Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Penulis iv . mulai dari penggunaan perkakas tangan.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri.

.

....................... 32 1............9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)........................ 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ......... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ................ iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1...................1 Statika ...................................... 22 3.................................11 Kecepatan Pendinginan.......................................... Mengenal Komponen/Elemen Mesin .............................................3 Pengolahan pasir Cetak ............ 51 2.............. 29 1...................... 5................ 33 1.............................................................................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ............. 33 1.............................. 3.......... 4...................... 1 1... 34 1...1 Poros ..............2 Macam-Macam Energi .............................................................5 Pengecoran dengan Gips . atau Plastik Resin............................... 51 Tes Formatif.................................... 1 1....................................................... Statika dan Tegangan ..... 29 1.. 21 3......................................................... 36 1................................................. 9 2..........................1 Pengertian .............. 35 1................................................ 14 3. 43 3.........4 Pemurnian Mineral ....................................................................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)................................2 Mineral ...6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ...... 20 3.1 Berbagai Macam Sifat Logam ...1 Pengertian Energi ...............2 Pembuatan Cetakan Manual ........................................................................ KATA PENGANTAR .................... 14 2....................... 29 1.................... 44 3................................................................................................................................................................................................................................................ Mengenal Material dan Mineral ..... Beton...........................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .............. 39 2........................... 30 1............... 35 1................1 Pengolahan Logam (Metal Working) . 20 3.................................................................................................................................... 32 1............ DAFTAR ISI ........................... 43 3. PETA KOMPETENSI ........................................................ Mengenal Proses Pengecoran Logam .......................................................................................................................................................................................................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ............................. 22 4....................................10 Die Casting......................................................................................................8 Pengecoran dengan Gips..............................................................................................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ........... 47 Rangkuman.......................................2 Tegangan ........... v ..................................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ............ Rangkuman .......

.......5 Gambar Perspektif ....................................................................................................................................2 Sasaran Undang-Undang....1 Pengertian.................. Rangkuman.............................................................................................3 Rapido ...............................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja....................................................................................................................... 61 4..... 81 3......... 81 3... 60 3...................................................... 55 1...........................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ........................7 Alat-alat Penunjang Lainnya .....................128 Rangkuman ................................................4 Langkah Kerja... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1.............1 Simbol Keselamatan Kerja................................................................................................................................................................... 60 3....................... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar.............................................2 Rehabilitasi........... 73 Lembar Kerja ......7 Bidang-Bidang Proyeksi.......................... 65 1.....1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja........................... 74 2.....8 Meja Gambar ............................6 Macam-macam Pandangan.................................. 65 1....................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ....................................1 Kertas Gambar .......................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ...............................................................2 Pensil Gambar .................3 Proyeksi Dimentris ....... 3.......................................................15 Toleransi....................................1 Alat ............................... 92 3.135 2............................................................113 3.... 68 1................................................................................. 55 1................ 74 2......................................................................... 74 2...........9 Penentuan Pandangan...... 72 1...8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah.................................... 57 2........................................................ 70 1................................................................. Menguasai Prosedur Penerapan K3 ............................. 86 3..........................2 Bahan ........................ 57 3...................................................... 79 3.................................................................................. 69 1....................................................105 3....................................................1 Proyeksi Piktorial ................................................ 56 1.........................14 Pengukuran Ketebalan.................123 3.............. 74 Membaca Gambar Teknik ...................................................................2 Proyeksi Isometris ......5 Jangka ................................................... 4..................... 71 1...............................................................................................................................9 Mesin Gambar .........................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.....3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan .......................................... 57 2................ 5.................130 Soal Latihan (tes formatif)............................................................................... 79 3..................................................................10 Gambar Potongan............102 3.......... 75 3.......................... 74 2.......................................... 56 1..... 67 1............................................................................................................. 75 3.13 Penulisan Angka Ukuran.............. 87 3..................................................... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ........... 75 3.........16 Suaian .......6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ...................................11 Garis Arsiran... 78 3..........108 3........................................................ 66 1......... 62 1...........................12 Ukuran pada Gambar Kerja.......................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai..............4 Penggaris ............................................................................................................................................................... 55 1......... vi .......

.............................................................................218 3.........................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .....pahat tangan dan mata bor.................7 Menyetempel .....247 1..................10 Menggerinda .........9 Menyekerap ........................... 190 1...............2 Jenis -jenis Mesin Frais ...............9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..................................................................................1 Mengikir .............................................. 227 1.........4 Jenis -jenis Bahan Pisau.......................................................................................253 1....4 Pengepasan Ekor Burung...............penggores................................8 Mengetap dan Menyenei ....................2 Kunci Jawaban ..................................................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ............................................................... 169 1............................ 211 Lembar Pekerjaan...........................................................................................................................................................246 1.................................224 5..................................... 227 1.......3 Mengebor ............. 199 Kerja Pelat ..................................................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.........................2 Melukis ..............3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ................................................................................................................................................... 5.......... 215 3.............................................................................................................................1 Pengertian ......................................................................................................................................................... Mesin Bubut Konvensional ....................................................5 Kotak.................2 Mal mata bor..........................................177 1. Kerja Bangku .................................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1............................1 Membengkok............. 217 3.................. 150 1.. 229 1......................................260 1...........278 2...............................222 Tes Formatif .............8 Alat potong............ 280 2....... 208 2...........................1 Soal-soal .................... 197 1................................................ 4..................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ................6 Memahat....................................... Mesin Frais Konvensional ..... dan menekuk....................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut...........................................3 Pengepasan Persegi .10 Waktu Pengerjaan...........................5 Menggergaji .........................265 1.11 Cara Membubut...........................5 Perlengkapan Mesin Frais .................................... 227 1.............224 2............... 294 2....................12 Tes Formatif.......................................................................... 137 1.................................................................. 208 2......262 1....................... 238 1............ melipat........................................................4 Mereamer ...... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1.................................................................219 3.............................................................1 Alas penindih kertas ...................5 Dimensi Utama Mesin Bubut....2 Menyambung ........4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) .....276 2................... 3........................................................ 184 1......... 215 3...6 Pengasahan penitik...........220 Rangkuman ............................ 224 5.................................................................. 192 1........................................................................... 216 3................................................................................ 179 1...................................................247 1.................................. 295 vii ... 278 2................................................................................................ 286 2............................. 137 1.

....... EDM (Electrical Discharge Machining) ..........434 2........................................................443 3....... 305 2...................... Computer Numerically Controlled (CNC) .............................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC.....................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja...................................1 Jenis Pengukuran ... 468 viii ....................................... Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi................2 Cara Kerja ..........4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ...........................306 2.....................................................405 2....................................349 1..................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais .... Rangkuman ................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD....................1 Sejarah Mesin CNC............................409 2.........356 1..........................................2.........................................................................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)..............4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ................................................................................................................2 Metode Pengukuran ..442 2.................... 303 2........2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya..................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC.................354 1.........................................................................1 EDM Konvensional ...............433 2............................................................................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ......5 Siklus Pemrograman ............................................................................ Relatif.......................................386 2..........................................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)........ 402 2.............................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi.....3 Drilling EDM.346 6................................................337 4........................... 366 3........................409 2.....8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A........... 301 2.........................................................................................................................402 2........... 331 3..11 Soal Formatif.........345 5......428 2................................................................................................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ......................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais...350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1...................................... Rangkuman .........320 3..................................................... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ....................................................................................................................................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)................................................ Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .........................................................................................................9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC................................................................... 331 3.. Polar..467 3.....354 1....................................................................................... 300 2.... 331 3...........................................3 Sistem Koordinat Absolut......7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan............ Computer Aided Design (CAD) .................... 301 2..........4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.1 Pengkodean Toleransi..... 332 4.........7 Penggunaan Rotary Table .....436 2.10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ..............................................................345 5.........1 Pengertian CAD .......................9 Waktu Pengerjaan ....................... 353 1... 466 3...........................................337 5.........467 4...421 2.......... 465 3.................................................

.............. Pengendalian Hidrolik .. 471 5...6 Perhitungan Daya Kompressor ..... 517 10................................................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ..................... 536 12.............. System Hidrolik . 474 7............ 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ........................................ 518 10................................1 Soal-soal ............................................... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ........................3 Kecepatan Torak ............... 514 9.............2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)......... 535 11.............................2 Kunci Jawaban ......................... Pengertian Pneumatik ..........................3 Pemotong Plat .........................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) . 520 11........................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan .................. 517 10................................................. 538 13.......... 2............................ Analisis Kerja Sistem Pneumatik ..........5 Udara yang Diperlukan .... 537 12. 473 7.................................... 493 7...............9 Model Pengikat (Type if Mounting) ...............................1 Pintu Bus .....JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1............................................ 510 8... 515 9....4 Membuat Profil Plat ......................2 Komponen Hidrolik................. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ........................ Tes Formatif ............................... 535 11............................................................................................................... 538 13................................................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ................................. 521 11................... Peralatan Sistem Pneumatik ................................................................... 472 6............................. 474 7....... 514 9...................... 509 8.........5 Pengangkat dan Penggeser Benda .................................. 5........................................................................ 469 Karakteristik Udara Kempa ..........................................5 Katup-Katup Pneum atik .........537 13....................................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ..... 535 11.................................................................555 15............................. 471 5.......................................556 ix ............................................................................. 485 7........... 515 9........................................................ 510 9............................2 Katup Pengatur Tekanan.........................1 Keuntungan ......7 Pengubahan Tekanan ............................ 496 7..............................................1 Cara Kerja ..............3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda .........2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ..................1 Tekanan Udara ..............................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik.......................................................................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ................. 497 7.................................. 480 7.......................................................... 484 7...............................2 Analisa Aliran Fluida (V) ........................................................ 516 9......................................................................................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi .........1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ....... Dasar Perhitungan Pneumatik .................. 516 10....................................... 469 Efektifitas Pneumatik ..................................................................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ......................................................................1 Cairan Hidrolik................551 15............. 513 9......................................................................................................................................541 14.............................. 4................................................................555 15.......................................... 521 11............................................................................4 Gaya Torak (F) ......................... Klasifikasi Sistim Pneumatik .................. 3..................................................541 14.............4 Konduktor dan Konektor .................. 487 7............... 538 14................................... 511 9............ Sistem Kontrol Pneumatik ..................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ..............................................................

......605 Rangkuman ............................... 567 17................................. 578 3...................................................................................... 585 3...........6 Device Masukan Program ........10 Perangkat Keras PLC ..........................590 3................ 564 16.....................................13 Processor .............................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1................... 559 16............ 1............................................................................ 566 16....................................................... 590 3...........................1 Sejarah PLC ............................................... 1....................568 18......................... 589 3........1 Istilah Robot ...........1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) .................................................................................................................. 602 3...............................................................................................616 4................................................................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC .............. 2............................................................................ 619 620 621 625 627 629 629 2............. 587 3.......................................7 Device Keluaran ................................................................................... 2....... 593 3......................................................1 Prinsip Hukum Pascal ......................... 563 16.............................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ..17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .. 589 3........ 561 16................... 556 16................................................................. 596 3................... 580 3..................................................................... 596 3...................... 3...568 17............................. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri................2 Komponen Dasar .............................................. 591 3.18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ...............................................................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ..................... 1..............................................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ...............9 Instalasi Pompa Hidrolik ..................................14 Data dan Memory PLC ................ Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ......................................... 563 16........12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ........ 573 Otomasi Teknik Produksi .......................................................................... Soal Formatif ................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ................ 577 3..... 577 3..............................................................11 Unit Pengatur (Control Element) .5 Modul Masukan ..1 Soal-soal..................... 589 3.................................................................................. Rangkuman.........................................................................2 Perhitungan Kecepatan Torak ......16........3 Gerakan Robot .......................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ....568 17.................................... Pengenalan Robot .................. 586 3............................................................. 556 16.....................2 Kunci jawaban................4 Device Masukan ............................................................2 Pengenalan Dasar PLC ..............................4 Tingkatan Teknologi ........................ 561 16.........9 Perangkat Lunak PLC .....8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ..... 1..................8 Modul Keluaran .......... 575 PLC (Programmable Logic Controller) .......................................................................................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer....................................................... 588 3........6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ..................................................... 558 16.................11 Ladder Logic ................. 562 16.....10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik..................... Operasi dan Fitur Manipulator ............... x ................................................................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1...................................................................

................................................................................ 648 4... 661 5............................................................. 655 4.... 635 Aplikasi Robot ........................................................................................1 Selenoids .............10 Sensor Jarak dan Sudut ................................................ 651 4.......................................................................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B............................ 634 2............................................................................................................. 660 5..........................11 Linear Position ..... 647 4................................................................666 Rangkuman ............................................................9 Sensor Cair dan Gas .. 659 Aktuator ...............................8 Sensor Temperatur ......... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D.................2 Perakitan .................. 7...2 Katup ............................................................................. 637 3......... 674 LAMPIRAN A................................................................................... 671 Saran ..3 Pengecatan ...................... 4...............................3 Sistem Penggerak Manipulator ..........................................................................4 Pengelasan ................ DAFTAR TABEL LAMPIRAN C................. 648 4...................................................................... 657 4.3................... 6............. 2....................... INDEX xi ............ 644 4............................................. 2................................................. 658 4........................... 660 5.....................................1 Penanganan Material ...................................................... 642 Efektor .................................................... 634 2......... 643 4.... 644 4...........................................................2 Rotasi Wrist ................................................... 640 3................................................... 643 4............. 638 3....6 Sensor Non-Kontak ................................ 5........... 652 4........................4 Jangkauan Kerja ..................................................................3 Silinders ..............................4 Sensor dan Tranduser ................7 Sensor Gaya dan Momen ........... 662 Tes Formatif .......... Kesimpulan ...........................12 Sensor Kimia .................................5 Sensor Kontak .........1 Gripper .........................................3 Jenis Gripper ........669 BAB XI PENUTUP 1.....................................2 Klasifikasi Gripper ......................................................................4 Motor Listrik ........................ GLOSARIUM LAMPIRAN E......................................................................................... 661 5................................................................................................................................................ 640 3..............................................................................................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

robot pneumatik translasi. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia.. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat..3 kg/m³.. d) Berat jenis udara 1. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). motor pneumatik. 2. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas.. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas.. dan sejenisnya. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. b) Volume udara tidak tetap... industri obat-obatan. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). seperti silinder pneumatik. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. gas 21 % vol.. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.. melepaskan ban mobil dari peleknya.. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan... Karakteristik Udara Kempa. argon.. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas...... dan lain sebagainya... mengangkat..... Pengertian Pneumatik………………………………………….. nitrogen. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor.. mendorong.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. Sekarang..... e) Udara tidak berwarna 3. seperti menggeser.... krypton.... menekan. rotasi maupun gabungan 469 . Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).... Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik... Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. helium.. membersihkan kotoran. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan.... neon dan xenon. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.

tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. Karena tahan terhadap perubahan suhu. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. 4. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). dan flexibel. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. elektronika.000 mm. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . terutama pada proses perakitan (manufacturing). Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. makanan. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. antara lain: mudah diperoleh. obat-obatan. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. anjang langkah 1 s/d 2. serta tersedia dalam jumlah banyak. dapat dibebani lebih. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. kimia dan lainnya. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. Gerakan bolak balik (translasi).keduanya. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). dan mengandung sedikit pelumas.

menguji. panjang dan berliku. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. pasah. proses finishing (gerinda. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). membentuk profil plat. mengisi material. • Fleksibilitas temperatur. penggerak poros. mengatur distribusi material. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer.. memposisikan benda kerja. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk.. memotong. mengebor. memutar benda kerja.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. melalui peralatan 471 . 5. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. menggeser benda kerja. membuka dan menutup pada pintu.. dll. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. menumpuk/menyusun material... • Mudah disalurkan. menahan dan menekan benda kerja.) 5. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . transportasi barang..

maupun tidak langsung. Mudah dimanfaatkan. tabung pelumas. memenuhi kriteria tertentu. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu.000 rpm. makanan. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. • Mudah terjadi kebocoran. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. misalnya kering. 472 . Dapat disimpan. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. Aman. seperti kompressor. regulator. dll. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. 5. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. penyaring udara. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.000 rpm. Bersih. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. bersih. pengeering.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor.

dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. NOR. Tuas. • 6.Menimbulkan suara bising. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. • Mudah Mengembun. OR. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. memiliki tekanan yang cukup. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. Udara yang bertekanan mudah mengembun. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. misal kering. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Sensor. Roll.

Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. (turbo) terdiri dari Centrifugal.1.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. 7. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Positive Displacement kompressor. sedangkan Dynamic kompressor. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan.7. axial dan ejector. dan Dynamic kompressor. (Turbo). Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. yaitu Positive Displacement kompressor. Klasifikasi Kompresor (Majumdar.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3.2001) 474 . 7.

1. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.1. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Kompresor Torak Resiprokal 7. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal.7. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. kemudian didinginkan. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. maka katup pengaman akan terbuka. 475 .1. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi.1. Pada saat terjadi pengisapan. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. Gambar 4. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan.

obat-obatan dan kimia. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak..1. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.1. farmasi. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. 7. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. Kompresor Diafragma 476 . Gambar 6.Gambar 5. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak.

Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. sehingga menghemat ruangan.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7.1. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.4. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Ketika rotor mulai berputar. Gambar 7.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.1.7. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. 477 . sedangkan lainnya berbentuk cembung. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil.1. yang satu mempunyai bentuk cekung.1.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus.

1. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.Gambar 8. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.1. Gambar 9. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. 1994) 7.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Dilihat dari konstruksinya.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul.1. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Kompressor Model Root Blower 7. sehingga dapat berputar tepat pada dinding.1. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.

9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial.1. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. 479 .1. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Bila kompressornya bertingkat. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Tetapi. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Gambar 10. 1994) 7. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Bedanya. 7. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya.1. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.1.

antara lain.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan.1. b) mengandung kadar air rendah. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. Gambar 12. 480 . Kompresor Aliran Aksial 7. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel.Gambar 11. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.

dsb. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7.2. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. antara lain : • Filter Udara (air filter). oli residu. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor.c) mengandung pelumas. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Filter Udara 481 . Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Gambar 14. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. yang terdiri dari Filter.

• Tangki udara . Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Kompressor Torak 482 . Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Gambar 17.

sambungan. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Gambar 19. katup. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya.

air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. kandungan oli pelumas dan sebagainya. selanjutnya dibuang. b) Tekanan udara perlu 484 . Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik.Gambar 20. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. kandungan air embun. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. 1994) FR/L Unit 1 .2% Menurun 7. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah.

Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending).5 . sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. kuningan. kuningan atau aluminium. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.d 0.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor.4 Konduktor dan Konektor 7. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. baja. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. b) Terjadi oiled-up pada valve.7 bar. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup).4. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya.1 s. 7. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya.5 bar. galvanis atau stenlees steel. 485 . Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. Gambar 31. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. namun bila udara mengalir secara 490 . Katup satu arah dan simbolnya 7.5. yaitu saluran X.5.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. maka katup akan menutup. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.2.5.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Shuttle Valve 7. Gambar 30. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.2.5.7.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Macam-macam katup searah : 7.

katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.bersamaan dari kedua sisinya. Katup Dua Tekan 7.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Pressure Regulation Valve 491 . sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). maka katup akan membuka. Katup Buang Cepat 7. Gambar 32.5.5. Gambar 34.

5. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.7. Gambar 36. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.5. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. 7.5. Squence Valve 7. Time Delay Valve 492 .

Lihat gambar berikut : Gambar 38.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).5. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.5.7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Shut of Valve 7.

Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. dan silinder. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. batang torak. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. yaitu torak. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. pegas pembalik. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. 494 .2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. 7.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja.6. seal. 7.6. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. a) b) Gambar 39.

Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Cushioning Gambar 41. yaitu torak. 7. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. dan silinder.2. seal. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. batang torak.6. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada.Gambar 40.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.

motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. Gambar 42. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya.7. 496 .7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. c) Motor roda gigi. Macam-macam motor pneumatik. c) Gear Motor. b) Motor baling-baling luncur. d) Turbines (High Flow). Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. d) Motor aliran. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. b) Sliding Vane Motor . Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43.

g) Mudah dalam pemeliharaan. e) Tidak peka terhadap debu. 7.Gambar 44. cairan. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. c) Ukuran kecil sehingga ringan. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. b) Batas kecepatan cukup lebar. d) Ada pengaman beban lebih. f) Tahan terhadap ledakan. panas dan dingin.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 .

tuas.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain: Tabel 2. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. terdapat beberapa jenis penggerak katup. dan lain-lain. antara lain penekan manual. roll. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .

Gambar 45.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya.1. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan.8. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. saluran 2 berhubungan dengan 3.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.

namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. katup pembatas tekanan. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. antara lain katup dua tekan (AND). Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. dan lain-lain. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan.8. saat maju atau mundur. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . katup satu tekan (OR).2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. katup NOT. 7. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.

8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup 501 .3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.

4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).4.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).2) saja atau dari arah Y (1.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. untuk membatasi daya yang bekerja.2) dan Y (1.8. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. 7. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1. udara akan dikeluarkan. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.8. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.

Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.8.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7.Tabel 5. atau kedua-duanya. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. PNUAMATIK ELEKTRIK . Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. Demikian pula pada pneumatik. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan.4.

8.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.X1 X2 0 0 1 1 7. Tabel 7. demikian pula sebaliknya. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.4. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. bila output OR adalah ON. maka output NOR berupa OFF. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.4. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.8.

Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. penggerak elektrik. 5/3. Dilihat 505 . 3. dan sisi kanan ruang b. 4. bila output katup AND adalah ON. demikian pula sebaliknya. yaitu saluran 1. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. 2. dan akan berhenti bila inputnya AND. maka output NAND berupa OFF. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis.8. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan.4. 3/2. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). Dalam pneumatik.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. yaitu sisi kiri ruang a. dan 5. dan lain-lain. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang.8. penggerak mekanik. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. penggerak hydrolik. 4/2. antar lain.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. katup 5/2.7. dan sebagainya. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND.

dari jenis penggerak katupnya. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. sehingga aktuator bergerak mundur. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2.8. masing-masing diberi nomor 1. 2. 506 .5. dan sisi 12. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. aktuator bergerak maju. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator.5. 4.dan 5. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator.8. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Gambar 47.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. masing-masing diberi nomor. dan 5.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. 3. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7.

Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. maka inti besi akan menjadi magnet. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.5.8. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Bila kumparan dilalui arus.5. 507 . Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.8.Gambar 48.

jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup.Gambar 50. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua.

Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu. 509 .9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.

. Type Of Mounting Gambar 51... arah 510 .... kecepatan.. Sistim Kontrol Pneumatik. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan... Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan. Tipe-Tipe Mounting 8. seperti katup sinyal....... Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan........ Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol....Gambar .... katup pemroses sinyal.1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik..... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.... 8. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. urutan gerak..... dan katup kendali.....

Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. 3. roll. tuas.gerakan maupun kekuatannya. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. seperti contoh berikut ini: 9. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. dan setersunya. Perintah tersebut berupa aksi. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. dan sebagainya. kecepatan torak (V). c) satuan tekanan. dan c) Katup pengendalian. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. b) satuan volume. misal saluran 1. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. roll. b. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. 2. b) Katup pemroses sinyal (processor). Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. bisa melalui penekan. d) satuan massa. e) satuan energi. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur.. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. tuas. perhitungan debit aliran udara (Q). melalui penekan manual.

602 x 10 .186 J 1 Btu = 252.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.Satuan panjang .Volume 1 ft = 0.174 Ib m = 14.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4. Hg = 0.5939 kg = 444.3084 m 1liter 1 inch = 2.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.22481 Ib f 512 .317 liter = 16. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.4805 gal Massa .05504 kJ 1 ft-lbf = 1.3937 inch = 7.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.16 kal 1 in.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.8 °R °K = °C + 273.105 Pa 1 bar = 0.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.387 cm 3 = 4.491 Ibf /in 2 = 1.7854 liter = 28.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.Gaya 1 Ib (m) = 0.

g.V. h . Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. maka P1 = ?.6 x10 3 xQ1. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.9.g = ?. g. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.h. g. memiliki persamaan : ΔP = 1.1 Tekanan Udara P atm A. h ? P = Pe – P atm = ?. Pe = A.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . h (kPa) Pe Gambar 52.g = ?.1 = ?.A. P atm + W.

sehingga Gambar 53.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk).9. Analisis Kecepatan Torak 514 . Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. namun kecepatannya akan berubah. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . maka debit udara akan tetap.

η …(N) Fmundur = Pe . n .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe ..(N) n Ak Gambar 55..A.9. 515 . Analisis Debit Udara Q maju = A.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An....η . S. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. S. (Pe + Patm) =. n . An .

3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Pe 600 P1 = Gambar 57. 2001) 101.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.3 t ( ) 9. Pe P2 = Q .Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.7854 D 2 . Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.S P + 101.

Bila katup 1. maka silinder 1. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer).0 akan dikeluarkan melalui katup 1. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10.1 di lepas.0). Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. 517 . Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 OF 1.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. sehingga bergerak ke kanan (ON). A1 .1 ON Gambar 59.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.Pe2 = Pe1 . Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.

2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. silinder tidak bergerak. Setelah katup bergeser. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Gambar 60.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. karena bila diberi sinyal. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda.1 (S1) Silinder 1. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. silinder langsung bekerja. dan bila tidak diberi sinyal. Penggeser Benda Kerja 10. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 .Tabel 11. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator.

1 melalui sisi 14.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.OF Gambar 61.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .OF 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. Silinder 1.1.3 ON .0 akan kembali bila katup sinyal 1.0.2 ditekan secara manual sesaat. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.2 ON . Silinder 1.

0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Tabel 12.3. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.2 (S1) Katup 1.1 kembali ke kiri melalui sisi 12.kendali 1.1 yang menyebabkan katup 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. bila katup 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.3 (S2) Silinder 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.4. kemudian silinder akan kembali secara otomatis. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .

.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 . maka silinder 1.2 1.4 Gambar 64..2 and 1... Diagram Gerak Silinder 1.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.4).0 di bawah ini.3 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel. A - 11..3 START 1.4 Gambar 63.2 ? 1.. 11..4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.2 ditekan maka katup 1..3 1.. silinder 1..4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.....0 akan bergerak maju... Bila katup 1.0 A+. demikian pula pada ujung batang torak silinder.. Aplikasi Gerak Silinder 1...2 dan 1.4 (1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.2 ? 1..

maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1.fleksibel.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Agar dapat bekerja seperti di atas.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. = Silinder kerja ganda 522 . Tabel 13. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.2 (X) 1S1 1 1V4 1.

2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) dan 1.2 (X) 1.4 (Y) 11. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.1. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.2 (X) dan saluran 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.

4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .11.1.2 (X) Untuk saluran 1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68. Diagram Karnought untuk saluran 1.

Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3.11.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. pada saluran 1.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Dengan gerakan A. Pada saat yang bersamaan. Diagram Karnought untuk saluran 1.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-).4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. maka pintu dikondisikan terbuka terus. saluran 3 tertutup. akan mengaktifkan katup S1.1. saluran 1 terbuka. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Ketika katup S4 dioperasikan. saluran 3 tertutup.4 (Y). Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5.

pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Akibatnya udara pada saluran 1. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Udara mampat pada saluran 1. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Dengan gerakan maju ini (A+). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.4 (Y) 4 2 1.

2 (X). Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. penumpang tinggal menekan katup S2.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Udara mendorong silinder ke belakang. maka untuk membuka pintu. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. 530 .

531 . Sehingga udara pada saluran 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y). Pada saat udara masuk ke saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1. Dengan terbukanya katup S1. pada saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.4 (Y).2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.

Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. saluran 3 tertutup. maka saluran 1 terbuka.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. maka untuk membuka pintu bus. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Ketika katup ditekan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 .

maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. 533 . Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).4 (Y). Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.4 (Y) 4 2 1. Dengan terbukanya katup V1.

Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. seperti di bawah ini : 534 . membuat profil pada plat. memotong. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. dan lain-lain.

A. yang dihubungkan dengan profil menekan plat.(kembali ke Posisi Awal). Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.11. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). Tombol penekan dibuat dua 535 . Ragum pneumatik 11.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). A. Pemotong Material 11.

buah. A-. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. B+. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. Gambar 79. menekan satu buah tombol. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). Proses pembuatan profil plat 11. B-. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. elektropneumatik.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). ketika sampai di atas. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . silinder A naik/mengangkat (A+). sehingga siklusnya dapat ditulis: A+.

Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.2... Aktifnya katup 1. Tertekannya katup 2.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14. Selanjutnya stang torak silinder 2.A-. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.3 (3/2 Way Valve). ditersukan ke katup kontrol 2. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. Silinder pneumatik penggerak ganda 1.2 dihentikan. melalui sisi 14..12.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. Silinder 1.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Siklus A+.2 ditekan. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri. Tombol start 1.0 terletak pada arah vertical.2 dan katup 1.0.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). Batang torak slinder 1.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. yaitu sisi 10 dan 11.B+.4.B. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. Gambar 81.1 (5/2 Way Valve)..0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+)..3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. Pengangkatan benda 12.

panjang dan berliku.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. b) Mudah disalurkan. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. sehingga katup 1. Tes Formatif…………………………………………… 13.1 dari sisi 12.1 akab kembali ke posisi semula.3. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d.1 dari sisi 12. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. e) Bersih. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).2 Kunci Jawaban a. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. makanan.1 Soal-Soal a. Rumus? 13. Apabila tombol Strat 1. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.1 akan kembali bergeser ke kiri. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.2 ditekan. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. 13. Tertekannya katup 2.kompresor menuju katup kontrol 1. sehingga katup 2. c) Fleksibilitat Temperatur. hingga menekan katup 2. dan minuman maupun tekstil 538 . udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. d) Aman. demikian seterusnya.

dll. memenuhi kriteria tertentu. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. seperti kompressor. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. penyaring udara. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. b) Mudah terjadi kebocoran. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30.000 rpm. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Pneumatik menggunakan sistim terbuka.. c) Menimbulkan suara bising. h) Mudah dimanfaatkan. g) Dapat disimpan. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. regulator. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. maupun tidak langsung. bersih.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. d) Mudah Mengembun.000 rpm. Udara yang bertekanan mudah mengembun. misalnya kering. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. misal kering. memiliki tekanan 539 . pengeering. tabung pelumas.

OR. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. dll Sinyal Input = Katup Tekan. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Roll. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. tekan dan lain-lain. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. tuas. katup cekik duah arah. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Tuas.yang cukup. time delay dan lain-lain. 540 . Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. NOR. b. Sensor.

.. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. Sistem Hydrolik...1....1. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan....1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik..1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup... 14. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator..1 Syarat Cairan Hydrolik 14. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya.....1.......... • Pencegah korosi. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.... Demikian juga bila viskositas terlalu kental.1. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14....2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.1......... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator. 14... 541 . • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah........

4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.2.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.1. 14.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1.1.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. Disamping itu.14.1. 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.1.1.1. 14. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 14. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 14. 14. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.1. 14.

1. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. 68 = tingkatan viskositas oli 14.2.g : phosphate ether 543 . Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion. 35-55 e.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. e.g : water glyco 0-0.

Jadi 1 St = 100 cSt. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. range (oC) above ideal Relative cost comp. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St).3. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15.1. Selain satuan centi-Stokes (cSt). terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. 14. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).1.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.5 F F-G F E 65 4 14. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s .

0oC Viscosity Grade cSt at 40.00 748.00 ISO VG 15 15 13.50 16.80 ISO VG 100 100 90.20. dan viskositas max.40 50. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.42 ISO VG 3 3. ke viskositas max.132 VK 33 Menurut standar ISO.00 1100.00 165.00 ISO VG 220 220 198. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19. ISO VG 2 2. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16. 545 .14 5.• Engler.00 ISO VG 320 320 288.20 ISO VG 46 46 41.00 1650.80 35.80 24.6 4.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.12 7.00 ISO VG 680 680 612.2 1.0oC Min.60 ISO VG 68 68 61.88 3.8 6.2 2.98 2. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.00 110.52 ISO VG 5 4.00 11. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 ISO VG 1500 1500 1350. Misal : ISO VG 22 . Max.00 506.48 ISO VG 10 10 9.00 242.80 dan 24.00 ISO VG 460 460 414.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 ISO VG 1000 1000 900.00 352.10 VK • SU = 4.50 ISO VG 22 22 19.06 ISO VG 7 6. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.20 74.00 ISO VG 150 150 135.20 ISO VG 32 32 28.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

14.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.1. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.

2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. Bila volume pada ruang pompa membesar. maka akan mengalami penurunan tekanan.2. antara lain: 14.14. oli hydrolik akan terhisap masuk.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik.2.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. antara lain: 14.1.2.1. 551 .1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Gambar 84. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.

3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. 552 .1. Gambar 86. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.2. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. bila rotor berputar secara eksentrik.Gambar 85.2. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.1. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.

2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Gambar 88. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. yang satu mempunyai bentuk cekung. Pompa Torak Radial 14. 14.2.1. sedangkan lainnya berbentuk cembung. dibanding pneumatik.2.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).2. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.Gambar 87. Pompa Sekrup 14. 553 . Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). maupun motor hydrolik. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.

seperti mengangkat.4. dll. bego. Karena daya yang dihasilkan besar. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. seperti.4 Aktuator Rotasi 14.2.2. Buldozer. dll. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . menekan.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Gambar 89. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. menggeser.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan.

dan katup satu arah. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 .1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. dan pengendalian sinyal. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. pemroses sinyal. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal.Gambar 91. katup pengatur tekanan. antara lain.

1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. Bila tekanan hydrolik berlebihan. Gambar 93.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model.15. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. 556 .

berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. jadi S2 = 1 . S2 . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. F2 = 4000 N.d12 Bila V1 = V2. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. = A2 π . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 .25mm = . maka : A1 . bila diameter torak kecil = 20 mm. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1.F2 = F1 ( 20mm) 2.d 22 d2 2 4 π .4000 N = 103. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. S1 = A2 .

berlaku : Pabs1 . Gas pada keadaan tertutup. V1 = Pabs2 .2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.083m/dtk Gambar 95.4dm π . V2 558 . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.16.(10 − 7 ) cm 0. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.V Δt Δt Gambar 96. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.ΔL = = A.

10 .105 N / m2. Jawaban: F1 .η 25. dingin dan terlindungi (dari hujan. S2 = p . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.A. V1 = A2 . V2 100 . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. V1 = Pabs2 .73cm 2 5 Pe. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.Q = t t 16. V2 Q = A1 . hitunglah diamter piston yang ideal. volumenya 20 ltr. panas dan angin). 20 ltr = 1 . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 .95mm F2 = = = 3090. berapa volumenya? Pabs1 . 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. V P= W p. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. S2 = p .91 = = 13. A2 . V2 W = F2 .Contoh soal: 1.L1 25.V =P. 559 .90 Pabs .3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.91N L2 110mm F2 = Pe.˜ A= F2 3090. L1 = F2 . V1 = Pabs . L2 F1. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.

atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Gambar 97. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. 560 .

Saluran tekan (outlet) 16. 6. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring.16. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. 561 . Saluran oli masuk (inlet) 2. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. 3. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. 4. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Seperti external gear pump. 5. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98.

Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Gambar 100.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.Gambar 99. Balanced Vance 562 .

Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Radial Piston Pump 16. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Gambar 101. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Gambar 102. Bent Axis Piston Pump 563 .8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros.16.

Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.9.16. (a) (a) 564 . Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.9. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.1 Kopiling. Contoh-contoh bahan kopling.

565 . dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.9.9. 16. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. katup-katup akumulator dan lain-lain. Sesuai dengan tempat pemasangannya. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. 16.(b) Gambar 103.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Tempat pemisahan air. penggerak mula.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa.9.

katupkatup. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Secara keseluruhan. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. aktuator dan setiap konektor.) Q = n. Gambar menunjukan proses penyaringan. • Return line filter.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.Pressure line filter.V n = putaran pompa (r. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Suction Filter 16. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.p.(?v ). • Gambar 104. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.

Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.4 l/min. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. 567 . penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.6 l/min. kebocoran 1. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Q(p=0)= 10 l/min.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0.7 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. QL= 1. Q(p=230) = 8.• • • Apabila p = 0. Q(p=0)= 10 l/min.3 % pada p= 230 bar. QL= 0. Q(p=230)= 9.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru .

..... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan . Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.....1 Soal-Soal a....... Soal formatif.... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api... Demikian juga bila viskositas terlalu kental. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif..... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves).... 17....Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.... Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b..... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.......... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e...... Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d..... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c...... Menurut jenis katupnya.2 Kunci Jawaban a.......... 568 ..... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17. 17... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)..... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a..

Disamping itu. b. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. dingin dan terlindungi (dari hujan. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 569 .5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. panas dan angin). karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.

. b. Mudah terjadi kebocoran. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain... Aman. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. h. pembuka pintu otomatis...... misal kering. Udara mudah disimpan di tabung. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. alat pemasang kampas rem tromol mobil. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. f.. memiliki tekanan yang cukup.. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.... Menimbulkan suara bising. melepas velg mobil.. Selain keuntungan di atas.. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan... Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). e. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.. g... 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih... d. d... Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. Udara yang bertekanan mudah mengembun. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.... Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam... c..... pengepakan industri makanan dan sebagainya.... sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.. dongkrak.. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ... 18 Rangkuman BAB VIII.. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a... c. 1. b...

571 . tahan korosi dan tahan aus. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1.atau prosessor (katup kontrol. silinder ganda. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. tidak berbusa. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan.2. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. minimla konpressibility. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port).5. NOR. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. tahan dingin. rotari dll). dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. memiliki indek viskositas yang baik. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. tahan api. b. OR.4 ) 2. b) Jumlah posisi kerja.3. d) Jenis penggerak katup.

a. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. kerek hidrolik dll. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. pompa sirip burung. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. c. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). maupun motor hydrolik. Tidak berisik. pompa torak aksial. pompa torak radial dan pompa sekrup. 572 . b. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. b.

Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. baik yang secara khusus misalnya 573 .BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Pada tahun 1934. dan komponen elektronik seperti transistor. Pada tahun 1932. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Gambar 1. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973.

Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Mesin suci dan sebagianya. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Gambar 2. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer.di dalam dunia manufaktur. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Sebagai contoh 574 . yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel).

sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. sistem pengisian tandon otomatik. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. berbagai jenis conveyor. termasuk biaya tenaga kerja. 2. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. dan sebagainya.penggunaan robot industri. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. juga penggunaan mesin perkakas CNC. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Dalam pembahasan selanjutnya. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Engineering. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Otomasi Teknik Produksi …. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. dan juga mekanik. Jiq dan Fixtures. Production Planning dan Control. Inventory Control. pengering tangan otomatik. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. elektrik. hidrolik. 575 . Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Sales dan Marketing. AGV dsb nya. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi.

misalnya lebih fleksibel dan bersih. Gambar 3. sakit.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Pneumatik d apat dibebani lebih. jenuh. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). dan lain-lain. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. mengangkat. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. dan aman. bersih. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. menempa. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. pneumatik. hydrolik. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. listrik.

industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. 577 . Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. 3. Gambar 4. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968.

(f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. PID. seperti jumlah input/output. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . (g) Pemrograman relatif semakin mudah. modul Fuzzy dan lain-lain. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. baik dari segi ukuran.(a) (b) Gambar 5. misalnya modul ADC/DAC. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. 3. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).

PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). LG. dan lain lain. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek.pengawatan (wiring) sistem. Siemens. seperti OMRON.

Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console.3.3.Gambar 7.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. karena penyambungannya seri. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. 3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. PLC Training Unit 3.3. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. 3. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.

Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.3. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.Tabel 2. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

583 . Simbol logika OUT dan OUT NOT. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.Tabel 4. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. .

3.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol logika AND LOAD.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. .3. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. Simbol logika OR LOAD. 3. 584 . Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. di bawah ini: AND LD Gambar 12. 3.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.

Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). proximity sensors dan lain-lain. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. 585 . Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Simbol logika TIMER dan COUNTER. foot switch. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. 3. memperlihatkan macammacam sim bol masukan.4. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Gambar15. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan.. flow switch. level switch.

NO Limit Switch d. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak.5. 586 .Keterangan : a. Contoh simbol device masukan 3. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. NO Flow Switch Gambar 15. NO Pushbutton b. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. NC Pushbutton c.

Desktop. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem.Gambar 16. Gambar 17. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. memperlihatkan contoh gambar device programmer. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar 17 dan Gambar 18. 587 .6. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop.

sirine. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.7.Gambar 18. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Gambar 19. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. (OMRON) 3. lampu indikator. Handled Programmer.

(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.10.9. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. dan device pemrograman. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. bagian masukan/keluaran. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. 3. 3. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Diagram kerja tiga komponen utama di atas.8. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri.

Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Diagram Blok PLC 3. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak.11. Untuk memudahkan pemahamannya.program yang dibuat. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. 3. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . NC dan dalam bentuk penyimbolan. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. NO. Gambar 20. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.12. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.

Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran.13. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Gambar 21. 3. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Hal 591 . Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. menganalisa.

CPU PLC (OMRON) 592 . Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. maka dapat diadakan programmeran. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Gambar 22. Gambar 22. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Apabila data dapat diubah. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan.

14. 3.14.14. kondisi special I/O.2. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. 3. Special I/O Unit area. kondisi CPU PLC. 3.2. kontrol bit PLC. 3.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. ditulis XXXXXX. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. Optical I/O unit area.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.14 Data dan Memory PLC 3.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .2.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.3.2 Memori PLC 3. ditulis XXX . memori PLC dan lain-lain.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . dan Group 2 High density I/O unit area.14.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. 593 . kondisi input/output unit.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.14. informasi kondisi PLC. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). 3. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. dan system clock (pulsa). dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.14.2.2.14.

14.2. 3. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.2. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. 3.14. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).2.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15).14. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.14. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.2. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.3. 3. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. 594 .

atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic.14. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. Gambar 23. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. kontak NO dan NC. ⇒ DM tidak mempunyai kontak.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. 3. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. 595 .2. hanya ada channel/word saja. Catu Daya.

> Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.15. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.3. Gambar 24. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.16.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.

Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Klik simbol ini 3. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. 597 .kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Pembuatan diagram ladder 1. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Klik simbol ini 4.

Pada menu Online pilih Mode 598 . Pilih perintah Download Program lalu enter 4.2. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Sorot menu Online 3. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Click simbol FUN 2.

Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Output. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29.Gambar 28. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Penyambungan perangkat Input. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .16. STOP untuk menghentikan program 7. PLC.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

3.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. 604 . memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.17. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.17. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). Berbeda dengan Reset. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. 3. Gambar 42.

Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Diagram ladder aplikasi koil 605 . koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.3.18. Gambar 44.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Gambar 43.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.

Tempatkan pada area kerja.02) 5. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. Klik Menu à Block à Insert Block. 2. Pilih BELOW Current Network. missal 000. sehingga akan muncul dialog form 7. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. dan akan muncul form dialog bok 9. Ok 606 . klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. tempatkan pada work area. dan tekan OK 8. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. Isikan alamat output.01.01) 4.

Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Gambar 45.10.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki.18. 11. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. akan muncul dialog. Aplikasi PLC 607 . Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.

Maka dibutuhkan 3 input dan output.4 sebagai berikut 1. 2. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5.00 Setelah membagi alamat-alamat.00 Internal Relay 010. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. Tempatkan pada work area. Gambar 46. input dan output maupun internal relay.00 000. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.01 Output Motor Addres 010. 2 berupa input dan 1 berupa output.

Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. dan akan muncul form dialog bok 9. 5. Isikan alamat output. missal 000.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. sehingga akan muncul dialog form dialog. Ok 10.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 4. 8. 11. 6.05. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 .3. Tempatkan pada work area. 7. Pilih BELOW Current Network.

setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik pada selection tools. 001. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.12. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. 16. 14. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.00). Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama.05 13. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. dan berikan alamat 610 .00 15. 001.00 .

Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup.17. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Tempatkan pada area kerja. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun.18. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. 3. 18. sehingga akan muncul dialog form dialog. 19.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. masukan Function END pada bris terakhir.

Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.4 1.00 000.01 Pompa air 001. Tempatkan pada work area. Tabel 6.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. Isikan alamat untuk sensor atas 612 .00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. 2. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). sedangkan output berupa pompa air.

Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 5.Tempatkan pada area kerja.4. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama.00 7. 6. Isikan alamat output. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Klik pada selection tools. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. 9. sehingga akan muncul form dialog. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.01). setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 8. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 .

Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 Jam 17.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.02 Lampu ruang kerja 000. masukan Function END pada bris terakhir. Pengaplikasian pada program syswin 3. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.01 010. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.00 Alarm 000.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.30 Jam 16. Kemudian pada pukul 11. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.00.01 Lampu ruang kantor 000.18. 3. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam. 11.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.03 010.04 Input Jam 07.02 010. Table 7.00 010.30 Alamat 010.30 Jam 12.30 Jam 11.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07. 614 .10.03 Lampu lingkungan 000.30.

03 000.04 000.01 000.03 010.03 000.05 T000 #50 010.00 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .01 000.03 END Gambar 49.02 000.000.05 000.00 000.00 000.01 001.02 000.04 000.00 000.

jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus.. or load. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). timer dan counter. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.4. Rangkuman IX . PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). or dan not or. and dan not and. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. and load. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram.. out dan out not. 1. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 .

Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas.secara grafik. Soal Formatif a. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. 5.

618 .

Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. Gambar 1. dan menuntut upah besar. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. enuh. demonstras i. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. emosi yang labil. selanjutnya menggunakan hewan. seperti. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. dengan diciptakannya mobil. kesehatan. dan j sebagainya.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. lelah. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. tidak mengenal jenuh.

robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. menggeser. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Gambar 2. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Istilah robot berasal dari rusia. Sebagai contoh dalam industri nuklir.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). peleburan. elektrik. pengelasan. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom.istirahat yang cukup. Robot digunakan pada industri perakitan. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. baik secara mekanik. seperti mengangkat. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. mengelas dan lain-lain.

kontroler. suku cadang (part).2. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Komponen dasar manipulator robot 621 .2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. dan Power (daya). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. tetapi sifatnya tidak harus ada. yaitu : Manipulator. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. menjangkau objek. 1. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. melipat. Apendage Apendage Base Gambar 3. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar.

Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. bisa disebut juga lengan/arm. Actuator bisa menggunakan elektrik. dan sangat sederhana. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Gambar 4. hidrolik ataupun pneumatik. Robot dan kontroler 622 . Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja.2. 1. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.2 Gambar 4 .

Gambar 5a. pneumatik. Gambar 5a. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Catu daya pneumatik Gambar 5b. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. hidrolik ataupun ketiganya. Catu daya listrik 623 .3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja.1. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Catu daya hidrolik Gambar 5c.2. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator.

elektrik.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Gambar 6. Kerja efektor dapat berupa mekanik. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. pneumataik (grifer).1. mengecat. maupun hydrolik.2. mengisi botol. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. 624 . Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. menempa. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot.

Base manipulator jenis kaku 1. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Gambar 7.. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. b. yaitu: Rendah (low) teknologi. Secara sistem kontrol. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. 625 . Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator.1.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. a. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path).4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol.

4. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot.001 mm pada bidang kartesian x. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Bisa berupa pneumatik.001. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. y dan z secara berulang kali. f. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. y dan z. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. operasi tekan. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x.05 sampai 0. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. seperti pada material handling (penanganan material). Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. e. hidrolik atau elektrik.c. 1. hydrolik dan elektrik). Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Aktuasi berkaitan dengan payload.025 mm. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Akurasi Berkisar antara 0. 626 . y dan z yang sama pula. dan operasi perakitan. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. yaitu x-0. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. d.

Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. efektor las.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. sebagai contoh. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. press (tekan) dan sebagainya. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram.4. cat.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Robot low technology 1. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Cycle Time Cycle time 1.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Aplikasi koordinat kartesian 2. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. mundur) dan vertica l(naik.Gambar 15. 632 .1. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. turun). sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju.

3 Gambar 17.1. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.Gambar 16. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.

2 2. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U.1. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. 2. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. hidrolik dan elektrik. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot.3. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. yaitu : pneumatik. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta).1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Pada hidrolik menggunakan 2. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. penggerak ini tidak dapat digunakan.4 634 . Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. 2. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri.3. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. 2.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak.

Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. Kedua.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Pertama. 2. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. 2. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. pengecoran dan pengecatan. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal.3. 635 . Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot.

Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142.Gambar 18. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Gambar 19. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Daerah mati atau 636 . Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.50.

Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Mulai 637 . daerah mati sebesar 600. Jangkauan kerja sisi atas 3. Aplikasi Robot …. jangkauan kerja sumbu R. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Gambar 21. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Gambar 20.

Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Pada reaktor nuklir. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor.dari industri perakitan. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. 3. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Area kerja Gambar 22. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja.

robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. posisi base manipulator kaku. 3.1.2 Gambar 24. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain.1 Gambar 23.1. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Pada palletizing. Line Tracking 639 . palletizing dan line tracking. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing.

Cara ini. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Proses perakitan menggunakan baut. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. sekrup ataupun keling. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Untuk melokasikan komponen tersebut. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. yaitu dengan menggunakan robot.3. 640 .3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. mur. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Gambar 25. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru.

penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Mengurangi pemakaian material cat. Pada penggunaan robot ini. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. • Potensi resiko kanker. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. • Pemakaian energi yang rendah. keracuanan dan sebagainya. Pada proses pengecatan manual.• Bunyi dari nosel. Gambar 26. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. produk kayu olahan seperti mebel. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras.

4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. • Kualitas yang sangat baik. robot dapat menjangkau berbagai area objek. Dengan memiliki sumbu banyak. Gambar 27. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. 642 . peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. 3. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. • Tingkat keamanan yang tinggi. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia.

sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. 643 . Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. yaitu : 4. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Gambar 28. Efektor …. perlu pertimbangan khusus. botol. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. sebagai fungsi dari robot.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.

4. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. hidrolik dan elektrik.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. Gambar 30. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.Gambar 29.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.3 Jenis Gripper 4.3. 4.

bersih. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Pembangkit kevakuman 3. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. dibagi menjadi dua. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata.4. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Gambar 32. Mangkok terbuat dari karet. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.3. yaitu pompa vakum dan 645 . Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Udara terkompresi 2.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Aliran 4. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. dan halus. Penyaring 5.

Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. 646 .sistem venturi. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.3. 4.3 Gambar 33. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. dari kecil hingga komponen yang besar. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. sehingga menimbulkan kevakuman. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. maka kemungkinan besar akan tertarik. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi.

Dapat menangani beberapa komponen.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Gambar 34. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. yang memiliki panca indra. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. 4. Seperti halnya pada manusia. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata.3. temperatur. Sedangkan. tekanan.4 647 . Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. 4.

karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Sensor non-kontak dapat berupa. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Gambar 35. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Ketika 648 .Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. 4. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor.

Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. transmitter dan emitter. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Akibat dari proses tersebut. Gambar 36. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. 649 . Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Gambar 37. Terdapat dua bagian sensor. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu.

Gambar 39. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter.Gambar 38. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. 650 .

memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. 4. Data informasi tersebut akan diproses. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Strain gages 651 . dan lebar w. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Apabila kawat memiliki panjang l.7.Gambar 40. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. tinggi t. Gambar 41.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.

Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya.2 652 . Gambar 42 . sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Pada susunan uniaxial. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik.8 Sensor Temperatur 4.7. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Gambar 43. Kejadian ini disebut piezoelectric. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal.8. yaitu uniaxial dan rosette. kawat disusun searah dengan arah teganan.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. 4.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan.

260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung.8. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Material. nikel. atau paduan antara logam dan nikel. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. Tabel 2. 653 . RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . RTD memiliki kepekaan yang kurang. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif.

654 . Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.37.28 Besi / konstantan -8. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.07 Tungstenrhodium/platina 4.8. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Gambar 45. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3..74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .82 – 68. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.97 – 50. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.60 – 17.

dan sensor terpasang kaku. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. antara lain kecepatan aliran. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. Thermistor 4. kepadatan. kekentalan dan tekanan.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter.9.Gambar 46. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . 4.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.

Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Venturi 4. terletak horizontal.9.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. 4.9. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor.

10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik.10. magnet dan sebuah koil. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. 657 . Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Porost Vout t magnet Gambar 50. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. Aplikasi tachometer 4. Gambar 51.10. Dengan sebuah poros. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.4.

Aplikasi encoder 4. Gambar 53. inti magnet bagian luar. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. inti magnetik bagian dalam. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Gambar 52.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Arus AC dialirkan 658 .11.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.11 Linear Position 4. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.

Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Batang Penggerak AC Gambar 54. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Gambar 55.pada koil luar .12. 659 . Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.12 Sensor Kimia 4.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.

katup pneumatik. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). 5. inti besi sebagai piston gerak linier. .2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. 660 . Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik.12. dan pegas sebagai pemegang inti besi. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. 5 Aktuator …. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. katup hidrolik.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot.4. tegangan off tegangan on Gambar 56. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil.

penggerak magnet/solenoid. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. udara. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. dll). Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. katup 5/2 dsb. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. 661 . dll).Gambar 57. antara lain: Penggerak manual (tuas. Katup 5.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. knop.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Selenoid elektro-mekanik 5. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. pedal. Gambar 58.

Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.5. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent.2 Gambar 60. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. Pada stator terdapat inti magnet.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Gambar 59.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Silinder penggerak ganda 5.3. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). stator (bagian yang diam).apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.3. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.4. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). 662 . 5.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).

Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Gambar 61c. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Gambar 61b. Gambar 61. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. 663 . yaitu motor seri. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). motor shunt dan motor compound. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis.

Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Harga yang relativ murah. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Gambar 62.5. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. pompa. Efisiensi tinggi b. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Kehandalan yang tinggi c. 664 . tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. d.4. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.seperti kipas.

Motor stepper/motor langkah 665 . Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.3 Gambar 64. Langkah menggunakan derajat putaran. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. 5. Bagian motor steper. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.Gambar 63.4. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. mulai dari 0 0 sampai 90 0.

2a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 1b. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.1 Soal-Soal a. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. 2b dan kembali ke 1a. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. 2a. 6. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Tes Formatif……………………………………………. Gambar 65.. 1b. 6. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a.

Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. yaitu : Manipulator.2 Kunci Jawaban a. dan Power (daya). 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . bisa disebut juga lengan /arm. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. kontroler. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator.6. hidrolik ataupun pneumatik. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuator bisa menggunakan elektrik. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.

gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . pneumatik. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. b. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. bidang Y dan bidang Z. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.bekerja. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). polar dan artikulasi koordinat. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. X. hidrolik ataupun ketiganya. bidang X. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.

Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. siklus waktu (cycle time). yaitu : Manipulator. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. tetapi sifatnya tidak harus ada. Rangkuman BAB X……………………………………. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. polar d artikulasi koordinat. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. menjangkau objek. yaitu: Rendah (low) teknologi. suku cadang (part). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). melipat. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. silindrikal. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). peralatan atau peralatan khusus. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. 7. keteletian (akurasi). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. kontroler. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. dan Power (daya). Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). muatan (payload).melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. 669 . sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape).

pengelasan dan lain sebagainya. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. perakitan. katup. line tracking. silinder dan motor listrik. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. 670 .

memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. proses produksi dengan mesin konvensional. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. 4. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. menguasai prosedur penerapan K3. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. mengenal komponen elemen mesin. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 .BAB XI PENUTUP 1. alat. proses produksi berbasis komputer. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. proses produksi dengan perkakas tangan. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. 1. lembar kerja. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. membaca gambar teknik dan rangkumanya. mengenal proses pembentukan logam. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. dan lingkungan. sistem pneumatik hidrolik. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. 5. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. proses produksi industri modern. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. 3. 2. dan teknologi robot. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan.

Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. mesin bubut berat. menekuk. sumbu pembawa. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. mengetap dan menyenei. melainkan dengan 672 . seperti mesin bubut. dengan mesin frais. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. menyetempel. pengepasan persegi. transporter. melipat. memahat. menyekerap. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas.6. b) bagian utama mesin bubut konvensional.pengikat kepala lepas. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. pengepasan ekor burung. alas mesin (bed). keran pendingin. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. jenis-jenis mesin bubut konvensional. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). b) kerja pelat yang meliputi membengkok. mesin bubut sedang. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. eretan (carrage). mengebor. menggergaji. mesin bubut ringan. dan menggerinda. menyambung. sumbu utama (mesin spindle). bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. kepala lepas. mesin bubut standar. (tail stock) . kotak dan pengasahan penitik. mereamer. mal mata bor. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. roda pemutar. melukis. mata bor. 7. pahat tangan. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. fungsi mesin bubut konvensional. dan frais. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. penggores.

konduktor dan konektor. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). klasifikasi sistim pneumatik. 9. Sistem 673 . air motor (motor pneumatik). pompa torak radial (radial piston pump). materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. unit pengatur (control element). kode G. bent axis piston (pompa torak dengan poros. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. diagram karnaught. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. pompa roda gigi dalam tipe crescent. type of mounting (cara-cara pengikat). karakteristik udara kempa. pengendalian hydrolik. pompa dan aktuator hydrolik. pneumatik.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. komponen Dasar. tekanan udara. aplikasi penggunaan pneumatik. gaya torak (f) udara yang diperlukan. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. simbol logika. katup pneumatik. 10. efektifitas pneumatik. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. otomasi teknik produksi. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. pemeliharaan cairan hydrolik. kompressor (pembangkit udara kempa). Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. Rotasi Wrist. untuk saluran 1. analisa aliran fluida (v). prinsip hukum pascal. dan lainnya. dasar perhitungan pneumatik. unit penggerak (working element = aktuator). keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. sistem kontrol pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. peralatan sistem pneumatik. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. kecepatan torak. b) Operasi dan Fitur Manipulator. pengertian sistem kontrol pneumatik. katup-katup pneumatik. perangkat lunak. tekuk). meliputi: Manipulator Arm Geometry. pompa roda gigi dalam tipe geretor.2 (x). aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. perhitungan kecepatan. Tingkatan Teknologi. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. PLC (progammable Logic Controller). balanced vane (pompa kipas balanced). perangkat keras. perhitungan tekanan. pengendalian tak langsung. dasar-dasar perhitungan hydrolik. 8. perhitungan daya kompressor. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. Gerakan Robot. komponen hydrolik. instalasi pompa hidrolik.

3. 674 . Aplikasi Robot. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. sensor Temperaptur 11. Sensor NonKontak. Perakitan dan Pengencangan. Sensor dan Tranduser. 2. Jenis Gripper. Klasifikasi Gripper. c) Efektor meliputi: Gripper. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. 2.Penggerak Manipulator. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Jangkauan Kerja. Sensor Kontak. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Penanganan Material. yang berisi simpulan dan saran. antara lain: 1. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. pengelasan. Sensor Gaya dan Momen.

Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Hallem. Keller Didaktik and Technik. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Maier dan Co. Hollebrandse. Iwan.M. 2000. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Festo Didaktik. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. 1998. 1992. Instandhalttungsmanagement. 1991. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. ITB. Majumdar. Jakarta. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Bandung Cliffs. Singapore. 1997. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Gramedia. 1995. Penggerak Mula Turbin. Festo Didaktik. 2006. Soedjono. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Solingen. Jugendlexikan der Tecknik. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Penerbit tarsito. Jakarta. Austria. 2001. Pradya Paramitha. Menggambar Teknik Mesin.. 1988. PT. Inc. Koln Delman kilian. Bandung. Gottfried Nist(1994). Sudibyo dan Djumarso.Tata McGrawHill. Haan-Gruiten. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. 1990. Pneumatik. Industrial Robotics Technology. Pelayanan EMCO 2A.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Lilih Dwi P. J. 1988. 1991. 1992. 1987. Penerbit Erlangga . Pelayanan EMCO 3A. 2001.LAMPIRAN A. 1985 . 1990. Stamford 1999 Depdikbud. Keller Didaktik and Technik. Jakarta Keith Frank. EMCO Maier dan Co.J. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1988. Wuppertal. 1999 Keller. Omega Engineering. Jakarta Dieter. dkk. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Penerbit Erlangga . Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . 1984 Peter Patient. Soewito. Homburg. dkk. Yogyakarta Richard C. Dorf : Sistem Pengaturan .. Croser P. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. 2006. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Toleransi. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Jakarta Sugihartono. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Verlag. 1977.P. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. 1983 Sachur Rheinhard. Jakarta.Karl. New Delhi. Programming. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Siegfried Keller. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Mannheim. Esslingen Croser P. EMCO Meier (1992). Hydrolik. Singapore. 1986 Harapan Utama. CNC Technik. Andi Offset. Wuppertal. 2001. Hadi. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. 1994. Penerbit Erlangga . EMCO Mikell P. Groover: Automation Production systems. dkk. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. 1988. Hallem. Lilih Dwi P. Depdikbud. CNC Didaktik. Gehlen Setiawan. 1998. and Aplication. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . CRC Press LLC. Mechanical Engineering Handbook. Jakarta. Mcgraww-Hill Book Co. Esslingen Daryanto. Mesin Bubut CNC Dasar. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Mesin Konversi Energi. Europah Lehrmittel Groover M. New york.

Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. 2006.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. 1998. Gambar Teknik. Yudhistira.automation. Unnes Supriyono dan Almeriany.jpg .omron.zen.en. Wirawan. 2002. Wirawan.com embedded-system.compserv. Menguasai AutoCAD 2002. 1983.22k www.com www.com/ASIMO/ www.com www. 2004. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC. cnc-keller.htm embedded-system.wikipedia.roboticsonline. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.Wikipedia.gov. Unnes Sumbodo.20k www.net www. Q Plus Frasen.com world.co.sabah. Semarang.playrobot.com/comp%20robot_ind.com www.webstergriffin.de www.com www.jp/eng/index.LAMPIRAN A.honda.my www.omron. www. Jakarta Wahana Komputer.2 Sumbodo.html .hondacompany. Jakarta: Salemba Infotek.com/images/robot_arm01.html www.com/index3. www.plcs.net/ .com/id/search/automation system www. Semarang. PDTM Teknologi dan Industri.fanucrobotics.

....... Satu set cutter dengan 15 nomir....... Kertas gambar berdasarkan ukuranya ............................................... Tabel 11................................. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut..................... Tingkat kehalusan dan penggunaanya .................................................................. Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan... Tabel 3....................... Kecepatan keliling yang disarankan ................ Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ............................................. 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ........................... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ................... Tabel 13.............. Tabel 2..... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1............ Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS.......................... Tabel 7. Jenis daun gergaji berikut fungsinya .................................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............................ Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit.... Pensil berdasarkan kekerasan ................................. Tabel 12.........LAMPIRAN B.................................... Tingkatan suaian basis lubang ........ Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .............. Ukuran utama roda gigi sistem module...... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ... Tabel 8. Tabel 15.............................. Tabel 7..................... Tabel 2.................... Tabel 4 Tabel 5............................................................... Tabel 2.................................. Tabel 10.... Tabel 6.................... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1............. Tabel 4.......................... Tabel 5...................................... Daftar kecepatan potong mesin frais ....... Tabel 9........................................................... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch................... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .... Tabel 3................................... Tabel 16...... Kecepatan pemakanan (feeding)...... Tabel 9.. Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ........ Daftar kecepatan potong pembubutan..... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1............... Satu set cutter midul sistem diameter pitch........... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ...................... Hubungan cutting speed dengan bahan ........................ Cutting speed untuk mata bor ................ Tabel 4.... Tabel 8.......................................................................................... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya........................ Tabel 14................................................ Tabel 11............ Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ........ Tabel 12..................................................... Macam-macam ketebalan garis .............. Pemilihan nomor pisau sistem module....................................................... Tingkatan suaian basis poros ................................ Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ..................................... Tabel 3...................... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ............. Tabel 10........ Tabel 6......... Tabel 8............................

.............................................................................................. Tabel 4....................................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ................................................. Tabel 9... Harga tingkatan suaian menurut ISO ........ Tabel 16....... Alamat input dan output PLC ............ Simbol dan logika katup NOT........................................ Tabel 13............ Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A .. Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan............................... Tabel 6.......... Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ............................................... Tabel 20.............. Tabel 2... Aturan aljabar saklar OR............. Arti kode M pada mesin CNC ...... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ............ Tabel 19.............. Tabel 18.... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ........... Tabel 10........ Tabel 7............. Tabel 2........................ Tabel 14................ 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .. Logika pengendalian sistem sederhana langsung. Tabel 3.......................................................... Aturan aljabar saklar AND ....... Tabel 15............ Logika OR dan NOT OR ..... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya............................ Tabel 3........ Arti kode lainya .. Jenis dan simbol katup pembatas tekanan...................................................................................... Daftar alamat pada input dan output ........................................................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ................................................................ Batas viskositas ideal............................. Tabel 1..... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik..... Koordinat hasil perhitungan titik ............................................. Tabel 11.................. Tabel 17. Logika katup NAND.................................... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik....................................... Tabel 7................. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1..................................................... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.................................................2 Tabel 17.......................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............................... Tabel 6.............................................................................................................................. Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1..................... Tabel 2............................................................................................................................................................. Simbol logika katup AND ................................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.................... Jenis penggerak katup........... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup .... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ........................................... Tabel 4........................ 654 .................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .......................................................................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis .................................................... BAB IX Tabel 1..................... Tabel 6................................................... Tabel 8....... Logika katup NOR......... Tabel 7.. Tabel 4....... Siklus pembuatan ulir G 33 .......... CNC EMCO TU 2A ......... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM).......................... Tabel 5..... Tabel 5................... Tabel 3........................ 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ......................................................... Tabel 5. Tabel 12.........................LAMPIRAN B. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ............................................ Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ..... Tabel 2......................... Pengalamatan input dan output ........................................................................................ Simbol logika katup OR......................... Tabel 3..

...........................................................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F..............4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .................. Gambar 5. Gambar 22............... BAB II Gambar 1.......................................................................................... Gambar 30....4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis....................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis .......... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir................................. Gambar 7........................... Gambar 6................................................................................................................................................ ......................... 16 Poros transmisi dengan beban puntir.................... Gambar 12............................................ 43 Gambar 4.... Gambar 29....... Gambar 10................................................................................ Gambar 3.............................................. Gambar 31................................... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan....................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi.................... Gambar 2............................................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a... 13 Tegangan puntir................................. Gambar 6.. 1 Gaya gesek pada roda mobil............................................................................................................................................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)......3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.............. Gambar 28... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a). 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC............................. Gambar 20............ 14 Kontruksi poros kereta api.. Gambar 11... Gambar 9.....................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A............... 16 Kontruksi poros transmisi............................... 36 Salah satu produk Die Casting............................. 10 Tegangan Normal.............................. Gambar 7............. 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ....................... Gambar 8....... Gambar 27............................ dan produk pengecoran ...LAMPIRAN C............ 12 Tegangan Geser.... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ............................... Gambar 23.. 16 Beban lentur murni pada lengan robot................... Gambar 26... 29 Proses Pengecoran logam .. Gambar 15.................... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan............ Gambar 10.............. 15 Kontruksi poros kereta api....... Gambar 19....................................... 19 Bantalan radial.............................................................................. 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam............. (c) cetakan siap.......................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan.............................................................. Gambar 25...... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4......... Gambar 21............ 19 Bantalan gelinding khusus..........................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L........ Gambar 5... 11 Tegangan tekan...................................................................................................... 42 Mesin pengerollan (rolling)..................... 19 Bantalan aksia.... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A.......8 Kesetimbagan benda pada bidang miring........... Gambar 32........ 36 Die Casting..................... Gambar 14. 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir........ Gambar 24.......................................... preses penuangan (d)............................................................................................ 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ...................................... Gambar 9.... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut..............2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)............................................................. Gambar 13............. Gambar 18........ Gambar 17.................... 23 Gambar 1.. Gambar 12...5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon....................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ................................. Gambar 16... Gambar 11.............. Gambar 8............................ 38 Pengolahan Logam Manual...........

................................................. Gambar 23................................................................ 81 2 .............................................................................................. Gambar 4....................................... 75 Proyeksi isometris ............ dan energi listrik...................................................................... Gambar 18...... Gambar 13..LAMPIRAN C..................... 66 Pensil mekanik..................... Gambar 24........................................................................ 69 Jenis jangka....................................................................... 50 Sebuah sistem turbin gas........ ALAT......... 46 Pemanfaatan energi angin .................................................................................................................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung..................................... Gambar 20......... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga................................................ Gambar 25........................................... Gambar 30........................ 72 Mal bentuk geometri................. Gambar 2.......... 71 Busur derajat................ Gambar 16........... Gambar 21......... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan .................................................................................................... Gambar 3........................... Gambar 14. Gambar 26.................. DAN LINGKUNGAN Gambar 21...................... Gambar 20 PLTA.......................................... Gambar 7......... Gambar 12... energi mekanik................................................................ 80 Perspektif dengan tiga titik hilang..... 78 Proyeksi dimetris ............................ Gambar 15................ Gambar 31................ Gambar 15........................ Gambar 28.... 72 Contoh penggunaan mal lengkung............................ Gambar 22.......... Gambar 11.... Gambar 32........................................................................... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia..................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris....... Gambar 9........... 80 Perspektif dengan dua titik hilang............................................. Gambar 29....... Gambar 5....................... 66 Cara menarik garis ..................... Gambar 33.......2 Gambar 13................................. Gambar 24............. 46 Mesin konversi dari panas ke uap......................... 73 Mesin gambar rol..................... 67 Rapido...................... 65 Pensil batang .......... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ............... Gambar 27............................ Gambar 22....................... 45 Salah satu reaktor nuklir . 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker........................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik......... 73 Proyeksi piktorial............................. 71 Mal lengkung................................................................................................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ........................ 81 Bidang proyeksi....................................... 79 Proyeksi miring........................................................................................... 48 Turbin Air ........................................................ 68 Cara menggunakan penggaris -T.. 79 Perspektif dengan satu titik hilang...................................... 76 Penyajian proyeksi isometris ............................................................................ 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1..................................................................................................................... Gambar 19............. Gambar 18............................................ Gambar 8................................ 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............................................................................................ Gambar 17...................... Gambar 16.............................. Gambar 6................... 73 Mesin gambar lengan .. Gambar 14.................................. 80 Macam-macam pandangan............................................................. Gambar 19...................... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga................ 70 Plat pelindung penghapus ......................................... Gambar 24..... Gambar 25.................................................................... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik................................................. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal........................................................................... 47 siklus motor bensin 4 langkah... Gambar 17.......................................................................................................... konversi energi dari energi potensial............................. Tanda harus mengenakan kacamata ................................................................ 68 Cara menggunakan penggaris segitiga............ Gambar 23.... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ................... 72 Meja gambar..............................

..........................108 Ukuran tambahan.............. 86 Proyeksi Eropa ..................................................................... Gambar 81........... 95 Penempatan gambar potongan........... 93 Tanda pemotongan............................................ Gambar 69.......... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan..........................................................................110 Pengukuran ketirusan.... Gambar 66... Gambar 49....... Gambar 47....... 97 Potongan jari-jari pejal........................................3 Gambar 34............................................................. Gambar 37....... 85 Pandangan proyeksi Amerika . Gambar 55. Gambar 36.......... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag..101 Potongan putar............. 89 Pemilihan pandangan utama......................................103 Arsiran benda tipis............................................................................................................................................................................. Gambar 48............ 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ................ 93 ............. Gambar 53...................................................................................................... Gambar 61............101 Potongan bercabang atau meloncat................ Gambar 63a............... Gambar 76.................................................................................................................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran....111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ........................................................................... Gambar 71................................................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah............................. Gambar 52...........LAMPIRAN C.........................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ................................................................................................. Gambar 84...... 87 Penerapan Proyeksi Eropa ................... Gambar 54............... Gambar 51........................... Gambar 73......................... 84 Pandangan proyeksi Eropa ........ 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar................................... Gambar 35......... Gambar 67............... Gambar 42......................................................................................................................... 83 Pemutaran dengan jangka ................. Gambar 74......................112 Pengukuran jari-jari................................ Gambar 72............. Gambar 56................ Gambar 59......... 99 Potongan separuh............................................... 86 Anak panah .......................................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c................................106 Jarak antara garis ukur... 88 Gambar satu pandangan.... Gambar 43........................................... Gambar 41........................................................................................................................................................ 88 Gambar pandangan.............................................. Gambar 82.............................................................100 Potongan sebagian ............................. Gambar 46........... 93 ............ Gambar 83........................................................................ Gambar 80........... Gambar 64.................... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I .... Gambar 62b.......................................................... Gambar 38... 96 Penempatan potongan dengan diputar.................................................. Proyeksi di kuadran I .................... Gambar 65......110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ....... Gambar 57......................................................... 98 Potongan penuh.......................... 92 ........................................................................................... Gambar 44.........................................104 Angka ukuran dan arsiran................................................................. 83 Potongan garis yang bersudut 45o ....................... 87 Contoh penggambaran anak panah ... 90 Penentuan pandangan depan.............................................................................. Gambar 79..................................... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan..................... 90 Pandangan utama......................................102 Sudut ketebalan garis arsiran......... Gambar 75............................................... 98 Potongan dudukan poros .................. Gambar 63b....... 90 Penggunaan dua pandangan.....107 Penulisan angka ukuran.......................................................................................................................... Gambar 68.......................................................................101 Contoh penggunaan arsiran............................................................................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran............. 86 Proyeksi Amerika ..................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan................ Gambar 45..................104 Macam-macam arsiran................... Gambar 62a............. Gambar 39........................... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar............. Gambar 60......................................................................................................................................................................... 91 Penggunaan tiga pandangan ...... Gambar 70.....................113 ...................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika... Gambar 50.. Gambar 77........................ Gambar 78. Gambar 40..................

........................................... Gambar 125................. Gambar 107..............................................................................124 Penulisan suaian standar ISO...................... Gambar 111...................................................................... 137 Spesifikasi kikir ............ Gambar 91................ Gambar 109. Gambar 88............. Gambar 103..........................................................121 Pengukuran mur........... Gambar 110.................. Gambar 106................... Gambar 120........................................................ Gambar 9.............................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan. Gambar 113.............. Gambar 93................. Gambar 92..................... Gambar 3...................................................... Gambar 105.......................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan...................................................................................... Gambar 8.......................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol...........125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut.....................118 Pengukuran berjarak sama...................... Gambar 101..... Gambar 124...... Gambar 123..................................123 Penulisan toleransi simetris . Gambar 89..................................................................................................................................................................................................................LAMPIRAN C............................................................ Gambar 6.............................................................113 Penunjukan ukuran ...126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang..............................................................................131 Proyeksi dimetris .................. Gambar 10. 142 Posisi kaki terhadap sumbu .................... Gambar 126.......................................122 Pembuatan gambar mur dan baut................ 135 Pencekaman benda kerja ... Gambar 121...... Gambar 97.............................................................................................. Gambar 116........117 Pengukuran koordinat........129 Proyeksi piktorial..........115 Ukuran berimpit........................................................................................................... Gambar 4........................................... Gambar 98.........................4 Gambar 85................. Gambar 112......................................................................................................................129 Suaian tramsisi....................................119 Pengukuran pada lubang.. Gambar 99.. Gambar 118................ 138 Gerakan badan dan mulut .........134 Gambar Benda Kerja .............................................120 Pembuatan gambar mur...........125 Penulisan batas -batas ukuran......... Gambar 115.............135 BAB V Gambar 1................. Gambar 102........................115 Ukuran kombinasi..... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran.........................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah.................................128 Suaian Longgar.......................................................................................133 Potongan B-B................128 Penandaan Kualitas Permukaan ........135 Ragum ...........................133 Macam-macam arsiran................................. Gambar 5................ Gambar 100..................................................................................................... Gambar 104............................ PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ....... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ........................ Gambar 122................................................. Gambar 7...........121 Pembuatan gambar baut.............................................. Gambar 2....114 Ukuran sejajar......124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan.......124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ........................................... Gambar 90..122 Batas atas dan batas bawah toleransi................................................................................................ Gambar 96..............................................120 Pengukuran profil........................................................114 Ukuran berantai ...........................................................118 Pengukuran berjarak sama.....................................................................................................................131 Proyeksi isometris .............132 Potongan A-A................ Gambar 114...... Gambar 86..................... Gambar 95.....132 Proyeksi miring... Gambar 87..........................................119 Pengukuran alur pasak................................................................................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ............... Gambar 108...116 Pengukuran berimpit.................... 136 Bagian bagian utama kikir ....... Gambar 94................................................................................................................................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut .....129 Suaian paksa........................................ Gambar 119......... Gambar 117...................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja......

