Energia cinetica

Este o marime mecanica strict pozitiva care caracterizeaza starea de miscare a unui
sistem material.
Unitatea de masura pentru energia cinetica este cea a lucrului mecanic de unde si
echivalenta dintre lucru mecanic si Energie cinetica.
a) Miscarea de Translatie :
b) Miscarea de rotatie in jurul unui ax fix:







Este o marime mecanica strict pozitiva care caracterizeaza starea de miscare a unui
Unitatea de masura pentru energia cinetica este cea a lucrului mecanic de unde si
echivalenta dintre lucru mecanic si Energie cinetica.
a) Miscarea de Translatie :


b) Miscarea de rotatie in jurul unui ax fix:
Este o marime mecanica strict pozitiva care caracterizeaza starea de miscare a unui
Unitatea de masura pentru energia cinetica este cea a lucrului mecanic de unde si
-
S-a putut extrage w(omega) de sub integrala nu pentru ca este ct ci pntru ca la un
momentdat omega este comuna
Teorema lui K Teorema lui K Teorema lui K Teorema lui Koning pentru EC oning pentru EC oning pentru EC oning pentru EC
(C)- miscarea generala , Fi(cu bara sus) , i=1:n; Se cunosc M , J(delta c),t
omega(cu bara). se cere Ec=?
S-a putut extrage de sub integrala
momentdat pentru toate punctele solidului (nu sunt ct, sunt comuni).
a putut extrage w(omega) de sub integrala nu pentru ca este ct ci pntru ca la un
momentdat omega este comuna pentru toate punctele rigidului.
oning pentru EC oning pentru EC oning pentru EC oning pentru EC
miscarea generala , Fi(cu bara sus) , i=1:n; Se cunosc M , J(delta c),t
omega(cu bara). se cere Ec=?
a putut extrage de sub integrala, omega(bara) , Vc(bara) deoarece sunt comuni la un
pentru toate punctele solidului (nu sunt ct, sunt comuni).
a putut extrage w(omega) de sub integrala nu pentru ca este ct ci pntru ca la un
miscarea generala , Fi(cu bara sus) , i=1:n; Se cunosc M , J(delta c),t - Vc(cu bara) ,

, omega(bara) , Vc(bara) deoarece sunt comuni la un
-
Explicatii:

introducand in relatia (1) rezultatele de la a,b,c se obtine T. lui Koning pt Ec si anume:


Def: Conform teoriei lui Koning Ec a unui rigid aflat in miscarea generala
Ec a centrului de masa a rigidului in care se presupune concentrata intreaga masa a acestuia la
care se adauga Ec rezultata din miscarea relativa a rotatie rigidului in jurul centrului sau de
masa.
Impuls.Moment Cinetic pentru punct ma Impuls.Moment Cinetic pentru punct ma Impuls.Moment Cinetic pentru punct ma Impuls.Moment Cinetic pentru punct ma
Impulsul: marime mecanica vectoriala notata cu H care se exprima ca porodus al unei mase si
a unei viteze. In consecinta unitatea de masura este Kg/m pe secunda.
introducand in relatia (1) rezultatele de la a,b,c se obtine T. lui Koning pt Ec si anume:
Def: Conform teoriei lui Koning Ec a unui rigid aflat in miscarea generala
Ec a centrului de masa a rigidului in care se presupune concentrata intreaga masa a acestuia la
care se adauga Ec rezultata din miscarea relativa a rotatie rigidului in jurul centrului sau de
Impuls.Moment Cinetic pentru punct ma Impuls.Moment Cinetic pentru punct ma Impuls.Moment Cinetic pentru punct ma Impuls.Moment Cinetic pentru punct material, sistem de puncte materiale. Solid rigid terial, sistem de puncte materiale. Solid rigid terial, sistem de puncte materiale. Solid rigid terial, sistem de puncte materiale. Solid rigid
Impulsul: marime mecanica vectoriala notata cu H care se exprima ca porodus al unei mase si
a unei viteze. In consecinta unitatea de masura este Kg/m pe secunda.






introducand in relatia (1) rezultatele de la a,b,c se obtine T. lui Koning pt Ec si anume:
Def: Conform teoriei lui Koning Ec a unui rigid aflat in miscarea generala este egal cu
Ec a centrului de masa a rigidului in care se presupune concentrata intreaga masa a acestuia la
care se adauga Ec rezultata din miscarea relativa a rotatie rigidului in jurul centrului sau de
terial, sistem de puncte materiale. Solid rigid terial, sistem de puncte materiale. Solid rigid terial, sistem de puncte materiale. Solid rigid terial, sistem de puncte materiale. Solid rigid
Impulsul: marime mecanica vectoriala notata cu H care se exprima ca porodus al unei mase si
-
a) Punct Material

Momentul Cinetic Momentul Cinetic Momentul Cinetic Momentul Cinetic este o marime mecanica vectoriala care repr momentul polar a vectorului

Prin identificarea coef. versoriilor se obtin componentele carteziene ale momentului cinetic si
anume:

Kx=m(Yz[punct deasupra pe z]
Ky=m(zx[x]-xz[z])
Kz=m(xy[y]-yx[x])
Unitatea de masura mkgm/s=kgm(la patrat)/s

b) Sistem de puncte materiale
in cazul unui sistem de puncte materiale impulsul total al sistemului se obtine facand suma
impulsuriilor punctelor sistemului.
este o marime mecanica vectoriala care repr momentul polar a vectorului
Prin identificarea coef. versoriilor se obtin componentele carteziene ale momentului cinetic si
Kx=m(Yz[punct deasupra pe z]-zy[y])
Unitatea de masura mkgm/s=kgm(la patrat)/s
b) Sistem de puncte materiale
in cazul unui sistem de puncte materiale impulsul total al sistemului se obtine facand suma
impulsuriilor punctelor sistemului.
este o marime mecanica vectoriala care repr momentul polar a vectorului
impuls:





Prin identificarea coef. versoriilor se obtin componentele carteziene ale momentului cinetic si
in cazul unui sistem de puncte materiale impulsul total al sistemului se obtine facand suma
-

In cazul sistemului de puncte momentul cinetic este suma momentelor cinetic
din sistem.
Ko(cu bara)= suma [de la 1 la n] inmultit cu K(bara)O1=suma [1 la n] ri(bara) x miVi (bara pe
Vi).


sistemului de puncte momentul cinetic este suma momentelor cinetic
Ko(cu bara)= suma [de la 1 la n] inmultit cu K(bara)O1=suma [1 la n] ri(bara) x miVi (bara pe














sistemului de puncte momentul cinetic este suma momentelor cinetice ale punctelor
Ko(cu bara)= suma [de la 1 la n] inmultit cu K(bara)O1=suma [1 la n] ri(bara) x miVi (bara pe
-
c) Solid rigid

Determinarea momentului cinetic al u
Fie un rigid care se misca in jurul unui punct fix sub actiunea unui sistem de forte. Se cunosc
momentele de inertie axiale ...











inetic al unui rigid aflat in miscare sferica
Fie un rigid care se misca in jurul unui punct fix sub actiunea unui sistem de forte. Se cunosc
...
Fie un rigid care se misca in jurul unui punct fix sub actiunea unui sistem de forte. Se cunosc
-

Identificand coeficientii versorilor in ambii membrii ai relatiilor se obtin componente carteziene
ale vectorilor momentului cinematic.

Identificand coeficientii versorilor in ambii membrii ai relatiilor se obtin componente carteziene
ale vectorilor momentului cinematic.

Identificand coeficientii versorilor in ambii membrii ai relatiilor se obtin componente carteziene
-


Aceste componente au rezultanta considerand ca sitemul mobil oxyz solidar cu rigidul este un
sistem de referinta
c) Solid rigid

Se poate demonstra ca si in cazul rigidului impulsul total este similar cu:




Determinare


Fie un rigid care se misca in jurul unui punct fix sub actiunea unui sistem de forte.
Se cunosc momentele de inertie axiale Jx, Jy,

De retinut!!!
e au rezultanta considerand ca sitemul mobil oxyz solidar cu rigidul este un


Se poate demonstra ca si in cazul rigidului impulsul total este similar cu:

Determinarea momentului cinematic a unui rigid
aflat in miscarea sferica
Fie un rigid care se misca in jurul unui punct fix sub actiunea unui sistem de forte.
Se cunosc momentele de inertie axiale Jx, Jy, Jz si centrifugale
e au rezultanta considerand ca sitemul mobil oxyz solidar cu rigidul este un


Fie un rigid care se misca in jurul unui punct fix sub actiunea unui sistem de forte.
)
Sunt Nule:




Notiuni fundamentale ale dinamicii

Probl.
Sa se determine Ec si momentul cinematic al unui corp cilindric drept de raza r si greutate G
care se invarteste in jurul unei generatoare a. Se cunoaste u=1 rot/sec



Seminar.
Notiuni fundamentale ale dinamicii
Sa se determine Ec si momentul cinematic al unui corp cilindric drept de raza r si greutate G
care se invarteste in jurul unei generatoare a. Se cunoaste u=1 rot/sec-turatia

Sa se determine Ec si momentul cinematic al unui corp cilindric drept de raza r si greutate G
turatia
)
2. Sa se determine Ec a mecanismului elipsograf reprezentat schematic in schit
stiind ca manivela Oa se roteste cu viteza alfa.
2. Sa se determine Ec a mecanismului elipsograf reprezentat schematic in schit
stiind ca manivela Oa se roteste cu viteza alfa.

2. Sa se determine Ec a mecanismului elipsograf reprezentat schematic in schita urmatoare
)

)

Introducand in (1) cele patru Ec se obtine Ec a mecanismului, si anume :
Teoremele fundamentale ale dinamicii



Introducand in (1) cele patru Ec se obtine Ec a mecanismului, si anume :

Teoremele fundamentale ale dinamicii

)

1) Un punct material de masa m porne
actiunea gravitatie pe un plan inclinat AB de lungime s si unghi de inclinare cu orizontala
alfa. Unghiul de fracare al unctului cu planul este fi. Sa se afle viteza cu care punctual
ajunge in B la baza planului

2.Un corp de greutate P aluneca pe planul inclinat AB, iar apoi parcurge distant BC pe planul
orizontal Bx. Sa se studieze miscarea studiind corpul pornind din A fara viteza initiala sis a se
determine distant BC=D1,daca coeficientul de frecare dintre

Un punct material de masa m porneste din punctual A fara viteza initiala si coboara sub
actiunea gravitatie pe un plan inclinat AB de lungime s si unghi de inclinare cu orizontala
alfa. Unghiul de fracare al unctului cu planul este fi. Sa se afle viteza cu care punctual
a planului
2.Un corp de greutate P aluneca pe planul inclinat AB, iar apoi parcurge distant BC pe planul
orizontal Bx. Sa se studieze miscarea studiind corpul pornind din A fara viteza initiala sis a se
determine distant BC=D1,daca coeficientul de frecare dintre corp si cele 2 plane este pe tg
ste din punctual A fara viteza initiala si coboara sub
actiunea gravitatie pe un plan inclinat AB de lungime s si unghi de inclinare cu orizontala
alfa. Unghiul de fracare al unctului cu planul este fi. Sa se afle viteza cu care punctual

2.Un corp de greutate P aluneca pe planul inclinat AB, iar apoi parcurge distant BC pe planul
orizontal Bx. Sa se studieze miscarea studiind corpul pornind din A fara viteza initiala sis a se
corp si cele 2 plane este pe tg ℓ



3. Un system de corpuri este format dintr-un corp paralelipiped de greutate Q care se poate
pedlasa pe un plan orizontal aspru fiind legat cu un fir care trece printr-un scripete mic
)
(neglijabil ca dimensiune si masa) la capatul caruia atarna 2 corpuri de gr. P si P1 gr. P trece
printr-un inel si parcurge spatial S2 pe vertical pana se opreste , in timp ce gr. P1 avand
dimensiunea mai mare decat gaura efectuata prin inelul fix ramane deasupra acelui inel. Sa se
determine cota D2 parcursa de gr. P pe vertical.

)

4. La capetele unei bare A
1
A
2
de lungime 3l articulate in punct fix o sunt fixate 2 bile identice
de gr.Q si raza r. Bara porneste din repaus din pozitia orizontala si se roteste in sensul acelor de
ceasornic. Sa se determine viteza unghiulara a barei in momentul cand ac. Trece prin pozitia
vertical B
1
B
2
. Se cunosc momentul de inertie ale sferelor in raport cu centrele lor ca fiind
3
5
Hr
2
.
Se neglijeaza masa barei.

)

Curs
Teoremele fundamentale ale dinamicii
1. Teorema energiei cinetice
I se spune teorema de echivalenta dinre lucrul mechanic si energia cinetica
a) Forma diferentiala a teoremei E
c

Se considera un sist de pct-e materiale de mase m
ì
, i=1 ÷n , aflat in miscare sub
actiunea unui system de f. F
ì
, i=1÷u. Acel system de forte se numeste system de
forte exterioare cuprins forte date si forte de legatura exterioare care rezulta prin
suprimarea legaturilor exterioare ale punctelor din system.

Mai exista o categorie de forte si anume forte de legatura interioare rezultate din
interactiunea fiecarui punct.
)

Aplicam a 2-a lege a mecanicii


R
ì
- rezultanta fortei exterioare care actioneaza asupra punctului H
ì




Stiind relatia de acel tip pentru toate punctele sistemului si insumadule rezulta


)
Intervin a,b,c in relatia (2) se obtine forma diferentiala a teor. Ec
Varianta elementara a Ec a unui system mat. Deformabil este egala cu suma elementelor mec.
Elementare produse de forta exterioara si de forta de legatura interioara.

2. Forma finite a teoremei Ec
Acea forma se obtine integrand in ambii membrii forma diferentiala a teoremei


Enunt:
Cf. oc. teor. variatia finita a Ec a unui sist. Mat. Deformabil este egala cu suma l. mec.
finite produse de fc ext si cele de leg. interioare coresp. deplasarii sist. mat. Dintr-o poz init. 1
intr-o poza. Finala 2.
Precizare
In cazul sist. mat. rigide (solid-rigid) se poate dem. ca l. mec. finit prod. de f. de leg int.
este nul astfel ca: pt solid-rigid

α
2. Teorema impulsului. Integrale prime. Teorema miscarii centrului maselor
Teorema impulsului
Fie sist. puncte ma analizat anterior la care pt. pct. . Scriind
astfel de rel. pt. toate punctele sist. si insumandu-se se obt. :


Formule scalare ale teoriei impulsului

Introducand ac. vectori on teoria impulsului si identificand coef. versorilor in cei 2
membri ai relatiei obtinem formele scalare ale teoriei impulsului, adica:


Integrale prime

Integrale prime ale teoriei impulsului

Cf. ac. integrale prime imp. unui sist. mat. se conserva sau imp. total al sist. se conserva.

Teorema miscarii centrului maselor
뗠γ

Enunt:
Cf. ac. rel. centrul de masa al unui sist. mat. se misca ca un punct in care se presupune
concentrata intreaga masa a sist. si care se afla sub act. rezultantei sist. de forte ext.

Teorema momentului cinetic. Integrale prime
Teor. mom. cin.
-se deduce inm. vectorial la stg. rel. vectoriala scrisa pt. misc. pct-ului Mi

Scriind coef. de rel. pt. toate pct.-le sist. si insumandu-le obt:

mom. rezultant al f. de leg. int. sunt doua cate doua egale si de sens contrar.


손γ
Integrale prime
Proiectand teor. mom. cin. pe axele de ref. Oxyz se obt. formele scolare


Dinamica punctului material
-este guvernata de a-a-a lege fundam. a dinamicii cf. careia masa X acc pct-ului este egala cu
suma f. care act. as. lui pct. mat. poate fi surprins in 2 ipostaze:
-pct. mat. liber -> cand poz sa este def. exclusiv de sist. de f care act. as. lui
-pct. mat. suspus la leg.

Dinamica pct-ului mat.liber
Fie un pct. M(m) in misc. sub act. unei forte F avand la un mom. det. vit V si acc. a/
Cf. princ. al II-lea al dinamicii m x A = F.
Ac. este ec. dif. vectoriala de misc. a pct-ului care este echiv. in spatiu cu 3 ec. di. scalare in fct.
de sist. de ref. la care se raporteaza misc. stiind ca acc.



Intr. in rel (1) cei 2 vectori si identif. coef. versorilor se obtin ec. dif. de misc. a pct-ului in coord.
carteziene:
ᖰδ


Problemele fundamentale ale dinamicii punctului material
I. Prima problema fundamentala a dinamicii punctului
- in cazul ac. pb. se cunosc masa punctului de misc. a punctului

Rezolvare:
Se deriv. legle de misc. de 2 ori in rep. timpul, se introd. in ec. dif. ale misc. punctului in
coord. cart. obt. comp cart. ale fortei

II. A doua problema fundamentala a dinamicii punctului
⢰δ
- se mai numeste pb. inversa
- in cazul celei de-a doua pb. fundamentala se cun: masa m, conditiile initial, t0=0

Se cer: legile de miscare.

Introd. precizarea legata de forta in ec. dif. ale misc. pct-lui in coord. Cart. Se obt sist.:

Integrand ac. sist.se obt.:

Prin derivarea acestora =>

Introd. In ac. 6 rel. con initiale misc. se obt. urmatorul sist. de ec :
䛰δ

Se introduc ct. de integrare in expresiile x,y,z si se obt. legile de misc. ale pct-lui.

07.12.2012
SEMINAR
1) Pe o saiba de raza r si gr.g care se rot in jurul unei axe oriz ce trece prin 0 este infas. un
fir la capatul careia este legata gr.p La inc. sist. se afla in repaus .S a se afle vit.
unghiulara a saibei in mom. In care gr. p a parcurs pe verticala dist. h.
*


Teorema misc. centrelor maselor

Pe o pana ∆ de gr. P asezata pe un pl. oriz. perfect neted se afla o pana asemenea,insa
va deplasa pana mare cand pana mica aluneca de-a lungul ipotenuzei pana la baza penei
mari.Cateta oriz. a penei mari este a si cateta oriz. a penei mici este b .
侠δ


⢰δ

Teorema momentului cinetic


O bara AOB in forma de unghi drept se poate roti in jurul axei sale vert. AO .Pe latura ei
oriz. este asezata o sarcina C de masa m .In mom. Initial sartcina se afla la dist. Ade
pct.O iar baza are vit.unghiulara in jurul axei AO.Sa se afle relatia dintre vit. unghiulara a
barei si dist. OC=X daca mom. de inertie a barei in rap. cu axa de rot este [

.

⢰δ


Dinamica pct-lui material liber.


4) In vf.C al unui triunghi dreptunghic isoscel ABC la care ip. AB=2a se afla la un mom.
Initial un pct. M de masa m fara vit. initiala .Fiecare dein cele 3 vf. Ale triunghiului atrage
pct. M cu o forta a carei marime este F=K
2
mr, r ¡iinJ :cctorul de poz al pct-lui M in
rap cu vf. triunghiului.Sa se det. traiectoria si vit pct-lui M.
⢰δ


џ

: Vitezapunctului, pozitia la moment dat a punctului.

5. Un punct M de masa m esteatras de un centru fix O cu forta F=k^2 mr, in care k= coef.
deproportionalitateconstanta, iar r= vector de pozitie al punctului M fata de O. In momentul
initial M0=a, iar v=v0, care inchideunghiulafla cu orizontala.Sa se afleecuatiamiscariipunctului O
џ
sivitezaacestuia la un moment dat.

㑀џ
踀љ

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGATURI

In cazulpunctuluisupus la legaturi se suprimalegaturasi se introduce forte de legatura care se
adauga in membrul 2 la relatieiῳ x a= F.
6. O bila M de masa m estelasata cu vitezaorizontala v0 pesuprafataunuicilindruluciu de raza r,
din punctual M0. Sa se determine v0 astfelincatbilasaparaseascacilindrul sub un unghialfa.
㒐џ




踀љ

Aplicatie :Miscarilepunctului material in vid:

7. Un punct M de masa m, estelansat in vid din punctul 0 cu viteza v0 sub un unghialfa fata de
orizontala.Sa se determine ecutia de miscare a punctului ,ecuatiacarteziana a traiectoriei sale,
viteza la un moment dat, timpul de urcare, inaltimea maxima atinsa, timpul de coborare, viteza
de loviresidistantadintre punctual de lansaresi punctual de lovire.
㓠џ

㬀џ

C) Dinamicapunctului material supus la legaturi

In cazulpunctuluisupus la legaturi se aplicaaxiomalegaturilorinlocuindlegaturile cu forte de
legaturacorespunzatoare. In felulacesta punctual material devine liber miscandu-se sub
actiuneafortei date si a fortelor de legatura. In acestcazecuatia fundamental a
dinamiciipunctuluieste: .

Ecuatiadiferentialavectoriala de miscare a punctului.

踀љ
Formelescalare ale acesteiecuatii se obtinestudiindmiscareapunctului in dif. Sistemului de
referinta :
b)Miscareapunctuluipe o curbalucie(I)-(ɛ
1
):f
1
(x,y,z)=0
-(ɛ
2
):f
2
(x,y,z)=0
㯰џ
=>

=>5 ecuatii in necunoscut: -x,y,z->ptpozitiapunctuluipe I’

1

2
ptmodulullui N
=>5 ecuatii cu 5 necunoscute=>problema determinate
2)Sistemecoordonativeintrinseci:MβƲδ

3)Sisteme de coordinate cilindrice:Oρμz

Pendululmatematic
Este constituitdintr-o sfera mica punctiforma de masa m care penduleazaintr-un plan
vertical.Sferaestelegataintr-un punct fix Oprintr-un fir inextensibil de
lungimel.Pendululoscileazaintre 2 pozitii extreme in care vitezaestenuladefinita de unghiul α al
firului cu vertical.Miscareapendulului se studiaza in sistemul de coordinate
interseciΜδƲparcurgandurmatoareleetape:
• Se scoateecuatiavectoruluidiferit a miscarii;
꘠љ
• Se proiecteaza ac. EcuatieipeaxeleΜδsi ΜƲ;
• Se determinalegea de miscaree a pendulului din prima ecuatiediferit scalar;
• Se determinatensiunea din fir din a 2-a ecuatiediferentiala

