A

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n
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u
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r
i
e
l
l
e
Rgulation automatique
Chapitre 4: Rgulateur PID
Filire lectronique
Filire microtechnique
Michel ETIQUE
Michel.Etique@eivd.ch
Haute Ecole dIng enieurs et de Gestion du canton de Vaud (HEIG-Vd)
D epartement d electricit e et dinformatique
institut dAutomatisation industrielle (iAi)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 1/49

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e
Fonctions de transfert dun systme asservi
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 2/49

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l
e
Schma fonctionnel universel
S
+
-
S
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
rgulateur
partie du systme rgler
situe avant l' introduction
des perturbations v(t)
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
partie du systme rgler
situe aprs l' introduction
des perturbations v(t)
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
Fonctions de transfert :
1. Du systme rgler G
a
(s)
2. En boucle ouverte G
o
(s)
3. En boucle ferme, rgulation de correspondance G
w
(s)
4. En boucle ferme, rgulation de maintien G
v
(s)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 3/49

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'
n
d
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l
l
e
Systme rgler
S
+
-
S
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
rgulateur
partie du systme rgler
situe avant l' introduction
des perturbations v(t)
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
partie du systme rgler
situe aprs l' introduction
des perturbations v(t)
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)

v(t)=0
= G
a1
(s) G
a2
(s)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 4/49

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l
l
e
Fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s)
S
-
S
w(t)
v(t)
x(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
e(t)
G
c
(s)
f_04_35. eps
G
a3
(s)
y(t)
S
G
a4
(s)
-
S
G
a5
(s)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 5/49

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n
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l
e
Fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s)
S
-
w(t)=0
e(t)
G
c
(s)
f_04_33. eps
y(t)
S
v(t)
x(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
G
a3
(s)
S
G
a4
(s)
-
S
G
a5
(s)
1. Couper la boucle en amont du comparateur
2. Annuler les signaux dentre w(t) et v(t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 5/49

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l
e
Fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s)
e(t)
G
c
(s)
f_04_34. eps
y(t)
x(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
G
a3
(s)
S
G
a4
(s)
-
S
G
a5
(s)
3. Calculer
G
o
(s) =
Y (s)
E(s)

w(t)=0,v(t)=0, boucle ouverte

= G
c
(s) G
a
(s)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 5/49

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'
n
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u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulation de correspondance
S
+
-
S
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
rgulateur
partie du systme rgler
situe avant l' introduction
des perturbations v(t)
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
partie du systme rgler
situe aprs l' introduction
des perturbations v(t)
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)

v(t)=0
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 6/49

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'
n
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s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulation de maintien
S
+
-
S
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
rgulateur
partie du systme rgler
situe avant l' introduction
des perturbations v(t)
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
partie du systme rgler
situe aprs l' introduction
des perturbations v(t)
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
G
v
(s) =
Y (s)
V (s)

w(t)=0
=
G
a2
(s)
1 +G
o
(s)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 7/49

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'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Application du principe de superposition
S
+
-
S
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
rgulateur
partie du systme rgler
situe avant l' introduction
des perturbations v(t)
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
partie du systme rgler
situe aprs l' introduction
des perturbations v(t)
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
Y (s) = G
w
(s) W(s) +G
v
(s) V (s)
y(t) = L
1
G
w
(s) W(s) +L
1
G
v
(s) V (s)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 8/49

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'
n
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l
e
Rgulateur PID
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 9/49

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'
n
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e
l
l
e
Rgulateurs non-linaires
A
Amplificateur
de puissance
Corps de
chauffe
i
T
c
u
T
ext
p
th
w
Potentiomtre
de mesure
Potentiomtre
de consigne
+
-
e
u
Rgulateur
action
deux positions
Comparateur
Gnrateur
de consigne
Capteur
y
Puissance
dissipe
par effet Joule
f_04_26. eps R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 10/49

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'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateurs non-linaires
u(t)
w(t)
+
-
e
u
Rgulateur action
deux positions
avec hystrse
y(t)
e(t)
f_04_29. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 10/49

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t
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t

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'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateurs non-linaires
u(t)
w(t)
+
-
e
u
Rgulateur action
deux positions
avec hystrse
y(t)
e(t)
f_04_29. eps
0
w(t)
y(t)
0
u(t)
t
t
-u
max
+u
max
largeur de
l' hystrse
f_04_27. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 10/49

A
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u
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d
'
n
d
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s
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r
i
e
l
l
e
Rgulateur P
Loi de commande du rgulateur P :
u(t) = K
p
e (t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 11/49

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i i
u
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t

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'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur P
Loi de commande du rgulateur P :
u(t) = K
p
e (t)
Fonction de transfert du rgulateur P :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 11/49

A
i i
u
t
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t
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n
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i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur P
Loi de commande du rgulateur P :
u(t) = K
p
e (t)
Fonction de transfert du rgulateur P :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
Schma fonctionnel du rgulateur P :
e(t) u(t) K
p
f_04_01 _01 . eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 11/49

A
i i
u
t
o
m
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t
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t
i
o
n
n
s
t
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t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rponse indicielle du rgulateur P
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
u(t)=K
p
e(t)
f_04_02_01 . eps
0
t [s]
1
u(t) = K
p
e (t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 12/49

A
i i
u
t
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t
i
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t
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d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rponse harmonique du rgulateur P
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
+90
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
-45
1/T
p
0.1/T
p
1/T
p
f_04_07. eps
U (s)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 13/49

A
i i
u
t
o
m
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t
i
s
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t
i
o
n
n
s
t
i
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d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Ralisation lectronique de principe du rgulateur P
R
2
+
-
u(t)
e(t)
R
1
( )
( )
( )
G s
U s
E s
R
R
c
= = -
2
1
f_04_1 8_01 . eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 14/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
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u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Limite du rgulateur P : erreur statique E

u(t) ,= 0 u(t) = K
p
e (t) ,= 0 e (t) ,= 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r

g
l

e

y
(
t
)
Rponse indicielle avec un rgulateur P
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
2
4
6
8
t [s]
C
o
m
m
a
n
d
e

u
(
t
)
f_ch_04_01_1.eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 15/49

A
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n
n
s
t
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Limite du rgulateur P : erreur statique E

i
a
(t)
S
u
a
(t)
T
em
(t)
w(t)
S
e
m
(t)
K
T
K
E
K
mw
y(t)
S
y(t)
K
p
1
u(t)
v(t)
w(t)
rgulateur
a
m
p
l
i
f
i
c
a
t
e
u
r
d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
(
s
u
p
p
o
s

i
d

a
l
)
c
a
p
t
e
u
r

d
e
v
i
t
e
s
s
e
m
o
t
e
u
r

D
C
e(t) 1 /R
a
1 +sL
a
/R
a
1 /R
f
1 +sJ/R
f
f_04_1 1 . eps
u
a
(t) = R
a

T
em
K
T
=0 [A]
..
i
a
(t) +
K
E
,=0 [V]
..
e
m
(t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 16/49

A
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a
t
i
o
n
n
s
t
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Limite du rgulateur P : erreur statique E

Couple de
frottement
Vitesse
0
Couple de
frottement
Vitesse
0
Frottement sec pur Frottement visqueux linaire f_04_38. eps
u
a
(t) = R
a

T
em
K
T
,=0 [A]
..
i
a
(t) +
K
E
,=0 [V]
..
e
m
(t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 17/49

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'
n
d
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s
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i
e
l
l
e
Annulation de E

: action sur w(t)

y(t)
S
y(t)
K
p
u(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) S
Dw(t)
e(t)
potentiomtre
w' (t)
V
+
V
-
f_04_1 2_01 . eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 18/49

A
i i
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o
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t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Annulation de E

: action sur u(t)

y(t)
S
y(t)
K
p
u
p
(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) S
u
i
(t)
e(t)
potentiomtre
u(t)
V
+
V
-
f_04_1 2_02. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 19/49

A
i i
u
t
o
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t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Schmatisation de la procdure
Mesurer e(t)
e(t)=0 ?
Augmenter u
i
(t)
(Diminuer u
i
(t))
Maintenir u
i
(t)
f_04_1 0. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 20/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Schmatisation de la procdure
Mesurer e(t)
e(t)=0 ?
Augmenter u
i
(t)
(Diminuer u
i
(t))
Maintenir u
i
(t)
f_04_1 0. eps
intgrer lerreur ! u
i
(t) =
_
t

e() d
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 20/49

A
i i
u
t
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n
s
t
i
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d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PI
y(t)
S
y(t)
K
p
u
p
(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) S
u
i
(t)
e(t) u(t)
rgulateur PI
f_04_1 3. eps
K
i
/s
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 21/49

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u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PI
Loi de commande :
u(t) = K
p

_
_
e (t) +
1
T
i

t
_

e () d
_
_
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 22/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PI
Loi de commande :
u(t) = K
p

_
_
e (t) +
1
T
i

t
_

e () d
_
_
Fonction de transfert :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p

1 +s T
i
s T
i
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 22/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PI
Schma fonctionnel :
S
e(t) u(t)
f_04_01 _02. eps
K
p
1
sT
i
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 23/49

A
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u
t
o
m
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t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PI
Schma fonctionnel :
S
e(t) u(t)
f_04_01 _02. eps
K
p
1
sT
i
Rponse indicielle :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
i
( ) ( ) ( )
u t K e t
T
e d
p
i
t
= +

1
t t
f_04_02_02. eps
0
t [s]
1
K
p
T
i
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 23/49

A
i i
u
t
o
m
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t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PI : rponse harmonique
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
-90
-1 80
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
-45
1/T
i
10/T
i
0.1/T
i
1/T
i
10/T
i
0.1/T
i
P
I
P
I
f_04_04. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 24/49

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i i
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o
m
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t
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s
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t
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t
i
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PI : schma lectronique de principe
R
2
+
-
u(t)
e(t)
R
1
C
2
f_04_1 8_02. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 25/49

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s
a
t
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o
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s
t
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Annulation de E

(correspondance)
S
-
w(t) y(t)
G
o
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
W s
G s
G s
w
o
o
= =
+ 1
f_04_24. eps
G
w
(j ) =
Y (j )
W (j )
=
G
o
(j )
1 +G
o
(j )


1 +
1
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 26/49

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o
m
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t
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s
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t
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o
n
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s
t
i
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u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Annulation de E

(maintien)
1
s
S
1
s
1
s
+
+
v(t)
y(t)
-G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
V s
G s
G s
v
a
o
= =
+
2
1
f_04_26. eps
G
v
(j ) =
Y (j )
V (j )
=
G
a2
(j )
1 +G
o
(j )

G
a2
(j )
1 +
0
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 27/49

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i i
u
t
o
m
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t
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s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Robustesse des performances en basse frquence
G
w
(j ) =
Y (j )
W (j )
=
G
c
(j ) G
a
(j )
1 +G
c
(j ) G
a
(j )

G
a
(j )
1 + G
a
(j )
1
G
v
(j ) =
Y (j )
V (j )
=
G
a2
(j )
1 +G
c
(j ) G
a
(j )

G
a2
(j )
1 + G
a
(j )
0
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 28/49

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u
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m
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t
i
s
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t
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n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Effet dstabilisant de laction I
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r

g
l

e
Rponses indicielles avec rgulateur P et I
K
p
=50, K
i
=0
K
p
=0, K
i
=1.12
K
p
=0, K
i
=12.5
0 1 2 3 4 5 6 7
2
1
0
1
2
3
4
5
t [s]
C
o
m
m
a
n
d
e
P
I
I
f_ch_04_02_1.eps
reg_PI_01.sq
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 29/49

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n
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i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Prise en compte de lvolution de e(t)
t [s]
e(t)
0
t
0
e(t
0
)
t [s]
e(t)
0
t
0
e(t
0
)
Situation 1 : l'erreur crot en t=t
0
Situation 2 : l'erreur dcrot en t=t
0
f_04_09. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 30/49

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i i
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t
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m
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t
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t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Prise en compte de lvolution de e(t)
t [s]
e(t)
0
t
0
e(t
0
)
t [s]
e(t)
0
t
0
e(t
0
)
Situation 1 : l'erreur crot en t=t
0
Situation 2 : l'erreur dcrot en t=t
0
f_04_09. eps
Effet sur la commande dun rgulateur P ou PI :
u(t
0
) = K
p
e(t
0
)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 30/49

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i i
u
t
o
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t
i
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s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PD
Loi de commande :
u(t) = K
p

_
e (t) +T
d

de
dt
_
Fonction de transfert :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
(1 +s T
d
)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 31/49

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m
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t
i
s
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t
i
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n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PD
Schma fonctionnel :
S
e(t) u(t)
f_04_01 _03. eps
K
p
sT
d
Rponse indicielle :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
d
d(t)
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
d
d(t)
( ) ( )
u t K e t T
de
dt
p d
= +

f_04_02_02. eps
f_04_02_03. eps
0
t [s]
1
K
p
T
d
d(t)
0
t [s]
1
K
p
T
d
d(t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 32/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PD
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r

g
l

e
K
p
=1, T
d
=0
K
p
=1, T
d
=3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e
K
p
=1, T
d
=0
f_ch_04_03_1.eps
reg_PD_01.sq
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 33/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
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t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur PD
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r

g
l

e

y
(
t
)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e
u
u
d
u
p
f_ch_04_03_2.eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 34/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rponse harmonique du rgulateur PD
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
+90
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
+45
1/T
d
10/T
d
0.1/T
d
1/T
d
10/T
d
0.1/T
d
P
D
D
P
f_04_05. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 35/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Inconvnient : sensibilit aux bruits
dn
dt
=
d
dt
_

N sin (2 f t)
_
= 2 f

N
. .
amplitude multiplie par f
cos (2 f t)
-
W(s) Y(s) G
c
(s) G
a
(s)
U(s) E(s)
V(s)
S
S
N(s)
bruit sur la mesure
f_04_28. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 36/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Inconvnient : sensibilit aux bruits
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
30
20
10
0
10
20
30

c
,

m

[
t
/
m
i
n
]
Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas dun asservissement de vitesse
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
u

[
V
]
t [s]
f_bruit_02_1.eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 36/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Inconvnient : sensibilit aux bruits
w(t)
y(t)
u(t)
y(t)
Rgulateur
SYSTEME
A
REGLER
v
u
+u
max
-u
max
LIMITATION
v(t)
f_04_1 9. eps
i.e. aux variations rapides de lerreur
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 36/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Inconvnient : sensibilit aux bruits
S
-
w(t) y(t)
G
o
(s) G
filtre
(s)
w
filtr
(t)
G
w
(s)
f_04_20. eps
Des variations rapides de lerreur sont
provoques par
le bruit de mesure
les variations rapides de la consigne
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 36/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Inconvnient : sensibilit aux bruits
Solution possible : ltrer (lgrement) laction
drive
S
e(t) u(t)
+
+
f_04_30. eps
K
p
sT
d
1 +saT
d
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p

_
1 +
s T
d
1 +s a T
d
_
= K
p

1 +s (1 +a) T
d
1 +s a T
d
a = facteur davance de phase valant en gnral 0.1 0.2.
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 36/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur industriel PID
Loi de commande :
u(t) = K
p

_
_
e (t) +
1
T
i

t
_

e () d +T
d

de
dt
_
_
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 37/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
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t
i
o
n
n
s
t
i
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u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur industriel PID
Loi de commande :
u(t) = K
p

_
_
e (t) +
1
T
i

t
_

e () d +T
d

de
dt
_
_
Fonction de transfert :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p

1 +s T
i
+s
2
T
i
T
d
s T
i
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 37/49

A
i i
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m
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o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur industriel PID
Schma fonctionnel :
S
e(t) u(t)
f_04_01 _04. eps
sT
d
1
sT
i
K
p
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 37/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
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t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rgulateur industriel PID
Schma fonctionnel :
S
e(t) u(t)
f_04_01 _04. eps
sT
d
1
sT
i
K
p
Rponse indicielle :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
i
K
p
T
d
d(t)
( ) ( ) ( )
u t K e t
T
e d T
de
dt
p
i
t
d
= + +

1
t t
f_04_02_04. eps
0
t [s]
1
K
p
T
i
K
p
T
d
d(t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 37/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rponse harmonique du rgulateur PID
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
P
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
+45
-45
1/T
c1
10/T
c1
0.1/T
c1
1/T
c2
10/T
c2
0.1/T
c2
I D
+90
w
n
10w
n
0.1w
n
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
1/T
c1
10/T
c1
0.1/T
c1
1/T
c2
10/T
c2
0.1/T
c2
w
n
f_04_06. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 38/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Systmes physiquement ralisables
G
c
(s)[
PID
=
U (s)
E (s)
= K
p

1 +s T
i
+s
2
T
i
T
d
s T
i
G
c
(s)[
PD
=
U(s)
E(s)
= K
p
(1 +s T
d
)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 39/49

A
i i
u
t
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m
a
t
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s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Systmes physiquement ralisables
G(s) =
U (s)
E (s)
=
K
s

1 + s b
1
+ . . . + s
m1
b
m1
+ s
m
b
m
1 + s a
1
+ . . . + s
n1
a
n1
+ s
n
a
n
G(j ) =
K
(j )

1 + (j ) b
1
+ . . . + (j )
m1
b
m1
+ (j )
m
b
m
1 + (j ) a
1
+ . . . + (j )
n1
a
n1
+ (j )
n
a
n
lim

G(j ) =
K
b
m
a
n
(j )
nm
=
_
A() = [G(j )[[

K
b
m
a
n

nm
() = arg G(j )[

(n m) (90 [

])
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 39/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
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n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Systmes physiquement ralisables
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
d=n-m=0
d=n-m<0
d=n-m>0
f_04_22. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 39/49

A
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n
n
s
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d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
"Hit parade" des rgulateurs classiques
t [s]
y
I
(t)
y
PI
(t)
y
P
(t)
y
PID
(t)
y
PD
(t)
0
w(t)
f_04_21 . eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 40/49

A
i i
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d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Rsum des effets respectifs des actions P, I, et D
Action Avantage Dsavantage
P dynamique ne permet pas dannuler une er-
reur statique
I annulation derreur statique,
amlioration de la robustesse
action lente, ralentit le systme
(effet dstabilisant)
D action trs dynamique, amliore
la rapidit (effet stabilisant)
sensibilit aux bruits forte sollici-
tation de lorgane de commande
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 41/49

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d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
Ajustage des paramtres de rgulateurs P, PI
et PID par la mthode de Ziegler-Nichols
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 42/49

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i i
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d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
1
re
mthode de Ziegler Nichols
u(t) y(t)
G
a
(s)
f_04_40. eps
t [s]
u(t)
0
t [s]
0
y(t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 43/49

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i i
u
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n
n
s
t
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u
t

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'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
1
re
mthode de Ziegler Nichols
0 5 10 15 20 25
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
T
u
T
u
+T
g
t [s]
Rponse indicielle du systme rgler seul, T
u
=3.1109, T
g
=7.3892
Q
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 43/49

A
i i
u
t
o
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a
t
i
s
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n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
1
re
mthode de Ziegler Nichols
Type K
p
T
i
T
d
P
T
g
T
u
- -
PI 0.9
T
g
T
u
3.3 T
u
-
PID 1.2
T
g
T
u
2.0 T
u
0.5 T
u
0 5 10 15 20 25
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
T
u
T
u
+T
g
t [s]
Rponse indicielle du systme rgler seul, T
u
=3.1109, T
g
=7.3892
Q
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 44/49

A
i i
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t

d
'
n
d
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s
t
r
i
e
l
l
e
1
re
mthode de Ziegler Nichols
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponse indicielle en boucle ferme, K
p
=1.4251, T
i
=6.2218[s], T
d
=1.5555[s]
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 45/49

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i
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u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols
-
S
w(t) G
a
(s)
u(t) e(t)
f_04_32. eps
K
p
y(t)
t
A
cr
T
cr
y(t)
K
cr
0
Contre-ractionner le systme rgler avec un
rgulateur P de gain K
p
Augmenter K
p
jusqu ce que le systme soit en
oscillation entretenue
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 46/49

A
i i
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n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols
-
S
w(t) G
a
(s)
u(t) e(t)
f_04_32. eps
K
p
y(t)
t
A
cr
T
cr
y(t)
K
cr
0
Pulsation doscillation
cr
= 2 f
cr
=
2
T
cr
Amplitude de loscillation A
cr
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 46/49

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i i
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n
s
t
i
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u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols
-1
e(t)
y(t)
S
e(t) w(t)=0
le comparateur
reprsente un
gain de (-1 ) pout y(t) !
-1
y(t)
e(t)
-1
@w
cr
@w
cr
y(t)
y(t)
y(t)
y(t)
f_41 _39. eps
Dans ces conditions, le gain de boucle en
cr
est gal
1
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 46/49

A
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s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols
Type K
p
T
i
T
d
P 0.5 K
cr
- -
PI 0.45 K
cr
0.83 T
cr
-
PID 0.6 K
cr
0.5 T
cr
0.125 T
cr
y(t)
t
A
cr
T
cr
f_04_37. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 46/49

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i i
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s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols
Type K
p
T
i
T
d
P 0.4 K
cr
- -
PI 0.4 K
cr
0.4 T
cr
-
PID 0.4 K
cr
0.4 T
cr
0.1 T
cr
y(t)
t
A
cr
T
cr
f_04_37. eps
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 46/49

A
i i
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s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
-
S
w(t) G
a
(s)
u(t)
e(t)
f_04_31 . eps
PID
e
u
+A
-A
"RELAIS"
y
1
(t)
t
A
cr
T
cr
t
4A/p
A
u
1
(t)
u(t)
y(t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 47/49

A
i i
u
t
o
m
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t
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s
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t
i
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
-
S
w(t) G
a
(s)
u(t)
e(t)
f_04_31 . eps
PID
e
u
+A
-A
"RELAIS"
y
1
(t)
t
A
cr
T
cr
t
4A/p
A
u
1
(t)
u(t)
y(t)
Le systme rgler est de type passe-bas
les hautes frquences du signal dentre sont
fortement attnues
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 47/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
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t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
-
S
w(t) G
a
(s)
u(t)
e(t)
f_04_31 . eps
PID
e
u
+A
-A
"RELAIS"
y
1
(t)
t
A
cr
T
cr
t
4A/p
A
u
1
(t)
u(t)
y(t)
On nglige les harmoniques de y(t)
y(t) Y
1
sin (
cr
t) est purement sinusodale
(seul le fondamental est pris en compte)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 47/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
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s
a
t
i
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n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
-
S
w(t) G
a
(s)
u(t)
e(t)
f_04_31 . eps
PID
e
u
+A
-A
"RELAIS"
y
1
(t)
t
A
cr
T
cr
t
4A/p
A
u
1
(t)
u(t)
y(t)
y(t) Y
1
sin (
cr
t) ne dpend alors que du
fondamental de u(t) :
u(t) U
1
sin (
cr
t)
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 47/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
-
S
w(t) G
a
(s)
u(t)
e(t)
f_04_31 . eps
PID
e
u
+A
-A
"RELAIS"
y
1
(t)
t
A
cr
T
cr
t
4A/p
A
u
1
(t)
u(t)
y(t)
Le gain de boucle en
cr
est donc K
pcr

Y
1
U
1
= 1
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 47/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
-
S
w(t) G
a
(s)
u(t)
e(t)
f_04_31 . eps
PID
e
u
+A
-A
"RELAIS"
y
1
(t)
t
A
cr
T
cr
t
4A/p
A
u
1
(t)
u(t)
y(t)
Le gain de boucle en
cr
est donc K
pcr

Y
1
U
1
= 1
Do : K
pcr
=
1
Y
1
U
1
=
U
1
Y
1
=
4

A
A
cr
=
4

A
A
cr
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 47/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
5
0
5
10
Commande dlivre par le relais
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4
2
0
2
4
6
t [s]
Signal de sortie
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 48/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
5
0
5
10
Commande dlivre par le relais
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4
2
0
2
4
6
t [s]
Signal de sortie
K
cr
=
4

A
A
cr
=
4

10
5
= 2.55
T
cr
= 12.6 [s]
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 48/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
5
0
5
10
Commande dlivre par le relais
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4
2
0
2
4
6
t [s]
Signal de sortie
K
cr
=
4

A
A
cr
=
4

10
5
= 2.55
T
cr
= 12.6 [s]
K
p
= 0.4 K
cr
= 1.1[]
T
i
= 0.4 T
cr
= 5.0 [s]
T
d
= 0.1 T
cr
= 1.26 [s]
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 48/49

A
i i
u
t
o
m
a
t
i
s
a
t
i
o
n
n
s
t
i
t
u
t

d
'
n
d
u
s
t
r
i
e
l
l
e
2
me
mthode de Ziegler Nichols modie
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponse indicielle en boucle ferme, K
p
=1.1, T
i
=5[s], T
d
=1.26[s]
R egulation automatiqueChapitre 4: R egulateur PIDFili ` ere electroniqueFili ` ere microtechnique p. 49/49