Apuntes de Grupos de Lie

Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura
28 de septiembre de 2009
2
´
Indice general
Lecci´on 1. Introducci´on. Conceptos b´asicos 5
1.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Distribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Lecci´on 2. Grupos de Lie 16
Lecci´on 3. Subgrupos de Lie 19
Lecci´on 4. Subgrupos de Lie inmersos 21
Lecci´on 5.
´
Algebras de Lie 24
5.1. Constantes de estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2.
´
Algebra de Lie de un grupo de Lie. . . . . . . . . . . . . . 25
Lecci´on 6. Sub´algebras de Lie 28
Lecci´on 7. Subgrupos uniparam´etricos 32
Lecci´on 8. La aplicaci´on exponencial 36
Lecci´on 9. El funtor de Lie 41
Lecci´on 10.Subgrupos cerrados 43
Lecci´on 11.Grupos de Lie abelianos 46
11.1. Grupos de Lie abelianos conexos. Clasificaci´on . . . . . . 48
11.2. Idem no conexos. Clasificaci´on . . . . . . . . . . . . . . . 49
3
4 Grupos de Lie
Lecci´on 12.La acci´on de un grupo 51
12.1. Grupos de Lie cl´asicos conexos . . . . . . . . . . . . . . . 57
Lecci´on 13.El espacio topol´ogico de ´orbitas 59
13.1. Conjunto cociente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
13.2. Espacio topol´ogico cociente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
13.3. Cociente de una (–variedad por el grupo ( . . . . . . . . 61
13.4. Cociente de un grupo por un subgrupo . . . . . . . . . . . 62
Lecci´on 14.Variedad cociente categorial 64
Lecci´on 15.Variedad cociente geom´etrico 66
Lecci´on 16.Espacios Homog´eneos 79
Lecci´on 17.El fibrado normal 82
17.1. El Teorema del entorno tubular. . . . . . . . . . . . . . . 83
Lecci´on 18.La acci´on en el fibrado normal 86
18.1. La medida de Haar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
18.2. Construcci´on de una m´etrica Riemanniana invariante. . . 87
18.3. La acci´on sobre el Fibrado normal. . . . . . . . . . . . . . 88
Lecci´on 19.El espacio de ´orbitas 89
19.1. Tipo de isotrop´ıa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
19.2. Variedad cociente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
19.3. El espacio topol´ogico de tipos de isotrop´ıa. . . . . . . . . 94
Lecci´on 20.Ejemplos de espacios de ´orbitas 97
Lecci´on 1. Introducci´on. Conceptos b´asicos 5
1. Introducci´ on. Conceptos b´asicos
1.1. Variedades diferenciables
Definici´on. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topol´ogico
A, a una colecci´on
¦(

(U) ⊂ ((U), con U abierto de A¦,
de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de A,
cada una de las cuales es una R-´algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restricci´on de una funci´on diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U ⊂ V ,
f ∈ (

(V ) ⇒ f
|U
∈ (

(U).
ii.- Dada una colecci´on U
i
de abiertos, U = ∪U
i
y f ∈ ((U), cuya
restricci´on a cada U
i
es diferenciable, entonces f ∈ (

(U).
iii.- Para cada punto x ∈ A existe un abierto U
x
, que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un abierto V de un R
n
y un
homeomorfismo H : U
x
→V , tal que para cada abierto U ⊂ U
x
f ∈ (

(H(U)) ⇔ f ◦ H ∈ (

(U).
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topol´ogico dotado de
una estructura diferenciable.
Nota 1.1 Normalmente se suele a˜ nadir a la definici´on de variedad di-
ferenciable el que sea Hausdorff y de base numerable (en esta primera
lecci´on consideraremos que las variedades son de base numerable). Sin
embargo nosotros no lo incluimos en la definici´on por dos razones. La
primera es que construiremos cocientes que ser´an variedades diferencia-
bles, pero no Hausdorff en general y la segunda es que los grupos de
Lie con la definici´on anterior autom´aticamente son Hausdorff y de base
numerable sus componentes conexas.
Proposici´on 1.2 En toda variedad diferenciable los puntos son cerrados.
Demostraci´on. Sean x, p ∈ A y p ,= x, entonces por la propiedad
(iii) existe un entorno coordenado U
x
de x que no contiene a p, por tanto
¦p¦
c
es abierto y ¦p¦ cerrado.
6 Grupos de Lie
Proposici´on 1.3 Toda variedad es uni´on disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostraci´on. Consideremos, para cada x de la variedad, la uni´on
U
x
de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra f´acilmente que cada U
x
es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii), que es cerrado pues su complementario es abierto y que
cada dos o son iguales o disjuntos, por tanto si el espacio tiene una base
numerable de abiertos, la colecci´on de estas componentes conexas a lo
sumo es numerable.
Definici´on. Diremos que una aplicaci´on continua entre variedades dife-
renciables
F : A −→¸,
es diferenciable si para cada abierto V ⊂ ¸
f ∈ (

(V ) ⇒ F

(f) = f ◦ F ∈ (

(f
−1
(V )).
Definici´on. Llamamos germen en un punto x, de una funci´on conti-
nua (diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de
equivalencia de todas las funciones continuas (diferenciables) definidas
en entornos abiertos de x, que coincidan con f en alg´ un entorno de x.
Denotaremos con (
x
(A) (´o (
x
si no hay confusi´on) y (

x
las R–´algebras
de g´ermenes de funciones continuas y diferenciables respectivamente en
x.
Llamamos espacio tangente de una variedad A en un punto x al
R–espacio vectorial T
x
(A), de las derivaciones
D
x
: (

x
−→R,
en el punto x, el cual —si A es Hausdorff y de base numerable como
supondremos en el resto de esta primera lecci´on—, se demuestra que
coincide con las derivaciones en x de todo el ´algebra (

(A) en R. Lla-
mamos espacio cotangente a su dual, que denotamos T

x
(A).
Llamamos campos tangentes a las derivaciones
D: (

(A) −→(

(A),
las cuales forman un (

(A)–m´odulo, que denotamos T(A), y un ´algebra
con el producto definido por el corchete de Lie
[D
1
, D
2
] = D
1
◦ D
2
−D
2
◦ D
1
.
Lecci´on 1. Introducci´on. Conceptos b´asicos 7
Llamamos 1–formas a los elementos de su m´odulo dual Ω(A).
Dada una funci´on f ∈ (

(A) llamamos diferencial de f a la 1–forma
df : T(A) −→(

(A), df(D) = Df.
Definici´on. Dada una aplicaci´on diferenciable
F : A −→¸,
llamamos aplicaci´on lineal tangente en x ∈ A a
F

: T
x
(A) −→T
F(x)
(¸), F

(D
x
) = D
x
◦ F

,
a la aplicaci´on dual entre espacios cotangentes la denotamos F

. Lla-
mamos rango de F en x al rango de F

, es decir a la dimensi´on de su
imagen.
1.2. Inmersiones locales, subvariedades
Definici´on. Decimos que F es una inmersi´on local en x si la aplicaci´on
F

: C

F(x)
−→C

x
, F

(f) = f ◦ F,
definida entre ´algebras de g´ermenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F

: T
x
(A) −→T
F(x)
(¸),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersi´on si es inyectiva e inmersi´on
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F(A) es una subvariedad
inmersa en ¸. Si adem´as, con la topolog´ıa inducida por ¸, resulta que
F : A −→F(A),
es un homeomorfismo, diremos que F(A) es una subvariedad (´o subva-
riedad regular como la llaman algunos autores), de ¸.
Teorema de caracterizaci´on de subvariedades 1.4 o es una sub-
variedad de una variedad A si y s´olo si para cada p ∈ o, existe un
abierto coordenado V
p
de p en A, con coordenadas u
i
, tal que
o ∩ V
p
= ¦x ∈ V
p
: u
j
(x) = 0, j = 1, . . . , k¦.
8 Grupos de Lie
Teorema del rango 1.5 Si F : A →¸ es diferenciable de rango cons-
tante k, entonces para cada p ∈ A y q = F(p) existen entornos coorde-
nados V
p
y V
q
, con coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
), tales que si
x ∈ V
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), F(x) tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
k
, 0 . . . , 0).
Proposici´on 1.6 Sea F : A →¸ diferenciable de rango constante k.
1.- Para cada q ∈ ¸, F
−1
(q) es vac´ıo ´o una subvariedad cerrada de
A, de dimensi´on dimA −k.
2.- Cada p ∈ A tiene un entorno abierto V
p
tal que F(V
p
) es una
subvariedad de ¸ de dimensi´on k.
3.- Si F es sobre dim¸ = k.
4.- Si F es localmente inyectiva k = n y F es inmersi´on local.
Demostraci´on. 1.- Sea p ∈ F
−1
(q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F
−1
(q) ∩ V
p
= ¦x ∈ V
p
: F(x) = q¦
= ¦x ∈ V
p
: v
j
(F(x)) = v
j
(q), j ≤ k¦
= ¦x ∈ V
p
: u
j
(x) = v
j
(q), j ≤ k¦.
2.- En el entorno V
p
, F es composici´on de una proyecci´on (que lleva
abiertos en abiertos) y una inmersi´on, por tanto existe un abierto U ⊂ V
q
,
tal que F(V
p
) = ¦y ∈ U : v
k+1
= = v
n
= 0¦.
3.- Como A es de base numerable, por el apartado anterior ¸ se
puede poner como uni´on numerable de subvariedades de dimensi´on k y
si k < dim¸ es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la uni´on numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambi´en porque las subvariedades son densas en ning´ un lado y por el
Teorema de Baire su uni´on numerable tambi´en es densa en ning´ un lado.
4.- Es obvio.
1.3. Distribuciones
Definici´on. Llamaremos distribuci´on en una variedad A a una aplica-
ci´on
x ∈ A −→∆
x
,
donde ∆
x
es un subespacio de T
x
(A), verificando la siguiente condici´on:
Lecci´on 1. Introducci´on. Conceptos b´asicos 9
Para cada p ∈ A existe un abierto U
p
⊂ A y campos D
1
, . . . , D
r

T(U
p
), tales que para todo x ∈ U
p
, D
1x
, . . . , D
rx
son base de ∆
x
. Si la
variedad es conexa al n´ umero r lo llamamos rango de la distribuci´on.
Dada una distribuci´on ∆
x
, definimos para cada abierto V ⊂ A el
subm´odulo de T(V )
∆(V ) = ¦D ∈ T(V ) : D
x
∈ ∆
x
∀x ∈ V ¦.
Habitualmente llamamos distribuci´on a ∆ = ∆(A).
Definici´on. Diremos que una distribuci´on ∆ es involutiva si para D
1
, D
2

∆ se tiene que [D
1
, D
2
] ∈ ∆.
Teorema de Frobenius 1.7 Una distribuci´on de rango r es involutiva
si y s´olo si para cada x ∈ A existe un entorno abierto V de x en A, y un
sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) en V , tales que ∆(V ) est´a generada
por

∂u
1
, . . . ,

∂u
r
,
y las subvariedades de V (a las que llamaremos franjas del entorno)
o = ¦x ∈ V : u
r+1
= cte, . . . , u
n
= cte¦,
son tangentes a la distribuci´on, es decir para cada z ∈ o
T
z
(o) = ∆
z
.
Definici´on. Llamaremos variedad integral de una distribuci´on ∆ de A,
a toda subvariedad inmersa conexa H ⊂ A, por tanto tal que
i : H →A,
es inmersi´on, tal que para cada x ∈ H
i

[T
x
(H)] = ∆
F(x)
,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 1.8 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del
entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribuci´on es
involutiva por todo punto pasa una variedad integral.
10 Grupos de Lie
Ejercicio 1.9 Sea ∆ una distribuci´ on involutiva en . y V un abierto coorde-
nado como en el teorema de Frobenius. Demostrar que si 1 ⊂ V es una varie-
dad integral (conexa), entonces est´a en una franja, es decir existen a
r+1
, . . . , a
n

R, tales que
1 ⊂ |x ∈ V : u
r+1
= a
r+1
, . . . , u
n
= a
n
¦.
Definici´on. Llamaremos variedad integral m´axima de una distribuci´on,
pasando por un punto x a una variedad integral (conexa) / ⊂ A, tal
que si H ⊂ A es otra variedad integral con x ∈ H, entonces
H ⊂ /.
Veremos que si ∆ es una distribuci´on involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una ´ unica variedad integral m´axima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.
Teorema 1.10 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y conside-
remos el diagrama conmutativo
|
F
−→ 1
H ¸ ¸G
J
donde G es inmersi´on y H es diferenciable, entonces cada afirmaci´on
implica la siguiente:
i) G(1) es una subvariedad de J.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostraci´on. (i)⇒(ii) Para cada abierto V ⊂ 1 se tiene por ser
G inyectiva
F
−1
(V ) = F
−1
[G
−1
[G(V )]] = H
−1
[G(V )],
y F es continua por serlo H y G(1) tener la topolog´ıa inducida por J,
por lo que G(V ) = A∩G(1), con A abierto de J y F
−1
(V ) = H
−1
(A).
(ii)⇒(iii) Si F : | −→1 es continua, entonces podemos definir para
cada x ∈ |
F

: (
F(x)
(1) −→(
x
(|),
tal que F

[f] = [F

f], para cualquier representante f. Ahora que F es
diferenciable se demuestra f´acilmente en germen, pues si f es el germen
Lecci´on 1. Introducci´on. Conceptos b´asicos 11
de una funci´on diferenciable en y = F(x) ∈ 1, para un punto x ∈ |,
entonces f = G

(g) (por ser G inmersi´on local), para g el germen de una
funci´on diferenciable de J, por lo tanto
F

(f) = F

[G

(g)] = H

(g),
es el germen de una funci´on diferenciable.
Teorema 1.11 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y conside-
remos el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersi´on,
H diferenciable y adem´as para cada y ∈ 1,
G

[T
y
(1)] = ∆
G(y)
,
para ∆ una distribuci´on involutiva de J. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.
Demostraci´on. Sea V ⊂ 1 un abierto y x ∈ F
−1
(V ), basta encon-
trar un entorno abierto de x cuya imagen por F est´e en V . Para ello
consideremos y = F(x) y z = H(x) = G(y) (sin p´erdida de generali-
dad podemos considerar que las variedades son de base numerable, pues
podemos quedarnos con sendos entornos coordenados de cada punto).
Sea (W
z
; w
i
), entorno coordenado de z con coordenadas (w
1
, . . . , w
m
),
tal que w
i
(z) = 0 y para cada p ∈ W
z

p
=<

∂w
1
p
, . . . ,

∂w
n
p
>,
y consideremos el abierto G
−1
(W
z
), el cual tiene por (1.3) una colecci´on
numerable de componentes conexas V
k
que son abiertos. Llamemos V
0
a
la que contiene a y y V
y
= V ∩ V
0
.
Ahora consideremos las funciones de G
−1
(W
z
), v
i
= G

(w
i
) = w
i
◦G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa V
k
, pues para cada q ∈ V
k
y D
q
∈ T
q
(1)
D
q
v
i
= D
q
(w
i
◦ G) = G

(D
q
)w
i
= 0,
ya que G

(D
q
) ∈ ∆
G(q)
. Por lo tanto existen n´ umeros a
ik
∈ R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
v
i
[V
k
] = a
ik
, v
i
[V
0
] = 0.
12 Grupos de Lie
Por otra parte, las funciones v
i
= w
i
◦G, para i = 1, . . . , n, son un sistema
de coordenadas en V
0
, ya que si q ∈ V
0
y E
iq
es la base de T
q
(V
0
) tal que
G

(E
iq
) =

∂w
i
G(q)
, i = 1, . . . , n,
tendremos que d
q
v
j
∈ T

q
(1) es su base dual, pues
d
q
v
i
(E
jq
) = E
jq
(w
i
◦ G) = G

[E
jq
]w
i
= δ
ij
,
y en estas coordenadas G: V
0
→W
z
se expresa de la forma
(y
1
, . . . , y
n
) −→(y
1
, . . . , y
n
, 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W ⊂ W
z
, entorno de z tal que
G(V
y
) = ¦p ∈ W : w
n+1
(p) = = w
m
(p) = 0¦.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H
−1
(W)
que contiene a x, basta demostrar que F(U) ⊂ V
y
⊂ V ´o equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U) = G[F(U)] ⊂ G(V
y
).
Ahora por una parte tenemos que F(U) ⊂ G
−1
(W
z
) = ∪V
k
, pues
G[F(U)] = H(U) ⊂ W ⊂ W
z
y por tanto para i = n + 1, . . . , m
w
i
[H(U)] = v
i
[F(U)] ⊂ ¦a
ik
∈ R : k = 0, 1, . . .¦,
pero por otra parte w
i
[H(U)] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x ∈ U, w
i
[H(U)] = 0, es
decir que
H(U) ⊂ ¦p ∈ W : w
n+1
(p) = = w
m
(p) = 0¦ = G(V
y
).
Teorema 1.12 Sea ∆ una distribuci´on involutiva en una variedad A,
entonces por cada punto de la variedad pasa una ´ unica variedad integral
m´axima.
Demostraci´on. Sea p ∈ A y / el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable —salvo en un n´ umero finito
de puntos—, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribuci´on. Veamos que: / es una variedad diferenciable, conexa, con
Lecci´on 1. Introducci´on. Conceptos b´asicos 13
base numerable; que la inclusi´on i : / →A es inmersi´on local; que / es
variedad integral m´axima; y que es ´ unica.
Por el Teorema de Frobenius ∆ es totalmente integrable, por tanto
cada punto x ∈ A, tiene un entorno abierto coordenado c´ ubico (U
x
; u
i
),
cuyas franjas son tangentes a la distribuci´on, ahora bien como A tiene
base numerable V
m
, existe un m tal que x ∈ V
m
⊂ U
x
, ahora elegimos
para cada uno de estos m –que es una colecci´on numerable–, un U
m
= U
x
cualquiera que contenga a V
m
. De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de A, por abiertos coordenados c´ ubicos (U
m
; u
mi
), cuyas fran-
jas son tangentes a la distribuci´on y por comodidad pondremos p ∈ U
0
.
Sea q ∈ /, sea U
m(q)
el abierto del recubrimiento que lo contiene y
V
q
= ¦x ∈ U
m(q)
: u
m(q)r+1
(x) = u
m(q)r+1
(q), . . . ,
u
m(q)n
(x) = u
m(q)n
(q)¦,
la franja del abierto que lo contiene, la cual est´a en /, pues de q se
llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribuci´on. Ahora
consideramos en cada V
q
la topolog´ıa para la que
φ = (u
m(q)1
, . . . , u
m(q)r
): V
q
→φ(V
q
) ⊂ R
r
,
es un homeomorfismo y definimos un abierto A ⊂ / sii A∩V
q
es abierto
de V
q
, para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en /
que definen las aplicaciones φ. Con esta estructura diferenciable / es
una variedad de dimensi´on r, conexa —pues es conexa por arcos por
definici´on— y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, U
m
∩ / es una colecci´on numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x ∈ U
m
∩ /, se une a
p por una curva, que se recubre con una colecci´on finita de abiertos
U
0
, U
i
1
, . . . , U
i
m
—este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una colecci´on numerable de ellos, pues es numerable la
colecci´on de subconjuntos finitos de un conjunto numerable—. Ahora en
cada uno de los U
i
j
, la curva por ser continua y tangente a la distribuci´on
va por una ´ unica franja, por tanto sale de la franja de U
0
que contiene a p
y pasa a una franja de U
i
1
de esta a una del siguiente abierto y as´ı hasta
el ´ ultimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto U
i
en una colecci´on a lo sumo numerable de franjas. S ∩U
i
es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(1.3)) una colecci´on numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribuci´on y son conexas est´an cada una de ellas en una
franja.
14 Grupos de Lie
Por tanto / tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusi´on es inmersi´on local y es tangente a ∆.
Por tanto es variedad integral pero adem´as es maximal, pues si hubiera
otra ^ pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribuci´on, por tanto
de /.
Veamos ahora que es ´ unica. Por lo anterior si hubiera otra ^ pasando
por p, ser´ıa ^ ⊂ / y por ser maximal, se dar´ıa la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones ser´ıan aplicaciones diferenciables por
(1.11), por tanto son variedades diferenciables iguales y / es ´ unica.
1.4. Proyecciones regulares
Definici´on. Diremos que una aplicaci´on diferenciable π: A →¸ es una
proyecci´ on regular en x ∈ A si se verifican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
1. π

: T
x
(A) →T
π(x)
(¸), es sobre.
2. Existen entornos coordenados V
x
de x y V
y
de y = π(x), tales
que si p ∈ V
x
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), F(p) tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
m
).
3. Existe una secci´on local σ: V
y
→A, π ◦ σ = Id, tal que σ(y) = x.
Diremos que π es proyecci´ on regular si lo es en todo punto.
1
Veamos otras propiedades de las proyecciones regulares (pero antes
demos un resultado previo).
Lema 1.13 Si π: A →¸ es continua, abierta y sobre, entonces U ⊂ ¸
es abierto (cerrado) si y s´olo si π
−1
(U) ⊂ A es abierto (cerrado).
Demostraci´on. “⇒”por continuidad. “⇐”por que por una parte se
tiene que para A ⊂ ¸, π
−1
(A
c
) = [π
−1
(A)]
c
, por tanto basta demostrarlo
para U abierto. Ahora como π es sobre, π[π
−1
(U)] = U y es abierto si
π
−1
(U) es abierto.
Proposici´on 1.14 Si π: A → ¸ es una proyecci´on regular sobre, en-
tonces se tienen las propiedades siguientes:
1. Para cada abierto U ⊂ ¸, f ∈ (

(U), si y s´olo si f ◦ π ∈
(


−1
(U)).
1
Observemos que por el apartado 3 de (1.6) si π es sobre y de rango constante,
entonces es proyecci´on regular, pues se satisface la condici´ on 2 de la definici´on en
todo punto.
Lecci´on 1. Introducci´on. Conceptos b´asicos 15
2. Para cada abierto U ⊂ ¸, φ: U → Z es diferenciable si y s´olo si
φ ◦ π: π
−1
(U) →Z es diferenciable.
3. Para cada abierto U ⊂ ¸, φ: U → Z es proyecci´on regular si y
s´olo si φ ◦ π: π
−1
(U) →Z es proyecci´on regular.
4. U ⊂ ¸ es abierto (cerrado) si y s´olo si π
−1
(U) ⊂ A es abierto
(cerrado).
5. o ⊂ ¸ es subvariedad si y s´olo si π
−1
(o) ⊂ A es subvariedad.
Demostraci´on. “⇒”Para (1) y (2) es obvio por ser π diferenciable,
para (3) por ser la composici´on de proyecciones regulares una proyecci´on
regular. Para (5) sea x ∈ π
−1
(o) e y = π(x) ∈ o, entonces existe un
entorno coordenado de y, (V
y
; v
i
), tal que
o ∩ V
y
= ¦z ∈ V
y
: v
1
= = v
k
= 0¦,
entonces para U
x
= π
−1
(V
y
) y u
i
= π

v
i
, que son diferenciablemente
independientes, pues π

es inyectiva, tendremos que
π
−1
(o) ∩ U
x
= π
−1
(o ∩ V
y
) = ¦p ∈ U
x
: u
1
= = u
k
= 0¦.
Veamos ahora “⇐”.
(1), (2) y (3) se demuestran f´acilmente tomando secciones locales,
teniendo en cuenta que π es sobre.
(5) Sea y ∈ o y x ∈ π
−1
(o), tal que π(x) = y y consideremos
sendos entornos abiertos coordenados U
x
de x y U
y
de y, con coordenadas
respectivas (x
1
, . . . , x
n
) e (y
1
, . . . , y
m
), tales que x
i
(x) = 0 y si p ∈
U
x
tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
), π(p) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
m
),
adem´as podemos suponer que π(U
x
) = U
y
, que tenemos la secci´on de π,
σ: U
y
→U
x
, σ(y
1
, . . . , y
m
) = (y
1
, . . . , y
m
, 0 . . . , 0),
y que existen funciones u
1
, . . . , u
k
∈ (

(U
x
), diferenciablemente inde-
pendientes y tales que
π
−1
(o) ∩ U
x
= ¦p ∈ U
x
: u
1
(p) = = u
k
(p) = 0¦,
entonces o es subvariedad, ya que para v
i
= σ

(u
i
)
o ∩ U
y
= π[π
−1
(o) ∩ U
x
]
= ¦π(p) : p ∈ U
x
, u
1
(p) = = u
k
(p) = 0¦
= ¦q ∈ U
y
: v
1
(q) = = v
k
(q) = 0¦,
16 Grupos de Lie
pues en la ´ ultima igualdad ⊂ se sigue tomando q = π(p) ∈ o ∩ U
y
(por las dos primeras igualdades), por tanto σ(q) ∈ π
−1
(o) ∩U
x
, ya que
π[σ(q)] = q, y v
i
(q) = u
i
[σ(q)] = 0 y la otra inclusi´on ⊃ es obvia pues
basta tomar p = σ(q). El resultado se sigue pues para i = 1, . . . , k, v
i
=
σ

(u
i
) son diferenciablemente independientes, ya que si

a
i
dv
i
= 0,
entonces σ

(

a
i
du
i
) = 0 y si

k
i=1
a
i
du
i
=

n
j=1
λ
j
dx
j
, por una parte
tenemos
0 = σ

(

a
i
du
i
) =
m

j=1
λ
j
dy
j
⇒ λ
1
= = λ
m
= 0,
y para j = m + 1, . . . , n es π

(∂x
j
) = 0, por tanto para τ
t
el grupo
uniparam´etrico de ∂x
j
, π[τ
t
(p)] = π(p) y si p ∈ π
−1
(o) ∩ U
x
, entonces
τ
t
(p) tambi´en y
u
1

t
(p)] = = u
k

t
(p)] = 0,
lo cual implica que, para j = m + 1, . . . , n, ∂u
i
(p)/∂x
j
= 0 y esto que
λ
j
= 0. Por tanto

a
i
du
i
= 0 y como las du
i
son independientes, las
a
i
= 0. Por ´ ultimo (4) es consecuencia del Lema (1.13).
2. Grupos de Lie
Una de las ideas subyacentes en la noci´on de grupo de Lie es la de
movimiento. El grupo de Lie por excelencia es el de los movimientos
r´ıgidos en el espacio, los cuales no s´olo forman un grupo, pues la com-
posici´on de dos movimientos es un nuevo movimiento, sino que adem´as
el nuevo movimiento depende “diferenciablemente”de los dos dados.
Definici´on. Llamaremos grupo de Lie a una variedad diferenciable (,
con una estructura de grupo, para la que las aplicaciones de la estructura
(a, b) ∈ ( (
χ
−→ab ∈ (, a ∈ ( −→a
−1
∈ (
son diferenciables. Habitualmente denotaremos con e ∈ ( el elemento
neutro del grupo y con notaci´on multiplicativa la operaci´on del grupo.
Llamaremos morfismo de grupos de Lie a todo homomorfismo de
grupos de Lie que sea diferenciable.
Para cada elemento a ∈ ( definimos las aplicaciones
R
a
: b ∈ ( −→ba ∈ (, L
a
: b ∈ ( −→ab ∈ (,
consistentes en trasladar, por la derecha y por la izquierda respectiva-
mente, el grupo mediante el elemento a.
Lecci´on 2. Grupos de Lie 17
Ejercicio 2.1 Demostrar que las traslaciones anteriores son difeomorfismos
tales que
(L
a
)
−1
= L
a
−1, (R
a
)
−1
= R
a
−1.
Ejercicio 2.2 Demostrar que una variedad diferenciable (, con estructura de
grupo es un grupo de Lie si y s´olo si
(a, b) ∈ ( (
µ
−→ab
−1
∈ (
es diferenciable.
Ejercicio 2.3 Demostrar que los R–espacios vectoriales de dimensi´on finita,
con la suma como operaci´on, son grupos de Lie.
Notaci´on. Con /
n
(R) denotamos la variedad diferenciable formada
por las matrices reales de orden n, con la estructura diferenciable dada
por su biyecci´on natural con R
n
2
.
Ejercicio 2.4 Demostrar que el abierto de /
n
(R),
Gl
n
(R) = |A ∈ /
n
(R) : det A ,= 0¦,
formado por las matrices reales de orden n no singulares, llamado Grupo lineal
general, forma un grupo de Lie con el producto como operaci´ on. Para n = 1,
lo denotaremos con R

.
Ejercicio 2.5 Demostrar que C

= C − |0¦ con el producto como operaci´ on
es un grupo de Lie.
Ejercicio 2.6 El cuerpo de los cuaterniones es el primer ejemplo (hist´orica-
mente) de un cuerpo no conmutativo y consiste en un espacio vectorial real de
dimensi´ on 4, con una base (1, i, j, k), cuyos elementos son de la forma
a +bi +cj +dk, (a, b, c, d ∈ R),
que se suman componente a componente y su producto satisface i
2
= j
2
=
k
2
= −1, ij = −ji = k, jk = −kj = i y ki = −ik = j. Demostrar que los
cuaterniones no nulos H
4
, con el producto anterior y la estructura de variedad
diferenciable dada por su biyecci´ on con R
4
\|0¦, es un grupo de Lie.
Proposici´on 2.7 Las traslaciones de un grupo de Lie (, llevan com-
ponentes conexas en componentes conexas y la componente conexa que
contiene al neutro (
e
es un subgrupo normal, abierto y cerrado y grupo
de Lie.
18 Grupos de Lie
Demostraci´on. Las aplicaciones continuas llevan conexos en cone-
xos, por tanto los homeomorfismos conservan las componentes conexas.
Si g, h ∈ (
e
, entonces L
g
−1((
e
) = (
e
, por tanto g
−1
h ∈ (
e
y la aplicaci´on
(g, h) →g
−1
h es diferenciable pues (
e
es un abierto. Ahora es subgrupo
normal pues para cada g ∈ (, g(
e
g
−1
es una componente conexa que
contiene a e, por tanto es (
e
.
El siguiente resultado es un simple ejercicio.
Proposici´on 2.8 El producto finito de grupos de Lie es grupo de Lie.
Lema 2.9 Sea ( un grupo de Lie conexo y U un entorno del neutro.
Entonces ( = ∪U
n
, para
U
n
= ¦g
1
g
n
: g
i
∈ U¦.
Demostraci´on. Consideremos el abierto entorno de e, V = U ∩
U
−1
⊂ U, para el que V = V
−1
, y
H = ∪V
n
⊂ ∪U
n
⊂ (,
que es subgrupo pues si g, h ∈ H, entonces gh
−1
∈ H, es abierto pues
L
g
(V ) = gV ⊂ H es un entorno abierto de g ∈ H y es cerrado pues si
g ∈ H
c
, gH es un entorno abierto de g que est´a en H
c
, pues como H es
subgrupo gH∩ H = ∅. Por tanto por conexi´on se sigue que H = (.
Teorema 2.10 Todo grupo de Lie conexo es Hausdorff y de base nume-
rable.
Demostraci´on. ( es Hausdorff sii la diagonal D = ¦(x, y) ∈ ( ( :
x = y¦ es cerrada, pero en nuestro caso D = µ
−1
(e), para µ(x, y) = xy
−1
,
que es continua y los puntos son cerrados.
Consideremos un entorno coordenado U del neutro, que es de base
numerable B
i
(basta considerar en R
n
las bolas abiertas de radio racional
centradas en puntos de Q
n
). Ahora como el producto χ: U U → U
2
es continua, dado un abierto W ⊂ U
2
y xy ∈ W con x, y ∈ U, existen
entornos B
i
de x y B
j
de y tales que B
i
B
j
⊂ W, por tanto U
2
tiene una
base numerable de abiertos B
i
B
j
= ∪
g∈B
i
gB
j
, as´ı como cada U
n
, y por
el Lema anterior tambi´en la tiene G = ∪U
n
.
Corolario 2.11 Todo grupo de Lie es Hausdorff y cada componente co-
nexa es de base numerable.
Demostraci´on. Se sigue del resultado anterior y de (2.7).
Lecci´on 3. Subgrupos de Lie 19
3. Subgrupos de Lie
Definici´on. Llamaremos subgrupo de Lie a toda subvariedad de un gru-
po de Lie que sea subgrupo (Algunos autores lo llaman subgrupo de Lie
regular).
El resultado que sigue nos permitir´a reconocer de una forma sencilla
otros grupos de Lie.
Teorema 3.1 Todo subgrupo de Lie es un grupo de Lie.
Demostraci´on. Basta demostrar que la aplicaci´on µ en el cuadrado
conmutativo
HH
µ
−→ H
¸
¸
_
¸
¸
_
( ( −→ (
(x, y) −→ xy
−1
¸
¸
_
¸
¸
_
(x, y) −→ xy
−1
es diferenciable, lo cual es consecuencia de (1.10).
Corolario 3.2 Sea F : ( →1 diferenciable y de rango constante, con (
grupo de Lie. Si para un y ∈ 1, G
−1
(y) es subgrupo, entonces es grupo
de Lie de dimensi´on dim( −rang F.
Demostraci´on. Por (1.6) es subvariedad de esa dimensi´on, por tanto
subgrupo de Lie y por el resultado anterior grupo de Lie.
Corolario 3.3 Si F : (
1
→(
2
es morfismo de grupos de Lie, entonces:
1) El rango de F es constante.
2) ker F = F
−1
(e
2
), para el neutro e
2
∈ (
2
, es un subgrupo normal de
(
1
y un grupo de Lie de dimensi´on
dimker F = dim(
1
−rang F.
3) F((
1
) es un subgrupo de (
2
.
Demostraci´on. (1) Sea x ∈ (
1
y z = F(x
−1
), entonces para cual-
quier y ∈ (
1
F(y) = F(x
−1
xy) = zF(xy) = L
z
◦ F ◦ L
x
(y),
por lo que el rango de F

en e es igual al de F

en x, por tanto es
constante. (2) se sigue de (3.2). El resto es sencillo.
20 Grupos de Lie
Corolario 3.4 Todo morfismo localmente inyectivo de grupos de Lie es
inmersi´on local.
Demostraci´on. Por el resultado anterior el morfismo es de rango
constante. Ahora por ser localmente inyectivo se sigue del corolario del
teorema del rango que k = n, por tanto es una inmersi´on local.
Ejercicio 3.5 Demostrar que la circunferencia unidad S
1
= T
1
= |z ∈ C :
[z[ = 1¦, con el producto como operaci´ on, es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.6 Demostrar que el toro n–dimensional,
T
n
= S
1
S
1
,
es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.7 Demostrar que el grupo de las afinidades de un espacio af´ın
n–dimensional A
n
, sobre R, es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.8 Demostrar que el grupo de las proyectividades de un espacio
proyectivo n–dimensional es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.9 Demostrar que S
3
= |x ∈ R
4
: |x|
2
= 1¦, con el producto del
grupo H
4
(de los cuaterniones no nulos) es grupo de Lie.
Ejercicio 3.10 Demostrar que el grupo ortogonal
O
n
= |A ∈ Gl
n
(R) : A
t
A = I¦
es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.11 Demostrar que el grupo ortogonal de signatura m, k
O
m,k
(R) = |A ∈ Gl
m+k
(R) : A
t
EA = E¦
es un grupo de Lie, para I
n
la identidad de R
n
y
E =

I
m
0
0 −I
k

.
Ejercicio 3.12 Demostrar que el grupo simpl´etico
Sp
2n
(R) = |A ∈ Gl
2n
(R) : A
t
JA = J¦
es un grupo de Lie, para
J =

0 −I
I 0

.
Lecci´on 4. Subgrupos de Lie inmersos 21
Ejercicio 3.13 Demostrar que el grupo lineal especial
Sl
n
(R) = |A ∈ Gl
n
(R) : det A = 1¦
es un grupo de Lie.
Ejercicio 3.14 Demostrar que el grupo lineal especial ortogonal
SO
n
(R) = |A ∈ O
n
: det A = 1¦
es un grupo de Lie, que es (O
n
)
e
.
Ejercicio 3.15 Demostrar que las A ∈ Gl
n
(R) triangulares superiores (infe-
riores) forman un grupo de Lie.
4. Subgrupos de Lie inmersos
En (3.1) hemos demostrado que toda subvariedad que sea subgrupo
de un grupo de Lie es un grupo de Lie. Sin embargo una subvariedad
inmersa en un grupo de Lie puede ser subgrupo (al que llamaremos
subgrupo de Lie inmerso), como es el caso de la imagen por un morfismo
inyectivo, y sin embargo no ser subvariedad, por no poseer la topolog´ıa
inducida. A continuaci´on estudiamos un caso particular de esto:
Consideremos el morfismo de grupos de Lie
F : (x, y) ∈ R
2
−→F(x, y) = (e
2πix
, e
2πiy
) ∈ T
2
,
que es inmersi´on local por serlo x → e
2πix
´o por (3.4), pues F es local-
mente inyectiva. Si consideramos un n´ umero α ∈ R y la inmersi´on local
(que es inyectiva si y s´olo si α es irracional, demu´estrelo el lector)
σ: t ∈ R −→σ(t) = F(t, αt) ∈ T
2
,
tendremos que C = σ(R) es una subvariedad inmersa que es subgrupo,
sin embargo si α es irracional no es subvariedad, pues es densa en el toro
T
2
—y una subvariedad no puede ser densa por su caracterizaci´on—,
para ver que es densa necesitamos un resultado previo.
Lema 4.1 Todo subgrupo de (R, +) es denso ´ o Zp, con p ∈ R.
22 Grupos de Lie
Demostraci´on. Sea o un subgrupo y p = ´ınf¦x > 0 : x ∈ o¦,
entonces existe t
n
↓ p, con t
n
> 0 y t
n
∈ o. Si a partir de un n los t
n
son iguales tendremos que son p y por un lado Zp ⊂ o y por otro dado
s ∈ o existe n ∈ Z, tal que s ∈ (np, (n + 1)p], por tanto 0 < s −np ≤ p
y s − np ∈ o, por tanto s = (n + 1)p ∈ Zp, por tanto Zp = o. En caso
contrario existe una subsucesi´on de t
n
, que llamamos igual estrictamente
decreciente y de Cauchy, por tanto para todo > 0 existe un n tal que
> t
n
−t
n+1
> 0 y s = t
n
−t
n+1
∈ o, pero entonces dado x ∈ R, existe
un n tal que x ∈ (ns, (n + 1)s]. Se sigue que o es denso.
Lema 4.2 La curva σ(R) (para α irracional) es densa en el toro T
2
y
no es cerrada.
Demostraci´on. Dado un punto del toro q = (e
2πix
, e
2πiy
), queremos
encontrar un t ∈ R, tal que σ(t) est´e pr´oximo a q. Ahora bien para todo
m ∈ Z
σ(t) = (e
2πit
, e
2πiαt
) = (e
2πit
, e
2πi(αt+m)
),
y dado > 0, basta encontrar n, m ∈ Z tales que, para t = x +n,
[α(x +n) +m−y[ < ,
lo cual se sigue del lema anterior pues ¦αn + m : n, m ∈ Z¦ es un
subgrupo y por tanto denso en R, ya que no es de la forma pZ, pues en
ese caso α = n
1
p y 1 = n
2
p, de donde n
2
α = n
2
n
1
p = n
1
y α ∈ Q.
Adem´as no es un cerrado, pues C no es T
2
, ya que por ejemplo no existe
t para el que
σ(t) = (e
πi
, e
πi
) ∈ T
2
.
El ejemplo anterior nos da pie a dar la siguiente definici´on.
Definici´on. Llamaremos subgrupo de Lie inmerso (´o virtual) de un gru-
po de Lie ( a todo morfismo inyectivo
F : o −→(
de grupos de Lie (en ocasiones y por abuso del lenguaje llamaremos
subgrupo de Lie inmerso, a la imagen H = F(o), del morfismo, que por
el corolario (3.4) es una subvariedad inmersa y al grupo o lo llamaremos
su parametrizaci´on).
Si adem´as la topolog´ıa de o es la inicial del morfismo, H es una
subvariedad y por tanto un subgrupo de Lie.
Lecci´on 4. Subgrupos de Lie inmersos 23
En los siguientes resultados daremos una caracterizaci´on que nos per-
mitir´a comprender algo mejor el ejemplo del toro, en ellas se establece
que los conceptos: subgrupo (abstracto), subvariedad (diferenciable) y
cerrado (topol´ogico), est´an relacionados.
Proposici´on 4.3 Todo subgrupo abierto de un grupo de Lie es cerrado.
Demostraci´on. Sea A el subgrupo abierto y x ∈ ( − A, entonces
L
x
(A) es un abierto, entorno de x, que no corta a A, por tanto A es
cerrado.
Teorema 4.4 Sea o un subgrupo de un grupo de Lie (. Si o es subva-
riedad entonces es cerrado.
Demostraci´on. Si dimo = dim( = n, o es un abierto y el resultado
se sigue de la proposici´on anterior. Si dimo = n−k < n, basta demostrar
que si x
n
∈ o tiene l´ımite x ∈ (, entonces x ∈ o. Para ello consideremos
un entorno coordenado del neutro U
e
, con coordenadas u
i
, tal que
o ∩ U
e
= ¦g ∈ U
e
: u
1
(g) = = u
k
(g) = 0¦.
Ahora por la continuidad del producto podemos encontrar otro en-
torno del neutro U ⊂ U
e
, tal que si p, q ∈ U, entonces pq ∈ U
e
y como
x
−1
n
x → e y x
−1
x
n
→ e, existe un N a partir del cual x
−1
n
x ∈ U y
x
−1
x
n
∈ U, por tanto para n, m ≥ N tendremos que
(x
−1
n
x)(x
−1
x
m
) = x
−1
n
x
m
∈ o ∩ U
e
,
y por tanto u
i
(x
−1
n
x
m
) = 0, para i = 1, . . . , k, y haciendo m tender a
infinito, como x
−1
n
x ∈ U
e
se sigue por continuidad que u
i
(x
−1
n
x) = 0,
para i = 1, . . . , k, por lo tanto
x
−1
n
x ∈ o ∩ U
e
,
y multiplicando por x
n
∈ o, tendremos que x ∈ o.
El rec´ıproco tambi´en es cierto. Lo veremos en 10.5.
Teorema Si o es un subgrupo cerrado de un grupo de Lie, entonces
es una subvariedad.
En definitiva un subgrupo (abstracto) de un grupo de Lie es “subva-
riedad si y s´olo si es cerrado”.
24 Grupos de Lie
5.
´
Algebras de Lie
Definici´on. Llamaremos ´algebra de Lie sobre R a un espacio vectorial
g dotado de un operador bilineal (producto), que denotamos [ , ] y
llamamos corchete de Lie, para el que se tienen las propiedades
[x, y] = −[y, x], (anticonmutatividad )
[x, [y, z]] + [y, [z, x]] + [z, [x, y]] = 0. (identidad de Jacobi )
Demostrar que los siguientes espacios forman ´algebras de Lie:
Ejercicio 5.1 El m´ odulo T de los campos tangentes a una variedad, con el
corchete de Lie [D
1
, D
2
] = D
1
◦ D
2
−D
2
◦ D
1
.
Ejercicio 5.2 Todo espacio vectorial, definiendo [x, y] = 0, para cualquier par
de vectores, define un ´algebra de Lie. Llamaremos abeliana a toda ´ algebra de
Lie con el corchete nulo. (Nota.- Veremos en 8.6, la raz´ on de llamarla as´ı).
Ejercicio 5.3 El espacio vectorial de los campos tangentes de R
4
generado
por los tres campos
−x
2

∂x
1
+x
1

∂x
2
+x
4

∂x
3
−x
3

∂x
4
,
−x
3

∂x
1
−x
4

∂x
2
+x
1

∂x
3
+x
2

∂x
4
,
−x
4

∂x
1
+x
3

∂x
2
−x
2

∂x
3
+x
1

∂x
4
.
Ejercicio 5.4 El espacio vectorial /
n
(R), de las matrices reales de orden n,
con el corchete [A, B] = AB−BA.
Ejercicio 5.5 El espacio vectorial c = |A ∈ /
n
(R) : traz(A) = 0¦, con el
corchete de matrices. Demostrar que si A, B ∈ /
n
(R), [A, B] ∈ c.
Ejercicio 5.6 El espacio vectorial |A ∈ /
n
(R) : A + A
t
= 0¦, con el
corchete de matrices.
Ejercicio 5.7 El espacio vectorial de las matrices de /
2n
(R) del tipo

A B
C −A
t

con A, B, C ∈ /
n
(R), B y C sim´etricas; con el corchete de matrices.
Lecci´on 5.
´
Algebras de Lie 25
Ejercicio 5.8 R
3
con el producto vectorial
(x, y, z) (x

, y

, z

) = (yz

−zy

, zx

−xz

, xy

−yx

).
Ejercicio 5.9 R
3
con el corchete
[(x, y, z), (x

, y

, z

)] = (yz

−zy

, 2(xy

−yx

), 2(zx

−xz

)).
5.1. Constantes de estructura.
Sea g un ´algebra de Lie de dimensi´on n y sea x
1
, . . . , x
n
una base
suya. Entonces existen constantes c
k
ij
, a las que llamaremos constantes
de estructura, relativas a la base, tales que [x
i
, x
j
] =

c
k
ij
x
k
. Estas
constantes satisfacen las propiedades
c
k
ij
+c
k
ji
= 0,
n

r=1
[c
r
ij
c
m
kr
+c
r
jk
c
m
ir
+c
r
ki
c
m
jr
] = 0,
y rec´ıprocamente cualquier conjunto de n
3
constantes satisfaciendo estas
propiedades, define un ´algebra de Lie verificando [x
i
, x
j
] =

c
k
ij
x
k
. Esto
permite clasificar f´acilmente las ´algebras de Lie de dimensi´on peque˜ na.
5.2.
´
Algebra de Lie de un grupo de Lie.
La importancia del concepto ´algebra de Lie, reside en que hay un
´algebra de Lie especial (que adem´as es finito dimensional), asociada a
cada grupo de Lie y que las propiedades del grupo quedan reflejadas en
las de su ´algebra. Por ejemplo los grupos de Lie conexos y simplemente
conexos est´an completamente determinados por sus ´algebras de Lie y el
estudio de estos se reduce en parte al estudio de aquellas que en bastantes
aspectos son mas sencillas.
Definici´on. Sea F : | → 1 diferenciable, D ∈ T(|) y E ∈ T(1).
Diremos que F lleva D en E (y lo denotaremos F

D = E) si para todo
x ∈ | es F

D
x
= E
F(x)
.
Lema 5.10 1) F lleva D en E sii F

◦ D = E ◦ F

.
2) Si F

D
1
= E
1
y F

D
2
= E
2
, entonces F

[D
1
, D
2
] = [E
1
, E
2
].
26 Grupos de Lie
Definici´on. Diremos que un campo tangente a un grupo de Lie D ∈
T(() es invariante por la izquierda (resp. por la derecha), si para cada
a ∈ (, L
a∗
D = D, (resp. R
a∗
D = D), es decir para cada x ∈ (
L
a∗
D
x
= D
ax
, (resp. R
a∗
D
x
= D
xa
).
Observemos que si D
1
y D
2
son invariantes, entonces tambi´en lo es
su corchete, pues
(1) L
a∗
[D
1
, D
2
] = [L
a∗
D
1
, L
a∗
D
2
] = [D
1
, D
2
].
Definici´on. Llamaremos ´algebra de Lie (por la izquierda) de un grupo
de Lie (, al ´algebra de Lie de los campos invariantes por la izquierda
T
G
= ¦D ∈ T(() : L
a∗
D = D, ∀a ∈ (¦
con el corchete de Lie como producto.
Del modo obvio se define el ´algebra de Lie por la derecha, que deno-
tamos con T
G
.
El siguiente resultado demuestra que ambas ´algebras son can´oni-
camente isomorfas, como espacios vectoriales, a T
e
(() y por tanto como
espacios vectoriales tienen la misma dimensi´on que el grupo. En general
consideraremos s´olo los campos invariantes por la izquierda, y sobren-
tenderemos las propiedades correspondientes de los campos invariantes
por la derecha.
Proposici´on 5.11 La aplicaci´on D ∈ T
G
→D
e
∈ T
e
((), es un isomor-
fismo lineal.
Demostraci´on. Es lineal trivialmente. Es inyectiva pues para todo
x ∈ (, D
x
= L
x∗
D
e
, por tanto si D
e
= 0, D = 0. Es sobre pues dado
D
e
∈ T
e
(() entonces el ´ unico posible campo D ∈ T
G
que en e define D
e
es el que para cada x ∈ (, D
x
= L
x∗
D
e
. Basta demostrar que el campo
de vectores tangentes ¦D
x
: x ∈ (¦, define un campo tangente D, es
decir que para cada f ∈ (

((), la funci´on
Df(x) = D
x
f = D
e
(f ◦ L
x
) ∈ R,
es diferenciable. Consideremos un campo E ∈ T(() que en e defina E
e
=
D
e
y sub´amoslo al ´ unico campo
˜
E ∈ T((() tal que π
1∗
˜
E = 0 y π
2∗
˜
E =
Lecci´on 5.
´
Algebras de Lie 27
E. Sea χ la aplicaci´on producto en (, χ(a, b) = ab, y consideremos la
funci´on y la aplicaci´on diferenciable
g = f ◦ χ ∈ (

(( (),
i : a ∈ ( −→(x, a) ∈ ( (,
entonces i

E
e
=
˜
E
(x,e)
, pues π
1∗
(i

E
e
) = 0 y π
2∗
(i

E
e
) = E
e
, por lo que
Df(x) = D
e
(f ◦ L
x
) = D
e
(g ◦ i) = i

D
e
g =
˜
Eg(x, e),
que es diferenciable en x.
Ejercicio 5.12 Demostrar que el ´algebra de Lie de (R
n
, +) es
|a
1

∂x
1
+ +a
n

∂x
n
: a
i
∈ R¦,
por tanto es el espacio vectorial R
n
con el corchete [x, y] = 0, por tanto es
abeliana.
Ejercicio 5.13 Demostrar que el ´algebra de Lie del grupo de los cuaterniones
no nulos est´a generada por los campos
D
1
= x
1

∂x
1
+x
2

∂x
2
+x
3

∂x
3
+x
4

∂x
4
,
D
2
= −x
2

∂x
1
+x
1

∂x
2
+x
4

∂x
3
−x
3

∂x
4
,
D
3
= −x
3

∂x
1
−x
4

∂x
2
+x
1

∂x
3
+x
2

∂x
4
,
D
4
= −x
4

∂x
1
+x
3

∂x
2
−x
2

∂x
3
+x
1

∂x
4
,
para los que
[D
1
, D
i
] = 0, [D
2
, D
3
] = 2D
4
, [D
3
, D
4
] = 2D
2
, [D
4
, D
2
] = 2D
3
.
Ejercicio 5.14 Demostrar que el ´algebra de Lie de Gl
n
(R) es /
n
(R) con el
corchete de matrices.
Nota 5.15 Del mismo modo, si ahora consideramos el grupo de Lie
formado por los automorfismos Aut(c), de un espacio vectorial n–
dimensional c, con la composici´on como producto, el cual es un abierto
del espacio vectorial real n
2
–dimensional End(c), de los endomorfismos
28 Grupos de Lie
de c —las aplicaciones lineales del espacio en si mismo—, entonces su
´algebra de Lie es precisamente End(c) con el corchete
[F, G] = F ◦ G−G◦ F,
lo cual se sigue del resultado anterior si, eligiendo una base en el espacio
c, identificamos End(c) con las matrices reales de orden n, /
n
(R), con
lo que tendremos que el grupo de los automorfismos del espacio vectorial
se identifica con el grupo lineal general de orden n, con el producto de
matrices como operaci´on.
6. Sub´algebras de Lie
Definici´on. Diremos que un subespacio h de una ´algebra de Lie g, es
una sub´algebra de Lie si [X, Y ] ∈ h, para X, Y ∈ h.
Proposici´on 6.1 Sea ( un grupo de Lie y h una sub´algebra de su ´alge-
bra de Lie g, entonces

x
= ¦D
x
: D ∈ h¦,
es una distribuci´on involutiva e invariante por traslaciones por la iz-
quierda.
Demostraci´on. Sea D
1
, . . . , D
r
una base de h, entonces para todo
x ∈ (

x
=< D
1x
, . . . , D
rx
> ⇒ ∆ =< D
1
, . . . , D
r
>
y la distribuci´on es involutiva pues [D
i
, D
j
] ∈ h, por tanto [D
i
, D
j
] =

c
k
ij
D
k
, de donde [D
i
, D
j
] ∈ ∆. Adem´as es invariante por traslaciones
por la izquierda, pues para x, p ∈ (
L
x∗

p
= ∆
xp
.
Proposici´on 6.2 Todo morfismo de grupos de Lie F : (
1
→ (
2
define
un morfismo de ´algebras de Lie
ϕ: T
G
1
−→T
G
2
,
tal que si ϕ(D) = E, entonces para cada x ∈ (
1
F

(D
x
) = E
F(x)
.
por lo que lo denotaremos ϕ = F

.
Lecci´on 6. Sub´algebras de Lie 29
Demostraci´on. Como todo campo invariante E est´a determinado
por su valor en el neutro e
2
∈ (
2
, que en nuestro caso debe ser
E
e
2
= F

(D
e
1
),
la cuesti´on consiste en demostrar que este campo que en cada y ∈ (
2
define el vector
E
y
= L
y∗
(E
e
2
) = L
y∗
[F

(D
e
1
)],
satisface el resultado. Consideremos un x ∈ (
1
, entonces como L
F(x)

F = F ◦ L
x
, ya que
L
F(x)
[F(z)] = F(x)F(z) = F(xz) = F[L
x
(z)],
tendremos que
E
F(x)
= L
F(x)∗
[F

(D
e
1
)] = F

[L
x∗
(D
e
1
)] = F

(D
x
).
Adem´as se tiene que es morfismo de ´algebras de Lie, pues por el lema
anterior
F

(rD
1
+sD
2
) = rF

(D
1
) +sF

(D
2
),
F

[D
1
, D
2
] = [F

D
1
, F

D
2
].
La aplicaci´on anterior hace conmutativo el diagrama
T
e
1
((
1
)
F

−−→ T
e
2
((
2
)
¸
¸
_
¸
¸
_
T
G
1
F

−−→ T
G
2
M´as adelante demostraremos que: “Si F, G: (
1
→(
2
son dos morfis-
mos de grupos de Lie tales que F

= G

en el neutro, entonces F = G en
un entorno del neutro. Si adem´as (
1
es conexo, F = G en todo el grupo.
Y si ambos son conexos y el primero es simplemente conexo, entonces
dado un morfismo de sus ´algebras ϕ existe un ´ unico morfismo F tal que
ϕ = F

”.
Nota 6.3 Si H ⊂ ( es un subgrupo de Lie inmerso de un grupo de Lie
(, entonces i : H → ( es inmersi´on local y morfismo de grupos, por lo
30 Grupos de Lie
que ambas aplicaciones i

en el diagrama conmutativo
T
e
(H)
i

−→ T
e
(()
¸
¸
_
¸
¸
_
T
H
i

−→ T
G
son inyectivas y por (6.2), h = i

(T
H
) es una sub´algebra de Lie de
g = T
G
, que por (6.1), define una distribuci´on involutiva tangente a las
subvariedades inmersas (que llamamos los cosets de H), L
x
(H) = xH,
para cada x ∈ (, (con la estructura diferenciable de H pasada por L
x
),
pues

x
=< D
1x
, . . . , D
rx
>= L
x∗
[i

[T
e
(H)]]
= i

[L
x∗
[T
e
(H)]] = i

[T
x
(xH)].
Adem´as H es una variedad tangente que contiene al neutro, que en prin-
cipio no es variedad integral pues no es necesariamente conexa como
hemos exigido, sin embargo su componente conexa H
e
que contiene al
neutro, que como vimos en (2.7) es un subgrupo de Lie de H, y sus
cosets xH
e
, s´ı son variedades integrales, de hecho veremos que son las
variedades integrales m´aximas de la distribuci´on. Esta propiedad es la
que nos permitir´a reconstruir el subgrupo inmerso si lo que conocemos
es su ´algebra de Lie, como pone de manifiesto el siguiente resultado.
Teorema 6.4 Sea ( un grupo de Lie y g = T
G
su ´algebra de Lie. Si h ⊂
g es una sub´algebra, entonces existe un ´ unico subgrupo de Lie inmerso
conexo H ⊂ (, cuya ´algebra de Lie es h.
Demostraci´on. Por (6.1), h define una distribuci´on que es involutiva
e invariante por traslaciones por la izquierda, es decir que para x, p ∈ (
L
x∗

p
= ∆
xp
,
por lo tanto si o es una subvariedad integral, tambi´en lo es L
x
(o). Con-
sideremos en (
e
, que es de base numerable por (2.10), la subvariedad
integral m´axima H, que contiene al neutro e (ver (1.12)), entonces para
cada h ∈ H, L
h
−1(H) es una variedad integral que contiene el neutro,
pues L
h
−1(h) = e, por lo tanto L
h
−1(H) ⊂ H y H es subgrupo, pues
h, g ∈ H ⇒ h
−1
g ∈ H.
Lecci´on 6. Sub´algebras de Lie 31
Por otro lado el producto y paso al inverso
(g, h) ∈ HH −→gh ∈ H h ∈ H −→h
−1
∈ H,
son diferenciables por (1.11), por la hip´otesis y por ser la inclusi´on H →
( inmersi´on local. Que T
H
= h, se sigue de (6.3), pues all´ı hemos visto
el diagrama conmutativo
T
e
(H)
i

−→ T
e
(() ⊃ ∆
e
¸
¸
_
¸
¸
_
¸
¸
_
T
H
i

−→ T
G
⊃ h
siendo isomorfismos las flechas verticales e i

(T
e
(H)) = ∆
e
.
Veamos la unicidad. Supongamos que hay otro subgrupo de Lie in-
merso conexo T ⊂ (, tal que T
F
= h, entonces T es una subvariedad
integral conexa de ∆ que como contiene al neutro, T ⊂ H. Ahora la
composici´on de inclusiones
T →H →(,
y la segunda inclusi´on son inmersiones locales, por lo que la primera
es diferenciable, como consecuencia de (1.11), e inmersi´on local (entre
grupos de la misma dimensi´on), por lo tanto difeomorfismo local y T es
subgrupo abierto de H, por tanto cerrado y por conexi´on son iguales y
grupos de Lie isomorfos.
Corolario 6.5 Sea H ⊂ ( un subgrupo de Lie inmerso y H
e
su com-
ponente conexa que contiene al neutro, entonces sus cosets xH
e
son las
variedades integrales m´aximas de la distribuci´on definida por T
H
.
Demostraci´on. Por el resultado anterior existe un ´ unico subgrupo
de Lie inmerso conexo, cuya ´algebra de Lie es T
H
y como T
H
e
= T
H
—como sub´algebras de g—, tal subgrupo es H
e
. Adem´as el resultado
dice que este subgrupo es la subvariedad integral m´axima que contiene
al neutro y el resultado se sigue.
Ejercicio 6.6 Dar los campos del ´algebra de Lie del grupo C

, correspondientes
a ∂x
e
, ∂y
e
∈ T
e
(C

). Y dar en t´erminos de estos campos las sub´algebras del
´ algebra de Lie y los subgrupos de Lie correspondientes.
32 Grupos de Lie
Ejercicio 6.7 En los t´erminos del ejercicio (5.13), demostrar que el espacio
vectorial generado por los campos D
2
, D
3
, D
4
, es una sub´ algebra del ´ algebra de
Lie del grupo de los cuaterniones H
4
. Demostrar usando los resultados de esta
lecci´ on que S
3
es un grupo de Lie y que su ´ algebra de Lie es R
3
con el producto
vectorial.
7. Subgrupos uniparam´etricos
Proposici´on 7.1 Cada campo invariante es completo.
Demostraci´on. Sea D ∈ T
G
(idem para T
G
) con grupo unipa-
ram´etrico y curva integral m´axima pasando por e,
τ : J
D
→(, τ
e
: I(e) −→(,
queremos ver que J
D
= R (. Como para cada x ∈ ( es L
x∗
D = D,
tendremos que para todo x ∈ (, τ
t
◦ L
x
= L
x
◦ τ
t
, en el dominio abierto
de τ
t
. Ahora bien para cada t ∈ I(e), el neutro e ∈ ( est´a en ese dominio,
por lo tanto para todo x ∈ ( y todo t ∈ I(e)
(2) τ
x
(t) = τ
t
(x) = xτ
t
(e) = xτ
e
(t),
en particular I(e) ⊂ I(x) para todo x ∈ (, lo cual implica que I(x) = R,
pues si t ∈ I(x) y a = τ(t, x), entonces I(x) = t + I(a) y por tanto
t +I(e) ⊂ I(x), por tanto D es completo.
Corolario 7.2 Si D ∈ T
G
, entonces τ
e
: R →(, su curva integral m´axi-
ma pasando por e, es morfismo de grupos.
Demostraci´on. Basta considerar (2), para x = τ
e
(r).
Definici´on. Llamamos subgrupo uniparam´etrico de ( a un elemento
σ ∈ Hom(R, (), es decir a un morfismo de grupos de Lie σ: R → (,
´o equivalentemente a un subgrupo ¦g
t
= σ(t) ∈ ( : t ∈ R¦, tal que
t ∈ R →g
t
∈ ( es diferenciable y
g
0
= e, g
t+r
= g
t
g
r
,
el cual define un morfismo de ´algebras
σ

: T
R
−→T
G
,
y un campo invariante D = σ

(∂t), del cual σ es una curva integral.
Lecci´on 7. Subgrupos uniparam´etricos 33
Proposici´on 7.3 Sea ( un grupo de Lie. Entonces se tiene:
1)
σ ∈ Hom(R, ()
D = σ

(∂t)
_

D ∈ T
G
σ = τ
e
para τ
e
: R −→( la curva integral de D pasando por e,
2) Si τ
t
: ( →( es el grupo uniparam´etrico de D ∈ T
G
y g
t
= τ
e
(t),
entonces τ
t
(x) = xg
t
(= g
t
x), es decir τ
t
= R
g
t
(= L
g
t
).
Demostraci´on. La implicaci´on “⇒”de (1) se sigue del teorema de
unicidad de soluci´on de una EDO, pues τ
e
(0) = e = σ(0) y
τ
e∗
(∂t)
t
= D
τ(t,e)
, σ

(∂t)
t
= D
σ(t)
.
El resto se sigue de (2).
Nota 7.4 El resultado anterior nos da una biyecci´on can´onica entre los
subgrupos uniparam´etricos de ( y el ´algebra de Lie del grupo
Hom(R, () −→T
G
, σ −→σ

(∂t),
que en t´erminos de subgrupos y grupos uniparam´etricos, es
(3) ¦g
t
∈ ( : t ∈ R¦ −→σ
t
= R
g
t
,
y una biyecci´on entre los subgrupos uniparam´etricos de ( y T
G
, dada
por
(4) ¦g
t
∈ ( : t ∈ R¦ −→σ
t
= L
g
t
.
Teorema 7.5 Sea F : (
1
→(
2
un morfismo de grupos de Lie, y
F

: D ∈ T
G
1
−→F

(D) ∈ T
G
2
,
el correspondiente morfismo de ´algebras de Lie. Si D ∈ T
G
1
tiene sub-
grupo uniparam´etrico asociado g
t
, el de F

D es F(g
t
).
Demostraci´on. Si σ(t) = g
t
, σ

(∂t) = D y γ = F ◦σ es el subgrupo
uniparam´etrico de F

(D), pues γ

(∂t) = F

(D).
Corolario 7.6 Las biyecciones (3) y (4) definen un isomorfismo de es-
pacios vectoriales
L: T
G
−→T
G
,
para el que L[D
1
, D
2
] = [L(D
2
), L(D
1
)].
34 Grupos de Lie
Demostraci´on. Nuestra biyecci´on en t´erminos de grupos unipa-
ram´etricos es
R
g
t
−→L
g
t
,
ahora bien si consideramos el nuevo grupo
˜
( = ((, ∗), donde la nueva
operaci´on es x ∗ y = yx, que es diferenciable por ser composici´on de
(x, y) −→(x
−1
, y
−1
) −→x
−1
y
−1
−→(x
−1
y
−1
)
−1
= yx,
tendremos que el difeomorfismo
F : ( −→
˜
(, F(x) = x
−1
,
es isomorfismo de grupos, por lo que se sigue de (6.2) que
F

: T
G
−→T
˜
G
= T
G
,
es un morfismo de ´algebras, y si D tiene subgrupo uniparam´etrico g
t
, en-
tonces F

D tiene F(g
t
) = g
−t
, por tanto L(D) = −F

(D) y el resultado
se sigue.
Ejemplo 7.7 El Grupo lineal general Consideremos el grupo lineal
general de orden n,
( = Gl
n
(R) = ¦A ∈ /
n
(R) : det A ,= 0¦,
con el producto de matrices como operaci´on en (. En el ejercicio (5.14)
hemos demostrado que la composici´on H(A) = D
A
/
n
(R) → T
e
[/
n
(R)] = T
e
(() → T
G
A →

a
ij
_

∂x
ij
_
e


a
ij
D
ij
= D
A
es un isomorfismo de ´algebras de Lie. Consideremos tambi´en H

= L ◦
H: /
n
(R) →T
G
, para el isomorfismo vectorial L de (7.6), entonces se
tiene:
Proposici´on 7.8 Sea D ∈ T(() un campo tangente y A = (a
ij
) ∈
/
n
(R), los siguientes apartados son equivalentes:
1) D = H(A), (D = H

(A)).
2) D ∈ T
G
(D ∈ T
G
) y
D
e
=

a
ij

∂x
ij
.
Lecci´on 7. Subgrupos uniparam´etricos 35
3)
Dx
ij
=

k
x
ik
a
kj
, (Dx
ij
=

k
a
ik
x
kj
).
4) El grupo uniparam´etrico de D es
σ
t
(B) = Be
tA
, (σ
t
(B) = e
tA
B).
5) El subgrupo uniparam´etrico correspondiente a D es
g
t
= e
tA
6) La ecuaci´ on diferencial asociada a D es
X

(t) = X(t) A, (X

= AX)
Demostraci´on. (1) ⇔ (2) ⇔ (3) lo vimos en el ejercicio.
(2) ⇐ (5)
D
e
(x
ij
) = l´ım
x
ij

t
(I)] −x
ij
(I)]
t
= l´ımx
ij
_
e
tA
−I
t
_
= x
ij
(A) = a
ij
.
(4)⇔ (5) Por (3).
(2) ⇒ (5) Por la unicidad del campo invariante.
En definitiva tenemos la composici´on de aplicaciones
T
e
(() −→ /
n
(R) −→ (
D
e
−→ A −→ e
A
donde la primera es el isomorfismo can´onico y la segunda la exponencial
de matrices. En la siguiente lecci´on veremos que en todo grupo de Lie
hay una conexi´on natural y por tanto una aplicaci´on exponencial, que en
el caso del grupo lineal es la composici´on anterior (ver el ejemplo (8.2)).
Esta es la raz´on del nombre “aplicaci´on exponencial .
en
las variedades
diferenciables con conexi´on.
Con ayuda del siguiente resultado podremos describir expl´ıcitamente
los subgrupos uniparam´etricos de un subgrupo de un grupo de Lie en
t´erminos de los del grupo.
36 Grupos de Lie
Teorema 7.9 Sea H es un subgrupo de Lie inmerso de un grupo de Lie
(. Una aplicaci´on σ: R −→ H es un subgrupo uniparam´etrico de H sii
existe un subgrupo uniparam´etrico γ : R −→(, tal que γ = i◦σ: R −→(.
Demostraci´on. ⇒ es trivial. La otra implicaci´on tambi´en es trivial
salvo la diferenciabilidad de σ, que es consecuencia de (1.11).
Ejercicio 7.10 Demostrar que σ: R → O
n
es un subgrupo uniparam´etrico si
y s´olo si σ(t) = e
tA
, con A = −A
t
. Y que el ´ algebra de Lie de O(3) es R
3
con
el producto vectorial
(x, y, z)(x

, y

, z

) = (yz

−zy

, zx

−xz

, xy

−yx

).
Ejercicio 7.11 Demostrar que σ: R → Sl
n
(R) es un subgrupo uniparam´etrico
si y s´olo si σ(t) = e
tA
, con traz A = 0. Demostrar que el ´ algebra de Lie de
Sl(2, R) es R
3
con el producto
(x, y, z)(x

, y

, z

) = (yz

−zy

, 2(xy

−yx

), 2(zx

−xz

)).
Ejercicio 7.12 Demostrar que σ: R → Sp
2n
(R) (ver ejercicio (3.12)), es un
subgrupo uniparam´etrico sii σ(t) = e
tA
, con A
t
J +JA = 0. Demostrar que el
´ algebra de Lie de Sp
2n
(R) es el espacio vectorial de las matrices del tipo

A B
C −A
t

∈ /
2n
(R)
con A, B, C ∈ /
n
(R), B y C sim´etricas; con el corchete de matrices (ver
ejercicio (5.7)).
8. La aplicaci´ on exponencial
Nota 8.1 Recordemos que una conexi´on lineal en una variedad diferen-
ciable 1, se define como una aplicaci´on
∇: T(1) T(1) −→T(1), (D
1
, D
2
) D

1
D
2
,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D

(fD
1
+gD
2
) = (Df)D
1
+fD

D
1
+ (Dg)D
2
+gD

D
2
,
ii) (fD
1
+gD
2
)

D = fD

1
D +gD

2
D.
Lecci´on 8. La aplicaci´ on exponencial 37
Ahora bien en todo grupo de Lie ( podemos definir una conexi´on
(realmente dos), definiendo un traslado paralelo por la identificaci´on na-
tural que hay entre todos los espacios tangentes mediante el difeomor-
fismo traslaci´on por la izquierda (derecha) ya que
L
x∗
: T
e
(() −→T
x
((),
es un isomorfismo. Por tanto dados x, y ∈ ( la aplicaci´on F = L
yx
−1
es un difeomorfismo que lleva x en y, con el que definimos el trasladado
paralelo de D
x
a y como F

D
x
∈ T
y
((). Si esto lo hacemos para todo
y, obtenemos un campo D ∈ T
G
y como todo campo invariante (por la
izquierda) satisface esta propiedad tendremos que los campos D ∈ T
G
son los geod´esicos para esta conexi´on. La cual tambi´en podemos dar de la
siguiente forma: Consideremos una base D
1
, . . . , D
n
del espacio vectorial
T
G
, entonces como en cada punto son vectores independientes, pues lo
son en e, tambi´en es base del m´odulo de campos, por tanto todo campo
es E =

f
i
D
i
y definimos la conexi´on de la forma
D

E =

(Df
i
)D
i
,
para la cual son paralelos todos los campos de T
G
.
Consideremos ahora la aplicaci´on exponencial en el neutro e ∈ (
exp: T
e
(() −→(,
que define esta conexi´on, que nos lleva cada D
e
, al punto al que se llega
por la geod´esica que define D
e
, en el instante 1, la cual sabemos por
los cursos de geometr´ıa diferencial que es diferenciable y difeomorfismo
local en el origen. Ahora bien D
e
define un campo invariante D ∈ T
G
,
cuyo grupo es
σ
t
= R
g
t
,
con g
t
un subgrupo uniparam´etrico y cuya curva integral σ
e
(t) = g
t
pasando por e es geod´esica, pues D

D = 0 y
g
1
= σ
e
(1) = exp(D
e
).
Ejemplo 8.2 En el caso particular ( = Gl
n
(R), tendremos que D
se identifica con una matriz A, y su subgrupo uniparam´etrico corres-
pondiente es
g
t
= e
tA
⇒ e
A
= g
1
= exp(D
e
),
38 Grupos de Lie
y como D
e
= H(A) se identifica de forma can´onica con A, se tiene el
diagrama conmutativo
/
n
(R)
H
−→T
e
(()
exp ¸ ¸exp
(
donde la exp de la izquierda es la exponencial de matrices y la de la
derecha la que define la conexi´on.
Proposici´on 8.3 Si g
t
es el subgrupo uniparam´etrico asociado a D ∈
T
G
, entonces
exp(tD
e
) = g
t
, para todo t ∈ R,
exp(mD
e
) = (expD
e
)
m
, para todo m ∈ Z,
Demostraci´on. Basta observar que γ(r) = g
tr
es el subgrupo uni-
param´etrico asociado a tD y exp(tD
e
) = γ(1) = g
t
.
Proposici´on 8.4 Sea F : (
1
→ (
2
un morfismo de grupos de Lie, en-
tonces para e
1
y e
2
los neutros respectivos se tiene el siguiente diagrama
conmutativo
T
e
1
((
1
)
F

−−→ T
e
2
((
2
)
exp
¸
¸
_
¸
¸
_
exp
(
1
F
−→ (
2
Demostraci´on. Sea D
e
1
∈ T
e
1
((
1
) y D el campo invariante que
define, con subgrupo uniparam´etrico asociado g
t
, entonces se tiene que
exp(D
e
1
) = g
1
. Por otra parte si E
e
2
= F

(D
e
1
) y E es el campo inva-
riante que define, entonces F

(D) = E y su subgrupo asociado es por
(7.5) F(g
t
), por lo tanto exp(E
e
2
) = F(g
1
).
Corolario 8.5 Sean F, G: (
1
→ (
2
dos morfismos de grupos de Lie
tales que F

= G

en el neutro, entonces F = G en un entorno del
neutro. Si adem´as (
1
es conexo, F = G en todo el grupo.
Demostraci´on. La primera parte se sigue del resultado anterior por
ser exp un difeomorfismo local en el neutro y la segunda de (2.9).
Lecci´on 8. La aplicaci´ on exponencial 39
Teorema 8.6 Sea ( un grupo de Lie y T
G
su ´algebra de Lie. Entonces:
i) T
G
es abeliana sii para g
t
y h
s
subgrupos uniparam´etricos de (,
g
t
h
s
= h
s
g
t
.
ii) Si ( es abeliano, entonces T
G
es abeliana.
iii) Si T
G
es abeliana, la componente conexa del neutro, (
e
, es un
grupo de Lie abeliano.
Demostraci´on. (i) Sean D
1
, D
2
∈ T
G
, con subgrupos uniparam´e-
tricos g
t
y h
t
, entonces [D
1
, D
2
] = 0 sii para X
t
= R
g
t
, Y
t
= R
h
t
, sus
grupos uniparam´etricos
X
t
◦ Y
s
= R
h
s
g
t
= R
g
t
h
s
= Y
s
◦ X
t
⇔ g
t
h
s
= h
s
g
t
.
(ii) Es obvio por (i).
(iii) Consideremos ahora la aplicaci´on
exp: T
e
(() →(, exp(D
e
) = g
1
,
para g
t
el subgrupo uniparam´etrico correspondiente a D
e
, la cual es un
difeomorfismo local en el cero, por tanto existe un entorno U ⊂ ( del
neutro tal que todo punto suyo es de la forma g
1
, para g
t
un subgrupo
uniparam´etrico de (. Ahora si T
G
es abeliana y g, h ∈ U, entonces gh =
hg, pues g = g
1
, h = h
1
, para g
t
y h
t
sendos subgrupos uniparam´etricos
y por (i) h
1
g
1
= g
1
h
1
. Se sigue de (2.9) que (
e
es abeliano.
Lema 8.7 Sea ( un grupo de Lie, χ: ( ( → ( su producto, (a, b) ∈
( (, D
1a
∈ T
a
((), D
2b
∈ T
b
(() y E
(a,b)
∈ T
(a,b)
(( () tales que
π
1∗
(E
(a,b)
) = D
1a
y π
2∗
(E
(a,b)
) = D
2b
, para π
i
las proyecciones, entonces
χ

(E
(a,b)
) = R
b∗
D
1a
+L
a∗
D
2b
.
En particular si a = b = e, χ

(E
(e,e)
) = D
1e
+D
2e
.
Demostraci´on. Se tiene que E
(a,b)
) = r
b∗
D
1a
+l
a∗
D
2b
, para
r
b
: ( −→( (, r
b
(x) = (x, b) ⇒ χ ◦ r
b
= R
b
,
l
a
: ( −→( (, l
a
(x) = (a, x) ⇒ χ ◦ l
a
= L
a
,
sin mas que aplicar π
i∗
, por lo tanto
χ

(E
(a,b)
) = R
b∗
D
1a
+L
a∗
D
2b
.
40 Grupos de Lie
Corolario 8.8 Sean σ
1
(t) = g
t
y σ
2
(t) = h
t
subgrupos uniparam´etricos
de un grupo de Lie correspondientes a campos D
1
, D
2
∈ T
G
, entonces
σ(t) = h
t
g
t
es una curva diferenciable para la que
σ(0) = e, σ

(∂t)
0
= D
1e
+D
2e
.
Si adem´as h
s
g
t
= g
t
h
s
, para t, s ∈ R, entonces σ es subgrupo unipa-
ram´etrico y corresponde al campo D
1
+D
2
.
Demostraci´on. Para γ = (σ
1
, σ
2
), σ es la composici´on
R
γ
−→ ( (
χ
−→ (
t − → (h
t
, g
t
) − → h
t
g
t
y para E
(e,e)
= γ

(∂t) se tiene π
i∗
(E
(e,e)
) = D
ie
y se sigue del Lema
anterior que
σ

_

∂t
_
0
= χ

E
(e,e)
= D
1e
+D
2e
.
Lo ´ ultimo es obvio pues σ es morfismo de grupos y D
1
+D
2
∈ T
G
.
Teorema 8.9 Sea ( un grupo de Lie cuya ´algebra es abeliana, entonces
la aplicaci´on exp: T
e
(() → ( es morfismo de grupos de Lie. Si adem´ as
( es conexo entonces la aplicaci´on es sobre.
Demostraci´on. Sean D
1e
, D
2e
∈ T
e
((),
exp(D
1e
) = g
1
, exp(D
2e
) = h
1
,
g
t
, h
t
los subgrupos uniparam´etricos correspondientes y D
1
, D
2
∈ T
G
los
campos invariantes que definen. Entonces como el ´algebra es abeliana
tendremos, por (8.6), que h
s
g
t
= g
t
h
s
y por el corolario anterior σ(t) =
g
t
h
t
es un subgrupo uniparam´etrico correspondiente a D
1
+D
2
, por tanto
exp(D
1e
+D
2e
) = σ(1) = g
1
h
1
= exp(D
1e
) exp(D
2e
).
Que es sobre se sigue aplicando que es morfismo de grupos, que es difeo-
morfismo local en el cero y (2.9).
Ejercicio 8.10 Demostrar que exp: T
e
(S
1
) → S
1
es
exp

t

∂y

= e
it
.
Lecci´on 9. El funtor de Lie 41
9. El funtor de Lie
Hemos visto que cada grupo de Lie ( define un ´algebra de Lie T
G
y
cada morfismo F de grupos de Lie define un morfismo F

de ´algebras de
Lie, esto permite definir un funtor entre ambas categor´ıas, que llamamos
Funtor de Lie. Hemos visto en (8.4), que en general si conocemos F

,
conocemos localmente F. Ahora veremos que en ciertas condiciones lo
conocemos globalmente.
Definici´on. Diremos que una aplicaci´on continua entre espacios to-
pol´ogicos F : A →¸ es un revestimiento si todo y ∈ ¸ tiene un entorno
abierto V
y
tal que F
−1
(V
y
) es homeomorfo a V
y
D con D discreto,
haciendo conmutativo el diagrama
F
−1
(V
y
) ∼ V
y
D
F ¸ ¸π
1
V
y
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los
puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si A es conexo.
Definici´on. Diremos que un espacio topol´ogico conexo ¸ es simplemente
conexo si todo revestimiento conexo de ¸ es homeomorfismo.
Lema 9.1 Sea F : (
1
→ (
2
un morfismo de grupos de Lie, con (
2
co-
nexo, y difeomorfismo local. Entonces F es revestimiento.
Demostraci´on. F es sobre por ser F((
1
) subgrupo abierto y por
(4.3) cerrado. Sea y ∈ (
2
, entonces F
−1
(y) es una subvariedad discreta,
pues si x ∈ F
−1
(y) y consideramos sendos entornos de x e y, U
x
y V
y
, en
los que F es difeomorfismo, F(F
−1
(y)∩U
x
) = y, por tanto F
−1
(y)∩U
x
=
¦x¦. Sea D = F
−1
(e
2
) y veamos que F
−1
(V
y
) es homeomorfo a V
y
D,
haciendo conmutativo el diagrama
F
−1
(V
y
)
H
−→ V
y
D
F ¸ ¸π
1
V
y
para ello basta definir, para σ = F
−1
: V
y
→ U
x
, las funciones mutua-
mente inversas G(a, d) = σ(a)d y H(z) = (F(z), (σF(z))
−1
z).
42 Grupos de Lie
Teorema 9.2 Sean (
1
y (
2
grupos de Lie, con (
1
simplemente conexo
y sea ϕ: T
G
1
→ T
G
2
, un morfismo de ´algebras de Lie, entonces existe
un ´ unico morfismo de grupos de Lie F : (
1
→(
2
, tal que F

= ϕ.
Demostraci´on. La unicidad es consecuencia del corolario (8.5). Vea-
mos la existencia: Consideremos el grupo de Lie producto ( = (
1
(
2
y los morfismos inyectivos de ´algebras de Lie
D ∈ T
G
1
→D ∈ T
G
: π
1∗
D = D, π
2∗
D = 0,
E ∈ T
G
2
→E ∈ T
G
: π
1∗
E = 0, π
2∗
E = E,
pues se tiene que L
(x,y)∗
D = D, ya que
π
1∗
L
(x,y)∗
D = L
x∗
π
1∗
D = D,
π
2∗
L
(x,y)∗
D = L
y∗
π
2∗
D = 0,
idem para E, y podemos considerar la sub´algebra h ⊂ T
G
de igual di-
mensi´on que T
G
1
, formada por los campos
h = ¦D +ϕ(D) : D ∈ T
G
1
¦,
pues se tiene que para D
1
, D
2
∈ T
G
1
[D
1
+ϕ(D
1
), D
2
+ϕ(D
2
)] = [D
1
, D
2
] + [ϕ(D
1
), ϕ(D
2
)]
= [D
1
, D
2
] +ϕ([D
1
, D
2
]) ∈ h,
sin m´as que ver sus componentes, es decir aplicando π
i∗
. Ahora se tiene
por (6.4) que existe un ´ unico subgrupo de Lie inmerso conexo H ⊂
(, cuya ´algebra de Lie es h y las proyecciones π
i
: H ⊂ ( → (
1
son
morfismos de grupos de Lie y basta considerar el morfismo F = π
2

π
−1
1
, para lo cual basta demostrar que π
1
es isomorfismo: Observemos
que π
1∗
(D + ϕ(D))
(x,y)
= D
x
y si D
x
= 0, entonces D = 0 y π
1∗
es inyectiva, por tanto isomorfismo pues ambos espacios tienen igual
dimensi´on. Por tanto π
1
es difeomorfismo local y revestimiento por el
Lema anterior y por ser (
1
simplemente conexo es difeomorfismo global
pues es homeomorfismo. Ahora se tiene que
F

(D) = π
2∗

−1
1∗
(D)] = π
2∗
(D +ϕ(D)) = ϕ(D).
Corolario 9.3 Si (
1
es simplemente conexo, entonces Hom((
1
, (
2
) =
Hom(T
G
1
, T
G
2
).
Lecci´on 10. Subgrupos cerrados 43
Corolario 9.4 Dos grupos de Lie simplemente conexos, con ´algebras de
Lie isomorfas son isomorfos.
Por ´ ultimo hay un resultado debido a Ado (ver Jacobson, p.199),
cuya demostraci´on no es f´acil y omitimos que dice que “Toda ´algebra de
Lie es sub´ algebra de un /
n
, para alg´ un n”. Como consecuencia de ´el y
de (6.4), se tiene el siguiente resultado que tampoco demostramos.
Teorema 9.5 Dada un ´ algebra de Lie finito dimensional g, existe un
grupo de Lie ( (´ unico simplemente conexo), con ´algebra de Lie T
G
= g.
10. Subgrupos cerrados
En (4.4) demostramos que un subgrupo de un grupo de Lie si es
subvariedad es cerrado. En esta lecci´on veremos el rec´ıproco.
Lema 10.1 Sea H un subgrupo cerrado del grupo de Lie ( y
γ : (−r, r) ⊂ R →T
e
((),
una curva diferenciable tal que γ(0) = 0 y exp[γ(t)] ∈ H, para t ∈ (−r, r),
entonces exp[tγ

(0)] ∈ H para todo t ∈ R.
Demostraci´on. Como γ

(0) = l´ımnγ(1/n), para cada t ∈ R, la su-
cesi´on m
n
∈ Z tal que m
n
≤ nt < m
n
+1, verifica tγ

(0) = l´ımm
n
γ(1/n),
pues
[tγ

(0) −m
n
γ(1/n)[ ≤ [tγ

(0) −tnγ(1/n)[ +[nt −m
n
[[γ(1/n)[,
por tanto se sigue de (8.3) que
exp[tγ

(0)] = l´ımexp[m
n
γ(1/n)] = l´ım[expγ(1/n)]
m
n
∈ H,
pues exp[γ(1/n)] ∈ H y es subgrupo cerrado.
Lema 10.2 Sea H un subgrupo cerrado del grupo de Lie (, entonces
o = ¦v ∈ T
e
(() : exp[tv] ∈ H, para todo t ∈ R¦,
es un subespacio vectorial.
44 Grupos de Lie
Demostraci´on. Si v ∈ o, entonces tv ∈ o obviamente. Sean v
1
, v
2

o, entonces por (8.3) σ
1
(t) = exp(tv
1
) = g
t
∈ H y σ
2
(t) = exp(tv
2
) =
h
t
∈ H, son las curvas integrales pasando por e, de los campos D
1
, D
2

T
G
, que en el neutro definen v
1
y v
2
respectivamente. Consideremos la
curva σ(t) = g
t
h
t
∈ H, que por (8.8) verifica
σ(0) = e, σ

_

∂t
_
0
= D
1e
+D
2e
= v
1
+v
2
.
Ahora si llamamos γ(t) ∈ T
e
(() a la correspondiente curva pasada por la
aplicaci´on exponencial en el entorno donde es difeomorfismo, exp[γ(t)] =
σ(t) ∈ H, por tanto γ

(0) = v
1
+v
2
y por el lema anterior exp[t(v
1
+v
2
)] ∈
H para todo t ∈ R, por tanto v
1
+v
2
∈ o.
En un grupo de Lie podemos definir, para cada subespacio vectorial
o de T
e
((), una aplicaci´on diferenciable,
ϕ: T
e
(() −→(,
que tambi´en es difeomorfismo local en 0, del siguiente modo: Sea ^ ⊂
T
e
(() un subespacio complementario de o, es decir tal que T
e
(() =
o⊕^, por ejemplo consideramos una base v
1
, . . . , v
k
de o, la extendemos
a una v
1
, . . . , v
n
de T
e
(() y definimos ^ =< v
k+1
, . . . , v
n
>. Ahora
definimos para cada v ∈ T
e
((), v = v
S
+v
N
∈ o ⊕^, la funci´on
ϕ(v) = exp(v
N
) exp(v
S
).
Proposici´on 10.3 La aplicaci´on ϕ: T
e
(() −→( es difeomorfismo local
en el 0.
Demostraci´on. Consideremos el sistema de coordenadas lineales x
i
asociado a la base v
i
. Basta demostrar que ϕ

(∂x
i
)
0
= v
i
, ahora bien
(∂x
i
)
0
= σ

(∂t)
0
, para σ(t) = tv
i
, y como ϕ[σ(t)] = exp(tv
i
) es por 8.3
la curva integral del campo D
i
∈ T
G
que en el neutro vale v
i
, el resultado
se sigue.
Considerando entornos difeomorfos
ϕ = U
0
⊂ T
e
(() →U
e
⊂ (,
podemos definir un sistema de coordenadas u
i
en el abierto U
e
, tal que
x
i
= ϕ

(u
i
), que tiene la siguiente interesante propiedad: Denotemos
h = ¦D ∈ g : D
e
∈ o¦,
Lecci´on 10. Subgrupos cerrados 45
es decir la imagen de o por el isomorfismo can´onico T
e
(() → g, sean
D
1
, . . . , D
k
∈ g, la imagen de v
1
, . . . , v
k
y consideremos la distribuci´on
correspondiente

x
=< D
1x
, . . . , D
kx
> .
Proposici´on 10.4 Si h es una sub´algebra de g, la distribuci´on ∆ es
involutiva y
∆(U
e
) =<

∂u
1
, . . . ,

∂u
k
> .
Demostraci´on. Basta demostrar que para x = ϕ(v) ∈ U
e
e i =
1, . . . , k, ∂u
ix
∈ ∆
x
. Para ello consideremos v =

b
i
v
i
= s +n ∈ o ⊕^
—por tanto x = exp(n) exp(s) = g h— y la curva
σ(t) = ϕ(v +tv
i
) = ϕ(b
1
v
1
+. . . + (b
i
+t)v
i
+. . . +b
n
v
n
)
= exp(n) exp(s +tv
i
) = g exp(s +tv
i
),
que pasa por x y tiene ∂u
ix
= σ

(∂t)
0
como vector tangente, pues
[u
j
◦ σ]

(0) = δ
ij
. Ahora por (6.4) sabemos que la subvariedad inte-
gral m´axima H, que contiene al neutro e es un subgrupo de Lie inmerso
conexo de ( y sus cosets zH, son variedades integrales de ∆, por lo que
basta demostrar que σ

(∂t)
0
∈ T
x
[xH] = ∆
x
. Primero observemos que
ϕ(o) ⊂ H,
pues si v =

k
i=1
a
i
v
i
∈ o, entonces para todo t ∈ R
ϕ(tv) = exp(tv) ∈ H,
pues por (8.3) es la curva integral, que pasa por e, del campo D =

k
i=1
a
i
D
i
∈ ∆ y del campo D ∈ T
H
, que tambi´en es completo y coincide
con D en H (pues v ∈ o = ∆
e
= T
e
(H)). Por tanto ϕ(v) = exp(v) ∈ H.
Por tanto como s ∈ o, h = exp(s) ∈ H y por ser subgrupo,
xH = ghH = gH,
por ´ ultimo
s +tv
i
∈ o ⇒ exp(s +tv
i
) ∈ H
⇒ σ(t) = g exp(s +tv
i
) ∈ gH = xH
⇒ σ

_

∂t
_
0
∈ T
x
[xH] = ∆
x
.
Por ´ ultimo se tiene el resultado con el que empezamos la lecci´on.
46 Grupos de Lie
Teorema 10.5 Todo subgrupo cerrado H de un grupo de Lie (, es sub-
variedad.
Demostraci´on. Veamos que dado cualquier punto g ∈ H existe un
entorno coordenado (U
g
; u
i
), tal que
H∩ U
g
= ¦x ∈ U
g
: u
k+1
= = u
n
= 0¦.
Para ello basta demostrarlo en el neutro e, pues haciendo la traslaci´on
L
g
, como L
g
(H) = H, lo tendremos para g.
Consideremos el subespacio o de (10.2) y por (10.3) el difeomorfismo
ϕ: U
0
⊂ T
e
(() → U
e
⊂ (. Por la definici´on de o, ϕ(o) ⊂ H y basta
demostrar que existe un entorno de 0, U ⊂ U
0
, para el que ϕ(o ∩ U) =
H∩ϕ(U). Ahora la inclusi´on ϕ(o ∩U) ⊂ H∩ϕ(U) se tiene siempre, por
tanto en caso contrario podremos encontrar una sucesi´on v
n
∈ U
0
, tal que
v
n
→ 0, g
n
= ϕ(v
n
) → e en H y v
n
/ ∈ o, pero entonces v
n
= x
n
+ y
n

o ⊕^, con y
n
∈ ^¸¦0¦, y
n
→0 y g
n
= ϕ(v
n
) = exp(y
n
) exp(x
n
) ∈ H,
por tanto exp(y
n
) ∈ H. Ahora y
n
/|y
n
| est´a en un compacto y tiene una
subsucesi´on convergente (que llamamos igual) a un punto l´ımite y ∈ ^,
con |y| = 1 y llegamos a una contradicci´on pues se tiene que y ∈ o ya
que ty = l´ımty
n
/|y
n
| y para la sucesi´on m
n
∈ Z, m
n
≤ t/|y
n
| < m
n
+1,
ty = l´ımm
n
y
n
, pues
|ty −m
n
y
n
| ≤ |ty −ty
n
/|y
n
|| +|m
n
y
n
−ty
n
/|y
n
||,
y por (8.3), exp(ty) = l´ımexp(m
n
y
n
) = l´ım[exp(y
n
)]
m
n
∈ H.
Ejercicio 10.6 Demostrar que si F : (
1
→ (
2
es un morfismo de grupos de
Lie con (
1
compacto, entonces F((
1
) es un subgrupo de Lie.
11. Grupos de Lie abelianos
En esta lecci´on vamos a clasificar los grupos de Lie abelianos. Sea (
un grupo de Lie abeliano, entonces hemos visto en (8.9) que la aplicaci´on
exp: c = T
e
(() −→(,
es un morfismo de grupos de Lie (sobre, si el grupo es conexo) y difeo-
morfismo local en 0, por tanto en todo punto y se sigue como en (9.1)
que el subgrupo cerrado
H = ker exp = exp
−1
(e) ⊂ c,
es discreto (por (3.3) es un grupo de Lie de dimensi´on 0).
Lecci´on 11. Grupos de Lie abelianos 47
Lema 11.1 Dado el difeomorfismo local y sobre
π: R
n
→T
n
, π(x
1
, . . . , x
n
) = (e
2πix
1
, . . . , e
2πix
n
),
y un subgrupo H ⊂ R
n
cerrado y discreto con Z
n
⊂ H, se tiene que
π(H) es finito.
Demostraci´on. H es uni´on disjunta en z = (z
i
) ∈ Z
n
de
H ∩ [z, z + 1) = H ∩ [0, 1) +z,
para [z, z +1) =

n
i=1
[z
i
, z
i
+1), siendo π(H∩[z, z +1)) = π(H∩[0, 1)),
por tanto basta demostrar que H ∩ [0, 1) es finito. En caso contrario
tendr´ıamos una sucesi´on de puntos distintos x
n
∈ H en el compacto
[0, 1] por tanto con un punto l´ımite x, que estar´ıa en H por ser cerrado,
pero todo entorno de x tendr´ıa puntos x
n
lo cual contradice que H sea
discreto.
El siguiente resultado que a continuaci´on usaremos es una conocida
caracterizaci´on de Teor´ıa de Grupos y no lo demostramos.
Teorema 11.2 Todo grupo abeliano finito generado es de la forma
H · Z ⊕ ⊕Z ⊕Z/m
1
⊕ ⊕Z/m
s
.
Teorema 11.3 Todo subgrupo cerrado y discreto H ⊂ c es
H = Ze
1
⊕ ⊕Ze
r
,
con los e
i
∈ H linealmente independientes en c.
Demostraci´on. Sea < H >=< v
1
, . . . , v
n
>, con los v
i
∈ H inde-
pendientes y consideremos el isomorfismo < H >→ R
n
, v
i
→ e
i
y lla-
memos H tambi´en a su imagen. Entonces por ser subgrupo y los e
i
∈ H
tendremos que Z
n
⊂ H y por el lema anterior tenemos que
π(H) = ¦π(h
1
), , π(h
m
)¦,
por tanto para todo h ∈ H existe un h
i
tal que π(h) = π(h
i
), es decir
h −h
i
∈ Z
n
y tenemos que H es un subgrupo abeliano generado por
h
1
, . . . , h
m
, v
1
, . . . , v
n
48 Grupos de Lie
por tanto por el teorema anterior ser´a de la forma
Z ⊕ ⊕Z ⊕Z/m
1
Z ⊕ ⊕Z/m
s
Z,
pero en este caso los t´erminos del tipo Z/m
i
Z no aparecen pues sus
elementos corresponder´ıan a z ∈ H, tales que m
i
z = 0, los cuales no
existen, por tanto es de la forma
Ze
1
⊕ ⊕Ze
r
,
y falta ver que los e
i
∈< H > son independientes. En caso contrario
como generan < H > podemos tomar una base de < H > entre ellos,
e
1
, . . . , e
n
y el difeomorfismo local
π: Re
1
⊕ ⊕Re
n
= R
n
→T
n
,
para el que π(H) = ¦π(h
1
), . . . , π(h
k
)¦ es finito, pero
H = Ze
1
⊕ ⊕Ze
n
⊕Ze
n+1
⊕ ⊕Ze
r
,
y π es inyectivo en Ze
n+1
⊕ ⊕Ze
r
, lo cual es absurdo pues este espacio
es infinito, a menos que r = n.
11.1. Grupos de Lie abelianos conexos. Clasificaci´ on
Como consecuencia de los resultados anteriores tenemos la siguiente
clasificaci´on.
Teorema 11.4 Todo grupo de Lie abeliano y conexo es isomorfo a
T
k
R
n−k
.
Demostraci´on. Por el resultado anterior,
H = ker exp = Ze
1
⊕ ⊕Ze
r
con los e
i
independientes que extendemos a una base e
1
, . . . , e
n
∈ T
e
(().
Ahora considerando las coordenadas asociadas a esta base tenemos que
el siguiente diagrama,
T
e
(() ∼ R
r
R
n−r
x → (x
1
, x
2
)
exp
¸
¸
_
¸
¸
_
ϕ
(
φ
←− T
r
R
n−r
exp(x) (π(x
1
), x
2
)
Lecci´on 11. Grupos de Lie abelianos 49
para x
1
= (a
1
, . . . , a
r
) y x
2
= (a
r+1
, . . . , a
n
) si x =

a
i
e
i
, define una
´ unica φ para la que el diagrama es conmutativo, pues
ϕ(x
1
, x
2
) = ϕ(y
1
, y
2
) ⇔ x
1
−y
1
∈ Z
n
, x
2
= y
2
⇔ x −y ∈ H ⇔ exp(x) = exp(y),
que es isomorfismo de grupos y difeomorfismo pues cada flecha des-
cendente es morfismo de grupos, sobre (exp por ser ( conexo) y di-
feomorfismo local.
11.2. Idem no conexos. Clasificaci´on
Sea ( un grupo de Lie abeliano no conexo y sea (
e
su componente
conexa que contiene al neutro, que por (2.7) es un grupo de Lie, por
tanto isomorfo por el resultado anterior a
(
e
· T
k
R
n−k
.
Ahora bien en (2.7) tambi´en vimos que era subgrupo normal
2
, por tanto
existe el grupo cociente H = (/(
e
—que son las componentes conexas—
y es grupo de Lie con la topolog´ıa discreta y la estructura diferenciable
formada por todas las funciones en todos sus subconjuntos, para el que
la proyecci´on natural es morfismo de grupos de Lie
(5) π: ( →(/(
e
,
pues es continua —ya que la imagen rec´ıproca de un abierto es la uni´on
de algunas componentes conexas, que son abiertas—, es abierta obvia-
mente y diferenciable pues dada cualquier funci´on f en el cociente, π

f
es constante en cada componente conexa y por tanto diferenciable y
tenemos la sucesi´on exacta de grupos de Lie
0 →(
e
i
− →(
π
−→(/(
e
→0,
siendo (
e
= T
k
R
n−k
un Z–m´odulo inyectivo.
Definici´on. Un A–m´odulo M es inyectivo si dado cualquier morfismo
inyectivo de A–m´odulos i : M

→ M

y un morfismo de A–m´odulos
2
Es decir que para todo g ∈ G, gHg
−1
⊂ H, en cuyo caso si H es normal, G/H
tiene una estructura natural de grupo para la que π: G →G/Hes morfismo de grupos.
50 Grupos de Lie
f : M

→M, existe otro h: M

→M que hace conmutativo el diagrama
(ver Navarro, p.312).
M

i
− → M

f ¸ ¸h
M
Ahora bien si consideramos un ideal a del anillo A y un x ∈ M
la aplicaci´on f : a → M, f(a) = ax es morfismo de A–m´odulos, pero
adem´as si M es inyectivo as´ı son todos, pues considerando la inclu-
si´on i : a → A, para cada morfismo de A–m´ odulos f : a → M, existe
un morfismo h: A → M haciendo el diagrama conmutativo, por tanto
f(a) = h(a) = ah(1).
Esta simple condici´on necesaria es suficiente para que el m´odulo sea
inyectivo, como se comprueba en la siguiente caracterizaci´on.
Criterio del ideal 11.5 (Ver Navarro, p.312) Sea M un A–m´odulo
tal que para cada morfismo de A–m´odulos f : a → M, existe un x ∈ M
tal que f(a) = ax para todo a ∈ a, entonces M es inyectivo.
Corolario 11.6 (
e
es un Z–m´odulo inyectivo.
Demostraci´on. (
e
= T
k
R
n−k
es un grupo divisible, es decir que
dado g

∈ (
e
y m ∈ Z¸¦0¦ existe g ∈ (
e
tal que, g

= mg. Por otra
parte los grupos abelianos son m´odulos sobre Z (por comodidad usamos
notaci´on aditiva) y los ideales de Z son mZ, para cada m ∈ N. Ahora
veamos que se verifica el criterio del ideal. Sea f : mZ →(
e
un morfismo
de m´odulos y g

= f(m), ahora como (
e
es divisible existe g ∈ (
e
tal
que g

= mg, luego
f(zm) = zf(m) = zg

= z(mg) = (zm)g.
Teorema 11.7 Todo grupo de Lie abeliano es de la forma
T
k
R
n−k
H,
con H un grupo de Lie discreto.
Demostraci´on. Por el resultado anterior (
e
es un Z–m´odulo inyec-
tivo, entonces dada la identidad en (
e
, existe un morfismo de grupos h
Lecci´on 12. La acci´ on de un grupo 51
que hace conmutativo el diagrama
(
e
i
− → (
id ¸ ¸h
(
e
es decir que para g ∈ (
e
, h(g) = g, lo cual unido a que tenemos la
sucesi´on exacta
0 →(
e
i
− →
←(
π
−→H = (/(
e
→0,
nos permite definir
σ: H →(, σ[π(g)] = g −h(g),
que es un morfismo de grupos de Lie tal que π ◦ σ = id. En primer lugar
est´a definida en todo punto porque π es sobre y est´a bien definida pues
si π(g
1
) = π(g
2
), entonces para g = g
1
−g
2
, π(g) = e, por tanto g ∈ (
e
y h(g) = g, por tanto
σ[π(g
1
)] = g
1
−h(g
1
) = g
2
−h(g
2
) = σ[π(g
2
)].
Por otro lado es morfismo de grupos pues lleva el neutro al neutro y
σ[π(g
1
) +π(g
2
)] = g
1
−h(g
1
) +g
2
−h(g
2
) = σ[π(g
1
)] +σ[π(g
2
)],
por ´ ultimo es diferenciable porque H es discreto, pero entonces h(g) =
g − σ[π(g)] tambi´en es diferenciable. Ahora podemos establecer el iso-
morfismo ( · (
e
H
(
F
−→ (
e
H (
G
←− (
e
H
g − → (h(g), π(g)) g

+σ(a

) ←− (g

, a

)
pues F ◦ G = id y G◦ F = id.
12. La acci´ on de un grupo
Definici´on. Diremos que un grupo de Lie ( act´ ua (por la izquierda),
sobre una variedad diferenciable A si existe una aplicaci´on diferenciable
θ: ( A −→A,
satisfaciendo las condiciones:
52 Grupos de Lie
i) Para el neutro e ∈ ( y cualquier x ∈ A
θ(e, x) = x.
ii) Para cualesquiera a, b ∈ ( y x ∈ A
θ(a, θ(b, x)) = θ(ab, x).
Llamaremos (–variedad a una variedad en la que act´ ua el grupo de
Lie (.
Nota 12.1 Por comodidad escribiremos habitualmente gx en lugar de
θ(g, x) y para cada g ∈ ( consideraremos los difeomorfismos
θ
g
: x ∈ A −→gx ∈ A,
en cuyos t´erminos las condiciones de la definici´on se expresan de la forma
ex = x, g(hx) = (gh)x; θ
e
= id, θ
g
◦ θ
h
= θ
gh
.
Para cada x ∈ A tambi´en consideraremos las aplicaciones diferenciables
θ
x
: g ∈ ( −→gx ∈ A,
Del modo obvio se define una acci´on por la derecha.
Definici´on. Diremos que una aplicaci´on φ: A →¸, entre (–variedades
es (–diferenciable si es diferenciable y conmuta el diagrama
( A
θ
1
−→ A
(id,φ)
¸
¸
_
¸
¸
_
φ
( ¸
θ
2
−→ ¸
(g, x) −→ gx
¸
¸
_
¸
¸
_
(g, φ(x)) −→ gφ(x) = φ(gx)
y diremos que es un (–difeomorfismo si adem´ as es difeomorfismo.
Definici´on. Diremos que la acci´on es fiel ´o efectiva si es inyectiva la
aplicaci´on
g ∈ ( −→θ
g
∈ Diff(A),
donde denotamos con Diff(A) el grupo de los difeomorfismos de A en
s´ı mismo, con la composici´on. En cuyo caso se tiene que
gx = x, ∀x ∈ A ⇔ g = e,
y podemos considerar que ( es un subgrupo de Diff(A).
Lecci´on 12. La acci´ on de un grupo 53
Ejemplo 12.2 El producto en un grupo de Lie
χ: ( ( −→(, χ(g, h) = gh,
es una acci´on.
Ejemplo 12.3 Para F : (
1
→(
2
morfismo de grupos de Lie,
θ: (
1
(
2
−→(
2
, θ(x, y) = F(x)y,
es una acci´on.
Ejemplo 12.4 Sea Hun subgrupo de Lie de un grupo de Lie (, entonces
la restricci´on de una acci´on
θ: ( A −→A,
a HA, es una acci´on.
Ejemplo 12.5 La acci´on natural de ( = Gl
n
(R) en R
n
θ: Gl
n
(R) R
n
−→R
n
, θ(A, x) = Ax.
Ejemplo 12.6 Consideremos el grupo de Lie ( = Mov(R
n
) de los
movimientos r´ıgidos en R
n
, es decir de las transformaciones de la forma
T : R
n
−→R
n
, T(x) = Ax +a
para A ∈ O
n
y a ∈ R
n
, con la composici´on. Observemos que como
variedad diferenciable es O
n
R
n
, sin embargo como grupo no es el grupo
producto, pues la operaci´on de composici´on en t´erminos del producto es
(A, a)(B, b) = (AB, Ab +a).
La aplicaci´on
θ: ( R
n
−→R
n
, θ(T, x) = T(x),
que en t´erminos matriciales es
θ: ( R
n
−→R
n
, θ((A, a), x) = Ax +a,
es una acci´on.
54 Grupos de Lie
Ejemplo 12.7 Consideremos la variedad diferenciable 1(R
n
), de las
referencias de R
n
, formada por todas las bases ¦v
1
, . . . , v
n
¦ de R
n
, que
podemos identificar, fijando una base como por ejemplo la ¦e
1
, . . . , e
n
¦,
con Gl
n
(R) (mediante esta identificaci´on consideramos su estructura di-
ferenciable).
Definimos la acci´on natural de ( = Gl
n
(R) en 1(R
n
)
θ: ( 1(R
n
) −→1(R
n
), θ(A, ¦v
1
, . . . , v
n
¦) = ¦Av
1
, . . . , Av
n
¦,
que en t´erminos de la identificaci´on es
θ: ( ( −→(, θ(A, B) = AB.
Ejemplo 12.8 En /
n
(R) tenemos la acci´on natural
θ: Gl
n
(R) /
n
(R) −→/
n
(R), θ(P, A) = PAP
−1
.
Ejemplo 12.9 La conjugaci´on en un grupo de Lie
θ: ( ( −→(, θ(g, h) = ghg
−1
es una acci´on, para la que θ
g
= L
g
◦ R
g
−1 : ( → ( es isomorfismo de
grupos de Lie, por tanto θ
g∗
: T
G
→ T
G
es isomorfismo de ´algebras de
Lie y
β: ( T
G
→T
G
, β(g, D) = θ
g∗
D,
es una acci´on (veremos que es diferenciable en (12.11)), para la que si
D ∈ T
G
tiene subgrupo uniparam´etrico g
t
, β
g
D tiene gg
t
g
−1
.
Ejercicio 12.10 Demostrar que en el ejemplo (12.9), para ( = Gl
n
(R) se
tiene que β es la acci´ on del ejemplo (12.8), donde consideramos el isomorfismo
/
n
(R) ∼ T
G
visto en el ejercicio (5.14).
Definici´on. Llamamos representaci´on adjunta de un grupo de Lie al
morfismo de grupos de Lie (en t´erminos del ejemplo anterior)
Ad: ( →Aut(T
G
), g →θ
g∗
,
el cual define un morfismo de ´algebras de Lie (ver (5.15))
ad = Ad

: T
G
→T
Aut(D
G
)
≡ End(T
G
).
Lecci´on 12. La acci´ on de un grupo 55
Teorema 12.11 Las aplicaciones β y Ad son diferenciables.
Demostraci´on. Basta demostrar que Ad es diferenciable pues β es
la composici´on
( T
G
(Ad,id)
−−→Aut(T
G
) T
G
→T
G
,
donde la ´ ultima es el producto.
Considerando un sistema de coordenadas (x
i
) del grupo en el neutro
y la base de T
G
definida por los campos invariantes D
i
que en el neutro
definen las parciales, tendremos que
Ad(x)(D
i
) = θ
x∗
(D
i
) =

f
ij
(x)D
j
,
y basta demostrar que las f
ij
son diferenciables. Ahora si consideramos
los campos D
i
∈ T(( (), tales que π
1∗
(D
i
) = 0 y π
2∗
(D
i
) = D
i
,
y la aplicaci´on ϕ(y) = (x, y), tendremos: que ϕ

(D
ie
) = D
i(x,e)
, pues
satisface las propiedades anteriores; que θ
x
= θ ◦ ϕ y que
f
ij
(x) = θ
x∗
(D
ie
)x
j
= θ



D
ie
)x
j
= D
i
(x
j
◦ θ)(x, e).
Teorema 12.12 Para cada D ∈ T
G
, ad(D)(E) = D
L
E.
Demostraci´on. Sea E ∈ T
G
, entonces como ad(D)(E), D
L
E ∈ T
G
basta demostrar que coinciden en el neutro. Ahora tenemos el diagrama
conmutativo visto en (8.4)
T
G
ad
−−→ T
G
= End(T
G
)
exp
¸
¸
_
¸
¸
_
exp
(
Ad
−−→ (

= Aut(T
G
)
y para ad(D) ≡ A, ad(tD) ≡ tA y como A = (exp(tA))

(0), tendremos
que ad(D) = (exp(ad(tD))

(0); y por otro lado si g
t
= exp(tD) es el
subgrupo uniparam´etrico de D, R
g
t
es su grupo uniparam´etrico y como
θ
g
t
= R
g
−t
◦ L
g
t
, para θ(x, y) = xyx
−1
se sigue que
(D
L
E)
e
=
d
dt
(R
g
−t

E
g
t
)
|t=0
=
d
dt
(R
g
−t

(L
g
t
E
e
))
|t=0
=
d
dt

g
t

E
e
)
|t=0
=
d
dt
((Ad(g
t
)E)
e
)
|t=0
=
d
dt
((Ad(exp(tD))E)
e
)
|t=0
=
d
dt
(exp(ad(tD)E)
e
)
|t=0
= (ad(D)E)
e
.
56 Grupos de Lie
Definici´on. Sea ( un grupo que act´ ua sobre una variedad diferenciable
A. Llamaremos ´orbita de un punto x ∈ A, al subconjunto de A
θ
x
(() = (x = ¦gx : g ∈ (¦,
en general para A ⊂ A denotaremos (A = ¦gx : g ∈ (, x ∈ A¦.
Diremos que un punto es fijo por la acci´on si (x = x y diremos que
la acci´on es transitiva si para alg´ un x ∈ A, (x = A, es decir θ
x
es
sobre, en cuyo caso se demuestra f´acilmente que la igualdad es cierta
para cualquier x ∈ A. Diremos que es simplemente transitiva si dados
x, y ∈ A existe un ´ unico g ∈ ( tal que y = gx, es decir todas las θ
x
son
biyectivas.
Ejemplo 12.13 La acci´on natural de Gl
n
(R) en R
n
del ejemplo (12.5),
tiene al origen fijo y es transitiva en R
n
¸¦0¦, por lo tanto sus ´orbitas
son triviales, ¦0¦ y R
n
¸¦0¦, sin embargo no lo son si consideramos la
restricci´on (ver el ejemplo 6), de esta acci´on para distintos subgrupos de
Gl
n
(R). Por ejemplo si consideramos el subgrupo O
n
, las ´orbitas son las
esferas centradas en el origen, pues
|Ax|
2
= x
t
A
t
Ax = x
t
x = |x|
2
.
Ejemplo 12.14 La acci´on definida en el ejemplo (12.7) es simplemente
transitiva.
Proposici´on 12.15 Para cada x ∈ A las aplicaciones diferenciables
θ
x
: ( → A son de rango constante y son proyecciones regulares si la
acci´on es transitiva.
Demostraci´on. Para ver que son de rango constante basta conside-
rar el diagrama conmutativo
(
θ
x
−→ A
L
g
¸
¸
_
¸
¸
_
θ
g
(
θ
x
−→ A
ahora bien si la acci´on es transitiva, cada θ
x
es sobre y por (1.6) proyec-
ci´ on regular.
Definici´on. Sea ( un grupo que act´ ua sobre una variedad diferenciable
A. Llamaremos grupo de isotrop´ıa de un punto x ∈ A, a los elementos
Lecci´on 12. La acci´ on de un grupo 57
del grupo que lo dejan invariante
I
x
= ¦g ∈ ( : gx = x¦ = θ
−1
x
¦x¦.
Diremos que ( act´ ua libremente en A si el neutro es el ´ unico elemento
que deja fijo un punto, es decir que dados g ∈ ( y x ∈ A,
gx = x ⇒ g = e.
Teorema 12.16 Cada ´orbita de una acci´on de un grupo de Lie com-
pacto es subvariedad y compacta.
Demostraci´on. Sea O una ´orbita y x ∈ O, entonces O = θ
x
(() y
como θ
x
es de rango constante por (12.15), existe por (1.6) un abierto
U
e
⊂ ( entorno del neutro, tal que θ
x
(U
e
) es una subvariedad de A.
Veamos que hay un entorno abierto V de x tal que θ
x
(() ∩ V = θ
x
(U
e
).
Por un lado V
c
= C = θ
x
((U
e
I
x
)
c
) es cerrado pues es compacto, ya
que (U
e
I
x
)
c
es un cerrado del grupo que es compacto. Por otro lado
es disjunto de θ
x
(U
e
), pues si existen g ∈ U
e
y h ∈ (U
e
I
x
)
c
, tales que
gx = hx, entonces g
−1
h ∈ I
x
y h ∈ U
e
I
x
, y por otro lado θ
x
(() es
la uni´on disjunta de θ
x
(U
e
) y C, pues dado y = gx ∈ θ
x
((), tal que
y / ∈ θ
x
(U
e
), para todo h ∈ U
e
, gx ,= hx, por tanto h
−1
g / ∈ I
x
, es decir
g / ∈ hI
x
y g ∈ (U
e
I
x
)
c
. Por tanto θ
x
(() ∩ V = θ
x
(U
e
).
Ejemplo 12.17 T
n
es obviamente un grupo de Lie compacto y O
n
tam-
bi´en pues es el cerrado ¦

z
ij
z
kj
= δ
ik
¦ y acotado ya que por las ecua-
ciones anteriores, [z
ik
[ ≤

z
2
ij
= 1.
Proposici´on 12.18 Sea ( un grupo que act´ ua sobre una variedad di-
ferenciable A, entonces para cada x ∈ A, I
x
es un subgrupo cerrado,
por tanto de Lie. Si adem´as la acci´on es transitiva, para cualesquiera
x, y ∈ A, I
x
e I
y
son subgrupos conjugados.
12.1. Grupos de Lie cl´asicos conexos
El siguiente resultado es de gran utilidad en el estudio de los grupos
de Lie conexos.
Proposici´on 12.19 Sea θ: ( A → A una acci´on transitiva, con A
conexo, entonces:
58 Grupos de Lie
1) θ: (
e
A →A tambi´en es una acci´on transitiva.
2) Para todo x son isomorfos los grupos (/(
e
· I
x
/I
x
∩ (
e
.
3) Si alg´ un I
x
es conexo entonces ( es conexo.
Demostraci´on. (1) Por (12.15), cada θ
x
: ( →A es una proyecci´on
regular, por tanto abierta y para (
i
las componentes conexas de (, que
son abiertas, tendremos que θ
x
((
i
) son abiertos que coinciden con θ
x
((
e
)
´o son disjuntos con ´el, pues si existen g ∈ (
i
y h ∈ (
e
, tales que gx = hx,
entonces como R
g
((
e
) = (
i
, tendremos que
θ
x
((
i
) = θ
x
((
e
g) = θ
x
((
e
h) = θ
x
((
e
),
y como
A = θ
x
(∪
i
(
i
) = ∪
i
θ
x
((
i
),
por conexi´on tendremos que A = θ
x
((
e
).
(2) Consideremos el morfismo de grupos de Lie F composici´on de
(ver (5), p´ag.49)
I
x
→(
π
−→(/(
e
,
el cual es sobre pues dado g ∈ (, existe h ∈ I
x
tal que h ∈ g(
e
, y
esto se sigue de (1) pues existe g
e
∈ (
e
tal que g
e
x = gx, por tanto
h = g
−1
e
g ∈ I
x
y h ∈ (
e
g = g(
e
, pues (
e
es normal. Ahora se tiene que
I
x
/I
x
∩ (
e
= I
x
/ ker F · Im(F) = (/(
e
.
(3) Como (
e
es abierto y cerrado en (, I
x
∩ (
e
es abierto y cerrado
en I
x
que es conexo por tanto coinciden y por (2) (
e
= (.
Corolario 12.20 Son conexos los grupos de Lie
Gl
+
n
= ¦A ∈ /
n
(R) : det A > 0¦,
Sl
n
= ¦A ∈ Gl
n
(R) : det A = 1¦,
SO
n
= ¦A ∈ O
n
: det A = 1¦.
Demostraci´on. Ve´amoslo por inducci´on: Para n = 1, Gl
+
1
= R
+
,
y Sl
1
= SO
1
= ¦1¦ son obviamente conexos, supong´amoslo para n − 1
y ve´amoslo para n, para ello consideramos la acci´on transitiva (para los
dos primeros grupos)
( R
n
¸¦0¦ → R
n
¸¦0¦
(A, x) Ax
Lecci´on 13. El espacio topol´ ogico de ´orbitas 59
y el punto x = e
n
= (0, . . . , 0, 1), ahora para ( = Sl
n
I
x
= ¦A = (a
ij
) : det A = 1, Ae
n
= e
n
¦ =
= ¦
_
A
n−1
0
a 1
_
: det A
n−1
= 1, a ∈ R
n−1
¦
· R
n−1
Sl
n−1
.
es conexo por inducci´on, se sigue del resultado anterior que lo es Sl
n
.
Similarmente para ( = Gl
+
n
Para SO
n
consideramos la acci´on transitiva
SO
n
o
n−1
→ o
n−1
(A, x) Ax
y basta observar que I
x
· SO
n−1
.
13. El espacio topol´ogico de ´ orbitas
13.1. Conjunto cociente
Sea ∼ una relaci´on de equivalencia en un conjunto A y
R = ¦(x, y) ∈ A A : x ∼ y¦.
Definici´on. Lamamos conjunto cociente de A por R a un conjunto ¸,
con una aplicaci´on
π: A →¸,
tal que para cada conjunto T y Hom(¸, T ) el conjunto de las aplicaciones
φ: ¸ →T , se tenga la biyecci´on
Hom(¸, T ) −−→
_
ψ: A →T
x ∼ x

⇒ ψ(x) = ψ(x

)
_
φ → φ ◦ π
Es f´acil demostrar que si existe tal conjunto verificando esa propiedad
universal:
1.- π es constante en las clases de equivalencia, pues basta considerar
la identidad en ¸, a la que le corresponde una ´ unica ψ que es π.
2.- La aplicaci´on π es sobre, pues si Imπ ,= ¸, considerando T = ¸
tenemos dos aplicaciones, la identidad y φ que sea la identidad en Imπ
y constante en el complementario que corresponden a la misma ψ = π.
60 Grupos de Lie
3.- Es ´ unico salvo biyecciones (obvio por las propiedades anteriores).
Tambi´en es f´ acil demostrar que existe, pues el conjunto A/R = ¦[x] :
x ∈ A¦ de las clases de equivalencia con π(x) = [x] satisfacen la propie-
dad y se tiene que
R = ¦(x, y) ∈ A A : π(x) = π(y)¦.
13.2. Espacio topol´ogico cociente.
Sea ahora ∼ una relaci´on de equivalencia en un espacio topol´ogico A
y
R = ¦(x, y) ∈ A A : x ∼ y¦.
Definici´on. Llamamos espacio topol´ogico cociente, a un espacio to-
pol´ogico ¸, con una aplicaci´on continua π: A → ¸, tal que para ca-
da espacio topol´ ogico T y Hom(¸, T ) el conjunto de las aplicaciones
continuas φ: ¸ →T , se tenga la biyecci´on
Hom(¸, T ) −−→
_
ψ: A →T , continua
x ∼ x

⇒ ψ(x) = ψ(x

)
_
φ → φ ◦ π
Ejercicio 13.1 Demostrar que si existe tal espacio topol´ ogico }, π es sobre,
constante en las clases de equivalencia e } es ´ unico salvo homeomorfismos.
Definici´on. Sea A un espacio topol´ogico y ∼ una relaci´on de equivalen-
cia. Consideramos en el conjunto cociente A/R, la topolog´ıa cociente, es
decir aquella para la cual A ⊂ A/R es abierto si π
−1
(A) es un abierto
de A.
Ejercicio 13.2 Demostrar que el conjunto cociente con la topolog´ıa cociente
satisface la propiedad universal y R = |(x, y) ∈ . . : π(x) = π(y)¦.
Lema 13.3 Si A/R es Hausdorff con la topolog´ıa cociente entonces R
es un cerrado del espacio producto A A. Si la proyecci´on π: A →A/R
es abierta, entonces tambi´en se tiene el rec´ıproco.
Lecci´on 13. El espacio topol´ ogico de ´orbitas 61
Demostraci´on. Sea Φ = π π, entonces
A/R Hausdorff ⇔ ∆ = ¦([x], [x]) ∈ A/R A/R¦ es cerrado
⇒ Φ
−1
(∆) = R es cerrado,
y si π es abierta tambi´en lo es Φ = π π que adem´as es continua y
sobre por tanto por (1.13) ∆ es cerrado (y A/R es Hausdorff), pues
R = Φ
−1
(∆) es cerrado.
13.3. Cociente de una (–variedad por el grupo (
Si ( es un grupo de Lie que act´ ua sobre una variedad diferenciable
A
θ: ( A −→A,
podemos definir la relaci´on de equivalencia en A
x ∼ y ⇔ ∃g ∈ ( : x = gy ⇔ (x = (y.
Definici´on. El conjunto cociente A/R, que denotaremos A/(, es el
conjunto de las ´orbitas y dotado de la topolog´ıa cociente lo llamaremos
espacio de ´orbitas de la acci´on.
Proposici´on 13.4 Si θ: ( A → A es una acci´on conjuntista tal que
cada θ
g
es continua, entonces es abierta la proyecci´on
π: x ∈ A −→[x] ∈ A/(.
Demostraci´on. Si cada θ
g
es continua, autom´aticamente es homeo-
morfismo y para cada abierto U de A, π(U) es abierto pues
π
−1
[π(U)] =
_
x∈U
(x = ¦gx ∈ A : g ∈ (, x ∈ U¦ =
_
g∈G
θ
g
(U).
Sin embargo este espacio topol´ogico en general no es Hausdorff (en
caso de que lo fuera las ´orbitas ser´ıan cerrados pues π
−1
([x]) = (x).
Nota 13.5
´
Idem si lo que tenemos es una acci´on por la derecha
θ: A ( −→A,
62 Grupos de Lie
en cuyo caso definimos la relaci´on de equivalencia en A
x ∼ y ⇔ ∃g ∈ ( : x = yg ⇔ x ∈ y(,
y el conjunto cociente A/( correspondiente es el conjunto de las ´orbitas
[x] = x(.
13.4. Cociente de un grupo por un subgrupo
Consideremos ahora el caso particular de tener la acci´on trivial pura-
mente conjuntista (por la derecha) en un grupo de Lie ( de un subgrupo
abstracto H ⊂ (,
θ: ( H −→(, θ(g, h) = gh
en tal caso consideramos el espacio de ´orbitas correspondiente
(/H = ¦xH : x ∈ (¦,
para el que se tiene el siguiente resultado.
Proposici´on 13.6 La proyecci´ on π: ( →(/H es abierta y son equiva-
lentes las afirmaciones:
1) (/H es Hausdorff.
2) Los puntos de (/H son cerrados.
3) H es cerrado.
4) H es subgrupo de Lie.
Demostraci´on. De (13.4), se sigue que π es abierta pues θ
h
= R
h
.
(1)⇒(2)⇒(3) Si (/Hes Hausdorff, sus puntos son cerrados, por tanto
tambi´en lo es H = π
−1
([e]).
(3)⇒(4) lo vimos en (10.5) y (4)⇒(3) en (4.4).
Por ´ ultimo (3)⇐(1) se sigue del lema (13.3), pues π es abierta y R
cerrado ya que para
F : (x, y) ∈ ( ( −→y
−1
x ∈ (,
si H es cerrado tambi´en lo es
R = ¦(x, y) ∈ ( ( : xH = yH¦ = F
−1
(H).
Lecci´on 13. El espacio topol´ ogico de ´orbitas 63
Nota 13.7 Adem´as tambi´en se tiene que la aplicaci´on
λ: ( (/H −→(/H, λ(x, yH) = xyH,
es una acci´on continua por (1.13), ya que π es continua, abierta y sobre
y es conmutativo el diagrama
( ( −→ (
¸
¸
_
¸
¸
_
( (/H
λ
−−→ (/H
(x, y) −→ xy
¸
¸
_
¸
¸
_
(x, yH) −→ xyH
que verifica
π ◦ L
x
= λ
x
◦ π,
y λ es transitiva pues para cualesquiera x, y ∈ (
λ
xy
−1(yH) = xH.
Pero en (15.5) demostraremos algo m´as, veremos que (/H tiene una
estructura natural de variedad diferenciable, (´ unica por satisfacer la pro-
piedad universal), respecto de la que π y λ son diferenciables y que
adem´as es el modelo universal de las variedades sobre las que act´ ua
transitivamente un grupo de Lie, variedades que reciben el nombre de
espacios homog´eneos.
Por ´ ultimo tenemos el siguiente resultado.
Proposici´on 13.8 Sea θ: ( A →A una acci´on transitiva conjuntista
y x ∈ A, entonces hay una ´ unica aplicaci´on G
(
π
−−→ (/I
x
θ
x
¸ ¸φ
A
que hace conmutativo el diagrama. Adem´as φ es biyectiva, continua si
θ
x
lo es y homeomorfismo si la acci´on es diferenciable.
Demostraci´on. La existencia y unicidad de φ se sigue de la propie-
dad universal del conjunto cociente pues
g ∼ g

⇒ g ∈ g

I
x
⇒ θ
x
(g) = θ
x
(g

),
64 Grupos de Lie
adem´as φ es inyectiva y es sobre por ser la acci´on transitiva. Es continua
por la propiedad universal del espacio topol´ogico cociente y porque θ
x
lo es; y es abierta, pues si A ⊂ (/I
x
es abierto, tambi´en lo es
φ(A) = φ[π(π
−1
(A))] = θ
x

−1
(A)),
por ser θ
x
abierta, ya que por (12.15) es proyecci´on regular.
14. Variedad cociente categorial
Sea ∼ una relaci´on de equivalencia en la variedad A y R = ¦(x, y) ∈
A A : x ∼ y¦. Un caso particular de relaci´on de equivalencia que
consideraremos es el definido por un grupo de Lie ( que act´ ua por la
izquierda en una variedad diferenciable A
θ: ( A −→A,
en cuyo caso consideraremos la relaci´on
R = ¦(x, y) ∈ A A : x ∈ (y¦,
(si la acci´on es por la derecha consideraremos R = ¦(x, y) : x ∈ y(¦).
Definici´on. Llamaremos cociente categorial de A por R a cualquier
variedad diferenciable ¸ con una aplicaci´on diferenciable
π: A →¸,
tal que para cada variedad diferenciable T y Hom(¸, T ) el conjunto de
las aplicaciones diferenciables φ: ¸ →T , se tenga la biyecci´on
Hom(¸, T ) −−→
_
ψ: A →T , diferenciable
x ∼ x

⇒ ψ(x) = ψ(x

)
_
φ → φ ◦ π
Ejercicio 14.1 Demostrar que si existe tal variedad es ´ unica salvo difeomor-
fismos, que π es sobre y constante en las clases de equivalencia.
Pero el cociente categorial no siempre existe y hay casos en los que
existe y no es el espacio topol´ogico cociente.
Lecci´on 14. Variedad cociente categorial 65
Ejemplo 14.2 Consideremos en o
1
⊂ R
2
la siguiente relaci´on de equi-
valencia (x, y) ∼ (x

, y

) si x = x

, en este caso no existe la variedad
cociente, pues si existiese se verificar´ıa que
(x, y) ∼ (x

, y

) ⇔ π(x, y) = π(x

, y

),
pues considerando la aplicaci´on diferenciable y constante en las clases de
equivalencia
π
1
: o
1
→R, π
1
(x, y) = x,
existe una ´ unica φ diferenciable que hace conmutativo el diagrama
o
1
π
−−→ ¸
π
1
¸ ¸φ
R
y se tiene que
π(x, y) = π(x

, y

) ⇒ φ(π(x, y)) = φ(π(x

, y

))
⇒ x = x

⇔ (x, y) ∼ (x

, y

)
⇒ π(x, y) = π(x

, y

),
adem´as como π es sobre se sigue de estas implicaciones que φ es inyectiva
y como tambi´en es continua, ¸ es Hausdorff, por otra parte como π es
sobre, continua y o
1
compacto, ¸ es compacto. Ahora si consideramos
el espacio topol´ogico cociente o
1
/R = [−1, 1] y la aplicaci´on continua π,
existe una ´ unica aplicaci´on continua φ que hace el diagrama conmutativo
o
1
π
−−→ [−1, 1]
π ¸ ¸φ
¸
y es sobre e inyectiva y como lleva compactos en compactos es cerrada
(pues los cerrados en un compacto son compactos y los compactos en un
Hausdorff son cerrados) y por tanto es abierta, por tanto homeomorfismo,
pero el espacio topol´ogico [−1, 1] no admite estructura diferenciable, pues
si la tuviera ser´ıa de dimensi´on 1, pues (−1, 1) es entorno del 0 difeomorfo
a R —pues de ser difeomorfo a otro R
n
en particular ser´ıa homeomorfo y
no lo es porque al quitarle un punto siempre desconecta y R
n
no—; pero
el 1 no tiene ning´ un entorno difeomorfo a R, pues si a un entorno de R le
quitamos un punto quedan dos componentes conexas, sin embargo a un
entorno del 1 en [−1, 1] le quitamos el 1 y queda una ´ unica componente
conexa.
66 Grupos de Lie
Ejemplo 14.3 Consideremos en R
2
la siguiente relaci´on de equivalencia
x ∼ x

si existe t ,= 0 tal que x = tx

. El espacio topol´ogico cociente es
P
1
∪ ¦0¦ siendo el ¦0¦ el ´ unico punto cerrado, pues π
−1
¦0¦ = ¦0¦, que
es cerrado, pero π
−1
(< u >) = ¦tu : t ,= 0¦ que no es cerrado, por tanto
no puede ser la variedad cociente de existir, pues en las variedades los
puntos son cerrados. Pero la variedad cociente existe y es un punto ¦p¦,
pues toda aplicaci´on diferenciable ψ: R
2
→T , constante en las clases de
equivalencia es constante, ya que para todo x, ¦ψ(x)¦ es cerrado y por
tanto ψ
−1
[ψ(x)], que contiene a ¦tx : t ,= 0¦, por tanto a su adherencia
que es toda la recta, por tanto contiene al 0 y ψ(x) = ψ(0).
Estos ejemplos nos inducen a afinar la definici´on.
15. Variedad cociente geom´etrico
Definici´on. Llamaremos cociente geom´etrico de A por R a cualquier
variedad diferenciable ¸ con una proyecci´on regular sobre,
π: A →¸,
cuyas fibras sean las clases de equivalencia de R (en particular son subva-
riedades cerradas de A).
En el siguiente resultado demostramos que el cociente geom´etrico
tambi´en es ´ unico de existir, pues coincide con el categorial.
Teorema 15.1 Si π: A → ¸ es el cociente geom´etrico de A por R
entonces:
1. Es la variedad cociente categorial.
2. Es el espacio topol´ogico cociente A/R.
3. El anillo de funciones de cada abierto U ⊂ ¸ es
(

(U) = ¦f ∈ ((U) : f ◦ π ∈ (


−1
(U)]¦.
4. A/R es Hausdorff si y s´olo si R es cerrado.
Demostraci´on. Sea ψ: A → T , constante en las clases de equiva-
lencia de R, entonces existe una ´ unica φ: ¸ → T , tal que ψ = φ ◦ π,
pues π es sobre y sus fibras son las clases de equivalencia. Se sigue que
como conjunto es el conjunto cociente. Ahora de (1.13) se sigue que si
ψ es continua φ es continua, por tanto como espacio topol´ogico es el
Lecci´on 15. Variedad cociente geom´etrico 67
cociente topol´ogico y si ψ es diferenciable φ es diferenciable, por tanto
como variedad es el cociente categorial.
(3) Se sigue de (1.14) y (4) de (13.3), pues π es abierta.
Definici´on. Sean A, ¸ y Z espacios topol´ogicos y π: A →¸ y φ: Z →
¸ continuas. Llamamos producto fibrado de A y Z sobre ¸, al subespacio
topol´ogico
A
Y
Z = ¦(x, z) ∈ A Z : π(x) = φ(z)¦,
el cual tiene la propiedad universal
Hom
Y
(T , A
Y
Z) = Hom
Y
(T , A) Hom
Y
(T , Z).
Lema 15.2 Si π: A →¸ es una proyecci´on regular, entonces para toda
aplicaci´on diferenciable φ: Z →¸, A
Y
Z es una subvariedad de A Z
y π
2
: A
Y
Z →Z es proyecci´on regular.
Demostraci´on. Sea (x, z) un punto del producto fibrado, sea y =
π(x) = φ(z) y consideremos entornos coordenados V
x
de x, con coor-
denadas (x
1
, . . . , x
n
) y V
y
de y, con coordenadas (y
1
, . . . , y
m
), tales que
para i = 1, . . . , m, x
i
= π

(y
i
). Consideremos un entorno coordena-
do de z, V
z
, con coordenadas (z
1
, . . . , z
k
), tal que φ(V
z
) ⊂ V
y
y en ´el
y
i
◦ φ = φ
i
(z
1
, . . . , z
k
), entonces
A
Y
Z ∩ (V
x
V
z
) = ¦(x

, z

) : x
i
= φ
i
(z
1
, . . . , z
k
)¦.
Adem´as π
2
es proyecci´on regular pues admite secciones locales, pues si
σ: U
y
→A lo es de π y σ(y) = x,
σ

= (σ ◦ φ) Id: φ
−1
(U
y
) →A
Y
Z,
lo es de π
2
y σ

(z) = (x, z).
Veamos ahora una caracterizaci´on de la existencia del cociente.
Teorema de Godement 15.3 Existe cociente geom´etrico de A por R
sii R es subvariedad de A A y π
2
: R ⊂ A A → A es proyecci´ on
regular (y por tanto
3
π
1
).
3
Pues basta considerar el difeomorfismo φ: X ×X →X ×X, φ(x, y) = (y, x), para
el que φ(R) = R y π
1
= π
2
◦ φ.
68 Grupos de Lie
Demostraci´on. “⇒”Si π: A →A/R es proyecci´on regular, entonces
por (15.2)
R = ¦(x, z) : π(x) = π(z)¦ = A
X/R
A,
es subvariedad de AA y ambas proyecciones π
i
: R →A son proyecci´on
regular.
“⇐”De existir el cociente geom´etrico se sigue de (15.1) que es el
espacio topol´ogico cociente A/R con la estructura diferenciable en cada
abierto U ⊂ A/R
(

(U) = ¦f ∈ ((U) : f ◦ π ∈ (


−1
(U)]¦.
Basta entonces ver que realmente es variedad diferenciable y que la pro-
yecci´on π es regular.
(1) π es abierta, pues si U ⊂ A es abierto, entonces tambi´en lo es
π(U), pues
π
−1
[π(U)] = ¦x : ∃y ∈ U, π(x) = π(y)¦
= ¦x : ∃y ∈ U, (x, y) ∈ R¦
= ¦x : ∃r ∈ R, π
1
(r) = x, π
2
(r) ∈ U¦
= π
1

−1
2
(U)],
y π
1
es abierta pues es proyecci´on regular.
Ahora observemos que si existe el cociente geom´etrico, entonces para
cada abierto saturado V ⊂ X, es decir formado por clases de equivalencia
y por tanto tal que V = π
−1
[π(V )], se tiene que V/R es un abierto de
A/R y si en ´el consideramos la estructura diferenciable heredada, es
decir
(

(U) = ¦f ∈ ((U) : f ◦ π ∈ (


−1
(U)]¦,
para cada abierto U de V/R, entonces π: V → V/R es el cociente
geom´etrico de V por R.
Basta entonces demostrar que para cada x
0
∈ A hay un abierto
saturado V , con x
0
∈ V tal que con los anillos (

(U), V/R es variedad
diferenciable y π: V → V/R proyecci´on regular, pues con tales V/R
recubrimos A/R.
(2) Ve´amoslo primero sin exigir que V sea saturado:
En primer lugar se sigue de (1.14) que cada clase de equivalencia
x
0
= π
−1
[π(x
0
)] es una subvariedad de A, pues
x
0
¦x
0
¦ = π
−1
2
(x
0
),
Lecci´on 15. Variedad cociente geom´etrico 69
es una subvariedad de R, ya que π
2
es una proyecci´on regular, que lo es
de ⊂ A A y que est´a en A ¦x
0
¦, por tanto es subvariedad suya.
Consideremos ahora una subvariedad W transversal a x
0
en x
0
, por
tanto
T
x
0
(A) = T
x
0
(x
0
) ⊕T
x
0
(W),
y consideremos por π
2
: R →A,
R
W
= π
−1
2
(W) = R ∩ (A W) ⊃ x
0
¦x
0
¦,
que por (1.14) es una subvariedad de R, que a su vez es subvariedad de
A A, por tanto R
W
es subvariedad de A A y de A W. Adem´as
π
2
: R
W
→W es proyecci´on regular pues la composici´on
W −→R
W
π
2
−→W, x →(x, x) →x.
es la identidad, por tanto la fibra de x
0
, x
0
¦x
0
¦, es subvariedad y por
(1.6) se tiene que
dimT
(x
0
,x
0
)
(R
W
) = dimT
(x
0
,x
0
)
(x
0
¦x
0
¦) + dimT
x
0
(W)
= dimT
x
0
(x
0
) + dimT
x
0
(W) = dimT
x
0
(A),
lo cual implica que π
1
: R
W
→A es difeomorfismo local en (x
0
, x
0
), pues
tienen igual dimensi´on y π
1∗
es sobre pues en su imagen est´a T
x
0
(W),
ya que la composici´on
W

−→R
W
π
1
−→A, x →(x, x) →x,
es la identidad y tambi´en est´a T
x
0
(x
0
) pues la composici´on
x
0
Id×{x
0
}
−−−−−→R
W
π
1
−→A, x →(x, x
0
) →x,
tambi´en es la identidad, por tanto est´a su suma directa y π
1∗
es sobre
y as´ı π
1
: R
W
→ A es difeomorfismo local en (x
0
, x
0
). Ahora se sigue
que existe un entorno abierto de (x
0
, x
0
) en R
W
= R ∩ (A W), que
podemos tomar de la forma R∩(U W
0
), con W
0
entorno de x
0
en W,
difeomorfo por π
1
a un entorno abierto V de x
0
en A. De esta forma
podemos considerar
R ∩ (U W
0
)
π
1
−→ V
π
2
¸ ¸τ
W
0
70 Grupos de Lie
siendo τ : V →W
0
la segunda componente de su inversa, es decir τ(x) =
y, donde y es el ´ unico punto de W
0
equivalente a x. Ahora cambiamos
W
0
por W

= W
0
∩ V y V por V

= τ
−1
(W

), de tal modo que
π
1
: R ∩ (V

W

) −→V

,
es difeomorfismo y la segunda componente de su inversa
τ : V

−→W

, x →τ(x) = y,
donde y es el ´ unico punto de W

equivalente a x, es una proyecci´on
regular, pues τ ◦ π
1
= π
2
, y si cambiamos W

por su abierto τ(V

)
(que seguimos llamando W

), tendremos que τ : V

→W

es proyecci´on
regular sobre; y como adem´as las fibras de τ son las clases de equivalencia
de la relaci´on R = R ∩ (V

V

), inducida por R en V

, tendremos que
τ : V

→W

es el cociente geom´etrico de V

por la relaci´on que R induce
en V

.
(3) Ve´amoslo ahora con V saturado: Consideremos el abierto V

en-
contrado en (2) y sea
π: V = π
−1
[π(V

)] −→π(V ) = V/R,
considerando la estructura diferenciable en V/R dada por la biyecci´on
V/R ∼ W

, [x] →τ(x),
ahora π: V → V/R es proyecci´on regular pues se tiene el diagrama
conmutativo
π
−1
2
(V

) ⊂ R
π
1
−−→ π
−1
[π(V

)] = V
π
2
¸
¸
_
¸
¸
_
π
V

τ
−−→ W

= V/R.
En el caso particular de que la relaci´on de equivalencia est´e definida
por la acci´on de un grupo, podemos quitar la hip´otesis de que π
2
sea
proyecci´on regular en R y decir algo m´as.
Corolario 15.4 Sea θ: ( A → A una acci´on en una variedad A y
R = ¦(x, y) : (x = (y¦. Entonces existe el cociente geom´etrico A/( =
A/R sii R es una subvariedad de AA. Adem´as en tal caso la aplicaci´on
Φ: ( A →R, Φ(g, x) = (gx, x),
es proyecci´on regular.
Lecci´on 15. Variedad cociente geom´etrico 71
Demostraci´on. Si R es subvariedad Φ es diferenciable por (1.10),
p´ag.10, y π
2
: R →X es proyecci´on regular, pues lo es la composici´on
( A
Φ
−→R
π
2
−→A, (g, y) →(gy, y) →y,
por tanto por el teorema anterior existe el cociente geom´etrico. Adem´as:
cada ´orbita (x = π
−1
[π(x)] es una subvariedad de A por ser π: A →
A/( proyecci´on regular; θ
x
: ( → (x es proyecci´on regular por (12.15);
y por ser π
2
: R →A proyecci´on regular, cada fibra (x ¦x¦ = π
−1
2
¦x¦
es, por (1.6), p´ag.8, subvariedad de R de dimensi´on dimR − dimA =
dimker π
2∗
, para la que
π
2∗
D
r
= 0 ⇔ D
r
∈ T
r
((x ¦x¦),
pues T
r
((x ¦x¦) ⊂ ker π
2∗
y tienen igual dimensi´on.
Ahora Φ es sobre y para ver que es proyecci´on regular consideremos
un punto p = (g, x) ∈ ( A, r = Φ(p) y el diagrama conmutativo
( ¦x¦

x
,id)
−−→ (x ¦x¦
¸
¸
_
¸
¸
_
( A
Φ
−−→ R
π
2
−→ A
(h, x) −→ (hx, x)
¸
¸
_
¸
¸
_
(h, x) −→ (hx, x) −→x
y se sigue de la equivalencia anterior y este diagrama que dado D
r

T
r
(R), con π
2∗
D
r
= 0, existe T
p
, con Φ

T
p
= D
r
; y en general se sigue
para un D

r
—considerando que existe T

p
tal que ϕ

T

p
= π
2∗
D

r
, por
ser ϕ = π
2
◦ Φ proyecci´on regular—, pues D
r
= D

r
− Φ

T

p
est´a en las
hip´otesis anteriores y D

r
= Φ

(T
p
+T

p
).
Corolario 15.5 Si H es un subgrupo de Lie de un grupo de Lie (,
entonces existe el cociente geom´etrico (/H y es Hausdorff, de la acci´on
natural por la derecha de H en ( y
λ: ( (/H −→(/H, λ(x, yH) = (xy)H,
es una acci´on diferenciable y π es morfismo de (–variedades. Si adem´as
H es normal en (, entonces (/H es grupo de Lie.
Demostraci´on. Observemos que R = ¦(x, y) ∈ ( ( : y ∈ xH¦ es
la imagen de la subvariedad ( H, por el difeomorfismo
( ( −→( (, (a, b) →(a, ab),
72 Grupos de Lie
por tanto es subvariedad y por el corolario anterior existe el cociente y
es Hausdorff por (13.6). Que λ es diferenciable se sigue del diagrama de
(13.7) y ser π: ( →(/H proyecci´on regular, adem´as π(gh) = gπ(h). Por
´ ultimo se demuestra f´acilmente que las operaciones del grupo cociente
son diferenciables.
Corolario 15.6 Sea θ: ( A → A una acci´on en una variedad A,
entonces para todo x ∈ A existe el cociente geom´etrico (/I
x
, es Haus-
dorff y la ´orbita (x es subvariedad inmersa. Adem´as en cualquiera de
los siguientes casos:
1) Si existe el cociente geom´etrico A/(.
2) Si ( es un grupo compacto.
3) Si (/I
x
es compacto.
4) Si (x, con la topolog´ıa heredada, es una subvariedad topol´ogica.
se tiene que (x es una subvariedad de A (compacta en los casos (2) y
(3)) y la aplicaci´on entre (–variedades
(/I
x
−→(x, [g] →gx,
es un (–difeomorfismo.
Demostraci´on. Por (12.18) I
x
= θ
−1
x
(x) es un subgrupo de Lie y por
el resultado anterior existe el cociente geom´etrico (/I
x
(y es Hausdorff),
de la acci´on natural de I
x
en ( por la derecha. Adem´as (x es subvariedad
inmersa pues se tienen los diagramas conmutativos
(
π
−−→ (/I
x
θ
x
¸ ¸φ ¸ψ
(x
i
−−→ A
(
π
−−→ (/I
x
θ
x
¸ ¸ψ
A
siendo φ biyectiva y continua por (13.8), considerando en la ´orbita la
topolog´ıa heredada, pues θ
x
es continua; y ψ es de rango constante (se
demuestra como en (12.15)) e inyectiva, por tanto inmersi´on local por
(1.6).
(1) Si existe el cociente geom´etrico, (x es una subvariedad de A por
ser π: A →A/( proyecci´on regular y ser (x = π
−1
[π(x)].
(2) Si ( es compacto, por (12.16) de la p´ag.57, (x es subvariedad y
es compacta pues θ
x
(() = (x.
(3) Si (/I
x
es compacta, φ lleva cerrados en cerrados y por tanto es
homeomorfismo.
Lecci´on 15. Variedad cociente geom´etrico 73
(4) Como ψ es inmersi´on local, todo punto de (/I
x
tiene un entorno
U tal que ψ(U) = φ(U) ⊂ (x es subvariedad de A, por tanto subvariedad
topol´ogica de (x y
dim(/I
x
= dimU = dimH(U) ≤ dim(x.
Ahora si dim(/I
x
< dim(x, por ser (/I
x
variedad podemos recubrir-
la con una colecci´on numerable de compactos B
n
y cada K
n
= φ(B
n
)
es compacto y φ: B
n
→ K
n
es homeomorfismo, adem´as K
n
es un re-
cubrimiento numerable de compactos de (x y si alguno tiene

K
n
,= ∅,
entonces
dim(x = dim

K
n
≤ dimK
n
= dimB
n
≤ dim(/I
x
< dim(x,
por tanto

K
n
= ∅ para todo n, lo cual es absurdo por el Teorema de
Baire
4
. Se sigue que dim(/I
x
= dim(x y por el Teorema de invarianza
de dominios
5
φ es abierta, por tanto homeomorfismo y en definitiva (x
es subvariedad (difeomorfa a (/I
x
) y θ: ( (x → (x, es una acci´on
transitiva. Por ´ ultimo φ(g[h]) = gφ([h]).
Corolario 15.7 Sea θ: ( A → A una acci´on en una variedad A. Si
cada punto x ∈ A tiene un entorno abierto U
x
tal que U
x
∩ gU
x
= ∅,
para g ,= e, entonces existe el cociente geom´etrico A/(. Adem´as ( es
discreto.
Demostraci´on. Para cada g ∈ (, Γ
g
= ¦(x, gx) : x ∈ A¦ es una
subvariedad cerrada, pues es la imagen de ∆ por el difeomorfismo
A A −→A A, (x, y) →(x, gy).
Adem´as R = ∪
g∈G
Γ
g
y es subvariedad pues para cada (x, gx) ∈ R, el
abierto U
x
(gU
x
) corta a R s´olo en puntos de Γ
g
. Por ´ ultimo ( es
discreto pues para θ
x
: ( → A, θ
−1
x
(gU
x
) es un entorno de g que no
contiene ning´ un otro elemento del grupo.
Corolario 15.8 Sea ( un grupo de Lie finito que act´ ua por la izquierda,
sin isotrop´ıa, en una variedad Hausdorff A, entonces existe el cociente
geom´etrico A/( y es Hausdorff.
4
Si U
n
es una sucesi´ on de abiertos densos de un espacio Hausdorff localmente
compacto, ∩U
n
es densa.
5
Si F : U →R
m
, con U ⊂ R
m
abierto es continua e inyectiva, entonces es abierta.
74 Grupos de Lie
Demostraci´on. Por no tener isotrop´ıa, dados g ∈ (¸¦e¦ y x ∈ A,
x ,= gx y por ser A Hausdorff, tienen entornos abiertos disjuntos, V
x
de
x y V
gx
de gx. Ahora el entorno abierto de x
V
x
∩ [∩
g∈G
g
−1
V
gx
] = U
x
,
es tal que U
x
∩ gU
x
= ∅ y el resultado se sigue del corolario anterior.
Ahora como A es Hausdorff, ∆ es cerrado y por tanto los Γ
g
y por tanto
R que es su uni´on finita, por lo que el cociente es Hausdorff.
Corolario 15.9 Sea A una variedad Hausdorff y n ∈ N. El conjunto
de los subconjuntos de A de cardinal n tiene una estructura natural de
variedad diferenciable Hausdorff.
Demostraci´on. Consideremos los abiertos (por ser A Hausdorff)
A
ij
= ¦(x
1
, . . . , x
n
) ∈ A
n
: x
i
,= x
j
¦,
entonces para o
n
el grupo de permutaciones de n elementos, nuestra
variedad es

1≤i<j≤n
A
ij
/o
n
.
Ejemplo 15.10 Variedad de soluciones de una EDO Considere-
mos un campo tangente a una variedad diferenciable D ∈ T(A), con
grupo uniparam´etrico τ, y la relaci´on de equivalencia R
D
estar en la
misma trayectoria, es decir
x ∼ x

⇔ ∃t : x

= τ
t
(x).
Definici´on. Si existe el cociente geom´etrico A/R
D
, lo llamaremos va-
riedad de soluciones de D.
Nota 15.11 En general no existe, pues basta considerar en el toro T
2
=
o
1
o
1
, y en las coordenadas (θ, θ

) el campo D = ∂
θ
+ α∂
θ
, con
α ∈ R¸Q, cuyas trayectorias son densas (ver (4.2), p´ag.22) en el toro y
no cerradas y si existiese el cociente cada punto suyo [x] ser´ıa cerrado y
por tanto cada ´orbita π
−1
([x]).
Lema 15.12 Sea θ: (A →A una acci´on en una variedad A. Si existe
un recubrimiento abierto A = ∪U
r
donde cada U
r
es (–invariante, es
decir θ
g
(U
r
) = U
r
, para todo g y existen los cocientes U
r
/(, entonces
existe el cociente geom´etrico A/(
Lecci´on 15. Variedad cociente geom´etrico 75
Demostraci´on. Basta demostrar que es subvariedad
R = ¦(x, y) ∈ A
2
: (x = (y¦,
ahora bien sabemos que lo son R
r
= ¦(x, y) ∈ U
2
r
: (x = (y¦, y se tiene
que R ∩ U
2
r
= R
r
.
Teorema 15.13 Sea D ∈ T(A) y h ∈ (

(A), tales que Dh > 0, en-
tonces existe el cociente geom´etrico A/R
D
.
Demostraci´on. Podemos considerar D completo multiplic´andolo
por una funci´on no nula adecuada, en cuyo caso las trayectorias no se
modifican. Sea τ : R A → A su grupo uniparam´etrico, el cual es una
acci´on que define la relaci´on de equivalencia, por tanto nos preguntamos
por la existencia del cociente por el grupo real aditivo A/R.
Para cada r ∈ Imh ⊂ R, consideremos la hipersuperficie H
r
= ¦h =
r¦ (pues dh ,= 0, ya que dh(D) = Dh > 0) y veamos que ϕ: RH
r
→A,
ϕ(t, x) = τ(t, x) es inyectiva y difeomorfismo local:
ϕ(t, x) = ϕ(t

, x

) ⇒ σ
x
(t −t

) = τ
t−t
(x) = x

⇒ σ
x
(t −t

) = x

, σ
x
(0) = x
⇒ h[σ
x
(t −t

)] = h(x

) = r = h(x) = h[σ
x
(0)]
⇒ t = t

⇒ x = x

,
pues si σ es una curva integral de D entonces f = h ◦ σ es creciente, ya
que 0 < Dh = σ

(∂
t
)h = f

. Ahora como ϕ es de rango constante, pues
se tiene el diagrama conmutativo
R H
r
ϕ
−−→ A
¸
¸
_
¸
¸
_
R H
r
ϕ
−−→ A
(t, x) −→ τ(t, x)
¸
¸
_
¸
¸
_
(t +t

, x) −→ τ(t +t

, x)
para ver que es difeomorfismo local, basta ver que ϕ

es isomorfismo en
los puntos de la forma (0, x). Consideremos un entorno coordenado de
x ∈ H
r
en A, con coordenadas x
1
= h, x
2
, . . . , x
n
, tales que Dx
2
= =
Dx
n
= 0, por tanto las x
i
son coordenadas en H
r
y como ϕ(0, z) = z
ϕ

(∂t)
(0,x)
= D
x
= (D
x
x
1
)(∂x
1
)
x
, ϕ

(∂x
i
)
(0,x)
= (∂x
i
)
x
.
Por lo tanto existe un abierto U
r
de A tal que
ϕ: R H
r
→U
r
⊂ A,
76 Grupos de Lie
es difeomorfismo; adem´as ϕ

∂t = D, ϕ(0, z) = z, para todo z ∈ H
r
, por
tanto H
r
⊂ U
r
y como A = ∪H
r
, tenemos tambi´en que A = ∪U
r
. Pero
adem´as existe el cociente geom´etrico
π
r
= π
2
◦ ϕ
−1
: U
r
→U
r
/R
D
= (R H
r
)/R = H
r
,
y por el Lema se tiene el resultado.
En el resultado anterior hemos demostrado que existe el cociente
π: A →A/R = A,
pero adem´as tenemos el recubrimiento de abiertos A = ∪U
r
y el co-
rrespondiente A = ∪U
r
, para U
r
= π(U
r
) ≡ H
r
. Con estos abiertos se
puede ver f´acilmente que el cociente no tiene por qu´e ser Hausdorff, por
ejemplo consideremos en R
2
¸¦0¦ el campo D = ∂
x
, en cuyo caso las tra-
yectorias son las rectas y = cte ,= 0 y las dos semirrectas ¦y = 0, x < 0¦,
¦y = 0, x > 0¦. Ahora como existe una funci´on h = x tal que Dh > 0,
existe el cociente que como conjunto es R, pero con dos or´ıgenes y esta
recubierto por dos abiertos R = U
−1
= π(H
−1
) que es entorno de uno y
R = U
1
= π(H
1
) que es entorno del otro.
Variedad de soluciones de un sistema mec´anico. Consideremos
R
3
con su m´etrica eucl´ıdea y sus coordenadas x
i
y en el fibrado tangente
las correspondientes (x
i
, z
i
). Consideremos en el fibrado tangente la 1–
forma can´onica de Liouville
θ(
¯
D
D
p
) = π

(
¯
D
D
p
) D
p
,
que en coordenadas es θ =

z
i
dx
i
y la 2–forma dθ.
Definici´on. Llamamos espacio de fases de r part´ıculas movi´endose en
R
3
, con masas m
i
a
R T(R
3
) T(R
3
).
con la 2–forma ω
2
=

m
i

i
.
Definici´on. Consideremos el caso de una ´ unica part´ıcula de masa m.
En cuyo caso consideramos la 2–forma ω
2
= mdθ. Diremos que se mueve
debido a un campo de fuerzas F ∈ T(R R
3
), con Ft = 0, siguiendo la
Ley de Newton si su trayectoria es σ(t) = (x
i
(t)), tal que mσ

(t) = F,
es decir su subida (t, σ(t), σ

(t)) es tangente al campo de R T(R
3
)
Z =

∂t
+

z
i

∂x
i
+

F
i
(t, x)
m

∂z
i
.
Lecci´on 15. Variedad cociente geom´etrico 77
Observemos que por el resultado anterior, como Zt = 1 > 0, este
campo tiene variedad de soluciones
A = R T(R
3
)/R
Z
,
y que cada T(R
3
) ≡ H
r
= ¦t = r¦ se identifica con un abierto U
r
que
recubren el cociente A. Adem´as cada uno de estos abiertos U
r
tiene una
estructura simpl´etica ω
2r
v´ıa su identificaci´on con T(R
3
) considerando la
2–forma ω
2
= m

dz
i
∧ dx
i
. A continuaci´on caracterizaremos el hecho
de que estas estructuras simpl´eticas repeguen, de forma que definan una
estructura simpl´etica en A.
Definici´on. Llamamos 2–forma de Poincar´e–Cartan a la ´ unica 2–forma

2
, en A = R T(R
3
), que cumple:
1) Ω
2|t=t
0
= ω
2
.
2) i
Z

2
= 0.
Observemos que de existir es ´ unica pues para vectores D
1
, D
2
del
fibrado, Ω
2
(D
1
, D
2
) = ω
2
(D
1
, D
2
) y Ω
2
(Z, D) = 0. Existe y en coorde-
nadas es

2
= m

dz
i
∧ dx
i
+

F
i
dx
i
∧ dt −m

z
i
dz
i
∧ dt,
adem´as radΩ
2
=< Z >. Y en el caso particular de que F sea conservativa
(en cada instante) y derive de un potencial u(x, t), F = −gradu =

u
x
i
∂x
i
, entonces

2
= m

dz
i
∧ dx
i
+dt ∧ dc,
para c = (1/2)m

z
2
i
+u la energ´ıa. En este sentido se tiene la siguiente
caracterizaci´on.
Teorema 15.14 Son equivalentes:
1) F es conservativa en cada instante.
2) Z
L

2
= 0.
3) dΩ
2
= 0.
4) Existe una estructura simpl´etica ω
2
, en el cociente A, que para la
proyecci´ on π: A →A, π


2
) = Ω
2
.
5) Existe una estructura simpl´etica ω
2
, en el cociente A, que en cada
abierto U
r
es ω
2r
.
78 Grupos de Lie
Demostraci´on. Se sigue de la expresi´on local de Ω
2
que
dΩ
2
=

dF
i
∧ dx
i
∧ dt = d(

F
i
dx
i
) ∧ dt.
y si F es conservativa

F
i
dx
i
= du − u
t
dt y tenemos (1)⇒(3) y si
dΩ
2
= 0, tendremos que F
ix
j
= F
jx
i
lo cual implica que existe u(x, t)
diferenciable tal que F
i
= u
x
i
, tal funci´on es
u(x, t) =
_
x
1
x
10
F
1
(s, x
20
, . . . , x
n0
, t) ds+
+
_
x
2
x
20
F
2
(x
1
, s, x
30
, . . . , x
n0
, t) ds + +
+
_
x
n
x
n0
F
n
(x
1
, . . . , s, t) ds,
por tanto F es conservativa en cada instante y tenemos (3)⇒(1).
Como i
Z

2
= 0, se tiene que Z
L

2
= i
Z
dΩ
2
y se tiene (3)⇒(2).
(2)⇒(3) Se sigue de la igualdad anterior y de que
dΩ
2
(Z, −, −) = 0, dΩ
2
(D
1
, D
2
, D
3
) = dω
2
(D
1
, D
2
, D
3
) = 0
para D
i
verticales para la proyecci´on.
(4)⇒(3) Es Obvio.
(2)⇒(4) Como Z
L

2
= 0 y i
Z

2
= 0, se demuestra f´acilmente en
coordenadas que existe una ´ unica 2–forma ω
2
, tal que π


2
) = Ω
2
, la
cual es cerrada ya que dados x, y = π(x),
d
y
ω
2
(D
1
, D
2
, D
3
) = d
y
ω
2


E
1
, π

E
2
, π

E
3
) = d
x

2
(E
1
, E
2
, E
3
) = 0,
pues por (3) lo es Ω
2
; y no tiene radical por ser radΩ
2
=< Z >.
(5)⇒(4) Las propiedades que caracterizan a Ω
2
son: Ω
2|t=t
0
= ω
2
y i
Z

2
= 0 y ambas las satisface π


2
); la segunda obviamente y la
primera por el diagrama conmutativo
H
r
≡ TR
3
i
−−→ A

¸
¸
_
¸
¸
_
π
U
r
i
−−→ A
(4)⇒(5) Se sigue del diagrama conmutativo anterior.
Definici´on. Llamaremos simetr´ıa infinitesimal del sistema mec´anico, a
todo campo D ∈ T(R TR
3
), tal que D
L

2
= 0.
Lecci´on 16. Espacios Homog´eneos 79
Si D es una simetr´ıa infinitesimal y F es conservativa en cada instante
D
L

2
= dΩ
2
= 0 ⇒ d(i
D

2
) = D
L

2
−i
D
dΩ
2
= 0,
y por el Lema de Poincare, i
D

2
= dh y a h se la llama invariante
N¨oether de D, que es una integral primera de Z, pues
Zh = dh(Z) = Ω
2
(D, Z) = 0,
adem´as h = ϕ

h, pues h es constante en las ´ orbitas de Z. Ahora en el
caso particular de que F no dependa de t, ni el potencial u ni la energ´ıa
c dependen de t y se sigue de la expresi´on en coordenadas de Ω
2
, que

t
es una simetr´ıa infinitesimal cuyo invariante N¨oether es la energ´ıa c,
que al ser integral primera de Z define una funci´on en el cociente c y
como
Z −

∂t
=

z
i

∂x
i
+

F
i
(x)
m

∂z
i
,
es un campo que Z deja invariante, se proyecta en un campo Z, para el
que
i
Z
ω
2
= −dc.
16. Espacios Homog´eneos
Definici´on. Una variedad A se llama espacio homog´eneo de un grupo
de Lie ( si hay una acci´on transitiva de ( en A.
Ejemplo 16.1 R
n
−¦0¦ es un espacio homog´eneo de Gl
n
(R)
Ejemplo 16.2 S
n−1
es un espacio homog´eneo de O
n
.
Corolario 16.3 Si una acci´on θ: ( A → A es transitiva, el homeo-
morfismo de (13.8)
φ: (/I
x
−→A,
es un (–difeomorfismo.
Demostraci´on. Es consecuencia de (15.6).
80 Grupos de Lie
Nota 16.4 De este resultado se sigue que si tenemos una acci´on tran-
sitiva (conjuntista) de un grupo de Lie ( en un conjunto A
θ: ( A −→A,
y existe una estructura diferenciable en A, para la que θ sea diferenciable
esta es ´ unica. Adem´as si el grupo de isotrop´ıa I
x
de alg´ un x ∈ A es
cerrado, entonces tal estructura diferenciable en A es la de (/I
x
. Esto
nos permite construir variedades diferenciables como ponen de manifiesto
los siguientes ejemplos.
Ejemplo 16.5 El espacio proyectivo. Consideremos el conjunto P
n
(R)
de las rectas [x] pasando por el origen de R
n+1
, en el que act´ ua transi-
tivamente el grupo ( = Sl(n + 1, R)
(A, [x]) −→[Ax],
la cual hace conmutativo el diagrama
( R
n+1
¸¦0¦ −→ R
n+1
¸¦0¦
¸
¸
_
¸
¸
_
( P
n
(R) −→ P
n
(R)
(A, x) −→ Ax
¸
¸
_
¸
¸
_
(A, [x]) −→ [Ax]
El subgrupo de isotrop´ıa I
r
⊂ Sl(n + 1, R), del punto r = [e
1
] ∈ P
n
(R)
es
¦A ∈ Sl(n + 1, R) : x
21
= = x
n+1,1
= 0¦ =
= ¦A ∈ /
n+1
(R) : det A = 1, x
21
= = x
n+1,1
= 0¦,
una subvariedad cerrada, por tanto subgrupo de Lie. Se sigue que la
estructura diferenciable del espacio proyectivo es la de
Sl(n + 1, R)/I
r
.
Ejemplo 16.6 Las variedades de Grassman. Consideremos el espa-
cio ((k, n) de los subespacios de dimensi´on k de R
n
al que vamos a dotar
de una estructura diferenciable de una forma natural. Consideremos la
acci´on natural de Gl
n
(R) en R
n
, la cual es transitiva en R
n
−¦0¦ e induce
una acci´on transitiva
Gl
n
(R) ((k, n) −→((k, n),
Lecci´on 16. Espacios Homog´eneos 81
ahora bien el subgrupo de isotrop´ıa H del elemento de ((k, n) que co-
rresponde al subespacio k dimensional generado por e
1
, . . . , e
k
¦(x
1
, . . . , x
k
, 0, . . . , 0) ∈ R
n
¦,
est´a formado por las matrices
_
A B
0 C
_
,
donde A ∈ Gl(k, R), C ∈ Gl(n−k, R) y B es arbitraria, y es un subgrupo
de Lie cerrado, por lo tanto
Gl
n
(R)/H,
tiene una estructura natural de variedad diferenciable que podemos tras-
ladar a ((k, n), pues son biyectivos.
Se llaman variedades de Grassman a los ((k, n) con esa estructura
diferenciable (para otra descripci´on ver el Warner, p.129).
Ejemplo 16.7 Consideremos el grupo de Lie
SO(n + 1, R) = ¦A ∈ Gl(n + 1, R) : det A = 1, A
t
A = I¦,
actuando sobre S
n
= ¦x ∈ R
n+1
: |x| = 1¦, mediante
θ: SO(n + 1, R) S
n
−→S
n
, θ(A, x) = Ax,
la cual es transitiva y el subgrupo de isotrop´ıa de e
n+1
es isomorfo a
SO
n
(R), por tanto
S
n
∼ SO(n + 1, R)/ SO
n
(R).
Ejemplo 16.8 Sea A = ¦A ∈ Gl
2n
(R) : A
2
= −I¦ y consideremos la
acci´on
θ: Gl
2n
(R) A −→A, θ(A, B) = ABA
−1
,
la cual es transitiva y el grupo de isotrop´ıa de
J =
_
_
_
_
_
_
_
0 −1 0 0
1 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 −1
0 0 1 0
_
_
_
_
_
_
_
que corresponde a multiplicar por i en C
n
(= R
2n
), es Gl
n
(C) y
A ∼ Gl
2n
(R)/Gl
n
(C).
82 Grupos de Lie
17. El fibrado normal
A lo largo de esta lecci´on consideraremos (A, T
2
) una variedad Rie-
manniana Hausdorff e ¸ una subvariedad suya.
Definici´on. Llamaremos Fibrado normal a ¸, a la subvariedad diferen-
ciable n–dimensional del fibrado tangente
^
Y|X
= ¦D
y
∈ T(A) : y ∈ ¸, D
y
⊥ T
y
(¸)¦ =
_
y∈Y
T
y
(¸)

,
con la aplicaci´on diferenciable
π: ^
Y|X
−→¸, D
y
−→y,
para la cual consideramos la secci´on 0
s
0
: ¸ −→^
Y|X
, y −→0
y
,
y la subvariedad del fibrado normal
´
¸ = s
0
(¸) difeomorfa a ¸.
Veamos que realmente ^
Y|X
es una subvariedad diferenciable del
fibrado tangente T(A), para ello consideremos un D
y
∈ ^
Y|X
⊂ T(A)
y sea y = π(D
y
). Consideremos un entorno coordenado V
y
⊂ A, con
coordenadas (x
i
), tal que
¸ ∩ V
y
= ¦x
m+1
= 0, . . . , x
n
= 0¦,
por tanto (x
1
, . . . , x
m
) son coordenadas en ese abierto de ¸ y en sus pun-
tos las ∂x
1
, . . . , ∂x
m
son tangentes a ¸. Consideremos ahora el proceso
de Gramm–Schdmitz para construir a partir de la base de campos

∂x
1
, . . . ,

∂x
n
∈ T(V
y
),
una base D
1
, . . . , D
n
ortonormal —es decir T
2
(D
i
, D
j
) = δ
ij
— y tal que
cada
< D
1
. . . , D
i
>=<

∂x
1
, . . . ,

∂x
i
>, D
i
=
i

j=1
f
ij

∂x
j
,
por tanto para cada p ∈ ¸ ∩ V
y
,
D
1p
, . . . , D
mp
∈ T
p
(¸), D
m+1p
, . . . , D
np
∈ T
p
(¸)

,
y ambas son bases de dichos espacios.
Lecci´on 17. El fibrado normal 83
Consideremos ahora el sistema de coordenadas (x
i
, z
i
) en el abierto
coordenado W
y
= π
−1
(V
y
) de T(A), para z
i
(D) = Dx
i
, para cada D ∈
W
y
y consideremos las nuevas funciones en ese abierto, para i = 1, . . . , n,
w
i
(D) = T
2
(D, D
i
) ⇒ w
i
=
n

k=1
z
k
_
_
i

j=1
f
ij
g
kj
_
_
,
en cuyos t´erminos tenemos que (x
i
, w
i
) son tambi´en sistema de coorde-
nadas en W
y
y se tiene que
^
Y|X
∩ W
y
= ¦x
m+1
= 0, . . . , x
n
= 0, w
1
= 0, . . . , w
m
= 0¦,
por tanto es subvariedad y dicho abierto tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
m
, w
m+1
, . . . , w
n
),
en cuyos t´erminos se tiene que
´
¸ ∩ ^
Y|X
∩ W
y
= ¦w
m+1
= 0, , w
n
= 0¦.
17.1. El Teorema del entorno tubular.
Consideremos ahora el campo geod´esico, Z ∈ T[T(A)] y su grupo
uniparam´etrico
τ : J
Z
⊂ R T(A) −→T(A),
para el que se tiene que τ(tr, D
p
) = τ(t, rD
p
) y
g
D
p
(t) = π[τ(t, D
p
)],
es la geod´esica que pasa por p = π(D
p
) en t = 0 y en ´el tiene vector
tangente D
p
. Recordemos que exp(D
p
) = g(1, D
p
) si (1, D
p
) ∈ J
Z
.
Consideremos ahora el conjunto abierto
/ = ¦D
p
∈ T(A) : (1, D
p
) ∈ J
Z
¦,
y la aplicaci´on diferenciable φ, definida en el abierto del fibrado normal
^ = /∩ ^
Y|X
y composici´on de
^ → / → J
Z
τ
−→ T(A)
π
−→ A
D
y
→ D
y
→ (1, D
y
) −→ τ(1, D
y
) −→ π[τ(1, D
y
)],
por tanto φ(D
y
) = exp(D
y
), aunque preferimos cambiarle el nombre,
para que no haya equ´ıvocos en su dominio.
84 Grupos de Lie
Teorema 17.1 La aplicaci´on φ: ^ → A es difeomorfismo local en los
puntos de la subvariedad
´
¸.
Demostraci´on. ^
Y|X
y A tienen la misma dimensi´on n, veamos
que φ

lleva base en base en los puntos de
´
¸. Sea s
0
(y) = 0
y

´
¸,
y consideremos un entorno coordenado suyo W
y
; (x
i
, w
i
) en el fibrado
tangente, para el que
^
Y|X
∩ W
y
= ¦x
m+1
= 0, . . . , x
n
= 0, w
1
= 0, . . . , w
m
= 0¦,
es subvariedad con coordenadas
(x
1
, . . . , x
m
, w
m+1
, . . . , w
n
),
en estos t´erminos se tiene que (para x
i
(0
y
) = y
i
y w
i
(0
y
) = 0)
φ

_

∂x
i
_
0
y
x
j
= l´ım
→0
x
j
[φ(y
1
, . . . , y
i
+, . . . , y
m
, 0, . . . , 0)] −x
j
[y]

= δ
ij
=

∂x
i y
x
j
,
φ

_

∂w
i
_
0
y
x
j
= l´ım
→0
x
j
[φ(y
1
, . . . , y
m
, 0, . . . , , . . . , 0))] −x
j
[y]

= l´ım
→0
x
j
[φ(D
iy
)] −x
j
[y]

= (x
j
◦ g
D
iy
)

(0) = g
D
iy

_

∂t
_
0
x
j
= D
iy
x
j
,
pues φ(0
p
) = p y φ(D
iy
) = πτ(1, D
iy
) = πτ(, D
iy
) = g
D
iy
().
Veremos a continuaci´on que si ¸ es compacta entonces podemos re-
ducir el abierto ^, conteniendo a
´
¸, tal que φ: ^ → φ(^) sea difeo-
morfismo. Pero antes necesitamos un resultado previo.
Lema 17.2 Si A
1
, A
2
son espacios topol´ogicos, K
1
⊂ A
1
y K
2
⊂ A
2
son
compactos y W es un abierto de A
1
A
2
tal que K
1
K
2
⊂ W, entonces
existen abiertos U
1
⊂ A
1
y U
2
⊂ A
2
, tales que K
1
K
2
⊂ U
1
U
2
⊂ W.
Demostraci´on. Sea x ∈ A
1
, entonces ¦x¦ K
2
es compacto por ser
imagen continua de K
2
por y ∈ A
2
→ (x, y) ∈ A
1
A
2
, y si elegimos
para cada punto suyo (x, y) un entorno abierto U
x
V
y
⊂ W, podremos
extraer de estos un subrecubrimiento finito y considerar U
x
= ∩U
x

que es entorno abierto de x— y V
x
= ∪V
y
—que es un entorno abierto
Lecci´on 17. El fibrado normal 85
de K
2
—, por tanto ¦x¦K
2
⊂ U
x
V
x
⊂ W. Ahora como los U
x
, para
x ∈ K
1
, recubren a K
1
, podremos extraer un subrecubrimiento finito y
para estos considerar U
1
= ∪U
x
y U
2
= ∩V
x
.
Teorema 17.3 Si ¸ es compacta entonces existe un abierto U ⊂ ^, tal
que
´
¸ ⊂ U y un abierto V ⊂ A, tal que ¸ ⊂ V , tales que
φ: U −→V,
es difeomorfismo.
Demostraci´on. Si en un punto φ es difeomorfismo local, lo es en un
entorno del punto, por tanto podemos considerar el abierto A ⊂ ^, en
el que φ es difeomorfismo local, el cual es un entorno de
´
¸. Ahora basta
encontrar un abierto U, en el que φ sea inyectiva y tal que
´
¸ ⊂ U ⊂ A,
pues en tal caso φ(U) ⊂ A es abierto y φ: U →φ(U) es difeomorfismo.
En primer lugar el conjunto
W = ¦(x, y) ∈ AA : x = y ´o φ(x) ,= φ(y)¦,
es abierto, pues si (x, y) ∈ W, siendo x = y, entonces como φ es difeo-
morfismo local en x, existe un abierto U
x
⊂ A entorno de x, en el que φ
es inyectiva y por tanto U
x
U
x
⊂ W, y si x ,= y, entonces φ(x) ,= φ(y)
y existen entornos disjuntos suyos en A, cuyas contraim´agenes, U
x
y U
y
verifican U
x
U
y
⊂ W.
Por otro lado
´
¸
´
¸ ⊂ W y aplicando el Lema anterior tendremos
que existe un abierto U ⊂ A, tal que
´
¸
´
¸ ⊂ U U ⊂ W ⊂ AA,
y en definitiva
´
¸ ⊂ U ⊂ A y en ´el φ es inyectiva.
Teorema del entorno tubular 17.4 Si ¸ es compacta existe un >
0, y un abierto A

de A, que contiene a ¸, tales que
φ: ^

= ¦D
y
∈ ^
Y|X
: T
2
(D
y
, D
y
) < ¦ −→A

,
es difeomorfismo.
Demostraci´on. Para cada 0
y

´
¸ consideremos un abierto coorde-
nado U
y
⊂ ^
Y|X
, entorno de 0
y
, con el difeomorfismo correspondiente
86 Grupos de Lie
definido al comienzo de la lecci´on,
F = (x
1
, . . . , x
m
, w
m+1
, . . . , w
n
),
U
y
F
−→V
n
⊂ R
n
, 0
y
→F(0
y
) = (y
1
, . . . , y
m
, 0, . . . , 0).
Adem´as podemos suponer que U
y
est´a en el abierto U del resultado an-
terior —pues basta considerar U ∩U
y
— y podemos encontrar un abierto
V
m
⊂ R
m
, entorno de (y
1
, . . . , y
m
) y un
y
> 0, tales que
F(U
y
) = V
m
¦(w
m+1
, . . . , w
n
) :

w
2
i
<
y
¦,
y sus elementos D con coordenadas (x
i
, w
i
) satisfacen
T
2
(D, D) = T
2
(

w
i
D
i
,

w
i
D
i
) =
n

i=m+1
w
2
i
<
y
.
Ahora recubriendo el compacto
´
¸ por estos abiertos podemos extraer un
subrecubrimiento finito U
y
j
y para = m´ın¦
j
¦, tendremos que
^

= ¦D
y
∈ ^
Y|X
: T
2
(D
y
, D
y
) < ¦ ⊂ ∪
j
U
y
j
,
es un abierto de U que contiene a
´
¸ y el resultado se sigue del teorema
anterior.
18. La acci´ on en el fibrado normal
Consideremos la acci´on en una variedad diferenciable A
θ: ( A −→A,
con ( un grupo de Lie compacto. Entonces por (??), (p´ag.??) la ´orbita
¸ = (x es una subvariedad compacta de A en la que act´ ua el grupo por
la acci´on
( ¸ −→¸, (g, hx) −→(gh)x.
El grupo tambi´en act´ ua en el fibrado tangente por
θ: ( T(A) −→T(A), (g, D
x
) −→θ
g∗
D
x
,
es f´acil ver que la aplicaci´on es diferenciable y acci´on y que π: T(A) →A
es (–morfismo. A menudo escribiremos por comodidad gD
x
en lugar de
θ
g∗
D
x
Lecci´on 18. La acci´ on en el fibrado normal 87
A continuaci´ on veremos c´omo podemos construir una m´etrica Rie-
manniana T
2
en la variedad de tal forma que los difeomorfismos
θ
g
: A −→A, x −→gx,
para g ∈ (, sean isometr´ıas. Para ello tenemos que considerar —si m =
dim(—, una m–forma invariante en ( que construimos a continuaci´on.
18.1. La medida de Haar.
Consideremos una base D
ie
∈ T
e
((), i = 1, . . . , m, y su extensi´on a la
correspondiente base de campos invariantes por la derecha D
1
, . . . , D
m

T
G
, consideremos ahora su base dual ω
1
, . . . , ω
m
∈ Ω, las cuales tambi´en
son invariantes por la derecha, pues para i = 1, . . . , m y g ∈ (,
R

g
ω
i
(D
j
) = ω
i
(R
g∗
D
j
) = ω
i
(D
j
) = δ
ij
,
por tanto R

g
ω
i
= ω
i
. Consideremos ahora la m–forma que llamaremos
de Haar
Λ = ω
1
∧ ∧ ω
m
,
la cual es no nula (por tanto todo grupo de Lie es orientable) e invariante
por la derecha, pues para toda g ∈ (,
R

g
Λ = (R

g
ω
1
) ∧ ∧ (R

g
ω
m
) = Λ.
18.2. Construcci´on de una m´etrica Riemanniana in-
variante.
Consideraremos en A una m´etrica cualquiera T
2
, entonces para ca-
da x ∈ A y D
x
, E
x
∈ T
x
(A), la funci´on f(g) = (T
2
)
gx
(gD
x
, gE
x
), es
diferenciable, pues es la composici´on
( −→T(A)
X
T(A) −→R, g →(gD
x
, gE
x
) →(gD
x
)(gE
x
),
observemos que si en T(A) consideramos coordenadas (x
i
, z
i
) y las subimos
a T(A) T(A), (x
i
, z
i
; x

i
, z

i
), entonces localmente T(A)
X
T(A) es
x
i
= x

i
y tiene coordenadas (x
i
, z
i
, z

i
), en cuyos t´erminos la segunda apli-
caci´on es

z
i
z

j
g
ij
, para g
ij
= ∂x
i
∂x
j
. Ahora, componi´endo f con un
difeomorfismo R
h
: ( →(, para h ∈ (, obtenemos una funci´on del mis-
mo tipo, para el punto hx ∈ A y los vectores R
h∗
D
x
, R
h∗
E
x
∈ T
hx
(A).
88 Grupos de Lie
Ahora basta definir la nueva m´etrica
T
2
(D
x
, E
x
) =
_
G
fΛ =
_
G
(T
2
)
gx
(gD
x
, gE
x
)Λ,
la cual es invariante pues para cualquier h ∈ (
θ

h
T
2
(D
x
, E
x
) = T
2
(hD
x
, hE
x
)
=
_
G
(T
2
)
ghx
[(gh)D
x
, (gh)E
x

=
_
G
(R

h
f)Λ =
_
G
R

h
(fΛ) =
_
G

= T
2
(D
x
, E
x
).
18.3. La acci´ on sobre el Fibrado normal.
Ahora considerando esta m´etrica Riemanniana tenemos que el grupo
tambi´en act´ ua en el fibrado normal por la acci´on
θ: ( ^
Y|X
−→^
Y|X
, (g, D
y
) −→gD
y
,
que est´a bien definida por ser la m´etrica invariante, pues para cada g ∈ (,
θ
g
: A →A es una isometr´ıa que lleva la subvariedad ¸ = (x en ¸, por
tanto θ
g∗
[T
y
(¸)] = T
gy
(¸), de donde
D
y
∈ T
y
(¸)

⇒ gD
y
∈ T
gy
(¸)

⇒ gD
y
∈ ^
Y|X
,
adem´as trivialmente es acci´on y es diferenciable por (1.10), p´ag.10, y
por ser diferenciable la acci´on en el fibrado tangente. En estos t´erminos
tenemos el siguiente resultado.
Teorema 18.1 ^

y A

son (–variedades y el difeomorfismo del teore-
ma del entorno tubular, φ: ^

→A

, es un (–difeomorfismo.
Demostraci´on. Se tiene que conmuta el diagrama
( ^

θ
−→ ^

¸
¸
_
¸
¸
_
( A

θ
−→ A

(g, D
y
) −→ gD
y
¸
¸
_
¸
¸
_
(g, φ(D
y
)) −→ g[φ(D
y
)] = φ(gD
y
)
lo cual es consecuencia de que las θ
g
: A →A son isometr´ıas y por tanto
llevan geod´esicas en geod´esicas, ahora bien si denotamos con G
D
y
la
Lecci´on 19. El espacio de ´orbitas 89
geod´esica que pasa por y y en ´el tiene vector tangente D
y
, tendremos
que θ
g
[G
D
y
] es la geod´esica que pasa por gy y en ´el tiene vector tangente
gD
y
, es decir
θ
g
[G
D
y
] = G
gD
y
,
ahora bien como φ(D
y
) = G
D
y
(1), se sigue que
θ
g
[φ(D
y
)] = θ
g
[G
D
y
(1)] = G
gD
y
(1) = φ(gD
y
),
y el diagrama es conmutativo.
19. El espacio de ´ orbitas
Consideremos la acci´on en una variedad diferenciable A
θ: ( A −→A,
con ( un grupo de Lie compacto. Entonces hemos visto en (15.6) (p´ag.72)
que cada ´orbita (x es una subvariedad compacta, para la que se tiene el
difeomorfismo
(/I
x
−→(x, [g] −→gx.
En general el espacio de ´orbitas A/(, con la topolog´ıa cociente no
es una variedad diferenciable, sin embargo en esta lecci´on veremos que
podemos hacer una partici´on de este espacio en distintas familias de ´orbi-
tas, que llamaremos estratos de modo que cada estrato sea una variedad
diferenciable.
19.1. Tipo de isotrop´ıa.
Observemos que dos puntos de una misma ´orbita (x tienen grupos
de isotrop´ıa conjugados, pues
I
gx
= ¦h ∈ ( : h(gx) = gx¦ = ¦h ∈ ( : g
−1
hgx = x¦ = gI
x
g
−1
,
y que si dos puntos x, z ∈ A tienen grupos de isotrop´ıa conjugados
entonces sus ´orbitas son difeomorfas, pues
I
x
= gI
z
g
−1
= I
gz
⇒ (x ∼ (/I
x
= (/I
gz
∼ (z.
Definici´on. Llamamos tipo de isotrop´ıa de un punto x ∈ A, al par de
n´ umeros naturales (con el segundo estrictamente positivo)
τ : A →T = N N
+
,
τ(x) = (dimI
x
, n´ umero de componentes conexas de I
x
).
90 Grupos de Lie
Observemos que el n´ umero de componentes conexas es finito pues
son abiertos del grupo de Lie compacto I
x
.
Seg´ un hemos dicho dos puntos de una misma ´orbita (x tienen sub-
grupos de isotrop´ıa conjugados, en particular difeomorfos y por tanto
son del mismo tipo de isotrop´ıa, por tanto son las ´orbitas m´as que los
puntos las que tienen tipo de isotrop´ıa.
Lema 19.1 Si φ: A
1
→A
2
es un (–difeomorfismo, entre (–variedades,
entonces para todo x ∈ A
1
, I
x
= I
φ(x)
.
Demostraci´on. Es obvio pues φ(gx) = gφ(x).
Lema 19.2 Sean x ∈ A y D
x
∈ T
x
(A), entonces
τ(D
x
) = τ(x) ⇔ I
D
x
= I
x
⇔ I
x
⊂ I
D
x
.
Demostraci´on. La segunda equivalencia es trivial pues siempre se
tiene
I
D
x
= ¦g ∈ ( : gD
x
= D
x
¦ ⊂ I
x
,
en cuanto a la primera, “⇐.
es
por definici´on y “⇒”se sigue de la inclusi´on
anterior y por tanto como τ(D
x
) = τ(x) ambos tienen igual dimensi´on
y el subgrupo I
D
x
es un abierto del grupo I
x
y por (4.3) es cerrado, por
tanto est´a formado por unas cuantas componentes conexas de ´el, pero
tienen igual n´ umero de componentes conexas, por tanto son iguales.
Teorema 19.3 Sea t ∈ T , entonces el conjunto A
t
= τ
−1
(t), de los
puntos que tienen tipo t es una subvariedad (formada por ´ orbitas).
Demostraci´on. Sea x ∈ A
t
, queremos encontrar un entorno suyo
que se corte con A
t
en una subvariedad. Consideremos el (–difeomorfismo
de (18.1), φ: ^

→A

, para la ´orbita ¸ = (x, tal que φ(0
x
) = x. Como
por (19.1) el tipo es invariante por φ, basta demostrar que existe un
entorno de v = 0
x
, que se corta con
¦D
y
∈ ^

: τ(D
y
) = t¦,
en una subvariedad del fibrado normal ´o m´as generalmente con
^
t
= ¦D
y
∈ ^
Y|X
: τ(D
y
) = t¦.
Lecci´on 19. El espacio de ´orbitas 91
Consideremos el subespacio vectorial (por la segunda igualdad)
^
t
x
= ¦D
x
∈ T
x
(¸)

: τ(D
x
) = t = τ(x)¦,
= ¦D
x
∈ T
x
(¸)

: ∀g ∈ I
x
, gD
x
= D
x
¦, (por (19.2))
una secci´on local σ: V
y
→ (, de la proyecci´on regular θ
x
: ( → ¸, con
V
y
entorno abierto de un y ∈ ¸ (ahora s´olo necesitamos el caso y = x,
pero en el siguiente corolario necesitaremos lo que viene a continuaci´on
para todo y); y la composici´on
V
y
T
x
(¸)

→( ^
Y|X
θ
−→^
Y|X
,
cuya imagen es el abierto del fibrado π
−1
(V
y
) y sobre ´el es un difeomor-
fismo
V
y
T
x
(¸)

−→π
−1
(V
y
), (z, D
x
) →σ(z)D
x
,
pues tiene inversa diferenciable ya que su primera componente es π y la
segunda es, para τ = σ ◦ π, la composici´on
π
−1
(V
y
)
(τ,id)
−−−→ ( π
−1
(V
y
) − → ( ^
Y|X
θ
−→ ^
Y|X
D
p
− → (σ(p) = g, D
p
) − → (g
−1
, D
p
) − → g
−1
D
p
siendo g
−1
D
p
∈ T
x
(¸)

, pues p = θ
x
σ(p) = gx, es decir g
−1
p = x.
Ahora como V
y
^
t
x
es una subvariedad de V
y
T
x
(¸)

el resultado
se sigue, pues su imagen es
^
t
∩ π
−1
(V
y
).
Corolario 19.4 La aplicaci´ on
¸ ^
t
x
−→^
t
, (gx, D
x
) →gD
x
,
es un difeomorfismo.
Demostraci´on. Primero hay que ver que est´a bien definida, es decir
que si gx = hx (es decir h
−1
g ∈ I
x
), entonces gD
x
= hD
x
(es decir
h
−1
g ∈ I
D
x
), lo cual se sigue de (19.2), pues τ(D
x
) = t = τ(x), por
tanto I
D
x
= I
x
. Por otro lado tiene inversa y por ´ ultimo en el resultado
anterior hemos visto que localmente es difeomorfismo, por tanto lo es
globalmente.
92 Grupos de Lie
19.2. Variedad cociente.
Consideremos las siguientes acciones
( (¸ ^
t
x
) −→¸ ^
t
x
, (g, (y, D
x
)) →(gy, D
x
),
( ^
t
−→^
t
, (g, D
y
)) →gD
y
,
en estos t´erminos se tiene.
Teorema 19.5 El difeomorfismo ¸ ^
t
x
→ ^
t
del resultado anterior
es un (–difeomorfismo.
Demostraci´on. Es obvio.
Lema 19.6 Sean A
1
y A
2
(–variedades y
φ: A
1
−→A
2
un (–difeomorfismo, entonces existe una de las variedades diferenciables
cociente A
i
/( si y s´olo si existe la otra y son difeomorfas.
Demostraci´on. Es obvio.
Teorema 19.7 Existe el cociente geom´etrico A
t
/(.
Demostraci´on. Por el corolario (15.4) del teorema de Godement
basta ver que la relaci´on de equivalencia R
t
= R ∩ (A
t
A
t
) es una
subvariedad de A
t
A
t
.
Sea (x, y) ∈ R
t
y A

el entorno del teorema del entorno tubular para
la ´orbita ¸ = (x, que contiene a x e y. Ahora por una parte existe el
cociente geom´etrico (¸ ^
t
x
)/( y es
π: ¸ ^
t
x
−→^
t
x
, π(y, D
x
) = D
x
,
pues π es proyecci´on regular y cada fibra π
−1
(D
x
) es una ´orbita, la de
(x, D
x
), ya que
( (x, D
x
) = ¦(gx, D
x
) : g ∈ (¦ = ¸ ¦D
x
¦ = π
−1
(D
x
).
Por otra parte, como consecuencia de los resultados anteriores tambi´en
existe el cociente geom´etrico ^
t
/(, por tanto el de
(A
t
∩ A

)/( = (^
t
∩ ^

)/(,
y por Godement R
t
∩ (A

A

) = R ∩ [(A
t
∩ A

) (A
t
∩ A

)] es una
subvariedad de A
t
A
t
.
Lecci´on 19. El espacio de ´orbitas 93
Lema 19.8 Sea π: | → 1 una proyecci´on regular cerrada y con fibras
compactas (i.e. propia) entonces para todo y ∈ 1 existe un abierto en-
torno de y cuyos puntos tienen fibras difeomorfas. En particular si 1 es
conexo sus fibras son difeomorfas.
Demostraci´on. Consideremos en | una m´etrica Riemanniana, en-
tonces todo campo tangente D ∈ T(1) (con grupo uniparam´etrico σ: J →
1) tiene una ´ unica subida can´onica
˜
D ∈ T(|) (con grupo ˜ σ:
˜
J → |),
tal que π

˜
D = D y para cada x ∈ |, y = π(x) y F
y
= π
−1
(y),
˜
D
x
∈ T
x
(F
y
)

.
Ahora para cada x ∈ F
y
, existe un entorno abierto de (0, x), (−
x
,
x
)
U
x

˜
J y como los U
x
son un recubrimiento abierto del compacto F
y
,
podemos tomar un subrecubrimiento finito y definir su uni´on U y consi-
derar el m´ınimo de los
x
correspondientes. Ahora como F
y
⊂ U, π(U
c
)
es un cerrado que no contiene a y, por tanto existe un entorno abierto
de y, V
y
disjunto de π(U
c
) y por tanto π
−1
(V
y
) ⊂ U y
(−, ) π
−1
(V
y
) ⊂
˜
J,
lo cual implica que para todo t ∈ (−, ),
π
−1
(V
y
) ⊂ |
t
= ¦p ∈ | : (t, p) ∈
˜
J¦,
por otra parte como π

˜
D = D,
π ◦ ˜ σ
t
= σ
t
◦ π,
en el abierto |
t
, por tanto por un lado
π ◦ ˜ σ
x
= σ
y
: (−, ) →1,
y podemos encoger si es necesario el para que σ
y
(−, ) ⊂ V
y
; y por
otro lado si x ∈ F
y
, ˜ σ
t
(x) ∈ F
σ
t
(y)
, es decir
˜ σ
t
(F
y
) ⊂ F
σ
t
(y)
,
y para t ∈ (−, ), se da la igualdad pues ˜ σ
t
: |
t
→ |
−t
es un difeomor-
fismo y F
σ
t
(y)
⊂ π
−1
(V
y
) ⊂ |
−t
y aplicando σ
−t
F
y
⊂ ˜ σ
−t
(F
σ
t
(y)
) ⊂ F
y
,
por tanto las fibras F
σ
y
(t)
son difeomorfas para t ∈ (−, ) y por conexi´on
para todo t en el dominio de σ
y
. Ahora como lo anterior es cierto para
94 Grupos de Lie
todo campo, basta tomar un entorno coordenado de y y los campos
traslaci´on, tendr´ıamos que las fibras del entorno son difeomorfas. Ahora
si 1 es conexo basta considerar los puntos con fibras difeomorfas a F
y
,
que forman un abierto y su complementario tambi´en, por tanto es vac´ıo.
Teorema 19.9 Sea Z ⊂ A una subvariedad (–invariante, para la que
existe cociente conexo Z/(, entonces existe un t ∈ T tal que Z ⊂ A
t
.
Demostraci´on. Basta demostrar que para z ∈ Z, los I
z
son difeo-
morfos. Ahora por (15.4)
φ: ( Z →R
Z
= R ∩ (Z Z), φ(g, x) = (gx, x),
es proyecci´on regular, adem´as es propia pues sus fibras son compactas,
es m´as para cada compacto K ⊂ R
Z
, φ
−1
(K) es compacto pues es un
cerrado del compacto ( π
2
(K); y φ es cerrada, pues si C ⊂ ( Z es
cerrado y x ∈ φ(C), tomando un compacto K
x
entorno de x, tendr´ıamos
que K
x
∩ φ(C) ,= ∅ y φ
−1
(K
x
) es compacto, por tanto tambi´en es com-
pacto y por tanto cerrado la imagen del compacto
φ[φ
−1
(K
x
) ∩ C] = K
x
∩ φ(C) = V
c
,
y V es un abierto tal que V ∩K
x
∩φ(C) = ∅, por tanto x / ∈ V y x ∈ φ(C),
por tanto φ(C) es cerrado.
Se sigue del lema anterior que dado z ∈ Z existe un entorno de
(z, z) ∈ R
Z
, cuyos puntos tienen fibras difeomorfas, por tanto existe un
entorno de z, U
z
⊂ Z tal que para z

∈ U
z
, I
z
¦z

¦ = φ
−1
(z

, z

) son
difeomorfas. Por tanto el conjunto de los z

∈ Z con grupo de isotrop´ıa
difeomorfo a I
z
es un abierto U y su complementario tambi´en y ambos
se proyectan por π en sendos abiertos disjuntos, por tanto π(U) es el
total y todos los puntos de z tienen grupos de isotrop´ıa difeomorfos y
por tanto el mismo tipo.
19.3. El espacio topol´ogico de tipos de isotrop´ıa.
En el espacio de tipos T = NN
+
hay una topolog´ıa natural respecto
de la que τ es continua. Seguimos considerando un grupo de Lie compacto
( que act´ ua, θ: ( A →A, en la variedad A.
Definici´on. En T consideramos el orden entre tipos
(m, n) < (m

, n

) ⇔ m < m

´o m = m

, n < n

,
Lecci´on 19. El espacio de ´orbitas 95
y la topolog´ıa en el espacio de tipos T , tal que A ⊂ T es abierto si verifica
(m, n) ∈ A ⇒ ∀(a, b) < (m, n), (a, b) ∈ A.
Teorema de continuidad 19.10 Con la topolog´ıa anterior, la aplica-
ci´on τ : A →T , es continua.
Demostraci´on. Consideremos un x ∈ A, la ´orbita de ese punto
¸ = (x y el (–difeomorfismo φ: ^

→A

de (18.1). Entonces A

es un
entorno abierto de x y si z ∈ A

, con z = φ(D
y
) e y = hx ∈ ¸,
I
z
= I
D
y
⊂ I
y
= I
hx
∼ I
x
,
lo cual implica que τ(z) ≤ τ(x). Se sigue que si V ⊂ T es abierto —por
tanto de la forma ¦s ∈ T : s < t¦—, τ
−1
(V ) tambi´en lo es, pues si
x ∈ τ
−1
(V ), A

⊂ τ
−1
(V ).
Teorema 19.11 Se tienen las propiedades siguientes:
1) Todo x ∈ A tiene un entorno U
x
que tiene un n´ umero finito de
tipos de isotrop´ıa (τ(U
x
) es finito), por tanto si A es compacto, hay un
n´ umero finito de tipos.
2) Si A = c es un espacio vectorial y para cada g ∈ (, θ
g
: c →c es
lineal, entonces hay un n´ umero finito de tipos de isotrop´ıa.
Demostraci´on. Haremos la demostraci´on de los dos apartados a
la vez por inducci´on en n = dimA. Para n = 0 es obvio, pues en (2)
c = ¦0¦ y en (1) cada punto tiene un entorno en el que s´olo est´a ´el.
Supongamos que ambos resultados son ciertos para n − 1 y veamos
primero que (2) es v´alido para n. Consideremos un producto escalar en
c, (–invariante (su construcci´on es como la de la lecci´on (18.2), par-
tiendo de un producto escalar cualquiera en c), por tanto con las θ
g
isomorfismos isom´etricos y la acci´on se restringe a la esfera unidad o,
θ: ( o → o, que es una variedad n − 1 dimensional y por inducci´on
tiene un n´ umero finito de tipos. Ahora bien por linealidad de las θ
g
, pa-
ra cada e ∈ o, I
e
= I
λe
, para todo λ ∈ R¸¦0¦, de donde que τ(c¸¦0¦)
es finito y por tanto τ(c). Veamos ahora que (1) tambi´en se tiene. Sea
x ∈ A y consideremos el (–difeomorfismo φ: ^

→A

, de (18.1), para la
´orbita de x. Entonces basta ver que ^

tiene un n´ umero finito de tipos,
para lo cual basta ver que todo el fibrado normal, en el que el grupo
act´ ua por la acci´on
θ: ( ^
Y|X
−→^
Y|X
, (g, D
y
) −→gD
y
,
96 Grupos de Lie
tiene un n´ umero finito de tipos. Ahora bien dado D
y
∈ ^
Y|X
existe
g ∈ (, tal que gD
y
∈ T
x
(¸)

= c y τ(D
y
) = τ(gD
y
), por tanto basta
demostrar que τ(c) es finito y aunque ( no act´ ue en c, I
x
s´ı adem´as
linealmente y para cada D
x
∈ c,
I
D
x
= ¦g ∈ ( : gD
x
= D
x
¦ = ¦g ∈ I
x
: gD
x
= D
x
¦,
y se sigue de (2) que τ(c) es finito.
Teorema 19.12 Existe t = m´ınτ(A) y A
t
es abierto, adem´as es denso
si A es conexo.
Demostraci´on. Consideremos el m = m´ın¦dimI
x
∈ N : x ∈ A¦,
ahora para cada x con dimI
x
= m, sea n(x) el n´ umero de componentes
conexas de I
x
y sea n = m´ın¦n(x)¦, entonces t = (m, n) ≤ τ(x) para todo
x. Ahora A
t
es abierto, pues dado x ∈ A
t
, en el teorema de continuidad
hemos visto que A

es un entorno abierto de x, en el que t ≤ τ(A

) ≤
τ(x) = t, por tanto A

⊂ A
t
.
Ahora veamos por inducci´on en la dimA = n, que es denso. Para
n = 0, es obvio pues es un punto por ser conexo. Supongamos que es
cierto para n −1 y ve´amoslo para n.
Veamos primero que para cada x hay un entorno abierto U
x
y un
´ unico tipo r, tal que U
x


A
r
es denso en U
x
. Para ello consideremos
para ¸ = (x, la subvariedad de dimensi´on n − 1, o = ¦D
y
∈ ^
Y|X
:
|D
y
| = /2¦ y como es conexa (salvo para dimT
x
(¸)

= 1, que tiene
dos componentes conexas, pero para cada vector D
y
de una, su opuesto
−D
y
—que tiene el mismo tipo—, est´a en la otra), podemos aplicar la
hip´otesis y o tiene un estrato m´ınimo o
r
que es abierto denso en o, por
tanto tambi´en lo es el abierto ¦λD
y
: λ ,= 0, D
y
∈ o¦ ⊂ ^
r
en ^
Y|X
y
^



^
r
es denso en ^

y en definitiva pasando por el difeomorfismo φ,
A



A
r
es denso en el abierto U
x
= A

.
Adem´as el r es ´ unico, pues si hay otro entorno abierto V
x
y un tipo
s, tales que V
x


A
s
es denso en V
x
, entonces como U
x
es un entorno de
x ∈ V
x
, corta al abierto V
x


A
s
y tomando un punto z de la intersecci´on
y un entorno de ´el V
z


A
s
, debe cortar a U
x


A
r
), lo cual es absurdo
porque habr´ıa un punto con dos tipos. De modo an´alogo se tiene que cada
punto x es adherente a un ´ unico

A
r
, pues si lo fuera a otro, x ∈

A
s
,
tendr´ıamos que U
x


A
s
,= ∅ y para un punto z de este abierto y un
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 97
entorno abierto suyo U
z
⊂ U
x


A
s
, tendr´ıamos que como U
x


A
r
es
denso en U
x
y z ∈ U
x
, tiene que tener alg´ un punto de U
z
, lo cual es
absurdo pues ese punto tendr´ıa dos tipos. Por tanto las adherencias

A
s
son disjuntas y abiertas por lo demostrado al principio. Por tanto como
A
t
es abierto, tendremos por conexi´on que A
t
= A.
20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas
Ejemplo 1.- Cociente de la variedad de cu´adricas de A
1
, por
el grupo de las traslaciones.
1. La variedad de cu´adricas. Una cu´adrica de la recta af´ın consiste en
un par de puntos definidos, en coordenadas cartesianas, por las ra´ıces de
una ecuaci´on cuadr´atica ax
2
+2bx+c = 0, por tanto pueden ser distintos
o dobles y reales, imaginarios o del infinito. Por tanto la variedad de
cu´adricas es un plano proyectivo P
2
, formado por las rectas [a, b, c].
2. La acci´on. El grupo ( de las traslaciones de la recta af´ın, isomorfo
a (R, +), opera de modo natural sobre la variedad de cu´adricas P
2
, pues
para cada punto x (real ´o imaginario) y cada traslaci´on t tenemos el
nuevo punto x+t —que es el mismo si x es el del infinito—, del siguiente
modo
t[a, b, c] = [a, b −ta, c −2bt +at
2
],
esto se comprueba f´acilmente considerando que la traslaci´on por t de la
cu´adrica ax
2
+2bx+c = 0 es a(x−t)
2
+2b(x−t) +c = 0. Es f´acil probar
que es una acci´on. Veremos a continuaci´on que aunque el grupo no es
compacto, esencialmente los teoremas estudiados siguen siendo v´alidos.
3. Las ´orbitas. La partici´on en las subvariedades A = ¦a ,= 0¦ (en el
que ambas ra´ıces son finitas), B = ¦a = 0, b ,= 0¦ (en el que una es el
infinito y la otra −c/2b), y C = ¦p

= [0, 0, c]¦ (en el que ambas son el
infinito), son (–invariantes. C est´a formado por un ´ unico punto p

, por
tanto tiene cociente al igual que B que es una recta (sin el punto p

),
Figura 1: Los estratos A, B y C en el
plano c = 1.
y el cociente tambi´en es un punto y
en el abierto denso A podemos definir
la funci´on
δ : A →R, δ([a, b, c]) =
b
2
−ac
a
2
,
que es positiva si las ra´ıces que define
son reales, en cuyo caso es el cuadra-
98 Grupos de Lie
do de la distancia entre las ra´ıces. Esta funci´on satisface que dos cu´adri-
cas p = [a, b, c] y p

= [a

, b

, c

] est´an en la misma ´orbita si y s´olo si
δ(p) = δ(p

), pues para t = b/a −b

/a

, se tiene que
b
2
−ac
a
2
=
b
2
−a

c

a
2

c

a

=
c
a
−2
b
a
t +t
2
,
por tanto las ´orbitas son las c´onicas de P
2
(sin el punto p

)
b
2
−ac = λa
2
, λ ∈ R,
y existe el cociente δ : A →A/( = R, pues por una parte δ es proyecci´on
regular, ya que en coordenadas (b, c) (en a = 1), δ(b, c) = b
2
− c y
δ

(∂
c
) = −∂
x
y por otra las fibras son las ´orbitas.
4. El espacio cociente. Existe cociente en cada una de las tres sub-
variedades A, B y C y son los estratos, en el sentido de que toda sub-
variedad conexa Z de P
2
, que sea (–estable y su cociente Z/( admita
estructura de variedad diferenciable de modo que π: Z →Z/( sea pro-
yecci´on regular, est´a incluida en alguno de los tres.
Observemos en primer lugar que si p

∈ Z, entonces Z = ¦p

¦,
pues si hay un p ∈ A ∪ B en Z, la ´orbita de p ser´ıa cerrado —por
ser la contraimagen π
−1
(π(p)) de un punto de una variedad, por tanto
cerrado— y no lo es pues p

est´a en su adherencia y no en la ´orbita.
Ahora si p

/ ∈ Z, entonces Z ⊂ A∪B = P
2
−p

y el cociente es un
subespacio topol´ogico del espacio topol´ogico cociente (P
2
−p

)/(, que
es
π: P
2
−p

→(−∞, ∞], [a, b, c] →
_
b
2
−ac
a
2
, si a ,= 0,
∞, si a = 0,
pues π es continua —π
−1
(λ, ∞] = ¦b
2
−ac > λa
2
¦—, es sobre y abierta
—pues si U ⊂ P
2
− p

es abierto, π(U ∩ A) = δ(U ∩ A) es abierto y si
p ∈ U ∩ B hay un entorno conexo de p, V ⊂ U, que corta a A y π(V )
es un conexo de (−∞, ∞], que contiene puntos finitos y a ∞, por tanto
un intervalo entorno de ∞—; ahora se sigue de (1.13) que la topolog´ıa
es la cociente; y no es variedad topol´ogica (a pesar de que los puntos de
P
2
− p

tienen el mismo tipo de isotrop´ıa). Se sigue que si ∞ ∈ π(Z),
entonces Z = B y si no π(Z) ⊂ (−∞, ∞) y Z ⊂ A.
5. Campo tangente asociado a la acci´on. La acci´on puede interpre-
tarse como un grupo uniparam´etrico (que en c = 1 es)
τ(t, a, b) =
_
a
1 −2bt +at
2
,
b −at
1 −2bt +at
2
_
,
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 99
cuyo campo tangente asociado
2xy

∂x
+ (2y
2
−x)

∂y
,
tiene a p

= (0, 0) como ´ unica singularidad y su linealizaci´on en este
punto es el campo −x∂
y
, cuya matriz asociada es singular (lo que explica
el car´acter at´ıpico de las trayectorias del campo en la vecindad de p

).
Ejemplo 2.- Clasificaci´on eucl´ıdea de los tri´angulos
1. La variedad de tri´angulos. Un tri´angulo es una terna de puntos no
ordenada ni alineada de R
2
. La variedad de ternas ordenadas es R
2

R
2
R
2
. La variedad de ternas ordenadas no alienadas es el abierto U de
R
2
R
2
R
2
formada por los puntos (a
1
, a
2
, a
3
) que, para a
i
= (x
i
, y
i
)
verifican
det
_
_
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
1 1 1
_
_
,= 0.
Tomando cociente por el grupo de las permutaciones o
3
(que es finito
luego compacto) se obtiene por (15.8) la variedad diferenciable (Haus-
dorff) de los tri´angulos T := U/o
3
, y una proyecci´on regular U → T
(que de hecho es un revestimiento), cuyas fibras tienen 6 elementos.
2. Las funciones longitud de un lado. Para cada tri´angulo t ∈ T ,
consideremos las longitudes d
1
(t) ≥ d
2
(t) ≥ d
3
(t) de sus tres lados,
ordenadas de mayor a menor, las cuales verifican:
– La funci´on d
i
: T →R es continua (i = 1, 2, 3).
– La funci´on d
1
: T → R es diferenciable en el abierto de T tal que
d
1
(t) ,= d
2
(t).
– La funci´on d
2
: T →R es diferenciable en todo t ∈ T escaleno.
– La funci´on d
3
: T → R es diferenciable en todo t ∈ T tal que
d
3
(t) ,= d
2
(t).
Para probar lo anterior, consideramos las funciones f
ij
: U →R,
f
ij
(a
1
, a
2
, a
3
) = d(a
i
, a
j
) =
_
(x
i
−x
j
)
2
+ (y
i
−y
j
)
2
,
para d(a
i
, a
j
) la distancia entre los puntos a
i
y a
j
, las cuales son dife-
renciables en todo U. Ahora como el supremo, el ´ınfimo y la suma de
100 Grupos de Lie
funciones continuas son continuas, lo son las funciones
d
1
= sup¦f
12
, f
13
, f
23
¦ : U →R,
d
3
= inf¦f
12
, f
13
, f
23
¦ : U →R,
d
2
= f
12
+f
13
+f
23
−d
1
−d
3
: U →R,
y son diferenciables en las regiones dadas, porque localmente coinciden
con una de las funciones f
ij
y como son constantes en las clases de
equivalencia factorizan a trav´es del cociente U →U/o
3
= T .
3. El grupo de los movimientos del plano. Sea ( el grupo de los
movimientos r´ıgidos (ver (12.6)) del plano eucl´ıdeo, es decir biyecciones
que conservan la distancia
F : R
2
→R
2
, F(x) = Ax +b,
con A ∈ O
2
y b ∈ R
2
, el cual es un subgrupo de Lie cerrado del grupo
de las afinidades del plano.
Podemos definir en la variedad de tri´angulos T la acci´on natural
( T →T , (F, ¦a
1
, a
2
, a
3
¦] →¦F(a
1
), F(a
2
), F(a
3
)¦.
4. Construcci´on del espacio cociente. Consideremos la aplicaci´on con-
tinua ϕ = (d
1
, d
2
, d
3
) : T →R
3
, entonces
Z := Imϕ = ¦(x, y, z) : y +z > x ≥ y ≥ z ≥ 0¦,
Figura 2: El conjunto Z
es el espacio topol´ogico cociente
T /G = Z, pues dos tri´angulos tienen
lados correspondientes de igual longi-
tud si y s´olo si existe un movimiento
que transforma uno en otro (es decir
est´an en la misma ´orbita) y podemos
construir una secci´on continua a la
aplicaci´on ϕ : T → Z, de la siguien-
te manera dadas las tres distancias
d
1
, d
2
, d
3
, consideramos el tri´angulo
con v´ertices a = (0, 0), b = (0, d
1
) y c el ´ unico con ordenada positi-
va que satisface d(a, c) = d
3
y d(b, c) = d
2
. Sin embargo no es variedad
topol´ogica, por tanto no hay cociente geom´etrico en todos los tri´angulos.
Debemos por tanto estratificar, pero como el grupo de los movi-
mientos no es compacto, simplificamos el problema considerando el sub-
conjunto T
0
de T de los tri´angulos cuyo baricentro es el origen, el cual
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 101
es una subvariedad cerrada de T , para la que existe un difeomorfismo
can´onico T = T
0
R
2
, que lleva cada tri´angulo t con baricentro b(t) a
(t − b(t), b(t)) y para H el subgrupo de ( de las traslaciones existe el
cociente T /H = T
0
y es
π
1
: T = T
0
R
2
→T
0
.
Ahora se verifica que una subvariedad ¸ de T es (–estable si y s´olo
si ¸ = π
−1
1
(
¯
¸), con
¯
¸ subvariedad de T
0
O
2
–estable, pues por una parte
como tenemos la proyecci´on φ: ( →O
2
, (A, b) →A y el correspondiente
diagrama conmutativo
( T −→ T
(φ,π
1
)
¸
¸
_
¸
¸
_
π
1
O
2
T
0
− → T
0
(T, t) −→ T(t)
¸
¸
_
¸
¸
_
(A, t −b(t)) −→ A(t −b(t)),
pues A(t − b(t)) = A(t) − A(b(t)) = A(t) + b − A(b(t)) − b = T(t) −
T[b(t)] = T(t) −b[T(t)], se tiene la implicaci´on “ ⇐ ” y para ver “ ⇒ ”
sea
¯
¸ = π
1
(¸), que por el diagrama es O
2
–estable y para ver que es
subvariedad basta demostrar por (1.14) que ¸ = π
−1
1
(
¯
¸) y para ver
esto sea t un tri´angulo tal que π
1
(t) = π
1
(t

), con t

∈ ¸, por tanto
t

−b(t

) = t −b(t) y t es una traslaci´on de t

y como ¸ es invariante por
traslaciones, t ∈ ¸.
Adem´as hay un homeomorfismo ¸/( =
¯
¸/O
2
, que hace conmutativo
el diagrama
¸
π
−→ ¸/(
π
1
¸
¸
_
¸
¸
_
¯
¸
¯ π
−→
¯
¸/O
2
t −→ [t]
¸
¸
_
¸
¸
_
t −b(t) −→ [t −b(t)],
que est´a bien definido es sobre y es continua por la propiedad universal
del cociente y ser ¯ π◦π
1
continua y constante en las clases de equivalencia,
ya que para T = (A, b),
¯ π(π
1
[T(t)]) = ¯ π[T(t) −b(T(t))] = ¯ π[A(t) +b −b(A(t) +b)]
= ¯ π[A(t) −b(A(t))] = ¯ π[π(t)],
y es inyectiva pues si
[t −b(t)] = [t

−b(t

)] ⇒ ∃A ∈ O
2
: t −b(t) = A(t

−b(t

))
= A(t

) −A(b(t

))
⇒ t = T(t

) ⇒ [t] = [t

],
102 Grupos de Lie
para T = (A, b(t)−A(b(t

))) y tambi´en es abierta. Se sigue que ¸ →¸/(
es una proyecci´ on regular si y s´olo si
¯
¸ →
¯
¸/O
2
es una proyecci´on
regular.
Por tanto la cuesti´on se reduce a estratificar T
0
respecto de la acci´on
del grupo compacto O
2
y esto nos lo da la teor´ıa estudiada. Veamos los
tipos de isotrop´ıa de cada tri´angulo t con baricentro en el origen. Si el
tri´angulo es equil´atero, I
t
tiene 6 elementos: la identidad, los giros de
120 y 240 grados y las tres simetr´ıas respecto de las tres alturas; si es
is´ osceles tiene 2 elementos: la identidad y la simetr´ıa est´andar y si es
escaleno s´olo la identidad. Por tanto hay tres estratos, de los cuales el
segundo tiene dos componentes conexas seg´ un sea la base menor o mayor
que los lados iguales.
Se sigue que T descompone de modo ´ unico en uni´on disjunta de las
siguientes cuatro subvariedades a las que llamamos estratos y en las que
hay cociente:
— El estrato abierto T
es
de los tri´angulos escalenos.
— El estrato T
is−
de los tri´angulos is´osceles cuyo lado desigual es de
menor longitud que la de los otros dos lados.
— El estrato T
is+
de los tri´angulos is´osceles cuyo lado desigual es de
mayor longitud que la de los otros dos lados.
— El estrato cerrado T
eq
de los tri´angulos equil´ateros;
y los cocientes de estos estratos son
(d
1
, d
2
, d
3
) : T
es
−→¦0 < z < y < x < y +z¦ ⊂ R
3
,
(d
1
, d
3
) : T
is−
−→¦0 < y < x¦ ⊂ R
2
,
(d
1
, d
3
) : T
is+
−→¦0 < y < x¦ ⊂ R
2
d
1
: T
eq
−→R
+
.
pues son proyecciones regulares y sus fibras son las clases de equivalencia
y verifican que toda subvariedad conexa ¸ de T , que sea (–estable y su
cociente ¸/( admita estructura de variedad diferenciable de modo que
¸ →¸/( sea proyecci´on regular, est´a incluida en alg´ un estrato.
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 103
Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.9.- Sea ∆ una distribuci´ on involutiva en . y V un abierto
coordenado como en el teorema de Frobenius. Demostrar que si 1 ⊂ V es
una variedad integral (conexa), entonces est´ a en una franja, es decir existen
a
r+1
, . . . , a
n
∈ R, tales que
1 ⊂ |x ∈ V : u
r+1
= a
r+1
, . . . , u
n
= a
n
¦.
Demostraci´ on. Basta demostrar que x
i
= i

u
i
son constantes en 1. Sea
D
x
∈ T
x
(1), entonces
i

D
x
∈ ∆
x
=<

∂u
1 x
, . . . ,

∂u
r x
> ⇒ D
x
x
i
= i

D
x
u
i
= 0.
Ejercicio 2.5.- Demostrar que C

= C−|0¦ con el producto como operaci´ on
es un grupo de Lie.
Indicaci´ on. Probar que con el sistema de coordenadas dado por la identi-
ficaci´ on natural de C

con R
2
−|0¦, x+iy = (x, y), se tiene que las operaciones
del grupo son
(x
1
, y
1
) (x
2
, y
2
) = (x
1
x
2
−y
1
y
2
, x
1
y
2
+x
2
y
1
),
(x, y)
−1
=

x
x
2
+y
2
,
−y
x
2
+y
2

.
Ejercicio 2.6.- El cuerpo de los cuaterniones es el primer ejemplo (hist´ o-
ricamente) de un cuerpo no conmutativo y consiste en un espacio vectorial
real de dimensi´ on 4, con una base (1, i, j, k), cuyos elementos son de la forma
a + bi + cj + dk, (a, b, c, d ∈ R), que se suman componente a componente y
su producto satisface i
2
= j
2
= k
2
= −1, ij = −ji = k, jk = −kj = i y
ki = −ik = j. Demostrar que los cuaterniones no nulos H
4
, con el producto
anterior y la estructura de variedad diferenciable dada por su biyecci´ on con
R
4
\|0¦, es un grupo de Lie.
(Ind.-) El producto y el paso al inverso son diferenciables pues
(y
1
+y
2
i +y
3
j +y
4
k)(x
1
+x
2
i +x
3
j +x
4
k) =
= y
1
x
1
−y
2
x
2
−y
3
x
3
−y
4
x
4
+
+ (y
1
x
2
+y
2
x
1
+y
3
x
4
−y
4
x
3
)i+
+ (y
1
x
3
−y
2
x
4
+y
3
x
1
+y
4
x
2
)j+
+ (y
1
x
4
+y
2
x
3
−y
3
x
2
+y
4
x
1
)k.
104 Grupos de Lie
(x
1
+x
2
i +x
3
j +x
4
k)
−1
=
x
1
−x
2
i −x
3
j −x
4
k
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
+x
2
4
.
Observemos que tambi´en podemos identificar H
4
con las matrices comple-
jas no nulas de orden 2 del tipo

a +bi −c −di
c −di a −bi

con el producto de matrices y esta aplicaci´on es morfismo de grupos, por tanto
el inverso es la matriz inversa.
Ejercicio 3.7.- Demostrar que el grupo de las afinidades de un espacio af´ın
n–dimensional A
n
, sobre R, es un grupo de Lie.
Demostraci´ on. Un espacio af´ın A
n
sobre R es un conjunto sobre el
que opera un R–espacio vectorial c n–dimensional, mediante una aplicaci´ on
χ: A
n
c → A
n
, χ(p, v) = p + v, tal que: (1) (p + v) + v

= p + (v + v

), (2)
p + v = p sii v = 0 y (3) dados dos puntos x, y ∈ A
n
existe un ´ unico v ∈ c
tal que y = x + v. Una afinidad es una aplicaci´ on ϕ: A
n
→ A
n
, para la que
existe un isomorfismo φ: c → c, tal que si y = x + v, ϕ(y) = ϕ(x) + φ(v).
Fijando un punto p ∈ A
n
y una base v
1
, . . . , v
n
del espacio vectorial asociado
al espacio af´ın, podemos considerar coordenadas x
i
en el espacio af´ın, de tal
modo que una afinidad ϕ: A
n
→ A
n
en t´erminos de coordenadas se expresa
de la forma ϕ(x) = Ax +b, con A ∈ Gl
n
(R) y b ∈ R
n
. Adem´ as el espacio af´ın
podemos considerarlo como un hiperplano x
n+1
= 1 de un R
n+1
, en cuyo caso
las afinidades son
|A ∈ Gl(n + 1, R) : x
n+1,j
= 0, x
n+1,n+1
= 1¦.
Ejercicio 3.8.- Demostrar que el grupo de las proyectividades de un espacio
proyectivo n–dimensional es un grupo de Lie.
Demostraci´ on. El espacio proyectivo P
n
(R) son las rectas pasando por
el origen de R
n+1
, con la estructura de variedad diferenciable para la que es
proyecci´ on regular la aplicaci´on
R
n+1
−|0¦ → P
n
(R)
x → < x >
Ahora todo automorfismo lineal T : R
n+1
→R
n+1
lleva rectas en rectas y por
tanto define una aplicaci´on
˜
T : P
n
(R) →P
n
(R), para la que es conmutativo el
diagrama
R
n+1
−|0¦
T
−→ R
n+1
−|0¦
↓ ↓
P
n
˜
T
−→ P
n
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 105
El grupo de las proyectividades de P
n
es
PGl(P
n
) = |T : T ∈ Gl
n+1
¦,
con la composici´ on, por tanto tenemos una aplicaci´ on
Gl
n+1
→ PGl(P
n
)
T → T
que es homomorfismo de grupos por el diagrama anterior y para la que
T
1
= T
2
⇔ ∃λ ,= 0, T
1
= λT
2
⇔ < T
1
>=< T
2
>,
siendo todas las implicaciones obvias salvo la primera “⇒”
T
1
= T
2
⇒ < T
1
(x) >=< T
2
(x) > ⇒ T
1
(x) = λ(x)T
2
(x),
y λ(x) es constante pues tomando x e y independientes, tambi´en lo son T
2
(x)
y T
2
(y) y
λ(x +y)T
2
(x) +λ(x +y)T
2
(y) = λ(x +y)T
2
(x +y) = T
1
(x +y)
= T
1
(x) +T
1
(y) = λ(x)T
2
(x) +λ(y)T
2
(y).
Si ahora consideramos el espacio vectorial de las matrices /
n+1
y su espacio
proyectivo correspondiente m = (n +1)
2
−1 dimensional, tendremos la nueva
proyecci´ on regular
π: /
n+1
\|0¦ →P
m
(/
n+1
),
y como Gl
n+1
es un subespacio abierto de /
n+1
\|0¦, su proyecci´ on por π es un
abierto A ⊂ P
m
(/
n+1
) —pues para el espacio proyectivo, A ⊂ P
m
(/
n+1
) es
abierto si π
−1
(A) es abierto, que en nuestro caso es Gl
n+1
—, y A se identifica
con PGl(P
n
) por la biyecci´ on φ(< T >) =
˜
T, que est´ a bien definida y es
inyectiva por las equivalencias anteriores, y obviamente es sobre. Con esta
identificaci´ on tiene estructura de variedad diferenciable y
π: Gl
n+1
→ A · PGl(P
n
),
es proyecci´ on regular y es homomorfismo de grupos. Ahora que la operaci´ on
(T, Q) → TQ
−1
sea diferenciable se sigue de la existencia de secciones locales
y el diagrama conmutativo
Gl
n+1
Gl
n+1
µ
−→ Gl
n+1
(π,π)


π
PGl(P
n
) PGl(P
n
) −→ PGl(P
n
)
Ejercicio 3.9.- Demostrar que S
3
= |x ∈ R
4
: |x|
2
= 1¦, con el producto
del grupo H
4
(de los cuaterniones no nulos) es grupo de Lie.
106 Grupos de Lie
Ind.- Podemos definir el conjugado de un cuaterni´ on z = x
1
+x
2
i +x
3
j +
x
4
k ∈ H
4
como z = x
1
− x
2
i − x
3
j − x
4
k, que corresponde en t´erminos de
matrices (ver el ejercicio (2.6)) a la matriz conjugada, y tiene la propiedad
z
1
z
2
= z
2
z
1
,
pues x +y = x +y y como consecuencia es bilineal la aplicaci´ on
Φ(z
1
, z
2
) = z
1
z
2
−z
2
z
1
,
y adem´as se anula en los vectores de la base. Ahora se tiene que para |z|
2
=

x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
+x
2
4
=

zz, si z ∈ S
3
, z
−1
= z ∈ S
3
y si z
1
, z
2
∈ S
3
, entonces
z
1
z
2
∈ S
3
, pues
z
1
z
2
z
1
z
2
= z
1
z
2
z
2
z
1
= 1,
y S
3
es subgrupo y subvariedad de H
4
por tanto grupo de Lie.
Ejercicio 3.10.- Demostrar que el grupo ortogonal
O
n
(R) = |A ∈ Gl
n
(R) : A
t
A = I¦
es un grupo de Lie.
Soluci´ on. Consideremos la aplicaci´ on diferenciable
F : X ∈ Gl
n
(R) −→ X
t
X ∈ Gl
n
(R),
entonces para cualesquiera A, X ∈ Gl
n
(R)
F ◦ R
A
(X) = F(XA)
= A
t
X
t
XA
= R
A
◦ L
A
t ◦ F(X), ⇒ F ◦ R
A
= R
A
◦ L
A
t ◦ F,
por lo tanto el rango de F

en I y en A coinciden, por tanto es constante.
Como O
n
es subgrupo se sigue de (3.2) que es grupo de Lie.
Ejercicio 3.11.- Demostrar que el grupo ortogonal de signatura m, k
O
m,k
(R) = |A ∈ Gl
m+k
(R) : A
t
EA = E¦
es un grupo de Lie, para I
n
la identidad de R
n
y
E =

I
m
0
0 −I
k

.
Soluci´ on. Consideremos la aplicaci´ on diferenciable
F : X ∈ Gl
m+k
(R) −→ X
t
EX ∈ Gl
m+k
(R),
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 107
entonces para cualquier B ∈ Gl
m+k
(R)
F ◦ R
B
= R
B
◦ L
B
t ◦ F,
por lo tanto el rango de F

en I y en B coinciden, por tanto es constante.
Como Sp
m,k
(n, R) = F
−1
(E) es subgrupo se sigue de (3.2) que es grupo de
Lie.
Ejercicio 3.12.- Demostrar que el grupo simpl´etico
Sp
2n
(R) = |A ∈ Gl
2n
(R) : A
t
JA = J¦
es un grupo de Lie, para
J =

0 −I
I 0

.
Soluci´ on. Consideremos la variedad diferenciable 1
2n
de las matrices
reales de orden 2n hemisim´etricas, es decir tales que A
t
= −A, y la apli-
caci´ on diferenciable
F : X ∈ Gl
n
(R) −→ X
t
JX ∈ 1
2n
,
entonces para cualquier B ∈ Gl
n
(R)
F ◦ R
B
= R
B
◦ L
B
t ◦ F,
por lo tanto el rango de F

en I y en B coinciden, por tanto es constante.
Como Sp
2n
(R) = F
−1
(J) es subgrupo se sigue de (3.2) que es grupo de Lie.
Ejercicio 3.13.- Demostrar que el grupo lineal especial
Sl
n
(R) = |A ∈ Gl
n
(R) : det A = 1¦
es un grupo de Lie.
Soluci´ on. Que es grupo de Lie se sigue de (3.3), pues la aplicaci´ on deter-
minante
F : Gl
n
(R) −→R

, F(A) = det A,
es un morfismo de grupos, ya que det I = 1 y
det(A B) = det A det B.
Ejercicio 3.14.- Demostrar que el grupo lineal especial ortogonal
SO
n
(R) = |A ∈ O
n
: det A = 1¦
es un grupo de Lie, que es (O
n
)
e
.
108 Grupos de Lie
Soluci´ on. Para ver que es (O
n
)
e
basta demostrar que es conexo pues es
abierto y cerrado. Y es conexo porque todo elemento puede unirse por una
curva continua a la matriz identidad.
Ejercicio 5.13.- Demostrar que el ´ algebra de Lie del grupo de los cuaterniones
no nulos est´a generada por los campos
D
1
= x
1

∂x
1
+x
2

∂x
2
+x
3

∂x
3
+x
4

∂x
4
,
D
2
= −x
2

∂x
1
+x
1

∂x
2
+x
4

∂x
3
−x
3

∂x
4
,
D
3
= −x
3

∂x
1
−x
4

∂x
2
+x
1

∂x
3
+x
2

∂x
4
,
D
4
= −x
4

∂x
1
+x
3

∂x
2
−x
2

∂x
3
+x
1

∂x
4
,
para los que [D
1
, D
i
] = 0, [D
2
, D
3
] = 2D
4
, [D
3
, D
4
] = 2D
2
y [D
4
, D
2
] = 2D
3
.
(Ind.-) Tomemos la base del tangente D
ie
= ∂x
i
y como D
iy
= L
y∗
D
ie
,
basta calcular D
iy
x
j
= ∂(x
j
◦L
y
)/∂x
i
. El resultado se sigue del ejercicio (2.6).
Ejercicio 5.14.- Demostrar que el ´ algebra de Lie de Gl
n
(R) es /
n
(R) con el
corchete de matrices.
Demostraci´ on. Consideremos en las matrices el sistema de coordenadas
habitual x
ij
(A) = a
ij
, para A = (a
ij
), es decir la base dual de la base de
matrices e
ij
que tienen todas las componentes nulas salvo la de lugar ij, que
vale 1. Sean D
ij
∈ T
G
los campos correspondientes a las (∂x
ij
)
e
∈ T
e
((), por
el isomorfismo T
e
(() → T
G
, donde e = I es la matriz identidad. Ahora bien
como por otra parte ( ⊂ /
n
(R) es un abierto, se tienen la composici´ on H de
isomorfismos
/
n
(R) → T
e
[/
n
(R)] = T
e
(() → T
G
A →

a
ij


∂x
ij

e


a
ij
D
ij
= D
A
Calculemos D
ij
y veamos que el isomorfismo lineal H: /
n
(R) → T
G
es de
´ algebras de Lie. Como x
kr
L
A
=

s
a
ks
x
sr
, tendremos que
D
ij
x
kr
(A) =

∂x
ij
(x
kr
L
A
)(e) = a
ki
δ
jr

D
ij
x
kr
= x
ki
δ
jr

D
ij
=

kr
x
ki
δ
jr

∂x
kr

D
A
=

ij
a
ij
D
ij
=

kr
(

i
x
ki
a
ir
)

∂x
kr
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 109
Veamos ahora que [D
A
, D
B
] = D
[A,B]
[D
A
, D
B
]x
kr
= D
A
(D
B
x
kr
) −D
B
(D
A
x
kr
)
= D
A
(

i
x
ki
b
ir
) −D
B
(

i
x
ki
a
ir
)
=

i
(

s
x
ks
a
si
)b
ir

i
(

s
x
ks
b
si
)a
ir
=

s
x
ks
(

i
(a
si
b
ir
−b
si
a
ir
))
=

s
x
ks
([A, B])
sr
= D
[A,B]
x
kr
.
Ejercicio 6.7.- En los t´erminos del ejercicio (5.13), demostrar que el espacio
vectorial generado por los campos D
2
, D
3
, D
4
, es una sub´ algebra del ´ algebra
de Lie del grupo de los cuaterniones H
4
. Demostrar usando los resultados de
esta lecci´ on que S
3
es un grupo de Lie y que su ´ algebra de Lie es R
3
con el
producto vectorial.
Demostraci´ on. Se sigue de las propiedades de estos campos, vistas en el
ejercicio (5.13) que es isomorfo a R
3
con el producto vectorial, considerando
la base e
1
= D
2
/2, e
2
= D
3
/2 y e
3
= D
4
/2. Ahora la distribuci´ on ∆ =<
D
2
, D
3
, D
4
> tiene por 1–forma incidente

x
i
dx
i
, por tanto las esferas son
las subvariedades tangentes y por la demostraci´ on de (6.4), la variedad integral
m´ axima pasando por e = (1, 0, 0, 0) es subgrupo, pero S
3
es subvariedad, por
tanto subgrupo de Lie.
Ejercicio 7.10.- Demostrar que σ: R → O
n
es un subgrupo uniparam´etrico
si y s´olo si σ(t) = e
tA
, con A = −A
t
. Y que el ´ algebra de Lie de O
3
es R
3
con
el producto vectorial
(x, y, z)(x

, y

, z

) = (yz

−zy

, zx

−xz

, xy

−yx

).
Demostraci´ on. Ind. Aplicar (7.9) y (7.8).
Ejercicio 5.7.- Demostrar que σ: R → Sp
2n
(R) (ver ejercicio (3.12)), es un
subgrupo uniparam´etrico sii σ(t) = e
tA
, con A
t
J +JA = 0. Demostrar que el
´ algebra de Lie de Sp
2n
(R) es el espacio vectorial de las matrices de /
2n
(R)
del tipo

A B
C −A
t

con A, B, C ∈ /
n
(R), B y C sim´etricas; con el corchete de matrices.
Demostraci´ on. Para todo r ∈ R,
σ(r) ∈ Sp
2n
(R) ⇔ e
rA
t
J = Je
−rA
⇔ A
t
J +JA = 0,
110 Grupos de Lie
pues ⇒ se sigue derivando en r = 0 y ⇐ de la expresi´ on en serie de la expo-
nencial, pues se sigue por inducci´ on que para todo n,
(A
t
)
n
J = J(−A)
n
.
Ahora es f´ acil ver que las matrices A que satisfacen
A
t
J = −JA,
son las del ununciado.
Ejercicio 14.1.- Demostrar que si existe tal variedad es ´ unica salvo difeomor-
fismos, que π es sobre y constante en las clases de equivalencia.
Ind. Si no fuese sobre existir´ıa un p ∈ }, tal que Imπ ⊂ U = } − |p¦ y
como los puntos son cerrados en las variedades, U es abierto y F = π: . → U
diferenciable y constante en las clases de equivalencia, por tanto existe G: } →
U diferenciable, tal que F = G◦ π y para T = } tendr´ıamos dos aplicaciones
diferenciables distintas id, G: } → T , que corresponden a la misma F =
π: . → T .
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 111
Bibliograf´ıa y comentarios
La realizaci´on de estos apuntes ha sido posible gracias a las constantes
ense˜ nanzas, explicaciones y ayuda de mis compa˜ neros Juan Antonio
Navarro y Juan Sancho de Salas que me introdujeron en el ma-
ravilloso mundo de los grupos de Lie (am´en de otras teor´ıas). De ellos
recib´ı todos los resultados fundamentales y los ejemplos m´as importan-
tes de estas notas, fundamentalmente los relativos al espacio cociente. A
ellos mi m´as profundo agradecimiento.
Muy en segundo lugar hemos utilizado los siguientes libros en la con-
fecci´on de estos apuntes:
Boothby, W,M.: “An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry”. Ac Press, 1975.
Bourbaki, N.: “Groupes et Alg`ebres de Lie”. Masson, Paris 1982.
Brickell, F. and Clark,R.S.: “Differentiable manifolds”. Van Nostrand Reinhold,
1970.
Bryant, R.L.: “An introduction to Lie groups and symplectic geometry”, p´ag. 1–180
del libro “Geometry and Quantum Field Theory”, Daniel S. Freed and Karen K.
Uhlenbeck Editors, IAS Park City Mahematical Series, Volume 1, 1995.
Helgason, S.: “Differential geometry, Lie groups and Symmetric Spaces”. Ac.Press.,
1978.
Jacobson, N.: “Lie algebras”. New York. John Wiley, 1962.
Navarro Gonz´ alez, J.A.: “
´
Algebra conmutativa b´ asica”. Manuales Unex, N
´
Y19,
1996.
Olver, P.J.: “Equivalence, Invariants and Symmetry”. Cambridge Univ. Press,
1995.
Onishchik, A.L. and Vinberg, E.B.: “Lie Groups and Lie Algebras I (Foundations
of Lie Theory)”. Encyclopaedia of Math. Sciences, Vol.20. Springer–Verlag, 1993.
Spivak, M.: “A comprehensive Introduction to Differential Geometry”. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Varadarajan, V.S.: “Lie groups, Lie algebras, and Their representations”. Springer–
Verlag, 1984.
Warner, Frank W.: “Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups”.
Scott, Foresman and Company, 1971.
Los grupos de Lie fueron intensamente estudiados por el noruego
Sophus Lie (1842–1899). Su inter´es por los grupos nace de las con-
versaciones que mantuvo en Paris con Camille Jordan (1832–1922) y
Oscar Klein (1849–1925). Jordan estaba convencido de que la teor´ıa
112 Grupos de Lie
de grupos estaba destinada a jugar un papel fundamental en el desarrollo
futuro de las matem´aticas y comparti´o esta convicci´on con Lie y Klein.
Jordan estableci´o una clara distinci´on entre los grupos continuos
(como el de los giros del plano) y los discretos (como el de las simetr´ıas de
un cuadrado), grupos estos que algunos autores llaman cristalogr´aficos,
pues los grupos de simetr´ıa de los cristales son de este tipo. Por su parte
los grupos continuos son conocidos como grupos de Lie —aunque Lie los
consideraba como variedades diferenciables y el primero en considerar-
los como variedades topol´ogicas fue L.E.J.Brouwer, en un trabajo de
1909—. Remitimos al lector al trabajo de
Cartan, E.: “La th´eorie des groupes finis et continus et l’Analysis Situs”. Mem. Sc.
Math. 42. 1930.: “La th´eorie des groupes finis et continus et l’Analysis
Situs”: Mem. Sc. Math. 42. 1930.
donde se caracterizan los subgrupos de Lie de un grupo de Lie como
los subgrupos cerrados y en general al lector interesado en los grupos
topol´ogicos al libro
Pontriaguin, L.S.: “Grupos continuos”: Ed. Mir, Mosc´ u, 1978.
En la p.326 de este libro se encuentra el resultado fundamental de
que un grupo tiene una ´ unica estructura diferenciable que lo haga de Lie,
del que se sigue que con las estructuras ex´oticas, R
4
no tiene estructura
de grupo de Lie.
El principal estimulo de Lie en la creaci´on de esta teor´ıa fue su deseo
de desarrollar un m´etodo que resolviera ecuaciones diferenciales por cua-
draturas —es decir en t´erminos de funciones elementales e integrales—,
an´alogo a la Teor´ıa de Galois, que resolv´ıa ecuaciones algebraicas por
radicales. Sin embargo aunque Lie asoci´o a cada ecuaci´on diferencial su
grupo uniparam´etrico, su m´etodo —que le permit´ıa resolver una ecuaci´on
diferencial por cuadraturas—, part´ıa de un grupo, para el que encontra-
ba todas las ecuaciones diferenciables que “se resolv´ıan con el grupo”,
al contrario de lo que se hace en Teor´ıa de Galois donde se parte de la
ecuaci´on algebraica y a ella se le asocia un grupo.
No obstante hay una Teor´ıa de Galois, que se conoce como Teor´ıa
de Picard–Vessiot, para las ecuaciones diferenciales lineales de orden n
complejas con coeficientes funciones meromorfas. A estas ecuaciones se
las asocia un grupo y se demuestra que la ecuaci´on diferencial tiene
soluci´on que se puede obtener por cuadraturas si y s´olo si el grupo es
resoluble. Remitimos al lector interesado a la p.181 del libro
Lecci´on 20. Ejemplos de espacios de ´ orbitas 113
Shafarevich, I.R.: “Algebra I ”. Springer–Verlag, 1986.
en el que tambi´en se pueden encontrar resultados relativos a los grupos
de los cristales.
Lie public´o su teor´ıa fundamentalmente en los dos art´ıculos (“Teor´ıa
de grupos de transformaciones.
e‘
‘Investigaciones generales sobre ecua-
ciones diferenciales que determinan un grupo finito continuo”, ver Ro-
senfeld, p.348)
Lie, S.: “Theorie der transformationsgruppen”. Leipzig, 1886.
Lie, S.: “Allgemeine untersuchungen uber differentialgleichungen die eine conti-
nuierliche endliche gruppe gestalten”. Leipzig, 1885.
Uno de los principales resultados en los estudios de Lie consiste
en asignar a cada grupo de Lie (por tanto de naturaleza continuo—
diferenciable), un objeto de naturaleza algebraica m´as sencillo: su ´alge-
bra de Lie. Lie trabaj´o tambi´en en la construcci´on rec´ıproca que permite
asignar a cada ´algebra de Lie un grupo de Lie y estudi´o con detalle la
relaci´on entre ambos conceptos, lo que le permiti´o trasladar a la teor´ıa
de ´algebras de Lie todas las nociones espec´ıficas de la teor´ıa de grupos.
——– Fin ——–
114 Grupos de Lie
´
Indice alfab´etico
D

E, 37
F lleva D en E, 25
F

D = E, 25
L
a
, 16
R
a
, 16
Diff(X), 52
Gl
n
(R), 17
Mov(R
n
), 53
PGl(P
n
), 105
SO
n
(R), 21, 107
Sl
n
(R), 21, 107
Sp
2n
(R), 20, 107
Sp
m,k
(n, R), 20
θ
g
, 52
θ
x
, 52
D
G
, 26
D
G
, 26
G–variedad, 52
G
e
, 17
M
n
(R), 17
O
n
, 20, 106
O
m,k
(R), 106
S
1
, 20
S
3
, 20, 105
g, 30
A
n
, 20, 104
C

, 17, 103
H
4
, 17, 103
P
n
(R), 104
R

, 17
T
n
, 20
Aut(E), 27
End(E), 27
acci´on de un grupo sobre una varie-
dad, 51
acci´on fiel, 52
Ad, 55
ad, 54
´algebra de Lie, 24
abeliana, 24, 39
de Sl(2, R), 36
de Sp
2n
(R), 36, 109
de O(3), 36
de O
3
, 109
de un grupo de Lie, 26
aplicaci´on G–diferenciable, 52
aplicaci´on diferenciable, 6
aplicaci´on exponencial, 37
aplicaci´on lineal
tangente, 7
campo tangente, 6
invariante por la izquierda (de-
recha), 26
clasificaci´on grupos de Lie abelianos,
46
cociente categorial, 64
cociente geom´etrico, 66
conexi´on lineal, 36
conexi´on natural de un grupo de Lie,
37
conjunto cociente, 59
corchete de Lie, 6, 24
cosets, 30
cuaterniones, 17, 103
diferencial, 7
distribuci´on, 8
involutiva, 9
2–forma de Poincar´e–Cartan, 77
energ´ıa, 77
entorno coordenado, 5
espacio
cotangente, 6
115
116
´
INDICE ALFAB
´
ETICO
tangente, 6
espacio de ´orbitas, 61
espacio de fases de r part´ıculas, 76
espacio homog´eneo, 79
espacio proyectivo, P
n
(R), 104
espacio topol´ ogico
cociente, 60
simplemente conexo, 41
estructura diferenciable, 5
fibrado normal, 82
franjas del entorno, 9
funciones diferenciables, 5
germen de una funci´on, 6
grupo de difeomorfismos, Diff(X), 52
grupo de Lie, 16
Mov(R
n
), de los movimientos r´ıgi-
dos en R
n
, 53
Sp
m,k
(n, R), 20
O
m,k
(R), 106
de automorfismos, Aut(E), 27
de las afinidades, A
n
, 20, 104
de las proyectividades, PGl(P
n
),
105
el toro T
n
, 20
la circunferencia S
1
, 20
la esfera S
3
, 20, 105
lineal especial ortogonal, SO
n
(R),
21, 107
lineal especial, Sl
n
(R), 21, 107
lineal general, Gl
n
(R), 17, 28, 34
ortogonal de signatura m, k; O
m,k
,
20, 106
ortogonal, O
n
, 20, 106
simpl´etico, Sp
2n
(R), 20, 107
grupos de isotrop´ıa, 56
identidad de Jacobi, 24
inmersi´on local, 7
Ley de Newton, 76
m´odulo inyectivo, 49
morfismo
de grupos de Lie, 16
´orbita de un punto, 56
orden entre tipos, 94
potencial, 77
producto fibrado, 67
proyecci´on regular, 14
rango
de F diferenciable, 7
de una distribuci´on, 9
representaci´ on adjunta, 54
revestimiento, 41
conexo, 41
sub´algebra de Lie, 28
subgrupo de Lie, 19
inmerso, 21, 22
regular, 19
subgrupo uniparam´etrico de un grupo
de Lie, 32
subvariedad, 7
inmersa, 7
Teorema
de caracterizaci´on de subvarie-
dades, 7
de Frobenius, 9
del rango, 8
tipo de isotrop´ıa, 89
topolog´ıa
cociente, 60
en el espacio de tipos, 95
traslaciones en un grupo, 16
1–formas, 7
variedad de tri´angulos, 99
variedad diferenciable, 5
variedad integral
de una distribuci´on, 9
m´axima de una distribuci´on, 10
variedad tangente, 9

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