Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. mulai dari penggunaan perkakas tangan. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Penulis iv . Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis.

.

........................................................................................... 32 1...............................3 Pengolahan pasir Cetak ............................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ............ Statika dan Tegangan .2 Pembuatan Cetakan Manual ....................................................... 29 1............................................. 1 1.......... 47 Rangkuman.............................................................2 Macam-Macam Energi ................................ 33 1.........DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN .4 Pemurnian Mineral .................................. 34 1.........................................................................................................1 Statika ... atau Plastik Resin................ Mengenal Material dan Mineral .................... 21 3............................................................................................................................. 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ......... 20 3.........................................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ....... Mengenal Proses Pengecoran Logam ................................ 43 3............................. 51 Tes Formatif.. 29 1.............................................................................1 Pengertian ......................................................................................... 35 1............................... 1 1....................................................................... 30 1..... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ........ 44 3..................................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ...................... 22 3......... 9 2................ 36 1.....2 Mineral ............ v ...........1 Pengolahan Logam (Metal Working) ................................ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ...........................................5 Pengecoran dengan Gips ...............................................10 Die Casting............................ PETA KOMPETENSI ... 33 1.......... KATA PENGANTAR ............................................. 14 2............................................... 43 3...7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)...................................................................2 Tegangan ........................... 5................. 20 3.......8 Pengecoran dengan Gips.......................... 51 2...........1 Poros ........................................ Rangkuman ....................... 3..................................................................1 Berbagai Macam Sifat Logam ......... 32 1............11 Kecepatan Pendinginan...................... 22 4.................................................. 14 3......................................................................................1 Pengertian Energi ............................................................................................................................................ 39 2.....................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)................... Beton. iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1.............. 29 1.................................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ............................................... 35 1...................................................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .......................... 4............................... DAFTAR ISI .........

.......10 Gambar Potongan....4 Penggaris ..........................................................12 Ukuran pada Gambar Kerja... 74 2................................................................2 Bahan ...................................................................... 74 2...............5 Gambar Perspektif .......... 56 1.................... 79 3...........................................................................................2 Rehabilitasi..........................1 Pengertian.......102 3...........................3 Rapido ...................................................9 Mesin Gambar ............... 66 1..........................8 Meja Gambar ...................7 Bidang-Bidang Proyeksi......... 61 4...................... 62 1................5 Jangka ......................... 92 3............. 60 3.............................................................................2 Pensil Gambar ...........................................13 Penulisan Angka Ukuran.....................6 Macam-macam Pandangan............................... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar............................... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 .... 75 3..............................................................123 3......................................14 Pengukuran Ketebalan.......................... 68 1...........1 Proyeksi Piktorial ............... 72 1....................................... 74 2........................... 65 1.................................................................................................................................................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ............................................... 56 1............... 75 3............................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ................................ Menguasai Prosedur Penerapan K3 ..............2 Proyeksi Isometris ......5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ...................................... 4..............................................130 Soal Latihan (tes formatif).................................... 5....................108 3........ 57 3...........3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja................... 55 1...........4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai.......1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja............................... Rangkuman............................... 74 Membaca Gambar Teknik ....................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan .. 67 1......... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1..............................2 Sasaran Undang-Undang...........................1 Kertas Gambar ................................................................................................................................................4 Langkah Kerja................... 75 3....................................................1 Simbol Keselamatan Kerja...........................................................................................................................................................105 3.........................................................1 Alat .............................................. 57 2...........................................16 Suaian ........................... 87 3.................................................... 79 3..................................................................15 Toleransi....................................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah........................................................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ...... 55 1.......... 60 3...................128 Rangkuman ..................................................... 70 1......... 71 1..............7 Alat-alat Penunjang Lainnya .....11 Garis Arsiran..................... 57 2................................... 81 3....................... vi ........ 3............................................................... 65 1........................................... 74 2...................................................................................................................................135 2.............. 69 1...............9 Penentuan Pandangan....................................... 78 3........ 81 3................................................................................................. 55 1.................. 73 Lembar Kerja . 86 3.............3 Proyeksi Dimentris .................................................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA....113 3.............................................................................................................................................

........................................................................ Mesin Bubut Konvensional ............9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional .................................................................................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ..........................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ...... 280 2..................... 216 3.......................................... 184 1.. 150 1........................................................ 224 5.................................... 227 1..................222 Tes Formatif .... 229 1............... 197 1............................253 1........................................... 215 3............... Mesin Frais Konvensional .7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut...........247 1.............................1 Soal-soal ........... Kerja Bangku ........... 211 Lembar Pekerjaan.... 238 1......5 Dimensi Utama Mesin Bubut.........................................................219 3..................................4 Pengepasan Ekor Burung............................................................224 2...................................................................................................................................................................................................265 1.....2 Jenis -jenis Mesin Frais ........................................................................3 Pengepasan Persegi .............................................................................................................. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1......4 Jenis -jenis Bahan Pisau...........................8 Alat potong...................................................................................................................................7 Menyetempel ............................................................220 Rangkuman ......................4 Mereamer ..... 278 2......................278 2..........1 Membengkok............................ 5........... 137 1..........................2 Melukis ...............................................3 Mengebor .......... 190 1.......10 Menggerinda ......................................................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC..... 169 1......................................................246 1..BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.. 227 1.......12 Tes Formatif....................................................................6 Memahat........ 215 3.....................1 Pengertian ... 4...........................................224 5......... 295 vii .................................................................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ....................177 1....................5 Menggergaji .1 Alas penindih kertas .........................................................................276 2.8 Mengetap dan Menyenei ........................................ 286 2..............5 Perlengkapan Mesin Frais ......................................... 208 2.................6 Pengasahan penitik.....................10 Waktu Pengerjaan.............................9 Menyekerap .......................................1 Mengikir ......................................... 227 1................pahat tangan dan mata bor. 137 1.................................... 192 1........................................... 199 Kerja Pelat ................................. 208 2..............................................penggores.................................................262 1...............2 Menyambung ....... 3..........5 Kotak.................................................................................................2 Kunci Jawaban ..........247 1.... dan menekuk......................................2 Mal mata bor........................................................................................................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ........................................................................ 217 3.......... 179 1...........218 3................. 294 2..............................................................................................................................................................................................................11 Cara Membubut.......................................................260 1..... melipat.........

.....................................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD...........................409 2......................................................................................346 6.............................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi........9 Waktu Pengerjaan ....................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)..........2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .............. 465 3.......467 3................................................428 2....................... EDM (Electrical Discharge Machining) ....................402 2...................................................... 402 2................................................. Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja .....2..... 468 viii ..............442 2...................................................... Rangkuman ...................................................................... 331 3.......................................345 5....................................1 Jenis Pengukuran ............................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1.337 5..........356 1..........................2 Metode Pengukuran ............6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)......................................................................................................436 2.434 2........................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)....................................................................... 353 1.................354 1...................... 301 2...................337 4..................386 2.......... Computer Numerically Controlled (CNC) ................. Relatif................................................1 Sejarah Mesin CNC............................................................. 466 3...................5 Siklus Pemrograman ................ Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi...........................467 4.............................349 1.......................306 2......1 Pengertian CAD ................................ Computer Aided Design (CAD) .......................................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC............ 300 2.............6 Menentukan titik koordinat benda Kerja...................... 331 3....................................................3 Drilling EDM.......................................................................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.......... 332 4..409 2.8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A............354 1.................................................... Rangkuman ................................................................................................................................ 303 2.........3 Sistem Koordinat Absolut.................433 2........................... 366 3.......................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais .........................................................320 3...........................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC.......................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.............................405 2.......................................345 5...........................................................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya.2 Cara Kerja .... 301 2.........................11 Soal Formatif.........................1 Pengkodean Toleransi.....443 3...... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ...............................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC................................................. 305 2..............4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ............................1 EDM Konvensional ...............................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ......................................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .........4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC........... Polar...............................421 2..............7 Penggunaan Rotary Table ....... 331 3.............................................................

.... 538 14........................................................... 5................................................ 516 9......................... 469 Karakteristik Udara Kempa ........................... Peralatan Sistem Pneumatik ......... Sistem Kontrol Pneumatik ....... 514 9................................................................................2 Komponen Hidrolik.........................................................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ...... 518 10.................................. 4................................................................................................................................ 517 10.................................. Analisis Kerja Sistem Pneumatik ...3 Pemotong Plat .......... Klasifikasi Sistim Pneumatik ......................... 480 7.............................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).... 514 9...................... 473 7......537 13......................... 469 Efektifitas Pneumatik ...................................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .................................. Tes Formatif ...................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ..................................................................................................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana .................................................................................................. 484 7........ 510 8....................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ........................................... Pengertian Pneumatik ..............................1 Cairan Hidrolik................. 493 7........5 Udara yang Diperlukan ..................................................... 513 9.................. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi .................................. 520 11................... 521 11............... Dasar Perhitungan Pneumatik ......... 515 9......................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda .... 471 5...........555 15...........................................................................6 Perhitungan Daya Kompressor ................................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1... 537 12...... 485 7..................... 472 6..................................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .............................................................................................................................................................1 Pintu Bus ......................541 14....... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .....................................................5 Katup-Katup Pneum atik .2 Analisa Aliran Fluida (V) .................................................... 474 7............ 517 10............................................................... 474 7............ 535 11................................... 538 13................... 510 9...................... 496 7........................555 15.......................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) .....................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) .................. 516 10............................. 538 13........1 Soal-soal .............. 509 8...............................................................7 Pengubahan Tekanan .............................................................2 Kunci Jawaban ..................... 511 9....................................541 14..1 Tekanan Udara ........556 ix .......................... 515 9...............7 Air Motor (Motor Pneumatik) ................... Pengendalian Hidrolik ..........2 Katup Pengatur Tekanan......................................................... 535 11............................4 Konduktor dan Konektor ......................................... 471 5...4 Gaya Torak (F) .................................1 Keuntungan ....................................................................................1 Cara Kerja ..................................... 2.. 3...551 15....................... 487 7................. 535 11........................4 Membuat Profil Plat .......3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda .......1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik........................................... System Hidrolik .................... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ...3 Kecepatan Torak ................ 536 12.......................................................................................................................................................................... 497 7.....................................................................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) . 521 11............... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ...............

............... 585 3........................... 1..............2 Kunci jawaban......................................................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ......................1 Istilah Robot .....2 Komponen Dasar ...... 586 3....18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin .....................616 4................................. 1...................................... 563 16............................................ 619 620 621 625 627 629 629 2.........................................................................................11 Ladder Logic .......568 18.............................................. x ................................ 1......................................................................................8 Modul Keluaran ..............................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN .....................................1 Soal-soal... 590 3...................................................605 Rangkuman ................... 564 16.................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ................................590 3...................................................................................................... 561 16....5 Modul Masukan ........................... 578 3.................... Operasi dan Fitur Manipulator ........... 588 3.............................. 596 3.......6 Device Masukan Program ......................................... Rangkuman..4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent .................................................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1........... 591 3............................ BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.........................................................7 Device Keluaran .......................................................................................... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik .................9 Perangkat Lunak PLC ....................................................................................................13 Processor .. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri.............. 567 17....................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik..............................................9 Instalasi Pompa Hidrolik ...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 3.......................................4 Device Masukan ....................... 580 3....................................................................... 559 16....................... 577 3.... 573 Otomasi Teknik Produksi ............11 Unit Pengatur (Control Element) ......................... Pengenalan Robot . 556 16................................... 2..... Soal Formatif ................... 561 16........568 17..... 596 3................. 556 16..................568 17.......................................... 558 16..3 Gerakan Robot .............................................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ..................... 1...... 587 3.........................1 Sejarah PLC .......5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ......................................... 577 3.............................................16................ 589 3............................... 566 16............................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ............................2 Perhitungan Kecepatan Torak .............................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ......... 589 3..4 Tingkatan Teknologi ......................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ................................................................................ 589 3......................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ...... 2.....................................................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer..................................................... 562 16.............2 Pengenalan Dasar PLC .......................................................14 Data dan Memory PLC .......................................................1 Prinsip Hukum Pascal ........... 563 16............................................ 602 3.... 593 3................................................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) .....12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ...10 Perangkat Keras PLC ....

....................4 Pengelasan ....................................................................................................................................................... 635 Aplikasi Robot ........................ 637 3................... 638 3................................. 642 Efektor .................................. 647 4.....................................................1 Selenoids .................................. 6........................................... 5..................................... 661 5.............. 7.......... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C............... 659 Aktuator ........................................................ 644 4................................................................................................................. 640 3................... 648 4...............666 Rangkuman ....... 651 4............. 674 LAMPIRAN A...12 Sensor Kimia ...2 Perakitan .............................................................4 Motor Listrik ............................................................................................................................7 Sensor Gaya dan Momen ........................................... GLOSARIUM LAMPIRAN E......4 Jangkauan Kerja .................................... INDEX xi ................... 660 5.............................................................1 Gripper ....................................................................................................3 Sistem Penggerak Manipulator ...................................................................8 Sensor Temperatur ................. 2....3 Silinders ................................................. 657 4............................................. 634 2.. 640 3..................................... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D.....................................................................................................2 Klasifikasi Gripper .......3 Jenis Gripper ............. 644 4...... 658 4.................................................... 2........ 652 4......................................................................................................................10 Sensor Jarak dan Sudut ........................2 Rotasi Wrist ...................................................................................... 662 Tes Formatif .. Kesimpulan .......... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B....................3...........4 Sensor dan Tranduser ....... 671 Saran . 643 4.......................................... 634 2.. 643 4.......6 Sensor Non-Kontak .........................................11 Linear Position .............................................1 Penanganan Material .. 4..........................................................................................................................................9 Sensor Cair dan Gas ......................... 648 4........5 Sensor Kontak ....................2 Katup ........................................................................................................................................... 660 5............................... 661 5..............669 BAB XI PENUTUP 1........ 655 4.........................................3 Pengecatan ...........................................

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. nitrogen... melepaskan ban mobil dari peleknya. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. seperti silinder pneumatik...... e) Udara tidak berwarna 3..... Pengertian Pneumatik…………………………………………. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.. motor pneumatik.3 kg/m³..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1...... d) Berat jenis udara 1.. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan... industri pengepakan barang maupun industri yang lain. industri obat-obatan.. gas 21 % vol... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan).. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas.. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. menekan. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum)... robot pneumatik translasi. dan sejenisnya. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik.... b) Volume udara tidak tetap.. Karakteristik Udara Kempa. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.. 2. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. membersihkan kotoran. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia.. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas.. neon dan xenon... Sekarang. rotasi maupun gabungan 469 . Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. mendorong.... dan lain sebagainya. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. helium... seperti menggeser. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas... argon. mengangkat. krypton..

aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. antara lain: mudah diperoleh. obat-obatan. anjang langkah 1 s/d 2. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. kimia dan lainnya. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. 4. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya.keduanya. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. dapat dibebani lebih. dan mengandung sedikit pelumas. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Gerakan bolak balik (translasi). Karena tahan terhadap perubahan suhu. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. elektronika. akan disimpan dalam suatu tabung penampung.000 mm. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. dan flexibel. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. serta tersedia dalam jumlah banyak. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. terutama pada proses perakitan (manufacturing). karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. makanan. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya.

memutar benda kerja.... melalui peralatan 471 . memotong. • Mudah disalurkan. panjang dan berliku. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. membuka dan menutup pada pintu. membentuk profil plat. proses finishing (gerinda. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. penggerak poros. pasah. menguji. dll. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa .1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.) 5.. mengisi material. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. mengarahkan aliran material ke berbagai arah.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. mengebor. memposisikan benda kerja. menggeser benda kerja.. menumpuk/menyusun material. • Fleksibilitas temperatur. mengatur distribusi material. transportasi barang..1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. menahan dan menekan benda kerja. 5. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken).

misalnya kering. Mudah dimanfaatkan. Dapat disimpan. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur.000 rpm. 472 . bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450.000 rpm. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. memenuhi kriteria tertentu. tabung pelumas. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. dll. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. bersih. • Mudah terjadi kebocoran.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Bersih. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. 5. seperti kompressor. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. makanan. pengeering. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. maupun tidak langsung. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. penyaring udara. Aman. regulator. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya.

Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Tuas. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim.Menimbulkan suara bising. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Sensor. Roll. Udara yang bertekanan mudah mengembun. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. NOR. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. • Mudah Mengembun. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. • 6. misal kering. memiliki tekanan yang cukup. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. OR. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. dll Sinyal Input = Katup Tekan. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang.

yaitu Positive Displacement kompressor. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. sedangkan Dynamic kompressor. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. axial dan ejector. (Turbo). Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. dan Dynamic kompressor.2001) 474 . bila tekanan udaranya melebihi ketentuan.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik).7. Positive Displacement kompressor. 7.1. 7.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. (turbo) terdiri dari Centrifugal.

Pada saat terjadi pengisapan.1.1. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. Gambar 4. maka katup pengaman akan terbuka. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara.1.1. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder.7. tekanan udara di dalam silinder mengecil. 475 . Kompresor Torak Resiprokal 7. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. kemudian didinginkan. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi.

sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu.Gambar 5.1. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Gambar 6. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. farmasi.1. obat-obatan dan kimia. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. Kompresor Diafragma 476 .. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. 7. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.

sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1. Ketika rotor mulai berputar.7. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.1. sedangkan lainnya berbentuk cembung.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.4.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). yang satu mempunyai bentuk cekung. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. sehingga menghemat ruangan. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.1. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .1. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.1. Gambar 7.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. 477 . Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.

1. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.1. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. 1994) 7.1. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. Kompressor Model Root Blower 7. Dilihat dari konstruksinya. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Gambar 9.Gambar 8. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.

Tetapi. Gambar 10.1. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. 7. 1994) 7. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan.1. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Bila kompressornya bertingkat. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya.1. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Bedanya.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. 479 . maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu.1. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor.

Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. Kompresor Aliran Aksial 7. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Gambar 12.1. 480 . antara lain. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah).Gambar 11. b) mengandung kadar air rendah. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.

Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. oli residu. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. dsb.2. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. antara lain : • Filter Udara (air filter). seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Filter Udara 481 . yang terdiri dari Filter.c) mengandung pelumas. Gambar 14.

Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Kompressor Torak 482 . Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Gambar 17.• Tangki udara .

Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Gambar 19. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. sambungan. katup. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 .

b) Tekanan udara perlu 484 . kandungan oli pelumas dan sebagainya. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. kandungan air embun. 1994) FR/L Unit 1 .Gambar 20. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21.2% Menurun 7. selanjutnya dibuang. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan.

silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. 485 .dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. galvanis atau stenlees steel.4. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup).5 bar.5 .4 Konduktor dan Konektor 7. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar.d 0. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga.1 s. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.7 bar. 7. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. b) Terjadi oiled-up pada valve. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. kuningan. baja. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). kuningan atau aluminium.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

5. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Shuttle Valve 7. maka katup akan menutup.5. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.7.2. Gambar 30.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Katup satu arah dan simbolnya 7.2. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. namun bila udara mengalir secara 490 . Gambar 31.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi.5. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Macam-macam katup searah : 7.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).5. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. yaitu saluran X.

Pressure Regulation Valve 491 . sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). Katup Buang Cepat 7. maka katup akan membuka. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Katup Dua Tekan 7. Gambar 32. Gambar 34.bersamaan dari kedua sisinya.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.5.5.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.

7. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.5. Time Delay Valve 492 . hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Gambar 36.7. Squence Valve 7. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.5.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.5.

5. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.7. Lihat gambar berikut : Gambar 38. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .5.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.. Shut of Valve 7. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik.

Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. a) b) Gambar 39.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. 494 . Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. 7. batang torak.6. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. yaitu torak. pegas pembalik. seal. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik.6. dan silinder. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. 7. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja.

7.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Cushioning Gambar 41.Gambar 40.2. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. yaitu torak. dan silinder. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . seal. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. batang torak.6. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan.

c) Gear Motor. d) Turbines (High Flow). Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. d) Motor aliran.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. c) Motor roda gigi. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Macam-macam motor pneumatik. Gambar 42. 496 . b) Motor baling-baling luncur. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas.7. b) Sliding Vane Motor . motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak.

b) Batas kecepatan cukup lebar. f) Tahan terhadap ledakan. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. c) Ukuran kecil sehingga ringan. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1.Gambar 44. e) Tidak peka terhadap debu. panas dan dingin. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . cairan. g) Mudah dalam pemeliharaan. d) Ada pengaman beban lebih. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. 7.

Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain penekan manual. antara lain: Tabel 2. tuas. roll. terdapat beberapa jenis penggerak katup. dan lain-lain. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .

Gambar 45. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. saluran 2 berhubungan dengan 3. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya.1. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol.8. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya.

maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. saat maju atau mundur. katup satu tekan (OR). dan lain-lain. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). katup NOT. 7. antara lain katup dua tekan (AND).Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.8. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. katup pembatas tekanan.

8.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu. Katup 501 .

hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. untuk membatasi daya yang bekerja.2) dan Y (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4. 7. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. udara akan dikeluarkan.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).2) saja atau dari arah Y (1. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.8. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.8.

PNUAMATIK ELEKTRIK . baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).8. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. atau kedua-duanya. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. Demikian pula pada pneumatik.Tabel 5. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .4.

4.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Tabel 7. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.8. demikian pula sebaliknya. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. maka output NOR berupa OFF.X1 X2 0 0 1 1 7.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .8. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.4. bila output OR adalah ON.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.

bila output katup AND adalah ON.7. 3/2.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. dan lain-lain. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan sisi kanan ruang b. Dalam pneumatik. penggerak elektrik. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). penggerak hydrolik. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. yaitu sisi kiri ruang a. 4. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. katup 5/2. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator.8. dan sebagainya. demikian pula sebaliknya. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. 4/2. antar lain. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. dan 5. dan akan berhenti bila inputnya AND. 3. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. 5/3.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali.8. yaitu saluran 1.4. penggerak mekanik. Dilihat 505 . 2. maka output NAND berupa OFF.

k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan.5. dan sisi 12. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. masing-masing diberi nomor. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. Gambar 47.5. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. masing-masing diberi nomor 1. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. 506 .2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port.dan 5. sehingga aktuator bergerak mundur. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. aktuator bergerak maju. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. dan 5.dari jenis penggerak katupnya. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. 4. 2. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port.8.8. 3. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4.

5.8. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Gambar 49. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.8. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. 507 .3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.Gambar 48.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Bila kumparan dilalui arus.5. maka inti besi akan menjadi magnet.

Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua.Gambar 50. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup.

509 . Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan.

.. seperti katup sinyal..... Sistim Kontrol Pneumatik..1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik... Tipe-Tipe Mounting 8.... dan katup kendali.....Gambar ........ kecepatan. Type Of Mounting Gambar 51. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram. 8. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.... arah 510 . Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. katup pemroses sinyal.... agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.... urutan gerak........ Selain itu untuk memudahkan secara teoritis. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol........ Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.

Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor.. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). kecepatan torak (V). Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. misal saluran 1. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. dan setersunya.gerakan maupun kekuatannya. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. bisa melalui penekan. perhitungan debit aliran udara (Q). e) satuan energi. c) satuan tekanan. Perintah tersebut berupa aksi. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. b) Katup pemroses sinyal (processor). baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. roll. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. d) satuan massa. tuas. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. 2. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. dan sebagainya. b. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. tuas. seperti contoh berikut ini: 9. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. melalui penekan manual. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). roll. dan c) Katup pengendalian. 3. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. b) satuan volume. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik.

19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.105 Pa 1 bar = 0.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.174 Ib m = 14.5939 kg = 444.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.602 x 10 .387 cm 3 = 4.491 Ibf /in 2 = 1.Volume 1 ft = 0.3937 inch = 7.16 kal 1 in.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.Gaya 1 Ib (m) = 0.186 J 1 Btu = 252.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.22481 Ib f 512 .4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.8 °R °K = °C + 273.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.3084 m 1liter 1 inch = 2.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.Satuan panjang .7854 liter = 28.4805 gal Massa .317 liter = 16. Hg = 0.

A.1 = ?. g. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.V. h (kPa) Pe Gambar 52. memiliki persamaan : ΔP = 1. h .g = ?.6 x10 3 xQ1.1 Tekanan Udara P atm A.h. Pe = A. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.9. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. g. P atm + W. maka P1 = ?.g = ?. h ? P = Pe – P atm = ?. g.

9. sehingga Gambar 53. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. Analisis Kecepatan Torak 514 . sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 .3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. namun kecepatannya akan berubah. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . maka debit udara akan tetap.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A.

.. An .A.9.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.(N) n Ak Gambar 55. (Pe + Patm) =.. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. S..η …(N) Fmundur = Pe .(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. S.η .4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . 515 . Analisis Debit Udara Q maju = A. n . n ..

3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.S P + 101. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. 2001) 101. Pe 600 P1 = Gambar 57. Pe P2 = Q .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.7854 D 2 .3 t ( ) 9.

0).1 OF 1. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.1 ON Gambar 59. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.0 akan dikeluarkan melalui katup 1.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.Pe2 = Pe1 .1) melalui saluran 1 ke saluran 2. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. maka silinder 1. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. A1 .η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.1 di lepas. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. sehingga bergerak ke kanan (ON). Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Bila katup 1. 517 .

0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. Setelah katup bergeser.Tabel 11. karena bila diberi sinyal. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. silinder tidak bergerak. Penggeser Benda Kerja 10. dan bila tidak diberi sinyal. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Gambar 60.1 (S1) Silinder 1. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. silinder langsung bekerja.

Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .1. Silinder 1.OF Gambar 61.OF 1.3 ON .2 ditekan secara manual sesaat.0.0 akan kembali bila katup sinyal 1.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.1 melalui sisi 14.2 ON . maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1. Silinder 1.

3 (S2) Silinder 1.2 (S1) Katup 1. bila katup 1.1 yang menyebabkan katup 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.3.4. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Tabel 12. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .1 kembali ke kiri melalui sisi 12.kendali 1.

demikian pula pada ujung batang torak silinder.... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.3 START 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.4).. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1. Aplikasi Gerak Silinder 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1. Diagram Gerak Silinder 1.3 1.4 Gambar 63.2 ditekan maka katup 1...4 Gambar 64.2 1. 11.3 1...2 ? 1..4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.....0 A+... Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.2 and 1.0 akan bergerak maju. A - 11.4 (1.0 di bawah ini.2 ? 1. silinder 1....2 dan 1.. Bila katup 1. maka silinder 1.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1...

Agar dapat bekerja seperti di atas. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+).4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65.fleksibel. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. = Silinder kerja ganda 522 . Tabel 13.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .2 (X) 1S1 1 1V4 1. Diagram Tahap Perpindahan 11.

Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.4 (Y) 11. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .2 (X) dan 1.2 (X) dan saluran 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.2 Untuk Saluran 1.1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.2 (X) 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.

1. Diagram Karnought untuk saluran 1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .2 (X) Untuk saluran 1.

Dengan gerakan A. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. saluran 3 tertutup. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Pada saat yang bersamaan. saluran 1 terbuka. pada saluran 1.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .4 (Y).11. Diagram Karnought untuk saluran 1. akan mengaktifkan katup S1. saluran 3 tertutup. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6.1. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. Ketika katup S4 dioperasikan.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka.

2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Udara mampat pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Dengan gerakan maju ini (A+).4 (Y) 4 2 1. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Akibatnya udara pada saluran 1.

kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X). Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. maka untuk membuka pintu. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Udara mendorong silinder ke belakang.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. 530 .2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. penumpang tinggal menekan katup S2. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5.

2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. pada saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1.4 (Y). Dengan terbukanya katup S1.4 (Y) 5 1 2 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. 531 . Sehingga udara pada saluran 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.4 (Y).

saluran 3 tertutup. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Ketika katup ditekan.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . maka untuk membuka pintu bus. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. maka saluran 1 terbuka. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3.

4 (Y) 4 2 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Dengan terbukanya katup V1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).4 (Y).2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. 533 .

Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. memotong. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. membuat profil pada plat. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. dan lain-lain. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. seperti di bawah ini : 534 . Katup V1 merupakan katup tunda waktu.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76.

Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. A.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan.11.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan).(kembali ke Posisi Awal). A. Ragum pneumatik 11. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. Pemotong Material 11. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Tombol penekan dibuat dua 535 . Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).

buah. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 .5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). Proses pembuatan profil plat 11. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). silinder A naik/mengangkat (A+). agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. elektropneumatik. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. menekan satu buah tombol. ketika sampai di atas. B+. A-. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. Gambar 79. B-.

Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. yaitu sisi 10 dan 11. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. Silinder 1.2 dihentikan. Aktifnya katup 1. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.A-.0 terletak pada arah vertical.. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.2 dan katup 1. Tertekannya katup 2. Tombol start 1.3 (3/2 Way Valve).B+... Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.4. Batang torak slinder 1. Pengangkatan benda 12.12.B.1 (5/2 Way Valve). Gambar 81. Siklus A+. melalui sisi 14. Selanjutnya stang torak silinder 2. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. ditersukan ke katup kontrol 2. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).0. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri..2 ditekan.2.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14..tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .

Apabila tombol Strat 1. demikian seterusnya. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. sehingga katup 1. Tertekannya katup 2.1 akab kembali ke posisi semula. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.2 ditekan. Tes Formatif…………………………………………… 13. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan.kompresor menuju katup kontrol 1. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. sehingga katup 2. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu.1 dari sisi 12. c) Fleksibilitat Temperatur. d) Aman. Rumus? 13. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas.3.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. panjang dan berliku.2 Kunci Jawaban a. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. dan minuman maupun tekstil 538 . sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. e) Bersih. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. makanan. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri.1 akan kembali bergeser ke kiri. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. 13. hingga menekan katup 2. b) Mudah disalurkan.1 dari sisi 12.1 Soal-Soal a. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.

artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. regulator.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. h) Mudah dimanfaatkan. pengeering. memenuhi kriteria tertentu. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik.000 rpm. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. misalnya kering. dll.. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. misal kering. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. seperti kompressor. g) Dapat disimpan. memiliki tekanan 539 . Udara yang bertekanan mudah mengembun. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. tabung pelumas. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. maupun tidak langsung. c) Menimbulkan suara bising. b) Mudah terjadi kebocoran. penyaring udara. d) Mudah Mengembun.000 rpm. bersih.

Tuas. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. dll Sinyal Input = Katup Tekan. tekan dan lain-lain. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. OR. b. katup cekik duah arah. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll.yang cukup. 540 . time delay dan lain-lain. Roll. Sensor. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. tuas. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. NOR. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c.

Sistem Hydrolik..... • Pencegah korosi.1.. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14........1. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak..... 14... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya..... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.... 14.... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator...2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif..1 Syarat Cairan Hydrolik 14.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.....1..1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan..... 541 . • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen..1. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.1..1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental..

14. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.1.1. Disamping itu. 14.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.1.1. 14. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.1.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 14.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. 14.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.2. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1. 14. 14.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1.14.1. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).1.1. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.

g : water glyco 0-0.2.1. e.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.g : phosphate ether 543 . Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. 68 = tingkatan viskositas oli 14. 35-55 e. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.

1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran.1. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. 14. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. range (oC) above ideal Relative cost comp. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.1.5 F F-G F E 65 4 14.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. Jadi 1 St = 100 cSt. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal.3. Selain satuan centi-Stokes (cSt). terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.

00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.0oC Viscosity Grade cSt at 40.14 5.00 ISO VG 15 15 13. dan viskositas max.20.00 165.20 ISO VG 46 46 41.00 ISO VG 150 150 135.50 ISO VG 22 22 19.88 3. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.12 7. Max.00 ISO VG 320 320 288.• Engler.00 748.48 ISO VG 10 10 9.10 VK • SU = 4.80 ISO VG 100 100 90.80 dan 24.00 242. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 1650.52 ISO VG 5 4.00 1100.20 74.00 11.00 ISO VG 1000 1000 900. Misal : ISO VG 22 .42 ISO VG 3 3. ke viskositas max. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.80 24.80 35.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.2 1.98 2.00 ISO VG 220 220 198.132 VK 33 Menurut standar ISO. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.50 16. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 ISO VG 460 460 414.40 50.00 110.60 ISO VG 68 68 61.8 6.20 ISO VG 32 32 28.0oC Min. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.00 352.2 2. 545 .06 ISO VG 7 6.00 506.00 ISO VG 1500 1500 1350. ISO VG 2 2.00 ISO VG 680 680 612. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.6 4.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.14. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.1. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.

Bila volume pada ruang pompa membesar.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. maka akan mengalami penurunan tekanan. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.2. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. antara lain: 14. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. 551 . Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. oli hydrolik akan terhisap masuk.2. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik.14. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.1. Gambar 84. antara lain: 14. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.1.

1. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. bila rotor berputar secara eksentrik.1. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.2. Gambar 86. 552 . Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.Gambar 85.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.2.

Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).2. 553 .2. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.Gambar 87.2.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Pompa Torak Radial 14. dibanding pneumatik. sedangkan lainnya berbentuk cembung. maupun motor hydrolik. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1. Pompa Sekrup 14.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. 14. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. yang satu mempunyai bentuk cekung.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Gambar 88.

4.2. seperti mengangkat. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. menggeser. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. bego. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.4 Aktuator Rotasi 14. dll. seperti. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan.2. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Karena daya yang dihasilkan besar. Buldozer. dll. Gambar 89. menekan.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.

dan pengendalian sinyal. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. pemroses sinyal.Gambar 91. katup pengatur tekanan. dan katup satu arah. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. antara lain. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 .

Bila tekanan hydrolik berlebihan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.15. Gambar 93. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. 556 . Macam-macam model katup pembatas tekanan 16.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda.

Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. S2 . = A2 π .d12 Bila V1 = V2. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. S1 = A2 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2.d 22 d2 2 4 π .F2 = F1 ( 20mm) 2. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . jadi S2 = 1 .4000 N = 103. bila diameter torak kecil = 20 mm. F2 = 4000 N.25mm = . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . maka : A1 . Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.

16. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. Gas pada keadaan tertutup.V Δt Δt Gambar 96. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. V2 558 . berlaku : Pabs1 . V1 = Pabs2 . besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.083m/dtk Gambar 95.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .ΔL = = A.4dm π . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.(10 − 7 ) cm 0.

panas dan angin). L1 = F2 . A2 .L1 25.V =P. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.95mm F2 = = = 3090. hitunglah diamter piston yang ideal. 559 . V1 = A2 .Contoh soal: 1. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.A.105 N / m2. V1 = Pabs2 . 20 ltr = 1 . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. V2 W = F2 . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . L2 F1. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar.Q = t t 16.91N L2 110mm F2 = Pe.η 25. V1 = Pabs . S2 = p . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. V2 Q = A1 . dingin dan terlindungi (dari hujan. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.10 . S2 = p .90 Pabs .73cm 2 5 Pe.˜ A= F2 3090. volumenya 20 ltr.91 = = 13. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. V P= W p. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. Jawaban: F1 .3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. berapa volumenya? Pabs1 . V2 100 .

Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Gambar 97. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 560 . atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter).

3. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Seperti external gear pump. 5. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. 4. 6. Saluran tekan (outlet) 16. Saluran oli masuk (inlet) 2.16. 561 .4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear.

Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Balanced Vance 562 .Gambar 99. Gambar 100.

Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Radial Piston Pump 16. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Bent Axis Piston Pump 563 . Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.16. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Gambar 102.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Gambar 101.

Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.1 Kopiling. (a) (a) 564 .2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Contoh-contoh bahan kopling.9. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.16. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9.

ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Tempat pemisahan air.9.9. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. penggerak mula. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. 16.(b) Gambar 103. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. katup-katup akumulator dan lain-lain. 565 .9. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. 16. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Sesuai dengan tempat pemasangannya. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.

• Gambar 104. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. katupkatup.(?v ). Secara keseluruhan.V n = putaran pompa (r.Pressure line filter. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting.p. Suction Filter 16. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 .m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Gambar menunjukan proses penyaringan.) Q = n. aktuator dan setiap konektor. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. • Return line filter.

• • • Apabila p = 0.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .4 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. 567 . QL= 0. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105.7 l/min. Q(p=0)= 10 l/min. Q(p=0)= 10 l/min.3 % pada p= 230 bar.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. Q(p=230) = 8. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. QL= 1. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Q(p=230)= 9. kebocoran 1.6 l/min.

..... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)..... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.. 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api... Soal formatif... Demikian juga bila viskositas terlalu kental..... Menurut jenis katupnya. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b....... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.....Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik...... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e...... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c................... 17. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas...... 17..... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17..2 Kunci Jawaban a...1 Soal-Soal a..... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a....... 568 .

5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. b. dingin dan terlindungi (dari hujan. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 569 . 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. panas dan angin).4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Disamping itu. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya.

Mudah terjadi kebocoran.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.. Menimbulkan suara bising.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. misal kering.... sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a.... f.... d.. h...... Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. c. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. memiliki tekanan yang cukup.... Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.. Aman. g. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan.. b.. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam... Selain keuntungan di atas.. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. alat pemasang kampas rem tromol mobil.. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.... 18 Rangkuman BAB VIII... Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.... dongkrak.. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). d. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. c. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. b..... pengepakan industri makanan dan sebagainya. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. e. pembuka pintu otomatis. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. 1. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.. Udara mudah disimpan di tabung.. melepas velg mobil.. Udara yang bertekanan mudah mengembun. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ...

dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. silinder ganda. b. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. tahan korosi dan tahan aus.2. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan.4 ) 2. tidak berbusa. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2.atau prosessor (katup kontrol. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). NOR. rotari dll). minimla konpressibility. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal.3. d) Jenis penggerak katup. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. tahan api. tahan dingin. b) Jumlah posisi kerja. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan.5. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. memiliki indek viskositas yang baik. OR. 571 .

c. Tidak berisik. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. pompa torak aksial. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. pompa sirip burung. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. maupun motor hydrolik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. b. pompa torak radial dan pompa sekrup. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. b.a. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. kerek hidrolik dll. 572 .

Pada tahun 1932. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. dan komponen elektronik seperti transistor. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Pada tahun 1934. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. baik yang secara khusus misalnya 573 . Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Gambar 1.

Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Sebagai contoh 574 . dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Gambar 2.di dalam dunia manufaktur. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Mesin suci dan sebagianya. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan.

Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Sales dan Marketing. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. 2. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Engineering. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. AGV dsb nya. pengering tangan otomatik. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. termasuk biaya tenaga kerja. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. berbagai jenis conveyor. dan juga mekanik. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Otomasi Teknik Produksi …. seperti mesin perkakas CNC robot industri. sistem pengisian tandon otomatik. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. dan sebagainya. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. hidrolik.penggunaan robot industri. 575 . Dalam pembahasan selanjutnya. elektrik. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Inventory Control. Jiq dan Fixtures. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Production Planning dan Control.

namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. hydrolik. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. listrik. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). dan lain-lain. menempa. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. mengangkat. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Pneumatik d apat dibebani lebih. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. jenuh. Gambar 3. sakit. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. dan aman. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). bersih. pneumatik. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan.

Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. 3. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. 577 . Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Gambar 4. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. PLC (Programmable Logic Controllers) …. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi.

(g) Pemrograman relatif semakin mudah.(a) (b) Gambar 5. seperti jumlah input/output. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. PID. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. 3. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. modul Fuzzy dan lain-lain. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . baik dari segi ukuran. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. misalnya modul ADC/DAC.

dan lain lain. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. seperti OMRON. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 .pengawatan (wiring) sistem. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. Siemens. LG.

3.Gambar 7. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.3. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. PLC Training Unit 3.3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. 3. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . karena penyambungannya seri. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.

di bawah ini: OR Gambar 10. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.3.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.

Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.

4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. . Simbol logika OUT dan OUT NOT. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.Tabel 4. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. 583 .

6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. . 584 . 3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.3. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. di bawah ini: AND LD Gambar 12. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. 3. Simbol logika AND LOAD.3. Simbol logika OR LOAD.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.

Gambar15. flow switch. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. foot switch. 585 .TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. level switch. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan.4. proximity sensors dan lain-lain. 3. Simbol logika TIMER dan COUNTER.. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. memperlihatkan macammacam sim bol masukan.

Contoh simbol device masukan 3. NO Pushbutton b. NO Limit Switch d. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. NO Flow Switch Gambar 15. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. NC Pushbutton c.5. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.Keterangan : a. 586 . Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.

6. Gambar 17. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Desktop. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. 587 . Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Gambar 17 dan Gambar 18.Gambar 16. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC.

7. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. (OMRON) 3. Gambar 19. Handled Programmer. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.Gambar 18. sirine. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. lampu indikator.

Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC.9. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. bagian masukan/keluaran. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.10. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. 3. 3. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. dan device pemrograman. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 .(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali.8. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20.

11. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Diagram Blok PLC 3. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak.12. NO. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. 3. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk memudahkan pemahamannya.program yang dibuat. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Gambar 20. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.

13. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. 3. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. menganalisa. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Gambar 21. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Hal 591 .

Gambar 22. Apabila data dapat diubah. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. maka dapat diadakan programmeran. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Gambar 22. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. CPU PLC (OMRON) 592 . dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program.

Special I/O Unit area. kondisi input/output unit.14 Data dan Memory PLC 3.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. 3. 3. 3. ditulis XXX .2 Memori PLC 3. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.2.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).2.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. kontrol bit PLC.14.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.3.14. kondisi special I/O.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. kondisi CPU PLC. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.2. informasi kondisi PLC.14.14.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . ditulis XXXXXX.2. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.14.14. 3. 3. 593 . memori PLC dan lain-lain. dan system clock (pulsa). Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.14. Optical I/O unit area.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. dan Group 2 High density I/O unit area. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.2.

3.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).14. 3. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.14.2.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.14.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.2.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).2.14. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.2. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.3. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. 3. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. 594 . Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.

Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. sedangkan memori yang lainnya akan hilang.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Gambar 23. hanya ada channel/word saja. 595 . DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. Catu Daya.14. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC.2. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. 3. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. kontak NO dan NC.

3.15. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.16. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . Gambar 24. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.

Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. 597 . Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Klik simbol ini 4. Pembuatan diagram ladder 1. Klik simbol ini 3. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju.

Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pada menu Online pilih Mode 598 . Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Click simbol FUN 2. Ketikan END lalu enter Gambar 27.2. Sorot menu Online 3.

Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Output. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. PLC. STOP untuk menghentikan program 7. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Penyambungan perangkat Input.Gambar 28.16. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

17. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.17.3 DIFU dan DIFD Gambar 41.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.3. Gambar 42. 3. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. 604 . Berbeda dengan Reset. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.

koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.3.18. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Gambar 44. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Diagram ladder aplikasi koil 605 .1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Gambar 43.

Pilih BELOW Current Network.02) 5. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. Isikan alamat output. Ok 606 . dan tekan OK 8.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6.01) 4. 2. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. tempatkan pada work area. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. Tempatkan pada area kerja.01. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul dialog form 7. dan akan muncul form dialog bok 9. missal 000. Klik Menu à Block à Insert Block.

Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. 11.10. Aplikasi PLC 607 . Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Gambar 45. akan muncul dialog. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki.18.

Gambar 46.00 000.00 Internal Relay 010. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Tempatkan pada work area. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. 2 berupa input dan 1 berupa output. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.4 sebagai berikut 1. 2.00 Setelah membagi alamat-alamat. Maka dibutuhkan 3 input dan output. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. input dan output maupun internal relay.01 Output Motor Addres 010.

3.05. dan akan muncul form dialog bok 9.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. 4. 11. Pilih BELOW Current Network. 5. Tempatkan pada work area. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Ok 10. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 .01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 6. Isikan alamat output. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. missal 000. 8. sehingga akan muncul dialog form dialog. 7.

16. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga.00 .00). Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik pada selection tools. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000.12. dan berikan alamat 610 . Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. 001. 001. 14.05 13.00 15.

3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. 18. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang.18. sehingga akan muncul dialog form dialog. Tempatkan pada area kerja. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . 19.17. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. 3. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. masukan Function END pada bris terakhir. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47.

Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. Tabel 6.00 000. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sedangkan output berupa pompa air. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Tempatkan pada work area.01 Pompa air 001.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. 2.4 1. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.

kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. 5. sehingga akan muncul form dialog.01). 9. Isikan alamat output. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.Tempatkan pada area kerja. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. 8. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Klik pada selection tools. 6.00 7.4.

Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.30 Jam 11. 11.00.00 Alarm 000. 614 .30.30 Jam 12.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.04 Input Jam 07.10.01 Lampu ruang kantor 000.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. 3. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 Alamat 010.02 Lampu ruang kerja 000.02 010.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.03 010.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.01 010.30 Jam 17. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. masukan Function END pada bris terakhir. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000. Table 7.30 Jam 16. Kemudian pada pukul 11.18.03 Lampu lingkungan 000.00 010.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.

05 000.000.04 000.03 END Gambar 49.04 000.03 000.03 010.00 000.01 000.00 000.02 000.01 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .00 000.00 000.03 000.05 T000 #50 010.01 001.02 000.

..4. and dan not and. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. jadi otomasi menghemat tenaga manusia.. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. timer dan counter. or load. and load. out dan out not. or dan not or. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. 1. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Rangkuman IX . Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 .

secara grafik. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. 5. Soal Formatif a. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen.

618 .

lelah. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. dengan diciptakannya mobil. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. kesehatan. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. emosi yang labil. demonstras i. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. tidak mengenal jenuh. selanjutnya menggunakan hewan. Gambar 1. seperti. enuh. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. dan j sebagainya. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. dan menuntut upah besar.

mengelas dan lain-lain. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Robot digunakan pada industri perakitan. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Istilah robot berasal dari rusia. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. baik secara mekanik. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). pengelasan. peleburan. menggeser. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. seperti mengangkat. Peralatan tersebut berkembang secara pesat.istirahat yang cukup. elektrik. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Gambar 2. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia.

2. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. suku cadang (part). Komponen dasar manipulator robot 621 . memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. menjangkau objek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. 1. tetapi sifatnya tidak harus ada. dan Power (daya).1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. kontroler. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). yaitu : Manipulator. melipat. Apendage Apendage Base Gambar 3. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan.

memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Gambar 4. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. hidrolik ataupun pneumatik.2. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting.2 Gambar 4 . Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. 1. dan sangat sederhana. bisa disebut juga lengan/arm. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Robot dan kontroler 622 . Actuator bisa menggunakan elektrik. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot.

yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Catu daya hidrolik Gambar 5c.2. Catu daya pneumatik Gambar 5b.1. Gambar 5a. Catu daya listrik 623 . Gambar 5a. hidrolik ataupun ketiganya. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. pneumatik.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply.

elektrik. maupun hydrolik.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot.2. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. mengisi botol. Kerja efektor dapat berupa mekanik. 624 . menempa.1. mengecat. pneumataik (grifer). Gambar 6. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.

Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. 625 . Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Gambar 7.1. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. yaitu: Rendah (low) teknologi. a. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot..3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Secara sistem kontrol. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path).4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. b. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Base manipulator jenis kaku 1. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator.

y dan z.001.c. Bisa berupa pneumatik. hidrolik atau elektrik. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. e.4.001 mm pada bidang kartesian x. f. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. d. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot.05 sampai 0. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. 626 .1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. operasi tekan. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. dan operasi perakitan. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya.025 mm. seperti pada material handling (penanganan material). Aktuasi berkaitan dengan payload. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. y dan z yang sama pula. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. y dan z secara berulang kali. Akurasi Berkisar antara 0. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. yaitu x-0. 1. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. hydrolik dan elektrik).

press (tekan) dan sebagainya. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). efektor las. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Cycle Time Cycle time 1. Robot low technology 1. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram.4. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. cat. sebagai contoh. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.1. 632 .2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan.Gambar 15. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. turun). Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Aplikasi koordinat kartesian 2. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. mundur) dan vertica l(naik. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot.

Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2.3 Gambar 17.Gambar 16. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.1. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.

Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. yaitu : pneumatik. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. hidrolik dan elektrik. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik.3. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.1. 2.4 634 . Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).3. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. 2. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw.2 2. 2.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. penggerak ini tidak dapat digunakan. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Pada hidrolik menggunakan 2. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik.

Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. 2. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. 635 . Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape).karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Pertama.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. 2. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. apabila terjadi kebocoran pada sistem. pengecoran dan pengecatan.3. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Kedua. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot.

sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas.50. Gambar 19. Daerah mati atau 636 . Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.Gambar 18.

jangkauan kerja sumbu R. Aplikasi Robot …. daerah mati sebesar 600. Mulai 637 . Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Gambar 21. Jangkauan kerja sisi atas 3. Gambar 20.

Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Area kerja Gambar 22. Pada reaktor nuklir. 3. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama.dari industri perakitan.

3. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua.1 Gambar 23. posisi base manipulator kaku. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Line Tracking 639 . robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Pada palletizing. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material.2 Gambar 24.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling.1. palletizing dan line tracking. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing.1.

mur. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. yaitu dengan menggunakan robot. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Gambar 25. Proses perakitan menggunakan baut. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Cara ini. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Untuk melokasikan komponen tersebut.3.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. 640 . sekrup ataupun keling.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot.

• Pemakaian energi yang rendah. Pada proses pengecatan manual. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . • Mengurangi pemakaian material cat. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Gambar 26. Pada penggunaan robot ini. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. • Potensi resiko kanker. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. produk kayu olahan seperti mebel. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. keracuanan dan sebagainya.• Bunyi dari nosel. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar.

hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Dengan memiliki sumbu banyak. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. • Tingkat keamanan yang tinggi.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. 3. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Gambar 27. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. • Kualitas yang sangat baik. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. 642 . Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. robot dapat menjangkau berbagai area objek. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya.

Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. perlu pertimbangan khusus. sebagai fungsi dari robot. 643 . Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Efektor …. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Gambar 28. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. yaitu : 4. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. botol. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor.

Gambar 30. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . 4. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot.Gambar 29. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. 4. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. hidrolik dan elektrik.3 Jenis Gripper 4. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.3. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.

Penyaring 5. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. dibagi menjadi dua. Aliran 4. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik.3. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. yaitu pompa vakum dan 645 .4. Pembangkit kevakuman 3. bersih.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Mangkok terbuat dari karet. Gambar 32. Udara terkompresi 2. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. dan halus. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata.

Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen.3 Gambar 33. maka kemungkinan besar akan tertarik.3. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. 4. 646 . kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. sehingga menimbulkan kevakuman. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat.sistem venturi. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. dari kecil hingga komponen yang besar. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel.

Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. Seperti halnya pada manusia. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. 4. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. 4. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Gambar 34. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut.3. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur.4 647 . kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. yang memiliki panca indra. Dapat menangani beberapa komponen. tekanan. Sedangkan. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. temperatur. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang.

4. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Ketika 648 . Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Gambar 35.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Berbagai macam tipe limit switch 4. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sensor non-kontak dapat berupa. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor.

Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. transmitter dan emitter. Akibat dari proses tersebut. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. 649 . Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Gambar 37. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Gambar 36. Terdapat dua bagian sensor. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem.

Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek.Gambar 38. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. 650 . Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Gambar 39.

maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler.Gambar 40. Data informasi tersebut akan diproses. dan lebar w.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.7. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. tinggi t. Gambar 41. 4. Strain gages 651 . Apabila kawat memiliki panjang l. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak.

percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik.8. kawat disusun searah dengan arah teganan. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. juga digunakan sebagai sensor tekanan.8 Sensor Temperatur 4. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Kejadian ini disebut piezoelectric. yaitu uniaxial dan rosette.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat.7. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. 4. Gambar 43. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Pada susunan uniaxial.2 652 . Gambar 42 .1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.

atau paduan antara logam dan nikel.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. nikel. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . RTD memiliki kepekaan yang kurang. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor.8. Tabel 2. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. Material. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. 653 .dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung.

07 Tungstenrhodium/platina 4..97 – 50. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.37.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.60 – 17.8.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.28 Besi / konstantan -8. 654 . Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam. Gambar 45.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .82 – 68. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.

9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. Thermistor 4. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. kekentalan dan tekanan. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .9. dan sensor terpasang kaku. kepadatan.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. 4.Gambar 46. antara lain kecepatan aliran.

Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.9. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49.9. 4. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. terletak horizontal. Venturi 4.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.

Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Dengan sebuah poros. magnet dan sebuah koil. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. 657 . Gambar 51. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Aplikasi tachometer 4. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal.10.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Porost Vout t magnet Gambar 50.10.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.4. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar.

Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Gambar 53. inti magnetik bagian dalam. Aplikasi encoder 4. LVDT terdiri dari koil bagian tengan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.11 Linear Position 4. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. Gambar 52. inti magnet bagian luar.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.11. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Arus AC dialirkan 658 .

sehingga menimbulkan kemagnetan inti. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. 659 . Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4.pada koil luar . Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Batang Penggerak AC Gambar 54. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Gambar 55. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen.12. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus.12 Sensor Kimia 4.

tegangan off tegangan on Gambar 56.4. 660 . .1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. 5 Aktuator …. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. katup pneumatik. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. inti besi sebagai piston gerak linier. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). katup hidrolik. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). 5.12.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) .

Gambar 58. knop. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. 661 . Katup 5. antara lain: Penggerak manual (tuas. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. udara.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik).Gambar 57. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. dll). dll).3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. pedal. Selenoid elektro-mekanik 5. penggerak magnet/solenoid. katup 5/2 dsb.

Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).5. Gambar 59. stator (bagian yang diam). sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.4. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).2 Gambar 60. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. 5.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Pada stator terdapat inti magnet.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja.3. 662 .apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. Silinder penggerak ganda 5.3.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).

Gambar 61b. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Gambar 61c. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. motor shunt dan motor compound. Gambar 61. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. 663 . Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. yaitu motor seri. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet.

Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Harga yang relativ murah. d. Gambar 62. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya.seperti kipas. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.5. 664 . Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Kehandalan yang tinggi c. Efisiensi tinggi b.4. pompa. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.

mulai dari 0 0 sampai 90 0. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.3 Gambar 64.4. 5. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Langkah menggunakan derajat putaran. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Motor stepper/motor langkah 665 . Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.Gambar 63. Bagian motor steper.

Tes Formatif……………………………………………. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 6.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi.1 Soal-Soal a. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. 1b. Gambar 65. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 2b dan kembali ke 1a. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. 2a. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 1b. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. 2a.. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. 6.

6. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. kontroler. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. hidrolik ataupun pneumatik. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Actuator bisa menggunakan elektrik. dan Power (daya). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.2 Kunci Jawaban a. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. yaitu : Manipulator. bisa disebut juga lengan /arm.

bidang Y dan bidang Z. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. bidang X. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. pneumatik. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. X. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.bekerja. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. hidrolik ataupun ketiganya. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. b. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. polar dan artikulasi koordinat. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar.

manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). tetapi sifatnya tidak harus ada. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). keteletian (akurasi). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. 7. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. peralatan atau peralatan khusus. yaitu : Manipulator. siklus waktu (cycle time). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). suku cadang (part). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. dan Power (daya). polar d artikulasi koordinat. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. yaitu: Rendah (low) teknologi. kontroler. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. menjangkau objek. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. silindrikal. melipat. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. 669 . Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. muatan (payload). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Rangkuman BAB X……………………………………. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes).

perakitan. katup. 670 .Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. silinder dan motor listrik. pengelasan dan lain sebagainya. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. line tracking. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan.

Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. 4. dan lingkungan. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. 2. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. 3. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. mengenal proses pembentukan logam. 1. alat. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. menguasai prosedur penerapan K3. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. proses produksi dengan mesin konvensional. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. dan teknologi robot. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. proses produksi industri modern. proses produksi berbasis komputer.BAB XI PENUTUP 1. lembar kerja. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. membaca gambar teknik dan rangkumanya. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . sistem pneumatik hidrolik. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. mengenal komponen elemen mesin. 5. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. proses produksi dengan perkakas tangan.

7. transporter. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. menekuk. pengepasan persegi. pengepasan ekor burung. fungsi mesin bubut konvensional. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. seperti mesin bubut. melipat. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. mesin bubut berat. menyambung. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. mengetap dan menyenei. (tail stock) . sumbu utama (mesin spindle). memahat. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. mal mata bor. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. eretan (carrage). yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. dan menggerinda. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD).6. penggores. mata bor. kotak dan pengasahan penitik. melukis. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja.pengikat kepala lepas. jenis-jenis mesin bubut konvensional. dan frais. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. alas mesin (bed). mesin bubut sedang. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. mesin bubut standar. menyetempel. mengebor. menggergaji. dengan mesin frais. melainkan dengan 672 . b) bagian utama mesin bubut konvensional. pahat tangan. mesin bubut ringan. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. kepala lepas. menyekerap. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. keran pendingin. mereamer. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. sumbu pembawa. roda pemutar. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas.

pompa torak radial (radial piston pump). perhitungan kecepatan. klasifikasi sistim pneumatik. komponen Dasar. pneumatik. Tingkatan Teknologi. perangkat keras. pengertian sistem kontrol pneumatik. type of mounting (cara-cara pengikat). prinsip hukum pascal. peralatan sistem pneumatik. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. komponen hydrolik. balanced vane (pompa kipas balanced). Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. otomasi teknik produksi. Sistem 673 . analisa aliran fluida (v). tekuk). bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. perhitungan daya kompressor. pompa dan aktuator hydrolik. kecepatan torak.2 (x). untuk saluran 1. sistem kontrol pneumatik. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. 10. Rotasi Wrist. instalasi pompa hidrolik. diagram karnaught. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. perhitungan tekanan. karakteristik udara kempa. 8. tekanan udara.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. gaya torak (f) udara yang diperlukan. aplikasi penggunaan pneumatik. dasar-dasar perhitungan hydrolik. unit penggerak (working element = aktuator). simbol logika. kompressor (pembangkit udara kempa). 9. pengendalian hydrolik. pompa roda gigi dalam tipe crescent. dasar perhitungan pneumatik. PLC (progammable Logic Controller). efektifitas pneumatik. meliputi: Manipulator Arm Geometry. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. air motor (motor pneumatik). perangkat lunak. kode G. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. konduktor dan konektor. katup-katup pneumatik. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. pompa roda gigi dalam tipe geretor. pemeliharaan cairan hydrolik. unit pengatur (control element). Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. dan lainnya. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. b) Operasi dan Fitur Manipulator. katup pneumatik. pengendalian tak langsung. Gerakan Robot. bent axis piston (pompa torak dengan poros.

Penggerak Manipulator. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. 3. Aplikasi Robot. Penanganan Material. Jenis Gripper. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. yang berisi simpulan dan saran. 2. 674 . c) Efektor meliputi: Gripper. 2. Jangkauan Kerja. Perakitan dan Pengencangan. sensor Temperaptur 11. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Sensor dan Tranduser. Sensor NonKontak. Klasifikasi Gripper. Sensor Kontak. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. pengelasan. Sensor Gaya dan Momen. antara lain: 1.

1991. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Maier dan Co. Jugendlexikan der Tecknik. Depdikbud. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Penerbit tarsito. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. 1986 Harapan Utama. 2006. 1987. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Hollebrandse. Omega Engineering. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Sudibyo dan Djumarso. Stamford 1999 Depdikbud.Tata McGrawHill. 1992. Singapore.. Industrial Robotics Technology. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. dkk. 1988. 1998. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. EMCO Meier (1992). Gottfried Nist(1994). Festo Didaktik.Karl. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Koln Delman kilian. 1997. Hydrolik. Hallem. 1988. Menggambar Teknik Mesin. Iwan. Dorf : Sistem Pengaturan . Inc. Jakarta Sugihartono. Europah Lehrmittel Groover M. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. 1990. 1983 Sachur Rheinhard. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. CNC Technik. Verlag. Yogyakarta Richard C. Penerbit Erlangga . Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Pradya Paramitha. Toleransi. 2006. Majumdar. 1988. Hallem. PT. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . dkk. Singapore. Pneumatik. 2001. Andi Offset. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Pelayanan EMCO 3A. 2001. 2000. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. CRC Press LLC. Hadi.LAMPIRAN A. Wuppertal. 1998.M. Soedjono. Bandung Cliffs. Jakarta. J. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Mcgraww-Hill Book Co. Jakarta Dieter.J. Soewito. Lilih Dwi P. 1992. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Schulungsunterlagen CNC Maho 432.P.. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. 2001. Esslingen Croser P. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Solingen. EMCO Maier dan Co. Groover: Automation Production systems. 1995. Programming. Croser P. Esslingen Daryanto. Penerbit Erlangga . Gramedia. 1990. Haan-Gruiten. Festo Didaktik. Homburg. EMCO Mikell P. Bandung. Austria. Penggerak Mula Turbin. 1977. 1988. New Delhi. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Keller Didaktik and Technik. ITB. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Penerbit Erlangga . 1985 . 1984 Peter Patient. Wuppertal. Keller Didaktik and Technik. Jakarta. Pelayanan EMCO 2A. Mesin Bubut CNC Dasar. Mechanical Engineering Handbook. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Gehlen Setiawan. Siegfried Keller. Mesin Konversi Energi. New york. Lilih Dwi P.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. and Aplication. 1991. Jakarta Keith Frank. Instandhalttungsmanagement. 1999 Keller. 1994. Mannheim. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. dkk. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . CNC Didaktik. Jakarta. Jakarta.

Jakarta Wahana Komputer.20k www.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.hondacompany.com www.honda. 2004.sabah.2 Sumbodo.omron.com world.net/ .roboticsonline.com www. 2002. Yudhistira.automation. Wirawan.LAMPIRAN A.gov.Wikipedia. 1998. Semarang.playrobot.com/images/robot_arm01. www.net www. Jakarta: Salemba Infotek.com/ASIMO/ www.jp/eng/index. PDTM Teknologi dan Industri.jpg .fanucrobotics.22k www.omron. Gambar Teknik.com www.wikipedia.webstergriffin.co. Wirawan. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.com/comp%20robot_ind. www.de www.plcs.compserv. 1983. Unnes Supriyono dan Almeriany.zen. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC. Unnes Sumbodo.html www. 2006.com/index3.com www. Menguasai AutoCAD 2002.com embedded-system.my www. Semarang.htm embedded-system.com/id/search/automation system www.html . cnc-keller. Q Plus Frasen.en.

......................... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ..................... Kecepatan keliling yang disarankan ............. Kecepatan pemakanan (feeding).................................... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS.........................LAMPIRAN B......1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA......... Tabel 7............ Tabel 3..... Tabel 3................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya .............................................. Tabel 2.... Satu set cutter dengan 15 nomir... Tabel 3.. Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya .................................... Tabel 11............................ Tabel 8....................... Kertas gambar berdasarkan ukuranya ............................................ Tabel 4... Jenis daun gergaji berikut fungsinya . Tabel 9........................................... Tabel 6......... Tabel 8............................................ Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya........................... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.. Tabel 6............. Ukuran utama roda gigi diameteral pitch............ Tabel 10................................... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ............ Tabel 7.......................................... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ........ Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ............................. Pemilihan nomor pisau sistem module. 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1....................................................... Tabel 10............ Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .................... Tabel 9..................................................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1..... Tabel 11. Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ................................... Tabel 14.................. Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ............ Tingkatan suaian basis lubang .............................................................. Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit................................................ Tabel 4 Tabel 5............................... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan... Tabel 16......... Daftar kecepatan potong mesin frais ............................................. Tabel 4.................................... Tabel 12................. Ukuran utama roda gigi sistem module............ Tabel 8......................................................................................... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan .......... Satu set cutter midul sistem diameter pitch............. Cutting speed untuk mata bor .............. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut...... Tingkatan suaian basis poros ..................... Tabel 13................................................................... Tabel 12..... Hubungan cutting speed dengan bahan ......... Daftar kecepatan potong pembubutan....... Tabel 5.... Tabel 2.................................................................. Macam-macam ketebalan garis ............................ Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar .... Tabel 15.... Tabel 2.................................... Pensil berdasarkan kekerasan . Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ..................

........... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ................ Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ......... Tabel 5................. Tabel 2. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .......... Tabel 6............................ Tabel 16....... Tabel 4.............................. Harga tingkatan suaian menurut ISO .......................................... Tabel 2................................................................ Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik.................................. Tabel 17.............. Tabel 5................................ Tabel 2........ Jenis dan simbol katup pemroses sinyal............................................................................................................................................................................ 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1................. Tabel 3............................. Tabel 19................. Simbol logika katup OR..................................................2 Tabel 17.......................... Tabel 10......................................................................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ......................................................................................................................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ... Tabel 2........................................................... Tabel 7... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A .................................... Tabel 3........ SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ............................................................. Tabel 3................................. Pengalamatan input dan output ........................................ Tabel 15......................................................... Logika OR dan NOT OR .................. Tabel 12......................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .................... Alamat input dan output PLC ...................... Aturan aljabar saklar AND ........... Logika katup NOR...... Tabel 11.......................................................................................... Tabel 7................................. Tabel 3.......................... Daftar alamat pada input dan output . Tabel 9..................... Tabel 6......... Simbol dan logika katup NOT. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ....................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND .. Tabel 13............... Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ..................................LAMPIRAN B.................................... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1................................. 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .......................................................................... Siklus pembuatan ulir G 33 .............................. Tabel 7...... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan............... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik........ Aturan aljabar saklar OR..... Tabel 14................................................ Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ................................................................. Jenis dan simbol katup pembatas tekanan.................................... Tabel 4....... Logika katup NAND..... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .......... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya............................................................. CNC EMCO TU 2A ............................... Arti kode M pada mesin CNC ................... Tabel 5... Tabel 6............................................. Jenis penggerak katup.................. Arti kode lainya .......... Tabel 1....................... Tabel 8................. BAB IX Tabel 1.. Batas viskositas ideal......... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api....... Koordinat hasil perhitungan titik ......................... Simbol logika katup AND .. Tabel 4....... Tabel 20........... Logika pengendalian sistem sederhana langsung........................................ Tabel 18..... 654 ........

. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir.............................. Gambar 15.............................. Gambar 19.............. 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ..................... 19 Bantalan aksia................................................................ 29 Proses Pengecoran logam ................ MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan................... 16 Kontruksi poros transmisi....3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ........... BAB II Gambar 1............................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.........9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A.................................................................................... (c) cetakan siap...... ..........6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.......................... Gambar 18................... 16 Poros transmisi dengan beban puntir............. Gambar 31.......................... 12 Tegangan Geser............................... Gambar 32.... Gambar 6............................ 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam....................................................................................... 19 Bantalan radial........................ 13 Tegangan puntir.... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan...................................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC... Gambar 26................ 43 Gambar 4.......4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis.......... Gambar 28..................... dan produk pengecoran ...................................... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)........1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F.......................................................... Gambar 11.................................... Gambar 13. 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam .......... 38 Pengolahan Logam Manual......................................... Gambar 5...................................................................... Gambar 5..2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ............................................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir............................................ Gambar 25.................................................................................................................................. Gambar 10............................... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A..................... 16 Beban lentur murni pada lengan robot..................................... Gambar 24.......................................... Gambar 7..................................................................... Gambar 9. Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.......... Gambar 3......................................................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ............. Gambar 8........... Gambar 2... 10 Tegangan Normal...... Gambar 29.........................................LAMPIRAN C.......................................... 23 Gambar 1........... Gambar 30......................... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut................... Gambar 7..................................... Gambar 22.. Gambar 23............ Gambar 17... 15 Kontruksi poros kereta api.........8 Kesetimbagan benda pada bidang miring........ 1 Gaya gesek pada roda mobil........................................................ 19 Bantalan gelinding khusus............ 11 Tegangan tekan........................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi.....3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon..........2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F).................. Gambar 12................. Gambar 14................................... Gambar 16.................. Gambar 11................. Gambar 8.................. Gambar 27...4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ....................... 14 Kontruksi poros kereta api.... Gambar 10........................ preses penuangan (d)........ 42 Mesin pengerollan (rolling)................................. 36 Die Casting................... Gambar 6...................................... 36 Salah satu produk Die Casting...5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)....................... Gambar 12..8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan......................................... Gambar 21.................................. Gambar 20.....6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a..................... Gambar 9............

......... 76 Penyajian proyeksi isometris ..................................... Gambar 24............ Gambar 19.................................................. 72 Mal bentuk geometri................................................................................. Gambar 6. 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.............................................. Gambar 24......... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik................................................................................................... Gambar 18........................... 46 Pemanfaatan energi angin ............ Gambar 15............... Gambar 31. Gambar 16.............. Gambar 25..... Gambar 11........ Gambar 27............ 71 Busur derajat............................................................... 73 Mesin gambar rol..... Gambar 5............. Gambar 12........................... Gambar 19............. ALAT............................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ........................................... 80 Macam-macam pandangan..... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga....... Gambar 17......................... energi mekanik........................... Gambar 21................................................................. Gambar 26................ 68 Cara menggunakan penggaris segitiga.......................... Gambar 24......................................................................... Gambar 30............................ 66 Cara menarik garis .................................................. 68 Cara menggunakan penggaris -T........................ 79 Perspektif dengan satu titik hilang.. Gambar 14........ 75 Proyeksi isometris ................................ 47 siklus motor bensin 4 langkah.............. Gambar 8....................................... konversi energi dari energi potensial................... 45 Salah satu reaktor nuklir ................... Gambar 14.......................................................... Gambar 20............. 72 Contoh penggunaan mal lengkung... Gambar 28................................................................................................. 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.................. Gambar 15............................................. 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ....................................................................................................... 71 Mal lengkung........................ 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal....................................................................................................... 80 Perspektif dengan dua titik hilang...... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik...................... Gambar 17...................................................................... 81 2 .......... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ....................................................................................................................................................................................................................... Gambar 4....... 50 Sebuah sistem turbin gas......................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung..LAMPIRAN C.................... Gambar 2........................................... Gambar 18..... 78 Proyeksi dimetris ........................................................ DAN LINGKUNGAN Gambar 21. 79 Proyeksi miring............................................... Gambar 20 PLTA......... 70 Plat pelindung penghapus ..................................................................... 81 Bidang proyeksi....... 46 Mesin konversi dari panas ke uap.................................. Gambar 22........... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia......... Gambar 7............................................................................ 48 Turbin Air ... Tanda harus mengenakan kacamata ... Gambar 3.... Gambar 32................................................................ 73 Proyeksi piktorial.................................................................................. Gambar 23. 69 Jenis jangka................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan .......... dan energi listrik............................................................................................. 72 Meja gambar.................. Gambar 25................................................ Gambar 16............ 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker...............................2 Gambar 13............ Gambar 22.................................................................................................................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1............................................................................................ Gambar 33......... Gambar 29...................................................................................................................... 73 Mesin gambar lengan ................ Gambar 23.............. Gambar 9..................... 67 Rapido................... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga.................. 78 Kubus dengan proyeksi dimetris..... Gambar 13.......................... 66 Pensil mekanik............................. 65 Pensil batang ...

........................................ Gambar 62b............................................................................................................................108 Ukuran tambahan. 97 Potongan jari-jari pejal........................................................ Gambar 39................................................................... 84 Pandangan proyeksi Eropa ..... 93 Tanda pemotongan.............................................................................................................................................................................................................................................................................................104 Macam-macam arsiran........................ 90 Pandangan utama........ Gambar 50........113 ........................................... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika .......................................................101 Potongan bercabang atau meloncat..... Gambar 59........................... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar... 91 Penggunaan tiga pandangan ..................................... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan................................................................................................ 87 Penerapan Proyeksi Amerika.........LAMPIRAN C........................................................................................................ 98 Potongan penuh.... Gambar 40....102 Sudut ketebalan garis arsiran................................. Gambar 81.105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ............................................................................. Gambar 54...........106 Jarak antara garis ukur..... Gambar 42................................................. Gambar 38. Gambar 37............... Gambar 36.........................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran............................................ Proyeksi di kuadran I ............................ Gambar 48............................... Gambar 55................................................................. Gambar 62a. 89 Pemilihan pandangan utama..................... Gambar 70......................................... 88 Gambar pandangan..................................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c.............................. 93 ......................................................................... Gambar 68.............................................................. 92 .......... Gambar 63a........ Gambar 84.......................................... 95 Penempatan gambar potongan....................................... 86 Proyeksi Eropa .............................................. Gambar 41...............104 Angka ukuran dan arsiran.................... Gambar 69........... Gambar 75.........107 Penulisan angka ukuran.... Gambar 65.................. Gambar 66...................................................101 Potongan putar.................................... 88 Gambar satu pandangan........................... Gambar 56............. 96 Penempatan potongan dengan diputar............................................................................ Gambar 83........................................................ Gambar 73....................................................... 83 Pemutaran dengan jangka .................... Gambar 47........................... Gambar 44... Gambar 49........................................................ 87 Contoh penggambaran anak panah ......103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan.......................3 Gambar 34. Gambar 79.................................... 86 Proyeksi Amerika ............ 83 Potongan garis yang bersudut 45o ..........................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran................... Gambar 72............. Gambar 60................... Gambar 61................ 85 Pandangan proyeksi Amerika .................. Gambar 74........................................................ Gambar 71................................... 86 Anak panah .............................................................................................................. Gambar 57..................... Gambar 51....................................103 Arsiran benda tipis.......101 Contoh penggunaan arsiran........ 90 Penggunaan dua pandangan....... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah............................................................ 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ............................. 87 Penerapan Proyeksi Eropa .... Gambar 46.........110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .......................................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ............................................................................................................. Gambar 52...................... 90 Penentuan pandangan depan........................... Gambar 43............................................................................................. Gambar 67............. Gambar 63b........................... Gambar 76....... Gambar 77.. Gambar 64........110 Pengukuran ketirusan..... 98 Potongan dudukan poros ... Gambar 80........ Gambar 82.............................................................. 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan..112 Pengukuran jari-jari....... Gambar 53. 93 ......................................... Gambar 78....100 Potongan sebagian .... Gambar 35.......................................................................................... Gambar 45.................. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag......................................................... 99 Potongan separuh................................... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.........................................................

.................................. Gambar 98................. Gambar 122.................118 Pengukuran berjarak sama..................................................................................................................................................................118 Pengukuran berjarak sama.......................... Gambar 4......................................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu .............................................................. Gambar 90............................................... Gambar 126.................117 Pengukuran koordinat.................116 Pengukuran berimpit.... Gambar 105........ Gambar 3.............................................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan.....113 Penunjukan ukuran .............. Gambar 106...... Gambar 123..... Gambar 92................ Gambar 101...................................121 Pengukuran mur....... Gambar 119..................................................................................................................... 137 Spesifikasi kikir .....................131 Proyeksi dimetris ...... Gambar 102.......124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol................ Gambar 111................. Gambar 104........................... Gambar 100...................................................129 Suaian tramsisi........................................LAMPIRAN C.... Gambar 87............... Gambar 115..................................................................................129 Proyeksi piktorial......... Gambar 107.............................................................................................................................132 Potongan A-A.......129 Suaian paksa.....................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang............................................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi.... Gambar 9...................................... Gambar 93........................................................125 Penulisan batas -batas ukuran...... Gambar 117...119 Pengukuran alur pasak................................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .............135 BAB V Gambar 1........................................................................................................................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ............126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja............................................................... Gambar 97...........131 Proyeksi isometris ..................... 135 Pencekaman benda kerja ........................................132 Proyeksi miring................................................................. Gambar 112...................... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ..........133 Macam-macam arsiran....... Gambar 118....................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah.....133 Potongan B-B...... Gambar 99.................................................................121 Pembuatan gambar baut... Gambar 8...............................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ............ Gambar 96........................................................................................................................................ Gambar 95......................... Gambar 109......... Gambar 91.................................................128 Suaian Longgar.... Gambar 113........ Gambar 94.................................122 Pembuatan gambar mur dan baut............120 Pengukuran profil.....................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ........................................................................................115 Ukuran berimpit....................................................................................................................................................................................119 Pengukuran pada lubang.. Gambar 2. Gambar 6.......................... 138 Gerakan badan dan mulut ...........4 Gambar 85...............134 Gambar Benda Kerja .............124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan......114 Ukuran berantai .....................123 Penulisan toleransi simetris .......................................................................................115 Ukuran kombinasi................. 137 Kikir single cut dan kikir double cut ................. Gambar 86...........123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan................................135 Ragum ........................................ 136 Bagian bagian utama kikir ....................................................................................................................124 Penulisan suaian standar ISO....................................................................................................... Gambar 89......................... Gambar 10.................... Gambar 103............ Gambar 110............... Gambar 88................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut................................................................... Gambar 120........................... Gambar 108...............120 Pembuatan gambar mur............................................ Gambar 5............114 Ukuran sejajar.. Gambar 7........... Gambar 125.......... Gambar 116........... Gambar 124............ Gambar 114.......... Gambar 121................ Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran......................

........................5 sumbu kikir ........................................................ Penggunaan penitik garis ...... Pengunaan penitik pusat ...................................................................... Penggunaan balok gores ........................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran................................ Gambar 40.................................................................................... Gambar 41............ Gambar 13..................................................................... Jangka tongkat ......................... Memeriksa diameter dalam ..... Gambar 27....... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ..................................... Pengukuran dengan jangka tusuk ....... Satu set mal ulir ............................................................................................ Gambar 37.................................... Pengikiran radius luar ................................................................................................................. Busur derajat ..................................................... Gambar 60............................................. Gambar 39......................................................................................... Gambar 45.......................... Gambar 42.................. Siku-siku geser . Gambar 53............................................ Gambar 16.......... Pengikiran radius dalam .......................................................................................................... Gambar 18....... Gambar 52................ Set mal radius dalam satu tangkai ......................................... Gambar 56..................................................... Pemakaian penggores ...... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ........................................................ Gambar 28... Gambar 20............ Gambar 43............................................. Gambar 23............. Gambar 46................ Pemeriksaan hasil pegikiran miring ...... Gambar 14...... Penggores ......................................................................................................................................................................................................................................................................... Gambar 12........................................................ Mistar baja .................................. Gambar 32...... Siku-siku kombinasi ............................................................................................................ Penggunaan busur derajat .................................. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ............................................................................... Gambar 58..... Mengukur tebal dan kesejajaran ............................................... Gambar 29............................................. Penggunaan jangka tongkat .................................. Gambar 48........ Gambar 36.. Jangka sorong ................. Gambar 21.................. Gambar 15................................................ Gambar 47.. Gambar 30.............................................................. Penitik garis .......... Gambar 54.. Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ........................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ..................................................... Gambar 31............... Gambar 33........................................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ...........................LAMPIRAN C................................................. Gambar 49.............. Jangka kaki .............................. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26.................................................................................................................. Gambar 44.............. Gambar 35. Bidang dasar 1.... Gambar 22............................................................. Gambar 34.............................. Jangka bengkok ............................................................................................................... Jangka garis ....... Penggunaan siku-siku .............................................................................. Siku-siku ............................................................................. Pita ukur ........................................... 2 dan 3 .............................. Gambar 19......... Gambar 51.................................................................. Memeriksa dengan mal radius ...... Set mal radius dalam ikatan cincin..... Gambar 24.. Jangka tusuk (spring divider ) .............................. Pengukur tinggi ............. Penggunaan jangka garis ................. Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ... ................. Mengukur tinggi / tebal .... Penggunaan mistar sorong ............................................................ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11............................................ Penggunaan mistar baja .................... Gambar 38....................................... Pengukuran kesikuan 90o............ Pengukuran 45 o ........................................................................................ Palu .................... Gambar 55............... Balok gores ........................................................ Gambar 59..... Gambar 50........................ Menggaris sebuah bidang ......................................... Penitik pusat .................... Tangkai palu............. Gambar 17............................................ Gambar 57...

........................................ Gambar 104............................ 170 Penjepit bor .......... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ................................................LAMPIRAN C.............................................................................................. 169 Kaliber mata bor ........................ 180 Sudut awal penggergajian ................................................. Gambar 68.............................................................. Gambar 85............... 168 Bor pembenam ...................... 166 Bagian-bagian mata bor ............. Gambar 62................................................................................................................................................................................................................... 183 Pahat dam .......................... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ...................... Gambar 74.................................................................. Gambar 90.......................................................................................................................... 185 Memperhatikan mata pahat ......................................................... Gambar 70.... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ..................... Gambar 82.............................. Gambar 71................................................ Gambar 102............ Gambar 99.................................... Gambar 94....................................................................... Gambar 113.......................................................................................................................................................................... 189 Posisi stempel ................................................ Gambar 83................................................................. Gambar 69..................... 188 Susunan stempel .... 181 Pemotongan benda kerja ............... 184 Cara menggenggam pahat ................. Gambar 114...... Gambar 98.................................................................................. Gambar 64................................. 190 Sney ................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............. 184 Pahat diamon ............................................ 170 Sudut mata bor ... Gambar 80................................................. 177 Penggunaan reamer ....................... 169 Bentuk kepala mata bor ........................ Gambar 84................... Gambar 106..................... Gambar 110.......................................................................................... 176 Peluas tirus ...... 166 Penggunaan balok vee .............................................................................. 168 Bor pilin kisar besar .......................................................... Gambar 88............. Gambar 86........................... Gambar 87.......... Gambar 93........................................ 172 Reamer (Peluas)................................................................................ Gambar 66.......... 183 Pahat alur minyak ...... Gambar 73...................................... 171 Mesin bor tiang ........... 189 Tap ........ Gambar 89............................. Gambar 105............................. 165 Balok vee ... Gambar 67..... Gambar 76...... 185 Memahat baja pelat .......................... 172 Bor dada mekanik terbuka ........................................... Gambar 103.......................................... Gambar 75.... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ................................... Gambar 91........................................ 169 Mata bor pembenam kapala baut ................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil .................... Gambar 65............................... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ........................ 171 Sarung pengurang ......................................................................... Gambar 100.................................................... 176 Peluas yang dapat distel .......... 171 Mesin bor bangku.................................................................................. Gambar 63. Gambar 72.......... Gambar 109............................................................ Palu lunak .................................... 172 Bor pistol ............. 165 Penggunaan palu .......... 165 Penggunaan meja .................................................6 Gambar 61......................................................................................................... 165 Meja perata ......................... 187 Garis bantu stempel ........................................................ 183 Pahat alur .............. 167 Bor pilin spiral kecil ................................................. Gambar 95................ Gambar 92.......... Gambar 111......... Gambar 79............................. Gambar 97................................................................................................ Gambar 77.................................................................................................................... 177 Gergaji tangan ......................... Gambar 81........... Gambar 112............ 172 Bor dada mekanik tertutup ..................................................................... Gambar 108............ 179 Pemegangan sengkang gergaji ................................................................. 182 Pahat ............................167 Mata bor pilin kisar sedang ........................ Gambar 101........................................... Gambar 78..... 181 Pahat ......................................... 186 Memahat benda yang lebar ................. Gambar 96............................................................ 191 6 .... Gambar 107.................................... 184 Pahat kuku ...... 187 Posisi pahat pada waktu memahat ........................................................

.. 212 Mesin putar kombinasi ................................................................................... 209 Sambungan lipatan ................... 195 Sekerap setengah bundar ................................... 197 Mesin gerinda tiang ......................... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ............................................................................................ 199 Roda gerinda struktur terbuka . 197 Proses pelepasan butiran pemotong ................ Gambar 131.................................... 208 Sambungan sekerup .............................................. 205 Keselamatan kerja menggerinda ..................................................................LAMPIRAN C........ 191 Proses mengetap ............................................................................. Gambar 141............................. 216 Sambungan ekor burung .......... Gambar 142.............................................................. Gambar 160.................. Gambar 127.......... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ..... Gambar 152............................................................................. 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .................... Gambar 157......................................................... 202 pemeriksaan roda gerinda ..................................... Gambar 138................... Gambar 129....... Gambar 132................................................ Gambar 119. 198 Roda gerinda lunak .............................................. 217 Bukaan kotak .................... penggores dan mata bor ............ 216 Dimensi sambungan ekor burung ............................................. 207 Landasan tepi lurus ........... Gambar 145........................................................................... Gambar 168.......................... Gambar 117...... Gambar 150...................... 217 Penitik. Gambar 144....................... Gambar 123............................ 206 Mesin lipat ....................... 215 Dimensi pengepasan persegi ...................................................................................... Gambar 135..................... Gambar 161....................................................... Gambar 149..................................... 195 Sekerap keruk ......................................................................................... Gambar 147.......................... Gambar 118................................ 219 .................... Gambar 126. 210 Proses mematri ............... Gambar 162................................................................................................... pahat tangan..... Gambar 130............................... Gambar 143................... Gambar 139.............. 196 Sekerap segi tiga ...................................................................... Gambar 133................... 211 Jenis penguatan ......................................................................................................... Gambar 165. 210 Sambungan keling .................................. 196 Menyekerap . 196 Sekerap bulat hidung sapi ............ 211 Pengutan tepi ...... Gambar 137...... 194 Sekerap tangan ............................................................................................................................ Gambar 163........... 215 Pengepasan persegi ................................................... Gambar 167................................................................. 195 Sekerap mata bulat ......................... Gambar 164..................... Gambar 155...... 213 Alas penindih kertas ..... 191 Dimensi ulir ............. Gambar 154....................................................... 207 Mesin roll .......... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 202 Penandaan roda gerinda .................................................. 207 Landasan rata .. Gambar 158.............. Gambar 122............................... 208 Landasan tepi bundar ........................... 207 Landasan pipa .......... Gambar 116......................................................... 199 Roda gerinda keras ......................... 208 Landasan ½ bola .. Gambar 153........................... Gambar 125........... Gambar 136........................... Gambar 148....... 214 Dimensi mal mata bor ............................................................................ Gambar 156...................................... Gambar 140.......................................................................................................... Gambar 120..................... 212 Penguatan tepi dengan kawat .............................7 Gambar 115.......................................................................................................................................... Gambar 134...... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ................... 206 Melipat tepi .............. 201 Roda gerinda lurus ...................................... 194 Penggunaan snei ............................... 213 Mal mata bor ............................ Gambar 128............. Gambar 159............ Gambar 166.............................. Gambar 121........................................................................................... Gambar 151......... Gambar 124........................................................................ Tangkai pemutar ......................... Gambar 146.................................................................... 210 Memasang baut pemanas ..................201 Roda gerinda struktur padat ........................................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ......... 208 Landasan alur ............

.

Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Alat pembangkit tekanan fluida.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Penyimpan data dalam computer. Komponen pembersih (filter). . Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output.LAMPIRAN D. Pompa kipas balanced. Alat pengatur arah. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Pisau penyayat benda kerja. Tempat dudukan alat potong mesin frais. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Pompa torak dengan poros tekuk. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .