03

Konsep Dasar Pengendalian Umpan Balik (feedback control)

Tujuan: Mhs mampu menjelaskan konsep dasar pengendalian umpan balik (basic concept of feedback control) Materi: 1. Konsep Pengendalian Umpan Balik Æ TC, FC, PC, LC, & CC 2. Alat Ukur dan transmisi (sensor/transmitter) Æ FT, TT, PT, LT, & CT 3. Katup Pengendali (valve control) Æ FO-AC & FC-AO 4. Pengendali Umpan Balik (feedback controllers) Æ P Control, PI Control, & PID Control
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 1

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik
Gambar 3.1.1. Diagram Blok Proses
Input (variabel gangguan) Ædisturbances

D(s)

Gd(s)
+

F(s)

Input (variabel proses yang dimanipulasi) Æ manipulated variable (MV)

Gp(s)

+

Y(s)

Output (variabel proses yang ingin dikendalikan) Æ controlled variable (CV)

3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 2

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Gambar 3.1.2. Diagram Blok FBC
Process Controller Mechanism D(s)

Gd(s)
+

YSP(s) + −

E(s)

M(s)

Gc(s)

Gf(s)
Final Control Element

F(s)

Gp(s)

+

Y(s)

C(s) FBC ≡ Feedback Control

Gm(s)
Measuring Device

3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 3

electric motor. Contoh: control valve (sering digunakan). Action (A): berdasarkan keputusan controller. variable-speed pump.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik Tiga Komponen Dasar Sistem Pengendalian 1. 2. 3. Measurement (M): pengukuran variabel untuk dikendalikan. Sensor/Transmitter: pengukur variabel proses 2. 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Controller: perangkat cerdas utk membuat keputusan 3.3. Final Control Element: pelaksana tindakan yang diperintahkan oleh controller. Decision (D): berdasarkan pengukuran. controller memutuskan tindakan apa yang harus dilakukan untuk menjaga variabel pada nilai yang diinginkan. D. Tiga Operasi Dasar Sistem Pengendalian 1. elemen pengendalian akhir melaksanakan tindakan untuk menjaga variabel (CV) dengan mengubah variabel lain (MV). HERMAWAN INDALPRO / 4 . ENG. Y.

Y. ENG.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik Contoh. T TSP condensate TT Æ Thermocouple steam INDALPRO / 5 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.1. Controller TT ≡ Temp.3. D.3. Transmitter T Fout.Contoh FBC • Temperature Control (TC) Gambar 3. Pengendalian suhu pada stirred tank heater Asumsi: Fin = Fout TT 10 TC 10 Fin Tin TC ≡ Temp. HERMAWAN .

ENG. HERMAWAN INDALPRO / 6 .HEATER TREATER 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Y. D.

BURNER AT HT 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. HERMAWAN INDALPRO / 7 . D.

Y. ENG.HT’s INTRUMENTATION 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. D. HERMAWAN INDALPRO / 8 .

Y. HERMAWAN INDALPRO / 9 . D.TEMP INDICATOR 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG.

Y.SET POINT OF TC IN HT 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. D. HERMAWAN INDALPRO / 10 . ENG.

Pengendalian laju aliran FSP FC 10 FSP FC 10 FT 10 FT 10 F F FC ≡ Flow Controller FT ≡ Flow Transmitter FT Æ Differential Pressure Cell (DP Cell) INDALPRO / 11 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.3. ENG. D.1. HERMAWAN .4. Y.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik • Flow Control Gambar 3.

D. Pengendalian tekanan pada flash drum Flash drum P PT 10 PC 10 PSP PC ≡ Pressure Controller PT ≡ Pressure Transmitter PT Æ Differential Pressure Cell (DP Cell) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik • Pressure Control Gambar 3.1.5. Y.3. ENG. HERMAWAN INDALPRO / 12 .

ENG.1. Y.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik • Level Control Gambar 3. Pengendalian volume cairan dalam tangki F1 F2 hSP LT 10 LC 10 h F3 LC ≡ Level Controller LT ≡ Level Transmitter LT Æ Differential Pressure Cell (DP Cell) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.6.3. D. HERMAWAN INDALPRO / 13 .

7. ENG. spectroscopic INDALPRO / 14 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. C1 F3. C3 F2. C2 CC ≡ Composition Controller CT ≡ Composition Transmitter mixer CT Æ Composition Analyzer gas chromatograph. D. HERMAWAN .1 Konsep Pengendalian Umpan Balik • Composition Control in mixing process Gambar 3.3. Y. Pengendalian komposisi dalam proses pencampuran CSP CC 10 CT 10 F1.1.

D. C3 F2. HERMAWAN .1.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik • Composition Control in purging process Gambar 3.spectroscopic INDALPRO / 15 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Y.8.3. ENG. C1 CC ≡ Composition Controller CT ≡ Composition Transmitter CT Æ Composition Analyzer .gas chromatograph. Pengendalian komposisi pada proses purging CC 10 CT 10 CSP Recycle stream Purge F3. . C2 splitter F1.

9 Idealnya. RTD) 9 Di situasi lain. sinyal TO proporsional dengan variabel proses. 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. TO) yang menunjukkan pengukuran variabel proses.2. ENG. level. dan beberapa transmitter suhu (resistance temperature device. hubungan sinyal TO dan pengukuran variabel proses adalah linear. HERMAWAN INDALPRO / 16 . Sensor dan Transmitter 9 Sensor menghasilkan sebuah fenomena mekanik atau elektrik dari pengukuran 9 Transmitter mengubah fenomena pengukuran menjadi sinyal yang ditransmisikan 9 Jadi. D. Contohnya: Transmitter tekanan. Y. orifice flow-meter. kombinasi sensor/transmitter dapat membangkitkan sinyal (transmitter output. TO menghasilkan fungsi non-linear. misalnya thermocouple.

3.3. ENG. D. Lebar (span) dari instrument: selisih nilai tinggi dan nilai rendah dari rentang instrument 3. HERMAWAN . Pneumatic: 3 – 15 psig Electrical: 4 – 20 mA atau 10 – 50 mA 1 – 5 V atau 0 – 10 V Digital (discrete): sinyal 0 (zero) dan sinyal 1 (one) INDALPRO / 17 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Zero dari instrument: nilai terendah dari rentang instrument Tiga macam sinyal: 1. Y. 2. Rentang (range) dari instrument: nilai rendah dan nilai tinggi dari variabel proses yang akan diukur 2.2 Sensor dan Transmitter Tiga hal penting yang berkaitan dengan kombinasi sensor/transmitter: 1.

3. Current (I). ENG. D. Y.2 Sensor dan Transmitter Tabel Instrument sinyal range span zero P 3 – 15 psig 12 psig 3 psig I 4 – 20 mA 16 mA 4 mA I 10 – 50 mA 40 mA 10 mA E 1–5V 4V 1V E 0 – 10 V 10 V 0V D Hanya ada nilai 0 atau 1 A ≡ Analog Æ Pneumatic (P). Voltage (V) D ≡ Digital Æ zero signal or one signal Symbol 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. HERMAWAN INDALPRO / 18 .

2 Sensor dan Transmitter Transducer: mengubah jenis sinyal • I/P transducer: • P/I transducer: • E/P transducer: • P/E transducer: 4 – 20 mA I/P I 3 – 15 psig P/I P 1–5V E/P E 3 – 15 psig P P/E E I 3 – 15 psig P 1–5V 3 – 15 psig P 4 – 20 mA I ≡ current .3. Y. ENG. P ≡ pneumatic . D. E ≡ voltage 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. HERMAWAN INDALPRO / 19 .

3.2 Sensor dan Transmitter Transducer: mengubah jenis sinyal • A/D transducer: 4 – 20 mA A/D A 1–5V A/D A D 4 – 20 mA A/D D 0 atau 1 A/D D A A 1–5V D 0 atau 1 0 atau 1 • D/A transducer: 0 atau 1 A ≡ Analog . D ≡ digital 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 20 .

Y. ENG. D. HERMAWAN INDALPRO / 21 .3.2 Sensor dan Transmitter Diagram Blok Kombinasi Sensor/Transmiter PV(s) Process Variable Gm(s) TO(s) Transmitter Output Fungsi Transfer Kombinasi Sensor/Transmiter KT TO(s ) = Gm (s ) = PV (s ) τ T s + 1 dimana: KT = transmitter gain τT = transmitter time constant 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.

maka KT ditentukan sebagai perbandingan perubahan output terhadap perubahan input Pertimbangkan: Sensor tekanan mempunyai range 0 – 200 psig Jika digunakan transmitter elektrik dengan range 4 – 20 mA KT ( 20 − 4 ) mA = (200 − 0) psig mA 16 mA = = 0.5 (200 − 0) psig psig INDALPRO / 22 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.2 Sensor dan Transmitter Jika hubungan TO dan PV linear.08 psig 200 psig Jika transmitter output dinyatakan dalam percent: 0 – 100% KT ( 100 − 0 ) %TO %TO = = 0. HERMAWAN .3. Y. D. ENG.

3. Y. ENG. %TO b(t). D. Hubungan linear sensor/transmitter tekanan 100 20 b(t).1. mA 0 4 0 200 p(t). HERMAWAN INDALPRO / 23 .2.2 Sensor dan Transmitter Gambar 3. psig 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.

D. ENG.3. Idealnya: Differential Pressure (h) adalah proporsional dengan pangkat dari laju alir volumetrik (f) Æ h ∝ f 2 Transmitter Ouput: b= ( f max ) f2 2 100 Dimana: b = output signal. atau ft3/menit Local Gain: 2(100) db f = KT = 2 df ( f max ) INDALPRO / 24 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Y. %TO f = laju alir volumetrik.2 Sensor dan Transmitter Untuk kasus lain: hubungan sensor/transmitter mungkin nonlinear. gpm. HERMAWAN . misalnya DP sensor yang digunakan untuk mengukur laju alir volumetrik fluida.

2 0.5 1.75 1. tetapi merupakan fungsi laju aliran (flow): semakin besar flow semakin besar gain. HERMAWAN INDALPRO / 25 . ⎛ f ⎜ ⎜ f ⎝ max ⎛ KT ⎜ ⎜ K' ⎝ T ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 0 0 0.1 0.3.50 1.0 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.0 2.0 0. ENG.2 Sensor dan Transmitter Jika hubunggannya linear (kasus DP sensor yang digunakan untuk mengukur laju alir volumetrik fluida). Y. D. gain menjadi ' KT 100 = f max Ekspresi KT menunjukkan bahwa transmitter gain tidak konstan.

3.3. ENG. D. %CO dari pengendali I/P psig dari pengendali Valve actuator stem Valve body vp(t) Valve actuator stem Valve body vp(t) f(t) f(t) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. HERMAWAN INDALPRO / 26 .3 Katup Pengendali (Valve Control) Gambar 3. mA (b) Sederhana m(t).1. Y. Skema elemen pengendali akhir (a) Rinci m(t).

m Positif gain Air-to-open: vp = 100 ☺ Fail-Open Valve Kemungkinan lain adalah fail-open (FO) valve. sehingga disebut juga air-to-open (AO) valve. D. Fail-open valve memerlukan energi untuk menutup.3. artinya valve tsb memerlukan energi untuk membuka. sehingga disebut juga air-to-close (AC) valve. maka harus dipilih failclosed (FC) valve. Y.3 Control Valve Control Valve Action Apa yang seharusnya valve lakukan saat pasokan energinya gagal? Bagaimana posisi valve (valve position) supaya proses tetap aman (safe) walaupun terjadi kegagalan pasokan energi (energy supply fail)? ☺ Fail-Closed Valve Ketika posisi paling aman adalah posisi tertutup. 100 − m Negatif gain Air-to-close: vp = 100 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. HERMAWAN INDALPRO / 27 .

3. HERMAWAN INDALPRO / 28 . Pneumatic Valve udara tekan udara tekan cairan cairan (a) FO-AC (b) FC-AO 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.3 Control Valve Gambar 3. ENG.3. D.2. Y.

ENG.3. Y.3 Control Valve Gambar 3. Posisi gagal dari katup pengendali pada sebuah flash drum Vapor product FSP FC 10 FT 10 PT 10 PC 10 AC Dacting Racting Feed PSP hSP LT 10 LC 10 Steam AO Dacting AO T Condensate 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.3. HERMAWAN Liquid product INDALPRO / 29 . D.3.

S. 50%-open (normal condition) 100%-open (fully-opened) 0%-open (fully-closed) Kapasitas valve ditentukan dengan faktor kapasitas atau koefisien aliran (CV) CV dinyatakan dalam U. D. Misalnya. ENG. 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. valve dengan CV = 25 gpm dapat mengirim 25 gpm air ketika valve mempunyai ∆P = 1 psi. galons per minute (gpm) air (water) yang mengalir melalui valve dengan ∆P = 1 psi.3. Y. HERMAWAN INDALPRO / 30 . Laju aliran fluida di dalam pipa ditentukan oleh %-bukaan valve seperti gambar berikut.3 Control Valve Ukuran dan Kapasitas Valve Control valve berfungsi untuk mengatur aliran termanipulasi dalam sistem pengendalian.

dan 8.33G f = 500Cv G f ∆pv ⎟⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ jam ⎠⎝ gal ⎠ ⎝ menit ⎠⎝ dimana: w adalah laju alir massa [lb/jam].S.. D..3. Y...33 lb/gal adalah densitas air 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.3. (3.1) dimana: f = laju aliran cairan.. gpm] ∆pv = pressure drop melalui pipa...3 Control Valve Valve untuk cairan Control valve seperti sebuah orifice dengan variabel luas (area) aliran. [psi] Gf = specific gravity cairan Konversi ke satuan laju alir massa: . (3.3. Hubungan laju alir volumentrik dan Cv adalah: f = Cv ∆pv Gf . ENG. [U. HERMAWAN INDALPRO / 31 ..2) gal ⎞⎛ menit ⎞⎛ lb ⎞ ⎛ ⎟ ⎜ ⎟ w=⎜ f 60 8.

.4) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. 60 oF w = 2.3.3) Untuk laju alir massa gas atau uap [lb/jam] pada 1 atm. Model Masoneilan: Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm. Y..3.148 y ) 3 ..148 y 3 T ( ) . HERMAWAN INDALPRO / 32 . (3. 60 oF f s = 836Cv C f p1 GT (y − 0.8Cv C f p1 520 G y − 0. D...3 Control Valve Valve untuk aliran compressible Formula (model) laju aliran fluida compressible di dalam katup pengendali tergantung dari pabrik yang membuatnya.. ENG.. Model laju aliran fluida compressible yang sesuai dengan industri adalah Masoneilan dan Fisher Control.. (3.3.

. C-10. ENG. [oF] y = efek kompresibilitas 1. D.3. [psia] TSH = derajat superheat.3 Control Valve Untuk laju alir massa steam [lb/jam] pada 1 atm. (3.7 psia dan 60 oF G = spgr thd udara: BMgas / BMudara. (3. 60 oF w = 1..... HERMAWAN . [scfh] ft3/jam pada kondisi standar 14.5) dimana: fs = laju aliran gas..0007TSH ) ( ) . Y..83Cv C f p1 y − 0..95 (lihat Fig.6) INDALPRO / 33 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.3.6 – 0.63 ∆pv y= Cf p1 dengan ∆pv = p1 – p2 .3.4 Corripio) p1 dan p2 = tekanan gas masuk dan keluar valve.148 y 3 (1 + 0. BMudara = 29 lb/lbmol T = suhu gas masuk valve Cf = faktor aliran kritis: antara 0.

ENG.3. 60 oF f s = Cg ⎡⎛ 59.d.1a s.5).d. HERMAWAN INDALPRO / 34 . C-10. Katalog pabrik untuk valve conrol dapat dilihat pada Appendix C Grafik C10.3.1c (Corripio.64 rad diganti dengan 3417o. D. Y.3) s. Argument pada term sin terbatas sampai π/2 radian.3.3 Control Valve Model Fisher: Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm. Pada dasarnya fungsi sin pada pers. 1997) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR..3.. (3. (3. maka konstanta 59..3. Jika akan dinyatakan dalam derajat.7) Dimana Cg menunjukkan kapasitas aliran gas. (3..7) sama dengan fungsi y dalam pers. sedangkan Cl = Cg/Cv .64 ⎞ ∆pv 520 ⎟ p1 sin ⎢⎜ ⎜ ⎟ p GT C ⎢ 1 ⎣⎝ 1 ⎠ ⎤ ⎥ ⎥ ⎦ rad . dimana Cl berkisar 33 dan 38. (3.

(3.. (3.0 untuk 100% overcapacity 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.3. Berdasarkan perancangan kondisi tunak..3. Y.8) Dimana ∆ p adalah pressure drop melalui valve [psi] dengan laju alir nominal f [gpm].9) Contoh: overcapacity factor 1.8) > Cv dari pers. HERMAWAN INDALPRO / 35 .3.3.. diperoleh laju alir tunak yang disebut kondisi nominal.. (3.5 untuk 50% overcapacity 2.3. (3. jika valve digunakan untuk mengatur aliran... sehingga menghasilkan persamaan: Cv = f Gf ∆pv . maka valve harus mampu menaikkan laju aliran di atas kondisi nominal.3 Control Valve Menentukan Ukuran Valve Control: Bagian dari tugas Insinyur kendali adalah menentukan ukuran control valve. karena.1)... overcapacity factor = Cv max Cv . ENG. D. Jelas bahwa Cv dari pers.

dibutuhkan masoneilan valve dengan koefisien 1000: Æ valve kecil namun kapasitasnya cukup untuk kasus tsb. INDALPRO / 36 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.705) psi Dari Fig.7 = 0.7 = 34.7 )(0.148 y 3 = 0.63 0.3 Control Valve Contoh 3. Tentukan ukuran valve untuk pressure drop 5 psi dan 100% overcapacity! Penyelesaian: dari steam table: Panas laten pengembunan. HERMAWAN . C-10.8)(34. Masoneilan valve Asumsi: Cf = 0. Steam dipasok pada 20 psig. p1 = 20 + 14. Y. λ = 930 Btu/lb. Tekanan masuk valve.8) 5 34.3.83)(0.705 Cv max = 2Cv = 900 gpm psi 16130 gpm = 450 Cv = (1.773 y − 0.1: Sebuah control valve digunakan untuk mengatur aliran steam masuk ke reboiler di menara distilasi dengan perancangan perpindahan panas 15 juta Btu/jam.1a. ENG. koefisien valve ketika terbuka penuh: y = (1. D.3.8 Untuk 100% overcapacity. Laju alir nominal steam.7 psia. f = 15x106/930 = 16130 lb/jam.

603 34.64 5 ⎤ sin ⎢ ⎥ = sin (0.603) (0.621 Laju alir volumetrik nominal = (16130)(380)/18 = 341000 scfh dimana 380 adalah volume spesifik [scf/lb] Asumsi: Cl = 35 ⎡ 59. Y.3.647 ) = 0. ENG.3 Control Valve Untuk Perbandingan: digunakan Fisher control valve Suhu steam: T = 250 oF (dari steam table) untuk steam jenuh pada 34.7 )(0. BMsteam = 18 lb/lbmol Specific gravity. HERMAWAN . D. G = 18/29 = 0.7 ⎥ ⎢ ⎣ 35 ⎦ Untuk 100% overcapacity. koefisien valve ketika terbuka penuh: C g max = 2C g = 30000 Cg gpm Cg = 341000 520 (34.621)(710) 30000 = = 856 = 15000 Cv = Cl 35 psi gpm psi ∴ Cv masoneilan ≅ Cv fisher INDALPRO / 37 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.7 psia.

Minyak: f = 700 gpm . ENG. D.2: Menentukan ukuran valve untuk proses pemindahan minyak dari tangki penyimpan ke separator. efisiensi pompa = 75% Pressure drop di valve ∆pv = 5 psi. Y.Hg (12.7 psia) Separator tower 4 ft 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Friction line = 6 psi TENTUKAN ukuran valve! dan dimana lokasi yang tepat? Crude Tank P = 1 atm di sini? Pump di sini? di sini? 8 ft 64 ft di sini? P = 25.85 psia pada T = 90 oF Pipa: 8 in schedule 40 commercial steel pipe .3.9 in. Po = 13. Gf = 0. HERMAWAN INDALPRO / 38 .3.3 Control Valve Contoh 3.94 .

7 psi Tekanan keluar valve dirancang paling tidak = 24. Jika valve dipasang di masukan menara separator.p.7 psia < 13. sehingga butuh valve dengan ukuran lebih besar. tekanan uap cairan (12. dimana tekanan keluarnya lebih tinggi (> tekanan uap cairan) Tekanan hidrostatik = (62. HERMAWAN INDALPRO / 39 . kita harus memutuskan dimana valve harus dipasang? Penting! cairan akan mengalami flashing karena ∆pv di valve.7 psia). sehingga cairan tidak mengalami flashing di valve.85 psia) Lebih baik valve dipasang di keluaran (discharge) pompa. Y. 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.4 psi Tekanan separator = 12. cairan akan mengalami flashing (berubah fase) karena tekanan keluar valve lebih kecil dari tekanan uap cairan (12.4 + 12. karena ρmixture < ρliquid .1 psia) lebih besar d.3 lb/ft3)(0.3 Control Valve Penyelesaian: Sebelum menentukan ukuran.3. D.1 psia ∴Tekanan keluar valve (37. ENG.7 = 37.94)(60 ft)/(144 in2/ft2) = 24.

pressure drop : diambil beaya listrik $0.1a: untuk 8 in Masoneilan valve mempunyai Cv = 640 untuk ∆pv = 2 psi Æ Cv = 960 untuk ukuran 10 in. Annual Cost = $200/yr ∆pv = 10 psi Æ Cv = 429 untuk ukuran 8 in.3.75 ft 2 44250 ft.03 ⎜ ⎟ kWh = $500 / yr ⎜ year ⎟ ⎠ ⎝ Koefisien valve maksimum (fully-open) untuk 100% overcapacity: Cv. karena flashing mengakibatkan terjadinya kavitasi pompa. Annual Cost = $1000/yr 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.94 gpm = 607 5 psi Dari Fig.03/kW-h.3 Control Valve Warning! Jangan pernah memasang valve di hisapan (suction) pompa. D. C-10. HERMAWAN INDALPRO / 40 . Untuk memperkirakan beaya 700 gal 1 ft 3 (5)(144 )lbf 1 kW min min gal 0. annual cost untuk ∆pv = 5 psi adalah: ∆pv = 5 psi (hampir sama dengan friksi pipa). max = 2(700 ) 0. ENG. dan pompa beroperasi 8200 jam/tahun. Y.lbf ⎛ 8200h ⎞ $0.

Rangeability tinggi (18 s.d. Rangeability rendah (± 3) Cocok untuk mengatur aliran. D. valve yang sangat kecil menyebabkan gerakan valve yang besar.3 Control Valve Tiga Karakteristik Katup Pengendali (1) quick-opening Tidak cocok untuk mengatur aliran (flow regulating) karena perubahan koef.3. 53). Y. HERMAWAN INDALPRO / 41 . ENG. (2) linear (3) equal percentage Cocok untuk mengatur aliran Cocok untuk proses non-linear dimana ∆pv bervariasi dengan aliran dan proses (gain proses turun dengan naiknya aliran melalui pipa). Cocok untuk relief valve dan untuk on-off control. Cocok proses linear dan ∆pv konstan. 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Rangeability sedang (± 19).

HERMAWAN INDALPRO / 42 .3.3.3 Control Valve Koefisien valve untuk karakteristik linear: Cv (vp ) = Cv ...95 = α0.3.05 = 19 . (3. (3.10) Cv (vp ) = Cv . max vp Koefisien valve untuk karakteristik equal percentage: . D..95/0. ENG.90 untuk α = 25 Æ R = 18 untuk α = 50 Æ R = 34 untuk α = 100 Æ R = 63 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR..... (3.....11) Valve Rangeability Aliran pada 95% vp Rangeability = Aliran pada 5% vp linear R = 0.05/ α–0. Y. max α vp −1 ..12) equal percentage α– 0.3.

(3.3.3 Control Valve Karakteristik Valve Terpasang Ketika pressure drop di jalur proses dan peralatan (∆pL) yang terhubung dengan valve besarnya sangat signifikan dibandingkan pressure drop melalui valve (∆pv).. maka ∆pv bervariasi dengan perubahan aliran. HERMAWAN . [gpm] kL = koefisien friksi.. Pertimbangkan: Kasus valve seri dengan heat exchanger Asumsi: (1) ∆pL bervariasi dengan pangkat laju aliran dan (2) ∆po merupakan variabel bebas. ENG.3. Oleh karena itu pemasangan karakteristik valve berbeda dengan karakteristik Cv bawaan. (3.14) ∆p o = ∆p L + ∆p v 2 = 1 Cv + k L G f f 2..... ∆pL ∆p o ∆p v dimana: ∆pL = friksi melalui jalur dan peralatan f = laju alir... D. Y..13) ( ) .15) INDALPRO / 43 [( ) ] 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.. (3..3. [psi/(gpm)2] Gf = spgr terhadap air (water) ∆p L = k L G f f 2 2 ∆pv = G f f 2 Cv ..3.

max ∆p o Gf .17) Laju alir maksimum : f max = Cv . kL dapat dihitung pada kondisi nominal: k L = ∆p L Gf f 2 .16) Jika friksi diabaikan.3. (3. ENG... Y...3. max 2 1 + k L Cv ..(3.1) sifat bawaan valve..18) Jadi diperoleh : f f max = Cv Cv .3. max 2 1 + k L Cv .. (3.. diperoleh persamaan laju aliran: f = Cv 2 1 + k L Cv ∆po Gf .3...(3.19) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.3. kL = 0.16) menjadi sama dengan pers.3.. max 2 1 + k L Cv ...3. (3. (3. ∆po = ∆pv maka pers. D....3 Control Valve Jadi. HERMAWAN INDALPRO / 44 .

...max dvp .23) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG.3.20) Valve gain dapat juga dinyatakan dalam: (lb/h)/(%CO) dan scfh/(%CO) ☺ ☺ Dengan aturan Chain untuk menunjukkan hubungan Kv dan Cv : Ketergantungan posisi valve : .. (3.3.....3...3 Control Valve Fungsi Transfer dan Gain untuk Valve Gain: df gpm ..3. Kv = dm %CO df ⎛ dvp ⎞⎛ dCv ⎞⎛ ⎜ ⎟ Kv = ⎜ ⎟⎜ ⎜ ⎟ ⎝ dm ⎠⎝ dvp ⎠⎜ ⎝ dCv ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ .. HERMAWAN INDALPRO / 45 . D. Y..22) Dimana tanda (+) untuk FC-AO dan tanda (–) untuk FO-AC ☺ Ketergantungan Cv terhadap posisi valve : Linear: dCv = Cv . (3.. (3.3. dm 100 %CO ..21) dvp 1 fraction vp =± . (3..

3.3 Control Valve Equal percentage: dCv = (ln α )Cv . (3..(3.25) ke (3. Gain untuk fluida cair maupun gas yang dinyatakan dalam massa: .. (3. ENG.3.27) Kv = ± . (3..3.. 100 %CO INDALPRO / 46 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.. max ..3..1): Substitusi (3.24) ☺ Ketergantungan flow terhadap Cv Untuk karakteristik linear dengan ∆pv konstan Dari pers.3. dan (3..23).3.. =± 100 Gf 100 %CO Dengan cara yang sama.maxα v p −1 = (ln α )Cv dvp . HERMAWAN .3.26) wmax lb / h .21) menghasilkan Kv : df = dCv ∆pv Gf .3...22).25) f max gpm ∆pv 1 Kv = ± Cv. (3. D.3.. Y.3..... (3.

... 100 Gf 100 %CO .3. D.29) ln α gas yang dinyatakan dalam K v = ± w. HERMAWAN ..3 Control Valve Untuk karakteristik equal percentage dengan ∆pv konstan ∆pv 1 ln α gpm (ln α )Cv =± Kv = ± f...30) INDALPRO / 47 ( 2 −3 / 2 1 + k L Cv ) ∆po Gf 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.. (3...3.28) Gain untuk fluida cair maupun lb / h . (3.3.(3.3.3.. (3. ENG.16) terhadap Cv diperoleh: df = dCv = 1 + k L Cv2 2 −1 / 2 − Cv 1 + k L Cv k L Cv 1 + k L Cv2 ( ) ∆po Gf ... massa: 100 %CO Jika ∆pv tidak konstan Dengan menurunkan pers. Y.

3.3 Control Valve

Untuk karakteristik linear dengan ∆pv tidak konstan

Substitusi (3.3.22), (3.3.23), dan (3.3.30) ke (3.3.21) menghasilkan Kv :

Kv = ±

Cv , max 100

(

2 −3 / 2 1 + k L Cv

)

∆po Gf

..... (3.3.31)

Untuk karakteristik equal percentage dengan ∆pv tidak konstan

Substitusi (3.3.22), (3.3.24), dan (3.3.30) ke (3.3.21) menghasilkan Kv :

Cv ln α Kv = ± 100 1 + k C 2 L v

(

)

3/ 2

∆po Gf
..... (3.3.32)
INDALPRO / 48

ln α f =± 100 1 + k L Cv2
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.3 Control Valve

Diagram Blok untuk Valve Control M(s), %CO Gv(s) F(s), gpm

Fungsi Transfer untuk Valve Control

Kv Gv (s ) = τ vs +1
Dimana: Kv = valve gain, [gpm/%CO] atau [(lb/h)/%CO] atau [(kg/h)/%CO]

..... (3.3.33)

τv = konstanta waktu untuk valve actuator, [s]
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 49

3.4 Pengendali Umpan Balik
Pengendali umpan balik mengambil suatu keputusan untuk menjaga CV pada nilai yang diinginkan dengan cara: 1. Membandingkan sinyal proses yang diterima (CV) dengan set-point. 2. Mengirim sinyal output yang tepat kepada control valve (atau elemen pengendalian akhir lainnya) untuk menjaga CV pada set-pointnya.
Stand-Alone Controllers (SAC): pengendali yang berdiri sendiri. Pengendali ini mempunyai tombol-tombol yang memungkinkan untuk mengatur setpoint, membaca nilai CV, transfer dari cara otomatis ke manual, serta membaca sinyal dari pengendali Distributed Control System (DCS): sistem pengendalian terdistribusi. Dalam DCS juga mempunyai tombol-tombol seperti SAC. Cara otomatis: pengendali memutuskan sinyal yang tepat dan mengirimnya ke elemen pengendali akhir untuk menjaga CV pada setpoint.
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 50

Reverse acting: → increase/decrease atau decrease/increase Direct acting: → increase/increase atau decrease/decrease 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Y. ENG. Ketika pengendali dipasang manual. set-point tidak mempengaruhi output. Sedangkan. Tetapi jika pengendali dipasang otomatis.3. HERMAWAN INDALPRO / 51 . tetapi mengijinkan operator untuk mengubah output secara manual. informasi dari pengaturan manual diabaikan. Aksi-Aksi Pengendali (actions of controllers) Pemilihan aksi pengendali sangat penting! Pemilihan yang SALAH menyebabkan pengendali tidak bekerja dengan baik. Jadi pengendali hanya memberi jalan (mahal) untuk mengatur elemen pengendali akhir. D. ∴ Pada cara otomatis. untuk cara manual. hanya setpoint yang mempengaruhi output. maka pengendali tidak berperan banyak.4 Pengendali Umpan Balik DCS (lanjutan): Cara manual: pengendali berhenti untuk membuat keputusan. keuntungan dari pengendalian proses otomatis akan diperoleh.

1. D. ENG.4 Pengendali Umpan Balik Gambar 3.4.3. HERMAWAN INDALPRO / 52 . Y. Reverse Acting pada Pengendali Suhu di Heat Exchanger Steam FC decrease TC 10 TSP increase TT 10 Ti(t). f(t) Process stream T(t) Heated stream Condensate 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.

Y.2.4 Pengendali Umpan Balik Gambar 3. gpm increase LT 10 LC 10 hSP increase h(t) fo(t) . D. ENG. HERMAWAN INDALPRO / 53 .3.4. Direct Acting pada Pengendali Level di Tangki Cairan fi(t) . gpm FC 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.

. yang disebut error: e(t) = r(t) – c(t) dimana: e(t) = error..4... r(t) = set-point. D. c(t) = CV. ENG. (3. [%TO] .....4 Pengendali Umpan Balik Jenis Pengendali Umpan Balik Pengendali umpan balik memutuskan apa yang yang harus dilakukan untuk menjaga CV pada set-point dengan menyelesaikan persamaan berdasarkan perbedaan antara set-point dan CV. [%TO] .3. HERMAWAN . (3.4.1) . [%TO] Jika dinyatakan dalam term deviasi: E(t) = R(t) – C(t) .2) dimana: E (t ) = e(t ) − 0 R(t ) = r (t ) − r Set-point pada kondisi awal CV pada kondisi awal INDALPRO / 54 C (t ) = c(t ) − c 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Y.

2) adalah: E(s) = R(s) – C(s) .3) Gambar 3.4. %TO Gc(s) Controller output M(s). %TO controlled variable 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.3. Y.. %CO + – C(s)..4. HERMAWAN INDALPRO / 55 .. (3. (3.4 Pengendali Umpan Balik TL dari pers.3.4.. ENG. Diagram blok mekanisme pengendali set-point R(s). D. %TO error E(s).

(3. Jika Kc (+) ketika c(t) naik maka e(t) (–) sehingga m(t) turun 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG... Y.4) m = nilai bias [%CO] saat error = 0 Penting! Racting : Kc bernilai positif (+) Dacting : Kc bernilai negatif (–) Racting: dari pers. D..4. HERMAWAN INDALPRO / 56 .(3.4..4 Pengendali Umpan Balik Proportional Controller (P) P controller merupakan jenis pengendali sederhana dengan persamaan: m(t ) = m + K c e(t ) dimana: m(t) = output pengendali. [%CO] Kc = gain pengendali.3. [%CO/%TO] .4).

3. % 50 49 48 Kc = 1 Kc = 2 t t (a) Dacting 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.4. Pengaruh Kc terhadap controller output C(t). HERMAWAN (b) Racting INDALPRO / 57 . ENG. % 50 M(t).4. D. % 1% t 52 51 Setpoint C(t).4 Pengendali Umpan Balik Gambar 3. % 1% t Setpoint Kc = -2 Kc = -1 M(t). Y.

Y.5) Jadi diperoleh persamaan untuk proportional controller sebagai berikut: .4. pers.6) Kc ↑ maka PB ↓.. HERMAWAN INDALPRO / 58 . (3. Dengan penyusunan ulang..3.4.4 Pengendali Umpan Balik Banyak penghasil controller tidak menggunakan term Kc tetapi mereka menggunakan term proportional band sebagai berikut: 100 PB = Kc 100 m(t ) = m + e(t ) PB .4) menjadi: m(t ) − m = K c e(t ) Diubah dalam term deviasi: M (t ) = K c E (t ) FT untuk P Control: M (s ) Gc (s ) = = Kc E (s ) ..(3... (3.4...4. D. ENG.. sehingga sinyal pengendali semakin sensitif terhadap error.7) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR..... (3.

. term integral memberikan kontribusi: Kc τI ∫ τI 0 e(t )dt = Kc τI e(t )τ I = K c e(t ) Sehingga.1≤ τI ≤ 50 menit Setelah periode waktu τI menit. Y. [menit] Æ biasanya: 0. (3.4 Pengendali Umpan Balik Proportional Integral Controller (PI) Dikenal juga sebagai proportional-plus-reset-controller.4. HERMAWAN Pengulangan aksi proportional INDALPRO / 59 . D. controller output menjadi: m(t ) = m + K c e(t ) + K c e(t ) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR... ENG.8) dimana: τI = integral (reset) time.3. dengan persamaan: m(t ) = m + K c e(t ) + Kc τI ∫ e(t )dt .. setelah periode waktu τI menit.

3.5.4. % ⎛ 1 ⎞ M (s ) ⎟ 1+ Gc (s ) = = Kc ⎜ .4.. Y. (3.. ENG...8) deviasi: diubah dalam term 1% 0 Setpoint t M (t ) = K c E (t ) + Kc τI ∫ E (t )dt .. % Jadi term integral mengulangi respon aksi proporsional setiap τI menit.4. Pers. (3.4 Pengendali Umpan Balik Gambar 3. HERMAWAN .10) ⎟ ⎜ E (s ) ⎝ τIs ⎠ Kc Reset rate: τ IR = 1 τI [1/waktu] 0 τI 2 τI t INDALPRO / 60 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.. Respon Pengendali PI thd perubahan 1 unit step error C(t).9) FT untuk PI Controller: M(t).. D..4. (3.

τI atau τIR.. dan τD Aksi derivatif mengantisipasi error yang mungkin terjadi di waktu y.12) INDALPRO / 61 . ⎞ ⎛ 1 M (s ) FT untuk PID Control: Gc (s ) = 1+ = Kc ⎜ +τ Ds ⎟ ⎟ ⎜ τ E (s ) s I ⎠ ⎝ 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. HERMAWAN . ENG.4 Pengendali Umpan Balik Proportional-Integral-Derivative Controller (PID) Dalam praktek industri dikenal sebagai proportional-plus-reset-plus-ratecontroller.11) dimana: τD = derivative (rate) time.4..3. [menit] ∴ 3 parameter yang harus diatur dalam PID: Kc atau PB.. D. (3.4....a. (3.d.. Y. dengan persamaan: m(t ) = m + K c e(t ) + Kc τI ∫ e(t )dt + K τ c D de(t ) dt ..

2 Penyusunan kembali pers.4.4.d. dimana ατD sebagai filter. dengan gain=1 & konstanta waktu = ατD ..4. (3. sistem pengendalian tidak bekerja dengan baik. ENG...3.. D.12) diterapkan untuk PID control. Filter biasanya tidak mempengaruhi kinerja pengendali karena ατD sangat kecil. (3. Y... jika pers. HERMAWAN .4..15) INDALPRO / 62 ..13): Lead/lag ⎡ (α + 1)τ D s + 1 1 ⎤ M (s ) Gc (s ) = = Kc ⎢ + ⎥ E (s ) τIs⎦ ⎣ ατ D s + 1 ⎛ ′ s +1 ⎞ 1 ⎞⎛ τ D M (s ) ⎟ ⎜ ⎟ ′⎜ = Kc 1+ Gc (s ) = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ′ ′ + E (s ) τ s α τ s 1 I ⎠⎝ D ⎝ ⎠ 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. Æ α berkisar antara: 0.. (3...4 Pengendali Umpan Balik Sesungguhnya.05 s. (3.13) term 1/(ατDs + 1) ≡ FOTF.. sehingga diperbaiki menjadi: ⎛ τ Ds ⎞ M (s ) 1 ⎟ Gc (s ) = 1+ = Kc ⎜ + ⎟ ⎜ τ ατ E (s ) s s + 1 I D ⎠ ⎝ . (3.14) .4. 0.

. HERMAWAN INDALPRO / 63 .(3..4 Pengendali Umpan Balik Manipulasi aljabar dengan pers.4.5 + 0.4.3.25 − (τ D τ I ) τI ′ = τD 0.. Y.4. ENG.16) τD Gambar 3.15) diperoleh: ′ = K c 0.4.25 − (τ D τ I ) ( ) ( ) .6. (3. Diagram blok PID controller Rate before reset R(s) + – E(s) ′ s +1 τD ′ s +1 ατ D ⎛ 1 ⎞ M(s) ′⎜ Kc ⎜1 + τ ′ s ⎟ ⎟ I ⎠ ⎝ C(s) 3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR.5 + 0.12) dan (3.25 − (τ D τ I ) Kc ′ = τ I 0..5 + 0. D.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful