Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. mulai dari penggunaan perkakas tangan. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Penulis iv . Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik.

.

.......................................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi .......................................................... 35 1.................................................. Beton............2 Mineral ......................................................................... 44 3................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ..................... 30 1.................................................. 14 3.................... 29 1...........................................................................................................................................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)... Mengenal Komponen/Elemen Mesin ............................................. v ............ 22 4...... 33 1............... 51 2................................ PETA KOMPETENSI .......................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ....... 32 1................................... 1 1........................ 34 1..............................................2 Tegangan ............................................. KATA PENGANTAR .... 39 2............................. 14 2.................... 29 1........................................................ 5...................................... 9 2.......3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .4 Pemurnian Mineral ......................... 21 3................................................................ DAFTAR ISI ..........................10 Die Casting.........11 Kecepatan Pendinginan............................................................... Mengenal Proses Pengecoran Logam ......................................................................................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ...........1 Pengolahan Logam (Metal Working) ........................... 20 3..................................................................5 Pengecoran dengan Gips ... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam .............................................................................................. 4...........1 Berbagai Macam Sifat Logam ......................................2 Macam-Macam Energi ............7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).............. iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1.. 47 Rangkuman. 3......................................................................3 Pengolahan pasir Cetak ............ 35 1.....................1 Poros ....................................8 Pengecoran dengan Gips.................................................................................................................. atau Plastik Resin............ Statika dan Tegangan ............................. 43 3................................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN .....................1 Statika .......... 20 3............................................ 22 3...................4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ............. 33 1.........................................1 Pengertian ............. 32 1..................... 29 1...................................... 1 1............ 43 3................2 Pembuatan Cetakan Manual ......................................................... Rangkuman .....................1 Pengertian Energi .................... 36 1....................... Mengenal Material dan Mineral .......... 51 Tes Formatif....................................................................................................

..................................................128 Rangkuman ........ 86 3... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1...................................................................9 Mesin Gambar ..........................3 Rapido ........ 4..............113 3........ 81 3................................. 66 1.................... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ................................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai........... 57 2...............................................................................................11 Garis Arsiran.................. 61 4..........7 Bidang-Bidang Proyeksi.....................130 Soal Latihan (tes formatif)... 79 3................................................. 74 2..............................1 Alat ............................................................ 68 1.............................................................4 Penggaris ..................................... 67 1................................. 55 1........................................ 70 1................1 Simbol Keselamatan Kerja...................................................................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ....................1 Kertas Gambar ................2 Rehabilitasi...........3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja.. 74 2....................................... 78 3............................................................................................... 73 Lembar Kerja ..............123 3........................................................ 81 3.............................. 5...........4 Proyeksi Miring (Sejajar) ................9 Penentuan Pandangan............................ vi ......................... 56 1..................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ................................................ 74 Membaca Gambar Teknik ........................................135 2..... 87 3..2 Pensil Gambar .....................................1 Pengertian.......... 56 1............................................16 Suaian ................ 92 3................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ......................................................................... 74 2.................................................... 55 1......... 75 3.........108 3.................................................................................... 75 3.......................... 69 1..........................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ................................... 62 1.......10 Gambar Potongan..............................................................8 Meja Gambar ............................................................................................2 Bahan .. 72 1....................................4 Langkah Kerja.................................5 Jangka .................................................................................................. 57 2................ 79 3.................................................................... 65 1......................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.............................. 55 1......................................................................................................102 3.............1 Proyeksi Piktorial .......... Menguasai Prosedur Penerapan K3 .......................2 Proyeksi Isometris ........... 74 2.............................. 75 3...................14 Pengukuran Ketebalan.................................................... Rangkuman.12 Ukuran pada Gambar Kerja.................................................. 57 3......................................................................2 Sasaran Undang-Undang........................................................... 60 3... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar............................... 65 1............................... 3.....................3 Proyeksi Dimentris .........8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah.................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja.............5 Gambar Perspektif .........................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................6 Macam-macam Pandangan.......105 3............................... 60 3........................... 71 1........................15 Toleransi...........13 Penulisan Angka Ukuran.....................................................

.........2 Kunci Jawaban ...........................3 Mengebor .......... 227 1........................................................................................... 215 3...........................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ..............................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ......................................................................224 5...................................1 Pengertian ........................ 217 3..... 224 5......... Mesin Bubut Konvensional ......................................................................................6 Pengasahan penitik.........................4 Mereamer .........4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ............................... 150 1...........................................................................247 1..........177 1.............. 295 vii ....................... 208 2......................222 Tes Formatif ...10 Waktu Pengerjaan......................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.........................................penggores...................................................... 280 2......................................... 286 2......................................................................................7 Menyetempel .....................2 Menyambung ............................. Mesin Frais Konvensional .........................................................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1...................................................................................................... 227 1.......10 Menggerinda ... 3.................................. 211 Lembar Pekerjaan................................................................. 229 1..........................................................4 Pengepasan Ekor Burung....................224 2...260 1................................... 179 1...... 197 1....262 1...............246 1...................................................3 Pengepasan Persegi .........................................276 2.12 Tes Formatif..................2 Melukis ..............5 Menggergaji .............. Kerja Bangku ........................................................................................................... 137 1............... 208 2............5 Dimensi Utama Mesin Bubut................................................................................................................................................253 1....................... 227 1......219 3...............1 Soal-soal ......................................................265 1..........1 Alas penindih kertas .......... 238 1....................................5 Perlengkapan Mesin Frais ...................278 2......pahat tangan dan mata bor...........218 3.....................................................11 Cara Membubut...............................................................................................................................................................9 Menyekerap ................................................................. dan menekuk........ 294 2. 278 2....................................................... 169 1...2 Jenis -jenis Mesin Frais ..................................... 199 Kerja Pelat ...................................................... 215 3...........................................................................................220 Rangkuman .......1 Membengkok..8 Mengetap dan Menyenei .................................................... melipat..............2 Mal mata bor........................1 Mengikir .............................. 184 1.................. 190 1........... 4............................................................ 5........3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .................................................................... 216 3................................. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1............................5 Kotak.......................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau...........................................................8 Alat potong.. 192 1........................................247 1........................6 Memahat.6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC............................... 137 1...............................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)........................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ..........

4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) . Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.....................................................337 4.409 2.............................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)........................ Polar........................................................2.....................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC....1 EDM Konvensional ................... 301 2..................................... Computer Aided Design (CAD) ..........................467 3...................2 Metode Pengukuran ...............9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC..............................................................................................................................346 6.....5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.........................................................................405 2.........3 Sistem Koordinat Absolut...............................................................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC..........433 2...........................................1 Pengertian CAD .......................354 1..467 4....337 5.................. 300 2....... 353 1.11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.................... 331 3........3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ............434 2.....................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .........12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters). 303 2....................................354 1......443 3...................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi..................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.....................................................................409 2......... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ..............................................................442 2.......................................................................................................................................................... EDM (Electrical Discharge Machining) ...........9 Waktu Pengerjaan ............2 Cara Kerja ........................................................................................................402 2...6 Menentukan titik koordinat benda Kerja.................... Relatif..3 Drilling EDM................................................... 466 3...............................356 1.............................................................1 Pengkodean Toleransi..................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya..................... Rangkuman ...........................................1 Sejarah Mesin CNC......349 1. 402 2............350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1......8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A................... 366 3.................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .......320 3.......4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC..11 Soal Formatif.345 5....................................................................................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..................436 2.........386 2.......... Computer Numerically Controlled (CNC) ...5 Siklus Pemrograman .....4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ........... 331 3................. Rangkuman ............................... 468 viii ...............................................................421 2...............................................................................................................................7 Penggunaan Rotary Table ..................................................................................................... 331 3.................................................................................. 332 4................................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais .......... 301 2........................ Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ...............................................................................................................428 2....................... 305 2.......................345 5..... 465 3......1 Jenis Pengukuran .....................306 2.....

........................... 516 10.......5 Pengangkat dan Penggeser Benda .. 493 7.............. 469 Efektifitas Pneumatik .1 Tekanan Udara ......................4 Konduktor dan Konektor ........... 471 5................. 5......................................1 Keuntungan ......556 ix ... 471 5............................................. 521 11..........................................1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) .......................................... 510 9.............................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik .....................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.541 14.......... 538 13. 487 7.........................................................4 Gaya Torak (F) ....3 Pemotong Plat ............................................ 4...........9 Model Pengikat (Type if Mounting) .......1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ........................................... System Hidrolik ....................................... 510 8................ 518 10.................................................................... 474 7.......................... 509 8.............................................7 Pengubahan Tekanan ..............................................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .......... 515 9............................................................................................................................................................................ Pengertian Pneumatik ............................537 13........2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ..................................................... Klasifikasi Sistim Pneumatik ..............................................................4 Membuat Profil Plat ...................6 Perhitungan Daya Kompressor ............... 513 9................................................. 521 11........................................... 497 7...............3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ..................... 473 7.....................................................................555 15.............. 516 9......... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik .......555 15......................... 515 9................. 537 12.................... 517 10........................................... 496 7............................................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)................. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .......... Peralatan Sistem Pneumatik ............. 484 7...............2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) .......................................................................................................................................................................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ................ 514 9...................................2 Katup Pengatur Tekanan... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ...........2 Kunci Jawaban .............................................................................................................................. 474 7.............................5 Udara yang Diperlukan .............................1 Cara Kerja .................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ............................ 480 7..............6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) .........................1 Pintu Bus ...551 15................2 Komponen Hidrolik....................................................................................... 469 Karakteristik Udara Kempa .............................. 538 13............................................. 536 12................................................. 538 14...... 517 10................................. Pengendalian Hidrolik .......... 535 11..............................................1 Soal-soal .................................541 14.................................. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa .....................5 Katup-Katup Pneum atik ............... 535 11............ 511 9.......................2 Analisa Aliran Fluida (V) ....................................................................................................................... 520 11.................................................................................. 2..............................3 Kecepatan Torak ............................. 485 7...........................................................1 Cairan Hidrolik..7 Air Motor (Motor Pneumatik) ........................... 3...................................... Dasar Perhitungan Pneumatik . 514 9.. Sistem Kontrol Pneumatik ... 472 6........ 535 11............................................................................................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik......1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana .............. Tes Formatif .......................

