Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. mulai dari penggunaan perkakas tangan. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Penulis iv . Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis.

.

...................................................................... 36 1............... Beton............................................................................. 35 1.......................................................................1 Poros ................ 30 1............ 14 3..............6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ..................................... 32 1.......................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ........DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ...........................................................................................10 Die Casting........................................................................ KATA PENGANTAR ..................................... 29 1.....4 Pemurnian Mineral ................................................. 20 3.............................. PETA KOMPETENSI ............................................................. 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ...... 32 1.........3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .................................................................. 21 3....................... 51 Tes Formatif.............. 43 3............. 22 3.....................1 Pengertian Energi ................................ 33 1........... 4...............1 Statika ................ Statika dan Tegangan .......................................... Mengenal Proses Pengecoran Logam .................................................. 20 3.................... 47 Rangkuman............................... Mengenal Material dan Mineral ........... 22 4.......................... DAFTAR ISI .....................1 Berbagai Macam Sifat Logam ....................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .................................5 Pengecoran dengan Gips .........................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)....................8 Pengecoran dengan Gips.....................2 Pembuatan Cetakan Manual ................. 44 3........ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ......................... 43 3............................................................................................................. 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam .......... 29 1............................................................................................................... 29 1...............3 Pengolahan pasir Cetak .................................................. 39 2...........1 Pengertian ............................... 51 2...... 33 1. 1 1..... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1............................................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ...1 Pengolahan Logam (Metal Working) ................. 5........................................................................ 3...............11 Kecepatan Pendinginan.................................................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)........ 35 1.......................................................................2 Macam-Macam Energi .... v ................................................2 Mineral ............ 9 2........................................... atau Plastik Resin. 14 2.................................. 34 1...........................................2 Tegangan ..................................................................................... Rangkuman ................................................... 1 1.....................................................................................

.................................................................13 Penulisan Angka Ukuran...............................................................................................................4 Langkah Kerja...... 57 2.................... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar.................2 Rehabilitasi........................ 69 1................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ...................8 Meja Gambar .................. 61 4.............. 65 1................................................................... 92 3......................................................................................... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1..................................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja................................................................. 70 1................ 75 3........5 Jangka ........1 Pengertian..................................................... 56 1...........................................................................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai............... 57 2. 57 3......113 3.... 81 3....1 Simbol Keselamatan Kerja...................135 2............3 Rapido .................................................... 66 1.....................................................................9 Penentuan Pandangan........................2 Pensil Gambar ................................11 Garis Arsiran.................................................................................................................................................. 67 1.... 86 3....................108 3....................................................................................................................................105 3..........................................................................................12 Ukuran pada Gambar Kerja....2 Sasaran Undang-Undang........................5 Gambar Perspektif ............................................................. 4..........................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ................................................................................................... Menguasai Prosedur Penerapan K3 ..1 Alat . 55 1...............9 Mesin Gambar ........................102 3.....16 Suaian ........ 75 3......................... 81 3.........................6 Macam-macam Pandangan.................................. vi ............... 68 1.........10 Gambar Potongan........................................................................................................................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja....................... 55 1.........128 Rangkuman .................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ................. 87 3........................... 56 1......... 74 2........................................................................................ 75 3............................................................................... 78 3.............. 71 1........................................................................................... 55 1..........................14 Pengukuran Ketebalan.................................. 74 2...........................................................2 Proyeksi Isometris ............... 60 3................................................... 79 3................................... 62 1............ 5.........................................................1 Proyeksi Piktorial ........... Rangkuman................. 72 1..4 Penggaris ..................3 Proyeksi Dimentris ....130 Soal Latihan (tes formatif)...... 74 Membaca Gambar Teknik .........1 Kertas Gambar ......... 3..................................................123 3.....................................................................................2 Bahan ..... 74 2........................................................ 79 3..........7 Bidang-Bidang Proyeksi...................................... 74 2....................................................................................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA......6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .................................... 65 1......................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah.............................................................................................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ..................... 73 Lembar Kerja ...................... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ....................................................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ................................15 Toleransi........................ 60 3.....

........9 Menyekerap ..........................................................................2 Melukis ............................... 211 Lembar Pekerjaan.....................................................................................................................5 Dimensi Utama Mesin Bubut. 227 1.....................................................................................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1............. 197 1.. 278 2.............................253 1...................................................8 Mengetap dan Menyenei .................................................265 1......... 137 1...........................................................1 Mengikir .............218 3......2 Menyambung ......2 Mal mata bor..........................................................................................3 Mengebor ................... Mesin Frais Konvensional .....10 Menggerinda ...................6 Pengasahan penitik.1 Pengertian ..............................................................................................................3 Pengepasan Persegi .......................................................................................................... 169 1........247 1...........................................................................................................6 Memahat.......... 238 1......................262 1.............................................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ............. 216 3................................................220 Rangkuman ............5 Menggergaji ..............................276 2...........................................224 5.............224 2............................................................................ JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1...............8 Alat potong..............................1 Alas penindih kertas ................................7 Menyetempel . 150 1.......................................................... 215 3...... 208 2.................4 Mereamer ...................................................................... 5..............................................10 Waktu Pengerjaan..........11 Cara Membubut....... Mesin Bubut Konvensional ...........................................................................................................................................................................................222 Tes Formatif ....... 215 3....................4 Pengepasan Ekor Burung...................................5 Kotak................................................................................219 3.................................................................................................. 280 2.........penggores..... 179 1..............177 1..................................5 Perlengkapan Mesin Frais ....................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut......... 227 1........................... 208 2.........................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau............................ 294 2..................................................................................... Kerja Bangku .......................246 1.........................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)................ 184 1.......... 199 Kerja Pelat ............1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ................. 295 vii ...........2 Kunci Jawaban ..........4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) .............................................................................................. 4....2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ..... 217 3...................................................................... 3...................................................... 190 1................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.. 286 2............................................. dan menekuk............. 224 5...................278 2..3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ..............1 Soal-soal ........260 1............................................pahat tangan dan mata bor.................................................................................. melipat.....247 1....2 Jenis -jenis Mesin Frais ..................1 Membengkok................................ 137 1.. 229 1................ 227 1....................................................12 Tes Formatif............................ 192 1.............

.9 Waktu Pengerjaan ......428 2.........................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head).......................345 5....3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC.....................356 1....4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC..................... 402 2.......................................................... 300 2............................................409 2............................................................ Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja .................................442 2...........2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC.....337 4.........................................................................................433 2...................................................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.......................................................................... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ....409 2..1 Pengkodean Toleransi............................. EDM (Electrical Discharge Machining) ................................................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ..........5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD....................402 2.............................354 1............346 6................................... 466 3..................................................... 332 4.......... Polar.... Rangkuman ............................................... 353 1..................................................................3 Sistem Koordinat Absolut...........337 5..........11 Soal Formatif.......386 2.......................1 EDM Konvensional ..............4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ....... Relatif...5 Siklus Pemrograman ..........................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ...................................345 5................320 3..................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A........................................................................................................................... Computer Aided Design (CAD) ..............................................................................306 2................3 Drilling EDM...................................................................................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya.........................354 1..1 Pengertian CAD .......................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)........ Rangkuman ............................... 468 viii ......1 Jenis Pengukuran ........................436 2..............................................................434 2....................................349 1........................................................................................... 366 3.........................................................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan....................2 Cara Kerja ............................................. 303 2.1 Sejarah Mesin CNC...........................................................................405 2....12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)...............................7 Penggunaan Rotary Table ... 331 3....................................... 465 3..........421 2..................................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.............. 331 3.......467 4..............................2 Metode Pengukuran .....................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .. Computer Numerically Controlled (CNC) .................... 301 2..........................467 3................. 305 2........................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi.......................................... 331 3..................... 301 2.........4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ..............6 Menentukan titik koordinat benda Kerja.........2.................................................................................................443 3.........................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC...............

................................................................. 474 7...................... 520 11.....7 Pengubahan Tekanan ................................. 509 8..............................................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ............... 517 10...... 521 11. 471 5................................................. 487 7............................................................1 Cairan Hidrolik...................................... 521 11........................2 Analisa Aliran Fluida (V) .....1 Soal-soal ............... 538 13.............................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) .......................... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ..........551 15.......... 3.......................... 516 9........ Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ................................... Pengertian Pneumatik ......................................................................................................................... 535 11.......................................................................................................................................................4 Membuat Profil Plat ............................. 485 7.......................................... 511 9..................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1................................ 496 7. 535 11.... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ................................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .................................................................. 515 9................................. Dasar Perhitungan Pneumatik ........................................... Sistem Kontrol Pneumatik ....................... 480 7..................................................................................................556 ix .........................................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) .........................555 15............... Klasifikasi Sistim Pneumatik ....................................................1 Tekanan Udara ..................................5 Udara yang Diperlukan ..... Peralatan Sistem Pneumatik ............................................1 Pintu Bus .............. 473 7...................... 497 7...................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ............. 5.................................... 484 7......................................................................................2 Katup Pengatur Tekanan....................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ................................ 493 7..................................................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ... 2..................................... System Hidrolik ............................................... 471 5...................2 Kunci Jawaban ..... 514 9.......................................................................................555 15........................541 14............ 4......7 Air Motor (Motor Pneumatik) ................ 510 8.....1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ........ 538 14............................. 518 10......2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ...................................... 538 13..............................................................................................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ..........................5 Katup-Katup Pneum atik ................................... 472 6.....................................1 Keuntungan .......... 469 Karakteristik Udara Kempa .................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik .................. 510 9................ 513 9....................... 514 9................537 13.....................................................................................................................................3 Kecepatan Torak .............................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ......2 Komponen Hidrolik.................................. 536 12..................... Tes Formatif ...............3 Pemotong Plat ............2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)............ 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ...............................................................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik.. Pengendalian Hidrolik ...1 Cara Kerja ......... 469 Efektifitas Pneumatik .................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ..................................541 14...................................................... 516 10............... 474 7........................................4 Konduktor dan Konektor ..................................................4 Gaya Torak (F) ............ 517 10..... 537 12.............6 Perhitungan Daya Kompressor ... 535 11..... 515 9...........................

......616 4.... 558 16..................................................... 561 16...............................................................................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ........................................................................................... 596 3.......... 559 16.... 562 16........ 588 3......................5 Modul Masukan .............. 578 3...................................16.................................... 577 3................. Operasi dan Fitur Manipulator .......................................................................... 556 16..........................1 Istilah Robot ....................................................... 561 16................................. BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. 1................ 1. 589 3...................................... 589 3....... 580 3.........................................7 Device Keluaran ..... 587 3............... 1......................................................... 589 3...........................................................................................................................................................................................................................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik .................... 556 16............. 590 3................................................... Soal Formatif .................................................................................................1 Sejarah PLC .......... 596 3.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ..............12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ................................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) .................11 Ladder Logic .............................................................9 Perangkat Lunak PLC .... 563 16.......................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ....................................6 Device Masukan Program .7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ....................................... 593 3..................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ................................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri...2 Komponen Dasar .....15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer........... 1..............16 Cara pengoperasian SYSWIN ....................................................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor .................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ........ 563 16..................................1 Soal-soal............................ 602 3..........6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ........10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik..........................................................568 17.....................2 Perhitungan Kecepatan Torak ............................. 585 3...........................................14 Data dan Memory PLC .....568 17.......................2 Pengenalan Dasar PLC ........................................................ 3......... 566 16.........11 Unit Pengatur (Control Element) .............................................................9 Instalasi Pompa Hidrolik ............................................. x ..........................................................................................................................................................................................8 Modul Keluaran ...............................................10 Perangkat Keras PLC ..........18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ......................... 586 3................ 2......... 567 17.............................. 2......4 Tingkatan Teknologi ...................................1 Prinsip Hukum Pascal ...................2 Kunci jawaban..............605 Rangkuman ........................................................590 3............................ Rangkuman................................................................ 573 Otomasi Teknik Produksi ...........13 Processor .................................................... 591 3....3 Gerakan Robot ............................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1............................ 564 16....4 Device Masukan ........................................................................................................... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik .............................................................................................................. 577 3.................................... Pengenalan Robot ...................... 619 620 621 625 627 629 629 2............568 18.............................

...............................3.... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D.... GLOSARIUM LAMPIRAN E... 638 3............................................................................. 644 4......................................................................................... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C.9 Sensor Cair dan Gas ........................ 647 4.............................4 Jangkauan Kerja ...... 642 Efektor ..........................................................................6 Sensor Non-Kontak .. 658 4...... 657 4.......................................................3 Silinders .................4 Sensor dan Tranduser ...... 651 4........................... 652 4..........................................666 Rangkuman ............................................................................... 661 5............................. 660 5... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B................................................................................................... 643 4.......... 2..........................................................................5 Sensor Kontak ............................................................................................1 Penanganan Material .....................669 BAB XI PENUTUP 1........................................2 Rotasi Wrist ............ 634 2...11 Linear Position ....... 2... 640 3..................... 640 3....... 635 Aplikasi Robot ........................................................................................................1 Gripper .........................2 Klasifikasi Gripper ..........................1 Selenoids ................................................. 4................. 637 3.................................... 660 5.................................................. 655 4.................. 648 4........ 5............................................................................. 662 Tes Formatif ...............................................3 Sistem Penggerak Manipulator ........................ 671 Saran ...............................12 Sensor Kimia ..2 Katup ............................................8 Sensor Temperatur ........3 Jenis Gripper ....3 Pengecatan .................................................................................................................................................................2 Perakitan .................... 644 4.....................................................7 Sensor Gaya dan Momen ............ 661 5........ 6........................................................................................................................................ 634 2.................................................................................................. INDEX xi ........................................................................ 648 4....................4 Motor Listrik ..............................4 Pengelasan ....................................... 659 Aktuator ............................... 7......................................................................... 674 LAMPIRAN A............................................................................10 Sensor Jarak dan Sudut .......... 643 4............................................... Kesimpulan ......

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

industri pengepakan barang maupun industri yang lain. rotasi maupun gabungan 469 . Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. gas 21 % vol.. krypton. dan sejenisnya. neon dan xenon... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1... Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. b) Volume udara tidak tetap.. seperti silinder pneumatik.... antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor.... d) Berat jenis udara 1. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia.. dan lain sebagainya. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah.. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).. industri obat-obatan.. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. menekan. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.. robot pneumatik translasi. argon. mengangkat. nitrogen... baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). mendorong.... Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan... Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. helium... motor pneumatik. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. Pengertian Pneumatik………………………………………….. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi....... membersihkan kotoran.. Sekarang... yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.3 kg/m³. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas...... seperti menggeser. melepaskan ban mobil dari peleknya. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. 2... Karakteristik Udara Kempa. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan... e) Udara tidak berwarna 3.

Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). terutama pada proses perakitan (manufacturing). kimia dan lainnya. obat-obatan. serta tersedia dalam jumlah banyak. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator).keduanya. dan mengandung sedikit pelumas. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. elektronika. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. makanan. antara lain: mudah diperoleh. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. Gerakan bolak balik (translasi). Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan.000 mm. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . Karena tahan terhadap perubahan suhu. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. 4. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. dan flexibel. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. dapat dibebani lebih. anjang langkah 1 s/d 2.

Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. melalui peralatan 471 . mengarahkan aliran material ke berbagai arah. proses finishing (gerinda.. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). memutar benda kerja. menguji. memposisikan benda kerja. mengebor. mengatur distribusi material..1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. menggeser benda kerja.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. transportasi barang. panjang dan berliku.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. penggerak poros. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. menahan dan menekan benda kerja... membuka dan menutup pada pintu. pasah. menumpuk/menyusun material. memotong. dll.) 5.. mengisi material. • Mudah disalurkan.. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. membentuk profil plat. 5. • Fleksibilitas temperatur.

misalnya kering. penyaring udara. 472 .2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. tabung pelumas. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. memenuhi kriteria tertentu. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. regulator. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.000 rpm. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Dapat disimpan. Bersih. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. makanan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara.000 rpm. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. seperti kompressor. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. maupun tidak langsung. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. Mudah dimanfaatkan. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. 5. bersih. dll. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Aman. • Mudah terjadi kebocoran. pengeering.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu.

Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . dll Sinyal Input = Katup Tekan. Roll.Menimbulkan suara bising. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. NOR. • 6. memiliki tekanan yang cukup. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. OR. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. misal kering. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Tuas. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. • Mudah Mengembun. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Sensor. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya.

Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan.7.2001) 474 . terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan.1. 7. (turbo) terdiri dari Centrifugal. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. sedangkan Dynamic kompressor. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik).1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. 7. (Turbo).1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Positive Displacement kompressor. axial dan ejector. dan Dynamic kompressor. yaitu Positive Displacement kompressor.

Gambar 4.1. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis.1.1. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. Kompresor Torak Resiprokal 7. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. Pada saat terjadi pengisapan.7. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. kemudian didinginkan. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. 475 . selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. maka katup pengaman akan terbuka. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder.1. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan.

Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. 7. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Kompresor Diafragma 476 .Gambar 5. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. farmasi.. obat-obatan dan kimia. Gambar 6. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan.1.1.

dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Ketika rotor mulai berputar. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.1. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.1.1. Gambar 7. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).7.4. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. yang satu mempunyai bentuk cekung. sehingga menghemat ruangan.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.1. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. 477 . sedangkan lainnya berbentuk cembung. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.1.1.

Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Gambar 9. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar.1. Kompressor Model Root Blower 7. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. 1994) 7. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume.1. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Dilihat dari konstruksinya. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu.1.1. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .Gambar 8. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.

1. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. 1994) 7. Bedanya. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. Tetapi.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor.1.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Gambar 10. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. 479 . 7. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Bila kompressornya bertingkat.1.1. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu.

Kompresor Aliran Aksial 7. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. antara lain. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. b) mengandung kadar air rendah. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin.Gambar 11. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik.1. 480 .2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. Gambar 12.

seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. yang terdiri dari Filter. dsb.c) mengandung pelumas.2. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. oli residu. Gambar 14. Filter Udara 481 . Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. antara lain : • Filter Udara (air filter). Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor.

Kompressor Torak 482 . Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Gambar 17.• Tangki udara .

Gambar 19. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 .• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. sambungan. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. katup.

Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. kandungan air embun. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan.2% Menurun 7. b) Tekanan udara perlu 484 . Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. kandungan oli pelumas dan sebagainya.Gambar 20. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. 1994) FR/L Unit 1 . misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. selanjutnya dibuang.

5 bar. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.4 Konduktor dan Konektor 7. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.1 s. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising.d 0. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. 7.5 . d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. kuningan atau aluminium. b) Terjadi oiled-up pada valve. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. kuningan. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.4. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). galvanis atau stenlees steel. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). 485 . baja. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga.7 bar. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

yaitu saluran X.5.5.2. Shuttle Valve 7.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. Katup satu arah dan simbolnya 7. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.5. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. Gambar 30.2. Gambar 31. Macam-macam katup searah : 7. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. maka katup akan menutup.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. namun bila udara mengalir secara 490 . maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.7.5.

5.bersamaan dari kedua sisinya. Katup Dua Tekan 7. Pressure Regulation Valve 491 . Gambar 34. Katup Buang Cepat 7. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. maka katup akan membuka.5. Gambar 32. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).

Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.5.7. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.5. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.5. Squence Valve 7. 7.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. Time Delay Valve 492 .6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Gambar 36. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.

Shut of Valve 7.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .5. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.7. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Lihat gambar berikut : Gambar 38. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.5.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.

Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. 494 . dan silinder.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. pegas pembalik. batang torak. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. a) b) Gambar 39. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja.6. yaitu torak.6. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. 7. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. 7. seal.

Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .6. Cushioning Gambar 41.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. 7. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. seal.Gambar 40. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. yaitu torak. batang torak.2. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. dan silinder. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali.

Macam-macam motor pneumatik.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. Gambar 42. d) Turbines (High Flow). c) Motor roda gigi. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. d) Motor aliran. b) Motor baling-baling luncur. Berikut contoh-contoh motor pneumatik.7. b) Sliding Vane Motor . Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. 496 . motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. c) Gear Motor. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas.

panas dan dingin.Gambar 44. e) Tidak peka terhadap debu. f) Tahan terhadap ledakan. cairan. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . h) Arah putaran mudah dibolak-balik. 7. g) Mudah dalam pemeliharaan. c) Ukuran kecil sehingga ringan. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. b) Batas kecepatan cukup lebar. d) Ada pengaman beban lebih.

antara lain penekan manual. antara lain: Tabel 2.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. terdapat beberapa jenis penggerak katup. dan lain-lain. roll. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . tuas.

Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. saluran 2 berhubungan dengan 3. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Gambar 45. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.8.1. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan.

maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. katup pembatas tekanan. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 .Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. antara lain katup dua tekan (AND). maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. katup satu tekan (OR). seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. dan lain-lain. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. katup NOT.8. saat maju atau mundur. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. 7. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik.

Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.8. Katup 501 .3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.

udara akan dikeluarkan. 7. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.8. untuk membatasi daya yang bekerja. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik.8.4.2) dan Y (1. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.2) saja atau dari arah Y (1.

Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.4. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.8. Demikian pula pada pneumatik. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7.Tabel 5. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. atau kedua-duanya. PNUAMATIK ELEKTRIK .

bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.X1 X2 0 0 1 1 7. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. maka output NOR berupa OFF. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.4.8. Tabel 7. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . demikian pula sebaliknya.8.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. bila output OR adalah ON.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.4.

Dilihat 505 . Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port.4. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. yaitu saluran 1. dan akan berhenti bila inputnya AND. antar lain. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. 4. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. dan lain-lain. 4/2. 3. maka output NAND berupa OFF. demikian pula sebaliknya. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan sisi kanan ruang b. 2. Dalam pneumatik. bila output katup AND adalah ON. yaitu sisi kiri ruang a. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. dan sebagainya. penggerak elektrik. penggerak hydrolik. katup 5/2.8. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9.7. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. 3/2.8. dan 5. penggerak mekanik. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. 5/3.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali.

