Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 206 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-139-2

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Penulis iv . Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri. namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting.KATA PENGANTAR Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. mulai dari penggunaan perkakas tangan. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya. mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis.

.

33 1.............................................. 1 1................ 5............... atau Plastik Resin............................................................................ Rangkuman .............. Mengenal Komponen/Elemen Mesin ................................................................................ 14 3................................................................................................ 43 3.................................................... 22 4............... 22 3.DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ....... 29 1....... 30 1.......................................................................... KATA PENGANTAR .............................................................................................................8 Pengecoran dengan Gips..............................1 Berbagai Macam Sifat Logam .11 Kecepatan Pendinginan................................................................................................. Statika dan Tegangan ..................... Mengenal Proses Pengecoran Logam ..........................10 Die Casting.................................................................................... 44 3..... 32 1................ Beton............................................................... iii iv v xii JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN 1..................................................................................9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)............................2 Mineral .........1 Statika .........................................................2 Tegangan ................ 51 2....... 43 3.......................3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral ................................................................ 1 1........ 35 1................................................... 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi .........7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting).......................................................................... 47 Rangkuman.. 20 3............................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi ......................................................................2 Macam-Macam Energi ........ PETA KOMPETENSI .... 35 1............................................. 29 1.......................................................2 Pembuatan Cetakan Manual ........1 Poros ......1 Pengertian Energi ..................... 33 1..........................................................................6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting) ........... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN .............................................1 Pengolahan Logam (Metal Working) ............ 14 2............................. 20 3.................. 4....... 39 2.......................................................................................................... DAFTAR ISI .......... 34 1................................... 29 1.................... v ........................................ 3............................ Mengenal Material dan Mineral ...................... 36 1.............. 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ..................................................5 Pengecoran dengan Gips .......................... 9 2..............................................................1 Pengertian ...... 51 Tes Formatif......................3 Pengolahan pasir Cetak ...................................... 21 3.........4 Pemurnian Mineral ...4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) ........................... 32 1.............

................................... Mengenal Alat Menggambar Teknik ..............................................................................................1 Alat ..... 75 3.......................6 Macam-macam Pandangan........... 61 4... 81 3............................................5 Jangka ..........2 Proyeksi Isometris .............................. 65 1......................................... 57 2............ BAB IV GAMBAR TEKNIK 1................................................................................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan .....................................................................................3 Proyeksi Dimentris ...................................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah........................................................9 Penentuan Pandangan........................ 62 1.....14 Pengukuran Ketebalan....................................... 57 2..............6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus .................................................................................................................... 73 Lembar Kerja ...................................................................135 2.................................................123 3................................................................................................... 67 1...1 Proyeksi Piktorial ...............3 Kesehatan dan Keselamatan Kerja............. 60 3........... 92 3...............................................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai............................................................................................................. Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar.................................................................................................................8 Meja Gambar ..............................10 Gambar Potongan............................................................1 Simbol Keselamatan Kerja.............................. 81 3. 60 3.................................................... 70 1.................................................................... 75 3..................... 56 1..........................15 Toleransi................................ 74 Membaca Gambar Teknik .........................3 Rapido ....................................................................BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA...............2 Bahan .......12 Ukuran pada Gambar Kerja................ Menguasai Prosedur Penerapan K3 ...................................................................................... 55 1...................... 74 2.....................................9 Mesin Gambar ........ 55 1...........16 Suaian ............................................................................................................................................................... 66 1.............. 79 3.......................................................................... vi ....................................1 Kertas Gambar ............................128 Rangkuman ..............105 3....................................11 Garis Arsiran................................. 79 3........................... 71 1.............................................. 87 3..................................................... 65 1......7 Bidang-Bidang Proyeksi.................................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja.................................................. Rangkuman....2 Sasaran Undang-Undang......................................... 68 1........................................................................ 72 1... 69 1.......................4 Penggaris .................... ALAT DAN LINGKUNGAN Mengenal Regulasi K3 ..................... 86 3............. 74 2......................................... 55 1.........2 Pensil Gambar ......................1 Pengertian......................................... 56 1............................13 Penulisan Angka Ukuran......5 Gambar Perspektif ....................102 3....................................... 5.......108 3................................................................ 3. 4................................................113 3..............................................2 Rehabilitasi... 74 2.......................................4 Proyeksi Miring (Sejajar) .............130 Soal Latihan (tes formatif).. 74 2..........4 Langkah Kerja........................................................................... 75 3....... 78 3....... 57 3...5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja .........7 Alat-alat Penunjang Lainnya ..................

.................................... 227 1....220 Rangkuman ........................................................218 3............................................................260 1........................4 Pengepasan Ekor Burung........................................................................................................... 224 5...................... 215 3......... 137 1....................... 295 vii ........................ 184 1..................5 Menggergaji ................................10 Waktu Pengerjaan............. JILID 2 BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1................................6 Pengasahan penitik............ 217 3............................................1 Membengkok.222 Tes Formatif .....................................................2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ........................................................................................................................... 190 1....................................2 Menyambung ..................................................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC..............................................................................................................246 1.....................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .................4 Mereamer ......................................3 Mengebor ........247 1..................177 1.............. 227 1.....................................278 2.......12 Tes Formatif.......................7 Menyetempel ... 238 1..........5 Kotak.......................................................................................................................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut.....................1 Alas penindih kertas .. 179 1...... 227 1............................. Kerja Bangku ......... 229 1..................................................................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.........................................265 1.............262 1.....5 Dimensi Utama Mesin Bubut................................................................. 211 Lembar Pekerjaan...................... 137 1..............................6 Memahat.................2 Melukis .......................................... dan menekuk................................................................ Mesin Frais Konvensional ....... 5.......... 3....... 215 3.................................................10 Menggerinda ............................................ 216 3...................................2 Kunci Jawaban ...................................2 Mal mata bor........................................................................247 1...............................................................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ...............................................4 Jenis -jenis Bahan Pisau............pahat tangan dan mata bor.................................................................... 4.................................... 294 2................................................................8 Alat potong.............................8 Mengetap dan Menyenei ........3 Pengepasan Persegi ............ 150 1........9 Menyekerap .....................................276 2...................................... 169 1.........1 Mengikir ..11 Cara Membubut..............2 Jenis -jenis Mesin Frais ...9 Kecepatan Potong (Cutting Speed).......... 286 2......................... 192 1........ 280 2. Mesin Bubut Konvensional .................. 278 2..................................................................................................... 199 Kerja Pelat . 208 2..............................1 Soal-soal .......................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ................1 Pengertian .................. 197 1..............................................................................5 Perlengkapan Mesin Frais ........................................................................................ 208 2.......penggores....................................219 3.....................................................................4 Bagian-bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ....253 1...........................................................................................................224 5............................................... melipat....................................................................224 2...................................................

..............428 2............. Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi.......................... 366 3......436 2..............4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ................................................................................................................................ 353 1...........................11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais.................................3 Sistem Koordinat Absolut..............................6 Menentukan titik koordinat benda Kerja.............4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC........... Polar................................... 301 2.................. EDM (Electrical Discharge Machining) ..........5 Siklus Pemrograman .................... 301 2....................................................1 Jenis Pengukuran ......306 2............354 1.....................................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC....467 4...................................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters)..........................................337 4...................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ............................... 468 viii ................386 2..................................................................................................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) ................................................................................................................ Computer Aided Design (CAD) ................... Computer Numerically Controlled (CNC) ...............................356 1................346 6................................................................ 300 2...................................8 Kecepatan Potong (Cutting Speed).................................... 305 2.........2.....................................................................................................433 2.................................................... Rangkuman .......... 331 3..................................9 Waktu Pengerjaan .........7 Penggunaan Rotary Table ...11 Soal Formatif......442 2....467 3.......... Relatif...........................................1 EDM Konvensional .......402 2...434 2.............1 Pengkodean Toleransi................................................2 Cara Kerja . Rangkuman ............9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC........ 402 2..................................................... 331 3.........................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head)...320 3..409 2...................................................................................3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC..354 1......2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) ...2 Metode Pengukuran ................................7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan...................................................................................................1 Pengertian CAD ......421 2.............................................337 5...................................... Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja ...................................409 2..................................................................................................... 331 3..................................10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD .......8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A.............. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi .............. 332 4...................2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya..................345 5......443 3............. 466 3...5 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD............405 2.......................................................................................................1 Sejarah Mesin CNC............................349 1.......350 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1....3 Drilling EDM.... 303 2...345 5........ 465 3.....................................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi...........................................................................................................10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais ...............................................

...........537 13....................................................................1 Keuntungan ................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda ..........................................................................3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan .......................4 Konduktor dan Konektor ...........1 Soal-soal ...........................................................................................4 Gaya Torak (F) ..... 510 8......... 517 10.......................................................... 469 Karakteristik Udara Kempa ............................. 538 13........... 471 5............................. 515 9....555 15.................................................. 5.......................................................... 535 11.... 484 7................2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ..1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ................................................................................ 538 14.......................... 3................. 513 9.................................. 521 11............. 516 10.................................................... 469 Efektifitas Pneumatik ...... Pengendalian Hidrolik .. 536 12................. 514 9................. 516 9...................................3 Pemotong Plat .............................. 480 7... 538 13........................................................556 ix ............................................... 518 10............ 535 11........1 Pintu Bus ............................. 4. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ...........................5 Katup-Katup Pneum atik .......................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik.................7 Pengubahan Tekanan .......... 509 8................................ 535 11...............................................................................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) ..................... Pengertian Pneumatik ................................................2 Komponen Hidrolik............................................................................................................................. 520 11.............555 15........ 510 9....................................................................................................5 Udara yang Diperlukan .............................................. 471 5........................................................................................................... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik ........................5 Pengangkat dan Penggeser Benda .......................................... Dasar Perhitungan Pneumatik .................................... Klasifikasi Sistim Pneumatik ........................................ 474 7......................1 Pengertian Sistem Kontrol Pneumatik .......1 Tekanan Udara ................ 496 7..................... 2.................................. 517 10.................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum). System Hidrolik .......................................2 Katup Pengatur Tekanan............ Sistem Kontrol Pneumatik ..7 Air Motor (Motor Pneumatik) .........541 14................ 493 7.............................................................. 473 7....................................................1 Cairan Hidrolik.....................................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .............9 Model Pengikat (Type if Mounting) ..................................................................................................1 Cara Kerja ............. Peralatan Sistem Pneumatik ....... Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi .............................. 485 7...............2 Analisa Aliran Fluida (V) ........2 Kunci Jawaban ......................................................................8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik .....................................3 Kecepatan Torak ...........................................................................6 Perhitungan Daya Kompressor .................................................................................2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ......................................... 472 6.............541 14........... 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ................... 514 9....................................................... 497 7..... 487 7.....551 15................................................ 521 11............................... 537 12............. 474 7.................... 511 9........ Analisis Kerja Sistem Pneumatik .....................................1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana ......................................... 515 9.........JILID 3 BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.................. Tes Formatif ............................4 Membuat Profil Plat ............................

................................... 586 3................................. 563 16................................................ 577 3............................................................................ 561 16..... 561 16..........................................................................................568 17............... 580 3.................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) .............. Rangkuman........... 2.................................................................................................... Operasi dan Fitur Manipulator ......................................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor ...18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ..........................................................12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak ..........................................................................................................616 4.................11 Ladder Logic .................. 589 3...... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri..............9 Perangkat Lunak PLC ......7 Device Keluaran ...........................4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent ............ 575 PLC (Programmable Logic Controller) ........ 602 3....................................1 Sejarah PLC .............................................. 2......................................................................8 Modul Keluaran ..................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ......................................................2 Komponen Dasar ............................ 578 3.........................................3 Instruksi-instruksi Dasar PLC ..........................16 Cara pengoperasian SYSWIN ...2 Perhitungan Kecepatan Torak ........568 17.......................................3 Gerakan Robot ........1 Prinsip Hukum Pascal ............................15 Programman Dasar PLC OMRON dengan Komputer......... 590 3....................... Soal Formatif .. 619 620 621 625 627 629 629 2.... Pengenalan Robot ........................................ 559 16............. 562 16........................................... 591 3................11 Unit Pengatur (Control Element) .................. 588 3................................................................2 Kunci jawaban.............2 Pengenalan Dasar PLC .............570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1................. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik ......................................17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol .......................1 Istilah Robot ........568 18.1 Soal-soal.........4 Tingkatan Teknologi ............................................. 596 3......................................................................... 558 16....................................................... 585 3............................................................................... 573 Otomasi Teknik Produksi .... 567 17............................................................16...............................................................590 3............ BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1...........6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ........................... 593 3......................... 1........................................................... 566 16..........10 Perangkat Keras PLC ..........................................4 Device Masukan ........................605 Rangkuman .................................................... 596 3................... 1............................5 Modul Masukan ....... 577 3............................................8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ...10 Pengetesan Efesiensi Pompa Hidrolik........ 563 16. x ...................... 556 16.................................................................. 587 3................................................... 1................................. 556 16..................................................................................................14 Data dan Memory PLC .......................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ...........6 Device Masukan Program ............................................................................................................... 564 16................... 589 3.........................................................................................................................................................................................13 Processor ............9 Instalasi Pompa Hidrolik .......... 1..................... 589 3........................................................................... 3.......

..........................................................3 Jenis Gripper .......................................................................................................... 640 3........ 7............... 652 4.....................1 Gripper .......................................................................... 662 Tes Formatif ......................................10 Sensor Jarak dan Sudut ...............................3 Sistem Penggerak Manipulator . DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B.................................................. 651 4......... 643 4.... 644 4.....................................................2 Rotasi Wrist .................................... 648 4....... 660 5........................................................................... 635 Aplikasi Robot ...................................................................................................................................................................669 BAB XI PENUTUP 1................................................................... 648 4...................................... 659 Aktuator ...................... 2.............12 Sensor Kimia ........................................1 Selenoids ............2 Perakitan ............................................................ 671 Saran ............................ 658 4................................................ 647 4........................................6 Sensor Non-Kontak .....11 Linear Position ........................4 Motor Listrik ...................................7 Sensor Gaya dan Momen ......................................... 661 5...... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C.................................................................................................... 637 3..........................................................................1 Penanganan Material ... 642 Efektor .................................................... 4........................ 643 4.............................................................4 Sensor dan Tranduser ............3 Pengecatan . 638 3........................................................................ 634 2.......................................... 5............. 657 4.... 6..... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D...........3.. 660 5........ 661 5............................................................ 644 4.......................................................................................3 Silinders .............................. GLOSARIUM LAMPIRAN E.........................2 Klasifikasi Gripper . 634 2........8 Sensor Temperatur ..............................................................................................................................................4 Jangkauan Kerja ......................... Kesimpulan ...........................9 Sensor Cair dan Gas ................. 674 LAMPIRAN A... INDEX xi ........................ 640 3............................................2 Katup ..................................................................................5 Sensor Kontak .............................................4 Pengelasan .............................................................................. 2................................. 655 4..............666 Rangkuman ..

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

.

Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas. krypton. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan. Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat.BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.... nitrogen. Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah.. dan lain sebagainya. seperti menggeser... Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan... d) Berat jenis udara 1. Aplikasi Penggunaan Pneumatik…………………………….... Karakteristik Udara Kempa.... industri pengepakan barang maupun industri yang lain. dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida. Pengertian Pneumatik………………………………………….. 2.. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia. b) Volume udara tidak tetap. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. mengangkat. motor pneumatik....... menekan. gas 21 % vol. melepaskan ban mobil dari peleknya.. rotasi maupun gabungan 469 . yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. membersihkan kotoran. seperti silinder pneumatik... c) Udara dapat dikempa (dipadatkan).. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol... helium. argon... dan sejenisnya. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik.3 kg/m³.. industri obat-obatan.. Sekarang...... robot pneumatik translasi. neon dan xenon. Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa).. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan... mendorong. Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor. e) Udara tidak berwarna 3.. baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).......

serta tersedia dalam jumlah banyak. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain. 4. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue).keduanya. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. akan disimpan dalam suatu tabung penampung. obat-obatan. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . elektronika. Karena tahan terhadap perubahan suhu. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. dapat dibebani lebih. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. anjang langkah 1 s/d 2. makanan. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator). baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. antara lain: mudah diperoleh. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. dan mengandung sedikit pelumas. Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. kimia dan lainnya. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Gerakan bolak balik (translasi). Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering.000 mm. aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. dan flexibel.

mengatur distribusi material.. panjang dan berliku. memotong. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . penggerak poros. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. memposisikan benda kerja. menumpuk/menyusun material. Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). membentuk profil plat. • Mudah disalurkan.. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. transportasi barang.. pasah. membuka dan menutup pada pintu. dll.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja. melalui peralatan 471 . menahan dan menekan benda kerja. menguji. memutar benda kerja. menggeser benda kerja. • Fleksibilitas temperatur. mengisi material.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1..) 5. proses finishing (gerinda. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. mengebor... Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. 5.

Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. • Mudah terjadi kebocoran. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.000 rpm. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450.000 rpm.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. 5. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. misalnya kering. memenuhi kriteria tertentu. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. bersih. tabung pelumas. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. makanan. penyaring udara. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. 472 . udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. pengeering. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. maupun tidak langsung. dll. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. regulator. seperti kompressor. Bersih. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. Mudah dimanfaatkan. Dapat disimpan.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. Aman.

Pneumatik menggunakan sistim terbuka. misal kering. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. memiliki tekanan yang cukup. Roll. OR. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 . • Mudah Mengembun. Sensor. NOR. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. dll Sinyal Input = Katup Tekan. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang.Menimbulkan suara bising. • 6. Tuas. Udara yang bertekanan mudah mengembun.

1. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis. terdiri dari Reciprocating dan Rotary. Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. dan Dynamic kompressor. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik).1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. yaitu Positive Displacement kompressor. 7.7. (turbo) terdiri dari Centrifugal. Positive Displacement kompressor.2001) 474 . 7.1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. axial dan ejector. sedangkan Dynamic kompressor. (Turbo).

Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar.1.7. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. Gambar 4. tekanan udara di dalam silinder mengecil. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah. Pada saat terjadi pengisapan.1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. maka katup pengaman akan terbuka. kemudian didinginkan.1. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal.1. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis.1. 475 . selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Kompresor Torak Resiprokal 7. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi.2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi.

Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. Kompresor Diafragma 476 . Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. farmasi. Gambar 6. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar.1. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan.1. obat-obatan dan kimia. Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak.3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan.. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar.Gambar 5. 7. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli.

7. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap. Ketika rotor mulai berputar.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7.1. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.1. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar.1. yang satu mempunyai bentuk cekung.1. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Gambar 7. sehingga menghemat ruangan.1. 477 .1. Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris.4. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam . sedangkan lainnya berbentuk cembung. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.

Kompressor Model Root Blower 7. Gambar 9. Dilihat dari konstruksinya. 1994) 7. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar.1. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar.1.1. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 . karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.Gambar 8. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist.

479 . pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. 1994) 7.1. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor.1. Tetapi. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist. sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan.1. Gambar 10.8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial.1. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. Bedanya. 7. Bila kompressornya bertingkat. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan.

Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah). kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7.1. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal. Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. Kompresor Aliran Aksial 7. 480 . a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. b) mengandung kadar air rendah. Gambar 12.Gambar 11. antara lain.

selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. dsb. Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor.c) mengandung pelumas. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13.2. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara. oli residu. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. Filter Udara 481 . yang terdiri dari Filter. Gambar 14. antara lain : • Filter Udara (air filter).

Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16.• Tangki udara . Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Gambar 17. Kompressor Torak 482 .

selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . Gambar 19. alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. katup. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. sambungan. Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus.

3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. kandungan air embun. 1994) FR/L Unit 1 . udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. b) Tekanan udara perlu 484 . kandungan oli pelumas dan sebagainya. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. selanjutnya dibuang. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan.2% Menurun 7.Gambar 20.

Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga.5 bar. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). kuningan. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). Peralatan sistim pneumatik seperti valve. Macam-macam konduktor : Pipa yang terbuat dari tembaga. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising.4. kuningan atau aluminium. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. baja. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator. galvanis atau stenlees steel.5 . d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers. Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. b) Terjadi oiled-up pada valve.1 s.1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor.7 bar. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0.4 Konduktor dan Konektor 7.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. 485 . 7.d 0. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya.

Gambar 22. Jenis-Jenis Konduktor

7.4.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan. Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut.

Gambar 23. Macam-Macam Konektor

486

7.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi

4
a a

2 12 b
b

14

5
Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

1

3

Gambar 24. Detail Pembacaan Katup 5/2

Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1,3,5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2,4). Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara, maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12. Berdasarkan pada data-data di atas, maka katup di atas diberi nama :

KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan
Contoh lain :

Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang, penggerak knop dan pembalik pegas, maka katup tersebut diberi nama :
Gambar 25. Katup 3/2 knop, pembalik pegas

487

Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Poppet (Poppet Valves) Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) b. Katup Geser (Slide valves) Longitudinal Slide Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. 7.5.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer, pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC).

Gambar 26. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas

488

Katup 4/2 penggerak plunyer, kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated, spring centered), termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves)

Gambar 27. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 4/3 manually jenis plate slide valves.

Gambar 28. Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas

Katup 5/2, DCV-air port jenis longitudinal slide.

Gambar 29. Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan

489

5.5. namun bila udara mengalir secara 490 . Shuttle Valve 7. yaitu saluran X.5. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya. Gambar 30.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. Katup satu arah dan simbolnya 7. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. Gambar 31. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. maka katup akan menutup.5.2.2. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja.7.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32). maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Macam-macam katup searah : 7. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.

5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve. Katup Buang Cepat 7. Gambar 34.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33.5.5. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja). Gambar 32.bersamaan dari kedua sisinya. Pressure Regulation Valve 491 . maka katup akan membuka. Katup Dua Tekan 7. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function).

Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem.7.5. 7.5. Time Delay Valve 492 . jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Gambar 36. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.5. Squence Valve 7.

b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37. Katup Pengatur Aliran Udara 7. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.7. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.5.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik.5. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass.. Shut of Valve 7. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Lihat gambar berikut : Gambar 38.

Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. dan silinder. seal. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi.Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Air Motor (Motor Pneumatik) Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. a) b) Gambar 39.6. 7.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. 7. Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. batang torak. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. 494 .6. pegas pembalik. yaitu torak.

Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada. dan silinder. 7. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40.Gambar 40. yaitu torak. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali.6. batang torak. seal. Cushioning Gambar 41. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian.2.

Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. c) Gear Motor. d) Turbines (High Flow). d) Motor aliran. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik.7. 496 . Gambar 42. b) Motor baling-baling luncur. c) Motor roda gigi. Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. b) Sliding Vane Motor . motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. Macam-macam motor pneumatik. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya.

cairan. d) Ada pengaman beban lebih. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. h) Arah putaran mudah dibolak-balik. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . c) Ukuran kecil sehingga ringan. b) Batas kecepatan cukup lebar. panas dan dingin. g) Mudah dalam pemeliharaan. 7. e) Tidak peka terhadap debu. f) Tahan terhadap ledakan.Gambar 44.

terdapat beberapa jenis penggerak katup.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. antara lain penekan manual. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. roll. tuas. dan lain-lain. antara lain: Tabel 2.

Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya.1. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa.8. Gambar 45. Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya.Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi 7. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2. saluran 2 berhubungan dengan 3. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol.

katup satu tekan (OR). Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. katup pembatas tekanan. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan.8. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. katup NOT. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. dan lain-lain. 7. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . antara lain katup dua tekan (AND). Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. saat maju atau mundur.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.

3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik.8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu. Katup 501 .Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.

7.2) dan Y (1. Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4. udara akan dikeluarkan.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).8. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7.8. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. untuk membatasi daya yang bekerja.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A).pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.2) saja atau dari arah Y (1. Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik.

baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).Tabel 5. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .4. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. PNUAMATIK ELEKTRIK . Demikian pula pada pneumatik.8.X1 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 0 1 0 0 0 1 X2 0 1 1 7.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. atau kedua-duanya.

8. Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi. maka output NOR berupa OFF. Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8.4.4. Tabel 7. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. demikian pula sebaliknya. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.8. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 .4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR.X1 X2 0 0 1 1 7. bila output OR adalah ON.RANGKAIAN PNEUAMATIK ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 .

Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. maka output NAND berupa OFF. 2. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator. dan 5.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9. penggerak hydrolik.4. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). 4. penggerak elektrik. 5/3. penggerak mekanik. antar lain. dan sisi kanan ruang b. dan sebagainya. dan akan berhenti bila inputnya AND. 3/2.8. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. dan lain-lain. Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. yaitu sisi kiri ruang a. Dalam pneumatik.8. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. bila output katup AND adalah ON. Dilihat 505 .7. 3. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. yaitu saluran 1. demikian pula sebaliknya. 4/2.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang. katup 5/2.

Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator. 506 . Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. 2.8.dan 5. 4.5. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14. masing-masing diberi nomor. sehingga aktuator bergerak mundur.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. 3. Gambar 47. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. dan sisi 12. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan.5.8. aktuator bergerak maju.dari jenis penggerak katupnya. masing-masing diberi nomor 1. dan 5. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. dan dua saluran buang yang diberi kode 3.

yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas. Bila kumparan dilalui arus.8.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. maka inti besi akan menjadi magnet.2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. Gambar 49. 507 . Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.5.5.8. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan.Gambar 48.

tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .Gambar 50. tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Keterangan atau Sumber udara bertekanan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10.

Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7. Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu. 509 .9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan.

..... arah 510 .... selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal.. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.Gambar .. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.....1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.. seperti katup sinyal.. dan katup kendali... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis. Tipe-Tipe Mounting 8..... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis. Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan....... urutan gerak.. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik... kecepatan.... katup pemroses sinyal.. Sistim Kontrol Pneumatik. 8....... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol.. Type Of Mounting Gambar 51... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal....

melalui penekan manual. dan sebagainya. tuas. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. bisa melalui penekan. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. b. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. roll. d) satuan massa. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P).. 2. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). 3. seperti contoh berikut ini: 9. dan c) Katup pengendalian. roll. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. tuas. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 . menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. perhitungan debit aliran udara (Q). Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. dan setersunya. e) satuan energi. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor.gerakan maupun kekuatannya. b) satuan volume. b) Katup pemroses sinyal (processor). kecepatan torak (V). Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. misal saluran 1. c) satuan tekanan. Perintah tersebut berupa aksi. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam.

Hg = 0.15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.4805 gal Massa .105 Pa 1 bar = 0.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.186 J 1 Btu = 252.174 Ib m = 14.16 kal 1 in.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.387 cm 3 = 4.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.7854 liter = 28.22481 Ib f 512 .491 Ibf /in 2 = 1.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.Satuan panjang .3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.5939 kg = 444.Volume 1 ft = 0.317 liter = 16.Gaya 1 Ib (m) = 0.3937 inch = 7.3084 m 1liter 1 inch = 2.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.8 °R °K = °C + 273. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.602 x 10 .

h .1 Tekanan Udara P atm A. h ? P = Pe – P atm = ?. g.9. g. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A. maka P1 = ?. Pe = A.g = ?.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. Pe Dimana : A h Pe W = berat benda = m.A. P atm + W. g. memiliki persamaan : ΔP = 1.h.V.g = ?.1 = ?. h (kPa) Pe Gambar 52. Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.6 x10 3 xQ1.

Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9. Analisis Kecepatan Torak 514 . Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . namun kecepatannya akan berubah. sehingga Gambar 53. maka debit udara akan tetap. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk).3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk).9. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A.

S.(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An. n . (Pe + Patm) =.η …(N) Fmundur = Pe . 515 . Analisis Gaya Torak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9... n ..9. Analisis Debit Udara Q maju = A.. An .A..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe .(N) n Ak Gambar 55. S.5 Udara yang Diperlukan (Q) n Ak Gambar 56.η .

7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. Pe 600 P1 = Gambar 57.3 t ( ) 9.3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. Pe P2 = Q .Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0. 2001) 101. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q . Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .S P + 101.7854 D 2 .

Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.1) melalui saluran 1 ke saluran 2.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya. 517 .1 di lepas. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1.Pe2 = Pe1 . maka silinder 1. Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10.1 OF 1. A1 . karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.1 ON Gambar 59.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). Bila katup 1. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.0). Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung.η A2 Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 10. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. sehingga bergerak ke kanan (ON).

1 (S1) Silinder 1.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. dan bila tidak diberi sinyal. silinder tidak bergerak.Tabel 11. Gambar 60. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. silinder langsung bekerja. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator. Setelah katup bergeser. karena bila diberi sinyal. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Penggeser Benda Kerja 10. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 .

1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.2 ON . Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.OF 1.3 ON .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. Silinder 1. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1.0 akan kembali bila katup sinyal 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 .0. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.2 ditekan secara manual sesaat.OF Gambar 61.1 melalui sisi 14. Silinder 1.

1 yang menyebabkan katup 1. Tabel 12. kemudian silinder akan kembali secara otomatis. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis.3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .3 (S2) Silinder 1. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62.kendali 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. bila katup 1. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan.4.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.2 (S1) Katup 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10.1 kembali ke kiri melalui sisi 12.3.

2 ? 1..2 ditekan maka katup 1.0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1.3 START 1...4 Gambar 63.0 di bawah ini. A - 11. Diagram Gerak Silinder 1... Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel..4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1.4).0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi.... demikian pula pada ujung batang torak silinder. silinder 1.3 1.4 (1..0 akan bergerak maju.2 and 1.4 Gambar 64..Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.2 dan 1... maka silinder 1. Bila katup 1. Aplikasi Gerak Silinder 1.0 A+..3 1.2 1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus. 11. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ..4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1.2 ? 1.......

4 (Y) 5 1 2 1V 4 1. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis. Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. = Silinder kerja ganda 522 . Agar dapat bekerja seperti di atas.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). Tabel 13.fleksibel. sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -). maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 4 1.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

Diagram Tahap Perpindahan 11. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .2 (X) 1S1 1 1V4 1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1.1.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67.

4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 . mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil.2 (X) 1.Table 11. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1.2 (X) dan 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil. mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.2 (X) dan saluran 1.4 (Y) 11.2 Untuk Saluran 1.1.

Diagram Karnought untuk saluran 1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11.1.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 .2 (X) Untuk saluran 1.

Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. saluran 1 terbuka. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. Pada saat yang bersamaan. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Ketika katup S4 dioperasikan. Udara mendorong silinder ke belakang (A-). aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. pada saluran 1.1. Dengan gerakan A. akan mengaktifkan katup S1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1. halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .11.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka. saluran 3 tertutup.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3.4 (Y). Diagram Karnought untuk saluran 1.4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. saluran 3 tertutup.

4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Dengan gerakan maju ini (A+). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. Udara mampat pada saluran 1. Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Akibatnya udara pada saluran 1.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 Sopir 2 S1 3 S4 1 3 1 Gambar 70. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1 V4 1. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .tidak akan mempengaruhi posisi katup V4.4 (Y) 4 2 1.

Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. penumpang tinggal menekan katup S2.2 (X) 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 4 1. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup.4 (Y) 5 1 2 1V4 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5. 530 . maka untuk membuka pintu. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1.2 (X). Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72). Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Udara mendorong silinder ke belakang.

4 (Y). pada saluran 1. Dengan terbukanya katup S1. 531 . maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1V4 4 1.2 (X) 3 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72.4 (Y) 5 1 2 1.4 (Y). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1. Pada saat udara masuk ke saluran 1. Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73).2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2. Sehingga udara pada saluran 1.

2 (X) 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3. Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . maka untuk membuka pintu bus. saluran 3 tertutup.4 (Y) 5 1 3 1V3 2 1. maka saluran 1 terbuka. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 1V4 4 1. Ketika katup ditekan. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.

Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.4 (Y). 533 .Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1S3 2 Sopir S1 1 3 S2 1 3 Gambar 75.4 (Y) 4 2 1. Dengan terbukanya katup V1.

Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. seperti di bawah ini : 534 .2 (X) 3 1V3 1V2 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. dan lain-lain.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 4 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. memotong. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. membuat profil pada plat.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.

Tombol penekan dibuat dua 535 .11. yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji Gambar 78. Pemotong Material 11.4 Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik.(kembali ke Posisi Awal). A.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong). Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-).(melepaskan kembali ke posisi awal) Gambar 77. A.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan). Ragum pneumatik 11.

selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-). maupun PLC (Programmable Logic Kontrol) Gambar 80. agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan. B-. B+. Proses pembuatan profil plat 11. sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik. Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). ketika sampai di atas. A-. silinder A naik/mengangkat (A+). menekan satu buah tombol. elektropneumatik.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80). sehingga siklusnya dapat ditulis: A+. Gambar 79.buah. Pengangkat dan Penggeser Benda 536 . silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+).

3 mengakibatkan udara mengalir dari 537 .1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON.0 terletak pada arah vertical.B.3 (3/2 Way Valve). Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik.2 dihentikan.. yaitu sisi 10 dan 11. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+).0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2. sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. Tombol start 1.. Siklus A+. Tertekannya katup 2. Silinder pneumatik penggerak ganda 1. melalui sisi 14. sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. Batang torak slinder 1. Selanjutnya stang torak silinder 2. Aktifnya katup 1.2 dan katup 1. Gambar 81. udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1. Pengangkatan benda 12... ditersukan ke katup kontrol 2.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14.1 (5/2 Way Valve)..A-.tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri.12.4.2. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.2 ditekan. Silinder 1. akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2. sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2.B+.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+).0.

d) Aman. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri. sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-). udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. 13. melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas.1 akan kembali bergeser ke kiri. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b.kompresor menuju katup kontrol 1. sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). dan minuman maupun tekstil 538 .1 Soal-Soal a. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c.2 ditekan.1 dari sisi 12. maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2. c) Fleksibilitat Temperatur. udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan. Tes Formatif…………………………………………… 13. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan. Apabila tombol Strat 1. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d.1 dari sisi 12.2 Kunci Jawaban a. sehingga katup 2. demikian seterusnya. Rumus? 13. makanan. panjang dan berliku. Tertekannya katup 2. sehingga katup 1. hingga menekan katup 2.3. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar. dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan. e) Bersih.1 akab kembali ke posisi semula. b) Mudah disalurkan.

Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. h) Mudah dimanfaatkan. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. Udara yang bertekanan mudah mengembun. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. c) Menimbulkan suara bising. bersih. memiliki tekanan 539 . b) Mudah terjadi kebocoran. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. maupun tidak langsung. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. misal kering. regulator. tabung pelumas. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. memenuhi kriteria tertentu. udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. seperti kompressor. d) Mudah Mengembun. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara.f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. penyaring udara. g) Dapat disimpan. pengeering. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. misalnya kering. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal.000 rpm. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.000 rpm. dll. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya.. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu.

Roll. dll Sinyal Input = Katup Tekan. tekan dan lain-lain. b. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali. katup cekik duah arah. tuas. Sensor. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. OR. NOR. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Tuas. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. time delay dan lain-lain. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. 540 . dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll.yang cukup.

.1... • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14..1.... Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.... • Pencegah korosi.. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur.. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik. • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan..1 Syarat Cairan Hydrolik 14. • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.... Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik..1... Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas... Demikian juga bila viskositas terlalu kental.3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator......... • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak.2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.1. 541 .1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan......... Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan.. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.... 14. Sistem Hydrolik.. 14......... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator..1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup.1....

Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api. 14. 14.2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.2. 14.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik.1.1.1.8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 14.14.1.1. Disamping itu.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin.1.1.1.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri. Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 . 14.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. 14. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).1. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar.1.1.1.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.1.

g : water glyco 0-0.g : phosphate ether 543 . Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14. e.1 HFD 24317 Anhydrolis liquid.1. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis. 68 = tingkatan viskositas oli 14.2. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api Persentase (%) No Pada Lembar Komposisi Kode Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. 35-55 e.

Selain satuan centi-Stokes (cSt). satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 .Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15.3. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. range (oC) above ideal Relative cost comp. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903). Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Water Glycol Phosphor Ester Oil-in Water Oil Synthetic Free resistance Viscosity lemp.1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. to oil P G G E 65 1 E E E F-G 50 4 G F F E 65 8 F G G F-G 50 1. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.5 F F-G F E 65 4 14.1.1. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer. 14. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Jadi 1 St = 100 cSt. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi.

40 50.00 242.00 ISO VG 460 460 414.20.00 ISO VG 15 15 13.50 16.10 VK • SU = 4.132 VK 33 Menurut standar ISO.12 7.2 2.8 6.20 74.6 4.0oC Min. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.0oC Viscosity Grade cSt at 40.00 ISO VG 320 320 288.00 11.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0.00 ISO VG 1500 1500 1350.00 ISO VG 1000 1000 900. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.80 24. Max.• Engler. Misal : ISO VG 22 . satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4. ISO VG 2 2.00 1100. ke viskositas max. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.80 ISO VG 100 100 90.00 110.42 ISO VG 3 3.48 ISO VG 10 10 9.20 ISO VG 32 32 28.00 352.06 ISO VG 7 6. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19.50 ISO VG 22 22 19.2 1. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.80 dan 24.20 ISO VG 46 46 41.00 165.00 1650.00 748. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16.00 ISO VG 150 150 135.00 ISO VG 220 220 198.00 ISO VG 680 680 612.14 5. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya. dan viskositas max.52 ISO VG 5 4.98 2.88 3.80 35.60 ISO VG 68 68 61.00 506.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min. 545 .

Tabel 17. Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 100 68 10 W 5W 46 32 22 (15) 10 For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas At normal temperatures ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures

14.1.3.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil, daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range

mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s

Upper limit

750

mm 2 s

546

Tabel 19. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.
saybolt
Kinematic
Centisrokes

saybolt
Enginer Degrees Kinematic
Centisrokes

Redwood1 Second

Universal Second

Redwood1 Second

Universal Second

Enginer Degrees

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 11.0 11.5 12.0 12.5 13.0 13.5 14.0 14.5 15.0 15.5 16.0 16.5 17.0 17.5 18.0 18.5 19.0 19.5 20.0 20.5 21.0 21.5 22.0 22.5 23.0 23.5 24.0 24.5 25.0 26 27 28 29 30

31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125

32.6 34.4 36.0 37.6 39.1 40.7 42.3 44.0 45.6 47.2 48.8 50.4 52.1 53.8 55.5 57.2 58.9 60.7 62.4 64.2 66.9 67.9 69.8 71.7 73.6 75.5 77.4 79.3 81.3 83.3 85.3 87.4 89.4 91.5 93.6 95.7 97.8 99.9 102.0 104.2 106.4 106.5 110.7 112.8 115.0 117.1 119.3 124.0 128.5 133.0 137.5 141.7

1.12 1.17 1.22 1.26 1.31 1.35 1.39 1.44 1.48 1.52 1.56 1.61 1.65 1.71 1.75 1.80 1.84 1.89 1.94 1.98 2.03 2.08 2.13 2.18 2.23 2.28 2.33 2.39 2.44 2.50 2.55 2.60 2.65 2.71 2.77 2.83 2.88 2.94 3.00 3.06 3.11 3.17 3.23 3.29 3.35 3.41 3.47 3.59 3.71 3.83 3.96 4.08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98

137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401

155.2 159.7 164.3 168.8 173.3 178.0 182.4 187.0 191.5 195.0 200.5 205.0 209.8 214.5 219.0 223.7 228.3 233.0 237.5 242.2 246.8 251.5 256.0 260.7 265.3 270.0 274.7 279.2 284.0 288.5 293.5 297.7 302.4 307.0 311.7 316.3 321.0 325.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456

4.46 4.58 4.71 4.84 4.95 5.10 5.22 5.35 5.48 5.61 5.74 5.87 6.00 6.13 6.26 6.38 6.51 6.64 6.77 6.90 7.04 7.17 7.30 7.43 7.56 7.69 7.82 7.95 8.04 8.18 8.31 8.45 8.58 8.72 8.85 8.98 9.11 9.24 9.51 9.77 10.03 10.30 10.56 10.82 11.09

547

31 32

129 133

146.0 150.7

4.21 4.33

100 102

410 418

465 475

14.1.3.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. Ada beberapa macam viskometer antara lain : - Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.

Gambar 82. Viskometer

Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur. (lihat gambar) 14.1.3.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1, kemudian semua lubang ditutup. Untuk mengukurnya, buka bersama-sama lubang A, B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. waktu tersebut menunukan viskostis cairan,. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.
Gambar 83. Capillary viscometer

548

14.1.4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini

14.1.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .

549

Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Seperti pada Meningkatkan HL. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya.14.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. ketahanan terhadap pemakaian juga digunakan aus untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP.1.

Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. Adapun komponen utama sistim hydrolik. akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut. kemudian diteruskan ke ruang kompressi.2. maka akan mengalami penurunan tekanan. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik.1. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. antara lain: 14.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap. antara lain: 14. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.14.1. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. Bila volume pada ruang pompa membesar.2. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.2. Gambar 84. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat. 551 . oli hydrolik akan terhisap masuk.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik.

kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian. Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. 552 . sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. bila rotor berputar secara eksentrik.2. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.Gambar 85. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian.2.1. Gambar 86.1.

sedangkan lainnya berbentuk cembung. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak.2.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). 14. maupun motor hydrolik. dibanding pneumatik. 553 . Pompa Torak Radial 14.Gambar 87. Pompa Sekrup 14. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89. Gambar 88. yang satu mempunyai bentuk cekung.1. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi.2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.2. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).2.

Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik. Gambar 89. Karena daya yang dihasilkan besar. dll. dll. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. seperti. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. seperti mengangkat.2. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan.2.4 Aktuator Rotasi 14. menggeser. Buldozer. bego.4.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. menekan.

dan katup satu arah. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. dan pengendalian sinyal. katup pengatur tekanan. antara lain.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.Gambar 91. pemroses sinyal.

15. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. Gambar 93.1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. 556 . katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. Bila tekanan hydrolik berlebihan. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. antara lain: a) Katup pembatas tekanan.

F2 = 4000 N. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N.d 22 d2 2 4 π . = A2 π . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. jadi S2 = 1 .25mm = . S1 = A2 . Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. S2 . Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 .3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N.4000 N = 103.F1 Torak F2 A Pe A2 Gambar 94.d12 Bila V1 = V2. maka : A1 . berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 .F2 = F1 ( 20mm) 2. d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : 2 d F1 = 12 F2 d2 d1. bila diameter torak kecil = 20 mm. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm.

Gas pada keadaan tertutup.(10 − 7 ) cm 0. V1 = Pabs2 .16.2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut. hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.V Δt Δt Gambar 96.ΔL = = A.083m/dtk Gambar 95. berlaku : Pabs1 .( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ΔV A. V2 558 . besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.4dm π . Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π .

V1 = Pabs2 . L1 = F2 .91N L2 110mm F2 = Pe. V2 W = F2 . Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar. V P= W p. 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2.3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal.A.Contoh soal: 1.L1 25. Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. panas dan angin). V1 = A2 . V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.90 Pabs .73cm 2 5 Pe.95mm F2 = = = 3090.10 . hitunglah diamter piston yang ideal. berapa volumenya? Pabs1 . L2 F1.91 = = 13.V =P. V2 100 .˜ A= F2 3090. Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. V2 Q = A1 . S2 = p . dingin dan terlindungi (dari hujan.η 25. A2 . Jawaban: F1 .Q = t t 16. V1 = Pabs . volumenya 20 ltr.105 N / m2. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. 20 ltr = 1 . • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya. S2 = p . 559 .

Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. atau pasang unloading pump atau excessive resistence. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik).• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 560 . Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Gambar 97. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru.

16.5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. 5. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. Saluran tekan (outlet) 16. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Seperti external gear pump.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Saluran oli masuk (inlet) 2. 4. Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. 3. 6. 561 .

Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16.Gambar 99. Balanced Vance 562 . Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan. Gambar 100.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.

Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Radial Piston Pump 16. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol.16.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Gambar 102. Gambar 101. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°. Bent Axis Piston Pump 563 . Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan.

Contoh-contoh bahan kopling. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor. (a) (a) 564 . Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16.9. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.16.9.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik.1 Kopiling.

untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki.3 Fungsi /tugas tangki hydrolik Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. 16. Sesuai dengan tempat pemasangannya. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. 16. penggerak mula.9. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas.9. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas.9. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki.(b) Gambar 103. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik. katup-katup akumulator dan lain-lain. Tempat pemisahan air. Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. 565 .

dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. katupkatup. Gambar menunjukan proses penyaringan. Suction Filter 16. Secara keseluruhan.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik.) Q = n. aktuator dan setiap konektor.p. • Return line filter. Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output.(?v ).Pressure line filter. • Gambar 104. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 .V n = putaran pompa (r. kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.

kebocoran 6 % pada p = 230 bar. 567 . Q(p=0)= 10 l/min. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0.7 l/min. Q(p=230) = 8. QL= 1.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element.4 l/min. kebocoran 1.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran. Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.3 % pada p= 230 bar.6 l/min.• • • Apabila p = 0. Q(p=0)= 10 l/min. Q(p=230)= 9. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. QL= 0.

.. Menurut jenis katupnya..... Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17.. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b.............. Demikian juga bila viskositas terlalu kental.. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b............ 568 .1 Soal-Soal a.. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas..2 Kunci Jawaban a... Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves). Soal formatif.. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e.......... Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves)................... tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif.Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik.. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d.. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c. 17.. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan..... 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api........ katup popet digolongkan menjadi : Katup Bola (Ball Seat Valves) Katup Kones (Cone Popet Valves) Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) Longitudinal Slide Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a.... Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan . 17....

Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). b. 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. dingin dan terlindungi (dari hujan. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. panas dan angin). 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Disamping itu. Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 569 . 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik.

. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa)... Menimbulkan suara bising.. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur.. Aman. b.. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal 570 .. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. c. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator.... pengepakan industri makanan dan sebagainya.. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda)... d.. pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih... c... d.8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. melepas velg mobil... dongkrak. Mudah terjadi kebocoran.... Selain keuntungan di atas... 18 Rangkuman BAB VIII. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). atau pasang unloading pump atau excessive resistence... g.... pembuka pintu otomatis. memiliki tekanan yang cukup. Udara mudah disimpan di tabung. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan.... Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban... f.... alat pemasang kampas rem tromol mobil. misal kering. b.... h.. Udara yang bertekanan mudah mengembun... Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan.. sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a.. 1. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu.. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. e.

OR. memiliki indek viskositas yang baik. Ruang/Posisi (14 12) Ruang/Posisi 4 a 2 12 14 a b 5 1 b 3 Nomor Lubang/Port (1. minimla konpressibility. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2. sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. rotari dll). Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup. d) Jenis penggerak katup. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port). Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan.3.atau prosessor (katup kontrol. b. 571 . dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal. NOR.5. b) Jumlah posisi kerja. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. tahan api.4 ) 2. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. silinder ganda. tahan korosi dan tahan aus. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem.2. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah . tidak berbusa. tahan dingin.

572 . katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari). Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. kerek hidrolik dll. pompa torak aksial. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. b. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Tidak berisik. b. pompa sirip burung. c. pompa torak radial dan pompa sekrup. maupun motor hydrolik. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane.a.

dan komponen elektronik seperti transistor.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor. Pada tahun 1934. Pada tahun 1932. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Gambar 1. Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. baik yang secara khusus misalnya 573 .

yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Mesin suci dan sebagianya. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Gambar 2. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Sebagai contoh 574 . Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia.di dalam dunia manufaktur. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua.

gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. sistem pengisian tandon otomatik. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. 575 . Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya.penggunaan robot industri. Production Planning dan Control. dan sebagainya. hidrolik. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. dan juga mekanik. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. Dalam pembahasan selanjutnya. seperti mesin perkakas CNC robot industri. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Sales dan Marketing. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. Engineering. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. elektrik. 2. pengering tangan otomatik. Jiq dan Fixtures. Otomasi Teknik Produksi …. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. AGV dsb nya. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. berbagai jenis conveyor. termasuk biaya tenaga kerja. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Inventory Control.

dan aman. menempa. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. Pneumatik d apat dibebani lebih. hydrolik.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. pneumatik. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. listrik. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. jenuh. dan lain-lain. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Gambar 3. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . namun mudah terbakar bila dibebani lebih. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. bersih. mengangkat. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. sakit. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993).

Gambar 4. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. 3. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. 577 . Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968.

3. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. baik dari segi ukuran. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. misalnya modul ADC/DAC. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . seperti jumlah input/output. PID. modul Fuzzy dan lain-lain. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam.(a) (b) Gambar 5. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly.

Siemens. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. dan lain lain.pengawatan (wiring) sistem. seperti OMRON. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . LG. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek.

Simbol logika LOAD dan LOAD NOT. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 . 3. karena penyambungannya seri. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.3.3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya.Gambar 7. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. PLC Training Unit 3.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. 3.3. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8.

satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. di bawah ini: OR Gambar 10. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1.3. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 .

Tabel 2. Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 a 1 a an a=a an a=0 a a a a an b = bn a a b b a an bn c = (a n b) n c = a n (b n c) a b c a b c a b c 582 .

583 . Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. .Tabel 4. Simbol logika OUT dan OUT NOT.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 ava=a a ava=a a a a a a avb = bva a b b a avbvc = (a v b) v c = a v (b v c) a a b c a b c b c 3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11.3. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.

3. 3.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. 3.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. di bawah ini: AND LD Gambar 12. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER. Simbol logika OR LOAD.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. . 584 .3. Simbol logika AND LOAD.

Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. foot switch. proximity sensors dan lain-lain. level switch. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Gambar15. misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. 3. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). flow switch.4. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. memperlihatkan macammacam sim bol masukan.. 585 .

NO Flow Switch Gambar 15. NO Pushbutton b. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. Contoh simbol device masukan 3. NC Pushbutton c. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.Keterangan : a. 586 . yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. NO Limit Switch d. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu.5. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak.

Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Gambar 17. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori.Gambar 16. Gambar 17 dan Gambar 18.6. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3. Desktop. 587 . Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. memperlihatkan contoh gambar device programmer. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC.

Gambar 19. lampu indikator. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Handled Programmer.7. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. sirine.Gambar 18. (OMRON) 3. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 . Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.

Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan.8. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.9. dan device pemrograman. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 .10. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. bagian masukan/keluaran. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. 3.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. 3. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri.

tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . Untuk memudahkan pemahamannya. NO. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak.12. NC dan dalam bentuk penyimbolan.program yang dibuat. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. Diagram Blok PLC 3. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.11. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. Gambar 20. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. 3. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.

kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay.13. Hal 591 . menganalisa. 3. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Gambar 21. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja.Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC.

Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Gambar 22. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Apabila data dapat diubah.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Gambar 22. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. CPU PLC (OMRON) 592 . Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. maka dapat diadakan programmeran. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya.

IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. kontrol bit PLC. 3. dan system clock (pulsa). Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. Optical I/O unit area.2.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. 593 . 3. 3.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. informasi kondisi PLC.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .14.14.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. dan Group 2 High density I/O unit area.3.2. 3.14 Data dan Memory PLC 3. kondisi CPU PLC. kondisi input/output unit.14.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.2.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . Special I/O Unit area.2.14. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. kondisi special I/O.14.14. ditulis XXX .2. Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel.14. 3. ditulis XXXXXX. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).2 Memori PLC 3. memori PLC dan lain-lain.

9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.14.14. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. 3. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus.14. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.3. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol.2. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. 3. > DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). Untuk timer mempunyai orde 100 ms. 3.14.2. 594 .2. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter).2.

Catu Daya. hanya ada channel/word saja. 595 . Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. 3. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Gambar 23. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. kontak NO dan NC.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic.14. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.2.

16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3.15. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 .16.3. Gambar 24.

Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. 597 . Pembuatan diagram ladder 1. Klik simbol ini 4. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Klik simbol ini 3.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut.

Click simbol FUN 2. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2.2. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Pada menu Online pilih Mode 598 . Sorot menu Online 3.

STOP untuk menghentikan program 7. PLC. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Penyambungan perangkat Input. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .Gambar 28. Output. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.16. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut:

010.01

Gambar 31. Ladder diagram dengan pengunci.

Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut :

Gambar 32. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas

Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut:

600

Gambar 33. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel.

Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gambar 34. Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .

601

Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.

Gambar 35. Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR

Gambar 36. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR. (351352 modul pelatihan PLC OMRON)

3.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.
A B

B

Gambar 37. Rangkaian latching

602

Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat, antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B, yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close), seperti pada gambar di bawah ini
A NC B

B

Gambar 38. Diagram ladder latching

3.17.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC.
A

KEEP

B

200.00

Gambar 39. Tanda KEEP

Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini.

Gambar 40. Aturan KEEP

Dengan S sebagai set, yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri.

603

3. Gambar 42. DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus.17. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. Berbeda dengan Reset.17. 604 .4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON.3 DIFU dan DIFD Gambar 41.3.

Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil.3. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. Gambar 43. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder.18. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini. Gambar 44.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Rangkaian switch relay Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Pada gambar sirkuit di atas. Diagram ladder aplikasi koil 605 .

Pilih BELOW Current Network. dan tekan OK 8.02) 5. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul dialog form 7. Isikan alamat output. tempatkan pada work area.01) 4. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. Ok 606 . missal 000. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. Tempatkan pada area kerja. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. dan akan muncul form dialog bok 9. Klik Menu à Block à Insert Block. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000.01. 2.

Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Gambar 45. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.18.10. 11. Aplikasi PLC 607 . akan muncul dialog.

Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. input dan output maupun internal relay.00 Internal Relay 010. 2 berupa input dan 1 berupa output.4 sebagai berikut 1. 2. Maka dibutuhkan 3 input dan output.00 000. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 .Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder.00 Setelah membagi alamat-alamat.01 Output Motor Addres 010. Tempatkan pada work area. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Gambar 46. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.

3. dan akan muncul form dialog bok 9.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. 8. 5.05. sehingga akan muncul dialog form dialog. 7. Tempatkan pada work area. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 . Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Pilih BELOW Current Network. 6. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. 4. Ok 10. 11. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000. Isikan alamat output. missal 000.

12. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.05 13. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. dan berikan alamat 610 . Klik pada selection tools.00 . kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay.00). Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. 14. Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. 001. 001. 16. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga.00 15.

Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 . masukan Function END pada bris terakhir. Awalnya tangki dalam keadaan kosong. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 .18. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. 19. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. 3. Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. 18. sehingga akan muncul dialog form dialog.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini.17. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. Tempatkan pada area kerja.

00 000.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010. Tempatkan pada work area. Tabel 6.01 Pompa air 001. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . 2.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3.4 1. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000. sedangkan output berupa pompa air. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder.

kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . sehingga akan muncul form dialog. Isikan alamat output.Tempatkan pada area kerja. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 7. 6. 5. kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. Klik pada selection tools. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 8. 9. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010.01).4.

614 .04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.18.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.30 Jam 12. masukan Function END pada bris terakhir.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.00.02 010.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07. Table 7.30. 3. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. Kemudian pada pukul 11.03 Lampu lingkungan 000.30 Jam 11.10.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.03 010.04 Input Jam 07. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.30 Alamat 010. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.01 Lampu ruang kantor 000.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding. Pengaplikasian pada program syswin 3.02 Lampu ruang kerja 000. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000.00 010. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.30 alarm berbunyi tanda masuk kembali. 11.00 Alarm 000.30 Jam 17.30 Jam 16.01 010.

01 000.00 000.04 000.01 000.00 000.04 000.03 010. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .02 000.05 000.05 T000 #50 010.03 000.000.01 001.00 000.02 000.00 000.03 END Gambar 49.03 000.

Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader). PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Rangkuman IX . 1. out dan out not.. and dan not and.4. or load. jadi otomasi menghemat tenaga manusia.. Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. and load. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor.. Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik.. timer dan counter. or dan not or. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not.

Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Soal Formatif a. 5. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.secara grafik. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas.

618 .

Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya. dengan diciptakannya mobil. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. lelah. demonstras i. Gambar 1. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. tidak mengenal jenuh. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. seperti. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. dan j sebagainya. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. enuh. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . dan menuntut upah besar. emosi yang labil. kesehatan. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. selanjutnya menggunakan hewan.

Peralatan tersebut berkembang secara pesat. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis.istirahat yang cukup. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. peleburan. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. pengelasan. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. baik secara mekanik. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia. Robot digunakan pada industri perakitan. Sebagai contoh dalam industri nuklir. seperti mengangkat. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. menggeser. elektrik. Istilah robot berasal dari rusia. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . Gambar 2. mengelas dan lain-lain. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri.

manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. melipat. Apendage Apendage Base Gambar 3.2. yaitu : Manipulator. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. tetapi sifatnya tidak harus ada. Komponen dasar manipulator robot 621 . Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. dan Power (daya). menjangkau objek. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. 1.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. kontroler. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. suku cadang (part).

Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Robot dan kontroler 622 . Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. hidrolik ataupun pneumatik. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. dan sangat sederhana. Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. 1.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Gambar 4. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.2 Gambar 4 . Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. bisa disebut juga lengan/arm. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. Actuator bisa menggunakan elektrik.2.

pneumatik. Gambar 5a. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. hidrolik ataupun ketiganya. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian.1. Gambar 5a. Catu daya pneumatik Gambar 5b.2.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Catu daya listrik 623 .

4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot.1. Kerja efektor dapat berupa mekanik.2. Gambar 6. pneumataik (grifer). menempa. maupun hydrolik. elektrik. mengisi botol. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. mengecat. 624 .

3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. Gambar 7. b. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot. Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. 625 . Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. a. Base manipulator jenis kaku 1.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu: Rendah (low) teknologi. Secara sistem kontrol.. yaitu Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot.1.

hidrolik atau elektrik. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol.05 sampai 0. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x.001 mm pada bidang kartesian x.4. 1. e. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya.025 mm. Aktuasi berkaitan dengan payload. y dan z yang sama pula. seperti pada material handling (penanganan material). 626 .001. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. y dan z. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri.c. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. y dan z secara berulang kali. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali. Akurasi Berkisar antara 0. dan operasi perakitan. Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. d. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. yaitu x-0. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. operasi tekan. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. hydrolik dan elektrik). f. Bisa berupa pneumatik.

Cycle Time Cycle time 1.Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik. Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. Robot low technology 1. cat. Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. sebagai contoh.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. press (tekan) dan sebagainya.4. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram. efektor las.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi.

Aktuasi Kontroler

banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.2 milimeter hingga mencapai 1.3 milimeter. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup, sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya

Gambar 9. Robot las pada jalur perakitan

Gambar 10. Robot dalam proses manufactur

628

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling, press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 - 10 1.0 0.05 – 0025 2 – 1.3 Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah, Memori open loop sedang, lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1.0 2. – 0.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar, lup tertutup

Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler

2. Operasi dan Fitur Manipulator

….

Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot, yaitu : kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian, silindrikal, polar d artikulasi koordinat. Masingan

629

masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian, antara lain:, a) translasiara lain: gerak full translasi (FT), semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12), b) gerak rotasi, translasi, translasi (RTT), diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13), c) gerakan lengan robot full rotasi (FR), robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11, dan 14).

Gambar 11. Sistem Persumbuan Robot

Gambar 12. Gerak Robot Total Translasi (TT)

630

Gambar 13. Gerak Robot Rotasi,Translasi, Translasi (RTT)

Gambar 14. Gerak Robot Full Rotasii, Translasi (RTT)

2.1.1

Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika, koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar, bidang X bidang Y dan bidang Z. , masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Gambar 15. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian. X, Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X, Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target.

631

sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. mundur) dan vertica l(naik. 632 . Aplikasi koordinat kartesian 2.Gambar 15. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju. turun). Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan.1. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi.

yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical 2. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal.1. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola.3 Gambar 17. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar.Gambar 16. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.

2 2.Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik. Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). 2. yaitu : pneumatik. penggerak ini tidak dapat digunakan. perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.3.4 634 . sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. 2. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. Pada hidrolik menggunakan 2.3. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot.1.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. hidrolik dan elektrik. 2. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar.

Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot.3. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Pertama. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. 635 . Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Kedua. 2. sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. 2.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping. apabila terjadi kebocoran pada sistem. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. pengecoran dan pengecatan. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular).

50. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas.Gambar 18. Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Daerah mati atau 636 . sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750. Gambar 19.

Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Gambar 20. ke arah depan sepanjang 500 milimeter. jangkauan kerja sumbu R. Jangkauan kerja sisi atas 3. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. Gambar 21. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. daerah mati sebesar 600. Aplikasi Robot …. Mulai 637 .

robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor.dari industri perakitan. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Pada reaktor nuklir.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. 3. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Area kerja Gambar 22. Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia.

tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. 3. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. palletizing dan line tracking. posisi base manipulator kaku.2 Gambar 24. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Robot palletizing Line Tracking Berbeda dengan palletizing. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda.1. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing 3. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling. Line Tracking 639 . Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material.1 Gambar 23. Pada palletizing.1. Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat.

Gambar 25. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. sekrup ataupun keling. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Proses perakitan menggunakan baut. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. yaitu dengan menggunakan robot.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. Cara ini. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. yaitu : • Uap dan kabut pada udara.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. Untuk melokasikan komponen tersebut. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3.3. mur. 640 . Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. • Komponen dilokasikan dengan area tertentu.

• Mengurangi pemakaian material cat. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Gambar 26. • Potensi resiko kanker. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. • Pemakaian energi yang rendah. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Pada penggunaan robot ini. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. produk kayu olahan seperti mebel. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. Pada proses pengecatan manual. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. keracuanan dan sebagainya.• Bunyi dari nosel.

Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. • Tingkat keamanan yang tinggi. Dengan memiliki sumbu banyak. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. robot dapat menjangkau berbagai area objek. • Kualitas yang sangat baik. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. 642 . apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. Gambar 27. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. 3. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat.

Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. sebagai fungsi dari robot. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. yaitu : 4. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Gambar 28. Efektor …. Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. botol.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. perlu pertimbangan khusus. 643 . Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain.

gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik. hidrolik dan elektrik.Gambar 29. 4. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws.3 Jenis Gripper 4.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.3. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 . Gambar 30. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. 4. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek.

dan halus. Gambar 32. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1. bersih. Aliran 4. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen.3. Mangkok terbuat dari karet. Pembangkit kevakuman 3. Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.4. dibagi menjadi dua. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. yaitu pompa vakum dan 645 . Penyaring 5. Udara terkompresi 2. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik.

Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan.3 Gambar 33. maka kemungkinan besar akan tertarik.3. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori. yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen.sistem venturi. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. dari kecil hingga komponen yang besar. 4. sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. 646 . Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. sehingga menimbulkan kevakuman. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi.

sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata.4 647 . 4. temperatur. Seperti halnya pada manusia.3. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu. Dapat menangani beberapa komponen.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. Sedangkan. Gambar 34. tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. tekanan. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. 4. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Sistem kerja griper menggunakan magnet Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. yang memiliki panca indra.

Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. 4. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Gambar 35.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Ketika 648 . Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. Sensor non-kontak dapat berupa. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Berbagai macam tipe limit switch 4. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).

Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. Gambar 37. Gambar 36. Akibat dari proses tersebut. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). 649 . transmitter dan emitter. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. Terdapat dua bagian sensor. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver.

Gambar 38. Gambar 39. 650 . Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material. Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan.

Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. Strain gages 651 . Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R.7. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Apabila kawat memiliki panjang l.7 Sensor Gaya Dan Momen 4. dan lebar w. Data informasi tersebut akan diproses. 4. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. tinggi t. Gambar 41. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera.Gambar 40.

juga digunakan sebagai sensor tekanan. 4. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. yaitu uniaxial dan rosette. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Kawat susunan rosette pada strain gages Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Gambar 43. Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 4.1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat.8 Sensor Temperatur 4. kawat disusun searah dengan arah teganan.7. sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah. Pada susunan uniaxial. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik. Kejadian ini disebut piezoelectric.8. Gambar 42 .2 652 .

Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif.8. RTD memiliki kepekaan yang kurang. Tabel 2. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. nikel. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. atau paduan antara logam dan nikel. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). 653 . variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan. Material.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami.

Gambar 45. Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. 654 .60 – 17.82 Tembaga / -200 – 400 konstantan 0 – 870 0 – 42.97 – 50.63 Chromel / aluminium -200 – 1250 0 – 16. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) -5. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.28 Besi / konstantan -8.74 Platina-rhodium / 0 – 1450 Platina 0-2670 0 ..07 Tungstenrhodium/platina 4.37.82 – 68. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.78 Chromel / -200 – 900 konstantan -5. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur. Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor.8.

1 Pressure Tube tekana n senso r tekana tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. Thermistor 4. kekentalan dan tekanan. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan.Gambar 46. antara lain kecepatan aliran. 4. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden.9. dan sensor terpasang kaku. kepadatan.

Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. terletak horizontal. pada bagian tengah terdapat penyempitan. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi. Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan.9. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Venturi 4. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut.9.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Aliran gas Tabung penghubun sensor Gambar 49. 4.

Gambar 51. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Porost Vout t magnet Gambar 50. magnet dan sebuah koil. 657 .10. Aplikasi tachometer 4. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Dengan sebuah poros.10.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal.10 Sensor Jarak dan Sudut 4. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran.4. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.

koil bagian kiri dank oil bagian kanan. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. inti magnetik bagian dalam.11. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. Arus AC dialirkan 658 . inti magnet bagian luar. LVDT terdiri dari koil bagian tengan.light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encod commonly used in com puter mice with a r oller ball. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan.11 Linear Position 4. Gambar 53. Aplikasi encoder 4. Gambar 52.

Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.12 Sensor Kimia 4.pada koil luar .1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14. sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Gambar 55. Batang Penggerak AC Gambar 54. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. 659 . Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus.12. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen.

inti besi sebagai piston gerak linier. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). tegangan off tegangan on Gambar 56. 5 Aktuator ….2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. katup hidrolik. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. dan pegas sebagai pemegang inti besi.4. 660 . Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).12. katup pneumatik. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . 5. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. .

dll). katup 5/2 dsb. Katup 5. dll). antara lain: Penggerak manual (tuas. knop. Gambar 58. penggerak magnet/solenoid. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida.2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator.Gambar 57. 661 . Penggerak katup memiliki berbagai jenis. pedal. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. udara. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Selenoid elektro-mekanik 5. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik).

apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ 5. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).2 Gambar 60.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja.5. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).4.4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). Silinder penggerak ganda 5. Silinder gerak tunggal Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Gambar 59. stator (bagian yang diam). 662 .1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran.3.3. Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Pada stator terdapat inti magnet. 5. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.

Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Gambar 61b. yaitu motor seri.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Gambar 61c. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. 663 . Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Gambar 61. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. motor shunt dan motor compound. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah.

2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. pompa. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC. 664 . Efisiensi tinggi b. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri.4. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya.5. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. d. Harga yang relativ murah.seperti kipas. Kehandalan yang tinggi c. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Gambar 62. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.

Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator.4. Motor stepper/motor langkah 665 .Gambar 63. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.3 Gambar 64. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Langkah menggunakan derajat putaran. 5. Aplikasi motor AC Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Bagian motor steper. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.

Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. 2a. 1b. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.. 1b. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. 2a. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.1 Soal-Soal a. 6. Gambar 65. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian. 6. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Tes Formatif……………………………………………. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 2b dan kembali ke 1a. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a.

Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. yaitu : Manipulator. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. bisa disebut juga lengan /arm. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . dan Power (daya). Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. hidrolik ataupun pneumatik. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. Actuator bisa menggunakan elektrik. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu.2 Kunci Jawaban a. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. kontroler. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.6. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian.

polar dan artikulasi koordinat. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). pneumatik. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. hidrolik ataupun ketiganya. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. X. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. b. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. bidang Y dan bidang Z. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. bidang X. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 .bekerja. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot.

Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. muatan (payload). dan Power (daya). Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). keteletian (akurasi). Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. kontroler. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. silindrikal. melipat. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. yaitu: Rendah (low) teknologi. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). suku cadang (part). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. peralatan atau peralatan khusus. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. Rangkuman BAB X……………………………………. Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. 669 . Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. 7. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). tetapi sifatnya tidak harus ada. yaitu : Manipulator. polar d artikulasi koordinat. siklus waktu (cycle time). menjangkau objek. Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi.

perakitan. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan. silinder dan motor listrik. pengelasan dan lain sebagainya. katup.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan. line tracking. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. 670 .

sistem pneumatik hidrolik. mengenal komponen elemen mesin. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. alat. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. membaca gambar teknik dan rangkumanya. 4. mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. proses produksi dengan mesin konvensional. dan teknologi robot. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. 3. menguasai prosedur penerapan K3. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. proses produksi dengan perkakas tangan. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. proses produksi industri modern. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut.BAB XI PENUTUP 1. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. proses produksi berbasis komputer. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. dan lingkungan. 1. lembar kerja. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. 5. mengenal proses pembentukan logam. 2.

mereamer. pahat tangan. 7. alas mesin (bed). Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. (tail stock) . setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. pengepasan ekor burung. menyetempel. kotak dan pengasahan penitik. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. mal mata bor. Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. mengetap dan menyenei. melipat. transporter. fungsi mesin bubut konvensional. mesin bubut berat. penggores. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). dan frais. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. keran pendingin. melukis. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi).pengikat kepala lepas. sumbu utama (mesin spindle). Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. mesin bubut sedang. roda pemutar. mengebor. mata bor. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. pengepasan persegi. melainkan dengan 672 . menyekerap. kepala lepas. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. mesin bubut standar. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. mesin bubut ringan. b) bagian utama mesin bubut konvensional. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional.6. menggergaji. menyambung. memahat. dengan mesin frais. seperti mesin bubut. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. menekuk. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. sumbu pembawa. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. jenis-jenis mesin bubut konvensional. dan menggerinda. eretan (carrage).

instalasi pompa hidrolik. unit pengatur (control element). katup pneumatik. type of mounting (cara-cara pengikat). pompa roda gigi dalam tipe geretor. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. kecepatan torak. Rotasi Wrist. untuk saluran 1. 9. 8. perangkat keras. katup-katup pneumatik. aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). karakteristik udara kempa. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa. pemeliharaan cairan hydrolik. Tingkatan Teknologi. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. meliputi: Manipulator Arm Geometry. analisa aliran fluida (v). PLC (progammable Logic Controller). instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. perhitungan kecepatan. efektifitas pneumatik. tekanan udara. pompa torak radial (radial piston pump). perhitungan daya kompressor. tekuk). pengetesan efesiensi pompa hidrolik. sistem kontrol pneumatik. gaya torak (f) udara yang diperlukan. balanced vane (pompa kipas balanced). Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. dasar-dasar perhitungan hydrolik. pengertian sistem kontrol pneumatik. pengendalian tak langsung. Gerakan Robot. klasifikasi sistim pneumatik.2 (x). b) Operasi dan Fitur Manipulator. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. kompressor (pembangkit udara kempa). perangkat lunak. keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. simbol logika. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. 10. kode G. diagram karnaught. komponen Dasar. komponen hydrolik. unit penggerak (working element = aktuator). air motor (motor pneumatik). pengendalian hydrolik. otomasi teknik produksi. aplikasi penggunaan pneumatik. peralatan sistem pneumatik.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. pompa roda gigi dalam tipe crescent. dasar perhitungan pneumatik. pneumatik. prinsip hukum pascal. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. konduktor dan konektor. perhitungan tekanan. pompa dan aktuator hydrolik. dan lainnya. Sistem 673 .

Penggerak Manipulator. yang berisi simpulan dan saran. Jangkauan Kerja. Aplikasi Robot. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. Klasifikasi Gripper. 3. 674 . c) Efektor meliputi: Gripper. 2. Penanganan Material. 2. sensor Temperaptur 11. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. Sensor Gaya dan Momen. Jenis Gripper. antara lain: 1. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. Sensor dan Tranduser. Perakitan dan Pengencangan. Sensor Kontak. Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. Sensor NonKontak. pengelasan.

Europah Lehrmittel Groover M. Esslingen Croser P. Inc. Instandhalttungsmanagement. Lilih Dwi P. Esslingen Daryanto. 2001. Jakarta. 1995. Gramedia. Festo Didaktik. Sudibyo dan Djumarso. Groover: Automation Production systems. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Soewito. Penerbit tarsito. Hollebrandse. Pelayanan EMCO 3A. Gehlen Setiawan. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1990.J. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Homburg. PT. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. 1986 Harapan Utama. 1985 . Bandung Cliffs. Dorf : Sistem Pengaturan . and Aplication. 2006. Mechanical Engineering Handbook. 1998. 2006. 1977. 1987. Wuppertal. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Jakarta. 1983 Sachur Rheinhard. Hydrolik. Toleransi. Keller Didaktik and Technik.LAMPIRAN A. dkk. Pneumatik. Hadi. dkk. Koln Delman kilian. 2001. 1990. Jakarta: PT Rosda Jayaputra. Austria. Bandung. 1991. 1997. Penerbit Erlangga . Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Penerbit Erlangga . Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto.Tata McGrawHill. Pelayanan EMCO 2A. Verlag. Solingen. Haan-Gruiten. Jakarta Sugihartono. Mesin Konversi Energi. EMCO Mikell P.P. 1999 Keller. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. dkk. Yogyakarta Richard C. 2000. 1988. Croser P. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. 1991. ITB. Gottfried Nist(1994). Programming. New Delhi. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. J. Stamford 1999 Depdikbud. Singapore. 1988. Soedjono. Omega Engineering. Wuppertal. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Menggambar Teknik Mesin. CNC Didaktik. Maier dan Co. Siegfried Keller. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. 1992. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Mannheim. 1984 Peter Patient. Festo Didaktik. Pradya Paramitha. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. 1998. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. Industrial Robotics Technology. Jakarta. Penerbit Erlangga . Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Depdikbud. 1988. 1994. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung.Karl.M. Majumdar. Lilih Dwi P.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar.. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Jakarta. EMCO Meier (1992). Iwan. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Materi Pengajaran AutoCAD 2000. Keller Didaktik and Technik.. New york. CRC Press LLC. Penggerak Mula Turbin. 1992. Mcgraww-Hill Book Co. EMCO Maier dan Co. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Hallem. Hallem. 2001. Mesin Bubut CNC Dasar. Singapore. Jugendlexikan der Tecknik. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. Jakarta Keith Frank. CNC Technik. 1988. Andi Offset. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. Jakarta Dieter.

com/images/robot_arm01.webstergriffin.wikipedia.en. 1983.com www.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis.hondacompany. Wirawan.com www. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi. PDTM Teknologi dan Industri.com www.LAMPIRAN A. Wirawan.plcs. 2006. 2004.html . Q Plus Frasen.com embedded-system.roboticsonline.sabah.net www.com world.com/ASIMO/ www.2 Sumbodo. Jakarta Wahana Komputer. cnc-keller.22k www.com www.my www. Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik.com/id/search/automation system www.htm embedded-system. Yudhistira.jp/eng/index. Jakarta: Salemba Infotek. 1998.compserv.gov. www. Semarang.com/index3.com/comp%20robot_ind.omron.playrobot.automation.html www.honda. Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC.20k www.co. Unnes Sumbodo. Gambar Teknik. Unnes Supriyono dan Almeriany. Semarang. Menguasai AutoCAD 2002. 2002.Wikipedia.jpg .de www.net/ . www.zen.fanucrobotics.omron.

......... Tabel 7................................. Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS.. Ukuran utama roda gigi diameteral pitch............................ Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan................................ Tabel 5........... Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya ......................................... Tabel 14................................... Kecepatan keliling yang disarankan ................... Macam-macam ketebalan garis ....................... Daftar kecepatan potong mesin frais .................................... Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya .................. Tabel 15.............. Tabel 4 Tabel 5....................... Tabel 10...................... Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ...... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut.... Tabel 10.................. Tabel 3... Tingkat kehalusan dan penggunaanya .......LAMPIRAN B..................... Satu set cutter midul sistem diameter pitch. Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ................................. Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ................... Tabel 4.. Tabel 3.................. Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ......................... Tingkatan suaian basis poros .............. Pensil berdasarkan kekerasan ................. Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya. Satu set cutter dengan 15 nomir...... Tabel 9............. Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ....... Tabel 7.... Tabel 2. Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ....... Pemilihan nomor pisau sistem module................. Tabel 9................................... Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC ....................................................... Tabel 2.. Kecepatan pemakanan (feeding)............................................... Tabel 6..... Kertas gambar berdasarkan ukuranya ................................ Jenis daun gergaji berikut fungsinya ......... Ukuran utama roda gigi sistem module......... Tabel 16....................... Tabel 4............1 DAFTAR TABEL BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Tidak ada tabel BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.............................. Cutting speed untuk mata bor ............................................................... Tabel 11... Tabel 8..... Tabel 8............................. Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ........... Daftar kecepatan potong pembubutan.................. Hubungan cutting speed dengan bahan ................. Tabel 11............................................................................................................... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit.................................... ALAT DAN LINGKUNGAN Tidak ada tabel BAB IV GAMBAR TEKNIK Tabel 1............................................................................... Tabel 2...... Tingkatan suaian basis lubang ......... 246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338 ................. Tabel 6..... Tabel 3................................................................................................ Tabel 8........................... 62 64 99 103 BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Tabel 1......................................... Tabel 12................................... 138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204 BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL Tabel 1.... Tabel 13........................................... Tabel 12........

. Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.... Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM).... Tabel 14........................... Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.. Logika katup NOR................................................ Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup .................................... Siklus pembuatan ulir G 33 .. Arti kode lainya .......................................................... Tabel 7........ Klasifikasi viskositas cairan hidrolik............................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ............................................................................. Jenis penggerak katup............................................................. Tabel 7................................................................... Tabel 19................................... Tabel 15.................... Tabel 2. Tabel 3....... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ........ Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ...................................................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .... Alamat input dan output PLC ........ Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1........................ 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan .... Batas viskositas ideal..........................2 Tabel 17................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung.................................... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik .. Tabel 10................................................ Tabel 17....................................................................................................................................................... Tabel 12....................................................................................... Tabel 20......... Tabel 13...................... Tabel 5............. Tabel 2................................... BAB X TEKNOLOGI ROBOT Propertis teknologi robot ........................... PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Logika AND dan NOT AND .............. Tabel 2................................... Tabel 5... Aturan aljabar saklar AND ....................................... Tabel 11........ 654 ..... Tabel 16..... CNC EMCO TU 2A ........ Logika katup NAND................................................ Tabel 6........................................................ Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan............................................... Koordinat hasil perhitungan titik ............... Tabel 9.......... Tabel 2............................................................................................................................................................................. Tabel 7......................................... Tabel 3................................. Tabel 8. Tabel 3....................... Tabel 4...........................LAMPIRAN B....................... Harga tingkatan suaian menurut ISO ......... Aturan aljabar saklar OR............................ Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A .......... 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER BAB VIII Tabel 1....... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan ... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya................... Tabel 4. Tabel 18................................................. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki . Daftar alamat pada input dan output .............. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ......... Tabel 1........ Tabel 6.............. Tabel 4................... Simbol logika katup OR....................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan............ Tabel 6. Tabel 5.................................................................................... Pengalamatan input dan output ................................................................ Logika OR dan NOT OR ....... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik................ Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ...................................................................... Simbol logika katup AND ........................................................... Tabel 3.... Arti kode M pada mesin CNC ...... Simbol dan logika katup NOT....... BAB IX Tabel 1............... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum .......

..........4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y ............. 29 Proses Pengecoran logam ................... Gambar 9.. Gambar 23......8 Kesetimbagan benda pada bidang miring.......................... 16 Poros transmisi dengan beban puntir......................................................9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A.......... Gambar 16..........................................8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan..................................... MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan......................................................................................................................... Gambar 12..... dan produk pengecoran ............................... 12 Tegangan Geser........... Gambar 10............ Gambar 17........... Gambar 30............................................................. 14 Kontruksi poros kereta api......................................... 36 Salah satu produk Die Casting... menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir............... 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi............... 16 Kontruksi poros transmisi..............................2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F)................................ Gambar 20........ Gambar 10.. Gambar 18.......... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC............................ Gambar 14....................................3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon... Gambar 22.... 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a).................... Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4............................... Gambar 29.......... Gambar 19........................................ 43 Gambar 4........................ Gambar 11............................... Gambar 25........................ BAB II Gambar 1................................................................................ Gambar 5...............................................6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L. Gambar 15............................................. Gambar 11.............. 19 Bantalan aksia.......... Gambar 32......... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ............ 38 Pengolahan Logam Manual............ 23 Gambar 1....................... Gambar 9.... 16 Beban lentur murni pada lengan robot.. 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan.......... Gambar 8............................5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o)............ 13 Tegangan puntir.................... (c) cetakan siap............................. Gambar 26........................ 1 Gaya gesek pada roda mobil........................................ Gambar 24................ Gambar 28.................................2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya ............................ Gambar 2......................................................................... Gambar 13.......4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis............... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut.................. 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A...........................................3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis .5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon................. Gambar 27................... Gambar 7........... Gambar 7........ 11 Tegangan tekan............... Gambar 12.................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam .............................................................. 42 Mesin pengerollan (rolling)........6 Gaya F 1 dan F2 yang mebentuk sudut a................................... Gambar 6............................. 15 Kontruksi poros kereta api................ preses penuangan (d)................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam......................... 10 Tegangan Normal............................................. 19 Bantalan gelinding khusus................................... Gambar 21...... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir........... Gambar 5..............LAMPIRAN C......................... Gambar 8................... Gambar 31.............1 DAFTAR GAMBAR JILID 1 BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F................................................................................ 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm ................................. 19 Bantalan radial.................................. ..... 36 Die Casting.............. Gambar 3............... Gambar 6..........................................

Gambar 14...................................... Gambar 13....... 50 BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA.............................. Gambar 5................................................................................................ 78 Kubus dengan proyeksi dimetris....... Tanda harus mengenakan kacamata ....................... Gambar 32............ 72 Mal bentuk geometri.......... Gambar 12.......................................................... 45 Salah satu reaktor nuklir ............................... Gambar 16..... 71 Mal lengkung. 58 Pekerja menggunakan kacam ata dan masker............ Gambar 17..................................................................................... Gambar 3................. 46 Mesin konversi dari panas ke uap............... 69 Jenis jangka.................................................................................................................. Gambar 6.................... Gambar 20 PLTA............................................................... 80 Perspektif dengan tiga titik hilang.. 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ......... Gambar 19....................... Gambar 14..................................... 73 Mesin gambar lengan ...................................................................... 46 Pemanfaatan energi angin ................ Gambar 31... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia....................... Gambar 21................... Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga............. Gambar 28....... 67 Rapido............ 73 Proyeksi piktorial.......................................... 75 Proyeksi isometris ................................ 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ... energi mekanik..................................... Gambar 33............................... Gambar 30.................................................... Gambar 11............................................................................. Gambar 25.....2 Gambar 13...... Gambar 19................................................................................LAMPIRAN C.......... dan energi listrik............................................ Gambar 20..................................... Gambar 27............................. 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ................... 48 Turbin Air ............................................................................................................ 66 Pensil mekanik.......... Gambar 2........................................................... 81 Bidang proyeksi........................ Gambar 17..................... Gambar 9...................................................... 68 Cara menggunakan penggaris -T........................................... Gambar 18............ 79 Proyeksi miring.............. Gambar 16................... Gambar 23..................... 76 Penyajian proyeksi isometris .......... 72 Meja gambar......... 66 Cara menarik garis ..... Gambar 8.................................... Gambar 22..... 47 siklus motor bensin 4 langkah................ ALAT......................................................... Gambar 22........... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga................................................. 71 Busur derajat................................................... Gambar 7......................................... Gambar 26...... 78 Proyeksi dimetris .................................................................... 70 Plat pelindung penghapus ........................... Gambar 29............................ Gambar 15........................................................ 72 Contoh penggunaan mal lengkung....................................... 65 Pensil batang ........................... 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga................... 81 2 ................................................................................................... konversi energi dari energi potensial.................................. Gambar 24................................................................................................... Gambar 18............................... Gambar 25.......................... 80 Macam-macam pandangan.............................................. 79 Perspektif dengan satu titik hilang. Gambar 24. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal........... 50 Sebuah sistem turbin gas.......................................................................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung.......................................................................................... Gambar 24............................................................. Gambar 15.............. Gambar 23.......... Gambar 4....................... 80 Perspektif dengan dua titik hilang........ 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik.................................................................................................................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan ....................................... DAN LINGKUNGAN Gambar 21............................................................ 59 BAB IV GAMBAR TEKNIK Gambar 1............................... 73 Mesin gambar rol..

............................ 95 Penempatan gambar potongan.......................... Gambar 74....................... Gambar 73............................. Gambar 65..................................................................................... 83 Potongan garis yang bersudut 45o ...........................................101 Contoh penggunaan arsiran.............................................. Gambar 53............................................................................................ 90 Penggunaan dua pandangan................................... Gambar 37.. Gambar 64................................. 84 Pandangan proyeksi Eropa ......... Gambar 36..........................................104 Angka ukuran dan arsiran........................................... Gambar 72............................................................................................................... Gambar 55. Gambar 84.......................................112 Pengukuran jari-jari................................. Gambar 52.....................107 Penulisan angka ukuran....... Gambar 71....................................... Gambar 41................................................ 86 Proyeksi Eropa ............... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan...........................................................................................................................102 Sudut ketebalan garis arsiran............................................................. Gambar 54............................................................................................................. Gambar 62a.......................................................................................................... Gambar 39..................................... Gambar 80............................ Gambar 44.......................... Gambar 69. 96 Penempatan potongan dengan diputar.............................................................................101 Potongan putar................................................ 93 ........ 85 Pandangan proyeksi Amerika .......... 90 Penentuan pandangan depan.............................................. 91 Penggunaan tiga pandangan ........ 88 Gambar satu pandangan.............................. Gambar 35..................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag..................... 98 Potongan dudukan poros ........... Gambar 68. 87 Contoh penggambaran anak panah ...............................3 Gambar 34......................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika.......................111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris .............................................. Gambar 42........................LAMPIRAN C................. Gambar 45................... 86 Proyeksi Amerika .................................... Gambar 83.. Gambar 51........................................... 92 ........................... 90 Pandangan utama........................... Gambar 79............... 87 Penerapan Proyeksi Eropa ........................................110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus .............................. 89 Pemilihan pandangan utama.......................................................................113 ................. Gambar 46...111 Pencantuman simbol-simbol ukuran................................................................... Gambar 38....... Proyeksi di kuadran I .............................................................................. 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan......................................... 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah. Gambar 43........................104 Macam-macam arsiran.................. Gambar 70..................103 Arsiran benda tipis..... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c..................................... Gambar 77................ Gambar 63a................................... Gambar 63b......................... Gambar 78.......... Gambar 66............................. Gambar 61.............. Gambar 60........................110 Pengukuran ketirusan....... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar................... 86 Anak panah ... 98 Potongan penuh.......................................... Gambar 62b...............106 Jarak antara garis ukur...................................... 83 Pemutaran dengan jangka ............ 97 Potongan jari-jari pejal................................................................................................ 88 Gambar pandangan. Gambar 81...108 Ukuran tambahan............................105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ................................................ Gambar 47............................................................103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan...... 99 Potongan separuh............................................................................................... Gambar 56.......100 Potongan sebagian .................................. Gambar 82..101 Potongan bercabang atau meloncat........................................................................... Gambar 76................ 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar.................................................................. 93 ........ 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ........................................... Gambar 59............................................................................... Gambar 67........... Gambar 49................................. 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I .......... Gambar 75................................. Gambar 57.113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran.. Gambar 40......................................... 93 Tanda pemotongan................................................................... Gambar 50...................................................................... Gambar 48...

........ Gambar 96...................................................................126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang............. Gambar 100........................ Gambar 93... Gambar 7....................... Gambar 9........................................................................LAMPIRAN C....................................................................... 142 Posisi kaki terhadap sumbu ..... Gambar 86........................................... Gambar 91......114 Ukuran sejajar.................................................... Gambar 115.......................133 Potongan B-B........................................................117 Pengukuran koordinat..... Gambar 89...125 Penulisan batas -batas ukuran.........................................132 Proyeksi miring..........................................129 Suaian tramsisi........................... 135 Pencekaman benda kerja .................................... Gambar 10................. Gambar 123........................131 Proyeksi isometris .............. Gambar 102.................. Gambar 106........................................................ Gambar 110................................. Gambar 120......................... 138 Gerakan badan dan mulut .......118 Pengukuran berjarak sama...................................... Gambar 6.............114 Ukuran berantai ............................. Gambar 104.......................................................4 Gambar 85................................................ Gambar 108.................................................... Gambar 126......... Gambar 109................................. Gambar 118.. 137 Kikir single cut dan kikir double cut ........................................................................................ Gambar 98.... Gambar 88..............................................135 Ragum ................................. Gambar 113.................132 Potongan A-A................................................................................115 Ukuran berimpit...122 Pembuatan gambar mur dan baut..125 Penulisan batas -batas ukuran dalam satu arah............121 Pengukuran mur..................... Gambar 103..........119 Pengukuran pada lubang.............................. Gambar 101............................... Gambar 8..120 Pembuatan gambar mur........135 BAB V Gambar 1....... Gambar 2.................. Gambar 121...................................128 Penandaan Kualitas Permukaan ...................................... Gambar 119................129 Suaian paksa......................128 Suaian Longgar....................124 jenis -jenis penulisan toleransi pada gambar susunan........ Gambar 97...... Gambar 5...134 Gambar Benda Kerja .............. Gambar 114............................. Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran...............129 Proyeksi piktorial.......118 Pengukuran berjarak sama... 137 Spesifikasi kikir .......................................................121 Pembuatan gambar baut....................................... Gambar 3......................116 Pengukuran berimpit................................................................................................................................................124 Penulisan suaian standar ISO................... Gambar 111.... 137 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ................................................ Gambar 122............................................................................................ Gambar 92.......................................................................................................................................115 Ukuran kombinasi........................................................... Gambar 116.124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol..................................................................120 Pengukuran profil...... 142 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan 4 .............................................................. Gambar 105.................................................................................................123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan.......... Gambar 124...........................................124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan ..........119 Pengukuran alur pasak...................................133 Macam-macam arsiran...........................................122 Batas atas dan batas bawah toleransi....................................................... 136 Bagian bagian utama kikir ........................................................... Gambar 107.............123 Penulisan toleransi simetris .................................................................................................. Gambar 125................................................................ Gambar 87................................................ Gambar 90.......124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan..............126 Penulisan ukuran dan tolerans i pada gambar kerja.............................................125 Jenis -jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut............113 Penunjukan ukuran .................................................................... PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ..... Gambar 4......... Gambar 94......... Gambar 99.. Gambar 117............131 Proyeksi dimetris ........................................................ Gambar 95......................................................................... Gambar 112...............

............................................................5 sumbu kikir ................................ Gambar 58.............. Gambar 50........... Gambar 31.......................................... Gambar 45.................................................... Gambar 35........................................................... Gambar 20............... Siku-siku geser ..................................... Gambar 16.... Pengukuran dengan jangka tusuk ... Gambar 24.......................... Gambar 29..................................... Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ........................................................ Pengikiran radius luar .................................................................................................................. Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir .............. Memeriksa ulir baut dan mal ulir ............ Penggunaan penitik garis ......... Gambar 40.......................... Gambar 38... Penitik pusat .......................................................... Gambar 32........................................ kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ...................... Bidang dasar 1....... Tangkai palu.................................................. Gambar 46............................ Mengukur tebal dan kesejajaran ..................................... Gambar 17...................... Gambar 34.............................. Gambar 47................ Jangka tongkat ................................................... Memeriksa diameter dalam ... Gambar 44............................ Gambar 36.................... Gambar 22. Gambar 18........................................................ Jangka bengkok ....................................................... Gambar 39....... Gambar 23.......................... Gambar 28........ Penggunaan mistar baja ........................................ Penggunaan busur derajat ............................................................................................................................... Penggores .......................................... Menggaris sebuah bidang ............................... Gambar 19............................. Penggunaan balok gores .................................. Siku-siku .................... Pemeriksaan hasil pegikiran miring ................ Penitik garis ................. .......................................... Gambar 48......................................... Satu set mal ulir . Gambar 15............................... Palu ................... Gambar 52......................... Penggunaan mistar sorong ............................................ Gambar 37............................................. Pengikiran radius dalam ................... Siku-siku kombinasi ........................................................................................... Memeriksa dengan mal radius ......................... Gambar 57......................................................... Gambar 21............................................... Pengukuran kesikuan 90o..................................................................................... Gambar 27...................... Set mal radius dalam satu tangkai ................................... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung ................................................. Pengunaan penitik pusat ... Gambar 33..................................................................................................... Gambar 55........................................ Mistar baja .. Pemeriks aan hasil pengikiran radius ................................................................................................................................... 143 143 144 144 145 145 146 146 139 139 148 148 149 149 149 150 150 150 151 152 152 152 153 153 154 155 155 155 156 156 157 157 157 158 158 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 162 163 163 163 163 164 164 Gambar 11......................................................................................................................... Penggunaan jangka garis ... Gambar 49. Gambar 51............ Gambar 54................... Jangka garis .......................................... Gambar 60.................................................... Set mal radius dalam ikatan cincin..................................... Pemakaian penggores .... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ............................................ Penggunaan jangka tongkat ................ Gambar 42.................... Balok gores ........... Gambar 13............ Jangka kaki .........................LAMPIRAN C.................................................................................... Gambar 43........................................................ 2 dan 3 .. Pengukur tinggi ............................................................ Jangka tusuk (spring divider ) ........... Gambar 14..................................................................................... Mengukur tinggi / tebal .... Penggunaan siku-siku ..................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran........................................................ Gambar 12....................................... Gambar 56...................... Jangka sorong ............................................................. Gambar 30................................................................................................................... Gambar 53............................................... Gambar 41.................................................. Gambar 59......................................... Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26................... Pita ukur ..................................... Busur derajat ...................................................... Pengukuran 45 o .......

.......................................... 183 Pahat alur minyak ........................ Gambar 81........................................................................................................ 168 Bor pilin kisar besar ........................................ 189 Tap .......................................................................................... 187 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .......... Gambar 84........................................ 187 Posisi pahat pada waktu memahat ................. 184 Pahat diamon ....................... 183 Pahat dam ...................................... 187 Garis bantu stempel ........ 176 Peluas yang dapat distel .......... 176 Peluas tirus ......................................... 184 Pahat kuku ............ Gambar 86.................. 186 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ......................... 177 Gergaji tangan ......................... Gambar 98................................. Gambar 67......................... 172 Bor dada mekanik tertutup .......................................................................................... Gambar 102............................................................................................ 182 Pahat ............................................................... Gambar 89........................ Gambar 101......................................................................................... Gambar 97.............................. 180 Membuat alur (permulaan menggergaji) ................................... Gambar 113. 170 Penjepit bor ............................................................................... Gambar 104....................... 188 Susunan stempel .......... Gambar 82............................................................................ Gambar 76....................................................................... 172 Bor dada mekanik terbuka ...... Gambar 73................................................................... Gambar 91....................... Palu lunak .......... 169 Kaliber mata bor .....................................................................................................................................................................................6 Gambar 61.............................................................................................. 180 Sudut awal penggergajian .... 171 Mesin bor bangku........... Gambar 71................................... 185 Memahat baja pelat ................... Gambar 65................... 185 Memperhatikan mata pahat ................................. Gambar 78.............. Gambar 83................ Gambar 111......................... Gambar 99........ Gambar 75........................................................................................................ Gambar 74... 190 Sney ............................................................................................................................ 181 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji .......................... Gambar 92.............................................. Gambar 85.. 165 Meja perata ................................. Gambar 63.... Gambar 105....................................................... Gambar 69... 186 Memahat benda yang lebar ................................................ 167 Bor pilin spiral kecil ........................................ Gambar 90..................................................................................... Gambar 108.......................................................................................... Gambar 107.............................................................. Gambar 72..... 191 6 ................. 179 Pemegangan sengkang gergaji ............................................................................... Gambar 112.............. 166 Penggunaan balok vee ........ Gambar 114.............. Gambar 87........................... 165 Penggunaan meja ............................ 169 Mata bor pembenam kapala baut ..................................................... 181 Pahat ..... 168 Bor pembenam ...............................................................................LAMPIRAN C.... 166 Bagian-bagian mata bor ......... 178 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ....................... Gambar 110.............. 170 Sudut mata bor ............................................................................... Gambar 77............................................................................... Gambar 80............................ Gambar 70........................................................ 165 Penggunaan palu .......................................................... Gambar 106................................................... Gambar 94.. 169 Bentuk kepala mata bor .................................... 172 Bor pistol ......................... 177 Penggunaan reamer .................................... Gambar 62............................................... Gambar 96....... Gambar 103..................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ................ Gambar 88.. Gambar 100............................................................... 168 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ........................ Gambar 68........... 171 Sarung pengurang ................................ 181 Pemotongan benda kerja ............... 172 Reamer (Peluas)............. Gambar 95.............................................. Gambar 79..... 184 Cara menggenggam pahat ................... 183 Pahat alur ...................... Gambar 66........................................................................................... 171 Mesin bor tiang ........ Gambar 109..........................................................................167 Mata bor pilin kisar sedang ............. Gambar 64............ Gambar 93........................................................... 189 Posisi stempel ........ 165 Balok vee ......................................................................

....... 201 Roda gerinda lurus .............................. Gambar 156....... Gambar 163........................................ 194 Penggunaan snei .......................................... Gambar 120....... 208 Landasan alur ........ 206 Melipat tepi .................................................................... 193 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei .................................................................................................................................... 201 Roda gerinda struktur pori-pori ..... Gambar 161............................. 195 Sekerap mata bulat ............................................................................. 214 Dimensi mal mata bor ............................ Gambar 140.......... Gambar 134..... Gambar 164..................................... 193 Posis i tangan pada awal menyenei ................................................................... 198 Roda gerinda lunak ................................................... 212 Penguatan tepi dengan kawat .... 205 Keselamatan kerja menggerinda ...................... 196 Sekerap segi tiga .............................................................. 210 Sambungan keling .... 205 Mengasah / mendreser roda gerinda ............................................................. Gambar 139..... Gambar 159........... Gambar 149.............. 191 Proses mengetap ......... 196 Sekerap bulat hidung sapi .................................... Gambar 160.............................................................................. Gambar 154............... Gambar 155........................................................ Gambar 117............................................................................ 197 Proses pelepasan butiran pemotong ...................................... Gambar 133. Gambar 121.. Gambar 144............... 194 Sekerap tangan ............ Gambar 124........7 Gambar 115......................................... 215 Dimensi pengepasan persegi ........................................... 216 Sambungan ekor burung ................................................................................ Gambar 153............................................ Gambar 151..................................................................... 199 Roda gerinda struktur terbuka ............................... Gambar 138.... Gambar 148......................................... Gambar 137. Gambar 135... 216 Dimensi sambungan ekor burung .................. Gambar 116........................... penggores dan mata bor ...................................................... 191 Dimensi ulir .. Gambar 125............ 193 Mengecek ketegakan lurus mengetap ...................................................... Gambar 145...................... 213 Alas penindih kertas ......................................................... Gambar 157................................. 215 Pengepasan persegi ...................... 211 Jenis penguatan ............. 207 Mesin roll ..................................................................... Gambar 142... Gambar 132........................................................... Gambar 122. 208 Sambungan sekerup .................................... Gambar 127.................... Gambar 152.......................................................... 212 Mesin putar kombinasi . 210 Memasang baut pemanas ............................... pahat tangan..................................... Gambar 165....... Gambar 141................................................................................................. Gambar 123..................... Gambar 118... 202 Penandaan roda gerinda ......................................................................... 195 Sekerap setengah bundar ....................................................................................................................................... 219 ........................................................................................................................................................ 204 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ............................................................... Gambar 150.............................................. Gambar 130................. Gambar 128...................................................................... 207 Landasan rata ...................................................................... 213 Mal mata bor ..................................................................................... Gambar 136................... 207 Landasan pipa ..................................... Gambar 143......... Gambar 131...............LAMPIRAN C......................... 202 pemeriksaan roda gerinda ........................................................................ 209 Sambungan lipatan ......... 206 Mesin lipat ............................................................................ 217 Bukaan kotak ....... Gambar 119............ Gambar 162...................................... 207 Landasan tepi lurus .............. 197 Mesin gerinda tiang .. 208 Landasan ½ bola ......................................... 196 Menyekerap ............................................. Gambar 129.......... 217 Penitik.......... 211 Pengutan tepi .................................................................................................................................................................. 195 Sekerap keruk ....................................... 210 Proses mematri ....................... Gambar 167................ 208 Landasan tepi bundar .... Gambar 147..... Tangkai pemutar .......... Gambar 166.....................201 Roda gerinda struktur padat ........................................ Gambar 158.................. Gambar 126............................................................................. 199 Roda gerinda keras ........................................................................................... Gambar 168................ Gambar 146..............

.

Komponen pembersih (filter). pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Alat pembangkit tekanan fluida. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Alat pengatur arah. Penyimpan data dalam computer. . Pisau penyayat benda kerja. Tempat dudukan alat potong mesin frais. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. Pompa torak dengan poros tekuk. Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Pompa kipas balanced.LAMPIRAN D. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC.

.

1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .LAMPIRAN E.

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful