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LE GRAFCET

INTRODUCTION
La cration d'une machine automatise ncessite un dialogue entre le client qui dfinit le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose des solutions. Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possde peut-tre pas la technique lui permettant de dfinir correctement son problme. D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguts dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se drouler simultanment). C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement de la Productique Applique l'industrie) a cr le GRAFCET.

DFINITION
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des tapes et Transitions) est l'outil de reprsentation graphique d'un cahier des charges. Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 et normalis en 1982 par la NF C03-190).

Le GRAFCET est une reprsentation alterne d'tapes et de transitions. Une seule transition doit sparer deux tapes.

Une tape correspond une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur tat. Une transition indique la possibilit d'volution entre deux tapes successives. A chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit.

RGLES DE SYNTAXE
Rgle N1 : situation initiale

Cette reprsentation indique que l'tape est initialement active ( la mise sous tension de la partie commande). La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial.

Rgle N2 : franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'tape associe est active et la rceptivit associe cette transition est vraie.

Rgle N3 : Evolution des tapes actives


Le franchissement d'une transition provoque simultanment :

- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes


relies cette transition, - l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.

Principe dvolution
illustration : franchissement dune transition
Ltape 15 nest pas active 15 a 16 Action B La transition 15-16 n est pas valide Action A Laction associe ltape 15 nest pas effective

Principe dvolution
Ltape 15 est active
15 a 16 Action B La transition 15-16 est valide Action A Laction associe ltape 15 est effective

Principe dvolution
Pour franchir 15 a 16 Action B il faut que : 1. La transition soit valide 2. la rceptivit a soit VRAIE Action A la transition 15 - 16...

Principe dvolution
La rceptivit a devient VRAIE

15
a 16

Action A

&
la transition 15 -16 est valide

Action B

La transition est FRANCHISSABLE

Principe dvolution
Franchissement de la transition
15 a 16 Action B Action A

Dsactivation de ltape 15:


L action A nest plus effective

Activation de ltape 16:


L action B devient effective

Principe dvolution
15 a Action A tape 16 active

16

Action B

Laction B est effective

Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ou FAUSSE ce moment na plus deffet sur le droulement du Grafcet

Principe dvolution
54 d 55 e X56 56 Action A+ X54 d X55 e Instabilit de situation

A EVITER !
f

La rceptivit est gale 1 et la transition devient valide La transition est valide et la rceptivit devient gale 1

Rgle N4 : transitions simultanes


Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

Rgle N5 : activation et dsactivation simultanes

Une tape la fois active et dsactive reste active.

STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (squences simultanes)
Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les tapes 21 et 24 sont actives. Convergence en ET : la transition B sera valide lorsque les tapes 23 et 26 seront actives. Si la rceptivit associe cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUES : Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET. Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2. La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce cas la transition est franchie ds qu'elle est active.

Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallle)

Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallle)


Cahier des charges :
aprs appui sur dpart cycle dcy , les chariots partent pour un allerretour. Un nouveau dpart cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont gauche. CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

dcy

g1
CH2

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2

D1

D2

d1
3

d2 G1
6

CH1

G2
g2

g1
4 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy=1
dcy . g1 . g2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

CH1

3 4

6 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy . g1 . g2
2

dcy

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

CH1

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2

D1

D2

d1
3

d2
G1
6

CH1

G2 g2

g1
4 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy . g1 . g2
2

dcy

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

CH1

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2

D1
d1 G1 g1

D2
d2 G2 g2

CH1

3 4

6 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

CH1

3 4

6 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

CH1

3 4

6 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2

D1
d1 G1 g1

D2
d2 G2 g2

CH1

3 4

6 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy . g1 . g2
2

dcy

D1
d1 G1

D2
d2 G2

CH1

g1
4 7

g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

CH1

3 4

6 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = tape dattente Aucune action

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

CH1

3 4

6 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy . g1 . g2
2

dcy

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

CH1

3 4

6 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy . g1 . g2
2

dcy
tapes 4 & 7 actives Synchronisation

D1

D2

d1
3

d2
G1
6

CH1

G2 g2

g1
4 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 1

dcy
dcy . g1 . g2

D1

D2

d1
3

d2 G1
6

CH1

G2
g2

g1
4 7

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Autre solution

CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy=1

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1

D2

d1
3

d2 G1
6

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2
g2

g1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1

D2

d1
3

d2 G1
6

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2
g2

g1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1

D2 d2 G2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

g1

g2

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1

D2

d1
3

d2 G1
6

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2
g2

g1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1

D2

d1
3

d2 G1
6

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2
g2

g1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Solution 2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

dcy

dcy

CH1
2

D1 d1 G1 g1

D2 d2 G2 g2

g1
CH2 g2

G1 D1

d1

G2 D2

d2

Divergence et convergence en OU (aiguillage)


Divergence en OU : l'volution du systme vers une branche dpend des rceptivits A et B associes aux transitions. Convergence en OU : aprs l' volution dans une branche, il y a convergence vers une tape commune.
REMARQUES : A et B ne peuvent tre vrais simultanment (conflit). Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU. Le nombre de branches peut-tre suprieur 2. La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme endroit.

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'vacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1

Poussoirs
3 2

Poussoir 1

Cycle de fonctionnement : Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, son tour, les transfre sur le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant le poussoir 3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le poussoir 1 permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente.

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 Av P1 5
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Grande caisse Av P1

Caisse devant P2 3
4

Caisse devant P3 6
7

Poussoirs
3 2

Av P2
Re P2

Re P1
Re P1

Av P3
Re P3

Re P1
Re P1

Caisse sur tapis 2 P2 en arrire

Caisse sur tapis 3 P3 en arrire

Poussoir 1

Re P1
P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 5 Grande caisse Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3
Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

P2 en arrire
8 Re P1 P1 en arrire

P3 en arrire
Tapis 3 Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire 5 Grande caisse Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire
Tapis 3 Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 Av P1 5
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Grande caisse Av P1
Poussoirs
3 2

Caisse devant P2 3
4

Caisse devant P3 6
7

Av P2
Re P2

Re P1
Re P1

Av P3
Re P3

Re P1
Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 2

Caisse sur tapis 3

P2 en arrire
8 Re P1 P1 en arrire

P3 en arrire
Tapis 3 Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 Av P1 5
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Grande caisse Av P1
Poussoirs
3 2

Caisse devant P2 3
4

Caisse devant P3 6
7

Av P2
Re P2

Re P1
Re P1

Av P3
Re P3

Re P1
Re P1

Poussoir 1

Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire

Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Tapis 3 Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2

Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3


Tapis 1

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 Av P1 5
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse Av P1

Tapis 1

Caisse devant P2 3
4

Caisse devant P3 6
7

Poussoirs
3 2

Av P2
Re P2

Re P1
Re P1

Av P3
Re P3

Re P1
Re P1

Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire

Caisse sur tapis 3 P3 en arrire

Poussoir 1

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Petite caisse 2
3 4

Grande caisse 5 Av P1
Caisse devant P3 6 7 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire Re P1
Poussoirs
3 2

Av P1
Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8

Poussoir 1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 5
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Re P1
P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 5
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Re P1
P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Petite caisse 2
3

Grande caisse 5 Av P1
Caisse devant P3 6 Av P3 Re P1
Poussoirs
3 2

Av P1
Caisse devant P2 Av P2 Re P1

Caisse sur tapis 2 4 Re P2 Re P1 7


P2 en arrire 8 Re P1

Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1


P3 en arrire

Poussoir 1

P1 en arrire

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 5
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Re P1
P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Petite caisse
2 3 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 6 5

Grande caisse
Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P1
Poussoirs
3 2

Caisse sur tapis 2 4 Re P2 Re P1 7


P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire

Caisse sur tapis 3 Re P3 Re P1


P3 en arrire

Poussoir 1

Tapis 3

Tapis 2

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1
Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 8 Re P1 P1 en arrire
Tapis 3 Tapis 2 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse 5 Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU (slection de squences)


1 Petite caisse 2 3 4 Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P2 Re P1 Re P1 6 7 Caisse sur tapis 2 P2 en arrire 5
Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Grande caisse Av P1 Caisse devant P3 Av P3 Re P3 Re P1 Re P1 Caisse sur tapis 3 P3 en arrire


Poussoirs
3 2

Tapis 1

Poussoir 1

Re P1
P1 en arrire

ETC...

Tapis 3

Tapis 2

Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions raliser deviennent inutiles.

Saut en arrire (reprise de phase)

Le saut en arrire permet de reprendre une squence lorsque les actions raliser sont rptitives.

MACRO - REPRSENTATIONS
Sous-programme (tche)

TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est franchie lorsque la temporisation, dmarre l'tape 20 est coule, soit au bout de 5s.

COMPTAGE
ancienne reprsentation: nouvelle reprsentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal 4. Le compteur est incrment sur front montant du signal b. Il est mis zro l'tape 21.

CAS PARTICULIERS
Rceptivit toujours vraie

Action conditionnelle
L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie.
Lquation logique de K est K = X20 . m

Action mmorise
Ancienne reprsentation : mise 1 de l'action par la lettre S (set)
mise 0 de l'action par la lettre R (reset)

Nouvelle reprsentation (affectation) :

L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.

RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE


Constitution gnrale dun Systme Automatis de Production.

Description dun SAP

Partie Commande
ordres (pr-actionneurs, actionneurs) Comptes-rendus (capteurs)

Partie Oprative
Produits entrants Produits sortants

Dialogue Homme-Machine

LAutomaticien dcompose le SAP en 2 parties : PO et PC

Capteurs

Capteur de proximit ultrasons

Capteur de niveau de liquide

Bouton poussoir

Capteur dhumidit

Cellule photolectrique

Dtecteur de gaz

Dtecteur de choc

Capteur contact

Bouton darrt durgence

Les actionneurs

Moteur pas pas

Afficheur 7 segments

Voyants

Electrovanne

Vrin rotatif

Ventilateur

Buzzer

Vrin

Rsistance chauffante

Description dun SAP


Dialogue H-M
Consignes (BP, clavier, ) Supervision

Signalisation (voyants, crans, )

Partie Commande
(Sorties)
ordres (pr-actionneurs, actionneurs)

(systme de traitement) (Entres)

Comptes-rendus (capteurs)

Partie Oprative
Produits sortants

Produits entrants (systme de transformation)

Introduction
Les avantages du GRAFCET ?
il est indpendant de la matrialisation technologique il traduit de faon cohrente le cahier des charges

il est bien adapt la complexit des systmes automatiss


il est bien adapt la spcification, conception et ralisation

Exemple dapplication
G D

1 dcy . a 2 b 3 c G D

dcy

a Cahier des charges: Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis rentre en a

b Capteurs: a : chariot gauche b : chariot droite Actionneurs: D : aller droite G : aller gauche

4
b

D G
a

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 D
a c b

b 3
c 4 b 5 a G D

Initialisation du Grafcet :

G activation de(s) tape(s) initiale(s)


La transition 1-2 est valide

Exemple dapplication
G
dcy

1 dcy . a 2 b 3 c 4 b D G
La rceptivit dcy.a est vraie & la transition est valide La transition 1-2 est franchissable a c Ordre de marche b dcy = 1

5
a

Exemple dapplication
G dcy D

dcy . a
2 b 3 c 4 b D G D

Franchissement de la transition

Dsactivation de ltape 1 Activation de ltape 2 Ordre de l action associe ltape 2

5
a

Exemple dapplication
G dcy D

1
dcy . a

2
b 3 c 4 b 5

D
G D G

tape 2 active

Dplacement du chariot droite

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a
a c b

2
b 3 c 4 b

D
Remarque :

G D
dcy

Loprateur peut dcider ici denlever la commande dpart cycle dcy pour que lautomatisme ne fasse quUN cycle

5 a

Exemple dapplication
G dcy D

dcy . a 2
b 3 c 4 b 5 a G D G

tape 2 active

Le chariot est devant le capteur c

Aucun effet dans le droulement du Grafcet ce moment prcis

Exemple dapplication
G dcy D

dcy . a
2 b 3 c 4 b 5 a G D G D

tape 2 active

Le chariot continue sa course jusquau capteur b

Exemple dapplication
G dcy D

dcy . a
2 b 3 c 4 D G D

Rceptivit b est VRAIE & la transition 2 - 3 est valide

La transition est franchissable

b
5 a G

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a
a c b

2
b

D
Franchissement de la transition

3
c

G
Dsactivation de ltape 2 Activation de ltape 3

4
b 5 a

D
G

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 b 3 c 4 b 5 a G D G D
a c b

tape 3 active

Le chariot se dplace gauche

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 b 3 c 4 D G D
a c b

La rceptivit c est VRAIE & la transition 3-4 est valide

Franchissement de la transition

Dsactivation de ltape 3 Activation de ltape 4

b
5 a G

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 b 3 c 4 b D G
Dplacement droite du chariot a c b

tape 4 active

5 a

Exemple dapplication
G dcy D

1
dcy . a 2 D
a c b

b
3 c 4 D G

Rceptivit b est VRAI & la transition 4 - 5 est valide

La transition est franchissable

Dsactivation de ltape 4 Activation de ltape 5

b
5 a G

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 b D
a c b

tape 5 active

3
c 4

G
D

Le chariot se dplace gauche

b
5 a G

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 b 3 c 4 b 5 a G D G
Le chariot se dplace gauche et passe devant le capteur c a c b

tape 5 active

Aucun effet dans le droulement du Grafcet ce moment prcis

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 D
a c b

tape 5 active

b
3 c 4 b 5 G D G
Le chariot se dplace gauche

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 b 3 c G D
a c b

Rceptivit a VRAIE & la transition 5 -1 est valide

La transition est franchissable

4
b

D G a

Dsactivation de ltape 5 Activation de ltape 1

Exemple dapplication
G dcy D

1 dcy . a 2 b 3 c G
Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l oprateur appui sur dcy a c b

tape 1 active

4 b
5

D
G

Structure correcte ?

Structure correcte ?
1
1
a

2
a c b

1 1
a

2
a

1
a

2
b

2
b

4
c

Structure correcte ?
1 1 2
a c b c

2
a b

1
b

3
c b

3
c b

5 4

Ces grafcets fonctionnent-ils ?

3 Rgles de franchissement
Toute transition franchissable est immdiatement franchie Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies Lorsquune tape est simultanment active et dsactive, elle reste active

Le franchissement dune transition est instantan


54 d 55 e X56 56 Action A+ X54 d X55 e Instabilit de situation

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies

b =0 a=1 b 4

a.b 3

a b

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies

b=1 a=1 b 4

a.b 3

a b

Etape simultanment active et dsactive


1 ^a.b 2

^a
3 ^a
a b

Etape simultanment active et dsactive


1 ^a.b 2

^a
3 ^a
a b

Etape simultanment active et dsactive


1 ^a.b 2

^a
3 ^a
a b

Etape simultanment active et dsactive


1 ^a.b 2

^a
3 ^a
a b

Etape simultanment active et dsactive


1 ^a.b 2

^a
3 ^a
a b

Grafcets : complments
Mmorisation de passage Grafcet de tache synchronisation horizontale grafcet de conduite/de tache Forage, figeage, etc

Mmorisation de passage

Mmorisation de passage
Gestion des si condition alors

Mmorisation de la condition (vnement) Utilisation de squences parallles (divergence en ET)

Utilisation de la condition (vnement)

Utilisation de squences parallles (convergence en ET)

Mmorisation de passage
Exemple : Dchargement de deux wagonnets 2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant : aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots dmarrent ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 ne peut revenir que si C2 a dj fait un aller.

C1

C2

Mmorisation de passage

C1

C2

Entres : m, a, b, c, d

Sorties : G1, D1, G2, D2

Mmorisation de passage
Solution 1

10 m.c.a.X1 m.a.c.X10 2 b 3 20 12 G2 D1 11 d D2

=1
4 a G1

Mmorisation de passage
Solution 2

1 m.c.a

11 d

D2

2 b 3

D1

20

12 c 13

G2

=1 4 a 5 G1

=1

Mmorisation de passage
Solution 3

1 10 m.a.c.X10 m.c.a.X1 2 D1 11 D2 d

b
3 X12 + X10 4 a G1

12 c

G2

Mmorisation de passage
Solution 4

1 m.c.a

11 d

D2

2 b 3

D1

12 c 13

G2

X12 + X13 4 a 5 G1

=1

Synchronisation de Grafcet
Notion de Grafcet de tche

Synchronisation de Grafcets
Coordination horizontale
10 10 m 20 10 X19 30 10 X29

1 seule tche la fois

19
X39

29
X10

39
X10

Tche T10

Tche T20

Tche T30

II.2) Synchronisation de Grafcets


Coordination verticale asynchrone
Appel tche T10
X19 X110 111 r111 112 X29 10 10 X110 110

GRAFCET de conduite GRAFCET esclaves

19

Tche T10

Appel tche T20

20 10 X112

GRAFCET de conduite

29
X112

Tche T20

Squences exclusives
Partage de ressource gestion des problmes darbitrage Exemple : Dchargement de deux wagonnets Deux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut fourneau en empruntant une voie commune.

squences exclusives

Le cycle correspondant un chariot est le suivant :

1. Ds que loprateur donne lordre dpart cycle , le wagonnet considr effectue automatiquement, dans la zone de chargement, les diffrents dosages choisis par loprateur.
Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il sarrte une position dattente si celle-ci est occupe, sinon il continue directement en positionnant laiguillage sur la position correcte. Arriv la position de dchargement automatique, il attend 10 secondes avant de retourner sa position initiale. Chaque dchargement dun wagonnet est comptabilis en vue dune gestion journalire.

squences exclusives

Entres : dcy A, position gauche A, dosage A termin, position dattente A, position de dchargement, aiguillage ct A, dcy B, position gauche B, dosage B termin, position dattente B, aiguillage ct B Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage ct A, Marche arrire A, Dosage B, Marche avant B, Aiguillage ct B, Marche arrire B,

Forages
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle 1) Ordre dinitialisation : Les tapes initiales du grafcet partiel forc sont actives, toutes les autres sont dsactives.
Gi,q 29 Gj,p : {init} INITIALISATION de Gj,p

2) Forage la situation vide : Les tapes du grafcet partiel forc sont toutes dsactives ; le redmarrage ne pourra tre obtenu que par un autre ordre de forage.
Gi,q 29 Gj,p : { } FORCAGE A LA SITUATION VIDE de Gj,p

II.3) Structuration par forage


3) Forage une situation donne : Les tapes du grafcet partiel forc dont les repres sont indiqus entre accolades sont actives, toutes les autres sont dsactives.
Gi,q 29 Gj,p : {5,8} FORCAGE A LA SITUATION {5,8} de Gj,p

4) Forage la situation courante : Le grafcet partiel forc garde la situation quil avait au moment ou lordre de forage est mis. Une toile entre parenthses symbolise la situation force.
Gi,q

figeage

29

Gj,p : { * }

FORCAGE A LA SITUATION COURANTE de Gj,p

II.3) Structuration par forage


Exemple de forage une situation donne
G2 : {21}

VS : variable de situation VS = X20.X21.X22.etc

VS

II-3) Structuration par forage


Exemple de forage la situation courante (figeage)

G2 : { * }

ATTENTION: Les actions se poursuivent pendant le figeage

Notions de point de vue


ouvrir porte Diffrents points de vue Point de vue fonctionnel (utilisateurs) sortir vrin Point de vue procd (concepteurs) Point de vue commande (automaticiens) A+

Par abus de langage, on parle de deux niveaux de reprsentation du GRAFCET :


Niveau #1: Reprsentation comportement dynamique PC (concepteurs) Niveau #2: Spcifications technologiques (automaticiens)

Approche fonctionnelle
Conception de la commande

Approche intuitive

Approche fonctionnelle

Exemple simple

144

Approche fonctionnelle
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion

145

Approche fonctionnelle
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion

146

I) Cahier des charges


Soit un robot charg de grer un flux de pices travers une cellule compose de 2 postes : les pices qui se prsentent en amont de cette cellule subissent une opration qui peut tre ralise aussi bien sur le poste A que sur le poste B, avant de rejoindre le stock en aval.
Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

147

I) Cahier des charges


Le robot est en attente de larrive dune pice au stock amont.
Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

148

I) Cahier des charges

Une pice se prsente. Le robot la saisit.

Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

149

I) Cahier des charges


Il la transporte vers un poste libre (poste A par exemple).

Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

150

I) Cahier des charges


Le robot dpose la pice sur le poste A. Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock amont.
Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

151

I) Cahier des charges


Le robot se prsente au stock amont. (Le poste A travaille).

Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

152

I) Cahier des charges


Le robot saisit la pice.
Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

153

I) Cahier des charges


Le robot transporte la pice vers le poste libre. (Poste B, puisque A est occup)

Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

154

I) Cahier des charges


Le robot dpose la pice sur le poste B. Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock amont, mais plus aucun poste nest libre : le robot est en attente.
Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

155

I) Cahier des charges


Le travail sur le poste A sest termin. Le robot ragit.

Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

156

I) Cahier des charges

Le robot se prsente au poste A.

Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

157

I) Cahier des charges

Le robot saisit la pice au poste A ...

Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

158

I) Cahier des charges

puis la transporte vers la sortie de la cellule ...

Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

159

I) Cahier des charges


pour ly dposer. Le robot peut maintenant soccuper soit de la pice au stock amont, soit de la pice du poste B selon l'ordre de priorit.
Poste A

Entre cellule stock amont

Sortie cellule stock aval

Poste B

160

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion

161

II) Approche intuitive


Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type de problmes ...
Tracer une premire version, puis complter et corriger
Tracer ltape initiale Tracer la premire action SAm DA SB DAv SA DAv SAm DB DB SAm DA SB DAv SA DAv Prvoir les volutions possibles Complter en dtaillant tous les cas Ne rien oublier

Corriger
Simplifier

S : Saisir D : Dposer A et B : postes A et B Am et Av : Amont et Aval de la cellule

162

II) Approche intuitive


Cette faon de procder nest pas efficace car :

- Dmarche est sans rigueur - Plusieurs phases dessais sont ncessaires et conduisent un trac peu clair - Des erreurs peuvent tre encore prsente : a-t-on suffisamment corrig-amlior ? a-t-on prvu tous les cas ?

163

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion

164

III) Approche fonctionnelle


Mthode - Rfrencer les Entres et les Sorties

- Analyse fonctionnelle
- dfinition de la fonction principale - dcomposition et dfinition des sous-fonctions avec mise en vidence des structures de base du grafcet (bauche)

- Synthse : structure gnrale du grafcet


- Dfinition des rceptivits -

165

III) Approche fonctionnelle

Dfinition de la fonction principale : niveau 1

Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES

Dans la formulation des fonctions, on veillera utiliser un vocabulaire gnral, ne faisant PAS rfrence la technologie employe

166

III) Approche fonctionnelle


Dcomposition de la fonction principale : niveau 2
Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES Fonction composante Y : EVACUER LES POSTES

Alimenter

Evacuer

La synchronisation de ces fonctions est reprsente par l'bauche d'un grafcet slection de squences car le robot peut tre amen : - soit alimenter - soit vacuer un poste sans qu'une quelconque chronologie soit systmatique.

167

III) Approche fonctionnelle


Dcomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3
Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE

(fonction non tudie pour l'instant)

Alimenter

Evacuer

Saisir Dposer

A ce niveau d'analyse, l'bauche du grafcet est de structure linaire puisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dpose et inversement.

168

III) Approche fonctionnelle

Dcomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4


Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE Saisir Dposer

Alimenter

Evacuer

SAm

DA

DB

SAm DA DB

L'bauche du grafcet montre qu'une pice qui a t saisie en amont de la cellule peut tre dpose sur l'un des deux postes A ou B. (La slection se fera en temps rel en fonction de leur disponibilit.)
169

III) Approche fonctionnelle


mme analyse pour la fonction EVACUER ...
Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE Fonction composante Y : EVACUER LES POSTES SAISIR UNE PIECE

Alimenter

Evacuer

DEPOSER UNE PIECE

SAm

DA

DB

SAm DA

SA DB

SB

DAv

SA DAv

SB

170

III) Approche fonctionnelle


Synthse : consiste "assembler les morceaux du puzzle"
Fonction principale : GERER LE FLUX DES PIECES Fonction composante X : ALIMENTER LES POSTES SAISIR UNE PIECE DEPOSER UNE PIECE Fonction composante Y : EVACUER LES POSTES SAISIR UNE PIECE

Alimenter

Evacuer

DEPOSER UNE PIECE

SAm

DA

DB

SAm DA

SA DB

SB

DAv

SA DAv

SB

171

III) Approche fonctionnelle


On obtient ainsi la structure gnrale du grafcet
Fonction Alimenter
1

Fonction Evacuer

Niveau saisir

SAm

SA

SB

Niveau dposer

DA

DB

DAv

172

III) Approche fonctionnelle


On complte seulement maintenant par les rceptivits
1

Equations logiques pour grer les priorits

SAm

SA

SB

DA

DB

DAv

Selon le besoin, on augmente la flexibilit du systme en utilisant des structures de donnes en complment du grafcet

173

III) Approche fonctionnelle

Avantages sur un plan technique

Interprtation claire Structure stable Mise au point progressive des conditions dvolution Amlioration de la flexibilit
174

III) Approche fonctionnelle


Avantages sur un plan technique

Interprtation claire
la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la cellule peut sembler alatoire et compliqu

Structure stable
la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes augmente

Mise au point progressive des conditions dvolution


au fur et mesure de l'exploitation de la cellule, il est trs commode d'affiner son fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des rceptivits

Amlioration de la flexibilit
en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente, on permet une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans l'ouvrage. 175

III) Approche fonctionnelle

Avantages sur un plan pdagogique

Approche raisonne Importance de leffort danalyse Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la programmation !

176

Le GRAFCET (fin)
PLAN

I) Cahier des charges


II) Approche intuitive III) Approche fonctionnelle IV) Conclusion

177

IV) Conclusion
Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle, rgles implicites, - Rfrencer les Entres et les Sorties

- CBR, Analyse fonctionnelle et synthse


- Ncessit de pratiquer

Implmentation

178

Implmentations matrielles
1. En logique numrique 2. En utilisant les API 3. Capteurs et Actionneurs

APPLICATIONS
1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes. 2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de vue partie commande.
Description
BP S1 BP S2

Adresse API
I0,01 I0,2

BP S3
KM1 KM2

I0,3
O0,01 O0,02

OP

Ouverture du Portail

t KMO

3.Traduire les chronogrammes suivants en GRAFCETS point de vue utilisateur puis point de vue partie commande.

t cbo

t Fermeture du Portail FP

4.Modifier les GRAFCETS prcdents En rajoutant en fin douverture une Temporisation de 15s. (il ny a plus dordre manuel de fermeture)

t KMF

cbf

5. Voila le fonctionnement souhait pour une station de pompage quipe de 3 pompes et de 4 dtecteurs inductifs : -Dmarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur Le bouton Dpart Cycle les trois pompes fonctionnent. -Une fois que leau a atteint le niveau du capteur intermdiaire bas deux des trois Pompes continuent de fonctionner. -Une fois que leau a atteint le niveau intermdiaire max une autre pompe sarrte. -Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrtes. Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.

6. Modifier le GRAFCET prcdent en permettant un roulement dans


le fonctionnement des pompes laide dun slecteur trois positions (1,2 ou 3). + En position 1 la pompe n1 fonctionnent tout le temps Et la pompe n3 sarrte en premier. + En position 2 la pompe n2 fonctionnent tout le temps Et la pompe n1 sarrte en premier. + En position 3 la pompe n3 fonctionnent tout le temps Et la pompe n2 sarrte en premier.

7. Dans le cas prcdent donner lquation Boolenne de chaque sortie.

Bouton test.

Feux vert voie 1 Feux orange voie 1 Feux rouge voie 1 Feux Vert voie 2 Feux orange voie 2 Feux rouge voie 2

Feux de carrefour

Temps en secondes.

dcy.

V1

KM o

BARRIERE

Cb0

KMf

Cbf

10

15

20