Depósito Legal B.

55681-2006 (III)










Fundamentos de accionamientos de
máquinas eléctricas


Volumen 3.- Convertidores continua-continua



CAPÍTULO 6: Convertidores continua-continua
CAPÍTULO 7: Introducción al análisis en variable de estado




J. Montañá









- 1998 -
ÍNDICE CAPÍTULO 6



Capítulo 6 Convertidores continua-continua

6.1 Introducción........................................................................................................1

6.1.1 Consideraciones previas......................................................................5

6.1.2 Control de los convertidores continua-continua...................................5
6.1.2.1 PWM {Modulación por anchura de pulsos}

6.1.3 Modos de operación.............................................................................9

6.2 Convertidor reductor. Step down (Buck) converter.............................................9

6.2.1 Valor medio de tensión de salida.......................................................10

6.2.2 Problemas de aplicación....................................................................11

6.2.3 Estudio bajo conducción continua......................................................14

6.2.4 Límite entre conducción continua y discontinua.................................18

6.2.5 Estudio bajo conducción continua......................................................20
6.2.5.1 Tratamiento para Vd constante
6.2.5.2 Tratamiento para Vo constante

6.2.6 Rizado de la tensión de salida...........................................................28

6.3 Convertidor elevador. Step-up (Boost) converter.............................................31

6.3.1 Estudio bajo conducción continua......................................................32

6.3.2 Límite entre conducción continua y discontinua.................................34
6.3.2.1 Tratamiento para Vo constante
6.3.2.2 Tratamiento para Vd constante
6.3.2.3 Resumen comparativo (Límite de conducción continua)

6.3.3 Estufio bajo conducción discontinua..................................................39
6.3.3.1 Tratamiento para Vo constante
6.3.3.2 Tratamiento para Vd constante
ÍNDICE CAPÍTULO 6

6.3.4 Efecto de los elementos parásitos.....................................................48

6.3.5 Rizado de la tensión de salida...........................................................45

6.4 Convertidor elevador-reductor. (Buck-Boost converter)....................................48

6.4.1 Estudio bajo conducción continua......................................................49

6.4.2 Límite entre conducción continua y discontinua.................................51
6.4.2.1 Tratamiento para Vo constante
6.4.2.2 Tratamiento para Vd constante

6.4.3 Estudio bajo conducción discontinua.................................................55
6.4.3.1 Tratamiento para Vo constante
6.4.3.2 Tratamiento para Vd constante

6.4.4 Efecto de elementos parásitos...........................................................59

6.4.5 Rizado de la tensión de salida...........................................................60

6.5 Convertidor de Cúk. Cúk dc-dc converter.........................................................62

6.5.1 Aplicación del teorema de dualidad...................................................62

6.6 Convertidor en puente completo. Full Bridge dc-dc converter..........................69

6.6.1 Métodos PWM aplicables a la conmutación.......................................73
6.6.1.1 PWM con tensión bipolar de conmutación
6.6.1.2 PWM con tensión unipolar de conmutación

6.7 Convertidores dc-dc. Estudio comparativo.......................................................79
Convertidores continua-continua 1
J. Montanñá UPC EUETIT DEE




Capítulo 6 Convertidores Continua-Continua


6.1 Introducción

Los convertidores continua-continua son ampliamente utilizados en las
aplicaciones que requieren un abastecimiento de potencia en régimen de corriente
continua, por lo tanto su uso está muy extendido en trabajos con motores DC.

Este tipo de convertidores suelen estar conectados a una red que ofrece una
tensión continua no regulada obtenida de la rectificación, esta tensión, que se
convertirá en la tensión de entrada al convertidor, puede fluctuar (oscilar) debido a
la naturaleza senoidal de la tensión rectificada.

Por consiguiente los convertidores Continua-Continua son utilizados para convertir
una tensión de entrada no regulada en una salida controlada de corriente continua
donde se controlará el valor medio de tensión a la salida del convertidor. A modo
de resumen, el diagrama de bloques del conjunto rectificador-convertidor es:










Figura 6.1 Diagrama de bloques del sistema rectificador-convertidor






Batería
Tensión de control
Rectificador de
diodos no controlado
Carga
DC no
regulada
DC no
regulada
DC
regulada Filtro
capacitivo
Convertidor
DC-DC
Línea
de alterna


Convertidores continua-continua 2
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Que es equivalente al siguiente conjunto:




Figura 6.2 Diagrama simplificado del sistema rectificador-convertidor


Este tipo de convertidores habitualmente van acompañados de un transformador a
modo de aislante que evite los problemas derivados de los retornos por tierra. Los
convertidores que utilizan los transformadores de aislamiento, denominados Fly-
back, son comúnmente utilizados en aplicaciones con pequeñas corrientes y se
caracterizan por impedir la interacción entre la etapa de entrada y la de salida de
potencia continua.

El proceso de aislamiento de la etapa de alimentación para evitar retornos por
tierra por contacto es el siguiente.




Figura 6.3 Etapa Rectificadora-convertidora sin transformador de aislamiento.


DC
regulada

DC no
regulada
DC no
regulada
Convertidores continua-continua 3
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Con la inserción del transformador de aislamiento el sistema resultante es una
etapa con topología de convertidor Fly-back. Se consiguen aislar los módulos de
salida y entrada, evitando los retornos por tierra. El esquema equivalente del
convertidor Fly-back es:




Figura 6.4 Convertidor Fly-back (con transformador de aislamiento).

Con este tipo de configuración, cuando el contacto T1 está cerrado, debido al
cambio de polaridad, la bobina se opone a la variación de flujo y descarga sobre la
salida, de esta forma se consigue una tensión continua de salida altamente
constante.

En este capítulo, para poder tratar estos convertidores de una manera genérica,
sólo se considerarán aquellos montajes que no utilicen el transformador de
aislamiento, por lo tanto es aislamiento eléctrico será una característica a añadir
en el resultado final.

Dejando al margen este tipo topología con aislamiento eléctrico los convertidores
que se tratarán en este capítulo son:

1.- Convertidor reductor Buck. (Step down)
2.- Convertidor elevador Boost. (Step up)
3.- Convertidor reductor/elevador Buck-Bost. (Step down-up)
4.- Convertidor de Cúk.
5.- Convertidor en puente completo.

De estos 5 tipos de convertidores, sólo los modelos Buck y Boost establecen una
topología básica, el resto de montajes se implementarán a partir de las
características básicas de estos dos.

Por ejemplo el convertidor Buck-Boost y el convertidor de Cúk son combinaciones
directas de los convertidores Buck y Boost. El convertidor en puente completo es
una topología que deriva del convertidor reductor (Step down).
Convertidores continua-continua 4
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Cada uno de los anteriores convertidores serán estudiados en detalle en este
capítulo, así como sus variaciones constructivas y aplicaciones específicas
referentes al abastecimiento de potencia en régimen de corriente continua,
también se estudiará el trabajo con motores Dc. Las topología básicas de los
convertidores estudiados s:




Figura 6.5 Convertidor Reductor Figura 6.6 Convertidor Elevador


Figura 6.7 Convertidor Reductor-Elevador Figura 6.8 Convertidor de
Cúk



Figura 6.9 Convertidor en puente completo





Convertidores continua-continua 5
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6.1.1 Consideraciones previas

Algunas de las simplificaciones utilizadas para el estudio de este tipo de
convertidores son las que se comentan a continuación:
a) Elementos ideales:

En este capítulo, los convertidores se analizarán suponiendo trabajos en régimen
permanente. Por otra parte los semiconductores utilizados se tratarán como si
fuesen ideales, las pérdidas tanto en elementos capacitivos como inductivos serán
consideradas nulas y por lo tanto despreciables. Algunas de las perdidas en
tensión que pueden ocasionar mal funcionamiento en este tipo de convertidores
serán tratadas por separado en capítulos posteriores.

b) Impedancia interna nula:

El aporte de tensión al convertidor suele provenir en muchos casos de un
rectificador de AC no controlado junto con un gran filtro capacitivo que proporcione
una impedancia de entrada muy baja y a la vez un mínimo rizado de tensión
rectificada. Por lo tanto la tensión continua de entrada del convertidor se asumirá
proveniente de una impedancia interna nula.

c) Topología global:

La parte correspondiente a la salida del convertidor suele ir acompañada de un
pequeño filtro que será considerado como una parte integrante del mismo
convertidor.

d) Cargas equivalentes:

A la salida del convertidor se supondrá una conexión a una carga que puede ser
representada por una resistencia equivalente. Si la carga es un motor de corriente
continua la carga equivalente se representará por una fuente de tensión continua
en serie con la inductancia y resistencia típicas del motor.


6.3 Control de los convertidores Continua-Continua

Convertidores continua-continua 6
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La principal característica de los convertidores de corriente continua es el control
del valor medio de la tensión a la salida del convertidor hasta llegar al nivel de
tensión deseado, aunque la tensión a la entrada suele fluctuar.

Los convertidores DC-DC utilizan uno o más semiconductores, a modo de
interruptor, para transformar, de un nivel a otro, una tensión de continua dada, con
lo que se logra un valor medio de tensión regulado a la salida del convertidor. Esto
se consigue mediante el control de los estados ON-OFF de los semiconductores y
la duración de cada uno de estos periodos ( T
ON
-T
OFF
).
Para ilustrar la idea del modo de interrupción de corriente por semiconductor
(swicht-mode) y el concepto de variación de valor medio, se considerará el
siguiente montaje básico de convertidor de corriente continua:



Figura 6.10 Topología básica de un convertidor DC-DC


En la siguiente figura se observa como el valor medio {Vo} de la tensión de salida
{vo(t)} depende de las variables T
ON
y T
OFF
, es decir de los estados ON-OFFde T1.


Convertidores continua-continua 7
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Figura 6.11 Evolución de tensión y su valor medio


Existen varios métodos para controlar el tiempo de duración entre los estados ON-
OFF del semiconductor, en este capítulo se prestará mayor atención a dos de
ellos. Los métodos de control a los que se hace referencia son:

a.- PWM: Uno de los métodos para controlar la tensión de salida es el de utilizar
un modo de conmutación constante, es decir que la frecuencia de alternancia de
estados ON-OFF sea fija. De esta manera ajustando la variable T
ON
del
semiconductor se puede controlar el valor medio de la tensión de salida {Vo}.

f
Ts
cte
conmutacion
· ·
1
(6.1)

Este método, denominado PWM o modulación por anchura de pulsos, se puede
definir una relación de proporciones impuestas según la estrategia de
conmutación. Esta relación se denominará ciclo de trabajo y vendrá representada
por la letra D.

El ciclo de trabajo, D, es definido como la relación entre el tiempo de estado ON
{T
ON
} y un periodo completo de conmutación {Ts}.

Por lo tanto, y a modo de resumen, con una modulación por anchura de pulsos
(PWM) se consiguen variaciones de valor medio de tensión variando la duración
de T
ON
y T
OFF
manteniendo constante la frecuencia de conmutación.
b.- Periodo Variable: El otro método de control es un método más general y se
caracteriza por disponer de tiempos de estados variables y por lo tanto la duración
de periodo completo de conmutación también resultará variable. Este método es
utilizado únicamente en convertidores de continua cuya topología básica esté
basada en tiristores de gran potencia. Debido a esta característica constructiva
este tipo de convertidores no son tratados en este capítulo.


6.1.2.1 PWM {Modulación por anchura de pulsos}

En la estrategia de conmutación PWM, caracterizada por un modo de operación a
frecuencia constante, los estados ON-OFF del semiconductor son controlados por
una señal de control. Esta señal de control es generada mediante la comparación
de un nivel de tensión de control {v
control
} con una forma de onda repetitiva, tal
como se muestra en la siguiente figura:

Convertidores continua-continua 8
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Figura 6.12 Estrategia de conmutación PWM

La acción sobre los estados del semiconductor se hace mediante la comparación
de la tensión de control {V
control
} y la señal repetitiva de operación {V
st
}. De forma
que el interruptor estará cerrado (estado ON) siempre que se V
control
> V
st
. El
estado OFF se define de forma inversa al estado de ON.
Normalmente la tensión de control es obtenida amplificando el error, o la diferencia
entre la actual tensión de salida y el valor deseado de ésta. El diagrama de
bloques que describe el proceso de generación de la señal de control de
conmutación es el siguiente:




Figura 6.13 Generación de la señal de control de conmutación
Convertidores continua-continua 9
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La frecuencia de la forma de onda repetitiva ha sido representada como un diente
de sierra de valor de pico constante. Esta forma de onda junto con la tensión de
control ofrecerá la frecuencia de conmutación {f
s
}. Esta frecuencia, que
permanecerá constante, puede variar entre unos kHz y un centenar de kHz pero
siempre intentando superar la banda audible de 20 khz.

Tal como se vio en el anterior esquema, cuando la señal de error amplificada, la
cual varía de forma muy lenta, es mayor que el valor de tensión de la señal en
forma de diente de sierra {V
s
(t)}, la señal que representa a la conmutación del
interruptor toma un valor alto, causando el paso a estado ON en el interruptor. En
cualquier otro caso el interruptor se hallará en modo OFF.

En términos de V
control
y pico del diente de sierra {V st

} la relación entre el estado
ON y el periodo de conmutación puede expresarse como:

D
T
T
V
V
ON
S
control
st
· ·

(6.2)

Siendo D la variable que define el ciclo de trabajo del convertidor.


6.1.3 Modos de operación

Los convertidores de corriente continua pueden tener dos distintos modos de
operación:

1) Modo de conducción continua.
2) Modo de conducción discontinua.

En la práctica, un convertidor puede trabajar en ambos modos, aunque existen
diferencias substanciales en las características de actuación. Por lo tanto un
convertidor y su correspondiente estrategia de control deben diseñarse en base al
modo de trabajo que lo defina.


6.2 Convertidor Reductor. Step-Down (Buck) converter

Tal como indica su nombre, un convertidor reductor produce un menor valor medio
de tensión a la salida en comparación con la tensión continua de entrada {Vd}. La
principal aplicación de este tipo de convertidores se da en fuentes de potencia
reguladas y en controles de velocidad en motores de corriente continua.
Convertidores continua-continua 10
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Conceptualmente el siguiente circuito constituye un convertidor reductor para una
carga resistiva pura.



Figura 6.14 Topología de un convertidor reductor

Asumiendo una carga resistiva pura y un interruptor ideal, la tensión instantánea
de salida depende exclusivamente de la posición del interruptor y no del valor de la
carga.


6.2.1 Valor medio de tensión de salida.

La tensión media de salida {Vo}, calculada en términos de D, es la siguiente:

Vo
Ts
v t dt
o
Ts
· ⋅

1
0
( ) (6.3)


Vo
Ts
Vd dt dt
T
Ts
Vd
D Vd
o
T
T
Ts
ON
ON
ON
· ⋅ + ⋅
¸
¸

_
,
·
· ⋅ ·
· ⋅
∫ ∫
1
0


(6.4)
Convertidores continua-continua 11
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Tal como se detalló en apartados anteriores, la variable D puede definirse como:

D
v
V
control
st
·

(6.5)

Por tanto el valor medio de tensión a la salida del convertidor podría pasar a ser:


Vo D Vd
D
v
V
Vo
v
V
Vd
control
st
control
st
· ⋅
·

¹
;
¹
¹
¹
·

⋅ (6.6)

Teniendo en cuenta que Vd y V
st

son parámetros constantes:


Vo
v
V
Vd
K
V
V
cte
Vo v K
control
st
d
st
control
·


·

·
¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
· ⋅ (6.7)
Variando la relación
T
Ts
ON
propia del semiconductor-interruptor, se puede hacer
variar el valor de Vo. Otra observación importante es que en el caso de
amplificadores lineales
el valor medio de la tensión de salida {Vo} varía de forma lineal con la señal de
control.


6.2.2 Problemas de aplicación

Las aplicación real del anterior circuito reductor presenta dos inconvenientes en
algunas de sus aplicaciones. Estos inconvenientes son las sobretensiones por
cargas inductivas(1) y la oscilación de tensión de salida (2).


1) En la práctica la carga suele ser de carácter inductivo, de igual forma una carga
resistiva lleva asociados efectos inductivos, con lo que el interruptor deberá ser
capaz de absorber o disipar la energía de los almacenada por la supuesta
Convertidores continua-continua 12
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
inductancia. En muchos casos, en los que el interruptor no soporta este
sobreaporte de energía, el semiconductor llega a destruirse. Variación de
intensidad que provoca una sobretensión en bornes.

El problema de la acumulación de energía inductiva puede solucionarse
introduciendo un diodo en paralelo con el filtro pasabajos, tal como se observa en
el anterior esquema de topología básica.


2) La tensión de salida puede fluctuar entre un valor nulo y Vd. Estas oscilaciones
de tensión de salida hacen que este tipo de conversiones no sean las adecuadas
en muchas aplicaciones. El problema de la fluctuación de tensión de salida puede
minimizarse si utilizamos un filtro pasabajos compuesto por una bobina y un
condensador con lo que se conseguirá una tensión mucho más estable.
La siguiente figura muestra la forma de onda de tensión de entrada v
oi
al filtro
pasabajos en la cual se puede observar la componente continua Vo, y los
armónicos múltiplos de la frecuencia de conmutación fs.



(a)

Convertidores continua-continua 13
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(b)


Figura 6.15 Forma de onda de tensión de Voi y su espectro frecuencial (b)


La característica del filtro pasabajos acoplado a una carga puramente resistiva
podría ser la siguiente:



Figura 6.16 Característica del filtro pasabajos

La frecuencia de corte {fc} de este filtro pasabajos es seleccionada para tomar un
valor mucho menor que el de la frecuencia de conmutación {fs} con el fin de
eliminar al máximo el efecto del rizado en la tensión de salida.




Convertidores continua-continua 14
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Características de funcionamiento:

Una vez insertado el filtro, y de forma general, durante le intervalo en que el
interruptor se encuentra en estado ON, el diodo que se encuentra en paralelo con
el filtro se halla polarizado inversamente, por lo que la entrada entregará potencia
a la carga. Durante el intervalo OFF del interruptor la corriente que pasa por la
inductancia fluye a través del diodo transfiriendo parte de la energía almacenada a
la carga.

En régimen permanente, el filtro capacitivo de la salida es considerado muy alto lo
que implicará un valor casi constante de la tensión de la salida Vo≡v
o
(t). El rizado
producido en la tensión del condensador ( tensión de salida) será calculado
posteriormente.

De la característica constructiva de este tipo de convertidores se puede deducir
que el valor medio de intensidad en la bobina es el mismo que el de la corriente de
salida Io. Esta suposición es correcta siempre que se considere que valor medio
de intensidad por el condensador en régimen permanente es de valor nulo. En
régimen permanente valores nulos por periodo de tensión e intensidad media por
la inductancia y el condensador respectivamente.

i y v
C L
_ _
· · 0 0 (6.9)


6.2.3 Estudio bajo conducción continua

La siguiente figura muestra las formas de onda para el modo de conducción
continua , es decir para la situación en que la corriente por la bobina fluye de
forma ininterrumpida {i
L
(t) > 0}. Cuando el interruptor se encuentra en estado ON,
durante un tiempo igual a T
ON
, el interruptor permite la conducción de intensidad
por la bobina y el diodo se encontrará polarizado inversamente.


Convertidores continua-continua 15
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Figura 6.17 Evolución de tensión e intensidad en conducción continua

Para un valor positivo de tensión en la bobina { V
L
=V
d
-V
o
> 0 } se obtiene el
circuito correspondiente al intervalo ON y que produce una polarización inversa del
diodo, el circuito equivalente se muestra a continuación. Cuando el semiconductor
pasa a estado OFF la intensidad i
L
sigue circulando, debido al cambio de polaridad
que provoca la energía almacenada en la bobina, y pasa a través del diodo, que
se encuentra polarizado directamente. Ahora el valor de tensión pasa a valer V
L
=-
V
o
. El circuito equivalente a esta situación es el siguiente:










Figura 6.18a Circuito equivalente T
ON


Convertidores continua-continua 16
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Figura 6.18b Circuito equivalente T
OFF



En régimen estacionario la forma de onda se repite de un periodo a otro. El valor
medio de la tensión en la bobina durante un periodo es nulo, tal como se detalló
en capítulos anteriores. En el caso que nos ocupa el periodo al que se hace
referencia es de valor Ts=T
ON
+ T
OFF
, por lo tanto:

V
Ts
V dt
L L
Ts
AVG
· ⋅

1
0
(6.11)

V
Ts
V dt
Ts
V dt
L L
T
L
T
Ts
AVG
ON
ON
· ⋅ + ⋅ ·
∫ ∫
1 1
0
0
(6.12)


Utilizando la anterior afirmación, es fácil observar como el área A y B ,de la
anterior figura, serán iguales. Por consiguiente:

( ) ( ) Vd Vo T Vo Ts T
ON ON
− ⋅ · ⋅ − (6.13)

O también, utilizando la relación que establece la variable D {ciclo de trabajo}:

Vo
Vd
T
T
D
ON
S
· · (6.14)

Es decir, en este modo la tensión de salida varía linealmente con el ciclo de trabajo
del interruptor para una tensión de entrada dada. La tensión de salida, es por
tanto, independiente de cualquier otro parámetro del circuito ya que depende
exclusivamente de D.


Convertidores continua-continua 17
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La anterior ecuación puede ser simplificada simplemente promediando la tensión
v
oi
o tensión que entra al filtro, si además se tiene en cuanta que el valor medio de
tensión en la bobina en régimen permanente es nulo:


Vd T T
Ts
Vo
ON OFF
⋅ + ⋅
·
0
(6.15)

O también:
Vo
Vd
T
T
D
ON
S
· · (6.16)

Si se suponen nulas las perdidas de potencia (c.d.t.) de todos los elementos del
circuito, la potencia de entrada del convertidor será exactamente igual a la
potencia de salida.
P P
entrada salida
· (6.17)

Pd Po · (6.18)

Por tanto:
Vd Id Vo Io ⋅ · ⋅ (6.19)

Observando la relación impuesta por el ciclo de trabajo en cuanto a tensiones e
intensidades, las anteriores suposiciones nos llevan a la siguiente expresión:

Io
Id
Vd
Vo
D · ·
−1
(6.20)

En el modo de conducción continua, el convertidor reductor es equivalente a un
transformador de corriente continua donde la relación de transformación puede
controlarse de forma electrónica, haciéndola variar de 0 a 1 mediante el control del
ciclo de trabajo de cada semiconductor-interruptor.

Se observa que aunque el valor medio de la intensidad Id sigue la relación
impuesta por la “relación de transformación”, el valor instantáneo de la intensidad
de entrada oscila desde un pico hasta cero cada vez que el interruptor pasa a
estado OFF. Un filtro apropiado en la entrada puede ser útil para eliminar los
efectos indeseables de estas corrientes armónicas.

Por último cabe destacar que los valores medios de tensión en la inductancia y de
intensidad en el condensador permanecerán con valor nulo en cada periodo.
Convertidores continua-continua 18
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6.2.4 Límite entre conducción continua y discontinua

En esta sección se desarrollarán las ecuaciones que muestran las influencias de
varios parámetros del circuito sobre el modo de conducción de la corriente en la
bobina {Continuo o Discontinuo}. En el límite de conducción continua de corriente
las formas de onda de tensión en intensidad en la bobina son:



Figura 6.19 Evolución de tensión e intensidad en el caso límite

En el límite entre la conducción continua y discontinua, por definición, la corriente
por la bobina i
L
toma valor nulo al final del periodo OFF del interruptor
(semiconductor).

En este límite , la intensidad media en la bobina es:

I i I
LB L oB
pico
· ⋅ ·
1
2
(6.21)

el valor que toma i
L pico
es:

i
L
v dt
L pico L
T
ON
· ⋅

1
0
(6.22)
Convertidores continua-continua 19
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como v
L
=V
d
-V
o

i
L
Vd Vo T
L
Vo T
L pico ON OFF
· ⋅ − ⋅ ≡ ⋅ ⋅
1 1
( ) (6.23)

que expresada en función del ciclo de trabajo quedará:

i
L
Vd D T
L
Vd T D D
L pico ON S
· ⋅ ⋅ − ⋅ ≡ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ −
1
1
1
1 ( ) ( ) (6.24)



según las formas de onda anteriores, se llega a la conclusión que v
L
toma un valor
constante igual a (Vd-Vo). Y por lo tanto I
LB
tomará el valor:

I
T
L
Vd Vo
LB
ON
·

⋅ −
2
( ) (6.25)

O también, utilizando la relación que establece la variable D {ciclo de trabajo}:

Vo
Vd
T
T
D
ON
S
· · (6.26)
Se llegará a obtener:

I
Ts D
L
Vd Vo
LB
·


⋅ −
2
( ) (6.27)

Esta intensidad es la mínima corriente promedio que debe pedir la carga para
asegurar conducción continua para un ciclo de trabajo dado. Esta expresión puede
dejarse en función de Vd o de Vo, resultando:


I
Ts Vd
L
D D
LB
·


⋅ ⋅ −
2
1 ( ) I
Ts Vo
L
D
LB
·


⋅ −
2
1 ( ) (6.28)

Estas expresiones serán de gran utilidad en próximos apartados.
Observando la anterior expresión general se llega a la conclusión que para un
periodo de conducción con unos valores conocidos de Ts, Vd, Vo, L y D, si la
intensidad media de salida o el valor medio de intensidad en la bobina se vuelven
menor a I
LB
entonces i
L
pasa a tomar valores nulos. Es decir se entra en periodo de
conducción discontinua.

Convertidores continua-continua 20
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6.2.5 Estudio bajo conducción discontinua

Dependiendo de la aplicación de este tipo de convertidores, la tensión de entrada
Vd, o la de la salida Vo pueden permanecer constantes. El modo de conducción
discontinua para cada uno de estos casos se discute a continuación.


6.2.5.1 Conducción discontinua considerando constante Vd.

En las aplicaciones como un control de velocidad de un motor de corriente
continua, se puede considerar que Vd permanecerá esencialmente constante y Vo
podrá controlarse utilizando un conveniente ajuste del ciclo de trabajo D.

Cuando Vo=D·Vd , {cond. continua} el valor medio de intensidad por la bobina en
el límite de conducción continua se ha demostrado igual a:

I
Ts Vd
L
D D
LB
·


⋅ ⋅ −
2
1 ( ) (6.29)

Utilizando la anterior expresión se obtiene la siguiente representación gráfica:

0
0.1
0.2
0.3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
ILB( ) D
D

Figura 6.20 I
LB
en función del ciclo de trabajo


La figura anterior representa la evolución de I
LB
en función del ciclo de trabajo D,
considerando los siguientes valores de trabajo:

Convertidores continua-continua 21
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·Vd = 100v ·L = 1mH ·fs = 40Khz , lo que implica un Ts=25·10
-6
s

Esta representación nos muestra que la intensidad de salida necesaria para
obtener conducción continua toma su valor máximo para un ciclo de trabajo D=0.5.
La expresión de esta intensidad para D=0.5 es:

I
Ts Vd
L
LBmax D
·


·
8
0 5 ,
(6.30)

La expresión anterior puede expresarse en función de I
LB
quedando:

I I D D
LB LBmax
· ⋅ ⋅ ⋅ − 4 1 ( ) (6.31)

Por debajo de esta intensidad el sistema se encontrará en conducción discontinua.

Una vez determinado los valores más significativo se I
LB
se calculará la relación
Vo/Vd para el trabajo en modo de conducción discontinua. Inicialmente se asumirá
que el convertidor está trabajando en el límite de conducción continua. Si los
parámetros Ts, L, Vd y D que provocan esta situación son considerados
constantes y la potencia en la carga disminuye ( por ejemplo: crece R ), entonces
el valor medio en la bobina decrecerá tal como se muestra en la siguiente figura:




Convertidores continua-continua 22
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
Figura 6.21 Tensión en intensidad en conducción discontinua

Durante el intervalo ∆
2
·Ts, donde la intensidad por la bobina es nula, la potencia
dirigida a la carga es suministrada únicamente por el filtro capacitivo. La tensión en
la bobina v
L
durante este periodo es nula. Evaluando la integral de la tensión en la
inductancia durante un periodo, se obtiene:

v Vd Vo D Ts Vo Ts
L
_
( ) ( ) · − ⋅ ⋅ + − ⋅ ⋅ · ∆
1
0 (6.32)

De esta expresión se puede despejar la función que describe la relación entre Vd y
Vo, es decir la expresión del ciclo de trabajo para conducción discontinua
adoptando Vd=cte.
Vo
Vd
D
D
·
+ ∆
1
(6.33)

De la figura anterior se puede afirmar que D+∆
1
<1 y que la expresión de intensidad
por la inductancia tiene como expresión:

i
Vo
L
Ts
L pico
· ⋅ ⋅ ∆
1
(6.34)

Por tanto simplificando y relacionando expresiones:

Convertidores continua-continua 23
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Io i
D
L pico
· ⋅
+ ∆
1
2


i
Vo
L
Ts
L pico
· ⋅ ⋅ ∆
1


( ) Io
Vo Ts
L
D ·


⋅ + ⋅
2
1 1
∆ ∆


Vo
Vd
D
D
·
+ ∆
1


Io
Vd Ts
L
D ·


⋅ ⋅
2
1


I
Ts Vd
L
LBmax
·

⋅ 8


Io I D
LBmax
· ⋅ ⋅ ⋅ 4
1



De lo que se obtiene:

1
4
·
⋅ ⋅
Io
I D
LBmax
(6.42)

Por lo tanto la relación entre tensiones de entrada y salida del convertidor en
régimen discontinuo para un valor Vd constante es:

Vo
Vd
D
D
Io
I D
Vo
Vd
D
D
Io
I
LBmax
LBmax
·
+
·
⋅ ⋅ ⋅
¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
·
+ ⋅
¸
¸

_
,




1
1
1
2
2
4
1
4
(6.43)

En la siguiente figura se muestra la característica del convertidor reductor en los
dos modos posibles de operación para un valor constante de Vd. La relación entre
(6.35)



(6.36)



(6.37)


(6.38)



(6.39)


(6.40)


(6.41)
Convertidores continua-continua 24
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
tensiones Vo y Vd es dibujada en función de Io e I
LB max
para varios valores del
ciclo de trabajo {D} utilizando las siguientes ecuaciones


Vo
Vd
T
Ts
D
ON
· · y
Vo
Vd
D
D
Io
I
LBmax
·
+ ⋅
¸
¸

_
,

2
2
1
4
(6.44)

El límite entre los modos de conducción continua y discontinua mostrado en la
siguiente curva se ha obtenido utilizando las ecuaciones:

Vo
Vd
T
Ts
D
ON
· · y I I D D
LB LBmax
· ⋅ ⋅ ⋅ − 4 1 ( ) (6.45)

La figura obtenida para Vd=cte es la siguiente:




Figura 6.22 Característica del convertidor reductos manteniendo Vd constante

En la anterior figura se pueden diferenciar tres zonas correspondientes a los tres
modos de trabajo bajo los que se puede encontrar el convertidor. Estos son:
Convertidores continua-continua 25
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

· Conducción discontinua : Zona interior a la limitación entre conducción continua y
discontinua.
· Conducción continua: Zona exterior a la limitación entre conducción continua y
discontinua.
· Limite entre cont. y discont. : Es la zona correspondiente al límite entre dos
estados.


6.2.5.2 Conducción discontinua considerando constante Vo

En aplicaciones como la regulación de fuentes de potencia de continua, Vd puede
fluctuar pero Vo podrá permanecer constante si se ajusta correctamente el ciclo de
trabajo D. Considerando que el valor de Vd puede hallarse mediante

Vd
Vo
D
· (6.44)

la intensidad media en la bobina en el límite de conducción continua se obtiene
mediante:

( ) ( ) I i
T
L
Vd Vo
D Ts
L
Vd Vo I
LB L pico
ON
OB
· ⋅ · ⋅ − ·

⋅ − ·
1
2 2 2
(6.45)

que simplificando pasa a ser:

( ) I
Ts Vo
L
D
LB
·

⋅ −
2
1 (6.46)

En la anterior ecuación, para un valor constante de Vo, se produce un máximo
para de I
LB
cuando el ciclo de trabajo toma valor nulo. Por tanto tomando D=0 se
hallará el valor de I
LB
máximo. La expresión de esta variable es:

I
Ts Vo
L
LBmax D
·

·
2
0
(6.47)

Ante la anterior ecuación se debe tener en cuenta que un ciclo de trabajo D=0 y
valor finito de Vo son valores hipotéticos de trabajo puesto que el valor requerido
de Vd sería infinito.
Vd
Vo
D
K
· · · ∞
0
(6.48)
Convertidores continua-continua 26
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
Siguiendo con el desarrollo de las expresiones de intensidad se detallará cual es la
ecuación que relaciona el valor I
LB
con I
LB max
. La expresión obtenida es:



( ) I
Ts Vo
L
D
I
Ts Vo
L
I D I
LB
LBmax
LB LBmax
·

⋅ −
·

¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
· − ⋅
2
1
2
1 ( ) (6.49)


Para el modo de trabajo del convertidor, donde Vo permanece constante, se
puede obtener una expresión analítica que relacione el valor del ciclo de trabajo D
con el cociente de las intensidades Io e I
LB max
.
Se utilizarán las siguientes ecuaciones, validas para conducción continua y
discontinua:

Vo
Vd
D
D
·
+ ∆
1
y Io
Vo Ts
L
D ·

⋅ + ⋅
2
1 1
( ) ∆ ∆ (6.50)

Io
Vd Ts
L
D ·

⋅ ⋅
2
1
∆ (6.51)

A partir de esta última expresión de I
o
expresada en función de I
oB max
se puede
llega a obtener el valor de ∆
1
.


I I D
o OBmax
· ⋅ ⋅ + ∆ ∆
1 1
( ) (6.52)

D D
Vd
Vo
+ · ⋅ ∆
1
(6.53)

I I D
Vd
Vo
o OBmax
· ⋅ ⋅ ⋅ ∆
1
(6.54)

y simplemente despejando ∆
1
:


1
1
· ⋅ ⋅
Io
I
Vo
Vd D
OBmax
(6.55)

Convertidores continua-continua 27
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
Ahora ya se está en disposición de definir la relación entre tensiones, esta es:

Vo
Vd
D
D
Io
I
Vo
Vd D
Vo
Vd
D
D
Io
I
Vo
Vd D
OBmax
OBmax
·
+
· ⋅ ⋅
¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
·
+ ⋅ ⋅


1
1
1
1
(6.56)

se obtiene la expresión definitiva del ciclo de trabajo para este modo de operación:

D
Vo
Vd
Io
I
Vo
Vd
LBmax
· ⋅

¸
¸

_
,

1
(6.57)

El ciclo de trabajo D, es función de Io e I
LB max
tal y como se demuestra en la
siguiente figura para varios valores de Vd/Vo manteniendo Vo=cte. La situación en
el límite de conducción continua y discontinua se describe utilizando la ecuación


I D I
LB LBmax
· − ⋅ ( ) 1 (6.58)

La figura a la que se hace referencia es:


Convertidores continua-continua 28
J. Montanñá UPC EUETIT DEE



Figura 6.23 Característica del convertidor reductor manteniendo Vo constante




6.2.6 Rizado de la tensión de salida

En el análisis previo se ha supuesto un filtro compuesto por una alta capacidad, lo
que comporta que el rizado de la tensión de salida resulte prácticamente nulo.

vo t Vo ( ) ≡ (6.59)

De cualquier forma, el rizado de la tensión de salida para cualquier valor de la
capacidad, puede ser calculado considerando las siguientes formas de onda para
un modo de operación continua.

Convertidores continua-continua 29
J. Montanñá UPC EUETIT DEE



Figura 6.24 Rizado de tensión de salida en convertidor reductor. (Step-Down).


Asumiendo que todo la componente alterna , componente de rizado, de i
L
circula a
través del condensador y que su componente continua va a parar a la carga
resistiva, se puede considerar el área ∆Q como el área de carga del condensador.
A partir de este área el valor de pico-a-pico de la tensión de rizado ∆Vo podrá ser
descrito como:



Vo
Q
C
· (6.60)

Convertidores continua-continua 30
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
El área definida como ∆Q toma el siguiente valor:



Q
IL Ts
· ⋅ ⋅
1
2 2 2
(6.61)

Por lo tanto el rizado toma el siguiente valor:



Vo
C
IL Ts
· ⋅ ⋅ ⋅
1 1
2 2 2
(6.62)

Para hallar la expresión analítica que relacione la variación de la tensión de salida
{∆Vo} en función de su valor medio {Vo}se hallará el valor de ∆IL a partir de las
formas de ondas anteriores.

El valor de ∆IL durante el periodo T
OFF
es:

( ) ∆IL
Vo
L
D Ts · ⋅ − ⋅ 1 (6.63)

Sustituyendo este último valor en la expresión de ∆Vo se llega a obtener:

∆Vo
Ts
C
Vo
L
D Ts ·

⋅ ⋅ − ⋅
8
1 ( ) (6.64)

∆Vo
Vo
Ts D
L C
· ⋅
⋅ −

1
8
1
2
( )
(6.65)

∆Vo
Vo
D
fc
fc
· ⋅ − ⋅
¸
¸

_
,

π
2
2
2
1 ( ) (6.66)

donde fs es la frecuencia de conmutación
1
Ts
¸
¸

_
,
y la fc es:

fc
L C
·
⋅ ⋅
1

(6.67)

La expresión ∆Vo/Vo muestra como el rizado de tensión de salida puede ser
minimizado con la adecuada selección de fc en el filtro pasabajos y teniendo en
cuenta que fc<<fs. De igual forma, cuanto más tiempo trabaja el convertidor en
Convertidores continua-continua 31
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
modo de conducción continua más independiente es el rizado de la tensión de
salida en la carga.

Cabe destacar que en suministros de potencia utilizando convertidores de continua
el tanto por cien de rizado en la tensión de salida suele ser inferior del 1%. Dado el
bajo rizado la consideración v
o
(t)=V
o
resulta totalmente valida.

También se debe tener en cuenta la alta influencia del filtro pasabajos sobre el
rizado.



6.3 Convertidor Elevador. Step-Up (Boost) converter

El siguiente montaje presenta la topología básica de este tipo de convertidores:



Figura 6.25 Topología básica de un convertidor elevador


Sus principales aplicaciones se dan en regulación de suministros de potencia en
corriente continua y en el frenado de motores de corriente continua. Cuando el
semiconductor-Interruptor se encuentra en esta ON, el diodo se encontrará
polarizado de forma inversa, de esta manera se consigue aislar el módulo de
salida. La entrada suministra energía a la inductancia de entrada.

Cuando el interruptor se encuentra en estado OFF, el módulo de salida recibe
energía del inductor, aunque de forma indirecta ésta proviene de la entrada.

En régimen permanente, régimen de estudio, el filtro capacitivo de salida es
considerado de un valor alto para asegurar una tensión de salida lo más estable
posible.

v t V
o o
( ) · (6.68)

Convertidores continua-continua 32
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
De igual forma que en el convertidor anterior se estudiarán por separado tanto los
distintos modos de operación bajo los que puede trabajar.

De forma simplificada su funcionamiento en función de los estados del interruptor
T será:



T está cerrado (OFF) : La bobina se descarga sobre el resto del
circuito. En el interruptor aparece la tensión
V
L
+V
d
por lo que en la carga se observará
Vo>Vd {Elevador}



T está abierto (ON): La energía que proviene del “lado de fuente”
se utiliza para cargar la inductancia.




6.3.1 Estudio bajo conducción continua

La posterior figura mostrará las formas de onda en régimen permanente, donde
para este modo de conducción la intensidad i
L
(t) circula de forma ininterrumpida.

i t
L
( ) > 0 (6.69)

Por otra parte en régimen permanente el valor medio de tensión en la bobina por
periodo es de valor nulo,

Vd T Vd Vo T
ON OFF
⋅ + − ⋅ · ( ) 0 (6.70)

dividiendo ambos términos por Ts y reagrupando variables de obtiene:

Vo
Vd
Ts
T D
OFF
· ·

1
1
(6.71)


D=0 ⇒ Vo=Vd
D=1 ⇒ Vo=∞

Convertidores continua-continua 33
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
La figura a la que se hizo referencia son:



Figura 6.26 Tensión en intensidad en un convertidor elevador


Si consideramos perdidas nulas en los componentes del montaje {Pd=Po},
estamos obligando a que se cumpla la condición:


Vd Id Vo Io ⋅ · ⋅ (6.72)

Lo que , junto con la anterior expresión, implica:


Io
Id
D · − ( ) 1 (6.73)

Cabe destacar que la topología del convertidor elevador para cada periodo del
semiconductor varía según dos modelos básicos.

Convertidores continua-continua 34
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Los modelos de topología básica son de la siguiente forma:



a) b)

Figura 6.27 a.-Circuito equivalente para T
ON

b.-Circuito equivalente para T
OFF



6.3.2 Límite entre conducción continua y discontinua

En la posterior representación se muestran las formas de onda en el límite de
conducción continua, la forma de onda de intensidad llega a valor cero al llegar al
final de un periodo.



Convertidores continua-continua 35
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
Figura 6.28 Tensiones e intensidades en el límite de conducción continua
Por definición, en este modo i
L
toma valor nulo al final del periodo. En el límite de
conducción continua el valor medio (promedidado) de la intensidad por la bobina
es:
I i
LB L pico
· ⋅
1
2
(6.74)


6.3.2.1 Tratamiento para Vo constante

Es este modo de operación considerando que la tensión convertida es constante
se consigue el siguiente desarrollo y las correspondientes expresiones analíticas:

Partiendo del valor pico que toma la intensidad la intensidad por la inductancia se
obtendrá:
I i
LB L pico
· ⋅
1
2
(6.75)
Aplicando la relación de tensiones

Vo
Vd
Ts
T D
OFF
· ·

1
1
(6.76)

Se llega a obtener:
( ) I
Ts Vo
L
D D
LB
·

⋅ ⋅ −
2
1 (6.77)

Asumiendo que en un convertidor elevador la corriente por la bobina y la corriente
de entrada son exactamente iguales (i
d
=i
L
) y utilizando

Io
Id
D · − ( ) 1 y ( ) I
Ts Vo
L
D D
LB
·

⋅ ⋅ −
2
1 (6.78)

se puede hallar la expresión de la corriente de salida en el filtro de conducción
continua, esta expresión es:
I
Ts Vo
L
D D
oB
·

⋅ ⋅ −
2
1
2
( ) (6.79)

Muchas de las aplicaciones que utilizan este tipo de convertidores requieren que la
tensión Vo sea constante. Manteniendo Vo constante y variando el ciclo de trabajo
se obtendrá una tensión de entrada variable. Por tanto, con Vo constante, I
oB

Convertidores continua-continua 36
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
puede ser representada como función del ciclo de trabajo, tal como se muestra a
continuación



Figura 6.29 Representación de intensidades para un ciclo de trabajo variable


donde los puntos a y b corresponden a los valores máximos de I
LB
e I
OB

respectivamente. Como el valor máximo de I
LB
se da en D=0,5 su expresión será:

I
Ts Vo
L
LBmax
·

8
(6.80)

La intensidad I
OB
toma su valor máximo en D=1/3, por tanto:

I
Ts Vo
L
OBmax
D
· ⋅

·
2
27
1
3
(6.81)

Con estas expresiones se pueden obtener las relaciones de I
LB
e I
OB
en relación
con sus valores máximos, estos son:

I D D I
LB LBmax
· ⋅ ⋅ − ⋅ 4 1 ( ) (6.82)
I D D I
OB OBmax
· ⋅ ⋅ − ⋅
27
4
1
2
( ) (6.83)
Convertidores continua-continua 37
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
La representación gráfica de las intensidades I
LB
e I
OB
muestra como para un valor
dado de D, con un valor constante de Vo, si la intensidad media en la carga es
menor a I
OB
(y desde que el valor medio en la bobina vale I
LB
), la intensidad llega a
tomar valores nulos. Es decir entramos en conducción discontinua.



6.3.2.2 Tratamiento a Vd constante

Bajo este modo de operación considerando que la tensión que se va a convertir
{Vd} es constante se consigue el siguiente desarrollo y las correspondientes
expresiones analíticas:

Partiendo del valor pico que toma la intensidad la intensidad por la inductancia se
obtendrá:
I i
LB L pico
· ⋅
1
2
(6.84)

Aplicando la relación de tensiones

Vo
Vd
Ts
T D
OFF
· ·

1
1
(6.85)


Se llega a obtener:
I
Ts Vd
L
D
LB
·


2
(6.86)

Asumiendo que en un convertidor elevador la corriente por la bobina y la corriente
de entrada son exactamente iguales (i
d
=i
L
) y utilizando


Io
Id
D · − ( ) 1 y ( ) I
Ts Vo
L
D D
LB
·

⋅ ⋅ −
2
1 (6.87)

se puede hallar la expresión de la corriente de salida en el filtro de conducción
continua, esta expresión es:
I
Ts Vd
L
D D
oB
·

⋅ ⋅ −
2
1 ( ) (6.88)

Convertidores continua-continua 38
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
Se comprueba que para las anteriores expresiones el valor máximo de I
LB
se da en
D=1, por lo que su expresión resultante será:


I
Ts Vd
L
LBmax D
·

·
2
1
(6.89)


La intensidad I
OB
toma su valor máximo en D=0.5, por tanto:


I
Ts Vd
L
OBmax D
·

·
8
0 5 ,
(6.90)



6.3.2.3 Resumen comparativo (Límite de conducción continua)

Este apartado recoge, a modo de resumen, las expresiones más relevantes
obtenidas para un modo de operación en el limite de la continuidad para un
convertidor elevador. Dado que las expresiones obtenidas dependen de las
tensiones de entrada y salida del convertidor se hará una diferenciación a la hora
de mostrarlas. Las ecuaciones que pueden emplearse bajo cualquier
consideración son:

Vo
Vd
Id
Io D
· ·

1
1
(6.91)


I
LB i L
· ⋅

1
2
(6.92)


Las expresiones dependientes de la tensión de entrada o salida del convertidor
son:







Convertidores continua-continua 39
J. Montanñá UPC EUETIT DEE




Tabla 6.1 Comparativa según condiciones de trabajo


Vd=cte


Vo=cte

I
L
Vd D Ts
i
LB
L pico
· ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
1
2
1
1 2 44 3 4 4



I
L
Vo D D Ts
i
LB
L pico
· ⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅
1
2
1
1 ( )
1 2 4 4 4 3 4 4 4


I
L
Vd D Ts D
OB
· ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ −
1
2
1
1 ( )


I
L
Vo D Ts D
OB
· ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ −
1
2
1
1
2
( )


I
Vd Ts
L
LBmax D
·

·
2
1



I
Vo Ts
L
LBmax D
·

·
8
0 5 ,


I
Vd Ts
L
OBmax D
·

·
8
0 5 ,



I
Vo Ts
L
OBmax
D
· ⋅

·
2
27
1
3




6.3.3 Conducción discontinua

Para entender el modo de conducción discontinua de corriente, se debe asumir
que la potencia que llega a la carga habrá disminuido mientras que Vd y el ciclo de
trabajo permanecerán constantes. (Aunque en la práctica el ciclo de trabajo D
varía para mantener Vo=cte.). La próxima figura muestra una comparación entre
las formas de onda en el límite de conducción continua y en conducción
discontinua considerando Vd y D como valores constantes.

La figura referente a la evolución en conducción discontinua muestra que esta
evolución ocurre debido al descenso de la potencia P
o
(=P
d
), provocado por un
Convertidores continua-continua 40
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
valor bajo de intensidad I
L
(=I
d
). Puesto que I
L max
es el mismo valor para ambos
modos de conducción, un valor bajo de I
L
(y, por tanto una evolución discontinua
de I
L
) es posible sólo si V
o
aumenta, tal como se puede apreciar en la figura b.


(a)


(b)
Convertidores continua-continua 41
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Figura 6.30 Límite de conducción continua (a)
Conducción discontinua (b)

Evaluando la tensión en la bobina durante un periodo,

V D T V V Ts
d s d o
⋅ ⋅ + − ⋅ ⋅ · ( ) ∆
1
0 (6.93)

junto con,
V
V
D
d
0 1
1
·
+ ∆

(6.94)

y suponiendo perdidas nulas (Pd=Po)

I
I D
o
d
·
+


1
1
(6.95)

de la figura b {Conducción discontinua}, el valor medio de la intensidad de entrada,
que es también igual a la intensidad en la bobina, será:

I
Vd
L
D Ts D
d
· ⋅ ⋅ ⋅ +
2
1
( ) ∆ (6.96)

Teniendo en cuenta la relación de intensidades, la anterior expresión puede
exponerse como:
Io
Ts Vd
L
D ·
⋅ ¸
¸

_
,
⋅ ⋅
2
1
∆ (6.97)


6.3.3.1. Tratamiento para Vo constante

En la práctica , puesto que Vo es constante y D varía como respuesta a la
variación de Vd, esta expresión resultará muy útil para obtener el ciclo de trabajo
requerido como función de la corriente de carga para varios valores de Vo/Vd. El
método seguido para la determinación de la expresión del ciclo de trabajo a la que
se hace referencia es:
V
V
D
d
0 1
1
·
+ ∆

(6.98)

Junto con la siguiente expresión de intensidad:
Convertidores continua-continua 42
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Io
Ts Vd
L
D ·
⋅ ¸
¸

_
,
⋅ ⋅
2
1
∆ (6.99)
De la anterior expresión de intensidad se obtendrá:


Io
Ts Vo
L
Vd
Vo
D ·

⋅ ⋅ ⋅
2
1
∆ (6.100)

Esta expresión de Io puede ponerse en función de I
OB max
, obteniendose:


Io I
Vd
Vo
D
OBmax
· ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
27
4
1
∆ (6.101)

Con esta última expresión resulta fácil aislar ∆
1
:



1
4
27
1
· ⋅ ⋅ ⋅
Io
I
Vo
Vd D
OBmax
(6.102)

Ahora ya se dispone de todos los datos necesarios para hallar la expresión
analítica del ciclo de trabajo. Esta expresión es la que se detalla a continuación:



Vo
Vd
D
I
Ts Vd
L
D
D
Vo
Vd
Vo
Vd
I
I
o
o
OBmax
·
+
·

⋅ ⋅
¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
· ⋅ ⋅ −
¸
¸

_
,

¸

1
]
1
1



1
1
1
1
2
2
4
27
1 (6.103)

En la siguiente figura se mostrará la evolución de D en función de I
o
/I
OB max
para
distintos valores de V
o
/V
d
. El límite entre conducción continua y conducción
discontinua , para una tensión Vo=cte, se muestra en la correspondiente curva
límite.

En el modo de conducción discontinua, si Vo no es controlada durante cada
periodo de conmutación se obtendrá:
Convertidores continua-continua 43
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

L
i
Vd D Ts
L
L pico
2 2
2
2
⋅ ·
⋅ ⋅ ( )
(6.104)
que es la potencia que se transferirá desde la entrada hacia el condensador de
salida y hacia la carga. Si la carga no es capaz de absorber esta energía, la
tensión del condensador ,Vo, podría crecer hasta que el balance de energía se
estabilizara. Si la carga es muy sensible, el aumento de Vo podría causar una
avería en el condensador o provocar un incremento de tensión que podría llegar a
ser peligroso.

La figura a la que se hace referencia es la siguiente:


Figura 6.31 Característica del convertidor elevador manteniendo Vo constante

Se ha tenido en cuenta la siguiente expresión analítica:

I
Ts Vo
L
OBmax
· ⋅

0 074 , (6.105)




Convertidores continua-continua 44
J. Montanñá UPC EUETIT DEE







6.3.3.2 Tratamiento para Vd constante

El método utilizado para determinar las expresiones básicas de este modo de
operación es totalmente análogo al detallado en el apartado anterior. De esta
forma se llegan a obtener las siguientes expresiones:
Partiendo del valor de intensidad:

Io
Ts Vd
L
D ·
⋅ ⋅
⋅ ⋅
4
8
1
∆ (6.106)

Esta expresión de Io puede ponerse en función de I
OB max
, obteniendose:

Io I
D
OBmax
· ⋅ ⋅ 4
1
(6.107)

Con esta última expresión resulta fácil aislar ∆
1
:


1
1
4
1
· ⋅ ⋅
Io
I D
OBmax
(6.108)

Ahora ya se dispone de todos los datos necesarios para hallar la expresión
analítica del ciclo de trabajo. Esta expresión es la que se detalla a continuación:

Vo
Vd
D
Io
Ts Vd
L
D
D
Vo
Vd
I
I
o
OBmax
·
+
·
⋅ ⋅
⋅ ⋅
¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
· ⋅ ⋅ −

¸

1
]
1
1



1
1
1
1
2
4
8
1
4
1
4
(6.110)




Convertidores continua-continua 45
J. Montanñá UPC EUETIT DEE








6.3.4 Efecto de elementos parásitos

Los elementos parásitos en convertidores elevadores son debidos a las pérdidas
asociadas con las cargas inductivas, el condensador, el interruptor y el diodo. La
siguiente figura muestra de forma cualitativa el efecto de estos “parásitos” en el
ciclo de trabajo D.



Figura 6.32 Efecto de los elementos parásitos sobre el ciclo de trabajo

De diferente modo que en la característica ideal, en la práctica, Vo/Vd tiende a
hacer que el ciclo de trabajo D se aproxime a la unidad. A causa de un pobre
aprovechamiento del interruptor para valores altos del ciclo de trabajo, las curvas
siguen la anterior evolución.

Convertidores continua-continua 46
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
Estos elementos parásitos deben ser ignorados en el estudio simplificado que aquí
se plantea, por tanto pueden ser incorporados en los circuitos que vayan a ser
simulados para obtener un diseño fiable de estos convertidores.







6.3.5 Rizado de la tensión de salida

El rizado del pico a pico de tensión de salida puede ser calculado considerando las
siguientes formas de onda, obtenidas para un modo de conducción continua.



Figura 6.33 Rizado de la tensión de salida en un elevador


Convertidores continua-continua 47
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
Asumiendo que todo la componente alterna , componente de rizado de la
intensidad en el diodo (i
D
), circula a través del condensador y que su componente
continua va a parar a la carga resistiva, se puede considerar el área ∆Q como el
área de carga del condensador. A partir de este área el valor de pico-a-pico de la
tensión de rizado ∆Vo podrá ser descrito como:




Vo
Q
C
· (6.111)
El área definida como ∆Q toma el siguiente valor:

∆Q Io D Ts · ⋅ ⋅ (6.112)

Por lo tanto considerando Io como un valor constante, el rizado toma el siguiente
valor:
∆Vo
Vo
R
D Ts
C
· ⋅

(6.113)

Entonces la relación entre rizado y valor medio de tensión podrá ser descrita por:

∆Vo
Vo
D Ts
RC
·

(6.114)

Considerando RC como el valor de la constante de tiempo {τ} se llega a obtener:

∆Vo
Vo
D Ts
·

τ
(6.115)














Convertidores continua-continua 48
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6.4 Convertidor Elevador-Reductor. Buck-Boost converter

Las principales aplicaciones de un convertidor elevador-reductor se dan en fuentes
de potencia continua reguladas, donde una polaridad negativa de salida puede ser
útil para referenciar un terminal común de la tensión de entrada y donde la tensión
de salida puede mayor o menor a la tensión de entrada.

Un convertidor elevador-reductor puede obtenerse mediante una conexión en
cascada de dos convertidores básicos: el convertidor elevador-reductor se podrá
crear mediante un convertidor reductor y un convertidor elevador. La topología
básica de este tipo de convertidores es la siguiente:


Figura6.34 Unión en cascada de dos convertidores

En régimen permanente, la relación entre tensiones de entrada y salida resultará
como el producto de los dos ciclos de trabajo de los convertidores en cascada.
Suponiendo que el ciclo de trabajo de los dos convertidores son los siguientes:
Convertidores continua-continua 49
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Vo
Vd
D Buck
Vo
Vd
Ts
Toff D
Boost
Vo
Vd
D
D
Buck Boost
·
· ·

¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
· ⋅


( )
( )
( )
1
1
1
1
(6.116)

Lo que querrá decir que la tensión de salida podrá ser mayor o menor que la de
entrada , dependiendo del valor que tome la variable D.

La posterior simplificación de la anterior conexión en cascada de los convertidores
BOOST y BUCK llega a formar la topología básica de un convertidor Buck-Boost
como el mostrado en la figura.


Figura 6.35 Topología de un convertidor elevador-reductor


El único “problema” que provoca la unión de estos convertidores en cascada es
que las polaridades de las tensiones de entrada y salida serán inversas.

Cuando el semiconductor-interruptor está cerrado, la entrada provee de energía a
la bobina, el diodo se encontrará polarizado inversamente. Si por el contrario se
encuentra en estado ON, la energía almacenada en la bobina será transferida a la
salida. Durante este intervalo la energía suministrada por la entrada es nula.

En régimen permanente, estudio actual, la capacidad de salida es considerada
muy alta con lo que la tensión en la salida será considerada constante.
Convertidores continua-continua 50
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

v t V
o o
( ) ≅ (6.117)


6.4.1 Estudio bajo conducción continua

En las siguientes figuras se mostrarán las formas de onda de tensión e intensidad
en el modo de conducción que produce un flujo continuo de circulación i
L
.

Evaluando el valor medio de tensión en la inductancia durante un periodo se
obtendrá:

Vd D Ts Vo D Ts ⋅ ⋅ + − ⋅ − ⋅ · ( ) ( ) 1 0 (6.118)

de la que simplificando se consigue:
Vo
Vd
D
D
·
− 1
(6.119)

y suponiendo perdidas nulas {Pd=Po} :

Io
Id
D
D
·
− 1
(6.120)

Las formas de onda a las que se hace referencia son:

Convertidores continua-continua 51
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Figura 6.36 Características de tensión e intensidad de un elevador reductor

Por último cabe destacar las diferentes topología del circuito Buck-Boost según el
estado del semiconductor son:

(a) (b)
Figura 6.37 Circuito para el estado ON (a)
Circuito para el estado OFF (b)


Convertidores continua-continua 52
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
6.4.2.1 Límite entre conducción continua y discontinua

La siguiente figura muestra las formas de onda de tensión e intensidad en la
inductancia en el límite de conducción continua.



Figura 6.38 Tensión e intensidad en el límite de conducción continua
Por definición, en este modo, i
L
llega a valor 0 en el final del intervalo. Por
consiguiente apoyándonos en la figura anterior:

I i
Ts Vd
L
D
LB L pico
· ⋅ ·


1
2 2
(6.121)

Teniendo en cuenta la topología del circuito:

I I I
o L d
· − (6.122)

{ La intensidad media en el condensador
es considerada de valor nulo}



6.4.2.1 Tratamiento para Vo=cte

Convertidores continua-continua 53
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
La intensidad media en la bobina y la corriente media de salida en el límite de
conducción continua en función de la tensión Vo, es:

I
Ts Vo
L
D
LB
·


2
1 ( ) (6.123)

I
Ts Vo
L
D
OB
·


2
1
2
( ) (6.124)

Muchas de las aplicaciones que utilizan un convertidor elevador-reductor requieren
que Vo permanezca constante, aunque Vd (y en consecuencia D) puede variar.
Observando las ecuaciones anteriores se puede deducir que alcanzan su valor
máximo cuando D=0.

Las expresiones para los valores máximos son:

I
Ts Vo
L
LBmax D
·

·
2
0
y I
Ts Vo
L
OBmax D
·

·
2
0
(6.125)

Utilizando las últimas 4 ecuaciones se obtiene la expresión de intensidades medias
en función de sus valores máximos. Estas expresiones son:

I I D
LB LBmax
· ⋅ − ( ) 1 y I I D
OB OBmax
· ⋅ − ( ) 1
2
(6.126)

En la siguiente figura se muestra la evolución de I
LB
y I
OB
en función del ciclo de
trabajo D manteniendo Vo=cte.


Convertidores continua-continua 54
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
I1( ) D
I2( ) D
D


Figura 6.39 Valores característicos para Vo constante



Donde la denominación del eje vertical corresponde a:

I D
I
I
LB
LBmax
1( ) ≡ y I D
I
I
OB
OBmax
2( ) ≡ (6.127)

Los valores máximos tal como se comentó anteriormente responde a las
expresiones:

I I
Ts Vo
L
LBmax OBmax
· ·

2
(6.128)



6.4.2.2 Tratamiento para Vd constante

La intensidad media en la bobina y la corriente media de salida en el límite de
conducción continua en función de la tensión Vd, es:
Convertidores continua-continua 55
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I
Ts Vd
L
D
LB
·


2
(6.129)

I
Ts Vd
L
D D
OB
·

⋅ ⋅ −
2
1 ( ) (6.130)

Observando las ecuaciones anteriores se puede deducir que alcanzan su valor
máximo cuando D=1 y cuando D=0,5 respectivamente. Por consiguiente las
expresiones para los valores máximos son:

I
Ts Vd
L
LBmax D
·

·
2
1
y I
Ts Vd
L
OBmax D
·

·
8
0 5 ,
(6.131)

Utilizando las últimas 4 ecuaciones se obtiene la expresión de intensidades medias
en función de sus valores máximos. Estas expresiones son:

I I D
LB LBmax
· ⋅ y I I D D
OB OBmax
· ⋅ ⋅ ⋅ − 4 1 ( ) (6.132)

En la siguiente figura se muestra la evolución de I
LB
y I
OB
en función del ciclo de
trabajo D manteniendo Vd=cte.
0
0.5
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
I1( ) D
I2( ) D
D


Figura 6.39 Valores característicos para Vd constante
Donde la denominación del eje vertical corresponde a:

Convertidores continua-continua 56
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
I D
I
I
LB
LBmax
1( ) ≡ y I D
I
I
OB
OBmax
2( ) ≡ (6.133)

Los valores máximos tal como se comentó anteriormente responde a las
expresiones:

I
Ts Vd
L
LBmax D
·

·
2
1
y I
Ts Vd
L
OBmax D
·

·
8
0 5 ,
(6.134)

con la evolución gráfica anterior quedan demostrados los anteriores ciclos de
trabajos para los que se obtienen los valores máximos de intensidad.



6.4.3 Estudio bajo conducción discontinua

La siguiente figura muestra las formas de onda con una evolución discontinua de
i
L
.



Figura 6.41 Tensión e intensidad en conducción discontinua para un elevador
reductor
Si se evalúa la integral de la tensión media en la inductancia por periodo,

Convertidores continua-continua 57
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
Vd D Ts Vo Ts ⋅ ⋅ + − ⋅ ⋅ · ( ) ∆
1
0 (6.135)
se consigue:

Vo
Vd
D
·

1
(6.136)

Y considerando perdidas nulas {Pd=Po}:

Io
Id D
·

1
(6.137)

De la anterior figura se puede obtener la expresión analítica de I
L
, esta expresión
es:
I
Vd
L
D Ts D
L
· ⋅ ⋅ ⋅ +
2
1
( ) ∆ (6.138)

Otra característica derivada de la topología del convertidor es la relación entre
intensidades:
Io I I
L d
· − (6.139)




6.4.3.1 Tratamiento para Vo constante

Considerando Vo constante, se puede obtener el valor del ciclo de trabajo D como
una función de la intensidad I
o
para varios valores de Vo/Vd. Utilizando las
anteriores relaciones se obtendrá:

Io
Vo Ts
L
Vd
Vo
D ·

⋅ ⋅ ⋅
2
1
∆ (6.140)

expresa en función de su valor máximo:

Io I
Vd
Vo
D
OBmax
· ⋅ ⋅ ⋅ ∆
1
(6.141)


Ahora se puede despejar el valor de ∆
1
:

Convertidores continua-continua 58
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1
1
· ⋅ ⋅
Io
I
Vo
Vd D
OBmax
(6.142)


De esta manera junto con la relación de tensiones se obtendrá la expresión
equivalente del ciclo de trabajo:




1
1
2
2
1
· ⋅ ⋅
·
¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¸
¸

_
,

·
Io
I
Vo
Vd D
Vo
Vd
D
Vo
Vd
D
Io
I
OBmax
OBmax
(6.143)


Y por lo tanto simplificando:

D
Vo
Vd
Io
I
OBmax
· ⋅ (6.144)


La evolución del ciclo de trabajo D en función de las intensidades Io/I
OB max
, con Vo
constante y para varios valores de Vd/Vo es la mostrada a continuación. El límite
entre conducción continua y discontinua es el representado según la siguiente
curva:

Convertidores continua-continua 59
J. Montanñá UPC EUETIT DEE


Figura 6.42 Característica del elevador reductor manteniendo Vo constante



6.4.3.2 Tratamiento para Vd constante

Considerando Vd constante, se puede obtener el valor Vo/Vd como una función de
la intensidad I
o
.
Io
Vd Ts
L
D ·

⋅ ⋅
2
1
∆ (6.145)
expresa en función de su valor máximo:

Io I D
OBmax
· ⋅ ⋅ ⋅ 4
1
∆ (6.146)

Ahora se puede despejar el valor de ∆
1
:


1
1
· ⋅ ⋅
Io
I
Vo
Vd D
OBmax
(6.147)

De esta manera junto con la relación de tensiones se obtendrá la expresión
equivalente del ciclo de trabajo:
Convertidores continua-continua 60
J. Montanñá UPC EUETIT DEE


1
1
2
2
1
· ⋅ ⋅
·
¹
;
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¸
¸

_
,

·
Io
I
Vo
Vd D
Vo
Vd
D
Vo
Vd
D
Io
I
OBmax
OBmax
(6.148)

Y por lo tanto simplificando:
D
Vo
Vd
Io
I
OBmax
· ⋅ (6.149)


6.4.4 Efecto de elementos parásitos

De forma análoga al convertidor elevador, los elementos parásitos tienen un efecto
significativo en el ciclo de trabajo y en la estabilidad de la generación de tensión
regulada mediante el Buck-Boost. Como ejemplo se destacará la siguiente gráfica
donde se muestran de forma cualitativa los efectos de estos elementos parásitos.



Figura 6.43 Efecto de elementos parásitos sobre el ciclo de trabajo
Convertidores continua-continua 61
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Los efectos de los elementos parásitos deben tenerse en cuenta para el diseño de
este tipo de convertidores.



6.4.5 Rizado de la tensión de salida

El rizado de la tensión de salida puede ser calculado utilizando las siguientes
formas de onda, obtenidas para el modo de conducción continua.



Figura 6.44 Rizado de la tensión de salida en un elevador-reductor


Asumiendo que todo la componente alterna , componente de rizado de la
intensidad en el diodo (i
D
), circula a través del condensador y que su componente
continua va a parar a la carga resistiva, se puede considerar el área ∆Q como el
área de carga del condensador.

Convertidores continua-continua 62
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
A partir de este área el valor de pico-a-pico de la tensión de rizado ∆Vo podrá ser
descrito como:


Vo
Q
C
· (6.150)
El área definida como ∆Q toma el siguiente valor:

∆Q Io D Ts · ⋅ ⋅ (6.151)

Por lo tanto considerando Io como un valor constante, el rizado toma el siguiente
valor:

∆Vo
Vo
R
D Ts
C
· ⋅

(6.152)

Entonces la relación entre rizado y valor medio de tensión podrá ser descrita por:

∆Vo
Vo
D Ts
RC
·

(6.153)

Considerando RC como el valor de la constante de tiempo {τ} se llega a obtener:

∆Vo
Vo
D Ts
·

τ
(6.154)

Un análisis similar puede efectuarse para un modo discontinuo de operación.
















Convertidores continua-continua 63
J. Montanñá UPC EUETIT DEE



6.5 Convertidor de Cúk. Cúck DC-DC converter.

Nombrado como su inventor, la topología básica de este convertidor es la
mostrada en la siguiente figura:


Figura 6.46 Convertidor de Cúk



6.5.1 Aplicación del teorema de dualidad

Este tipo de convertidores se obtienen utilizando el principio de dualidad
característico de los convertidores Buck-Boost, tratados en el apartado anterior. El
proceso de conversión por el principio de dualidad es:

1º.- Se partirá del la topología básica del convertidor elevador- reductor:


Figura 6.47 Topología básica del elevador reductor
Convertidores continua-continua 64
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Este circuito puede ser simplificado si se considera la tensión de salida Vo como
un valor constante:


Figura 6.48 Topología simplificada para un elevador reductor


2º.- Aplicación del teorema de dualidad.

Para los elementos que componen el anterior montaje se considerarán las
siguientes equivalencias duales:

Inductancia {L} ÷÷÷→ Condensador {C}

Fuente de tensión ÷÷÷→ Fuente de intensidad

Diodo ÷÷÷→ Diodo

Interruptor {T} ÷÷÷→ Interruptor {T}

Se trazarán unas mallas que atraviesen perpendicularmente cada elemento del
circuito original. Cada elemento atravesado será sustituido por su elemento dual.


Convertidores continua-continua 65
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Figura 6.49 Aplicación del método de dualidad
Después de sustituir cada elemento por su equivalente dual en las nuevas mallas,
se obtiene el circuito equivalente del convertidor de Cúk, la topología de este
convertidor es:



Figura 6.50 Circuito dual al convertidor elevador-reductor



Este circuito convertidor representa el circuito simplificado del convertidor de Cúk
detallado anteriormente.

De forma similar a los convertidores Buck-Boost, el convertidor de Cúk ofrece una
polaridad negativa de tensión de salida respecto al terminal común de la tensión
de entrada. Aquí, el condensador C
1
actúa almacenando y transfiriendo energía
desde el lado de alterna a la salida.

En régimen estacionario, las tensiones medias V
L1
y V
L2
son cero. Por tanto se
obtendrá:

V V V
C d o 1
· + (6.155)


Por consiguiente la tensión V
C1
será mayor a las tensiones Vd y Vo. Considerando
C
1
lo suficientemente grande, en el régimen estacionario la variación de v
C1

respecto de sus valor medio V
C1
puede considerarse de valor nulo { v
C1
≅ V
C1
}
incluso aunque se produzca transferencia de energía entre entrada y salida.

Partiendo del circuito general del convertido de Cúk, cuando el semiconductor-
interruptor se encuentra en estado Off, las intensidades i
L1
e i
L2
circulan a través
del diodo. El circuito equivalente para esta situación es:

Convertidores continua-continua 66
J. Montanñá UPC EUETIT DEE


Figura 6.49 Convertidor de Cúk para el periodo Toff


En esta situación el condensador C
1
se carga mediante la energía que circula por
el diodo, ofrecida por la entrada y L
1
. La intensidad i
L1
decrece, porque V
C1
es
mayor a Vd. La energía almacenada en L
2
alimenta a la salida. Por consiguiente la
intensidad i
L2
también decrece.

Si el interruptor se encuentra en estado ON, la tensión V
C1
mantiene al diodo
polarizado inversamente. Las intensidades i
L1
e i
L2
circulan a través del interruptor.
El circuito equivalente para este estado será:



Figura 6.50 Convertidor de Cúk para el periodo Ton



Como V
C1
>V
o
, el condensador C
1
se descarga por el interruptor, transfiriendo
energía hacia la salida y hacia L
2
. Por tanto, i
L2
decrece. La alimentación de
energía hacia L
1
provoca que i
L1
aumente

Las formas de onda de tensión e intensidad a las que se hace referencia son:

Convertidores continua-continua 67
J. Montanñá UPC EUETIT DEE




Figura 6.51 Formas de onda para un convertidor de Cúk
Convertidores continua-continua 68
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Las intensidades de bobina i
L1
e i
L2
serán consideradas continuas. La tensión y la
intensidad pueden representarse por sus correspondientes expresiones analíticas
en régimen permanente.

La relación entre tensiones de entrada y salida podrá ser obtenida siguiendo dos
métodos operativos distintos, se enumerarán M1 y M2.

M1.- Si se considera que la tensión del condensador V
C1
es constante, la
evaluación de la integral de las tensiones a las que están sometidas L
1
y L
2
por
periodo serán:

L1 : Vd D Ts Vd V D Ts
C
⋅ ⋅ + − ⋅ − ⋅ · ( ) ( )
1
1 0 (6.156)
V
D
Vd
C1
1
1
·

⋅ (6.157)


L2 : ( ) ( ) ( ) V Vo D Ts Vo D Ts
C1
1 0 − ⋅ ⋅ + − ⋅ − ⋅ · (6.158)
V
D
Vo
C1
1
· ⋅ (6.159)

De las anteriores ecuaciones se obtendrá:

Vo
Vd
D
D
·
− 1
(6.160)

Considerando pérdidas nula {Pd=Po}:

Io
Id
D
D
·
− 1
(6.161)

donde I
L1
=I
d
e I
L2
=I
o
.


M2.- Otro método para obtener la anterior expresión es el siguiente: Se
considerará que el rizado de las intensidades por las bobinas es prácticamente
nulo {i
L1
=I
L1
; i
L2
=I
L2
}. Cuando el interruptor está en estado Off, la carga
almacenada por C
1
equivale a:


I D Ts
L1
1 ⋅ − ⋅ ( ) (6.162)

Convertidores continua-continua 69
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Si por el contrario se encuentra en ON, el condensador se descarga con una
energía de valor
I D Ts
L2
⋅ ⋅ (6.163)

Si se trabaja en régimen permanente la relación entre carga y descarga de C
1

durante un periodo será:

I D Ts I D Ts
L L 1 2
1 ⋅ − ⋅ · ⋅ ⋅ ( ) (6.164)

Simplificando

I
I
Io
Id
D
D
L
L
2
1
1
· ·

(6.165)

La correspondiente relación de tensiones considerando perdidas nula {Po=Pd} es:

Vo
Vd
D
D
·
− 1
(6.166)

Ambos métodos de análisis nos conducen a las mismas expresiones finales. Las
relaciones entre entradas y salidas son similares a las obtenidas mediante la
utilización del convertidor Buck-Boost.

En casos prácticos, la consideración de un valor muy constante de V
C1
es
aproximadamente valida. Una de las ventajas de este tipo de montajes es que
tanto las intensidades de entrada como las de salida presentan un rizado que
puede ser considerado nulo.

Es posible eliminar totalmente el rizado en las intensidades i
L1
e i
L2
, sintonizando
correctamente el filtro pasabajos de la salida. El principal inconveniente es el alto
rizado que presenta la intensidad que circula por el condensador C
1
.











Convertidores continua-continua 70
J. Montanñá UPC EUETIT DEE
6.6 Convertidor en puente completo. Full-Bridge DC-DC converter.

Existen tres distintas aplicaciones para los montajes en puente completo:

1.- Control de motores de corriente continua
2.- Conversión DC-AC (onda senoidal) en abastecimiento de potencia
alterna ininterrumpida.
3.-Conversión DC-AC (altas frecuencias) en suministros de potencia
continua con transformadores de aislamiento.

La topología de este tipo de convertidores es la que se presenta:



Figura 6.52 Convertidor en puente completo

La anterior topología es la misma para cada una de las tres anteriores
aplicaciones, el tipo de control de los semiconductores sí depende del tipo de
aplicación.

En el puente completo, la entrada es considerada una magnitud fija de tensión
continua {Vd}. La tensión de salida es considerada como una tensión de salida
continua de valor Vo, que puede ser controlada tanto en magnitud como en
polaridad. De forma similar, para i
o
el valor y la dirección establecida también
podrán ser controlados.

Por tanto, un convertidor en puente completo podrá operar en cualquiera de los
cuatro cuadrantes definidos por el plano i
o
y v
o
, de esta forma la potencia puede
ser transferida de forma bidireccional ( de la entrada a la carga o a la inversa).
Convertidores continua-continua 71
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En una topología de convertidor semejante a la de un puente completo, como el
mostrado anteriormente, donde los diodos están conectados en antiparalelo con
los interruptores, se debe hacer una distinción los efectos provocados por el
estado ON del diodo y el estado de conducción del interruptor. Esto es debido al
montaje en antiparalelo de los diodos interruptores, ya que aunque un interruptor
se encuentre en estado ON, el diodo puede o no conducir corriente dependiendo
del sentido de i
o
.

De forma contraria, si el interruptor permite la conducción de corriente, entonces
es porque el correspondiente diodo se encontrará en estado de conducción. Esta
distinción no es necesaria para cuando el interruptor se encuentre en estado OFF.

El convertidor en puente completo está compuesto por 2 ramas, A y B. Cada rama
está formada por dos interruptores y su correspondiente montaje en antiparalelo
con diodos. Los dos interruptores de cada rama están conmutados de forma que
cuando uno de ellos se encuentra en estado OFF, el otro interruptor se encontrará
en estado ON. Por tanto, los dos interruptores nunca se encontrarán en estado de
OFF de forma simultánea. En la práctica ambas ramas pueden encontrarse en
estado OFF durante un pequeño intervalo de tiempo, es el periodo conocido como
periodo de solapamiento. Este tiempo de solapamiento se supondrá nulo durante
el actual estudio, puesto que se ha considerado un modo de trabajo con
componentes ideales capaces de pasar a un estado OFF o ON de forma
instantánea.

Se debe tener en cuenta que si cada uno de los interruptores de cada rama del
convertidor son accionados de forma que no pasan a estado OFF de forma
simultánea, esto implicará que la corriente de salida i
o
puede circular de forma
ininterrumpida. { Ver figura adjunta}.

Por consiguiente la tensión de salida está únicamente controlada por el estado de
los interruptores. Por ejemplo la rama A del circuito anterior, la tensión de salida
V
AN
, con respecto al punto de continua N, depende de la conmutación de los
interruptores tal como se muestra a continuación:

Si TA+ está en estado ON, la intensidad de salida circula por TA+ siempre
que la intensidad i
o
sea de valor positivo o circulará por DA+ si esta
intensidad es de valor negativo. En cualquiera de los dos casos, el
comportamiento de TA+ lleva a asegurar que el punto A del circuito anterior
se halla al mismo potencial que el potencial positivo de la entrada de
continua, fruto de esto:

v V
AN d
· {Si TA+ está ON y TA- está OFF } (6.167)

Convertidores continua-continua 72
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De forma similar, cuando TA- está en estado ON, la intensidad negativa i
o

puede fluir a través de TA- si DA+ está polarizado inversamente, si por el
contrario esta intensidad es positiva circulará a través de DA-. Entonces:

v
AN
· 0 {Si TA- está ON y TA+ está OFF } (6.168)

Las dos igualdades anteriores muestran como v
AN
depende únicamente del
estado del interruptor y es totalmente independiente de la dirección que
tome i
o
. Como consecuencia, la tensión de salida de la rama A del
convertidor, promediada durante un periodo de interrupción Ts, depende
únicamente de la tensión de entrada Vd y del ciclo de trabajo de TA+. La
expresión analítica es:

V
Vd T T
T
AN
ON OFF
S
·
⋅ + ⋅ 0
(6.169)
O lo que es igual a:

V V D
AN d TA
· ⋅
+
(6.170)

Siendo D
TA+
el ciclo de trabajo del TA+ y T
ON
junto con T
OFF
son los
intervalos ON-OFF de TA+ , respectivamente.


De forma similar se puede aplicar este proceso a la rama B del convertidor, de
forma que V
BN
dependerá de Vd y del ciclo de trabajo del interruptor TB+
independientemente del sentido que tome i
o
. El resultado obtenido es:

V V D
BN d TB
· ⋅
+
(6.171)

Por consiguiente, la tensión de salida del convertidor Vo (=V
AN
- V
BN
) puede
controlarse mediante el control del ciclo de trabajo de los interruptores y de
ninguna manera dependerá del valor y sentido de i
o
.

Debe destacarse que es posible controlar la tensión de salida de una rama del
convertidor haciendo pasar a estado OFF ambos interruptores de forma
simultánea para un mismo intervalo de tiempo. De cualquier modo el esquema que
se mostró con anterioridad podrá respetar la tensión de salida en función de i
o
.
Obviamente esto es indeseable, ya que se podría introducir una relación entre la
tensión de control y el valor medio de la tensión de salida. Por tanto, en el anterior
esquema no se debe considerar un conjunto “carga” sino un elemento equivalente
como es un motor de corriente continua.

Convertidores continua-continua 73
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En convertidores con conmutación única, comentados en apartados anteriores, la
polaridad de la tensión de salida era considerada unidireccional, y por esta razón,
el modo de interrupción era regulado según una modulación de anchura pulsos
obtenida mediante la comparación de una tensión de control y una forma de onda
repetitiva de tensión de valor siempre positivo.

Por contra, la tensión de salida del puente completo es reversible en polaridad, es
lleva a la conclusión de que una frecuencia de conmutación proveniente de una
forma de onda triangular es la utilizada para el PWM de los interruptores de este
convertidor.

Las dos estrategias de conmutación PWM son las siguientes:

1.- PWM con tensión bipolar de conmutación

Las parejas (TA+, TB-) y (TA-, TB+) serán tratadas como una pareja
equivalente de conmutadores, los interruptores de cada pareja pasarán de
estado ON a OFF de forma simultánea.

2.- PWM con tensión unipolar de conmutación

Se utilizará una estrategia de conmutación donde los interruptores de cada
rama serán controlados independientemente de lo que se trate en la otra
rama.

Como se ha mencionado anteriormente, la intensidad de salida a través de un
convertidor en puente completo DC-DC no se hace discontinua para valores bajos
de Io cuando se sustituyen cargas Dc del tipo:


Figura 6.53 Carga característica en convertidores en puente completo
Convertidores continua-continua 74
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Lo expuesto en el párrafo anterior no ocurre en los convertidores de conmutación
simple comentados en anteriores capítulos.

En el convertidor en puente completo, la corriente de entrada i
D
cambia de
dirección de forma instantánea. Por tanto, es importante que la entrada a este
convertidor sea una fuente de tensión continua con una impedancia interna muy
baja. En la práctica el filtro capacitivo de la etapa de salida del rectificador es el
que ofrece esta baja impedancia.



6.6.1 Métodos PWM aplicables al control de conmutación

6.6.1.1 PWM con tensión bipolar de conmutación

En este tipo de conmutación de tensión, los interruptores (TA+, TB-) y (TB+, TA-)
son tratados como dos parejas de interruptores ( los dos interruptores de una
pareja cambiarán de estado ON-OFF de forma simultánea). Una de las dos
parejas de interruptores se encontrará siempre en estado ON.

Las señales de conmutación son generadas mediante la comparación de una
forma de onda triangular (v
tri
) con una tensión de control (v
control
). De esta forma los
estados de los interruptores serán:


(TA+, TB-) en estado ON si v v
control tri
> (6.172)

(TA-, TB+) en estado ON si v v
control tri
≤ (6.173)


Los ciclo de trabajo podrían obtenerse de las siguientes formas de onda, donde se
ha escogido un origen de tiempos de forma arbitraria.
Convertidores continua-continua 75
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[Mohan, Undeland, Robbins: Power Electronics: Converters, Applications, and Design, Ed. Wiley]
Convertidores continua-continua 76
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De la anterior figura:

v V
t
T
t T
tri tri
S
S
·

⋅ < < ⋅
4
0
1
4
(6.174)

Cuando t=t
1
, v
tri
=v
control
. Por consiguiente de la anterior ecuación se puede obtener
el valor de t
1
para el que se cumple la anterior igualdad.

Estudiando las anteriores formas de onda, se puede deducir la duración del
periodo ON {T
ON
} de la primera pareja de conmutadores (TA+, TB-), la duración de
este periodo es:

T t Ts
ON
· ⋅ + ⋅ 2
1
2
1
(6.175)

En consecuencia el ciclo de trabajo para esta primera pareja de conmutadores
será:

D
T
T
v
V
ON
S
control
tri
1
1
2
1 · · ⋅ +

¸
¸

_
,

referente a(TA+, TB-) (6.176)

Teniendo en cuenta el valor de este ciclo de trabajo de la primera pareja, podrá
obtenerse D
2
para el conjunto (TA-, TB+), siendo este:

D D
2 1
1 · − referente a(TA+, TB-) (6.177)

Utilizando los anteriores ciclos de trabajo se pueden llegar a obtener las
expresiones V
AN
y V
BN
, estas son:

Vo V V D Vd D Vd
AN BN
· − · ⋅ − ⋅
1 2
(6.178)

simplificando:
Vo D Vd · ⋅ − ⋅ ( ) 2 1
1
(6.179)

sustituyendo el valor de D
1
en la anterior expresión:

Vo
Vd
V
v k v
tri
control control
·

⋅ · ⋅ (6.180)
Convertidores continua-continua 77
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donde
k
Vd
V
cte
tri
·

· (6.181)

Esta ecuación muestra como en este modo de conmutación, similar al utilizado en
conmutación simple expuesto en capítulo anteriores, el valor medio de la tensión
de salida varía linealmente con la señal de control aplicada a la entrada de igual
forma que lo haría un amplificador lineal.

La variación lineal de tensiones se verá afectada únicamente por la irrupción del
tiempo de solapamiento.

La forma de onda de la tensión de salida de la figura d) muestra como la tensión
llega a oscilar entre los valores +Vd y -Vd. Esta es la razón por la que esta
estrategia de conmutación se denomina PWM con tensión bipolar de conmutación.

Se debe destacar que el ciclo de trabajo D
1
puede variar entre 0 y 1, dependiendo
del valor y la polaridad de v
control
. Por consiguiente Vo variará continuamente desde
-Vd a +Vd. Aquí la tensión de salida del convertidor es independiente de la
intensidad de salida i
o
, siempre que se considere nulo el tiempo de solapamiento.

El valor medio de la tensión de salida {Io} puede ser positivo o negativo. Para
valores bajos de Io, su correspondiente valor temporal {i
o
} puede oscilar durante un
periodo entre valores positivos y negativos; Esto se ha mostrado en la figura e)
para Io>0, donde el valor promedio de potencia que circula fluye de Vd a Vo,
mientras que si Io<0 la potencia fluirá de Vo a Vd.



6.6.1.2 PWM con tensión unipolar de conmutación

Observando la topología del convertidor en puente completo mostrado en el
anterior apartado se puede afirmar que independientemente de la dirección de i
o
,
v
o
será nula si TA+ y TB+ se encuentran en situación ON. De forma similar v
o
=0 si
los conmutadores TA- y TB- se encuentran en ON. Esta propiedad puede
aprovecharse para mejorar la forma de onda de tensión de salida.

En la siguiente figura, la forma de onda triangular es comparada con la tensión de
control v
control
y con -v
contol
para determinar las señales de conmutación para las
ramas A y B respectivamente. La comparación de v
control
con v
tri
controla los
interruptores de la rama A, mientras que los interruptores de la rama B son
controlados mediante la comparación de -v
control
con v
tri
de la siguiente manera:
Convertidores continua-continua 78
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(TA+) en estado ON si v v
control tri
> (6.182)

(TB+) en estado ON si − < v v
control tri
(6.183)


Las tensiones de salida de cada rama y v
o
son las mostradas en la posterior figura.
Comparando estas formas de onda con correspondientes a una estrategia PWM
bipolar, se puede observar que el método de operación seguido para determinar el
ciclo de trabajo D
1
del interruptor TA+ también puede ser empleado para esta
estrategia de conmutación.

Siguiendo el método de cálculo utilizado en PWM bipolar de tensión se obtiene el
valor de los ciclos de trabajo para cada conmutador:

D
v
V
control
tri
1
1
2
1 · ⋅

+
¸
¸

_
,

referente a TA+ (6.184)

D D
2 1
1 · − referente a TB+ (6.185)


Utilizando los anteriores ciclos de trabajo se pueden llegar a obtener las
expresiones V
AN
y V
BN
, estas son:

Vo V V D Vd D Vd
AN BN
· − · ⋅ − ⋅
1 2
(6.186)

simplificando:
Vo D Vd · ⋅ − ⋅ ( ) 2 1
1
(6.187)

sustituyendo el valor de D
1
en la anterior expresión:

Vo
Vd
V
v
tri
control
·

⋅ (6.188)

El valor medio de tensión de salida, en este modo de conmutación, resulta igual
que en el modo de conmutación bipolar y varía linealmente con v
control
.

La formas de onda correspondientes a la modulación bipolar por anchura de
pulsos aplicada a un convertidor en puente completo es:
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Las anteriores figuras e) y f) muestran las formas de onda de intensidad y las
características de conducción para Io>0 y Io<0 respectivamente, donde Vo es
positiva en ambos casos.



6.7 Convertidor DC-DC. Estudio comparativo.

Los convertidores, elevador, reductor, elevador-reductor y de Cúk en sus topología
básicas son capaces de transferir energía únicamente en un sentido. Es
consecuencia de su capacidad de crear tensiones e intensidades de carácter
únicamente unidireccional.

El convertidor en puente completo es capaz de establecer una circulación de
potencia bidireccional porque Vo e Io pueden ser valores positivos o negativos
independientemente de otras variables. Esta capacidad para trabajar en los 4
cuadrantes que definen el plano Vo e Io hacen que el convertidor en puente
completo sea utilizado como un inversor DC-AC. En los inversores AC-DC, el
convertidor en puente completo opera en todos los 4 cuadrantes durante cada
ciclo de la tensión alterna de salida.

Para evaluar cual es el factor de utilización del interruptor en cada uno de los
convertidores comentados se harán las siguientes suposiciones.

1.- El valor promedio de corriente de salida se denominará Io. El rizado en
la intensidad de bobina será considerado despreciable; {i
L
(t)=I
L
}. Esta
condición implica un modo de conducción continua para todos los
convertidores.


2.- La tensión de salida v
o
tendrá su valor estable en Vo. El rizado en v
0

será considerado despreciable. {v
o
(t)=V
o pico
}.


3.- La tensión de entrada Vd será considerada variable. Por tanto, el ciclo
de trabajo del interruptor debe ser controlado para un valor Vo constante.


Considerando un régimen permanente de trabajo, el valor de pico de tensión e
intensidad soportado por cada interruptor serán denominados V
T
e I
T

respectivamente. La potencia del interruptor será calculada como:

Convertidores continua-continua 81
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P V I
T T T
· ⋅ (6.189)

El factor de utilización del interruptor será expresado como Po/P
T
, donde

P V I
o o o
· ⋅ (6.189)

es la potencia media a la salida del convertidor.

En la siguiente figura se representa el factor de utilización P
o
/P
T
para cada uno de
los convertidores estudiados.


Figura 6.56 Factor de utilización en los convertidores continua-continua


Esta figura muestra que en el convertidor reductor y en el elevador, si las
tensiones de entrada y salida son del mismo orden de magnitud entonces la
utilización del interruptor es excepcional.

En el convertidor elevador-reductor y en el modelo de Cúk el interruptor es muy
poco utilizado .

El factor máximo de utilización del interruptor es del 0.25 y se da para un ciclo de
trabajo de D=0.5, es
decir
V
0
=V
d
.
ÍNDICE CAPÍTULO 7




Capítulo 7 Introducción al análisis en variable de estado o
espacio de estado

7.1Introducción..........................................................................................................1

7.2 Control de la conmutación en convertidores DC-DC.........................................5

7.2.1 Análisis de la etapa de potencia mediante el promediado en variable
de estado............................................................................................6

7.3 Estudio del convertidor reductor (Buck)...........................................................11

7.3.1 Obtención de la función de transferencia de la etapa de potencia,
Tp(s)...................................................................................................20

7.3.2 Análisis de la función de transferencia del generador de PWM para
el control de carga............................................................................21

Introducción al análisis en variable de estado 1
J. Montanñá UPC EUETIT DEE





Capítulo 7 Introducción al análisis en variable de estado o
espacio de estado


7.1 Introducción

En todos los circuitos tratados, ya sean rectificadores controlados, no controlados,
convertidores DC-DC el análisis temporal se ha realizado mediante ecuaciones
diferenciales que regían en circuito. El cálculo era muy sencillo debido al orden de
estas ecuaciones diferenciales (orden de las derivadas). Entonces cuando el orden es
elevado o también en sistemas de primer y segundo orden se puede aplicar el análisis
mediante variable de estado o también llamado espacio de estado con el fin de
simplificar los cálculos.

El método de espacio de estado para el análisis de un sistema de orden n se basa en
describir este sistema por un conjunto de n ecuaciones simultáneas de primer orden.
Este conjunto puede ser obtenido directamente o de la ecuación de orden n.
Finalmente este conjunto se expresa de forma única mediante matrices.

Si la ecuación diferencial en el tiempo es:

f t
d y t
dt
b
d y t
dt
b
d y t
dt
b
dy t
dt
b y t
n
n n
n
n o
( )
( ) ( )
...
( ) ( )
( ) · + ⋅ + + ⋅ + ⋅ + ⋅


− 1
1
1 2
2
2 1
(7.1)

Donde f(t) es la función forzadora. Si se expresa:

x
d y t
dt
n
n
n
·


1
1
( )
(7.2)

x
d y t
dt
3
2
2
·
( )
(7.3)

Introducción al análisis en variable de estado 2
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x
dy t
dt
2
·
( )
(7.4)

x y t · ( ) (7.5)

Se podrá escribir:

x x x x x x
x x x x x x
x x x x x x
x x x x x x
x b x b x b x
n
n
n
n n
n o
1 1 2 3 4
2 1 2 3 4
3 1 2 3 4
1 1 2 3 4
1 1 2 2 3
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1

...

...

...
............................

...

· ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ + + ⋅
· ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ + + ⋅
· ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ + + ⋅
· ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ + + ⋅
· − ⋅ − ⋅ − ⋅ −

b x b x f t
n n 3 4 1
⋅ + + ⋅ +

... ( )

(7.6)

Se escribe la matriz A de (n x n) de los coeficientes de las x' y por f(t) la matriz de
(nx1) donde f(t) está en la última fila y ceros en cualquier parte.

La variable x representa el vector de estado, donde se contienen todas las variables
que definen el circuito. La matriz A es la matriz característica del sistema compuesta
por factores constantes y f(t) es el vector forzador compuesto por n funciones distintas
de tiempo.

Entonces expresando en forma matricial:

x A x f t

( ) · ⋅ + (7.7)

Para solucionar esta ecuación diferencial se procede como si fuese una ecuación
lineal de primer orden.

f t
dx
dt
a x ( ) · − ⋅ (7.8)
Introducción al análisis en variable de estado 3
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Mediante métodos clásicos o por Laplace:

s x s a x s x f s ⋅ − ⋅ − · ( ) ( ) ( ) ( ) 0 (7.9)

x s
s a
x
s a
f s ( ) ( ) ( ) ·

⋅ +


1
0
1
(7.10)

Antitransformando e identificando la convolución de (1/s-a)·f(s) se obtiene:

x t x e e f d
a t a t
o
t
( ) ( ) ( )
( )
· ⋅ + ⋅
⋅ ⋅ −

0
τ
τ τ (7.11)

De la ecuación matricial.
x A x f t

( ) · ⋅ + (7.12)
Transformandola:


s x s A x s x f s
x s s A x f s
x s s I A x f s
⋅ · ⋅ + +
⋅ − · +
⋅ ⋅ − · +
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0
0
0


Donde I es la matriz diagonal de unos.

x s s I A x s I A f s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) · ⋅ − ⋅ + ⋅ − ⋅
− − 1 1
0 (7.16)

Como:

{ }
L
s t
L s t e
a t − − − ⋅

¹
'
¹
¹
;
¹
· − ·
1 1 1
1
( ) (7.17)
Análogamente:


{ }
L
s I A
L s I A e
A t − − − ⋅
⋅ −
¹
'
¹
¹
;
¹
· ⋅ − ·
1 1 1
1
( ) (7.18)

(7.13)

(7.14)

(7.15)
Introducción al análisis en variable de estado 4
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Y recordando el desarrollo de la función exponencial.


{ }
L s I A e I A t A
t
A
t
A t − − ⋅
⋅ − ≡ · + ⋅ + ⋅ + ⋅ +
1 1 2
2
3
3
2 3
( )
! !
... (7.19)

Esta serie converge para cada A y todo t, se define e
A t ⋅
como una matriz (n x n). Se
escribirá la matriz de transición de estado para el sistema:

φ( ) t e
A t


(7.20)

{ }
φ( ) ( ) t L s I A · ⋅ −
− − 1 1
(7.21)

La matriz de transición de estado cumple con la propiedad:

φ φ φ ( ) ( ) ( ) t u t u + · ⋅ (7.22)

Entonces antitransformando la expresión:

x s s I A x s I A f s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) · ⋅ − ⋅ + ⋅ − ⋅
− − 1 1
0 (7.23)

Se obtendrá:

x t e x e f d
A t A t
t
( ) ( ) ( )
( )
· ⋅ + ⋅
⋅ ⋅ −

0
0
τ
τ τ (7.24)
x t t x t f d
t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) · ⋅ + − ⋅

φ φ τ τ τ 0
0
(7.25)
x t t x t f d
t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) · ⋅ + ⋅ ⋅

φ φ φ τ τ τ 0
0
(7.26)


El comportamiento del tiempo en φ( ) t y por lo tanto en del la función obtenida de x(t)
queda determinado por los polos de su transformada de Laplace. Los polos obtenidos
eran:

( )
( )
( )
s I A
adjunt s I A
s I A
⋅ − ·
⋅ −
⋅ −
−1
(7.27)

Introducción al análisis en variable de estado 5
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Los polos son los ceros del denominador por tanto los ceros del determinante:

( ) s I A ⋅ − · 0 (7.28)

De lo que resulta un polinomio de grado n y variable s, este es la ecuación
característica de A, y las raíces son los eigenvalores de A.

Fijándose en la ecuación:

x t e x e f d
A t A t
t
( ) ( ) ( )
( )
· ⋅ + ⋅
⋅ ⋅ −

0
0
τ
τ τ (7.29)

Se puede ver que el primer término corresponde a la respuesta natural debida a las
condiciones iniciales x(0) o respuesta a entrada cero,el segundo término corresponde
a la respuesta al estado cero debidas a las funciones forzadas. Entonces los
Eigenvalores si tienen parte real negativa el sistema será estable.


7.2 Control de la conmutación en convertidores DC-DC

El diagrama general de control de un convertidor DC-DC bien podría ser:
Figura 7.1 Diagrama general del control DC-DC


Esta formado por un comparador, el compensador y el controlador del PWM que
variará el ciclo de trabajo d según la comparación entre la salida y la consigna
establecida. La otra etapa la forma la etapa de potencia con el filtro incluido.

Introducción al análisis en variable de estado 6
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Representando el mismo diagrama pero en este caso en forma de funciones de
tranferencia:
Figura 7.2 Funciones de transferencia del sistema de control de un convertidor
DC-DC



7.2.1 Análisis de la etapa de potencia mediante el promediado en variable de
estado

En este apartado se expone un nuevo método de análisis que permitirá la obtención
de la función de transferencia de la etapa de potencia de un convertidor tipo Buck
realizando la linealización de esta etapa incluyendo el filtro utilizando el promediado
en espacio de estado.Como premisa se supone que el convertidor está en estado de
conducción continua.

Como se muestra en la figura 7.2 la etapa de potencia incluido el filtro su función de
transferencia será:
Tp s
v
d
o
( ) ·


(7.30)

Si Vo es la tensión de salida del convertidor y D es el ciclo de trabajo o porcentaje de
conmutación, se definen v
o

y d

corresponden a pequeñas perturbaciones en la
tensión de salida v
o
del convertidor y en el ciclo de trabajo.

Introducción al análisis en variable de estado 7
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

En los circuitos de conmutación existen dos estados posibles en el circuito: en el
intervalo de t
on
y durante el intervalo de t
off
.

Entonces se plantearan dos ecuaciones de estado para cada intervalo. El vector de
variable de estado consiste en un vector formado por las variables del circuito, en el
caso utilizado de un filtro L-C se toma normalmente como variables que forman el
vector de estado la intensidad por la inductancia y la tensión en el condensador.

Entonces para cada intervalo de conducción se obtiene su correspondiente ecuación
de estado:

a.-Durante t
on
= d · Ts :
x A x B v
d

· ⋅ + ⋅
1 1
(7.31)
b.-Y durante t
off
= (1-d) · Ts
x A x B v
d

· ⋅ + ⋅
2 2
(7.32)

Donde A
1
y A
2
corresponden a las matrices de estado y B
1
y B
2
son vectores.

También para cada intervalo de trabajo se ha de obtener la ecuación de estado de la
salida de la etapa de potencia (incluido el filtro).

a.-Durante t
on
= d · Ts :
v C x
o
· ⋅
1
(7.33)
Y durante t
off
= (1-d) · Ts
v C x
o
· ⋅
2
(7.34)

Donde C
1
y C
2
son vectores transpuestos.

Definidas las ecuaciones de estado se obtendrá a continuación mediante la utilización
del promediado en variable de estado con el ciclo de trabajo d. Es decir se
representará la ecuación de estado de entrada y de salida mediante la aplicación del
teorema de superposición.

[ ] [ ]
x A d A d x B d B d v
d

( ) ( ) · ⋅ + ⋅ − ⋅ + ⋅ + ⋅ − ⋅
1 2 1 2
1 1 (7.35)

Y
Introducción al análisis en variable de estado 8
J. Montanñá UPC EUETIT DEE


[ ]
v C d C d x
o
· ⋅ + ⋅ − ⋅
1 2
1 ( ) (7.36)

Se definirá A,B y C como:
[ ]
A A d A d · ⋅ + ⋅ −
1 2
1 ( ) (7.37)

[ ]
B B d B d · ⋅ + ⋅ −
1 2
1 ( ) (7.38)

[ ]
C C d C d · ⋅ + ⋅ −
1 2
1 ( ) (7.39)
Quedando así:
x A x B v
d

· ⋅ + ⋅ (7.40)

v C x
o
· ⋅ (7.41)

La aplicación del promediado en variable de estado se hace interesante cuando se
forma el vector de variable de estado como la variable permanente más la pequeña
perturbación.
x X x · +

(7.42)

Igualmente en la salida:
v Vo v
o o
· +

(7.43)

Y considerando también la perturbación en el ciclo de trabajo:

d D d · +

(7.44)

Se podría tener también en cuenta la perturbación en la tensión de entrada pero esto
complica el análisis.
v Vd v
d d
· +

(7.45)
Considerando:

v
d

· 0 (7.46)
Entonces:
Introducción al análisis en variable de estado 9
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v Vd
d
· (7.47)

Si desarrollar la ecuación del promediado en variable de estado obtenida:

X x A D d A D d X x B D d B D d V
d


( ) ( ( )) ( ) ( ) ( ( )) +

· ⋅ +

+ ⋅ − +

¸

1
]
1
⋅ +

+ ⋅ +

+ ⋅ − +

¸

1
]
1

1 2 1 2
1 1

(7.48)
Se obtiene:
[ ]
x A X B Vd A x A A X B B Vd d

≈ ⋅ + ⋅ + ⋅

+ − ⋅ + − ⋅ ⋅


( ) ( )
1 2 1 2
(7.49)

Y para la salida:

Vo v C D d C D d X x
o
+ · ⋅ +

+ ⋅ − +

¸

1
]
1
⋅ +
≈ ≈
1 2
1 ( ) ( ( )) ( ) (7.50)

Se obtiene, identificando la componente permanente.(sin perturbación las derivadas
son nulas).

A X B Vd ⋅ + ⋅ · 0 (7.51)
Quedando así:

[ ]
x A x A A X B B Vd d

≈ ⋅

+ − ⋅ + − ⋅ ⋅


( ) ( )
1 2 1 2
(7.52)

Y en el caso de la ecuación de salida:

Vo C X · ⋅ (7.53)
Quedando así:
[ ]
v C x C C X d
o

≈ ⋅

+ − ⋅ ⋅

( )
1 2
(7.54)

Son aproximadamente igual debido a que se desprecian los productos de x

y d

.

Mediante las relaciones obtenidas de las componentes permanentes:

Introducción al análisis en variable de estado 10
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A X B Vd ⋅ + ⋅ · 0 (7.55)

Vo C X · ⋅ (7.56)
La relación entrada-salida en estado permanente será:


Vo
Vd
C
A
B · − ⋅ ⋅
1
(7.57)
En resumen:


Vo
Vd
C A B · − ⋅ ⋅
−1
(7.58)


Para hallar la relación entrada-salida provocada por las perturbaciones consideradas,
a partir de las ecuaciones:


[ ]
x A x A A X B B Vd d

≈ ⋅

+ − ⋅ + − ⋅ ⋅


( ) ( )
1 2 1 2
(7.59)

Mediante la transformada de Laplace:


[ ]
s x s A x s A A X B B Vd d s ⋅

≈ ⋅

+ − ⋅ + − ⋅ ⋅

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
(7.60)

Despejando x s

( ) :


[ ] [ ]
x s s I A A A X B B Vd d s

≈ ⋅ − + − ⋅ + − ⋅ ⋅


( ) ( ) ( ) ( )
1
1 2 1 2
(7.61)
I representa la matriz unidad

Entonces de la ecuación:

[ ]
v C x C C X d
o

≈ ⋅

+ − ⋅ ⋅

( )
1 2
(7.62)

Transformando y despejando d

(s):

Introducción al análisis en variable de estado 11
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d s
v s C x s
C C X
o



− ⋅

− ⋅
( )
( ) ( )
( )
1 2
(7.63)
Substituyéndolo en:


[ ] [ ]
x s s I A A A X B B Vd d s

≈ ⋅ − + − ⋅ + − ⋅ ⋅


( ) ( ) ( ) ( )
1
1 2 1 2
(7.64)

Se obtiene la función de transferencia de la etapa de potencia Tp(s) como:

Tp s
v s
d s
o
( )
( )
( )
·


(7.65)
Por tanto la función global obtenida toma la siguiente forma:


[ ] [ ] [ ]
Tp s C s I A A A X B B Vd C C X ( ) ( ) ( ) ≈ ⋅ ⋅ − ⋅ − ⋅ + − ⋅ + − ⋅
−1
1 2 1 2 1 2
(7.66)



7.3 Estudio del convertidor reductor (Buck)

De forma más real se expondrá el caso del convertidor tipo Buck , analizando la
función de transferencia en promediado en espacio de estado



Introducción al análisis en variable de estado 12
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Figura 7.3 Topología básica de un convertidor reductor

Considerando el circuito real del filtro más la carga que se ha simplificado en los
cálculos anteriores mediante un circuito L-R-E , el primer paso es identificar las
variables que nos definen el circuito. A simple vista se observa que son la intensidad
por la indostancia y la tensión del condensador. Es más sencillo de comprobar
planteando las ecuaciones diferenciales del circuito:

Durante el intervalo de t
on
en el caso del chopper reductor tratado:











Figura 7.4 Circuito equivalente de un convertidor Buck durante el periodo T
ON






Introducción al análisis en variable de estado 13
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La ecuación que define el comportamiento del sistema es:

L
di t
dt
r i t R i t i t Vd
L
L L L C
⋅ + ⋅ + ⋅ − ·
( )
( ) ( ( ) ( )) (7.67)

La variable i
C
(t) se podrá substituir por:
i t c
dv t
dt
C
C
( )
( )
· ⋅ (7.68)

Entonces substituyendo en la ecuación 7.67 se obtiene:

L
di t
dt
r i t R i t c
dv t
dt
Vd
L
L L L
C
⋅ + ⋅ + ⋅ − ⋅ ·
( )
( ) ( ( )
( )
) (7.69)

Para hallar la solución hará falta otra ecuación diferencial debido que disponemos de
dos variables que nos definen el estado.


Entonces:

R i t i t c
dv t
dt
r c
dv t
dt
L C
C
C
C
⋅ − · ⋅ + ⋅ ⋅ ( ( ) ( ))
( ) ( )
(7.70)

R i t c
dv t
dt
c
dv t
dt
r c
dv t
dt
L
C C
C
C
⋅ − ⋅ · ⋅ + ⋅ ⋅ ( ( )
( )
))
( ) ( )
(7.71)

Identificadas ya las variables que nos definirán el estado del circuito y sus derivadas,
para simplificar el cálculo y hacerlo más metódico estas se expresarán de la manera
siguiente:

i t x
L
( ) ·
1
(7.72)
v t x
C
( ) ·
2
(7.73)





Introducción al análisis en variable de estado 14
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Entonces sus derivadas se expresaran como:


di t
dt
x
dv t
dt
x
L
C
( )

( )

·
·
1
2


Quedando las dos ecuaciones diferenciales planteadas como:

L x r x R x c x Vd
L
⋅ + ⋅ + ⋅ − ⋅ ·
1 1 1 2

(

)
R x c x c x r c x
C
⋅ − ⋅ · ⋅ + ⋅ ⋅ (

))
• •
1 2 2 2



La forma de expresión en matriz de estado corresponde a la siguiente estructura
matricial:
x A x B f t

( ) · ⋅ + ⋅ (7.78)

Donde cts. es un valor constante.

Despejando x
2

de la ecuación 7.77:

x
R
c R r
x
c R r
x
C c
2 1 2
1

( ) ( )
·
⋅ +
⋅ +
⋅ +
⋅ (7.79)
Substituyendo en la ecuación X.X se obtendrá la expresión de x
1

:

x
R r r R r r
L R r
x
R
c R r
x
Vd
L
C L L C
C c
1 1 2

( ) ( )
· −
⋅ + ⋅ + ⋅
⋅ +
⋅ −
⋅ +
⋅ + (7.80)

Expresando en forma de matriz de estado:




(7.74)


(7.75)

(7.76)

(7.77)
Introducción al análisis en variable de estado 15
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x
x
R r r r R r
L R r
R
L R r
R
c R r c R r
x
x
L Vd
L C L C
C c
C C
1
2
1
2
1
1
0


( ) ( )
( ) ( )

¸

1
]
1
1
1
·

⋅ + ⋅ + ⋅
⋅ +

⋅ +
⋅ +

⋅ +

¸

1
]
1
1
1
1

¸

1
]
1
+

¸

1
]
1
1
⋅ (7.81)


Se definió anteriormente que durante t
on
la ecuación de estado era:

x A x B Vd

· ⋅ + ⋅
1 1
(7.82)
Identificando términos:


A
R r r r R r
L R r
R
L R r
R
c R r c R r
B L
L C L C
C c
C C
2
2
1
1
0
0
·

⋅ + ⋅ + ⋅
⋅ +

⋅ +
⋅ +

⋅ +
¸
¸

_
,

·
¸
¸

_
,

·
( ) ( )
( ) ( )


Durante el intervalo t
off
el circuito tratado será:










Figura 7.5 Circuito equivalente de un convertidor Buck durante el periodo T
OFF





(7.83)






(7.84)

Introducción al análisis en variable de estado 16
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Planteando nuevamente las ecuaciones de estado.

L x r x R x c x
L
⋅ + ⋅ + ⋅ − ⋅ ·
1 1 1 2
0

(

)
R x c x c x r c x
C
⋅ − ⋅ · ⋅ + ⋅ ⋅ (

))
• •
1 2 2 2


El único cambio es que Vd = 0 debido que el conmutador está en off.

Despejando x
2

de la ecuación X.X:

x
R
c R r
x
c R r
x
C c
2 1 2
1

( ) ( )
·
⋅ +
⋅ +
⋅ +
⋅ (7.87)

Substituyendo en la ecuación X.X se obtendrá la expresión de x
1

:


x
R r r R r r
L R r
x
R
c R r
x
C L L C
C c
1 1 2

( ) ( )
· −
⋅ + ⋅ + ⋅
⋅ +
⋅ −
⋅ +
⋅ (7.88)




Expresando en forma de matriz de estado:


x
x
R r r r R r
L R r
R
L R r
R
c R r c R r
x
x
Vd
L C L C
C c
C C
1
2
1
2
1
0
0


( ) ( )
( ) ( )
¸
¸

_
,

·

⋅ + ⋅ + ⋅
⋅ +

⋅ +
⋅ +

⋅ +
¸
¸

_
,


¸
¸

_
,

+
¸
¸

_
,

⋅ (7.89)

Se definió anteriormente que durante t
off
la ecuación de estado era:

x A x B Vd

· ⋅ + ⋅
2 2
(7.90)
Identificando términos:


(7.85)

(7.86)
Introducción al análisis en variable de estado 17
J. Montanñá UPC EUETIT DEE



A
R r r r R r
L R r
R
L R r
R
c R r c R r
B
L C L C
C c
C C
2
2
1
0
0
0
·

⋅ + ⋅ + ⋅
⋅ +

⋅ +
⋅ +

⋅ +
¸
¸

_
,

·
¸
¸

_
,

·
( ) ( )
( ) ( )


Obtenidas las ecuaciones de estado de las variables de entrada a continuación se
procederá a obtener la ecuación de estado de salida:


v R i t i t
v R x c x
o L C
o
· ⋅ −
· ⋅ − ⋅
( ( ) ( ))
(

)
1 2


Substituyendo x
1
y x
2

se obtiene:

v
r R
R r
x
R
R r
x
o
C
C C
·

+
⋅ +
+

1 2
(7.95)

Expresado en matriz:

v
r R
R r
R
R r
x
x
o
C
C C
·

+ +
¸
¸

_
,

¸
¸

_
,

1
2
(7.96)

Se obtuvo dos ecuaciones de estado según el estado del conmutador.

Para t
on
= d · Ts:
v C x
o
· ⋅
1
(7.97)
Para t
off
= (1-d) · Ts:

v C x
o
· ⋅
2
(7.98)


(7.91)






(7.92)
(7.93)


(7.94)
Introducción al análisis en variable de estado 18
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Entonces identificando las constantes C
1
y C
2
, para este tipo de convertidor:

C C
r R
R r
R
R r
C
C C
1 2
· ·

+ +
¸
¸

_
,

(7.99)

Obtenidas las expresiones de estado considerando las matrices en promediado de
estado se obtuvo que:


A A D A D
B B D B D
· ⋅ + ⋅ −
· ⋅ + ⋅ −
1 2
1 2
1
1
( )
( )

C C D C D · ⋅ + ⋅ −
1 2
1 ( )

En el caso del convertidor Buck tratado se obtiene.

Como:
A A
1 2
· (7.103)
A A ·
1
(7.104)
Como:
B
2
0 · (7.105)
B B D · ⋅
1
(7.106)

Y como:
C C
1 2
· (7.108)
C C ·
1
(7.109)

Como que R es mucho mayor que ( ) r r
L C
+ este termino se podrá despreciar en las
matrices obtenidas, resultando:

R >> ( ) r r
L C
+ entonces no se obtiene una aproximación simplificando numerador i
denominador en los términos de las matrices debido que:

R r R
C
+ ≈ y r r
L c
⋅ ≈ 0 (7.110)


(7.100)

(7.101)

(7.102)
Introducción al análisis en variable de estado 19
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

A
r r
L L
c R c
L C


+



¸
¸

_
,

1
1 1
(7.111)
El termino B queda inalterado.
B L D ·
¸
¸

_
,


1
0
(7.112)

Y la matriz C aproximada resulta:

( ) C r
C
≈ 1 (7.113)

Se obtuvo en el estudio de promediado de estado que la relación entrada-salida era:


Vo
Vd
C
A
B · − ⋅ ⋅
1
(7.114)
o de igual manera:

Vo
Vd
C A B · − ⋅ ⋅
−1
(7.115)


Obteniendo la matriz inversa de A:

A
A
Adjunt A

· ⋅
1
1
(7.116)
Resulta:
A
R L c
r r R
R c L
c
r r
L
C L C L

·
⋅ ⋅
+ +



− −
+
¸
¸

_
,

1
1 1
1
(7.117)

Entonces la relación entrada-salida resulta con mucho cuidado debido que le producto
de matrices no cumple la propiedad conmutativa.
Introducción al análisis en variable de estado 20
J. Montanñá UPC EUETIT DEE



Vo
Vd
r
R L c
r r R
R c L
c
r r
L
L D
C
C L C L
· ⋅
⋅ ⋅
+ +



− −
+
¸
¸

_
,


¸
¸

_
,

⋅ ( ) 1
1 1
1
1
0
(7.118)
Resulta:


Vo
Vd
R r
r r R
D
C
C L
·
+
+ +

( )
(7.119)

Si se tiene presente la simplificación planteada se puede suponer como se ha estado
utilizando hasta ahora:


Vo
Vd
R r
r r R
D D
C
C L
·
+
+ +
⋅ ≈
( )
(7.120)








7.3.1 Obtención de la función de transferencia de la etapa de potencia, Tp(s)

Aplicando la ecuación obtenida en el planteamiento del método de obtención de la
función de transferencia mediante promediado de estado:

Tp s
v
d
o
( ) ·


(7.121)
[ ] [ ]
Tp s C s I A A A X B B Vd C C X ( ) ( ) ( ) ( ) · ⋅ ⋅ − ⋅ − ⋅ + − ⋅ + − ⋅
−1
1 2 1 2 1 2
(7.122)

Donde I es la matriz unidad.

Entonces se obtiene la función de transferencia de la etapa de potencia:
Introducción al análisis en variable de estado 21
J. Montanñá UPC EUETIT DEE



Tp s
s r C
s
r r
L R c
s
L c
Vd
L c
C
C L
( ) ≈
⋅ ⋅ +
+
+
+

¸
¸

_
,

⋅ +



1
1 1
2
(7.123)






7.3.2 Análisis de la función de transferencia del generador de PWM para el
control de carga

Se ha analizado la etapa de potencia con el filtro, otro bloque o componente del
convertidor es el generador de PWM que genera los tiempos de t
on
del conmutador
según el estado de la carga. En este apartado se obtendrá su función de
transferencia:
Tm s
d s
v s
c
( )
( )
( )
·


(7.124)
Se definirá:

v
c
(t): Tensión de control o error, es decir es la tensión a la salida del comparador.

v
r
(t): Forma de tensión periódica (diente de sierra) utilizada para compararla con la
tensión de control a fin de estabilizar la frecuencia de conmutación fs.
La tensión de control v
c
(t) consiste en la suma de una componente permanente más
una componente variable.
v t Vc v t
c c
( ) ( ) · +

(7.125)

v
c
(t) oscilará entre cero y la tensión máxima de v
r
(t), También, V r

. v t
c

( ) es una
perturbación alterna de forma senoidal de amplitud a y frecuencia w y con una faseφ .
v t a Sin w t
c

· ⋅ ⋅ − ( ) ( ) φ (7.126)

Introducción al análisis en variable de estado 22
J. Montanñá UPC EUETIT DEE

Se supone que la frecuencia de la perturbación es mucho menor que la frecuencia de
conmutación.
w <<< w
s
(7.127)

El valor instantáneo del ciclo de trabajo viene dado por:

d t Si v t v t
c r
( ) , ( ) ( ) · ≥ 1 (7.128)
d t Si v t v t
c r
( ) , ( ) ( ) · < 0 (7.129)



Figura 7.6 Modulación por anchura de pulsos. PWM

donde, d(t) puede ser expresada mediante términos en serie de Fourier despreciando
las componentes de alta frecuencia debido a que el filtro se comporta como un pasa
bajo:
d t
Vc
V
a Sin w t
V
terminos de frecuencia erior
r r
( )
( )
sup · +
⋅ ⋅ −
+
∧ ∧
φ
(7.130)

Representando el ciclo de trabajo d(t) como la suma de dos componentes, una el ciclo
de trabajo deseado D y la otra la perturbación d t

( ) .
Introducción al análisis en variable de estado 23
J. Montanñá UPC EUETIT DEE


d t D d t ( ) ( ) · +

(7.131)

Comparándola con la ecuación:

d t
Vc
V
a Sin w t
V r r
( )
( )
· +
⋅ ⋅ −
∧ ∧
φ
(7.132)
Se identifica la perturbación:

d t
a Sin w t
V r

·
⋅ ⋅ −

( )
( ) φ
(7.133)

Entonces la función de transferencia del PWM será:

Tm s
d s
v s
c
( )
( )
( )
·


(7.134)

Tm s
a Sin w t
V
a Sin w t
r
( )
( )
( )
·
⋅ ⋅ −

⋅ ⋅ −

φ
φ
1
(7.135)

Tm s
V r
( ) ·

1
(7.136)

Como se puede observar no depende de los tiempos de conmutación.

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