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LAB3.1-3.3

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LAB 3. Control P, PID con filtro derivativo y Anti-Windup para un servomotor.

Universidad de los Andes. Departamento de Ingenier´ ıa El´ ectrica y Electr´ onica. An´ alisis de Sistemas de control.

´ Indice
1. Equipo Necesario. ´ n con el Equipo, Adquisicio ´ n y generacio ´ n de sen ˜ ales. 2. Familiarizacio 2.1. Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Adquisici´ on y generaci´ on de se˜ nales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. CONTROL 3.1. Controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Controlador PID con filtro derivativo y Anti-Windup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 2 3 4 4 4 5

1

Conecte el m´ odulo de potencia UPM-1503 con la tarjeta de adquisici´ on Q4. Equipo Necesario. el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1 y la tarjeta de adquisici´ on de datos Q8-USB (Figura 2). . 2. 2.Cables de conexi´ on. 2 .Software MatLab-Simulink y QUARC.1. sen Conexiones 2. del puerto motor al puerto to load con el cable 4-pin-DIN y 6-pin-DIN.Negro-3) con el cable 5-pin-DIN y RCAx4 Figura 1: Conexiones entre la planta SRV-02.M´ odulo de potencia UPM-1503 o amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1.Blanco-1. Adquisicio ´ n y generacio ´ n de Familiarizacio ˜ ales. del puerto From D/A al puerto Analog Output 0 con el cable 5-pin-DIN y RCA . ´ n con el Equipo. . .Tarjeta de adquisici´ on de datos Q4 o Q8-USB.Conecte el servomotor SRV-02 con el m´ odulo de potencia UPM-1503.Planta Quanser SRV02. del puerto S1 & S2 al puerto S1 & S2 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN . . del puerto tach al puerto S3 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN.Rojo-2. del puerto To A/D al puerto Analog Input (amarillo-0. del puerto Encoder al puerto Encoders 0 con el cable 5-pin-DIN y 5-pin-DIN . el m´ odulo de potencia UPM-1503 y la tarjeta de adquisici´ on de datos Q4 (Figura 1).1.Conecte el servomotor SRV-02 con el m´ odulo de potencia UPM-1503. . 2.1.1. . . .Conecte el servomotor SRV-02 con el m´ odulo de potencia UPM-1503. del puerto motor al puerto to load con el cable 4-pin-DIN y 6-pin-DIN.Conecte el servomotor SRV-02 con la tarjeta de adquisici´ on Q4.1 Conexiones entre la planta SRV-02. . el m´ odulo de potencia UPM-1503 y la tarjeta de adquisici´ on de datos Q4. .Carga en forma de disco.Conecte el m´ odulo de potencia UPM-1503 con la tarjeta de adquisici´ on Q4.2 Conexiones entre la planta SRV-02.Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1.

2. Recuerde que la se˜ nal proveniente del potenci´ ometro es un voltaje en el rango [−5v.4 Desde la barra men´ u de Simulink seleccione QUARC . . M´ as espec´ ıficamente. 2. A˜ nada el elemento HIL Write Analog el cual le permitir´ a enviar una se˜ nal de control al motor.Conecte el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1 con la tarjeta de adquisici´ on Q8-USB. de doble click sobre ´ el y seleccione la tarjeta con la cual est´ a trabajando (Q4 o Q8-USB).2 Despliege la librer´ ıa QUARC Targets. correspondiente a 352 grados. 3 . y posteriormente (QUARC . del puerto tach al puerto S3 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN. aprender´ a a adquirir y generar se˜ nales por medio de Simulink. busque Data Acquisition .6 Para poner a funcionar el c´ odigo realizado es necesario compilarlo primero (QUARC .2.2. En esta secci´ on del laboratorio. del puerto To ADC al puerto Analog Input (amarillo-0. 2.1 Abra MatLab.Generic . (Para probarlo use un generador de se˜ nales). 2.2. 2.Immediate I/O. del puerto S1 & S2 al puerto S1 & S2 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN . 2.Adquisition .Negro-3) con el cable 5-pin-DIN y RCAx4 Figura 2: Conexiones entre la planta SRV-02.2.Configuration y seleccione el elemento de inicializaci´ on de las tarjetas Quanser HIL Initialize. aprender´ a a aplicar un voltaje al motor y a adquirir la se˜ nal de posici´ on del motor la cu´ al es la variable que se quiere controlar.Data Acquisition .5 Ahora para la adquisici´ on de se˜ nales (en este caso la lectura del ´ angulo proveniente del potenci´ ometro del SRV02) ubique en QUARC Targets . del puerto Amplifier Command al puerto Analog Output 0 con el cable RCA y RCA .Generic . Luego de haberlo insertado.Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1.2.Blanco-1.Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1. posteriormente Simulink y cree un archivo nuevo.Generic .Set Default Options. 2.Conecte el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1 con la tarjeta de adquisici´ on Q8-USB. del puerto Encoder al puerto Encoders 0 con el cable 5-pin-DIN y 5-pin-DIN .Data . esto para ajustar los par´ ametros del real time workshop y configurar el modelo de Simulink para uso externo. Adquisici´ on y generaci´ on de se˜ nales.2.7 Ahora cuenta con la se˜ nal correspondiente a la posici´ on en el motor y puede generar la se˜ nal de control. Al dar doble click se selecciona el canal deseado para realizar la lectura.Timebases el bloque HIL Read.Conecte el servomotor SRV-02 con la tarjeta de adquisici´ on Q8-USB.Start).Build).3 Ahora busque la ruta QUARC Targets .2.. el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1 y la tarjeta de adquisici´ on de datos Q8-USB.Rojo-2. 5v ]. 2. 2.

1 Considere la referencia de entrada θd y un sistema con retroalimentaci´ on unitaria cuyo error e est´ a definido por: e = θd − θ 3. 3. 3. t Se tiene que la acci´ on de control para el controlador PID es: Vin = Kp e + Kd e ˙ + Ki 0 e(t)dt 3.1.707 y Wn = 50rad/seg . θ (s) Vin (s) . 3.1. Controlador PID.2 Encuentre los valores de Kp .6 Dise˜ ne nuevamente un controlador PID.¿Cu´ al es el tiempo de establecimiento?.2. calcule el error en estado estacionario ess . encuentre los valores de Kp . Kd y Ki tal que se mejore el overshoot y el tiempo de establecimiento. comp´ arelo con el calculado en el punto anterior. 3.1.2. ¿Cu´ al es el overshoot y tiempo de establecimiento?.2.1 Encuentre la funci´ on de transferencia del controlador Vin (s) E (s) .3.2.1.2. 3.7 Implemente el controlador dise˜ nado en las plantas Quanser y compare los resultados obtenidos con los valores hallados te´ oricamente y por medio de simulaci´ on. ¿Cu´ ales son los tres polos para este valor de K ? 3.2. 3. Kd y Ki de tal modo que los ceros del controlador PID esten sobre un ξ = 0. ¿Es el overshoot del 5 %?. ¿Cu´ al es el error en estado estacionario?. Grafique la entrada escal´ on unitario y en el mismo plot grafique θ(t). 4 .2. Para esta pr´ actica se trabajar´ a con la funci´ on de transferencia 3. 3.1.2 Dise˜ ne un controlador proporcional tal que el overshoot sea del 5 % (Puede usar el lugar geom´ etrico de las ra´ ıces para esto).4 Calcule el error en estado estacionario ess para una entrada escal´ on unitario u(t) y una rampa r(t).5 Realice simulaci´ on y verifique los valores anteriormente calculados.5 Implemente el controlador dise˜ nado en las plantas Quanser y compare los resultados obtenidos con los valores hallados te´ oricamente y por medio de simulaci´ on.1.4 Realice simulaciones.2.3 Encuentre el valor de K por medio de lugar geom´ etrico de las ra´ ıces tal que los polos en lazo cerrado est´ en dentro de un radio de 5 alrededor de los ceros hallados en el punto anterior.3 Una vez hallado el valor de la constante proporcional. 3. 3. CONTROL Controlador Proporcional. 3.

3. Para esta secci´ on de laboratorio. Springer.3. pruebe los tres valores sugeridos para Tt . Considere el controlador PID con filtro derivativo: Vin (s) = Kp E (s) − αKd s s+α θ (s) + Ki s E (s) donde α ubica la ra´ ız del filtro derivativo (Note que la ganancia DC del filtro es igual a 1 dado que se tiene α en el numerador.3. 5 . Practical PID control. en real este caso la acci´ on de control est´ a limitada a Vin : real = Vin   5 si Vin ≥ 5 Vin si −5 ≤ Vin ≤ 5  −5 si Vin ≤ 5 ¿C´ omo responde ahora el sistema con esta saturaci´ on? 3. use el modelo presentado en Cap. 3.2 Ahora en simulaci´ on. Compare los resultados obtenidos con las simulaciones previamente realizadas. Encuentre un valor de α e implemente un PID con filtro derivativo que mejore su rendimiento. esta es una restricci´ on que en la realidad se tiene. 3 pp. Controlador PID con filtro derivativo y Anti-Windup.3. 2006.4 Implemente el controlador PID con filtro derivativo y Anti-windup en las plantas Quanser. sature la acci´ on de control.3. 3. use el mejor valor de Kp .1 Tome el PID dise˜ nado en el punto anterior. y en simulaci´ on agregue ruido o una se˜ nal de alta frecuencia a la salida. Kd y Ki .3 Simule ahora un controlador PID con filtro derivativo (α calculado anteriormente) y anti-windup. ¿C´ omo responde ahora el controlador? 3. 39 de Antonio Visioli.3. grafique ambos comportamientos para evidenciar la mejor´ ıa..

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