506 . Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Gambar 47. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. masing-masing diberi nomor. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. dan sisi 12. aktuator bergerak maju. dan 5. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.dan 5. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. 2. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator.8.5. masing-masing diberi nomor 1. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.dari jenis penggerak katupnya. sehingga aktuator bergerak mundur.5. 4. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. 3. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.8. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port.

yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.Gambar 48. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.5. Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. maka inti besi akan menjadi magnet. 507 . Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7.5.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.8. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Bila kumparan dilalui arus.8. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.

Gambar 50. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .

berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. 509 . Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan.

.. dan katup kendali.. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik............ Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol...... Type Of Mounting Gambar 51... seperti katup sinyal..... arah 510 .. urutan gerak.. Sistim Kontrol Pneumatik... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis... Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.. 8.... agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan... Tipe-Tipe Mounting 8. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan. katup pemroses sinyal. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.. kecepatan... Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan.Gambar .. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram..1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.....

Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. b) satuan volume. bisa melalui penekan. misal saluran 1. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. kecepatan torak (V). Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. b. melalui penekan manual. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. 2. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. b) Katup pemroses sinyal (processor). perhitungan debit aliran udara (Q).gerakan maupun kekuatannya. dan c) Katup pengendalian. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Perintah tersebut berupa aksi.. roll. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). c) satuan tekanan. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. tuas. e) satuan energi. seperti contoh berikut ini: 9. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. d) satuan massa. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . 3. dan setersunya. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. roll. tuas. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. dan sebagainya.

174 Ib m = 14.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.7854 liter = 28.317 liter = 16.5939 kg = 444.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.387 cm 3 = 4.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.16 kal 1 in.22481 Ib f 512 .491 Ibf /in 2 = 1.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.105 Pa 1 bar = 0.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.602 x 10 .3937 inch = 7. Hg = 0.186 J 1 Btu = 252.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.8 °R °K = °C + 273.Volume 1 ft = 0.3084 m 1liter 1 inch = 2.Gaya 1 Ib (m) = 0.4805 gal Massa .19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.Satuan panjang .

h. memiliki persamaan : ΔP = 1.1 Tekanan Udara P atm A.g = ?.g = ?. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.9. h ? P = Pe – P atm = ?.A.1 = ?. h .V. g. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. g. Pe = A.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . g. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. maka P1 = ?.6 x10 3 xQ1. P atm + W. h (kPa) Pe Gambar 52.

maka debit udara akan tetap. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. namun kecepatannya akan berubah.9.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. Analisis Kecepatan Torak 514 . sehingga Gambar 53. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 .3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak.

η …(N) Fmundur = Pe .9. n . An . n .A.η . 515 .. Analisis Debit Udara Q maju = A..(N) n Ak Gambar 55. S. (Pe + Patm) =..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . S.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9..5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.

3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9. Pe P2 = Q .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.3 t ( ) 9. Pe 600 P1 = Gambar 57. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .7854 D 2 .Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.S P + 101. 2001) 101.

Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual.1) melalui saluran 1 ke saluran 2. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.1 OF 1. Bila katup 1.1 di lepas.0).η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. A1 .1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). maka silinder 1.1 ON Gambar 59.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.Pe2 = Pe1 . 517 .0 akan dikeluarkan melalui katup 1. sehingga bergerak ke kanan (ON). karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.

Penggeser Benda Kerja 10. silinder tidak bergerak. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. silinder langsung bekerja. Setelah katup bergeser. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. dan bila tidak diberi sinyal.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Gambar 60. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. namun agar dapat bekerja secara otomatis. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity.1 (S1) Silinder 1. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja.Tabel 11. karena bila diberi sinyal. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan.

0.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 . Silinder 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.2 ON .OF 1.3 ON .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.1 melalui sisi 14.OF Gambar 61.0 akan kembali bila katup sinyal 1.2 ditekan secara manual sesaat.1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan. Silinder 1.

3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.2 (S1) Katup 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. bila katup 1.3.3 (S2) Silinder 1.1 yang menyebabkan katup 1. Tabel 12.4. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.kendali 1.

Diagram Gerak Silinder 1... sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ....0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1..1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus. demikian pula pada ujung batang torak silinder.. Bila katup 1..4 Gambar 63.4)...4 (1..2 ? 1. silinder 1.. 11.. Aplikasi Gerak Silinder 1..4 Gambar 64.2 ? 1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1..0 akan bergerak maju.2 and 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.3 1..3 START 1.2 dan 1.. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel...2 1.0 A+. maka silinder 1.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.0 di bawah ini.2 ditekan maka katup 1... A - 11. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.3 1.

2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+).fleksibel. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. = Silinder kerja ganda 522 . Agar dapat bekerja seperti di atas. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Tabel 13. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).4 (Y) 5 1 2 1V 4 1.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

2 (X) 1S1 1 1V4 1.1.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1. Diagram Tahap Perpindahan 11.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .

Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.1.2 (X) dan 1.Table 11.2 (X) 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.4 (Y) 11. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) dan saluran 1.2 Untuk Saluran 1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.

4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11.2 (X) Untuk saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.

Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. maka pintu dikondisikan terbuka terus.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal.4 (Y). Dengan gerakan A.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Pada saat yang bersamaan.11. pada saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). Ketika katup S4 dioperasikan.1. saluran 3 tertutup. saluran 1 terbuka. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. saluran 3 tertutup. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. akan mengaktifkan katup S1.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1.

2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Akibatnya udara pada saluran 1. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Udara mampat pada saluran 1. Dengan gerakan maju ini (A+). Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.4 (Y) 4 2 1. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.

530 . Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. maka untuk membuka pintu. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. Udara mendorong silinder ke belakang.2 (X). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. penumpang tinggal menekan katup S2. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup.

Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. pada saluran 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Sehingga udara pada saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). Pada saat udara masuk ke saluran 1.4 (Y). 531 . maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Dengan terbukanya katup S1.4 (Y) 5 1 2 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y).2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.

4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Ketika katup ditekan. maka saluran 1 terbuka. saluran 3 tertutup. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . maka untuk membuka pintu bus.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3.

533 . Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.4 (Y) 4 2 1.4 (Y). Dengan terbukanya katup V1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.

dan lain-lain.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. membuat profil pada plat.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. seperti di bawah ini : 534 . memotong. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.

(kembali ke Posisi Awal).2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Tombol penekan dibuat dua 535 .4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). Ragum pneumatik 11. A. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. A. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Pemotong Material 11.11.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78.

B-. B+. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). Gambar 79. silinder A naik/mengangkat (A+). A-. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+.buah. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. Proses pembuatan profil plat 11. ketika sampai di atas. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . elektropneumatik. menekan satu buah tombol. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-).5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80).

Selanjutnya stang torak silinder 2.0. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Tombol start 1.B+.3 (3/2 Way Valve). Gambar 81.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Aktifnya katup 1.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON.1 (5/2 Way Valve).tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.12. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.2. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. yaitu sisi 10 dan 11. Pengangkatan benda 12. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik..0 terletak pada arah vertical. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.2 ditekan.2 dihentikan. ditersukan ke katup kontrol 2.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.4. melalui sisi 14.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). Batang torak slinder 1. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. Siklus A+..B..1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.2 dan katup 1. Tertekannya katup 2. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2...A-. Silinder 1.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .

dan minuman maupun tekstil 538 . melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Rumus? 13. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. e) Bersih. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. sehingga katup 1. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. makanan. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. d) Aman. sehingga katup 2.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Tes Formatif…………………………………………… 13. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. demikian seterusnya. panjang dan berliku.2 Kunci Jawaban a. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.1 dari sisi 12. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-).1 dari sisi 12. c) Fleksibilitat Temperatur.1 Soal-Soal a. 13.kompresor menuju katup kontrol 1. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d.1 akan kembali bergeser ke kiri. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. hingga menekan katup 2.2 ditekan. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Apabila tombol Strat 1. b) Mudah disalurkan.3. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. Tertekannya katup 2.1 akab kembali ke posisi semula. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan.

regulator. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. g) Dapat disimpan.000 rpm. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. seperti kompressor.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. misalnya kering. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. d) Mudah Mengembun. tabung pelumas. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. h) Mudah dimanfaatkan. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. c) Menimbulkan suara bising. memiliki tekanan 539 . memenuhi kriteria tertentu. pengeering. dll. bersih.000 rpm. misal kering. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. maupun tidak langsung. penyaring udara. b) Mudah terjadi kebocoran. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Udara yang bertekanan mudah mengembun. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang.. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja.

Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. b. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c.yang cukup. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. OR. tekan dan lain-lain. dll Sinyal Input = Katup Tekan. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. time delay dan lain-lain. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. Sensor. 540 . Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. tuas. NOR. Roll. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. katup cekik duah arah. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Tuas.

. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik... • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya....1..........1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.1 Syarat Cairan Hydrolik 14. 14.. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur... 541 . Demikian juga bila viskositas terlalu kental...... • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan.. 14....1... Sistem Hydrolik... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.1.1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup....3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan..... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik.1.. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen...... • Pencegah korosi.. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14...1.....

4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.1. 14. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.1.1. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Disamping itu.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. 14. 14.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. 14. 14.1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.14. 14.2. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1.1. 14.1.1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.1.

2. 68 = tingkatan viskositas oli 14. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. e.g : water glyco 0-0.1.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. 35-55 e.g : phosphate ether 543 .

3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).3. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. range (oC) above ideal Relative cost comp. 14.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Jadi 1 St = 100 cSt. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. Selain satuan centi-Stokes (cSt). dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp.1.1. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi.5 F F-G F E 65 4 14. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.

545 .42 ISO VG 3 3. dan viskositas max.12 7.• Engler. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.88 3.98 2.2 2.00 506.00 110.132 VK 33 Menurut standar ISO. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.20 74.80 24.48 ISO VG 10 10 9.8 6.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 ISO VG 680 680 612. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 ISO VG 1000 1000 900.52 ISO VG 5 4. ISO VG 2 2.00 ISO VG 150 150 135.00 ISO VG 460 460 414.00 1100.14 5.6 4.50 16.00 ISO VG 320 320 288.80 ISO VG 100 100 90.20 ISO VG 32 32 28.00 242. Max.00 352.00 ISO VG 220 220 198. ke viskositas max.10 VK • SU = 4.0oC Min.20 ISO VG 46 46 41.00 ISO VG 15 15 13. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.2 1.0oC Viscosity Grade cSt at 40.00 165.20.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 11.60 ISO VG 68 68 61.80 dan 24.40 50.50 ISO VG 22 22 19.00 748. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.06 ISO VG 7 6. Misal : ISO VG 22 .00 1650.80 35. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

14. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.1. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.

Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.1. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.14. Adapun komponen utama sistim hydrolik.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.2. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.2. antara lain: 14. Gambar 84. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. Bila volume pada ruang pompa membesar. oli hydrolik akan terhisap masuk.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. maka akan mengalami penurunan tekanan. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.2. 551 . antara lain: 14.1.

sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.2.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. bila rotor berputar secara eksentrik. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.1.Gambar 85. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Gambar 86. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.2.1. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. 552 .

Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Gambar 88.2.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. yang satu mempunyai bentuk cekung. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Pompa Torak Radial 14. 553 .3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. dibanding pneumatik. Pompa Sekrup 14. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.2.2. maupun motor hydrolik.Gambar 87. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1. 14. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.

Karena daya yang dihasilkan besar.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 .4 Aktuator Rotasi 14. menekan.2. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. dll. seperti. dll. Buldozer. seperti mengangkat. bego. Gambar 89.4. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan.2. menggeser. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.

bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. antara lain. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. pemroses sinyal. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . dan pengendalian sinyal. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. katup pengatur tekanan.Gambar 91. dan katup satu arah.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian.

katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16.15.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Bila tekanan hydrolik berlebihan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. Gambar 93. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. 556 .2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.

bila diameter torak kecil = 20 mm. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2.25mm = . = A2 π .d 22 d2 2 4 π . jadi S2 = 1 . S1 = A2 . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. maka : A1 .d12 Bila V1 = V2.4000 N = 103.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. F2 = 4000 N.F2 = F1 ( 20mm) 2. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. S2 .

4dm π .(10 − 7 ) cm 0. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.16. berlaku : Pabs1 . Gas pada keadaan tertutup.V Δt Δt Gambar 96.ΔL = = A.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. V1 = Pabs2 . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. V2 558 .083m/dtk Gambar 95. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.

V2 W = F2 .˜ A= F2 3090. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. volumenya 20 ltr. V1 = Pabs . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. V2 100 . V2 Q = A1 .91 = = 13. A2 .V =P.105 N / m2. dingin dan terlindungi (dari hujan. S2 = p .Contoh soal: 1. L2 F1.Q = t t 16. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . V P= W p. S2 = p . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 20 ltr = 1 . V1 = Pabs2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. panas dan angin). hitunglah diamter piston yang ideal. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.90 Pabs . Jawaban: F1 .η 25. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. 559 .3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.95mm F2 = = = 3090. L1 = F2 .91N L2 110mm F2 = Pe. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar.73cm 2 5 Pe.L1 25.10 . berapa volumenya? Pabs1 . 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. V1 = A2 .A. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.

Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Gambar 97. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 560 . atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik.

4. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Saluran tekan (outlet) 16. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 3.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. 561 . pompa ini juga termasuk pressure umbalanced.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Saluran oli masuk (inlet) 2. 6. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi.16. Seperti external gear pump. 5.

Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.Gambar 99. Balanced Vance 562 . Gambar 100. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.

Gambar 102. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Bent Axis Piston Pump 563 .16.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Gambar 101. Radial Piston Pump 16. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint.

Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.16. Contoh-contoh bahan kopling. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.9. (a) (a) 564 .1 Kopiling. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.

Tempat pemisahan air. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. katup-katup akumulator dan lain-lain. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.(b) Gambar 103. penggerak mula. 565 .4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa.9. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. Sesuai dengan tempat pemasangannya.9. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa.9.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. 16.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. 16.

Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output.Pressure line filter. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Secara keseluruhan.(?v ). Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang.) Q = n. katupkatup. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . • Return line filter.p. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. aktuator dan setiap konektor. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Gambar menunjukan proses penyaringan. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.V n = putaran pompa (r. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. Suction Filter 16. • Gambar 104. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min.

QL= 1.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. kebocoran 1. QL= 0.4 l/min. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. 567 . Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105.• • • Apabila p = 0.3 % pada p= 230 bar. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. Q(p=230) = 8.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik.6 l/min. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Q(p=0)= 10 l/min. Q(p=0)= 10 l/min.7 l/min. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Q(p=230)= 9. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.

...... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api... 17. Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api................. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a.. Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ... 17.......... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas..1 Soal-Soal a. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b..... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif...... Soal formatif.. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves).... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan..................Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.. Menurut jenis katupnya.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.. 568 .... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves)... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d.......2 Kunci Jawaban a..

Disamping itu. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. b.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. panas dan angin). 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 569 . 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik).4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. dingin dan terlindungi (dari hujan.

Menimbulkan suara bising... Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. h.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. pengepakan industri makanan dan sebagainya..... katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ... Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. alat pemasang kampas rem tromol mobil.. Selain keuntungan di atas.... Udara mudah disimpan di tabung. 1.. b.. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.. pembuka pintu otomatis. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Aman. c. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Udara yang bertekanan mudah mengembun. c. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan.... melepas velg mobil..... Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a..... Mudah terjadi kebocoran. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda)...... memiliki tekanan yang cukup... Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. g. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain. b.. d... f. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a... sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. dongkrak. misal kering. d. e. 18 Rangkuman BAB VIII.... Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.. atau pasang unloading pump atau excessive resistence...

Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. rotari dll). Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). minimla konpressibility. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. tidak berbusa. NOR.2. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. memiliki indek viskositas yang baik.3. b. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. tahan korosi dan tahan aus. 571 . tahan dingin. silinder ganda. tahan api. OR. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. b) Jumlah posisi kerja. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli.5. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. d) Jenis penggerak katup. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1.4 ) 2. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah .atau prosessor (katup kontrol.

Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Tidak berisik. c. 572 . b. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. b. pompa torak radial dan pompa sekrup. pompa torak aksial. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.a. maupun motor hydrolik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. kerek hidrolik dll. pompa sirip burung.

Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. baik yang secara khusus misalnya 573 . mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. dan komponen elektronik seperti transistor. Pada tahun 1932. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Gambar 1. Pada tahun 1934. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor.

Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Sebagai contoh 574 .di dalam dunia manufaktur. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Mesin suci dan sebagianya. Gambar 2. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan.

hidrolik. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Inventory Control. 575 . 2. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Production Planning dan Control. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. juga penggunaan mesin perkakas CNC. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Jiq dan Fixtures. pengering tangan otomatik. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan.penggunaan robot industri. elektrik. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. dan juga mekanik. sistem pengisian tandon otomatik. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. AGV dsb nya. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Dalam pembahasan selanjutnya. dan sebagainya. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. berbagai jenis conveyor. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Sales dan Marketing. termasuk biaya tenaga kerja. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Otomasi Teknik Produksi …. Engineering. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design.

dan lain-lain. sakit. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). menempa. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. bersih. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). Gambar 3. hydrolik. dan aman. mengangkat. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. jenuh. pneumatik. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. listrik. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Pneumatik d apat dibebani lebih.

Gambar 4. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. 3. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. 577 . Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja.

PID. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. seperti jumlah input/output. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. 3.(a) (b) Gambar 5. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. modul Fuzzy dan lain-lain. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. baik dari segi ukuran. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. misalnya modul ADC/DAC. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran.

dan lain lain. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya.pengawatan (wiring) sistem. Siemens. seperti OMRON. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). LG. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6.

Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. 3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console.3. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). karena penyambungannya seri. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.3. 3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. PLC Training Unit 3. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.Gambar 7.3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8.

3.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.Tabel 2. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

Simbol logika OUT dan OUT NOT. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.Tabel 4. 583 . Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.3. .

Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. di bawah ini: AND LD Gambar 12.3. 3.3.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . .Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. 584 . Simbol logika AND LOAD. 3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. Simbol logika OR LOAD. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.

memperlihatkan macammacam sim bol masukan.4. foot switch. level switch. Gambar15. flow switch.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. 3. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. 585 . Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). proximity sensors dan lain-lain. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch..

NO Flow Switch Gambar 15. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Contoh simbol device masukan 3. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. NO Limit Switch d.5. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.Keterangan : a. NO Pushbutton b. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. 586 . Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. NC Pushbutton c.

6. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Gambar 17 dan Gambar 18. Gambar 17. 587 .Gambar 16. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Desktop. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC.

lampu indikator.7. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Handled Programmer. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. sirine. (OMRON) 3. Gambar 19.Gambar 18.

Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. bagian masukan/keluaran.8. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. 3. 3. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Contoh device keluaran dan simbolnya 3.9. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan.10. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. dan device pemrograman. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri.

Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Diagram Blok PLC 3. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Gambar 20. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk memudahkan pemahamannya. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. NC dan dalam bentuk penyimbolan. 3.11. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. NO.program yang dibuat. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic.12. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 .

13. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. 3. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Hal 591 . Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Gambar 21. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. menganalisa. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON.

Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Gambar 22. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Gambar 22. CPU PLC (OMRON) 592 . Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. maka dapat diadakan programmeran. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Apabila data dapat diubah. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis.

dan Group 2 High density I/O unit area. 593 . Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.14.14. 3. ditulis XXXXXX. 3. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. 3. informasi kondisi PLC.14. dan system clock (pulsa).14. kontrol bit PLC.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. Optical I/O unit area.14.2 Memori PLC 3. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.3.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . 3.2. ditulis XXX .2.14.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].2.2.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.2.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .14. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). kondisi special I/O. 3. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. memori PLC dan lain-lain. kondisi CPU PLC. Special I/O Unit area.14 Data dan Memory PLC 3. kondisi input/output unit.

2. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.14. 3. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.3.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). 594 .2.2. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. 3.14.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. 3.14.2.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.14.

14. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. 3. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Gambar 23. Catu Daya.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. 595 . Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. kontak NO dan NC.2. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. hanya ada channel/word saja. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. ⇒ DM tidak mempunyai kontak.

Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.3.16.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .15. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3. Gambar 24.

Klik simbol ini 3. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Pembuatan diagram ladder 1. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. 597 . Klik simbol ini 4. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru.

Pada menu Online pilih Mode 598 . Ketikan END lalu enter Gambar 27. Sorot menu Online 3. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1.2. Click simbol FUN 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.

16. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .Gambar 28. PLC. STOP untuk menghentikan program 7. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Output. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Penyambungan perangkat Input.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

3 DIFU dan DIFD Gambar 41. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. Berbeda dengan Reset.17. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.3. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down).4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. 604 .17. 3. Gambar 42.

1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.18. Gambar 44. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil.3. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Gambar 43. Diagram ladder aplikasi koil 605 .

01) 4. Isikan alamat output. Tempatkan pada area kerja. Ok 606 . dan tekan OK 8.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. Pilih BELOW Current Network. dan akan muncul form dialog bok 9. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. tempatkan pada work area. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. missal 000.01. Klik Menu à Block à Insert Block. 2. sehingga akan muncul dialog form 7.02) 5.

2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. akan muncul dialog. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Aplikasi PLC 607 . 11. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Gambar 45.18.10.

4 sebagai berikut 1. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. input dan output maupun internal relay. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. 2 berupa input dan 1 berupa output.00 Internal Relay 010. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Tempatkan pada work area.00 000.01 Output Motor Addres 010.00 Setelah membagi alamat-alamat. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. 2. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Maka dibutuhkan 3 input dan output. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Gambar 46.

Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. dan akan muncul form dialog bok 9. 6. 5. Tempatkan pada work area.3. Pilih BELOW Current Network. Ok 10. 4. 7. sehingga akan muncul dialog form dialog.05.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 11. Isikan alamat output. 8.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. missal 000. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block.

kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.00 15.00). Klik pada selection tools. dan berikan alamat 610 . 001. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 001. 14.05 13. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama.12. 16. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.00 .

Awalnya tangki dalam keadaan kosong. 19.17. sehingga akan muncul dialog form dialog. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Tempatkan pada area kerja. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .18. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. 18. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. 3. masukan Function END pada bris terakhir. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong.

00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010.4 1.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.00 000. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. sedangkan output berupa pompa air. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 2. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48.01 Pompa air 001. Tempatkan pada work area.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Tabel 6.

8. Isikan alamat output.Tempatkan pada area kerja. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Klik pada selection tools. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.01). kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. sehingga akan muncul form dialog.4.00 7. 5. 6. 9. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 .

04 Input Jam 07.30 Jam 17. masukan Function END pada bris terakhir. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.00 Alarm 000.18. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.30 Jam 12. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.00 010.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.03 010. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000. 11.30.01 010.30 Alamat 010. Kemudian pada pukul 11. Pengaplikasian pada program syswin 3. 614 .30 alarm berbunyi tanda masuk kembali. Table 7.03 Lampu lingkungan 000.30 Jam 11.02 Lampu ruang kerja 000.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.01 Lampu ruang kantor 000.02 010. 3.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.00.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.10.30 Jam 16.

05 000.03 000.00 000.01 000.000.03 END Gambar 49.01 000.02 000.05 T000 #50 010.00 000.00 000.01 001.04 000.03 010.02 000.04 000.03 000.00 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .

or dan not or. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus.. out dan out not. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . timer dan counter. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Rangkuman IX .. or load. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). and load. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. 1. and dan not and.4..

Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. 5. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Soal Formatif a.secara grafik.

618 .

Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. enuh. dan j sebagainya. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. tidak mengenal jenuh. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. lelah. kesehatan. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. Gambar 1. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. selanjutnya menggunakan hewan. dan menuntut upah besar. demonstras i. seperti. emosi yang labil. dengan diciptakannya mobil. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi.

Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. elektrik. peleburan.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. baik secara mekanik. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. menggeser. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Robot digunakan pada industri perakitan.istirahat yang cukup. Gambar 2. pengelasan. mengelas dan lain-lain. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). seperti mengangkat. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Istilah robot berasal dari rusia.

yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Komponen dasar manipulator robot 621 . Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. yaitu : Manipulator. 1. Apendage Apendage Base Gambar 3.2. melipat. dan Power (daya).Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. suku cadang (part).1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. kontroler. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. menjangkau objek.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. tetapi sifatnya tidak harus ada. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot.

Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. hidrolik ataupun pneumatik. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. dan sangat sederhana. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Robot dan kontroler 622 . Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting.2 Gambar 4 . Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. 1. Actuator bisa menggunakan elektrik. Gambar 4. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel.2. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. bisa disebut juga lengan/arm.

2. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Catu daya listrik 623 . Catu daya pneumatik Gambar 5b. Gambar 5a.1.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. pneumatik. Gambar 5a. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. hidrolik ataupun ketiganya. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply.

4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. mengecat. maupun hydrolik. pneumataik (grifer).1. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. menempa. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Gambar 6. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. mengisi botol. elektrik. Kerja efektor dapat berupa mekanik.2. 624 .

yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Base manipulator jenis kaku 1.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Secara sistem kontrol.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. 625 .. yaitu: Rendah (low) teknologi. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot.1. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Gambar 7. a. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. b. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path).

c. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. 1. seperti pada material handling (penanganan material).025 mm. y dan z. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya.001 mm pada bidang kartesian x. Akurasi Berkisar antara 0. y dan z yang sama pula. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. f. d.05 sampai 0. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Bisa berupa pneumatik. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. y dan z secara berulang kali.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. hydrolik dan elektrik). 626 . Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. operasi tekan. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. dan operasi perakitan. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. hidrolik atau elektrik. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. yaitu x-0. e. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator.4. Aktuasi berkaitan dengan payload. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch.001.

Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8.4. efektor las. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. press (tekan) dan sebagainya. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Robot low technology 1. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). sebagai contoh. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Cycle Time Cycle time 1. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. cat.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. turun). mundur) dan vertica l(naik.1. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. Aplikasi koordinat kartesian 2. 632 . Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.Gambar 15.

gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.Gambar 16.3 Gambar 17.1. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.

Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. penggerak ini tidak dapat digunakan. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel.2 2. hidrolik dan elektrik. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot.1. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. 2. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. 2. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar.3.3. Pada hidrolik menggunakan 2. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw.4 634 . 2. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. yaitu : pneumatik.

Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping.3. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. 2. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. 635 . pengecoran dan pengecatan. Kedua. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical).karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. apabila terjadi kebocoran pada sistem. 2. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Pertama.

Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Daerah mati atau 636 . sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142.50. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Gambar 19.Gambar 18.

Mulai 637 . Gambar 21. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. jangkauan kerja sumbu R.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. daerah mati sebesar 600. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Gambar 20. Aplikasi Robot …. Jangkauan kerja sisi atas 3. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini.

dari industri perakitan. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . 3. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Area kerja Gambar 22. Pada reaktor nuklir. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien.

1.1 Gambar 23. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Line Tracking 639 .area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Pada palletizing. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material.1. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing.2 Gambar 24. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. palletizing dan line tracking. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. posisi base manipulator kaku. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. 3.

Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. 640 . Gambar 25. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. mur. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. sekrup ataupun keling. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Proses perakitan menggunakan baut.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Untuk melokasikan komponen tersebut. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut.3. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Cara ini. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. yaitu dengan menggunakan robot. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot.

• Potensi resiko kanker. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Gambar 26. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. • Mengurangi pemakaian material cat. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi.• Bunyi dari nosel. Pada proses pengecatan manual. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. • Pemakaian energi yang rendah. Pada penggunaan robot ini. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. keracuanan dan sebagainya. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. produk kayu olahan seperti mebel. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri.

Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. • Tingkat keamanan yang tinggi. 642 . pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. • Kualitas yang sangat baik. Dengan memiliki sumbu banyak. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. 3. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. Gambar 27.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik.

Efektor …. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. perlu pertimbangan khusus. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. sebagai fungsi dari robot. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. 643 . botol. Gambar 28. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. yaitu : 4. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya.

Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Gambar 30.3 Jenis Gripper 4. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. 4. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . 4. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist.Gambar 29.3.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. hidrolik dan elektrik. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.

Mangkok terbuat dari karet. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. bersih. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.3. yaitu pompa vakum dan 645 . Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata.4. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. Gambar 32. dan halus. Aliran 4. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Penyaring 5. Udara terkompresi 2. Pembangkit kevakuman 3. dibagi menjadi dua. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31.

646 . kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. sehingga menimbulkan kevakuman. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. dari kecil hingga komponen yang besar. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet.sistem venturi. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. maka kemungkinan besar akan tertarik. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.3 Gambar 33. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. 4. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.3. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi.

tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Dapat menangani beberapa komponen. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. Seperti halnya pada manusia. 4. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. yang memiliki panca indra. Sedangkan. 4. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut.4 647 . kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain.3. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. tekanan. temperatur. Gambar 34.

perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. 4.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Gambar 35. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Ketika 648 .Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sensor non-kontak dapat berupa. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Berbagai macam tipe limit switch 4. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot.

Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Gambar 36. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. 649 . Terdapat dua bagian sensor. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Gambar 37. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. transmitter dan emitter. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Akibat dari proses tersebut. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses.

Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. 650 . Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter.Gambar 38. Gambar 39. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek.

Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Strain gages 651 . tinggi t. 4. Gambar 41. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler.7.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Apabila kawat memiliki panjang l. dan lebar w. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Data informasi tersebut akan diproses.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat.Gambar 40.

2 652 . Pada susunan uniaxial. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive.8 Sensor Temperatur 4. Kejadian ini disebut piezoelectric.7. yaitu uniaxial dan rosette. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Gambar 43. 4. Gambar 42 . kawat disusun searah dengan arah teganan. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. juga digunakan sebagai sensor tekanan.8. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri.

variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. atau paduan antara logam dan nikel. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD).dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. 653 . adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. RTD memiliki kepekaan yang kurang. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. nikel. Tabel 2.8. Material.

37. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.07 Tungstenrhodium/platina 4. 654 .8.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.60 – 17.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur..82 – 68.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.28 Besi / konstantan -8.97 – 50. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5. Gambar 45.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.

1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. antara lain kecepatan aliran. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. 4. Thermistor 4. kepadatan. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. kekentalan dan tekanan. dan sensor terpasang kaku.9. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .Gambar 46.

4.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.9. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 .9. terletak horizontal. Venturi 4. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa.

Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.10.10. Dengan sebuah poros. Gambar 51. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. magnet dan sebuah koil.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.4. Aplikasi tachometer 4. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. 657 . Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Porost Vout t magnet Gambar 50.

light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball.11 Linear Position 4. inti magnetik bagian dalam. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Gambar 52. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.11. inti magnet bagian luar. Aplikasi encoder 4. Gambar 53. Arus AC dialirkan 658 .1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.

12. 659 . Gambar 55. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. Batang Penggerak AC Gambar 54. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden.12 Sensor Kimia 4. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.pada koil luar . Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus.

4. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. 5 Aktuator …. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). tegangan off tegangan on Gambar 56. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. katup hidrolik. 660 . inti besi sebagai piston gerak linier. . Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. 5. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) .1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus.12. katup pneumatik.

Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. dll). bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). knop. 661 . udara. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Selenoid elektro-mekanik 5. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Gambar 58.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. antara lain: Penggerak manual (tuas. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. penggerak magnet/solenoid. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. dll). Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. pedal.Gambar 57. Katup 5. katup 5/2 dsb.

2 Gambar 60. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).4. 662 .1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran.3. Gambar 59.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).3. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. stator (bagian yang diam). Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Pada stator terdapat inti magnet. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Silinder penggerak ganda 5. 5.5.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.

Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. 663 . yaitu motor seri. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Gambar 61. Gambar 61b. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. motor shunt dan motor compound. Gambar 61c.

Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. 664 . Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas.seperti kipas. d.5. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC.4. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Gambar 62. Efisiensi tinggi b. Harga yang relativ murah. Kehandalan yang tinggi c. pompa.

mulai dari 0 0 sampai 90 0. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Langkah menggunakan derajat putaran. Bagian motor steper. Motor stepper/motor langkah 665 .Gambar 63.4. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.3 Gambar 64. 5. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator.

Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. 2a. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 1b. Gambar 65. 2b dan kembali ke 1a. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. 6. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 6. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Tes Formatif……………………………………………. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b.1 Soal-Soal a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. 2a. 1b..

6. yaitu : Manipulator. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. kontroler. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. dan Power (daya). Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian.2 Kunci Jawaban a. Actuator bisa menggunakan elektrik. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. bisa disebut juga lengan /arm. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. hidrolik ataupun pneumatik.

Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator.bekerja. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. hidrolik ataupun ketiganya. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). bidang Y dan bidang Z. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. pneumatik. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. polar dan artikulasi koordinat. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. bidang X. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). b. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. X. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.

Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. yaitu: Rendah (low) teknologi. 669 . Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. silindrikal. muatan (payload). melipat. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). siklus waktu (cycle time). kontroler. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). suku cadang (part). keteletian (akurasi). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. tetapi sifatnya tidak harus ada. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. 7.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. yaitu : Manipulator. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. peralatan atau peralatan khusus. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. menjangkau objek. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Rangkuman BAB X……………………………………. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. dan Power (daya). Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. polar d artikulasi koordinat. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar.

Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. katup. perakitan. pengelasan dan lain sebagainya. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. silinder dan motor listrik. 670 . line tracking.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan.

mengenal komponen elemen mesin. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. membaca gambar teknik dan rangkumanya. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. proses produksi berbasis komputer. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. mengenal proses pembentukan logam.BAB XI PENUTUP 1. dan teknologi robot. 3. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. 5. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . menguasai prosedur penerapan K3. 2. 4. proses produksi dengan perkakas tangan. 1. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. sistem pneumatik hidrolik. alat. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. proses produksi dengan mesin konvensional. lembar kerja. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. dan lingkungan. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. proses produksi industri modern.

(tail stock) . Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. pengepasan persegi. transporter. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. mesin bubut standar. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. menyambung. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. 7. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. memahat. mesin bubut sedang. pengepasan ekor burung. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. roda pemutar. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. dan frais. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. penggores. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas.pengikat kepala lepas. menyekerap. eretan (carrage). mereamer. menekuk. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. mesin bubut ringan. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). kepala lepas. b) bagian utama mesin bubut konvensional. mal mata bor. mengebor.6. sumbu utama (mesin spindle). keran pendingin. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. kotak dan pengasahan penitik. dan menggerinda. jenis-jenis mesin bubut konvensional. alas mesin (bed). menyetempel. mata bor. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. sumbu pembawa. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. dengan mesin frais. mesin bubut berat. pahat tangan. melainkan dengan 672 . Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). melipat. fungsi mesin bubut konvensional. seperti mesin bubut. mengetap dan menyenei. menggergaji. melukis.

perangkat keras. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. perhitungan tekanan. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. kompressor (pembangkit udara kempa). pompa roda gigi dalam tipe geretor. katup-katup pneumatik. Gerakan Robot. sistem kontrol pneumatik. gaya torak (f) udara yang diperlukan.2 (x). dan lainnya. kecepatan torak. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. pompa roda gigi dalam tipe crescent. peralatan sistem pneumatik. balanced vane (pompa kipas balanced). perangkat lunak. perhitungan kecepatan. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. Rotasi Wrist. konduktor dan konektor. tekanan udara. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). 9. diagram karnaught. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. dasar-dasar perhitungan hydrolik. 8. Tingkatan Teknologi. katup pneumatik. pompa torak radial (radial piston pump). materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. unit pengatur (control element). pompa dan aktuator hydrolik. instalasi pompa hidrolik. bent axis piston (pompa torak dengan poros.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. pengertian sistem kontrol pneumatik. Sistem 673 . efektifitas pneumatik. prinsip hukum pascal. analisa aliran fluida (v). dasar perhitungan pneumatik. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. meliputi: Manipulator Arm Geometry. untuk saluran 1. tekuk). perhitungan daya kompressor. pneumatik. kode G. komponen hydrolik. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. b) Operasi dan Fitur Manipulator. pengendalian tak langsung. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. otomasi teknik produksi. pengendalian hydrolik. unit penggerak (working element = aktuator). pemeliharaan cairan hydrolik. komponen Dasar. air motor (motor pneumatik). Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. simbol logika. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. type of mounting (cara-cara pengikat). PLC (progammable Logic Controller). karakteristik udara kempa. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. aplikasi penggunaan pneumatik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. klasifikasi sistim pneumatik. 10.

3. 2. Sensor NonKontak. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Aplikasi Robot. Jangkauan Kerja. Sensor Kontak. sensor Temperaptur 11. Jenis Gripper. c) Efektor meliputi: Gripper. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. 2.Penggerak Manipulator. yang berisi simpulan dan saran. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Penanganan Material. antara lain: 1. Sensor dan Tranduser. pengelasan. Sensor Gaya dan Momen. Perakitan dan Pengencangan. 674 . Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Klasifikasi Gripper.

Industrial Robotics Technology. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Stamford 1999 Depdikbud. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol.P. 1991. CNC Didaktik. Yogyakarta Richard C. Jakarta Sugihartono. Inc.M. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. 1984 Peter Patient. Europah Lehrmittel Groover M. Jakarta. Homburg. Penggerak Mula Turbin. CRC Press LLC. Wuppertal. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Omega Engineering. Hollebrandse. Hallem. Iwan.. Croser P. EMCO Meier (1992). 1995. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. 1992. dkk. Maier dan Co. 1997. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Sudibyo dan Djumarso. Toleransi. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Jakarta Dieter. 2001. Esslingen Daryanto. Programming. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . 1986 Harapan Utama. Wuppertal.. Verlag. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. 2001. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Pneumatik.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. dkk. EMCO Maier dan Co. Hydrolik. Mesin Bubut CNC Dasar. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Singapore. 1992. 1990. Dorf : Sistem Pengaturan . Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . 1977. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. 1994. Festo Didaktik. Lilih Dwi P. dkk. Instandhalttungsmanagement. 1988. Bandung.J. Jakarta. 2006. 1991. Haan-Gruiten. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Menggambar Teknik Mesin. Soewito.Karl. Gottfried Nist(1994). Keller Didaktik and Technik. Esslingen Croser P. Gramedia. Hallem. Keller Didaktik and Technik. 1985 . Penerbit Erlangga . 1987. Depdikbud. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Festo Didaktik. Lilih Dwi P. 1988. Koln Delman kilian. Mesin Konversi Energi. Mannheim. CNC Technik. 2000. Mcgraww-Hill Book Co. 1999 Keller. Jakarta. Soedjono. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Jakarta. 1988. Bandung Cliffs. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Pelayanan EMCO 3A. Pradya Paramitha. Majumdar. Penerbit Erlangga . Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama.LAMPIRAN A. Austria. EMCO Mikell P. PT. J. Singapore. Penerbit tarsito. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Groover: Automation Production systems. Jugendlexikan der Tecknik. Hadi.Tata McGrawHill. Mechanical Engineering Handbook. Gehlen Setiawan. Jakarta Keith Frank. 1998. Andi Offset. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. ITB. New york. 2001. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1998. 1988. Pelayanan EMCO 2A. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. 2006. 1983 Sachur Rheinhard. Siegfried Keller. and Aplication. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Penerbit Erlangga . Solingen. 1990. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . New Delhi.

Jakarta Wahana Komputer. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. 2002.2 Sumbodo. Semarang. 1983. Unnes Sumbodo. Gambar Teknik.wikipedia.co.zen.net/ . www.compserv.html .com embedded-system.jpg . Menguasai AutoCAD 2002.my www.net www. Wirawan.com www.com world.jp/eng/index.com/index3.sabah.de www. 1998.fanucrobotics.com www.com www.gov. Jakarta: Salemba Infotek. Semarang.com www. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi. cnc-keller. Q Plus Frasen.omron. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.hondacompany. www.LAMPIRAN A.omron. 2004.Wikipedia.20k www. Wirawan.playrobot.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.htm embedded-system.com/ASIMO/ www. Unnes Supriyono dan Almeriany.22k www.honda. Yudhistira.webstergriffin. PDTM Teknologi dan Industri.html www. 2006.roboticsonline.com/images/robot_arm01.en.com/comp%20robot_ind.com/id/search/automation system www.plcs.automation.

.............. ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1.. Tabel 15................ Tabel 9.............................. Tabel 2...................................................... Tabel 9......... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ...... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ................. Tabel 4 Tabel 5.................................................................................. Tabel 2....................................... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya............... Cutting speed untuk mata bor .......................................... Tabel 3.................................... Tabel 14............. Macam-macam ketebalan garis ............................................... Tabel 8..... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya . Kertas gambar berdasarkan ukuranya ....... Tabel 12........ Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ................................ Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit........... Tingkatan suaian basis lubang ...... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1........ Pemilihan nomor pisau sistem module..... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.........................LAMPIRAN B........... Satu set cutter dengan 15 nomir................................. Tabel 4.............................. Tabel 3.................................................... Tabel 8................... Satu set cutter midul sistem diameter pitch... Tabel 10.......................... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch......................... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ....................................... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan..... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS............................................. Tingkatan suaian basis poros ....................... Tabel 6........................................... Tabel 7. Tabel 16........ Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ........1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............................................................... Daftar kecepatan potong pembubutan.......................................... Tabel 3......................... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 .... Tingkat kehalusan dan penggunaanya ............................. Tabel 6.......... Ukuran utama roda gigi sistem module... Tabel 13......... Tabel 11.... Tabel 10. Tabel 11.......................................... Tabel 12............................................. Kecepatan keliling yang disarankan .................................................................................................... Tabel 5............ Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ........... Tabel 2.. Jenis daun gergaji berikut fungsinya . Hubungan cutting speed dengan bahan ...... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut...................... Tabel 4...... Tabel 8................ Kecepatan pemakanan (feeding)............ Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ........................ Tabel 7................... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ................ Pensil berdasarkan kekerasan .............. Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ....................... Daftar kecepatan potong mesin frais ..................................................

.............................................................................................................. Tabel 6.................. Batas viskositas ideal.................................................. Tabel 3.......... Tabel 19.................................. Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik......................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ...... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A .................................. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ............................................ 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ...................................................... Tabel 8. Tabel 4....................................................................................................................................................................................................................... Daftar alamat pada input dan output .................................. Tabel 2................. Tabel 6............. Logika katup NOR. Tabel 5........ Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan........................... Tabel 3..................... Alamat input dan output PLC ............................................ Arti kode M pada mesin CNC ... Simbol logika katup AND ................................ Tabel 6... Tabel 4............................... Tabel 16.... Tabel 9........... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ... Logika OR dan NOT OR ........................................................... CNC EMCO TU 2A ............................................................................................... Tabel 15................................................. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1.. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ..................... Arti kode lainya ........... Tabel 13...... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ........................................ Tabel 18. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ....... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1............................ Aturan aljabar saklar OR...... Tabel 1............. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ........................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.................................................................. Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya..... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup .. Jenis dan simbol katup pembatas tekanan.............................................. Tabel 2.... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ... 654 ................. Tabel 3....... Tabel 10...2 Tabel 17......................................................... Siklus pembuatan ulir G 33 ........... Koordinat hasil perhitungan titik ... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)................................................................................................. PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ....... Harga tingkatan suaian menurut ISO .............. Tabel 5..................... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ................................................ Tabel 7..................................................................LAMPIRAN B......................................... Tabel 11............... BAB IX Tabel 1............................... Tabel 2.. Jenis penggerak katup.......................................... Tabel 4..................... Tabel 3. Simbol logika katup OR................. 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ............................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung..... Tabel 12....... Tabel 7...................................... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik...... Tabel 20.................... Tabel 17..... Simbol dan logika katup NOT..... Pengalamatan input dan output ................................................................................. Logika katup NAND........................................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal................................... Tabel 14................ Aturan aljabar saklar AND ............................................. Tabel 5............. Tabel 7.................... Tabel 2.......

........................................................................................... 14 Kontruksi poros kereta api..... Gambar 8............. Gambar 8........................................................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan................ Gambar 24.................. Gambar 12...................................... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A.......................................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas .....6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L... Gambar 10........................................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis.................. 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi.................................................................................................. 36 Die Casting......................... Gambar 32................................ (c) cetakan siap.............................................................. Gambar 19.. ..9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A................................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ........................LAMPIRAN C.. Gambar 28.. 19 Bantalan radial................................................................................................ 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir..................................................................................................... Gambar 18...... Gambar 23.................................... 38 Pengolahan Logam Manual................... dan produk pengecoran ............... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan..................... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir................................. Gambar 10............ 29 Proses Pengecoran logam . Gambar 29...... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut............................ Gambar 9. Gambar 2...................... Gambar 25.................... Gambar 6................................................ 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ..........2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)..................................... 16 Poros transmisi dengan beban puntir...........6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a..............................................................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon. Gambar 20....... 19 Bantalan gelinding khusus.......... 42 Mesin pengerollan (rolling)................................ Gambar 3.........3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon. 1 Gaya gesek pada roda mobil..... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ........ Gambar 7............................................... preses penuangan (d)................. Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4... 43 Gambar 4......8 Kesetimbagan benda pada bidang miring... Gambar 17................. Gambar 7.................. Gambar 22........ 23 Gambar 1........... 16 Kontruksi poros transmisi........... 36 Salah satu produk Die Casting............... 10 Tegangan Normal..... Gambar 27..................................... Gambar 13................................................. Gambar 11............... 12 Tegangan Geser........................................................ 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)... Gambar 15............................. 16 Beban lentur murni pada lengan robot.............5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o).......2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ......................... Gambar 5...................................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC................................................. Gambar 6......... Gambar 30....... Gambar 12... 19 Bantalan aksia................................................... Gambar 14..........................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F...... 11 Tegangan tekan............................................................ 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan.................................................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam........ Gambar 5............................... 13 Tegangan puntir............. Gambar 21................................. BAB II Gambar 1..... Gambar 26....... Gambar 9................. 15 Kontruksi poros kereta api..........................................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ........................ Gambar 31............ Gambar 16.... Gambar 11.................................

..............................LAMPIRAN C.............. Gambar 11....................................................... Gambar 30.... 73 Mesin gambar rol...... Gambar 20 PLTA..................................... 70 Plat pelindung penghapus ...................................................................................................................................................... Gambar 23.............. 50 Sebuah sistem turbin gas. 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ......... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.... Gambar 17................................................................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik.. Gambar 22.................................. 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga...................................... Gambar 16...................... Gambar 3......................................................... 71 Mal lengkung... Gambar 16.............................................................................................................. Gambar 15............................................... Gambar 24.......... konversi energi dari energi potensial..................................... 66 Cara menarik garis ........................... Gambar 25................................................................. ALAT. Gambar 31.......... 65 Pensil batang .......................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris............... Gambar 18............................................................. 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga. DAN LINGKUNGAN Gambar 21......... Gambar 13................... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ........ 46 Mesin konversi dari panas ke uap...................................................... 73 Mesin gambar lengan ........................................................................................ 81 Bidang proyeksi......................... Gambar 23.......... dan energi listrik.......................... 67 Rapido..................................... 75 Proyeksi isometris ....................................... Gambar 19......................................................................................... Gambar 12........... Gambar 14............................................ 68 Cara menggunakan penggaris segitiga............................................... Tanda harus mengenakan kacamata ............................................................................ Gambar 17........... 72 Contoh penggunaan mal lengkung....................... Gambar 21.................................................................... 71 Busur derajat.............................................. 46 Pemanfaatan energi angin ..................................... 78 Proyeksi dimetris .............................. 44 Accu sebagai bentuk energi kimia...................... Gambar 8.................................................................................... 81 2 .. Gambar 24................... Gambar 5......................................................... 72 Meja gambar..................................................................... 47 siklus motor bensin 4 langkah......................................... Gambar 9........ 79 Proyeksi miring............................................................................... 68 Cara menggunakan penggaris -T. Gambar 20..................................................... 76 Penyajian proyeksi isometris ....................................................................................................................... Gambar 22............... Gambar 25....................................... 66 Pensil mekanik................. Gambar 14............. Gambar 24............................ 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum .............................................................. 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker........................................................................ Gambar 15............................................................................................................ Gambar 7........................................... Gambar 29....................................... 69 Jenis jangka.... Gambar 6................................. Gambar 26................ Gambar 33........................ 80 Perspektif dengan dua titik hilang..... Gambar 32..... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.. 79 Perspektif dengan satu titik hilang............................... 80 Macam-macam pandangan...... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik......... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal.............. 45 Salah satu reaktor nuklir ................ Gambar 4.......................... Gambar 19................2 Gambar 13. 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ... energi mekanik......................................... 72 Mal bentuk geometri...................................... Gambar 27...................................... 48 Turbin Air ..... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1................................................ Gambar 18............................. Gambar 28................................ 73 Proyeksi piktorial...... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung............................. Gambar 2.

........................... Gambar 47.................. Gambar 66........................................................................................ Gambar 45............................................................ Gambar 64..... Gambar 52.............. Gambar 71....... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan.... Gambar 38..................................... Gambar 84.................... 90 Pandangan utama...110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ............. Gambar 49................................................................................................................. Gambar 65.................... Gambar 37............................................................................................. 86 Proyeksi Eropa .............. Gambar 62a.. 90 Penentuan pandangan depan...................... Gambar 50......... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan................................................................................................... Gambar 74...................................................................... 93 ... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar..... 92 .................................. Gambar 42........................................................................... 86 Proyeksi Amerika ............................... 91 Penggunaan tiga pandangan ............................................................................................................................................. Gambar 51........................................ Gambar 44....... Gambar 39........... Gambar 77.......... Gambar 75.................................................................... Gambar 76......104 Angka ukuran dan arsiran.................................................................... Gambar 57................. 89 Pemilihan pandangan utama....104 Macam-macam arsiran................ 88 Gambar pandangan........... 87 Penerapan Proyeksi Eropa .........102 Sudut ketebalan garis arsiran............... Gambar 63a........... Gambar 62b.................. Gambar 43.................................................................................................................108 Ukuran tambahan..... Gambar 41................ 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag................................................................. Gambar 60............................................................................................................... 95 Penempatan gambar potongan.................. 84 Pandangan proyeksi Eropa ........................................................................ Gambar 82.............100 Potongan sebagian .............. Gambar 69.. 87 Penerapan Proyeksi Amerika............... Gambar 78............... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar. Gambar 55................................. Gambar 46.......................................... 99 Potongan separuh..................................................... Gambar 53...........................101 Potongan bercabang atau meloncat........................................................................................... Gambar 80............................ 85 Pandangan proyeksi Amerika ................. 83 Potongan garis yang bersudut 45o ............................................ 96 Penempatan potongan dengan diputar.......... 98 Potongan penuh................................ Gambar 48... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah.................................. Proyeksi di kuadran I ...............113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran..................................................................... 83 Pemutaran dengan jangka .. 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ....................................................................................................................... Gambar 56.....................................................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ................................. Gambar 36......................................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan............................... Gambar 68..........111 Pencantuman simbol-simbol ukuran.................................................................................................................. Gambar 40.......................103 Arsiran benda tipis................................................ 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ........................................................................ Gambar 54.......................................................... 87 Contoh penggambaran anak panah .....106 Jarak antara garis ukur....................................................................... Gambar 83................. 98 Potongan dudukan poros ....... Gambar 73..... Gambar 79.....107 Penulisan angka ukuran...... 93 ........112 Pengukuran jari-jari...................... Gambar 70.................................. 93 Tanda pemotongan......... Gambar 35....................110 Pengukuran ketirusan............................................................... Gambar 59...... 90 Penggunaan dua pandangan................................................ 88 Gambar satu pandangan..................101 Potongan putar.....................................................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris .......................113 ... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c..... 97 Potongan jari-jari pejal............ Gambar 63b.......................................................................101 Contoh penggunaan arsiran...........3 Gambar 34............................. Gambar 72......... Gambar 67....................................................................................... Gambar 61........LAMPIRAN C...... 86 Anak panah ........................................... Gambar 81........

.........120 Pembuatan gambar mur........ Gambar 123.................................... Gambar 9..................................................................... Gambar 102......................................134 Gambar Benda Kerja ....................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut.........122 Batas atas dan batas bawah toleransi..125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah............................................................ Gambar 117....... Gambar 86.......................................114 Ukuran berantai ............ Gambar 112..... 136 Bagian bagian utama kikir ....................... Gambar 119.................. Gambar 113......................................121 Pengukuran mur................124 Penulisan suaian standar ISO...126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja.....................................LAMPIRAN C............129 Suaian tramsisi........126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang..123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.....121 Pembuatan gambar baut..................................................... Gambar 3...........113 Penunjukan ukuran ...124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan................................. Gambar 2....................118 Pengukuran berjarak sama........................135 BAB V Gambar 1.....131 Proyeksi isometris ........................................ Gambar 97..................4 Gambar 85.........................135 Ragum ......................... Gambar 91..................................................................114 Ukuran sejajar.......................................... 135 Pencekaman benda kerja .................................................132 Proyeksi miring........................ Gambar 115............................................. Gambar 122............................................ Gambar 4.....................................................................................129 Proyeksi piktorial............................................................ 137 Kikir single cut dan kikir double cut .123 Penulisan toleransi simetris .... Gambar 111..........................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan........................ Gambar 104.............. Gambar 94................. Gambar 108...............128 Suaian Longgar............................................................................... Gambar 105.......................................................... Gambar 90....................................................................................... Gambar 120...... Gambar 106...... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ......................................117 Pengukuran koordinat..................... Gambar 98..................................................................................... Gambar 124....................................... Gambar 126........................................................................ 137 Spesifikasi kikir .......................................................................................... Gambar 114..............................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ........................... Gambar 107............................................. 142 Posisi kaki terhadap sumbu .........119 Pengukuran alur pasak............. Gambar 103.............................. Gambar 7.................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut.. Gambar 101........... Gambar 95.............................. Gambar 110........................................ Gambar 8..................................... Gambar 96.............................................. Gambar 93..................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ......................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol................................ Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran..........................................................................................129 Suaian paksa.........................................................................................................118 Pengukuran berjarak sama..................133 Macam-macam arsiran...115 Ukuran kombinasi.................. Gambar 87........................................................... 138 Gerakan badan dan mulut ........................133 Potongan B-B...................................................................................................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ........................................................................115 Ukuran berimpit......120 Pengukuran profil... Gambar 89..............116 Pengukuran berimpit............................. 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya . Gambar 10....... Gambar 5..... Gambar 125.................. Gambar 116............................................................................ Gambar 109.......................... Gambar 118......................................................................131 Proyeksi dimetris .................................... Gambar 99.................... Gambar 121...................................... Gambar 6.............119 Pengukuran pada lubang.................................................................................125 Penulisan batas -batas ukuran.................................................. Gambar 88.................................... Gambar 100..........132 Potongan A-A..... Gambar 92.....

................................ Palu .................................................................................................................... Penggores ........ Pengunaan penitik pusat ...................... Penitik garis .............................................. .......................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ........... Penggunaan penitik garis ....................... Gambar 24.................. Gambar 28............. Gambar 41.......... Memeriksa diameter dalam ....................................................... Mistar baja .... Gambar 49........ Gambar 42..................................................................... Gambar 43............. Gambar 17........... Gambar 22......................... Gambar 51.......................... Penggunaan jangka garis ...... Gambar 52.............................................................. Pemeriks aan hasil pengikiran radius ................ Gambar 60.............................................. Jangka sorong .............................................................. Gambar 50................................ Gambar 12....... Jangka bengkok .......................................... Gambar 16............. Gambar 46................................................................. Pemeriksaan hasil pegikiran miring .......... Balok gores ........ Gambar 32.... Bidang dasar 1................................................................ Penggunaan mistar sorong ................................... Gambar 38.......................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................................................................................................ Gambar 53............................................. Gambar 14.. Penggunaan siku-siku ........... Jangka kaki ............................................. Set mal radius dalam satu tangkai .............................................................. 2 dan 3 ..... Gambar 15.......................... Satu set mal ulir ............................................. Gambar 37..................... Jangka garis ............... Penggunaan jangka tongkat .............. Gambar 33. Gambar 54......... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26................................ Siku-siku geser .......................................... Gambar 34......... Gambar 55................................... Busur derajat ...................... Gambar 18.................................................................................................................... Gambar 56........... Pengukuran dengan jangka tusuk ..............................LAMPIRAN C.......................................................................................................... Pita ukur .................................................................................................. Gambar 44.................... Gambar 31................ Jangka tongkat .............................. Gambar 19................................ Gambar 40........ Gambar 23.......................................... Gambar 39..................... Memeriksa dengan mal radius ................................................................................................................ Gambar 13................ Penggunaan mistar baja ..................................... Penitik pusat ...................................................................................................................................................................................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11.................................................. Gambar 45........................... Gambar 30............................ Set mal radius dalam ikatan cincin........................................................................... Penggunaan balok gores .... Pengikiran radius dalam ........ Gambar 47............................................... Gambar 27..... Siku-siku ..................................................... Gambar 36......................................................... Pengukuran kesikuan 90o...... Gambar 57................. Penggunaan busur derajat .................... Mengukur tinggi / tebal .......... Pengikiran radius luar ........................ Jangka tusuk (spring divider ) .................................................. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ..................................................5 sumbu kikir ............................................. Pengukur tinggi ........................... Siku-siku kombinasi ..................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ................................................................. Gambar 59.............................................................................................................................................................................. Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ......... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung .................. Gambar 20...................... Gambar 29.................. Gambar 58........... Menggaris sebuah bidang .............................................................................................................................. Tangkai palu... Gambar 48...................................................... Pemakaian penggores ....................................................................... Gambar 21....................................... Mengukur tebal dan kesejajaran ......... Pengukuran 45 o .................. Bidang dasar sebagai dasar ukuran........................... Gambar 35........................

............................ Gambar 65..................... Gambar 75...................................................................................................... 176 Peluas tirus ............................................. 172 Reamer (Peluas)................................................ Gambar 95............................................................ 182 Pahat ................... Gambar 103....... 183 Pahat alur minyak ....... 171 Mesin bor tiang ........... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ........................................................................................................................................................................................... Gambar 66.. 168 Bor pembenam ................... Gambar 108.................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ............................................ Gambar 76..................... Gambar 80................................................................ 165 Balok vee ............................................................... Gambar 89............................................... 187 Posisi pahat pada waktu memahat .................. Gambar 81... 184 Cara menggenggam pahat ........... 165 Penggunaan palu . 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ......................................................................... Gambar 74... 170 Penjepit bor .................... Gambar 111................................................................. Gambar 110...................................... 181 Pemotongan benda kerja ....................................................................................................................................................................... Gambar 84............................................................................. Gambar 112...... 189 Tap ............. Gambar 91................................................................. 184 Pahat diamon ............................................. Gambar 67............................................................................................6 Gambar 61................................................... Gambar 79..... Gambar 71................................................. 172 Bor dada mekanik tertutup . Gambar 98.................................. 189 Posisi stempel ..........................................................LAMPIRAN C............... Gambar 69...... Gambar 82... 188 Susunan stempel ..... 172 Bor dada mekanik terbuka ............................ 186 Memahat benda yang lebar ............................................................................................................................................ 165 Penggunaan meja ...................................... Gambar 85........................................ Gambar 90............... Gambar 72............. Gambar 86........... Gambar 83....... 191 6 ......................... 185 Memahat baja pelat .................................. 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ......... Gambar 77............................ 179 Pemegangan sengkang gergaji ...... Gambar 87....................................................................... Gambar 104................................................................................................. Gambar 94............................................................................................................... Palu lunak . Gambar 96........ 172 Bor pistol ................................................................................... Gambar 78...................................................... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ....................................... 183 Pahat dam ....... Gambar 107............................ Gambar 113...................................... Gambar 109........ 177 Gergaji tangan ......... Gambar 73..................................... 166 Penggunaan balok vee .................. 185 Memperhatikan mata pahat ................................................ 169 Bentuk kepala mata bor .... 167 Bor pilin spiral kecil .............. Gambar 93............... Gambar 102.... 187 Garis bantu stempel ....................................... Gambar 105............................................................. Gambar 70................................. Gambar 64................................................................................................. 180 Sudut awal penggergajian ................................................................................. 190 Sney ....... Gambar 62.. Gambar 99..................................................................... 170 Sudut mata bor ......................... Gambar 100.................. 169 Kaliber mata bor ................................................ 166 Bagian-bagian mata bor ........... 165 Meja perata ............................................................................................................. Gambar 88... Gambar 92.................................... Gambar 114......................... Gambar 106............ 169 Mata bor pembenam kapala baut ......... Gambar 101..................... 177 Penggunaan reamer .. 171 Sarung pengurang ........... Gambar 68................................................................................................................... 171 Mesin bor bangku. 168 Bor pilin kisar besar .. 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ............... 181 Pahat ................................................................................................................................................ 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ... 183 Pahat alur ............... Gambar 97....................................................................................................................................... Gambar 63.. 176 Peluas yang dapat distel .............. 184 Pahat kuku .............................................................................................167 Mata bor pilin kisar sedang ....................

....................... 206 Mesin lipat ............................................................................. 207 Landasan pipa .....................................................7 Gambar 115.................................... Gambar 153.................................... 201 Roda gerinda lurus ..................... 208 Landasan ½ bola . 217 Bukaan kotak ....................................... 191 Dimensi ulir .......................... Gambar 157........ 196 Menyekerap ............................................................................. 210 Sambungan keling .............................. Gambar 137................................................................. Gambar 130...................................... Gambar 125........................ Gambar 162............... 196 Sekerap bulat hidung sapi ............................................ 196 Sekerap segi tiga .................................................................... Gambar 149................................. Gambar 151........... Gambar 164..... Gambar 150.. 210 Proses mematri ..................... 211 Jenis penguatan ............................................................................................... 195 Sekerap mata bulat ................................................. 215 Pengepasan persegi .. Gambar 155.................................................................................................. 195 Sekerap keruk ....... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei .................................................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei .................................................................... 194 Sekerap tangan .................... Gambar 133................. Gambar 160............................................................. 216 Sambungan ekor burung ............................................ Gambar 134.................................................................................................................................... Gambar 141................................. 198 Roda gerinda lunak ......... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ........................................................ Gambar 163........ Gambar 145.................. 205 Keselamatan kerja menggerinda ...................................... 207 Mesin roll ....................... 207 Landasan rata .................................. Gambar 165........................................................................ Gambar 146................................ 211 Pengutan tepi ...................................................................... Gambar 161.......... 214 Dimensi mal mata bor .............................................. 208 Landasan alur .................................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ............ Gambar 159.... 216 Dimensi sambungan ekor burung ..................................................................... Gambar 119.................................................................. Gambar 156................................................................. Gambar 135..................................................................................................................................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .... Gambar 147............. Gambar 116............ 208 Sambungan sekerup ..................... 191 Proses mengetap ................................ 209 Sambungan lipatan ...... Gambar 124.......................................... Gambar 166........................................................ Gambar 118.......................... Gambar 139....................................... Gambar 136.............................................................. Gambar 122............................. 219 ....... Gambar 140......... 217 Penitik................ 195 Sekerap setengah bundar ............................................. Gambar 168.. 213 Mal mata bor ......... Gambar 167.................................... 206 Melipat tepi ............................................................ 199 Roda gerinda struktur terbuka ............................................................................................................................ 213 Alas penindih kertas ............................................................................ Gambar 121.... 202 Penandaan roda gerinda .......................................................... Gambar 127.............................................................................. Tangkai pemutar ............................................... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin .... Gambar 131............................................................... Gambar 117............. Gambar 126............................. 210 Memasang baut pemanas ....................................... Gambar 154..................................................................... Gambar 148..................... 207 Landasan tepi lurus ..... Gambar 152.................................................................................................... pahat tangan................. Gambar 138....... Gambar 142............................ Gambar 143..... Gambar 129.. penggores dan mata bor ................................ Gambar 123..... Gambar 144................................................. 212 Penguatan tepi dengan kawat .............................................................................. Gambar 132.... Gambar 128.... 197 Mesin gerinda tiang .............................. 208 Landasan tepi bundar ....LAMPIRAN C.......................... 215 Dimensi pengepasan persegi .................................................................. 202 pemeriksaan roda gerinda ....................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ..201 Roda gerinda struktur padat .. 212 Mesin putar kombinasi ........ 199 Roda gerinda keras ........ 194 Penggunaan snei .......................................... Gambar 158................................... Gambar 120................

.

Penyimpan data dalam computer. Komponen pembersih (filter). Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Alat pengatur arah. Pompa torak dengan poros tekuk. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Pisau penyayat benda kerja.LAMPIRAN D. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Tempat dudukan alat potong mesin frais. . Pompa kipas balanced. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Alat pembangkit tekanan fluida.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful