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MECÁNICA DINÁMICA

Coordenadas Polares

MECÁNICA DINÁMICA

Coordenadas Polares

Coordenadas Polares
Analizamos de la siguiente manera:

 e


 e

1

 er   er e

...(1)

 e (   )

 er (   )


Por definición de límite:

 er ( )

(t)

MECÁNICA DINÁMICA

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MECÁNICA DINÁMICA

Coordenadas Polares

Coordenadas Polares
Vp

La posición de la partícula P, en coordenadas polares respecto del origen O , sería:
P
Línea radial

θ(t)

o
Línea o eje fijo

x
Nos fijamos en este término, ¿Qué es?

MECÁNICA DINÁMICA

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MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Coordenadas Polares Por ser un arco muy pequeño  e  Magnitud: Por tanto:  e 1  er   er e    L = r x Δθ Por otro lado: (Por suma de vectores)  e (   )  er (   )   er ( ) (t) Reemplazando en (I): MECÁNICA DINÁMICA 4 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Coordenadas Polares  e   e 1  er   er e     e (   )  er (   )   er ( ) (t) MECÁNICA DINÁMICA 5 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Método alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares Inscribiendo las coordenadas polares dentro de los ejes cartesianos fijos:  e y  er cos 1 1 sen    sen cos x MECÁNICA DINÁMICA 6 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Método alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares  e y De modo que:  er cos 1 1 sen Si derivamos el vector er:    sen cos x MECÁNICA DINÁMICA 7 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Método alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares  e y  er cos 1 1 De igual forma para el otro vector: sen    sen cos x MECÁNICA DINÁMICA 8 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Coordenadas Polares  e   e 1  er   er e     e (   )  er (   )   er ( ) (t) MECÁNICA DINÁMICA 9 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Coordenadas Polares Entonces: MECÁNICA DINÁMICA 10 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Coordenadas Polares En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte P O MECÁNICA DINÁMICA 11 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Comparación de los diferentes sistemas coordenados : y vy Δr v vx ax a y y v Δs Δr v ay rp(t) rp(t + Δt) a rp(θ) rp(θ + Δ θ) a θ x x x Coordenadas Rectangulares Coordenadas Normales y Tangenciales MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares 12 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Coordenadas Polares En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte P O MECÁNICA DINÁMICA 13 .

está fijado en un pivote O .5 m .4m C MECÁNICA DINÁMICA 14 . Analizar la cinemática de la esfera P para la posición de θ = 37o θ (t) O 0. sobre el diámetro horizontal de un anillo de radio igual a 0. El brazo rota a velocidad angular constante de 4 rad/s en sentido antihorario y arrastra una esferita P. sobre el borde circular del anillo . dentro de la ranura.4 m a la izquierda del centro C.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Problema 1: Un mecanismo que consiste en un brazo ranurado. El pivote O se encuentra a 0.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Solución: 0.5 0.4 MECÁNICA DINÁMICA 15 .

reemplazando datos: MECÁNICA DINÁMICA 16 .MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Solución: Entonces.

15 t2.12 t2 .9 – 0. El collarín B desliza a lo largo del brazo.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Problema 2: La rotación del brazo OA de 0.9 m alrededor de O puede definirse como θ = 0. donde θ se expresa en radianes y t en segundos. donde r está metros. Determine la magnitud de la velocidad y aceleración del collarín cuando el brazo OA ha girado 30º. de tal modo que su distancia desde O es r = 0. A r θ O B MECÁNICA DINÁMICA 17 .

de la expresión: er B Reemplazamos dicho valor en las expresiones: O θ r Entonces.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Solución: eθ Podemos hallar el tiempo para el cual θ = 30º = 0. la velocidad del collarín B es: MECÁNICA DINÁMICA 18 .524 rad.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Solución: eθ er B Luego. la aceleración del collarín B. será: O θ r MECÁNICA DINÁMICA 19 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Problema 3: En el mecanismo mostrado. Utilizando coordenadas polares encontrar la velocidad y la aceleración del punto A en cuando Ө =60° . la barra AB tiene 0. B A r θ O d MECÁNICA DINÁMICA 20 .7 rad/s de velocidad angular en sentido antihorario y 0.3 rad/s2 de aceleración angular en sentido horario. la distancia d mide 150 pulg.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Solución: Datos: Del gráfico tenemos que: ar 30° 60° Para θ = 60°: Luego: Además tenemos: Por tanto: MECÁNICA DINÁMICA 21 .

y R = b cos 3θ R O θ v0 P A x b MECÁNICA DINÁMICA 22 . Determine el vector aceleración. magnitud y dirección.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Problema 4: La partícula P se mueve en una trayectoria como la señalada en la figura. además dibuje dicho vector con su correspondiente dirección en el punto correspondiente de la trayectoria cuando Ө = 30° (v0 = constante ).

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Solución: y Datos: Para θ = 30° : O P 30° 30° A x Luego: v0 Por otro lado: Reemplazando: MECÁNICA DINÁMICA 23 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Problema 5: El cable AB. B 12 pies R θ A MECÁNICA DINÁMICA 24 . conectado a un motor que va enrollándolo sobre un eje-cilindro de acero (“winche”). Para la posición de Ө = 60°. b) La aceleración de B y la aceleración angular del cable AB. arrastra ( tracciona) al vagón de la figura mostrada. a quien le imprime una velocidad de 5 pies/s. se pide: a) La velocidad de B y la velocidad angular del cable de tracción.

tenemos que: Por tanto: Luego: 5 pies/s 60° Del gráfico vectorial: Entonces: MECÁNICA DINÁMICA 25 .MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Solución: B Entonces: Del gráfico.

con una velocidad constante de 10 rad/s. D A 15 cm B ω = 10 rad/s θ O 32. de un mecanismo oscilante de retroceso rápido gira en sentido antihorario.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Problema 6: La manivela OA de 15 cm. hallar la aceleración angular del brazo BD. Para las posiciones indicadas.5 cm MECÁNICA DINÁMICA 26 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares **Gráfica de todas las posiciones del seguidor A y de la barra AD: MECÁNICA DINÁMICA 27 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Videos demostrativos de dos prototipos desarrollados en MDI: Prototipo 1 Prototipo 2 MECÁNICA DINÁMICA 28 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo: O B A D MECÁNICA DINÁMICA 29 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo: Podemos darnos cuenta que la barra BD está subiendo y bajando en un movimiento oscilante. Debido al movimiento del pin A (hacia adentro y hacia afuera). A D B MECÁNICA DINÁMICA 30 . la distancia BA sí cambia. La distancia BD no cambia en el tiempo.

O A Debido al acoplamiento del pin A con la barra OA. por lo tanto la distancia OA no cambia en el tiempo. MECÁNICA DINÁMICA 31 . el movimiento del pin sobre la barra AD está limitado por la barra OA y no al revés.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo: El movimiento de la barra OA es MCU. es constante e igual a 15 cm.

5cm MECÁNICA DINÁMICA 15 cos 60º 32 .MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ (AOC )= 60º Primero debemos completar nuestros datos. Del gráfico tenemos que: Podemos hallar ф por su tangente: En el triángulo ABC. aplicamos ley de senos: D A 42º 15   10rad / s θ 15sen60º C B ф  18º O θ  60º 32.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ (AOC )= 60º Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: La barra OA se mueve con MCU. con radio cte = 15cm Hallamos la velocidad del punto A: D A 48º 42º 15 cm e ф O er   10rad / s θ   60º C MECÁNICA DINÁMICA 33 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ (AOC )= 60º Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: . lo que nos deja: 42º 48º D La cual tiene dirección radial hacia adentro. 42º A 15 cm e ф MECÁNICA DINÁMICA er O   10rad / s    60º C 34 .Ahora hallamos las aceleraciones del pin A: Recordemos: En el 1º término. = 0 . como el radio no cambia en el tiempo.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ (AOC )= 60º Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: Entonces. la aceleración del pin A (en el sistema de la barra OA) es: 42º 48º D 42º A 15cm e ф MECÁNICA DINÁMICA er O   10rad / s    60º C 35 .

5cm MECÁNICA DINÁMICA 15cos60º 36 .MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ (AOC )= 60º Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Escribimos los nuevos datos calculados 42º 48º D 42º A 15sen60º e     O 15   60º er B   10rad / s  Ф =18º C 32.

5cm MECÁNICA DINÁMICA 15cos60º 37 .MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ (AOC )= 60º Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Nos fijamos en la velocidad del pin A. Descomponiendo: 42º 48º D Rpta 42º A 15sen60º e     O 15   60º er B   10rad / s  Ф =18º C 32.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ (AOC )= 60º Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Podemos también descomponer la aceleración: a 48º 42º 42º A ar D e     O 15   60º 15sen60º er B   10rad / s  Ф =18º C 32.5cm MECÁNICA DINÁMICA 15cos60º 38 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ (AOC )= 60º Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Reemplazando datos en (I): a Rpta 48º 42º 42º A ar D e     O 15   60º 15sen60º er B   10rad / s  Ф =18º C 32.5cm MECÁNICA DINÁMICA 15cos60º 39 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ = 180º Primero completamos nuestros datos: Al girar en sentido antihorario.5cm Esta posición corresponde a: 15cm B A O θ MECÁNICA DINÁMICA 40 .5 – 15 = 17.5 cm  0 B A   10 rad s    180º e er er e O 17. la distancia BA será de: 32.

que sólo es normal.  0 B A   10 rad s    180º e er er e O 17.5cm Esta posición corresponde a: 15cm B A O θ MECÁNICA DINÁMICA 41 .MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ = 180º Analizamos la barra OA: OA se sigue moviendo en MCU . Lo mismo para su aceleración. por lo tanto su velocidad tangencial es la misma del caso anterior.

hemos dicho que no hay aceleración tangencial respecto a OA. por lo tanto aθ es igual cero.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ = 180º Ahora analizamos la barra BA En la barra BA. Rpta MECÁNICA DINÁMICA 42 .5cm 15cm En cuanto a la aceleración. la velocidad:   10 rad s   0 B A   180º e er er e O Rpta 17.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ = 90º Completamos nuestros datos: El brazo AB. aplicamos ley de senos en BOA: A   B     10 rad s  15 cm D A   24.5 cm O   90º B Esta posición corresponde a: MECÁNICA DINÁMICA O θ 43 . ahora mide: Luego.8º 32.

5 cm B O θ MECÁNICA DINÁMICA 44 . D A   B   e er 15 cm O   90º   24.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ = 90º Analizamos la barra OA: a  1500cm/ s2 v  150cm/ s 24.8º A   10 rad s  En A.8º 32. tenemos los mismos valores de aceleración (no hay componente tangencial) y velocidad.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ = 90º Ahora analizamos la barra BA: Podemos a  1500cm/ s2 velocidad: descomponer la v  150cm/ s vr 24.8º v A   10 rad s  Además.5 cm O   90º MECÁNICA DINÁMICA 45 . la otra componente será:   24. sabemos que: e B   er   15 cm Rpta Luego.8º 32.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Para θ = 90º Ahora analizamos la barra BA: a v 24.8º 32.5 cm O   90º Rpta MECÁNICA DINÁMICA 46 .8º a  1500cm/ s2 Descomponemos la aceleración: v  150cm/ s vr 24.8º ar A   10 rad s  e B   er   15 cm Despejando:   24.

MECÁNICA DINÁMICA 47 . como se ha observado y explicado en clase se desliza sobre la barra AD. El seguidor A. la barra OA mide 15cm y rota en sentido antihorario a razón de 10 rad/s de modo constante.MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares Problema 4 (Software): En el mecanismo mostrado.

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a) Graficar la variación de la velocidad relativa del seguidor A con respecto al brazo BD versus el ángulo β, a escala, con incrementos de 90o para β de cero a 360o

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b) Graficar la variación de la velocidad angular de la barra BD versus el ángulo β, a escala, con incrementos de 90o para β de cero a 360o

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c) Graficar la variación de la aceleración de Coriolis versus el ángulo β, a escala, con incrementos de 30o para β de cero a 90o

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a escala. con incrementos de 45o para β de cero a 360o MECÁNICA DINÁMICA 51 .MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares d) Graficar la variación de la aceleración angular de la barra BD versus el ángulo β.

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares MECÁNICA DINÁMICA 52 .

MECÁNICA DINÁMICA Coordenadas Polares MECÁNICA DINÁMICA 53 .

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