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Teoría de vibraciones - william thomson

Teoría de vibraciones - william thomson

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TEORIA

DE
VIBRACIONES

APLICACIONES

WILLlAM T. THOMSON. Profesor EII1t!rí/O
Dt'pur/lI/11t!I//o de IlIg/'llicriu d,. M(!('tÍ l/ i('u LI/II'/'r,I/t I ' (JI Ca/¡/II/'/lliI Sull/a BtÍ rhoru , Cu /rjo miu
t' JIl~(,I/I('ria

A/l/ h lel/ ro!

Tradllc[(Jr :

HUI\J8ERTO RI,\¡CO"l CASTELL
1'1/ 11/¡;/'IIIt'fia ('ir'" L '/II\'('/"I U \ oj l'e ll .l/'II'ull /(/ Profe.IO/'. Dt'f'urlCl/lleI/lO de '''''('Ú ll Ica de S(í lid() .~ L'lIivenitlad dI'! lIall/e - Cali. C't,!olllhilJ

Al Se

PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.

México. Englewood CUffs • Londres. Sydney • Taranta. Nueva Delhi • Tokio. Singapur • Río de Janeiro

CONTENIDO

TEORlA DE VmRACIONES: ApUcaciones Traducido de la Segunda edición en inglés de: THEORY OF .VmRATlON WITH APPLlCATIONS, Pro hibida la reproducción lotal o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin a utorización escrita del edi tor DERECHOS RESERVAroS © 1982 respecto a la primera edición en español por PRENTICE.HALL HISPANOAMERICANA, S.A .

PREFACIO

bnrique Jacob No. 20. Col. El Conde
53500 Naucalpan de Juárez, Edo. de Mwco

1

MOVIMIENTO OSCILATORIO
1.1
1.2
l. ~)

1

ISBN 968-11110-099-6
Miembro de la Cámara Nac. ional de la Industria Edito rial, Reg. Num . 1524 Origjnal Engl isb language ed.ition published by Copyright © 1981 by Prentice-Hall Ine. AlI Righls Reserved ISBN 0-13·906651·9 IMPRESO EN MEXlCO PRINTED IN MEXICO

Movimi en to armÓ n ico 2 Movimie nto pe ri ódi co S Term i no\ogia de vibraciones

8

2

VIBRACION LIBRE
", .1

13

2.2 2.3
2.4 2.5
IIIIPRESOM ROMA S.A TQMASVAZOlJl'Ho , MEXleOD ~

o'
ESTA OBRA SE TERM.NO DF IMPRIMIR EN

Ecuación de mov im iento- Frecuencia natural 1:3 Mé todo de energía IR Vibraciones l ibres con amortiguam iento viscoso 2.5 Decremento lo garítmico AmortigJUlm iento de Coulom b 3<

.sr

3

VIBRACION EXCITADA ARMON ICAMENTE
3.1
3.2

48

,

O

O

Vibrac ión a rmónica fo rzada Desbalance rotat orio 52
v

48

"

!HII"," dil

" "/',"d"
Balanceo de rotores
Cabeceo de ejes rotatorios 58
Movimiento de l soporte 62
Aisl amiento vibratorio 64
Energía dis ipada por amortiguam ie nt o 68
Amortiguamiento viscoso equivalente 72
Amortiguamiento estructural 74
Brusquedad de la resonancia 76
Respuesta a fue rzas periódicas 77
Instrumentos medidores de v ibraciones 78

6.7 Matriz moda l P 192
6.8 Amort.iguación modal en vibrac ión
forza da 196
19
6.9 Sumatoria de modos normales

\"

;¡.:l
:1.4 :1.5

3.6 3.7 a .8

:3.9
3.10 3. 11 3.12

7

VIBRACION DE MODO NORMAL DE
SISTEMAS CONTINUOS
7. 1 Cuerda vibrante 21
7.2 Vibraciones longit ud inales de barras 212
7.3 Vibrac ión torsional de barras 2J5 7.4 Ecuaciones de E u ler para vigas 218
7.5 Efecto de inercia de rot ac ió n y
deformación de cortante 221
223
7.6 Vibración de membra na s Computac ión digital 225

209

4

VIBRACION TRANSITORIA
Excitación impu lso 92
Exc itación arbitraria 94
Formulación de la trasformada de
Lap lace 10
4.4 Espectro de respuest a 103
4.5 Cálculo n umérico de las d.iferencias
finitas 110
4.6 Mélodo de RUll ge-Kutta -Mé todo 2 Jl9
4 .1

92

4.2 4.3

I

1 8

ECUACION DE LAG RANGE
8.1 8.2 8.3 8.4
8.5

238

5

SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD 132

5.1 5 .2 5 .3

Modo norma l de vibración 132
Acoplamiento de coordenadas 139
Vibración armón ica forzada 143
5.4 Compu tación digital 14
5.5 Amortiguador de vibraclones 149
5.6 Amorliguador de péndulo centrífugo 5.7 Disipador de vibraciones 153
5.8 Efecto giroscópico en ejes rotatorios

8.6

Coordenadas genera li zadas 2.38 Trabajo virt ua l 244
Energía cinética, Energía potenc ia l y
fuerza genera li zada 24
Ec uaciones de L a grange 252
Vibración de estructurab aporticadas Masa "consistente" 2,",8

2;)6

75 ]

9

METODOS NUMERICOS APROXIMADOS
9.1 9.2 9.3
9.4

268

/58

6

PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS
VIBRANTES

6.1 6.2 6.3
6,4

174

9.5

Método de Rayleigh 268
Ec-uación de Dunkerley 276
Método de Hayleigh -Ri t z 281
Método de iterac ión ma t ric ia l 285
Cálculo de los modos más a ltos 287

6.5

6.6

Matrices de i1exibilidad y (!t- rigidl!/. 17·1 El teorema recíproco lX2 Valores propios y veclorcs pr(lpill~ un Ecuac io nes ha~llcUlS l'l\ f'll'xihilitllld IX'" Propiedades ort ugonn Iros dI : 1,,: vectores propio" 1Ji\.¡ Raíce~ repct idus 1!lO

10

PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA
SISTEMAS DE PARAMETROS
CONCENTRADOS
10.1 Método de Ho!zer 29
10.2 Programa de computador digital para el
sistema torsiona l 30

296

IKJoi Circuitos de computador Il lln \( II-:II parll sistemas no lineales :J~J() 12..2 Sistemas cOIlservativos 367 111.\'111 '''ldl'l llll" I nft/ r u.' 4 Operac io nes (' on m clt r ices 444 B 446 4 52 e 12 VIBRACIONES NO LINEALES 12.rll/ .10 Sistemas de ramificaci on es 320 10.8 12.rices de lras fere nci~ para vigas 32.''>6 Cá lcul o de vec tores propi os 460 Método de so lució n de Cholesky -162 369 Estabi Iidad del equí librio :172 Mé todo de las isóclínas :ns Método de lta 37 Mé todo de perturbación :]¿.J J() I :L:) Espec ! ro de pot e nci a \ de n!->idad es pe(' ! ral de pote!lcia n.12 M atriz de t rasferencia para estruct u ras repel i das .1 10. V.NO 11 .2 Ortogonalida d de la viga inclu yend inercia rotac iona l y deformación de cortante 345 11.'>2 Matr ic es ·J..9 S iste ma denta do 3 19 10.!().:\ Método de tlolzeT para el siRtema li neal resorte ·masa 302 10.3 Modos no rmales de estructuras restringidas Jo HA Método de la acelerac ión del modo 3..1 P la no de fase 368 12.'125 10.11 Mat. 10.8 Sistem as con amo rt igu a ci6 n 3 16 10. APEND/CES 11 PROCEDIMI ENTO DE SUMA DE MODOS PARA S ISTEMAS CONTINUOS 11..10 Método de Runge-K u lta :WI 12.1 Cor re lac iún .¡O Método de iteración :J8..7 12.13 Ecuac ión de diferencias 328 13 V IBRACION AL EATOR IA ]: LJ J:l2 400 40() Fenr'¡m(' llo!-> (Is perado a l eato rin~ P ro m edio e n e l t icm flo y va lor ·/()2 D is trihu c ió n c!e pro hab i lidac! .:/ ¡:U i T raslo rmao as de Four ie r .:/.j Oscilaciones auto -excitadas . . IV . Mé todo de Myk lestad pa ra v Igas rotatorias 310 1O.5 12.¡ 1:\ .9 o MODOS NORMALES DE V IGAS UNIFORMES RESPUESTAS A PROBLÉMAS SE LECC IONADOS INDICE 464 47 5 487 .!) Síntes is de modos compone nt es 355 340 A ESPECIFICACIONES SOBRE LI M ITES DE VIBRACION IN T RODUCCION A LA TRASFORMADA DE LAPLACE D ETERM INANTES Y MATR ICES 1.4 Método de MykJes tad para vigas 304 10 .4 12./20 ]:L í Fu nc ió n de respuesta ele frecu e nc ia l >L> j -/:.53 1 l.. fI .1 Mé t odo de la su ma de modos .f1 Vibrac ión acoplada fle xión-t ors ió n 31 7 373 HU Matrices d e tras feren cia 10. De te rm inantes 4.3 12.6 l2.

PREFA" CIO Este libro es u na revisión act ua lizada al día de t extos anteriOres. los conceptos de los sistemas COn do::. teniendo en cue nta la prec isión de los res ultados y la Fiimpli ­ ciclad de su uso. Se ha hecho el intento de extender la cobertura de amplJas áreas importantes a la es­ pecialidad rete niendo. T eoría de Vibra­ ciones y Apl icaciones 1965 y Teoría de Vihraciones co n Ap li cacio nes 1972" Para t. etc. s in embargo. se ha cOJ. procuran do mejorarlo. Va rios métodos propi os del computador di¡. 1. se h an hecho numerosos ca mb io!' en e l material. En los cinco primero!.1 xi . el Método d E uler modificado. que tratan sob re slstemas con uno o dos grados de libertad.ener en cuenta los ava nces continuos de la moderna tec­ l101o¡. gradoli dc~ 1 l ibertad. se adoptaron para e l texto los métodos de la Diferencia Cen t ral y el de Ruoge-Kutta. E l concepto im portante de adición de modos '. la sen cillez de las ediciones an ­ teriores . Vibrac iones Mecán icas 1948. Segunda . el método de la aceleración med ia.i ta l como. en el modo de presentación y en el énfasis . Se presentan a lgunos eje mp los se ncillos para estimu la r su uso .(1 presen ta en éstos capítu los. fueron ensa ­ yados y. capítulOS.ía. E n el capít ulo 6.. el Método de Eu ler.Edic ión 1953. se general iza n a sistemas con múltip les grados de libert Hd .lservado el tratamien to tísico se ncill o de la edición anterior. Se ha suprimido materia l obsoleto y se han enfa t izado técn icas que hall probad" s u util idad.

Est a segunda edic ión fue obtenida de va rias edicion es a nterio res. Se dan muchos ejemplos en el te xto. Se il ustran Ji Jen'n les téc nicas mate mát icas en la co nsiderac ió n de d ichos ejem plos. en la fo rma más s imple pos ible . co mputaci ón y ap licación han influido en la selecció n y presen ta­ ci6n del materia l en es te texto . El capítulo 13 trata sistemas dínámicos excitados por fuerzas y desplazamientos aleat. Tales problemas deben Sl'r examinados desde un punto de vista estadíst ico.. En el ca pítulo 7 se introdu cen los sistemas cont inuos. El capítu lo proporciona un a base para la comprensión de las c()ord"' ­ nadas norma les en genera l.os de la suma de modos para los sistemas continuos y rest ringidos. Métodos de computador d igital para s istemas de parámetrQs concentrados siguen en el capítul o 10.¡i ". Ca liforn ia . etc" se util iza n con éste propós ito. En muchos CRSO~ la densidad de probabilidad de la excitación alea toria está dis1 ribuida normalmente. tanto el computador digilal ('omo l'I I['('umlemente desarrollado ana ­ } ''''/111"/11 \1Ii lizador Espect ral de Fourier so n herramientas esencia les para 1111 análisis . el tener traducid a a l español la segunda edi ción de s u Teoría de Vibraciones. Bajo hipólesi~ simplifit'lIlllrias. como resultado de este interca mbio.'/(/1 1. E l punlCl de vistu adoptado aq uí es que. los desarrollos mode rnos de an áli­ sis. se puede n obtene r resul tados analít icos po r me ­ dio de las ecuaciones de diferenc ias. E l uso de l á lgebra ma tricia l fa ci lita ~andemente la presentación clara de estas leorías y es exte nsamente utilizllda. WILLIAM T . El:itos son los métodos algebráicos de Ho lzer.. Resultados de cálcu los de maquina para siste­ mas no lineales ilustra n lo que puede hacerse. de mutuo interés..serio. E l uso del Método de Lagran ge se ilust ra con un n úmero de problemas que inclu­ yen estructuras aporticadas . se puede fác il ml'nt(' delt'rminar una autocorre­ lación . que son ampljamente disc utidas con m uchos ejemplos.orios. se fórta lecerán los lazos que nos unen. es placen tero el establece r otra relación amistosa. de La cua l pueden obtenerse la c!ptí<. Por ejemplo. con el propós ito de present ar los aspect os im po rt antes de la vibració n. TH OMSON Santa Bárbara. Hab it> ndo viajado varias veces por Ce nt ro y Sur América y experiment ado la cáli­ da bienvenjda de su gente. La ecuación de Lagrange. refuerza de nuevo la co mprensión de los sistemas di námicos present ados a n te ­ riormente y amplía el panorama pa ra nuevas extensiones.IUad espectral y la respuesta media cuadrada. vigas. Los capítulos 9 y 10 tratan el problema de obte ner resul tados nu­ méTicos para las f recuencias nat urales y las formas moda les de siste­ mas de muchos grados de libertad. Para las es­ tructuras repetidas. Se hace énfasis en la inte rre lac ión entre los modos normales y las condiciones de borde. * * * Es motivo de gra n satisfac ció n para el autor. En el capítulo 12 se introduce el t ratamiento de s istemas no li ­ neales con énfasis en el método de fase. int roduc ida en el capítulo 8. El capítulo 11 trata más extensamente co n los procedimient. da ­ do un record aleatorio. 10 que faci Uta 106 cálc ulos. desde 1948. Aun qué los p rincipios fun­ dame ntales permanecen constantes. los métodos de perturbación o de iteración ()frecen un pro­ cedimiento a nalítico. Las técnicas modales son extendidas considerablemente con la ayuda de matrices. :nffl:. MyKelstad y de Ma t rices de Transfe ­ rencia. Miembros estruct ura les descompues tos en sus componen t es elementales como barras. Cuando las no -ljneabdades son pequeñas.il:i en éste capitulo está en la teoría de las propiedades genera les de todos los sistemas vibratorios. En el capít ulo 9 se p resenta n mé to­ dos numéricos aproximados para calcular el modo fundamenta l y unos pocos modos más altos. Se ilustra un método matricial para ta sintesis de sist emas en té rminos de funciones no ortogonales . que se adaptan muy bien al Computador Digi ta l. Se espera que el tex t!'l sea apropi ado para la educac ión y práct ica de la ingeniería de los países de habl a hispana y q ue. sin emba r­ go. los importa ntes conceptos del procedimiento de la suma de modos son una consecuencia natura l de las coordenadas genera li zadas de La gran ­ ge. se pueden reso lver un cierto número de problemas ('011 v¡!mwlClJlcs a leatorias .

es aconsejable pensar directam e n­ t l' en unidades SI. = ¡ lb pulg ] (0. En el s istema SI es más frecuente especificar la masa.e en .81 m s ~ y. Procedemos así· E.448}(O. Esta práctica debe seguirse s ie m ­ pre que sea pos ibl e.( IN N nll kgm ! W 1II /~ ácelcraci6n ltiv .é rm inos de g = 9. Un procedimien t o sencillo para convertir de Nombre Simnolu m kg un s is tema a otro es e l siguiente: Escriba las unidades SI deseadas igua l a las unida des inglesas y. Por ejemplo. Los instrumentos tales com o los acelerómelros .I ( W( kg mi s' ) N 1m) N m) . ID mi. pertinentes al campo de las vibraciones se derivan de las unidades básicas: ru~rza I Torque SI l = I Torque ¡N ro en un idades inglesas I xl Factores ¡ NeWl o n N( esfueno trabajo Pascal Joule Wa lt Ilert! Pú \ .1129) . la aceleración dela gravedad que va le 386 pulg/ !i~ en el sistema inglés. En el s istema inglés se espec ifica genera lme nt e el peso de u n obje­ to. es t án ca librados ~'I' lH! l'al mente en t. mA~a de I si ug '" 15 kg I pie "" 1/ 3 m I lb Conver8ión a. Estados Unidos desde los tiempos históricos.4482 newtones o aproxima damente cua t ro y med io newto nes por cad a li bra . supongamos que queremos convertir torque en uni­ dades ing lesas a un idades SI. Las unidades básicas del sis tema SI so n: Ullidade. na pu lgada es 2. 4.:ia frecuenCIa momen to de una fue r za 11. (Una manza na pesa aproximadamente ~ de lib ra o sea cas i u n newt on). que ha p revalecido en lo::.! / ~) ¡ = ¡. Una lihra fue rza equ ivale a 4. los est udiahtes Y profesores de ingeniería.54 c m o 0. será Jll'ld'erih le expresa rlo como el nú mero de müírnetros mu ltipli cado po r I \ ) ' . está siendo reemplazado actua l­ mente por el s istema SL Las principa les ind ustrias de los Es l ados Unidos están real izando o est.JEMPLO 1 Las cantidades siguientes. 1m. E l Newt on es u na unidad de fuerza más pequeña q ue la libra . coloque factores de cance lación de uni ­ Longitud Masa Tiempo Melro Kilogramo Segundo dades. de la grav . sigu ientes nú­ meros redo ndos ayu darán a desarrollar una cierta eonfianza en el us de la s unidades SI.~ Dado que el metro es un a uni da d de lo ngitud muy grande. Es to req uer irá a lgun ti empo pero. se les " xpresa en un id adt$ ad im e ns ionales . Así.' ¡¡cclcra~. A l trabajar con el sistema SI.0254) po len. deben t ratar tanto las nuevas unidades SI como las unidades inglesas actuales .án en e l proceso de realizar la t ransición y. SI. se conviert.81 m /s~ o cas i 10 m -QU IVi\LENCIAS APROXIMADAS .0254 metros ..xv velOcidad ve locidud ¡¡ng \l lar 01 0lTlenlo de Inercia (úrea) mom en to de in ercia (ma sa ) m is li s m~ ( mm ~ EL SISTEMA SI DE UNIDADES kg 111 ' X lO ' í (kg c m ' >< 1( 4) EL SISTEMA 5 1 El sistema inglés de un ida des.0254 = 9..186 X 0.5 N . un a cantidad d e mater ia q ue no va ría con la loca lidad .U) P0'g ¡( ~)( pffi-g) = [lb pulg I (4. Presentamos aquí una breve d iscusión de las un idades SI que se utilizan en e l cam­ po de las Vibraciones Y resumimos un procedimiento s im p le para con ­ vertir las unidades de un sistema al otro. por cons iguiente.

1) l1 ewlu n (N ) new lOn (N) new ton (N) me tro metro metro metro met ro (m) (m) (m) 1.ó1R7 X 10 ' M ultiplique (lor *Ya. DI (SI Versicm ). J.0254) lb p u 19 s eg~ 1 (0.:rut:iún) pie/sc/?: (pie/s ') pulg / seg (pu Ig/s ' ) (Area ) p i c ~ (piel) pu lg! (p ulg ~ ) ya rda! (yd ~ ) mc.&0 18 1(¡ I lO 1.nOI X 10 I 3.04X X 10 I * * 2.448 X 0.000 Ibm) (Polencia) Ii bra-pie/minuto (pie' Ibp/ rn in) caba llo (550 pie Ibp/ s) (Presión.7) = Encero N jm~ EJEMPLO 4 (29 X 10 '.7680 1. = N ms2 1 L. Filen te: Mena m.47 04 X 10 ' * 1.08 X 10 J * 3.lb P~ s~ I ( ~ ' ~ ) ~ Pr g 2 [ lb pulg seg \ I (4.54 X 10 2 " 1.JgMPL O L I Mo mento de ine rcia SI I = I Mome nt.45 16 X 10 l 8.1) joule (.ip (1.2903 X 10 ! 6.5359 X 10 I 1..05 5 1 :.(m / ~ : ) lll c. (n áutica internacional) yarda (yd) kilogra mo/me tro ' (kg j m ' ) kilol?:ru mo / melro ' ("-g/ m ') joule (J) joule (.2 597 X 10 2 7.448)(o.8948 X 10' metro/seg undo (m is) metro/segundo (m /s) metro lsegundo (m is ) metro Ist:gundo (m /5) ki lóm etro/hor a (k m/ h) kilómelHJ/ segundo (I.. 1129) EJEMPLO .. 54 X lO:! 9.~ N / m I = I k lb / pulgl X (1 75. Ine.4594 X 10 9..¡ (Dcn~ i daul E.4482 l.4482 X 10' 4.13) ACTORES DE CONVERSION* UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI l'ara ('o ll\'atír dI! (J (Masa) libra .7l bf/ pulg ' ) li bra I pie' (l bp/pje 1) libra /pu l gl l lbP /pulg ~ o psi) (Velocidad) pie/minu to (pie/min) piejsegundo (pie/s) nudo (náu ti co mi / h) millll/hora (mi/h) mill<l/hor3 (mijh ) milla /seg undo (mi/s) (Vol umen) pie' (pie ') pu lgada l (pulg ' ) kilogra mo (kg) ki logra mo (kg) kilogramo (kg) watt ( W ) wail (W ) -1. kg l = 1m lb sec 2 j pu lg l X (1 75. D rll(Jlll ics .o de ine rcia.:tro j!-'t!g .0718 X 10 ' 2.. lrabajo) Unidad lérm ica inglesa (BT U) plI:.1 444 X 10 I 4. Nueva York: John Wl lev and . Ingl Ilactores de conversió n I X r l= = = kg m2. Sons.)~r 2 = (E p~~g2 1(4.609 3 X 10 ' 1. S.83 17 X 10 ' l. lb j p ulg )(6894.13) Masa: [m ---.144 X 10 I * Módu lo df' elas ticidad [E (m) (m) N/m2] = = lE~ 1(.xvii ".0133 X 10 5 newton f metro ' (N / m' o Pa) 4. 2a. L. esfucrló ) al mósfera (s td ) (1 4.lb-ruerza (pie ' Ibf) ki lo watt -hou r (k w · h) lF ucJ'"/óJ ) l . m N metro ' (111 ]) metro '(m 1 ) 5.048 X 10 I * 2.7) = 200 X 10 N / m:! COlls t ant e de resorte: I k .852 X 10' * 9.3558 3.j li bra 111l1SU/puJg' (lbm / pulg' ) ii bru masa / ple ) (1 blll /pie l ) (1 nergia.000 lb/) li bra fu erza (Ib f) onza fuerza (Longitud) pie (pie) pu lgada (pulg) milla (mi).: lrQ/~ c.g l (m/s ' ) metro l (m 1) me! ro' (111 ' metro" (m ') 3.6093 2. stat ute) m illa (mi).6Ó X 10 "· 4. (U. (AéCh.048 X 10 I * 5.4570 X 10' newton / met ró 1 (N/m' o Pa) 1. mass (lbm) slug (I bf · s "¡ pie) to nelada (2.36 13 X 10 I * . 7tl80 X 10 newlo n/ metro 1 (N/ m' oPa) 6.lo r ex actO .I{) 1. 1975 .0~54r (E p~~g2 1 (6894 .6093 1.

. Los sÍ!.tslemas t ienden a vo lve rse no lin eales cuando crece la amp lüud de la Il!'iciJació n.. son propiedades dI/ s i ~temt\ d inámico q ue depen d e n de su di slr ibucló ll de masa y de I i . las t t'!cnicas pa ra el análisis de sistemas no li nea ­ li'" so n menos conocidas y difíc il es d e aplicar.. a l/-. rige e l p ri nc ipio de la superposición y las técnicas matemáticas para s u t ratam iento est áJ) bien desarro l la ­ das Por el contra rio.MOVIMIENTO OSCILATORIO 1·~1 l'slud ió de las v ibracio nes se refiere a los mov im ien t os osc il atorios dl ' /nl-i ('uerpos y a las fue rUIS asoc iadas con e ll os . req uiere genera lmente cons ideración de su conducta os ­ . La mayo ría de las IIl1llj\linas y las estructuras experimenta p vibrac ió n hasta cierto grado ~ Sil diseño. el I 1 ..'f'J les. o no IUII.~· que . Cuando la exc it ac ión es osc il atoria . La v ibración q ue tiene l ugar bajo la exc itaci ón de fue rzas exter ­ IllIs es una uibmció n fo rza da.'4JHl'pn ma¡:.. Hay dos c lases generale!> de vibraciones . li bres y til rzadas _ La u/­ Il/"flc¡(ín libre es la qlle o('urre cuando un s istema osc il a baJO la acción dI' fuerza s in herentes a l s ü\t ema mismo y. Para los s istemas l inea les . Sin embargo.te m as osc ila torios pueden c lasificarse com o li nea/e. Todos los cuerpos q ue .m co­ l1Cftimien t o de sistemas no linea les es deseable puesto q ue todos los t. E l s istema bajo \ibrac ión libre vi ­ hrará a u na () m as dI:' sus fre c u el1c ia~ natu ra l e.~irle7.htoría .11. c ua ndo las fu erzas externa­ IIIPllte aplicadas so n inex istentes .a y e last ic id ad So ll capaces de vibrar.

en m uc hos casos puede ~upon erse que pa rt es de d ichos cuerpos son rígidas y e l sis t ema pu ede "er considera­ d o com o dinám ica m e nte equiva len te a uno con un número finito de grados de übert ad . .o ri os es t á n so m etidos a ci erto grado de amortigu am ientu pu esto que la energía se d is ipa por fri cc ión y otras res ist e n c ias. E l movimie nto perió dic o más s imple es 1' 1 m ovimIento armónico . Cuando el movi­ m ie nto Se repite a in t ervalos de t iempo T. )1' ig. 1.. como e n e l casO de mov im ientos sí!'i m icos . osc ilará hacia arriha y hac ia abaJO. U sando el . es movida a ve lo­ (' ¡dad constante . de un punto q u e se mue ve e n un a rircunfere n ci a a ve locidad constante.le pe líc ula p ued e re presen - .e a sí m is mo regu la rm ente. el amortiguamien t o €5 d e gran im­ port an c ia co mo li m ita dor de la amp lit ud de osc ilació n en res on a nci a . como en el caso de u n ba la ncí n de re loj (J.ició n y tres án gul os que defin en s u ori e ntaciÓ n. P or ot ra parte . S i s e deSign a el mo vi m iento por x(t ). frec uenc ias naturales es de im porta n c ia capit a l en e l estudio de las vibracio nes . (1. E l mov imie nto regist rad o e n la 1 ira <.()!ocando una fuen t e de lu z e n la masa. por co nsi¡. 1. como se mues tra en la F ig.2 /\I. Si la m8s u se desp laza de su posic ió n de reposo y se la libera. todo movim ien to periódico debe sa tisfacer la relac ión x (t) = x (t + T). Así. t e nemos . Como el movimiento se repite cada 271' ra ­ dianes. es e l grado de libertad de l s is­ tema . IJ ltua lmente medid os en segundos y ciclos por segu ndo res~ct i va mente. ti ene escasa infl uen cia :-. com ponentes de pm.g. 1-2. con aprox imac ión sulic ie n te. T odos los s iste mas v ibra t. 1-2) 1. 1.. 1.. como se mues tra e n la F ig. u n nú mero so rprendent e de prob lemas de v ib rac ión puede n se r t ratados . el cá lcul o d e lalo. ¡·' !U ! IIri/) Movimiento :l t llllJ lli l' () a ¡. u'/n l ¡"I/fll I /. bajo resonan c ia. t re!.1-1. se produce una si tuac ión de resonancia y ocurren os c ilacio nes p e ligrosamente grande:-i.' n donde A es la ampli t. = wT 27TJ (1. Además.. Si w es la velocidad a ngular de la línea op. un a partícula libre q ue experim e n t a un m ov imi e nto genera l en el espac io tiene tres grados d e libe rtad m ient ras que. m edida desde la poSlClOn elt' equilibrio de la masa y T es el pe ríodo. MQv imien LO arm OnlC() como proyecc ión de un punto que se m ueve en una circ un fere ncia .1 -2). 1. un c uerpo el ás tico cont inuo req ue rirá un núm ero infini to de coordena das (tres por cada pun t o) para des c rib ir su mov im ie nto Y. R egist ro de un mov imie nto armónico. edificios o alas d e aviones es una horri ble posi bi l idad . La velocidad y aceleración d el movimiento armón ico puede si m ­ plemente determinarse por diferenciación de la Ec.obre las frecuenc ias natu ra les del s is t ema y . po r lo t a nto.1.'Uiente. E n efec t o. el despl a zamiento x puede f!!lc ribirse co mo x = A sen wt x 0. un cuerpo rí­ gido ten drá seis grados de libe rtad .istcma es ob li gado a v ibra r a la frecue nc ia de exc itació n. los cá lcu los de las frec uenci a s natu r al es se hacen genera lmen te ignora ndo e l amo rti gu a mi en to .' Puede ilustra rse por medio de una maM su s pclldicla de u n resorte l i­ v [allO. S in embargo. Si é sta coin­ eide cun una de las frecuenc ias nat u ra les d e l sistema. As í. E l movim iento se repite (' Ilundo t = T. La cantidad w está genera lmente e n radianes por segundo y se la de ­ Homina frecuencia circu la r. 1 MOVIMIENTO ARMONICO wl E l movi m ie nto osci l a torio puede repetir. 27T . f = l T e~ la ¡I'('cuencia . desp le ga r cons ide rable irre ­ gularidad ... L a fa ll a de est ruct uras may ores como pue n t es . Si el amortiguam iento es peque ño. se le l lama pe riódico.1) T - ~v\) Fi. tnrt¡ (l por medio de la ecua c ión x = A se n 271' ­ I T (1. E l t iem ­ po de repeLi ció n T es el períod o de la os cilac ión y su reciproco. tiene infin itos gra dos de libe rtad.1-::¡) en donde T y f son el período y la frecuencia del m ovi m iento armó ni co.ud de la oscila c ión .2".1-2. E l n úme ro de coorde nada s in depend ie nt es que se req ui eren para desc r ibir el mov im iento de un s istem a. su movimi e nto puede ser re­ gis trado en una t ira de pe lícul a s ensib lt' a la luz que. Frecuent emente se rep resenta el movi mi e nto armón ico como la pmyección sobre una línea recta. . 1. red u ­ ciéndo los a un si stem a con un grado de lib ertad.

Algunas de las reglas de operacio nes exponencia les en l re 2 .. y su conjll¡::arla ' x (b) Fig.1 -8) I':li frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuenc ias !>imuli.. ¡ de modo que en el movimiento armónico la ace leración es proporcional al desp lazamiento Y está dir igida hacia el origen . l A. l.1-9) Así.I.+O. x .! f' i Itll ori.. -.istema con varios grados de libertad. 'Y Zl = A 2 e/ IJ .1 V i. E s ev idente.or ~. = \1 ei(I.'" y r.11 cantidad 2 se cono<:e como el si!w8o ide comp lejo.ecuación difenmcla l (1. a la cua l contr ibuyen las vibrac io nes de cada fre­ cuencia natural.t\ 8 xlJ'h Í\ 1"-/ ' V~ --r-.1 -5) revela que . Como la segunda le~ de Newton est.( fl. Di\ i~ i ó n l'ulcncia.2 MOVIMIENTO PERIODICO + . la vibració n de una cuerda de violín está (:o mpuesta de la frecuencia fundamenlal f y de todos sus armónicos '2[. un movimiento armónico resu lta para sisLemas con resortes lineale~ y fuerzas que varían como kx.1-0) A . ( 1. V V .1-5. ( l. La F ig.~\I ".: ~ = -w 2 x ( 1. lI. 1.wI también sa t isface I. En el movim iento armónico la ve loci dad y la cweler¡¡l'ir'" . z = Ae'·II = A cos wl = x + iy 1. Un exame n de las Ecs.1 -7) e'fI = cos () + ¡se n (} l ln vector de amplitud A. a part ir de l diagrama que la compo nente rea l x está dada por la expresión x = ~ (z + z . Las funciones trigontlmétricas seno Y co­ seno están relacwnada!oi con la función exponencia l por la ec ua.. tenemos: . 1-6 ) para mo vim iento armóni co. Vemos que la !<IrTIHI expü­ IlImcial del movimient o armón ico ofrece a menudo ventaJas matemá­ t icas.1-3 muest ra la va r iación en t iem ­ po y la re lación de fase entre desplazamiento. Por ejemplo. Tales vibraciones se manifies tan en una forma de on ­ da compleja que se repite periódicamente. I. (1. 1.ion de Euler . 1 .f (a) '\J Í\ ~ FTg. . 1·4: f Fig.l-l(» A /fe lIJO .áneamente .1-2) Y (1." = I-. El vect.a exponencial.l -Fi mU est ra a z y a sU co njuga da z" = Ae . que rota ('on velocidad angular constante w.n donde Re representa la parte rea l de z.:. pueele representan. La ca n tidad z = Al' . co n x y) como las "omr)(mentes real e ima gina ria.Ale . plinto para representar la derivada. :JI. son \lul llplicacíún ':.wl que es t á ro­ I ando en el sent idl} negativo con velocidad angu lar -w .x = wA cos wl = wA sen(wl +~) + 'ii) (1.l-4 ) (1. J y Movim ienlll Ill'tl Pcli.) ) x= -w 2A sen wf = w 2A sen(wl Z:Ae 'w' x x '~. (11. como se muestra en la Fig 1.1-3..2-1.l-4 .:1 = ~2 . la velocidad y la aceleración son también armó n icas con la misma frecuencia de oscilación pero aventajan a l desplazamiento en 'Ir 2 y 'Ir radianes respectivamente. et c. 1. lA sen wl ~. La Fig.ablece que la aceleración es proporcional a la fuerza. ve loc idad y ace leración en el movimiento armónico. ) = A ¡. 1. (1. ' ¡ 111/ "' " tI f J. precede n a l d~Jl18znm i en t() en Ir 2 Y n. n (A) ' (:".e como una cantidad compleja z en el diagrama de Argano comu se muestra en la Fig. O t ro ejemp lo es la vibración l ibre de un :.' I n A ' 1IIe i9 / 11 Form..1-.OS w l = ReA e iw/ ( 1.

dI' lu función exponenc ial . a nnÓni ca me nt e .'" t ).2-f») e" = ~( an .sen ( .mbos lados de la E c . Fourier (1768 -1830 ) mos tró que cua l ­ quier movim ien to periódico puede represen t arse por m ed io de una se­ rie de se no!> y ensenos. 2-a l en con t ramos en = - qUf:' + b l se n w ll W I + b2 scn w 21 + . ] valo r a bsolu to 12c" I = .i emplo e n la F ig. relae io nados. na funció n impar sat isface la relac ió n O(t) = .2 -2.T12 =O -2 'T /' T/2 ./<4.t) como. x(t) = E(/) + 0(/ ) (1./.)m 1 elt ..r.e grafic8n contra la frecuenci a w " .2-6) (. 1.-- -- °20 + '" ~ 00 [e e iw"' + n e iw". 12 -T COS wn ( dt (1..1 b" Un · Se muest ra un e.u . ao x (t ) = :2 + al cos wlt + a 2 cos w2 t + . (l .O( .1 = He i "'. Las s iKuientes inte gra les son út il es : s i m =F si m = O toclO$ 1m. 1..w .T/2 Para det erm inar los coeficie ntes a ~ y bn .'rm ill tl!-. se anu­ larán y así obten pmos e l resultado Qn = J f oc / 2 E( I) sen wnl dI COS = O (l .. il n ' 7 ( 1) La~ series de F(Jurier pueden t a m b ién representarse en it. (1. S i x (t ) es una fu nción per ió dica de período r.p rese n t a por m ed io de la !'.erie de Four ier . ro u lt ip lic.i/u/¡!/ ¡II MovilllÍ" III () IWfJ o. Gene ra lme nt e se gratican !.2-1..1 c.-- - - T .') - sen wn ' = .:: {O s i m =f n SI ni 7/ 2 = n n 11 fT /2cos w" I se n w ro..tl como s ucede por ejemp lo con COi> wt =cos ( . t dI = {O Una func ión par E(t ) es simétrica con re!'pecto a l origen. ~ f F íg. x(t) .' "~1I e. .' " E l matem áti co fra ncég .e-1w. + b. (1.¡ "'·') la Ec. térmi nos de l ladQ derecho de la ecuac ió n except() uno . Mé' v im ie nto pe riódico de período T. s e la re.2-4) .2-U por cos wn t O sen w. .TI2 7' / 2 0 (/) wnt dI ...' + Ha" + ibn )e.2 -H .He i".{ .2-1 ) obtene mos a X(/ ) = 2° + ~ n - f 00 00 [Han - .i sen w"l ) di ·./2 se n W"I st: n .ibn ) Heem pla7.1) 1m dOnde Co = :2 {lo 1 ( 1.cn wnl dI r . sen wt = .. '" n =- ~ - e :.T/ 2 -"T / 2 (. ' + e. 2·3 ) b" = -2 f T/ 2 x(/):.a ndo por an y b n de la Ec . dr . .J e int egramos cad a tér m ino so­ bre el period o T con base en las s iguientes re la cio nes _ _ TI? L os cá.j a..lc ulos nume n cos pu ede n reduc irse si se advierte que la funció n x(t) es expresab le en términos de fu nc ivnes pares e impa res.T/ 2 C ua n do Jos coe fic ientes de la serie de FOUJ' ie r !'. 1. (1.' J n . e n donde =-.:am os " ..)" = = -1 J T/2 7 X(/) e. nWI 2?T 1 1 fT / 2 x(t){cos w. 2.. ibn)e'OJ.:.~lr ' Pln l"' fl t ll u" .J.2-7) r/ o • cOs w" I COS w '" I dI = {O /2 7 sim=fn ni m = n (1. sustituyendo cos w. I ] . de m a nera quo EU ) =E( .7/2 0.a m ado (>speet ro de FoU/·ie.2 -2) fT . po r cjem ­ plo. y la tase 4>" = t an .wll . e l resu Itado es una serie de h neas discretas que cO l\s t ituyen e l lI.i"'..

/¡ .l"h n Wilo\' uno pags .lIj. Bendal v A.Í.da de la Fig.3-1) x = l íll~ T Jo x(t) dr Por ejemplo.. El más simple es el L'alor pico y el ua/or medio. ~ . /n Tf'r n) I IH'¡".. b:h pectro de POUrif!1' pa ra los plJl .J S..'ada .. SmlM lH? 1) A<. Las vibraciones son med i­ das generalmente por medidores rms. comprime o expa nde la es­ ca ja. Genera lmen t e se usa e l algoritmo ll amado "Tras form ada r(Ípida de Fo un er"" CFFT) para min im izar el t iempo de cómputo. Segun el ejemp lo an t erior.2 -2.~ ) (J -:1-4) uut g!-.TI -(1 T (J 2 I . :\05-:306.. ' - X2 = Jím -oc T' lir O X2(t) di {1 .. si x(t ) = A sen c. Por ejemp lo. 6 7 8 9 10 11 12 ~~/ ~A r:~ A ?TI n Fig. 1.~ -21 Con la ayuda de l computador digita l. el rms de la onda !li ­ nU!loida l de amplitud A es A \1'2 = 0. evidente que éste es tamhién eL valor medio para la onda sinusoi ­ reetifica. El va lo r med io ind ica un valor estát icíl o eslacionaJ'io sim ilar al nivel DC de una corrie nte eléctrica. 1 (T 1.3 .i ('i /alu. Ob = 10 tog 1o ( 10 tog lO( ~. E l valor medio cuadrado de una func ión del t iempo xU ) es determinado a partir del promedio de los va lore5 cuadrados.. 707 A. .3-:3) La !>egunda ecuaeión se dehe a que la pO lencia el' proPQrcional al cua­ drado de la amplitud o voltaje. l.. l . /)(.2 0. ­ omo el decibel es una unidad loga.90 ' n g l cuadrado de l desplazamiento e5tá generalme nte asoc iado COn la energÍa de la vibración c orrespondien t e. u 004 0.r" JI1 ()strudps en e l P roh.a> A2f. es cero. También fija u na limit ación en el requ isito de "espacio de cascabeleo" .:i. .:~-L Val"r med io de IIna ond" ~ú1us n ¡dfll /'ec tifi . un ampl ifi cador con una ganancia ele v()Jtaje de 5 tiene unu ganan­ c ia de decibel de 20 log '0(5) = + 14 'Vur "Hundllm Dl1Ut" de .clbc/ . Se le puede encontrar por med IO de la i ntegra l.1 . el valor medio para un c ic lo sinusoidal completo. 1. integrado ~obre un interva lo r del tiem po Fig. A menudo se expresa e l decibel en ter ­ minos de la primera potencia de La amplitud o voltaje como x= ~ 'IT .Al 2 1. En cambio.fi:-S? A Db = 20 IOglO( . '.rít.­ "­ '­ "­ ~(I) ja~ + b~ 0.'. ' . Se le define como una razón de potencias.a M II P. el valor medio para medio ciclo es E l tia /o/' di' la raiz media cuadrada (rms) es la raíz cuadrada del valor medio cuadrado.) . G. ~u va lor cuadrado medio es -X2 = lírn .~ r (1.:3 -l. E l valor pico indicará genera lmente el esfuerzo máximo que est á sufriendo la pa rle vibrante.10 ("sen f di = 2A 'IT = O.:t . se lleva a cabo eficientemen­ te el aná lis is ~rmóDico .3 TERMINOLOGIA DE VIBRACIONES Debemos present ar aquí cie rt os térm i nos uti li zados en vibraciones..k " lh nll·lolll.1 o'o 90" 1 2 ll' 3 4 /' 1> 5 < "'-1--r-r-S­ :r: .mica.. Es una umdad de medida J'recuentémente utilizada en vibraciones. P iersoll='Jew York: .i('u fill/ . .cos 2wl) dI = .

cada una de las bandas de frecue nc ia dadas abajo represen ­ tan una banda de octava . I h íg-a lcl de dos mane ras. lo hace rotar 11') Dihuje e l espec l ro de frecuenc ia rlp la onda t .80 200-400 I .i) Y exprese e l resu lta do en la lórma rll' Fuur ie r . 1. Ha lle la amplitud de 1 vi brac ió n . . 11.. ~ j r 1 =1. Pl-9.0 ..12 . Halle la máx ima veloc idad y ace le rac ión. I (j Dete rm ine la serie d e Fourif'r para un a sl. . 1-4 1':1 Ha lle el va lor rms de una onda que const a de las porciones positi wlS de \lIla onda sinusoi da l. Ha ll e la serie de Fourie r de la onda rectangul a r most rada en la Fig." y </1.. la undA cu adrada ele I P robo l -~ es corrido a la derec ha e n 1' 1. ~ 4~ w" 1. ¡'l . . x( l ) 1-2 U n a cel eró met ro indica que una e Rj ructure está vibran do armónicamen­ te a 82 cps con u na ace le ració n m áxima de 50 g.11 JI I'r.~('i /alo rio . Pl-9. ~ . Disc uta el lenóm e no de go lpeteo que resulta d e ésta suma . Y dete rmine la:. PI-12. razó n del hegundo armón ico compa rado c(m e l primero? .I:!.ruJ ar de l Pro bo I 11.· iull:. (~ wl l 1-3 Fil{.' d e puh.c 1. período y acelera ción máxima.57 m / seg. U n movimiento a rmó nico tiene un a frecue nc ia de 10 cps y s u ve locidad máxima es de 4. 1. 1. J·I:2 en la ¡(¡rma e xpo ne ncia l de la ¡·:r. ])¡·tt:rm ine la !\erie de Fouri e r para la curva d ient e de s ie rra de la Fig. de In »(H ie 1 -5 1-6 1-7 t . PI-U. pa r! iando de la curva cuad ra da y. versLJ ~ I! c ua ndo k . Ancho de banda Banda 1 2 ~~ I \' 1 Pfl J.eg. 1' 1. Pl-Ui Graiiq ue (. ¿ cu a l es la Fig. PI-16. \ l~·4 ) . .' lIalle el va lur m edi o cuadrado de la o nda d ie n te de "i e rru de l Proh.arniento .! ri !. PI -lí. Exprese e l res u lta do d el Proh. 1-8 1-9 Ha lle la "urn a de l()s vedores 5e".7T o 7T 27T 3rr {l'1 f l'íl(. Halle la su ma de dos movi mie n tos armón icos de igual am plit ud pe ro co n frecuenc ia» li geramente diferentes. ) Y (4 .¡.!l' ll r!(. Por ejemplo.0 Fil{.27T ·1 ~ lk7T 1 n W1 .20 cm y un período de 0. 1. mIl de bie la y manive la m()~lrlUl() en la Fig. UO . com o IXlrlentes a rmonIcas y s us mangi t udes relali\'as.~ del pLs i ún e11 e l mecani s . Exprese el vec tor 4 + 3i en la for ma Ae iB . H a lle su a mp li t.1 sl'r il' de Fou r ie r c() rre~po n d ie n te.: la mult iplicación de un vector z = Aei'·lI por i. Sume los V(>c toTes A L9.¡' 1"111< " 1J Oe taua : Cuando el lím ite superior del rango de frec uencia es el doble dE'\ lími te infer ior.lO MOL' im i"nto (). ud.o:. . lull 1 lit tl' l ll lllll! lu ser ie de Fou r ier de la onda trian gul a r de la F ig. Mue~t re q u\./6 y 4é. PROBLEMAS 1-1 Un m ov imie nto a rmó n ico tiene una a mp lit ud de 0. R ango de f recuencia ( H2 ) 3 4 10-20 20-40 40. rectan gul ares I'o mn los de l a F lg. se dice que la frecuenc ia cubre u na octava .15 s.17 E"criba la ecuac ion para e l desp la l./3 Y det erm ine e l ángulo en l ra la resu ltante y el primer vec t or.

.on 108 sa ltos en dec ibeles? }-22 La curva de calibración de UTl acelerometro plewc lécLric(l esta mOl:\t ra­ da en la Fig. máxime) desplaza mi e nto = 0.111'1.].. Pl-22 .11 111 11 o. ~\Iya rig idez es k Newton s po r met ro de deflexió n. sólo aq u~ l l oR que cond ucen a procedimientos Ill/Ilítii: l\~ ~imples . Suponemos despreciab le la masa d e l 11. e l principio de la cC) nservac ión dE. J. O ~ ' 1 ofl".111 lid dI:! la v ibraci ó n con e l tiempo . VIBRACION LIB.5 Db . P t -22. 2. . s i n excitaci ó n exLe rna.0. Aunque existen muchos mode ­ It)jj d.'.lmortiguamiento. Fig. Puede entollces cllnsiderarse e l lJoil · Illll '~()m() co nser vativo y. ¿ Cuáles <. g¡ s istema P!o!lI l' 1111 grado de libertad pu esto que su rnovimíent. están dados (:omo lQ. .5 m m nns. 1-20 Un volt ímetro rm!' espet iJi ca u na prec. P l./ .000 100000 fUit ECUACION DE MOVIMIENTO .'ig. f>O y 100 .o queda de. ¡-s '. l'S decir.¡ . Aceleración maxima= 2 g. '. E l efecto tj"' llIlIlIlr1iguam ie nto es espec ialmente ev iden te en la d ismi nu ció n de la 11" 11.'lc rito Ji"! Ll ll n ('/JOrdenada s in gu lar x . es s u frecuencia n8l lHa l de v ib rac ión. ¿qué indicará u n vo lt ímetro rmR .FRECUENCIA NATURAL ":1 tI ... PI -18 para k .. deter mi ne la precioión e n milímetros de lo Indicado por el vultí met ro. PI-IS.' la en er­ IJ I "]II'cr IlLrO mélodo para e l c á lcu lo de la frE:'cuencia natura l. 1-19 et ermine el va lor medio cuadradu de la onda trian ~llJ ar de la F ig. Si el p ico es de 32 Oh. 1 ti i~ll'ma . como ¡..10 .'Una frecuenc ia I)aja.on ornenarl8f:i en tlec ibe les.­ I ! 20 .límites para las siguien.1 -1. D e gran import a ncia para tales . S i la amplitud es A. PI-17.F?E 1-18 Determ ine la media cuadrada de l pubo rectangu la r mos! rado en la Fig. 13 Fig. ' race lol.l I PITIa uscilatorio m ás simple consta de una masa y un reS(lrte co ­ " 1' lJ1uel-otra en la Fig. Si se mide una vibrac i6n de 2.ll .isió n de ± 0.12 M" pi m/r'11I1i () ~<' i lu/ "!'. serán cons ide rados en éste capítulo .. 1)11 amortiguami e n to m oderad o tiene poca influeno ia sobre la fre ­ • ~It"wj (l natura l y p uede ign ora rs e.ono cps" 30 .08 p ulg. -'.¡f'tema que posea masa y elastic idad es capaz de v ib rar libre­ "" 11 ' 1'.o -D 'O 10 :o $O Q. (. mínima y máxima I'rec:uenc illl>" J Hz y 200 Hz.puc!:'la de J'IO'sonancia a a l¡. 1-21 Los fac t ores de amplificac ió n en u n vol1Ímetro uti l iza do para med ir la sa lida de un ace lerómet ro .pf'cificaciones de vibraciones . . Nuestro objet ivo aquí Il'rl'llder a es c ribi r s u ecuac iÓn de movim ien to y evaluar 5:U fre cuen ­ !n IllIt lira) que es pr incipalmente una fu nció n de la masa y de la r igidez .10 .20 L lOO 1000 f~ 10. 1-23 Usando papel si ro llar al de ápéndic(' A... es e). ¿'(' uál es la razón ele la rec.

es prefer ib le toma r a ~ e n milíme t ros .1 debe estar en mel ros.1-4 ). La se gunda ley de Newton es la pr imera hase para exa min ar el mov i mi e nto del s iste ma. . 2.10 D.·1\cia 1¡¡ltU!' i tl Ir. ~ III = ~ m. (' u UI1d~) se le po n e f'n mov imientu. Así la Ec.. ootenemos ~~.:-\ewton a la mas a m y la f're('ue n c ia nat. X 10 ...1-lO). )" = ~ 1 I . Ca lc u le la del1exión estática y veTifique la frecuencia natura l en la Fig. . ~ debe l'star en pu lga das .1 \ . (2 . - k(~ + x) (2 .. (1. 27T /k V. 2.J.ural de un sisternl:l d~ un gradu de lihertad queda dele! mina d a unívocamente por la defLexión es tát ica ~. la fuer za de resort e }:¡ ~ es igua l a la fuer za grav it ar iona l 11' que a ct úa en la melsa m: La Ec. !-'in embargo.1-2. "rtc de cuerp" libn'.3 (2.lrl ir de donde A y B ~On dos C(lJ1stantes a rbitrarias . Vf (2. (2.1-2 se m uestra un gráfico logarítmico ele l a Ec .\' = O Una masa de ¡ de kilo está suspend ida de un resorte cuya rigidez es. Ahora exa­ m i naJ'e m o~ al gu nos de los conceptos bás icos asoc iados con la v ib radó n li bre de sislemas con u n grado d e li heTta d . 1-1 (2.1-9) Ap li camos aho ra la segunda le: v de .1.. x = -. S i x se to ma pos i­ tivo h acia a ba jo.. (2. 0.J la frecuenc ia natura l es k{J.:." IIfllH)JlIl·O .. 1 + B cos w" t 1' 11 (2. (2 .1. Las u n idades ut ili za das en la ecu a c ión anter ior deben ser cons i. 1-7) '. (2 .· . 2. ve locidad y ace lera­ ción----son ta mb ién posit iv a s e n la d irecc ión vertical hac i<l a hajo . la fuerza resultante en m es simplemen te la fuerza de resorte dehida a l desplazamiento x . 1-4) .1-:Q '·. Co mo se m ues t T a e n la F ig. esfo.8 1 15. la fuerza debida a la gravedad. - F rCCUi.1 .1)/'" . ia n atura l (n.'.1-2) puede escrib i rse como w = - 2 k 1'~1l la F ig. Determine su frecuencia n atural en ciclos por segundo . Q k(6+xl w cl ia¡. t ie n e la s iguiente so luc ión genera l x = A se n w.sen wnl + x (O) " x(O ) CO S w . Si sl l' mU llla )'l.l -rE'.".fuerza .1-9 ) se conviert. 1-5) d 1I('e a )I. k ~ = mg. de la ecuació n de movimiento 'l..1533 N mm. si mi: = 'i F = y como k ~ = 11:.I( 'ililJ de fll0\' lm ieIlt(. ¡'¡t'gundo orden.­ g está dada en pulg'segJ entonces.1-5) se re­ k !1 = IV = mg (2... l -G) Que e l m()vim iento es . 2.JEMPLO 2..1-1). las fue rzas que actúa n en m so n k ( ~ + x) y u ' .l.1 -1 la defo rm a ­ c ió n de l reso rt e e n la p()~ición de eq uilihrio est a tic() es ~ Y.1-H) POSIción de equillbfl D estatlco Ix Ix ['~stas ca nti dades pu ede n expresarse e n fun ción de la d efl exión está ti­ In ~. y a la fueTza estática de resorte k.76 Umm x 10 . Y co nclu imos por co mparac ión con la Ec. es un a ec ua ci ón d ifere n c ial hom ogénea linea l clt. Defi n iendo la frecuencia circula r uJ JI OT medi de la ecuación n L:'" = 1" = I 2'17 9.m " m La ee. (2 . observan do la Ec. 1-8) puede ex­ pre8a rse c omo [" = 2~ Fig. 1 ':l't.i ción de equil ihrio esta ­ t ico. E stas se eva lúa n a las co n d ic io nes inic iales x(ü) y i(O) y la Ec . todas las cant idades.1-6) El período n a tura l de oscilac ión se est ab lece a pa rt.¡ . la oscil ac ión tendrá luga r a la fre('ue n¡.za da 16 ~ w J( . '''1/ It ¡".i r de "" " T = 211' o T = 2'17Yf = (2. Por ejemp lu. (2. q ue e~ un a propiedad de l s ist ema . (2.\' + w'.(roma . 1 (2. (2. Usan do {{ = 9..1-1) Mid ien do e l desp lazamiento x a pa rt i r de la pm.1 -2) -kx E s evidente que la esc ogencia de la pos ici ó n de equilibrio es lát ico co­ mo r(>['ere nc ia para x ha el im inado a (tJ..e e n t entes .81 ID · seg:. ('11 cuyo caso la Ec.

e 'ü e (1) ::l '" U 1 -. Solución: La rigidez es k = 153.rll(' ¡(j" /d}/'!' E(' uaci. .1-3).50 cm de diámetro y 2 m de longitud. 2. EJEMPLO 2. la frec uencia nat ural es 1=_1 27T Y--. Así que la rigi dez de la viga ~wni k = 3EI/ /J Y la frecuencia natural del s istema 10 n 1 =27TYMi3 ~ .0 Deflexión 6.0 !TI !TI Solución: La ecuació n de movimiento correspondiente a la eCU8­ ' ión de Newton es J(j = .. 08 1 raq. L'1l I . 2. = 10 27T 30. 1-2 se obtiene una frecuencia nat u ral de 3.í n tlle mov im ie nto. /3il 5 ::l LO. 2.¡. ~ I'. 2 = 2. La deflexión estática del resorte se obtie ne de la re lació n mg = k::.9 Hz. Fig.0 I 0 .0 10.0 100.. apr.1·:3 1. 1533 16.F rec uencia na tural 17 5° K . 1-2 Determine la frecuencia natura l de la masa M en el extremo de un vola d izo de masa despreciable (Fig. La frecuen cia natural de IIsci lación es y (J 0 _ _ M i -- _ 1 w" }' ig.2 segun­ dos .'II': I\II'LO 2. K es la ri gi dez rotacional el ángulo de rot ación en radia nes . (2. 1 en donde l p = 7rd 1/ La rigidez torsio na l de la ba rra está dada po r la expres lOn 32 es el momento polar de inercia de .3 N / m T E J B Reem plazando en la Ec . HaUe e l momento po lar de inercia de la rued a y de la llanta. reali za 10 osci laciones en :30.K() De la Fig.-:. ­ ximadamente.1 -a...¡: " .s (.w \ '/I. como s mues tra en la Fig.1-8) .1-4 ..81 '<-- k / N mm 0.25 X 9. Cuando a la rueda se le d a un despla za ­ miento a ngular y se la suelta . donde J es momento polar de inercia.J" . 6 = ~ = 0.] -2. 2. 2.1 -4.= SuluC'ión: La de flexió n de la viga en vo ladizo bajo la carga co n­ 1' 1'111 radA P es x =-=­ PI) P 3EI k I ~ I I donde El es la rigi dez fle xura !.1 I 1 1 1 I 1 I II1I I I U I 1./k = _1 27T Fig. en milimetr os llna rueda d e a utom óvi l y su llanta están suspen did as de una barra de ac ero de 0. 2.

. 2. '/\ ".-.)67 kg m 2. se rá siem p re com­ pensada por el tra bajo rea lizado po r la f uerza de reso rte.18 \" ¡/II"//(""" /1111'(' ' 1/ ('0 . se la p uede determinar media n te la s si guientes con:\iderac io nes . T mÁ1 (~. es mg x + ~ k Xl . Sea I el Ln5­ ta nta e n que la masa est á pasa n do po r su posic ión de equ ilibrio estát i­ co y sea V / = O e l nive l de referencia para la energía po lencial. e l mo me nto po lar de inercia de rue da y lla nta es J = K w~ ":.\.2-4 ) Determ ine la frec ue ncia nat u ra l del sist ema mos t rado en la Fig. (0..= ) 4)) -. En ~ sla posición.= O. el ca mb io neto en energía pote ncia l es ~ kx ~ . Tenemos entonces T. s u rat a de cam bio es cero como se ilu st ra en las siguien tes ecuaciones Fs & 1 ::. Como la e ner gía total se man tiene cons ta nte.kx2 = 2 1 clJl1 slunl~ y diferenc iando + V I = T2 + U2 (2. :-iin embargo.455 - 2 Solución: 2 .2·1 ULi lizando e l s istema masa -resort e com o ejemplo .N / d m ra K = 2 -. pot en cia l.2. la e nergía pote nc ia l U es a lmace ­ nada en forma de energía e lás t ica de de fór mación () de t rabajo rea li za ­ do e n un campo de fuerza la l como el grav itacio na 1.H' co nduce Uno.2)4 = 0. la e nergía es e n part e ci nétic a y.2-2. d eb ida a l desp la zamient o a part i r de la pos ic ió n de eq u ilib r io es t á t ico.2 -3) (mi + kx)x = O en donde ! y 2 representan dos ins t ancias de t iempo. 2. ten emos .. (2. Para la vibracio nes l ibres de un sü.2-S) Ip = .2 METODO DE ENERGIA En un s istema conserva t ivo la energía total es con::.1EM PLO 2. 80 X 109 X 0.Lema sin amorti guam iento.e ta mb ién .ú+kx = O + O = O + U2 (2. La pé rdida de ene rgía potenc ial de m .2-2) Añadiendo a la energía ci nética de m. muestre que la pérdida de energía pot e nc ia l de la masa. da do p or e l área ba jo el diagram a fue rza-desplazami ent() F ig.· . Escogeremos la pos ic ión de equ ilib rio est. = .. Deb ido al desp lazam ien t o x.006136 8 X 10. la seCClOll t ransversal de la ba r ra .OS 1 ~ 2.t a nte y la ecuac ió n d ifere nc ial de movimiento pu ede establecer!-. por lo tan to .m:t2 Si nuest ro in teré s se limita a la frecuencia natura l del sistema .006\36 X 10. u l ilí zando el pr incipio de conserva cicm de la energía . e l aumen to en energía pote nc ia l de l re ­ sorte.. G = 80 X 10" N / m " = módu lo de co rta nt e de l acero . en parte. la velocidad de la masa es cero y. desde és ta referenc ia . r).­ mq )( o ~x Fig. por lo ta nto . M(·todo rI" . U" SOI1 valores máximos y. T 2 = O.. deb ida a l desp laza m ie nto x es . u.l) (2. podero n:.:2 -2 _1 !J. 5 X 10 . La ene rgía c iné ti ca T es a lmacenada en la masa en virt ud de su ve loc idad mie nt ras que . Sust ituyendo e n la ecuac ió n de la frecue nc ia na t ura l. Por el principio de co nservac ión de la energía. /deSPlalamlerlto T + U = co nstanll: d dI ( T + U) = O U . si el sistema est á experimentando .I I': MPLQ :2. .. I L __ -lI ~Il mq = k lll"'r'"-.8 m 4 de i nmediato a la frec ue nci a natu ra l. 1= lon gitud.. Sea 2 el tiempo correspondien te a l máximo desplazamiento de la masa .2 -ll .áti c() co mo reLerenc ia para energía p ot en c ial ce r(J. 2.m gx as í q ue .2-1.. esc rib i r TI I 2 + .un movimiento armó- .

2.¡ mi enlOl. 2 -3 . [ 3W '2 g(R .1')(1 . del movimiento armónico B+ 2g 3( R .J EMP LO 2.arse que se prese nt an t anto traslación como rotación . a pa rtir d e su posición de equilibrio está­ tico.s por conectores rígidos..2 2) es el momento de inercia del cilindro con res pecto a su centro de masa.2 1 .li) = (R r .ermin ar s u ec uac ión di fe rencial de eq u i librio para pequ e ñas oscilaci ones con !'especlo al punto más hajo.2·:\ U n cili n dro d e peso u' y ra dio l' rue da sin d eslizarse en un a sup e r­ tíc ie cilindrica d e radio R. La energía potencial referida a la posición más haja es u= w(R .r) sen O l' f} = O Y ha ciendo sen {J = 11 para ángulos peq u e ños ..] 2 T=--[(R .r)OJ +.. 2. obt e nemos la ec ua­ c ión. ya fa miliar. = 1 w . La máxima energía cinética es T rn ". como se muest ra en la F ig.· plll'rg íll k 21 F ig. E l mé todo de energía pu ed e ser u tili za do liMa s is te m as con m a5a s concentradas o distrib uídas si empre q ue .cosO). la frecuen cia circu la r de oscila c ión es .r) O g 2 '2 La má xima energía potencial es la energía almacenada en el reso r­ te que es = 1 k (r 20)2 '2 e n donde (u ' /? ) (... ~ -3 .2-2) El es tudi ru1te debe ve r ific ar d irect a mente que la pérdida de ene l'gia pot e ncial de m d ehida a la pos ición 1' 10 se can cel a nlll el trabajo rea li zado por la fue rza de equibbrio del res orte en la po:. ob t e ne mos que (.)1/ = J kri + mrT q u e es igual a men os el t rabajo realizado por la fuerza de graved ad a l le vantar el cilindro a través de la distancia verti cal (R .0 2g 3 W 2g 2 l' '2 JO + 2' m(r¡O) I . 2 1W 1'2 [( R ) .1. Solución: S upo nga mos que el sistema est á vibra n do a rmOlllca­ mente con amplitu d IJ. / Wn 2g = V'3(R _ r) Solución: Al dete rm i na r la energía cinética del cilindro debe no­ t.ll!:i puesto que cb = (Rr)i! (no dcsli z.r) 2" f) + w( R . La condición de no reliha la m ie nto es rq. 2 = - 4 -(R . E n sistemas en loJo> c ual es las masas están unida. La veloci­ da d de tras laci ó n d e l ce ntro d e l cilin d ro es ( R . 2. E.2U \ ' ¡/'l'flrtlJlI I / f u'/ ' M é todo ti.cosO) i/{ualando las do:.2 -2. el movimi e nto de las diferentes masa s puede expresar~ e en . palancas o /'ngra na jes. S ustitu ye ndo en la Ec. el tllov im iento de cada punto del sistem a sea conoci do .1') (j = O Po r ins pecc ión .r)iJ Y la ve locidad d e ro t ación es (rb .i­ ción (J = O. (2.. Fi g. De­ t.r) 11 . = RO . L a en e rgía cinética puede e xpresa rse como M é todo de Ray le if(h.

2-6) en donde m. re. Masa elec tiva del resorte. 109-11 0.2-4 . S istema de vlÍl.>. se hac e necesario un conocimiento de la distribu c ió n de L a am plitud de vib rac ió n a nt es de que la en ergía cinética puede ser ca lcu lada. es posib le t ene r en cuen ta. Lord Ray l!!igh.J '! 1 [jl l~ La energía cinética de l resorte pued e ahora ser integrada T. con W l a h ipótesis razonab le acerca de la forma d e la a mp lit ud de vi brnción.(b0 ' )2 + "2"3" I(ms)(bO'2 I(1 + m"b. ..e ll ega a Ulla masa efectiva de un t ercio de la m asa del resor te . 2.iendo x la ve locidad de la masa m.1EM I'LO 2. puesto q ue sólo un a coorde nada es necesaria. la fre cue ncia na tu ral puede cal eu la rs e de La ecuac ión J¡ ~ -r Fil{. previame n te igno­ radas masas y ll ega r a un mejor est imado de la frecuenc ia fun da menta l. 2. Fig. La energía c inética pu ede escrib i rse co mo T = 2 y 1 lI1 eff X . y t. Los ejemp los sigu ientes il ustran e l uso de ambos mé to dos . .""!J wld.2-5. Ray ­ le igh* mostró que.ia :.2-4. (h e rhfi lJry of \nr k : DrlVE'r PuL li cat i ()n ~ .. ¡. E.. dd = "2 Jo I (/(. erl.·ula . es t a mbién con n ­ ·i da. 2.Je...2 (2.!!J térm inos del movimie nto x de a lgún punto específi co y el sistema. 2a .·." es la masa efect iva o una m asa equi va len te co ncentra ­ da en un pun to específico . engranajes y otros con ectores que aparentem ell te com­ p li can e l a n á lis is . El sistema de vá lvu la de la F ig. y el resorte de mas a m. / d)' = 2T I m.. pueden redu cirse a una úni ca masa e n A.2-4 Los sistemas osci Iato rios frecuenteme nte es t án co mpues los de pa lancas. 19:"lí) págs .22 \ '¡'/JJ rll' /lm ¡¡¡' r" Mé tod" de c nl'r ~. General me nt e es desea bl e la reducc ión del siste ma propuesto a uno equ ivalente más simpl e. la frecuencia natura I re ­ \'¡sada es ~llfi wn = k m + jm.JEMPLO 2. 2. podemos suponer q ue la ve locidad de un e lemento de l re~orte loca lizado a una dis ­ lancia y de l extremo fijo.2-5 es un ejem ­ plo de t a l s. ~i se escribe la ecuac ión de la ene rgía cinética como T 1 10'2+ "2 1 m. la válvula Con !nasa m. E l brazo osc ilan te co n momento de inerc ia J.+ 1 )0"­ =2 ) = 2 3 m.2-5 (2 . varía linea lmente com xI • . f W n = Y m : ff ":. SolucióTI: ::-. . es s im p lemen t e de un gra do de liberta d . Añad ie nd() est o a la masa concentrada. x '2 m. XI y)2 m..2-7 ) E n los sis temas de m asas d ist ri buidas co mo res ortes y vigas. Vol l . ' ·J"h u W.igte ma.b 2 Det erm ine e l efec to de la m asa del resorte en la fre cuen cia nat u ­ ral de l siste ma de la Fig. ~ ¡ r u ll. S i la r igidez e n és e pu nto .

inde­ 1"'lId iente mente de la solución homogé nea .b 2 + 1 -3 m. E xa minaremos pri mero la . ( 7<2 K 1) (2. ' Reconociendo que la velocidad en A es arriba se co nv ierte e n x = aH . Si F(t) = 0.:l-l) Así q ue la masa efec t iva en A es = l. 2 . proporcional a la velocid ad. 48 EI. 2.i" supo ne r una soluci ón de la tór ma x e ·<I ) . tene­ \111'S un a ecuación diferencial homogénea cuya solución corresponde 1¡·'''·l1lnente a la vib ración libre amortiguada. b a2 11\1t°~ 1 a dt'pe ndNá de l tipo P1tl'll'1l 1l: . 2.:l<l) F(l) 1 .2-5 . So lució n: Supondremos que la deflex ión de la viga será la co ­ rrespondiente a una car ga co ncentrada en e l centro o sea . La PLO :u-{) 0' \1 na vi ga si mp lemente apoyada de masa m t ie n e una masa concen­ t..) In"X L r 3x .. La defle xión bajo una carga P concentrada en el centro eS P/ ·¡ . \1I'lqUt.O.. 2. la fuerza de amO!­ IWII¡lm ie nto viscoso.rada M en el centro de la lu z.3-1. es la que permite el I(III/lm ient o ma te mát ico más simple. 2. (Ver la Fig .3(M + 0. .3 -1 .4g57 m) 25 . ~. obtene­ IIIIIS la sol uc iún part icular que es caracteriza da por la excitación. ) .2-6. IIiH'ió n de movimiento es (2.1I li hr. h eX La masa efectiv a en el cen tro de la lu z es entonces igua l a mor! = M + 0.1 rl!presenta por medio de un c ilindro-pistón como en la Fig .Ymo"l -.3 -4) m. Ent re ta les modelos.'1111 11 <\" se t!xcita un si ste ma lineal con un grado de li be rta d.2-6 Y la Tabla de rigideces al final de l capít u lo).resorte como en la F ig..' la descripc ión rea l de F(/ es difícil. e l sistema completo qued a rá red ucido a un sistema masa. x ~FU) y su frec uen cia na t ura l será wn = 48EI .JEM uondc F (t) es la exc itaclO n y F'J la fuerza de amo rt iguamiento. Si mbóli("amen te se 1 . La fuerza de amortiguamiento viscoso se e xpresa como (2. La ecua c ión del de e xc ita ció n y del amortiguamiento que éste mov imiento será de la forma mi + Fd + kx = F( t) (2.'.~ 1' '' 2 ) (J + mub2 + ~ msb a 2 Si la barra de empuje es redu cida a un resorte y a una masa adi­ cional en el ext re mo A.f / 2 ---l ~[MJ~ J( l' f --~· Fig.3-5 ) La máxi ma energía cinética de la viga misma es entonces 1 (l / 22m {.4g) 7 m)y m ax ___ J~-__ !:::. !:::. D etermine la masa efect iva del siste m a en el centro de la luz y halle su frecuencia fundamen ­ tal. 2 ) VIBRACIONES LIBRES CO N AMORTIGUAMIENTO VISCOSO la ecua c ión de 1.4857 m cfJ Fig.O 1 ·2 -4(X)31}2 / dX=2(0.24 \ 'i/. se pueden uti liza r modelos "I"IIIL'H de a mort iguamiento que a men udo permitirán una satisfacto­ 1111 pred icc ión d e la respuesta. ru ci'. Con F(t) r'. so lución de la ecuación anterior tiene dos partes.t +ó: +kx = 1---.4 ­ ' (X)3 1 .• Il<I l'ió n homogénea que nos da rá alg"Ún entendimiento del pape l que dl'sprnpc ña e l amortigua mient o . [3x T ma ' ='2 J . su res­ x ·2 T = '2 1 (J + m •.:l -2) Fd = eX donde e e" una constante de proporcionalidad. E l mét odo tra dic ional para la ecuaci ón mi + ex + kx = O (2.

3-2 muest ra la Ec..(c/2m )J ¡ = cos.. Ce = {= ­ . ('onj ugados < 'i r<.V: I~ 2 V - 1 )wn (2.ular que cOll verge n hacia e l pun t Eje IInag. eDn a mort i¡:uam ie nt " vis c".:1 Ec . conocida como la ecuac ión ca rac t eríst ica.~ = k In = w. Como caso límite entre los dos. Expresamos ahora las ru/te¡. =± i así q ue las raíces en el eje imagina r io correspo n­ I'l'duce a.igua mient o en t. 2 m = ~-2 m = tw" 1.2 = . C uando el término de l amort igu a mie nto (e 2m)" es ma yor que k / m .12) x e- (c / 2m)' (Ae \1< (' / 2".\ :5 J la Ec. (2..10) g). i 2. La F ig. defin imos amortiRuamiento crí­ I ico como e l valor de e que anula e l radica l. La Ec. e l radica l en la Ec .:3-1]) SI . E l comporta mi e nto de los té rminos e nt re paré nt eRi s depende.í" lihr(' e n donde s es una con s tante.a -7) en térm in os de .í k/m . a ndo q ue La so lu ción ge nera l está dada por (2. V 'm /~ - ( ~ )2 2m I I í :.0 ~=o .~l-7) se co noce Como ra zón de amortiguamien to.. (2. Este es el caRO . los expo ne ntes en la ecuación de a rriba son núme ros reales y n o hay oscilacione!i pos ibl es . n un arc Los raices s 1 y 82 So n los puntos complejo!.:1. Comenulmos por el amortiguamiento crítico. 2m e ' )2 V k m (2. 2m ± I(. (2.1. 2.~ u b -amorti~uado._~ r~ w" .:3.A l m' e .\ not. Si . Es ahora acon sejab le examinar éstos tres casos e n deta lle y en t érm i nos de cantidades que se usan e n la práctica . 2. la Ec _ (2.) (2 .l:(O).:3 -9) es cero Para amortiguamient o crítico ce> C) 2 ( 2.2 = - e . 2.\ = O. Fig.k / m ... :3 -7) sus t itu ida e n (2 . s in emba rgo de si los va lores ll umé ricos de nt ro de l rad ica l so n pos it ivos. (2. Para O ~ .3 -7) es ab ora s 1.3-9) E l pri mer término es sim pleme nt e un a función decreciente ex ­ po nen c ia lment e con el tiempo.2 = ( . / W elen a l caso 'l~O amortiguado. el expone nte se vuelve imaginario (+ i Vk m .7 (ms 2 + es + k) e· = fI O que se sa t isface pa ra todos los va lores de t cuando 2 e k O (23 6 s+-s+-= .:3-12) represent a da en un p lano ~'omp lejo COn .:1 -9).le 2m )"t) y COm(l 11\ Como los t res casos identi ficados arr iba depende n de si l es mayo r que. IllenOr que o igua l a uno . de la Ec .. (2. son osc ilatorios.é r ­ 11I i1lO!': de l amort iguam iento crít ico utili za ndo la ra ZÓ n ad im ensiollal.l'H lu ~=o e. l'¡Hlven ienLe expresar el va lor de c ua lq uier a mort. Nos referimos a este ( 'a".l1 co mo sobre-am or­ tigua miento .(e / 2m l ' + Be - \Í{ e / 2m) 2 .~ :t IvI - .3 -8) nos d á e c.6) .'.e n k m - (e )2 2tn 1.. t iene dos ra íces 2 v1üñ = 2mw" (2 .3-8) x = Ae s " + Be'" en do nde A y B son co nstantes que deben eva luarse por m ed io de las condic iones in icia les x (O) y .3-:'.3.3.: . (2.\'1. S us ti tuye ndo en la ecu ac ió n. )~ . obtenemos u VibrAcioncs libre. e ce 1j1J(' (2. (2. 1 . dent ro de l paréntes is. L a Ec .26 V¡{nYJeI . .3 -12) puede seresc ri­ .0 I los términos de la Ec.12 ) se r. C uando el térm ino (c 2m )'! es menor que k m.\ a lo largo de l eje horizonta l. -) m m . nu los () negati vos.s~ ± . Ej e H re al ~=10 \ o Amortiguamiento critico.

16 ) ha c iend() •1 x = e.At:I :. ' .0 (caso sobre-amort iguad o).3-4 y. x I .w"' { [j(O) + wnx (O) ] I + x(O)} (2.~(O) + U + vf2--=-I )wnx(O) 2w n vf2--=-I Que puede escribirse también en una de las siguientes formas x _ X t' . I\' = 1.:\-14) <1» \W".0 I Para 1 = 1..' ~ libres eOIl ¿lnlOrliguulllit.)) pue­ 2 x = e-'' '· \ • (..0. .~ 1 . " ¡ihr. 2. . 2 1.1 )". 111 I~ ig .~(O) + ~w" x (O) ' ..Yí ' .~-8) "">.. en do nde las constantes arbitrarias X. Os cilació n amorti¡.:\ -17) l. las dos raíces permanecen en e l eje real d e Co n este diagra ma en mente.! Sus ­ se obtiene como solu ció n genera l . La sol uc ió n pa ra las co ndi c iones ini cial es dO) y x (O ) pueden en cont rarse a partir de la E c. 2~ Vi/. .~(O) - U .'·H) se combi nan para for ma r un só lo t é r m ino x = (A + B)e '1\1(' dlli-. <P. = _ ( ' UlIltl M ovimien to no oscila t orio.' iÓn .3.12) en la X (2. t it uye ndo la Ec .~ + Be . C uando \' c re ce má" allá de la unid ad .0 . . (2.I~2 -­ 1 )(1.( el sen~ w.3-Hi ) rfln' La ecuació n indi ca que la frecuenc ia de las oscilaciones amortigu ad as I .~ t .~L...11 F i g. ) 2~. t II('OS Las pa rtes móv il es de m uchos med idores e ins t r u me n t os e léc ­ est.3-:3 muestra la na turaleza ge neral de la oscil ac ión. una aumentando y la otra de crec iendo.vf2--=-I )wnx(O) 2w"vf2--=-I 1<... podemos e xaminar la "olución dada por la Ec .:!-4 .:3-18) Movim ient o oscilat orio.¡(:i()t)(.! t excede La uni d ad. La F ig. se la califica de aperiódica. w". . ' W .. ·.:... Con x(O) Y d e reducirse a el' están deler mi­ la Ec .1 ! \' < 1. I es igua l a (Ud = --T.án c ríti ca me n t e amortiguadas para evitar sobresal to y os­ '1 Lu. ( 2 .htllnemos una ra íz doble SI = 52 = . (2 . las ra íces se se ­ paran na lo la rgo del eje horizontal y perma necen como números real es .3 . :¿.:Jltu \'i s t'()~. / rlll l x(O ) . 2. = Ce . W ~ sen " W.:\-1.\Hlda 1: < !. 1 movi m ien to es una función e xpo nencialmente decrecien te del tiem­ po.I )u'"' (2. L a oluc i()n genera l es x = Ae(..J -2 Y se sepa ra n.o>"1 Wn ' no con tiene e l nú mero d e co nsta ntes req ueri do para satis facer las cond iciones iniciales .1 + e2 cos~ w"t) x«()) dO) (2.'n d o nde A e ""( ' -' .' 1\/ 1 ~. I '.ru.Vihr.1 sen( e ~' yl - ~2 W" ( + (2.3 .tll{_ 2.:3-1 5 ) B= --------~--~----~---- - .: f ' /te l ...:3-19) / / / 1.O .J ) (:U-1:l) . 2. 2.3-5 muest ra t res tipos de resp ues t a con d esp laza m ie nt o ini ­ Fi g.í +V'í ' -.1 + C()~~ ~2 Wl) n L1k .0 (caso s ub-amortigu ado).\"'. Movimiento críticamente amortiguado. (2. () nadas por las condiciones iniciales.1 + Be( .~ .w" y los dos t é rm inos d e la Ec. w. co mo se muestra en la Fig.~ . Mov imie nto aperiódico ( > 1.:~ -9).'i. v/ I .1 11' (2." (2. I\' > 1.¡ 21T = (.

A m ayor amort igua m ielllo.0 Factor de amortiguamiento I ~. e .2) ~ Il:-it ítuyen do el período am orti guado Td = 01 \< --==( pllru el decrem ent o logarítmico se vuelve 27r. k = 30 lb/ pu lg y e = 0. C on s ider emos u na vibración amort iguada expres a da po r la eCua­ ción genera l (2.4·2.8 1..12 lb 'pu lg po r segun do .~ ro E -+----:-=.4-4) 1 . 1. Introduc imos aquí un t érm ino llamado decn:men to [ogarítmic u que se defi ne como e l logarít · mico n a tuud de la razón de dos amplitude¡.4·3) 8 = Fig.!.·u"I"" li h.. Hala de caída de osc il ac JOn medida por medio d~ l decremento logarítmico.4-1.W " /.~2 W. 'j j{.{w. dat. 2.. IJ )(e .0 rad j scg . la expresión (2. = _ V----W- = 34.•/1 F'ig.~ 101 . llIllJ .w"(/.4-..a.!. Determine e l decrem en t o logarítm ico y la rlllón rl.3·:). x2 e . VI _ ~2 27T~ IIUt.4 -2 mu est ra un gráfico de los valores exactos y aproximados Uo modo conveniente de deter mina r la cantidad de amort iguamie nt o presen te e n un s ist ema.. / se n (~ w" l + <1') .6 0.!.i-(O) > 0 ~( O) = dlln' (l o S = In e-rw"I.3 ·14) x = 6 como función de l' 12f .4 ·1 x Lo!.4 DECREMENTO LOGARITMICO ti! ! (2. 52 w..­ / La frecuenc ia no a m orti guada de l sistema.: re mentu loga ri tmico 31 illl'rt'I1H:nta en el período amortiguado xl r) Td.' es UDa ec uac ión eX8ct.í l.ao Vil. De<. en radia­ nes por segu n do es Wn " Figura 2." .'1 4» In -----~==::----~----:- sen(VI - + (2. cons iste en medir la ra la de caída de las osc i· lac ion es lib res .tem a v ibratorio con amorti guamie nto viscoso: /)) = 10 lb.(I ' +'d' sen (Vl .w" V 1.os si guient. I . valores de los senos s(m iguales cuando e l tiempo "e . Cua ndo 1 es pequeño.w_. . XI 2 ~ E 61 I I 0 = ln- = e.V fk {3OX386 n.es est á n da dos para un s i!=. i:= 0..4-1. 2. Solución: .+'"l = In e!. = ~w T d n (2. v' 1 -12 ~ 1 Y se pue de esc ribir 827T~ 2.(/¡ + Td ) + 4» 1 : 11 %'1 1 =J . o y puesto que lo!'. Dcc remenl " ]"gal'it mic() fUnc ió n de . l\:!o v imi e nt() con a lllort i ~L\ am i e nt(J crít i l' {) l. sl1c e~ ivas cua lesqu ie ra.:. mayor rata de caída .. La expresión para el decremento logarítm ico e~ en tonce::. = . IEMPLO 2.4·1 ) 2.I I ' 1 8' 8 que se representa gráficamente en la F ig. la razón de arriba se re­ . 2.12 .e dos a mpli t udes su cesivas cu al esqui era.

'ü U \ 1.. ­ S2 de donde se obtiene la ecu ación requerida S = -ln­ o n x" ) x .m = 1 54 ' . JE l'vIPLO 2.4-3.- e 5 'o ~=~ Ce 1.429 e 3 ~ La razón de las amplitudes de dos ciclos consecutivos es x x2 a. ._ I) = _ \" La Fig.. (X". ~ 4 El decremento logarítmico.ln 2 = n 0._x X2 __ . 12 1.693 n n~ = 0.4-3. 2.6 E ro 'C = 2mw" = 2 X 31g~ X 34. _x. muestre que el decremento lo­ garítmico es expresable en términos de la energÍa de vibración U y de la energía disipada por ciclo .. -\ . S . X Para pequeño amortiguamiento.amplitud.S x 2- x3 (eOr = e"o X] _\" + -2' . :J = 0..-n-1. e .0 = = 0.20 EJEMPLO 2.4-:3) es S 'C = yl _ ~2 ~ 217~ 217 X 0.O 068F ID O oR.... ~O = (xo)(~)( X ) .110 / a ultima ecuación es la de una hipérbola rectangular y se la re ­ • presenta en la Fig.761b j pul por seg e .' Decremento logaritmil'l' :J:S El coeficiente de amortiguamiento crítico ce y el factor de amor­ tiguamiento 1 son Ce .76 = O 0681 ' :J "O . . c:: ° ~ = Factor de amortigua ción en donde X n representa la amplitud después de n ciclos .o = ) . 2. 11 u Ü .!.e. 2.4-:3 Solución: La razón de amplitudes es O 2 ---.. x " Para determ inar el número de ciclos transcurridos para un 50 ".. .4-4 muestra una vibración amortiguada con amplitudes consecutivas Xl' X2' Xl' Partiendo de la defi­ nición de decremento logarítmico ó = In Xl / X 2 podemos escri­ bir la ra zón de amplitudes en forma exponencial: ..4-4. .:12 V¡l>mcllIlI lihn. = e \ I -. Dibuje una curva que dé el número de ciclos transcurridos contra t pa­ ra que la amplitud disminuya en un 50'( .2 17~ = .0681 ') . U. ' ! ~ I 0. obtenemos la siguiente rel ación de la ecuación de a rriba. de reduc ción e n .15 0.4·2 E . 2. .e X" x - _ 1) Solución: Xl X3 L a razó n Xo / X n puede escribirse como Xl X2 2.J.:J z Muestre que el decremento logarítmico está también dado por ) x S = -In­ o n x" FiA'.. de la Ec. '" 2 ..10 0.­ = 0. / Fig.050.2 "O ro = el) = e o.ª 0. (2.69 3 -:¡. / .

La energía de v ib ración del sistema es la almacenada en el reso rte a m á x imo desplazamiento .~=lR I I. La fuerza de amortiguac ión es igual al produ cto de la fue rza normal y el coefi c iente de fricción ¡. 2 .. vcrql . . = El { . Para determinar la rata d e caída de la a m p litud . )( t'J E J' k.·m que es la misma del sistema no amortigu ado ..J = constante de torsi ó n de la secci ó n 'ran .kxi . i k(X.e .~- f--I =-l k. recurri m os a igualar e l t rabajo reali zado al cambio de energía ci nét ic a. I ~ m o mento de inen:i" de la sccc:ión tran sver sal { O" longitud total O o ~k(XI . ~ *2 *. es la am plit ud despu és d el me dio c icl o COmO se mu estra en la F ig.X _ .. Debe notarse que las amplitudes decaen lin ea l­ mente con el t iempo.Fd( X. .e mayo r que la fuer za de fricción ciné t ica. ~ 1 l / k.ra ­ bajo rea li zado en m es t ambién cero. Se puede m ost rar también que la fre ­ cuenc ia de oscilación es w~ = V k. en cuya posición la fuerza de resorte es insuficiente para vencer la fuer za estática de fricción que. Co mo el si gno de la fuer za de amortiguación es siempre opuesto al de la veloci­ d ad. F'i g. se e nc on ­ trará un ul t erior decremento de la amplitud 2F. = 48EI {3 . V 2 = ]. *2 k. ~ I-W -i k.2 . bla de ri g ideces de resorte E l amortiguamiento de Coulomb result a del deslizamient. 5-1) VI - V2 = 1 __ V2 = 1 V.5 AM ORTIG UAM IE NTO DE COU LO M B El movimiento cesará. 2. es generalment. = Gd 4 64nR 3 n = número de vueltas . E scogiendo un medio c ic lo que arranca de la posic ión ext.o de dos su ­ perficies sec as . L a Fig.} = Fd € k. o VI = ikx~ . para pequeños se obtiene la relación 6. '" k l + k. = GJ I . Ó ~ (X .rtih'ualIIi~lIto <1" ('''ulo"d¡ ar.V V . . la ecuación diferencial de movimiento para cada signo es válida ú nicamente para inte rva los de m edio ciclo.= ­ EA 1 /1 á rea de la sección tran SVersal en donde X .t ) ___ k. cuando la amplitud se hac e meno r que ~. y.d k.. se su pon e in de pen­ diente de la velocidad una ve z que el movimiento se ini cie. ~ *.2. + l / k2 k. T . X2 L a pérdida de energía dividida por la energía original es = k 4F.¡ / k así que la caída en ampl itud por c iclo es constante e igual a X.} = L@) -+. = 3 EI {3 k = para la po sici ó n de la carga V ibrac ión lib re eón a morti¡(lHlci<i11 de Coulomb .¡.2 + X .== 28 2 . Rep il iendo este procedi m ien to para el prOXlmo medio ciclo.1) -1.) .X : .5-1 muestra la vibración libre de un sistema con amo rti­ guació n de Cou lomb.2' = 28 _ (28)2 __ + 2! VI Así. sin embargo .--2 )2 XI = 1 .:l4 Vibm(' /1I 1l {il¡/"e Am(.j (2.5-1.rema con velocidad igual cero y amplitud X " e l cambio en energía c in étic a es cero y e l t.

45 seg. la frecuencia natural se reduce a . 2-2 c. a l punto medio del mismo resorte con los dos extremos del resorte. m. P2-7.7 cpm. f - l--o . t iene una frecuencia natural de 94 cp~.g. P2-8. dada una veltlcidad hacia arriba de 8 cm / seg.. Cuando se añade una masa Una bie la que pesa 21. P2-5. . Halle su momento de ine rcia con res­ [lcc to a su centro de gravedad. Deter m ine la frecuencia natural del sistema. k = 24 E1 / / / . . tiene una frecuencia natural de 11' S i se añade un segundo resorte en serie k~.35 N oscila 5il veces en un minuto cuando se la s uspende como en la Fig. P2-5. 2-4 Una masa desconocida m unida a l extremo de un resorte desconocido k.0.4f¡. la frecuencia natural se baja a 76.j. mo superior está fijo. como muestra la Fig.22 seg. 2-3 Una masa de 4. H alle el periodo natura l cuando se conecta una masa de 2. P2 -7 y. Determine la II!U!lU m y la constante k N / m.. . Un vola nte que pesa 70 lb es soportado como muestra la Fig.11' Halle k~ en términos de k l . Si se midió un período de oscilación de 1. Si se deflecta la masa 2 cm hacia abajo. Determine el movimiento subsi­ guien te.87 mm . (('onrilluucir¡lI) Problemas :i7 dI' ll.26 kg.¡ kg a m. P 2-8. ' -1:1 Fig.~ k=~ (/+ a)a 2 ' . localizado a 0. fijos.. dejado oscilar como un péndulo .-1 L-------r--+----~) ---~ k = 192E! /3 Ií Una I'nasa mi cuelga de un resorte k (N / m) y está en equilibrio está­ I sin r{·bole. vibra con un período nat ural de 0. ml o k = ¡2E! /3 La razón k / m de un sistema resorte-masa es 4. +------ f --" 1 --0--1 a 2(3/ + Sa) PROBLEMAS 2-1 Una masa de 0. determine el momento de inercia del volante con respecto a su eje geométrico. .! 1=::3:: /' . fl:L-t ~ ~ 1-.¡ libre Tabla de rigideces do resorte.. determine su amplituci y su acele ­ rac ió n máxima .53 kg unida al extremo inferior de un resorte cuyo extre­ Fig. Ulla segunda masa m 2 cae desde una altura h y se une a m k = 768E! 7/ 3 k = 3 E II a 2b 2 Yx _ - Pbx (12 ~ x2 _ b2) 6EII Fig. medida desde la posición de equilibrio y .~ I ii1~ ~ Un sistema resorte-masa k l .45:1 kg unida a un resorte li viano introduce un alarga­ miento de 7.. 1 . I ¡CIJ .36 Vibroá./ .254 m del punto de soporte.

" 1 t cm Fig. ~ u dis tancia h med ida desde G es la al tura metacéntrica como se muestra en la Fi !1.o rte k como se muestr en la Fig. cuando p asa por el punto más bajo. I >. ¿cu á l debe ser la amplitud O q ue limita la duración de con · ll1 c to a 0. n conjunto rue da-eje. está inclinado con respecto a la vertical.08 cm o . P2-12. Fig. un ángulo n. de la posición del me t aCe ntro M con respec to al ce nt ro de gravedad G.. P2-1O. (a) ¿C uál debe ser la lon gitu<l L de l péndulo ? (bl S i e l alam bre de p lat.0372 kg y el diámetro de la ~e cción cilí ndrica q ue sobre·sale es de 0. P 2..3 segundos .20. Ha lle el momento de inerc ia de la boya con respectü a su eje de rota ción . \ \ \ 2 -15 Las ca raC leTlstlcas de los barcos en mo vim iento de ba lanceo dependen. es 2.· Problel1l as 39 2-9 Un volante de masa M está suspendido.e en un líquido con gra vedad específi ca de 1.. La masa es de 0. Mues· \ \ \ \ \ L \ \ \ \ \ I 5. que pasa por el centro de la rueda. con momento de ine rcia J .:~R \ '¡¡'ra C: IIJ/! lib r.in o está en co nt. P 2 -11 . La posición de M depen de de la ¡(¡ rma de l ca sco y es indepe n­ diente de la m clinac ión (j del barco.0064 m.. P2 -11.la E:l hi d rómet ro de la Fig.a cto con e l mercurio a lo largo de /. Si el período de oscilac ión alrededor de un eje vertical.01 seg? (Supo nga que la veloc idad durante el contacto es co ns ­ ta nt e y q ue la amplitud de la oscilación es pequeña). P2-15. el pe ríodo de osc ila ci ón en mo vi miento de balan ceo es de 1. P2.14. E l ce nt ro de gra vedad de la boya está 8 pulg por debajo de su cenl ro geomé trico y . como se muestra en la F ' ig. Un alambre de platino unido al péndulo completa el circui ­ to e léct rico de tiempo a través de una gota de mercurio. Halle la frecu e ncia de oscilación debida a un pequ eño peso u' lb a una distan c ia de a pulgadas del eje..254 m de radio.. Halle la fre cuenc ia na tu ral de oscilación. se utiliza para medir la gra\'edad especí­ jca de líquidos. P2 .14 . para valores pequeños de 8.13 . . en un plano horizontal .10 " . P2-10. P2-13. 2-12 Se debe (lpe ra r un cronó grafo por un péndulo de 2 segundos y longitud L (Fig. Halle el período de vibració n cuando se per mite que el hid rómetro oscile ve rticalment. Fig. como se muestra en la Fig. por me­ dio de tres alambres de 1. P 2-12) ... n cilindro de masa m y momento de inercia J o es libre para rodar sin 2-11 des lizamient o pe ro está restringido por un re. El metacent ro M representa e l pUll to de inte rsección de la línea de ac­ c ión de l empuje ha cia arriba y la lín ea . Fi g. O.. Pig. repa rtidos en un círcu lo de 0. Fig.. :l-L4 Una boya estérica de 3 pies de di ámet ro está diseñada pa ra flotar con la mi tad fuera de l agua.:en tra l de l barco y.:\ l7G ems. \ \. P2-15. 2. lí seg determine su radio de giro.829 m de longitud.

es utili­ zado como resort e de torsión pa ra las ruedas de un au to liv iano como se muestra en la Fig. P2-21. t. Determine el pe ríodo natural T. x m /¡ 2-17 Una barra uniforme de longitud L y peso W est. = (!2)!: :. . En general . 2-16 Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma cilín­ drica semicircular de la Fig. P2-22 muestra un modelo simplificado de un edificio de un piso. la posición del eje de balanceo es desconocido y J se obtiene part. S e suponen empotradas las columnas en sus extremos. Fig. Plantee la ecua­ ción de movimiento para oscilaciones angulares pequeñas con respecto al eje vertical O-O y halle su período . m uestre que e l radio de giro de la barra con respecto al centro de gravedad está dado por la expresión k /.'ig. P2-16. .ermine la masa efectiva en el punto n del sistema de la Fig. Fig.0 pulg. - /¡ b / k2 n Fi g.40 Vibración libre I'roh¡"llIa~ ·t I tre que el período del movimiento de balanceo está dado por la expresión. Halle la frecue ncia natura l del sistema. Halle su período de oscilación s i se la deja balancearse en una superficie horizont. el período de oscilac ión con respecto a la vertical que pasa por el centro de gravedad de la barra es t~. fVZ¿ /'l/2/UZ¿Z/l ~ Fig_ P2-16. P2-17 . P2-21 es: 0 - h T = h#. P2-22. x 2-19 Una ba rra u niforme con radio de gi ro k con respec to a l centro de grave­ dad. P2-20. ba rra uniforme de longit ud L está suspendida en posición horizon­ tal por medio de dos cuerdas verticales iguales unidas a los extremos.al. no b loqueada al brazo . a dis t a nc ias a y b del centro de masa.á suspendida simétrica­ mente de dos cuerdas como se muestra en la Fig.:ión del fluido en un manómetro en tubo-U como el de la Fig.ro. T=2W~ en donde J es el momento de inercia del barco relativo a su eje de ba­ lanceo y W el peso del barco . " -21 Usando el método de energía. si el peso de la rueda y llanta es de 38 libras y su radio de giro. Discuta la diferencia en frecuencia natural con la rue­ da bloqueada Y. Fig. 2 "23 Determine la masa efectiva de las columnas del Prob o 2-22 suponiendo que la deflexión es 1 ( 1 . 2-20 Un eje de acero de 50 pulg de longitud y 1 ~ pulg de diá met. está suspendida hori zon talmente por medio de dos cuerd as de longit ud h.. Si el pe ríodo de oscilac ión en el plano de la barra y. muestre que el período natural de oscila­ I.cos. Muest re que la barra osci lará con respecto a la ve rtical que pasa por el cen t ro de masa y de ­ termine la frecuencia de oscilación. Refiérase a la tabla de rigideces al final del capítulo. WX) y = IYmáx . 2 ·' Det. de las cuerdas es tI y.iendo del período de oscilación de una prueba de modelo. P2-24 Y ~1I frecuencia natural. P2-20. re lativo a l eje es 9. 2 ~ 1 8 Una en donde l es la longitud de la columna fluida. -' ·22 La Fig. P2-24. P2-17.

de masa m M en su extremo libre.907 kg es conectada al extremo de un reso rte con una ri gidez de 7. (e ) e l de creme nto loga rít m ico y {dI la razó n de dos a mpli tu des c()l1>.G. Det er mine (a ) e l factor de a mol'­ ! igua(:Í()n . " .1243 N / cm por seg. Un k. cm pM . x~ f k. en voladizo. Empotrado Fig.5 kg . :i: = Vo .890 cm de longitud. Halle (a ) la fre­ cuen ci a natural de l ~istem a a mor t igu ad..5 NI cm es amor! ¡gu a do v is collamen te de modo qu e la razó n entre dos amp litudes consec ut ivas es L O y 0. P2-30 en términos tic. es c riba la eC'uación para su . Y calcu· " -:\2 U na masa de 0.0 N I cm y e = 0. P2-29 . k = 70.1016.70 N..o./' l .ec utivas eua les. 2 -28 Para propós itos de análisis. P2-27.·:U. C ua ndo la fre­ cuenc ia de la vibración corresponde a la frec uen cia na t u ral de una de l a~ vigas. P 2 -30.:l7: Un s ist em a vibra nte t ie ne las si gui e ntes constan t es: ni = 17. . (b) ~ = 0 .0. S i un peso de ~ lb p rod uce una ve ­ loc idad consta nt e de 1. se desea reducir el sistema de la Fig. :1-& Un s iste ma vibran te es a rra nca do co n las siguientes condici(mes in icia· les : x = O. ancho de O. un res ort e de N / cm y de un amo rt iguador con u n coefi c ie n te de a m orti¡¡. "·aa Pa ra calibrar un amortigu ador.. Trace gralicos a di men si on a les pa ra los t l'e~ casos con '-"" t co mo abscisa y Xw " u" como urde nada .i . la velocidad del pistón fue m ed ida cuan d o se le aplica una fu erza da da . tl·:m Un I / 1 / R2. ¿Qué tan grande debe ser el peso que debe colocarse en el extre mo d e una de estas vigas in d ica d oras hecba de acero de resorte con un espe.98 . R Fíg.. kg Y un resorte CO n r igi d ez de 17.o r de 0. Determine la masa añadirse a M.J3 sistem a vibrante que consta de una masa de 2.! ui era .e inerc ia efec t ivo pa ra el eje 1 en e l s is tem a mos t rado e n la F ig. ' -. Fig.~5.42 Vihracu)1l libr(' \'robl(. (b) L a fre c uenc ia na t ura l de la os c ilac ión a mo rtiguada. 2-27 Determine la rigi dez rotacional efectiva del eje d e la Fig.'lf) cm y 8. P2-28 a u n s istema resorte-ma~a simple lineal con m as a e fectiva mell Y rigidez efectiva kclT ' D etermine mdr Y kd"1 en t érminos de las cantidades dad as. r .eg. Determ ine la ec u ac ió n de mO VIm ie nto cuando (a) = 2.0 N / cm Determine el coeficiente de amortiguamien to crítico. tiene una masa concentrada efectiva de la viga que debe es la de una viga sin m asa . Fig.nH¡.5:34 kg.. .JO Dt'll'r m in tJ la e nergía cinética del sistema de la Fig. P2-26. P2-2G que debe ailadirse a la masa del actuador mi ' ~~ J ~ ~~ r. determ ine e l factor de amortización cuando se le usa con el si s tema d e l Prob o 2-32 . ésta vibrará indicando así la frecuencia. O s i ~l em a vi b ra nte cons ta 2-29 Determ ine el m ome nt o d. R J2 1 " .26. para una frecuencia nat ural de 20 cps ') Fig. ):' "1\ 1 ) It-:t" ~. Ila lle la rig idez en m (¡ y escriba la expresió n para la fre c uencia I l nl u ról 1.l K1 ~ K2 I Los tacóm et ros son instrumentos medidores de frecu enc ia que con stan de peq ueñas vigas en voladi zo con pesos en los ext remos .50. 43 2-25 Una viga uniforme. (b ) e l dec remento loga rít m ico y (c) la raZÓn de dos a m pl it ud es consecut ivas. ( e ) í = 1. de una masa de 4.llac ión de 0. Ha lla r (a) e l fact or d e amorti guac ión . ') . 2-26 Determine la masa efectiva del motor de reacción mostrado en la Fig.0.-1 . (c l el factor de amort igua ción y (d) el coeti cie nte de am orti ­ guac ión ··. P2-28.20 pulg/ seg. P2-29 . suponiendo que la deflexión con una carga concentrada e'n el extremo y frecuencia fundamental. P2-27 le su período llatural. (b) e l de c re m ento lo ga rít ­ mico.

44 Vibracinn libre l' J1 Prohlemas 4r> 2-38 Deduzca la ecuaClOn diferencial de movimiento del sistema mostrado en la Fig. P2-:39.24 m i s c = 1.J Fig. (e) la expresión pa ra el a mortigu a­ miento crÍt ico. P:l-49. •7 Dete rmine la rigidez efectiva de los resortes de la Fig.24 m / se g y e ntra en cont. su velocidad. Si el cañón recula 4 pies al disparar.. P2-44.u 2Au . Ih) la ecuación para la frecu en c ia natura l no a mortigu a da y. Fi~.16 Discuta las limitaciones de la ecuaci ón ~ U/ U = 2¡¡ consid erando el :aso cuando x :! / XI =1 . Fig. 1a ------~----------~(m b ~ -.4 es lu :iu perfieie t otal de la pl-atina y u. ¿Cuántos segundos se requieren') v=.. de masa m y longitud 1 est á articulada en () y soportada por un resort e y Ull amortiguador viscoso co mo se mues­ tra en la Fig. - o . pi stó n de 4. & G m O" ~ 4 . e n el p u nto a i L del e xtremo . muestre que: 27TW~ Il = -gAT . P2-4:".T2 T 2 TI I 2 . de longitud L .. con e l sistema oscil'a ndo en el aire) y .!- Fig.. l. donde la fuerza de amortiguamiento en la placa es Frl =.OÚO lb / pie. P2-:38.·. P2-41.•·.53 kg viaja en un tubo con una velocidad de 15. 2. 2-39 Escriba la ecuación diferencial de mo vimiento para el sistema de la Fig. la frecuencia natural d e la oscilación amorti­ guada .. . k. (c) el tiempo requerido para que el ca ilón re torne a una posición a dos pulgadas de su posición inicial. d e área .. Determine ti' Si 1 se hace igual a ~ll ¿cuál será el sobresalto? ..200 lb. 15. Determine la expresión para (a) el coefic iente de amor­ tiguamiento crítico y (h). cuando se le libera. tiene un resorte de reculada con rigidez de <!(). P2-47 . Si la amplitud disminu y{> en un 5' ( por cada ciclo .w do de su posición de equilihrio y dejado libre. determine (a) la ec uación para p equeños () (el momento de inerci a de la barra con respec to a O es mI! / 8)..1 ·' Un P2 -44. Si TI es e l período nat ura l de la oscilación no a mof"t iguada (esto es.. Se desea diseñar un amortiguador tal que su sobresalto sea 10' ( del des­ pl azamiento inicial. P2 -47. F ig.75 Ns¡cm FiJ.. kZ T Fig. determine (a) la w loc id a d in icia l de reculada . Midiendo a 1) a partir de la posición de equilibrio estáti co . . · _· Ut Determ ine la rigi de z efecti va de l siste ma de la Fig.(. T2 el pe ríodo a mortigu ado con la pla ca su mergid a en el fluido . (b) el coeficiente de amortiguamiento críl ieo d e un amortiguador que está colocado en el extremo de la carrera de re c u lada y. ¿qué fracción del amortiguamiento crítico ti en e e l sistema? 2-41 Una barra rígida uniforme. P2·4 L A 1M Determine la fl e xibil idad de una viga unil(lrme simpl e mente apoyada.4 y peso W est á unida a l extremo de un re­ sorte y se la dej a oscil ar en un fluido viscoso como se muestra en la F ig P2-42 . Determine el máximo desplazamiento del pistón después de en ­ contra rse con el resorte-amortiguador. P2 -49. 1 tT n cañó n qu e pesa 1. 2-42 Una placa d elgada . P2-38. en términos el!!1 des pla za mien to x. 350 N/ cm J··m 2-40 Un sistema res orte-ma sa con amortiguamiento viscoso es despla.53 kg' Ed k . P2-39 Y d etermine la frecu e ncia natu ral de la oscilación amortiguada y el coeficiente de a mortiguamiento crítico.acto con un resorte y a mortiguador como en la Fig.

­ 11" X c¡.-)2.d e l amllr.jc lo n para la) amortiguamiento \'I~('OSO con 11 .46 Vi/. 1-' 2. torsionale. v lb) a mo rti g uamien to d e Co ulomh con F" = 0.1)" . P1 · . P2-50.. P2-53.1 F ig-. la amplitud a ¡. l' I :~ = P.. ¡. y h .0. ') " ". P2 · f)2.:. Los rigid ece:. m) es arrancado con un desplazamiento inicial unitario y velocidad inicial nula. :/r-u­ mí p. Grafique In X con tra 11.. .e t ¡ .¿ I Ip l l'!lu ill t' 1 " ec ui:lt ió n di fel'E.)0 .' :~ . ('urondo ' 1 111 11 ig uil le" la s dos am p litude:. 111'lIrlll ll e lllO Fig.i" .) h.. ~~ /(...I"Ql'i. f ~~ ::~ Fig. . en don· l ~x m.:1 I liI I iL· la enl1H'i ri n di té relleia l d e llllo v im ientu para \'ibracio n libré' del . . 11. e m2 10 Fig. 2-51 Un ~istema resorte·masa (11. \l'ma de 11.. ~ 11 f. e nt ien para e l sistem a de la Fig . 2 -50 Determin e la rigidez efectiva del dos ejes en serie ti~n e n si5t~ma t()r~i()nal de la Fig.'n ciaJ del Illo\'illli e nto y e~ tahlez(.il/ lihn ' ¡'!'<IhIN"'" . 1'1·.

'8 .". La resonanc ia debe se r evitada en la rT1l.es dt' la ve locidad \' é}re lerac iol1 están ude lante de l desplazamient n el1 9() ~. se usan frecuente­ mente amortiguad('res.ll . 1 " I'It~e del desp laza ­ miellto ("0 11 rC'spE'cto ¡:¡ l a fm'rza exclta l r iz.¡ ol\ l1 rrr ll l lli n l .balances en maqu inaria rotatoria.~9 '" VIBRACION EXCITADA ARMONICAMENTE Fi~ 1' 1I 1 t: k :1... (.I . istl' ma de un grad o de li hertad ('(lO ttnortiguam ien to viscoso. La exc ita ­ 48 Fo X = ~===========• !.:n(w¡-<j)) ( ~. 1 . fuerzas producidas por máquinas reciprocaules o el movimiento de la máquina misma . 1:~.0. la teoría de los instru ­ mentos medidorcR de vihrac io nes se presenla como una herramienta pana el análisis de \~ ibrac:i()l1e~. La discusión de su comportamiento es de im ­ por1ancia pare un uso inteligenle.. Su ecuac ió n dé mo vim ient o es t i) ~ t61l m. Porh'mm. Son co ­ múnmente producidas por de¡:.". Fínalmente.:(lrno (..> CU -:i) = tan w k . Se v(> fác il mente qut' 3.ación . Fuentes comunes de excitac ión armónica son el desbalancc en máqurn8s rotatorias.i o ll } 11 i:~.'" IIlJOrti¡ruada d iscut ¡(b (' 1) (' 1 c:spllu l{) ~. cl iferellc ial se pllede!1 desple¡{fH gTá li t'am t'llte ~'I)1110 en la Fig.(" Il!lci on. 2) l'il donde X es la <lmpl i lUd dC' la u. ex c it ado po r un a fuerza arm lÍni ca F)) SC>11 "'. :U -2.1 {ul1 c i (j" ('n/11­ "/(lmp/ltaritl.c il u.V ¡\ )J':H.1-1. menos probab le que la periódica u otros tlpOS de excitación.JI armónica puede oc u rri r e n la forma de UlHl fú er7.1yoria de los casos y. !'IU respuesta de vil-nac ión tiene lu gar a la m isma fre{'uencia de exci ­ tación. un entendim iento de la conducta de un sis ­ tema que sufre exci t ación armónica es esencial para comprender cómo el sistema responderá a tipos más generales de excit.a () defip \¡lzam ie ll ­ de algú n pu nto de l sist e m a .mw '-t J + (cw) 2 y( y (.1 -2Ill1 la ecu¡)ci()n diferencial (). para evitar que se desarm lJ ell grande:> ampl itudes. su poner q ue la sol uriún par­ I ieular eti de la lilrmu \ = X\. . 11'. Estas exc itaciones pueden ser inde$eables para equipe) cuya opera<. k . un a vibrAc i6 n lin. = Fo ~en (..ión puede ser perturbada 0. ¡RO re::ipeclivaOlenle. que es la ~() lll c i ól1 de la Ilol11 og&n(. los lér· l!lino.' n l a Fi g. La ¡un ción ('o m p ll'me l1 laria e n e n t'ste ("(1<.1.. la in/ C'wa/ port icu ­ 111.: IIIJ I :J rli l " "iviI li. La soluc ió ll pUl'I l(lular es una os<:i laciú'n e~tn d ()nari<j de 1" misma i't'l'cue nl' in "-' d(' la ('}. Aun ­ que la pura (~l(citación armónica ef.. :L1 . para la seguridad de la estructura si se desarrollan grandes amplitudes de vibraLÍón.1 V IBRACION ARMONICA FORZADA La excitación armónica es frecuente en sistemas de ingeniería . V. La amplitud :\' fase en la ecuac ión d(' arriba se ('ail'lIl~n suslitu ­ Y('ndo la E{' (:l.if + ci: + kx • (:U· ¡ l Cuando un sistema está sometido a una excitación armónica forzada. La $o lu c i('Jn de Csl i:J t-~ C ll Cl (. i Ó I1 l' om.". rllu L. . Itecordando que 1'1\ e l movimiento armó ni eo las f"a:. Prime ro cons ideraremos un -. IH! r :i i ~t['m a C( II\ amm ti Aua m icl\¡lI y Qx~i tH(. de la I't"uat iún. I U de d ()~ parl es.mw 2 ¡:U -4 1 .

0r<= I ~ (c.-----I I 0 .l -4) Por R.u-~) 1.es "usi igua 1 a la fuerza de resort e com o se muest ra en la Fig. La magn it ud dc la fuerza globa l es en lo tl(./"'t:1 \' .:-ran i n nU f~ll c i a sobre la amplitud y e l ángulo de fa!.o . 1-.1 ·.) y (::.0 w 2. ":'1 = 1 ': -' "-' l" . o o. !ü'l<1c ió n \·(.. ?'f.:: - n (k = V-.0 3.. (3.o gra nde .1. .. en la región de fn·cul:: llc ia p róx im n a resonancia. s igu ientes: w .1-:\) y Cl. 3.p!!/ .. Fo [I.>\1..g> 0.u ada Ce = = amortiguamient o ('rü ico ~ = ~ = fac to r de amortjgua m ¡ente) e f CW = ~ ce CrW = 2K ~ wn k k LaH tlxprE'slOneS nO dimensiona les de amp lit ud y fase quedan como Xk ¡':"ita!'i ec uac iones indican q ue la am p lit ud adimc ns i(lna l XI? Fo .l!.0 "'G- Fi~. O iv idi endo nu m erado r y den onün ador de las Ecs .entanHs ('omo e n la Vig o 1. 2mw n frec u e n c ia n atura l de o~c ilac ión n() amorti ¡!.11 \ih r¡ll·iól1 forzArla. de amol'! ig uac it'l n t íene ¡.0 5.J2 (:U -R) Fi-g.p\'e~arse en tér mi nos de las ca n ­ t iclade¡.tra n qu e e l hu: t . I r\o \ '/ hnli '/II / J /' 1" 11tH/u (/rnlfHlI ('(In/enl j' 180 3.0 4 . :-1 .Ji fuerz as co rrespo ndientes a la Fi go :). (e) 2~( ~) 1­ « 1 wlw n » l (. 15 1E ~ Q) '" 90 ' ~ o 3 Razón de fr ecuencia s 4 .) ) y Cl. He lal' ic\n \'l' d llr i" l (. t a nto las fuerzAs oc inercifi I'umo las de am ort iguam iento so n pequeña~.\' ilnOl"lUl1 tl r n llllli l '¡¡ Iq r7Hd u r.'" . Las expres iones de a rriba pueden ex.I-a.J r (:U -í) ~~/\\".r o (:). Para peque ños va lo res de w "'.0 tan cp = k k Razol1 d e fr ecuencias ~ Wn He p re~ e nta~ióT1 g-rát'i c8 de las E('s.25 ce 4: ~ -.c tt>ri a l para v ibraci ó n IlInada el1l ' a m f)r t i ~aml " nl<).t Fo~ (o ) W /W n . Li. (3 .•• : Fo X= y k mw 2 ) ' + k ( . 1o Re fe re ncia Expresa rem os a hora las Ecs . eLl o . onte nem os 2. « 1. :1 . 1-:~ . 1. 1-2.2 en la s regiClnes '" u> " pequei. e .on fu nc io ne ~ sol am en te de la razó n de frecuencia s U> ""'n y de l fllctM de amortiguac ió n r y pu<>c!en ser f'epre!'.1-48 .(:n tan <> = rr +[ 2~( . :. Es tas cu rvas m ue!'.l -4 ) en fo rm a a díme n­ siolHd que perm ite un a conc isa represPlltac iún gráfica de estos resul­ l ados . U n entendimien to adic ional sobre e l ('om por t amienlo de l s istema puede obtel1 e rse ~s tll d i a n do e l d iagrama ..f. lo que se tTaduce en u n llC'queño ángu lo de fase fi.I!l wn 5 1 " l.\' ~~'> (b) W/W n '" 1 ~l r. 0 f---+__ I ~ = . t l -l...Y la lnse (1 !'.1-6) Fig.

el dCl'..l) + Xl i' 3 . a. La sl¡lució n completa 'stá dada por x(t ) = Xle .1 -9) que puede escribirse como Mi.1 .JO) X mew 2 a . podemos escribir la ecuac ión diferencia l y su so lu ­ 'iú n comp le t a. 2 + eX + kx + e si. 11" x + c. La fuerza de inercia..enlado por una masa excént ri ca m con excentric idad e que r(lln nlll velocidad allgular {Jo' .~ 2 wn ' + !P I) Rsto p uede reducirse a forma no dime ns ion a I MX DESBALANCE ROTATORIO 1<: 1 desbalante e n m áqUInas rotatOrl a R es una fue nte común de excJta­ ción . (~l. FU -51 o (3.l ..-. 3.2-2l x ( () =- Fo k se n ( wl . que la so lucion 'sI aci onar ia de la secciÓn pueda ser reemp lazl'1 da por " " + nw <O.." . h.'w" scnh/J mew 2 K2 W" I + epi ) Fig.::::=========~ '[ \ __ íw./)2 + (CW )2 :t :2-(j) . 3.m ). 'jo' - k _ Mw o - (.}) sen (.2-1.v. y } . de aqu í. En resumen.: nwl) = -kx ..! \ j.a Para .2-.2 sen( yl . 2.1.pla ­ ~allli(!1I10 de m es -.' = A va lr.2.ult a de un de"hnlante .) tan (. que ahora es mayo r.m )x x =-Fo cw" =- Fu + m~(>: d.'ibrat or ia.l) en donde Fo ha s ido reem plazada por m e".út' jj'lI r-"útfU. com o m uest ra la P ig.1 -4b. V pregentado gráficamente ('Omo en la F ig. + .. El desbalal1ce e.­ t{. :\.1-4b como ilJlllrl'CC x + e sen wl La ecuación de movimiento es enton ces (M .lil flffH""t'i l l1lrlf¡UI . 3.~) ----.res grandes de w "'" » 1. 1-4c . 1-í) o de la Fig... incluyendo e l térm ino tran s itorio com o (me c.flrla se emp lea cas i enterame n te e n ve n cer la gran ru e rza de ine f­ ('i ll .' Ihll5b" llIlIl'l' 1'l. ~ -n) Wl _ h 1.lx 11 = ~se "1 n F wl (3.~.i 2tk (a . () se aprox ima a 180 y la fuerz a np lj (.2-4 ) ~~ J2 Wn r(: ) (~)2 w" " (:3.I ) ¡:'..(~lT + [ 2 tan ep = I _ (:J 2 (. C onsideramo" aquí u n s istema resorte -masa restr in­ gido él moverse en la dirección verti cal y t'xcitado po r una máquina rotatoria no ba lanceada. 3.1atllri " r.:.1. desde la pt¡si c ión de equ ilibriO.cp) Mt. como se muest ra e n la Fig. Si x representa el d esp lazamienlO de la mll~a no rota nte (M . Puerza pert urbadora arm 'lllic<) q ue re.-' w" = 1.JI :U~.-.c. repre:. mientras que la fuerza aplicada SlI llI'nl ¡l la fuerza de amorti guació n . La amp li tud y la resonancia pue­ dt'n l a ltularse b ien de las ECfi .1.. 1'" equilibrada por la fuerza de resorte..j(k - sc n(wt .' (:J]\ [2( .s eviden t e que la ecuaclO n de 'a rriba es idéntica él la Ec .0 el ánJ!: u lo de fase I:!S 90" y el d ia¡{rama de fuerzas como en la Fig.U-l l ) -1.J y Ce..

0 RaZOll O.60 0. C uando ". Desbalance estático. la resu ltan te es una fuerza y un momento de ba la n ceo q ue (útl!:iti tuyen el ll a m adn des!1fllaOl:e dinám ico.tema .0 2.0 Raz ón de frecuencias Fig.2·41 y (:\.co delgado . ">1 má~ probable que e l d esna lance de u n rotor esté di st ri bu ido en \ 'IIno!:. · . O I -#!1-4-\\- M 11 i~1 L. por en c i­ ma de la I'recuenc ia de resona n cia.idad de ha ce r girar la rueda . una prueba esl át ica puede deledar la fuerza resulla n le pero .2 el s iste ma fue idea li zado como un a u n idad resorte .:2 · ¡ Se u ti li za u n peso exce ntrico exc it a dor para produc ir osc il aciones forzada!' en e l sls lem a de la F' ig. I':n la Sec.I~ \ . M = ' di : I1n plan o.0 3. ':\ . .'p..il para \' ihraci.rMico d l' la s ¡'.iderah lemen te. Va n ando la ve locida d de ro t ac ion .60cm "':n' Cuando w es mucho mayor que vierte en la misma ecuac ión se con ­ Fil{.J EVI PLO j . :3. De tt>rmine e l factor de am ort igua ­ mient u de l !'ii:. tal desbalance puede deteclarse por medio de una prueba est á ­ ' Ir I en la cllal el conjunto eje -rueda es <:o locadu 500fe un par de rieles hllrizo nta les .e~ . Como se muestra en la Fig. La r ueda rodará hasta W 1B pos ición en donde el punto pl'slIdo est a rá d i rectame n te debajo del eje.0666 o 3 . se le llama desba lan · " . t"stático . 3. p lanos.0 1 I /I)~ =f 0 1 ?E~!~~~ 1..¡l jl \ ''/UII I' / lI r¡ . el dl'"halance resu ltan te es una fuerza radia l. (. ha l:III('e (' s I al i.1. ' Hll lum't1o dI' rol (Jrc~ iHi 3. Q ue remos dbtingu ir en tre dos ti pos de desba la nce ro­ 1!lIndo y moslrar como p ueden corregirse .0 4. \:\ 1. la amp litud mostró tendencia hacia un va lor fijo de O. Como se del>c ribió p l'e\ia­ 'lIlJ11te. Desbalance dinámico . como en e l caso de u n rotor de d ¡:. Solución: l a Ec.0 3 BALANCE O DE ROTOR ES Fi~.:! · .2-4 ) (lbtenemO!:. O 08 cm Cuando el desha la nce aparece en más X = !!!::.0 de fr ecuencias ~ w~ 4. Cu a ndo las masas no balanceadas yacen plano si ngular. el Jac t or de a mortiguaci6 n de l sis t em a es ~ = . ~~. He~o lviend() las dos ecuaciones simu llánea m en le.:3 .-- 1.0 5. C.t/ld" (l r n1J¡'fic (Jm f'nf.60 cm. Si Rt e ma e'Jl1 dc_. :\. 3.Og = 2 / 0.e au m e ntó la ve lo <: idad de ro t ació n cO I1:. me X M _ =2f­ O. I~ II IIn '-:.ín forzada COIl desba lan cl' rnlurflr i".. co n u n d esbal a nce rota torio q ue actúa e n u n p la no. :2 -:3.ma ­ II> amort igu ador .0 ~n 5.11·lec:larse s in ncce:.2-3. Como lal desba lallC:'e puede .1. se r~gi st ró u na a mp litud resonante de 0.0 2.2-2.OR cm .Of­ ~I~ 1.

:3. 3.ba lance. do!' masa!' no bala nceadas son igua les y es t án aIRO " . de b ida a l desba lance ori gin a l m " l'S dil llljada a esca la en la rued a. que pue ­ den moverse horizo nta lmente como muestra la F ig.ri me n tul de UI1 Fig. es posible de term inar el desba lance y corl'c¡. :t:~-f) . Si la!.. como muestra la Fi g.3-4. El disco esl ó sopo rt ado por coji netes sobre reso rte!'. La nueva a mp lit ud X I ~' lél pos ición de ruecla " b".~ onzas-pu lg es equ ivale n te a :2 \ o n zas-pulg en el extremo izqu ierdo y . se regil-l tra n. cuando e l rntor está gi rando. en e l plano medio .ú.H. Un desha la nce de :2 onzas-pulr. din ám ico. la cnrrecc ió n ~e hace perto ra ndo en l()~ d(lS planos extre­ mo!>. Las máquinas que detectan y corr igen e l desba lanrc de l rotor. pn l't. cada d isco no ba lanceado estab le ­ cerá una fuerza ce nt rífu ga rol an t e que tiende a mecer e l á rbol e n su!' cojinetes. Por ejemplo.MPLO :l. () l'l es él fin de delec­ tar las fuerZA~ no ba lanceadas por s u mov imie nlO . . el ro t or ~l'tará estat itamente balanceadc) con respecto a l eje de l a rbo l.>o de rot or . I ~../ll1l" rHe ti momento de ba lanceo no puede det ectarse si n hacer girar e l rotor. cad a fue rza rad ia l de inercia mew~ es remplazada por dos fu erzas paralelas. T iene u n d esbaJnnce de ~. t rata d as s im il arme n te.. E. 3.u fase re la t iva . onzas -p ul g e n u n plano a ll na pulgada de l extre m o izqu ierdo y.) .leña l de un m otor de aut omo v il.l-2 Un rOlor largo pu ede Se r ba lan ceado a di c ion ando () re movi en do pe­ de correcc ió n en dos pla nos parale los cua lq u ie ra Gene ral­ mente.irlo . ca da un o.I I II 11('1'(' d. E l vector di fe ­ rencia l ab es en ton ces el eredo de la masa de ensay o m I so la .- // B:l lll nc('o e xpe. es dec ir. un a m a. un a en cada p lano extremo. CJ IH' slln debidas al desba lan('e or igin al m" y a la masa de en- I ! I~. S l ~ l"m n con dé"ba lollcc 1 11"010' ~ sayo m i ' están represen tadas por el vec tor ob.3-2 . Fun cio ­ nando a C'ua lq u ier ve loc idad predeter m in ada . Sin em­ hnrg'o. e n la d irecci6n de () hac ia a. tamb ié n puede serlo dinámicame nt e . l'ld 111 1':-. onzas-pulg en e l ext remo derecho. 3. 3. la correCClO n re­ querida se determina a pa rtir de s u res ul ta n te en los dos p la nos extremo!>. . mOst rado en e l d iagra ma vertica l y. '­ \~ . puede com. desp lazado angu lal'mel1le HO " del prime r desbalancc .iderarse co mo u na sene de d i"co:. \ o o ¿ " . Fil{.JEMPL O :U.:~.l-5.I Aunq ue un disc(J del gado puede ser ba lan ceado estM ¡camente.2 ..3 -< 1. . la amp lit ud Xl) y 1<1 pos ici6n de la rueda " n" a exc urs ió n máx ima. consideremos u n eje con dos discos tomo en la F' ig..i(. Ese nc ialme nt e la m áquina de ba lanceo consta de coj inete. C nrrccción del desbalance de un r'l\ /Ir largo ~n los dos pla nos ext re mo. a d e e nsayo m I es aña dida él ('ua l­ q ll it'r plinto de la r ueda y el proced imie n to se repi te a la m is ma vc ltl(' idmi. co St)S E n ge n l:! ra l. se denom i­ nan máq ui nas de ba lanceo. di sc{) c!elgn!l". :l. Ta les roto res de ­ ben ser ensayados rot ando para poder de ler! ar el rlesba lance. La rueda es tá a hora ba lanceada puesto que X I es ce ro . 56 Vi/I/"(wi"/I I xci/ urJa orm.. E l desbalance de. 1 F i g. LJ Il A máqu in a de bal a n c(. Pa­ ra esto pueden utilizarse u n ace le l'ómet ro e n e l cojin et e y un es­ l roh'hiropio La amp litu d Xp . antes mon t ados sob re re!-.. Con s idf'femns e l ha la nceo dr un foto r de 4 pulg de la rgo mos ­ rndo en la Fig.uidamente. . un rotor la rgo t al comO un a arma dura de moto r o e l cigl. S i la pos ic ión de m I es aho ra avanza d a en un á ngulo rjJ. e l vector a h se torn ará igua l y opues to al vecto r oa. con <l lgú n de!'. C onociendo la amp litud de cada cojinete y . Describimos un a prueba que puede realizarse fác ilme n te . de lgados. C on var ia s masas des ba lall('eada¡.. St'r.3-:) .3-3. se in c rementa la ma gni tud de m I a mi (oa ab ).

s ob v ia m e n te igual a 1 ol1 za-pul g e n los extrem os .8.. Cabece o sincrontco. .4-2. C omb i na ndo los dos desba ­ ili. en e l caso genera l.ro geomé t r ico S dc l disco .' = 0.) 8=w .:.2i} )! 2.) + -e r + ( -J..4í 0l1z3s -pu lg qu e de ben removerse \ 1> la n . E l fenó m en o es el res uh ado de varia s cam.4 -}) ~ n donde 8 .4. en la Sec o 5 . 1<1 línea e = SO) est a rota n do a velocidad constante uJ Y. Las enll:lc ion es de Inm' imi e n ­ 1II e n las direcc io nes radia l y t angen c ial ~e co n vierten e n kr .ta secci ón cons ideraremos so lamen t e e l caso más simp le de cabeceo estac ion ar iel ¡. rO+2rO .nces en cada ex t remo.·n rO + (~. la lín ea l' = OS está cabeceando á un a velocidad ri .- (~) = :"):. D e!..'~p(·cto a . La lín ea centra l de los coji netes i nterse ct a el plano de l disc() PI1 () ~.(} 2 - ew 1 COS( WI - B) J .tra .\..1 .1)) + 8 al s (:3. + 2':)0 = ew2 ~l!n( wt m . et c E l "cabeceo" de l eje puede tener luga r en la misma d irecc ion de rotació n de l eje o.. fuer za!.:) tll' ('jes "olatorill!--' . / _ ( eu)2 . Supondre mos siempre q ue e l eje (es dec ir.ew 2 C05« (.as co m o desba lance de masa.9 m i) ".4 CABECEO DE EJES ROTATORIOS Fig. PelTa el caheceo sinc ro nlc o.eli (WI.hl' III' /rl ll '..1. lA!' co rrecc iones son Extrem o izq u ierdo : :1= f)¡ = \ ]! + (2. Co ns ideraremos aq u í un d is co s in hTu la r de ma sa m s imétri ca ­ me n te loca liza da e n e l eje soportado por dos coji n etes como lo s mostra­ dos en la F ig. que hemos s upues­ 1'1 constante.8)Ji + [(rli + 2rO) .) ­ o l1 zas-pulg q ue debeli remov(>rs e C2 = ~j¡(J) V l 4" I 82 = tan . Extremo de rec ho: 2 + I 2= 1. fuerzas que prod ucen e l m ov i miento C!'táll (·()!)tl'O ladas por el movim ien to mismo.11 . e n las direcc iones radia l y t an gen ­ El ca so genera l de cabeceo descrito e n la" eCllaci () ne~ de arr iha . Para la ecuac ión d e m ovimient<l. e n di recc ltÍn con l ra ria y la ve lo­ cidad de cabeceo puede ser o no . 3.4 ..2c. ¡i = . Así te n em os (' iR 1.2.I = :24 ()' en direcció n de las agujas a pa rtir de l p lano .O ~ r = m . E l de :¿ onz a. diferente de w . G ~'/J?~' .. giroscópi cas. la ve loc id a d ell' cabeceo 11 eS igu a l a la veloci dad de rotación u.e m ue!. viene ha jo la cl as ificac ión d e movimien to de exc it fl('ión propia e n do n ­ Ih· la:.' . il1 n ón Í{'n en donde li = u: . =[U _. a morti gua mi e nt o de histéres is en el eje.ec. podemos desarro ll ar la ace lerac ión de l ce nt ro de m asa ('n mo : a(i = as \porte de la fue r za restauradora del eje ." . Whir ling es la rot a c ión del pl a no ro rma d o po r e I eje fl ex io na do y la Iín ca d e re nt ros d e los eoj i ne te s."-. E l ceni m de ma ~a (. e l cent ro de l árbo l es deflec t a d o en /' = () S .8) ]j (3.. Algunos aspectos df' este mov im iento seró n t rala ­ . de l disco está a una d i"Um c ia (exce nt ric idad ! del ceni.m ew 2 COs( wI - O) (:1.Iu!... ~5 = :2.' . tenemos ll ...'. 3. igu al a la ve locida d d e rot ación . s upo nd re mos una tu erza d e illllflTtigua miento v iscoso a ct ua n do e n S . de l pr ime r d es bala nce .. :~. en e!..02) .O) J lrl qüe puede o rdena rse co m o ¡: •. -pulg e n el centro e. E l últim(l lérm ino está d irigido de G a S puesto q ue w es .4 -:1 ) ( ~\. es la acele ración de S y aa/ s es la a ce lera ció n de G con rc. rI' udu tlrlIlIJ II/( 'rll ll r' u/ (' (':d)('('t... fri cc ió n fluid a en 105 coj inetes.riH \ '.1' en d irec ción de las agu jaS a par! ir del plalll> del pri me r des ba la nce .1_.ci' = m[ ¡: - .erO = m[ rfj + 2fO -cw 2 se n(w/ .L Los ejes ro t at orios ti enden a arq uearse él c iertas velocidades y ca be ­ cear d e una m anera complicada.'11I1Qanle.compo ni endo 30.

JJ/I W " (J. q: (a) m f.1-2.n Dividiendo obtenemos la ecuaciól' para e l ángu lo de (ase (' dí' 1:" \('!n\'lcind de rotación coincide con la veloc idad críti ca W/I = \ . deben ser re­ tenidos a menos que se muestre que !'on nu los. u.·.(uamienlo nulo..1 1 -wr = (!w' ni e . r = TI ew se n fr + r.ud es re~lr i ngida sol a ­ III'JIIII: por el am()rtiguamiento. ~¡. ¡:t·j -í¡ 1I·::-. ecuaciones para e l cabeceo ('stacionario si n­ '''Ilie() son idénticas a las de la Sec o :3. (:\.. 3. m- /1 10)2 . La soluclón de la segunda ecuación.4-. ¡ es Fij{..4. se l lega 111111 ~'ol\dición de resonancia en que la amplit. por ta n to.= (l . ( ~n w- .2.('nlll'(. "('11 e l ú l1 hrLd(J ele f¡lSe ~ que depende de l amorti¡.on!'-tan l e y H~ O. cada vez que tlrranca n () se detienen .lS w­ . = Wn w» ú..' do e l t riángulo vectol' ia l de la F i g. bajo tres ctmdic.as turhinas que operan por encima de In velocidad críl jea deben pasar por la peli¡n-01>a velocidad dE' resollancu. determine la e('uac:ión para el in­ nemen to de amplilud con e t tiempo. Con ii = ¡. -¡¡:m ~ ('(I . w" t'uan ­ o. )h"iervu n ­ '-.·1·:)) 1<1' ecuae iún cll' la am­ plitud ser' 2 e( rnew r tI - (:.~~ .'Jer r<l Hl tOflO. lo que no debe sorp rendernos 1"ll'slO que en a m bo:. casos la fuerza exc i tat riz eslá rotan do y es igua l I I1l1)u. :J2 tr :J2 + ( 2. Suponga amortif.' = (.iones diferentes de velocidad.'111\ la I'r<.e reducen a r + (. o= wl q.u"tiluyendo en la primera ele la:. = ¡. e l centro de masa G tiende hacia e l punt o fi jo O )' e l I ~O l1t 1'11 del árbo l .u'u mlo Hl'mlÍllic(lIn.4 ~:i) y (:t4-4 1 se reduren a ( __ w 2 1/1 k ' )r = ('w 2 ~os (:1.)2+ ((' w )1 m Fij{. Sin emhargo..4 -3 mue~tra el s istema disco­ pi!'.'cuencia natura l del eje en vibración latera l.t2-2 son.4 -G I G .'nl. 1rw = ew 2 sen q. Debe notarse que la¡.idHdes muy 11 IliS U! /->. . (b) .' de la razón dI. Ecs . La Fig.uam iento -:. las ecunciones generales de movimiento :. Las curva!. ~upon i endil que la velocidad críuca W n !s alcanzada con amplitud ro. las el'U1H'iones :\.:~ . lo que hace iJ = u. Solución: Supondremo!' cabeceo ~incr6nic\l c()mo antes. w ta n (/1 = '( ~ _ m -(:"Y r= e ('" ..· e ¡nlegrando ()btenemos \.. :~. 1.J". en donde ~ es el ángulo de fase entre f! '{ /' que es a lwra un a (!(ln~ ­ ¡anle l'omo se mues\ ra en la rig ..am iell to . Con e = O para e l l'ShO n() amortiguado.' \'elocidades u. apli ­ . :\ .. :~. . ¡: y ¡.1PLO :1. y !'.. A ve lm."i rota alrededor de é l en un círculo de rad io P . In w2 )r = t'w 2 COl.4· 1 l.4 .. W« I./ • S o en donde tAl" = V'Flñ es la ve loc idad cl'ltlca :.~lI hll's a esta secc ion o ) 1/1 w w2) .. 3A-:!. de respuesta de la F ig.i" .1 ..!5. 61 V¡l>r'II'¡. E!'\ l a!-\ e('uac1011t~~ indil'an que la Ulle¡) de CXCl'111 rl cldad (' = SU precede a la lin ea de desp la7.-n C(. le nem()S k 111 ~\. p" f\() de I. con deflexión inicia l igual a r.

'1I1 0 rh' ¡ ' ''I)t lrlt' 63 Vd.­ k .') -4) q ue n os deja con: A. 11 ma~nit Ll d k+ iwc k .c(i ..titu c ión (3_f) -1) z Fig. 11 I'~c .2-J) en do nde 2 reern ­ I) I. el ángulo de fase es 7r :2 co ­ mo a ntes para el caso amortiguado y.):... ( :~ . " irlll.. se satisface solamente si el coefic iellt e de t es cerO ( --..~ .tado estac ion ario de esta ec uac i(¡n >'0 11 m ov imi ento de l punto de apoyo . k . en resonancia.IW a x y muY ~ Y reemp laza a m ew ~ . 1)-8) .> r (. la ecuac ió n di fere n c ial d lil. u nU' CJOI f' flt" ( . + ro) = ew 2 cos <:p =O (d ) . ' 11 my vierte PO ( I~I .5 MOVIMIE NTO DEL SOPORTE en la Ec. ¡{e lac ión de a mp litud y rase de l cabeceo s incrónico CC)l1 an10n iguac ión viscosa.. de acuerdo con la ecuació n most rada en la Fig .11IW · las cu rvas de la Fig. .3... (e ) C()n w = 'I/km se sat isface la p rim era ecuació n pero. Así h emos mostra ­ do que la) = y¡¡. La fór ­ 11\11 de est a ec ua ción es idéntica a la de la Re .'9 + Y)e'WI )Yei"'J =( e Fig.2)2 + (CW)2 mw mw 2 y (.) I Li¡. k . ~ i se d esea el m ovim ient o abso lut o x dp la masa.iA En muchos casos el sistema d in ám ico es exc itado por el movimiento del punto de soporte. la amplitud se incrementa linea lmente.5-1l y fase de e:. r -</» = (Ze.k(x .HZ \1 ..======­ V <k .y) .mw 2 + iwc 2 x = (Ze .e"'l 2 I + (o ¡':n la p()sit' ic ')J1 desplaza da las fuerzas no bal a nceadas so n deb i­ ¡IIIJu l ¡¡múrt ig-uamien io y a 1 05 resortes y .5-1. = .ic.3.iln d" ' '' '".L Sea y el desp lazamiento armónico del p u nto de soport e y midamos e l desplazamiento x de la masa m con respecto a u na referenc ia inercia l. :3. .4) e iwr 3 ..4 -4. la segunda ecuación se sat isface sólo s i cos <f = O o <f = 11"/2.') -. I'~I = k1 (k - + (wc) 2 2 2 mw ) + (ce. Cl.....t'JlI" "" r' !'¡ .¡. (: Uí -l ) se conv ierfe en Difere nciando esta ecuac ión dos veces e ncontramos que r = O.'1 donde y = y se n wt es el mo v imie n t o s upu esto de la base .will1il:l1lo ~ mx = .:."l2) ( e.w · s¡:n q) .\.4-4.wc (3.mw 2 + .r (m ll = ew-.5 -2) 1.. ..)ei"" I :3. (:L'1 -:l) obtenemos Ze . Sistema exc it ad" por e l 1.m 0.) ('(lmo z Z = Zsen(wl .'i ) .icllc!o la su:. mw y .0. como eu la Fig.5. x-y - (3.1 i t uyend o Zei(.a ecuació n es CC )nsla nte. a s í que la primera ecuación co n la so lu ción de arriba para r se c mi + ci + kz .5 -:l) mw 2 Ysen ".5-()) x = Xe i(wl -'¡'¡ = (Xe - . cos ({.w.::::. :'1. Así la ~ o l u c ión p uede escr ihi rI Como el lado derecho de est.2-2 son apl ica b les co n el cambi o a pro pi a do de ordenada. 1 st!rt ({. Osando la fo rma exponenc ia l del movimie nto ann 6­ 111l'1I te nemos tan cf> = cw y = }'e iw1 z ~1I:'.) .cf» = --. podemos reso l­ \ '(lr para x = 2 +) .

:U i-l -. ) '6!) 3.5-9) (wc ) .mw ) /11("W 3 + . ec ua c io nes (:L'¡·KI ~.a~ vibratoria" genet'adas por máquinas y n10!(l reS son fl mell u ­ do Inevitable:.10 ~ ¡F 4.2 r (t r +[ wn Fig. un resorte no amorLiguado es superior a ~n resorte itll lt l:uado..'IIJIlparación de las Ecs .ible reducir la amplitud vibratilÍn apoyando la maquilla lino IIJla gran ma "a M como se rnue~tra en In Fig-. k debe ser IIlcrementada en la iti'Jl1i l l razón de manera que m -t. :J. La fuerza t raslOit ¡da a t ravé~ de los resort es y del amurtiglladM el. .. 0 3.í · >lI .Jl ('rúfi('¡) de la.. Como se ve en la Fig.5 ·2. la ecuación de . l':" Jl(l:.. ..1.~5 0.ea FII se n .1.. Estas curvas muestran que la ¡ 11J1I .~===========o 1. Es deseab le Imlll 1IIlIIIrtigllamienlll c uand(l es necesario que w pase por la región 1\ !h .0 ~ + (C. :L")-:2 . e l problema de a is lar u na ma I tll. 1 :~ .. ll amados aisladores.arribu se reduce 1:1 : .'llte cuando ú) w.1. u. Debe observarse que las cur ­ vas de amp li tud para diferentes amort igu am ie n t() s tiene n todas e l m ismu va lor de IX 1)'1 = 1..:n pertu rh!ldi HT I Irasm it id" por l o~ rc ~ urtl' s y el H l11nrtl¡(Ua(ioC" . lamiE'nto vihrlltorio es posible IIklll llt.~-2.11I IlJ"!TJtJIII CU'""IlI. por de t encione~ .2 . F T =y (kX)2 1 .6 AISLAMIENTO VIBRATORIO La fuer7.0 4.)-ti) indica que IFf Fui es IX }' I = Iw 4 X I w~ YI .(.0 a la frecuencia .6-1) ). Wn .] 2 + [CW ­ ]2 .0 !!!. Como la amp litud X desarrol lada bajn )a fu e rZéI Fo sen wt está dada ... ~in embargo.o <. 0 5.0 I I #/ I \~ I --1 5. . (:U3-2) y (~.. estab le ­ ". :3 . W [1 ·.l. en la I'e­ Ifi w 'w~ > V2. -[1 k k 1" !!1I1"lit ud X es reducida debido al mayor valor de h .(: rr + [2~ ~ r (. En la F ig.' = k mw2 .. ibilidad és menor que la u111dad sólo para u.' W n > "If'l.0 '[ 1 ­ m.plazamie nl n. > V2. las grandes ampl itudes de resonancia pueden 1¡lllilada!'."nncia aunque. 2. l la fuerza excitatriz que ac t úa .-2 k( k . sin embar¡.0 I 11 lF O.M k permanece igua l. Pam mante­ 111 • rasmisibihdRd F1 Fo igual.. u efeclo en un !'listema d inám ico puede reducirse sustancialmente mediante resortes diseñados apropiada ­ men t e. l. ilílt1l~tdlll'llS Carln unn de es t as razones es ("ollocidu como 1ras mi sibi · I!HI 01(1 fuerza o de de:-.fi 2 v + (2K ./". l ttJOvim iento del pu n lo de soporte es ide nt ico a l de ais lar fuerza:..1. )2 (3. ASI. 3 . y tan"" = ..t('.l n = \ . :Ui.llYOS gráficos aparecen en la F Il".0 ><1" "11t . .0 ­ hre e l sistema co n un grado de lihcrtad. Fuer.)2 12 2. 10 1"""""= j !ti El' (:t 1-5)..' \ -¡/l/ rlt'/~1/1 " . 1t' 11 11 oe "tlj + (cwX)l = kx0 Fo + (C.1.) pur lo tan to e l hecho de que el a i". para efectos de reducir )a trasmisibilidad .\ isl am il! ll!!1 \' ibra to ri.

ooo I'pm..­ o N ci e n don de..6-2. <ll "' c.)" .\ = deflex ió n e:. (1 .· ¡':. O O O U na máq uin a de 100 kg de masa está soportada por resortes co n rigidez tota l de 700 k~ ro y t iene u n elemento rota t ori o no ba lan ­ cead(1 que >. traslaci ón a lo largo y rota ción con respecto a los t res ejes ('oordenados. 3.f ~.U \''/'' (/ 1' 11111. obt enem os con .dfr.. ~ ci e x ~ " ~ Defi ni end o la red ucc ió n en trasmi!->i bilidad l:{.hm/ illrr nmi Shl/l'h J "" IM. 1 \ . (bl la t rasmis ibilidad Y (el la fuerz.G-. E u Flg.: . (w d J) UD'JeqJf1jJ 9 d O p e '3U9 n ~'a J ~ O Ü Ü Ü Ü ---~ 67 . . ti 7]}Jl1 I I I vI )\ 3~~ o o <t<t mi~ihi 1 ¡dad Cuando e l amo rt iguamie n to es desprec iab le . V. la ec ua­ c ión de arr iba puede tambié n esc rib irse com í O O O " ~ ~ ci f = 15. táti ca en metros. l o (".." !I l.i) puede expresar!>e com 1 R = 2 o ci (3.0 -4) ci (2nf) ~ _ I g o '" p :o a.mo R ."] f M . (:Hi-6l de t co nt ra . (3. (' .:W . En ge ne ra 1.3 representa la Ec .. . 1 . u n cuerpo rígido tiene se i ~ grados de libertad.... E E a.f = 9.. la ecu ación de tras­ se reduce a o' '" (. 3.] :: J.. 1:1 " \1.igllami el1 ­ lo de (' = O.a trasmit ida . rL . Para estos casos más avanzados rem iti mos al leclor a l uxcelente texto s<lbre ais lamiento vi hratoriu de C .. ~ . determ in e (a) sU amp lit ud de mov im ien to debid a al desbalanee.6-:i) TR = . ~upo l1ie n do un fador de a mort. Crede . .)Ji-l ('.()-.R + 1) H (:3 . 76 V±(. ~ y ..(. se e nt ie nde que e l va lor utili zado de W W n es ~ i e m pre muyur que V2.IEi\lPLO ." (:. en donde f.76 V"'5.tfu fll"lllllfl / f'{I"/I ' !/(I ' I~ . f red" . Esta di scusión ha sido li m itada a cue rpos con traslació n segun u na única coordenada..\ en milí m etros g "3 ro f= 15. t j~.e lraduce e n u na fuerza pert u rbadora de :150 N a una velocidad de :~ ./o hn Wile) & S ()l1~.6·.. .-3 ..TR l. por f.8 1 m . Reemplaza ndo w . Des oejan do a t. .\ l>W Yo rk: .'. /I(?-R) _ R Hz (:t6-fi ) La F ig..\ co n R co mo pa rá ­ metro... la Ec .

2 ] 2 [ I .amo~ generalmente intere~ ad()s '1\ el amortiguamiento en términos de respuesta del ~. desde la fricciólI interna mo lecular hasta la J'ricci6n dl~ (k~ li zam i ent o ) la resistencia de U ll flu ido..jstema. En el análisis de vibraciones. Su (. Todo!' est.)2 13. obli~da a oscilar verticalmente. En tocios los casm. (:3.. Un sisa'ma vibratorio puede encontrar mU ch. (:U.j' cielo.)!'. eSl. utilizado el mode lo de IInílrl lgua mienlo viscoso..as rli' amortiguaci ón . ¡oteré!" particlIlar e5 la energía disipadá en vibracióh fo¡"zuda a re ­ flil~ltlda Sustituyendo w" \ 1iIñ' y (. Escribiendo la velocidad en 111 1 (.ipación de la energía en calor puede experimentRn. Así. se han desarw ll adll modelos de amortigua­ 1 lllt~ntl\ 4ue e n m utho!" casos resul l an adecuados p ara evaluar la plJesla de l s istema. wX COS(WI . Con e l desplaza ­ 1I11! l1tO y la velocidad del estado eswciolll:lrio x = X~en(w' .eneral.r.$) x =.137 I ~n . ya hemol'.latorio ~e traduce en decrementos do la IIlIpl i1lid dI:' la \ i bración 1ibre .)50 ' ) ( ' .j ~ tumas oscilatorios . 5~ 1\ \ ' ~. l lamada Iludo d I!' I1llilé..32 H'l (al Sustitu ye ndo en la Ee . = '!TcwX !:r.31)..137 .. la éurva 1!l. La di!'ipaci<Í n de energía es determll1ada usualmC!nte bajo eondi­ "lllIles de osc i laci o nes cíc licas .'1iñi. e l de un sist ema resorl e·maSfl con a mort iguación \'iSCOf'3 . Cuando uná boya eF. La ener/{ía perdidu jlt . Por lo general su des­ I'iPCil'1I1 ma temá ti ca es basLante comp llCada y \l O adecuada para aná­ II . 71:} X 10 ' ~m = 0. tipos de J"uerl... de la Ec .-10 1 mm su in = 1 2'!T 13. 11'" = = 0. i JIDelu 1''' ' ¡Jmo r1 i¡.1ado estac iona rio de las vihra­ " i 'IIlI'".037'1 mm lb) La tra~ misibil i dad de la El' .por 'la trasmi­ slbUidad. - .1-5).rI1l8 ' . designado por mediu del cilindro -pistón.7 ENERGIA DISIPADA POR AMORTIGUAMIENTO "Vd = ~Cl: dx = 2 I'W = 1>C\~ di (a."(\ a so ludnnes m atematicas manejables .$) 111 t ~ lll'rgja d isipada por ciclo. la pérdida de energja es compe nsada por la energía Ill\lil1j~tr!1da pO I la exc itació n..-... se calcula de la ""l1ución general TR __. _ Y:+ {¡: r 1. 1~' Consideraremos en esta sección el caso más simple dI:' disipaci ó n . l... l(l~:.{"peto e~ retirar energía d~l !'Oislema .. debido a la fuerza de amortjguación Fu. La pérdi· o (2-:r / "" . l:'U. i 111'/1.X I 700 y X 101 1.. la ecuacilll1 de Imlla a resonancia se reduce a lVd = 2t7Tk v2 (3.lmtarse gráficamente como 5igue.lInos condentes del sonido que es radiado de un obje­ to que recibe un ~olpe fuerte. = '~t .I/I'¡/I 11/'/11""/(" /1''' '''/ ~: nl'rl!i¡1 di...! á prelient~ en lodo:.J~ 50))1]2 + l -2 x 0. 2 X .e simplemenre rlexionando LlIla pieza de metal hacia atrás y hacia arlelaplC el) buen numero de vetes. La t't1 e rl-!b en un sislem~ vi ­ hratorio es disipada en forma ele culor n ele t'adi~eión . = 350 x 0.:ia o ampl itud. I'uerza de amort igu ación es en e!'te caso F.20 x . 1> F" d\' (:U -ll lalf'S como tempcra­ Wi¡ dependerá de muchos factores lrecuen<.61-1 \'IIJ/'III'IIJ/I I :.Jo ' COS-(W' .~ ljlm l'S proporc io na l a la energía perdida por delo.$) d.j.l) será 3. cuando St' l o~ra fi ca. que IllIlIu(. ..7(X)' ><: lO' 50 ' .10 x IL_ 5(~ ).('cue ncia .( (2 '< 0.31 50 ]1 3. IJ11t'de\'Ariar grandemente . la relación fu erza-de!:ipJaza m il'nto. :..uumil!l1\o 69 Solución: La del'lexión estát ica del !'i~tema el> 100 x \).-~J é~ d' l dl' ('I1l'rgia de l sistema osc.( 13. sin embargu.4Ul >< 10 - 3 m = 1. En Id e:. radia ondas' hacia afuera perdiendo ener~A como con­ !-.¡ =.t'si. forzada". La di..20 x 13. Por ejemp lo .:x.r1 :X9 j. la amplitud de v ibración es . FTR. is df' vibrac iones . Dependiendo del tIpO de amortigua­ Illíl~ llIl! pre!-\ente.".7-3) Ln energía disipada por ciclo de la fuerza de amortiguación puede HI'Il::.7 -21 E l amor! iguamiento e:. !r7:u -desp lazami enlo encerrará UII área.) I ~ llergía. + = X = r l2 x 0. (e) La fuerza trasmitida es la lúerza p~rll1l'¡'}\dtlr~ .

De II I II:VII. Las propiedades de amortiguac ión de los materiales están lista­ dn:-. 3. = wX COs(wl . y sus ­ liluyendo F = Fo sen d . el coefic iente de pérd ida puede variar e nt re 0.7-1 Determ ine la e xpreSlOn para la poten c ia desarro Jl rJda po r una fuerza F= F() sen (wt + (/1) actuando en un desplazamiento x = X u sen wt . Si añadimos a Fa la fuerza RX del resorte sin pérdid as. Cuando la ill\ rclicla de amortigua mi e nto no es una func ión cuadrática de la defor ­ IUfIl I/'m o amplitud. el t rabajo hecho por ciclo será w. La primera de est. Fa Solución: Potencia e!l e l trabajo rea li zado en la un idad de liem ­ po que es el producto de fuerza y ve loc idad . dependiendo de l mate ­ dnl y de las condic iones en que se realizan las pruebas ./ '27r d ividida 1 1U1 .y1 . Determ ine (a l el trabajo hecho duran te los p rimeros (3 segundos. Sol ución: Reescribiendo la Ec. ell muchas maneras diferentes.7-1.</» ± wVX 2 X2 = ± wX. Frj + I()( Para el caso de amortiguación li nea l e n don de la pérdida de ener­ proporcional a l cuadrado de la deformación o amp lilud.001 a la unidad. 1lI I'JoI 1'~.7-1) como W= JPxdt. Il~ M PLO :1 . La euerlda disipada por cic lo est.7 . Figura 3.</J ).('oso . comO e n la Fig.2 aproxi ­ IlIllIla men te.rabajo hecho du rante el primer ~ segundo. ( P = F dt = (wX()Fo) se n wl + cp) x x = = COS wl (wX ofo) [ cos cp . cos 2 WI ] 1wX oFo [ ~cn cf> + sen(2wl + </» ] (al (bl Energía d is ipada po r e l am nrtigu nm it!n l o vÍ!.7·1a.7-1b .i.as es la capacidad dl' r1l1wrtl#uac irín específica.. defin ido como du la pérdida de amort igua ción po r radia n \+..70 Vibra ción ('x ("l l udCl l/l'm ón iL'(Jmenre Enl'rll'ía d i. El coeficiente de pé rdida para la mayor!. cuyo promedio es cero so­ bre cualquier intervalo de tiempo que es un múltiplo del período.¡ padft p()r amclTti gunmie n to 7J . la cu rva III hisléresis es una el ipse .cgunda cant idad es el coeficiente de pérdida.1) ~ FJ = eX = ± cw v' X 2 Reorden ando la ecuación tenemos (3. que dependen de las áreas técn i­ :RS ('n donde se las apl ica. III III'-Ull la fuerza de amorti guación será 11 X2 = 2'1[U Wd (3. x=X se n (wt.7 -:'2 Una fuerza F = 10 sen 7I"t Newtons actúa en un desplazamiento de x = 2 sen Crrt -71" 6) metros. 3. dx .á ent onces dada por el á rea encerrada p or la elipse . E l primer términ o es una constan t e que representa el flujo de tra ­ hajo estacio na rio por unidad de tiempo.. la bu ­ ela de histéres is es rot ada como s e ve en la Fig. tb ) el t. (3. 7-4 ) (c:~ r (~f + (3. la curva de histéresis ya no será una e lipse . U 3. definida co mo la pérd ida de e nergía po r l'i(' lo \V" dividida por la energía potencial 11·: M PLO :\. El i:>egundo término es una onda sinuso idal de l dob le de lu frecue ncia que representa la componente fluctuante de la potenc ia. . listamos dos unidades de energía rl' lativa que tiene n gran ut ilidad .sen 2 (wt - </» La . sen wl cos wl + sen cp .1" Ius materiales varía en t re 0.1 poten cia l pico o la ene rgía de defo rmación U..7 -61 w= '1[FoX se n</> . Esta represe n ­ tación se co nforma en tonces a l mode lo de Voigt que consta de un ci­ lindro-p ist ón en pa rale lo con un resorte.001 y 0.7 -5) = la reconocemos co mo la de u na elipse con Fd y x represen tados a lo largo de los ejes vertica l y horizontal.. De es t as.

.51 Nm AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EQUIVALENTE El amortiguamiento viscos() equivalente es entonces (Er . --.8-2) El coellcienle equivalente de viscosidad es entonces =-­ q en donde W.72 V.cos 2m +050 .obtener expresiones parn . Determ ine el amortiguamiento equivalente para tale~ fuerza::.X cos wt In ene rgía disipada por ciclo es 1'11 v~r:-. Así. (:3. el amortiguamiento tiene poca in ­ fluencia sobre la respuesta en las regiones de frecuencia alejadas de la resonancia. 3. está somel tdo a dIferentes formas de amortigua ­ ción. </J = 71"/ 6 Y el período T = 2 seg.¡ . En el caso dI:! amortiguamiento viscoso. Ec . De lu Ec. moderadas ('j a 20 m !'Ieg) en fluidos tales como agua y aire. E. W = wFoX o cos 30° o X [ 1 sen 1/2 '17/ cos '!T/ dI + sen 30° Jo 1/2sen2 '171 r uOllde e l i'igno menos debe usarse cuando x es po~itivo y vice­ Suponiendo movimiento arm(ll1lCO ('011 el liempo medido a partir de la posiCIón de desp lazamiento negativo extremo x = . de las curvas de respuesta de la Fig. Es pos ible.8-2) $ e<q = -awX 3'17 La principal influencia de l amortiguamiento de sistemas oscilantes es la de limitar la amplitud de respuesta a resonancia.2 Nm So/uC'ión: Sea la fuerza de amortiguación expresada comó Fd = ±ax2 El trabajo hecho en la parte (b) se determina integrando la expre ­ sión para el trabajo entre O y ~ segundos. Para determinar la amplilud. '..tidos por una filerza de amortiguación proporcional al cuadrado de la velocidad . " El amortiguamIento equivalente c rq se calcula igualando la ener ­ ¡na disipada por amortiguamiento viscoso a la de la fuerza no viscosa suponiendo movimiento. dI ] W cI = 2 JX -. (3.. [/1 ' etc .U t .8-ll con W =W n x= II ~ MPLO .l8.bracirm l'x dtada armónicamente AH1urll~\Iu.t ~z 3'17Fo 8aw..8666 ( / St:n 2'17/ ) ] I /2 10 X 2 [ .. 1-3. Como se vé. que contendrán a X elevada a varias Potencias SuMituyendo e "'" en la expresión. Solf!. aproxlmarse 8 la amplitud de resonancia sustituyendo un amortiguamiento equivalente ero.I ' etc . ac­ tuando en un sistema oscilatorio y encuentre la amplitud de re ­ ~ónancia. U. D('sarrolle 1<1 ecuación para el amortiguamiento equivalente e indique el pmcediruiento para determinar la amplitud de reso­ nancia. (:U-91. X=!i cw (3..a ... e n los 6 segun ­ dos especIficados en (a).U~.8 0. son resis. es necesario .armón ico. no existe una expresión tan sim ­ ple. en la ecuación de arriba .1 LV 'l7wX 2 Los c uerpos que se mueven a velocidade.JEMPLO . el t rabajo becho es W = 3('ITFoX sen $) = 3'17 X 10' X 2 x sen 30° = 94. X = 2 m. " (3 '.7-2) r n bist ema osdlatnrio forzado a vibrar por una fuerza excitatriz Fo ~en wt .~ ax 2 dx = 2aw2x317r'\en3 wld(wl) = 'TT 3.. t ienen lugar t res ciclos y. fuerzas de amortiguación . puede ser evaluada para el tipo particular de fuerza de amortiguación . la amplit ud a resonan­ cia. sin embargo.tlil' nll' v iscno" I:quivfllenle 73 Para la fuerza y desplazamiento da dos en est e problema. resulta ser La amp litud de resonancia se C'bt ¡ene sustituyendo e = c"lJ en la Ec .ción: Sean (li' U. 'ITe wX 2 ~q = W. . la energía disipada por ciclo por las Aiferente:-. Fo = 10 N.qW la ecuación con W =WII se resuelve para X .- Fo x=­ c.8-1 11 Para otros tipos de amortiguamiento. 'ITC~qWX2 = VI + V 2 + V) + ..­ 4'!T ' 2 4'17 o o 2X 3 = !aw 3 = 16. Igualando la energía total disipada a la de la amMtlguación viscosa. 3.

Damping "f Male ria l..9 -4) se convierte en Fa X lord..J) 'TTFo Rigidez compleja.8-2) produce 'TTCtq wX 2 = 4Fd X e eq amplitud de vibración.1-3) cxX 2 a Oí x = Fo I1I( 2 )2 C"q 'TTW (3.JX 4Fd 111 . and Afember. ~_( VI I ­ mx + ( 7TW ) X + kx 4F d ) a = F( 1) (3. Tran~ ..· Amclrt lguamil!nl " (.9-. por la fuerza de Coulomb F" es igua l a Wd = Fax 4X. Solución: Supondremos que bajo excitació n sin usoidal forza da. . .7 ·. la (3. = . B.~ólido \' (llIllJrfiJ. obtenemos: IXI = .' inffiodilicada con la amplitud e independiente de la rata de detor­ IItlltiún.stru ct ura l. Sin ~mbargo .ltl " rm ' iI/I"..S ! r ue ! uru! 75 EJEMPLO 0. Su sus titución en Ec. I'~(~. el coefi cient e de lllhrlida es una constante y la form a de la curva de histéresis permaoe­ ':.8-2) da 'TTCeq wX 2 La amp litud de la vibración forzada puede hallarse sustitu­ yen do c"q en la Ec... (3.0. a diferencia del sist ema con amorti guación viscosa. ASl\1K AP\l . los que permite escribir la Ec .. Experiencias de varios inves­ tigndores*. la energía es disi­ pada internamente en el materia l mismo . la ecuación de arriba se ('onvierte en mx + k( 1 + iy)x (3.m( ) + iyk (3 .) .¡uam iento estructura l. 1968).'1: Y .J2 leo" de alas y colas de aerop lano!>.9 -1) 111 lud 11 1 (~ l l!ldraclo de la epll' )ole ajusla a el'la =-­ 'ITI.8-2) notando que el trabajo hecbo por ciclo."'. . (3. la energía disipada por ciclo es indepen­ diente de la frecuencia. c. sobre un gran rango de frecuencia. X / ó. el factor de amorli­ ¡. tiende a infinito cuando w =w. LIl7.) x = F oe . el término 4Fd 7rFo debe ser menor que 1. indican que para la mayoría de los meta les estructurales. Para que el de­ nominador permanezca real. el metodo se justifica únicamente para osci laciones armón i­ taf. tales como acero y aluminio. (3 . (3.:¿ (19 ~) . El amortiguami ento in terno clasificación.9 AMORTIGUAMIENTO ESTRUCTURAL IJa cal1 tidad k(l + i 'Y) es la rigide z co mpleja y .¡m¡·. Vil! rr/ .. el desplazamiento del s ist ema con amortiguamien to de Cou lomb es sinusoida l e igual a x = X sen wt ..: f'I'r~Amon Press. IFJ _ ( 4Fd) 2 V· k .A.mw 'TT 2 FO k .'"il/ " xnlr¡ . mx + (k + i'. En el cálculo de las velocidades de "ale ­ (. la ecuaClOn diferenc ial de mov imie n Lo para sistema con amortiguamiento estructural puede escribirse como Resol viendo para X. Se llega a él s uponiendo que las oscilaciones Son armónicas.9 -4) 3.9-3) como Not amos aquí que. L .II. donde ex es u na const ante con un idades de fuerza/ desplazamien ­ Usando el concepto de a mort iguamiento viscoso equiva lente.8-3 HaUe el amortigua miento viscoso equivalente del a morti guamien ­ to de Cou lomb.>. Con la so lución x == Xe l "'. El amort igua miento viscoso equivalente puede encon t rarse a pa rt ir de la Ec.. lnc ludin¡¡tJle CabE'o r Solid Domping". es llamado a m ort i guamien t o . 1. .9·2) + (4FP)2 'TTwX 1111 Sustituyendo c~ por e.SD. Con la disipació n de energía por ciclo ílrllf)(lfciona l al cuadrado de la amplit ud de vib ración.. se u ti liza el concepto de "rigidez comp leja".'2 ---­ (k ..9-5) . Cuando los materiales son esforzados cíclicamente. la amplitud de estado estacionario de lfl Ec. = Foe iWJ Factorizando la rigidez k y dejando 'Y =a 17Th. y proporcio ­ .{uamien t o e. La energía dis ipada por el amorti guam iento estructural puede Hscrib irse como Wd = CXX 2 (3. in St rutlural Mechan ie s (Elms· Uti li zar el concepto de rigidez compleja para problemas en vibra­ Liones estructurales es ventajoso en t anto que uno necesita únicamen ­ I e mu lt iplicar los términos de rigidez en el sistema por (1 + i 'Y). I\irnoa ll "Vibrltlin" Dam ping. (3 .

eua les es .:. nuevame nte. eLl·71. lO· l. . uJ . la amplitud de re::-. laR series de senos y cosenos pueden combinarse 11 \lila serie alternativa y la fuerza periódica puede escribirse l'omo F(!) = ~ FrrScn(nw l l . llIlI1ando LIJ. obtenemos 4r = w~ .70T X.2.(:JT [n( :J r + (3 . la respue::>la eSl8cicmaria fiPlVierle en la superposición de las componenlef..wf a.fillír a Q para sistemas co n otras forma:> de amortiguación .I·. una 11.' La 'ampUtud de re~()llanCi8 e!.. para 11I111I'ti ~uamiento equiva lente. (~. a cada lado de reso11anciú (8 me · nudo llamadas bandas laterales).. En lugar de las series de II'PlITier de la Sec o 1.10-1) x n( I ) _ ­ F"sen(Wnl-t/ln) -¡:.1 fU!'r7.. 1.10-51 RESPUESTA A FUERZAS PERIODICAS ItIdquier fuerza periódica puede descomponerse en un a serie de com­ Xo x IHIIII·.~ de media po/encia Y se mues ­ tran en la Fig..i" lIml'/l I.ües arm ónicas por a nálisis de Fourier.<Pn) n (3.========­ V( k .(r) n 3.'.10·41 " 'I"i. tenemos (3.sr1 .RespucslO 7" Vi/¡i't:u 10/1 .(~)2 2 2r tI.70'i X".2(1 _ 2r 2) (~)2 + (1 ." W2 - "".< 1 Y despreciando términos de orden alto de L lle ­ IXI = 2~A = 1 :t 2S( ~)l w" i3.10-2 ) Comparando e!\to co n la re~puesta de resonanci a de un sislema con amort iguación viscosa e>1 Fn <. entonces F(j Ihilln l"jl ~ llIlfI purA (w "w n ):! .Q~ Iwr ic'ltliclls 7. 2~ (:1.1O-3) conclu imos que con amplitudes igu a les tl resonancitl : 1..1:-.~)2 + (cw/ (iU l -2 ) I rl'l>puesta estacionaria es entonces x(t ) = o ( ~)4 "".11·3 """ .11-1) l<'íg. puede utilizarse amort iguación equiva lente para h. dunde X = 0. w" ""2 - In 1 = -=_. Ahoia buscamos las dos frecuencia:.. = (lo'!) k l :2¡-. 1. :UO ·L Haciendo ::( =ü. (:U·7l obtenemos fuerza es a p l icada a un sistema SDF. Cuando W LIJo = 1. Q es igua l a Q = -y 11 1 (3. Y W 2 las dos frecuencias correspondientes a las raíces dI ' 111 Ec."1 racto!' de amor­ ti guam iento viscoso es igual al d()hle del fac tor de amortiguamiento V ISCOSO .mw. 10 BRUSQUEDAD DE LA RESONANCIA .. )= O -:.~·1l IX I= ­ yk =(1-2r2)±~2rV] ( ~)2 w" 11flllllí¡'ndo que \ !tJlUS .!. L -".. relacionada con el amor­ ti guamiento que es \lna medida de la brusquedad o int ensidad de la re­ sonanc ia .7 nI/1m/ti f/ 1"/r/l " . J2 . 2( ". armónicas.J..()nalJ(~ia es X" . ) n W 3 . Para calcularla supondremos amortiguam iento visCOSO y con · s ideraremos la Ec./\ l'ant idad Q es detlnida entonces como Q = En vibraciones forzadas hay una cant idad (~. 2 . y elevando al cuadrado la Rc.. Así. (:U 0 ·::3). 3. ' Estoí> p\lolo~ son conoc idos también como lo¡. punlo.1 ~ -2 (3.

)' ) (:1.fi>3) ¡'~ s t a !?c l!<w ion é:i irlé nt ica en lO! ma a la Ec:..1M Vilm. m .uencia uti lizado.: x(t) = 4P 7T ¡y(k _ + m:: + ci + k:: = mw 2 y SC ll wl (:1.()n lo" desp lazam. El t ipo de in!'tru ment o e~ta determinaclf) por e l rango úti l de t'rec u en Cl ai> con respect o a la f'rec uel1 ei u na t u ral uJ" del instrumento. ('!.m(5w l )2] 2 + [ Ów . 1:2.on l'> i· g.. ohtl' lle T11 1lS la ecuac ión que contiene s ólo armó ni cos impares.11 + V ~scn(5w .( x --..o 't" 1 - k _ mw 2 .:2 -1 l. respec t ivarn ente .trumento de baja frecuencia nalural. Ta les i nSlfumen t os se deno m inan ~is ­ lI1ómel ros . e l desplazamiento re lat ivo Z se aprox ima a L s in im ­ ptlrtar e l va lor de l amorti{{Uamient o .. C uando la frecuencia n a tural ""' /1 eJe l in!.11 -1 Determine la respues t a estacionaria de un s istema con un gra do de liberlad.' + '3sc n3w :1 + S sen)W . l'e:i pec t ivamenle .1... . la unidad sísmica de la Fig.J :2 ·. u A e~ t o debe añad irse la vibrac ió n libre.·... a mbos medid os C O Il re"pe cto a u na ('e fe­ I'lllc-in lnorc ial. 1 n lllll ' lll il . Jo'jg. l u crlld()~ son lH raZÓn de t rél:ll~' n · w w" ~..ados por el mov imiento relativn de la masa suspendida . cll' !'l'nlCl::-! I'nm dC' t cl'minar el t. . pecc ión y e::. cW 1 c3w I k _ m(Jw .. velocidad t l aceleracion esl án ind i­ t.1 + 1 l . /l7Ij .. - 'f' - k _ mw 2 wc 2t~ wn -(:f n .. upo ni en cl() un mo\'i m ic nt o f> illtHioioa l y = " s e n 0.. ( + . :1. que en genera l . :l. '\ [ k .12-1.ta.. \'tlJr:tc ' lt ll lj ' :-.12-1. Sismómetro .. !. ! rumenlO es httjl:! con res pecto iI la fl'éClle ll l' ia de v ibrac ió n u: que se VH a medir. a la onda cuad rada de l Prob o 1-9 . fu ('t'unc i6 n d" mO\ im ie nt fl de m que e. .12-2 mues tra lin grál'ico de e.. La respuesta esta cion aria es en tonces la suma de los s igui e ntes Lérm il1(H.. Dependiendo de l rango de (re ­ . J2 ta n e h - f y tan n. Lfamanoo ¡j I desp la za miell to re la ! ¡.n . k . e l Lador de amortiguamiento .Im. desaparece de­ bido al amorti guami ento. [ .ie ntos de la masa sís mic'G1 ~' del c ue r­ po \ iiJ ran t c. lIH"l i .J... tan .11 Solución: La ser ie de F ouri er para u na onda rectaTígu lar de ampli tud P es F( /) = --:. La Fig. ) (:t 1:2-2) \'1­ \' !'.. la raZÓ n u: """ es un número grande ~' .\-I') 4P ( st: nw..'" d.)2 }sen(3w .\' in~tI'Ull1elltll~ (..<. 1:2-:2 . idént ica a la F ig.95) + ( CW)2 [ l -(~ rr + [ 2~~ r ¡:l.. o de la m as~t m '! la n lrga llnida n i cu e rpo vibrante z= (. 1:2 -:l'¡ sen (w1t .JEMPLO 3. . La so lución es taci onaria 2 = 7­ ~e n ("". d()n de x... (:3 . ecuac ionei> y.: 1 de l c ue l'p o bran t l:'.1 . \' \. . desplazamienlO.· 111 .III<·l/ml'I/(. 1'11 -.Y rerm­ p inza ndo a x y me u:" ..ep ) está e nt ('¡1(:es di~p() ni h l e por in .fi>1) mw~)2 + «('W .omportam ient o de lale:. La mas a m permanece e nto nces estac ionaria m ien t ras qlle la caja portante Sl' mueve co n el c uerpo v ibrant e .\ = . con z :.l tll( ' . : y( :" . con respec to n 111 caja \' iHS Es e\. c(¡m o se indica en la F ¡g. . 2-2 except o que " }' reemp laza 11 MX m e .1 1-:») 3 ..!. :1.12 INSTRUMENTOS MEDIDORES DE VIBRACIO NES El e lemento bá"ico de muc hos instrumen tos medidores de vibraciones .3. )2 ' e tc.. 3. 1' .iclenl e que los parámet l'Os il1v(.'''1I1 "l cilrHllI ..c( .mw 2 )2 r Y[k - m( 3w ir + [c3""'l f .

pico a pi co . :l. U1t¡.pul'st a ele un il1~lnl l1lC nl0 m ed id lJ r Z = r . pOI' m(·d lo de un illtegrador o clil'L' ['('n­ j II1c1pr d isponi hle e n I~l Inil\'onu cil' las unidade!> ('ol1d iciol1udilrm. IllI'd lfj¡lIt " ~ d. La sensib i- l'Ij{. I~-2. L n ln s l rurnl' ll to t ipic o Ul' es t a rlase puede tener un frecuenc ia nat ura l oe 1 <l :) Hz ~' . i" " I'1 ' 1" 11 11'"'' (/ " ... ('01111) el vo /tajt' gelle l'ado es fJroporcion Cl I a IFI ra ta de (.0 w.EH \j \l l ' . l e~ "/111. 'II:11 1dll la frec uenc ia mitura l del im. 0 1 1 I '1 1 I 1 '1' 1.)O m \' por c'm scg CplI pi desplazamie nto m8ximo l imitado u . OOO Hz. de Illude':) . 1('IIr/P.:.9. a .11 dp IÚ'I.a s ís m ica dehe ::. Fig... IlIl ad de tale~ instrumen!(ls puede (. ug ti :l. ' 1. ~/ " ' .. a.. Fig.I'.. cl c]¡lf !n u Hita se ns ibili dad.nente ('0I110 ma~ a sísm i('.tlldos Ulli dmL b'. un ra ngo util de trec u encia de 10 a :Z.' .lciclad co n el magnet o pernH. ¡ni.RO \ '/IIIf/¡. :1. com o se muestra en la F ig.el' de l m i ~m() Ol'del l de ma gnil ud que e l de la v ibré1 ciiJn que se \'a a med ir. I Acelerómetro. la sa lida de l in. '" /ZIY I ¡ I 1 'O " 90 1 I \ 2...0 Ratón de fre c uellcl a . .0 2. l:¿ -1. /1/ /~'1'0 '1 .' I'flS(I (/¡. 1:?-:l... el mo"imic n t l\ re lat h'o de l a IDa!o. Ilíi' llbt l l llln. : . ~~ ------- '<:::::::::~ o I 1.1 1rasduc l¡' T tipo -ve locidad.1 2-4 E'S u na liltll dl' l Si~Il1I ') me ll(j HA. E l mo\'i m iento relot i vo 2 es usualm enl e l' on ve r! ido en UJl voll a. l naSil rI( . 'iaje oc l'i(:llc 11) cm de d iáme tro y pesa 11 Ihs .lr ume n(o e~ ¡lit a (.'m e!/'Ic s ..5.~!. w n 11 1I :1 " _. t I llllll. e!óc( r iel) hac ieno() q U é la m OS¡!I SÍs minl hell un m a ~net () qlle se mu eve Ull a oe las desven t AjA" del sifim(Ímelro e~ su g ran tamaño. .. I{e. 0 5.In .urpoHl u n l ras(hll' lll l l ipo \.\(. OJ't e del <.-i1ar en e l ra ngo de :?O mV pOI' cm .0 Ral ón 0'3 f recu encia 3.') cm .0 2.r"'" ---' I: ~/t/" . 1\ 1j o 1. \ 11 1I' I II ' \III\\' '' H1 180 ~ !! . 12-!J. tlle \It i/ ií'. ('ulif<Jmi /lJ Si s mOIlIl'tl'll l ~ nl1~t'r..1.0 4 .{II/i l' . La Fig . . w de \'ibl'l1c i'll l l".Hltl e 11 p¡'()gI'Rm~1 espac ínl lli tlilr dc' IU-i i ..9__ ¡L :J rl ~/ %""~~ 07 0 '1 \ '" " . :1.'Rmpo ma gnÉ't iell.l I es Ilormalme n te de 1 H" CO!1 un .ol ll paruda CO)l . Como rt' lat ivamc n te a ho hinas fijas a la caja . . Ta n t o el desplH znm ¡e ll l o (' OIlW In aceleraclcin eSI ri n dispoll j ¡.! t u me n (l) será pmpon 'io ll al a la \ e ­ IJ)eidad del cu erpo vibra nt e.0 4. Tales i ns t l'u ment () ~ se ll ama n ve lúrn el ros. 1 s i smóme t r o R<1l1 gc J' im.lllstrumenlo de alta frecuencia natural. ' !I·tI ele O .-\--\ 0 25 \ / . ~ 11 tl'('l' \ll'llt' iu 1111 11 n.

Una variacirll1 mas 1'11 ('isa de eRte a('elerómetro es u na en la cua l la maRa sísmica es scrvo­ 1 ""l1f rolada para q ue t enga desplazamie nto re lat ivo nulo.noo Hz. 0.Oe léctr lco C1.rnria para logra r esto. la capacitancia del cable no t iene efecto ... Si el ace]erómetro .06 In' Diversos ace leróm etros están e n uso hoy./tllla de 10. 11 0 sól xtiende el rango de frecuenc ia ut il sino que tambi éll ev ita di storsión de tase para ondas co mplejas. debe Óle r especificada. 11m. . 3. La I '!I. puede verse en la Fig. La sens ibil idad lipica para un ace­ I. con 1= 0.(:. Sin embargrl. Los crista les están montados de manera que. un instrumento con una frecuencia natural de 100 Hz (¡ ene un ra ngo de frecuenc ia út i I en ­ tre (J Hz y 20 Hz.d" lI rnl! JfJlf'Urrl'-" lI. 0 . . con u n fac t or 1 WIl~' E l rango ul i l del ace lerúmet ro z =-2= -. :.'. min gages ) conectados en un circuito-puente .01 por ciE'nto.lr· conector. la fuerza ne ­ • .00 0 . La ecuación E = QI e da entonces 25 '!'lOO = 0. son ut ilizada. Un exame n de la Ee . .. por medio de un cable de 3 me­ lro!'. Arn­ !ir".'(\ es uti li zado frec uentemente para vibrac iones de baja fre<:uen ­ 1'1/\ y los resortes portantes puede n ser 4 extensómelros eléct ricos I H I. la sa lida de voltaje de cir­ I'uilo abierto del acelerámetro se reducirá a 50 X .'rúmetro de crista les es 25 pe g con cristal de capacitancia n()() pF (pícofaradiosl. es not ab lemenle resistente pudiendo soportar choques ¡.9 8 313 _. \.cleraci ón) de modo que Fig. de longitud y una capacitancia de MO pF. Por jlt fll parte. . Id conectado a un voltímetro de tubos.2. cerca de 1 cm de diámetro \' ell' altura y.01. E l tamaño JII'I cr is tal de l acelerómetro eR muy pequeño.­ w2 y 1 02 1. el rango de frecuenc ia útil es O ~ w 'w" S 0. La sens ibilúlad de l ace lerómetro de (' ri'il ales está dada en térmi­ tlfl~ de carga (picocoulombios = pe = 10 I ~ cou lombios) por g.97 0 . rr r + [ 2.. La frecuencia nat u ral de tales Ht ~ leromet ros puede hacerse muy alta.l :2 -ti) w" w" Así que Z se vuelve proporcio na l a la 8t:elerac ión del movimIento q ue se \"a a medir. (3 .000 Hz .7 que. 1 fll lIIl' 1I1. en cuyo caso.12-5.3 m V/g s!.20 con un error máximo del 0. ~ ~ VI ~ .12-6 m lle~tra un arreg lo semejante.trumento indica aceleracio n. en e l rango de 1 0R 50. (a¡.050 V I g = \1) mV g.0 4 1. Las propiedades piezoeléctricas de los c rist ales como tuarzo o t i1/llIato de bario. en ace lerómetros para medidas de a lta fil'(·uencia. .05 1. El acelerómetro de masa i KIl\i. o en tér­ 1111l'1)~ de volt aje (milivo ltios = mV = 10 1 V¡ por g. que perm it e medidas de acelerac ión hasta de 3.96 0.9 W W n Error dí! aceleració n vers u ~ lrec uen cia co n r cu mo pll rámet ro . 12-5 que es un gráfico a mpliado de [ 1­ (~ rr :nr t + [2 1 para varioR va lores del amort iguamienlo l' E l gráfico muestra que el rango de frecue nci a útil del aceleróme t ro no amortiguado está limita­ do .000 gravedades . Los ace le rómetros del tipo elec­ tromagnético ut ili zan gen era lmente un tactor t de 0.03 ~ 1 . tales como III'ult'rómetros de cristal piezoeléc tr ico.­ 1. para la sensibil idad en lérminos de voltaje. bajo a (:elera­ .3.!vera pérdida de seña l puede ev it arse usando un amplificador d. el in:o. 3.12-6.:::. cnrga. ' 1.82 \'tltrfl ' ' itJl I ('xftlr. t ienen casi amortiguación nula 1I)lI'ran S II1 distursión hasta frecuenc ias de 0.99 0 .1 2-4 ) mUeR(ra que el fact oj' V[ t iende a uno pa ra w 1. 95 ° Fig. instrumentoR de frecuencia natu ra l muy alta. induyend o la capacitancia "S hunt" rk l ca­ I.. ". Como el vo lta je tú relacionado con la carga por medio de la ecuación E= Q C. están comprim idos o flectados para generar carga e léc t rica . a..7. Así. !lll'''itJ"rl'~ (!l.ilrll" """':' Ha la de la vihración que se va a med ir. se vue lve una medida de la aceleración. la "lIpacilanc ia de l crista l. (J. 500 5(jO + 300 g~ t¡¡ = 3 1. con error despreciable. 1 . ~ Cristal piel. instru ment os requie ren u na fuente ext erna de potencia eléctrica. Como se mos trará más ade lante .

b:c. tema reSllrte · m'lsa c. t ¡.ral (. E l se gu ndo caso. Fig.u3 en e l sistema. tiell l' Ull a nlOrtlguado r ' ISl'OSO. i ~~ u a l _ pi d(. ['. :g: ' y ~ 85 .!L¡CI('1l ge l H. la sal ida del ins t i l l­ me-nl o es a-s z = _1- + w. ~) 2w" 2 11 W )}' E Il la Flg . pa ra ( = O. t\1ul' ~! re que pa ra el si...-l .. y r i:".o c uvo despl a zam ient o e~la eC lHl c I 6 n .H ICI'.'> 1) + Zl sen(w 2' .)R CIll..v = Y t ~en W. susli'tllyerldf) ZI y Z.i("lil ' /.-I() . j el sis t e ma d t' l P robo :.tlmpo nentes armó ni cas . ar m ó nic as deben se r desplazadas: igualm e nt e . co n triccjoll \i.<1>2) Fig. de ig'u al des plazamie nto en el t ie mpo.HIU E. {W~YI . (' OTIl O se muest ra e n la F ig...{-7 Para e l . (. :U 2-7.:2. 1 = 7r :2 X u:".ICiollb lorzada s.. tj9. 70. .0 :ll ~ Llq. cllando \' = (1. o 0._.>"l Sent0 z(' w. es el mismo . ". la d i. :{.2. la amp litu d ps () ..r ' / ~~ ~ ! t 1 ' » .-2 = p V I -- 2t \ .. 3-4 l ln !Je"o Ullid" a UIl re~ ()I'le de .I V'.J2-7. " "'i~.. cm. l'Irm óll ica de. s in (.hin ) de ambas eomp()nt'ntes a jo la r.s tud ie la sa l idA de un ate ierÓmt 1ro ('o n (= 11 .1.¡c i"n. ('. :U 2-2. I . A O. kg.lldo la ".. la s ('o mpOne n Le:.(.'1I l en amhob ténninos (' .R d e la f rh 'U E' llcl<l d~ r~~q . . ~ i ull a IUl'rza (·x ci ta t ll il.2. a~i que q.('11 ~·r ¡ co. ~en w l ( 1 _. I + Y2 . .A sen c. 1. Es obvio q ue s i 'PI y 1 1>2 son ambos Il u l()~. .~ n w!{ Solución: uJ· 1 WI/ Y qle = Para r 7r:2 u. ('( in re:-.(orsiÓn de rase t~~ p nic t icame nr e e li mi nada . COIl pe riodo de 0. ~~ ~ I x"~X2se l1 wf z = Z I Sén(w ll . ~. io il de lllil\l . '. D t! t e nlllll é e l c Ol'liciellt e d e amortigua mien t ().tl 'll ('U) O \.J~­ plazam iénto (t-..m .. \ ibra . d is to rsió n de i'a:>e tl u l a .amhiar l-l u t(l rma .. el instr u menll) reprod lJ c~ fi plmente la aceleración y sin dis t ()r~ión.l. co rrespo nde a f = () pa ra w w" = 1. é'xcitadll por una fuerza PI se n l0{.}Erv11' 1.-) \! rn. SI se re tira el am o)'t.I"1 p 'lrll la a mp lilud \' fase ¡. 1rada el l L 'l F ig. K lrle de Ull a máq ui na .lnr. C(¡llc' clad" a un n '.: rna .'c (J. . D(.)::.. 70. A l E' . u ". "cuál ser á d ilUIllC'nto por. Es t o requiere que e l ángu lo de fase sea cero () q ue loda<.. Dl d !'W 1..e11 u n medi " Vi"C '1H >.:'í' cuando Ulla fue rza F= :2 el" :1 / ac l. H a lle pi tael()r de arw lrti guac ioll del " is · r -. -.(u(' a la. (:U 2-6 1.:20 seg.. debe perma nece r invariable cu n respec to a la f undamenta l. i¡:. P:{ -7. a'-6 CI(lI'I.1 amplitud m ed ida es U.isll' m a IlltlstrDc!" ell ID }-.70 v u: '~'I < 1.I ax = (' 1 '.u e a UIl pj . la lase p a ra w w" < ! p ue­ de expresa rSe co m o 9~ -­ 1T W PROBLEMAS ::\-l l na J . zflnta l..tr'rrTll n e la Dlll pli lU d de l JTI O\ illl ll'lll" del C I1 J Il dl'O y n 'u la"e. o de l eje ho ri.! de la E(..9 ~. lb<ll >d " úlgd'H:! l' olllpk¡a lnl i: llto .'.¡ ¡( on ele do.-. la fase de (oda " las (. 1l'lJ\ CIU.. ('uan do el p e~ () ('~ d t's'pl a za d o y dejad o lil) n" e l p eriodo de v ib ra c ion re· '1I1tan '~ es U :lO S0g y la r.peC[ll a l p i. de llUeyo obte ll ruem o. ¡. q¡~ 1T :2 u ' uJ".-¡r :2 U. H alle la ampl it ud \ ta.i gu a d(..t ('11 la l'CllilCII"1l dlif'I'l'ncial r~' s()l\'l('lld" para C I \ da do por la ¡. J>:lS aparec(! un cil ill dro de masa m. pa -8.. :ll ) ¡:l.r') "-2 3-3 2 wn A>ll. /. Distor~.. la am p lit ud piCO oc u rre a una r d Zon ele Lre cuencia s dada !l0r 1.70 c ua ndo se le Wi8 pa ra med ir un mo\'im ie nto pE>rin d it.. :1-5 \\ l'll s i...llll<lllCia..M .l . e ntlla l en la amplit ud de las \lbr. E l primer t aso d e ce ro desplazamie nto d e tase.(J.ec u t iu b (' ~ 4 .1\­ r ig id ez !1 Qx~· i tad () .2 a l.¡ g('nera un a am plitud ele res onancia de 1. tun .co. La sa lida del ace lerÓmel ro e ~ ento)¡c es >. de t odos los armón icos es cas i sa l isfechn para ( = 0.!'\e .. Para reprodu c ir una () nda compl ejo (a l ( ' O me) lél m o.jUlO lil! lll U('''t' (' 1111 '\ . a mp li t ud es c o n.. te m a W ' ( W ) f/ l'bl) !1 p· rn. As Í. · 1 b~ x('i ladll pUl' UIJi! fuerza <l nnollic<c) de ·1 ('PS de L r(' cue l1 t' ia ..lSd amort iguado..-..( r iha la ec ua. Como la fU ll c ión íl ." liI 'tll ' llht ! ) 't4f! il rlU fl l' nluIU(rll".óll de fase..4íi cm.l--!I custitu\'(.1 e XJHP:.. '· ~~. 70 ..

cado<. P: ¡. ~ i la l uz e ilt rc e l eje d e 2. "$l()p~". ¡. "'.' l) ll l h ll 'I II <l:-i N7 8-9 lIn exc it ado r de m a:>. (bl e l ["Hct or d e a rnor t i­ g-uuc ión d e la estnlct ura . I~ l~l "'ig.. (el la amp li t ud a 1.St¡ \/¡¡.l l.OI.Cuá l ..' .baja . P:l -9.ando p o r s u Jlosic.21:179 k it cm.14 . pon dit'nte es d e 2J .16 repmsen l a un c1i a~rama ~in. El diámetrll y posic iu n del ngujeTo B ~ () il di. excé nt ric as CIl e l mom en to e n qu e la e ~ tru('(u l'a se mu eH' hacia arr iba..ldes de l Proh .l rll u o ('1\ la Fi g.: i ". u n lOS t ro!J( lsc op in m ues t ra las masils excé ntrica" en la pa rte superi or. Kl d iáme t ro y p()siciún dI.: ión de equi l ihr io.l1. láS unidi. d 10 cm de rad io. F3 -H. usando las l'oC)Tdenadas m ostrada!>. tlld(J por 3. n de UIl tel~l'r agujt' l'lt ..¡ !len wt a lo largo de un !! linea hOrizonta l. 2 /( Ir¡ I'(lrn turb inas 0pl'rfln c\o por e n c i ma de la ve luc id ad crítica . ­ Ira en la Fi g. í! ¡ .>S u t il izad o p< 1. como ~e mue.fi4 ('m y I ()~ "~LOp S" es de O.p liri co d () de un veh íc ulo ~() !x) r ­ resor t e. () rre . hall e el t iomp.' > ~ )7)). r' \'.¡u peso. q u e ha lan ceara l'I (li~c () . r. ('i1i n d r() ~ In"" t rad () en la Fig . () .l l.iún de un pélldulo ~imlllú :-\ufre tlll mu\' imientu Ilrmó­ nicu Xu = X. . Ha ll!:' IIJ veloc idad crit ica cuando e l rcmolqllE' \' iaja pl1r un a C'Ilrretera t:f)l1 U I¡ perfi l aproximado pü r una onda s inu:iuidul de 7. a una dis tan cia rad ial de l' pulg-a d as .) n-quer ido para que e l oje ¡.OOO rpm ~ i e l d ia m et ru de l e je de ace ro '.12 ¡d ~ j s t ema ~ l y re calc u le In ve lo c idad crít ica mIL". C" ua­ ríon !Jara la amp litud de W (' OIDO i'um'ión de il1 w'l oridad y det erm in e lu ""I(¡cidad m ás dl'sfavo rah lc.l ' .. 2. uy a masa es de 181. S i e l des bal a ncú d e cada rueda de l exc it a d o l e~ de 0. P:-I . ell los dos \' ()I a lll('~ . se p ro\'ee l '" /7 "2 F igura P3-H .<: de un remolquf' de a ut omóv d e:.u P:I.. /"1 = :W :m.L1 eje genmét "¡ (·o.') mm. lo.erá la amp l itud de la \'ilH3C iólI a 64.)etermine la (. Muestre que en gC>l1era l la di"tancl3 Il rile la masa a l nodo e~ t á dada por la re la ci ó n /¡ = I (w n ".11 E l brltZft de mani\(Jlll I. '.. en \.(j().. l. () 2 1~ cm.m . IS u ponga e l eje si mp leme nte upoy ad o en los 1'I'. E!:>l:riba la ('c lIat ióll d ijtren('i. d et er­ mi ne (a l la i're('lIen ciu nut u n d de la estruct u m . = :m "m . P~~·16. 1/11 = 90 . Ot. Ha ll e lfui f\l erzas ejerc idas en I()s cUJi nete¡.tán ('nmpr i nlidn~ ] O. .. :3. como mu e~t fa 1 .o mm . en donde. la a mp lit u d (.1 instan t e en qu e la e~ trU (: lura se nlue\'e ba c ia arn ba y pasa por la posi­ c ió n de eq u ilI b ri o cslá t it'() y. F'i~. P:l . a ng-ular d e 111!'.o está cui1ad u a l ce ntro d I' un <'je de l pu l­ gada..~4 ¡. e l nudo está en e l punto medi() de l.asacltl! de l c igtieña l dio! do.li:\ m .40fi·l m. mO'. f/ • . a u no ve lo c idad de fi . si e llo~. d e ulla e ~l rlld ura í.ol ennine e l diámetro y p()~ i.O c m..am bién co!t. y s i la excc ntn cidad e:i O . 1'ie ~ ab(· que e l M fIIlpr liene un desbalance de 0.I IItI" rrml u'"1 "m "I/I... k g) es t a ~opo rtnd () e n (J I c(' nt ro de un 1" LI m i (ti' de II na turb ina (mas a ].1 ). Compare e~te rc~ u lt a dll ('o n el de l mis m t' rot M m os trad o ('11 UlI ('je de acero de 1.ji netes. . P:~.(j "11 ro n ('oj inetes a 0. A u na \ c lnci dud de 900 rpm. es eq uivalen te a u n pe. I'~II la l u rb ina de l prob lema :~.G:l cm dc> amp litud y lInu lon~ ¡ llId de onda de H . E.0921 k ~ m ... = .. :-'upol1ga q ue la ve loci d ad ¡ rilic:a He a lra nza t(lI1 amvlilud CCT1 '. Determ i J 1e l ()~ {'ont r'apesos ilecesanus. punto de . = 10 mm .l fi cm bUJf) . ('on d os pi!'» entre c(.Cl luc ión para x x" y mlle:-<tre que l'uando w= \~ Le'" .a excén trica co nt ra -rn t a nt e . ' nlpee lo. e~tal1 t..' A s o n d .1 8 .:uspen!. 3-12 l ' n db('( j só lido de lO lb de pe:.'¿(lO rp m y (di la pos ición Fig.l l de mov imie nt o para pl'queña amp lit ud d~ osci lación.-) cm ." para lim itar la am p litu d cuando pasa n po r la ve loc id ad c r it ica. 777'? / 7 / )))? ))?7.l. 3-13 C o nvierta l(lda::.1 F' ig-.. 4ue viaja el1 11111'1 CU I relerll ma la .' 1'(Itu COIl le"ped o a ~. 1¡ene d n~ a~u jl'l'()S A) B . pu l ~adai:\. ilnlltes). "/l lop. Fi~. Ha lle la Y(· loeidad c ritit:f1 má ~ haj a (s upo nga a l eje :ii mpleme nt e apoyado on lo ~ coj in etes i.: lb t'(l ll ra din de . 111 \.. L li Lq~ resnrLe. De ­ t e rmine la :. ril .r a determ in a r la!' t'aracte ris l j('as v ih rll (ori a¡.o ~xcé nt ri('o üt' u.4 km h'? (No considere amorti~amient() ) . . 3-10 Un dísC(j c irc ul ar Qul. pa.4 kg ..

1 Para am l. G·8) y (. maOi a 1J:¡ kg. y debe ser a is lado de vib rac io ne. dctt:rm rn t: la a mp lit ud de movi­ resor l c -ma. \'erili 4uo qu e j¡J l ffl s m i.ud: l/' u n in!'it rUtllCr. S i hay un de:¡bll­ lanCl' e n el ml Jlo!" que o ri gina un a fue rza F = l OO se n Jl "l.' . uI IT¡n h t! l1t rle ~u pe r ti(' i!' " set as l ':. P:)-:24) .i. co n un l'a(: tol' d e a mortigua mi ent o de 0. 1':. cu á l d ebe st:r el v ~ l or de la co nst a n te li si ~ól() e l lO' ( de la fue rza ex ci t a · triz de la Ul1 'idB cI deh e ser t n~sm iii d a a la eRlru Cl u ra soport ada. una c0r1 s1 á n· le D . UerH: la .SH \ li l. ' W) ] n 2 3-22 Una m áq uina indu:.O'!.O:) cm .'u (" /PfI I '.er mi ne la a m p l i t ud de vibrnc iÓn de l b loque y la fu erza \ rasm i l id a al I> iso . be le. la perd idu de enerp.ort e~ de rigidez k lb / pu lg cada un a . ~ K-i =r F ig.8 kg d e masa e~ tá m( Jn laclo en un b loque il is lante de 1.it ¡f '-U /q frnn n "i n u nf" lt t' l' r..'ljueñ(. I \2l 2 .02..:.:uamierH( ). 1.(l tn LJeq re que 8= ---¡/ . lh: i errn ilH ' pI fl mflll igu fi llliento vis· ('I)~() 'lTCW ue equ l\'a If'n l (' . pu (·de repre. 3-24 Ll n mot or e léclr ico d~ (. :1-31 l\l llC1~tre 1" q ue T" ToI .• -:~!) (¡il il.1 ~6 kg 'i la rigi dez d e los re¡. ¿ cu á l será la a m p litud dinámica? :1 -29 M U t! s( re que .. 10 ti l O.60() cp m a ~.. De.. 3-23 S i la m áq uina d e l P robo :l-:22 e5tá montada t'n un gra n hl oqu e d~ co n · ne to de m asa 1.!¡ ~. . la frecue nci a na t u ra l de t uclo e l si ste ma es de loO cpm. d e t.508 cm. ga amort iguamie nto d Cl:i prec iablc)..l! o . P 3-27.¡.1 8. : ~ · 2 r¡ puede ún icu m e nltl tIJIeJ'ar una ace ll>r(j· (' i (i n (le :¿.1-:13 En generB l. co n [= 0..2:lO:l kg m .:1 y x = X se n (wt . para lricc i('JlI viseeN!.¡:I.200 kg Y.tri a l. ~ r ~ l ema . de t er m ine in ) la fu erza tras miti da al pi ~o a 1. COIl u na masa de 4.= :\ -26 si el instnllnen t() del Prob. U.. :\-28 MlIcs t re qu e la pnergio d is ipad a por cr clo. e l único a is la dor di sponihle. (. en do nde pe riodo ni.1 l ac t or de pé' rdida es inde ­ pen di e nte de la am p lltu cl \{ p ru p0l'('iu ll u l a la I r'¡. P3-21..2·1 (' m "eg" a una rr~l.ibi lidad T Ix vi es la mis ma q ue pa ra tU e rza . :i-:JO Exprhe la t'('lwcil 'ln pll rn la vi bral 'ión l ilH~ de un "isll'l1l Cl rilo un grado l ~ libertad . . j kg es tá soportada en res()rt es con una defle xió n e~látü: a de 0. (S upon . 3-20 Un radi o de avión pe"a lO6. amort i¡.l" . ­ :1-:1 1 Elll ll1(ll'ti¡.7fl 0. i· I Fig. e n un s itio en d!lrldl' In u(' I' lpra ¡: iún es \:1 .l . u[Jor den do q ue la mi s ma ~ a rll a de t: nuc h(.' n = ] •.]).10 (\(' r F ig .:200 rp m y (b ) la a mpl itud d inámi co a e ~l a ve loci dad. (.:ua m ientn de C (.:200 cp m..1 = .ífl p()t e n c lal pi ('/) es igT la l a '1. E' n t érmi nll~ ri el f a do!' de pérdida '1 n resonan c ra . la t! ne rgi<l dl~ ipa dn po)' cic lo _ d i\ idi da plif la E' nen. S e 1' 1 '('/)( '11 (' UlI Jl1 tur 01 in .1 d('('tl'Il Il'nl o lognri tm rco ÍJ {! < ind t'pen d if'nl e de 1i. -. - ~~ r..S08 c m.t rumcnto e n u na cama de cauchu (' un L as ..a C"1I a nlll!'1 igu um ie nl(J de C llulo m b. ¿qué de J'l e xió n estát Ica deben tener los oscilado res para un ais la mie nt o del 8fi' r ' ) 3-21 Utla unidad d e refrige rad Uf que pesa (-ji) lb .. S I la unid ad o pera a 580 rpm . ie mpre opueq ¡¡ .t i ·(j) ..S. 20 Illg IT U I CO r1trfl ~' ce" entre u: r. l..iguien· t I '" p r'oJl I t" d ¡¡ de~ : :2.l tu ra l arno/'ligUcl d" \' T" pe riodo Iw t ural Illl mno)'lr ­ ¡!:ll a dfl.¡' 1 " lrl"" Rfl )(0 :1-25 SI ' d r. :1-32 P1Jr¡1 pi.1. diferen cia l el. Di¡(:1 haJli (l uÍ> ('llndil' i('11l (.or te:..en ~ ihlc .va lores num é ricos pu ru a pO\' iJI ~u ".ln r/ o t: 1 ('.. ~ n.BO:¿ " cm ~ ( = OJO.:27 . bajo td bloqu e es a u · men t ada de modo que la de fl e x ió n estát ica es de 0. 3-19 O btenga las Ecs . rti gllUl1lit nt u V LS CO .:. 1"(.rf¡) en la Ec. m ie n t" de un ¡>f"(rl) :l :1-1 . lJ e r1(' ia de 20 H z. G ral'iqu e la tra"m i"i bi lid a d en de(.. ultado de l Fig.l fica da (' (mI ra ( es u n ('I larl ll ot' (' ireu lo . ~ i la m áquina ! ie ne u n des ba lan ce rO la to rio de O.~ u ~ a celerac ió n sc t rali mi ­ tI! a l ir1s ! I'l)m l>nl u'J .I.. 1().O IU('ill !l .'1' Ec .( amp lit ucl .¡ c¡.lO por cic ]¡ r t'S llll :l lu nciún 1'1 <l m pli l url ) lu j're~ue n c ia . 1 .eg J su gic: ra una .p nt el rse como W cI II tx J Y . P:~ . irl ..11 lll()\ im iclll ll .. n. :\ -27 PaNI e l sis t ema dI' l a F ig. pa ra lI TU o r t iguil m iento Vi SCllSl. tamhi é n a I (J .)·9) para la a mp l itud y fase ha c ie n du y se n .ol uci ún . ¿(. del motor a (recu e nc ias de 1. se rá soportada por t res re­ . t .

-jl.í n del P robo :1-:li1 es el de~plaza m iell t o del p un to dio' soporte .I 20n Hí"} 3-39 S i la ex<: it a ci. (h¡ lln~ rE' ferenc in rila .096 V cm ~ e g. apl icab le a la \'eloc idad de l in s t ru mento. y 2. P.t o a (a l el cje.j cps. ionar ia d e l s i!\tem a rt'so rte­ masa -amo rt iguado r.'1[. \"ihru. pa-37 .J .¡ arm lÍn i ca~ de. P!'J -38.l~ 17 La l:iens ibi lidad de e1 .6fi .t a un a m áxi m !i carre ­ ra e nt .11I nl"m O"if'!/ Irl I'II/1' I' . ¿ Cua l es la fre cue ll c ia nUl8 baJO que puede medirse cun (a I error de l 1" • (h l error del 2/.l se n:-.'(' i ficac i(m es p are unQ de su s produc tos: "kvvk O 271' 417" 617" w' FIn Flg. (a l E!'>t e i ns t rume n t o fue utili za d o para med ir la v ibral:Í ón de una máqui n a co n frec ue n c ia conlldda de :lO c p~ . determ i ne la r:17.. rah-medi a -<:u ndrada . ti 13 ex c itac ió n de l Prllb . de t e rmine e l lími te s u perio r de fre cu encia de l insl rume n t o para \\1111 exc it a c ió n d 1 gravedad . Supo nie n do q u e ~1 m \ (r m¡. ar ­ m .l-·i·J 11 reCl)gedo l' d e v ibra c iones t Iene u na ~ensi biJ i dad de 4ll mV (em!ieg l enlre f = 10 Hz..dl a je corno ve lo cid a d en va lo re!'. Si se ma nti ene un a tl cc leraciúlI d e u na v. determine l a eC llat'ic'lJl I1Ma rn iell lo e~t I ~ ) e l m nm r c' n t o re la! ivo y (bl e l mo . un tors iú gro !". !-tR ngo de frecu el1<: ia: Respues t a de ve loci dad d e 10 cps a 1. ¿ Sajo :1'" 12 I l n 1l1l'di dof dI.oh lomus 91 cU il ndo ~e le excita po r medio d e u na fuerza armó ni ca qué con di c io nes pu ed e m a ntenerse éste m ov imi e n t o') F" se n "'( .ó n de la resp u esta a los di fere ntes armc'm icos .0. Ru n go de a m p litu d : Cas i s in lim ite in f'er iul' ha:. :l46 Un med id or de v ih rac ion e¡. 1 medido r y el ma rco) es 0. la I!xpre:i i¡)11 para la amp li tud re l at i vH d e la r u eda extl!rinr ("u n re!'pe¡.l n fabricante de Ir j Il ~ t r u mentos me d idores de \' ibrar ión da la:.l-:jH es ap l ic ad a a un s i ~ t('ma res o rle­ 1'l1 W'. con una frec ue n c ia n a ­ I llru l de 1 {'p~ el> u t i lizado para medi r vi brllc lo ne.D. ia de fíO p r~ 01_ Determ ine ItI ~a l ída = U. Se nsib tl idad : 0. . I': \. ¿Qué vo lt aje dehe generarse !. F..í ni cus lors i(l ll u les a" "e n u: t. Sup()Ilga am(lrti gu a ­ l uc t urnl (1 un c iert o acelerlÍ me tro de ('cü\t aJ es t á dada 1\ 1M pC/ g.: iu nes l.l·.. Se la u~a co n vol t ímet ro de l ubos v . U!<a nd o la !. ') . Fig.000 (. ¿ c uá l e:. ~ un fac to r de am o l'1Ígu ucin n 1" = O. Hall.60 p u lg . di) vo lta jl' po r gr avedad . Si se t ielle una l!"c ­ tu ra de 0.1 . -Fa Fig.'i 2 c m.l'a ­ veda d en ese ran go de frec ue ncia. mo"lrad o ell la F i1'. ¿GlI á l s erá e l vo lta je dl: :m li da a (/J I 10 H:t: y (bl a 2 .e " St() P ~" de 0 . lbs o .024 V.000 Hz ..90 V ih l'll l ilí" l 'x l'''r. ) es la pre cisión li m ite de l apara t o.ib d idad de :lO m V Cn1 !\eg.btoma rtUlsa -reso rt e. iones t ¡en e una rrl'cuell(' iil nal U ra 1 de 1. P3-·IO . o h len ga la re lacion de ve loc ida d con t ra frec uenci a. 3-37 E n la F ig.. (b l ¿Podría este in l':trum en to se r ut ilizado pa ra m edir lél vihra . eCü8Gion es de movim ien t o Il rmóni co.. s U ca­ ble co nec to r tiene . 3-38 S i ItI lúe rza periúdi clI d e la Fig .) pe rmitido tll. t~p:. on cl1pllcit.) m de la rgo con capllc i! a llc.: ió n dé u n a mállu i na co n frec ue nc ia co noci d a d e 12 cps y amp l i t ud dc?b le de lUlO cm? Dé razo n es . s ufre llscila c inl1 e. . compa rada cun el fu n d ame n t a l.Ir. ta nto v.000 Hz? .ps. t ie n ~ un 1-. 3-41 T1 rn(!didM ('omerC1a I de vibra¡. l -J ~. ha l le la a m p l itu d r a iz -mcd ia-c u a d rad tl .a . :1-:jS en el ra ng. determ ine la re!<f> ueH8 es t s¡. S i la Hmp lit ud ind icada po r e l m edi dor (amp litud r e la t ivA e nt re la ma sa 3-36 C ra fique lo ~ re~ ultad()s d e l P rob.. an c ia de 450 p F . .i n amortigu am ie ntl. :¡-. la am p lit ud correc ta " :\-t:1 I . a-40 E l eje d(... P:3 -40 . siguien t es F U) ~~pl. imien to a b bol ut() d e la m as a.

1-2. -1 !1¡j'li. Cuando P es igua l a la un idad./s. 1-3 ) 'om() Fdt = mdv .1· 1) li x = . inic ia lmente en ' .. 4. el impu lso F que actúa :. considerado finito. 1-:2) l' nll .¡':X" .. ta l fuerza en el caso 92 dllllde wn .'- Fi~. s in camb io apredab le Ifli t1t'splazami en L o.1 EXCITACION IMPULSO Impu lso es la integral temporal de la fuerza y lo designamos por F I. Ta les fuerzas se denomi nan impu {¡. Ta les osc il aciones tiene n lugar a las frecuenc ias na tura les del sistema con la magnitud variando en un a ()rma que depende del tipo de excit ac ión.'11 y exci t ado por un impulso F es ¡ = f F(t) di (4 .1. Un a ñ en t = E se iden tifica por ó(t . e ncont ramos que el sistema l' illrte-masa no amo rtiguado C<. s in embargo.~) es mu lt ip li cada por cualqui er fun c ión Lem po ra l fU). ·l. O se denomina e l impulso un it ario o la func ió n de lta .oore la masa. tales fuerzas crecen sin límite.. lo 1 ( /)8(1 - ~) dI = J(~) O< ~ <OO (4. e l producto se rá nu lo en t odas partes ex· 1'11) ('n t=E y s u in t egra l temporal será Cuan do un s istema dinámico es excitado por una s úhita y he) periódic a e xc itación F(t ). Cuando t t iende a cero.lf) condiciones i nic ia les x(O ) y .. se ¡ 1IIIIlortaba de acuerdo con la ec uac ión x = --sen W"I + x(O) W" x(O) COS wnt 4 .K2 .In ­ C uando hay amor! iguamiento r(. este caso es importante para la com ­ prensió n de prob lemas más ~eDera l es de tran sitorios .lllIdón de la v ibración li bre ' Vf pre~ente. .: g) = O para todo t ~ E = mejor q ue cualq uier va lor supues to para t = 1.:e(O).1 .'stra en la Fig.8( 1 _ ~) di = O< ~ < 00 (4.1 -2 .1-4) Frec uentemente nos encontramos con una fuerza de gran magnitud q ue actúa durante UI1 t iempo muy pequeño pero. generará '11 ' ":tmbio repentino de ve locidad igual a F m .a . la respuesta correspondien1e se denomina r('8puesla t ransitoria . ~ La F ig.-se n w t mWn f1 ¡ (4. i !' IH¡lIÍ que la resp uesta de un sis t ema resorte -masa. podemos arranc a r con la <1» x = Xe . w"t - . Bajo vibrac ión li bre. &. puesto que general mente no se producen osc Il ac io nes esta ­ ciona rias.:n(V.¡'VO¡.o I [<X'.0 ~ . . como II lut. 4.) .I '''''tll' i I IlJJl ¡J ~lj ua VIBRACION F ----------r (I J TRANSITORIA .~) y t iene las s igui e ntes pro­ B( I - jl u'!llIdci.1 Fig. Primero estudia mos la respuesta de UI1 sistema resorte-masa a una excitación impubo porque. . 1-1 muestra una fuerza impulsiva de magnitud F ( con una duración de ( .rw .. l\ i llf' ] ( 1Il E € . con una integral lemporal finit. e l impulso definido por esta inte¡n-altemporal es F.

2 -. u .u contribución a la respues t a en e l tiempo t depende de l t iempo 111111 = j~'~fW /¡(1 . cualld() e l térm i no 1" m es remp lazad o por . (achurado en la figura) en el t iempo I = t. se la represe nta como hit) .2.. Pi) (4 .: IIlIJldll 1 X( l ) = 10'1(( . r ige el prin cipio de superposi ­ A!-\i. /I¡.. d ~= -d T y ob te n emos en donde el lado de la derecha.1.1-4) () 4.\~ l lr. f(( l l:l( h(l.~ pla7.j: o el negativo d e la acelerac ió n de base. La ec u at j{' n de mov im ie nto 1'"f1Cle enton ces expresarse en lérm illo:-.i o él l~XI.1 2 fa.. a la excitación most rada e n la Fi g.2-2 (P'unción escalón) . .z - j l4.rir!o 4. e!:i t á dado po r la Ec.2 EXCITACION ARBITRARIA ' . la ecuac ión pa ra la respuesla de impu lso pued e expresarse como x = l' l si~lema cons iderado es li nea l.!:"'·' "e nVI .2. A~í.94 \ 'ihr(¡( ¡. es t á sometido a un mo vim iento sub ito.im pulso 1.~) . e!:> pecificado por ::. Lb .. consideramos la fuerza arbitraria com o u n a serie de impulso!.) u~h(1 ­ Ü La respuesta al im pu l"o unilario Ni de importa ncia en los pl'Ob le­ ma s de trans it orios y.1) Fh(f) 4. ve locidad () ac el erac ió n . a m i e nto . «( ll:l( (:.1 -4 ) \' p(lr tanto. (f ~) {J x = . combinando todas las ta les cont rib ucione!:i . (4 . re~puesta de un si ~ t ema con U l1 grado de libertad.[ '.')) .. el lím ite s uper ior d e la :4 .rpu"i c: ióll . la ~o l u­ ¡' ¡c"1I1 para los desp lazamientos rela! ivos es z ( ( ~.') ) (/ . .~) d~ 0.'w ­ .) 1 1111111 f Itlll .. todos los resu ltados de l gistema exc itado por med io de und itlf'r za./ +w.· Jf uc i tJll 1I r1li1 rH ri a 9tl y sus tit uye ndo la s cllndicionEils i ni ciales de arr iha.1. (4.~) d~ + flf( ~)h(1 . F mwnyl ­ r e .4. 1-.. Para u n sis t ema no amortiguado in iCI al mente e n reposo.n inlegral de arriba el-> la in tegra l de co n uo lu c ión la in tegral de .~ i i j ú: II\11 arbitrar ia ((t ) está represe nta da po r la integ ra l X { 1) = 1o'¡Wh(1 . l. '«'1 í\ ~ ¡I · . se apl ica n al s istema de base exc itada para z. = -I wn'o i'jWse n Wn(1 - ~) d~ (4 . . = fW . (4 .. ll ega m os 1lllIw ll. la respu esta él la f'x . IIIIl11CeS ~=t-T .2 -:3 ) [ > fp = la segun da integra l es cero pues f(~) O para ~ > t" .() a mor­ ti guad o () no amortiguado.1')11(1') d1' . PArn est o. de l defip l a'li-!m iento I'e lal iv() 'oll1n s i gue i + 2!w.¡II I rU I/ . Frecuen t eme nte el so porte de l si st e ma di mimico.~) d~ o ~ y '.1 Fig.{ l Excitación de la base. en e l CU1. es posihle es t ablece r la ecuac ió n para la respuel>ita d e l sistema exciLado por una fuerza arb i­ trar ia. It<:l\IlPLü 4 . f {t ). l:l( ip .~.O (= f ¡':.~-1) permanece en t" porq u e la inte gra l puede x(J) = f.i.{::! w.i:lIIlción genera l I'He rib il'se co rn o es mayor que e l tiempo. Determine lo. ". su resisltm cia es Ó .f(~)h([ .. ütra form a de esta ecuac ión es la obten id a hacie n do T= (t .~) d~.2 -2) Tenien do la respuesta a u n impulso u ni lar io h(t).

2-. _ Fa k [1 e .tit uyendo en la t i¡{uación es "' i~. X( I) = .d (lI ) lI ni¡.lscn(~ W"l -.W"' Co n s ide rem os U Il si s tem a res ort e -m asa no a m o rl i¡'.:istema amortiguado el pro¡. l a <l la tU il l'i (lll p.1. 4. ajusta d a a las (:ondí ciones ihciales x!O) = .. Así la ecuación x(r) = o e.. Com:idera n do e l sistema = [l O a m o rti~ado.:1' 2 -t-wn x = _m 0 F cuya so lu ción es la suma de las sol u cio n es a la eCll ac ió n ho mo gé­ nea y la solu ción part icu lar que .. . donde tan'¡..t.twn I cos(~l _ 52 w" t _ ~ ) 1 Fig. Solución: El pulso de velocidad en t = O ti ene u n sallO <.i:1O) =0 resultará l.\ '. que la re. 1'0 \' + 2rwn .2 -2.4.·in .>puesta pi co e::i menor qlle '2FIl h c \la n cl() existe amo rti g ué'mie nto. Para un ... (4.J.p) + ~ mw.e m ues t ra en la F ig . 1. Di ­ ferenciando a . podemos simplemente c ()n ~ide t'ar en donde u ( t ) es u na func ión e"ca Jó n uni ta r ia. 4.'Llado e n don d e e l mov im ient o de la h ase es t á espe e if¡c ada por un pu lso d e ve lo­ cidad d e la fi lrma J'(:) = h(l ) = mw"yl diferem .2 . a lternativamente.' (lmo parámetro y . para este caso val e P u mw~ .a so luc ió n dada como x eh ell ..Y reconociendo que (d dt)u ( t ) = f¡ (t lo una fun ­ . .:2 -:1 mu e~ t ra llll gráfico de x l? F' j co nt ra "'-'" t . ~lI'L O '¡':¿-l - cos w 1) " Este) muestra que la respuesta pico a la exc it ac ió n-e::icalón.~ ir 'l r l (l F Xt'. " í r'. la Inwn re~p ue f.::::: v Xe rw. es ev idente.1 .-dt J .u bito . R xcita(' ión (' UIl fun ci ón escalón.1·4 .. 1.O d~ " = - Fu (1 k La F ig . L a ve loci dad j unt o con s u ra t a de cam bi o ('()n re:-:pect o a l t iempo <. = yl _~2 {.. p U(' .E o J' ü s~ n w( t.1). co n .1111 url Jl I ral i.1('.2 . de ce ro a uu ' y su ratR de cambio (o ace lerac ión) e~ j!l ri nita ..edimiento puede rep-­ t i rse co n e. IÜ'.1 97 f (¡) h 'Fa '° o1 Solución: h(/) ::iuf.ta de ! s igtema s in amor­ Fig. t e nem os 20 w nl --se n w mw" " I I Er.94j \' i f¡ nl r' /ltfl t 1·(/'/. de rnagllÍlud FII es igual a l dob le de la deflexió n estát ica.ia l _' o te se ll \/! - r 2 wn' la ec Ua Ci(Úl coe -I/ln u(t) o.

'T + <? = Solución: Entre cada dos impu lso..'T.V o Wnl O JI /'o st:n Wn( 1 o e -E W ~ ) d~ = Wn A cos(wn T + eI» + -In I F (h = ' 1 + (w.. ( j') se convierte e n Wn T. s i: ws( w.é/ lo lI(~) ] sen Wn(1 .) = wn A eos(wn Ti 1. = kA puede !'er de in t erés.. "I! P Im na en este m ome nto.¡..!!.2-5. _ !. 4.2 -5) y nota ndo Ec . ) sen . )_ T T + 4> .en -2.l/ lo {jet) o - -'!!" e lo t: I/ lo u( r ) illII~ lit·. i(urú J ~X l'i ll " 'I()J1 arhit ru l'i¡¡ 99 ción de lta e n el origen . 2 no puede an ul arse para un T.'. E l im pu lso = ve . aum e nta la ve loc idad súbitamen t e aU ll que el desp lazam ien to permanece esencia lm-ent e in ­ Sustituyendo j i en la Ec.1 + cp) (a) 1. e l desplazam iento y ve lo­ cidad san: X(TJ = A Se n(wn '7'.~) d~ + . Ento nces pode­ 11I"'~ t:'sc ri b i r (g) A sen 4> = A ~e n(WnT.sen cf> = O COS(Ü)"T.o. (4 . e l desp lazamiento y la ve loc idad pue­ den expresarse como x = A se n(w. st:n ( T W.' puede n escrib irse com w" T..-1 e . + cp) . + cp) (e x( '7'. Wn o lo \ ' lI lllIhl{1 . 1.. el s istema vibra librement e a su frecuenc ia nat ura l W n = V-. (k J se co nvierte en W" T.m. .2-:~ I pll. --.-.2. ( WIIT. la F~~ v 1'.= '7'F . .cos <í> = F wnmA (j ) E.J EM PL O 4. en t = O tenemos x= + <t» (b) F A W.2w mA n ( j ') " I ~ L F il{. 11 maXlma fuerza de resorle F. + <t» wn A cos A ~ o (' .11 Ec... arbitrario. Haciendo t = O inmed iata ­ me n te despué s del impu).-V )" {jW se n wn (t w" lO/O [ .2.2 -~) se oht iene v L {jW .J x(O) = A sin <t> 2w" msen T (e ) IO ' I\'!) x(O ) = wnA cos cp (d l J ustamente a ntes de l próx imo i mp u lso. e l desplazamien to y la f)llIt'i dad desp ués de cada cido. deben repetirse... t..98 \"¡(Jrflt 'lfl ll Irufl .cos n On t] 't I! ('urganizando se obt ie ne sen (WnT..orte -masa. JI + cp) = ) O impul so repetidtl en un sis l ema re.fot e I / . (i') puede satisfacerse ~ó lo T.2w mA n t (j " J . " 2 sen-­ 2 "'"Ti (I ) + cp) F ( l') . (4.." - W r se n c.It: la cua 1 se obt iene la ampl itu d como wnA COS( W"I y por lo t anto. (i ) ' + cp) . (i[ O '1i !:te alca n za el est ado estac i(mar io.1 dOlldt> r. en caso la Ec. Halle la respues t a esta cion aria.+ cp n U na masa m uni da a un resorte de rigidez k está sometida él un impu lso repetido de d urac ión despreciab le a intervalos de T" como en la F ig. el-< p I interva ln de i iempo de lo!' im pul sos. (l>.r( .. ...cos . 2-5."Imo sen w" T. =O (i ' ¡ F sen -' WT se n( WT.~) d~ z(r) = . obtenemos ji 1)1.

la so luc ió n tran si to ria debi d a a las condic iones inic iales .4..L.Cl rte-ma.= 'TiJ~ 'Ir J.(. se puede ap licar un p rocedim iento s imi la r a u nqup e l t rabajo numéric o C~ mucho mayor. S u recip roco es la ad mit an c ia de la traslc)rmada I(s) = l 2( .x (O) 1 + kx (s) = F (s ) Hes ol v iendo para i' ( s) = 1 WnA x U'' ) obt e nemos F(s ) la ecuacúín suhsidiar/(/ + ( m. La \ raslot ­ mada de la admitanc ia H(.\'(O) + m.Ln p laee para re~o l ver la etllaC H)n dife ­ renc ial.3 . 370.¡ ') = ':).'<' 101 A '" . " L 5 'Ir F (s ) x(s ) 2(S) = 11'1S 2 + es + k (el La variaciól l con respect o a l t iampo de l desplazam iento y de In ve ­ locidad pueden aparecer como en 18 Fig. en t...1. ) puede en t o n ce~ considerarse romo la fu n cirí n de trasferen cia del sistem a. se d a un a hrevc presen t ación de la teoría de la trasti m nada de Lap lace en el apéndice . 1.2 -{) . ohtenemos m[ s 2 .1.". Frecuentemente se usa un di~l grama de h loques para deno­ tar en trada y sa l ida. J.lormada <1" Lapl". l)e'pla .'olución: La ecua d ón de mov imi ento del s istema exc ita dll 'Dor 11 118 fue rza a rh i t ra ria FU ) es m x' + e.da d : La res plJ e~ t a x(t) se enc ue nlra in v ir t ien do la ecuac ión (a ). + epI ms 2 + es + k + c ) ..4orm ada como. Fil.X(0)5 .O . l p la no subsidiar in.1 ) (d\ 4. la ecuac ión s ub sidiaria p u ede es ­ c ri b irs e co mo A~ í la a m plitlJd o fue rza de reso rte se v ue lve in fin it a cua n do W" T. E n eS 18 set'ciol'l ilu$tral'emos su uso por medio d e algu nos ejemplos simp les . podemos defi ni r la impedanc ia de la t ra. 270.o l uc ió n comp leta que in c luve la vib ra c ió n lra nsi ­ t()r iR y la f(¡fza d a . F"'-'lIlll"C'l.~) so n po l inom ios y B(sl e~ en genera l..'o nOCf'll e l método." ...x-(O) mS" + es + k (a ) Fig.. ~ I l. -1. de ma ­ yor orden que A (s).U I Form u lar In . = _\'(~) = A( s) 8(s ) (lJ) 70fn 2 f = 0. comn se muesl ra en la F'i g.o luc ión de la t raslórm ada de La place d e un s istema r(!!'..l' cos ( w nT. en do nde A (s ) y B (. y e l . (1) muestra lamhién que la máxima jueTza de re$MLe F. ..S ali d a x ( s ) .. -" .100 I'. .~ gu nd () . de la sa t ida sobre la en t racla _ con t odas las con di cio nes in kiales iguales a cero ._ \-(0 ) ] + e[ sx(s ) . Para aq ue l los q ue no t./ -.a amorti gu ado viscosa mente cün cond iciones inici a­ I~ x(f )) y .I\IPI. e l pr i­ mer té rm ino repre~e n ta la s v ihrac io nes l'o rza da¡. 4. ~ .<. --. es un míni mo cuando .3 FORMULACION DE LA TRASFORMADA DE LAPLACE E l método de la t ral.r (O).. de hn ida com o la razón. 2 -6. n'lli"ir""/(I /.x: + k x = F( 1) Toma n do su tras form ad a de L a p late..1<.¡"'". Pa ra e l ca so más g-ene ra l. Ola gram'-' d e bl oq ue EJ'ma da F( Si G i l l . .wm i('ilt" y vel"c .fo I'mllda de. produce u na ~.\7( s ) . ' La Ec. " J x tu"A cos <p ~ __ F/m II'.. 4. Cuando se in c luye el a mort iguamien t o. S i só lo se co nsi dera la sol uc lo n fo rzad a. ro .

por liupuesto. + - S(s2 -.. descargado.102 Víhracíún trall"itoría 1': 'I'l'l'ln! de '2­ reS pll l'~la 103 EJEMPLO 4. Jour (ju nio H)f>4 1.cos w"t) W" .( .cp) Fig. que se t rad uce en una rt'spues1a t rans itoria de un Il< tema.1 . dependie nte de las caracLe­ 1"..¡ 2 + ( 82 g WfI w" r g~ I O 2 4 6 8 10 12 14 . Fi If. Bc>1I -"..' ./ 2gh t g :/:'í \1 ... mg (a) T omando la trasiormada de Laplace de es ta ecuac ién con las con ­ diciones iniciales x(O ) = O y i(O ) = \t 2#11. "Dyrwm ics 01' Packa ge Cu"h lOning". 3 .. si n produci rl e daños . es de in teré s frecue nte ....." 1 T uc/¡ . C(ln el objeto de caracterizar todos los tipos de ex ­ .I.. la velocidad y aceleración son x(t) = w" 2 g . idea­ li zan do el sis tema mecán ico en térmInos de compon entes linea les resorte-m asa.1ieas de l ~i ste ma.( .(p) = LO ... cuando e l resorte toca por prim era vez e l s uelo.. 8 s/ cos(w.Ir \-%-¿ ) . 4 .:l -2 .. 4_3 -2...+ w~) g (b) g Un gráfico de es ta ec uac ión se mu es tra en la F ig. y Itcconocemos aquí que g w~ = o.:1-4. 4.. . lJ M in d lin ." y que el máx im o desp lazamien to \' acelerac iú n ocu rren cua ndo se n (w " ' .!!.. p ág>. Así la máx im ucelerac ión en térm inos de gravedad. ·1. X(/) = +( wl1 W" r tI.:1-:1. pode mos escr ibi r la ecuac ión suhsid iaria c(¡mo x s) = _( . E l valor máx imo de la re!:>puE'sta es una buena medjda de la \'('ridad del c hoque y es. :\5:1 ·4GI 1111 choque represen t a una apI ¡cación súhlta de una fuerza u otra felrm di' port urhac ión.en (w" ( ­ cp) >O I en donde la relació n se exhibe en la F ig.. la ecuación diferencia l de mov imiento para m."' En este ejemplo dis­ c ut iremos a lgunos de los aspectos e lementales de l prob lema. De la trasformación inversa de X(Ii).{iF: -h + 5" I (d) e n donde w" = VRm es la frecuencia natura l de l sistema. Cons ideremos el s istema resorte-masa de la Fig.... ~ ///'//// ///// Fig.~ I ¡h = . Si x se mide desde la pos ición de m cuando t = 0. 4.. Tales cons ideracio ­ nes son de gran importa ncia en el aterrizaje de aerop lan os o en el aco lchonami enlo de artícu los empacados . 1 ..:1-4.)11'" ul'2¡.4 sen (w. aplicab le mien t ras e l resorte permanece en contac10 con e l piso es mx +kx = .. 4.cp) ESPECTRO DE RESPUESTA "H. )m ax (c l x(r) 2 :¡ + (:2 " w" r :1 :..3-:3 Por diferenciac ión.¡-:¿ La cuestión de desde qué a lt ura p uede un cuerpo se. depe nde ún icame nte de la razón de la d istanc ia ca ída a la defle x ión estática como en la ecuac ió n 2gh S2 + w. deja­ do caer desde una a ltura h. se ob t iene en la ec uación del de!'­ plazamien to X(/) = _ _ _ _ _ _ _e­ V2gh w" g sen W"I + ~ (I .

4-2 Y 4.¡o K) ('f. es remp laz ado por -j: (t). En e l caso en que e l c hoque es debido a l mov im iento súbito del pun t o de apoyo ( ( t) en la Ee .o mó.104 \ 'i IJI '() .espuesta.a ci6n. Co mo el espect ro de respuest a está det erm in ado por un punto singul a r en la curva de resp uesta temporal q ue .. '/ 1 ". con du c irá n ento nces a di fere ntes es pec t ro~ de res puellt a. no d e li ne d e un a m a nera ún ÍC. pa ra dos exc it a cio n es de c hoqu e di ­ fe ren tes .r-----. .l). . I .. el te n er espec t ros de res pues ta muy s imi lares . extensa­ m ente ut i li za do . ua A':lociado c()n la exc ilaci6n de ch oque (U J el . la acelerac ión de l punt o de soporte. Con í co­ moperíodo nalural del oscilador. . 4.rua l a t i r mient.j 1.4 -4 ) má..4 -8 represen tan espect ro s de respues t a para t r es excit aci ones diferente!. A pes a r de esta lim il. wnt 4. x (t) = l 'f( f )he ¡ 1) ~) d~ (4 . está U f) t iempo caracleríst ico t I' L a l c(>mo la duración de l pu lso de choq ue . .0 Ec.) Fig.1) ' . 0.( t - O d~1 máx (4 .).. por la . (.0.1 '' 1'1/1 ~> IWl'\ ro di ' rl"p uc.' ll·rnción puede n e nto nces ser expresados en térm inos de l espec ­ I dl 1 w loc idad...l nlWn I " t (4.~.. co mo fun c ión de la fl'et uen cia n a t ural del osc i lador.Ir f'i!{.'° 1. (4.----.1...o de . Así q ue la resp uesta p ico que debe utili zarse en el gráfico del espect ro de re ~ p uesLa es lá dado por la ec uac ión .ras Que la verti ca l es un nú m ero ad irne nsi o n a l q ue es una m edi­ del efecto dinámico sobre e l de la fuerza estática menle apl icada. U -2./-r Para el osci lad or n() am orti guadll de un grad~) d e liher tad . 20 = --~c n ú. Las FigR.4. 5 6 '. 1<1 11 1/''1". e l espec tro de respuest a es un con cepto úti l. es a ~u ve z una porción in compl eta de inform ac ió n. Los i n ge nieros ha n encon tra do útil e l co n cepto de es pectro de res ­ pues t a para fines de d iseño . /r = 2" Fi~. el va lor máximo de x(t) o z(t) está gra ­ ficado tomo una I'wJció n de t i T .C l ) . T a les re!' ult ado~ ti il:tlllndoi'! pseudo-!?"pecl /'() ya que ~on exa el os uni camente s i la res­ ii i t 1 PICO ocurre despué~ de que el pu l~o de c hoque hll pa ~ ado .1 -1. T ipos d iferent es de exc i taci o ne~ d e c hoq ue. La respues t a d e un s is tema a un a excitac ió n a rbit ra r ia ( {t l fue expresada en t é r m in os de la respuesta al Impuho unitari<. . E n efect o.4 -:2 ) r I -.~p uesl' a es un gráfi co d e la respuesta de pico m á ximo de un os cil ado r con u n gra do de liber ta d .. (1 l.---.rm o mWn se n w.~ )mó. E l factor dinámico de esfuerzn es generalmente menor que 2.xp resar el espec t rn de respuesta en 111 í1 11 t~ del espec tl'O de L 'e/ocidad Los egpe('t ros dé desp laza míen Lo y !l!:I . en 1\'..:1. Un espf'ct ro de "e.. -I.. El' l:! ituadones de mov im ientos es n men udo conveniente l. O 'vi V 2 4 /.-=-.... La escala horizo n ta l es i¡. () Z(¡) mb = ¡-=--!. lljiW se n w (t Wn o l1 - ~) d~1 (4. LO .5 roO 1--1 1 . es pos ible ..4 -3). u n osc il ado r no a m ort igu ado de un gra d o de li­ bert a d (s iste ma resort e-m a sa ) es e legid o como ~i s t e ma esta nd ard .' " . = (. hit l. HII 1 1 ..a e l ch oq ue de e n t rada . 1 _1 _ [.\ ( i) má. 0 ( 4 . t il JOij ci t a ci on es de ch oque.-1.J -3. IIil' · I1S. 4. te n e m m~ he.---.. d ivid iendo () m u lt ip li cando por ú.I\('uqO espect. el mov imienlC) es Armónico ..

pe\: 1 ro dt' re"p tJ ~s t 1'l J07 Los espec t ro~ de veloc idad son exte nsame n t e u t ilizados e n a ná ­ li s is de movi mie n tos sís m icos y . (4. 1 {¡l ¡ fll~iones aproximada" para d esp lazam ien to y acel e rac ió n pico.4.-1.4-:1 ) i +2 rw"i +w. 4.. la veloci­ dad PiCO de respues t a S." r i(1) = Fig.. Co n desp la zam ientu rel at iv() z = x .~) d~ dIJo .Ylm"~ St· w" wIIS..!. l.10) . ' . o e l espect ro de ve locidad está dado.7) ' ·Hliltl I'omo p:'leudo-e..~~ ! A = Ialj..jl - r 2 wn~ d~ F B = Iatjiméw. = 1 af(l. (4. {[ yl . r.(~)e~"'n{ cos'.1 J.4 -R) ' 1' MI'LO 4.11) ~ 2 + Br ] cosyI .~ son en ton ces = Ohte nemos pnra la ve loc idad (/) = Ix . wn(t o 1) g) d~ e li(t)lmHx = I ~ .rl.Jsc n ~ wn~ d~ La Ec .1 i{t) = yl .'l:.ll dl: + f( o 1 dI <. ..--­ B2sc:.( t . es nega ­ Para la pr im er~ fun fÍú n mmpa cOllvo l uc ión son los tér­ e-rw .) lil mb = (4.'IIJII t /'I/ I/ ...4 -4) se re mplaza por z z (/ ) = ..l-6) Fig.j.r + [ AY I 1 e n A~ . Agi .rw"' .) c· . <. _ sen Wnl wnt l ).4 . como e n la FIg .4..4-4 .4-12) es grafjcada contra el tiempo. (404 -14) (4. i(uriu E~. cono­ Di fere n cia ndo y usa ndo la eCUaC IOn ~ rrf( I.4-:' .1. aparece ría como una onda de amp litud modulada.1.4 -8) puede esc rihirse co m o __________ ~L _________ . n (-V1 - t I Wnl - 4» 1(/) = Fo(t/I J (4.r VA 2 + 2 .O.B~ Jsr. (4. k () 1 < 1) . genera lmente se incluye e l am ort igua­ mie n to.4-9 ) (4. 4. con ~ uliclente preCisión.z = .~)] d~ Determ ine espec t ro de respuesta no a mort iguado para una fun ­ ción esc al ¡) !1 con u n ti empo de ascenso 1 1 • como se mu estra en la Fig.4 . (4. -1.1:)) wn~ -1 Joy(Oe -rWn(t (1 tl[ -twn~cn Y¡= ~2 "'n ( 1 - . 1..n vA ' -t­ . por el va lor pico de la envolvente Se = .lOS \ 't!I/U .r 2 "'nI (4.'-sen r'rl.'U a do es (4.4 -1 2) I h(/) = --sen w Si la Ec.y . ji(~) e-~ wn(r O sen V I - ~2 Wn( 1 - Ü d~ (4 . la ecuac ión de oscil a do r mMt i t.B 2 (4. mw" n I = n -sen w k n W y la respuest a se convierte en XII) = W -k n J.4.4 -J +wnyl Hac iendo ~l COS~ 2 Ú .:ll yl .1 wn~ o [1 .y y la Ec .~pect .~ 2 "'n I } Solución: La entrada func iones rampa Fll(t tiva y atrasada en ti ' minos de la integral de p uede co nsi derarse com o lu suma de dos t. = 1 (4 . la segu nda de la5 cuales.1:l) max = Fa (.

. pi tiempo PICO es oh t enido co m. D e a quí q ue la ent rada aparecería como e l par lill)lHIHivo mos t rado en la Fig. tan w"lp = - tOS "'.lIlución para z (t) es entonces S ust illlyen d ser estas can t idad es en xlt )"la amp l it ud pico res ull o¡ ! "h ( ~k ) tl = ..e debe ~er reSllf'lta gl'ál1camente . '"n f I 1 I<'i¡{. Coo estas con dicione~ ext remas evaluadas. Especlro de rc"plIl-I I! pAra IIJIU'I'nlr.4 1-7.. 5erá X(/ )= - Fo [ J . y2(1 . ( W" l o) Vo lo =-". la antel'io r ecua ció n se grafica COll t ra t i T como e n la F ig.10 .. ohtenemos t am bié n = ~(I-COS ".. . 4.( 1 2( I . - "'"losL:n"'nl .oclo qu e z" ' uo t o se gra fíca contra w" t o como una hipér ­ Irl n'ctangu la r .I )) tI. pura "'" grande. \ S'. . 1) Sen"'n(/-/ I) ] Superpo n ie ndo es t as dos ec uaóo nes.(.W" l o . llRareinos .1 ) 'iT. I'Rra pequeños valores de "-'" 0 . 4.cos"'n'l) " ) S i T = 27r w" es e l período de l osc i lador. q u e co n espon d e a u na w" respuesta pi co ocu rr irá ciertamen t e a u n va lor pe ­ 11 "" lit' t y. e l va lor pico será práct ic a men te igu a l a se n "'. 11 ¿( I ) = lo to COS Wn ' va lor pi co es E.eVamente en la etu8ción para dI l . 4.0 Solución: El despl8zamiento relat ivo z(l) fue encontrado en Ejemplo 4 ~ : ~ como ~(I)= \ \ \ \ 1\ ." lo '" -se n "'.u-~ I¿ pl ¡.- y (1 ) Fo [( / .¡tlll dI' \'elC)('ic1ad fk hase y(t) = V~ .(f-I ) . dehe ser mayo r que sen "'" 'JI COS "'" 1 . l 1 + w .'Il•.eneiar la ecu8('ión cun re~pecto al .2 -2 .tiempo t..sen".cos w.' ". j~ua l ar a cero y sus­ ~ ~~~ oI ~~ "ig."'"lo ~'11 . ~ titu'ir éstn i!f'mpo n~I. con la ecuación L'(\ t "ó ' lt ) .JEM PLO . X (e ' ..& -6. I I "+ --scn". lu snl l1 c ió n p u ede el:>cr ih irse por ins pección d e la ec u ación a nte ri or XI) ( = . ~1 ' 1 ". podemos com ­ ¡hilar el espect ro de respuesta como :se muestra e n la Fig.a t':' l>h:! rn de res plJ l's l a 109 Para la segu nda fun ci ón rampa. ' Para dett'rmiúllr ef valor pico z" el pfO('edimiento usual es dile­ r./ I) k 1) ..un procedim iento diferel1t en lo que ¡:. El) e\¡· dente que pura éste problema esto resulta en una ecuBció l1 lrR¡:.. e l valor pico (1 ..COSW"I ' ) Zp (""""t ' vo/o \ :-./j / m ll. I Par de impulso. .4 -1 .11 Pllra un s istem a muy r ígido.E'nd(~ llle qu.4 -1 : \ 1.-----"-----''-'­ "'. tille I/Iu del ejemplo 4. ParIJ ('\¡la r e~ta dif'icullnd numérica. la respues ta pa ra t > t . para un resorte muy "I U8­ durac ió n de la entrada sería pequeña "()mparada ('011 el 1'I!udo del siste m a. '"n f 1 n ) > 1) Diferenciando e igualando a l'e ro.108 Vi lmn' j' . q ue a r ranca e n t .¡ l\/O Delet'minee l espec lro de respuesta pum la en t rada de ve loc ida d de la basE' :\'(1 ) _ .nJ... j /or . Como w" I r . /I ) Iz" I == °0 / 0 1 + ("'n1o f .4-6..igue. 4.1) = . obtendría m o~ pa ra la parte que depen de de l t ¡em p 1/1 ¡'¡'uación.." e ..

E n general.! ' " kili" 1"'!llt'ril'tI d. im p l icidad .1..~ /.iendo u n menor ::.5 CALCULO NUMERICO DE LAS DIFE RENCIAS FINITAS Cua n do la ec u aC lOn di fe re nc ial no puede !":er in te grada en form a re ­ rrada. ' riodcl !l at ural ¡"' lllIles "'. el numero de cálculos se incremen­ llil 'tí junto con ¡os errores generados en los mi Sm l)!-.j (Jll t om a e n tonces la [únn a :.' it ado por un a fue rza q ll(' no pued e ser expresada por fUnciones ana lít icas s imples .h. se illt roduten dehido a la pérdida . están I()d()~ re lacionadn" ('on el incre­ il!!lIttl de tiempo h = ~t en un m(Jdo rel~t i \'umcntc comp li cad! . oh!\erva m o~ q U E' no es AUlo-in ic iahle .')-(..I:I' t) ( 1. x I es cUl10cicla I""rí' t1ecef\i tamo!\ a x ~ para hal la r x" .usíÚIl de l ~i :. . Una regla l.\. r. La ec uaci ó n d iferencia l de mo v im iento para un !i i ~t e ma di nám i­ c o. gc . il')¡) dp 110 1. (4 .1I Ec..h-:1).er li nea l o no l ineal .co¡. = 211 I ( X i + I .trada por la pri ­ IIH 111 de las ser ies de Tay lo r . se obtie n e u na so l u('ión de prec isió n aceptahle . ·ión . + "1+ 1) (4 . a l o rinc i­ pío.5-oS) nos permite enco llt rar a X é e tllermllH>" de la ~ CO Il· inic iales .' = f( x. Aunq ue ex iste un cierto n úmero de proced im ien los d ife rencia-­ fi nit as d is po ni hl e::. X¡ . t) l 'ft\' iOl: ¡IJLJ'i1 '\ d ' Y . Si hacemll~ .ist ema es ex(. l a var iable co nt inua t es r emp la zada por la va ri a b le d iscret a ti y la ecuac ión d ifere n da l ~\ ' resue lve progres iva m e n te en in cre m e nt df' de t iemp() Ir = ::. (4.\('i ón dí' :::.-8 ) '\2 = \ 1 + l/X I + 2 x I = X. A l llegar a por pr imera veL ..IICJl! Il' l! f. se emp le an m étodo!. T a m bi é n lim itaremos.-1-21 Mé t odo 1: Prime ro d is c u t iremo" e l mé tod l' de re~()lve r la e<: t1 Cl ­ ció n de Seh'ltlldo (¡rd e n direc t amen t e .X-I = .r'1 I con re" !)(H'l (1 al punto pivote 1 112 \/+ 1 = "'/ + 11..uyendo de la ecuación diferen c ia l. I~ n este delSarroJ lo hemos ignorado térmüH l~ de orde1l supe ri or que (itl rllduren lo que f\e cono ce (.'omCl crmr('" dr trun cam ient o. Otros erro­ J' tal('~ como errores el"..tema 110 amort igU. XI = x(O) (4J)-11 . + /¡x l + TI(. en e l segu lldo mét od o la eC II. J" = f(. (-1.. Así. obteliemos .. 10 que d 2 • . E!-i tCl!.-. Los m é r itos d e los dife re n tes m é tod os está ll a~(Jcia dos co n la prec is ión . - +2 Xi - 6 xi + hJ (4. redondeo.istem a e!l no -l inea l () si e l !. Hestando e ignora ndo térm illos de 01'­ ohtenemos x.1 + 6":.' eirras signil'icat iva:. '1 ~ istema.t IJdIJ dI' /0 d1il'I'e1n iu ent ra l.2.'11)\('-' dr' In ¡I III'er:) . p uede expresar!.. por s u ¡.'1 -1 ....)-1) ) ":'1 timhas Ec . q u e son discut idos en los textos d e an á li~is numér ico lis t ados ul final de ca· ít ulo. t4 .. 1 \ 1 = 'i'( O Un diagrama El !i lgtliente procedim ie n to e>.¡.. la Ec .1-! ')1 ue \'/ = 2(X1h I 1 - 2x. Id interval o es Iz = _\t. = 1 en la ecuiH :icí ll de recu ­ 111 ' lll' iu .\ 1 Y _ " 1 ~ o n pres umibl emente co­ noc idas .. 11 2 (·1. + h\"i 2 '\. metodos. Esta es ". t pero.e e n la S ig-l1 il' nü' forma genera l: . _x. se ohtiene m ejo r preci­ "'11 l·.á l cu l() ~ ).s .\'(0) e n donde las condic ion es i n ic ia les .. Es decir.e h J 1HO e n I i\l é todo 1.l l ue 1. = y \ l'~ 1I1. co n u n inc reme nt o de ti empo s u fic ienteme n te pequetlo.:)-() ) los térmi nos i gnC)rad \l ~ son de ordCll 1/ -" . Ec . \I ')lil.'1 . En e l m étodo de las diferenci as tinit a s. /) x( ()) (4 . ig-!)orando t érm inos dI! grado '11" rillr./ arranl' andll de la s condi c iones inic ia les con ocidas.' Iilo Ililcl\' !Il'i ". en e~te capít ulo consideraremos s610 do!'. que ('ae IIWJ 1 de los a lcances de este libro. Xi 1 = X.-. cuya ba ~e puede deRarm ll ar~E' a partir de la expllll . es la t::~(' ogt'r /¡ < T 10 ell donde T e::.·._ I + 171(-". + /¡3 .u lnini..egl1T"1 r10 '11 den se reduce a dos ec u ac iones de pr imer orde n . XI' se p uecle n obtener lo. ) p ue­ rt:llrdenarse como X /+ 1 = 2x¡ - ·X. In El' . "OlH1C ido co mo t I l7u.>. estabi lida d y magn it ud de compu t ac ió n. nu mér i ¡. t) (4 . lA llamada fórm u la de recu/'renc:lo.5·4 ) '11 .ld(J c uya ecua ción es x \ 1 = f( x.\:. La sllluc ión es aproxixnad a pero. (El su bínd ice 1 es esco gido para que co rresponda a t = () puesto que la maYl'lría de I()~ len guajes de com pu ta dor no permit e n suhí!1 d ice ' e ro .\. e l [lI'.5-1) . después de lo ('ua !. 1111 /11)(10...1l1lll10S otra ecuación para x 2 . de aqw procedemos a la izquierda en donde se calcula X:l­ 1'11. Etite pued e ~e r e l ('a ~ \) cu a ll do el ¡.') --11. de nujo para el cálculo d igi t al e~ e l m /)!'t rudo en l<1 ell e l blnque@procedemosu l @quees 1¡1 í]l' u8cion diferenc ia l. . (/) i 2: 2 ·L'1 -il '1'11' i.' Xi - 1) (4'... 4 -.()~ . J i 1l1l 8~ 111 4. para in iCIAr e l cálculo. ) En el primer método la ec u ació n de segun do o rden es integrarl é ) s in ('amb io de fórma. De los dal()~ dadus © . 1 n() es m a vor IIlW 1 y.~ 1 y t4. la di~(. 11I)!. (·1. qu e p u ede :. IJpl'riOI'.ando los (.. La e(:uac.

\' co n los co nd icion es incta les XI \j = FU o ¡.'" etc. 5-:1 m ues t ra los valo res calculados comparad os con Ec .HJ . 36 rad/seg [= .. Fill.·'ri.00:). '--1r¡ T = ...l.SOOx X2 = i (25)(O. . 2X([)-X(I-'.. fJ " ). 1) = ¡ 1 F( /) .O:n~ = 0. el c a m ino es e n la di recc ió n \10 y la huela derec ha es repet ida N vece!' hast a q ue 1 = N + 1.. I NO =~ 22. 0. ". finilfh 113 illlclal es Xl íl/"'. Lu F ig.')-4 m uestra la su pe rposición de las x U.e n ­ lllt " ' (/ 1 e:-.:l(lu ). 10 01 ~ o 0...:)-2.) .[ .I +h 2" X([) ~I © = O. sigui e n tes 11 x.. 1'1 111 11 ) ~: I período na t ura l del s is tem a es pr imero e ncontra­ = X(1i ~.OOS () : (OJl2) '(25 XI' 'i()O >< 0.) . \J j(x.JEM PLÚ ·1. T 10 Y por convel1lenci a para re pre::.r' ~' ~ \ 0...(' [·1.'í). Idlll'io n exac ta.020 seg.¡ + ----' .. tI(> la ec u a c ión dife re ncial tenemos ~ ~ I ~I x= 1'. Xl se e n cu entra de la U.1 ® © In Higlliente ma nera_ L a F ig .20 Fig.5-.5 = "1= O una ruerzfI excit atriz co mo la de la F ig .. 45· 8 I~X (I+ l). 1'!1) 100 1 .)]2 \ '.:4 = 2. 10 0.¡. 'l: 11. 28 1 seg ~ XUI 1/" 1lI'\h' rdll ~ la reg la h ::.t .0(5) = L'i 1 \fl lme). @ ~-----'-_. DiagranHl <Le flu jo ¡sís i <: Jna no on)()rt i~ II . 4 5. ·1.5-:¿. 1. la úl t ima fu e obtenida por su pe rpos ición de l. ·-1.36 = 0.:> -8) da [ . I ~..2. Valore s ""II. en c uyo mo­ me n to se impr ime n los res ult ados_ E.1.coge remos h = 0. Ec . Su ­ pon ie ndo N in t erva los de J. a si proced e mos El la d erecha para ca lc ul a r X .7 Fil(.OI . ·il "l'in ('. 4.t = 211 _ y2 _000 = ----:..hrrH ¡¡III tm ll . "1. difcr(' !l (' i"....es ue lva n um ér icamen te la ec uac iÓn diferen c ial 4x + 2. se obt iene n ahora de la Ec .¡ : " d ul'io nes para la fu nci ón escalonad a y la funció n ra mpa en A u me nt a ndo [ e n 1 co m p le t a mos la h ucl a izq uierd a.000. = X(1) h ~ I'::. IO H.·o ti" 1. y e n d on d e 1 es ah ora igu al H 2. 4..

~ finl l '" 115 f\llrlll l 1.­ 0.5-2 ilustra la shu~ - 111.. 1) romo de la primera ecuaciÓn ....\' = SI/lució 11: E l período na tu ra l del sistema es T = 27T _ 2'1i = ~ .[ O ::-:. 0. ° tuenas. 0. = O. XI "..:11111 mela aquí. "( = ~.I\¡ PI. Itl I ocuaciones en la ec ua ción d iferencia l ·con l . es nece­ !io iniciar e l proceso de cálculo cún las Ecs .1.2) ] ambo!' cálcu los fueron efectuados en computador manual progra · mable . en donde h = ~ 1..05 v la ecua­ ¡.5 -9) y (4.158x2 ..\..t J = tercera ecuaciones se vue lven h./J I mH. Est a condición puede recti ficarse desarro l lando nut'· VM ecuaciones de inicial ización ba).illlria f':tll' . (4. \ ) - 0.2) 0. Las ec uaciones q ue deben superponerse para la s()l uc iólI exactu son: X I liH 1\lerza triangular está definida en la Fig.02236 st:n 22.aclas en la h ipótes is q ue duran !«' e l primer intervalo de t lempo. X2 (4. obtenemos °+ 6 (t al x= r"neia .'III diferencial es escrila como Integrando. - xj _ I + h2j(x.50 I ~ I incremento de tiempo será escogido como h = 0.05)- 167T2Xl = 50 . 100 II'.!)-~ 0.05( 1 .erá t ambién cero y los cálcu los no pueden iniciarse porque la Er..5·101 Y 111 ('t~uación h . 4. (4 .02236 sen 21.\i+ I f(...3 ..1 lC ' I..­ !(i)I41ll'lva con e l computador di gita l el problema de L1 11 sistema lI 'tlorl l'-masa.. '\-2 =2X~ dilerencial. a.5 -5. Si la fuer za aplicada es cero en t = O Y las condic iones ini ciales son cero.1 L4 \ '/brol"i. \a segu nda ) Como la fuerza y la acelers(' i¡)1l son ('ero. t ::-:.2 Flg.5-7 l.OOO-l17i· I x2 = J¡2 .cos 21.5 i + 8"lX = F(t) XI ~i-I FiK·Ui-1.5. o 01 le: 0. la aceleracion vana linea lmente de XI = () hasla ~ 2 como sigue . 10)] añada en 1= 0. (4. 3 = 2\.36(1 0. excitado por u n pulso t riangu lar.. Ec. en t = 0. 100 0­ . El ejempl o 4.0. Aceleración inicial y condiciones iniciales cero.1 añada en 1= 0.40 X2 ~ (t .')-9 1 = iX2(O.5-G.OW ~ O.') ·8) da x~ = O.47T 0. iul de movim iento y las condic iones mic ia les son dadas como ..X 2 (4 .. ' .!.2 x = 21 I~" I a ecuaClOn debe ser resuelta junto con la ecuación de rectl ­ .36t) = .-. = h resolver para Xl y x:.1 0. = + [~ (I 0. . La ecuación dife­ H~ II('. 'rll'" dI! l a~ dlt('rt' ll ¡:j. t) = 2F(/) -'- 167T 2x .101 x2 = 2F(O.d" I""".36(t x. (.

4 ..e obtiene de la segunda ecu ación para X I ~ n- N ~ F: >Q I f--_ __ ..2 on estos resu ltados..o xk ) = J 8 o o (\J .. l = 1 a 5. ... Ee . t¡) X. ind ica un má himo en x ~ 1.. e l tie mpo de ap li cac ión de la fu erza de be divi­ d irse e n regio nes. I lCl ¡¡­ ~ ~ .5 -7 ' ) Ci [10 0 :1 ahora. como se muest ra en la F ig. _ 1 ·I ~ :>. I~ :~ ¡:: L5J :e 2 = X I + x¡ 1I + T J(x" }. la ec ua­ cJOn di fere ncial cünti ene un término ad icio n a l XI ':-' la Ec ..5-6 con h = 0.. 1 = 6 a 9 e l> 9.'. 4. (4 . 1"..05 ) = 0..¡ trallsiluria Su !. ti": = x 2 - x2" + T ¡ (x 2 . !. 4.5 ' ~ ~ N .' <l X2 = 46.: -rfL ~ (f) w f-­ cr ?. + 0.f) -4 ).97 x 79 = 100 J 54 ' (f) ' ma... 1 <J Ñ = 2x¡ - X¡_.5 -7')...' 1 2) }. 1 o s:i Con i = :2 ¡z l L a cant idad XL !'.0195 x 2 = 3 + 8'lT1(0 .97 pulg.­ N .5-7) es rempl azada po r X¡+¡ Sistema amortiguado..­ tÓ .. x :¡ pue d e ser ca lcul ad a de la Ee.. I ~l l~m-I I N I 1I ~j <i ::: ?)¡ IJ CZ -. 4... puede n tam b ié n ser gra ficad os po r e l computado r.o lu ció n simu ltán ea con duce a (0.0 Y co m o Po = 100..+ 1 con i = 1 j~ ti":)o. -.. un p u nt o e n e l espect rü de respu esta d e l Prob o 4-21. Un ~t más peq ueño h ub ie ra prod u­ c ido un gráfi co más suave . )<" L.. I ... los resul tad os. X 2 es ob t en ib le d e la expa n s ión de X....05) . La resp uesta x co nt ra t. Como k = 8 ~ = 79. E l Índi ce 1 contro la el ca mino de cálc u lo e n e l diagrama. ':( 1. F ig... ~~~ o j~ ! _ o _ 1 1::= h I + ~ o z I . es veri fic a do como ( F. I + "1(x" - Xi' 1") 2: 2 (4 . ~ Con amortiguam ien t o p rese nt e.05 .5 -9. :::.. t.05) 1F(0. 9 1 E l d ia gra m a de fl ujo para e l cálculo se muest ra f:! n la Fig..116 Vihrar . El pmcedimie n to es así repe tido para {l troS val ores de x . 5-7 Y. d ebemos calcular la ve locidad y el desp lazamiento en cada paso . <J N .. y XI' usa ndo la serie de Tay lor o 117 . u na de las cua les se muestra en la F ig. E l program a Fortran puede esc ribirse de m u chas m anern s.4 = 080 0. (4. Con s id erando de nuevo los tres primeros t érm inos de la serie de Tay lor .5-8..2 <i ti": NF: N_ :::::: <l <l ro + r<l x¡. (4. I!' .

9000 0 .O )((1 ):DX2( 1.Vl\R (25) PI2~3 .39 1 -1.4~9 219.3~.00 0. . .6000 0. 0.122 1.0 TO 1 2 ¡q ¡ .25) ql'lp UIU IS'I 003f> 15M 00)7 METO DO DE RUNGE KUn A ..>. "500 0 .97 6 7 iÓ 0. J 1 . .06 .:.47 .2·~ (J . Como Aonsideremos la ecuación diferenc ia l para e l sistema con un liherrad. la .6. 5000 O. 7500 0.992 1. 1415·· 2 100 2 ISil r 5.136 ..2ll00 -1. 72 .1000 '1.(1500 D..1) .00 0.22 t9S.1500 O.77 0.&. )'=)'.)-7.0 0 .760 50.OXZ(I"f (!) .00 7~.0. 1111\" x=.906 -1.T(J). LE .968 n. q ue puede escribirse como (4 .00 75.8000 (1.i.0000 '-:0500 1.~1~ I "cl /) O~ Hu n¡:e-Ku tl u .291.08.05 OTZ a m *"2 X{ I )' 0.X.. la ecuaclOn anterio r se reduce a las siguientes dos I I'IIW!> de pri mer orden .v. 1500 1.. Haciendtl h = j. r6 .X( 1.OO 100.9500 1.LT.4dl 0.0 J( 1)e l 00 1 1~2 . 4000 O.Gr.l4.( 25 ) .3) J rORMIIT(411t1 J -l/ir Dl SPl ACCLRTr/ FORCE) Wnm(6. 869 ~ - 1 . ~./000 0 .12.QI T f(6. 4.6-3) Fig.l000 0. ISN OT-0. 3x.2 + . 1 .6& JOO .I .05' 0 .¿ ] u'Ir 0 ..J .METODO 2 Irldo de R UJÍg-e-Kutta es popular puesto que se auto Huela y da proximación. o ~t> :91 ?~• . ~o Ir (1 . 1) . 9¡ ' f( I ). pueden expresaTse de una serie de TayLor.0 .ZOOO 73.3000 0 . ~O ..86~ . 1'19 e e e 1Sil ISrI ISlI ISII ¡SU 0002 0003 0004 0005 000 6 0007 0008 0009 0010 0011 0012 x VInRATlOII PROBLEI! OlllmS lO l/ X.-31 IIr1I1tt111 t ()!. ISI.1~S. 4.9"' ' 19 .0 ACClRTiI • .in 1. 25' 4 FORM~1(3X. 9) F(I) .GE.66/1 .O I lJ1 15 :6 17 18 19 20 21 22 23 n..020 o 156 n. 0 r(l )-0 .2 ). .0 .+ (-.00 !iO ~OO 4 0. o T{1 )-0 .1 lSU 151 1 lSiI ISII ISI' 0013 ISII 0014 IStl 00 16 ISII 0017 ISII 0018 ISU 0019 15:.0 0 .E4 l 'lI lllo x como y.r6. 25 Fil{. 89 51..0 I\ " /'.0 0. 328 .l) Ir (I .0 -67. I ISU oon ISr¡ 0024 00 26 0027 0028 0029 ISr¡ 0031 ISII 0032 OOJO e 1Stl 003 3 IStl 0034 e e X(I)·(OT2·r( I) ) /(3t8*PI Z*OT 2) OX2(I H*"F( 1)-16*P I2 ' X( 1) r.11 el método de Runge-Kutta se reduce primero la ecuación di ­ ¡.~ x= ~ [ F(/) .200 ­ 500*Dl' (J .+ el)' ) 11+ ( d Y ) -+ (­ . + - ) . 0.0 0.0 0 .». 0020 I SII ISN IS'. ~500 0 .1) ·.0 0.(1. 2) (. J( 25) .. 19 217 .t500 0 . OX 2 (25) .fIIlO . ') .1)-9.)'..0 OX2( 1)-0.00 25. ISI' 0035 S VAR (I)pX( ll'10 í.35. 1) 10 12 " 13 9 1.<'500 0 . 2. 25 -llO.1 )'oT2.'.1. .0 0 .kx - I -0 .0 25.1 ) OX2 ( I H·F( 1)-16-r'J2-~{ 1) 1 COIITIIIUE . ~4 -104 .4. 04!i . 04 ­ m ci] = [(x. y rl1lill0li .83 0. en la velocidad de x.T(25) .717 0.Í> !I 1.0 0 ..0 . 772 a.ALL PlOll(VAR.t X 24 25 26J.4) (J(I¡. 3500 43 .rl .'Hl I de ~egundo orden a dos ecuaciones de primer orden.0 = x.0 0 . . r(25). 2) rLnTT Irn. Aquí se presenttl u na breve discusión de sus E(1~([ Fil(. '295 .890 1.l . 318 1. 2 \ x \ k ~ ) J I \\)í S ¡·1 . 5 .0 0. 5) r:(l )=SOO'OP( 1-1) lF (J . GT. Z40 -1 . dx) (dx dI d/~ 2 2 I 1 .0 o.Mt·(ndo1.~(l).5-8.DO· Ol· (1-1) o " \.52 -.7B '-.2'1.2 2 118 di ¡ d¡2 .6-2) j = J(x.0 0.33 121.79° -..2 5 J( J ) a ' T(1)=01.f7 .i Y (4. 98 151 .'0 O.O.0 ro 2 F (1)= r.2x. 0500 !J 15"1.

120

Vi/¡rrlci" n lrun"i¡ol'iu
('11 11

1\.1(' 1"11,,

di' l{ulI¡(u " uu " . Mc 'od,,:¿

12J

En lu gar de usar estas expresiones, es pos ib le remplazar la pri ­ mera deri vada por la pen diente media e igno rar derivadas de órdenes más a ltos.
x
y h será
(

h

tl.Ol, se ca lcu la la sigu ie ni e tabl a:
x

=

Xi

+ (

~~ )

y=x

f
25
25 23.75 22.50

i av

h
(4.6-4)

' 1 '.

O
0.0 1 0.0 1 0. 02

o o
0.0025 0.0050

O
0.25 0 ,25 0.475

= Yi + ( ~ ) ¡ av h

,,.

S i utili zamos la reg la de Simpson, la pendiente media e n el inte rvalo

El cá lculo de

X¿

y h

s igue.

~ a~ = ~ [ ( : ) " + 4( : )"
) I

+ h/ 2

+(

~)

r, + h ]

0.02 x 2 = 0 + -6-(0

+ 0,50 + 0.50 + 0,475)

=

0,0049166 7 0,4833333

E l método de R unge -K utt a es muy simila r a lo prese ntado arriba. excepto que el térm ino centra l de la ecuación de arriba se desco mpo ne en dos té rminos y, cua tro valores de t , x, y y f Son ca lculados por ca da p unto i, como si~e
x
T , = li

0.02 Y2 = O + - 6- (25

+ 50 + 4 7.5 0

I n.50)

=

I,'ara continuar el punto :1. repe timos la tabla de ar riba
1) =

y=x

j=y
F I -

~

X
0,02 0.03 0.03 0.04 0 .00491 667 0 ,0097500 0.0120041 7 0 ,01860834 0.4833333 0.70874997 0.6845833 0.8632913 22.541665 20, 12500 18.9979 15 15,695830

X , - X,

T 2 = ti + T)

"2
h

h

Y, = Yi
h h

f (T,. X I' YI )

X2~X,+ YI 2

= I I + 2"

x) =
X.

Xi + YZ2

Yz = Y¡ + FI 2" h y) = Yi + F12 Y.

h

F2 - j ( T 2• x 2• Y¡) F) = j(T). Xl' F4 =f(T.,X 4 ,

Y0
Y~

J

=

T. = li + h

= Xi +

Y)h

= Yi +

F)h

Estas cant idades so n después ut ili zadas en la fór m ula de rec urre ncia sigu ien te
X,+ I =

v calcu lamos
X3

Xl

y

Y.l

+

Yi+I

=

Y¡ +

en donde se reconoce qu e los c uat ro va lores de Y, divid idos por 6 re­ presen tan una pe ndiente media dx dt Y. los c uatro va lores de F div i­ didos por 6 resu ltan en un promedio de dy / dt como se defin ió en las Ecs . (4.6-4). EJEMPLO 4.6-1 Resuelva el ejemplo 4.5 -1 por medio del mét odo de R un ge-K utla.

*

'6 [ YI + 2 Y 2 + 2 Y 3 + y. ]
[ F I + 2F2 + 2F3 + F4 ]

h

= 0.00491667

(4.6-5)

3.l. ~3 + 0.02 6 (Il \ .483 = 0.00491 667
)'3

1.4174999
=

+

1.3691666

+ OJ~ 632 ( 1 3)

(4.6 -6)

-r 0.01377 764

O.OI 869·H I

=

0.483 333...,.. 0,3882777 5 = O,871 6 107S

Solución: La ecuación diferencia l de movimiento es

x = i4 F(t ) Sea y
=

SOOx

x; entonces

y

= f(x , t) =

~F(t)

- 500x

Para completar los cálculos, e l problema fue programado en un co mputador di git a l y los resul t ados mostraron exce lente pre­ C'isió n. La Tabla 4 .6 -1 da los va lores nu méricos para la d ifere nc ia l'entra l y los mé tqdos de R un ge -Kutta comparados co n la so lu ­ ció n analíti ca . Puede verse que e l mé todo de R unge -Kutta da mayor precis ión que el método de la diferencia cent ral. Aunq ul" e l método de R unge-l{u t ta no requiere el cálculo de deri­ IdlJ~ más allá de la prim e ra, su precisión mayor es lograda por cua t ro '11 ¡llaciones de las pri meras derivadas para ob tener concorda ncia con 1" "tlluci6 n de la serie de Tay lor, med ia nt e términos de orden h" . Ade ­ !!1I1 \l. la versati li dad del método de Runge -Kutta es e vidente en el lit I hu de q ue remp lazan do la va riahl e po r un vector, e l mi smo método Ipl ¡cab le a un ~üstema de ec ua ciones diferenciales. Por ejemplo, la

122

"/¡ " oc l,m !mr!>;t",.io

TABLA 4.6-1 COMI'ARAC!O'l DE MEl'ODO :; PARA EL P R OBLE:'v1A

REFERENCIAS
,1~) - 1

Tiempo'

Sulucitín '''Xll rlo

!Ji {erell (' ia ",./} rrr: I

/lU/!#,' ·Kull o
O.
I

1II

n.
0.02 U.04 0.06 O.OS
U.l0

.12 0, 14 U. 16 0, 18 0.20 1l,22 0.24 1),26 0.28 0.30 (J,32 0. 34 0. 36 0,38 }.40

,.
1,

0.42
0. 44

ll.46 0.48

ü. 0.00492 0.01S70 0.03864 0,06082 0.08086 0.09451 0.09743 0,087 10 0,06356 0.02949 0.01005 0.04761 0.07581 0.089 10 0.08486 0,06393 0.03043 0,00906 0.04677 0.07528 0.08898 0.OS5 18 0,06463 n.Ol 136

O.

0.00500
U .OI900 0.03920 0.06159 0.08167 0.09541 í.1,09807 0.08712 0.06274 0.02782 0,0 1267 0.05063 ü.07846 0.09059 0.08461 0.06171 0.02646 tJ.O I407 0,05180 0.07916

1 •~

;

;

0,09069
0.08409 0.06066 0,02511

0. 00492 0,01869 (J. 03862 0.06076 (I.OS083 0.09447 0.09741 0.08709 0.06359 0,02956 0.00955 0.04750 0.07571 0.08903 0,08485 0.06400 0.03056 0.00887 0,04656 0,07509 0,08886 0.08516 0.06473 0,03157

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(11

""\1 1

PROBLEMAS
Muestre que el tiempo t fl que co rresponde a 111 res.puesla pit() para el :-istema resurte-masa. excitado por medio de impulso, eit a dado por La licuación : lany' I - 2 wnt" = Ir

r

VI-=-?

1·2 Determinc el desplazam icl1\1l pico para el ~i:iterua resO rte-masa excita ­ du por medio de impu l;;o y muestre que puede exprec;arse ('omo
X 1''''''

Vfffl ~
F

=

exp (

~ ,~

vi -

~2

tan -

I

Vt-r r

­

2 )

'.:1

' ratiq ue el res u lt ado cnmo funció n ele ¡-. Muestre que el ti empo ti' correspond ien te a la re~pue",l<I p iep del l;i;,­ lema amorti guado res orte -masa exdttldo por un u IUJl eión ~scal(lllada

Fu e;; W n t fI
ecuacion diferencial de primer orden con
.i
Ulla

=

1f \

1 - r~

.

varaible

1. 1 Para e l sistema del Prob . l-:;, muestre que la respueSla

[lit!)

es i"uu l u

= f(xu)

(k) ( Fo má~
~

=

I

+ exp -

(r'IT)
-V I - r1

Para dos variables .r• .Y come) en e!';le problema, .podernos hacer Z= {; }
y escribir las dos ecuacinnes de primer orden

{~ }
o

=

L
y

"

x,y, t) J

F(x,y,/)

ln pulso rectangular de altura Fu Y d ural'ión t" ~ ap licadll a un ús ­ ll:mtl resorle-masa nu amort iguedo. Considerando que e l pulso e.'i la suma de dos pul~()~ e~('alonad'Js, Como se mue!oot ru en hl F ig. P4-i), de­ termine su respuesla para t > t ll por medio de la superpo~ l c i 6n de las sCllul'iones no amorl iguada!\ .

i = F( '\: / );, t)
Asi . .la ecuación vectoria l de arriba es idéntica en forma con. uila variable v puede tratar~e de igual manera.
8

la ecuación
Fig. P--t-5.

~'~,oJ
" I
.

-------,

------ - - - ­

1 ?:l

124

VI/>nIC /l í" l rur,¡; il o r io

l'r"hl,'I¡I<IS
I

125

4-6 Hi una fuer za a rb it raria f(t) es a plic a da él u n o ~ ('i lador 110 amort igu<¡ do, q ue t ien e co n d iC' io nes ini c ia les d ifere n t es d e cero, mue~tre ljlH' la
so lució n d ehe se r d(! la f(¡ rma X( I)
=

F

4 -7

o M u estre que la respuest a a la tllncion escalonada unilaria, designada ~( t) , es t á re lacio n a d a a In re spuesta de impulso h(tl por la ecui!cicill
w"

V o n w,,1 + - - il1m sen w,,(t Xo tos w,,1 + -se
J m Wn

1-'
Fg

I

Ü

ti ~

rv : /

"
I

~"'/
I
/

~

I

~ I I
I

I

I

I

h (t)= !f(t).

4-8

Mues t re q ue la integ ral d e con volución puede tam hién ser c~crita en t érm inos d e g (t) como . x( / ) = 1 (O )g( l) + f f(¡;)g (t - ~ )d~

F ig. P 4 - 12 .
I'ara e l p ul so trian gular de la Fi g. 1'4-12, m ues ! re qU E' la re:;puesta es

en do nde g (t) es la

re~ pue s t a

a la función uni lari a e"calonaeb

4-9 E n la Seco 4. ~1 la ecua c ió n s ub s idia ri a para el s i~ ! e m il resorte- m a sa C ; OIl am o rt igu ac iún vis cosa, est a ba da d a p or la E c. (al. Ev .:Iúe el segundo tér m in o, d ehido a las co ndiciones iniciales llt iliz,lndo la t rast"o rmad a i n ve rs a .

,.\ =

2Fo (.!.... k
k

sen 2'TT .!.. )' '1_ _ 2'TTI, T"
T-

O<t<i t ¡
-

4-10 U n "is t. e ma reso rt e- m a!'; a no a mor! iglladu,
_ ;. (t)

~ utre u na ('xci t ac io n de bas e 5t). S i la frecu e ncia natural del ~i"lema es u·" = 10 seg 1, det e rm ine el máxim o d e ~ p l a z.¡j m icnt() relal iv().

2F \ = .-o { 1 - -1

= 20(l -

I1

T + -")_ 7r1

[

2 st:n -2'TT ( I
T

2 11

1)

-

,en 27T -r ]} ,
T

.

1

~t l

<I <
] }

ti

4 - 11 U n pul so s inw;oi d a l e ~ c o n ~j derad o (.; OlllO la su perp os ir.;i o !1 d e d os on das s in u"So ida les. com u se m ues tra en la F ig. P ,I - ll. M u es ! re q ll~ ~u ~ o lu ­

c ió n es

2Fo x = T

lr 2'TT' 1
T

[

2'TT (' 2 scn -:;. 1 - "2 11

1) -

se n -:;-(1

2 w

-

1 1) -

1 sen 27T ~

,

(~ ) =

I ( . 2'TT1 2/ 1 . 'TTI) ( T/ 2 / 1 - 21 1/T ) sen T - -::¡:- sen r;­
(T/ 211 - 2/ 1/T")

1<1 1

1> I¡
1:\ l
fl s iste ma re,¡o rte-masa s e desl iza p or un pl a no inclinado:lO l iso, 'I ,mo e n la F i g. P4 -1 ~l. Ha ll ., e l ti empo t raSCLl rr id o e ntre e 1 pri mer (; un­ !, Ido d e l re~ orte, hasta q ue rompE' dE' ll uevo el con tact o .

(-~ )

1

2'111 2/ , 7rI ) lr(.~l:nr - -:;:-sen-¡;­
t

+ st:n 27r- - -·
, T

(. ¡- II

·--

2/ 1
T

sen'TT

.

III ) 'J ­, - ' 1

1

>

1,

e n do ndé T = 271"
F

(L .

Fig. PI-13.
1·1 U n peso d e é IS, () lb está soport a do po r vario :; res o rt e'- . C"u ya rigi d ez com­ bi nada es de (;,40 Ib , pulg. :-:; i el ~¡ !\ t ema e, leva n tado di.' mo d o qu e la base de los res ort es está li b re y . :ie le :;ue ]¡ a . d eter m i ne (:1 d ~p l az a ­ !!Ii ento m á x imo de m y e l t ie mp o p a ra cCllll pre¡, iólI m áx i ma .
\

I
I

/'

-,

\

\

H\ C ' I ~ist e m a res() rte- ma~ a l F ig. P·l -1.':) ). t ie ne u n amllfl igu adu l" de C ou ­ lomb q ue ejerce u n a fu e r za cons t.ant e d~ fr ic ción f. Pa ra \l1l 1i e xcÍl a(; i(ln
de la base , m llest re qu e la so luciún es
-- = --

r-

t,

--1 \
\
\
/

/
I

\ \

,

\

'-"

\

.... _"I

I

/
Fig, N·1l.

W" Z Vo

w,, / 1

1 ( 1 - _.[1 t

)

m uo

(1 - COS w" l) - lI<:n W"I
e~

"n do n de la ve lucid ad de bas e del P robo 4 -24

a dqpt a d a.

1:l6

1' ¡(l rw'iulI lI'tJII,_It(//'W

I "' ll>!"" l""

]27

m
(

,..~

i•. '" )

mci.
1.0
1 ,1

Fob
t- 'o-'¡ --r--'---~~
0.5
1,0

k

l'
Mue~ t l't·

FiS{. P-1-J 1;.

'-16

que la

!'e ~ pl,c $ta

pico dl' l Proh, ,1-1 ; ,

C~

'0
7'

WnZmo..

=

__ 1(1
Wn' l

JI, ) [ ,
- mu,

'l1 (' - ­ -

o

1

Wn',

Jt l
mvo

Fig, P4-18.
)

" 11 donde
T

= -

2\'1'
Wn

+[
i.. idiell do PI'!'
omo fu l1e ió n tlc
u: ,, / ,.

Wnl,

I (1 ~t:Jr
uHH i dad 2 m " " L'" t I puede I m l'" (,'01110 pa rlÍmel ¡'(l ,

l7l

e n la F ig . .P4 - 19 está e l espectro de resp uesta pl.l ra e l pu Iso ill lNlida l. Muestre que para peq ue ñ()~ va lores de 1, T la re~plle~ta pipo oCurre e n la reg ión t > t " Determine 1" l t l cuan do t , T =} ,

M,,~t rado

t. : . l,

la
con (t

se r

,~ rnl i(';¡r1;¡

2, 0 r -

4-17 En el Pro\¡, 4-11;, la iUorzlI máx i ma t rasm it ida a

es

('; ; )mdx

L~
1,0

-,
í

Fw =

f + Ikzwl

Para gr'dJi ('a/- es ta cant idad en forma IH,-tlimen,.,ilJlI HI . ruu lt iplltlUC (JO I

l

'
-1 ,
_

(, mu" para obtener

"1',
,
.' ,
-

Fm';'~l ,
mL'o

=

A

+ (t'VI)2(

mtlo

Zmh) Vol
I

FO~
1-'1--1
.J
- -

que puede ser tambien grHlicllda como ulla !ullciilll de wt 1 con par md f l'" {r I m l '" . Grali que iu:" Z "'o, l 'JlI JI 1" "\~:,ri 'u'll ¡' ,'¡¡ mil ¡'U Il clón de "'n t I para {t I mL'v Igua l a O, O,;¿O \' l. 0 .

o

2

3
' 1 /7'

4

5

J 6

4-is

Muestre qur el e¡"peclrn de respues ta para llll pu l~o reetllngld l1r dL' dll ración 1". tnoslfadn e.n la 1<'ig. P,1- 18. esLá dudo pO I'

Flg, Pl-19.

Xk) =2,cn -'TrIO (Fe m'~ T

lO
T

< 0,50

I "~II

=2

'o > 0,50
'r

t ' 11 s is tema resorte -masa ntl amort iguado con w = W,l lb. tiene un pe ­ nodo natural de 0,5 seg, Es somet idu a u n impu lso de 2,0 lb-seg, co n fmma l rian¡,'ular y duraci(Ín de O,4ú seg . Ha \le e l desplazamiento máx i­

mu de la masa.

128

'i/Jr(J ci,jn 'rllll . , if"r i ll

PIIOI d.' 11m"
11 II¡I\ !CIIII I rt'~lIrll'.mll~:1 110 .11nQrl ¡¡Nadll. l7l
Cllnlll

t ~H

4-21 Para un p u lso tl'Íangular de duración ti. mueslre que clIlIudú ti r la respuesta pico ocurre enf = t ¡, lo cual puede ser estu bll'c it.l n di' la ecuación

k, es ~t\m!:'tidll a unu exti ­ 's r lllUesl l'U en la l· íg. P·l-:'! :J. Mues tre que para
= -

1"
111
-

,. . ) - cos 2'1711 ( Ip 217/ 1 Ip 2 cos-- -1 0,) - - I ) - cos- = O
2'IT/I (
'T

u.· (1) _ - Fu
!

wnlo

J ( WiJ t _ ,en W n 1)

1I

T

tI

'T

'1

I'.~tr. ' .

encontrada di¡'erencUlndu la ecuaClO n de desp lazam ie n,to para I > t, El especLro de re!\puesta para el pulso t riangu lar. se muestra en In Fi

kx(t)

P4·21.
2 .0
¡ r - - - - - , - - - - - - - ,- ­

ro

~. = -

I

wnt o

¡~t:n wn ( I -

t~) -

sc:n úln '] + cos

Wn(1 -

lo)

Frtl

(}; )ma~
1.0

O

2

, , , , 'J
3 4 5 6

I

"'¡l:. ., 1· 23.

1111

:" · Ie- da a la base de un ~ i stol1la res ort e-masa no amort iguado m , k . pul!\o de velncidad rom tl el de la F ig. P4·~ 4. Muestre que si e l I>ic:o "'IITI, a t < ti ' e l eSpeCll't1 d e respuesta estará dado pllr la ecuac ión
/..Jn~mlÍ;J( =

f,/í

__ _

F il'. PI-21.

'"

Wn/ l

---¡====-

Wnl\

wn"VI

+

(w n t ¡)2

-.jI

+

(Wn ll)2

Gr¡lIíqúe ble resultad\! . 4-22 S i el períodll nutura l T de l n!>CLlador e~ gra nde comparado con la 0 11 ración del punt o t ¡, la respuesta pico máxima oeu rrini. en la re¡;101I / > ' •. Para el oscilador no anlllrtí~uadll , 1:1:; i n Le gnlleo.., e.o. , cr i Las com"

x

c.¡n =T

{

~I!n wlI' o f(~)

l' .

cos wn~ d~ -

.

COS

wn' o f( ~) !lc n wn~ d~

l'

}
/,

110 cambiarán !lIHa t e le IIdo la Sl1!:,[ i 1 til' ió n

> (I puest!)

qu e e n e~1 a re!{ión f U)

= O.

A-;í, ha
FIg. P4-24.
~ !~n '

A cos 4' =

wnfo"fW tos wn~ d~

el Prob o -~-~4. si t > t I. m ueSl re que la ¡;n l lll; iú n es
W n .!

t ··o

- ,en w,,1 + -I- leos w"(1 Wn/ l

1 1) -

t OS

wnt J

.,CI14'

= úln fo" JW ~ n wn~ d{

J)l'lermine la
IIl1rnórica.

re~pue",ta

de t iempo naTa e l Prnh . 4 -1 0 usa ndo integrac ión

la respuesto panl t >- l •• es un mm imient o armónico o;imple co n am plilud A. Oi",cula lu llutlJrall:!l.!I del I!:;pectrtl de respuesta pa ra es t ~·
(;a~o.

IJl'll.'rm i ne la respue:;18 de ti empo parA el 1'1'01) . 1-20 lll>a n d {) integra ­ dUI1 numérica.

1) veces e l valor es t. 4-34 Dibuje u ~ diagrama de flujo para eí sistema amortiguado excitad() Cú ll un movimiento en la base y(t) < :on condiC IO nes in iCia les x(O) = X I Y x(OI ~ VI ' t-:l5 Escriba el programa Fortran para . = 1 h (Xl Iprnx i madamente O(h).J 11 ". IU Bq.6 X Y . l':dcu lc xl.2 0. de term ine la ecu a ción de su movimien to 1I Cllltu le e l prub lema de l Ejemp lo 4.l ao Vinraci rín trallsi turia 10 6 4 Veloci da d de eX CItación Prohl "mlls 13 1 2 1.2 0. y ver i· Iiql ll' que .: 11 t = 0. excitado por una fuerza con valor inicial cerll.0. . 4 1.tema rm. Muestre que la amplitud decae a un valor e -1 veces el valor inl cía l en el tiempo' = l / foó. X. P4-28 muestra el especl ro de respuesta para el s i.o l ". í'lIl'rza de onda cuad rada a lt e rna de la Fig . 4-33 Trace un diagrama de flujo general para el s1stema amol'liguado con condieiones inicia les cero. superponiendo la .U . en donde "'~ es la frecuencia n atura l d el sistema .il a e l P robo 1-38 co n . I jl VI!rltíque 1) Y mue!>lre ~u e e l e r ro r es la correcc ió n de la soluc ión exacta s uperi m puesls en el P rob o ! rl I -29 Un si stema resorte-ma:. P 4-36 . 1. y IJIIII'slre que el erTOr es a proximadamen te O(/¡2 l. 10.O usa nd() _t l = ~II ( X It I-. 04 0 . r F ig. II~ Fig. que con pequeña amort iguación la amp litud crecerá basta u n valor (1 (> . 4-30 Mue5Lre en el Prob o 4·29. ~ . Si e l sistema est á ac ti vado p('r una fuerza a rmó nica de frecuenc ia w =w" = \lf7ñi .'ct'rá n Cu mo lineas recta~ desde e l "11'11'11 0.h: IIH nli ne tu respuesl a de un siSl ema resM te -masa no amortigua do. Res ue lva el prob lem a para la exci tac ión de velocidad y (t) "" 60e .0 2 1'1 " 'Ir d métod o de la diferenc ia centra l.tlut'ÍClII de la fu nc ió n esca lonada y ajusta ndo la ve loc idad y el desp la · Iltl ll'l1 t o e n cada t iempo de t ra nsic ió n . '. (ó = decremento lo ~arítm i éo ) 4-31 Suponga que un sist ema ligeramen te amortiguado es conducido por una fuerza Fu sen ". a Ir. '~I o 04 0. 1 0.t .5·2 ut ill zandu e l método de Run~e · 1 \ \1 1ta . 2.1 Y 1. 4-32 Produzca un programa de computador para el Ejemplo 4."t.. P4-28.5-1. Gra fiq ue e l resu ltado y mues · l it que los picos de la respues ta ct/.. (. 4 -28 La Fig. eu d(jnde el movimic nlp ele base es media onda seno .8. P4-36.02 4 6 W" /1 10 20 40 60 100 I!l I. I ti y verifique a lgu nos de los pu n tos en e l espectro.IIl1sidere una c ur va x = t ' Y de t e rmine x.10' '~R n n e · W~ D Gil '-tú ~(. IIll'n más a lto ignorado en la fórmu la de recurrenc ia para : i .u erro r es 0(17" ). O. Determine la ecuación ¡¡ i la fuerza es repentinamente remm'¡ da.ort l' masa no amorti guado bajo dos difere ntes exci t ac iones de velocidad en la base . 1.el Probo 4-:14 . 1 ) con 11 = 0.X . 0. = 60 e - 0 . N " '" E . ac ionario en l·1 tiempo t Il fnó.a con amo rt i~u a mi en t () vi!'coso esta i n ic ia lme n le en reposo con desplazamiento cero .10 0 .06 0.20 y 17 = 0. obten ga e l pr ime r té rm ino d e .

366 k In 2mx 2 = k(xl . Te I sistema ofrece una introducción simple al estudio del comportamiento de slsLemas con va ­ rios grados de libertad.x2) ..k(x 1 - x2 ) - kX 1 (5:1-1) W2 = >.) de e!ita ecuación SOn A.on m~1 yo.1-()) ni = .' . Los dos grados de libertad del sistema tendrán entonces dos modos normales de vibración .kX2 132 . L B kX2 Fig. coordenadas y. correspondIentes a las dos frecuencias natura les. ""A2 = ( . i 12 = Consideremos el sistema no amort iguado de la Flg.endo en las ecuaciones diferenciales tenemm.w1m) . Si n embargo. Para I 111'lvimiento podemos escribir X i A1 e "oJl X 2 = A 2e i (5.2w m)A 2 = O y A:! s i el determinante siguicn- 2 ií J'stj¡.') .~f Ica .l. 1-:~) kA . . e l determinante de arriba conduce a la ecuación co ­ l ' ! "II..k (2k . Cuando la vibración libre tiene lugar a \1M de estaR frecuen ­ cias naturalel-1. k )2 i( m =O (. 2k .X .facen para cualquier Al Se dice que un !5istema tiene dos g:rados de ltbertad cuando se r:equiel"en dos coordenadas para describir su movim ie nto ..1 MODO NORMAL DE VIBRACION = >.\13 22m =1 366 ­ k ni T1c ias . masa exper imenta un movimiento armónico de la misma fre­ 11I ' 1\¡' íll .- ~k 2". I "I/inimos abora u n modo n o rma l de oficilac ión como uno en el "ti (allh. 1!t\!' l!llldo w~ ~ ~. pa!:lando simu lt áneame nte por la posición de equilibno.¡ \111t1" Ilfl rnw I lil vilHOI· 11'' '' l. dos frecuencias naturales . .t ~1 ~ SISTEMA C·ON DOS GRADOS DE LIBERTAD I k (X..1 -2) "' l 1IIILy. ~/2 = y 2. exi!'\te una relación de/lnidEl entre las amplitudes de las do!". 634 k (5 .+ . la configuración correspondiente es un modo normal. medidas desde una referencia inercial. La vibración libre iniciada baJo cualquier condjéión será en genera I la superposición de los dos modos nurmales de \ ibraci6n. 1-1. Un sistema con d()!' grados ele libertad Lendrá dos frecuencias nA ­ turales. a la!. las ecua ­ ciones diferenciale~ de movimiento para el si~tema ::..IY3 )k k = (-ni = 0.2 lÍt'es (3 In k) ""A + 3 . l· l!rO + (2 1< . 5 . 1-4) >. natura les del s istema son "' 1 5.2m ) 1= O (. I (2k . . Usando coor ­ denadas x I y Xl .w 2m)A I - kA 2 =O (5 . la vibración armónica forzada ocurrirá a la frecuencia de exci · lación y la amplitud de las dos coordenadas tenderá a un máximo. 1-.634 ­In 2 2 3 1 ) k .1-1. _ l. I 3 .

1 -1. 1--"1 para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Mudo$ no rma le¡..634 1.666 EJEl\lPLO . Aná logamente.666 0.] 100. hagamos e l resorte de acompla ­ miento en e l centro igual a n k y calculemos las frecuencias na t ll­ raJe~ y las formas moda les . e n términos de wT 1 serán ~ 2· )tl) I + ti - 2(W 2 /W 11)2 11 ~ .1-3. los dos modos la Fig. 1-:! . t:ra¡jo" dI? lihertad Moti" lI f1rm.I-jl que es la razón de amplitudes o la forma moda l correspondient al p ri mer modo no rmal.660 1.0 6.7J I} l 1. 73 1 (5.0 wim 2 . 5.0.0 Fig.83 0. los valores siguientes de (w ¡ / 1. S.00 1f>2(X) = { 2.= k I wfm 2 . del sistema mostrado en la ~' i~. 5.64\ 2366 3.73 } ' 1.5 050 0. en e l Sl' gundo modo normal las masas se mueven en oposició n o.'.1-4 . 5.1-2.650 0.. En el primer modo normal ..> 1 1 ) J Y 1011 1 F pueden encontrarse y graficarse en Fig.634 = 0. en contraremos úlil la :si guiente notac ión en Jos últimos capilulos: t!> ¡(x) = ( ".366 m k w2 1I (w¡/wllf (W2/ Wllr O 0.¡.273 • 5.366 k m obtenemos A l )(2) k = (A2 2k I 4.0 1. Solución: Sea k. 10. en cuyo caso la ec uac ión carac te­ ristica se vuelve romo Las tormas modale.' m=wf ¡.2. 2 = 2 . que (w 1 W ¡ I ):! permanece casi constante .611 0.666 0 ..l -!. Para wT = 0.0 0. 5. Obser­ . [O.5. . Pode mll!-o presentar los dos m odos normales ~áfícamünte como en la Fig. las dos mru.2(WI/WIl)2 " Las dos frecuencias de modo normal..840 15.as se mueven en fase.0 Q() 150. para n =4. 3 ) " /9 wd/wil = 4(1 + n ± V16(1 + 11) - 2 I 2(1 + 2n) Por ejemplo. (lbll! nemos ( ~~ t J 2k - -. 1-3.}¡ IUI' permi t e hallar la razón de las ampl itudes.0 2.00 .p Para la fu ncion de forma de l modo norma l.8 00 Para e l sIstema de la Fig.1 .1 ·. (5.:. 5.634 m Ji.' REC'UENCIAS DE MODO NORMAl COMO FUNCIONES DI': n wf = 0. na~urales se muestran en .850 4.634 k m. fuera de fa¡. )(Il 2 1+ 11 . 366 = . pueden encontrarse para cualquier rl w 4 - í W~I(l + n)w + jwtl( 1 + 2n) = O 2 (A (A ~. usando wj = 2.13·' Sislen](l c(Jn do. 1""2 Fre c u e nc i a~ na tu rales com o ['unció n de acoplamiento n.11 cit· vibr8t: ión 135 Sust it ución de estas frec uencias naturales en la Ec.\ I vtuiar e l va lor de n . )2 "'1 1 o~!------------------~------------~ n "'1".

+ 2.H ament E. se trasfiere energía de un péndu lo t\ (JI ro . W2 )1 mllO I = -mgIO ...­ 1 m /2 . de Liber/ ud 1\10<1.. las oscilaciones contendrán Jos dos modos normales sim ul tá· lÜlllnellle.' t.' .1-5.1-6. las ecuaciones de movimiento serán lit!'..\ 1I111es1re qlle se pre!'. 5. ' In t e rcambio de (.. =Vf ( w2 A ( A~ g k a2 . 1/..:~ = se encuentra que las frecuencias naturales y las ¡(umas moda les son ~. 02(1) = . acoplarln . obtenemos las siguientes ecuaciones de mo · vimiento para oscilaciones pe. Por ejemplo..84 l .:rado. 5..quenas . Olu<.A.660 (w. ~) . Como el sist ema es con· I'vat.~1tnll ' S()!> (W¡! ".:{ para = L E. ) ~ Fij(.dlJ.( 1) 2 . In frecuencia natura l es má~ alta.: (O). .' el caso en que los acoplamientos son muy déh iles .5.00 ~l e l pcndu lo acoplado del Ejemplo fi .clldlÚOS. 2 .(! y el "'2)2 ( "'1 1 =.(1 :·1..ó. 5. l' ll el primer mildo.J E:vtPLO i.1 -6.136 Si.1". I -w~ Est udiand" soluciones del modo norma I d~ la lorma ° I = A 1 CO!..'¡ ·~ En la Fig . w/ ()2 = A 2 cos wt . 11 ¡ U l Y IJ J ll) "e comporrarán 1 .E'lltá el tt'númello (it~ "go lpeteo" entre los d()~ 1. W 2 )1 sen( w.5.)2 = 0 .92 0 } 9 ./ + ~ A CO~ w2 1 ~A COS 02(1) = yA CÚS W¡f - w2' C(lIu.~t .(/) = A' cos ( W I _.{ rI ' 1' \ '11'1... 6. S'o/uc.:)1 mJ101 = .'1. .¡ \ \Ü. como mu~t ra la ~' i ~. ~i las cond iciones j n jcja les son ¡¡ 1 (O) = A . mn i'oll . tomando momentos con I'especto a los puntos de suspen~ión .( I)('rrnanece no esforzado.o~. Determine las vibraciones de modo norma l.: 2. 01(/) = iA Cos w.. los dos péndulos :.ka (O¡ . 1:.1 7 } 1. son posit ivos y.ide n.1-5 los dos péndu los están acoplados por med io de un resorte débd k no esforzado cuando los péndulos están e n posición vertical.' ribi rse cornil (I.1-4.0 )(2) = .d(· \ i b ru (· jcj " 137 ~~ 61..( 2 ) e" muy pequeño. En e l segundtJ rpodu lus dos péndu -' 1 08 !'e l'llle\'cn en oposicJún y el r('slIrte de acop lam iento esl á a('li· \'/1 11It'" I (~ ill'. W.(') :'l 1.1 l1u n nvl. sl) l'll ~ J0..: ['e nclu 1.1 Las ecuaciones cJ~ arriha puedell esl. I-w2lt 1 ton ampl itudes varían · In lel. .mg18 2 + ka 2( 8.0 .lIergio entre péndul (¡~ 'A: A )(') = 1.00 Fig.. iU .. 2 leos (W) + 2 W2 ) 1 Solución: Suponiendo que los desplazamientos angulares con­ tra el reloj.rad.iv<l. .e mueven en fa>. I'mu' lA! sl!n( W¡ ... l·~ es puel'tr' en movimietllo "1111 ctlllditiollcS iniciales que difieren de las de los modos norma · Modos norm a les de l siSlema dI! la Fi j{. sen tw. Por consi­ l1il:l1l(~.. con un nodo en--su punto medio.

1 .rl" rI t\I '"pl. que pueden esco ­ g-erse arbitrariamente.y.orresponden al primer modo normal a la L'recuenc ia W I ' SU razón de amplitudes es tamb ién A l A 2 = A A = 1.5 2. los modos normales serán 2 W I V. Las constantes A. ))lOS 5 . = A sc n( wll + If l) -- 8 sen(w 2 ! + 1f2) (a ) dos coo rdenadas aparecen en cada e(' u3ción .ll's ele libertad . las dos ecuaciones tienen la forma + m 12-. En el ca~() más ¡tent'­ In 11i 1 X2 = A scn(w l ! + \/.¡) + Bsen(w¡1 + 1f2) Debe observarse aqu í que los primeros térmjnos de la dere(·ha .·uacio nes dHúencia lel:> de mm imie nt l¡ pHra e l sistema de dos 1 1 1 . B. 1111"111 ras que ex is te ac()p !runielltCl (!s/úticr.ol uc ión es xI = Al = .2...t . pOTencia 1. k k 22 111 22 m 12 J{'( 1 \ '\'2 J + [ /.. ) -7 son iguales a m y h respectivamen t e. presión para las energías cinét ica . () de . ot o! (01 = O obtenemos 5 d . Es t ambién posible estab lecer el tipo de ucoplamielllo a purtir de In t ~>. t'Ílnto EH·t1plamiel1'io dinámico 11111111 estátko.5 { 1 }cos. estan genera lmente acopladali en e l ~el1lidt) de que 11".. Así.I y '12 son suficientes para satisfacer las cualro condiciones in iCiales. Las fa~eg '" 1 V t/-.5 B scnV-2 = Diferenciandv la ecuación (a 1 para la velocidad y haciendo t = O. III'inmedirda mente revela el tipo de acoplamiento pre:icnle.¿ con razón de ampl itudes BI B~ = . Irl'cl1c1iendl ) de si son encontrado!-i en T o U.I + w 2B cos 1f2 EJ EM PLO ¡-). 1.st~b¡ece el tipo d(> acoplamiento.¡dc.I = 90 ° 1/. Ill~ 0 = wlA cos "".1 superposición de sus modos normales.lbt "1)( l~ilt. · "IIIII'IIP II"d".w 2 B cos 1f2 O = w l A cos V.~ c!clllde se extrae cos V. 1 ) /k! V -..' r..I = O o o Sí las masas y constantes de res orte de l s istema de la Fig. de ¡¡.es 110 diagona l. Exi~ t e IC 'lo/cimiento dinámico o de mase' si la mn! riz dt! ma:. 139 I.. pueden estar presentes.: I 1 k ZI 11 ] (X I} l x] = {O} O = A St!n Ifl 8 sen 1f2 S umando y restando tenemos A sen 1/11 o= .2 .2 + + m2). = 90" k m W~ = 3k m cos 1/.B B ~ . 5 { - 1 l eos" 1) f3k( V--. IW dia~!l1<tl.5 cos ... de acuerdo con el segundo modo norma l de vibración. Haciendo t = () y :r I (01 = 5. Los produc tos vec­ ¡ Iil ¡IIIes en cad<l expresión denotan aCllplnmicntll dinómÍl:o () estático.! simp lemente perm iten la libertad de desplazar el origen de 10s ti empol' y no alterar el carácter de los modos normales .) cos Vf Vf' ni t + 2. ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS t'.. :)."1 (' = O ve en tonces q ue la :.-\:2 k 11X 1 + k 12 X 2 = O nJ 2 1-': 1 + k 21 X 1 + k2 2x2 = O q\lll en forma matricia l !>e mil [ 1'11 21 expre~a como (ver apéndice Cl. ' _ 2.'/ "/l11I " /11/ dllS ¡':I'IHltI" d" ¡i/".-1 sen Ili l + B sen 1/1 = 2. los dos despla7. ItI"" IIi I Il d.1 -7. La ele('ción de ('(jordena ­ 11 1'\ e.fl~ (>¡..am ien · l OS pueden escribirse como x )' x2 = 2.. . V..5 cos Determ ine la vibrac ión l ibre del RiRtema cuando las condicIO­ nes in ic iales son : XI(O) x2 J = _.las .) cos m k {i[ {i[k ­ ni t - ! ni =5 =O X2(O ) =O que puede escri b irse en forma mal ri ci~Jl { XI \ t)(O) Jt 1 (O) = O Solución: C llalquier vibrac ión libre puede considerarse como \1.'1 2 ~ = -) A2 2.. i~dde? si Iil. que es la primera [(¡Tma modal Los segundos oscilan el W. nlal ri7.I.

simulado por e l Rist amn simpl¡{'jc udo de do!> grados de libertad. 5. PUedE'll ('nexist ir 'am · hAS I()l'mas ele acop lam . va lores numéricos (Vea la F'ig.\ l>:lrra rígida cuyo ('cntro de mlJ!ifl 1111 ('oinl'idl? con!'u ('entro geomelricCI.. .. 5.. } '~2 = {o J l ..males. el iminan el acoplamientu .2. . ~ . con los si · guient e:.i k.'.\ (también llamadas cnnrdl'nadas nn. Acoplamiento estático. las e('uaciones .1) ordenada!.ueltll imlc· pendientemenle. clJlll'del1udas x \' (1. tnnl<l ..11 E~ (JObible encontrar un sistema de cI. C't¡l .2-1.l) 2° {o } +k l 2][x... produce traslación !11I1i1 . '~1 1 {x.tJplnmiefllo di"ám'¡cQ. ..~.2 · 1 n'luest ra un¡.{ = k~l. .ión puede eqtoncl:!s !iN re.Je mo\'i· !I'<mio seran /1l [ ml'lr~r.]ch s defi nirá el t irxI de acopiamiel1to que plwde .\ O pr(!~el1tes .¡plal' las eC"llaci(llles de nlO\"imie~1l to para e l sistema no amortiguado. La~ ecu8cíones de movi­ l!ii"1111J l~11 términos de x y IJ resu l lal1 ser e 1 m me lIIel{ ·~( } +[.-~- ­ -: fJ Ik .el acoplamiento dinámico como el eSlátil'o.5.+IO ) 1!2(X + 12 FiK..C. " j la malriz de rigide7. c(lmo en la Fi/. =-g .. Si e:. el · sisttlma lendl'á acoplamienlo.j'·"Ii' . .jblc (!II ('( sistema a mMt iguado Las :>igu ien les e('llaelOneS mHt ric iales m lll'stra II un sistema que no tic'ne acoplamiento eslat.J El\1 PLO ¡¡..'() \l de ri· gide1. dl' la Fig.ogida!. l !S ducir.{J' Y esla -. /2 = 5. O O m 22 ]{~I} +[c" ' >..orclenadag con ningul1l1 1111 ma de acop lamie nt o.... 1Ilt.l 30 ) La J1'ig. . = () se dil'e que el amt)rti¡~llamwllt(l s propurcinna l (a la mA.. . es decir '. J 9 + (k~/2 .~ = r = 4 pies 1= IlJ plCS ..'. = -+. esián aci iplarias por la matriz de anHlrtiguamiento \(..2· 2.'''11 .-d·:" 1 { x } [ (k + ") . esto 110 es siempre pw.!.11 =k_'2' el Rcnp lamientn de!>élparece y ohte ncmo.l describir su ' movimientli.i . Tales coordenadas ROl1 las' c()ordel/ada.tmíi·lI[<¡ elt! l ""d"nndils \ .rri enuda" que ('ond ucen a acoplumienlO dlntim¡'('u Acoplamiento estático y dinámico. HepresclIla'un silHema lO Il dos grados de liherlad puesto que. Lit escogl'llcía de la~ ('o!)rdell. \ [(1.1E!l't 1'8 n que las coordenadas esc.ent 6. esláticrr comn el moslrad() por IIJ N : U<l· ción matricial m [O 1 1 ' 11~ MPLO . Aunque es siempre posible dcs3('. S . en donde x es el desp lazam ien to linl:'al del centro de mustI.2-3.i= l 8J l 4 ) [ m J . las CClI8l'iOlles df!! !')istema se de~ac()p l Hn.'. 1 ) m" ii J + "~I "2 /2 k.600 lb / pie :-.triz de rigidez 1) de mu!'al y. ' C 1 ".2 . -. ' Existe algún punto a lo largo de la IHIt'rn .2-4. 1) .120 Ih 1. en Xl rt'mo de la barra. vibrücione:­ x y IJ 11\1 acop lada:.. (Ver F'ig. .ico ni dinámICO pero la~ (. <:'".l. d. . (/('()p l omiIJ1It(J !.) O 2 -k.1. I:n donde una fuerza aplicada norma lmente.: . I _ r (1 } J ./. y h2 . H (1'IIfdllnitnn. Fil{.' li/WI'/rIlJ A.~tcíli<. C!'\ttlll .: 1/.er determinndo SI In 'mutriz de masa ~s n() ' diaf:{ona l Y. ~'" 11<1 diAgol1al. fj 2·3). ~ . ~ · :)l: w= J.rélenadit~ 'lue. c:o g-e mm. Cada ecuac.). ES<:nl{it'l1do 1m.400Ih / pic 2.(k . 3. . ('lIuducen 11 a~"plllmi enf" e~' lil i co y di '18micn. E.otico e inlroducen el dinámico..5 pie.~ · I -~ ~ ~ -- i~. (./ l ) (k 2 1 (1.' 1' portada por dos resortes h.-' . '1'11' ¡'<"Hltl!'!!!1 u" '<lpIUtnl~Il'" l'~tó' iru Fil{..5 rics k1 = 2. k.2-2.1:10 :-.2 + "2/n ]{ x} O = { } O Ha tl e los modos !1ormflles de \ibración de un automóvil. x = x.1' C 21 (u C. Fi¡(.-.l. l J.~ pnl/cipII/..- IV . 1 +1.b" ::muiJ.·ul'l.+ k2') J c' O O (k . se rcquipren dI/S l'{\Orc!('lIauas parl. :"'. 'l]{'~~2' } + ["" O '0 k 12 ]{~. en In ecuación de a'rr iba C'.·-t 9~ lo k 2 (x 'tl4 8 l c k1(K c . .).

(x .m zw 2 ) ] { X.2. (5."/"nlll . 5. _1 IZ(w)1 . t.tI. Suponiendo que la ec uac ión de mo vinil ento es m...( \" . = {XI X } 2 sen w J)j k.142 "'. Las ec uac iones de movinile nlo indican acopla miento estático. :3-:3 ) será w.' } = { F ..O) + "2(X + /28) = O { XI} X 2 .10 L-pS obtenemus (ver apénd ice 9.. el determi nan t e IZ(u: ) 1 puede expresar · .44 L1':­ S illl Las razone!. = ' l(F O'} adj [ Z(w) ] { F... } X2 l (FI } O e) (5 . formas nodales se ilustra n e n la .k 21 2 ) (k 11 nt 2 w -k - 12 ]{ m IW 2) O F} (5 ."2/2) (k. --k2'2) ". Así la Ec. 2)(W 2 IZ(w) 1 = m. 1'.})(wi - II': MPLO 5 .0ópLJIg / dl!g Z(W)rl{ F I}= {XI}=[ o Xz fUI (5 .rad". G rafique s u curva de respuest a d e frecue ncia .3-5 ) " X = I (k21 m I m 2(w 2 .I .miw ~ W (5 .1. -r ~2 '---­ '" ¡ ' llll íl ic!cramos aqu í un sis te ma exc itado por una fuerza arm óni ca FI l i ll .3. ohtene mos w1 W2 [Z(w)] l'I.2-0 . 0 12(w)1 = 6. 143 .' ..) w 2) (5 .. de ¡i!Je r/ or! \ VIBRACION ARMONICA FORZADA e 111_ . 10 cps { X2 14.:1-:3) 1.1 .l? + k 2/t rad /~g -(kJ ..1.1 [kll x2 J + k I 21 k 22 k 12 ] { .) ..2-6.:3-2) notación m ás sim ple Partiendo de l determinante de la ecuació n ma tr icial. + k .-.m zw .:3-1 Aplique las Ecs.'multip lic a ndo por 1Z (".' como . O]{x.90 = = 1. ) I - X} { X~ l.--''''----:--:---:­ - mlm 2 (w~ - (.09 pit/rad ~ O.06 rad / st!g .w m) [ . J I .3-(.! La!.. I¡"'iriéndo nos a la Ec .3-1) Fij.2-5.:s/ rad = 3.2) .2St:. . de a mpl i tud pa ra las dos frecuencias (%L. [ O m2 . Fil{.'.k l2F X. = .. .3-4 ) 2.6pil. son las frecue nc ias modales normales.'})/I + 2 "k" - + '/1) /2 = O Sustituyen do en la prim era ecuac ión Supohiendo movimienlo armón ico.1 cuan do se excita a m I con F I se n w t . - 2 )F 2 ( 2 )(W 2 w2 . 5. 3 a l siste ma m ostrado en la Fig.3. } .6 pies XI } = [(k n . t enemo~ (k 11 - m l w 2) (k 1 + k 2 . Modos norma les de l sistema de lo Fi¡t .44 ~p s . 3-6 ) de la Sec o 5.) 1."lsideremos que la soluc ió n es ..{. 5... pulg / dcg ~'ig.) ]{ x} (J = {} O • • t!ll [ k 21 k '2 (k n .'11" d. (5 . :¿ . } sen wl 2 O (5 .( ) donde uJ I Y i(.. = (% L= 14.

F ' =4oo N {= O (>0 (< O .3-2. Fil{.3.(w/w.:3-6) conducen a ( 2k . l~ l s istem a se muestra en la F ig.mw 2) F ¡ X = m 2 ( w~ .w L 1] +-­ w~ ­ w 2 mn computado r digita l. 5. 145 ~)(..0 Para obte ner e" multiplicamos por (wf ..¡ } m x 2 4.(w / w. Pa ra evitar confusi ón con 1 .0 1. 5. ~' ig.w2) e.w2) y hacemos w w.llIlulices. F.4-l.w2) = .. puede ser fácil me n te U na for ma alterna tiva de X.mwDF.1. 71 2 = La curva de respuesta de frecuencia se muestra en la Fig. 5.(W/W." de libertad Computación digital ~)(. sen wt --- Solución: m [O La ecuación de movimiento en f(¡rma matricial es O] { x. m2(w~ .3-2.­ kF. 2m Rt'spuesta ti>rzada del sistema con do. m2( w ~ - wD = ­ F. obtenemos F [ -.)2 3 ._.1 2 X = 2k 1 . 5.i"t""l(I ('(JI? dus ¡.w2) 2 .0 x. X2 = .w 2 ) y ha ciendo COM PUTAC IO N DIGITAL 1 e = 2 (2k .I. --~- e2 (w~ . obtenemos (2k . 11111 [1 2k + .3. las Ecs. = .wD =­ F. 2m = -F. de libertad .w2 ) w.. = (2k ..w2)(w? .k ]{ X¡ 2k x2 } = { F¡ } sen wl O F1 T xk 3.k. )2 1] _1 ] k¡ = 36 kN/m 18 kN / m 100 kg 25 kg k2 = m¡ = Trata ndo a X 2 en la misma t(¡rrua. ­ 1 . Para X.. w Es conveniente aquí desarrollar las ecuaciones anteriores en frac­ ciones parciales .0 2.0 X2 1e Sitenemosk" = k 22 =2k. . (5.) .~= 'Jk 1m.-. Análogamente para C 2 .mwDF.5. E l pro­ '(l lIlIiento se ilustra en el siguiente probl e ma. programado para so lu­ X =F¡ . .:radIJ.W2)(W~ . se obtiene (w. es entonces ¡1t' lIdido a la so lución de sistemas con dos grados de libertad. e W W2 .. 2 m (wf .--'--. des ignamos los desp la zam ientos por x. [ 1 w~ . le + [2k - k .2.0 . y.wf=k lmy". o .k' 2= k 2 . 2m '"I"lodo de las difere ncias finitas de la Seco 4.0 m2(w~ .+ (wf .w2 ) ¡ F.w2)(w. grado>.mw ) F.144 ".

5 11 0 . o Y2' 4 O) .t = . Co n dic iones ini c iales : x x=y=y o iOO L os subíndices pa ra x y y ind ica n la secu en c ia t emporal d e los cá lcul u Las ec uaciones de mo\' im iento son 36 .le (4 O) J tI) = 1 DT~D. 0 * Y{I) Yt:(l ) =1 (1) *1 0 0 .y(n] T 16 Para e::ll ablecer un valo r razonab le de ~ t .!!J.t = - DO 100 := 2.1) .000( y . O :r 100. al Dr. 4 .l~DT"'2 r DJ) (1 ) : 0 . O* ' ( 1 ) *012/( 1 + 90 _0 *012) ou ( 1 ) = 720. '6 .y¡ - ¡ ji([) = 7 20[x(/) .6 ) STOP 1lI SPL-Y . X (1 . /) !M O WRITE U_UI F ig.1) . YC(I) . NO " [>2 '') SI jlll ' p uede ord e n a rse como .IClI j .. (X (1) . ' grac!"" de lihertad "mput:ll'i.4 -3. t (40 ) .. = 26.000( y - x) 25y . oeX( l) +1 ~O.a· 1 ( ~ ) YC( I.1 ' .'Jn di¡.327 Fig.146 Sistema ". O eOMTIH U¡'.J ( 4 O) .1 (1.1:(1) .2) GO TO l OO 1 (I) : OIl (1.2 ) 1 ( 1 ) =0 12 ( 1 . 0 XC ( l)= I ( I)*'O O. = ]8.x j _ ¡ = y/~. C/I ' . ]00) 1' 0B lllT ( " ' .1) X2 ( 4 O) . ~RIT E ( 6. xi + I Yj + ¡ i. t 2 + 2y¡ . obse rva mos que - ji(n = .234 . o ~ (l)~O . 40 J (11'= 1 Fig.T (~ O) .02 y(1) = x (1) = .x) + 400 100 JOO t::. =t( ! ) .¡ 2 + 2x¡ .. 400) (J(I ) . [k. -y-.. 14 . 0 * 'I(L'.:ital 147 ' . /) dIJ . O D!2(1) = 16 . Diagrama de fluj o. '0 0 .xe. ' J TIll E OISPL.8 3 'T 2 = 0. 2" 4 . 5 .Y (1) ) .5 4 0 x(J) + 1 80y (/) x (I) = - 5 40 x( I) + 180 y( l) ~ y-. 5. 40 ) FOIl/ll'l (' ' . OT2 +2*' ( 1 ..000x + 18. 0 1(1)= 0 .lOn Il !III~ W S lU H i t ~ O) .1 (1 ) ) +16 .2) Df.y(Il] T 1 6 y(l) = 7 20[x(l ) ...t l l ' ecuac iones s e resue lven jun to Hec. 0 Y (1) =o.18. o DI2(1) =-S 'IO . u IC(l) = 0 . I= I. 0 DX2 (1 ) =. O. GT .4.4 -1. 11 0.'00.X.1) -y (1.97 'TI 0. 012 + 2. Programa de co mput ado r.t = 0 . 0 I Cl 11 = o. o IC ( 1) = 1 (1) .X ( 1) • I SO .1 ) * D'1'2/2 1(1) =J O.540x + 180y y ) CO D Y= lit I ¡I 720( x - + 16 las ecu ac iones de rec urre nc ia I ~~. O.e ll U lTE( 6.lt l ) = 72 0.(1) = ji(1) = 16 O. o GO 'rO l OO f (1' =OY ~ ( 1. 4 O) . 5.4-2.5. ~O O T tI) =O T· (l-') LI'(I.

. i= Z -­ x2 30h6./ 16 '" o o '<t Cl "1 11111' X2 = .. ... 1' fllW lns aceleracio nes iniciales son. S..r i '" e OO ..-= k. .~NN~ N-OON~.. sintonizado a la fre­ ¡lllncia d e la fuerza excitatriz de modo que w" = h l / m2' actuará co­ 1. m~w~m. _ k 'l -= Fo . h Fig.Amorti!. 4.5-8 para y..111 ¡¡mort iguador Y reducirá el movimiento de la masa principal m 1 a 111 11 Ha ci endo la sustitución k2 k 2 W~2 W¡l 111 . . la ecuación para la am­ -_~~OO~~N_~. mi 2 "po niendo que el movimiento es armónico./)2 = 0. o ro ¡ . t •• .. •• I ••• I • • OO_N ~~ ~~~~3 ~' 3~MN_OOOO _~ ~~~~~~33~~~ ~ N _ OO •• .~~~O~WON.9 o .~ l'anti dades ¡(¡nes x~ y x~ x2 deben obtenerse simultáneamente de las I .Ww.. 1- (W wn · l'] . =0 y S". ••• I • ••• . '" . '" o o~. 4. Amorti¡:(Uador de vib raciones. 5. • 2 6 x 26.m~ ~ ~ ~ ~ MM o~~~ -~ ~-o~~~~~ ooM O~~~OOOO~~~~~NO~ON~~~ ~ N ~~_ oOO_ ~~ ~ ~ ~~~ ~ N~ O~ _ OOOooo~~o ~ ~~~~~~~~ ~ o •• • oO ~ ~~ ~ . ~~~ ~~ ~ ..~~~.5 -10 para x. • ./ 2 '" ~ Jl p¡tl~rra ma L<: l di agrama de flujo del cálculo es el mostrado en la Fig. •••• •••• . -l U oOO~~~OO~N~-~~~~~~~O~~O~-NN-O~~~~OO~_~~~3 oO~~~ ~ ~ ~ N -ro~~~N~~~~-3~ON~~~~ro~oo~-o-~~~ ~_~ _~~_~N ~o~m~_~~~_O~~~~OOO~~~~~~N ooro~~ _~ "lltlld X 1 se rá O~~~~~~3 - ~OO~ ~ ~~~ N ~~~m _ ~o~~~~~~~_NON~O~OO o~_~~. " NO o oo o OoOOO _ • • . • I . ' . b.oo~~oo~ooW •• ~~W~ 7 ~_~O '" Vl lO I • I •• ••• I . 0000000000000000000000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000000 o OOOO-.~~~. "1 (S. '" .4-2 Y el F ortran se presenta en la Fig.uador de vibracione~ 1·. y la Ec... • I .0032 i...4-4. I • I • • I .t.540:< 2 + t80h 11\ Jllnde obtene mos o E . .. 5._~~W~NWN~.~~~~~m~. II-(~J21 [ 1+ _ k. •••••• . ••••• • . ¡hit ..5-11. A MORTIGUADOR DE VIBRACIONES o -.. ••• ~ N~N ~ _~OOOOOoOOOO~~N NNNN _ _ OOOOoO I I I • •••• 3: I I . . o (Y) .weze¡dsao ~ I 11 "is te ma resorte -masa h". = Hi.~mN~~~D~./2 1 + 906. m" (Fig.. • I I .5-1..~ ~~ n I .O:ZO seg..\"'1 = 16.5-1) oo~ ~~-~-~ ro ~N ~-~N~~OO-N~--~~~~~~O~M~O~~O~ ­ oc -l .~o~~..~~-~ ~.t = O. U -(w W 1¡ O~ N ~ ~ ~ -~ ~ ~ N. • '-< Xlk. bi N O olua.'uriam en te e~ cogem()s un valor j.N- .._ _ _ . Usando. Se observa tam­ 1\11.~~o_ .4-:). N . ••• •••• I •••• ... O ~ ~~OOO ~ ~~OOON ~~ ~ON ~~~O~~~roO N ~~~O~~~ooo~~~oo NNNN~M~~~~ ~~~~ ~ ~~~~~~~~~~~~~~~ o o o o ooo o oooocooooooooooooooooooooooooooo •• I .~ N3 . _~~~~~~ ro~O ~~~m~ _ _ _ N~~ _ __ _ _ _ _ O~ N ~~~~~m~O~N~~~~~OO~O ~ N ~NN ~NN~NN~~~~~~~~~M~ 1: 148 . loque requie­ . t l ' IIt' III\IS h =i(l6)(6. .-. 5.'1 liSO de la Ec ... •• I •••• _ I .O NO . Los resultados y el grá­ I'\ll de x y de y se presentan en la Fig. o~ oo~-~~~~~~~-. ~O..

. E s un sis­ jul' ne) linea l con dos grados de libertad . se Fig. redu ciendo así su co mp lejidad. = m:2 / m l co­ mo pa rámetro. por lo Lanto. W 1 1 )2...!!J_ UJ22 1. l.\1l1a ño del amorti­ guador.r(O + ~) 2]i 3 3' l°' + [ Rij cos <1> + RO 2 sen <1> + r( ¡j + . -- r rJ Razón de ma sas f1 La ec uació n de a rriba contiene t an Lo () como = m ..( R + r) }. los tor­ II1I I dr' excitació n so n propo rciona les a n. Respuesta vets us frecuencia.0 . lim itaremos sus ¡lul'Íones a ángulos peque ños .' grado.5-2. la ampli t ud X I = O pero.1 -¡IIIII (5.* 1H1"IlJlcl lit' 61 ¡:i I 111 . Frec uenci as naturales versus l' rllllll're un a segunda ecuación .5-3. lil '..5-3. ."urliguado r de la Seco 5.1 . las consta ntes k 2 y m 2 depen den del lIt'rmiL ido de X 2 . nad a se ha dic ho con respecto al t /.. LI! Fig. La aceleración de m es la suma vec ­ de la acelera ció n de O' y la aceleració n de m rel ativa a O'.¡. 5.X·2 = Fo k2 2 (5 . que varía en un amp lio ran ­ Asi. parale la y normal a r. Las dos frecuen­ cias natura les del siste ma se mu es t ran en la F ig.\111 In rueda . ndu lo que se cal cu la n del producto vectorial de l radio R de la rue­ . llegando a la (5. La F ig. Colocando las coordenadas a través de O' .') ] r = O '.6-2) \IlKl1liendo ct> pequeño.) líllt' n r gira con velocidad (Ó + ~) . Fig.6·1) el momento con respecto a O' es ce ro.--1 ! Ir¡ fl1l'lW fuerza q ue actúa en m:2 es k2 X 2 = w ~llJ? 4 I 21 1. Así. ( R cp+ (J' = (J. Act ua ndo en la rueda está el torque e xc itatriz y el torque lid I".0 I 1I I 11 I 1 I 1-71--1 m 2X 2 = .6.0 2.. el amo rtiguador sufre una i..UlII' l ón (5. constitu ida por la ecua ción del torque ".5 2.5 es efect ivo úni camente a una frec uencia .Fo h l l4 l IHI1Il \ I I¡ '1 amorti guador k 2 .. con frecuencias de reson ancia a cada lado de W:2:2' la ti 1 "llId del amortiguador resorte -m asa. para que el amortiguado r sea efectivo . está muy lim ita da Pura un sistema ro tato rio tal como el mot or de automóvil.5 -2) """1 111 -1-1..R(j2 cos cp . Las característi cas del pé n dulo !llllIlI~O son ideales para este p ropó sit o.. tenemos rn [ RiJ cos cp + RO 2 sen cp + r( Ó · + .: m I ' ct> y. Hasta aq uí. AMORTIG UADOR DE PENDUI. También..') ] j 1. 5.160 Si"tema cun du.6-1 muestra lo ese ncia l del péndulo cen t rífugo. j.5 1..i" am = [ Rii sencp .5-2 muestra un gráfico de esta ec uación con ¡. m 2 ejerce una fue rza igual y opuesta a perturbado ra .6-3) r 2) </> _ . Not a mos que k ~ / k l = ¡'¡'(W il. hacemos cos ct> = 1 y sen (J para el pénd ulo: . N proporcio nal a la velocidad. E n w = wu. 5. 5. sin emba rgo.O o 0.5 CENTRIFUGO I ~ 11. de libertad Amorti b'Usdor de péndulo ce ntrífugo 151 8. su frecuencia na t ural idi!! '.

Por ejemp lo. que ha encontrado uso práctico en sistemas torsionales ta­ h'N j 11111(1 máquinas Diesel y de gas.6-1.1. conocido como disipador de l.tema CO/1 dos grados de libertad I l.. para limitar las amplitudes de vibra­ ! 11 ve loc idades críticas. el torque pendular. previ­ 1 !!"llIlo po r lo tanto.6-1) DISIP ADOR DE VIBRACIONES O' F o o J Fig. r )w (5.. </>0 °0 2 n R 2 ---w r ( R .6-:1' I y reconocemos q ue la frecuen c ia natural del péndulo es n IR V---¡: (wt -(f) .6-61 2 1 . n (5. (5. durante una parte de l ciclo !! 1111 hace rlo en absoluto . 5 . Si suponemos que el movimiento de la rueda es una rotación eh tacionaria n más una pequeña oscilación sinusoidal.. El disipador consta de dos volantes a libres I!!!fll . 5. Disipador to rsion a l de vibraci ó n . ir'it-.w2 00sen wl w = n' (5. la ocurrencia de grandes esfuerzos de torsión en ¡.. aún para pequeños ángulos. Péndulo centrífugo./ M ·~ m(R + r)n 2R</> (5 . + (R ---¡: n2) </> = (R+r) --r. cuando las osci laciones torsionales h I (je se ha cen grandes. los \lIllIntes pueden deslizarse continuamente. los vo lantes rotan con el eje para pI . li Ij~ = nY .6-3) que.152 Si.6-1) \' (5. Su po niendo una solución esta cionaria fi = (Jo sen de a mp li t udes es uando están bien ajustados. podemos escribi r raste con el amorti~ador. en donde la fue-rza excitatriz es por el amortiguador.6-41 = - Enton ces la Ec.. (Jo de la rueda se a nu la cuan A pesar de la simplicida d del disipador torsional. da y la fuerza pendular ma m • E s evidente.7 . rotar en el eje y conducidos únicamente por medio de los anillos i. 1'.fl1lllhe'¡:¡ler.6-1) es 1¡:lilrlí. de las ecuaciones (5. (5.i I'J(I.\leñas os cilac ion es. los vo la nt es no siguen al eje. una solución simple no es posihlt· sin una aproximación adicional.6-1'11 la razó" Fig.Ji'lpaUnr de vibraciones 15:1 i " ~ / . que ind ica cla ramente que la oscilación do w = n V1fTr. dependiendo de la presión ejercida por los .11 disipación de energía limita así la amplitud de oscilación... Sin embargo.6-3) se convierte en </> . La Fig..!ViNte en . el análisis ma­ jf!11I11tico de su comportamien t o es algo comp li cado. resultaremos con dos ecuae ill nes diferenciales no lineales y que.'i6 n b cuando la presión normal se mantiene por medio de pernos i'!ill(t ados c . c~"::: \o-\~ =~~Jd '1"\\-\\'\ 1 ° (j = nI (j = + 00 senwl n + wOo cos wl w200 sen wl o . (5./ Inmbién.0 "llllt Ilillr"tH ¡.. reconoeiendo que el mayor término en la Ec. I wpresen ta un disipador tipo fricción . opuesto al torque perturbador T ". debi do a su gran Jiu reía y la energía se disipa por fricción debido al movimiento relat ivo. en el disipador se disipa energía.

q. Fig. lu de una masa rota cional libre. J.2. co ns ide ramos bre vemente e l caso en que los vo lantes se des lj za n con ti nuamente . los vo lantes quedarán some tidos a un torque de fri cc ión co ns tante dura nte el desli zamiento.7. Est a posición está ge­ nera lme nte en el lado de l eje más alejado de l vo lante prin cipal. es igual a l producto del torque y de l á rea sombreada de la F ig.7 -3) = !poe 1 II El disipador viscoso de vibració" 110 ajustado. no hay disipa ció n de energia y el sistema pierde su finali dad.. e l péndu lo cent rifugo tiene la desven taja de que debe n utilizarse va rios péndulos " si ntonizados" al núme ro de orden de la per­ •. dent ro de una cavidad cilí nd rica IlíJllfl !lh'<I~tI no ajusta do. . se rá constan te e igual a T / J. cons iderando el c igüeña l al cual está I "11I. son proporcio na les a la ve locidad de rotación. la ene rgía máxi­ ma es di si pada para a lgún va lor intermedio de T* . La acelera ción del vo lant e. co mo muest ra la Fig. Disipador viscoso no aju:. "Tnrsional · Vibnllion Dampers· '. puesto que e l nodo está usua lmente cerca a la masa mayo r. Jlodemos examina r el di sipador v iscoso no ajus t ado ~omo a un sis­ l(III/1 rie dos grados de libe rtad. Ta l sistema está !limdmente in corporado en la polea te rm inal de u n cigüeñal q ue co n ­ (11111 ItI correa del vent ilado r y. represel1tada por la pendie nte de la curva de ve locidad. hay genera lm ente más de una frecue ncia per­ turbadora y. Obv ia mente .7-3. Sin embargo. res ultando en su eficienc ia ópLima del dis ipador.7-2. ~ Pen die nte . IlIrhllt'illn. S upo­ n ie ndo qu e el cubo del eje está oscilando co n re lac ión a su velocidad angu lar media. Con l a 'l 'l d('?. J T Vigo 5.7-1) l~(m flu ido viscoso. como se muestr a en la F ig. Como esta área sombreada es pe­ queña para un T grande y gra nde para u n T peq ue ño. tors ional de l eje igu al a K lb-pu lg rad. ~r:. en donde J es el mome nto de in ercia de los vola nt es y.7 -2) J dCP l ~tll lidiando c( 8 . Trans ASM E APM -fJ2·1:1 (sept. En contraste con el pé ndu lo cent rü'u go. 19:Hl) .jj¡. La velocidad de los volantes est ará aumen ta ndo m ient ras la velocidad de l eje sea mayo r que la de los vo la ntes y.iembre ·diciembre. Así las doS ecuaciones de mov imien to Ilflrll la po lea y la masa libre so n jj + K(J + c( (j . es efec t ivo sobre un am plio rango de operac ión .7-2.. su velocidad estará representada por una se rie de lí neas rec tas .. dismi­ nuyendo cuando la ve locidad del eje cae por deba jo de la de los volan­ tes .('tado como fijo en un extremo.rados de líbertad Di si pado r de vibraciones 155 pernos resortados. 5.tado. 5. como se muestra en el di agra ma . la expresió n para la am pli ­ . Para adquirir u na buena vis ión del prob lema. se co noce a men udo co mo el disi pador ji . Den Hartog y . (5. el di sipadoT torsiona l ! '(.7 -4) IWminando q O ent re las dos ec ua ciones. Na tu ra lmente. el dis ipador debe ser co locado en una pos ic ión en donde la amplit ud de oscilación es la máx ima. II ~ .7 -3. ITi·152. Si la presión en el anillo de fri cción es. E l t rabajo hecho por el disipador es w= f T dO = T w' dI f (5.) = M oe ¡wl en donde w' es la velo cidad rela ti va. Ormondroyd. o muy gra ndl' para desliza mie nto o cero. las frecuencias perturba­ doras para oscilacio nes tors iona les. donde UlI Y q II SOI1 ampl itudes comp lejas. el d isipado r puede con ­ ldl'f/lrse como exc itado por un torque armó ni co Mfje 1wJ • E l torq ue del t.154 S Ist ema con dos ¡. págs.. Sustit ución en las ec ua ­ "HInes diferenciales condu ce a K _ w2) + i CW [( J .1"/1 ) lo supondremos propo rciona l a la velocidad de rot ació n re lati ­ \'0 \'nl re La polea y la masa libre. 1llludi lle. En un siste­ ma rotatorio la l como un motor de automóvil . co n e l disipado r en el ot ro . P . la máxi ma disipa c ión de energía tiene lu gar a a lguna presión in te rmedia. D¡~¡pador torsional bajo des lizamiento continuo. (Jo (5.q. J ]O _ O icw m J ""o = Mo J ( -w- ? +I J • CW) ' !Po d = icw -y.) = (Joei<vl iW1 = O soluc iones de la for ma (J (5 ..J. 5.lillipaclor resu lta de la vIscosidad de l flu ido dentro de La cavidad de la 11(. 5.

. como en el disipador de Lan chester de la sección anterior. 0 tud IJ o de la polea resulta Mo Haciendo ° 0 (W2Jd ..0 ~ F ig..(1 .(K . Cuando t = O tenemos un siste ­ ma no amortiguado con frecuencia de resonancia W n = VK7J y la am plitud será infinita a esta frecuencia .0 . se encuent ra la E c.0 . ¡. ________ ~ Q~ 0.7-7) 1 .t)(2 + ¡. iguala ndo la ecuación pa ra IK Oo / MI para 1 = O y 1 = ro .j 5. la masa del disipador y la rueda se moverán juntas como una masa singular y tenemos. 5.o '~ _____________ ________ ____ ~ ~ ~~~=-_-L ..2(wjwn )2(I . /1 Y Respuesta de un disipador viscoso no ajustado (todas las curvas Si se mantiene /1 constante y se grafica IKoo / M o I contra la curva para cualquier 1 aparecerá algo similar a la de un sistema con un grado de libertad y un pico singular. dos valores extremos de 1 = O Y t = ro .(wjwn )2 . como se mues tra en la F ig. El resultado puede presentarsl> como un gráfico de los va lores pico como función de t para cualquier /1.7-4 pasan todas a t ravés de un punto com ún P ..0 = 2Jwn . Asi. e "lt l: 3. L a curva de amort iguado ópti mo debe ent onces pasa r por P con pendien te cero así que.2( 1 + ¡.0 K/J Ce y /1 = Jo / J.w 2jw~)2 + 4r 2 1. sin importar los valores numé ricos de t.) (5. I tIISa n por W IKIJ o / M o I es función de tres parámetros t.0 i (5. Si t = ro .1 .Jw 2)] + icw[ w2Jd .7-6) igualada .156 Sistema co n dos grado" de libertad 13.) (5.7 -4. Son de interés 1m. 5.7-8) A estas con clusiones puede llega rse al observar que las curvas di> la Fig.5 .0' ro cuencia igu a l a = ¡.0 4r 2 [ ¡.7 -ti) lo que indica que (w/w n l. si susti ­ tu imos (w / wn II = 2/ (2 +11) en la der ivada de la Ec.0 2 . 157 .w 2jw~)]2 o I I 1.7-:.. Pl.7-5.2(w j wn )2 + ¡. Así.7-5. (5. 5. r -~'----- 0. hay un amortiguador óptimo lo para el cual la amplitud pico es un mí ­ n imo como se muestra en la Fig. el amortiguamiento crítico es e = -2Jw = 2Vwn C ' n e 4.­ La ecuación de la amptitud es entonces I~:I= (w / wn ). y la ampl itud pico para el amort iguado ópt imo se produce a una fre w wn 2/ (2 + ¡. de nue ­ vo.7-8.icw) [w 2 JAK .0 I .0 I~I 2. wn F ¡JI'.Jw 2)] W~ = (5. 0. I .0 1. 5. 5. un sistema no amortiguado pero con frecuencia natural VK/ (J +Jdl.7-4 .

ene eJpw =: Jpwe w .. como la ve locidad de rotación de este p lano co n respec to al l" origi nal..g. de l eje puede !'I..7-6.8<1. ! ~I ¡¡Ha de ca mbio de este ve ct or mome nt o debi da a W ¡ . l'oe fic ientes de influ en cia para e l casO en que el cojinete e ~ tá fijo son: IJ a ll = 3 EI ' a l2 a 21 2EI ' El (S. Itll'1.raslación y . Descompon ien do a w 1 en componentes perpendicular y pal'll lela a la cara de la rueda.t em o con dos !<l'CId"s de lihertad IJ~lr'l' 1(1 ~i-rt.8-2.91~" F. La de fl ex ión y pen di ente. obtenemos M = (Jpw() .8-4) también se aplican en el C3::iO en q ue la ri ­ de l cojinete es fini t a de mane ra que t ienen lugar.'nhirse en t érminos de coeficient es de infl uenc ia. que debe ejerce r el eje sub re la rueda.. J dW .P + Ct: 22 M. 5.. 5.. se p re:. In rueda ('on reflpecto a su p ropia norm al y. que es un caso espec ia l del disi pador de vibrac ión amortigu wl...l .. en donde J p y J d son los momentos po la r y t1[11111 Ira I de inerc ia de la rueda 1'. en donde y es la deflex ill ll del cen t w de la rueda.8-.158 -"¡. 5.".) do en la F'ig.. Es evidente q ue estas co 1l1' 11J s io nes se aplica n tam bié n a l sistema lin ea l resorte -masa de la 1 "11 5. r -­ ."}dll . se obti ene la expresió n para l o. ' oIJl('1) l'll l 'j t·¡'. el plano fo rm a do por el eje dt form a do y el eje origi na l. w. p . 15U a ce ro. deb id a a f UI" za ce nt rifuga y un mo mento gi roscópico M debido a la ra ta de cam).. L a fUl 'r za cen t rífuga es simp lemente P= mwf y . .R-21 .JdW¡())W I I I~ I (5 . en la posic ión d efl ectada. con el reso rte del amortiguador igual a cero .Jd) wf8 . p.1 8 2( 8 ¡1· ~'ldHme nte = (a2 l mwDy - a22J d w¡(a 12 :1 .8<1) Fig.enta rá 11 1111 fuerza P ac tua n do hacia arriba.rl" . obtenemo¡. 5. . V . S i la rueda y el eje. 1 momen to giroscópico M." obtenem os Para determ in ar el mome nto giroscópico M de la rueda./"-' ¡ sen !i. bajo ciertas oond iciones. nus traremos este efe!'11I e n térm inos de un a rue da giratOl'ia y u n eje en vola di ZO. con respecto a l eje origina l.' nd :Ittlriw·. introd Ul 1I un momento giroscópico acop lando la defl exió n y la pend ien t e pa ra pr ll du ci r u n prob lema con dos gra dos de li bertad . como se iit" lI fU an la Fi g. . están rotando.8-1. el momento angul ar H de la ru eda es Jpw. (5 .. 5 . pa ra le lo a la cara de la rueda. Sup onien ­ lit fI IJI'queño y descom pon iendo H en componen tes para le la y perpen ­ "'JI lit r ¡1 w ¡. que tiende a enderezar el eje."I. 5. ul..1. ~. w.""" "" 'j"".'. W ¡ se n ti y W2 COS (J. Así. t. D.e Fi~.~. cons id lm' mos un p lano formado por e l eje deflectado y el eje origi n al y.8-l..sen e cose ". la vel ocidad tota l de rotació n de la rueda en la d ircl' ción norm al es W _( 2) W ) y allmw l y .:~.. & w.5. 11!l1 ituyen do P y M.8-2. en el ex trem o de la rueda.6 ~ .__ w. sen e + a 2 .1) a12 M~ (fi .8-U Ilil1mentc> ejercido en el eje po r la rue da es el negativo del a nt e rior M .8 EFE CTO G I ROSCOPICO EN EJE S ROTATORIOS I"r U na rueda giratO ria y eje pueden. en el centro de la rueda.1 Icion del eje. perpen d icu­ It la rueda y ._ 9 \ .) ) = WI cos O + W 2 que es fea lmente la rotación t ot a l del eje o la ve locidad de rotació n dI' Las ecuaciones (5. .8 -4 ) l.1 )0 aH (5.= -(Jp : 1 . defina mn a "-' 1 . como s e muest ra en la F ig.cüs6 a = J{I / J" .1". como en 1 11 F ig.Jdw fO (a 1I IIdo :1 .7-6.8. sene ~ Jpw .5. y = () = all P ."'.l" del mome nto angular de la ru ed a. como el mos! r. S i a l eje se le da un a rotació n a dicio na l W 2 (re lat iva al pla ll" descr it o antes ). J dw.a l2 J d w I a~ .

8-/1 o= ( u 12 + ~)P + + ~) Ms = a21 P + anMs As í las nuevas ecuaciones para el cojinete fl e xible difieren únicamentl' en los coeficientes de influencia y = (ti llmwD)' - aI 2i d w ¡( a :1 - 1)0 (5 .H-lil moda 1 ei.' In:. E c . Para una rueda con un desbalance. (. l l- /:: __ Ú ll (1 2 trl)mw )[ 1 + u n i d w 2(a .:.'.1)0 = O (5.lI. = wyo.' . toma la fórma (S. 5. SPIN· S + '2' 2( W ) O = (u12mwl)Y . i IIrdullrlo el det erm in ante a cero. -_1:. Así. para el modo ii'llIlIil' () W."lB .itá dada por y U I2 De la geometría de la Fig.DW (a"§" .160 S i"tema ('<JI) do" grado" de /ihertod p "1111 IUIIOI-I g fcct" giro~CÓ I)i cu e n eje5 rotatori os 161 para (W 2 .H-!" .l$ (5. tenemos .: 1 "spin " .8 -HI o F ig...-)_ _ D. (E _ -_I.:.H-:1. 5.\.v - y {J toman la fo rma 1))' - ~Il EDW2(a ~ 0: 12 W .1) ] = O all (\<:2 (5. obtenemos la relación ent re rot a­ ti 11 I pln no eje deformado-eje ini cia l y la rot ación de la rueda. que .. PI + 1 \( qu e y= ( U II +¡.4 que la velocidad w 1 puede ser igua l a la velocidad de ro ­ "'{!JI e.8-4.'l' C ­ Nl .1) W 2 "/) = y . .. v imos D ~~ id (1: 11 In -1 1 11 '-lt'c. Q.unidw l a ~ .:.8-12) l'. f3 aSI =K' .1) W 2 1 S = _ _ y (fj -d i _D _( .1 () In t rod ucie ndo las siguientes cantidades adimensioIlales W wl yii llm Modo W s incrónico..8-4). .. Ex isten dos modos W retTó grados y lIIudos W hacia adeln n t e por cada veloc idad S.1)+ 1 "l!lIIUI!' 1]0=0 " j t Fig..8-:1. 5. ecuaciones puede n reso lveTse suponiendo un valo r para la IIlhk ad imension ru W y reso lvie ndo para la idem S ..8-4 t 1'11 una re la ción t ¡p ila W-S.\1 [.1f3 = Ji _ P _ k !MB K () U 22 (W 2 - 1) (5.E_ .+ K I /2) P+ (u (U 22 12 I ) + K Ms =u II _ _ P+(X I2 .. W4 " El lado izquierdo de la ecuación es a hora reemplazado por 1) 1) + (D .3 y ~:~WY-[ DW2( a ~. la ecuación de frecuen cia.111 2 + E ~ (5. 3.1) ] + (a 2I mwD[ lX l2 J d w 2 (a .8-10) p ~ k i.8-11) 1) = allP = 0 - fJ + a l2 M s a 21 P + an M$ (5 .) aw (W 1011'.~ . L a Fig.8-13) ..

"11 D'!II. la razó n e I y tiende y. la frecuen c ia natu r al de l sistema tiende a w = V l 2El 1 mt J .8-5. L a rel ac ión entre (w / w. 00 Fig./ = 2 Y la ecuac il ll l O {5. Fig. 5. I II( I ren e léctrico formado por dos car ros de 50. Como. pode mos es c ribir la ec uaciÓn de frecuelH'l como )4 + 4( ~ _ 1 )( ~ )2 _~ = O (~ w" R w R y I'r.. rigi d~ z.000 lb pu Ig de I "lit la fre cuenc ia natura l del s ist e ma.. como íllll"iún de 11.162 . P3 -8. er@1.. P5-2. EL Fig. J K.'tl·rmi ne la frec ue ncia natural del ::. ma es w. determin e las frecuencias naturale.'¡'¡ ." llldo pO I' acoples de 16. P5-1.'i íst rma (.o~).2 con n = 1. para K ( = K l Y J . U. G = 11 . P5-4. Pfi.5 X 10'.tema se vue lve '1 11 ~iste m a de dos grados de li ben ad dege nerado co n una so la rre­ '¡"'lItia na tu ral.Y Y R está mostrada en I F ig. = V3EI m l ·¡.'mus 16:'\ ~' 4 ~2 (~ )2 CUy Fil{. CJI lb pulg -seg 2 " r 1 2'~ 6 " n 3 Ib.pulg -seg 2 O tij . usa ndo la::. D iscuta los modos no rma les de este sis tema y de un ( luma lin ea l resort e-masa equi va le n le .crib a las ecuaciones de movimiento para el s istema m() ~ trad() F ig. la fre cuencia natural del "isl. coo rden ada.rm ine las frec uencias naturales y formas modales del sistema 14 R . de arr iba co nd uce a W4 Q = J p J. 5. Pi)-l Y dete rmine sus frecuen cias natural es y torm as modales.istema torsional de la F ig.. " 'plln iendo pequeñas a mp lit udes.. P 5-4. el si:. pu lg".. Fig. o 2 4 1 0 12 d -­ Ilel. M uestre que el sistema pu ede (·r tra lado como uno con un ~()Io grado de libert ad. P5 -7.. PROBLEMAS 5 -1 E. para un pé ndulo dob le.1 rado e n la Fig. = 2J L · en don de R = 3 J .!.. SI K ( = O en el sistema torsional del probl ema 5-5. lt.mL 2 1n'.000 lb cada uno.. Pa ra va lores muy gran des de R.8-1 11 ~t--!' ~2 + 12EJ mJd /3 (m / 3 2 _ J u)w 2 _ 2 (EI)2 = mJ d 12 ~ F ig. r.·rrn ine los modos normales y las frecuencias del sistema mostrado 1 11 F ig. Pa ra u na rueda co n forma d e di sco delga do.8-. es tIÍ co­ I". escr iba la ecua ción diferencia l de mo­ Fig. P5 -8. (m(l'nlO como en la Flg . Y dihuje la curva del modo norma l. P5 -7 .d« q. usa ndo la coorde ­ " . P5 -5.. en ausencia de l pa r g ir(>SCOP1CO.'term ine los modos normales del s iste ma torsional mostrado en la Fig.. U/l dos /<rad()s dI' li hertod I'. mostradas en . li b. / m[. 3J 1'1Ir:! 1: 1 s istema del P[)-2. = (o( .! p uede ser conside ra do como un término d a coplamiento.

a partir de la vertica l. frecuen cias na t ura les del s istem a son: W=-V~ (2± Vi ) Determine la razón d e a m p Íitudc:-: dos modos de vibración.. 5-4 cua n do las condiciones iniciales son x 1(0) = A . como en la Fig. (1 para la rot a ­ ción. m m Fi g. P 5 -14. = x x . determine las frec uen cias de modo 0. w i2 = 4k 2 R J2 Fig . cuando las masas se d es plaza n normalmente a la cuerca.I 0.. s i m i = :¿m y m] norma l y las formas moda les. y describa có mo pueden iniciarse es ­ tos mov imientos . es a rra ncado con cond ic ion es ini c ia les X I (O) = O. Es c riba las ecuac iones di fere nc ia les pa ra osci la ció n to r­ siona l. mues t re qu e la. XI (Ol = X 2 (Ol = Xl (O) = O. 5.o de un eje de ri gidez K . H a lle las frec uencias natura les para los modos normales de vibración. mues tre que las frec uen c ia s d e modo norma l son w. Examine cu id a do ­ sa me n te la fase del movimiento. lH La masa más baja de l Prob o 5-1 es gol peada súbi ta mente. P5-11. si la8 dos masas son iguaJes . 1" F i If. Determine las ecua­ ciones d e movimiento.ll .(2 (O) = O.3 p ulg. H alle la ecuación de mo vimiento.( t ) = 0.o rs iona l.r¡r¡¡:n) . --1--1. 5-13 E n e l Probo . Supon iendo qu e T permanece con" tante . P5-15 .-1. . 618k/ m n Escoja las coor dena d as x para el desplazam iento d e e y. Demu es tre q ue la::. escriba las ecuac iones de mo vi miento en fórm a matric ia l.. im pa rtiéndole una ve locidad in icial Xz (O) = V.16 4 Sistema C/i n do" ¡:rado" dI' lillPrtad Probl emas 165 9l~ =~x m }'ig. cuando la amplitud tien de a cero.0 XI (O) = 2 (O) = 0. E l pé ndulo dob le del Probo 5-9 es arrancado con las s igu ie ntes condicio­ nes in ic iales : x 1 (O) = X2 (O ) = X ..uJos /1 1 y 0 2. un cubo de radio r y mo me nt o d e in e rci a J " cua t ro resortes dr­ hoja s con r igidez k ] y.278 = V 5-14 Un sis tema t. mg = 3.10 Escriba la s ecuaciones de movimiento d el péndulo dob le en t é rminos d" los á n. u na rueda ex t rema d e ra dio R y mome nto dl' inercia J . X:l (O) = 1. det e rmine e l período de v ibración para un movimi ento con (1 I = O Y e~ = (lo.1 1. X1(0) = . = V~ y w ] = V. Determine las ecuaciones d e movimiento pa ra el s istema d e l Proh . E sta blezca la confi guraci ón pa ra estos modos normales . 2 + Wn 2 + -¡-.722 + 0. P S-9. = v O. s up on iend() un e xt re mo de l eje fijo. l.-1--1. t a n unida s a un a cuerda liv ia na con te ns ión 7'. medido.11. P5-20.1 COS W. P5-15.11 Dos masas m I y m" e:.) .382k /m W2 2. .447 COS w21 COS w21 m. In S i e l sistema del Prob o 5. F ig./( r _o J. M uest re que la ecu ac ió n dI' frec uencia es : W. la Fig . P 5-14.. Det ermine las frecuencias nat urales y las form as mod ales . Y k = 2. libres para rotar con respecto a l eje x-x están y localice los nodos para lo~ acopla dos por una manguera de caucho de res istencia torsional k lb-pul g/ rad. P5 -9. P 5..1. P5-20. S i 1= 19.0 lb-pulg/ rad . XI / X " I rl Dos pé ndulos iguales. como ~e muestra en la F ig. está com puest. 5 .447 X2( / ) = COS w. ecua cio nes de movi miento son 5 -12 En el Probo S. de la barra un ifo rm e most rad a en la F ig.Wn J 2)W2+ "-' 4- ("-'" 2 WIIWn ­ 2 2_O 2 I en don de W I I Y Wll son frecuencias no aco pladas dad a s po r 2 WI I - .86 lb. Fig. de acuerdo a las agujas. --1 4 42 T i m Ij 1 2 .

k..¡i~ tant.. M uest re que b US m ndos norm a les son Det e rmin e los modos normales de 'vibrnción y localice el nodo para cada modo. P5-28. con respecto a Iln eje pel'pe n d icu1a r a l eje. P5-26.0 mi ¡ r l Fig.U ( - . formas modales. '-. ---- r--.. Pf)·27.. p.). 5-24 Se da la & iguiente información para cierto automóvil mostrado en la ~~ ig.~??-:' ~):mJ7mmrJ. ( ~ X2 ). 5·28 por medi o de un !listero a d e ln asas con ce ntradas.-­ r l +-1.1. 1 el cen tro de graved ad de la secc ión I'stá a un a di. P5·21. con In I = ~ 1n 2 Y h I =. I. P5-25. usando las coo rde n ad as en x 1 y X 2 en m y 2m. de te rmine las ecuaciones para las a m p litu des y gTa fíq u el a s con tra w/ w 11' 5-21 E s crib a la ec ua ción matric ia l de movimiento para el si~tema m ostrad" e n la F ig.1·24.ll'f 1'1"11 11111' l a~ '·r (' I' Ue rl" I H s na t u ra les y los m odos nor ma les de l !'. ha lle las ecu a c iones di fe rencia le. d e t ermine las ec ua ciones de m ovim iento paTa un a veloc idad d e rotació n w. repTesen i ado en la Fig . de movim iento de l sist em a . ir·l:·o~ F ig. p senwt 5-22 E n el pro blem a 6·:n. E l ro tor es simétrico con res · peCl O a ().(21_ - . ---~ m'77(¡. Fig.~(j cu an d o gm l = 3...i a a xial b de l Ci'nt ro (J .5UU lb = = -f.S6 lb g m2 = 1.j. x.. '" II n ed ificio de dos pisos . / . ! rad' l 1'11 IH F ig. Un rot or está montado sob re cojinetes libres para moven¡e en un plano ... x2-f/i/Sí0»l:»Zq{ Fig.()()0 lb/pie k 2 = 2AOO lb/pie r = -f píes = radio de giro con respecto al C. = Fu sen wt .:f ·" w. P5-27.. con m asa total M y m om e nto de inerc ia JI).tcmo ('!In dI). P5-21. si se usan las coordenadas x en m de aco p lamiento resul tará ') y {j.. !J" t e rm in e la ecuac ió n p a ra la ~ fre cu en c ia $ de m od o normal y df.~1 T - \ L - ~2 . 5-25 Un pe rfi.. 1 --1 Fig.-f pies /2 5. .S .) ·9 y 5·10 en fo r ma m a tricial e indique el tipo d" a compl a m iento preSente e n cada sist ema too rd e na do .931b k l = 20 Ibjpu lg k 2 = 10lbjpulg /7 Cua ndo se le ex cita c(m F. S i a ctu a un pequeño desbalance m r.. ]->.L7u Fig.L /:////://j~ . ¿qué t'orm ~ 5-23 Co mpárese los Probo ...'í·2. = "2 m i .'. . X2 t . i ~I FF >~ W /1 = ].rocllJ"".. a una .i ~ te m a IJHl. com o se muestra e l] l a f ig. · t a nci a (! adela nt e de l punto d e sopo rte.l de a la que va a ser probado e n un tú ne l de v iento está sopor tado p or un reso rte li nea l k y u n reso rt e t ()r~i()n a l K.scriba la. P5-2·•.."'.. el!' hhertad l'rohhmul" 1117 ..166 . X l)(I) = 2. P.g.¡ ngu lar como se muestra en la Fig.6 pies k l = 2... = 2~ w2 1 k.

istema de la Fig. 5-35 L a res pu est a y la configura ción modal de los Probo 5-33 y 5-34 se mues­ t ran e n la F ig. P :)-.. I( I ¡ I rV ~I ~! I Á \. YG Fig. para la rigide z rotacional.o en términos de las coordenadas mostradas en la Fig. se SUpOlIl' que la base est á co nectada al terreno por medio de dos resurtes: K. desplazándola en unidad. el mo vi miento de ca beceo y el movimien to de a rriba iI a bajo. Kh (~~ w2= ~ r (:: f= Y r~ = 4 1 2/(1 La prim era frec uen na t. Si el te rreno recih e un movimiento armónico 'r'¡r = )'" sen". Wh )2= 4 /) I I IJ h h YG (!lf= 1. Si W¡ es excitado por un desba lance de 2 lh·pul g que rllta a l.1 • l' V 1 1 X Fig.. I: I ­ . Verifiq ue las for mas modales para d iferentes valo· res de la razón de frecue n c ia .) pies. so n más fáciles de ocurrir para el auto mó\'il del Probo 5-24 . . I I 1 Yo YG I 5 -30 En el Probo 5-29. P 5-.734 Yo 10° Fig. P 5-:37. ¡·. IV2 50 lb.e¡1\I Un vo lante con inercia I tiene un a mortiguadllr to)'sional . deter mine las ecuaciones de la amp litud po r el método del álgebra com p leja.14 ". gundo piso .. con momento de ine rc ia Id.ición.t .olh = M' M p. e l sistema se libera en esta po::.' .. .168 Si"tema ('1111 d"" -" roe/u" di' libertad 1' .3.0 ."tas jUlltas caU:ian una seri e de impulso. 734 / -­ -. 5 -3 1 Repita el Prob o . l' 2 .0 0 . escriba las eClla cilmes de movimient. de te rmin e e l valo r ap rop iado de l re.2l o/J o = des · p laza miento de l t ope).39. ' un ida d Y. W. W. si la fuerza se aplica a m 1 para deflectarla l'lI 1111 . .:uado )' k".1 LUl> juntas de expansión de una ca rretera de hormiwín están a 4. Halle la respuesta del edill cio y grafíquela contra "' / ""1' I • /1 . = X. 2 .' '\ I I 1 ( 10 9 ¡. como en la F ig. lo 3 --" l' 5-32 Suponga en el Probo f)-28 que un sisnlo hace 4lA€ el terreno oscile en d i rección horizontal como x .·III:l S 1H9 5-29 En el Probo 5-28.ura l y forma moda l son ~ Wh = 0. = 1.. P5-37. si se ap lica la carga a m 1 ..l. haciendo 2 I.. .73 I w Wh 3 . . bl. para la rigidez de traslación y K. determine la ecua"I" 11 de mo vim ie nto de cada masa por medio del método de la suma d. . Es cri ba las ec uac iones de mo v imiento del sis tema y di sc uta la respuesta del s iste­ ma a un torq ue osci latorio.1-\ b: n el Probo S-:17. Determine lus ve lo­ (' idades a las cua les. P5 -35.)-29. modos normales.S00 rpm. Es · table zca la segu nd a frec uenc ia natural y s u modo ('r'l = Yo .. lIlI ! ' . P 5-3!'i . ¿ C uál se rá la amplitu d de W" ') 5-34 Resuelva la s ecuaciones de l Probo 5-33. libre pa ra r'ltar en e l eje y co ne c tado al vo lant e por cua­ tro r eso rtes de rigid ez k lb pu 19. = 200 lb y el peso de l a mortiguador !::. halle la razó n del cortante máximo en el primero y s . . a interva los iguales que ule(· tan a los carros viajan do a velocidad co nstante.0 I 5-3 3 Pa ra simular e l efecto de un temblor en un edificio rígido. .'i orte d e l amnrti­ ¡.3.. sen ". si se introduce e l amortiguador (' e n t re W l y W~ indicando qu e el movimiento es predomi nan temen te de t ras la c ión. P 5-3:L •17 Pa ra e l .

P 5-40. J rep rese n ta un d is co sólido libre pa ra rotar en el eje y. ha l le e l a morti gu a m ien to ópt imo lo y la frec uen cia a la cua l e l a mo rti ­ guador es más efecti vo.í-'71 y l. ¿c uá l d eb e ser e l p eso y la ri gi­ de? de l resorte? Fig. e l co nt1'apeso t ie n e un movim ie nto de lra slució n cu rv ilíneu co n cad a p unt o mo v ié n dose en un a tra y ec t. ¡·."J.rrJd()" de li bertad Pwblemi. S i se va a in sta la r un a mort igua do r de 125 lb para elim ina r la v ibrac ió n de l m a rc o de la c riba.. La criba pesa 500 lb Y tie ne un a frec ue n cia fun dame nta l d e 400 cpm . S i la d is t an c ia R a l centro d e g1'avedad de l pé ndulo es de 4 pul g y d . ~ f/ --. P5-44. t em a ('i/TI dus ¡. d ebid o a la ve loc ida d relativa w.. ~e propuso co n ecla r 1111 !'t i ~tema resorte -m as a a la t ube ría p a ra que a c tu ara f.170 -" ¡. 7 E s t a blezca las re laciones dadas por las Ecs. P5-40.16 S i e l a mo rtigu a do r del P robo 5-45 tiene \' = 0. cuñ ado en el pu nl o / '3. S i e l s iste m a a mo rtig-u a ­ Inr va a ser di seila do de m odo q ue las l'rec ue n c ias n a tur a les es t á n por fuera de la re gió n de 160 a ~l20 cp m. 7-MI d e la Se(: . P ruebe qu e e l peso e n U se m ueve realmente cn un ca mino c ircu la r de r = d¡ . ( ' O TIl O "e mue. P5 -44 .a est á ll en o con ace it e de s ili e ó n co n un eoefi c ie nte d e v iscosidad !l' L u ucció n a mo rt iguad lll'a res u lt a de t odo movi m ie n t o rela t ivo entre los dos .tr a e n la Fig.-.r 3 . l l" li po de a m o rtigu a dor muy utilizado en c i güe ñ a l e~ d e a ut o m ó vil e~ e l de la F ig. =: . R +r I I ~ ~d~ Flg. E l peso en lJ se aj us ta lib re m e nte y rueda ell dos pasad(J res de di ámetro d1 d entro de dos aguje"ros m ayores de di á met ros igu ales a d ¡.. P 5 -39. b " '1:) Para e l amorti guado r visco!-. e l espa c io e n t re di sco y ca rca z. CC ln ra zun de masa !l = 0.l. Dedu zca un a ecuació n pa ra e l lClrC'¡ue de a m ortiguamiento ejercido por e l di sco en la curcaza . det e rmin e la a mp litud pico co m p arada co n el optimo. P5-48.0 lb a 2:1 2 cp m resu lt ó VII dos frec uenc ia s nat u ra les d e 198 y 272 c pm. se mues t ra un péndulo d e t ipo bifilar uti li zado co mo pé ndul o ce ntrífu go pa ra e limin a r osc i lacio nes t o rs ionales . 5-48 . determi ne la r ir. (f).. ¿ Cuá les serán la5 dos frec u enc ia s na tu rales res u ltan t es de l s istem a ? io'ig. 5-40 En la Fi g. 5-42 Una ('riba ut il i zada para carbó n COn t ien e uoa palHa lla qu e se mue ve al ­ l.d 1 .:omo inhibi dtJ r ..idez d el reso rte del amort igua dor. Est a b lez ca las ecuaciones de mo vim ien t(l para y y I! v gra fi q ue w/ wvl " cont ra Ju ·ml" . [le ¿¡cuerdo co n un u pr ueba .h H~ 171 El! 11 11 /1 cier ta p la nta d e refr ige ra ci ó n ...ernatívamente con una frec uencia de HQO cpm . p u lg. UIlU sec ción de tubena po r la c ua l nrru l"lm e l refrigera n te vibró vio le nt ame nte a un a ve lo cida d d el Cllm ­ prt'snf d e ¿ :~2 rpro . 5-41 Se ha p rop uesto un pénd ul o ce nt rifu go d e ti po bifi lar pa ra e limin ar una pert urbac ió n t o rs io na l de fre c ue nc ia igua l a cu a tro veces la ve loc idad de rota ció n. u n a m ortigu ado r d e 2. (Jria circ ul ar de rad io r = d ¡ .10.d:! .o de Houdaille . lon git ud / y rigidez El t ie ne un di sco del ­ gado per() rígido. ¿c uá l debe ser el diá m e t ro d 2 de los pasado res? 5-7..18 U n eje " im ple m e nte a poya do. F ig. C o n respec t o a lu ma n ive la. Para e limin a r esta d ifiru lt a d .

. P5 -El2 son de igual longitud pero dt· masas diferentes.cos 31.993(1 .l muestra un sis te ma :l UFS degenerado.'tema w n d() s grado" de liherrad l'rüblema.c0531 ... 5-5 0 En e l Probo 5-2H suponga los datos ~ iguientes. frecuencias elásticas de vibra ción.4 y muestre que la solución es x(1) .lm es e xc itada por un pulso rectangular de 100 lb d e magnitud y una duración de 611" \ / m / k .terís t ica produce una ra íz nula y do.nto que introduce .172 Si. con condiciones iniciales arbitrar ias y muestre . que la so­ I II r iún es la su ma de los modos norma les. Desa rrolle e l d iagrama de flujo y t'l programa F ort ra n para el caso en que el t erreno sufre un despl aza mien to y ~ 10" sen 1I"t durante 4 . lb / pulg. -< 2 (O) Y -~2 (O). P5-52 . P5. mi '" m~ = 100. en la Seco 5. COS 16.641)cm 5-56 Considere las vibraciones libres de cualquier sistema con dos grados dI' libertad. Su ecuación (: (1 J'kH. si~tema del Probo 5-..)1 ~()n orto­ 5-54 Para el sistema de la Fig. Pii -.334(1 . 173 5-49 Dibuje el diagrama de flujo y desarrolle el programa Fort ra n pa ra l'1 cálculo de la respuesta del s istema mostrado en el Probo 5-4 cuando la masa . Discuta el !-.. 5-53 M uestre que los modos normales del gonales. de trasformadas de Laplace. por examen . Determine las ecuaciones de mo vi m iento y las fre ­ cuenci as naturales y formas modales usa ndo métodos matri ci ale" . F sen u) 1 : ¡ -~W\ A . P5-54.ubsidiaria. Fig. ~ ~ 5-51 La Fig..egund()~. = I . 1-:. P5-54 escoja las coorden a da.57. 5-55 Usando el método de la trasformada de Lap lace resuelva analíticamen­ te el problema t rata do con el computador.641) cm y(t)=2.i l (O) ..3875(! .::1.E:=:. XI y Xl en lo~ ex tre mos de la barra y determine el tipo de acoplamie. Fig. l = 4 X 10·l b X lOl lb · pulg.eg. P5-57 .. -~~-i '' ¡ ' - / xc' ~l. ignifi ca do físico que tiene el hecho de las tres c()ordenu das con sólo dos frecuencias na tura les.090+0.091) - 0. 5 -5 2 Las dos barras unif{¡rmes d e la Fig. Las condiciones iniciales slI n XI (O).499( 1 Flg. F ig..cosI6.. k Í?-¿ = dI' Jtl s lIc uaciones . !¡¡'t('rmill l: por el mé to do de la trasfórmada de Laplace la solución al pro­ IIl t'ma de VIbrac iones ló r:tadas en la Fig.. P5-51.. .

x!~l Y x j =() son RI ! .1 • obtenemos I '-'" la matriz de l1 exibilidad..1-2 1 J3 {x} = (a ]U} d. ¡Ill lllllld \..ble.. E stos COI H tos forma n una base para e l t rat a mien t o y la com p rens ión de la 1'111 duda de gra ndes sistemas .. laR 1_ I~ y 1.uraciol1 de ¡illl1llmie¡úos XI ~ O. 1 MAT RICES DE FLEX IB ILIDAD Y DE RIG IDE Z E l coe fi cie n te de in fl u enc ia de fle x ibilidad G' I se defi ne como el d.igu iente inter­ rHIII Si x I I . En es te capít ulo discut iremos varias p ropiedades de sisl l'l lI vibra nt es y téc nicas m a t ric iales q ue les son aplicab les . 11 0 só lo por los dos requ is itos de a rr iba s ino ta mb ién.l l en la primera col umna . . :. se puede aplic¡ u prin cip io de s u perposic ión para det erm ina r los despla za mient o~ términos de coe fic ien te de i nfluenc ia de fl exibili dad..ldtl. \11 '1 ((-). 2 Y 3. kn ~ 13.h~ l:olurñnél .\:3 l (IU -(-) l 6.la mal riz de l i­ E l análi sis de la v ibrac ión de s Ist em a s con m uchos gra dos de lib('r l req ui ere una apro xi mac ión sistemática para lograr claridad e n la h mu tac ión y sim p li c ida d en el cálculo. tenemos J¡J" I J JI 1_[ ".~ada (!S­ e" ( 1) 1 3 Itltí X2 = X3 (l21}1 + anf2 + a2313 + 0)2 12 + °:13 13 174 .\') r·\:ll _[cJ1i °12 aI3]{'II-j' °2 1 031 °n 2 0 3 OH an . XI = al J I + 0 12 12 + l .~2 (6 .:\lnln. IIpcrposic ión de dife rentes l:onfigurac1ones. Los métodos m a t. plazamie nto en i.: 1 :. dt rJlc ''¡ U lir. (6. k!".1-4l mos que e l inverso de la flexibilidad e" . Así la regla general para establecer los elementos Il. enblendo los términos de la Ec .) que se re 11'1\ p. . 111 rm n nwt rit: ial.¡llIllId la I . Sim ilarme n te.) frecuentemente se encuentran e lementos de viga flexi. PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS VIBRANTES ·l"'2J'.. = [k]-I (G.lra malllener este de!'iplazamiento. con tocio!> los 01 ros ne!\p la ­ illí(."ll)~ · igt. # 1 1 Y k .o!' l! ac tu ando e n las estac ion es 1.. ' = (] 3 11 1 1.1-3) es pr~m\lltiplicada por e l 1. Con It zas ti ' f.y '<1 2 en la 111. lit inverso de la matr iz de [ a] I( X}={f} eI} = [k] {x} ((j . 1. ' " dI' 11.! t'nem(¡t.0 Y :re = X j = O. proporcio n a rnos dis cus io nes m ás s im p les de a lgunas de las propi d es de IO!i !i iste mas vib rantes ..1 -:3 l l'~e.. debido a u na fu e rza uni ta ria ap licada e n j.1 -4). Estos I j ¡¡ dos pueden obtenerse por el método dto las áreas de mo mento::. [o] [o] 1 = [k ] . hacer el de.íaie~ a cero y medir la~ fuerzas rE'quericlasen . :l Y . de acuerdo con la Ee.. r. l.t'l: e lt>mentos de la matriz de rigidez t ienen la .lItl n fU · 1 " Higidez pura elementos de viga" será de utilidad .'lIm. r ic iales son 11 adecua dos.1 requer irlas para mantener la confi¡. ) I·:. 'Icon 1. la5 fuerzas e n l.plazamiento corres­ d. esa columna iguaLa la unidad. (6. ·de · cualqUIer c(¡lumna. ]Jl·~'I X2 .t'llll' B.' 11 kl2 "22 "2 1 "JI "12 1..:.

1-1 3 El [2 7 )4 4 '1 14 ~ . -1 11. 6. F'" 3E 1 ----¡¡.· IIt'xil"lid"d y . Los otros valores. e Fig. De ­ t- X1 h 2 :J--X3 F ig .5 4 /3 M= 3EI F= 3 EI ----¡3 u 3 c~ 3 M( = "3 .1 -2. F= 6El Z e o.iL 0 1:3 F = 12 El -------¡T u 3 023 033 M = 4 . 11-.P .1-1.. F ig. como se muestra .· 1. 6.l -¿ La F ig. det erminados como arr iba son a ll a 22 _./'fez M=O F = 3 E1 e.3 3 El 14 /3 M= 3E 1 8.:Vial rin" ti.3 ~ -¡3u 3 2 a }3 e= Z = 3 El /3- 1 /3 a 13 = a 3l = 3 El ~ u3 T La matriz de fl exibi lidad puede ahora escrib irse Q= - EJEMPLO 6. 6..fZ (}z-"2 (J.. el valor a 2 1 = a l2 se encuen t ra de la F ig. \11 PLO li. N.. 2 u3 . 6 . co n respecto al punto en cuestión. 177 T ABL A 6. Por ejemplo.O!l tres grados de libert ad .1-2 muest ra un s istema term ine la matr iz de r igidez (. (2) Y (3).eflexión en los d iferentes pun tos es igual al momen to de l área M I El. . Ine.- 1"I~ld. (2) y (3) de la viga u n iform e en voladizo mostrada e/l la F ig. ~ Determine los coeficientes de infl uencia de flex ibil idad pa ra ltl. f2"u 3 e M ~~ . P opov. Solución: Los coeficientes de infl uen cia se pueden det erm in ar colocando cargas unitarias en (1 ) . 1-1. F = - e2 -e ~ F 8. 4 _.J.1 r O.-1 (1 21 = a l 2 = :3 El :2. . . pág. M=O F = 3E 1 =:3 8 27 /3 1:. 6.1.1-1 como s igue a l2 = El 1 ["2 1(2 1) 2 X 7] 3' 14 = ­ .~ I Y debe observarse la s imetría con respe<' to a la diagona l. 1968). r ? M=2E1 0 . puntos (1). ~ '2 (2. 1-1. 176 ..1 -1 RIGIDECES DE VIG AS 3 4 1.\ calcu lando las deflexiones en estos punt os. Jntroduction lo M ec hanics 01 S olids (E n gl ewood C liffs.: Pn'll t ice-Hall .3 El ° 23 = a 32 = :3 El .8.) 1 ( t M ~ 6 El t )¿ L m3 L (3) a~::J L ---¡2 u 3 ----¡3 u3 F = 12 El M ( (~ M ! 02 2 L 032 El) L ~) M= 6 El 0 12 r. como sigue: • E gor. Usando el método dt' 1 área momentos..· la d. 6. 6E1 8.

k 2 = J2 "'" k1 + k3 = . [O E. II·. Los el"...' 1. con el desplazamiento de las olras ji.lo! tus ú.)" rilii dl'l 179 Solución: ::-'ea XI = 1.kJ = k3 1<:23 [k] = EI[ /3 I:. tel\(.12 24 -12 . los elementos de la segunda . \(.' . tomando hacia la derecha e l sen ti do pos it ivo...: .= 24­ 111111'1110. XI = x~ = O.. 6.)2 Para la última co lum na de 17...? de rIgldez para e l prob lema es cle 4 X 4.'dadb . 6. =X. La primera CO IUITlIHI se determina hal'iendo ti '-."l'~ iguales I-l cero.!1J1 lag fuerzas necesa rias para roan tener la co nfigura­ ¡. t ~M? ~ La matriz de rigidez puede ahora escrib ir"e como: (k l + k 2) K = -1<: 2 . k~1 ki 2 k2 k '13 ~1J1¡1I 1 /JI j' (J2 k 12 k... fll Y 1/ 2 . Las I'ot"f lilS requer idas para esta co nfiguración son los elementos de 1.. Repita con X2= L = X.2 Y :1.. Análogamen t.e.k3 ~ j k4 ) Determine la matriz de rigidH para el pórt itl> cuadrado de la ri ".. z EI El f CousidNe el edificio de 4 pi~os rígidos de la Fig.:\I .o. 6./. = k33 = .(-4.' Muestre l'lI un diagrama el significado de los términos de la matriz de rigidez /'/ //. 10:­ desp lazamientos de las esquinas son Ll.6. 1 = M 1 2 " k k~. r. 1-3h.IEMPLO (i. IJ I =IIJ = () 10 que da lugar a la cOllfihruraciíin (a). '~II 1.. L..12 O O -1 2 24 -12 O o . etc. que relaciona fuerza con de!iplazamientll:. como se muest ra en la Fig.178 f'tlJf!i.'// 4 ~ F~ k4 1 =~-I' k42 Fi¡c.b r1llrles . .} = + k4 = k)3 I'LO 6.~ k I 3 < Y~'~/~~:~/<>1 ~/ e e ~'/ ..\1.0 Y X 2 = X .k (k 2 + " 3) o -1<: (k. 1rl< .1~1 12 -. que es El 192EJ k l l = kv.. Las fuerzas requerida¡.' . 1' . pri mera columna.'mo~ .l = k 21 O = k3 1 =0.F M."I\I mostrada en la Fig.11. /('m a. 6.H:j(ín: . li.1. '===-. C (msiderando cad{l mlem­ broy ut ilizando la Tab la G. 1\1 '1 Y '-M~. 7.~.\ -4 24 .v la matriz de rigidez. kl2 7 •.Il u(l hll llL .. Es e\'idente en eslm.1-:k..l.1-3. IIH.j = O.: k 22 23 e 2 ~ Con las fuerzas ap li cadas i~uales a F..1-4. hagamos fuerzas slln I= O = k 13 2 J~ La malri..L La maLriz de rigidez es fácilmente obtenib le como = . diAgramas q ue k I 1 = k 22 = k ll y qu 1I11I: dcn determinarse a partir de la deflex ión de un a viga emPIl­ I'IIc1a-empotrada co n una luz 21 ... so n JI = k 1 + k 2 = 1<: 11 "2 12 = f.kJ = /. la primera columna se obt iene n dando a la e~tución 1 /111 dl'~plazl\miE.'nt() unitario. l.3 J (a) (b) (e) (dI (e) Fig. 3 Solució.1-:~ .: : ~// . Suponga que l a~ esq ui nas pel'manecen a 90 . Las fuerzasso !1 ahora k l2 = k 22 JI = . .e~ 1 kll ' ''') 'f==~ F====f...d ..111 rn na !.1-. (2/)3 /3 XI = 1.

1 r/ 11 '\ /2 / 3 a2 1 0:. 1 2~. MI :r ( 13 6F1 O O O O O O 11 ¡ 22 ~ T 12 0 1 rF 1 O O r "O 1 l' 3 EI 1 2 1 2 01 "F ­ ¡M. dle la matri z de rig-idez utili za ndo la reg la de e ramcr .. 8El / .-) Ii :lda la ecuac ió n J M.l -. ~ O O l . 6EJ I O O () /2 O 11 0 O I~ 0 1 1i '~I\ ' 1'1.:.0 fi..' n g idl'1 IRI \ ¡ ¡:í lll ~i IIl H. ·ri!ld. w2 j - 2E I / O 110 r:. i". d.J I ~ 23 6 El 3El ~-l U 3 El _ ~. Il.'If'mas ci brunles [\ 11I 1. .- 12 EI f3 ? -.' !lt t! ! la de t ermin ac ión de la t ercera columna es com o 6El F""X ~ i í/l lt:: ~12EI 23 f F 3 E1 . · lIf'X ihilidad. I 82 6E1 ? 3EI 3 E 3EI+ f2 2 EI f2 1 ) <4 El Z2 3 E1 23 f r 2 FI ~ .11 II 1 6 -- 8 2 7 11 11 (1 1 3 / 2 O~ I I~ F I>"he n ota rse que la matri z es s imétri ca. fl l = 1 Y fJ~ = O.1 J O O 2 2E! 1 "l E! I 10 I I 1° 2 4q 4 E1 f ~ GEl 2 E -/ c-'\ ¡ T 2EI ­ ~)f 1 p2 : ~ l lpE'rpo n iendo las tres co nlig-urac ion es a nt eri ores .\ d.i'2 " . J "~ I 1 (J 11 (/12 (/ (J 11 2.. lo q ue genera la co n fig-urac i<Ín (bl.I~O I'ro J)i. (J J a 12 a :.3EI I .E \bj I M r­ El M2 ' /2 3 .f ) 4Q f ( MZ 2 ~1 (a) '3---. ../ ? EI e: 3EI ~ 3E1 15 E I IF La segu n d a columna de la m at riz d e rigid ez s e d et e rmin a haci e n­ do u = 0 . se obtiene la 11 1' idez de l s is t e m a " l ) 4fl 6 El J Z2 4 EI ( 2E¡! 15 6 GEl f E .·.-3E1 n MI .'s (ir! f(}s "i.

'.). .. 2.f. k" . • ¡ ¡I".• ¡.. k = i . .:! -1í k!1 Ahora ínvenimCl!'i el ol'den de carga. a l cllnlral'io. J. llle~ll en 2..0 °22 a~2 (In al 3 ® ~ t ---sJ _ .. m"" w = -tr. . J) .-. (H.. entonce:-.IR2. XI (. ti .e 0)3 JI Haciendo x. = G' 2 P Como 3 0 12 a~ l' YI será igual a y.:f 1) diel1te del orden ele carga ..! .n Filo!.2a¡1 + ~J/aJJ + G. se encuentra que Cln . ni las llaves O usan lel tal> mayúsculas para escrihir MX + KX = O (6."r·m(l . W 20 ..2' k¡2' ... (' 1 l l u " hajo hecho por I I es }f. i experimenta un de!>p liJ nmiento udiciona l a.. kl¡ = Haciendo x:! = 1 Y x.. . 6.IE~IIILO = aj .2-1. 0 32 a33 la/ se determi'l8 a kl~ comu 13 (/ 1 I.. y el trabajo de f. El trahajo t oLtI hecho e" donde mil M= m..] C .1 2 pu~de estrlbir:o.... La recipr o c idad resulta cuando reCOlJOCemOR que eJ trabaju hechu es indf'pe ll Jlnm la víbracion libre del sistema no amortiguado de vario!. 1 = matriz de masa (m atriz cuadrada) m.. ~I ~~ YI -/ =0. Aplicando f e l trabajo hecho es jf.triz de rigidez (matriz cuadrada) _ 2 JJ 0Jl 1 (2 aJ.:!-I muesl fa un voladizo ('on jJ uplicarla. Ap l i('and o / .tema lineal a . ~2 I ~ / I.'\ ecuacjone~ de movimiento en forma mal ricial son LM.I J ] ..0 .¡J. 6. -= 1."} ¿-PHx} 11 = {O} (C).. p (~) (o) 101 x: 1 = O. /". no se induyen lü~ parentesi!.2 EL TEOREMA RECIPROCO VALORES PROPIOS Y VECTORES PROPIOS E l telll'ema recíprol'o estahJe.J.3-2) .: Segúll la regla de Cramer./¡. XI 1 = ma. x~ = = I x~ >. B.. :?-: ¡¡ x= XII = vector desplazamiento (maLriz de columna) M .¡ W.·_.----.' car/{a es i segu ido por j . k 12 = I al° 0J2 k Fig.:¿ l I.1= n J/ Para !)mbarlo consideramos el trabajo hE'C'ho por las fUE'rzas 1/ '1 f en dOIl de el orden d(. Debe notarse (jUl ' e l proced imiento de arriba es ~ i mplemente e l dE' invertir la ma t riz la 1. En la I la def'lexión en Z es Y2 = a21 P 'lItllldo no hay ambigüedad..2-2 1 Lz··· k"n romo los do!'> lraoajos son i~uales . en cuyo ca~o el trabajo tota l e~ : - K= [ .ce que en un SJ¡.1 ! a 2).. a'l E. IUE'go.. p (b) ® f/ (. [1 Vlllores propiOb y veCLore~ prupi()~ 183 Solució ..J. 21 lal En (bl la deflexión en 1 es y¡ Análogame nt e se I'l1cuentran los otros términos . X. + + 1-1.1 1n 12 ·: .~ G" . =X . lfli. grados de I I IH ~ rtad. es o.~ o ' l ' Sin embar~o. ! . 1:"'J¡)Í¡''¡utl".(. primf:ro en 1 .

~-l -1. con A = w" . tendremos n valores p ropios y n vec tores propios. escri­ b imos B = A .hJ ]{ X L = O = = J (matr iz unitaria) A (matr iz del sis tem a) h!"'\' ".M il =[A . 'J S i aho ra h acemos ¡\ =. adj lA ..'. ' illlsideremüs el edificio de dos pisos de la F ig.:-l ..M M . de la ecuaClOn caract eríst ica son los ualore8 pro­ pios y las frecuencias nat urales del sis t ema se det er minan a partir de ellos por medio de la relación \ w1 2 (6.k k J { xII x2 j = {O} ° (a) IA ..3-8) x 2 .J '// La ecu aC lO n de arriba es vál ida para todo A. ri. para mayor concisión. obte nem os la corres­ pondien te forma modal X .:l ." " un valor pro p io.3-4) La ec uaci ón característica del sistema es e l determinante igua lado a cero.II Ii. (6.a ecua ción caract erística del determinante de la matr iz de ar r i­ l JXl j=fo] r (%~¡ .11 debe constar de co­ \1111.Hl n u na de las cua les es e l vecto r propio X . S upo n ie ndo movimiento armónico X = .1. entonces e l determinante en el lado izq uie rd(J de la ecua ción es cero y obt enemos [OJ = [ A . en la ecuaClOn mat ric ial (6 .) .".M ]{ X) = O (6."'1 cit· m.AX.. ~~i!. podemos pre multip licar por lB I B para obtener B adj B IBII = =0 m (e) o en términos de la exp resión or iginal pa ra B lA .w imien to pue de expresarse com o 6 . :-l-4) para el modo i-ésimo ..3-5) l'lt'mu lt ipli ca ndo por el inve rso de la mat. As í. la E c. o f2 m OJ f Xl} r lO m \ X2 +l -k 3k .2 _ _ A 2 m m. (6. es 5k + ( -k ) .2~ 1 - ~ \ b) 1 ". para u n sistema con n grados de libertad. Fi J( .1. lBS Si prem ultiplicamos por M . . obtenemos M. riz ma sa Las raíces A.:1-7) I.. Es tamb ién pos ible hallar los vectores propios a partir de la matriz adj u nta (ve r apé nd ice C ¡ del sistema . L a ee ua­ [A .:3-:1) se vuel ve . I/ E ¡7 2.V ]adj[ A - Al ] (6.:.!!" q u e la ma triz adjun ta.Al Y empezamos con la definición d el inverso BI ú/. Com parando esta ecua­ ('ió n r on la Ec . Si . y representa n ec uacio ­ para Los n -gr ados de libe rt ad del s istema .1 L a matriz A es la matriz del sistema o la mat riz dinámic a puesto qu(' defi ne las propieda des d iná micas del sistem a . ~l .¡["n'" prO!" \J' v 184 Prupi edades de lo" 8islpmas l'ibrantes vc(' llIrl'S propio.A.:3-6) w' \' hacie ndo A = ~l 2: (~ . (a ') se co nvie rt e en = 1 d' B TETa J (6 .3-9) XI k .!'tn nt e arb itra r ia). (multip licado '111. que se denomina ve ctor propio..IK y 1 IIld" /'" rA PHI! (6 .-V. 1I :f\ ll'l .-! iJH ~ íl \~o n Ol:i da s.3 -4) .I] n('!' (6.A ) :1 l 1 O X2 2 S ustituye ndo A.~\) . Los va lores propios y los vec tores propios rx + AX = O Ir ll t 1I 1"1I 1n rse para cua lquier matr iz si métr ic a po r medio de s ubru­ . la Ec...> .\IJadj[ A . I.AlI=O (6 . 6.

Es ta m­ 11/1"" posible llegar a los va lores y vectores propios. = • el segun do vector propiu de cualquiera d (Cl n 1l/ 2 (/32 m 2 1.186 J'mf!i . Hee~cl'ib i endo la Ec.=~(k m I.. cuando Al = 2(k .~2)JlX3J ro (()A·2J 1. di' l'l exib i lidud.. dl'1 sistema de la F lg.l -2l In - >. m ) e!-.l. uti lizado.\2 = 2­m Los vectores propios pu eden oblenerse de la Ee . e l determinante c1f' la matr iz Ihlllrada de arriba. 6.l) .)" = O.1. l!j 1. 0.'II·m a" " hrall¡ps de donde Sé obtienen )0:. 2m~ 13m) -'. 0 linO..00 0.! 0. La matriz adjunta es " l/1~WCt~ i (1Il previa se est ab leció la ecuac ión carectens t ica a par! ir d !m.0 ( . ob tenemos de (e l l junta da '\urmalizando a co lu mna:. caraclcnfitica e~ entonces.4 11 Aquí. a I w!! en lugar de ".0. ' (je. hJ W.() son iguale}. delermint! la e"uación matricial para 187 .1 uso de la matriz adjunta en su evaluación .0 =====1 t. (b ) s ust ill l' yendo 1m. f1l .5 ni las (011"'1 . 1. e.. valores propios EC UACIONES BASAD A S EN FLEXI BILI DAD (d ) A I = I k -­ 2m k .5 0} I.50 ] k \ . (~l~mJ . 1-2) adj[ _ Al ] = ( ~ . cellHciolles de mov imie n t o basadas en la matriz de r igídez . (6. Noso troR i lustraremos. va lores de A. x" La ecuaci<Ín de ar riha :. . s in e m bargo.~ i. x~ jo .5 /( 2m i~ClJilCl<lI1 . Lo!'\ valores prop ios. r. XJ ° 32 111 2 13 3 m ) lx 1 3 (6. =_1 w~ (J Aná lor{amente.:4'-1 r' i g.(:0 CI>n­ rll: en . = w J m.50 \.! • IEMPLO ü. f'1 h.>. la matr iz ad tU ] J. partiendo de la ma ­ I '11. (1)' .) l w 2 (1 2 1 m2 GUtl'l3'JX I] 1 2 [{ll 1 m1 Q m.'dllde. 1.:.-. fl 22 m 2 il2Jm) X2' Q3 .00 Los dos modos norma les se m uestran en la F ig. . 6.3 ..:-l·2 . ) 'I"flnemos movi miento arme'm ico y reemp lazamos las fuerzas por fuer­ dt~ inercia = . f¡IW puede ordenarse como X. en eflte ca!.m .00 m JX2 x.) 111 r rn k (3 k '2 k 2m I [XI¡ _ r X2 - a " 1 '2 Q2 ' 1 (p ) °22 I1 a l 3 an x) ll" n ~J j.OO } ~2) (J2j1ll3 O . 10 F=l X 2 = { . cada co l umna está ya norma lizada a unu y el primer VE' ctO I propio es 11. {O.. sundo lo" coefic it'nies de influencia d e fl ex ihi lJ dnd del E jemp lo l n~ modos norma le. ()'}-l.(JO = (am . Sust i tuyendo >-.~..~ ) w 2 Q21 m l Q31 m (l .x.Al] .

= X. (6. ' rrlfh l'rtlpIPdHdt ·s.\1 1_ w2¡J r 27 3Ul1: 4 1 r' o o O -[ X I1 .5 -61 t enemos x . restanto la Ee . con respec to a las m at r ices de masa y d e rigi dez .5-6) o (6. Sea la ec ua c ió n p . (6.X:.:) o= ·Ver Apé ndice C .MX 2 = (0.' KX¡ Cons ide re e l problema de in ic ia r la vi brac ión libre d e un sistema a part ir de un a d istribució n espec ificada del desplazamiento. (6. 5 m X}- F inalm ente.-~ di ' 111. (0 .' MX. [ ~ ~ 14 8 2."I/{(' . Vi' ('lo!'!'.5-2). = K¡ (6.188 l'm pi"¡/(Idi'.. la E c.1 X/ KXj = O I.i y p re ll1l d tipl icamos por X. = Aj(X/ MX) (ti . l'..5 PRO P IE D AD ES O RTO GONALES DE LOS VECTOR ES PROPIOS Los modos norma les..! ¡ = (0.3 -1 so n ortogo nales.1 e l modo i-ési mo K.1 ecuad ó n de arr iba requ iere q ue: A I= K IM = [a]M 14 X/ MXj = O (6. .5-7) . MX.4 -2) se convi erle en [ [ a][ '" J o ~. (6.50 1. (6..I. pnqll\ '~. Solución: a mat r iz de m asa y los dos modos normal es so n M= [2m O] O In XI = {O.00 J . si i = j . la:. en donde X i so n los modos normales y e.) (6..00 ~m ~]{ X2 = { 1. obt enemos S olución: (6. /¡.. so n () rtogo na/.50} 1.' MX.c~. son la masa generalizada y la rigidez grne ra/i zada respec tiva­ te . . 5-6) ) (6. Así. I EMPLO 6. se cump len las sigu ientes rela cio nes • x~' MX.1)-2 )( KX. ecuación pa ra e l modo. son los coe fic ientes ..5 2.50 I .) 1 O O /11 2 1' 111 . _.\ AJO 14.. (6... J I EMP L O 0 . x2 I ·~~ tfls ¡Il~ 11 m2 o l .!) 11 Veri fique que los dos modos del sis t ema cons ide rado en e l E jemp lo 6. I R9 Solución: E l in ve rso de la mat riz del s istema A.5-7) illllll's . + . (6 .5-5) se sat is face para cua lquier valor ¡lIlIlo de los produ ctos da dos po r las E cs.n' r. (6. ()rt llgl ll 1fth.: I Como K y M so n m atrices s imétricas.MX¡ (G ..OO} 1. En to nces: o o o /11] X/ MX¡ = M. (6. e. que remos saber qué ta nto de cada modo es­ tará presente.5-()) = 3EI ' ['7 ': 8 2.5 -3) de la (6. arranca mos con la. = A. vibra ciones li bres so n la superposi c ión de modos no rma les y.: tillllbié ll ev iden te de la Ec .(X..' KX.5 -2 ) o Ec. (fi :1-6) O O :'. (A .:. Co ­ mo se dijo a nt es. x-.t' Expresare m os primero e l desp laza mi e nto a t iem po cero por medio de la ecu ac ión 11(0) = c¡X I + C2 X 2 + . t' ~ ~ I .m+ m In = O En seguida .5 -1 6 .KX ~ tam bién igual a cero.(0) 1.A ) X.5 ~ -1[m. para ohtener E l est ud iante debe ver ifica r qu e X . o los vec tores propios del siste ma. = X.' .00 S ust it uye ndo en la Ec.5-7) definen el carácter ortogo nal de los modos nor ­ La Ec .II. :.OO) l f - 2m } . X.00)[ Prem u h ip li ca ndo por La tras pues ta de l modo j X ' KX.11-8l r::I- r .X.' C!" fIJ' "isl.) 11 X/ KX¡ = X. 5-3 ) qu e como consecuen ­ de la E (:.".

sa t Isfael' también la et'\l l l ción bá. y X .'I o El coeficiente e.1 1) l'l vecto r propio correspon die n te a A..-() X.6-1 (A2 ­ adj[A ...'''ndt'' di' /m"bl.1) = - (A .on linealmente independientes y pueden comh inarse para elt' cribi r'.. a AII dt!be ser orlogll na] a X . Las 'frecuencias nat. ILl i ti \ ' :1 lo re s AX l = Au X 2 ={[ .. 191 q ue indican qué t anto de cada modo ef'tIÍ presente..\ 7= Al" Pode m os escrihir Xz = {-~ } illtldus.X1 ]= 1) tlnsiderenws e l !'.JEl\JPLO ().X I + foX~.l 2 es encontrado a partir .) = PLO 6.(X 1 + hX 2) De manera que u n nuevo Vl'ctor p ropio X 1 ~ .r2 m/ 2 X:Mu(O) = O + 0 + .no I '''''f. 6 . bArra de ('1 1 nexión es rígida y de pe::.. il lA O 1 YÁ J = - Solución: La ecuación característica \/ 1 = () nos d a (X . L . r. F orma ndo la matriz adjunta '\ 2 = 2. ha d e ser un modo normal.!.1) (A .¡ UIl ' tercer vec' 10 l' propit l Cl t l pertenece a A. = {¡f M odo 2 11 6 ..istema de la F'ig. obte nemos A('\' I ((Ui :J I A(. + O + :1"''' ' 0"m . la \·ihración . b rlllll " " lhlíces repetida.. Para ilustrar. Cuando se encuentran raice5 repet ida~ en la ecuanOn caracierís t I ('¡i 105 vectores propios correspondientes no son ún ¡en:.---. lan\l).1 O y pOI' h. c¡X.l = A3~\J ti I ejem p lo il ustra que vec tores propios diferentes ... Cua lquiera de los mod()R l'orrespondienle:. pueden tener prop ios i gua les..1) . sean XI y X ~ vectores propios que pt~ rl necen a u n va lor propiO (..-.:.6 .'omún I> !I .(A . s in embargo.on lifl Ogl nales.'m u . de un modo cua lqu iera será X. Prellll d llpli amo~ la a n t eriot ecuación por Iv! y u 1I 1izando la propil'(!.. M u ltipl icando la segunda e~ua(.1 en ·donde la.Htis face tamb ién la ecuélc it't l l ti mov i m ie n LO. son una tras lac iol1 :' una rotación ortogonales.ura les para lo" do . ¡.(A ."ica I\ ': ~I + bX2.' MX O.1) (A2 .6 RAl eES REPETI D AS 0._ -'O Fig.1I1 ¡ti togona l de X. }.' MI/(O) . 6 .6 -1._ --=.l.1)2(X + 2) n~l = q ue los va lores propios son Á I = 1.1) (A 2 - 1 r (X . Lo~ dos modos normales de vibración.. una cnmhi 11 c ión lineal de la les vectores prop ios '. que es 11 11 combinación lineal de los pr imeros dos. Si los tres modus :.. obtenemo:.1 X..ión pqr una cOI\~lante b y suma ndl. X: m. E.o despreciab le . _ ~ L O Modo 1 X.MX. son iguales y pueden calcularse como Wn AX I = A()X I (6.libre resultante de cualquier condición in le i.1) (A . S I .. la primera.6·:2 Determi ne Jos valores propi os y Jos vectores p ropios cuando AY r:? = X¡)X I 2 (6Ji·: : A ~ [ -: .~ np exiRte un modo ullIcn para Xu.

es decir La mat riz modal hace posible inducir rodas las relaciones de 01'­ IIlHllida d de la Seco 6. la ¡l. Las coordenadas es­ 11I1!ldas en otra forma pueden conducir a acoplamiento dinámico o 1111 \10 .7 MAT RIZ MODAL P En el Ca pítulo 5 vimos que el acoplamiento estático o dinámico )'p¡" ldl de la escogencia de coordenadas y que. ores propios) en u na ma tri z cuad rada.5 en una eouación.lol1es de ortogonalidad y. i gidez contendrá términos 1111 di ng'(males. Cuando se arreglan los n modos normales tu \ 1'(' 1. e 'Oli O ejem plo tenemos un sist e m a con dos grados de lihertad. ciones de movimiento. P'MP=[X I X 2 ]'[ M ][X. con cada modo norm a 1 re­ 1'¡"'{'llta do por una columna. para el valor propio XI que corresponde a Al A2 = 1 podemos escribir P= XI = 1 [X)- X2 .~ = J X2 1 ¡ X2J' [IX2l'~2J l x Llx) 2l I J-~ 1 r 3 Xl 1f . ~ { ~ 1) 1'.lda fila representando un modo.3 ) X. siempre que conozcamos previa mente los Hi'il los norm ales d el sistema. los términos diagonales so n la masa rll l l /llda M" .¡ = O 1 se puede obtener x. los ¡ .k IH: ll d ie n teme nte. Para esta operación necesi­ ICllIllls también la traspuesta de P. que es ¡tol (X)){ X¡} X .. para un sistema amortigl lllli existe un conjun t o de coordenadas principa les que e xpresará las \. X I Y X~ no "" únicos y cualquier combi nación lin eal de X 1 Y X ~ satisfnl'l ta mbié n la ecuación matri c ial ori ginal.. en la forma no acoplada. indica ndo acoplamiento estát ico . (6. tenemos 11 Como se most ró previamente en la Ec. que son nulas.11 I'il.7-1) X) 3 que es ortogonal a Así para X~ = x :¡ para todo valor de Y x:¡. el resultado será una ma t riz diagonal puesto que.mdo la ope ra ción indic a da con la matriz modal.1 ' 111 1~ fuera de la diagonal exp tesan s imple me nte las relaciones de IIIL'IIIlB lí dad .1 el segundo vector propio podrá ser x.~ 1 1=[X I X 2 X 3] I (6 . MX 2 ] Xí MX 2 6 . las coordenadas escogidas en cada punto-masa generarán una JlI. Así.6-2). MX I XíMXI = ( X2 } (6 ./-.192 Propiedades de los sistema" l'íbrantes Matriz mod al P 193 de cualquier columna de la matriz anterior . Tales coordenadil " I MIO] O M 2 il! l'l'\lllc ión anterior.~m y para X :l = (XI X 2 X))I P' = (XI X2 X 3 )2 (XI X 2 x 3 ») j = [XI X 2 X)]' (67-2) r 1 Y X2 . ' 1. = [X. la matriz de r. - 3 3 -3 -3 -31 -~ x2 x2 OX)=l-! }-1) Sustitución de Al = A~ = 1 en la matriz adjunta conduce a 111 dos ceros así que volvemos a la ecuación matricial original lA Al] X = O con A = 1 Xl - H'np lada s son deseables puesto que cada ecuaClOn puede resolverse III . los términos por fuera de la diagonal son nulos 'Íl l. Ilvu ll/. de masa diagonal pero. [ . la llamamos la matriz modal P. P ara un sistema con muchos grados de libertad y masas cOllcen­ I l/ lil as . po r lo tanto. Si formamos ahora el prod ucto i\I/' 11 P 'KP. + + - X) =O O O 111 1 ( ' ( ) II XI XI x) X) = + x2 = Todas estas ecuaciones son de la forma Xl Es posible desacoplar las ecuarlO11es de movimiento de -U11 siste ­ n -grados de libertad.t! riz modal para un sistema con tres grados de libertad pued e aparo ­ 1 X) ­ x2 c'lIm o y.

)'I(O ) sen w. I . 1 . La ecuación de movimiento en tOfl ll/! matricial es y. I ob te ne mos P'M =P.J EM P LU G. (d) y los va lores y vectores propios son X I(t ) = = 2 W2 I .I ~~i.(I) Y 2m + yi t ) ] L a masa genera li za da para ambos modos es 2m. (d) se rá Fi g. Al P'KP = o A 2 =A lo 1o:t'.7 -1.t W¡ (g) m [O m O ]{~I}+[~k x2 k -k]{XI}=(O } 2k Xz d/lIl('~S .'vIPY + P' KPY = O f1 lO 0lJ" k '.6. y 1 Y Y2 son la s coordenada s normales () principales. I. La s coo r· Illll ll.'\'. n lllci ón del siste m a o riginal de dos grados de libertad está dada por la Ec . ] .'/ .7·1. X 2 JA.IX= P' Mx . r..M H11'I/ Il11 1d a l 194 j'/"OfJ i. (a ) ha sido trasformada en la Ec.ilro n / e" Es ev idente que una formulac ió n similar se aplica taln biÍ!1I :1 1 mat r iz de rigidez K que res ulta en la siguiente ecuación h !nl dl'sHcoplar la ecua c ió n original utilizaremos P en la (d) ill l lI¡ ¡IIIII' i oll P' KP =[~I ~2] 1 { XI x2 J = 11111 111111 Y 2m I [1 l "'.1 {YI l 1 h J 1 ¡p licando por P ' obten e mos L os t érminos diagonales son la rigidez generalizada K " :-:i cada una de las columnas de la matri z mod a l P se divid(' I ~I la raíz cuadrada de la masa generalizada M" la nueva matriz l'l' I matriz modal reducida y se la designa por P. el inverso de la E c . pos t multiplica n· . \a eeuac ión por p. 6 .". multipli cadas 11" 1 ('!Insta ntes apropi a das .If a ca bo la in ve rs ió n de P. ! (' ma" 1) 195: [' . en términos de coordenadas no!'· " • 'if)!1 si milares a las de un s istema co n un grado de libertad lJIllrlt'l1 escr ibi rse como 1111 }. C omo P' MP = l . YI l + _ 1 l . (O) y . Se ve fácilmente qll l ' I diagona li zación de la matriz de masa por la matriz modal reducid..'dlld"" f'if' {" " . =.1 !l s u lt a en la mat riz unitaria P' .\ I ~ lI h' (' ión general ha si do discut ida a ntes y es Y/I) = "'o ns ideremos el s istema s imétrico. ' 1 K. + w~y. l . (O) Y XI (O) po r el in· '1 . = O (f) o E ..( lores pro pios.t + J...h( 1) ] (h) X = w 11 2 k m A2 k 3 -m X XI) _ I I} { . y (OI = P .\" la matr iz de rigide z tra t ada similarmentl' I MI la mat r iz modal reducida se co n vierte en la matri z diagonal de los \.jo. la trastúrmació n de coo rdenadas de la Ec. (d). Las cond ic iones in ic ia les )'. ec ua c iones de arriba . t I ' y la m a tr iz moda l red ucida son {XI} _{- X2 'A 2 1 l} ( !J 2 (t) = 1. no es n ec esa rio !¡"\.1.ti de la Ec . [Y . (e) no acopla da por ti. (d ). Sin e mbargo..Yz J m P'MP = l O ~ H~:} O (e) I Como 114.1 x(Ü). con dos grados de libert ad most rado en la Fig. (O) (iwfh'n seT L rasform adas elJ t é rminos de X.- v 2m [y I (1) . (O) cos w. y = p. la matriz modal p = [ ~ ~ 1] P= v'2m 1 [1 -Il l l J pI" I'S la sum a de las sol u c iones de modo no rma l.

x 2 (O) ] sen W¡t} W¡ ti oJ"lIdc 11!!11 H íj y ¡3 son constantes. redu cir la m a g­ 1111 <I d de los cá lculos (o reduc ir el núme ro de grados de li bertad del sis1(. (6. S i hace mos X = py ~' premul ti p li camos la Ec . (gl puede entonces es c r.!(t) (6. Puede demostrarse que ) .8.8-5) \ morlig'Ua m ie nto de Rayleigh. He mos en co ntra do que la solución de la ecuación homogénea a mort igu ada 1111 I (6.8-9) MX +KX = O (6 .8-:3) está en tonces comp letamente desacoplada l e ser re s~ elt a rut inariame n te po~ el computador digi t~ l. tendríamos n ecuaciones no a la de un sistema con un grado de libertad. + (a + f3w?)y¡ + w. Sus tituyendo en la Ec .. ' · és ima ten dr á la forma ji¡ + 2r¡wj.8-7) wn2 1m lugar de la E c .'dl/dl's dI' /')S " islr'f)W .. Ray leigh introdujo amortigua­ (6. w2 l A 2 w2 6.7-6) l. La E c . en cuyo casC\ podemos dec ir que el sistema tie ne amortiguaciól/ proporcional .7.11 por P ' .llIlIde 1 es una matriz unitaria y A es una matriz diagonal de los va­ )lropios [ver la Ec. La aplicación de la matriz modal re­ resu lta aquí en ~\12m {[ -xl(O) + x 2 (O)] cos w2 t + P'CP = = aP'MP +f3P'KP al + f3A (6.2y¡ = . como en la Sec . es evi den te que P'C? se diago na li z8 .i birse en términos de las condil'i" n es inicial es x(Ol y . (6.I d"mas 6-29 y 6-30) .8-6)* ~2 [ - xl(O) + x 2 (O)] sen w2 t} 11.8-4) obtenemos para la i-ésima ecua ción ji.196 I'm p i. a vect ores propi os q ue descr ibe n lo s modos norma les del sis tem a y a la mat riz moda l P oP.8-1 ) MX +C~ +KX = F Lo que gen era lmen te un conju nto de n ecuaciones acopl adas . amortiguamiento viscoso y exc itación a rb itraria F(t) puede represen tarse en I()rma matricial como (6. S in em ­ pa ra sIstemas con un gran numero de grados d e liberta d.t(()1 como YI(t) = ~ V2m { [x¡(O) + xiO)] cos w¡t n lu~ar de n )lllldllll similares I1 ecuaciones acopladas. ' ('¡"mili!''' Sumatorin dI' modos norrnalc:i ti 197 o YI(O)} = V2m [ 1 { YiO) 2 . si n embargo.~ + KX = F (6. 1 . E s posible .8-8) ill IImortiguamiento modal puede definirse por la ecuació n 2r w¡ = a + f3wl l (6. obt en emos P' MPY + P'CPY + P'KPY MX +C.8-4) La Ec.k"los pueden ser cos tosos.¡iIUI por u n procedimiento conoci do como el método de la sumat oria 'lil'rll' 11\/ "(1. los . En gen e ra l pi CP no es diago na l y la ecuac ión anteTi or está acopla da con la ma t riz de am() rt i gua mi en~o.8-:11 Hemos J!lost rado que P' MP Y P'J(P son matri ces dia gonales. + w?Y¡ = . (6 . Si es proporc ional a M o a K .8 AMORT IGU A MIENTO MODAL EN VIBRACION FORZADA L a ecuación de movimi ento de un sis tema con n grados de libertad .!(t) (6. proporciona l en la forma C = aM + f3K + h(t) = ~ [x¡(O) + . .{. 6. (6. e = aM" +Jj K " y tamb ien se puede diagonalizar (ver .9 -1) = P'F (6.1 I]{XI(O)} 1 xiO) nll/.8-2/ I SUM ATORIA DE M ODOS NORMALES vlllfación fo rza da para e l sistema de n-grados de libertad cond uce a va lores propi os y. la solución queda en tera mente en tér minos de las coordenadas originales. (hl.

(fU)· lJ neces itamos úni ca me nte resolve r las ecuaciones tres 1!~i1 'n's. illlll's loman la forma: 4¡ + "111. Po r ejemplo . que han sido compu tados partiendo de la ec uaci(ín homogénea sin amortigua ­ ció n y so n co mo sigue: Fig.:iones de arri ba se vue lven no "")lludos y si la fue rza F (x . con pisos igua les y con i ~a l ri­ gidez en t re pisos.)q llTlóJ + VI<P2(x¡) Q 2rnl + ICh(x.9-4 ) o. ~ l.tl/ /I'o. un es pec tro de ch oq ue pa ra la exci t ac ió n par ­ ! lJ. P or ej emp lo. '11 de x" e n <.. las tres ecua­ ..encia lm ent e.')() grad" de li bert ad .'iO vectores propios que de ~c riben 1 " modos normal es de la estructura.. de f)O X :~ y e l producto P' KP se conv ierte e n P' KP = (3 x 50)(50 x 50)(50 x 3) = (3 x 3) ma triz l . E ::. Si la funda c ión del edific io sufre u na trasl ac ió n hor izo ntal u () (t J.)0 X .. t ll lu gar de resol ve r las 50 ecuaciones acopladas rep rese nt a da s pnr 111 El'. Il umado e l (actor de participación de modo..9 ." E nton ces la defl ex ión hajo excitación forzada puede es criIJlI'''' como (6. multiplicados por coordella d.. IlIs matrices como K. es aproximado por med io de la suma de un núml li mi t ado de modos norm a les del sistema..9-6) * \ "i. SoLución: r_ } r. la p osi ci ón de los n pisos puede expres arse ('11 término!'. 'mo" (. ~ ' .9-S) n~ <p¡2(x) LI F X. tria ~ y al sector m ilit ar..io "\ citación for za da.. (Ve r f<' i· b . <PI (X. ' 1 11.. determ ine la res pues ta de l erlitício.l.\' 1) 'h(X¡) q¡ 1 (6. !/J 2 (X) y !/J .¡ (X) pu ed en ser sul l ci ente. max " 1I'::vtPLO G. los modos !ll jl altos no serán e xc itados y e. con . posih lemente !/J I (x). . Se da n los t res pr imeros modos normales. Si sabemo~ que la e xcitac ión del (·di fi cio se cent fa a I rededor de las frecuen cias más bajas. es de . I'MU e l cá kulo de a rr ib a. En muc hos casos esta mos interesados únicamente en 01 \lU lo)' 1'1. ri..9 -1 9""{:) I Cons idere e l edi ficio de 10 pisos .11 ¿ j (6. ele la ma tri z moda l P compuesta de sólo tres m odos.) <P3(X n ) L r q2 ! g l uso de la matri z moda l li mi tada reduce el s istema a aq ue l igual al número de modos ut il iza dos. las e<.198 I'mpil't l"".J ~ <p. pa ra el ed ificio oe 50 piso.ul al' puede u! ili za rse para determ inar {J . en not aC JOll m<tt r icial. grupos interesados e n v ibraciones per tcl1ccicn · va r ias indu .tal'íamos ju st ificados en suponer qUl' 1/1 respuesta for zad a es la superposición de só lo algu nos de los modos d.1(· el término 2~¡wA¡ + w¡2q¡ = [J( / ) (6. a l usar tres m odos no\'­ 'lI f dl~A. I". el despla zamie nt o de la estructura ba.9. s in am o rt iguac ill ll condu ci rá a 50 valores propios y .Imo l"r in de ml ldn~ norma les 199 de modos.. Prim ero enco n t ramos e l va lo r má x im o de IIln q J (t ) y los comb inamos en la form a Ix¡lmá x = 1<pI(x. el pr ime r modo de res p uesta es com p leme nt a do por la raíz cu adra­ dl¡ de la s uma de los c uadrados de los p icos para l ()~ modos más a ltos.9 ~'I X¡ = <p1(xJq¡(I) + <Pkx)q2(t) + <P3{XJq3( t .: ua<. .)Q3 m l (6...tl es separab le en p(X)((t).9-L Desp la za miento del edificio repres~ntado por modus Il o rm a le.. repre~e ntadas por P' MPij + P' C Pi¡ +P' K Pq I = P'F lit mat riz es proporc io na l.(x)p( x) r j I j~2l XI 1 <PI (x 1) <P2(.' " i" I. baja t'recu e ncia .: uy{) caso e l si gu iente p roced i m iento da f'recuent e ­ lIil lil e resu lt a dos acept a bles. S upo ndrem os con ocidos los modos nO rma les del edi­ fic io.6. l'l'S ti n a mat ri 7 .ti n HI r¡ ¡¡¡IH clt. L a so lu c ión de su ecuac ió n homogénea.) <P2(X. cons id eremos un edilicio de SO pisos. II~ " • E l método es utilizado po!' vario.! gene rali zadas .')0..

.5650 0.l'ollUldo y rigidez genera lizada.299 -C¡I = 2rlwI mil kl¡ _ mIl Lm'P l Vf m r¡ x= = w2 l = 0..777777777777777777T /l77777I77777777" . Lu ec uac ión pa ra el primer modo es entonces {j I + 0.7307 0.X2 m 33 q3 + c33Q3 + k 33 q3 = .0000 0.üO<t) ¡~I Fi g.0711 0. P 6-1 .jn en la Fi g.9777 0.4451 0.0000 OJnn 1.2672 üo(t) Pre m u ltipl ica ndo por P' . m tP¡(x 2) tPiXI) tPi x 2) tP3(X 1) tP3(x 2 ) q = 6.0473 0. tPl(X I) mil = ~m'Pf = 5.0000 1.Mlüo(t) en donde 1 es un vector unitario y X es un vector 10 X 1.0000 0.I 10 t-.. ql 2 ~m'Pl "( ) + 21" ~IWlq.) m¡tPi x¡) m¡tP3(x¡ ) .4451 0. normales uti lizados.0000 0.200 Propiedades de I()s s¡s l.7307Ykjm 'P3(x) 1.1 10 mnq:z + c n 42 + k n q2 = - ÜO(I ) }-XI ¡.. hacemos la trasformación Pq en donde P es una matriz 10 X :3 Y q es un vector de 3 X 1.0223S!5.0000 0.2 U t ~ m'Pl pora el p rimer modo tenemos La ecuación de movimiento de l edificio.0000 3 2 1 O 0.)q3(l) 6 5 4 OJSOl9 1.0..8686 0. la ecuació n de a rriba se conv ierte en t res ecuac iones no a copladas mlJ q l PROBLEMAS Determine la matriz de flexibilida d p ara e l s is tema reso rte-masa mast ra ­ + cllq l + k¡ . debido al movi miento del terreno U n (t) es .ql = .2954 0.. Los qJ(t) son entonces resueltos illdt:l't'l lclien t emente de ca d a u na de las ecuaciones de arriba . i.4451 Ykjm 'P2(x) 1.6052 1.9303 1.8019 0.299' tP2(X 10) tPiXIO) (k r1q l + Q.0000 0.ql = . El des­ ¡!LtlJlmiento XI de cualquie r piso puede calcularse de la ecuaoión I'/{ pa ra obtener Xi = tPl( x¡)q¡(t) + tP2(x¡)q:zCt) + tP3(X..8019 .üo( t) L L L 10 m.6912m P= tPl(X IO ) J::l¡ l q.3165 0. Usando los tres modos dados. 1495 0. + w.. ql Vm m = -1.6010 8 7 !' dllllde mili c" Y k ll son masa generali zada. .1495 W 'P¡(x) 1.2803m = 0.6~Q2 2 = 0.4451 W 3 = O. determinaremos ahora los valores numéricos para la primera ecuación que puede ser escrita como . . e es una matr iz de amortiguami e nto proporc io ­ nal. obte nemos P' MPij + P'CPq +P'KPq = -P'Ml uo(t ) y suponie ndo q ue ARí.7840 0. Problemas 20 1 Piso 10 9 W¡ = 0.tP ¡(x.02235 !5..0000 Así la so lució n temporal para cada piso está compuesta de los mo­ do¡.4662 -0. . De la información numérica suministrada sobre los modos l1ormales. p uede re~ ()l verse la ecua­ t'ió n a n terior para cua lquier Ü o (t). P6 -1. amortiguam i¡:nto ge­ IU..4352 0. dados los va lores de k / m y ~ l . MX + CX + KX = .. es decir..9336 0. 'mas l'ibrallle.

na viga uniforme simplemente apoyada. P6-2.. Pfi..11'I1 ¡!I' Fig. ' e {i .wblezca la m a t ri z de fl ex ib ilidad po )' su in vers a.. PO . Supon¡. I . P6-7. ' .f-X3 Fi~. P6-5.f f F_ ' f lb) 1 id ( 1) ( 2) tr (3 ) ~ r (4 ) m3 -. .. Fig. P6 -5. ' Y e-". 11-" mue~tre qu e un s istema con n resortes en serie. 1\ El marco rectangula r de la F ig. de longltud /.\.1:2. ! /lres de mom e nto::. .. 6-5 6-6 Determi ne los coeficient es de in fluencia para el pé ndulo triple mostrl1l ll1 e n la P ig. .a iguall's todas las longitudes y El. H e Fig.' sistema" 1 Ibrn 11 (('. d. como en la Fig. a q u~' 1 \1 · 1n C om pare las rigideces del pórtico con viga de piso rígida. Fig.uales de rigid ez k lb / pulg.l-:3 e in v iértala para llegar a la matriz de rigidez dada en el te xt o.--EIz _ ~\ M z --. e J k Determine la matriz de flexibilidad para e l edificio de cuatro piso~ d e la Fig.11. con¡o muestra la Fig.~·.í.1'4 1-. 203 6 -2 Tres resortes i¡¡. 11!' ltl'ln io e Ja rigi d ez contra la tU r l'l' il F pAra e l ma rc o de la Vigo P6 . 1-. es independiente de iI e igua l a 1 ... ~ {) nsid ere Fig. P6. 1. nexi ón . 6-3 ---. con los otros extremos dispuestos s imét ricamente a 120 ' entTe . fi.\lo nex ihilidad para la viga uniforme de la Fig.."- m ~ n kn 6-4 t-x. P6 -2. Fig.n X P6-9. 1'(. PG -4 . ¿cuá l es la raz ó n de las dos frec uencias naturales') - te ::/ ..1'2 .. 1'(.. ~ i la masa del piso está articulada e n las esquinas como se mues tra en la F ig. P6 -H. ..:~ ( o) FiJ{. . . H a lle los coefi c ientes de influenci ll de flexibilidad para estas posi cio nes.­ ' (1) (2) ..U I ..lO.' l' r()"IL-mn. ¡ti lC'ulado a r r iba y a bajo. . Pruebe que los coeficientes de influencia de 1:\ ('(.I matr iz de rigi dez para el si st em a de jLl erz a ~ mO"l rado. en una dirección que fürma un ángulo O con cualqui er rCtiurl t!. P(i-9 Y la matriz de rigid e z es una m a Trl Z de banda a lu largo de la diagonal. 3-. Det ermine J. I %/ .. 1li.-. Pfi-lOb . :. P6-12..'251 y 0.202 }'ropit'dades ele IIJ.' I.'i k. Fig.~¡ fz . D et e rmin e la m a Lriz d e fle x ibilidad para la viga en voladizo de la Fi~ P6 -4 Y ca lcule la matr iz d e r igidez a parlir de su inverso .l1 está fijo e n el t erreno..6/. Deter mine la m a t r i z d e rigid ez para el s istema m ostrado en la Fig... está cargada con esos e n las posiciones 0. ve rsus (' un v iga de piso tlexible. están unidos en un extremo.

pri . is tema pres enta do en la F ig. P6-1 7. P 6-lti. 1---. P6-24.16 Par¡¡ el sistema de la Fig. -1 x~ l. ~ . JI Y m z . desacoplando as í las l'(' ua CÚ)nes.!. · 111 I J~ t c rl11ine la matriz modal Py la matriz modal redu c ida Ppara el si stema de la Fig... P6-15. Fig. riz de rigidez y s u ec uación ma trici a l de mo vimie nto para m.masa de la Fi g..~2 Repita e l procedimiento del Probo 6..)s normal es a partir de la mat r! a djunt a. E l s istema difi e re del viscosa mente amortiguado por la adición de l re­ sorte k l que introdu ce una coordenada m ás.. .XI) + F 0= c(X -.I:2 . PG . _____ .14 Verifique cada uno de los resultados de la tabla G. ":1 Si el e xtremo inferior del m a rco del Probo 6-12 es t a rígidamente cone cta­ ~k cb F ig . J . que e l amortiguamiento vi scoso equi ­ volan te y la rigide z equivalente son . ¡>ti-l í. Mues t re. l lhran te. desacopla P pa ra el doble pé ndulo co n coordenadas las ec uaciones de movi m iento . mostrado en la Fig . Pr-i .r. ~o Determ ine que ¡.18. PG -I:l.204 J>mpiedades ele lo. 11 . J 2 t'~ tán conectadas a la s esquin as de m odo que rotan y se tras ladan.:24 a un o aco ­ plado só lo por amortiguamiento y resu el va por e l método de la trasforma­ da de La pla ce. -'1 Determine la matri z de amortiguamiento pa ra el s . . I Mz 1. ien to para el sistema en coorde nadas inerciales x y ( 1 so n mx = .klxl ~.. comparando el sistema viscoelástico d e la Fig. V Fig.t TVvv~ vvv.I-I por el método dl·1 dia gra ma M El y supe rpos ició n.sc r i ba 'j.. demuestre que el teon'llhl re cíproco se cumple tanto para mom e nt ()~ co mo para fu e rza s. esc rib a las ecuaciones de m ovi mie nl ll e n fnrm a matricial y dete rmine lus mod. 1 K oa K do a l terreno. PG-18 Y es criba en ecuacióll " movimiento en fo rma matricial. P6-19.'. id ez. P6-26 con e l s is ­ lem a am ortiguado viscosamente . P6-13. redu zca el s is t em a del Prob o fi. Det erm ine su ma t. S:. 6 . P6 . k Fip. :/ (1 / M 7z) ..13 Usando la viga en voladi zo d e la Fi g. 6. de ­ Il'r m in e las ec uacion es de movimiento y halle las fr ec uen c ias naturales v las form as modal es . 1. P6 -24 Y muest re que !l O' es proporci ona l. . e n las esquinas. 1--x 1 i-x 2 6. ~:.2 1 co n el marco de la Fig . ' si ste ma. P6-26 .].'i g . hall e los modos normales de l sis. Fig.­ Problemas 205 ~ . Consi dere if x ' f' ~ Fig.. ' /// 1 6 -18 Det erm in e la mat ri z de fl ex ibilidad para e l s istema resort e.-). Usando la matriz modal P.I( j. la rotación de las esquinas será diterente.cU .XI) ..19 y diagonalice la m a triz d e ri g. Muestre quC' P o [) di <lgo nali za rú la matriz d rigidez . la ec ua c ión de movimiento en forma m atricial. BI y 11 2 . 6-15 Usando la matri z adjunta.masa de 111 grados d e libert ad. Det ermin e la matri z modal P y la matriz modal reducida j> para e l si.A. I).-L}AA~!. P6-26.. Muestre iI· t I Si e n el P robo G-II las m asas y e l mom ento de ine rci a mi. XkC Fig...kx . el sistema visco-elásticamente a mortiguado de la Fi g.11' 6 -1 ma de la Fig. Las ecua­ (' iones de movim . XI al s istema.tema n :l\1I 1 t e. 1'6.

206 I'ropiedades de lo. e _ e eq - + k (~~ f (k l u·a·.591 } 0. en el E jem p lo 6.! KU . Fig. S i la aceleraci ón ii (tl del terreno. de ter m ine las ecuac ion es dI:' m!lv im i"'n t o.7 Fig. = . [·ibrante.3 n 0. q = { 0. d ed u zca las ecuaciones de m ovim ien t o para el ed iticio de [) pi sos..'rm i ne eRI l' va lo!' ~'. mod os norm a les del pén dulo doble del P robo :) -9 es tán dudos = 0. d ete rmine la respues t a l' n t érm i nos de los modos normales.k Jwf = 01 98 ' ={ l+ ( ~~f Xi /O(~ = 0.32~ AJ = 3.i la mas a más baja sufre un impulso Fuó(t) . nH1Ps tre que <t>. n. una e X!: en l.' VI _ { Ol } <P2 (J2 (2) <p 1 {O l} O (1) 2 {O.. P6-32. e n donde n = número d e grados de libe rtad clj" 6 -30 En form a sim il ar a l Probo 6-29.. (6.ljhM<ps = O. W1 í\ . P6 -:15 ).• = w. ion a Jef. <P2 + + ~ f <PI = = k. Fig. P6-:J5 . . Dc­ 1. = K. d e l s i"tema d e la Fig . y K. muestre que <p. . s i~tem a .. L ()~ k)( modos normales d el s istema de t res masas tor~ion ales d e I. = 1 850- f! . <p.. dild" en la ~e c.KM .L T .:)-í ) O a plicándo la al P rob o n-lo 6-29 Arra ncando con la ecuación mal ri c ial K<P.764= o -­ f! VI w.lt K<P. determin e el m lÍx imo q para cada m odo y el valor de Xmu' . C011111 6-33 L m. .9-1.737 } O . . .00 07 '} 1.M<Ps premullipli ca ndo primero por KM nalidad <PrM</J. . = 1 Determ in e las e cua c iones de movimiento si se a pl ica un torqu C' M (t ) a l extremo li bre. P6 -:1H.e~ numéricos para l a~ ec ua c i one~ de mo vimiento para el ~e gundo y terc e r modos del Eje mplo 6. utilizando la re lación oc orto¡(1I = ni y f( r = 00 ¡Ver F ig.707 } 1. un puhn s ingular 6-32 ~ inusoidal de a mplitud G il Y durac ión 1 1 com o se mue~t ra en la Fi P6 -32 . n. 2. L. S i M (tJ =Mll u(T) . e K. Usa n d() dos mod os nor m al es . en do nr1 e ¡¡ (t i es un a fun c ión esca lón un it ar ia. tI -ar. u 00\ L l tl 1.32g } 0. c uya r igidez de fun dac ión en tras laci ó n y rota c ió n till n y.247 6-28 Verifique la relaci ó n de la Ec. 737 O . = 1(2 PG-G es tán dada s por J .591 0. Tic idad e de masa l ¡w8 1 a m . det e rm ine la solución tem pora l y la resp uetita m á xima de la ma­ sa eXI rema a pa rt ir d e l espec tro d e choq ue .2. 6 -31 Evalúe 105 coeti('ient. Repita para mo~t O rar que para h = 1. 2 \1 Lni' IlH: ilac iones lat era le!' \' lllr<. P6-36 l en­ rl ni n frec uenc ias na tu ra les Iguales para IIn valor especíllco d e (1 l.IK<P. sistema.[ MK . h = 1.a F ig..591 A2 1. 737 >-. = O .555 ~3 = { 0. ' ll rob Icmas 207 y la rigidez equivalente !:ion :-.9 -1 es .00 { 0. 0-9 . s up()n ie n do que ha:. = J 2 =J.

En geQeral. ¡.1 de vib rac ión.I se dan como XI = 0. Pa ra e l modo 1I11I1I'il)8. n ' . cada pa rtícula del cuerpo rea liza un mov im iento ¡lIl1llico si mple a la frecuencia correspon diente a la ra íz particu lar de i't'wlci6n de frecuen cia. 209 . las vib racion es libres de estos c uerpos se co mponen k Ir. la vibración libre de un sistema no amortiguado puede repr" sentarse por la suma modal X(t) =L A¡X¡ sen w¡l + L B¡X¡ cos w¡t S i el sistema es arranca~o con cero desplazamiento y una distribuciúII de ve locidad arbitraria X(O). 1':11 este capítulo se cons ideran a lgu nos de los proble mas más ¡¡. la curva tll:l llra que resul ta d e u n golpe o una súb ita remoción de fu erzas ra ra I urresponde a la de u n modo pr inci pa l y .í¡W'neos e isotrópicos. 6-38 L os modos normales de un sistema de tres grados de libertad con m. modos.737 0.591 } 0.i.. Determine cuánto de cada modo estará presente en la 6 -4 0 bración libre. E n mu c hos casos.¡isLemas que estudiaremos en este capítu lo tienen masa y elastici­ hui cont inuamente distrihuidas .' cibral1tes 6-37 Suponga que un edificio de t res pisos con vigas rígidas de piso t i('II(' a mortiguación de Rayleigh. P ara especificar la pos ición de toda pa rt ícula en un cue rpo I (I~ IICO.100 0. que obedecen la ley de Hooke dentro del límite l ~. det crmilll' ('1 amortiguamiento modal para el tercer modo.737 X) = ( 0.!'" de vibraci ón de cu erpos e lásticos.tema.591 ( 0.737 0. como se dijo ar rás . Las so luciones a est os pro­ ji.328 0. d ejado libre.520} 0.. "~n general.05'.:. S in emb a rgo. t leo.llI'ular puede ser excit ado por medio de co ndiciones i 11 ic ia les apro­ Iln . Jloseen por lo t anto un número infi ni to de ~ados de libertad . = k l = R.. po r lo ta nt o. m l = m :l Y k. Y B. s in em bargo.208 ]'ropiedade" de {O" .328 ) VIBRACION MODO NO RMA L DE SISTE 'A S CONTINUOS I I X2 = ( 0. Si los amortiguamientos modales pa ra el pri mero y segundo modos son 0. todos los mo­ II tl exc it ados . ~uroa de los modos pri nc ipa les.591 Verifique las propiedades ortogonales de esto. Y O. Si la curva elástica del c uerpo bajo la cual I f¡¡IIvimien to se inic ia coi ncide exacta me nte con u no d e los modos prin­ jiidc 'n.. 1 . 6 -39 El sistema del Probo 6 <)8 experimenta un desplazamiento inicial X = ( O. Se supone que estos cuerpos son ho­ jÍ . t ales cuer­ I"" i.328 } 0. u n modo prin c ipal . con cada pa rticula pasan do por su respect i­ IllIsicion de equilibrio.. só lo ese modo pri ncipa l será produc ido . res pectivamente. determine los coeficientes A.205 VI y . se requiere un número infi ni to de coorden ada s y. : ~e tra tan en térmi nos de los modos prin cipa les de vib ración .

1-9) (7. dista ntes /.. t = 2.1·7) (7 . ti i la cuerda es tendida er\­ 11 ' do!' pu ntos fijos.1 . Llam a ndo ítt. Las co nsta n te5 a rbi t ra rias A.. ­ "... el derecho es in de pe n· de x . D depende n de las c o nd i ci~l­ '" '' de borde y de las inic ia les .90.. Pa ra peque i1as del1 e xi<mes \ dientes. la ecuac ió n para )' = ¡. \. Considerando La compon ente y = P I (ct .'rl'!. 11 11 melod(J pa ra resol ver ec ua c i o n e ~ difere n ciales parci ales es e l Ii. t ) = ti. 11. lillt' Jlura l = 0. n· fl·ri lTIOS i.11 ) e n donde FI y F:! son funciones a rbit rarias .7.x) + F2 (Cl + x) . Po r 11 1111.\. de masa p por unidad de longitud . si e = 10. l'o r <>jem p lo.x e w e W (7 .I-ii) T(J ( + . Aná logamente podemos most rar que F 2 (ct + x ) rep resenta 11 11 111 11111 movié n dose en la di rec ción negativ a de x. t) = O requ iere q ue B = O a:. co ncluimos q ue cada la do debe ser const a nt e . obtenemos dos ecuacio nes difen:!1c iales . élY= J.¡ (100) 11 í' t. 1-1 se muest ra un di agr ama de cuerpo libre rll' 11 1) longitud ele men t al dx de la cue rda.1 111 l' 211 7. 11 1.\ = e f es la lo n gitud de onda y f la frecue ncia de oscilació n. para un ral''''' 210 - w.. v ill1. ! e = - 21T! A = 1177 • 11 = 1.TO = pdx . .1 e (.1-1. la ecuació n dife rencia l es sat is fec ha.x l.1 CU E RDA V IBRA NT E U na cuerd a fl ex ib le.¡ I1I l1 rí as e 2 al 2 d2Y +( ~) r = o 2 en do nde e = VT'P resu lta ser la ve lo cidad de propaga ción onda s a lo la rgo de la cue rda. . 1.xl y . su termin ado DOI el argum ento (ct . + Deos wl e wl) sen-- w ex (7 ..100. 1-2) puede expresarse en y = Fl(Cl .( uvn lt . las con di cio nes de borde 50n )'(0.. . Si~l import a r el U ])O F. x = . (7. E lem en to de cuerda en vibrac ión latt:ra l. e l argume nt o (c t ± x) conduce p or di ferenc iac ión a la ecuación él 2 F ax 2 Ln co ndic ión y (/ . S u pon iendo q ue la dene xión la t eral y de la c Ul'nhl peque ña . La condición de que )'(0. 1-8 ) 2 d C dl 2 y "1\ + w 2G = O las sol uciones gene rales T y G = = A se n . t) = O co ndu ce a la ec uac ión sc nIj = O 1 (J2 F e2 at 2 (7 I y por lo Lanto. x = . In "'purac ión de variable5 . P o r ejemp lo..10 ) e sen wl + D COS wl T ~----------------~--------------------x Fig. t = 1.' 2 (Jx (J1 (J O ') (J 2y ti ll::. O = O. con ve loci dad c." (") ~ a es te con st a nte. lit' Iv .l-()) av Ú . lituc ión en la Ec . e l cam b io de la tra cc ión en La de fl ex ió n puede se r ¡gn(l'. ctc . la ecu a c i6 n de movimiento en la d irecc ión y es d . x = . Cada n . dx 2 e [7. 2 . B. es eSlirlld a hiq una t. racci ón T . (7. por cons igu ie nte.élY (\ 1 lado izquierdo no depe nde de l tiem po y.1·2) obtenemos 1 d2y 1 d 2G e 2 o T al Corno la pe ndi ente de la cuerda es (j = ax d uce a élx2 ~ =~~ 2 y dX2 G dl 2 (7 . la 11 11\11 ecuación ant en o r SI ' 11 11. 1) !itl l = Y(x )C(I) (7 .x + B cos -. í qu e ! c' lI rlrem os y = (e sen wl La so lu.80. 7. En este m é t odo se supone y(x . e.":!' En la F ig.ciÓn general de la Ec .()mo la ve locidad de propagación de ondas ...dx .1 perfil de la onda se m ueve en la d i recci ón pos iti va x con ve­ Id 111 l .

.e nemo () 2a ( al 2 = p ilx2 1 él 211 E) a 21/ (7 . (7. Debido a fuerzas axiales . I '"n:-iideremo ahora un elemento de esta barra de longitud dx s I I 1)..· .u..2-i~) wne " scn.­ n =­ .2 ·4) Dk = .U <. ­ Il'lTX nlo.. Si la c ue rda se des p la za a una forma arbit 1':11 1 y(x . " "II:. . represen ta un modo normal de vibrac ión co n t'l'e l'llPlll' ia m in ada de la ecuación.7. .rr/( /'lfl . {.".. (/. 2' ¡¡­ V p ' n = 1. O) sen . 2. d.2·'2) y (/. l ) = U (x) G( r) (7. el desplazamiento en x + dx 11 I \ 0 l/a ) dx.2 k = O -.V ¡\. 2-7) . C om o la barra \' una solu ción de la for ma u( x. O) y dejada lib re .. Ajustando esta ecuación a las condic io nes iniciales dey(x. Desplazamiento de un elemento de barra. es t á fija en los extre lllCl tracc ionada a T. 2 (' k 1TX Jo y (x .= 2 -­ 2 o2[4 (7 . S i u es el despla za miento en x. in = n 2' e =. E n e l caso más general de la vi b ra ción libre iniciada de (' 111 11'1 11 manera._ 2 dX ()1 o a (7 . La ve loc idad de propaga · onda de esfuerzo en la b arra.v( x. Aplicando la ley de Hooke podemos escribir n .2·5 ) 'I"t . de longitud 1.illl ato .1 cam biado su longitud en (au / ax ) dx y así../. 1 11 111 1.Ox n. Así llegamos al res ul tad '1 .'' no balanceada al produ ct o de la ma sa po r la aceleración del 111\ y(x.O) y .. 2-31 obt. l) = dlí 1\\lmero infinito de modos naturales de vibración.3.· h a rrllH 2l:l 212 Vi/. (7 .dx k = 1.Unl + n1TC n1T x Dn cos w. el desplazamiento y la veloc ida d son Ahora aplicamos la segun da ley de Newl on al el eme nto igualando fill '!'''. es entonces ox2 e la V I BRACIONES LONG IT UD INALES DE BARRAS H!lI il \ a e = V Elr (7 .1·14).' '11111 e 7 .h". la distribu· :¿ n= l 00 (eN sen <.= O mu lt ip lica ndo cada ecuación por sen k 71'x / 1 e integra ndo d. I1 líluinando aP ax en tre las Ees... ' :-..'2·2) Solución: En t = O. x = O a x = l t odos los té rminos del lado d erec ho se rá n ce ro e xo' l' t o e l térm ino n=k . es s im ilar a la Ec . m asa por un ida d de s vo lu me n . O) = L n= 1 oc P dx = pA dx _ 211 _. E. L n~ 1 00 n1TX O" sen-. rul'lll1 i1 ':' IOIl l" il.¡ l1'ig.2-6) La barra consi de rada e n esta sec ción se s upone de lgada y uniform(' . . O) = .cle p es la de nsidad de la b ase . n. Es evidente que el elemento dx en la nueva po' x t 1\ 11./" n"uJiJ fl ti J'l/ltd . Diferenciando con res· ()u x ti" 1\ :c. la solución contendrá muchos de los modos no 1'111:1 l.1·2) pa ra de l desplaza mie nto ti dr cuerda .J. dx'" ~ dx La to r ma modal es sinusoidal con la distrib ución x y = sen m.JEMPLO í .l·l U na cuerda un iforme.:-.plaza miento variará con cada modo.v l las C" y D" pueden ser evaluadas.2. que será fu n c ión de la pos ic ión x y de l t iem po t.hd dl. determi ne y D" de la Ec.2·1) P dX = A E Ihllldl' A es la sección trasversal de la barra . 3.' ) sen-.2 -1. habrá un d esp lazamien to u a lo largo de III ba rra. ·" ec uación del desplazamiento puede escribirse como y(x . t ene mos en AE a 2u _ 'il P ()x 2 . la deformación IMIII "8 ¿¡u l a .

/E V¡.1 .3 -2.. la defo rllto ción en los ext remos debe a nu la rse .\ Ecs . :' ·XI (í . los esfue r zos en los extremos delll 'lI ser nulos. -jdXf-­ = Uo cos .Bscn -e ( C Senwl + D wl Wl)' O Co mo estas ecuac io nes debe n ser ci ertas a cua lq u ier t .forme en osc ilación torsiona l con un extremo fijo y el ot ro l ibre .!U . 1 de movim iento de una barra en vibración to rsional es . el án gu lo de tors ión en cual­ !IIII" longi t.11·nlento por la ace lera ción angu lar al (} / at 2 . la ecuación diferencia l de movimie nto será COSWI ) = = -e A cose . '. V"P n n ... rI -1 W. Lo solución general puede escribirse inmediatamen t e por comparación t'nmo: plp dX - a2tJ al 2 = I p G . La sol uc iún de la ba rra Iinre Con cero d esp lazam iento inicia l puede escr ibirse ti Torq ue actuando en UJ1 ele men to dx. a'-O -a2fJ = (G) a0 -2 (7. A d ehe se r igual a cero de ac uerdo Co n la primera ec uac ión .1-7) y (7. =J en donde 11 represen ta e l orden de l modo. "·. 7. w=a1 r(l)jT+ SI dJl 7. la segu nda eC llac ión se sa tisface cll ando w/ sen . como en la Fig.tj ' m(/~ i rJll r U/l i/I :. = 2/ Vr. .:1-1) Determi ne la s frecue nc ias natu ra les v las formas mod a les de ba rra de extremos li bres.2 -1 II í.= O e () dl 2 P ílX 2 dX 2 g "ta ecuación es de la misma form a q ue la vibració n lon git ud inal de III S barras e n donde O y G/ p ree m p lazan a u y E / p. 3-2) (J ¡¡ ) (~ ox x..J I Il!lr el~ llIlCiól1 11 la de (I.:i -1.21 ·' \ '.:.cose no con 11 nodo s . i ­ la vibración longitu dina l de barras d is cut id a en la secc ión EJEMPLO 7. con w W U( x) = A 'ie n. 3'11"•• . . I /E ~'jg. ­ Las dos ec ua ciones co rrespo ndien tes a las con d iciones de borlll' a n teriores so n ent onces ~ ou ílr dx Ox = I P G a'-O dx OX2 (7.1-8) .. esto es P O III/' dunde IpG es la rigi dez torsiona l d ada por de inercia Ip de la sección trasversa l rl lul IJ cortante G.~ l' axl dx como se muestra en la Fig. El lorque en las dos caras i. . Com o B dI:' .. res u ltará e n dos ecuac iones difere nc ia Les ordi nari as sirn dllrC's .:3-1 Determine la ecuació n pa ra las frecuencias natura les de u na barra un i.3-4) = 'lT .:ülllt·nte. respecti amente .dx.x + B cOS-x e e G( 1) = e sen wt + D Cos wt Jil VIBRACION TORSIONAL DE BARRAS i . be ser finit a para que ex ista vibrac ión./ A -e ( e sen wt + D cos wt) = O w( w 1 ~lI a lando este lorq ue al producto del mom ento de inerc ia plpdx del . \ll lh ji Solución: Para t a l ba rra. ud dx de la barra . hr(/ I ' IIII/ di !l/ l /dJ! I/U/'rII"'( d I "'I . 215 L a ampl itud de la vibración lon git udina l a lo largo de la ba rra e" é nt onces una on da. en don de p es la dens i­ tlllel de la barra.o = OU) ( -ax x. 7. 2 'lT.- n 'lT n'lT .3-3) O = (Asen 7 =w .x se n . Com o el es fu erzo está ci ad o por E al/. ax..3 -1. (7 .. n'U La frec uenc ia de vib rac ión es entonces /E . / wVf x + B cos wVf x)< e ""'\ sen wl + Deos wr ) (7 . debida al torque T es dO = T dx IpG (7 .' pi E w = n'lT . e l p roducto del momento y el módul o de elastic i­ de l e lem enlo es T y T + E l torque ne to será v x= I ux = O en x = 0. gJEMPLO 7. Midiendo a x a lo largo de la barra.

* I~. T abla V. • Ve r . de 5. 7. Solución: (J Empezando con la ecuación = (A sen wY pl G x + B cos wY pl G x) sen wt a plique las condiciones de borde que son (1) Cuando x = 0.. supo niendo que la tu- Usa ndo la ecuación de frecuencia d-esarrollada en e l ejemplo an ­ te rior.000 p ies de largo. :1 . (7... fija en el extremo su perior y term inando.3-3.0 pu lg. J.Jo ( éf(J / a2 Oc. n + 2' 1) 7T E sta ecuació n es de La forma ptan f3 {J J • = J. _I =Jow 2 «(J)x-I y el torque del eje. determi ne las dos pr im e ras fre cuencias nat ura les de una tubería de perforac ión d e u n pozo de petró leo.000 pies X 5. (a8\) at J o = 0. El torque de inercia del disco es .a -a.244 X 120 pies = 29. (2) Cuando x = 1..adas por un momento de inercia extre­ mo J o como se muestra en la F ig.-G Jowl p Jowl JbarraVf P .J a hn ke an d Emde.:\-2 La t ubería de perforación de un po zo de petró leo termina en el e xtremo in ferior en una ba rra con una pieza de corte . 7.3 -2 . JJy . EJEMPLO 7.00094 X :i~ .Vr::::lpp. Tables of Fwwtions. --------' . tenemos Gl p( dd~) = X x= 1 J Ow2(}x_1 = ~=O dx La condición de borde (1) co nduce a B = La con d ic ión de borde (2) resu It a en cos wYplG 1=0 que se satisface para los siguientes ángulos S usti tuyendo de la Ec.3 lb-pie-seg2 '. fP 'TT 3'TT w V G I == "2 ' 2' n 5'TT ( 2 . :2. 7.ig. Fig. (7. GlpWVf cos t an w I wVf barr 1= J ow 2 sen w Vf I ­ Vf - G . 4a. Diámetro inter io r = 3 .' {J I .. de la Ec.2 16 Vibra r iri n d I' m" d" II nrm ol dI' ú .3-:3 en do nde n ·= 0. en un co llar de pertorac ió n de 120 pies de largo. 0=0. (DovCer P ubl. p= W IP Va Las frecuenci as na turales de la barra se determinan entonces por la ecuación wn = q ue puede resolverse gráfica me nte o por med io de tab la s . 7. o Solución: La condición de borde en e l extremo superior es x = O.. lo que requi ere que B sea cero en la Ec. en el ex t remo in­ ferio r.i cati ons .000 Torque de rn e r cra - ® -2 J barra = Ippl = 0. 1. torque = 0. p.3-4).JEM PLO (n + ~ ) 7Vf 7.o 2 Ip = 0.t rma" con t ill uos Vi braci úll tors ional de barras 217 x I t bería es uniforme y es tá fi ja en el extremo superior y la barTa y co rtadora están represent. 32.. Derive la expres ión pa ra las frecuencias nat ura l e ~ . ed . Los valores medios para la tubería y el co llar son Tubería de pe rforación: D iámetro exterioT = 4 ~ pulg.3-4) con B O o.lp wJ o .Vf vp . inc. el torque en el eje es debido al t or ­ que de inercia del disco ter m ina l.8~3 pu lg. Para e l extremo inferior.3 -3. . = 71 . n = O. como muestra el diagrama de cuerpo libre de la F ig.3-1) es TI = Gl p(d(J / dx)x_1 igualando los dos. ~ L F ig. ' ''45).. 7. Diámetro interio r = 2..4 lb -pie-seg 2 Collar: D iámetro exterior = 7 ~ pulg.00094 pies 1 1= 5..

4-7 ) p( x) = pt.4-8) ____________ diC ~~ __ ~ __ Fig. (7.3X 4 cps ~ustituyendo es ta relación en la Ec .=p ( X ) dx 2 2 De la Tab la V.44 ¡3 J ho rr" tlld V. La so lu ción genera l de la Ec ..4 ECUAC IONES DE EU LER PAR A VIGAS P a ra det e r m ina r la ecuaclOn d ifere nc ia l de vibrac iones late rales de v igas. f3 = w/ Vf W2 = 5.-' I V + dV L -_ _ ~ d\> ) . la carga por u nidad de lon gitt. .1 :1. la ecuación para la vibrac ión lateral de la viga se reduce a 2 MC1LJDM.1 es Resol vie ndo pa ra W¡ = w.x vy = Sustit uyendo O (7.4\ rad/seg 7.470 M 2.218 ~'{IJro .= 2. 7.4 -12) La primera parte de la E c .ly plxl dx t'n donde p es la m asa por un idad de lon gitud de la viga. con si deremos las fuerzas y momentos act uando en e l el emento de v iga mos trado en la Fig.722 = = \.4-4). 72.> cg = = El d4y ciX2 (7.4-11) dx = p(x ).pwj.4-4) 106 x 12 2 x 32.4 .93 rad / . dM = V dx )Iura la vibración de u na viga ul1 iíórme. 32 Jahnke y E mde.()/ltill (W" Ec u rll:i(\n('~ de Eulllr JJ.4-9) M son fuerz-B.2 6 cps d ( El dx d dx 2 2 I'~tático .d ( EI -~ dx2 dx2 X (7.ld es igu a l I la carga de inercia deb ida a su masa y ace le ració n .4.pwy = O ..4 -3) obtenemos lo s igu ie nte d M = dV . . 7.4-}) la cara de­ (7.dM V\.~ ) estau leee q ue la rata de cambio de corta nte a lo largo de la v iga es igu a l a la ca rga 1>9" u n idad de longi· Para llegar a ese resultado..". (7.4 70 w t 1':\ momento aector es t á relacion ado con la curvatu ra por m edio de la c'uación de la fl exión que . ':rO En el caso especia l en que El es consta nte. pág. S um ando fue rza s en la direcc ión-y dV .~ p( \")(dX )2 = O El obtenemos la ecuación diJerencia I de cuarto orden d4 y .4-10 ) E n e l proceso lím ite. (7. como m uest.470 3. igl1~ 219 Solució n: La ec uaci ón a resol ve r es . De la Ec . Y)= p(x) (7 .f34y = O /34 = p­ w2 (7. Como la fuerza de lIlercia está en la misma dirección de p( x). la "egunda esiab lece que la rata de ca mbio de l aument.7. a.4-6) 7.V dx .4-:l) y = A cosh f3x + B senh Ih: y + ecos f3x + D sen f3x (7 .p(.4 ·2) S umando momentos con respecto a cualqu ier pun to e rec ha de l e leme n to dM .. = 1. éstas ec uac iones res ul t a n en dV tJx4 (7 .OOOw 490 12 X dx (7.!rn ..o a lo lar ­ '11 ti!? la viga es igual a la fuerza cortan te..4-1. obt en emos 2 = 0.4 -1. I enem os . (7.2 = 0.4-11) es 7 . cort a n te y mom ento n ecto!'. la ecuación de arr iba puede escribirse cOmo d4 y EI .ra la Fig. s uponemos una solución de la forma e ax . pa ra las coordenadas indicad as e n la F ig .-.:\. Usa ndo esta I'tJlación .\' ) d. p( x ) es la carga por un idad de lo n gitud de la viga . y Para una v iga q ue vibra con respecto a s u pos ic ió n de equ il ibrio bajo su prop io peso. respect ivamente. suponiendo movim ien to armóni co (7. \35 0.> = O dx (7.') . ¡'j ll de mod" normal di' "i"l l'm a" (. f3 tan f3 = 1.4 ·1. las pr imeras dos frecue nc ias natu ra les son : = \ .4 -5 ) 0.

sen (31) + B(cosh f31 + cos [3!) = O De las últimas dos ecuaciones obtenemo" (f3. el elem ento rec t a n gu la r ti e nde a ado pt ar u na form a de diamante. la pe ndie nte de la línea central es disminuida por el án gu lo de cortante (1/1 . ( dx A(cosh [31 + cos /31) + B(senh (JI +scn f31) O y) x-/ en donde fJn depende de las condiciones de borde del problema.875 Y 4. sin rotación de la cara y.51 5 12 V-¡. n V. la solución en la forma de la Ec.4-10) como w = f32.695 respecti vamente.e sen fh + D cos f3x] x-o O e±f3 = cosh f3x ± senh f3x ± i sen f3x e ± if3x = cos f3x.ecos [31 . se mues t ra n e n la Fig-. B = - D y) x=/ = f32[ A cosh f31 + B senh f31 .4-12) se establece inmediatamente. .4 22. A = - e = f3[ A scnh f3x + B cosh f3x . (El = (f3 1)2. Las frecuencias naturales de vibración se encuentran en la Ec. 2 • 12 V-¡.7 121..0 104.4 O Segundo modo 39. 3 = O Sustituyendo estas condicion es de borde en la sol ución general.7 50.dy / dx) . S i la defor mació n de cortante es cero.sen [31 q ue se reduce a cosh senh /31 + sen [31 t:Osh [31 + cos [31 fU cos /31 + I = O E sta última ecuaClOn se satisface para un número de valores de ~ I .D sen [31] = O = V-¡.' .5 22. n n [3[ B + D] d 2-2 ( dx = O. /)2 (f32/)2 (f3ii Fundamental 9. r orta llt c 221 que satisface la ecuación diferenciai cuando oh te ne mos dy ') .0 cosh [31 + cos [31 senh f31 . -d ( x '( ~ O a Como = ± f3. . que para e l primero y segundo modos so'n 1. {El = 3.5 EF ECTO DE IN E RCIA DE ROTAC IO N y DEFORMACION DE CORTANTE La teoría de T imosbenko t iene en cuen ta tanto la inercia de rotaClOn l'omo la deformación de corta n t e de la vi g-a.0 61. De ­ Illdo a fuerza co rtante.4.1 Det ermine las frec uencias n a turales de vibra ción de una viga u n i­ forme empotrada en un e xtremo y libre en el otro. La frecuencia natural para el primer modo está dado por w = 1.875 I EJEMPLO 7.5-1 . i llcrC lu de rolal'iúll y defurrnat'inn rft. x y a = ± if3 = (y L _O = A + e = O.D cos [31] = O A(senh [31 .7 61.9 61.di rá con la perpendicu lar a la cara de la se cción trasversa l.4 15.220 VibroC'irln di! modo normal di! s istemas nmli/lfw.0 50. La tabla siguiente lista los valores numéricos de (f3n l)2 para condicio­ nes típicas de extremo Configuración de la viga Simplemente apoyada Voladizo Li bre E m potrada doble Empotrada articulada Articulada libre = f33[ A senh f31 + B cosh f31 + e sen f31 . E l diagrama de cuerpC l libre y la geometría de l elemento de vig-a.87 3.. (7.52 22. {El Solución: L as condiciones de borde son y = O en x=O { : = O 7. L as si­ M= O en x = l o dy dx2 = O ¡ V = O o dy dx. 7. 1~: rt l ¡ ' ln dt.0 121. (7. la línea cent ral de l eleme nto de viga coinci.i4 {iJ dJ --3 .4 Tercer modo 88. correspondientes a ca da modo normal de oscilac ión.0 15.

. él 2 JI ( El d" y J a4 y ~ + m .1/1 . exami­ IIIlfi10S las fuerzas en un elemento dx dy. . igua l al án gu lo de cortanlt' Hay d os cons tantes elásticas pa ra la viga...6-1. Sw:. los va lores de x S Ol! i YI respecti vame nte. aplicado en dos dimensiones.J + .222 V. Supongamos que la membrana está bajo tensión un iforme T.)) (7 .tit uyendo las E'cu8c iones e lást ica¡. Fig. Para secc io nes rec tangu lares y circulares. Electo de delúrm a cioll d e cortan te.ii -l ) w en do nde J y m son e l momento de inerc ia rlltac iona l y ¡la masa de la vi ga por un idad de longitud. I'.: d( + kA G(dy) -d.dx + p(x. como el mostrado t:n la Fig.JI/!.. tan grande como para que su var iación debida a IcflexiQnes laterales. ·..V (7 .4 2 2 2 [1. e11 las d ina m icas.!! . __ fdYl_ T Ut!J T t T 1­ dI/.I\oimiento puede derivarse por un proced imiento similar al usado en II1 cuerda pero.(j.\" . = El (7 . = - dM d). por IInidad de longitud.'}-11 -+ . u n fac to r que depende de la torma de la secciÓn trasversal y El la rigidez a la Llexió n. G e l módu lo de corta n te. ._ . Llamando w la deflexión lateral. 1) h e + oe al( dx JC O (7. 1." . que so n I1l1a mem brana no tiene rigidez a la flex i()n y.i) -:1I ( fllerla ) nty = . incluyendo ine r­ rotacional y deformación de cortante. hay dos ec uac iones d inámi ca!'> ( llw:ncnlo) JI/I ricln por medio de la t racción en la membrana m isma . Su ec uación de 111I.. sea pequeña . plx) dx llill do:> ('cullciunes pueden reduclJ'Se a una ecuaCión singular J" . t ene mo).h ro (' ¡u!/ di ' nHu/u 'Iorln a l d I' si. La fuerza resultante en la dirección w..' .=kAG d1j¡ dy V M d . . Definiendo la posición de equil ibrio dI: la mebrana en el plano xy Y.\" ot m) m kA G aX a/ kA G a/ = p(x • t) (7.. r) dV (7...~i >Ji e~ 223 y eliminada y la seeClOn trasversal permanece constante.d. -. Además. .•:.-.6-1.'''· nJ nl '· nu IJ .7. 1) dy = pend ie nte de la mis ma ¡f¡ = pend iente d ebida a fl exión IIn caso espec ial de la ecuacion l{enera l de la viga. la carga lateral es resis­ (7 .6 VIBRACION DE MEMBRANAS ¡f¡ - dx d)' = pé rdidé:l de pend iente. .+ . deb ida a la tensión . + m-2 al y a/ = p(x. = p(x . • 7.¡tenul.11-1.). 7.') -:'~ I en don de A es el área trasversal.-vldente entonces que la ecuación de Euler gu ien tes ca nti d a des p ueden de fi n irse y d>: EI-)- = det1ex ión de la lin ea centra l de la v iga I' IU a ax 4 4 .) -dx El -d>.El -kAG i:lt 2 kAG ax2 Fig.5-7) J a~ a~ + --_. 7.. my -~[kAG( d)' -1/1) ] dx eL'>: =O q ue son las ecuac iones acopladas de mov im iento para la vi ga. Vibración dl' membrllllll!i .

en donde \72 a2 =_ ax2 +_ d2 dy2 c={. IOi! • 11 "1]( 11 ) ('n la f.2Yi+ + y. el método d e sepa ración de va riables puede ser utili ­ zado para ll egar a la soluciÓn. da e n la F ig.-~I' .7-1. i = h(Yi+ I II JI' o b !T do nde h a 1 - yJ .) = -¡. 1 + 1 / +21+3 x Para u n a membran a rectangular de dimens iones (x.:. y + (~ r w = O (7 . se muestra fácilme nte q1 1 8 la solución es de la X(x) = Y(y) el sen ax sen análogamente. y la ecuació n di ferencial se red uc e a \i' w 2 D iferencia finita.6-2) 111'11 donde (\'¿ + Y = (w ' c) ¿ .y 1 (7.\ COMPUTACION DIGITAL a~v pdxdy~dl 2 o = T ( a~v a~.y) la presión latera l aplicada.GA). Bsta ecuación también se aplica en otras coordenadas con expresiones apropiadas para \72. b) .1 para la cuerda) . plx.. ).h 2 (Y.y)dxdy '111 1\ a2 w al 2 C2V~ + . dx . Si los parámetros del s istema varían con 1 .. 7. La segunda derivada es Yi+l) - J x d ( dy ) 1[ 1 V d2 Y ) ( dX2 i = dx dx . en los bordes dy es TdY(O+~~dX)- T dy O = T -· dy dx dO dx (7 .6 -:l. ) ~+ .c .flvl mi ento a una ecuación diferencial ordinaria en la variable especial (Ver Sec o 7. mostra. Esto reduce entonces el problema a un ¡ .' al ¿ = .224 \l ihmc.6-5) a ax- d-~v) +o ti. = /¡C:.y) P 1 (7. (7 .zSy 1 . y ) = O Y a~ w . 1 /¡ (Yi+1 -. P a ra el m odo normal de vibración . 7. es posible que no se pueda obtener una solución analítica. en estas ecuacIOnes det e rminarse a partir de las condiciones de borde.. j 'lIn:. dX d[Y (7 .7 -l. 7. y y son fJ = aw / ax y 1> = aw / ay.. el problema puede resolverse por diferencias finitas.p(x.le ma de ecuaciones algebraicas simultáneas que pueden resolverse p!.6-2. H acien do w(x .. En este método las ecuaciones dife renciales y cond iciones de borde se reemplazan por las ecuaciones correspon­ tI!t'ntes de diferencias finitas.y ) = X ix ) Y( y) Y s ustitu - Cons iderem os una función )'(x) como la mostra da en la F ig. la ecuación de movimiento se convierte en I 7 '11\.7-U = (x .6-1 l 'p.+2 Fi g. Las constantes e. la fuerza lateral total debida a Tes T·( -.6-:ll ec uac ión diferencial parcial.+ 1- x .1 p()~1c ión. li: 11 a lgú n punto XI la d erivada es apro ximada por la ecuación dY ·)_1 (.J] (7. ay- Llam ando p la masa por unidad de área de la membrana y plx.r medio del computador digital. encontramos que el método de separa ~ de variables elimina la variable tiempo y red uce la ecuación de lI. la tenslOn en los bordes dx resulta en la componen tI' T(arj) / ay) dy dx.w:l w. 7. If .dxdy dx 2 (" Hllldo el movimiento de un miembro estructural está representado por ay2 +p(x.7-2) _ 1 I . /¡ /¡C .6-4) Fig'.ide ración especial debe darse a las condiciones de borde. = e) + e2cos ax f3y + e4 cos f3y (7. PI\rIl ta les casos.+2 . Como las' pendientes en las direcciones x..y) = (a.¡n di' mud" normal dc sistemas ('IJlltillu()s ('OIlIJ"J!lIC iú ll di !1i 1ill 22(.

226 \ '¡I.<In ri/Hin. 2 (y '" .­ .. . lriga simplemente apoyada.7 · ·1. usando un in te rva lo 2h + 3Y) _ .(h .. . í..­ I 7. 7.rj y.x 1 Il)-'.rrll 'i'JII r1. Como se muestra en la Fifi!:.1'S I + 6y.J 1 p ( : x 2 3 Fi~. X. .• '\-. se dan a cont inuación . de borde para vigas.¡(h . Ejemp l" de upicas condicione.7 -3.2l' .Y I ) I x ¡. ITAS A4y Ax" Ay Ax ~ t. y I x.3Y4 + 3Yl .Kh Kh ) Esc ribiendo la ecuación de estación 1.K IJ l' pero ~e Condiciones de borde.í que yp =Y¿ y la cu rva defl ectada es si mé.7. ¡.. 7 -:J.3>. E l momento 1'11 la fron t era es M I .) I + J':.¡2YI h~ . I = -2 Ir (y.7-4. (YJ - I 2Y2 + )'1) I h.4. moa" normal di' ú.0 + y p ) l O. dx.'ada TABLA DE x y DIF~RENClAS y FU.! ) h J (YI . Las condlciones de bonlt · en el ext remo iz. (y~ . Y" es la dc fl ex ión a la izquierda de la estac ión 1.>'2) I • (Ys . - YJ) Fi~.."·ma.4>.~ ¡'. Si n uevamente.(Y6 . I 7i ( J'j Y~. I + ) )) . En la tahla sIguie nte se muestran las expres ione!. de diferencias fi nitas has ta para la cuarta deri.Y4) Ir ' + 3y..7 -2.Yp ) d 2y ) El El ( dX 2 I = ¡. - 2ys + )'4) ~ -+ ~' p " x I ¡. x . fI I + 6)' ) - 4h . Lv ] I Y2 ) h. (' OmplI f lll' i n n digl l ll ) 227 El procedimiento de arriba puede repetirse cualquier número de ve<'('S para derivadas de órdene5\ más alto!'. 7.2..trica con respec to al m uro . '1" (y~ I .0+ Y p ) = O Fig.quierdo de la viga son YI = °1 MI = = dy ) ( dx f = I 2/¡(Y 2 .) ~ ~ ~1h~ -~ K ~ A>==--¡_ . así que y TI dehe ser igual a . te nem os.y) 1. 1 direrend~s para la derivada e n 1ft I + vp ) •. E n el ext remo lijo la deflexión y la pend ie nt e son Itnbas nu las como en la Fi g.(Y6 .3 (Yo 3Y) Extremo fijo . y. Para sal ¡sfacer las cClndiclOne~ de ho rch­ dehen escoger punlos líctirios cXlerilll'es a la estructuro . 4 I 7.. I I . obtenemos - 1= 0 ~egunda yp = lEI + h ( 2EI .1'..Y~) Xb y~ . d2 ( dx-2 v) II s tituye ndo en M I = Kfl y reso lviendo para Y" . 7 ~' sea p e l punto a la izqUierda de la estación 1. h2V~ . tenemos ~(Y2 . ' 11 Viga parcialmente restringida. Cons ideremos ahora el caso que e l ext re mo izquierdo de la viga está parcia lment e res tr in gi do . Podemos represen tar est a condic ión por medio de un resorte t orsiona l di' rigidez K lb -pulg/ rad com o se mues t ra en la F ig. Y I) ) I = 2~1 (Y 2 - Yp ) = O x 3 y) Tt(Y~ ..4)' .\ (.

3v h3 q • P 1( y + 3. k /h como se ve en la Fig.(y ' 4 I h4 I .3y - 4 + 3..1 1 I 1 2 y -v)= =-()'4-2.I (I -1)' 2h 3 4 3 ~ 2h . a pa rt ir de Sil ecu ac ió n diferencial que es C on estas der ivadas."3 v) + h3 p J .228 Vibraciuf! ele modo n()rmal de .. pa ra c á lculo digital." .. di sc utida. ..-.7. l as condiciones de borde en el extremo izq uierdo. y d3' ) ( -dX3.­ 1 . E l método de Htmg-e-I(uu a e~ oi ra posib ilidad para el prob lema est ruc tu ral.x 4 + 2E .h - mW}'2 = O (e) ' rulHHHIHIH JIr Fig.V da l)\je ­ tI ¡t prec isión.7 -6 ..YJ Para el cortante.2 (13 . E I erro r es de orden h . la ecuación de diferenóas finitas para la es­ tac ión 2 es E' 2 ( h4 ' )'4 - 4).h) = O Y)' 2 2 Así Yq -. 7.2Y4 + YJ) = O í y) 2 3 4 5 n Fil{. como se muestra ('11 la Fig. para el momento. dy d 2/ . La e c ua c ión 111· cu arto orden es primero escrita en t érm in os de c ua t ro ecua c iones d e . Las derivadas encontradas snI' ' d2 .7 -7.7-6.+ . o Y p = 2Y4 . S oluc ión: P ara reso lver este problema por medio del método dI' las diferenc ias fin itas.y) .mw~)y dx2 dX2 = O (b) 2 [1( y . y UI1 número arbitrario 4 para la estación en el extremo. .4YJ +h dJ ( dx 3 y) ~= '21 [ h1 (Y4 3 3YJ + 3Y2 . 3 + 7h) + -2E (y . Generalmente se obtiene mayor precisión de esta manera. 7.-:--o.¡stemas cuntinu()" ('()lllpLltaci"'!l digital 2 2H Extremo libre.2 (Yp . 7. 3 J ~ y) 'J 2 = - 1 E s cribiendo ahora la ecuación de diferencias finitas para la esta­ ~ ió n 2.yp) j '1 .~ _d\' d I . La ecuación (a) tam­ bién se escribe como . descansa en una fund ac ión el ást ica de rigi dez k Ib / pul g como se mue stra en la Fi g. 7. Se arra nca (> 1 mismo.3h + 3Yt . S imilarmente pued en es c. teniendo en cuenta .ribirse ec uac iones para ot ra s estac ion es .7-1 = h4 (y ' 4 4)1 ' 3 + 7" 2 ) J U na viga de mo m en to de ine rcia no uniforme. Pa ra ilustrar el procedimiento co nsi dere moS' la v iga COn ine rc ia ro ­ IIw io na l y términos de cortante. tenemos 2 d 1 \ dx2 4 = J.4 = -1 viga.2y . o + (k .L ~I -. p 2h 3 (v J J 2 " 4 ' d4 ( dx 4 _ _o [ y) 2 = .+ E.d Y f-l-4 d. 4 . e n la Sec . ( -dx2 2h 3 (Y q - 2yp + 2Y3 . t ' 2 = 4Y4 . Refiriéndonos a la tabla de diferencias.7. 0 7.7-5. el momento y el cortante deben ser cero.7-7.3 dx d.7-5.fí .-.4y 3 + 6y ' 2 . numeramos las estaciones a lo la r go de la El método d e Run ge ~Kutta.. 3 2h 3 ' . L a s cond ici ones d e borde en el ext remo de rec ho dd lefl t a mb ié n cons-ide rarse y. promediaremos las terceras derivadas en el ex tremo como sigue. de 1 a n. EJ EMP1. 7.2/ 2 ~ (El d~ ) 2 dx dx ~ + ky - w 2my = O (a) E +h 2 (Y3 1 + 1 1) k + ('.3 t .. y asignamos una nueva rigidez de fundación para cad a sección. En el extremo libre de una viga..1 = +)I)=-(Y h 2 (Yj-2v h 2 ' 3 -'2y) " " 2 . Debe n en co ntra rse sus frecuen cias nat urales .. Introducimos dos puntos ficticios p y q. las ecuaciones resultantes pro gram ada:.2h) J.Yt) + h3 (YJ I .O + Y ) 2 2 3 4 P q F ig . -)))' .

M.G dx - I/.. L ( x. M . 1 (0 f y.7 -·11 C. Plleden considerarse como combinacio nes linea les de dos veCLO ­ I.. = L(x .kAG V _ .= . Empezando con obLenemos + '6(gl + 2K2 + 2g3 + g4 ) + -¡. P( x . lo que resu lla en tres va lores de l determinante .. = M¡ '( x.:\:2 son en con trada!. + h. VI + ki') VNC + aVN /) = O a = --.l.2:10 h/lm¡. las condic iones de arr iba con ­ ducen a M Ne + aMNI> ­ .. /11. 't'.N ) Viii (7. + g3h. 1= V. para UIIII !iota coorde nada. .O /4 = + 2 ' 1/.. °'] ( ° 1 + . PI' k.I. = 1/. M.-­ M. iA' ~..) L ( x. 1 e + 2k 2 + 2k) + .7 -4). G. V .. 1/. + k' 2 h h ~j la frecuencia escogida es correc ta.> Hrrllllque :'-..· .. proveen un p unto de pattida. las co ndic iones de borde en el ex tille se 8a t isface po r e l determ inanl 1MNIJ M. 1/.. 1/.1. V = V. + 122'Y' + 822' M.. /¡ h +2 12 + 2f) + 14) e l sistema es linea l. V ) 2 1 . V. + P3h. Sean 1 " ¡. h I/.(. Se pasa una parábo la por estos ." VNe V"D 1= 0 La iteracion puede iniciarse con tres frecuencias diferentes.(P I + 2P 2 + 2P3 + P4) + h 7( k. .unlera como !'>igue = dV dx = w my = K( \".. dy _ 1/. ~r e.. discutido en la Seco . y el procedimjent o St' rep it e para X l' etc. y.f. las va ri ab les depell dientes en e l pu nto vecino . YN +aD . (7." y " M . V ) "'1 == 0. = '1~N ¡ r "'111 1 = 1 . (7. r~ ~lL-l l~/. y = )' . . l~J J h h ~. j l ) - )' = C N + aDN '2 = 3 + 2 ' 1/. P y K represe ntadas po r vec t ores aD".. k4 ) en donde h = ..) l ~tl lilO.c VNC M NO VNll on e!:> tas ca n tidades sust it ui das en la Ec . 7·:\ I Y I =0.. + P22 ' V .. + k 22 L(x . para e l extremo libre de l vo ladizo s on E nton ces.r~ (1111111 1/.J h h 11 ) h h 11) VN J J) I':stos deben ahora sumarse pa ra sa Listacer las cond ic iones de borde n'ales en el extremo term. 1. + 13 11 • y . ""y. en la v iga ell voladizo co n or igen e n el ext remo fijo. + '6 U. el cálculo procede Como sigue. + 1' 2 ')" + 8'2' MI + P1 2 ' V. 1 L f ~l -l. Volviendo a las ecuac iones de la vIga.01\ dIf dx = El M = F(x... ¡Ji.Lt. dM = V dx W"J.'I/) dI' m</t{" n urma l dI' .ul'ir' H lIi~ltl! I I rfollt 2:\ I primer orden como sigue : lit. podemos a r rancar con cada vector frontera "I'uradamente..' lInlJlII. Y F.. E l p rocedimien to de Runge -Kutta. = Empeza ndo con DI' obtenemos MN M = M.inal que. las co nd ic iones d e borde ell el ex tremo x.y. e.. V) .~i" rf'lI1(L' C'IIn tirw ¡). . . P or ejemplo. es extendi do ah ora a la solución simultánea de cua l ro variahles li s t adas abajo. ).. M .

'111/' la eC lIilciúlI de movimiento lateral es ¡¡. PROBLEMAS 7-1 Halle la velo~idad de onda a lo largo de una cuerda cuya masa es O. la vibració n resultante representará unu onda v iajera con velocidad de propagación igual a c =w / k. t re que las fr ecuen cias de las vibt8ciones lon gitudinales normales son f = (n + ~ )c / 2/ .¡('uya so lución es d y(z) 2 + ]. la ecuación diferencial de l mo\. eH añad ida a la primera vibración. E WI tan wl {i. F'ig.T Una barra uniforme de longitud 1 está fija en un extrem o y libre en el otro. Cuando la frecuencia está próxima al valor co­ rrecto. Muestn' = -¡. cuando se la tensiona a 444 N .y I~ ¡ . El módu lo de elastic idad y la masa por un idad de volumen del acero son 200 X 109 N/m 2 y 7. P 7-H. 7 -3 Una cuerda de longitud 1 y masa por unidad d e longitud p está bajo ten sión T.' g x ax2 (a y + ax ay) O 1( 11 el P robo 7-6. E = -­ Ap/g W I .te una línea recta entn' los dos valores del determinante frontera. P7-8 . despla zada en t iempo y espacio en un cuarto de longitud de onda. M barcu k = AE I ' M'" masa final . q ue . suponga una solución de la forma y = Y(x) cos wt y IlIu est re que Y(x) puede reducirse a una ecuación diferencial de Bessel. 1.¡. La cuerda está sometida a una tracción T y su masa por unidad de longitud es p. ----.onjunto rota en el espacio con velocidad angular "'o' Muest re que si la variación en la tensión del cable es despre ciah le. n = O. Dete rmine la ecuación de la~ frecuencias naturales. en donde c = VE / p es la velocidad de las ondas lon­ gi tudinales en la barra y. da de acero.. fija en los dos extremos . {3I Vk/rM r en donde nI/ = {31' Mostrado en la Fig. Mues tre lue las fr ecuencias n at urales se determinan d e la ecuación T+dT 1 7-6 T wl {i.810 kg/ m :¡ . P7-6 está un cable fle x ible soportado en el extremo superior y libre para. como se muestra en la Fig. Mue. P7-:l. conectadas por un ca ­ ble de longitud '21 y densidad (J. P7-6. L Fil{.¡--. P7-3.232 Vibración de modo normal de sistemas continuos l)rnb lllmlUl 233 tres puntos y el cero de la curva se escoge como una nueva aproxima­ ción de la frecuencia.imiento lateral del cable es a 2y ax2 \j P = mw¿/ (a 2y 2) ilrl' . oscilar bajo la influencia de la gravedad . Y(z) = Jo(z) z~ ol' Y(x) = Jo (2wVf) m por un cambio de variable = 4w l x / g. sen wl Un cierto satélite consta de dos m asas iguales m . unido a un sistema re sorte -masa como se muestra en la Fig. 2. 61 I pgd)/ M uestre que la frecuencia funda m ent al del sistema de l P rob o 7-10 puede expres atse en la forma Fig. 7-4 Una vibración armónica tiene una amplitud que varía como una función coseno a lo largo del eje x así: y = a cos kx .woY . con el extremo izquierdo fij o y el derecho. El . u frecuencia fundamental es w 2_ ( 2/ )2( -m wo/) p 'Tf 2 I ' .2 = a).:17:¿ kg/ m. el nuevo estimado puede hacerse mediar. dY(x) + Y(z) z dz = 7 -2 Derive la ecuación para las frecu encias naturales de una cuerda unifor­ me de longitud 1. Una barra unitimu e de longitud 1 y secc ión trasversal A está fija en el extremo super ior y cargada con un peso W en el otro extremo .. 7-5 Halle la velocidad de ondas longitud ina les a lo largo'de una barra delga ­ Muestre que s i otra vibración armónica de igual fre cuencia y amplitud.wo' .

ex ! remo'. ex t re mos.i24 / de lu!'i ex tremo.. fijo como se m ue~tra en la F ig.( lrec ue nc i.ic ión nodal para t> l m ildo fU llcta lllf'llt a l el t' la v iga dto e x ­ 1rem () ~ ]¡ b re~ p' >!' el me lodo de H¡¡~. lanh {11 = tan (31 l. mlll? ~t n ' que las cond ic ioneli de bordo req ui eren que In ecu ud()1 1 de dcll exiofll?" pora nldn luz . I ¡~I' sen 1 1--' 1 (~cn {3-. tun em pIJ t rado. para u na frecuencia de 20 kq s i los mó dulos de elast icidad y de ns idad son: E = 30 x 10 " Lb' pu l¡!. i'j O en lo. de las os ¡: ilac io ll' tors ion ales d e un a balra u n ifor me de lo ngitu d' lija e n ~ I ce ntro y li h" !l1 1 m.14 M ue:..". = &2 1. Pí -1:2. resuella a 1... !jlll ' d extrem o I es tIÍ. Fil{.-it ud a p rtl plll 11'1 Ih'hnmint' la e:xpres lI'nl pnra la~ IrecLlc tl c ia s lla t urnl(. .1.¡ da a la exatta.16 Det e rm ine las frecuenc ias natu ra les de u n si st e ma tO l's io na l que C() I1 ~ t n de! u n eje ullitú r me.a fun damenta l..{ pmo .. ~c n {JI ¡ ) v.. El extremo a rt Íl'u ladll de u lla viga an i¡:u la d a -l ihre Lxperi me nta u n 11 1 U\'i­ mien to arm r'lI1ico de amp lil lld Y" perpe ndk ulu f ti la v igtl . !' mI¡ h' " \1-1 " (.:0:-' ( [JI.<1 lIni!r mn e d e longitl ld 1.. e'i ~epan lh l. Mllé. V~ riJiq(Il-' la frec u enc i a funda me n ta l redU L'1111 do e l eje uni form e a Ull resort e to r'ii\l l'líl l con mas a ~ exlr(?ma~ .muesl re qUl' ~ u .. con a mort igu<lcl ('Jn vi~cosn es 21 Dete rm ine lns frC(' II t>Ilt' iBS Il..(. I'i. c(\mlJ "t.I) .· () IU . 4'2 = #)" + cosh (1-.. . {I = O.1. P 7. 1>7 -211.40 q)S Si la d ('\I~iLla d del t 0 I1l'fl' 10 l'!' !.. /JI· >\.. De l erm lile la l(}n ~. FiK. b. r a2 1I ux 2 - (W- atl a( Po p ( x )J( ( ) +- I en dond e se s uplllle qu e la cur g-a por u nida d de longi tud .234 \ 'jh ral ' illn di' .ec(' ló n tras ve rsa l \' (1 .p. Igualando la (...n" d" !1urrna I di' . 7 . COIl un d iS CO de Ine rci a .! n e l 0 11'0 .' ¡". co mo se mu e~ t ra e n la Fig ....lIes \1:1('1 1\ () \' K = . dl't l'r mJlle e l mod u lo de e la': l icid a d sU jJtlllil'lldu q ue la \ IKa c ~ c!ibe lt a . . igua l a la frp('u e IH: ía de v ibrac i{1I1 lu n git udina l d.' jl{.im />llmll: t1 ll' !lpfl~ a da tiene UI1 vo la di w de In ll git'IHI I~ . Sé bJ = 7 11'p(x )4>. (X I4 . a lt e rn a en la~ hohi na s. e l múdulo ti e cortant e. da de la barra . T scn w¡v 1-r d-r o r- Yo _ se nil (11 cos [lU!.s d e u lla barra d e l'x l remus' I ¡)ne~.¡ no " 'l:tnngu lar de la Fig.J ex l + cúsh {JI. ~lI ~t itUVH e:-ote VllJ "J' de b para ha lla r "' 1­ ti l_na \'i){a dr r l ~ n R m cllnc rl't (t Lle pnll: ha 1:2 X 2 )< 12 pulK i Hfloyada e n d"" p UI1Ws a [1.... . dt> ull a \' i:.l él lilll·l'..'):l 111 pi!:'. l' mpolradll e n u n ex! remo y a /'ticutuda ('11 el o!rtl..: ) d. D et ermi ne la \ ' 1'1111 11'" q ue In. ~:l a2 U ()(2 A t. . y ..1f1 Determine la po... mome nt o de ine n :ia J.I + Bm " co!> W". 0 ... 7-12 La lre cuenci a d e l:Íerlo t ipo d~ o~('ilar\( )r e ~ e s t á detr n n il1Hdlt plll' In 1'" 1) '1 tud de una barra ajeada COn n íquel que genera un vo llaje de C'orr il' !II .:¿.!/Ir(xJ mues tre qu e u = Delt>r¡n ine !a<. d o a un resort e de t orsión con ri gidez K lb -pu lg ra d . 7-13 La ecu aci uIl para la~ os ci lacio n es lo n gi tu di na les (h~ una bar ra d elg¡l(l.. . - ~ bJ~ .1) = L L m.. Pi -li.'. frl'cuel1l:ills (l a¡ ura l f>~ d e till a " igH llnilúr11lE' eI <:' 1 ' \I1g it uel 1.de In nW)TIh r.'.nu \ iga .y. P7 -12.' WH:' Ins cOl\di (' il lnes de horde cO llcl u¡.1 a cero') 7-15 Det ermine ]. es el mum en to po lar de inercia di 1" . + ~cnh lú) } ~ ~- 1.1 ex p res ión pa ra las tr ecu e n c ia~ na tura le!. - 1.7 . lt:J~h . d" horde y d e te rm ine la et: ulH'i lJll de )'re<: lI enc ia . .2 . co n ect a do a cada ext re mo. en a Po m/~2 . 11 h f3x 7JT. ('(Jn t lUU0. n~a .w !el" frecu!:nl' ias 11 3 1urales ..vrr¡... 101\ :lar.: n h ~\. en donde 1.A.¡1 (>Xll'( MI. ¡}!1t idnd de mov imie n to H ('(:1'0 . n 1. en \'iIJraí:lfÍlI lut rral. m ient ra. e n(:()Jl t rada iH ri ba.o...trl. de lér min h .cP.'. A { co. Estuh lozcC\ las con d iCio ne. (t) y p (x ) = :::: .. e xt rt.c IH> .:l1--:-<A mn "en b W. ':t Uno \' i ~a 'Jlli i()r¡ul' de Irll lgi t lld I y pes() W~ ('Sl ¡j fi j tl (' 11 un ell t lE'ulIJ ~' 11 va un a «Hrga co n centrada U.i "'. ¿C uá l b e l va lo r lIum é ri co de (' pa r" ...L. ) + .1i. el s istema de a n 'iha a un re. . W¡ j-1(1 I ' ~ T)e.cosh (1hc n {31 >'1 . de t erm in e un a ec uac ión uproximHd'l 1)<I I> n 1 ....I . Vt'll lll1\Il' la corn'( dÚ/1 de est a eC lI <lc i\')11 cO lb idernn df> C¡¡ SOS e~pec i l.o rte 11 v a IJ\l d l nm.-I 00 oc m'1TX n'lT} "cn--sl. densi d ud ji rigi d ez [ors iona l J"e. e~ 1I ¡i I I V:Jr (:)+. E l ex tre mo x = lJ e~ \¡.17. ( •. fija en su parte ce nt ra l . ­ -A-.olu('iólI l'S w(x. !. <P.m'lS. I. supolli(:: nd [) que la cu r Vl\ os y H'n Ilr. = e ( sen It. es la ve locidad d e pro pagación de d efo r m m"ltll to r ~J() na l ¡) lo largo de la b l1 lra..ea ..e n /11 re d uce a obtenga la ecUa Ci('ln pa ra ~l es tu e rZ(l e n un punto cua lqu iera x..mues t ra Qn la Flg'... Muef)l re q ue la raZÓ n d e la l re<: uen<:úl apro Xllll.\' 1I b.. la barra .. - t 1 l'll dllllde x e~ta medida desde lo..--" ~e n h {# .. 'I! Sllp( .! p!l fa \' " .:tre rno de l \ o la cl izo e. Hac iel1C!o u ~ ::: .'i Si e l e:-.. remos i Ztjl1Íerdr .. \ ' oel'(. il llra l<:. 7.. Ir ~ lz ~ x 7-17 U lla barra un irórme t l~n e e ~ tas e ~pe cificacio!lc~: Long iluel 1.¡ re qu e e ... Ola igual a \{~dut: ie n d () M + Ji 1 r':!!>('UJldllltl' <Il 111 clla l )Jlll'der l l)btel1er.::J ! lb pu lg ' .

-:11.2 36 \ ·ibrn cuin ÚI ' nu)(/u normol d e s i. " e-ro .¡. = a \. tracc la d e fl e xi ó n d e l mo d o no rm a l p n ra rada una de las co ndi cio n es d e bord e p rese nt a d as \. n = 2 . n 2 5. 7 -31 Cu a n c! () los e fec tos de cunant e (. O = O -¡ O I O .w 2J kA G I 1M' l V r~ l J O O w2m O O O .. . . U t ¡¡ S 1':11'<1 la v iga d e l Probo . {('mas ( u fl t i ll U US I 'r" ld t' IIl.. " de 1 1l cm h ral1as . mu est re q ue la e cua c ió n difere n c ia l d e la \'iga pUl'de e XIJI'C'sm'l' ec u ac ió n m a tri c ial de p rimer orde n (. \. s ufici e nt e m e ntt' "1 i i! d e p a ra no se r influ e n c iad a po r las d e fl e x io nes lat e ral e:. • ". 016 R4t 7 2 ~ ~ . "'i). 520 o 3.(1'11 7 -28 Des c:riba la s formas moda les n a t u ra les pa ra la membra n a cuad racl" '" bo rd e s e mpo t ra dos. ' TI. t á n da d as po r la ec ua c ión w dond e m. 7-30 Apl iqu e los res ult ad o. .2 ( b2 ' ) + -a2 IJ­ Fig.. d é las co rres­ IHl ll d ien t es frec ue n c ias natural es. " s in lin eas nlld a les racliales .ls 23 7 7-27 Mu est re q ue l a~ frec ue n c ia s na t u ra les d e la m e mbran a o el " m i..~ (J . es t á d a da po r J " (r V II"'. in erc ia d t' rolac ió n est án p rese 'lt . ·19 co n la co ndi c ió n de bo rd e \'la I . ~. De rI c x i.. lJ dx Fil{. 7-29 Un a m e mbra n a es t e nsion a oa co n una T lb pul ¡. l. y wia nd(. .Jl)~ .1 P¡lra la viga d e l Prob o 1-:32 d esa rro ll e las ec u ac io n es d e dife re n cias finit as pura las es t a c io n es \:) y 10 .-:12. La ci e t'l<~ xi o n u no me mbra n a c i rc ul ar d e ra d .~· Vf Va lo r cs de m (I n m s e da n e n la F i¡. 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1.2 .~ ' 1 1 1 m. . qu e co ndu ce a un a e cua c ión d e la fo rm a w=U. es tabl ezca las ec ua cion c" d e dife re n c ias lini ­ p a ra las es t ac io n es é) y l.:~ O. ' ·:lO..3...2 . la s 1'1"1'(' 1" " eia s natura les se e valu a n de la s co ndi c ion es de borde e n .. 1>. -ar2.1 O . d e l I' m b .fO d e Ins mocl os s im é t 1'1 .+ r ar + ~2 ao2 <l 11 ( . 832 @ ()ct ~ t 35 7... I'~ "11 1'<1 1'. P7 . O... d e t e rmin e la ec u ac ió n d e difere n c ias fi nita ~ la esta c ión 2.{)JllII 1. late ra l es a2 Y _ T ( a2 y I ay 1 a2 y ) la v iga d e la Fig .' d enadas po la res. mu('s tre que la ec u at' ió n dife re n c ia l d e la \' ihra l . 2 m . P7-32..a nd o las t a bl as d el a pén di ce D.

y.1-1. z son.. L a posición de m I y m 2 puede n tamb ién exp resarse en coorde­ li adas rectan gulares x. z que exceden los grados de li­ ''''r l ad de l sistema en uno. y.y. De aquí que 1/. no IIIIlupen d ientes puesto que están relacionadas por la ecuación de res­ llil'c ión X2 + y2 + z~ _ 12 = O (fU-U Lagrange* desarrolló un lratam ienLo general de sistemas dlnámicu brmulado a partir de las magniludes escalares energía cinética T. el tratamiento escalal' basado 1 11 ' energÍa y trabajo ofrece ventajas considerables. Las restricc iones se llaman ho !on6m icas si e I exceso de co­ IIIde na das puede ser eliminado mediante ecuaciones de restricción .. es det i r. la Fig. puede eliminar una de las coordenadas por medio de la ecuación de rriba reduciendo el número de coordenadas necesarias a dos.e po r dos coordenada :. . 8.('''"rUI' I" .ic ión de m I y m 2 . em'l gía potencial U y trabajo W A medida que el sistema se complica. (1 238 = (x 2 + (h - yi y. As í f! . gent?ralizadag y se las designa por las letras q.. Sin embargo.adas.8grange (17:\S-HI13!.d as !-:'·II. E xa m inemos ahora el problema de definir la posi c ión del d ob le péndulo de la F ig. I'ales res t ri cciones son de la forma C(q" q~ .. el número de ecuaciones de 11".nd n" 2:lH z EC-UACION DE LAGRANGE Fig. ut iliza mos la coordenada x pa ra la po­ ició n de cada masa y .1 COORDENADAS GENERALIZADAS Las ecuaciones de mOVlmlento de un sistema pueden formularse el! diferentes sIstemas coordenados. como eran independientes e iguales en n úm ero iI los grados de libert ad del sistema . el péndulo esférico representa un sistema con dos grados de iI'l'rta d . !Se requieren fl coorde' nadas indepen dientes para describir el movimiento de un sistema 00 11 n grados de libertad. Las coordenadas x. también eran coordenadas ge nera ­ I'í'.8. 11 . E l pé ndu lo dob le tien e únic amen t e dos gra dos dt' libe rt ad y los ángul os I! 1 Y ()2 defin en (:omp let a men t e la po!'.vI de Newton se vuelve más dificil y.¡. '". Y fi 2 so n coordenadas genera lizad as . Los movimien tos de los cuerpos no sao siemprl' libres y a menudo est án obligados a moverse en una forma predeter1l1 1 nada. La posición del péndu lo esférico puede también ser descrita por JI!' tres coordenadas rectangulares x. 1. Además. independientes . 1 x m Hin!! y.tricció n igu ala al número de coordenadas supérfluas que deben ser . Tales coordenadas independientes se denomi 11<111 coordenada.~ x~ + y~ X I )2 e.' rali .. . = q l Y ()l = Q2 ' Restricciones. por consiguiente. 1-2. T. 11 1 establecimit>ut o de las relaciones vectoriales requeridas por las le. no son independien tes . mina das. L a s coordenadas que exceden el número de grados de libertad son dl'nom inadas coordenadas supérfluas y.1-2) 8. Las fuerzas dí restricción de art iculaciones !\in fricción y de guías. E n los capítulos anterio res. S in emb ar go. ell as eRtán re lacionadas po r las l'cuac iones de restri cción I. y f/J. est e texto sólo t rata mos sistemas ho lonómicos. Su posición queda detlnida completament.. 8. Como ejemplo. qn' t) = O l'~11 (8. mente ignoradas en la formulación de Ll:lgrange de las ecuaciones lit movimiento.1-1 muestra un péndu lo esférico de longi tud L. . sin embargo. y ¡J¡ son coordenadas genera li °Josepb L. pueden ser tot il l.

~. 1-:~.. Fil{.' I AIJ.m l (J.. y 4 2' Como q.. q2 .M PLO 8. . f() rmando un función de q = fJ Y i¡ . 8. 8 .l...! 11 X.1-4 tiene miembros flexihles. en término de las coordenadas generalizadas (J 1 Y II¿ XI l 1 YI '1 '1 sen el X2 = " st:n cos el Y2 = '1 cos el + '2 Sl:n el el + '2 cos e 2 Como se muestra en la ~·ig.) ]2 + [" '202sen(02 I 2 l 2 m . cos 01 + '2 cos ( 2) (R.l-·1I La energía pot e nc ia l es entonces una función solamen te de las coord f' nadas gene ra !izadas U = U(q .2·10 x f:.:~%.2 2= X'2 ·2 = [" 2 + Y2 'lO.'" ('t1l) td l ' " ll d ll~ j. los ("uadmdos de la \"e loc idml pueden e. Desc riba todos los movimientos pmiibles en té rm inos de la~ coo rdenadas gen era li zada s.. 8. cos 8 ) - ml l. e2 (h X2 Y2 + Iy I '< /. Suponga que las esquinas se conservan a 90 '" . fll'· .1-3..-. los desplazamientos puede obtenerse por superposición de dos desplazamientos q.J E l\1PLO FU -! Consi dere el m eca ni~mo plan o de la F ig. . + 2 m2 t"2 2 - e.) ]2 Solución: La energía cinética T = es ent()nce~ Hay do~ modos de traslación q.. ) J<. BB B E qs_ H"°B B. . X2+y'2=('O)2 " .1-.. y.1 -:2 . ql' .!. la re lerencia pu ede escogerse a nivel dl.~>/.I-:!.. Permi ­ ti e ndo a cada uno de estos d e.. Fil{. Para det e rm in a r la energía ci nét ica. I-:l. el d es plaza m ie nto del marco pu ede verse co mo la superpos i e ión de las seis coordenadas genera I izadas .! .<~. .:(.8.IÍ T = tota l de seis coordenada s ge ne ra lizadas q¡. T(q. H. Con t od os los otros iguales a cero.~-. (¡l ' 42 ' .'u /u ' 1111/ d.. I -4. son coordenadas gene­ ra lizadas y el sistema tiene dos grados de libertad. El marco plano de la Fig. F il{. .e. y q~ y.splazamientos te ner luga r. .1 pu nto de soporte U = .t: .:rrIl7. + '2 0 2 cos(e2 . y q2 son independientes . de miembros rígi dos.. ca da una de las cuatro esquinas puede rotar independientement e..niiJirse en función de las coordenadas generalizadas.Y. ) Pa ra la en e rgía pote ncial . Solució1l: y éstas pueden considerarse como ecuaciones de restricción.. t"2 JI'.ff'III·nlliZild" . . \. Podemos expresar las coordenadas rectangulares X1. ' q. R. (R.. Determine un conjunto de coordenadas generalizadas dei sistema.

sólo un número finito de modos lIo rll. de libert ad de l sistema de modo que está n in vo lu cradas las C (' 1I1I ciones de restricción. (a) como .It. consideraremos la estruc­ ílJltlrt icada de la Fig.1-6.. cons ideran do su 11 1' 11" \ \. E n muchos problemas.. . y dos ecua c iones de rest ricc ic'>n. As í.2 = fi indi ca ndo q ue. y li t' '(I laci ón son posibles para cada nodo. son suficientes y las series pueden ser terminadas con n tE. como la suma de sus modos normalb multiplicados por denada~ generalizadas y(x. :'lOO r 1= 1 11 5 '1 11 7 J ::~ O (a) que las dos ec uac ion es de restri cc ión son de la forma A l definir el movimiento de una est ruc t ura aporticada.' r.JEIv1 PL O tU-4 [' ~ I O ü.1 libertad . ...1 una coordenada generalizada. = O (sin pxte ns ión ax ia l) (\ongit ud a xial perma ne ce ('on. E s entonces deseab le expresa r toda" la coord enadas u en té rm i nos de u na cant idad menor de coord('lIóI das generalizadas q. Fig. Dos des p lazamient os lineale.·ta E. con t res nodo.. ~ :. gen erali zadas y es t a ­ l. De las cua tro coo rde nadas en la ecuac ión de res t r icción .¡ ide raremos a u 2 Y 11 ' I '1I ¡:¡ ma t ricial u. ... 1) = <p.1 -6 tenemos cuatro elementos. 1) = <PrqT + <PRqR + <p. (o) u.' (' nmo ilustración de esta ecuación. normale.i" '1 IIna co nsideración adicional de la distribución de las masas .11 11 ¡I . 8.. es­ '''~(' TemOS U.~(' . o \ ..(X)q. ' lilol naban n coordenadas a n ma sas del sistema con n grado. l !!t1 puede n sufrir desplazamiento . Tales cuerpos pueden tratarse como sistema s . B.1-5 ...242 I'. como se muestra en la Fig.. excede a menudo el nú mero de grad. Id del s is tema so n 7 . se requieren un número infinito .JEMPLO H. 1 número fi nito de grados de libertad.1 bertad y. que consta de cuatro e lementos I ¡¡ i" \ I g1l . Para el cuerpo continuo fl ¡·\ .­ ... " . por una ecuación matricial de la t(¡rma .] Fil{. el mo vim iento de una \'iga eslwlta. ordenadas.'.I -5 ..1 que S011 nulos . ~' escrihiremos en ifJ 2 ifJ 3 ' --~/ E. de las siete coorde ­ lI" do. ¡U -6. y(x. se puede n escoge r ci ncO como coorden a das ge ner a 1izada s {j.. ) lb) rea lida d t enemos si ete coorde nadas (u" U .J-:l u2 t u4 t En los modelos de masa concentrada que tratamos Ullf l'S..' u de coordenad as escogidas . 8.i"" d.(tl 7 cos 30° - 11 8 n)s 60 ° ) =O IIU C/J . ) li S COS cos 30° - 60 ° ) .X66 .. us 1 . q ue reque­ .O..rd''Iwdllb gl'"l'rali "" d.. de vibra l' elástica. co mo dos coordenada. [A]{ tI) =0 1 '. . Los designaremos por hasla U 'I' Po r compatibilidad del desplazamiento. 1'" de describirse en t érminos de dos mo v imi e ntos de cuerpo n V"I. sus dos extremos y golpeada por una fuerza P en el punto (al.1..cuot. u" .!"('e re mos u na p artición en la Ec . (.... I '~n la F ig..----- rfJr rJ>R (11 4 u.-.. u = Cq La s coordenadas genera 1iza das q pu eden escoge rse a rbi t ra ria me nte de las coordenadas u.. '.tant e... Por ejemplo. f zf u7 .'.fl~J'(ll1.D. I'on¡. 8.' nll ' " reduciendo así el problema a uno de un sistema con n gl'lld l1 <t . el núm . . se ohser­ 1" IlIs s iguientes ecuaciones de restricción ' lj lI 2 = lI~ li S --------~ ~~~ -. . los grados de liber­ .hll infinitos grados de libertad . de t raslacicín y de rotación más su~ modo.. cada coordenada era independiente y calificad. Y u.(/) + <P2(x)qit) + <PJ(x)qJ(/) + . Esta remos interesados únicament e en el despla zamie n­ ~ \r ' los nodos y no en los es fuerzos en los miembros.I' L/ " u" .(x)q.. + <P2(X)q2 + p .X(16 O .

ninguna es I . que puede concebi rse de cua lql1ier m anera in­ dependiente de l tiempo t pero s in vio la r las rest r icc iones de l sistema. l ' xpresa e l prin cipio del trabajo virtual.tll tt } _ [ 1 O oL ][o~s {ti} 0. Dr.¡ Hay tres fue rzas aplicadas F' ¡=mlgj 1-' 2 = m2 g . está balanceada p(¡r t. la res ul t a nte R. tal como la reacción de u n piso liso. \ \ Un desplazamiento virtua l DX.agrunge V lrI ".O.2 -2) {li} = -[a] . las coordenadas superfluas u pueden expresarse como 1" en t on ces F.i 10' ) = Pi En la Ec . la ecuación de arriba establece que si el sis lema ! tI '. + sl:nO:)i + (eos 0 1 + cos ( 2)j 8W ro = ¡ ~1 ¡u31 Usa ndo el método del t rabajo virtual .2-1 cuan do la masa más baja es desp lazada por una fuerza [e]{ q} horizo nta l P.866 O ] { Us ) _ [ 1 li7 J .0.~ en dl's p laza mi en to virtual compatible con las restricciones es igual . y. úTl de J. P sW = L Rj .il 'il\ \PLO 8.as fue rzas en un desplaza m ien to virt ua l Dr) es cero ) lóO.5n O I O I liS 114 1 O O (1'1 U 51 O u6 .~- le) \. es un camb io infin it esi mal en las coordenadas.I = {~ } aplicada.Imitu ndo nuestra discusión a fuerzas de restricción que no rea li­ q ¡ \ ¡¡"lU jo ..0. como lo presentó . 1 g n res umen. O O 1 O + cos O¡j) [(senO.rabajo hecho por las turrzas !I [~ l f u¡ u4 - O 0.J.\ 2·lr.facer la Ec. e es la ma t ri z de restricc ió n que rela­ 8 . consideremos el proble ­ ma de establecer la posición de equilibrio del doble pén dulo de la Fig. Así. or} = O j (8_2 -1 ) (o ) ( b) Fi~. La posición del péndulo doble está compl eLam e nte estableei­ dll po r las coordenadas generalizadas (JI y IJ~.1 1 equ ilibrio estático.i '2 = en donde el lado izquierdo incluye todos los u y la co lumna der!' cha cont iene únicam ente las coordenadas generalizadas. (e) o (O la matr iz ciona a u con q. el t. t'lI nuestro caso. 1l:\. qu eremos sdti. Bel' noulli 1'¡'\ .2-2) = L i F¡' 0'1 tl 7 ti') j lO O ° O O O O 1 ~ jl:. la ecuación de trabajo IIUII !'1l:r IIHl I \i \11 111 1 ~ l' \"l!du ce a o~V = 2: Fj ' or) J = O • (8.. 8 . Co ns ideremos un s istema de partícu las bajo la Acción de var ias fuerzas .578 ~){ ~~ } S uministrando los q. S i e l sistema está en equ ilibri o es t át ico. resta ntes como identidades.¡[b]{q} leI aplicando el proc edimiento de arriba a la Ec. S i la fuerza R) está div idida en una fuerza aplicada F f y un a fuerza . La pos ición de (:a da masa es r l = [(sl:nO.5 .a"'q" 244 E n wc. todos pueden expresarse en función de los q = ' . etc.gX66]{ ~:} r .. 8 . de las fuerza s q ue actúa n en cual quie r pa rt ícula j debe ser cero y.' \. M.2 TRABAJO VIRTUAL . tenemo " jll..\ \&e. el tra­ uajo hecho por est. \ \ \ \ \ p p m2 9 - ¡f. (a).866 ]{U¡} 114 + l . [ a: b] { -~-} = [ a ]{ li} + [ b ]{ q} = O Así. los siete u expresados en térm inos de los cinco '/ generan 1 O O U¡ ) li 1 O O O 3l O 0.2-1 I'ara ilustrar el método del trabajo virtual.

..ual que . ~(F I .2-1c.: 1: 1 "11".'r. 8. . In I)usic ió n in t a nt á nea de cada partícula pu ede ex pre~a rse en térm i nos 01. Energía cinética. Se s igue en to n ces del pri ncipio del trabajo v irt. .! lrunp(' 1':/1' -'. (EU-2l .uales son I '. 8.. "11"1. L a ec uac ión para la partícu la puede entonce!.. uqi q. incJuy endo la !üerza de D ' Al emhert es (F .) .m .:2-4.I(sen (JI MI + sen 8 2 0(J2)j 8W = L. q ue muestra los d os d esp lazami entos vi rtuales tom a dos separada mente.c lw"irJll de I_u ..1) ve loci da d de la partíC' u la ~ I j e" = ~ 1 I I .mr)·or = O I 1 / or) = or 2 S ustituyendo en 8W = oW y efe ct uando el product. el'l t ablec ido para el caso de eq uilib rio estát ico. D'Alem bert razo nó que co mo la s um a de las fuer zas que actúan e n una partícu la m.mi') = ( .:!:! Sr l = or l -a(J MI I + ao 0(J2 2 or l = I (cos 8 I i -8r2 = I(cos (JI MI se n (J Ij) (j() I 1111"tran'!TIos la ex tensión del principio del trabajo virtual a la di­ II :lm i(. d a u n desp la za m ien t o vi rtu a l ¡JO 1 Y todas las t res fue rzas hacen trabajo virtual que cond uce a la ec uaci ón para 00 l .2-·11 ¿.:~'i><> / (PI cos (JI - (mi + m 2)gl sen (J 'I ) 8(J1 + (PI cos (J2 .m 2 xl sen (J2) M 2 = O Como 0& I Y 00 2 son arbitrarios. ~ sen e= O H 3 ENE RGIA CINETICA. an en su a ce le ra c ió n r" la apli cac ió n de u na fu erza . hls N coo rde nadas generali zadas rJ = rJ ( q lq.¡ (F . (J H.iJ con s ideran do el péndulo simple de la Fi g.: 1:1 1".2-1b las com pon e nt es dI ' 1b0 2 son 1M 2 (cos 0:2 ¡-sen O2 )) y . ° = -­ x P 2 m2 En este sencillo problema t enemos só lo una coordenada gen el'u li ­ :r. es nueva N ilr I v) i~ L. Trabajo virtual el1 din á mica. pa ra tlll s is tema de pa rtíc ulas 8W = ~ (8. + f i m.216 /-.m 2 gl se n e 2 = O -¡eA j tan tan ° mg - P (mi !\ fiel 1 + m 2 )g Fil{. °+ I .o escalar . 8.(mg sen e + mllj) I SO = O y obtenemos la bi e n conocida ecuación del péndulo ExleTl!~ió" a problemas dinámicos. q". res ult. 8.m 2 gl 8(}2 Sen IIJi . ENERGIA POTE N C IAL Y FUE RZA GEN E RALlZADA F. 1.11'''1'1:11 v l'II-I ZI1 g('n. :1.Ió 2 j + (mx cos (J Y e l té rmino d e la fu erza . el trabajo h echo es PI 00 2 cos 02 . E n la Fig. La ecua ­ l' ici n que nos interesa es la 8.r¡ prod ucirá una cond ic ión d e equili brio .2 -2. I~or las fu erzas de restri cc ión f.2-:1J en donde F¡ y son las fue rzas ap licad a y de restricclOn respectiva me nte..111 ' :1.J - J.2 -1b y c.ada {J.m¡? se n (J .ri = O e. Represe nt an do e l s istema po r N pa rt íc u la!'.( 1 (8. La ma~a sufre una aceleraci6n de i' = Estos resul ta dos pueden visualizarse gráficam ente examinando la Fig.2-2. 2 )i + COS (J2 ( .m i') ' or = O - Su producto es(:u lar con e l desplaza miento virtual 1liIJi es e n­ ton ces 8W = .mllJ)i ° 2 + mIÓ 2)j = O E n la F ig. la ecuación de arriba es tá S1l t isí'ec ha por PI cos 01 . escr ibirse co mo (8. p uede ext ender se a proble mas d in ámi cos por medio d e un razon a m ient o ade lanta do por D' Alembert (1743). 247 Los desplazamientos virt. en do nde el trabajo hec ho ment e cero. :! I ~ MI ' I.tli zlI!lr. 0:2 permane ce sin c a mbio mientras a 0 1 se Jt. E l princi pio de l trabajo virt ua l.(mi + m2)xl sen (J2 = O o PI cos (J2 . 8.

.! 1. .... 1 .. ~ j~c « :) A~ í .· r ~ l. Las deri vadas de U son eva lua das en la posición el. 8q. E l d esp la zam iento virtual de la co ­ (H .· ¡ = 1 ' dq.Hd. j = ~ ~ F L. son peqllei1as ca ntidad . ." ha cer igual a ce ro. N N ( IV dr dr) LL L m¡-' ..\ )<p.:~·l) . L.' igu a les a cero.'u('rza {(l'fle r a/izada.oq.:\ 101 Il':M PLO R. Para e l d esa rro llo de la fu erza genera li ­ T = "2 I 1= 1 N L "'Y".( t) en do nde Solución: (1)\ (x) son fun c iones de fo rm a de solo x. a (J t ¿. .\' IIU'I'/.. Q a2 u ) qj ql + . Ilti in l'llmb ia ndo el orde n de la suma y dejando que (1'1.2' ¡= L I/L Tl =I q. . ) dm (8.= 1 n (' (JU) 2: -.r rI>. eq uilibrio O y son constantes cuando las G.(x) q.1= 1/ = 1 dq/Jql . 1 11\' mpO =L . "r rancamos de la Ec . (\. =¡ i= 1 dqj dq. oq.:l r\ I v 1<1 energía pote ncial se esc ribe como 2 ="2 'L L k¡/~ qi ... l'II.~-1O) Definiendo la masa generalizada como m ·· " = él r¡ ar.1 = In " L 1 L 1 m. e l trabajo virtual para el sistema. (H.' it.( X)q. que es k JI - . ( x)(/>¡( x ) Jm Id) . .¡. .. la prime ra deri vada (rH ' (l e¡ )" es cero..' v j = - I 2 ¡= 1.'( 2U ) rJqj 3q. l !l ll t'I ~:W ¡ ' llIe" lll ' a..1 dos de libe rt ad ú = Ua + .( I) .I·¡II 11 d""'II I:1 l' es l3rj ·. ­ . Q= .. exprl'sa ­ I¿-r minos de lélS coord e nadas gencrn lii'. + - )L n n L ( . En la teoría de las pequeiias oscil ac iones a l rededor de la posici ell ' de equ il ibr io .. . e n la posición de equili b rio .1/ . or . :\ . ' l.¡ PCltc 'lIl"iul . I'..v la energía c i nét ¡ca se con vierte en .. el trabajo v irtua l puede aho ­ 1" -' 1 l'xp resado en términos d e las coordenadas genera lizadas G" La energía cinét ica puede escribirse como 1 8W = L F .ql (8.i = "2'{q} [ m]{ ti} Ener.¡ 1 .!pllpralizada.:l. .'1'11 11' IU I/ . t) = 91(X)Q I(t ) + $ 2(X)q2(t) + N( x ) q"./:: . . la ma sa gene rali zada es (H..:l · I:11 . En un sistema conservativo. tenemos para un sistema de 11 j.!ldez Me nera li zada .:l-~" In" "2 { q )'[k]{q} 1 = . fu erza J. .\ .. (H. 9 y la energía cinét ica es /. dq¡ IV ~ no es tá involucrado. (8.4A 1= N N . m .é¡. lo !jlll deja úni camente a (a. "j' = )' . .~4ti /. ' (8. ) . . ~ L.l1) T ="2 ) 1= L I L I 111.(. ~ q. La ve locidad es N ... (r) (a) '" L 1.aG.l3q . los térmi nos m as a ll á del segun do orde n son ignorados \ la ecuación pa ra la e ne rgía poten ci a l se reduce a Det e rmine la masa genera liz ada cua ndo el desplazamient o e n la pos ic ión x está represent a d() por la ec uación r(. )'1 y términos de gra dos m á s a ltos .11 = 1 l\ " ..ad as. l3~ .ía pote ncia l .- (1:\.ql n n ( a2u ) () 4.. C omo U es un mín imo e n )" posiciún de eq ui librio ./iA . . es 8W = ¿ Q.- q. ¡ ­ L F. o 2 .! u aq .1 (b) La segun da der ivada eva lua da en O es una constante asoci ad a con In riJ. L.q.1 cp. or.:l·12) ti" \11 l..:¡ ·) En esta expresi ó n [ .:\ 1) 1 )(X ) = 2:$.:\ 11 I (' lian do e l sistema está en equi libri o.b. nadas ge nemlizadas G" Desarrollando a U en una se ri e de Taylor e"il l respecto él la posición de equilibrios.JI! es una constante arbit ra ria que poden. (H.tlL.1I ~:l'lI l·l1diJ. -t 6r q¡ oq¡ (8.e (i q¡ . las fuerzas JI'II den derivarse de la energía potencial U que es fu nc ión de las coord.

3-4 ).. / "'-~ Q. l~ II (.. . Deb ido a IÍq.2 (.. ' dx Y j y(x.0 [-. Solución: Dejemos que í)(/ 1 sea el despla za m ien l c) \irtual d(· la esqu ina i/.(xp)q.. 1 E l marco de la F ig. j~1 n ./ F2 + ." (2 :K r3 C{!j" dx (dI Á }<' ig..)-:2 -r Q F2 Determine la rigidez generalizada para ulla viga de sección con" a nte E l . j D etermine la fuerza genera lizada Q. f EI ( d y)2 dx 2. ' J. cuando el despla za miento y (x. 1) = ~ q2 ¿ . dX2 ¿ CPi' (x) q.=1 n Fig.= 1 n "~JEM PLO 8. Solución: El desp lazamient o vi rt ual by es L i= I n 'P. . F2 Y F3 actúan en puntos dlscretos Xl' X 1 de una estructura cuyo desp lazamiento está dado por CfJ. QI = F. e l tra bajo virt ual hecho es Q I 8q. 8 . "'-' ') L.( M I a 1 2) ( 3 Fj cp¡( x) ) = i~1 n Q¡ S .q ui t'rd a s upe rior y 'fJq~ la traslacic)ll el e la a rticula ­ c ión d el soporte de recho. sufre la acción dl' ins mOJ"l'len tos y tu erzas de la F ig. r ll ¡1\ (.(x)q.!...2 obtenemo" u = .l ' . ('on mi em h ros rígidos. 8. y el trabajo virtua l debido a este d espl a zam Ien to es = I I 8q I - F2 i 8q I + ( M I - 1 M 2 ). U:-!!"!UU.3 -2. Si .L kljq. CfJ.3-1.)xp) (l') p=1 p E. dx2 = oq2 F 2(t ..a)-. .- + M 2-. ( 1) . m " será mI) = -o~ F1 o _(f~M2 ¿ N mp(p.da 251 en donde la integración se realiza sobre el sistema completo.. ¿ .JE M PLO 8.'.8ql oW = = j~1 Fj' C~I 'P¡{ x) S q¡ ) i~ 1 &¡. t) está dado por la ener gía po t encial de una viga en flexión es y(x. 8.!.4j L.(t) (a) E l trabajo virtual realizado deb ido a Q2 OQ2 = - OQ2 es oq2 La e nergía potencial de una viga en flexión es 2 u ..1-::..' illt'l ¡"a.(x ) oq. 1' 1011'/11" d.­ (hl .1 sistema consta de masas discretas.. f El ~ T res fuerzas F l . v la rig idez generali zada es ki¡ = LJ EM PLO fU -: l F1~ f Elcp.qj 2 . . Det erm ine las fuerzas ge­ nera l izadas. 1) = (el L í=1 n cp¡( x)q¡(l) = .': ' . 8.:)-1. Q 2 =[ -F2(! ­ 1 a) + M 2 ]¡ Sustituyendo por d2y Debe notarse que la dimensión de QI y Q2 es la de una fuerza.!. l'lll'rgia I'tlÍl'!w¡al y rut'na !{é llcralil.

sum an do desde i = 1 hasta ¡ = N.2. (X l ) + F 2r¡'. . . íJi¡.4-101 puede es ­ . I<J .4-HI '\ 1 1.. .·I ~':r:I!I !-!I· 2ft. U(41' Q2' ..) . obten ¡>mos un result a do que 1'" igual él . Por lo tanto. Present . inclu · vendo fuerzas no conser\'ati vas es ahora (S.)) de esta ecuaClOn. ­ I!'ma es sometido a un o espl élz élm ie nto infinitesimal arbitari. La diferencial d. + L -::. Consideremos primero un sistema conservativo en donde la Slll ll ' de las energias cinética y potencial es \lna cons tante.-1 (H. (i.·~-1:~) d W puede e xpresarse en té rm inos de la~ ('oor cle nadél". térm inos de energías cinética v potenci'll. (I. (S. (R . mientras la enpq'l -I potencial U es función sólo de q ..= 1 q.. De 1" E(. (S. v de la r. La ecuacic'lIl de La g-range. coordenadas gelH'J.-(JL =0 dI or" aqi i= 12· .·· .252 J:'cua cifjn de r.+-=Q dI olÍ¡ ()q¡ élq¡ .. dq. do nde las cantidades (-1. 1 resultado p. ~ l .1 Lagra ngiano L = T . 1II 'IIen un p ote ncial U. Para e liminar el segundo término con dri . . A' ... 1:' . 1 ihirse en términos de L como dI ~(élT) _ -d ( -dL ) .~ I IV 2.111 111 aquí un brev e desarrollc! para la forma gen¡>r a l de estas ecuacionl'" 1'1 .ando la au -d ( -aT) ' . gen eN l:¡]izadasq.(. cero. ilT) _uq.'1111 2T= L ~q.-1) Ahora formamos la difen~ nl'ial de :2. \.' . 1 = O (H. el t érm ino 1\(1 l' J(i. U·l. velocidades g-eneralizadas <J .). la energ-ía tot a l es entonce:. ilq¡ élq. [.U. . 1= 1.1 1. = 0. \.dq.I:2. IV éll' . p ueden tomar valores arbitrarios.aT .\2) + F. = I eq. N (S. (8... J aT dq¡ (S... empez amos Con la ecuacio ll para la e n e rgía c inét ic a..cp/x 1 ) 1j11(' dJl Ec .4-1~) .4 -. l'dq. ¡ = 1 2'1' donde d W e s el trabajo de las fuerzas no pote nc ia les. T q.N \84 · 111 . dI '¡Jq¡ Jq... dq. dT 8.4 ECUACIONES DE LAG RANGE Oe la = ¡~I IV [ d ( dI . la ecuacicín de sólo se satisface si IlTÍna n 'ti' '12' .4-1I..4-2) la diferencial de l! es N ilU q¡ dU=Ladq.2.\") ~ ¡ 't I I )=1 2 dT = III 'Jl I. . (H. eil ' (i ~ q. de' 1. ( q. dq.J La fuer za generalizada es entonces ig\lal a ó \V {¡r/. = I D ite renc ian do esta ecu ac ión con respecto a (¡" multipl i('a ndo por el . au 1 L . c Ul'Indo e l ~i. Iu es la ecuación de Lagrange para el caso en que todas la~ fuerza. (q. .' li zadas q./I. \' ll rl(~ + U) = O (S. L -'). la Ec .ci¡ (SA .\lndo término con drl.7' de la e c uaci ón de arriba u.4-..-:di¡. I:'liminado. JT) . Desplazando la cantidad escalar di. (8A-11 te n e mos d( T " 11 IlO /I1.~rof). T = ~ ~ L L 1= 'IV Cua ndo el sistema es ta mbién sometido él fuerz a~ d adas que IlI'ne n un pot e ncial . q\ . 1 d\ '1 pro(liJ('(o Q ( ="""'Fa(.\I + U) = d W (R A . N (HA-lO) alÍ. ··\ 11 I IlIlIO ~ d ( -.IrIc! o la ¡= I ~ 2: d (a T ). la El'. son las fue rzas gen e l'a li zaoas asociada" la coorden ada generali zada q. (SA :11 dT + élU = O i = 1. 1dL!. e l seg-. . introduciendo . + ¡= I IV 2: élT .4 -:J) La energía cinética T es IIna funcic'm de la:.It'I I IIU'¡-. 2: nv i/i.\ (j T .4· I:1I 2: i = I o " 1\ .. d(T+ U) = ¡~.d T + -.) e (SA "1 L a di reren e ial de 'f' es d'J " el 7 \ él . = 1 e q. 7 l.4 -íl Las ecuaciones de Lagrange son ecuaciones diferencial('s de movi. . d( T Ec .~e 1':('II.llll 'Ii t () e¡¡:pres ad as en t é r m i nos d e coordenadas genera l i zn das.. dq. . en lugar de la Ec . la s N coordenadas genel'alizadas son i nde pendientes entre SI.4 ·(-)1 = Flf/'. y. Como aU aiJ. debido a la invariancia de la ene rgía (otal se con · en . (S. n 11. 2: aq.. ~e convierte en d dtlaT a(¡ . Se las puede modificar un poco. () ¡1I1" 1. dW = Q.

!.'' -1 -:\ J."2 k (Q lq2) L = T . m Solución: Escogemos u y (} para la t ra slación y rotacjún de la fundación. q1 /( ~% M(t) Fig..(( ' IIIIW:-' dt. II ~ MJI\. Las ecuacLo nes oe T y U se con \ ¡ert e n en 1 . + hU + y) . Determin e T y U y las ecuaciones de movi m iento. y :! son las coorde na das gene ra lizada s.I. IUl\ g t ' 2fl5 E.1 sando el método de Lagrange.2 1.4 .O 8. las ecuaciones de vimiento son mql IllU + 2kql .JEMPJ. Q2 = ::IT(r) Sustituyendo en la ecu a ción de L agrange.4 -2 Es criba el La grangiaJ)o para el sistema de la Fig.)2 + 1 . +)' 2)2 + 1 . 8.2 "2 ' l) . = 2.krq2 = O Jq2 .2 E.krq. escriba las ecuaciones de n)()\1 miento para el sistema mostrado en la Fig. HA-2. 8.ll .·1 F . 2 '2 mql ' + IJ'2 2 q2 u = i kqf + }k(rq2 _ q))2 m2 J 2 Y. Sus ­ titu ye ndo en la ec ua ci ón de L a gra ngc.4-2.4-l..! I ' 1 1. kq)q2 1k ( )2 +2 2 Y 2. torn a ndo el trabajo hecho por el momento exterior.YI = I( 3 m )q¡ + kq~ + )'1 . U + 2110.:¿r.2 .J El'vIPL O 8.(/) Fi~ . II . koU +"2 KoO + ik )y) en donde u .1-1.t¡..( 11. 8.·1-3. II ht enemos por ejemplo :~ = ~ (Jo + JI + J 2 )O +ml h(ü + hfi +)' )) + m22h(ü +2hB +Y2) q1 F i ~. 11.2 2. m 1 ti 1 ( . ~ /( + kr 2 Q2 = ':lR.'.' /J S oLución: T=± m(qlq2)[ ~ ~]{.U + 1 ( 2. ni.~ } U. la fuerza gt' neralizada es 8W = ~1l(1) oQ2 .. [. I ftlC 'I U " elf' J . y r ara ~ I des pla zam iento el ástico de los pisos.! /'U Il/. m oti + 2 J 00 + 1 . . S olución: Las energías cinética y potencial son T I La Vigo 8. I~ 8.2]] f ql \ ] tq2) ~ (m)qi kqf - 1 2 1 2 1 2 U =2. q2 au ao Ko .4 -:~ m uest ra un modelo simplificado de un edifi cio de dos pi sos cuya fundac ió n su fre traslación y rota ción.

sin emb. J Z dt . pupden serv i r amen udo como coordeliadas genera 1izadas.j EM I'LO ¡. el desplazamiento y rotaclOn de esquinas o nudos.1-1 Y p odemos escrihir 'l as ec uaciones F= .5-2. L a conf'if-... f~ V f2 1 2EI.' fe f2 --y. 2ú7 LFls cuatro ecuaciones en forma matricial son (m o + mi + m 2 ) (mi (mi + 2m 2 )h mi + 2m 2 )h mi /11 (. ~L-)c~ . el extremo derecho d e l miem­ '2 q2 [2 bro hori zont al está articulado y libre para deslizars e horizontal­ . . puede ser resuelto en términos de ql y q2 como un sistema con dos grados de libe rtad . 3 El 2 me nte. q2 1~ la Flg.q¡ Debe notarse que la ecuación representada por la esquina izquier da superior de las matrices es la de traslación y rotación de cuer po rígido.-0 f.~ q2 Y el problema '" . .'-2_ . ( a) Det er mine la " coorden ada s ge nerali 7 . mostradas en la F ig.11'('('(' (>11 . S..-.a d as para e l sistema mos t ra ­ do e n la fí' ig.zr¡(. se rpCjuil'l'l'n tres c()or­ bEl.ll 2 .> U 1 )1 II ll. sin emhargll. Q. I ~"iJ !} :': m2. E. requiere el uso de rigidez de elementos de viga . ---¡3 .I La configuración y tenemos.'.~! _+ ~~h~ ~ mlh 2m 2 h :':2:2¿ : _~I~ /11 1 m 2m:h l' O '~3 O 2 ka O O j.- Ka : 6: O (JI +-k~) . La determinac ión de la matriz de rigidez para la estructura. y no puede res is tir un momen to.C. 3E!2 3 EIz - C¡~3E." . ~ (b) está descom pues ta en el caso (2) Y el caso (:l) 6 El. d enadas generalizadas. 1'. U t)T 4!.)-l V eva lúe las ma t rices de rigidez .v de masa para las ecuaciones de movimiento. 12 El I [~ 8 5 VIBRACIONES D E EST RUCTU RAS APORTICADAS M I = .l-l satisface las condiciones de borde oe l mi e mhro horizontal . ¿un \ ' lhnlt'it)IlI' :-' / / 1// d r' J .. J B = {} '/ / Fig_ 8_5-1­ LO k2 h men tos de viga. T ah la G. U 5E!.!2 . bEl. . y como 11 2 = ~() 1 en es ta tabla. q ¡ = ..lrgo.m -. La estructura dehe cortarse en los nudos para formar e lementos dp viga ~' la relación fuerza desplazami e nto de cada nudo pu e d e deter minar"e dpl diagrama de cuerpo libre del nud o.q1 [2 ¡ 6El En estructuras aportic adas . fue presentada en el Capítulo fi ..k2 O l ---k~ 'l-il-) O O -.'l.1 rlH ' t tlr.' . una colección de las cuales. O 1 O + O l' -0. 8 --¡'- 4 El.llperpos ición de lél s dos con figurélciones descompuest<:l s e n eJe­ Solució n: CO!1lo <11). ¡ f\ d 1­ 12 EI. La configuración (a) correspo nde al caso (1) de la Tabla 6. El. 8.i.l~~ ¡¡pUr1Ii'.1 ~.Hia~. (b) L a mat ri z de rigidez puede determinarse c() n ~ id e r a nd() la F ig _ 8_. También podemos a s ignar masa a estos nudos de modo que las ecua ciones de movimiento pueden escribirse en términos de coordenadas general iz a das.lfación del cas() f~ (:)) .

1. ( 4E/. P2P3P4 .q2 + 2 12 2 y e l t é rmino dinámico de la ecuación de Lagrange será (m . Para derivar la ecuación para la mat r iz de masa consistente.()-:\) j2 = (L¡i )( Lp) = p'(L'L )jJ (8. P I +1 .6EJ. re­ ~ "II. IIt.·rI. + 3 E/2 ) 1I q2 y = PI + !.ura . 8. 12 1 . + 3E/2 .q 1. 1011' 11\ ili"II('I'lIl .dic .6-2) ~ e e j{Pl l P2 = Lp P3 f P4 ~ \8.6.I P4 2 Las masas son frecue n t emente co n cen t rada s en los nudos de una es ­ truct. integrando de:. La ve ntaja de est~ procedimien to es t á en que la mat ri z de masa se ha ce diagonal. + m 2) O 11 iíl L'L = I o 3 (JI + ¡J 12E/.lnz de ma SQ consistente.fiJ 5 - P2 8 . q.~(' Mn.'1 musa es identificada por la ecuación de energía cinética dx my'2 T =2 o 1 I'ribiremos ahora la deflexión en forma matricial como T - _ 2 I (m. 1 l. = -P Bp (8. Por ejemp lo. '2 io m 1 L ' L d~ . JF l ~r 12/~J. la matriz de rigidez se con \'1I1 t e en ( 4E/. 1.6 -4) ~ La ec uación de mo vi m ie n t o del sistema es. que 1 !II I I IUOS aq uí. Sin 1 4 1 6 5 7 11 La ma t riz cuadra da de arriba repres enta la masa unifo rmem ente distri­ .} (JI +4 J 2) 1 q2 O O O o O O O O O O O 1 ..n ('1>lhi ' \"IlI" 25!f del diagrama de cuerpo libre d e la esquina 6E/.. de una ecuación cúbica 1(1":II'g'O.('~m()S que la forma general de una viga puede represent arse por •. 4EI . la en e rgía ci né ! iCe} será 1I 6EJ .-2 - 6EI 1 . de a cuerdo con la convención de la Se co 6. --­ 12 .2 6 E/ . I il M I . 1c1 3 4 ..de t = O a 1. ' ) m 1I 2 =2 - 1 3 I 4 P.¡J2 + ~ ~3 + ("P4' ~ = -7 (8. Esto resultará en una matriz completa que se ll a ma . ) F(t) M(/) T = IP .H ' y mom entos de la Tabla n·j·j.i. + m 2 ) [ O O1 JI ~. !II I.¡t) 2 12 2 S uperponi e ndo estos res ultados.li-IÚ. . .fi-1.1h'1I (f's de extrem o.6 -1) 11 1 2 La ec uac ión de la energía cin ét ica puede escribirse por iJl pec ción de la F'ig.6 MASA "CONSISTENTE" 1 5 1 3 6 IP3 . entonces e e o (m .. 11 q.f2q2 .' 1 c uad rado de la velocidad es en t on ces 1'11 ra L' L tenemos y = O ' l 'il (8. F= . 3 4 4 /2 q2 2 I (P ' .1 . 2) 11 ii2 e e ~ O e e ~ e e e e e e e ~4 ~5 ~4 ~6 . se obti e ne u na represent a c ión más precisa ex p resando una un iforme me nte d istribuida en té rminos de las defle x iones y pe n­ .a!irall. la mitad de la m a sa L ot a l de u na v iga unitórme ­ m e nt e distribuida p uede asignar!:ie a cada extre mo. + m ) q'2 1 '2 1 ( 42 )2 2 l + 2 1 ..258 En (Qc/II1I de I . 3E/ 2 ) M = --+-. ( 1.

t ene mos (8. = q l Y el e xtremo infe ­ I IClf t ie ne O = . 1)9.54 ­ 54 156 I AJ1ál ogamente. .)'.l Cons ideremos en 5e gu id a e l miem bro Y Y2 = .. = () (ver F ig.2). 8.(~) d i aÓ = _ M 3 2 2 / [-3/ 2 ' = m 420 2q2 - 2 4/ 2q3 "' ] = (3 2) (3 3) " . it a mos la ecuación que rel ac ione :1 " con la rota c ión y traslació n de los extre mos. De las ec uacion es )' = e l t é rm ino d e L ag ran ge d ell(aT a. '.1 . ST A4.131 -221 ..Í'i.6-2. ~ o.G-í) es la de la e nergía c iné tic a. ) es s im­ la fila j multiplicada por 1'11 11Il: l1 t C 6.. . fr P4 O 11 . de modo qu e fPI 1 . C omo la Ec .Bb . Como la m a­ de ma .221 I 4/ 2 : 131 221 131 . 2 tr'ne mos T en donde = ~8'[ C Be] eS = ~eS · Jn.6 -l i 1 l~: 2 J Ca t . = M 2 = -2-0 4/ 2 q2 + 3 /2 q3 ] = (2.. 2).~ll . 8.(1 . rrr 1(~~~> F¡~.21 O O ..i.G-M) d ebe se r ap lic ada a ca d a miembro.156. Así. FiJ(.. q1 4 + + SolucióTI. de la primera li la d e'.()-'¡ 1 dI ~)i 3 m¡l [')')I(J"" 156"" ' 420 mil [22/"' 156 q. (/11 3 m 2 R2 F1 .8 I d 'dT (8. obten e m os Co ns iderem os ahora e l mi emb ro 1. es la " m a t r iz de ma sa co nsi s t e nte"* en función d e las deflexion es dI. !!-. ..\'1 = 0.4 \. en t érm inos d e ql. págs . (I¡":"(J I/ . (8. ha cie ndo ~ = O Y 1.1 + h ] = q2 + =(1. P ara e xpresar la ma sa en término. pri m ero dete r min a re m os la s fl. nece. 3) dI 4 ao.l e rzas o m o me nt os 'dT) m 2 / 2 [2"' 2"" -d ( . (2. 1) ::1R _ mI . (agos to 19t. "' ] F'1 = 420 ~. 11\(1 )'3 )'4 Sustituyendo p en términos de ó.'.. l. o PI (JI = + ~ P2 + P2 + ep3 + ep4 3ep4 2~ P3 + d di aT a~ = [j'h row of c!)R ] j8 1 81 se obti e ne esta rela c ió n .0-:1 ). Archer.6 -:l.\S('I-.'f' iI:i' l o d di (a T al..3 2 O 3 -2 (J~ ' .J.~f ' l\1:11'4 il 1' . (Ver Fi g . n.." .11>'. a' C!)lL es simétr ic a.)lL.j EM PLO 8. e l término (d dl)(a1' . V.2). dI' 1" despl a zamientos extremos.J 2 ..-. . 0 j[")' = F~t l1 res ulta en una fu erza () un m ome nto según t engamo. E.11-2).0-81 d ( di 'dT m¡l [ 4hh o a8'I ) = tv/ 2 = 420 + 22 141 ] = (2.' los extremos.'·6 0 /':. p a ra la tercera fila (o co lumn a) de '.6-1. q . 8.M 3 --1----. 8.420 r . 2 s. el di (8. DiL' .1 3 f D ete rmine la m a tri z de masa consi ste nte para el m a rco rec tang'u· lar de la F ig . (2.Ol/(l("!i )/ / dt' / . 1) en don de (i.. COI1 ! I'I I l"n ll ~ ¡ ~ 11°111 ( ' ~fll buida en las coordenadas p .. Hil-I.1.1/ I 11 11 O .3/ 2 l- -221 - --13/ ~ . l . 8..fO il )" . " C o n ~i ~!e. (8.3/ 4/2 2 .H-1. q 2 \' q \ . con 11 1 = q2 ' 11 2 = L a ma tr iz d e m asa co nsis t en t e da d a en la F ig. Fig. :1. ! ribul ed M ass Sy~lem.j) indi ca la posición e n la ll ueva m a triz de ma sa con­ l-o i!:>te n te .n t M ass Ma l I'i x 101' D i.6..\ I. El ex t re­ superlor tiene defl e xión (JI = q 2 Y Y.'il rucl JI ] • )Q3. 8.

. I. (J. + 111. e.i m I y m 1 conec t adas por una barra sin masa y co loca das en un t i:lzón semies lc ri ­ ( ' 0 d e ra dio R .. I.12 )) 22/(111. (1 . /) .j) ob ­ :. I. tenemos Y1 =_ "1 (t dI ay) d( a T) F¡= = 42~ mI [22Iij] + 156ij d = (1." 26:~ " V 2 4 3 IJ I F'¡~. = m 2 = m :) Y [2 = '2l. R + 420(1)1.'(m~ /.1) ~)1l.) 22/( m J/) 31. "llt = I 4W 1 22/(". (3. pa ra lela al miembro n. y el té rm ino de ma sa de la ecuac ión de mo vimien to queda como m/1576 210 I JI 111 I I! 18 / 2 11/ 2 12/ 18/ 2 J{ ~¡} q2 12/ 2 ij3 l m F PROBLEMAS 8-1 Fil'. fe·' P8 -1. 3). en e l espa cio 0 . ' . 8 . . Para el tercer mie mbro. . Todas la s supe rfi cies l'st a n I ibre~ de fric ción. D ete rmine la posi c ión de equ ilibrio us ando trabajo virtual. P8 -4.o se mu est ra en la Fi g.oin masa y la barra.I.262 1.] = (3. (~. ició n de equilibriü de las d()~ barras unitilrmes mostra ­ rln s en la Fig.'(m. 'tll! t' '''11 1 l ' l . suma ndo t érminos en el espacio correspondiente tenemos para la masa cons istente lo s igui ~nte: 11 56(m'l Dete rmine li:l pos ic ión de eq uilibrio de dos mas as puntu ale. PR-:3.) ] El té rmino m ./) 22/(m ) / ) I [ 41 . Deter mine su posición de equil ibri o p() r t rabajo vi rt ual. Determ ine la po.1) As í.) [4 /'(m. t~~ Fig.¡ . + 4Ii(m. ) = M ) ~ [4/ 2ijJ + 22 Iij. P 8-2 cuando se ap lica una fue rza P . + 4 1. 8./) J FiJe. la ma t riz de arriba se reduce a k -4 01l = m/ 1 576 210 JI I I JI 1/1 18/ 2 12/ 2 111 2 12/ 18 / 2 J Las cuatro ma"as y la cuerda de la F ig. 1) t'ig. na masa m es t á apoyada en dos resortes de lo ngi tud no tension ada r u . P8-3.. -":1 = q l' (J2 = (ver Fig. PH-5 . det e rmi ne la pos ición de equilibrio de una escu adra de carpinte ro engan chada como en la Fig.~I ' I 'r"hlelll . 1I1 . PS -l. Hay fr ic ción de Co u lomb e OIl coefi cie nte J1 entre el rlesliZlldor . P8-2. ) J J/.6 -4). PR -4 está n des plaza d as por una fu erza horizon ta l F . unidos a un pal:iador ya u n deslizado r co rno e n la F ig. Si m. (m .3)../) .tI:. = q.. 1) ha sido añadido p uesto que es un res ultado de la trasl ación q. :¡ (i.( m .: . 8-5 Usan do el método de l tra bajo virt ual. corr.6 -4.

1). = 2 q. sis((~m a /} = (j..:-.¡i' M é¡ .:-. oe la . 1-1 l'stnl1 cargad"" JlI)I' ¡'CS<lrtes \. ~ II 8 -10 De t e rmin e lu E e. 8 -1 2 lJa ra e l d. Fuerza de re~i()rte = O. Determine su posición de equili brio por t rabajo virtual.'. como en la Fig. amie nt() y ('{JII deja da libre. PS-7.ió n d e equ ilihri o y liberada. P8-1 :l. 8-6 Determine In posición de equilibrio de m. Oeterm in e la ecuac ión de oscilación. está soportada por un resorte y UII sin fricción.'-. q = ( ·(" 1 . ¡-:rnpczando (.:-. El k= El = N m/ 4 k .r .. term in e la ec uació n de oscil ac ión del "i"tema.ando los modo. PS -í../.. a la po. d(./'" = sen (rrx /). de barril rigi d". K l. P8. masas C0l!10 se lllllé'st r<l (' 11 la Fig. determine la ec uélciún de movimicnto por el mé todo de Lagn¡n gt> \' halle las dos pr im eras frc ­ eue ncias naturales y tiHrIW. respe cto a la posición de equilibrio para el sistema de l P robo 8-:1.. barras de la Vi go I'S-]... :. K = 5 E~ / K =5 N mi) 8-7 pi~o U na harra rígida uniforme..m h <k Fi¡{. como en la Fig.!(>.. y mJ unioac. Los tni'canismu... . d et e rmine la p() ~ icíón de equilibrio~' : 11 ecuación d e v ibra c ión corre'.~" 1'.. a resortes d.. Fi¡.ieión de equilihrio del Probo B-í..' I . I'El .. P 8 -6.llo ndi e nte. =o x / y . P8-ñ.. de movimiento para pequeñas oscilaciones. con I'espect .=N mI . (li¡ ' M') a q.13 Es c riba las ecuaciones ele Lagran¡. / I~ i¡.2().I Fcul/(. P8 . la Fig . \ EI.. ('CllilCio ­ l1 e!'o di> Lagrange de mO\'imi(' lIto ..(e para el si s tem <1 de la Fig. determine las e('lwciones para pequeñas ()sci lacio/Je. <P .!lí " . igmll IO!1 g it ud. La longitud no esforzada del resorte es h i 4... P H-t).1:Z. cualld.. a-~ q. longitud /... Escriba la.14. .15. PR-n .. 1(. . .:ml/ ."1.1 Eje m plo 8.Y2t ~~ l m2 1) m1 Fí¡. 8-8 De termine la El'. de movimiento y la fr ec uencia nut ura l de Ilsci lación 8-1l En e l P robo H-fi m I s ufre un peque)io d e~ pl ¡j7. e '.. de sp laza da ligeramente d e posi ¡. tnoo a lc. P8 . I-\·J4 Se dan la " siguientes con~tante~ para la viga de la Fig.. F ig.) . 8-9 La es cua dra de ca rpint ero d e l P robo El-! (>¡. ~ · 15 Usando el método de Lagrange. fL Fíg. jJS_ lí. F i g ..1""".Ol] la ecuación 'I' ·'. mUl'stre qll" 'd T 1 ( "M(Ji¡ + ¡¡:q. P8-12. dc N '1)\" I a (-eSlma 1(/' 8 . [ I.14 .

_ _ _ o /).1.". 8-18 Se colocan masas igual es en los nodos del pc'lrti co del Ejem pl o H. ~ ~\ IJ ~ '. dibuj e las co mpo nen t es de . 2_ n '2 J? 1 ".l .. en dond e las columnas es t á n articlIlada. Com ­ plet e las ecuae iones de mo vimiento pa ra e l sis t e ma de la F ig.19 est á ca rgado por reso rt e~ \' masas como e n la Fig.l I!l'u3c i(ln del trab a jo vi rt ual puede det e rminar. Co mo alternati\'a . m. El.' ~ 6/ 2 2/" 4 / 6/ . I '~ Fig. . (/2 = 11 ).lellte pa ra e l el e mento d e viga unilór­ me es 4/ ) :. Fi~.. w . . 8-24 D ete rmine la m a triz de masa cons is tent e de la es truc tura de la F ig.ol e ma . 8 -19 De t e rmin e la m at ri z d e rigidez para e l pó rti co de la Fig.j' co mo se mu estra. k1 Fil'(. m2./. ' I.3 ~"':> Ed4 r'ig . 0~ E./ (. r4'l. . -w:. ///.OJ. a l pi so.W7 m"J. . I' H-:~4 . PK-19.. e v i~ualm e n tc con I'a crl . P8 -18 .d ad . dl'l cl'Illinp M I \ U t para la v iga mnsi rada en la Fi g. . . ­ nes de mo v imiento. PH -n con m .6/ A ¡.101. mues ­ tre que la mat ril. P8 -17. m2 J 2 m. Det erm i ne las ec ua ci ones de mo\'i mielll o ~ . m ¿ como masas po r unidad de longitud de ca d a secc ió n. Determine la mat riz d e rigi dez y la ecucH'i('1I matricial dI< m ovi mi e nto . Compare co n la d ed ucciólJ d e L a g ra llge. -. Ko ro.' . P8·19.. i\\ . P8 -2 2. 8-20 E l m arc o del Probo 8.f 12 12 ). i.. escriba las ecuaci. / (.I :I ' 1'. _ _ E . .upe r jJl'siciún. H-23 De termine la masa consistente para la \' iga d" la Fig. J:>8-:l0.J. ~. los 1110do.'" /" m. PR-21./'///0. P8-21. . de r i~ dez con~i.. E.J. /// l<'i ~ .fe. PA -24./~' / \-!:: . l. J colocadas como en la F ig-.J2 H-21 US8 I1<1" el método del área -mom e nt o ~' . ..- ~ . m. y'ú. = :lE/2 .1 .2'i m f E. Fig. PS-20. f / 8 -25 Usando ~u p er posic ió n de los elem e ntos mnstrados en la Ta bl a 6. PH -:l:l.0­ uf / ' -6 '] .. n()rmalrs del .. I-:l C0l110 se m ue~ !ra I< n la F ig. el á lge bra ac­ tual se vuelve la rga y tediosa. H a ga E l . PA-26. PH -:ln . :0 1. K M. M Ez p l¿ ~ R2 ~=-O -=~-u. Fig. Tnm a ndo cad a bu s epa ra da mente .~•• • Fi g.J m.---1 .. 8-26 Pa ra la e xtensión del péndu lo doble d e l problema dinéÍ mi c o.J1 -..' IU " ..12 11 h/ (. PR-1H ...!l "~ Fi tJ rH ' ffl/l . 8-22 Con las cargas m .

1 -:\) X 'J "'X Este coci ente se a proxima a la frecuencia na tural m ás baj a (o Irecue ncia fundam ental) por el lado más alto y. KX) + . se int rodujo el mé todo de Rayleigh para obte ne r un mejor est ima do de la frecuenci a fun da ment l'l l de si~ tem as que co nt e nía n e leme ntos flexibl es tales como resort es y vigas En est a sección quere rnos e xa minar el método de Rayl e ig h a la luz di ' t é cn ic as ma lr icia les presentadas en c apít ulos anteriores y most ra r. ' lild" .! es mayor que "'i.I la desvi aci<'ln de las amplitudes supues t as Xi ' e l erro r e n l-a fre ­ o Il enc ia computada es sólo proporc ion al a l cu a d ra do de la des . bajo el mé t odo de e nergía.M.onces igual es ji cero . 1. que la frecuenc ia de Ray leigh se a proxi ma a la fre cuencia fundamental .. C. la frecu enc ia calcu lada se rá m ayor 'l Ile la fun damental.. En muchas aplicaciones no se requi e re n todos los modos normale" y. Para cualquier otra curva.. Como e 2 represen­ ¡.MX ¡ han ido e liminados por las condicionb de ortogonalidad. do nde los produ ct os cru za dos de la t<)fIna X 'I KX. = w.MX. el uso di' la curva de de flexión estática de l cuerpo e lásti co propo rciona un o .. etc . Sean M y K las matric es de masa y de rigidez y X e l vec tor de. es la m ay(l l".1" I\"Y"" II: I. X. que "'.!. I .1 coc iente de Rayleigh se rá w 2 =W~ 1 { + C}2 ( -1 'w2 W¡ I ') X' MX 2 +.l< ev ide nte. en muchos ca sos. E n este capítulo se presentar. las m á xima s energías cinética y potencial puede n escribir se corno (9. condi­ Ión que implica mayor rigi dez y frecue nci a más alta .!4i!1 u """ = ~ X' KX (9." . X '. } :' X¡ M X¡ (9. pl a za miento supuesto para la amplitud de vibra c ión.1 METODO DE RAYL EIGH La frecuenc ia funda me ntal de s ist emas de muchos grados de lib e rtad es a me nudo de mayor in te rés qu e :iUS frec uencia s naturales más alta· " po rque . por encim a . Not a ndo que X/ KX.-(9. KX I + CiX~KX2 + Cf.1 -21 NUMERICOS APROXIMADOS Ih 'Ua la ndo las dos y despejando a "'.os. Para mostrur " nlas cualidades.. su respuesta forzada ..1-61 9 . P a ra movimiento armó ni co.'\'.X~ MX2 + C)2X. + . E n general . ser á correcta ya que C2 .' (9. se rá n en t.2X¡ MX i (9.: n to 11 ces (9..ia cióll di' las am p litud es s upue sta. su valor.. Est e a nálisi s muestra que si se su pone e xa c ta me nt e la de J'l ex iúl1 Il tndame nta I (o modo) X I' la fre cuencia fundame nta l obteni da por "'fe mé todo. E n el ca pít ul o 2.. obtenemos el cociente de Ha\"­ Il'lgh 2 X ' KX w = . es normali za da a l mismo número ..-ín alg"llnos de lo" métodos pa ra determinar las fre c uencias natura les y la s formas moda les de los primeros modos de vibración .MX I + Ci.1 -41 X'KX X. Este hecho p ued e exp li carse porque c ualqui e r des­ \ Illc ió n de la c u rva natural requ ie re restri cc iones adic ionales . expresaremos la cunia de desp laza miento supu es tos (' 11 té r minos de los modos normales X I como X = XI + C 2 X 2 + C)X) + ]. a partir de sus va lores ex ac tos .11 ! T""" ~ w 2X ' AIX 268 :-.í') I'. v X'MX 1'11 " = El a nálisi s exacto de la vibrac ión de sistemas con muchos grados dI' libert a d es generalmente difíc il y está asociado con cá lcuLos lahorio . entonces. \ . es su ficient e.MX) + .. un estimado del modo fund am ental y unos pocos de los modos miÍ" bajos. es bastante Illsens ib le a la escogenci a de la s amplit udes s upuest as.1-S1 .1 .. la ec uación anterior se ¡('duce a (~~ = ") wj "') { 1 + C 2' ( 2 w) 2 wf - ) 1. ¡ X '.

.1(11 . las sigclÍentes laciones geométric as ~on legítimas () = (~V Al aplicar este procedimiento a una viga simplemente apoyada.sen wl 7TX M El S ustituyendo en la Ec.1-1 dU = ± 1 M dO (9.dm = -2 1 w2 f ) ' . Pa ra vigas. S i M es el moment.'.1·12) obtenemos w 2= siendo R el radio de curvatura. de sección uniforme (ver Fig. I ~ •I F'ig. r--::::.ura l y se obt iene la frecuen c ia exa ct a. 9. de la teoría de vigas tenem()s 1 R dy ' - (7T)2 I Yo sen -/. M dx 2 El J- 2 = 1 2 f ( dy El . Si se d eRea rn llYOI precisión.1 1\ 1 ti Co mo la deflex ió n en vigas es generalmente pequeña . 9 .- dX2 )2 dx (9.i.! ífi potenc ia l fue determinad a pOI' e l t rabajo hecho por los pesos estiÍt i. Susti tuyendo por dI! y 1 R.'" en la deformación supuesta. La ener gía c inét ica es 1 T m:.1·12) fy I ~J~ MP LO 2 dm 9.'" upruxur?url/ls Métod" de Ilnyl lli ~ h 271 va lor bastante cercano a la frecuencia fund a me nta l.1-2.1·111 En este caso la curva supu esta resulta ser la cu rva de vibra ­ ción nat. 1-2).!1II {' será = El ( I m 7T )4 o no!" 1 .x-.1·2 S i la distanc ia e ntre los extremos de la viga de la F ig. (9.1.) sen wl dO = dy = dx R dx dX2 en donde Yo es la deflexión máxima en el centro de la luz. la ell l' I·. suponemos que la deflexión está representada por una curva sinusoidal como y = (Yo sen 7T. 7TX 1 sen 2 / = . 1'" jEM PL O 9. po ~ .. la curva aprox imada puede se r mejo rad a contin ua me nt e ..1 Fig.1 la energía de deformación almacenada en un elemento infinitesimal d.dm o o (9. 9 .r en la ecua ción de fre cuen c ia.1 . C ua lqui er otra cur · va supuesta puede cons iderarse el resulta d o de restr icciones adicionales o rigidez q ue se traduc e en u n a constante mayor que . la (: 111'1 gía de deformación elást ica puede ca lcularse en términos de la rig id. ' a la deflexi ó n El. La segunda derivada es entonces dx 2 (9 .270 {\ / . . dx y (9. 11 1111/('r! ('fl . Así.. Est e trabajo es. 9. .¡. 1 ~!) Además. 1 o sen 2 7TX / dx dx = 7T 4__ /4 m El La frecuencia fundamental es entonces W1 e n do nde la integra c ión se rea li za a lo largo de toda la viga.1 .· !U(/w..o flector y 8 la pendiente de la curva elas! i.1-2 está fija rígidam ente.. igualando las energías \' mética y potencial puede obtenerse una ecuación alternativa pa ra la frecue ncia fundamental de la viga como w2 = d )2 f El( --. la enel'J. en el miembro flexible como en ergía de defo rm ación. vIga es '11 donde 'Y es la curva de deflexión supuesta. . En nuestra dis cusión previa del método de Rayleigh. alm acell Hth .. se desarro lla rá u na t racción (J debido a la de ­ flexió n lateraL Tenga en cuenta esta en ergía de deform ación adi­ cional en la ecuació n de frecue ncia . po r sup uesto. = 2 7T 2 YEl/ m/ 4 f -}.

1-f¡ .1 __ . U = -I 2 f El ( d )1 . 1.52 yEI / mt~ Como mo me nto flector y fú e rza cortante s a tisface n la ec uac ión Se pu ede n obtener result a dos acepta h les uti li za ndo la cu r va da da por medio del proce dim ien to resum ido e n la secc ió n anter ior .¡\'["i. •. ~ ~ x I -w 2 2fy-' dm = -1 2 f El (d)' )2 dx + -I f -EA ( -dy )4 dx dX2 2 4 dx Fi~. fy2 dm que contiene un té rm ino adicional debido a tracc ió n. (9.1-:1. Fig. . Us ando la Ec.e ) .IE MP LO 9.. Al usar e l m étodo de R a yleigh para determin ar la fn ' c ue ncia fu ndam en ta l.11 1.. Aunq ue la des v iaci ón de est a d efle xi ón supuesta com parada con la exac ta sea pequei1a. (9. en a lgunos prob lem as de v iga:-. (9. w 2 m( x )y( x)d".~.12 ) obtenemos 4 CA> = 4..a nte V es la inte gral de la ca rga de inercia mw 2 y desde e l extre mo lib re. su de ri vada puede introduc ir un erro r grande y hac e r que la energía de deformació n ca lc ul ada po r l a ecuación <IMl V . 9 .( il 27:1 S olució n: Debido a la deflexión lateral..1-4. deb ido a q ue la c urva de arriba no s a ­ tisface la s co ndic io nes de borde e n e l ext remo lib re .. :~ .272 ..12) e ncontrar íam os el resuIt Hdo muy alejado de la rea li dad .!'/f'u .dx 2 o El La energía de deformación adicional en el elemento dx es dU = j" ~OAf dx = ~EAf2 dx (9 . -­ V-tdV lq ~. 9.1.1 l .o.) ( d~ (9. s La ec uación de arr iba conduce a la ec uación de frecuencia W7 = f El ( 53 r dx + f ~ (1. ) M -tdM :.. .íflJd l¡s lIUfrtt. 9.3 .1-1. la longitud dx de la v if.I -ij. es incrementada en la cantidad 0] 1 mome nt o ( ' JI x ". (9. (J el esfuerzo debido a tra!' ció n y t = 0 (dydxF es la deformación unitaria . .['VW d~ . Pr imero identi fi camos que la fuerza cort. Di agrama de cuerpo libre del e leme nto d e v i ~a ...1-:l dx Determine la frecuencia fun da mental de la v iga u n il(1fI11é en veda ­ dizo de la f ig. 1.) ) La energía de deformación de la viga ['s I M(X)2 U=..4h¡EI / m/ m ie n t ras que el valor exacto es w¡ V(~) = w2 f 'm(~)y(f. 9.l/.!n..' ra [VI + (dy/dx)2 - I ]dx ~ ~(: fdX M (x) = . debe mos escoger una c urva inic ial. Si usamos l a E c. r 1 . obtenemos lel Uf> evita cualquier d iferenciación de la curva deflect a da supuest a.I-Hi) en do nde A es la sección trasversal . Igualando la energía cinética a la energía de d e formacic'l1I total de fl ex ió n y tracción . usando la curva simple y = ex" .l:\) = 3.1-l-1J dM = V dx V(€) = w2 J mee I d~ = w 2 f. u/"""X im fltlu s Ml' l odo el" l{. .c (1 3 .-. dx dX 2 )2 Solución: esté lejos de la rea li d ad. Para evita r es t a d ificulta d se sug iere el si gui ente método in tegral para ca lcul ar U . Precisión del método d e inl egr'a ción Robre el mét od o de di­ ferenciación.

1.1-6.5 .79 7 + V- 135 x R.5' 6 X ).. obtenemos y.5 (5S 6 X 5. h = X .. tenemos Igualando esos resultados.RI X I3 5) x U x 4(SY 6 X 5.1-6 . 2.].~ Y2 = 1 .y. Debido a la masa de 225 kg. 9 .1.1-17) Añad iendo )" y y" las deflexiones de 1 y 2 serán YI = 10.'< / -El 10 Y -El 3 lO) m =3. Como una pri m era aproxim o ción .1-HlI la fre ­ 2: M¡ y ¡2 w.y.­ - 4/ x 3 + x 4 ) Solució n: La maxlma energía de deformación se encuentra sustituyendo 1 _ W me VIO '" . " 4"" -10 3 10 3 .2EI ( -12- 2 )2 fa (3/ I 4 .1::. se p uede logr a r una mejor a pro xi m ación a la Curva din á mi ca usando las cargas dinámicas Calcu le la p r im e ra a proxi mación a la frecu encia funda m ental de la vibración lateral de l sistema de la F ig.J44 )EI ..5m ~ 1.e + b~ 1 ~ _ Wbx (12 _ x2 _ b2) y(x) .)') = 2.b) La energía cinética máxima es T .-312 -/9 2EI 144 135 .Oc ') ~ ) 1. la primera apro x im ación c uen c ia fun d a me nta l es (9.< -.K _~ 1.< ' ..4/ x + x) dx J 4 2 Hefiriéndonos a la tabla al final del Capítulo 2.x ' -El m + 2 M2h + M3Y3 + .)' 3. "" " =. Debido a la masa de 1:3.e i {I3 . .(3/ 12 M(x) en Um¡Jx w 2me 1 + 5. se es tab lece que g2":M¡y¡ S us titu ye ndo en la E c . X - 10 3 El m (9. [9. . Y 2 w..') kg.5m . + M 2 W¡ - 2 2Y2 2 + . El método de Rayleigh puede utilizanw para determinar la frecuencia fundamental de una viga () eje represen tada pOI' una serie de masas concentradas. las deflexiones en los puntos corres­ pondientes son y. ') .47 EI/m/ 4 (9. "') ')).1-4 0.. a partir del extre­ mo izq uierdo. vemos q ue la deflexión de la viga en cualquier punto x.03 129 \ LI rad j seg S i se requie re p rec isión adi cio nal .:¿71 ¡ "Ir/oc/liS ll. 9. 524 _.797 x ' W 2( M T 111:" -2 ..' n ( l) "1 ' . supondremos una curva estática d e det1exiones.1-19) .. debida a la " cargas M I .X R9 m lllasas concentradas. con la~ correspondi en tes deflexioll h y " Y2 ' y " etc .'..5' '-)'-. La energía de deformación almace na da en la viga St' determi n a po r medio del trabajo hecho por estas cargas y las energíaK m áxl mas pot enc ial y cinética se rá n : V il"" = ~g( M . .6EII x .5JVEI / m/ 4 que está muy cerca del valor exacto . M 2 g ._ /..5 .m/('/"Ic (jS ap. 5E! 1..15 1(225 x IO. - _ .I-IH) 10 3 El m ..tI 1 X 135) >:: 1.344 x El m él Igu a la ndo las dos .l i{. M .' ) = 7.5m ~ 1.5m +~ = . J4-f ' ) 10 ' EJ EM PLO 9.0 ' .·i gh 225 kg 2 2 7:) y el momento flector es 135 kg' M(x) = i I V(~) d~ 4 = w .< 1.< R.- = -. = (9. 2. ~97 (22) X 10.)t! 2. ') 'l .-"') .'n x i!lluc!ns Mi'lnd" di' i{lIy l.< 225) '/.'1 "71 .)' 4.e)d~ ' 1 L Fig.{ 2. ') + M 3Y3 (9. ) (9. =VI1 2. debida a una carga singular vVa b del extremo de­ rec ho es ¡W .5 (5 . (9..~ (1 . () (5. 5 E/ 1. :::) y 3. 2 4 m 2c _w _ _ . etc. 2 Jo ' (Iv 2m dx =1_e 2 w 2m ( 2 I X4 Jo dx = l c 2 w 2mf 2 5 La s deflexiones bajo las cargas pueden ohtenerse superponiendo la s deflexiones dehidas a cada carga que actúa separadamente.

CéHla !>u m ando del lado derecho debe ser lo mismo. ú. + (/ 22 111 2 ( I )2 + tl' l l1l .:. . 2• lu eCII¿¡ci()n dI 9.. == = frecu e n cj a /ÚIHla ll1 (>n tal r!l' la C'st l'lll'l lll'¡:¡ mi smR..-.2-:l). ~)(-'" .. annm n (9.... ) W'" I w. E !:\ tam ­ bi é n igual a la s u ma d e lo.2 + w~n (9.i + +- 1 w~ = al. W W .¡J ..i a cuadrada .m.2-\ ....()n cúhica 1 ( w1 wT < -. (<1 22 111 2 - ~2) 1I2. LHS frecu e ncias na tu ra les de las est ru ct u !'as son frecu en temen t e de­ t ermin adas conel'ta ndo a la es tructu ra un exc it ado r de ma sa e x­ {'é nt rica y a not a ndo las frec uencias correspo nd ¡entes a In a mpl i t ud má xima. (I~ I _. a de l exc itado r es un po rce n ta je fll nda tL ~ nt a l de la masa total.4 :!. xión ..¡ .. a 22 /11 2 + ..276 . La es ti­ mac ió n de Dunkertley para la frecuencia fundamental es entollce. Como las cargas dinámica. Ilhtl'nemo::i la ecua('.. L a ecuación de D unkerley es útil para esti m a r la frecuencia ¡'ull­ damental de una estructura que sufre prueba de vibració n . + annmn con grA d o).. pueden ignorarse en la Ec. + u: I • u: =0 u.:2-1..t u rD m ás e l e xc itador :.4-21 ").1..~2) I ('11 C()mo el lado izquierdo es el in versn de una frecuenc .m.2-3) . etc.· .' de las frec uenc ias na tu ra les de la estr ~'Illfa m isma cu and o la lJ1 8:. " 1 ) 11 fliJ ' \\ hi d i l1 . t ér m inos diagonales d e la m at ri z A ." '= f= ±( '~ ') I ('-' ¡ dOl1 d(· tJ.ult. y Rm " (Yl . > :3 y. ). 9..ol!h (a.1 -- ({/1l1l1..' I re­ :-.· :1." W" :?()!I ·..v.. él ia dl.: . '''HI \" ).~ • W. /." I ~:. ú/ .'''l i''l\ .on 1 ilJ'J'iha p uede factori za r st' como _1 .../. U: 2 ' El método de Rayleigh que da el límite ::iuperior a la frecuencia fund..+ w~. .'1 11... que es In ( a '1' J.2-4) 1/12¡)} 1 1I1Jln J (/2' m.. l~ ·JEM I'L U S i las raíces de est a ecuél('i(in ..1 m e ntal puede ahora ser complementado por la eCll<lciÓn de Dllnkerle~" que resu lta en un límite in feri o r para la frecuencia fundamental.) formulada a partir de los coeficientes d e f1exihilidad .li.:2-2 1 ('. son frecuencias naturales de modos más altos y 1 ' u:~ . Rm. nage. (1 v: c ) 1I. . ( w· _1 )( . el lado derecho se convierte en la . en aU::iencia de las ot ra ~ masa s y.11 " '1 ' " 11. + - I -~.. = fl'€c uell Cia fund amenta l t n d o !'. wi w· _ ~..1.¿ w¡ "} ~- ~. por consiguiente...' -. WII í'/III .1111) =0 (6.a menor que el valor exacto de la frecuencia fundamental. son verdaderas para n 1/ <Iv ')\II..-. 1//lIi/l ' !"IC f/" fl IJl . raíces de la ec uació n ca l'atleríst ica . hacemos 11 m .J W C() m o se s abe del á lge h ra . fr ecu e nciH na! u r a 1 de l exc it a d o!' montado en la es­ t r u ptu ra ('n <llISC'I1Ci: 1 C!(' ot ras mn .uma de los efe ctos de cnda masa actuando con la ausencia de todas las otras.nt." j J/ l ldll.pue de n de:. = 1 "'I~ o ir D esarrollando este determinante. examinamos la ecuación c aracterística (-j. e l ('oe1'iC' i(>nte de la se gund a más al t a pott' ncia es igual a la suma d e IU f.1' :-. )' ") = O w~ o ( ~ ) J _( ~ + ~ + -j)( . para un sistr'ma ... Como hase para la ecuación. ¡t7.-I '·:ClIil. + a 22 m 2 + (9. (9./.k..)) ). de lib e rtad podemos eSCfibir - 1 w~ +- I ú'. El término 1 "'~ 'S por lo tanto mayor que el verdadero valor y. ('x(' i · 1... I l ii~)f)' . l. (. 2-.. ia rse con si de rub leme n t t. ¡"'1 Es tas relacione. 1 w. a. . .77 m".v. qUt' ~e co no('e cll mu la Irn zll de la m aniz (ver apé n d ice e l.) . podemos reca lcular la deflexión clln las cargas modificada:.(lU'../uri.1 =O (~J.)m) ."\'...~ )2 .. por conveniencia. ::ion proporcionalc. ll IJ q]' l' il. E n taj es ca sos la fre c uen c ia fund a m ental de la es truct ura mi sma puede det e rm inarse de la si~uien\e ec ua c ión en I w~ =- I ~fJ + - 1 (a) Wi2 d{' la (·"t ru c tura m¡Í. 2 < allm. Así.2 ECUACION DE DUNKERLEY que La estimación de la frecuencia fundamental se hace reconociendo "' 1 ' etc. Las frec uencias as í medidas t l prese n ! a n las d e la es­ l ruc.. Cada término del lado derec ho representa la contribuci()n a 1 ".

tenemos Sll1 W~2 = 3.) Y.3 cps La frecuencia natural de cierta ala de avi ó n .0-04-0-7 = 246 lb / pulg 122 p lo 9.O(~) =2. .5 lb al excitador.l¡'.00 ( ::) ) Sustituyendo en la Ec.· (ver Fig. dpriJx¡. que es w2 1 Solución: Las frecuencias de resonancia medidas son aquella:­ debidas a la masa total de la parte y del excitador.. E~lIa . es conectada a la viga en x = 1 :3.2.745 ~ JI = l.1 cps UOO = 1.2 <) Fi g.1El = 3.)1)" + 3.800 lb-pu lg-seg:!? L a rigidez torsional del ala.· ~~o cps cuando fue sometida a vibración por excitador de masa (h· 1. .. Si ti 1 es la verdadera frecuencia natural de la parte. Determine la verdadera frecuencia na tural de la parte. arreglada en la forma si­ guiente . La frecuen cia fundamental de p lemente apoyada como en la S i una masa concentrada m" determine la nueva frecuencia una viga unitórm e de masa M . 9. es igua l a r V El/MI! .0 MI) MI 3 Este resultado puede compararse con la ecuaclOn de frecuencia obtenida por el método de Rayleigh.·v 27!1 A veces es útil expresar la ecuación en otra forma.2-2 U na parte de aeroplano m05t ró una frecuencia de resonancia d. EJE M PLO 9. (a) del E jem ­ I 1 I EJEMP L O 9.1.. la frecuencia natural del sistema es 2 1 - W wf.278 Alt:/ur/IJ. es 60 X 10 b lb-pulg/ rad . _ _ ~ +3.41 ( El ) 3. a torsión.. 9 . ¿Cuál será la nueva frecuencia torsional si un tanque de gasolina de 1.5 lb . es de 1.~1~ ~ W X 3. de la E c. ( ­) 2 MI) en donde m~ es la masa del peso concentrado o excitador y a~" el coeficiente de influencia de la estructura en el punto de eo nexión del excitador. puede determinarse co mo k = _1 a 2 22 S olución: La frecuencia de l tanque conectado al ala sin peso es I = 6 = 1 0. !/ulll(~rij·tJ . peso.2 -4 (21T X 24)2 Eliminando a 22 .000 lb es colgado en posició n. 9 ... igual a la m asa de la v. tenemos = (1 +~)MI3 140 3 El = 2 43 (~) ' MI) + 1. en este punto.IIIIIkl·rl.600 cpm.. al sustituir en la Ec.600 ' 1. 5 (21T X 30)2 (21T111)2 386 a 22 g·l EM PLO 9. la frecuencia di' resonancia bajó a 24 cps.= .745 cpm L a nue va frec uencia torsilmal con el tanque .2-2. a un sexto de la semi­ luz. La rigidez de la parte e n cues tión . Para la masa concentrada conectada a una viga en voladizo.2-~3 Dete rmi ne la frecuen cia fu n dame ntal de un vola di zo uni for me COll un a m asa M en e l e xtrem o.iga unifórm. adicionando un peso de 1.rllHlu . fundamental. i()1I dI' 1.O cpm r M~ IgM PLO 9.. de Dunkerley. sim­ F ig .0 -a (2'17111 )2 386 22 la verdadera frecuencia natural es JII = 45. en el punto de conexión con el exci l a dor pued e determi n a rse de 1 a2~ que. W'I W 22 2 2 + 2 22 3.2 -1).:2-1 es 21T 60 X 10 == 29.2-1. como (h) Solución: La ecuación de frecuencia para la viga uniformemente ·a rgada sólo es 2 W'I W2 = 1 W11 -2- + a22 m .+ -- Jt 1. de las misma~ ecuaciol1t':-. desde la lí nea central del a vión de manera que su momento d e inercia con respecto al eje torsional es de 1. (h) Ejemplo 9.

de fonnn lIll dl ip l irad . e nc ial!l1t' nt e e l de Raylei gh 1)(")'0.b fnrm as mod a les.() ge llcia de lch j Ü Il¡...l lpl en fl ec uaei nn e" alge\)rá icCl:. \\.:-..­ + m 3 ) + mi 24E I + m 224Ef +m 324EI 2h J 3h 3 (~ I )2 W 8'7T 4 mo + f- 1. pll~' ­ it I 1 igl1 r ¡)'iH di"('l1llt iJ1I. junto con Q22..ultan se r QOO = ka I r. Ilwm: I'I ('IJ . (b 1 tenemos a" -- = - 1 k ll I + ~-. los coc­ J'iciente:-. "i n emhargo. (bl del Ejemplo 9. Illll In m l' lIlJS h astn <. rI. k() 24r:J 1 m 1 h. L os co('i ú 'i e r1\ps SOIl aiu"ta­ djl ~ ¡Unl mini m i/iH la frec u e ncia (' (l1l res pe c to a \' cld u un() dc' lo:.' Hi t 7.1 = -/11() + (1 ... ipr! e e n EI/ MII. _ Fig.s ec uuc ioll t's d a e n t onc es las fre c uen cia:.\1('1. Hl1/..1" d e I¡llrdc d t' l prohle m a .' lIill'iorw'i d e en E'rgÍa.)" \1"1.9. ion e ~ de fllrllJa q u e dehe n s al isla ce r la s ''' ll dll'¡()llb gf'llni('\ /il'i.. por w1 la Ec.17- 3 ) wf kv .. .1-4 que 11 + ( -1 + .c .--+--+-­ 24E/ I 24EI 2 hJ 24EI 3 3 3 1 (:1 1 r La ecuación de Dunkerlev e-. el éx ito depe nde .¡" In es (. \ o rdl.. las fo r m as Ifi"da le-. por ('nefici en t es con st a nt es...'l1 de la" (ü: ri \'udas que apa ­ . · 11 =ka .1 1 24E!2 + -h . Mult iplicand.+ . hJ 24E1 1 . de inl1 u e n c ia re:-. '\(l "ólo prevee 01.. .) m 24EI 3 h3 3 3 8 Susti t uy e n d o expreslOn wfl = [3 J I S i la ~ columnas son de igual rigidez. H il' z ne!:i anollú una exte nsión de l mé todo d~ Hay lt:igh. tl l m3 h FiJ{. ~·(j Det ermine la frec u encia fu ndamen w l del e d ific io de t res pi sos la Fig. Puede en contrarse de la fórmula d e l Ejemplo 9 .RITZ 6 X 81 M 1111 med io E J EMPLO 9. 3 METODO DE RAYLE IGH . La s<l luci ón ti l' ('s l . ¡¡ Ila s v él I.·-1 n Fol ~- Solució n: Si se coloca en cada pi .! es el coefi cie n te de influencia en x = 1 I debido a la ca r ga un-itaria ap licada en el mismo pun1.' "pmximur!.. = . cuya fu nda c ió n es capa z de t rasl ada rs e.. rCE' mpla­ . L a" fu 1I (.2-3. lo que l'eSl. 9.+ 24E/ --­ I I h3 w 11 igual a la frecuencia fundamental d e la viga uniforme y w 1 la nueva frecuencia fundamental con mI) conectada.:1. na tura les \.' 1(.+ h­' ) n10 + ( -I + - ko 24E/] 24EI 2 ­ La cantidad a.es e"... oh te np l' un va lor m ás exac to dfO> la fr(> ~' lI e n("ia fundam e ntal IIlO qlle también n a a pr~)ximaci() nes a la!:i frecuC'ncias m. (. d el si"r e rn rt.o una fuer za unitaria. hace m". a Solución: Arrancando de la Ec.o..2-:) .6 1110 M l) ..2F!O fi l é/lid".' oefi ­ I If ' utes .h .2-1.i 11 e n la " t'(. b:¡ m t>l odo dehe t a mb ié n l ' dilél'p nc i<1hle . Illlles.Í. entollce:-. E l mé todo ch.. 9.+ -­ 24 E/ z h3 h3 h3 WI )2 + a22m()w~ ~)2 ( W W II II () 1 ( (1 31 =- k() + .2-2.! HI 4 .Incl(l In IUTl ci lln singul ar d e fn rm a por una ~(' r i e d e fllnciollt.: dI' ('())'tant l' prodllcidn:. obtenemos la útil '2 = WI I I ¡-(fIJo 1) + mi + mz .+--- J 3 kü 241:. '(·(.. la ecuación de arriba se COIl ­ a n = 6 X 81 El 7f I \.: ( j¡¡dp~ \ : l l l~ ~ ¡'()I111> la. :.' L I.1. C. e ll ~.1111r) en e l m e't odo ele Hav ll' ig h .

" Solución: T~.. de cada frecuencia nat ural y sustituyendo en la Ec.U ac máx I máx . Ritz.3-1. . lod. usando el m étodo de R ay­ leigh.w 2m12) .w2m 21 ) (knl .. U má x Y T m áx son expresables en la forma de' las Ecs.:3-2) para la deflexión . Halle las dos primeras frecue n cias naturales en oscilación longitudinal." dx '1'. ---w --=0 ac¡ ac¡ Los dos términos de es t a ecua ción s on entonces (9. 283 por cargas co ncentradas que involucran derivadas de tercer ordell C'II las vigas.-. dx y mi) = mcf>¡cf» dx Minimi za m os ahora w 2 diferenci á ndolo con respecto a cada Ulla de las constantes.w2m¡n} = O (9.11 en donde la energía cinética es expresada como w" T!. como sigue (9. s upuso que la deflexión es una suma de varias funciones mult i plicadas por constantes...28 2 l'v1étodu" nllm é ri cu" apruxim c u/o" l'v!(. O (9.w 2 ( k21 . arrancando de la ecuación de Rayleigh . m ie n tras que para la oscilación longitudinal de barras esbeltas tenemos k. 9. (k ln . U = ~ L L k¡)C¡~ ) C on i variando desde 1 a n tendremos n tales ecuaciones que pueden prese ntarse como ( kll - w m ll ) 2 m ln ) (k12 . = a C¡ 17nA.3-9).9. :' A. (knn .3 -fi ) y (8.3-41 7!7.1 -1 La Fig. que se sat isface por oU mlix U máx aT~uix --­ ----= 0 ac. sin cm bargo. fij a e n un muro rígido .'<I>.:3-1 muestra una pla ca en forma de cuña de espesor cons­ tante.:3-6) =-­ U max T* . la derivada d e w 1 con respecto a el C'~ ow 2 = _o (U máx ) a C¡ m lÍx oU oT~¡¡ix ac­ . (9.3-í) CI1 C 2 T* = ~ L L m¡) C¡ ~ ) (9.w 2m nn ) ero (9. P or ejemplo. = JEIA.·i~h Hil 1.. Cncf>n(x) en do n de $1 (x) son funciones admisibles cualesquiera que satisfacPII las co ndiciones de borde.R itz. u(x) = C I sen o co mo Umh 'T ~ 8% = w" . W 2 y as í..) = JEA cf>. dr- Hn\' I. la Ec .:1 ... (H . Cn(k¡n .w2m nl ) : .a. Por ejemplo. . En el método de Rayleigh se escoge una función única para la deflexión.3-fi l = CIcf>I(X) + C'2<1>i . . .) dependen del tipo de problema. Resumimos ahora el método de Rayleigh Ritz . (9. para la viga tenemos k'J. OC¡ C o mo fu n ción desplazamien to es coge re mos los dos p ri m eros modos longitud ina les d e u n a ha rra un ifo rme empotra da en un extremo . ~ ~ JEMP LO mcf>¡cf» dx 9. '1'J y mi) = J J E l d eterminante de esta ecuación es una ecuación algebráica de orden en w " y su solución produce las n frecuencias naturales.:3-5) se trasforma en CI(kil - w2 m il } + Cik i2 - w2mi2} + . max.:3-:~ 1 y(x) = CIcf>I(X) + C 2cf>2(x) + .3-:l) 11 en donde k" y m . 2i + '1TX C 2 sen TI (a) 3'1rx oU máx 2 ar!. (9.x) La masa por unidad de longitud y la rigi dez en x son n aU­ máx oC¡ - n ' " LJ ) kIj C ' J y aT~áx = L m¡)~ oC¡ ) m(x ) = m o(1 -~) y EA (x ) = EA o (1 - ~) . La forma moda l es también obtenida resolviendo para los C.x F ig.

.1.IOI32m olw­ (S. \') sen ~lse n~fr eI\ = ~\' 1~ 'I: 1('1) r.14X679111 . XOI 65 EA tJ 2) ( 0.\' 1 .. ..o " ~ 1 w. 2 .1) ..\ de m Qd o q u e.\ 2 \.dx = (U 50 __ 0 .(.\ es igu al a 1 w" para la t6rmulac iún de rigidez ~.9 .\ 2 Sus. 9..4 M ETOD O DE LA ITERACION DE MATRIC ES m'2 mojo 1110 -. nunu.\ ' a '2 (/22 ajo ·\ . (9 . e l p roceso de it er ación COll\'e rge ha c ia I valor más bajo de .0 sen 21 + O. La s k" y m" ecua ciones para los modos' longitudinales se calculan cil' lit (' E A (x )1>.75 0 .J/.Jo tIl o/ 2 (e) La s d os raíces de esta ecuación son m" = ..¡ = .1 111'LII'il)11 d(' 111. para In torm ul ac ión de fle xib ilida d . e2 rara el modo rara el modu 2 O.1\ 1'1('(':. C o mo se verá e n la Sec. = 2..' _ LA 1 \) -X) (OS -.¡¡di¡. . (e).) 2 + 177.63X 19 Las dos frecuencias naturales y formas moda le.I01J21111 0 1 O.-ic/!.750 . nlYX (\ O. . .' I o 7TX J sen · O.23':1 . 2 = 0. 6_'0 21 TI\" 21 3 ':IX 8 2 w2 =5. (.(b \) .577Sn 2 r.0. upnU:i/JUldu. 1) k'l = 4fi EA oJo 1 -..-.. (1 -.n2 (In" x.'. = e.\ d. formuladas en base a la eCUa Cl O!l de rigidez o de r1 e xi bll idad.· \ll'll)([ll tIl' \.4-1 ) fini da .10 13 2 m() /w E: o - O.\ (' 11 d()lIde EAo (t - k.".>': W7 = 5.( (1 .5297 ¡¡. . '4 01 2 = 1110 9. x C' 2 (e) Igua la n do a c ero el dete rm inante de la ecu a c ió n de a rriba ohtene­ m os la ecua c ió n d e frecu enc ia w4 - =0 (l.\ . son similares en forma y apa re ce n como 1/1 22 = 'u ..¡ .X0165 EAo 1 . Es t o es ento n ces Il()fm aliz ado ha c ien d o u na de la :-.(x) = e - + I .. dx ¡I. ' r'(' 3 7T.:~-7) .f.>:) = 1.<I>. 1 l . E l proeedimient o it erat ivo se inic'ia s uponien J o un co nj unto de deflex iones para la co lum na d erec ha de la Ec. para la ec u ac ión ¡(¡rmulada ('()n Ins coefici e nt es de in fl uen cia d e n e x ibí li dad .\ m u. 'n do nde .':l. 9':1 I~ a" a 2l .\' 37i\ EA EA o )" (1 ..-1 ) cos -2! cos . ('( X) EA o (r.1. para la ecuación fol'­ mu la da sob re la base d e coeficientes de infl uencia de rigid e z ..23S742 11101 Las ec uaciones de movimiento.<1>.--O.\"' 7i. s e encue n t ra e l m o do más ba jo () fu nda menta l de vib ra ción.' Uración de­ l".1. dx . 111(l I( -1 4 ~ 1) = I . que res u lta en un a columna d e n úmeros . obtenemos e2 = e. :l8r.() sen -37TX ­ 21 5.036X9 ) w~ = 30.4 .a mplitudes igual a la u ni dad y div idi e n do cada térm ino d e la co lumna por la amp li t ud part in ll a rque lue nnm1alizada .~n (9..-1 sen .6 . E l p rocedi m ie n to se repit e (' on la co lumn a nor maliza­ da hasta que las am pl itu des se es t a bilizan en una co n t'i ¡. cos'2¡ dx =2/ 18 +"2 =0 .tí t' uy e ndo en la Ec .8fl68 S . Aná loga me nt e.4062 9~2 k 22 = 4( E = ol)'( 1 -- 2 O -'IT .¡ )se n-2¡ d.\ m" = = = mol (' 1 -':1l ') = (¡.3 676 (1 (.>.o ['m(x)<.(.Y rea l iza n do la Ilperació n i nd icada . . 23X74 t11 0 hJ 2 ) e.+ ­ 1 21 21 V EAo mo/2 1.0377 (X2 = O (d) . x ' } ':1.. (9. 14b6XlI1u lw 2) 0) E A () ( 0. son entonces 3'IT - 2 2- 41 . la C()I1 ­ 36.. X66X5 __ 0 1 k 12 = EA Us a n do esto en la Ec. obte nemos EA {) ( O.2H4 M ¡.. .(l. .UJ6X9 sen 0\.

y la razó n de amplitudes es XI 1. T = ~(500 + 100 X 2. 9.3w SEI 2 3 / r 1.00 1 l2.012 El =OJ3J .00 11 2.!f I(Jl/s /I U" I. colo· cando una carga unitaria en las posiciones 1 Y 2. que corresponde al de " = 1/". la t écni ca iterativ a convergirá al p róx imo m ás baje) o sea .. Determine la frecuencia fundam e nt a l del sistema." . . :~ ".4(-)x 1 • E l trabajo hecho por estas fuerzas es entonces U = 2(500 1 + 208 X 2.3W2/ 3l l .3w / S i e l procedimi en to se rep it e co n res ult ado es 2 l l X I X 2 1= w2/3l.11"\110 dI ' 1 ". e l procedi miento de ite­ rac ión co nverge h ac ia el modo m ás bajo p res e nt e en la d efl e xión su­ p uesta .._ l .\l.. De la primera lao.60 = 148. la frecuen c ia fundamental resulta ser _ .. son a Igualando las dos. (9.31X 2 Para dist ingu ir e nt re la curva supuesta X y los modos normal es X" en In ec uación de ar r iba . Es e v idente q ue si e l modo más bajo está a u sen te e n la defle x ión sLJpuesta.4 ·[ La viga uniforme de la Fig.0 para la co lumna de la dere cha.60 3 l' la c urva supuesta como La frecuencia fundamental de la ecua c ió n de arr iba es f:1 1 X = w = VS El/ 148..lEMPLO 9.. libre para vibrar en el plan() mm. 2 l'! El Y X 2 = 2. la s d eflexio nes convergirán a XI = 1 X 2 f xI 1 ~_ ­ X3 Ji r 1. ­ trado._ 13 w 1.¡¡XII1IU C( US ('.OO ] gEl 2. tien e dos masas concentradas mi = 500 kg Y m2 = 100 kg .08 j Cu a ndo las ecu aciones de movim iento son ti'lr muladas en té rm inos de los coeficientes de influencia de flexib ilida d . 3 J SEI _25. .0 x 2 = 2.4-1.46 x= CI X I + C2 X 2 + C3X 3 + .l-1..: J .. Dejand o la c u rva supu est a X expresada como la suma de los mo ­ dos no rma les X" XI = 1. 11 11\' . al ~egu 11 do modo .60 E. design arem os los m odos no rma les com o SEl l 33 3.0 - Repitie ndo e l procedimiento un as poc as veces m ás.0 Y Xl = 2.46~)w2xt = ~ X 1.11'" :¿H7 vergencia es hacia el modo más alto.~ ·t· ~ -l-~ .3/3 = 0.' 0p.012 x jx 1 2 1 . mell()!' val".105 X w2xt Los coefici e ntes de influencia para este problema.08.232VEI /1 1.J Fi~.2 P / 8EI = 16.4-1 9. obtc· = I08.92".286 .00] l 2.105 X 16.5 500 CALCULO DE LOS MO DOS M AS ALTO S l:: j~ ~i. que son."r/(' II.0 - 23 S EI l 1. y la e nergía cinética correspondiente es 9. + r 1 = \ I~~ l\Xl l 100 \ x 2 j Inicia ndo con nemos XI X2 = 1. determinados de las ecuaciones d e deflexión para las vigas .92 13 [iI v¡. se obtiene s uficiente precisión de los resultados de la primera y segunda ite­ ra c iones . XI = 1 3 5. 9. a 22 = SEI Sust it uyendo en la E c . E stas fu e rzas producen deflexiones obtenidas e n la se gunda ite ­ ra ción.08. ~ k ~~ -l Solución: t Si sólo Inos interes a la frecuencia fundament a l. fuerzas de inercia so n 500w 2 y 208 w 2 . m"do. el segundo 135.­ 4S Ef - 6 a 22' 1 (112 = 11 21 = 1 32EI 3 = 4 a 22' 1 1 3 1.f)-1) r XI] _ w /3 r 13 5.46)w x l = 2 X 1.

la Ec. 79 " I.:. s e elimin a al primer modo de la Re .t ituid a en la ec ua c i6 n ma tr icial original rx." t a eC llilc ió n es Oiu o. 1.MX = CI X . la cO ll ve r genc ia mua modos 111/1 a ltos se vue l ve m á s c rít ica si se illtrndu ce n im pu re za s por m e d io d e 1 :1 l11 a t r ie es de ba r rido.' 1111 1 dl' II J.->1 .:.~ 1 De la e C'uae lOn de arriba .. 1/1.. 1 ~'['¡ 4 I 4 I 1 =X2 x:l 3k I 4 7 lOO r 8 R m O 2m O O m O Jr S () n C 11I(IIlC(':-. ..- X2 Lo" ('lJericie !lte ~ de fl e xibilida d s e (' ncuPl1lran a p li ­ cilndo una carga unitaria.. r:. dl( !.-. tenemos XI 3k _m 2(·x 2)xo _ mi XI • X2 /11 . E" a d ec ua d o verif ic a r el m odo m as a lt o p or 111(. . e l r es ul t a d o de e l = O.+a33 . 1= 2 r0..! \> determin e t odos In:. 1 ~ n l\ ln (' ('s w m '4.. ¡. X. Pa ra esto. = X3 e n dond e las úll imas d o~ ecuaciones se inl rod uce n me rame n t e CO!ll" id e n tida de.x.\) J XL w 3k 4 4 4 7 2 x) h ac ie nd o el = el = O. (X) ) i'3 mi XI }J.l) por X' M .3k k + k = ­ 3k La s ec u a l:lOI](! ~ d e m ovimie nt o en forma Illatricinj I I ec u ac i6n e!'." ( ' ..:1 -4) q u e da a 21 ale 0 31 al) I 3k rO {X¡~ l ~ = SX Com o esla _ /11 2 ( x2 ) /11 /11 1 \ XI I I O 3(X 3 n~ X.) . Esto re d uce e l ord e n de la 2Cll 8ci6 n malll c ia l e n un o.l. modos natural(:.'-l) (9 . de an iba co nve r ge al p ri mer mod() que C-s 111 ('l' u a c.. para el si .288 . 1 1 1 ¡ .1 t ( " r i ( "'~ r t / u ·f¡ XIO /u d f ¡. que climill. !U·) . .I.1 e cu ac ión formula da e n tpr m inos los c llefi c: ie nl e. (~ m k X 3 X .1 los punto.-.32 3k E'S La 1 u.. ¡ es x = w 2 aMSX W.\I d e harricl" lni c ian d o con \o.. x J ..- 2HH Impondre mos a hora la c ondi c ión el = (J para remo ver el pri ll ll'r mod o de la d et1e x ió n su p u es ta X.1.:-)-.. J XI l. i'·'1l .[4 1 IJr'1 1 n!... :L al} . arhi trarios de \ ..'1.de influ e ncia di ri gidez.MX = (XI x2 X3 )l ~ f mi + o m2 O o O m) 1 · '~I 1=0 X j X2 - ® (9. Rees crihi e n d o en {(¡rma m atr ic ia l. q u e debe se r igu al .5-7) cOl1ve rgir á al st's'lln o o modfl Para el modo t erc ero y más a ltos . x . El p roce so it erat ivo a pli ca d o a la Ee .. .' I rX' 1= .¡ .itl n s upues t a p or la matri z d e hun'idl) . . ¡ E sc rib a la e cuéll~ i ól1 m a t r ic ia l. )1 Gn = a)2 = a 23 = ( 3k + I 7 1 (¡ ~) = 3: (9..1E~ J I' LO ~J .i . . se re p it e e l pnce). . :-" '.-) .> 11 1. 11 111 de la i n vers ió n d e la ec uac ión m at r ic ia l ol'ig inC'l!.(JO j fr e cue nc ia fu n d ame nt a l oc W I 3k 14.11 Solució n. bas a do e n los ('Deficient e " de i n ­ fluencia de rI ex ib i lidad . C uando (.-) -::) 2m X2 ¡ k 4 fT! 3 /11 I X IX I + /11 2 X 2 X2 111 3 X) '\:3 = O CD Fi lo:.. lore::. Xc . tema mo"tra c!() e n la F ig.rl" .1 todos los t é r m i n os del la d o d e recho . e t c . Ill lI d. • .45 7 ' fk V-. (' I se cero \.'\ I( .( .. (9 . exc epto el prim e ro 1'. una a la ve z. ca da ve z : sin e mba rgo.l. W.1 1. 19.. :z \.MX 1 (~J.3211/ =0. x2 J x) I x = w 2aMX el re~ lIlr a d () (!:¡'.. introd uc i m os la re lu ci(111 d e ortogonal ida d premultiplicando la E<:. . el p ri mer mod o ha sid" h a n id f' d e la deflex..r x' .:'< !) h(l('(' Igua la ndo e liado izqu ie r do de la ecu a c ión a n t eri o r a cer().

0).:l+k[ -1 = O ~ I 2 ~I lJ~. t como matriz de barrido del tercer modo. da m".0.79 1.25) m ~ I La frecuencia natural del tercer modo es 2 w -m - 3k IO O . m[ ~ Con >. E "coja los valores nJ áxi mo ~.\11 1x)J ~ ][ ~ -Ir) l O • 1 X2 x} ¡ 1 w] x2 l x3 J XII = w m 1.25 S =\ I O O O I La nueva ecuación para la iteración (9. Hacie ndo -'1 x .~ (~OO) 1 = rO LO 1.n = ° '1· 1 A) = w) = 1 e~tas ecuaciones obtene mos PROBLEMAS = --O.h 2!H Para determinar el segundo modo.' llI.5-..68m 1.1.)) 2 0.7 9 ~"(~ I ( 1.58 1 ° ° del segundo modo es El" ° -~1 La ecuación anterior resulta inmediatamente en el tercer modo..0 = l.""·II . k 3k~k ' m · 2m / ~ / FiJ{. 1 l4 w 2m 2 O O O 8 .79_ ) .25 4 0. 2 O 2 O ~l¡.0] J x 2 l = . la ec uaci ón de arriba verge al segu ndo modo que es COII Estas frecuencias naturales fueron verificadas resolviendo la ecuación de rigidez.79xl x .5-6).0).67 -)'0jl" If O .'\.~: I 8 J..67 O 1.290 ...7906 w I = 0. + 2(0.t"l + 1( I."ximod"s 1'!"(I!J]t. J y los \"a lores correspon di entes de 11 \ .x 2 3 3.0.( X.. .32 1.( X.5-3) . n1L¡('stre que n:pre­ se ntan dos modo" naturales del sistema. 2Sx.2 5)x . 8 X2 = ~---l 4 3k 4 8 ció n original obtenemos o ~ ~ (0.' I/U/1~'.00 2 ¡ o.00 1 r ~11 1 ~2 f x] E"criba las expresiones para energía cinetica \" potencial del .x ..79 1..= VJ[. = cero.(udu.4576Vf W2 = CI = = ~ 1n.. P9 -1 Y de t ermine la ecuilción para ".00OO'V f 1.1.. + 2(0).x1 = O A2 = 1. imponemos las COJl diciones el = e 2 = partie n do de la ec uac ión de ortogonalid lll l (9.3." contra 17. Esta matriz está libre de los dos primeros modos y puede usar. . 4 2 o r w"m .2094 1.\ -. tem a de la Fig. x1 - x2 - . 1= = 4(.¡!.0000 1. mínimo de .)IX. (Ip.O).I.58 1 O ~ 1. barrido dada por la Ec. el determinante de esta ecuación. grafique ". . 3k 1. .)2'..00 1r'1 x. igualado a 8( I ~ A)) ~ 5(\ ~ A) = O La frecuencia natural del segundo modo es entonces _fk W2 = V-.0 r 3J 1x I °'. que es l:: =]k.x' que puede expresarse por la ecuación m a tricia l ¡::H~ ° O O ~ 5 0.25 0..4. 1= = 4(0.79 3k 1. = O. Aplicando esto a la el'llU · .: ~ II ~ r x. formamos la mat ri z el.' cuyas soluciones son Al Para la determinac ió n del t ercer modo. que es xII w 2m r . (9 .2 0.68 .! igualando las do~ e nergías.. ..338 1 V f 1 3 C2 De ~ 111. P~-'l.34 V ­ 'f Arrancando con amplitudes arbitrarias. . l ~o 1 l x) J / k. k 1. = 17 .~ . 3 ° 0.

~ k/2 . I'!I -í..\ I Itt111 ' .'lI n 'n y (x) = í M2 .{~I·..s ah' b Il IllU(' ~ t 1'(' que In fl'l·('lJ(· ltci a m I. .1 F ig .Mí' ..:3 I~.j elcli zo rll' Inasas ('Olll'('l1lr:ld" de la F ig.\ ' (. 1 '"ando e.I1litúrme dl' l1la~a !v! \' rigi de7. halll' la rl'('l'UPIl('i il rllnd¡lllll'IlL tI eI. 11 . . halil es 4 ) X ' MX \' l.'.:. 111I' t1w 9 -5 Ulra .' r ~ (' i1ITi llll 'i1IIC I" de 'la ('e'unc ¡'-'11 d (' 1l100'¡'m ielll(' ba--.) Il)('dio dd mrl"d" lI" H.\' Ih jJlIlg.1 ic " Y ( oc) = y m". l') lllel "d" e!t. K = ":1 /-'.'ill. P!l.1 ~ i ~ I"lll il de nHl . F ig-. hl . P9 .I <1(. J .7 constante -A ~.4-·1 1..~ 2k I K '71 4 b2 M X = aM. l .~.I 2. I' ~) ..J . calcu le li' In' ('u('llci tl 1l ¡¡ II ..('.J usal1 do la e'('U<ll'i"n dI ' ar riha \ rl''-ou lt ndlls ('(In l' l Proh. \'a". de' ''')\('I H. Fil: .. (J---t.:l L11 il i/.. I'~J . .rI.-P p:lra .1 \'IIL¡¡liZII d e la Fig. dl ' ma S:1 m III )¡. El ­ constante Fig.111(' Ii! rn"' lIeilc-in natural "'1' + '5i' .{ ~9 -4 C a lclll e 1.. 1-9 -1 A Fig-.10 l ' na barra 1. 1)('1'11 lI"l' 1.". MI '" I{('pil. .\'I1 .' t1l'X (al 1). lI s¡¡ndo la Ec.l ~.. (It. . P!H).4x (' 1 ./ 1'.a l'IJllcelllrad a Jl)o.l d. "'. = :-.IIllidad dc' longlt ud t i" Ill' ' u e' xtrt' IIl" lihr(' ... l'~ t ¡ . ~J .¡ ('1 I'roll.ci"'Il. J>~J .a de 1. l '~ ¡¡n ­ <1(.)! k 4 + 2 1 4b b .\ 1) l' h.' 1' ".)('lil' i(' nt!' (h' inlllll' nc i:1 de lit' xiI¡ i 1icla cl ... como Sl' m\lbl rn ('11 la Fi g.4--I~.p El !oi g. lrac!o e ll la Fi g." de l corie llle tl l' I{ ¡¡ylei g h para la 1J'C 'cu e nriH lundall1l'lll a l pu.' / .¡eI" ('n . !'!J. J -. ." ) jo{ 4!H:I 9 -2 l 'sa nelo e l mt>imill de IÚIYle igh.'l'Iiculnd" a d" s rps (lrles dl' rigidl'z h \' m. x ::.'2 1 l'eSUl'I \ll el I'r"h.rtil'i1II"lal lit'.)S'l m " ""da lII10. ) ) 9-6 1.I -. '!ll P :lI'f' = X ' MX X ' MaMX Filo!. 1 na \' iga 1I 11i l(¡rtlll ' c' n \'nl adiw. y lb) s i l': l e ~ ¡I:. ~e ll lu Ilda 111(0111 a I de 1.impl('IlIl'llll' :l pII ­ 9-7 l r ~¡I "d o la defl l'xi" '1l . .l\lei g lr. 1'9-2 . { .+ + 2 2 '7T w 2aMX I're tnllltiplicillld " po r X 'IV! "hlelH'm(.". r/1 UIU" "\I m " tlu.~~4) k/2$ r 4K + 2k L. ( -~ .a nclo e l rnl'lod " dl' il. 3 X) r (7 - 4 (-. tll' IJunkerl(. 7 )31 ' O ::..lm¡"l od" elv J{a\'ll'igh.int. ! I -.I('g ri.C 1 en l'1 J::: ielllpl" ~J.111.1 e'. Fi g.'ITi/l ~' ada '-'011 lit' lermine' la rrt'Ull' ll c ia IHllunrl El COlb tall! C \' m(x) = p Oi' nli\S bni ~l d" Illla \'iga . I'H-: \. 11 . 1 O m O m O m . W.IO . m0 7{ 1. en (11' .tU2 .1'1 .1 .l:" I'C '!Je/n __ (11 \'uj(' d ia g ramn'-o d e c" nan te \' d e l1lo!lwnlo. sil ndo In ('Ul'vn y( x ) = 3 EI 3 1 (X) 2 7 11 :-'ullilllielld" ulla ( ' \II'\ 'n de dl'llexi "n ('s\:..M ) 2 w ('. !J·12 l' s<l lldllla ¡. I!'. a po\'a da el1 I'borll'.. igual es con rigide z \'l.2 .... I/.) \' i¡.Ha\'leigh COIl In d('rJ e xioll \ '"". !) IÜ'S IIl'!r.1 i re t ll l' ll t: ia t't111c!ill1H'nt:.. dt'tl' nninl' la f¡. IllIlC'~ ' 11'1:' <¡Uf' la (' l'uaci"'1l de rreclIl'IH'ia l'S \ 'prifique llis resulllld"" del Ejem pl o fI .'IlC'l I' si Hl e ~ f. 1 ('''Ci('ll l\' ele I{tl\ le ih h S l't'Ú = w 2X'MuMX " 4 2 -2'[ '71 ( I K'71 ± [.('C'lIl.1' lJ".ld'J l':l ('ilrga". 1'9-:L m.~ X) Ymh .. ~J.~.1 \'.

14 l'na carga de lOO lb en la punta de un ala de avi(')I] de combate . AE Dmo Fig.13 l :s3n<!(. P9 -2!. por el método de Ra\' leigh-Hitz. 9-16 l :sando ellllétodll de Hayleigh-Hit z y suponi endo m odos x I~' senl7rx 11 . Con una masa adi cional de ·~..2 kg. AE } 'ig.. P9· 2:1. f j / l. J ---rrr formas J J 9 .15 Una viga fue vibrada por un vibrador de masa excéntrica de . calcule la nueva frecuencia de t'lexiú lI cuando un tanque de comhu~tihle es conectad(. Fig. 9. a la punta del ala. frecuencias naturales y modos para el vo ladizo del Probo 9-12. la El'.. ~. IV) = 2W Para la v iga de lllasa \·ariahle . ~: ~ t Fi g.u mil como se mueslI'a en la Fig . Si la frecuencia de det'l e xión fundament o l rle la misma ala es dt> li22 cpm. P 9-18. coeficiente. P9-1 :l. 9-18 P or e l mé todo de Ray leigh-Hitz. de intluencia para el "i. US:.. simplemente <lpoyada. Suponiendo tensión con>'. Hallr 1 11 frecuencia natural de la viga.:. -c=~ .) . 9. las !ónnas modall'~ por iteración mat ricial.tema de t res masas de la Fig. en el iz quierdo. determine las tre:. Use los d os prime ros modos norm a les de la harra em potrada-libre en mo vi miento long-itu d inal.'. 9.3 ~. ~1-20 W.tante. e m t e F i~. ' l itizando iteracir'lll matricial . P9-J:l.lIldo los tres modos cPl = X 'l. H-22 Usando iteración mat ricia\. P 9-16.1 2fliJ 9 .EI. dos frecuencias naturales y ¡(¡rmas modales.1H.44 kg en el centro de la lu z. del sislema torsional de la Fig. halle las frecuencias naturales \.. deterllline las dos frecuencias naturales ~. se bajó la frecuencia de resonancia a :)98 cps.19 Hepit a el Probo 9-18 pero esta vez .íS pulg. cuatro masas e~tán unida" por cuerdas de l()ngit\lde~ iguales.m SI-24 4 Fil(. P9-2. del Prob . P9-:" ~ .. \' ca lcule los modos principales por iteración Illat rici a l. .5. :\-1. 9-11.. J f. lus modo" de una viga unilúr me aniculada en el extremo derecho y unida él un resorte k.• = sen (211'x 1) determine la ecua ción caracteristica utilizando el método de Rtlyleigh -Hitz. cP~=sen(7rx 1) y ct>.294 A/t ' fflrz'lI'> flllllil ' r.. J>TD ~~-~++ *---t-~~ ~ ~4 Fil{.'" IIrH'(¡ umnr/u. ~'l' (~1 ¡. de la viga uni­ t(u'me y resuel\'a para la. P9 .cfI . H-23 Hallc lo. y se encontró resonancia 435 cps . su ­ ponga la ddlexión COlllpuesta por llls dos primeros mudo.. halle las frecuencias naturales modale.-2 1.. W 2 = 4W. de Dunkerley. ¡' mh 1" 11111" \ "1. se reemplaza el resorte por una mu'. m t e m t e m t ~ P 9 -:l5. P9-19. halle las dos p rim era ~ frec uenc ias na ! urale". P~-1 9. produj" una ckt'lexi(ln de (¡.17 Para la p lélca en forma de cuña del E jemplo 9. H-21 Una burra uniliHme cue lga libremente de una articu lación en la parte su­ perior. K K K fI-:l5 E n lu Fig . halle la frecuencia funda'lllental d(' la de la Fig.J. halle las dos prim eras frecuencias natll ra les \ !i)rm as m od a les para la v ibración longitudinal de una barra UII' lorme con una rigid ez k" conect ada al extremo lihre como se muest 111 en la F ig. P9-2.= W. fo r mas moda les para \'ihrac ió n de fl ex ión ut il i zando la func ión de de fl exió n de Ritz y = C ¡x! + C ~x·..

0 ­ ure el eje K 2 .w + J 2w 282 82 - 83 ~e. ::. el torque de inercia del sepllldo disco se calcula co· mo J 2 w"'fi 2 • La suma de los do... no se requie re una fuerza. HJ. Die Be rechnung der Dreh sch wingu n ge n (Be rlin .. to rsion á ndolo en 2 J . pI t Ol'que de ine rcia d el prim e r disco es .O 2 = 1 . M ETROS CONCENTRA quíer s ist ema de pa rám etro~ concen trados. la ecuación de di fere nc ias nos pe rmi t e calcula r por medio de ecuaciones las frecuenc ias nat u ra les y formas modales de est. :. HI.w 1 do nde est á implicado el mov imiento a rmo\1lco.. Repit iendo los cá lc u los con otros va lores de w. Los sistemas repeti t ivos se p rest a n 3. Los desp laza mi e n tos an gul ares 11. suponiendo una frecuenc ia y em pezando con una amplitud u n itaria en un extremo del sistema y calculando progresivamente el t orque y el despl a zami ento an gu lar en el otro ext remo. 296 (h . F inalment e. puede n determina rse las frec uenc ias naturales y tormas modales . tor que O momenLo ext erno paTa ma ntener la vibració n.82 82 = 1 . SOIl las frecuencias natura les de l s istema.t\l " I<>d" d. Método de Holzer para sis te mas to rsíonafes .1. puede calc ular · E l lorq ue result an te en el extre mo má~ a lejado 4 10. ructu ras repet idas. rices dt· trasferencia ex t iende el á mbito d el aná lisis a siste m as complejos . 2 2 = J. H ol zer· propuso un método de cá lculo para las frec ue ncia s natu ra les y formas moda les de sistemas torsionales. Este to rque actúa a t ravé s del eje 1 y lo t()I's i0!1a en OS Il -y ¡ J¡w 2 = 8¡ . 1 METODO DE HO LZER TCXI = ~ J¡ w28¡ . co rt'espo ndie ntes a los [recuenc ias nat u ra les so n las fór ma s moda les. Con 11 2 cO!locid<l. 11. = 1. la!. fre cuenc ias nat-ural es se en cuen t ran cua ndo T ex . C uandCJ un s istema no a mortiguado está vibrando libremente a una cual qui era de "Wi frecuenc ias naturales. También. ('11 .. vigas· resorte. vigas mode ladas por masas discret as.J /J . E xa m inando la respuesta de tales sistemas a exc it ació n armónica de var ias frec ue ncj a s. puede ser t razado para la "-' escogida .­ K. la a mpli t ud de la forma moda l es irreleva nte con respecto a la vibración . Reco nocie ndo esto. ¡9~l). = O. .I -1. De est a ma nera ..w 8¡ = J.l-l muest ra un s istema t ors ional represent ado por una se rie de discos co ­ nec ta dos por ejes . etc.·.. J~ Fig.-. S uponiendo una frecuen cia w y am p litud 11 . primeros torques de inercia actúa . La F ig . Springe r-Ve rl ag. El método puede a p licarse a cual OH. un t ratamiento matricia l más ge neral. Las frec uenc ias que resulten en torque ex terno cero o condiciones de borde compatib les en el ot ro ext remo. la amp litud y el tOJ'q ue de cada d i ~ co .!117 PROCEDIMIENTO S DE CA LCULO PARA SISTEMA S DE PAR. Holzer.i ~ tell1a s li nea les resorte ¡na~él. E l mé t odo de las ma t. J¡w 2 Muchos sistemas vi brantes pueden ser modela dos como sistemas d(· par ámetros conce nt rados.

l.l-.'e/1/a F.< loJ . Se p re sen tan los cál culos pa ra w = 20 Y 40. Varias frecuencias en la vec in dad de T .---= O ~\A.O X \()l 0. La can tidad T 3 es el torque' a la derecha de l d isco 3 que debe ser cero.lOO J 3 = 22.19 X \oJ 0.0535 1. modo Wz = 202.0 g.i. La F ig. 100 K.2 1 2 = 11 K 2 = 0.20 X ](f Programa del cálculo 1)= 22 K) = O 1. que pueden ser fácilmente ejecuta­ dos en un calculador programable.0 T.3449 1.658 Fi~.1-1 Determine las frecuencias naturales y formas modales del sistema mostrado en la Fig..20x 10 6 Nmlrod '" I 1--'" º )( o ¡.10x 10 6 K 2 = 0 .658 20 400 40 \600 1.íl1 / L~f{}ci (jn l /:'\ W C¡ÚI/ 3 1 .0 kg ..I -./(Jci.JEMPLO 10.1-4 .T. le. 'ará/1/l' lros del .1-2. ]0.0 (J) (J... 10. 10. m2 Fil{."ite!TI(}.. = ".=0 . 299 . 91:10 6.29. E.1 -4.1. 10.666 20 . + w2fJ 2J 2 = 92 - T) = T 2 + ". lO.= 5 K.0 X l()l 0. T 2 = T .32 X \oJ Fig.298 ])rocedimienf(). mostrados en la F ig.1-3 muestra un gráfico de T:¡ contra w..94~4 \o'l 14. IO xlcJi w ".0.1-2.. /k .66 .920 24. modo w 1 =123.0 2. """ ' T 2/ k 2 202.'oj df' cálculo pora . 82 = 1 .' (IJII/·i'lIfIUl/U .=O.799 52.1..~¡.312 X 0. a las frecuencias naturales .0 . 10. Solución: La tabla siguiente define los parámetros del sistema y la secuencia de los cálculos. 2fJ)J) o1 '.¡ = O fueron introducidas para obtener valores pre · cisos de las formas modales del prime ro y segundo modos.'i dI' /)(Jrcí"/i'!I"). = 1.

N) 1) = TU . E l prohl ema tratado es el ~ist (' I1l. II'IlI" I" .] de l di ~ co se d e~ ignan com o S K y SJ . W( l l = 40 1 = l..(11 J ~H2 = 1. .M) - 1 L-_ _ __ _ __ No -< M"= 4 ').A(I)*5J(M)*O(I. 0(/. Ii debe se r cero en e l e xl remo fijo () T dehe s(>r cero en e l eXT r e m O l ibr e. .. N ) TU. 1) = A(I) *SJ (l).d :lUI Solució. Nl-t.!: El ra ngo de frecue n cia puede ser bar r id o escogiendo un w in icial y u n in c re mento las frec uencias w = ~w.d pa . 1) = 1..1 ) =1 Fig.e requiere n algunos ca mbios de notació n con el objeto de conformarse al lenguaje Fo rt ran . 80..2-1. I E.. ...:2-2) en do nde A "O~ "-'. es aplicable a cualquier ()I ro si stc m~1 tors iona 1. N + 1) = 0( / . nr. Las cant idades de in te rés aq uí so n el despl a za m iento torsional o de cada di sco y el tm'q ue T ~o portado por cada d isco. E n l a~ frecue n cias na tura les.2 P ROG RA M A D E c e M PUTAD O R DIG ITA L PA RA EL SI STE MA TO RSI ONAL Los cálculos para el problema de Hol ze r pue den ser grandemcnte :\('("1(" rados usando e l computador d igital.o lve rse pa ra /1 y T e n cada pu nto N d e la estTll c t ura y para varios va lores de x.. Pa ra este prob lema escogemos 40. cambiando los datos. .!. 30 . (}N 1'lllgr¡II)I" d" ""lllpUladllr dl gll .2-2 .2-2.1. 300 .SI ----. 60. Inici a n do con N . és l a~ do s ecuaciones deb e n re:.JEMPLO 10 2. ..¡ general torsional de la Fi g.1). ¡-­ K"1=2 xI Ot: K 2 =2 x10 6 K 3= 3 No 1 < 30 " ) > .. E l p ro~am a está escri to de tal mil nera que.. Po r ejemplo...\. P a ra el programa de computador :-.". l<U-l.2-1) + f. ~ i... N )/ SK( N ) (10.. ( 1)* 5J (N + 1)* 0(1 .2-3. 10. 10. Adoptaremos dos índjces : N para definir la posición a lo largo de la estructura e 1 para la frecuencia que se va a utilizar. N + TU . ha I Fi 14. L as ecuacion es que rel ac ionan el despl aza m iento y t orqu e e n las estac ion es N y N + 1 son: ~~ 8U. la ri gidez K y el mo mento de inercia ../!t1l = nI. 1'(1. 10.' Si xl0 6 Fi l{. ¡.../> 1 8 N+2 w(l) = 40 + (1 ." l') ~ ".1 De termi ne las frec ue n c ias natura les y las formas moda les pa ra el sistema t Ofsion u l de la F ig. 620 que puede n pro gra marse co mo o. 10.10 . 20.600 0([. N + 1) (lO.

10.I 4 2 m ¡w x¡ 1 . La fue rza e xterna Fu ! 84 ~ 2 . Repit iendo los cálc ulos con o t ra s frecuenc ias. 10 .(I).= 1 . 1) = >-. ~ La Fig.. el pro ced im ien to pnede repetirs e hasta encontra r lodos los despl a za miento!' . Suponiendo una frecuencia w e iniciando e n el ex tremo izqui p.s ~.2.1. (l0.2 -4 muestra los resu ltados del estudio de compu ­ tador con O¡ graficado contra w..· lI ul zcr p. la fuerza de inercia de la masa m¡ es m¡w 2 1.0 D" .! = O. 0 t FiJ.. 10.3-1.. k2 Mí se calcula x. .l. Ml. / . Las frecue ncias naturales dt'l sistema corresponden a frecuencias pa ra las cuales 0. I "........ Xz X'3 X4 .1 ~ i ~a\ lI'" I¡II.MAS A x.'" I Il'. y t-. _.' de pllrúmd ru:..2-1) y (10.'zn " ~ . las frec u en c ias na ­ t ma les de l sis te ma se ha llan cuando F".2-:1. J.3 Fig. 1 se avan za un entero a la próxi ma frecuencia.0.. ti.0 . E st a F ig.. . 1) = cp = cp ~2 cp f--. ("[i/culo para sí. \ 50 0 W necesa r ia para sost ene r la vi brac ión a la frecue nc ia sup uest a pue de aho ra graficarse co ntra w.0 1 I ¿ ¡.-=I-x m]w 2 2 kI 1) m w2 x =1--.. La Fig.. """I'I'II/"{"III. las que aproximadamente son W] = 160 W2 W.. lenw. = 356 = 552 La fu erza de irlercia de m 2 puede ahora calcularse como m 2 w" X 2 v la suma de las fuer zas inerci a les m ¡W 2 + m 2 W 2 Xl actúa sohre el resor­ te k 2 alargá ndolo en 2 2 ------:--= m 1w 2 + ' m w-x . cu yas frecuen cias lIa ­ tura les pueden determinarse por el método de Ho lze r. Es evidente que e l pro­ cedim iento para el siSlema lin eal resorte -m asa es idé ntico a l de l sist ema tors ion a l. Dos s ist emas similares para el mét od o Hol zer. 10.3-2. Estas operaciones SI' puede n ver claramente en el diagrama de fl ujo de la Fig. defórmándolo en .1 se anula ..2 -·1.(I) = w(I)**2 El cálculo se inicia con las condiciones de horde N B(I.. 'r l t' ""' ''11 [JC):l El correspondiente h(l) es calculado como >-.(. Esta brecha se repite has1a que M = 4.. l fue rza actúa en el resorte k ¡. . .SJ(I) Las Ecs. _1 r----r r ¡m. 10. d. en cuyo momento.0 T(I.302 }'r<!cl'dinúI' llI().L..l ­ 2 k. X2 X3 Las formas modales pueden encontrarse ohteniendo O" para cada una de las frecuencia!' de arriha . . Luego el proceso se repi te ..¡rn ..4 1 1 ~. 10.3 METODO DE HOLZER PARA EL SIST EM A LIN EAL RE SORTE. 10.3-1 muestra un sistema resorte-masa . do con X¡ = 1.t od.2-2) dan entonces los valores de (J y T ('11 la próxima estación M = N + 1 = 2. .

. De modo que las frecue ncias que sat isfacen la co nd ición fi n = .. ()J¡ (10. M n = a2 ()n Me V¡ F'ig.4-[ Para il ust rar el proced imie nto. la pendien te I! 1 queda fijada a un valo r por determ ll1ar t odavía.l lb 1 = O. RJEM PLO 10.fl((} S d. My klestad. tpmn.v. J()ur. " A N ew Met hod o/' Ca lculating N at ura l Modes 01' lJ ncoupl"rI Bend i ng Vib ration 01 Airpl a ne W ings and Oth er T ypes 01' Beam~".4 · 1.1) Y'+I 10 .. -O 10' '1 I I mi f 1Ol-----:---""-:"""­ ·+. es decir. Las frecuencias naturales corTe~ponden a aquellas frecuencia:. La Fig. '('ce¡ones uni fo rmes de viga.().4-1 ) M. + V'+I( )¡ / 3. Cons iderac iones geométricas . e nteramente en térmi nos de cantidades en i.remo más alejado serán de la forma Vn = al + b. Vi - m¡wY i (10.4-4) en la secue ncia dada hacen pos ible pa­ los cálculos..(a. págs ..Q . por elementos de vi ga sin masa. podemos escoger y I = 1. lO. debida a una fuerza cortante unita­ ria en i + 1 = defle xión en i + 1 med ida part iendo de la tangente en i. de una sección a la próxima. Las secciones. d eterm in aremos las frecuen c ias natural es de l vo ladizo m ostrado en la Fi-g. . ·/rn . Myklestad* para el cálculo p rogresivo de deflexión. '1I1i("~'l/t"rJrlr) ".) ' b l Y y " = Q I . pueden h a ll ar~e las frecue ncias nat urales de la viga . gra lí ­ cando Yn con t ra w. tenemos ()¡+I = ()¡ + + = M¡+I( ~[). ( 10. dI' r)(trÓI1)..0. Deb ido al ca rác ter lineal del p roblema.+' I Condiciones de borde. pen diente..a también a la vi bración de edificios con masas de piso rígido. debida a un momen to uni­ tario en i + 1.4 METODO DE MYKLESTAD PARA VIGAS donde Cua ndo una viga es reemplazada por masas concen tradas conectada:.! 10.. E stos pueden enton ces s'ustituirse en las con diciones geomét ricas para fJ y y. ~ar de i a i + (10A-1) 1 con pendiente en i + 1 medida a partir de la tangen­ te en i debida a un momento unitario en i + 1.. tendrá VI =M . = defle xió n en i + 1 medida a partir de u na tan ­ gente en i. De las cuatro condiciones de borde en .+II. Así que. y/ + 1 + b 2 ()1 = = a3 + b 3 ()1 Yn a4 + b40 1 Por condic iones de equilib rio tenemos V'+I M¡+.. + M'+I( ¿~[ ). a (10. Aero.304 jJf()("('dlmi(. es posible escribir ecuaciones para cortante y momento en i + 1. i . Hab ien do hec ho eso. se conocen generalmente dos . 10. + V'+I( 2/~[). = O. los coeficien­ tes de infl uenci a pa ra cada sección son igua les . de v iga s in masa se suponen idénticas de modo que. que conducen a condiciones de borde XI = O. 153-62. . O .. fl l = . (abi'il 1944). La Fi ¡.3-2 muestra dos sistemas cuyos procedimientos de cálcu lo so n idé n ticos. se puede utilizar un método desarrolla do po r N. I\H ll1d. 10.[ (10.4-2) n donde a" b¡ son const a n tes y /J I des conocida.1. . u n vo ladizo con el extremo li b re en i = 1. = pe ndiente en i + 1 medida a partir de una tan­ gente en i. las cuat To ca nt idades en el ext.l il d 1"11'11 \'i gi\~ a05 El cálculo de Holzer para el sistema lineal resorte-m asa se a pli('. u t iliza ndo coeficie ntes de in iluencia dl' • N . (l2/2E/)¡ Vibración flex ural no acoplada. momen to y cortante.4 -1.! b.4-.Yn = O para la viga en vo ­ ladizo. ¡.4-4) (11 E/). ' cólc u!fJ para . debida a una cortante unita ria en i + 1. O . Mvk lL):.4-1 muestra una sección típica de una viga ideali za da con masas concen t radas. S. est a blecerán el valo r de ti 1 Y las frec uenc ias natw-ales de la viga. Consi dera ndo el cuerpo lib re de la sección como se ind ica. P or ejemp lo.1 ' I I m.ada extremo. Como la am pl itud es arbitraria. I (l 3 /3E/)¡ Así las Ecs . en forma si milar al método de H olzer. = y..

25 >< 10 -6 N [3 ..22X. OO10S4 I. 1:30 ~ U)2 ~ 140 Y 340::. util izando e l co mputado r di gita l.59 1. 10.4-2..J) = O = 1.i. 2 3 4 O O O 5. La siguiente secc ión p rese n t a u n método más a propiado. La. sólo los dos primeros mod o~ fue ron recalc u lados y encont rados como W 1 = 25 . I ~ 1.om ento y el co l t a n t e e n la es t ació n 1 son n ulos. la pe nd ien t e en este P\ III to tie n e un va lor descon oci d o 11. despué s de lo ( '111 11 la deflexió n y 1 pu ede ca lcu la rse y gra ficarse contra w. ':td p llm " 1:"" :11)7 o o fm'Üm . 45 .7k 12í1 ¡!rali'lllc contra".4-4) q ue p uede n ejecutarse co n 1111 computador ma n u a l.000 7. .0093 7 0 1.0125 0.'­ 04 =0.forma modal en W2 es grafi cada en la Fig.200( 11 7) O. '111.427..2 13 15 + 1. Cá lc ulo s IIdicio n a les dentro de estas regiones .a s Ilat e rales de " 'gas 1.1w 6(1. da dos en la Tabla 10. [ . 7S 0 9 17 . (l0. pro ­ J{ramab le.Veu'10 n " 1l~ l r{J.' m( l) V (l. P odemos es co ger la deflexillll en la estac ió n 1 com o 1.1.4 -1 muestra cómo $e lleva n a cabo los cálcul o pa ra las Ecs.10 x 10 . se la s di spo ne en dos ('o lu ro nas qu e puede n ca lc u larse separa d ame n te . w (}(l. M . prop o rc ionales a IJ se inician (' 1111 V¡ = 0... M I = 0.. M I = O.J) y (I.2.2()()6117 O.rms ..5 16 6 O 0.4 co n ~ w = 10 Y w entre 10 y 400 . ini c iando con )' 1 = 1. M . 25.1) = 1 N .: 1.2) =1 DOJ y(1.08 1. con un valo r mucho más pequeño para ~ W .J) l (1 ) f----.J ) ~ 2EI (J) 3Ei! ) f3 (}( N ) = -(}(N. Ejecutamos en t onces dos "" lumnas de cálc u los po r cada m agnitud.4-4..5008 17.J) EI(I ) e EI(I) • 9 (J . I 0-6­ El = 5 X 1 Nm ® mi = 0 lOO kg O. Los resultados nu­ mé r icos...2 ) y (N ) = Y( N. agr a m a de fluj o par a la búsq ue da de f recu fl nr . Me ' " '''' dt· My klt. I -:~.N U) = 10.1)=O y(1.remu. El rastreo inicial de frecuencia se hace util iza ndo el programa de comput a dor 10. = 0.0(.. m'(5' f f I (0 Fi l{.000. aunque posible.0.5 167 ( 0.21315 {1 1. e n cuyo caso. Ii I = () y )' 1 = LU Las colum n as a la d erec ha..25 =0 Y4 = 81 = = D.. Para inic iar los cálcu los not a mos qu e e l m.2 M(1.0:3 Y W1 = 138.J)=O DO! = 2.03 1. La fre c uen cia escogida para esta t a b la l ' + "'.l M (I. El cálculo de In columna izqu ie rd a se in ic ia con VI = 0. 1 Programa de co mpu tador.' ) + y (N.. (JI =IJ . Ijl Fig. Como cada una de las cantida dc V.00 [:". ' cálcul" pura . L a p en diente 1)1 =11 es en con trada 0 1. E l cálc ulo COn el calc ulado.. /JI = 1u y YI = O..O I9!l I. muestran tres frecu e ncia s n a t ural es loca lizadas entre 20 ~ W 1 ~ 30.4-1 gl = 100. L a Tabla 10. lO .0.306 l'rocedimi(' 1I10s d.4.. I. O O 3. La Fig 10. 11 Y Y estará n en la fo rma a b..515.4 -.4-1) a (10./1'.0R555 + 1.9H . L a s 1"1 cuencias na turales d el sistema so n aquell as para las cua les YI ji TABLA 10. 27. 11 gan do a q ue 0 1 en e l ex tre m o fijo va lga cero. d(' [luróll.062 5 O UI6 70 D 8 No Si 0 <w".. 10.2 ) 9 (N) n= V .1 muest ra un di agrama de flujo para la frecuen cia nat ural.06879 0.5329 40.OIlS)5 O 0.6 Nm 2 3 EI = OAI666 x 10..6 m N El cálculo se inicia e n l.S m [= El [2 2 EI :.11 e¡ = 0 Y' )' I = 0.2) = O V(l. \'I'WlOns 1\ {J y I -1 RlldiIJ/w\ Me l ros I O 10. W:j ~ 350. fueron ejecutado! Como e l mode lo de só lo tres masas COn­ ('ent radas no puede dar buenos res ul tados para el tercer modo . es labo rioso . 10.1) /9 (N.

. o SdP.1 3~(1"J) o J.'05d~a 0 1 -O. 2) J:.I (i) .2). Boj 7d~ 00 O.PROGRAMA DE COMPUTADOR 10. ~. 100.'1 ft t ( . J) O:. 1·~'141bP. CONDITION J 1 00. IUO."P.1).l).UV) ~=~s W Y4 00 00 OO JO 1) 1 <JI 01 JI -0.(T·l)Owoo.. 2 {ll.\ o1 U ~ ) 2ti 29 30 J 1 3¿ l " = ~... ~ 1 11 E -0. 270.DW. ' rli (11.oYp..~.(. 260.O . W2 = 138. ~ 14.J bO. 0H (~~n ! (s) e e 33 J4 35 JI> J7 20 ~o 350.2Jbb~bE 01 -0. ro. V{:'l. 1~0.l).2 f'1(l"J) =n:(J) 50.f. SM(20).1719l~ e 01 -0.O.4·2 PARTES 1 Y 11 f ir 1 0.4 m LI~iISilJl/ A~(20).=. 1 ~ .)1) U.J Jb I8LE 0 0 -0_Q 7q 121P. E .~ (: 1 . 170.~ l'! (r) = sr: rFN Ess (~~~TCn S')UHED) q OO.500000 E-O S O. 11.TH I í 2 ).SV(20). 300. ..J)o . TAB L A 10. HO. J 30. 2) =¿: (:) " 1 .. 0000 2 00...O. 30. 1 O• 7 1 ¿ P..ir'= r'l HA L 01 ~ ~ LT i\ n u rH¿ . .78~lHE JO O. 8q6. J ) =:. 320. 2S0.125000'.40~ 00 -O..II-1). 01 o. o 1 0.l¡¡4Jbd~ 01 0. 1) ~o N u ~3~~ ()f S"rTI JNS W~= S TAP T:~~ Pu~~l! NC Y( ~ AD r h~S) 200. 10¿S59~ 1) 1 0.l:. 15541!lE 01 O.1) • v ( .-Of> u~1'A Y(20. b . 1 21noe . ti 'l 10 11 Y{l. J) = JI::NDIN<i ~ I1 ti .'J~ 0.195322:' 01 O.M(!.(. Lhi FU¡•.ij 16~66f. 17.11 2 500 l 01 -0.: ~ E t N r L ( A 11 . BO. i:. 1 60 . 280..H/I.j cY IHr.5I. 12S000~. s .!J¡1(20.J) o~ V ( :.P6.~~. 0 / 3.SV.05 p3¡ 3EJ 0. " 14. P 4. 2~0_ ¿ '. w2 '='>DW l. 2 .17JJ9nOl 0 .. Le) 3 Ato( :)=L ESi1"! HO. f.~ (I)=S LCJ~' O li ~ 110HNT e C ro s v (1) =S LtJ P ~: ilue T0 SH EU ~ y II ) = lJEP L ~ .. ~"(:I .N.nl..\~ e C C v ( i "l) ~~ hT SECT l'lN MO~¡:NT 1 Dllf.) . f) :. HU.51i 00 -O.¿).i. AL(':I .. ¿:. 1 x. [1 ) = AL ( I) / f.\L.-O 1 -O.1:: 0 1 O. ' I I!.TII (~. OV (20) [( r!A D ( J.2).·l.' 1 ~ r. :2 .!.O.2)·SLOPE ~9i¡E(~.J06 8 11. 5 8 ij12 9E 00 -0. 120. J) = r H ( . 0 J: n l b .9B 308 309 .J)-A. 220.~. • . 20.2).: ~.-05 O. AL (2)). ws .:lY I! ) rOp. M (! . .. ~~ (r) ~" II) = :n ~~ I ~'J ) R e~D I5 .6 . sv t :) =s ~ (e) ·AL (r) . 160. J O ) E!(!) i' J.. tJ V ) DI~ E N H()~ ~ ~ ( 20 ) .4 lb&f.TH(20. JO F ú ¡.' (20) .C T I O N DU E TO Sit~AR IIP.J) = Yl{.J) 16 17 18 19 20 21 22 l J O" II .18e 0 1 0. 01 O.SV (2Q) .I. 125000~.1 . n wl " 7 DJ 1'1 Jo 1.W") ·~() S ' ~'Oil TU IJ r' . P (. 1 17 1 q 1 ~ S JO LI)[) i' ClJ Nrl~U~ O~I ~N:T:AL C()~D~T:ONS 10.1 00 20 1. 4 O) A~ (: ) .V(20.TiI{ ! -l. 310. 1 ü" 6 oJ ~ o 1 0. 1~9371¿ 01 O. <'lA '/' I F 4.12~516E 01 Ú. lJ) ~ .b) 90. 540¡¡~1~ 00 0. 0. 1 X .J) .¡.. V[t. 1'1522oC 01 O. U¿'i65r.S~..o) S . ! . 130_ lijO_ 150.O.~ 01 u.AL (r) -2 .41b661.r l ij.n:R s.)) V(l"I)o O. J) > d Mil.J)ODV(¡ . 11BO'~JE 00 0. n ~ r (.> tl f3 Ru U T . ~ . E-DI.YI(2I.781l95E 0. P E e e j Y (:.J) -v (I. S IJ .1.7J7l04g -0 . 1X .AL(?0¡..69717n 00 -u.1) 10 Y{". J) = OM(l'I.e 10.'(.1b171 clF.)U ~: . í) W.26JJ67E-1l1 O. 3 60_ 170 . P &.YO.I. 70. ~A T( rl 0 • •• 5 X.0000 (: . Wf .J)OSV{!-1)tV(I.I.iif . '/tNCY ~ d ~ . 110.O.. .0000 150.W S ..J)=Y(T-l.¡ y [ Y.E-0& O.[).\!. ¡¡71. L.O. 1. TO INITrAl.¡P I:. SC:C T :UPtS e LUúl' ¡JN N IJ .5. rJ 12 IJ 1• 15 vI':.J)OAL{I-1) T.TU RH EN D 38 J~ Forma modal ell Fi ¡.l¡ ~ L ./:HN S) (1: .jX. SOOOOO~-O 5 0_ 500000¿-0~ ¡2/ 2El O. 1". ~ ~rL 20 fO H~AT(1.¿0) ~.O. 102850f. ~O.J) = u l! t' LECT:LJN ( ¡ \LL INf'L(A!"\.O .265886E ."\:J:':i< (Jf ['Id 1J 1 · ¿ . 290.4 ·4. 2 . I. 1 :(.. 210.!778j-: . 0 UV ll) =!. 2ó 27 In e L (' ( ."{ (2 () ) . 01 O.o. lldOOIE -O.DV(20) T. 187.

V ,hr:'l'i"ll iH'"!,la",, Ih 'x i"ll t llrHio "

;, 11

10 .5 METO DO D E M Y KLESTA D PARA V IG AS
ROT ATO RIAS
E l método de Myk les tad puede extenderse al problema de la viga ro tan t.e, tal como héli ces y cuchillas de turbina que vibran en un plallo perpen dic ular al eje de rotación. La fuerza centrífuga introducirá, 1~1I este caso, té rminos ad icionales a los del análi sis de la sección anterior. La F ig . 10.5-1 muestra la misma sección de viga de la secciúlI prev ia . C on el eje de rotación en el extremo derecho. las fuerza s centri fugas en i e i + 1 son
;- 1

Sll s tituyendo vUf' lve

(.Y ,+

I -

.\' , )

de la Ec. (10.5-3), la ecua ci ó n ant e rio r se
[2 [3 )

MI + l = M i -

Vi + ¡t,

+

F,+ 1( O,li

+

M ,+ 1 2EI

+
[3

V,+ 1 3EI

Mi
[2 )

_ V+
i

[i 1

F'+'3Ei
[2

F,+

I

+

O,l,

[2 )

(I-Fi+12 EI

\. - F,+'2 EI

(1 - Fi+12EI

,

( 10.5-4) ('o mo F,+ I pu'ede calcularse previ amente para todo i, V,+ I y M,+ l ' In c luye ndo e l e fe ct o de la fuer za centrífuga, puede determinarse por las Ecs. (10.5 <{) y (10.5-4), en el orde n dado . El efecto de la fue rza cen trífu ga en la pendiente y en la deflexión toS debi do a los nuevos V,+ I y M,+ 1 , Y las E cs, (1O.4-:~) y (10.4-4) pora 0,+ I Y )',+ I no necesitan ser camhiada s,

F, = g 2

¿

I1~ X)

00.5-1 ) 00.5-:21

)=1

F,+

1

=

F, +

ü 2m,x,

en donde n es la velocidad angular de rolacion. om o el cort a nte es la fue na en el pl ano de la viga perpendicular al eje de la misma, y la fuerza centrífu ga es pe rpendi cula r al eje de ro t ac ión, la ecuación de co rt a nte queda a hora co mo
V'+I =

10. 6 VIBRACION ACOPLADA FLE X ION-TORSION
las

Los modos natura les de vibración de las de aeroplano y otras estructu­ t ipo viga. est án a men udo acoplados e n fl ex ió n-torsión que, para Ic'¡s modos altos difieren co n si derablemente de los m odos no acop lados . La ecu ació n de moment o es t ambién alterada por el momento a dicional P¡.¡ra trat ar éstos probl emas, debemos modelár la vi ga como se mues­ de la fuerza ce ntrífuga y el nuevo co rtante. tra e n la Fig, 10.6-1. El eje elás tico de la viga relativo al cual, la rota­ l'ión torsional tiene lugar. es supuesto ini c ialmente recto. Es capaz (le s ufrir torsión pero, su des pl aza mie nto de fl ex ión está limit ado al M ,+ l = M , - Vi + Ili + F¡+ I(Yi+ 1 - y,) plano vertical. Los ej es princ ipales de fl exión para toda s la s seccio nes 1 rasversa les son pa ra lelos en el estado no defórm a do. Las m as as se I'on cen tran en cada est a c ión, con s u ce ntro de gra vedad a e, de l eje - X¡ ­ d ást ico. y J, es el mo mento de inerc ia de la secc ió n con res pecto al tlje e lástico, es dec ir J , =J, ~ t m , c ~ , I
Vi -

m,w)', -

F,+I()¡

( 10.5-3)

I

V'+l

t~i+l

r-

F ¡+1

CP2

Ji, m i

T

Eje elásti co

m, Ji

con t e&pecto a G

6
Fil{. 10.6-1.

~
Yi
tl p ica en la estación ,.

S ecc lon tra sver sal

Fi~ .

10.i>-1.

310

31 2

1~1'1l(' (-I d¡,n¡i ' nr{)..., di ' cálcul(J ¡Ju r a .... i ... tema . . · de punÍtrlf ' t ru ....

f fl fi( ' ,

1/(I'f1dn....

Mlltr iCl:~

de tru,,!érUll l'iu

3 13

Las fre cuencias naturales se generan satisfaciendo las condi ciones de borde e n el otro extremo. A menudo, para vigas simétricas ta les comó el ala de a vión, sólo tenemos que considerar la mi t ad de la viga. La satisfacción de las condiciones de borde para los modos simétrico y antisi métrico proporciona suficientes ecuaciones para la solución .

fi

10.7
Mi

MATRICES DE TRASFERE NCIA

T~¡I
j

----.~
f ' ig, 10.6-2.

Yi+1

Vi Y¡

------V¡+
I

I

-~

La Fig. lO,6-2 muestra la sección i para la cual se puede escribir

EL método de la matriz de trasferencia* ofrece otra avenida de solu· ción para sistemas con parámetros concentrados. Es muy adecuado para grandes. sistemas compuestos de varios sub·sistemas. El sub­ sist ema está formado por elementos simples elásticos y dinámicos arreg lados como la matriz de campo y la matriz de punto . La formula ­ ción se hace en términos del vector estado que es una matri z de colum· na de los desplazamientos y fuerzas iuternas. En efecto, el método de la matriz de trasferencia es simplemente la sistematización matricial de los métodos de Holzer y Myklestad. Sus ventajas estriban en el en­ sam ble de sistemas complejos, sistemas con ramificaciones y en la simplificación para la identificación de las condiciones de borde.

=

V¡ - m¡w 2(y¡ M¡ V¡+I',

+

c, epJ

(10.6-U 00.6-21 (10.6·:1I (10.6-41 (10.6-51

Al, + 1
T¡+
1

T¡ + J¡w 2ep¡ + m¡c¡w)'¡

O¡+I = O¡ Y¡+I = y¡

+

V¡+I(

2~1)¡ + M¡+I( ~l)¡
V¡+l(

El sistema resorte- masa. La Fig, 10.7-1 muestra una parte de un sistema lineal, resorte-masa, co n una de sus sub-secciones ais­ lada. La secció n n ésima consta de la masa m n con desplazamiento X n y el resorte de rigidez k n , cuyos extremos tienen despla zamientos X n y xn _ l ' Cuando se haga necesario, designamos cantidades a la izquierda y derecha del eleme nto por medio de los super-índices L y R, Para la masa m n , la 2a. ley de Newton es
L mnxn = FnR - Fn que para movimie nto armó nico se convierte en

l /¡ + +e

3~1)¡ + Mi +l( 2~1)¡

epi +

I =

epi

+ T¡ + 111,

00.6-f1 I

F;;

=

-

w2m n x n +

F"L

flO.7-1)

en donde T= t orque h = el coeficiente de inf luenci a to rs io nal cp = la rotació n t ors ional del eje elástico.

= (l/G/

p );

Como el desplazamiento a cada lado de m n es el mismo, t enemos la identi dad

x"

X"R

x/;

(10.7 -2)

Para vigas de ex t remos li bres ten emos las siguientes co ndiciones de borde, pa ra ini cia r e l cál culo.

Las ecuaciones 00 .7-1) y 00.7-2) pueden ahora presentarse como

°

V I = M I = TI = O
O,

1 =

y ¡ = 1,0

ep i = epi

{ ;} : = [ - w 2m
de pun to.

~ ]{;r

0 0.7 -3)

Aquí de nuevo, las cantidades de in terés en cada estació n están lineal· mente re lacionadas a 8 1 y ql Y pueden expresarse
a

en donde { ; } es el vector de es tado y la mat riz cuadrada es la matr iz
*E. C . Pestel y F . A. Leckie, Mat rix Me th ods in E la¡¡tomechanics (New York: McGraw·HiIl Book Co., 1963).

+ bOl +

Cepl

00.6-7)

314.

I)"(H'(-'d¡m¡('nt(}~ dI' cá/culo ,nara s i,..· ;terf/u .... d(J

PfJran1 i ' I"/J"'; (l/u' ·j'''lrrIfJu ...

Mnl ri ..." d,'

I nJ HIv "1' 11 L 'ill

!)

I r,

s i~tema s

.

pR
0- 1

k
"

.

r,;;-] _

~ ---IVV'N'-- poL
--+­
Xn - 1 Xn

---a------

i}-+ x"

Fo R

Fig. 1 0.7 -l.

Los s ignos son una fuente de confusió n en rot ator ios y, es necesar io definir claramente e l sentido de las l:ant ida d es posi t ivas . La coordenada a lo la rgo del eje de rotación. ~ positiva hac ia la derecha. Si se hace un corte a t ra vés de l eje, la ~ ara co n la norma l e xte rna hacia ladirecci ón positiva es la cara pos i­ tiva. Torq ues pos itivos y des p lazamientos angulares positivos están indicados en la cara pos itiva por medio de fl ec has que apuntan positi­ va mente de acuerdo con la regla de la mano derecha, como se muestra eTl la F ig. 10.7-2.

Siste ma lorsional.

En seguida exa minaremos el resorte k" cuyas fu erzas extrema i'l son iguales . F:_ 1 = FnL (l0.7 --1) La fue rza de resorte está relacionada al módulo del reso rte k" por la ecuación FnR -I L (l0.7-n l Xn xn~ kn Las ecuaciones (HL7-4) Y (10.7-5) se p resentan ahora como

c:=:
Fi g. 10.7 -2 .

'J_ T
g

~

gT

rx 1 1 1 r x ')R " _ [1 k
1. F

L-

O

1

1

(10.7-(j)

Con esta definic ió n, el desarrollo de la matri 7. de trasferenci a de l siste m a torsional es idéntico al del sistema li neal resorte- masa con {

F

n- I

~ } como

vect.o r de estado. Ais lamos la secc ió n n és im a como en la

en donde la mat riz c uad rada d e ar riba es la mat riz de campo . Ahora relac iona mos las can t id ades en la esta ció n n en término!! de can tidades en la esta ci ón n - 1, sustituyendo la Ec. (l0.7-()) en tu (lO.! -3 )

Fig. 10.7-3 Y es crihimos la e cuación d in ámic a para la m a triz de p unto y la ec uación el ásti ca para la matriz d e cam po. E llas son

O}R _1 {T n -l
y

-wJ
2

1 0] {O}L
1
n

T "

(lO.! -8)

[X r= [ (2 lL
F

°1 11 *lI xr
1

-w m

1

Jl

F 1,, - 1

(10.7 -7)
X

': '

l

~

w 2m

.~ L1\ jR (1 - 'w:m ) ' lF J
n

1

f () JI' _[1
T.n
-

°

~ 1f 8
1
n

r JTL-I

l=
J"
J~

( 10.7 -9 )

11 - 1

Como el vector d e est ado en n - 1 es tr8s l'er id o al vec tor de estado e ll n , a t ravés de la matriz cuadrada de arri ba, es llam ada la matrt z di' trasferencia para la sección n. Con va lores conocidos de l vector d I.' s lado en la estación 1 Y un va lor es cog ido de w:l, es posible calc ula\' progresi va mente los vect ores d e esta do has t a la últim a estac ión /l. Dependiendo de la s cond iciones de borde, x" o FIl p ueden grafi carsl' contra w 2 ; las frecue ncias natu ra les del sis tema se est ablecen, cua n ­ d o se sat isf& cen las co nd iciones de borde.

-F+
--1

n- 1

~~ 1

1_
1

~L

Tri

8:_

8~

n -U-j

r,.R
n

t.l8n

Fig. 10.7 -3.

31 6

/J ro ('edin1ien/o.'i de

cálcu /u

pal'o . . i. ..;t e"mll .. . d" pHróm. 'f ru. . .·

[ 1'1I I·,.nl rr" /II.'

Si~ tem ;ls CPII I1 I1)url ijo( lI; ICi lln

:l17

que se combinan como

r ¡:r~l (l-w;:) jJ rL_1

K

Jn -

1

9n

J"

9n + 1

Jn + 1

1J°

(lO.I -10)

-

w 2J

Así notamos que cada una de las Ecs. (10.1 -R), (10 .7-9) Y (l0 .1-lO) es idéntica a las correspondientes del sistema líneal resorte-masa. En el desarrollo hasta aquí, las estacio nes se numeraban crecien ­ do de izq uierda a derecha co n la matriz de trasfe re nci a progresando t ambién hacia la derecha . La necha bajo el signo igual en las Ecs . (10.7-7) y (l0.7-10) ind ica esta dirección de progresión. En alguno., p roblemas es con veniente proceder con la matriz de trasferencia ('11 la direcció n opuesta , en cuyo caso sólo necesitamos inverti¡' las Ecs . (10.7-7) o (lO.7-1O!. E ntonces obtenemos la relación

R
T n-1

.--D­
7

9n

8n

~--" _ 8"
Kn Fig. 10.8-1.

_TL

T"L

-n8 /wc n

- U .

n

Tn

R

- - J n w 2 8n

Jor

lr L

~ r (I<;)
L
w 2J

-~H
¡K

-1

Jl rL

or

Sistema torsional con amortiguamiento.

(10.7-1])

Así, la matriz de punto y la matriz de campo para el sistema amorti­ guado se convierte en

La necha indica ahora que la matriz de trasfe ren cia progresa de der(' cha a izqu ierd a con el orden de num e ra ción de las estaciones inmodifi cado. El es t udia nte debe ve rificar esta ec uación, pa rtie ndo del desa rrollo del cu erpo libre.

1 r "
{ O
T

[O}R

=[
= [ I

] .
(iwc - w J)
2

0J [ot
]

JL
T
,, - 1

(10.8<3)

10.8

SISTE MAS CON AMORTIGUACION

J r
n

(K

+]

iwg)

Jl [ O)R
" T

(1 0 .8-4)

Cua ndo se incluye el amor t igua m iento , la forma de la matr iz de tras fe ren.c ia no se a lte ra pero los elementos de masa y ri gidez se \' uelVl'II ca nt idades com p lejas . Es to puede mos tra rse fác ilmen te esc ribien dll las ec uaciones pa ra e l s ub-si!>lpma n ésimo most rado en la Fig. 1O .H- 1 La ecuac ión del t orque para el disco n es

O

I

que son idént icas al caso no amort.iguado e xcepto por los elementos de In masa y de la rigidez que son a ho ra complejos .
I·~.JEMPL O

- t.;2 J" 0,,
o

=

T: - T,:' - iwc"O"

10.8-1

(iwc" -

w

2 J")B,, = T"R - T"

El sistema torsional de la F ig. 10.8-2 es exc itado por un torque armó ni co en un punto a la derecha de l d isco 4.
(lO.H 1I
J3 J4

La ec uac ión pa ra el n ési mo eje es
T"l. = K"CO" - 0,, _ 1)

+ iwg"(O,, - 0,,_1)
(lO.H ",
Fig. 10.8-2.

= ( K" + iwgll )( O n - 0,, _ 1)

31 8

! Jrocedinú{)!lfos di ' cú/cutu puro si. ..¡tenlfJ . . dI' poróml ' lru.-; j·Ullf ·f'flfrrttlll . . .
SI ~Il' m/l

011" 11 ! rulo¡ :, 1»

Determine la curva tOl'que-frecuencia \/ establezca la pl'l m('ra frecuencia natural del sistema.

1.0

J , = J, = 500Ib-rulg-,cg '
0.8

J}

=

J 4 = 1.000 I b-pu Ig-scg '
<J)

K 2 = K)

= K4 = 10

6

.

lb pulg j rad

e 2 = \04 Ib-pulg-seg / rad

\-'"

º "

0.6

0.4 .!m(T) 0.2
\
"-

g4 = 2

X

\04 Ib-pulg-seg /ra d

Solución:

Los cá lculos numencos para w" = 1.000 se muest rall en la prime ra t a bla incl uida. La masa com p leja y los té rminos d, rigide z son t ab u lados al pr incipio para cada estación n . Sustil l1 yendo en las mat r ices de pu nto y de cam po, es de cir, Ec;; . (10.H ;11 y (10.8-4), se encuentran la am plitu d com p lej a y el tOl'que p Illa cada est a ción, com o se ve en la se gunda tabla.
n
(",2J. - ;",c.)1 0 6

,
\
1.0

"-

"-

o

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0)2 x 10- 3

Fig.10,8-S. Curva de frecuen.c ia torsi ona l pa ra el sistema t orsion a l a mort.igu ~d() de la F ig. 10.8-2 .

( K. + Iwg. )Jü ­ 6

I';.JEMPLO 10.8·2
En la Fi g. 10.8-2, si T = 2.000 lb-pu lg y "" m ine la a mp lit ud de l segu n do disco .
=

0.50 1 O.Oi

31 .6 rad/seg, d eter­

2
3 4

0.50

0 ..\ 1('1

1.0

+- O.Oi
+ O.6 35i
1.0(0)

1.0 + 0.0/ 1.0

1,0 1 O.Oi 1.0

+-

0.0/

La tabla de arriba ind ic a q ue un to rque de 394.000 lb -pulg producirá una amp litud de fJ~ = 0,50 rad ianes. Como la amp li tud es proporcional al torque, la ampl it ud del segundo diRco para el torqu e especificado es 0,50 X )~ = 0,00254 radia n eR.

Solución:

n
1.0

R n ( p A ra ",2 =

0. 50 f (I,Oi )

x

Icf

10.9

SISTEMA DENTADO

2

0.50

+ 0.0/
O , 15~/

0. 750

+ 0.15 8/) x lo"
x
Icf

3

(U SO .¡..
0 .60 7

0.5U I O. Oi)

1 : llnsidere el sistema tors ional dentado de la Fig. 10.9-1. en donde 1
IlIwn de ve loc idades del eje 2 a l 1 es r1- E l s istema puede redu cirse a

4

+

lJ. 3X-l,

(0,10 7

O. 3114 /)

x

Itf

Los calc u lo!'. de arriba se re p it en para un n ú mero suficienll
fre cu encias para ! rf\7.ar la ('urva t orque -frecue nc ia de
lu 1 '1 10.8-:3. E l gráfico m ues ! ra l as partes re a l e im aginaria
o" 1 a sí co mo su resu ltado que, en est e p rob lema, e~ e l torq u e I'XIII
tri zo P or ejemp lo, e l tOl'que resulta nte a w" = 1.000 es

10 11 \1' 0,107 2
~ rflma

sistema equiva lente con un eje sin gular, como s igue . Con la velocidad del eje 2 igual a 81 = nó " la e nergía cinét ica 01 01 sistema es
'111

' J (j' 2 , 2Al T- '2 1 I + 'lJ 2 n-u 1

00,9-1)

.\KI. la inerc ia equ ivalente del d il:icO 2, referida a l eje 1 es n¿J.! .
Para los 1I 11,. El l¡il Sir'lI1 en
1 l ije

+ O , J ~ 4 .'. =

0,394 X !O,; Ib-pu lg.

La prin'\e ra lreoue ncia nat u ra l de l siste ma se ohtiene de
corn o = v'930= 30,ñ ra d seg, en do nde la
in'I·, .. ·",1 na t ural se de fine co mo la frec ue n c ia d e l si stema no a mol'l j~~ 'I 'u
q ue nc) requiere torque para soste ner el mov imiento.

u)

determinar la rigidez equivalente de l eje 2, referida a l eje d iscos 1 y 2, y ap li que un torque a l engranaje 1, rota ndo lo engranaje 2 rotará u n á ngu lo I!~ = /10 , que será tarnhién la el eje 2. La energía potencial de l sistema es en tonces
2 - '2 , K I0 1 ~/ 2 0 ,2 U 11 + '2J S\.2

0 0.9 -2)
es n2 K 2.

111 ri/{idez equ ivalente de l eje 2, referida a l eje

I Jo : ".1 0 SISTEM AS CON RAMI FICACIONES R ( 1) L. EJE M PLO 10. n2J4 : 4 K3 ilJ 3 "­ 0 .10-3. mul t iplic a ndo la rigidez y la inercia de l ramal B por n~. r­ I . las rigidec es e inercias de l eje engranado por 1/ en donde n es la razón de velocidades del eje engranado al árbol ti referencia.e ma reducido. . . q ue se muestran en la Fig. I . n 2 K2 n 2 J2 Fig.10-4 muestra el rl iagrama de cuerpo libre de los dos en granajes. .. Sistema ramificado reducido a ve loci dades comunes por engranajes 1 a l. Sistema de engranajes y su eje s ingular eq uivalente.R . La regla para sistemas con engranajes es entonces muy sim pl.J J 2 (o) R I Se les e ncuen tra con frecuencia. 1O. Luego procedemos desde la estación O hasta la 3 teniendo en cuenta qu e el engranaje B introduce un torque TJ:. I I lA I . en el en granaje A. :4 . 10 -3.320 l'rl)('f'dimiento" de ni/cul" para si"lema" d I' paráml'/fIJ" ({)I/"('/Ilm. 10.­ .. 10.1O-3b. 10.10-2. ~ .. I . . La Fig. 10. mult iplicando todas las inerc ias y rigideces de las rtll fic aciones por los cuadrados de las razones de velocidad. K. I .j"" Sj ~ ll'III. 10. tema dual de una instalac ió n marina y el eje conductor y diferelll'l de un automóvil.. el to rque ejercido en el engranaje A por T::. Jo K. 1 1 (b) ! J3 : 2 3 Sistema ramificado y s ist. K n 00----"--­ K .10-1 F'ig. IR .Ut·iul1t·~ :121 J1 K1 n K2 J2 J. Co n most rado como un to rque positivo. Tales sistem as pueden reducirse a la forma uno a uno mosl r A en Fig. I KI :8 K2 n2K4 " .10-1. multiplique toda. .9-1. I I 'R I loooo~ Fi g. 10. I I . como muest ra la Fig. R esuma el procedimiento matricial para resolver el sistema con ramificaciones de la Fig. 10-1. K3 . a lgun os ejemplos comunes son el ". 2 n -ir . I L. Solución: P r imero convert imos el s iste ma a u no que te nga e n ­ Ejemplos de sistemas to rs ionales con ramificaciones.l0.10-2. J2 I . 10. ~ 6 Fig. . g-ran ajes uno a u no..tllIiJ i(.¡ H COII r.

r¿. ~_r:. 7~ /L -8:.' '' / II ' ' '/I( r". / ) + v.~~ 1 obtenemos 2 mil M Rt Vf Y¡+1 I R _ (JS I - 12 W K4 J4 Yi F ig. I. K4 2 ~ ]f D.4 -1 reducida a una masa puntual y a una viga sin masa.' dI' p Umllll"""s .11.. --8:. (e l en la (a ).L _ ) (_ 13 3E} j \:. I ( R ~/ ) ¡ + v. fu nc ión de las mismas cantidades en la estación i. En esta sección presentamos un procedimiento pa ra la formu.322 I'.A. 11. _ R r81 - el engra naje B es negati vo. como se muest ra . 10 .1: ~ [ . 2 2) -w" 4 _ ( W Considera ndo primero la secclo n de la v iga sin masa. /¡ + M' + I ( 2E/ R L _ /_ 2 ) i . _T. L a Fig.7-11) Y obse rvando que TI:" = O tenemo~ pa ra el eje B .11 MATRICE S D E T RA SFEREN C IA PARA V IGAS . cortan­ do la viga justo a la derecha de la masa .1) S us t ituye ndo la Ec.- w'71 2J 4 n 'K. la [unción de trasferencia de l eje . 10.. y a rreg lan do en form a matricia l nbtenemos lo que se de­ lilllT1ina la m atriz de cam po 823 . 10. -OAI T!il E li m inando II~ I = w 2 n Jl J:.1 () mlw2YI R E¡ (IJI M/ ( t+1v'x 1 '-. ) R _ ()S4 - I Secciones de viga para matrices de trasferencia.1 Y necesilam(¡s ahora exp resar a 1 en t é rmi nos del desplaza mien to angular del eje A. 0 0 .Illmas dos .- n 'K.~ Fil{. +I = y . Cuando tales cuac iones están presentadas en forma matricial . + 0.JI l' Y.. r: Las ecuacio nes algebraicas de la Seco 10-4 pueden ser ordenadas de modo q ue las cuatro cantidades en la estación i + 1 queden expresadas '1.~ 1 fJ . Designamos las cantidades a la izquierda y a la derecha de la masa por medio de los super-índi ces I~ y R respecti vamente .I! 1 J4 K4 l Al M/:.lación y ensamble de la ecuación matricial en términos de sus condiciones de borde. vL I ().i"" 10.~ (1 1 = V.11-1 muestra la misma sección i ésima de la viga de la Fig.. se pueden nib ir las siguie ntes ecuaciones: TRI I! OL ) V. I M/ .~ 1 Y l~i+ l de las dos primeras ec ua c iones e n las . ] 1 1 W21l3J4 loL ¡n (jI.. IIHI iluyendo por V.+ 1 Aho ra es pos ib le proceder a lo largo del eje A desde l R ha" l!! I de la manera us ual.u('~d i mi en'o.. 10. se conocen como ma­ trices de trasferencia. VI+ 1 MI+1 L L ()I+/ ~ lTRL Como o~ l - B f () 'R l ~ l"( = ( 1..' de cá/cu fu poru s¡\'t' nlil .V/Ji (10. + TI! 81 ( .) . t ravés de los engranajes será B /¡ 1 = L B¡R + M/:. Usan do la E c. 10 -4.1 ..1.c ·}J 4 W J4 ) 1.~ 1( / 2. ( l. E l balance de tor4 111 ' en el engran aje A es enton ces Rl TA L T Al ur .

324

PnJ(.' pdi mi(! nfo,o.;

de cdku/()

pura .... i ,..;! emu,..;

dI'

JJuranl( ' frll ..

/ ' UfI¡'¡'II(/'luJn.'.,

Mil I ri t. cit' I ra"fl'rI ' ll('ia para

1" , 1 nl<'l II r,H_ 1 '1'1)1'1

"Lv-.

:J~.

r:"
1
y ,.. ,

1 I

o
1 I El

o O

O

O

I¡-V¡R M
(1O.1l-~1

¡2
2EI
/3

¡2
2EI

O1] 0j
1 I
y
;

6EI

(In d on de la ma t riz lul es el p roducto de todas las matrices de lras­ l'\1renc ia de la estructura. La importancia de la matriz de trasferencia reposa en el hecho de ((!.le las cantidades desconoc idas en 1, como f) 1, para el voladizo, no necesita n ser paseadas por cada estación como en el conjunto de ecua­ ciones algebraicas. La multiplicación de matrices de 4 X 4 en el compu­ ta.do r digital es asunto rutinario. También, las ecuaciones de borde son ('Iara mente evidentes en la ecuación matricial. Por ejemplo, la ecuación resulta nte para la \liga en voladizo es

En la ecuación de arriba, se ha insertado un s igno menos para V COII el objeto de hacer positivos todos los elementos de la m atriz de campo. Luego cons ideramos la masa puntual para la cual puede escribin;1'
VI R = V I L
-

-;;1

m1 .w)4",.

v las frecuencias naturales deben satisfacer las ecuaciones

1 ~L

U 33
U 43

U34

U 44

-lI11 D]
O
O

(10.11-7)
I

IW/

Af/,

O=
(10. l1-:J)
(J

11330
U 43

+

U 34
U 44

OR

OL
I

0=

0+

y/ =y/
En forma matricial estas ecuacion es se vuelven

;r =l¿ l ;L ~
f
O

o
1

O O
1

O O

O

m;2 H ~ Jl ~L
mw 2 mw 2¡
2 /2

-;;r
1

yn =-_ · u43 +u44 =0 U
33

U)4

(J0.11-8)

(10.11-41

(;raficando y" versus w, las frecuencias naturales corresponden a los ce ros de la curva.

que es conocida como matriz de puntc!, Sustit uyendo la Ec. (10. 11-4) en la Ec. 00.11-2) y mult ip licando obtenemos la ecuación de la secc ió n i ésima.

10.1 2

M AT RIZ D E TRASFERENC IA PARA EST RUCTU RAS REP ETIDAS

;r
D,
YI
;+1

[1/
/2
=

1
El /2 2EI

O O

· Ir-~IL

2EJ
/3

mw 2E}
( mw

6EI

1+

6EI

1 2 ¡3)

8~
Y

(10.11-;11

La m a triz de tras fe rencia del capítulo a nterior, cuando es ap licada a >.ceeiones repetidas idén ticas, co ndu ce a a lgu nos resultados interesan­ les. Debe observa rse que e l \tete rmi na nte de la matri z de t.r a sfere nc ia vale uno s in importar que el s iste ma sea amor tiguado o no . Los si guien ­ tes tres c asos confi rm an lo d icho. E l caso l . de la F ig. 10.12-1.

(1_ w~n )

La matri z cuadrada de esta ecuación es la m atriz de trasferencia puesto que el vec tor de estado en i es tras ferido a l vector de estado i + 1 por medio de dicha matr iz. Es claro que se puede recorrer la e!'l tructura de modo que el vectOr de estado de l extremo m ás lejano est(o relacionado con e l vector de estado e n la est ación de partida por una ecuación de la form a

{:t

1 k

-~'m
Caso 1

lL
k
X n -l

0 0 . 12- 1)

¡ l
-~}
y
=
n

I':sla es la misma ecu a ción (10.7 -7) con el vector de estado invertido .

U I2

U;I
U4 1

UI4j¡-~l
U44

(l0.11 -1il
Fig. lO.12 - l -

Fn - 1

y

JI

--

- xn

326

¡1"(J("(' úimieT/tos

d,' cciku /{t {)ora . ., i... (cnlu ... e/"

jJUl'til fl l 'f r n

' "1/(·¡ ·,tl I'U¡/U :.

1\.1,11 ri¿ til' I ra,fI·t'·,Il·i" pll m I '~I r1lf ' llI m~ " ')JI·I ,d,, >. :l27

E l caso 2, de la F ig. 10.12-2.

¡
k

F) x

~ (1 - \ :':"' ) - w'm JI F1
'+. /wc
¡(

Los valores y vec tores prop ios de la matriz I TI sati sfacfon la 'uación
(IO.l~ ~)
1

[T]{~}

- I!{O

=

O

0 0.1:2 -6)

n

. ...1 " ·l , xJ n-

Para I TI terística

=

[ ~ ~ llos

va lores propios se obtie nen de la Ec. carac­

Caso 2

Fn _ 1

F"
m

1(A

~

p.)

B 1_ O (D - p.)
=

00.12 -7)

que como resu ltado de AD - Be
)(n

1, da
0 0 .12-8)

)(n

-1

e
1O.1~-;3 .

FiJ{. 10.1 2·2.

Jlu

=}(A + 1J ) ±f.(A + D? -

E l caso 3, F ig.

F \ (1­ xt

J

w m [ k) + wc] ) k ) + iwc(k ) + k)

2

Los vectores propios pueden únicamen t e ser de terminados en términos de su raz ón
-w 2m
11

F

k) + iwc
kkl

(10.12-:11

+ iwc( k l + k)

x
n- )

U~ ) I (!~ t

B JlI - "

')

00.12 -9)

B
JlJ - A = '2

--2

Fn~
)(n -1

L _ __________~~------~

TI

~ m~

Fn

A continuación forma mos la matriz moda l P de las columnas de los vectores propios. [ P] = [ ~) 0 0 .12-10 )

'2 1 I
J

Las dos ecuaciones

k

---­ Xn

[ T]{O
para
~)

=

Jl{O
P][ 1\ ]
(10.12 -11)

Fig. 10.12-3.

Sistema vis coe lást ico.

y ~ ~ pueden orga niza rse como

La coordenada inte rmedia y ha sido ~limi n ada de la ec uación de arriba E n cada uno de los casos a nteriores, la mat riz de t ras t'erencill t iene la forma

[ T][ P]
I' n

= [

[T ]

=

[ ~ ~]

(10.12 - 11

do nde [A]

= [

~I

O]
P.2

=

ma t riz diagonal de los va lores propios,
J

y e l determina nte AD - Be = 1,0. Aún para la mat ri z de trasfe rencIa de la serción de viga (va le decir, Ec. 10.11-5), el dete rminante de In matriz -l X 4 es igu a l a la unidad, como puede moslrarse fác il mente. Cua ndo el sistema tiene n secc iones idént icas, el procedi miellto de la matriz de t rasferencia condu ce a la ecuac ió n

Post mu lt ip lica ndo po r I P I -

obte nemos

[T] = [ PJ[ A][
1·:1 cuadrado de la ec uac ión de ar riba es

p r

I

{~ 1 = [ T]
n

n{

~}o

[T ]2
• 11

=

[T] [ T] = [ P] [A] [ P] - )[P ] [A] [P] - ) = [ P] [Ay[ p] - I
= [

(10.12

:1 '
donde [Af

y, po r lo tan to , res ul ta de interés calc ul a r la pote ncia n de la matriz cI.·
y los vectores propios ~ de la matriz

Jl;
O

t rasferenc ia. Esto se hace determ ina ndo pr im ero los va lores propio" p I T I, que no debe co nfundi r·,t con las frec uenc ias nat urales y formas moda les de l si s tema d iscut id.. arriba .

Jli

O

1
[ Tf
= [

Mu lt iplicación repetida conduce a la potencia n .

P][ A f[

p r

I

00.12 -1 2)

3 28

!'roc (J(ilrn i('n lu s dt · n i /cul o pura

,o.¡i s t e mu,.. .

di'

porufllt'/f'/J,..... ' U f/t ' l ' tlf'ilf/ U:...

Er\lu(,;fllI d(' d;fl 'rc ' IH'ilJ~ :J!i!U

Las condiciones de borde se aplican ahora a la ecuaci ón

La soluci ó n a esta ecuación se encuentra sustituyendo (10. 12 -1:1) que con duce a la relación
Xo

\ x

{F} _[T]"{F} _[/11
"x
o121

112]{F}
122 X

o

X" = e ifJ"
w2m) eifJ

00.1:1-3 )

Por ejemplo, si el extremo O está fijo y el extremo n es tá libre,

= OY
(

Fn = O, obteniendo
0 ·=
IllFo

12

II

=

+

e - ifJ
=

')

cos f3 f3 2 00 .13-4)

Como F -¡t. O, la¡¡ frecuencias naturales se encuentran para ti 1 = O. Si hay amortiguamiento, los elementos de la matriz de trasferencia son cantidades complejas. En este caso, el des plazamiento X n puede ser escogi do como la unidad , y la fuerza Fo es

-

w m - =

k

2(1 - cos f3) = 4sen 2 ­

La ecuaci ó n general para X n es
(10 .13-5) en d onde A .Y B se evalúan partiendo de las condiciones de borde . L a ecuación de diferencias (10.1 3-2 ) es t á restringida a 1 < n < (N - 1) y debe extenderse a n = O y n = N por las condiciones de bo rde. En el terreno la amplitu d de mov imiento es cero . Con n = 1, la Ec. 00.1 3-2) se convierte, para X o = O en:
X2
-

X" = A cos f3n + Bsen f3n

1=

1 21 Fo

10. 13 ECUAC ION DE D IF E RENC IAS La ecuación de d ifere ncias ofrece otra avenida de soluc ió n para el pro­
blema de las sec c io nes idénticas repetidas . Como un ejemplo de sec­ ciones repetidas, con s idere el edificio d e N pisos de la Fig. 10.1 0- 1, en d onde la masa de cada piso es m y la rigi de z lateral o de cortante de cada secci ó n entre pi sos es k lb / pul g. La ecu ación de movimiento para la masa n és ima es entonces mx" = k(x"+ I
-

mw2) 2( 1 - I I XI

=O

Sus t it u yendo la s Ecs. (10.13-4) y (10.1 :~-5) en la de arriba , obtenemos

x,,) - k( x" - X" _ I)

00.13 -Il

(A cos 2f3 + B sen 2f3) - 2 cos f3( A cos f3 + B sen f3)
A (cos 2f3 - 2 cos f3) - B(sen 2f3 - 2 sen f3 cos f3)
2

=

O

q ue para movim ien to arm ón ico puede representarse en térmi nos de las ampl it udes como

=O
=O

Xn + 1

-

2 1-

(

<Aim) X" + 2k

A (l) - {leO) = O
... A

X,,_ I

=O

00.13-2)

Así la so luci ón general se redu ce a X" = Bsen{3"
E n la pa rte de a rriba , la ecuación de bord e es.
mXN = - k ( xN que, e n t é rm inos de amplitud es
X N _ I )

XN _
IlUra calcular a

I

= (

w2m) X 1- k N

(l 0 .13-6)

~ustit uyendo de la sol ució n general, obtenemos la si gu ien te relac ión
i3
sen f3(N - 1) =

[I - 2(1 -

cos f3 )J sen {lN

(lile pued e reducirse a
Fig. 10.13·1 . Es t ructura repetida para por ecuaci ón de diferenci as .
análi ~i "

2 cos f3( N + t )se n

4

= ú

0 0 .13 -7)

330

¡'rt) c..:d imÍ<'lIlu,' dI' ca/eu/u pn/'u "i . ' lema" d,· /JllrolT/l'/rfls ",,//1"'/111""/":'
l'r" h¡"llI a ~

;Jal

que se satisface por cos f3(N + 1)
=

10-2

o,

f3=
2

'TT 3'TT 5'TT 2(2N+I) ' 2(2N + 1) , 2(2 N + 1) ,
(10.13-8)

Usando e l método de H ol zer. hall e las frec uenci as nat urales y las for­ ma s modales del sistema torsional de la Fig. P lU-2, cuando J = 1,0 kg m~ y K -- O,:¿O X 10" N m ra d.

Las frecue nc ias naturales se obt ienen de la E c. 10.13-4 como
W

2

k/m sen!!..
2

(10.13-9)

que conduce a
W, =

_ fk 2V r;, sen--­'TT

F ig. PIO-2.

w2=

2{fsen~
2-

10-3 Usandu el método de Ho lze r. d eterm in e las primera, do, fre cue ncias na ­
t UTélles y tur m as mod a les de l sistema torsional de la Fi g. P lO -3, con los sigu ientes va lores de J y K .
JI

= J 2 = J) = 1,13 kg m 2
0.169 Nm/ rad x 106

wN

=

Vr;,

fk

J 4 = 2.26 kg m 2

(2N - 1)'TT sen 2( 2N + 1)

KI = K 2

=

L a Fig. 10.13-2 muestra una representació n gráfica de estas frecuen · cias, con N = 4.

KJ = 0,226 Nm/ra d x 106

4

W3

W

! /JA~
I
'

K3

W2 " ¡

/
>~
'/ ¿

> '----,)"

w,

',r.

JI

J2

J3

' (~~

=- \

Fig. 10.13-2. Frecuenci as natura les de una est ructura repet.ida con N ~ 4.

J.

Fig. PIO-3.

Fil{. 1'10-4 .

El método de la ecuac ión de diferenci as presentado aqui es apli · cable a muchos otros sistemas dinámicos en donde se presentan sec ciones repetidas. Las frecue ncias nat urales están siempre dadas por la Ec . 00.1 3-9); s in embargo, la cantidad f3 debe ser est ablecida para cada problema, de sus condi ciones de borde.
PROBLEMAS
10-1 E sc riba un programa de com putador para su ca lculador prngra mahl.'
que ana lice e l sistema torsional de la Sec o 10.1. L lene las operaciolll" alg-c b ra icas rea les ejecutadas en los pasos de l program a.

10-4 De t ermine las frccuellcias I1 :'H u rale!:; y fo rmas mod a les del edificio de la F ig. P lO-4 usand o el méTodo de Holzcr. parA tudas las masa s igua les a m ." todas la", rigi dece~ igua le~ a k.

10-5 Repi t a el Pro bo 10-4 eOIl m , = m , m ~ k, = 2k

=

2m, m.I-= ;lm. k l =k~ = k Y

10-6 Compare las ecuac ion es de mov lmi entll para e l s istema l inea l resorlt:­ ma Sa VerS\lfi s iq ema torsiona l ('on la m ism iJ d i~t ríh uc ión de masa y rigide~. Muest re q ue son ,,¡milures . 10-7 Determine las lrec ue ncia s natundes '.. las formas modales del sistema resorte ·masa de la F ig. P lO-¡ poto e l mp todo de H(J lzer c uan do todas las m asas y lAS rigideces son igu a les.

332

Prucedlmiento" de cálculo pam sist e mas de paróm('lros ,"fl'/c'I'lIlm"""

.

l' I1IIt Il-IIl UM

3:l3

10-1 2 Determine las primeras dos frecuencias naturales y f(¡rmas modales del
voladizo de la Fig. PlO·12.

~
Fig. PIO-7.

1

~
Fig. PIO-12.

~
¡"ig, PIO-13.

2 3

10-8 10-9

Si se le aplica al disco 3 del ejemplo 10.1-1 un torque armónico de 1.000 Nm a w = 150 rad / seg, determine la amplitud y fase de cada disco . Un ala de avión de combate es reducida a una serie de discos y ejes para el análisis de Holzer, como se muestra en la Fig, PI0-9. DetermilH' las dos primeras frecuencias naturales para oscilaciones simétricas ~' antisimétricas de las alas, y dibuje el modo torsional que correspond.. a cada una. K lb pulgjrad. J lb pulg seg ' n
1

10- 13 Usando el método de Myklestad determine las ecuaciones de borde para la viga simple de la Fig. PlO-13. 10- 14 La viga de la Fig. PIO·14 ha sido resuelta previamente por el método de iteración matricial. Verifique que la condición de borde de deflexión nula en el extremo izquierdo se satisface para estas frecuencias natu­ rales, cuando se usa el método de My klestad. Esto es, verifique la de­ flexión en camhio de signo, cuando se utilizan las frecuencias por enci ­ ma y por debajo de la frecuencia natural.
( I[,: .Q.
500 kg 100 kg

50
138

2 3 4 5 6

145
181

260 } x 140.000

15 X 106 30 22 36 120

~
40" 70" 105" 145" 200"

O
~-

o

+.

=========0 l l 1: ¡

V l li
1

r·+- . _ ~.j

&;

l
El

m

O

Fi g. PIO-14.

¡"ig. PIO-15.

l!
I
I

=

6

5

1

4

3
i

2

1

I
I

I 1

I

I

I

10-15 Usando el método de Myklestad , determine la ecuación para la frecuen­ cia natural de la viga de la Fig. P IO-15,

I

I

10-1 6 Una viga rotatoria, tal como una cuchilla de helicóptero, es a veces con­
siderada como articulada en el dado. Estab lezca las ecuaciones de borde para tal caso.

( I[ ) fi
Fig. P IO-9.

m

10-10 Determine los modos na turales del modelo s implificado de un aeroplanu. most rado en la Fig, PlO-lO, en donde M / m = Tl Y la viga de longitud es u n iforme .

:
Fig. PIO-L6 y P IO-17.

-1 'o

f '~m

e

l

(:)

l

0)

~
'-' ¡'-'

p

~

Fig. PIO-lO .

Fig. PI O-ll ,

10- 17 Suponga que la Fi g. P lO·17, es un modelo adecuado para una hoja de helicóptero. Si la rigi dez á flexión se considera constante. determine las frecuencias naturales para la velocidad de rotación.

10-11 Usando el método de Myk lestad, determine las frecuencias natural .. y las forma s modales de las dos vigas de la Fig. PlO-ll. Compare ( '\111 resultados previos, usando coeficientes de influencia.

10-18 Repita el Probo lO· 17 s i la hoja y el dado est á n rígidamente conectados.
10-19 Determine la vibración flexión·torsión para el sistema de la Fig. PIO·19.

=lf lJ K5 !J-. 10-23 Si los pequeños y grandes engranajes de l Probo 10-22 tienen las siguien­ t es inercias . P 10-21. m edida exper imen ta lme nt e = 6.. lb-pulg/ rad . = 30 J. 10 -21. = 1\ pulg de diá m etro y :25 pu lg de largo di m ens iones del con du cido = 1 ~ p u lg d e diáme tro. La información nece­ sana es: J de cada rueda trasera = 9. J6 d. lb pulg.. . P I O-24. I x 10'.iona l del si st. lb pulg/ rad Razón de velocidades de conductor a con ducido = 4 a 1.. 10-21 Un ~i.i~ de c()mpu !ador para valores numéri cos as ig nados po r el inst ruct or y determ ine la a m pl i tu d y fa se de cada masa a la l'ree uencia esvec lf'í cada . fad K 2 = 1. . PIO-25.. de /m. relación de velocidades (eje cond ucido a eje motor) = 1. K3 K2 10-20 E n ti! F' ig. f'ig. PlO-24.' ig. P IO -22 Y halle su frecuenc ia natura l. t e mo. = 4 X 10'. 74 pulg de longitud r igidez de l cigüeña l e n tre cilindros . del ~istema torsional de la Fig.\ !". Prod u zca un a n á li:. =20 J 2 = 100 Fi~ .. = 10 lb pulg seg 2 = 18 lb pulg seg¿ J. P lO-25b.te m a tOr~ i()n al cno un amo rt igua do r tors iona l efiLé m os t rado en la F ig.. I!} . D eterm ine la cu rva t Ol'que -frec ue nc ia de l s is t ema . PlO-2F>a al sis ­ tema equivalent e tors ional de la Fi g.UflI l' lrfl.j = 1 X lO" lb pulg/ rad K.. f. I' r"hll"""" !l:ll\ 1()-22 Det e rrn i ne el sistema equ i va te nte tor.334 }Jr()('cd i". para los siguientes valores numéricos: JI = IF> lb pulg seg 2 J.. = 6lb pulgseg¿ J: K I = 2 X 10'. rigi d ez del cigüeñal en t re el cilindro 4 y e l volante = 4.5 X 10" lb -pulg ' ta d . g1 = 10 4 F ig.6 X JOh lb pulg / rad K ..p ulg -seg 2 Fig.) dimensión del .0 razón de velocidades del diferen c ial ( a eje conduc ido ): a :3'.. PI0-22. m ¿Cuáles son las razones de amplitud J 2 / J I a las frecuen cias naturales? JI 11 K. 3 lb p u 19 seg 2 . y establezca las frecuencias naturales.em a de nt a dt.ú ('nl()s di' c ri/cutu puru si. = 10 Ib. J2 D K K2 = 5 1 1 06 . J> J() -20 aparece un s is tema li neal con amortiguación entre In.- K3 = 10 7 f\T 1=O J 3 = 10 J4 10-25 Reduzca el sistema torsional d e l auto mos trado en la Fig.I !lI"!"n . de la F' ig. J' = 2. determin e el sistema equi valente d e eje s in gular.2 lb pulg seg¿ del vola n te = 12. J" = 6.0 a 3.. J3 Fig. masas 1 y 2. PIO-19.. .6" dliim J. PIO-20.-. 10-24 Det ermine las dos frecuen c ias más baja...

. 5 en donde B es simétrica . y una masa como en la 11)-39 Muest re que para el sistema de la F ig." en la Ec. 10-33 Usando la notación del Probo 10-32.. - y.t. 1O.'1ro . la ecuac ión de frec uen­ ci a natu ral .. I OlA M V. . PIO-27. establezca las condiciones de bordl' para los modos sim étrico y anti~imétrico para el sistema de la Fi j. 10-32 Evalúe las matrices particionadas del Probo 10-31 y muestre que son de la forma (primas indican traspuesta) L.B-'A' ] { 8 } { L~:' } = [B AB --. 10-34 De la ecuación de borde. L. PIO-3 9. 10-28 Aplique los métodos matriciales a una viga en voladizo de longitud I y masa m en el extremo.l PlO-30. = -I ¡.39. 00.11-5) en la forma {f r = [-~~ ~. _ I } = [ __ ~ _. uti liza ndo el procedimiento de la Seco 10. reescriba la Ec.V' n ---------O O 0 1 OI 1 O 1: 2 E! ¡3 6 E! 8 A' I I 8 B Fig.1:2 -8).12-2. y ___ L __ y I 1 M -V . Ec. establezca el determinante de borde D(w) para una viga simplemente apoyada. 10-37 Determine el determinante de borde D(w) para una viga articulada­ libre.B L - 50J 4 .\ dI' p aru/n .: R(>/!" y determine las frecuencias naturales. P 10. (10. 00. 10-40 H aciendo lit = e" y Ii~ = e . n-I 10-41 Redu zca el s istema de la Fig._n 3 2 Razón de engranajes 5 a 1 { 4J _~_]II { ~ 8. V)'. 8 .­ _2 lmw 2lK(S 2¡2K) + lmw 6 I + 'i¡2K mw 2 2¡2K + (lmw 2¡2K)l + {mw _ 6 2¡ + imw 2¡3K y muestre que el determinante de la matriz de trasferencia vale uno . Desarrolle la ecua ció n de frec uencia en térm inos de est a sustitución .20 lb pul._ } 1 Fig. 10... 10-30 Usando la formulación mat ricial. .-.:. Haciendo 0= (/J. 8. Obten ga la ecuación de frecuencia y calcule las dos frecuencias na t ura les.12-lo Fig. e °.11-2) puede p re!'>e n1arse como I + ILzr l = O --~ n secciones ¡2 8 y 01 El ¡2 2E! M .12 se reduce a . ResuelvlI para los modos principales de oscilación. 1' 1I1/1 ' . 10-38 P ruebe que los elementos de la matriz modal I Pipara un sistema con dos grados de libertad son w~ r. PIO-30. en donde K = L/El.336 /'nJcf'ciim i f'nfus dI ' t:úlcu lu !Juru . y muestre que la frecuencia natural se oh tiene directamente. Muestre que las condiciones de borde de cer" pendiente y deflexión conducen a la ecuación que es lo esperado de acuerdo con el teorema recíproco.lL í'r2 10-31 La ecuac ió n (10. -=. PlO-27 Y arréglelas en la f(¡rma de iteración matricial.'!. 10-29 Aplique el método matricial a una viga en voladizo con dos masas igua les a un a dis tancia l. muestre q ue la matriz de rigidez es -."isf elna . . 10.JI { f - r_ .1 2-3 a uno equivalente del sistema mostrado en la Fig. (A + D )/2 = cosh Q.11-6)..\ l'r"bl cltlurS aa7 10-26 S uponga que el J de cada cilindro del Probo 10·25 vale 0.'/I t Fllt ltl .y)' Y L = (M. 10-35 Determine el determinante de borde D(w) para una viga con su~ dos extremos empotrados.t2 - 2 I en donde la secció n d el sistema es un resorte F ig. G['afique el determin a nte de borde contra w para estable n'r las frecuencias natura les y dibuje las dos primeras formas modales 10-36 Determine el determinant e de borde D (w) para una viga empot rada articulada . r2=~ ¡. 10-27 Determine las ecuaciones de movimiento del sistema torsional de 111 Fig.A B-IA-.

es tá fija en ambos extremos . 10-44 Escri ba las ecuaciones de difer e ncias para e l sistema de la Fig. (-sen N{J cos f3 + sen N{J) ( 1 + 4 ~ ~sen2 { ) .338 Proc l'di mit' /llo. P 10-49.. D ete rm ine las ecuaciones de borde y reslH. PIO-46.. 0 10-46 E n la Fig. muestre que' In co ndicio nes d e frontera conducen a la ecuac ión . PIO-4 5. P IO -45 se muestra u n pénd ulo d e N masas. 10-49 Si la b as e de un e difi c io de N pi¡. F ig. como se muestra en la Fig. lema . co ndi ciones de borde. PIO-42. como e n la Fi g. o Fig. Determ in e las frecu enc ias naturales . dete rmine las condicio nes de borde y las frecuencias naturales. V"' I I I N o Fig. Determinl ' las ecuaciones de borde y la s frecuencias nat urales. 10-4 3 Establezca las ecuac ion es de diferencias p a ra N masas iguales e n cuerd a con tensión T .tÍI. PIO-44.) I/) paru . dI' <. y naturales .48. PIO-47. D eterm in e ecuac io nes de dife rencias . P IO-48. Fig.orsional m()s t 1'.~i.. . como e n la F ig. II un vo lante pesado. como se muest ra e n la Fig.. PIO. determ ine las fr ecue n c iaiS nat.'lva para las frecuencias naturales .2 ~sen2 ~ senf3 cos NII Jo J :=::J::= N Ka 2K F i g. I ' l!lhl"":I ~ a:I{1 10-42 E sc riba las ecuacion es d e diferen c ias para el sistema t. m O 2 N O 2N Fi g . las fr ec uerH'i ll 1 0-46 S i el e xtremo izqu ie rdo del s istema de l Probo 10-42 está co nectad. 1I1 1<.u rales d e l -dificio (N pisos)..' de paróm l'l m .1 do en la Fig. PllH I Y hall e sus frecu encias naturales. P lO-4í. PIO-46.ca le ra. 10-50 D ibuje u n di a gra m a de flujo para e l Probo 10-3 y escriba e l pro gra ma Fo rtran .I" . P lO-49. PIO-4 3_ 111 11 1 }<'ig. 0/ 10-48 U na estructur a tipo eF. PIO-42. co m o se muestra en la Fig. F ig. P1O-4 3.". J 10-47 Si la cub ierta de un edi fi c io es t á restringida por un resort e d e rigide Kn.os gi ra con tra un resort e K q .. hl//I·I ' III .

desarrollando la deflex ión en t érminos d e los modos nor males d el sistema.W¡2m( x )cf>.Mt. S. t) dx.l sist.'(x) 11 . 1)cf>¡( X) dx i Jo . (x) son también func iones ortogonales que satisfacen la relació n 1 o 1 m x . Las restricciones se presen tan a menudo como so portes adi c ionales de la es truct ura.1 -3).. y lo~ métodos de suma de modos hacen posible su an á lisis como ~istema~ con un núme ro fi nito de grados de libertad.1. 1) Adem as de T y V.l-3 ) SISTEMA S CONTINUOS Hcprese ntando la so lución al problema general en términos de (lne mos y(x. 1) = 340 p( x. la energía potencial es U =. Los modos normales 8.1-2 ) .1. 1-6) i Jo (lE/y"2 (X. estableciendo antes las energías cinética y potencial. sw = = Ialp( x. rotaci ón y de la deformación de cortante es a veces de interés en pro blemas de vigas.'tod ll de la SI/.· IllOd.11 2: 8q. 1) dx = ~ L L q¡q¡ ( IE1cf>.J M ¡q¡ I n do nde la masa generalizada M " se define como o An álogamente. L cf>¡(x)q¡(/) (11. 1) ( 11 . En el uso del método de la suma de modos.1-5) Las estructuras compuestas de vigas son comunes en ingeniería .7) = ). 1) = o. la co nvergen ci a de las series es important. (xl. ( 'p(x. 1)( ~ cf>. apl ic amos una té c n ic a sim ilar a sis temas con t inuos .Ccf>¡cf>¡m(x) dx (l1.q¡2 . la energía (Inética es T = ~ Ia } 2(x. El efecto de la inercia dt. (t) puede determinarse por la ecua­ I:ión de Lagrange. necesita mos la fue rza genera lizada Q" que ge determina del t rabajo hecho por la fuerza ap li cada p( x . .cf>j = {O para j = i M¡ para j = i (ll. "11 don de la rigidez generali zada es K¡ = fo l E/ [ cf>. Ec . 1 MElaDO DE LA SUMA DE MOD OS Ydx ( J J 1-8) En la Sec o 6. v ~ us condiciones de borde. para obtener la solución d e la vibrac ión to rzada ('11 términos de las coordenadas nor males del sistema ."a d.8q. y a ltera n los modos normales dt.1-4) La coordenada generalizada q. deben satisfacer a PROCEDI DE SUMA DE MODO S PARA lENTO ( Elcf>. t).'cf>j' dx ¡ Jo '''' L. Los modos ut. E n esta sección.2 .' il ustra la síntesis de un siste ma uti li zando fun cio nes no ortogonales .')" . ¡ 1 \1. Constituyen sistemas con infin ito número de gra dos de libertad.e y el método de la acele rac ión de los modo~ ofrec e una aveni da de so lució n. '" -2 L.J K ¡q¡2 ' 'L. (11. = J" cf>?(x)m(x) dx (1 .2 (11.ili zados para representa r la defle xió n de un sis tema no siempre necesitan se r ortogo nales. (1l. = O 01.~ :111 L()s modos norm a les H. (xl de tal viga.ema. cuya ec uac ión de movi m ie nto es [ E ly"(x. en e l des ­ plaza m ien to virtua l oq. I I)m(x) dx = ~~ .J ' ' w¡ 2 M .: i¡¡i¡¡. Consideremos por ejemplo. Reconociendo la relación de ortogonalidad. dx ()cf>. el movimiento general de una viga cargada por una fue rza dist ribuida p(x.8 las ecuaciones de mov imient o fuero n desa cop ladas por la matriz moda l..1-9 ) J" + m(x )y( x.) dx (11.

1-1 7\ ..)2 (mT¡') o es defini do como el fact or d e p articipa ción de modo para e l modo i ..' ¡)(1m . ~ 3.. (b) n'TTX 9(1) f C{. 00 . = (' I1 Jo p(x)</>¡(x) dx = Y2 [sen(lI7rx j ." d . Deter mine la ecua ción de movi m ie n t o.(1 . d. ' I"lemus ('/)1111111/1) ' Mt! ltllh. ( mTj.· 1" SIII..(1 o w" COS o ::.d. (t ) = O) desarroll" da .ÓIl: Los modos nOI males de la viga son E s ú t il en este p un to consj derar el caso en que la carga por d a d de lon gitud p( x. 11..Vi n<Tr M ¡\Vo ( -1)" -2. ¡.Vi + n'lTMo 'w o i=J. (t) f'ig .1-1 ·11 La fuer za generali zada es Jo p ( x . la cantidad q" + w.)]' .I. ~ n7T X 1'. 1 (1 (j¡ + w¡2q." c('(limi"llIl1 de "W1W dI' ml/dIJ. resulta ser (11. . = g(t ) Jo -.1 U na vi ga u niforme s implemente soport ada..v 2 sen .qn que tiene la so luc ión qn( t) = Vi Il'1TMo 'wo ( _ I )"g( t) W"l ) D.Úo' /.(O) sen W¡I W¡ w V2 . La so luc ión d e la E c . t ::.. . v 2 scn-.a l pa ra _ 3 T + au = Q¡ 3q¡ aq..1-1111 ('11 Vi '\Vo g( t)( . La ecu ació n para Ilntonces es Co mo la deflexión estática d e l mod o i ésimo (co n q.111 r=x (a ) 'OL o f..101 ~--±­ wo P\ ~ ' Sustituyendo en la ecuación de Lagrange ~ ( a~) dt aq¡ la e c uac ió n dife renci. w¡ por~ )w¡llf(~) se n w¡( t .) _ x cos( rnrx j .)/. t)</>Jx) dx 0 1. 1.1-1. t) L a Ec.. . . (x) es Po T . o ~) d~ (11. t) es sepa ra ble en la for m a <l>n(x) Wn = = .1.( t) = q¡(O) cos w.1 .L?i UIII .~) d~ o donde g(t) es la histor ia de la ca r ga . ti ./ M .dx = Mo (j¡ + w¡2q¡ en donde = ~ r J(t) I P (11. (11.Jo 2 sen .¡EJj M o') p(x.. 1. es súbi tamente ca rgada por la fu erza m ostrad a en la Fig. 11.g( t ) o cos mr n7T 01..l.1-1 ... t)</>¡(x) dx O (11. de masa M o .t + ~ q.342 j'.. Po p(x) f( t ) (11.1 . = M¡ Jo p(x . t ::." ( . ) ] 2 n7TMoWn " ::..1-12) se re d uce a = -.1-1 :11 v la masa general izada es M o (' 2 mTX M n = .dx g(t) . (11. wo ( ' WoX .1-4) es entonces q. t)</>n dx 11. - (mT)2.Ir n'TT C{ n + ( M.( t) = w¡ l lf(~) se n w¡( I - puede denomi n arse el fa ctor d e c ar~a di n ámico p ara e l modo i. E J EM PLO 11.en té rm inos de e.1 .¡·oluC.L (l W2 n cos wnt) 2V2 Iwo( -Ir [1 _ cos w.13 o Q¡ = l'p(x.

1 .¡:" i l1~. 1) = L . inc luyendo efectos de in e rcia rot acion a l y .--:¡l Y l¡W¡ cp¡(O) j' F(~) sen W¡(I o ~) d~ q¡ + w¡2q¡ = - 1 (' Yb(t) M¡ Jo cp¡(x) dx y el desplazamiento en cualquier punto x es u(x.m(x)Yb(t) Así . + 2 = F(/)cp¡(O) q¡ w¡q¡ M .1 M. Así.w. Suponiendo soluciones de la forma y(x.2-1) 1" que pue de p robarse de la m aner~ s igui e nte: . 11. cp¡(x)cp¡(O) Mw o F(üsen W¡(I .tillllfls I UI' 0 1!Clilid¡d w l dI ' \ ' q~. .f" (t)..' ('fJl..JE M PLO 11.) senw. (t) = F(/)cp. será q¡{t) = . S4 r. (t) del modo i puede ob tenerse reescribiell d() la ecuación d iferencial y sustituyendo la solución an ter ior por 4. t)]" + m(x)[Yb( t) + y(x.· (·O rt.¡"for m ac ió n de cortante.~)d~ li. M¡ o j' j[m( x)qJ¡cp¡ + J(x)~I/-¡ J dx = { ~¡ SI j =!= i SI j = i (11.1-3) sino i'" r la ecuació n: = L í {F(t)CP¡(O)CP¡(x) _ cp¡(O)cp¡(x)w¡ FW sen W¡(I . actúa un impulso unitario en x = O. o As í la ecuación para la ace le ra ció n de cualquier punto x se ell cuentra Como ü( x. Solución: Suponemos desplazamiento de la forma Solución: la base es La ecuación diferencial de la viga con movimiento de u(x. fu eron de rivadas en la Sec o 7.J6 q .1-2 Un proyectil en vuelo es excitado longitudinalmente por el empuj(' F(t) de su máquina de propulsión . 1) = L q¡(/)cp.2 F(ü sen W ¡{I .l y(x. t) tenemos la fuerza inercial por unidad de longitud . 7Tnx qn(/)v2 sen-. (O) = O.. t)] que puede reordenarse como = O en donde q.. en el extremo x = O. para las condi­ ciones ini c iales ) / (0) = y(O) = O La ace le rac ión (j. en lugar de la fuerza por unidad de longitud F(x . 11. E. (O) = (.­ n-I Determine la respuesta de un voladizo. la deflexión de la viga se eXf)l'esa por medio de la suma 1 ·..( t)cp¡( x) = F(/)cp¡(O) _ cp¡(O )W¡ l' ORTOGONA LI DAD D E V IG AS INCLUYEND O IN ERC IA ROTAC IO N A L Y DE FO RMACI O N DE CO RT ANT E Las ecu a c iones pa ra la viga. Las coordenadas generalizadas q.. t) = . ~l\lP L O 11.\'t'JJlIIl illl'l'('ia 1'llla('iollal y d('fflrlll:tt'ic " 1I1 d. q¡(t) = { - ~¡ Ia'CP¡(X)dX} ~¡ Ia'))bW sen W. (x)dx de modo que. 0l. la ecua ción de arriba tendría la solución (<¡ .~) d~} M.l() la ecuación para las coordenadas generalizadas q.~)~d~ j' . ·J ¡. t) y la aceleración ü(x. (x) son modos normales del proyectil en oscilación longitudinal.t para condiciones iniciales q. t) = ¿ q¡{t)cp¡{. difiere entonces de la del simple os c ilador sólo en el factor . la respuesta a F(t¡ es [Ely"(x.34 4 PTf)cedimif'l1to dI' s uma d e m"do" para si"tr'ma.m (x). Para ta les \ ¡g-as la ortogonalidad no se expresa por med io de la E c. Si en lugar de F(t)..' llI . t) ]" + m(x)y(x..(x) [E/y "(x.(O) M¡ - w . r. 1) = L 00 . 1) = L li. tI Fil{. La solución para q .1-2..(I . 5. cuando su base sufre un movim iento y h (t) norma I a I eje de la viga como en la Fig. Así . satisfacen la ecuación .~) d~ M¡ M.1-2.. (tl.. (O l /M. Determir\(' la ecuación para el desplazamiento u(x.q¡ 2 11. HIlI.

r) = O (7 . restringida . (1 1.:2-9) = ¿ ) qj{ ~ ( EN. 2·.346 1~. ) + x 1/. con excitación p(x . dXf' . t) y u n mom ento por uni dad de longitud M(x .)} + p(x.( /) = ~. cuando se las sust ituye en las ecu aciones de la v iga. t) Mu lLipli cando estas dos ecuacion e:. M lld". a 17 111­ Por conveniencia.Jo {('p(x.) \] + r) 0lL (x. t)l/.2-:! 1 + W. j L.(x) dX ] ( 1l .~ ~ {kAG( cp. dx . t) puede e xpresarse en té rmi nos de las coordenadas generalizadas . S i conocemos los modos nor­ males de la es tructura./ CJ.¡ )dx + .:2-8) 1/. P or ejem ­ plo. las vibra ciones de modo normal son de la forma y = IP¡( x ) e ¡. Consi de remos la v ibrac ión fo rzada de c u a lquier est ructura uni di ­ me ns io nal (basta la coorde nada x pa ra definir cualquie r punto de la l'structura ) exci t ada po r una fuer za por un idad de l ()n ~it u d f( x.¡·.. tie­ q ue ser coordenadas independientes que satislacen la ecuación {ji ¿ j qlr)<p)x) (1l.L.{. = MI .2. . w.o + ['GJlL (x. ( ~ ) dx + f M(x.:" [1 ) "" qJ'1'(m<pj<p¡ + J¡fjl/. . Tales IHob le m as puede n fo rmu larse e n t é rm inos de coorden adas gener ali za das y la t éc nica de la su ma de modos. : . r) (11.J j 0(' J~ O ~ [ kA G( : - 1/.w }mcp¡ = !(ENJ + kAG(fP. .) (11.. r)<p. - Vemos que esto se cumple sólo si Co n estas sumas sustituidas eri las dos ecua c ion es de las vigas . la denexión y(x.)(x)e¡"'JI que .o SI SI ( 11. por ptra pa rte." = I/. qjw/ o (m<p/p. y = l1cn S i las q de estas ecuaciones son coordenadas generalizadas .\ 1 1/. t). r) = O (7.j ) . por q. d ebe n sa t isfac er la ec uac ión tri ¿ ií¡ <pj = j - L qp}mcpj j + p (x.:-' " i) = ['p(x.o de su ap li ca c ión . [ f J ( x. - Jf - 0Tl(x.) } Lüs términos de la derec ha de estas ecua cio nes son los coefi c ientes di las coorde nada s gene rali za das q J en l. + Njl/.o (ll.1/. r)I/.'.. un resorte tenderá a actuar como u na restricció n en el movimiento de la estructura en el pun t.. + JI/J¡ I/JJ dx . E l a ñad ir una masa. incluyendo inercia de rotación y deformac ión de co rtante . 3 MO D OS NO RMALES DE ESTRUCTU RAS REST RING ID A S C ua ndo una est r uctura es a lt e ra da por la adición de una masa o de un rcsorte.. y posi b lemeute in cre men­ tará las frecuencias natu rales de l s istem a . ! I I II ~ "I. por un idad de longitud CJlL (x. con excita ció n ce ro..2-3) como (ILl-l) J¿ iij!J'i = j - ¿ q)w]N¡ + j 0TC( x. dx . .llll1 'I IIr:I' I n. 11.(x). fI?¡ = j L .) mj.( r) cp. IIl1rll¡. I) <p. cond ucen a . dx + {'0R (x..)] - p(x.¡[' -" . (7 . t) y la pendiente f(x.2-:11 que define la o rt ogonalidad de la viga.~ (m<pj <p. 1) = ¿ q. nos refe rim os a e lla como una estructura.dx y f . y <¡. = {O j =1= i j M¡ = i ( 11 .( x) !~n S in emba rgu.2 li l donde las coorde nadas generali zad as q.()cecil n1i(' n '() d(' 'i U1TiU d f' !nodos paru s. escribiremos las Ecs.. pu ede dis m inuir las frec ue ncias l1a tu ra les de l s iste ma. (11.2) .. t) (11.2q.¡ dx . t) por unid ild de longitud de la viga.. t) y 01t (x.5-5) y (7. su de n exión en cualqui er pu nto x puede represen t arse como y( x .as ec uac iones de vib racio lll fo rzadas de modo q ue podem os escribir la s Ecs .1. obte ' nemos J¿ ¿¿I/.. - I/. r) (it( I) + w¡2q.s ! em (ls COld (rIJ u!. = 1/.:2-í) Para la oscilación forzada.5-6) inclu yellc!o un momento dis tribu ido. I)q. - ' -: . sum ando e 11'l(1'a ndu 1¡:nemos ! (El ~:) + kAC(: .wfJtf) . .J dx . - 1/. = ¿ q/rN/x) kAG( <p. m ¿ ¿i. t}cp. {kA C(<p.

M(a .) = - Ky /(a.cp)a) .:l-lO ) Sustituye ndo en la Ec. 3-14). e. j)ro('('dimú' 1I1() di' .(a) ] (lL~-í) Dé una aproximación moda l singular para la frecue ncia na tura l de u na viga si m pl e. 1) L cp."" Solución: reduce a C uan do só lo se utiliza un modo . la Ec. íl ' ~¿ a . . 1) + M(a. 01. t) en algún punto x = (J. El lado derecho de esta ecuaClOn es l/Mi veces la fuerza generaliza da Q" que puede determinarse del trabajo virtual de las cargas a pli cadas como Q.3-2. El resorte lineal ejerce una fuerza en igual a las es expre la vi ~l ' la viga Si en lugar de resortes. El determinante formado por los éoeficientes de los (j . (l1.Y'( a. /)cp. = 1+ mo ~ CPt(a) 1 A1 1 .. Como ejerriplo.(a)] W } } 01.3-4) r I A r- 0­ -1 ¡roo¡ r.moL qJcp/a) F(a./)cp¡(a) + .Kcp. . 11. .3-2.(a)] 01...(a) I [ ~ if. = ó W/ óq. Los modos normales de los modos restringidos son también armónico. obtenemos la ecuación ¡j¡(/) +w/q¡(/) = ~. .3-1..(a) L if.:~ -4) . y n ecuaciones como la de arriba. 1) oy'(a..kcp. conectemos un resorte lineal y torsional a simple de la Fig. 1) = .M.'1 nAm I 2 ) 1 (w. [F(a. en lugar de la Ec.(a) L if.. Mt(wf . 2) [.(a) Entonces..S i en lugar de cargas distribuidas .l. 1) oy(a. 11. en lugar de la Ec .3." nll " lJ rnH 1 '1'" rillg lduII 348 :l4l. siempre que las restricciones puedan sarse como cargas externas de la estructura . (11. 1) = - k L q¡(/)cp)a) j (lL~-f¡) j mientras el reso rte torsional ejerce un momento Así. .w 2 ) = R eso lv ien do para w2 . (11. t) y un momento concentrado M(a.mo . se coloca una masa m o en el punto x = a. = F(a.q¡ = ~I [ - kcp¡ (a ) ~ 'lj cpj( a) - Kcp. 11. (21_ ¡ ¡ es. uJus n<>n nn li's dI' . la fuerza generalizada para tales cargas se ca lcula de: La solución de la ecuacIón {ji = .3-10) se J . l.. 1) F(a. para .( Fig. y podemos escrib ir q¡ = q. obtendríamos la ecuación (l M( a. Fig..'(a) oq.(a) oq¡ + M(a.:3-9) ky(a. habrá n valores de (j. w2mocp~(a) obte nemos W . tenemos una fuerza cnncent ra da F (a. 1) L cp. cua ndo se le conecta una masa m o en x = 1 :3. 11. la fuerza ejercida por m¡¡ en la viga es F(a. 1) = - (11. I)cp.3-:~) Q¡ = 8o~ Hi usamos n modos. I)cp¡(a) + M(a. 3-1 - = M¡(w? _ w2) w2mocp. 01. 1) = - K L 'lj(/)cpj( a) j U-o) I ~JE MPLO q¡ 11. "' ('(JI/ti//un ..CfJ¡(a) ] Ol. X ~ Estas ecuaciones forman el pu n to de partida para el análisis de t l'ucturas restringidas . obtenemos q¡ + w.J i¡. tenlll ."uma lÜ' !nudu .3-1).:3-8).. (a) 7 qjcp. (11..3-8) 8W = = F(a. como se muestra en la Fig.¡na ¿s entonces w. . co nd u­ cirán entonces a las frecuencias naturales de los modos restringidos y las formas modales de la estructura restringida se encuentran susti­ t uye ndo los q) en la Ec. l. i . 1) = .cp.

.(a)cJ»i( o) y( a) D.3-8).(w) La for m a modal libre-l ibre está dada por Solución: E l prob le ma es trabaj ado en forma sim ilar al prob h~ 1 1I 1I directo en do nde.K¿ _ i_ i D.3 -3. 2(0 ) ] _ kK [ i DI(w) L: <1>.JEMP LO 11. Y !l. q ue se designan como <1>" n. Haciendo D. I"".(w) 1 La ecuac ión de fre cuencia e ntonces será: [ 1 . . U. D¡(w) mo +1 . (11.(w ) cp'2(a ) /( a) [ I . em pt>za mos la ecuación _ . D.(w) La razón pendiente-d efl exión e n x = a es 1yl (a) y (a) Fig.= M.(a)cf>¡(a) D. como se muestra en la Fi l! 11. eO Il Para desarro lla r este probl e ma con mayor det all e.( a) epl(X) = V2 sen r. el resultado I /(a) = L ky(a)<1>.~ d.F(a)<I>¡(a) .M( a)<I>. k:¿ i ~(o) DI(w) K¿ CP.6 M E.(w) "7 E l mismo problema tratado con la ecuación de Dunkerley en el Ejemplo 9.' M t. y WI' utili zam os <1> . F ormule el prob lema in verso de deter minar sus modos libfl' libre.M (a) igual es a ky(a) y K y'(a).(0 ) ¡ DI(w ) = ( a)cf>.(a)cl>¡(x) + K "Y(O) cf>¡(á)cI-¡( X) Di(W) y'(o) . (a) y( a)k L <1>' ¡ . (w) el desp laza miento en x = a es y( a) = ~ <I>¡(a)q¡ = i = MI n~ 11.M(a ) por ky (a) y K y'(a) y escr ibimos W ) I+U mo M _ ~ ky(a)~ (a) + Ky'(a )cJ».(0) <1>..n.F (a ) y . tenemos W I 2 y!:3 ' = r.( a)cl>¡( a) + /(y'( a)<1>?(a) . .k L ~( a) ] [1 i DI{W) K¿ <1>.':" segui d a so lt a mos l as restricc ion es de los soportes int rod uci l'l lI l.(0) ]2 = O D. partiendo de los modos nor males de l proyectil restringido . en lugar de q.(a)<1>¡(a) ~(~ (~ 2 Reemplaza m os ahora . Estas ec uaciones pueden ordenarse como 'y (a )[ 1 . fu erzas opuest as . y( x ) = y (o) ¿ i kcf>. para esta razón.x I q.3-3.(w /O ¡ FI .. II nrrn :tI.F (a ) y .k ¿ ¡ <1>~(a) D¡{w) ] = /(a)K L <1>.(0)<1>. Así .350 !'rocedunlf'nlo dI! sumll de mudos pum 81"t/'mll" ""III I IIIU !."""" rt'~ 1 nlj "'/l11t :li"IJ Para e l primer modo de la viga no restringida. · 1'!.'I1I .2[ I - (n/fU 2] epl( ~) = \12 sen} = V2 X OJ\66 MI = M = masa de la viga que ree mplaza la Ec.. .2-5 dio . su sustitución en la ecuación de arriba da la aproximaciúli unimodal para la viga restringida ¿ .F( a)<I>f( a) - M(a)cl>.rlt>: .3·2 Un proyectil está res tringido en una estru ctura de prueba por llll' d ío de resortes lineales y to rs iona les.

lll 35:-\ E J EMPL O 11. (a) cpl(a) }2 M 2wl p 2'A (1 -A) = F(a . t)cp:(a) M.+K] .a + ep.Mw 2 - = -Mw~A = Mp 2w2 Mp 2wiA = Mwi(1 . 11. Susti t uyendo en la ecua ción de frec uenc ia tina de las d ificultades encon tradas en cua lquier método de suma de modos.A) . en donde el modo <f 1 (x) fue nonnalizado de m anera que M 1 masa real. :w~ )[ ep.( t)cp¡(x ) L i ~ { . = O Y rota ción Cf R = x . positivos y <p (x ) y w por <1> (x ) y 11.'onvergencia es mala. obtenemos cp. -K (1 ( k) [1 +a p2 k p2 Mw~ kp -M w¡ _ k_ ( ­ 1. deben utiii zarse un gran númerO de modos. I) II II . 3 -4 ) y escribirlo en el urden q.)+ (. t) = L q. 2 q.aep. excepto que los me nos S011 reem p lazados por /.(a ) + 2 ! ep. E l método de la IIceleración del modo tiende a vencer est a d ificultad mejorando la con ­ vergen cia de manera que un número me nor de modos normales es ne­ I·csario.~ / s tl'fn Il S ..352 l'r(}(. '.3-2. (1l.. (11.3-1).2(a ) ]} (1 ..)2 . DT DR =' -M¡-w2 - = = . 1/ 1IJ1 Mé todo de h.k . in ­ I'remen t an do e l orden del determ ina nte de frec uencias .A) k [1 a 2 ep~(a) ]}{l = O Mw ~ K [1 p 'A 2 'l llstituyendo esto en la Ec.( 1 .w.A) + ( Dete rm ine los modos restringidos de l proyectil de la Fig.. IIce lcrul:I oll tlt'l mm. Los factores dependientes de la frecuenc ia D ¡ son = 2 - {I + ( M= Mkw~ )[ 1 + : : + ep¡ (a)]}A + ( :w~ )( 1 + :: ) = O Aquí x = a puede tomarse negativamen t e de modo que el proyectil está co lgando de un resorte.:\-:\ usa ndo só lo el primer modo libre-libre cp 1 (x). Si esta . f!d im ir lll o de suma de mud" s para -.(a) J2} = O X2 dm = 1 = M p 2 Un número de casos especiales de la ecuación de ar riba son de interés.(1-1.A) y (x .2 1 A{ epi (a) + p2 [epl(a) . (1l. Por ejemplo.. r)cpla ) 1 - M¡w¡ 2 + M(a.4 METODO DE LA ACE LE RACIO N D EL M ODO DI = MW~[ 1 A (:1 f] (:1 f = La ecuaClOfl de frecuen cia para este prob lema es la misma dC'1 ejemplo 11.) 2 MT MR f M =f MI f ep~( x) = dm = _ 2 ) Mwi k K .(a)cp¡.". tiene que ver con la convergen cia de l p ro cedi m ient o.'¡ón diferen cial pa ra las coordenadas generalizadas q¡ pero reordena ­ . W l ' junto con tras ­ la ción 'PT = 1.3-3 que puede simplifi carse a 2 'A ( 1 . r) L ep..4-2) . M¡wl M( a.(t) w¡ 2 (1 1. la ecu ación d e frecuencia se simplifica a = dm = M 1. (.2(a) J'A2 Solución: dos es La masa generalizada para cada uno de los tres mo­ - .1. O . . ºR = O.4 -1) J t1 _ Mw~ ~ + p2A . podemos empe za r co n la Ec. x) i M¡w¡ ij¡(t)ep¡( x ) w.) _ F(a. Si K = O.]u . 1) L epí (a)ep¡~ x) + . en donde x SI' mide pos itivamente hacia la cola del p royectil. y mencionamos uno de ellos. E l mé todo de la aceleración del modo aTran ca con la mism a ecua ­ .

5 SINTESIS DE MODOS COMPONENTES t) . Para los modos normales de las estructuras rest ringid a~ F(a. E stas func iones no necesitan ser ortogonales o modos Ilormales del subsist ema.4-1 Usando el método de la aceleració n de l modo. la Ec. a) ( w} - o:(a. x) M¡w¡ <p. t) \ Af (a . . las fuerzas y momentos ejercidos JlO las rest ri cciones y el p rob lema se tra t a en forma s im il ar a los de la S I" 11.(a) - w 2 . en a.4 :n como y(x. respectiva mente. (11 . tenemos [ l .4 -:\) podemos elimi nar y (a ) entre las dos ecuaciones de a r riba obte­ n iendo F(a) a m w 2 = F(a)x(a. m w2 o l ~. 2 i j wj que representa un sistema de ecuaciones lineales en ¡¿. t) a (a .x) M¡w¡ = (11. ~ F( a)". a) + w2 L i<pi ) ) (... t) fu eran cargas estáticas . 11. Cada subsistema está representado por funcion es de modo.. Las ecuaciones de L agrange y en part icular el método de las coorde­ liadas superfluas. obtenemos 2 (ll. debido a la conve rgencia mejorada. t) son nuevamente. (11.. t) son la e xcitación. 11 son las defle xiones en x debidas a una carga uni ta ria y un moment . l . ) wJ - m w2 o l O'(a. (11.i o :J o _ _ F( a ) _ L f3(a . resuelva el problell lll de la Fig. _ ( Como w2 est á en el denom ina do r de los térmi nos sumados. t) Y M(a. (11 . Así. a ) + w2 - Como la fuerza ejercida por mo en la estructura es F(a) = m o(.4-4) para 111 deflexión.( 1) = (f.3.. rápida ­ mente por cont ene r a w~ e n el denominador. su efecto combinado las satisfa ­ I~ I\. Opaca ndo esta ven­ t.1(0) = F(a)a(a. Pode mos por lo tanto escribir la Ec . los térmilltH L ¡ <p¡(a)<p¡~x) = O'(a.urna de m udu" para "i"tpmus ('(IIltillllll. t ' lIld Jltl lll ' l l! I Jh :¡rH) Anotamos aquí que si F(a. 1) = F(a)e : q.IJero de modos está la desve nt a ja de que estas ecua cion es son a hora de cua rto orden y no de segu ndo or­ den en w. w')i¡.aja de un menor nú. a )J( w¡2 _ w q¡ 2) - = w4mo<p¡(a ) ~ (j¡<pj(a) M L.. a) S i sustituimos esta ecuación en la Ec. x) .(a) ¿ ~ ~. s in embargo. Sin embargo.(a)<p¡." [j M . (" e n la form a con vencional y lue go.3-4) y suponemos mo­ vimiento armón ico.­ 2 deben representar funci ones de influencia.. se neces ita rall menos modos.'? y(a) ~jl tratamien to de grandes sistemas estructurales p uede simplificarse rompié ndo los en subs istemas pequeños. en donde F(a.3-2 de una masa con centrada mo conectad a a I estru ctura . form an la base para el p roceso de síntesis . La se rie representada po r la sumatoria convergerá.. x) + M (a.. la con wl ge ncia ha mejorado con respecto al método de la suma de modos. (11.3-4) se resuel ve prim ero para q.mow2o: ( a. 1'1 ú ltimo término que contiene la aceleración sería cero. EJEMPLO 11. Solución: Suponiendo oscilación armónica F(a. E n el prob lema de las vibraciones forzadas.4-4) y ha ciendo x . t) y M (a. y cada modo utilizado no tiene que satisfacer lit!! con diciones de unión siempre que.' S in! t \~ j h df' rlllld(l~-. en donde a(a . t )f3(a.e y~x. = y(x)e iw/ ii<p)a) 2: --2­ ) w) Sustituyendo estas ecua ciones en la Ec ./ W ' 11.4 -·JI w. x) W2 ~ i<p)a) L. a)] Ordenando. t) = F(ex. x ) y í3(a. re lacionados por medio de ('ondi ciones de desplazamiento y de fuerzas en sus puntos de un ión. la suma de IIIR cuales permite satis facer las condic iones de fuerza y desplazamiento ¡'n las uniones.354 Procedimientu de ".L q¡(t)<p¡(x ) w: . sustituida en la E c.

20ml + P2 + ¡ P3 3 (' mtP!tP l dx = Jo (' m (X ')4 dx = Jo / (' mtPltP2 dx = Jn ( 'm (X)5 Jn T dx = o o . t) = <I>](x)p](t) = ( O -!W2 T o W2 w. Jour. L + <l>iX)P2(t) + (11. 11.. Para la parte CD su pone mos que la deflexión es w](x. Hurty. mostrada en la Fig.5 -:~) = O.(I) = ¡p] 2 m '2 = 01. cuyas coordena das se muest ra n como W j . ('E/".356 }'rucedim i"n(() dI' su m o de /nodos (Illro s i.5-1./' dx o '1'. IJ Uz y 'Walter C . L as siguientes fu nciones satisfacen las condiciones de borde de la sección de viga (2) w2 (x . 333m/ n145 = O. x ..5-1. "( /) = V(/) _ 6 El . vibra úni camente en el plano del papel. Note que las dos funciones modales satisfacen las condiciones geomí· t ri cas y de fue rza s en las fronteras de la sección CD como sigue w¡(O) = O w. consideraremos una viga simple con un codo de 90° . CD y CZ).* La viga. 11.5-4) e~ uaci ó Jl m 55 = 0..O m/ m 34 = O.50m l = m 41 Seguida mente conside ramos la pa rte CV con el origen de coordl' na das W 2' x en el extremo libre.~ t emos l' /JntinwJs S ín t esis de m"d"s cO Ill I'l<lnCIl I. t ) = tP6(X)P6(t) + = X) 'X )4 (1 Ps m 44 = 0.' uti li za do por W.'(O) = M(O) 2 P¡ El = I] w . 51-69.II. Div" Prac . Separa mos la viga en dos secc iones. 'f' J ." ~157 P ara presen tar las ideas básicas del mét odo de la síntesis moda l. x. págs .. 20m! = m S3 = Jp3 + ( {P4 + u2(x."(O) = VeO) _ 6 El . ejemplo que hu. x.(O) = O w.. W2. M ec h. Hurty ./3 P2 w.fiP2 La masa gene ral izada de la subsecció n (2) se computa aná loga mente utiliza ndo 0 3 a 0/3 ' m33 = (.5-2) O.5-1) o CD x- (j) o x- { X )2p] + (IX )3P2 Fig.. al ASeE (agosto 1960). Secciones de viga 1 y 2 co n sus coordenadas. La rigidez genera lizada se encuentra de la ecuación k. @ w. = ).1428m/ w.J. 1 11m I m 66 = I. m¡P2tP2 dx = L m -/ dx = 0. f) = tP3(X)P3(t) + tP4(x )P4(t) + tPs(x)ps(r ) + m 35 (11. O '0 . w. 166m/ = m 2 ¡ • w"(I) = M(/) = I El l:.p + ~P /2 I /2 2 ( ' (1 (X)6 m n = J. m¡¡ :J = m ó4 = m 65 = O. E l paso siguiente es calcular la masa general izada de la m i) = Ia ' m(x)¡p¡(x)¡P/ x ) dx Como no hay acoplamiento entre el desplazamiento longitudinal I desp la zamiento latera l wz .Oml en donde U 2 (x t) es el desplazam iento en la dirección x. I66m l = mS4 lp6 (11 . E ngr. "V íbra t io ns 01' Struct ura l Sys tems by Component Sy nthesis". Y u 2 .(f ) = p¡ Para la subsección mil = CD tenemos 0.

6} Con la identidad PI = q¡ Y P6 = qs esc r ibimos {PI .'(I) + w~ (/)l = O 2p ¡ + 6P2 + 12ps = O m/[ m]{ p} + -¡3 [k]{ p } . } y k ¡} pueden ahora dispo­ nerse en las matrices pa rticionadas de masa y de rigidez .0 q6 qó 0.0. que es EI[w.. 1666 1 0.' Esto se realiza en los sigu ien­ tes pasos. k55 = 28. P2 P3 P4 Ps P6 -1 2 .S} =[ Q]{q¡. hay cuatro coordenadas supérfluas corres­ pondiendo a las cuatro ecuac iones de restricció n).50 \ { q¡} =[CJ{ Q¡} . l O (11..6} La ecuación de restri cción de arriba es ahora.. Sean p¡ = q¡ Y Pti = q 6 las coo rde nadas generalizadas. P6 en términos de q¡ y q f.4 12 O lP4 f r­ = 1 O -2 . :Ilill Así k..5-7) desplazando las columnas 1 a 6 hacia e l lado derecho _ O [m J = ¡ m O O O O O O O O 1.' ~ 1I11 " 1. como sigue 0.5-8) (1 1..2000 1 0.5-10) .1 O 1 1 -4 12 O O O O O l"l 1 ~ I P2 p.2 -~ j(:: 1 01.8 El ¡3 Todos los otros k¡} son cero.¡ = El (Icp. _ 10 en donde la mat riz izquierda superior se refiere a la sección CD.5-7) 22 = 12 El ¡3 J (P6S ..(l) .S} =[sr [ Q]{ Q1.358 Prucedim ifll'l to d e suma de mudo" para "is temrz" ('olltirll/(). co mo coordenadas generalizadas q._ _ _ _ _ _ O O 1 [k J = El ¡3 O 0 O O O 1 O 0 0 O 0 0 0 1 00 00 1 01.5. el número de coordenadas genera lizadas del s istema es dos (es decir. Podemos es coger dos cualesquiera de las coordenada s._1 .. + 3P2 .5-5) 4 6 ...'cp._ \111 __ __ _ __1 1_ ­ O O O -­ O O O 1 1.0000 En notación abreviada la ecuación a nte rior es r~ O 1 O O O 1 O 1 j fP21 P3 Ps .1 .d"" .2000 0.4P5 = O Volviendo a la ecuac ión de Lagrange del sistema. 01. y exp rese­ mos p¡ .5-6) [S]{P2 . .2..333 0. L os resultados ca lculados pa ra m.. El = O (1 1.5-9 ) + P4 + Ps = O w._11 O O __ O O O O ____ _____ Como e l número t otal de coordenadas uti li zadas es se is y hay cua­ l ro ec ua cio nes de rest r icció n.Ó}= [C]{ q' .0000 1 0. P. y el resto .8 ______ 1 O ¡."11111". 1 ' d.1428 .> 1I .' dx = El (1(2)2 dx = 4 El Jo Jo ¡2 ¡3 gu notació n ma t ricial tenemos 6x ) dx = 6 El k¡2 = k 2¡ = E l -2 ) ( ­ O ¡2 ¡3 ¡3 k i I( r~ o 1 O 3 6 O 1 O O 1 . 1666 .5000 0. " 1.33 33 0...wí(l) = O 2p .6} Pre mult ip lica ndo po r [S I . a la sección ~.6 1 0 O O 12 1 O O O ..50 I (11.2000 1_ _ _ 1 0. 333 O O -1 O 0 O 11 O O 28..5000 1 0.1 666 1 0. En la unión entre las secciones CD y ~ tenemos las s iguiente!' ecuaciones de restricción wl(1) + u 2 (1) w2 (1) = O = O o p¡ + P3 P2 + Pó = O 4. en términos de las coor­ denadas generalizadas q ¡ y q 6' como sigue p.1 obtene mos 1 {P2 . Rea rregle la E c. .P4 . _ 1666 0.

800 ] 19.c. 11 -4 Si u na carga concentrada ac túa en x = a .5-9) y las formas modales se obtienen de las Ecs.tante sú­ bitamente aplicada alcanza un valor máximo de 2. hemos red ucido el ta­ maño del sistema de 6 X 6 a 2 X 2..0.5-5 y 11.6614 7. (11. .. q6 pue­ de ser resue lto con q . (11.5 -1 0) las matrices de masa y de rigide z son de 6 X 6 (vea las Ecs. = 1. L ue go se det erm in an las coorde nadas p de la Ec.360 }Jrocedimiento de suma de modo.e .. El 1 IqI de la Ec.. 1) = Po/J y 2 [ bij] = [en k][ CJ = [ 7. (l 1.5-11 ) Primer modo Segundo modo Comparando las Ecs. encont ramos las dos frecuencias natUIa les del sistema a part ir de la ecuación característ ica de la Ec. !Jl.5-1 2) permjte la solución de IOH vectores propios sólo en térmi nos de una refe rencia arbitraria.5-12) El «(3. . (1 1. . (9.5-6). 11.200 10.¡ (a) y la deflexión es expresabJe como (x.-<. PIl -5.íw.' cos wil [G ij J = [ en m J[ CJ . = 1.5-11) son de 2 x 2. 01. puede representa rse por un a función delta 1Ó(X .hl '·'"11 :1111 sustituimos por I pI en térmi nos de . l) es el valo r prop io de la ecua ­ ción del modo normal.5-2 m uest ra las formas modales correspondien tes a las frecuenc ias de arriba.1 )4 ' en donde w = ( fJ.. Pl1-6. la carga por u nidad de longi ­ tud que le corresponde.(x)x -a La F ig. Como la Ec.5-2 .3 [k J[ e]{ q} P remultiplicando por la traspuesta [e J ' ml[ en m][ eH ij} + E: [en k J[ e]{ q} 1 = O 01.66 14 2. . para sistemas C()/ItI1lW¡S I'N.10-9) = O ml[ mJ[ e]{ q} + . -" ¡::.l)~ (El/ M io ) y «(:J.(a)!Jlí( x) D ..5-11) está en la forma F ig. notamos que en (11.5-6) Y 01.aj.5-1).800 10. A I ~I Fig. P ll -5 . 12 E f Of(t) .. PROBLEMAS 11-1 Muestre que el factor de carga dinámica para una fuerza con.w2 ml[ all L a21 a l2 ] a22 + El 13 I b ll b21 b b22 I2 ]]{ ql } q6 = O 01. 1 1.-=4 f r .5 -3 ) Y (11. (11. . M uestre q ue el facto r de parti cipación modal es en to nces K . 172Ym/ El W2 = 4 3..x:a. mostradas en la F ig. 14 Fig. muestre que la ca rga p (x) es el caso limite de dos func iones delta.5-11).w 2 1 ql.3206 j l 11-3 Determ ine el !'actor de participación modal para una fuerza uniforme­ mente distribuida . o.c.Á w. la E c.200 ¿ ... Primera y segunda f(¡rma s modal es . (11. 01. Así..l)fP.( x) Ki = I~ U. 01.(/) Usa ndo estos resultados nume ncos. M uestre tam b ié n que el fac tor de pa rticipación moda l para este caso. cua ndo t .5-10) con 01.A. 11.. = q.5-5).)J y [bu] de las Ecs.5-12) Los valores numéricos de la matriz la. es d!Jl.-. 1774 2..5-9) son 1 .. 11-5 P a ra un pa r de momento Mo que actúa en X = a .re que el fac tor de carga dinámica está dado apro ximadamente por Di = ¡ . (11. 11-2 Si se aplica repentinamente una fue rza consta n te a un sist ema para el c ual el factor d e a mortiguación del modo i ésimo es (" = cl c"" muest. H ac iendo I (jI = .5-4). = [ 1. mientras que las mat rices [e J ' [m I [ e J y [e J ' [k] [eJ en la E c. 198 V I x-a El Ml 4 2 = «(3.0.

362

Pro ct:'dimiento de suma d f' mudos para "/sterr/(J . '

C<1/I1.illuus

l' rulo I"II''' ~

:1(1:1

11-6 Se aplica una fuerza concentrada Po!(t), al centro de una viga unil'll­ me s imple mente apoyada, como en la Fig. Pl1-6. Muestre que la dt· flex ió n está dada por

y(x, 1) =

EI

Poi)

¿
¡

K¡cp¡( x)
A

= ---¡j

2 Pol3

¡

- - 4 - D ,(I)

f3¡1 ) x sen 'TrI
(

D¡ x
X

11 - 12 Considere una viga unitórme de masa m y longitud I >ioporlada e n resor. tes iguales d e rigidez total k, como se muestra en la Fig. P I 1-1 2a. S u­ ponga que la deflexi ón es y( x. 1) = qJ,(x)q ,(r) + CP2(X)q2(1)
. y escoJa <( 1

= se n ,7/X y

q:l =

1, O.

O

sen 3'Tr 1
4

'Tr

(3'Tr)

DiO

+

scn 5'Tr 1
4

)
D 5(t)···

sa ndo la ecuación de Lagrange, muestre que

.. q, 4.. .2 + -;q2 + w"q,
=

(5'Tr)

11 -7 Se aplica un par de momento Mo al ce ntro de la viga del Probo 11.6, co­ mo se mues t ra en la Fig. Pl1-7. Muestre que la def1exión en cualquier punto está dada por la ecuación
y(x, 1) =

..,

::.. ii, + ii2 + W?2Q2 = O
'Tr
en donde "'~' rígidos .
= =
7/4

(EI/ Mi=

j

)

=

frecuencia natura l de la v iga en soportes

El

M o/2 '" cpí(a )cp¡(x) D¡ (I)
(f3¡1»)

x _ 2Mo/2 sen 2"" - ------¡fJ ) Dil) (2'Tr)

¡

"7

"'~¿

kl M

frecuencia natural de la viga rígida en resortes.

Resuelva estas ecuaciones y !nuest.re que
x x D 4 (1) -

+

sen 4'Tr 1
(4 17 )

)

sen 6'Tr 1
(6'Tr)
)

)
D6(1)' "

w = w
2 2 22

7/2

J( R +

1)

~~ ~
Fig. Pl1·7.

E Illlg 41.
1
2

2

t

±Vr~R--I-)2-+-'~R
'Tr 2 - 8

¡ ".

f

f~
1
2 lOe
i I IllIi i

Fig. P i l oS.
i
11111

IIIU1.000

11-8 U na v iga un ifo rme s implemente apoyada recibe súbit.a mente la aplica­
ción d e la distrib ución de ca rga mostrada e n la Fig. P l l-8, en do nde la va riación t empora l es una func ión es calón. H al le la respuesta y (x , t) en términos de los modos normales de la viga . Indique qué modos están ausentes y escriba los dos prim eros modos existe nt es .
11-9 U na barra esbelta de lon gi t ud /, li b re en .r = O Y empotrada en .r = /, es golpeada longitudin almen te por una fu e rza vari ab le con e l t iempo, con centrada en el ext remo x = O. M uestre q ue todol:; los modos son igual . men te excitados (es d ecir, que e l facto r de participac ió n mod a l es inde ­ pendiente de l nú mero del modo) y qu e la solución com p leta es,
N

500

200

...f

;:j l00

~I~
20

10

u(x, 1)

=

'Tr X Ú :I cOS 2 1 O

AE

1(3)

2

D,( I) +

311 I X coST

}

e;f

DJ{I) + . ..

- - t --i1 5

2

11-10 S i la fuerza del Prob o 11-9 está concentrada en
modos es ta rán a usentes en la soluc ión.

.r

= 1/3, determin e qué

0 . 1 0 .2

0.5 1.0

2

5

10

20

50

100

11-11 En e l P rob o 11-10, dete rm ine e l tactor de participación de los modos prc' sentes y obtenga u na so luc ión completa para una va riac ió n de tiempo arbitra ria de la fuerza aplicada.

R =

( (.022 )

W,, 2

Fig. Pll-12. de 1 s is t ema .

Prim e ras du, fr ec ue nc ia, na t u ra les

364

Procedim ien to di'

S W?

(J

de !nodos para ,¡,(pmos con tinu, )"

1', "lo 1",":1"

:111

Haga y(x,

t) = (h

+ sen -:;)q
b
7f ={

y use el método de Rayleigh para obt(;II('1

q2 = qI

8

(R - I) :¡::

V

32 ( R - 1)2 + R } 2
71

1'1- 19 La viga de la Fig. PII-19 tiene Ull resort e de rigi dez rotacional K Ih ­ pu lgirad , en el e xtre mn izqu ierdo . Usa ndo dos modos e n la Ec. (11.:\·H), dete rm ine la frecuenc ia fundamental del s iste ma como función de K / Mw~ en donde WI es la frecuencia fundamen ta l de la viga s imple.

R =

( ~~

r

Fig. PII-19.

~

K

l,M
.

A

En la Fig. PII-12b se muestra un gráfico de las frecu enci a,; naturalt·" de 1 sistema.

11-13 Una viga uniforme , empotrada en ambos extremos , es excita d a por una fue rza concentrada p" f(t) en su punto medio, como se muestra en la Fig. P l1-1 3. Determine la deflexión bajo la carga y e l momento !"lector n' sultante en los apoyos.

LI-20 Si los dos extremos de la viga de la Fig. Pl1-19 están restringidos por resortes de r igidez K . determine la frec uencia fundamental. Cua ndo K tiende a infinito, e l res ultado debe aproximarse al de la viga empotrada .
11-2 1 Se idealiza un aeroplano como un a \' iga uniló rme de lo ngi t ud 1 y m asa por unidad de longitud m , cop! una masa concent rada M o en su ce n ­ tro. como en la Fig. PI 1.21. Usando la traslac, i ón de Alu como una d e las coo rdenadas generalizadas, escriba las ecuaciones de movimiento y establezca IR frecuencia natural del modo simétrico. {lse e l primer mo­ do del voladizo pa ra el ala.
F ig. P II-21.
===--- -

~'

Fi~.

PII-13.

1 1-14 S i una carga unitorm emente distribuid a de variaclt)l) tempo ral arbitra ria es aplicada a una viga unitónne en vo la di zo, determine e l factor dI' participación para los Ires primeros modos. 1 1-15 Un resorte de rigide z k es conectado a una viga uniforme , como se mues tra en la Fig. PII-1 5. Muestre que la aproximac ión mono-moda l conducl' a la ecuacic'lIl de frec ue n c ia,
(

~~==--

11-22 Para el sistema del Probo 11-21, determine el mod o a ntis imétri co utilizan­ do la rotación d e l fuselaje como una de las coord ena das ge neralizadas. 11-23 S i tanques de punta de ala (masa MI) son añad idos al sistema del P rob o 11-2 1, determi n e la nueva frecuencia.
1.1-24 Usando el mét odo de los mod os restringidos, m uest re que el efe cto de añad ir la masa mi con mome n to d e inerc ia J I a un punt o XI e n la estructura, cambia la pri mera fre cuenc ia na tura l W I a
"-'1
WI

~
W

)2=

k )( M I) ) 1 + 1, 5 M 71 4 EJ

(
4

en donde
2
"'1
7T

EI
mi
2

MIJ

+ Mq'lI(xl) + -M ep i (XI)
I I

JI

,2

L

y la m asa generali zad a y el amortiguamiento a

jz

lzJ

PI•. PlI-1 5 .

' M1

=

,v.

I (

I

[1 l

+ ml epi (x l ). + ~ ,2(
MI

M I rp I .\

-)1J
.

11-16 Esc riba l as ecua c io ne!'\ pa ra la aprox imación bi-modal de l problema 11 1;, . 11-17 Repi ta e l Prob o 11.16, usa ndo el método de acelerac ió n d e l modo .

~I

"

=

--;====~=I= = = = ­
+
M;"'PI( XI )
m i

2

11-18 M uestre que para e l prob lema de un resorte conect a do e n cualquiel
pun to x = a de una viga, tanto el método del modo restTi ngidó como 1'1 mét odo d e ace le ra c ión d e l modo conducen a la misma ecuación, cuando só lo se usa UJl modo , "ie ndo la ecuación

+ M I q'l l (x ¡)

J I

,2

en do n de se utiliza la aproximación mono -moda l para las fu erza s de ine rcia .
11-25 Fo rmule el problema de vibración del p ó rt ico de la Fig. P lI-2i) por sin­

(~ )2

+ -, q;'~(a)
M w,

k

tesis de modos componentes. Suponga que las esquinas permanecen a 90" .

366

j'roc"di mlf'lllcJ d", urn a d,' m udo ., para

",,,(,'m ,,s

('''1/ 111/11<1'·

L,

VIBRA CIONES
L2

NO LINEALES

///

Fig. Pll -25.

Fig. Pll -26.

11-26 Se dobla una barra de secc ión circu lar a á ngulo recto, en un plano hOl'i zonta 1, como mues! ra la }'ig . P ll -26. Us an do la sín tesis de los moo' ,," componentes, esc riba la~ ecuac iones de movimien to pa ra la vibrac ioll pe rpendic ular al plano de la ba rra . O bserve que el miemb ro 1 es tú 11 flex ión y torsión. Suponga que s6 h) se necta en el plano veT tic a l.

E l anál isis de sistemas lineales sirve para expl ica r mucho de la co n­ ducta de sistemas oscilat orios . Sin embargo, hay un número de fenó­ menos oscilatorios que no pueden predecirse ni exp licarse por medio de la teoría I i nes 1. En los siste mas li neales estudiados, causa y efecto están relac io­ nados linealm ente, es decir, si dobla mos la ca rga, la respuesta se d u­ plica . E n un sistema no li nea l e~ta relac ión ca usa -efecto ya no es proporc ional. Por ejem plo, el cen tro de una laLa de ace ite puede mover ­ se proporcional mente a la fue rza. para cargas pequeñas pero, a c ierta carga crític a se dispara rá en U D gran desplazam iento. E l mismo fenóme ­ no se enc uentra en pandeo de col um nas , oscilaciones e léct r icas de cir­ cuitos inductivos con un núcleo de hi erro, y vibración de sis temas me ­ cán icos con fue rzas restauradoras no lineales. La ecuació n diferencial que describe un sistem a osc ilatorio no linea l puede tener la forma general
x , t) = O Ta les ecuacio nes se dist inguen de las li neales. en q ue el principie) de superpos ic ión no rige para su sol ución . Los proced im ie ntos analiti cos paIa el t ratamiento de ecuaciones diferenciales no lineales son difíciles y requieren u n ex te~"o estudio matemático. Las so lu ciones exactas co nocidas so n escasas, y la mayo r parte del progreso en el conoc imi en to de sistemas no lineales viene de soluciOnes apro xima das y gráficas, y de estudios hec ho:, con compu ­ I ado res. Mu cho puede apre nderse, sin embargo, ac erca de un sistema
:iS7

x + JC-¿,

368

Vibra(' iu/l P. '

l/U

/il/l'Ules
Sj ~ l ('lila s ( 'tlII S j'r V ;ll1\' (l~

:tuu

no lineal, utili za ndo el método del espacio de estado, y estudiando el movimient o que se presenta en el plano de fase.

E.JE MP LO 12 .1 - 1

12.1

PLA NO DE FASE

Det e rm ine el pla no de fase de un oscilador con un grado de li­ be rtad x +w 2x = O

E n un siste ma autónomo, el tiempo t no apa rece explícitamente en la ecuación diferencial de movimiento asÍ, sólo la diferencial de tiempo, dt , aparecerá en tal ecuación . Estudiaremos primero un sistema autónomo con la ecuacióu diferencial

Solució n: como

Co n y

=:r,

la ecuación de arriba puede escribi rse

y =
.x

-w 2x

= y

x + ¡(x, i ) = O

(12.1-1)

D ividiendo, obtenemos
dy= dx
w 2x
y

en don de {(x, x) debe ser una función no lineal de x y i. En el método del espacio de estado, expresamos la ecuación de arriba en términos de dos ecuaciones de primer orden, como sigue

Separando variables e integra ndo
y2

i=y
.y = - ¡(x, y)

(12.1-2)

+

w 2x2

=

e

S i x, y son coordena das cartesianas, el pla no xy es el plano de {ase . El estado del siste ma se defin e por la coo rdenada x y po r y = que re­

x,

que representa un serie de elipses, cuyos tamaños están determ i­ nados por C . La ecuación de arr iba es también la de conse rva ­ ción de la energía.
l2 mi 2 + l2 kx2 = C'

presenta un punto en el plano de fase . A medida que el estado del sis­ t em a camb ia, el punt o en el plano de fase se mueve , generando una cur va llamada t rayec to ria . Ot ro concept o út il es la velocidad de estado V definida por la ecuación V=y.x 2 +y2 (12.1-3) Cuando la ve locidad de estado es cero, se alcan za un estado de equi­ l ibrio en e l cual ta nto la velocidad i co mo la aceleración ji = son nulas. Dividiendo la segunda de las Ecs. 0 2. .1-2) por la prime ra, obte­ nemas

Como el punto singular está en t = Y = O, el gráfi co del p lano de fase aparece como en la Fig. 12.1-1. S i se gra fica y / w en lugar de y, las elipses de la F ig. 12.1-1 se red ucen a círc u los .
y =x

x

dy = _ ¡(x, y) = </>(x,y) dx y

(12.1-4 )

x

Así, para todo punto x,y de l pLano de fase para el cual ct> (x,y) no es in determinada, hay una ún ica pendien t e de la trayectoria. Si y = O (puntos a lo la rgo de l eje x) y { (x,y) o¡tf. O, la pe ndie nte de la trayectoria es infinita. Así tod as las t rayectorias q ue corresponde n a ta les pu ntos , deben cortar el eje x en ángulo recto. S i y = O Y {(x , y) = O. la pendie nte es in determi nada . Def1 nimos tales puntos como p untos singu lares . Los pun tos singu la res correspon · den a un est ado de equi librio en el que t.a nto la vel oc idad y = comu la fuena .'l: = Y = - { (x, y) son nu las. Se requiere discus ión adi cional para es t a blecer si e l equil ibrio repTesen tado por el pu nto si n gular, e~ estable o inestable.

F'ig. 12.1 -1.

12.2

x

SISTEMAS CONSERVATIVOS

En un sistema co nservativo, perma nece constante la energía totaJ. Su ­ mando las energías ciné t ica y potencial por unidad de masa, tenemos

~ i 2 + U(x )

= E = constante

(1 2.2 -1)

370

Vibrac i fll1e , ' no IIII('Q[,.,'

Sl b l l tn ¡¡¡ ... t ·t "l ~i·r '/ ,I I I V O · ¡

:l71

Resolviendo para y = X, la ordenada del plano de fase está dada por 1 11 ecuación (l~ .:¿ '.JI y = .\- = E - U(x)l

I?
1 0

E

±J2r

= 11

8

E s evi de nte, de esta eCuaCIOI1, que las trayectorias de un sistema COII servativo deben ser simétricas con respecto al eje x. Puede demostrarse que la ecuación diferencial de movimi(·l1t., para un sistema conservativo tiene la forma
.X'
;=

-E = 7

E=9 E=8

4

2 ·­

f(x)

(l2.~ :1)

o
y

~

l

1

------.L

_ ~ l.

__

~

2

3

4

5

6

7

8

9

1 0

x

como i

= :ddx / dx), la ecuación de arriba puede escribirse como
.i: di: - f(x)dx

= O

(12.2 ·.1,

Integrando tenemos
~
i: 2

- Jo

(X

f(x)dx = E

(12.2·;,)
x

y por com paración con la Ec. (12.2-1) encontramos
U(x) = - (f(x)dX
•o

(12.2·(j,
- 4,

f(x) =

dU dx

Así que, para u n s istema conser vativo, la fue r za es igual al gradientl' negati vo de la ene rgía poten cial. Con y = X, la Ec . (1 2.2·4) en el espacio-estado se vuelve
dy = f(x) dx y
[(x)

F ig. 12.2 ·1.

(12.2·71

pon den a E = 7 son curvas cerra das y el per íodo asoc ia do Co n ellas puede encontrarse de la E c. (1 2 .2-2) por in tegrac ió n T=2
dx -;=,== j'" '.,

E n esta ecuaC lOn notamos que los pu ntos singulares corresponden 11 = O Y Y =.i = O, y po r lo t a nto, so n pu ntos de equ ilib rio . La E.. (12. 2-6 ) ind ica e ntonces que, en los pu ntos de equil ibrio, la pe ndient l' de la curva de energía poten cial U(x ) debe ser cero . S e pued e mostrar que los mín imos de U(x ); so n pos iciones de eq uilib rio estab le, mientru los pun t.os corréspo nd.ien tes a los m áxim os de U (x ) son pos icio ne de equ il ibr io inestable .

Estabilidad d e eq uilibrio. Exam ina ndo las Ecs. (12.2 -2) t· j va lor de E se determ ina po r la s co ndic iones inicia les de x (O) y y (O) i(O). Si las con di ciones in icia les son gr and es , E será t ambié n gr andl' Pa ra toda pos ición x, hay una en ergía potencial U) x ) ; pa ra q ue tenga lu gar e l movimiento, E debe se r m ucho m ayor que U(x ). De ot ra mar1\' ra, la Ee. (12. 2-2) muest ra que la veloci dad JI = i. es imagi naria. La F ig. 12 .2- 1 muestra un gráfico general de U(x ) y la tra yecto rl ll y versus x, para varios va lores de E, cal culados de la Ec. (12.2- 2). Para E = 7, U (x ) ya ce deba jo de E = 7 ún icamen t.e entre x = O \' X = 1,2, x = 3,8 a x = 5,9 y, x = 7 a x = 8,7 . L as tra yect oria s que cor re~

en do nde x, y X ¿ son punt os e xtremos de la t r ayect o ria en el eje x. P ara con d iciones inic ia les más pequeñas, estas t.ra yectorias ce ­ rradas se hacen m ás pequeñas . P a ra E = 6 la trayectoria al rededor de l punto de equ ilibrio x = 7,5 se red u ce a un pun to en tan to q ue, la t ra ­ yect or ia alrededor de l pu nto de eq ll ili b r io x = 5 es una cu rva cerrada ent re x = 4,5 Y x = 5,7. P a ra E = 8 u no de los m á xim os de U( x ) en x = 6,5 es tange nt.e a E = 8 y la t ray ectoria en es t e !'J un t o t ie ne cuatTo rama les . E l pun to x = 6,5 es un pu nto para E = 8 y el mov imi en t o es inestable . L as t rayect orias del pu nto . . se lla man sepa ra t rices. P ara E > 8 las trayector ias p ued en o no ser cerra da s . E = 9 muest ra un a tra yectori a ce rrada en tre x = 33 Y 10,2 . Not e que en x = 6,5, d U / d x = - [(x) = O Y Y = 7'" O para E = 9, Y por lo ta nto no e xiste equ i librio.

x

de una ecuación matricial como la E c.0 5.0 5. Sec o 6-7 que si los valol'es y vect ores propios .endo a la E c.0 9.3-2) en donde las derivadas de orden más alt o de P y Q han s ido omitidas.45 3. Un est udio de estos pun o t os en la vecindad del pun to si ngul a r.0 6.3 -4) y (12.. como se muestra en la Fig.0 9.3 ESTABILI D AD DE L EQUILIBRIO y una ecuación similar para P(x.) de la ecuació n .24 1. (12.24 2.2 8.45 3.0 1.3 -7) dv dI P( x.0 3.0 2. Volvi.du Si P(x.41 1.0 2.3 8. Así que un estudio de la singula ridad en (x" Y s ) es posib le. u a uno de b] r u \ ru}=[a lv e e t vJ (1 2. y) == Q(x . (l 2.5 U(x) 5. Ys)' obtenemos para Q(x.3-5).79 1.83 2. + ( aQ .0 6. (1 2. anali­ zando la Ec .3-:3) di du = au + + bv (12.0 1.0 7.45 1.y) es cero. (12. au 2 s 2 + .3-1) . Corno la pendie nte dy / dx de las t rayectorias no va ría co n tras ­ lac ió n de los ejes coordenados.09 O imag 2. y (aQ / auls y ( a Q/ au)s son constantes. (1 2.46 1 2.4 8. y = y.0 1.5 6.3 -8) Se most ró en el capítulo 6.57 1. 2.5) O 12.5 10.0 6.. Tenemos entonces x = x.0 6.y) dx Q( x. y.41 2. y) Q(x.41 imag imag 1.0 1. ' I/{J 1II/I'ulc" 1':~ lul llllC l lld ti.3-.3-1.3-6) se vue lve equ ivalente a La Ec .73 2.84 1. (12.90 1.5 5.:17 2 Vibru"ilillr>.7 7. x 2.41 2. de las cuales se ha eliminado el tiempo dt . Ys) 11) o Fil{...46 los puntos singulares que se van a estudiar.0 5. y) (12.3-8) son conoc idos. tras lada remos los ejes u.00 7.O 6.41 2.41 0..83 2.26 O 1.~~-1) en la re gión de la singular i­ dad se convierte en dv Expresados en la forma general dy = P(x. y) y Q(x.45 2.5 7.0 X.S (E = 7) = 8) = ( xs.45 1.41 2. 12. (12.2-1 Y :!:y y = ± Y2fÉ -=-U(x)l ±y en (E en ±y en (E = 9) (E ±y en x 0. 12. nos da respuestas re lativas a la estabi lida d del equil ib rio.45 2.5 2.0 S. se ident ifi can por P( x" yJ = dx dI Q( x" yJ = O ( 12.32 1.0 1.3-1 ) CLI + ev au + bv (12. y) di que puede escribirse como dI: = CU e¡. + + u v (12.5 4.6 10.63 3. y) se expanden en serie de Taylor alrededor del punto singular (x". .:3-4) 2.32 1. la Ec. Como Q(x.16 dy _ de dx . 12. nat ural men te es equ ivalen te a las dos ecuacion es = Q ( x. 0 3. au ) s LI + ( aQ ) v + (_a 2Q) u av.3-1.3-6) Los puntos s ingulares (x s .0 11.61 imag imag O 1.84 O imag imag O 1. y) du (12.18 imag imag irnag 1.5 8.yJ s.18 imag imag imag imag 1.3-3) y teni en do en cuenta las Ecs. la Ec.3 7.3-6) para peque ños u y U.0 9. I'cpllldlll<l :17:1 CALCULO DEL PLANO DE FASE PARA U(x) DADO EN LA F'IG.y). (12.

± 71'. En el método de las isó­ cli nas fijamos la pendiente dy/dx dándole un valor definido a y re­ so lve mos para la curva <I>(x.e 1 movumento es apen"d' o le o.)EM PLO 12.) E s ev idente. usando la trasformación de la E c. el sistema es in es tab le. ' OSC l Solución: La ecuación para el pé nd ulo s im ple es .-. desacoplará la ecuación a la forma f ( x.1 -1. .e 1 mOVi./ Es evidente en ton ces que. q ue corresponde a va lores nega­ t ivos de O'.:3-10) que fue discuti do en la Seco 12. Ec. Ee_ . etc . La F ig. y) y = <1>( x.) a+ e) :±: .4 (l2.37 4 Vibraci()llcs no [' /l('(J[es una trasformación 12. Arrancando en un pu nto a rb it rario x(O).+ 2-.3-1 ~ 1 v = o¡e AJ / + e 2 e A. e. la t ra­ 375 .3-11) e A2 Con u na familia de tales curvas dibujada. (ac . Hacien do x = () + !senB = O / (a) s i (a s i (o + e) + el > O. y = é = x obte nemos ---- dy dx g sen x { y (b ) E l tipo d e trayectoria en la vecin dad del pu n to singula r puedE' eh terminarse exam in ando la Ec . ' < (a .' y = - ( ! )senx (e) que tiene la solución ~=(1)"J/A2 y. de la Ec. (b ). SI (ae . (12.¡ Y t-2 determinados de la ecuación cante terÍstica \(a ~ A) (e~A) \ =O A1.3-10) tiene la solución ~ = e AJ / a (12.[ ] 1) J .4-2} será I d~ = ~1 d1) A 1) 2 (1') ' \ 1I _.1-4). una constan te . y) (12.'dO). 13 -9) pa ra grafic a r u ve ni u'. la estabilidad del punto singular depend l' de los valores prop ios t. y e X la solución para u y u será u u¡e AJ / + u 2 e A2 ' (12. I X . < O. y) = Como la Ec. el s istema es est able.2 = i 11 i 1 tll)ll l 1 .3 -10) en la forma Así. es posib le esquemati za r una trayectoria que se in ic ie en un punto cualquiera x.. la ecuación de la isóc lina. 12.4-1 Así . ' miento es ' 1atono. 12. e)2 .3-1: \] E. que los pu ntos s iD gulares yace n sob re el eje x.V\a+ e)2 ~ 2(~ ¡( ¡.- F il'. (1 2.4-1. 12.:I-!J) METODO DE LAS ISOCLl NAS U'} _ P {~\ _1 { u ¡ '} f u 2}] J ~ \ { v . y como se mues­ tra en la Fig. ± 2 71' .1.4-1) { ~ } = [A ] { ~) 1) = = l ~J { ~} AO¡ ' (12. (1 2.4-2 mue stra isócl inas e n el pri mer cua drante .b) e e)2 . para dy / dx = 0'. (12.l v ¡ l V2 l 1) J Co nsideremos el sistema autónomo euya ecuación es dy dx en donde [PI es una matriz modal de las columnas del vector propio. e n x = 0.be) a + > ( -2 - Det erm ine las isóelinas para el pé n d ulo simp le .be) (12. SI (ae ..4-2) (12. (12.

pá gs.X2) + X = Ü La ecuación se parece un poco a la de la vibración libre de un sis tema resorte -masa con amorti guamiento viscoso. Y y=-=W x o (12. alca nzará un estado estab le conocido como el ciclo límite. yectoria puede ser trazada procediendo tangencialmente a lo!' segmentos de pendiente .5 -3) y hac iendo Wo La Ec.. Me ch . Curvas isóclinas para la ecuación de van der Poi conll = 1. Para x > 1 el amo rtigua· m ient o es posi t ivo. x.376 Vibracion es 1 10 linea les U(x) . T. x(ü ).4-3. Para pequeñas oscilac iones (x < 1) e l a mort iguamien to es negati vo y la a mpl it ud crecerá co n el tiempo. para p equeños cambios en los variables .¡. AppL. y..cos x I g = E 12. y la amplitud dism inuirá con e l t iem po. T) dada en la Ec. 12. 19 (dicie mb re 1952). x.5-4) depende de las variab les y.JEMP LO 12.4-2.2-1)). (1 2.. wox T . la trayectoria no es cerrada. x. M3-53. t ) - . E deb e ser mayor que .5-5 ) La funció n o (y. propuesto por L. 11 8 1 E quations .(x S(x. E.4·2 E l método delta. También tenemos U(x) = -g i l cos x y se apli ca la d iscusión de la Seco 12. 12... s in e mbargo. presen tado gráficamente por el di agrama de plano de fase de la Fig. sin embargo. t) debe ser continua y unival ua da. '1') = ~ [ f U.. (12. x .4-a.X( 1 .gi l. + 2 wox =Ü (12. x. Jacobsen*. y 1_ :/" X 3 2 ~. C urvas i.fe' x. En este caso la integral de la Ec. • L. 12. Para que exista el mov imi ento.5-1) en donde [(x. S. El valor E = gi l corres ponde a la separatriz y para E > gI l. es un método gráfico para resol ver la ecuación x + f (X. no lineales.5-2) In troducie ndo nuevas variables = wot Y defin idas co mo dx d-r Una de las ecuaciones interesan tes . -3 -2 -1 o 2 3 2 . que se han estu diado e xte nsamente es la de van der Poi.. (1 2.óclinas para el péndulo simple. la amplitud a umentará o dis m inuirá depe ndien do de si x es pequeña o grande y.¡. 5 METODO DELTA e n donde E es una constante de integración que corresponde a la energia t ota l (ver la Ec._l V x=O 0 11 --+-~-)( -1 " -2 Fig.0.. 1I/II'lodo delt. x T +.5-2) puede reescribirse como dy . (a) puede obtenerse como y2 -3 Fig.5-4) + 8) dx = y (12. J.u a77 . t) = Ü (12.2.. el érmino de amortiguamiento de esta ecuación es no li neal en t anto que depen de t anto de la ve loci dad como del desp lazam iento . x . Primero reescribi ­ mos la ecuac ión añadiendo y quitando el té rm ino w~x . Si el sistema es iniciado con x (Ü). X.. Est o signific a que las condiciones iniciales son lo suficientemenü' grandes como para hacer que el péndulo continúe más allá di' 0= 27r. t) - w~x ] (12. Jacobse n "On a Genera l Method of Solving Seco nd O rder Ordinary D iffere n ­ by Phase P lan a Displacements" . fina lmente. S.

) 71 . 5-5) puede integrarse para dar (x + 8)2 + y2 = p2 = constante (12. con centro en y = 0. (12 . (12. el centro -o del a rco de traye ctoria para cualqu ier pu n to P en M .ly/y que para un valo r da do de Jl es una parábola como la de la Fig.fl :it que dx = yd T.(fJ. = Solució n: Hacemos primero la sustituclOn T = wt Y dx / dT para reducir la ecuación a la forma Y --nf-. 5 Dibu je u na Línea por el n uevo .. loca lice el p róximo punto Cl en la t rayectoria.o. Así. dr + fJ. Mi.5 -5) y observa ndo de la Ec. O) '\¡' localice el punto -o en el eje x . es 1 2 8 = fJ. para pequeños incrementos de T. el p unto M se mueve desde el origen a algún pun to Y P1 Po x dO = ds p = -J V + (!!J. Así.378 Vibra cione. La relación entre la rotación angula r do d e la línea CP y el il! cremento de t iempo d T puede encontrarse como sigue Así que o. O) tra ce un arco corto po r el punto P(x o .. (12 . y P(Xo ' Yo ) Es t ambién evidente de la Ec.8 y el n uevo Q. 0 .5-1. la solución corresponde a un pequeño arco de círculo como en la Fig. y utili za ndo los nuevos valores de x .o como se muest rIl en la Fig. en un m ed io ciclo. (12.lxlx +w 2x = O Con w= 10 y x(0)=4. para el método delta. Yo) en el plano fase xy . calcule el va lor inicial de o(x o .5 -1 2. 12. y mida ~ I' desde esta línea para local izar el tercer punt.L: . Yul La longitud del arco sobre el cual la solució n es válida depen d e de la va ria c ión de o.5-1. 12. 12. IlU lin ea/e. 12. y correl-! pond ien tes al punto Q. la Ec.= dT Y F ig. que se supone constante. Yo.Iodo d l' ha 1I7l1 puede suponerse que permanece constante.5·1 Determine la trayectoria del plano de fase de la ecuación x +fJ. De la Ec.5-1. 12. Luego se repite el procedim iento. Si el método delta es aplicado al prob lem a.Ó. x = ./y/y + x = O o -= dy .f dx y 2 + (x + 8 )2 Sustituyendo dy / d x de la E c.5-5) que la pendie n te de la t rayec ­ toria es negativa en el primer cuadra nte y que do procede en la d irec­ ción de las agujas del reloj..5-1. Con o una constante.) La ecuación anterior es la de un círculo.ly/y + y x) dx El p rocedimiento para dibujar la trayectoria es el siguiente: Localice el punt o inicial P(xo. (12 . calcule el nuevo O. 3 Con ce ntro en ( . ­ 1 dy x lo' ig.. obt enemos dx dO = . (12.. x(O)=O.5-2. 4 Para un valor supuesto d e Mi.5-4). EJEMPL O 12.

(12.Vibracion es no lineales Mctod" . obtenemos x¡ + w2x ¡ = alA = cos wt . (12.a¡)(x o + J-LXl) + ¡. la solución general para x ¡ es XI Además.. (12.. y regresa llueva · mente a O... 6 M ET ODO DE PERTUR BACI ON = A cos wt (12. El promedio de . x(ü ) = O.6-3) que ilustrarán adecuadamente el procedimie n to.. obtenemos Xo + /-Li l + (w 2 - ¡.6-8) + J-LX¡ (f) + /-L2X2(t) + .6-:l) w c~ w2 = 3 . .00 e • Esto se hace fácil mente con un compás .A) cos 3 wt ( a l - 3 )A ¡A2 A COS wt . En lugar de utilizar el mé t odo paso-a-paso delta.6-5 La solución de la primera ecuación. que nos habili ta rá para dibujar la trayectoria para el medio ciclo.6-7) en donde COS :! wt = ~ cos wt + ~ cos 3w t ha s ido utilizada .(x~ + 3J-LX~Xl + .a 2 ¡ + ¡.o. Consideremos la osc ilación libre de una masa de un resort e no lineal . cos 32w~ A3 3Wl w = w. debe cortar esta curva con la misma x = .11· IJI'rtllrblll' .Xo 3 (1 2. que depende de las co ndiciones inicia les. Buscamos una so lución en la form a de un a s erie infinita de l pani metro de perturbación ~ como sigue x = xo(t) 3 2 4'4 (12. la frec uen cia de oscilación es la del sistema li neal W n = V k/m... de la a mpl itud. + ¡. se evalúe como a¡ = - con condiciones iniciales x (O ) = A.6-1).(' como Cons ideremos solamente los dos primeros términos de las Ecs..6-6) El método de perturbación es a pl icable a problemas·en donde el pequeño parámet ro ~ está asociado con el térmi no no li neal de la ecuación di ­ ferencial...6-2) y (12. 4 1-"'" ' Imponien do las condic iones ini ciales x¡ (O) = x¡ (O) = O. correspondiente al valor máxi-mo de . El período. defin ido por la ecuació n que es la llamada solución generatriz.o para este problema puede encontrar:-.. Sus­ t it uye ndo éstos en la Ec. conocemos que la s frecuenc ias de la osci lac ión no lin eal d penderán ta nto de la a mpli tud de oscilación como de ~. Sustituyendo esto en el lado de­ recho de la segunda ecuación en Ec.00 . Xo Xl .3 80 .6-4) 8av =- 1 i Y"y2dy=. son funciones. 2U 2 + ._ y2 y 0'-: 1'"'3 Como el parámetro ~ pudo escogerse arbitrariamente. es Xo 12. .6-9) (12. la curva de l o promedi o. y la frecuen cia de las osci laciones no li neales . a ún n o definidas . es ento nces una fu n ción de la a m p li t ud de vibración ..-¡-COS 3wt 3 (1 2. las consta n­ . ) = ° (12. por aproximacio nes sucesi vas tales como MPo = MP¡ = MY rnax ' + w2xo = 2 W ° + XI a¡x O . en ton ces.tJ2 w2 + _ n en donde a. C I sen wt + C2 cos wt + . y la traye ctoria con centro en . (1 2.. Así.6-21 Con el té rmino de fuerza cos wt e limin ado del lado derec ho de la ecuación. sometida a las condiciones inic iales x(O) = A.. X(O) = 0. S i la sol ució n del prob lem a linearizado es periód ica y ~ es pequeño.t conduci rá a u n térmi no secula r t cos wt en la solución para x ¡ (es deci r. puedl' dib ujarse en el plano de fase. considera mos aquí el método de l delta promedio. igual a ~ del delta original. imponemos la condición x + w~x + ~LX3 = O (12. Cuando ~ = 0. como un círculo con centro en el valor medio de -o.. tenemos condición de reso­ nancia).ClII aH I extremo. Tales t é rm inos violan la estip ulac ión original de que el mov i­ miento debe ser periódi co. los coeficientes d e las diferentes potencias de ~ deben igualarse a cero. P odemos co ncluir oh­ se rvan do el pl ano de fase que la solución pe riód ica debe representar una trayectoria cerrada. siendo el resu ltado un desarrollo en la vec indad de la so lución del p roblema linea rizado .. La soluc ión está fo r mada en t érmi nos de una serie del pa · rámetro de perturba ció n ~. (12.6-11 (a¡-~A2) = 0 Así a ¡ . de la cual s e dijo antes que era una fu n ción de la amplitud A.6-5). Notamos aquí que el té rmino de fuerza cos . podemos esperar una so lución de perturbac ión periódica también . Esto conduce a u n sistema de ecuaciones que puede resolverse sucesivamente.

' /l O lin ea/e.7 crece con la am METOD O DE ITE RACION Duffing* hizo un estudio exhausti vo de la ecuación mi + ci + kx ± ¡.'11 donde se ignora el término de l a rmónico más alto.· Sustituyendo la Ec.7. Como pri mera sol ución oonside remos X Si po es pequeño. 5..2b cos 2z)y = O Al in tegrar esta ecuación .­ l 32w wl) (12..LA 3 + ~ ¡. (12. Las regiones estah ito no estables de la ecuación de Mathieu dependen de los parámllt nI y b. 259-73.6.' b MI-Iud" 011' .XJ + w.6-10) Fig. . escrit a en la forma i + w. con a mortiguamiento nulo. si la solución ha de ser a rmónica con pe.x ± ¡.u' '' ''' aH:! tes C I y C 2 se evalúan como CI = A3 O C2 = .A :¡: :¡: 1LA 30COS wl + ~cos 3wl) + F COS wl F)cos wf :¡: = ( - 1¡. 12.w.l(cos 3Wl . 7. La ecuación es autóno ma. El procedimiento puede repet irse va rias veces hasta a lcan zar la precisión deseada . Así obtenemos la solución mejorada X I dz que se conoce como la ecuac ió n de Mathieu.X~ = F cos wl (1'1 ~ + (w.LA n + - J ) Ecos wl _ + . es necesario igualar las con stantes de inte­ ¡(ración a cero.7-2) y sustitu ir en la Ec. págs . i 2 y --2 + 3 A2 ) - 3 . XI = . = - w2 1(w-. podemos hace r A sen wl ( 1" o= A COS WI (12. como se espera de un resorte endurecioo. (1 2.ríodo T = 27r / W .o r.XI + ¡. .2 (COS 3wl - A3 COS 32w y ia solución en este punto de la Ec. como muestra la Fig.'. A 2cos 2Wl1 = O ~ lO x= . E n esta secció n queremos exam inar un a ec uació n más simple.6-1. que es esencialmente un proceso de aproximac iones su­ cesivas ..t. Ecuación de Ma thieu: ji Con sideremos la ecuación no lineal ¡. 'Ver Rer.cos wl) 1 A3 32w (12. E l s igno ± implica un resorte endu rec ido o sua vizado .1.6-2) será x = A cos wl + ¡. 12. que es integrada para obte ner mejor precis ión. en el sentido de que el tiempo t apa rece explícitame nte en el término de fue rza .3xD~ XI - = O (ell Buscamos solamente la sol ución armónica estacionaria por el método de it eración.6-11 ) W wn +~ ¡. Así. (b) en (a). (d).382 Vibra cion. + 1J. Se introduce en la ecuación di ferencia l una sol ución supuesta. excita do armónicamen­ te.t. Región estable de la ecua · c ión de Matb ieu indi cada por e l área sombreada s imétrica con res pecto al eje horizontal.1) La solución es entonces periódica Y la frecuencia plitud .tA J cos 3wI Esta ecuación es de la forma d + (o .X3 = F cos wl que representa una masa en un resorte cúbico.A 4 3¡. obtenemos l as ecuaciones siguientes i I + W. que se vuelve: y s ustituyendo en la ecuación diferencial ~+ l(w.tAl l 4 wo w 12 . .t.t. · Ve r 1Wf. x + = F COS wl (nI y supon gamos una solución de perturbación X = xl(t ) + ~(l) (h .7 -3) .Lx) = Feos WI (12 . .A cos WI w.I .

.7-3.­ .0 ~ o 1. es a lcan ­ \ado.!o cI.F) w~ .· ¡tl'TII"i"" :ltil\ El procedimiento puede repetirse pero no iremos más ade lante . etc. de cos wt en las dos ecuaciones (1 2.7-6) A = ~2(w~A ± ~fLA) . e l lado derecho es una línea recta . la amplitud continua creciendo más 1I1lá de b hasta el punto d. Para ¡.7·6 . . E l fenómeno d e l sa lto pa ra e l reso rte en durec id o. Para el resorte suavizado. Así que . si la primera y segunda apro ximacio ­ nes son soluciones razonables del problema..4 w2 n discutida en la sección previa." 141 IAI IAI '4 w 2 n o C.lIrvas amplitud -frecuencia se aproximan asintóticamente a la curva . 2 Y 3. 12. Solució n a la E c . Cua n do w/ wn = 1.F/w ~ .0 ~ Wn Wn Wn 1 . el mis mo tipo de an ál is is sería ap li cab le. 12 .. 12. }' ig.t y a F COTl ll tantes Y graficar lA 1 contra w/ wn · E n la const rucción de estas curva:. Entonces. Efecto de la amortiguació n. se encuen ­ tra que la amp li t ud A sufre un sa lto discon tinuo y súbito cerca a reso­ nanc ia. 12. que si el parámetro no lineal es cero. es convenien te mantener a ¡. estos puntos son 4" 0 5 .1(. y el resu ltado sería IIna cu rva d el t ipo mostrado en la Fig. obtenemos el resultado exacto para el sistema lineal. En p rob lemas de este t ipo.w ¡J1. Al decrecer la frec uencia desde algún punto e. El fe nómeno de l sa lto pa­ I . E l lado izquierdo de esta ecuación es una cúbica m ientras.. Para w/w n < 1. Duffing razonó en este punto que.2 2 w. la extensión de la inestabilidad depe nde de un número de fa ctores tales como la magn itud del am ort iguam iento prese nte . con fre cuencia crec ient e de exci t ación ..w2 / ". los pun tos 2 y 3 se a cercan mutua ­ mente hasta que sólo un va lor de la amp lit ud satisfacerá la E c.7-6). n - (12. Fi g. igualando esto" coeficientes obtenemos es útil arreglar la E c .).t. la ra ta de cambio ele la fre cuencia exc itat riz. F Y A . M(ol\.7-.. 2 w2 3 A w2 n wn 2 _ w2 +-J1.Y~" .')) A cada lado de los cuales puede ser graficado contra A como muestra la Fi g. (1 2. 12. la frecue nc ia úJ es una función de ¡. '" 1 ctJ 1. ° El fen ómeno del salto. 3 #A 3 . F A = Para ¡. 12. y decrece para el n' sorte sua v izado ( .7-4) que puede resolverse para w2 = w 2 + - 3 2 ". En el caso no a mortiguado las .10-5) como 3 A) = ( 1 .7 -2..' /wn > 1.7-1. Aquí vemos que la frecuencia aumenta con la a mplitud para el resorte endurecido (+ ).0 o 1.de pendiente (1 .t ~ 0. y disminuye a lo largo de la curva a la derecha .7-2) y (12_7-3) no deben d iferir gra ndemente .d 4""" F -­ (12. las dos cu rvas se cortan en tres puntos 1.2 n ) e intersecla a . obtenemos la ecuac ió n de frecuencia pa ra la vibración libre. E!\ evidente que cuando F = 0. La región sombreada en el gráfico amplitud-frecuencia es inesta­ ble.t ~ y F ~ 0.1 resort e sua vi za do.12.. entonces los coefi ciente!'.7-1. El fenómeno del salto puede desc ribirse como sigue. y súbitamente cae a un valor más pequeño ('n e. salta súb itamente a un valor m a yor indi cado por el punto b. (11. 7-2. la a mp litud crece gradualmente hasta que el punto " a" en la Fig. 2 ) A F Wn wn2 (12.. S i un resorte endurecido hubi era sido l'~cogi do . lI E s evidente.7-3.. que también se muestran en el gráfico ampl itud-frecuenc ia. Cua n­ do w/ w crece hacia la unidad. o cuando ú.384 Vibra cion es no lin ea/e. de esta ecuación .

1. Este es también el caso de un s istema lin ea l ( '11 donde la curva lím ite es la vertica l en w /w n = 1.w" 2 12/.Vfl = o (12. (a) con las condicio nes inic iales x(O ) = A y i(O) o 1._~_ 2 A . .w. o 3t7 (d) (w. 1I Su sustitución en la ecuación diferencial genera [(w.w. A Ao COS wl - Ro sen wl De nuevo ignoramos el término en 3wt e igualamos los coeficien tes d cOSwt y senwt para obtener = A - ¡I(f. puede calcularse la razón w / ú.w2 )A + ~¡.7-4..w2A(~ .7 < 1 11 x(t ) .386 Vibraciones no l i 'leal~. (e ) y la fase puede dete rminarse de tan <1> = - (1. calcule el período de la ecuación lineal X +w.Ia{1 d~ = = _ . . :-1" enc uent ra que introduc iendo la fase en el t érmino de fuerza.~ )df. como en el caso si n amort iguación ...7-11) Fijando p. = 2A -t . ( 2 (4) cwA = Bo .cwA senwl + ~ IIAJ cos 3wl = (1 2.( 2)A + i¡.tX3 = F cos(wt + cp) wl - w. 12. Jo (1~ d~ t2 w2 _ n (1 2. el trabajo algebraico se simplifica bastante . genera lment e reduce la regió n inestable..w 2 )A + ~ A 3 r + [ cwA r (12.Vf3 ] cos wt . La principal diferencia en su tral .~ M I'ioUI I 01.~ ) 3t~ w. igllll miento. odo que x(t l la ecuació n de a rriba puede escrib irse como x = A ) = O. .7 7 1 (b) = Aa COS Ro senwl x( t) = A 2 en donde la magnit ud de la fuerza es 2 1 2 F .71 '" 'Ve r Ref.x =O = ' O. Con un pequeño amortiguamien to presente. la conducta de l sistl' ma no puede diferi r apreciablemente del caso no a mort iguado. 12.. (a) y repetimos el pe ceso x(t ) Supon iendo como primera aproximación Xo = A cos wl = = . en l ugar de aproximarse a la cu rva -límite asill t 6t ica mente. 7.YA o + R o (12.'n para los valores as ignados de A.7 ·1 E l fenómeno de salto está t a mbié n presente aquí pero el a mort..0 W/W n Solución: *Suponga para la primera solución x = Fig.11 ecua ció n diferencial puede entonces escribir se como _ r Integre para obtener x = y -w. EJEM P L O 12. . en lu gu del desplazamiento.l -w. miento reside en el ángulo de fase entre la fuerza y el despla zamien to que ya no es de 0 ° o de 1BO" . 1Y sustituya en la ecuación diferenc ial El método de aproximaciones sucesivas es aplicab le también 11 1 caso de la vibración amort iguada.0.~ ¡X dx A x + ci + w. ) o - Ro Ao Sustituimos ahora la Ec.x + ¡. IAI / / E leva ndo al cuadrado y suma ndo obtenemos F 2 = [ (w.· 11 .1 Usan do el método de iteración.Al~(' n ~: )df. 2. la cruzará en una curva conti nua como en la Fig. . El e xt n' mo superior de la curva.7 ill Hac ien do t = tI en un cua rto de ciclo y not."u 11111 !lH7 representada en tra zos. (c) en la Ec. e y F .

8-l.!. se denominall auto -e xci t adas.4. q.2x) ](2x + t. la masa se moverá con la correa hasta que la fuer za de resorte es balanceada por la fricción estática. apa re nte. de un grado ele libe rt ad.-l' - .F( :i:) + k. 12.8-2./1kl)g Wn . ma..lk es generalmen te menor que el coeficiente de fricción estática J. E l traba jo hecho por el resorte de 2 a ~~ es . . rpW ex - ~ Q) __ v Velocidad re lativa + ~ ~ '" ~ Q) ::> u.05 y encontra mos que desp ués de dos iteraciones.. S btema con amortigua". El movim iento es inducido por una excitación que t:~ algu na fu nc ión de la veloc idad. Fig.:) (12.. ." (b ) Mientras la masa se m ueve a la izquie rda. varía como en la Fig. 12.~ k [ (x o + 6. x) + (x o . 12.. y las osc ila cio l1(" tenderán a un ciclo lím ite.. o d e la veloci dad y el desplaza miento Si el movimiento del sistema t iende a incre me ntar la energía del sistl... . la masa empe za rá a moverse hacia la izqu ierda y las fuerzas estarán nuevamente balanceadas en base a ' la fric­ _) _ ción cinética. ~'r icción de Coulomb entre co rrea y masa." 11." Yf2 - E l coeficiente de fricción cinética J. la amplit ud crece rá y el siste ma puede vo lverse inestable. ex citado por una fu erza que ( '11 al guna fun ción de la velocidad.8 OSCI LACIONES AUTO-EXC ITADAS De estas dos ecuaciones. consideremos u n siste ma li nea l.lkr> en donde 1 y r se refieren a la izquierda y derecha respectivamente. t) cal /1kl m g I ' 12 . [2 ) ] 12 w 1Yf2 n 5 ' = l- 2. Supongamos que rjJ(x ) = F (x) . así J.F (ll.. E s evidente que el t ra­ bajo hecho por la fue rza de fricción pa ra movimiento a la derecha es mayor que para movimien t o hacia la izquierda así que. el valor de cula do es casi igual al va lor exacto de T / 4. se enc uentra q ue x = Xo " 2 Las osc ilaciones que depe nde n del movimiento m ismo. Est.al.o entonces representa un t i po de oscilación auto-ex ictada y la am­ plitud conti nua rá aume nt ando.lk I es menor que J.8-1.. cuando k( _ .(x) = ci .8-1 es arrancada.388 VibraciIJ"".8-1 O= A [ I Resol vi endo para t) obtenemos t =I 2' . Su ecuaci ón de mov im iento es mx + ci + kx = F(i. kxo = /1. si la correa de la Fig.x = O (12.1 11 '1 ' atn. obtenemos - mg /1klT = (/1.mg (a) E n este momento. lo con t rario es verdadero.. 2 Wn ( E. Así..JEMPLO 12. SOIl algunos ejemplos. la ve locidad re­ lativa entre ella y la correa es mayor que cuando se m ueve a la de rec ha. en las ecuacion es de arriba . x Fig.' t¡(} ¡¡. Para pequeñas velocida des el amort igua miento apa rente ci> (x ) es negativo. con amortigua mie nto viscoso.\0 X - 5 . el aleteo de la~ alas de avión y las oscilac iones de la ecuac ión de van der PoI. t = tI ) "W d ¡U ' lllIl i' tt 11 11101 '-'. 12. D ichas oscilaciones auto-exci tadas pueden ocurrir e n un sistema linea l o no lineal. E l beriberi de las ruedas de a utomóvi l..) 2 _ ---. Ahora hac emos Y x(t)) = O.ls' creciendo esta diferencia un poco con la veloci dad.x) El trabajo hec ho por fri cc ión de 2 a 3 es mx + (eX . más ene rgía es introd uc ida al sistema resorte-masa que retirada .8 -~) /1kr mg(2x + tl x) Fue rza fricción y podemos reconocer la posibi lidad de a mortiguación negativa si f'( i I se vuelve mayor que c:i: . Como ejemf)lo. y la amplitud d e osc il ación c recer u Para grandes velocidades.8-11 Reordena ndo..

. 12. De estos resultados . Cons ide re mos la ecuación no lineal 2 d ".1' 1\ 111111 !Jllt Igualando el trabajo neto hecho entre 2 y 3 para ca mbiar la enero gía ciné t ica que es cero.¡ q ue está fija do a l nivel indicado por a .bracion"s no IineU{"8 MH o do 11i' 11111'1. = F( t) (12.KUITA El m étodo de Runge -K utta. Sistema con amortiguación de histéresis.9-1.f.~k(2xo . dad pos iti va i a su entrada.) - X - 0.¡- F = . .9-2 muestra cómo se in corpora el integrador limitado al circui to . .390 V .kl) 2 wn (d) 12. éste volt ull • Ve r R e €. para resolver la ecua c ión d 2x d".9 CIRCUITOS DE COMPUTADOR ANALOGO PARA SISTEMAS NO LI NEA LES Muc hos sistemas no lineales pueden est udiarse por medio del compll tadof análogo. Caughey* que li mJta la sa lida de voltaje por m edio de diodl'" El circuito trabaja de la m a nera sigu iente .4 -. Fs Ji aparece a t ravés de C .5". el circuito W aparece CO mo abierto. aplicamos un a velo('. y) Las ecuaciones de cálcu lo q ue se van a ut il izar.9·2. es pos ib le dar a la línea ab y cd de la Cu rva de rigidez. Hi~tére~is bilineal. con una breve explicación ('11 cuanto a sus princ ipios de trabajo . K. 12. 10 -1) l x dt = kx y la reescribimos como de primer orden ha ciendo y = dx / dT ~~ = 0. C ircuito para la Ec .5 x 3 - O.1. Como el circuito es un inte grador.) (12. el diodo W conduce y lim ita el vol taje negativo en e hasta q ue nuevame nte la veloci dad x se vue lve pos itiva en d .2x + tlx) + p'krmg = O (e) Sustituyendo (a) y (b) en (c). y por lo tanto. L a F ig. Suponiendo q ue el vol ttl1" a t ravés de l condensador e es in icialmente cero.P.9-1) Inse rtando un condensador adicional C 2 (pu nteado en la figura).F s2 en e .~1 ducir.2 + F. en el siguiente orden . en cuyo momen to e l d iodo CD se vuelve no conductor y el circuito aparece como si sola men te e está presente a través del amplifi ­ cador. Cuando el diodo CD conduce. se programan para un computador d igi tal . en la curva fue rza-desplazamiento. 4. Fig.4y = F(". Durante este tie mpo el d iodo W no pued1H. R 9 Fs ® r J x x c2 e }'jg. excede al vo lt aje + F.2 dx +O dx + x + . una pendie nte di­ ferente de ce ro. L a F ig.)".9. Cuando el vo ltaje de salida al ca nza al gún va lor negativo fijado en . puede ut ili zarse para resolver ec uaciones difere nciales no li neales .) . el Vi d taje de salida prin cipia a const ruirse de acuerdo con la ecuació n • Re o notando que el potenc ial de rejilla g es ese ncialmente nu lo.. 12. x. 12. el vo l­ taje a t ravés de e está limitado a + F.kr . di scutido en el capít ulo 4 . junto con un circ uito integrador propuesto por T. Aquí prese ntamos a lgunos de los diagra mas de circui tos asociados con sistemas no lineales.5 cos (0. 12. ¡ hasta que x se vuelve nega­ t ivo en b. 12.I i u'" ° = O . E l diodo CD puede condu cir únicamen te cuando su voltaje del lado de sa lida. c x f? Fs . el aume nto por ciclo de oscilac ión resu It a ser tlx = 2g( J1.10 METODO DE RUNGE .!J I muestra una variación típica para la fuerza de resorte. que conduce 11 amortiguación de histé resis.cos (O .5 x 3 .

600 6.0 4.10-2 v= " 0. gJ rrencia. 1.12 .4 0 O.2 la respuesta es prácticamente sinusoidal y el gráfico del plano de fase es prácticamente una espira l elíptica . = 0 .10-3. . pa ra ha lla r a X J y Y 3' El error del mé todo de Runge-Kutta es del orden h 5 = (~T ) I.5. 12.. ¡.¡d ( I . se computa la previa t abla de t.0 .7 .00 .0 Fi g. Pa ra el caso !J. /' 1.1O-:'! ) Y¡+1 = y¡ + 6(fl + 212 + 213 + 14) (12 . = 1. \Jd" d. = 0.0 .0 -. 12. la ecuació n ue va n der PoI x . 0 )( 3.0 . 82) F(/). Los gráficos en el plano de fase y de t iempo. kl k2 k) k4 = XI XI XI XI - + glh/2 + glh/2 + 8)h g.1.392 Vibraci..12. k). So lu c ión de R unge. So lu c ió n de Ru nge-Kutta para la ecuación diferenc ial no lin eal 12. .· I{ 1111 11 :Hla se determinan los valores de x.0' 2g 2 + 2g) + g4) (l2. con i = 1.ol Fig.5 q ue se muestra en las Figs .0 Así.K u tt a de la ec ua ció n de va n de r Po I co n!.X2) + X = O fue res uelta por e l método de Runge -Kutta pa ra!J.0 ~ 1. 8)) F(/4' k 4.0 . g2 ~ 8) g4 - -y. L a ecuac ión (1 2. Los resultados fueroll grafi cados por la máqu ina para el plano fase y versus x en la Fig.2.5 ..10-1. el método evita la necesidad de calcular derivadas.. 10-2 y 12. g y f y sustituida de nuevo en las ecuaciones dI" rec urrencia . 10 I = l. tanto..10-1 Es evidente que el ciclo límite fue alca nzado en menos de dos ciclos. y a partir de las ecuaciones de ret:lI T ' 1 '" TI X /2 .. :3 Y 4 cm COD un peq ueño desplazamiento ini cial.00 !I II 1 1 0 . TI 1) = /4 - + h/ 2 TI + h/2 T + h ~ t.10-3. + YI YI YI Y F fl f2f) f4 1"(/1 ' k l .1.1 programa de Runge-Ku t t a y con h = ~T = 0. se obtiene exce lente precisió n .1333.1. y por 111 ). se encuentran x ~ y Y2 y . k .0 .00 x J 1.2 .10-1) fue resuelta en el computador digital con . F ig.0 . E l efecto de la no l in ealidad es evidente para !J. o~ ~" A I 1" I I ~ I~ 1 I _H \. 2.' 1/ II II ¡:.0 8. con T2 =Tl + ~ T. con h = X ¡ +1 = x¡ + 6(gl + h h Usando el comput ador di git a l. fue ron graficados automáticamente. T amb ién.. 0.) + + f l h/2 f i l/2 f) h F( /2' k 2. g.600 4 . 12. 1.¡es 110 lin eales M .0 .600 -6.600 1.10-:11 1.~ _ .

Rinehart & Winston. " Sleady Oscillations of Systems with N onlinear and Unsym mctrica l Elastici ty". Sohn. Appl'd. Forced Oscil/a/ions in N onlinear Sys/ems.: Govt. (3) BU TENI N. Osaka. Mech.: D. M .e. In /roduc/ion 10 Nonlinear Allalysis. (diciern bre 1952). 1964.U(x)J en e l texto fu e para u na m asa u ni tar ia. . 1.-Jxo!-­ t::!J9. [2) BROCK. P 12-3 . (7) D UF Fl NG. P12-4. P l 2-5. págs. [13] RAUSC HI: R. Elem ef/ /s of /he Theory of Nonlinear Oscil/a/ions. h Ja ur. (marZD 1951). Inl·. e.. G .»Ltl . D. (diciem bre 1938). i ncl uyendo la cu rva de e n ergía potencial U(:c) _ Discuta las condi ciones inic ia les a sociada s cun e l grauco _ muestre que si x) = q. of Co mmerce. O~a ka. W. o\V IS. 1-1 \. In/roduc /ion 10 No nlinear Diffe ren/ial and In/egral EOlla /ion. Non linear Vibro tioflS . H .ln REFERENCIAS (1) BELLMAN.PhysicsandEngint. ¡lO) MAt.53 . Determ ine la ecuación dife re ncia l de movimil'nto para grandes defle xio nes.. P 12-5_ 12-5 L a cuerda de u n pénd ulo simple es envue lta alrededor de un ci li ndro PROBLEMAS 12-1 Usando la ecuac ió n no li nea l fijo de rad io R. Washington . Mech .. Appl'd.. ) (t) Y Xz = 'f 2 (t) so n soluciones que satisfacell 111 ecua c ión diferen cial . 12-6 Gl'afique la t rayector ia d e l p la no de lase para el sistema resorte-masa X +x 3 =O no am ortiguado. S upo nga que la tensión de la cuerda es T . Fig. L. ) = 394 . 1956. detennine el periodo de la ec uac iórl 12-2 U na masa es conec t a d a al punto medio de un a c ue rda de lo ngitud '1. V.. New Yo rk : McGraw· Hill Book Compan y.. 543.12-2. Printing Office. S . E. J . Van Nostrand Co.. del Probo 1:2-6. 1965. P12-2. Japón: Nippon Printing & Publishing Co. P 12-3 . 12-3 Una boya está compuesta de dos conos de diámetro 2r y altura h como e n la Fig.J . im ien to. 1962. ta l q u e su longitud es /. U n p eso uni d o al e x t remo i n fe rio r le permi te flotar en la pos ic ión d e equ ili brio X() . J apón: N ippon Printing & Publishing C o. Jaur.169-77 [ 14) STOKl:R. ---+- Fig. Mech . I nc. + 12-7 Del gráfico d e U (x) versus x .. "On a General Method of Solving Second Order Ordinary Diffcrential Equations by Phase Pla ne Displaceme nt s" . I and 11 . T. J.. "An Iterative Numerical Method for Nonlinear Vibrations" . . Erwugene Schwingungen bei veranderlicher Eigenfrequenz . P 12-4. Non linear Oscil/a/ions. So me Prablems in /he Theo ry of Nonlinear Oscil/o/iom. Ltd. N. [ll ] MIN(¡RSKY . : Dept. 1953.. Book. Princeton . E s tabl ezca la ec uac ión di ferencial de mo­ v i mie nto para oscilac iones ve rt ica les. Washington. T. 1964. D. 1959. th j I . 12-4 Determ ine la ec uac ió n diferen c ial de movimiento para el sistenut resor­ te -m a sa con las rigideces d iscontinuas que resu lt an d e in t el'va los libres de la F ig. Detennm e la ecuac ión d iferencial de mo . 195~L [6 ] D. c ua ndo en la posic ió n vertical como se m uestra en la Fi g. Per turba/ion Techniques in Malhemalics. m . KI N.. O dx E v'2[E .l. 1918.e. Vieweg u. New Yo rk: In terscience Publishers. Inc. New York: Blaisdell Publishing Co. --+1 'o r./ com o en la Fig. [4) CAUGII EY. [5) C UNN INGHAM. G. . R.. App/'d Mech .)" . A. N .1 Xo Fig_ P. Y . Fig.l. su su pe rposición ( x ) X 2 ) no lo es. (R ec uerde que 4 T { "m. 640-43. N . New York: Holt.1'". págs.. [8) H AYASHI. (diciembre 1960). [9) JA COBSE . págs. [12) NLSI Il KAWA. Ltd. K. Jour. A Con/ribu/ion of /he Theory of No nlinear Oscil/o/ions. Jotl r. "Sinusoidal Ex citation of a System with Bilinear Hysterc­ sis" .. págs. J . Brau nschwcig : F. App/"d. 1950 .er­ ing.1111'111.

grafíq ue las trayectorias del plano de fase para E = 6.. .l. Al Y >' 2 de l P robo 12. que es una familia de elipses con ejes rotados.tl l'llI<lh aH 12-8 Para el sü.x = 12-10 Determine la ecuación del pla no de fase para el sistema resorte-masa amortiguado. son líneas rectas. Determine la rotación del semieje mayor y grafique una de las elipses.396 Vibra"irJ/1. 12-20 Las trayectorias del plano de fase en la vecindad de una singularidad de un sistema sobre-amortiguado (j > 1) se muestran en la Fig. 12. ti se convierte en dv av du = C/u .u 4 ~dO {3 Con y = O cuan do x = A ..2) '\'211 12-15 G ra fique las t. . 2E su integral es: 12-18 Us ando la tras fo rmación u = p cos H y v = p senO muestra n que la ecuac ión del pla no fase pa ra el l'mb . 12-22 M uestre que las isoclinas de la ecuación diferencial lineal de segundo orden.n.13 Determine los valores y vectores propios de las ecuaciones x = 5x - y }.es 110 linea/es y Pw l.4-2. 12-2 1 Muestre que la solución de la ecuación dy_-x-y dx --:.14 son complejas conjugadas . 12. 12 Y discuta las curvas. P1 2-19.1 y + 1. Compare el plano de fase con la Fig. las trayectorias aparecen como en la Fig.0 Y dy / dx = O. determine la ecuación para la velocidad de esiado V y establezca bajo qué condiciones. = 2x + 2y 12-1 4 Determine la trasformac ión modal de las ecuaciones de l P rob o 12-1:3 que las desacopla rá a la forma ~ = '\'I~ i¡ = es X2 + 2xy + 3y2 = e.x + I. y. grafique la tra ye ctoria y versus x.1/.0. .a ± ip.2 cos 11" x / 4 . determine cuáles de los puntos singulares son estables o inestables y explique sus implicaciones físicas. O y x como coordenadas. m uestre qu e la ecuación en e l plan o u.tema resorte-masa no amortiguado con cond iciones inicialc's x(Ü) = A Y x (O) = O. 7.k .¡LÍ:( 1 - 12-19 Ce rca de un punto singular en el plano x . 8. P 12 -20.{30 {311 12-24 Considere la ecuación no lineal X+ + .x 2 + 1f. x +2rwn x +w.X 3 O Reemplazando x por y(dy/dx) y2 en donde y = = x. Determine la ¡(¡rma de la ecuación del plano de fase y las trayectorias correspondientes en el plano ~ . 10. P 12-1 9.. muestre que el período es T co n la~ trayec torias identifi cadas como espirales logarítmicas p = 4 L o \/2[E X2) A dx V( x)] = e(a / 1l6 r 12-25 ¿Cómo lucen las isóclinas del Probo 12-14? 12-26 Trace las isóclinas de la ecuac iÓ n de van der Poi . el sistema está en eq uilibrio.1 />" 2 ~. 12-17 se con vierte en dp = p + w. 12-23 Dibuje las isóclinas para la ecuación dy dx = xv(y .. y x x Fi g.5 Y 2. P12-20. 12-16 Pa ra A I /A~ = 2.+ 3y 12-12 Da do el potencial U(x) = 8 . = 2. 12-11 S i la energía pot encial de un péndulo simple está dada con e l signo po­ sit iVI) V( (J) = + ~ cos (J y grafique una de las trayectorias con v = y /W n.0 en el Prob o 12-15.. 1/ del p lano de fase del Probo 12-14 para = 0. 12-9 La solución de una cierta ecuación diferencial lineal está dada como x = COS 771 + sen 2m D etermine y = xy grafique un diagrama de plano de fase. + X = O pa ra ¡. 12-17 S i. Identifique la ecuación del plano fase y grafique las trayectorias corres­ pondi e ntes en el plano E.. ¿)~ ~(( Fig.rayectorias 1.

n acercars e en espiral ni orige n . 12-43 C on el a mort iguamiento a ña dido al Probo 12 -42. Fig. "erá estable en la posición invertida.) e l mos trado en la F ig. ~ / F(x) m . p ued e escribirse como i + w. gra fique la trayec toria del pl a no de fase para el péndulo si m p le con las condlc i(}nes iniciales 0(0) sist.a ecuac ión en una ¡(¡ rma ac e pt ab le para el método delta. = O.0. calcule el ángu lo (/ p ara el péndu lo s imple de l Prob o 12-29. : 1 I 18 I I'r"ld" hll'. -IOOV 12-35 Partiendo del mé t odo de perturbación .0. urba ción al pé n du lo simple con senO reell' pla zando po r 8 . 12-34 Aplique el método de pert. P12-40. se muestra en la Fig. grafiqu e la t rayect ori a para x (O) = IOOV 20 pulg. E xprese es t. i(O) = O. :lIm Yo cos2 wl . P12-4L 12-42 Usa nd o la rut ina de RWlge -K utt a y gi l = 1. usando el método de lta .. 12-36. P 12-41.. t1" . Complete el circuito análogo para resolver el Probo 12-4. 60 lb/ p ul g..¡. ¿ c uá l es la e c uació n pa ra el lit· riodo de l pénd u lo s im p le co m o un a func ión de L a a m plitud? 12-36 Para un si stema d ado. la ecuación de movi ­ + IOx + x3 = 5 COS(WI + cp) miento es t á d ada como ij +0.t(O) = O. d e la Ec . dos prim eros térm inos de las seri l' para x y w. 12-28 Se dan los siguientes valores numéricos paTa la ecuación del Prob.i. m = 0.ermine el ángulo de tase 4 versus w pa ra el Pr(¡b . m = 2~wn = 2 k w" = m = 25. 12-27. 12.4-2 'i el co noc im ien to de q ue las trayecto ri as puede. ~ = 5 m Grafique la trayectoria de fase para las c on d iciones inicia les x (Oi = 4. ~ 12-32 U n sistem a con a mort iguac ió n de C oulomb tie ne los s iguientes valort' ~ numéricos : k=a. P12-38. (12-7-7) dados por . e F ig .39S \/ibratiunes l/O linea/e.:. Res ue lva po r el método de Runge para las condiciones in iCIales 11(0 ) = 6{)0 . x(O) = (J 12-33 C o nsidere el mo\'Í mie nto de un pé ndulo simple con a m ort igu ación vi H cosa y determ ine los puntos s ingUlares . C o n ayuda de la F ig. d ib uje al gu nas trayec t or ias aproxim adas.10 lb seg:! p ulg .0. 2. va lores nu m é ri co. . P 12-:lll Muestre que la ec ua c ión de mil '" miell to es 12-44 Obte nga un a sol ució n numé ri ca para el si s tema d e l Prob o 12-40 usa nd o (a) el m é todo de la difere nc ia ce n t ra l y (b ) el m étod o de R un ge -Kutla.15 j osl /t " Fig. (12.ema lineal. O C O) = O. ¡.308 + se n 6 Grafique A con t ra w de la Ee . =O 12-37 Det. 12-41 Un circ llito que estimula una zona muerta en la rigidez del resorte.í -ll) suponie ndo primero un "'fl li" de A y re. Usan do el método De lta. que conduce a una ecuación de M athieu . WL 12-29 Usa ndo el método de lta . Use las condiciones iniciales .o lvie lldo para w¿. = 60° Y 11(0) = (J.' COI! 12-27 La eC llación para las oscilaciones libres de un sistema amortiguado resorte endurecido es mi + eX + kx + ¡a3 = O Exprese esta ec uación en la forma del pla n o fase para el m ét odo delt.-eos Yo e 7. 12 -40 Determine la solución de perturbación para el sistema de la Fig. 12-38 E l ex t rem o pol'la nte de un péndu lo s imp le experim e n ta un movimi e tll . com.x + e sgn(x ) = O en donde sgn(x) sign ifica un signo p osi t ivo o nega t ivo igual al s igno dI' X. determine las frecuencias de la excitación para la cual. + (g "i. : 20.'. 12-39 Para un valor dad o de gi l. el simp le péndulo del Probo 12-38 con un brazo rígido 1. 12-30 Dete rmine el p eríodo del péndulo del P robo 12-29 y compare con e l dl' l 12-31 L a ecuación de mov imiento de u n sistem a resorte -masa con amortigu lI m ie nto de Co ulom b.2wl ) sen () = O .a. lO!.\' + 0. P12-40. Use sólo lo:. x(O) == A.

. Así pa ra un fenóm eno a leatorio e rgódicQ es tacionario. Como ejemplos. e n los t iempos t I Y tI + T.. las alturas de las olas en u n mar picado. en una cierta ru ta aérea.1_ ~.1-1.T -~ Conjunto de funci ones aleatorias del tiempo. v ciertos procedimientos pueden aplicarse para esta b lecer caracierístic'l\ globa les útiles en di se ño de in geni ería. el movim iento de l terreno durante un temblor. Podemos calou lar el promedio de l conjunto de las pres io­ nes insta ntá neas en el tiempo tI' Podem os t amb ié n mu ltip lic ar las pres iones insta nt á neas de cada muestra. se dice q ue el proceso a leatorio es e rgó dico. ".1 -1 aparece un a mu es tra de una función aleato ria dt·1 tiempo típica.f1 ~~""b 'M •. 18. AA Los tipos de funciones que hemos considerado hasta aquí pueden ela s ificarse como determiníst icos. sin e mbargo . p( t) IM·~ "".1 FENOMENOS ALEATORIOS En la F ig. p( t) rv AWyvP~ 11. 011 . podl' mos mencionar el ruido de un mot or de chorro.1 -2. Record de una función aleatOria del ti e mpo.] -2. m uchos ".. un número de fenómenos físi cos que resultall en datos no determinís t icos en don de va lores in st antáneos futuros 1111 puede n p redecirse en un sentido determinístico. su a ceptación h ipotét ica s implific a grandem ente la t a rea de tratar con variables aleatorias. VV'Vljlv nrU'v ~vr p(tl I <V"J1A~'iVjllfv. y va cíos de pres ión en co nt ra dos por un av ió n en vuelo. se requiere u na gran cantid ll d de datos para es tab lecer confiabi lidad .w¡' ~ A~ • hu M ~vvI'f4'V Aw. 400 Cada record es llamado una muestra y el total de las muest ras es un conjunto. itA ~ a. . Datos no determ iníst icos dI' este tipo .J. n ómenos aleatorios exhiben cierto gr ado de regularidad estadística. Aunque t ales fe nómenos pueden e xistir só lo t eóricame nte. pueden escribirse expresionl'~ matemáticas que determinarán va lores instantáneos. A pesar del carácter ir regular de la fu nció n. Estos fenómenos tienen todos una cosa e n comú n: la imposi bilidad de predecir su valor instantán eo en cualqu ier tie mpo futu ro. En cualquie r m étodo estadíst ico. un aeroplano debe recol ectaT centenan'" de records del t ipo de la Fig.. ~ A A. Si los p romedios del conju nto se reempla zan p or promedios en el tiempo y si los resu ltados calcula dos pa ra cada muestra son igua les a los de cualqu ie r otr a m uestra e iguales al promedio del co nj u nto.F"I1"III"I1"" IIIl'u lllrJ"" iO I VIBRA CION ALEATORIA x(t) Fig. 13. Este capítu lo trata rá solamente esta clase de funcion es a leatorias ergódicas es ta­ ciona rias.l a ire. 13. V ovo... sus propie ­ dades estadísticas pu eden obtenerse de u na fu nciÓ n t empora l s ingula r de un período de t iempo s uficientemente largo. I t.. se conocen como funciones a leatorias deL tiempo. es e!'i tacionario. V~'V "V VVfNv Al A AA 1 . en cualquier tiem po t . 13. Y promedi a r es tos res ultados pa ra el conjunto. ~. es decir./I. Si t ales promedios no di­ fieren cuan do escogemos diJerentes va lores de tI ' entonces el proceso alea t orio desc ri to por el co nju nto. H ay. Por ejem p lo para estab lecer 1/1 estadíst icas de la flu ct u ació n de la p res ión deb ida a la turbulen cia dl. Fig. 13.

tnW¡I) n -I Por comparación con la Ec. que es una func ión rea l.2-fi ) así que la varianza es igual al valor medio cuadrado menos el cu adrad" de la media . está limitada en­ . que desc ribe la fluctua ció n es 11! varian za u2 . sobre un largo período de tiempo.2-9) J. siendo x(t) la variable.tnwol ) dI = x2 - {-xl (13 .2-1 E[ X2(/)] = x2 = ! T lím .rlltliJ 111a 13.1-9 )]. e zi2nwol pa ra cua lquier t . La raíz cuadrada positiva de la varianza es la d esviac.2-1) L n-I <Xl Cnemw. L oc [ )"I Cn / = n =z. oo en ." dI T _ T/ 2 = Gn - f (13...2-9) ibn EJE MPLO 13..1 + c: e .. se ve fácil mente que 0 2 ~ ~ (Cneinwol I + C: e . 00_ En la ecuac ión anterior.x) 2 dt (13.ín"'oI) 2 2 o n n ! [ e e .l)' E l té r mino constante Co es el valor medio d e x(t) y como se le puede t rata r independientemente ._ o2 = T _ oo [ lím T io T ( x . S u va lor medio cuadrado es x2 = lím T.2-r. invo lucra un a suma sobre freCUl'1I 402 n= 1 L 2 C" C: 1 = n.l (13.-: I .mw Cne " _ ­ + C: e.i2nw T o 1 T ( cne inw.2 PROM ED IO EN EL TI EM PO Y VA LO R ESPERADO En las vibraciones aleatorias encontraremos re petidamente el concepto de promedio en el tiempo.. Es a menu do deseab le considerar la serie d e tiempo en términ()s de la med ia y sus fl u ct uac iones a partir de ella ..1 IIt'ln l'" V YII I" r ""I".2-6) enco ntramos Cn i= I (t) x l (t) X2 Estas operaciones pueden aplicarse a cua lquier va riable tal como o x(t) • y(t).7 1 = E sta serie. En el caso de variables discretas x" el valor esperado est Á dado por la ecuac ión (l3 .mw = 2en = -.2-. Cnetnw.2-8) El número anterior es también igual al valor esperado de x (t) que sp escribe como .2. por lo tanto.2-2) E[ X(/) ] = 1 Jnl X(/) dI T _ oo T o liT n La sumatoria en la ecuación de arriba es compleja y. dado por la ecuación S olución: Siendo el reco rd periód ico. ¿.l n= 1 1 = 2. (13. i T~ T o 00 n~ 1 i: (Cne tnwol + C:e . .l = C o+ L n. lo podemos representar por la parte real de la se rí e de Fourier x( r) = Re = . su con jugado complejo Iver la Ec . cjas posi ti vas y negativas y con t iene t a mbién u o término const. Cómo la pa rte rea l de un vector es la mi t ad de la suma del vector y s u conjugada [ver l a Ec.(}/I es t ándar tr .inw.I ' run ll './) (13 . X( /) Es el promedio o valor med io de una cantidad muestreada en un largo tiempo .2-4 ) Determine el valor medio cuadrado de un record de vibració n a lea ­ to ria x (t) que contiene m uc has frecue nci as discr etas. Si n emba rgo. (13 . oo n~ 4 i2nw T lím 00 I + 2 e C* + _n---=-_---=­ Jo 2 X(/ ) = - ~ 00 cneinw. que es 1'( valor medio cuadrado con respecto a la _ media. las medidas reales se hacen en términos de frecuencias pos itivas y resulta más deseable trabajar con la ecuación X(/) = Re X (/) = <X(/) = lím T -> oo T liT X(/) o dI (13.. ~ (. debe estipularse la parte real de la serie pa ra x(t) real.( x 2 dI T ->oo T Jo (13. 2 e . En lo que sigue representaremos a menudo una función tempo ru ! por med io de una serie de Fourier en forma expon enc ial. t L C.{) E[ x] = lím ~ ~ Xi n--io OO = ~ . (1. E l valor medio cuadrado designado por la notación o Elx 2 (t)j es encontrado integrando x 2 (t) sobre un inter va lor T y toma ndo su pf()medio de acuerdo con la ecuación 2 T / 2 x(/)e . rI .iI" "11 . Re ¿. Una propiedad d e im porta ncia .t2n".. (1...!. En e l capítul o ( la serie e xponencial de Fourier resultó ser 00 en do nde es un núme ro com plejo y e.ante '. i2nwol L n T . lo excluiremos de consideraciones futu ras .¡ L C" e inwol I 00 Desa rrolla ndo la ecuac ión de a rriba.l 00 C. La nota · ción más común para esta operación se define en la ecuación siguiente.

3-2b. X. el valor medio cuadrado de la función periódica es simplemente la suma de los valores medios cuadrados de cada componente armónica presente. el primero y último término desaparecen ..0 . Así.3-2a que es acumulativa hacia X positiva. x x + dx . P(x = ca) = 1. La curva es llam ada la funció n de dis tribu ció n acumulat iva de probabilidad P(x). 1:l. (b) Densidad de probabilidad. El término central.:l-4) y el á rea total ba jo la c urva p ( x) debe ser la unidad. +2 x Fig. todos los x(t) yace rán e n la regi ón menor que X = ca . también pod emos escribir P(x. 1. F ig. X.3-1. ¿cuál es la probabilidad de que su valor instantáneo sea menor que (más ne­ gativo que) algún valor especificado Xl? Para responder a esta pre­ gunta.• .404 Vibmci. Cálc ulo d e la probabilidad a cumulativa.3-1. . La F'i g. 13 . Como la probabil idad de q ue x(t) esté en­ tre X = + ca es una certeza.P(x) = dP(x) "x. De la ecuación de arriba. x).) = j" p(x)dx (1~U-:l) -. 13. A medida que la horizontal que pasa por Xl es movida hacia arriba. ce.3-3. ""'" . 1:3. entre dos valo res de x. representa la p robabilidad de que la va riable esté en ese interva lo. " r //. . Cuando x----> ca. (a) Probabilidad acumulativa. x(t) y es evidente.3 DISTRIBUCIONl D E PROBABIILlDAD p ( X) I f-- 6x x Refiriéndonos a la función aleatoria del tiempo de la Fig. y la probabilidad de que x (t ) sea me nOr que X = aJ es una certeza o. tenemos P( 00) = f +OC p(x )dx = 1. - t. 13. El área bajo la curva de densidad de probabilidad de la Fig.8-:3 de nuevo i lust ra la dens idad de probabilida d p( x) que es la fra cc ión de tiem­ po ocu pado por x(t) en el in t erva lo x. más de x(t) se exten de rá negativamente más allá de Xl' Y la fracción del tiempo t otal en la cu a l X (t) se ext ie nde por deb a jo de X 1 debe au­ mentar com o se mues t ra en la F ig.00 (13. tI' durante los cuales X (t) es menor que Xl' Est a suma dividida por el tiempo total representa la fracci ó n del tiempo total en que x(tl e~ menor que Xl' que es la proba­ bilidad de que ocurra un x(t) menor que Xl' P(x l ) = (b) F ig. 13. Esca la de tiem po ampliada - P(x) ~ ". debe crecer mo­ notómi cam ente desde ce ro e n X = . t odo lo que tenemos que hac er es resta r P(x l ) de P(x l + 6.1 0 f} tre ± 1.:3-2. ­ Il1o­ ..0 en X = + ca . sin embargo. 0_ (o ) 6P P (X) o X-j 13. 1:-3.+ 1 t. que p(x) es la pendiente de la fu n c ión acumulativa de probabilidad P(xl.ca) = O. y debido a que T ----> ca en el denominador.:j -2a.0. P(X I ----> . la curva de la Fíg.3-1) = lím !Jx + tlx). 13. .)" aleaturw lJisl rlbu('i()1I de p robab ilidad 1. es independiente de T. ~.O L\X = lím 1_00 ~ t Ltlt¡ dx (13.[x(t) < XI] (13.0 -. por lo tanto. o x Definimos ahora la función de densidad de probabilidad co m o p(x) Prob. Así. dibujamos una línea horizontal en el valor especificado Xl y sumamos los intervalos de tiempo 6.3-2) Si se escoge un valor grande de Xl' ninguna porción de la curva se ex­ tenderá negativamente más allá de Xl y.ca has t a 1. qu e es t a mbién p ro po rcional al tiempo ocupado por x (t) en la zon a de X 1 a Xl + 6.3-2b. 13. S i a co nt in uación deseamos determinar la probabi lidad de que x(t) se presente e nt re los va lores Xl y Xl + 6. de la Fig.

La d istri buc ió n de Gauss es u n a cu r va en form a de campana . El valor medio x coincide co n el centroi de del área bajo la curva p(x) . 13. 00 xp(x )dx (13 .7 r:.406 p(x) V¡hracl.s AOJ Probllxl > '\oJ ¡ _ :xo x OC ]J(x)dx .0). 13.. como se muestra en la F ig. 6'if (1. La probabilidad de que x(t) esté entre + ArJ.j" a/cllf<Jri(J p(x) 1. s imé tri¡'. Primero y segundo !11O!11entcl s de p(x) 0. (J = & y la desviació n es t anda r es igua l a la raíz med ia cuadrada (rms).\.3 -9) foc (x .!. e . .3 -5 . u Fig. 3-4.0 menos los va lores de afl'iba. Distribución normal.¡ con respecto a l va lor medio (que suponemos nu lo).11( ' 1011 tll' proto:dlllll liul 107 p(x ) x Fjg. j'oo e .j2 o = erJc (---=. que ocurren frecuentemente en la na turaleza com o la de Gauss (o nm ma l) y la de R ay lei!?h. o la ecuadón Prob [ Ixl > AO ] = 2 a . Variab les aleat orias restringidas a va lo res positivos.. en donde .. que vale 1. x2 La desviac ión es tandor rJ es la raíz c uad rada pos it iva de la va nanza . pueden se r expresadas ma tem áti ca mente.:3-11 ) La de ns idad de probabilidad prAl es cero para A < O Y tie ne la fórmcl mostrada e n la Fi g.3-5a .¡U'~ x)2 p (x) dx . con respecto a x = O.\. . Ciert as d ist ri b u c iu m~. dx x . 13..\. A Probl ->"o S x(1) ¡.Y de Rayleigh. L a varia nza rJ2.\ ) v' 2 (1 3.:l-HI p(x) = a -"Jf.¡:¡:. un va lor pequeño de rJ indic a u na curva est recha p(x) (recuerde que el área total vale 1..i.3 '1 9'U<lf = X2 .)2 99..)) Análogamente. están relacionados con la fun ció n de densidad de probabi lidad. 11'11.2 y 3..' · '/_0 elx (13 .)2 +(. con la siguienlt· ecuación -I e _ ~' /20' Wl.3-10) Aa Distribución de Gau8s :.2(X )2 _ (.Aa ~ X(/) ~ Aa ] 1 = ~ 277 f"o.3-6.. previamente detinida como el valor medio cua drado con respecto a la media.2_ \ f oo _ ooXP ( x )dX +( .:3 -.3-5b se grafica la distribu ción de Gauss no dime n­ sionalmente en términos de x / rJ .: tJ La tabla siguiente presenta va lo res numéri cos asociados con A = 1.A' / 2o' 2 a A >O (13. P uede por lo tanto ser determinado por el primer mo mento . 7r 'f 4.0 1)1 . tales como e l va lor absoluto A de la ampl it ud. en la forma siguiente.\' = x (o) (b) . La proba bi lidad de que 2x( t) esté por fu era de ±'\'a es la probabi lidad de que Ixl exceda a h rJ. es 02 = = La desviación estandar rJ es una medida de la dispersión alrededor de l valor medio .393 E l valor medio y el va lo r medio cuadrado definidos anteriormen/(' e n términos del promedio en el tiempo. Cua ndo el va lor medio es ce ro.:1-4.3-(i) f 'Xl - 00 que es análogo al momento de inercia del área bajo la curva de densi da d de prúbabilidad.\ es cualquier número positivo. oo p(x)dx (13. 13. tienden frecuenteme n te a seguir la dis t ribució n de Rayle igh . el val or medio cuadrado es determin a do por el segundo momento X2 = x]J(x) dx (l3. la . se encuentra de la ecuación Pro b[ . 13. como se muestra en la Fig.Aa 0 . foo . e . dei1n ida por p( A) = .)2 foo _.. E n la Fig.3-7 ) 2 3 J I. .

o 2 3 4 Fig. O t ra ca ntida d de gran interés es la d istribución de los valores pico. La media y el valor medio cuadrado para la distribución de Ray­ leigh pueden encontrarse como A = J o Jo 00 Ap(A)dA = J o 00 _2 A e .7% 13.'.I)¡ M lr illlu'iúll IIl' I'ICJlulhiltc lud "ItI 408 plA) 0.lidad para la onda sinusoidal es P(x ) =1.. el número de picos excederá grande­ mente el número de cruces-cero de modo que N o / 2M tiende a cero . = A. + .A .A '/ 20' dA =: 20 2 1 'fT I A2 _ X2 La varianza de la distribución de Ray leigh es 0A =0 (13 .3-7. No es igual a 2M de modo que N o / 2M = 1. fluc­ tua ción de presión en motores de chorro.20/e Tres lmportantes ejemp los de series de tiempo que se en cuentrall frecuenLe mente en la prácti ca son most rados en la F ig. fase y frecuencia varían t odas aleatoriamente y no es posible una expresión analítica pa­ ra su valor instantáneo .3-7.sen2 1 'fT I x ­ Para el record de banda ancha.. turbulencia atmosférica.O lIUJlIN yf 0..A " / 20 dA = 2 o 00 Vf "2 hl~ A -A O A O x A Ixl <A O x Fil'. tendrán una d istribución de Rayleigh .. los valores absolutos de sus picos. • Ve r la Ref.3-13) Ixl >A 2 ' -2 .. Sin emba rgo.3-6.:. Tales fun c iones ocurren en ruido radial. o (13. 13. 'f WO V --. O A ___ . por diferenciación. Pa ra u n record aleat orio d e ba nda ancha.. ¿. _ _ ~ O O x . 13. A .3-12) y su densidad de probabilidad. Para u na onda -se no o un a band a estrec ha. La di stribu ción acumu lati va de probab i. o. f\ f\ f\ vVV O-rA ~Fa¡ .5% 1. A -A kfj. 8. obtenemos el tercer tipo de onda que es esencialmente u na oscilación de frecuen cia cons­ Ulnte con amplitud y fase que varían lenta mente.o" . La d ist ribu ció n de prob abi lidad para sus va lores insta nt áneos es la mis ma que la de la fun­ ción a lea toria co n banda a ncha .res tipus de reeords. Cuando un record de banda a ncha es pasado por u n filtro de ban­ da est rec ha o de un sistema de resonancia cuyo ancho de ba nda es peq ue ño comparado con su frecuencia central fo. Distribución de Rayleigh. y la distribución más fact ible para tales records es la de Gauss.(A) = (4-'fT) .P(x) ll~º Tí~n'A' ~-n' P (xl. en dondl' el valor medio se ha t omado a rbit ra riam ente igual a ce ro.Jv. 13. que corresponde n a la en vo lvente.4 o. Funciones de probabilidad para t..2 .l . 2 e -A "/ 20 Aa O . la amplitud. es p(x) =-~==~ _ A2 = { 00 A~(A)dA = ( - A3 0 2 Jo e . oA . o. Rice* muest ra que la distribución de los va lores pico depende de la cantidad N o / 2M en don de N o es e l número de cruces ce ro y 2M es el número de picos positivos y negativos. 2 dA (13. 3° Ta mbién.. la prob ab ilidad de que A exceda un valor especificado Xa e~ Prob[ A (oo A > '\0 1= J.6 0. 3 :14) que t iene los si gu ientes valores num éricos A P[A > AO] o 1 2 J 100'Te 60.5 Vibra ción 'alf'aturia Onda seno Record de ba nda anch a Re co rd de banda (!strecll. etc. al final del capítulo.

4-1) .4-2. si T = O..iempo t. Su autocorrelación..4-5.: terísticas espectrales que se discuten mejor utilizando trasformadas d(' Fourier. cuando No 1 2M = 1.4-1. La correlación entre ellos se calcula multipli ca ndo las ordenadas de los dos records. . como en el caso de la banda estrecha. o R(.) RUido de banda ancha x{ t ) ~~ Fig.4-2) "(" ~ ~~ . Imp li ca que los recor ds de banda ancha tie nen poca o ni ngu na corre lación ex­ cepto cerca a T = O.4-3. 1I I Cuando N o / 2M = O. -CJ' L'"". "I"~ =J?v=~ t. ente rradas en ruido de medi da y tiempo de propa gación a través de la es tructu ra.j ~ - : ~ ~ . Aquí. Función altamente aleatori a v su lI u t"corrtohl(:ión .e que el resu ltado de arriba puede calcu la ese de un n' cord singular m ultiplicando las ordenadas en los tie mpos t y t + T Y (111 teniendo el "Promedio. A este resultado lo llam amos la autoco. F uncio nes altam en te a leato rias. e l va lor de X 2 (' x(t + T) Y la correlación estará dada po r ( x(t ) x (t + r ) ... . 13.4-1. Función x(t) despl azada en T.4-2 puede considerarse como de­ mo rado con respecto al primer record o. la autocofíela ­ cJO n tie ne algunas de las características encon t radas para la onda -se ­ no. ·I". 1. que cae rápidamente con ±Y.T) es simétrico co n res­ pecto al origen T = OY es siempre menor que R(O). 1:JA -2. Y calculan do el valor medio ( X I(I)X2(1) dividiendo la suma de los productos po r el número de ellos. P ara e l caso espec ial de una onda pe riódica .41 0 Vibracú¡n aleatoria ( 'ur r. cuando XI es x (t) . Para records distintos. como se muestra.· nemos correlación completa. en mo se aplica a ondas de vibración. 1. Consideremos ahora el caso en que x 2 (t) es idéntico a XI (t I pero del'iplazado a la izquierda u n tiempo Y."elació" . . el primer record avanzado con respecto al segu n do.) = E [ X(I)X(I + y)] = <x( t) x( t + y» 1 = lím T T~ oo f / X(I)X(I + y) dI l' ' 2 (13. la autocorrelación debe ser per iódica con el mismo periodo ya que. 13. es un fue rte filo en y = O. como se muestra en la F i~ 13.1'/2 Cuando cuadrado T = O. por lo tanto . Fig. en tanto que es una (un ción par co n un máximo en T = OY frecuenc ia Wo que corresponde a la frec uencia dom inan te o cen t ral. Es también el va lor esperado del producto x(t)x(t + r). tiende a una distribución de Rayleigh.4-4 mues­ tra una onda sinusoidal y su aulocorrelación . la distancia de la densidad de probabilidad de los picos resulta ser gaussiana mientras que. Para el record de banda estrecha de la F ig. Supongamos que tenemos dos records XI (t) . 13. . C uando T crece. La Fig. pront o pierden su similaridad dentro de un peque ño des ­ plazam iento del tiempo. T. y X 2 (t) como !w mues t ra en la F ig.4 CO RRELACION ~ -. Fig. desplazando la onda un período t rae la onda en coincidencia nuevamente . la distribución de la densidad de proba ­ bilidad de los valores pico. Es evidente que la correlació n así encontrada seru mayor cuando los dos records son similares o idénticos. Entonces.\. la defi n ición de arriba se reduce al valor medio R(O) = x 2 = 0'2 ( 13. 13. 13.4-3. . 13. como el ruido de ban da ancha de la Fig. Como el segundo record de la Fig. C orre lación entre x 1 (t) Y xl(t)· . La diferencia R(. algunos de los productos serán positivos y otros negativO! así que su suma será más pequeña.. la correlación es un análisis en el dominio del tiempo útil para detectar señales periódicas ocultas.13.. la correlac ión decrecern Es evident.~~ ~- Correlación es una medida de la similaridad entre dos cantidades. es evidente que R( T) = R( .'-/ '--' ~ 13. en el t. en ca da tiempo t. y pa ra determinar otra información relacionada a sus cara. lo designamos por R(y) .

.4 -5. .y (T) y Ryx (T ) son aq uí refe ridas como correlaciones eru zadas y. La señal x(t) es diferida en T y multipll cad a des pués de lo cual.. La F ig. ~_ ~ (2(1) --:::Ty(t) - Fig. el tiempo de retraso T puede logra r~t· pasando la cinta entre dos unidades idé nt icas como se muestra en 111 Fig.R(-r ) Respuesta de banda estrecha Consideremos dos cantidades aleato rias T)] ( X(/)y(1 = ce-·I. Tales cantidades se presentan a menudo en problemas dinámicos. P or ejemplo. y la autocorre lación de z (t) como resultado de las dos cargas es Rz(T) = ( [ X(/) + Y(/)][ X(I + T) + Y(I + 7)] ) = ( X(/)x(1 = + ( x(/)y(r + 7» + ( Y(I)X(1 + T» + ( Y(/)Y(I + T» Rx (T) + Rxy (T) + Ry:c( T) + Ry(T) + 7» (13 .­ .. .4-8. r+i Mult'pll ' cador x ( t ) x(¡ +T) Integrador T) y promediador ~ (.. Sea y(t) la def1exión en el mismo punto. debida a una carga F'¡ (t) en algún punto especificado. Diagrama de bloques del analizador de autocorrelación . 1 G1J ~ T · u=u c::Q Correlación cruzada.. Es evidente de esta discusión que period icl dades ocu lt as en un record de ruido aleatorio.. f' camb iado cont inu amen te por med io de una t. es integrada y promediada. 13A·7..4-6.4-3) ¡~H I \ ¡ \ ( . 13. 13. No habrá casi correlaciúlI entre el sinusoide y el ruido q ue será suprimido. La deflexió n debi­ da a ambas cargas es enton ces z(t) = x(t) + y(t). E[ X(/)y(1 + Um -1 7 .4-8 . v Vv ! '. ) 3.4-6 muestra un diagrama de bloques para la determi n ación de la autocorrelación. 00 T = + T» (13. nO son igua les. = f 1'/ 2 - X(/)Y(I + T) dI T/2 AutocorreLación pa ra el reco rd de banda estrec ha. debida a dos cargas sepa radas F'l (t) Y F 2 (t ). Fig. y x.4-4. \ \ /1\ ! 7" Onda seno y su autocorrela ción . La correlación entre estas dos cantidades se define por la ecuación Rx)T) = D 'n'I\Á n1fU' .I c os úJ o' x (t) y y(t). Explorando con sil1\1 soides de diferentes frecuencias puede detectarse la señal periódil'" oculta.. E l tiempo de demo ra T es fijado d u rante cada carrera y cambiado en esca lones o. 13. ~I el record está en cinta m a gnética. n·lonoll . pueden ser detectad l1~ cor relacionando el record con un sinusoide . para l' l record de banda estrecha. R ". en genera l . 13. en el extremo de un a viga. n ~ ~AII F'ig. Fig. sea x (t) la deflexión. no puede det erminarse si mple­ mente añadiendo las autocorre laciones R .( '" . como se ilustran en la Fig.(t) y R:y (t) que resu ltan de cada carga actuando separadamen te . I:J 412 Vibra ciún al"atori" Tipo de record] Ondaseno x(t}=A sen (w o ' +0) Autocorrelación A2 R(T) = 2"C05 w o' f\f\(\ Fig.4-7 .. Retardo de tiempo para autocorrelación.4-4) Así que la a utocorrelac ión de una deflexión en un punto dado. 13. .é cnica de ba rrido lento.x U) que puede llamarse ta mbién la correlación cruzada entre las cantidades y. aparece en el hecho de que R(T) tiende a cero para grandes T. 13. debida a una segunda carga F'2 (t) en un punto di­ ferente al primero.It) ~X(I) I Atraso de tiempo T -- x(l + r) .

­ 1 Cn Cn * Fig. las líneas de l espectro disc reto se ap roxi m an y se parece n a u n espectro conti nuo.5-6) La autocorrelación de un rectángulo es un trj¡ingulo.¡ 1.. . E l voltímetro rms debe t ene r un a consta nte de largo tiempo . S(fn) 13. su producto con el pulso original ('!-o A l (T . Cn C· n n =1 Así X2 est á compuesta de cont ribucio nes discretas en cada intervallt de frecue n cia tl f... 13. que correspon de a un tiem po largo de p ro­ medio . o 5(f) f X2 = ' " ~¿". f como el espec tro de la potencia G(I.n ) ' = 1 C C· (13.2-1 q ue el va lor medio cuadrado de u na fu nción periódi ca del t. se desc r ibe el s igujent exper im ento. f ----> O. 1~l t "lllilf .will v 1 lJ:II~ id n d 1" p"I 'lrll ! dt.5-1. con stante sobre u n rango de frecuencia de O a 2. 13. S(jJ = G(jJ _ Cn C: 6..5 -5) ~- T -~ 1 El valor medio cua drado es entonces x 2.5-3.-=. l. T 1 ~? Fig.. Muestre que la autocorrelació n de la funci ó n de la F ig. 00 l . 13. ~ .. Definimos a ho ra la P SD . = 1 o <Xl S(f)df (1 :~.5 ESPECTRO D E POTENC IA Y D ENSI D AD ESPECTRAL DE POTENCIA La compoSIClo n de frecue n cia de una func ión aleat oria puede ser dl's c rit a en té rm inos de la de ns idad espect ra l del valo r medio cuadrad" Encontramos a n tes e n el Ejemp lo 13.1) 2 n E l valor m edio c uadrado es ento nces f) S( fl d f Fig.jfl aleat lJ ria 1~~ . S ( f) para un espect ro continuo como el caso lím ite de S Un) cuando t:. r-df X2 = L G(jJ n ~ 1 00 (13.T T lím SUJ = SU ) (1 3. E~ pe clro con t inuo . E l espectro de potenc ia y la de nsidad espectra l de potencia se abrev ia­ rán en adela nte como P S y PSD respectiva mente. C uan­ do x( t) co ntiene un n úmero muy grande de compo nentes de frecuen c ia . 13.5-1.'! 1.¡ I 2.5-2. X2 = L S(fn )6. fi ltrada y leída por u n voltímet ro rms.fi-4 ) Solución: Si el pulso rectangular es desplazado en cualqui er di rección. Aj->O lA [ -1 1 t. Se ve fácilmente entonces que. em pezando con T = (J la curva de autocorrela ció n es u na línea recta q ue forma un triáll gula con altura A~ y base 2T.5 . Un aceleróroetro es conectado a un vibTador.T).. 13.iempo es la !:luma del valor medio cuadra do de las component es armónicas indivi d ua les presentes.. U n ejemplo d e PS D d iscreta es e l mostrado en la Fig.1f l f. 13. E$pec tro d iscreto.f 26f (13." Vibráci.000 Hz. como muestra el dj a­ grama de bloques de la Fi g. en la cantidad T.5-:11 Para il ustrar e l s ignificado de PS y PSD.. Primero defi n iremos la co nt r ibuc ión al cuadrado medio en el ill ter va lo de frecue ncia j.4-9.fl l 'Orntl EJ EMP LO 13.f n.4. como muestra la Fig.5 -'~ I Defini remos a hora la densi dad espect ral de pote ncia S (fn l cornil el espec t ro de potenc ia divi d ido por el in terva lo de frecuencia uf. ----¡. 13.(' I' Iff\ dI' IHI1t.5-2.4 !I un triángulo . G(J. Excitaremos el vibrador por medio de una entrada aleatoria d e banda ancha ..1 El va lur m ed io cua drado puede ent<mces e~e rib irs¡:> (' !-.I 00 (l3. su salida amp lificada.

O se vuelve una función delta . Frecuen cias Cuadrado m edio .13.) ­ f 580. SI'I~ . La segunda eg un reCord aleatorio de banda estrecha .5-6.1' o Medida de datos a leatorios. S(j) = lím SU. LeCl ura Ancho de del medido r rm s honda !J. Supon gamos que la lectura es 8 g. ~f = ó(f . 13. la salida de l filt ro representa una vibración de banda -est recha.1' M Lim li f ~ o 1 ó( f . dividiendo por el ancho de banda. Suponjendo un filtro ideal 4 111 pasaI á todas las vibraciones de frecuencias dentro de la banda de paSt'. fn o Fig. S(fn). 13. el área de un pu lso rectangular de altu rn l/A{ y ancho ~f es siempre la unidad y. Así S(n se con vierte en FU ) S (tIL ) l Fig. el Tms leerá la vibración rms - .¡­ 2 / !J.l y de nsidad e~ptlctrlll de potencill . r/ Observe que cuando se reduce el ancho de banda.'a torlo E spe(" l rt> de !Jote nci. Lim Af _ O fn Fig.J~O n 6. Re cord de ba nda es trecha y su densidad espec tra l.5-5. Reco rd de ba nda ancha y su densidad e~pect ra l. El medidor rms leem ahora ún icamente la vibraciÓ n den t ro de esta ban da de 160 Hz . 16 g2 Y el med idor rm ~l leerá 4 g.. típica de una respuesta de un sistema agudamente resonante a una entrada de banda ancha . Su función de densidad espectral está concen trada a lrededor de la frecuencia de la variac ión instantánea dentro de la en volvente. entre 505 y 495 Hz.( x 2) 4g 2g 4 gl Hz 0. E l valor medio cuadrado pasado por 1'1 filtro es ahora un cua rto del valor previo o./-.) = G(J)8(j . El pri ­ mero es u n record de banda -ancha t ipo ruido que tiene una fun ción de dens idad espectra l a ncha.fn ) en el espectro de frecuencia compl eto .) = Iím G(J¡. la densidad del va lor medio cuadrado. El ejemplo claramente muestra la ventaja de representar a S(fn) en lugar de G(fn)' La PSD puede expresarse también en términos de la funció n delta Como se ve en la Fig.( X2 ) 64gl 16 8 2 ----¡. Ensegu ida reduciremos la banda de pase a 40 Hz.5-4. permanece constante. 13.0 61 " .¡. fijando las fn' caencias ent re 520 y 480 Hz.408 Fig. flllrado ~ G(f.117 S i el fi lt ro es pasado de largo. como se muestra en la t abulación sigu iente. el mp didor rms lee ahora 2 g. en el caso límite. o GUn) se reduce proporcionalmente. Red uci endo la ba nda de pase a 10 H z.5 -4.4O Ht 0. 13.( X2) 8g = !J.f 160 40 10 Funciones típicas de densidad espectral para dos tipos comunes de records aleato rios.5 -3. el valor med io cu n drado pasado por el filtro.) 6.5-6. se muestran en las Figs.4 16 VibracIón ai. F(tl~ .5-5 Y 13. cuando Af---. Con s ideraremos una fre cuencia cent ral de 500 Hz y fijare mos pn meTO las frecuencias de cOTte en 580 y 420 Hz.40 gl/ H z 0. El valor medio cuadrado es enton cc" G (in ) = 64 g2 Y su densidad espectral es S ({n ) = 64 g2 / 160 = 0.40 g2 / H '/.) Densidad espectral SU. 13.420 520-480 505-495 y!J.'n) . Si " embargo.

72 2 fT /2 Fad~ = Fa . f + . se requ iere 1111 largo record p ar a la est imación verdadera del va lor medio cuadrad. P ¡ersol.5-1 Fig. 01 (1) IFa l 2r . Su va lor medio es 2.·1 record y el an cho de banda 2BT.72 Y la desviación estandar será a = V 0. 72 = 2. p- F ig.idad de es pectral..(2)2 = 0.2.inw'¡d~ = F.T/ 2 'Ve r J . Be."" poten c ie"~ IftIWlftM ~I _lIIftM IVI_I AIIII ~ ~. (13.: I-r-I ' 1 E n tre 20 Y 1. ra que u n pa rám etro de impo rtancia es el producto de la longi tud d. que mues­ tra la variación cronográfica de la señal y su distribu ción de pro­ babilidad .f..:l f = 4.dom Data (New York: Wil ey l nters('¡ l""" 1971) ..I . 13.72 .5-7.· • E.004 cm 2 / cps UIIII . Para alta resolución. Aquí la dens idad esp('(' tral es observada como la cont ribución del valor medio cuadrado en 1·1 intervalo de frecuenc ia t:.5-9.0 cm .!'J..200 cps y que es cero por fuera de est e ra ngo de fn ' cuen ci a .2lKJ 0. E.2-6) a 2 X2 ­ SU) = lím ...f debe ser tan estrecha como sea posihll' sin embargo. 13. :::. Solución: El período es 2T y las Cn son Ca = Solución: E l valor medio cuadrado se encuentra de xl = Jo ( 00 S(J)df = 1 1. S ( f) .. G . 7 1 (xY El fil tro de banda de paso.004 d! = 20 2T 4. S. 17 cm se define de la Ec. :.". E s evidente ah. · lltll'"'''''' '•• ~ La densidad espectral de un record dado puede ser med ida e h:l' trónicamente por el circuito de la Fig.f y la salida es elevada al cuadra du promediada y dividida por :::"f. pero.. pág.fT/2 2T . 1 3. 13.JEMPLO 13. Det ermine s u valor r ms y ~II desvia ción estand ar.f~O ~(.un aÚ'atoria ¡':~ P(¡(·t (O rll' IKllI: II('¡" y dl' n~ ídllrl "" 1)('1'1 m i d. Cn = .. 96..5-7.85 cm x(t ) ? ]f • S( f)Jf El problema se despliega gráficamente en la Fig.5-9.f para x(t) en 1·1 intervalo de frecuencia f a f + t:.5·2 Determine los coefic i'en tes de Fourier Cn y la den s idad de l es­ pectro de potencia de la funci'ón periódica de la Fig.. con banda de paso B = t:. Ran. los records reales son siempre de longitud fin ita . Ana lizado r de den. 13.. y el va lor rms es rms = La va rianza (J2 y = X2 = V 4. 13. la banda de paso del filtro no puede redu cirse in definidll me nte sin perder conJiabi lidad de la medi da. Una señal alea toria tiene una densidad espectral que es constan t e SU) = 0.i2) M (13.5-8.T/2 Foe . d iv idida por :::"f.JE MPLO 13.5-8.4 18 Vibrac. También . q ue debe ser suficie ntemente grand.72 = 0.ndal y A. Fig..(SC n(mr/ 2)) a mr/ 2 .

ri-l) f oo 'tr Fig.. (13. 1 !!! sen m I' n '2 en 2 2 en cont rast e con la suma de un discreto espectro de sin usoides en la serie de Fourier.6-1) s intetiza estas compone ntes a rmónicas a la fun ción origi na l x (t) . ""urll" . '" O 2 ( _ 3 . La integra l de Fo urier se define como x (t) = X (j )e i2 JI dj (l3 ..1. la E c.6..1 2 = foo 00 x(/ )e­ i2 JI dt 'TT ( 13. Coeficient E:'s de Fouri er ve rs us n .rJ"' (a ) en. el cálculo rea li za do es el de dete rm ina r la amp lit ud y fase de u n record dado.0 6 pect ro cont inuo de frec uencia requ iere el uso de la integ ral de FlIu ri (. la ecuación de arriba se satisface si X(f) = Al3(f .0 Fo '2 3 4 2)2" Fo F.Itl en Fa 1. 13. Las dos ecuaciones de a rriba const ituyen u n par de Fo urier. (1 3 .T n n + C: e.s:.6-1) te nemos Ae i2 J"' = 'tr como XT = SO S.. la integra l de Fourier puede m ira rse como un a suma de los espectros con t inuos de sinusoides . Las vibraciones aleatorias son generalmente no periódicas y la determ inació n de su es La FT de x(t) está mostrada en la Fig.6-2) descompone la función x(t) en componentes armónicos X (f) m ientras que.i n) = f _oooo e -. La ca nt idad X ( f) en la ec uación de arriba es lla mada la t rasforma da de Fo u rier de x(t) que puede eva ­ luarse d X(j) o 2 O fr O 2" Fo = 1. x2( t ) dt= Iím T T-+ x> 2 T I )T I J ' r ¿(Ce ln"'o' 4 l .jn) (b) Sust ituyendo en la Ec . .21 2 ~o O O 2 ) Fo Fo ( 5".oc Los valores numencos de en se computan como s igue y est ulI grafi cados en la Fig.' T que puede mirarse como un caso límite de la se rie de Fou rier cunndl' el período t iende a infini to. 127 T 5 5'2 'Ir El valo r medio cuadrado s e dete rmina de la ecuac ión X2= J límf T--H~ 2 T T Como los coefic ien tes de Fourier X (f) es una can ti dad compleja que es una función con t inua de f .420 Vib rtH'lti" .5 -10. = 0. Para demostra r el carácter espect ra l de las FT . Trasformada de Fourier (FT) de funciones básicas.) ~o = -0.inwo') } 2 dt 00 2 .6-1 x(t) = Ae i2 -.1.¡. E n muchos de los instrum entos modernos de análisis espectral . ex hibiendo su ca­ rácter espectral. la func ión de densidad espectral pued(' 00 representarse por medio de una serie de funciones delta como f oo X(f)e -00 i21TJ1 dj ..6-2). '2 = 0. La trasformada de Fourier se ha convertido en la operac ión de base para el análisis mode rno de las series de t iempo..{w )dw. de .636 -j (-. O .(w) = ¿ n.1 2 y "C: De la Ec . 13. (13.t)(w - C C· tlW o) Reconociendo las propiedades de una función delta. . II " l11l1dl1".00 a + 00 • La ec uación (13 . 1" ri(l 'I'~" ¡.i2"U--J") 1 di (e) E l espectro de frecuenc ia disc reto de func iones periód icas se vue lV(o continuo cuando el periodo T se extie nde a infi nito.. obtene mos 13 .6 TRASFORMADAS DE FOURIER l3(j .5-1 0 .I 00 ~.. EJEM PLO 13. consideraremos a Lgunas fun ­ ciones básicas . 13.6-2) 3~ 2 2".

...!."fT ) 1'/ 2 .. Lu ego se m osL-rará que es igua l a la func ión de dens idad espectral.6-4..J..6 . 13.6-3.:~ Ahora determinaremos la FT de un pulso rectangular. I I l T I I 1 T · i 2 I I I I ~ óU+ f n ) 2 O I I I I ~ I! IX(I)X *( fll =lx(f) 12 ' l' . sen 27ft..r¡. Su F T es Onó(f_fn ) 2 f!.. Fig.1 a = .4- C: =. Observamos ahora que FT es ahora u na fun ción continua.lcal. 5: (e 127T¡. En forma análoga. 13.JEMPLO 1:3. co mo se m uestra en la F ig. Así el producto f -f O f . E J E MPLO 13. se represe nt a tam bié n aqu í.ib n y Cn* = a" + ib".6-1 da inmediatamente X (j) [ o(j - i . 13.6-5). es el cuadrado de la magnitud de la serie de Fourier que general­ mente se grafica en ± f... 6(f+ fn ) 2 X (j ) = {Xi 00 x(r )e .SU + in) ] x (ni O T que se mu estra en el plano imaginario de la Fig. n - n C .6 -3 . E. 13 ..'7~ .r Il1 I1du'.6 -4.' + e . 13. 13. FT de Ae i2."i.' ­ 2 2 I li I 4..-.ma '1 rllldi. 4 (a2 + b.12a X(n Aó(f-fn ) Si po nemos los dos FTS juntos en plan os perpendiculares.) = ene: n Fig. 13. 13."fT -f . FT de (a" cos 27ft. dI' FUll ri\'t .6-1.. f" f ~b(f-fn) 2 I<' ig..6-2 X(/) Como = a" cos 2. la FT de b" sen 21/'lnt es XU) = - i~ n[ BU - in) . ~ y " c:='S f FT de b.!. un número real.6-2 muestra que X ( f) es una fu n ció n de dos lados de Eje real XII) 1.6-5....422 Vibración IJ. cos 27ft.."inl = (11 ) cos2.fn O f" Fig..! + b" sen 27ft"t)· La Fig... que es un ejemplo de función aperiódica (ver Fig. El pro­ du cto X X*...) + o(j + iJJ (11 1 Fig.6-2..í27T f' dI = JT/2Ae- i27T¡r di = A T(sen. T XII) ¡-eje I~ :=7.. . FT de A.!.') f e l resul t ado del Ejemplo 13..i27T¡. obtenemos los coeficientes com plejos co njugados Cn = an . Pulso re ctangu la r y su espectro. 13..

6-4 iwX (w) = ¡ OC x ( t) e .(J)e 00 f oo 00 x (/ )e - iw1 dt (13./j -:1) f oo x. en vez de t.3-6).6-8) Estas ec ua ciones nos perm iten obte ner las FT de ecuación ef> d iferen ­ c iales . si lom amos la Lrasiorma da de la ecuación difere ncial e n donde S (f =) es la función de densid ad espect ral sobre frecue n­ cias positivas y negat ivas. Teorema d e Parseval_ Es una herramienta út il pa ra co n vertir integrac ión con respecto a l tiempo en in t egración de frec ue ncia. (J )dj 00 00 loo X( /)X(I + 'I')dl lim . obtenemos FT [ x( t) ] = iwFT[ x( t ) ] (13. (J) e '2 "jt dj ¡oo. au tocorre la­ ción y corre lació n cruza da pueden exp resarse en térmi nos de la t rasfo r­ mada d e Fourier po r med io del teorema de Parseva l. Haciendo Xl (t) = X z (t) = x (t) y p romedia ndo sobre T.~ = J OO x . Exprese el va lor m edio cuad rado en té rminos de la t ras formada d e Four ier.fi -7) = f oo X r(f)X 2(J )dj f =f - oo 00 T -+00 lím T T~oo I { ¡- 00 00 x(t) e i2"f l d/ 1 X(f)e i2"fr dj J 00 { -00 lím J.ma :'rul<!t.6-li) x 2(/ )dt = lím ..(J)[ x2( / )e i27rJí Est a forma es preferida a veces pa ra desarrollar relaciones matemáti · caso Por ejemp lo si diferenciamos la E c .(J) 00 Joo iwX(w )] e 'W1 dw iW .00 T -'+00 T Comparando esto con la E c. 00 ' di As í.6-!) ) Difere nciando nueva men te . el teorema de Parseva l establl' ce que Susti t uyendo esto e n la expres ión para la autocorrelación . la FT de un a der ivada es si mpleme nte la FT de La fu nción multi plic ada por iw.r mlldnfl dt' Fllu ri('r ..( ¡) x 2 (f)df = J"'" X . (/)xil)dt = foo x (t )¡oo X.424 \/ibrac i. q ue puede ir hasta 00 .. (13. obtenemos la relaci ón X2 - = lím I JTI2 ¡ OO I S (J:!J = T_oo lím TI X (f)X·(J) .(j)X(j) } e i2 "fr df T ..121'i F T de d eriv adas.í n a/po l . = -I = 27T - ¡OO X( w)e 00 Esta re la ció n puede establecerse usa n do la t rasformada de Fou ri er co­ mo s igue: x ( t)X2(t) = x 2(t) X. E mpezamos con la trasformada de Fourier de x(t + T X(I + 7') ={ : X(J )e i2frj«(+T ) dj en donde X( w) y Y(w ) son las trasformadas de Fou rier de x(t) ':>' y(t ) respect ivamente . obtl' nemos el pa r I x(t ) = 27T _ ) loo X .T 12 . obte­ nemos R(-r) = }.(J )X. se introd uce u n factor x (t) X(w) C uando la F T se exp ru'l en térm inos de "'. ~1l' en la ecuac ió n pa ra x (t). L (13.X(J)X*(J) df '~ oo T .6-5 m)'. E J EMPLO 13 . Todas las fór m u las previas para el valo r med io cuad rado.I f oo X( / ) loo X(f)e'2ffjlei2Yrfr dj dI T-+ oo T I T _QQ - 00 -00 00 = U 3 .(J)X. . S.. EJEMPL O 13. obtenemos FT [ X(/ )] = . Por ejemplo. X I (f) Y X~ (f ) son trasforma das de Fourier de fu nciones de t iempo rea l XI (t ) y X2 (t) respect ivament e. 00 iW1 dw (13 . X. + cy +ky = x( t ) obtene mos ( -m w 2 + iwc + k ) Y (w) = X(w ) Exprese la autocorrelación en términos de la trasfo rmada de Fourie r. (13.6-3) con respecto a t.w 2 FT [ x(t )] (1 3 .6-4 ) = = f: f: -00 00 2 i2"jt dj dt dI ] dj x.

(1 3. Est.r) cos 2.6-10).7 FUNCION DE RESP UESTA DE FRECUENCIA = S:'.á representada en el dia grama de bloques de la F ig. 13. (13.j dj T Así la dens idad espectral de po tencia de un pul so rectangul a r usa n do la Ec .' I T/ 2 R xy ( J R( r) cos 2.6-3 que esto es ta mbié n igual a X (f JX* (f) IX ( j) 12 .II\( · ¡"" de n:'SI Il I \' ~ ll1 di ' f rt'('I Il'I" ' lil ·127 Sustituyendo de la Ec.orias. la correlación crU2ad a '/ la densidad es pec t ra l cr u zada son. la conducta de l sistema puede deter· m inarse en térm inos de la respuesta de impulso h (t) uti lizada en la in ­ teg-ral de con volució n de la Ec . (13.4-1 R(r) = A 2(T .cos 2'1TfT) = A-T J 2 ( sen 77fT)2 (2'f'fj)2 77fT 00 00 S. (4.Ki ntchine. que los límites .1 .i2 r. la última ecuaCl!)11 (13.2/ .r) Como R(T) es simétrico alrededor de puede también escribirse como SU ) = 2 00 T 0. = lím T."jr dr r) = <X(I)Y(I + r» = )~ -f r T/ 2x (I)Y(1 + r)dr (1 . j :5.-- r " . E n el dom inio del t iempo. H alle :)(f) para el pulso rectangular Estas son las ecuaciones de Wiener-Kintchine ':i establecen qUI' la func ió n de dens idad espectral es la FT de la función autocCl rre lac ión.6 -11) es Sef) = A 2T 2 ( - en donde la densi dad de correlación cruzada se define como S . qu e lambién :.7-l.6-8) la ecuación anterior qu eda R(r) = j'''' S(j)ei2njT dj -00 !:-. tenemos SU) = 2J r A 2( T .oo :5.. podemos definir la correlación cru zada entre dos cantidades x(t) y y(t) co mo . oo (1~l-6-1:1) Observe. est. en general . func iones impares.e apl ica a fu nciones leat.X*(J) Y(j)e/ 2"'jT dj T-oo I - T 2A 2 (1 . +-~cn 2'1Tf T 2 77r fJI ./f)e i2 r. del Ejemplo 13. 00 Rxy (r)e .f) S u inve rso es sxy ( .ro a + o· sean retenidos .~) d~ que es el pa ra le lo de la Ec. 1 2[coS2'lTfr 2.y (J) = lím = TI se:."jr dr Jo T 2A 2j() r • T cos 2. 6-1~) = 2A 2Tscn2'lTfrlT .oo ~ X (J) Y*(j ) T 13. (13 . y(r) = Ia 1xW h( r . Al con trar io de la a ut ocorre lació n .ce ¡hjT dr = (l:U-IO) y lo~ resul tados del Ejemplo 13.6-6 (t:Ui ·!1I sa ndo la rel ac ió n SU) = E l inverso de la ecuación de arriba es 21 00 u R( T) cos 277}r dr sef) = j'xo R( r)e .f) = foo . o = Rxy( r) = ¡ f OO 00 lím .6-11 .426 V¡brac úi" alpa/llria Ft. de aquí.(J ) = Sxy( ."} o (2'1T}i = .JEM I'L O \3.ema li nea l hay una re lació n li nea l direc ta en t re la en­ trada y la salida..r r T~ oo X*(j) YU) .2 -1).j T (13. Como un paralelo de las ecuaciones de Wiener."jr dr o S olución: Co mo R(T) = O pa ra r en el exterior de ± T ."jr dr o = 2A 2T r cos 2.a re lación .7 -1) Una re lación muc ho más simple está d isponible para el dominio de .6-14) E n cua lq uie r sist. .

.­ 2 Y(w ) X(w) = FT de la salida FT de la entrada (13. S usti tuyendo en la ecuación rli ferencia I y ca ncelando e iwI rle cada lado. la integral de arriba nos da x(t) = loof(t . sin emba rgo.de u n automóvil? (Aquí el té rmino fun ción de trasferencia t es utilizado a menudo en lugar de fun­ ción de respuest a de frecuencia).érm inos de su valor ah solut o y án gulo de fase. que es realmente la F T de la funci ón de respuesta de impulso h (t).FUIll'iÚII ti<· rl:~ p1ll's l ll tI. En el dominio de fre cuenc ia. La función de respuesta de frecuencia para estos puntos.. Si mu Itiplica­ t Hablando estrict amente . Puede ser necesario aceptar medidas de x(t ) y y(t) en dos puntos diferentes del sistema cuya fu nción de respuesta de frecuencia se desea. E. (1:1.rada x(t) = e iwI • La salida de estado estacionario será entoncc~ y = lf(w )eiWI . +ky = X(/) sea la ent. impulso es • A menudo. la parte real de s =a + iw es cero y el L T coincide con el FT.7-:1) como en las Ecs .7-1 que es la FT de la fu nció n de respuesta de impu lso h(t). H( w) = IH(w) 1N(w) ( L3. obt enemos ( .iwr d'f' o como la sa lida de estado estacionario para la entrada y(t) = e l".~). La cantidad H(w) es obtenible entonces de H(w) = Muest.r¡ aleal uria Entrada x lt) x (w) -- x(t) = F ig. Además.braci .7 -1.f en cuenta todas las excitaciones pasadas.00 p a ra tene..7 -2)· k -(:J 2 + i2 r (:J Observe que H (w) es u na funció n compleja de (w/ wn ) Y del fa ctor rll' amort iguación f Y que. necesi tamos a menudo conocer la relación entre p un tos diferentes del s istema.In'l' lll:\lcin ·1.1 -2) 1 es considerado junll' con la fue rza.érminos de fu nción de respues ta ch. Di agram a de bltlque' de un sistema lineal. La solució n t rans itoria es así exclu ida en esta con ~ i deració n. 3.2-1) . la ecuación de -respuesta erl t. Aplica ndo esta defin ición a un sis tema de un grado de libertad. ¿qué tanto de las im ­ perfecciones de una úarretera t ípica se trasmi te a través del s iste ­ roa de suspensió n al cuerpo. grafi cada como en la F ig. ha sido cambiado de O a .. I I ­ ( :n ) + m(:n) .puesta de frecuencia convert id a en no -dimension ul H( w) = .' es x = H( w)e 'WI .1-4) Y su va riación con la frecuencia. También podemos definir la función de respuesta de frecuentia CO IllO la ra zón de la sa lida a la entrada bajo co ndiciones de estado estacio nario. El lím ite inferior en la integral . Por ejemplo.7 -4) en donde X (w) y Y(w) son las FT de x(!) y y( t ). puede obtenerse tomando las FT de la entra ­ da y salida.T)h(T) dT o = e iwI loo h(T)e .. frecuentem ente no es posible introducir un a exci t ación armónica al punto de entrada del sistema.1-3. Salida y lt) J' f(~)h(t -00 ~)d~ Y(w) frecuencia en términos de la fun ció n de respuesta de frec uen cia H (w J.00 puesto que h(t) = O para t negativa. en donde H(w) es una fun ción compleja .JEMPLO 13. Solución: Partiendo de la integra l de con volución. my +C)..00 iWT dT k _ mw 2 + ic w 1 _ _ __ _ __ (13. de am pli t ud unitaria. (3. dejando a la func ión de re.T)h(T)dT Para una exci t ación armónica f(t) = e lw: la ecuación de arri­ ba se convierte en x(t) = looeiWU . Haciendo T = (t . co n la entrada igual a una función armónica del tiempo. T ambién puede ser expresado en t. 13..re que la respuesta de frec uencia H(w) es la trasformadA de Foutier de la función de respuesta de impulso h(t). la fW1ción de respuesta de fre cuencia es H(w ) = 100 h(T)e o iwr dT = Joo h(T)e. el término funció n de lrasferencia es la ra zó n de la trasform ada de Lap lace de la salida a la idem de la entrada . (4.1 -3) y (3. ti ene la d imensión de desplazamie nto div idido por fuer za..¿~1 428 V. Ec . el factor dimensional [ l / k en la Ec. E n diseño..mw 2 + icw + k)H (w) = 1 La funci ón de respuesta de frecuencia es entonces H( w) = en donde el lím ite inferior ha sido extendido a .

1:11 mos y dividimos la X*(w). de modo que (1 3..'... m d a y la salida y es una cantidad compleja . La Ec . 13. puede aproximarse co n la ecuación [1 - k (13. 13.)"!!'" y2 ~ k 2 x n 4~ en donde (1 3. (1 3.7-7) Así.7-HI d (i) + (2'i)' In' Sust ituyendo YY* 2 XX*.7 Ii l (13.7-10) I Y(w)1 &. la relación entre las dos debe ser SU+) = SU) = 2SUz) al gu nos autores también usan la exp resión y2 = t""IH(wWSAw) dw (13.. IX*( w)1 & = I Y(w )X*(w)1 / (</>y - </>J (13 . (13. Obviamente.7-2. y" Fig. 13 . que es simplemente y como las dos expresiones deben resultar en el mismo valor para el va lor cuadrado medio.14 )~moo ~ X(J )X* (J)df 1 i~:!:' T Y(J) Y*(f)df El va lor medio cuadrado de la salida y(t ) es ¡OO ¡ oo y2 = _ SyU~Jdf = 00 :.430 VibracirJ/l n/"!lt. S( f) y H( f) co nduciendo de la E c. la fun ción de respuesta H( f) tiene un agudo pico en resonancia y el sistema actúa como un fi ltro de banda estrecha .(U z)df = L : 00 f n S (J. cada lado de la ecuaciólI de a rriba es real y la fas e no entra.i] + i[2rU/fn)] Si el sistema es l igeramente amortiguado. la respuesta media cuadrada para el sistema con un gra do de libertad . De la E c. el espect ro de pOten cia de sa li da es igua l al cuadrado de la fu nción de t.W'j' (l3.7 -12) 2'1TS(w) = SU) Para un sistema con un solo grado de libertad t enemos I H(w) H*(w) = Y(w) Y*(w) X(w)X*(w) o H( f) = Y(w) Y*(w ) = IH(wWX(w) X* (w) 03 . reRl' m'Rln cll' frCCII~ n "11I . .riu FUII C"iO Jl d.7. El resultado es De nuevo.P(f) ]df = ¡oo IH(fWSA fz )dI 00 que es el va lor medio cuadrado de la respuesta en té rminos de la fUIl ció n de respuesta del sistema y la densidad espectral de la entr ada. 7-8) puede entonces escribirse como y2 = i""IHUWSxU+)df (1:3.6-8) el va lor m edio cuadrado de la en trada x(t) es x2 = L: = S. las ecuac iones deben resultar en el mismo valor medio cua­ d rado.í·9. Si la densidad espectral de la excitación es anch a. 7 -9) o El de nominador X (w)X*(w) es ahora una canti dad real. ":1 numerador es el espectro cruzado Y(w )X* (w) en tre la ent. En la práctica es deseab le trabajar con den H. L.7 -10 O t ra relación útil puede encontrarse multiplicando H(w) por su conjugada H*(w). el resultado ecuació n de arriba po r el co mplej es H(w) = Y(w)X*(w) X(w)X*(w) Hl j ti gml. T ambién S(f z) son fu nciones pa res. (13. La fase de H(w) ('''' entonces encontrada de las partes real e imaginaria del espeej rll cru zado.7 ·13) Que rem os e xaminar ahora el valor m edio cuadrado de la respuesta.) son las fu nciones de densidad espe(' tral sobre tanto las frecuencias pos it ivas como las negat ivas. u/f. s idades espectrales solamente sobre frecuencias positivas . E n estas expresiones S (f :!. obtenemos IHU) 1 y Sr Un) es la densidad espectral de la excitac ión a la frecuencia y2 = L OOooI HUW[ i~oo ~ XU) . como en la Fíg. 7 :. 'm I . ~ r [1 .rasferencia del sis tema mul t iplicada por el espectr(l de potencia de la ent rada.7-2.

7-3 IH(w. Solución: La respuesta de l sistema es simplemente la suma dI' las respuestas del s istema. Las compone nt es de la entrada media cuadrada son las mismas para cada fre cuencia e igua l a F2 /2. 1421T )] .. cuya base está sometida a una en t rada de ace le ración a leatoria con la den­ sidad espectral de potenc ia mostrada en la Fig.I / 2. til ~G (J) 1 " 0 .432 Vibruc:irJ" .7-2 La respuesta media cuadrada es enton ces X2 Un sistema con un grado de libertad (frecuencia natu ra l W Il .¡¡ o 0 . .. )! = «P 1/ 2 = «PI = y k 4(0.08 31T) -'----'---"--O + 2.5 w/w" EJEMPLO 13.O..7-3 muestra los espectros de entrada y salida de l p roblema. )I = IHOw.O.5 1.1 La Fig.20)2 1.. I f F k [ 1.0 O I 1.0. 1..5 L m.5 1.«Pm) w/w" en donde IH(4w.1421T «P3/2 = tan _ 1 -_ ) .12~ ~ Sustituyendo estos valores en x(tlo obtenemos x(t) = fr ft" S (f¡ ) ~ O o 1 1. 13.¡k/ m y fa ctor de amorti guamien to 1 =0.. 13.1 + F cos l w..3/ 2 IH( mw)IF cos( mw.. siempre que conozca mos la densidad espectral de la excita­ ción y la curva de respuesta de frecuenc ia de la estructura.7-3 .)1 = V~ + 16 1 k (0.20)1 2. 1 00 = O.Sw" . Se debe calcu lar la respuesta del punto p y establecer la probabilidad de exceder cua lquier ace leración especificada.1.lEMPLO 13. a cada una de las componentes armó ­ nicas de la fu erza excita t riz. cons ideremos la est ructura de la Fig.50) 1 + (O.50 COS(wnf .'ig.S01T = . 13.72 ~ + 9(0.0 1. Determine la respuesta media cuadrada y com pare el espec tro de salida con el de entrada.. Por ejemplo.1 + O. 20 es excitado PQf la fuerza 1 3 F( t) = F cos lwnt + F cos w.'!(tll dI' fr l!l'lWlll' l1I ":la E.20)1 k 16 ~ =T 83 1T tan tan - 1 4~ 3 = OO • La respuesta de cualquier estructura a u na excitación aleatori puntual sin gular puede calcularse por un método numérico sen ­ cillo.¡I"u/ ario Func ión de rcSPUt.29 k Fig.29) ~ F2 2k + (2.. 13.7-4a.7-4b.501T) ~ ~ o'" (o) + 0.I/2.1 . 72 cos(I. El espectro de sa li­ da es modifica do por la función de respuesta de frecue ncia .5w. X( /) = "1 -­ H ----rl~-T .50 k 0.29 cos(O.1 = .7-4. 13.3/2 F cos mW. Es pectros de entra da y sa lida co n fre cuencia~ di scretas .2 [( 1. 72) ~ 1 L m .

.I.3 0. P l :3-5. Ma/h emalical Analysis of Random No ise.4 3.~ cps 10.~c itation " .4 16. S . Y TUKEY.T.0 10. The Measurernen/ of /. S. 1 4.8 1.9 16. New York: John Wiley & Sons.7% 0. se calcula numérica mente de la ecuación REf' E RENCIAS [1] [2) [3] BENDAT. puede aparecer eo mo en la Fig. H.0 48. G. New York : John Wiley Sons. "The Effcl:t of Jet Noisc on Aircraft Structures".: The Tcchno l­ ogy Prcss o f M..2 0. Mech. 1958 . New Yo rk : Dover Publieations.0 1.f IH (. Ralldom Vibra/ion. RO BSON.2 0. Ine. R.1 0 . 1948. Y PIERSOI.: The Technology Press of M. La respuesta de frecuencia H(f) para el pu nto p puede se r obtenida experimentalmente aplicando a la base un vibrador hi nuso idal de frecuencia variable con una entrada de aceleraej{H1 constante a o .6 g 13-5 La probabilidad de exceder acelerac iones espec ificadas es p[lal> 26. I. Rondorn Vibra/ion.5 44. Cambridge.8g ] = p[ Gp' ('" 31. BENDAT. J.9 1.6 0..j g ' unidades & La siguiente tabla numérica ilustra el procedimient.6 0. New York: John Wilcy & Sons.'1 w(' r Spec/ra.2% Fil(. 1. H. junio 1957. y midiendo la aceleración de respuesta en p.3 1.7 0.2 1. D iscuta lo que significa el valor esperado . J.1 0. 1963 . págs. TIIOMSO:-J.6 2. 248-51. D.7 0.0 0.0 1.1 0.9 12. [4 1 CLAR KS ON.0 320.4 2. estac ionarios y er­ gód icos .0 3. g2 /cps 0. Discuta las diferen c ias entre datos no est ac ionarios. Ine. Mass. J .0 0 .3 0. Ine.6 4. S.9 40. BLACKMA N.7% 60. Principies and Applica/ions of R andorn No ise Theory . Vol.WtJ. . W.6 g '= 26. B. 1 0. La curva debe aproxim arse a 0'.0 [IOJ PROBLEMAS 13-1 Dé ejemplos de datos aleatorios e in d iq ue c las ifi cac iones para cada ejemplo.4 II. 8g 1 = . = :¿ Seol H(J. " The Response o f Mcehanieal Systems To Random E.5 3.. A. C RAi'o DALL. determi ­ ne la m edia y la med ia cuadrada . mayo 1959. 3% 1./¡) CRA:-:DALI. RI CE.2 0 .2 2.7 18. 13-2 13-3 13-4 a = 700. W.o.4 2.7 1. 1966. 1958.8 0." 30.)­ Para la seri e de ondas tria ngulares moslrada¡. Pa r! 2. Edinburgh Uni\"ersity Press 1964 .7-4c . [6J SU. Randum Vib ra/io n.5 0....2 0.6 5.. Ha lle la probabil idad de obtener caras d iv idiendu las caras acum u ladas por el n úmero de tiradas y grafiq ue este número como función del nu mero de ti radas.0 0.3 0. H(f). V. 1955 .0 291. Y BA RTOi'o. 19 54 . :~~ °f 435 > 79. O. 10.0 [7J [8J 0. apuntando 1 por cara y O por se llo. H./¡)I A dim ensionl1/ 1. 6g' (1 = y' 700.7 1.0 0.0 57. B. S.5 0. T..6g] = p[ lal > 79. Cam bridge.WM.6 2 __ o ' I : . 1 1.434 Vibraci ón a/val"r.3 1. S .9 2. DI vidiendo la aceleración medida por ao. The Elernel//s of Probabili/y Theory.1 1.1 19. EJ E MPLO NUMERICO IH(j. 1. Inc.9 6.5 1. 13.4 j cps O 10 20 30 40 50 60 70 tJ. L. Measurernen/ and Analysis of Random ata.5 0.WtJ.8 0. Vol.6g ] = p[ arico > 26.1 0. 1 2. New York : Dover Publications. a.T.0 12.0 [9J SO 90 100 110 120 130 140 150 160 170 I~O 190 2oo 210 1.2 1.0 16.0 J..)I H(!.9 16. Ine.6 0.. /ical Quarterly.6 1.0 137.5 30.0 2. J .000 vece~? ¿Cuá l es la proba­ bilidad de "sellos"? Arroje una moneda 50 veces .8 0.. en la Fig .0 0. Mass.j cps 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 lO 10 10 10 10 lO 10 10 JO 10 JO S(. La respuesta media cuadrada a~ en p. Aeronau­ 5] CRAM ER. App ld.1 1.0 123. 2.6 40.3 2.~ 4~.2 I . M. P13-5 . ¿C uá l es el valor esperado cua ndo se arrojan 8 monedas 100 veces. 7 5.

~ · 16. 13-10 Obtenga las ecuaciones de probabilidad acumulada y de densidad d" 13-18 Determine el valor rms del gráfico de densidad espectral mostrado e n la probabilidad.16.15 Determine la autocorrelación de la secuencia b inaria most rada en la F ig. Fig. valores pico>. 13-16 Determ ine la aulocorrelac ión de la onda triangular mOi\t :<lda en la Fig. para la onda seno. Fig. ~' ig. 1.-- r I ~ 0. P13. P Lj -15.20. P 13-19. P 13 -17 muest 1"a el gráfico de la densidad espect ra I de acelerac ión de u na vibración alea toria. A I sen wl ~inu:. Gralí ­ Fi g. P 13-17. debe seguir la distribución de Ra yleigh o una dI' fo rma similar. Las pe ndientes representan (j db / octava. 0 . P 13-U. cos t..25 r - 1. . O.0 Fig. l l!mll~ 1:17 13-6 Una onda sinusoidal con componente estacionaria tiene la ecuaci"ll x = AO + 13-17 L a Fig. . P1 3 · 19. 13-19 El gráfico de dens idad esp ectral de potencia de una vibración aleatoria.000 Hz v F ig. Sugerenc ia: tra ce la onda de a rriba e n papel lra"parente y desplácelo en T. Pl. P13-18. P13 -11.I)a" para n par Fig.10 I 1 _1 50 100 1 000 2 .­ 13-9 Muest re que para la distribución de probabilidad Gaussiana p(x l. Pl:3-18. está mostrado en la Fig.ermine la aulocorrelación de la onda coseno que la contra T.-. Redibuje el resultado en escala lineal y esti me el valor rms . 13-14 Deter mine la autocorrelación del pulso rectangular y grafíquela contra T. la distribución de probabilidad de lo:. Aproxime e l área por medio de un rectángu­ lo y determine el valor rms (raíz media cuadrada) en m/seg" .. dI' una función aleatoria. Grafique estos resultados. 13-7 Dete rmine la media y la media cuadrada para la onda ficada.()idal Determine los valoTes esperados E(x) y E(x").136 V¡/¡ruciá" u/eu/uri" Prul. P13-15. 13-20 Determ ine la fu nc ión de de ns idad espec t mi pa ra las ondas de la p 1~l. P 13-26. red i g2 /Hz 13-8 Discut. 13-1 1 Proceda como en el problema 13-10 para la onda rectangular de la Fil(. 100 I 1000 2000 13-1 3 Determine la autocorrelació n de la onda rectangular que se muestra en la Fig.a porqué. x(t) = A 13-12 Det. 9 21Hz oo 00 ¡ } DDn nn~ 2 U UUlJO Fig. 0.20 . 13. 1m. momentos centrales están dados por E x" ( ) - Hz 50 { O para 11 impar o x " x d x­ p() 1·3·5··· (n .

OO:! pulgl / cps en t re 20 y 2. 13-28 Muestre que 1 o ¡j"_ 00 dr¡ 1/2]2 + [2~1/12 (d) 13-29 La ecuación diferencial de un sistema con amortiguamiento estructural está dado por F ig. T -. en don de la respuesta cae a un valor 1/ v'2. = 4 sec Fig. es frecuentemente e xpresado en términos de Q = ~l' Puntos a cada lado de resonancia.O Cne lnwo' Mues tre que la res puest a media cuadrada es 13-23 M uestre que p ara el P robo 13-22. como f ( l) = e " = C~ y ¿ Cn e inwrl - y2 = (1.~ y :4 Fig.7-3.) w" y factor 13-22 Deri ve la ecuació n para los coeficientes OC) ende la función periódica q ue t(t) puede escribirs\' + F ooS("'" 1 .. P13-20. 2 g? ¿ De que el vo [or pico exceda d icho val o r'? 13-24 Dete rm ine la ~erie de Fourler para la onda diente de sierra de la Fi~ .~ ~ Fig. 13-32 U na gran prensa hid ráulica está operand() hajo u na serie de fue rzas apro ximadas por la F ig. P13-32. . 74 + 25. P 13-25 Y grafique s u densidad es pectra l. en térm inos de w" y Q. cerca de resonan cia. para 1 « 1 4~ FoVvn (e) 1'3-27 El afilado de la curva de respuesta de fre cuencia .10 es excitado por la fuerza F( r) = F cos(O.1 lO) 13..'!!. mx +k(I + iy)x = F( I) 1 3 -21 Una se ñal aleatoria tiene una dens idad es pect ral constante S U) = O. la de ns idad espec tral es cero . con frecuencia natural de amortiguació n 1 = 0.732 pulg. 2' ) (k F)2= + 0 . P13-24.20 Hz.8. 1 3-30 Un sistema de un grado de libertad.. IO'N ~ T - ~. G raf ique el resu ltado.erm ine la forma compleja de la serie de Fourier para la on da recta n guiar mostrada en la F ig. Det erm ine e l espectro de Fourier de la exc it ación y el va lor m edio cuadrado de la resp uesta . Determi ne la des viación esta nd ar y el valor rms si el valor medio es 1.43 (T F)2 n.]qo A h LJ2" e =. ¿ cuá l es la pl'obabi lidau de que liJ a ce lerac ió n ins­ tantánea pase de 5:3. 1 .s"'nl . La m asa de la prensa e n su fu ndac ió n es de 40 kg.000 cps . se deno m i­ nan puntos de medi a potencia_ Determine las frecuencias respecti vas de los puntos de media potenc ia. P 13-26 Y gratique su dens idad espectral.8 2) + F COS(2wn l .. P 13-24 Y dibuje su densidad espectra l. P13-26. y su frecue ncia natu ra l 2.0 . . P 13-32.~ 13-25 Dete r mi ne la forma compleja de la serie de Fou rier pa ra la on da m ostra da en la Fig..38 Vibra riri n u/¡'a/"ria lJmh \¡' II II1 l1o 'I :!tl FObv1z (a) f FO~ (b) r F'ig.·X) 13-31 E n el ejemplo 13. F ue ra de este ran go. 13-26 Det. -. Determine la función de respuesta de frecuencia.8 3) f (l) = Re ~ n. P 13-26.

-- y' ~ S'U+)ki fn oo { o d(l) fn f2 [1 (i) 1+ (21:¡. U+ k' [1 ~ (i) 2]2 + (21T. (Ver Seco 3.¡ = :30 ra d / !\eg y u na ma ~a de 1.p(iw) 17 13-35 U n p la t o de radar con una ma sa de 60 kg.n7-9) resulta en df y' f)2 ~ f. con masa de 272 kg.o Sx(fn) I? fn ~ 4~ 13-37 Un sistema con un grado de libert ad y amortiguamiento viscoso r = 0. . (13. Hz 4 x 10 6 i--------""" OLI____~___ L_ _ _ _ _ __L~_ ___ 1 10 I~ Hz Fig.) • - 22 . li ' tlll l~ . 1 03 ••.5. la sustit. L 1 13-36 Un motor de propulsión a chor ro. 13-39 Partiendo de la relación H(i w) muestre que H(iw) = e i2. se muestra en la Fig . = j. P13 -35. que es la Ec.500 kg. . ¿cuál debe ser la expresión para Z'.mw 2 + iwc Dete rmine la ecuación para la acele ra ción media cuadrada x". 1 3 -38 Arrancando con la relación X(/ ) = J~ oo f(1 = - Ühmd~ 13 -34 R efiriéndonos a la Seco 3. 100 .1 32 m .012 m.(w) H· (iw) = I H~iw )lei.p(w) r s(w) =N Hz 2 13-40 Ha lle e l espectro de frec uen da del p ulso re ctan gular d o la F iJ. SU) N 2 en do n d e S.11 13-33 Para un sistema con un grado de libertad .. P13-40.!? es exc itado por un "ruido blanco " F (t) que tie ne u na densidad espectTal de potencia constante de 5 X 10" ]\¡ l / H z .10. Halle la prob abilid ad del empuje del chorro . S upon ga i = 0. P1 3-36. pase de 0. La densidad espect ral de la fu erza de chorro bajo prueba. Si la densidad es pectral de la aceleración de base es constante sobre un rango dado de frecuencia.ca una técnica de inte gración n umérica para el cálculo por compu­ tado r de X" . x = k + iwc 'y y usando la técnica de la trasformada de Fourier. P1:l-:15." (I/"alo"/(I " r" l. la ecuación de arriba sé vuelve r y t3 I ~ ~. P13 -36.1. T_oo en donde SF(W) = lim 2 1r F(iw.. determine la pro­ babilidad de que la respuesta de pico máximo pase de 0.) . (.('.0:... -"2 O '2 L L . E l sistema tiene una fre­ c uencia natu ru l w.oo Sr(w)I H (iwW dw o . (1 . Cuando el amortiguamiento es pequeño la variación SxU+ ) 1':" gradual. en términos de la densi ­ dad espectra l 8 v (f+) de la aceleración de la base.U+) es la densidad espectral de la fuerza excitatriz ..Ofi. Fig. S uponiendo una d i~t rib uc i ón de Ra yle igh para pico. Esta­ blez... Deduzca una ecuación similar para el valor me­ dio cuadrado del movimiento relativo z de un s is tema de un grado dI' libertad excitado por un movimiento de base.03.37 m.7-13) en la Ec.-_ _ _~ f (t ) O 25 Hz Fig. muestre que X(iw) y X 2 F(iw)H(iw) ..ución de la 1'. Halle (J. es pro bado en un soporte que resul ta en una frecuencia natu ral de 26 Hz.. podemos escribir la eClJación para la acele­ ración absoluta de la masa que sufre la excitación base como k . oo)~ S. Halle la res­ p uesta media c uadrada y la proba bilidad de q ue el disco e xceda una amplit ud de vib rac ión de 0.¡. S upo nga = O.7-14). está sometido a ca rgas de vie nto co n la de nsi d ad espect ra l mostrada en la Fig.5).440 Vibra"i. El s istema de soporte de l disco tiene una frecuencia natural de 4 Hz. P13-4-0.

.. = n'TT(cj 1)..442 Vibrul'i .eF s -( ) -s(l/e) e _ {e(. mueslre que el esfuerzo medio cuadrado de l Probo 13-43 es 2 (1 1'11 2'TT ..(s / c)(x-I)} sA E( 1 . . Los modos normales dd problema son q¡. libre. w. con 1'1 otro extre mo.2s(l/ c» 13-44 Si la fuerza en el P robo 13-43 es arm ónica e igual a F(t) t re que = Foe iw " mlll'h y (1 _ .e .1)] Fo /"'1 ( x. X(f) }'(f) I1(I)1 dI 13 -42 Partiendo de las ecuaciones SFJf(w) = lím T_oo 21TP(iw)X(iW) 'TT = lím T-oo 21T P (FH) 'TT = SFH 13-48 Usa ndo el teorema de la derivada .(x) = V2 cos n'TT( x j / - 1). s) = .2w/'uX (f 1.sen[(w/jc)(xj/ .SF(W) = H(iw) 13-43 La e<:ua<:ión diferencia l del movimiento longitudinal de una barra cslwl ta uniforme es a 2 -. Sugerencia: examine d. 13-45 Co n S (w) como la dens idad espectra l del esfuerzo de excitació n :c = O..t o ) Y mu es t re que es igual a e -.. ¡¡(x.= e -­ u 2a 2 U al 2 ax 2 Muestre que para una fuerza axial unitaria e n el extremo x = 0. ~iendo X (f ) = f'T Ix(t) J­ 1 3-4 7 Pruebe que el FT de una convo luci ón es el product. e = V AE j m.' 1-'1111 f_: 13-46 Dete rmine el FT de x (t .ill aleaturill tra~h.o de los FT separados . muestre que el FT de la derivada de un pulso rectangular.. y SXF(W) = 7'-.rlll a di1 l'wlt l' 'IlltIt­ "":1 1 3 -41 Muestre que la función escalón unitaria no tielle rier. e x ¿ / S(wn ) sen2 mr/ n fI11 en do nde se supone a mortiguació:: est ructu ral.¡ - . FT (x(r)·y(r)] . oc:: lím 2 1T X ·F= . x = 1." T _00 lím I 2 T(PH·)F=SF H * 7T muestre que SFX(W) =o SXF(w) y ei2. r) sen (wlj e) }fe en donde (1 es el esfuerzo... es una onda seno.. la trasformada de Laplace de la respuesta '''. /c)(x./) + e .p(w) SF( W) _ SFX(W) SXF(W) .

1 I '\ )W)(){~ I Ji C\ 1 X1?S~ I Uln C\ ~ I [fu . 01 Estas ecuac iones pueden representarse en el papel log. :J <f L as especifi cac iones sobre vibracio nes están basadas frecuen tement (' en movimiento a rmón ico .4 7T 212Xo = . A-l.In Xo . En líneas gru esas :-. el grn fico de ln . un a recta con pendien t C' -1. X o .. el gráfico de In .. _ . los sigu ientes valores pico puede n esc rib irse io = 27TI'(O u 9 u. A . Estas rectas se muestran en la Fig. IMITES 100 DE VIBRACION 10 (!) u.r' = . '>sX><'¿{2t1~(I kt1 FRECUENCIA · CPS Fil{.145 . míni ma y má ¡C1 ma frecu encia de 5 a 500 eps. x X o sen wt La velocidad y aceleración se obtienen en tonces por di ferenciac ión \/. de 0. E l gráfico se ut ili za a ow nudo para espec ificar límites para la vibración .ESPECIFICACIONES S O' BRE~ J::.\' muestran límües pa ra una ace le ración máx im a de 10 g".io = . 444 .J C/) 1 '­ (!) .001 ).log" escribién dolas en la forma In io = In X o + In 27Tf In .J > o o 0.J D.30 pulg.1.In 271f Haciendo XI) = constante. Hacie ndo xo = constante..i o con t ra In 27rf es U IIU lí nea recLa con pe ndient e igual a 1..o.i o contra In 27rl es n uevamente. y un límite supe rior para e l desplaza rni en t. + 0.2 7TJX O 0.1 .

siendo a cualquie r número.sx (Q) . rea l o com ­ plejo.s . siempre que f(t) sea u na fu nción absolutamente in t egrable de t en lo! inte rvalo de O a ro .SI A LA -TRA SFO RMA DA ~ l··. es ee a'x ( l ) = .T. L a integral existe para la parte real de s > 11 .T.JI 1= ­ 00 o Tras formación de ecuacion es difer e nciales ordinarias e s Consideremos la ecuación mx + eX + kx = F( i ) .a)lx(t) di COncluimos entonces que en donde s es compleja .feO ) + s](s) Aná logamente.~(s) e-S' s = F (s) + (ms + c)x(O) ms + es + k ms2 + es 2 + + mi (O) k (6) v = La ec uación de arriba es llamada la " ecuación subs idiar ia" de la ecua ­ ción düerencia l..x(O) ] + k x(s} = F (s) (5) que exist e para R(¡. DE· LAPLACE Tras for mada de Laplace de d e rivadas.. su L. La respues t a x(t) se encuentra a partir de la trasfor­ .+ -1 Loo e .T .''f( t) dt = CJ(t ) (1) T eorema d el d esp laza m ie n t o Consideremos el L. en tonces f(t) ti ende a feO) cuando t ---. EJ E MPLO 2 Sea t(t) Su L .' te = L o OO ce - sI dr = . hu u do = e -SI dr 446 que p uede ordenarse como ciendo dll = di .x(t ) ] dt === 10 00 e ..i(s . Si e f( t ) = l (s) ex is ­ te. ) > O. el L. es encontrado in t egrando por partes. 10 00 e .-s ce .T .[ (O) (:3) Defin ición S i f(tl es una fun ción conocida de t.T. " s o s o dI = -l ' S2 R(s) >O j . siendo f (t) cont in ua . te a'X(i) = {Xl I. para valores de t > 0.sf(O) . de la segunda d eri va da será ef" (t ) = S2 fes) .O Y la L. su tros formada de Laplace fes) se define como f es) = e .f( 0) La relación an terior se encuentra integrando por p artes (2) lo OO e-S'f'(t) dI = e -S'f(t) ]"" o +- s o li S e -s'f(t ) dI = . de su deri vada {'(t) = df(t V dt es igual a e[ (t) = s](s ) .In trnd m·t·it'J 1I (1 la trasform ada di' 1. Su L . De modo que.T.a) (4) en donde e x(t ) = x(s ) .11(11111'" 147 E l result ado es INTRODUCCION 1 et te -S']oo =. . es m[ s"x(s ) = . la multiplicación de x (t) por e al desplaza la t rasformada en a . EJ EM P LO 1 Sea ! (tl u na cons tant.i (O) ] + e[ sx (s) t. de la funció n e ut f (t).e e para t > 0. [ e a'.(s.

( 12 ) B(s) = (s .... .( ) eo. _ A(s) C C2 C x(s ) = .aloj B(s) Como e -I ck / (S-U".a. de mayor orel.a l )m Y hacie ndo s = al (s .' '.:~-~)! + .l .al )(s .(18 I C 'n = (n _ I )! ds n..U r (10' 1.¡ )A(s)/B(s) = A (s )/B I (s ) .+ . La expresión en fracc iones pa rc iales de i(s) será en ton ces x (s ) B(s) = (s Trasformada s con polos simp les Cons iderando la ecuac ió n s ubs idiaria x (s) = A(s) B(s) examinemos el caso en que B(s) es factorable en términos de las n r:1I ces d istintas a~ (polos simples).a2) .448 Introdu cción Q la trasformada de l~ap la cl-' In lmd // cci.' .al ) x(s) Otra expresión para la ecuación de arriba puede obtenerse not ulI do que B(s) = (s .a n Para hall ar las consta ntes el" mult ip licamos a mbos miemb ro por (s ... . . (s .. ]e" .r (1 6) B'( ak ) + C 3e o• r + .. dec imos que i(.(s) + BI(s) s -+aA e-.1 + + e 1m (s-al) + C 2 (s-a 2 ) + C 3 (s .01/ ) y.. de acuerdo co n el teorema de l desplazam iento B'(s) = (s .1)! all 1 . - = (S - e ll al ) m + ( C I2 s - al )"' ..5 ) . ...r . ras formadas con polos de orden alto Bi en la ecuac ión subsidia ria x( s) = A(s) B(s) !'le repite un factor de B(s) m veces.a2 s .al )"'.= . entonces + (s 1 G I )C I2 + .. (13 ) E l coefic iente e l 2 se obt iene diferenc iando la ecuación para .ll evidente que l [ d d S (s . .ín a la I ra s!urm or/o d" 1..I + .i( s ) = C II L a ecuación subsidia r ia puede enton ces desar rollarse en fraccio J1('" pa rcia les .a l)m(s .0/> /i" . Suponiendo que hay un polo de orden m en al ' B(s ) tendrá la for ma . es eviden te q ue " A(a) k _ eo"r (I I.a3 ) + ... la ecuación subs idiaria puede esc ri bi nw en la forma _ A(s) (7) x(s) = B(s) en don de A (s ) y B(s) son polinomios..1 ser á Como (s . B (s) en general.02)(S .a 1 s . la trasformada inversa de x(s) = x(t) k..an ) f<~1 coeficienLe e l I se deLeTmina m u lt iplica ndo ambos lados de la Ec ua C'Íón po r (s . Como.] (1 . Pa ra el caso más general..'!! que A (s ).I e 1m + .a3) . = . ) t ie ne u n pol o de orden m .I 1 Jím B '( s) = B'(a¡J (s .' 4~19 mac ión inversa. se ca lculan ('amo en la sec o trln anterior para polos s imp les. hacemos s = a k • Cada tér mino en la derech u debe anularse excepto C11 y..r + C '2 (.. X(I) = [e" (~~.)m C + . . + -n(XI B ( s) s . a .. lím (s . .OI)mX(S) ] S. (s _ a ) 2 2 + ( s -a ) m.Ok) .~) ! + C 2 e a .ak)B. ¿ n A(s) lím (s ..al r x(s ) = tn- t (n .U (14 ) I Cltea.alr'x( s) t ~ a . C II = [(s .1 trasforma da inversa de XC i) = ~ __ k. ..a . etc ..ak )B I(s ) siguientes coeficientes C 2 C" ... luego .I I m.a I )m x(s) con respec to a s y haciendo s = a I A(s) Ck. .I (s . (s ../ B s [ dn.~ . el primer tér mino representa la respuesta forzada y c·1 segu ndo la respuesta debida a las con diciones in iciales .) = (!It Sé "" e l2 = I'.

NJ.I.. inverso./f/Jui «('n ntil1l1 II Cioll) ~ U. . 1960.a . Se las usa t a mbién para eH tablecer el L..a. ... " ' ) "Ii(I) = l"unci ó n raso un itaria en I 1" I ' I1 I (n . Las t ab JII " muestran los L.¡nt'lI dlll 'I' //l n ti 1" t r""/i l1. 2a.2.T.O' le . 1) (1) /l(/)= impulsll uniturjo en ( (2) (3) (4) s -.al (1 S) (. Ed .T.cos aJ' J (14) + a2 ) )(al - 1 a sen al) . Englewood Cliffs.JluJu eli 1-I 'J.I )! s + a e .J COS al S1 ­ a2 al cosh 1 al (1 1) $2 + .1) 1 s(sl + a2 ) S 2(S 2 a .sen al a (12) S2 - a2 ~sen h al a -2 (1 (1. puesto que si eJ(t) =j(s) entonces J(t) = e._ formada d e Lapla ct' I'AULA DE TRASFORMADAS DE LAPLACE fes) t­ ".I 450 Introducción a la fra .T .. de funciones sencillas. ) ses $ 2($ 1 (n _ 1)! 1 .\formarion.l(e ..2 (16) (S 2 + a2 )2 s 2t? (se n al I 1 cos al + a2 )2 2a sen al .w-'e .. TABLA DE TRASTORMADAS DE LAPLACE fes) f(l) (s2 + a 2 )2 cos al (18) $2 + 2rw oS + w5 e. W. e-a') + a) + ! ! (1 a -. T. 2.T .1j(s). ~..(n~ 1. (8) (9) (10) a} a2 + al - 1) $2 + a2 .: Prentice Hall.. Lap lace Tran. (5) ( s + a)2 (s (6) (7) + a)W (n . Tho mson .a. 1 s 2 _ a2 f (1) I La mayoría de las ecuaciones ordinarias que se presentan en 111 práctica pueden resolverse po r la teoría element al de L. [n e.r""" senwo Wo REFEREN CIAS 1.1.

se desa rro lla en térmi n os de la segu nda colum na como D =I ~ ~ I= ad .) del elemento a" se defi ne por medio de la ecuaci úl1 Cij = (_ l)' +i Mij 452 (1 ) Intercambio de dos col umnas o filas.bc Un determ ina nte de orden n.1 a 22 ° 23 .8 = ~I °nl a" 2 an3 ' • • a"" .IEMI'LO !JI'I " r rll 1t IlI Il I. -Itía DETERMINANTES Dado el determin a nte de tercer orden 2 4 2 5 1 y MATRICE'S El menor del t é rmi no a 2 I 2 = O 3 4 es M 21 de y su cofactor es 14 2 1 5' 2 2 C 21 = O ji = lb = 51 = 3 3 -3 ( _ \ )2 +13 D e sarr ollo de un determinant e E l orden de un det erminante puede reduc irse en u no. a 2" + o( _ . t iene n fil as y n column as. el determinallte es cero. desa rro llan­ do cua lquie r fi la o columna en t érm inos ne RUS cofactores . lün cambiar el valor de l dete rm i­ na nte.)2 +21 ~ . .ltll identificar la posición de sus elementos.18 Menores El menor Mil del elemento a i ) e8 el determinante formadu ('li minando la fila i y la columna j del determinante original. y p. DET E RM INANTE Un deter minante de segundo orde n y su evalu ac ión numérica se defilH' 1 1 por medio de la siguiente not ación y operac ió n EJEMPLO El determ inante del ejem plo anterior. dete rm i nante~ se enuncian sin Cofactor E l cofactor e. cambia el signo del deter ­ m in ante . ( 2) Si dos filas o columnas son idéntica. (3) Cualqu ier fil a o colu m na puede m u ltiplicarse por una constan t e y sum ada a otra fila o co lumna.. Propiedades de los determinantes Las siguientes propiedades de los prueba . . a ll a 21 a l2 a l3 .)3+21 ~ -10 . a l" D =14 2 2 2 11= 1(_ 1)1+21 4 2 O 3 1 5 ji + 2( _.>. se adopta la Ri guiente nota cÍ(\.I R.

) de una matriz A . La matriz unitaria 1 11 M" " UI ~ 1. Matriz de fila. Una mat ri z d ia go na l con elementos a¡¡ a lo largo d e la diagonal d isti ntos de cero.t) I +2Mu~ -M 12 . l Matriz diagonal. es U lla ma tr iz de fila. Matriz. 454 C J2=( .11 MATRICES Matriz u nitaria. [a il ] ra l! = ~ l o a 22 O O a 33 O A = 2 l 3] l 5 O [3 O l = ma triz si mét rica Traspuesta. Nos referi mos a ell a como una mat rLz de n X n o como una matriz de orden n. Se forma u n menor M . Por ejemplo. P or ejemplo A = [a a" 2l a)1 a l2 an a)2 a 13 a 23 a 33 a 24 a" a 34 1 = O 1 1O L l O O] O O l es una matriz de 3 X 4. y los ot ros son iguales a cero. P a ra la mat:i z ante rior Tra za A = 2 + 5 + 1 = 8 a 21 a l2 a 22 all a a23 13 21 J A' = [ a l2 a 13 a a 22 a 23 1 La traspuesta de una matriz de colum n a. La traspuesta A ' de una matriz A es una en la cual las fil as y columnas se intercambian . Un a rreglo rect a ngula r de térm inos. A = all [ T raza. CO n m fi la$ y '/ colum nas es una matTi z. ignorando la fila i y la columna j. eMatriz cero. Matriz simétrica. {~:l o O Sea A = I a21 a 31 a 22 a 32 "w a 23 a 33 a ll a l2 an a32 Es toda aquella cuyos elementos son cero. l j X3 X' = [X I X 2 X 3 ] M enor. y todos los otros igual es a ce ro. M 12 a 2! 1 0 31 a 23 a 33 °l~ 1-1 0 21 ­ a 31 0 23 a 31 o =[~ ~] 1 Cofactor. desde el elemento superior de la izquierda. S i e l determi nante de una mat riz es cero. La sum a de los elementos de la. Una mat riz cuadrada es simétrica si los ele mentos cumplen con la igua ldad a ¡ = a)t . Una matriz cuadrada es una en la cual pI número de fi las iguala a l de columnas. diagona l pri nc ipa l de una matri z cuadrada. en el det-erminan te de la matriz originaL a ll a l2 Matriz d e columna. S(' M atriz singular.. di ce que la matriz es sin gu lar. U na matriz de columna t iene n = 1. es una mat riz diagonal. son iguales a uno. hasta el elemento inferior de la derecha.~ 1. es UDa matri z en la cua l los elemen tos diagonales. es la traza. Una matriz de fila tiene m B = [b! b2 b3 ] = x = 1. El cofactor el) es igual al menor con signo (_l) H J M I)" D el ejemp lo an t erior. Matriz cU (Jdrada. J .

¡ . Una matr iz adjunta de u. = J EJEM PLO Matriz ortogonal.lfiC. Sea la ma triz cofact or de A CI\ C I2 C 13 l Sea A . De la definic ión de mat riz inve rsa. Y2 Los elementos ci) de C se ca lculan m u ltípli ca ndo los elementos de la fila i de A por los e le méntos de la co lum na j de B. las mat rices debe n ser cont(Hmah les. Sil i.'i \ 'UI1I!/f .lA = AA 1 Es evi dente q ue e l n úmero de colu mnas de A debe se r igua l a l nú ­ me ro de fi las d e B o que. . El producto de dos matrices A AB = C B es otra C = AB = [. de acueIdo co n la regla. Cij ciones Inversión de una matriz.Ml'LO Upn r IU I H Jln" 'IJlI hir4 l lli .'.'.[ : C II adj C 21 C 31 ~ 1[~ x 2 l -[~ -:] _ B 1 - 1 X 01 .e. EJEMPLO 1 [ 1 3 2J 1 [ 2 ) 5 I Dos matrices que t ien en el mism o nú mero de fi las y co lumnas.na m at ri z cU (ldrucln A es la t raspues ta de la m atriz de cofi:tctores d e A. 3 1 ~ ] +[~ o . Ob ­ servamos q ue AB . QII X . 111 1 ~ . " .11)7 Matriz adjunta. U na m a triz o rtogonal A s a tisface la relación A'A = AA' = J [i ~ ~ 1m-{~~ ) Prem ll lt ip licac ión de una matriz por u na matriz de Li la (o traspues ­ ta de u na m a t ri z de colu mn a ) res ulta en u na ma t r iz de fil a . " "111/IIIfJ III".[ 8 5 gl = c 11 -1 J O+ 2 A = [CijJ' = [Cji] = I C I2 C 13 C22 Cn ¡ Cn C 33 de u na ma t riz A.] B'A' = [ i :J[: ~ ]= [ ~ = Y.zfc BA . 111 OPERAC IONES CON MATRICES Adición. /J. es evidente la de una mat riz ortogo­ n al A ' = A . II ·.2 -jJ = [~ 3 -1 -~ ] y Sea A = [~ C' ~1 = B = [ ~ :1 ~] • Multiplicac ión.[ : 2 2 1 2 2 1 2 3 [ Cij ] = I C2) C) I en C)2 C23 C)) AB . La pos t -mu lt iplicación de una matriz po r una matriz de co ­ lumna produce u na m atriz de co lumna. pueden su marse ad icionando los e lementos correspond ientes. C21 = +2 x 3 = 8 Matriz inversa. Consideremos un conjunto de ecua ­ OLJX J = ~ aikbkj k a 21 x I °JIX I + a l2 x 2 + + a 22 x 2 + + QJ2 X l + a2Jx] = °33 X ) (1 ) = y) . ['! matriz C. tisfa ce la e xpres ión La matriz invers a A A ... EJEMPLO EJEMPL O I 2 3 1=[8 18 I3 J C' = La t raspuesta de un prod ucto AB = e es B 'A ' . .

21 Y 31.. C 2 1 y C 31 son los cofactores de A que correspo nden a los elementos 11. A 1 3 := ~ 1[ 6 -3 7 .etc. As í. I.1 2 -1 . Así. como sigue.I se encuentra como AI TAl 22 1 { Y¡ 1a a a231 a 33 - 1a'2 Y2 a 32 aul+y¡a a Q33 3 I2 22 a13l} a 2J = TAl aq. obtenernos X = A .'rlll l/lIIflI ¡·. entonces P .M =1! I2 ./=6. La ec uac ión (5) para el inverso ofrece otro medio de evaluar un determinante. E l determinante de una matriz ortogonal es igual a ± 1.2 -3 2 2 1 O 3 O O 3 O O I O Cn C33 C 3 'l 'f . La so lución para x I es XI Dé los s ignos ( .I por m edio de la regla de Cra mer. S i A es simé ­ trica...1= p -I = p' I.O] : I = TAl {YICII + Y2C21 + Y3 C31} en donde A es el de termi nante de la matriz de coeficientes A y C 11 .¡]{ y} = TAl [atY A ]{ Y } 1 ~ adj A = / IAI Por comparación con la Ec.'y (:~) Podernos identificar el término A .1. P remultiplique la Ec. que puede expresarse corno AX = y m O peracio nes Cl. el determin a nt e lA I no debe anularse .1) '+) a los menores para form a r los cofa ctoreli [ Cij J = 1 = 6 3 O . ~t4 1I.¡J'=[CjiJ.. Podernos escribi r expresiones similares para X 2 Y X 3 reem­ p laza ndo la segunda y terce ra co lu mnas por la colum na y respectiva­ mente.IAP = D = rAPes una matriz diagonal (8) . la so lución comp leta puede es cribirse en la form a matricial 1 (e) El resultado puede verificarse co mo r'A ¡:2 o XI} == 3 I ~! C12 Cn CII C21 C 22 _ ![ -~ -:][¡ ~ ] _![ ~ ~H~ ~l 3 . IC. la in versa A . Una mat. (5 ) por A. AA = {x} = 1 1 TAl [C. (3) llegamos al resultado A -1 Así obtenemos 1 al} d-A =- IAI (5) Traspuesta de un producto 1/ = A adj A (6) EJEMPLO Invierta la matriz Las siguientes operaciones se dan si n prueba (AB)' 1 1 1] A = 1 2 2 [ 103 (a) el determinante de A es lA I = 3 (b) los menores de A son = B' A' (7) (A + Bl' = A' + B' Trasformación ortogonal.Y' } C lY2 32 Y3 (4) Debe notarse que para que un inverso exis ta. v mu/r¡¡ o' .2 1 1 = TAl = 1 IY' Y2 Y3 ° '2 a 22 a 32 32 a 13 a 23 a 33 d) La matriz adjunta es la traspuesta de la matriz de cofac to res o.) (c ) con III l1tri"l' t59 P remult iplicando por la inversa A .riz P es ortogona l si M il =I ~ .

la columna de cofactores puede diferir en un factor.\) - 1= O (6) a 32 1_ _ [e J!_] {_ ':.Il X. pudo usan:. que corresponde al va lor propio A. El valor del dete rmi ­ na nte es todavía cero.--Z·J [-~~~-~{-: -~-:-~ff] [ A.) a2) [-~.\) a2 1 G 31 Comparación entre las Ecs. = O para un sistema de tercer orden como (all .1 1 [[ A] [ B] 1 J__ -3_¡ __ ~ (c-f -roY [ = (3) Ahora reempla zamos la primera fila de l determin ante por la se­ gu nda.minantes y mat rices IV Cá ku lo de w" l.) a 23 a 23 3 -) : -5 - 1=0 AJ (4) en donde las submatrices son a 31 a 32 (a 33 - A ~[~ -~l B ~nl D = N ueva mente desarrollemos en térm inos de los cofae tores de la p ri mera fila. q ue son idén ticos a los cofaetores del determin ante a n terior .) a 23 o AJ (2) a)2 (a 33 - particionadas Expandiendo el det ermi nante en térm inos de los cofac tores de la pr i­ m era fila es (a ll . rest adas y mult iplicadas como si las sub matrices fueran elemen tos matr ida les ordin arios.e cualquie r otra pa ra la deter ­ m inac ión de los cofactores. a l2 13 [ (a 22 - A¡) I a )2 a 23 a «(1 33 .A. (1) Y (8) nos indica que el vector propio X.A¡) JX' x 1 1 l 2 = O (1) x 3 Ji En lugar de la p rimera fila .) a 21 a 31 {A}' A Matrice~ = A {x} A. Escr ibamos rA -A. puede encon­ trarse a partir de los cofactores de cualquier fila de la ecuación carac ­ t eríst íca. a 21 e ll + (a 22 - A. debido a las dos filas idénticas. l [XI) X2 X3 I a Jll ¡e en J eJ3 ..)e ll + a l2 e l2 + a l3 e l3 = O Una matriz puede ser parlicionada po r med io de líneas horizon­ tales y vertica les. 2 4 ~ .A.) O J3 a 23 - j( eeJl 1 ll = O (8 a3 ! a 32 ( a 33 XJ e J3 f IV CALCULO DE VECTORES PROPIOS E l vector propio X. como se m uestIa en el ejemplo de aba jo. Así Ia 31 21 Ia a 31 a 31 e l I a 32 (a 3 3 - A') (a 22 - A') a 23 (a)} . dejando las otras dos filas co mo estaban. puede ser det erminado a parti r de los cofa cto res de la ecuación carac ­ terística con A = " •. (5) Y (7) pueden ahora escr ibirse como ( Oll . a 21 a ll (a 22 (a 22 - A') A.II a l2 (a 22 - = O escrita como determ inante es aJ3 (9) (a ll .460 Dpt e.)e 1 2 + a n eJ3 = O (5) e =[3 -1] [ .A."r~h pr"pios 161 Si A es simétrica P'A = AP Su ec uación carac terística lA -A. Las mat rices particionadas obedece n las reglas norma les del álgebra de matrices y pueden ser su madas.--Z-][-~. Como los vectores propios son re lativos a una coor­ denada normalizada.} D y = = [ A { x} + B { y} ] e{x}+ D{y } + a n e 12 + (a 33 a l2 0 22 - AJ eJ3 = o (7) Las ecuaciones (3 ).5] F ina lmente reemplacemos la primera fi la por la t ercera y desarro­ llemos en térm inos de la primera fila del nuevo de termina nte.

. I(v -111:1 METODO DE SOLUCION DE CHOLESKY * [ A ]{ X } = {C} . . (e 2 22 1 - 1 21 k l ) /Jl k • l'31 e J = 131 k l + '33 k 3 1 kJ = -1 (c 3 33 - - ' )2 k 2) ·Sal va do ri y Baro n. + 133 k 3 es u na mat riz triangular superior con eleme n tos diagona les un itarios .v v Mfl l"o!" d" ~ tl I U l' '' " 1 dI ( 11" 1 .ntice~HaU ... I T I y I k I es ~ tán ahora disponibles en térmi nos de los elementos conoc idos de lA I y l e I y la Ec. pags . = Illk.-: a Los elemen tos de IX I de la ecuación 'de arriba SOn encontrados cilment e por medio de una sustituc i ~n hacia atrás como sigue x3 = ~ + /n X) XI 013 = 111/ 13 (/2 1/ 12 (/21 / 13 a lJ ¡.ineerinR. Por ejemplo. deben cu mplirse la!' :. N . ~ 462 Así que los elementos de las matrices t L J. obteniendo los ele me ntos de 1 X I por medio de pasos al gebraicos sucesivos.c.. tenemos O 1 1 113 ¡X ]_ ¡kl ) k (2) X2 - 2 O O 1 x3 kJ fá ~ ll / 12 112 ( 13 = = l2 --¡.. 0 33 = (/31' U + '33) 133 = a 33 CI obtenerse. lo e . la solución para J ¡X J en la Ec . e2 (4) = k= ­ 1 /11 r = y I k 1 mu ltip lique la Ec . : P re. Nll merical method. Englewood C l ifb .J. (0 23 22 '21' 13) = ~ Xl = XI 0)2 = (/3 1/ 12 + IJ2) + 1)2 123 1 32 = 032 - '31 t 12 'JI t 13 '12 t 2J + y t l2 X 2 + 11 3 X 3 = k) k 3 - In X ) - 11 3X3 Así si I T J (1) puede ¡k I son conocidas. - a 22 = a 23 = + '20 + '22123 ) In = 0 22 '21t 12 ~ X3 = = k) k2 (2)x 3 1 '23 = -. 2:l~28. (21 por una '11 121 O 122 ' 32 O O '3J 1 21 k l + /n k 2 + /3 2 k 2 k 2 = . Ill kl } I:u k ¡ + /2 2k 2 e3 + 132 k .. El mét odo de Cholesky se basa en convertir la ecuac ión ori ginal (1) a la forma {C} = [L]{k} (7) Escribiendo las ec uaciones a nteriores en t érm inos de sus elemento:" te nemos [0 a" 21 [ T ]{ X } = {k} en donde (para una matriz de 3 X 3) 1 112 (2 ) 0 31 a l2 a22 a32 0 13 0 23 0 33 11 '11(1 2 = 1 r' f '21 1 31 + In) (/3 1/ 12 + '32) (121'1 2 (/21 / 13 (/3 1I IJ + 122 / 23 ) + l J2l 23 + 1)3 ) '".i~ guien tes re laciones [ A]=[L][T] (fi) {X} =[ A rl{C } El mé t odo de Cholesky evita la inversión de lA ] . ~ como sigue La ecuación matricial (J) e~ [ L ][ T ]{ X} = [ L]{ k } (!"i ) puede resolverse para iXl premul tiplicando por inverso de lA I Para que esta ecuac ión sea igual a la ori ginal." j [T] = I O O 113 1 I O 1~3 j (3) j a ll = 111 a 2 1 = /21 a 31 = 131 a l2 = i ~ ell e2 = r 1/3 1k . consideremos una mat riz de 3 X 3 1 1 12 Igu al ando los eleme ntos en estas ecuacio nes...}. 1952. Para det erminar a t T matriz trian gu lar infe rior [L] .'i in E n¡:. (1) puede ser resuelta sin invertir La matriz ¡A l.

0.72992 0.89234 1.6 1939 0.25 802 0.89234 0.+ ax 4 a2. D. t) = CPn(x)eiw"t (2) es sustituida en la Ec.61624 -0.0.12305 0....64 0.26237 0.92 0.28 0. Nr)to del tradu ctor: En el sistema internac ional se usa la coma para separar d ec im ale s y el pu nt o para separar los mil es.04 0. m ~=O at 2 0. (1) pa ra obtener 4 d CPn(x) _ f3 4cp (x) dx 4 ti n er¡ donde: .80 0.02342 1.0.r ~i~ Supongamos que las vibraciones libres de una viga uniforme están go­ be rnadas po r la ecuación diferencial de Euler.41240 .60 I mw.12545 0.81459 1.20854 .84 0.1.00 0.54723 .0.18168 1.1 1478 -0. t rario: la coma sepa ra miles y el pun to separa decimales. se presenta aquí.15007 0. 1 _ .94862 -1. REFERENCIA J. está bastante extendido.' ha ce lo CO Il . 11478 -0.58271 1. -1.0.53962 1.87699 .48 0.1 8168 1.81956 .97870 0.81956 0.0.84732 1.26237 0.1. L as sigui e ntes t ab las se ha n dejado .36 0..04050 -0.. <1>1 <1>1 - I 0. En el s istema ame ric an o ".66581 -0.24 0.61939 0.03358 0.1.1.25802 1.1.12545 0. la solución en la forma y( x.i guales a la e dici ón en Inglés.52 d .66581 -0.19545 -0.9545 1 .74814 .00546 0.44 0.00000 1.00000 Las funciones características Q>n (x) y las frecue ncias de modo normal W n dependen de las condiciones de borde y ha n sido tabu la­ das POI Young Y Felgar.96 1. P . 46 4 465 .!.44017 ..00 .33897 -0.33419 1.MOD OS NO.33419 1.20 0.99452 1.16 0.41240 -0.0.84732 .73007 0.1.1.68 w" = (Pn 1)2 'l/EI/ mll = frec uencia nat ura l del modo n ési mo.54723 0. po r lo demás.44611 .02986 0.88 0.34324 0.76 0.15202 -1 .1.45545 1.00000 I 0.96285 1.45545 1.53615 0. 12305 -0.23296 1.91254 1.00000 0.00546 1. julio 1.23296 -0. ra bIes of Characteristic Fun ctio ns Representing Normal Mudes of Vibration of a Beam.913.l. más que todo por e l uso de los ordenadores.43126 0. Yo un g. a4 EI ---.4461J 0.04050 .74814 1.95451 \.03358 0.0. y R.. (1) Para determinar los modos normales de vibración .6 1624 0.RMA LES . The U ni versi ty 01' Texas Publica­ ti on No..440I7 1.87699 -1.96500 .87608 • I 2.61250 -1.02342 .72 0.19545 0.34324 0. 1949.02986 -1.58271 1.72992 -0.. 0.08 /3 1 dx I d<l>l " <1> 1 . si guiendo el uso americano qu e.61250 1.94862 1. U n resumen abreviado tomado de este trabajo.56 0. J r. Fclga r . d .40 0. M d <1>I dx 3 3 0.53615 0.0.96285 .43126 0.62832 \.1.97870 . 4. /3~ dx2 1 d 2 <1> I <1> .20854 . FUN CION ES CARACTERISTICAS y DERIVADAS VIG A EMPOTRADA·EMPOTRADA PRIMER MODO .81459 0.73007 .33897 0. DE VIGA S UNIFORMES x TABLA 1. '.91254 -1.15202 .0.00000 0.53962 1.96500 I I = O (3) ~ i -.87608 0.32 0.99452 .\.62832 2.00000 I CPn(x) = función característica que describe la deflexiÓn del modo n és imo m ::z densidad de masa por unidad de lon gitud f3n4 = I El 0.15007 0.12 0.0. .

35744 1. 1)2 15.41005 .48 755 0.708 19 .37202 .1.97427 1.001 55 .57665 0..21 508 0.76 13 5 VIGA LIBRE-ARTICULADA Las frecuencias naturales de la viga libre-artic ulada son iguales a la~ de la viga empotrada-articulada .708 19 .30736 0.35744 1.20786 1.47357 .20 0.16 0.00 0.00 155 . Fl1.00000 0.3 1314 1.54652 .\.20786 -0..52955 0.1 3.1.0.40 0.99205 I I I empot rada-empot rada </>~ <P.LI BRE Las fre cuencias natu ra les de la viga lib re-libre son igua les a aquellnH de la viga empot rada -empotrada.08834 0.31214 .1.21670 1.75386 -1.21508 0. 6972 17.88 0.97427 0.1.00000 = 466 </>~" </>~" </>n </>~ 467 I .00000 I 2. Las funciones características de la viga libre-articulada están relacionadas a las de la viga empotrad a articulada como sigue libre-art iculada <Pn </>~ </>~I 0.1.94823 0.5048 5 .96 1.44 0.48755 0.21002 -0.76 0.13566 0.70930 0.1.694 1 22.92602 .54652 .86296 0.0000 1 1.24 0.2669 2 4.9956 ( f3n 1)2 22.2.1.1.1.167 13 -0.3 \314 ." </>~ cJ>" 3 VIGA EMPOTRADA-LIBRE (f3n /)2 wn/ (¡JI n f3.36 0.68 0.47357 1.28991 1.0.11133 0.00644 0.72 0.5475 .03-l5 3 7.20674 1.00000 1.9266 7.32 0.1.167 \3 . 90 34 wn/w 1 1.672 8 120.31214 0.94823 L.0000 3.99205 .1.03457 .9645 104.79030 0.00000 <Pí 2 V IGA LI B RE .32106 1.33555 .66 150 .0.50485 1.3733 6 1.56 0.79651 .78813 .0.93186 .78813 -1.93186 .32 106 .1 V IGA EMPOTRADA.0.21670 0.79450 .12 0.7300 7.00644 0.03457 0.52 0.0 35923 . 0000 2.0527 1 .875 1 6.2477 W"/W 1 1.0.2 " <P2 =M J é <P2 dx 2 <P'" 2 =~ M d'<P2 dx 3 0.>lCION E S CA RAC T ERIST ICAS \' DE R rvAD AS VIGA EM PO TR ADA ·EM P OTRADA SEGUNDO M O DO 92 0.62296 .0.1.35923 .22751 .80 0.60 0.96605 -0.2.08834 0.75386 0.84 0.0.79450 0.30448 -1 .4039 x I 2 3 TABLA 1.1.00000 0.66150 0.37202 0.0.96605 1.1.2 10 1 (f3.1899 1 .0.79651 -0.1.5 160 1.43728 -1 3 0448 .52955 086296 1.57665 0.61058 -0.2406 6.1.0.1.43728 .92 0.0686 10.00 empotrada-articulada </>~ .05271 .1.1 0660 .4 182 49.64 0.21002 .EMPOTRADA n 1 f3 n l 4.92602 1.62296 0.ARTICULADA n 1 2 3 P"I 3.20674 . 10660 0.1.33555 0. g548 6 1.6\058 0.28 0.8 532 10.2275\ .1.13566 -0.04 0. Las funciones características de la viga lib re-libre están relacionadas a las de la viga empot rada-empot ra da como sigue libre-libre </>" </>~ </>~ q>~'# = ~2 0.30736 -0.7565 5.1. 4 VIGA EMPOTRADA.08 0.0.41005 1.48 0.Ll 11 33 -1.

1.95006 .0.39529 1.97469 .98720 \.1.92 0.62837 .42459 .1. 11 050 .82262 0.54804 0.1.50782 1.0.92 0. FUN CIONES C ARAC T ERISTICAS y DERIVADAS VIGA EMPO T RADA-EMPOTRIZADA TERCER MODO X J TABLA 2.32694 .42971 1.265 12 1.14588 0.48447 .00000 ~ ~ 0.30669 .\.46455 .27099 .80 0.68646 0.00000 0.44 0.86096 .00000 1.98087 .\.24030 0.0.06438 0.64692 0.16510 0.28 0.46805 -\.06438 -0.156\2 1.00 0.\.40410 1.77980 1.0.32333 0.1.\.00552 0.62285 .45096 1.38852 \.99303 .0.72 0.0.1.45252 0.32333 0.48 0.4\286 0.27099 .1.24030 0.98087 0.3 2694 0.33 \ 99 0.88 0.66985 1.21418 1.88956 1.26880 1.38065 0.30924 -1.40 0.23500 1.45977 0.20 0.98720 0.1.02445 0.1.00 <t>3 .45252 -0. 0.00000 0.08340 0.53400 0.0.95006 0.0.30730 0.32 0.32 0.45968 .09070 .0.53 145 .0.0.68 0.TABLA l.02451 1.44032 1. 10739 .36 0.41286 .88988 1.12 0.88 I <t>1 \ d<t>1 <t>' = 1 /3 1 dx " <t>1 = f3~ \ 2 d <t>1 dx2 <t>'''=~ 1 f3t dx 3 d3<t>.82262 0.10719 0.\8024 0.60 0.46573 -.31031 0.1.0 177 1 .88988 2. 16 0.1.28 0.23889 1.1.21418 .38065 0.1 2 0.\4588 0.12889 1.34247 \.23500 I .12774 0.82280 .30924 \.99303 0.46819 -1.42971 1.0.16510 0.09070 1.66985 1.01443 .84 0.01771 1.28350 -0.56016 \.68 0.92227 0.02445 .93696 1.96698 1.76 0.99738 .75 167 -0.63301 0.45 182 .04784 0. <t>3 = f3 3 -¡¡.64 0.26880 .0.80 0.33199 0.01443 .77980 1.08 0.53400 -0.1.00 0.1 \050 .76 0.34685 .24 0. 93696 .99993 .45968 1.00 0.04 0.04 0. 10719 1.04784 0.31031 0.\.0.46455 1.02168 0..0.43171 I I 2.53145 0.00000 1.52 0.404\0 -1 .96698 -0.28572 .1.46805 \.560 \6 1.3 8852 1.54408 0.72603 0.12774 0.56 0.24 0.62837 .87257 -0. 39529 .16 0.75167 0.12323 0.15612 .18024 0.28350 0.00000 - - \ .30669 -0.0.45096 1.28 189 1.00000 468 469 .37174 .00000 0.84832 0.44 0.1.59186 .249 12 .65569 0.92227 1.36 0.84 0.1.00000 0.0.28572 .50782 1.00000 ! l' I l· 1.0.65569 1.96 \.1.34685 \.1 2747 0.88956 -0.\.00000 0. - 1.12747 \.34 \90 0.68646 0.0.82280 1.45977 0.2651 2 -1.64692 .96 1.0245\ 0.0(XX)() 1 -1.02168 0.34190 1.56 0.54804 0.08340 0.28637 .1.37834 -1.40 0.86096 0.48 0.60 0. 99993 0.0.1.0.63301 0.1.43 \ 7 \ \.1.84832 -0.465 73 .37 174 .20 0.00552 .34247 1.467 10 1.08 0.46819 2.64 0.52 0.37834 1.28637 .59186 1.28189 .0.30730 0.97469 1. 72603 0.\.72 0.87257 1 1.249 12 0.12323 2.1 0739 · -1.44032 .45182 1.54408 0.42459 1.62285 0. FU N C IO N ES CARACTERISTIC AS y DERIVADAS VIGA EMPOT RADA-LIBRE PRIMER MODO X I 0.0.467\0 -1.99738 .­ 1 d<t>3 " <t>3 = f3~ dx 2 1 d2<t>3 <t> '" = ~ d3<t>3 3 f3~ dx 3 I 0.48447 0.

1.92728 1. 37287 2.68 0.49475 .48 0.08839 0.1.76419 0.69625 .61120 0.98590 .99845 .82682 .84 0.11405 .1.1.31055 -1.32 0.75558 1.32 0.78480 -1.75558 0.43094 0.61120 0.63565 0. d J fJ ~ dx 3 4>J 0.97665 2.40289 I .99384 0.86367 1.60 0.05185 0.56 0.0.96827 1.1.20575 -0. 14479 0.00000 I 0.32772 -0.00000 0.0.27881 .1.00000 470 J71 .86040 .24 0.1.33962 0.39004 1.0.3 1138 0.20 0.24030 .0.23660 0.78975 .92013 0.32772 -0.26626 -1.19593 0.08 0.­ 1 d4>J dx fJJ <1>3 = fJ ~ dx 2 I " 1 1 d </>3 </>'" 3 = J.41376 1. .42070 0.00000 0..79394 0.96827 -0.0.12 0.1 8 130 0.16 0.69422 0.3 \055 .694 22 .00000 0.36 0.1.13068 .98892 -1.92728 0.52 0.20901 0.920 13 0.76 0.78852 .43920 1.42619 .94753 .1.00000 - .42070 .86367 -.0.43920 ..02097 .14479 0.49285 -0.99020 0.1 91 23 .79394 . 17895 0.19593 -0.80 0.99384 .72 0.94753 .98892 1.1.36694 1.0.05 185 1.1.542J6 1.20 0.2.20575 J.36 0.33961 0.32872 0.33373 .40289 U J600 1.98502 0.00 0.19123 .86040 .0.03374 0. i I I I .26626 1.9287 1 .0.1.0.25670 -0.92 0.03301 0.36694 .25670 0.1.80728 0.76 0.98502 0.16974 0.00000 ! .1 7895 .2.80136 0.59748 .325 34 1.48203 1.1.33373 -1.4024 7 1.2.80136 0.49261 -0.2971 1 -0.L53 1 13 I I 0.52979 0.24 0.31238 0.16974 .1.10821 -0.08 0.0.2.1.68 0.60211 -0.48 0.78852 0.TABLA 2 . ­ TABLA 2.44 0.03693 .60 0.43094 0.00000 137287 0.26 103 -0. 12305 -0.58908 0.0.28189 .06012 0.40 0.04 0.84 0.0. 105 15 .0.60211 0.35563 0.060 12 I I 2.1.19398 -0.0.99020 0.96 1.1.1.88 0.105 15 .02097 0.61764 1.76419 .1.44 0.03483 .63565 0.98590 .54286 .04 0.86004 0.1.68568 1.96 1.11 405 .49285 0.1.1.0.64 0.10821 -1 .99845 .51056 1.80428 0.14007 -0.00000 I -0.88 0.26 103 0.1.60754 0.49475 0.40 0.16 0.0.96533 1.1.12 0.0.28 0. 13068 1.14007 .0.52 0.24030 1.5 1056 1.1 9398 .1.86004 -1 23660 .0.96533 .48203 1.1.42619 1.00 0.28 0.31600 .79124 1.4 1376 1.0.40247 -1 .32534 1.00785 .00785 0.92871 1.53113 .1.69625 .32872 0.80 0.58908 .2.00000 1.39004 .2.60754 0.00000 ct>í = ­ f3 dx 2 1 d4>l " I/>i = fJ? 1 d1<h dx'l 4> '" 1 1 dl<i>l f1 ~ dx 3 x I </>3 <1>3= .1.00 'h 0.03374 .1.297 11 -0.1.92 0.59802 -0.72 0.59748 -0.1.64 0.0.35563 .1.93108 0.0.03483 .1.49261 0. FlJNCIONES CARACTERISTICAS y DERIV ADAR VIGA EMPOTRADA· Lffi RE SEG UNDO MO DO .1 8 130 .791'24 .12305 0.08829 - . FUNC IO NE S CARAC TERlS TICAS y DE RIV ADAS VIGA E MP OTRADA-LIBRE T E RCER MO DO = x 7 0.2.78975 .61764 .97665 .1.28189 .82682 .03301 0.52979 0.03693 ! .78480 1.2090 1 1.68568 0.56 0.0. 0.27881 1.0.00 0.93 \08 0.92267 .92267 .00000 0.59802 -0.

92349 1.1.2 = .36 I q.17245 -0.43265 .05919 .10157 -0.21670 1.. I 0.62295 .35743 1.1.60 0. fJ~ (/xl 3 d q.72 0.18205 0.77340 0.84 0.2 1507 0.00000 0.02894 .09916 -0.70122 .76 0.0.65138 0.79652 .00 .141592 1.81207 0.097 14 1.08 0.60 0.1.95776 1.44974 0.1. 39351 -1.48557 0.08 0.1.2 q.00 0.64 0.93759 .07550 0.52955 0.45308 1.19208 1. I 47 2 473 .1.72055 0.37202 I .93412 .38932 -1.30380 .40 0.36 0.788 12 .1.15633 -0.38693 -1.10554 -0.0.1.30395 1.~ q.40755 1.0.67975 -1.07241 0.00031 -1.88 0.00000 -2.4 1251 2.09776 1.68 0.21002 -1.99203 -1.59009 .04 0.90088 0..2 2.88996 ..15876 0.00000 -1.1 = M 2 1 d q.1 dx2 .54652 -1.61058 0.B~ (/xl l d q..0.45136 0.28944 0.00643 1.1.96918 .70820 -0.43502 0.1.'" 2 = .1. 16 0.07449 1.43727 -1.1.04 0.30448 .25958 0.52 0.88 0.18364 1.32106 -1.07363 1.80 0.00 0.0.97427 0.27726 .05012 -0.65879 -0.31313 1.60506 .50485 1.75879 0.93187 -1.30736 .0.00000 0.35629 l.50550 1. dx 0.76958 0.1 8058 -0.1 0.37700 -0.18649 0.79450 -0.32640 0.TABLA 3.57666 0.39504 0.92 0. -2.79029 0.03457 0.89940 0.09872 0.20675 1. 16712 -0.44 0.)5983 .21875 -1.02536 -0.36247 0.99300 -1.1.'" _ I / 0.45574 0.38736 -1. .40 0.48755 0.96606 .1.1.40913 .23724 0.39406 0.28 0.0..18741 1.. 19210 .20 0.87177 -1.42455 .48 0.38242 0.05270 .68345 0.68 0 .51224 .19604 .39515 .B~ dx2 2 1 d q.48 0.08834 0.00000 0.76 0.37533 .72 0.18715 0. 13566 0.40010 1.33056 1. I .80 0.46765 1.!.1.92 0.35944 .58286 0..59923 0.32 0 .33555 -0.93288 1.56977 -0.24 0.0.25090 -1.24 0.52 0.89319 0.08158 .1.47357 1.00000 0.01270 . 2 1 d~ =­ - fJ 2 dx " q.30078 1.32032 1.1 x I q.34442 1.0.00000 0.58802 -0. 16 0.64 0.01128 -0.00000 1.0..33937 -0.31214 0.32 0.31923 1.06244 0.80176 1.97079 -1.1.1.20 0.31068 .28180 -1. 51697 0.00000 1.45420 1 1 " q.0.68568 1.87658 0.51208 1.92601 1.34350 -0.1.28 0.39438 1. .75676 -0..42268 -0. 1.06060 0.20092 .00155 -2. 1 d91 q.56793 .30410 0.56 0.41006 .17673 -1..68631 . F UN CIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS VIGA EMPOTRADA·ARTICULADA PRIMER MODO x TABLA 3 FUNCIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS VIG A EMPOTRADA-ARTICULADA SEG UN DO MODO q.1.1 = --¡¡.784 13 -1.22494 -0.35923 -0.86296 0.75386 0.22752 0.44 0.75348 0.80507 .66151 0.96 1.0.80569 1.10661 -0.28992 -1.85795 0.32402 .94824 .90972 -0.98634 -0.47245 1.55537 0.1..21752 0.39858 : .00000 . 12 0.84 0.01105 0.0.0.20786 .45486 0.98325 1.00 0.65333 -1.02338 0.28198 1.56 0.30414 1.11133 ..29 186 -1.!.00000 '1 --'1" - 0.00789 0.94823 1.12 0.1.06348 0. 1.96 1.83960 -1 .

57331 RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONAD. \O 350.35870 ~C = A/2 VX 2 .29798 .00000 CAPITULO 2 2-1 5.00000 0.14194 . f3i d q.8 0.92 0.39411 1.41364 .1.32637 0.41160 1.16 0. x máx = 7.83344 .'cn 3"' 11 + Ssen 5w l l "' 11 + .04 0.60 0..38344 1.98593 0.90489 0.21523 .0.00000 1.37703 -0.74658 -1..62 Hz 0.¡.1.56678 0.90103 ' .49419 1.44 0.00 0.1.64 0. = 278.0.34445 1.38 cm/ s.36 0.18287 0.88 0.2 1934 -0.O I 1-1 Xm~ K = 8.0.41414 1-14 1-16 x 2 = 1/3 .48 0.78746 0.1.64175 0.82907 1.15556 .1.1.30522 11 2.28 0.39742 I .97961 .48626 0. .1.24 0.en-3 1 2'1T11 1-18 O..0.89584 1. (st: n "'11 + 13.21873 -1.08900 0.25604 1.1.65020 0.26005 .23807 0.0.0.56 0.0.1.40403 .33072 1.30845 -0..82867 .85535 .00 .39519 0.00000 0.0.1 m/s2 5e0 6435 i = 1-9 1-11 1-13 () R = 8. d 3 q.1..29662 0.29782 1.2.148 mm X p lCO/ X 1000 = 39. 72 134 0.1.73864 .3162A t-20 1-22 Error = ± 0.1.52 0.OS 0. xm.18532 0.33049 .1.20525 .96 1. ) t 3 t 5 0.25980 .74002 0. FUNC IONES CARACTER IS TI CAS y DE RTVA DAS VICA EMPOTRADA· ART1 C ULAD A T ER C E R M ODO x I 0.1.47476 1.\.96820 -1.26035 1. z = T xm•• = = O.0.1.39512 . 20439 -0. I 1 C APITUI.1 8 195 .72 0. dx 4>3 = J.47891 0.TABLA 3 .41124 .00000 ao = 1/3.86560 .00000 .3939 \ . ) 0.32 0.30725 .56162 0. 1463 1 0. 1 d4>3 f3.80234 -0.07934 1.76 0.13046 .08924 0.- .12 0.1.08 0.68 I <1>3 4>3~ ..2 1582 1. -0.27 cm.76897 1.35742 2.37687 .0.1.08860 .37996 1.47918 -0.1.1441 0 0.17628 0.3 1179 .04683 0.20 0 .38422 .97168 0.96800 1.90188 1. 159 s 475 2-3 474 .17821 .0. 4 X(/) =-.71844 -0.9 cm/s 2 1-3 1-5 1-8 s.3 f3l dx 3 .1.64233 -0.cosT)' a =IJ ­ mr -.41429 I x(t) = '2 + t 2(COS 7r 4 + 2'cos 3"'1' + "l cos 5w l l + .80 0.03085 .1 6223 -1.32 168 .40 0.1 7711 1.1.84 0.09010 _.62397 1.40210 1.03098 0..0.26994 0.56168 0.3 2 dx 1 4>'" _ 3 J.0.29 0 1 1 ) ..697. RMS = I 27rn bn = n7r(1 .

I _ 1)2 [1­ (:~ men meff = '8 mi 33 3 pa ra c a da co lumn a ..> 20 n sen wti 1 20 Wn C = 0.17'7 2-5 X(I) = .1847 = 2-11 w 'T = Ym~oJ.476 R e.I VI-~) - Cos (.:31 2 cm / s eg' 2. .)nl } 2-53 (O.0 N w 2X ~ 2.O 4 4-5 2-29 JI + J 2 ~ kg ( '1 )2 2-31 2-33 = 0. x mó" = 2.405 Zmáx . - 2 (1 . 30 lb pul seg' X = 0.5mv.392 se g 243 245 2-48 Xmlil = 92. 4-10 100 Wn 13 = 0. 3-38 Ix. cada resorte FT = 42.123mv K.r 2 !: '3 I V3km 4-13 4-14 4-20 tan (. C er. ~ t = 0.0289 1.cos Wnl] n 1 > 'o Wn :z. 27T ~ y¡.97 seg = 3-9 3-12 1m F 15 Hz.rolo/t' n /tls CA PIT ULO 3 sen wl 3-1 3-3 3-5 C = " · /(] ('I'WIl UcJU. 1028 rpm 1273 N.68 0 1= = 3-14 3-16 3-21 3-24 3-25 F 2-13 2-15 'T 27T¡¡.'''''' ~ scn( Y¡=r 2 wnl + .08 pu lg.)n l = S - . 2mgs/k mgj2k t = 0.{ (2p 3-44 3-47 :n~ rr :~ r } T ¿ r + [ 2t + [2t(2P l)wl 2-25 2-27 = 140 mi (b)3 .3S 2-39 Wd = 241 w" ti V ~( ~ r-( in r' =!: .8 lb · pul e n = 0.379 xmáx = 12.66pies ' seg = 0. = 0.j xtl = (2p (a)624.rr J eff M = = KI K! KI + K E = 25. " !.~ I .003215.5625kx + 2/ 3ó .k-( I .0202. mI = masa de la columna [ 1 .905 cm m k X 2-17 'T = = 18.43 0 X = 0. t = 0.1 N para d = 1. = cp = 51..~pu e8 ta .!3k _ _ (~)2 . Vm V I 4km = 27. cp = 177. - V = 271' LVf ' - = 241..7 mvJ g 2 + K2 CAPITUl.5625M)i + 0.~ U.854m/ + .797 cm.78.cos 1) - c.·"mu·.149 cm.19 1- 1 271' Vff ab -.45 t= Wn Fo x = T [cOS Wft (1 z = - W lo) .01105 cm.~ a pro blemas "el e(' cionadu. 59 Xsnb resa lto t = 0.:14 pulg Fle xibili dad = 4 /3 243 El = O 4-29 () Fo { x ( = CW n e .0118.2b a Vkiñ = 100 [ = w.'".4507 m t 0. 1- 5 ] Y 25 + w.cos wl) m2 g + m2V2gh .2 14 seg = 0.2 + = 1. - y25 + w.3 NS / m 2-7 2-9 Jo K = 9.2 3-34 c eq =4D J 'TTWX hK 2-21 2-23 'T = 2'TTY:¡. 3 a Cc.. /k ( m l + m2) 61.

0 6-20 ¡.6 rll d 'seg Fl MJJ 2 2 3 3 2 3 4 -6EII/I~ 24EI I / lt .4 lb. no proporcIOnal 6-31 5-52 [ JI O ]{(J'I}+/ 2 o 9 kl T6 ( 9 9 kl 16 J2 (J 2 9 [ .Jd)W IW(J 2 ) ro = 0.72 rad seg 6-6 [K] = [ (K.6E/I/I~ . a21 = .963 Hz +[ 2k kl / 4 k'/4 1rx}= () O 5kl/ 16 l (J x hacia abajo O co n las agu jas del re loj 6-8 l l 2 [ I [a] = Ü EI : 2 IJ I 5-22 Tan to acoplamiento es tat ico como din ám ico prese nt es 5-24 JI = nodo 10.'.K2 a l2 = 0.6EI.4068 üJ.50 6-11 5-26 WI = 3 1.9 pies adelan te de l c..00 .1981 ~ q2 2 m 21 6-32 1~~) 1= 1. (Y I /Y2)1 = 1.74 5-36 VI = 43.J) (4 1 y = (3X8I El Fo + 9XI8 El Mo Fo = mW)1 (J =(:1 ~l )Fo + (9~1 )Mo Mo = (Jp . ' .K2 01 + 2g/ 1 (J I . 6-22 + m.90 + \1' .1.\I' {'" ' '''' 1/1//'''' •• 7tl CAPITULO S 5-2 CAPITU LO 6 (X I / X 2 ) 1 = 1 6-1 all W. :20. Il /I/rI" I ""rln~ .) .40/1] 1. = [ 0. w/wn = 0.h = 2.(k ih + 0.5339~ qJ = .8902 h .365 (Y I / Y2h = . +~ (1 ± 2 ml I [7 / 96 1/8 5-20 [ .43 (X I / X 2 h = .. KJ 1 l / K. ' 1") k2 a 22 = = = (X I / X 2)2 = - 1 6-3 1I kl + k2 ~k k .570k/ m 4.366 1) . O2 F~ O J2 + -1 E/[ 6/1' 3/ 1 -3 /1 MI ~ 3/1 .plIl·.207 5-34 (w/ w).3 pies sef< 5-41 d 2 = 1 ' 2 pulg [ (m .48 píes después del C.J.00 0.4614 r3 (k i¡J + 0..293 -8. r} (J I 2 E1 2 /1 2 (4E/ I/ I I + 4 EI2 /12 ) 82 W2 = 5-29 XI = '9COS 63. + K.61 .105. (Y I / YO)2 = .) O O O JI O O {i) -8 1 .1. .6102 + .'C'c/(lIlCJd" " U".0130 ¡l/El.t) Vm m ih + 1.0 114 IJ/ EI.369 2 .. ') Ü21 = al2 = ~kk .1] 2 ' [C]= c[ _ ~ -:] Ml .943 6-24 [K] = k[ _~ .707 5-30 razón de cortante lo.73.33 Hz nodo 1.16 kl T6k l +4 l 1 { (JI } = (O}.'". = wi w¡ wi Wh k/ m 3k¡ m k 2 + kJ = ~ k.0.3/El = = 15.44/ ' 1.'. 'j a22 = 0.0.47~ Respuesta " CI pro/){ (' /) / Il .g . -:~ = ~o~ 5-43 w = 11. período de pu Iso = 5. k' ...096 = 0.j11 2EI1 /1.4 rad. 796 Y T / m' W2 O o (K 2 + KJ) -KJ _OK. J2 = 1.I!.3 pi es seg V 2 = 60. seg (X I / X 2h = .g/ I 02 = ¡il + 02 + g/ 1 O2 = O WI = 0.JI=m ) 1 ) (J2 7 k2 J 2 = 48 1 2 = 0.~ sd. .6EI I / Ir (4EI I / I I + 4EI 2 / 12 ) 1. O ]{x} J O 0. 2. (X I / X 2 ) 1 = 0.096 k / m (X I / X 2 )1 = 3.0192 5-4 5-8 5-10 5-13 O.3268 iio(t) Vm m 92 + 0.3/1 ]{ X) 7 2 .0.208 ] 1.00 8 l 4 WII + 9COS w2 /. k = 17.9 lb pulg 5-45 5-48 4 .02 seg 6-7 I /KI [a] =II /KI I /KI [a] = El J = 1.0. X2 = 9c~s w ll - 900S w 21 I 6-17 P =[ 1.538V T /ml I/ KI (l /KI + l /Kl) (l /KI + I / K 2) 1/ 8 ] 5/6 l ( 1/ K I + 1/ K l ) (I/ K I + I / Kl + I/ KJ) 1 5-15 w= K . piso = 2.

. m or(rO + 210) + mrod"3 0 + 12 .2kl se n 0 0 ) mg C I = 0. (m2 - ml)~ scn 8]0_ 0 = O 7-3 wl tan ... ·1H I 6-37 (3 = 2(t 2w 2 - tlWI) wÍ - wf t3 = 0. 11 )2 1 9-12 9-15 w f= (7 JII - 3EI) 27m l + 8m 1 2 4 + "'3 tan O ..251 .ro) = mog cos O . " .r(j2) + .25/] 7.r.· .I".792 X 103 m /seg 8-17 w. 2. = reacción izqui e rd a wl = 1. 21 8-10 n (mI + mv R2 ii_ + g[(mI + + Ir VI m2)YR 2 + -(1/2)2 cos 00 = 1.1)(mlw (-6 2) 2 - ( -17 6 El _ 13 k ) (mlw 2 ) + +_ 17 4 El k _ O 2 i () .cos h /3 1 .M + 112/21 2) 3 7-20 E = 3.3886 ' 8-5 1 tan (} = ­ J. 8-19 8-21 R = = P(l1 / 3 MI + M(lr / 2 + _ 11 1 2) 2 (I? / 3 + 2/i / 3 + 11 / 2 + Illn R(I. 111 ..0.1477.43 13 . c 1 + (m I + m2)4/ 2 ]41 + [K + J 242 + 4/2kiql + q2) = O [JI [k] = El [20. mog(r .~ """' /'c' iu n ".+ .( m .480 J/"" plII·. 11 fJ ru { ..PI I . . /1 ¡.2. c X wl 1)!fVf. k(r . C2 = . El 7-34 El + Ya) = R I(8h - ) 2 (8h) w 2 + R6(3h) MI 3 2 El 2 (Y I I .3.{.' ("(" i.48 106 lb/ pu lg< 7-23 w = (3 2y El / p (1 CAPIT ULO 9 9-2 9-3 + en donde ¡J se dete rmina de W cosh (31 · cos (3/ ) = (31 W o (senh (3/ • cos (3/.2 cps 17 2 + 12 9-16 1.{ / ·mll. 3 (I{ cos 00 + I~ I g 3 3 O _ _ - 11 + 12 O CAPIT ULO 7 7-2 en donde 00 = (/1 / 12)2 J =~..ro) sen O + m rod g I.cn O = O 1 7-5 7-15 4.0/ 2 12(k l + 4kV ]ql + k 2q2 = O 4/ 2 n = 1.2(YI O .5.2Ylo + Y9) h 9-9 wf =3EI/ I J + 2k 14<l mi + 3' mo 33 =O 9-11 El CAPITULO 8 8-1 8-3 tan 0= ( e n don de O.8985.1867 wi . = (2n - 7-16 tan e = -(-J-W-I)2_o J.3. · .h//' mll " . 2( Jo wl) J. 8...I sen t¡ 6-39 a + (3w? 2w¡ 8-7 8-9 O = 4' 7 3 h ..mI ) + m2 Y(2 R i m~ 495. se n ¡J I) b WI = 4.63 V El MI 3 7-32 : : (Y3 . + 12) .2Y2 + YI ) = R lh J.2Y9 w.2 188m o l= m asa tota l 7.62 ' ./u.II/1du" 1/"" /)111 ·.c = - (~ ) (~) kl ( w ) 1_ _ w..5. R..wf C3 = 0. 2 ' w·=Vf 8-13 mo(i' . 2.

. COS T' elc 10-17 "' ) = 0. t) 4poI wM(.445 ~:~} .n/2 11-14 r..(x) dx f1 = l (' 7 Jo cjla(x) dx 0... 1/23 U43 u)) I= O 10-36 U31 U 41 1/ 43 1= O (2 k se n i( 2N 9-23 '"'1 '" o..' PtJ..254 }{ U()U24 K . .434 u4J u.rf~d PrQb!/!t/u . {l.101 U-20 Aproxima ció n de un modo = I + ( ~)¡ w.247 1. 'P..: r Mwr 1.f.555 2 11-8 11 -10 y(x . 80 .44SV f ~~ } = { 0.784 10-11 '"" = 1. w = 22.. sen f3 / 2 = T f3 ( N + '2 n7T 10-47 .[S/EA ( 2/ W )2+ 2ko ](mi ) + [lEA T '"' 2 -2 .642V f 10-42 10-44 '"'k = 2Y 7 _(K 1)7T + 1) _{k Wn CAPITULO 10 = 2 Ym se n 2( N + 1 KNsen f3N 1 ) .(w /w l )2] MwH 1 .604 } 0.247 = { Modos ause ntes so n el 20.2(0) q¡2 Un 1+ K . + .= 101. = v2 se n ~ 'PI I ' w ... { 0.5375Vf W2 = 1.. tJ.(W/W2)2] . Dn = (1 .(W/WI) 2] J Mwi[ I .629Vf 1 { Xl X2 x) 8 8 2 1 ] 1 .S84V f ' /k ' ym W) = 1. I wl = .82 /(' ·.(w/w2) ] J l.( 21 )2 + ko ] . et c.000 I} = 0. x)) 1.OOO 0../MIl El 8) 84 1.cos Wn1) . ~(.'C'ri" " lld'J' AII.0.t nx ') pro h t~' mn .COS w 2 t) 2 X 17 1..326 J {8 O' l {.2'.5 W2 = 52.239 .2. 'fT I~ ( ~~ r 10-34 + ko] '"'2 k5 = O = 1.320 } { )'2) 1..t83 9-18 mi '"' (T [ 2)2 ..¡'.2(0) '1'¡ 2 ) Mwn 1 . 1.ooo} 2 ( ~)2 W.)2 . scl. '"') .000 } u -u 1/ f = V2 cos(2n - 1)17/ 6. u.000 14 l 0. '] AE ('IT/ 2)2 = lO-lO w) = 6El ( MI) 1 + n) 2' (Sw/ 2)" • YI / Y2 = . = 1+ Mw ~ 2K (' ~)2.I ..200- I I U2 1 1/ 4 .7 l.7 "' 1 = 22.2 = 1836 = WX I'17 ''''2 v L.0.805V f La a prox im ació n de un modo da 8 (J2)} _ 8) {9 4 .(I ..247V f X I} { X2 1 000 } = { .2 cos 10-2 '"'1 = 0.287 11-3 8) C APITULO 11 f¡ = Po (' I Jo 4>¡(x) dx = -2 scn 10-4 '"') = O.270 I. = 7 11O'cjl . '"'2 = ...2.r fu St'l. 4 )U2) U2 1 =O = O 11-19 r) = 7 { 1+ lit O 4>3(X ) dx = 0.802 = 2FoI [ cos(w/6)cos( 'IT / 2)( x / /) D + cos(5w / 6)cos( 57T / 2)( x / 1) D..870 -0. .3 "'2 _ { Kq¡í (O) 'P2(0) ) { Kq¡í (O) 'Pí(O) } Mwf[ l . 50 .651y El 10-13 10-16 10-22 10-23 10-26 mi) y = { 0.802 _/k Ym {X 1 } .

\ /(f'.. 2 = fn( 12-25 .5% .= ­ n 2 n2'fT2 fl ./"/ ' 1 .50 } 1 12-]3 A1. "'·¡'·(· "/(II/(/(I". [sen wll + ~ .2 mX 2 To + ¡et 3 A 2) + ¡et 3 A 2ooS 2wn l ]x2 + [ ( ---¡. rx} Lv 2 - _{ 1 I} 13-27 4:.xo) ¿ 'Tr = [ sen wll - ~sén 2w.. 't' 0) Vi r¡ l l' /2 o l( 4 f1 -2'fT T I] I ) n-O + n~1 <Xl ( 2)2scn 2 '4' nw ] 16 n:.¡. l 12-36 mx mx2 2 To ) X I + ( If 2K) xI3 = O..484 11-21 U"Sl'w:... aH Usando un mod o libre-lib re y modo de traslación M" ( ~ w )2 = CAPIT LLO \3 13-5 1~ M.1 + .co In f ~ e inw.. ·/U"l.'II ".00438.. WI = 22..l mente ha s~a R\l) = 1.R-2 = { .012J = 0 . 0 = 4. Ao.. = mx + wr~p 2[(h - X)3 - (h .trzs '1 prol>/¡·ma.30 '/' = 4· V-g r¡ 160" o d () v'2(cos O 0 00.333 en donde M I = J cp}(x)m dx = 2ml.l n . + ( lo 3et 2 x I X2 T = To + K ­ lo . el = 2K If = . [ 1+ - . a = .6% P[X > 20 ) = \3./..50. o) + (2T lo X2 + = 0...- O . 4 n.. ..impar Desplace el origen del plano fase a rr en la Fig. /l IJI~fl/J /..2g = 20.Lt - 2 en donde k = 12-34 '/'::oa y.:1Trr' SF(W n) - -m T 12. ' " = radio del círculo en la línea de agua = peso .' n'fT 1X '2 10 12 12.)' = 12-27 .en -n'fT ' COS e dx dy (x + 6) - = endonde 8 = ( -e y + .6?é a = .OO39m P[ lyl > 0. . 13-31 53.•.} = [ 1. "Il I ·.00 . X X2 = 0.(}~) 16 X2 "2 2 So fn'fT y = a "" k 2 4f = .s"n 3ú. 3) 13-32 F(I) SF(W n ) = Y = d'/' 'x ~ -2 = 1061 -1 + ¿.99 pulg.35 !. 1.3 o m/ S2 0..0662m 13-36 P[lyl > 0. \<!n k 13-35 [1 -(.9798 RMS = 1..'11 + * sen 5w..4 Vm(2/)4 El x= '2 2 1 2 = Ao + ¡ Al 13-]4 13-15 Un triángulo de base doble ..Cn = n 2 12-8 12-lJ V =Vy 2 + w~x2 {y X} X =Y = O pa ra equilibrio 13-26 x ( /) = 2A = n .. 4 _ 12-14 {. MI + Mocp?(O) .¡1/II.(1 + J. vol del agua 1 2 =~ ~ .[MJcp?(O )/(Mo + 2ml)] x= 0.= 3...85g = 528.. ...1 + i 2 ~ 1 ~ ­ 'fT 2 n n 2 scn 3w l l . k _ ( 2'fT )2 VI - dO k 2 sc n cj> 2 "2 _ ~ I Y . " . simétrico con respecto a t = O R('/') (' APITULO 12 12-2 12-3 =5 = en T = O Y decrece Iinea . O 13-18 13-21 RMS 53. ] °t :]{ ~ } ¡. + -2To x I ( -EA mx lo 2 To 1)( 7f] = .x(w. ) 1.t x dx y m w~m "'~ = k/m '/' = "'... 132 = 20'] = 4...t x 2 ) e = dy CnC: 4A 2 S(w )= . . g 0 ' '11 2" () ~"n 2 = k . + 1 ::¡:: 2~ ) P[x > 20'1 = 4.3% ..xo)-l 13-24 f(l) s(w) 3(h .

196 proporc ional . 26 .')f) lin ámico. (-. 74 Amorti guamiento. 149. .l itJii. factor. efecto de frec ue ncia nat ura l. 418 Aislamíen lo ele vib ració n . 277 Amortigua dor. 27 só li d o.o. 6:1 reso na nte. 29 energía disipada por e l amorti¡:uamie n to . 6 An a li zador de de nsidad es pect ra l. elec to de ma"a.l1Irl . 1 \ \ 1" I lrill\Cl lli!I.. crítico . 5 de v ibración for zada. 278. eqw vale nte.11. 444 ais la mi en t o. 74 di n ámico.A.1 la rPh1ltli)I1I'lfl. íO.-) limites . 196 por med lO de las raíces. 15 1 de si~ lema viscOe lást ico. . ro tor largo . 1:39 Adic ión (te ma sa. :~8:'¡ B Bala nceo : dis cos . 15: Am(¡rtiguam ien l o moda l. ]rl.mort iguado r de Lanchester. 4 14. 71. . 141 de coordenadas. 390 Amor t iguación de Coulomb . 19 rela tiva . 149. 27 Rl. \. "ucesi v3s .4 II~ Amol't iguado)' t. A Ace lerome tro. 15:3 v iscOso no sinttm izado. 57 esl út i('o. est át i. 78. 1. 81 Acop lam ien to: di námico .-\4. .ly leigh . :14. 74 especü'ico. d{' 1 TOlltr•. pruebas. ¡H9 Amo rti guación de h is té resis.ol's iona I l Cnn l.. 64 Aproximac io ne.. 51 Aná lisi b a rmón ico. 326 .(1 ( . nd"" IlIfl' I. 71 Bnrtn.. íO AmMt iguador tOl's ional.!I· j¡'1 I1Iqlllllllla:!lil rt l. i 1" 111 ' PI I ~Ia Unrlllll M UlIlllIl. 72 Tazón . 197 eg(. 69 visc()so../NO/CE 1. dH .. ru ct u ra l. 280./1 R. 15 1 Am p litud: compleja. fi l) de modos normales. :tf. v ibración . JI:.

74.. 325 si:. 414.. 4.ro de respuesta. T. :1f)8 Mil I ri:l de punto. 4'17 Ins trumentos piezoe léc t ricos ..~5 rede .L" 74 M 01111 . 465 Fórmu las de fle xión de vi gas. H. 349 M at riz adjunta. 462 Impulso. L. 317 ltl rsión -fl e xión. 287 natu ral. 258 L ec kie. W. particionadas. 103 pulso rectan gu lar. 391 para ecuaciones de segundo orden . :. 94 de base. 407 Ge nera li zadas: coordena das.a ntidades comp lejas conjugadas. 258 M asa concent rada . H:\ Inercia de rotac ió n . 347 Estado de equilibrio. (:tJL . 14 a m p litud de pi co.. 248 disipad a por amortiguamiento. 210 E cuación caract. 300 MIHudo de inl egrac ión para vigas . 194 M a t ri z de ba r rido. 340 Mllvimiento a rmó n ico forzado. C . 4. 145 Vurins GDL.72 H Hayashi. 103. d is trib uc ión d e. 83 de movimi ento armóni co . 52 fu nción de respuesta . 96 Función aleatori a de l tiempo. B. 418 Desba lance de rotac ión.DL. :Utl Iteración matr icia l para mildos !lll"~. S. 22:1 Energía e lást ica . 196. efec to de fre c uencia. P. 85 reso nan t e. 156. 16. E.. 175 M atrices. 448 M M aba efect iva : de v igas . 9 De ns idad espectral cruzada . 38:1 Ecuación de Dunkerley Ecuación de la viga de Eular. :t{(. 218 E cuación diferencial no lineal.. 394 E Ecuaciones de restricción . 260. 287 K Kim be lJ . 394 H ur ty . F. 194 D iferencias fin itas vigas .488 ¡'I{Jj. 57 Diagrama de Arga nd. J . 4 10 Correla ción. A. 111l't (Ido de aceleración . 415 disc reto. 3 F recuencia : osci lación a mortiguada. 328 Ecuación de Duffing. 448 Inversión de mat ri ces. 9fl Inversión de C holesky. 123. C. 11 2. 25 Función de trasferencia del sistema. 31 . 401 G Gauss . 195. 417 Densi dad egpectra l de potenc ia . 223. 174 Coeficient e d e pérdida. 66 C írcu lo límite. 92 Isóclinas. :1:\7. 143 I (. 405 Cálculo de Runge-Kutta para vigas . 18:1 Ecuación de T imoshenko. 2:3 de resort. 372 E fect o giroscópico. ri gi de z. 117. 353 nrtogo nalidad de. 154 Determ inan te. 4.. 220 mem bra nas. 92 Func ión escalón unitaria. 423 Frec ue ncia natural: de vigas. 376 Ecuación de las ondas.·. 93. 197 Mí'llldo de HoJzer. 426 Desacoplamiento d e ec ua ciones . de sistema no lineal . 105 pulso sinusoidal. :) t rasmi t ida. 401 Cra ndall . 161 aída de oscilaci ón. 390 Cun ni ngham. A. 239.. 447 . 95 F Fase. 225 . mé todo ma tr icia l de. 105 pulso-trian gular . 392 Estab ilidad de la osci lación. . 22:3. 109 prueba de caída. 161 Cabeceo de ejes. 314 est ructu ra!' repetidas . 158 Eje ro t ator io. . . 34 mi-tIldo de ~ uma. 146. 248 . '1. tabla . 58. 324 masa co ncentrada de resorte. 452. 370. ¡"d.l75 ltera(. 195 Con d iciones iniciales. 342 Fe lgar. 39 ~ Circ uito lím ite de diodos. 22 Mal kin . 427 espectro. T . 8 Espect. 7 disto rsió n . 30 1. pesada .HUI e Cabeceo sincrónico. R . 377 M('\ oclu de Ita promedio.Íón. 316 Mo tri l'e. 221 Integra l de s uperposició n. a na lizador. 394 Decremento logarítmico . 59. 24 de pa lan cas. 456 M atriz de campo. e. N . 1... 270 FricciÓ n de Coulomb. 238 fue rzas . 367 E cuación de Van der Poi. 18f) Correla ción c ru zada . 119 Caughey . 370 Est ruc t uras restri ngi das . 376. 280.erística.es. 11 1 Integra l de convolució n . 5. 78 Inversió n de la tras form a da de Lap lace. J . 368 Factor de ca rga dinám ica. 4 Dia gra mas de flu jo pa ra computador. 28 L Lag rangiano.. 195 Coordenadas principales . 243 E cuación de diferencias. 128 E spec tro con tin uo . 12 Mt'lodu de energía. 296.tema tors lQna l. 226 ec uacio nes de segund o orden. :~94 Masa cons istente. 70 Coordenadas normales. 435 Coeficient es de influe ncia ..todu delta del p la no de fase. 55 Desba la n ce de inercia. 314 M at riz de t1e xi bilidad.. 236 Mudos normales forzados. al . 455 M ('('/1 11 ism() de biela y ma nivela.) modos altos .· Frecuencia l C unl. 68 de vigas. 428 Func ión de t iempo tra ns itoria. 314 Mtl t ril'. 82 E spectro d e Fourier. 161 Excita ció n arbitraria. 195 Den H a r tog. 214 . vibración. K " 390 Clarckson. 229 para ec uaciones no lineales. 212 Fuer za d e amortiguación vistosa. 356 [ D Davis. 380 MllI1hrnn8!ó. I respuesla . 49 '1. t ab la. 454-56 Mat riz modal. lR 9 luctor de participac ión. 307 Diagonali zació n de mat rices. 184. 49 plano de. a2:1 con a mo rti guación. P. H . 28. 30 Dec ihel. G.~ L aplace. 2:36 barras . 288 Ma t r i c e~ de trasfe re ncia : de v igas . 9:3 F recuenc ia c ircular . 184.. 279. 388 Fuerza: ro tac ional . 410 Conjunto de funci ones aleatorias. 95 Ins tru men tos medidores de v ibración. 2lf) cuerdas. 19/ . 18 Ml. 249 masa. 64 Fun ción d e lta . 105 ra mpa-es ca lón. 192 Mat riz modal . 370 Error del a celerómetro. 58 Desba lance. 447. 453 D ens idad espec tra l de banda estrec ha . 58. 415 Estabilidad de eq uilibrio .

2:3 P é ndu lo. 2fj6 Vib ra ción Iíbre: amort iguada . 275 436 fe nó me no del "b ra t " . 239 Repet idas: i mpulso. 320 B rock. 402 Sens ibili dad de los in st rumentos . para pórt. 381 Pestel. 77 M inlin. J . 328 Resonanc ia. 80 IIH Vill ra ('i(')1l {j¡~ v iga" ( (' 11111. 369 . 49 Velocidad de la exc itación de base. 24G T ra za de una ma t r iz. respuesta 5.icos. :37 1 S imu la ción analógi ca . . 97.3 10 Programas de cllmput ado r (('lJn!. l15 P UJ1tos de media pote ncia. 210 Viga rot ator ia. 58. 95 Movimiento peric. N . 197 distribución. 2 1. . 221.lem a 110 Unéa!. R. 311 Vib ra ción de estru cturas aporticadas. 175. 394 H egla de C ramer. e.1'" ~i !-i\(m ltl :! li ueilleR. .. diferencias finitas. 446 -51 o Oct ava. 6. 325. 399 to rs iona l. 406 método. E . 163.. 142. 212 de p lacas t ria ngu la res . 65 T rabajo de amort iguac ión. M . 435 v Va lor medio cuadra do.490 I" d. . 176 Robson. 350 de barras.. :3 11 método para vigas. A.: flexo-torsión acop ladas. 168.t ors ionaJ es. 394 My kles tad. 309 P seudo espectro de frecuencia. 110 co ndiciones iniciales .ema conse rvativo no lineal . 2:. V. 123 Ray lei gh : amo rt iguación. sistemas amo rtigua dos. 276. 394 Vibra cion es fl exo. 76 SLoker. solución digital. D . viajeras. B .aciona l y cort a nte. 123 Se ries de Fou rier.a lvadori. 368 'r homso n. 9 Valor pi co. Métoda. inst an t á neo.1. 182 R es tricción holonó mica. 170 histé resis bilineal. 268 -Ritz. su ma de mod< . 40 1 Programas de cGmputado r: vibrac ión de v igas . O .. 136 osc il a ció n no linea l. . 394 Vibrac ión de ed ificios. 102 M ino rs ky. :304 vigas rotato rias. ran . D . 10 Onda!'. P .. :30() Probabilidad acum ulada. 308 R Ralsto n. 465 S Salto. 246 P rueba de caída. 283 Vibrac ilÍn de ejes. 179 ta b la pa ra viga:>. 71 rrogra ma de computa dor p ara s islema t ors ional. 268 in erc ill rot. 87. 390 S iste ma a utó nomo.10 mé todo de Ray le igh .J. 69 T ra bajo vi rt ua l. S.. 29 Movimien to rota cional. 299. 1H.3 de si. 406 Proceso estaciona rio . J .. 130 Velocidad de la onda. S. W. 21. 435 R igi de z compleja . 418... vibrac ión est. 198.r. 228 fórm ula de flexión. 426 y Y()ung. 385 :-. 280 Bute n in . 308 P roba bil idad: dens idad a cum ula t iva de. 375 . R. 313 Pot enc ia n -és ima de una mat riz . 8.. 435 S uspensió n b ifi lar. 388 p Pa ¡a nc as. 182 R ice. 402 Vect ores . 80 T rasm ú¡ibilidad . 270 efect o cen trífugo. 435 T ransd uctor. 310 Vigali de masa con centrada. 83 Sepa ra tr ices. a mor t iguador.. 195 T rasformadas d~ Fflu rier.. 4b4 de va lor. O . 327 Popov. 158 Vibrac ión de cuerdas. 11 8. 142 T T ab la de rigideces de reso rt es . 62. D. W. E. 35 Tra sformac ión de coordenadas. 199 Varia n za. sísmico.s. 281 Ha íz media cuadrada. 13 Vib ración longitudi na l de proyect iles guiados . 17 Período de vibración. 147 . . 390 Blac kma n. definic ión. 244. 405 dis tribu ción de... . 9 Ra uscher. 380 Movimiento ape riód ico. 300. 155.. 394 S uspensión de vehículos.. T . R. LiS Potencia. 137 Be llma n. 25 no amort iguada. 2tO Vec tor de estado. :345 Osc ila ción auto-excitada. Híl b ifi la r. 368 P ulso trian gular. 270 coeficient es de in fluencia. N. 98 raíces . 170 acoplado. M. 2 Restric ción de resorte. 102 P osición nodal. mé LOdo.. J. 401 P ri nc ipio de n ' Slembert. 3 18 Síntesis de modos com pone ntes. 188 con inercia rot acion al y cortante. 210 Ortogonalidad. G.. 454 Trayectoria del p lano de fase. 136. 435 r ukey. :148 R ecip rocidad.395 . 313 Vib ración de v igas. 79. 35 Si st. 267 R igidez: matri z de.. 5. 304 w Wienc r-Khinch ine>.acion aria.de perturbac ión. N. 1 ~is m úrne t TO . 114 P roceso ergódi co . 75 cons ist ent e. 405 dens idad.J. 421 T ra sfo rmada de Lap lace. . 107 P untos singulares. 310 acoplami ento fl exión -to rsión.. 409.. 311 sobre fundación elástica.4 1 ortogona lidad . :396.'" 1" . E. 17 masó concentrada. 394 Bendat. 405 Programas Port. 435 sistema torsJonal con rama les. 100. el fe nómeno de.dico. 218. 190 estruct uras. 17 Movimiento de la base.

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