Determinarealegii de miscare a pendulului:

Dominatiamiciloroscilatii:
ecuatiedif.misc a pendululuia

=>Legea de miscare a pendululuimatematic:

Se constatacapendulul mathematic are o miscareoscilatoriearmonicaintrucat se miscadupa o
lege de tipul α=cosῳt in care α=amplitudineamiscarii,ῳ=pulsatiamiscarii,ῳt=faza la un moment
dat,iarI =
2n
o
= 2n√
I
g
->perioadamiscarii
믰љ
Determinare a tensiunii in fir:Tensiunea S se determina di a 2-a ecuatiediferentiala scalar a
miscariipendululuisi are expresia:
Se constatacatensiuneavariazainfunctie de timpprinintermediullui si a lui .
Dinamicamiscarii relative a punctului:
Fie un punct M care se misca in raport cu un system de referintamobilOxyz in
timpcesistemulmobil .
Sistemulmobil fata de cel fix se ceresa se studiezemiscarea relative a punctului,adica se ceresa
se determine ecuatiadiferentiala a miscariirelative.Ptacestea se porneste de la
expresiaacceleratiei absolute stabilite in cinematica care se inmulteste in ambiimembrii cu
masam a punctuluisianume:

Se constatacaecuatiadiferentiala a miscarii relative are aceeasi forma casiecuatiadiferentiala a
miscarii absolute cu deosebireca in membrul 2 pelangarezultatul F a f
x
exterior
maiaparsif
z
inertiale de transport sicoriolis,carepoartanumele de
f
z
complementare.Secautasituatiile in care ecuatiadiferentiala a miscarii relative esteidentica cu
ecuatiadiferentiala a miscarii absolute
믰љ


Concluzia este ca in cazul in care miscarea relative si miscarea absoluta au acceleratie ec
dif. sistemul de referinta mobil efectueza o miscare de translatie rectilinie si uniforma. Un astfel
de system poarta numele de system de inertie de ref.

Ecuatia dif de miscare a rigidului cu ax fix
Fie un rigid c aflat in miscare de rotatie in jurul unui ax fix δ, sub actiunea unui system
de fx date, echivalent pe axul de rotatie cu un moment resultant. Pentru a stabili ecuatia
diferentiala a miscari rigidului se aplica teorema momentului kinetic proiectata pe axul de
rotatie.
믰љ


Pendulul fizic
Pendulul fizic este un rigid cu ax orizontal care penduleaza intr-un plan vertical sub
actiunea greutatii proprii. De precizat ca axul de rotatie nu trece prin centru de greutate al
corpului respective.
La pendulul fizic se urmareste determinarea ecuatie diferentiala a miscarii, respectiv se
determina perioada miscarii pendulului fizic
믰љ


Cun. Raza de inertie a pendulului in raport cu axa Δc se poate scrie:

Inlocuind in rel (1) precizarile facute se obtin

믰љ

Pt ca pendulul fizic si material sa aiba aceeasi perioada de oscilatie tb. ca :
adica tb ca pulsatiile celor 2 miscari sa fie
identice=>

Perioada T=2π/ω Domeniu micilor oscilatii : ϕ≤3-4®

α-amplitudinea misc.
ω-pulsatia misc.
β-faza la originea timpului (t=0)
ωt+β=faza la un mom. dat
α,β->constanta de integrare care se poate det.impunand conditiile generale ale miscarii.
In cazul pendulului fizic pt. ac. Se noteaza cu l dist OO’ si se presupune ca axa Δ de rotatie a
pend. devine Δ’->A’ trecand prin O’. l(de la laba)=OO’ ; A->Δ’||Δ
=>

믰љ
In cazul in care pendulul ar oscila in jurul axei Δ’ misc. oscilatorie ar avea o perioada T’=2π/ω’
unde ω’ se determina cu relatia (2). =>

Pendulul fizic avand ca axa de oscilatie axa OZ are perioada

Se constata ca rel lui T si T’ sunt identice adica daca pendulul ar oscila fie in jurul lui Δ fie in jurul
lui Δ’ care trece prin O’ se obt. O miscare oscilatorie care are acea perioada.Pct O’ astfel definit
(aflat la dist OO’=l(de la laba) poarta numele de centru de oscilatie iar axa Δ’ care trece prin O’
si este || cu axa Δ a pendulului fizic poarta numele de axa oscilatorie.


Cap.2 Dinamica solidului rigid

Pentru studiul misc unui rigid sub actiunea fortei care act. Asupra lui se aplica teoria
impulsurilor (teor. Misc C. maselor) si T mom :


Aceasta ec diferentiala vectoriala se proiecteaza apoi pe axele unor sisteme de referinta
obtinandu-se un system de 6 ec dif scalare de ordinul 2.Din ec. Sist. Se deduc de obicei fortele
de legatura si alteori se deduc ecuatiile de miscare ale rigidului,adica expresiile in functie de
timp ale parametrii geometrici independent care pozitioneaza la un mom. dat rigidul.
Dinamica miscarii plan || a rigidului.
믰љ
Fie un rigid C care ef o misc plan paralela fiind sub act. Unui system de forte date si de
legatura.Miscarea rigidului se efectueaza in asa fel incat centrul C de masa al rigidului sa se
miste intr-un plan fix Pf.

믰љ

Teorema miscarii centrelor de masa s-a proiectat pe axele sist fix pt a exista comp. cart. Ale acc.
C de masa intru cat daca se proiecta pe axele sist mobil ac. Comp erau nule deoarece
coordonatele Xc,Yc,Zc ale c de masa exprimate in s.m de ref sunt constant in timpul miscarii
ceea ce conduce la concluzia ca:

Sistemul format din rel. (2) si (4) este un system de 6 ecuatii diferentiale scalare cu aj careia se
studiaza miscarea plana a rigidului.
CAZ PARTICULAR (C)->placa libera in plan O,X,Y
Nu avem leg. Deoarece este placa libera , fortele de legatura sunt in acelasi plan.
*



DINAMICA MISCARII DE ROTATIE IN JURUL UNUI AX FIX

Fie un rigid C si 2 pcte fixe O1 si O2 ale lui.Cele 2 pcte defines o axa care va fi axa de rot. a
rigidului.In pct-ele O1,O2 se introduce 2 articulatii sferice lucii care prin suprimare trb inlocuite
cu 2 forte de legatura Rl1 si Rl2 (l de la laba) care trec prin pct-le O1,O2.Neglijand frecarile nu
exista forte de frecare in articulatii si nici moment ale acestei forte.Asupra rigidului se aplica un
system de forte active Fi care sunt in numar de n, .In pct O1 se introduc 2 sisteme de
referinta O1X1Y1Z1 sistem de ref fix cu axa O1Z1 suprapusa peste axa de rotatie Δ si sitemul
Oxyz legat invariabil de rigid cu originea in O1 si axa Oz suprapusa peste axa Δ.Se noteaza cu ϕ
unghiul de rotatie al rigidului cuprins intre O1X1 si Ox.Pt deducerea ecuatiei diferentiale a
miscarii rigidului se aplica teorema miscarii maselor si teorema mom cinetice.Proiectand aceste
teoreme pe axele sistemului mobil se obtine ecuatii diferentiale scalare de miscare a rigidului.
鈐њ

1) Teorema miscarii centrelor maselor :




鈐њ

鈐њ

Sistemul (1) si (3) permit studiul miscarii rigidului cu ax fix.Prin aceste relatii => reactiunile H1
H2 H3 ; V1 V2 ; ω1 ω2 si unghiul de rotatie ϕ cu conditia ca in O2 in locul articulatiei sferice sa
se introduca o articulatie cilindrica adica sa dispara ω2. O2->articulatie cilindrica => ω2=0
Se constata ca o parte din termenii reactiunilor contin pe ε si ω
2
alte marimi nu contin aceste
elemente motiv pentru care fiecare reactiune va avea component statice si dinamice.Practic se
urmareste sa se inlature actiunea pt a diminua uzura din lagarele unui rotor.Cum asupra
componentelor statice nu se poate intervenii ele depinzand de marimile mecanice date se
poate actiona asupra componentelor dinamice ale act.Astfel se ajunge la echilibrarea dinamica
a rotorilor care se obtin prin anularea componentelor dinamice ale acestora.In urma unor
calculi care se efectueaza se ajunge la concluzia ca un rotor echilibrat dynamic trebuie sa aiba
axa de rotatie axa centrala de inertie adica centrul de masa al rotorului sa fie pe aceasi axa si
axa respectiva sa fie axa principala de inertie.


DINAMICA RIGIDULUI CU PUNCT FIX

Fie un rigid C in miscare fata de un punct fix O1 fiind sub actiunea unui sistem de forte active

鈐њ


Ecuatiile dinamice ale lui Euler

兀њ


MECANICA ANALITICA

Mecanica analitica este o parte a mecanicii in care se studiaza metode si principii de rezolvare a
problemelor de mecaniac fara a tine cont de frecari.La inceput era considerata o continuare a
analizei matematice figurand ca un capitol al acestei discipline.La o analiza mai atenta s-a
constatat ca mecanica analitica rezolva probleme de mecanica a sistemelor materiale utilizand
o serie de notiuni din mecanica.In acest fel s-a decis ca mecanica analitica sa fie o continuare a
mecanicii clasice in consecinta a devenit o parte a acestei mecanici (a disciplinei).Dintre
principiile si metodele mecanicii analitice pot fi mentionate urmatoarele:
-principiul deplasarilor virtuale pr lui D’alambert , pr lui Gauss , Ec. dinamica Lagrange, Ec
canonice ale lui Hamilton , etc.
兀њ
Principiul deplasarilor virtuale
Aceste principii se utilizeaza pentru a rezolva probleme de statica si dinamica sist mat util 2
notiuni
-notiunea de deplasare virtuala elementara :
- -//- lucru mecanic elementar virtual:
Prin deplasare elementara virtuala se intelege o deplasare imaginara a unui punct M intr-o
pozitie infinit vecina M’.Daca in urma acestei deplasari leg pct-ului se...
Cu alte cuvinte, o deplasare elementara virtuala compatibila cu legatura este o deplasare
posibila efectuata astfel incat legatura sa se pastreze. In cazul in care deplasarea elem. virt. se
efectueaza astfel incat legatura sa fie suprimata, acea deplasare este incompatibila cu legatura
Lucru mecanic elementar virtual:
Prin lucrul mecanic elementar virtual se intelege un lucru mecanic efectuat de o forta cand
punctul sau de aplicatie este supus unei delpasari elementare virtuale.
1). Forma statica a principiului depl. virtuale
Aceasta forma statica a principiului deplasarii virtuale se utilizeaza la rezolvarea problemelor de
statica a sistemelor.
a) Se considera un punct in echilibru pe o suprafata lucie

媀њ



Ecuatia vecotriala de echillibru este:




Analogie:









Ecuatia vecotriala de echillibru este:

꘠ѡ



b) Punct in echilibru pe o suprafata lucie
Se constata ca relatiile (1) si (2) sunt identice in cazul echilibrului punctului pe o suprafata lucie,
respectiv pe o curba lucie. Aceste relatii exprima forma statica a principiului
petnru un punct material.
Enuntul in acest caz al principiului deplasarii virtual
o curba sau suprafata lucie, trebuie ca lucrul
ationeaza asupra punctului corespunzator unei deplasari elemtare virtual
legatura sa fie nul.
c) Echilibrul sistemelor de puncte material supuse la legaturi lucii:
Punct in echilibru pe o suprafata lucie:
Se constata ca relatiile (1) si (2) sunt identice in cazul echilibrului punctului pe o suprafata lucie,
pe o curba lucie. Aceste relatii exprima forma statica a principiului
in acest caz al principiului deplasarii virtuale, este: pt ca un punct sa fie in echilibru pe
o curba sau suprafata lucie, trebuie ca lucrul mecanic elementar virtual produs de forta F care
asupra punctului corespunzator unei deplasari elemtare virtual
Echilibrul sistemelor de puncte material supuse la legaturi lucii:
Se constata ca relatiile (1) si (2) sunt identice in cazul echilibrului punctului pe o suprafata lucie,
pe o curba lucie. Aceste relatii exprima forma statica a principiului deplasarii vrituale
: pt ca un punct sa fie in echilibru pe
anic elementar virtual produs de forta F care
asupra punctului corespunzator unei deplasari elemtare virtuale compatibile cu
ѡ
Fie un system de puncte materiale
legaturi fara frecare. Punctele sistemului pot fi fie pe suprafete lucii, fie pe curbe lucii.
punctelor sistemului o deplasare elementare virutala compatibila cu legatura punctului resp :


Enunt: Conditiile necesare si suficiente ca un sis
echilibru este ca: Lucrul mecanic elementar virtual al fortelor direct aplicate corespunzator unor
deplasari elementare virtuale


Aplicatii:
1) Se da sistemul de 4 bare articulate ca in figura, asupra caruia actioneaza fortele P1, P2 si
Q. Se cer unghiurile α1 si α2 pentru pozitia de echilibru al sistemului.
Fie un system de puncte materiale H
ì
, aflat in echilibru sub actiunea fortei
legaturi fara frecare. Punctele sistemului pot fi fie pe suprafete lucii, fie pe curbe lucii.
punctelor sistemului o deplasare elementare virutala compatibila cu legatura punctului resp :
Conditiile necesare si suficiente ca un sistem material supus la legaturi lucii sa fie in
anic elementar virtual al fortelor direct aplicate corespunzator unor
e compatibile cu legaturile sistemului trebuie sa fie nul.
temul de 4 bare articulate ca in figura, asupra caruia actioneaza fortele P1, P2 si
Q. Se cer unghiurile α1 si α2 pentru pozitia de echilibru al sistemului.
, aflat in echilibru sub actiunea fortei F
ì
supus unor
legaturi fara frecare. Punctele sistemului pot fi fie pe suprafete lucii, fie pe curbe lucii. Se da
punctelor sistemului o deplasare elementare virutala compatibila cu legatura punctului resp :

tem material supus la legaturi lucii sa fie in
anic elementar virtual al fortelor direct aplicate corespunzator unor
compatibile cu legaturile sistemului trebuie sa fie nul.
temul de 4 bare articulate ca in figura, asupra caruia actioneaza fortele P1, P2 si
Q. Se cer unghiurile α1 si α2 pentru pozitia de echilibru al sistemului.






















Ѣ
2) Se da sistemul de 2 bare incarcate ca in figura cu fortele P si
α pentru pozitia de echilibru.












3) Pentru sistemul de bare articulate din figura se cer unghiurile α1, α2 si α3 pentru pozitia
de echilibru al sistemului.








Se da sistemul de 2 bare incarcate ca in figura cu fortele P si Q. Sa se determine unghiul
α pentru pozitia de echilibru.
e bare articulate din figura se cer unghiurile α1, α2 si α3 pentru pozitia
de echilibru al sistemului.
Q. Sa se determine unghiul
e bare articulate din figura se cer unghiurile α1, α2 si α3 pentru pozitia
Ѣ


2) Forma dinamica a principiului deplasarii
Se considera un sistem de puncte materiale supuse la forte date si de legatura in miscare.
Asupra punctului de ordin
active care actioneaza asupra acestui punct, si o forta
legatura interioare.
La un mom. dat punctual Mi are sub actiunea acestor 2 forte viteza
Aplicand principiul al 2-lea al dinamicii punctului de ordin

Scriind astfel de relatii pentru toate punctele sistemului si insumandu
forma dinamica a principiului deplasarilor virtuale


2) Forma dinamica a principiului deplasarii virtual
Se considera un sistem de puncte materiale supuse la forte date si de legatura in miscare.
Asupra punctului de ordin “i” actioneaza 2 forte. O forta Ri, care este rezultanta fortelor
active care actioneaza asupra acestui punct, si o forta Ri
ìnt
care este rezultanta fortelor de
La un mom. dat punctual Mi are sub actiunea acestor 2 forte viteza
lea al dinamicii punctului de ordin “i” se poate scrie:
pentru toate punctele sistemului si insumandu-
forma dinamica a principiului deplasarilor virtuale:

Se considera un sistem de puncte materiale supuse la forte date si de legatura in miscare.
, care este rezultanta fortelor
e este rezultanta fortelor de
La un mom. dat punctual Mi are sub actiunea acestor 2 forte viteza :
ì
si acceleratia o
ì
.
se poate scrie:
-le, se obtine o prima
뚀Ѣ
Enunt: In cazul miscarii unui sistem material spus la legaturi, lucrul mecanic elementar virtual
produs de rezultanta de inertie corespunzatoare unor deplasari elementare virtuale
compatibile sau incompatibile cu legea tre. sa fie nul.

Pentru sisteme material rigide : ξ
n
1
R
I
int
δr
i
=0
=>a-II-a forma dinamica a prin. deplasari virtuale: δL=ξ
n
1
(R
i
-m
i
a
i
)δr
i
=0
Conform acestei relatii in cazul sitemelor materiale rigide supuse la legaturi lucrul mecanic
elementar virtual produs de fortele exterioare(date su de legatura cu ext.) si de inertie
corespunzatoare unor deplasari elementare virtuale compatibile sau incompatibile cu leg. este
nul.
Pentru sistemele materiale rigide supuse la legaturi lucii se demonstreaza ca lucrul mecanic
elementar virtual produs de fortele de legatura ext corespunzatoare unor deplasari elementare
virtuale compatibile sau cu legaturile este nul.
ξ
n
1
F
i
*leg*δr
i
=0
In acest fel R
i
=F
i
+F
i leg
: F
i
-> rez. Forteor date
F
i leg
->rez. Fortelor de legatura exteriaore
=>δL =ξ
n
1
(F
i
+F
i leg
-m
i
a
i
)δr
i
=0
δL =ξ
n
1
(F
i
-m
i
a
i
)δr
i
=0 – a treia forma a princip deplasari virtuale
Enunt: In cazul miscari unui sistem material rigid supus la legaturi lucii suma lucrului mecanic
elementar virtual produse de fortele date su de inertie corespunzatoare unor deplasari
elemantare virtuale compatibile cu legaturi sistemul trebuie sa fie nula.Forma dinamica a
principalelor deplasari virtuale se utilizeaza la rezolvarea problemelor de dinamica a
sitemelor.Avantajul acestei metode este eliminarea din calcul a fortelor de legatura.
Principiul lui D’Alemberg
Forta de inertie.Torsorul fortelor de inertie
ѣ
Fie un agent motor A care actioneaza asupra unui corp B punctiform de masa m cu o forta
F.Corpul B sun actiunea lui F se deplaseaza avand la un moment dat viteaza v si acceleratia a.Ca
raspuns a actiunii agentului motor A asupra corpului B apare forta F
j
numita forta de inertie
care se exprima ca : F
j
=-ma
Deosebirea dintre fortele de inertie F
j
si fortele inertiale F
t
si coriolis F
c
consta in faptul ca
fortele de inertie actioneaza asupra cauzei care produce miscarea(agent motor) in timp ce
fortele inertiale actioneaza asupra corpului a carei miscare se studiaza.

Conform princip. al-II-lea al dinamicii:

Aceasta relatie pare o relatie de echilibru din statica dar ea este o ecuatie de miscare pentru ca
F actioneaza asupra lui B iar F
j
actioneaza asupra lui A.
In cazul miscarii unui sistem de puncte materiale aflate in miscarea fiecarui punct M
i
care are o
viteza v
i
si o acceleratie a
i
ii corespunde o forta de inertie F
Ji
=-m
i
a
i
care actioneaza asupra cauzei
care produce miscarea punctului de ordinul i.

Sistemul de forte de inertie F
ji
poate fi redus in raport cu 0 obtinand torsorul de reducere al
fortelor de inertie.

Se cauta o alta exprimare pentru elementele torsorului fortelor de inertie.
ѣ
a).Vectorul rezultant al fortelor de inertie

b)Momentul rezultant al fortelor de inertie

Principiul lui D’Alemberg
Fie un sistem de puncte materiale prezentat anterior la care pt punctul M
i
poate fi scrisa
ecuatia diferentiala a miscarii m
i
a
i
=R
i
+R
i
int
.
R
i
-> reprezinta rezultanta fortelor exterioare aferente punctului M
i
prin forte exterioare
intelegand fortele date si fortele de legatura rezultate prin suprimarea legaturilor exterioare.
R
i
int
-> reprez. Rezultanta fortelor de legatura interioare,forte rezultate din interactiunea pct. M
i

cu celelalte M
i-1
puncte din sistem.
Scriind relatii de acest tip pentru toate punctele sistemului si insumandu-le se obtine:
ѣ
In
continuare se incearca a se determina a relatie similara si pentru momentele rezultante:

Desi ca mod de scriere ac. ecuatii par ca ecuatii de echilibru din statica ele sunt ecuatii de
miscare datorita precizarii facute mai inainte.In acest fel relatiile care exprima principiul lui
D’Alemberg exprima un echilibru fictiv dinamic al sitemuli material.
Cu princiul lui D’Alemberg se rezolva probleme de dinamica sist. Utilizand metode din statica,se
parcurg urmatoarele etape:
1.se separa din sistem fiecare corp in parte suprimand legaturile interiaore si exteriaore dupa
caz dupa ce s-a impus un sens de miscare a sitemului
2.se introdus asupra fiecarui corp 4 categorii de forte(f. date , f. de legatura (reactiuni normale,f
de frecare) , f. de legatura interioare , f. de inertie)
3.se introduc elementele geometrice de pozitionare a fiecarui corp care pot fi
raze,unghiuri,distante.
4.se scriu ecuatiile de proiectii si de momente pentru fiecare corp in parte al caror numar este
definit de configuratia sistemului de forte respective.Daca este cazul la acest sistem de ecuatii
astfel obtinut se adauga ecuatiile legaturilor,realtiile intre parametrii geometrici sau relatii intre
parametrii cinetici (viteze unghilare, acc liniare)
5.se rezolva sistemul astfel obtinut su se aleg pe criterii functionale acele solutii care convin
problemei.
Problema 5 : Se da schema structurala a liftului ,unde A este cabina . Se cere acceleratia "a" a
cabinei considerand ca liftul coboara .
ѣ