................................................. 589 3...................... 577 3...... x .....................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ...... 589 3.............2 Perhitungan Kecepatan Torak ...................... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ........4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ..........9 Instalasi Pompa Hidrolik .......................................................................................... 566 16....................13 Processor .............. 1..........................................................................4 Tingkatan Teknologi .... 563 16................ 558 16....................................... 580 3.........................................................568 17.....................................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer.............................. 590 3............................. 562 16.....................................................................................................1 Istilah Robot .................................1 Prinsip Hukum Pascal ......... 1............... 587 3..................................................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ............................................9 Perangkat Lunak PLC ......... 589 3......................... Operasi dan Fitur Manipulator ..1 Sejarah PLC .10 Perangkat Keras PLC ......14 Data dan Memory PLC ................................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ....................................................2 Komponen Dasar ...................................... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri................................. 2.16 Cara pengoperasian SYSWIN ....................... 573 Otomasi Teknik Produksi .......................11 Unit Pengatur (Control Element) ........16..18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ......................................................605 Rangkuman ........................................................................................ Rangkuman................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ................... 561 16.......................... 556 16..568 17.......................................................................................................................2 Pengenalan Dasar PLC ..........................4 Device Masukan ................................................3 Gerakan Robot ....616 4..........................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik.......... 1.....................................................................................................................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ................ 578 3.............................. 567 17................................................................6 Device Masukan Program .................... 588 3............................... 564 16............. 575 PLC (Programmable Logic Controller) .........................................................................................1 Soal-soal...........................7 Device Keluaran .........6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ............................................................................................ 1........12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ...............568 18.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ................. 596 3............... 563 16......3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ........................... 596 3.............................. 593 3...................................................................................11 Ladder Logic ........... Pengenalan Robot ........................................................................................ 2....................... 556 16....... Soal Formatif ....................... 602 3......................................................................................................................................................................................................................................... 3.2 Kunci jawaban.................................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1. 559 16................................................. 619 620 621 625 627 629 629 2...............................................................................590 3......... 585 3................... 561 16...... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.......................................................... 591 3........... 586 3................................5 Modul Masukan ...............8 Modul Keluaran ................. 577 3..........................................

... 661 5............................................................. 674 LAMPIRAN A............ 634 2...5 Sensor Kontak ................8 Sensor Temperatur ..............3 Jenis Gripper .....1 Gripper ...........12 Sensor Kimia ......... 671 Saran ...............................................2 Klasifikasi Gripper ......................1 Selenoids ........................... 648 4........................................ 652 4... 662 Tes Formatif .... 660 5.... 640 3........ 643 4...............9 Sensor Cair dan Gas .................................................. 644 4.......................... 635 Aplikasi Robot .............. 661 5.................4 Jangkauan Kerja .......................................................................... 2..............................................3 Silinders ....................................................................................... INDEX xi ....................................................................................................................................................................................... 6........3 Sistem Penggerak Manipulator .......... 2............................... 7...................... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C.................4 Pengelasan ............... 648 4............................................................... 4.................................................................7 Sensor Gaya dan Momen .......................................................... 642 Efektor .............................................. 644 4........................................................................................... 5......................................................................................................................666 Rangkuman ............... 659 Aktuator ...................................10 Sensor Jarak dan Sudut ........................................................................................................ 647 4....... Kesimpulan .......................................3 Pengecatan ........................................................................................................669 BAB XI PENUTUP 1.......................................... GLOSARIUM LAMPIRAN E............................................................2 Katup ................................................................................................................................................................................... 658 4...................................................................11 Linear Position . 637 3....................4 Motor Listrik . 657 4.. 655 4. 638 3.................................. DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B......................... 651 4........ 640 3.............. 660 5..1 Penanganan Material .........................2 Rotasi Wrist ................. 634 2.............................................. 643 4....2 Perakitan ................6 Sensor Non-Kontak ........................................................................................ DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D.........................................4 Sensor dan Tranduser .............................................................................3........................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

. melepaskan ban mobil dari peleknya. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat... dan sejenisnya..... b) Volume udara tidak tetap.. seperti silinder pneumatik. krypton... Pengertian Pneumatik………………………………………….. d) Berat jenis udara 1. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. argon..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. industri obat-obatan....... Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah.. e) Udara tidak berwarna 3. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani... 2.. Sekarang..3 kg/m³. membersihkan kotoran. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. rotasi maupun gabungan 469 . motor pneumatik. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. mendorong. dan lain sebagainya. seperti menggeser. robot pneumatik translasi.. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)........ Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). helium.. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan)... Karakteristik Udara Kempa.. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. nitrogen. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik...... menekan.. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas.. gas 21 % vol. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.. Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.. neon dan xenon. mengangkat. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia..

makanan.keduanya. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Gerakan bolak balik (translasi). dan mengandung sedikit pelumas.000 mm. Karena tahan terhadap perubahan suhu. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. antara lain: mudah diperoleh. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). elektronika. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. terutama pada proses perakitan (manufacturing). akan disimpan dalam suatu tabung penampung. serta tersedia dalam jumlah banyak. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. 4. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. dan flexibel. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. anjang langkah 1 s/d 2. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. kimia dan lainnya. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. dapat dibebani lebih. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . obat-obatan.

udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. memotong. pasah..1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. membentuk profil plat. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. dll. mengatur distribusi material. panjang dan berliku. mengisi material. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. 5.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. menumpuk/menyusun material. proses finishing (gerinda. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). memutar benda kerja. menguji... membuka dan menutup pada pintu. • Mudah disalurkan. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. mengebor. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. penggerak poros.. • Fleksibilitas temperatur. melalui peralatan 471 .) 5.. transportasi barang. menahan dan menekan benda kerja. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.. menggeser benda kerja. memposisikan benda kerja.

pengeering. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. penyaring udara. 5. Dapat disimpan. misalnya kering. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.000 rpm. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. 472 . Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. makanan. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Bersih. Aman.000 rpm. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. maupun tidak langsung. • Mudah terjadi kebocoran. regulator. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. seperti kompressor.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. Mudah dimanfaatkan. tabung pelumas. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. dll. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. bersih. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. memenuhi kriteria tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor.

dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. • Mudah Mengembun. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Tuas.Menimbulkan suara bising. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. memiliki tekanan yang cukup. Roll. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. NOR. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. misal kering. • 6. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Udara yang bertekanan mudah mengembun. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Sensor. OR.

terdiri dari Reciprocating dan Rotary. sedangkan Dynamic kompressor.1. (Turbo). Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. 7. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). (turbo) terdiri dari Centrifugal. dan Dynamic kompressor.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. 7. axial dan ejector. yaitu Positive Displacement kompressor. Positive Displacement kompressor. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan.7.2001) 474 . Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan.

1. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. Pada saat terjadi pengisapan. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.1. tekanan udara di dalam silinder mengecil. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. maka katup pengaman akan terbuka.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi.1. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. Kompresor Torak Resiprokal 7. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Gambar 4. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.7. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder.1. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. 475 . Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. kemudian didinginkan.

Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan.1. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal.Gambar 5.. 7.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak.1. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. obat-obatan dan kimia. Gambar 6. Kompresor Diafragma 476 . Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. farmasi.

4. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. Gambar 7. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).1. 477 . Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.1. sehingga menghemat ruangan. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. sedangkan lainnya berbentuk cembung.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.7. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. yang satu mempunyai bentuk cekung.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.1. Ketika rotor mulai berputar. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.1.1.1.

Kompressor Model Root Blower 7.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.1. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. Gambar 9.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. 1994) 7. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.Gambar 8. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.1. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Dilihat dari konstruksinya.

Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Gambar 10.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. 1994) 7. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan.1. 479 . jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.1.1. Bedanya. 7. Tetapi.1. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Bila kompressornya bertingkat.

1. Gambar 12. b) mengandung kadar air rendah. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. Kompresor Aliran Aksial 7. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). antara lain.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik.Gambar 11. 480 . sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.

berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. antara lain : • Filter Udara (air filter).c) mengandung pelumas. oli residu. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Gambar 14. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Filter Udara 481 . dsb. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. yang terdiri dari Filter. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai.2.

Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Gambar 17. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Kompressor Torak 482 . Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15.• Tangki udara .

diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. katup. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Gambar 19. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. sambungan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan.

Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. b) Tekanan udara perlu 484 .3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. kandungan air embun. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. 1994) FR/L Unit 1 . Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. selanjutnya dibuang. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. kandungan oli pelumas dan sebagainya.Gambar 20.2% Menurun 7. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist.

d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.d 0. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising.5 . silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. 485 . Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. galvanis atau stenlees steel. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya.5 bar. b) Terjadi oiled-up pada valve. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. 7.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. kuningan atau aluminium. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. kuningan.7 bar. baja.4 Konduktor dan Konektor 7.1 s. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga.4.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. maka katup akan menutup.2. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Gambar 30.5.5. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. yaitu saluran X.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Macam-macam katup searah : 7. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.5.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Shuttle Valve 7. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Gambar 31.5.7. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.2. namun bila udara mengalir secara 490 . Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja. Katup satu arah dan simbolnya 7. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.

Gambar 32. maka katup akan membuka.5. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).5.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Katup Dua Tekan 7.bersamaan dari kedua sisinya. Katup Buang Cepat 7. Gambar 34. Pressure Regulation Valve 491 .

Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. Gambar 36. 7. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya.5. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.5.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Time Delay Valve 492 . Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.7. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.5. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. Squence Valve 7.

Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Lihat gambar berikut : Gambar 38.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.5. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.7. Shut of Valve 7.5. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.

Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. pegas pembalik.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal.6. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. yaitu torak. a) b) Gambar 39. 7. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. 494 .6. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. seal. batang torak.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. dan silinder. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. 7. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja.

Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Cushioning Gambar 41. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali.2. 7.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. yaitu torak. dan silinder. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. seal. batang torak.Gambar 40.6. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.

496 . Gambar 42. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. d) Motor aliran. c) Motor roda gigi. d) Turbines (High Flow). b) Sliding Vane Motor . motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Macam-macam motor pneumatik.7. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. b) Motor baling-baling luncur. c) Gear Motor.

8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. panas dan dingin. 7. cairan. c) Ukuran kecil sehingga ringan. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. f) Tahan terhadap ledakan.Gambar 44. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. b) Batas kecepatan cukup lebar. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . d) Ada pengaman beban lebih. e) Tidak peka terhadap debu. g) Mudah dalam pemeliharaan.

Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain: Tabel 2.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. tuas. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . dan lain-lain. antara lain penekan manual. roll.

Gambar 45.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.8. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.1. saluran 2 berhubungan dengan 3. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya.

Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. katup satu tekan (OR). Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. dan lain-lain. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. katup NOT. antara lain katup dua tekan (AND). Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). katup pembatas tekanan. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. saat maju atau mundur. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. 7.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan.8.

8.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup 501 . Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.

serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. 7. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).2) saja atau dari arah Y (1.2) dan Y (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan.8. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. udara akan dikeluarkan.8.4. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. untuk membatasi daya yang bekerja. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.

8. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Demikian pula pada pneumatik. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. atau kedua-duanya.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan.Tabel 5.4. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. PNUAMATIK ELEKTRIK . Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel.

3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .4.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 . Tabel 7. bila output OR adalah ON. demikian pula sebaliknya. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON.X1 X2 0 0 1 1 7.8. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.8. maka output NOR berupa OFF.4. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.

4/2.4. 5/3.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. yaitu saluran 1. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. 3. dan lain-lain. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. bila output katup AND adalah ON. Dilihat 505 . Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. penggerak elektrik. penggerak mekanik.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. antar lain. 2. penggerak hydrolik. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). dan sebagainya. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. dan sisi kanan ruang b. 4. demikian pula sebaliknya. yaitu sisi kiri ruang a. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9.7.8. maka output NAND berupa OFF. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. dan akan berhenti bila inputnya AND. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. Dalam pneumatik.8. 3/2. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. katup 5/2. dan 5.

Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. masing-masing diberi nomor. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. dan 5.5. aktuator bergerak maju. sehingga aktuator bergerak mundur.dari jenis penggerak katupnya. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.8. 3. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. 4. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.dan 5. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. 506 .8.5. 2. dan sisi 12.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Gambar 47. masing-masing diberi nomor 1.

Bila kumparan dilalui arus. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.8.5. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.Gambar 48.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.8. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. 507 . Gambar 49. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.5. maka inti besi akan menjadi magnet.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.

jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua.Gambar 50.

509 . Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan.

....1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik....... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal.... seperti katup sinyal......... Tipe-Tipe Mounting 8.. akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan..... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol... kecepatan. urutan gerak....Gambar . dan katup kendali... katup pemroses sinyal.... Type Of Mounting Gambar 51. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.. 8. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.. Sistim Kontrol Pneumatik. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan... Selain itu untuk memudahkan secara teoritis.... arah 510 .

kecepatan torak (V). Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. 2. c) satuan tekanan. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. misal saluran 1. d) satuan massa. Perintah tersebut berupa aksi. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. b. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). tuas. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. bisa melalui penekan. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . seperti contoh berikut ini: 9. dan setersunya. e) satuan energi.. dan c) Katup pengendalian. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. roll. 3. b) Katup pemroses sinyal (processor). Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). dan sebagainya.gerakan maupun kekuatannya. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. b) satuan volume. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. tuas. roll. melalui penekan manual. perhitungan debit aliran udara (Q). menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan.

933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.16 kal 1 in.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.Volume 1 ft = 0.105 Pa 1 bar = 0.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.3937 inch = 7.7854 liter = 28.317 liter = 16.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1. Hg = 0. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.8 °R °K = °C + 273.186 J 1 Btu = 252.491 Ibf /in 2 = 1.Satuan panjang .5939 kg = 444.602 x 10 .174 Ib m = 14.4805 gal Massa .01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.387 cm 3 = 4.22481 Ib f 512 .886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.3084 m 1liter 1 inch = 2.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.Gaya 1 Ib (m) = 0.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.

g. P atm + W. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.A. h .h. g.9. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001. memiliki persamaan : ΔP = 1.1 Tekanan Udara P atm A. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan.1 = ?. h ? P = Pe – P atm = ?. h (kPa) Pe Gambar 52.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . Pe = A.V.g = ?. g.g = ?.6 x10 3 xQ1. maka P1 = ?.

namun kecepatannya akan berubah. sehingga Gambar 53. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . Analisis Kecepatan Torak 514 .2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). maka debit udara akan tetap. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.9. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak.

. (Pe + Patm) =.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56. S. S. 515 . n ..η .9.(N) n Ak Gambar 55.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An.4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . An . n .. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. Analisis Debit Udara Q maju = A...η …(N) Fmundur = Pe .A.

7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .3 t ( ) 9.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. Pe P2 = Q . 2001) 101.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. Pe 600 P1 = Gambar 57. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .S P + 101.7854 D 2 .

1) melalui saluran 1 ke saluran 2. sehingga bergerak ke kanan (ON).1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer).1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.1 OF 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. 517 . Bila katup 1.Pe2 = Pe1 .1 ON Gambar 59. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.0). Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. A1 . maka silinder 1.1 di lepas.

0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Setelah katup bergeser. dan bila tidak diberi sinyal. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. silinder tidak bergerak. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.Tabel 11. Penggeser Benda Kerja 10.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Gambar 60. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan.1 (S1) Silinder 1. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . silinder langsung bekerja. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. karena bila diberi sinyal.

0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.2 ditekan secara manual sesaat. Silinder 1.2 ON .OF 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .0 akan kembali bila katup sinyal 1.1.3 ON . Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.OF Gambar 61.1 melalui sisi 14. Silinder 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0.

Tabel 12.2 (S1) Katup 1.4.3 (S2) Silinder 1. bila katup 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.1 yang menyebabkan katup 1.3. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.kendali 1.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.

maka silinder 1.. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi..0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.. Bila katup 1.0 di bawah ini. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ..2 ditekan maka katup 1.4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1. 11..0 A+..3 1..4). Aplikasi Gerak Silinder 1. Diagram Gerak Silinder 1.2 1.4 Gambar 63... silinder 1.0 akan bergerak maju.3 START 1. demikian pula pada ujung batang torak silinder..0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1..4 Gambar 64.2 and 1.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1..1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.2 ? 1.4 (1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1...2 dan 1..3 1..2 ? 1... A - 11..

fleksibel.4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Agar dapat bekerja seperti di atas. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Tabel 13. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). = Silinder kerja ganda 522 .

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.1.2 (X) 1S1 1 1V4 1.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66. Diagram Tahap Perpindahan 11.

mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.2 (X) dan saluran 1.4 (Y) 11.Table 11. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.2 (X) 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1.1.

4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .11.2 (X) Untuk saluran 1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68. Diagram Karnought untuk saluran 1.1.

saluran 3 tertutup. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.4 (Y). udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Ketika katup S4 dioperasikan. Dengan gerakan A. Pada saat yang bersamaan. Diagram Karnought untuk saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). akan mengaktifkan katup S1.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal.11.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. maka pintu dikondisikan terbuka terus.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. pada saluran 1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. saluran 1 terbuka. saluran 3 tertutup. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka.1.

Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus.4 (Y) 4 2 1. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Udara mampat pada saluran 1.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Akibatnya udara pada saluran 1.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Dengan gerakan maju ini (A+). (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.

530 . Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.2 (X). maka untuk membuka pintu. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. Udara mendorong silinder ke belakang. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). penumpang tinggal menekan katup S2.

Dengan terbukanya katup S1. Pada saat udara masuk ke saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).4 (Y).2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.4 (Y). Sehingga udara pada saluran 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.4 (Y) 5 1 2 1. 531 . pada saluran 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.

udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . saluran 3 tertutup.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Ketika katup ditekan. maka untuk membuka pintu bus.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. maka saluran 1 terbuka.

Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. 533 .4 (Y). maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Dengan terbukanya katup V1. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).4 (Y) 4 2 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.

Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. membuat profil pada plat.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. dan lain-lain. seperti di bawah ini : 534 . Katup V1 merupakan katup tunda waktu.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. memotong.

3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Ragum pneumatik 11. Tombol penekan dibuat dua 535 . Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. A. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. yang dihubungkan dengan profil menekan plat.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. Pemotong Material 11.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). A.(kembali ke Posisi Awal).11. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78.

A-. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . Proses pembuatan profil plat 11. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. silinder A naik/mengangkat (A+). selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). menekan satu buah tombol. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. B-. maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). ketika sampai di atas.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80).buah. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. Gambar 79. B+. elektropneumatik. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+.

. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.2 dihentikan.. Tertekannya katup 2.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. Silinder 1.0..1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.0 terletak pada arah vertical.. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.12.1 (5/2 Way Valve).B. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. Siklus A+.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Selanjutnya stang torak silinder 2. melalui sisi 14. Gambar 81.B+. Pengangkatan benda 12.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). Silinder pneumatik penggerak ganda 1.2 ditekan.3 (3/2 Way Valve). sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. Tombol start 1.2 dan katup 1. Batang torak slinder 1. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. Aktifnya katup 1.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+)..4. ditersukan ke katup kontrol 2.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. yaitu sisi 10 dan 11.2.A-. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.

3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).1 dari sisi 12. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. hingga menekan katup 2. d) Aman. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. panjang dan berliku. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan.1 dari sisi 12. 13. c) Fleksibilitat Temperatur.1 Soal-Soal a. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. dan minuman maupun tekstil 538 . Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas.1 akan kembali bergeser ke kiri. demikian seterusnya. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. e) Bersih. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Tes Formatif…………………………………………… 13. sehingga katup 2. b) Mudah disalurkan. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. Tertekannya katup 2.3. sehingga katup 1. Apabila tombol Strat 1. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.2 Kunci Jawaban a.kompresor menuju katup kontrol 1. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b.2 ditekan.1 akab kembali ke posisi semula. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. makanan. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. Rumus? 13.

penyaring udara. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin.000 rpm. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. g) Dapat disimpan. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu.. misal kering. c) Menimbulkan suara bising. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. regulator. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik.000 rpm. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. tabung pelumas. Udara yang bertekanan mudah mengembun. h) Mudah dimanfaatkan. maupun tidak langsung. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. seperti kompressor. dll.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. bersih. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. misalnya kering. b) Mudah terjadi kebocoran. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. pengeering. d) Mudah Mengembun. memiliki tekanan 539 . Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. memenuhi kriteria tertentu.

tuas. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. 540 . Roll. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Tuas.yang cukup. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. katup cekik duah arah. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. time delay dan lain-lain. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. NOR. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. OR. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. tekan dan lain-lain. b. Sensor. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. dll Sinyal Input = Katup Tekan.

.. • Pencegah korosi.1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup..3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator. Sistem Hydrolik... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator....1 Syarat Cairan Hydrolik 14..1.... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik..2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.......... • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan..1......1... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.....1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan..1... Demikian juga bila viskositas terlalu kental.... • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik... 541 . 14. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14... 14........ Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.1.

1.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 14. 14. 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. Disamping itu.1. 14.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. 14.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1.1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.1.1.2.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 14.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 14.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.14.1.1.1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.1.

g : phosphate ether 543 . 68 = tingkatan viskositas oli 14. e. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.2.g : water glyco 0-0. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. 35-55 e.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.1.

range (oC) above ideal Relative cost comp. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Jadi 1 St = 100 cSt.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran.5 F F-G F E 65 4 14. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. Selain satuan centi-Stokes (cSt). Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. 14.1.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.1. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal.3. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.

6 4.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.12 7.40 50. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.10 VK • SU = 4.80 24.00 ISO VG 1000 1000 900.2 2.48 ISO VG 10 10 9.00 352.00 ISO VG 150 150 135.0oC Viscosity Grade cSt at 40.00 ISO VG 320 320 288.132 VK 33 Menurut standar ISO.00 506. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.06 ISO VG 7 6.20 ISO VG 46 46 41.00 1100.20.00 242.00 1650.20 ISO VG 32 32 28.00 165. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.80 dan 24.• Engler.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 ISO VG 460 460 414.98 2.00 ISO VG 15 15 13.14 5.00 748.52 ISO VG 5 4. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.00 ISO VG 680 680 612.00 ISO VG 220 220 198.0oC Min. ke viskositas max.42 ISO VG 3 3. 545 .50 ISO VG 22 22 19.2 1. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.60 ISO VG 68 68 61.80 ISO VG 100 100 90.00 110. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.80 35. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.88 3. ISO VG 2 2. Max. dan viskositas max.00 11.50 16. Misal : ISO VG 22 .635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.20 74.8 6.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

14. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.1. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki.

