P. 1
Cap 8.2 - Efector Final 2+3+4

Cap 8.2 - Efector Final 2+3+4

|Views: 338|Likes:
Published by clenutzu

More info:

Published by: clenutzu on Mar 17, 2009
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/10/2014

pdf

text

original

78

În Tab. 8.2 se prezintă construcţiile unor dispozitive de prehensiune tipizate, echipate cu diferite mecanisme de prehensiune. Tab. 8.2 Nr. Vedere generală Principiu Aplicaţii

1

2

3

4

5

6

7

8

Nr.

Vedere generală

Principiu

Tab. 8.2 (continuare) Aplicaţie

79

9

10

11

12

13

14

15

16

8.2.4.4.3 Degete şi bacuri S-a arătat, că degetele reprezintă elemente conduse ale mecanismului de prehensiune. Ele vin în contact cu obiectul manipulat fie nemijlocit, fie prin intermediul bacurilor pe care le poartă.

80

Degetele utilizate în construcţia dispozitivelor de prehensiune pot fi rigide constituite dintr-un corp unic, rigide asamblate din mai multe corpuri, apoi pot fi legate între ele prin cuple cinematice de rotaţie (degete articulate), elastice şi deformabile. Bacurile utilizate în construcţia dispozitivelor de prehensiune sunt la rândul lor legate rigid de deget, articulate faţă de acesta, suprafeţele de contact cu obiectul fiind plane, cilindrice, sferice, tronconice, neregulate oarecare sau cu geometrie variabilă. Îmbinarea bacurilor cu degete poate fi nedemontabilă sau demontabilă. În ultimul caz, bacurile se pot schimba în funcţie de forma obiectelor care urmează a fi manipulate. Unele degete şi bacuri cu formă geometrică variabilă se adaptează la forma geometrică a obiectului manipulat (a suprafeţei acestuia) şi cu capacitatea de a "memora" forma geometrică adoptată (degete şi bacuri "instruibile"). Degetele rigide cu corp unic au forma unor bare dreptunghiulare de diferite secţiuni. Degetele articulate conţin fiecare mai multe elemente rigide legate prin cuple cinematice de rotaţie, mişcarea lor relativă fiind acţionată de către elementul de acţionare al dispozitivului de prehensiune într-un mod similar cum sunt acţionate falangele degetelor umane, cu fire / cabluri tensoare - extensoare. Prin închiderea elementelor componente ale degetelor, obiectul se închide prin formă (prin "învăluire"). Situările relative ale elementelor degetelor se pot Fig. 8.41 Prehensarea unui obiect menţine în timp prin inactivarea elementului care le cu ajutorul unor degete articulate acţionează. În acest caz dispozitivul de prehensiune se "instruieşte" pentru manipularea unor obiecte de formă Obiect de geometrică identică cu forma primei piese prehensate. La apucat schimbarea formei obiectului manipulat, situările relative ale elementelor degetelor se "uită" prin acţionarea mişcării lor a) relative. Degetele articulate nu poartă bacuri. În Fig. 8.41 se prezintă prehensarea unui obiect cu un dispozitiv de prehensiune cu degete articulate. Obiect Degetele elastice sunt constituite din lame metalice cilindric apucat elastice. În această categorie intră degetele care la prehensarea obiectului au în zona bacurilor o săgeată mai b) mare decât exactitatea de poziţionare de repetabilitate a robotului utilizator. Degetele elastice se utilizează în cazul Obiect prismatic obiectelor ale căror forme şi dimensiuni variază în limite apucat restrânse. Dacă degetele elastice au la extremităţi săgeţi de c) mărime comparabilă cu mărimile curselor generalizate ale extremităţilor degetelor rigide, dispozitivul de prehensiune poate fi construit fără mecanisme de prehensiune. Bacurile Fig. 8.42 Prehensarea cu două degete degetelor vor fi prevăzute în acest caz cu suprafeţe elastice înclinate. Reacţiunile care acţionează de la obiect la degete pe aceste suprafeţe "deschid" degetele înaintea prehensiunii (Fig. 8.42). Degetele deformabile în formă de tuburi lise sau gofrate pot fi executate din materiale plastice. Pentru prehensarea obiectului se introduce în interiorul tuburilor-degete aer comprimat sau depresurizat. În Tab. 8.3 se prezintă câteva construcţii de prehensoare tipizate fără mecanisme, care utilizează degeţi deformabile. Tab. 8.3 Nr. Vedere generală Principiu Aplicaţii

81

1

2

3
Magnet

4

5

La dispozitivul de prehensiune cu degete deformabile prezentat pe linia 1 a Tab. 8.3, forţa de strângere se realizează prin depresurizare şi deformării elastice a degetelor. Pe linia 2 a Tab. 8.3 se prezintă un dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile care "învăluie" obiectul. Degetul ("SIMRIT") este în acest caz un tub de material plastic închis la un capăt, având pe o jumătate a sa gofraje care îi micşorează rigiditatea la întindere. În cazul pătrunderii aerului comprimat în interiorul tubului, partea gofrată se întinde mai mult decât cea negofrată şi degetul se îndoaie. La dispozitivele de prehensiune de pe liniile 3 şi 4 ale Tab 8.3, degetele este realizat în formă de manşon, care se deformează elastic sub presiunea aerului comprimat. Pe linia 5 a Tab. 8.3 se prezintă un dispozitiv de prehensiune cu ventuză. La acesta forţa de strângere se realizează prin aspiraţie. Forţa de aspiraţie se determină cu relaţia: FV = n ⋅ π ⋅ D2 ⋅ v ⋅p 4 ⋅ 100 (8.34)

unde p este presiunea atmosferică (1 bar), D - diametrul cercului de contact dintre ventuză şi obiectul manipulat, v - intensitatea procentuală a vidului iar n reprezintă numărul ventuzelor utilizate în dispozitiv. V0 Vidul din spaţiul ventuzei poate fi creat prin conectarea acestuia la o conductă de vid (Fig. 8.43-a), la un ejector c) a) V1 b) (Fig. 8.43-b) sau aderarea ventuzei la obiectul manipulat
Fig. 8.43 Modalităţi de creare a vidului

82

prin apăsare (Fig. 8.43-c). În ultimul caz, ventuza deformabilă este apăsată asupra obiectului, realizându-se o diminuare a spaţiului închis între ventuză şi obiect, cu expulzarea aerului. Dacă V0 este volumul spaţiului din ventuza nedeformată, V1 - cel din ventuza deformată, intensitatea procentuală a vidului realizat va fi: v= V0 − V1 ⋅ 100 V0 (8.29)

Dispozitivele de prehensiune prevăzute cu degete deformabile nu au nevoie de mecanisme de prehensiune iar degetele deformabile nu poartă bacuri. Dispozitivele de prehensiune cu mecanisme au Deget Deget Bac degetele prevăzute cu bacuri rigide (Fig. 8.44). Suprafaţa de b) a) contact ale acestora cu obiectul este invariabilă. Ele Cuplă echipează dispozitivele de prehensiune care lucrează cu Bac cu suprafaţa de rotaţie de contact plană strângerea obiectului manipulat. Bacurile sunt montate pe degete cu ajutorul unor şuruburi sau sunt legate de acestea Deget Deget Bac prin intermediul unor articulaţii de tipul cuplelor de rotaţie c) d) sau sferice (Fig.8.44 b, c). Bacurile articulate permit Cuplă Bac adaptarea contactului la forma obiectului manipulat şi sferică prismatic compensează eroarea de centrare a mecanismului de Deget Deget prehensiune. Dacă robotul industrial manipulează un mare număr de f) e) obiecte de lucru a căror formă şi dimensiuni nu se schimbă Bac cu supraBac cu supraîn timp (în cadrul fabricaţiei de serie mare sau masă), se faţă cilindrică faţă oarecare utilizează uneori bacuri rigide ale căror suprafaţă de contact Deget Suport constituie amprenta negativă a unei părţi a suprafeţei g) exterioare a obiectului manipulat. Aceste bacuri se numesc Obiect Bac "speciale". "moale" În Fig. 8. 45 se prezentă două bacuri speciale. Bacul Fig. 8.44 Bacuri rigide având suprafeţe Deget Deget Corpul Câmp din Fig. 8.45-a utilizează ştifturi reglabile, iar cel din Fig. de contact cu obiectul invariabile bacului magnetic 8.45-b conţine o pungă de material plastic umplută cu Jug pilitură feromagnetică. Degetul aduce bacul în apropierea obiectului iar punga se "mulează" pe suprafaţa acestuia. Prin aplicarea unui câmp magnetic pilitura de fier se solidifică. Pe această cale, bacul este "instruit", pentru forma a) Obiect b) curentă a obiectului. Prin "reînvăţare" bacul poate fi instruit Fig. 8.45 Bacuri speciale: a) cu reglare pentru diferite forme de obiecte.
Ştifturi reglabil e

b) cu memorarea formei

Pung pilitur ă cu ă de fier

Obiect

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->