Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. mulai dari penggunaan perkakas tangan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Penulis iv . mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis.

.

.............. Statika dan Tegangan ..................................................................................... Rangkuman ..........................................................1 Pengertian ................... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ......1 Pengertian Energi ............ 30 1............................................................................................. 35 1.................... 4.................................................................................................................................... 51 2...... 36 1............... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1........................... 20 3.......................... 32 1.........................................5 Pengecoran dengan Gips ......................................................................................4 Pemurnian Mineral ....3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .......... 21 3...........................................................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ..2 Tegangan ..........................2 Macam-Macam Energi .......................... 39 2......... 29 1..... 32 1...................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .11 Kecepatan Pendinginan................................ 47 Rangkuman..7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)............... v ....................................................................................... 3......................................................................................2 Pembuatan Cetakan Manual ............................................ DAFTAR ISI ...................................................................................................................................... 5............................................ atau Plastik Resin... 29 1. 1 1................ PETA KOMPETENSI ........................................ 43 3............. 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ...................... Mengenal Proses Pengecoran Logam ..................................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) .............................................................................................. Mengenal Material dan Mineral ........................... KATA PENGANTAR .........6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .2 Mineral ...... 35 1....................................... 20 3......................... 44 3..................................................... 22 4..... 9 2...... 33 1..1 Poros .........................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting).... 29 1............................ 22 3......................... 43 3.1 Berbagai Macam Sifat Logam ...... Mengenal Komponen/Elemen Mesin .................1 Statika ....3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ........................................................................................................................3 Pengolahan pasir Cetak ............ 34 1................................................................................. 1 1.............................. 51 Tes Formatif......................................................................................................................................... 14 3...................................................................................................... 33 1...8 Pengecoran dengan Gips.............................. Beton............. 14 2.................10 Die Casting......

.......................................................................... 4.............................................................. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar... 74 Membaca Gambar Teknik .............................................................................................................................................................................. 74 2..................135 2............................................................................................ 74 2....................... 65 1....14 Pengukuran Ketebalan....................6 Macam-macam Pandangan..........1 Proyeksi Piktorial ...............7 Bidang-Bidang Proyeksi..... 56 1.................................................................................................................................................................................................................................... 65 1.................................................................1 Kertas Gambar .. 81 3.....4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai...............3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan . 87 3......................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah....................................................................... 72 1..........................................................113 3................8 Meja Gambar ........................... 3......................................................12 Ukuran pada Gambar Kerja................108 3....................................... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1....................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ................................................. 55 1............................10 Gambar Potongan............ Mengenal Alat Menggambar Teknik ........ 69 1.....................................................2 Proyeksi Isometris .....................................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja....................... 71 1......... 5.... 57 2...................................................................................128 Rangkuman ...............................13 Penulisan Angka Ukuran.................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja........ 55 1.......................123 3........130 Soal Latihan (tes formatif).............. vi ................................ 75 3......................... 57 3...........................................11 Garis Arsiran...............5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ................................................... 66 1.................................................................. 61 4............................. 60 3..........102 3.............................................................5 Jangka ................................. 70 1...............................4 Penggaris ....................................................... 86 3......................................1 Pengertian................................................................................................................................................................. Menguasai Prosedur Penerapan K3 ....... 60 3.. 62 1......15 Toleransi................9 Mesin Gambar ........BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA...............2 Bahan ...........4 Proyeksi Miring (Sejajar) ..............................................3 Rapido ...............................................................................................1 Alat ........ 79 3............ 56 1... 79 3................................................................... 81 3................................................... Rangkuman.......................... 75 3................................................105 3................................ 74 2..........................................................................5 Gambar Perspektif ........... 67 1.......7 Alat-alat Penunjang Lainnya .... 55 1.............................................................................. 73 Lembar Kerja ................. 92 3.....................................2 Pensil Gambar ........................................................2 Sasaran Undang-Undang.............................16 Suaian ................................................... 68 1....................... 78 3.................... 74 2............1 Simbol Keselamatan Kerja...........2 Rehabilitasi............................3 Proyeksi Dimentris ..........................................................4 Langkah Kerja....................................... 57 2.................................................. ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ................................................ 75 3.....9 Penentuan Pandangan........

6 Memahat........................ 208 2............................247 1........................................................................ 215 3...3 Mengebor .................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ......................................................... 227 1........1 Soal-soal ................................. Kerja Bangku ..............................................................................................................................219 3...1 Membengkok.............. 208 2................................ JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1...................................................... 5.......... 216 3......4 Pengepasan Ekor Burung............. 184 1.............. 227 1................................................................................12 Tes Formatif.............................................2 Menyambung ................................278 2...............................................................4 Mereamer ................................................................................................ 137 1.. 4.....224 2..247 1.....2 Jenis -jenis Mesin Frais .........................................5 Kotak... 211 Lembar Pekerjaan........................................246 1..............................9 Menyekerap ....1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .penggores. 224 5.....177 1............... 169 1.......................................................2 Mal mata bor...........................................................................................................222 Tes Formatif ................................1 Alas penindih kertas .....5 Menggergaji .......................................................................................................................................pahat tangan dan mata bor.............. Mesin Bubut Konvensional ............................................................................................................. 150 1................... dan menekuk..................................10 Waktu Pengerjaan.........1 Mengikir ................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.......... 192 1.......................220 Rangkuman ...........5 Dimensi Utama Mesin Bubut....8 Alat potong.................................................253 1...................................... 217 3...............................................................................................6 Pengasahan penitik...............2 Melukis ...............................218 3........................... 295 vii ....... 197 1.. 137 1........................................................................ 280 2..........................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .............................................................. 199 Kerja Pelat ..............................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.......................................................................276 2...7 Menyetempel ............................ 238 1....................260 1.............. Mesin Frais Konvensional ............................................................................. 278 2..................5 Perlengkapan Mesin Frais ..............11 Cara Membubut..............2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ........................................................................................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau...............................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..........3 Pengepasan Persegi .............................8 Mengetap dan Menyenei ....10 Menggerinda .....262 1...................2 Kunci Jawaban .....7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut............................................................ 229 1. 215 3....... 227 1............................................265 1................................................................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) .......................................... 294 2.............................1 Pengertian .. 190 1................................................................224 5.................. 3............................................ 286 2................... melipat................................................................................................................................... 179 1...........................................................

............................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ......................................409 2...........421 2..346 6.................. Computer Aided Design (CAD) ................................. 332 4........428 2...............................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD............ Rangkuman ....................402 2............. Computer Numerically Controlled (CNC) .........7 Penggunaan Rotary Table .................................................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head).........................................................................................................345 5......................467 4.................9 Waktu Pengerjaan ...... 301 2........... 305 2.........11 Soal Formatif.......................1 Jenis Pengukuran .....354 1.......337 4.............349 1..... 402 2...........467 3..............436 2...3 Drilling EDM...................................434 2..... 353 1..............................................................................................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC....... 468 viii ..........................................5 Siklus Pemrograman ........................................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.....350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1...1 Sejarah Mesin CNC...2 Cara Kerja ......................................... 331 3...............2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya...................................... 466 3....................................................................... Relatif..443 3.......................................................................................................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ............ 331 3.............354 1.......................................................337 5...................1 Pengkodean Toleransi................................................................................................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ................................................................................ 366 3...........1 Pengertian CAD ................................................................. EDM (Electrical Discharge Machining) .3 Sistem Koordinat Absolut.............................................................................................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja...............306 2...........................................................................1 EDM Konvensional ...............405 2................... 303 2.......................................442 2.8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.386 2..............................................320 3...............................................................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed).................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ........................... 465 3.............12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)................................ 300 2...3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ..........................................................................356 1.......2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC............2 Metode Pengukuran .........1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi................................433 2..........................................................2....7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan............................345 5.9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC................................ Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi......................................................................................................................... Polar..10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .............. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .....................409 2.....................................................................................................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC......... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ........................ Rangkuman ..... 331 3................... 301 2..............................

.............................................................................................................................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1....... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .5 Udara yang Diperlukan ...................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .... 474 7..........................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik............... 472 6...............6 Perhitungan Daya Kompressor .........537 13........................................................ 515 9.....556 ix ............................ 473 7............... 535 11.. 5......................................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda .................................. 484 7.............................................................................................................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)...555 15..................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ........... 2................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .............................................. 538 14...................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ............4 Gaya Torak (F) ... Dasar Perhitungan Pneumatik ............................................. 521 11....................... 516 9........................... Tes Formatif ........................................................ 538 13..541 14........................... 514 9........................................................................................................................................................................ 521 11...................................................................................................................4 Membuat Profil Plat .........................................................................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ....................... Klasifikasi Sistim Pneumatik .......................... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ................5 Pengangkat dan Penggeser Benda ..... 538 13........ 474 7........1 Soal-soal ............................ 471 5.......... Sistem Kontrol Pneumatik .......................................................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ............... 471 5.......... 469 Efektifitas Pneumatik ........................ 516 10...................................2 Komponen Hidrolik....... 496 7............................................... 518 10.........1 Tekanan Udara ................ 517 10........7 Pengubahan Tekanan ..................... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .......... 510 8. 514 9....................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ...........................................1 Cara Kerja .......... 493 7..................................555 15....................................................................................................... 469 Karakteristik Udara Kempa ..................1 Pintu Bus ...................................3 Kecepatan Torak ............3 Pemotong Plat ...................2 Katup Pengatur Tekanan.................................................... 520 11............................................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi .............................. 509 8.....................551 15.............................1 Cairan Hidrolik.....................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan .................5 Katup-Katup Pneum atik .................... System Hidrolik .................................. 487 7................................................. 3........ 513 9...................... 537 12.................................................................................................. 510 9...............................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ............9 Model Pengikat (Type if Mounting) .......8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ....................................................................... 536 12......................................4 Konduktor dan Konektor ............... 517 10.541 14........ 515 9......................... 535 11.................................................................................................................1 Keuntungan ................................ 535 11.......................................... 4.. Pengendalian Hidrolik ........ 497 7............... 511 9............................................................................................................ Peralatan Sistem Pneumatik ...................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ........ Pengertian Pneumatik ..................................2 Analisa Aliran Fluida (V) ............................ 485 7............2 Kunci Jawaban ................................................................... 480 7.................................

........................................................................ x ......................................16 Cara pengoperasian SYSWIN .................. 561 16............15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer.........616 4.......................................... 556 16....... 566 16.............. 562 16.............. 577 3...................................... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ............................................................................................................. 589 3............................5 Modul Masukan .............8 Modul Keluaran .... 1..... 589 3. 2....1 Prinsip Hukum Pascal ............. Pengenalan Robot ............................ 1................. 556 16.............................................................................. 575 PLC (Programmable Logic Controller) .......... 573 Otomasi Teknik Produksi ..........................................590 3...2 Kunci jawaban................................................. 563 16......................... 602 3.... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1............ 564 16....................1 Istilah Robot ...........................................11 Ladder Logic ...................................................................1 Soal-soal......................................6 Device Masukan Program .................................................................................................................................605 Rangkuman ..................................................................................................... 559 16...................... 580 3....6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ...3 Gerakan Robot ............................. 619 620 621 625 627 629 629 2...................................................... Operasi dan Fitur Manipulator ............ 1.......7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ..568 18..........3 Instruksi-instruksi Dasar PLC .....................................................................................................................................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ..8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ...........................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ..............................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ....4 Tingkatan Teknologi ..................................................2 Perhitungan Kecepatan Torak ..................................................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri........................................................................ 558 16..................................... 590 3.............. 591 3...................................568 17......11 Unit Pengatur (Control Element) ......14 Data dan Memory PLC ..................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ....9 Perangkat Lunak PLC ........... 577 3........ 1.......................................................... 589 3.......4 Device Masukan ........... Soal Formatif ......................................................................................... 2....................................................................................................................... 593 3............2 Pengenalan Dasar PLC ......................................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ......... 585 3..............16.............. 586 3. 567 17................................. 578 3..............10 Perangkat Keras PLC ......................................... 596 3................................ 588 3.........................................................................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ..........................................................................................13 Processor ............9 Instalasi Pompa Hidrolik .. 596 3........................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik. 3............................................................................................................................................................1 Sejarah PLC ............................ 563 16....................................2 Komponen Dasar ............................................................................ 587 3........................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1....................................568 17..................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .....................7 Device Keluaran ................................... Rangkuman............. 561 16..................................................

...........................10 Sensor Jarak dan Sudut ......................... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D............................................ 657 4.........................................................1 Gripper ................................................................................................................................... 643 4..................................................................... 661 5.........................................666 Rangkuman ...... 660 5... 2........ 648 4..................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B................................. 660 5.. 659 Aktuator .............................3.................................................................................. 642 Efektor ... 638 3.....................................3 Jenis Gripper ........9 Sensor Cair dan Gas ...............................................................4 Motor Listrik ....... 7......6 Sensor Non-Kontak ............................................................................................................................................................................................................................................................ 655 4..3 Pengecatan .............. 640 3........................... 651 4.....................................8 Sensor Temperatur ... 4.................................................... 6........................ 662 Tes Formatif .......................................................11 Linear Position .............1 Penanganan Material ......................... 644 4........... 640 3......... 5.... 661 5.........................................2 Rotasi Wrist .................................. 634 2................................................................... 647 4... 637 3...............................................................2 Klasifikasi Gripper .. 644 4.................... GLOSARIUM LAMPIRAN E......................................................................................................................................4 Sensor dan Tranduser ........................... INDEX xi .................................................................4 Pengelasan ..................... 2.................669 BAB XI PENUTUP 1........................................................7 Sensor Gaya dan Momen ............................................................................3 Silinders .......................... 674 LAMPIRAN A..... 634 2........1 Selenoids .......................................12 Sensor Kimia ......4 Jangkauan Kerja .......................................................... Kesimpulan ....................................................................... 648 4....... 643 4............................................................................................................................................................ 671 Saran ...............................................................5 Sensor Kontak .....................2 Perakitan .............2 Katup ................................................. 658 4....3 Sistem Penggerak Manipulator .............. 635 Aplikasi Robot ...... 652 4......................................... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C................

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

2... dan lain sebagainya. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).... mendorong. Aplikasi Penggunaan Pneumatik…………………………….... Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. seperti silinder pneumatik.. gas 21 % vol. robot pneumatik translasi...... helium. mengangkat... Pengertian Pneumatik…………………………………………... d) Berat jenis udara 1... menekan. dan sejenisnya. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum).. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik.. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas.... dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. e) Udara tidak berwarna 3. krypton.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia.. rotasi maupun gabungan 469 ..... yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. industri obat-obatan. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi...... antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). c) Udara dapat dikempa (dipadatkan).. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. neon dan xenon.. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. Sekarang.3 kg/m³. motor pneumatik.. argon.. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. nitrogen... melepaskan ban mobil dari peleknya. membersihkan kotoran. b) Volume udara tidak tetap.. seperti menggeser... Karakteristik Udara Kempa.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain.

dapat dibebani lebih. kimia dan lainnya. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor.000 mm. Gerakan bolak balik (translasi). Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. makanan. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. terutama pada proses perakitan (manufacturing). akan disimpan dalam suatu tabung penampung. dan mengandung sedikit pelumas. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. obat-obatan. anjang langkah 1 s/d 2. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. antara lain: mudah diperoleh. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. 4. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. serta tersedia dalam jumlah banyak.keduanya. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. dan flexibel. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Karena tahan terhadap perubahan suhu. elektronika.

mengarahkan aliran material ke berbagai arah. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. menggeser benda kerja. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. mengatur distribusi material.. dll.. menguji. memposisikan benda kerja.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.. melalui peralatan 471 .ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. memutar benda kerja.. menumpuk/menyusun material.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. transportasi barang. • Mudah disalurkan. mengisi material. penggerak poros. menahan dan menekan benda kerja.. 5. memotong. panjang dan berliku. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. proses finishing (gerinda.. mengebor. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. membuka dan menutup pada pintu. membentuk profil plat. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. pasah. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). • Fleksibilitas temperatur.) 5.

tabung pelumas. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. makanan. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Mudah dimanfaatkan. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Bersih. penyaring udara. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. 5. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. maupun tidak langsung.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. misalnya kering. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. dll. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Dapat disimpan. 472 . seperti kompressor. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. regulator. memenuhi kriteria tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor.000 rpm. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. pengeering. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. • Mudah terjadi kebocoran. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. bersih. Aman.000 rpm. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.

memiliki tekanan yang cukup. Tuas. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. • Mudah Mengembun. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. misal kering. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 .Menimbulkan suara bising. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Sensor. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Udara yang bertekanan mudah mengembun. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Roll. • 6. OR. NOR. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND.

Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). axial dan ejector. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. (Turbo). 7. 7. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. dan Dynamic kompressor.7.1. sedangkan Dynamic kompressor. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. Positive Displacement kompressor. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. (turbo) terdiri dari Centrifugal.2001) 474 . bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. yaitu Positive Displacement kompressor. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik).

7. 475 . pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar.1. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Gambar 4.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. maka katup pengaman akan terbuka. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin.1. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. Kompresor Torak Resiprokal 7. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Pada saat terjadi pengisapan. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi.1.1. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. kemudian didinginkan. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara.

1. 7.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain.Gambar 5. farmasi. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. Gambar 6. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.. Kompresor Diafragma 476 . perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. obat-obatan dan kimia.1. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.

7. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. yang satu mempunyai bentuk cekung. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.1. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). 477 . sehingga menghemat ruangan.1. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Ketika rotor mulai berputar.1. Gambar 7.1.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.4. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya.

1. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Kompressor Model Root Blower 7. Gambar 9. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul.Gambar 8. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. 1994) 7. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.1. sehingga dapat berputar tepat pada dinding.1. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Dilihat dari konstruksinya.1.

Bedanya. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Gambar 10. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya.1. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan.1. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Tetapi.1.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan.1. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. 1994) 7.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. 7. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. 479 . Bila kompressornya bertingkat. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.

Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). antara lain. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Gambar 12. Kompresor Aliran Aksial 7.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor.1. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner.Gambar 11. 480 . Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. b) mengandung kadar air rendah.

terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Gambar 14. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan.c) mengandung pelumas. yang terdiri dari Filter. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. dsb. Filter Udara 481 . oli residu.2. antara lain : • Filter Udara (air filter). Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13.

kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Gambar 17. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Kompressor Torak 482 .• Tangki udara .

serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. katup. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. sambungan. Gambar 19.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator.

air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. b) Tekanan udara perlu 484 .3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. selanjutnya dibuang. kandungan air embun. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. 1994) FR/L Unit 1 . kandungan oli pelumas dan sebagainya.Gambar 20.2% Menurun 7. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah.

1 s. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup).5 .1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. kuningan atau aluminium. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.4 Konduktor dan Konektor 7. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. galvanis atau stenlees steel. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator.5 bar.7 bar.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. b) Terjadi oiled-up pada valve. baja. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending).d 0. 485 . Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen.4. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. 7. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. kuningan. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

Gambar 30. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.7. maka katup akan menutup.5. Katup satu arah dan simbolnya 7.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Gambar 31. Shuttle Valve 7.5. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. yaitu saluran X. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function).5. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi.5.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.2. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. namun bila udara mengalir secara 490 .2. Macam-macam katup searah : 7.

5. Katup Dua Tekan 7. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Gambar 34. maka katup akan membuka.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Pressure Regulation Valve 491 .bersamaan dari kedua sisinya. Katup Buang Cepat 7. Gambar 32.5. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).

5. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.5. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.7. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. Squence Valve 7. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. 7. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Gambar 36. Time Delay Valve 492 .5.

. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.7. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Shut of Valve 7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.5. Katup Pengatur Aliran Udara 7. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .5. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Lihat gambar berikut : Gambar 38.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.

Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. batang torak. 7.6. yaitu torak. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. 7. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan.6. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. seal. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. a) b) Gambar 39. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. 494 . pegas pembalik. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. dan silinder. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas.

Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. batang torak. Cushioning Gambar 41.2. yaitu torak. dan silinder. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan.6. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian.Gambar 40. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . 7. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. seal. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada.

Macam-macam motor pneumatik. d) Turbines (High Flow). motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. Gambar 42. b) Motor baling-baling luncur. b) Sliding Vane Motor . Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. c) Gear Motor.7. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. 496 . antara lain: a) Piston Motor Pneumatik.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. c) Motor roda gigi. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. d) Motor aliran.

7. e) Tidak peka terhadap debu. d) Ada pengaman beban lebih.Gambar 44. g) Mudah dalam pemeliharaan. panas dan dingin. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. b) Batas kecepatan cukup lebar. cairan. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. f) Tahan terhadap ledakan. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 .8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. c) Ukuran kecil sehingga ringan. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas.

Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. antara lain: Tabel 2.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. terdapat beberapa jenis penggerak katup. tuas. dan lain-lain. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . roll. antara lain penekan manual.

dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa.1.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.8. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. saluran 2 berhubungan dengan 3.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Gambar 45. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.

dan lain-lain. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. katup NOT.8. katup pembatas tekanan.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor).Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. katup satu tekan (OR). Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. 7. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. saat maju atau mundur. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. antara lain katup dua tekan (AND).

8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup 501 .

Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).4. udara akan dikeluarkan. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.2) dan Y (1.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.8. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.2) saja atau dari arah Y (1. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada.8. 7. untuk membatasi daya yang bekerja. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.

Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar.Tabel 5.4. atau kedua-duanya. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7.8. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. PNUAMATIK ELEKTRIK .2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. Demikian pula pada pneumatik.

4. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. bila output OR adalah ON.X1 X2 0 0 1 1 7.4. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . Tabel 7. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . maka output NOR berupa OFF. demikian pula sebaliknya.8.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.8.

Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. katup 5/2. 2. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). 3. penggerak mekanik. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. 5/3. penggerak elektrik. Dalam pneumatik. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan.4.8. antar lain. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. dan sisi kanan ruang b. bila output katup AND adalah ON. dan lain-lain. maka output NAND berupa OFF. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. dan 5. penggerak hydrolik. dan sebagainya. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. Dilihat 505 . 3/2. yaitu saluran 1.8. dan akan berhenti bila inputnya AND. demikian pula sebaliknya. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. yaitu sisi kiri ruang a. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. 4/2.7. 4. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali.

k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Gambar 47.5. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. sehingga aktuator bergerak mundur. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. 3. dan sisi 12. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.8. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator.8. masing-masing diberi nomor 1. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. 2.5. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port.dan 5.dari jenis penggerak katupnya. 506 . Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. aktuator bergerak maju. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. dan 5. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. masing-masing diberi nomor. 4.

Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. 507 . Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.Gambar 48. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Bila kumparan dilalui arus. Gambar 49.8. maka inti besi akan menjadi magnet. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7.8.5.

Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua.Gambar 50. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .

Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. 509 . berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.

. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram..... arah 510 ... 8. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal... Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan. Type Of Mounting Gambar 51. dan katup kendali.. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal..... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik. urutan gerak. seperti katup sinyal..... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis...Gambar .............. Sistim Kontrol Pneumatik. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan....... kecepatan. Tipe-Tipe Mounting 8... katup pemroses sinyal.... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan..

Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. Perintah tersebut berupa aksi. misal saluran 1. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. b) satuan volume. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang.. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. d) satuan massa. 2. e) satuan energi. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). 3. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). dan setersunya. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. b. bisa melalui penekan. melalui penekan manual. perhitungan debit aliran udara (Q). dan sebagainya.gerakan maupun kekuatannya. seperti contoh berikut ini: 9. roll. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. b) Katup pemroses sinyal (processor). Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. c) satuan tekanan. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . kecepatan torak (V). menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. dan c) Katup pengendalian. tuas. roll. tuas.

Gaya 1 Ib (m) = 0.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.Satuan panjang .3084 m 1liter 1 inch = 2.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.491 Ibf /in 2 = 1.16 kal 1 in. Hg = 0.174 Ib m = 14.7854 liter = 28.317 liter = 16.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.387 cm 3 = 4.602 x 10 .19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.Volume 1 ft = 0.105 Pa 1 bar = 0. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.4805 gal Massa .8 °R °K = °C + 273.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.22481 Ib f 512 .3937 inch = 7.5939 kg = 444.186 J 1 Btu = 252.

1 = ?. P atm + W.6 x10 3 xQ1. h (kPa) Pe Gambar 52.h.g = ?. g. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. maka P1 = ?.9. h ? P = Pe – P atm = ?. memiliki persamaan : ΔP = 1. g.1 Tekanan Udara P atm A. g.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . Pe = A.g = ?.A. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.V. h . Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.

Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. namun kecepatannya akan berubah.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk).3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . Analisis Kecepatan Torak 514 . sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk).9. sehingga Gambar 53. maka debit udara akan tetap. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A.

. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.η …(N) Fmundur = Pe .. n .. (Pe + Patm) =. n .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56. S.(N) n Ak Gambar 55.η .(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. 515 . S..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . Analisis Debit Udara Q maju = A.9.. An .A.

3 t ( ) 9.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. Pe 600 P1 = Gambar 57.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Pe P2 = Q .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.S P + 101.7854 D 2 . Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. 2001) 101.

Pe2 = Pe1 .1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. 517 .1 di lepas. Bila katup 1. sehingga bergerak ke kanan (ON).1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. A1 . Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual.1 ON Gambar 59.1 OF 1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. maka silinder 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.0).1) melalui saluran 1 ke saluran 2. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.

Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Setelah katup bergeser. Gambar 60. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Penggeser Benda Kerja 10. dan bila tidak diberi sinyal.Tabel 11. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda.1 (S1) Silinder 1. karena bila diberi sinyal. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. silinder tidak bergerak. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. silinder langsung bekerja. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan.

OF 1.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.2 ON .0.3 ON . Silinder 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 . Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.1.0 akan kembali bila katup sinyal 1.OF Gambar 61.2 ditekan secara manual sesaat. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. Silinder 1.1 melalui sisi 14. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.

kendali 1. bila katup 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.4. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Tabel 12.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.3 (S2) Silinder 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.2 (S1) Katup 1.3.1 yang menyebabkan katup 1.

..0 akan bergerak maju....0 A+..3 1.2 1.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1..0 di bawah ini.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.2 dan 1. A - 11.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi... Diagram Gerak Silinder 1.4 Gambar 64. 11.. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus..2 ditekan maka katup 1..3 START 1..2 ? 1.4 (1.3 1.2 ? 1.2 and 1....4)...4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1. silinder 1. Aplikasi Gerak Silinder 1.4 Gambar 63. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1... maka silinder 1. demikian pula pada ujung batang torak silinder. Bila katup 1.

fleksibel. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). = Silinder kerja ganda 522 .4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. Agar dapat bekerja seperti di atas. Tabel 13. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+).2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.2 (X) 1S1 1 1V4 1.

2 (X) dan saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.1.4 (Y) 11. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) 1.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.2 Untuk Saluran 1.

11.2 (X) Untuk saluran 1.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 . Diagram Karnought untuk saluran 1.1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.

(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. saluran 3 tertutup. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. akan mengaktifkan katup S1. Dengan gerakan A. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.1. maka pintu dikondisikan terbuka terus.11. pada saluran 1.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Pada saat yang bersamaan.4 (Y). Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. saluran 3 tertutup.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Ketika katup S4 dioperasikan. Diagram Karnought untuk saluran 1. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. saluran 1 terbuka. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.

tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Dengan gerakan maju ini (A+). pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Udara mampat pada saluran 1. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Akibatnya udara pada saluran 1. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.4 (Y) 4 2 1.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4.

Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang. penumpang tinggal menekan katup S2.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5.2 (X). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. maka untuk membuka pintu. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. 530 .

531 .4 (Y). pada saluran 1. Pada saat udara masuk ke saluran 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y). Dengan terbukanya katup S1. Sehingga udara pada saluran 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.4 (Y) 5 1 2 1.

Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. maka untuk membuka pintu bus. Ketika katup ditekan. saluran 3 tertutup.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. maka saluran 1 terbuka.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.

4 (Y) 4 2 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.4 (Y). Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Dengan terbukanya katup V1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. 533 . maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).

Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. seperti di bawah ini : 534 . memotong. dan lain-lain.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. membuat profil pada plat. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup.

Ragum pneumatik 11.(kembali ke Posisi Awal). Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. A.11. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Pemotong Material 11.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). Tombol penekan dibuat dua 535 . Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). A. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.

selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Proses pembuatan profil plat 11. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. menekan satu buah tombol. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. B-. Gambar 79. B+. ketika sampai di atas. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. elektropneumatik. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-).5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80).buah. A-. silinder A naik/mengangkat (A+).

2 dan katup 1.4. melalui sisi 14.0 terletak pada arah vertical. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1... Silinder 1. yaitu sisi 10 dan 11.A-.2..B.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. Siklus A+. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1. Selanjutnya stang torak silinder 2. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Aktifnya katup 1. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.2 dihentikan.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).2 ditekan.1 (5/2 Way Valve).1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Tombol start 1.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. Batang torak slinder 1. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.B+.12. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. ditersukan ke katup kontrol 2. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.3 (3/2 Way Valve). Pengangkatan benda 12. Tertekannya katup 2.0. Gambar 81. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.

melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. 13. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. d) Aman. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. sehingga katup 1.1 dari sisi 12. Tertekannya katup 2. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. dan minuman maupun tekstil 538 .1 akan kembali bergeser ke kiri. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.1 akab kembali ke posisi semula. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Rumus? 13.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2.1 Soal-Soal a. demikian seterusnya. hingga menekan katup 2. sehingga katup 2. Tes Formatif…………………………………………… 13. panjang dan berliku.3. e) Bersih. b) Mudah disalurkan.kompresor menuju katup kontrol 1. c) Fleksibilitat Temperatur.1 dari sisi 12. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-).2 ditekan. makanan. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. Apabila tombol Strat 1.2 Kunci Jawaban a. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.

udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. tabung pelumas. c) Menimbulkan suara bising.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. pengeering. dll.. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. h) Mudah dimanfaatkan. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. b) Mudah terjadi kebocoran. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. d) Mudah Mengembun. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. memiliki tekanan 539 . bersih. maupun tidak langsung. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat.000 rpm. regulator. misal kering. penyaring udara. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. g) Dapat disimpan. seperti kompressor. misalnya kering. memenuhi kriteria tertentu.000 rpm. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim.

dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. NOR. b. katup cekik duah arah. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. 540 . Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. dll Sinyal Input = Katup Tekan.yang cukup. Sensor. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. time delay dan lain-lain. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. tuas. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Roll. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. OR. Tuas. tekan dan lain-lain. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali.

......1.... Sistem Hydrolik.. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan..... • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.. 14.. • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. Demikian juga bila viskositas terlalu kental..... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.1 Syarat Cairan Hydrolik 14........1.... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya.. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen....1....... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14... 541 ...1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan.1.1. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.... • Pencegah korosi.. 14....

5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 14.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. 14.1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 . 14.1.1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.1.14. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 14.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.1.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 14. 14. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).1.1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.1. Disamping itu. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.1.1. 14.2.

68 = tingkatan viskositas oli 14.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.1. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2. e.g : water glyco 0-0.g : phosphate ether 543 . 35-55 e.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.

satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 .5 F F-G F E 65 4 14. Jadi 1 St = 100 cSt. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15.1. 14. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal.3. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).1. Selain satuan centi-Stokes (cSt). range (oC) above ideal Relative cost comp. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.

48 ISO VG 10 10 9.00 110. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.80 35.00 ISO VG 150 150 135.00 1650.00 165.8 6.00 11.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 748.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 ISO VG 1000 1000 900.80 24.20 74. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.50 ISO VG 22 22 19.0oC Viscosity Grade cSt at 40.00 242. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.00 ISO VG 460 460 414.132 VK 33 Menurut standar ISO.2 1.00 506. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.6 4. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.00 ISO VG 15 15 13.80 ISO VG 100 100 90.98 2. dan viskositas max.00 ISO VG 680 680 612.2 2.00 1100.20 ISO VG 32 32 28. Max. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.80 dan 24. 545 .635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0. ke viskositas max.00 352.00 ISO VG 220 220 198.52 ISO VG 5 4.06 ISO VG 7 6.0oC Min.20.14 5.00 ISO VG 320 320 288.60 ISO VG 68 68 61. ISO VG 2 2.• Engler.10 VK • SU = 4.88 3. Misal : ISO VG 22 .42 ISO VG 3 3.40 50.12 7. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.20 ISO VG 46 46 41.50 16.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.1. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.14. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.

551 .2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Gambar 84.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.14. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. antara lain: 14. antara lain: 14.2. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.1. oli hydrolik akan terhisap masuk.2. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.2.1. maka akan mengalami penurunan tekanan. Bila volume pada ruang pompa membesar.

Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.Gambar 85. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.2. Gambar 86. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.1. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. bila rotor berputar secara eksentrik.2.1. 552 .3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.

Gambar 88.2.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Pompa Torak Radial 14. dibanding pneumatik. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.2. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. 553 .3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.2.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Pompa Sekrup 14. yang satu mempunyai bentuk cekung. maupun motor hydrolik.Gambar 87. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.1. 14. sedangkan lainnya berbentuk cembung. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.

bego.2. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . dll.2. Gambar 89. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. menekan. seperti mengangkat. Karena daya yang dihasilkan besar. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.4 Aktuator Rotasi 14. dll. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi.4. Buldozer. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. menggeser. seperti.

Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.Gambar 91. dan pengendalian sinyal. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . dan katup satu arah. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. antara lain. pemroses sinyal.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. katup pengatur tekanan. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15.

Gambar 93. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Bila tekanan hydrolik berlebihan. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.15.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. 556 .1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16.

3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2.25mm = .d12 Bila V1 = V2. S2 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. F2 = 4000 N. bila diameter torak kecil = 20 mm.d 22 d2 2 4 π . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. jadi S2 = 1 . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . maka : A1 .F2 = F1 ( 20mm) 2. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .4000 N = 103. S1 = A2 . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. = A2 π .

Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. Gas pada keadaan tertutup. V2 558 .4dm π .(10 − 7 ) cm 0.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. V1 = Pabs2 . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.16.083m/dtk Gambar 95.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.ΔL = = A. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.V Δt Δt Gambar 96. berlaku : Pabs1 .

panas dan angin).73cm 2 5 Pe.91 = = 13. V1 = Pabs2 .90 Pabs . 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 .95mm F2 = = = 3090. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. V2 Q = A1 . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. dingin dan terlindungi (dari hujan.Q = t t 16. V1 = A2 .Contoh soal: 1. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.10 . Jawaban: F1 . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. S2 = p . V2 100 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. V2 W = F2 . L1 = F2 . volumenya 20 ltr. 559 . berapa volumenya? Pabs1 . L2 F1.V =P.91N L2 110mm F2 = Pe.η 25. 20 ltr = 1 . A2 . V P= W p.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. hitunglah diamter piston yang ideal. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.A.˜ A= F2 3090.L1 25. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.105 N / m2. V1 = Pabs . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. S2 = p .

(periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Gambar 97. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 560 .• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik.

Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Saluran tekan (outlet) 16.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Saluran oli masuk (inlet) 2. Seperti external gear pump. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. 5. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 6. 561 . Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. 3. 4.16. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98.

Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Gambar 100.Gambar 99. Balanced Vance 562 . Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.

Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.16. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Radial Piston Pump 16. Bent Axis Piston Pump 563 .7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Gambar 102. Gambar 101.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros.

16. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.1 Kopiling. (a) (a) 564 .9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.9. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.9.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Contoh-contoh bahan kopling. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.

4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. 16. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. 16. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. katup-katup akumulator dan lain-lain. Tempat pemisahan air.9. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. Sesuai dengan tempat pemasangannya. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.9. penggerak mula.(b) Gambar 103.9. 565 . untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik.

Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.V n = putaran pompa (r. aktuator dan setiap konektor. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Suction Filter 16. • Gambar 104.) Q = n.(?v ). kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.p.Pressure line filter. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. katupkatup. • Return line filter. Secara keseluruhan. Gambar menunjukan proses penyaringan.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output.

11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. 567 . penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Q(p=230) = 8. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Q(p=0)= 10 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Q(p=0)= 10 l/min. QL= 0.7 l/min.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.6 l/min. QL= 1.• • • Apabila p = 0. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Q(p=230)= 9. kebocoran 1.3 % pada p= 230 bar.4 l/min.

.... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api..... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif..... Soal formatif..... 17.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan........2 Kunci Jawaban a. 17...... Menurut jenis katupnya.. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d.Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e..1 Soal-Soal a.. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api.......... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas..... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves).......... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c............. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). 568 .. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b........... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. Demikian juga bila viskositas terlalu kental..

Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 569 . b. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. panas dan angin). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). dingin dan terlindungi (dari hujan. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Disamping itu. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik.

9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. b. c. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam.. 1. e.. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain..... d.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.... dongkrak. d.. Udara mudah disimpan di tabung. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan..... f.. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. g... bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.. misal kering. Selain keuntungan di atas. Mudah terjadi kebocoran. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru..... sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a...... Aman. 18 Rangkuman BAB VIII. c.... b. pembuka pintu otomatis. Udara yang bertekanan mudah mengembun. memiliki tekanan yang cukup. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan... melepas velg mobil... pengepakan industri makanan dan sebagainya. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor)... dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Menimbulkan suara bising..... alat pemasang kampas rem tromol mobil... h... Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.

Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. tahan korosi dan tahan aus. d) Jenis penggerak katup. b.4 ) 2. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. 571 . Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. tahan api. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. b) Jumlah posisi kerja. tahan dingin. NOR. tidak berbusa. silinder ganda. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah .atau prosessor (katup kontrol. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. memiliki indek viskositas yang baik.3. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. minimla konpressibility. OR.2.5. rotari dll).

Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. pompa torak aksial. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. pompa sirip burung. Tidak berisik. maupun motor hydrolik. kerek hidrolik dll. c. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). b. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. pompa torak radial dan pompa sekrup. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik.a. 572 . b. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.

sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Gambar 1. dan komponen elektronik seperti transistor.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Pada tahun 1934. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. baik yang secara khusus misalnya 573 . Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Pada tahun 1932. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor.

Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan.di dalam dunia manufaktur. Mesin suci dan sebagianya. Gambar 2. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Sebagai contoh 574 . Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer.

dan sebagainya. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Engineering. Otomasi Teknik Produksi …. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. seperti mesin perkakas CNC robot industri. AGV dsb nya. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. Inventory Control. elektrik. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. 2. Sales dan Marketing. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. juga penggunaan mesin perkakas CNC. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. pengering tangan otomatik. Production Planning dan Control. dan juga mekanik. Dalam pembahasan selanjutnya. termasuk biaya tenaga kerja. 575 . Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. hidrolik. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. berbagai jenis conveyor.penggunaan robot industri. sistem pengisian tandon otomatik. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Jiq dan Fixtures. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis.

dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. jenuh. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. listrik. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . mengangkat. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). sakit. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. hydrolik. bersih. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Pneumatik d apat dibebani lebih. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. pneumatik. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. menempa. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. dan aman. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. dan lain-lain. Gambar 3. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia.

Robot Industri dalam proses manufacturig 3. 3. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. 577 . Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Gambar 4. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram.

Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap.(a) (b) Gambar 5. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . misalnya modul ADC/DAC.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. 3. PID. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. seperti jumlah input/output. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. modul Fuzzy dan lain-lain. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). baik dari segi ukuran.

Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. Siemens. seperti OMRON. dan lain lain. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. LG.pengawatan (wiring) sistem. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 .

Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.3.Gambar 7. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. 3. karena penyambungannya seri. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). PLC Training Unit 3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. 3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3.

Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.3.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 .

Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 . Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.Tabel 2.

Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. Simbol logika OUT dan OUT NOT. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. . 583 .4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11.3. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.Tabel 4.

3. di bawah ini: AND LD Gambar 12. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. 3. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.3. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. 584 . Simbol logika OR LOAD.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Simbol logika AND LOAD. 3.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3. . maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) .

4. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. proximity sensors dan lain-lain. level switch. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. 585 . 3. Gambar15. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor.. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. foot switch. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. flow switch.

NO Flow Switch Gambar 15. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Contoh simbol device masukan 3. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.5. NC Pushbutton c. NO Limit Switch d. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. NO Pushbutton b. 586 .Keterangan : a. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.

6. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Gambar 17 dan Gambar 18. 587 . Gambar 17. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem.Gambar 16. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Desktop. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. memperlihatkan contoh gambar device programmer.

lampu indikator. (OMRON) 3. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . sirine. Gambar 19.Gambar 18.7. Handled Programmer. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.

Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. 3. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.10.8. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. bagian masukan/keluaran. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan.9. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. 3. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. dan device pemrograman. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya.

program yang dibuat. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran.12. 3. NO. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Diagram Blok PLC 3. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Gambar 20. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Untuk memudahkan pemahamannya. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran.11. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik.

Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay.13. 3. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. menganalisa. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Gambar 21. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Hal 591 . Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran.

Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. CPU PLC (OMRON) 592 . RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. maka dapat diadakan programmeran. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Gambar 22. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Gambar 22. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Apabila data dapat diubah. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain.

Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.2.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .2. kondisi input/output unit.14 Data dan Memory PLC 3.2. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.2.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. kondisi CPU PLC. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. 3.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. dan system clock (pulsa).14. ditulis XXXXXX.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .14.14.14. Optical I/O unit area. informasi kondisi PLC. 3. Special I/O Unit area. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. kontrol bit PLC. kondisi special I/O. 3.14. 593 .2. 3.3. dan Group 2 High density I/O unit area.2 Memori PLC 3. 3. ditulis XXX .Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.14.14. memori PLC dan lain-lain. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.

Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.14. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Untuk timer mempunyai orde 100 ms.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. 594 .14.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.2. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.2. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.3.14. 3. 3. 3. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.2.2. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.14. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.

Gambar 23. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.2. Catu Daya. kontak NO dan NC. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. hanya ada channel/word saja. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.14. 595 .10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. sedangkan memori yang lainnya akan hilang.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. 3. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23.

15. Gambar 24. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.3.

Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Pembuatan diagram ladder 1. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Klik simbol ini 3.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Klik simbol ini 4. 597 . Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25.

Click simbol FUN 2. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Sorot menu Online 3. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1.2. Pada menu Online pilih Mode 598 .

Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. STOP untuk menghentikan program 7. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .16. PLC. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Penyambungan perangkat Input. Output. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29.Gambar 28.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Berbeda dengan Reset. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. 604 . Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down).3 DIFU dan DIFD Gambar 41. Gambar 42. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.17.17.3. 3.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.

1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Gambar 44. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.3. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Gambar 43.18.

klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. dan akan muncul form dialog bok 9.02) 5.01. 2. Klik Menu à Block à Insert Block. Isikan alamat output. sehingga akan muncul dialog form 7. Pilih BELOW Current Network. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. missal 000.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. Tempatkan pada area kerja. Ok 606 . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6.01) 4. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. tempatkan pada work area. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. dan tekan OK 8.

Aplikasi PLC 607 . Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.10. akan muncul dialog.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.18. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Gambar 45. 11.

kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.00 Internal Relay 010. 2 berupa input dan 1 berupa output. 2. Maka dibutuhkan 3 input dan output. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. Gambar 46.01 Output Motor Addres 010.4 sebagai berikut 1. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5.00 000. input dan output maupun internal relay. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.00 Setelah membagi alamat-alamat. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Tempatkan pada work area.

Tempatkan pada work area. 5. 8. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000.05. 4.3. missal 000. Pilih BELOW Current Network. Isikan alamat output. 11. 6.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Ok 10. dan akan muncul form dialog bok 9. 7. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . sehingga akan muncul dialog form dialog.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000.

001.12. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.00). Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. 16.05 13. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. dan berikan alamat 610 .00 . 001.00 15. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik pada selection tools. 14.

Tempatkan pada area kerja. masukan Function END pada bris terakhir. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. sehingga akan muncul dialog form dialog. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Awalnya tangki dalam keadaan kosong. 19.18. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong.17. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. 18.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. 3. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .

Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). sedangkan output berupa pompa air.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. Tabel 6. Tempatkan pada work area.00 000.4 1. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.01 Pompa air 001. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. 2.

Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.01). Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . Isikan alamat output.Tempatkan pada area kerja. 5. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000.00 7. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. Klik pada selection tools.4. sehingga akan muncul form dialog. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. 9. 8. 6. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.

01 Lampu ruang kantor 000. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.03 010. Kemudian pada pukul 11.30. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 Jam 11.18. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC. masukan Function END pada bris terakhir.30 Jam 17.10.30 Jam 12. Table 7.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.03 Lampu lingkungan 000.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.00. 614 .30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam. 3.30 Alamat 010.00 Alarm 000. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.01 010. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.30 Jam 16. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.02 010. 11.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.02 Lampu ruang kerja 000. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.00 010.04 Input Jam 07.

05 T000 #50 010.05 000.01 000.00 000.01 001. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .04 000.00 000.03 END Gambar 49.01 000.04 000.02 000.02 000.00 000.03 000.00 000.03 000.000.03 010.

4.. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. and dan not and. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. or dan not or. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). 1. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not.. out dan out not. and load. Rangkuman IX . jadi otomasi menghemat tenaga manusia. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). timer dan counter. or load..

Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 .secara grafik. 5. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Soal Formatif a. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.

618 .

Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. enuh. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. emosi yang labil. Gambar 1. tidak mengenal jenuh. demonstras i. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. lelah. dan j sebagainya. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. selanjutnya menggunakan hewan. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. kesehatan. dengan diciptakannya mobil. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. dan menuntut upah besar. seperti. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal.

pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. seperti mengangkat. menggeser. elektrik. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu.istirahat yang cukup. pengelasan. baik secara mekanik. Istilah robot berasal dari rusia. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Robot digunakan pada industri perakitan. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. peleburan. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR).1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Gambar 2. mengelas dan lain-lain. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Sebagai contoh dalam industri nuklir. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh.

kontroler. suku cadang (part). Apendage Apendage Base Gambar 3. tetapi sifatnya tidak harus ada. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. 1. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. menjangkau objek.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. dan Power (daya). yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.2.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. melipat. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. yaitu : Manipulator. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Komponen dasar manipulator robot 621 . Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1.

Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Robot dan kontroler 622 . Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. dan sangat sederhana. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. hidrolik ataupun pneumatik.2 Gambar 4 . Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja.2. Gambar 4. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Actuator bisa menggunakan elektrik. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. 1. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. bisa disebut juga lengan/arm.

yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. hidrolik ataupun ketiganya. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Catu daya pneumatik Gambar 5b. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Gambar 5a. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Gambar 5a. Catu daya listrik 623 .2.1. pneumatik.

Gambar 6. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. mengecat. elektrik. Kerja efektor dapat berupa mekanik.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan.1. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. 624 .2. maupun hydrolik. mengisi botol. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. menempa. pneumataik (grifer).

medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). b. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Gambar 7. Secara sistem kontrol. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Base manipulator jenis kaku 1. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. a. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). 625 .3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua.. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem.1.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. yaitu: Rendah (low) teknologi. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot.

Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Akurasi Berkisar antara 0. 626 . hydrolik dan elektrik). d. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. dan operasi perakitan. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. y dan z. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. hidrolik atau elektrik. y dan z secara berulang kali.001. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. yaitu x-0. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. y dan z yang sama pula.05 sampai 0.025 mm. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Aktuasi berkaitan dengan payload. 1.001 mm pada bidang kartesian x. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. seperti pada material handling (penanganan material). Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. e.4. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. f. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. operasi tekan. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x.c.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. Bisa berupa pneumatik.

Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Robot low technology 1. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback).Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Cycle Time Cycle time 1. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. efektor las. sebagai contoh. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. cat. press (tekan) dan sebagainya. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 .4.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

632 . ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.Gambar 15. Aplikasi koordinat kartesian 2. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.1. mundur) dan vertica l(naik. turun). Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot.

gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi.Gambar 16.3 Gambar 17.1. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.

Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. 2. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Pada hidrolik menggunakan 2. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar.1. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri.2 2. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. 2. yaitu : pneumatik. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. 2. penggerak ini tidak dapat digunakan.4 634 . terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda.3.3. hidrolik dan elektrik. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak.

2. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. 635 . Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Kedua. Pertama. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical).3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular).karena menggunakan sistem derajat pada putarannya.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. 2. apabila terjadi kebocoran pada sistem. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban.3. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. pengecoran dan pengecatan.

Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Daerah mati atau 636 . sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Gambar 19. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter.Gambar 18.50. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00.

jangkauan kerja sumbu R. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Jangkauan kerja sisi atas 3. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Gambar 20. Mulai 637 .dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Aplikasi Robot …. Gambar 21. daerah mati sebesar 600.

Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Pada reaktor nuklir. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor.dari industri perakitan. 3. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Area kerja Gambar 22. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya.

Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. 3. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. palletizing dan line tracking. posisi base manipulator kaku. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak.1. Pada palletizing.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling.1 Gambar 23. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3.1. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. Line Tracking 639 . Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat.2 Gambar 24.

Dalam rangka melaksankan tugas perakitan.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Gambar 25. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Cara ini. 640 . • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. sekrup ataupun keling. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Proses perakitan menggunakan baut. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Untuk melokasikan komponen tersebut. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. yaitu dengan menggunakan robot.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen.3. mur. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut.

Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. • Potensi resiko kanker. • Pemakaian energi yang rendah. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Gambar 26. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. keracuanan dan sebagainya. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Pada penggunaan robot ini. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Pada proses pengecatan manual. • Mengurangi pemakaian material cat.• Bunyi dari nosel. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. produk kayu olahan seperti mebel. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 .

pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. 3. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. robot dapat menjangkau berbagai area objek. • Kualitas yang sangat baik. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. Dengan memiliki sumbu banyak. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. 642 . • Tingkat keamanan yang tinggi. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Gambar 27. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan.

Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. 643 . Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. perlu pertimbangan khusus.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. yaitu : 4.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. sebagai fungsi dari robot. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Gambar 28. botol. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Efektor …. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot.

hidrolik dan elektrik. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua.3. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. 4.3 Jenis Gripper 4. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.Gambar 29. 4. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Gambar 30. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 .

Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. dan halus. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. yaitu pompa vakum dan 645 . Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. dibagi menjadi dua. Gambar 32. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Pembangkit kevakuman 3.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Udara terkompresi 2. bersih.3. Aliran 4. Penyaring 5. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.4. Mangkok terbuat dari karet. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1.

Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi.3 Gambar 33. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. dari kecil hingga komponen yang besar. 646 .sistem venturi. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. sehingga menimbulkan kevakuman. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. maka kemungkinan besar akan tertarik. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen.3. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. 4. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.

4. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. tekanan. Seperti halnya pada manusia.3.4 647 .• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. temperatur. Gambar 34. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. 4. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. Sedangkan. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Dapat menangani beberapa komponen. yang memiliki panca indra. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek.

4.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Sensor non-kontak dapat berupa.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Gambar 35. Berbagai macam tipe limit switch 4. Ketika 648 . karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor.

649 . Gambar 37. Gambar 36. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Akibat dari proses tersebut. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. transmitter dan emitter. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Terdapat dua bagian sensor.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver.

Gambar 38. 650 . Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Gambar 39. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter.

Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Strain gages 651 . dan lebar w.7. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. tinggi t. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. 4. Apabila kawat memiliki panjang l. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Data informasi tersebut akan diproses. Gambar 41.Gambar 40. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.

Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses.8.2 652 . juga digunakan sebagai sensor tekanan. Gambar 43. Kejadian ini disebut piezoelectric. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. 4. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Pada susunan uniaxial. Gambar 42 . dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. yaitu uniaxial dan rosette. kawat disusun searah dengan arah teganan. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat.7.8 Sensor Temperatur 4.

Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan.8. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. 653 . Material. RTD memiliki kepekaan yang kurang. atau paduan antara logam dan nikel. Tabel 2. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 .260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). nikel. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.

Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.8.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.82 – 68..74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.28 Besi / konstantan -8. 654 .37. Gambar 45. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.60 – 17.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.97 – 50. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.07 Tungstenrhodium/platina 4.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.

1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. 4. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. kekentalan dan tekanan.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. kepadatan. dan sensor terpasang kaku. antara lain kecepatan aliran.9. Thermistor 4. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .Gambar 46. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan.

Venturi 4. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. 4. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.9. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.9. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. pada bagian tengah terdapat penyempitan.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. terletak horizontal. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan.

2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.10. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Aplikasi tachometer 4. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Dengan sebuah poros. Gambar 51.10. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. magnet dan sebuah koil. 657 . Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal.4.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Porost Vout t magnet Gambar 50. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.

11. Arus AC dialirkan 658 .11 Linear Position 4. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. inti magnet bagian luar. Aplikasi encoder 4. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Gambar 52. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Gambar 53.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. inti magnetik bagian dalam.

Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. sehingga menimbulkan kemagnetan inti. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen.12. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar).pada koil luar . Gambar 55. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.12 Sensor Kimia 4. Batang Penggerak AC Gambar 54. 659 .

4. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. . inti besi sebagai piston gerak linier. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas.12. tegangan off tegangan on Gambar 56. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak).1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. 660 . katup hidrolik. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) .2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. 5 Aktuator …. 5. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. katup pneumatik. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot.

bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik).2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Selenoid elektro-mekanik 5. dll). knop. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. dll). udara. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. katup 5/2 dsb. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston.Gambar 57. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. pedal. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. 661 . Katup 5. antara lain: Penggerak manual (tuas. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Gambar 58. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. penggerak magnet/solenoid.

3.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.2 Gambar 60. 662 .4.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Pada stator terdapat inti magnet. Gambar 59. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).3. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.5. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. stator (bagian yang diam). Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). 5. Silinder penggerak ganda 5.

Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Gambar 61b. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. motor shunt dan motor compound. Gambar 61. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. 663 . Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. yaitu motor seri. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Gambar 61c.

pompa. 664 . Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.5.seperti kipas. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Efisiensi tinggi b. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. d. Gambar 62. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Harga yang relativ murah.4. Kehandalan yang tinggi c.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini.

Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Motor stepper/motor langkah 665 .4. Langkah menggunakan derajat putaran. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.3 Gambar 64.Gambar 63. 5. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Bagian motor steper. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.

2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. Gambar 65. 2b dan kembali ke 1a. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 2a. 6. Tes Formatif…………………………………………….Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. 6. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.1 Soal-Soal a. 1b. 2a. 1b. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 .. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.

Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. dan Power (daya). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Actuator bisa menggunakan elektrik. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. hidrolik ataupun pneumatik. kontroler. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 .2 Kunci Jawaban a. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. bisa disebut juga lengan /arm.6. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. yaitu : Manipulator.

Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. polar dan artikulasi koordinat. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. bidang X. b. bidang Y dan bidang Z. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. hidrolik ataupun ketiganya. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). pneumatik. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical.bekerja. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. X. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.

polar d artikulasi koordinat. Rangkuman BAB X……………………………………. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. yaitu : Manipulator. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). peralatan atau peralatan khusus.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. tetapi sifatnya tidak harus ada. kontroler. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. melipat. silindrikal. muatan (payload). suku cadang (part). menjangkau objek. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. yaitu: Rendah (low) teknologi. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. keteletian (akurasi). 7. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. siklus waktu (cycle time). Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. 669 . Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. dan Power (daya). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja.

katup. line tracking.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. pengelasan dan lain sebagainya. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. 670 . perakitan. silinder dan motor listrik. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan.

proses produksi industri modern. 5. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. dan teknologi robot. proses produksi dengan mesin konvensional. proses produksi dengan perkakas tangan. 2. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. alat. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. dan lingkungan. 3. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. lembar kerja. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. 4.BAB XI PENUTUP 1. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. menguasai prosedur penerapan K3. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . proses produksi berbasis komputer. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. 1. membaca gambar teknik dan rangkumanya. mengenal proses pembentukan logam. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. mengenal komponen elemen mesin. sistem pneumatik hidrolik. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut.

pahat tangan. memahat. (tail stock) . menyetempel. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. mereamer. alas mesin (bed). transporter. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. pengepasan ekor burung. kepala lepas. mengetap dan menyenei. roda pemutar. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. mesin bubut sedang. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi).6. sumbu pembawa. pengepasan persegi. mal mata bor. melainkan dengan 672 . dan menggerinda. penggores. melipat. menyambung. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. sumbu utama (mesin spindle). Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. dengan mesin frais. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. menggergaji. kotak dan pengasahan penitik. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). 7. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. keran pendingin. eretan (carrage). menyekerap. mata bor. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. melukis. seperti mesin bubut. mesin bubut standar. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. mesin bubut ringan. jenis-jenis mesin bubut konvensional. dan frais. fungsi mesin bubut konvensional.pengikat kepala lepas. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. menekuk. mesin bubut berat. b) bagian utama mesin bubut konvensional. mengebor. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik.

Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. 8. aplikasi penggunaan pneumatik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. pemeliharaan cairan hydrolik. pompa dan aktuator hydrolik. Sistem 673 . tekanan udara. 9. prinsip hukum pascal. kompressor (pembangkit udara kempa). instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. diagram karnaught. perhitungan kecepatan. unit pengatur (control element). pengendalian tak langsung. tekuk). sistem kontrol pneumatik. simbol logika. perangkat lunak. dasar-dasar perhitungan hydrolik. PLC (progammable Logic Controller). b) Operasi dan Fitur Manipulator. pompa torak radial (radial piston pump). otomasi teknik produksi. kode G. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. efektifitas pneumatik. komponen hydrolik. dan lainnya. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. untuk saluran 1. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. Rotasi Wrist. 10. dasar perhitungan pneumatik. komponen Dasar. katup pneumatik. pneumatik. klasifikasi sistim pneumatik. kecepatan torak. karakteristik udara kempa. katup-katup pneumatik. instalasi pompa hidrolik. pompa roda gigi dalam tipe geretor. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. balanced vane (pompa kipas balanced). perangkat keras. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. perhitungan tekanan. pengertian sistem kontrol pneumatik. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. analisa aliran fluida (v). pompa roda gigi dalam tipe crescent. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. unit penggerak (working element = aktuator). aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu.2 (x). Tingkatan Teknologi. perhitungan daya kompressor.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. peralatan sistem pneumatik. air motor (motor pneumatik). pengetesan efesiensi pompa hidrolik. pengendalian hydrolik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. konduktor dan konektor. gaya torak (f) udara yang diperlukan. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). Gerakan Robot. meliputi: Manipulator Arm Geometry. type of mounting (cara-cara pengikat). keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik.

Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. yang berisi simpulan dan saran. Klasifikasi Gripper. Aplikasi Robot. 3. antara lain: 1. Sensor dan Tranduser. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. pengelasan. 674 . Sensor Kontak. Jangkauan Kerja. c) Efektor meliputi: Gripper. 2. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Jenis Gripper. Sensor NonKontak. 2. Penanganan Material. Perakitan dan Pengencangan.Penggerak Manipulator. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. sensor Temperaptur 11. Sensor Gaya dan Momen.

Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . New Delhi. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Keller Didaktik and Technik. Hollebrandse. Jakarta. ITB. 1990. 1988. Lilih Dwi P. 1994. Instandhalttungsmanagement. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Singapore. Bandung. Lilih Dwi P. 1998.. Homburg. Majumdar. 1991. 1999 Keller. Keller Didaktik and Technik. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Soedjono. Jakarta. Pneumatik. 1977. Pelayanan EMCO 3A. Penerbit tarsito. Mcgraww-Hill Book Co. Depdikbud. Andi Offset. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. EMCO Meier (1992). dkk. Omega Engineering. dkk. Programming. Festo Didaktik. CRC Press LLC. Haan-Gruiten. 2006. 1991. 1988. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. 1997.Tata McGrawHill. Jugendlexikan der Tecknik. 2001. Solingen. Jakarta. 1988. Stamford 1999 Depdikbud. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Mesin Konversi Energi. Penerbit Erlangga . and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Siegfried Keller. 1985 . 2006. Mechanical Engineering Handbook. 2001. Penerbit Erlangga . Pradya Paramitha. Menggambar Teknik Mesin. Penggerak Mula Turbin. Soewito.. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. 1995. Gramedia. Bandung Cliffs. J. Croser P. Gehlen Setiawan. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Jakarta Keith Frank. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. EMCO Maier dan Co. Toleransi. 2000. Verlag. PT. Wuppertal. 1987. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. CNC Technik. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Singapore.M.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Iwan. dkk. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Wuppertal. Koln Delman kilian. 1986 Harapan Utama. Hallem. Esslingen Daryanto. CNC Didaktik. Pelayanan EMCO 2A.LAMPIRAN A. New york.J.P. Gottfried Nist(1994). Industrial Robotics Technology. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Hallem. Jakarta. 1998. 1992. Esslingen Croser P. Hadi. Jakarta Sugihartono. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Europah Lehrmittel Groover M. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Yogyakarta Richard C. Hydrolik. Festo Didaktik. Inc. Groover: Automation Production systems. Mesin Bubut CNC Dasar. EMCO Mikell P. Jakarta Dieter. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. 1992. Sudibyo dan Djumarso. 1990. Dorf : Sistem Pengaturan . Penerbit Erlangga . Pengetahuan Dasar Mesin CNC. and Aplication. Maier dan Co. 1988. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Austria. 2001. 1984 Peter Patient. 1983 Sachur Rheinhard. Mannheim.Karl.

Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC. 2006.com/comp%20robot_ind.wikipedia.com/ASIMO/ www.html www.honda. Gambar Teknik.Wikipedia.playrobot.20k www. Wirawan.com/index3.net www. Semarang.hondacompany. Yudhistira. 2002. Semarang.webstergriffin. Unnes Supriyono dan Almeriany.de www.zen. www.com www.com/images/robot_arm01.com/id/search/automation system www.html .gov. Wirawan.jp/eng/index. Unnes Sumbodo.plcs.compserv.com world.com embedded-system. www.en.LAMPIRAN A.sabah.fanucrobotics.htm embedded-system.2 Sumbodo. Q Plus Frasen. Jakarta: Salemba Infotek. 2004. 1998. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. Menguasai AutoCAD 2002.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. Jakarta Wahana Komputer. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.net/ .jpg .co. cnc-keller. 1983.my www. PDTM Teknologi dan Industri.omron.omron.com www.automation.roboticsonline.com www.22k www.com www.

.... Satu set cutter dengan 15 nomir.. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya.. Kecepatan pemakanan (feeding).... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ........................ Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ......................................... Tabel 6.................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya ........ Daftar kecepatan potong mesin frais ..... Hubungan cutting speed dengan bahan .............................................. Tabel 10....... Tabel 4................ ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1...... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan.......................................................................................... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch......... Tabel 5... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS................................ Tabel 8...................... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ................... Tabel 9.. Tabel 4............................. Kecepatan keliling yang disarankan ................... Tabel 7......... Cutting speed untuk mata bor .............. Tabel 14...................................... Tabel 2.......................... Daftar kecepatan potong pembubutan... Jenis daun gergaji berikut fungsinya ................. Ukuran utama roda gigi sistem module......... Tabel 8. Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya .......... Tabel 3............. Tabel 6................................. Tabel 8.......................... Satu set cutter midul sistem diameter pitch..................................LAMPIRAN B................................................................................. Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ..................... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC .................................... Tabel 3......................... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ........... Tabel 11..1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA. Tabel 11.............. Tabel 15................. Tabel 12.. Tabel 13............................................................ Tabel 2......................... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ............... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ......................................................................... Tabel 9........................................................................ Macam-macam ketebalan garis . Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit............................... Tabel 4 Tabel 5............................................. Kertas gambar berdasarkan ukuranya ................................................................................................................................ Tabel 12.......... Pemilihan nomor pisau sistem module... Pensil berdasarkan kekerasan ........ Tabel 10............................. Tabel 3................. Tingkatan suaian basis lubang ..... Tabel 7............................ 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1............................ 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 .................................... Tingkatan suaian basis poros ........ 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1.... Tabel 16...... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ..... Tabel 2........ Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut................

.... Tabel 14....................................................... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ...................... Tabel 16....... CNC EMCO TU 2A ............................... Tabel 3......... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ................................................... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1.................................... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .............................................................................................................. Tabel 3................................................. Tabel 9.... Tabel 6................................. Simbol logika katup OR....................... Tabel 6...... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ......... Tabel 2............. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ..... Arti kode M pada mesin CNC ...... Aturan aljabar saklar OR..................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ............................................................................................. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ....................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............... Tabel 10........................ Siklus pembuatan ulir G 33 ................................................... Logika katup NAND................................................................................... Simbol logika katup AND ................................................................................................. Tabel 7......... Harga tingkatan suaian menurut ISO .................... Koordinat hasil perhitungan titik .... Tabel 1.............. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki .................... Tabel 18........ Logika katup NOR... Tabel 20.............................................................. Jenis penggerak katup.. Logika OR dan NOT OR ......................................................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ......... Tabel 7......................................................... Daftar alamat pada input dan output ... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik......... Tabel 11........ Tabel 6............. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1.. Tabel 2.... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.....................................................................LAMPIRAN B................... Tabel 4..................................................... Aturan aljabar saklar AND ...... Tabel 8............... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api......................... 654 ... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ...................................... Tabel 2........... Tabel 5.......................... Tabel 3.................................................. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ....... Tabel 7........ Tabel 5.................. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ........... Klasifikasi viskositas cairan hidrolik..................... Tabel 2..................................................................................................................................... Alamat input dan output PLC ..................... Logika pengendalian sistem sederhana langsung.................................. Arti kode lainya .......... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ...................................................2 Tabel 17................................. Tabel 12........................................... Tabel 15....................... Tabel 5..... Tabel 19. Tabel 17.................. Tabel 4. Tabel 13... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)................ Batas viskositas ideal................ Pengalamatan input dan output ..... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan.......................... BAB IX Tabel 1. Simbol dan logika katup NOT............ Tabel 3.................................... Tabel 4....................................................................................................................................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal................................. Jenis dan simbol katup pembatas tekanan.....

............................................ Gambar 30........................ 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi........ 29 Proses Pengecoran logam ........ MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan.................... Gambar 28................................... Gambar 22.... Gambar 5.. Gambar 9.3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis .......... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A........... 10 Tegangan Normal... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4... Gambar 19............ Gambar 25...........6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a. 36 Die Casting.............................. Gambar 27.2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya .. 43 Gambar 4............................................................................ Gambar 11..... 19 Bantalan gelinding khusus.......... dan produk pengecoran ....... Gambar 32.............................. BAB II Gambar 1........................................................................... 38 Pengolahan Logam Manual................. 15 Kontruksi poros kereta api... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir....... 23 Gambar 1. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir........... Gambar 8................................................ 16 Kontruksi poros transmisi.......... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)...... Gambar 31.........................................................................................................................................................................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon............. 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ............. Gambar 24.......8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan............. 14 Kontruksi poros kereta api..............................................................1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F............................... Gambar 5.................... Gambar 14.................................................................... 42 Mesin pengerollan (rolling).........................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .................................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)................................ 11 Tegangan tekan.................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon..............................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)...................... 19 Bantalan aksia................................ Gambar 12....... Gambar 6....................... Gambar 17.. Gambar 18... 13 Tegangan puntir................................... Gambar 29....................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.... Gambar 7...........................................................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring................ Gambar 23............... (c) cetakan siap....... ... Gambar 3......................................... Gambar 2.............................. Gambar 12.................. 1 Gaya gesek pada roda mobil.. Gambar 13........................................................ Gambar 21........... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut.......................................................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC................................... Gambar 20............................................. preses penuangan (d)..................................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ................................................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir.. Gambar 7............................................................... Gambar 26...................... Gambar 10............................. Gambar 11... Gambar 10.......................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A..................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ................................................................LAMPIRAN C............. 12 Tegangan Geser.................................. 19 Bantalan radial........................................................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis..................... Gambar 15.. 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam.... Gambar 8............ Gambar 9....................................... 36 Salah satu produk Die Casting....... Gambar 6.............. 16 Beban lentur murni pada lengan robot....................... Gambar 16................. 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan.........................................................

................ 65 Pensil batang ................................................ Gambar 15.............................................. Gambar 5................... 79 Proyeksi miring......................... Gambar 3............................ 78 Proyeksi dimetris ..... Gambar 2.......................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris...... Gambar 28.. Gambar 27................................................................................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan .................................................................... Gambar 9..............................................................2 Gambar 13................ 80 Perspektif dengan tiga titik hilang............... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia............................... Gambar 32................................................................................... Gambar 16.................................................................... 81 2 ........... dan energi listrik.... Gambar 22...................................................... 66 Cara menarik garis ..... energi mekanik......... 67 Rapido....................................... 73 Proyeksi piktorial......... 71 Mal lengkung..... Gambar 26......................................................................................................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker.. 70 Plat pelindung penghapus .......................................................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung............ Gambar 33......................................................................................................LAMPIRAN C......................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap............................. 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga................................ Gambar 16........................ Tanda harus mengenakan kacamata .. Gambar 18.............................. 79 Perspektif dengan satu titik hilang............................... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA... DAN LINGKUNGAN Gambar 21.............................................. 72 Mal bentuk geometri......................................................... Gambar 19.................................................................................. Gambar 6............................................... Gambar 20............. Gambar 20 PLTA..................... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal............................. 80 Macam-macam pandangan........................... Gambar 13............ Gambar 14. Gambar 18............. 47 siklus motor bensin 4 langkah..................... Gambar 15........................................................................................................................... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ............................................................................ Gambar 24.......................... 76 Penyajian proyeksi isometris ...................................................................................................... 80 Perspektif dengan dua titik hilang..................... 72 Meja gambar..................................................... Gambar 12........................... 66 Pensil mekanik......... Gambar 25.................... Gambar 31..................................... 48 Turbin Air ............................... ALAT.......... Gambar 29. Gambar 14.................................... Gambar 17....................................................................................................... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik................... 75 Proyeksi isometris ....................... 46 Pemanfaatan energi angin .................................. 45 Salah satu reaktor nuklir .. 71 Busur derajat........................................................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1............ 50 Sebuah sistem turbin gas........ Gambar 24................... Gambar 24..................................... 73 Mesin gambar rol..................... 73 Mesin gambar lengan ..... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga................................ 69 Jenis jangka.......................... Gambar 4.................................. 68 Cara menggunakan penggaris segitiga................................................................................................................................................................................... 72 Contoh penggunaan mal lengkung........... Gambar 21............... Gambar 22........... Gambar 23........... Gambar 17............................... Gambar 23...................................................................................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ......... Gambar 8..... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum .............................................. Gambar 30........ 81 Bidang proyeksi............................................ Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik.......... Gambar 19................. Gambar 25...................... Gambar 11.... konversi energi dari energi potensial............................................... Gambar 7........ 68 Cara menggunakan penggaris -T.............

........... Gambar 46........................... 93 ......................... Gambar 72.................100 Potongan sebagian ..........103 Arsiran benda tipis.......................................................... 87 Contoh penggambaran anak panah .................. 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag..................................... Gambar 64.................................... Gambar 42...... Gambar 63a............ Gambar 84............................ Gambar 75............................................................106 Jarak antara garis ukur. Gambar 55................................. Gambar 61................ Gambar 43.............. 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan....................... Proyeksi di kuadran I .................... 86 Proyeksi Eropa ..... Gambar 50......................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan.............................. 87 Penerapan Proyeksi Amerika..................................................................................................... 86 Proyeksi Amerika ............... 83 Pemutaran dengan jangka ................................................................... Gambar 71................. 90 Pandangan utama.. Gambar 68.... 86 Anak panah ....... Gambar 39................................................................................ Gambar 77...................................................... Gambar 41............. Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c...........................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran.......................................................................................................................................... 90 Penentuan pandangan depan......................................................................................... 87 Penerapan Proyeksi Eropa ................. Gambar 54.... 96 Penempatan potongan dengan diputar................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran.......................................................................................................... 91 Penggunaan tiga pandangan ...................................................................... Gambar 65.......................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ..................................................... 98 Potongan penuh........................................ 98 Potongan dudukan poros ....................................................................... 93 ...102 Sudut ketebalan garis arsiran.............. 95 Penempatan gambar potongan............................................................ 90 Penggunaan dua pandangan............................ Gambar 47........... 89 Pemilihan pandangan utama..............101 Potongan putar...................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah.............................................................................................................................................. 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar......................................................................... Gambar 80................................................112 Pengukuran jari-jari..................LAMPIRAN C................... Gambar 45...................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ............ 99 Potongan separuh.................. Gambar 36..... Gambar 74.....101 Contoh penggunaan arsiran................................... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar.... Gambar 76...................................................................................... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ........................... Gambar 81.........................101 Potongan bercabang atau meloncat.............................................................................. Gambar 63b............................ Gambar 67............ Gambar 62a...... 85 Pandangan proyeksi Amerika ....................................................................110 Pengukuran ketirusan..................................................................................................................... Gambar 60....................... Gambar 44.. Gambar 83... 97 Potongan jari-jari pejal............... Gambar 53............................. 88 Gambar satu pandangan.................................................. Gambar 57.................... Gambar 78...................................................113 ......110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ...... Gambar 69................................................. 88 Gambar pandangan......................................................................................................... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ...........108 Ukuran tambahan........ Gambar 35................ Gambar 59...................................... Gambar 62b. Gambar 51.............. Gambar 82..... Gambar 66..... Gambar 38...................................... Gambar 79.............................104 Angka ukuran dan arsiran............................................... 84 Pandangan proyeksi Eropa ... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ..............................3 Gambar 34. Gambar 70..............................107 Penulisan angka ukuran.............. Gambar 37............................. 91 Bentuk benda dari hasil pandangan.......... Gambar 49.............................................104 Macam-macam arsiran.. Gambar 73. Gambar 48............ Gambar 40...................................................... Gambar 56......................................................... Gambar 52....... 92 ............................................................................................................................................................................................................................................................... 93 Tanda pemotongan................

..............................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja....120 Pembuatan gambar mur................ Gambar 116............. Gambar 113..........................................................................................................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol......................114 Ukuran berantai ..............................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut............. Gambar 89......................116 Pengukuran berimpit............ Gambar 121........135 BAB V Gambar 1...................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang....................................................... Gambar 110..............131 Proyeksi isometris .4 Gambar 85.......................................... Gambar 4......................... Gambar 98...............................................129 Proyeksi piktorial........ Gambar 119........... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ...........119 Pengukuran alur pasak.........................................................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah......................... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ...................... Gambar 91.............................. Gambar 87..................................................................................................... Gambar 106.................120 Pengukuran profil......................... Gambar 86......................................................... Gambar 96....................................................121 Pembuatan gambar baut..................... Gambar 5................. PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ................... 135 Pencekaman benda kerja ............124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan.. 142 Posisi kaki terhadap sumbu .............................................. Gambar 3................................ Gambar 126............ Gambar 100......................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ....................... Gambar 120............................. Gambar 112........................................ Gambar 102......................................................................................................132 Potongan A-A.................................................. Gambar 104......... Gambar 101..................... Gambar 109.......................................... Gambar 123..... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran......... Gambar 94......... Gambar 118..125 Penulisan batas -batas ukuran.......................... Gambar 95.................................................... Gambar 93.............................118 Pengukuran berjarak sama...........128 Suaian Longgar....................... Gambar 10..................115 Ukuran kombinasi........117 Pengukuran koordinat..123 Penulisan toleransi simetris .......................................................................................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut .... Gambar 108............134 Gambar Benda Kerja ..................................................................... 138 Gerakan badan dan mulut ................................................................................................ Gambar 88..............115 Ukuran berimpit...............114 Ukuran sejajar............... Gambar 92.......135 Ragum .133 Potongan B-B............121 Pengukuran mur.................................................. Gambar 2.....................................................113 Penunjukan ukuran ..................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan............................................................................................................................................. Gambar 99.....................................................129 Suaian paksa..124 Penulisan suaian standar ISO....................................................................................................................................................... Gambar 90............................................................. 137 Spesifikasi kikir . Gambar 125..................... Gambar 7...................... Gambar 8.... Gambar 117............128 Penandaan Kualitas Permukaan .................................................................................................. Gambar 115..............................................................................119 Pengukuran pada lubang.................. Gambar 107................................................. Gambar 103................................................ Gambar 122. 136 Bagian bagian utama kikir ............122 Pembuatan gambar mur dan baut. Gambar 6.......................133 Macam-macam arsiran......................................................132 Proyeksi miring..........................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan...........................131 Proyeksi dimetris ...........................LAMPIRAN C............. Gambar 124.......................................................................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi......................... Gambar 114..............................................118 Pengukuran berjarak sama............................ Gambar 105................................. Gambar 111............................................................ Gambar 97.................... Gambar 9.............129 Suaian tramsisi............

........................... Gambar 50......... Bidang dasar 1. Pengukuran kesikuan 90o........................... Penggunaan siku-siku .............. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ............................................................................................................ Memeriksa ulir baut dan mal ulir ....................................................... Gambar 19..................................................................................... Penitik garis ............................................... Siku-siku geser ............................................................................................................................. Memeriksa dengan mal radius .. Mengukur tinggi / tebal ........................................................................ Gambar 35..............5 sumbu kikir ............... Penggunaan penitik garis ....... Gambar 46.................................... Pengukur tinggi ............. Set mal radius dalam ikatan cincin...................... Pengikiran radius luar ..... Siku-siku ........................................ Balok gores ..................................................... Gambar 37..................... Pengikiran radius dalam .......... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ................................................................................................... Gambar 39.............. Palu .... Gambar 52................................. Busur derajat .................................................... Gambar 55....................... Gambar 29........................................... Penggores ......... Mengukur tebal dan kesejajaran ..... Gambar 21.............. Gambar 16............. Gambar 33........ Penggunaan mistar sorong ...................................... Menggaris sebuah bidang .. Jangka tusuk (spring divider ) ....... Mistar baja ......................................................................................................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ........................................................................................................ Gambar 45.......................... Gambar 42.LAMPIRAN C...... Gambar 41............................................................................ Gambar 32..... Jangka sorong ................................ . Penggunaan busur derajat ....................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .............................................. Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ................. Gambar 38..... Gambar 48........................................ Gambar 20........... Penggunaan jangka garis .. Gambar 60... Gambar 28........................... Pita ukur ............................................. Gambar 14................................... Gambar 59.................................. Bidang dasar sebagai dasar ukuran.................................................................................................... Gambar 53............................ Gambar 24.................................................................................................. Gambar 34................ Gambar 27............. Jangka kaki ............................... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ...................................... Gambar 13.................................................. Gambar 56............................................................. Gambar 15....... Pemeriksaan hasil pegikiran miring .............. Gambar 40.. Pemakaian penggores ......... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26............................................................................................................ Gambar 47..... Penitik pusat ................................ Gambar 12....................... Gambar 49...................................................................... Gambar 31............ Jangka garis ................................................................................ Tangkai palu................................................................ Memeriksa diameter dalam ................................................... Gambar 51. Jangka bengkok ................. Pengunaan penitik pusat ................................... Gambar 36......... Penggunaan jangka tongkat ....................... Penggunaan mistar baja ................... Siku-siku kombinasi ..... Pengukuran dengan jangka tusuk .................................................................................................................................................................................. Gambar 23.................. Gambar 58.................................................. Gambar 57................ Gambar 44......................... 2 dan 3 .............................. Gambar 54........................ Gambar 17.......................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11........................................ Gambar 18............................ Gambar 22..................... Penggunaan balok gores . Set mal radius dalam satu tangkai ...................................................................................................................................................................... Gambar 30..................................................... Satu set mal ulir ......................... Gambar 43................................................ Pengukuran 45 o ................................................................................................. Jangka tongkat .............................................................

............................................................................... 181 Pahat .................................................. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ................................ 170 Penjepit bor ....................................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ............................... Gambar 105......................... 182 Pahat ................... Gambar 76................... 187 Posisi pahat pada waktu memahat .................................... Gambar 64................ 176 Peluas yang dapat distel ......................................... Gambar 68................................. Gambar 65......................................... Gambar 96........... 166 Penggunaan balok vee ............................ Palu lunak ........................................................ 181 Pemotongan benda kerja ................ 191 6 .................................................................................................................................... Gambar 84..... 166 Bagian-bagian mata bor .............................................167 Mata bor pilin kisar sedang ................................ Gambar 106.................... Gambar 85...................................... Gambar 79........ 169 Bentuk kepala mata bor .............................................. Gambar 100........................ 172 Bor dada mekanik terbuka .................................................. 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ........................... 172 Bor pistol ...... 168 Bor pilin kisar besar ..... 171 Mesin bor tiang ........................... Gambar 103. Gambar 113.................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ............ 165 Meja perata ......................... Gambar 98..... 187 Garis bantu stempel ..................................................................................................................................... Gambar 77................... 185 Memperhatikan mata pahat ............................. 169 Mata bor pembenam kapala baut ............................................. Gambar 110............................................................................LAMPIRAN C.... 167 Bor pilin spiral kecil .... 186 Memahat benda yang lebar ............................................... 188 Susunan stempel .......... Gambar 66......... Gambar 73.................... Gambar 75..... Gambar 89....................................................................................................... Gambar 70.............. Gambar 107................... 185 Memahat baja pelat .............. 183 Pahat alur minyak .................................. Gambar 114.............................................................. 177 Penggunaan reamer .................. 179 Pemegangan sengkang gergaji ......................... 165 Penggunaan palu .................... Gambar 97.......................................................................... Gambar 92............ 169 Kaliber mata bor ......... Gambar 101..... Gambar 104............ Gambar 108............ Gambar 82....................... Gambar 90...... 172 Reamer (Peluas)........................................................................................................... 183 Pahat alur ........................... Gambar 94................ 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ................ Gambar 95................................................................................. 172 Bor dada mekanik tertutup ...................... Gambar 72......................................................... Gambar 78..................... Gambar 87......................... 165 Penggunaan meja ................................................................... Gambar 109............................................................................ Gambar 83................................................................................... Gambar 111................... Gambar 62.............. Gambar 63.................................................... Gambar 67.................................................................. 165 Balok vee ....................................................... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ......... 184 Pahat diamon ....................... 184 Pahat kuku .............................................. Gambar 71...................................................... Gambar 102...................... Gambar 69............................................ 177 Gergaji tangan ......................... 189 Tap ........................................ 184 Cara menggenggam pahat ............................................................................................... Gambar 81............................................... Gambar 99............................... Gambar 74.......... 171 Sarung pengurang ........... 189 Posisi stempel ...........................................................................................6 Gambar 61.............................................. Gambar 93.......................... Gambar 88........... 190 Sney ............................................. 183 Pahat dam ...................................................................................................... Gambar 80..................... 170 Sudut mata bor .......... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .......... 180 Sudut awal penggergajian ................................. 168 Bor pembenam ............................ Gambar 91.......................................................................................... Gambar 86..................................................................... 176 Peluas tirus .............................................................................................................................................................................................. 171 Mesin bor bangku....................................................................... Gambar 112......................

....................................................................................................... Gambar 135................ 202 Penandaan roda gerinda .. 207 Landasan tepi lurus ............... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ........................ 209 Sambungan lipatan ........................................................................... Gambar 137......... 213 Alas penindih kertas . Gambar 144............... Gambar 123......................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ........................................ 195 Sekerap mata bulat ........................................................................................................................ Gambar 124................. 215 Pengepasan persegi .......................................................................................... 191 Proses mengetap ................ 207 Mesin roll ........ 212 Mesin putar kombinasi . Gambar 116............... Gambar 128...................... Gambar 139......................................LAMPIRAN C.................................................................. 206 Mesin lipat ..... 207 Landasan pipa ....... 213 Mal mata bor ......201 Roda gerinda struktur padat .............. Gambar 163......................... Gambar 130................................ 199 Roda gerinda struktur terbuka ... penggores dan mata bor ...................................... Gambar 167.......... Gambar 151........... Gambar 164........ Gambar 133.............. 208 Landasan alur ....................................... 198 Roda gerinda lunak ................ Gambar 153............................................................. 207 Landasan rata ................. 208 Landasan ½ bola ................. Gambar 148..................................................................... 195 Sekerap setengah bundar .......................................................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ........ 210 Proses mematri ........................ pahat tangan................................................................................................... Gambar 150....................................................................... Gambar 166........................................... 196 Sekerap bulat hidung sapi ....................................................... 212 Penguatan tepi dengan kawat .......................................................................... 211 Jenis penguatan ........................................................ Gambar 140............................. 194 Penggunaan snei . 217 Penitik......................................... Gambar 129................................................................................. 211 Pengutan tepi ............. Gambar 161................................... 196 Menyekerap ......................................................................... Gambar 156...................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .......... Tangkai pemutar ...................................... Gambar 145................................................................................................... Gambar 119............................. 194 Sekerap tangan ................ Gambar 152.......................................................................... Gambar 126............ Gambar 146............................. Gambar 141.... Gambar 131........................................ 219 .................................................................................................................................................... 191 Dimensi ulir ......................... 208 Landasan tepi bundar ... Gambar 122................................................................ Gambar 136........ Gambar 147................................ 201 Roda gerinda struktur pori-pori ...... Gambar 165....... Gambar 155.............................................. Gambar 125.................................................. Gambar 138....................... 201 Roda gerinda lurus ... 197 Mesin gerinda tiang ................................ Gambar 118........................................................ 202 pemeriksaan roda gerinda . Gambar 157.............................................................................. Gambar 162............................................................................................ 215 Dimensi pengepasan persegi ........................................................................................................................ 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ... 214 Dimensi mal mata bor .................................... 196 Sekerap segi tiga ............................... Gambar 143......... Gambar 168........................ Gambar 154............................................ Gambar 134................... 208 Sambungan sekerup ................................................................................................. Gambar 160........................... Gambar 149..................................................................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ... Gambar 159............ 199 Roda gerinda keras .......... Gambar 121................................................... 217 Bukaan kotak ...... 216 Dimensi sambungan ekor burung .............. 210 Memasang baut pemanas .....................................................7 Gambar 115............................................. Gambar 142............................. Gambar 132.......................................... Gambar 127.......................... 210 Sambungan keling ....................... 206 Melipat tepi ............... 216 Sambungan ekor burung .... Gambar 120..... 195 Sekerap keruk ............................................................................... Gambar 158.................. Gambar 117........ 205 Keselamatan kerja menggerinda .............................................................................................................................................

.

tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Pisau penyayat benda kerja. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Alat pengatur arah. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. . Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Penyimpan data dalam computer. Pompa kipas balanced. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Pompa torak dengan poros tekuk. Alat pembangkit tekanan fluida. Komponen pembersih (filter). Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output.LAMPIRAN D.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful