ Peralatan Sistem Pneumatik ..............3 Pemotong Plat ........................................ Pengendalian Hidrolik .... 471 5........................ 536 12.........1 Tekanan Udara ........... 521 11........................................................................................................................................................................4 Konduktor dan Konektor ........................... 4....551 15.. 518 10.... 487 7.........................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ............................... 538 13...................................................................4 Gaya Torak (F) ............................................................................. 538 14.............541 14......................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ............................1 Cairan Hidrolik........................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ......... 497 7.......... 469 Karakteristik Udara Kempa ..9 Model Pengikat (Type if Mounting) ........................................................................................................ 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ................................ Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .......................... 535 11............................................................................................. 3.........1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .............2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) .....................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ................................... 516 10........................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana .......556 ix ............................... 474 7................ 484 7..................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) . Dasar Perhitungan Pneumatik ...................................................... 535 11. 510 9.............................................................. 2.. Klasifikasi Sistim Pneumatik ............................................................................2 Kunci Jawaban ................ 5. Sistem Kontrol Pneumatik .................................................................2 Katup Pengatur Tekanan................................................................. 515 9.................................................................................................................................................5 Pengangkat dan Penggeser Benda ........1 Pintu Bus ....................................................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik.. 514 9.............8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ....................................................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ......................555 15................... 509 8... 493 7.............. 521 11.....5 Udara yang Diperlukan ........................ 469 Efektifitas Pneumatik .............7 Air Motor (Motor Pneumatik) ........................ Analisis Kerja Sistem Pneumatik ........2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)....2 Komponen Hidrolik...................................................................... 510 8..................................................................... 511 9................................3 Kecepatan Torak ...................................................................................................... 513 9.......... 535 11....................................................................................................................................................5 Katup-Katup Pneum atik ......4 Membuat Profil Plat ...7 Pengubahan Tekanan ........................ 537 12........................................................................... 517 10.......................1 Cara Kerja ............6 Perhitungan Daya Kompressor ................ 474 7........................................ Pengertian Pneumatik ............ 517 10............537 13..541 14............................................. 516 9.............1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ............................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1............................. 471 5.................. 514 9... 520 11.............................................................

... 619 620 621 625 627 629 629 2.................................. 1.................................................................................. 2.......................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor .......1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) .. 575 PLC (Programmable Logic Controller) ......... 580 3..... 593 3...............568 17.......... 577 3...................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ..................................................................................13 Processor ... 562 16......................... 2........... 558 16................................................................ 590 3....................590 3............... 559 16............. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ......................................................... 588 3......... Rangkuman...5 Modul Masukan ....8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) .....................................................2 Pengenalan Dasar PLC .................4 Tingkatan Teknologi ............................................... 3............. x ......3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ........ Soal Formatif .......2 Kunci jawaban.......................................................11 Unit Pengatur (Control Element) ............................................................................................................ 566 16......... 589 3............................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .....................................................................................11 Ladder Logic ........10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik...... 602 3.......... 561 16...................... 1......................9 Instalasi Pompa Hidrolik .............12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .. 567 17...1 Istilah Robot .......................................................................................................2 Komponen Dasar .........................................................................4 Device Masukan .........................................................................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ........... 585 3........3 Gerakan Robot ...................................................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ........................ 563 16...3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik .................................................. 561 16........................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1....................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ............................................. 563 16............... 596 3....................................................................................................................... 1....................................................14 Data dan Memory PLC ...................................... 589 3.................................................10 Perangkat Keras PLC .................................................................................................1 Soal-soal....568 17.....................................8 Modul Keluaran ......... 596 3...6 Device Masukan Program ..........................................2 Perhitungan Kecepatan Torak .. Pengenalan Robot ..........................................................616 4......................................................................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer............ 586 3......................... 578 3...............1 Prinsip Hukum Pascal ......................... 587 3........................................................................ 1..............................................................................7 Device Keluaran .......................... 564 16.....................................................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) .. 589 3............................1 Sejarah PLC ......... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1............................................................ 556 16......16....... 573 Otomasi Teknik Produksi .......568 18................. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri....................................................................... Operasi dan Fitur Manipulator ...................... 591 3......................................................... 556 16....................................605 Rangkuman .............................................................. 577 3..............................9 Perangkat Lunak PLC ..............................................................................................................

............................. 647 4......................1 Gripper ....................... 634 2..........................................................................................6 Sensor Non-Kontak .... 657 4........................... 5................................... 648 4..........3............................................................................................................ INDEX xi ...................................................... GLOSARIUM LAMPIRAN E...................................................... 644 4............................................................3 Silinders ...................................................................................... 648 4.................2 Perakitan ......... 640 3........4 Jangkauan Kerja ....................................................................................7 Sensor Gaya dan Momen .......3 Jenis Gripper ........... 662 Tes Formatif ......................................................................... 661 5... 643 4......................... 643 4....................................................2 Rotasi Wrist .... 660 5.............4 Motor Listrik ......................................... 2...........2 Klasifikasi Gripper .................................................................................................................... 652 4........................ 638 3.............................................................................................................. 6........................................666 Rangkuman ....................................................10 Sensor Jarak dan Sudut ................................11 Linear Position ......................................................................... 658 4.................1 Selenoids ..........................................669 BAB XI PENUTUP 1............4 Sensor dan Tranduser ....8 Sensor Temperatur ................................................................5 Sensor Kontak ................. DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B...... 661 5..................................... 637 3..... 671 Saran .....................................................3 Pengecatan ........... 651 4............................................................ 644 4.......................12 Sensor Kimia .................3 Sistem Penggerak Manipulator ...................... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D................... 660 5...............4 Pengelasan ........................ 642 Efektor ............................ 635 Aplikasi Robot ...................................................9 Sensor Cair dan Gas ............................................................................................................................................. 2................................................1 Penanganan Material ................ Kesimpulan . 659 Aktuator ........................... 7.................................................................................................. 674 LAMPIRAN A.. 655 4.......................... 640 3............................................................................. 634 2.......................................2 Katup ................. DAFTAR TABEL LAMPIRAN C..... 4............................

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

.. 2. e) Udara tidak berwarna 3... Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. dan sejenisnya. mendorong. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.... mengangkat. membersihkan kotoran. dan lain sebagainya... menekan...... Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).. argon. krypton... rotasi maupun gabungan 469 .. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.... helium. neon dan xenon. Karakteristik Udara Kempa. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.... b) Volume udara tidak tetap.. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. Sekarang. motor pneumatik. melepaskan ban mobil dari peleknya. seperti menggeser. seperti silinder pneumatik. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan)..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1... robot pneumatik translasi.. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………...... nitrogen. Pengertian Pneumatik………………………………………….. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani...3 kg/m³.. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. d) Berat jenis udara 1.. industri obat-obatan. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain.... sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat... Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas.. gas 21 % vol.

keduanya. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. Karena tahan terhadap perubahan suhu.000 mm. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. elektronika. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. anjang langkah 1 s/d 2. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. dan flexibel. Gerakan bolak balik (translasi). untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. obat-obatan. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). antara lain: mudah diperoleh. dan mengandung sedikit pelumas. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. 4. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). dapat dibebani lebih. makanan. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. serta tersedia dalam jumlah banyak. kimia dan lainnya.

pasah. memotong. menahan dan menekan benda kerja. memposisikan benda kerja. mengatur distribusi material. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.. dll. melalui peralatan 471 . • Fleksibilitas temperatur. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken).. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. mengebor. membentuk profil plat. transportasi barang.. 5..ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. penggerak poros. panjang dan berliku. proses finishing (gerinda. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. membuka dan menutup pada pintu. memutar benda kerja. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. • Mudah disalurkan.. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . menggeser benda kerja. menguji..1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.) 5. menumpuk/menyusun material. mengisi material.

maupun tidak langsung. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Bersih. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. • Mudah terjadi kebocoran. Mudah dimanfaatkan. regulator. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. misalnya kering. pengeering. seperti kompressor.000 rpm. tabung pelumas. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. memenuhi kriteria tertentu. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. bersih. dll. makanan. Aman. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. 5. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. 472 .• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Dapat disimpan.000 rpm. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. penyaring udara.

Sensor. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. • Mudah Mengembun. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. misal kering. Roll. memiliki tekanan yang cukup. NOR.Menimbulkan suara bising. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. OR. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . • 6. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Tuas. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda.

2001) 474 . axial dan ejector. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. Positive Displacement kompressor. (turbo) terdiri dari Centrifugal. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. 7. dan Dynamic kompressor. 7.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman.1. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). yaitu Positive Displacement kompressor.7. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. (Turbo). sedangkan Dynamic kompressor. Klasifikasi Kompresor (Majumdar.

maka katup pengaman akan terbuka. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar.1. Kompresor Torak Resiprokal 7.1. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. kemudian didinginkan. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. Gambar 4. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus.1. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.1.7. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. 475 . karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Pada saat terjadi pengisapan. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama.

.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. 7. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.1. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. obat-obatan dan kimia. Kompresor Diafragma 476 . Gambar 6. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara.Gambar 5. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. farmasi. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma.1. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.

Ketika rotor mulai berputar.1.1. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).1.7. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.4.1. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Gambar 7. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. 477 . yang satu mempunyai bentuk cekung. sehingga menghemat ruangan. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.

Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar.1. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.Gambar 8.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.1. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Dilihat dari konstruksinya. Kompressor Model Root Blower 7. Gambar 9.1. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. sehingga dapat berputar tepat pada dinding.1. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. 1994) 7. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu.

479 . Gambar 10.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Bedanya. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Bila kompressornya bertingkat.1. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Tetapi. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.1.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan.1. 7. 1994) 7.1. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu.

Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). Gambar 12.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. b) mengandung kadar air rendah. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. antara lain. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel.Gambar 11. 480 . Kompresor Aliran Aksial 7.1.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin.

terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai.2. antara lain : • Filter Udara (air filter). Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. yang terdiri dari Filter. Filter Udara 481 . Gambar 14. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7.c) mengandung pelumas. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. dsb. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. oli residu. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik.

Gambar 17.• Tangki udara . Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Kompressor Torak 482 .

sambungan. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Gambar 19. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. katup. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran.

3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. b) Tekanan udara perlu 484 . Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. selanjutnya dibuang. 1994) FR/L Unit 1 . Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. kandungan air embun. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan.Gambar 20.2% Menurun 7. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara.

kuningan. 485 . Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. baja.5 bar.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.7 bar.1 s.4 Konduktor dan Konektor 7. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending).d 0. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6.4. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). kuningan atau aluminium. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. b) Terjadi oiled-up pada valve. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya.5 . 7. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. galvanis atau stenlees steel.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

5.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Gambar 31. Katup satu arah dan simbolnya 7. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. Macam-macam katup searah : 7.2. yaitu saluran X.5.5. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Gambar 30. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. namun bila udara mengalir secara 490 .7.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).2. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. maka katup akan menutup.5. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Shuttle Valve 7.

Pressure Regulation Valve 491 . Gambar 34.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.bersamaan dari kedua sisinya. Katup Dua Tekan 7.5.5. Katup Buang Cepat 7. Gambar 32.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). maka katup akan membuka. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).

7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.7. Time Delay Valve 492 . Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.5. 7.5. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. Squence Valve 7.5. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. Gambar 36.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.

5.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. Lihat gambar berikut : Gambar 38. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. Katup Pengatur Aliran Udara 7.7. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.5. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Shut of Valve 7. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara..10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.

selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. yaitu torak. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. seal.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. 7. batang torak. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya.6. 494 .6. dan silinder. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. 7. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. a) b) Gambar 39. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. pegas pembalik.

Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. yaitu torak. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. 7. dan silinder.6. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. batang torak.Gambar 40. seal. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan.2. Cushioning Gambar 41.

antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. c) Gear Motor. 496 . b) Sliding Vane Motor . Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. b) Motor baling-baling luncur. d) Motor aliran. d) Turbines (High Flow). Gambar 42. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. c) Motor roda gigi. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Macam-macam motor pneumatik.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Berikut contoh-contoh motor pneumatik.7.

g) Mudah dalam pemeliharaan. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . b) Batas kecepatan cukup lebar.Gambar 44. f) Tahan terhadap ledakan. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. panas dan dingin. c) Ukuran kecil sehingga ringan. 7.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. cairan. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. e) Tidak peka terhadap debu. d) Ada pengaman beban lebih. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas.

tuas. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. antara lain penekan manual.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain: Tabel 2. roll. terdapat beberapa jenis penggerak katup. dan lain-lain. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .

Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Gambar 45.8. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.1. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. saluran 2 berhubungan dengan 3.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.

seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. saat maju atau mundur. 7. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. antara lain katup dua tekan (AND). katup pembatas tekanan.8. katup NOT. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. dan lain-lain. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. katup satu tekan (OR). Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak.

Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu. Katup 501 .3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.

4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). 7. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .2) saja atau dari arah Y (1. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).2) dan Y (1. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.4. untuk membatasi daya yang bekerja. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.8. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. udara akan dikeluarkan.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.8.

Tabel 5.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Demikian pula pada pneumatik. atau kedua-duanya. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.4.8. PNUAMATIK ELEKTRIK . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.

X1 X2 0 0 1 1 7. Tabel 7.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).8. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.4. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.8. bila output OR adalah ON. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.4. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . maka output NOR berupa OFF. demikian pula sebaliknya.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .

5/3. 2. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. maka output NAND berupa OFF. katup 5/2. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND.8. dan sisi kanan ruang b.4. yaitu saluran 1. penggerak mekanik. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. bila output katup AND adalah ON. 4/2. Dalam pneumatik. 4. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). antar lain. dan sebagainya. dan akan berhenti bila inputnya AND.7. 3/2. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. yaitu sisi kiri ruang a. dan 5.8. demikian pula sebaliknya. 3. penggerak elektrik.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. Dilihat 505 . penggerak hydrolik. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. dan lain-lain.

Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.dan 5. dan sisi 12. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. 2. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14.8. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Gambar 47.5.dari jenis penggerak katupnya. aktuator bergerak maju. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. 506 .8. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. 3. 4. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.5. sehingga aktuator bergerak mundur. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. masing-masing diberi nomor 1. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. dan 5. masing-masing diberi nomor.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port.

maka inti besi akan menjadi magnet.5. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.8. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Gambar 49. 507 .Gambar 48.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.8. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Bila kumparan dilalui arus.5. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.

Gambar 50. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10.

9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. 509 .Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.

. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.Gambar ... agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal......... Tipe-Tipe Mounting 8. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. kecepatan.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan..... 8. urutan gerak. Type Of Mounting Gambar 51.. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan.. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. Sistim Kontrol Pneumatik. arah 510 .....1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik...... seperti katup sinyal.... selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal...... dan katup kendali... katup pemroses sinyal....

b. bisa melalui penekan. seperti contoh berikut ini: 9. e) satuan energi. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. perhitungan debit aliran udara (Q). Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). 3. melalui penekan manual. roll. b) Katup pemroses sinyal (processor). b) satuan volume.. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. kecepatan torak (V). d) satuan massa. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. misal saluran 1. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. roll. dan sebagainya. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. c) satuan tekanan. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). tuas. dan c) Katup pengendalian. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . dan setersunya. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Perintah tersebut berupa aksi. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor.gerakan maupun kekuatannya. tuas. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. 2.

7854 liter = 28.105 Pa 1 bar = 0.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.5939 kg = 444.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.Volume 1 ft = 0.3937 inch = 7.387 cm 3 = 4.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.22481 Ib f 512 .4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.174 Ib m = 14.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32. Hg = 0.4805 gal Massa .3084 m 1liter 1 inch = 2.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.317 liter = 16.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.491 Ibf /in 2 = 1.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.Gaya 1 Ib (m) = 0.Satuan panjang .05504 kJ 1 ft-lbf = 1.16 kal 1 in.186 J 1 Btu = 252. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.8 °R °K = °C + 273.602 x 10 .

h.9. h ? P = Pe – P atm = ?. g.1 Tekanan Udara P atm A. h .6 x10 3 xQ1. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. g.V.1 = ?. h (kPa) Pe Gambar 52. maka P1 = ?.g = ?. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. memiliki persamaan : ΔP = 1.A. Pe = A. g. P atm + W.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 .g = ?.

namun kecepatannya akan berubah.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). sehingga Gambar 53. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. maka debit udara akan tetap. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. Analisis Kecepatan Torak 514 .9. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 .

A.. 515 . (Pe + Patm) =.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. n .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.η ... S...9.η …(N) Fmundur = Pe .4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . S. An .(N) n Ak Gambar 55. Analisis Debit Udara Q maju = A. n . Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.

Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. 2001) 101.S P + 101. Pe P2 = Q .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.3 t ( ) 9.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9. Pe 600 P1 = Gambar 57.7854 D 2 .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.

Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. Bila katup 1.1 OF 1. sehingga bergerak ke kanan (ON). maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. 517 . maka silinder 1. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.Pe2 = Pe1 .η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. A1 . Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 di lepas.0).1 ON Gambar 59.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.

melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin.1 (S1) Silinder 1.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Setelah katup bergeser. Penggeser Benda Kerja 10. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.Tabel 11. Gambar 60. karena bila diberi sinyal. silinder tidak bergerak. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. silinder langsung bekerja. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. dan bila tidak diberi sinyal.

0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.2 ON .2 ditekan secara manual sesaat. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.3 ON . Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. Silinder 1.0. Silinder 1.0 akan kembali bila katup sinyal 1.OF Gambar 61.1 melalui sisi 14.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .OF 1.1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.

2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.2 (S1) Katup 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.1 yang menyebabkan katup 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. kemudian silinder akan kembali secara otomatis. bila katup 1.kendali 1.4.3. Tabel 12. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .3 (S2) Silinder 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.1 kembali ke kiri melalui sisi 12.

4 Gambar 64. Diagram Gerak Silinder 1.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.2 1..2 ditekan maka katup 1.2 ? 1...2 dan 1. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ..4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1..0 A+. maka silinder 1. silinder 1..3 1...Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi..... Bila katup 1.3 1. 11.4 Gambar 63. demikian pula pada ujung batang torak silinder. A - 11..1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus... Aplikasi Gerak Silinder 1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.0 di bawah ini..2 and 1..3 START 1.2 ? 1.4)..4 (1.0 akan bergerak maju...

maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. = Silinder kerja ganda 522 . Agar dapat bekerja seperti di atas. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1.fleksibel.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Tabel 13. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+).

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .1.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.2 (X) 1S1 1 1V4 1.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67. Diagram Tahap Perpindahan 11.

Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.4 (Y) 11.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.2 (X) dan saluran 1.2 Untuk Saluran 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) dan 1.1.2 (X) 1.

2 (X) Untuk saluran 1.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 . Diagram Karnought untuk saluran 1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11.1.

Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Ketika katup S4 dioperasikan. saluran 1 terbuka. pada saluran 1. Dengan gerakan A.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. maka pintu dikondisikan terbuka terus.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. saluran 3 tertutup.4 (Y). akan mengaktifkan katup S1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-).1.11. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. Diagram Karnought untuk saluran 1. Pada saat yang bersamaan. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . saluran 3 tertutup.

Akibatnya udara pada saluran 1. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Dengan gerakan maju ini (A+). Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Udara mampat pada saluran 1.4 (Y) 4 2 1. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.

530 . Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Udara mendorong silinder ke belakang. maka untuk membuka pintu.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). penumpang tinggal menekan katup S2. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X). Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun.

4 (Y). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Dengan terbukanya katup S1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Sehingga udara pada saluran 1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. 531 .2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y) 5 1 2 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.4 (Y). pada saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1.

2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. maka saluran 1 terbuka. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. maka untuk membuka pintu bus.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Ketika katup ditekan. saluran 3 tertutup.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 .

Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.4 (Y) 4 2 1. Dengan terbukanya katup V1. 533 .4 (Y). Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.

seperti di bawah ini : 534 . memotong. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. membuat profil pada plat. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. dan lain-lain.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja.

Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. Pemotong Material 11. yang dihubungkan dengan profil menekan plat.(kembali ke Posisi Awal).(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. A.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan).11. Ragum pneumatik 11.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. A. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Tombol penekan dibuat dua 535 .

menekan satu buah tombol.buah. silinder A naik/mengangkat (A+). selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). A-. elektropneumatik. Gambar 79. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. B-. B+. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). Proses pembuatan profil plat 11. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). ketika sampai di atas. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80).

Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.B.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON.. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.0..2 ditekan. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.3 (3/2 Way Valve).0 terletak pada arah vertical. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . Silinder 1.B+. Silinder pneumatik penggerak ganda 1.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Tombol start 1. Batang torak slinder 1.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).A-.. Tertekannya katup 2.4.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.. Pengangkatan benda 12. Selanjutnya stang torak silinder 2. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.2.. Aktifnya katup 1. ditersukan ke katup kontrol 2.1 (5/2 Way Valve). Gambar 81. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.12. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). melalui sisi 14.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.2 dan katup 1. yaitu sisi 10 dan 11.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.2 dihentikan. Siklus A+.

Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. sehingga katup 2. d) Aman. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Tes Formatif…………………………………………… 13. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. c) Fleksibilitat Temperatur. Tertekannya katup 2.2 Kunci Jawaban a.3. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. dan minuman maupun tekstil 538 . udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. e) Bersih. 13. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.2 ditekan. makanan. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran.kompresor menuju katup kontrol 1.1 Soal-Soal a. Apabila tombol Strat 1.1 dari sisi 12. b) Mudah disalurkan. panjang dan berliku. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar.1 dari sisi 12. hingga menekan katup 2. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. demikian seterusnya. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. sehingga katup 1. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-).1 akab kembali ke posisi semula.1 akan kembali bergeser ke kiri. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. Rumus? 13.

000 rpm.000 rpm. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. tabung pelumas. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. memiliki tekanan 539 . misal kering. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. pengeering. c) Menimbulkan suara bising. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. misalnya kering. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. b) Mudah terjadi kebocoran. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. g) Dapat disimpan. bersih. maupun tidak langsung. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. memenuhi kriteria tertentu. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. dll. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. d) Mudah Mengembun. seperti kompressor.. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. h) Mudah dimanfaatkan. Udara yang bertekanan mudah mengembun. penyaring udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. regulator.

OR. Sensor. 540 . dll Sinyal Input = Katup Tekan. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. NOR. b. time delay dan lain-lain. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. Roll. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali.yang cukup. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. tekan dan lain-lain. tuas. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Tuas. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. katup cekik duah arah.

....1..1..... 541 ....... • Pencegah korosi. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya....1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan.. Sistem Hydrolik..1 Syarat Cairan Hydrolik 14. 14. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...1.... 14. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14...1. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14......... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur...2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif... Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.....1...... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator. Demikian juga bila viskositas terlalu kental..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator...1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup..

7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1. 14.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.1. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).2.1.1.1.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 14. 14.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.1.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.14.1.1.1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. 14. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 14. 14. 14.1. Disamping itu.1.

2.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion. e.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.1.g : phosphate ether 543 .g : water glyco 0-0. 68 = tingkatan viskositas oli 14. 35-55 e.

3. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). 14.5 F F-G F E 65 4 14. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St).3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.1. Jadi 1 St = 100 cSt. Selain satuan centi-Stokes (cSt). range (oC) above ideal Relative cost comp. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal.1.

seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.00 1650.60 ISO VG 68 68 61. dan viskositas max. Misal : ISO VG 22 . ISO VG 2 2.00 165.52 ISO VG 5 4.20 74.20.12 7.10 VK • SU = 4.00 352.00 748.00 ISO VG 220 220 198.42 ISO VG 3 3.6 4.00 ISO VG 680 680 612.00 ISO VG 460 460 414.00 ISO VG 15 15 13.00 506. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 ISO VG 150 150 135.2 2.88 3. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.48 ISO VG 10 10 9.00 ISO VG 1000 1000 900. ke viskositas max.00 110.0oC Min.00 ISO VG 320 320 288. Max.50 16.80 dan 24.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.80 ISO VG 100 100 90.00 11. 545 . Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.80 35.00 ISO VG 1500 1500 1350. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.06 ISO VG 7 6.8 6.80 24.20 ISO VG 46 46 41.14 5. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.40 50.20 ISO VG 32 32 28.00 242.• Engler.132 VK 33 Menurut standar ISO.0oC Viscosity Grade cSt at 40.00 1100.98 2. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.50 ISO VG 22 22 19.2 1. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .14.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.1. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.

Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. maka akan mengalami penurunan tekanan. 551 . Adapun komponen utama sistim hydrolik.14. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. antara lain: 14.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. Bila volume pada ruang pompa membesar.2.2. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.1. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. Gambar 84.1. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. oli hydrolik akan terhisap masuk.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. antara lain: 14.2.

Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.Gambar 85. 552 .1. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14.2.1. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. bila rotor berputar secara eksentrik. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Gambar 86. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.2. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.

5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). dibanding pneumatik. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. 14. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. yang satu mempunyai bentuk cekung. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. 553 .2. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. Gambar 88. Pompa Torak Radial 14.2.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.1. sedangkan lainnya berbentuk cembung. maupun motor hydrolik.Gambar 87.2. Pompa Sekrup 14.

seperti.4 Aktuator Rotasi 14. Karena daya yang dihasilkan besar. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. Buldozer. menekan. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. seperti mengangkat. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 .2. dll.4.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Gambar 89. bego. menggeser. dll. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.2.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.

antara lain. pemroses sinyal. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. dan katup satu arah.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. katup pengatur tekanan. dan pengendalian sinyal. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal.Gambar 91. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15.

katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Bila tekanan hydrolik berlebihan. 556 . Gambar 93.15. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16.

berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. S2 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. maka : A1 .d12 Bila V1 = V2. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N.d 22 d2 2 4 π .25mm = . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . jadi S2 = 1 . S1 = A2 . bila diameter torak kecil = 20 mm. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. F2 = 4000 N. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . = A2 π .F2 = F1 ( 20mm) 2.4000 N = 103. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.

4dm π . Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.083m/dtk Gambar 95.16. Gas pada keadaan tertutup. V1 = Pabs2 .ΔL = = A. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.V Δt Δt Gambar 96. berlaku : Pabs1 . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. V2 558 .(10 − 7 ) cm 0.

559 . S2 = p . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar.90 Pabs . 20 ltr = 1 . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. berapa volumenya? Pabs1 .91N L2 110mm F2 = Pe.10 . V1 = Pabs . A2 . Jawaban: F1 .V =P. L2 F1. panas dan angin). V1 = A2 . hitunglah diamter piston yang ideal. V2 W = F2 . volumenya 20 ltr. L1 = F2 .A. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.η 25. V2 Q = A1 . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.73cm 2 5 Pe.95mm F2 = = = 3090. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. S2 = p . dingin dan terlindungi (dari hujan. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 .91 = = 13. V1 = Pabs2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.105 N / m2. V P= W p.L1 25.˜ A= F2 3090.Q = t t 16.Contoh soal: 1. V2 100 .

Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. 560 .• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Gambar 97. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik.

Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. 4. 6. 3.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Saluran tekan (outlet) 16. Saluran oli masuk (inlet) 2. 5.16. Seperti external gear pump. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. 561 .

Balanced Vance 562 . Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.Gambar 99.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Gambar 100.

Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Radial Piston Pump 16.16. Gambar 101. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Bent Axis Piston Pump 563 . Gambar 102. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros.

(a) (a) 564 . ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.9. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Contoh-contoh bahan kopling.16.1 Kopiling.

9. penggerak mula. 565 . Tempat pemisahan air.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.(b) Gambar 103.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. katup-katup akumulator dan lain-lain.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik.9. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas.9. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. 16. 16. Sesuai dengan tempat pemasangannya.

(?v ).10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%).p. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Secara keseluruhan. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik. katupkatup. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. • Return line filter.) Q = n. aktuator dan setiap konektor. Suction Filter 16. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik.V n = putaran pompa (r. • Gambar 104. Gambar menunjukan proses penyaringan.Pressure line filter.

• • • Apabila p = 0. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .7 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. QL= 0.4 l/min. 567 . Q(p=230)= 9. Q(p=230) = 8. Q(p=0)= 10 l/min. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik.6 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.3 % pada p= 230 bar. kebocoran 1. QL= 1. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Q(p=0)= 10 l/min. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.

............... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b................ Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan . tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas................... Demikian juga bila viskositas terlalu kental...... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves). 568 . Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17.. 17. Menurut jenis katupnya.... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api...2 Kunci Jawaban a....Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d.....1 Soal-Soal a....... 17....... Soal formatif. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e.. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c.. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.

4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Disamping itu. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. b. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. 569 . dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. panas dan angin). Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). dingin dan terlindungi (dari hujan. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam.

18 Rangkuman BAB VIII.. Aman.. h.. alat pemasang kampas rem tromol mobil.. g.. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. memiliki tekanan yang cukup. Udara mudah disimpan di tabung. 1. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 .. dongkrak... 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). b. d.. c.. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan.... sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a..... 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih.. Udara yang bertekanan mudah mengembun.. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.... pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan... Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)....... Mudah terjadi kebocoran. c.. Menimbulkan suara bising... Selain keuntungan di atas.. f.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan... Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain. pembuka pintu otomatis. e.. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.. misal kering. d. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan..... pengepakan industri makanan dan sebagainya.. melepas velg mobil.. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. b. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator.. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.

memiliki indek viskositas yang baik. NOR.atau prosessor (katup kontrol. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2.4 ) 2. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. rotari dll). tahan api. minimla konpressibility. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. b. b) Jumlah posisi kerja. OR.3. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. 571 . tidak berbusa. silinder ganda. tahan dingin. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. d) Jenis penggerak katup.5. tahan korosi dan tahan aus. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup.2.

Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. b. 572 . pompa torak aksial. pompa sirip burung. Tidak berisik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. pompa torak radial dan pompa sekrup. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. maupun motor hydrolik. b. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.a. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). kerek hidrolik dll. c. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.

terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Pada tahun 1934. dan komponen elektronik seperti transistor. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Gambar 1.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. baik yang secara khusus misalnya 573 . Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Pada tahun 1932. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri ….

Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Sebagai contoh 574 . Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Gambar 2. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan.di dalam dunia manufaktur. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Mesin suci dan sebagianya. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan.

Dalam pembahasan selanjutnya. Production Planning dan Control. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. dan sebagainya. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. berbagai jenis conveyor. pengering tangan otomatik. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. 575 . seperti mesin perkakas CNC robot industri. 2. AGV dsb nya. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. termasuk biaya tenaga kerja. dan juga mekanik. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Inventory Control. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Sales dan Marketing. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. sistem pengisian tandon otomatik.penggunaan robot industri. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Engineering. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. hidrolik. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Jiq dan Fixtures. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. elektrik. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Otomasi Teknik Produksi ….

belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. listrik. dan lain-lain. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. bersih. Gambar 3. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. dan aman. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). misalnya lebih fleksibel dan bersih. mengangkat. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. jenuh. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. menempa. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. sakit. hydrolik. pneumatik. Pneumatik d apat dibebani lebih. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya.

sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. 577 . Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Gambar 4. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. PLC (Programmable Logic Controllers) …. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. 3.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram.

Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . misalnya modul ADC/DAC. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. modul Fuzzy dan lain-lain. seperti jumlah input/output.(a) (b) Gambar 5. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). PID. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. 3. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. baik dari segi ukuran.

Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . Siemens. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. LG.pengawatan (wiring) sistem. seperti OMRON. dan lain lain. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya.

3. PLC Training Unit 3. 3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. karena penyambungannya seri. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.Gambar 7.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. 3.

Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output.3. di bawah ini: OR Gambar 10.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2.

Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Simbol logika OUT dan OUT NOT. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. .Tabel 4.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. 583 . Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.

3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13.3. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. 3.3. di bawah ini: AND LD Gambar 12.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) .3. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. .Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. Simbol logika OR LOAD. 584 . Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. Simbol logika AND LOAD.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. 3.

Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. flow switch. 3. 585 . Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Gambar15.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. proximity sensors dan lain-lain. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. level switch.4. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.. foot switch.

5. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. 586 . Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan.Keterangan : a. NO Flow Switch Gambar 15. NO Pushbutton b. NO Limit Switch d. Contoh simbol device masukan 3. NC Pushbutton c.

Gambar 17. 587 .6. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Gambar 17 dan Gambar 18.Gambar 16. Desktop. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem.

(OMRON) 3. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. sirine. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . lampu indikator.Gambar 18. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. Handled Programmer. Gambar 19.7.

Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan.8. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . seperti komponen-komponennya dapat ditambah. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. 3. dan device pemrograman. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. 3. bagian masukan/keluaran.9. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Diagram kerja tiga komponen utama di atas.10. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan.

Diagram Blok PLC 3. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Untuk memudahkan pemahamannya. NO. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Gambar 20. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran.program yang dibuat. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. 3.12. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 .11. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic.

Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima.13. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. 3. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. menganalisa. Gambar 21. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Hal 591 . Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay.

PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. maka dapat diadakan programmeran. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Apabila data dapat diubah. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. CPU PLC (OMRON) 592 . Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Gambar 22.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Gambar 22. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM.

dan system clock (pulsa). kontrol bit PLC.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.2.2. 3. Special I/O Unit area.14. 3.14. 3. 3. ditulis XXX .14 Data dan Memory PLC 3. ditulis XXXXXX.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].14.14. kondisi input/output unit.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .14.2.14. Optical I/O unit area. informasi kondisi PLC.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. 3. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.2.14. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.2 Memori PLC 3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. 593 . kondisi special I/O. dan Group 2 High density I/O unit area. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. memori PLC dan lain-lain.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. kondisi CPU PLC. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.3.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.2. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.

> DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.14.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.2. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.3. 3. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.2.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).14. 3. 594 . > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).2.14. 3. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.2.14. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.

2. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. kontak NO dan NC. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Catu Daya. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. 595 . ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. hanya ada channel/word saja. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Gambar 23.14. 3.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil.

3. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .15. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.16. Gambar 24.

Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Klik simbol ini 3. Pembuatan diagram ladder 1.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. 597 . Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Klik simbol ini 4. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2.

2. Pada menu Online pilih Mode 598 . Ketikan END lalu enter Gambar 27. Sorot menu Online 3. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Click simbol FUN 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2.

16. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Output. Penyambungan perangkat Input.Gambar 28. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. STOP untuk menghentikan program 7.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. PLC. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

604 . Berbeda dengan Reset. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON.17.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.3. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. 3.17. Gambar 42.

Gambar 43. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Diagram ladder aplikasi koil 605 .18. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil.3. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Gambar 44.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.

2. Klik Menu à Block à Insert Block. Ok 606 . Tempatkan pada area kerja. missal 000. Isikan alamat output. dan tekan OK 8.01) 4. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. Pilih BELOW Current Network.02) 5. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.01. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. dan akan muncul form dialog bok 9. sehingga akan muncul dialog form 7. tempatkan pada work area.

11.18. Aplikasi PLC 607 .10. akan muncul dialog. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Gambar 45.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.

Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Maka dibutuhkan 3 input dan output.00 000. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. 2 berupa input dan 1 berupa output. Gambar 46. 2.00 Internal Relay 010. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 .Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.01 Output Motor Addres 010.4 sebagai berikut 1. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. input dan output maupun internal relay. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.00 Setelah membagi alamat-alamat. Tempatkan pada work area.

missal 000. 4.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . Isikan alamat output. dan akan muncul form dialog bok 9. 7. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000.05. Tempatkan pada work area. Ok 10. 5.3. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul dialog form dialog.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. Pilih BELOW Current Network. 11. 8. 6.

001.05 13.00). Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. dan berikan alamat 610 .12. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.00 15. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 16. 001. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama.00 . Klik pada selection tools. 14.

Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 .17. 3. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Tempatkan pada area kerja. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. sehingga akan muncul dialog form dialog.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. 19. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. masukan Function END pada bris terakhir. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .18. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. 18.

kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. sedangkan output berupa pompa air.4 1. Tabel 6.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Tempatkan pada work area. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 2.01 Pompa air 001. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2.00 000.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC).

8. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.Tempatkan pada area kerja. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.01). sehingga akan muncul form dialog. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. Klik pada selection tools. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.4. 5. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor .00 7. 9. Isikan alamat output. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . 6.

open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.02 010.00 Alarm 000.30 Jam 11. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17. 614 .03 010.10.01 010.04 Input Jam 07.30 Jam 16.30. 3.02 Lampu ruang kerja 000.03 Lampu lingkungan 000. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. masukan Function END pada bris terakhir.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.30 Alamat 010.00 010.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.18. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.30 Jam 17.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.01 Lampu ruang kantor 000. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. Kemudian pada pukul 11.30 Jam 12.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. Pengaplikasian pada program syswin 3. 11.00. Table 7.

02 000.05 T000 #50 010.00 000.01 001.03 END Gambar 49.00 000.04 000.04 000.01 000.00 000.05 000.03 010.01 000.00 000.000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .03 000.02 000.03 000.

jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. or dan not or. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).. and dan not and. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.4. timer dan counter. 1. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. out dan out not. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).. Rangkuman IX . PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. or load.. and load. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not.

Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. 5.secara grafik. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Soal Formatif a. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b.

618 .

Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. enuh. dengan diciptakannya mobil. kesehatan. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. dan j sebagainya. Gambar 1. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . demonstras i. lelah. seperti.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. selanjutnya menggunakan hewan. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. dan menuntut upah besar. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. emosi yang labil. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. tidak mengenal jenuh. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya.

Sebagai contoh dalam industri nuklir. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. peleburan. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Robot digunakan pada industri perakitan. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. baik secara mekanik. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. pengelasan. menggeser.istirahat yang cukup. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Istilah robot berasal dari rusia. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. seperti mengangkat. mengelas dan lain-lain. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Gambar 2. elektrik.

dan Power (daya). tetapi sifatnya tidak harus ada. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Komponen dasar manipulator robot 621 . manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. yaitu : Manipulator. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. kontroler.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Apendage Apendage Base Gambar 3. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. suku cadang (part). 1. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. melipat. menjangkau objek.2. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya.

hidrolik ataupun pneumatik. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive.2. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. bisa disebut juga lengan/arm. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting.2 Gambar 4 . Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Gambar 4. dan sangat sederhana. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. 1. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Actuator bisa menggunakan elektrik. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Robot dan kontroler 622 .

hidrolik ataupun ketiganya. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Catu daya listrik 623 . Gambar 5a. Gambar 5a. Catu daya hidrolik Gambar 5c.1. pneumatik.2. Catu daya pneumatik Gambar 5b. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik.

Gambar 6. menempa.1. maupun hydrolik. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Kerja efektor dapat berupa mekanik. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. mengecat. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.2. mengisi botol. elektrik.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. pneumataik (grifer). 624 . dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan.

Secara sistem kontrol. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi.. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. yaitu: Rendah (low) teknologi. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. 625 . a. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). b. Gambar 7. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot.1. Base manipulator jenis kaku 1. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.

1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi.025 mm. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Akurasi Berkisar antara 0. Bisa berupa pneumatik. f. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. dan operasi perakitan.c. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. y dan z secara berulang kali. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. 626 . hidrolik atau elektrik. yaitu x-0. seperti pada material handling (penanganan material). Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun.05 sampai 0. y dan z. operasi tekan. y dan z yang sama pula.001 mm pada bidang kartesian x. 1. e. hydrolik dan elektrik).4. Aktuasi berkaitan dengan payload. d. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot.001. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot.

Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Robot low technology 1. press (tekan) dan sebagainya. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil.4. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 .0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. sebagai contoh. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. cat. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). efektor las. Cycle Time Cycle time 1.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

632 . Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju.1.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. mundur) dan vertica l(naik. turun). Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Aplikasi koordinat kartesian 2. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.Gambar 15. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.

yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 .Gambar 16. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.3 Gambar 17. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.1.

Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. 2. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).2 2. penggerak ini tidak dapat digunakan. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik.3. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar.4 634 . Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. yaitu : pneumatik. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Pada hidrolik menggunakan 2. hidrolik dan elektrik.1. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. 2. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. 2. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W.3.

jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical).4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). apabila terjadi kebocoran pada sistem. Kedua. 635 . 2. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. 2.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. pengecoran dan pengecatan. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Pertama. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal.3.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot.

50. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Daerah mati atau 636 . Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Gambar 19.Gambar 18. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas.

ke arah depan sepanjang 500 milimeter.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Gambar 21. jangkauan kerja sumbu R. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Aplikasi Robot …. Mulai 637 . bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Jangkauan kerja sisi atas 3. Gambar 20. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. daerah mati sebesar 600.

1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Pada reaktor nuklir. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. 3. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material.dari industri perakitan. Area kerja Gambar 22. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri.

Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain.1. Pada palletizing.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling.2 Gambar 24. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. palletizing dan line tracking.1 Gambar 23. Line Tracking 639 . Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. posisi base manipulator kaku. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. 3.1. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing.

Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. mur. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. 640 . Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Cara ini. sekrup ataupun keling. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. yaitu dengan menggunakan robot. Gambar 25. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Untuk melokasikan komponen tersebut.3. Proses perakitan menggunakan baut. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot.

Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. produk kayu olahan seperti mebel. • Pemakaian energi yang rendah. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Pada penggunaan robot ini. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras.• Bunyi dari nosel. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. • Potensi resiko kanker. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. • Mengurangi pemakaian material cat. Gambar 26. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Pada proses pengecatan manual. keracuanan dan sebagainya.

hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. 642 .Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. 3. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Dengan memiliki sumbu banyak. Gambar 27. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. robot dapat menjangkau berbagai area objek. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. • Tingkat keamanan yang tinggi. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. • Kualitas yang sangat baik.

Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. botol.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efektor …. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. sebagai fungsi dari robot. Gambar 28. yaitu : 4. perlu pertimbangan khusus. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. 643 .

yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. 4. hidrolik dan elektrik. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Gambar 30. 4.Gambar 29.3. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist.3 Jenis Gripper 4.

Aliran 4. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. dan halus. dibagi menjadi dua.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Penyaring 5. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Gambar 32. Udara terkompresi 2. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. bersih. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.4. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Pembangkit kevakuman 3. Mangkok terbuat dari karet.3. yaitu pompa vakum dan 645 .

3. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. 646 . Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. maka kemungkinan besar akan tertarik.3 Gambar 33. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.sistem venturi. sehingga menimbulkan kevakuman. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. dari kecil hingga komponen yang besar. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. 4. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.

4. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. tekanan. yang memiliki panca indra. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Dapat menangani beberapa komponen. Sedangkan. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. Seperti halnya pada manusia.3. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. 4. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Gambar 34. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. temperatur.4 647 .

peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. 4. Berbagai macam tipe limit switch 4. Gambar 35. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Ketika 648 . Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Sensor non-kontak dapat berupa. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor.

komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). transmitter dan emitter. 649 . Gambar 37. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Terdapat dua bagian sensor. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Gambar 36. Akibat dari proses tersebut. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik.

650 . Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Gambar 39.Gambar 38.

Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera.7. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. dan lebar w. Apabila kawat memiliki panjang l. Strain gages 651 . Gambar 41. Data informasi tersebut akan diproses. 4. tinggi t. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler.Gambar 40. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat.

8. Kejadian ini disebut piezoelectric. Pada susunan uniaxial. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. kawat disusun searah dengan arah teganan.8 Sensor Temperatur 4. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Gambar 42 . percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. yaitu uniaxial dan rosette. Gambar 43. 4. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan.7. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya.2 652 .1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.

variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . atau paduan antara logam dan nikel. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. Material.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Tabel 2. RTD memiliki kepekaan yang kurang.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami.8. 653 . nikel. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD).

Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Gambar 45.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.82 – 68. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.8. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.60 – 17..07 Tungstenrhodium/platina 4. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.97 – 50.28 Besi / konstantan -8.37.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. 654 .

kekentalan dan tekanan. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. Thermistor 4. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . antara lain kecepatan aliran. kepadatan.9.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. 4.Gambar 46. dan sensor terpasang kaku.

Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut.9. terletak horizontal. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 .2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. 4. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. pada bagian tengah terdapat penyempitan.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot.9. Venturi 4.

4. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Gambar 51. 657 . Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Porost Vout t magnet Gambar 50.10. Aplikasi tachometer 4. Dengan sebuah poros. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. magnet dan sebuah koil.10.

Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.11 Linear Position 4. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. inti magnetik bagian dalam. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.11. inti magnet bagian luar.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Gambar 52. Aplikasi encoder 4. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Arus AC dialirkan 658 . Gambar 53.

Batang Penggerak AC Gambar 54.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Gambar 55. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4.pada koil luar . Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.12. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar).12 Sensor Kimia 4. 659 . Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen.

perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas.4. . katup pneumatik. dan pegas sebagai pemegang inti besi. katup hidrolik. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. inti besi sebagai piston gerak linier.12. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. 660 .2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. tegangan off tegangan on Gambar 56. 5 Aktuator …. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. 5. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) .

Gambar 57. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. pedal.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. penggerak magnet/solenoid. Katup 5. antara lain: Penggerak manual (tuas.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. udara. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. katup 5/2 dsb. dll). 661 . knop. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Selenoid elektro-mekanik 5. dll). Gambar 58.

fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). Silinder penggerak ganda 5. Pada stator terdapat inti magnet. 5.3.5.4. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. stator (bagian yang diam).apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.3. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).2 Gambar 60. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Gambar 59. 662 .

Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Gambar 61. yaitu motor seri. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. motor shunt dan motor compound. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Gambar 61c. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Gambar 61b. 663 . Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan.

tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri.4.seperti kipas. Harga yang relativ murah. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. 664 . Gambar 62. Kehandalan yang tinggi c. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Efisiensi tinggi b. pompa.5. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. d. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.

Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.Gambar 63.3 Gambar 64. 5. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Langkah menggunakan derajat putaran. Bagian motor steper. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Motor stepper/motor langkah 665 .4. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.

sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 6.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. 2a. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. Tes Formatif……………………………………………. Gambar 65. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 6. 1b. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. 2b dan kembali ke 1a. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b.1 Soal-Soal a. 2a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. 1b. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian.. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat.

2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. bisa disebut juga lengan /arm. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. kontroler. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Actuator bisa menggunakan elektrik. hidrolik ataupun pneumatik. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. dan Power (daya). Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. yaitu : Manipulator. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.6.2 Kunci Jawaban a. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori.

Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. bidang X. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. b. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. X. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. bidang Y dan bidang Z. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. polar dan artikulasi koordinat. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.bekerja. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. pneumatik. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. hidrolik ataupun ketiganya. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator.

Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. siklus waktu (cycle time). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). muatan (payload). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). dan Power (daya). Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). silindrikal. yaitu : Manipulator. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical).melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. polar d artikulasi koordinat. suku cadang (part). Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. keteletian (akurasi). melipat. Rangkuman BAB X……………………………………. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. 669 . Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. 7. peralatan atau peralatan khusus. menjangkau objek. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). yaitu: Rendah (low) teknologi. tetapi sifatnya tidak harus ada. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. kontroler.

katup. 670 . Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. line tracking. pengelasan dan lain sebagainya. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. perakitan. silinder dan motor listrik.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan.

memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. proses produksi berbasis komputer. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. menguasai prosedur penerapan K3. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. sistem pneumatik hidrolik.BAB XI PENUTUP 1. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. dan lingkungan. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. proses produksi dengan perkakas tangan. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. 2. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. lembar kerja. 1. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. proses produksi dengan mesin konvensional. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. 3. 5. dan teknologi robot. mengenal proses pembentukan logam. alat. mengenal komponen elemen mesin. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. 4. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. proses produksi industri modern. membaca gambar teknik dan rangkumanya. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan.

mengetap dan menyenei. dan frais. seperti mesin bubut. mesin bubut berat. sumbu utama (mesin spindle). melainkan dengan 672 . memahat. dengan mesin frais. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. menyetempel. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan.pengikat kepala lepas. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. menekuk. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. sumbu pembawa. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. (tail stock) . Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. pengepasan ekor burung. alas mesin (bed). yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. dan menggerinda. menggergaji. penggores. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. mereamer. mengebor. kotak dan pengasahan penitik. mesin bubut ringan. b) bagian utama mesin bubut konvensional. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. melukis. jenis-jenis mesin bubut konvensional. mal mata bor. mesin bubut standar. menyambung. mesin bubut sedang. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. melipat. keran pendingin. pengepasan persegi. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). kepala lepas. transporter. roda pemutar. menyekerap. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. mata bor. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. eretan (carrage). bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. pahat tangan. fungsi mesin bubut konvensional.6. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. 7.

sistem kontrol pneumatik. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. kompressor (pembangkit udara kempa). kecepatan torak. analisa aliran fluida (v). pengertian sistem kontrol pneumatik. dan lainnya. pengendalian hydrolik. 9. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. Tingkatan Teknologi. otomasi teknik produksi. tekanan udara. meliputi: Manipulator Arm Geometry. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. katup pneumatik.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. perhitungan tekanan. simbol logika. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. 10. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. bent axis piston (pompa torak dengan poros. pompa roda gigi dalam tipe geretor. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. type of mounting (cara-cara pengikat). Sistem 673 . efektifitas pneumatik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. pengendalian tak langsung. pompa roda gigi dalam tipe crescent. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. perhitungan kecepatan. kode G. prinsip hukum pascal. unit pengatur (control element). instalasi pompa hidrolik. diagram karnaught. komponen hydrolik. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. komponen Dasar. b) Operasi dan Fitur Manipulator. dasar-dasar perhitungan hydrolik. pneumatik. untuk saluran 1. pemeliharaan cairan hydrolik. perangkat keras. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. perangkat lunak. Rotasi Wrist. dasar perhitungan pneumatik. pompa dan aktuator hydrolik. katup-katup pneumatik. gaya torak (f) udara yang diperlukan. 8. tekuk). materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. aplikasi penggunaan pneumatik. PLC (progammable Logic Controller). perhitungan daya kompressor. unit penggerak (working element = aktuator). konduktor dan konektor. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. balanced vane (pompa kipas balanced).2 (x). pompa torak radial (radial piston pump). peralatan sistem pneumatik. air motor (motor pneumatik). klasifikasi sistim pneumatik. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). karakteristik udara kempa. Gerakan Robot.

Penggerak Manipulator. Sensor Gaya dan Momen. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Sensor Kontak. pengelasan. Sensor dan Tranduser. sensor Temperaptur 11. Aplikasi Robot. yang berisi simpulan dan saran. Jenis Gripper. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. c) Efektor meliputi: Gripper. 674 . Penanganan Material. Jangkauan Kerja. Klasifikasi Gripper. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. antara lain: 1. 2. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. 3. Sensor NonKontak. 2. Perakitan dan Pengencangan. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang.

1999 Keller.Karl. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Mesin Konversi Energi. Solingen. Omega Engineering. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1983 Sachur Rheinhard. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. EMCO Maier dan Co. Stamford 1999 Depdikbud. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. 2006. Jakarta. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. dkk. Europah Lehrmittel Groover M. Gottfried Nist(1994). Yogyakarta Richard C. Majumdar. dkk. 1997. J. 1987.M. Keller Didaktik and Technik. Jakarta Sugihartono. Wuppertal. 1992. Mcgraww-Hill Book Co. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . 1990. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Penerbit Erlangga . Keller Didaktik and Technik. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Pradya Paramitha. Penggerak Mula Turbin. Mechanical Engineering Handbook. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Iwan. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Industrial Robotics Technology. Hadi. Bandung. Inc. 1977. Programming. Soedjono. 1988. Soewito. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Maier dan Co. Austria. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. 1988. 2000. ITB.. Pneumatik. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Wuppertal. Groover: Automation Production systems. Haan-Gruiten. Festo Didaktik. 1994. Mesin Bubut CNC Dasar. Koln Delman kilian. 1988. and Aplication.P. Bandung Cliffs. Andi Offset. Jakarta Keith Frank. Hallem. Pelayanan EMCO 2A. dkk. 1991. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. EMCO Mikell P. Hallem. Esslingen Daryanto. Pelayanan EMCO 3A. Homburg. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. 1990. 1991. Jakarta Dieter. 2006. Siegfried Keller. Singapore. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. 2001. Lilih Dwi P. 1998. Jakarta. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . 1985 . Singapore. PT. Jakarta. New york. Instandhalttungsmanagement. Jugendlexikan der Tecknik.Tata McGrawHill. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Gehlen Setiawan. 1984 Peter Patient.J. Depdikbud. Penerbit Erlangga . Hydrolik. 2001. Sudibyo dan Djumarso. Mannheim. CRC Press LLC. Festo Didaktik. Penerbit tarsito. Croser P.. Jakarta. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Esslingen Croser P. Verlag. 2001. Penerbit Erlangga . Gramedia. 1995. 1992. Menggambar Teknik Mesin. Hollebrandse. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . 1986 Harapan Utama. Lilih Dwi P. Dorf : Sistem Pengaturan . Toleransi. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1998.LAMPIRAN A. EMCO Meier (1992). New Delhi. 1988.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. CNC Technik. CNC Didaktik. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung.

com/index3.honda. Q Plus Frasen.Wikipedia.html www.automation. Wirawan.playrobot. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.zen.com embedded-system. Jakarta: Salemba Infotek. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.jp/eng/index.net/ .LAMPIRAN A. 1998. Wirawan. Unnes Sumbodo.2 Sumbodo. 1983.com world. cnc-keller.jpg .net www.wikipedia. Gambar Teknik.en.html .co.com www. 2004.compserv.omron.hondacompany. 2006.com/id/search/automation system www.com www.com www. Semarang.com/images/robot_arm01.20k www.fanucrobotics.roboticsonline.22k www. www.de www. Menguasai AutoCAD 2002.my www. 2002. Yudhistira. www. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi. Jakarta Wahana Komputer. Semarang.omron. PDTM Teknologi dan Industri.gov.com www.htm embedded-system. Unnes Supriyono dan Almeriany.sabah.com/comp%20robot_ind.plcs.webstergriffin.com/ASIMO/ www.

..... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar .................................... Tabel 8.... Hubungan cutting speed dengan bahan ........................ Kertas gambar berdasarkan ukuranya ........ Tabel 15......................................... Daftar kecepatan potong mesin frais .... Tabel 4............... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ............................................ Tabel 6. Tabel 12...... Tingkatan suaian basis lubang ............... Kecepatan pemakanan (feeding)..........................LAMPIRAN B.......... Pemilihan nomor pisau sistem module......... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan............. Macam-macam ketebalan garis ................................................................................................................................................ Tabel 9......................... Satu set cutter dengan 15 nomir................................................. Tabel 4 Tabel 5............................................................................. Satu set cutter midul sistem diameter pitch. Ukuran utama roda gigi diameteral pitch.......................................................................... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit............. Tabel 6........... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya .......... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS............................................. Tabel 2.................................... Tabel 2............................................... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya................................................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya .......................... Tabel 3....... Pensil berdasarkan kekerasan ............. Tabel 5............ Kecepatan keliling yang disarankan ....... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ... Tabel 7............................................ 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1................. Tabel 10...................................................... Tabel 9.... Tabel 7............ Tabel 13.............................. Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC .............................. Cutting speed untuk mata bor .. Tabel 3.......................... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .... Tabel 12........... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ..... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ............ Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut............... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ........................................... Tabel 4.. Tabel 16.. Tabel 2.......... Tabel 10...........................................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA. Ukuran utama roda gigi sistem module........................ Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ......... Tabel 3................. ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1..... Tabel 8........ 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ......... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.... Tabel 11. Tabel 14... Daftar kecepatan potong pembubutan............................................................................................................................. Jenis daun gergaji berikut fungsinya .. Tabel 11.................... Tingkatan suaian basis poros ... Tabel 8.....

......... BAB IX Tabel 1......................... Tabel 3............ 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ........ Daftar alamat pada input dan output ......................................................... Logika katup NOR............................................... Tabel 19........... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya................ Tabel 3......................................................... Tabel 4.......................2 Tabel 17........ Pengalamatan input dan output . Jenis penggerak katup................................................ Aturan aljabar saklar AND .......... Tabel 5..................................................... Tabel 17.............. Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ........ Logika pengendalian sistem sederhana langsung................................. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ..... Koordinat hasil perhitungan titik . SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ......................................... Simbol dan logika katup NOT............................ Tabel 8.............. Tabel 20...................................................................... Tabel 2............................ Tabel 4.................. Jenis dan simbol katup pemroses sinyal..... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)........................ Alamat input dan output PLC .............................................. Tabel 7................................... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1................................................ Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ............................. Tabel 6.. CNC EMCO TU 2A ..... Tabel 18...... 654 ................................. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ......................................................................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .................................. Tabel 6..................................................................................................................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ............. Tabel 12.................................. Tabel 5...... Tabel 7..... Aturan aljabar saklar OR.................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ........................................... Simbol logika katup OR.. Tabel 3... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1......... Arti kode lainya .... Tabel 1.......................................... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan.......... Tabel 2............................................................................................................................................ Tabel 16....................... Tabel 11.. Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik................. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ..... Tabel 6........................ Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ......................................................... Tabel 2......................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .. Tabel 15........................................................... Harga tingkatan suaian menurut ISO ......................................... Tabel 13... Tabel 3.... Tabel 14.......... Logika katup NAND... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ................................................................................................. Tabel 5....... Tabel 4........ Tabel 2................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ........................ Batas viskositas ideal.................. Tabel 9..................................... Simbol logika katup AND ............ Tabel 10................ Logika OR dan NOT OR ............. Arti kode M pada mesin CNC ......................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ...................................................................................LAMPIRAN B....................... Siklus pembuatan ulir G 33 .......... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik..................................................................................... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api............ Tabel 7. Jenis dan simbol katup pembatas tekanan..............

............................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir......... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ........................ Gambar 28............................................................................................. ......................................... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A........... Gambar 2.........................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring..................... 36 Die Casting............................ (c) cetakan siap..... Gambar 15............................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC...... Gambar 22.....1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F................................................... 14 Kontruksi poros kereta api.. 23 Gambar 1.............................................................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir............8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan... 29 Proses Pengecoran logam ......................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ........................................... Gambar 25........ Gambar 12............................................................ Gambar 20........... Gambar 31...... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)............................................. Gambar 7............................................. Gambar 23......4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis....................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L............................. 19 Bantalan gelinding khusus..................................................... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan.............5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.................................... dan produk pengecoran .... BAB II Gambar 1................. Gambar 13........................... Gambar 8...... Gambar 7...........................LAMPIRAN C.................................. Gambar 9.......... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut................................................... 38 Pengolahan Logam Manual............................. 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ......2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ............................................... 1 Gaya gesek pada roda mobil......... 16 Beban lentur murni pada lengan robot......... Gambar 16...... Gambar 9........ 36 Salah satu produk Die Casting......................... Gambar 6........4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ....... Gambar 21.................................... Gambar 17..... Gambar 12....... Gambar 10.............6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a................... Gambar 11.. Gambar 19............. Gambar 24......... Gambar 10......... Gambar 5...................................................................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi.... preses penuangan (d).................................. Gambar 26............................................................................................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ...................... Gambar 14........................................ Gambar 27........................ 43 Gambar 4. Gambar 11.................................................................. 19 Bantalan aksia..........3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.. 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam............................................................................... Gambar 3........ 10 Tegangan Normal...... Gambar 32..................................................... 15 Kontruksi poros kereta api......................................................... 12 Tegangan Geser........................ 19 Bantalan radial................................. Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4. 13 Tegangan puntir........................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A......... 11 Tegangan tekan................ Gambar 30.. 42 Mesin pengerollan (rolling)............... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan........ 16 Kontruksi poros transmisi......... Gambar 18............................................................................... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir................................ Gambar 6........... Gambar 8...2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)........................... Gambar 5.............................. Gambar 29...............................

.............................. 72 Meja gambar....................................................... 66 Cara menarik garis ....................................... konversi energi dari energi potensial. Gambar 7............................................ Gambar 12.............. 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ...............................................................................................................................................................................2 Gambar 13.............. Gambar 5............... Gambar 17................................. DAN LINGKUNGAN Gambar 21.................................................. dan energi listrik..... Gambar 28....................... 78 Proyeksi dimetris ........................................ 69 Jenis jangka.... Gambar 21..................................................................................... Gambar 20................................................ 66 Pensil mekanik............................................................. Gambar 29. ALAT.................................................................................. Gambar 23...................................... 47 siklus motor bensin 4 langkah...... Gambar 19.................................... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga............... 71 Mal lengkung............................................................. Gambar 20 PLTA.......... 80 Macam-macam pandangan................. 73 Proyeksi piktorial................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik..... 81 2 ................................................. 70 Plat pelindung penghapus ............................................................................. Gambar 24.................... Gambar 31........ 44 Accu sebagai bentuk energi kimia.. Gambar 6. Gambar 22......................................................................... Gambar 26....................................................................................... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga........................................................................................................................................................ 45 Salah satu reaktor nuklir ............................ 75 Proyeksi isometris ............................................................................. 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik........................... Gambar 30............ Gambar 25.................... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan .............................................. 67 Rapido........... 71 Busur derajat.................................................... 73 Mesin gambar rol.......................... 65 Pensil batang . 72 Contoh penggunaan mal lengkung........................... 73 Mesin gambar lengan ...................................................................................................................... Gambar 18................. 50 Sebuah sistem turbin gas..................... Gambar 24............................... Gambar 15................................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1..................................................................... Gambar 9.......................................................................................... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA... Gambar 17..... Gambar 25... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris... 79 Perspektif dengan satu titik hilang...................... Gambar 16................ 79 Proyeksi miring........................................ 48 Turbin Air .................... 68 Cara menggunakan penggaris -T............. Gambar 13............ 72 Mal bentuk geometri............................ Gambar 24.... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal................................. Gambar 11...... 46 Mesin konversi dari panas ke uap.................................. Gambar 2.......................... Gambar 19.................................................................................................................................. Gambar 18............ 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung................. Gambar 4............................... energi mekanik.............................. Gambar 33........... Gambar 16............................ Gambar 14...................................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker.......................................... Tanda harus mengenakan kacamata ............ Gambar 32........ 76 Penyajian proyeksi isometris ......... Gambar 8...... Gambar 14................................. 46 Pemanfaatan energi angin ............ 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga.. 80 Perspektif dengan dua titik hilang. 80 Perspektif dengan tiga titik hilang................. Gambar 27..................................... Gambar 23... Gambar 3.............................................................................. 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis .............................................................LAMPIRAN C................... Gambar 15.................................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ............................................ Gambar 22................ 81 Bidang proyeksi..

..................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah.................................... 83 Pemutaran dengan jangka .................................................................... Gambar 84............................................... Gambar 68..103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan.................... Gambar 49................................. Gambar 55......................................... 92 ........................................................... Gambar 66.... 91 Penggunaan tiga pandangan .....102 Sudut ketebalan garis arsiran....................................... Gambar 57......... Gambar 80.104 Angka ukuran dan arsiran...................... 93 .....105 Cara penarikan garis dan ketebalanya .112 Pengukuran jari-jari................................................ 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.............. Gambar 40............................. Gambar 63b..................... 86 Proyeksi Eropa ............................. 91 Bentuk benda dari hasil pandangan................104 Macam-macam arsiran............................................................................................................ Gambar 52..............LAMPIRAN C............................................................ Gambar 72.......................... Proyeksi di kuadran I .................... Gambar 47.........................................................110 Pengukuran ketirusan......... Gambar 54..................... Gambar 61..................................... 97 Potongan jari-jari pejal.............. 86 Proyeksi Amerika .................................. 85 Pandangan proyeksi Amerika ......... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c......................................... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ......... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ...... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan.............................. Gambar 45................................................................................................ Gambar 42................................................ Gambar 73.......................................................................................... Gambar 78............................................................. Gambar 69... Gambar 44................................................................... Gambar 83..........110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .................................. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag......3 Gambar 34........................ 90 Penentuan pandangan depan.............................................................................................. Gambar 35..................... 89 Pemilihan pandangan utama......................................... Gambar 51.............................. 87 Contoh penggambaran anak panah ............113 ..................................... Gambar 65.............................................................. 99 Potongan separuh........ 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ................. 96 Penempatan potongan dengan diputar...................................... Gambar 74.......................................... Gambar 79.............. Gambar 56.................................................................. Gambar 77....... Gambar 76. Gambar 71.......... 93 Tanda pemotongan.................................... Gambar 41.................. 90 Penggunaan dua pandangan........................100 Potongan sebagian ............. 93 .................................................... 88 Gambar satu pandangan................................................................. Gambar 63a........ Gambar 37.......................................................................101 Potongan putar.................................................................................................. 98 Potongan dudukan poros ................................................. 84 Pandangan proyeksi Eropa .............................. Gambar 43................................................103 Arsiran benda tipis...............................101 Contoh penggunaan arsiran........... Gambar 75................................. Gambar 62b............................................................. 86 Anak panah ..............................................................107 Penulisan angka ukuran. Gambar 46..................................... Gambar 70... Gambar 39............ 98 Potongan penuh.. 87 Penerapan Proyeksi Eropa ................................................. Gambar 38................... Gambar 81...................................................................... 88 Gambar pandangan............................... Gambar 82...............................................................................108 Ukuran tambahan...........................................................................101 Potongan bercabang atau meloncat................................... Gambar 36..... 90 Pandangan utama................... 95 Penempatan gambar potongan............................................................. Gambar 53.......................................................... Gambar 59............ Gambar 62a... Gambar 64............ Gambar 50........................................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika.......... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar................................................ Gambar 48.........................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ...................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran..106 Jarak antara garis ukur............................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran......................... Gambar 60............................................................................ Gambar 67....................................

...................................... Gambar 97.......................................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang............................................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut........................................ Gambar 105........... Gambar 122................. Gambar 114.....124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan......................................................................119 Pengukuran pada lubang... Gambar 125....................................................................113 Penunjukan ukuran ......................... Gambar 3.... Gambar 124........................................................................................................................ Gambar 111..................... Gambar 102.................................................................................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan.........................132 Proyeksi miring......................... Gambar 9..................... Gambar 99..................................................................................................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ............................ Gambar 100...............................................................116 Pengukuran berimpit.................. Gambar 107..... Gambar 92.....121 Pengukuran mur........................ Gambar 113...........129 Suaian tramsisi..................117 Pengukuran koordinat.....121 Pembuatan gambar baut..............132 Potongan A-A................................................... Gambar 109....126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja...............................................133 Macam-macam arsiran............................................................................. 135 Pencekaman benda kerja ........................................................... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran.................... Gambar 123........124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol..................114 Ukuran berantai ......................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan . Gambar 5. Gambar 103..............................123 Penulisan toleransi simetris ............................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ................. 137 Spesifikasi kikir ..... Gambar 7...............125 Penulisan batas -batas ukuran.122 Pembuatan gambar mur dan baut................... Gambar 98........................................................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah........124 Penulisan suaian standar ISO...............................................................134 Gambar Benda Kerja .................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut ................................................................135 Ragum ........... Gambar 86....................... Gambar 115.............................................................. Gambar 117.....118 Pengukuran berjarak sama................................................................... Gambar 94........................ Gambar 119............... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ............................................ PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ...... Gambar 6............128 Penandaan Kualitas Permukaan ...............................................120 Pembuatan gambar mur......................................... 136 Bagian bagian utama kikir ..133 Potongan B-B............................................................................115 Ukuran berimpit........................................ Gambar 106..................................... Gambar 93........................ Gambar 112........................................................ Gambar 8.......................................... Gambar 110.......... Gambar 91.............................131 Proyeksi isometris ............... Gambar 118..................118 Pengukuran berjarak sama................................LAMPIRAN C........ Gambar 88............................................... Gambar 108...... 138 Gerakan badan dan mulut ........................................................................................................115 Ukuran kombinasi.........................................114 Ukuran sejajar.119 Pengukuran alur pasak.........4 Gambar 85............131 Proyeksi dimetris ............................ Gambar 121.................. Gambar 120................128 Suaian Longgar.............................................. Gambar 95....120 Pengukuran profil.................................................................................................................................................. Gambar 101......................... Gambar 90...... Gambar 2.. Gambar 126... Gambar 116........ Gambar 96............................... Gambar 89............................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan....................................................................129 Suaian paksa............122 Batas atas dan batas bawah toleransi..........................135 BAB V Gambar 1.................... Gambar 104............................... Gambar 10.......................129 Proyeksi piktorial........................................... Gambar 4................................................................................................... Gambar 87............................

.......... Gambar 18..... Gambar 56............................. Gambar 51........................................................... Penggunaan jangka tongkat ............................................................................ Siku-siku .................... Jangka bengkok ...... Pengukur tinggi ............................ Gambar 60.................................................... Gambar 32............................................. Gambar 34...................... Gambar 23....................................................................5 sumbu kikir ..................................... Penggunaan penitik garis .. Siku-siku kombinasi .......................... Gambar 15............................................................................ Gambar 17...... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ................... Busur derajat ................................. Penggunaan jangka garis ...................... Pita ukur ................................. Gambar 30................................................................................................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ................................ Jangka sorong ................. Memeriksa dengan mal radius ....... Siku-siku geser ................................. Pemeriks aan hasil pengikiran radius ...................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ................................... Pengukuran dengan jangka tusuk ................................................................... Tangkai palu..................................................................................................................... Gambar 12........ Gambar 21... Gambar 48..................................................... Pengikiran radius luar ......................................................... Gambar 46.................................. Gambar 47...................................................................... Mengukur tinggi / tebal ............................................................. Jangka tusuk (spring divider ) ........................ Penggunaan busur derajat ......................... Penggunaan mistar sorong ...................... Jangka kaki ............... Gambar 19......................................... Gambar 28....................... Gambar 49.................. Gambar 53.......................... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26...................................... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung .... Gambar 55.................................... Penitik pusat ...................................................... Gambar 57.................................... Palu .......... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11.................. Gambar 58....................... Gambar 50........................................ Gambar 43.......... Gambar 20........ Menggaris sebuah bidang ................... Gambar 24................................... Pemakaian penggores .. Gambar 29..................................... Penggunaan mistar baja ................................... Jangka garis ...................................... Gambar 13........................... Gambar 16.... Gambar 33............... Gambar 38.............. Set mal radius dalam satu tangkai . Pengunaan penitik pusat .............................................................. Penggores ........ Mengukur tebal dan kesejajaran .............................. Gambar 22.......................................................................... Gambar 45........... Memeriksa diameter dalam ....................................................................................................................... Penitik garis ...................... Pengukuran 45 o ......... Gambar 54...........................................................LAMPIRAN C.. Penggunaan siku-siku .. Gambar 36......................................... Pengukuran kesikuan 90o......................................................................................................... Gambar 27.... Jangka tongkat ................................. Gambar 14......................................................... Gambar 41............................................................................................................................. Balok gores ................................. Penggunaan balok gores ............................................. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................................................... Bidang dasar 1......................... Gambar 40................................................................... Satu set mal ulir .......................................... Set mal radius dalam ikatan cincin........................................................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran....................... Gambar 52............... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ................................................................................................... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ................................. Gambar 31............................................ Gambar 59............................................................. Gambar 37.............. ................................... Gambar 39........................ Gambar 35.................................................................. 2 dan 3 ............... Gambar 42................. Gambar 44................................................................. Mistar baja ......................................... Pengikiran radius dalam ....................

... Gambar 99......... Gambar 68.167 Mata bor pilin kisar sedang ................ 183 Pahat dam ..... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang .............. 189 Tap ............................................................................ 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............................................................................................ 183 Pahat alur minyak ................................................................................................................................................................................................................................................................................................... Gambar 98.......................................................................... Gambar 67......................................... Gambar 97......................................................... Gambar 69........................................................... Gambar 71............................................................................................................................ Gambar 110...................... 185 Memperhatikan mata pahat ..................... Palu lunak ......... Gambar 102................... 176 Peluas tirus ....................................... Gambar 106.......................... 179 Pemegangan sengkang gergaji ............................ 165 Penggunaan meja ..................................................................................... Gambar 74..... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum .................. Gambar 64.. Gambar 65................ 172 Bor pistol .............................................................................. Gambar 90................................ Gambar 86.. Gambar 72.......... Gambar 73.............................................................. 168 Bor pembenam .....LAMPIRAN C................................................................................. Gambar 85.......................................................................... Gambar 103............................. 185 Memahat baja pelat .................................. Gambar 113..... 184 Pahat diamon ........................................................................................................................................................................................................ 169 Bentuk kepala mata bor .................................................................................... 177 Penggunaan reamer ...... 171 Mesin bor bangku............................................. Gambar 91....................... 172 Bor dada mekanik tertutup ................................. 169 Mata bor pembenam kapala baut ............ 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .................... Gambar 94................................. Gambar 83............................................. 166 Bagian-bagian mata bor .... Gambar 88................................................................ 171 Mesin bor tiang .............................................. 172 Reamer (Peluas)............................................... Gambar 108.. Gambar 104............................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ........................... Gambar 114.... Gambar 70.......6 Gambar 61................................ 191 6 .............................................................................. 177 Gergaji tangan . 181 Pemotongan benda kerja ................................. 170 Sudut mata bor ........................................................................................................................................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ............................................. 183 Pahat alur ......................................................................... Gambar 79.......................... Gambar 109....... Gambar 89....... Gambar 105........ Gambar 87.......................... Gambar 82......................................... 172 Bor dada mekanik terbuka ...... 165 Meja perata ....... 187 Posisi pahat pada waktu memahat .................................................. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) .................... Gambar 84..... Gambar 101......... 180 Sudut awal penggergajian ......................................................... Gambar 112..... Gambar 66...................................... Gambar 100.................. 176 Peluas yang dapat distel ............................................... 190 Sney ...... 186 Memahat benda yang lebar ............ Gambar 107............................... 188 Susunan stempel ............ Gambar 92.... Gambar 75....................... 189 Posisi stempel .................................................................. Gambar 81...................... Gambar 77................................................................................. 171 Sarung pengurang .................................................. 187 Garis bantu stempel ............................................................................. 165 Penggunaan palu .............................. Gambar 62. Gambar 96................................................................................................................................... Gambar 76. 165 Balok vee ....................... 166 Penggunaan balok vee ............... Gambar 111...................... 182 Pahat ................................ 181 Pahat . 184 Cara menggenggam pahat ................................................................ Gambar 63............................ 167 Bor pilin spiral kecil ................................................................ 184 Pahat kuku .............................................. 170 Penjepit bor .... 169 Kaliber mata bor ................ Gambar 93................................................ Gambar 95...... Gambar 78........... Gambar 80......................................... 168 Bor pilin kisar besar ..............................

................................................. Gambar 133..................................................... Gambar 152.................... Gambar 161............. 219 ....................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ......................................... Gambar 129..... Gambar 135......................... 191 Dimensi ulir ....................... 213 Alas penindih kertas ................. Gambar 147....... 198 Roda gerinda lunak ......... 209 Sambungan lipatan ............. 206 Mesin lipat ......................................................... 216 Sambungan ekor burung ... Gambar 138....................................................................................................... Gambar 131........................................................................................ Gambar 130............................................ Gambar 154. Gambar 148.....................................................LAMPIRAN C... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ................................................................... 214 Dimensi mal mata bor ................................. 207 Landasan tepi lurus .................................................................................................................................. Gambar 163.................................................................................................... Gambar 137......................................................................... Gambar 164................................................. Gambar 151.......... Gambar 153...................... Gambar 146....... 210 Proses mematri ......................................................... Gambar 155.................................. Gambar 123...................... Gambar 168.................... Gambar 124......... 191 Proses mengetap ................................... 215 Dimensi pengepasan persegi ............................................... Gambar 141...................................................... Gambar 128............................ Gambar 140............. Gambar 144... 213 Mal mata bor ........ 217 Penitik... Gambar 132..................................................... 199 Roda gerinda keras ............................ 207 Landasan rata .................................. 194 Penggunaan snei ....... Gambar 127.. 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ............ Gambar 145............................................... 196 Sekerap bulat hidung sapi .................................................................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ............................................... 212 Mesin putar kombinasi ................................ 217 Bukaan kotak ................................................. 202 pemeriksaan roda gerinda ..................................... Gambar 159.. pahat tangan...... Gambar 156...................... 195 Sekerap keruk .................... Gambar 165...................... Gambar 150................................................................................. 206 Melipat tepi .... Gambar 121.......................................................................... Gambar 160.............. 193 Posis i tangan pada awal menyenei .......................................... 212 Penguatan tepi dengan kawat .... penggores dan mata bor .......................................................................... 211 Jenis penguatan .................................... Gambar 118............................................................. Gambar 116............................................................. Gambar 125.. 208 Landasan ½ bola ................................................... Gambar 167......... 210 Sambungan keling ......... 196 Sekerap segi tiga . Gambar 166.........................................................................................201 Roda gerinda struktur padat .. Gambar 136...................... 201 Roda gerinda lurus .............................................. Gambar 122............................................................................................... 207 Mesin roll ................... 197 Mesin gerinda tiang ........ Gambar 142..... 208 Sambungan sekerup ..................................................................................................................................................... Gambar 157.......................... 195 Sekerap setengah bundar .....7 Gambar 115........ 199 Roda gerinda struktur terbuka ............................. 205 Keselamatan kerja menggerinda ...... 196 Menyekerap ........................................................... Gambar 134....................................... 202 Penandaan roda gerinda ........................................... 210 Memasang baut pemanas ..... Gambar 162.................................................................. 207 Landasan pipa ................... Gambar 143....................... 208 Landasan alur .... Gambar 158.... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ....... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ........................................................... 194 Sekerap tangan ................................ Tangkai pemutar .................. Gambar 119.............................................. Gambar 120......................................................................................................... Gambar 126.................................................................................................................. 208 Landasan tepi bundar ........................... 195 Sekerap mata bulat .......... Gambar 117......................... Gambar 139........................................................... 215 Pengepasan persegi ................................................................................. 211 Pengutan tepi ................ 216 Dimensi sambungan ekor burung .......................................................................... Gambar 149....................................

.

Tempat dudukan alat potong mesin frais. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. .1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Pisau penyayat benda kerja. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Alat pembangkit tekanan fluida. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Alat pengatur arah. Penyimpan data dalam computer. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pompa kipas balanced. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut.LAMPIRAN D. Pompa torak dengan poros tekuk. Komponen pembersih (filter).

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.