Gambar 84.2. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.1.14. Bila volume pada ruang pompa membesar.1. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik.2. oli hydrolik akan terhisap masuk.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. antara lain: 14. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. 551 . antara lain: 14. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. maka akan mengalami penurunan tekanan. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.

3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14.2.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.1. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. bila rotor berputar secara eksentrik. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. 552 .1.2. Gambar 86. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.Gambar 85.

Pompa Sekrup 14. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).2. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. 553 . yang satu mempunyai bentuk cekung.2. maupun motor hydrolik. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. 14.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).Gambar 87. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. Pompa Torak Radial 14. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. Gambar 88.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik.1.2. dibanding pneumatik.

Karena daya yang dihasilkan besar.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Gambar 89. bego. menekan. dll.4. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.2. seperti. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. Buldozer. seperti mengangkat. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. menggeser.2.4 Aktuator Rotasi 14. dll.

Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . katup pengatur tekanan.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. antara lain. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15.Gambar 91. dan katup satu arah. pemroses sinyal. dan pengendalian sinyal.

Bila tekanan hydrolik berlebihan. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model.15. Gambar 93. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. 556 .

maka : A1 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. bila diameter torak kecil = 20 mm. = A2 π .4000 N = 103. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. S2 . S1 = A2 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . F2 = 4000 N.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.F2 = F1 ( 20mm) 2. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . jadi S2 = 1 . berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N.25mm = .d 22 d2 2 4 π . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1.d12 Bila V1 = V2.

( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.083m/dtk Gambar 95.ΔL = = A. berlaku : Pabs1 .V Δt Δt Gambar 96.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.(10 − 7 ) cm 0. V2 558 . V1 = Pabs2 .16. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur. Gas pada keadaan tertutup.4dm π .

10 .90 Pabs .L1 25. 20 ltr = 1 .V =P. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N. S2 = p . V P= W p. V2 W = F2 .91N L2 110mm F2 = Pe. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. berapa volumenya? Pabs1 . V1 = A2 . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. volumenya 20 ltr. V1 = Pabs .73cm 2 5 Pe.Contoh soal: 1.η 25. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. S2 = p .˜ A= F2 3090.105 N / m2. L2 F1. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem.Q = t t 16. V2 Q = A1 . V2 100 . A2 . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. L1 = F2 . panas dan angin). hitunglah diamter piston yang ideal.95mm F2 = = = 3090. dingin dan terlindungi (dari hujan. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.91 = = 13. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. 559 .A. V1 = Pabs2 . Jawaban: F1 .

Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). atau pasang unloading pump atau excessive resistence. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. 560 . Gambar 97.

Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. 6. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 561 . Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced.16. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Seperti external gear pump. Saluran oli masuk (inlet) 2. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Saluran tekan (outlet) 16. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. 5. 3. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. 4.

Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Balanced Vance 562 . Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Gambar 100.Gambar 99.

16. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Radial Piston Pump 16.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Gambar 101. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Gambar 102. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Bent Axis Piston Pump 563 .8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.

9.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Contoh-contoh bahan kopling.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.16. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.9.1 Kopiling. (a) (a) 564 .

4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. 16.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. 565 . Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. Sesuai dengan tempat pemasangannya. penggerak mula. 16. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. katup-katup akumulator dan lain-lain.9.9. Tempat pemisahan air. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %.9.(b) Gambar 103.

kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Gambar menunjukan proses penyaringan.) Q = n.(?v ).V n = putaran pompa (r.p. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. Suction Filter 16. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Secara keseluruhan. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . aktuator dan setiap konektor. katupkatup.Pressure line filter. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). • Return line filter. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. • Gambar 104.

Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Q(p=230) = 8. 567 . Q(p=230)= 9. QL= 1. kebocoran 1. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.• • • Apabila p = 0. QL= 0. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal.6 l/min. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.3 % pada p= 230 bar. Q(p=0)= 10 l/min. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.4 l/min. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Q(p=0)= 10 l/min.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik.7 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0.

.2 Kunci Jawaban a... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves).. Menurut jenis katupnya. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d.......... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e. Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17...... 568 . Demikian juga bila viskositas terlalu kental. 17. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api........ tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif....... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan ... Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Soal formatif.................. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan................. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves).. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b...1 Soal-Soal a. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c. 17... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a..... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api..........Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.

5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. dingin dan terlindungi (dari hujan. panas dan angin). Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 569 . 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. b. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Disamping itu. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.

. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. pembuka pintu otomatis. f. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Udara yang bertekanan mudah mengembun... melepas velg mobil. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih.. Udara mudah disimpan di tabung.. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. d..... demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih....... katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . pengepakan industri makanan dan sebagainya. Mudah terjadi kebocoran.. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban.... 1. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Aman. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor).. misal kering.. b.. d. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)... dongkrak. Menimbulkan suara bising. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan.... Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam... pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru...... h. c. g. Selain keuntungan di atas. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur..... Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. c.. memiliki tekanan yang cukup.. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).. b..... e. 18 Rangkuman BAB VIII. alat pemasang kampas rem tromol mobil.

sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. minimla konpressibility. OR. NOR. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. rotari dll). Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port).5. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . tidak berbusa. d) Jenis penggerak katup. b) Jumlah posisi kerja. tahan api. tahan korosi dan tahan aus. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. b. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. tahan dingin. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2.4 ) 2. 571 .2.3.atau prosessor (katup kontrol. memiliki indek viskositas yang baik. silinder ganda. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal.

Tidak berisik. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. pompa sirip burung.a. b. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. 572 . b. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. pompa torak aksial. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. c. maupun motor hydrolik. kerek hidrolik dll. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. pompa torak radial dan pompa sekrup.

terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Gambar 1. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Pada tahun 1934. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. dan komponen elektronik seperti transistor. baik yang secara khusus misalnya 573 . Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Pada tahun 1932. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu.

Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Gambar 2. Mesin suci dan sebagianya. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan.di dalam dunia manufaktur. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Sebagai contoh 574 . dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua.

seperti mesin perkakas CNC robot industri. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. dan juga mekanik. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Otomasi Teknik Produksi …. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Jiq dan Fixtures. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. 575 . Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Sales dan Marketing. termasuk biaya tenaga kerja. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Production Planning dan Control. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi.penggunaan robot industri. AGV dsb nya. 2. sistem pengisian tandon otomatik. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Dalam pembahasan selanjutnya. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. pengering tangan otomatik. dan sebagainya. elektrik. Engineering. juga penggunaan mesin perkakas CNC. hidrolik. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Inventory Control. berbagai jenis conveyor. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya.

sakit. misalnya lebih fleksibel dan bersih. menempa. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. jenuh. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Gambar 3. dan lain-lain. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Pneumatik d apat dibebani lebih. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. hydrolik. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. listrik. mengangkat. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . bersih. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). dan aman. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. pneumatik.

Robot Industri dalam proses manufacturig 3. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. 3. PLC (Programmable Logic Controllers) …. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. 577 . Gambar 4. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja.

instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. modul Fuzzy dan lain-lain. misalnya modul ADC/DAC. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.(a) (b) Gambar 5. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. 3. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. seperti jumlah input/output. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . baik dari segi ukuran.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. PID.

Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 .pengawatan (wiring) sistem. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Siemens. LG. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. seperti OMRON. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. dan lain lain.

Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.Gambar 7. 3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.3. PLC Training Unit 3. 3. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. karena penyambungannya seri. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.

Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. di bawah ini: OR Gambar 10.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9.3. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3.

Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3.3.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. 583 . Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.Tabel 4. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. Simbol logika OUT dan OUT NOT. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. .

3. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. di bawah ini: AND LD Gambar 12.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) .Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. . 584 .3. Simbol logika OR LOAD. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. 3.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. 3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13.3. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.3. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. Simbol logika AND LOAD.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.

memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). proximity sensors dan lain-lain.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms.. level switch. foot switch. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Simbol logika TIMER dan COUNTER. 3. Gambar15. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. 585 .4. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. flow switch.

NO Limit Switch d.5. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Contoh simbol device masukan 3. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.Keterangan : a. NO Flow Switch Gambar 15. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. NC Pushbutton c. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. NO Pushbutton b. 586 .

Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC.6. Gambar 17. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. 587 . Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Desktop. Gambar 17 dan Gambar 18.Gambar 16. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. memperlihatkan contoh gambar device programmer.

memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.Gambar 18. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . (OMRON) 3.7. Gambar 19. lampu indikator. sirine. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Handled Programmer.

10. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . seperti komponen-komponennya dapat ditambah.9. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. 3. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. 3. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan.8. bagian masukan/keluaran. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. dan device pemrograman.

Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel.12. Untuk memudahkan pemahamannya. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Diagram Blok PLC 3. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 .program yang dibuat.11. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. 3. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. NC dan dalam bentuk penyimbolan. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Gambar 20. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. NO.

Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. 3. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. menganalisa. Gambar 21.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus.13. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Hal 591 . Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak.

PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Gambar 22. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Apabila data dapat diubah. Gambar 22.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. CPU PLC (OMRON) 592 . Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. maka dapat diadakan programmeran. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang.

2. ditulis XXX .Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.14.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.14. kondisi CPU PLC.14 Data dan Memory PLC 3. kondisi special I/O. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. dan Group 2 High density I/O unit area. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. 593 . dan system clock (pulsa). memori PLC dan lain-lain. Special I/O Unit area. 3. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.14.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. kondisi input/output unit. kontrol bit PLC. informasi kondisi PLC. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).2.2 Memori PLC 3. 3. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.2.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .2. 3. Optical I/O unit area.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . 3.3.14.2.14.14.14. ditulis XXXXXX. 3.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.

3. 594 . > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC.2. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.14. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. 3.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.2.2. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15).14. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. 3.14. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.2. 3. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.14. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.

⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. 3. Catu Daya. Gambar 23. sedangkan memori yang lainnya akan hilang.14.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. kontak NO dan NC. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic.2. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. hanya ada channel/word saja. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. 595 .

Gambar 24.3. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.15.

597 . Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Pembuatan diagram ladder 1. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Klik simbol ini 4. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Klik simbol ini 3.

Click simbol FUN 2. Sorot menu Online 3. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2.2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pada menu Online pilih Mode 598 .

Penyambungan perangkat Input. STOP untuk menghentikan program 7.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. PLC. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.Gambar 28. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Output. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .16.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

604 .3 DIFU dan DIFD Gambar 41. Berbeda dengan Reset. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down).17.17. Gambar 42. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. 3.3.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.

Gambar 43. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder.3.18.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Gambar 44. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.

tempatkan pada work area. dan akan muncul form dialog bok 9. Pilih BELOW Current Network. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000.01) 4. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.02) 5. Isikan alamat output. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. Klik Menu à Block à Insert Block. Ok 606 .01. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. dan tekan OK 8.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. missal 000. Tempatkan pada area kerja. sehingga akan muncul dialog form 7. 2.

Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas.18. Gambar 45. 11.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. akan muncul dialog. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. Aplikasi PLC 607 . Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction.10.

kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Gambar 46. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. 2 berupa input dan 1 berupa output. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.00 000.01 Output Motor Addres 010. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.4 sebagai berikut 1. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. input dan output maupun internal relay. Tempatkan pada work area. 2.00 Internal Relay 010. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak.00 Setelah membagi alamat-alamat. Maka dibutuhkan 3 input dan output.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.

Pilih BELOW Current Network. Tempatkan pada work area. Isikan alamat output.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Ok 10. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 4.3. 7. 8.05. 5. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. 11. sehingga akan muncul dialog form dialog.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. missal 000. 6. dan akan muncul form dialog bok 9.

05 13.00). Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama.00 . Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. dan berikan alamat 610 . 001. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 16. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik pada selection tools.00 15. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. 001.12. 14.

18.18. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . sehingga akan muncul dialog form dialog. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. masukan Function END pada bris terakhir. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. Tempatkan pada area kerja.17. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. 3. 19.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup.

Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC).01 Pompa air 001. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. 2. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. sedangkan output berupa pompa air. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.4 1. Tabel 6. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. Tempatkan pada work area.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010.00 000.

9. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 5. 8. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 6. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. Isikan alamat output. Klik pada selection tools. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor .Tempatkan pada area kerja.00 7.4.01). sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. sehingga akan muncul form dialog.

30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.30 Jam 12. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.02 010. Table 7.30.18.30 Jam 17. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16. 11.04 Input Jam 07.01 Lampu ruang kantor 000.03 Lampu lingkungan 000.30 Jam 16. masukan Function END pada bris terakhir. Kemudian pada pukul 11. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.03 010.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.02 Lampu ruang kerja 000. 614 . Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17. Pengaplikasian pada program syswin 3.10.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam. 3. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.30 Alamat 010.30 Jam 11.00 010.00.00 Alarm 000.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.01 010.

00 000.04 000.03 END Gambar 49.01 001. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .00 000.03 010.00 000.02 000.02 000.04 000.05 T000 #50 010.03 000.01 000.03 000.01 000.00 000.05 000.000.

PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). and dan not and. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . jadi otomasi menghemat tenaga manusia. or load. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. timer dan counter.. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram.4. out dan out not. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. or dan not or. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). 1. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. and load... Rangkuman IX .

Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. 5. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.secara grafik. Soal Formatif a. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 .

618 .

selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. dengan diciptakannya mobil. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. seperti. selanjutnya menggunakan hewan. tidak mengenal jenuh. Gambar 1. enuh. kesehatan. lelah. dan menuntut upah besar. emosi yang labil. dan j sebagainya. demonstras i. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya.

Peralatan tersebut berkembang secara pesat. mengelas dan lain-lain. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Sebagai contoh dalam industri nuklir.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot.istirahat yang cukup. Gambar 2. menggeser. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Istilah robot berasal dari rusia. Robot digunakan pada industri perakitan. seperti mengangkat. peleburan. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. baik secara mekanik. pengelasan. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. elektrik. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu.

menjangkau objek. yaitu : Manipulator.2. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. melipat. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Apendage Apendage Base Gambar 3. suku cadang (part). Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Komponen dasar manipulator robot 621 . 1. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. kontroler. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. dan Power (daya). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. tetapi sifatnya tidak harus ada. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan.

Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential.2 Gambar 4 .Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. dan sangat sederhana. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.2. Actuator bisa menggunakan elektrik. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Gambar 4. hidrolik ataupun pneumatik. bisa disebut juga lengan/arm. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. 1. Robot dan kontroler 622 . Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori.

Gambar 5a. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Gambar 5a.2. Catu daya hidrolik Gambar 5c.1. hidrolik ataupun ketiganya. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Catu daya listrik 623 . 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Catu daya pneumatik Gambar 5b. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. pneumatik.

Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.1. elektrik. mengisi botol. pneumataik (grifer). menempa. Kerja efektor dapat berupa mekanik. Gambar 6. mengecat. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas.2. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. maupun hydrolik.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. 624 . penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.

Secara sistem kontrol. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem.1. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Gambar 7. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. 625 .4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Base manipulator jenis kaku 1.. a. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. b. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu: Rendah (low) teknologi.

dan operasi perakitan. 626 . Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi.001 mm pada bidang kartesian x. Aktuasi berkaitan dengan payload. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus.4. d. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. e. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. seperti pada material handling (penanganan material). f.025 mm. y dan z yang sama pula. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. operasi tekan. hidrolik atau elektrik. Bisa berupa pneumatik. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. hydrolik dan elektrik). y dan z secara berulang kali. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. y dan z. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot.001. yaitu x-0.c. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Akurasi Berkisar antara 0. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. 1. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x.05 sampai 0. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun.

Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. efektor las. press (tekan) dan sebagainya. sebagai contoh. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. cat. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor.4. Cycle Time Cycle time 1.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Robot low technology 1.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. turun).1. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Aplikasi koordinat kartesian 2. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. mundur) dan vertica l(naik. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. 632 .Gambar 15.

3 Gambar 17. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Apabila antara theta dan beta dibalik posisi.Gambar 16.1.

sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. penggerak ini tidak dapat digunakan. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar.4 634 . Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot.3. hidrolik dan elektrik. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Pada hidrolik menggunakan 2. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. 2.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).2 2.3.1. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. 2. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. 2. yaitu : pneumatik.

sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. 2. Kedua. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. pengecoran dan pengecatan. 635 . Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. 2.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya.3. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Pertama. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape).

Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter.50. Gambar 19.Gambar 18. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Daerah mati atau 636 .

ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Gambar 20. Gambar 21. Aplikasi Robot …. jangkauan kerja sumbu R. daerah mati sebesar 600. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Mulai 637 . Jangkauan kerja sisi atas 3. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini.

3. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Pada reaktor nuklir. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor.dari industri perakitan. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Area kerja Gambar 22. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya.

area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. 3. palletizing dan line tracking. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. posisi base manipulator kaku. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda.2 Gambar 24. Pada palletizing. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua.1. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Line Tracking 639 . robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing.1 Gambar 23. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain.1. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3.

2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. yaitu dengan menggunakan robot. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot.3. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Untuk melokasikan komponen tersebut. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Cara ini. Gambar 25. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. mur. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. 640 . sekrup ataupun keling.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Proses perakitan menggunakan baut.

kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. • Potensi resiko kanker. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. produk kayu olahan seperti mebel. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Pada penggunaan robot ini. Gambar 26. • Pemakaian energi yang rendah. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya.• Bunyi dari nosel. Pada proses pengecatan manual. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. keracuanan dan sebagainya. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. • Mengurangi pemakaian material cat.

• Tingkat keamanan yang tinggi. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Gambar 27. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. Dengan memiliki sumbu banyak. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. robot dapat menjangkau berbagai area objek. • Kualitas yang sangat baik. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. 3. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. 642 . Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik.

Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. yaitu : 4. Efektor …. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. sebagai fungsi dari robot. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Gambar 28. 643 . Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. perlu pertimbangan khusus. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. botol. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek.

hidrolik dan elektrik.Gambar 29. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. 4. Gambar 30. 4. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik.3.3 Jenis Gripper 4. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot.

3. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok.4. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Penyaring 5. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Aliran 4. Pembangkit kevakuman 3. yaitu pompa vakum dan 645 . Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Gambar 32. bersih. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. dan halus. dibagi menjadi dua. Mangkok terbuat dari karet. Udara terkompresi 2.

Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. 4. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi.3. dari kecil hingga komponen yang besar. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet.3 Gambar 33. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. maka kemungkinan besar akan tertarik. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen.sistem venturi. 646 . sehingga menimbulkan kevakuman. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori.

• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. temperatur.3. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Dapat menangani beberapa komponen. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Seperti halnya pada manusia. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital.4 647 . Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. 4. Gambar 34. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. 4. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. yang memiliki panca indra. tekanan. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Sedangkan.

5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Gambar 35. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Sensor non-kontak dapat berupa. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. 4. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Ketika 648 . Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Berbagai macam tipe limit switch 4. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor.

Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Gambar 37. Gambar 36. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Terdapat dua bagian sensor. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Akibat dari proses tersebut. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. transmitter dan emitter. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. 649 . Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem.

Gambar 39. 650 . Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data.Gambar 38. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material.

4.Gambar 40. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk.7 Sensor Gaya Dan Momen 4.7. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Gambar 41. Data informasi tersebut akan diproses. tinggi t. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. dan lebar w. Apabila kawat memiliki panjang l.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Strain gages 651 . Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot.

Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri.8 Sensor Temperatur 4. Pada susunan uniaxial.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4.7. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. yaitu uniaxial dan rosette. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.2 652 . Gambar 43. Kejadian ini disebut piezoelectric. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive.8. 4. Gambar 42 . kawat disusun searah dengan arah teganan.

RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. RTD memiliki kepekaan yang kurang. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. 653 . Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. atau paduan antara logam dan nikel.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. Tabel 2.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 .8. nikel. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Material.

37.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16..78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . 654 .3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.97 – 50. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.28 Besi / konstantan -8. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.60 – 17. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.07 Tungstenrhodium/platina 4. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.82 – 68. Gambar 45.8.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.

9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . antara lain kecepatan aliran. dan sensor terpasang kaku. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. kepadatan. Thermistor 4. 4.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.9.Gambar 46. kekentalan dan tekanan.

4. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49.9. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.9. pada bagian tengah terdapat penyempitan.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. terletak horizontal. Venturi 4. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.

10. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Dengan sebuah poros.4. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. 657 . Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. magnet dan sebuah koil. Porost Vout t magnet Gambar 50. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Aplikasi tachometer 4. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram.10. Gambar 51.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.

Aplikasi encoder 4. inti magnetik bagian dalam. Gambar 52. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball.11.11 Linear Position 4. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. inti magnet bagian luar. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Arus AC dialirkan 658 . Gambar 53. LVDT terdiri dari koil bagian tengan.

LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. 659 . Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Gambar 55. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus.pada koil luar .1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Batang Penggerak AC Gambar 54. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.12. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar).12 Sensor Kimia 4.

5 Aktuator …. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. . tegangan off tegangan on Gambar 56. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. inti besi sebagai piston gerak linier. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil.4.12. katup pneumatik. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. 660 . Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. katup hidrolik. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. 5. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).

bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). knop. penggerak magnet/solenoid. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. katup 5/2 dsb. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. Katup 5.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Selenoid elektro-mekanik 5.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. dll). dll). Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. 661 . udara. Gambar 58. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. antara lain: Penggerak manual (tuas. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. pedal.Gambar 57.

2 Gambar 60.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5.4. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.3.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Silinder penggerak ganda 5. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. stator (bagian yang diam). sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Gambar 59. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). Pada stator terdapat inti magnet. 662 . Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. 5.3. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).5. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.

Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Gambar 61. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Gambar 61b. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. motor shunt dan motor compound. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. 663 . Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. yaitu motor seri.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Gambar 61c. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b.

Efisiensi tinggi b. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Harga yang relativ murah.seperti kipas. 664 . Gambar 62. pompa. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. d. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.4. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.5. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Kehandalan yang tinggi c. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC.

Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.3 Gambar 64. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.Gambar 63. 5. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Motor stepper/motor langkah 665 .4. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Bagian motor steper. Langkah menggunakan derajat putaran.

motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. 1b.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. 2b dan kembali ke 1a. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 6. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 2a. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 1b. 2a. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Tes Formatif……………………………………………. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. 6. Gambar 65.1 Soal-Soal a. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a.

Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. hidrolik ataupun pneumatik. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Actuator bisa menggunakan elektrik. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.6. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. bisa disebut juga lengan /arm. yaitu : Manipulator. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. dan Power (daya). Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. kontroler. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.2 Kunci Jawaban a. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot.

pneumatik. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. bidang X. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. hidrolik ataupun ketiganya. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. polar dan artikulasi koordinat. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. b. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. bidang Y dan bidang Z. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. X.bekerja. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.

medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). yaitu: Rendah (low) teknologi. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. polar d artikulasi koordinat. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). yaitu : Manipulator. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). tetapi sifatnya tidak harus ada. silindrikal. kontroler. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. dan Power (daya). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). suku cadang (part). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. 669 . Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. muatan (payload). Rangkuman BAB X……………………………………. peralatan atau peralatan khusus. 7. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. menjangkau objek. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). siklus waktu (cycle time). Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). keteletian (akurasi).melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. melipat.

Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. silinder dan motor listrik. perakitan. 670 . line tracking.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. pengelasan dan lain sebagainya. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. katup.

mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. dan teknologi robot. 5. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. mengenal proses pembentukan logam. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. proses produksi dengan perkakas tangan. sistem pneumatik hidrolik. mengenal komponen elemen mesin. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. membaca gambar teknik dan rangkumanya. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik.BAB XI PENUTUP 1. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. 4. dan lingkungan. alat. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. lembar kerja. 3. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. proses produksi industri modern. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. 2. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. 1. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. proses produksi berbasis komputer. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. menguasai prosedur penerapan K3. proses produksi dengan mesin konvensional. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam.

bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. jenis-jenis mesin bubut konvensional. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. sumbu utama (mesin spindle). mesin bubut standar. mesin bubut sedang. dan frais. pahat tangan. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. seperti mesin bubut. dan menggerinda. menekuk. kepala lepas. menyambung.pengikat kepala lepas. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. memahat. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. (tail stock) . kotak dan pengasahan penitik. transporter. pengepasan ekor burung. keran pendingin. menyetempel. dengan mesin frais. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. fungsi mesin bubut konvensional. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. b) bagian utama mesin bubut konvensional. mengebor. 7. penggores. mereamer. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. melipat.6. melukis. roda pemutar. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. mesin bubut ringan. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. menggergaji. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. sumbu pembawa. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. pengepasan persegi. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. menyekerap. mesin bubut berat. mengetap dan menyenei. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). mata bor. alas mesin (bed). eretan (carrage). melainkan dengan 672 . yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. mal mata bor. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas.

8. simbol logika. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. klasifikasi sistim pneumatik. air motor (motor pneumatik). Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. perhitungan daya kompressor. perangkat keras. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). kode G. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. dan lainnya. tekanan udara. 9. komponen Dasar. Tingkatan Teknologi. pompa roda gigi dalam tipe crescent. pengertian sistem kontrol pneumatik. b) Operasi dan Fitur Manipulator. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. untuk saluran 1. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. 10. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. meliputi: Manipulator Arm Geometry. perangkat lunak. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. kecepatan torak. perhitungan tekanan. peralatan sistem pneumatik. unit penggerak (working element = aktuator). PLC (progammable Logic Controller).menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. dasar-dasar perhitungan hydrolik. tekuk). kompressor (pembangkit udara kempa). konduktor dan konektor. balanced vane (pompa kipas balanced). pengetesan efesiensi pompa hidrolik. diagram karnaught. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. pengendalian tak langsung. pompa dan aktuator hydrolik. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. efektifitas pneumatik. analisa aliran fluida (v). prinsip hukum pascal. instalasi pompa hidrolik. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. Gerakan Robot. pompa torak radial (radial piston pump). unit pengatur (control element). pemeliharaan cairan hydrolik. Sistem 673 . pneumatik. sistem kontrol pneumatik. komponen hydrolik. otomasi teknik produksi. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. pompa roda gigi dalam tipe geretor. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. dasar perhitungan pneumatik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. pengendalian hydrolik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana.2 (x). katup pneumatik. perhitungan kecepatan. type of mounting (cara-cara pengikat). Rotasi Wrist. katup-katup pneumatik. aplikasi penggunaan pneumatik. karakteristik udara kempa. gaya torak (f) udara yang diperlukan.

Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Sensor Gaya dan Momen. Jenis Gripper. Perakitan dan Pengencangan. Klasifikasi Gripper. Sensor NonKontak. pengelasan. Sensor Kontak. antara lain: 1.Penggerak Manipulator. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. 2. 674 . 3. 2. Jangkauan Kerja. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. yang berisi simpulan dan saran. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. sensor Temperaptur 11. Penanganan Material. c) Efektor meliputi: Gripper. Aplikasi Robot. Sensor dan Tranduser. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup.

Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. 1988. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Jugendlexikan der Tecknik. Depdikbud. 1998.J. Siegfried Keller. 2006. 1988. 1986 Harapan Utama. Penerbit tarsito. Groover: Automation Production systems. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Soedjono. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. 2000. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. 1991. 1991. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . 1988. ITB. Keller Didaktik and Technik. dkk. Programming.LAMPIRAN A. Penerbit Erlangga . EMCO Maier dan Co. 1990. Gramedia. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC.. Jakarta. Lilih Dwi P. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Majumdar.Tata McGrawHill. Yogyakarta Richard C. Hadi. EMCO Meier (1992). Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Iwan. Verlag. 1998. Mcgraww-Hill Book Co. Mannheim. Penerbit Erlangga . Menggambar Teknik Mesin. Pradya Paramitha. 1987. Homburg. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. New york. Bandung Cliffs. Festo Didaktik. Jakarta Dieter. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Esslingen Croser P. Mechanical Engineering Handbook. Pneumatik. CNC Technik. Lilih Dwi P. Toleransi. Jakarta Keith Frank. 2006. CNC Didaktik. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. 2001. Hollebrandse. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Keller Didaktik and Technik. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. 1999 Keller. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Mesin Bubut CNC Dasar. Andi Offset. Dorf : Sistem Pengaturan . Jakarta Sugihartono. Croser P. 1997. Instandhalttungsmanagement. Festo Didaktik. 1985 . Europah Lehrmittel Groover M. 1992. EMCO Mikell P. Stamford 1999 Depdikbud. CRC Press LLC. PT. New Delhi. Hallem. Gehlen Setiawan. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Inc. Bandung. Solingen. dkk. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Jakarta. J. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . 1994. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Industrial Robotics Technology. Penerbit Erlangga . Haan-Gruiten. dkk. Singapore. Wuppertal. 2001. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. 1988. 1995. Esslingen Daryanto.P. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. 1983 Sachur Rheinhard. Jakarta. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Hallem. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Mesin Konversi Energi. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Jakarta. Pelayanan EMCO 3A. 1984 Peter Patient. 2001. Gottfried Nist(1994). 1992. Pelayanan EMCO 2A. and Aplication. Austria.M. Singapore. Maier dan Co. Sudibyo dan Djumarso. Soewito. Wuppertal.. Omega Engineering.Karl. 1990. Penggerak Mula Turbin. 1977. Koln Delman kilian. Hydrolik.

html .net/ .LAMPIRAN A. Q Plus Frasen.omron.com embedded-system.co.net www. PDTM Teknologi dan Industri.compserv.fanucrobotics.playrobot.plcs. Wirawan.my www.2 Sumbodo. Semarang.webstergriffin.com/comp%20robot_ind.com www. Semarang. Gambar Teknik. 2004. Unnes Supriyono dan Almeriany.jp/eng/index.22k www.html www. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.com world.honda. 2002. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.com www. 2006.20k www.gov. Jakarta Wahana Komputer.com www.omron. Menguasai AutoCAD 2002. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.de www.com/ASIMO/ www.com/id/search/automation system www.htm embedded-system.en. Jakarta: Salemba Infotek.com www. 1983.jpg .com/index3. 1998. www.roboticsonline.hondacompany.wikipedia.sabah. www. Wirawan.automation. Unnes Sumbodo.zen. Yudhistira. cnc-keller.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.com/images/robot_arm01.Wikipedia.

.................................................................................................................... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ........................... Tabel 9................... Tabel 9........ Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .......... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya . Daftar kecepatan potong pembubutan.. Kecepatan pemakanan (feeding)................ Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC .. Ukuran utama roda gigi diameteral pitch......... Tingkatan suaian basis lubang ........... Tabel 10.... Hubungan cutting speed dengan bahan ............ Ukuran utama roda gigi sistem module............... Tabel 4.. Tabel 7....... Kecepatan keliling yang disarankan .......................... Tabel 3. Tabel 11...... Macam-macam ketebalan garis ........................ Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit........................................................ Tabel 3................................. Tabel 4............................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya ..................... Tabel 3.... Tabel 5.......... Tabel 16.... Kertas gambar berdasarkan ukuranya ............................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ...............1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA............ Tabel 11................................. Tabel 6.... Tabel 4 Tabel 5.............................................. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya........ Tabel 2....... Pensil berdasarkan kekerasan .. Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ........................... Tabel 12.. Tabel 2................ Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ............. Jenis daun gergaji berikut fungsinya .................................. 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1.................................................... Tabel 12.................................. Tabel 6..................... Tabel 14..................................................................................................................................... Tabel 13....... Satu set cutter dengan 15 nomir........ Tabel 7................. Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS....................................................................................................... Cutting speed untuk mata bor ..................................................... Satu set cutter midul sistem diameter pitch.... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .................... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ............ Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan.......... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya .......... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ............................................. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut................................................................................ Tabel 10....... Daftar kecepatan potong mesin frais .................... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1............... Tabel 8............................ Tabel 8.................................LAMPIRAN B... Tingkatan suaian basis poros ............. Tabel 2...... Tabel 15.............. Tabel 8............. ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1.... Pemilihan nomor pisau sistem module......................

.............................. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1.................................. Tabel 18....... Tabel 17.......... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ............. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik .............................. Simbol logika katup AND .................................. Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ......... Tabel 4.............................................. Tabel 6....... BAB IX Tabel 1.................. Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.. Simbol dan logika katup NOT.................... Tabel 7.................................................................................. Logika OR dan NOT OR ................................... Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ......................................................................................................... Tabel 2.............................................................................. Jenis penggerak katup........LAMPIRAN B.... Logika katup NOR.................................................. Aturan aljabar saklar AND .... Tabel 6............. 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .. Tabel 2............................... Tabel 2................. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik...................................... Siklus pembuatan ulir G 33 .............................................................................. Tabel 13......................................................... Tabel 4..... 654 ........................................................................................................................................ Tabel 15.................................................................. Koordinat hasil perhitungan titik .......................... Tabel 3................................................. Tabel 6....... Tabel 9................. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ...................... Tabel 20....... Tabel 2............................................................................................................................................................................... Tabel 11.. Tabel 12..... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .. Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1................................ Tabel 8... Tabel 3............... Tabel 16........................................................................................ Tabel 19................... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ........ Daftar alamat pada input dan output ....................... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan......... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api........................................... Tabel 7.........2 Tabel 17.. Tabel 3...... Tabel 14....................................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ................................................ Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ... CNC EMCO TU 2A ........... Tabel 3...... Harga tingkatan suaian menurut ISO ....... Aturan aljabar saklar OR................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan............................... Logika pengendalian sistem sederhana langsung.............................................. Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup . Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ........ Simbol logika katup OR.... Tabel 5..................................................... Batas viskositas ideal....................... Tabel 7............................................. Logika katup NAND... Arti kode lainya ..... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.................................................... Arti kode M pada mesin CNC ................... Tabel 5............................. Alamat input dan output PLC .......................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ........................................... Pengalamatan input dan output ..... Tabel 1.. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)........... Tabel 4...... Tabel 5................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum . Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ............ Tabel 10..........................

............... Gambar 6.................. 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)...............................................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan............ 16 Kontruksi poros transmisi........................... Gambar 8................. (c) cetakan siap............................................................. Gambar 9.......... 13 Tegangan puntir.........3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ..............2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)............. Gambar 25...................................................... 43 Gambar 4................................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)........... Gambar 19........................................................................... Gambar 20.... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ...........1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F. Gambar 12................................................................ MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan................... 15 Kontruksi poros kereta api.......................................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam................ 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A........ 10 Tegangan Normal.............6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L.....5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon......... Gambar 14................ Gambar 15......................... Gambar 8. Gambar 30. 1 Gaya gesek pada roda mobil............................... 12 Tegangan Geser...... Gambar 9....................................... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut.............................................. 36 Salah satu produk Die Casting......................................... Gambar 26.... Gambar 17................. Gambar 3............................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a................. Gambar 16........................ Gambar 29............................. preses penuangan (d)........................ Gambar 27............. 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan...................................................... Gambar 10............... Gambar 31................ Gambar 11...... 42 Mesin pengerollan (rolling)...........2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ....................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis....................................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A.... Gambar 32........LAMPIRAN C............................................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ................................ . 29 Proses Pengecoran logam ...... Gambar 18................................................................... 38 Pengolahan Logam Manual...................... Gambar 10............................. 19 Bantalan aksia............... Gambar 21. Gambar 23... BAB II Gambar 1................................ Gambar 12............. 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas .................................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir................................... 14 Kontruksi poros kereta api.............................................................................................. Gambar 13................. 19 Bantalan gelinding khusus................. Gambar 2................. Gambar 11..... Gambar 7.......... 19 Bantalan radial.............................. Gambar 5.......................................................................................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon......................................................................... Gambar 24............................. Gambar 28.................. 23 Gambar 1............................................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring............... Gambar 5... Gambar 22............... Gambar 6............................... 11 Tegangan tekan........................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir........................ 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ................................................................ Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4... 36 Die Casting.................. Gambar 7... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC......... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi...................................... dan produk pengecoran ...................................... 16 Beban lentur murni pada lengan robot.. menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir.....

........................................ 79 Perspektif dengan satu titik hilang................... Gambar 23........................................................................ 71 Busur derajat............. ALAT...................................................... 65 Pensil batang ...................................................... Gambar 11................. 47 siklus motor bensin 4 langkah........ 72 Meja gambar............................................................................................................. 67 Rapido.. Gambar 18........................................ 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga............................................................................................... Gambar 17............... Gambar 12....................................... Gambar 15.......................... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA....................... 72 Contoh penggunaan mal lengkung................................. 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ......... 76 Penyajian proyeksi isometris ......... Gambar 29.... 81 Bidang proyeksi.... energi mekanik............................................................................................... Gambar 27..................................... Gambar 9.............. Gambar 24......... Gambar 14............................................................................. 66 Cara menarik garis ..................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ...................... 69 Jenis jangka........................ 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker............................................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik............... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum .......................................... Gambar 30................................................................................................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung. Gambar 17.................... Gambar 15................ 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga.......... 81 2 .......... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ................................................................... Gambar 24................................... Gambar 33.................................. 50 Sebuah sistem turbin gas......................................................................... Gambar 3.......................... 68 Cara menggunakan penggaris -T....... 72 Mal bentuk geometri.............. 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik............................................................................................... Gambar 25..................... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1............... 45 Salah satu reaktor nuklir .......... Gambar 19.... 46 Mesin konversi dari panas ke uap............................................................. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal............................................................................... 79 Proyeksi miring..... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia.................. 66 Pensil mekanik.................................................................................................................... Gambar 8............................................... Gambar 20.................... Tanda harus mengenakan kacamata ....... Gambar 13.............. 80 Perspektif dengan dua titik hilang................ Gambar 2................ Gambar 24......................................................................... Gambar 16........................... 48 Turbin Air .... Gambar 28.................... Gambar 31.... dan energi listrik...... 70 Plat pelindung penghapus .............................................................. 78 Kubus dengan proyeksi dimetris........................ Gambar 22..................................................................................................................................................................................................................................... 75 Proyeksi isometris ............ Gambar 6.... Gambar 7............2 Gambar 13. 80 Macam-macam pandangan............................... 73 Proyeksi piktorial..... Gambar 18........................ Gambar 20 PLTA................................................ Gambar 26.... Gambar 5..................... Gambar 32.............................................. Gambar 14....................................................................... 73 Mesin gambar lengan ... Gambar 4....................................... 78 Proyeksi dimetris ...............................LAMPIRAN C....... Gambar 16. 46 Pemanfaatan energi angin .. Gambar 19....... 73 Mesin gambar rol.......... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga........................... Gambar 21.......................................................................... Gambar 25.......... konversi energi dari energi potensial..................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.................................................................. Gambar 22............. 71 Mal lengkung............................ Gambar 23..................................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21..........................................................................

..............................112 Pengukuran jari-jari.......... Gambar 45......................................................................................................................................... 96 Penempatan potongan dengan diputar....... Gambar 83.................. 87 Penerapan Proyeksi Eropa ........ 86 Proyeksi Amerika ............................................................................................... Gambar 37.......................... 85 Pandangan proyeksi Amerika ............................................... 86 Anak panah ......................................101 Potongan bercabang atau meloncat....................... Gambar 38............. Gambar 79.................................. Gambar 60.......................3 Gambar 34................. 91 Penggunaan tiga pandangan ..................... 95 Penempatan gambar potongan............................. 84 Pandangan proyeksi Eropa .... Gambar 61...................................................104 Macam-macam arsiran.........107 Penulisan angka ukuran.. 97 Potongan jari-jari pejal...........101 Contoh penggunaan arsiran................................................................. Gambar 49........................ 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ...........................102 Sudut ketebalan garis arsiran....... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar........................................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .................................100 Potongan sebagian ...... Gambar 76................................................................................................................................ Gambar 74.................... Gambar 78.................................. 90 Pandangan utama.......... Gambar 35.......... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar....... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan..........111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ..............................................................106 Jarak antara garis ukur................ 87 Penerapan Proyeksi Amerika................... Gambar 44............................... Gambar 84......105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ...... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ............................... Gambar 51............................113 ....................... Gambar 36..... Gambar 65.............................. Gambar 77............................... 83 Pemutaran dengan jangka ..................................103 Arsiran benda tipis...........................101 Potongan putar..................................... Gambar 68..... Gambar 57.................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag................................................................................................................................... Gambar 67...................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah............................................................... 89 Pemilihan pandangan utama........ 98 Potongan penuh....... 90 Penentuan pandangan depan.............................. Gambar 55..................................................................................... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan...108 Ukuran tambahan... Gambar 80....................................... Gambar 52........................................................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran..................................................... 88 Gambar pandangan............................... 93 Tanda pemotongan.........110 Pengukuran ketirusan.......................................... 90 Penggunaan dua pandangan................ Gambar 71.......................................... Gambar 81.............................................................. 87 Contoh penggambaran anak panah ............................................................................................. Gambar 73............ Gambar 47......................................................................... Gambar 50.................. Proyeksi di kuadran I ............................ Gambar 72................................................. Gambar 48..................................104 Angka ukuran dan arsiran..... Gambar 63b...................................................................... 98 Potongan dudukan poros ..................................................... Gambar 40............. 92 ...................................................................................... Gambar 39............................................................. Gambar 43........ Gambar 46.. Gambar 82... Gambar 42................... Gambar 62b......................... Gambar 62a........................................................................................ Gambar 41.................... Gambar 56......................................................................LAMPIRAN C................................. 99 Potongan separuh............. Gambar 53.................... 86 Proyeksi Eropa .................................................................. Gambar 63a........................................................................ 93 ............ Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c.............................. Gambar 64........................................................................................................................ Gambar 66.................... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ............... Gambar 75. Gambar 70.......................................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan..........................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran....................................... 93 ......... Gambar 54... 88 Gambar satu pandangan............................................ Gambar 59..................... Gambar 69.........

.............................................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi.........124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan................................................................................................................ Gambar 120...................................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah...................................................... Gambar 100..129 Suaian paksa............... Gambar 95.............................................. 138 Gerakan badan dan mulut ....................................135 BAB V Gambar 1........ Gambar 90....113 Penunjukan ukuran .................................121 Pembuatan gambar baut......................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan...........4 Gambar 85................ Gambar 111................................. Gambar 125.......121 Pengukuran mur......131 Proyeksi dimetris .............................................................117 Pengukuran koordinat.........................125 Penulisan batas -batas ukuran. Gambar 104.................. Gambar 10.......114 Ukuran berantai ......................................................... Gambar 99.................. Gambar 117....... Gambar 105......120 Pengukuran profil.............. 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ......... Gambar 4................................... Gambar 114............... Gambar 87..... Gambar 118.................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut......... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ......... Gambar 124....................................... Gambar 119..................................... Gambar 8............................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ................................. Gambar 93...................... Gambar 101..LAMPIRAN C........................ Gambar 94...........................................124 Penulisan suaian standar ISO..................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan........................................................................... Gambar 7................................................................. Gambar 6......... Gambar 97.................................................................................129 Suaian tramsisi.................................................................. Gambar 9.......................................... Gambar 98...................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ..................................... Gambar 108................................................ 135 Pencekaman benda kerja ..............................................................................................................................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ................................................................. Gambar 103..............123 Penulisan toleransi simetris ............. Gambar 102.......................115 Ukuran kombinasi.................................................. Gambar 86..................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut .............133 Macam-macam arsiran................................................................132 Potongan A-A............. Gambar 109................ 136 Bagian bagian utama kikir ................................... Gambar 116.................................... Gambar 123............. Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran.............................. Gambar 112...................................................................................................................... Gambar 89..................118 Pengukuran berjarak sama.115 Ukuran berimpit....... 137 Spesifikasi kikir ......120 Pembuatan gambar mur......126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang............128 Suaian Longgar...........................................................133 Potongan B-B................ Gambar 122.........................119 Pengukuran alur pasak.......................................................131 Proyeksi isometris ................................... Gambar 2. Gambar 91......129 Proyeksi piktorial..............................132 Proyeksi miring.................................................................................. Gambar 5.................. Gambar 3......................... Gambar 121............................................ Gambar 96.................................... Gambar 115............................................................................................... Gambar 110............................................. Gambar 107...........135 Ragum ...............................................................................................................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja............118 Pengukuran berjarak sama.....................114 Ukuran sejajar..................... Gambar 106...............................134 Gambar Benda Kerja .......................................... Gambar 88...................................................... Gambar 113................116 Pengukuran berimpit.124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol.................................................................................................................. Gambar 126..122 Pembuatan gambar mur dan baut.................................................................119 Pengukuran pada lubang.................. 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya .................. Gambar 92....

....................................... Gambar 47............................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir .............. Gambar 40................................... Gambar 55................................................... Gambar 18...................... Jangka tongkat ........ Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ......... Set mal radius dalam satu tangkai ................ Pengikiran radius dalam ................... Gambar 38.............................................. Satu set mal ulir .. kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ............................................................................................. Gambar 58............................................ Pemakaian penggores ................. Gambar 50.......................................................................................... Pengukuran kesikuan 90o......................................................................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ........................ Penggunaan mistar baja ................... Gambar 43... Jangka garis ........................................................................................... Jangka kaki ................. Pengukur tinggi .................................... Set mal radius dalam ikatan cincin.................................................. Gambar 41.......... Penggunaan jangka garis ................................................................................. Busur derajat ......... Gambar 37....................................... Gambar 46........................................................................ Pemeriks aan hasil pengikiran radius .............................. Gambar 22....................................................................................... Palu ........................................... Gambar 20................................................................... Gambar 34........ Gambar 23..................................................................5 sumbu kikir ..................... Gambar 15......................................... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ................................ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11.............. Penggunaan siku-siku ... Jangka sorong .................. Gambar 27...................................................... Gambar 13........................ Gambar 42........................ Penitik pusat ........................................................................................... Gambar 35................................ Siku-siku geser ..... Gambar 44...................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ........... Pengikiran radius luar ................................... Gambar 31............... Gambar 59.......................................................................................... Mengukur tinggi / tebal . Mengukur tebal dan kesejajaran ............ Tangkai palu..................................... Memeriksa dengan mal radius .................................. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26.. Jangka tusuk (spring divider ) ................. Siku-siku ............................ Gambar 30....................................................................... Pita ukur .................... Pengunaan penitik pusat ......... Gambar 54..... Pengukuran 45 o ... Gambar 14........... Gambar 19.................................... ..................................................................... Gambar 51...... Gambar 60........... Memeriksa diameter dalam . Gambar 49...... Gambar 21........................... Gambar 33........................................................................................................ Gambar 24.................................. Penggunaan jangka tongkat ........................................................................................................................... Penggores ...................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran............................................................................................. Pengukuran dengan jangka tusuk .....................................................................................................................................................LAMPIRAN C..................................................................... Bidang dasar 1...................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ................................. Gambar 39........... 2 dan 3 .............................................. Gambar 16............................................................................ Gambar 29..... Siku-siku kombinasi ................... Penitik garis ... Gambar 57......................................... Jangka bengkok ............ Penggunaan mistar sorong ..... Gambar 36...... Gambar 32.... Gambar 53............................ Mistar baja ..................... Gambar 48......................................... Gambar 52........................................................................... Gambar 56................................................................... Penggunaan busur derajat ....................................................................... Gambar 45........................... Gambar 17. Balok gores ...... Menggaris sebuah bidang ............................................................ Gambar 28................................................................................................................................... Penggunaan balok gores .......................................................... Penggunaan penitik garis .... Gambar 12..........................

............................................................................................................................ Gambar 62....... 172 Bor dada mekanik tertutup .. Gambar 104. 191 6 ..................................... Gambar 105...................................................................................................... 187 Posisi pahat pada waktu memahat ...... Gambar 74....... Palu lunak ............ Gambar 103................................. 183 Pahat alur minyak ....................... 172 Bor pistol .. Gambar 114........................................................................................................... Gambar 66......................... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ...... 177 Gergaji tangan . Gambar 68............ 189 Posisi stempel ....... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) .......... Gambar 80.. Gambar 106............................................... 170 Penjepit bor .... 171 Mesin bor bangku............................... 179 Pemegangan sengkang gergaji ............. Gambar 112... Gambar 91.......................................... Gambar 107......................... Gambar 63.. Gambar 90............................................................................................................................................................................................................ Gambar 88............... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ............................................................................................. 165 Penggunaan meja ........................................................................................................................................................ Gambar 77.................................................. Gambar 78................ 180 Sudut awal penggergajian .................................. 170 Sudut mata bor ............... Gambar 109.................................................. 182 Pahat ........ 171 Mesin bor tiang ....................................................... 184 Pahat kuku .... 185 Memahat baja pelat ................... Gambar 84.............................................. Gambar 96...................... Gambar 101...... Gambar 98.................................................... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ................................... Gambar 93.............................................................. Gambar 113... Gambar 111........... 176 Peluas yang dapat distel ....... 189 Tap .....LAMPIRAN C..... Gambar 97............................................ 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ..................................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ...................................... 168 Bor pembenam .............................................. Gambar 87..................................... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ..................................................... 184 Cara menggenggam pahat .............. 185 Memperhatikan mata pahat .............................................................................................................................................................. 177 Penggunaan reamer ..... Gambar 65............... 183 Pahat dam ..................................................... 172 Bor dada mekanik terbuka ................................ 167 Bor pilin spiral kecil .................................................. Gambar 81... Gambar 85...................................................................... Gambar 86.............................. Gambar 79............................. Gambar 89...... 181 Pahat .............................................. 183 Pahat alur ........................................................................................................................................................................................................................................................................................ Gambar 67.............................. Gambar 64..........................167 Mata bor pilin kisar sedang ............................................ Gambar 83........ 169 Kaliber mata bor .......................... Gambar 92...... 176 Peluas tirus ............................ Gambar 95....................................... Gambar 75...................... 188 Susunan stempel ................ Gambar 110..... 181 Pemotongan benda kerja ............ 172 Reamer (Peluas)............................................................... 186 Memahat benda yang lebar ............... Gambar 102......................................................................... Gambar 82...................... Gambar 73................. 165 Penggunaan palu ..............................................................6 Gambar 61...................................................................................................................................................................................... 169 Bentuk kepala mata bor ......... Gambar 72......... 168 Bor pilin kisar besar ....................................................................... 187 Garis bantu stempel ........................................ 171 Sarung pengurang ........ Gambar 76........ Gambar 99............................................. 166 Bagian-bagian mata bor ........................ Gambar 69................................................................................................. Gambar 70....................................................... 165 Meja perata ....... Gambar 100................... 165 Balok vee ...................... 166 Penggunaan balok vee ................. 190 Sney ............................... Gambar 71................................................ 184 Pahat diamon ............................ Gambar 108.... Gambar 94...........................................................................................................................

Gambar 143.......... 210 Proses mematri ................................ Tangkai pemutar .............. 191 Proses mengetap ...................... 211 Jenis penguatan .. 207 Mesin roll ........................................................ 210 Sambungan keling ................................................................... Gambar 164....................................................................... Gambar 166........................... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ...... Gambar 156................ Gambar 133......................................................................... Gambar 146............................. Gambar 122.................................... 217 Penitik.........................201 Roda gerinda struktur padat ................ Gambar 125............................................. 207 Landasan rata ............................................................................................. Gambar 142...................................................... Gambar 121........ Gambar 126.............................................................................. 206 Melipat tepi ........................................................................................................................... 213 Alas penindih kertas .....................................7 Gambar 115................................................................................................................................ Gambar 151................ Gambar 159.................................................. 215 Pengepasan persegi ........ 208 Landasan tepi bundar ........................ Gambar 165................. 212 Penguatan tepi dengan kawat . Gambar 147...... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ......................... Gambar 137.................. Gambar 132....................... Gambar 144........ Gambar 157.............................. 214 Dimensi mal mata bor ........................ Gambar 140....... Gambar 124.............................................................................. Gambar 149........ Gambar 148................. Gambar 163............................... 207 Landasan pipa .................................... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ............. 199 Roda gerinda keras ................................................................... 212 Mesin putar kombinasi ..................................................................................... Gambar 131.................................... pahat tangan....................... Gambar 150...................................................... 202 Penandaan roda gerinda ....... Gambar 120........................................................................ Gambar 167....................................................... Gambar 135. Gambar 155............................. Gambar 152......................... Gambar 168.... Gambar 129....... Gambar 123......... Gambar 138........................................................ 208 Landasan alur ..................... 216 Sambungan ekor burung .......................................................................................................................... 206 Mesin lipat .... Gambar 160........................................... 196 Sekerap bulat hidung sapi ....................................................... 194 Sekerap tangan ........................................... 191 Dimensi ulir ................................................ 208 Landasan ½ bola ................. 216 Dimensi sambungan ekor burung .................... Gambar 141.................. 199 Roda gerinda struktur terbuka .... penggores dan mata bor ............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... Gambar 128................................. 201 Roda gerinda lurus ......................................................................................................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ........ Gambar 153............................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ........................................... Gambar 158....................................... 205 Keselamatan kerja menggerinda ..................... 219 ...... 215 Dimensi pengepasan persegi .......................... Gambar 145.................. 202 pemeriksaan roda gerinda ...............LAMPIRAN C....................................................... Gambar 136... 196 Menyekerap ........................ 209 Sambungan lipatan . Gambar 127.................................................... 217 Bukaan kotak ..................................... Gambar 154.............................. 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin . Gambar 116................... 195 Sekerap setengah bundar ..... Gambar 162........... Gambar 118......................... 194 Penggunaan snei . 207 Landasan tepi lurus .......... 213 Mal mata bor .... 208 Sambungan sekerup ............................................................... 198 Roda gerinda lunak .................... Gambar 161........ Gambar 139..... Gambar 119................................................................... 195 Sekerap mata bulat ....................................................... Gambar 130..................................................... 197 Mesin gerinda tiang ... 210 Memasang baut pemanas ..................................................................... 196 Sekerap segi tiga .......... 211 Pengutan tepi . Gambar 117....................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ........................................................................................................................... Gambar 134................ 195 Sekerap keruk ..........................................

.

pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Alat pengatur arah. Pisau penyayat benda kerja. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Komponen pembersih (filter). Tempat dudukan alat potong mesin frais. Penyimpan data dalam computer. .1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Pompa torak dengan poros tekuk.LAMPIRAN D. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Alat pembangkit tekanan fluida. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Pompa kipas balanced.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful