Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Penulis iv . Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. mulai dari penggunaan perkakas tangan.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis.

.

........................................................................................................................... 32 1................................................. atau Plastik Resin........................... DAFTAR ISI ................................2 Mineral ......................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi ............................... 3................... 33 1.................................. 44 3.......................................... PETA KOMPETENSI ....................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN . 47 Rangkuman.................................................... 32 1................ 33 1... Statika dan Tegangan ..................... 20 3....................................................... 29 1....................................................... 51 2...............3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ............................ 14 2..11 Kecepatan Pendinginan................5 Pengecoran dengan Gips ......6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) .... 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ............................................................... 22 4......................................... 21 3............................................................................. Mengenal Proses Pengecoran Logam .....1 Statika ............................................... Mengenal Material dan Mineral ........ 1 1..........10 Die Casting...................................................................... 43 3......................1 Poros .............................................................................. Mengenal Komponen/Elemen Mesin .............4 Pemurnian Mineral ........... 29 1..... 1 1.............. Rangkuman ..........................1 Pengertian ..........................................7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting)................................1 Berbagai Macam Sifat Logam .......... 35 1........................................................................3 Pengolahan pasir Cetak ......................................................................... 30 1...2 Macam-Macam Energi ................................................... 22 3.......................................................... 35 1........................................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ............................ 5..................1 Pengolahan Logam (Metal Working) ..3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ............. 9 2.........1 Pengertian Energi .. 29 1............................................................................. 20 3...2 Pembuatan Cetakan Manual ......8 Pengecoran dengan Gips............. 43 3..... 4.................................................................................................2 Tegangan ....... 36 1.............................................................. 34 1........4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .............................................................................................................................................................................. iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1............................ 51 Tes Formatif.............................. 14 3............................................................... 39 2............................. v ..................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)....... Beton................................ KATA PENGANTAR ........................................

.............................................................102 3....................................... 92 3.......9 Mesin Gambar .................................................................................. 4.........16 Suaian ......15 Toleransi......................................105 3........ 75 3............................ 68 1.............. 73 Lembar Kerja .14 Pengukuran Ketebalan................................................................................................................................................................................9 Penentuan Pandangan...................3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja....3 Proyeksi Dimentris ........ 60 3...................................... 61 4..............................................................1 Pengertian......... Menguasai Prosedur Penerapan K3 ............................. 5.........3 Rapido ..................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja............................................................................................................ 55 1.............................................................10 Gambar Potongan...................................2 Pensil Gambar ..128 Rangkuman . 79 3.........................................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ..................2 Rehabilitasi... 60 3.... 55 1..................................................................................................... 81 3..................................................... 87 3..................................................................................................................................... 65 1..........................................113 3............................ Rangkuman........................................... 67 1..................... 75 3................2 Bahan ....1 Simbol Keselamatan Kerja...............................................................................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .....................12 Ukuran pada Gambar Kerja.................................................. vi ........................................................ 74 Membaca Gambar Teknik ........................................................................................... 3. 71 1........... 57 3....8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah........................... 74 2...................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai................................................................................................... 70 1.......................................................................................................................................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ...................................5 Jangka .... 74 2.........................2 Sasaran Undang-Undang................................................................................ 57 2......................123 3............. 81 3.......................... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ...................................................... 62 1...... 74 2.........................................................................11 Garis Arsiran............................................................. 57 2................................. 72 1............ 65 1.................................................................................... 75 3.........................7 Bidang-Bidang Proyeksi..............................1 Kertas Gambar ....... 79 3......... BAB IV GAMBAR TEKNIK 1.......2 Proyeksi Isometris ........4 Proyeksi Miring (Sejajar) .................................1 Alat ............................130 Soal Latihan (tes formatif)................................................ 55 1........................................................................7 Alat-alat Penunjang Lainnya . 74 2.................... 86 3.................. 78 3......... 66 1......4 Langkah Kerja................... 69 1..................6 Macam-macam Pandangan..........................................................................................135 2............ 56 1................................8 Meja Gambar ..........................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA..........4 Penggaris ..........................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ...................................................................108 3.......1 Proyeksi Piktorial ................................13 Penulisan Angka Ukuran........5 Gambar Perspektif . Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar............................... 56 1................

.................. 199 Kerja Pelat .......................................................................................................... 208 2..........220 Rangkuman .............................................260 1.....................................................................................................................................5 Perlengkapan Mesin Frais .....247 1...278 2..........................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ........ 169 1......................4 Jenis -jenis Bahan Pisau...............................................................................222 Tes Formatif ....................................................... 4................ 197 1.......... 179 1........................................................................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.............. 184 1...........................8 Alat potong....................... 192 1.....5 Menggergaji ............................... 137 1................6 Memahat...............................................................................................................265 1............................. Kerja Bangku . 227 1....................................................................................... 3.............................................1 Soal-soal .......................................2 Jenis -jenis Mesin Frais ...........................................................................................................................6 Pengasahan penitik.......................2 Menyambung ........................................................ 5......3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .......BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.253 1..5 Dimensi Utama Mesin Bubut..........................................4 Mereamer ................276 2.................................................................................................................................7 Menyetempel ...............218 3........................................................................ 215 3.....................1 Membengkok....... 208 2.......................................................................5 Kotak................................................ 211 Lembar Pekerjaan..3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais .......penggores....219 3.....................................2 Mal mata bor..............224 5.......................................................................................... JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1...... 238 1............... 150 1.............................................10 Waktu Pengerjaan................ 294 2...................................... 278 2................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.....................................8 Mengetap dan Menyenei .................................................................................................................................................................177 1..........................pahat tangan dan mata bor...........................................246 1............ 286 2......... 216 3.................................... 137 1.................224 2.. 215 3....................................................................................................................3 Mengebor .......................................................... 280 2....................... 217 3........4 Pengepasan Ekor Burung. 227 1........................................... Mesin Bubut Konvensional .......2 Kunci Jawaban ....................................................................................................... 295 vii ............1 Mengikir .............................................................................2 Melukis .................... 224 5. Mesin Frais Konvensional ...................1 Alas penindih kertas .................................... melipat....................11 Cara Membubut................. 227 1.....3 Pengepasan Persegi ......................................247 1........................................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ..............10 Menggerinda .262 1......12 Tes Formatif..............9 Menyekerap ....................................................1 Pengertian ...............9 Kecepatan Potong (Cutting Speed)..................... 190 1........ 229 1.......... dan menekuk..............4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ............................................

...1 Jenis Pengukuran .............................................................405 2..2 Cara Kerja ....................11 Soal Formatif........................................... 331 3.......................................................................................................................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) .............. 332 4.................................................................................................................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan...337 5................................................. 303 2.. Polar.10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais .................................................................1 EDM Konvensional .....................5 Siklus Pemrograman ...........................................................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ..................................................................................................350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1..................................... 402 2.................. Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi....1 Pengertian CAD ..................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A......402 2....306 2............. 468 viii ............................................................433 2.......................346 6.....1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi.1 Sejarah Mesin CNC...........................................................442 2.....................9 Waktu Pengerjaan .................467 3....3 Sistem Koordinat Absolut............................................................................................ Rangkuman ............................354 1........................ 466 3.....................................................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)........ Computer Numerically Controlled (CNC) ......................................421 2................7 Penggunaan Rotary Table .......................................356 1................................443 3.................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ...............................434 2..............................345 5.........320 3..........9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC..............345 5...................................................... 301 2..436 2...........2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya................................................. 300 2.....................5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD.... 305 2.... 331 3...................... 301 2.... Relatif........................409 2.............................................2.................................................2 Metode Pengukuran ........ Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ....... 331 3........................................................................354 1...............................................................................................................................2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .........................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ......2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC...409 2........................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed)....................................386 2.......337 4............................................................................................................... Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ................ Rangkuman ..........................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja..................... 353 1...............349 1.......................1 Pengkodean Toleransi.....6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head).467 4.............4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC.................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais............... 465 3........428 2..................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC.. EDM (Electrical Discharge Machining) ......................................................... 366 3....................................3 Drilling EDM.................................... Computer Aided Design (CAD) .............................

. 5..........1 Keuntungan ....... 538 13............................................................ 520 11.......................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .................................................. 514 9....... 513 9. Analisis Kerja Sistem Pneumatik ......................................7 Air Motor (Motor Pneumatik) ................................ 536 12......4 Konduktor dan Konektor ...2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik ..........................................................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik ............................................................................................................ 2.......6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ...................... 516 9...............JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.....................................555 15.....3 Pemotong Plat ............................. Pengertian Pneumatik ...................... 511 9...............................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik ..................................1 Cara Kerja .................................................................2 Analisa Aliran Fluida (V) ..................................... 469 Karakteristik Udara Kempa .....................2 Kunci Jawaban ...............................4 Gaya Torak (F) ........ 472 6..................... 517 10..................... 510 9.............................................................................................................................................2 Katup Pengatur Tekanan....... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .........................................................................................................................1 Soal-soal .........551 15.......................................................................................... 537 12................................. 516 10.........................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ................... Sistem Kontrol Pneumatik ...................... 510 8.......................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ................1 Pintu Bus ............1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) .........................5 Udara yang Diperlukan ..... 469 Efektifitas Pneumatik ................................. 485 7...555 15................................................................................................................................................................... 535 11.................. Klasifikasi Sistim Pneumatik ..........................................2 Komponen Hidrolik.................... 480 7. 471 5.................................................. Dasar Perhitungan Pneumatik ...6 Perhitungan Daya Kompressor ............. 521 11............................. Peralatan Sistem Pneumatik .... 535 11....................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ... 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa .......................................541 14...........7 Pengubahan Tekanan ......................... 538 13......................... 474 7........... 471 5..........3 Kecepatan Torak .1 Tekanan Udara ................................................................5 Katup-Katup Pneum atik ....................... 473 7.................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda .... 535 11............................................................................................556 ix ..541 14.. 514 9......................... 3........................... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi ............. 484 7................................................ Pengendalian Hidrolik ..................................................................... 497 7................................... 496 7...............537 13........... 517 10..........4 Membuat Profil Plat ................... 474 7................................. 538 14. 487 7....2 Penahan/Penjepit Benda (ragum).........1 Cairan Hidrolik.................................. System Hidrolik . 493 7.......................................... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ............................................................... 515 9..................................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik............................................... 509 8.... Tes Formatif ................................................................................ 515 9..... 521 11......................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ............................................................... 4.........................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ............ 518 10...............................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ...................................................... 577 3................. Rangkuman.......... 2.. 559 16..1 Prinsip Hukum Pascal ........................................................................... 561 16..........................................4 Device Masukan ......1 Istilah Robot ................... 588 3.......................................................2 Perhitungan Kecepatan Torak ............1 Sejarah PLC ...............3 Gerakan Robot ....2 Pengenalan Dasar PLC ................. 1.................8 Modul Keluaran ....... 589 3.... 556 16....................605 Rangkuman ...................................................................................1 Soal-soal..................................................................................................................................................... 563 16...................................................................................................... 590 3.............................................................................10 Perangkat Keras PLC .............................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) ................................................................... 561 16.....................16 Cara pengoperasian SYSWIN ................................................................. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri..................................................... 566 16............................................... 578 3.......... 589 3.............................................................590 3........................................................ 2..... 564 16.............. 585 3.................... 587 3.........................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer.......................................9 Instalasi Pompa Hidrolik ........................................................16...............4 Tingkatan Teknologi ............................................................................. 3..........570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1.......................7 Device Keluaran ................................ 593 3......................................18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ............ Soal Formatif ......................................11 Ladder Logic ...............................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ....................................................... 591 3.5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor .... 556 16...................................................................................................................................................... 596 3.............................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ........... 602 3........ 558 16..............10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1..............14 Data dan Memory PLC .......... 573 Otomasi Teknik Produksi ......................................568 17...2 Komponen Dasar ....... Operasi dan Fitur Manipulator ...................................................................2 Kunci jawaban................................... Pengenalan Robot ...............................................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ....... 589 3.................................................. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik .................. 1......................................................... 586 3.. 580 3........12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak .................................... 619 620 621 625 627 629 629 2. 575 PLC (Programmable Logic Controller) .....................11 Unit Pengatur (Control Element) .....................9 Perangkat Lunak PLC ............................13 Processor ..................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) .........6 Device Masukan Program ................ 562 16................................. 563 16..................... 567 17........................................................................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik .................. 577 3............................................................... 1............................................616 4.......................568 17..................... x ................................................. 596 3...... 1.............5 Modul Masukan .................................568 18.......................

......................6 Sensor Non-Kontak .......................................................................................... Kesimpulan .................................................................................. DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D...................................................................................12 Sensor Kimia .. 671 Saran ........................................................................................... 674 LAMPIRAN A..3 Sistem Penggerak Manipulator ............................................................................10 Sensor Jarak dan Sudut .........................2 Klasifikasi Gripper ............... 648 4............... 660 5........................669 BAB XI PENUTUP 1.......2 Perakitan .......................................................................................666 Rangkuman ..2 Rotasi Wrist ............................................................................................ 655 4................ 6............................................................................................5 Sensor Kontak ...........4 Motor Listrik ............3 Pengecatan ...................................................................4 Jangkauan Kerja ........................................................................ 643 4....................................................................................................................................................4 Pengelasan ......3.......................................................................................................... INDEX xi ...............................................................1 Gripper ...... 640 3.........1 Selenoids ..... 642 Efektor .......7 Sensor Gaya dan Momen .............................. DAFTAR TABEL LAMPIRAN C.............................................. 640 3....... 634 2...........9 Sensor Cair dan Gas ........................................ GLOSARIUM LAMPIRAN E............................................ 652 4.....1 Penanganan Material ............................ 658 4..... 660 5.......................... 7.........8 Sensor Temperatur ....................................................3 Silinders ..................... 637 3......................... 651 4......... 5........................ 659 Aktuator ..... 634 2......................................................................................................... 644 4......................................................................................................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B........................................................................3 Jenis Gripper ........... 644 4... 638 3................. 2.....2 Katup ............................................................................................ 4......11 Linear Position ........... 2........... 657 4........ 661 5... 635 Aplikasi Robot .................................................... 661 5.......................................... 648 4....................... 647 4...............................4 Sensor dan Tranduser ....................... 662 Tes Formatif .............................................. 643 4.......................................................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol. dan sejenisnya... yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara.. helium.. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). e) Udara tidak berwarna 3. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani.. b) Volume udara tidak tetap. Sekarang.. rotasi maupun gabungan 469 .. dan lain sebagainya. mendorong. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum)... Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). gas 21 % vol.. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan.. neon dan xenon. robot pneumatik translasi.. nitrogen... Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan. 2... Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah.... menekan. seperti menggeser. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik.. motor pneumatik..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. d) Berat jenis udara 1. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan.. Pengertian Pneumatik………………………………………….. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia.. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. industri obat-obatan.. krypton.. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor.. melepaskan ban mobil dari peleknya.. industri pengepakan barang maupun industri yang lain. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa). Aplikasi Penggunaan Pneumatik…………………………….. Karakteristik Udara Kempa. mengangkat..... Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas... Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.. argon..... seperti silinder pneumatik. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas....3 kg/m³.. membersihkan kotoran..

dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). elektronika. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . obat-obatan. serta tersedia dalam jumlah banyak. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. kimia dan lainnya. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat.keduanya. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. 4. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. dan flexibel. antara lain: mudah diperoleh. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. terutama pada proses perakitan (manufacturing). karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. Gerakan bolak balik (translasi). makanan. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. dan mengandung sedikit pelumas. anjang langkah 1 s/d 2. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu.000 mm. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. dapat dibebani lebih. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Karena tahan terhadap perubahan suhu. Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue).

Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. penggerak poros.. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. • Fleksibilitas temperatur. memutar benda kerja. menggeser benda kerja.) 5. membuka dan menutup pada pintu.. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil.. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. mengisi material.. • Mudah disalurkan. dll. menumpuk/menyusun material. 5. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. menahan dan menekan benda kerja. membentuk profil plat. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). menguji.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. proses finishing (gerinda. transportasi barang. pasah.. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. melalui peralatan 471 .1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. mengatur distribusi material.. memotong. mengebor. memposisikan benda kerja. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . panjang dan berliku.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas.

• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. maupun tidak langsung. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. memenuhi kriteria tertentu. makanan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Bersih. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. dll. 472 . Aman. seperti kompressor. bersih. penyaring udara. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. pengeering. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran.000 rpm. tabung pelumas. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. misalnya kering.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. • Mudah terjadi kebocoran.000 rpm. 5. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. Mudah dimanfaatkan. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. regulator. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Dapat disimpan.

• Mudah Mengembun. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Tuas. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Sensor. misal kering. NOR. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Roll. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Udara yang bertekanan mudah mengembun. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. memiliki tekanan yang cukup.Menimbulkan suara bising. OR. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. • 6.

yaitu Positive Displacement kompressor. sedangkan Dynamic kompressor. terdiri dari Reciprocating dan Rotary.7. Klasifikasi Kompresor (Majumdar.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. Positive Displacement kompressor. (Turbo). (turbo) terdiri dari Centrifugal. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik). Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. 7. axial dan ejector.1.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan.2001) 474 . 7. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. dan Dynamic kompressor.

2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. 475 .1. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis.7. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama.1. kemudian didinginkan. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. maka katup pengaman akan terbuka. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Gambar 4. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. Kompresor Torak Resiprokal 7. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup.1. Pada saat terjadi pengisapan. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi.1.

Kompresor Diafragma 476 . Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan.1.. obat-obatan dan kimia. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. farmasi.1. Gambar 6. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.Gambar 5. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. 7. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara.

1. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. sehingga menghemat ruangan.1.1. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.1.4.1.7. Ketika rotor mulai berputar.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). 477 . Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.1. maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. yang satu mempunyai bentuk cekung. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. Gambar 7. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7. sedangkan lainnya berbentuk cembung.

Gambar 9. 1994) 7. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist.1. sehingga dapat berputar tepat pada dinding.Gambar 8. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.1. Kompressor Model Root Blower 7.1. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Dilihat dari konstruksinya. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul.1.

pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Bedanya. Gambar 10. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan.1. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan.1.1. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. 7. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Bila kompressornya bertingkat.1. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. 1994) 7. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Tetapi.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. 479 .

480 . sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Gambar 12. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. b) mengandung kadar air rendah.1. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.Gambar 11. antara lain. Kompresor Aliran Aksial 7.

oli residu. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat.c) mengandung pelumas. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. antara lain : • Filter Udara (air filter). berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Filter Udara 481 . Gambar 14. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. dsb. yang terdiri dari Filter. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13.2. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan.

• Tangki udara . Gambar 17. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Kompressor Torak 482 . Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti.

sambungan. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. Gambar 19. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. katup.

misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. selanjutnya dibuang. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. kandungan oli pelumas dan sebagainya. 1994) FR/L Unit 1 .2% Menurun 7. b) Tekanan udara perlu 484 .3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. kandungan air embun. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist.Gambar 20. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah.

sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). baja.d 0. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen.1 s. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. 7. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. 485 . galvanis atau stenlees steel. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. kuningan. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6.5 bar.4.4 Konduktor dan Konektor 7. Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. Peralatan sistim pneumatik seperti valve.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.5 . kuningan atau aluminium. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik.7 bar. b) Terjadi oiled-up pada valve. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.5. Macam-macam katup searah : 7. namun bila udara mengalir secara 490 . maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Gambar 31. maka katup akan menutup.2. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.5.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja. Gambar 30. Katup satu arah dan simbolnya 7.2.7.5. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus.5.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Shuttle Valve 7. yaitu saluran X. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja.

5.5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. maka katup akan membuka. Katup Dua Tekan 7. Gambar 32. Pressure Regulation Valve 491 . Gambar 34. Katup Buang Cepat 7.bersamaan dari kedua sisinya. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).5. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).

5. Gambar 36. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. Squence Valve 7. Time Delay Valve 492 . hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem.7.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve.5. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. 7.5.

c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel).6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik.7. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut. Shut of Valve 7. Katup Pengatur Aliran Udara 7. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .5. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara.5. Lihat gambar berikut : Gambar 38.

494 . yaitu torak.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. 7. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. batang torak. a) b) Gambar 39. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. seal. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. 7. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi.6. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik.6. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. dan silinder. pegas pembalik.

batang torak. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 .2. 7. Cushioning Gambar 41. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. seal. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.Gambar 40. dan silinder. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali.6. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. yaitu torak.

Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya. d) Motor aliran. c) Gear Motor. 496 . b) Motor baling-baling luncur. Gambar 42. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43.7. Macam-macam motor pneumatik. b) Sliding Vane Motor . d) Turbines (High Flow). motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. c) Motor roda gigi. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik.

cairan. f) Tahan terhadap ledakan. g) Mudah dalam pemeliharaan. 7. b) Batas kecepatan cukup lebar. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. d) Ada pengaman beban lebih.Gambar 44. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . c) Ukuran kecil sehingga ringan. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. panas dan dingin. e) Tidak peka terhadap debu.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1.

dan lain-lain. terdapat beberapa jenis penggerak katup.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain penekan manual. roll. tuas. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. antara lain: Tabel 2. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 .

Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. saluran 2 berhubungan dengan 3. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.1. Gambar 45.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya.8. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya. Katup Sinyal Roll 3/2 499 .

7. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. antara lain katup dua tekan (AND). dan lain-lain. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor).8. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. katup pembatas tekanan. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. katup NOT. saat maju atau mundur. katup satu tekan (OR). Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis.

8.3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu. Katup 501 .

2) dan Y (1. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).4.8. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator). Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. untuk membatasi daya yang bekerja. udara akan dikeluarkan. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.8. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. 7.pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.2) saja atau dari arah Y (1. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.

Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7.Tabel 5.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .4. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. PNUAMATIK ELEKTRIK .8. Demikian pula pada pneumatik. atau kedua-duanya. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2). Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6.

RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .4.4. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . demikian pula sebaliknya. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7.8. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).8.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. maka output NOR berupa OFF. Tabel 7. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.X1 X2 0 0 1 1 7. bila output OR adalah ON. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON.

yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). 4. dan sisi kanan ruang b.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND.4. bila output katup AND adalah ON.8. 3/2. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. penggerak mekanik. Dalam pneumatik. dan lain-lain. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. penggerak elektrik. dan sebagainya. yaitu saluran 1. penggerak hydrolik. dan akan berhenti bila inputnya AND. 2. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. 3.7. dan 5.8. Dilihat 505 . Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. yaitu sisi kiri ruang a. demikian pula sebaliknya. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. katup 5/2. maka output NAND berupa OFF. 4/2. antar lain. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. 5/3. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46.

Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.5. 506 .dari jenis penggerak katupnya. dan 5. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b.5. Gambar 47.8. 4. aktuator bergerak maju. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. masing-masing diberi nomor 1. masing-masing diberi nomor. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. dan sisi 12. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. 2. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. sehingga aktuator bergerak mundur.8. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. 3. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak.dan 5.

Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Gambar 49. maka inti besi akan menjadi magnet.5.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.Gambar 48. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik.8.8. Bila kumparan dilalui arus. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. 507 .3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.5.

Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .Gambar 50.

Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu. 509 .

.... dan katup kendali.... agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.... arah 510 .. seperti katup sinyal. Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis..... Sistim Kontrol Pneumatik.. 8.. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan. Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol........ akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.. Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal........ Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan... selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal.....1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik. kecepatan.Gambar .. Tipe-Tipe Mounting 8.... urutan gerak.. Type Of Mounting Gambar 51.... katup pemroses sinyal.

Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . 3. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang.gerakan maupun kekuatannya. tuas. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. b) satuan volume. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. e) satuan energi. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. misal saluran 1. d) satuan massa. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. perhitungan debit aliran udara (Q). dan c) Katup pengendalian. b. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). dan sebagainya. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal.. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. kecepatan torak (V). Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. melalui penekan manual. roll. b) Katup pemroses sinyal (processor). roll. Perintah tersebut berupa aksi. seperti contoh berikut ini: 9. 2. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. tuas. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. dan setersunya. c) satuan tekanan. bisa melalui penekan. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam.

3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.7854 liter = 28.3084 m 1liter 1 inch = 2.387 cm 3 = 4.Gaya 1 Ib (m) = 0.22481 Ib f 512 .19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.16 kal 1 in.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.3937 inch = 7.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.105 Pa 1 bar = 0.Satuan panjang .186 J 1 Btu = 252.174 Ib m = 14. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.5939 kg = 444. Hg = 0.317 liter = 16.8 °R °K = °C + 273.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.491 Ibf /in 2 = 1.602 x 10 .45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.4805 gal Massa .Volume 1 ft = 0.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.

g = ?. h .9. h (kPa) Pe Gambar 52. g. memiliki persamaan : ΔP = 1. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.6 x10 3 xQ1. g. Pe = A. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . P atm + W.g = ?.V. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m. h ? P = Pe – P atm = ?.1 = ?.1 Tekanan Udara P atm A. g. maka P1 = ?.A.h.

namun kecepatannya akan berubah. sehingga Gambar 53.9. Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk).3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . Analisis Kecepatan Torak 514 . maka debit udara akan tetap. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.

. S. 515 .. S..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe .η .9.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.η …(N) Fmundur = Pe .. Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9. (Pe + Patm) =.A.(N) n Ak Gambar 55. n . n . An .(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. Analisis Debit Udara Q maju = A..

Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 . Pe P2 = Q .6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . 2001) 101.7854 D 2 .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.S P + 101. Pe 600 P1 = Gambar 57.3 t ( ) 9.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.

Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. maka silinder 1. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.Pe2 = Pe1 .1 ON Gambar 59. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.1 OF 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer).1 di lepas. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.0). 517 .1) melalui saluran 1 ke saluran 2. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Bila katup 1. A1 . sehingga bergerak ke kanan (ON). Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.

Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. Penggeser Benda Kerja 10. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. dan bila tidak diberi sinyal.Tabel 11. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . silinder langsung bekerja. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. silinder tidak bergerak. Setelah katup bergeser. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. namun agar dapat bekerja secara otomatis. karena bila diberi sinyal.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Gambar 60. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah.1 (S1) Silinder 1.

Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1. Silinder 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.2 ditekan secara manual sesaat. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik.3 ON .1.0 akan kembali bila katup sinyal 1. Silinder 1.0. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.OF 1.OF Gambar 61.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .1 melalui sisi 14. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.2 ON .

Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.3.4.2 (S1) Katup 1.1 yang menyebabkan katup 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. bila katup 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Tabel 12.kendali 1. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.3 (S2) Silinder 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 . Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.

.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1. silinder 1. demikian pula pada ujung batang torak silinder..0 di bawah ini......2 ? 1..4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.2 ditekan maka katup 1. maka silinder 1.2 dan 1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus.2 and 1...3 1.4 (1..0 akan bergerak maju.0 A+.4 Gambar 63..4).4 Gambar 64.. Bila katup 1. Aplikasi Gerak Silinder 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.3 START 1. A - 11...Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 .0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1...2 ? 1.4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.. 11.3 1...2 1. Diagram Gerak Silinder 1. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel..

Agar dapat bekerja seperti di atas.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+).fleksibel. Tabel 13. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. = Silinder kerja ganda 522 . sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).4 (Y) 5 1 2 1V 4 1.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.2 (X) 1S1 1 1V4 1.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 . Diagram Tahap Perpindahan 11.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.

2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) dan 1.2 (X) 1.1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.Table 11.4 (Y) 11.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) dan saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil.

1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.2 (X) Untuk saluran 1. Diagram Karnought untuk saluran 1.11.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .

saluran 1 terbuka. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1.4 (Y). Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal.11.1.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. akan mengaktifkan katup S1. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 . Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Ketika katup S4 dioperasikan. pada saluran 1. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). Dengan gerakan A. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Diagram Karnought untuk saluran 1. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. saluran 3 tertutup. saluran 3 tertutup. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. Pada saat yang bersamaan.

Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Akibatnya udara pada saluran 1.4 (Y) 4 2 1. Udara mampat pada saluran 1. Dengan gerakan maju ini (A+). Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang.

Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. maka untuk membuka pintu. penumpang tinggal menekan katup S2.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. 530 . Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Udara mendorong silinder ke belakang. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X).

2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Sehingga udara pada saluran 1.4 (Y). Pada saat udara masuk ke saluran 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.4 (Y) 5 1 2 1.4 (Y). 531 .Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1. Dengan terbukanya katup S1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. pada saluran 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).

maka untuk membuka pintu bus.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. maka saluran 1 terbuka. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Ketika katup ditekan. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. saluran 3 tertutup.

Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76).2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.4 (Y) 4 2 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. 533 .Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Dengan terbukanya katup V1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.4 (Y).

Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. membuat profil pada plat. memotong.2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. seperti di bawah ini : 534 . Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Katup V1 merupakan katup tunda waktu.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. dan lain-lain.

4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).11. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Pemotong Material 11. Ragum pneumatik 11.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong).2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). yang dihubungkan dengan profil menekan plat.(kembali ke Posisi Awal).(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. A. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. Tombol penekan dibuat dua 535 . A.

Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. B+. selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). silinder A naik/mengangkat (A+). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. Proses pembuatan profil plat 11. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). A-. elektropneumatik. ketika sampai di atas. Gambar 79. silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). Pengangkat dan Penggeser Benda 536 .buah.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). menekan satu buah tombol. B-. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan.

3 (3/2 Way Valve). Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). Tertekannya katup 2.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.2. Batang torak slinder 1. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.2 ditekan.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.. Pengangkatan benda 12. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. yaitu sisi 10 dan 11. Siklus A+. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1..4. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.12..B+. Tombol start 1.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 . ditersukan ke katup kontrol 2. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Aktifnya katup 1. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.2 dihentikan.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.0..0 juga akan kembali ke posisi awal (B-).1 (5/2 Way Valve). Silinder 1. melalui sisi 14.2 dan katup 1. Selanjutnya stang torak silinder 2.A-..0 terletak pada arah vertical. Gambar 81.B.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.

hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. e) Bersih. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. panjang dan berliku. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu.2 Kunci Jawaban a. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.1 Soal-Soal a. 13.1 akab kembali ke posisi semula.1 akan kembali bergeser ke kiri.kompresor menuju katup kontrol 1. makanan. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. sehingga katup 1.1 dari sisi 12. Rumus? 13. d) Aman. dan minuman maupun tekstil 538 . demikian seterusnya. Apabila tombol Strat 1. Tes Formatif…………………………………………… 13. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. hingga menekan katup 2.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. b) Mudah disalurkan. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas.3.2 ditekan. Tertekannya katup 2. c) Fleksibilitat Temperatur.1 dari sisi 12. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. sehingga katup 2. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.

Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. dll. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya.000 rpm. pengeering. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. regulator. misal kering. h) Mudah dimanfaatkan. seperti kompressor. c) Menimbulkan suara bising. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya.. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. memenuhi kriteria tertentu. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. g) Dapat disimpan. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. penyaring udara. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Udara yang bertekanan mudah mengembun. d) Mudah Mengembun. memiliki tekanan 539 . sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. maupun tidak langsung. b) Mudah terjadi kebocoran. bersih. tabung pelumas.000 rpm. misalnya kering. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara.

tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator.yang cukup. OR. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. dll Sinyal Input = Katup Tekan. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. tuas. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. b. Sensor. 540 . NOR. tekan dan lain-lain. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. katup cekik duah arah. Tuas. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. time delay dan lain-lain. Roll.

14.... Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya....1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan.1.....3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator.. Sistem Hydrolik....1. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen....... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.1.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. 541 ...... • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14......1 Syarat Cairan Hydrolik 14. Demikian juga bila viskositas terlalu kental...... • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan..1. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. • Pencegah korosi. Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator.....1.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan..... Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik... 14.. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14....

1. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.1. 14.1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).1.2.1.1.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api. 14. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.1. 14. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1.1.1. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Disamping itu.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. 14. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).1. 14.14. 14.1.1.1. 14.

e.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.2.g : phosphate ether 543 .2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. 35-55 e. 68 = tingkatan viskositas oli 14.g : water glyco 0-0.1.

range (oC) above ideal Relative cost comp.3. terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s.5 F F-G F E 65 4 14.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 .Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. 14. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt).1.1. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St).1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran. Selain satuan centi-Stokes (cSt). to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. Jadi 1 St = 100 cSt.

48 ISO VG 10 10 9.8 6.00 352.00 110. ke viskositas max.50 16.98 2.60 ISO VG 68 68 61.00 1650.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.0oC Viscosity Grade cSt at 40. Misal : ISO VG 22 .06 ISO VG 7 6. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.2 1.14 5. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.0oC Min.80 ISO VG 100 100 90.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 165.00 ISO VG 220 220 198. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.20 74. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min. 545 .2 2.10 VK • SU = 4.00 ISO VG 320 320 288.88 3.80 dan 24.00 748.52 ISO VG 5 4. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.00 ISO VG 15 15 13. Max.80 24.80 35.00 ISO VG 150 150 135.20 ISO VG 32 32 28.6 4.132 VK 33 Menurut standar ISO.42 ISO VG 3 3.00 11.00 1100.00 506.20.12 7.00 ISO VG 680 680 612.00 ISO VG 1000 1000 900.50 ISO VG 22 22 19. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.00 242. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.20 ISO VG 46 46 41. ISO VG 2 2. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG. dan viskositas max.00 ISO VG 1500 1500 1350.40 50.00 ISO VG 460 460 414.• Engler.

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL.1. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.14. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 .

551 . Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.14. Adapun komponen utama sistim hydrolik. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat.2. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.1. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa.2. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu. antara lain: 14.2. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14.1. antara lain: 14. Gambar 84. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. Bila volume pada ruang pompa membesar. maka akan mengalami penurunan tekanan. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar. oli hydrolik akan terhisap masuk. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.

1. 552 . Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Gambar 86.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus.Gambar 85. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.2. bila rotor berputar secara eksentrik.2.1.

3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.2.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik.Gambar 87. 553 . Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Pompa Sekrup 14. 14.2. Gambar 88. dibanding pneumatik. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.2.1. maupun motor hydrolik. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Pompa Torak Radial 14. yang satu mempunyai bentuk cekung. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).

Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14. Buldozer. Gambar 89. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. dll. seperti. Karena daya yang dihasilkan besar. bego.2. menggeser.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi.4. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. menekan. dll. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. seperti mengangkat.2.4 Aktuator Rotasi 14. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90.

Gambar 91. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92. Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. dan katup satu arah. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. antara lain. dan pengendalian sinyal.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. pemroses sinyal. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. katup pengatur tekanan.

556 . Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. antara lain: a) Katup pembatas tekanan.15. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. Gambar 93. Bila tekanan hydrolik berlebihan.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.

Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N.4000 N = 103. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. maka : A1 . S2 . jadi S2 = 1 . dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 .F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94. S1 = A2 . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2.F2 = F1 ( 20mm) 2.d 22 d2 2 4 π .d12 Bila V1 = V2. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 . bila diameter torak kecil = 20 mm.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. F2 = 4000 N.25mm = . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . = A2 π .

2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. V1 = Pabs2 . Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. berlaku : Pabs1 . Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.16. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.083m/dtk Gambar 95. V2 558 . Gas pada keadaan tertutup.4dm π .(10 − 7 ) cm 0.V Δt Δt Gambar 96.ΔL = = A. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .

V =P. berapa volumenya? Pabs1 . V1 = Pabs2 . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. V1 = A2 . V1 = Pabs . Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.91N L2 110mm F2 = Pe.90 Pabs . 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. V P= W p. V2 Q = A1 . S2 = p . bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. V2 100 . L1 = F2 .Q = t t 16.10 . 20 ltr = 1 . volumenya 20 ltr.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. Jawaban: F1 .73cm 2 5 Pe. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. hitunglah diamter piston yang ideal. V2 W = F2 .91 = = 13. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.Contoh soal: 1.95mm F2 = = = 3090. panas dan angin). S2 = p . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . dingin dan terlindungi (dari hujan. A2 .˜ A= F2 3090.η 25.105 N / m2. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 559 .L1 25.A. L2 F1.

bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 560 . Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. Gambar 97.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda).

561 .5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Saluran oli masuk (inlet) 2. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 5. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 6. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1.16. Seperti external gear pump. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Saluran tekan (outlet) 16. 4. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. 3. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Inner rotor dan outer rotor berputar searah.

6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah. Gambar 100. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Balanced Vance 562 .Gambar 99.

7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Radial Piston Pump 16. Gambar 101. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Bent Axis Piston Pump 563 . Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.16. Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Gambar 102.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros.

Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. (a) (a) 564 .16. Contoh-contoh bahan kopling. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.1 Kopiling. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.9. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam.9.

Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. katup-katup akumulator dan lain-lain. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. penggerak mula.9. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya. 565 . Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas.(b) Gambar 103.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. Tempat pemisahan air. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.9. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.9. Sesuai dengan tempat pemasangannya. 16. 16. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas.

Secara keseluruhan. aktuator dan setiap konektor. • Return line filter. Gambar menunjukan proses penyaringan. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min.p.(?v ). katupkatup. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output.) Q = n. dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. Suction Filter 16.V n = putaran pompa (r.Pressure line filter. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . • Gambar 104.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang.

Q(p=230)= 9. Q(p=230) = 8.7 l/min.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16.4 l/min.3 % pada p= 230 bar. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. kebocoran 1. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. QL= 0. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Q(p=0)= 10 l/min.6 l/min. QL= 1. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0.• • • Apabila p = 0. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . 567 . Q(p=0)= 10 l/min.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. kebocoran 6 % pada p = 230 bar. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.

.. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves)............ Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e..... Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.. Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17..1 Soal-Soal a.2 Kunci Jawaban a. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.............. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c............. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b.... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d.. Menurut jenis katupnya.. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif..... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan .. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). 17...Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik... Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api.. katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas.. Soal formatif.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.................. 568 .. 17......

Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter).5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. b. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. Disamping itu. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. dingin dan terlindungi (dari hujan. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 569 . panas dan angin).

.. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). c... Aman. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain.. misal kering... 18 Rangkuman BAB VIII. Mudah terjadi kebocoran... Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. Udara yang bertekanan mudah mengembun. memiliki tekanan yang cukup. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. pengepakan industri makanan dan sebagainya.. atau pasang unloading pump atau excessive resistence.......... katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 ... pembuka pintu otomatis.. alat pemasang kampas rem tromol mobil. Udara mudah disimpan di tabung. Selain keuntungan di atas. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Menimbulkan suara bising. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya.. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan...... dongkrak...... e. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban... c. 1.. h. f....8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). g. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. b.. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan... sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu... d. melepas velg mobil. d. b..

dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. NOR. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. OR. 571 . dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. rotari dll). Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem. memiliki indek viskositas yang baik.2. minimla konpressibility. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. b. d) Jenis penggerak katup. tahan korosi dan tahan aus. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal.5. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli.3. tahan api. tidak berbusa.4 ) 2. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port).atau prosessor (katup kontrol. b) Jumlah posisi kerja. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. silinder ganda. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. tahan dingin. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup.

b. pompa torak radial dan pompa sekrup. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane. 572 . c. maupun motor hydrolik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik.a. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. pompa sirip burung. kerek hidrolik dll. Tidak berisik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. b. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. pompa torak aksial. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a.

Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Pada tahun 1932. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. baik yang secara khusus misalnya 573 . dan komponen elektronik seperti transistor. Gambar 1. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Pada tahun 1934. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1.

maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sebagai contoh 574 . Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Gambar 2. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan.di dalam dunia manufaktur. Mesin suci dan sebagianya.

sistem pengisian tandon otomatik. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. dan sebagainya. berbagai jenis conveyor. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. AGV dsb nya. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. elektrik. 2. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. 575 . Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. hidrolik. Otomasi Teknik Produksi …. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. Production Planning dan Control. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut.penggunaan robot industri. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. dan juga mekanik. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Dalam pembahasan selanjutnya. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. termasuk biaya tenaga kerja. Sales dan Marketing. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. pengering tangan otomatik. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. Engineering. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Jiq dan Fixtures. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Inventory Control.

bersih. pneumatik. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. sakit. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. jenuh. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. listrik. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. dan lain-lain. hydrolik. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). namun mudah terbakar bila dibebani lebih. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. dan aman. Gambar 3.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. misalnya lebih fleksibel dan bersih. mengangkat. menempa. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. Pneumatik d apat dibebani lebih. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya.

Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. 577 . PLC (Programmable Logic Controllers) ….Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Gambar 4. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. 3. Robot Industri dalam proses manufacturig 3.

Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. seperti jumlah input/output. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas.(a) (b) Gambar 5. PID. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. 3. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. misalnya modul ADC/DAC. baik dari segi ukuran. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). modul Fuzzy dan lain-lain. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.

biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 .pengawatan (wiring) sistem. dan lain lain. Siemens. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. LG. seperti OMRON.

3. karena penyambungannya seri. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). 3. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.Gambar 7.3. 3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.3. PLC Training Unit 3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console.

3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9.3. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . di bawah ini: OR Gambar 10.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .Tabel 2.

3. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. . Simbol logika OUT dan OUT NOT. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. 583 .Tabel 4.

Simbol logika OR LOAD. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol. 3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . 584 .3.3.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.3. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol logika AND LOAD. 3. . di bawah ini: AND LD Gambar 12.

memperlihatkan macammacam sim bol masukan. Gambar15. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14..TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. foot switch. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Simbol logika TIMER dan COUNTER. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. flow switch. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. 3. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). proximity sensors dan lain-lain. 585 .4. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. level switch.

NO Pushbutton b. 586 . NC Pushbutton c. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.Keterangan : a. NO Flow Switch Gambar 15. NO Limit Switch d. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Contoh simbol device masukan 3. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu.5.

memperlihatkan contoh gambar device programmer. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU.Gambar 16. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Desktop. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar 17 dan Gambar 18. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). 587 . Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop.6. Gambar 17.

memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik. Gambar 19. lampu indikator.Gambar 18. sirine. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . (OMRON) 3.7. Handled Programmer.

Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. 3. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar.8. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. 3. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. bagian masukan/keluaran. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.10. dan device pemrograman. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. seperti komponen-komponennya dapat ditambah.9.

koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen.12. 3. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Untuk memudahkan pemahamannya.11. NO. Gambar 20. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran.program yang dibuat. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Diagram Blok PLC 3. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran.

Gambar 21. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding).13. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. menganalisa. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Hal 591 . Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. 3. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika.

CPU PLC (OMRON) 592 . karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Gambar 22. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. maka dapat diadakan programmeran. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Gambar 22. Apabila data dapat diubah. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM).

akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program.14. 3. 593 .14.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.14.2. kondisi input/output unit. dan system clock (pulsa).3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. Optical I/O unit area.2. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). 3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. ditulis XXXXXX. kontrol bit PLC.2. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.2 Memori PLC 3. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.2.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system .Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. 3. Special I/O Unit area.14. 3.14. 3. informasi kondisi PLC. ditulis XXX .14 Data dan Memory PLC 3. kondisi CPU PLC.14.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.2. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. memori PLC dan lain-lain.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .14. kondisi special I/O. dan Group 2 High density I/O unit area.3.

> DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. 3. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. 594 .2.14. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.14.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. 3.14.2.14. 3.2.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.3. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan.2.

sedangkan memori yang lainnya akan hilang. 3. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23.14. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Catu Daya. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program. kontak NO dan NC. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Gambar 23. hanya ada channel/word saja. 595 .2. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. ⇒ DM tidak mempunyai kontak.

Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.16. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Gambar 24. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .15.3.

Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Klik simbol ini 4. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Klik simbol ini 3. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Pembuatan diagram ladder 1. 597 . Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1.

Sorot menu Online 3. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pada menu Online pilih Mode 598 . Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Click simbol FUN 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pilih perintah Download Program lalu enter 4.

Output.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. PLC. STOP untuk menghentikan program 7. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.16. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.Gambar 28.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 . Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Penyambungan perangkat Input.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. Gambar 42.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program.3. Berbeda dengan Reset.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. 604 .17. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). memerintahkan agar output dalam keadaan OFF.17. 3.

Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Diagram ladder aplikasi koil 605 .18. Gambar 44. Gambar 43. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3.3.

dan tekan OK 8. Pilih BELOW Current Network. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6. Ok 606 . missal 000. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. 2. dan akan muncul form dialog bok 9.02) 5. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul dialog form 7. Klik Menu à Block à Insert Block. Tempatkan pada area kerja.01. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. Isikan alamat output.01) 4. tempatkan pada work area.

Gambar 45. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. akan muncul dialog. 11.10. Aplikasi PLC 607 .2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki.18. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.

Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. 2. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000.01 Output Motor Addres 010. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Maka dibutuhkan 3 input dan output. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 . Gambar 46. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.00 000. input dan output maupun internal relay. 2 berupa input dan 1 berupa output.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas.4 sebagai berikut 1. Tempatkan pada work area.00 Setelah membagi alamat-alamat.00 Internal Relay 010.

Ok 10.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 7.05. Pilih BELOW Current Network. missal 000. 8.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. dan akan muncul form dialog bok 9. sehingga akan muncul dialog form dialog. 5. 11. 4. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.3. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . 6. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Tempatkan pada work area. Isikan alamat output.

Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. 14. Klik pada selection tools. 16. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah.12. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.00 . Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. 001. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. dan berikan alamat 610 .05 13.00 15.00). 001. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.

Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Awalnya tangki dalam keadaan kosong. sehingga akan muncul dialog form dialog. 18. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. 19. 3.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini.18. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. masukan Function END pada bris terakhir. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang.17. Tempatkan pada area kerja. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun.

Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. 2. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.00 000.4 1.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Isikan alamat untuk sensor atas 612 .01 Pompa air 001.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. sedangkan output berupa pompa air. Tabel 6. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Tempatkan pada work area.

6. 9. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. sehingga akan muncul form dialog. Klik pada selection tools. 5.4.01). Isikan alamat output. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. 8. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor .Tempatkan pada area kerja. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 .00 7.

3.10. Kemudian pada pukul 11.04 Input Jam 07.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.03 010. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.30 Jam 16.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali.30.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas. Pengaplikasian pada program syswin 3.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding. 11.18.00 010. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07.00 Alarm 000.01 010.30 Jam 17. masukan Function END pada bris terakhir. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000. 614 . Table 7.30 Jam 12.30 Alamat 010.30 Jam 11.02 010.03 Lampu lingkungan 000.02 Lampu ruang kerja 000.00. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.01 Lampu ruang kantor 000.

03 000.02 000.02 000.03 010.00 000.03 END Gambar 49.00 000.04 000.00 000.04 000.01 000.05 T000 #50 010.000.05 000.01 000.01 001.00 000.03 000. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .

Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. timer dan counter. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. 1.. or load. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. jadi otomasi menghemat tenaga manusia.. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). and dan not and.. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. out dan out not. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). or dan not or. Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Rangkuman IX .4. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . and load.

Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas. Soal Formatif a.secara grafik. 5. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b.

618 .

Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. selanjutnya menggunakan hewan. tidak mengenal jenuh. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. seperti. enuh. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . demonstras i. dan j sebagainya. kesehatan. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. emosi yang labil. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. Gambar 1. lelah. dengan diciptakannya mobil. dan menuntut upah besar. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia.

Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Gambar 2. Istilah robot berasal dari rusia. peleburan. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. pengelasan. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Robot digunakan pada industri perakitan.istirahat yang cukup. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. seperti mengangkat. baik secara mekanik.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. menggeser. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). mengelas dan lain-lain. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. elektrik. Sebagai contoh dalam industri nuklir. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu.

kontroler. yaitu : Manipulator. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. menjangkau objek. suku cadang (part). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. dan Power (daya).2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1.2. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Komponen dasar manipulator robot 621 . Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. 1. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). yaitu bagian dasar dan bagian tambahan.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Apendage Apendage Base Gambar 3. tetapi sifatnya tidak harus ada. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. melipat.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang.

Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. 1. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. Gambar 4. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. bisa disebut juga lengan/arm. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. dan sangat sederhana. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja.2 Gambar 4 . Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. hidrolik ataupun pneumatik. Robot dan kontroler 622 . Actuator bisa menggunakan elektrik.2.

Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Gambar 5a. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Catu daya hidrolik Gambar 5c. hidrolik ataupun ketiganya.1.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Catu daya pneumatik Gambar 5b. pneumatik. Catu daya listrik 623 . Gambar 5a.2.

Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. 624 . maupun hydrolik. pneumataik (grifer). Gambar 6.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. elektrik. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot.2. mengecat.1. Kerja efektor dapat berupa mekanik. menempa. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. mengisi botol. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot.

yaitu: Rendah (low) teknologi. Secara sistem kontrol. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. b. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua.. Gambar 7. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot.1. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Base manipulator jenis kaku 1. Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). a.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. 625 .

c. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. dan operasi perakitan. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. y dan z. e. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. y dan z yang sama pula. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. hidrolik atau elektrik. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. Aktuasi berkaitan dengan payload. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. d. 626 . Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali.05 sampai 0. seperti pada material handling (penanganan material). Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch.025 mm. hydrolik dan elektrik). yaitu x-0.001 mm pada bidang kartesian x.4. y dan z secara berulang kali. Akurasi Berkisar antara 0. Bisa berupa pneumatik. 1. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. f. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x.001. operasi tekan. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot.

cat. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Robot low technology 1. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Cycle Time Cycle time 1. efektor las. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar.4. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. sebagai contoh.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . press (tekan) dan sebagainya. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. 632 . sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. mundur) dan vertica l(naik. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000. turun).Gambar 15. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. Aplikasi koordinat kartesian 2. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.1.

Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.Gambar 16.3 Gambar 17. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi.1. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi.

Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Pada hidrolik menggunakan 2. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. 2. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). hidrolik dan elektrik. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. 2. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. yaitu : pneumatik.3. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. penggerak ini tidak dapat digunakan.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).2 2. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot.4 634 . Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar.1.3. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. 2. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W.

Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape).cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik. Kedua. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. 2. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular).3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator.3. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. 2. Pertama. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. 635 . Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. pengecoran dan pengecatan. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. apabila terjadi kebocoran pada sistem. Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit.

Gambar 18. Gambar 19.50. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Daerah mati atau 636 . Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping.

daerah mati sebesar 600. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. jangkauan kerja sumbu R. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. Aplikasi Robot …. Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Mulai 637 .dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Gambar 20. Gambar 21. Jangkauan kerja sisi atas 3.

Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi.dari industri perakitan. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Pada reaktor nuklir. Area kerja Gambar 22. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. 3.

2 Gambar 24. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. 3. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak.1 Gambar 23. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. posisi base manipulator kaku.1. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Line Tracking 639 . Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain.1.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Pada palletizing. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. palletizing dan line tracking.

• Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. yaitu dengan menggunakan robot. 640 . Proses perakitan menggunakan baut. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. Cara ini. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru.3. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. sekrup ataupun keling. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. Untuk melokasikan komponen tersebut. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Gambar 25. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. mur.

Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. Pada proses pengecatan manual. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. • Pemakaian energi yang rendah. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar.• Bunyi dari nosel. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. • Potensi resiko kanker. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Pada penggunaan robot ini. • Mengurangi pemakaian material cat. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. produk kayu olahan seperti mebel. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Gambar 26. keracuanan dan sebagainya. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel.

4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. robot dapat menjangkau berbagai area objek. • Kualitas yang sangat baik. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. • Tingkat keamanan yang tinggi. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. 642 . Gambar 27. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. Dengan memiliki sumbu banyak. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. 3. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan.

yaitu : 4. Efektor …. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. sebagai fungsi dari robot.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. Gambar 28. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. perlu pertimbangan khusus. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. 643 . sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. botol.

Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. 4. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. Gambar 30. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot.Gambar 29. hidrolik dan elektrik.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya.3 Jenis Gripper 4. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua.3. 4. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 .

dibagi menjadi dua. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok. bersih. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. Penyaring 5.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. dan halus. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok.4. Aliran 4. Mangkok terbuat dari karet. yaitu pompa vakum dan 645 . Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Pembangkit kevakuman 3. Udara terkompresi 2. Gambar 32.3. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.

Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen.3. 646 . Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. maka kemungkinan besar akan tertarik. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. 4. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. sehingga menimbulkan kevakuman. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. dari kecil hingga komponen yang besar. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.sistem venturi.3 Gambar 33. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel.

Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Seperti halnya pada manusia. temperatur.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya.3. Sedangkan. 4. Dapat menangani beberapa komponen. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain.4 647 .• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. 4. tekanan. Gambar 34. yang memiliki panca indra.

Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Ketika 648 . sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya. 4. Gambar 35. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch). Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. Sensor non-kontak dapat berupa. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog.

Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on).komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. transmitter dan emitter. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Gambar 36. Akibat dari proses tersebut. Gambar 37. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Terdapat dua bagian sensor. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter. 649 . Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor.

650 . Gambar 39. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data.Gambar 38. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek.

1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat.Gambar 40. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. tinggi t. Apabila kawat memiliki panjang l. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. dan lebar w. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.7. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. 4. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Data informasi tersebut akan diproses. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Gambar 41. Strain gages 651 .

Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. Gambar 42 . kawat disusun searah dengan arah teganan. yaitu uniaxial dan rosette.7.8. 4. Pada susunan uniaxial. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan.8 Sensor Temperatur 4. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal.2 652 . percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Gambar 43.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Kejadian ini disebut piezoelectric. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.

variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 .dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. RTD memiliki kepekaan yang kurang. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). atau paduan antara logam dan nikel. nikel. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44.8.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. Tabel 2. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Material. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. 653 .

Gambar 45. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur.07 Tungstenrhodium/platina 4. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.8. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang.28 Besi / konstantan -8.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 . Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5.37..60 – 17. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.97 – 50.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. 654 .82 – 68.

9. kepadatan. Thermistor 4. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan.Gambar 46. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 . Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. 4. dan sensor terpasang kaku. kekentalan dan tekanan.9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. antara lain kecepatan aliran.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47.

9. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. 4.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik. Venturi 4. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. terletak horizontal. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.9. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut.

10.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran.10. magnet dan sebuah koil. Porost Vout t magnet Gambar 50. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang. Dengan sebuah poros.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar.4. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Gambar 51. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Aplikasi tachometer 4. 657 . Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.

light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Gambar 53. koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Aplikasi encoder 4. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. Gambar 52. LVDT terdiri dari koil bagian tengan. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Arus AC dialirkan 658 . inti magnetik bagian dalam.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas.11. inti magnet bagian luar. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.11 Linear Position 4.

659 . Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Batang Penggerak AC Gambar 54.pada koil luar . Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Gambar 55. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida.12.12 Sensor Kimia 4.

12. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. tegangan off tegangan on Gambar 56. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. katup hidrolik. inti besi sebagai piston gerak linier. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). 5 Aktuator …. 660 . dan pegas sebagai pemegang inti besi. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik.4.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . katup pneumatik. 5. .

2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. udara. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Katup 5. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Gambar 58. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. pedal. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Selenoid elektro-mekanik 5.Gambar 57. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). dll). Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. dll). 661 . penggerak magnet/solenoid. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. knop. katup 5/2 dsb. antara lain: Penggerak manual (tuas.

Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). stator (bagian yang diam). Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent.5. 662 . fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).3. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. 5.2 Gambar 60. Silinder penggerak ganda 5.4.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5.3. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus. Gambar 59. Pada stator terdapat inti magnet.

Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. yaitu motor seri. Gambar 61. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Gambar 61c. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. 663 . Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. motor shunt dan motor compound. Gambar 61b.

Gambar 62. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. d. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.seperti kipas. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Efisiensi tinggi b. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.5. Harga yang relativ murah. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. pompa. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. 664 . Kehandalan yang tinggi c.4.2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.

Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Motor stepper/motor langkah 665 . mulai dari 0 0 sampai 90 0. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. 5. Langkah menggunakan derajat putaran. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.4.3 Gambar 64. Bagian motor steper.Gambar 63.

2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. 2a.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. 2a. 1b. 1b. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 2b dan kembali ke 1a. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. 6. 6. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a.. Tes Formatif……………………………………………. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Gambar 65. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas.1 Soal-Soal a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a.

Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. dan Power (daya). hidrolik ataupun pneumatik.2 Kunci Jawaban a. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Actuator bisa menggunakan elektrik. bisa disebut juga lengan /arm. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. kontroler. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . yaitu : Manipulator. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian.6.

Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. b. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. X. bidang Y dan bidang Z. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. bidang X. hidrolik ataupun ketiganya. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. polar dan artikulasi koordinat. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta).bekerja. pneumatik. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal.

Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). silindrikal. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). keteletian (akurasi). Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. yaitu : Manipulator. menjangkau objek. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. yaitu: Rendah (low) teknologi. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). 669 . tetapi sifatnya tidak harus ada.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. dan Power (daya). aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). melipat. Rangkuman BAB X……………………………………. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. muatan (payload). kontroler. peralatan atau peralatan khusus. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. siklus waktu (cycle time). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. suku cadang (part). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. polar d artikulasi koordinat. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. 7.

Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. pengelasan dan lain sebagainya. 670 . line tracking. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. silinder dan motor listrik. perakitan. katup.

Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. membaca gambar teknik dan rangkumanya. sistem pneumatik hidrolik. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. 2. dan lingkungan. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. menguasai prosedur penerapan K3. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. mengenal komponen elemen mesin. lembar kerja. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut. 4.BAB XI PENUTUP 1. alat. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. proses produksi dengan mesin konvensional. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . proses produksi industri modern. proses produksi berbasis komputer. dan teknologi robot. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. 5. 1. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. mengenal proses pembentukan logam. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. 3. proses produksi dengan perkakas tangan. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan.

b) bagian utama mesin bubut konvensional. melainkan dengan 672 . namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD.pengikat kepala lepas. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. menyekerap. mal mata bor. sumbu pembawa. dengan mesin frais. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. penggores.6. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. dan frais. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. transporter. pengepasan persegi. eretan (carrage). menekuk. pengepasan ekor burung. mesin bubut berat. (tail stock) . melipat. Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. jenis-jenis mesin bubut konvensional. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. roda pemutar. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). mesin bubut sedang. menggergaji. melukis. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). mereamer. mesin bubut ringan. kotak dan pengasahan penitik. pahat tangan. seperti mesin bubut. mesin bubut standar. mata bor. menyetempel. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. dan menggerinda. keran pendingin. sumbu utama (mesin spindle). memahat. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. 7. mengetap dan menyenei. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. mengebor. fungsi mesin bubut konvensional. alas mesin (bed). kepala lepas. menyambung. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC.

instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. pneumatik. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. katup pneumatik. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). kompressor (pembangkit udara kempa). pompa dan aktuator hydrolik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. konduktor dan konektor. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. 9. efektifitas pneumatik. katup-katup pneumatik. karakteristik udara kempa. balanced vane (pompa kipas balanced). tekanan udara. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. unit pengatur (control element). tekuk). untuk saluran 1. klasifikasi sistim pneumatik. perhitungan daya kompressor. Tingkatan Teknologi. dasar perhitungan pneumatik. kecepatan torak. sistem kontrol pneumatik. perhitungan tekanan. Rotasi Wrist. analisa aliran fluida (v). 8. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. b) Operasi dan Fitur Manipulator. dasar-dasar perhitungan hydrolik. komponen hydrolik. unit penggerak (working element = aktuator). meliputi: Manipulator Arm Geometry. 10. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. pompa torak radial (radial piston pump). pompa roda gigi dalam tipe crescent. instalasi pompa hidrolik. pengendalian tak langsung. diagram karnaught. type of mounting (cara-cara pengikat). gaya torak (f) udara yang diperlukan. perangkat keras. pemeliharaan cairan hydrolik. aplikasi penggunaan pneumatik. perangkat lunak. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. perhitungan kecepatan. simbol logika. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. pengertian sistem kontrol pneumatik. Sistem 673 . dan lainnya. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. pengendalian hydrolik. peralatan sistem pneumatik. komponen Dasar. Gerakan Robot. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. otomasi teknik produksi. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. PLC (progammable Logic Controller). Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik.2 (x). pompa roda gigi dalam tipe geretor. prinsip hukum pascal. air motor (motor pneumatik). pengetesan efesiensi pompa hidrolik. kode G.

Penggerak Manipulator. c) Efektor meliputi: Gripper. Penanganan Material. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. sensor Temperaptur 11. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. antara lain: 1. Klasifikasi Gripper. 3. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Aplikasi Robot. 2. Perakitan dan Pengencangan. 674 . Sensor NonKontak. Sensor dan Tranduser. Jangkauan Kerja. 2. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Jenis Gripper. yang berisi simpulan dan saran. pengelasan. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Sensor Gaya dan Momen. Sensor Kontak.

Esslingen Daryanto. Andi Offset. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Gottfried Nist(1994). Programming. New Delhi. 2001. Hallem. Menggambar Teknik Mesin. Keller Didaktik and Technik. Pneumatik. PT. Festo Didaktik.J. 1995. dkk. CRC Press LLC. Penerbit Erlangga . 2000. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Toleransi. Croser P. Groover: Automation Production systems. Sudibyo dan Djumarso.. Gehlen Setiawan. and Aplication. Festo Didaktik. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Siegfried Keller. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Soewito. Hadi. Steurn und Regeln im Maschinenbau. EMCO Mikell P. Industrial Robotics Technology. 1990. New york. CNC Didaktik. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. Mcgraww-Hill Book Co. 1985 . Iwan. Jugendlexikan der Tecknik. Soedjono. 1988. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. 2001. Pelayanan EMCO 3A. Stamford 1999 Depdikbud. Jakarta Dieter. Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Lilih Dwi P. Lilih Dwi P. CNC Technik. Wuppertal. 2006. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Bandung. Bandung Cliffs. 1998. Jakarta. 1997. Majumdar.. Mechanical Engineering Handbook. Keller Didaktik and Technik. Verlag. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Mesin Konversi Energi. EMCO Meier (1992).P. Pelayanan EMCO 2A. 1988. Solingen.M. J. Jakarta. 1999 Keller. 1977. Dorf : Sistem Pengaturan . Hollebrandse. Inc. 1988. Mannheim. 1986 Harapan Utama. Wuppertal. Jakarta. Instandhalttungsmanagement. Yogyakarta Richard C. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Penerbit Erlangga . 1990. 1992. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Depdikbud. 1983 Sachur Rheinhard. Jakarta Keith Frank. Mesin Bubut CNC Dasar. 1991. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Jakarta Sugihartono. Pradya Paramitha. 2001. Penggerak Mula Turbin. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. 1987. 1988.Tata McGrawHill. Hallem. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Austria.Karl. Penerbit tarsito. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . 2006. Esslingen Croser P. dkk. dkk. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. 1994. 1984 Peter Patient. Jakarta. Europah Lehrmittel Groover M.LAMPIRAN A. Maier dan Co. Singapore. 1991. ITB. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Omega Engineering. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Homburg. EMCO Maier dan Co. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Haan-Gruiten. Singapore.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. Penerbit Erlangga . 1992. 1998. Gramedia. Hydrolik. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Koln Delman kilian. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya.

Wirawan. www.honda.com www.zen.my www.com/comp%20robot_ind.com www. Unnes Supriyono dan Almeriany.com/images/robot_arm01. Semarang. cnc-keller.de www.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.2 Sumbodo. www.webstergriffin.omron.com/ASIMO/ www.com/index3. Unnes Sumbodo.com/id/search/automation system www.automation.com embedded-system. Q Plus Frasen. Jakarta Wahana Komputer. 2002. 1983. Menguasai AutoCAD 2002.LAMPIRAN A. 2004.com www.omron.net/ . Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi. 2006.compserv.playrobot.com www.com world.jp/eng/index. Jakarta: Salemba Infotek.html www.plcs.en.sabah. 1998.wikipedia.20k www.22k www.html . Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.roboticsonline.fanucrobotics. PDTM Teknologi dan Industri. Gambar Teknik. Semarang.jpg .co. Yudhistira.htm embedded-system. Wirawan. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.hondacompany.net www.gov.Wikipedia.

. Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit................................. Cutting speed untuk mata bor ......................... Tabel 5................................ Satu set cutter midul sistem diameter pitch.......................... Tabel 10.............. Kecepatan keliling yang disarankan ........................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1. Kecepatan pemakanan (feeding).... Pensil berdasarkan kekerasan ........................................................ Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ... Tabel 2........................................................... Tabel 7.. Tingkatan suaian basis poros .... Tabel 3................................ Tabel 11................................... Tabel 11..... Tabel 8.......................................................................................... Tabel 8... Jenis daun gergaji berikut fungsinya .................. Tabel 10..................... Kertas gambar berdasarkan ukuranya ............. Tingkatan suaian basis lubang ................................. Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut.......1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA. Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS . Tabel 3.................. Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan............................ Tabel 6............... Satu set cutter dengan 15 nomir............ Daftar kecepatan potong pembubutan.... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ........ Tabel 13...... Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS........... Macam-macam ketebalan garis ................................... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ...................... Tabel 16........................... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya .................................................................................................. Tabel 7.. Tabel 6........ Tabel 4......................... Tabel 2....... Tabel 2........... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ........ Tabel 14.... Tabel 8.... Tabel 4..................... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1.................................. 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 .......... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.......................................................................... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ............. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya...... Tabel 9............................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ...................... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ..................... Tabel 9.............................................................................................................. Hubungan cutting speed dengan bahan ............................. Tabel 12......... Daftar kecepatan potong mesin frais ......................................... Tabel 4 Tabel 5.......................... Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ............ Tingkat kehalusan dan penggunaanya .......................LAMPIRAN B........................................... Ukuran utama roda gigi diameteral pitch............................ Tabel 12.......... Tabel 15.. Tabel 3.......................... Pemilihan nomor pisau sistem module......... Ukuran utama roda gigi sistem module.............

........................................................... Pengalamatan input dan output ........................................................................................ Logika OR dan NOT OR ......................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan.................................... Tabel 10. Tabel 11............................ Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ............. BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ..................................................... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.................................. Tabel 7.................................................................. Batas viskositas ideal..... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ........... Logika pengendalian sistem sederhana langsung.. 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .... Tabel 18................... Tabel 1............. 654 ............................................................ Tabel 2... Tabel 6..................................................... Tabel 4.................. Tabel 5................... Arti kode M pada mesin CNC ... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya............................ Perbandingan macam -macam cairan hidrolik . Simbol logika katup AND ...................................................... Tabel 5..................................................................... Tabel 2.... Tabel 3....... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ................................... Tabel 12.............. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik...... Siklus pembuatan ulir G 33 ......................... Tabel 7..................2 Tabel 17............................................ Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............ BAB IX Tabel 1............................................................... Aturan aljabar saklar OR........ PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND ......................... Tabel 3.............. Tabel 3........................................... Tabel 17.......... Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ...........................LAMPIRAN B.............. Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan........ Tabel 4................ Tabel 15.... Logika katup NOR......................................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ................... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik........................... Jenis penggerak katup........................................ Tabel 5.... Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki .. Koordinat hasil perhitungan titik .............................. Tabel 19............................................................ Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ..... Logika katup NAND..... Simbol logika katup OR......................................... Harga tingkatan suaian menurut ISO .... CNC EMCO TU 2A .......................... Tabel 6........... Tabel 6................................................ Daftar alamat pada input dan output ................... Aturan aljabar saklar AND ....................... Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1..... Tabel 16................................................................................................................................................... Tabel 13..................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum .................. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM).............................. Tabel 20.......................................... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ............................... Tabel 4...................................... Simbol dan logika katup NOT................................................................................. Tabel 2....................... Tabel 14............................................................................... Tabel 7............... Tabel 3................... Tabel 8......... Arti kode lainya .... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1.............. SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ............................ Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.... Alamat input dan output PLC .... Tabel 9............................................. Tabel 2....

......................................................................................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L........................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon............. Gambar 20.................................. Gambar 7............... 19 Bantalan gelinding khusus........................................ 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ............................ 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC.......... 29 Proses Pengecoran logam ................................... Gambar 21..................... Gambar 22.......1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F.................. Gambar 28. 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan......................... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4.. Gambar 32.............................................................. 23 Gambar 1............................... Gambar 17.................... 16 Kontruksi poros transmisi........ 14 Kontruksi poros kereta api. Gambar 7.................................................................................................... 38 Pengolahan Logam Manual.......... Gambar 10..... preses penuangan (d)......... Gambar 23............................. Gambar 27.... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A..... 42 Mesin pengerollan (rolling). 1 Gaya gesek pada roda mobil............................. 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut.................................................. MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan............. 19 Bantalan aksia................. Gambar 11.......... Gambar 2..................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ....... BAB II Gambar 1..............8 Kesetimbagan benda pada bidang miring..4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis........................ 12 Tegangan Geser............................................. 36 Die Casting.......................LAMPIRAN C.......... Gambar 15.............................................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)........................................5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon................ ........... Gambar 8................................. Gambar 25........................................... Gambar 13.............................................................................. Gambar 6..2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ................ (c) cetakan siap............ Gambar 5............. Gambar 8....... Gambar 31.......... Gambar 6.... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam .................................... Gambar 10................................................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir.......... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi......................................................................................... 11 Tegangan tekan................................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir. 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a)............................................................... Gambar 5....................................................... Gambar 9.. Gambar 14............4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y .......................6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a.......................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam.............. Gambar 24........... 36 Salah satu produk Die Casting................. Gambar 16..... dan produk pengecoran ......... 43 Gambar 4..................................... Gambar 30.3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis .... Gambar 11........ 16 Beban lentur murni pada lengan robot.... Gambar 9........... 19 Bantalan radial...........................................................................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan......................................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F).................................... Gambar 12............ Gambar 3................... Gambar 29......................................................................... Gambar 19............................................................... Gambar 12.............. 15 Kontruksi poros kereta api............... 10 Tegangan Normal........... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir...................... 13 Tegangan puntir................................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A........... Gambar 26............................ Gambar 18...............

....... 71 Mal lengkung........................................................ Gambar 32................................. Gambar 5........... 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker....................... Gambar 21................................................. Gambar 8...... Gambar 17..............................................LAMPIRAN C.......... 65 Pensil batang .................................................................................. ALAT.................................................................. 76 Penyajian proyeksi isometris ........................................... Gambar 31....................................... Gambar 14................................ Gambar 14........2 Gambar 13.... Gambar 24.. Gambar 18........................................... Gambar 26.......................................................................................................................................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap......... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga...................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris.. 75 Proyeksi isometris ...... 79 Perspektif dengan satu titik hilang........................ 45 Salah satu reaktor nuklir ................................ 71 Busur derajat............................................... Gambar 15... 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1.......................................... 46 Pemanfaatan energi angin ......................................................................................................................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung............................. 72 Meja gambar........................................................................................ Gambar 23............ Gambar 22.......................................... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga................. 66 Cara menarik garis ... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik...... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.................................... 80 Macam-macam pandangan............................................. Gambar 4. 73 Proyeksi piktorial........................ Gambar 27......... 81 Bidang proyeksi......................... 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan .................................................................................................. 50 Sebuah sistem turbin gas.................................. Gambar 24......................... 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum .................................. 81 2 .... Gambar 7.............................. 78 Proyeksi dimetris ........... 68 Cara menggunakan penggaris -T................. Gambar 23............................................................................... Gambar 20 PLTA...... 69 Jenis jangka............................................................ Gambar 2...................... 73 Mesin gambar lengan ........... Gambar 22......................... dan energi listrik... 79 Proyeksi miring..... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga................................................................. Gambar 25.......................................... 72 Contoh penggunaan mal lengkung............................................. Gambar 16........ Gambar 9.......................................................................................................... 48 Turbin Air ................................ 67 Rapido................................................................................................ Gambar 20............................................... konversi energi dari energi potensial............................................ Gambar 29........................................................................................................................................ Gambar 18.................... Gambar 3.................... Gambar 12............. Gambar 6.................................................................................................................................... 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ............................... Gambar 13......... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik.................................................................................... Gambar 28....... 72 Mal bentuk geometri...................................... 73 Mesin gambar rol................................ 80 Perspektif dengan tiga titik hilang........................ 47 siklus motor bensin 4 langkah........................................ Tanda harus mengenakan kacamata ............................... energi mekanik.......... 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal..... Gambar 19............................ 80 Perspektif dengan dua titik hilang............... Gambar 24................... Gambar 16.................................. Gambar 11............ 66 Pensil mekanik......................... Gambar 15....................... 70 Plat pelindung penghapus ............. Gambar 19........................... Gambar 30... Gambar 17.......................... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21........................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan . Gambar 33........... Gambar 25...............

. Gambar 44............................ 91 Penggunaan tiga pandangan .............. 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ..................101 Potongan bercabang atau meloncat................................ Gambar 77........... 87 Contoh penggambaran anak panah ..............................................................106 Jarak antara garis ukur.................................................................................................................................... 93 ............... Gambar 57.. Gambar 64...................................................................................................................................................... 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.............. Gambar 69........................107 Penulisan angka ukuran............................ Gambar 79.... Gambar 78............ 87 Penerapan Proyeksi Amerika..... Gambar 50............................ 88 Gambar pandangan.....110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus ......................... 98 Potongan penuh...........105 Cara penarikan garis dan ketebalanya .....................................113 ....................... Gambar 48...................... Gambar 68............................ 90 Penggunaan dua pandangan................................ Gambar 38........................................ 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag............................... Gambar 81................................................. 89 Pemilihan pandangan utama.................................................. Gambar 66.................................................... 85 Pandangan proyeksi Amerika .............................111 Pencantuman simbol-simbol ukuran.......................................................... 98 Potongan dudukan poros ................. 92 ......................... Gambar 47.................................... Gambar 39.........104 Macam-macam arsiran......................................................... 96 Penempatan potongan dengan diputar...................................................................... Gambar 62b...................................................... Gambar 56............................................ Gambar 49......................................................... 86 Proyeksi Amerika ..................... 87 Penerapan Proyeksi Eropa ..................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c...103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan........................... Gambar 71.................................................................................................................................. Gambar 84........ Gambar 55. Gambar 42...........................................................................................100 Potongan sebagian ....................................110 Pengukuran ketirusan.........103 Arsiran benda tipis....... Gambar 46... Gambar 82.... Gambar 36.......................................................... 93 Tanda pemotongan......................................................................................................101 Contoh penggunaan arsiran........................................ 86 Anak panah ......................... Gambar 63b................................................................ Gambar 83.........................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris .................................... 93 ......................... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ............. 90 Penentuan pandangan depan........... Gambar 37................................. 97 Potongan jari-jari pejal..............................................LAMPIRAN C.... 86 Proyeksi Eropa ..........................113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran........................ Gambar 67......................... 83 Pemutaran dengan jangka .112 Pengukuran jari-jari........ Gambar 45..... Gambar 51.................................................. Gambar 62a.............. Gambar 40................................ 90 Pandangan utama......... Gambar 70.............. Gambar 73.... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar................. Gambar 61.. Gambar 53................... Gambar 59..........................................3 Gambar 34..................... Gambar 75.................................................................... Gambar 52...... 84 Pandangan proyeksi Eropa .... Gambar 65................................................ Gambar 35............ Proyeksi di kuadran I .............. 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah.................................................................................................................................................................................................... 95 Penempatan gambar potongan............. Gambar 76......... Gambar 41............... Gambar 80............................................... Gambar 43......................... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan.............................................................. 99 Potongan separuh...........................................................................................................104 Angka ukuran dan arsiran.................................................................108 Ukuran tambahan............................................................................................ 83 Potongan garis yang bersudut 45o .......................................... Gambar 72................................................................102 Sudut ketebalan garis arsiran.....101 Potongan putar.................................... Gambar 60... Gambar 74.... Gambar 63a........................ 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan....... 88 Gambar satu pandangan..................................... Gambar 54.......................................................

.....................................................................125 Penulisan batas -batas ukuran......................................................... 137 Kikir single cut dan kikir double cut ...........................133 Potongan B-B..................................131 Proyeksi isometris ...........................115 Ukuran berimpit... Gambar 108.................................. Gambar 87....... Gambar 106.......... 136 Bagian bagian utama kikir ...........................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol..................................129 Suaian tramsisi.............................. Gambar 126........... Gambar 107............114 Ukuran sejajar.....123 Penulisan toleransi simetris . 138 Gerakan badan dan mulut ...............................................................................121 Pengukuran mur..........................................116 Pengukuran berimpit..... Gambar 88...............................131 Proyeksi dimetris .125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah........................................................ 135 Pencekaman benda kerja ................. Gambar 10.....................................................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan......................................... Gambar 100............................................... Gambar 99............................................................................................................... Gambar 104............. 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya .......... Gambar 112..........................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang...................................................134 Gambar Benda Kerja ................126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja......................................... Gambar 101.... Gambar 105................113 Penunjukan ukuran .........118 Pengukuran berjarak sama................................ Gambar 95........ Gambar 86....................................................... Gambar 8.....................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ..... Gambar 124...................................................................................................................... Gambar 109.................................................................................122 Pembuatan gambar mur dan baut..................................................119 Pengukuran pada lubang..... Gambar 113....................128 Penandaan Kualitas Permukaan .. PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku .................. Gambar 4............................................... 137 Spesifikasi kikir .... Gambar 90......................... Gambar 3....................................... Gambar 125........................ Gambar 94........................................................................................................115 Ukuran kombinasi.... Gambar 9.... Gambar 123............ Gambar 122................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu .........129 Proyeksi piktorial.................117 Pengukuran koordinat........................ Gambar 93.........................................129 Suaian paksa...LAMPIRAN C......118 Pengukuran berjarak sama........................119 Pengukuran alur pasak............................... Gambar 116............135 Ragum .......132 Potongan A-A........... Gambar 102............................. Gambar 5... Gambar 96...................................135 BAB V Gambar 1..................4 Gambar 85............. Gambar 2..................................................................... Gambar 110...................................................................... Gambar 118.............................................................................................. Gambar 121.. Gambar 97..................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut......................124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan...... Gambar 111................................................................................................................................................................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi......................132 Proyeksi miring...................... Gambar 91.................................................................................................................. Gambar 7... Gambar 117......................... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 ............133 Macam-macam arsiran..... Gambar 120........................................... Gambar 6.... Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran......................... Gambar 114...................................128 Suaian Longgar............................................................. Gambar 115...........................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan...........................120 Pengukuran profil.......... Gambar 119.......... Gambar 103................................................................................................ Gambar 98.....................121 Pembuatan gambar baut............................................ Gambar 92.........114 Ukuran berantai ...............................................124 Penulisan suaian standar ISO............ Gambar 89..................................................................................................120 Pembuatan gambar mur.............................................................................

.............................. Jangka garis ...................................................... Gambar 27............... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ........................................................................................... Pengukuran dengan jangka tusuk .............. Gambar 28........ 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11................................. Gambar 22................................................................. Bidang dasar 1........................................... Gambar 23........................... kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ..................... Balok gores ...... Satu set mal ulir .................................................. Memeriksa diameter dalam .......... Gambar 39.......... Gambar 54............. Pita ukur .. Gambar 53....................... Gambar 15....................................................................................................................... Pemakaian penggores .................. Tangkai palu...................... Siku-siku kombinasi ............................................................ Gambar 14.......................................................................................................................................... Gambar 46............. Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ..................... Gambar 45.............................................................. Gambar 35........................................................................ Mistar baja . Gambar 18........ Gambar 42...... Gambar 29....... Gambar 13............................ Gambar 12........... Penggunaan penitik garis ....................................................................... Gambar 40............................................................. Gambar 31.....................................5 sumbu kikir ..... Bidang dasar sebagai dasar ukuran............. Gambar 17.......................................................................................................................................... Gambar 33................................................................. Gambar 34....................... Gambar 51.................................. Palu ........ Gambar 48............... Pengukuran 45 o ........................................................ Jangka tongkat ................................................................................................. Penggunaan jangka tongkat ........... Penitik pusat ....... Penitik garis ............. Pemeriksaan hasil pegikiran miring ......................... Gambar 32.......... Gambar 58...................................LAMPIRAN C....................................................... Penggunaan mistar sorong .. Pengikiran radius dalam ......................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ........................... Jangka sorong ........... Gambar 59... Gambar 60............................... Gambar 24.......................................... Jangka bengkok ................................................................................................................................... Gambar 49................................................................... Gambar 30........................................... Gambar 20....................................................... Penggunaan mistar baja ............................................................................. Pengunaan penitik pusat .............. Gambar 16................ Pengukuran kesikuan 90o................ Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ............................................................... Pengikiran radius luar ........... Gambar 38............................................. Busur derajat ....................................................... Penggunaan busur derajat ......................................... Penggunaan balok gores ........................................ Gambar 44.......... Gambar 43.................................. Gambar 41..................................... Mengukur tinggi / tebal ..................... Jangka kaki ............ Menggaris sebuah bidang ............................... Mengukur tebal dan kesejajaran ................................................................. Penggores .... Set mal radius dalam ikatan cincin................................... Gambar 52.................... Gambar 21...................................................................................................................................................... Gambar 50...................................................................... Set mal radius dalam satu tangkai ............ Gambar 55.............................................. Memeriksa dengan mal radius ............................... Penggunaan siku-siku ............................................................................. Penggunaan jangka garis .............................................................................. Gambar 57.................................... Gambar 47............................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ......................... Gambar 19.............................................. .......... 2 dan 3 ...................................... Pemeriks aan hasil pengikiran radius ....... Siku-siku ......... Gambar 37............. Gambar 36............. Pengukur tinggi .............................. Siku-siku geser .................................... Gambar 56..... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26......... Jangka tusuk (spring divider ) ........................................

.............. 176 Peluas tirus ......................................... Gambar 87. Gambar 94........................ Gambar 88............................................................................ 167 Bor pilin spiral kecil ................... 183 Pahat alur minyak ....167 Mata bor pilin kisar sedang ............................................. 170 Penjepit bor ................... Gambar 104..... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ..................LAMPIRAN C........................................................................ 171 Mesin bor tiang .................................... 190 Sney ........................................................... Gambar 79................................................................................................................................................................................ 187 Posisi pahat pada waktu memahat ............. Gambar 65..... 180 Sudut awal penggergajian ........... Gambar 111............................................................. 166 Bagian-bagian mata bor ........................ 166 Penggunaan balok vee ....... Gambar 95..... 189 Tap .........................................6 Gambar 61................................................................. Gambar 97.......................................... 169 Bentuk kepala mata bor ........................ Gambar 71................................................. Gambar 98............................................................................................. 183 Pahat alur ...................................................................................................... Gambar 74.............. 172 Bor pistol .... 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ................................................ 170 Sudut mata bor ..................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil .......... Gambar 77............ Gambar 70.............................. Gambar 106................................................. Gambar 68....................... Gambar 102........................................... Gambar 109..................................................................................................... 177 Penggunaan reamer ...... Gambar 67.................. Gambar 108........................................................... 181 Pahat ..... 168 Bor pilin kisar besar ............................................ Gambar 85.................................. Gambar 89.................... Gambar 64....................................... Palu lunak ......................................................................................................................................................... 165 Penggunaan palu ... 168 Bor pembenam ........................ Gambar 81................................................. 181 Pemotongan benda kerja ......................... Gambar 99........................ 186 Memahat benda yang lebar .................... 171 Sarung pengurang ................................ 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ... Gambar 110............................................... Gambar 83..................................... 183 Pahat dam ........................................................................................................................................... Gambar 107... 177 Gergaji tangan ...................................................................................................... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ........................... 184 Pahat diamon ...... Gambar 62............... Gambar 100........................................................................ 191 6 ................................................................... 185 Memahat baja pelat ................. Gambar 91....................... 172 Bor dada mekanik tertutup ............... 176 Peluas yang dapat distel ................................................. Gambar 69....... 185 Memperhatikan mata pahat .. 171 Mesin bor bangku... Gambar 76.............. 165 Balok vee ................................................................... 169 Mata bor pembenam kapala baut ........................................................ Gambar 73.. 189 Posisi stempel ..................................................................... Gambar 112.............. Gambar 93............. Gambar 84........................ Gambar 82............................................. 179 Pemegangan sengkang gergaji ........ 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ......................... Gambar 66.............. 172 Reamer (Peluas)................ 172 Bor dada mekanik terbuka ..................................................................................................... Gambar 80..... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan ................................... Gambar 92................. Gambar 72..... Gambar 78.... Gambar 113............................................................................................ Gambar 114............ 165 Meja perata .................................. Gambar 86..... 187 Garis bantu stempel .......................................... Gambar 101........................ Gambar 75.............................................................................................................................. Gambar 63.............................................................................. 169 Kaliber mata bor ...................................................................................................... 165 Penggunaan meja .... 184 Pahat kuku .................. 188 Susunan stempel ...................... Gambar 103................................................................................................ Gambar 105............ 184 Cara menggenggam pahat ...... Gambar 96................................................................... 182 Pahat ......................................................................................................... Gambar 90...............................

..................................................... 195 Sekerap mata bulat ........................................... 208 Landasan alur .................................. 198 Roda gerinda lunak ................. 212 Mesin putar kombinasi .............. Gambar 133........................................................................ 191 Dimensi ulir ..LAMPIRAN C........... 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ................................................................................................................................. 216 Dimensi sambungan ekor burung ............ Gambar 123.... Gambar 120......................................................................... Gambar 158...... 208 Landasan ½ bola ............ Gambar 151..... Gambar 132...................... Gambar 119................................................... Gambar 130........................................................... 208 Sambungan sekerup .............................................................................................................................................................. 208 Landasan tepi bundar .................................................................... 202 Penandaan roda gerinda ........................................................... 196 Sekerap bulat hidung sapi ............................ Gambar 143................................................ Gambar 134.................................................................................. 194 Penggunaan snei . 210 Memasang baut pemanas ............................................................ 215 Dimensi pengepasan persegi ....... 201 Roda gerinda lurus ................................................................................................................................... Gambar 160................ Gambar 129.............. 211 Jenis penguatan ...... 216 Sambungan ekor burung . 207 Landasan pipa ..... 207 Landasan rata ...................................................................................................... Gambar 165.................... Gambar 144................................... 205 Keselamatan kerja menggerinda ................................................................................................................ 199 Roda gerinda keras ........................................ 210 Proses mematri ................. 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ... Gambar 137... 219 ............................... 215 Pengepasan persegi ...7 Gambar 115................... Gambar 127......................................... Gambar 163.. 191 Proses mengetap ...... Gambar 161................................................................................................... 213 Alas penindih kertas .......... 195 Sekerap setengah bundar .................... Gambar 148.............................................. Gambar 131....................................................... 213 Mal mata bor .. Gambar 152.............................................................................................................................. 210 Sambungan keling ......... 197 Proses pelepasan butiran pemotong .................................................................. Gambar 136.......... Gambar 122....................................................................................... pahat tangan................. Gambar 168......................... Gambar 126............................................... 207 Mesin roll .................. Gambar 149......................... penggores dan mata bor ....... 206 Melipat tepi ..................... Gambar 166..........201 Roda gerinda struktur padat ............................... Gambar 142..................................... Gambar 145............................................................................................................................................................................................................................................................ 209 Sambungan lipatan ................................ Gambar 162................................. 214 Dimensi mal mata bor ....... Gambar 147............... 194 Sekerap tangan ........ Gambar 121........... 206 Mesin lipat ..................................... 202 pemeriksaan roda gerinda ... Gambar 159. Gambar 125....................................................................................... Gambar 150........................ 199 Roda gerinda struktur terbuka ............. Gambar 140....... 196 Menyekerap ..... 217 Penitik............................. Gambar 167..................... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda .................................... Gambar 155......................... Gambar 138.......... 196 Sekerap segi tiga ........... 217 Bukaan kotak .... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ....... Tangkai pemutar ...... 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ...................................... Gambar 153.. Gambar 128.. Gambar 141............ Gambar 124... Gambar 157.................................................................................................................................................... Gambar 156.............................................................................................. Gambar 117. Gambar 154.............. 201 Roda gerinda struktur pori-pori .................. Gambar 139..................... Gambar 146....................................................................... Gambar 116................. Gambar 118............................................................................................................................................................................................................. 197 Mesin gerinda tiang . 195 Sekerap keruk ...... Gambar 135................................................................................................ 212 Penguatan tepi dengan kawat .. 207 Landasan tepi lurus ........................ 211 Pengutan tepi ..... Gambar 164............

.

Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Penyimpan data dalam computer. Alat pengatur arah. .LAMPIRAN D.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Tempat dudukan alat potong mesin frais. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Pompa kipas balanced. Pompa torak dengan poros tekuk. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output. Pisau penyayat benda kerja. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Komponen pembersih (filter). Alat pembangkit tekanan fluida. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful