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INFORME DE MOTORES DE PASOS, SERVOMOTORES, BRUSHLESS MOTOR


(09 Enero 2013)

Luis Muoz, estudiante de la UPS Quito Ecuador, luis-alfredom@hotmail.com TIPOS DE MOTORES.

Resumen.- Los motores especiales y su funcionamiento,


bajo condiciones de estado estable. El campo magntico que crean las corrientes de armadura gira a la misma velocidad que el que crea la corriente del campo en el rotor (que gira a la velocidad sincrnica), y se produce un par estacionario. Los polos del rotor estn sometidos ahora a atracciones y repulsiones, en breves periodos de tiempo, por parte de los polos del estator, pero el rotor no consigue girar, entonces vibrar. Pero si llevamos el rotor a la velocidad de sincronismo, hacindole girar mediante un motor auxiliar, al enfrentarse polos de signo opuestos se establece un enganche magntico que les obliga a seguir girando juntos, pudindose retirar el motor auxiliar.
Palabras clave.-

1.

Motor a Pasos.

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

Devanado: El devanado de trabajo est formado de conductor formando una inductancia o bobina. Maquina sincrnica: es una mquina elctrica rotativa de corriente alterna cuya velocidad de giro en rgimen permanente est ligada con la frecuencia de la tensin en bornes y el nmero de pares de polos. NOMENCLATURA CD= corriente directa. AC= corriente alterna. INTRODUCCIN

Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Los motores sncronos son mquinas que se utilizan para


convertir potencia elctrica en potencia mecnica de rotacin. Las caractersticas principales de estos motores es que su trabajo depende de la frecuencia de la red, de la variacin de velocidad, programacin de control, tipo de conexin y de otros aspectos constructivos de la mquina. A diferencia de los motores sincrnicos o asincrnicos, la puesta en marcha requiere de maniobras especiales a no ser que se cuente con un sistema automtico de arranque.

Figura 1. Motor a pasos.

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a) Tipos de Motores.
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 3). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 6 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Pas a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 6. El circuito de la figura 6 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293.

Figura 3. Motor unipolar a pasos.

b) Tipos de Conexin:

Figura 2. Motor bipolar a pasos. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 4). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 7 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un micro controlador.

Figura 4. Puente h.

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Figura 5. Conexin para motor bipolar. Caractersticas: Desde el punto de vista mecnico, es importante conocer algunas de las principales caractersticas que se definen sobre un motor paso a paso. Par dinmico o de trabajo (Working Torque): depende de sus caracterstica dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin "perder" paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabricante, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin del nmero de pasos por segundo. Par de mantenimiento (Holding Torque): es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada. Par de detencin (Detent Torque): es un par de freno que, siendo propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados estatricos estn desactivados. Funcionamiento en corriente alterna: Una posibilidad interesante que ofrecen los motores paso a paso de imn permanente, es su capacidad de funcionar como motores sincrnicos de baja velocidad, en una red de corriente alterna monofsica. La velocidad sincrnica en este caso est dada por: As para un motor con NR = 50 (paso 1,8) la velocidad sincrnica (en red de 50 Hz) ser: Las figuras 9-a y b muestran el esquema de circuito de un motor paso a paso conectado como motor sincrnico a una red de C.A., y e1 correspondiente circuito equivalente.

Figura 6. Conexin para motor a pasos. Aplicacin de motores paso a paso: Cada aplicacin de un motor paso a paso requiere un cuidadoso estudio. Deben tenerse en cuenta las indicaciones siguientes: No se puede lograr una precisin de posicionado mayor que la declarada para el motor funcionando en vaco (normalmente sta es un 6% del paso). Al seleccionar la cupla de retencin hay que tener en cuenta que cuando el sistema accionado presenta una friccin importante el rotor no alcanza la posicin terica de reposo. La carga debe estar perfectamente definida, y su inercia debe conocerse a1 menos en forma aproximada. Hay que tener en cuenta el comportamiento dinmico del conjunto (velocidades de trabajo, aceleracin y desaceleracin) Elegir una fuente de alimentacin que pueda suministrar la mxima corriente requerida por el motor con la mxima tensin; ello permite utilizar resistencias externas de alto valor, que mejoren la constante de tiempo del sistema . Elegir incrementos de movimiento del sistema que sean mltiplos exactos del paso de1 motor. Ello permite obtener la mxima precisin de posicionado y simplifica e1 problema de control. Lograr una adecuada relacin entre la inercia del sistema y la propia del rotor. Generalmente las curvas cupla velocidad se obtienen con dinammetros cuya inercia no es mayor de dos veces la inercia propia del motor por lo tanto en las aplicaciones prcticas es recomendable aproximarse a dicha relacin. Utilizar motores estndar existentes en plaza. Consultar al

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fabricante cuando ninguno de los motores obtenibles satisfaga la aplicacin.

s, consumiendo los recursos antes mencionados (timer y comparador).

2.

Servo Motores

Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. Estn Generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentacin, todo en un misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente.

Figura. 8 PWM para recorrer todo el rango de operacin del servo. Tipos de Servomotores: Existen dos tipos de servos: analgicos y digitales. Ambos tipos de servos son iguales a nivel de usuario: tienen la misma estructura (motor DC, engranajes reductores, potencimetro y placa de control) y se controlan con las mismas seales PWM. La principal diferencia entre ellos radica en la adicin de un microprocesador en el circuito de control de los servos digitales [3]. Este microprocesador se encarga de procesar la seal PWM de entrada y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10 veces superior a los servos analgicos. El aumento en la frecuencia de excitacin del motor en los servos digitales permite disminuir su tiempo de respuesta (menor deadband), aumentar su resolucin de movimiento y suavizar su aceleracin/deceleracin. El uso de un microprocesador permite tambin a los servos digitales programar distintos parmetros de configuracin que son fijos en los analgicos: sentido de giro, posicin central inicial, topes en el recorrido del servo, velocidad de respuesta del servo y resolucin. Para establecer estos parmetros se deben utilizar aparatos especficos de cada marca. El principal inconveniente de los servos digitales es que consumen ms energa que los analgicos al tener que generar ms pulsos de control para el motor. Control de Servomotores: La que se proporciona aqu es una versin. Puede usarse para jugar con servos, para verificar que funcionan, o para conectarle servos a un Robot. Lo primero para este montaje es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un microcontrolador.

Figura 7. Servomotor. Principio de funcionamiento: La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas ms empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee. Para la generacin de una onda PWM en un microcontrolador, lo ms habitual es usar un timer y un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el microcontrolador quede libre para realizar otras tareas, y la generacin de la seal sea automtica y ms efectiva. El mecanismo consiste en programar el timer con el ancho del pulso (el perodo de la seal) y al comparador con el valor de duracin del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupcin de overflow del timer, la subrutina de interrupcin debe poner la seal PWM a nivel alto y cuando se produzca la interrupcin del comparador, sta debe poner la seal PWM a nivel bajo. En la actualidad, muchos microcontroladores, como el 68HC08, disponen de hardware especfico para realizar esta tarea, eso

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magntico creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor. Siendo, Tm: Par motor; i: intensidad de inducido; E: tensin inducida; W: velocidad angular No tenemos ni escobillas, ni colector y tampoco tenemos delgas; por lo que ahora el elemento que controlar que el rotor gire sea cual sea su posicin ser el variador electrnico; que lo que hace bsicamente es ver en qu posicin se encuentra el rotor en cada momento, para hacer que la corriente que le llegue sea la adecuada para provocar el movimiento de rotacin que le corresponde. El variador es capaz de hacer esto, gracias a unos sensores en el motor, o tambin mediante la respuesta obtenida o mejor dicho, observacin de cmo se comporta la corriente del motor. Por este motivo, los variadores empleados en este tipo de motores son algo ms complicados que los utilizados en brushed, ya que deben analizar la respuesta y los datos de funcionamiento del motor segn estn teniendo lugar, es decir, en tiempo real.

Figura. 9 Control con integrado.

3.

Motores Brushless.

Los motores brushless estn compuestos por una parte mvil que es el rotor, que es donde se encuentran los imanes permanentes, y una parte fija, denominada estator o carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor. La imagen refleja una seccin de uno de estos motores en

donde puede verse la disposicin de los bobinados y los imanes permanentes (que en este caso son de neodimio).

Esquema de funcionamiento de un motor C.C sin escobillas.


Figura11. Arranque tpico de motores brushless

Figura10. Motores

Brushless.

Principio de Funcionamiento Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin escobillas". En este tipo de motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados del estator o carcasa, por lo tanto aqu no son necesarias ni las escobillas ni el colector que se utilizan en los brushed. Esta corriente elctrica genera un campo electromagntico que interacciona con el campo Figura12. Motores

Inversor trifsico en puente.

La figura 19muestra la configuracin ms empleada de la etapa de potencia. Se compone de seis transistores de potencia MOSFETs o IGBTs, dependiendo de la tensin de
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alimentacin. Para la regulacin de velocidad se emplea la tcnica PWM con portadora de alta frecuencia. Una primera clasificacin de estos motores se realiza en base a la forma de la onda de tensin inducida y los divide en dos grupos. En el primero se encuentran aquellos cuya onda de tensin inducida es senoidal, tambin llamados "Motores Sncronos de Imanes Permanentes". Son motores de altas prestaciones y se emplean sobre todo en servosistemas. En un segundo grupo se incluyen los de onda trapezoidal, conocidos como Motores de Corriente Continua sin Escobillas, o

utilidad al momento de realizar determinados trabajos industriales. - Para realizar la conexin de mquinas especiales se debe tener muy en cuenta las mediciones de trminos elctricos puesto que se necesita especial exactitud para evitar fallos en un sistema determinado. - Los motores especiales deben ser muy analizados para sus aplicaciones como podemos observar tiene varias ventajas como desventajas las cuales pueden ser perjudiciales de acuerdo a nuestras necesidades.

"BRUSHLESS DC. Suelen ser motores de pequea potencia y de prestaciones dinmicas no muy exigentes. Control del motor de f.e.m. senoidal Los motores de f.e.m. senoidal han de ser alimentados con un sistema de tensiones e intensidades tambin senoidales, y sincronizadas en todo momento con la f.e.m. inducida. El control de estos motores es complejo y se recurre a tcnicas similares a las empleadas en los motores asncronos, incluidas las tcnicas de control vectorial. Control del motor de f.e.m. trapezoidal La figura 4 muestra las ondas de tensin y de intensidad correspondiente a una fase para un motor de este tipo. En la figura 5 se han dibujado las tres tensiones para un motor trifsico y los transistores que intervienen en cada intervalo de funcionamiento. Hay que destacar que la conduccin se realiza siempre a travs de dos transistores; uno de los del grupo superior (T1, T2 o T3) y otro de los del inferior (T4, T5 o T6), de forma que siempre hay una bobina desactivada. 5. 6. 1. 2. 3.

IV.REFERENCIAS http://referencias111.wikispaces.com/file/view/Capi tulo3.pdf http://www.brushless-rc.com.ar/Caracteristicas.html http://ocw.uc3m.es/ingenieria-electrica/maquinaselectricas-de-corriente-alterna/material-de-clase1/capitulo-iii-maquina-sincrona http://www.ing.unp.edu.ar/asignaturas/maqeinstelec tricas/M%C3%81QUINA%20SINCR %C3%93NICA.pdf http://prof.usb.ve/jaller/Ascenso/CT-6311cap_03.pdf S. J. Chapman, E. R. Castillo, and J. A. R. Avila. Mquinas elctricas. McGraw-Hill, 2000.

4.

Figura13. Formas

bsicas del motor CC.


III. CONCLUSIONES

- El conocimiento de las mquinas especiales es fundamental ya que poseen varias aplicaciones y cada una de estas tiene su
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