P. 1
8204244 Kelas12 Smk Teknik Produksi Mesin Industri Wirawanpdf 2

8204244 Kelas12 Smk Teknik Produksi Mesin Industri Wirawanpdf 2

|Views: 3|Likes:
Published by Dianna ElgRand

More info:

Published by: Dianna ElgRand on Mar 14, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

03/14/2013

pdf

text

original

Sections

  • 5.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik
  • 7.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa)
  • 7.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan
  • 7.5 Katup-Katup Pneumatik
  • 7.6Unit Pengerak (Working Element = Aktuator)
  • 7.7Air Motor (Motor Pneumatik)
  • 8.1Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik
  • 9.Dasar Perhitungan Pneumatik…………………………………
  • 9.1Tekanan Udara
  • 9.4Gaya Torak (F)
  • 9.6Perhitungan Daya Kompresor
  • 9.7Pengubahan Tekanan
  • 10. Analisis Kerja Sistim Pneumatik
  • 10.1Pengendalian Langsung Silinder Sederhana
  • 11. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi
  • 11.2Penahan/penjepit benda (ragum)
  • 11.3Pemotong plat
  • 11.4Membuat profil plat
  • 12.Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik
  • 12.1Cara kerja
  • 13.2 Kunci Jawaban
  • 15.2 Katup Pengatur Tekanan
  • 16. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik
  • 16.1 Prinsip Hukum Pascal
  • 16.2 Perhitungan Kecepatan Torak
  • 16.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik
  • 16.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent
  • 16.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor
  • 16.6Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced)
  • 16.7 Pompa Torak Radial (RadialPiston Pump)
  • 16.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik
  • 16.11 Unit Pengatur (Control Element)
  • 17.2 Kunci Jawaban
  • 1. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …
  • 2. Otomasi Teknik Produksi …
  • 3. PLC (Programmable Logic Controllers) …
  • 3.1 Sejarah PLC
  • 3.2 Pengenalan Dasar PLC
  • 3.3. Instruksi-instruksi dasar PLC
  • 3.4. Device Masukan
  • 3.5. Modul Masukan
  • 3.6. Device Masukan Program
  • 3.7. Device Keluaran
  • 3.8. Modul Keluaran
  • 3.9. Perangkat Lunak PLC
  • 3.10. Perangkat Keras PLC
  • 3.11. Ladder Logic
  • 1.2Komponen Dasar
  • 1.3Gerakan Robot
  • 2.2 Rotasi Wrist
  • 2.3Sistem Pengerak Manipulator
  • 2.4Jangkauan Kerja
  • 3.1Penanganan Material
  • 3.2Perakitan
  • 3.3Pengecatan
  • 3.4Pengelasan
  • 4.2Klasifikasi gripper
  • 4.5Sensor Kontak
  • 4.6Sensor Non-Kontak
  • 4.9Sensor Cair dan Gas
  • 5.3Silinders
  • 5.4Motor Listrik
  • 2. Saran

Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. mulai dari penggunaan perkakas tangan. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Penulis iv . mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun.

.

.........1 Pengertian Energi ........ 34 1.......................................................................................... 29 1............ 33 1..2 Pembuatan Cetakan Manual . 51 Tes Formatif................. 21 3................................ 1 1. Statika dan Tegangan ......................................................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)................................... Beton........................ 30 1... 44 3....................................................................... Mengenal Material dan Mineral ...... 1 1.............. 14 2......... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi .........3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ....... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ........................1 Statika ....... 22 4......................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ........................ 32 1.......... 43 3..................................................2 Mineral ......................1 Berbagai Macam Sifat Logam ......................................................................................... v ............................. 51 2............................................................ 4...................................................................................................2 Tegangan ...2 Macam-Macam Energi ........ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ...........................................................................................11 Kecepatan Pendinginan.............................................. iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1..........................1 Pengolahan Logam (Metal Working) .......................... Mengenal Proses Pengecoran Logam . 39 2.................4 Pemurnian Mineral ....................................... 9 2......7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).................................. 5......3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ................................. 20 3............................. 29 1................1 Pengertian .... 47 Rangkuman.......................................................................................................................3 Pengolahan pasir Cetak ..........10 Die Casting............................................................ 36 1................ 22 3......................... 32 1.................................................... Rangkuman .............. 43 3...... 20 3.............................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ................................................... 29 1..........6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .................................... 35 1...........1 Poros ........................................5 Pengecoran dengan Gips .. DAFTAR ISI .............................. 3........................................................................................................................ PETA KOMPETENSI ..................8 Pengecoran dengan Gips...................................................................................................................................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ............................ atau Plastik Resin......................................... 35 1........................................................................................................................................ KATA PENGANTAR .. 14 3.............................................................. 33 1............................................................

............................................................................................................2 Proyeksi Isometris ........................135 2.............6 Macam-macam Pandangan................................................. 61 4.... 55 1...................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja .............................8 Meja Gambar ......................................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai.............................14 Pengukuran Ketebalan........... 74 2.....................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ....1 Pengertian..................113 3.......... 68 1.......................... 92 3.............................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja........................................ 70 1...130 Soal Latihan (tes formatif)...................................................................................9 Mesin Gambar ....105 3......................................................................... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1...................................................... 72 1.............................5 Jangka .... 86 3... 79 3................................................................................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ... 73 Lembar Kerja ...................... 81 3........ 81 3............. 74 Membaca Gambar Teknik .............................. 57 2..........................................................13 Penulisan Angka Ukuran.................. 56 1.......................................15 Toleransi................................................. 60 3................ 75 3...................123 3.......................................................................................................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah...... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar................................................. 69 1....................................................... 55 1....... 3.................128 Rangkuman ....... 74 2.......... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 .......2 Sasaran Undang-Undang....1 Proyeksi Piktorial ........2 Rehabilitasi.. 78 3................................................ 62 1..................................2 Pensil Gambar ... 74 2...... 75 3....................................................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) .................. Rangkuman............... 57 3............................ 5.................................................................................................................................................................... 65 1.......................................................... 4..................................... 67 1....................................................9 Penentuan Pandangan............................................................................................ 55 1........................................... 56 1...............................................................................................................102 3................ Menguasai Prosedur Penerapan K3 ..................................................................... 87 3.......................................................................................5 Gambar Perspektif .. vi ...........3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja..................................12 Ukuran pada Gambar Kerja.............................10 Gambar Potongan..1 Alat ................1 Simbol Keselamatan Kerja.................1 Kertas Gambar ............. 65 1............................2 Bahan ........11 Garis Arsiran................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ............................................................ 75 3..........................................................................................................................................................................3 Proyeksi Dimentris ..................................................................................................................108 3................................................................... 60 3. 74 2............................. 57 2................4 Langkah Kerja....6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .....................4 Penggaris .... 71 1............................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA................. 66 1............7 Bidang-Bidang Proyeksi......................................... 79 3..............................................3 Rapido ...................................................16 Suaian .......................................................

.................................................................... 208 2........................................... 215 3.5 Perlengkapan Mesin Frais ............... 137 1...............................10 Menggerinda ......... 150 1............... 5.....BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1............. 227 1........253 1..................................... Mesin Frais Konvensional ............................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .........220 Rangkuman ................................ Mesin Bubut Konvensional ...3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ..177 1............................11 Cara Membubut............................................12 Tes Formatif........1 Soal-soal ................. 280 2...................................1 Mengikir ..........................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ......3 Pengepasan Persegi .........................................................................................................8 Mengetap dan Menyenei ................................................... 211 Lembar Pekerjaan................................................................224 5.. 294 2...............................................................265 1............................................ 190 1...........................................................5 Dimensi Utama Mesin Bubut..................... 295 vii . 197 1...........6 Memahat.............10 Waktu Pengerjaan...........247 1..........penggores... 286 2.................2 Kunci Jawaban ............1 Membengkok......1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ....260 1................................................5 Kotak................ 278 2........................................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.......pahat tangan dan mata bor............................. 227 1..................276 2............................4 Pengepasan Ekor Burung......................................................................................................................................................................2 Melukis ................... 179 1................... 208 2.................. 137 1....................................................262 1...........................................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)............................................247 1....... 216 3....................... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1............................................................................................ dan menekuk......................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ......................................................... 184 1......................9 Menyekerap ........................ melipat.......3 Mengebor ......... 229 1.......................................................224 2............................................................................ 4......................... 199 Kerja Pelat ............................................ 215 3.......................................................................................................218 3.......................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau..................................................................................................................................................219 3.................................................................................... 217 3................ 224 5.......1 Alas penindih kertas .........................5 Menggergaji ...1 Pengertian ...............................................................6 Pengasahan penitik............... 227 1.................7 Menyetempel ...........................................................................................222 Tes Formatif .....8 Alat potong...................................................................278 2............................................................................................................................ 238 1.................................................................246 1...... 3......................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut....................4 Mereamer ... 169 1............................ Kerja Bangku .2 Mal mata bor........................................................................................................................2 Jenis -jenis Mesin Frais ........................... 192 1............2 Menyambung ....

1 Sejarah Mesin CNC................................................436 2..........................................306 2.........................................320 3.....................................9 Waktu Pengerjaan .........10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ......2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC......................................5 Siklus Pemrograman ...........................3 Drilling EDM.............................................1 Pengertian CAD ..................337 4...............10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .................. 331 3......................... 331 3................................ 353 1.................................................................442 2............... 468 viii ......................... 305 2...1 Pengkodean Toleransi.................................................................. Computer Aided Design (CAD) ...421 2................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD......................................... 331 3...........................................................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)................................428 2...............3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC...........................................................................................................356 1.....345 5.......1 EDM Konvensional ...........................................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1..............409 2........................................2............................................................................ Relatif..................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.....4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC..4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) .............8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..................................................................7 Penggunaan Rotary Table ..................................................433 2........8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais......467 4...............2 Cara Kerja ..........................337 5...................................................... 466 3...........354 1.....11 Soal Formatif..........................................354 1................................ 301 2............409 2............................ Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ....................................................... 332 4.............................................1 Jenis Pengukuran .....................................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi........ EDM (Electrical Discharge Machining) .....2 Metode Pengukuran ........................................................................ Computer Numerically Controlled (CNC) .......................................................467 3.............. Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi...............................346 6.............2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya..........................443 3............................... 366 3..................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC.3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .................................... 301 2.......................................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ........ 303 2...........434 2.................. 402 2.........3 Sistem Koordinat Absolut.. Polar.......................................................... 300 2. Rangkuman .........................................................................................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)..405 2................................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja.345 5........... Rangkuman .......................................................................... 465 3....................386 2........................349 1.................................................................................. Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ..............402 2.......................

................... 514 9...................................... 484 7................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ............................... 536 12.................. Klasifikasi Sistim Pneumatik ................ 496 7.............................................................................................. 469 Efektifitas Pneumatik ................ 538 13................................................. 513 9.............. 472 6................. 5...1 Pintu Bus ......7 Air Motor (Motor Pneumatik) ...........................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ..........................551 15....................................... 485 7............. 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .3 Kecepatan Torak ..................... 473 7............................................ 535 11...................... 480 7.....2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ..................1 Keuntungan ...............................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ...... Pengendalian Hidrolik ........ 2..............................................................................................................5 Udara yang Diperlukan .............1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik.....................................................3 Pemotong Plat ...............................................................................................................541 14.....555 15......................... 515 9.................................................. 511 9............JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.... 469 Karakteristik Udara Kempa ............ 538 14................2 Kunci Jawaban .................................................1 Soal-soal ..................................... 517 10...................................................... 535 11........................... 510 9....1 Cara Kerja ............................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)...... 3....... 487 7................................. 514 9........ Analisis Kerja Sistem Pneumatik .................................2 Katup Pengatur Tekanan... 535 11...........................555 15......................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ....................... 4.........................................................................................2 Analisa Aliran Fluida (V) ..... 516 10........................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ........................... 471 5....... 521 11...................... System Hidrolik ................................................................ 538 13............... Pengertian Pneumatik ....................5 Pengangkat dan Penggeser Benda ..................537 13.................. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ......................................... Peralatan Sistem Pneumatik ..............4 Gaya Torak (F) ......................4 Konduktor dan Konektor .....................................................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ...........................................................................................................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) .............................................................................................................................................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik .................................................................. 509 8.......556 ix ..................5 Katup-Katup Pneum atik ................6 Perhitungan Daya Kompressor ..1 Cairan Hidrolik..............................................................4 Membuat Profil Plat ... 474 7.....................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ......................................................................... 516 9...................................2 Komponen Hidrolik...................................................................541 14............................................................................................................. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa .......................................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ......... 520 11......................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ............................................. 537 12.............................................................. 471 5......................... 497 7............ Dasar Perhitungan Pneumatik ....................... 518 10................................................ Sistem Kontrol Pneumatik .. 474 7.. 510 8...............7 Pengubahan Tekanan .............. 521 11.............................. 515 9.............. 493 7......1 Tekanan Udara .............................................. 517 10..................... Tes Formatif ......................................

.......................................6 Device Masukan Program .. 561 16......9 Perangkat Lunak PLC ...................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik....................................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ............. 577 3.. 589 3...................1 Sejarah PLC .................................................................................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer....................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ....................................................................8 Modul Keluaran ...................................... 619 620 621 625 627 629 629 2... 2................ Pengenalan Robot ..................... 1..................568 17....................................................... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ......................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik .......................... 564 16......5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ................................................ x .11 Unit Pengatur (Control Element) .......................16....... 577 3........................ 558 16.... 1............. 602 3.............................................................................. 567 17............................. 593 3................................................................ 591 3.....................................................................................................................1 Soal-soal.....4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ....................................... 589 3................................................................2 Perhitungan Kecepatan Torak .............. 566 16.......... Rangkuman...... 586 3............568 17.......................................................................................................................................................................................................................... 1..........................................................................4 Tingkatan Teknologi ...................................4 Device Masukan .................... 588 3.............................................................605 Rangkuman ...........................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ...568 18................................ 587 3....................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ...................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ...................... 556 16....3 Gerakan Robot .....................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ........................................ 585 3...........9 Instalasi Pompa Hidrolik ....................................................................................................... 580 3.........................................................616 4..........7 Device Keluaran .........2 Kunci jawaban....................................13 Processor ... Operasi dan Fitur Manipulator ...............................................11 Ladder Logic .................................. 590 3............................................................................................. Soal Formatif ...................... 1........ Sejarah Perkembangan Otomasi Industri......... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.............. 561 16............... 559 16...................590 3........ 2................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ..........................................................................................1 Prinsip Hukum Pascal ......1 Istilah Robot ...........570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1............................. 556 16................14 Data dan Memory PLC ............................... 596 3.............................................................. 562 16.......................................... 578 3............. 3.............................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ..................... 596 3................10 Perangkat Keras PLC ......2 Komponen Dasar ................................ 589 3.......................................................... 563 16.......................................................................5 Modul Masukan ..................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ...........2 Pengenalan Dasar PLC ......................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .................................. 573 Otomasi Teknik Produksi ................................................................... 563 16.................................................

............................................................................................................ Kesimpulan ........................................................................................4 Sensor dan Tranduser ...... 661 5... 643 4............... 660 5....................................... 659 Aktuator ........................ 2...............................1 Gripper .............................................. 5..........3 Sistem Penggerak Manipulator ... INDEX xi ...........................................3................................................... 657 4................................. 662 Tes Formatif .................. 638 3............ 7...................................................................................2 Rotasi Wrist ............................................................................................................. DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B....................................................................6 Sensor Non-Kontak ...........................2 Klasifikasi Gripper .................... 674 LAMPIRAN A......10 Sensor Jarak dan Sudut .... 634 2....................5 Sensor Kontak .......... 634 2................ DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D....1 Penanganan Material ........... 637 3..........................3 Silinders ....................................................................................... 648 4.......4 Motor Listrik ........................................................... 647 4................................................. 658 4.............9 Sensor Cair dan Gas .............................................................12 Sensor Kimia ................. 2............... 660 5.............. 671 Saran ............. 642 Efektor ...............3 Jenis Gripper ......................2 Katup ............... 651 4. 643 4................................................................................... 644 4................................................................................................... 644 4....3 Pengecatan ........................................8 Sensor Temperatur ........................ 640 3............................................................ 4....... 635 Aplikasi Robot ......................................... 6................................. DAFTAR TABEL LAMPIRAN C....................................................................................................................................................................................................4 Pengelasan ......................................................666 Rangkuman ........................ GLOSARIUM LAMPIRAN E........................................................ 661 5...............................................................7 Sensor Gaya dan Momen ..................................................4 Jangkauan Kerja .........................................1 Selenoids ......................................... 652 4...669 BAB XI PENUTUP 1.......................11 Linear Position ................................ 648 4................................................................................ 640 3... 655 4..........2 Perakitan ......................................................................

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan... industri obat-obatan.. argon.. mendorong. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas.. dan sejenisnya. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.. 2.. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum).... krypton. seperti silinder pneumatik.. Pengertian Pneumatik…………………………………………..... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.. b) Volume udara tidak tetap..... nitrogen. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan).. dan lain sebagainya.. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.. motor pneumatik.. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas.... melepaskan ban mobil dari peleknya....... Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. helium.. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia.. seperti menggeser. Karakteristik Udara Kempa. robot pneumatik translasi.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain... Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. d) Berat jenis udara 1.. membersihkan kotoran..3 kg/m³. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik.. Sekarang. neon dan xenon. gas 21 % vol. menekan. mengangkat. e) Udara tidak berwarna 3.. rotasi maupun gabungan 469 .... sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.

Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator).keduanya. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. dan flexibel. terutama pada proses perakitan (manufacturing). kimia dan lainnya. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. 4. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. anjang langkah 1 s/d 2. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. antara lain: mudah diperoleh. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Karena tahan terhadap perubahan suhu. obat-obatan. serta tersedia dalam jumlah banyak. dan mengandung sedikit pelumas. Gerakan bolak balik (translasi). elektronika. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel.000 mm. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. dapat dibebani lebih. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. makanan. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya.

• Mudah disalurkan. membuka dan menutup pada pintu. membentuk profil plat. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). pasah..1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. mengatur distribusi material. menguji.. melalui peralatan 471 . mengebor..) 5. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. penggerak poros. dll. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. panjang dan berliku. 5. memposisikan benda kerja.. menahan dan menekan benda kerja. memotong. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. proses finishing (gerinda. menggeser benda kerja. • Fleksibilitas temperatur. transportasi barang.. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. mengisi material. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . memutar benda kerja. menumpuk/menyusun material. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. mengarahkan aliran material ke berbagai arah..

Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Dapat disimpan. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. misalnya kering. • Mudah terjadi kebocoran. bersih. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. maupun tidak langsung. makanan. 5. penyaring udara. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.000 rpm. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. regulator. 472 .000 rpm. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. tabung pelumas. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. pengeering. Bersih.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. dll. seperti kompressor. Aman. Mudah dimanfaatkan.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. memenuhi kriteria tertentu.

Roll. • Mudah Mengembun. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. misal kering. • 6. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. NOR. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Pneumatik menggunakan sistim terbuka.Menimbulkan suara bising. Tuas. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . OR. Udara yang bertekanan mudah mengembun. memiliki tekanan yang cukup. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Sensor.

maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. 7. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. axial dan ejector.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. sedangkan Dynamic kompressor. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan.2001) 474 . bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. dan Dynamic kompressor. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. (Turbo).1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik).7. 7. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik).1. yaitu Positive Displacement kompressor. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. Positive Displacement kompressor. (turbo) terdiri dari Centrifugal.

sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis.1. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Pada saat terjadi pengisapan. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. Kompresor Torak Resiprokal 7. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah.7. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. tekanan udara di dalam silinder mengecil.1. kemudian didinginkan. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. maka katup pengaman akan terbuka. Gambar 4.1. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. 475 . Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas.1.

Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. 7. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak.1. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. obat-obatan dan kimia. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar.Gambar 5. farmasi. Gambar 6. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu.. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Kompresor Diafragma 476 .1. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan.

7.1. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. yang satu mempunyai bentuk cekung.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Ketika rotor mulai berputar. sehingga menghemat ruangan.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Gambar 7. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .1. 477 .1. sedangkan lainnya berbentuk cembung.4. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus.1.

1994) 7. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Gambar 9.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.1. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. sehingga dapat berputar tepat pada dinding.Gambar 8.1. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume.1. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Dilihat dari konstruksinya. Kompressor Model Root Blower 7. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.

8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. 479 . Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. 7. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. Tetapi. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Bila kompressornya bertingkat.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan.1. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor.1. Gambar 10. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.1. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. Bedanya. 1994) 7.1. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan.

2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan.1. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. b) mengandung kadar air rendah. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). Kompresor Aliran Aksial 7. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. 480 . kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Gambar 12. antara lain. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik.Gambar 11. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.

Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. oli residu.c) mengandung pelumas. dsb. yang terdiri dari Filter.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. antara lain : • Filter Udara (air filter). Gambar 14. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit.2. Filter Udara 481 . Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor.

kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Kompressor Torak 482 . Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti.• Tangki udara . Gambar 17. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu.

Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. katup. Gambar 19. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. sambungan. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 .

Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air.2% Menurun 7. selanjutnya dibuang. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. b) Tekanan udara perlu 484 . 1994) FR/L Unit 1 .Gambar 20. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. kandungan air embun. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist.

Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik.5 . Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup).4. 7. kuningan atau aluminium. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. b) Terjadi oiled-up pada valve. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. 485 .5 bar.4 Konduktor dan Konektor 7. kuningan. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. baja. galvanis atau stenlees steel. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6.1 s. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen.d 0.7 bar. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

2. Macam-macam katup searah : 7. Gambar 30.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya.5.2. Gambar 31. Shuttle Valve 7. namun bila udara mengalir secara 490 . Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. yaitu saluran X.5. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Katup satu arah dan simbolnya 7.7.5. maka katup akan menutup. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.5.

katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). maka katup akan membuka. Katup Buang Cepat 7.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Gambar 34. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). Pressure Regulation Valve 491 .bersamaan dari kedua sisinya. Gambar 32.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Katup Dua Tekan 7.5.5.

8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. Time Delay Valve 492 .5. Gambar 36.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.5. Squence Valve 7. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. 7.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.7.5.

Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Lihat gambar berikut : Gambar 38. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel..9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . Shut of Valve 7.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.5.5. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.

dan silinder. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. yaitu torak. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. batang torak. pegas pembalik. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri.6. a) b) Gambar 39. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. 7.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. seal.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi.6. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. 494 . Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. 7. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja.

Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. 7. seal. Cushioning Gambar 41.Gambar 40. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. batang torak. dan silinder. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.6. yaitu torak.2. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan.

Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. c) Gear Motor. 496 . Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya.7. d) Turbines (High Flow). motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Gambar 42. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Berikut contoh-contoh motor pneumatik.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. b) Motor baling-baling luncur. c) Motor roda gigi. d) Motor aliran. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. b) Sliding Vane Motor . Macam-macam motor pneumatik. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik.

antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas.Gambar 44. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. cairan. b) Batas kecepatan cukup lebar. 7. g) Mudah dalam pemeliharaan.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. d) Ada pengaman beban lebih. e) Tidak peka terhadap debu. c) Ukuran kecil sehingga ringan. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . f) Tahan terhadap ledakan. panas dan dingin. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik.

antara lain penekan manual. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . antara lain: Tabel 2. dan lain-lain. roll.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. terdapat beberapa jenis penggerak katup. tuas. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219.

Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Gambar 45. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol.8. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa.1. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . saluran 2 berhubungan dengan 3.

2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). dan lain-lain. katup pembatas tekanan. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik.8. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. antara lain katup dua tekan (AND). Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. saat maju atau mundur. 7. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. katup satu tekan (OR). katup NOT.

8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu. Katup 501 .Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.

2) dan Y (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. 7.8. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik.8. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). untuk membatasi daya yang bekerja. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. udara akan dikeluarkan. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.2) saja atau dari arah Y (1. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.

udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Demikian pula pada pneumatik. PNUAMATIK ELEKTRIK .X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).4. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.8. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.Tabel 5.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. atau kedua-duanya.

4. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).X1 X2 0 0 1 1 7. maka output NOR berupa OFF.8. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Tabel 7. demikian pula sebaliknya.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. bila output OR adalah ON. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .4.8.

demikian pula sebaliknya.8.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. yaitu saluran 1. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. penggerak hydrolik. yaitu sisi kiri ruang a. maka output NAND berupa OFF. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. penggerak mekanik. penggerak elektrik. dan lain-lain. 4. dan akan berhenti bila inputnya AND. dan sebagainya. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator.7. Dalam pneumatik. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. katup 5/2. antar lain. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. 3/2.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. dan 5. 2. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. 5/3. dan sisi kanan ruang b. 3.8. 4/2. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. bila output katup AND adalah ON. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R).4. Dilihat 505 .

506 . Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.8. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. masing-masing diberi nomor 1. 3. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14.8.5. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.5. sehingga aktuator bergerak mundur. Gambar 47. 2. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4.dari jenis penggerak katupnya. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. 4. dan 5. dan sisi 12. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. masing-masing diberi nomor. aktuator bergerak maju. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.dan 5.

3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.8. Bila kumparan dilalui arus.8. 507 .5.Gambar 48.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.5. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. maka inti besi akan menjadi magnet. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.

Gambar 50. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10.

berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. 509 .Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.

. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis... Tipe-Tipe Mounting 8. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis... Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan..... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. katup pemroses sinyal.... Type Of Mounting Gambar 51.. 8. Sistim Kontrol Pneumatik. arah 510 . Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan....Gambar ... dan katup kendali.. urutan gerak... kecepatan....... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal...... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.. seperti katup sinyal... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram... agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan........

c) satuan tekanan. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. tuas. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. kecepatan torak (V). misal saluran 1. roll. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Perintah tersebut berupa aksi. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. e) satuan energi. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). roll. seperti contoh berikut ini: 9. 3. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. perhitungan debit aliran udara (Q). 2. tuas. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. dan c) Katup pengendalian.gerakan maupun kekuatannya. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. b. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan.. melalui penekan manual. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. dan setersunya. d) satuan massa. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. dan sebagainya. b) satuan volume. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. bisa melalui penekan. b) Katup pemroses sinyal (processor).

Satuan panjang . 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.5939 kg = 444.16 kal 1 in.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.387 cm 3 = 4.186 J 1 Btu = 252.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.7854 liter = 28.4805 gal Massa .22481 Ib f 512 .Volume 1 ft = 0.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.491 Ibf /in 2 = 1.Gaya 1 Ib (m) = 0.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.317 liter = 16.3937 inch = 7.3084 m 1liter 1 inch = 2.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.8 °R °K = °C + 273.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.174 Ib m = 14. Hg = 0.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.105 Pa 1 bar = 0.602 x 10 .6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.

memiliki persamaan : ΔP = 1.1 Tekanan Udara P atm A.6 x10 3 xQ1.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . P atm + W. g.1 = ?.A. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. h ? P = Pe – P atm = ?.9.h.g = ?. g. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. g. maka P1 = ?.g = ?. h .V. Pe = A. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. h (kPa) Pe Gambar 52.

2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). namun kecepatannya akan berubah.9. Analisis Kecepatan Torak 514 . sehingga Gambar 53.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. maka debit udara akan tetap. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.

515 .9.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56. (Pe + Patm) =. An . S.η …(N) Fmundur = Pe .. n .η .(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. Analisis Debit Udara Q maju = A. n .4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe ...A.. S.. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.(N) n Ak Gambar 55.

Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.S P + 101. 2001) 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.3 t ( ) 9. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Pe P2 = Q .7854 D 2 . Pe 600 P1 = Gambar 57.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.

maka silinder 1.1) melalui saluran 1 ke saluran 2. sehingga bergerak ke kanan (ON).1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.1 di lepas. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.0).1 ON Gambar 59.Pe2 = Pe1 . A1 . Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Bila katup 1. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 OF 1. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung. 517 .η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.

melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu.Tabel 11. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator.1 (S1) Silinder 1. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. karena bila diberi sinyal. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Penggeser Benda Kerja 10. Gambar 60. silinder langsung bekerja. Setelah katup bergeser. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. silinder tidak bergerak. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. namun agar dapat bekerja secara otomatis. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. dan bila tidak diberi sinyal. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator.

Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.OF Gambar 61. Silinder 1.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.0.0 akan kembali bila katup sinyal 1.2 ditekan secara manual sesaat.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .1 melalui sisi 14. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.OF 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.1. Silinder 1.3 ON . sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.2 ON .

Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Tabel 12.3 (S2) Silinder 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.kendali 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.3.1 yang menyebabkan katup 1. bila katup 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.4.2 (S1) Katup 1.

. 11.. maka silinder 1. Bila katup 1..2 1.. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .3 START 1.. Diagram Gerak Silinder 1.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.4 Gambar 64..4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.2 ? 1...2 ? 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.. demikian pula pada ujung batang torak silinder.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.. Aplikasi Gerak Silinder 1.4 Gambar 63.0 di bawah ini..4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1..0 akan bergerak maju...0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.2 ditekan maka katup 1.3 1.2 and 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel...0 A+..2 dan 1. A - 11.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.3 1. silinder 1...4).4 (1..

Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Agar dapat bekerja seperti di atas. = Silinder kerja ganda 522 . Tabel 13.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65.fleksibel. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 . Diagram Tahap Perpindahan 11.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.2 (X) 1S1 1 1V4 1.

2 (X) 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.2 (X) dan saluran 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.2 (X) dan 1.4 (Y) 11. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.

11.2 (X) Untuk saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .

Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. saluran 3 tertutup. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3.1. Diagram Karnought untuk saluran 1. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. pada saluran 1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. saluran 3 tertutup.4 (Y). akan mengaktifkan katup S1.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Dengan gerakan A. Ketika katup S4 dioperasikan. maka pintu dikondisikan terbuka terus. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. saluran 1 terbuka. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Pada saat yang bersamaan. Udara mendorong silinder ke belakang (A-).4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal.11.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.

Akibatnya udara pada saluran 1.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Udara mampat pada saluran 1. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .4 (Y) 4 2 1.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Dengan gerakan maju ini (A+).4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.

Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.2 (X). Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. maka untuk membuka pintu. penumpang tinggal menekan katup S2. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Udara mendorong silinder ke belakang. 530 . Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup.

pada saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1. Dengan terbukanya katup S1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.4 (Y). 531 . Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.4 (Y). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Sehingga udara pada saluran 1.

maka saluran 1 terbuka. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. maka untuk membuka pintu bus. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Ketika katup ditekan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . saluran 3 tertutup.

Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Dengan terbukanya katup V1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.4 (Y).2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). 533 .4 (Y) 4 2 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.

Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Katup V1 merupakan katup tunda waktu.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. seperti di bawah ini : 534 . membuat profil pada plat. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. dan lain-lain. memotong. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76.

yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Tombol penekan dibuat dua 535 .11.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. A.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Pemotong Material 11. Ragum pneumatik 11.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).(kembali ke Posisi Awal). Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. A. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.

elektropneumatik. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. B+. ketika sampai di atas. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). sehingga siklusnya dapat ditulis: A+.buah. B-. Proses pembuatan profil plat 11. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. silinder A naik/mengangkat (A+). selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). Gambar 79.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. menekan satu buah tombol. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). A-.

3 (3/2 Way Valve)..2 dan katup 1. melalui sisi 14.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Gambar 81.B. ditersukan ke katup kontrol 2.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. Silinder 1..2 dihentikan. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.A-. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2. yaitu sisi 10 dan 11.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. Batang torak slinder 1.2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Tombol start 1.. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).1 (5/2 Way Valve).0 terletak pada arah vertical.2 ditekan. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. Aktifnya katup 1. Siklus A+.. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. Selanjutnya stang torak silinder 2.4.B+. Tertekannya katup 2. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.0.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri..12.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . Pengangkatan benda 12.

c) Fleksibilitat Temperatur.1 akan kembali bergeser ke kiri. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.3. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. 13.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b.1 dari sisi 12. b) Mudah disalurkan. panjang dan berliku. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Tes Formatif…………………………………………… 13. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. makanan. Tertekannya katup 2. sehingga katup 1. e) Bersih.1 Soal-Soal a.kompresor menuju katup kontrol 1. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. Apabila tombol Strat 1. Rumus? 13. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). dan minuman maupun tekstil 538 .2 ditekan. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. d) Aman. demikian seterusnya. hingga menekan katup 2. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d.2 Kunci Jawaban a.1 akab kembali ke posisi semula.1 dari sisi 12. sehingga katup 2. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan.

udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. h) Mudah dimanfaatkan. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. g) Dapat disimpan. memiliki tekanan 539 . pengeering. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. d) Mudah Mengembun. regulator.000 rpm. maupun tidak langsung. misal kering. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. penyaring udara. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. bersih. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu.000 rpm. memenuhi kriteria tertentu. dll. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. c) Menimbulkan suara bising. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. seperti kompressor. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. misalnya kering. b) Mudah terjadi kebocoran. tabung pelumas.

Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. 540 .yang cukup. NOR. b. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Sensor. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. dll Sinyal Input = Katup Tekan. time delay dan lain-lain. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Tuas. tuas. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. tekan dan lain-lain. OR. katup cekik duah arah. Roll. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll.

..1.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.1 Syarat Cairan Hydrolik 14.. 14.1... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14..... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. • Pencegah korosi.......... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan....3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator..1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup. 14... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur...1....... • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14. 541 ..2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan... Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.. Sistem Hydrolik..1..... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.1......

7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 14.1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Disamping itu. 14.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 14. 14. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).1. 14. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.2.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.14. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api. 14. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.1.1. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. 14. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.1.

Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. e.2.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.g : water glyco 0-0. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. 35-55 e.1.g : phosphate ether 543 . 68 = tingkatan viskositas oli 14.

Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Selain satuan centi-Stokes (cSt).1. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.1. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).3.5 F F-G F E 65 4 14. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. range (oC) above ideal Relative cost comp. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. 14. Jadi 1 St = 100 cSt. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.

48 ISO VG 10 10 9.50 ISO VG 22 22 19.20 ISO VG 46 46 41.40 50.00 1650.8 6.80 dan 24.00 11.00 110. 545 .06 ISO VG 7 6.20.2 1. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.80 24.14 5.20 74. dan viskositas max.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.00 506.52 ISO VG 5 4. ke viskositas max.00 ISO VG 1000 1000 900.12 7. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 352.00 ISO VG 320 320 288. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.00 748.80 ISO VG 100 100 90.80 35. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40. ISO VG 2 2.00 ISO VG 220 220 198.10 VK • SU = 4.00 ISO VG 15 15 13.98 2.6 4.• Engler.0oC Viscosity Grade cSt at 40. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.42 ISO VG 3 3.00 1100.00 165.00 ISO VG 680 680 612.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 242.50 16.00 ISO VG 150 150 135. Max.00 ISO VG 460 460 414.88 3. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.132 VK 33 Menurut standar ISO. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.2 2. Misal : ISO VG 22 .00 ISO VG 1500 1500 1350.20 ISO VG 32 32 28.60 ISO VG 68 68 61.0oC Min.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.1. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.14. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .

Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat.2. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. oli hydrolik akan terhisap masuk. Bila volume pada ruang pompa membesar.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. antara lain: 14. antara lain: 14. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.2. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.2. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. 551 .1.1. maka akan mengalami penurunan tekanan.14. Gambar 84.

Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.1. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial.2. bila rotor berputar secara eksentrik. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.1. 552 . Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. Gambar 86. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.2.Gambar 85. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14.

2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik.2.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). sedangkan lainnya berbentuk cembung. Pompa Sekrup 14. Gambar 88.Gambar 87. 553 .2. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. yang satu mempunyai bentuk cekung. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). Pompa Torak Radial 14. maupun motor hydrolik. dibanding pneumatik. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.1. 14. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.2.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.

seperti mengangkat. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. Karena daya yang dihasilkan besar. menekan.2. dll.4.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. dll. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Buldozer. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Gambar 89. seperti.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.2. menggeser. bego.4 Aktuator Rotasi 14. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.

dan pengendalian sinyal. katup pengatur tekanan. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. pemroses sinyal. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. antara lain.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. dan katup satu arah.Gambar 91.

Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. antara lain: a) Katup pembatas tekanan.15. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. Gambar 93. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Bila tekanan hydrolik berlebihan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. 556 .

Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2.d 22 d2 2 4 π . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. maka : A1 . S2 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. S1 = A2 . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1.4000 N = 103. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. bila diameter torak kecil = 20 mm. F2 = 4000 N.F2 = F1 ( 20mm) 2. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 .25mm = . = A2 π .d12 Bila V1 = V2. jadi S2 = 1 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2.

V2 558 .V Δt Δt Gambar 96.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.ΔL = = A.(10 − 7 ) cm 0. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . Gas pada keadaan tertutup. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.4dm π . berlaku : Pabs1 .083m/dtk Gambar 95.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. V1 = Pabs2 .16. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.

V1 = Pabs . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. panas dan angin). 20 ltr = 1 . dingin dan terlindungi (dari hujan.V =P. V1 = Pabs2 . V2 W = F2 .˜ A= F2 3090.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.91 = = 13.90 Pabs .73cm 2 5 Pe. hitunglah diamter piston yang ideal. S2 = p . A2 .91N L2 110mm F2 = Pe.η 25.Q = t t 16. V1 = A2 . volumenya 20 ltr. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. V2 100 . V2 Q = A1 . berapa volumenya? Pabs1 . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.Contoh soal: 1. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. Jawaban: F1 . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. 559 . L1 = F2 .10 . S2 = p .95mm F2 = = = 3090. V P= W p.A. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 .105 N / m2. L2 F1.L1 25.

pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Gambar 97. 560 . Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.

3. Saluran tekan (outlet) 16.16. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. 6. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. 4. 561 .4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. 5. Seperti external gear pump. Saluran oli masuk (inlet) 2. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan.

Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Gambar 100.Gambar 99.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Balanced Vance 562 .

Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Radial Piston Pump 16. Gambar 101.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa.16. Bent Axis Piston Pump 563 .8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Gambar 102. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.

Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.9.1 Kopiling. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. (a) (a) 564 . ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.16.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Contoh-contoh bahan kopling.

kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.9. Tempat pemisahan air. penggerak mula. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. 16. katup-katup akumulator dan lain-lain. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa.9. 565 .5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas.(b) Gambar 103.9. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. 16.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Sesuai dengan tempat pemasangannya.

• Return line filter.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik.Pressure line filter.(?v ). dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Gambar menunjukan proses penyaringan. Suction Filter 16. • Gambar 104. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting.V n = putaran pompa (r. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. katupkatup.) Q = n. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . aktuator dan setiap konektor.p. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik. Secara keseluruhan.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%).

3 % pada p= 230 bar. QL= 1. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105.• • • Apabila p = 0.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal.4 l/min. Q(p=0)= 10 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. kebocoran 1.7 l/min.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. Q(p=230) = 8. Q(p=230)= 9.6 l/min. 567 . Q(p=0)= 10 l/min. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. QL= 0. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .

..... 17. 568 .... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b.......... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api. Menurut jenis katupnya... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api.. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b........ tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. Demikian juga bila viskositas terlalu kental....... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)..... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves)..... 17.... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d............... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas....1 Soal-Soal a...... Soal formatif.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan......Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17......2 Kunci Jawaban a.. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c.. Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ...

karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 569 . 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Disamping itu. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). dingin dan terlindungi (dari hujan. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. panas dan angin). Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. b. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).

. Udara mudah disimpan di tabung. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. Aman..... Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam.. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.. f. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. g. atau pasang unloading pump atau excessive resistence... Selain keuntungan di atas.. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a..... dongkrak.... c. pengepakan industri makanan dan sebagainya...8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya.. 1. h.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih..... e. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . pembuka pintu otomatis..... 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Mudah terjadi kebocoran. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru... b... Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan..... Menimbulkan suara bising.. melepas velg mobil.. memiliki tekanan yang cukup. 18 Rangkuman BAB VIII. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.. c... d. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator.. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain. misal kering. d. alat pemasang kampas rem tromol mobil.. Udara yang bertekanan mudah mengembun. b..

Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. minimla konpressibility. tahan dingin. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan.2. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. b) Jumlah posisi kerja. silinder ganda. d) Jenis penggerak katup.5. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. rotari dll). Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). memiliki indek viskositas yang baik. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. tahan korosi dan tahan aus. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. NOR. tidak berbusa. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup.atau prosessor (katup kontrol. tahan api.3. 571 . OR. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. b.4 ) 2. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1.

c. 572 . katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. b. pompa torak aksial. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. pompa torak radial dan pompa sekrup. b. pompa sirip burung. Tidak berisik. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. kerek hidrolik dll.a. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. maupun motor hydrolik.

BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Gambar 1. Pada tahun 1932. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Pada tahun 1934. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. baik yang secara khusus misalnya 573 . membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. dan komponen elektronik seperti transistor. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia.

Gambar 2. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Sebagai contoh 574 . sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Mesin suci dan sebagianya. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan.di dalam dunia manufaktur. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia.

Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. AGV dsb nya. elektrik. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Otomasi Teknik Produksi …. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. 575 . dan sebagainya. sistem pengisian tandon otomatik. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. hidrolik. pengering tangan otomatik. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Sales dan Marketing. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. berbagai jenis conveyor. Jiq dan Fixtures. Production Planning dan Control. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan.penggunaan robot industri. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. juga penggunaan mesin perkakas CNC. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. termasuk biaya tenaga kerja. Dalam pembahasan selanjutnya. 2. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Inventory Control. dan juga mekanik. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Engineering.

Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. dan aman. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. misalnya lebih fleksibel dan bersih. sakit. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. hydrolik. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . pneumatik. menempa. bersih. Gambar 3. Pneumatik d apat dibebani lebih. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. jenuh. mengangkat. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. listrik. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. dan lain-lain.

577 . Robot Industri dalam proses manufacturig 3. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Gambar 4. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. 3. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. PLC (Programmable Logic Controllers) …. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi.

seperti jumlah input/output. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state.(a) (b) Gambar 5. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. modul Fuzzy dan lain-lain. PID. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. baik dari segi ukuran. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. misalnya modul ADC/DAC. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. 3. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat.

Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek.pengawatan (wiring) sistem. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . seperti OMRON. LG. Siemens. dan lain lain. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6.

Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. PLC Training Unit 3. 3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. karena penyambungannya seri. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 .1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3.Gambar 7. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. 3.3.

di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output.3. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9.

Tabel 2. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 . Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.

Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.3. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. 583 . .4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Simbol logika OUT dan OUT NOT.Tabel 4. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.

3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. Simbol logika OR LOAD. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. Simbol logika AND LOAD.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . 3. . Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. 3. 584 .3. di bawah ini: AND LD Gambar 12.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.3.

Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. level switch. Gambar15.4. 3. Simbol logika TIMER dan COUNTER. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). foot switch. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. flow switch. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999.. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. 585 . Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. memperlihatkan macammacam sim bol masukan.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. proximity sensors dan lain-lain.

Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. NO Pushbutton b.5. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. 586 .Keterangan : a. NO Limit Switch d. Contoh simbol device masukan 3. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. NO Flow Switch Gambar 15. NC Pushbutton c. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.

Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU.6. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. 587 . Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Gambar 17. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. memperlihatkan contoh gambar device programmer.Gambar 16. Desktop. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar 17 dan Gambar 18.

sirine. Handled Programmer. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . lampu indikator. Gambar 19.Gambar 18. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.7. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. (OMRON) 3. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.

akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. 3. dan device pemrograman. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. 3. seperti komponen-komponennya dapat ditambah.10.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan.8. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. bagian masukan/keluaran. Contoh device keluaran dan simbolnya 3.9. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan.

programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic.12. Untuk memudahkan pemahamannya. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Gambar 20. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Diagram Blok PLC 3. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen.11. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . 3. NO. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak.program yang dibuat.

Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. 3. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. menganalisa. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Gambar 21. Hal 591 . Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay.13.

Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). CPU PLC (OMRON) 592 . Apabila data dapat diubah. Gambar 22. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. maka dapat diadakan programmeran. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Gambar 22. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya.

kondisi special I/O.2. ditulis XXXXXX. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.14 Data dan Memory PLC 3. 3.14. ditulis XXX . 3. informasi kondisi PLC. dan Group 2 High density I/O unit area. kontrol bit PLC. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. memori PLC dan lain-lain.2. 3.2 Memori PLC 3.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . dan system clock (pulsa). Optical I/O unit area.2.2.2. 3. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.14.14. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. 3.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. 593 . IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.14.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. kondisi CPU PLC. kondisi input/output unit.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].3.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.14. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. Special I/O Unit area.14.14.

Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.14.14. 594 .2. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.2. 3. 3. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.2.14. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.2.3.14. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. 3.

⇒ DM tidak mempunyai kontak. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. hanya ada channel/word saja.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. 3. Catu Daya. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Gambar 23. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC.14.2. 595 .10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. kontak NO dan NC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak.

Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.15. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3. Gambar 24. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.16.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.

Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Pembuatan diagram ladder 1. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Klik simbol ini 4. 597 . Klik simbol ini 3.

Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pada menu Online pilih Mode 598 .2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Sorot menu Online 3. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Click simbol FUN 2. Ketikan END lalu enter Gambar 27.

Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.16. Output. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. PLC.Gambar 28. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. STOP untuk menghentikan program 7.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Penyambungan perangkat Input. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. Gambar 42.3. 3. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.17. Berbeda dengan Reset.17.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). 604 .4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.

18.3.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Gambar 43. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Gambar 44.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output.

dan akan muncul form dialog bok 9.01. tempatkan pada work area. Isikan alamat output. missal 000. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.01) 4. Ok 606 . Pilih BELOW Current Network. Tempatkan pada area kerja. 2.02) 5. Klik Menu à Block à Insert Block.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. sehingga akan muncul dialog form 7. dan tekan OK 8.

akan muncul dialog. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. 11.10. Aplikasi PLC 607 . Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Gambar 45. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas.18. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.

Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. input dan output maupun internal relay.4 sebagai berikut 1. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 .00 Internal Relay 010. Tempatkan pada work area.00 000. Maka dibutuhkan 3 input dan output.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.00 Setelah membagi alamat-alamat. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. 2. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Gambar 46.01 Output Motor Addres 010. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. 2 berupa input dan 1 berupa output.

sehingga akan muncul dialog form dialog. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.05. Pilih BELOW Current Network. 11. Isikan alamat output. dan akan muncul form dialog bok 9. 7. 8.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 5. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block.3. Tempatkan pada work area.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. 6. Ok 10. missal 000. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 4.

16. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.05 13.00 . dan berikan alamat 610 . Klik pada selection tools. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. 001.00 15.00). 001.12. 14. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.

Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. masukan Function END pada bris terakhir.18.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. 3. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 .17. Tempatkan pada area kerja. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. 18. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. sehingga akan muncul dialog form dialog. 19. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .

Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON.00 000.01 Pompa air 001. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. 2. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Tempatkan pada work area. Tabel 6.4 1. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. sedangkan output berupa pompa air.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC).00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2.

Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. 6. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. Isikan alamat output. sehingga akan muncul form dialog. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. 9.4. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. 8.Tempatkan pada area kerja. 5. Klik pada selection tools.01). kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor .00 7.

Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.01 Lampu ruang kantor 000. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. masukan Function END pada bris terakhir.03 Lampu lingkungan 000.02 010.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.30 Alamat 010. Table 7.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.30 Jam 11.04 Input Jam 07.30 Jam 16.01 010. 3. Kemudian pada pukul 11. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.03 010.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 Jam 12.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.00 Alarm 000.02 Lampu ruang kerja 000.30 Jam 17. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.18.10. 614 .00. 11.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.00 010.30.

00 000.01 000.000.01 001.00 000.03 000.02 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .00 000.04 000.01 000.03 END Gambar 49.05 000.05 T000 #50 010.02 000.03 000.04 000.03 010.00 000.

timer dan counter. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. out dan out not. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.4.. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). and dan not and.. or load. 1. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram... Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Rangkuman IX . Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). or dan not or. and load.

Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. 5. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Soal Formatif a. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c.secara grafik. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.

618 .

maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. tidak mengenal jenuh. lelah. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. kesehatan. enuh. selanjutnya menggunakan hewan. seperti. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. demonstras i. Gambar 1. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. dan j sebagainya. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. dan menuntut upah besar. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. emosi yang labil. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. dengan diciptakannya mobil.

pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Gambar 2. Istilah robot berasal dari rusia. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. menggeser. seperti mengangkat. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Robot digunakan pada industri perakitan. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Sebagai contoh dalam industri nuklir. baik secara mekanik. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. pengelasan. mengelas dan lain-lain. peleburan.istirahat yang cukup. elektrik.

yaitu : Manipulator. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Apendage Apendage Base Gambar 3. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Komponen dasar manipulator robot 621 . suku cadang (part). tetapi sifatnya tidak harus ada.2. menjangkau objek. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. kontroler. melipat. dan Power (daya). Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. 1. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.

Robot dan kontroler 622 . Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Actuator bisa menggunakan elektrik. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. bisa disebut juga lengan/arm. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Gambar 4. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.2. hidrolik ataupun pneumatik. dan sangat sederhana.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel.2 Gambar 4 . Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 1. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.

Gambar 5a. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator.2. Catu daya listrik 623 . Catu daya pneumatik Gambar 5b. Catu daya hidrolik Gambar 5c.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja.1. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. hidrolik ataupun ketiganya. Gambar 5a. pneumatik.

1. pneumataik (grifer). maupun hydrolik. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan.2. elektrik. mengisi botol. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. menempa. 624 .4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. mengecat. Gambar 6. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Kerja efektor dapat berupa mekanik. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas.

Gambar 7. yaitu: Rendah (low) teknologi.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. 625 . Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). a. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Secara sistem kontrol. b..3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.1. Base manipulator jenis kaku 1.

626 . seperti pada material handling (penanganan material). hydrolik dan elektrik). Aktuasi berkaitan dengan payload. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. y dan z secara berulang kali. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. hidrolik atau elektrik. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Bisa berupa pneumatik. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. y dan z yang sama pula. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg.4. f.c.001. d. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. operasi tekan. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun.001 mm pada bidang kartesian x. 1. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Akurasi Berkisar antara 0. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri.05 sampai 0. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. yaitu x-0. dan operasi perakitan. y dan z. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya.025 mm.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. e. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya.

Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Robot low technology 1. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). efektor las.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter.4. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Cycle Time Cycle time 1. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. press (tekan) dan sebagainya. cat. sebagai contoh. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati.Gambar 15. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. turun). ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.1. mundur) dan vertica l(naik. 632 . Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Aplikasi koordinat kartesian 2. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot.

yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2.1. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.Gambar 16. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal.3 Gambar 17. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 .

4 634 . Pada hidrolik menggunakan 2. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.3.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). hidrolik dan elektrik. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot.1. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. penggerak ini tidak dapat digunakan. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta).3. yaitu : pneumatik. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. 2. 2. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar.2 2.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. 2.

Pertama. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. apabila terjadi kebocoran pada sistem. 2.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek.3. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Kedua. 2. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. pengecoran dan pengecatan. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. 635 . Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram.

Gambar 19. Daerah mati atau 636 .Gambar 18. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750.50. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas.

Mulai 637 . ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Jangkauan kerja sisi atas 3. daerah mati sebesar 600. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Gambar 21. Gambar 20. jangkauan kerja sumbu R. Aplikasi Robot ….

dari industri perakitan. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Pada reaktor nuklir. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. 3. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Area kerja Gambar 22. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi.

Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. posisi base manipulator kaku. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Line Tracking 639 .1. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. palletizing dan line tracking. Pada palletizing.2 Gambar 24.1 Gambar 23. 3.1.

komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. mur. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. yaitu dengan menggunakan robot. 640 . • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Proses perakitan menggunakan baut. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Gambar 25. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Untuk melokasikan komponen tersebut.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks.3. sekrup ataupun keling. Cara ini.

Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif.• Bunyi dari nosel. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. Gambar 26. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. produk kayu olahan seperti mebel. • Potensi resiko kanker. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. • Mengurangi pemakaian material cat. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. keracuanan dan sebagainya. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. • Pemakaian energi yang rendah. Pada proses pengecatan manual. Pada penggunaan robot ini. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual.

Gambar 27. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. • Kualitas yang sangat baik. Dengan memiliki sumbu banyak. 642 . Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. 3. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. • Tingkat keamanan yang tinggi.

Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. yaitu : 4.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Efektor …. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. botol. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. perlu pertimbangan khusus. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. 643 . Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. sebagai fungsi dari robot. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Gambar 28. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut.

Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Gambar 30. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 .1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.3 Jenis Gripper 4.Gambar 29. hidrolik dan elektrik. 4.3. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. 4.

dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Mangkok terbuat dari karet. dan halus. dibagi menjadi dua. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. yaitu pompa vakum dan 645 . Pembangkit kevakuman 3. bersih. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek.3. Penyaring 5. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Aliran 4. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.4. Udara terkompresi 2. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Gambar 32. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.

Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. maka kemungkinan besar akan tertarik. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. 646 .3 Gambar 33. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.sistem venturi.3. 4. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. sehingga menimbulkan kevakuman. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. dari kecil hingga komponen yang besar.

Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. tekanan. Dapat menangani beberapa komponen. Seperti halnya pada manusia. yang memiliki panca indra. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata.4 647 .• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Sedangkan. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi.3. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. 4. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. temperatur. Gambar 34. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. 4. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya.

Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Gambar 35. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Berbagai macam tipe limit switch 4. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. 4. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Sensor non-kontak dapat berupa. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Ketika 648 .

Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. transmitter dan emitter. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Terdapat dua bagian sensor. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). 649 . Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Gambar 37. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Akibat dari proses tersebut. Gambar 36.

650 . Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data.Gambar 38. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Gambar 39. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.

4.Gambar 40. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Strain gages 651 . Gambar 41. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. dan lebar w. Data informasi tersebut akan diproses. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Apabila kawat memiliki panjang l.7. tinggi t.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.

8 Sensor Temperatur 4. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. yaitu uniaxial dan rosette. Pada susunan uniaxial.2 652 . juga digunakan sebagai sensor tekanan. 4.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. Gambar 42 . Kejadian ini disebut piezoelectric. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Gambar 43.7. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal.8. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. kawat disusun searah dengan arah teganan.

ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Material.8. nikel.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. 653 .2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. atau paduan antara logam dan nikel. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Tabel 2. RTD memiliki kepekaan yang kurang.

Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam. Gambar 45. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.97 – 50.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.82 – 68.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.8.37. 654 . Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.60 – 17.07 Tungstenrhodium/platina 4.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16..28 Besi / konstantan -8. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .

Gambar 46.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. antara lain kecepatan aliran.9. Thermistor 4. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . kepadatan. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. dan sensor terpasang kaku. 4. kekentalan dan tekanan.

9. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. terletak horizontal. 4.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.9. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Venturi 4.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. pada bagian tengah terdapat penyempitan.

10.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.4. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal.10. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Gambar 51. Porost Vout t magnet Gambar 50. Aplikasi tachometer 4. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. 657 . Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. Dengan sebuah poros. magnet dan sebuah koil. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.

Arus AC dialirkan 658 . inti magnetik bagian dalam.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Gambar 52. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Gambar 53.11 Linear Position 4. Aplikasi encoder 4.11. inti magnet bagian luar.

Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Gambar 55.12. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Batang Penggerak AC Gambar 54. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). sehingga menimbulkan kemagnetan inti.pada koil luar . 659 .12 Sensor Kimia 4. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen.

Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).12. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. katup pneumatik. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. tegangan off tegangan on Gambar 56. 5. inti besi sebagai piston gerak linier.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. katup hidrolik. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . . 660 . Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas.4.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. 5 Aktuator ….

silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik.Gambar 57. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. knop. pedal. udara. penggerak magnet/solenoid. katup 5/2 dsb. Selenoid elektro-mekanik 5. 661 . bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. antara lain: Penggerak manual (tuas. Katup 5. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. Gambar 58. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. dll). Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. dll).

Gambar 59.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Pada stator terdapat inti magnet.3. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).4. stator (bagian yang diam). Silinder penggerak ganda 5.3. 662 .1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.2 Gambar 60. 5.5. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.

Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. 663 . Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. motor shunt dan motor compound. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Gambar 61. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Gambar 61b.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. yaitu motor seri. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Gambar 61c. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak.

664 . Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Kehandalan yang tinggi c. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. pompa. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.4. Harga yang relativ murah. d. Efisiensi tinggi b. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.5. Gambar 62. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.seperti kipas. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya.

Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Bagian motor steper. Langkah menggunakan derajat putaran. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Motor stepper/motor langkah 665 . Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.3 Gambar 64.4. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. 5. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.Gambar 63. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.

1 Soal-Soal a. 1b. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. 1b. 6. Gambar 65. 2b dan kembali ke 1a. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent.. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 6. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Tes Formatif……………………………………………. 2a. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 2a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat.

1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. bisa disebut juga lengan /arm. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. hidrolik ataupun pneumatik. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. dan Power (daya).2 Kunci Jawaban a.6. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Actuator bisa menggunakan elektrik. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. yaitu : Manipulator. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. kontroler. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.

3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. pneumatik. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.bekerja. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. bidang X. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. b. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. X. bidang Y dan bidang Z. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. polar dan artikulasi koordinat. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. hidrolik ataupun ketiganya. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).

Rangkuman BAB X……………………………………. polar d artikulasi koordinat. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). tetapi sifatnya tidak harus ada. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. 7. siklus waktu (cycle time). keteletian (akurasi).melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. silindrikal. menjangkau objek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. yaitu: Rendah (low) teknologi. yaitu : Manipulator. suku cadang (part). Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. 669 . jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. kontroler. peralatan atau peralatan khusus. dan Power (daya). Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. melipat. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. muatan (payload). Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja.

perakitan. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. line tracking. katup. 670 . Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. pengelasan dan lain sebagainya. silinder dan motor listrik.

Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. 3. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. mengenal proses pembentukan logam. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. proses produksi dengan perkakas tangan. membaca gambar teknik dan rangkumanya. 1. lembar kerja. mengenal komponen elemen mesin. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. proses produksi dengan mesin konvensional. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. 4. dan teknologi robot.BAB XI PENUTUP 1. 2. menguasai prosedur penerapan K3. alat. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. sistem pneumatik hidrolik. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. proses produksi industri modern. proses produksi berbasis komputer. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. dan lingkungan. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. 5. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal.

mata bor. melainkan dengan 672 . kotak dan pengasahan penitik. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. pengepasan ekor burung. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. b) bagian utama mesin bubut konvensional. (tail stock) . Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. sumbu pembawa. mereamer. kepala lepas. mesin bubut sedang. 7. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. menyekerap. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. eretan (carrage). dengan mesin frais. pahat tangan. mesin bubut standar. sumbu utama (mesin spindle). Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. keran pendingin. jenis-jenis mesin bubut konvensional. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. melukis. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. alas mesin (bed). seperti mesin bubut. menggergaji. mesin bubut berat. dan frais. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer.6. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. memahat. mengebor. dan menggerinda. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. menyambung. penggores. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja.pengikat kepala lepas. mal mata bor. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). menyetempel. pengepasan persegi. roda pemutar. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. menekuk. transporter. fungsi mesin bubut konvensional. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. mesin bubut ringan. mengetap dan menyenei. melipat. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut.

balanced vane (pompa kipas balanced). dasar-dasar perhitungan hydrolik. tekanan udara. untuk saluran 1. unit pengatur (control element). Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. komponen hydrolik. analisa aliran fluida (v). klasifikasi sistim pneumatik. perhitungan kecepatan. pompa dan aktuator hydrolik. karakteristik udara kempa. komponen Dasar. air motor (motor pneumatik). 9. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. pneumatik. pemeliharaan cairan hydrolik. perangkat lunak. Sistem 673 . dan lainnya. kompressor (pembangkit udara kempa). Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. bent axis piston (pompa torak dengan poros. katup pneumatik.2 (x). pengendalian hydrolik. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. instalasi pompa hidrolik. dasar perhitungan pneumatik. pompa roda gigi dalam tipe geretor. sistem kontrol pneumatik. otomasi teknik produksi. katup-katup pneumatik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. Gerakan Robot. PLC (progammable Logic Controller). perhitungan tekanan. simbol logika. aplikasi penggunaan pneumatik. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. Tingkatan Teknologi. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. tekuk). meliputi: Manipulator Arm Geometry. 10. gaya torak (f) udara yang diperlukan. type of mounting (cara-cara pengikat). materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. 8. diagram karnaught. peralatan sistem pneumatik. kode G. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. perangkat keras.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. pompa torak radial (radial piston pump). keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. konduktor dan konektor. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. Rotasi Wrist. unit penggerak (working element = aktuator). efektifitas pneumatik. perhitungan daya kompressor. pengendalian tak langsung. pompa roda gigi dalam tipe crescent. kecepatan torak. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. prinsip hukum pascal. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. b) Operasi dan Fitur Manipulator. pengertian sistem kontrol pneumatik.

Jangkauan Kerja. Penanganan Material. Klasifikasi Gripper. yang berisi simpulan dan saran.Penggerak Manipulator. Sensor dan Tranduser. antara lain: 1. Sensor Kontak. 2. 3. pengelasan. Aplikasi Robot. Jenis Gripper. sensor Temperaptur 11. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Perakitan dan Pengencangan. Sensor Gaya dan Momen. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. c) Efektor meliputi: Gripper. 674 . Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. 2. Sensor NonKontak. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin.

Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Omega Engineering.LAMPIRAN A. 1988. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. CRC Press LLC. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . 1992. 1997. Industrial Robotics Technology. Jakarta. Menggambar Teknik Mesin. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . 1999 Keller. Penerbit Erlangga . Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Gehlen Setiawan. CNC Didaktik. Programming. Andi Offset. 1990. 2000. PT. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. 1983 Sachur Rheinhard. 1977. Homburg. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. dkk. Penerbit tarsito. Pelayanan EMCO 3A.J. ITB. Europah Lehrmittel Groover M. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Esslingen Croser P. 2001. Pneumatik. Groover: Automation Production systems. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Mannheim. 1991. EMCO Maier dan Co. Pradya Paramitha. Soewito. Iwan. Pelayanan EMCO 2A. Penerbit Erlangga . and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Jakarta. 1986 Harapan Utama. Bandung Cliffs.Karl. Dorf : Sistem Pengaturan . Hadi. 1988. 2001. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Lilih Dwi P. dkk. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Gramedia. 2006. Inc. Jugendlexikan der Tecknik. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Instandhalttungsmanagement. 1990. Gottfried Nist(1994). J. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Maier dan Co. Singapore. 2001. Yogyakarta Richard C. Keller Didaktik and Technik. Solingen. Soedjono. Lilih Dwi P. Haan-Gruiten. 1987. 1985 . Wuppertal. 1992. New Delhi. Toleransi.. Esslingen Daryanto. Verlag. 2006. Depdikbud. Majumdar.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Mcgraww-Hill Book Co. Jakarta Keith Frank.. 1994. EMCO Meier (1992). Stamford 1999 Depdikbud. and Aplication. Siegfried Keller. Penggerak Mula Turbin. New york. Croser P.P. Mesin Bubut CNC Dasar. 1998. Mechanical Engineering Handbook. Singapore. 1988. Festo Didaktik. Wuppertal. Keller Didaktik and Technik. Jakarta. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Bandung.M. Hollebrandse. Penerbit Erlangga . Austria. 1998. dkk. Festo Didaktik. Sudibyo dan Djumarso. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. EMCO Mikell P. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. 1984 Peter Patient. 1988. Koln Delman kilian.Tata McGrawHill. Jakarta. Mesin Konversi Energi. Jakarta Dieter. 1995. Hallem. Jakarta Sugihartono. Hallem. 1991. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . CNC Technik. Hydrolik.

Unnes Supriyono dan Almeriany.de www.20k www.sabah. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. PDTM Teknologi dan Industri.playrobot. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.com/index3. cnc-keller. 1998.html www.2 Sumbodo.com/images/robot_arm01.net/ .LAMPIRAN A.zen.com embedded-system.automation.com www.com/comp%20robot_ind. Gambar Teknik.omron. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.fanucrobotics.htm embedded-system.Wikipedia.net www.jpg .my www. www. Unnes Sumbodo.com/ASIMO/ www.webstergriffin.compserv. Yudhistira.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. Wirawan.wikipedia.com world.hondacompany.com www. www. Jakarta: Salemba Infotek.honda. 1983.co.com www. 2004.omron. Wirawan. Semarang.com/id/search/automation system www. Semarang.com www.roboticsonline.plcs. 2002.gov.jp/eng/index.22k www. Menguasai AutoCAD 2002. Jakarta Wahana Komputer.en. 2006. Q Plus Frasen.html .

.................................................... Ukuran utama roda gigi sistem module..... Tingkat kehalusan dan penggunaanya ...................... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut.................. Pensil berdasarkan kekerasan . ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1.................... Tabel 2............................................................................................. Tabel 9. 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.... Cutting speed untuk mata bor ................................................................................................................. Kecepatan pemakanan (feeding)................................. Jenis daun gergaji berikut fungsinya . Tingkatan suaian basis poros ........................................... Tabel 10............. Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .. Tabel 3......................... Tabel 12............. 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1......... Tabel 8.... Tabel 8................... Tabel 5....................................... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS............................ Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit...... Tabel 9................ 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ...................................... Tabel 13..................... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ..... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC .......... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan .. Ukuran utama roda gigi diameteral pitch............................................................. Satu set cutter dengan 15 nomir........... Tabel 12..................... Pemilihan nomor pisau sistem module....................... Kecepatan keliling yang disarankan . Tabel 11... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya.................. Kertas gambar berdasarkan ukuranya ........ Tabel 15......................... Tabel 16.............................................................. Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ......................................................... Tabel 7............... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ............................. Macam-macam ketebalan garis ........................................... Tabel 14................... Tabel 6.......................................................................................... Tabel 7.... Tabel 6.... Daftar kecepatan potong pembubutan................LAMPIRAN B.... Daftar kecepatan potong mesin frais ......................................... Tabel 2...................... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ............... Tabel 11....... Tabel 8.................. Hubungan cutting speed dengan bahan .............. Tabel 4 Tabel 5................................... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ...1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA..... Tingkatan suaian basis lubang ........... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ... Tabel 10...................................... Tabel 3. Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan............................ Tabel 3........ Tabel 4.... Tabel 2....... Tabel 4.............................................. Satu set cutter midul sistem diameter pitch.................................

................ Alamat input dan output PLC ................... Tabel 5...................... 654 .... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ........ Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup .................................................................. Aturan aljabar saklar OR............................................... Tabel 7........................... Simbol logika katup OR.......................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .................. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ...................... Tabel 14............... Pengalamatan input dan output .......................... Siklus pembuatan ulir G 33 ................................................................ BAB IX Tabel 1. Tabel 3.......... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik........................................................................ Simbol dan logika katup NOT.................. Logika OR dan NOT OR ....... Tabel 7................................................................ Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ................ Tabel 2............................ Tabel 5..................................... Arti kode lainya .............. Tabel 9......................... Logika katup NAND............................................................................................................. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ................................................. Tabel 13...... Tabel 17................... Tabel 5.............. Tabel 6....................................................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal..................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan.... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ................ Tabel 18......... Koordinat hasil perhitungan titik .................. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ................................ Tabel 19........................................................ Tabel 15................................. Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1........... Tabel 16............................................................................................. Tabel 7............... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)... Aturan aljabar saklar AND ....................................... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ...... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ..................... Tabel 4.. Tabel 6................................................... Tabel 4......................LAMPIRAN B. Tabel 3.......................................... Tabel 1...... Tabel 10...................2 Tabel 17........ Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api............. Tabel 2......... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik .. CNC EMCO TU 2A ............ Jenis penggerak katup...................... Tabel 6......................................................................................................................... Tabel 4..................................... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik.............................. Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan................... Tabel 12......... Tabel 11........................... Tabel 3.......... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ..... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1..................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ............................................................... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ............. Tabel 20...... Arti kode M pada mesin CNC ............................... Logika katup NOR............. Tabel 2........................................................... Simbol logika katup AND ............ Tabel 2.............. Logika pengendalian sistem sederhana langsung.......................................................... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.. Harga tingkatan suaian menurut ISO .. Tabel 8....................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ...................... Daftar alamat pada input dan output .. Batas viskositas ideal........................................................................................... Tabel 3............................................

..................... 23 Gambar 1...... Gambar 21...... BAB II Gambar 1....................................... 16 Kontruksi poros transmisi..................................... Gambar 9............................................................. 38 Pengolahan Logam Manual.................... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir.... Gambar 8. Gambar 5..................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon..................................................................... Gambar 20........ Gambar 29...... Gambar 18................................................. 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam..... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.......................................... Gambar 9..... Gambar 16. 19 Bantalan gelinding khusus........... 42 Mesin pengerollan (rolling)...............................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a......................................................................................................... . 43 Gambar 4.............. Gambar 23... Gambar 12........................................................... Gambar 17................................................... 1 Gaya gesek pada roda mobil..... 29 Proses Pengecoran logam ............................... preses penuangan (d)........................ 10 Tegangan Normal. 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut...... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.................. Gambar 19........................................................................................ 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi.... (c) cetakan siap...................... Gambar 25..................................................... 12 Tegangan Geser.................................. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A...................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ............................................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F...................... 36 Die Casting.... Gambar 7................................ Gambar 13.......9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A.......... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ..................... 36 Salah satu produk Die Casting.........8 Kesetimbagan benda pada bidang miring..................................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya . Gambar 31....................................... Gambar 7................................... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)................ Gambar 11............................................. 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir................................ 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ............................ Gambar 3......................................... 16 Beban lentur murni pada lengan robot................ Gambar 5..... Gambar 15.................. Gambar 10.................................................................................. Gambar 10............5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon....... Gambar 8.............. 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ........................................ 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan............................LAMPIRAN C.... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan...................... Gambar 32.. Gambar 22........ Gambar 14.................... Gambar 6....8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan..................... Gambar 24..................... 19 Bantalan aksia........................ Gambar 30.. Gambar 28... dan produk pengecoran .......... Gambar 6........................ Gambar 2... 15 Kontruksi poros kereta api.......... 13 Tegangan puntir.................. Gambar 12............ Gambar 11........... 14 Kontruksi poros kereta api.........2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)................................................ 19 Bantalan radial................................................... Gambar 26............................................................................... Gambar 27..................... 16 Poros transmisi dengan beban puntir.......................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis..................................................................................... 11 Tegangan tekan...........3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ............5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)..........................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.....................

..................... 80 Macam-macam pandangan....................... 67 Rapido.................. Gambar 24......... 72 Mal bentuk geometri............2 Gambar 13..................................................................................... konversi energi dari energi potensial.............................................................. Gambar 8....... Gambar 19..................... Gambar 30........... 72 Meja gambar.... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik................. energi mekanik........................ Gambar 23....................................... 65 Pensil batang ...................... 66 Cara menarik garis ............................................................................. 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ..................................................................................... Gambar 13................ 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ............. 70 Plat pelindung penghapus ....................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik......................................................... Gambar 19...................................................................... Tanda harus mengenakan kacamata ................ 48 Turbin Air ......................................................... ALAT......... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung....... DAN LINGKUNGAN Gambar 21.... Gambar 26................................. 46 Mesin konversi dari panas ke uap...... Gambar 27..... Gambar 6.. Gambar 16..... Gambar 16.. Gambar 4.................................................................................................... 72 Contoh penggunaan mal lengkung.......................... Gambar 18.............. 71 Busur derajat... 80 Perspektif dengan dua titik hilang........ 78 Kubus dengan proyeksi dimetris........... Gambar 12................... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga........................................................................................ Gambar 5................................................. 81 2 ... 45 Salah satu reaktor nuklir .............................................................................. Gambar 20............................................................................. Gambar 23....................................... Gambar 29........................................................... Gambar 20 PLTA.................................................................................................... Gambar 9............... Gambar 25........................................................................................ 73 Mesin gambar rol...................... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga............................................... 78 Proyeksi dimetris ......... 73 Mesin gambar lengan ................................................ Gambar 14... Gambar 22.................................................................................................. Gambar 31............................. Gambar 17................................................................. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal. Gambar 2..................... 50 Sebuah sistem turbin gas... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ........... Gambar 25..................................................LAMPIRAN C.......................................................................... Gambar 28.... Gambar 24.... Gambar 22...................................................... 71 Mal lengkung................................................ 69 Jenis jangka............................. Gambar 15................................... 73 Proyeksi piktorial..................... Gambar 3......................................................................................... 76 Penyajian proyeksi isometris .......................... Gambar 15............. Gambar 21..... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang......... 66 Pensil mekanik.. Gambar 7.... dan energi listrik............................................ 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA........... 75 Proyeksi isometris ........ Gambar 11..................................................... 81 Bidang proyeksi.................. 79 Proyeksi miring........................................................... 68 Cara menggunakan penggaris -T.............................................................................................. 46 Pemanfaatan energi angin ...... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ............................................................................................ 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1................................................. 47 siklus motor bensin 4 langkah......... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker.......................................................... Gambar 32...... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia........................................................... Gambar 18....................................................................... Gambar 14.......... Gambar 17. 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga................ Gambar 33.................. Gambar 24........................................................................... 79 Perspektif dengan satu titik hilang..

............. 96 Penempatan potongan dengan diputar......................................................101 Contoh penggunaan arsiran................................................. Gambar 68.................................................................... Gambar 63b..............................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .............................................. Gambar 40..... 85 Pandangan proyeksi Amerika ..................104 Angka ukuran dan arsiran.......................................... Gambar 36........................... Gambar 46........................................................ Gambar 44........................................................... Gambar 39................. Gambar 35.............................................................. 87 Penerapan Proyeksi Eropa ....................................................................................................................................................................................................... Gambar 43....................................................... 90 Pandangan utama........... Gambar 62b............................................................................................ Gambar 63a..................................101 Potongan bercabang atau meloncat..... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c................................................................. Gambar 65..... Gambar 66..................... Gambar 84.......................................................................100 Potongan sebagian ............................. Gambar 71................................................................................................................ Gambar 47................................... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar........................................ Gambar 77...................... Gambar 74.................................................................................................................................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris .............................................. Gambar 69................................ 88 Gambar pandangan.. 90 Penggunaan dua pandangan............... 98 Potongan penuh................... Gambar 78................................................................................ Gambar 76....................LAMPIRAN C............................................................110 Pengukuran ketirusan........................ Gambar 54. Gambar 55........................................................................... 83 Potongan garis yang bersudut 45o .............................. 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan.........................................102 Sudut ketebalan garis arsiran......... Gambar 75...... 84 Pandangan proyeksi Eropa .......................................... Gambar 51............ Gambar 59......... Gambar 81................... Gambar 82........ Gambar 60..108 Ukuran tambahan.......................................112 Pengukuran jari-jari.....106 Jarak antara garis ukur.......................................3 Gambar 34.................... Gambar 45....................................104 Macam-macam arsiran.......................................................103 Arsiran benda tipis....................................................................................................................................................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya .................................... Gambar 52.............. Gambar 67........... Gambar 50..................................101 Potongan putar. 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ............ 89 Pemilihan pandangan utama............... 97 Potongan jari-jari pejal.................. Gambar 49.................. Gambar 62a........... 88 Gambar satu pandangan..........113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran................................ 86 Proyeksi Eropa .......................... 95 Penempatan gambar potongan......................................... 90 Penentuan pandangan depan.... Gambar 79...... Gambar 73.............................107 Penulisan angka ukuran............. 99 Potongan separuh................... Gambar 70................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan....................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika... Gambar 41........... Gambar 61..........................113 ................. 87 Contoh penggambaran anak panah .................................................. Gambar 37....... Gambar 53.......................... 93 Tanda pemotongan....................... Gambar 56.............................. 91 Bentuk benda dari hasil pandangan.................... 93 ................ 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar........................................ 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah.............................................. Gambar 83...... Gambar 72........... 86 Anak panah ..................................... 83 Pemutaran dengan jangka . Gambar 57...... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ..... Gambar 48......................................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran................................................ 92 .......................... Gambar 80............................. 86 Proyeksi Amerika .............................................. 93 ................................ 91 Penggunaan tiga pandangan ...................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag.................... Gambar 64........................... Gambar 38.......... Gambar 42................................................................... Proyeksi di kuadran I ...................................................... 98 Potongan dudukan poros .......................

............................................................................ 137 Spesifikasi kikir .......... Gambar 95.................................... Gambar 122................................................................................ Gambar 114.................................................................................125 Penulisan batas -batas ukuran..................... Gambar 7................115 Ukuran berimpit....................................................................116 Pengukuran berimpit.......................................................... Gambar 116........................................................................................................................135 Ragum .............. Gambar 4.......................................................................................114 Ukuran berantai ..119 Pengukuran pada lubang....................................................................................................135 BAB V Gambar 1................. Gambar 6.................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol......122 Batas atas dan batas bawah toleransi........................................................................124 Penulisan suaian standar ISO.................................. 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ......................118 Pengukuran berjarak sama........... 138 Gerakan badan dan mulut .......... Gambar 98.........................................................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan .. Gambar 94.............................................................. Gambar 115..LAMPIRAN C.......... Gambar 105.................................... Gambar 90...........128 Suaian Longgar........................133 Potongan B-B............................................................134 Gambar Benda Kerja ............... Gambar 96..............123 Penulisan toleransi simetris .121 Pembuatan gambar baut........................... Gambar 88.... Gambar 92............................ Gambar 102............................................................ Gambar 109.. Gambar 108........................... Gambar 120....... Gambar 106..132 Proyeksi miring...... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya .......128 Penandaan Kualitas Permukaan ... Gambar 97...................................................................................................................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja................ Gambar 87..121 Pengukuran mur....... Gambar 93............. 137 Kikir single cut dan kikir double cut ......................................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang......124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan.................................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ...................................................... Gambar 112.......... Gambar 117......... Gambar 113.....125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah................. Gambar 5........................................ Gambar 124................................................ Gambar 89............................................. Gambar 104.........4 Gambar 85..118 Pengukuran berjarak sama.................. Gambar 91....................... Gambar 103........................................129 Suaian tramsisi.. Gambar 119...............................................................................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan................................. Gambar 10.................................................................129 Suaian paksa...........................129 Proyeksi piktorial......... Gambar 121............. Gambar 101................................ Gambar 86.................113 Penunjukan ukuran ................................... Gambar 110....................................131 Proyeksi dimetris ....................132 Potongan A-A.......125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut............... Gambar 126...................119 Pengukuran alur pasak..... 136 Bagian bagian utama kikir ........................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan...... Gambar 3.......................... Gambar 9............................. Gambar 125...................... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran..................................................................................................................................................................... Gambar 8..............................................................133 Macam-macam arsiran............................................................................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ..................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut..................................................115 Ukuran kombinasi.. Gambar 2................................................................ 135 Pencekaman benda kerja .................................................................. Gambar 99.....................117 Pengukuran koordinat............................ Gambar 111..131 Proyeksi isometris .....................114 Ukuran sejajar........120 Pembuatan gambar mur......... Gambar 118........................................................ Gambar 123................ Gambar 100.............................................................................................................120 Pengukuran profil............... Gambar 107.....

......................... Gambar 52....... Siku-siku kombinasi ............................ Gambar 17.... Penitik garis . Pengukuran kesikuan 90o..... Memeriksa dengan mal radius . Menggaris sebuah bidang .................................................................... Gambar 33..................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata .................. Gambar 20................ Gambar 18....................................................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ....................... Jangka garis ...................5 sumbu kikir .. Gambar 58............................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11............................................ Gambar 30............................................................................................................... Jangka bengkok .............. Gambar 12....... Jangka tusuk (spring divider ) ...... Set mal radius dalam ikatan cincin......................................... Mistar baja .......................................... Gambar 34.... Jangka kaki ............. Pengukuran 45 o ...... Penggunaan penitik garis .................... Gambar 50................................ Gambar 41....................... Gambar 40............................... Gambar 43... Gambar 54............................ Gambar 49.. Penggunaan jangka tongkat .................................................... Pengukuran dengan jangka tusuk ............................................................................................ Penggunaan mistar sorong ....... Gambar 44................................................................................................................................. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26....... Penggunaan jangka garis ........................................ Siku-siku geser ......................................................................... Gambar 19................................... Pita ukur ...................... Penggunaan balok gores .................................. Tangkai palu.......... Gambar 59.. Set mal radius dalam satu tangkai ............................. Gambar 21.......................... Gambar 42.............................................................................................................................................................................................. Mengukur tinggi / tebal .............................................................. Gambar 37.............. Palu .................................................................................... Balok gores ............ Gambar 36.............................................................................................................................................................................................................. Gambar 15...................... Gambar 22......................................... Gambar 46............................................. Gambar 32..... Mengukur tebal dan kesejajaran ................... Gambar 29.. Busur derajat ... Gambar 35............................................................ kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ........................................................................................................................... Gambar 23................................ Pemeriksaan hasil pegikiran miring ...................................................................................... Gambar 57........................................ Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir .............. Gambar 45....... Gambar 56......................... Gambar 38.............................. Gambar 48.................................................. Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ........... Penggores ............................................ Gambar 53........................................ 2 dan 3 ....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... Penggunaan siku-siku . Pengikiran radius luar .. Memeriksa diameter dalam ........... Gambar 31.. Gambar 51............. Gambar 14.. Pemakaian penggores .............................. Gambar 28................................... Gambar 55............... Gambar 24............................................. Pengikiran radius dalam ............................................................................. Jangka tongkat ....................................................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran................. Gambar 39................. Gambar 27........................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ......... Satu set mal ulir .................. Penggunaan mistar baja ........................................ Gambar 47.................. Penggunaan busur derajat ......... Bidang dasar 1......................... Siku-siku .................. ................LAMPIRAN C.............................................................. Gambar 60............................................................ Memeriksa ulir baut dan mal ulir ................... Pengukur tinggi ....................................... Jangka sorong .................. Gambar 16................................... Pengunaan penitik pusat .......... Penitik pusat ........................................... Gambar 13.....................

.......................................................................... Gambar 97....... Gambar 98..................................................... Gambar 102..... 169 Bentuk kepala mata bor ..................................................... 185 Memahat baja pelat ...... 180 Sudut awal penggergajian ...... 177 Penggunaan reamer ............................................... Gambar 100................................................................ 176 Peluas tirus .................... Gambar 108.. 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ............... 184 Cara menggenggam pahat ..... Gambar 74.............. Gambar 81.... Gambar 93................................... Gambar 94........ Gambar 104....................... 167 Bor pilin spiral kecil ................................. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) .......................................................................................................................................... Gambar 62.............. 165 Penggunaan palu ............................................................ Gambar 73................................................. 172 Bor pistol .................. Gambar 69................ Gambar 113.... Gambar 63......................................................................... Gambar 96................. Gambar 107.............. Gambar 68............................................... 179 Pemegangan sengkang gergaji ................................. 171 Mesin bor tiang ............ Gambar 77............................................................................................................. 181 Pahat .......................................................................................................... 172 Reamer (Peluas).......................... 183 Pahat dam . Gambar 76................................... Gambar 95.... 165 Penggunaan meja ................ Gambar 110........................................... Gambar 82....................................... 185 Memperhatikan mata pahat .................... 168 Bor pilin kisar besar ............ 183 Pahat alur .................................................................................. 171 Mesin bor bangku............................. Gambar 99................................................................................................................. 165 Balok vee ................................... 191 6 ................................................................. Gambar 112.. Gambar 106..... Gambar 65.... 189 Posisi stempel ... Gambar 86........... Gambar 75...................................................................................... Gambar 105......... Gambar 91........... 186 Memahat benda yang lebar .......................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip .................... Gambar 92......... 181 Pemotongan benda kerja ..................................................................................................................... Gambar 111............................. Gambar 79. Palu lunak ............ Gambar 87...... Gambar 114........ Gambar 78................................................................................................................................................... 172 Bor dada mekanik tertutup ................................................................... 176 Peluas yang dapat distel ............. Gambar 66................... Gambar 80....... Gambar 67.......... 190 Sney ............................. 182 Pahat ....................................................... 166 Bagian-bagian mata bor ......................................... 177 Gergaji tangan ............ 184 Pahat kuku .............................................................. 170 Sudut mata bor ...................... 171 Sarung pengurang ..... Gambar 101........ 166 Penggunaan balok vee .................. 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ................................ 169 Kaliber mata bor ... 189 Tap .. 188 Susunan stempel .......................................................................................... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ............................................................... Gambar 64........................................................... Gambar 70............................................................................LAMPIRAN C.. 187 Posisi pahat pada waktu memahat ..... 184 Pahat diamon .................................................................................................................................................................................................................... Gambar 84.................................. Gambar 89......................................................................6 Gambar 61............................................................................. 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ........................... Gambar 71..................................................................... 165 Meja perata ....... 187 Garis bantu stempel ... Gambar 90.......................................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ..................... Gambar 83............................................................................ Gambar 85.................................................................................... 172 Bor dada mekanik terbuka ................. Gambar 88.......167 Mata bor pilin kisar sedang ............................................................ Gambar 103.................................................................. 168 Bor pembenam ................. 170 Penjepit bor ...................................................................... Gambar 72........................................................ Gambar 109.. 183 Pahat alur minyak ............................................................ 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ......................................................................................

................... Gambar 152.............. pahat tangan..................................................... 202 pemeriksaan roda gerinda ............................................................................................. 194 Penggunaan snei ........................................................................................ Gambar 164..................... Gambar 144................................................................................................. 212 Mesin putar kombinasi ........................... Gambar 168... 219 ................................................................................ Gambar 150................................................... 208 Landasan alur ..................................... 191 Proses mengetap ......................... 216 Dimensi sambungan ekor burung ....... Gambar 137...... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ........ Gambar 134......................................................... 195 Sekerap setengah bundar ................................ 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ...............................................................................................................................7 Gambar 115.... 199 Roda gerinda struktur terbuka ................................................. Gambar 154....................................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ........... 198 Roda gerinda lunak ................ 210 Memasang baut pemanas .... 209 Sambungan lipatan ................................................... Gambar 148............................... penggores dan mata bor .................... Gambar 130........................... 217 Penitik............................................................. Gambar 131....................... Gambar 122............ Gambar 165............... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap .................................................................... Gambar 161..................................................................... 191 Dimensi ulir ...................................................... 202 Penandaan roda gerinda ................................. 213 Alas penindih kertas ................................ Gambar 127.................................. Gambar 133.................................. 211 Jenis penguatan ..................... Gambar 153......................................... Gambar 147................ 196 Menyekerap .......... Gambar 158.......... Gambar 162. Gambar 163...................................................... Gambar 145............... Gambar 118..................... Gambar 167............... Gambar 155................ 206 Mesin lipat ........... 196 Sekerap segi tiga ... 195 Sekerap mata bulat ....................LAMPIRAN C..................................................................................................................... Gambar 139...... Gambar 160. 214 Dimensi mal mata bor .......... Gambar 140...... Gambar 156................... 196 Sekerap bulat hidung sapi ....................................................... 210 Proses mematri ........................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ....... 207 Landasan tepi lurus .. Gambar 157.......... Gambar 143..... 213 Mal mata bor .......................................................................................201 Roda gerinda struktur padat ......................... 210 Sambungan keling .... 201 Roda gerinda lurus ...................... 211 Pengutan tepi ................................................................................................................................................................ Gambar 149.......................................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ................. Gambar 119.......... Gambar 125.................. Gambar 151.. Tangkai pemutar ....................................................................................... 212 Penguatan tepi dengan kawat ..................... Gambar 123.................................................................................. Gambar 138............................................................................... 194 Sekerap tangan ................................. Gambar 117................................................................... 195 Sekerap keruk .. Gambar 120.... 208 Sambungan sekerup .... 208 Landasan ½ bola ........................... Gambar 135............................ 216 Sambungan ekor burung . 197 Mesin gerinda tiang .......................................... Gambar 121................................... Gambar 128........................................... Gambar 141....... 205 Keselamatan kerja menggerinda ..................................... 207 Landasan pipa ............................... 215 Dimensi pengepasan persegi ... Gambar 132.................. 217 Bukaan kotak . Gambar 142............................... Gambar 159..... Gambar 126.... 208 Landasan tepi bundar ............................................................................................ 215 Pengepasan persegi ................................................................................................................................................ Gambar 146... Gambar 136................................................................................................................................. Gambar 124............................................... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ................................................................................................................................................. 206 Melipat tepi .............. Gambar 166................. 207 Landasan rata ............... 207 Mesin roll ..................................................................................................................................................................... Gambar 116...................................... Gambar 129.... 199 Roda gerinda keras ......

.

Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Pompa torak dengan poros tekuk. Pompa kipas balanced. Pisau penyayat benda kerja. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output.LAMPIRAN D. Penyimpan data dalam computer. Komponen pembersih (filter).1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Alat pembangkit tekanan fluida. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. . Alat pengatur arah.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->