Universitatea Tehnică de Construcţii Bucureşti

SISTEME STRUCTURALE CU UN NUMĂR FINIT DE GRADE DE LIBERTATE

Efectuat de : GHIŢESCU HORIA Master Inginerie Structurală, anul 1, grupa 2

Cuprins Cuvânt inainte Prima Parte :
1. Ecuaţii de mişcare, formularea problemei, metode de rezolvare 1.1. Forţele elastica 1.2. Forţele de amortizare 1.3. Forţele de inerţie 1.4 Ecuaţia de mişcare. Forţe dinamice 1.5. Ecuaţia de mişcare. Forţe seismice 2. Vibraţii Libere ale Sistemelor cu N-GLD 2.1. Moduri proprii de vibraţie ale Sistemelor cu N-GLD neamortizate 2.2. Ortogonalitatea modurilor proprii 2.3. Normalizarea modurilor 2.4. Dezvoltarea modală a deplasărilor 2.5. Soluţia ecuaţiei de mişcare 2.6. Vibraţii Libere amortizate ale sistemelor cu N-GLD

Partea a Doua : 1. Enunţul şi rezolvarea problemei date

1

Lucrarea este compusă din două părţi: . Cu toate ca nu am prezentat explicit metodele pentru determinarea modurilor proprii. . Desenele sunt extrase din acea lucrare cat si o mare parte din calcule. şi am reprezentat Formele Proprii obţinute.Prima Parte este pur teoretică.In această lucrare am incercat sa prezint intr-o manieră cât mai explicită pentru nivelul actual de inţelegere.Partea a doua cuprinde o aplicaţie in care folosind programul Mathcad am determinat Modurile Proprii de Vibraţie ale unei structuri cu 3 GLD cu mase discrete. Am folosit de asemenea Notele de Curs din ciclul actual de Master de la cursurile Dinamica si Seismologie Inginerească. analiza modală. discutată şi invăţată la Cursul de Dinamica Construcţiilor. voi folosi Metoda Matricei de Flexibilitate Dinamică. in care m-am bazat foarte mult pe cartea Domnului Profesor Aurel Stratan – Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. Timişoara. alcătuirea Sistemelor Structurale cu un număr finit de Grade de Libertate. Analiza modală nu face parte din expunere. M-am limitat doar la exprimarea ecuaţiilor de mişcare pentru Sisteme cu Vibraţii Libere neamortizate cât şi amortizate. cat şi din Notele de Curs din ciclul absolvit. Contribuţiile personale sunt minimale. 2 . ţinut de Domnul Profesor Vlad Ion. 2007 . de la cursul Dinamica Construcţiilor. editura Orizonturi Universitare.

Chopra. dupa Aurel Stratan 2007 . 2001. etc. numărul gradelor de libertate pentru acest cadru poate fi redus la doar 8 (vezi Figura 1b). Numarul de grade de libertate (G. Ţinând cont de faptul că deformaţiile axiale ale elementelor pot fi neglijate de cele mai multe ori pentru cadre cu un număr mic de nivele. Grade de libertate considerând inclusiv deformaţiile axiale: 18 (a). . metode de rezolvare O structură poate fi idealizată ca şi un ansamblu de elemente (rigle. Ecuaţii de mişcare. într-o problemă plană un nod are 3 grade de libertate: două deplasări de nod şi o rotire. formularea problemei. Deplasările nodurilor reprezintă gradele de libertate. un nod are în general 6 grade de libertate: trei deplasări de nod şi trei rotiri de nod.] Un cadru plan cu două deschideri şi două n ivele are 18 grade de libertate (vezi Figura 1a). Vlad I. grade de libertate cu deformaţiile axiale neglijate: 8 (b). iar momentele p3(t) la p8(t) sunt egale cu zero în cele mai multe cazuri practice Figura 1. În general. Forţele dinamice (momente şi forţe) sunt aplicate în noduri (vezi Figura 2).L. [Note de curs prof.Sisteme cu numar finit de Grade de Libertate Dinamica (N-GLD) 1.D.) interconectate în noduri (vezi Figura 1a). 3 . stâlpi. pereţi.) = numarul de deplasari care trebuie considerate in scopul reprezentarii efectelor dinamice ale tuturor fortelor semnificative de inertie ale structurii = numarul de legaturi simple necesare fixarii sistemului in pozitia sa de repaos. Într-o problemă spaţială.

j = 1. ….Figura 2. 1. 2. …. 2. Cunoscând coeficienţii de rigiditate k ij. asociate deplasării uj. unele dintre acestea vor fi negative pentru a fi compatibile cu deplasările impuse. Coeficientul de rigiditate kij este forţa pe direcţia gradului de libertate i datorată unei deplasări unitare de-a lungul gradului de libertate j. 2. …. forţele nodale fSi pe direcţia gradului de libertate i. Pentru sistemele liniare forţele nodale pot fi determinate pe baza principiului suprapunerii efectelor şi a coeficienţilor de rigiditate. N se obţin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 3a): Ecuaţiile corespunzătoare i=1. Spre exemplu. 8) necesare păstrării echilibrului în cazul impunerii unei deplasări unitare u1 = 1.1. Cu toate că toate forţele kij din Figura 3 sunt reprezentate cu semnele lor pozitive. în blocaje vor apărea reacţiuni pe direcţia gradelor de libertate considerate. în Figura 3b sunt prezentate forţele ki1 (i = 1. Forţe dinamice p(t) aplicate în noduri. Blocând toate gradele de libertate şi impunând o deplasare unitară pe direcţia gradului de libertate j. N pot fi scrise în formă matriceală: 4 . Forţele elastice Deplasările nodurilor uj sunt în relaţie cu forţele nodale fSj (vezi Figura 3a).

…. Aurel-Stratan. Coeficientul de amortizare cij este forţa pe direcţia gradului de libertate i datorată unei viteze unitare de-a lungul gradului de libertate j. Astfel.unde [k] este matricea de rigiditate a structurii. coeficienţii de rigiditate pentru uj = 1 (b). în formă compactă – ecuatia (1): . 2001.sau. 2. N pot fi scrise în formă matriceală: 5 . N se obţin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 4): Ecuaţiile corespunzătoare i = 1. dacă se blochează toate gradele de libertate şi se impune o viteză unitară pe direcţia gradului de libertate j. Forţele de amortizare În mod similar cu matricea de rigiditate poate fi determinată şi matricea de amortizare. forţele nodale f Di pe direcţia gradului de libertate i. Figura 3. Cunoscând coeficienţii de amortizare cij. care este o matrice simetrică (kij= kji). Componenta de rigiditate pentru un cadru plan (a). 2007 . asociate vitezei u`j.Chopra.2. j = 1. 2. …. 1. vor fi generate forţe pe direcţia gradelor de libertate considerate.

….sau. 2. 2007Chopra. în Figura 5b sunt prezentate forţ ele mi1 (i = 1.3. 1. 2001. Cunoscând coeficienţii maselor mij. conform principiului lui D'Alembert vor fi generate forţe de inerţie pe direcţia gradelor de libertate considerate. …. în formă compactă – ecuatia (2) : unde [c] este matricea de amortizare a structurii. Coeficientul masei m ij este forţa pe direcţia gradului de libertate i datorată unei acceleraţii unitare de -a lungul gradului de libertate j. 8) necesare păstrării echilibrului în cazul impunerii unei acceleraţii unitare u1`` =1 . Forţele de inerţie Dacă se blochează toate gradele de libertate şi se impune o acceleraţie unitară pe direcţia gradului de libertate j. Componenta de amortizare pentru un cadru plan . asociate acceleraţiei u``j . 2. N sunt obţinute folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 5a): 6 . Aurel Stratan. Figura 4. forţele nodale fIi pe direcţia gradului de libertate i. Spre exemplu. j = 1.

2007 . masa poate fi considerată concentrată în nodurile structurii. coeficienţii de masă pentru uj`` =1 (b).Chopra. Componenta de masă pentru un cadru plan (a). în cele mai multe cazuri. În general. în formă compactă – ecuatia (3): unde [m] este matricea masei structurii.Ecuaţiile corespunzătoare i = 1. 2001. Masa unei structuri este distribuită în întreaga structură (vezi Figura 6a). Totuşi. Procedura constă în concentrarea masei elementelor la fiecare capăt al acestuia pe baza principiilor staticii. N pot fi scrise în formă matriceală: sau. …. care este o matrice simetrică (mij = mji). Figura 5. componentele 7 . Aurel Stratan . 2. urmată de însumarea masei elementelor care concură în nodurile corespunzătoare (vezi Figura 6b şi c).

3. y). planşeele care posedă o rigiditate foarte mare în planul lor (cum ar fi planşeele de beton armat) sunt considerate de o rigiditate infinită în planul lor dar flexibile în afara pla nului. Considerând barele structurii infinit rigide axial (ipoteză folosită şi la stabilirea matricei de rigiditate). iar mi1 = 0 pentru i = 2. La structurile multietajate spaţiale. masele obţinute în acest mod vor avea componente pe cele două direcţii de translaţie (x. Astfel. masele structurii pot fi considerate concentrate la nivelul planşeelor structurii. acţionând doa r pe direcţia x (Figura 6d). numărul elementelor din matricea masel or poate fi redus considerând efectul de şaibă rigidă a planşeelor. 8. În cazul unui cadru plan. masa asociată unei acceleraţii unitare uj``=1 este m11 = m1 (unde m1 = ma + mb + mc. Atunci când planşeul nu poate fi 8 . matricea maselor este diagonală: . În general. Datorită mişcării de corp rigid. 2007. Aurel Stratan.de rotire ale maselor au o influenţă minoră asupra răspunsului dinamic al structurilor şi sunt neglijate. Concentrarea maselor în noduri (a . …. Astfel. [Note de Curs] Figura 6. pentru exemplu din Figura 5. pentru mase concentrate în noduri. deplasările orizontale (după x şi y) ale nodurilor de la nivelul unui planşeu nu sunt independente.unde mj este masa asociată gradului de liberate j atunci când acesta reprezintă translaţie. şi pot fi reduse la doar trei grade de libertate definite în centrul de greutate al fiecărui planşeu: două deplasări orizontale şi o rotire faţă de axa verticală (vezi Figura 7a). şi mj = 0 pentru un grad de libertate care reprezintă o rotire de nod. vezi Figura 6c).c) şi la nivelul planşeelor (d) pentru un cadru plan.

ceea ce reprezintă un sistem de N ecuaţii diferenţiale. [Note de curs] 9 . Ecuatia (4) : Înlocuind ecuaţiile (1). proporţional cu aria aferentă nodului respectiv (vezi Figura 7b). j = 1…N.considerat rigid (de exemplu în cazul planşeelor din lemn). 1. Aurel Stratan . vitezele u`j(t) şi acceleraţiile uj``(t) . a cărui rezolvarea duce la determinarea deplasărilor {u(t)} generate de acţiunea dinamică {P(t)} . (2) şi (3) în ecuaţia (4) obţinem – ecuatia (5) : . Grade de libertate pentru cadre spaţiale: planşee rigide în planul lor (a). Forţele dinamice {P(t)} pot fi considerate distribuite la componenta de rigiditate {fS(t)} . componenta de amortizare {f D(t)} şi componenta de masă {fI(t)} (vezi Figura 8). 2007 .Chopra. Figura 7.4. masele trebuie atribuite fiecărui nod în parte. aria aferentă pentru distribuirea masei în noduri la planşee flexibile în planul lor (b). 2001. Ecuaţia de mişcare: forţe dinamice Răspunsul dinamic al unui sistem cu mai multe grade de libertate dinamică (NGLD) acţionat de forţe dinamice este alcătuit din deplasările u j(t) .

5. Ecuaţia de mişcare: acţiunea seismică Pentru un număr mare de structuri inginereşti toate gradele de libertate dinamică sunt deplasări în aceeaşi direcţie cu mişcarea seismică. 1. Deplasarea terenului este notată cu ug. componenta de rigiditate (b). Relaţia dintre aceste deplasări este dată de expresia – ecuatia (6): Toate cele N astfel de ecuaţii formulate pentru fiecare masă pot fi combinate în formă vectorială: . sunt prezentate în Figura 9. Sistemul MGLD complet (a).8. deplasarea totală a masei mj cu ujt. un cadru multietajat şi un turn.Figura. 10 .unde {1} este un vector unitate. 2001.Chopra. cea de amortizare (c) şi de masă (d). Două astfel de structuri. Aurel Stratan. 2007 . iar deplasarea relativă între această masă şi teren cu uj.

ţinând cont de relaţia (6) devine – ecuatia (8) : Relaţia (8) reprezintă N ecuaţii diferenţiale. mişcarea terenului poate fi înlocuită cu forţe seismice efective: Ecuaţia de mişcare (8) este valabilă numai pentru cazul în care toate gradele de libertate dinamică ale structurii sunt deplasări orizontale în aceeaşi direcţie cu mişcarea seismică. Cu toate acestea.Ecuaţia (4) derivată pentru cazul unor forţe dinamice este valabilă în c ontinuare. pentru a elimina gradele de libertate corespunzătoare deplasărilor verticale şi rotirilor de noduri. Această ultimă ipoteză este rezonabilă pentru majoritatea structurilor inginereşti. [Note de curs] 11 . matricea [k] este cunoscută sub denumirea de matrice de rigiditate laterală. deoarece nu există forţe dinamice aplicate maselor structurii – ecuatia (7) : Ţinând cont de faptul că doar deformaţiile relative u jt produc forţe elastice {fS(t)} şi de amortizare. ecuaţia (7) devine: . Rezolvând acest sistem de ecuaţii se pot determina deplasările relative uj(t) ale sistemului NGLD sub acţiunea acceleraţiei terenului ug(t). în analiza statică a structurii se va folosi matricea de rigiditate completă a structurii. Valabilitatea acestei ecuaţii mai este limitată şi de ipoteza că toate reazemele structurii se deplasează în fază. adică nu există deplasări relative între reazemele structurii. Matricea de rigiditate [k] se referă doar la deplasările orizontale uj şi se poate obţine prin condensare statică (Chopra. dar în cazul mişcării terenului forţele dinamice {p(t)}= 0. Comparaţia ecuaţiilor (5) şi (8) indică faptul că ecuaţia de mişc are a unui sistem NGLD supus unei mişcări seismice (acceleraţia terenului ug``(t) este echivalentă ecuaţiei de mişcare a sistemului NGLD acţionat de forţe dinamice egale cu -mj*ug``(t) aplicate maselor (vezi Figura 10). Astfel. {fD(t)} iar forţele de inerţie {fI(t)} sunt generate de acceleraţia totală a maselor. 2001). Mişcarea diferenţiată a reazemelor structurii poate fi necesară pentru structurile cu deschideri foarte mari.care. Din această cauză.

2001).Chopra. 12 .2007 .Figura 9. 2001. Forţe seismice efective (Chopra. Figura 10. Schematizarea a două sisteme NGLD: un cadru multietajat (a) şi un turn (b). Aurel Stratan.

Vibratii Libere ale Sistemelor cu N-GLD 2. b şi c (b). Vibraţiile sunt iniţiate de deplasările iniţiale reprezentate prin curba a din Figura 11b.1. Moduri proprii de vibraţie ale sistemelor N-GLD neamortizate În cazul vibraţiilor libere neamortizate ecuaţia de mişcare (5) pentru sisteme NGLD devine – ecuatia (9) : Ecuaţia (9) reprezintă un sistem de N ecuaţii diferenţiale omogene. Cu toate că răspunsul în timp al celor două mase reprezintă o mişcare periodică. viteza iniţială fiind zero. deformata structurii (raportul u 1/u2) variază în timp. coordonatele modale qn(t) (c). b şi c. spre deosebire de oscilaţiile libere neamortizate ale sistemelor cu 1G LD.2. b şi c în Figura 11b. Cunoscând condiţiile iniţiale: la timpul t = 0 se poate determina soluţia {u(t)} a ecuaţiei (9). răspunsul în timp al deplasării (d) 13 . Vibraţii libere ale unui sistem neamortizat cu 2 GLD (a). Figura 11 prezintă grafic vibraţiile libere neamortizate ale unui cadru cu două nivele. răspunsul în timp al deplasării celor două mase ale sistemului NGLD nu este o mişcare armonică. deformata structurii la timpul a. Răspunsul în timp al deplasărilor uj celor două mase este reprezentat în Figura 11d. aspect care este evident din observaţia deformatei structurii la timpul a. În plus. unde N este numărul de GLD. iar deformata structurii la timpul a. Figura 11.

coordonata modală q 1(t) (c). După cum se poate observa din Figura 12 şi Figu ra 13. 2001. c.Figura 12).Chopra. Vibraţii libere ale unui sistem neamortizat cu 2 GLD în modul fundamental (a). Aurel Stratan. răspunsul în timp al deplasării (d). pentru sistemul cu două grade de libertate există două astfel de distribuţii ale deplasărilor iniţiale. Fiecare dintre cele două forme deformat e poartă numele de moduri proprii de vibraţie ale unui sistem NGLD şi se notează prin {φn}. d şi e (b). Ambele deplasări ating valoarea maximă la acelaşi timp şi trec prin poziţia de echilibru în acelaşi timp. b. Figura 12. deformata structurii la timpul a. Se poate observa că deplasările celor două mase sunt în acelaşi sens în primul mod propriu de vibraţie (sau modul fundamental de vibraţie .Cu toate acestea. 14 . 2007 . iar numărul de noduri creşte odată cu creşterea numărului modului propriu de vibraţie. pot fi găsite anumite forme ale deformatei iniţiale pentru care structura va efectua oscilaţii armonice. iar forma deformată a structurii (raportul u1/u2) va rămâne nemodificată. Punctul de inflexiune se numeşte nod. dar au sensuri opuse în ce de-al doilea mod propriu de vibraţie (Figura 13).

răspunsul în timp al deplasării (d). 2. φ2n}T .. 2001. Reprezentarea grafică a deplasărilor înregistrate de un sistem NGLD care efectuează nişte oscilaţii libere neamortizate în modul propriu de vibraţie n (vezi Figura 12 şi Figura 13) poate fi exprimată matematic prin – ecuatia (10) : Deformata {φ}n nu variază în timp. Vibraţii libere ale unui sistem neamortizat cu două GLD în modul doi (a).2007 . Fiecărei perioade proprii Tn de vibraţie îi vor corespunde o pulsaţie proprie de vibraţii ωn şi o frecvenţă proprie de vibraţie fn. coordonata modală q2(t) (c).Chopra. Modul propriu de vibraţie căruia îi corespunde perioada mai mare. d şi e (b). respectiv pulsaţia mai mică are indicele 1 şi se numeşte modul fundamental de vibratie . Perioada proprie de vibraţie Tn a unui sistem NGLD reprezintă timpul necesar efectuării unei oscilaţii complete în unul din modurile proprii de vibraţie. Fiecărei perioade proprii de vibraţie Tn îi corespunde un mod propriu de vibraţie φn={ φ12.Figura 13. n = 1. c. deformata structurii la timpul a. Aurel Stratan. 15 . b. iar variaţia în timp a deplasărilor este dată de o funcţie armonică – ecuatia (11) : unde An şi Bn sunt constante de integrare care pot fi determinate cunoscând condiţiile iniţiale.

adică sistemul nu oscilează (soluţia banală). Prima soluţie corespunde qn(t) = 0 ceea ce implică {u(t)}n={0} . ecuatia (15) : care se numeşte problemă de valori proprii şi conduce la determinarea scalarilor ωn şi a vectorilor {φ}n. Înlocuind relaţia (12) în ecuaţia de mişcare (9) obţinem ecuatia (13) : Această ecuaţie are două soluţii. se pot determina cei N vectori proprii corespunzători {φ}n. Cea de-a două soluţie se obţine pentru – ecuatia (14): Sau . Rezolvând problema de valori proprii nu se obţin amplitudinile absolute ale vectorilor {φ}n. cunoscuţi sub denumirea de moduri proprii. Odată cunoscute valorile proprii ωn2. adică doar forma deformatei modale 16 . Această ecuaţie are N rădăcini reale şi pozitive ale ωn2. ci doar valori relative ale celor N deplasări φjn (j = 1…N). Ecuaţia (15) are soluţii nenule pentru ecuatia (16) : Prin dezvoltarea determinantului se obţine un polinom de ordinul N funcţie de ωn2 cunoscut sub numele de ecuaţie caracteristică. care se numesc valori proprii.Combinând ecuaţiile (10) şi (11) obţinem – ecuatia (12) : unde ωn şi {φ}n sunt necunoscute.

Cele N valori proprii ωn pot fi asamblate într-o matrice diagonală [Ω2]. Cele N moduri proprii pot fi reprezentate matriceal sub forma ecuatia (17) : Matricea [Φ] se numeşte matricea modală a problemei de valori proprii. Înmulţind această relaţie la stânga cu {φ} rT (pentru r ≠ n) obţinem ecuatia (20): Similar. Ortogonalitatea modurilor proprii Modul propriu n satisface ecuaţia (14). unde j reprezintă gradele de libertate.2. Înmulţind relaţia corespunzătoare modului r la stânga cu {φ}rT obţinem ecuatia (21): 17 .Cele N valori proprii şi cele N moduri proprii pot fi reprezentate compact în formă vectorială. ecuaţia (14) se poate scrie în formă compactă sub forma – ecuatia (19): 2. modul propriu {φ}n corespunzător pulsaţiei ωn are elementele φjn (j = 1…N). care se numeşte matricea spectrală a problemei de valori proprii – ecuatia (18): Folosind notaţiile (17) şi (18). Astfel. modul propriu r satisface ecuaţia (14).

obţinem ecuatia (24): Astfel. 18 . care pentru sisteme cu pulsaţii pozitive implică ωn ≠ ωr conduce la expresia – ecuatia (25) : Înlocuind ecuaţia (25) în relaţia (22) rezultă ecuatia (26) : Relaţiile (25) şi (26) demonstrează proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie. şi calculând transpusa relaţiei (20) obţinem ecuatia (22): Făcând diferenţa dintre ecuaţiile (22) şi (21). iar transpusa produsului a două matrice este egală cu produsul în ordine inversă a matricelor transpuse. Ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie implică faptul că următoarele matrice sunt diagonale. Elementele celor două matrice se raportează prin ecuatia (27a): Această relaţie poate fi demonstrată înlocuind expresia (14) în definiţia (27). elementele de pe diagonalele matricelor [M] şi [K] sunt de asemenea pozitive. Aplicând această proprietate matricelor simetrice de masă şi rigiditate. ecuatia (26a): unde elementele diagonale sunt – ecuatia (27): Deoarece matricele [m] şi [k] sunt pozitive. pentru ωn2 ≠ ωr2.Transpusa unei matrice simetrice este egală cu ea însăşi.

ci şi normalizate faţă de matricea [m].3. Astfel de moduri proprii se numesc ortonormale.2. În aplicaţiile teoretice şi aplicaţiile în programe de calcul este uzuală normalizarea modurilor proprii astfel ca Mn să aibă valori unitare – ecuatia (28): unde [I] este matricea unitate. Modurile proprii pot fi folosite pe postul unor astfel de vectori independenţi. iar {q} = {q1 q2 …qn}T . acestea se normalizează. Atunci când se cunosc modurile proprii {φ}r. Alteori poate fi avantajoasă egalarea valorii corespunzătoare unui anume GLD (de exemplu deplasarea laterală la ultimul nivel al unei structuri multietajate) cu unitatea. Uneori normalizarea poate consta în egalarea valorii maxime a unui mod propriu cu unitatea. rezultatul reprezentând însă doar valorile relative ale elementelor acestor vectori. Normalizarea modurilor Rezolvarea problemei de valori proprii (14) duce la determinarea vectorilor proprii.4. Pentru a standardiza modurile proprii de vibraţie. se pot determina coordonatele modale qr multiplicând ambele părţi ale ecuaţiei (29) cu {φ}nT*[m] – ecuatia (30) : 19 . Dezvoltarea modală a deplasărilor Orice set de N vectori independenţi poate fi folosit pentru reprezentarea unui alt vector de ordinul N. Dezvoltarea modală a unui vector arbitrar {u} este de forma . În acest caz relaţiile (27) şi (27a) devin: 2. Ecuaţia (28) indică faptul că modurile propri iobţinute în acest mod sunt nu doar ortogonale. pentru un vector {u} dat.ecuatia (29): . Orice alt vector proporţional cu {φ}n va satisface ecuaţia (14).unde qr sunt valori scalare denumite coordonate modale.

obtinem ecuatie (32) : unde An şi Bn sunt 2N constante de integrare. toţi termenii sumei sunt egali cu zero. S-a arătat că rezolvarea ecuaţiei de mişcare a condus la problema de valori proprii (14). ecuatia (34) : 20 . Pentru determinarea acestora este nevoie de expresia vectorului vitezelor . soluţia generală a ecuaţiei de mişcare (9) se poate determina prin suprapunerea răspunsului individual în fiecare mod propriu dat de ecuaţia (12). ecuatia (33): Pentru t = 0 ecuaţiile (32) şi (33) devin.5. Presupunând această problemă rezolvată şi cunoscând pulsaţiile şi vectorii proprii. cu excepţia celor corespunzători r = n.Ca urmare a proprietăţii de ortogonalitate (25). Astfel obtinem ecuatia (31): Ambele produse fiind valori scalare. Soluţia ecuaţiei de mişcare Răspunsul dinamic al unui sistem neamortizat care efectuează oscilaţii libere se obţine rezolvând ecuaţia de mişcare (9) cunoscând condiţiile iniţiale (10). se poate scrie sub forma ecuatiei (31): 2.

coordonatele modale qn(0) şi q`n(0) ecuatia (36) : sunt date de Ecuaţiile (33) şi (34) sunt echivalente. care sunt similare expresiei oscilaţiilor libere neamortizate ale unui sistem 1 GLD. respectiv Bn. sau. Ecuaţia ( 37) reprezintă soluţia ecuaţiei de mişcare în cazul oscilaţiilor libere neamortizate ale unui sistem NGLD. 21 . cu expresiile qn(0) şi q`n(0) date de (36). analogic relaţiei (31). fiecare dinecuaţiile (34) reprezintă un sistem de N ecuaţii algebrice liniare cu necunoscutele A n.Cunoscând deplasările şi vitezele iniţiale {u(0)} şi {u`(0)} . ceea ce implică A n=qn(0) şi Bn=q`n(0)/wn Înlocuind aceste expresii în relaţia (32) obţinem ecuatia (37) : . Dacă se cunosc pulsaţiile proprii ωn şi vectorii proprii {φ}n. Însă rezolvarea simultană a acestor ecuaţii nu este necesară. deoarece acestea pot fi interpretate ca şi o dezvoltare modală a vectorilor {u(0)} şi {u`(0)} . ecuatia (39) : reprezintă variaţia în timp a coordonatelor modale. se poate scrie sub forma ecuatie (35) : unde. partea dreaptă a relaţiei (37) este cunoscută. alternativ ecuatia (38) : Unde. Aceasta constă din vectorul deplasărilor {u} care variază în timp şi se datorează deplasărilor iniţiale u(0) şi vitezelor iniţiale u`(0) . Folosind ecuaţia (29).

iar matricea [C] este definită în mod similar. Vibraţii libere amortizate ale sistemelor MGLD În cazul vibraţiilor libere amortizate ecuaţia de mişcare (5) pentru sisteme NGLD devine. În primul caz modurile proprii alsistemului amortizat sunt identice cu modurile proprii ale sistemului neamortizat. în cele curmează vor fi tratate doar sisteme NGLD cu amortizare clasică. ecuatie (40) : Cunoscând condiţiile iniţiale.2. oscilaţiile fiind generate de impunerea unor deplasări iniţiale {u(0)} proporţionale cu cel de -al doilea 22 . În Figura 15 sunt prezentate rezultate similare pentru acelaşi sistem. iar ecuaţia de mişcarpoate fi rezolvată folosind meto de clasice de analiză modală. ecuatia (41) : la timpul t = 0 se poate determina soluţia ecuaţiei (40) u(t). matricea [C] poate fi sau poate să nu fie o matrice diagonală.6. aceste sisteme sunt denumite cu amortizare clasică. Astfel. Folosind ecuaţia (29) pentru a dezvolta deplasările {u} prin modurile proprii ale sistemului neamortizat şi înlocuind expresia acestor deplasări în ecuaţ ia (40) obţinem ecuatia (41): Înmulţind la stânga cu [Φ]T obţinem ecuatia (42): unde matricele [M] şi [K] sunt definite de relaţiile (26a). Majoritatea structurilor inginereşti pot fi încadrate în această categorie. ecuatia (43): În general. În Figura 14 este prezentat un sistem cu două grade de libertate dinamică care efectuează oscilaţii libere amortizate generate de deplasările iniţiale {u(0)} proporţionale cu primul mod propriu al sistemului neamortizat corespunzător. De aceea.

similară cu cea a unui sistem 1GLD amortizat. ecuatia (47) : Ecuaţia (46) are aceeaşi formă ca şi ecuaţia de mişcare a unui sistem cu 1 GLD amortizat. ecuatia (46) : unde s-a notat. dar amplitudinea oscilaţiilor scade cu fiecare ciclu din cauza amortizării răspunsul fiecărei mase este o mişcare armonică simplă.   Pentru fiecare mod propriu de vibraţie n. ecuaţia de mişcare în coordonate modale este.mod propriu al sistemului neamortizat corespunzător. Rezultatele permit următoarele observaţii:  deformata nu se modifică în timpul vibraţiilor libere amortizate. modurile proprii {φ}n ale sistemului amortizat sunt moduri proprii de vibraţie şi pentru sistemul amortizat deplasările celor două mase sunt similare cu cele ale sistemului neamortizat. Adaptând rezultatul soluţiei sistemului cu 1 GLD ecuaţiei (46) obtinem ecuatia (48) : 23 . la fel ca şi în cazul vibraţiilor libere neamortizate (vezi Figura 12 şi Figura 13). Astfel. iar . ecuatie (44) : unde scalarii Mn şi Kn sunt definiţi de (27).. ecuatia (45) : Împărţind ecuaţia (45) la Mn obţinem.

unde pulsaţia amortizată a modului propriu n este. deformata structurii la timpul a. obtinand ecuatia (50) : Figura 14. ecuatia (49): Răspunsul în deplasare al sistemului se obţine înlocuind expresia (48) în relaţia (38) . 2001. 2007 – Chopra. c. 24 . d şi e (b). răspunsul în timp al deplasării (d). Aurel Stratan. b. coordonata modală q1(t) (c). Vibraţii libere amortizate ale unui sistem cu 2 GLD în primul mod propriu de vibraţie (modul fundamental) (a).

similar unui sistem cu 1GLD.2007 . precum şi a fracţiunilor din amortizarea critică ξ n. Vibraţii libere amortizate ale unui sistem cu 2 GLD în modul doi de vibraţie (a). d şi e (b). Aurel Stratan. răspunsul în timp al deplasării (d). deformata structurii la timpul a. Această expresie reprezintă soluţia ecuaţiei de mişcare pentru un sistem NGLD amortizat. 2001. Pentru a rezolva ecuaţia de mişcare a unui sistem NGLD amortizat sunt necesare cunoaşterea pulsaţiilor ωn şi a modurilorproprii {φ}n ale sistemului neamortizat. coordonata modală q2(t) (c). efectul amortizării asupra valorii pulsaţiilor şi perioadelor proprii unui sistem NGLD este neglijabil pentru fracţiuni ale amortizării critice ξn < 20%. iar expresiile qn(0) şi q`n(0) fiind date de (36).Figura 15.Chopra. Amortizarea afectează pulsaţiile şi perioadele proprii de vibraţie a unui sistem NGLD conform ecuaţiei (49). b. c. 25 . De aceea.

FILS. prof. 2001 Note de Curs – Dinamică si Seismogologie Inginerească . prof. Demetriu Sorin.Bibliografie : Aurel Stratan – Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. editura Orizonturi Universitare. Vlad Ion. Civile Franceză. Timişoara. Note de Curs – Dinamica Construcţiilor . 26 . 2007 – după Chopra. Master IS.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful