Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. mulai dari penggunaan perkakas tangan. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Penulis iv . Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini.

.

.................................................................................................2 Macam-Macam Energi .1 Statika ..............11 Kecepatan Pendinginan.......................................... 14 2.................................. 30 1...............6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .............. 36 1............................... Statika dan Tegangan ...................................................2 Mineral ........................... Beton........................................... 39 2..... Rangkuman ........................................................................................................3 Pengolahan pasir Cetak .......................................2 Tegangan .....................4 Pemurnian Mineral .......................................................................................... 32 1.......1 Berbagai Macam Sifat Logam .......................................................... 21 3.... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1................. Mengenal Material dan Mineral ............................................ 35 1....................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ...3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .........................................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ................................................................................... 22 3.................... 32 1.............. 20 3................................ 14 3....................................................... KATA PENGANTAR ..... 43 3.................................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ....7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).................................2 Pembuatan Cetakan Manual .......................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ......1 Pengolahan Logam (Metal Working) .................................................. 4...... 20 3............................................................................ 33 1........................................................................................ atau Plastik Resin.......1 Pengertian .... 29 1.... 44 3................................. 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ....................................... 3.................................. 33 1......1 Pengertian Energi ................................... 29 1.............................. v .......................................................... 1 1............................................................... 29 1.............. 47 Rangkuman............................ 34 1........................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)....................................................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ......................10 Die Casting.. 1 1...... 43 3.............. 9 2....................... 51 2....................... 51 Tes Formatif............. 35 1........................8 Pengecoran dengan Gips................................................................................... Mengenal Komponen/Elemen Mesin .............................................................................................................. 22 4...................... PETA KOMPETENSI ........1 Poros ...................................... DAFTAR ISI .................................................................................................5 Pengecoran dengan Gips ................................. Mengenal Proses Pengecoran Logam ......................... 5.......

7 Bidang-Bidang Proyeksi.113 3............................ 81 3................................................................................. 65 1................................................................................................... 73 Lembar Kerja ................15 Toleransi.....BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA..........................................................................1 Simbol Keselamatan Kerja.............................. Mengenal Alat Menggambar Teknik ....... 86 3.102 3................................................................................................108 3.10 Gambar Potongan...........................................2 Bahan .......9 Penentuan Pandangan................................... 62 1........128 Rangkuman ...........................................12 Ukuran pada Gambar Kerja..........5 Jangka ............................. 3..........1 Pengertian........ BAB IV GAMBAR TEKNIK 1.................... Rangkuman.................................................................................................. 55 1.... 71 1..........................................................3 Rapido ...135 2................... Menguasai Prosedur Penerapan K3 ................130 Soal Latihan (tes formatif)................................................ 78 3....9 Mesin Gambar .................................... 5.................................................................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja................ 65 1.................................................................. 79 3............... 72 1..6 Macam-macam Pandangan......................... 57 2................................................... 74 Membaca Gambar Teknik .........................................................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ...... 57 2............ 68 1....... 74 2..................... 60 3........... 74 2................5 Gambar Perspektif ....................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja..........8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah......... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ...................................4 Langkah Kerja.............................................................................................................105 3...................................... 61 4............................................... 67 1...... 60 3.................................1 Kertas Gambar ........................... 56 1...............4 Proyeksi Miring (Sejajar) ..............................................................................................................................1 Alat .......................................4 Penggaris .......... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar............ vi .....................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ..................................................................................................... 57 3............................................................... 79 3.....................................................................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .................................. 87 3....2 Pensil Gambar ....................................................11 Garis Arsiran...............2 Rehabilitasi...................... 66 1............................. 55 1................................. 69 1...........................2 Proyeksi Isometris ........ 81 3.......................................3 Proyeksi Dimentris ..........13 Penulisan Angka Ukuran.............................................................................2 Sasaran Undang-Undang.......... 74 2........... 92 3................................................8 Meja Gambar ...... 74 2............................................................................................... 55 1. 70 1............... 56 1....123 3..14 Pengukuran Ketebalan................................................................................ 75 3...............................1 Proyeksi Piktorial ................................................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ...................................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai................................................................................................................................................................................... 4... 75 3........................................................................................................................... 75 3...........................................16 Suaian .....................................................................

....................................................2 Melukis .................................................................................3 Mengebor ......... 238 1........ 294 2.......... 5.............. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1.........................................177 1....... 211 Lembar Pekerjaan...................5 Dimensi Utama Mesin Bubut..1 Pengertian .............................................5 Menggergaji ............................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ..247 1...2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ............................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ................. Mesin Frais Konvensional ..............................................................................................12 Tes Formatif..222 Tes Formatif ..............2 Kunci Jawaban ...... Mesin Bubut Konvensional ......................................................... 3.............................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1......................4 Jenis -jenis Bahan Pisau........... 197 1............................. 286 2.............6 Memahat.......................... 137 1.................................................2 Jenis -jenis Mesin Frais ..........6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC....................................................... Kerja Bangku .... 208 2........................................................................................................................................................11 Cara Membubut..............................................................260 1................................2 Menyambung ................................ 224 5.................................................................................224 2.......................................................... 227 1................. 280 2.................................................. 192 1............1 Membengkok............ 4.....247 1...220 Rangkuman ............9 Menyekerap .262 1......... 216 3........... 179 1................... 150 1.................................7 Menyetempel ................4 Mereamer ...........................................................................224 5.................................................................8 Mengetap dan Menyenei .....................................................................................................................................................1 Soal-soal ..................219 3......... 227 1.......... 208 2..............................5 Kotak............................................3 Pengepasan Persegi .................1 Mengikir ......................................................................1 Alas penindih kertas .............................................4 Pengepasan Ekor Burung.....................................................pahat tangan dan mata bor...............10 Waktu Pengerjaan.............. 278 2............................................. 215 3..................................................2 Mal mata bor....................... 229 1................................6 Pengasahan penitik.....................................penggores....................................................................................... 137 1...............................................................................218 3............9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..................5 Perlengkapan Mesin Frais ................................................................................................... dan menekuk.......8 Alat potong........................................... 295 vii ......................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .................. 190 1......................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut................................... 217 3..................... 199 Kerja Pelat ................................ 215 3............10 Menggerinda .............................................................................................................................................253 1........................................... 169 1................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ...............................265 1..........................................276 2........................246 1.............. 184 1...................... 227 1...............278 2................................................................................ melipat...........

..............421 2.................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)......................................................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC....................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1......... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .... Relatif..................467 4.................................1 Jenis Pengukuran ....337 4............................. 465 3................................ Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ....................................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi...............................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC..........2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .............................................................................................345 5...........................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan...............................................................................................................337 5.........7 Penggunaan Rotary Table .........................1 Sejarah Mesin CNC.......................................434 2...................................................................................................5 Siklus Pemrograman ..........................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC........ 331 3... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi..............................409 2..........5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.............10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ...........320 3.................................................433 2.. EDM (Electrical Discharge Machining) .................................................................436 2.......467 3...9 Waktu Pengerjaan .............. 331 3..... 468 viii .............................1 EDM Konvensional ......................3 Sistem Koordinat Absolut............................................................306 2...356 1.................................................... 332 4...................................................... 300 2...........................................................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC...... 303 2................................................ 353 1.........................................................................................................................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ................... Polar.....6 Menentukan titik koordinat benda Kerja........386 2...............2.11 Soal Formatif...................... Rangkuman .............1 Pengkodean Toleransi....................................... Computer Aided Design (CAD) .......................346 6...... 331 3........................................................... Rangkuman .......................................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ..................................409 2.442 2.............................................................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais .................... Computer Numerically Controlled (CNC) .8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A..3 Drilling EDM.......................354 1...............................................................................................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ......1 Pengertian CAD ...............................................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya..354 1.......................................... 366 3..... 402 2.. 466 3....... 301 2..............................................428 2.............................. 305 2........... 301 2......................345 5...........................2 Metode Pengukuran .....................................................................................402 2..........349 1...........6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)...........................................443 3.....................2 Cara Kerja .....405 2......................

............................................................................................................ 473 7...................................................................................................................................................................................................1 Pintu Bus ............ 469 Karakteristik Udara Kempa ................... 4.. 514 9.............541 14.......................5 Pengangkat dan Penggeser Benda ................................................................................................................4 Membuat Profil Plat ..... 516 9..................................................2 Analisa Aliran Fluida (V) ............................................................................................................................ 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa .................................2 Katup Pengatur Tekanan... 472 6................................................................................................................. 517 10. 520 11.....JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1............... 538 13...... 538 14........................................................................ Klasifikasi Sistim Pneumatik ..... 471 5.............................. Analisis Kerja Sistem Pneumatik ...1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .......................................................................................................................................................... 521 11...........6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ................................................... 474 7...............................................................................................6 Perhitungan Daya Kompressor ..............2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ...................................................3 Kecepatan Torak ................... Tes Formatif ........................................... 493 7......1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ................555 15.................................. 509 8... 535 11..........5 Udara yang Diperlukan ....................................................555 15.......5 Katup-Katup Pneum atik ................................................. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ....................................... Sistem Kontrol Pneumatik .......... 514 9......................................2 Kunci Jawaban ..............................................................................1 Cairan Hidrolik.......................................... 5.................................. System Hidrolik .............................................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ...... 471 5...1 Tekanan Udara ...............................................................1 Keuntungan ..........551 15....... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ....................2 Komponen Hidrolik.............. 515 9..................... 510 8.............................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ............................................ 485 7............ Pengertian Pneumatik ................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ....................... Dasar Perhitungan Pneumatik ............... 480 7. 535 11.......................1 Soal-soal ...................................... 513 9.............................541 14.............. 535 11.............. Peralatan Sistem Pneumatik ............ 536 12........................... 484 7..................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) .........................................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ..............................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik.2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).... 538 13......................... 497 7..... 510 9....... 521 11................................ 496 7. 516 10......537 13....... 487 7. 537 12.......... 3......... 474 7........... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ........................9 Model Pengikat (Type if Mounting) .......................... 511 9..............................................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ..3 Pemotong Plat ...............2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ...........................7 Pengubahan Tekanan .......................................................................................................................................556 ix ..............................4 Konduktor dan Konektor ........ 518 10..... Pengendalian Hidrolik ....1 Cara Kerja ... 517 10..........................................4 Gaya Torak (F) ............................. 515 9....... 2................................ 469 Efektifitas Pneumatik ..............................................................

........................ 602 3........590 3..........3 Gerakan Robot ................................................................................................................................ Sejarah Perkembangan Otomasi Industri...12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ....................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ............................. 1............................ 577 3......1 Soal-soal.........................................................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ..................................................... 559 16................... 580 3..........................................7 Device Keluaran ........................................................616 4............................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ..........4 Tingkatan Teknologi .................................... 589 3........................ x ............. 1...........................1 Istilah Robot ...........3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ................. 589 3........ 596 3................ 2......568 17... 556 16... 564 16.............1 Sejarah PLC .. 1......................................................... 596 3..... 589 3.................................................... 566 16.........................................11 Ladder Logic ........6 Device Masukan Program ..13 Processor ...................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin .................568 17.......11 Unit Pengatur (Control Element) ...........................16......................................................................................... 578 3......................... 2.................. 588 3............................................ Pengenalan Robot ....... 567 17.................8 Modul Keluaran .......................................................................... 563 16...................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ...................................................................... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik .....5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ............................... Soal Formatif ..........2 Perhitungan Kecepatan Torak . Operasi dan Fitur Manipulator ............ 573 Otomasi Teknik Produksi .............. 577 3..........................................................................................568 18.......................................... 556 16...................... 563 16................2 Pengenalan Dasar PLC .....................................................................................605 Rangkuman ............ 575 PLC (Programmable Logic Controller) ............................. 1......................................................................................................... 587 3........................... Rangkuman...2 Komponen Dasar .......................4 Device Masukan .......................5 Modul Masukan .......................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik...................... 3.......................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ....................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ..........................................................................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1............................ BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.......................................... 590 3.........................................................................................14 Data dan Memory PLC .................................................................. 591 3..............................................1 Prinsip Hukum Pascal .................................................10 Perangkat Keras PLC ... 562 16............. 561 16...............9 Perangkat Lunak PLC ................. 558 16........................................................................................................................................................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) .......... 585 3.................................. 586 3.................................2 Kunci jawaban...........7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ....................................................................................................... 593 3........................................................................... 619 620 621 625 627 629 629 2........................................................9 Instalasi Pompa Hidrolik ....15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer.................................. 561 16.........

...................................... 6................... 644 4.............3............................................................... 657 4............................................................. Kesimpulan ......................1 Gripper ........................................ INDEX xi .......... 634 2.................................................. 647 4................... 660 5................................... 637 3........................................5 Sensor Kontak ............................................................... 651 4..2 Katup ...........2 Rotasi Wrist ...1 Penanganan Material ......................6 Sensor Non-Kontak .............4 Pengelasan ............................ 643 4............................................. 640 3...............................................3 Sistem Penggerak Manipulator ......................................... 655 4...............................................7 Sensor Gaya dan Momen ....................................................3 Jenis Gripper .......................... 674 LAMPIRAN A........................................................................... 662 Tes Formatif ............................. GLOSARIUM LAMPIRAN E.12 Sensor Kimia .................. 648 4................................................................................ 652 4.............................................. 640 3...........................669 BAB XI PENUTUP 1..................... 4........ 634 2........2 Klasifikasi Gripper ................................................ 7............................................... 660 5.............................. 648 4......10 Sensor Jarak dan Sudut ....................................................4 Sensor dan Tranduser ............................................... 642 Efektor ................ DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B............ 644 4..................................................4 Jangkauan Kerja .................................................. 661 5............................................11 Linear Position .................................... 638 3................................... 643 4................................................................................. 659 Aktuator .1 Selenoids ......................................9 Sensor Cair dan Gas ................................................................ 5...2 Perakitan ...................................................................................3 Silinders ............................................................. DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D....................................... 635 Aplikasi Robot ...................8 Sensor Temperatur .............4 Motor Listrik ........................................... 2..................................................................................................................3 Pengecatan ............................... 661 5................................................................................... 2........ 658 4.......................................................................................................................................................666 Rangkuman ................... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C.. 671 Saran ..........

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.... Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. membersihkan kotoran.. argon. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum).. krypton... nitrogen. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. rotasi maupun gabungan 469 .... Pengertian Pneumatik…………………………………………... industri obat-obatan.. mengangkat. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. robot pneumatik translasi.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. neon dan xenon. dan lain sebagainya. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). b) Volume udara tidak tetap. motor pneumatik.. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol..3 kg/m³.. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan... mendorong. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida.. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). d) Berat jenis udara 1. melepaskan ban mobil dari peleknya.. 2. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik...... menekan.. Sekarang....... e) Udara tidak berwarna 3... Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah..... seperti silinder pneumatik. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………... seperti menggeser. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia.. dan sejenisnya. Karakteristik Udara Kempa. helium. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani... gas 21 % vol.

misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan.000 mm. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. kimia dan lainnya. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. antara lain: mudah diperoleh. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. dan mengandung sedikit pelumas. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. serta tersedia dalam jumlah banyak. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. obat-obatan. dapat dibebani lebih. Karena tahan terhadap perubahan suhu. elektronika. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). 4. dan flexibel. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. Gerakan bolak balik (translasi). Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. anjang langkah 1 s/d 2.keduanya. makanan.

memposisikan benda kerja. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. menguji. mengisi material. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. • Fleksibilitas temperatur. 5. mengebor. panjang dan berliku. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). melalui peralatan 471 . dll. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.) 5.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1..1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. menumpuk/menyusun material.. • Mudah disalurkan. membentuk profil plat. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. proses finishing (gerinda..1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. memotong. memutar benda kerja.. menggeser benda kerja. penggerak poros. pasah. mengatur distribusi material. menahan dan menekan benda kerja. mengarahkan aliran material ke berbagai arah.. membuka dan menutup pada pintu.. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . transportasi barang.

regulator. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. Dapat disimpan. Bersih. tabung pelumas. pengeering. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Mudah dimanfaatkan. Aman. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. makanan. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. 5. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin.000 rpm.000 rpm. memenuhi kriteria tertentu. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. • Mudah terjadi kebocoran. bersih. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. dll. 472 .• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. seperti kompressor. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. misalnya kering. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. maupun tidak langsung. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. penyaring udara. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu.

Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. NOR. Udara yang bertekanan mudah mengembun. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Sensor. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Tuas. dll Sinyal Input = Katup Tekan. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. OR. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. memiliki tekanan yang cukup.Menimbulkan suara bising. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Roll. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. misal kering. • Mudah Mengembun. • 6.

(Turbo).2001) 474 . Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. (turbo) terdiri dari Centrifugal. dan Dynamic kompressor.1. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. sedangkan Dynamic kompressor. Positive Displacement kompressor. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Klasifikasi Kompresor (Majumdar.7.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). 7. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. 7. yaitu Positive Displacement kompressor. axial dan ejector.

tekanan udara di dalam silinder mengecil. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. Kompresor Torak Resiprokal 7.1. kemudian didinginkan.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Pada saat terjadi pengisapan.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama.1. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. maka katup pengaman akan terbuka. Gambar 4.7.1. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.1. 475 . Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan.

1.1. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Gambar 6. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan.Gambar 5. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. obat-obatan dan kimia. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli..3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. 7. Kompresor Diafragma 476 . farmasi. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar.

Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.1. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Gambar 7. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.4.1.7. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7.1.1. sehingga menghemat ruangan. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. 477 . Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . Ketika rotor mulai berputar. yang satu mempunyai bentuk cekung.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.

Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.1. Gambar 9.1. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Kompressor Model Root Blower 7. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu.1. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. 1994) 7. Dilihat dari konstruksinya. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.Gambar 8.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .

menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.1. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.1. Gambar 10. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Tetapi. 7. Bila kompressornya bertingkat. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. 1994) 7. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan.1.1.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. 479 . Bedanya.

Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. 480 . Kompresor Aliran Aksial 7. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.1.Gambar 11. Gambar 12. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. antara lain. b) mengandung kadar air rendah.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah).

Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. antara lain : • Filter Udara (air filter). selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. Gambar 14. dsb. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator.c) mengandung pelumas. Filter Udara 481 . berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai.2. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. oli residu. yang terdiri dari Filter.

Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu.• Tangki udara . Kompressor Torak 482 . kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Gambar 17.

alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Gambar 19. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. katup. sambungan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya.

Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik.2% Menurun 7. kandungan air embun. selanjutnya dibuang. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. b) Tekanan udara perlu 484 .Gambar 20. 1994) FR/L Unit 1 . kandungan oli pelumas dan sebagainya. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan.

Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. 7. 485 . e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). Peralatan sistim pneumatik seperti valve.7 bar.5 bar. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.1 s. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.5 . galvanis atau stenlees steel.d 0.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. baja.4. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup).4 Konduktor dan Konektor 7. b) Terjadi oiled-up pada valve. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. kuningan atau aluminium. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. kuningan.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

7.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi.5.5. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). maka katup akan menutup.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya.5.5. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.2. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Macam-macam katup searah : 7. Katup satu arah dan simbolnya 7. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Shuttle Valve 7. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Gambar 30.2. Gambar 31. yaitu saluran X. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. namun bila udara mengalir secara 490 .

Gambar 34. Pressure Regulation Valve 491 . Katup Dua Tekan 7. Gambar 32. Katup Buang Cepat 7.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.5. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). maka katup akan membuka.bersamaan dari kedua sisinya.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).5.

5. Gambar 36. Time Delay Valve 492 .6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.5.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.7. 7. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.5. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. Squence Valve 7. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.

Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. Katup Pengatur Aliran Udara 7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara..7.5.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Lihat gambar berikut : Gambar 38. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . Shut of Valve 7. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.5. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).

Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. 494 . Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. seal. yaitu torak. a) b) Gambar 39.6. dan silinder. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. 7. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. 7. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. batang torak. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. pegas pembalik.6. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya.

2. 7. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali.Gambar 40. yaitu torak. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .6. dan silinder. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. batang torak. seal. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Cushioning Gambar 41.

d) Motor aliran. b) Sliding Vane Motor . Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. c) Gear Motor. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. 496 . antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Gambar 42. Macam-macam motor pneumatik. b) Motor baling-baling luncur. c) Motor roda gigi. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas.7. d) Turbines (High Flow).7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu.

b) Batas kecepatan cukup lebar. d) Ada pengaman beban lebih.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. f) Tahan terhadap ledakan. c) Ukuran kecil sehingga ringan. cairan. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik.Gambar 44. 7. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. g) Mudah dalam pemeliharaan. e) Tidak peka terhadap debu. panas dan dingin. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 .

roll. tuas. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. dan lain-lain. terdapat beberapa jenis penggerak katup. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain penekan manual. antara lain: Tabel 2.

8. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. saluran 2 berhubungan dengan 3. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Gambar 45.1.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan.

2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). katup pembatas tekanan. 7. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. katup NOT. antara lain katup dua tekan (AND).Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik.8. dan lain-lain. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. saat maju atau mundur. katup satu tekan (OR). katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.

Katup 501 .8.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.

Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. udara akan dikeluarkan. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.8.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. untuk membatasi daya yang bekerja.2) saja atau dari arah Y (1. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. 7.8.4.2) dan Y (1. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.

Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). atau kedua-duanya. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .Tabel 5. Demikian pula pada pneumatik. PNUAMATIK ELEKTRIK . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.8.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.4. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.

RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . Tabel 7. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).4. demikian pula sebaliknya.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. maka output NOR berupa OFF.8. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.8. bila output OR adalah ON. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.4. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.X1 X2 0 0 1 1 7.

antar lain. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. demikian pula sebaliknya. dan 5. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. dan sebagainya. maka output NAND berupa OFF.8.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang.7. penggerak hydrolik. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. 4/2. Dalam pneumatik. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). dan akan berhenti bila inputnya AND.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. Dilihat 505 . udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. bila output katup AND adalah ON. 2. 4. dan sisi kanan ruang b. katup 5/2. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. yaitu saluran 1. 5/3. 3.4. yaitu sisi kiri ruang a. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. 3/2.8. penggerak mekanik. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. dan lain-lain. penggerak elektrik.

dan 5.5. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. 2. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. 3. aktuator bergerak maju.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. dan sisi 12. masing-masing diberi nomor. sehingga aktuator bergerak mundur. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Gambar 47. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator.5.dari jenis penggerak katupnya. masing-masing diberi nomor 1. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14.8. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. 506 .dan 5.8. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. 4.

Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. maka inti besi akan menjadi magnet. Bila kumparan dilalui arus. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7.8.Gambar 48.8.5. Gambar 49. 507 .3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.5.

Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.Gambar 50. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .

Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. 509 . Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.

Tipe-Tipe Mounting 8... urutan gerak... arah 510 . Sistim Kontrol Pneumatik.. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.. dan katup kendali.. 8. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal..... kecepatan.Gambar ....... Type Of Mounting Gambar 51. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan......... Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.. katup pemroses sinyal....... seperti katup sinyal.... Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram..1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik...... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis...

misal saluran 1.. e) satuan energi. b) satuan volume. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. dan c) Katup pengendalian. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. perhitungan debit aliran udara (Q). roll. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Perintah tersebut berupa aksi. kecepatan torak (V). tuas. b) Katup pemroses sinyal (processor). tuas. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. seperti contoh berikut ini: 9. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). bisa melalui penekan.gerakan maupun kekuatannya. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. 3. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. d) satuan massa. 2. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. dan setersunya. c) satuan tekanan. dan sebagainya. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. melalui penekan manual. roll. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. b.

45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.317 liter = 16.8 °R °K = °C + 273. Hg = 0.174 Ib m = 14.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.491 Ibf /in 2 = 1.5939 kg = 444.Volume 1 ft = 0.387 cm 3 = 4.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.602 x 10 .15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.Satuan panjang .933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.186 J 1 Btu = 252. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.7854 liter = 28.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.22481 Ib f 512 .4805 gal Massa .3084 m 1liter 1 inch = 2.105 Pa 1 bar = 0.16 kal 1 in.Gaya 1 Ib (m) = 0.3937 inch = 7.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.

g = ?.9. h .1 Tekanan Udara P atm A.g = ?. h (kPa) Pe Gambar 52. maka P1 = ?. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. g. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. memiliki persamaan : ΔP = 1. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. g. g.h. h ? P = Pe – P atm = ?.6 x10 3 xQ1. P atm + W.A.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 .1 = ?. Pe = A.V.

Analisis Kecepatan Torak 514 . namun kecepatannya akan berubah. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.9. sehingga Gambar 53. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. maka debit udara akan tetap. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 .2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk).

.η ..η …(N) Fmundur = Pe .9. n .. S.. (Pe + Patm) =. 515 .. S. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . Analisis Debit Udara Q maju = A.(N) n Ak Gambar 55. An . n .A.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.

2001) 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .7854 D 2 . Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. Pe 600 P1 = Gambar 57.3 t ( ) 9. Pe P2 = Q .S P + 101.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.

1) melalui saluran 1 ke saluran 2. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.0).1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. A1 . Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.Pe2 = Pe1 . Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. 517 .η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.1 OF 1.1 di lepas. maka silinder 1. sehingga bergerak ke kanan (ON). Bila katup 1.1 ON Gambar 59.

dan bila tidak diberi sinyal. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 .1 (S1) Silinder 1. karena bila diberi sinyal.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. Penggeser Benda Kerja 10. namun agar dapat bekerja secara otomatis. silinder langsung bekerja. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Setelah katup bergeser. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. silinder tidak bergerak.Tabel 11. Gambar 60.

0.1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 . maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.0 akan kembali bila katup sinyal 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.1 melalui sisi 14.2 ON . sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.2 ditekan secara manual sesaat. Silinder 1.OF 1. Silinder 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.OF Gambar 61.3 ON . Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.

1 yang menyebabkan katup 1.3 (S2) Silinder 1. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. Tabel 12.4.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. bila katup 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.3.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.2 (S1) Katup 1.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . kemudian silinder akan kembali secara otomatis. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.kendali 1.

11. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi. silinder 1. maka silinder 1..0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1..0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .0 akan bergerak maju.3 1....4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1....1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus..Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1. Diagram Gerak Silinder 1. A - 11.3 START 1..2 ditekan maka katup 1..2 1.0 di bawah ini.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1..2 ? 1.4 Gambar 64. Aplikasi Gerak Silinder 1.0 A+. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.2 ? 1..3 1..4 (1.4 Gambar 63. Bila katup 1..2 dan 1.2 and 1.....4). demikian pula pada ujung batang torak silinder...

Agar dapat bekerja seperti di atas.fleksibel.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. = Silinder kerja ganda 522 . Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. Tabel 13.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .1.2 (X) 1S1 1 1V4 1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.

mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) 1.Table 11.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .4 (Y) 11. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.1.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.2 Untuk Saluran 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.2 (X) dan saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.

4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11. Diagram Karnought untuk saluran 1.1.2 (X) Untuk saluran 1.

Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. pada saluran 1. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka.1. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Diagram Karnought untuk saluran 1. maka pintu dikondisikan terbuka terus.11. saluran 3 tertutup. saluran 1 terbuka.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .4 (Y).4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Dengan gerakan A. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). Pada saat yang bersamaan. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. Ketika katup S4 dioperasikan. akan mengaktifkan katup S1. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. saluran 3 tertutup. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1.

sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Dengan gerakan maju ini (A+). (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Udara mampat pada saluran 1.4 (Y) 4 2 1. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Akibatnya udara pada saluran 1. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka.

Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Udara mendorong silinder ke belakang.2 (X). Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. penumpang tinggal menekan katup S2. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. maka untuk membuka pintu. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. 530 . Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).

Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. pada saluran 1.4 (Y). Pada saat udara masuk ke saluran 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Dengan terbukanya katup S1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.4 (Y) 5 1 2 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. Sehingga udara pada saluran 1. 531 .

2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. maka saluran 1 terbuka.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Ketika katup ditekan. maka untuk membuka pintu bus. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. saluran 3 tertutup. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1.

maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.4 (Y).2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Dengan terbukanya katup V1.4 (Y) 4 2 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. 533 .

Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. membuat profil pada plat. dan lain-lain. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. memotong. seperti di bawah ini : 534 . Katup V1 merupakan katup tunda waktu.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.

Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. A. A. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).11. Tombol penekan dibuat dua 535 .2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Pemotong Material 11. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. yang dihubungkan dengan profil menekan plat.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.(kembali ke Posisi Awal). Ragum pneumatik 11.

sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. elektropneumatik.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). Proses pembuatan profil plat 11. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. A-. Gambar 79. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. menekan satu buah tombol. B+. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). B-. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. silinder A naik/mengangkat (A+). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80.buah. ketika sampai di atas. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 .

2. Pengangkatan benda 12.. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.3 (3/2 Way Valve). sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.4.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Gambar 81.A-.0.12.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). yaitu sisi 10 dan 11.1 (5/2 Way Valve). sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. Tertekannya katup 2.2 ditekan. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. Batang torak slinder 1.. Aktifnya katup 1..1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Silinder 1.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . Siklus A+.. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.0 terletak pada arah vertical.. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. ditersukan ke katup kontrol 2.2 dihentikan.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).B. Tombol start 1.B+.2 dan katup 1. melalui sisi 14. Selanjutnya stang torak silinder 2. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.

sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).2 ditekan. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). b) Mudah disalurkan. panjang dan berliku. hingga menekan katup 2. Tertekannya katup 2. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.3. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.1 akan kembali bergeser ke kiri.1 Soal-Soal a. sehingga katup 1. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.1 dari sisi 12. c) Fleksibilitat Temperatur. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2.1 akab kembali ke posisi semula.2 Kunci Jawaban a. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. demikian seterusnya. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. makanan. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Apabila tombol Strat 1. e) Bersih.1 dari sisi 12. dan minuman maupun tekstil 538 . melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu.kompresor menuju katup kontrol 1. Tes Formatif…………………………………………… 13. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. sehingga katup 2. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. 13. d) Aman. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. Rumus? 13.

. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. memiliki tekanan 539 . Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. seperti kompressor. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. regulator. misalnya kering. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang.000 rpm. bersih. misal kering. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. tabung pelumas. b) Mudah terjadi kebocoran. g) Dapat disimpan. h) Mudah dimanfaatkan. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman.000 rpm. d) Mudah Mengembun. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. penyaring udara. c) Menimbulkan suara bising. maupun tidak langsung. pengeering.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. dll. memenuhi kriteria tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin.

Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. dll Sinyal Input = Katup Tekan.yang cukup. tuas. tekan dan lain-lain. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. OR. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. 540 . NOR. Sensor. b. Roll. Tuas. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. katup cekik duah arah. time delay dan lain-lain. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c.

14...1 Syarat Cairan Hydrolik 14.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14....... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. Demikian juga bila viskositas terlalu kental....1..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.........1... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14...1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik..1.. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.. 541 .1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan.. Sistem Hydrolik.. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan......... 14.... • Pencegah korosi...1.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.1.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya....

1.1.1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. 14.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam. 14. 14.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1.1. 14. 14.1.1.1.1. Disamping itu.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1.14. 14.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.1.1. 14.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).2. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .

68 = tingkatan viskositas oli 14.1.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. e. 35-55 e.g : water glyco 0-0.2.g : phosphate ether 543 .2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.

dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .1. 14. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Selain satuan centi-Stokes (cSt).5 F F-G F E 65 4 14. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. Jadi 1 St = 100 cSt.1. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp.3. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). range (oC) above ideal Relative cost comp.

98 2.20 74.2 2.00 165.00 ISO VG 15 15 13.00 506.00 ISO VG 460 460 414.0oC Viscosity Grade cSt at 40.0oC Min.00 ISO VG 680 680 612.00 11. 545 . dan viskositas max.8 6.20 ISO VG 32 32 28.00 ISO VG 1000 1000 900.42 ISO VG 3 3.00 352.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 ISO VG 220 220 198.48 ISO VG 10 10 9. Max. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG. ISO VG 2 2.40 50.00 1100.00 110. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.20 ISO VG 46 46 41. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.80 ISO VG 100 100 90.00 ISO VG 320 320 288.10 VK • SU = 4. ke viskositas max. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.14 5.12 7.2 1.80 35.20.6 4.52 ISO VG 5 4. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 242. Misal : ISO VG 22 .60 ISO VG 68 68 61.00 ISO VG 150 150 135.00 1650.50 16.80 24.• Engler.00 748.50 ISO VG 22 22 19.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.88 3. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.06 ISO VG 7 6.80 dan 24. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.132 VK 33 Menurut standar ISO.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.14. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .1.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.

antara lain: 14. 551 . Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Bila volume pada ruang pompa membesar. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. Gambar 84. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. antara lain: 14.2.2. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.14. maka akan mengalami penurunan tekanan.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.1. oli hydrolik akan terhisap masuk.2.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.1. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.

maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.2.Gambar 85.1. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.1.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Gambar 86. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. bila rotor berputar secara eksentrik. 552 .2.

dibanding pneumatik.2.Gambar 87. maupun motor hydrolik. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). 14.2.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Pompa Torak Radial 14. yang satu mempunyai bentuk cekung.1. Gambar 88. 553 . sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. sedangkan lainnya berbentuk cembung. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik.2. Pompa Sekrup 14.

4 Aktuator Rotasi 14. dll.2. menggeser.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. menekan. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.2. seperti mengangkat. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. seperti. dll. bego.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Buldozer. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Karena daya yang dihasilkan besar. Gambar 89.4. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90.

bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. pemroses sinyal. antara lain. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. katup pengatur tekanan.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. dan pengendalian sinyal. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . dan katup satu arah.Gambar 91.

Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.15. 556 . Bila tekanan hydrolik berlebihan.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Gambar 93.

berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .4000 N = 103. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.d12 Bila V1 = V2. = A2 π .F2 = F1 ( 20mm) 2. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. S1 = A2 . jadi S2 = 1 .25mm = . berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N.d 22 d2 2 4 π . F2 = 4000 N. maka : A1 . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. S2 . bila diameter torak kecil = 20 mm.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94.

V1 = Pabs2 .083m/dtk Gambar 95. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.4dm π .2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. V2 558 . Gas pada keadaan tertutup. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.V Δt Δt Gambar 96.ΔL = = A. berlaku : Pabs1 .16.(10 − 7 ) cm 0.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.

Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. V2 Q = A1 . hitunglah diamter piston yang ideal. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 .105 N / m2. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. V2 W = F2 .η 25.˜ A= F2 3090.95mm F2 = = = 3090. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar.10 . S2 = p . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. V1 = Pabs . 559 .Q = t t 16.73cm 2 5 Pe.A. berapa volumenya? Pabs1 . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. panas dan angin). V1 = A2 .L1 25. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. V1 = Pabs2 . dingin dan terlindungi (dari hujan. L2 F1. 20 ltr = 1 . Jawaban: F1 . volumenya 20 ltr. A2 .91 = = 13. V2 100 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.V =P. V P= W p. L1 = F2 .91N L2 110mm F2 = Pe.Contoh soal: 1. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.90 Pabs . S2 = p .

pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Gambar 97. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 560 . Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). atau pasang unloading pump atau excessive resistence.

4. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 5. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Saluran oli masuk (inlet) 2.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear.16. 3. Seperti external gear pump. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. 561 . Saluran tekan (outlet) 16.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. 6. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Inner rotor dan outer rotor berputar searah.

Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Gambar 100. Balanced Vance 562 .6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.Gambar 99.

Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Radial Piston Pump 16.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros.16. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Bent Axis Piston Pump 563 . Gambar 102. Gambar 101. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros.

Contoh-contoh bahan kopling.1 Kopiling.9. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.16.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. (a) (a) 564 . Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.9. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor.

16. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. penggerak mula. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. 16. Tempat pemisahan air.(b) Gambar 103. 565 . Sesuai dengan tempat pemasangannya.9. katup-katup akumulator dan lain-lain. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.9. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa.9. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.

Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Secara keseluruhan.Pressure line filter. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. aktuator dan setiap konektor. • Return line filter.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. katupkatup. Gambar menunjukan proses penyaringan.p. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. • Gambar 104.(?v ). Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.) Q = n. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output.V n = putaran pompa (r. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . Suction Filter 16. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.

QL= 1.4 l/min. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. 567 .• • • Apabila p = 0. QL= 0.6 l/min. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Q(p=230)= 9. kebocoran 1. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. Q(p=0)= 10 l/min. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. Q(p=230) = 8. Q(p=0)= 10 l/min.7 l/min.3 % pada p= 230 bar.

..Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik..........1 Soal-Soal a........ Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e. Demikian juga bila viskositas terlalu kental... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves)..... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan........... 17........... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)........ Menurut jenis katupnya......2 Kunci Jawaban a. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a.... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d... 568 ....... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.... Soal formatif..... 17.. Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan .. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b....

8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). b. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Disamping itu. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. dingin dan terlindungi (dari hujan. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 569 . panas dan angin).

.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. c. Udara yang bertekanan mudah mengembun.. d. h. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam.. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Udara mudah disimpan di tabung... Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. g... d. atau pasang unloading pump atau excessive resistence... pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. pembuka pintu otomatis... Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan.... 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). melepas velg mobil. Selain keuntungan di atas. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.... dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.... memiliki tekanan yang cukup.. pengepakan industri makanan dan sebagainya. f...... b.... 1. c. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a..8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.. e... Menimbulkan suara bising. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). alat pemasang kampas rem tromol mobil.. Mudah terjadi kebocoran. Aman... Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). dongkrak. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. b...... 18 Rangkuman BAB VIII..... Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. misal kering.

dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal.4 ) 2. 571 . Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator.5. tidak berbusa. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. silinder ganda. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. NOR. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. d) Jenis penggerak katup. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. b. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . tahan korosi dan tahan aus. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a.2. minimla konpressibility. OR. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli.3. memiliki indek viskositas yang baik. rotari dll).atau prosessor (katup kontrol. b) Jumlah posisi kerja. tahan api. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). tahan dingin. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup.

Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. pompa torak aksial. pompa sirip burung. 572 . pompa torak radial dan pompa sekrup. Tidak berisik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. kerek hidrolik dll. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. maupun motor hydrolik. b. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. c.a. b. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari).

membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. baik yang secara khusus misalnya 573 .BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Pada tahun 1932. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Pada tahun 1934. Gambar 1. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. dan komponen elektronik seperti transistor. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks.

sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Gambar 2. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Mesin suci dan sebagianya. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Sebagai contoh 574 . Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel).di dalam dunia manufaktur. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika.

dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal.penggunaan robot industri. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Otomasi Teknik Produksi …. dan sebagainya. 2. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. berbagai jenis conveyor. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. hidrolik. dan juga mekanik. Jiq dan Fixtures. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Inventory Control. sistem pengisian tandon otomatik. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Dalam pembahasan selanjutnya. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. AGV dsb nya. 575 . seperti mesin perkakas CNC robot industri. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. termasuk biaya tenaga kerja. Engineering. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Sales dan Marketing. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. pengering tangan otomatik. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. elektrik. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Production Planning dan Control.

Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. bersih. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. dan lain-lain. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. sakit. menempa. namun mudah terbakar bila dibebani lebih.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . hydrolik. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. dan aman. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). pneumatik. Pneumatik d apat dibebani lebih. mengangkat. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. jenuh. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Gambar 3. listrik. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993).

Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. 3. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. PLC (Programmable Logic Controllers) …. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. 577 . Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Gambar 4.

Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. seperti jumlah input/output. misalnya modul ADC/DAC. 3. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). PID.(a) (b) Gambar 5. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. modul Fuzzy dan lain-lain. baik dari segi ukuran. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly.

Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). dan lain lain. seperti OMRON. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. Siemens. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . LG.pengawatan (wiring) sistem.

PLC Training Unit 3. karena penyambungannya seri.3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01).1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. 3.Gambar 7. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.3. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. 3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.

3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output.3. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 .

Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

Tabel 4.3. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. 583 . Simbol logika OUT dan OUT NOT. . Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.

3. di bawah ini: AND LD Gambar 12.3. Simbol logika AND LOAD. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. 3. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. 584 . Simbol logika OR LOAD.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. .3.

level switch. proximity sensors dan lain-lain. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. 3. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Simbol logika TIMER dan COUNTER. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan.4. 585 .. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. flow switch. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. foot switch. Gambar15.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms.

NO Limit Switch d. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.5. 586 . yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. NO Pushbutton b.Keterangan : a. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. NC Pushbutton c. Contoh simbol device masukan 3. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. NO Flow Switch Gambar 15.

Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Desktop. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop.6. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). 587 . Gambar 17. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU.Gambar 16. Gambar 17 dan Gambar 18.

lampu indikator.Gambar 18. (OMRON) 3. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.7. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Gambar 19. Handled Programmer. sirine. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 .

Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19.9. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. 3. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel.10. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. bagian masukan/keluaran. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 .8. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. 3. dan device pemrograman. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. seperti komponen-komponennya dapat ditambah.

Untuk memudahkan pemahamannya. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya.11. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik.program yang dibuat. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. NO. Gambar 20. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Diagram Blok PLC 3. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. 3. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel.12.

Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding).13. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. 3.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Gambar 21. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Hal 591 . Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. menganalisa. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak.

Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. maka dapat diadakan programmeran. CPU PLC (OMRON) 592 . karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Gambar 22. Apabila data dapat diubah.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Gambar 22.

Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.2. kondisi special I/O.2. dan system clock (pulsa). 3. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.14. kontrol bit PLC.14 Data dan Memory PLC 3. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. 3.14. 3. Optical I/O unit area. Special I/O Unit area.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. kondisi input/output unit. kondisi CPU PLC.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .14. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.3. 593 . akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.14. ditulis XXXXXX. 3. memori PLC dan lain-lain. 3.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.2.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. informasi kondisi PLC.14.2.14. ditulis XXX .5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .2. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).14.2 Memori PLC 3. dan Group 2 High density I/O unit area.

Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.14.14. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. 594 .14. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya.2. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. 3.2. 3.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.2. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.2.14.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. 3. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15).

Catu Daya. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. 595 . 3.2. Gambar 23. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. kontak NO dan NC. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. hanya ada channel/word saja.14. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.

16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.15. Gambar 24. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.16.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .3. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.

Klik simbol ini 3. 597 . Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Pembuatan diagram ladder 1. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Klik simbol ini 4.

Click simbol FUN 2. Sorot menu Online 3. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2.2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pada menu Online pilih Mode 598 .

RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.Gambar 28.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. STOP untuk menghentikan program 7.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . Penyambungan perangkat Input. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. PLC.16. Output.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). 604 . memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. 3.17. Berbeda dengan Reset. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. Gambar 42.3.17.

Gambar 43.3. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output.18. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Gambar 44. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.

01) 4. tempatkan pada work area. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000.02) 5. Ok 606 . missal 000. dan akan muncul form dialog bok 9. 2. Pilih BELOW Current Network. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.01. Isikan alamat output. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. sehingga akan muncul dialog form 7. Tempatkan pada area kerja.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. Klik Menu à Block à Insert Block. dan tekan OK 8. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3.

10. akan muncul dialog.18. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Gambar 45. Aplikasi PLC 607 . 11. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.

Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. Tempatkan pada work area.00 000. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5.4 sebagai berikut 1.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. 2 berupa input dan 1 berupa output. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak.01 Output Motor Addres 010. Gambar 46. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 Setelah membagi alamat-alamat. Maka dibutuhkan 3 input dan output. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. input dan output maupun internal relay. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.00 Internal Relay 010. 2.

kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 .01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. 8. 6.3. 11. sehingga akan muncul dialog form dialog. missal 000. dan akan muncul form dialog bok 9. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. Ok 10. Tempatkan pada work area.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. Pilih BELOW Current Network. 5.05. Isikan alamat output. 4. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 7.

12. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.00 . Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. 14. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.00 15. 001. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. dan berikan alamat 610 . 16. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.05 13.00). Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. Klik pada selection tools. 001.

pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. 3. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47.17.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. masukan Function END pada bris terakhir. 19. Tempatkan pada area kerja. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . Awalnya tangki dalam keadaan kosong.18. sehingga akan muncul dialog form dialog. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. 18.

4 1.01 Pompa air 001. Tabel 6. sedangkan output berupa pompa air.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Tempatkan pada work area. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC).00 000. 2.

sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Isikan alamat output. 5. 8. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.4. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . 6. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. sehingga akan muncul form dialog.01).00 7. 9.Tempatkan pada area kerja. Klik pada selection tools.

30 Alamat 010.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.00 Alarm 000.01 010.01 Lampu ruang kantor 000. Kemudian pada pukul 11.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.30 Jam 12. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.00 010.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir. 11.30 Jam 11.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.03 Lampu lingkungan 000.04 Input Jam 07.00. masukan Function END pada bris terakhir. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01. Pengaplikasian pada program syswin 3.18.03 010.30 Jam 17.02 010.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30.02 Lampu ruang kerja 000.30 Jam 16. 614 . Table 7. 3.10. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.

02 000.00 000.03 END Gambar 49.05 T000 #50 010.03 000.00 000.01 000.03 010.05 000.000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .01 000.01 001.03 000.02 000.00 000.04 000.04 000.00 000.

Rangkuman IX . out dan out not. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. and load.. or dan not or. timer dan counter.. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. and dan not and.. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). 1. or load. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).4.

Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Soal Formatif a. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c.secara grafik. 5.

618 .

selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. emosi yang labil. Gambar 1. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. enuh. dan menuntut upah besar.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. selanjutnya menggunakan hewan. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. demonstras i. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. kesehatan. dan j sebagainya. dengan diciptakannya mobil. tidak mengenal jenuh. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. seperti. lelah.

yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. baik secara mekanik. elektrik. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. peleburan. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 .istirahat yang cukup. menggeser. Gambar 2. seperti mengangkat. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Robot digunakan pada industri perakitan. Istilah robot berasal dari rusia. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. pengelasan. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. mengelas dan lain-lain.

Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. suku cadang (part). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Apendage Apendage Base Gambar 3.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang.2. tetapi sifatnya tidak harus ada. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. dan Power (daya). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). kontroler. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. yaitu : Manipulator. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. 1. Komponen dasar manipulator robot 621 . Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. menjangkau objek. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. melipat.

Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. bisa disebut juga lengan/arm. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. hidrolik ataupun pneumatik. Robot dan kontroler 622 . dan sangat sederhana. Gambar 4. 1. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot.2 Gambar 4 . Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.2. Actuator bisa menggunakan elektrik. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.

Catu daya pneumatik Gambar 5b. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. pneumatik. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. hidrolik ataupun ketiganya. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Gambar 5a. Gambar 5a.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja.2.1. Catu daya listrik 623 .

4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Gambar 6. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. maupun hydrolik. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. Kerja efektor dapat berupa mekanik. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.1. mengecat. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. elektrik. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. menempa. mengisi botol. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. 624 .2. pneumataik (grifer).

a. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot.1.. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. b. Gambar 7. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. yaitu: Rendah (low) teknologi. 625 . Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Base manipulator jenis kaku 1. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Secara sistem kontrol.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology).4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol.

001. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. operasi tekan. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot.001 mm pada bidang kartesian x. Akurasi Berkisar antara 0. Aktuasi berkaitan dengan payload. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. y dan z secara berulang kali.c. hidrolik atau elektrik. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi.05 sampai 0. hydrolik dan elektrik). d. 1. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. dan operasi perakitan.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. f. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. y dan z yang sama pula. seperti pada material handling (penanganan material). Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. 626 . Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch.4. y dan z. e.025 mm. Bisa berupa pneumatik. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. yaitu x-0.

Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. press (tekan) dan sebagainya. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. sebagai contoh.4. Cycle Time Cycle time 1. Robot low technology 1.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. efektor las. cat. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.1. turun). Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 632 . ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. mundur) dan vertica l(naik.Gambar 15. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Aplikasi koordinat kartesian 2. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju.

Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.1. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.Gambar 16. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.3 Gambar 17.

terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot.4 634 .2 2. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. 2. yaitu : pneumatik.1. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak.3. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. 2. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. penggerak ini tidak dapat digunakan. Pada hidrolik menggunakan 2. 2. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan.3. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. hidrolik dan elektrik.

sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. pengecoran dan pengecatan. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Kedua. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Pertama. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. 635 . 2. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot.3. 2.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular).karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape).

Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Gambar 19. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Daerah mati atau 636 .Gambar 18. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142.50. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.

daerah mati sebesar 600. Gambar 20. Jangkauan kerja sisi atas 3. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Aplikasi Robot …. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Mulai 637 . Gambar 21. jangkauan kerja sumbu R. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri.

robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Pada reaktor nuklir.dari industri perakitan. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . 3. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Area kerja Gambar 22. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja.

1 Gambar 23. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Line Tracking 639 . Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain.1. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. posisi base manipulator kaku. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. 3. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. palletizing dan line tracking. Pada palletizing.2 Gambar 24.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling.1.

Untuk melokasikan komponen tersebut. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. sekrup ataupun keling. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. yaitu dengan menggunakan robot.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. 640 . Gambar 25. yaitu : • Uap dan kabut pada udara.3. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Cara ini. mur.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Proses perakitan menggunakan baut. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot.

• Bunyi dari nosel. keracuanan dan sebagainya. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. produk kayu olahan seperti mebel. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. • Potensi resiko kanker. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Pada penggunaan robot ini. Gambar 26. • Pemakaian energi yang rendah. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Pada proses pengecatan manual. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. • Mengurangi pemakaian material cat. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif.

pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. 642 . Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. 3. Gambar 27. Dengan memiliki sumbu banyak. • Kualitas yang sangat baik.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. • Tingkat keamanan yang tinggi. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk.

Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. botol.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. 643 . sebagai fungsi dari robot. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Gambar 28. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efektor …. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. perlu pertimbangan khusus. yaitu : 4. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor.

4. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Gambar 30. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua.Gambar 29. 4. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.3 Jenis Gripper 4.3. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . hidrolik dan elektrik. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek.

2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Gambar 32. dibagi menjadi dua. bersih. Penyaring 5. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Udara terkompresi 2. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. yaitu pompa vakum dan 645 . Aliran 4. dan halus. Pembangkit kevakuman 3. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. Mangkok terbuat dari karet.3. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik.4.

646 . yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. 4. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi.3 Gambar 33.3. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara.sistem venturi. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. maka kemungkinan besar akan tertarik. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. dari kecil hingga komponen yang besar. sehingga menimbulkan kevakuman. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori.

sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. 4. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut.3. yang memiliki panca indra. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Sedangkan. Dapat menangani beberapa komponen. Gambar 34. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. temperatur. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. 4.4 647 . tekanan.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Seperti halnya pada manusia. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek.

6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. Ketika 648 .5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. 4. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Gambar 35. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Sensor non-kontak dapat berupa.

Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Gambar 36. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Terdapat dua bagian sensor. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Gambar 37. 649 . Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Akibat dari proses tersebut.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. transmitter dan emitter.

650 . Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Gambar 39. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material.Gambar 38. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.

Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Apabila kawat memiliki panjang l. tinggi t. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Strain gages 651 .Gambar 40. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.7. Data informasi tersebut akan diproses. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Gambar 41. dan lebar w.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. 4.

Gambar 43. Pada susunan uniaxial. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses.8. 4. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Kejadian ini disebut piezoelectric. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya.7. Gambar 42 .Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik.8 Sensor Temperatur 4. yaitu uniaxial dan rosette. kawat disusun searah dengan arah teganan. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4.2 652 . Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini.

Material. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. 653 . Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. RTD memiliki kepekaan yang kurang. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). Tabel 2. nikel. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 .260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung.8. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. atau paduan antara logam dan nikel.

Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Gambar 45.60 – 17.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.37.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.97 – 50. 654 .82 – 68.. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.07 Tungstenrhodium/platina 4.28 Besi / konstantan -8. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.8.

4. kekentalan dan tekanan. Thermistor 4.Gambar 46. dan sensor terpasang kaku. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. kepadatan.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. antara lain kecepatan aliran.9.

9. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Venturi 4. 4. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.9. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. terletak horizontal. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 .pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi.

Porost Vout t magnet Gambar 50. magnet dan sebuah koil. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Aplikasi tachometer 4. Gambar 51. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.10. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Dengan sebuah poros.10. 657 . Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar.4. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil.

LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Arus AC dialirkan 658 . Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. inti magnet bagian luar. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder.11. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Aplikasi encoder 4.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball.11 Linear Position 4. inti magnetik bagian dalam. Gambar 53. Gambar 52.

LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Batang Penggerak AC Gambar 54. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.12 Sensor Kimia 4.12. Gambar 55.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.pada koil luar . Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). 659 .

Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. 660 . katup pneumatik. dan pegas sebagai pemegang inti besi.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot.12. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas.4. 5. tegangan off tegangan on Gambar 56. . Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. katup hidrolik. 5 Aktuator ….2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. inti besi sebagai piston gerak linier.

Gambar 57. Katup 5. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Selenoid elektro-mekanik 5. katup 5/2 dsb. 661 . Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. penggerak magnet/solenoid.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. pedal. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Gambar 58. udara. antara lain: Penggerak manual (tuas. dll). dll). knop.

1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Gambar 59.2 Gambar 60. Silinder penggerak ganda 5. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran.3. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.4. Pada stator terdapat inti magnet.3. stator (bagian yang diam).4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent.5. 662 . 5.

yaitu motor seri. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Gambar 61b. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Gambar 61. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. motor shunt dan motor compound. Gambar 61c. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. 663 .

Kehandalan yang tinggi c. pompa. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Gambar 62. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. d. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a.4. 664 . Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Harga yang relativ murah. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Efisiensi tinggi b.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini.seperti kipas. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti.5. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC.

Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.3 Gambar 64. Langkah menggunakan derajat putaran. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Bagian motor steper. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Motor stepper/motor langkah 665 .4. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. mulai dari 0 0 sampai 90 0. 5.Gambar 63.

Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Tes Formatif……………………………………………. 6.1 Soal-Soal a. Gambar 65. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor.. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 1b. 2a. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 1b.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. 2a. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. 2b dan kembali ke 1a. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. 6. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.

hidrolik ataupun pneumatik. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. dan Power (daya). 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Actuator bisa menggunakan elektrik. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori.6. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. kontroler. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. bisa disebut juga lengan /arm. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel.2 Kunci Jawaban a. yaitu : Manipulator.

4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. pneumatik. bidang Y dan bidang Z. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. hidrolik ataupun ketiganya. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . bidang X. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. X. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. b. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi.bekerja. polar dan artikulasi koordinat. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).

Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. muatan (payload). yaitu : Manipulator. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. siklus waktu (cycle time). peralatan atau peralatan khusus. Rangkuman BAB X……………………………………. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. keteletian (akurasi). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. 669 . memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. tetapi sifatnya tidak harus ada. dan Power (daya). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. melipat. polar d artikulasi koordinat. kontroler. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). suku cadang (part). Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. silindrikal. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). menjangkau objek. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). 7. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape).melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. yaitu: Rendah (low) teknologi.

perakitan. 670 .Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. pengelasan dan lain sebagainya. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. silinder dan motor listrik. line tracking. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. katup.

biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. proses produksi dengan perkakas tangan. 3. dan lingkungan. proses produksi berbasis komputer. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . sistem pneumatik hidrolik. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. lembar kerja. 5. mengenal komponen elemen mesin. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. menguasai prosedur penerapan K3. 4. proses produksi industri modern. 2. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. proses produksi dengan mesin konvensional. alat. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan.BAB XI PENUTUP 1. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. dan teknologi robot. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. mengenal proses pembentukan logam. 1. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. membaca gambar teknik dan rangkumanya. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia.

menyetempel. mesin bubut berat. penggores. jenis-jenis mesin bubut konvensional. pengepasan persegi. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. mal mata bor. mesin bubut standar.pengikat kepala lepas. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. mata bor. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. menyambung. seperti mesin bubut. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. melukis. memahat. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. dan menggerinda. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan.6. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. dengan mesin frais. kepala lepas. alas mesin (bed). sumbu utama (mesin spindle). setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. mengetap dan menyenei. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). kotak dan pengasahan penitik. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. mereamer. keran pendingin. eretan (carrage). pahat tangan. mengebor. 7. melipat. melainkan dengan 672 . bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. menyekerap. b) bagian utama mesin bubut konvensional. fungsi mesin bubut konvensional. roda pemutar. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. mesin bubut ringan. (tail stock) . c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. sumbu pembawa. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. dan frais. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. mesin bubut sedang. menekuk. pengepasan ekor burung. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. transporter. menggergaji.

PLC (progammable Logic Controller). perhitungan daya kompressor. komponen hydrolik. kompressor (pembangkit udara kempa). Sistem 673 .menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. 8.2 (x). kode G. Gerakan Robot. b) Operasi dan Fitur Manipulator. analisa aliran fluida (v). gaya torak (f) udara yang diperlukan. bent axis piston (pompa torak dengan poros. pengendalian hydrolik. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. kecepatan torak. pengendalian tak langsung. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. komponen Dasar. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. diagram karnaught. type of mounting (cara-cara pengikat). Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. perhitungan tekanan. dasar perhitungan pneumatik. otomasi teknik produksi. klasifikasi sistim pneumatik. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. karakteristik udara kempa. prinsip hukum pascal. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. instalasi pompa hidrolik. unit penggerak (working element = aktuator). tekanan udara. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. dasar-dasar perhitungan hydrolik. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). pompa torak radial (radial piston pump). konduktor dan konektor. pompa dan aktuator hydrolik. katup pneumatik. peralatan sistem pneumatik. perhitungan kecepatan. sistem kontrol pneumatik. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. perangkat lunak. Rotasi Wrist. 9. balanced vane (pompa kipas balanced). air motor (motor pneumatik). keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. untuk saluran 1. simbol logika. pompa roda gigi dalam tipe geretor. pemeliharaan cairan hydrolik. meliputi: Manipulator Arm Geometry. pneumatik. perangkat keras. katup-katup pneumatik. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. dan lainnya. pengertian sistem kontrol pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. unit pengatur (control element). tekuk). pompa roda gigi dalam tipe crescent. efektifitas pneumatik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. 10. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. aplikasi penggunaan pneumatik. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. Tingkatan Teknologi.

674 . 3. Jenis Gripper. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. yang berisi simpulan dan saran. Sensor NonKontak. 2. Jangkauan Kerja. c) Efektor meliputi: Gripper. Sensor dan Tranduser. Aplikasi Robot. Sensor Gaya dan Momen. sensor Temperaptur 11. Perakitan dan Pengencangan.Penggerak Manipulator. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Penanganan Material. pengelasan. antara lain: 1. Sensor Kontak. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Klasifikasi Gripper. 2.

Soedjono. New Delhi. Pradya Paramitha. Hollebrandse. Industrial Robotics Technology. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Penggerak Mula Turbin. 1998. Pelayanan EMCO 3A. and Aplication. CNC Technik. Jakarta. 1990. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Penerbit Erlangga . 2001. Pelayanan EMCO 2A. New york. dkk. Croser P. Wuppertal. Penerbit tarsito. 1995. 2006. CRC Press LLC. Hadi. Singapore. Instandhalttungsmanagement. EMCO Maier dan Co. Gottfried Nist(1994).LAMPIRAN A. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Stamford 1999 Depdikbud. Gramedia. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Hallem. Omega Engineering. Verlag. Europah Lehrmittel Groover M. 1992. Keller Didaktik and Technik. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Mannheim. Maier dan Co. dkk. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. 1977. Jakarta Dieter. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Andi Offset. EMCO Meier (1992). 1991. Yogyakarta Richard C. Jakarta. ITB. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. 1991. Esslingen Daryanto. 1992. Depdikbud. Majumdar. 1990. 1997. 1983 Sachur Rheinhard. Keller Didaktik and Technik. Festo Didaktik. Gehlen Setiawan. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. 1988. Hallem. 1988. 1988. Penerbit Erlangga . 1998. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Jugendlexikan der Tecknik. EMCO Mikell P. 2001. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . 1985 . Mcgraww-Hill Book Co. Inc. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Toleransi. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. 2001. 1999 Keller. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Pneumatik. Homburg. Soewito. 1994. Mesin Bubut CNC Dasar. Singapore. Mechanical Engineering Handbook. Groover: Automation Production systems. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . 1984 Peter Patient. Bandung. Koln Delman kilian. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. PT.. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Sudibyo dan Djumarso. Siegfried Keller. Haan-Gruiten. Wuppertal. Schulungsunterlagen CNC Maho 432.Tata McGrawHill.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar.M. Lilih Dwi P. Jakarta. Esslingen Croser P. Jakarta Sugihartono.J. CNC Didaktik. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. dkk. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller..P. Bandung Cliffs. Festo Didaktik. Iwan. Lilih Dwi P. 1986 Harapan Utama. Programming. 1988. Dorf : Sistem Pengaturan . Penerbit Erlangga . Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. 2006. Menggambar Teknik Mesin. 2000. Solingen. Jakarta Keith Frank.Karl. Jakarta. Mesin Konversi Energi. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Austria. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Hydrolik. J. 1987. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya.

Yudhistira.co. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.playrobot.LAMPIRAN A. Menguasai AutoCAD 2002.Wikipedia. PDTM Teknologi dan Industri.sabah. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. www. Jakarta: Salemba Infotek.jpg . Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.gov.com embedded-system.net/ . Gambar Teknik.roboticsonline. Wirawan.fanucrobotics.com/comp%20robot_ind.html www.com/index3. 2002.jp/eng/index.hondacompany. Semarang.com www.com world.20k www.22k www.plcs.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. 2004.webstergriffin.omron.en. 2006.honda.automation. Q Plus Frasen.2 Sumbodo.com/images/robot_arm01.com/id/search/automation system www. Jakarta Wahana Komputer.omron.html . Unnes Supriyono dan Almeriany.com www. 1983. www.com/ASIMO/ www.net www. 1998.wikipedia.com www. Wirawan. Unnes Sumbodo.my www.compserv. cnc-keller.htm embedded-system.zen. Semarang.com www.de www.

...... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit... Ukuran utama roda gigi sistem module........ Pensil berdasarkan kekerasan ............................... Tabel 10............................. Tabel 8................ Tabel 4.................. Ukuran utama roda gigi diameteral pitch. Tabel 7....................................................................................... Tabel 11................................................................. Tabel 6........... Tabel 3......... Tabel 12............ Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan....... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ............... Tabel 4. Hubungan cutting speed dengan bahan ........... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ........ Tingkatan suaian basis lubang ................................... Tabel 4 Tabel 5............. Tabel 9............................................................................................................ 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ................................................ Tabel 14... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1................. 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1............. Tingkatan suaian basis poros ........ Tabel 13..... Tabel 2............................................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya .......... Tabel 10..... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1.................... Tabel 12... Daftar kecepatan potong mesin frais ..................... Tabel 2...........................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............ Kecepatan pemakanan (feeding). Tabel 8........................ Tabel 3.... Tabel 16................ Macam-macam ketebalan garis ....................................................................................................................................... Tabel 8.......................................... Jenis daun gergaji berikut fungsinya .................................. Tabel 9.... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya........... Daftar kecepatan potong pembubutan..................... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut........................................ Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS........... Kertas gambar berdasarkan ukuranya .... Kecepatan keliling yang disarankan ....................... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ... Satu set cutter dengan 15 nomir... Satu set cutter midul sistem diameter pitch.......................... Tabel 11............... Tabel 5.. Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) .................. Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC .. Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .. Pemilihan nomor pisau sistem module.. Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ..................... Tabel 2......LAMPIRAN B.............................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya ....................................... Cutting speed untuk mata bor .. Tabel 7......... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ...................... Tabel 3............................................ Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ................................................................... Tabel 15........................... Tabel 6.....................................................................

......................... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ............................................................................... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan.... Harga tingkatan suaian menurut ISO ............. Tabel 3............................ Tabel 6.............................. Jenis penggerak katup... 654 ................................................ Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .............. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)....................................................... Tabel 5............... Pengalamatan input dan output ....................................................... Tabel 6............................ PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ................. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ............................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ......... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .......................................................... Tabel 3........... Alamat input dan output PLC ........................ Tabel 16............. Logika OR dan NOT OR .......................... Aturan aljabar saklar AND ............... Tabel 3............ Tabel 8................. CNC EMCO TU 2A ........................................ Tabel 18................ Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1................................................ Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.. Simbol logika katup AND .................................................... Tabel 2............................................................ Logika pengendalian sistem sederhana langsung. Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup .............. Tabel 19........... Tabel 2.......................................................2 Tabel 17............. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ............ Tabel 13..................................................... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api...................... Tabel 3...... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ................................ Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ................................................................................................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan................ Tabel 2................................. Tabel 12....................... Tabel 9..................................... Simbol dan logika katup NOT............................................................................................................................... Tabel 4.......................................... Tabel 5...... Koordinat hasil perhitungan titik ........... Tabel 17.................. Tabel 15.. Tabel 7................ Logika katup NAND.......... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.. Batas viskositas ideal..................................................................................... Aturan aljabar saklar OR............... Tabel 1............. Siklus pembuatan ulir G 33 ..... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik....... Tabel 6.. Tabel 7...................... Tabel 4.............. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ............................................. Tabel 5................... Simbol logika katup OR...................................... Tabel 14..............................LAMPIRAN B.................... Arti kode lainya .......................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ....................................... Tabel 4.................................................................. Daftar alamat pada input dan output .................................. BAB IX Tabel 1. Tabel 20.. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ................ Tabel 2... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ..................... Tabel 11... Logika katup NOR............................................................... Tabel 10.................................. Tabel 7.......................................................................... Perbandingan macam -macam cairan hidrolik .............................. Arti kode M pada mesin CNC ..

........................................................................................................................................................... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A. Gambar 25................. Gambar 3.......LAMPIRAN C.............................................................. 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ......... 19 Bantalan gelinding khusus. 14 Kontruksi poros kereta api.............. Gambar 17...................... Gambar 10... Gambar 32........................ Gambar 6....... Gambar 22................................................................. 10 Tegangan Normal....................................... 36 Salah satu produk Die Casting.......................................................................................................... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir. 16 Kontruksi poros transmisi.........4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis..................................................................................... Gambar 19.................... Gambar 11.......3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon...................... 16 Beban lentur murni pada lengan robot.......................................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir..................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.................................. Gambar 2................................ Gambar 12....................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A...... Gambar 21.............................. Gambar 28...... Gambar 11.. Gambar 30......................... 19 Bantalan radial.................... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)................................................ Gambar 6.... Gambar 8.................. BAB II Gambar 1................................. 1 Gaya gesek pada roda mobil.................................. 38 Pengolahan Logam Manual................ 36 Die Casting...................................... preses penuangan (d)................. Gambar 27............................... Gambar 15... Gambar 5......... 13 Tegangan puntir......... 42 Mesin pengerollan (rolling).................... Gambar 24............. Gambar 20... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ....................................................................... Gambar 8........................ Gambar 5...............................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon......................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a..... 23 Gambar 1........... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.............. Gambar 26.......4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .................................................... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan.... Gambar 7................................................... Gambar 12.................................... Gambar 29...... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam..5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)... dan produk pengecoran .. 16 Poros transmisi dengan beban puntir............................................ Gambar 16....... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC......................................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F...... Gambar 7........................................ Gambar 18. 43 Gambar 4............................ (c) cetakan siap............. ................................... Gambar 9.......................... Gambar 31...............................................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ......................................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring...................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi......... Gambar 23................................... 29 Proses Pengecoran logam .......... Gambar 13............ 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut...... 15 Kontruksi poros kereta api... 12 Tegangan Geser............................................. 11 Tegangan tekan.............. Gambar 9.............................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F).............. Gambar 10.............. Gambar 14......................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ............. 19 Bantalan aksia.........................................................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan................ 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas .................... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan.............

........................ Gambar 21............. 46 Pemanfaatan energi angin ........................................ 80 Perspektif dengan dua titik hilang.............2 Gambar 13.................................................. 67 Rapido........................... Gambar 5. Gambar 14............................... 81 2 ...................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker............................................................................................. 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis .......... Gambar 2. 73 Proyeksi piktorial........................................... 45 Salah satu reaktor nuklir ............................................ Gambar 24................................................. 72 Meja gambar.......................................... Gambar 18................. 72 Contoh penggunaan mal lengkung........................ Gambar 6...................... 66 Pensil mekanik..................... Gambar 8......... 75 Proyeksi isometris ......................................................................................................................... Gambar 16.............................................................................................................................. Gambar 32............................................. Gambar 14................. 80 Perspektif dengan tiga titik hilang....................................................................... Gambar 23......... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga................. 81 Bidang proyeksi................................................................. 78 Kubus dengan proyeksi dimetris............................................... Gambar 33.............................................. 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ..................................... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga........................................... Gambar 29................. Gambar 28......................................................................... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal............................................................................................................. 50 Sebuah sistem turbin gas............. Gambar 20............. Gambar 17..........................................................................................................................LAMPIRAN C........................................... Gambar 30......................... Gambar 18.......... Gambar 15............ 79 Proyeksi miring. 76 Penyajian proyeksi isometris ........................................ Gambar 13........................ energi mekanik................ Gambar 15... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik................................... 73 Mesin gambar rol.... Gambar 17............ Gambar 22................................................................................................................................................................................ 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ....... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.... 68 Cara menggunakan penggaris -T....... Tanda harus mengenakan kacamata ........................................ 47 siklus motor bensin 4 langkah................................................................................... Gambar 7....... 65 Pensil batang .................. 79 Perspektif dengan satu titik hilang.... Gambar 23.. Gambar 16........................... Gambar 25............................................................. Gambar 20 PLTA........................................................ Gambar 11..... Gambar 3............................................................... ALAT.................... Gambar 27............................. 70 Plat pelindung penghapus ............... Gambar 4.............. 78 Proyeksi dimetris ........................... Gambar 22.................................... Gambar 12................................ konversi energi dari energi potensial................... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia......................................... Gambar 25............. DAN LINGKUNGAN Gambar 21......... 71 Mal lengkung..... 48 Turbin Air ......................................................................... Gambar 19................................................. 69 Jenis jangka.................. 73 Mesin gambar lengan ..................................... Gambar 9..................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1..... Gambar 24............................................................................................ 80 Macam-macam pandangan.......................... 71 Busur derajat.......................... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik.... 46 Mesin konversi dari panas ke uap............ 72 Mal bentuk geometri............ dan energi listrik........................ Gambar 24..................... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga............................ Gambar 26...................................... Gambar 19.............. Gambar 31..................................................... 66 Cara menarik garis ....... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung................... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ...........

.......... 91 Penggunaan tiga pandangan ................. Gambar 55............... Gambar 62b....................... 90 Penentuan pandangan depan...................................... Gambar 77.......... 84 Pandangan proyeksi Eropa .................................... Gambar 67................................................. Gambar 80................................................................ 90 Pandangan utama..... Gambar 63b........................................................................................................................................................................ 91 Bentuk benda dari hasil pandangan...... 93 Tanda pemotongan........................................ 88 Gambar satu pandangan.... Gambar 53......... Gambar 66................................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran....... Gambar 71.................. 87 Penerapan Proyeksi Eropa .. Gambar 64.............................................................................. 92 ............ 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag.......................................................... 95 Penempatan gambar potongan................................. Gambar 78....LAMPIRAN C.................................................................................................100 Potongan sebagian ................ Gambar 56.. Gambar 50....................108 Ukuran tambahan...... Gambar 39.......................................................... Gambar 44.............................................................................................................. 88 Gambar pandangan................................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ... Gambar 37.. Gambar 46........... Gambar 38.............................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ............................................................................................................. 90 Penggunaan dua pandangan.......... Gambar 36.............. 96 Penempatan potongan dengan diputar..............................................................................110 Pengukuran ketirusan............................... Gambar 74.................. Gambar 68....................................... Gambar 47.... Gambar 52......... Gambar 81.................. 83 Potongan garis yang bersudut 45o ............................................ 99 Potongan separuh........................................................ Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c............................................... Gambar 59.................. 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar..................................................................................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah.... Gambar 72....................... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan.......113 ........ 97 Potongan jari-jari pejal........... Gambar 69.............................................................. Gambar 54........... Gambar 60............................................................................... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar............... Gambar 75........................................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika............101 Potongan putar....................... Gambar 70.........111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ......................................... 85 Pandangan proyeksi Amerika ..................................3 Gambar 34......................................................................................................102 Sudut ketebalan garis arsiran....... Gambar 84............................................................................... Gambar 48........................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran...104 Angka ukuran dan arsiran......... Gambar 57............ 86 Proyeksi Amerika ........................... Gambar 61. 83 Pemutaran dengan jangka ..........106 Jarak antara garis ukur...... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ..................... Gambar 63a............................ Gambar 42................104 Macam-macam arsiran............................... Gambar 62a............. 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I . 98 Potongan dudukan poros .......... Gambar 79............103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan........................................................................ 93 ............................................................................................. Gambar 65...................... Gambar 76...... Gambar 83................................................................................ Gambar 41........................................................................103 Arsiran benda tipis........101 Potongan bercabang atau meloncat................ Gambar 51..... 93 ............... Gambar 45.............................. Gambar 43............................................ 87 Contoh penggambaran anak panah ...................................................... 98 Potongan penuh................................101 Contoh penggunaan arsiran...................................................................................... 86 Proyeksi Eropa .................................... Proyeksi di kuadran I .............................................................................................. 86 Anak panah ............................107 Penulisan angka ukuran...............................112 Pengukuran jari-jari............................................................ Gambar 82................................................................. Gambar 40................................................................... Gambar 73................................ Gambar 49......................... 89 Pemilihan pandangan utama......... Gambar 35.............................

... Gambar 112............................................................. 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ..................... Gambar 96...............120 Pengukuran profil..................... Gambar 119....................................................135 Ragum ..............................................................................................132 Potongan A-A... Gambar 89..................................................................................132 Proyeksi miring...................119 Pengukuran pada lubang...124 Penulisan suaian standar ISO.................... Gambar 118.122 Batas atas dan batas bawah toleransi.......... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran.............. Gambar 105............................................................................................135 BAB V Gambar 1..................... Gambar 126................................................................... Gambar 125...............121 Pembuatan gambar baut.........121 Pengukuran mur..........115 Ukuran berimpit..............................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.........................................................................116 Pengukuran berimpit................ 136 Bagian bagian utama kikir .................................................................133 Macam-macam arsiran... Gambar 117.............................................. Gambar 104............ Gambar 98...................................................................................................................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu .........................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan......... Gambar 95............................................114 Ukuran sejajar.........114 Ukuran berantai ............................ Gambar 106..................................................................................................................................................................................................................................................................131 Proyeksi dimetris ......... Gambar 113.................... Gambar 87..........120 Pembuatan gambar mur..................................................... Gambar 86.............................................. Gambar 99............................115 Ukuran kombinasi.......................................................................................................................................................................................................118 Pengukuran berjarak sama....................................122 Pembuatan gambar mur dan baut.............126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja... Gambar 10......................... Gambar 120.......125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut........ Gambar 4..................... Gambar 111.................................................................. Gambar 108..... Gambar 5....... Gambar 114...............................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang............................ Gambar 93.........................................................128 Suaian Longgar....... Gambar 124...........................................134 Gambar Benda Kerja .......................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah................................................................................................ Gambar 121.........................................4 Gambar 85.............................. PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ............ Gambar 123...........................117 Pengukuran koordinat.......................................... Gambar 107............ Gambar 122.............. Gambar 8.......129 Suaian tramsisi.......................................... Gambar 110... Gambar 91.....133 Potongan B-B.......... Gambar 92.... Gambar 2..................................... Gambar 102........................................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan..................... Gambar 9................ Gambar 97.... Gambar 116...124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol.....123 Penulisan toleransi simetris .............................. Gambar 94...........125 Penulisan batas -batas ukuran.......... Gambar 3.............................................128 Penandaan Kualitas Permukaan .....131 Proyeksi isometris ................................ Gambar 109............... Gambar 100......... 138 Gerakan badan dan mulut ......................................................................... Gambar 103..113 Penunjukan ukuran ......... 135 Pencekaman benda kerja ... Gambar 88...........119 Pengukuran alur pasak..................................................................................................LAMPIRAN C............................... Gambar 115................................ Gambar 7.................................................... Gambar 6...................................................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ............................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut ..................118 Pengukuran berjarak sama..... Gambar 101..................................... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ....................129 Proyeksi piktorial................................129 Suaian paksa......... Gambar 90........................................... 137 Spesifikasi kikir ............................................

............................. Jangka bengkok .............. Gambar 22.............................................. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ...................................... Gambar 60..... Gambar 17..................................... Gambar 56. Gambar 34................................. Penggunaan balok gores ... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11........ Gambar 59............................................ Gambar 31.. Gambar 32... Memeriksa diameter dalam .... Gambar 47............................. Satu set mal ulir ................................... Pemakaian penggores ..................................................................... Penggores ............ Gambar 16.......... Set mal radius dalam satu tangkai ................................................................ .............................................................. Pengukuran 45 o .................... Jangka tongkat ....................................................LAMPIRAN C............. Pemeriksaan hasil pegikiran miring .................... Gambar 33...................................................................................................... Gambar 45.............. Penitik pusat .............. Gambar 49........................ Penggunaan mistar baja .................................... Gambar 24............................................ Gambar 12.................. Pemeriks aan hasil pengikiran radius ................................................ Gambar 42............................................................................................................................................. Busur derajat ................................................. Menggaris sebuah bidang ...................... Gambar 51............................................ Jangka tusuk (spring divider ) ........................................................................................... Bidang dasar 1.......................... Pengikiran radius luar ................................................... Pengikiran radius dalam ............................ Gambar 19................... Siku-siku kombinasi ................................................................................ Gambar 41.............. Mengukur tebal dan kesejajaran .............................................................. Pita ukur ........................................ Penggunaan mistar sorong ..... Gambar 40........................................................................................................... Gambar 53............................................................ Jangka sorong .............................. Set mal radius dalam ikatan cincin..... Memeriksa ulir baut dan mal ulir .................................. Gambar 14................................ Gambar 57...............5 sumbu kikir ........ Gambar 29..................................... Tangkai palu................................................... Penggunaan penitik garis .................................................................... Pengukuran kesikuan 90o.............................. Gambar 55............................................................................................................................................................................ Gambar 44. Penggunaan jangka garis .... Pengukuran dengan jangka tusuk . Gambar 23....................................................... Gambar 37.............................................. Palu .................................................................. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran .......................................... Gambar 36............................................................................................. Gambar 30........................................................ Pengunaan penitik pusat .. Penggunaan busur derajat ............ Pengukur tinggi ...................................... Gambar 58........................................................................... Gambar 28................................................................ Siku-siku geser ......................... Gambar 48. Siku-siku ............. Gambar 13...... Gambar 18........... Gambar 15................ Gambar 38.......................................................... Mengukur tinggi / tebal ...................... Jangka kaki ................................................. Penitik garis ............................................................................ Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ........... Mistar baja .. 2 dan 3 .................................................................................... Gambar 27...................................................... Penggunaan siku-siku .............. Memeriksa dengan mal radius ......................................................................................... Gambar 35.............................................................................................. Balok gores ..... Gambar 50........................................... Penggunaan jangka tongkat ...... Gambar 46............................................ Gambar 54..................................................................................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran.. Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ................................. Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ................................. Gambar 52............................ Gambar 21........... Gambar 43....... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26........... Jangka garis .................... Gambar 39........ Gambar 20..

....... 183 Pahat dam ........................... Gambar 68................................... 177 Penggunaan reamer ................................. Gambar 94........................... Gambar 79................................... 170 Sudut mata bor ......................... 186 Memahat benda yang lebar .............. 166 Penggunaan balok vee ..... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ................................ Gambar 74............................................... Gambar 96...................................... 171 Mesin bor bangku......................................................................................................................................... 169 Kaliber mata bor ....... Gambar 101.................................... 171 Sarung pengurang ......................................................... Gambar 106........................................ Gambar 66........... 166 Bagian-bagian mata bor ... 165 Penggunaan meja ................................................... Gambar 99..........6 Gambar 61.......................................................................... Gambar 80.......................... 191 6 ... 176 Peluas yang dapat distel ........ 172 Bor pistol ................................................................ 189 Tap ................ 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ......................................................... Gambar 78.. 184 Pahat kuku ........ Gambar 71................................................................................................. Gambar 95............................................... Gambar 98........................................................... Gambar 104....................... Gambar 63.......... Gambar 84.......... 179 Pemegangan sengkang gergaji ........................... Gambar 105........................................................ 172 Bor dada mekanik terbuka .......................................................................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ................................................. 167 Bor pilin spiral kecil ....... Gambar 64............................................... Gambar 77.................................................... 172 Bor dada mekanik tertutup ..................... Palu lunak ............. 187 Posisi pahat pada waktu memahat ..................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ................................................ 185 Memahat baja pelat ..................................................... Gambar 75.................... Gambar 81............................................................. Gambar 111... 165 Penggunaan palu ........................ Gambar 62........................................... Gambar 70..167 Mata bor pilin kisar sedang ............................. 169 Bentuk kepala mata bor ........................... Gambar 108...... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............ Gambar 92......... 180 Sudut awal penggergajian .. 170 Penjepit bor ................................................................................................................LAMPIRAN C........................................... 187 Garis bantu stempel ................................................................................................................... 168 Bor pilin kisar besar .................................................................. Gambar 107.......... Gambar 86......................................... Gambar 85..... 182 Pahat .......................................... Gambar 102...... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ................. 181 Pemotongan benda kerja ..................... 185 Memperhatikan mata pahat ................................ Gambar 65...................................... Gambar 72...................................................................... 171 Mesin bor tiang ..................................................... Gambar 67............ Gambar 97............................. Gambar 82...................................... Gambar 103............ 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ..................................... Gambar 91.............. Gambar 109................ 190 Sney .......................................... 177 Gergaji tangan ................................................................................................................................................................................................... 172 Reamer (Peluas).............................................. 181 Pahat . 184 Pahat diamon .............................. Gambar 87......................................... 184 Cara menggenggam pahat ............ Gambar 73. Gambar 76....................................................................................................................... 183 Pahat alur minyak ......................... 188 Susunan stempel ........... Gambar 90.......... 189 Posisi stempel ........ Gambar 114............................... Gambar 112............................. 176 Peluas tirus ................................................................. Gambar 83................................................................................................................................................. Gambar 113.................................................................................................................................................................................. 168 Bor pembenam .. Gambar 69........................................................................... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ............ Gambar 89................................................ Gambar 110................................... Gambar 93............................ 165 Balok vee ......... Gambar 88........................................ Gambar 100................. 165 Meja perata .................... 183 Pahat alur ..................................................................................

................. 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .......... Gambar 160...................................................................................... 196 Menyekerap ................................................................ Gambar 119.......... 193 Posis i tangan pada awal menyenei .................. 205 Keselamatan kerja menggerinda ............................................................................. 217 Bukaan kotak .......................... 215 Dimensi pengepasan persegi .... 191 Dimensi ulir .... 211 Jenis penguatan ............................................................. Gambar 155................ 196 Sekerap bulat hidung sapi .. Gambar 135............................................................................................................ Gambar 143.... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ......... Gambar 136.............. 212 Penguatan tepi dengan kawat ................ 213 Alas penindih kertas ................................................. Gambar 126. 191 Proses mengetap .............................................................................................. 219 .... Gambar 133............................................... 208 Sambungan sekerup .............................. Gambar 141........ 197 Proses pelepasan butiran pemotong .................................................................................. Gambar 138............................. Gambar 145........... Gambar 166............................................................................................ Gambar 165................................. 207 Landasan rata ............................................................................................. Gambar 130... 217 Penitik................. 199 Roda gerinda struktur terbuka ......................................... 210 Sambungan keling ............................... pahat tangan... 194 Penggunaan snei ................. Gambar 122............ 216 Dimensi sambungan ekor burung ......................... Gambar 151............. 197 Mesin gerinda tiang ................................................................ 202 pemeriksaan roda gerinda ........................................................................................................................................................................................................................ Gambar 157.... 199 Roda gerinda keras ........................................ 195 Sekerap keruk ...................... Gambar 117.................................................................... Gambar 129............ 202 Penandaan roda gerinda .................. Gambar 156................ 212 Mesin putar kombinasi ............................. 206 Mesin lipat .................... Gambar 161........ 208 Landasan alur .............. Gambar 125..................................................................................................................... Gambar 127........ Gambar 147.............................................. Gambar 140........................................................................ 207 Mesin roll .... Gambar 116.................. Gambar 149......................................................... Tangkai pemutar . Gambar 150...... Gambar 137................................................................. Gambar 123.................................................................................. Gambar 153................................... Gambar 128............. 209 Sambungan lipatan .......... Gambar 162..... 207 Landasan tepi lurus ............................. Gambar 132.......LAMPIRAN C........... Gambar 146...................................................................................................... Gambar 120........................................... Gambar 124............................................................. Gambar 131..................7 Gambar 115...................... 214 Dimensi mal mata bor ........... Gambar 164...................................................... Gambar 159............................... Gambar 144................................ Gambar 139............................................................................................................................. 201 Roda gerinda lurus ........ 213 Mal mata bor ..................... Gambar 142............. Gambar 118. 211 Pengutan tepi .......... 207 Landasan pipa ............................................... Gambar 134.............. Gambar 163.............. 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin .................................................. 208 Landasan tepi bundar .............. 195 Sekerap setengah bundar ............................................................................... 196 Sekerap segi tiga ....... penggores dan mata bor . Gambar 167............. Gambar 121....................... 215 Pengepasan persegi .. Gambar 168..................................................................................................................................................... 194 Sekerap tangan .......................... 195 Sekerap mata bulat ........ 206 Melipat tepi ............................................................................. 198 Roda gerinda lunak ........... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ....................................................................................................................................... 210 Proses mematri ........ Gambar 158.................................................. Gambar 152............................................................... Gambar 148....................................201 Roda gerinda struktur padat .................................................................................................................................. 201 Roda gerinda struktur pori-pori ................ Gambar 154...................... 216 Sambungan ekor burung ....................... 208 Landasan ½ bola ..... 210 Memasang baut pemanas ........

.

Alat pengatur arah. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Penyimpan data dalam computer. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. .LAMPIRAN D. Tempat dudukan alat potong mesin frais. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Pisau penyayat benda kerja. Pompa kipas balanced. Alat pembangkit tekanan fluida. Pompa torak dengan poros tekuk.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Komponen pembersih (filter). Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful