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Controlador NX100

Manual de Programacin Bsica


Para Operadores

Nmero de Parte: Fecha de Edicin: Versin: Revisin:

TECM-NX100-006 Septiembre 15 del 2004 1 26/10/04

YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, Mxico. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas) www.motoman.com

YASKAWA

La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN. INC. Traduccin realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center Mxico, con la autorizacin de MOTOMAN . INC. 2004 by MOTOMAN . INC. 2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V. Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.

CONTENIDO
Seguridad
Introduccin ...................................................................................... I Normas de Proteccin General ....................................................... II Seguridad en Dispositivos Mecnicos ............................................ II Seguridad en Instalacin ................................................................ III Seguridad en Programacin .......................................................... IV Seguridad en Operacin ................................................................. V Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI

1.0

Controlador NX100
1.1 Activacin del NX100 .......................................................................................... 1-2 1.1.1 Botn de Habilitacin de Modo Play ................................................... 1-3 1.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 1-4 Desactivacin del NX100 .................................................................................... 1-4

1.2

2.0

Teach Pendant
2.1 Switch de Seleccin de Modo ............................................................................ 2-2 2.1.1 Modo Play ........................................................................................... 2-2 2.1.2 Modo Teach ........................................................................................ 2-2 2.1.3 Modo Remoto ..................................................................................... 2-2 Botones de Operacin ........................................................................................ 2-2 2.2.1 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 2-2 2.2.2 Start ..................................................................................................... 2-3 2.2.3 Hold ..................................................................................................... 2-3 2.2.4 ServoOn/Ready ................................................................................... 2-3 Activacin y Desactivacin de Servos ................................................................ 2-3 Tecla rea............................................................................................................ 2-4 Cursor .................................................................................................................. 2-4 Tecla Select ......................................................................................................... 2-4 Teclas de Edicin ................................................................................................. 2-4 Teclado Numrico ........................................................................ 2-4 ENTER.......................................................................................... 2-4 INSERT ......................................................................................... 2-5 MODIFY ........................................................................................ 2-5
i Programacin Bsica NX100

2.2

2.3 2.4 2.5 2.6 2.7

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2.8 2.9

DELETE.........................................................................................2-5 Tecla SHIFT..........................................................................................................2-5 Tecla Interlock .................................................................................................2-5

3.0

Pantalla del Teach Pendant


3.1 reas de la Pantalla .............................................................................................3-1 3.1.1 rea de Men ......................................................................................3-1 3.1.2 rea de Estado ....................................................................................3-2 3.1.3 rea de Men Principal (Main Menu) ..................................................3-3 3.1.4 rea General .......................................................................................3-4 3.1.5 rea de Inerface con el Usuario ..........................................................3-5 Lnea de Edicin ...........................................................................3-5 Lnea de Mensaje .........................................................................3-5 Opciones del Men Principal ...............................................................................3-5 JOB ...............................................................................................3-6 APLICACIN ................................................................................3-6 VARIABLE ....................................................................................3-6 IN/OUT ..........................................................................................3-6 ROBOT .........................................................................................3-6 SYSTEM INFO .............................................................................3-6 FD/CF ...........................................................................................3-6 Pantalla de Caracteres ........................................................................................3-7

3.2

3.3

4.0

Coordenadas y Ejes
4.1 Grupos de Control ...............................................................................................4-1 4.1.1 Tecla Robot ..........................................................................................4-1 4.1.2 Tecla Eje Externo .................................................................................4-1 Teclas de Ejes .....................................................................................................4-1 Coordenadas .......................................................................................................4-2 Coordenadas Joint ...............................................................................................4-3 Sistemas de Coordenadas XYZ ..........................................................................4-4 4.5.1 Coordenadas Rectangulares ...............................................................4-4 4.5.2 Coordenadas Cilndricas .....................................................................4-5 4.5.3 Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas .................4-7 4.5.4 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ................................................4-8 4.5.5 Coordenadas de Usuario ....................................................................4-9 4.5.6 Resumen ...........................................................................................4-10 ngulo de Orientacin de Herramienta .............................................................4-11
ii YASKAWA MOTOMAN MXICO

4.2 4.3 4.4 4.5

4.6

Programacin Bsica NX100

4.7 4.8

Velocidad Manual .............................................................................................. 4-12 4.7.1 Tecla HIGH SPD ............................................................................... 4-12 Posicin Actual .................................................................................................. 4-13

5.0

Alarmas y Errores
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-1 Mensajes de Error ............................................................................................... 5-1 Alarmas Menores ................................................................................................ 5-2 Alarmas Mayores ................................................................................................ 5-2 Alarmas de Usuario ............................................................................................. 5-3 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-3 Historial de Alarmas ............................................................................................ 5-3 Sensor de Choque .............................................................................................. 5-4 Sensor Interno de Choque .................................................................................. 5-5

6.0

Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)


6.1 Definicin ............................................................................................................ 6-1

7.0

Creacin de Programa
7.1 7.2 7.3 7.4 Crear un Programa Nuevo .................................................................................. 7-1 Seleccin de un Programa .................................................................................. 7-2 Programa Activo .................................................................................................. 7-2 MASTER JOB ..................................................................................................... 7-3 7.4.1 Registro del Master Job ...................................................................... 7-3 7.4.2 Llamado del Master Job ..................................................................... 7-4

8.0

Creacin de Trayectorias
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 Tipo de Movimiento ............................................................................................. 8-1 Movimiento Joint ................................................................................................. 8-1 Movimiento Lineal ............................................................................................... 8-2 Velocidad ............................................................................................................ 8-2 Programacin de Posiciones .............................................................................. 8-3
iii Programacin Bsica NX100

YASKAWA MOTOMAN MXICO

8.6 8.7

8.8

8.9 8.10 8.11

Traslapado del Primer y ltimo paso ...................................................................8-4 Confirmacin de Trayectoria ................................................................................8-7 Mtodo 1........................................................................................8-7 Mtodo 2........................................................................................8-7 Seleccin de Ciclo ...............................................................................................8-7 Paso por Paso (STEP) ..................................................................8-7 1 Ciclo (1-CYCLE) .........................................................................8-7 Automtico (AUTO) .......................................................................8-7 Ejecucin de Programa .......................................................................................8-8 Movimiento Circular ...........................................................................................8-11 Movimiento Parablico (Spline) .........................................................................8-13

9.0

Funciones de Edicin
9.1 9.2 9.3 9.4 Copiar un Programa ............................................................................................9-1 Borrar un Programa .............................................................................................9-1 Renombrar un Programa .....................................................................................9-2 Listado por Nombre o Fecha ..............................................................................9-2

10.0

Edicin de Programa
10.1 10.2 reas de la Pantalla ...........................................................................................10-1 Correccin de Trayectoria .................................................................................10-2 10.2.1 Insercin de un Paso .........................................................................10-2 10.2.2 Modificacin de la Posicin de un Paso ............................................10-3 10.2.3 Borrar un Paso ..................................................................................10-3 10.2.4 Modificacin del Tipo de Movimiento ................................................10-3 10.2.5 Resumen ...........................................................................................10-4 Nivel de Posicionamiento ..................................................................................10-7 10.3.1 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento .......................................10-8 10.3.2 Agregar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-8 10.3.3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-9 Funciones de Edicin de Programas ...............................................................10-13 10.4.1 Copiar ..............................................................................................10-13 10.4.2 Cortar ..............................................................................................10-14 10.4.3 Pegar ...............................................................................................10-14 10.4.4 Pegar en Orden Inverso ..................................................................10-14 Edicin General de Lnea ................................................................................10-14

10.3

10.4

10.5

Programacin Bsica NX100

iv

YASKAWA MOTOMAN MXICO

11.0

Modificacin de Velocidad
11.1 11.2 11.3 Introduccin de Dato de Velocidad ................................................................... 11-2 Modificacin de Velocidad ................................................................................ 11-3 11.2.1 Modificacin por Tipo de Velocidad .................................................. 11-3 Tiempo de Ciclo ................................................................................................ 11-5

12.0

Modos Especiales de Ejecucin


12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 Baja Velocidad .................................................................................................. 12-1 Velocidad de Seguridad .................................................................................... 12-2 Dry-Run ............................................................................................................. 12-2 Modo de Revisin ............................................................................................. 12-2 Ejecucin sin Movimiento .................................................................................. 12-3 Desactivacin de Todos los Modos Especiales ................................................ 12-3

13.0

Lista de Informacin
13.1 13.2 Uso de la Lista de Informacin .......................................................................... 13-1 Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin ............................................. 13-2

14.0

Variables Aritmticas
14.1 14.2 Despliegue de Variables ................................................................................... 14-1 14.1.1 Edicin de Variables ......................................................................... 14-1 Instrucciones Aritmticas .................................................................................. 14-2 14.2.1 Incremento (INC) .............................................................................. 14-2 Instruccin INC .......................................................................... 14-2 Programacin de la Instruccin INC .......................................... 14-2 14.2.2 Decremento (DEC) ........................................................................... 14-3 Instruccin DEC ......................................................................... 14-3 Programacin de la Instruccin DEC ......................................... 14-3

15.0

Estado de Entradas y Salidas (I/O)


15.1 15.2 15.3 Monitoreo de Entradas Universales .................................................................. 15-1 Monitoreo de Salidas Universales ..................................................................... 15-2 Estado Binario y Grupos de I/O ........................................................................ 15-3
v Programacin Bsica NX100

YASKAWA MOTOMAN MXICO

16.0

Instrucciones de Entrada y Salida


16.1 16.2 16.3 16.4 DOUT (Salida Digital) ........................................................................................16-1 DOUT (Salida Digital) para Grupos ...................................................................16-2 PULSE (Salida Digital) .......................................................................................16-3 WAIT (Entrada Digital) .......................................................................................16-4

17.0

Instrucciones de Control
17.1 Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ...................................................17-1 17.1.1 Programas Ligados ...........................................................................17-1 17.1.2 Empalme de Programas ....................................................................17-2 17.1.3 Programacin de la Instruccin CALL ...............................................17-3 Abertura Directa .................................................................................................17-4 Instruccin de Salto (JUMP) ..............................................................................17-7 17.3.1 Ejecucin de la instruccin JUMP .....................................................17-7 17.3.2 Programacin de la Instruccin JUMP ..............................................17-7 Etiqueta ..............................................................................................................17-8 Salto a un Programa (JUMP JOB) .....................................................................17-8 Comentarios ......................................................................................................17-9 Timer ................................................................................................................17-13 Pausa ...............................................................................................................17-13

17.2 17.3

17.4 17.5 17.6 17.7 17.8

18.0

IF Condicional
18.1 Opciones Condicionales .....................................................................................18-1 Utilizando Variables ....................................................................18-1 Utilizando Entradas .....................................................................18-1 Programacin de IF con Variable ....................................................................18-2 Programacin de IF con Entradas ...................................................................18-3 Agregar la Condicional IF a una Instruccin ...................................................18-3 Edicin de la Condicional IF ............................................................................18-4 Borrar la Condicional IF ...................................................................................18-4 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR .............................................................18-5

18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7

Programacin Bsica NX100

vi

YASKAWA MOTOMAN MXICO

19.0

Coordenadas de Usuario
19.1 19.2 Creacin del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................................................ 19-2

20.0

Calibracin de Herramienta
20.1 20.2 Definicin Manual de TCP ................................................................................ 20-2 Definicin Automtica de TCP .......................................................................... 20-3

21.0

Desplazamiento Paralelo de Programa


21.1 Edicin Dinmica (PAM) ................................................................................... 21-3

22.0

Programa Concurrente
22.1 22.2 Introduccin ....................................................................................................... 22-1 Programacin .................................................................................................... 22-1 22.2.1 Inicio Paralelo ................................................................................... 22-1 22.2.2 Programacin de la Instruccin PSTART ......................................... 22-2 22.2.3 Espera Paralela ................................................................................ 22-2 22.2.4 Programacin de la Instruccin PWAIT ............................................ 22-2 22.2.5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-3 22.2.6 Sincronizacin de Tareas ................................................................. 22-3 22.2.7 Programacin de la Instruccin TSYNC ........................................... 22-3 22.2.8 Etiqueta SYNC .................................................................................. 22-4 22.2.9 Uso del CALL .................................................................................... 22-5 22.2.10 Notas de Seguridad .......................................................................... 22-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

vii

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

viii

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Seguridad

Introduccin
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los cdigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operacin.

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente: Robotic Industries Association 900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 Tel: (313) 994-6088 Fax: (313) 994-3388 La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado! Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la operacin apropiada del sistema. Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguientes secciones: Normas de Proteccin General. Seguridad en Dispositivos Mecnicos. Seguridad en Instalacin. Seguridad en Programacin. Seguridad en Operacin. Seguridad en Mantenimiento .

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin Bsica NX100

Normas de Proteccin General

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de proteccin general son los siguientes: La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operacin de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot. No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en forma automtica. Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot. El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est en uso. De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte tambin la Seccin 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, slo en los EE.UU).

Seguridad en Dispositivos Mecnicos

La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin y/o la localizacin. Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad: Barreras y cercas de seguridad. Cortina protectora de luz ultravioleta. Puertas de seguridad. Tapetes de seguridad. Marcas en el piso. Luces de seguridad. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.

Programacin Bsica NX100

II

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Seguridad en Instalacin

Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo. Las siguientes sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar. Los consejos de instalacin son los siguientes: Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el equipo. Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso, sealamientos y barreras. Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot. Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al rea de trabajo del robot. Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo. El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programacin y mantenimiento de una forma segura.

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III

Programacin Bsica NX100

Seguridad en Programacin

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de programacin son los siguientes: Cualquier modificacin al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot. No realice ninguna modificacin al Nodo 1. Realizar cualquier modificacin sin el permiso por escrito de Motoman ANULAR LA GARANTA! Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial. Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operacin del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes del sistema. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema. Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar. Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente antes de programar. Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda. Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant. Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad.

Programacin Bsica NX100

IV

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Seguridad en Operacin

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de operacin son los siguientes: Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema. No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no est en uso. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin. Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin Bsica NX100

Seguridad en Mantenimiento

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de mantenimiento son los siguientes: No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema. Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin. Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot.

Programacin Bsica NX100

VI

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Controlador NX100
Los tres elementos principales del sistema son: Controlador NX100. Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc). Teach Pendant.

Controlador NX100

Manipulador
ON
IPP
OFF
ET RES

TR

ED

Teach Pendant

Figura 1-1 Elementos del Sistema

YASKAWA MOTOMAN MXICO

1-1

Programacin Bsica NX100

Activacin del NX100

1. 1

Activacin del NX100


Al frente del gabinete del controlador NX100 est localizado el interruptor principal del sistema.

Interruptor Principal
ON
TR IPP ED

OFF

Figura 1-2 Localizacin del Interruptor Principal Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador y comienza la ejecucin de la funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).
NX100

ET RES

Interruptor Principal
ON
TR IP PE D

OFF

Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)

Programacin Bsica NX100

RE

SE

1-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Activacin del NX100

Durante el autodiagnstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cual permanece desplegada hasta que el autodiagnstico finaliza.

Figura 1-4 Pantalla de Encendido En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial, se despliega en la pantalla del teach pendant el cdigo de alarma correspondiente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Men Principal (Main Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura.
DATA
JOB
DOUT MOVE END

EDIT

DISPLAY

UTILITY

PARAMETER

ARC WELDING

SETUP

VARIABLE

B001
IN/OUT In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

Turn on servo powwer

Figura 1-5 Men Principal (Main Menu)

1. 1. 1

Botn de Habilitacin de Modo Play


En la puerta del controlador NX100 puede existir un botn de Habilitacin de Modo Play el cual permite poner el sistema en Modo Play desde una seal externa. En un sistema que no tenga esta opcin, el botn estar activado (ON) y no tendra funcionamiento.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

1-3

Programacin Bsica NX100

Desactivacin del NX100

1. 1. 2

Paro de Emergencia (E-Stop)


Al presionar el botn de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se aplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente. En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje Robot is stopped by P. Panel emergency stop (Robot detenido por un paro de emergencia del Panel de Playback), y la luz indicadora de SERVO ON se apaga. Gire hacia la derecha el botn de Paro de Emergencia para liberarlo.
E.STOP

GIRAR

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach o Remoto.

1. 2

Desactivacin del NX100


Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posicin OFF, con lo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador. Como medida de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergencia.
NX100

Interruptor Principal
ON
TR IP PE D

OFF

Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)

Programacin Bsica NX100

RE

SE

1-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Teach Pendant
El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programacin del robot con el Controlador NX100.

REMOTE PLAY

TEACH

START

HOLD

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET B000 0 SET B001 1 MOVJ VJ=80.00 MOVJ VJ=80.00 DOUT OGH#(13) B002 DOUT OT#(41) ON MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 DOUT OT#(44) ON TIMER T=3.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

LAYOUT

COORD
Multi

DIRECT OPEN

GO BACK

PAGE

AREA
CANCEL

SELECT

MAIN MENU

SHORT CUT

SERVO ON READY

!?
ASSIST

XS-

X+
S+

SERVO ON

xR-

x+
R+

YL-

Y+
L+

HIGH SPEED

y-

y+
B+

FAST
MANUAL SPEED

B-

ZU-

Z+
U+

SLOW

zT-

z+
T+

SHIFT

INTER LOCK

7 4 1 0

8 5 2

9 6 3

TEST SHIFT START

ROBOT INFORM
LIST

BWD

FWD

EX AXIS

WELD ON/OFF

DELETE INSERT

BACK MOTION SPACE TYPE

MODIFY ENTER

MOTOMAN

Figura 2-1 Teach Pendant


YASKAWA MOTOMAN MXICO 2-1 Programacin Bsica NX100

Switch de Seleccin de Modo

2. 1

Switch de Seleccin de Modo


REMOTE PLAY TEACH

El sistema tienen tres modos de operacin: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.

2. 1. 1

Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botn Start y el NX100 tiene el control de la ejecucin del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecucin de programas.

2. 1. 2

Modo Teach
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del teach pendant. Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa, el robot detiene la ejecucin del programa (al igual que un Paro de Emergencia), para reanudar la ejecucin del programa seleccione Play, Servo On Ready, y Start.

NOTA:

2. 1. 3

Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estacin de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.

2. 2
2. 2. 1

Botones de Operacin
Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje !Robot stops by PP emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pendant); y la luz indicadora SERVO ON se apaga. Para deshabilitar la condicin de paro de emergencia simplemente gire el botn hacia la izquierda.
E.STOP

GIRAR

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach o Remoto.

Programacin Bsica NX100

2-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Activacin y Desactivacin de Servos

2. 2. 2

Start
START

En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comienza la ejecucin del programa desde la lnea en la cual est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Start permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est ejecutando el programa, adems la luz indicadora del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria (Test Start) en Modo Teach.

2. 2. 3

Hold
HOLD

Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta condicin los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, adems la luz indicadora del botn Start se apaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start.

2. 2. 4

Servo On Ready

SERVO ON READY

En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido activados no se puede ejecutar ningn programa. En Modo Teach al presionar el botn Servo On Ready la luz indicadora SERVO ON (de color verde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant. Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser canceladas antes de presionar el botn Servo On Ready, ya sea en Modo Teach o Modo Play.

NOTA:

2. 3

Activacin y Desactivacin de Servos


El switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posicin inicial en la cual no est presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posicin (intermedia) en la que se ejerce una ligera presin y se activan los servos, la tercera posicin en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.
Servo On

Sin Presionar -> Desactivado

Presionado -> Activado

Presionado con Fuerza -> Desactivado

Figura 2-2 Switch de Activacin de Servos

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2-3

Programacin Bsica NX100

Tecla rea

2. 4

Tecla rea

AREA

La tecla rea puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para ingresar a un men deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes reas que conforman la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), rea de Men, rea de Display General, Men de la Lista de Informacin, as como tambin al rea de Interface con el Usuario, slo si est desplegada la lnea de datos de entrada.

2. 5

Cursor
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un men.
SELECT

2. 6

Tecla Select

La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. Tambin se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales (ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.

2. 7

Teclas de Edicin
SHIFT INTER LOCK

7 4 1 0

8 5 2

9 6 3

SHIFT

DELETE INSERT

MODIFY ENTER

Figura 2-3 Teclas de Edicin Teclado Numrico El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad de un paso, el nmero salida que se va a activar, etc, adems de que en algunas opciones se pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas estn marcadas con instrucciones especficas de acuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en la aplicacin de soldadura de arco la tecla del nmero 8 tiene la etiqueta ARC ON. ENTER
ENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando. Cuando se edita un paso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea de edicin antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro del programa.

Programacin Bsica NX100

2-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Tecla SHIFT

INSERT

INSERT

La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva lnea de instrucciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cursor. MODIFY
MODIFY

La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posicin de un paso registrado en un programa. DELETE
DELETE

La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de un programa.

2. 8

Tecla SHIFT

SHIFT

En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro en la parte superior de la misma, por ejemplo:
GO BACK

SHIFT

PAGE

, para retornar a la pgina anterior en el display. ) cuando la

+ , para ir a la siguiente pgina ( ) o a la anterior ( lista de progrmas tiene ms de una pantalla de extensin.
SHIFT

SHIFT

NOTA:

+ COORD , para seleccionar el nmero de Coordenadas de Usuario (UF#01-24) o el nmero de Herramienta (TOOL No. 01-24). La descripcin del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.

2. 9

Tecla Interlock

INTER LOCK

La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales son las siguientes:
INTER LOCK

+ +

SELECT

, para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off). , para realizar la revisin de la trayectoria de un programa.

INTER LOCK

TEST START

NOTA:

+ FWD , para la ejecucin individual de las instrucciones de No-Movimiento a excepcin de las intrucciones de herramienta. La descripcin del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.

INTER LOCK

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

2-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

3
3. 1

Pantalla del Teach Pendant


reas de la Pantalla
La Pantalla del Teach Pendant despliega el Men Principal (Main Menu) despus de realizar el autodiagnstico. La pantalla est conformada por 5 reas, las cuales permiten al usuario revisar, programar y operar el sistema. Las reas pueden ser configuradas para que sean desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.
rea de Men rea de Estado

JOB
JOB
DOUT MOVE END

EDIT

DISPLAY

UTILITY

FD/PC CARD
CF

POSITION DIAGNOSIS 3 CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE S 0X 0Y 0Z 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 0 0.000 S 0.000 L 0.000 U 0.00 R 0.00 B 0.00 T 7 8 0 0 0 0 0 0 0 0 L U R B T 7 8

Men Principal

ARC WELDING

PARAMETER

VARIABLE

SETUP

B001
IN/OUT In Out

rea General

ROBOT

AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0 F/B PULSE MOTOR POS REST S 0S 01 0

Botones de Operacin rea de Interface con el Usuario

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-1 reas de la Pantalla NOTA: Para seleccionar algunas de las diferentes reas de la pantalla o de los conos, se puede presionar directamente sobre la pantalla (Funcin Touch Screen) o, con la tecla rea [ ] seleccionar el rea deseada, posteriormente mover AREA el cursor al elemento y presionar Select. La Pantalla del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos de inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

NOTA:

3. 1. 1

rea de Men
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

Figura 3-2 rea de Men El rea de Men, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se est realizando.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

3-1

Programacin Bsica NX100

reas de la Pantalla

3. 1. 2

rea de Estado

Pgina Estado del Sistema Ciclo de Operacin Modo de Seguridad Velocidad Manual Sistema de Coordenadas Grupo de Ejes en Operacin

Figura 3-3 rea de Estado El rea de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos relacionados a la condicin actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta rea, por lo que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier operacin con el sistema debe revisarse el contenido del rea de Estado; cuando se presenta una alarma el smbolo correspondiente es deplegado en esta rea, todos los errores y alarmas deben ser eliminados para poder seguir con la operacin del equipo. Los elementos del rea de Estado son los siguientes: Grupo de Ejes en Operacin
a

1 4
a Eje de Base Rectangulares Cilndricas

1 12
a Eje Externo

Robot

Sistema de Coordenadas.

U
Joint Herramienta Usuario

Velocidad Manual.

I
Precisin

L
Baja

M
Media

H
Alta

Ciclo de Operacin.

S
Paso

C
1-Ciclo

A
Automtico

Estado del Sistema

Paro

Hold

Paro de Emergencia

Alarma

Operando

El smbolo para pginas adicionales, (slo en el caso de que existan pginas adicionales).
Programacin Bsica NX100 3-2 YASKAWA MOTOMAN MXICO

reas de la Pantalla

3. 1. 3

rea de Men Principal (Main Menu)


El rea Men Principal (Main Menu) es el rea en la cual estn desplegados los conos del sistema. Esta rea puede estar oculta o desplegada, con slo presionar el cono o la tecla Main Menu.
JOB
DOUT MOVE END

FD/PC CARD
CF

SPOT WELDING

PARAMETER

VARIABLE

SETUP

B001
IN/OUT In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

Figura 3-4 rea de Men Principal Al seleccionar alguno de los conos de esta rea, se despliega el sub-men correspondiente.
DATA
JOB
DOUT MOVE END

EDIT
DOUT MOVE END

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT

ARC WELDING

SELECT JOB

VARIABLE

CREATE NEW JOB

B001
IN/OUT In Out JOB CAPACITY ROBOT MASTER JOB

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-5 Sub-Men

YASKAWA MOTOMAN MXICO

3-3

Programacin Bsica NX100

reas de la Pantalla

3. 1. 4

rea General
En el rea General se despliegan las opciones del men seleccionado. En la parte superior se despliega una barra de descripcin. Las siguientes figuras tienen oculto el Men Principal (Main Men) por lo tanto el rea General est desplegada en toda la pantalla.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

NOTA:

JOB LIST TEST3A TEST02 TEST03 TEST TEST3A TEST01

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-6 Lista de Programa Para ingresar a alguno de los elementos del rea General, utilice el Cursor para seleccioanr el cono y posteriormente presione Select.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET B000 0 SET B001 1 MOVJ VJ=80.00 MOVJ VJ=80.00 DOUT OGH#(13) B002 DOUT OT#(41) ON MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 DOUT OT#(44) ON TIMER T=3.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-7 Contenido de Programa

Programacin Bsica NX100

3-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Opciones del Men Principal

3. 1. 5

rea de Inerface con el Usuario


Esta rea despliega los datos para la interaccin con el usuario y siempre consiste en al menos una lnea (Lnea de Mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas cuando se realiza la edicin de un programa. Lnea de Edicin
MOVJ VJ= 50.00

Figura 3-8 Lnea de Edicin Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se est editando. Lnea de Mensaje
! Turn on servo power.

Figura 3-9 Lnea de Mensaje En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programacin y edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola lnea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo. El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea de mensaje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERA.

NOTA:

3. 2

Opciones del Men Principal


Las opciones disponibles en cada uno de los conos del Men Principal (Main Menu) dependen del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad: Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso. Edicin, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, para

NOTA:

ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. El presente manual de capacitacin est basado en el nivel de Edicin.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

3-5

Programacin Bsica NX100

Opciones del Men Principal

Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Men Principal slo presione en la pantalla el cono deseado (Funcin Touch Screen). JOB En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa, Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Seleccin de Ciclo de Operacin. En modo Teach se tiene la opcin Crear Programa Nuevo slo en los Modos de Edicin y Mantenimiento. APLICACIN (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos) En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo en Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilacin, etc. VARIABLE El men VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de variables aritmticas utilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems de las variables de posicin utilizadas para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posicin, adems de las variables de texto que se utilizan para el almacenamiento de texto. IN/OUT El men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y salidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar el estado de las Salidas Universales. ROBOT El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al robot como: la Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Comando de Posicin, la Segunda Posicin de Origen y la Posicin de Origen de Operacin, adems de las opciones para configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario. SYSTEM INFO El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: versin de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos. FD/CF El men FD/CF permite realizar el respaldo de la informacin del sistema o cargar informacin desde un dispositivo externo.

Programacin Bsica NX100

3-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Pantalla de Caracteres

3. 3

Pantalla de Caracteres
Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD

SYMBOL

1 Q A Z

2 W S X

3 E D C

4 R F V

5 T G B

6 Y H N

7 U J M

8 I K

9 O L

0 P

Back Space Cancel

CapsLock OFF Enter

Space

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD

SYMBOL

1 q a z

2 w s x

3 e d c

4 r f v

5 t g b

6 y h n

7 u j m

8 i k

9 o l

0 p

Back Space Cancel

CapsLock ON Enter

Space

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD

SYMBOL

" $

% ,

& .

' /

) ;

_ <

+ >

= ?

Back Space Cancel Caps Lock Enter

SP

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-10 Pantallas de Caracteres

YASKAWA MOTOMAN MXICO

3-7

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

3-8

YASKAWA MOTOMAN MXICO

4
4. 1

Coordenadas y Ejes
Grupos de Control
Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estacin o ejes de base, es necesario configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones manuales. La seleccin activa es desplegada en la rea de estado.

4. 1. 1

Tecla Robot

ROBOT

Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opcin Robot es la predeterminada al momento de encender el controlador.

4. 1. 2

Tecla Eje Externo

EX AXIS

Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos de los Ejes de Estacin, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4. NOTA: Cuando se presiona + ROBOT , o + se cambia el grupo de control. Esta operacin es requerida cuando el programa no tienen declarado el grupo de control deseado.
SHIFT SHIFT EX AXIS

4. 2

Teclas de Ejes
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas con los signos + y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

XS-

X+
S+

SERVO ON

xR-

x+
R+

YL-

Y+
L+

HIGH SPEED

y-

y+
B+

FAST
MANUAL SPEED

B-

ZU-

Z+
U+

SLOW

zT-

z+
T+

Figura 4-1 Teclas de Ejes El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el rea de estado de la pantalla, determina la forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas

YASKAWA MOTOMAN MXICO

4-1

Programacin Bsica NX100

Coordenadas

4. 3

Coordenadas
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.

Coordenadas Joint (SLURBT) Coordenadas Rectangulares (XYZ) Coordenadas Cilndricas (CYL) Coordenadas de Herramienta U Coordenadas de Usuario

Figura 4-3 Sistema de Coordenadas Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:

U
Joint Rectangulares Herramienta Usuario

Cilndricas

Programacin Bsica NX100

4-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Coordenadas Joint

4. 4

Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccin positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.

Eje U Eje R Eje B

Eje T Eje L

Eje S
Figura 4-4 Coordenadas Joint NOTA: Cuando se presionan simultaneamente dos o ms teclas de ejes, el robot realizar un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se mueve.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

4-3

Programacin Bsica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5

Sistemas de Coordenadas XYZ


En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de ellos. En estos sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta) del robot. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario estn basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.

4. 5. 1

Coordenadas Rectangulares

Eje Z

Eje Y

Eje X
Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World) En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

XS-

X+
S+

Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Y+
L+

YL-

Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Programacin Bsica NX100

4-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Sistemas de Coordenadas XYZ

Z+
U+

ZU-

Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

YASKAWA MOTOMAN MXICO

4-5

Programacin Bsica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 2

Coordenadas de Herramienta (TOOL)


Eje X

Eje Y

Eje Z

Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL) En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin de la herramienta, es decir, los datos de calibracin de la herramienta van a determinar la direccin de movimiento del robot.

Eje X

Eje X Eje Y Eje Z

Eje Z

Eje Y

Eje Y Eje Z Eje X

Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

Programacin Bsica NX100

4-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 3

Coordenadas de Usuario

Eje Z

Eje Y

Eje X

Figura 4-11 Coordenadas de Usuario En la Coordenadas de Usuario el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn desplazadas de acuerdo a la inclinacin que tiene el plano de trabajo. Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).

Eje Z

Eje Y Eje X

Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

YASKAWA MOTOMAN MXICO

4-7

Programacin Bsica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 4

Resumen

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas Rectangulares Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas

Programacin Bsica NX100

4-8

YASKAWA MOTOMAN MXICO

ngulo de Orientacin de Herramienta

4. 6

ngulo de Orientacin de Herramienta


xR-

x+
R+

yB-

y+
B+

zT-

z+
T+

Figura 4-14 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario, al presionar algunas de las teclas de giro x- x+ y- y+ z- z+ , se modifica el ngulo de orientacin de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posicin.

R-

R+

Figura 4-15 Movimiento en Rx

y
B-

y
B+

Figura 4-16 Movimiento en Ry

T-

T+

Figura 4-17 Movimiento en Rz

YASKAWA MOTOMAN MXICO

4-9

Programacin Bsica NX100

Velocidad Manual

4. 7

Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas FAST o SLOW . El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de velocidad localizado en el rea de estado de la pantalla.

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

H
FAST
MANUAL SPEED

Velocidad Alta Velocidad Media Velocidad Baja Velocidad de Precisin

M L
I

SLOW

NOTA:

Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados. Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es Velocidad Baja.

4. 7. 1

Tecla HIGH SPD

HIGH SPEED

NOTA:

Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH SPD se establece momentneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificar la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es con el fin de evitar algn choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de precisin o con la tecla BWD.

Programacin Bsica NX100

4-10

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Posicin Actual

4. 8

Posicin Actual
La posicin actual del robot est expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posicin del TCP del robot puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm. Para desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione ROBOT, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT. 2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a CURRENT POSITION y presione SELECT. Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacin sea desplegada en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

CURRENT POSITION

R1: S L U R B T

5467 -9560 11234 12 18945 -345

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 4-18 Posicin Actual 3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

4-11

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

4-12

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 1
Objetivo
Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas. 1. 2. 3. 4. 5. Encienda el controlador. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico. Active los servos. Identifique cada una de las reas de la pantalla. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades. a. Coordenadas Joint. b. Coordenadas Rectangulares. c. Coordendas de Herramienta. d. Coordenadas de Usuario. e. Velocidad Manual: Precisin, Baja. Media y Alta. 6. Despliegue la pantalla de Posicin Actual. 7. Desactive los servos 8. Apague el controlador.

Notas:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

4-13

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

4-14

YASKAWA MOTOMAN MXICO

5
5. 1

Alarmas y Errores
Pantalla de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalla es desplegado el cdigo y tipo de alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede continuar con el proceso. Los mensajes de error son mostrados en la Lnea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el rea General, adems en el rea de Estado es deplegado el smbolo de alarma . En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARM

4315 [ S L COLISSION DETECT

T ]

OCCUR TIMES : 1

RESET
Main Menu ShortCut

Figura 5-1 Pantalla de Alarma

5. 2

Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el presionar el botn Start cuando el controlador no est en Modo Play, con lo cual se despliega el mensaje: ERROR 0120: Set to PLAY mode (ERROR 0120: Cambiar a Modo Play). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operacin con el robot hasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.

! ERROR 0120 Set to PLAY mode.

Figura 5-2 Mensaje de Error Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo. Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.

NOTA:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

5-1

Programacin Bsica NX100

Alarmas Menores

5. 3

Alarmas Menores
Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de programacin u operacin. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores comienzan con 4 y aparecen con una descripcin en el rea General de la pantalla. Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa pero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla la opcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provoc la alarma para evitar que se vuelva a presentar. En el caso de la Alarma Menor, 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE es necesario realizar un procedimiento posterior denominado Check Position.
JOB

NOTA:

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARM

4107 [ R1 ] OUT OF RANGE (ABSO DATA)

OCCUR TIMES : 1

RESET
Main Menu ShortCut

Figura 5-3 Alarma Menor

5. 4

Alarmas Mayores
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como puede ser un error de servo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico del sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con una descripcin en el rea General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene y los servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador. Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
JOB

NOTA:

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARM

0021 [ SV#01] COMUNICATION ERROR (SERVO)

OCCUR TIMES : 1

RESET
Main Menu ShortCut

Figura 5-4 Alarma Mayor


Programacin Bsica NX100 5-2 YASKAWA MOTOMAN MXICO

Alarmas de Usuario

5. 5

Alarmas de Usuario
Estas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y estn diseadas especificamente para la aplicacin del sistema y las caractersticas de la celda de trabajo. El cdigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin del sistema.

5. 6

Pantalla de Alarma
Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no est desplegada en la pantalla del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la Pantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos: 1. En el Men Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT. 2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.

5. 7

Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las 20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos. 1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK

3. Presione para seleccionar la categora de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.). 4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla ser desplegada la informacin correspondiente.
PAGE

YASKAWA MOTOMAN MXICO

5-3

Programacin Bsica NX100

Sensor de Choque

5. 8

Sensor de Choque
En la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor (sensor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daos en caso de una colisin. El controlador al detectar la activacin del sensor de choque inmediatamente detiene la operacin del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayora de los sistemas la opcin preestablecida es un paro de emergencia. Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar el robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente: 1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT. 2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR. Es mostrada la siguiente pantalla.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

OVERRUN & SHOCK SENSOR

SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR ROBOT1 0 0

RELEASE
Main Menu ShortCut

RESET

Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque. NOTA: La Pantalla de Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo de Edicin y Mantenimiento. 3. Seleccione RELEASE. 4. Seleccione RESET. En este momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los servos en Modo Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas. La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva cuando est desplegada la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornar a la condicin de Alarma y detendr del movimiento del robot con un paro de emergencia.

NOTA:

Programacin Bsica NX100

5-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Sensor Interno de Choque

5. 9

Sensor Interno de Choque


Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor especfico, se genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca contra la pieza o el herramental. Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos: 1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT. 2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE R1 VALID 80

DETECTION LEVEL 100

Main Menu

ShortCut

Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno. 3. Utilizando la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual el valor de Perturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Deteccin (Detection Level), por lo general la Condicin Nmero 8 para Modo Play, y Condicin Nmero 9 para Modo Teach. 4. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la funcin a INVALID. En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del rea de choque. Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el robot haya sido retirado del rea de colisin.
JOB

NOTA:

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE R1 INVALID 80

DETECTION LEVEL 100

Main Menu

ShortCut

Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID). NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno del Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo liberar los frenos del robot y moverlo manualmente.
5-5 Programacin Bsica NX100

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin Bsica NX100

5-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)


Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la posicin de apagado y encendido desplegar la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus de cancelar la alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegar el mensaje Check Position. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posicin de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como un Punto Especfico. La configuracin preestablecida para esta posicin es en la Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes estn alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posicin de Origen se genera el siguiente error: ERROR 0380: Position not Checked.

CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alarma. Si se sospecha de que el PG est fallando entonces no realice la siguiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de forma separada con movimientos en direccin positiva y negativa en coordenadas Joint para confirmar una operacin vlida.

CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisin entonces pueden existir daos en las transmisiones del robot, revse cada una de las transmisiones del robot antes de continuar. Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione la opcin RESET en la pantalla para cancelar la alarma. 2. Cambie a Modo TEACH. 3. Presione el botn SERVO ON READY. 4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje Check Position (Revisar Posicin). 5. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE 0 1345 1345 R1:S 0 -3769 3769 L 0 422 422 U 0 0 0 R 0 -105 105 B 0 2 2 T

Main Menu

ShortCut

Figura 6-1 Punto Especfico

YASKAWA MOTOMAN MXICO

6-1

Programacin Bsica NX100

6. Asegrese de que est seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la velocidad manual a Media

CUIDADO!
La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la tecla FWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicin del Punto Especfico; extreme las precauciones durante este procedimiento. 7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Especfico. La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE 0 0 0 R1:S 0 0 0 L 0 0 0 U 0 0 0 R 0 0 0 B 0 0 0 T

Main Menu

ShortCut

Figura 6-2 Pantalla de Punto Especfico 8. Revise que el robot ha llegado a la posicin especificada como Segunda Posicin de Origen. Si el robot no est fisicamente en la posicin especificada, a pesar de que en la pantalla indica que ya est en la posicin, es necesario revisar los motores y transmisiones del robot. 9. Seleccione DATA. 10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje Home Position Checked! (Posicin de Origen Revisada).

NOTA:

Programacin Bsica NX100

6-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Creacin de Programa
Dentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW JOB (Crear Programa Nuevo) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una extensin mxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser nmeros (maysculas y minsculas), letras, smbolos especiales o una combinacin de ellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitucin una diagonal o el guin. La opcin para crear un programa nuevo slo est disponible en Modo de Edicin y Modo de Mantenimiento.

NOTA:

7. 1

Crear un Programa Nuevo


Para crear un programa nuevo complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione CREATE NEW JOB.
JOB
EDIT DISPLAY UTILITY

NEW JOB CREATE JOB NAME : * * * * * * * COMM. : GROUP SET : R1

EXECUTE
Main Menu

CANCEL
ShortCut
! Turn on servo power

Figura 7-1 Crear Programa Nuevo 3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT. 4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numrico , Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre la pantalla en el cono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en la opcin deseada, tomando en cuenta que la extensin mxima para el nombre del programa es de 8 caracteres. Al presionar Cancel se borrar por completo el contenido de la lnea de entrada de datos. La opcin BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del cursor. 5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que est desplegado en la lnea de entrada de datos. 6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede tener una extensin de 28 caracteres. Presione ENTER para aceptar el Comentario. 7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la Combinacin de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT. 8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la creacin del programa nuevo.
7-1 Programacin Bsica NX100

NOTA:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Seleccin de un Programa

9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones: 0000 NOP (Sin operacin, al principio del programa) y 0001 END.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: MOT-01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 NOP END

STEP NO: 0000 TOOL: 00

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 7-2 Programa Nuevo NOTA: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido de Programa, seleccione JOB en la rea de Men, entonces seleccione CREATE NEW JOB, y contine con los pasos 3-9 descritos anteriormente.

7. 2

Seleccin de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos: 1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB LIST TEST3A TEST02 TEST03 TEST TEST3A TEST01

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 7-3 Lista de Programas 3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT. Cuando se est ejecutando un programa en Modo Play no se puede seleccionar otro programa.

NOTA:

7. 3

Programa Activo
El Programa Activo es el programa que se est ejecutando o editando actualmente; para desplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos. 1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.

Programacin Bsica NX100

7-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

MASTER JOB

7. 4
7. 4. 1

MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa para poder ingresar al mismo de forma rpida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.

Registro del Master Job


Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione MASTER JOB. Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre del programa son desplegados 8 asterscos (********). Si hay un programa definido como Master Job el nombre del mismo es desplegado.
JOB
EDIT DISPLAY UTILITY

NOTA:

MASTER JOB MASTER JOB: *******

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Figura 7-4 MASTER JOB 3. Con el cursor en el nombre del programa, presione SELECT.
JOB
EDIT DISPLAY UTILITY

MASTER JOB MASTER JOB: ******* CALL MASTER JOB SETTING MASTER JOB CANCEL MASTER JOB

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Figura 7-5 Registro del Master Job 4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT. 6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de Contenido de Programa.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

7-3

Programacin Bsica NX100

MASTER JOB

7. 4. 2

Llamado del Master Job


Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos: 1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT. 3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT. No se puede llamar al Master Job cuando est encendida la luz de Start durante la ejecucin de un programa en Modo Play.

NOTA:

Programacin Bsica NX100

7-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de programas, as como el Master Job. 1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un nmero, ejemplo: MOT-01. 2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa. 3. Seleccione algn programa existente y hgalo el programa activo. 4. Registre su programa como Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un programa existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llmelo como el Master Job. 5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo. Lleve un registro de los programas creado durante el curso.

NOTA:

Notas:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

7-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

7-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Tipo de Movimiento

8
8. 1

Creacin de Trayectorias
Tipo de Movimiento
La programacin de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el rea de trabajo del robot, cada punto programado debe tener definida una posicin, una interpolacin (tipo de movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programacin de estos puntos se utilizan las teclas de ejes (para definir la posicin del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se mover el robot al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Mtodo Test Start. La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
=> MOVJ VJ=0.78

MOTION TYPE

Figura 8-1 Tecla Motion Type El NX100 tiene 4 tipos de movimientos: Movimiento Joint (MOVJ). Movimiento Lineal (MOVL). Movimiento Circular (MOVC) Movimiento Parablico o Spline (MOVS). Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ MOVL MOVC MOVS El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la Lnea de Edicin, la cual est localizada en la parte inferior de la pantalla, segn se muestra en la siguiente figura:
MOVC V=1250

Figura 8-2 Lnea de Edicin

8. 2

Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria ms fcil para llegar a la posicin programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el robot determina la forma ms fcil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos movimientos se requiere la mxima velocidad del robot; por lo general el primer y ltimo paso de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ). Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

8-1

Programacin Bsica NX100

Movimiento Lineal

8. 3

Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado, el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de la Herramienta) del robot se mueve en lnea recta an si existe un cambio del ngulo a travs de la trayectoria. Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo del tipo de unidades que se estn utilizando. Tabla 8-1 Opciones de Velocidad cm/min
1-9000

mm/seg
0.1-1500

in/min
1-3543

mm/min
10-90000

Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso

8. 4

Velocidad
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar el proceso de seleccin de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles de velocidad predeterminados: Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados
Velocidad Joint (VJ) Nivel % Velocidad de Punto de Control (V) para movimientos Lineales, Circulares y Parablicos mm/ seg cm/ min in/min mm/ min

1 2 3 4 5 6 7 8

0.78 1.56 3.12 6.25 12.50 25.00 50.00 100.00

11 23 46 93 187 375 750 1500

66 138 276 558 1122 2250 4500 9000

26 54 109 220 442 886 1772 3543

660 1380 2760 5580 11220 22500 45000 90000

NOTA:

Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos: 1. Despus de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para ingresar a la Lnea de Edicin. 2. Mueva el cursor a la derecha a los dgitos que conforman el valor de la velocidad. 3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. Por ltimo presione ENTER. La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecucin del programa, esto debido a la activacin de modos especiales de ejecucin, distancia de la trayectoria, y/o parmetros de aceleracin y desaceleracin.
8-2 YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin Bsica NX100

Programacin de Posiciones

8. 5

Programacin de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos: 1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botn de activacin de servos (Servo On Ready). 2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la lnea anterior en la cual se va a registrar la instruccin de movimiento. Para el primer punto de un programa es la lnea NOP. 3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va a realizar con el robot. 4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posicin deseada utilizando las teclas de ejes. 5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Lnea de Edicin. Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido. El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente: MOVJ
JOB

MOVL
EDIT DISPLAY

MOVC
UTILITY

MOVS.

JOB CONTENT JOB NAME: MOT-01 CONTROL GROUP: R1


0000 0001 NOP END

STEP NO: 0000 TOOL: 00

MOVJ VJ=80.00

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Figura 8-3 Seleccin del Tipo de Movimiento 6. Si se requiere una velocidad diferente a la que est desplegada en la Lnea de Edicin, entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dgitos de velocidad, presione al mismo tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. 7. Revise cuidadosamente la informacin desplegada en la Lnea de Edicin antes de ejecutar el siguiente paso, esto es con el fin de que la lnea que se va a agregar al programa contenga el tipo de movimiento y velocidad deseados. 8. Presione ENTER. Toda la informacin referente a datos de posicin, tipo de movimiento y velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben estar activados para poder registrar el paso en el programa, en caso contrario se genera un error.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

8-3

Programacin Bsica NX100

Traslapado del Primer y ltimo paso

8. 6

Traslapado del Primer y ltimo paso


Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y ltimo paso de un programa deben ser programados en la misma posicin; con este traslapamiento se evita que el robot siga una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente.

1, 6

3
Figura 8-4 Programa de Ejemplo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 NOP MOVJ MOVJ MOVJ MOVL MOVJ MOVJ END VJ=25.00 VJ=50.00 VJ=12.50 V=138.00 VJ=12.50 VJ=50.00

Para programar el ltimo paso en la misma posicin del primero, complete lo siguiente: 1. Mueva el cursor al primer paso (Lnea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones. 2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001. El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado. 3. Mueva el cursor al ltimo paso registrado (Lnea: 0005 en el ejemplo). 4. Seleccione un tipo de movimiento. 5. Seleccione una velocidad apropiada. 6. Presione ENTER. El ltimo paso (Lnea: 0006 en el ejemplo) est ahora programado en la misma posicin que el primer paso.

Programacin Bsica NX100

8-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa 1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada en la siguiente figura.

1, 6

3
Figura 8-5 Trayectoria del Programa NOTA:

Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza. Programa de Ejemplo 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=138.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 END

Notas:

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8-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

8-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Confirmacin de Trayectoria

8. 7

Confirmacin de Trayectoria
Existen dos mtodos para revisar la trayectoria programada Mtodo 1: Teclas Forward
FWD

y Backward

BWD

Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria libre para que el robot pueda llegar a la posicin programada desde la posicin actual. Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a el paso en el cual est el cursor, mantenga presionada la tecla FWD, entonces el robot se mueve a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posicin, al mismo tiempo la direccin del paso deja de destellar. Para mover el robot a travs de cada paso sucesivo, deje de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve al paso anterior de acuerdo a la posicin del cursor. El movimiento del robot es ejecutado slo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD. Mtodo 2: Teclas
INTER LOCK

TEST START

Este mtodo permite que el robot acte como si estuviera en Modo Play, ya que todas las instrucciones (a excepcin de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron programadas. El robot ejecuta el programa con un lmite de velocidad del 25% de la velocidad mxima. Para utilizar este mtodo, coloque el cursor en la primera lnea del programa (NOP), presione al mismo tiempo las teclas LOCK + presionar la tecla TEST START.
INTER TEST START

. Para interrumpir o detener el movimiento deje de

8. 8

Seleccin de Ciclo
Existen tres tipos de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas, tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100 son: Paso por Paso (STEP)

Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta slo la lnea en donde est colocado el cursor. 1 Ciclo (1-CYCLE)

Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo) desde donde est colocado el cursor hasta el final del programa. Automtico (AUTO)

Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente desde donde est localizado el cursor. Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play: 1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione CYCLE; en el submen.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

8-7

Programacin Bsica NX100

Ejecucin de Programa
DATA
JOB
DOUT MOVE END

EDIT

DISPLAY
CYCLE

UTILITY

FD/PC CARD
CF

ARC WELDING

PARAMETER

WORK SELECT STEP CYCLE AUTO

VARIABLE

SETUP

B001
IN/OUT In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 8-6 Tipo de Ciclo 3. Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT. 4. Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado y presione SELECT. El icono de ciclo en el rea de Estado cambia de acuerdo al ciclo seleccionado.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: MOT-01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 NOP MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=50.00

STEP NO: 0000 TOOL: 00

Figura 8-7 Indicador de Ciclo Seleccionado

8. 9

Ejecucin de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (despus de verificarlo con los dos mtodos descritos en este capitulo), complete los siguientes pasos: 1. Seleccione el programa y verifique que el cursor est al inicio del programa (en la instruccin NOP). 2. Gire el selector a Modo Play en el Teach Pendant. 3. Presione el botn de activacin de servos (Servo On Ready). 4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automtico). 5. Presione el botn Start para comenzar la ejecucin del programa.

Programacin Bsica NX100

8-8

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los mtodos de confirmacin de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo: Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automtico (AUTO) en Modo Play. 1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD, BWD y la funcin TEST START. 2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades. 3. Verifique la ejecucin del programa en los 3 diferentes tipos de ciclo.

Notas:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

8-9

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

8-10

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Movimiento Circular

8. 10

Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicrculo, para programar un crculo completo se deben utilizar un mnimo de 5 puntos. Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Lnea de Edicin. El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la secuencia.

NOTA:

1, 9

6
Figura 8-8 Movimiento Circular

NOTA:

0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVC V=558.00 0005 MOVC V=558.00 0006 MOVC V=558.00 0007 MOVL V=558.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST START seguirn la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno ser ejecutado como una trayectoria lineal.

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8-11

Programacin Bsica NX100

Movimiento Circular

Crculo Completo
4

Crculo con Traslapado


4

7 3,7 5 3 5

NOTA:

0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVC V=558.00 0004 MOVC V=558.00 0005 MOVC V=558.00 0006 MOVC V=558.00 0007 MOVC V=558.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Para realizar un crculo completo es necesario programar un quinto MOVC en la misma posicin del primer MOVC. Para realizar el traslapado el quinto MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De esta manera todos los puntos programados estarn en el mismo plano.

Programacin Bsica NX100

8-12

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Movimiento Parablico (Spline)

8. 11

Movimiento Parablico (Spline)


El tipo de movimiento parablico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parablica al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo de tres pasos parablicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una parbola y para programar una elipse se deben utilizar un mnimo de 5 puntos. Para programar los puntos parablicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento Parablico (MOVS) en la Lnea de Edicin. El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parablico en la secuencia.

NOTA:

1, 9

6
Figura 8-9 Movimiento Parablico

NOTA:

0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVS V=558.00 0005 MOVS V=558.00 0006 MOVS V=558.00 0007 MOVL V=558.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST START seguirn la trayectoria parablica programada. Sin embargo, si el operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno ser ejecutado como una trayectoria lineal.

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8-13

Programacin Bsica NX100

Movimiento Parablico (Spline)

El tipo de movimiento parablico puede ser utilizado para para crear una trayectoria con forma irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no existe lmite de la cantidad mxima de puntos MOVS que puedan emplearse en un programa, por lo que el programador podr distribuirlos a lo largo de la trayectoria segn los requiera para lograr los resultados deseados. La figura mostrada a continuacin puede ser programada con una serie continua de movimientos tipo MOVS.

Figura 8-10 Trayectoria Irregular En la siguiente figura se ilustra el uso combinado de MOVC y MOVS. El comando de posicin para el MOVS en la lnea 0006 puede ser registrado en la misma posicin del MOVC de la lnea 0005 activando la tecla INSERT y posteriormente presionando ENTER.
8

3,10

5,6

Figura 8-11 Trayectoria con Movimiento Circular y Parablico 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVC V=558.00 [Interpolacin Lneal] 0004 MOVC V=558.00 0005 MOVC V=558.00 0003 MOVS V=558.00 [Interpolacin Lneal] 0007 MOVS V=558.00 0008 MOVS V=558.00 0009 MOVS V=558.00 0010 MOVS V=558.00 0011 MOVJ VJ=50.00 0012 MOVJ VJ=50.00 0003 END Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posicin, utilice INSERT y ENTER.
8-14 YASKAWA MOTOMAN MXICO

NOTA:

Programacin Bsica NX100

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parablicos 1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2). 2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo. Programa de Ejemplo 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVC V=600.00 0005 MOVC V=600.00 0006 MOVC V=600.00 0007 MOVL V=600.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. Verifique el programa con el mtodo TEST START. Realice otro programa. Utilice movimientos parablicos para crear una parbola. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. Verifique el programa con el mtodo TEST START.

3. 4. 5. 6. 7. 8.

Notas:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

8-15

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

8-16

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Funciones de Edicin
En los modos de Edicin y Mantenimiento, cualquier programa puede ser copiado. Los programas que no estn protegidos pueden ser renombrado o borrados. Estas funciones pueden ser realizadas desde la pantalla de Contenido de Programa o desde la pantalla de Seleccin de Programa. Adems, la Lista de Programas puede ser organizada por Nombre o Fecha con la opcin de poder habilitar la Pantalla de Detalle de Programa.

9. 1

Copiar un Programa
La funcin Copiar permite realizar una copia idntica de un programa modificando slo el nombre que tiene el programa. Esta funcin es de gran utilidad para crear programas cuando una celda tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, tambin es recomendable utilizar esta funcin cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que es mejor realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la copia, y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios an se tiene el programa original sin ninguna modificacin. Para copiar un programa, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente seleccione SELECT JOB. 2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar. 3. Seleccione JOB en el rea de Men. 4. Seleccione COPY JOB. 5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa en la lnea de entrada de datos y presione ENTER. 6. Seleccione [YES] en la pantalla Copy?. La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa est desplegado en la pantalla.

NOTA:

9. 2

Borrar un Programa
La funcin Borrar permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no requeridos. Para borrar un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente seleccione SELECT JOB. 2. Mueva el cursor al programa que se va a borrar. 3. Seleccione JOB en el rea de Men. 4. Seleccione DELETE JOB. 5. Con el cursor en el nombre del programa que se va a borrar, presione SELECT. 6. Seleccione [YES] en la pantalla DELETE?. La operacin de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa est desplegado en la pantalla. Con ello se borrar solamente el programa desplegado en ese momento.

NOTA:

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9-1

Programacin Bsica NX100

Renombrar un Programa

9. 3

Renombrar un Programa
La funcin Renombrar permite modificar el nombre de un programa. Esta funcin se utiliza cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento (tarjeta de memoria), si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser importado se genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con el mismo nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el controlador. Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente seleccione SELECT JOB. 2. Mueva el cursor al programa que se va a renombrar. 3. Seleccione JOB en el rea de Men. 4. Seleccione RENAME JOB. 5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa en la lnea de entrada de datos y presione ENTER. 6. Seleccione [YES] en la pantalla Rename?. El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa est desplegado en la pantalla.

NOTA:

9. 4

Listado por Nombre o Fecha


La Lista de Programas pude ser configurada para mostrar los nombre de los programas en orden alfabtico (NAME) o por fecha de creacin (DATE). La ordenacin por nombre de programa est basado en la siguiente prioridad de caracteres:
! % & ( ) _

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C . . . Z

9. 4. 1

Configuracin de la Lista Programas


Para configurar la Lista de Programa por Nombre o Fecha, complete los siguientes pasos: 1. En el Men Principal seleccione JOB; despus SELECT JOB. 2. Seleccione DISPLAY en el rea de Men. 3. Seleccione NAME (Nombre) o DATE (Fecha). Slo puede ser seleccionada una opcin a la vez.

Programacin Bsica NX100

9-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar 1. 2. 3. 4. Modifique el nombre a uno de sus programas. Realice una copia de uno de sus programas. Borre uno de sus programas contenidos en el controlador. Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabtico y por fecha de creacin.

Notas:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

9-3

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

9-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

10

Edicin de Programa
Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta seccin se describen las siguientes: Correccin de Trayectoria. Especificacin de Nivel de Posicionamiento. Funciones Cortar, Copiar, Pegar y Pegar en Sentido Inverso.

10. 1

reas de la Pantalla
rea de Direcciones rea de Instrucciones
STEP NO: 0003 TOOL: 00 Paso 1 Paso 2 Paso 3

JOB CONTENT JOB-A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=50.00 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 TIMER T=5.00 DOUT OT#(1) ON MOVL V=1122 MOVJ VJ=50.00 END

Nmero de Lnea

Paso 4 Paso 5

Figura 10-1 rea de Direcciones e Instrucciones La pantalla de contenido de programa est dividida en dos secciones, segn se muestra en la figura anterior. El lado izquierdo de la pantalla es el rea de direcciones, la cual contiene nicamente los nmeros de lnea del programa. Cada una de las lneas de un programa tiene asignado un nmero, incluyendo las instrucciones NOP y END. Las lneas correspondientes a movimientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un nmero de paso asociado, el cual es desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**). Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar en el rea de direcciones, adems de que los servos deben estar activados cuando se edita un paso desde esta rea. Las teclas necesarias para relaizar estas funciones son: INSERT, MODIFY, y DELETE, las cuales estn localizadas alrededor de la tecla ENTER, y cada una de ellas tiene un led para indicar su estado.
DELETE INSERT

MODIFY ENTER

Figura 10-2 Teclas INSERT, MODIFY, DELETE El lado derecho de la pantalla es el rea de instrucciones (e informacin). Cuando se requiere realizar una edicin de lnea o modificacin de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta rea.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

10-1

Programacin Bsica NX100

Correccin de Trayectoria

10. 2

Correccin de Trayectoria
Utilice los mtodos descritos en este capitulo para modificar la trayectoria de un programa; antes de ejecutar el programa en Modo Play, siempre revise las modificaciones realizadas en la trayectoria, primero utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK + TEST START.

10. 2. 1
INSERT

Inserccin de un Paso
Para insertar un nuevo paso entre las lneas o pasos existentes, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar. 2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en donde se va a realizar la insercin. El nuevo paso se insertar debajo de la posicin del cursor. 3. Active los servos y mueva el robot a la posicin deseada. 4. Seleccione el tipo de movimiento requerido. 5. Seleccione la velocidad deseada. 6. Presione INSERT. (La tecla INSERT puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 7. Con los servos activados, presione ENTER.

10. 2. 2
MODIFY

Modificacin de la Posicin de un Paso


Para modificar la posicin de un paso en un programa, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar. 2. Mueva el cursor, al rea de las direcciones, en el paso a modificar. 3. Active los servos y mueva el robot a la nueva posicin. El cursor comenzar a destellar en la pantalla, indicando que la posicin actual del robot no es la misma que la posicin indicada en el programa. 4. Presione MODIFY (La tecla MODIFY puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 5. Con los servos activados, presione ENTER. El cursor deja de destellar y el Teach Pendant emite un sonido de confirmacin, indicando que los datos de posicin fueron aceptados para la direccin en la que se encuentra el cursor. En el rea de instrucciones no se observa ningn cambio cuando se realiza una modificacin de los datos de posicin.

NOTA:

Programacin Bsica NX100

10-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Correccin de Trayectoria

10. 2. 3
DELETE

Borrar un Paso
Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar. 2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso que se quiera borrar. Para borra un paso el robot debe estar ubicado fsicamente en el paso que se va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado. El nmero de lnea destella cuando la posicin del cursor en la pantalla no es la misma que la posicin fsica del robot. 3. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse que no existen obstculos en la trayectoria y despus presionar FWD hasta que el robot llegue a la posicin, que es el momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar. 4. Presione DELETE (La tecla DELETE puede ser activada despus del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 5. Con los servos activados, presione ENTER. Todos los numeros de lnea debajo del paso borrado sern renumerados.

NOTA:

NOTA:

10. 2. 4

Modificacin del Tipo de Movimiento


Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa, complete lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar. 2. Mueva el cursor a el paso deseado en el rea de las instrucciones y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) en la lnea de edicin. Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo para seleccionar el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplegados de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ -> MOVL -> MOVC -> MOVS 4. Presione ENTER. Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria despus de realizar alguna modificacin

NOTA:

10. 2. 5

Resumen
El cursor debe estar en el rea de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas Insert, Modify y Delete. La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una lnea o paso entre las lneas existentes del programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una lnea con otra instruccin o para ajustar un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una lnea o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar fsicamente en la posicin del paso. Para poder editar los datos dentro de una lnea, agregar informacin, o modificar el tipo de movimiento, el cursor debe estar en el rea de las instrucciones.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

10-3

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edicin de trayectoria. 1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus programas. Realice esto con al menos dos de sus programas. 2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia en la trayectoria.

Notas:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

10-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Nivel de Posicionamiento

10. 3

Nivel de Posicionamiento
Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleracin y desaceleracin de los servos, el manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como prioridad mantener la velocidad en el programa.
PL=0

PL=1

PL=2

PL=3

PL=4

* Las trayectorias descritas pueden variar de acuerdo a la velocidad del paso

Figura 10-3 Nivel de Posicionamiento Si es necesario un posicionamiento preciso se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL). El controlador NX100 cuenta con 9 niveles de posicionamiento los cuales estn preestablecidos de acuerdo a parmetros. Al utilizar el nivel de posicionamiento PL=0 el robot realiza una pequea pausa en la posicin especificada para confirmar el posicionamiento. Los 9 niveles son:
PL=0 PL=1 PL=2 PL=3 PL=4 PL=5 PL=6 PL=7 PL=8 Exacto 12.5 mm 25 mm 50 mm 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm

NOTA:

La etiqueta de Nivel de Posicionamiento (PL) puede ser habilitada para que sea desplegada en todos los tipos de movimiento, para ello seleccione la opcin EDIT en el rea de Men desde el rea de instrucciones, posteriormente seleccionar ENABLE POS LVL TAG. De otra manera, la etiqueta PL puede ser agregada a cada paso nuevo o alguno ya existente de forma individual, segn se explica a continuacin.
10-7 Programacin Bsica NX100

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Nivel de Posicionamiento

10. 3. 1

Seleccin de un Nivel de Posicionamiento


Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programacin inicial realice lo siguiente: 1. Con el cursor en el rea de direcciones presione SELECT. 2. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) de la lnea de edicin, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada.
JOB
EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT MOVJ JOINT SPEED POS LEVEL NWAIT VJ= 50.00 UNUSED UNUSED

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 10-4 Pantalla de Edicin Detallada 3. 4. 5. 6. Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT. Introduzca el valor (0-8) en la lnea de entrada de datos >Positioning_level= y presione ENTER. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa. (Los servos deben estar activados).

10. 3. 2

Agregar un Nivel de Posicionamiento


Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa realice lo siguiente: 1. Cambie a Modo Teach. 2. Seleccione el contenido del programa deseado. 3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso donde se requiera definir un Nivel de Posicionamiento y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea de edicin, presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada. 5. Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT. 8. Introduzca el valor (0-8) en la lnea de entrada de datos >Positioning_level= y presione ENTER. 9. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 10. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa. (Los servos deben estar activados).

Programacin Bsica NX100

10-8

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Nivel de Posicionamiento

10. 3. 3

Eliminar un Nivel de Posicionamiento


1. Cambie a Modo Teach. 2. Seleccione el contenido del programa deseado. 3. Mueva el cursor al rea de direcciones en el paso donde se requiera eliminar el Nivel de Posicionamiento y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea de edicin, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edicin Detallada. 5. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

10-9

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-10

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento. 1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los cambios en la trayectoria. 2. Elimine los niveles de posicionamiento.

Notas:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

10-11

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

10-12

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Funciones de Edicin de Programas

10. 4

Funciones de Edicin de Programas


La funciones de edicin Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en Orden Inverso (Reverse Paste) utilizan un rea de la memoria del controlador de la siguiente manera: Copiar - Copia un rango especfico de lneas a la memoria. Cortar - Corta un rango especfico de lneas de un programa y lo almacena en la memoria. Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posicin del cursor. Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las lneas o pasos contenidos en la memoria y lo inserta en un programa debajo de la posicin del cursor. Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del mismo tipo, utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han sido copiados o cortados permanecen en la memoria del controlador hasta que son reemplazados por una nueva copia o corte de datos.
MEMORIA
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100

Copiar

0000 0001 0002 0003 0004 0005

NOP 'Programa de Prueba MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVL V=100

0000 0001

NOP 'Programa de Prueba

Cortar
0005 MOVL V=100

Pegar Es insertado el contenido de la memoria

0000 0001 0002 0003 0004 0005

NOP 'Programa de Prueba MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVL V=100

Pegar en orden inverso El contenido de la memoria es insertado en orden inverso

0000 0001 0002 0003 0004 0005

NOP 'Programa de Prueba MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=100

Figura 10-5 Funciones de Edicin

10. 4. 1

Copiar
Para copiar un rango especfico de lneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser copiadas. 2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango que se va a copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT. 3. Si se va a copiar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras). 4. Seleccione EDIT en el rea de men. 5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la ltima lnea seleccionada en el rea de instrucciones.

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10-13

Programacin Bsica NX100

Funciones de Edicin de Programas

10. 4. 2

Cortar
Para cortar (borrar) un rango especfico de lneas de un programa y almacenarlo en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser borradas. 2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el rango de lneas que se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT. 3. Si se va a borrar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras). 4. Seleccione EDIT en el rea de men. 5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT. 6. Seleccione YES en la pantalla Delete?.

10. 4. 3

Pegar
Para pegar un rango especfico de lneas o pasos contenido en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas. 2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria. 3. Seleccione EDIT en el rea de men. 4. Seleccione PASTE. 5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.

10. 4. 4

Pegar en Orden Inverso


Para pegar en orden inverso un rango especfico de lneas o pasos contenidos en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas. 2. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria. 3. Seleccione EDIT en el rea de men. 4. Seleccione REVERSE PASTE. 5. Si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla Paste?; y presione SELECT.

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10-14

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Edicin General de Lnea

10. 5

Edicin General de Lnea


La edicin general de lnea es utilizada para modificar los datos existentes en cualquier lnea del programa, as como tambin para modificar el tipo de movimiento de un paso. Para realizar una edicin general de lnea, complete los siguientes pasos: 1. Si est programando una nueva lnea, mueva el cursor en el rea de direcciones a la posicin en la cual ser insertada la nueva lnea, seleccione la instruccin deseada y despus presione SELECT. o, Si se va a modificar una lnea existente en el programa, mueva el cursor a la lnea que se va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT. 2. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que est seleccionada la porcin de la lnea que se va a modificar. 3. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la modificacin deseada, este mtodo puede utilizarse tambin para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa. Si va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado y presione ENTER. 4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la lnea de edicin. 5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa.

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10-15

Programacin Bsica NX100

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10-16

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Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edicin de programas 1. Modifique algn programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden Inverso 2. Modifique algn tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).

Notas:

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10-17

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10-18

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11

Modificacin de Velocidad
Existen varios mtodos para modifcar la velocidad registrada en un paso del programa, los principales son: Introduccin del Dato de Velocidad Edicin Detallada Cambio de Velocidad

11. 1

Introduccin de Dato de Velocidad


Para modificar el valor de la velociad de un paso registrado en el programa, por un nuevo valor diferente al de los 8 niveles predeterminados, realice los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso que quiera modificar; presione SELECT. La instruccin seleccionada es desplegada en la lnea de edicin con la instruccin de movimiento (MOV_) resaltada. 2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar. 3. Presione SELECT. El Dato de Velocidad es desplegado en la lnea de entrada de datos. 4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe estar dentro del rango permitido para cada tipo de velocidad. 5. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.

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11-1

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Modificacin de Velocidad

11. 2

Modificacin de Velocidad
La pantalla de modificacin de velocidad tiene predeterminada la opcin NO CONFIRM: VJ = 25.00% cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar (Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categora de Tipo de Modificacin. NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos sern modificados simultneamente. CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente ya que el controlador espera la confirmacin del usuario para realizar el cambio de velocidad.
JOB
EDIT DISPLAY UTILITY

SPEED MODIFICATION 0001 START LINE NO. 0018 END LINE NO. MODIFICATION TYPE CONFIRM VJ SPEED KIND 50 % SPEED

EXECUTE
Main Menu

CANCEL
ShortCut

Figura 11-1 Pantalla de Modificacin de Velocidad

11. 2. 1

Modificacin por Tipo de Velocidad


El men de Modificacin de Velocidad permite seleccionar el tipo de velocidad que va ser modificado (VJ o V) y especificar el valor al cual se va a modificar. Para modificar la velocidad de los pasos de un programas especificando el tipo de velocidad, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el rea de instrucciones. 2. Seleccione EDIT, en el rea de men. 3. Seleccione CHANGE SPEED. 4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT. 5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT. 7. introduzca el valor de velocidad; presione ENTER. 8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM. 9. Seleccione EXECUTE. 10. Si se seleccion CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificacin de velocidad en el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa. Cuando termine la modificacin presione CANCEL para salir, el mensaje Modifying speed (Modificando Velocidad) dejar de desplegarse en la pantalla. Al seleccionar NO CONFIRM, solamente los pasos con el tipo de velocidad especificado, sern modificados, todos al mismo tiempo.

NOTA:

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11-2

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Tiempo de Ciclo

11. 3

Tiempo de Ciclo
La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecucin y el tiempo de movimiento del robot. Para desplegar la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos: 1. Cambie a Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el rea de men. 3. Seleccione CYCLE TIME. Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores. Si el programa se est ejecutando en Ciclo Automtico, el Tiempo de Ciclo desplegado mostrar un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo para un slo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.

NOTA:

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11-3

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11-4

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Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los mtodos de correccin de velocidad por instruccin y TRT. 1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con los dos mtodos descritos en este capitulo. Introduccin del Dato de Velocidad Cambio de Velocidad

Notas:

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11-5

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11-6

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12

Modos Especiales de Ejecucin


Existen cinco modos especiales de ejecucin de programas: Baja Velocidad Velocidad de Seguridad Dry-Run Modo de Revisin Ejecucin sin Movimiento
Vel o cid a d
Velocidad Programada

Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d

Dry Run

Pasos

12. 1

Baja Velocidad
En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% de la velocidad mxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), y no ejecuta las instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que est colocado el cursor y despus se detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botn Start. Este modo es utilizado para un reinicio despus de un paro de emergencia. El teach pendant despliega el mensaje !SLOW SPEED mode mientras est habilitado el modo de baja velocidad. Para activar o desactivar el modo de baja velocidad, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a SLOW SPEED START; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. Despus de que el robot alcanza el paso donde est el cursor y se detiene, presione de nuevo START para continuar la operacin de forma normal.

NOTA:

NOTA:

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12-1

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Velocidad de Seguridad

12. 2

Velocidad de Seguridad
El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad mxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de herramienta envuelven velocidades de ms del 25% debido a los efectos en el proceso. Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. El teach pendant despliega el mensaje !Speed Limit mode mientras est habilitado este modo.

NOTA:

12. 3

Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos. Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a DRY RUN; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. El teach pendant despliega el mensaje !Dry-Run mode mientras est habilitado este modo.

NOTA:

12. 4

Modo de Revisin
El Modo de Revisin ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a velocidad real y determinar los niveles de posicionamiento (PL) requeridos para una aplicacin en particular. Para activar o desactivar el Modo de Revisin, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. El teach pendant despliega el mensaje !Check mode mientras est activado el Modo de Revisin.

NOTA:

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12-2

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Ejecucin sin Movimiento

12. 5

Ejecucin sin Movimiento


El modo de Ejecucin sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real pero no permite el movimiento del manipulador. Este modo se utiliza para verificar la comunicacin entre el controlador y los dispositivos perifricos. Para activar o desactivar el modo de Ejecucin sin Movimiento, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. El teach pendant despliega el mensaje !Machine Lock mode mientras est el modo Machine Lock.

NOTA:

12. 6
NOTA:

Desactivacin de Todos los Modos Especiales


Si dos o ms de los modos especiales de ejecucin de programas son activados al mismo tiempo, el controlador utiliza la velocidad ms baja y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Los modos especiales de ejecucin se desactivan automaticamente al apagar y volver a encender el controlador. Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el rea de men. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor al modo que se va a deshabilitar y presione SELECT (la opcin cambia a INVALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.

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12-3

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12-4

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Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecucin de programas. 1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales. Ponga atencin especial a las velocidades de ejecucin. Baja Velocidad Velocidad de Seguridad Dry-Run Modo de Revisin Ejecucin sin Movimiento

Notas:

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12-5

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12-6

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13
13. 1

Lista de Informacin
La Lista de Informacin contiene todas las instrucciones de no movimiento; estas instrucciones realizan tareas relacionadas con el control de la secuencia, ejecutan funciones aritmticas, control de entradas y salidas, y control de la herramienta instalada en el robot.

Uso de la Lista de Informacin


La lista es desplegada en lado derecho de la pantalla de contenido de programa al presionar la tecla INFORM LIST, el cursor debe estar en el rea de direcciones de la pantalla.
INFORM LIST

Figura 13-1 Tecla INFORM LIST La tecla INFORM LIST despliega un recuadro que permite la seleccin de las diferentes categoras que conforman el Directorio de Instrucciones, el cual se muestra a continuacin.
IN/OUT CONTROL DEVICE MOTION ARITH SHIFT OTHER SAME PRIOR

Figura 13-2 Lista de Informacin Al seleccionar alguna de las categoras se despliegan las instrucciones que la conforman.
IN/OUT JUMP CALL TIMER LABEL COMMENT RET CONTROL DEVICE MOTION ARITH SHIFT OTHER SAME PRIOR

Figura 13-3 Instrucciones de la Categora IN/OUT Al presionar CANCEL se cancela el proceso. Presione directamente sobre la pantalla para mover el cursor activo hacia y desde la Lista de Informacin desplegada. Esto permite el acceso a la ltima direccin activa en la pantalla de contenido de programa. Para cerrar la Lista de Informacin vuelva a presionar la tecla INFORM LIST.

NOTA:

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13-1

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Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin

13. 2

Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin


Este manual incluye la programacin bsica de las siguientes instrucciones de no movimiento: ARITH: Instrucciones Aritmticas INC DEC IN/OUT: Instrucciones de Control de Entradas y Salidas WAIT DOUT PULSE CONTROL: Instrucciones de Control CALL JUMP LABEL COMMENT TIMER PAUSE

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13-2

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14

Variables Aritmticas
El lenguaje INFORM II del NX100 tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se encuentran: Variables Entero (I), Variables Doble Entero (D), Variables Real (R), Variables Byte (B). Tabla 14-1 Variables Aritmticas
Tipo Entero Doble Entero Real Direcciones I000-I099 D000-D099 Rango -32768 a +32767 -2147483648 a +2147483647 3.400000 E+38 (mximo y mnimo) 9.999999 E-38 (valores entre -1 y +1) 0-255 Aplicacin Contador Distancia (micrones) Resultados decimales (DIV, SQRT, SIN, COS, ATAN, etc.) Comunicacin I/O

R000-R099

Byte

B000-B099

14. 1

Despliegue de Variables
Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los siguientes pasos: 1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione VARIABLE. 2. Seleccione el tipo de variable Entero (I) Doble Entero (D) Real (R) Byte (B) 3. Utilice el cursor para ubicarse en la direccin de la variable apropiada.

14. 1. 1

Edicin de Variables
Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera: 1. Despliegue la direccin de la variable deseada como se describe en los pasos anteriores. 2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT. 3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numrico; presione ENTER.

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14-1

Programacin Bsica NX100

Instrucciones Aritmticas

14. 2
14. 2. 1

Instrucciones Aritmticas
Incremento (INC)
La instruccin INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la variable I013 tiene un valor de seis (6), despus de la ejecucin de la instruccin INC I013, tendr un valor de siete (7). La instruccin INC es utilizada principalmente para contar (piezas producidas por una celda, nmero de veces que se ha ejecutado un programa, etc). La instruccin aritmtica INC slo puede ser utilizada con las variables Entero (I), Doble Entero (D) y Byte (B). Si al ejecutar la instruccin INC se exceda el valor mximo o mnimo del rango de la variable, entonces se presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT, y el programa se detiene en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango. Instruccin INC Primero, asigne una ubicacin de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL6 se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para llevar la cuenta; seleccione una direccin de variable que no se est utilizando, por ejemplo, I012. Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el mismo; por lo tanto, introduzca la instruccin INC en la parte final del programa, como se muestra enseguida: Programa: HDL6 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 INC I012 0007 END Programacin de la Instruccin INC Para registrar la instruccin INC en un programa realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione ARITH. 4. Seleccione INC. 5. Con el cursor en la instruccin INC en la lnea de edicin, presione SELECT. La pantalla de edicin detallada se despliega. 6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, en el caso de un contador se utiliza la variable tipo Entero (I); presione SELECT. 8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER. 9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa. Al insertar una instruccin entre lneas existentes en el programa se debe presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.
14-2 YASKAWA MOTOMAN MXICO

NOTA:

Programacin Bsica NX100

Instrucciones Aritmticas

14. 2. 2

Decremento (DEC)
La instruccin DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la variable I045 tiene un valor de diez (10), despus de la ejecucin de la instruccin DEC I045, tendr un valor de nueve (9). La instruccin DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en las que se debe lograr una meta de produccin, ya que se puede seleccionar una variable para almacenar el nmero de veces que se va a ejecutar el programa. La instruccin aritmtica DEC slo puede ser utilizada con las variables Entero (I), Doble Entero (D) y Byte (B). Si al ejecutar la instruccin DEC se exceda el valor mximo o mnimo del rango de la variable, entonces se presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT, y el programa se detiene en la lnea de la instruccin, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango. Instruccin DEC Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el programa; por lo tanto, introduzca la instruccin DEC al final del programa como se muestra a continuacin Programa: PIT-25 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVL V=1200 0006 MOVL V=1200 0007 MOVJ VJ=100.00 0008 DEC I038 0009 END Programacin de la Instruccin DEC Para registrar la instruccin DEC en un programa realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione ARITH. 4. Seleccione DEC. 5. Con el cursor en la instruccin DEC en la lnea de edicin, presione SELECT. La pantalla de edicin detallada se despliega. 6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, en el caso de un contador se utiliza la variable tipo Entero (I); presione SELECT. 8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el nmero de direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione ENTER. 9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa. Al insertar una instruccin entre lneas existentes en el programa se debe presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.

NOTA:

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14-3

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14-4

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Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables. 1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas. Inicialice las variables a cero en la pantalla de variables. Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van incrementando las variables. 2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplcelos con comandos DEC. Inicialice las variables de acuerdo a un programa de produccin. Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.

Notas:

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14-5

Programacin Bsica NX100

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14-6

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15
15. 1

Estado de Entradas y Salidas (I/O)


Monitoreo de Entradas Universales
El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en Modo Play. Realice los siguientes pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales: 1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT. 2. Seleccione UNIVERSAL INPUT (Entradas Universales). 3. Para buscar un nmero de entrada especfico: En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione SELECT, introduzca el nmero de la entrada y presione ENTER, o, Mueva el cursor a cualquier nmero de entrada y presione SELECT. Introduzca el nmero de la entrada y presione ENTER.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

UNIVERSAL INPUT GROUP IG#001 IN#001 IN#002 IN#003 IN#004 IN#005 IN#006 IN#007 IN#008

107:DEC

6B:HEX

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Figura 15-1 Pantalla de Entradas Universales Activado (ON) [] Desactivado (OFF) []

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15-1

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Monitoreo de Salidas Universales

15. 2

Monitoreo de Salidas Universales


El estado de las Salidas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en Modo Play. Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Salidas Universales: 1. En el Men Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT. 2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT (Salidas Universales). 3. Para buscar un nmero de salida especfico: En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione SELECT, introduzca el nmero de la salida y presione ENTER, o, Mueva el cursor a cualquier nmero de salida y presione SELECT. Introduzca el nmero de la salida y presione ENTER.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

UNIVERSAL OUTPUT GROUP OG#001 OUT#001 OUT#002 OUT#003 OUT#004 OUT#005 OUT#006 OUT#007 OUT#008

205:DEC

CD:HEX

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Figura 15-2 Pantallas de Salidas Universales Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos: 1. Mueva el cursor al smbolo de estado [] de la salida que se va modificar. 2. Presione la tecla
INTER LOCK

SELECT

, para cambiar el estado de la Salida Universal

Activado (ON) [] Desactivado (OFF) []

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15-2

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Estado Binario y Grupos de I/O

15. 3

Estado Binario y Grupos de I/O


Los Grupos de I/O utilizan el sistema Binario para leer o controlar varias Entradas o Salidas Digitales al mismo tiempo. Las seales de I/O digital tienen dos estados ON u OFF, el software del sistema reconoce estos dos estados como 0 (OFF) o 1 (ON). El Sistema Binario utiliza estos ceros y unos para expresar el estado de grupos de seales de I/O, por ejemplo 10011101. Estos grupos binarios de 8 bits estn basados en 8 entradas o salidas consecutivas. El Grupo 1 estara formado de las Entradas o Salidas 1 a 8, el Grupo 2 incluira de la 9 a la 16, etc. Por ejemplo, al utilizar la instruccin de grupo DOUT OG#(1)=162, las salidas 2, 6 y 8 se activaran (y las salidas 1, 3, 4, 5 y 7 estaran desactivadas) con slo una instruccin, debido a que todas las Salidas utilizadas pertenecen al mismo Grupo de Salida. La conversin del Nmero Binario a valor Decimal es realizado segn se muestra en la tabla siguiente. Cada Entrada o Salida tiene asignada una posicin Binaria, con el estado ON y OFF como (1) o (0). El valor de 8 bits en Binario es el mismo para cada grupo y son mostrados en la tabla para el Grupo#01 de Entradas y Salidas. Tabla 15-1 ValorBinario
IN# OT# Valor Binario Valor Decimal Ejemplo (ON, OFF) (8) 27 128 1 (7) 26 64 0 (6) 25 32 0 (5) 24 16 1 (4) 23 8 0 (3) 22 4 0 (2) 21 2 0 (1) 20 1 0 =144

NOTA:

En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a OT#(1024). El nmero de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas Universales, el nmero de grupo es indicado en el rea General, la lnea comienza con la palabra GROUP, seguida por el nmero de grupo correspondiente. Los Grupos de Entradas sern desplegados como IG#(___) y los Grupos de Salidas como OG#(___). Los Grupos de I/O adicionales pueden ser desplegados con la tecla de Pgina. El valor decimal equivalente es mostrado como ___:DEC.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY DATA EDIT DISPLAY UTILITY

UNIVERSAL INPUT GROUP IG#001 IN#001 IN#002 IN#003 IN#004 IN#005 IN#006 IN#007 IN#008

107:DEC

6B:HEX

UNIVERSAL OUTPUT GROUP OG#001 OUT#001 OUT#002 OUT#003 OUT#004 OUT#005 OUT#006 OUT#007 OUT#008

205:DEC

CD:HEX

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Figura 15-3 Pantallas de Entradas y Salidas Universales En la figura anterior, el primer Grupo de Entradas Universales, IG#(01) tiene un estado de 107:DEC (1 + 2 + 8 + 32 + 64). El primer Grupo de Salidas Universales, OG#(01) tiene un estado de 205:DEC (1 + 4 + 8 + 64 + 128).

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15-3

Programacin Bsica NX100

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15-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

16

Instrucciones de Entrada y Salida


En la mayora de las ocasiones el robot interactua con dispositivos perifricos como puede ser fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones, sensores, etc. La comunicacin con cada uno de los dispositivos perifricos se logra utilizando las Instrucciones de Control de Entradas y Salidas (I/O) del sistema.

16. 1

DOUT (Salida Digital)


Es una instruccin de Salida Digital la cual es utilizada cada vez que es necesario activar o desactivar un dispositivo, el cual puede ser un pistn, una luz indicadora, un posicionador, etc. A continuacin se muestra un ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con una Salida Universal sencilla (OT#): Programa: MOT-10 0003 DOUT OT#(3) ON Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione IN/OUT. 4. Seleccione DOUT. 5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada. 6. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est localizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de salida OT#( ). Presione ENTER. 7. Mueva el cursor a la opcin DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la tecla SELECT. 8. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de programa. 9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa. Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el programa ejecuta un comando DOUT OFF o es desactivada manualmente.

NOTA:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

16-1

Programacin Bsica NX100

DOUT (Salida Digital) para Grupos

16. 2

DOUT (Salida Digital) para Grupos


La instruccin DOUT puede utilizarse tanto para activar una sola salida como para activar un grupo de salidas (8) o un medio grupo de salidas (4), de esta forma se pueden activar o desactivar varias salidas al mismo tiempo. A continuacin se muestra un ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con un Grupo (OG) y un Medio Grupo (OGH): Programa: MOT-14 0028 DOUT OGH#(2) 3 0045 DOUT OG#(1) 192 [Salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF] [Salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]

Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione IN/OUT. 4. Seleccione DOUT. 5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada. 6. Mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin deseada, medio grupo (OGH) o grupo completo (OG). 7. Mueva el cursor al nmero de grupo, presione SELECT. 8. Introduzca el nmero de grupo -OGH#( ) o medio grupo -OGH#( )-, y presione ENTER. 9. 10. 11. 12. 13. Mueva el cursor a la opcin DATA , presione SELECT. Mueva el cursor a CONSTANT y presione SELECT. Mueva el cursor al valor actual y presione SELECT. Introduzca el valor deseado con el teclado numrico y presione ENTER. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de programa. 14. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica NX100

16-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

PULSE (Salida Digital)

16. 3

PULSE (Salida Digital)


Esta instruccin acta como un switch momentneo para salidas, se utiliza cuando es necesario activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas pulsadas son cortadores de alambre, purgas de gas o sellador, comunicacin con PLCs, etc. El tiempo establecido en esta intruccin no retrasa la ejecucin de la prxima instruccin del programa; el cursor se mueve a la siguiente lnea y continua con el procesamiento del programa. Para retrasar la ejecucin del programa durante el tiempo del pulso, inserte un Timer de Control mayor o igual a el tiempo del pulso (dependiendo de la aplicacin) directamente debajo de la instruccin. Al agregar este Timer se interrumpe la ejecucin del programa hasta que el timer finaliza. El programa de ejemplo siguiente contiene la instruccin PULSE y el Timer de control. Programa: MOT-11 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=100.00 0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0 0004 PULSE OT# (1) T=0.5 0005 TIMER T=0.55 0006 MOVJ VJ=6.25 0007 MOVJ VJ=100.00 0008 END Para registrar la instruccin PULSE en un programa, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione IN/OUT. 4. Seleccione PULSE. 5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada. 6. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est localizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de salida OT#( ). En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio grupo (OGH) entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin adecuada. 7. Para especificar el tiempo del Pulso, mueva el cursor a TIMER, presione SELECT, introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione ENTER. Si no se especifica ningn tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3 seg. 8. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de programa. 9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

NOTA:

NOTA:

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16-3

Programacin Bsica NX100

WAIT (Entrada Digital)

16. 4

WAIT (Entrada Digital)


Esta instruccin se utiliza cuando el robot depende de una seal externa para la ejecucin de un programa, la seal puede provenir de un sensor, un switch de lmite, un sensor de proximidad, etc. 0011 WAIT IN#(3)=ON Cuando el controlador ve esta instruccin, revisa el estado de la entrada nmero 3 en la tarjeta de entradas y salidas, si la entrada est desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa la entrada. En cuanto esta entrada se activa, la condicin de la instruccin se cumple y el controlador continua con la siguiente instruccin. Si la entrada nunca se activa, el robot espera indefinidamente en ese punto. Si el estado de la condicin est ya cumplido cuando el controlador llega a la instruccin WAIT entonces no habr que esperar a que se cumpla la condicin. Para registrar la instruccin WAIT en un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones de la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione IN/OUT. 4. Seleccione WAIT. 5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada. 6. Mueva el cursor a la lnea WAIT TARGET y presione SELECT. 7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin adecuada: entrada sencilla IN#( ), grupo de entradas IG#( ) o medio grupo IGH#( ). 8. Mueva el cursor al nmero de entrada y presione SELECT. 9. Introduzca el nmero de entrada, grupo (IG) o medio grupo (IGH) que se va utilizar y presione ENTER. 10. Para definir el estado de la condicin en ON mueva el cursor a CONDITION y presione SELECT para seleccionar entre ON y OFF. En caso de utilizar un Grupo de Entradas o un Medio Grupo, seleccione CONSTANT y posteriormente introduzca el valor adecuado. 11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNUSED; presione SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER. 12. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de contenido de programa. 13. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

NOTA:

Programacin Bsica NX100

16-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE y WAIT. 1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida. 2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los perifricos mientras se ejecutan los programas.

Notas:

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16-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

16-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

17
17. 1

Instrucciones de Control
Instruccin de Llamado de Programa (CALL)
La instruccin CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un programa principal que contiene la instruccin CALL para llamar a cada subprograma de acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.

17. 1. 1

Programas Ligados
El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0004 NOP CALL JOB: PART20-1 CALL JOB: PART20-2 END

STEP NO: 0000 TOOL: 00


JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: PART20-1 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 MOVL V=1250.00 MOVL V=1250.00 MOVL V=1250.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=100.00 END

STEP NO: 0000 TOOL: 00

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: PART20-2 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 MOVC V=500.00 MOVC V=500.00 MOVC V=500.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=100.00 END

STEP NO: 0000 TOOL: 00

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 17-1 Programas Ligados NOTA: NOTA: El controlador NX100 retorna automaticamente a la siguiente lnea de ejecucin del programa principal despus del END del subprograma. Si el programa llamado es tambin un programa de movimiento, se debe de tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de obstculos para ejecutar el programa. Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL. Para ejecutar este tipo de instrucciones utilice las teclas
INTER LOCK

NOTA:

TEST START

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17-1

Programacin Bsica NX100

Instruccin de Llamado de Programa (CALL)

17. 1. 2

Empalme de Programas
La instruccin CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro de otro. Se tiene un mximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el nivel uno. El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 NOP MOVJ VJ=75.00 CALL JOB: PART50-1 MOVJ VJ=75.00 END

STEP NO: 0000 TOOL: 00


JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: PART50-1 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 CALL JOB: PART50-2 MOVL V=1250.00 MOVL V=1250.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=100.00 END

STEP NO: 0000 TOOL: 00

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! Turn on servo power

Main Menu

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! Turn on servo power

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: PART50-2 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 MOVC V=500.00 MOVC V=500.00 MOVC V=500.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=100.00 END

STEP NO: 0000 TOOL: 00

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 17-2 Prgramas Empalmados NOTA: En la instruccin END de cada programa el controlador retorna automaticamente a la siguiente lnea de instruccin del programa que lo mando llamar.

Programacin Bsica NX100

17-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Instruccin de Llamado de Programa (CALL)

17. 1. 3

Programacin de la Instruccin CALL


Para programar la instruccin CALL complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se quiere introducir el CALL. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione CALL. 5. En la lnea de edicin se despliega la instruccin CALL JOB: JOB; mueva el cursor al nombre del programa y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SELECT. La lnea de edicin despliega la instruccin con el nombre del programa seleccionado. 7. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa Cuando se inserte cualquier instruccin entre las lneas existentes, la tecla INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar el contenido de la lnea de edicin en el programa. Para reemplazar por completo una lnea existente con el contenido de la lnea de edicin, se debe de activar la tecla MODIFY.

NOTA:

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17-3

Programacin Bsica NX100

Abertura Directa

17. 2

Abertura Directa
La funcin de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se est en el programa principal. Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, en el programa principal, mueva el cursor a la lnea que desea desplegar la informacin relacionada.
DATA
EDIT DISPLAY UTILITY

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

COMMAND POS INTR:********** SPD: 558 cm/min [CMD] TOOL: ** [CURR] TOOL: **

JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0008 MONJ VJ=50.00 0009 DOUT OT#(1) ON 0010 WVON WEV#(2) 0011 CALL JOB:JOB-C

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Lnea 8
Direct open

R1:S L U R B T

* * * * * *

R1:S L U R B T

0 0 0 0 0 0

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Lnea 9
Direct open

Pantalla COMMAND POS


DATA
EDIT DISPLAY UTILITY

USER OUTPUT GROUP OUT#C01 OUT#C02 OUT#C03 OUT#C04 OUT#C05 OUT#C06 OUT#C07 OUT#C08

OG#01 #1010 #1011 #1012 #1013 #1014 #1015 #1016 #1017

0: DEC. 00: HEX.

Lnea 10
Direct open

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Pantalla de Salidas de Usuario


DATA
EDIT DISPLAY UTILITY

WEAVING CONDITION WEAVING COND NO.: 1/16 MODE SMOOTH SPEED FREQUENCY <PATTERN> AMPLITUDE VERTICAL HORIZONTAL ANGLE TRAVEL ANGLE <TIMER MODE> SINGLE ON FREQ 3.5 Hz 2.000 mm 10.000 mm 10.000 mm 45.00 0.00

Lnea 11
Direct open

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Pantalla de Condiciones de Weaving


JOB
EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: JOB-C CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 END

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

Pantalla de Contenido de Programa de "JOB-C"

Figura 17-3 Abertura Directa 2. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el contenido del subprograma. 3. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga el procedimiento de edicin general de lnea o utilice la pantalla de edicin detallada. 4. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal.
Programacin Bsica NX100 17-4 YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL. 1. Realice un programa nuevo y llmelo desde uno de sus programas. 2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente. 3. Elabore un programa principal desde el cual se llamarn todos los dems programas creados durante el curso.

Notas:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

17-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Instruccin de Salto (JUMP)

17. 3

Instruccin de Salto (JUMP)


La instruccin JUMP puede ser utilizada en combinacin con una etiqueta para saltar una lnea o grupo de lneas dentro de un programa. La instruccin JUMP se utiliza para no ejecutar una parte del programa en forma temporal, y cuando esa parte del programa se requiera nuevamente se puede borrar la instruccin JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado tambin para ir a otro programa y ejecutar completamente el programa; sin embargo, el controlador no retorna al programa original.

17. 3. 1

Ejecucin de la instruccin JUMP


La instruccin JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrs a una etiqueta especfica dentro de un programa. En la ejecucin del comando JUMP a una etiqueta, el cursor busca y se mueve a la etiqueta indicada en el programa. En el programa de ejemplo siguiente, el robot se mover de la Lnea:0003 a la Lnea:0009. Programa: MOD-Z24 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 JUMP *1 0004 MOVC V=150.00 0005 MOVC V=150.00 0006 MOVC V=150.00 0007 *1 0008 MOVL V=150.00 0009 MOVJ VJ=25.00 0010 END

17. 3. 2

Programacin de la Instruccin JUMP


Para programar una instruccin JUMP, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior donde se quiera insertar la instruccin JUMP. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione JUMP. 5. Aparece JUMP en la lnea de edicin, mueva el cursor a LABEL y presione SELECT. La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combinacin de ellos. 6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus seleccione cada caracter para conformar el nombre de la etiqueta. 7. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.

NOTA:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

17-7

Programacin Bsica NX100

Etiqueta

17. 4

Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Despus de introducir la instruccin de salto a una etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la lnea anterior a la lnea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta especificada por la instruccin Jump. Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de direcciones. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione LABEL. 5. En la lnea de edicin se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione SELECT. La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se necesita. 6. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada de datos, despus seleccione cada caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER. 7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.

NOTA:

17. 5

Comentarios
Los comentarios son utilizados como notas para el programador u operador del sistema. Los comentarios no son reconocidos como parte del programa por el controaldor, y por lo tanto no afectan la oepracin del programa. Los comentarios estn precedidos por un apstrofe () y estn limitados a 32 caracteres por lnea. Programa: P-22-A 0000 NOP 0001 PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A 0002 ELABORADO POR: PRODUCCIN 0003 FECHA: 22 DE JULIO DEL 2004 Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se quiere introducir el CALL. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione COMMENT. 5. En la lnea de edicin se despliega el comentario precedido por un apstrofe (COMMENT), mueva el cursor a COMMENT y presione SELECT. El comentario ser precedido automaticamente por un apstrofe (). Los comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por lnea y pueden ser definidas con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combinacin de ellos. 6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la lnea de entrada de datos, luego seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER. 7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.
17-8 YASKAWA MOTOMAN MXICO

NOTA:

Programacin Bsica NX100

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas. 1. Inserte una instruccin JUMP, as como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant. 2. Inserte comentarios en alguno de los programa.

Notas:

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17-9

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-10

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Timer

17. 6

Timer
Al ejecutar esta instruccin el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas) permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese perodo el cursor permanece en la lnea de la instruccin. Esta funcin es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una posicin por un perodo de tiempo, como puede ser durante la estabilizacin del arco, sujeccin de la pieza, limpieza de tobera. etc. El rango de la funcin Timer es de 0.01 a 655.35 segundos. Para programar una instruccin TIMER complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se quiere introducir el TIMER. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione TIMER. 5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT. 6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30 seg.); presione ENTER. 7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.

17. 7

Pausa
La instruccin Pausa detiene la ejecucin del programa, por lo que la lmpara del botn Start se apaga y el robot permanece en su posicin. La instruccin Pausa es utilizada cuando se requiere un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecucin del programa se tiene que presionar el botn Start. Para programar una instruccin de Pausa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se quiere introducir la pausa. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione PAUSE. 5. Presione ENTER para insertar la instruccin Pausa en el programa.

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17-11

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-12

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 16
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa. 1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.

Notas:

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17-13

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

17-14

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18

IF Condicional
El IF es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instruccin slo si se cumplen ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes acciones: Llamar a un programa bajo la condicin de que un switch este activado (o desactivado). Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor. Activar una lmpara de sealizacin si una tarima est llena, basado en una seal de entrada. Introducir una condicin de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental. Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales:
JUMP CALL PAUSE

18. 1

Opciones Condicionales
Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes: Utilizando Variables Compara el valor almacenado en una variable. 0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20 En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se realiza la comparacin del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa. Utilizando Entradas Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas. 0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado de la entrada nmero 3 [IN#(3)], si est activada se ejecuta la instruccin, si est desactivada no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa. 0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192 En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional se revisa el estado del grupo de entradas nmero 5 [IG#(5)], si la combinacin del grupo de entradas es igual a 192 entonces se ejecuta la instruccin, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa.

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18-1

Programacin Bsica NX100

Programacin de IF con Variable

18. 2

Programacin de IF con Variable


Para registrar la opcin condicional IF en una instruccin CALL, JUMP o PAUSE, utilizando una variable, complete los siguiente pasos: 1. Seleccione la instruccin de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instruccin debe estar en la lnea de edicin con el cursor resaltando la instruccin. 2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada, en el caso de la instruccin PAUSE, contine en el Paso 4. 3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta correspondiente, etc. 4. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT. 5. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada. 6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT. 7. Seleccione uno de los siguientes tipos de variables B, I, D o R. 8. Mueva el cursor a la direccin de la variable desplegada y presione SELECT. 9. Utilizando el teclado numrico, introduzca la direccin de la variable, presione ENTER. 10. Mueva el cursor al primer CONDITION [=] y presione SELECT. 11. Seleccione la condicin adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>] y presione SELECT. 12. Mueva el cursor al segundo CONDITION [ -32768], y presione SELECT. 13. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numrico. 14. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la informacin de la lnea de edicin y retornar a la pantalla de contenido de programa. 15. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica NX100

18-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin de IF con Entradas

18. 3

Programacin de IF con Entradas


En muchas ocasiones las instrucciones de control son ejecutadas condicionalmente (IF) en base a seales de entrada. Lo cual permite el uso de seales de entrada para ejecutar programas o realizar otras funciones de control. El condicional IFpuede ser agregado en una nueva instruccin o en alguna existente. Para registrar la opcin condicional IF en una instruccin CALL, JUMP o PAUSE, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione la instruccin de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instruccin debe estar en la lnea de edicin con el cursor resaltando la instruccin. 2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada, en el caso de la instruccin PAUSE, contine en el Paso 4. 3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta correspondiente, etc. 4. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT. 5. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada. 6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT. 7. Mueva el cursor a IN# y presione SELECT. 8. Mueva el cursor al nmero de entrada actual y presione SELECT. 9. Por medio del teclado numrico especifique el nmero de entrada que se va utilizar y presione ENTER. 10. Mueva el cursor a CONDITION ON y presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada (ON u OFF). 11. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la informacin de la lnea de edicin y retornar a la pantalla de contenido de programa. 12. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

18. 4

Agregar la Condicional IF a una Instruccin


Para agregar la condicional IF a una instruccin CALL, RET, JUMP o PAUSE registrada en el programa, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada. 2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada. 3. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT. 4. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada. 5. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT. 6. Mueva el cursor al tipo de dato deseado: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R. Contine con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para Entradas.

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18-3

Programacin Bsica NX100

Edicin de la Condicional IF

18. 5

Edicin de la Condicional IF
Para realizar modificaciones en la condicional IF complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada. 2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada. 3. Mueva el cursor a CONDITION IF y resalte el indicador [I]; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a la nueva condicin [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT. Contine con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para Entradas.

18. 6

Borrar la Condicional IF
Para borrar la condicional IF complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada. 2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detallada. 3. Mueva el cursor a CONDITION IF; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT. 5. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la informacin de la lnea de edicin y retornar a la pantalla de contenido de programa. 6. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el programa.

Programacin Bsica NX100

18-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR

18. 7

Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR


En el siguiente programa de ejemplo, un programa individual o cualquier combinacin de progamas puede ser ejecutado por cada ciclo del programa principal. Programa: MASTER01 0000 NOP 0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IN#(1)=ON 0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IN#(2)=ON 0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(3)=ON 0004 END En el siguiente programa de ejemplo, por cada ciclo del programa principal, normalemente slo uno de los subprogramas puede ejecutarse. Sin embargo, si mientras el programa X est ejecutndose el estado de IG#(1) cambia a 2, entonces R ser llamado al terminar X, de otra forma si el estado de IG#(1) cambia a 4 mientras X o R est ejecutandose, entonces ser llamado C en el mismo ciclo. Programa: MASTER02 0000 NOP 0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IG#(1)=1 0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IG#(1)=2 0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(1)=4 0004 END En el ltimo ejemplo se utiliza una variable tipo Byte para que uno y slo de los subprogramas pueda ejecutarse en un ciclo del programa principal. Esto debido a que el valor almacenado en B004 slo puede ser modificado en la Lnea 0001. Programa: MASTER03 0000 NOP 0001 DIN B004 IG#(1) 0002 CALL JOB: PIEZA-1 IF B004=1 0003 CALL JOB: PIEZA-2 IF B004=2 0004 CALL JOB: PIEZA-3 IF B004=3 0005 END

YASKAWA MOTOMAN MXICO

18-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

18-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar y comprender el funcionamiento del Condicional IF. 1. Realice un programa que lleve al robot a una estacin de mantenimiento de la herramienta (purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la tcnica de condicionamiento por nmero de ciclos. 2. Realice un programa principal el cual mande llamar a varios subprogramas de acuerdo a la activacin de un grupo de entradas.

Notas:

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18-7

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

18-8

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19

Coordenadas de Usuario
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El NX100 puede tener hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24). Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos: ORG El origen del sistema de coordenadas. XX Un punto sobre el eje X. XY Un punto sobre el plano XY.
Eje Z Eje X XY Eje Y XX

ORG

Deficin de puntos de coordenadas de usuario ORG: Posicin de Origen XX: Punto en el eje X XY: Punto en el eje Y

Figura 19-1 Puntos de Coordenadas de Usuario La posicin del punto ORG es a discrecin del programador. El radio creado desde el ORG hasta punto del dato XX es utilizado para determinar la direccin X+. El dato del punto XY con las otras dos posiciones determinan el plano de las Coordenadas de Usuario. Con esta informacin el NX100 construye un sistema cartesiano de coordenadas. El rea de Estado no despliega el nmero de coordenadas de usuario (UF#), solamente U despliega el smbolo . Por lo tanto, el operador debe confirmar el nmero de coordenadas de usuario activo antes de mover manualmente el robot (consulte la Seccin 19.2).

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19-1

Programacin Bsica NX100

Creacin del Sistema de Coordenadas

19. 1

Creacin del Sistema de Coordenadas


Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, en el Men Principal (Main Menu), seleccione ROBOT. 2. Seleccione USER COORDINATE; presione SELECT. 3. Seleccione el nmero de sistema de coordenadas deseado; presione SELECT. Los sistemas de coordenadas de usuario no definidas estn indicadas con el smbolo , y los que ya estn definidos estn indicados con el smbolo . Cualquiera de los sistemas de coordenadas de usuario pueden ser modificados con los pasos descritos a continuacin. 4. Asegrese de que el cursor est en SET POS: ORG 5. Habilite los servos. 6. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva el TCP del robot al punto ORG. 7. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a . 8. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT. 9. Mueva el TCP del robot al punto XX. 10. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a . 11. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT. 12. Mueva el TCP del robot al punto XY. 13. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a . 14. Cuando se han programado los tres puntos, seleccione COMPLETE. 15. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al rea de nombre y presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coordenadas, el cual puede ser de hasta 16 caracteres, y despus presione ENTER. Para verificar las posicin ORG, XX y YY, seleccione la posicin deseada (como se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el robot se mueve hacia la posicin seleccionada.

NOTA:

NOTA:

19. 2

Acceso a Sistemas de Coordenadas


Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles realice los siguientes pasos: 1. Presione COORD hasta que el smbolo de USER se muestra en el area de estado del display. 2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de sistemas de coordenadas. 3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado. Una vez seleccionado, el robot se mover en este sistema de coordenadas hasta que se selecciona algn otro sistema.

NOTA:

Programacin Bsica NX100

19-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones. 1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una inclinacin diferente a la del robot.

Notas:

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19-3

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

19-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

20

Calibracin de Herramienta

TCP
Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP) Para tener una mayor precisin en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para procesos de trabajo como soldadura, aplicacin de adhesivo y corte, es necesario calibrar adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP). En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de herramientas.

260 mm

260 mm

260 mm

ZF Herramienta A

ZF Herramienta B

145 mm Herramienta C

Herramienta A
X Y Z 0.000 mm 0.000 mm 260.000 mm Rx Ry Rz 0.00 deg. 0.00 deg. 0.00 deg. X Y Z 0.000 mm 0.000 mm 260.000 mm

Herramienta B
Rx Ry Rz 0.00 deg. -60.00 deg. 0.00 deg.

Herramienta C
X Y Z 0.000 mm 145.000 mm 260.000 mm Rx Ry Rz 0.00 deg. 0.00 deg. 90.00 deg.

Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas El NX100 tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP: El primer TCP es llamado herramienta estndar, o Herramienta 00. Los robot con slo una herramienta utilizan la Herramienta Estndar. Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y slo estn disponibles cuando son activados por configuracin de parmetros. Los robots con mltiples herramientas requerirn definir los datos de herramienta para cada TCP. Existen dos mtodos para definir el dato del TCP: definicin Manual y Automtica.
YASKAWA MOTOMAN MXICO 20-1 Programacin Bsica NX100

Definicin Manual de TCP

20. 1

Definicin Manual de TCP


La definicin manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz despus de utilizar el Mtodo Automtico. Sin embargo, la definicin manual de X, Y y Z tambin puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta. Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo Teach. 1. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione ROBOT. 2. Seleccione TOOL.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

TOOL TOOL NO.00 NAME: BINZEL TORCH X 22.556 mm Rx 12.000 mm Ry Y Z 295.000 mm Rz W Xg Yg Zg 0.000 kg Ix Iy Iz

0.00 deg. -45.00 deg. 0.00 deg.

0.000 mm 0.000 mm 0.000 mm

0.000 kg.m2 0.000 kg.m2 0.000 kg.m2

Main Menu

ShortCut

Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta 3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT. 4. Utilizando el teclado numrico, introduzca la dimensin o el ngulo de la herramienta, basndose en la siguiente figura.

XF YF ZF
Figura 20-4 Flange del Robot 5. Presione ENTER. 6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensin de herramienta que se va a modificar. Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est rotando la herramienta.

Programacin Bsica NX100

20-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Definicin Automtica de TCP

20. 2

Definicin Automtica de TCP


La definicin automtica del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta. Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos: 1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantilln. Asegrese de que el punto de referencia no se mueve. 2. En Modo Teach, desde el Men Principal (Main Menu), seleccione ROBOT. 3. Seleccione TOOL. 4. Seleccione UTILITY, en el rea de Men. 5. Seleccione CALIBRATION.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

TOOL CALIBRATION TOOL NO.00 :S L U R B T POSITION: <STATUS> TC1 TC2 TC3 TC4 TC5

TC1

COMPLETE
Main Menu

CANCEL

ShortCut

Figura 20-5 Definicin Automtica NOTA: Para borra los datos existentes, seleccione DATA en el rea de Men y seleccione CLEAR DATA. Por ltimo seleccione [YES] en Clear Data?. 6. Habilite los servos. 7. Escoja cualquier tipo de coordenadas excepto las coordenadas de herramienta. Si el indicador TC1 no est seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione nuevamente SELECT. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con el punto de referencia, segn se muestra en la figura siguiente), presione MODIFY, ENTER.

Figura 20-6 Punto de Referencia 8. El primer punto, TC1, es registrado. 9. Repita los pasos 7 y 8 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).
YASKAWA MOTOMAN MXICO 20-3 Programacin Bsica NX100

Definicin Automtica de TCP

Figura 20-7 Puntos de Calibracin NOTA: NOTA: Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientacin del robot entre los cinco puntos. Si es necesario verificar la posicin en la que fue registrado un punto, utilice la tecla FWD para mover el robot al TCP deseado. 10. Despus de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE . 11. Una vez que se ha realizado el clculo, aparece la pantalla del display de calibracin herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas. 12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones del ngulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Seccin 21-1. Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se est rotando la herramienta.

TCP

Figura 20-8 Verificacin de Calibracin

Programacin Bsica NX100

20-4

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Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de definicin del TCP. 1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento.

Notas:

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20-5

Programacin Bsica NX100

Programacin Bsica NX100

20-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

21

Desplazamiento Paralelo de Programa


Un programa puede ser desplazado permanentemente utilizando la funcin Desplazamiento Paralelo de Programa. El trmino paralelo significa que cada uno de los puntos del programa son desplazados la misma cantidad; la opcin preestablecida de esta funcin es la de desplazar el programa entero pero tambin existe la opcin de desplazar solamente una seccin del programa (grupo de instrucciones). El desplazamiento paralelo puede ser definido en pulsos SLURBT o unidades de 0.001 milmetros para X,Y,Z de acuerdo a un sistema de coordenadas (BF, RF, TF, o UF). Los pasos de movimiento programados con variables de posicin no sern desplazados. (Slo los pasos seleccionados dentro del programa son desplazados; si el programa tiene la instruccin CALL, los puntos del subprograma llamado no sern desplazados). La pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa permite introducir el nombre de un programa destino (DESTINATION NAME) de manera que el programa original permanezca sin cambios; ya que el desplazamiento es realizado en una copia del programa. Si no se especifica un programa destino, el programa original ser modificado permanentemente. Para realizar el Desplazamiento Paralelo de un Programa, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione el programa a ser desplazado. 2. Seleccione UTILITY, posteriormente seleccione PARALLEL SHIFT JOB.
DATA

NOTA:

EDIT

DISPLAY

UTILITY

PARALLEL SHIFT JOB SOURCE JOB STEP SECTION DESTINATION JOB COORDINATES BASE POINT <SHIFT VALUE> R1: :JOB1 :001 010 : ******* : BASE :TEACH SETTING X 0 mm Y 0 mm Z 0 mm

EXECUTE
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CANCEL
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Figura 21-1 Pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa 3. Verifique que el programa desplegado en SOURCE JOB sea el adecuado. Si no es as, presione SELECT, mueva el cursor al programa deseado; presione SELECT. 4. La opcin preestablecida es la de desplazar el programa completo; contine con el paso 6 para desplazar todo el programa. Si slo se desea desplazar una seccin especifica, defina los pasos inicial y final moviendo el cursor a STEP SECTION, presione SELECT, introduzca el nmero de paso; presione ENTER. 5. Para sobrescribir el programa original, contine con el paso 6. Para declarar un programa nuevo para el desplazamiento, mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT, despus introduzca el nombre del programa. Presione ENTER. 6. Mueva el cursor a COORDINATES; presione SELECT. 7. Seleccione el sistema de coordenadas deseado (PULSE, BASE, ROBOT o TOOL); presione SELECT. Contine con el Paso 8. o Mueva el cursor a USER, presione SELECT, despus introduzca el nmero de Coordenadas de Usuario, y presione ENTER.
YASKAWA MOTOMAN MXICO 21-1 Programacin Bsica NX100

NOTA:

8. Si se conocen los datos de desplazamiento, simplemente mueva el cursor a cada Valor de Desplazamiento, presione SELECT, introduzca los datos, despus presione ENTER. 9. En la pantalla de Desplazamiento Paralelo, seleccione EXEC. El programa convertido ser desplegado en la pantalla. La Funcin de Desplazamiento Paralelo puede ocasionar que algunos puntos queden fuera del rea de trabajo del robot o sobrepasen los lmite de software establecidos. Estos puntos sern desplegados en el programa como /OV; lo que significa que estn fuera del lmite, por lo que deben ser modificados. No ejecute el programa hasta que se haya probado, paso por paso, con la tecla FWD.

Programacin Bsica NX100

21-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Edicin Dinmica (PAM)

21. 1

Edicin Dinmica (PAM)


En algunas ocasiones es necesario editar pasos en un programa sin tener que ir al Modo Teach. La funcin PAM (Ajuste y Modificacin de Posicin) permite desplazar los puntos programados en cualquier direccin XYZ, modificar la velocidad de los pasos, o modificar los niveles de posicionamiento mientras se est en Modo Teach o Play. Los cambios se vuelven efectivos en la siguiente instruccin NOP del programa seleccionado en Modo Play o inmediatamente en Modo Teach. Para utilizar la funcin PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos: 1. Con el programa ejecutndose en Modo Play / Automtico sin tener que cambiar a Modo Teach, verifique o anote el nmero de paso (no el nmero de lnea) de cada paso que se va a modificar y qu ajuste de posicin o velocidad requiere. 2. En la pantalla de conentido de program, seleccione UTILITY. 3. Seleccione PAM. 4. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT. 5. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT. 6. Mueva el cursor COORDINATE SYSTEM; presione SELECT.
DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

PAM JOB : ******** STATUS NOT DONE INPUT COORD : ROBOT STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) V(%)
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00

PL
-

EXECUTE
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CANCEL
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!Turn on servo power

Figura 21-2 Pantalla de la Funcin PAM NOTA: Las cantidades de desplazamiento XYZ deben ser relativas a un sistema de coordenadas. Las opciones de sistemas de coordenadas son BASE, ROBOT, TOOL y USER. El sistema de coordenadas es establecido en el parmetro S3C808 (0=Base, 1=Robot, 2=Tool, 3 a 26=User 1-24) 7. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT. Los datos no sern aceptados en la pantalla PAM hasta que se ha especificado un nmero de paso. 8. Mueva el cursor a una lnea de la columna STEP; presione SELECT. 9. Introduzca el nmero de paso a ser editado; presione ENTER. 10. Repite los pasos 9 a 10 para cada nmero de paso a editar. Se pueden modificar hasta un mximo de 10 pasos al mismo tiempo. 11. Mueva el cursor a la columna requerida, del paso a ser modificado; presione SELECT. La posicin se puede modificar dentro del rango de 10mm., la velocidad 50%. Los rangos de modificacin estn definidos en los parmetros S3C806 y S3C807.El nivel de posicionamiento slo puede ser modificado en los pasos que ya tienen un PL definido. 12. Introduzca los datos apropiados; presione ENTER.
21-3 Programacin Bsica NX100

NOTA:

NOTA: NOTA:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Edicin Dinmica (PAM)

NOTA:

13. Repita los pasos 12 y 13 para cada dato que va a ser modificado. 14. Cuando todos los cambios han sido introducidos, seleccione EXECUTE. 15. Mueva el cursor a YES en la pantalla Correct?. En Modo Play, los cambios permanentes ocurrirn la prxima vez que el cursor est en NOP durante la ejecucin del programa; en Modo Teach, los cambios permanentes son realizados inmediatamente.

Programacin Bsica NX100

21-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

22
22. 1

Programa Concurrente
Introduccin
En un sistema estndar, slo se puede ejecutar un programa a la vez; y con el fin de ejecutar subrutinas se usa la instruccin CALL, al utilizarla se detiene la operacin del Programa Principal mientras el Subprograma se ejecuta. La Funcin de Programa Concurrente permite ejecutar varios programas al mismo tiempo. Esta funcin se utiliza primordialmente cuando varios grupos (robots, estaciones, y/o ejes de base) son controlados por un slo controlador. El controlador NX100 puede controlar 8 programas concurrentes. Con la opcin de Programa Concurrente, la pantalla de Crear Programa Nuevo tiene cuatro elementos a configurar: Nombre del Programa Comentarios Grupo establecido (Sin Grupo de Ejes, R1, R2, R1 + R2, R1 + S1, etc). Tipo de Programa (Concurrente o Robot) La seleccin de tipo de programa, ya sea Concurrente o Robot, indica lo que puede ser incluido en el programa. Un Programa de Robot puede controlar grupos de ejes, mientras que en un Programa Concurrente no puede controlar grupos de ejes, slo las instrucciones de nomovimiento pueden ser introducida en este programa, por lo que no es necesario declarar un Programa Concurrente con Grupos, debido a que no son controlados por este tipo de programa.

NOTA:

22. 2
22. 2. 1

Programacin
Inicio Paralelo
Cuando se desea ejecutar varios programas al mismo tiempo la instruccin CALL no es la adecuada. Adems se necesita que los programas comincen a ejecutarse conjuntamente con el programa principal, en forma paralela. Para ello se utiliza la instruccin de control PSTART, o Inicio Paralelo, la cual tiene la capacidad de iniciar la ejecucin de otro programa al mismo tiempo que el primero. Debido a que el controlador es capaz de ejecutar ocho programas a la vez, la instruccin PSTART debe incluir el Nombre del Programa y si se trata de la Subrutina 1, la Subrutina 2, etc. La instruccin ser desplegada de la siguiente forma:
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: **

STEP NO: 0000 TOOL: **

0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009

NOP 'Programa MASTER de Soldadura PSTART JOB:WORK-A SUB1 PSTART JOB:WORK-B SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 PSTART JOB:WORK-C SUB1 PSTART JOB:WORK-D SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2

Inicia "WORK-A"como subtarea 1 Inicia "WORK-B"como subtarea 2 Espera el fin de la subtarea 1 Espera el fin de la subtarea 2 Inicia "WORK-C"como subtarea 1 Inicia "WORK-D"como subtarea 2 Espera el fin de la subtarea 1 Espera el fin de la subtarea 2

=>
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! Turn on servo power

Figura 22-1 Programa con PSTART

YASKAWA MOTOMAN MXICO

22-1

Programacin Bsica NX100

Programacin

22. 2. 2

Programacin de la Instruccin PSTART


Para programar la instruccin PSTART, complete los siguientes pasos: 1. Con el programa desplegado y el cursor en el rea de direcciones, presione la tecla INFORM LIST. 2. Seleccione CONTROL. 3. Seleccione PSTART. 4. Con el cursor en la instruccin PSTART en la lnea de edicin; presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada. 5. Mueva el cursor a la lnea Target Joby seleccione JOB, despus seleccione el nombre del programa deseado. 6. En la pantalla de edicin detallada, seleccione la subtarea (SUBTASK) apropiada. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la informacin en la lnea de edicin. 8. Presione ENTER. Al programa con la opcin TARGET JOB UNUSEDes necesario configurar el nombre de la tarea en la seccin CTRL MASTER.

NOTA:

22. 2. 3

Espera Paralela
La instruccin PWAIT, espera paralela, tiene como funcin realizar una espera en el programa principal hasta que los programas iniciados con PSTART se completen. Trabaja igual que un WAIT normal, excepto por la condicin. Con esta instruccin, el controlador est esperando en el programa que una de las subrutina se complete. Como est indicado en el ejemplo es necesario definir qu subrutina se est esperando que se complete, SUB1 o SUB2. Si no se incluye la instruccin PWAIT, el programa principal continuara procesando sus instrucciones sin tomar en cuenta el momento en que se completan las subrutinas.

22. 2. 4

Programacin de la Instruccin PWAIT


Para programar la instruccin PWAIT, realice lo siguientes: 1. Con el programa desplegado y el cursor en el rea de direcciones, presione la tecla INFORM LIST. 2. Seleccione CONTROL. 3. Seleccione PWAIT. 4. Con el cursor en la instruccin PWAIT en la lnea de edicin; presione SELECT. 5. En la pantalla de Edicin Detallada, seleccione la Sub Tarea (Sub Task) apropiada. 6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la informacin en lnea de edicin. 7. Presione ENTER.

Programacin Bsica NX100

22-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin

22. 2. 5

Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo


Multi-Programas/Programa Sencillo es una funcin de programacin. Como una Tarea Maestra (Master Task) es programada utilizando PSTART, el sistema ejecutar los diferentes programas en paralelo (con FWD, BWD o Test Start). Esto significa que hay hasta 3 programas ejecutndose al mismo tiempo cuando se presione la tecla FWD. El contenido de los diferentes programas puede ser desplegado utilizando la tecla de pgina. Cuando se requiera (para editar, verificacin de trayectoria, etc.) un programa sencillo puede ser ejecutado con la tecla FWD o TEST START slo configurando el sistema en Modo de Programa Sencillo. Esto debe ser realizado ya sea en la pantalla de Condiciones de Programacin localizado en el icono SETUP, o presionando y manteniendo presionada las teclas SHIFT + 4 . Al utilizar este mtodo se desplegar un mensajes, ya sea !Single Job Mode Available o !Multi Job Mode Available. En el Modo de Programa Sencillo, slo el programa desplegado se puede mover. En el Modo de Multi-Programas, todos los programas que estn activos se movern.

NOTA:

NOTA:

Los Modos de Programa Sencillo y Mltiples son aplicables en Modo Teach.

22. 2. 6

Sincronizacin de Tareas
Cuando las Subrutinas son ejecutadas en tareas no sincronizadas (ej. R1 solda la Parte A mientras R2 solda la Parte B), puede existir la necesidad de sincronizar las tareas en ciertos puntos del programa. Debido a que los programas son diferentes, el tiempo en los programas debe ser sincronizado para permitir, por ejemplo, el movimiento del escantilln. La utilizacin de la instruccin de Sincronizacin de Tareas (TSYNC) es apropiada para este fin. Esta instruccin es programada en base a subrutinas. Como existen 8 de estas disponibles, cada una es identificada con un nmero (1-8). Cualquiera de los programas que llegue primero a la instruccin TSYNC, esperar hasta que el otro programa llegue a la misma instruccin TSYNC. El controlador por lo tanto sincronizar las tareas. Las instrucciones TSYNC estn disponibles en los programas de Robot.

22. 2. 7

Programacin de la Instruccin TSYNC


Para programar la instruccin TSYNC, realice lo siguiente: 1. Con el programa desplegado y el cursor en el rea de direcciones, presione la tecla INFORM LIST. 2. Seleccione CONTROL. 3. Seleccione TSYNC. 4. Con el cursor en la instruccin TSYNC en la lnea de edicin; presione SELECT. 5. En la pantalla de Edicin Detallada, seleccione el nmero de TSYNC. 6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la informacin en lnea de edicin. 7. Presione ENTER.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

22-3

Programacin Bsica NX100

Programacin
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: **

STEP NO: 0000 TOOL: **

0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009

NOP 'JOB FOR MASTER TASK PSTART JOB:WORK-A SUB1 PSTART JOB:WORK-B SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 PSTART JOB:WORK-C SUB1 PSTART JOB:WORK-D SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2

=>
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! Turn on servo power

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK-A CONTROL GROUP:R1

STEP NO: 0000 TOOL: **

JOB CONTENT JOB NAME: WORK-B CONTROL GROUP:R2

STEP NO: 0000 TOOL: **

0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009

NOP MOVJ VJ=0.78 MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 MOVL V=250 MOVL V=250 TSYNC 1 MOVL V=1240 MOVJ VJ=50.00 END

0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009

NOP MOVJ VJ=0.78 MOVJ VJ=100.00 MOVL V=1427 MOVL V=458 TSYNC MOVL V=459 MOVL V=1427 MOVJ VJ=50.00 END

=>
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=>
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! Turn on servo power

Figura 22-2 Flujo de la Instruccin TSYNC

22. 2. 8

Etiqueta SYNC
Cuando ambos programas estn coordinados, se debe agregar la etiqueta SYNC a la instruccin PSTART de uno de los programas de inicio paralelo.
JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: **

STEP NO: 0000 TOOL: **

0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009

NOP 'JOB FOR MASTER TASK PSTART JOB:WORK-A SUB1 PSTART JOB:WORK-B SUB2 SYNC PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 PSTART JOB:WORK-C SUB1 PSTART JOB:WORK-D SUB2 SYNC PWAIT SUB1 PWAIT SUB2

=>
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! Turn on servo power

Figura 22-3 Etiqueta SYNC Esta instruccin sincroniza el programa que tiene el elemento SYNC con la ejecucin del otro programa. Todas las velocidades en el programa sincronizado se vuelven irrelevantes. Cada uno de los movimientos son sicronizados en los programas paralelos, si algunos de los movimientos son inconsistentes en la longitud, comparando los programas lado a lado, las velocidades no sern las mismas. Esto es debido a que el programa sincronizado est ejecutndose bajo las condiciones de TRT del programa controlador. Se debe tener el cuidado necesario al momento de modificar los puntos.

Programacin Bsica NX100

22-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin

22. 2. 9

Uso del CALL


Ocasionalmente, cuando se utiliza el Programa Concurrente, existe la necesidad de ir a otros programas, lo cual se puede lograr utilizando la instruccin CALL. Debido a que los programas pueden ser nombrados ya sea como Robot o Concurrentes, y tambin debido a que los programas de Robot pueden tener diferentes grupos, la instruccin CALL puede ser aceptada o no por el software. La regla es: el subprograma debe de ser del mismo tipo (robot o concurrente) y s es del tipo Robot, el grupo debe ser el mismo o tener un componente del Grupo del Programa Principal (ej. R1+S1 puede llamar a un programa R1+S1, un programa R1, o un programa S1). En la siguiente tabla se muestran los tipos de llamados de programas que se pueden realizar. Un programa tipo Robot puede llamar a cualquier otro programa tipo robot del mismo grupo de ejes. Un programa tipo robot con un grupo de ejes puede llamar a un programa tipo robot sin grupo de ejes. Un programa tipo robot sin grupo de ejes puede llamar a un programa tipo robot con grupo de ejes. Un programa tipo concurrente puede llamar a cualquier otro programa de tipo concurrente. Un programa de tipo robot no puede llamar a un programa de tipo concurrente, sin importar el grupo de ejes. Un programa tipo concurrente puede llamar a un programa tipo robot, sin importar el grupo de ejes. Si un programa tipo robot con un grupo de ejes R1 llama a un programa tipo robot sin grupo de ejes, el programa sin grupo de ejes no puede entonces llamar a un programa tipo robot con un grupo de ejes R2. Tabla 22-1 Llamado de Programas
Tipo de Programa Robot Robot Robot Robot Robot Concurrente Concurrente Grupo de Ejes R1 R1 Ninguno R1 Cualquiera N/A N/A CALL CALL CALL N/A N/A CALL N/A Tipo de Programa Robot Robot Robot Robot Concurrente Concurrente Robot Grupo de Ejes R1 Ninguno R1 R2 Ninguno Ninguno Cualquiera Puede Hacerlo? SI SI SI NO NO SI NO

NOTA:

YASKAWA MOTOMAN MXICO

22-5

Programacin Bsica NX100

Programacin

22. 2. 10

Notas de Seguridad
La edicin se realiza utilizando las tcnicas acostumbradas, pero se debe tomar en cuenta las siguientes recomendaciones al momento de utilizar las teclas FWD y TEST START para verificar la trayectoria de los programas: a. Si se ingresa desde el programa principal a una de las subtareas por medio de la tecla de abertura directa, entonces se debe tener cuidado al momento de reiniciar la ejecucin del programa principal, ya que si el cursor es dejado a la mitad del programa de la subrutina, al realizar el proceso TEST START o al presionar START en el teach pendant en Modo Play, el programa reinicia desde el lugar en el que fue dejado el cursor, lo cual puede provocar una colisin. b. No utilice las teclas INTERLOCK + FWD para ejecutar la instruccin PSTART. En la operacin de Multiprogramas esta combinacin de teclas ejecutan una linea de cada programa de fomra simultanea. Para observar las subruitnas, utilice la tecla de pgina. c. Una vez que ha sido seleccionado el programa tipo Robot deseado, se debe tener cuidado si este programa tiene una Configuracin de Ejes slo como R1 o R2, ya que si se utiliza la tecla FWD para alcanzar el punto original, la informacin del posicionador para S1 no est incluida. Por lo tanto la posicin actual del posicionador puede no ser la adecuada. Cuando se editan puntos, sin tomar en cuenta el mtodo utilizado para desplegar el programa, recuerde que despus de que el punto es editado, la primera vez que se presione FWD en el programa editado, el robot no se mover. Si se edita utilizando los mtodos b) y c) anteriores, las modificaciones simples de un punto provocarn que el programa se ejecute fuera de secuencia. Esto puede provocar un choque. Para hacer que los pasos de ambos programas coincidan despus de la modificacin de posicin, mueva el cursor al prximo paso para el programa donde se realizaron los cambios, despus ejecute la operacin FWD, Test Start y Play. Solamente el personal capacitado adecuadamente debe operar la celda del robot, pero debido a la complejidad de los sistemas que utilizan la funcin de multi-tareas, se deben extremar la precauciones al momento de reiniciar la operacin despus de haber editado el programa.

NOTA:

Programacin Bsica NX100

22-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Programacin Bsica NX100

Tec hn

c u a d tion E l a C c i

ter en

MOTOMAN

IC O

YAS

KA

SOLUTIONS IN MOTION

YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.

TELFONO DE SERVICIO TCNICO


Yaskawa Motoman Mxico pone a su disposicin el siguiente nmero telefnico para Servicio Tcnico:

01.449.973.1170
Ext. 106
Este nmero telefnico est disponible para atender llamadas de emergencia las 24 horas.

YASKAWA MOTOMAN MXICO S.A DE C.V CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MXICO 20355 TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 motoman@motoman.com.mx

DT-001-D AGO-2004

SOLUTIONS IN MOTION

Personal de Servicio Tcnico

Salvador Barrn Cel: 01.449.890.6644 e-mail: salvador.barron@motoman.com Irving Herrera Cel: 01.449.890.5181 e-mail: irving.herrera@motoman.com Gustavo Rosales Cel: 01.81.8259.3466 e-mail: gustavo.rosales@motoman.com Omar Segura Cel: 01.449.804.0612 e-mail: omar.segura@motoman.com Amilcar Soto Cel: 01.449.804.3156 e-mail: amilcar.soto@motoman.com Juan Pablo Sustaita Cel: 01.81.8259.7564 e-mail: juanpablo.sustaita@motoman.com

YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
YASKAWA MOTOMAN MEXICO S.A DE C.V CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C P. I. V. A. AGUASCALIENTES, AGS. MXICO 20355 TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 motoman@motoman.com.mx DT-000-D AGO-2004

Controlador NX100

Manual de Soldadura de Arco

Nmero de Parte: Fecha de Edicin: Versin: Revisin:

TECM-NX100-002 Octubre 18 del 2004 1

YASKAWA MOTOMAN
MXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, Mxico. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas) www.motoman.com

YASKAWA

La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN. INC. Traduccin realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center Mxico, con la autorizacin de MOTOMAN . INC. 2004 by MOTOMAN . INC. 2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V. Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.

CONTENIDO
1.0 Soldadura de Arco
1.1 1.2 1.3 Teclas Especficas ........................................................................................1-1 Descripcin General de Instrucciones y Funciones ......................................1-2 1.2.1 Programacin ...............................................................................1-2 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco .........................................1-5 1.3.1 ARCON .........................................................................................1-5 Registro de la Instruccin ARCON .........................................1-5 Configuracin de Condiciones de Soldadura .........................1-5 Con elementos adicionales para especificar las condiciones 1-6 Con un archivo de condiciones de inicio de arco ...................1-6 Sin elementos adicionales .....................................................1-7 1.3.2 ARCOF .........................................................................................1-8 Registro de la Instruccin ARCOF .........................................1-8 Configuracin de Condiciones de Soldadura .........................1-8 Con elemento adicionales para especificar las condiciones ..1-8 Con un archivo de condiciones de fin de arco .......................1-9 Sin elementos adicionales .....................................................1-9

2.0

Funcin Weaving
2.1 2.2 Sistema de Coordenadas Bsicas de Weaving ............................................2-1 Archivo de Condiciones de Weaving ............................................................2-2 Condicin de Weaving No. (1-16) ..........................................2-2 Modo, Redondeo (smooth) ....................................................2-2 Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento) .......2-2 Frecuencia .............................................................................2-3 Patrn .....................................................................................2-3 NGULO ................................................................................2-4 NGULO DE TRAYECTORIA ...............................................2-4 TIMER (Modo) ........................................................................2-5 Tiempo de Movimiento ...........................................................2-5 Tiempo de Paro ......................................................................2-5 Condicin de Weaving (opcional) ..........................................2-5 Mtodo de Operacin ....................................................................................2-7 2.3.1 Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia ................2-7 2.3.2 Prohibicin de Weaving ................................................................2-7 Registro de Instrucciones ..............................................................................2-8 2.4.1 WVON ...........................................................................................2-8 Registro de la Instruccin WVON ..........................................2-8 2.4.2 WVOF ...........................................................................................2-8 Registro de la Instruccin WVOF ...........................................2-8

2.3

2.4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Soldadura de Arco NX100

Soldadura de Arco NX100

ii

YASKAWA MOTOMAN MXICO

1
1. 1

Soldadura de Arco
Teclas Especficas
Las teclas especficas de soldadura de arco estn asignadas en el teclado numrico segn el orden que se muestra a continuacin.

7 4 1
TIMER

8
ARCON GAS ARCOF

9
FEED

6
RETRACT

3
CUR/VOL

0
REFP

CUR/VOL

1
TIMER

Registra la instruccin TIMER en un programa.

0
REFP

Registra la instruccin de punto de referencia (REFP) en un programa. Tambin se utiliza cuando se desea modificar la posicin o mover el robot al punto de referencia registrado, utilizando las teclas [REFP] + FWD. Registra la instruccin de inicio de arco ARCON.

8
ARCON

GAS ARCOF

Registra la instruccin de fin de arco ARCOF. Alimentacin manual de microalambre. Al presionar la tecla [FEED] se alimenta el microalambre y con la tecla [RETRACT] se retrae el microalambre. Mientras estos botones son presionados, el motor de alimentacin de microalambre est operando. Cuando las siguientes teclas son presionadas al mismo tiempo, la alimentacin de microalambre se realiza en modo de alta velocidad. [HIGH SPD] + [FEED] [HIGH SPD] + [RETRACT]

9
FEED

6
RETRACT

YASKAWA MOTOMAN MXICO

1-1

Soldadura de Arco NX100

Descripcin General de Instrucciones y Funciones

3
CUR/VOL

Al momento de soldar en Modo Play se puede modificar la corriente y voltaje de soldadura. Presione CUR/VOL para incrementar el valor de la corriente y voltaje, y presione CUR/VOL para decrementar el valor de la corriente y voltaje.

CUR/VOL
SUPLEMENTO

La funcin de retraccin de microalambre, la de alimentacin de alta velocidad as como las de retraccin de microalambre en alta velocidad no se pueden ejecutar en algunos tipo de fuentes de soldadura.

1. 2
1. 2. 1

Descripcin General de Instrucciones y Funciones


Programacin
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de soldadura en una pieza.
Paso 1 Paso 6

aso 2 Paso 3 Paso 5 :Punto Programado (Paso)

Cordn de Soldadura

Paso 4

Soldadura de Arco NX100

1-2

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Descripcin General de Instrucciones y Funciones

El procedimiento de operacin es el siguiente:

Crear un Programa (Programar un Cordn de Soldadura) Realice el programa para la trayectoria de soldadura (consulte el programa de referencia). La informacin referente al proceso de programacin esta en la seccin de Programacin en este manual.

Establecer las Condiciones de Soldadura (Registro de las Instrucciones de Operacin)

Defina las condiciones de soldadura (valor de corriente, voltaje, velocidad de soldadura) de acuerdo a las caractersticas de la pieza.

Revisin del Programa Verifique la trayectoria del programa con el modo de revisin (no se ejecutan las instrucciones de soldadura).

Ajuste de las Condiciones de Soldadura. Ejecute el programa y realice los ajustes necesario de las condiciones de soldadura para lograr el cordn deseado.

Produccin (Operacin Automtica) El proceso de programacin est completado. Se puede comenzar a producir con el robot en forma automtica.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

1-3

Soldadura de Arco NX100

Descripcin General de Instrucciones y Funciones

Programa de Referencia
NOP MOVJ VJ=10.00 MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800

Se mueve a la posicin programada (punto de inicio de soldadura) utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min. Activa la seal de generacin de arco. Especifica las condiciones de soldadura: corriente 200A, voltaje 100%. Se mueve a la posicin programada (punto de fin de soldadura) utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min. Desactiva la seal de generacin de arco.

ARCON AC=200 AVP=100

MOVL V=50

ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=50.00 END

Soldadura de Arco NX100

1-4

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco

1. 3
1. 3. 1

Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco


ARCON
Esta instruccin activa la seal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para comenzar el proceso de soldadura. La tecla especfica [ARCON] puede ser utilizada para registrar la instruccin.

8
ARCON

Tecla especfica para registrar la instruccin de inicio de soldadura (ARCON)

NOTA:

Para registrar la instruccin ARCON desde el men [INFORM LIST], seleccione DEVICE en la lista de grupos de instrucciones. Registro de la Instruccin ARCON Presionar [ARCON] Presionar [ENTER] Configuracin de Condiciones de Soldadura La instruccin ARCON puede ser registrada de la siguiente manera: Con elementos adicionales para especificar las condiciones ARCON AC=220 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY Con un archivo de condiciones de inicio de arco ARCON ASF# (1) En este caso las condiciones de soldadura estn definidas en el archivo de condiciones de inicio de arco. Sin elemento adicionales ARCON En este caso las condiciones de soldadura son definidas por los archivos de configuracin de la fuente de soldadura.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

1-5

Soldadura de Arco NX100

Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco

Con elementos adicionales para especificar las condiciones


Operacin

Seleccione la instruccin ARCON (en el lado de las instrucciones)*1 Introduzca las condiciones de soldadura *3
Explicacin

Presione [SELECT]*2

Presione [ENTER]*4

1. La instruccin ARCON es desplegada en la lnea de edicin. 2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a UNUSED para definir el mtodo, presione [SELECT], y seleccione AC=. Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instruccin ARCON con un archivo de condiciones de inicio de arco, se muestra el siguiente display de edicin detallada. Seleccione ASF#( ) y presione [SELECT]. Seleccione AC=. 3. Establezca las condiciones de soldadura. 4. El contenido de la configuracin es desplegado en la lnea de edicin. Presione [ENTER] una vez ms para registrar las condiciones en el programa. 5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. Con un archivo de condiciones de inicio de arco
Operacin

Seleccione la instruccin ARCON (en el lado de las instrucciones)*1 Seleccione el nmero de archivo*3
Explicacin

Presione [SELECT]*2

Presione [ENTER]*4

1. La instruccin ARCON es desplegada en la lnea de edicin. 2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a UNUSED, y seleccione ASF#( ) en las opciones desplegadas. Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en los elementos adicionales de la instruccin ARCON, se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a AC= y presione [SELECT]. Seleccione ASF#( ) en las opciones desplegadas. 3. Escoja el nmero de archivo (1 a 48). Mueva el cursor a el nmero de archivo y presione [SELECT]. Introduzca el nmero de archivo utilizando el teclado numrico y presione [ENTER]. 4. En la lnea de edicin se despliega el nmero de archivo seleccionado. Presione [ENTER] una vez ms para registrar la instruccin en el programa. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones.

Soldadura de Arco NX100

1-6

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco

Sin elementos adicionales NOTA: Cuando la instruccin ARCON no tiene elementos adicionales, establezca previamente las condiciones en la fuente de soldadura.
Operacin

Seleccione la instruccin ARCON (en el lado de las instrucciones)*1 Presione [ENTER]*3


Explicacin

Presione [SELECT]*2

1. La instruccin ARCON es desplegada en la lnea de edicin. 2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a ASF#( ) o a AC=, presione [SELECT], y seleccione UNUSED. 3. Presione [ENTER] una vez ms para registrar la instruccin en el programa. 4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar la instruccin.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

1-7

Soldadura de Arco NX100

Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco

1. 3. 2

ARCOF
Esta instruccin desactiva la seal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para finalizar el proceso de soldadura. La tecla especfica [ARCOF] puede ser utilizada para registrar la instruccin.
GAS ARCOF

Tecla especfica para registrar la instruccin de fin de soldadura (ARCOF)

NOTA:

Para registrar la instruccin ARCOF desde el men [INFORM LIST], seleccione DEVICE en la lista de grupos de instrucciones. Registro de la Instruccin ARCOF
Operacin

Presione [ARCOF]

Presione [ENTER]

Configuracin de Condiciones de Soldadura La instruccin ARCOF puede ser registrada de la siguiente manera. Con elementos adicionales para especificar las condiciones ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK Con un archivo de condiciones de fin de arco ARCOF AEF#(1) En este caso las condiciones de soldadura estn definidas en el archivo de condiciones de fin de arco. Sin elementos adicionales ARCOF En este caso las condiciones para el procesamiento del crter deben ser configuradas en la fuente de soldadura antes de ejecutar la instruccin ARCOF. Con elemento adicionales para especificar las condiciones
Operacin

Seleccione la instruccin ARCOF (en el lado de las instrucciones)*1 Introduzca las condiciones de soldadura *3
Explicacin

Presione [SELECT]*2

Presione [ENTER]

1. La instruccin ARCOF es desplegada en la lnea de edicin. 2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a UNUSED, presione [SELECT], y seleccione AC= en las opciones desplegadas. Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instruccin ARCOF con un archivo de condiciones de fin de arco, se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a AEF#( ), presione [SELECT], y seleccione AC= de las opciones desplegadas. 3. Establezca las condiciones de soldadura. 4. El contenido de la configuracin es desplegado en la lnea de edicin. Presione [ENTER] una vez ms para registrar las condiciones en el programa. 5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones.

Soldadura de Arco NX100

1-8

YASKAWA MOTOMAN MXICO

Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco

Con un archivo de condiciones de fin de arco


Operacin

Seleccione la instruccin ARCOF (en el lado de las instrucciones)*1 Defina el nmero de archivo*3
Explicacin

Presione [SELECT]*2

Presione [ENTER]*4

1. La instruccin ARCOF es desplegada en la lnea de edicin. 2. Se nuestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a UNUSED, presione [SELECT], y seleccione AEF#( ) en las opciones desplegadas. Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas con lo elementos adicionales de la instruccin ARCOF, se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a AC=, presione [SELECT], y seleccione AEF#( ) en las opciones desplegadas. 3. Defina el nmero de archivo (1 a 12). Mueva el cursor al nmero de archivo y presione [SELECT]. Introduzca el nmero de archivo utilizando el teclado numrico y presione [ENTER]. 4. En la lnea de edicin se despliega el nmero de archivo seleccionado. Presione [ENTER] una vez ms para registrar la instruccin en el programa. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. Sin elementos adicionales
Operacin

Seleccione la instruccin ARCOF (en el lado de las instrucciones) *1 Presione [SELECT]*3


Explicacin

Presione [SELECT]*2

1. La instruccin ARCOF es desplegada en la lnea de edicin. 2. Se muestra el display de edicin detallada. Mueva el cursor a AEF#( ) o a AC=, presione [SELECT], y seleccione UNUSED en las opciones desplegadas. 3. La instruccin sin elementos adicionales es desplegada en la lnea de edicin. Presione [ENTER] una vez ms para registrar las condiciones en el programa. 4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar la instruccin.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

1-9

Soldadura de Arco NX100

Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco

Soldadura de Arco NX100

1-10

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2
2. 1

Funcin Weaving
Sistema de Coordenadas Bsicas de Weaving
La funcin de weaving (oscilacin) es ejecutada basada en el siguiente sistema de coordenadas, el cual es generado automaticamente cuando se ejecuta el weaving. Direccin de la Pared: Direccin Z+ del eje del robot. Direccin Horizontal: Direccin del punto de acercamiento desde la pared. Direccin de Avance: Direccin en la cual se mueve desde el punto de inicio de weaving hasta el punto final. NOTA: El punto de acercamiento es un punto indicado por un paso inmediatamente anterior del paso donde inicia la soldadura
ireccin de pared

Direccin de avance

Direccin horizontal Archivo de condiciones de weaving

NOTA:

Dependiendo del montaje y forma de la pieza de trabajo, la definicin de un sistema de coordenadas puede no ser suficiente para generan una trayectoria de weaving. En ese caso se tiene que registrar el punto de referencia REFP1 o REFP2. Para mayores detalles de este proceso consulte la seccin correspondiente de este manual.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2-1

Soldadura de Arco NX100

2. 2

Archivo de Condiciones de Weaving


DATA
EDIT DISPLAY UTILITY

WEAVING CONDITION COND NO. 1/16 MODE : SMOOTH : SPEED TYPE : FREQUENCY : <PATTERN> AMPLITUDE : VERTICAL : HORIZONTAL : ANGLE : TRAVEL ANGLE : <TIMER MODE> POINT1 : POINT2 : POINT3 : POINT4 : <MOTION TIME> SECTION1 : SECTION2 : SECTION3 : SECTION4 : <STOP TIMER> POINT1 : POINT2 : POINT3 : POINT4 : <HOVER WEAVING COND.> SET : TIMER : INPUT SIGNAL :

SINGLE ON MOVING TIME 3.5 Hz 2.000 mm 10.000 mm 10.000 mm 45.00 deg. 5.00 deg. WEAV STOP WEAV STOP WEAV STOP WEAV STOP 0.1 0.1 0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.0 sec sec sec sec sec sec sec sec

OFF 0.0 sec IN#000

DIRECT PAGE
Main Menu ShortCut
!Turn on servo power

Figura 2-1 Archivo de Condiciones de Weaving Condicin de Weaving No. (1-16) Despliega el nmero de archivo de condiciones de weaving (1 a 16). Modo, Redondeo (smooth) Existen tres modos de weaving: oscilacin sencilla, oscilacin triangular y oscilacin en forma de L. Cada modo puede ser especificado con o sin redondeo de esquinas (smoothing).
0: Con redondeo

0 : Oscilacin Sencilla

1 : Oscilacin Triangular

2 : Oscilacin Tipo L

1: Sin redondeo

Modos de Oscilacin

Redondeo

Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento) Especifica la forma en la que se define la velocidad de oscilacin. Existen dos mtodos para establecer la velocidad de oscilacin: por frecuencia y por tiempo de movimiento entre las secciones de oscilacin.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2-2

Soldadura de Arco NX100

Frecuencia Especifica la frecuencia de oscilacin, si el tipo de velocidad est determinado por frecuencia (SPEED TYPE est en FREQUENCY). Se debe tomar en cuenta que la frecuencia mxima est determinada por la amplitud como se muestra en la grfica siguiente. Se tiene que especificar una frecuencia dentro del rango permitido.
mpl i tud (mm) 60 50 40 30 20 10

Frecuencia (Hz) Frecuencia M xima para Diferentes Ampli tudes

Patrn AMPLITUD Especifica la amplitud del weaving cuando se tiene el modo sencillo (MODE est en SINGLE).
Amplitud sencilla

VERTICAL, HORIZONTAL Si MODE est en TRIANGLE o L-TYPE, se tiene que configurar los datos del tringulo para definir la trayectoria del weaving.
Direccin de pared Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm ngulo Distancia vertical Direccin horizontal Distancia horizontal

MODO: Triangul ar, Ti po L

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2-3

Soldadura de Arco NX100

NGULO Especifica el ngulo de oscilacin.


Direccin de pared

ngulo

Direccin horizontal

ngulo : 0.1 a 180.0 o

MODO: Senci l l o (SINGLE)

Direccin de pared Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm ngulo Distancia vertical Direccin horizontal Distancia horizontal

MODO: Triangul ar, Ti po L

NGULO DE TRAYECTORIA Especifica el ngulo de la trayectoria de oscilacin.


Direccin de avance Vista A ngulo + 0o ngulo -

Vista A

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2-4

Soldadura de Arco NX100

TIMER (Modo) Como se muestra en la siguiente figura, un ciclo de weaving sencillo est dividido en tres o cuatro secciones; por lo que se puede especificar un timer para realizar pausas en cada punto (nodo) entre las secciones.
Direccin de pared Direccin de pared Direccin de pared

2 1 4
Oscilacin Sencilla

3 1

3 2 1

Direccin horizontal

Direccin horizontal Oscilacin Tipo L

Direccin horizontal

Oscilacin Triangular

Establezca uno de los siguientes modos de timer: WEAV STOP: Se detiene el weaving pero el manipulador continua movindose. ROBOT STOP: El manipulador se detiene.

WEAV STOP: La Oscilacin se interrumpe pero el manipulador se mueve

ROBOT STOP: El manipulador realiza una pausa

Tiempo de Movimiento Si el tipo de velocidad (SPEED TYPE) est en tiempo de movimiento (MOVING TIME), el tiempo de movimiento especificado aqu determina la velocidad de movimiento en cada una de las secciones del weaving. Tiempo de Paro Especifica el timer para determinar el paro del weaving o el paro del manipulador para cada seccin. Condicin de Weaving (opcional) Durante el weaving, el manipulador puede permanecer en un lugar. A esta condicin se le llama weaving flotando en el aire. En esta parte se define s se va a utilizar la condicin. Establecer (ON/OFF) Especifica si se va a utilizar la funcin de weaving flotando en el aire. Timer Finaliza la funcin de weaving flotando en el aire cuando el timer especificado expira. Seal de Entrada Finaliza la funcin de weaving flotando en el aire cuando se recibe la seal establecida.

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2-5

Soldadura de Arco NX100

NOTA:

En la funcin de weaving flotando en el aire, el punto de inicio y el punto final son el mismo y por lo tanto no se puede determinar el vector de weaving. Por est razn se necesita registrar un punto de referencia (REFP 3) para definir la direccin de avance.
Direccin de pared

REFP 3 Direccin de avance

unto inicial de weaving Punto final de weaving

Direccin horizontal

W eaving Fl otante

NOTA:

Direccin de la Pared: Direccin Z+ del eje del robot. Direccin Horizontal: Direccin de la pared a el punto de acercamiento. Direccin de Avance: Direccin del punto de inicio de weaving a REFP3 Con la funcin de weaving flotando en el aire, los puntos de inicio y fin son el mismo, por lo tanto existen las siguientes limitaciones: Las funciones Retry y Restart no se pueden utilizar.

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2. 3. 1

Mtodo de Operacin
Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia
Por lo general no es necesario registrar los puntos de referencia REFP1 y REFP2. Slo son requeridos de acuerdo a las condiciones especiales de las piezas de trabajo. El punto REFP1, que define la direccin de la pared, es un punto de la superficie de la pared o su plano de expansin. El punto REFP2, el cual define la direccin horizontal, es un punto del lado derecho o izquierdo de la pared.
REFP1
En la superficie de la pared o en su plano de expansin Pared REFP2 REFP1

REFP2
Al lado derecho o izquierdo de la pared Pared

Direccin de la pared

Direccin de la pared

REFP1 Direccin de Avance

REFP2 Direccin de Avance

Direccin horizontal

< Ejemplo 1 > Se registra el punto de referencia REFP1 porque la direccin de la pared no es paralela a el eje Z de las coordenadas del robot. < Ejemplo 2 > Se registra el punto de referencia REFP2 porque el punto de acercamiento est del otro lado de la pared.
Ejemplo Pared Punto de Acercamiento REFP2 Punto de Acercamiento 0009 0010 0011 0012 0013 0014 MOVJ VJ=25.00 MOVL V=120 REFP 2 WVON WEV#(1) MOVL V=50 WVOF

2. 3. 2

Prohibicin de Weaving
En un programa que contenga la funcin weaving al momento de activar algunos de los modos especiales de ejecucin de programas (Modo de Revisin), o al realizar la verificacin de la trayectoria con las teclas FWD o TEST START, la instruccin de weaving es ejecutada al igual que las otras instrucciones de movimiento. Sin embargo, en algunos casos no es necesario ejecutar el weaving por diversas circunstancias, como puede ser que al ejecutar el weavin el robot choca con la pieza de trabajo, etc., en esos casos realice el siguiente procedimiento para cancelar el weaving.

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2. 4. 1

Registro de Instrucciones
WVON
Instruccin de inicio de weaving. Registro de la Instruccin WVON
Operacin

Mueva el cursor al rea de las direcciones DEVICE Seleccione la instruccin WVON


*3

Presione [INFORM LIST]*1


*2

Seleccione

Presione [SELECT], establezca el nmero Presione [ENTER] *4

de archivo en el display de edicin detallada


Explicacin

1. Es desplegada la lista de instrucciones. 2. La instruccin WVON es desplegada en la lnea de edicin. 3. Seleccione el nmero de archivo (1-16). Mueva el cursor a el nmero de archivo y presione [SELECT]. Introduzca el nmero de archivo utilizando el teclado numrico y presione [ENTER]. 4. El contenido de la configuracin es desplegado en la lnea de edicin. Presione [ENTER] una vez ms para registrar las condiciones en el programa. 5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones.

2. 4. 2

WVOF
Instruccin de fin de weaving. Registro de la Instruccin WVOF
Operacin

Mueva el cursor al rea de las direcciones DEVICE


Explicacin

Presione [INFORM LIST]*1 Presione [ENTER]


*2

Seleccione

Seleccione la instruccin WVOF

1. Es desplegada la lista de instrucciones. 2. Se registra la instruccin en el programa.

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