.................................. Gambar 47................ Gambar 24............................................................................................. Penggunaan jangka garis ........................... Gambar 34.............. Set mal radius dalam ikatan cincin..................................................................................... Jangka tusuk (spring divider ) ............................... Mengukur tebal dan kesejajaran ... Pemakaian penggores ........... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir .......................................................................... Gambar 23...... Gambar 39................................................................................ Gambar 42........................................... Pemeriksaan hasil pegikiran miring .......................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran... Pengikiran radius dalam ........................................... Gambar 38................... Penggunaan siku-siku ........................ Memeriksa diameter dalam .............................. Pengukuran 45 o .... Pengunaan penitik pusat ............... Penggores ......................... Gambar 20..................... Gambar 57............................................... Gambar 35.. Penitik garis ............................................... Jangka sorong ...................... Jangka kaki ........................................................................ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11............................. Gambar 19............... Gambar 29........ Gambar 37......................... Gambar 45. Gambar 21...... Gambar 48....................................................................................................................................................... ............... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26..............................................................................................................................................................5 sumbu kikir .......................................................... Gambar 17............................. Palu ....... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ....... Gambar 56......... Penggunaan balok gores ..................................................................... Pita ukur .................... Jangka bengkok ............. Gambar 32................................. Gambar 14........................... Pengukur tinggi ................ Penggunaan jangka tongkat ..................................................... Bidang dasar 1.......................... Gambar 52.............................. Gambar 59............................... Gambar 43........... Pengikiran radius luar ................................................. Gambar 12... Gambar 54... Gambar 58......................... Tangkai palu.................................................... Gambar 28.................................................... Gambar 44..................................... Gambar 13.......... 2 dan 3 ............................................................................................... Gambar 15.................... Gambar 50................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ......................................... Gambar 30......................................................... Gambar 53................................................................................................. Gambar 60................................................................................................................... Set mal radius dalam satu tangkai .................... Memeriksa dengan mal radius ........................................... Penggunaan mistar sorong ......................................................... Penitik pusat ....... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ............. Penggunaan busur derajat .................... Gambar 40.............................................. Gambar 51................ Jangka tongkat .................................................. Penggunaan mistar baja .......................................... Siku-siku geser ............................. Gambar 31................................... Siku-siku kombinasi ................................................................... Mistar baja .................LAMPIRAN C............. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata .................. Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung .............. Gambar 46.................................... Penggunaan penitik garis .......................................................................... Mengukur tinggi / tebal ........... Busur derajat ................ Balok gores ... Gambar 49....... Pengukuran dengan jangka tusuk ........................ Satu set mal ulir .......................................................... Pengukuran kesikuan 90o.................. Jangka garis ..... Gambar 16.................................................................... Gambar 33............................................ Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ...................... Gambar 41............................ Gambar 18.......................... Gambar 55.................................................................................................................................................. Siku-siku ......................................................... Menggaris sebuah bidang ................. Gambar 27............................................................................... Gambar 22................................................................................................ Gambar 36...........

... 184 Cara menggenggam pahat .............................................. Gambar 71........................................ 170 Sudut mata bor .......... Gambar 114......... 169 Bentuk kepala mata bor ........................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ........................................... 168 Bor pembenam ..................... Gambar 105......................................... 172 Bor pistol ... Gambar 73..... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ............. Gambar 79...........................LAMPIRAN C.................................................................................... 166 Bagian-bagian mata bor ...................................................................................................................................... Gambar 62.... 169 Kaliber mata bor .......................................................... 185 Memperhatikan mata pahat ....................... Gambar 89.................. 183 Pahat alur ............................................ Gambar 86......... Gambar 69........................................................................... Gambar 67.............................. 187 Garis bantu stempel ..................................................................... Gambar 87......... 165 Penggunaan meja ........... Gambar 66............................. Gambar 70........................................................................................................... Gambar 107........................... 183 Pahat alur minyak ...... 182 Pahat ................................... Gambar 88................ Gambar 82.......................................................................................................... Gambar 96...................... Gambar 63..... 176 Peluas tirus ........................................................................................................................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ............................... Gambar 84.................... Gambar 101..................................................................................... 166 Penggunaan balok vee .................. 190 Sney .............. Gambar 68........................ 181 Pahat .............. 165 Penggunaan palu ... Palu lunak ............................................................................. Gambar 76.............................................. 177 Penggunaan reamer .......... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ........................ 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ................... 170 Penjepit bor ............... 172 Bor dada mekanik terbuka .................................. Gambar 95..............................................................................................6 Gambar 61.................................. 189 Posisi stempel ........................................................................................... Gambar 77...... Gambar 109........................................................................................................................................... 165 Meja perata ... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ................................................ Gambar 108.............. Gambar 113.................................................................. Gambar 85........................................................................167 Mata bor pilin kisar sedang ............................................................................................................ Gambar 99.... Gambar 83........................................................ Gambar 74............................................................................................................................................................................................. 165 Balok vee ..... Gambar 106................... Gambar 102................................................................. 185 Memahat baja pelat .......................................................... 184 Pahat kuku .......................................... 191 6 .................................................................. 168 Bor pilin kisar besar .......... Gambar 91............................................................... Gambar 78....... Gambar 110.... 171 Mesin bor bangku......................................... Gambar 104..................................................................................................... 187 Posisi pahat pada waktu memahat .......................................................................................................... Gambar 94. 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang . Gambar 97... Gambar 65................................. 171 Sarung pengurang ........................ 184 Pahat diamon ............ 172 Reamer (Peluas).................... Gambar 64............ 186 Memahat benda yang lebar .............................. Gambar 98....................................... Gambar 111.......................................................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ......................................... Gambar 72................................. 179 Pemegangan sengkang gergaji ............................... Gambar 80.............................. 188 Susunan stempel ..................... 183 Pahat dam ............................................................................ 177 Gergaji tangan ................................ 176 Peluas yang dapat distel ....................... Gambar 112................... Gambar 92.............................. Gambar 81.... 189 Tap . 181 Pemotongan benda kerja ................................................. 172 Bor dada mekanik tertutup .............. Gambar 93........................... 167 Bor pilin spiral kecil ............. Gambar 100.. 180 Sudut awal penggergajian .... 171 Mesin bor tiang ............... Gambar 75.................... Gambar 90....................................................................... Gambar 103.......................................

................. Gambar 127........... 201 Roda gerinda lurus .......LAMPIRAN C............................................. Gambar 163............................................... Gambar 151............................................. 217 Bukaan kotak ........... 214 Dimensi mal mata bor .................................................................................. Gambar 138.................... 210 Memasang baut pemanas ................................................. Gambar 149........................ 194 Penggunaan snei ...... Gambar 150.......................................... 198 Roda gerinda lunak ................. penggores dan mata bor ............................................................................................ 206 Mesin lipat ................................................ 210 Sambungan keling .......................................................... Gambar 148.................................................................................................................... Gambar 153............................................... Gambar 164..................................................................................................................................... Gambar 145............. Gambar 120................................................ Gambar 124............................. 208 Landasan alur ... Gambar 156...... 196 Sekerap bulat hidung sapi ..................... 207 Landasan rata ....................................................................................... 199 Roda gerinda keras ........ 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ................................. 195 Sekerap setengah bundar ....... 215 Dimensi pengepasan persegi ..................................................... Gambar 116............................................................ 210 Proses mematri ................................................................. Gambar 140............................................................................. Gambar 136....................................................... 196 Menyekerap ........................................................................................... Gambar 142.......... Gambar 155......................................... 191 Dimensi ulir .................. Gambar 167........................ Gambar 144.................................. 193 Posis i tangan pada awal menyenei ................................................................................................................ Gambar 125.......................................................................... 216 Dimensi sambungan ekor burung ....... Gambar 160.................... Gambar 137..................................... 211 Pengutan tepi . Gambar 168.............................. 209 Sambungan lipatan ........... Gambar 165.......................................................................................................... 196 Sekerap segi tiga ...... 217 Penitik............................. Gambar 159. 202 pemeriksaan roda gerinda ... Gambar 133.......................... Gambar 121........................................... 211 Jenis penguatan ......... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ..... Gambar 126......................................................................... 195 Sekerap mata bulat ..... 213 Mal mata bor ....................................................... 208 Landasan tepi bundar ......................................................... 206 Melipat tepi ........................................................ 207 Landasan pipa ........ Gambar 135......................................................... Gambar 161.................................. 213 Alas penindih kertas ............... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ........................................................................... Gambar 129..................................... 207 Landasan tepi lurus .................................................... Gambar 139.............................................................. Gambar 130.. Gambar 123....................................................... Gambar 157........... Gambar 166.. Gambar 117............. Gambar 143.................................................. 191 Proses mengetap .............. 208 Sambungan sekerup ....... Gambar 134.............................................................. Gambar 141............. 195 Sekerap keruk ................... 207 Mesin roll ................. 202 Penandaan roda gerinda ............................................................. 212 Mesin putar kombinasi ....... 212 Penguatan tepi dengan kawat ........... 205 Keselamatan kerja menggerinda ................. 199 Roda gerinda struktur terbuka ..............201 Roda gerinda struktur padat ............. 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ...................... 194 Sekerap tangan ........................7 Gambar 115............................................. 208 Landasan ½ bola .................................................................. Tangkai pemutar ........................................ Gambar 147...................................... Gambar 146. Gambar 122.......................................................... 215 Pengepasan persegi .................................. 216 Sambungan ekor burung ..... Gambar 131............................... Gambar 154................ Gambar 162......................................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ................. Gambar 119.............. 219 . 201 Roda gerinda struktur pori-pori ....................................... 197 Mesin gerinda tiang .... Gambar 158.............................................................. Gambar 118................ Gambar 152...................................................... Gambar 128.............................. pahat tangan..................................... Gambar 132............................................................................................

.

. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pompa torak dengan poros tekuk.LAMPIRAN D. Pompa kipas balanced. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Penyimpan data dalam computer.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Pisau penyayat benda kerja. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Komponen pembersih (filter). Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Alat pembangkit tekanan fluida. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Alat pengatur arah.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

LAMPIRAN E.2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful