Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. mulai dari penggunaan perkakas tangan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Penulis iv . Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting.

.

.........................2 Mineral ........2 Tegangan ........................................... DAFTAR ISI ..........................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ............................................... 22 3....................3 Pengolahan pasir Cetak .................. atau Plastik Resin............... 21 3......... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ....................... 9 2......1 Poros .. KATA PENGANTAR ....................... 43 3.......................... 36 1.......................................................................... 34 1....7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).................................. 39 2...........1 Berbagai Macam Sifat Logam ............................ 4....................................................................................................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ............................................... Mengenal Material dan Mineral ..................................................... 32 1................................... 22 4..... 44 3......................................... 29 1......................................11 Kecepatan Pendinginan..............................................5 Pengecoran dengan Gips .....................1 Pengertian Energi ............. 3..................................................... 20 3................................................................................................... 29 1....... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1......4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .............1 Statika ..............................................2 Pembuatan Cetakan Manual .............................. v ...... PETA KOMPETENSI .....................2 Macam-Macam Energi ......10 Die Casting.........................................................................................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)...... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ........................... 5.....................................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN .................. Mengenal Proses Pengecoran Logam .. 1 1............................. 35 1................................................................................................... 14 2...................................................... 35 1................................................. 51 Tes Formatif....................................... 29 1.......................................... 33 1...................................... Mengenal Komponen/Elemen Mesin ..................................................................................................................1 Pengertian ........................................................... Statika dan Tegangan .................................................................................. Beton...4 Pemurnian Mineral ................ 33 1..................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) ....................................................................... 1 1..............3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ......... 32 1.................... Rangkuman ............. 51 2.................. 14 3.................... 30 1.......... 47 Rangkuman........ 43 3........... 20 3......................................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi .........................................................8 Pengecoran dengan Gips................................................

..................................................13 Penulisan Angka Ukuran....................................................2 Pensil Gambar ............................... 4.............................................................. 74 2....................... 74 2......................................................................................................130 Soal Latihan (tes formatif).................11 Garis Arsiran...... 73 Lembar Kerja .................................................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah............................................................. Rangkuman...................................... 57 3.................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja.................................. 79 3........................................ 74 2..........................2 Proyeksi Isometris ........................................................................................ 92 3..............................1 Pengertian.......7 Alat-alat Penunjang Lainnya ...... vi ........................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA....................5 Jangka ............ 81 3..................................................... 56 1......................................... 55 1....... Mengenal Alat Menggambar Teknik ....................14 Pengukuran Ketebalan........................................9 Mesin Gambar ..............2 Rehabilitasi......... 74 Membaca Gambar Teknik ...............7 Bidang-Bidang Proyeksi...........105 3....108 3...............................2 Sasaran Undang-Undang..........................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) ............................................ 79 3.................................................................................................................. ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ...............................5 Gambar Perspektif ..............................2 Bahan ............. 65 1....................................................................................................................................................................... 57 2.....1 Alat ...........................1 Kertas Gambar ........... 66 1.1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja.. 69 1.......................... 62 1... 68 1...................................... 61 4....... 3........ 55 1.........9 Penentuan Pandangan................. 81 3..............16 Suaian ............................................................. 71 1...................................................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai........................................................................................................................................................ 57 2..3 Proyeksi Dimentris ........... 67 1......4 Langkah Kerja.. 70 1.........15 Toleransi.........................................................................................................................................113 3............................................................... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar......................................................................... 75 3...................8 Meja Gambar ............. 87 3...................................123 3. 78 3.........12 Ukuran pada Gambar Kerja...................................................................................... 5............... 75 3...................................................................................................................... 72 1........................................................................................................... 65 1....................... 56 1................................ 60 3. 75 3.......1 Proyeksi Piktorial ............................................102 3..........4 Penggaris ............................ 86 3.5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja .................. BAB IV GAMBAR TEKNIK 1............................................ 60 3..128 Rangkuman ............10 Gambar Potongan...............................................................................................3 Rapido ..3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ..... Menguasai Prosedur Penerapan K3 ......................1 Simbol Keselamatan Kerja............................................... 55 1.............. 74 2.......................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ....................................................................................135 2........................6 Macam-macam Pandangan..............................................................................................................................

...6 Memahat................................4 Pengepasan Ekor Burung............................................................................................................... 137 1...............................247 1....262 1........................2 Jenis -jenis Mesin Frais ..3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .....................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut...........9 Kecepatan Potong (Cutting Speed).............. melipat.... 211 Lembar Pekerjaan. 286 2........7 Menyetempel .................... 227 1....................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ................................................................................ Mesin Frais Konvensional ...... 208 2.......................... 227 1....................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau........... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1............................. 190 1...........................................177 1...... Kerja Bangku ..........224 5............................10 Menggerinda ..........................................5 Kotak........1 Membengkok........... 217 3.......................................................................................... Mesin Bubut Konvensional ........224 2................................................................................................. 227 1........................................................................... 184 1........265 1... 215 3.................................................. 216 3...............................................................10 Waktu Pengerjaan...................... 295 vii ................... 169 1.................................................... 197 1......................3 Pengepasan Persegi ........4 Mereamer ..............................2 Melukis ...............................1 Mengikir ........................................................................5 Menggergaji ....... 229 1............................................................1 Pengertian ................ 294 2............................................................ 4....................................2 Menyambung ..............8 Alat potong.........................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ....pahat tangan dan mata bor............3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional ...1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional .......5 Dimensi Utama Mesin Bubut..2 Kunci Jawaban .................8 Mengetap dan Menyenei ....................... 238 1... 5...........................246 1.2 Mal mata bor..................253 1.........................................................................222 Tes Formatif .......................................................................................................................................219 3.............................................11 Cara Membubut......................................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC...................................................................................................................1 Alas penindih kertas ....................... 199 Kerja Pelat ..... dan menekuk...............218 3...................................... 224 5......3 Mengebor ............................................................................................................................... 137 1............................................................................................................................ 215 3.... 278 2.........................9 Menyekerap .... 150 1........260 1...........5 Perlengkapan Mesin Frais ...................................................220 Rangkuman .........................247 1.. 280 2............................... 208 2...............................................................penggores..... 179 1..............................1 Soal-soal ..........................................276 2......................6 Pengasahan penitik.................................................................278 2......................................... 3....................................................................... 192 1.................12 Tes Formatif..........................................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.............................................................................................................................................................................................

..............................2.................................... 301 2........................................................................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ................................................................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD........9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC...............3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ...... 353 1............................................................. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .....................428 2.................................................337 4....6 Menentukan titik koordinat benda Kerja...........10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ...........................................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC...............................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)......320 3........................................................... 402 2.....434 2.........................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ...2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .............405 2......................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi............409 2........... 466 3...................................... 331 3...............................................436 2................................433 2.......345 5.467 4.........................................................................................................2 Metode Pengukuran ............................................................................... EDM (Electrical Discharge Machining) ..........................................................3 Drilling EDM...........386 2....................... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ................................................................ 465 3........................................11 Soal Formatif........356 1.............7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan................................................354 1.................................. 366 3...........5 Siklus Pemrograman ........................................................ 305 2...................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC.........402 2............337 5.......... 300 2......................................467 3.....................409 2.......2 Cara Kerja ..................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)............................................... Rangkuman .............................7 Penggunaan Rotary Table .. 301 2.................................................................................. 331 3.......................................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya...........................1 Pengkodean Toleransi......................... Rangkuman ........8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.......................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1....................9 Waktu Pengerjaan ............................ Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.................. Relatif............6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)............................................................................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC............................306 2............................... Polar..................................... Computer Numerically Controlled (CNC) ..................346 6.......................................354 1......................345 5...11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.................................... 332 4...................................349 1.....421 2..442 2...........1 Jenis Pengukuran ....................................................................1 Pengertian CAD ........................................................................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ............................................. 468 viii ............................1 EDM Konvensional ....443 3. 303 2.................................... 331 3..................1 Sejarah Mesin CNC.............. Computer Aided Design (CAD) ...............................................3 Sistem Koordinat Absolut.....

............ 535 11...............................541 14...2 Analisa Aliran Fluida (V) . System Hidrolik .................... Klasifikasi Sistim Pneumatik .........2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ........................... Dasar Perhitungan Pneumatik ....................................................................... 485 7................... 474 7.................................... 520 11................... 509 8... 515 9.....5 Katup-Katup Pneum atik ...................................................5 Udara yang Diperlukan .................................. 538 13...........................5 Pengangkat dan Penggeser Benda ............................................ 471 5............................... 493 7..................................... 514 9..........................................................................9 Model Pengikat (Type if Mounting) .....................................6 Perhitungan Daya Kompressor .......... 484 7...................... 510 8.................................................................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ............................................... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ..........................................................................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik...4 Gaya Torak (F) ....... 511 9......537 13...................... 537 12.....................551 15...1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ............................3 Kecepatan Torak ................................ 469 Efektifitas Pneumatik .............................2 Komponen Hidrolik..3 Pemotong Plat ..........................................................................................................555 15........ 517 10...................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ...... 469 Karakteristik Udara Kempa ....4 Konduktor dan Konektor ...................4 Membuat Profil Plat ..............................................................................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ............................ 538 14. 496 7.................................................. 510 9. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ............................................................................................................2 Katup Pengatur Tekanan....................................................... 471 5................................................................................................. 4...........................................1 Cara Kerja ......................................................556 ix ..............1 Pintu Bus .............................................................. 5. 497 7..................................2 Kunci Jawaban .............................. 514 9........... 517 10........................................................................................................................................................................................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ..................................................... 535 11............................................................................... Pengertian Pneumatik ...................... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ................................. 515 9.. Peralatan Sistem Pneumatik ........................................ Sistem Kontrol Pneumatik .......3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ............................................. 536 12....................................1 Keuntungan .....1 Cairan Hidrolik.......... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ............. 535 11...............1 Soal-soal ..... 474 7.............................................................................. 473 7.......................... 538 13.............................1 Tekanan Udara ...........555 15.............6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) .............................................. 487 7. 516 9............. 3...7 Pengubahan Tekanan ..................... 2...............................................JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1........541 14..................................................... Pengendalian Hidrolik .................. 472 6.................... 521 11......... 480 7..1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ...................................... 518 10.............................................................. 516 10........................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ....... Tes Formatif ............2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ................................... 521 11.. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ....................................................................................................... 513 9......................

..................................................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ......................................7 Device Keluaran ....17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ...............................................................1 Sejarah PLC .............. 2......................................................................................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ................... 562 16..................... 589 3.................................................9 Instalasi Pompa Hidrolik ........................ 590 3.................2 Kunci jawaban........4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ....................................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ...................................2 Perhitungan Kecepatan Torak ............................................................. 596 3..... x ...568 18........................................................568 17............ 1..........605 Rangkuman ..............4 Tingkatan Teknologi .......................................................................................1 Istilah Robot ............................................................................................................568 17.............................................6 Device Masukan Program ... 586 3..................................................................11 Unit Pengatur (Control Element) .....................570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1............................................................ Soal Formatif ........................................... 1............................... Rangkuman........... 558 16........................................................................................................ 596 3.....590 3..........................................16.......................... 561 16........................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ........... 591 3...........3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ............................................................. 602 3...........................1 Soal-soal........... 619 620 621 625 627 629 629 2...........13 Processor ......................................................... 575 PLC (Programmable Logic Controller) ........ 580 3..................2 Komponen Dasar .................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.................. 589 3....................................................... 588 3..1 Prinsip Hukum Pascal ............................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC .... 589 3........................................... 587 3........................................................................................................................................................................... 556 16..................9 Perangkat Lunak PLC ............................................................16 Cara pengoperasian SYSWIN ....................8 Modul Keluaran ..... 577 3....3 Gerakan Robot ....................................... 2.......................................... 563 16.................. 556 16.....2 Pengenalan Dasar PLC ..........6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ............................................................................11 Ladder Logic .................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer. 559 16........................................... 566 16......4 Device Masukan ........ 573 Otomasi Teknik Produksi ............................................................ 577 3. 564 16.......... Pengenalan Robot ............................................................ 563 16............. 561 16............................ Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ..... 593 3................ Operasi dan Fitur Manipulator ........ Sejarah Perkembangan Otomasi Industri......................................... 1................................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ......................................................................10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik.............................................14 Data dan Memory PLC ........................... 567 17........................................................... 1........................................................ 3........................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ......... 578 3....616 4......................................................................... 585 3.......................................5 Modul Masukan ....................................10 Perangkat Keras PLC ..................

......3 Pengecatan ...... 634 2................................. Kesimpulan ...............8 Sensor Temperatur ..................................................................................................4 Pengelasan ................... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D.................................... 637 3...................................................................................6 Sensor Non-Kontak ..................................................................................... INDEX xi .................................... 4....... 640 3... 643 4.. 655 4..............9 Sensor Cair dan Gas .......................2 Rotasi Wrist ........................................................................................... 659 Aktuator ....666 Rangkuman ..................................................................... 2...... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C.................................................................................................... 661 5...........................4 Sensor dan Tranduser ..........................................................................................12 Sensor Kimia .... 658 4.......... 643 4.............................................................................................1 Selenoids .. 648 4..............3 Silinders ........................... 674 LAMPIRAN A................................................................................................................1 Penanganan Material ....................................... 635 Aplikasi Robot ..................................................3 Sistem Penggerak Manipulator .....4 Motor Listrik ............................................... 634 2..........7 Sensor Gaya dan Momen ...........................10 Sensor Jarak dan Sudut .......... 661 5............1 Gripper ............................669 BAB XI PENUTUP 1............................................................ 644 4............................................................. DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B........ 648 4.................................... 662 Tes Formatif ......................................................3 Jenis Gripper ................................................... 7................................ GLOSARIUM LAMPIRAN E... 642 Efektor .................................. 6.......................................2 Klasifikasi Gripper ..............4 Jangkauan Kerja .................................................. 638 3............3.......................................... 647 4.................................5 Sensor Kontak ................ 651 4............................................................................... 652 4................................................ 671 Saran ............................ 660 5...... 5.......................... 640 3..........................................................................................................2 Katup .....................2 Perakitan .......................................................................................................................................11 Linear Position ............................... 657 4......................................................................... 660 5...... 644 4.... 2........

.

PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar. Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .

.

.

industri obat-obatan... yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.... Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. nitrogen. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. dan sejenisnya. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik. dan lain sebagainya. b) Volume udara tidak tetap... argon.3 kg/m³.. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan)...... membersihkan kotoran. Karakteristik Udara Kempa.... seperti menggeser. seperti silinder pneumatik.. helium... robot pneumatik translasi. menekan. rotasi maupun gabungan 469 ........ baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum).. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah..... Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. Aplikasi Penggunaan Pneumatik…………………………….. melepaskan ban mobil dari peleknya... Pengertian Pneumatik…………………………………………. d) Berat jenis udara 1. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor... Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. e) Udara tidak berwarna 3.. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi. mengangkat.. neon dan xenon.. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). mendorong. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. gas 21 % vol. motor pneumatik... Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani.... Sekarang.. 2. krypton. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol.. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia.

anjang langkah 1 s/d 2. Gerakan bolak balik (translasi). Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. dapat dibebani lebih. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. antara lain: mudah diperoleh. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). obat-obatan. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Karena tahan terhadap perubahan suhu. dan flexibel. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. serta tersedia dalam jumlah banyak. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya.keduanya.000 mm. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. dan mengandung sedikit pelumas. makanan. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. 4. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. elektronika. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. kimia dan lainnya. terutama pada proses perakitan (manufacturing).

1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. membuka dan menutup pada pintu. 5.) 5. memposisikan benda kerja.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. menumpuk/menyusun material. pasah. memotong.. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . proses finishing (gerinda. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. transportasi barang. mengarahkan aliran material ke berbagai arah.. penggerak poros. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. mengatur distribusi material. mengebor. dll.. • Mudah disalurkan. menguji. menahan dan menekan benda kerja. membentuk profil plat. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.. memutar benda kerja. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken).ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. mengisi material. panjang dan berliku... melalui peralatan 471 . menggeser benda kerja. • Fleksibilitas temperatur.

Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. makanan. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Bersih. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. tabung pelumas. penyaring udara. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. regulator. bersih. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. • Mudah terjadi kebocoran. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. pengeering. memenuhi kriteria tertentu. 472 . Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. Aman. Mudah dimanfaatkan. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran.000 rpm. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Dapat disimpan. maupun tidak langsung. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin.000 rpm.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. dll. misalnya kering. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. seperti kompressor. 5.

Menimbulkan suara bising. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. misal kering. • Mudah Mengembun. • 6. OR. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Sensor. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. memiliki tekanan yang cukup. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Tuas. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. NOR. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Roll. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. Udara yang bertekanan mudah mengembun. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.

sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. axial dan ejector. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). sedangkan Dynamic kompressor.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3.1. yaitu Positive Displacement kompressor. Klasifikasi Kompresor (Majumdar.2001) 474 . Positive Displacement kompressor. 7. (turbo) terdiri dari Centrifugal.7. 7. dan Dynamic kompressor. (Turbo). Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini.

selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara.7. kemudian didinginkan. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. Gambar 4.1. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. Pada saat terjadi pengisapan. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.1.1. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. 475 . sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. maka katup pengaman akan terbuka. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. tekanan udara di dalam silinder mengecil.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi.1. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Kompresor Torak Resiprokal 7.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.

obat-obatan dan kimia. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma..1. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar.Gambar 5. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. 7. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Gambar 6. Kompresor Diafragma 476 .3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. farmasi. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal.1.

5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. sedangkan lainnya berbentuk cembung.4.1. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. 477 . mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.1.7. yang satu mempunyai bentuk cekung. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. sehingga menghemat ruangan.1.1. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . Ketika rotor mulai berputar.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.1. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Gambar 7.1. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus.

Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . 1994) 7. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. Dilihat dari konstruksinya.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu.1. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Gambar 9. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.1.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Kompressor Model Root Blower 7.1.1.Gambar 8.

Bila kompressornya bertingkat. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Tetapi. 7.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan.1. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. 479 .1. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Bedanya. Gambar 10.1. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. 1994) 7.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor.1. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.

Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. 480 . b) mengandung kadar air rendah. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Gambar 12. Kompresor Aliran Aksial 7.Gambar 11. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.1. antara lain. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel.

c) mengandung pelumas. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. dsb. yang terdiri dari Filter. Filter Udara 481 . Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. oli residu. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. Gambar 14. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. antara lain : • Filter Udara (air filter). terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran.2. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit.

Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti.• Tangki udara . kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Kompressor Torak 482 . Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Gambar 17.

katup. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. sambungan. Gambar 19. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan.

kandungan air embun. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. selanjutnya dibuang.2% Menurun 7.Gambar 20. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. b) Tekanan udara perlu 484 . 1994) FR/L Unit 1 . air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21.

Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. 485 . Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. kuningan.d 0. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). Peralatan sistim pneumatik seperti valve. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. kuningan atau aluminium.1 s. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.5 bar. galvanis atau stenlees steel.7 bar. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. 7. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya.5 . b) Terjadi oiled-up pada valve. baja. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor.4.4 Konduktor dan Konektor 7.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

namun bila udara mengalir secara 490 . Katup satu arah dan simbolnya 7.5. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. yaitu saluran X. Macam-macam katup searah : 7. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Gambar 31. Shuttle Valve 7.5. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. Gambar 30.2. maka katup akan menutup.5. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.2. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja.7. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya.5.

Katup Dua Tekan 7.bersamaan dari kedua sisinya.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Gambar 34. Gambar 32.5. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). maka katup akan membuka. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Katup Buang Cepat 7. Pressure Regulation Valve 491 .4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.5.

6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Time Delay Valve 492 . Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. Gambar 36. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.5. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.5.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. Squence Valve 7.5. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. 7.7.

Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 . b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.5. Shut of Valve 7. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Lihat gambar berikut : Gambar 38.6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel)..10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.5.7.

Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. yaitu torak. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya. batang torak.6. 494 .Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. seal. 7. 7. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. pegas pembalik. dan silinder. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. a) b) Gambar 39.6.

Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. 7. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. Cushioning Gambar 41.Gambar 40. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.6. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. batang torak. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. seal. yaitu torak.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. dan silinder.2. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .

496 . d) Motor aliran. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas. Gambar 42. Macam-macam motor pneumatik. b) Sliding Vane Motor . c) Motor roda gigi. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. b) Motor baling-baling luncur. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. d) Turbines (High Flow). motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. c) Gear Motor. Berikut contoh-contoh motor pneumatik.7.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu.

d) Ada pengaman beban lebih. e) Tidak peka terhadap debu.Gambar 44. b) Batas kecepatan cukup lebar. 7. f) Tahan terhadap ledakan. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. c) Ukuran kecil sehingga ringan. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . cairan.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. panas dan dingin. g) Mudah dalam pemeliharaan.

roll. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. antara lain penekan manual. tuas. antara lain: Tabel 2. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. dan lain-lain. terdapat beberapa jenis penggerak katup.

dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa.8. Gambar 45. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya.1. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. saluran 2 berhubungan dengan 3.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.

7.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. antara lain katup dua tekan (AND). katup satu tekan (OR). Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. katup pembatas tekanan. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. dan lain-lain.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. katup NOT. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.8. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. saat maju atau mundur. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 .

8. Katup 501 .Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.

Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.8. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. 7.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).4.2) dan Y (1. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 .8. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. untuk membatasi daya yang bekerja.2) saja atau dari arah Y (1. udara akan dikeluarkan. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.

Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .8. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Demikian pula pada pneumatik. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. PNUAMATIK ELEKTRIK . Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.4.Tabel 5. atau kedua-duanya.

Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .X1 X2 0 0 1 1 7.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.8. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.8. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. demikian pula sebaliknya. bila output OR adalah ON.4. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati). maka output NOR berupa OFF.4. Tabel 7. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.

udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. penggerak mekanik. dan akan berhenti bila inputnya AND. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. yaitu saluran 1. dan lain-lain. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. yaitu sisi kiri ruang a. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. maka output NAND berupa OFF. 2. dan sebagainya. antar lain. penggerak hydrolik.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali.8.7. 3. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. dan sisi kanan ruang b. demikian pula sebaliknya. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. bila output katup AND adalah ON. 5/3.8. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. 3/2. katup 5/2. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. 4.4. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. Dalam pneumatik. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. Dilihat 505 . 4/2. dan 5. penggerak elektrik. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7.

Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. 506 .dan 5. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. aktuator bergerak maju. masing-masing diberi nomor.5. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. 3. 2.8. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. masing-masing diberi nomor 1. sehingga aktuator bergerak mundur.5. dan sisi 12. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. dan 5. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. 4.dari jenis penggerak katupnya. dan dua saluran buang yang diberi kode 3. Gambar 47.8. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7.

3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. 507 .Gambar 48. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. maka inti besi akan menjadi magnet. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.8. Gambar 49.5. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya.8. Bila kumparan dilalui arus.

jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 . tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup.Gambar 50.

berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu. 509 .9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter.

.... urutan gerak.. dan katup kendali. Sistim Kontrol Pneumatik.. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal. arah 510 ... Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan.. 8. Type Of Mounting Gambar 51... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis..Gambar .. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan. seperti katup sinyal...1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik... kecepatan..... Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik............ agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan....... katup pemroses sinyal.. selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal.... Tipe-Tipe Mounting 8. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.... Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan.

Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Perintah tersebut berupa aksi. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. perhitungan debit aliran udara (Q). roll. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. c) satuan tekanan. tuas. dan c) Katup pengendalian. kecepatan torak (V). Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. 2.. roll. bisa melalui penekan. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). misal saluran 1. dan sebagainya. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. seperti contoh berikut ini: 9. b) satuan volume. dan setersunya. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. melalui penekan manual. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. 3. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . d) satuan massa.gerakan maupun kekuatannya. e) satuan energi. b. tuas. b) Katup pemroses sinyal (processor). f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang.

886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.16 kal 1 in.22481 Ib f 512 .4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.186 J 1 Btu = 252.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.4805 gal Massa .19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.7854 liter = 28.Volume 1 ft = 0.Satuan panjang .05504 kJ 1 ft-lbf = 1.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.174 Ib m = 14.105 Pa 1 bar = 0.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.5939 kg = 444.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.491 Ibf /in 2 = 1.8 °R °K = °C + 273.602 x 10 .3937 inch = 7.Gaya 1 Ib (m) = 0. Hg = 0.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.387 cm 3 = 4.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.317 liter = 16. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.3084 m 1liter 1 inch = 2.

h ? P = Pe – P atm = ?.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 .h.1 Tekanan Udara P atm A.A. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. g. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.V. g.g = ?. Pe = A. g.6 x10 3 xQ1. memiliki persamaan : ΔP = 1.9. h (kPa) Pe Gambar 52. maka P1 = ?.1 = ?. P atm + W.g = ?. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. h .

namun kecepatannya akan berubah. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . maka debit udara akan tetap.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. Analisis Kecepatan Torak 514 . Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk). sehingga Gambar 53. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk).9.

A.. S. 515 .. An .(N) n Ak Gambar 55. (Pe + Patm) =.9..η …(N) Fmundur = Pe .η .. Analisis Debit Udara Q maju = A..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe . n .5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. S. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. n .

3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.S P + 101.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . 2001) 101.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.3 t ( ) 9. Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Pe P2 = Q . Pe 600 P1 = Gambar 57.7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58.7854 D 2 .

karena tanpa melalui katup pemroses sinyal. sehingga bergerak ke kanan (ON). Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 OF 1.Pe2 = Pe1 . Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. A1 . Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1. maka silinder 1. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana. 517 .η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer).1 di lepas. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.0). Bila katup 1.1 ON Gambar 59.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.

Gambar 60. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Setelah katup bergeser. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. silinder tidak bergerak. silinder langsung bekerja. Penggeser Benda Kerja 10. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna.Tabel 11. dan bila tidak diberi sinyal. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. karena bila diberi sinyal. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja.1 (S1) Silinder 1. namun agar dapat bekerja secara otomatis. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan.

1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.2 ON .3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .2 ditekan secara manual sesaat.3 ON . Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1. Silinder 1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.OF Gambar 61.0 akan kembali bila katup sinyal 1.OF 1. Silinder 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.1 melalui sisi 14.

Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.3 (S2) Silinder 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.4.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.3. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.kendali 1.2 (S1) Katup 1. Tabel 12. kemudian silinder akan kembali secara otomatis. bila katup 1.1 yang menyebabkan katup 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.

. demikian pula pada ujung batang torak silinder....3 1.... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus. A - 11.2 ? 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel..0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.. Bila katup 1. Aplikasi Gerak Silinder 1.2 1... sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ..0 akan bergerak maju..2 dan 1.0 A+.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1. 11.. maka silinder 1.2 and 1.2 ? 1..3 START 1.0 di bawah ini.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.3 1...4).4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.4 Gambar 64..4 Gambar 63.2 ditekan maka katup 1.4 (1. Diagram Gerak Silinder 1... silinder 1..

4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis.fleksibel. = Silinder kerja ganda 522 .2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Agar dapat bekerja seperti di atas. Tabel 13. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

2 (X) 1S1 1 1V4 1.1.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 . Diagram Tahap Perpindahan 11.

4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.Table 11. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .2 (X) 1.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.4 (Y) 11.2 (X) dan 1.2 (X) dan saluran 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.

4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11. Diagram Karnought untuk saluran 1.2 (X) Untuk saluran 1.1.

aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal.4 (Y). Diagram Karnought untuk saluran 1. akan mengaktifkan katup S1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Ketika katup S4 dioperasikan. saluran 3 tertutup.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. saluran 3 tertutup.1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). saluran 1 terbuka. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5.11. Pada saat yang bersamaan. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Dengan gerakan A.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. pada saluran 1. maka pintu dikondisikan terbuka terus.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.

Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Udara mampat pada saluran 1. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. Akibatnya udara pada saluran 1. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 . Dengan gerakan maju ini (A+).2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70.4 (Y) 4 2 1. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.

maka untuk membuka pintu.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X). Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. penumpang tinggal menekan katup S2. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. 530 . kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).

4 (Y).2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. Dengan terbukanya katup S1.4 (Y).4 (Y) 5 1 2 1. Sehingga udara pada saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. 531 .2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. Pada saat udara masuk ke saluran 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. pada saluran 1.

4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. saluran 3 tertutup.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. maka saluran 1 terbuka.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . maka untuk membuka pintu bus. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Ketika katup ditekan. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.

4 (Y).Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. 533 . Dengan terbukanya katup V1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1.4 (Y) 4 2 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).

seperti di bawah ini : 534 .2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. memotong. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. dan lain-lain.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. membuat profil pada plat.

yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. A.11. Pemotong Material 11.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).(kembali ke Posisi Awal).4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Tombol penekan dibuat dua 535 . Ragum pneumatik 11. A.(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77.

B+. B-. ketika sampai di atas. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-).buah. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. A-. Gambar 79. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. Proses pembuatan profil plat 11. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). menekan satu buah tombol. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+).5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). silinder A naik/mengangkat (A+). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. elektropneumatik.

0 terletak pada arah vertical. Aktifnya katup 1. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.1 (5/2 Way Valve).2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri..2 dan katup 1. Tombol start 1.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. ditersukan ke katup kontrol 2.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.12.A-. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri..4.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Silinder 1.3 (3/2 Way Valve). sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4.B+. yaitu sisi 10 dan 11.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.0. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. Tertekannya katup 2.B. Selanjutnya stang torak silinder 2. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi. melalui sisi 14.2 dihentikan. Batang torak slinder 1. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).2. Gambar 81.. Siklus A+. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.. Silinder pneumatik penggerak ganda 1..2 ditekan. Pengangkatan benda 12.

demikian seterusnya. Tes Formatif…………………………………………… 13.1 akan kembali bergeser ke kiri.2 Kunci Jawaban a. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Apabila tombol Strat 1. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. sehingga katup 1. b) Mudah disalurkan. sehingga katup 2. 13. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. c) Fleksibilitat Temperatur. dan minuman maupun tekstil 538 . melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c.3. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). e) Bersih. Rumus? 13. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. panjang dan berliku. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. d) Aman. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. makanan. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-).1 Soal-Soal a. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah.1 dari sisi 12. Tertekannya katup 2. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.2 ditekan.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri.1 dari sisi 12. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan.kompresor menuju katup kontrol 1. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d.1 akab kembali ke posisi semula. hingga menekan katup 2. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya.

Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. misal kering. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Udara yang bertekanan mudah mengembun. g) Dapat disimpan. regulator. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. bersih. pengeering. memenuhi kriteria tertentu.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. tabung pelumas. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. maupun tidak langsung. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. h) Mudah dimanfaatkan. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. b) Mudah terjadi kebocoran. seperti kompressor. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. dll. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. c) Menimbulkan suara bising. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. penyaring udara. misalnya kering. d) Mudah Mengembun. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara.000 rpm.000 rpm. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. memiliki tekanan 539 . Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya..

NOR. Sensor. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. OR. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal.yang cukup. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Tuas. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Roll. 540 . katup cekik duah arah. dll Sinyal Input = Katup Tekan. tekan dan lain-lain. time delay dan lain-lain. tuas. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. b.

..1. Demikian juga bila viskositas terlalu kental... • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan...1.. Sistem Hydrolik....1. 541 .. • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14... 14.1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup...1.. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik.. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.....1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah. • Pencegah korosi...... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.1.3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.1 Syarat Cairan Hydrolik 14.. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. 14...... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan................... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.

Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 14.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.1.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.1. 14.1. 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem.1. 14. 14.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.2.1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1. 14. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.1. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .14.1.1. Disamping itu. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).1.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.1. 14. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.

1. 35-55 e.g : water glyco 0-0.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. 68 = tingkatan viskositas oli 14. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.2. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.g : phosphate ether 543 . e.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.

nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1.3.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir.5 F F-G F E 65 4 14. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). range (oC) above ideal Relative cost comp. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. 14. Selain satuan centi-Stokes (cSt). Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran.1. Jadi 1 St = 100 cSt. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 .1. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15.

88 3.00 ISO VG 15 15 13.80 24.10 VK • SU = 4.8 6. dan viskositas max.• Engler. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.20 ISO VG 46 46 41.06 ISO VG 7 6. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 748. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.6 4.80 35.50 16.00 11.00 ISO VG 150 150 135.20 74. 545 .00 ISO VG 1000 1000 900.60 ISO VG 68 68 61.52 ISO VG 5 4.00 1650.80 dan 24.12 7.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 ISO VG 220 220 198.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 ISO VG 320 320 288.0oC Viscosity Grade cSt at 40.0oC Min.80 ISO VG 100 100 90.2 2.14 5. ISO VG 2 2.20.48 ISO VG 10 10 9. Max.98 2. ke viskositas max.00 ISO VG 680 680 612. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.2 1. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.00 1100.50 ISO VG 22 22 19.132 VK 33 Menurut standar ISO.42 ISO VG 3 3.00 110. Misal : ISO VG 22 .40 50. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.20 ISO VG 32 32 28.00 165.00 506.00 ISO VG 460 460 414.00 242. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.00 352.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.1. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.14. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.

Bila volume pada ruang pompa membesar.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. maka akan mengalami penurunan tekanan. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.1. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. Adapun komponen utama sistim hydrolik. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. Gambar 84. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.1. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. oli hydrolik akan terhisap masuk. 551 . Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.14.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.2.2.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. antara lain: 14. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. antara lain: 14. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.2.

sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.2.Gambar 85. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.2.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial.1.1. bila rotor berputar secara eksentrik. Gambar 86. 552 . maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.

553 .2.Gambar 87.1.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. Pompa Sekrup 14. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.2. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa). 14. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. dibanding pneumatik. maupun motor hydrolik. Gambar 88. Pompa Torak Radial 14. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya.2. sedangkan lainnya berbentuk cembung. yang satu mempunyai bentuk cekung.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage).

2. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. seperti. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. menggeser. bego. dll. menekan. Karena daya yang dihasilkan besar.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.4. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. dll.2. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.4 Aktuator Rotasi 14. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. Buldozer. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Gambar 89. seperti mengangkat.

dan katup satu arah. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . katup pengatur tekanan. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. pemroses sinyal. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. dan pengendalian sinyal. antara lain. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15.Gambar 91.

Bila tekanan hydrolik berlebihan. 556 . katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. antara lain: a) Katup pembatas tekanan. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.15. Gambar 93.

25mm = . S2 . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . jadi S2 = 1 . berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. S1 = A2 . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1.d 22 d2 2 4 π . = A2 π .F2 = F1 ( 20mm) 2.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. F2 = 4000 N.4000 N = 103. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.d12 Bila V1 = V2. maka : A1 . bila diameter torak kecil = 20 mm. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94.

083m/dtk Gambar 95.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. V2 558 . Gas pada keadaan tertutup. berlaku : Pabs1 . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.V Δt Δt Gambar 96. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.16. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .(10 − 7 ) cm 0. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.ΔL = = A.4dm π . V1 = Pabs2 .

• Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. 559 . L2 F1. hitunglah diamter piston yang ideal.91 = = 13.73cm 2 5 Pe. V1 = A2 .10 . S2 = p . V1 = Pabs2 . berapa volumenya? Pabs1 .η 25.V =P.˜ A= F2 3090. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . panas dan angin).Contoh soal: 1. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.Q = t t 16. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. V2 100 .A. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.90 Pabs . A2 .105 N / m2. volumenya 20 ltr. 20 ltr = 1 .95mm F2 = = = 3090. L1 = F2 . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. V2 Q = A1 . V P= W p. dingin dan terlindungi (dari hujan.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. Jawaban: F1 . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.L1 25. V2 W = F2 .91N L2 110mm F2 = Pe. V1 = Pabs . S2 = p .

(periksa dengan pemasok cairan hydrolik). pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. 560 . Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Gambar 97.

Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini.16. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Seperti external gear pump. 4. 6. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Saluran oli masuk (inlet) 2. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 5. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. 3. Saluran tekan (outlet) 16. 561 .

Gambar 100. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Balanced Vance 562 .Gambar 99.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.

Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Bent Axis Piston Pump 563 . Gambar 102. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Gambar 101.16. Radial Piston Pump 16. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.

ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak.16. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.9.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.9. (a) (a) 564 .1 Kopiling. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Contoh-contoh bahan kopling. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.

Sesuai dengan tempat pemasangannya. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. 16.(b) Gambar 103.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. Tempat pemisahan air. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.9. penggerak mula. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa.9. 16. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki.9. 565 .5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. katup-katup akumulator dan lain-lain.

Secara keseluruhan.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%).m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. aktuator dan setiap konektor.p. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 .(?v ). dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang.Pressure line filter. • Return line filter.V n = putaran pompa (r. Gambar menunjukan proses penyaringan. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.) Q = n. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Suction Filter 16. • Gambar 104. katupkatup. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki.

Q(p=0)= 10 l/min. QL= 0. Q(p=0)= 10 l/min.7 l/min.6 l/min. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. QL= 1. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Q(p=230) = 8.4 l/min.• • • Apabila p = 0. Q(p=230)= 9.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.3 % pada p= 230 bar. 567 . Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. kebocoran 1.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.

... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves).... 568 . 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api....... Katup Satu Arah (Non Return Valves) c.. 17............ tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif..1 Soal-Soal a. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api.. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b...... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan...... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)....... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan .................2 Kunci Jawaban a. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d...... Demikian juga bila viskositas terlalu kental. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas..... 17.... Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e.. Menurut jenis katupnya.... katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17... Soal formatif......Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik...

Disamping itu. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. b. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. dingin dan terlindungi (dari hujan. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). panas dan angin). 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 569 . 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering.

..... demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Selain keuntungan di atas. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan...8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. memiliki tekanan yang cukup. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 . pembuka pintu otomatis..... Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). misal kering.. Aman.. Mudah terjadi kebocoran. Udara mudah disimpan di tabung. Udara yang bertekanan mudah mengembun. b. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.... Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.... c. alat pemasang kampas rem tromol mobil.. 1. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).. Menimbulkan suara bising. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur..... melepas velg mobil. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a.... d. b.... Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan.. g.... dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator.. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam... f. d... c. 18 Rangkuman BAB VIII.. pengepakan industri makanan dan sebagainya. dongkrak.. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban. h. e.. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu...

tahan dingin. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). OR. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. minimla konpressibility. b) Jumlah posisi kerja. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah .2. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. tahan korosi dan tahan aus.atau prosessor (katup kontrol. silinder ganda.5. 571 . tidak berbusa. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. d) Jenis penggerak katup. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. memiliki indek viskositas yang baik.3. b. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem.4 ) 2. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. rotari dll). Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. NOR. tahan api.

a. maupun motor hydrolik. 572 . kerek hidrolik dll. c. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Tidak berisik. pompa torak aksial. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. pompa torak radial dan pompa sekrup. pompa sirip burung. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. b. b. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi.

Gambar 1. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. baik yang secara khusus misalnya 573 . Pada tahun 1934. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Pada tahun 1932.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. dan komponen elektronik seperti transistor. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an.

Mesin suci dan sebagianya. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Gambar 2. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sebagai contoh 574 . sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik.di dalam dunia manufaktur.

Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. berbagai jenis conveyor. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. hidrolik. 2. Inventory Control. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. dan juga mekanik.penggunaan robot industri. pengering tangan otomatik. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. termasuk biaya tenaga kerja. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. elektrik. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. 575 . Otomasi Teknik Produksi …. sistem pengisian tandon otomatik. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Dalam pembahasan selanjutnya. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Sales dan Marketing. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Jiq dan Fixtures. Production Planning dan Control. Engineering. AGV dsb nya. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. seperti mesin perkakas CNC robot industri. dan sebagainya. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya.

Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. sakit. jenuh. bersih. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. listrik. dan lain-lain. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. pneumatik. hydrolik.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Gambar 3. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. menempa. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. dan aman. Pneumatik d apat dibebani lebih. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. mengangkat. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. namun mudah terbakar bila dibebani lebih.

Gambar 4. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. 3. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. PLC (Programmable Logic Controllers) …. 577 .1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut.

(b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. 3. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. PID. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly.(a) (b) Gambar 5. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. seperti jumlah input/output. misalnya modul ADC/DAC. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. baik dari segi ukuran.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. modul Fuzzy dan lain-lain. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat.

biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).pengawatan (wiring) sistem. Siemens. dan lain lain. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. LG. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. seperti OMRON.

PLC Training Unit 3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.3. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console.3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. karena penyambungannya seri. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 .1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.Gambar 7.3. 3. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. 3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01).

Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.3.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3.Tabel 2. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. 583 .3.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.Tabel 4. . di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. Simbol logika OUT dan OUT NOT.

Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Simbol logika AND LOAD. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. 3. 3. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.3. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. di bawah ini: AND LD Gambar 12. Simbol logika OR LOAD.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. . 584 .Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3.3.

3. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Simbol logika TIMER dan COUNTER. proximity sensors dan lain-lain. level switch. Gambar15. 585 . Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan.4.. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). memperlihatkan macammacam sim bol masukan.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. flow switch. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. foot switch. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch.

Keterangan : a. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. NO Flow Switch Gambar 15. Contoh simbol device masukan 3. NO Limit Switch d. 586 . Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan.5. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. NO Pushbutton b. NC Pushbutton c.

Desktop. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Gambar 17. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. memperlihatkan contoh gambar device programmer. 587 . Gambar 17 dan Gambar 18. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori.6. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC.Gambar 16. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel.

7. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. (OMRON) 3. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. sirine.Gambar 18. Gambar 19. Handled Programmer. lampu indikator. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.

seperti komponen-komponennya dapat ditambah. 3. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. dan device pemrograman. Contoh device keluaran dan simbolnya 3.8. bagian masukan/keluaran.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20.10. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.9. 3.

11. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Diagram Blok PLC 3. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Untuk memudahkan pemahamannya. 3. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.12.program yang dibuat. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Gambar 20. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. NO. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 .

Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus.13. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. menganalisa. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Gambar 21. 3. Hal 591 . memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala.

Gambar 22. CPU PLC (OMRON) 592 . Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Gambar 22. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. maka dapat diadakan programmeran. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Apabila data dapat diubah. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM).

593 .2 Memori PLC 3.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.14. dan system clock (pulsa).14. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. ditulis XXXXXX. dan Group 2 High density I/O unit area.2. memori PLC dan lain-lain. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. ditulis XXX . 3. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.14 Data dan Memory PLC 3. informasi kondisi PLC.14. Optical I/O unit area.14. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.14. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). kontrol bit PLC.2. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. 3.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . kondisi special I/O. 3.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : . 3.3.2. kondisi input/output unit. Special I/O Unit area. kondisi CPU PLC.14.14.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. 3.2.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.2.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.

Untuk timer mempunyai orde 100 ms. 3. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.2. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. 3.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).14. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15).14. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. 594 .3. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.14. 3.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.2.2.2.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.14. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.

Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. kontak NO dan NC. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR.2. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. 3. Catu Daya. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Gambar 23. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. 595 . Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil.14. hanya ada channel/word saja. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. sedangkan memori yang lainnya akan hilang.

16 Cara pengoperasian SYSWIN 3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.3. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Gambar 24. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.16.15.

Klik simbol ini 3.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Pembuatan diagram ladder 1. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. 597 . Klik simbol ini 4.

Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Sorot menu Online 3. Click simbol FUN 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pada menu Online pilih Mode 598 .2.

16. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.Gambar 28. STOP untuk menghentikan program 7. PLC. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Output. Penyambungan perangkat Input. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. 3. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Berbeda dengan Reset.17. 604 . Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). Gambar 42.17.3 DIFU dan DIFD Gambar 41.3.

Gambar 43.18. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Gambar 44. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Diagram ladder aplikasi koil 605 .18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.3.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.

kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. 2.01. Ok 606 . klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. dan akan muncul form dialog bok 9.01) 4. Tempatkan pada area kerja. Klik Menu à Block à Insert Block. sehingga akan muncul dialog form 7.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. missal 000.02) 5. dan tekan OK 8. tempatkan pada work area. Pilih BELOW Current Network. Isikan alamat output. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.

Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Aplikasi PLC 607 .10. Gambar 45.18. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah. akan muncul dialog. 11.

00 Setelah membagi alamat-alamat.4 sebagai berikut 1. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. Tempatkan pada work area. Maka dibutuhkan 3 input dan output.00 000. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.01 Output Motor Addres 010. Gambar 46. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. 2 berupa input dan 1 berupa output. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. input dan output maupun internal relay.00 Internal Relay 010. 2. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.

dan akan muncul form dialog bok 9. 5. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. sehingga akan muncul dialog form dialog. 11. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 4. 6. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 8.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000.05. 7. Ok 10. Tempatkan pada work area. missal 000. Isikan alamat output.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. Pilih BELOW Current Network. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block.3.

dan berikan alamat 610 .00 15. 16. 001. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. 001.00 . kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. Klik pada selection tools. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000. 14. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000.12.05 13.00).

pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. masukan Function END pada bris terakhir. sehingga akan muncul dialog form dialog. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. 3.18.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup.17. 18. 19. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . Tempatkan pada area kerja.

Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. 2.4 1. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Tempatkan pada work area. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.00 000. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Isikan alamat untuk sensor atas 612 .01 Pompa air 001. Tabel 6. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sedangkan output berupa pompa air.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.

8. Klik pada selection tools. 6.4. 5. Isikan alamat output. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor .01). Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 9.00 7. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua.Tempatkan pada area kerja. sehingga akan muncul form dialog.

masukan Function END pada bris terakhir.30 Jam 17. 614 .10. Table 7. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.01 Lampu ruang kantor 000.02 Lampu ruang kerja 000.30 Alamat 010.30 Jam 12.03 010.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.04 Input Jam 07. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 Jam 16.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.00 Alarm 000. Kemudian pada pukul 11.00.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30 Jam 11.18. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.30.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.03 Lampu lingkungan 000. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01. 11.02 010.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.01 010. 3.00 010. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding.

01 001.01 000.01 000.04 000.00 000.02 000.03 010.05 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .03 000.04 000.000.00 000.03 END Gambar 49.03 000.00 000.00 000.02 000.05 T000 #50 010.

or dan not or. timer dan counter. and dan not and. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Rangkuman IX . and load. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus... Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram.4.. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport).. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). 1. out dan out not. or load.

Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Soal Formatif a. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. 5. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen.secara grafik.

618 .

maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. Gambar 1. emosi yang labil. dan j sebagainya. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. dengan diciptakannya mobil.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. enuh. selanjutnya menggunakan hewan. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. demonstras i. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. seperti. dan menuntut upah besar. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. lelah. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. tidak mengenal jenuh. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. kesehatan.

Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. pengelasan. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. mengelas dan lain-lain. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Sebagai contoh dalam industri nuklir. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). peleburan. seperti mengangkat. elektrik. Istilah robot berasal dari rusia. baik secara mekanik. menggeser. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Gambar 2. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Robot digunakan pada industri perakitan. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis.istirahat yang cukup. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu.

kontroler.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. tetapi sifatnya tidak harus ada. melipat. menjangkau objek.2. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Komponen dasar manipulator robot 621 . Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. 1. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. suku cadang (part). Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. yaitu : Manipulator. dan Power (daya). Apendage Apendage Base Gambar 3. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.

Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Gambar 4. Robot dan kontroler 622 . Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. 1. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. hidrolik ataupun pneumatik.2 Gambar 4 . dan sangat sederhana. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot.2. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Actuator bisa menggunakan elektrik. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. bisa disebut juga lengan/arm. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya.

Catu daya pneumatik Gambar 5b. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik.1. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Gambar 5a. Catu daya listrik 623 . pneumatik. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Gambar 5a.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja.2. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. hidrolik ataupun ketiganya.

elektrik. maupun hydrolik. Kerja efektor dapat berupa mekanik. mengecat.1. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot.2. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. 624 . pneumataik (grifer). Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. mengisi botol. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Gambar 6. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. menempa.

a. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). yaitu: Rendah (low) teknologi. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. 625 . Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator..3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology).1. Gambar 7. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. b. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Base manipulator jenis kaku 1. Secara sistem kontrol.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi.

Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. hydrolik dan elektrik). Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi.c. Akurasi Berkisar antara 0. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. y dan z secara berulang kali. 626 . dan operasi perakitan. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus.025 mm. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. yaitu x-0. d.001. y dan z yang sama pula.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. hidrolik atau elektrik. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. operasi tekan. f. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. 1. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0.05 sampai 0. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. y dan z.4. e. Bisa berupa pneumatik. seperti pada material handling (penanganan material).001 mm pada bidang kartesian x. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Aktuasi berkaitan dengan payload.

Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot.4.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Robot low technology 1.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. efektor las. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. sebagai contoh. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. cat. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Cycle Time Cycle time 1. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. press (tekan) dan sebagainya.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. turun). Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical.Gambar 15. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Aplikasi koordinat kartesian 2. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur.1. 632 . mundur) dan vertica l(naik. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot.

Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.Gambar 16. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2.3 Gambar 17. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.1. Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.

Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot.2 2. 2. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot.1. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. hidrolik dan elektrik. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta).3.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. penggerak ini tidak dapat digunakan. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik.3. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku).Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Pada hidrolik menggunakan 2. 2.4 634 . perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. 2. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. yaitu : pneumatik.

Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). pengecoran dan pengecatan. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. 635 . Pertama.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. 2. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya.3. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Kedua. 2. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban.

Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00.Gambar 18. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Gambar 19. Daerah mati atau 636 . sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142.50. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas.

bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Jangkauan kerja sisi atas 3. jangkauan kerja sumbu R. Gambar 21. Gambar 20. Mulai 637 . Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. daerah mati sebesar 600. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Aplikasi Robot ….

Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya.dari industri perakitan. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Pada reaktor nuklir. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Area kerja Gambar 22. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. 3. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula.

palletizing dan line tracking. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain.1. posisi base manipulator kaku. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat.1. 3.1 Gambar 23. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Line Tracking 639 . Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3.2 Gambar 24. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Pada palletizing.

mur. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Untuk melokasikan komponen tersebut. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. yaitu dengan menggunakan robot. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. 640 .2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks.3. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Gambar 25. sekrup ataupun keling. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Proses perakitan menggunakan baut. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. Cara ini.

produk kayu olahan seperti mebel. Pada proses pengecatan manual. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. keracuanan dan sebagainya. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik.• Bunyi dari nosel. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. • Pemakaian energi yang rendah. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. • Potensi resiko kanker. Pada penggunaan robot ini. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. Gambar 26. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. • Mengurangi pemakaian material cat.

Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. • Tingkat keamanan yang tinggi. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. 3. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. 642 . Dengan memiliki sumbu banyak. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Gambar 27. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. • Kualitas yang sangat baik. robot dapat menjangkau berbagai area objek. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan.

bahan mentah dan peralatan-peralatan lain.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. 643 . sebagai fungsi dari robot. botol. yaitu : 4. Efektor …. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Gambar 28. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. perlu pertimbangan khusus.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut.

Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. hidrolik dan elektrik. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. 4.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. 4. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot.3. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.Gambar 29.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Gambar 30.3 Jenis Gripper 4.

Gambar 32. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. dan halus.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Mangkok terbuat dari karet. Udara terkompresi 2. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Penyaring 5. dibagi menjadi dua. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. Aliran 4. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. bersih. yaitu pompa vakum dan 645 .4. Pembangkit kevakuman 3.3. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik.

sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. sehingga menimbulkan kevakuman. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. dari kecil hingga komponen yang besar.sistem venturi. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara.3. 4. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi.3 Gambar 33. 646 . Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. maka kemungkinan besar akan tertarik. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet.

4 647 . Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. tekanan. Sedangkan.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. Seperti halnya pada manusia. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Gambar 34. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. temperatur. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. yang memiliki panca indra.3. Dapat menangani beberapa komponen. 4. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. 4. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek.

Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Gambar 35. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. 4. Berbagai macam tipe limit switch 4. Ketika 648 . melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor.Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sensor non-kontak dapat berupa.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak.

Gambar 37. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. 649 . Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. transmitter dan emitter. Akibat dari proses tersebut. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Gambar 36. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. Terdapat dua bagian sensor.

650 . Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.Gambar 38. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Gambar 39. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material.

keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.7. tinggi t. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Strain gages 651 . 4. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Gambar 41. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera.Gambar 40. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Apabila kawat memiliki panjang l. Data informasi tersebut akan diproses. dan lebar w.

2 652 .8. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Gambar 43. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. juga digunakan sebagai sensor tekanan. 4. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Kejadian ini disebut piezoelectric. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Gambar 42 . yaitu uniaxial dan rosette. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat.7.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. Pada susunan uniaxial. kawat disusun searah dengan arah teganan. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas.8 Sensor Temperatur 4. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini.

260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. atau paduan antara logam dan nikel. Tabel 2.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. RTD memiliki kepekaan yang kurang. 653 . RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Material. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . nikel. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.8.

82 – 68.. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3.07 Tungstenrhodium/platina 4.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 .8. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.28 Besi / konstantan -8. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.60 – 17. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.97 – 50. 654 .37. Gambar 45.

4. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. antara lain kecepatan aliran. Thermistor 4. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . kepadatan. dan sensor terpasang kaku.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.Gambar 46.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter.9. kekentalan dan tekanan.

sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. 4.9. terletak horizontal.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 .9. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Venturi 4.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa.

10.4. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. magnet dan sebuah koil. Dengan sebuah poros. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram.10. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Gambar 51. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. 657 . Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan. Aplikasi tachometer 4.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran. Porost Vout t magnet Gambar 50.

koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Gambar 53. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Gambar 52. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Arus AC dialirkan 658 .11 Linear Position 4. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Aplikasi encoder 4.11. inti magnetik bagian dalam. inti magnet bagian luar.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.

12. Batang Penggerak AC Gambar 54. Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. sehingga menimbulkan kemagnetan inti.12 Sensor Kimia 4. Gambar 55. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen.pada koil luar . Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. 659 .

katup hidrolik. katup pneumatik. 5.4.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. dan pegas sebagai pemegang inti besi. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. . Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. 5 Aktuator …. tegangan off tegangan on Gambar 56. inti besi sebagai piston gerak linier.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. 660 .12. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot.

Penggerak katup memiliki berbagai jenis. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston.Gambar 57. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. penggerak magnet/solenoid. katup 5/2 dsb. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. udara. 661 . Katup 5. Gambar 58. Selenoid elektro-mekanik 5.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. dll). antara lain: Penggerak manual (tuas. knop. pedal. dll). bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik).

Silinder penggerak ganda 5. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Gambar 59. 662 . Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).3. Pada stator terdapat inti magnet.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5.2 Gambar 60.4. 5. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).5. stator (bagian yang diam).3. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar.

Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. motor shunt dan motor compound. Gambar 61c. Gambar 61b. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. 663 . Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Gambar 61. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. yaitu motor seri. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b.

Gambar 62. pompa. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. 664 . Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.4. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. d.5. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Kehandalan yang tinggi c. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti.seperti kipas. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Harga yang relativ murah. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. Efisiensi tinggi b. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas.

Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Bagian motor steper. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. mulai dari 0 0 sampai 90 0. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.3 Gambar 64. 5. Langkah menggunakan derajat putaran. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Motor stepper/motor langkah 665 .Gambar 63.4. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.

rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. 6. 6. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.1 Soal-Soal a.. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. 1b. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. 2a. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Tes Formatif……………………………………………. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 2b dan kembali ke 1a. 2a. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Gambar 65. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. 1b.

Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. hidrolik ataupun pneumatik. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian.6. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Actuator bisa menggunakan elektrik. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot.2 Kunci Jawaban a. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. bisa disebut juga lengan /arm. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. kontroler. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. dan Power (daya). yaitu : Manipulator. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan.

masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. pneumatik. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. bidang Y dan bidang Z. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X.bekerja. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. polar dan artikulasi koordinat. X. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. b. hidrolik ataupun ketiganya. bidang X. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.

Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. keteletian (akurasi). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. yaitu: Rendah (low) teknologi. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. kontroler. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. 669 . dan Power (daya). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Rangkuman BAB X……………………………………. 7. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). polar d artikulasi koordinat. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). peralatan atau peralatan khusus. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). tetapi sifatnya tidak harus ada. silindrikal. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. siklus waktu (cycle time). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). muatan (payload). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. suku cadang (part). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. menjangkau objek. yaitu : Manipulator. melipat.

Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. line tracking. perakitan. silinder dan motor listrik.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. 670 . Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. katup. pengelasan dan lain sebagainya.

Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. 4. 1. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. sistem pneumatik hidrolik. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. 2. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. mengenal proses pembentukan logam. dan teknologi robot. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. lembar kerja. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam.BAB XI PENUTUP 1. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. proses produksi dengan mesin konvensional. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. dan lingkungan. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. 3. proses produksi dengan perkakas tangan. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. 5. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. menguasai prosedur penerapan K3. alat. membaca gambar teknik dan rangkumanya. proses produksi berbasis komputer. proses produksi industri modern. mengenal komponen elemen mesin. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan.

b) kerja pelat yang meliputi membengkok. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. mesin bubut ringan. menyekerap. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). alas mesin (bed). melukis. mereamer. dan menggerinda. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir.6. keran pendingin. kepala lepas. roda pemutar. sumbu pembawa. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. pengepasan ekor burung. (tail stock) . sumbu utama (mesin spindle). Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. dengan mesin frais. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. menggergaji. menyetempel. penggores. mata bor. seperti mesin bubut. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. mengebor. melainkan dengan 672 . Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. melipat. jenis-jenis mesin bubut konvensional. mengetap dan menyenei. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. dan frais. mesin bubut berat. memahat. pahat tangan. kotak dan pengasahan penitik. fungsi mesin bubut konvensional. menyambung. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan.pengikat kepala lepas. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. mal mata bor. mesin bubut sedang. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. b) bagian utama mesin bubut konvensional. menekuk. transporter. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. eretan (carrage). pengepasan persegi. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. 7. mesin bubut standar.

katup pneumatik. dasar perhitungan pneumatik. komponen Dasar. peralatan sistem pneumatik. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. balanced vane (pompa kipas balanced). pompa roda gigi dalam tipe crescent. 10. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. pneumatik. 9. konduktor dan konektor.2 (x). klasifikasi sistim pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. perhitungan kecepatan. dan lainnya. pemeliharaan cairan hydrolik. pompa dan aktuator hydrolik. efektifitas pneumatik. pengertian sistem kontrol pneumatik. kode G. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. PLC (progammable Logic Controller). Sistem 673 . pengetesan efesiensi pompa hidrolik. perhitungan tekanan. gaya torak (f) udara yang diperlukan. aplikasi penggunaan pneumatik. untuk saluran 1. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. analisa aliran fluida (v). perangkat keras. perangkat lunak. katup-katup pneumatik. diagram karnaught. type of mounting (cara-cara pengikat). pompa torak radial (radial piston pump). Rotasi Wrist. kecepatan torak. pengendalian tak langsung. b) Operasi dan Fitur Manipulator. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. meliputi: Manipulator Arm Geometry. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). pengendalian hydrolik. dasar-dasar perhitungan hydrolik. karakteristik udara kempa. komponen hydrolik. otomasi teknik produksi. air motor (motor pneumatik). unit penggerak (working element = aktuator). keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. instalasi pompa hidrolik. sistem kontrol pneumatik. perhitungan daya kompressor. simbol logika. Gerakan Robot. tekuk). pemeriksaan udara kempa dan peralatan. kompressor (pembangkit udara kempa). keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. prinsip hukum pascal.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. tekanan udara. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. Tingkatan Teknologi. unit pengatur (control element). Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. 8. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. pompa roda gigi dalam tipe geretor.

Sensor NonKontak. 674 . Sensor Gaya dan Momen. antara lain: 1. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. 2. c) Efektor meliputi: Gripper. 2. Klasifikasi Gripper. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Sensor dan Tranduser. Perakitan dan Pengencangan. yang berisi simpulan dan saran. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. 3.Penggerak Manipulator. Jenis Gripper. sensor Temperaptur 11. pengelasan. Penanganan Material. Sensor Kontak. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Jangkauan Kerja. Aplikasi Robot.

Bandung. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Keller Didaktik and Technik. Jakarta Dieter. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. ITB. Wuppertal. 1988. Mechanical Engineering Handbook. Stamford 1999 Depdikbud. CRC Press LLC.P. EMCO Mikell P. 2006. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Jakarta. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. and Aplication. 2001. Soewito. Penggerak Mula Turbin. Mannheim. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Sudibyo dan Djumarso. Omega Engineering.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. 1990. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Festo Didaktik. Penerbit Erlangga . 1991. Singapore. Hydrolik. Haan-Gruiten. Koln Delman kilian. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. 1991.Karl. Pelayanan EMCO 3A. dkk. Esslingen Daryanto.. Depdikbud.LAMPIRAN A. Pradya Paramitha. 2001. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Menggambar Teknik Mesin. Gehlen Setiawan. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1986 Harapan Utama. Jugendlexikan der Tecknik. Penerbit Erlangga . Austria. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Festo Didaktik. 1988. Mesin Konversi Energi. Steurn und Regeln im Maschinenbau. EMCO Maier dan Co. Programming. Singapore. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Iwan. Soedjono. Jakarta Sugihartono. Bandung Cliffs. Jakarta. 1994. Lilih Dwi P. Inc. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Yogyakarta Richard C. PT. 1983 Sachur Rheinhard. 1990. Lilih Dwi P. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Instandhalttungsmanagement. 1998. Groover: Automation Production systems. Jakarta. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. 1998. Jakarta.J. Solingen. Hadi. 1988. 1997. Industrial Robotics Technology. Hallem. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Maier dan Co. 1984 Peter Patient. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Mcgraww-Hill Book Co. 1987. Penerbit tarsito. 2000. Penerbit Erlangga . Andi Offset. EMCO Meier (1992). 1985 . Jakarta Keith Frank. 1992. Homburg. Esslingen Croser P. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. dkk. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Hallem. 1977.. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. 1999 Keller. Dorf : Sistem Pengaturan . Gramedia. J. Majumdar. Mesin Bubut CNC Dasar. Toleransi. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Hollebrandse. Pneumatik. 1992. CNC Technik. Verlag. Siegfried Keller. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . 2001. Wuppertal. 2006. CNC Didaktik.Tata McGrawHill. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Keller Didaktik and Technik. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Gottfried Nist(1994). dkk. 1995. Europah Lehrmittel Groover M. 1988. Pelayanan EMCO 2A. New Delhi. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . New york. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Croser P.M. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) .

Wirawan.jpg . Yudhistira. 1998.net www.html www. 2004.2 Sumbodo. www.zen.LAMPIRAN A. www.com/id/search/automation system www.omron.Wikipedia.com embedded-system.automation.hondacompany.net/ .sabah.22k www.com www.gov.my www. Jakarta: Salemba Infotek.wikipedia.en.com/ASIMO/ www. cnc-keller.jp/eng/index. PDTM Teknologi dan Industri.20k www. Unnes Supriyono dan Almeriany.playrobot. 1983.html . Menguasai AutoCAD 2002. Semarang.com world. 2006.fanucrobotics.webstergriffin.com/index3.roboticsonline.com www.compserv. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.co. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi.de www.htm embedded-system. Unnes Sumbodo. Semarang.omron.com/images/robot_arm01. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik. Q Plus Frasen. Wirawan.com www.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.com/comp%20robot_ind. Gambar Teknik.com www.honda. 2002. Jakarta Wahana Komputer.plcs.

...... Tabel 8...... Cutting speed untuk mata bor ........ Tingkatan suaian basis poros .................................. Kecepatan keliling yang disarankan . Tabel 11...... Kecepatan pemakanan (feeding)................. Tabel 7............................ Daftar kecepatan potong pembubutan... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS........................................................ Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan.. Tabel 12.......... Tabel 15..................... Jenis daun gergaji berikut fungsinya ............. Tabel 14... Macam-macam ketebalan garis ........... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1................................................ Satu set cutter midul sistem diameter pitch...... Tabel 6....... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ........ Ukuran utama roda gigi diameteral pitch.............................................. Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ........................................ Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ..................... Tabel 3...................... Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya................................ Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ............... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya .... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1................ Tabel 9.... Tabel 11......................................................... Tabel 4 Tabel 5... Tabel 2....... Tabel 16.. 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1.. Satu set cutter dengan 15 nomir............ Ukuran utama roda gigi sistem module............................................................................................................................................. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut.................................. Tingkat kehalusan dan penggunaanya ....... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ............................................................................ Tabel 13................................ Daftar kecepatan potong mesin frais ........................... Hubungan cutting speed dengan bahan ................... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ..................................................................... Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS .................................................... Tabel 2........ Tabel 3............................ Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit......... Tabel 4.............................1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.................................................... Tabel 12............ Tabel 3......... Tabel 10................... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ........ Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ........ Tabel 4........................... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan .. Tabel 6....... Tingkatan suaian basis lubang ............. Tabel 9.............. Tabel 5......................................................... Tabel 8............................LAMPIRAN B................................... Tabel 7.. Tabel 10........ Kertas gambar berdasarkan ukuranya ..................................... Tabel 8................. Pensil berdasarkan kekerasan ....................... Tabel 2..................... Pemilihan nomor pisau sistem module.....

..........................LAMPIRAN B.... Tabel 10.................. Tabel 2. Tabel 2........................ Logika katup NAND........................ Tabel 4............2 Tabel 17.... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ................................................... Tabel 7..... Jenis penggerak katup............................. Aturan aljabar saklar AND .......................... Tabel 6. Tabel 3................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND .......................... 654 .......................................................... BAB IX Tabel 1.................................. Tabel 13... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan........................ Tabel 6......................................................................................................................................... Tabel 15................................................................................................... Aturan aljabar saklar OR........................... Tabel 2.............. Simbol dan logika katup NOT.... Tabel 20............................. Tabel 2........ Tabel 3............................ Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ............................................... Tabel 3.... Tabel 11........................................... Arti kode lainya ............................. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ........ Tabel 4.... Simbol logika katup AND ...... Tabel 4.................. Koordinat hasil perhitungan titik ............... Tabel 5....................................... Pengalamatan input dan output . Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ................. Tabel 3................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ........ Tabel 5....... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api............................................................................ Logika katup NOR.................. 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .................. Daftar alamat pada input dan output ............ Klasifikasi viskositas cairan hidrolik.................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung................ Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ............. Logika OR dan NOT OR .. Arti kode M pada mesin CNC ......................... Tabel 5...................................................................................................... Harga tingkatan suaian menurut ISO ....................... Batas viskositas ideal.................................................................. Jenis dan simbol katup pemroses sinyal................................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ......... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1....... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ......... Tabel 16....... Tabel 1......................................................... Tabel 9.............. Jenis dan simbol katup pembatas tekanan......................................................................... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .................... Tabel 7...................... Siklus pembuatan ulir G 33 .... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ...... Simbol logika katup OR................. Tabel 14............. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ............................................................................................................. Tabel 19...................................................... Tabel 17.................................................................... Tabel 8.......... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.......................................... Tabel 7.. Tabel 6........ 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1............................... Alamat input dan output PLC .................. Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik................... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ................ Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM).... CNC EMCO TU 2A .................................... Tabel 12.................................. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ............................................................... Tabel 18................................

............................................................4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .................. MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan......... Gambar 22............................. 11 Tegangan tekan............................................. 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ........... Gambar 27...................... 38 Pengolahan Logam Manual........ 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A....... Gambar 16............. 36 Salah satu produk Die Casting.............. 23 Gambar 1........... Gambar 2........................................ Gambar 5............................... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir................................................................... 14 Kontruksi poros kereta api.................................. Gambar 15........................................................................................ 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam............................................ 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ................................................. Gambar 24.............2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya .......... dan produk pengecoran .... Gambar 19..... Gambar 32.. Gambar 21......................................................... 43 Gambar 4.............. 29 Proses Pengecoran logam ....... 1 Gaya gesek pada roda mobil.... Gambar 28....................... Gambar 18...................................................................... Gambar 26.................. Gambar 25........ 19 Bantalan aksia.............1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F............. 16 Kontruksi poros transmisi...... Gambar 7.... (c) cetakan siap......... Gambar 10........... Gambar 23.............................................................................................. 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan.................................................. Gambar 29.... 15 Kontruksi poros kereta api. 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut................................................................... BAB II Gambar 1.........LAMPIRAN C.... Gambar 30.......................4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis............................................8 Kesetimbagan benda pada bidang miring..........................................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon............................................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir................ 16 Poros transmisi dengan beban puntir...................... Gambar 9........................................... Gambar 12........8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan..... Gambar 7......................................... Gambar 12.......... 16 Beban lentur murni pada lengan robot..... 42 Mesin pengerollan (rolling)................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ............................... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi................................. Gambar 9.................................................................... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4..... Gambar 20.........9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A..... 12 Tegangan Geser.............................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)............ ................................... Gambar 3...... preses penuangan (d)....... Gambar 6............ Gambar 8...........6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L...................... Gambar 31......... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a).......6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a....... Gambar 14............................. Gambar 11........................................ Gambar 17................................................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon.......................................................... 19 Bantalan gelinding khusus... Gambar 6................................................ 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.................. 36 Die Casting................................ 10 Tegangan Normal.. Gambar 10...........................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ..... Gambar 8............................................... 19 Bantalan radial..........................................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o).............. Gambar 5.................................... Gambar 11........... Gambar 13... 13 Tegangan puntir.........

... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan .................................................... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker....................................................................................... 68 Cara menggunakan penggaris -T............................ 66 Pensil mekanik...... 46 Pemanfaatan energi angin ..........2 Gambar 13......... 45 Salah satu reaktor nuklir ....... 50 Sebuah sistem turbin gas................................. Gambar 33.... 80 Perspektif dengan dua titik hilang........... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga........................................ Gambar 18....................................................... 79 Proyeksi miring. 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1............ 44 Accu sebagai bentuk energi kimia.................... Gambar 13.......................... Gambar 15........................................................................ Gambar 20..................... 81 2 . Gambar 9....................................................................... Gambar 23.......... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis .................... 66 Cara menarik garis ...................................................... Gambar 14................. DAN LINGKUNGAN Gambar 21............. Gambar 20 PLTA..................... Gambar 26........... Gambar 31......... Tanda harus mengenakan kacamata ............................................ 81 Bidang proyeksi....... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum .......... Gambar 21.................... Gambar 25.... Gambar 30............... Gambar 17. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal........................................................................ Gambar 16................. ALAT............................................................................ 72 Meja gambar.................................. Gambar 29........ Gambar 22........................................................................................ dan energi listrik....................................... 72 Contoh penggunaan mal lengkung... Gambar 32.................... Gambar 28..................................................... Gambar 19..................................................................... Gambar 7............................................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap.... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga.. 67 Rapido............ 48 Turbin Air ............................................................................................................................................................................ 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA................. 78 Proyeksi dimetris .......................... 47 siklus motor bensin 4 langkah........ 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung..................... 71 Busur derajat........................... Gambar 4..................................................................... 79 Perspektif dengan satu titik hilang. Gambar 17.. Gambar 12...............................................................................................................LAMPIRAN C................... 75 Proyeksi isometris ... energi mekanik................................................................................ Gambar 24........................... 70 Plat pelindung penghapus ............................ Gambar 16........ Gambar 24............ Gambar 25............................ 80 Macam-macam pandangan................... Gambar 5............................ 72 Mal bentuk geometri.................. 73 Proyeksi piktorial...................................... 69 Jenis jangka. Gambar 15.......... 73 Mesin gambar rol................................................ Gambar 6........... Gambar 11.............................................. Gambar 22........................... Gambar 24...... 65 Pensil batang ..................................... Gambar 23........... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik......................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik....... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang............................................................................................. Gambar 19......... Gambar 18...................... Gambar 8.............................................................................. 71 Mal lengkung.............................. Gambar 27...... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ................................................................. 76 Penyajian proyeksi isometris ......................... konversi energi dari energi potensial................................................................................................................................... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga................................................................................................................................................................................. 73 Mesin gambar lengan .............................................................................................................. 78 Kubus dengan proyeksi dimetris................. Gambar 2......................................................................... Gambar 14..... Gambar 3.....................

......... Gambar 81................... Gambar 69..................................................... Gambar 45................................................................. 85 Pandangan proyeksi Amerika ...................... Gambar 52......... Gambar 70...................................................... Gambar 51........................ Gambar 76....... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan....................................................100 Potongan sebagian .................. Gambar 83..................... Gambar 68..................................................................................... Gambar 36.............................................................. Gambar 35......... 87 Contoh penggambaran anak panah ......... Gambar 40........................ Gambar 57.............................................108 Ukuran tambahan...... Gambar 66. Gambar 59....................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan........... 92 ............................. Gambar 37..................................................................................................107 Penulisan angka ukuran.............................................................................. Gambar 63a......... Gambar 48.................. Gambar 60..............................................................................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ........................................................ Gambar 38.. 86 Anak panah ............110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .......110 Pengukuran ketirusan............................................. Gambar 84..... Gambar 65. Gambar 44..................................................................................................................... Gambar 71....................................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag............................................ Gambar 80............................................................................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran...................... Gambar 67................ Gambar 61.. 90 Penggunaan dua pandangan.................................................................. 89 Pemilihan pandangan utama........................................ Gambar 77............ Gambar 63b.................................................................................... 98 Potongan penuh............ Gambar 74...................................................................................................................... 97 Potongan jari-jari pejal...............................................................104 Macam-macam arsiran................................................................................................ 84 Pandangan proyeksi Eropa ....................... Gambar 55...... 93 ..101 Potongan bercabang atau meloncat. Gambar 56.............. Gambar 41............106 Jarak antara garis ukur.. Gambar 39.............................................................................................. 98 Potongan dudukan poros ........ 87 Penerapan Proyeksi Eropa ...................... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.....101 Contoh penggunaan arsiran........... 86 Proyeksi Eropa . Gambar 72.... Gambar 50............................................... Gambar 73........................................................................... Gambar 62a......................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran........... Gambar 62b.................................................................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris ............................... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar.................. Gambar 82...... 88 Gambar satu pandangan........ 95 Penempatan gambar potongan...........................................112 Pengukuran jari-jari..................... 90 Pandangan utama.............................. Gambar 42.. Gambar 46........... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika . Gambar 47....... 96 Penempatan potongan dengan diputar........................................................................... 93 .............................................................................. Gambar 43................................... 99 Potongan separuh.................................................................... Gambar 79............................... Gambar 53.................................103 Arsiran benda tipis.............................................................................3 Gambar 34....104 Angka ukuran dan arsiran....................................... 88 Gambar pandangan................................................................ 87 Penerapan Proyeksi Amerika......... 83 Pemutaran dengan jangka .............................. Proyeksi di kuadran I ................. 83 Potongan garis yang bersudut 45o ......................................................................................................................................... Gambar 78................113 ............................................................ 86 Proyeksi Amerika ......................................................... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan.... Gambar 54...........................101 Potongan putar................ Gambar 49...................... 93 Tanda pemotongan............ Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c.........................LAMPIRAN C........... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah................................. Gambar 64..................................102 Sudut ketebalan garis arsiran.................... Gambar 75............................................................................. 91 Penggunaan tiga pandangan ................... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ............. 90 Penentuan pandangan depan.........................

.. Gambar 126............................. Gambar 120...............................122 Pembuatan gambar mur dan baut............ Gambar 89....115 Ukuran kombinasi..................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang..... Gambar 116..........................................133 Potongan B-B............................................. Gambar 121................................................................ Gambar 109... Gambar 101.................................................................................. Gambar 117................................................................ Gambar 98.................................................... Gambar 2............ Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran.........120 Pembuatan gambar mur.......135 Ragum ................................................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ...................129 Suaian tramsisi............................ Gambar 112......... Gambar 123.............131 Proyeksi dimetris .......... Gambar 114................................................................... Gambar 97..........................116 Pengukuran berimpit.....................................................................113 Penunjukan ukuran .................................................... Gambar 99............................ 135 Pencekaman benda kerja ......120 Pengukuran profil...........123 Penulisan toleransi simetris ........................................................................................ Gambar 91... Gambar 110........................................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ................................................... Gambar 122.................................................................................................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja.............................................................................124 Penulisan suaian standar ISO......117 Pengukuran koordinat.... Gambar 108............123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan......................................... Gambar 95................................................................... Gambar 100.................................................................. Gambar 8...... 136 Bagian bagian utama kikir ... Gambar 3....... Gambar 7......................................................................................134 Gambar Benda Kerja .............. 137 Kikir single cut dan kikir double cut .....................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut............. Gambar 104. Gambar 106............129 Proyeksi piktorial.................................................................................................................................. Gambar 90...................135 BAB V Gambar 1....... Gambar 103........... Gambar 102...132 Potongan A-A...................................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ...................... Gambar 5......................................... Gambar 88........................................................ Gambar 94...............124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan............................132 Proyeksi miring.....114 Ukuran sejajar..124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan.124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan .............................................. Gambar 96..................................................................................... Gambar 6........114 Ukuran berantai .................. 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya .....................LAMPIRAN C.. Gambar 107...................125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah..............................................................................................128 Suaian Longgar.... Gambar 113..................................... 138 Gerakan badan dan mulut .............................................................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi............................. Gambar 115........................................................................................... Gambar 87.............124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol................... 137 Spesifikasi kikir .. Gambar 93.. Gambar 105...............................121 Pengukuran mur.......................................................... Gambar 9....................131 Proyeksi isometris ......... Gambar 111.119 Pengukuran alur pasak................................................................................129 Suaian paksa..........119 Pengukuran pada lubang................4 Gambar 85........................ Gambar 86..............................121 Pembuatan gambar baut..............................................118 Pengukuran berjarak sama........ PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ................................................................................................................................................................................ Gambar 119........... Gambar 10. Gambar 92.........................................................115 Ukuran berimpit................ Gambar 118................... Gambar 125...............125 Penulisan batas -batas ukuran.......... Gambar 4........................ Gambar 124..........................................118 Pengukuran berjarak sama...........133 Macam-macam arsiran..................................................................................

.............. Memeriksa diameter dalam .................................................... Gambar 21........ Memeriksa ulir baut dan mal ulir ........................................................................................................ Jangka sorong ................ Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ............ Gambar 28......... Balok gores ...................................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ........................... Gambar 45....................................... Busur derajat ................. Memeriksa dengan mal radius ............................... Pengunaan penitik pusat ........................ Menggaris sebuah bidang ...... Gambar 55............. Gambar 39.... Gambar 42................................................ Gambar 35................. Gambar 12........................ Gambar 30............................................................. Siku-siku kombinasi ........................................................................................................................... Gambar 27...................... Jangka tongkat . Gambar 44. Gambar 40..... Gambar 53............ Gambar 54.................................................................................................................................................... Gambar 31. Pengukuran dengan jangka tusuk ..... Pengikiran radius dalam .. Gambar 20................................... Gambar 56........................................................................................ Gambar 34.................................................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11.... Gambar 15........ Gambar 52........................ 2 dan 3 ................................................................................. Pengukuran 45 o .... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung .................................. Penggunaan mistar baja .......... Penggunaan mistar sorong ............. Gambar 29............. Gambar 16................ Gambar 37................... Penitik pusat ............................................... Gambar 19................................................................................................................................................... Gambar 59..... Gambar 47....................................................................... Bidang dasar 1.................. Gambar 43...................................................... Gambar 18.......................LAMPIRAN C............. Pita ukur ............................................................. Gambar 51................ Gambar 32...... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ............................ Penggunaan penitik garis ................... Gambar 57............................................ Gambar 60................................................................... Gambar 13............................................................... Tangkai palu.... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ............................................... Pengukur tinggi ............................................................................... Gambar 17............................. Gambar 24.......... Pengukuran kesikuan 90o.......................... Mengukur tebal dan kesejajaran ..................................................... Siku-siku ....................................... Gambar 14............................................................ Penggunaan jangka garis .............. Penggores ..................... Satu set mal ulir ................................................................................................... Gambar 50....................................... Siku-siku geser ......................................................... Jangka bengkok ................................................................5 sumbu kikir ........................ Penggunaan busur derajat .............................................................................................. Penitik garis .............................................................................................................. Pengikiran radius luar ..................................................................................... Mengukur tinggi / tebal ............. Gambar 58........................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran................. Gambar 49.................................... ................................................................................................ Gambar 46............................... Palu ....................... Set mal radius dalam satu tangkai ............................................. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26............................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .......................................................... Gambar 38........................................................ Jangka garis .................................. Pemakaian penggores .............. Penggunaan balok gores ..................................................................... Jangka kaki ..................................... Gambar 23...................... Jangka tusuk (spring divider ) ............................. Mistar baja ........ Gambar 41.... Gambar 36................ Penggunaan jangka tongkat ... Set mal radius dalam ikatan cincin........................................................ Penggunaan siku-siku .......................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ...... Gambar 48. Gambar 22.......... Gambar 33.......................................................

........ Gambar 99......................................................................................... 181 Pemotongan benda kerja ......................................................................................167 Mata bor pilin kisar sedang ..... Gambar 94........................... 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ..... 176 Peluas tirus ......... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ........................................................................ 186 Memahat benda yang lebar .............................. 184 Cara menggenggam pahat ........................................................................... 168 Bor pembenam .......................................................................................................................................... 181 Pahat .... 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum .......................... 187 Posisi pahat pada waktu memahat ........................ Gambar 83.................................. 171 Mesin bor tiang ................................. 172 Bor dada mekanik tertutup .... Gambar 97.............. Gambar 103................ 165 Meja perata .................. Gambar 106................................................................. Gambar 80............................................................................................................... Gambar 67.............................................................................................. Gambar 88................................... 166 Penggunaan balok vee . 167 Bor pilin spiral kecil ................................................................ Gambar 77............................ Gambar 109.............. Gambar 112.............. Gambar 92................................. Gambar 75....................... 172 Bor dada mekanik terbuka ................. 168 Bor pilin kisar besar .......................................... Gambar 78.................................................... Gambar 111.................................... Gambar 69..................... Gambar 101....................... Gambar 65.................... 183 Pahat alur minyak ....................................................... Gambar 84.................. 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ....................... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ..... 187 Garis bantu stempel ...................................... 170 Sudut mata bor ............................ 165 Balok vee ......................................................................................................................... 189 Tap ...................... Gambar 64.................................... Gambar 105....... Gambar 95...................................... 171 Mesin bor bangku.................. 189 Posisi stempel ................................................ Gambar 110.................................. Gambar 90............................... Gambar 81..........................................LAMPIRAN C...... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil .................................................................................................................... Gambar 100.. 184 Pahat diamon ........................................................................ Gambar 62...................................... 169 Bentuk kepala mata bor ................................. 184 Pahat kuku .... Gambar 76... Palu lunak ................................................................................ 183 Pahat alur ...... Gambar 79........................................................................................ Gambar 93.................................... Gambar 63. 177 Penggunaan reamer ............................ Gambar 73............ Gambar 96...................................... Gambar 98............................................................................................................... Gambar 85.................................................................................................................................................................... 165 Penggunaan meja ...... 177 Gergaji tangan ............................ 182 Pahat ................................................................................ Gambar 107.............. 188 Susunan stempel ..... 169 Mata bor pembenam kapala baut ... Gambar 87....................... Gambar 71................................ 190 Sney .......................6 Gambar 61............................... Gambar 114............................... 166 Bagian-bagian mata bor ............................................................................................................... 169 Kaliber mata bor ......................................... 176 Peluas yang dapat distel ................... Gambar 82......... 170 Penjepit bor ............................................ 191 6 ........................................................................... Gambar 72......................................... Gambar 68...... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ... Gambar 113.............. 185 Memahat baja pelat .................................................................................................................... Gambar 102.............................................. 179 Pemegangan sengkang gergaji ...................... 172 Bor pistol .................................................................. 171 Sarung pengurang .......... 165 Penggunaan palu .......... Gambar 91........................................................................ Gambar 66...... Gambar 89............................................................................................................................ 180 Sudut awal penggergajian ................ 183 Pahat dam ......................................................................... Gambar 104.................... 185 Memperhatikan mata pahat ..... Gambar 108.................... Gambar 70................................ 172 Reamer (Peluas). Gambar 74... Gambar 86............

............... 196 Sekerap bulat hidung sapi ....................... 219 .......... Gambar 128......... Gambar 157.. Gambar 121... Gambar 126......7 Gambar 115................. 210 Sambungan keling .............. 212 Penguatan tepi dengan kawat .......... Gambar 131............................................................................................. 201 Roda gerinda lurus ........................... 213 Mal mata bor ............................ Gambar 133................................. 215 Dimensi pengepasan persegi ............................................................................................................................................ Gambar 122................................................ Gambar 167............................................................................................................................................ 199 Roda gerinda struktur terbuka . 215 Pengepasan persegi .......................................................................... Gambar 138......................... 195 Sekerap setengah bundar ........................................ 207 Landasan rata ....... Gambar 144...................... 195 Sekerap keruk ................................................................................................................. 208 Landasan tepi bundar .............. Gambar 164.................................................. 201 Roda gerinda struktur pori-pori ......... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ... Gambar 143.... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ................ Gambar 139................. 217 Bukaan kotak ........ Gambar 151.....................................................................LAMPIRAN C............................................ 208 Sambungan sekerup .................................. Gambar 146.. Gambar 159............ 202 pemeriksaan roda gerinda .... 214 Dimensi mal mata bor ............................... Gambar 160........................................................ Gambar 119................... 216 Dimensi sambungan ekor burung ................ 216 Sambungan ekor burung ....... Gambar 136....... Gambar 161.............. 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei .... 193 Posis i tangan pada awal menyenei .................................................................................................. Gambar 148........................................................................................................................................................................................... 194 Penggunaan snei ....... 210 Proses mematri . Gambar 150.................................... Gambar 147....................................... 210 Memasang baut pemanas ...................................................................... 202 Penandaan roda gerinda .................. 191 Proses mengetap ............................. Gambar 117........ 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ............................ Gambar 165............................................. Gambar 163......... Gambar 154......................... Gambar 142.. 208 Landasan alur ........... Gambar 123............................................................................................................................... 195 Sekerap mata bulat .. 196 Sekerap segi tiga .................................................................... Gambar 125..................................... 207 Landasan pipa ....................... Gambar 155............................................................... Gambar 166.................................................... Gambar 118.......... 197 Mesin gerinda tiang . 211 Pengutan tepi ........................... Gambar 156.................................................... Gambar 149................................................................................. 217 Penitik.................................... 191 Dimensi ulir .....................................................................201 Roda gerinda struktur padat ..... Gambar 130...................... Gambar 135.................................................................................................................. Gambar 137............................................................................................... 208 Landasan ½ bola ............................................ 211 Jenis penguatan ........... 198 Roda gerinda lunak ........ 207 Landasan tepi lurus ................................... Gambar 140............................................................................. penggores dan mata bor ..................... 213 Alas penindih kertas ................................. Gambar 116............... 207 Mesin roll ........... Gambar 168............................................................... 212 Mesin putar kombinasi .......... Tangkai pemutar ............................................................... 209 Sambungan lipatan ................ Gambar 158..................... 196 Menyekerap .............................................................. Gambar 120.............................. Gambar 124....................... Gambar 152................................................................................. 206 Melipat tepi .................... Gambar 134..................................................... 197 Proses pelepasan butiran pemotong ............. Gambar 153.......................... Gambar 127................................ Gambar 129......................................... 199 Roda gerinda keras ............................................................ Gambar 145... Gambar 132.......................................... Gambar 162..... Gambar 141............................... 205 Keselamatan kerja menggerinda ............................................................................. 194 Sekerap tangan ........................................................... pahat tangan........................................................ 206 Mesin lipat ..

.

Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pompa kipas balanced. Pompa torak dengan poros tekuk. Alat pengatur arah. Pisau penyayat benda kerja.LAMPIRAN D. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Alat pembangkit tekanan fluida. Penyimpan data dalam computer. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Komponen pembersih (filter). . tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful