NICOLAE VASILIU DANIELA VASILIU SETEANU ION VICTORIŢA RĂDULESCU

MECANICA FLUIDELOR
ŞI

SISTEME HIDRAULICE
Fundamente şi aplicaţii Vol.II

Editura Tehnică Universitaria

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fundamente şi aplicaţii - Vol.II

Dr.ing. Nicolae VASILIU Dr.ing. Ion SETEANU

Dr.ing. Daniela VASILIU Dr.ing. Victoriţa RĂDULESCU

MECANICA FLUIDELOR
ŞI

SISTEME HIDRAULICE
Fundamente şi aplicaţii VOL.II

Copyright © 1999 S.C. EDITURA TEHNICĂ S.A.

EDITURA TEHNICĂ Bucureşti, 1999

Toate drepturile sunt rezervate editurii Adresa: S.C. EDITURA TEHNICĂ S.A. Piaţa Presei libere,1 33 Bucureşti, Romania cod 79738

Editată cu sprijinul Agenţiei Naţionale pentru Ştiinţă Tehnologie şi Inovare şi al Societăţii Comerciale AEROTEH S.A.

Coperta seriei: Andrei Mănescu Redactor: Drăgoi Constantin Tehnoredactor: Diana Jilavu Bun de tipar: 04.12.1999; coli de tipar: 50 C.Z.U. 532.532 ISBN 973-31-1316-6 Tipărit la Tipografia SEMNE

PREFAŢĂ Mecanica fluidelor şi aplicaţiile sale practice constituie un domeniu vast, interesant şi important al fizicii şi tehnicii. Tematica sa poate fi abordată din mai multe puncte de vedere. La elaborarea acestei lucrări structurată în două volume, autorii au optat pentru plurivalenţă şi deschidere către domenii ştiinţifice şi tehnice conexe. Conţinutul lucrării este prezentat cu un grad treptat de rigurozitate, pornind de la nivelul manualelor de colegiu şi ajungând la stilul specific publicaţiilor ştiinţifice. După parcurgerea întregii lucrări, lectorul poate participa activ la o activitate de înaltă calificare în domeniul abordat. Primul volum al lucrării a fost consacrat problemelor fundamentale şi aplicaţiilor de intres general ale mecanicii fluidelor în diferite domenii de importanţă practică: hidrostatica, mişcarea fluidelor în condiţii în care frecările interne se pot neglija, modele simplificate de reprezentare a cinetodinamicii proceselor de curgere, mişcarea apei subterane în medii poroase şi curgerea cu suprafaţă liberă a apelor în râuri şi canale amenajate. Introducerea efectului vâscozităţii interne şi examinarea turbulenţei conduc lectorul către problemele actuale, de avangardă, ale mecanicii fluidelor, iar aparatul matematic şi procedeele de calcul numeric devin din ce în ce mai subtile, solicitând mai intens implicarea cititorului. Fiecare capitol este însoţit de un mare număr de probleme rezolvate în detaliu, în care se examinează atât aplicaţii tehnice importante şi interesante, cât şi unele elemente teoretice complementare la tematica prezentată în textul expozitiv. Este de dorit ca lectorul să încerce în prealabil să găsească propria sa soluţie, pe care să o confrunte cu cea propusă în cadrul rezolvării şi să parcurgă independent toate aspectele legate de abordarea numerică a aplicaţiei, familiarizându-se cu utilizarea unităţilor de măsură şi cu estimarea ordinelor de mărime ale parametrilor specifici ai aplicaţiei. Întrucât modelarea numerică este în prezent inseparabil legată de utilizarea calculatoarelor electronice, se presupune că cititorul are o pregătire suficientă în utilizarea programelor de calcul elaborate cu limbajele FORTRAN, PASCAL şi C, precum şi în generarea aplicaţiilor în platforma WINDOWS 98. De altfel, programele incluse în aplicaţii sunt însoţite de informaţii detaliate privind utilizarea acestora şi de exemple numerice concrete de testare şi calibrare. Al doilea volum al lucrării este rezervat fundamentelor sistemelor de acţionare, comandă şi reglare hidraulice, precum şi aplicaţiilor de largă utilitate practică ale acestora. În contextul extinderii vertiginoase a transmisiilor hidrostatice în cele mai variate domenii industriale, autorii au abordat, cu instrumentele moderne ale teoriei sistemelor, modelarea, simularea, identificarea experimentală şi sinteza sistemelor hidraulice de transmitere a energiei prin intermediul lichidelor sub presiune. Noţiunea de sinteză are un conţinut larg. Din punct de vedere practic, ea se referă la ansamblul de activităţi creatoare finalizate printr-o documentaţie tehnică minimală, suficientă în condiţii tehnice, economice şi sociale date.

Datorită complexităţii fenomenelor asociate curgerii lichidelor în domeniile specifice transmisiilor hidraulice volumice, stabilirea unei soluţii structurale optime, corespunzătoare unor condiţii date, se face iterativ, etapele de sinteză alternând cu cele de analiză. Sinteza raţională necesită cunoaşterea profundă a construcţiei şi funcţionării elementelor transmisiilor hidraulice volumice. Totuşi, principalul obiectiv al sintezei - satisfacerea unor performanţe impuse - nu poate fi atins cu eforturi rezonabile fără modelarea matematică şi simularea numerică. O metodologie ideală de sinteză trebuie să fie analitică şi să se reducă în fond la rezolvarea directă sau iterativă a unor sisteme de ecuaţii şi inecuaţii ale căror necunoscute sunt parametrii sistemului (geometrici, hidraulici, mecanici, electrici, etc.). Stabilirea parametrilor constructivi ai unei transmisii hidraulice volumice implică rezolvarea sistemului de ecuaţii diferenţiale care descriu comportarea sa dinamică. Caracterul neliniar al ecuaţiilor uzuale impune utilizarea calculatoarelor numerice. Parametrii constructivi sunt ajustaţi până când performanţele calculate (rezerva de stabilitate, viteza de răspuns, precizia etc.) sunt satisfăcătoare. În general, comportarea reală diferă de cea teoretică, fiind necesare iteraţii îndelungi şi costisitoare ce includ calculul, proiectarea constructivă, execuţia şi încercarea. Este posibilă reducerea considerabilă a acestor eforturi cu ajutorul analizei dinamice liniare. Deşi informaţiile obţinute pe această cale sunt aproximative, ele constituie o premiză fundamentală a utilizării raţionale şi eficiente a calculatoarelor. În această lucrare, cele două metode de cercetare sunt utilizate în mod complementar, atât în scopul stabilirii unor criterii de sinteză generale, cât şi pentru construirea unei imagini concrete a influenţei parametrilor constructivi asupra comportării dinamice reale a transmisiilor hidraulice volumice. Instrumentul fundamental de calcul numeric utilizat de autori este pachetul de programe MATLAB cu extensiile sale: SIMULINK, CONTROL TOOLBOX, IDENTIFICATION TOOLBOX etc. Cel mai important instrument de experimentare utilizat de autori este interfaţa de achiziţie a datelor experimentale KEITHLEY, controlată cu pachetul de programe TEST POINT. Autorii mulţumesc şi pe această cale numeroşilor colegi şi colaboratori care au contribuit - direct sau indirect - la apariţia acestei lucrări interdisciplinare. Dintre aceştia se detaşează câteva nume: dr.ing.mat. Constantin Călinoiu, dr.ing. Petrin Drumea, as.drd.ing. Constantin Drăgoi, as.drd.ing. Cristian Roşu şi tehn.pr. Valentin Petica. Îndrumarea atentă oferită de Editura Tehnică a contribuit substanţial la rafinarea modului de prezentare a informaţiilor. Sprijinul financiar acordat de Agenţia Naţională pentru Ştiinţă, Tehnologie şi Inovare, precum şi de Societatea Comercială AEROTEH S.A. a permis editarea integrală a lucrării în condiţii grafice deosebite. Autorii îşi exprimă speranţa că eforturile lor vor fi utile specialiştilor implicaţi în concepţia, execuţia, implementarea şi exploatarea transmisiilor hidrostatice, precum şi studenţilor, doctoranzilor şi cadrelor didactice de profil. Orice apreciere constructivă, transmisă prin vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro, este binevenită pentru depăşirea propriilor limite.

PREFACE

Fluid Mechanics And Its Practical Applications is a wide, important, and interesting theoretical and technical field, which can be treated in some different manners. The authors of this book regarded the above field in close connection with many other scientific and technical fields, trying to create a global image of the realistic mathematical modelling, numerical simulation, experimental identification, and performance tests. This volume contains the results of a systematic research on the steadystate behaviour, and the transients occurring in the hydrostatic transsmissions, trying to draw a straight line betwen theory and practice. The analysis, synthesis and design cover the fixed and variable displacement pumps and motors (piston, vane and gear), pressure and flow valves, electrohydraulic amplifiers, hydraulic and electrohydraulic servomechanisms, hydraulic and electrohydraulic servopumps and servomotors. Most of the theoretical treatements are presented in a practical manner, starting from the needs of the designers. The first section of the book is devoted to the fundamentals of the hydrostatic transmissions: basic hydraulic and electric diagram, hydraulic fluids, and the peculiarities of using the fluid mechanics theorems for computing this kind of systems. The second section is devoted to the operation principle, hydraulic computation, design and testing hydraulic pumps and motors. The authors considered the most frequently used machines types, as one can find out from the technical and commercial directories. All the information is directed to the design goal of the systems as a usefull whole. The third section contains the operating principle, mathematical modelling, numerical simulation and basic experimental results for pressure valves, flow valves, electrohydraulic amplifiers and hydraulic servomechanisms regarded as general purposes components or systems. The fourth section of the book is fucused on the dynamics of the axial piston servopumps and servomotors controlled by pressure and flow hydraulic and electrohydraulic control valves. All the computation is based on the experimental researches carried by the authors on the control force of the variable displacement axial piston pumps. The analysis and synthesis of the servopumps takes into

account the pressure feedback, the rigid and spring mechanical feedback and the electrical position feedback. An important part of this section deals with the steady state characteristics and the transients of the hydraulic servomotors. The analysis covers the rotary servomechanisms with low speed axial piston servomotors patented by the authors, the rotary servomotors controlled by high speed servovalves, and the variable displacement axial piston servomotors controlled by force feedback servomechanisms. The last part of the book is devoted to a major application: the design of a hydrostatic transmisssion for heavy cars. All the theoretical relations are used to obtain a full numerical description of the main transmission components. All the numerical simulations were performed by a high level simulation environment: MATLAB with SIMULINK, CONTROL and IDENTIFICATION TOOLBOXES. All the experimental tests were performed by computer aid, using a KEITHLEY DAS, controlled by CAPITAL CORPORATION TEST POINT software. The book is devoted to the researchers, design engineers, hydraulic control systems users and academic people dealing with this modern kind of concurrent engineering. Any scientific or technical remark concerning this book is wellcome through vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro.

Vasiliu Nicolae Facultatea de Energetică, I.P.B., 1969 (şef de promoţie) Specializare: Universitarea de Stat din Gand şi Institutul de Mecanica fluidelor „Von Karman”, 1973 Dr.ing., în specialitatea „Hidraulică teoretică”, 1977, I.P.B. Profesor la Universitatea “Politehnica” din Bucureşti Specialitatea: Mecanica fluidelor, maşini, instalaţii şi acţionări hidropneumatice Profesor asociat la I.N.S.A. Toulouse Vasiliu Daniela Facultatea de Mecanică, I.P.B., 1981 Dr.ing. în specialitatea „Hidraulică, maşini, instalaţii şi acţionări hidropneumatice” Conferenţiar la Universitatea Politehnica din Bucureşti Specialitatatea: Maşini, instalaţii şi acţionări hidropneumatice; Informatică aplicată Lector de CAD al firmei Autodesk (S.U.A.) Seteanu Ion Facultatea de Energetică, 1962 (şef de promoţie) M. of. Sc., „Hydraulic and environmental engineering”, U.T.Delft Dr.ing. în specialitatea „Hidraulică teoretică”, 1970 Specialitatea: Mecanica fluidelor şi modele numerice în hidraulică aplicată Membru al Comitetului „Water resources” al A.I.R.H. din 1981 Rădulescu Victoriţa Facultatea de Mecanică, 1985, I.P.B. (şef de promoţie) Dr.ing., „Hidraulică, maşini, instalaţii şi acţionări hidropneumatice” Conferenţiar la Universitatea Politehnica din Bucureşti Specialitatea: Mecanica fluidelor, maşini, instalaţii şi acţionări hidropneumatice

CUPRINS
PARTEA I. NOŢIUNI FUNDAMENTALE
1. INTRODUCERE……………………………………………………….…. 1.1. Structura transmisiilor hidraulice şi pneumatice……………………… 1.2. Clasificarea transmisiilor hidraulice şi pneumatice…………………… 1.3. Avantajele şi dezavantajele transmisiilor hidraulice şi pneumatice………………………………………………………….…. 1.3.1 Avantaje………………………………………………………… 1.3.2 Dezavantaje……………………………………………………... 2. LICHIDELE UTILIZATE ÎN TRANSMISIILE HIDRAULICE…….. 2.1. Proprietăţile necesare lichidelor utilizate în transmisiile hidraulice……………………………………………………………… 2.2. Proprietăţi fundamentale ale lichidelor funcţionale…………………… 2.2.1. Viscozitatea…………………………………………………….. 2.2.2. Calităţile lubrifiante………………………………………….… 2.2.3. Densitatea şi compresibilitatea………………………………… 2.2.4. Inflamabilitatea………………………………………………… 2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului………………….…. 2.2.6. Alte proprietăţi…………………………………………….….... Aplicaţia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid – gaz……………………………………………….……………….... 2.3. Tipuri de lichide funcţionale…………………………………………... 2.3.1. Lichide pe bază vegetală…………………………………….…. 2.3.2. Lichide pe bază minerală…………………………………….… 2.3.3. Lichide neinflamabile pe bază de apă……………………….…. 2.3.4. Lichide sintetice………………………………………………... 2.3.5. Lichide funcţionale produse sau utilizate în ţara noastră……..... 3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE……………………………………… 3.1. Particularităţi ale utilizării legilor şi ecuaţiilor generale din mecanica fluidelor………………………………………………………………... 3.2. Mişcarea în conducte……………………………………………….…. 3.2.1. Mişcarea laminară……………………………………………… 3.2.2. Mişcarea turbulentă………………………………………….…. 3.3. Curgerea lichidelor prin orificii şi fante…………………………….… 3.3.1. Curgerea turbulentă………………………………………….…. 3.3.2. Curgerea laminară……………………………………………… 3.3.3. Rezistenţe hidraulice variabile…………………………………. 23 23 27 27 28 31 33 33 33 33 38 38 41 41 42 43 47 47 47 48 48 49 53 53 54 54 57 60 61 63 65

12

Cuprins

3.3.4. Fenomenul de obliterare……………………………………..... Aplicaţia 3.1. Mişcarea laminară între două piese cilindrice circulare…... Aplicaţia 3.2. Calculul potenţiometrului hidraulic în regim staţionar….…. 3.4. Fenomenul de gripare hidraulică……………………………………… 3.4.1 Descrierea fenomenului………………………………………… 3.4.2. Repartiţia presiunii într-un difuzor plan……………………….. Aplicaţia 3.3. Calculul rezultantei forţelor de presiune pe un sertar conic amplasat într-o bucşă cilindrică………………………………….………... 3.5. Încălzirea lichidelor funcţionale…………………………………….… 3.6. Şocul hidraulic………………………………………………………....

68 69 71 75 75 76 77 82 83

PARTEA a II-a. CONSTRUCŢIA, FUNCŢIONAREA, CALCULUL ŞI ÎNCERCAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 4. POMPE CU PISTOANE........................................................................... 4.1. Problematica maşinilor hidraulice volumice ....................................... 4.1.1. Principiul de funcţionare al maşinilor hidraulice volumice ..... 4.1.2. Relaţii fundamentale pentru maşinile hidraulice volumice ...... 4.1.3. Problemele de studiu şi clasificarea pompelor volumice ......... 4.1.4. Recomandări privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice ...................................................... 4.2. Pompe cu cilindri imobili .................................................................... 4.2.1. Descriere, funcţionare şi clasificare ......................................... 4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston... 4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili ................................... Aplicaţia 4.1. Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane ..................... Aplicaţia 4.2. Calculul turaţiei maxime a unei pompe cu un piston........... 4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane .............................. Aplicaţia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular ........... 4.3. Pompe policilindrice cu cilindri mobili .............................................. 4.3.1. Descriere funcţionare şi clasificare .......................................... 4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului şi momentului pompelor cu pistoane axiale rotative ................ 4.3.3. Calculul sistemului de distribuţie al pompelor cu pistoane axiale rotative ............................................................. Aplicaţia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc înclinat............................................................................ 5. POMPE CU PALETE CULISANTE....................................................... 5.1. Descriere, funcţionare şi clasificare .................................................... 5.2. Momentul, debitul şi capacitatea pompelor cu simplu efect ............... 5.3. Calculul capacităţii, debitului şi momentului pompelor cu dublu efect ...................................................................................... 87 87 87 90 91 92 93 93 97 99 103 110 112 113 120 120 123 134 145 149 149 153 160

Cuprins

13
165 165 172 186 191 191 195 203 209 229 231 231 233 239 249 249 249 255 263 266 271 275 275 275 279 286 287 294

6. POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE ............................................ 6.1. Descriere, funcţionare şi clasificare .................................................... 6.2. Calculul capacităţii, debitului şi momentului pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ............................................. Aplicaţia 6.1. Calculul solicitării lagărelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ........................................................ 7. MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ...................... 7.1. Criterii de analiză a calităţii motoarelor hidraulice volumice rotative.................................................................................. 7.2. Motoare volumice rapide .................................................................... 7.3. Motoare volumice semirapide ............................................................. 7.4. Motoare volumice lente ...................................................................... 7.5. Recomandări privind alegerea motoarelor volumice .......................... 8. ANALIZA PERFORMANŢELOR MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ÎN REGIM STAŢIONAR .......................... 8.1. Randamentele maşinilor hidraulice volumice rotative ........................ 8.2. Similitudinea maşinilor hidraulice volumice rotative ......................... Aplicaţia 8.1. Calculul unui lagăr termohidrodinamic plan ..................... 9. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE ŞI BASCULANTE ................. 9.1. Motoare volumice liniare .................................................................... 9.1.1. Construcţia şi funcţionarea cilindrilor hidraulici ...................... 9.1.2. Etanşarea cilindrilor hidraulici ................................................. 9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici ................................................... Aplicaţia 9.1. Frânarea cilindrilor hidraulici la cap de cursă................... 9.2. Motoare volumice basculante ............................................................. 10. ÎNCERCAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ............ 10.1. Probleme generale ale încercării maşinilor volumice rotative .......... 10.2. Conţinutul încercărilor maşinilor volumice rotative ......................... 10.3. Prezentarea rezultatelor încercărilor maşinilor volumice rotative ............................................................................... 10.4. Exemple de standuri pentru încercarea maşinilor volumice rotative ............................................................................... Aplicaţia 10.1. Recuperarea energiei la încercările de anduranţă ale maşinilor volumice rotative .................................................................. 10.5. Încercarea cilindrilor hidraulici .........................................................

PARTEA a III-a. ELEMENTE DE REGLARE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
11. ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII ....................................... 11.1. Construcţie, funcţionare şi clasificare ............................................... 309 309

14
11.2. Calculul supapelor normal-închise monoetajate ............................... 11.2.1. Formularea problemei ............................................................ 11.2.2. Analiza şi sinteza supapelor normal-închise cu ventil conic ........................................................................ Aplicaţia 11.1. Simularea numerică a comportării dinamice a unei supape normal-închise cu ventil conic............................................. 12. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI ..................................... 12.1. Distribuitoare hidraulice ................................................................... 12.1.1. Definire şi clasificare .............................................................. 12.1.2. Structura şi comanda distribuitoarelor direcţionale ................ 12.1.3. Caracteristici statice şi dinamice ale distribuitoarelor direcţionale ............................................................................. Aplicaţia 12.1. Calculul forţei de comandă a unui distribuitor cu sertar cilindric........................................................................................ 12.2. Distribuitoare hidraulice de reglare alimentate la presiune constantă ......................................................................... 12.2.1. Scheme constructive şi structurale ......................................... 12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric şi ferestre dreptunghiulare ........................................ 12.2.3. Analiza generală a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric .................................................................... 12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric şi centrul închis critic ............................................................. 12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul închis critic ................................................................. 12.3. Regulatoare de debit .......................................................................... Aplicaţia 12.2. Analiza comportării în regim staţionar şi tranzitoriu a unui regulator de debit cu două căi....................................... 13. AMLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ................................. 13.1. Definire şi clasificare ........................................................................ 13.2. Amplificatoare electrohidraulice cu bobină mobilă .......................... 13.3. Amplificatoare electrohidraulice cu motoare de cuplu ..................... 13.4. Amplificatoare electrohidraulice cu electromagneţi proporţionali ...................................................................................... Aplicaţia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacţie elastică ..................... 14. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE .............................. 14.1. Definire şi clasificare ........................................................................ 14.2. Probleme de studiu şi metode de rezolvare ....................................... 14.3. Modelarea matematică, analiza liniarizată, simularea numerică şi optimizarea dinamicii servomecanismelor hidraulice instalate în condiţii ideale ................................................

Cuprins

312 312 313 331 347 347 347 351 352 355 356 356 359 360 366 369 372 376 383 383 383 388 396 409 415 415 420 420

Cuprins

15
420 421 432 443 451 459 468 468 468 471 471 471 473 478 483

14.3.1. Formularea problemei ............................................................ 14.3.2. Modelarea matematică ........................................................... 14.3.3. Analiza liniarizată ................................................................... 14.3.4. Metode de mărire a stabilităţii servomecanismelor mecanohidraulice .................................................................... Aplicaţia 14.1. Metodă de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul închis critic..................................................... 14.4. Neliniarităţi specifice servomecanismelor ........................................ 14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitivă ........................................... 14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei ............................................... 14.4.3. Jocuri în lanţul de comandă şi în lanţul de execuţie ............... 14.5. Modelarea matematică, analiza liniarizată şi simularea numerică a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice instalate în condiţii reale ................................................................... 14.5.1. Formularea problemei ............................................................ 14.5.2. Modelarea matematică a sistemului ....................................... 14.5.3. Stabilirea funcţiei de transfer a sistemului ............................. 14.5.4. Studiul numeric al stabilităţii sistemului prin criteriul algebric ..................................................................... 14.5.5. Simularea numerică ................................................................

PARTEA a IV-a. REGLAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
15. STRUCTURA SERVOPOMPELOR ŞI SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE ................................................. 15.1. Obiectivele reglării capacităţii maşinilor hidraulice volumice ......... 15.2. Structura dispozitivelor moderne de reglare mecanohidraulice ........ 15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului ........................................... 15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii .............................................. 15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii ........................................... 15.3. Structura dispozitivelor de reglare electrohidraulice ........................ 15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice ............................ 15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice .......................... 16. FORŢA DE COMANDĂ A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE ...................................................................... 16.1. Formularea problemei ....................................................................... 16.2. Metodologia de măsurare a forţei de comandă a servopompelor cu pistoane axiale ..................................................... 16.2.1. Structura dispozitivului de măsurare a forţei de comandă ..... 16.2.2. Metodologia de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale cu interfaţa KEITHLEY-METRABYTE şi programul TestPoint for Windows ..................................... 493 493 493 493 498 499 500 500 503 507 507 508 508 509

16
16.3. Rezultatele ale cercetărilor experimentale ........................................ 17. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORŢIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-ÎNCHISE .............................. 17.1. Soluţii constructive moderne ............................................................ 17.2. Modelarea matematică ...................................................................... AplicaţiA 17.1. Simularea numerică a comportării dinamice ................... 18. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACŢIE MECANICĂ RIGIDĂ REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CĂI ..................................................... 18.1. Formularea problemei ....................................................................... 18.2. Modelarea matematică ...................................................................... Aplicaţia 18.1. Simularea numerică a comportării dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă realizate cu distribuitoare cu trei căi ......................................................... 19. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE .............................. 19.1. Formularea problemei ....................................................................... 19.2. Caracteristica de regim staţionar a regulatorului .............................. 19.3. Alegerea parametrilor resoartelor pentru o putere dată ..................... 19.4. Modelul matematic al comportării dinamice a regulatorului ............ 19.4.1. Ecuaţia de mişcare .................................................................. 19.4.2. Ecuaţia de continuitate ........................................................... 19.5. Analiza liniarizată a comportării dinamice a regulatorului ............... Aplicaţia 19.1. Formularea problemei simulării numerice a comportării dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar .......................... 19.6. Modelul matematic al supapei de limitare a presiunii cu sertar cilindric ............................................................................... 19.7. Dinamica unei transmisii hidrostatice echipată cu regulator de putere ............................................................................ 19.7.1. Formularea problemei ............................................................ 19.7.2. Calculul regimului staţionar al sistemului .............................. 19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului ........................... 19.7.4. Simularea numerică a comportării dinamice a transmisiei hidrostatice echipată cu regulator de putere ........................... Aplicaţia 19.2 Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe realizată cu regulator de putere ............................................ 20. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE .......................... 20.1. Formularea problemei ....................................................................... 20.2. Regimul staţionar al servopompei echipate cu regulator de presiune ........................................................................................

Cuprins

512 521 521 521 530

537 537 537 541 545 545 547 551 554 554 561 561 567 568 571 571 573 575 576 576 603 603 603

. Structura servomecanismului încercat ...... Caracteristica de regim staţionar a pompei ....................... 20.........................Cuprins 17 605 606 607 608 609 609 611 621 621 622 625 633 633 636 643 643 646 651 651 655 658 20...........................................2..1........................................................... 23.........................1.............. Structura servopompei încercate ........................ 20.................... 21.. 21............ 22..................................................... 20.. 24................... 23........ Performanţele statice şi dinamice ale servopompei încercate .................................... 24.....................................................2.. Modelarea matematică .....2.. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune ...................... CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCINĂ ELASTICĂ . 23.1. Caracteristica de regim staţionar a supapei ..................2......................................... Aplicaţia 24...........2.. 20............. 25. 24.......... Ecuaţia de continuitate în regim staţionar ............... 25.......2........................................ Aplicaţia 20.................. 25....1..... Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide .........1................................ Regimul tranzitoriu al transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de presiune ....... 663 663 666 .. 20.... CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE......2. 21... ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE................................3. 22....2.1............. 22... CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE .......... Caracteristica de regim staţionar a droselului de comandă ...................... Performanţele statice şi dinamice ale servomecanismului încercat ...............................................2..............................2..4............................... Caracteristica de regim staţionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului .............................1.................... ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE ................ Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente ................................................ Formularea problemei ...... Performanţele statice şi dinamice ale servomecanismului încercat ................................... Aplicaţia 21. Structura servopompelor electrohidraulice lente .................... Structura servomecanismului încercat ........5........2..................3........................................................................1...............1..... Modelarea matematică .

..............................................3.......................... Modelarea matematică ..............2................................................. Formularea problemei ...... 29..........1..1....................................................... Calculul diametrului blocului cilindrilor . Calculul unghiului de oscilaţie al bielelor în pistoane ...................................................................2..................... Modelarea matematică ....................................... 29......... 27....1.....18 26...........................2................................ 2........ 27.....................3................ Formularea problemei ...2....3.............3............................ Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate pentru motoarele hidraulice .. 27... 26.................. Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare a capacităţii pompei principale ..... 29.................................................... Un nou tip de servomotor mecanohidraulic rotativ cu reacţie mecanică rigidă ...............................................1.... Date caracteristice ........................ 28.......... 2........ 29.......4..................2.. Calculul diametrului discului de antrenare .......... Proiectul pompei principale a unei transmisii hidrostatice ........1............................ 29............................ Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate pentru pompa principală .....................1........... 29...................4............... CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANTĂ CU REACŢIE DE POZIŢIE ...........1..................... Acordarea regulatorului electronic ......... 28....... 29. Aplicaţia 28....1. Obiective caracteristice ............................................. 1.............................. DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANTĂ COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE .............. 29........ Cuprins 673 673 674 677 681 681 682 693 693 693 700 705 705 705 705 706 709 709 714 715 715 718 720 721 721 722 722 722 723 ....................... 2..3 Dimensionarea principalelor componente ale sistemului ............................................ Aplicaţia 29...........................1...... Modelarea matematică ...2.... Formularea problemei . Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate ...... Stabilirea schemei hidraulice a transmisiei hidrostatice .. Simularea numerică a comportării în regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabilă cu reacţie de forţă ........... Dimensionarea motoarelor hidraulice ....... 29....... 29................................................................................................................................2............................................. CONCEPŢIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL .... Calculul subansamblului rotitor .. Etapele concepţiei pompei principale ...................1... 26.... 28....... Dimensionarea pompei principale ....... 29..................... 29..........1................ DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABILĂ CU REACŢIE DE FORŢĂ .....1..........................................................2................... 2.4..................3.......... 26.4.

..... Calculul capacităţii de încărcare dinamică de bază ....... 2..... 3.......1......................................................... Anexe ...... Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ...........5.................................. Calculul de rezistenţă al arborelui pompei ... 4........ 7..................................3.......... 7.......... Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ............................................... Calculul eforturilor în secţiunile caracteristice ale arborelui ....... 7.................1.................6......... Calculul lagărelor principale ... Exemplu de calcul pentru pompa F 220 .......... Calculul dispozitivului de reglare a capacităţii pompei principale .............................................................. 5.................................1........ Calculul unghiurilor de acoperire a distribuţiei ..................... 4..........................................5..........3....................... Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacităţii pompei principale ........... Calculul reacţiunilor ......3......... Stabilirea soluţiei de principiu pentru sistemul de distribuţie . Calculul dimensiunilor fantelor şi ferestrelor de distribuţie ...... 3..... Calculul frecvenţei impulsurilor de debit .....................4........................... 7......... 3... 5....................... 5..................................................... BIBLIOGRAFIA VOLUMULUI I ............... 6............2.............3..............4.........................2................................ 2... Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ..2.................2..... Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului ............ 3.....5....................... 4........................ 4............... 5... Calculul lagărelor carcasei basculante .................................................................................................... Calculul durabilităţii rulmenţilor ............. 4................................ Calculul componentelor forţelor de presiune ................. Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor .. 4........ 3.............. Studiul comportării dinamice a dispozitivului de reglare a capacităţii pompei principale ..............4... Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ........... ..Cuprins 19 723 723 723 725 725 726 727 730 730 734 734 735 737 738 739 741 741 741 742 746 750 750 752 756 759 769 777 783 2........ 3........................ Desene ... Calculul sistemului de distribuţie ........................................... Calculul resortului din blocul cilindrilor .................1.................. BIBLIOGRAFIA VOLUMULUI II .

20 Cuprins .

care sunt supuse unei duble transformări energetice. şi turaţia acestuia. 1. De exemplu. ulterior. sunt utilizate pe scară largă transmisiile mecanice.1 INTRODUCERE 1. M.1. fluidul cedează energia dobândită unui motor hidraulic sau pneumatic. 1. În prima fază. ML – maşină de lucru. hidraulice şi pneumatice. cu plane corespunzătoare menţinerii constante a gradului de admisie α (volumul relativ de combustibil injectat în cilindri la fiecare ciclu). electrice. Fig. caracteristica de regim staţionar a unui motor Diesel (fig. Caracteristica mecanică a unei maşini de forţă.3. Transformările energetice sunt afectate de pierderi inerente de energie. transmisii şi maşini de lucru sunt inventariate în figura 1. În prezent. Schema unui sistem care include o transmisie: MF – maşină de forţă. Fig. Dependenţa poate fi bidimensională (o curbă) sau tridimensională (o suprafaţă). pentru transferul de energie între intrare şi ieşire. n. Caracteristica mecanică a unei maşini de forţă reprezintă dependenţa dintre momentul furnizat la arbore.2) este o familie de curbe care reprezintă intersecţia suprafeţei caracteristice. respectiv gaze. dacă maşina de forţă are posibilitatea reglării unui parametru funcţional. 1. . Principalele tipuri de maşini de forţă.1). STRUCTURA TRANSMISIILOR HIDRAULICE ŞI PNEUMATICE Caracteristicile mecanice relativ rigide ale maşinilor de forţă sunt adaptate la cerinţele variabile ale maşinilor de lucru prin intermediul transmisiilor (fig. fluidul primeşte energie mecanică. 1.1. mărindu-şi energia specifică într-o maşină hidraulică sau pneumatică de lucru (pompă sau compresor). Transmisiile hidraulice şi cele pneumatice utilizează lichide. T – transmisie. M = f (n.2. α).

. transmisii şi maşini de lucru. Clasificarea principalelor tipuri de maşini de forţă. 1.24 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.3.

deşi principiul lor de funcţionare implică randamente relativ mici.4. transmisia se numeşte hidrodinamică. aceasta este retransformată în energie mecanică de un motor hidraulic care antrenează maşina de lucru. 1.transmisie hidrostatică. Structura transmisiilor pneumatice este similară: un compresor antrenat de maşina de forţă alimentează cu gaz un motor pneumatic care acţionează maşina de lucru.bloc de comandă.Introducere 25 Într-o transmisie hidraulică. cele utilizate pentru dirijarea unor rachete).motor volumic. Dacă maşinile hidraulice (pompa şi motorul). o pompă transformă energia mecanică furnizată de maşina de forţă în energie hidraulică.pompă volumică. SLP . PV . Există şi sisteme de acţionări pneumatice formate în esenţă din generatoare de gaze şi motoare pneumatice (de ex. transmisia se numeşte uzual hidrostatică sau volumică. sunt de tip volumic. Flexibilitatea constituie un avantaj esenţial al transmisiilor hidraulice şi pneumatice faţă de cele mecanice.maşina de lucru. transmisiile hidraulice pot fi: hidrostatice (volumice). Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin circulaţia unui lichid care în numeroase elemente de reglare şi protecţie atinge viteze de ordinul sutelor de metri pe secundă).4).supapă de limitare a presiunii. MV . deoarece în cursul transformărilor energetice . asigurându-le o largă utilizare. În cazul utilizării unei pompe centrifuge şi a unei turbine hidraulice. Fig. reglare şi protecţie. hidrodinamice sau hidrosonice. EM – electromotor. Parametrii energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglaţi continuu şi în limite largi prin mijloace relativ simple. care constituie elementele fundamentale ale transmisiei hidraulice. dar este larg folosit în practică. 1. ML . deoarece energia mecanică furnizată de maşina de forţă este utilizată de o pompă volumică practic numai pentru creşterea energiei de presiune a lichidului vehiculat. Schema unei transmisii hidrostatice: THS . În funcţie de tipul maşinilor hidraulice utilizate. aceasta este retransformată în energie mecanică de un motor hidraulic volumic (fig. BCRP .

2 . 1. TCP .26 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice variaţia energiei cinetice a lichidului este comparabilă cu cea a energiei de presiune (fig.motor sonic. Schema unei transmisii sonice: 1 . Constantinescu este pompa de injecţie pentru motorul Diesel. Cea mai importantă aplicaţie practică a invenţiilor brevetate de G. 1.5.transmisie hidrodinamică. care le-a aplicat îndeosebi în domeniul militar (de exemplu. . Schema unei transmisii hidrodinamice: PCF . BR . THD . Energia mai poate fi transmisă prin intermediul unui lichid şi cu ajutorul undelor de presiune generate de o pompă "sonică" şi recepţionate de un motor "sonic".bloc de reglare.pompă sonică. Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul român Gogu Constantinescu.turbină centripetă.6.5). pentru sincronizarea tirului balistic cu elicele avioanelor monomotoare).6). transmisia numindu-se în acest caz "sonică" (fig. 1. 1.pompă centrifugă. Fig. Fig.

9). 1. diferenţa dintre acestea (eroarea) constituie semnalul de comandă al amplificatorului sistemului. 1. AVANTAJELE ŞI DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR HIDRAULICE ŞI PNEUMATICE Transmisiile hidraulice şi pneumatice au câteva caracteristici specifice. utilizat obligatoriu în comparaţia cu alte tipuri de transmisii. sisteme de comandă şi sisteme de reglare automată. iar motoarele acestora acţionează asupra elementelor de comandă ale altor transmisii care vehiculează puteri mult mai mari. Sistemele de comandă hidrostatice şi pneumostatice transmit în general puteri mici. iar cele "pneumodinamice" . care impune regimul de funcţionare al sistemului. momentul arborelui (forţa tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic.Introducere 27 Transmisiile "pneumostatice" utilizează maşini pneumatice volumice. existând şi soluţii mixte (compresor volumic . 1. astfel. CLASIFICAREA TRANSMISIILOR HIDRAULICE ŞI PNEUMATICE In cadrul transmisiilor hidrostatice şi pneumostatice se disting. Sistemele de acţionare şi comandă hidrostatice şi pneumostatice sunt sisteme cu circuit deschis.7.2. Sistemele de acţionare hidrostatice şi pneumostatice transmit în general puteri mari. a mărimii de intrare cu cea de ieşire.3. iar transmisiile pneumostatice "pneumatice". care alimentează elementul de execuţie în scopul anulării erorii. în sensul că mărimea de intrare. 1.turbomaşini pneumatice. relaţia dintre mărimea de intrare şi cea de ieşire este practic biunivocă). deci conţin o legătură de reacţie care permite compararea. mărimea de ieşire nu poate fi corelată în mod univoc cu mărimea de intrare. puterea consumată de transmisie de la maşina de forţă etc. Parametrii reglaţi uzual sunt: poziţia. randamentul lor fiind un parametru important.turbină pneumatică). sisteme de acţionare. Locul transmisiilor hidraulice şi pneumatice în cadrul transmisiilor poate fi stabilit pe baza mai multor criterii de natură practică. datorită perturbaţiilor inerente. În continuare. Pentru fiecare dintre sistemele analizate se prezintă câte o schemă tipică (fig. viteza unghiulară (liniară). care le diferenţiază de alte tipuri de transmisii. Sistemele de reglare automată hidrostatice şi pneumostatice sunt sisteme cu circuit închis. explicând atât larga lor răspândire cât şi restricţiile de utilizare. . continuă sau intermitentă.8 şi 1. precizia acestor sisteme este ridicată (în regim staţionar. transmisiile hidrostatice vor fi numite "hidraulice". din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate. nu este influenţată de efectul acţiunii sale.

. maşinile volumice au frecvent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg. este preluată de lichidul vehiculat şi cedată mediului ambiant printr-un schimbător de căldură amplasat convenabil.Datorită scurgerilor relativ mici. iar raportul dintre momentul activ şi cel de inerţie al părţilor mobile are o valoare foarte mare. Elementele de comandă ale transmisiilor hidraulice solicită operatorilor forţe sau momente reduse şi pot fi amplasate în locuri convenabile. această calitate asigură o precizie deosebită şi o sensibilitate redusă la perturbaţii. suficient pentru aplicaţiile practice uzuale. Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proporţional cu diferenţa de presiune dintre racordurile energetice. 3. În ansamblu. datorită presiunilor mari de lucru. 6. randamentul volumic al acestor motoare are valori ridicate. asigurându-le o funcţionare îndelungată. fiind limitat de încălzirea izolaţiei şi de saturaţia circuitului magnetic.1. iar caracteristica mecanică (M-n) are o pantă redusă. asigurând o viteză de răspuns mare. 2. Motoarele electrice rotative realizează o legătură proporţională între tensiune şi turaţie. transmisiile hidraulice asigură o amplificare mare în putere (putere utilă/putere de comandă) şi un răspuns bun în frecvenţă. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obţinerea unor forţe considerabile cu un gabarit foarte redus. specifică sistemelor de poziţionare rapidă. conferind maşinilor de lucru calităţi ergonomice deosebite. care limitează performanţele oricărei maşini. Avantaje Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 1. iar raportul dintre momentul activ şi momentul de inerţie al părţilor mobile are o valoare redusă. Motoarele volumice rotative oferă o legătură liniară între debit şi viteza unghiulară. Motoarele volumice rotative pot funcţiona într-o gamă largă de turaţii.3. datorită căreia aceste motoare pot realiza porniri. ca urmare. Căldura generată de pierderile interne. 5. Raportul dintre forţele active şi forţele de inerţie ale părţilor mobile are valori ridicate. aceasta conferă motoarelor volumice rotative o mare rigiditate statică (scăderea turaţiei la creşterea momentului rezistent este mică). Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporţional cu intensitatea curentului absorbit. fiind limitat numai de eforturile admisibile ale materialelor utilizate. opriri şi inversări de sens rapide. 8. Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice tipice îndeplinesc şi rolul de lubrifiant. valoarea turaţiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea camerelor de volum variabil. de tipul sistemului de distribuţie şi de precizia execuţiei. 4. În sistemele de reglare automată a poziţiei. simplificând considerabil proiectarea maşinilor de lucru. Posibilitatea amplasării motoarelor hidraulice volumice într-o poziţie oarecare faţă de maşinile de forţă constituie un avantaj major al transmisiilor hidraulice faţă de cele mecanice.28 1. 7.

7. EMA.8. FA-filtru de aspiraţie. SLP-supapă de limitare a presiunii. MF-maşina de forţă. Schema unui sistem de comandă hidraulică cuplat cu un sistem de acţionare hidraulică. PV-pompa volumică. EMB-electromagneţi. CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală. 1. Schema unui sistem de acţionare hidraulică: SAH-sistem de acţionare hidraulică. R-rezervor.Introducere 29 Fig. ML-maşina de lucru. . 1. Fig. DEH-distribuitor electrohidraulic. FRT-filtru de retur.

AEamplificator de eroare. PV-pompa volumică. e-mărimea de ieşire. b) Schema hidraulică echivalentă: CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect. IT-instalaţie tehnologică. 1. SLPsupapa de limitare a presiunii.9. m-masa echivalentă a sarcinii redusă la tija pistonului. i-mărimea de intrare. EC-element de comparaţie. AEH-amplificator electrohidraulic. DEbloc electronic. FR-filtru de refulare. Ttraductor. . AHP-acumulator hidropneumatic. EE-element de execuţie.30 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Schema unui sistem de reglare hidraulică: a) Schema bloc: EP-element de prescriere. ε-eroarea.

Posibilitatea utilizării acestor motoare în uzine este favorizată de existenţa reţelelor de distribuţie a aerului comprimat. Fiind nepoluante. Motoarele volumice rotative le concurează pe cele electrice. îndeosebi în cazul maşinilor de lucru mobile. unde gabaritul şi greutatea componentelor trebuie să fie minime.3. creează posibilitatea tipizării. fie rezistenţe hidraulice reglabile. randamentului şi siguranţei funcţionale impuse. normalizării şi unificării elementelor acestora.pe cale hidraulică (nervi electronici + muşchi hidraulici).Introducere 31 Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici. 10. . reglare şi protecţie. utilizând fie pompe reglabile. filtrare şi transport al lichidului. roboţilor industriali. materiale şi tehnologii neconvenţionale. 1. precum şi a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue. 12. în energetică etc. energetice etc. necesare asigurării preciziei. Motoarele volumice liniare sunt utilizate în toate aplicaţiile care necesită forţe importante. chimice. Utilizarea pe scară largă a transmisiilor hidraulice şi pneumatice. asigurând în acelaşi timp o calitate ridicată. Fabricaţia de serie mare în întreprinderi specializate poate reduce substanţial costul. Reglarea parametrilor funcţionali ai motoarelor volumice se face relativ simplu. în tehnica aerospaţială.2. Majoritatea acestor componente necesită o precizie de execuţie ridicată (specifică mecanicii fine). Viteza şi forţa sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate simplu şi în limite largi. elemente de stocare. astfel că randamentul lor volumic este apropiat de unitate. motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate în instalaţiile nepoluante sau antiexplozive. iar executarea comenzilor . miniere. Funcţionarea în ciclu automat este favorizată de existenţa elementelor logice pneumatice. Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau calculatoare industriale prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (conver-toare electrohidraulice cu factor mare de amplificare în putere). Stocarea energiei hidraulice se realizează simplu. viteza minimă stabilă este foarte redusă. 11. Elaborarea semnalelor de comandă se face optim pe cale electronică. acest avantaj fiind valorificat îndeosebi în cazul sculelor portabile. în afara pompelor şi motoarelor volumice. iar rigiditatea statică este foarte mare. petroliere. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte. elemente de comandă. Dezavantaje 1. specifice industriei alimentare. 9. Acest avantaj este valorificat în prezent pe scară largă în domeniul maşinilor-unelte. în acumulatoare hidropneumatice. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ.

Pătrunderea aerului în lichidul de lucru generează oscilaţii care limitează sever performanţele dinamice ale transmisiilor hidraulice. îndeosebi în cazul sarcinilor variabile. 6. Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauză a uzurii premature a transmisiilor hidraulice. prezentă totdeauna în aer. 11. Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul foarte scăzut. o problemă de natură tehnico . Transmisiile hidraulice sunt poluante. Pierderile de putere care apar în cursul transformărilor energetice din maşinile hidraulice volumice. afectează semnificativ randamentul global al maşinilor de lucru echipate cu transmisii hidraulice. Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precisă. 7. Acest dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea lichidelor de înaltă temperatură sau a celor neinflamabile concepute relativ recent. pune în mare pericol funcţionarea sistemelor pneumatice prin îngheţare. reprezintă. 4. deoarece au scurgeri. precum şi în elementele de legătură. cu mijloace simple. Transmisiile pneumatice le concurează pe cele electrice la puteri mici. Alegerea tipului optim de transmisie. a cărei soluţionare corectă necesită cunoaşterea detaliată a caracteristicilor tuturor soluţiilor posibile. 9. Ceaţa de lichid care se formează în cazul curgerii sub presiune mare prin fisuri este foarte inflamabilă. 10. 12. . Întreţinerea. îndeosebi în cazurile când sunt necesare deplasări liniare realizabile simplu cu ajutorul cilindrilor pneumatici. reglare şi protecţie. 8. datorită componentelor volatile ale hidrocarburilor care constituie baza majorităţii lichidelor utilizate în transmisiile hidraulice. În cazul în care contaminantul este abraziv. Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calităţii sale lubrifiante limitează superior temperatura de funcţionare a transmisiilor hidraulice. superioară celei corespunzătoare altor tipuri de transmisii. a parametrilor funcţionali ai transmisiilor pneumatice. Aerul nu poate fi complet purificat. performanţele transmisiei se reduc continuu datorită creşterii jocurilor. în principiu. Înfundarea orificiilor de comandă ale elementelor de reglare furnizează semnale de comandă false care pot provoca accidente grave. existând întotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorită neetanşeităţii unui singur element. 13. pentru condiţii concrete date.economică.32 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 2. Nivelul redus al presiunii de lucru limitează forţele. momentele şi puterile transmise. 3. Complexitatea metodelor de analiză şi sinteză a transmisiilor hidraulice nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibilă fără o pregătire superioară. 14. 5. depanarea şi repararea transmisiilor hidraulice necesită personal de calificare specifică. Apa. contaminanţii provocând uzura şi coroziunea continuă a elementelor transmisiilor pneumatice.

“de lucru” sau “funcţionale” suferă ciclic variaţii importante de presiune. prin dezvoltarea unor eforturi tangenţiale.2. etc. compresibilitate. alegerea unui lichid constituie în general un compromis care asigură satisfacerea cerinţelor esenţiale.1. cerinţele anumitor materiale sau elemente componente ale sistemului. Viscozitatea Viscozitatea este proprietatea fluidelor de a se opune deformărilor ce nu constituie variaţii ale volumului lor. calităţi antioxidante şi dielectrice. opţiunea finală este determinată de îndeplinirea celorlalte criterii. Forţa necesară deplasării unui strat de arie A. radiaţiilor nucleare. stocare şi manipulare simple. compatibilitate cu materialele sistemului. coeficient de dilatare termică. PROPRIETĂŢILE FUNDAMENTALE ALE LICHIDELOR FUNCŢIONALE 2. condiţii economice. gama de presiuni şi depresiuni la care este supus lichidul în regim normal şi accidental. aparţinând din punct de vedere chimic mai multor clase. viteză şi temperatură.1. cu viteza du faţă de un strat adiacent situat la distanţa dn este proporţională cu aria A. PROPRIETĂŢILE NECESARE LICHIDELOR UTILIZATE ÎN TRANSMISIILE HIDRAULICE Lichidele vehiculate în circuitele energetice şi de comandă ale transmisiilor hidraulice. dar nici unul nu prezintă toate calităţile necesare unei transmisii date. densitate. normale şi accidentale. Condiţiile dificile de utilizare impun lichidelor funcţionale următoarele cerinţe: calităţi lubrifiante. du/dn (viteza de deformare) şi cu viscozitatea dinamică a fluidului. Dacă mai multe lichide satisfac comparabil aceste cerinţe. Ca urmare. Datele hotărâtoare în alegerea unui lichid sunt: gama temperaturilor de utilizare şi stocare.2 LICHIDELE UTILIZATE ÎN TRANSMISIILE HIDRAULICE 2. volatilitate. proprietăţi fizice şi chimice stabile. viscozitate acceptabilă în orice condiţii de funcţionare ale sistemului. dar impune restricţii structurii sistemului şi condiţiilor de utilizare. numite curent “hidraulice”. tendinţă de spumare. cu gradientul vitezei după normala la direcţia de curgere. 2. cerinţele de siguranţă. preţ şi toxicitate reduse. În prezent există o gamă largă de lichide funcţionale. η: . vin în contact cu diferite materiale şi pot fi expuse câmpului electromagnetic.2.

34 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice F = η⋅ A du dn (2. conţin aditivi cu greutăţi moleculare mari. secunde Saybold (în SUA) şi unităţi Barbey (în Franţa).2) Unitatea SI a acestei mărimi este 1 m2s-1 iar unitatea CGS se numeşte stokes: 1 St = 1cm2s-1. reduce viteza motoarelor şi . În calcule aproximative se poate utiliza relaţia de transformare: ν m 2 ⋅ s −1 ≅ 7. necorelate cu definiţia fizică a viscozităţii. Dacă viscozitatea nu depinde de viteza de deformare. ea provoacă pierderi de energie în spaţiile dintre piesele în mişcare relativă şi în conducte. Apa. Conversia acestora în centistokes este indicată în figura 2. iar scăderea capacităţii portante a peliculelor lubrifiante poate provoca griparea diferitelor mecanisme ale acestora. Numeroase lichide funcţionale. Această caracteristică poate fi temporară sau remanentă şi corespunde fie fragmentării. în acelaşi timp. în general viscozitatea lor scade cu viteza de deformare.1.2) şi creşte într-o măsură mult mai mică cu presiunea (fig. fluidul se numeşte “newtonian”. 2. Cercetări recente urmăresc definirea “viscozităţii de dilataţie” care pare a genera pierderi de energie când se impun fluidelor variaţii de volum fără deformare. secunde Redwood (în Marea Britanie). datorită cărora au un caracter nenewtonian. La temperaturi înalte scurgerile interne ale maşinilor hidraulice volumice şi elementelor de distribuţie alterează prohibitiv randamentul transmisiilor. fie rearanjării moleculelor mari datorită turbulenţei extreme. neliniarizează caracteristicile orificiilor de comandă ş. caracteristică elementelor de reglare. se utilizează încă unităţi de măsură tehnice.a. ci cu aparatele sau procedeele de măsură utilizate: grade Engler (în Europa). În practică se utilizează curent viscozitatea cinematică definită ca raport între viscozitatea dinamică şi densitatea lichidului: ν= η ρ (2.4 ⋅ 10 −6 ν 0 E [ ] [ ] (2. uleiurile minerale pure şi alte lichide larg utilizate în tehnică satisfac această condiţie. Tabelele practice indică valoarea viscozităţii cinematice în centistokes: 1 cSt = 10-2 St = 1 mm2s-1. Viscozitatea lichidelor scade rapid cu temperatura (fig.3) care conţine în membrul drept viscozitatea exprimată în grade Engler oE. Viscozitatea este o caracteristică esenţială a lichidelor funcţionale deoarece asigură portanţă lagărelor.3). limitează pierderile de lichid prin elementele de etanşare şi generează forţe care amortizează oscilaţiile parametrilor funcţionali. iar unitatea CGS – poise: 1Po=1 g cm-1s-1. 2. Viscozitatea excesivă care apare la temperaturi joase generează pierderi mari de sarcină care creează dificultăţi de aspiraţie pompelor (cavitaţie). îndeosebi cele sintetice. De asemenea.1) Unitatea SI a viscozităţii dinamice se numeşte poiseuille: 1Pl=1kg m-1s-1.

Aceste fenomene explică interesul major pentru lichidele a căror viscozitate variază puţin cu temperatura. 2. Variaţia viscozităţii unui ulei mineral cu presiunea.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 35 Unitatea Engler Barbey Saybolt grade Secunde universal Furol Redwood comercial Naval Reperul curbei Ed Es B Su Sf Rc Rd Scara I II I II I II I Fig. Fig.2. Diagrama de conversie a unităţilor de măsură tehnice ale viscozităţii în centistokes. randamentul transmisiilor.3.1. Cel mai simplu dintre aceştia este negativul pantei geometrice medii a curbei de variaţie a viscozităţii cu temperatura. 2. 2. Fig. Variaţia viscozităţii lichidului AMG – 10 cu temperatura. Pentru evaluarea acestei calităţi au fost propuşi mai mulţi “indici de viscozitate”. reprezentată în coordonate log (log ν) – T pe o diagramă tip ASTM (American Society for testing material standards on petroleum products and .

Se notează cu νN. Variaţia viscozităţii cu temperatura T[K] la presiunea atmosferică poate fi aproximată prin relaţia: η(T ) = η(T0 )e − λ (T − T0 ) (2.5). naftenice şi parafinice în care se consideră două lichide având la 2100F (≅ 1000C) aceeaşi viscozitate ca lichidul considerat (fig. cu cât are indicele de viscozitate mai mare. Diagrama ASTM pentru lichide hidraulice uzuale. η(T0). iar cele naftenice – zero. Fig.4). Cea mai utilizată măsură a variaţiei viscozităţii cu temperatura este indicele de viscozitate DEAN-DAVIS. 2. Unele lichide hidrostatice moderne au Iν > 100. νP şi ν viscozitatea uleiului naftenic. 2.5) în care λ este o constantă specifică fiecărui lichid. iar T0 – o temperatură oarecare pentru care se cunoaşte viscozitatea lichidului. permiţând identificarea simplă a lichidului optim din acest punct de vedere.36 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice lubricants .4. O valoare tipică a constantei . Partea utilă a curbei ν(T) este în acest sistem de coordonate practic o dreaptă pentru majoritatea lichidelor.Societatea americană pentru standarde de încercare a produselor petroliere şi lubrifianţilor) (fig.4) Există două game de lichide etalon. definit prin relaţia : I ν = 100(ν N − ν ) [%] (2. fiind deci superioare tuturor uleiurilor minerale. Uleiurile etalon parafinice au indicele de viscozitate 100. Lichidul este cu atât mai bun din punct de vedere al variaţiei viscozităţii cu temperatura. la 1000F (≅ 380C). parafinic şi a celui analizat. 2.

Fig. se admite că un lichid nu poate fi folosit la viscozităţi mai mari de 2000 cSt. creşterea viscozităţii cu presiunea este exponenţială. Kν ≅ 0. după curba din figura 2. În intervalul de temperatură 30…150 0C. iar pentru ν50 > 15 cSt. Kν ≅ 0. Lichidele sunt inutilizabile la temperaturi mult mai mari decât aceste temperaturi caracteristice.5. 2. Variaţia indicelui n în funcţie de viscozitatea uleiurilor minerale la 500 C. Fig.015 K-1. Variaţia viscozităţii cu temperatura şi presiunea conduce la modificarea continuă a parametrilor funcţionali ai transmisiilor hidraulice. între 1 şi 2000 bar viscozitatea uleiurilor minerale creşte de 50 …100 ori.6.6) în care n depinde de viscozitatea ν50 a uleiului la temperatura t = 500C.7) Valoarea coeficientului Kν depinde de viscozitatea lichidului. Influenţa presiunii asupra viscozităţii poate fi considerată liniară la presiuni p mai mici de 500 bar: ν(p ) = ν(p at )(1 + p ⋅ K ν ) (2. Diagramă pentru definirea indicelui de viscozitate. De exemplu.002. 2.003. La presiuni cuprinse între 20 000 şi 30 000 bar uleiurile minerale se solidifică. Comportarea unui lichid la temperaturi joase este caracterizată prin temperatura la care în cursul răcirii apar cristale (punctul de congelare) şi prin temperatura la care lichidul începe să curgă în cursul unei încălziri consecutive congelării (punctul de curgere).Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 37 λ este 0. pentru uleiurile minerale se poate utiliza relaţia: ⎛ 50 ⎞ ν(t ) = ν 50 ⎜ ⎟ ⎝ t ⎠ n (2. Practic. La presiuni mai mari. .6. iar a celor sintetice de 15 … 25 ori. dacă ν50 < 15 cSt.

Cuplul necesar rotirii bilei superioare este proporţional cu coeficientul de frecare. Densitatea lichidelor influenţează greutatea transmisiilor hidraulice (parametru important al instalaţiilor mobile).25 mm care este apăsată cu forţă constantă şi rotită faţă de trei bile identice plasate într-un pahar cu lubrifiant. Acizii graşi. În condiţii normale densitatea uleiurilor minerale este cuprinsă între 830 şi 940 kg/m3. plumb. dar nu constituie elementul hotărâtor la viteze relativ mici şi sarcini mari.2. 2.38 2. Pentru prevenirea sau reducerea uzurii acestora se utilizează cupluri de materiale antifricţiune şi se introduc în lichidele lubrifiante "aditivi de ungere". pentru lichidele siliconice ρ = 930 … 1030 kg/m3 în timp ce unele hidrocarburi clorinate au ρ = 1538 kg/m3 (bifenilii clorinaţi). Variaţia densităţii cu presiunea în regim tranzitoriu generează oscilaţii mecanice care pot fi neamortizate. În ţara noastră se utilizează dispozitive formate dintr-o bilă cu diametrul de 12. ecuaţia de stare a lichidelor nu poate fi stabilită decât experimental. Densitatea şi compresibilitatea Densitatea unui fluid omogen este egală cu masa unităţii de volum: ρ= m V (2. împiedicând contactul acestora.8) Unitatea SI a densităţii este 1 kg/m3. Densitatea lichidelor este funcţie de presiune şi temperatură. sau cu pompe volumice ale căror performanţe iniţiale sunt garantate de producător (de exemplu pompele cu palete culisante cu dublă acţiune VICKERS). . cînd există pericolul gripării lagărelor. Pierderea în greutate a pieselor solicitate la uzură constituie un indiciu asupra calităţilor lubrifiante ale lichidului testat. Spre deosebire de gaze. unii compuşi halogenaţi se combină cu metalele formând halogenuri cu punct de topire scăzut care netezesc suprafeţele în mişcare relativă. Un aditiv uzual de acest gen este tricrezilfosfatul. Densitatea lichidelor sintetice depinde de compoziţia lor chimică. În regim staţionar.2.2. Calităţile lubrifiante Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Viscozitatea determină în mare măsură calităţile lubrifiante ale lichidelor la viteze relative mari ale suprafeţelor adiacente. pierderile de sarcină prin orificii (esenţiale în cazul elementelor de distribuţie şi reglare) sunt invers proporţionale cu densitatea. La temperaturile locale ridicate generate de microgripaje. care conţin clor. esterii lor şi alţi compuşi organici cu catenă lungă. iar reducerea diametrelor bilelor inferioare este invers proporţională cu proprietăţile lubrifiante ale lichidului încercat. a căror ecuaţie de stare se deduce cu ajutorul teoriei cineticomoleculare.3. Din păcate aceşti aditivi nu au aceeaşi eficienţă pentru toate lichidele iar stabilitatea lor chimică este redusă. De exemplu. Calităţile lubrifiante ale lichidelor se estimează cu dispozitive care simulează cazuri concrete de lagăre. sulf sau staniu aderă la suprafeţele metalice.

10) β= 1 ρ0 ⎛ ∂ρ ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ∂p ⎟ ⎝ ⎠T (2. prin relaţia. εa = cp cv ε. 1 dρ = − dV ρ deci cei doi coeficienţi caracteristici pot fi definiţi prin relaţiile echivalente (2.11′) este coeficientul de dilatare termică izobară [K-1].15) se numeşte modulul de elasticitate izoterm al lichidului şi se exprimă în N/m2 (uzual în bar). reţinând primii trei termeni.12) β=− 1 V0 ⎛ ∂V ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ∂p ⎟ ⎠T ⎝ (2. (2. pentru m = const. exprimat în m2/N. iar α=− 1 ⎛ ∂ρ ⎞ ⎜ ⎟ ρ 0 ⎝ ∂T ⎠ p (2.16) . Se poate defini şi un modul de elasticitate adiabat. se poate utiliza ecuaţia obţinută prin dezvoltarea în serie Taylor a densităţii în jurul valorii inţiale ρ0.14) în care V0 este volumul iniţial al lichidului. Mărimea ε= (2.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 39 Totuşi.11) este coeficientul de compresibilitate izotermă.. prin definiţie (2. Relaţia (2. ⎛ ∂ρ ⎞ ⎛ ∂p ⎞ ρ = ρ0 + ⎜ ⎟ (p − p 0 ) + ⎜ ∂T ⎟ (T − T0 ) ⎜ ∂p ⎟ ⎝ ⎠p ⎝ ⎠T (2.8) devine prin diferenţiere.9) deoarece variaţiile densităţii cu presiunea şi temperatura sunt mici (p0 şi T0 sunt parametrii stării iniţiale).13) α= 1 ⎛ ∂V ⎞ ⎟ ⎜ V0 ⎝ ∂T ⎠ p 1 ⎛ ∂p ⎞ = − V0 ⎜ ⎟ β ⎝ ∂V ⎠ T (2. Forma uzuală a ecuaţiei de stare liniarizate este : ρ = ρ 0 [1 + β(p − p 0 ) − α(T − T0 )] în care.

iar în cazul uleiurilor siliconice – la 4200 bar.17) care poate distruge rezervorul. polixiloxaţii alchilici au: α ≅ 9. determinat experimental.. Lichidele funcţionale pe bază de apă au o elasticitate apropiată de cea a apei: ε ≅ 20000 bar. pentru siliconi. deoarece energia consumată pentru comprimarea lichidului în pompe se pierde prin destinderea acestuia în motoare. în aceleaşi condiţii ε ≅ 10000 bar. pentru uleiurile minerale se poate considera Kε ≅ 12. Dacă acestea sunt deschise (în legătură cu atmosfera) creşterea temperaturii poate provoca deversarea lichidului. densitatea lichidelor funcţionale creşte cu numai 1 .04 … 1. Variaţia densităţii cu temperatura trebuie considerată în calculul volumului rezervoarelor. În condiţii normale modulul de elasticitate al majorităţii uleiurilor minerale este cuprins între 17000 şi 18000 bar. temperatură şi de aerul nedizolvat.15) pentru a fi considerat în calcule practice faţă de efectul aerului antrenat şi al elasticităţii sistemului.10000 bar. ε scade în cazul uleiurilor minerale la 9000. în intervalul de temperatură ∆t = 0…2000C. după efectuarea lucrului mecanic util. αr crează suprapresiunea ∆p = ε(α − α T )∆t (2. De exemplu. α ≅ 7…8⋅10-4 K-1. 2%.18) Valoarea coeficientului Kε depinde de lichid şi de temperatură. între 400C şi 2000C.. În cazul unui rezervor (recipient) închis. în acelaşi interval de temperatură. în acelaşi timp ea poate genera şocuri de presiune importante în sistemele de distribuţie ale maşinilor hidraulice volumice. La creşterea temperaturii. ε creşte practic liniar cu presiunea: ε(p ) = ε(p at ) + p ⋅ K ε (2.. diferă prea puţin de unitate (1. reduce debitul volumic al pompelor de înaltă presiune şi micşorează randamentul transmisiilor hidraulice. Compresibilitatea redusă a lichidelor permite transmiterea promptă a mişcării. În calcule practice.52 ⋅10-4 K-1. Lichidele funcţionale sintetice sunt în general mai elastice.40 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice dar la lichide raportul căldurilor specifice. plin cu lichid. variaţia densităţii lichidelor pure cu presiunea poate fi neglijată. conferind transmisiilor hidraulice o "rigiditate" ridicată. diferenţa dintre coeficientul de dilatare termică al lichidului şi cel al rezervorului. Aerul nedizolvat micşorează considerabil modulul de elasticitate al lichidelor hidrostatice. . Modulul de elasticitate este influenţat de presiune.. modulul de elasticitate se micşorează. Pentru lichidele petroliere. În gama de presiuni 0 … 500 bar. La o suprapresiune de 200 bar. Lichidele sintetice se dilată mai mult la creşterea temperaturii. de exemplu. de exemplu.

tobele de eşapament ale motoarelor. uneori toxici. Lichidul fiind încălzit într-un creuzet. punctul de inflamabilitate este temperatura la care apare o flacără de scurtă durată. Compatibilitatea cu materialele sistemului Principalele materiale afectate de lichidele funcţionale sunt elastomerii folosiţi pentru confecţionarea elementelor de etanşare şi a racordurilor elastice. 2. Această temperatură depinde de condiţiile de măsurare.2. Această temperatură este de circa 1000C la uleiurile minerale şi de 2000C la esteri şi silicaţi. Uleiurile minerale au înlocuit uleiurile vegetale ca lichide funcţionale numai după elaborarea elastomerilor de sinteză. Materialele de etanşare trebuie adaptate lichidului funcţional. Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de înaltă temperatură care îşi conservă calităţile funcţionale la temperaturi înalte (ceea ce nu este obligatoriu pentru lichidele neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile decât alte lichide.). Practic nu există lichide funcţionale neinflamabile. Pentru lichidele de înaltă temperatură necesare îndeosebi avioanelor supersonice şi rachetelor nu există încă un elastomer ideal. ci doar lichide care eliminând în condiţii concrete uzuale riscul incendiilor şi exploziilor se numesc în prezent "lichide rezistente la foc". Pentru lichidele sintetice neinflamabile această caracteristică nu este definită. se apropie periodic de suprafaţa sa liberă o flacără "pilot". Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii săi continuă să ardă după îndepărtarea flăcării "pilot". discurile de frână. fiind de circa 2500C pentru uleiurile minerale şi de circa 4000C pentru esteri şi silicaţi. dar la circa 1000C ele încep să degaje din abundenţă vapori. între această temperatură şi punctul de inflamabilitate există o diferenţă de circa 400C. Lichidele neinflamabile din transmisiile hidraulice ale aeronavelor civile moderne nu au putut fi întrebuinţate decât după crearea butililor şi a etilenpropilenelor.2. Etanşările corespunzătoare lichidelor pe bază de petrol sunt încercate cu ajutorul anilinei. explicând efortul considerabil depus pentru crearea şi ameliorarea lichidelor sintetice. Inflamabilitatea Pericolul de incendiu sau de explozie constituie principalul dezavantaj al lichidelor funcţionale pe bază de hidrocarburi. Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie să se încălzească o suprafaţă pentru ca o picătură de lichid căzută pe ea să se aprindă spontan.5.4. aceasta este practic un amestec de hidrocarburi sub acţiunea căruia elastomerii îşi măresc volumul. Incendiile pot fi provocate de vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul lichidelor cu suprafeţele calde ale instalaţiilor (metalul topit din turnătorii. Nu există în prezent un sistem universal de testare a compatibilităţii lichidelor cu elastomerii. Punctul de inflamabilitate. Aprecierea posibilităţilor de utilizare a lichidelor din acest punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice. etc. deoarece dizolvă cauciucul natural.Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice 41 2. Fiecare cuplu lichid – etanşare . schimbarea acestuia impune în general schimbarea tuturor etanşărilor.

presurizate pneumatic sau mecanic. elastomerilor şi a metalelor transmisiilor hidrostatice. cupru. Deşi complică structura şi întreţinerea sistemelor. faţă de 90oC în circuit deschis. Stabilitatea spumei depinde de viscozitatea . rezervoarele etanşe. lichidele petroliere pot fi întrebuinţate în aviaţie până la 135oC. cicluri de temperatură) urmărindu-se îmbătrânirea accelerată şi în timp real. dar nu şi suficiente.p. deci testele statice sunt necesare. Alte proprietăţi Apa. favorizează oxidarea lor şi coroziunea metalelor. cicluri de suprapresiune. sunt obligatorii în cazul întrebuinţării lichidelor de înaltă temperatură pe bază de silicaţi. cadmiu şi cupru. Practic. Aceste măsuri permit mărirea sensibilă a temperaturii maxime admise în instalaţii şi a duratei de viaţă a lichidelor. 2. chiar dacă sunt fabricate pe aceeaşi bază. De exemplu. alamă.6. Proprietatea lichidelor de a-şi conserva calităţile fizice şi chimice în prezenţa apei se numeşte "stabilitate hidrolitică" şi determină în mare măsură durata de stocare şi de întrebuinţare. care furnizează informaţii utile asupra agresivităţii chimice a acestora. Lichidele pe bază de apă pot deveni electroliţi între diverse piese metalice. argint. Toate lichidele funcţionale trebuie supuse testului de aciditate.2. măsurând gravimetric cantitatea de lichid absorbită. formând precipitate. După consumarea inhibatorilor de oxidare se produc acizi care afectează elementele sistemului. (precomprimare. Ameliorarea rezistenţei faţă de oxidanţi se obţine cu aditivi care au o mare afinitate pentru oxigen. micşorând în acelaşi timp pericolul de incendiu. Din acelaşi motiv azotul înlocuieşte aerul în majoritatea acumulatoarelor hidropneumatice care lucrează la presiuni mai mari de 63 bar. Cantitatea de apă admisă curent în lichidele funcţionale nu depăşeşte 100 p. carburi metalice sintetizate etc. mişcări relative. aprovizionat de la un furnizor unic. Degajarea gazelor şi agitaţia excesivă a lichidelor în prezenţa aerului provoacă apariţia spumei.m. dar nu influenţează proprietăţile lichidului nici în starea iniţială nici în starea oxigenată. aluminiu. magneziu.42 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice trebuie testat cu ajutorul unui elastomer etalon. Dar deformarea etanşărilor nu este aceeaşi cu cea a elastomerilor etalon. aerul şi particulele metalice favorizează oxidarea lichidelor. sunt întotdeauna utilizate dacă siguranţa funcţională constituie o cerinţă esenţială. bronz. Unele lichide sintetice afectează acoperirile metalice cu zinc. provocând o coroziune intensă. care în prezenţa apei şi a aerului formează precipitate şi cristale deosebit de periculoase pentru sistemele hidraulice. se studiază relaţia dintre lichid şi fiecare tip de etanşare. Circuitele etanşe. În instalaţiile prevăzute cu rezervoare deschise nu se poate evita contactul lichidelor cu aerul şi condensarea apei. umplute cu precauţii deosebite. în condiţii reale de funcţionare. Aceasta măreşte compresibilitatea lichidelor. Lichidele funcţionale sunt compatibile cu majoritatea materialelor metalice întrebuinţate curent în construcţia transmisiilor hidrostatice: oţel.

Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice

43

lichidului, de tensiunea sa superficială şi de factorii poluanţi. Tendinţa de spumare se determină prin măsurarea volumului spumei generate de o cantitate constantă de aer. Transmisiile hidraulice în circuit închis nu sunt afectate de acest fenomen. Sistemele deschise necesită atât precauţii constructive (rezervoare mari cu deflectoare multiple), cât şi aditivarea lichidelor funcţionale cu antispumanţi. În exploatare este greu să se evite contactul operatorilor cu lichidele funcţionale şi mai ales inhalarea vaporilor acestora. Este deci necesar ca lichidele să nu fie toxice nici înainte de întrebuinţare, nici după aceasta. Lichidele sintetice moderne, îndeosebi cele neinflamabile, sunt toxice în anumite concentraţii. Acţiunea lor asupra mucoaselor şi îndeosebi asupra ochilor impune utilizarea ecranelor protectoare la standurile de încercări ale elementelor hidraulice şi ventilarea corespunzătoare a laboratoarelor. Presiunea vaporilor saturaţi ai lichidelor funcţionale trebuie să fie cât mai mică pentru a evita apariţia cavitaţiei, îndeosebi în cazul lichidelor care lucrează la temperaturi ridicate. Căldura specifică şi coeficientul de conductibilitate termică trebuie să fie cât mai mari pentru a evita gradienţii mari de temperatură. Este util ca lichidele funcţionale să aibă proprietăţi dielectrice, care permit folosirea electromotoarelor rotative, liniare şi unghiulare cu înfăşurări neizolate, simplificând construcţia convertoarelor electrohidraulice. Culoarea şi mirosul facilitează identificarea lichidelor funcţionale. Costul este un criteriu important în alegerea lichidelor funcţionale, mai ales în cazul instalaţiilor industriale complexe. Lichidele sintetice sunt mai scumpe decât cele minerale. De exemplu, lichidele florurate sunt de o sută de ori mai scumpe decât cele petroliere.

Aplicaţia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid – gaz
În scopul evaluării modulului de elasticitate real al unui sistem, se consideră un recipient care conţine lichid şi gaz. În figura A.2.1-1 gazul este reprezentat concentrat, dar în realitate el se găseşte în lichid îndeosebi sub formă de bule microscopice.

Fig. A.2.1-1. Schemă de calcul a modulului de elasticitate al unui amestec lichid - gaz.

44

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

La presiuni mari aerul (gazul) dizolvat are un efect neglijabil asupra modulului de elasticitate al sistemului. Volumul iniţial total al recipientului, Vt, poate fi scris sub forma

Vt = Vl + Vg

(2.1.1)

unde Vl este volumul iniţial al lichidului iar Vg – volumul iniţial al gazului. Mişcarea ascendentă a pistonului măreşte presiunea amestecului din recipient cu ∆p prin scăderea volumului iniţial cu

∆Vt = − ∆Vg − ∆Vl + ∆Vr

(2.1.2)

indicele r corespunzând recipientului. Modulul de elasticitate efectiv sau "global" poate fi definit prin relaţia:

∆Vt 1 = . ε e Vt ∆p
Din ultimele două relaţii rezultă egalitatea:

(2.1.3)

∆Vg ⎞ Vl 1 Vg ⎛ ⎟+ ⎜− = ⎟ V V p εe Vt ⎜ ∆ g t ⎠ ⎝
în care:

⎛ ∆Vl ⎞ ∆Vr ⎜ ⎟ + V ∆p ⎜ − V ∆p ⎟ l t ⎠ ⎝

(2.1.4)

ε l = − Vl

∆p ∆Vl
∆p ∆Vg

(2.1.5)

este modulul de elasticitate al lichidului,

ε g = − Vg

(2.1.6)

este modulul de elasticitate al gazului, iar

ε r = Vt

∆p ∆Vr

(2.1.7)

este modulul de elasticitate al recipientului în raport cu volumul total iniţial. Introducând relaţiile (2.1.5), (2.1.6) şi (2.2.17) în relaţia (2.1.4) se obţine:

1 Vg 1 Vl 1 1 = ⋅ + ⋅ + . ε e Vt ε g Vl ε g ε r
Eliminând volunul de lichid sin aceasă relaţie,

(2.1.8)

Vl = Vt − Vg

(2.1.9)

Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice

45

rezultă

⎞ 1 1 Vg ⎛ ⎜ 1 − 1 ⎟+ 1 = + ⎟ ε e ε r Vt ⎜ ⎝ εg εl ⎠ εl

(2.1.10)

Modulul de elasticitate izotermic al gazului se calculează prin diferenţierea legii Boyle-Mariotte (p⋅Vg = const.):

∆p p =− Vg ∆Vg
Ţinând seama de relaţia (2.1.6) rezultă

(2.1.11)

εg = p

(2.1.12)

Dacă procesul de comprimare este adiabat, εga = pcp/cv; în cazul aerului, εga = 1,4 p. În paranteza din relaţia (2.1.10) termenul 1/εl este neglijabil faţă de termenul 1/εg, deci

1 1 1 Vg 1 ≅ + + ⋅ ε e ε r ε l Vt ε g

(2.1.13)

Modulul de elasticitate efectiv este mai mic decât oricare din mărimile εr, εe şi εgVt/Vg, relaţia (2.1.13) fiind similară celei de calcul a rezistenţei electrice echivalente unor rezistenţe dispuse în paralel. Utilizarea acestei relaţii necesită determinarea mai multor mărimi. Volumul total Vt se calculează geometric, iar modulul de elasticitate al lichidului pur se obţine experimental. Modulul de elasticitate al recipienţilor şi conţinutului de aer din lichid sunt mărimi greu de calculat. Dintre elementele componente ale transmisiilor hidraulice, cele mai elastice sunt racordurile flexibile utilizate între distribuitoare şi motoarele a căror carcasă este mobilă. Deplasarea radială δr a suprafeţei interioare a unui cilindru cu pereţi subţiri, corespunzătoare unei suprapresiuni interne ∆p, se calculează cu relaţia:

δr =

2 − (1 − ν )D i2 D i ∆p (1 + ν )D e ⋅ 2E 2e (D e + D i )

(2.1.14)

în care Di este diametrul interior; De – diametrul exterior; e – grosimea pereţilor; Emodulul de elasticitate al materialului pereţilor; ν - coeficientul lui Poisson. Din relaţiile (2.1.7) şi (2.1.14) rezultă:
2 − (1 − ν )D i2 1 2 (1 + ν )D e = ⋅ 2e(D e + D i ) εr E

(2.1.15)

46 e E Di

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

În cazul pereţilor metalici subţiri, ν = 0,25 şi De ≅ Di, deci:

εr ≅

(2.1.16)

relaţie utilizată în calcule practice pentru ţevi. Dacă conductele metalice au pereţi groşi, relaţia (2.1.15) poate fi aproximată prin:

εr ≅

E E ≅ 2(1 + ν ) 2.5

(2.1.17)

Racordurile elastice executate din cauciuc dur sau teflon, cu inserţii de oţel inoxidabil, au un modul de elasticitate redus, cuprins între 700 şi 3500 bar, care este în general indicat de producători. Utilizarea acestor racorduri în sistemele automate hidraulice este permisă numai pentru alimentarea distribuitoarelor şi racordarea acestora la rezervor; convertoarele (servovalvele) electrohidraulice sunt amplasate frecvent chiar pe motoarele hidraulice volumice, reducând astfel la minimum volumul de lichid supus variaţiilor de presiune şi elasticitatea racordurilor. Prezenţa aerului în lichid, chiar în cantităţi mici, reduce drastic modulul de elasticitate al sistemului. Se consideră de exemplu un lichid petrolier (εl ≅ 15400 bar) aflat la presiunea de 35 bar, într-o conductă de oţel (E ≅ 2,1 ⋅ 106 bar) al cărei diametru este de şase ori mai mare decât grosimea pereţilor, deci εr = 3,5⋅ 105 bar şi εga = 49 bar. Dacă Vg/Vt = 1/100, εe ≅ 3600 bar, pe când în absenţa aerului εe≅ 14700 bar. Dacă se dublează valoarea presiunii, εe creşte la 5880 bar. Astfel se explică interesul pentru sistemele de înaltă presiune. În calcule practice se poate admite pentru lichide pe bază de petrol εe ≅ 7000 bar. Utilizarea unor valori incerte pentru εe poate introduce valori mari în calculul frecvenţei de rezonanţă, care determină direct stabilitatea sistemelor hidrostatice. Modulul de elasticitate efectiv nu poate fi determinat precis decât experimental. La presiunea atmosferică, volumul de aer nedizolvat poate atinge 20% din volumul total. Pe măsura creşterii presiunii, o mare parte din aer se dizolvă în lichid şi nu mai afectează rigiditatea acestuia. La repunerea în funcţiune a unei transmisii hidraulice după un repaus îndelungat, care permite pătrunderea aerului în lichid, performanţele sistemului sunt aleatoare până la evacuarea aerului de către pompe, odată cu lichidul vehiculat. În aceste condiţii, demarajul pompelor este zgomotos, existând pericolul apariţiei fenomenului de cavitaţie. Principala cauză a reţinerii aerului este proiectarea sau executarea incorectă a canalelor complexe realizate prin găurire sau turnare. Toate transmisiile hidraulice trebuie prevăzute cu buşoane sau robinete de purjare. Instalaţiile importante sunt vidate înainte de a fi puse în funcţiune (de exemplu - sistemele hidraulice ale aeronavelor). Lichidele funcţionale sunt în general aditivate cu antispumanţi care le măresc capacitatea de a evacua aerul fără a forma emulsii.

Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice

47

2.3. TIPURI DE LICHIDE FUNCŢIONALE 2.3.1. Lichide pe bază vegetală
Aceste lichide sunt compuse din ulei de ricin (care este un bun lubrifiant) diluat, în scopul măririi fluidităţii, într-un solvent cu punct de congelare scăzut şi cât mai puţin volatil. Un exemplu tipic este lichidul întrebuinţat în primele sisteme de frânare ale autovehiculelor, compus din ulei de ricin şi alcool (diacetonă) în părţi egale. Fiind compatibile cu cauciucurile naturale, care nu sunt afectate de temperaturile scăzute, aceste lichide sunt încă folosite în domenii specifice, deşi sunt corozive, volatile (datorită solventului), inflamabile, instabile în timp şi în raport cu variaţiile de temperatură etc.

2.3.2. Lichide pe bază minerală
Datorită calităţilor lubrifiante, stabilităţii chimice şi costului relativ scăzut, aceste lichide sunt larg utilizate în sistemele hidraulice care lucrează în domeniul de temperatură cuprins între -54 şi 1350C. În aeronautica civilă şi în transmisiile hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu, lichidele pe bază minerală sunt înlocuite frecvent cu lichide sintetice neinflamabile (esteri fosfatici sau silicici). Gama de uleiuri minerale este foarte largă, producătorii oferind lichide din fiecare grupă de viscozitate. Tabelul 2.1 conţine caracteristicile grupelor de viscozitate ale lichidelor funcţionale industriale.
Tabelul 2.1. Caracteristicile grupelor de viscozitate ale lichidelor funcţionale industriale Viscozitatea la 500C Nr. Calificativul Grade grupei Centistokes Engler 1 Extrafluide 2 11 2 Foarte fluide 2-3 11-20 3 Fluide 3-4 20-29 4 Semifluide 4-5 29-37 5 Semiviscoase 5 37

Instalaţiile hidraulice ale aeronavelor utilizează frecvent "lichidul hidraulic standard", care poate fi definit astfel (după norma AIR 3520/A -Franţa): ulei mineral cu punct de curgere scăzut (< -600C), cu punct de inflamabilitate mai ridicat de 93oC, cu indice de aciditate scăzut (< 0,1 mg hidroxid de potasiu pe gram), aditivat cu cel mult 20% amelioratori ai indicelui de viscozitate (de exemplu polimer metacrilic), cu 0,4 …0,6% tricrezilfosfat (pentru îmbunătăţirea calităţilor lubrifiante), cu 2% antioxidant şi cu 100 p.p.m. colorant (roşu). Acest lichid se numeşte în Franţa AIR 3520/A şi are următoarele echivalente: MIL H 5606 în S.U.A.; AMG 10 în Rusia; DTD 585 în Anglia, H 10 în România etc.; este foarte

48

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

stabil, netoxic, compatibil cu majoritatea elastomerilor sintetici, are un indice de viscozitate bun, dar este inflamabil.

2.3.3. Lichide neinflamabile pe bază de apă
Datorită unor neajunsuri majore (domeniu limitat de temperatură, viscozitate şi proprietăţi lubrifiante foarte reduse, corozivitate) apa este folosită îndeosebi pentru acţionarea unor utilaje "calde", mari consumatoare de lichid, cum sunt presele hidraulice, sau a utilajelor alimentare. Ameliorarea proprietăţilor apei se poate obţine prin amestecare cu ulei sau poliglicoli. Emulsiile de ulei în apă conţin între 1 şi 10% ulei mineral, care îmbunătăţeşte proprietăţile lubrifiante ale apei şi îi limitează agresivitatea chimică. Aceste emulsii au un indice de viscozitate bun şi sunt compatibile cu elastomerii şi vopselele uzuale, fiind întrebuinţate pe maşini-unelte. În emulsiile de apă în ulei, ponderea acesteia este mărită la 50…60%, asigurând un indice de viscozitate ridicat (circa 140) şi compatibilitatea cu elastomerii şi vopselele curente, dar proprietăţile lubrifiante rămân modeste; sunt folosite îndeosebi în instalaţiile hidraulice ale utilajelor miniere, la presiuni ridicate (uzual 400 bar). Soluţiile de poliglicoli în apă conţin apă în proporţie de 35…65%; au calităţi lubrifiante bune şi un indice de viscozitate ridicat (circa 150), dar sunt incompatibile cu lichidele petroliere (formează precipitate chiar în prezenţa unor urme de ulei mineral), cu zincul, cadmiul şi vopselele curente (cu excepţia celei vinilice); sunt întrebuinţate îndeosebi în marină. Vaporii de apă joacă rolul de estinctor, dar prezenţa apei limitează mult domeniul de temperatură; peste 600C apa se evaporă intens, lichidul pierzându-şi caracterul ignifug.

2.3.4. Lichide sintetice
Necesitatea măririi siguranţei sistemelor hidraulice şi a creşterii temperaturii lor maxime de funcţionare, corespunzător cerinţelor aeronauticii moderne a generat cercetări intense pentru crearea lichidelor funcţionale sintetice "neinflamabile" şi a celor "de înaltă temperatură". Dintre lichidele utilizate sau numai studiate se analizează cele mai cunoscute. Esterii acizilor organici sunt lichide de înaltă temperatură dar nu sunt rezistente la foc; au punctul de inflamabilitate cuprins între 160 şi 2000C, dar se comportă nesatisfăcător la temperaturi scăzute şi sunt incompatibile cu anumiţi elastomeri. Iniţial au fost utilizaţi ca lubrifianţi sintetici şi ca lichide funcţionale în sistemele de comandă ale motoarelor termice; în prezent ele sunt întrebuinţate pe unele avioane supersonice civile. Compuşii organici halogenaţi (floruraţi sau cloruraţi) sunt neinflamabili, dar au un cost extrem de ridicat, densitate mare, indice de viscozitate redus şi suportă greu aditivii, astfel că în prezent sunt întrebuinţaţi rar.

Lichidele utilizate în transmisiile hidraulice

49

Siliconii sunt lichide neinflamabile de înaltă temperatură (pot lucra până la 3150C); indicele lor de viscozitate este ridicat, dar au proprietăţi lubrifiante slabe, spumează intens, sunt insensibili la aditivi şi scumpi; în plus, au un modul de elasticitate redus şi o comportare specială în lagăre (sunt lichide nenewtoniene). Esterii fosfatici au calităţi lubrifiante bune, indice de viscozitate foarte mare (circa 240), punct de inflamabilitate ridicat (circa 2600C), dar au densitate relativă mare (circa 1,08), sunt sensibili la forfecare şi toxici. Instabilitatea elastomerilor corespunzători (butilii, până la 70 - 800C şi etilenpropilenele, până la 1000C) limitează temperatura lor de utilizare la circa 1000C. Aceste lichide pot fi considerate neinflamabile, dar nu şi lichide de înaltă temperatură; sunt larg întrebuinţate pe avioanele civile şi pe nave, precum şi în numeroase instalaţii hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu (de exemplu cele miniere). Un exemplu tipic de ester fosfatic este lichidul SKYDROL 500 A, utilizat pe avioanele BOEING. Silicaţii (ortosilicatesterii şi polixiloxanii) pot fi utilizaţi între –400C şi 0 150 C; marele lor defect îl constituie sensibilitatea faţă de apă şi aer, în prezenţa cărora produc precipitate şi cristale, mai ales la cald. Această sensibilitate impune precauţii severe în concepţia, umplerea şi întreţinerea sistemelor; sunt lichide de înaltă temperatură, dar nu sunt neinflamabile, deşi prezintă un bun nivel de securitate faţă de incendii. Din această categorie face parte lichidul ORONITE 8515 A utilizat în instalaţia hidraulică a avionului supersonic de pasageri CONCORDE. Lichidele de temperatură foarte mare sunt necesare avioanelor şi rachetelor hipersonice, a căror încălzire dinamică este considerabilă. Sunt studiate în acest scop metalele lichide testate deja în circuitele primare ale reactoarelor nucleare, mercurul, sodiul, potasiul, aliaje de plumb şi bismut etc. Se încearcă de asemenea folosirea gazelor de combustie pentru dirijarea vehiculelor spaţiale, deşi temperatura lor este foarte ridicată şi conţin mari cantităţi de contaminanţi solizi (alumină).

2.3.5. Lichide funcţionale produse sau utilizate în ţara noastră
Tabelul 2.2 conţine caracteristicile unor lichide funcţionale produse în ţara noastră, conform standardelor în vigoare. Toate aceste lichide sunt elaborate pe bază de petrol. În ţara noastră se întrebuinţează şi alte lichide funcţionale: AMG 10 (în instalaţiile hidraulice ale avioanelor militare), SKYDROL 500 A (pe avioanele BAC 1-11, ROMBAC şi BOEING 707) AIR 3520A pe elicopterele PUMA şi ALOUETTE etc.

Tabelul 2.2 Caracteristicile unor lichide hidraulice produse în România

1. Uleiuri hidraulice pentru solicitări uşoare (STAS 9506-74) H 19 35-40 4.7- 5.3 95 0.895 -20 95 1b 45 50 H 20 20 2.8-3.2 95 0.900 -35 1b 20 300 30 300 30 3.9-4.3 95 0.905 -30 1b 38 4.9-5.4 95 0.905 -25 1b 30 300 H 30 Tipul uleiului H 38 LHD 23 2.8-3.2 100 0.870 -30 90 1b 40 300 15 50 15 50 15 50 H 10 W 30 45 5.1-6.1 125 0.905 -25 1 30 300 57-65 7.5-8.5 90 0.900 -12 95 1b 72-80 9.5-10.5 90 0.905 -12 95 1b 230-240 30-32 85 0.915 0 95 1b H 35 Tipul uleiului H 57 H 72 H 230 Met. de analiză STAS 117-66 117-66 55-70 35-72 39-56 178-74 40-73 7423-70 -

Caracteristicile uleiului

Viscozitate cinematică, la 500C, cSt 19-23 Viscozitate convenţională la 500C, 0E 2.8-3.2 Indice de Viscozitate, IV,min 95 Densitate relativă la 150C, max 0.89 Punct de curgere, 0C,max -20 Punct de anilină, 0C min 95 1b Acţiune corozivă pe lama de cupru, 3 ore la 100 0C, max Tendinţă de spumare la 240C, cm3, max. 15 Presiune maximă de utilizare, bar 50 2. Uleiuri hidraulice aditivate (STAS 9691-80) H 12 12 2-2.3 95 0.900 -35 1b 20 300

Caracteristicile uleiului

Viscozitate cinematică, la 500C, cSt Viscozitate convenţională, la 500C, 0E Indice de viscozitate, IV, min Densitate relativă la 150C, max Punct de curgere, oC, max Punct de anilină, oC min Acţiune corozivă pe lama de cupru, 3 ore la 1000C, max Tendinţă de spumare la 240C, cm3, max. Presiune maximă de utilizare, bar

Met. de analiză STAS 117-66 117-66 55-70 35-72 39-56 178-74 40-73 7423-70 -

Tabelul 2.2 (continuare) 3. Uleiuri hidraulice aditivate pentru solicitări mari (EP) Tipul uleiului Caracteristicile uleiului H 9EP H 16EP H 25EP H 36EP H 50EP H 69EP 68 95 -12 95 1b 30 150 50 0.35 9 95 -40 95 1b 15 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 150 50 0.35 15 20 30 45 16 95 -25 95 1b 25 95 -25 95 1b 36 95 -15 95 1b 50 95 -15 95 1b Met. de analiză STAS 117-66 55-70 39-56 178-49 40-73 56-70 8930-71 7423-70 8618-70

Viscozitate cinematică, la 500C, cSt Indice de viscozitate, IV, min Punct de curgere, oC, max Punct de inflamabilitate, oC, min Acţiune corozivă pe lama de cupru, 3 ore la 1000C, max Timp de dezemulsionare pentru 40-40-0 cm3, minute, max Stabilitate la oxidare, minute, max. Tendinţă de spumare la 240C, cm3, max. Rezistenţă la presiuni ridicate pe maşina cu 4 bile: diametrul de uzură (20daN,100min), mm,max

3
ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
3.1. PARTICULARITĂŢI ALE UTILIZĂRII LEGILOR ŞI ECUAŢIILOR GENERALE DIN MECANICA FLUIDELOR
Proiectarea raţională a elementelor transmisiilor hidraulice şi asocierea lor corectă necesită cunoaşterea legilor şi a ecuaţiilor care descriu mişcarea fluidelor în domeniile specifice acestor sisteme. Evoluţia unei particule fluide într-un domeniu dat poate fi definită complet cu ajutorul a şapte parametri: coordonatele centrului său de greutate în raport cu un sistem de referinţă arbitrar, presiunea, densitatea, temperatura şi viscozitatea. Sunt deci necesare şapte ecuaţii independente pentru a exprima fiecare parametru ca o funcţie de timp sau de ceilalţi parametri. Primele trei ecuaţii - de mişcare - rezultă din legea a doua a lui Newton aplicată după cele trei direcţii ale referenţialului adoptat. Dacă curgerea are caracter laminar, se utilizează ecuaţiile Navier-Stokes, iar în cazul mişcării turbulente se consideră sistemul Reynolds completat cu relaţii semiempirice. A patra ecuaţie - de continuitate - rezultă din legea conservării masei, iar legea conservării energiei (primul principiu al termodinamicii) furnizează a cincea ecuaţie. Ecuaţia de stare şi ecuaţia de variaţie a viscozităţii cu temperatura şi presiunea constituie ultimele două ecuaţii ale sistemului. Ecuaţiile de mişcare sunt ecuaţii cu derivate parţiale neliniare; condiţiile la limită şi iniţiale complexe, corespunzătoare curgerilor reale întâlnite în tehnică, nu permit integrarea acestora decât în cazuri particulare relativ simple. Practic, pentru analiza regimului staţionar şi a celui tranzitoriu din circuitele energetice şi de comandă ale transmisiilor hidraulice, se utilizează ecuaţia continuităţii şi relaţia lui Bernoulli, corespunzătoare mişcărilor permanente, respectiv semipermanente, ţinând seama îndeosebi de rezistenţele hidraulice majore introduse intenţionat în circuite, în scopul reglării parametrilor funcţionali, deoarece acestea constituie rezistenţele dominante. Pierderile de sarcină relativ mici corespunzătoare elementelor de legătură (tuburi scurte, coturi, ramificaţii etc.) sunt considerate în special pentru dimensionarea conductelor de aspiraţie ale pompelor (în scopul evitării cavitaţiei) şi a racordurilor hidromotoarelor amplasate la distanţe mari de pompe. Ecuaţiile Navier-Stokes sunt totuşi frecvent utilizate în calculul disipaţiilor volumice prin interstiţiile de mici dimensiuni ale elementelor hidraulice. Aceste mişcări, realizate între suprafeţele cvasiparalele situate la distanţe foarte mici în raport cu razele lor de curbură, sunt dominate de forţele de viscozitate şi pot fi considerate în numeroase cazuri mişcări pseudoplane de speţa a doua (Helle-

54

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Shaw), ceea ce permite calculul distribuţiei presiunii şi vitezei medii în spaţiul dintre suprafeţe prin rezolvarea (de obicei numerică) a unei ecuaţii de tip Laplace

( ∇ 2 p = 0 ).
Ecuaţiile Navier-Stokes sunt folosite şi în calculul pierderilor de presiune corespunzătoare rezistenţelor hidraulice introduse în circuite pentru amortizarea oscilaţiilor hidromecanice de mică amplitudine. Efectul temperaturii asupra densităţii şi viscozităţii lichidelor este considerat îndeosebi în cazul curgerilor cu gradienţi termici mari, specifice lagărelor utilizate în construcţia maşinilor hidraulice volumice. În cazul mişcărilor cu gradienţi termici mici, influenţa temperaturii este introdusă în calcul numai prin evaluarea proprietăţilor lichidului la temperatura de funcţionare medie globală a sistemului. Astfel, legea conservării energiei se reduce la relaţia lui Bernoulli, viscozitatea este considerată constantă, iar ecuaţia de stare include numai variaţia practic liniară a densităţii cu presiunea. Prezentul capitol tratează particularităţile mişcării lichidelor prin conductele, orificiile şi interstiţiile specifice transmisiilor hidraulice.

3.2. MIŞCAREA ÎN CONDUCTE 3.2.1. Mişcarea laminară
Curgerea permanentă în conductele circulare ale transmisiilor hidraulice este frecvent laminară, deoarece lichidele funcţionale au o vâscozitate relativ mare, diametrele conductelor sunt relativ mici, iar vitezele medii nu depăşesc uzual 5 m/s în scopul limitării şocurilor hidraulice provocate de elementele de distribuţie, reglare şi protecţie. Se consideră o conductă circulară dreaptă orizontală, având diametrul D şi lungimea L, alimentată la presiune constantă, p0, de un rezervor, printr-un confuzor continuu. La intrarea în conductă distribuţia vitezei este practic dreaptă, v = v0 (fig. 3.1).

Fig. 3.1. Distribuţia vitezei în mişcarea laminară a unui fluid într-o conductă circulară dreaptă.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

55

Datorită aderenţei lichidului la peretele conductei şi viscozităţii, distribuţia vitezei se modifică continuu, pe măsură ce lichidul pătrunde în conductă. Grosimea stratului de lichid în care are loc variaţia vitezei (stratul limită) creşte până când acesta atinge axul conductei, rezultând o distribuţie parabolică (Hagen-Poiseuille) a vitezei, care se menţine constantă de-a lungul conductei, până la intrarea în rezervorul aval, unde presiunea este menţinută constantă, p2. Pentru un profil parabolic, viteza maximă are valoarea vmax = 2vmed = 2v0, deci pe lungimea de stabilizare a profilului vitezei, ls, raportul vmax/vmed variază între 1 şi 2. În figura 3.2 se prezintă variaţia mărimilor adimensionale (vmax/vmed) şi 2 (p0 - p2) / (ρv2med) în funcţie de mărimea adimensională L / (D⋅Re).

Fig. 3.2. Variaţia parametrilor cinematici şi dinamici adimensionali ai mişcării laminare în funcţie de numărul L/(D⋅Re).

Dacă se admite că lungimea de stabilizare corespunde secţiunii în care viteza maximă este cu 1% mai mică decât viteza maximă finală, (vmax/vmed= 1,98) din grafic rezultă

l s = 0,0575 ⋅ D ⋅ Re

(3.1)

La limita superioară a mişcării laminare (Re = 2000) este necesară o lungime de 115 diametre de conductă pentru stabilirea profilului de viteze parabolic. Căderea de presiune în regiunea de tranziţie este generată atât de forţele de inerţie cât şi de forţele de viscozitate. Pentru conducte mai mici decât lungimea de stabilizare, căderea de presiune relativă poate fi aproximată cu relaţia lui Langhaar,

p0 − p2 L = 64 + 2,28 1 D ⋅ Re 2 ⋅ ρ ⋅ v med 2
deci

(3.2)

56

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

p0 − p2 =

128 ⋅ η ⋅ L ⋅ Q ⎛ D ⋅ Re ⎞ ⎜1 + 0,0356 ⎟ 4 L ⎠ π⋅D ⎝

(3.3)

Primul termen corespunde forţelor de viscozitate (relaţia HagenPoiseuille), iar al doilea - forţelor de inerţie ale stratelor care sunt accelerate pe lungimea de tranziţie. Dacă muchia de intrare în conductă este ascuţită, coeficientul pierderii de sarcină locale are valoarea ζ = 0,5, deci ultima relaţie devine

p0 − p3 =

128 ⋅ η ⋅ L ⋅ Q ⎛ D ⋅ Re ⎞ ⎜1 + 0,0434 ⎟ 4 L ⎠ π⋅D ⎝

(3.4)

În cazul conductelor circulare scurte, având intrarea şi ieşirea bruşte, se poate utiliza relaţia lui Shapiro, Siegel şi Keine,

p0 − p3 =

ρ 2 ⎛ L ⎞ ⎟ v med ⎜ 1,5 + 13,74 ⎜ 2 D ⋅ Re ⎟ ⎝ ⎠

(3.5)

valabilă pentru L / (D⋅Re) ≤ 0,001. Liniaritatea relaţiei dintre debit şi căderea de presiune, caracteristică tuturor mişcărilor laminare, este foarte utilă în calculul circuitelor hidraulice. Conductele circulare drepte având un diametru redus, numite uzual "tuburi capilare", sunt frecvent utilizate pentru mărirea rigidităţii lagărelor hidrostatice, în stabilizarea elementelor de reglare a presiunii şi debitului, pentru amortizarea oscilaţiilor motoarelor hidraulice volumice etc. Totuşi, mişcarea laminară este sensibilă la variaţiile de temperatură, care modifică viscozitatea lichidelor. Acest dezavantaj poate fi esenţial în unele aplicaţii şi nu poate fi evitat decât prin termostatarea sistemului. În proiectare este necesar să se dimensioneze tuburile capilare astfel încât neliniaritatea corespunzătoare lungimii de stabilizare să fie neglijabilă. Pentru L/D = 800 (valoarea limită uzuală) şi Re = 2000, paranteza din relaţia (3.4) are valoarea 1,11, deci utilizarea relaţiei Hagen-Poiseuille în locul acestei relaţii introduce o eroare mai mică de 11%. Dacă se limitează eroarea de calcul la 10% rezultă

0,434
sau

D ⋅ Re ≤ 0.1 L

(3.6)

L ≥ 0,434 ⋅ Re D

(3.7)

O regulă practică pentru dimensionarea tuburilor capilare este L/D ≥ 400. Totuşi rapoarte mult mai mici sunt satisfăcătoare la numere Reynolds mici, specifice îndeosebi curgerilor alternative de frecvenţă mare.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

57

Tuburile capilare pot fi realizate şi prin introducerea presată a unui şurub cu profil triunghiular sau dreptunghiular într-o bucşă cilindrică circulară. Raza de dispunere a canalului astfel format este mult mai mare decât dimensiunea sa caracteristică, permiţând calculul pierderii de presiune corespunzătoare cu ajutorul relaţiilor stabilite pentru tuburile drepte. Astfel, în cazul unei conducte cu secţiunea dreptunghiulară, de lăţime b şi înălţime h, (b ≥ h),

Q=

b ⋅ h 3 ⎛ 192 ⋅ h π ⋅ b ⎞ th ⋅ ⎜1 − 5 ⎟ ⋅ (p1 − p 2 ) 12 ⋅ η ⋅ L ⎝ π ⋅b 2⋅h ⎠ b4 ⋅ (p1 − p 2 ) 28,4 ⋅ η ⋅ L

(3.8)

Dacă b = h (conductă pătrată),

Q=

(3.9)

Pentru o conductă având secţiunea de forma unui triunghi echilateral cu latura b,

Q=

b4 ⋅ (p1 − p 2 ) 185 ⋅ η ⋅ L

(3.10)

În aceste relaţii L reprezintă lungimea conductei drepte sau lungimea desfăşurată a tubului curbat. Evaluarea regimului de curgere prin conducte cu secţiuni necirculare se face pe baza diametrului hidraulic, dar trebuie considerată aproximativă; în cazul sistemelor importante sunt necesare verificări experimentale sistematice. Observaţie. Legea Hagen-Poiseuille este stabilită şi se verifică experimental în cazul curgerii laminare izoterme; curgerile tehnice se realizează cu variaţii de temperatură datorită cărora coeficientul pierderilor de sarcină liniare variază practic în intervalul

64 75 ≤λ≤ Re Re
3.2.2. Mişcarea turbulentă

(3.11)

Modelul curgerii turbulente în conducte şi ecuaţiile corespunzătoare se bazează în mare măsură pe observaţii experimentale. La intrarea într-o conductă circulară (fig. 3.3) stratul limită este laminar, dar devine turbulent la mică distanţă, cu excepţia unui substrat laminar subţire. Grosimea stratului limită turbulent creşte spre centrul conductei pe o lungime de stabilizare (tranziţie) cuprinsă între 25 şi 40 de diametre; se stabileşte o distribuţie de viteze aplatisată (vmax ≅ 1,2 ⋅ vmed), care se menţine pe toată lungimea conductei. Căderea de presiune poate fi evaluată cu relaţia echivalentă a lui Darcy

58 ρ L p1 − p 2 = λ ⋅ ⋅ v 2 med 2 D

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

(3.12)

coeficientul pierderilor de sarcină liniare, λ, depinzând de numărul Re şi de rugozitatea pereţilor conductei. Căderea de presiune adiţională corespunzătoare lungimii de stabilizare este de circa 0,09 ⋅ ρ ⋅ v 2 med / 2 şi poate fi neglijată în majoritatea calculelor.

Fig. 3.3. Distribuţia vitezei în mişcarea turbulentă a unui fluid într-o conductă circulară dreaptă.

Conductele metalice întrebuinţate în transmisiile hidraulice sunt executate din oţeluri carbon sau inoxidabile, trase la cald sau la rece, au frecvent caracteristici geometrice şi mecanice garantate şi sunt supuse unor operaţii complexe, mecanice si chimice, de îndepărtare a oxizilor formaţi în cursul laminării şi prelucrărilor ulterioare (tăiere, îndoire, sudare). Rugozitatea astfel obţinută este relativ mică şi nu creşte în timp, deci din punct de vedere hidraulic conductele transmisiilor hidraulice pot fi considerate "netede". Coeficientul λ se poate calcula cu relaţia lui Blasius:

λ=

0,3164 Re 0, 25

(3.13)

valabilă pentru 4⋅103 <Re < 105, sau cu relaţia lui Prandtl-Kármán

1 = 2 ⋅ lg Re λ − 0,8 λ
utilizabilă în domeniul 3⋅103 < Re < 107. Aceste formule sunt reprezentate în figura 3.4. Relaţiile lui Darcy şi Blasius pot fi combinate sub forma

∆p p1 − p 2 ρ 0,75 ⋅ η0, 25 1,75 = = 0,242 ⋅ L Q L L D 4,75

(3.14)

În figura 3.5 sunt reprezentate în coordonate logaritmice curbele ∆p/L(Q) pentru câteva diametre uzuale de conductă, conform relaţiilor Hagen-Poiseuille şi

4. 3. S-a considerat un ulei mineral cu densitatea ρ = 905 kg/cm3 şi viscozitatea ν = 30 ⋅ 10-6 m2/s (H30). Fig. Fig. Este deci de dorit ca mişcarea să fie laminară.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 59 Blasius. Variaţia căderii de presiune specifice în funcţie de debit pentru conductele uzuale ale transmisiilor hidraulice.25 bar/m. Diagrama evidenţiază creşterea gradientului presiunii în regiunea curgerii turbulente faţă de regiunea curgerii laminare. . Variaţia coeficientului lui Darcy în funcţie de numărul Reynolds pentru conducte netede. 3. dar această condiţie conduce uzual la diametre mari. Căderea de presiune specifică admisă curent este de circa 0.5.

şi aria orificiului. Fig. mişcarea fiind practic potenţială. Secţiunea de arie minimă a jetului se numeşte "contractată" sau "vena contracta". 3. Aria secţiunii transversale a jetului este mai mică decât aria orificiului. 3. 3. A0. CURGEREA LICHIDELOR PRIN ORIFICII ŞI FANTE Orificiile şi fantele constituie un mijloc de bază pentru reglarea parametrilor funcţionali ai transmisiilor hidraulice şi pentru asigurarea stabilităţii lor. căderea de presiune pe orificii şi fante determinând accelerarea particulelor fluide. deşi termenul nu are aceeaşi semnificaţie ca în cazul conductelor. 3. înlocuind diametrul geometric cu cel hidraulic.6.025. Fig. La numere Re mici căderea de presiune este provocată de eforturile tangenţiale corespunzătoare viscozităţii.3.15) . Se consideră un orificiu circular cu muchie ascuţită (fig. se numeşte coeficient de contracţie: cc = A2 A0 (3. particulele de fluid sunt accelerate între secţiunile 1 şi 2 cu pierderi mici de energie.7. În calcule aproximative se poate considera λ ≅ 0. 3. Raportul dintre aria acestei secţiuni.60 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Pierderile de presiune generate de mişcările turbulente în conductele de secţiune necirculară pot fi evaluate cu relaţia lui Darcy. datorită inerţiei particulelor de fluid. A2. Curgerea turbulentă Majoritatea curgerilor prin orificiile şi fantele utilizate pentru reglarea transmisiilor hidraulice se produc la numere Re mari şi sunt considerate "turbulente". Variaţia coeficientului de contracţie al fantelor (orificiilor) în funcţie de lăţimea (deschiderea) relativă. Curgerea turbulentă printr-un orificiu circular cu muchie ascuţită.1. La numere Re mari curgerea este turbulentă.3. În acest paragraf se prezintă caracteristicile de regim staţionar ale principalelor tipuri de orificii şi fante cu secţiune fixă sau variabilă. practica sistemelor hidraulice a consacrat pentru aceste rezistenţe hidraulice denumirea de "drosele".6).

iar ζ1-2 . astfel zona din aval de orificiu poate fi considerată o evazare bruscă. dar foarte apropiat de unitate: cv ≅ 0. se poate calcula viteza medie în secţiunea contractată: v2 = 2 (p1 − p 2 ) ⋅ ρ 1 1 + ζ1− 2 c2 ⋅ A2 − c 2 0 A1 = v 2t ⋅ c v (3.98. Pentru determinarea caracteristicii orificiului. 0. v 2t = coeficientul de viteză.97 . deci fluidul este accelerat pe o distanţă totală egală cu diametrul orificiului.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 61 Accelerarea fluidului începe la o distanţă egală cu raza orificiului în amonte de acesta. Energia cinetică acumulată de lichid prin accelerare nu se mai recuperează.coeficientul pierderii de sarcină locale în zona de accelerare.. Din ecuaţia de continuitate rezultă: v1 = A Q A2v2 = = cv 2 0 A1 A1 A1 (3. cele două distanţe caracteristice sunt egale cu b/2. producându-se un amestec violent între jet şi lichidul din aval de orificiu. Caracteristica de regim staţionar a orificiului poate fi scrisă sub forma: .20) fiind subunitar. iar secţiunea contractată este situată la aceeaşi distanţă în aval de muchia ascuţită. astfel că presiunile p2 şi p3 sunt egale. Între secţiunile 2 şi 3 curgerea este turbulentă.18) Datorită viscozităţii această viteză este mai mică decât cea teoretică. deşi vitezele medii corespunzătoare diferă..19) cv = (3. 2 (p1 − p 2 ) ρ v2 = v 2t 1 1 + ζ1− 2 c2 ⋅ A2 − c 2 0 A1 (3.16) unde α1 si α2 sunt coeficienţii lui Coriolis. se aplică relaţia lui Bernoulli între secţiunile 1 şi 2: 2 α1 v 1 α v2 p p v2 + 1 = 2 2 + 2 + ζ1− 2 2 2g 2g 2g ρg ρg (3. ci se transformă într-o creştere a energiei interne. Pentru o fantă de lăţime b.17) Admiţând că α1 ≅ α2 ≅ 1.

indiferent de geometria acestora.24) Utilizând metoda transformărilor conforme.21) cd = cc ⋅ c v (3.7.23) rezultă: ζ= 1 2 cd (3.22) este coeficientul de debit al orificiului.74 ⎜ D ⋅ Re ⎟ ⎠ ⎝ 0. Orificiile lungi sunt mult mai răspândite datorită simplităţii execuţiei. von Mises a determinat valoarea teoretică a coeficientului de contracţie pentru o fantă de lăţime b şi lungimea a >> b în funcţie de raportul b/B.27) . în care B este lăţimea conductei în care este amplasată fanta: cc = 1 b ⋅ cc ⎞ b ⋅ cc 2⎛ B ⎟ − ⋅ arctg 1+ ⎜ ⎜ ⎟ π ⎝ b ⋅ cc B ⎠ B (3. O formă echivalentă a caracteristicii orificiului se bazează pe un coeficient global de pierderi de sarcină ζ: 2 v0 p1 − p 2 Q2 =ζ =ζ 2 ρg 2g 2 ⋅ g ⋅ A0 (3. Coeficientul lor de debit poate fi calculat cu relaţia cd = 1 ⎛ L ⎞ ⎟ ⎜1.25) Această relaţie.62 Q = cd ⋅ A0 în care produsul Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 2 (p1 . poate fi întrebuinţată şi pentru orificii cu muchie ascuţită. c c0 = π = 0. Orificiile circulare cu muchie ascuţită sunt utilizate îndeosebi datorită certitudinii caracteristicii de regim staţionar şi invarianţei coeficientului de debit în raport cu temperatura.5 (3.21) şi (3. Se constată experimental că valoarea teoretică limită a coeficientului de contracţie.26) poate fi utilizată pentru toate orificiile şi fantele cu muchie ascuţită.23) Comparând relaţiile (3. reprezentată în figura 3. dacă A0 << A1 şi mişcarea este turbulentă.p 2 ) ρ (3. dar sunt scumpe.611 π+2 (3.5 + 13. raportul b/B fiind înlocuit cu raportul d/D.

3. 3.9.2.5 cd = (3. ele sunt aproximative. Acest regim apare în special în cazul rezistenţelor hidraulice introduse în circuite pentru amortizarea oscilaţiilor de mică amplitudine. Variaţia coeficientului de debit al unui orificiu cu muchie ascuţită în funcţie de Re . Curgerea laminară La căderi mici de presiune sau temperaturi scăzute numărul Re poate fi suficient de mic pentru ca mişcarea prin orificii şi fante să devină laminară.8.28 + 64 ⎟ D ⋅ Re ⎠ ⎝ 0.8 şi provin din compararea relaţiilor (3.28) pentru D Re < 50 .29) .21). dar satisfac cerinţele proiectării.16) şi (3. Fig.19) cu relaţia (3.3. Numărul Re definit prin relaţia Re = ρ ⋅ Q ⋅ Dh η ⋅ A0 (3. Variaţia coeficientului de debit al unui orificiu lung în funcţie de parametrul adimensional D ⋅ Re/L (numărul Reynolds echivalent). Fig. 3.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 63 dacă D şi cu relaţia Re > 50 L 1 L ⎞ ⎛ ⎜ 2. L Aceste formule sunt reprezentate în figura 3.

diametrul hidraulic este egal cu cel geometric. pentru mişcarea laminară şi dreapta cd = 0.611. iar în cazul unei fante dreptunghiulare de lungime a şi înălţime b. Dacă .31) şi (3.4 ⋅ η Q= π ⋅ a ⋅ b2 (p1 − p 2 ) 32 ⋅ η (3.9 se prezintă o curbă tipică de acest gen.157 pentru fante dreptunghiulare cu muchie ascuţită.34). respectiv fante dreptunghiulare.35) Pentru δ = 0.2 pentru orificii rotunde cu muchie ascuţită şi δ = 0.33). cd este proporţional cu Re . Dh = 4⋅a ⋅b ≅ 2⋅b 2(a + b ) (3. este definit de punctul de intersecţie al celor două asimptote: Re t = (0. au fost făcute încercări de extindere a acestei relaţii în domeniul mişcării laminare. pentru mişcarea turbulentă.64 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice în care Dh este diametrul hidraulic.21) nu este valabilă la numere Re mici.2 rezultă Ret = 9.21) rezultă: Q= 2 ⋅ δ2 ⋅ D h ⋅ A 0 (p1 − p 2 ) η (3. au fost determinate de Wuest: π ⋅ d3 (p1 − p 2 ) Q= 50.31) c d = δ ⋅ Re . Mărimea δ se numeşte "coeficient de debit laminar" şi depinde de geometria domeniului de mişcare. respectiv cu relaţia (3.33) (3. Din relaţiile (3.611 / δ ) 2 (3. Viersma reprezintă aproximativ coeficientul de debit prin două asimptote (figura 3. curgerea depinzând în mare măsură de geometria deschiderii.30) Deşi analiza care a condus la caracteristica orificiilor sub forma (3.3.34) Egalând relaţia (3.29). (3. Ret creşte când δ scade. prin reprezentarea coeficientului de debit în funcţie de numărul Re. Pentru un orificiu circular.32) Expresiile debitului teoretic prin orificiile circulare. În analiza comportării dinamice a sistemelor hidraulice este necesar să se evalueze coeficientul ∆Q / ∆ (p1 − p 2 ) pentru cădere de presiune nulă. Ret.9): cea definită de relaţia (3. Numărul Re de tranziţie. se obţine δ = 0.31). În figura 3. Numeroase cercetări au arătat că la Re < 10. oferă doar o imagine aproximativă asupra influenţei forţelor de inerţie în raport cu cele de viscozitate. (3.32) cu relaţia (3.

forţa necesară pe sertar este nulă. în regim turbulent.11. .. avantaj major în comparaţie cu alte tipuri de drosele. La deschideri mici (x/d < 0. Rezistenţe hidraulice variabile Droselele variabile se realizează prin acoperirea unui orificiu sau a unei fante cu ajutorul unui obturator mobil care poate fi poziţionat precis. Acest tip de drosel este larg întrebuinţat în construcţia distribuitoarelor. datorită simplităţii constructive şi forţei de comandă relativ mici. prevăzut cu o degajare toroidală (fig. Unghiul θ.3. coeficientul de debit este practic constant.21) rezultă pentru acest coeficient o valoare infinită. Obturatorul plan şi cel sferic (fig. 3. Utilizarea relaţiilor prezentate fără evaluarea regimului de curgere poate conduce la erori importante. Fig. 3.1). dacă muchiile între care se produce curgerea sunt ascuţite. În realitate. 3. În figurile 3.3. din relaţia (3.61. În poziţia închis. 3. Drosel cu sertar cilindric. Deplasarea axială a sertarului creează o fantă inelară de lăţime variabilă. Fig.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 65 curgerea este considerată turbulentă.11 şi 3..10.20 se prezintă caracteristicile geometrice şi hidraulice ale tipurilor uzuale de rezistenţe hidraulice variabile. cd = 0.10). calculabilă cu relaţia (3. Cel mai utilizat element din această categorie este format dintr-o bucşă prevăzută cu două degajări (camere) toroidale interioare şi un obturator (sertar) cilindric. 3. la căderi mici de presiune curgerea este laminară şi coeficientul menţionat are o valoare finită.10 . Tranziţia de la curgerea laminară la cea turbulentă se produce la Ret ≅ 260. Drosel cu obturator plan.12) sunt întâlnite frecvent în structura supapelor de limitare a presiunii şi servovalvelor electrohidraulice.32). format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69o.3. supapelor şi a altor elemente ale transmisiilor hidraulice.

pentru care coeficientul ζ este reprezentat în figura 3.. 3. Fig.15. Drosel cu găuri radiale în sertar cilindric şi în bucşă. 3. ca amortizor de oscilaţii etc.66 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Droselul cu "ac" (fig.14.13. Fig.14 . 3. Drosel cu orificii radiale în sertar cilindric tubular. Fig. 3.12.18 sunt schiţate câteva tipuri de rezistenţe hidraulice variabile realizate cu orificii circulare şi fante dreptunghiulare. Drosel cu obturator conic (ac) În figurile 3.19 în funcţie de deschiderea relativă A/A0. . Drosel cu obturator sferic. Fig. 3. pentru frânarea acestora la cap de cursă. fiind folosit îndeosebi la reglarea vitezei motoarelor hidraulice volumice.13) permite reglarea fină a secţiunii de curgere.. 3.

Fig. 3. Drosel cu sertar cilindric şi fante dreptunghiulare în bucşă. 3. Drosel cu fantă dreptunghiulară în sertar cilindric. Drosel cu fantă dreptunghiulară în sertar cilindric tubular rotativ. 3. Drosel cu crestături triunghiulare.19.20). Fig. .Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 67 Coeficientul pierderii de sarcină locală corespunzător droselului cu crestături depinde numai de numărul Re (fig. Fig. Variaţia coeficientului ζ în funcţie de deschiderea relativă a fantelor orificiilor.18.16. 3. 3. Fig. Fig. 3.17.20.

iar pereţii metalici înmagazinează o mică cantitate de energie sub forma unui câmp electric exterior.4. În figura 3.68 3. intensitatea sa fiind invers proporţională cu distanţa dintre aceştia. el formează un ecran care micşorează intensitatea câmpului electric. Variaţia debitului relativ al unor fante dreptunghiulare de lăţime constantă în timp. Fig. fenomenul. 3. alimentate la diferenţe de presiune constante cu lichid AMG 10. iar viteza de obliterare scade. Fenomenul de obliterare Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Se constată experimental că la cădere de presiune constantă. Stratul de molecule polarizate se formează imediat după aplicarea diferenţei de presiune. pe măsură ce se îngroaşă. de natura. formând un strat a cărui grosime poate atinge 10 µm.21 se prezintă variaţia în timp a debitului relativ. moleculele polarizate aderă la pereţii acesteia. Orice lichid hidrostatic conţine molecule polarizate. astfel legătura dintre moleculele depărtate de pereţi slăbeşte. Q(t)/Q(0) al unor fante dreptunghiulare de lăţime constantă. dar ea se manifestă şi la lichidele funcţionale curate.21. temperatura şi gradul de contaminare al lichidului şi de materialul din care sunt confecţionaţi pereţii deschiderii. cu proprietăţi fizice diferite de cele ale lichidului. În timpul trecerii printr-o deschidere mică. Obliterarea poate fi provocată de aderenţa substanţelor coloidale (de exemplu gudroanele) şi a particulelor solide la pereţii deschiderii. Restrâns în apropierea pereţilor izolaţi. debitul unei fante sau al unui orificiu de mici dimensiuni scade treptat. depinde de geometria şi dimensiunile deschiderii.3. câmpul electric se extinde considerabil între doi pereţi apropiaţi. . În acest caz explicaţia fenomenului este de natură electrică. numit "obliterare". practic ele reprezintă un mediu solid care poate rezista la diferenţe de presiune foarte mari (de ordinul zecilor de bar).

în cazul fantelor realizate între o bucşă şi un sertar cilindric. Diminuarea graduală a debitului se observă şi în cazul orificiilor circulare. jocul foarte mic conferă curgerii un caracter laminar. . L – lungimea plăcilor. pentru turbine hidraulice) sau este supusă unei mişcări de translaţie alternativă cu frecvenţă mare şi amplitudine mică (soluţie întrebuinţată la servovalvele electrohidraulice produse de firma MOOG-S.1.1) în care b este lăţimea domeniului de curgere (plăcilor). A.3.12 mm.1-2). Stratul de molecule polarizate poate fi distrus aplicând orificiului sau fantei o diferenţă de presiune mai mare. iar pentru uleiul de broşe hidrostatice .0.21) deşi au la bază tot petrolul. ∆p = p1 – p2 – diferenţa de presiune sub care se produce curgerea. Pentru lichidul AMG 10 acest diametru este de 0. Mişcarea laminară între două piese cilindrice circulare Numeroase maşini şi elemente hidraulice conţin subansamble de tipul piston-cilindru circular drept (fig.3.A. Debitul scurs printr-o fâşie delimitată de cele două suprafeţe şi de două plane meridiane care formează un unghi diedru dθ poate fi calculat cu relaţia corespunzătoare mişcării plane Poiseuille (fig. ca de exemplu uleiul pentru broşe hidrostatice. În cazul general pistonul este amplasat excentric în alezaj. Deşi diferenţele de presiune care determină curgerea sunt curent de ordinul sutelor de bari. Alte lichide. h – distanţa dintre plăci.).1-1) etanşate numai prin jocul radial foarte mic (de ordinul micronilor sau zecilor de microni) dintre cele două piese. pentru o cădere de presiune constantă viteza de obliterare creşte la micşorarea deschiderii. se comportă diferit în aceleaşi condiţii (figura 3. A. Q= b ⋅ h3 (p1 − p 2 ) 12 ⋅ η ⋅ L (3. Mijlocul cel mai eficient de evitare a obliterării constă în îndepărtarea mecanică a stratului de molecule polarizate prin deplasarea relativă a pereţilor fantei. Fantele alimentate cu lichid hidraulic standard se înfundă complet dacă au lăţimea δ mai mică de 10 µm şi nu se înfundă de loc dacă deschiderea lor depăşeşte 22 µm. Alegerea jocului necesită. între alte elemente.5 mm. dar obliterarea se produce din nou. calculul debitului scurs prin spaţiul inelar dintre piston şi cilindru. cu o intensitate sporită.U. Aplicaţia 3.1.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 69 Curbele indică creşterea vitezei de obliterare la creşterea diferenţei de presiune aplicată unei fante. una dintre piese este rotită continuu (soluţie utilizată la servovalvele regulatoarelor electrohidraulice de turaţie şi putere produse de ICM Reşiţa în licenţă Neyrpic. În cursul proiectării şi încercării elementelor hidraulice care conţin fante şi orificii de mici dimensiuni trebuie să se prevadă soluţii de evitare sistematică a fenomenului descris. De exemplu. Diametrul minim care asigură evitarea obliterării depinde în mare măsură de lichid.

4) Q = 2∫ sau D ⋅ ∆p ( j + e ⋅ cos θ)3 dθ.3. deci Q= π ⋅ D ⋅ j3 π ⋅ D ⋅ j3 ∆p = ∆p 12 ⋅ η ⋅ L 96 ⋅ η ⋅ L Re + Ri ε3 dθ ∆p 2 12 ⋅ η ⋅ L (3. J = 2j – jocul diametral. D = Re + Ri – diametrul mediu al domeniului de curgere. L – lungimea pistonului.70 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Fig.1-2.Ri – jocul radial.3. Ri – raza pistonului.5) Q= π ⋅ D ⋅ j3 ⎛ 3 e 2 ⎞ π ⋅ D ⋅ j3 ⎛ e2 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟∆p + ⋅ ∆ = + 1 p 1 6 2 ⎟ 12 ⋅ η ⋅ L ⎜ 96 ⋅ η ⋅ L ⎜ J2 ⎟ ⎝ 2 j ⎠ ⎝ ⎠ (3. dQ ≅ (3.1.1-1.1. Dacă piesele sunt concentrice (e = 0). b ≅ π⋅D şi h ≅ j. deci debitul maxim al interstiţiului inelar este: Q max = 2.1.6) Valoarea maximă a excentricităţii este emax = j = J/2 .2) În cazul pieselor excentrice (e ≠ 0).7) . Mişcarea plană Poisseuille.1-1. A. j = Re . 12 ⋅ η ⋅ L 0 (3. Elemente geometrice ale mişcării laminare între două piese cilindrice circulare. În cazul analizat se notează cu Re – raza alezajului.5 π ⋅ D ⋅ j3 ∆p 12 ⋅ η ⋅ L (3.1. A.1.b se deduce ε(θ) ≅ R e cos β + e cos θ − R i ≅ R e − R i + e cos θ = j + e cos θ deci π (3.3.1.3) Din figura A.

acesta este un amplificator mecanohidraulic de forţă. 3. . dacă pistonul atinge cilindrul. Relaţia (3. Calculul potenţiometrului hidraulic în regim staţionar Obturatorul plan (fig.4. format dintr-un orificiu fix cu muchie ascuţită.11) Q 2 ⎛J⎞ = α⎜ ⎟ Qc 3 ⎝ D ⎠ este cuprins între limitele (3.5).2-1).Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 71 Se constată că descentrarea pistonului provoacă creşterea debitului.9) Aria de curgere dintre cei doi cilindri este S = π⋅D⋅J/2. De fapt.12) (2/3)(J/D)2 ≤ (Q / Qc) ≤ (5/3) (J/D)2 (3.6) devine Q= π⋅ D ⋅ α ⋅J3 ∆p 96 ⋅ η ⋅ L (3. un ajutaj cu acoperire variabilă şi un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică.11) este utilizat în construcţia diferitelor variante de rezistenţe hidraulice reglabile.1.8) "coeficientul de excentricitate" (1 ≤ α ≤ 2.10) Debitul unei conducte circulare drepte de secţiune echivalentă. deci ultima relaţie poate fi scrisă sub forma: S ⋅ α ⋅ J2 ∆p Q= 96 ⋅ η ⋅ L (3.1. debitul este de 2.1.2. Se notează cu α =1+ 3 e2 ⋅ 2 j2 (3. Rezultă că debitul generat de aceeaşi diferenţă de presiune este mult mai mic în cazul interstiţiului inelar decât în cazul unei conducte circulare de secţiune echivalentă şi lungime egală.1. A. Aplicaţia 3.5 ori mai mare decât în cazul în care este centrat. S = π⋅d2/4 şi lungime L rezultă din relaţia Hagen-Poiseuille: ⎛ π ⋅ d2 ⎞ ∆p ∆p π ⋅ d4 ⎟ Qc = ⋅ = S2 ⋅ ⋅ ∆p = ⎜ ⎟ ⎜ 128 ⋅ η ⋅ L 8 ⋅ π ⋅ η⋅ L ⎝ 4 ⎠ 8 ⋅ π ⋅ η⋅ L Raportul 2 2 (3.1.13) deci Q << Qc deoarece J << D.1. dar aplicaţia sa fundamentală în domeniul transmisiilor hidraulice este potenţiometrul hidraulic (fig.3.

ecuaţia continuităţii. b) schema echivalentă. ps.3. pc .1) unde do este diametrul orificiului.coeficientul de debit. cele două debite sunt egale: Q0 = Qa. Pentru a stabili comportarea în regim staţionar a amplificatorului se utilizează următoarele patru relaţii: caracteristica de regim staţionar a orificiului fix.5 (3. caracteristica de regim staţionar a orificiului variabil.2. Orificiul fix este alimentat la presiune constantă.2-1. ρ . xa . cd0 .5 (3. În regim staţionar. Potenţiometrul hidraulic simplu: a) schema de principiu.densitatea lichidului.distanţa dintre obturatorul plan (paletă) şi ajutaj. ecuaţia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic. deci 2 πd 0 ⎡ 2(p − p c )⎤ cd0 ⎢ s ⎥ 4 ρ ⎣ ⎦ 0.presiunea rezervorului.72 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.2. Caracteristica orificiului variabil este: ⎡ 2(p − p T ) ⎤ Q a = π ⋅ d a ⋅ x a ⋅ c da ⎢ c ⎥ ρ ⎣ ⎦ 0.3) . A.2.presiunea în aval de orificiul fix.5 ⎡ 2(p − p T ) ⎤ = π ⋅ d a ⋅ x a ⋅ cd0 ⎢ c ⎥ ρ ⎣ ⎦ 0. pT . de o sursă a cărei presiune nu depinde de debitul furnizat.2) unde da este diametrul ajutajului.5 (3. uzual neglijabilă în raport cu celelalte presiuni. Caracteristica orificiului fix este: 2 π ⋅ d0 ⋅ c d 0 ⎡ 2(p s − p c ) ⎤ Q0 = ⎢ ⎥ ρ 4 ⎣ ⎦ 0.

3.4) Conform unei reguli de proiectare ce va fi discutată ulterior.6) Variaţia presiunii în spaţiul dintre cele două rezistenţe hidraulice este reprezentată în figura A. Prin ridicare la pătrat. Fig. relaţia anterioară devine: 4 d0 (ps − p c ) = d a2 ⋅ x a2 (p c − p T ) 16 (3.2. Variaţia presiunii de comandă în funcţie de deschiderea ajutajului.8) unde dc este diametrul cilindrului.deplasarea pistonului faţă de capacul superior al cilindrului.precomprimarea resortului.2-2 în funcţie de deschiderea ajutajului. y . Ecuaţia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic este: (3. pc = 0.2.2.7) pc = 2 πd c = K e (y + y 0 e ) 4 (3. .5 ps.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 73 Într-o primă aproximaţie.2. y0e .2-2.5) p c (x a ) = ps 2 xa 1 + 64 2 d0 (3.3. se poate admite egalitatea coeficienţilor de debit: cd0 = cda. diametrul orificiului este uzual jumătate din cel al ajutatului: 1 d0 = da 2 Relaţia anterioară devine: (3.2. A. O valoare remarcabilă a deschiderii ajutajului este: 1 x a0 = d0 8 În acest caz.

A. Acest dispozitiv furnizează o diferenţă de presiune practic proporţională cu deplasarea paletei faşă de poziţia neutră.2. Potenţiometrul hidraulic dublu: a) schema de principiu.2-3. x.2-3).2. deoarece forţa care poate fi obţinută de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare decât forţa necesară pentru comanda paletei. Deschiderile celor două ajutaje devin: x 1 = x a 0 − x. x 2 = x a 0 + x Rezultă (3. b) schema hidraulică echivalentă.11) .10) ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ 1 1 ⎥ ∆p c (x ) = p c1 (x ) − p c 2 (x ) = p s ⎢ − 2 2 ⎢ ( ( x a0 − x ) x a0 + x ) ⎥ 1 + 64 ⎢1 + 64 ⎥ 2 2 d0 d0 ⎣ ⎦ (3.3. Fig.74 Din această relaţie rezultă: 2 πd c 4K e Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice y(x a ) = ps 2 xa 1 + 64 2 d0 − y 0e (3.3. a cărui schema hidraulică este simetrică (fig.9) Dispozitivul analizat este un amplificator de forţă. potenţiometrul hidraulic este utilizat în numeroase sisteme de reglare a unor procese industriale. Cea mai importantă aplicaţie este potenţiometrul hidraulic dublu. În forma analizată.2.A.

Se constată experimental că forţa necesară pentru deplasarea axială este mult mai mare decât înaintea alimentării. 3. A. Caracteristica unui preamplificator cu ajutaj şi paletă dublu. respectiv refacerii acestuia.2-4. al cărei efect este lipirea acestuia de bucşă. FENOMENUL DE GRIPARE HIDRAULICĂ 3. Rezultă că pentru explicarea gripajului trebuie să se calculeze rezultanta forţelor de presiune pe sertare conice.10).1. Acest fenomen se numeşte "gripare hidraulică" şi nu poate fi explicat decât printr-o distribuţie asimetrică a presiunii pe umerii sertarului.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 75 Liniaritatea acestei relaţii (fig. servomecanis-melor mecanohidraulice şi electrohidraulice etc. Forţa axială necesară deschiderii depinde de forţa radială neechilibrată şi de coeficientul de frecare dintre piesele metalice în contact. deşi sertarul este echilibrat axial din punct de vedere al forţelor de presiune hidrostatice. Fig. închis (x ≤ 0) şi alimentat cu lichid la o presiune oarecare. 3. Fenomenul nu se produce dacă sertarul şi bucşa sunt perfect cilindrice sau dacă umerii sertarului sunt conici spre centrul acestuia. dar se produce întotdeauna când conicitatea umerilor este inversă. Descrierea fenomenului Se consideră un drosel cu sertar cilindric circular drept neted (fig. dacă se întrerupe alimentarea. Timpul necesar producerii gripajului şi dispariţiei acestuia corespunde strivirii filmului de ulei.3.2-4) este remarcabilă şi permite utilizarea preamplificatorului dublu în structura amplificatoarelor electrohidraulice.4. după un timp de ordinul zecilor de secunde sertarul poate fi deplasat din nou cu o forţă mult mai mică.3. A. Jocul dintre sertar şi bucşă este mult mai mic decât diametrele .4.

y1)/L.38) .36) devine dp = − deci 12 ⋅ η ⋅ Q dy ⋅ 3 a⋅b y 12 ⋅ η ⋅ L ⋅ Q dy ∫ y3 b (y 2 − y 1 ) y 1 y p(y ) = p1 − sau (3. y = y1. iar la x = L.76 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice acestor piese. deci dx = dy/a. Ecuaţia diferenţială (3. rezultă: y = y1 + a ⋅ x unde a = (y2. Repartiţia presiunii într-un difuzor plan Se consideră difuzorul plan din figura 3. y = y2.22. Dacă se admite că unghiul de evazare este constant.36) În această relaţie dp < 0 reprezintă variaţia presiunii pe elementul de difuzor. Pentru x = 0. b – lăţimea acestuia. pentru calculul repartiţiei longitudinale a presiunii se admite că într-un element oarecare de lăţime dx mişcarea este de tip Poiseuille plană.22. 3.4. mişcarea într-o fâşie delimitată de suprafeţele pieselor şi de două plane meridiane apropiate este întotdeauna laminară şi poate fi asimilată cu mişcarea într-un difuzor plan. y – înălţimea variabilă a secţiunii de curgere.37) Fig. 3. Difuzor plan.2. (3. deci dp = − 12 ⋅ η ⋅ Q dx ⋅ 2 b y (3.

39′) Relaţia (3.1) (3.3-1 s-a reprezentat numai un umăr conic de sertar.39) p(y ) = p1 − 6 ⋅ η ⋅ L ⋅ Q(y − y1 )(y + y1 ) 2 ⋅ y 2 (y 2 − y 1 ) b ⋅ y1 Pentru y = L se obţine p1 − p 2 = 6 ⋅ η ⋅ L (y 1 + y 2 ) Q 2 b ⋅ y1 ⋅ y2 2 (3. Calculul rezultantei forţelor de presiune pe un sertar conic amplasat într-o bucşă cilindrică În cazul general axa sertarului nu este paralelă cu axa bucşei dar înclinarea acesteia este mică deoarece sertarul are uzual mai mulţi umeri care împiedică bascularea sa. măsurat cu sertarul centrat.p2).40) Aplicaţia 3. care nu depăşeşte practic 1 ‰. ∆j = (j2 – j1)/2 – semidiferenţa jocurilor. e – excentricitatea sertarului.3. Se definesc următoarele mărimi: j1 – jocul radial la extremitatea amonte. Forţa f(θ) exercitată de lichid asupra unei fâşii de sertar cuprinsă între două plane meridiane care formează unghiul diedru dθ se calculează admiţând distribuţia presiunii dată de relaţia (3.3. fără a ţine seama de conicitate.3. dθ dθ 2 f (θ) = ∫ p ⋅ ds = ∫ p ⋅ r ⋅ dθ ⋅ dx = ∫ p ⋅ r dy = r ∫ p ⋅ dy a a y y1 ( θ ) y1 y1 1 deci y2 ⎡ r 6 ⋅ η⋅ L ⋅ Q ⎛ 1 1 ⎞⎤ ⎜ 2 − 2⎟ f (θ) = dθ ∫ ⎢p1 − ⎟⎥ dy a y1 ⎣ b(y 2 − y1 ) ⎜ ⎝ y y1 ⎠⎦ y 2 (θ ) y2 y2 y (3. amplasat centric (a) şi excentric (b).39) mai poate fi scrisă sub forma 1 1 − 2 2 p(y ) − p1 y y1 = 1 1 p 2 − p1 − 2 2 y 2 y1 din care s-a eliminat debitul.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 77 (3. În figura A. j2 – jocul radial la extremitatea aval. supus unei diferenţe de presiune (p1 . (3. corespunzătoare conicităţii umărului.40) se obţine prin integrare .3. măsurat cu sertarul centrat.39). jm = (j1 + j2)/2 – jocul mediu.2) Ţinând seama de relaţia (3.

b) sertar excentric.3. Expresia forţei f(θ) capătă forma simplă (3.3. Jocurile radiale j1 şi j2 măsurate la extremităţile sertarului. y1 (θ) = y m (θ) + ∆j. d) sertar lipit de bucşă.3. Sertar conic amplasat într-o bucşă cilindrică: a) sertar centrat. pot fi exprimate în funcţie de jocul mediu.7) . c) elemente geometrice pentru calculul forţelor elementare de presiune.6) (3.3.4) ∆y = prin relaţiile: y 2 (θ) − y1 (θ) j2 − j1 = =∆ j 2 2 (3.3) Fig.3. într-o secţiune poziţionată prin unghiul θ. A.3.78 f (θ) = r ⋅ L ⋅ dθ Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice p1 ⋅ y1 (θ) + p 2 ⋅ y 2 (θ) y1 (θ) + y 2 (θ) (3.5) y1 (θ) = y m (θ) − ∆j. y m (θ) = şi de mărimea constantă y1 (θ) + y 2 (θ) 2 (3.3-1.

10) (3. ∆j > 0 şi forţa f este mai mică decât cea corespunzătoare sertarului cilindric.3. diferenţa este cu atât mai mare cu cât jocul mediu ym(θ) este mai mic. c se pot calcula mărimile y1 (θ) = j1 + e ⋅ cos θ y 2 (θ) = j2 + e ⋅ cos θ (3.3.3.3. corespunzătoare ariei haşurate.3.11) . în funcţie de parametrul β.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 79 (3.3-2) şi minimă în partea opusă.3-2. Variaţia coeficientului de lipire. c) dacă diametrul sertarului excentric creşte în sensul curgerii. ∆j < 0 şi forţa f este mai mare decât cea corespunzătoare sertarului cilindric. α. b) dacă sertarul este excentric şi are conicitatea orientată în sensul curgerii.9) este independentă de unghiul θ. A.3-1.3-3. A.3. deci un sertar al cărui diametru scade în sensul curgerii este supus lipirii de bucşă. ∆j = 0 şi forţa elementară de presiune: f= 1 r ⋅ L ⋅ dθ(p1 + p 2 ) 2 (3. Fig. A. rezultanta forţelor de presiune este nulă. Variaţia presiunii în jurul unui sertar al cărui diametru scade în sensul curgerii. tinde să mărească excentricitatea.3. deci un sertar perfect cilindric nu este supus gripării hidraulice. deci un sertar se autocentrează dacă diametrul său creşte în sensul curgerii. rezultanta forţelor de presiune tinde să anuleze excentricitatea iniţială. Fig.8) f (θ) = ⎡ 1 ∆j ⎤ L ⋅ r ⋅ dθ⎢ p1 + p 2 − (p1 − p 2 ) 2 y m (θ) ⎥ ⎦ ⎣ din care se pot trage următoarele concluzii preliminare: a) dacă conicitatea sertarului este nulă. fiind maximă în zona de apropiere a sertarului de bucşă (fig. fiind maximă în partea în care sertarul se apropie de bucşă.3. rezultanta. Din figura A.

3.18) α= ⎞ π ∆j ⎛ 1 − 1⎟ .16) F= ⎛ ⎞ π ⋅ d ⋅ L ⋅ ∆j 1 (p1 − p 2 )⎜ − 1⎟ ⎜ 1 − e 2 / j2 ⎟ 2e m ⎝ ⎠ (3.3.14) după ce este scrisă sub forma: ⎛ ⎞ ⎜ ⎟ jm ⎜ cos θdθ 1 ⎟dθ = I= ∫ 1− ∫ e e ⎜ ⎟ 0 1+ cos θ e 0 ⎜ 1 + cos θ ⎟ jm jm ⎝ ⎠ 2π 2π (3. rezultanta forţelor elementare de presiune este situată în planul θ = 0 şi are mărimea cos θdθ 1 1 rL∆j(p1 − p2 ) ∫ F = ∫ f cos θ = rL∆j(p1 + p2 ) ∫ cos θdθ − 1 + (e / jm ) cos θ 2 jm 2 0 0 0 2π 2π 2π (3. iar a doua se rezolvă cu schimbarea de variabilă 1+ e 1 − e 2 / j2 m cos θ = jm 1 − (e / jm )cos θ (3.3.15) limitele de integrare fiind identice. Rezultă I =1− deci ⎞ 2 ⋅ π ⋅ jm ⎛ 1 ⎜ − 1⎟ ⎟ e ⎜ 1 − e 2 / j2 m ⎝ ⎠ (3.19) Forţa de lipire capătă expresia simplă .13) Prima integrală este nulă.12) ⎟ ⎜ 2 ⎣ ⎝ jm ⎠ ⎦ Datorită simetriei. prin relaţia (3.3. ⋅ ⎜ ⎟ 2 e ⎜ 1 − e 2 / j2 m ⎠ ⎝ (3.3.80 deci Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice y m (θ) = ⎡ ⎛ e ⎞ ⎤ j1 + j2 ⎟ + e ⋅ cos θ = jm + e ⋅ cos θ = jm ⎢1 + ⎜ cos θ⎥ (3. α. A = L⋅d: FR = L ⋅ d (p1 − p 2 ) Se defineşte de asemenea un "coeficient de lipire".17) În scopul evaluării ordinului de mărime al acestei forţe se defineşte o forţă de referinţă corespunzătoare diferenţei de presiune p1 – p2 şi ariei secţiunii axiale a sertarului.3.3.3.

3. Alura curbei din figura A.24) Serviciile de control tehnic al calităţii măsoară în mod obişnuit jocul mediu diametral.3.3. Un exemplu numeric este util pentru ilustrarea calculelor teoretice. p1 .3-3 şi exemplul numeric prezentat indică faptul că lipirea sertarului neted de bucşă nu poate fi evitată chiar dacă execuţia este .23) α= (3. jocul mediu diametral Jm = 5 µm. Variaţia coeficientului α în funcţie de parametrul β este indicată în figura A. ⎟ 2 jm − ∆j ⎜ 1 − ( j − ∆j)2 / j2 m m ⎝ ⎠ ∆j j2 − j1 = jm j2 + j1 ⎞ 1 π β ⎛ ⎜ ⋅ − 1⎟ ⎟ 2 1 − β ⎜ 1 − (1 − β )2 ⎝ ⎠ (3.21) α= ⎞ 1 π ∆j ⎛ ⎜ ⋅ − 1⎟ . d = 8 mm. unui coeficient de frecare uzual.3.4 daN.3. iar β = 1 – sertarului al cărui diametru amonte este egal cu cel al bucşei.3.26) Valoarea β = 0 corespunde sertarului cilindric.3. diferenţa de presiune.27) corespunde unei valori a parametrului β care apare frecvent în practică (≅ 0. Se consideră următoarele date: diametrul nominal. În cazul contactului dintre sertar şi bucşă (cazul cel mai interesant) excentricitatea are valoarea maximă. L = 10 mm. Jm = j1 + j2 = 2 jm şi diferenţa dintre diametrele extremităţilor sertarului. Se constată că valoarea maximă a parametrului α.p2 = 200 bar. µ = 0.20) F = α ⋅ FR . lungimea. îi corespunde o rezistenţă axială de 5. Rezultă FR = 160 daN. (0.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 81 (3. δ = 2(r − j1 ) − 2(r − j2 ) = 2( j1 − j2 ) = 4∆j Expresia practică a parametrului β este (3. jm 2 J m (3.3.3) deci forţa de lipire poate depăşi un sfert din forţa de referinţă. e max = jmed − ∆j iar expresia coeficientului de lipire devine (3.25) β= ∆j δ = .15.3.22) Se admite ca parametru unic mărimea β= deci (3.3-3.

3. A. Soluţia cea mai simplă constă în practicarea pe sertar a unor crestături de egalizare a presiunii (fig. c v T1 + 2 p1 v 1 p v2 + + gz1 = c c T2 + 2 + 2 + gz 2 ρ 2 ρ 2 (3. Reducerea forţei de lipire hidraulică este obligatorie pentru toate sertarele elementelor hidraulice. A. dar este uzuală la diametre mari. Experimentele sistematice întreprinse de Sweeney indică micşorarea coeficientului α de 2. Repartiţia de presiuni în jurul unui sertar conic cu crestături.42) Produsul ρ⋅cv reprezintă căldura specifică a lichidului la volum constant. Din primul principiu al termodinamicii rezultă. O soluţie eficientă este executarea conică a umerilor sertarelor în sens invers curgerii. Fig. . exprimată în J/m3⋅K. deoarece constituie principala cauză a histerezisului şi insensibilităţii acestora. Aplicarea acestei soluţii este dificilă la diametre mici. fiind de exemplu utilizată pentru autocentrarea pistoanelor fără etanşări ale cilindrilor hidraulici de mare viteză din simulatoarele de zbor. Se poate demonstra că este util să se execute crestăturile spre amonte. cv [J/kg ⋅ K] este căldura specifică a lichidului la volum constant. în condiţii adiabate. Dacă z1 ≅ z2 şi v1 ≅ v2 se obţine creşterea temperaturii corespunzătoare unei scăderi a presiunii: T2 − T1 = p1 − p 2 ρ ⋅ cv (3.5 ori pentru o crestătură amplasată simetric. ÎNCĂLZIREA LICHIDELOR FUNCŢIONALE Toate rezistenţele hidraulice provoacă încălzirea lichidelor care le parcurg.41) În această relaţie.3-4).3. iar T [K] – temperatura lichidului.82 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice destul de precisă.3. de 16 ori în cazul a trei crestături şi de 37 ori pentru şapte crestături echidistante.3-4.5.

ŞOCUL HIDRAULIC Regimul permanent se întâlneşte foarte rar în conductele transmisiilor hidraulice deoarece debitul real al pompelor volumice variază periodic cu frecvenţă mare. ρ⋅cv ≅ 1. are valoarea ∆p 0 = ρ (3. Dacă viteza v0 a lichidului dintr-o conductă de lungime L şi secţiune A este anulată brusc de o vană. pozitive şi negative.43) în care εe este modulul de elasticitate efectiv al conductei.44) Valorile uzuale ale celerităţii sunt cuprinse între 900 şi 1250 m/s pentru conducte din oţel şi între 280 şi 640 m/s. iar la capătul amonte al conductei se găseşte un acumulator hidropneumatic de capacitate suficient de mare pentru a menţine presiunea constantă. Relaţia (3.84 J/m3⋅K. deci o cădere de presiune de 10 bar determină o încălzire a lichidului cu 0.6. εe = (εl + ε r ) ⋅ ε g + (Vg / Vt )⋅ ε r ⋅ ε l (3. După parcurgerea conductei în timpul t = L/a. 3. ce pot provoca distrugerea elementelor transmisiei.42) este utilă în calculul căldurii generate de o transmisie hidraulică.46) . Variaţiile vitezei lichidului generează unde de presiune care se propagă rapid în întreg sistemul. suferind reflexii şi refracţii datorită variaţiilor de secţiune şi diferitelor elemente ale transmisiei. îndeosebi prin oboseală.54 K. forţele şi momentele rezistente au frecvent un caracter aleator etc. întreaga energie cinetică a lichidului se transformă în energie de presiune: 1 L⋅A 2 1 2 ρ ⋅ L ⋅ A ⋅ v0 = ∆p 0 2 εe 2 εe v0 = ρ ⋅ a ⋅ v0 ρ (3. la vană se formează o undă de presiune care se propagă în sens contrar curgerii şi se reflectă cu schimbare de semn la acumulator. Fenomenul se numeşte "şoc hidraulic" şi este caracterizat prin zgomote şi şocuri de presiune considerabile. creată prin închiderea bruscă a vanei. ciclurile funcţionale ale maşinilor de lucru acţionate impun variaţii de viteză sau inversări ale sensului de mişcare.Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice 83 În cazul lichidului hidraulic standard.45) Suprapresiunea maximă ∆p0. pentru racordurile flexibile armate. în calculul lagărelor hidrodinamice etc. Viteza de propagare a undelor de presiune (celeritatea) se calculează cu relaţia a= εe ρ ε r ⋅ εl ⋅ εg (3.

84 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Considerând valori tipice ale densităţii şi celerităţii.47) Singura cale de reducere a suprapresiunii este micşorarea vitezei iniţiale prin mărirea diametrului conductei. eforturile introduse la montaj se pot înlătura fixând conductele şi elementele hidraulice prin suporţi elastici. Fig. (fig.47) corespunde închiderii vanei într-un timp mai mic decât timpul de reflexie al conductei. de modul şi timpul de închidere al vanei. cauzată în special de supapele de limitare a presiunii. o suprapresiune de 50bar fiind considerată acceptabilă pentru sistemele având presiunea nominală cuprinsă între 200 şi 300bar. În cazul unei conducte scurte. Tc = 2(L/a). zona din sistem expusă şocurilor de presiune fiind limitată de vană şi acumulator. Pentru evitarea rezonanţei dintre pompă şi sistem. N = Tv / Tc. Utilizarea diagramei necesită calculul prealabil al următoarelor mărimi adimensionale: constanta conductei. la punerea în funcţiune sunt necesare modificări ale lungimilor unor conducte sau schimbarea poziţiei unor acumulatoare hidropneumatice. 3. Tv. şi de valoarea presiunii în regim permanent. 3. Limitarea efectelor şocului hidraulic se poate obţine cu ajutorul acumulatoarelor hidropneumatice.23. suprapresiunea ∆pmax depinde de lungimea acesteia. p0. În practică viteza medie a lichidului în conducte se limitează la 5m/s.29) pentru cazul închiderii liniare a vanei. . ρ = 850 kg/m3 şi a = 1175 m/s. K = ∆p0 / (2p0) şi timpul relativ de închidere. este util să se evite variaţiile bruşte de secţiune şi sudurile. De asemenea. Diagramă de calcul a suprapresiunii relative generată de închiderea liniară a unei vane. Inspectarea periodică a punctelor critice poate preveni ruptura unor elemente de îmbinare. Quik a elaborat o diagramă de calcul a suprapresiunii relative ∆pmax/∆p0. rezultă ∆p 0 ≅ 106 ⋅ v 0 [N / m ] 2 (3. Pe baza metodei lui Allievi. Relaţia (3.

1. Motoarele reglabile se utilizează numai în cazuri speciale. acţionarea sarcinilor mari. Principiul de funcţionare al maşinilor hidraulice volumice Maşinile hidraulice volumice (pompe şi motoare) constituie componentele fundamentale ale sistemelor hidraulice de acţionare. formularea problemelor de natură statică. cinematică. în această lucrare se studiază îndeosebi pompele volumice. Din acest motiv. Pompele transformă energia mecanică furnizată de un motor termic. când domeniul de reglare al turaţiei este mare (dacă turaţia minimă continuă a motorului hidraulic este mai mică de un sfert din turaţia maximă). mărind practic numai energia de presiune a lichidelor vehiculate. Numeroase aplicaţii necesită inversarea sensului de mişcare al motoarelor volumice. datorită componentelor inerţiale ale sarcinilor uzuale. Această caracteristică este obligatorie pentru motoare în majoritatea aplicaţiilor. dinamică. Pompele volumice sunt caracterizate de trecerea discontinuă a lichidului din racordul de aspiraţie în cel de refulare. convertind energia de presiune în energie mecanică. PROBLEMATICA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE 4. Pompele sunt în general unidirecţionale (ca majoritatea motoarelor termice). funcţia îndeplinită fiind indicată de bilanţul energetic. pentru motoare fiind evidenţiate doar caracteristicile specifice. maşinile hidraulice volumice sunt reversibile. deci acestea trebuie să fie bidirecţionale (pot furniza acelaşi moment în ambele sensuri de rotaţie ale arborelui).4 POMPE CU PISTOANE 4. hidraulic sau pneumatic în energie hidraulică. În practică sunt deci necesare îndeosebi pompe rapide şi motoare lente. astfel că pompele volumice trebuie să fie "rapide" şi să aibă performanţe cavitaţionale bune. Motoarele volumice realizează transformarea inversă. la turaţii reduse. Reglarea turaţiei motoarelor fără disipare de energie se poate realiza prin reglarea debitului pompelor. termică. prin camere de volum variabil . În schimb. care funcţionează stabil la turaţii mici şi furnizează momente mari cu randamente ridicate. electric. Cu toate aceste deosebiri. necesită motoare volumice "lente". Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaţii ridicate şi momente mici. hidraulică. organologică şi tehnologică este unitară pentru cele două categorii de maşini. comandă şi reglare. maşinile hidraulice volumice se mai numesc şi maşini hidrostatice. În anumite condiţii. Deoarece pompele volumice sunt utilizate şi în alte sisteme decât cele de acţionare. comandă şi reglare.1.1.

acestea sunt închise mecanic şi apoi conectate la racordul de refulare. Debitul volumic teoretic mediu. teoretic. pierderile volumice cresc în timp. al pompei este proporţional cu frecvenţa de refulare. Debitul volumic real este mai mic decât cel teoretic şi din cauza compresibilităţii lichidului. alterând debitul (randamentul) volumic. aspirat sau refulat de o cameră. Durata de utilizare a unei pompe este limitată de scăderea excesivă a acestuia.1). reprezintă viteza de variaţie a volumului acesteia: Q t (t ) = dV dt (4. camerele sunt conectate la racordul de aspiraţie. iar presiunea de refulare poate fi. este mai mic decât cel teoretic.2) Debitul volumic teoretic (instantaneu) Qt(t). În faza de aspiraţie. Utilizarea mai multor camere sincrone şi sinfazice măreşte debitul mediu fără a schimba caracterul intermitent al curgerii în exteriorul pompei. Qt. Prin defazarea adecvată a funcţionării camerelor. Vmin. Qtm. Urmează scăderea volumului. Datorită uzurii inerente a elementelor de etanşare. . Pierderile volumice. Dacă se utilizează o singură cameră. Când volumul camerelor devine maxim. Teoretic. depinzând numai de tipul mecanismului utilizat şi de viteza de antrenare a elementului său conducător. iar presiunea scade până la valoarea necesară umplerii cu lichid. acesta este variabil în timp.88 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice constituite din elemente ale unui mecanism numite "elemente active". impusă practic de instalaţie. Q. volumul lor creşte. care produce suprapresiunea necesară pentru evacuarea lichidului în racordul de refulare.1) care nu depinde de presiunea de refulare. debitul aspirat şi cel refulat au un caracter intermitent. ∆Q = Qt . o cameră aspiră şi refulează într-un ciclu de pompare un volum de lichid ∆V egal cu diferenţa dintre volumul său maxim Vmax şi volumul său minim. astfel că debitul volumic real scade faţă de cel teoretic la creşterea presiunii (fig. 4.Q. prin interstiţiile necesare mişcării relative a elementelor active. din cauza pierderilor de lichid din spaţiile de înaltă presiune spre spaţiile de joasă presiune ale pompei. Presiunea minimă posibilă în camere este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcţionare a pompei.3) În cazul general. Debitul volumic real. determinând mişcări nepermanente în conductele de aspiraţie şi de refulare. sunt proporţionale cu presiunea de refulare. Neuniformitatea debitelor se mai poate reduce cu acumulatoare hidropneumatice (hidrofoare). ∆V = Vmax − Vmin (4. oricât de mare. fiind practic limitată numai de rezistenţa organelor pompei. f: Q tm = f ⋅ ∆V (4. neuniformitatea debitelor poate fi micşorată până la valori admisibile pentru instalaţie.

unde pompele centrifuge multietajate au randamente mici. în sistemele de alimentare cu combustibil. turaţia maximă a pompelor volumice este limitată de apariţia fenomenului de cavitaţie. Ele au următoarele dezavantaje: sensibilitate la impurităţi. în sistemele de ungere. zgomote şi vibraţii. Pompele volumice sunt utilizate îndeosebi în sistemele de acţionare hidraulică. în transportul fluidelor vâscoase şi ca pompe de proces. tehnologii speciale. Fig. Pompele volumice sunt utilizate în domeniul debitelor mici şi sarcinilor mari.Pompe cu pistoane 89 Pierderile hidraulice sunt neglijabile faţă de înălţimea de pompare. Presiunea instantanee în racordul de aspiraţie este determinată de pierderea de sarcină pe traseul de aspiraţie. Nesincronizarea acestuia cu elementele active poate provoca depresiuni şi suprapresiuni importante în camerele pompei şi micşorarea debitului. durată de utilizare redusă. Dacă sistemul de distribuţie este comandat de mecanismul care acţionează elementele active. . Momentul teoretic. pompele volumice sunt reversibile (pot funcţiona ca motoare).1. datorită unor viteze de curgere mici. cost ridicat. deci depinde numai de sarcina şi de mărimea pompei. Debitul unor pompe volumice poate fi reglat nedisipativ. Mt.4. pulsaţii ale debitului şi presiunii. astfel că randamentul hidraulic este practic egal cu unitatea. necesar pompării este proporţional cu rezultanta forţelor de presiune pe elementele active. pompa trebuie prevăzută cu un sistem de distribuţie. Momentul real. impusă de debitul instantaneu. mase şi volume mari. depinde şi de turaţie. Astfel. M. Pulsaţiile debitului determină pulsaţii de presiune. Variaţia randamentului volumic şi a celui total în funcţie de presiune pentru o pompă volumică tipică. O altă limitare a turaţiei rezultă din solicitările elementelor mecanismului pompei. fiind independent de turaţia acesteia. astfel că momentul teoretic este variabil în timp. Dacă elementele active nu pot realiza închiderea şi comunicarea alternativă a camerelor de volum variabil cu racordurile. personal de întreţinere şi reparaţie calificat. datorită frecărilor. dar uzual condiţia de cavitaţie este mai severă.

(4.2.momentul teoretic al maşinii.5) Mt = Qt ⋅ P n ⋅ V ⋅ P V ⋅ P = = ω 2π ⋅ n 2π (4. Aceasta este egală cu volumul de lichid ce parcurge maşina la o rotaţie completă a arborelui sub diferenţă de presiune nulă între racorduri şi în absenţa cavitaţiei.diferenţa de presiune dintre racordurile energetice ale maşinii. ω .2 se indică simbolurile standardizate ale câtorva genuri de pompe şi motoare volumice. Prin definiţie.2. d) motor bidirecţional.1. randamentul volumic al unei pompe este raportul dintre debitul real şi cel teoretic: . e) maşină reversibilă.6) S-a notat cu Mt . Debitul teoretic al unei maşini volumice de turaţie n.4) M t ⋅ ω = Qt ⋅ P rezultă (4. [m3/rot] şi mai este numită "volumul geometric de lucru". se notează cu Vg sau V. c) pompă bidirecţională.viteza unghiulară a arborelui maşinii. Simboluri standardizate ale maşinilor hidraulice volumice: a) pompă unidirecţională. V [m3/rot]. b) motor unidirecţional. Fig.8) Se constată că o maşină ideală poate fi definită complet cu ajutorul unei singure mărimi: capacitatea. P . 4.4.7) se numeşte capacitatea (maşinii) pe radian. Mărimea D= V 2π (4. [rot/s] este Qt = n ⋅ V Din condiţia de egalitate a puterii mecanice şi a celei hidraulice. Expresia momentului devine: Mt = D ⋅ P (4.90 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice În figura 4. Relaţii fundamentale pentru maşinile hidraulice volumice O maşină hidraulică volumică ideală (ηt = 1) poate fi definită cu ajutorul unuei singure mărimi numită "capacitate".

Execuţia are drept scop realizarea pompei conform proiectului. ηvm = (4. ηmm = (4. sarcină. fiabilitate maximă etc.Pompe cu pistoane 91 Q Qt Qt Q (4. Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea utilă (hidraulică) şi puterea absorbită (mecanică): ηtp = N u P ⋅ Q P ⋅ ηvp ⋅ Q t P ⋅ Vp ηmp ⋅ ηvp = = = ⋅ = ηmp ⋅ ηvp 2π Mt N a M ⋅ ω M t 2π ⋅ n ηmp (4. înălţime de aspiraţie etc. dintre pompele disponibile. execuţia şi utilizarea. în condiţii tehnice. a aceleia care .9) ηvp = În cazul motoarelor. corespunzător turaţiei şi capacităţii. Concepţia are ca scop proiectarea pompei astfel încât să realizeze parametrii funcţionali (debit.14) 4. cost minim.1.10) Qt fiind debitul teoretic. greutate minimă. economice şi sociale date.11) În cazul motorului.) impuse prin tema de proiectare. Prin definiţie. Problemele de studiu şi clasificarea pompelor volumice Cunoaşterea pompelor volumice interesează trei genuri de activitate tehnică: concepţia.) şi obiective tehnico-economice (randament maxim.3. randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul dintre momentul teoretic şi momentul real absorbit ηmp = Mt M M Mt (4.12) momentul teoretic corespunzând capacităţii şi diferenţei de presiune dintre racorduri.13) În cazul motoarelor : ηtp = N u M ⋅ ω ηmm ⋅ M t ⋅ 2π ⋅ n ηmm ⋅ ηvm = M t = ηmm ⋅ ηvm = = P ⋅ Qt P ⋅ Vp Na P ⋅ Q ηvm 2π (4. Utilizarea implică: a) alegerea.

4. termic. Rezolvarea acestor probleme necesită studierea pompelor volumice din punct de vedere hidraulic. mediu şi instantaneu. şuruburi etc. tehnologic şi economic. forţele hidraulice şi echilibrarea acestora. La presiuni sub 40 bar se pot utiliza şi pompe cu şuruburi. etanşarea. această lucrare tratează îndeosebi probleme de natură hidraulică. electric. întreţinerea şi depanarea. Recomandări privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice Principalele criterii utilizate în alegerea tipului optim de pompă pentru o transmisie hidrostatică sunt: a) nivelul presiunii medii de funcţionare continuă. comandă şi reglare. organologic. d) fineţea de filtrare şi calităţile lubrifiante ale lichidelor disponibile. Criteriul uzual de clasificare a pompelor volumice are în vedere forma organului activ şi genul de mişcare efectuat de acesta. sunt reglabile dar sunt scumpe deoarece necesită tehnologii evoluate. La presiuni mai mici de 150 bar concurează pompele cu roţi dinţate şi cele cu palete culisante. palete.1. exploatarea. care au marele avantaj al uniformităţii debitului. presiunea medie şi instantanee. f) gabaritul şi greutatea. b) montajul. comandă şi reglare hidraulice. drenarea spaţiilor secundare de volum variabil. tipurile de pompe cele mai importante pentru sistemele de acţionare. tehnologic şi economic. b) reversibilitatea. e) nivelul de pulsaţie al presiunii şi debitului. 4. abordând aspecte din celelalte domenii numai în măsura în care acestea determină fenomenele hidraulice. Deşi implică numeroase cunoştinţe de profil mecanic. din punct de vedere hidraulic. ele au randamente volumice relativ mici şi sunt foarte scumpe deoarece necesită tehnologii complexe. c) durata de utilizare. Se analizează în continuare. ungerea şi încercarea. La presiuni medii mai mari de 150 bar se utilizează practic exclusiv pompe cu pistoane.92 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice corespunde cel mai bine particularităţilor instalaţiei. Ca elemente active se utilizează pistoane. Pompele cu angrenaje sunt ieftine dar au randamente relativ mici şi o neuniformitate relativ mare a debitului. caracteristicile energetice şi cavitaţionale. termic. g) nivelul de zgomot. compensarea automată a jocurilor. angrenaje. . pulsaţie practic nulă a debitului. în acelaşi timp. Această lucrare se adresează îndeosebi cadrelor specializate în concepţia. Pompele cu palete culisante au zgomot redus. Dintre problemele tratate se menţionează: debitul teoretic şi real. punerea în funcţiune. fiind şi foarte zgomotoase. execuţia şi utilizarea pompelor şi motoarelor volumice ale sistemelor hidraulice de acţionare. sistemul de distribuţie.

2. manşete.7). 4. 4. Descriere. În timpul deplasării între punctele moarte.fig. volumul camerei formate între piston.3.5). 4. POMPE CU CILINDRII IMOBILI 4.Pompe cu pistoane 93 4. sau radial faţă de axa arborelui (în stea . pe un cilindru coaxial cu arborele (axial .6). elemente compozite. Pompă cu piston. Axele cilindrilor imobili pot fi dispuse paralel (în linie) într-un plan care trece prin axa arborelui de antrenare (fig. La pompele cu un piston (fig.cursa acestuia. Fig. iar c .2.4. b) schema funcţională.4) sau utilizează ambele feţe ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu efect fig. .1.10). Pompele policilindrice se construiesc cu cilindri imobili sau în mişcare relativă faţă de carcasă (pompe cu pistoane rotative). Distribuţia se poate realiza cu supape de sens sau cu distribuitor comandat de mecanismul de antrenare a pistoanelor. cilindru şi corpul pompei variază cu ∆V = c ⋅ π ⋅ D2 4 D fiind diametrul pistonului. c) variaţia debitului teoretic specific aspirat în funcţie de unghiul manivelei. funcţionare şi clasificare Pistonul este utilizat frecvent ca element activ de pompa volumică deoarece asigură o etanşare bună a cilindrului la presiune mare printr-un joc radial redus sau cu ajutorul unor elemente de etanşare specifice: segmenţi.3. Mecanismul din care face parte pistonul trebuie să-i asigure o mişcare alternativă faţă de cilindru şi poate fi de tip bielă-manivelă sau camătachet.4.9) sau paralele cu aceasta (fig. cu simplu efect: a) simbol. 4.8).3.c) astfel că acestea sunt de obicei prevăzute cu hidrofoare (fig. 4.b) neuniformitatea debitului este mare (fig. 4. 4. Axele cilindrilor rotativi pot fi radiale faţă de axa de rotaţie (fig.fig. 4.

6.4.4. Pompă duplex.4. b) schema funcţională. .94 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Pompă cu piston cu dublu efect: a) schema funcţională.5. b) variaţia debitului teoretic specific aspirat în funcţie de unghiul manivelei. cu simplu efect. Fig. Pompă cu piston. echipată cu hidrofoare: a) simbol. Fig.4.

Aplicaţii tipice sunt: încercarea de rezistenţă şi etanşeitate a rezervoarelor şi reţelelor de conducte. precomprimarea betonului. electrică sau termică. 4. 4. ungerea cutiilor de viteze şi a diferenţialelor automobilelor. Fig. extracţia petrolului etc. Pompă cu pistoane radiale şi excentric. Pompele cu un piston se folosesc îndeosebi la debite foarte mici şi presiuni mari.8.Pompe cu pistoane 95 Fig. . Pompă cu pistoane axiale şi disc fulant.7. dacă pulsaţia debitului nu afectează instalaţia. Acţionarea acestor pompe poate fi manuală.

Fig. Pompă cu pistoane rotative axiale şi disc înclinat: a) schema funcţională.96 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 4. b) distribuitor plan.10. 4.9. Pompă cu pistoane rotative radiale. .

deschiderea celei de refulare şi evacuarea lichidului în conducta de refulare. 4.16) (4. determinând scăderea presiunii.2.11. 2 b Deoarece r / b = λ < 1 . Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston În cazul pompei cu un piston. Din figura 4.15) unde V0 este "volumul mort" al camerei. având ca efect închiderea supapei de aspiraţie. prin deplasarea acestuia de la punctul mort interior (PMI). prin dezvoltarea radicalului în serie rezultă . deci creşterea presiunii. iar x(t) .11 rezultă: x (t ) = b + r − b ⋅ cos α(t ) − r ⋅ cos θ(t ) b ⋅ sin α(t ) = r ⋅ sin θ(t ) (4. Fig. Volumul camerei variază în timp după relaţia: V(t ) = V0 + π ⋅ D2 x (t ) 4 (4.2.Pompe cu pistoane 97 4. deci închiderea supapei de refulare (din cauza presiunii lichidului din conducta de refulare). deschiderea supapei de aspiraţie şi pătrunderea lichidului din conducta de aspiraţie în corpul pompei datorită presiunii gazului de la suprafaţa liberă a lichidului din rezervorul de aspiraţie. Elementele geometrice ale mecanismului bielă-manivelă. volumul camerei delimitate de piston creşte.17) unde θ(t) = ω⋅t şi ω este viteza unghiulară a manivelei. spre punctul mort exterior (PME).deplasarea pistonului faţă de punctul mort interior. Mişcarea inversă a pistonului provoacă scăderea volumului camerei. Din ultima relaţie se poate calcula: cos α = 1 − r2 sin 2 θ .

Gradul de neuniformitate al debitului. . Q tms = este independent de pompă. utilizarea hidrofoarelor. Uzual λ ≅ 1/5. definit prin relaţia δQ = Q t max − Q t min Q tm (4. care impune. în majoritatea aplicaţiilor.c).23) n fiind turaţia manivelei [rot/s].3.24) are o valoare foarte mare.19) Q t (t ) = în care dθ / dt = ω .16) devine Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice λ2 sin 2 θ 2 (4.21) Se numeşte debit teoretic specific instantaneu mărimea adimensională Q ts (t ) = Q t (t ) λ ≅ sin θ(t ) + sin 2θ(t ) 2 π⋅D 2 ω⋅ r 4 (4. astfel că debitul teoretic specific instantaneu variază practic sinusoidal (fig. Debitul teoretic mediu specific. 4.18) λ ⎡ ⎤ x (t ) ≅ r ⎢1 − cos θ(t ) + sin 2 θ(t )⎥ 2 ⎣ ⎦ Debitul teoretic instantaneu rezultă din relaţia (4.98 cos α ≅ 1 − iar relaţia (4.20) Q t (t ) = (4. δ Q = π . Debitul teoretic mediu al pompei este Q tm = π ⋅ D4 π ⋅ D4 1 2⋅r ⋅n = ω⋅ r 4 4 π Q tm 1 = 2 π⋅D π ω⋅ r 4 (4.22) care nu depinde de mărimea pompei. deci dV(t ) π ⋅ D 2 dx dθ = ⋅ ⋅ dθ dt dt 4 π ⋅ D2 λ ⎤ ⎡ ω ⋅ r ⎢sin θ(t ) + sin 2θ(t )⎥ 4 2 ⎦ ⎣ (4.

pistoanele sunt în general de tip plunjer. turaţia se limitează la valori reduse (100 .13. Fig. În figura 4.12. a preselor hidraulice de mare capacitate etc. teflon ş. antrenarea lor fiind făcută de un arbore cotit prin biele şi capete de cruce. Presiunea de refulare maximă uzuală este de circa 2000 bar. 4. pentru alimentarea cu noroi a turbinelor axiale multietajate de foraj. îndeosebi de refulare. Randamentul volumic este practic egal cu unitatea. Distribuţia se realizează cu supape de sens.a. La pompele cu simplu efect. aceste pompe sunt prevăzute cu hidrofoare. pentru pompa DP 180 produsă de firma WEPUKO (Germania). pompa este concepută astfel încât cutia de etanşare (presetupa).. intercalându-se un reductor de turaţie cu o treaptă sau două între motor şi pompă.. Deşi pulsaţiile debitului sunt mici. Este cazul pompelor utilizate în industria chimică. În vederea evitării cavitaţiei. plunjerele şi supapele să constituie suban- . Variaţia randamentului total al unei pompe cu pistoane în funcţie de turaţie la presiune constantă. la presiune de refulare constantă (320 bar).Pompe cu pistoane 99 4. Etanşarea pistonului sau tijei acestuia se realizează cu materiale moi.2. sau cu garnituri elastomerice care etanşează prin deformarea provocată de presiunea lichidului din cilindru. 300 rot/min). sub formă de şnur împletit din azbest grafitat. utilizată pentru pomparea noroiului de foraj. pentru alimentarea cu apă a cazanelor de abur.b se prezintă un exemplu de pompă cu trei plunjere (triplex). Datorită frecvenţei mari de înlocuire a elementelor de uzură. În figura 4.3.. puterea maximă uzuală atingând 1200 kW. Pompe policilindrice cu cilindri imobili a) Pompele cu cilindri imobili dispuşi în linie se folosesc îndeosebi pentru vehicularea lichidelor incompatibile cu mecanismul de acţionare al pistoanelor.a.12 se prezintă variaţia randamentului total în funcţie de turaţie.

100 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice .

Pompe cu pistoane 101 Fig. .13. 8 – racord de aspiraţie. În ultimul deceniu au fost perfecţionate pompele cu cilindri imobili dispuşi în linie ale căror pistoane sunt antrenate de un arbore cu came circulare. samble amovibile. 2 – racord de aspiraţie. 5 – ventilul supapei de refulare. 3 – piston. acţionarea pistoanelor făcându-se prin came profilate conform necesităţilor procesului de ardere a combustibilului injectat în cilindri. b) pompă triplex (secţiune prin partea hidraulică): 1 – racord de refulare. 2 – patină hidrostatică. aspiraţia lichidului făcându-se printr-o fantă alimentată de un canal practiat axial în arbore. 5 – colectorul drenului. d) pompă cu came circulare: 1 – racord de refulare. Pompele cu cilindri imobili dispuşi în linie sunt larg răspândite şi ca pompe dozatoare (permit pomparea unui volum de lichid precis determinat şi reglabil la o rotaţie completă a arborelui) pentru alimentarea cu combustibil a motoarelor cu ardere internă. 4 – scaunul supapei de refulare. 9 – membrana hidroforului.4. 7 – hidrofor de aspiraţie. 10 – supapă de aspiraţie. 4 – cuplaj axial. 11 – supapă de refulare. 2 – plunjer. Pompe cu cilindri dispuşi în linie: a) pompă triplex (vedere de ansamblu). 3 – cutie de etanşare. 6 – corpul pompei. c) pompă cu came circulare: 1 – camă cu fereastră de aspiraţie.

b). dacă în disc se practică o fantă în formă de semilună care permite accesul lichidului din carcasă în cilindri prin pistoane. 12 – semicarcasă de refulare. Pompă cu disc fulant: 1 – ventilul supapei de refulare.4.16. Arcurile din cilindri împing pistoanele spre discul fulant. debitul fiind constant. de obicei.7.pompa MEILLER produsă de Uzina Mecanică Plopeni) sau prin lagăre hidrostatice axiale (patine hidrostatice). 7 – rulment radial-axial.102 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice În figura 4.14. Supapele de aspiraţie pot fi evitate în cazul sprijinirii pistoanelor pe discul fulant prin lagăre hidrostatice. prin intermediul unui rulment radial-axial (figura 4. 11 – cuzinet. Debitul acestei pompe se reglează cu un drosel amplasat pe traseul de aspiraţie. determinând în faza de aspiraţie vidarea cilindrilor. 10 – bucşă suprafinisată.c. umplerea acestora cu lichid din conducta de aspiraţie se produce rapid.16. Distribuţia se realizează. O altă soluţie de realizare a aspiraţiei fără supape de sens a fost dezvoltată de firma BOSCH din Germania (fig. cât şi la refulare.Anglia). . 9 – semicarcasă de aspiraţie.15 (pompă produsă de firma TOWLER . atât la aspiraţie.d se prezintă o astfel de pompă simplă şi robustă produsă de firma POCLAIN (Franţa).14 . distribuitorul rotativ (cilindric) antrenat de arbore fiind utilizat îndeosebi în cazul maşinilor reversibile (fig. cu supape. Pistoanele sunt acţionate de un disc înclinat cu 8…18o faţă de axa de rotaţie (disc fulant). 3 – piston. 8 – arbore. 4 – supapă de aspiraţie. Fig.13. pentru alimentarea instalaţiilor hidraulice ale utilajelor mobile. ca în figura 4. b) Pompele cu cilindri imobili axiali se utilizează pentru pomparea lichidelor lubrifiante. 4. 4. la ieşirea din cilindri.amaşină reversibilă produsă de firma DONZZELI . 5 – rulment radial-axial.Italia). prin degajările dreptunghiulare ale pistoanelor. 4. 2 – scaunul supapei de refulare. 6 – disc fulant.

Se utilizează îndeosebi pentru alimentarea cu debit constant a instalaţiilor de acţionare hidraulică. c) Pompe cu cilindri imobili radiali.1-2).18). În cazul distribuitoarelor rotative. Maşinile hidraulice volumice cu cilindri radiali imobili la care distribuţia se realizează cu distribuitor rotativ se utilizează îndeosebi ca motoare lente. Antrenarea pistoanelor prin rulment limitează presiunea maximă de funcţionare continuă la circa 250 bar datorită presiunii mari de contact dintre pistoane şi inelul mobil al rulmentului axial şi datorită solicitării acestuia. este posibilă înlocuirea supapelor de aspiraţie cu o fantă practicată în excentric. la presiuni sub 350 bar. lichidul pătrunzând în cilindri prin pistoane (fig.18 .4.1) . A. Vmax. pulsaţia corespunzătoare a presiunii determină zgomote şi vibraţii în întreaga instalaţie. Aceste soluţii asigură contactul permanent dintre pistoane şi discul fulant în faza de aspiraţie. presiunea de funcţionare continuă nu depăşeşte 350 bar. Se consideră de exemplu un hidrofor de aspiraţie (fig. În intervalul [θ1. 4.1 . Aplicaţia 4. limita actuală fiind de circa 2000 bar. 4.15). Contactul dintre pistoane şi excentric în faza de aspiraţie este asigurat de arcuri amplasate în cilindri sau exterioare acestora (în cazul pompelor de presiune mare).Germania).pompă produsă de firma WEPUKO .Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane Calculul hidropneumatic al unui hidrofor de pompă cu piston are ca obiect determinarea volumului de gaz. putând provoca ruperea conductelor şi a altor componente prin oboseală. Cursa de aspiraţie a pistoanelor se realizează uzual datorită unor arcuri amplasate în cilindri sau prin supraalimentare cu o pompă auxiliară (fig.17) sau al unor lagăre hidrostatice (fig. într-o primă aproximaţie. Utilizarea supapelor permite funcţionarea continuă la o presiune de refulare de circa 700 bar. cu supape. necesar pentru a asigura o pulsaţie impusă a debitului.Pompe cu pistoane 103 Utilizarea supapelor permite obţinerea unor presiuni de circa 700 bar.1.4. 4. în general. În cazul utilizării lagărelor hidrostatice. θ2] pompa aspiră din hidrofor volumul 2 1⎞ π ⋅ D2 π ⋅ D2 2 ⎛ r ∫ ⎜ sin θ − ⎟dθ ∆V ' = ω ⋅ r ∫ (Q ts − Q tms )dt ≅ 4 4 π⎠ t1 θ1 ⎝ t θ (4. Distribuţia se realizează. A. extinsă la circa 1800. că debitul conductei de aspiraţie este constant (fig. Mişcarea radială a pistoanelor este provocată de un excentric prin intermediul unui rulment radial (fig. 4. Deşi pulsaţia debitului acestor pompe este redusă. 4. Există variante constructive care funcţionează la 2000 bar cu o înclinare a discului de circa 8o. temperatură şi contaminare a lichidului.1-1) şi se admite.8. presiunea maximă de funcţionare continuă este limitată de ruperea peliculei portante în anumite condiţii de vâscozitate.

disc fulant dublu.pompă de supraalimentare cu angrenaj interior.supapă de refulare.inel de echilibrare. 6 .bucşă sferică. 3 – piston.glisieră. Pompă cu disc fulant dublu: 1 . . 11 .arbore.placă de reţinere a patinelor hidrostatice.15.4. 12 .lagăr axial dublu. 9 . 4 .104 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 13 .supapă de aspiraţie. 5 .patină hidrostatică. 7 . 10 . 2 . 8 .blocul cilindrilor.

axial.disc fulant.rulment radial cu role cilindrice.disc fulant. Pompe cu disc fulant: a) pompă cu disc fulant şi distribuitor rotativ cilindric: 1 . 7 .7distribuitor cilindric rotativ. 4 . 2 . 3 .inel de echilibrare. 5 . 9 .piston.Pompe cu pistoane 105 Fig. b) pompă cu disc fulant fără supape de aspiraţie: 1 . 6 .4. 8 .16.rulment radial-axial.bucşă sferică.rulment radial-axial. 6 – blocul cilindrilor. 2 .rulment radial .piston. 5 . . 3 .arbore.supapă de refulare.carcasă. 4 .rulment radial-axial.

9 – supapă de refulare. 5 – excentric.17. 7 – inel de echilibrare. . 8 – supapă de aspiraţie.4. Pompă cu pistoane radiale şi excentric: 1 – cilindru. 4 – patină. 2 – piston. 6 – arbore. 3 – resortul pistonului.106 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

1-1. 3 – piston.4. 4 – ventilul supapei de refulare.1-2. A. Fig. debitului real. 2 – patină hidrostatică. 5 – scaunul supapei de refulare. 6 – racord de refulare. A. . Hidrofor de aspiraţie. Pompă cu pistoane radiale şi excentric: 1 – excentric cu fantă de aspiraţie.18.4.Pompe cu pistoane 107 Fig.4. presiunii şi volumului de gaz pentru un hidrofor de aspiraţie. Fig. Variaţia debitului teoretic specific aspirat.

Dacă se admite că evoluţia gazului din hidrofor este izotermă (fig.4) unde pm şi Vm sunt valori medii în timp. Vmax ∆V = Vmax − Vmin = Vmax − Ultimele două relaţii conduc la ecuaţia . θ2 = 2.6) ∆V = Vm ⋅ δ p Dar 2 Vm . p max ⋅ Vmin = p min ⋅ Vmax = p m ⋅ Vm Dacă se admite că p m = p min ⋅ p max şi (4.108 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Unghiurile θ1 şi θ2 rezultă din condiţia Qts = Qtms.1.324 rad.4.2) Asigurarea unui debit constant pe conducta de aspiraţie necesită un hidrofor de volum infinit. A.1. evaluate prin gradul de neuniformitate δV = (Vmax − Vmin ) = ∆V Vm Vm (4.1.1-3).817 rad şi ∆V' = 0.55 π ⋅ D2 2r 4 (4.2 = 1/π. deci sin θ1.1. Rezultă θ1 = 0.3) deci pulsaţii ale volumului de gaz din hidrofor. Practic se admit pulsaţii ale presiunii evaluate prin gradul de neuniformitate δp = p max − p min pm (4.1.5) Vm = Vmin ⋅ Vmax rezultă δp = δV = deci ∆V Vm (4.

1. este egală cu cea calculată în ipoteza debitului aspirat constant. Definirea presiunilor şi volumelor caracteristice pentru un hidrofor de aspiraţie.9) din conducta de refulare.Pompe cu pistoane 2 2 Vmax − ∆V ⋅ Vmax − Vm =0.4. Schemă de calcul pentru frecvenţa naturală a sistemului hidrofor conductă de refulare.δpa = 0. dV = 2 π ⋅ dc π ⋅ d2 h dx = dl 4 4 (4.1.calculul volumului de gaz necesită numai specificarea gradului de neuniformitate al presiunii.8) Dacă se admite că variaţia volumului de gaz din hidrofor. Gazul din hidrofor şi lichidul din conducta pe care este amplasat formează un sistem inerto-elastic care poate intra în rezonanţă cu pompa. rezultă din condiţii constructive.1-4. 0. iar pentru cel de refulare .4.. Pentru hidroforul de aspiraţie se admite δpa = 0.7) a cărei soluţie acceptabilă este Vmax = 2 ∆V ∆V 2 ∆V ⎛ 2 ⎜1 + 1 + 4Vm + + Vm = 2 4 2 ⎜ ∆V 2 ⎝ ⎞ ⎞ ⎛ ⎟ ≅ ∆V⎜ 0. ∆V.1-4.1-3. provocată de pătrunderea în hidrofor a unui volum de lichid.1. A.. iar presiunea medie este impusă de instalaţie şi de debitul mediu al pompei.1. Fig. ∆V′. Fig.05 (calculul fiind similar)..4. Calculul frecvenţei sale proprii se face admiţând (ca şi în calculul anterior) că evoluţia gazului este izotermă. 0. 109 (4. poate fi calculată din relaţia p m ⋅ Vm = (p m + dp ) ⋅ (Vm − dV ) .. Fenomenul afectează îndeosebi conducta de refulare.02 .05 .5 + 1 ⎟ ⎜ ⎟ δp ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ (4. Creşterea de presiune dp. Volumul "mort" al hidroforului. când aceasta are o lungime mare. V′0. A. Se consideră sistemul din figura A.

în practică se admite n < 0. variază mult cu temperatura.1. elementul activ provoacă depresiunea necesară aspiraţiei prin mărirea volumului camerei pe care o creează împreună cu celelalte elemente ale mecanismului din care face parte. La pompele volumice.3 fs.1.9) se obţine dp ≅ 2 pm π ⋅ dc dl Vm 4 Forţa elastică exercitată de gaz asupra coloanei de lichid variază cu 2 2 ⎞ π ⋅ dc pm ⎛ π ⋅ dc ⎜ ⎟ dl dFe = dp = ⎜ 4 Vm ⎝ 4 ⎟ ⎠ 2 deci constanta elastică a sistemului este 2 ⎞ dF p ⎛ π ⋅ dc ⎟ K= e = m ⎜ ⎜ dl Vm ⎝ 4 ⎟ ⎠ 2 (4. determinată de debitul instantaneu.110 în care se neglijează produsul dp⋅dV: Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice dp ≅ p m dV Vm (4. Pentru evitarea rezonanţei.11) Masa lichidului care oscilează este practic M≅ 2 ρ ⋅ lc ⋅ π ⋅ d c .1. La scăderea acesteia.12) Pompa cu un singur piston excită acest sistem cu frecvenţa fp = n. care este iniţiat în faza de aspiraţie prin scăderea presiunii în zona de aspiraţie sub valoarea presiunii de vaporizare a lichidului. .10) Utilizând relaţia (4. Mărimea depresiunii necesare umplerii camerei cu lichid depinde de valoarea presiunii din rezervorul de aspiraţie.Calculul turaţiei maxime a unei pompe cu un piston Turaţia unei pompe este limitată din punct de vedere hidraulic de apariţia fenomenului de cavitaţie.1. În transmisiile hidraulice se vehiculează lichide a căror viscozitate. Aplicaţia 4.2 . de înălţimea de aspiraţie şi de pierderea de sarcină pe traseul de aspiraţie. 4 iar frecvenţa naturală a sistemului este fs = 2 π ⋅ dc pm 1 K 1 = 2π M 2π ρ ⋅ l c ⋅ Vm 4 (4. relativ mare.

2 p at p = a + H ag + h ra ρ⋅g ρ⋅g Viscozitatea lichidului pompat fiind mare. Astfel. fie preîncălzirea lichidului. 700C. Depresiunea maximă admisă la intrarea în pompă este (pat .5 ⋅ 10-6 m2/s.2.pa)/(ρ⋅g) = 3 m col. în general. necesitând fie reducerea turaţiei. având la 50oC viscozitatea cinematică ν50 = 21. aplicată între suprafaţa liberă a lichidului din rezervorul de aspiraţie şi suprafaţa de intrare în pompă.02 m.Pompe cu pistoane 111 viscozitatea creşte şi pentru un debit dat măreşte pierderea de sarcină pe traseul de aspiraţie deoarece curgerea are. rezultă.01 m şi lungimea echivalentă la=1.2. echipată cu hidrofor de aspiraţie. un caracter laminar. Din relaţia lui Bernoulli.1) Hidroforul de aspiraţie uniformizează practic curgerea în conducta de aspiraţie. ⎝ t ⎠ Conducta de aspiraţie are diametrul da = 0. neglijând termenii cinetici.1) devine 2 (4. deci 2 l 32ν ⋅ l a ⋅ v a 64 v a h ra = ⋅ ⋅ a = 2 Re 2g d a g ⋅ da Din cele două relaţii rezultă p at − p a 32ν ⋅ l a ⋅ v a − H ag = 2 g ⋅ da ρ⋅g (4. viscozitatea acestui ulei variază după legea ⎛ 50 ⎞ ν(t ) = ν 50 ⎜ ⎟ . iar înălţimea de aspiraţie geodezică este Hag = 1 m.2) ⎛ t ⎞ n max = A⎜ ⎟ ⎝ 50 ⎠ (4. Se pompează ulei mineral H12 (STAS 9691-80).2. deci 4Q tm D2 4 π ⋅ D2 = va ≅ 2⋅r ⋅n = 2 2⋅r ⋅n 2 2 π ⋅ da π ⋅ da da 4 Relaţia (4.02 m şi raza manivelei r = 0..2. În intervalul de temperatură de lucru. se poate presupune că mişcarea sa pe conducta de aspiraţie este laminară (urmând a se verifica această caracteristică). Pentru a evidenţia concret influenţa temperaturii asupra funcţionării pompelor volumice se calculează turaţia maximă a unei pompe cu un piston având diametrul D = 0. pericolul cavitaţiei creşte.4 m.3) . lichid.. t = 30 .

2.. Numărul Re corespunzător curgerii în conducta de aspiraţie este v ⋅d ⎛ t ⎞ Re = a a = B⎜ ⎟ ν ⎝ 50 ⎠ unde 4 (4. Fig. Obturatorul poate fi rigid..4) În cazul studiat A = 12. În absenţa forţelor de presiune.19) sau de translaţie (se numeşte "ventil". Se constată că la temperaturi mici turaţia admisibilă a pompei se reduce mult. având mişcare de rotaţie (se numeşte "clapetă". fig. Re = 2. pentru t = 30 . obturatorul închide orificiul sub acţiunea grautăţii sau elasticităţii sale. Deplasarea obturatorului este limitată de un opritor sau de un arc.74. Fig. 4.. între t = 30 şi 700C..27.2. Funcţionarea la temperaturi reduse fără aceste precauţii poate provoca alterarea rapidă a performanţelor pompelor (caz frecvent întâlnit la utilajele mobile). 4.83. Supapă de sens cu ventil plan. 4. impunând preîncălzirea uleiului.20) sau poate fi elastic (fig. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane O supapă de sens este un orificiu cu deschidere variabilă. realizată de un obturator prin forţe de presiune. deci mişcarea este laminară.. 700C. sau datorită unui arc.20..19.46.4. nmax = 4. 4. 4. Supapă de sens cu clapetă.112 unde Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice A= 2 g ⋅ da ⎞ ⎛ p at − p a − H ag ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 64 ⋅ l a ⋅ r ⋅ D ⋅ ν 50 ⎝ ρ ⋅ g ⎠ (4. presurizarea rezervorului de aspiraţie sau supraalimentarea pompei cu o altă pompă mai puţin sensibilă la cavitaţie.48. 4.52. fig. .2.21).6) Pentru datele considerate B = 19.91 s-1.2.4 rot/s.5) g ⋅ D ⋅ d3 ⎞ a ⎛ p at − p a B= − H ag ⎟ ⎜ 2 ⎜ ⎟ 32 ⋅ l a ⋅ ν 50 ⎝ ρ ⋅ g ⎠ (4.

forţa elastică a arcului. Aplicaţia 4. b) schemă pentru calculul forţelor de presiune pe ventil.3-1. Fe . Fi . Fig.21.a. Ecuaţia de mişcare a ventilului rezultă din relaţia: r r r r r Fg + Fi + Fe + Ff + Fp = 0 (4. Ff .3-1. Se consideră ca exemplu supapa cu ventil plan circular (taler) din figura A.Pompe cu pistoane 113 Fig. zgomot minim etc. Supapă de sens cu obturator elastic. Aceste probleme se rezolvă pe baza analizei comportării dinamice a supapelor de sens.4. 4.forţa de viscozitate corespunzătoare lichidului dintre tija ventilului şi ghidajul acesteia.4.3.3. Greutatea ventilului şi arcului în lichid este .).forţa de inerţie a ventilului şi arcului. A.1) în care Fg este forţa de greutate a ventilului şi a arcului în lichid.rezultanta forţelor de presiune asupra ventilului. Fp . Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular Calculul hidraulic al supapelor de sens ale pompelor cu pistoane are ca scop dimensionarea elementelor componente şi verificarea funcţionării lor conform unor criterii impuse (pierdere de presiune minimă. Supapă de sens cu ventil plan circular: a) schema funcţională.

3-1.b).aria laterală a părţii din tijă aflată în ghidaj.3 ⋅ ρ a ⋅ Va ) d2y dt 2 (4.densitatea materialului ventilului. ε .6) În aceste relaţii d1 este diametrul scaunului supapei. Pentru determinarea rezultantei forţelor de presiune se neglijează într-o primă aproximaţie influenţa mişcării ventilului în ecuaţia de continuitate.viteza medie a lichidului la intrarea în supapă. Datorită inerţiei.densitatea materialului arcului.3.3.viteza medie a lichidului la ieşirea din supapă.114 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fg = g[Vs (ρ s − ρ ) + Va (ρ a − ρ )] (4. 2 π ⋅ d1 v1 ≅ cc ⋅ π ⋅ d s ⋅ y ⋅ v 2 4 şi în relaţia lui Bernoulli. Forţa elastică a arcului este Fe = K a (y + y 0a ) (4.5) unde τ este efortul tangenţial pe suprafaţa tijei. ρs . ltm .4) în care Ka este constanta elastică şi y0a . Va .precomprimarea. Dacă mişcarea lichidului în spaţiul dintre tija ventilului şi ghidajul acesteia este laminară.diametrul talerului.viscozitatea dinamică a lichidului. ds .densitatea lichidului. aplicată pe o linie de curent între intrarea şi ieşirea din supapă 2 p1 v1 p2 v2 v2 2 + = + + 2 ζs ρ ⋅ g 2g ρ ⋅ g 2g 2g (4. A .lungimea medie a tijei în ghidaj.3) unde y este deschiderea supapei (fig. A. v2 .coeficientul de contracţie al curentului la trecerea prin supapă.presiunile medii în secţiunile corespunzătoare vitezelor v1 şi v2. astfel că Fi = −(ρ s ⋅ Vs + 0. vs = dy/dtviteza ventilului. Ff = − τ ⋅ A = − Vs ⋅ π ⋅ d t ⋅ l tm ⋅ η π ⋅ η ⋅ d t ⋅ l tm dy =− ⋅ ε ε dt (4. numai o parte din spirele arcului (circa 30%) participă la procesul dinamic.3. v1 .volumul arcului.3. ρa . p1 şi p2 . cc .2) Vs fiind volumul ventilului. η . dt .jocul radial dintre tijă şi ghidaj.4. ρ .3.diametrul tijei ventilului. Din ultimele două relaţii rezultă .

care depinde de deschiderea acesteia. care se deplasează sincron cu talerul: r r r r r r ρ ⋅ Q s (w 2 − w1 ) = Fp1 + Fp 2 − Fh + G Aici (4.3-1. Fp1 .3.3.forţa de presiune exercitată de lichidul din suprafaţa de control asupra talerului. Fh .3.3.11) şi w 2 = v 2 − v s sunt vitezele relative ale lichidului faţă de ventil la intrarea şi ieşirea din suprafaţa 2 de control. v s = i ⋅ v s .9) este valabilă în regim staţionar.9) unde cd = cv ⋅ cc este coeficientul de debit al supapei. care depinde de destinaţia acesteia (aspiraţie sau refulare) şi afectează randamentul hidraulic al pompei.Pompe cu pistoane 115 p1 − p 2 ρ 1 ⎛ 4π ⋅ d s ⋅ c c ⋅ y ⎞ ⎟ 1 + ζs − ⎜ 2 ⎟ ⎜ d1 ⎠ ⎝ 2 v 2 = cv 2 ⋅ unde (4. Pentru supapele cu ventil plan se poate utiliza relaţia cd = 1 y 1 + 20 d1 (4.b. Fp2 forţa de presiune pe suprafaţa de ieşire din suprafaţa de control (cilindru circular drept).greutatea lichidului din suprafaţa de control. G . deci utilizarea ei în studiul dinamicii supapei introduce o aproximaţie prin neglijarea inerţiei lichidului supus accelerării (decelerării) între intrarea şi ieşirea din supapă.8) este coeficientul de viteză al supapei.10) Relaţia (4.forţa de presiune pe suprafaţa de intrare în suprafaţa de control. a efectului de piston al talerului etc.3. deci componenta axială a vitezei relative w 2 este nulă şi se r r r w1 = v1 − v s r r r r v . Ţinând seama de contracţia jetului la ieşirea din supapă debitul real care o parcurge este Qs = π ⋅ d s ⋅ y ⋅ cd 2 ⋅ p1 − p 2 ρ (4.7) cv = (4. Se aplică în continuare teorema impulsului considerând suprafaţa de control Σ din figura A.debitul care parcurge suprafaţa de control. Q s = w1 ⋅ π ⋅ d1 / 4 .4. Se admite că mişcarea lichidului faţă de taler este radială la ieşirea din r suprafaţa de control.3.

d s . mişcarea având un caracter semipermanent: r 2 2 2 2 p at v 0 la v a va p1 v1 1 ∂v a v ds + = + + λa ⋅ + ζa + d a 2g 2g g 0∫ ρ ⋅ g 2g ρ ⋅ g 2 g ∂t −1 2 (4.17) unde v0 este viteza de coborâre a nivelului suprafeţei libere din rezervorul de aspiraţie.15) v2 ≅ Qs π ⋅ d s ⋅ y ⋅ cc 2 ρ ⋅ Qs π 2 2 ( ) d1 − d s + 4 π Forţa de presiune devine Fp ≅ p1 ⎡4 1 ⎤ ⎢ d 2 + 8y 2 ⋅ c 2 ⎥ d ⎦ ⎣ 1 (4. presiunea p1 rezultă din relaţia lui Bernoulli aplicată pe o linie de curent între suprafaţa liberă a lichidului din rezervorul de aspiraţie (aflat de ex. Ultimul termen poate fi scris sub forma r .116 r Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice neglijează G în raport cu celelalte forţe.3.14) Presiunea p2 poate fi calculată aproximativ din relaţia (4.12) 2 2 π ⋅ ds π ⋅ d1 Fh = p1 − p2 + ρ ⋅ w1 ⋅ Q s 4 4 (4.coeficientul pierderilor de sarcină liniare pe conducta de aspiraţie. Fp2 = 0. Proiectând ecuaţia (4. Suprafaţa de ieşire fiind un cilindru circular drept.16) În cazul supapei de aspiraţie. λa .3.3.lungimea (echivalentă) a conductei de aspiraţie. la .3. la presiunea pat) şi secţiunea de intrare în supapă.3. va .11) după direcţia axei supapei se obţine − ρ ⋅ Q s (v 1 − v s ) = p1 deci 2 π ⋅ d1 − Fh 4 (4.3.3.13) Ţinând seama şi de forţa de presiune exercitată pe suprafaţa superioară a talerului şi neglijând efectul de piston al acestei feţe rezultă: Fp = p1 2 π ⋅ ds π ⋅ d2 − p2 + ρ ⋅ w1 ⋅ Q s 4 4 (4.elementul de arc al liniei de curent.7) ρ v2 2 p 2 ≅ p1 − ⋅ 2 2 cv în care se admite (4.viteza medie pe conducta de aspiraţie.3. v a = v s (d1 / d a ) .

3. rezultă ecuaţia de mişcare a ventilului (ρs ⋅ Vs + 0.5) şi (4.3. ecuaţia de continuitate reală este Q t ≅ Qs + v s deci 2 π ⋅ d1 4 2 π ⋅ d1 dy ⋅ Qs ≅ Q t − 4 dt (4.19) − K a (y + y 0a ) − g[Vs (ρ s − ρ ) + Va (ρ a − ρ )] − Ţinând seama de efectul de piston al feţei inferioare a ventilului.20) În cazul pompei cu un piston Qt ≅ π ⋅ D2 λ ⎛ ⎞ ω ⋅ r ⎜ sin ωt + sin 2ωt ⎟ 4 2 ⎝ ⎠ (4.3.21).10).1). O soluţie aproximativă poate fi obţinută considerând pentru coeficientul de debit şi căderea de presiune pe supapă valori medii în timp şi neglijând influenţa termenului (λ/2) sin 2ωt în calculul debitului aspirat.3.3. (4.3ρ a ⋅ Va ) d 2 y 2 dt = p1 1 ⎞ 2 π 2 ρ⎛ 4 2 ( ) d1 − d s Qs − + ⎜ + 2 2⎟ 2 ⎜ 4 π ⎝ d 1 8y ⋅ c d ⎟ ⎠ π ⋅ η ⋅ d ⋅ l tm dy ⋅ ε dt 2 t (4.Pompe cu pistoane 117 r 1 ∂v a r 1 dv a ds ≅ ⋅ g 0∫ g dt ∂t −1 deci 0 −1 ∫ ds = g ⋅ l a dv a 4 ⋅ l a dQ t = ⋅ 2 π ⋅ g ⋅ da dt dt p1 = p at − 4 ⎞ 2 4ρ ⋅ l a dQ t l 8ρ ⎛ d a ⎜ + λa a + ∑ ζa ⎟ 2 4 ⎜ 4 ⎟Q t − π ⋅ d 2 ⋅ dt da π ⋅ d a ⎝ d1 a ⎠ (4. (4.3.3.3. (4.22) π ⋅ d1 dy ⋅ + π ⋅ d s ⋅ y ⋅ c dm 2 ⋅ 1 4 dt ρ 4 sau dy + a ⋅ y = b ⋅ sin θ dθ în care (4.3.3.3. (4. (4.16) în relaţia (4. a cărui soluţionare se face numeric.3. Ecuaţia de continuitate devine 2 (p − p 2 )m = π ⋅ D 2 r ⋅ ω ⋅ sin ωt (4.18) şi (4.21) Comportarea dinamică a supapei este descrisă în sistemul format din ecuaţiile (4.3).18) Înlocuind relaţiile (4.3.3.3.3.1).19).23) .20).

Legea de mişcare a talerului supapei (teoretică şi experimentală). A.3-2. Fie θ0 defazajul deschiderii supapei (fig. B= 2 2 a +1 a +1 b (a ⋅ sin θ − cos θ) a +1 2 Deschiderea supapei variază după relaţia y= (4. A.24) ⎛D⎞ b=⎜ ⎜d ⎟ ⎟ ⋅r ⎝ s⎠ Soluţia ecuaţiei (4.3. Fig.3. provocată prin deplasarea pistonului de la PMI la PME.4.27) Unghiul θ0 se calculează din condiţia y(θ0) = 0.23) este de forma (4. calculată din relaţia (4.25) y(θ) = A ⋅ sin θ + B ⋅ cos θ + C ⋅ e − aθ (4. Constantele A şi B se determină înlocuind derivata dy/dt.23).3. Inerţia coloanei de lichid din conducta de aspiraţie determină închiderea supapei după ce pistonul ajunge la PME.118 a= şi Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (p − p 2 )m 4c dm ⋅ 2⋅ 1 ω ⋅ ds ρ 2 (4.26) în ecuaţia (4.3. A. Dacă se admite aproximaţia θ0 = θ′0. deci deschiderea supapei nu începe la θ = 0.3.3. deci .4. Se obţine A= a⋅b b . rezultă C = 0.26) Datorită compresibilităţii lichidului.3-2).4. scăderea presiunii în corpul pompei. Fie θ′0 unghiul de întârziere a închiderii supapei (fig.3.3-2). nu se face instantaneu.

ymax.30) Limita admisă în practică pentru deschiderea maximă a supapei depinde de turaţia pompei: y max ≤ 10 n [mm] (4.ρ ⋅ g ⋅ Hag.3.5 m/s.28) Raportul y0/ds se alege în proiectare mai mic de 1/60. Deschiderea maximă a supapei. ∆V ε π ⋅ D2 = p at − ⋅ ⋅ r ⋅ (1 − cos θ0 ) p 20 = p at − ε V0 V0 4 .12 m/s. se limitează la 8 m/s. fiind cuprinsă la construcţiile uzuale între 1 şi 2. Ventilul se aşează pe scaun cu viteza v 0s = dy b⋅ω (a ⋅ cos θ0 + sin θ0 ) =− 2 dt θ= π + θ'0 a +1 (4. provocată de piston: (p10 − p 20 ) π ⋅ d1 4 2 = K a ⋅ y 0a + g[Vs (ρ s − ρ ) + Va (ρ a − ρ )] Pentru v1 = 0.Pompe cu pistoane 119 ⎛1⎞ θ0 = arctg⎜ ⎟ ⎝a⎠ Deschiderea remanentă a supapei. ţinând seama de relaţia (4. Valoarea minimă a unghiului θ0 se calculează din condiţia de deschidere a supapei.3. Dacă se admite că la θ = 0 în corpul pompei p2 ≅ pat. v1.3. 0.3. se realizează la θ = π: y 0s = y(π ) = b a +1 2 (4. Se obţine θm = deci π arctg a .29) Pentru evitarea zgomotului excesiv şi a uzurii premature. se admite practic v0s ≤ 0. 2 b a2 +1 y max = (4..31) Viteza de acces la supapă..19) la θ = θ0.08 . p10 ≅ pat . y0s. se realizează la unghiul θm care satisface ecuaţia dy/dθ = 0.

care limitează presiunea maximă de funcţionare continuă la 350 . Datorită rotaţiei blocului cilindrilor faţă de carcasă.25). având ambele extremităţi sferice.22 . fig. 4. cel mai răspândit fiind sertizarea cu role profilate.3. vitezei de uzură şi a diagramei indicate. este posibilă realizarea distribuţiei cu distribuitor fix frontal. prin contactul lateral dintre biele şi pistoane (fig.3. 4. Pistoanele sunt extrase din cilindri de o placă de reţinere a patinelor hidrostatice. pompa se numeşte "cu bloc înclinat".4. Diagnosticarea funcţionării defectuoase a supapelor se face pe baza zgomotului. În acest caz.10. pompa se numeşte "cu disc înclinat". 4. Desprinderea bielelor de pistoane şi de disc în faza de aspiraţie este împiedicată prin mai multe procedee. dacă arborele roteşte discul şi acesta antrenează blocul cilindrilor. În cazul pompelor cu disc mobil. Dacă arborele pompei roteşte blocul cilindrilor. 420 bar.pompa 712 EX produsă de Uzina Mecanică Plopeni).24). care reprezintă variaţia presiunii în cilindrul deservit în funcţie de spaţiul parcurs de piston. transmiterea mişcării de la disc la bloc se face cu un arbore cardanic (fig. sau printr-un angrenaj conic.1. În primul caz.120 4g ⋅ V0 π ⋅ r ⋅ ε ⋅ D2 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice V0 fiind "volumul mort" al pompei (fig.32) În realitate. Mişcarea rectilinie alternativă a pistoanelor este determinată de un disc a cărui axă este înclinată faţă de axa blocului cilindrilor. Din aceste condiţii rezultă cos θ0 = 1 − ⎧ ⎤⎫ 4 ⎡ K a ⋅ y 0a + Vs (ρ s − ρ ) + Va (ρ a − ρ )⎥ ⎬ ⎨ρ ⋅ H ag + 2 ⎢ π ⋅ d1 ⎣ g ⎦⎭ ⎩ (4.3-2 se prezintă comparativ soluţia ecuaţiei (4. Cilindrii sunt dispuşi circular.23. de arcuri sau prin supraalimentarea pompei la o presiune corespunzătoare turaţiei. Discul poate fi imobil (pompe cu disc înclinat. unghiul θ0 este mai mare decât cel calculat. POMPE POLICILINDRICE CU CILINDRI MOBILI 4. având axele paralele cu axa de rotaţie a acestuia (la unele variante axele cilindrilor sunt dispuse pe un con al cărui unghi la vârf este de câteva grade). fig.19) şi rezultatul experimental pentru aceeaşi supapă. Descriere funcţionare şi clasificare a) Pompele cu pistoane rotative axiale sunt cele mai răspândite în sistemele de acţionare hidraulică datorită gabaritului redus.3. într-un bloc.23 . plan sau sferic..3. contactul dintre pistoane şi discul înclinat se face printr-un rulment radial-axial sau prin patine hidrostatice. 4. 4. reversibilităţii. . fig. fig..pompă produsă de firma VICKERS din SUA) sau în mişcare de rotaţie (pompe cu bloc înclinat. datorită întârzierii închiderii supapei de refulare.3). 4. 4. acesta acţionează pistoanele prin biele. posibilităţii de reglare a debitului şi momentului de inerţie redus ale părţii mobile. 4. În figura A.

Distanţa dintre carcasă şi blocul cilindrilor este variabilă: pe un arc de 180o în sensul rotaţiei creşte. Pompele cu disc înclinat sunt compacte şi ieftine. 7 . . 4. a. Randamentul volumic şi cel total au valori ridicate.. fiind adecvate îndeosebi transmisiilor în circuit închis.4. dar necesită o tehnologie mai complexă. Pistoanele culisează în cilindri radiali practicaţi într-un bloc rotativ amplasat excentric faţă de carcasă (fig.93.placă de reţinere a patinelor hidrostatice.. 3 .Pompe cu pistoane 121 Performanţele energetice şi cavitaţionale ale pompelor cu disc înclinat şi ale celor cu bloc înclinat sunt comparabile. urmează scăderea distanţei dintre Fig. Pompele cu bloc înclinat sunt robuste. 0.97 şi ηt = 0.patină hidrostatică. 5 . 9 . pistoanele ies din cilindri şi aspiră lichid prin fereastra de aspiraţie a distribuitorului cilindric.22.26. Pompă cu pistoane axiale şi disc înclinat: 1 . 6 . respectiv între bucşa sferică şi placa de reţinere a patinelor hidrostatice.bolţ. frecvent utilizate în instalaţiile hidrostatice ale utilajelor mobile.93 . iar în variantă reglabilă au un gabarit relativ mare. 2 . b) Pompele cu pistoane rotative radiale. 0..9). Sunt larg utilizate în sistemele de acţionare hidraulică deoarece sunt compacte.placă de distribuţie.disc înclinat. reglabile şi reversibile.bucşă sferică.resort de menţinere a contactului dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie. 4 . b) care au ca efect varierea cursei pistoanelor.cilindrul hidraulic al regulatorului de presiune. 8 . Debitul (capacitatea) acestor pompe poate fi reglat prin varierea înclinării discului (fig.22) sau a blocului cilindrilor (fig.4..corpul regulatorului de presiune. 4. ηv = 0.84 .

rulment radial cu ace.bielă.carcasă. 14 .24. 5 . b) vedere a pieselor interioare.arbore de ghidare a blocului cilindrilor. 7 . 7 .122 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.resort de menţinere a contactului dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie. 6 .bielă. 4.placă de reţinere a bielelor. .disc de antrenare a pistoanelor.bucşă sferică. 9 . 3 . 5 .blocul cilindrilor. 4.arbore.rulment radial-axial. 12. 6 . 9 . Pompă cu pistoane axiale şi bloc înclinat: 1 .piston.carcasă.rulment radial cu role cilindrice. Pompă cu pistoane axiale şi bloc înclinat: a) secţiune: 1 .arbore cardanic.23. 8 – blocul cilindrilor.rulment radialaxial.resort disc. 4 . 4 .etanşare mecanică. 10. 8 . 2 . 3 . 2 .arbore de ghidare a blocului cilindrilor.placă de distribuţie. 13 . Fig.capacul racordurilor. 11.

4. prin resoarte sau prin inele de ghidare laterale. care se deplasează în canale practicate în pereţii laterali ai carcasei (fig. carcasă şi blocul cilindrilor.placă de distribuţie sferică.2. Se consideră. a lagărelor hidrostatice (fig. Diametrul bielelor este maxim dacă axele .3. Înclinarea axei blocului cilindrilor faţă de axa arborelui determină oscilaţii ale bielelor în jurul axelor cilindrilor. Frecarea excesivă dintre pistoane şi carcasă este evitată prin utilizarea unui rulment radial (fig. 2 . Schema cinematică a acestor maşini este indicată în figura 4.Pompe cu pistoane 123 Fig.arc disc. 4. Contactul permanent dintre pistoane şi carcasă în faza de aspiraţie se menţine datorită forţelor centrifuge. 4. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului şi momentului pompelor cu pistoane axiale rotative Calculul neuniformităţii debitului şi momentului unei maşini hidraulice volumice implică în prealabil analiza cinematicii mecanismului care realizează camerele de volum variabil. cazul pompelor cu pistoane axiale şi bloc înclinat. Distribuţia se realizează cu distribuitor cilindric fix.25. ca exemplu tipic. prin varierea excentricităţii rotorului faţă de carcasă. Prin dispunerea pistoanelor pe mai multe rânduri se pot obţine debite mari cu un gabarit redus. Reglarea debitului se face simplu. care este simplu şi robust. 3 . Pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat: 1 . 4.30. care determină pătrunderea pistoanelor în cilindri şi evacuarea lichidului prin fereastra de refulare a distribuitorului.placă de reţinere a bielelor (ambutisată). presiunea maximă continuă fiind cuprinsă între 350 şi 420 bar.28) sau a unor role ataşate pistoanelor.27). dar prezintă dezavantajul unei recondiţionări dificile. Randamentul volumic şi cel total au valori ridicate.29). 4.

5 .placă de distribuţie. . 4 .carcasa blocului cilindrilor.carcasă.arbore de ghidare a blocului cilindrilor. b) pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat. reglabilă.limitator al unghiului de basculare. cu distribuţie sferică.124 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.blocul cilindrilor.capacul carcasei blocului cilindrilor.rulment radial cu ace. 11 .26. 3 . Pompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat: a) pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat.cep de basculare. 7 . 10 . reglabilă.distanţier. 9 .arc disc. 8 . 6 . 4. 2 . cu distribuţie plană: 1.

pot fi evidenţiate dacă se proiectează cercul de rază R descris de acestea pe un plan perpendicular pe axa blocului cilindrilor.933.25) Uzual α ≤ 300. Deplasările radiale ale centrelor capetelor sferice ale bielelor. proiecţia fiind o elipsă. Condiţia de optim este : r − R ⋅ cos α = R − r sau 1 + cos α ⎛r⎞ ⎜ ⎟ = 2 ⎝ R ⎠ opt (4.bolţ.blocul cilindrilor. Acest unghi este suficient de mic pentru a putea aproxima cursa pistoanelor. c.cuplaj frontal. Pompă cu pistoane radiale: 1 . 9 . articulate cu discul de antrenare.rulment radial-axial. 6 .067⋅R/ lb). 3 .carcasa blocului cilindrilor.piston. acestora descriu conuri practic circulare în jurul axelor cilindrilor. 4 .26) Dacă α ≤ 300. 8 .lagărul axial al carcasei mobile.distribuitor cilindric. prin relaţia : c ≅ 2 R ⋅ sin α (4.Pompe cu pistoane 125 Fig. Proiecţia curbei descrisă de centrele celorlalte capete sferice ale bielelor pe acelaşi plan este un cerc de rază r. δ′max ≤ arctg(0.27. 5 . deci (r/R)opt ≥ 0. 7 . Unghiul maxim de înclinare a axelor bielelor faţă de axele cilindrilor este δ' max = arctg R−r R (1 − cos α) = arctg lb lb (4.4.27) . 2 .carcasă.

2.arbore.blocul cilindrilor. 4. 10. 3.manşetă de rotaţie.distribuitor cilindric. 11.cuplaj cu gheare.carcasă. 8.distribuitor cilindric.28. b) 1. 2.126 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. . 7.bielă cu patină hidrostatică.rulment radial-axial.dispozitiv de reglare a excentricităţii. Pompă cu pistoane radiale: a) 1. 9.carcasa blocului cilindrilor. 3. 5.4.piston.carcasa blocului cilindrilor.blocul cilindrilor. 6. 4.inel de reţinere a patinelor hidrostatice.

3 .carcasă basculantă. 9 . Pompă cu pistoane radiale: a) secţiune cu un plan paralel.piston.blocul cilindrilor. . b) secţiune cu un plan meridian: 1 . 4. 5 . 4 . 6 . 2 .rulment radial.arbore intermediar.Pompe cu pistoane 127 Fig.29.bolţ.ax de basculare a carcasei blocului cilindrilor.cuplaj. 10 .distribuitor cilindric. 8 .rulment radial. 7 .

determinat de axa arborelui şi axa blocului cilindrilor. iar x1 – deplasarea acestuia faţă de punctul mort exterior. Din figura 4.32) . este q t1 (ϕ1 ) = πD 2 πD 2 dx 1 (ϕ1 ) ⋅ v 1 (ϕ1 ) = ⋅ 4 4 dt (4.31) unde v1(ϕ1) este viteza pistonului.28) z fiind numărul cilindrilor. Q tm = n ⋅ V = πnz ⋅ R ⋅ D 2 ⋅ sin α 2 (4. Se constată că reglarea unghiului α permite reglarea capacităţii pompei. deci capacitatea pompei este V =z⋅ π ⋅ D2 ⋅ 2 R ⋅ sin α 4 (4.30) Debitul instantaneu refulat de un piston a cărui axă este cuprinsă într-un plan care face unghi diedru ϕ1 cu planul P1.29) Neuniformitatea debitului instantaneu poate fi evaluată prin coeficientul δQ = Q t max − Q t min Q tm (4.30.128 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Schema cinematică a pompelor cu pistoane axiale cu bloc înclinat. 4.30 rezultă x 1 (ϕ1 ) ≅ R ⋅ sin α − R ⋅ sin α ⋅ cos ϕ1 = R ⋅ sin α(1 − cos ϕ1 ) (4. deci şi a debitului teoretic mediu.

…. pentru n = const.34) Se definesc următoarele debite specifice.35) Q ts (ϕ1 ) = Q t (ϕ1 ) π ⋅ D2 ω ⋅ R ⋅ sin α 4 = ∑ sin[ϕ1 + (k − 1)γ ] k =1 (4. m şi γ = 2 π / z iar 0 ≤ ϕ1 ≤ γ.Pompe cu pistoane 129 Dar v 1 (ϕ1 ) = dx 1 (ϕ1 ) dϕ1 ⋅ dϕ1 dt (4.33) în care.2.. Debitul teoretic instantaneu rezultă prin însumarea debitelor celor m pistoane care refulează la un moment dat: Q t (ϕ1 ) = ∑ q tk (ϕ k ) = k =1 m m π ⋅ D2 ωR ⋅ sin α∑ sin[ϕ1 + (k − 1)γ ] 4 k =1 (4. deci v 1 (ϕ1 ) = ω ⋅ R ⋅ sin α ⋅ sin ϕ1 Relaţia (4. ϕ1 = ω⋅t şi dϕ1/dt = ω.36) Pentru calculul sumei se utilizează mărimea complexă C = ∑ cos[ϕ1 + (k − 1)γ ] + i ∑ sin[ϕ1 + (k − 1)γ ] k =1 k =1 m m care poate fi scrisă sub forma mγ 2 C= γ sin 2 sin m −1⎞ m − 1 ⎞⎤ ⎡ ⎛ ⎛ ⎢cos⎜ ϕ1 + γ 2 ⎟ + i sin⎜ ϕ1 + γ 2 ⎟⎥ ⎠ ⎝ ⎠⎦ ⎣ ⎝ din care rezultă .31) devine q t1 (ϕ1 ) = πD 2 ω ⋅ R ⋅ sin α ⋅ sin ϕ1 4 Pistoanele care se află în faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile ϕ k = ϕ1 + (k − 1)γ ≤ π unde k = 1. care depind numai de numărul pistoanelor pompei: Q tms = Q tm π⋅D ω ⋅ R ⋅ sin α 4 2 = z π m (4.

Dacă z este par.130 sin Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice mγ mγ π ⎞ 2 sin⎛ − ⎟ Q ts (ϕ1 ) = ⎜ ϕ1 + γ 2 z⎠ ⎝ sin 2 (4. depinzând de numărul pistoanelor aflate în faza de refulare.39) Debitul specific minim se realizează pentru ϕ1=0 şi ϕ1= 2π/z şi are valoarea Q ts min = ctg Coeficientul δQ devine π z (4.38) Debitul specific maxim se realizează la unghiul ϕ1m care satisface condiţia ϕ1m = π z Pentru acest unghi se verifică condiţia de maxim.40) . deci mγ/2 = π/2 şi π⎞ ⎛ cos⎜ ϕ1 − ⎟ z⎠ ⎝ Q ts (ϕ1 ) = π sin z π⎞ ⎛ sin⎜ ϕ1m − ⎟ dQ ts z⎠ =− ⎝ =0 π dϕ1 sin z deci (4. π⎞ ⎛ cos⎜ ϕ1m − ⎟ d Q ts 1 z⎠ ⎝ =− =− <0 2 π π dϕ1 sin sin z z 2 iar Q ts max = 1 π sin z (4.37) Se constată că debitul specific variază sinusoidal. m = z/2.

π2 5 δ ≅ 2 ≅ 2 2z z p Q (4.31.Pompe cu pistoane 131 π z − π π sin sin z z = π z 1 cos p δQ = Q ts max − Q ts min Q tsm sau p δQ = π π tg z 2z (4.41) Dacă se admite aproximaţia tg(π/2z) ≅ π/2z. Frecvenţa impulsurilor de debit este f = 2π⋅ n/γ = nz. În figura 4. 4.a se prezintă variaţia De exemplu. Variaţia debitului specific instantaneu al unei pompe cu pistoane axiale: a) z = 4. m = (z+1)/2 pentru 0 ≤ ϕ1 ≤ π / z şi m = (z -1)/2 pentru π / z ≤ ϕ1 < 2 π / z .31. δ Q debitului specific instantaneu pentru z = 4. . Fig. Dacă z este impar. În primul caz.42) p ≅ 14% . pentru z = 6. b) z = 3.

Dacă presiunea la aspiraţia pompei este neglijabilă faţă de presiunea de refulare. Ultimele prezintă şi avantajul unei frecvenţe duble a impulsurilor de debit. Din relaţiile (4. Coeficientul de neuniformitate are valoarea δ iQ = π π π 2 1. Momentul teoretic mediu al pompei se calculează cu relaţia: M tm = V ∆p = 0. De exemplu. favorizând stabilitatea funcţionării sistemelor alimentate.31.b se prezintă variaţia debitului specific instantaneu pentru z = 3. δ iQ ≅ 2.42) şi (4. în general.132 π⎞ ⎛ cos⎜ ϕ1 − ⎟ 2z ⎠ ⎝ Q ts = π 2 sin 2z deci Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Q ts max = şi ' ϕ1 m = 1 2 sin π 2z π 2z Debitul specific minim se realizează pentru ϕ1 = 0 şi ϕ1 = π / z: 1 π Q ts min = ctg 2 2z În intervalul π / z ≤ ϕ1 ≤ 2 π / z .25 tg ≅ 2 ≅ 2 2z 4z 8z z (4. momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziţionat prin unghiul ϕ1 (figura 4.5% .25 z ⋅ R ⋅ D 2 ⋅ ∆p ⋅ sin α 2π Reglarea capacităţii pompei este deci echivalentă cu reglarea momentului de antrenare. frecvenţe proprii mai reduse. apare al doilea maxim identic cu cel din '' primul interval.32) se calculează considerând că forţa de presiune .43) iar frecvenţa impulsurilor de debit este f = 2nz. situat la ϕ1 m = 3π / 2z . pentru z = 7. ale căror componente au.43) rezultă că pulsaţia debitului este mult mai mare la pompele cu număr par de pistoane faţă de cele cu număr impar. În figura 4. Debitul minim este egal cu cel din primul inteval şi apare la ϕ1= π/z şi ϕ1=2 π/z.

comandă şi reglare hidraulice. pulsaţiile momentului determină pulsaţii ale turaţiei de antrenare. . Dacă pompele volumice sunt antrenate de motoare având caracteristica moment-turaţie “moale”. Ft1 = Fp1 ⋅ sin α = p 2 ⋅ deci π ⋅ D2 ⋅ sin α 4 M t1 = Ft1 ⋅ b1 = p 2 ⋅ π ⋅ D2 ⋅ sin α ⋅ R ⋅ sin ϕ1 4 Momentul teoretic corespunzător pistoanelor care refulează este m π ⋅ D2 M t (ϕ1 ) = p 2 ⋅ R ⋅ sin α∑ sin ϕ k 4 k =1 (4. Pulsaţia debitului constituie una dintre principalele cauze ale producerii zgomotului şi vibraţiilor ce caracterizează funcţionarea sistemelor de acţionare.32.44) Se constată că momentul teoretic instantaneu variază sincron cu debitul teoretic instantaneu. care amplifică pulsaţiile debitului. se produce un fenomen de rezonanţă care poate distruge prin oboseală îndeosebi conductele şi elementele de îmbinare ale acestora. Fig. Un fenomen similar apare la majoritatea motoarelor volumice.Pompe cu pistoane 133 π ⋅ D2 4 Fp1 = p 2 este formată dintr-o componentă Fa1 = Fp1⋅cosα paralelă cu axa arborelui şi o forţă Ft1 paralelă cu planul P şi cu planul discului de antrenare. 4. Dacă frecvenţa impulsurilor de debit ale pompei coincide cu frecvenţa proprie a sistemului alimentat. indiferent de tipul sarcinii. Forţe şi momente specifice pompelor cu pistoane axiale cu bloc înclinat.

3.34) permite conectarea alternativă a cilindrilor la racordurile de aspiraţie şi de refulare prin fante. creşterea volumului lichidului închis între cilindru. când ajunge la punctul mort exterior. Pistonul continuă să iasă din cilindru până la momentul t2. Se consideră un cilindru aflat în faza de aspiraţie şi fie t1 momentul în care fanta sa de distribuţie ajunge tangentă exterioară la fereastra de aspiraţie. corespunzător rotirii blocului cilindrilor cu unghiul de etanşare ψa1. în intervalul de timp t2 – t1. 4. Calculul sistemului de distribuţie al pompelor cu pistoane axiale rotative Rotirea blocului cilindrilor (fig. practicate în cilindri şi ferestre realizate în distribuitor. Fig. pcil în funcţie de timp sau de unghiul de rotaţie al arborelui (fig.35). deci al apariţiei fenomenului de cavitaţie.3. forma lor uzuală este de segment de coroană circulară având capete rotunjite. pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare în cea de aspiraţie. existând pericolul degajării gazelor dizolvate şi a vaporizării lichidului. Blocul cilindrilor pompelor cu pistoane axiale: a) secţiune axială. Aceasta reprezintă variaţia presiunii într-un cilindru.33. . 4. Distribuitorul trebuie să asigure închiderea ermetică a cilindrilor în vecinătatea punctelor moarte ale pistoanelor. 4. 4. 4. piston şi distribuitor determină scăderea presiunii. Fantele şi ferestrele de distribuţie se obţin cu freze cilindro-frontale. b) vederea suprafeţei de distribuţie. Etanşarea implică o distribuţie cu “acoperire” pozitivă (fig. care datorită compresibilităţii reduse a lichidului generează în cilindri suprapresiuni şi depresiuni ce pot fi evidenţiate pe "diagrama indicată".134 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 4.33) în faţa distribuitorului frontal (fig.34) exprimată prin condiţia ψ e − ψ f > 0 .

34. Distribuitorul plan al pompelor cu pistoane axiale: a) vedere.35. 4.Pompe cu pistoane 135 Fig. Scăderea presiunii este limitată de neetanşeitatea corespunzătoare jocurilor existente între cilindru şi piston. dar acesta . b) secţiune. respectiv între cilindru şi distribuitor. Fig. Diagrama indicată a unei pompe cu pistoane axiale. 4. La momentul t2 pistonul începe să reducă volumul lichidului din cilindru.

4.136 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice rămâne închis până la momentul t3. În intervalul t3 – t2 blocul cilindrilor se roteşte cu unghiul de etanşare ψa2. poate fi redusă prin alegerea corespunzătoare a unghiului ψa4. . Variaţiile rapide ale acesteia în timpul conectării cilindrilor la ferestrele de distribuţie generează unde de şoc de înaltă frecvenţă.36) care asigură conectarea şi deconectarea progresivă a cilindrilor. care atinge practic valoarea medie după câteva oscilaţii de înaltă frecvenţă. când fanta sa devine din nou tangentă exterioară la fereastra de refulare. în intervalul t3 – t2 presiunea din cilindru poate fi mărită comprimând lichidul izolat până la valoarea medie a presiunii din fanta de refulare. cilindrul rotindu-se cu unghiul ψa3. Urmează creşterea volumului până la valoarea de la momentul t6. când fanta sa ajunge tangentă la fereastra de refulare. presiunea scăzând la t = t8 sub valoarea medie de refulare datorită scurgerilor spre fereastra de aspiraţie şi spre carcasă. Unghiurile ψa1 şi ψa3 pot fi în acest caz nule sau chiar negative. în intervalul t8 . Începutul aspiraţiei altui cilindru determină oscilaţii similare ale presiunii. Prin alegerea adecvată a unghiului ψa2. Conectarea cilindrului la fereastra de aspiraţie la t = t8 produce scăderea oscilatorie a presiunii la valoarea medie din racordul de aspiraţie.36. are ca efect creşterea presiunii până când pistonul ajunge la punctul mort interior (t = t7). vibraţii şi scurgeri de lichid cu viteze mari. 4. care produc fenomene de eroziune datorită particulelor abrazive prezente întotdeauna în lichid.t7. dar presiunea depăşeşte valoarea medie din racordul de aspiraţie datorită scurgerilor din racordul de refulare spre cilindru. Fig. Începutul refulării altui cilindru provoacă oscilaţii de presiune similare. Închiderea cilindrului la momentul t6. O altă posibilitate de reducere a nivelului zgomotului şi amplitudinii oscilaţiilor de presiune este “întârzierea” începutului refulării şi aspiraţiei. volumul lichidului din cilindru revine la valoarea de la t1. Conectarea acestuia la fereastra de refulare determină creşterea rapidă a presiunii. Viteza de micşorare a presiunii din cilindru la sfârşitul refulării. Distribuitor plan cu fante de amortizare. Aceste fenomene pot fi atenuate dacă ferestrele distribuitorului sunt prevăzute la extremităţi cu teşituri de formă triunghiulară (fig.

Pentru ϕ = π +ψaa. V (π) =V0. cilindru şi distribuitor variază conform relaţiei : V(ϕ ) = V0 + π ⋅ D2 π ⋅ D2 c− x (ϕ ) 4 4 unde V0 este volumul "mort" al cilindrului (fig.47) V (π + ψ aa ) = V0 + π ⋅ D2 R ⋅ sin α(1 − cos ψ aa ) 4 π ⋅ D2 R ⋅ sin α(1 − cos ψ aa ) > 0 4 deci creşterea volumului lichidului până la începutul aspiraţiei este ∆Va = V(π + ψ aa ) − V (π ) = Presiunea trebuie să varieze cu .28) şi (4. şi presiunea de aspiraţie p1m.4.46) Scăderea volumului lichidului până la ϕ = ψar. Dacă se cunoaşte presiunea medie de refulare a pompei p2m. (4. din (4.33).32). ∆Vr = V(ψ ar ) − V(0) = determină creşterea de presiune ∆p r = p(ψ ar ) − p(0) = −ε în care ε este modulul de elasticitate al lichidului. (4. π ⋅ D2 V(ϕ ) = V0 + R ⋅ sin α ⋅ (1 + cos ϕ ) 4 La începutul refulării (ϕ = 0). Ţinând seama de relaţiile (4.Pompe cu pistoane 137 Volumul V al spaţiului cuprins între piston.46) se determină unghiul ⎡ ⎞⎤ 4(p 2 m − p1m ) ⎛ πD 2 ⎜ ⎟ ψ ar = arc cos⎢1 − V + R ⋅ sin α 0 2 ⎜ ⎟⎥ 2 ⎠⎦ ⎣ π ⋅ D ⋅ ε ⋅ R ⋅ sin α ⎝ Volumul lichidului din cilindru devine minim la ϕ = π.45) V(0) = V0 + π ⋅ D2 R ⋅ sin α 2 π ⋅ D2 R ⋅ sin α ⋅ (cos ψ ar − 1) < 0 4 ∆Vr >0 V(0) (4.

Unghiul total de rotaţie al distribuitorului este 2 ψam. Se remarcă zonele de suprapresiune şi depresiune corespunzătoare punctelor moarte ale pistoanelor.48) Se observă că ψar > ψaa datorită diferenţei dintre volumele iniţiale supuse variaţiei. . Dacă pompa trebuie să fie bidirecţională sau să funcţioneze şi ca motor bidirecţional. Există şi soluţii constructive care permit rotirea liberă a distribuitorului în ambele sensuri cu un unghi ψam cuprins între ψar şi ψaa. în funcţie de unghiul de rotaţie al arborelui unei pompe cu pistoane axiale. ariei deschiderii fantei de distribuţie şi vitezei lichidului în fantă.37 se reprezintă variaţia presiunii medii pe cercul de diametru D0 al distribuitorului. Fig.37. V(0) şi V(π). Valorile mici ale unghiului de etanşare alterează randamentul volumic dar micşorează zgomotul.138 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ∆p a = p(π + ψ aa ) − p(π ) = − ∆p r = −ε deci ∆Va V(π ) 4V0 (p 2 m − p1m ) ⎤ ⎡ . iar în cazul motoarelor asigură şi funcţionarea stabilă la turaţii reduse. 4. În figura 4. utilizată de exemplu de firma HYDROMATIK Germania).38. Variaţia cursei şi vitezei pistonului. Fig. ψ aa = arc cos ⎢1 − 2 ⎣ π ⋅ D ⋅ ε ⋅ R ⋅ sin α ⎥ ⎦ (4. 4. Distribuitorul este prevăzut pe faţa pasivă cu o degajare semilunară în care pătrunde un ştift solidar cu capacul racordurilor (soluţie modernă.5…20. distribuitorul trebuie să fie simetric: ψa1 = ψa2 = ψa3 = ψa4 = ψa = 0. Variaţia presiunii pe cercul de diametru mediu al unui distribuitor plan.

micşorarea vitezei lichidului în fante prin mărirea ariei acestora reduce forţa de apăsare a blocului cilindrilor pe distribuitor (prin aria Ac – A1). adică lungimea liniei medii a fantei.6. Evitarea cavitaţiei la începutul şi la sfârşitul aspiraţiei necesită limitarea turaţiei sau supraalimentarea pompei. Se admite vf (π/2) ≤ 8 m/s. Dacă D0 = Dc şi fanta se încadrează în gabaritul cilindrului. În acelaşi timp. vf (ϕ). micşorează viteza de uzură a sistemului de distribuţie şi permite realizarea unei presiuni medii mai mari. pentru o pompă cu pistoane axiale tipică. este practic egală cu diametrul cilindrului. l.49) în care Ac= π⋅D2/4. Viteza pistonului. egal cu diametrul de dispunere a axelor cilindrilor. vmax = v (π/2) = ω⋅R⋅sinα şi în practică nu depăşeşte 4 m/s.Pompe cu pistoane 139 Forma şi dimensiunile fantelor de distribuţie trebuie să asigure curgerea lichidului prin secţiunile caracteristice cu viteze moderate. este. La ϕ = π/2. În acelaşi timp este necesar să se asigure un joc optim între blocul cilindrilor şi distribuitor. Raportul Af / Ac este cuprins la construcţiile uzuale între 0. care să permită trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. v(π/2). v (ϕ) = ω⋅R⋅sinα⋅sinϕ. D0 .42 şi 0.38 se prezintă variaţia cursei x (ϕ). aria fantei poate fi calculată cu relaţia aproximativă A f ≅ 2ρ(D − 2ρ ) + π ⋅ ρ 2 din care rezultă A ⎛ 4⎞ 2 ρ 2 ⎜1 − ⎟ + D ⋅ ρ − f = 0 π ⎝ π⎠ π Soluţia acceptabilă a acestei ecuaţii este . vitezei pistonului v (ϕ). Asigurarea echilibrului necesită micşorarea lăţimii gulerelor de etanşare. deci A (π/2) = Af. pentru a evita pierderi de sarcină exagerate. fanta cilindrului este complet deschisă. ariei deschiderii fantei A (ϕ) şi vitezei lichidului în deschidere. dar s-a constatat experimental că micşorarea diametrului D0. devine maximă la ϕ = π/2. deci mărirea gradientului de presiune radial şi creşterea pierderilor de lichid la acelaşi joc între blocul cilindrilor şi distribuitor. Diametrul mediu de amplasare a fantelor. Viteza vf este maximă la începutul şi sfârşitul refulării (aspiraţiei) şi mult mai mare decât valoarea corespunzătoare vitezei maxime a pistonului. în general. Dc = 2r. În figura 4. Din ecuaţia de continuitate se poate calcula: A ⎛π⎞ A ⎛π⎞ v f ⎜ ⎟ = v ⎜ ⎟ ⋅ c = ω ⋅ R ⋅ sin α ⋅ c Af ⎝ 2 ⎠ Af ⎝2⎠ (4. în vederea reducerii vitezei periferice a fantelor.48 dar prin micşorarea lăţimii gulerelor de etanşare poate ajunge la 0. Simpla mărire a ariei fantelor Af nu permite micşorarea esenţială a vitezei maxime a lichidului.

165 ⋅ D⎜ ⎜1 − 1 − 1.40.165D 2 ⎝ sau ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎛ 0. se introduce parametrul m =1− ψf − ψc 2ψ ρ (4. 4. Distribuitor cu segmenţi plani termohidrodinamici.4. în funcţie de raportul Af / Ac ales.39) pentru calculul razei ρ.39. 4.52) care poate fi scris sub forma 2(b + ρ ) D − D0 D0 2 2 m =1− ρ 2 D0 2 . Fig. Elemente geometrice ale unei fante de distribuţie.674A f ρ ≅ 1. Dacă fanta depăşeşte gabaritul cilindrului (fig.140 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ⎛ Af ρ ≅ 1.165 ⋅ D ⋅ ⎜ ⎜1 − 1 − A c ⎝ (4.51) Fig.50) Unghiul de lucru al frezei cilindro-frontale de rază ρ este ψ 'f = 2b (D − 2ρ ) ≅ r r (4.

unghiul de distribuţie. ρ= Pentru m = π/4.Pompe cu pistoane 141 D − ρm . deci 2 din care rezultă distanţa b = l = 2 b + 2ρ = D + 2ρ(1 − m ) . ⎡ ⎤ D ⎛π ⎞ Af − 1⎥ .55) ψ 'f = 2b (D − 2mρ ) = r r (4.58) ψ 'd = ψ d − 4ρ D0 (4. (4. ρ = ⎢1 − 1 − π⎜ m − ⎟ ⎥. ψ e = ψ f + 2ψ a .54) π ⎞ Af ⎤ D ⎡ π ⎛ < m < 1.unghiul de etanşare.unghiul de frezare a ferestrelor. (4. Aria fantei devine A f ≅ 2b ⋅ 2ρ + π ⋅ ρ 2 = ρ 2 (π − 4m ) + 2ρ ⋅ D . 4 4m − π ⎣ 4 ⎠ Ac ⎦ ⎝ ⎢ ⎥ Unghiul de frezare ψ 'f este: (4.59) Aria unei ferestre poate fi aproximată prin relaţia . ⎢ 1 + π⎜ − m ⎟ (π − 4m ) ⎣ ⎝4 ⎠ Ac ⎢ ⎥ ⎦ (4. π − 4m π − 4m Soluţia acestei ecuaţii depinde de valoarea parametrului m.53) ρ= iar dacă Af 2D (4.57) ψd = π − ψe . Rezultă ρ 2 + 2ρ D Af − =0 .56) Pentru un distribuitor simetric unghiurile caracteristice sunt: .

89 .5 m/s. Pentru asigurarea etanşării se admite convenţional că forţa de apăsare depăşeşte forţa portantă.142 A d ≅ ψ 'd ⋅ D 0 ⋅ ρ + π ⋅ ρ 2 Viteza medie a lichidului în ferestre. adică Fd = λ⋅Fa.. iar dacă 10 cm3/rot < V ≤ 800 cm3/rot.. Verificarea lăţimii gulerelor de etanşare se poate face calculând o presiune de contact convenţională.61) este limitată uzual la 4. a. Rezultă z 1 λ p 2 ⋅ A c = p 2 ⋅ [π ⋅ D 0 (a + ρ ) + A d ] 2 2 deci a= 1 (λ ⋅ A c ⋅ z − A d ) − ρ π ⋅ D0 (4. 0.60) vd = Q ψ ⋅ D0 ⋅ ρ + π ⋅ ρ2 ' d (4. se admite că distribuţia presiunii pe zona de etanşare (0 ≤ ρ ≤ π) este liniară în orice direcţie perpendiculară pe conturul ferestrei de refulare. . Blocul cilindrilor este apăsat pe distribuitor de forţa medie Fa = p 2 ⋅ A c ⋅ şi este respins de forţa z 2 1 ⎡ π ⋅ D0 (2a + 2ρ ) − A d ⎤ Fd ≅ p 2 ⋅ A d + p 2 ⎢ ⎥ 2 ⎣ 2 ⎦ sau Fd ≅ 1 p 2 ⋅ [π ⋅ D 0 (a + ρ ) + A d ] 2 unde p2 este presiunea nominală de refulare.62) Statistic se constată că: a = ar 3 V (4. unde λ = 0.1)/z şi a ≤ 6 mm. Pentru V ≤ 10 cm3/rot.63) unde a este exprimat în mm. iar ar este un coeficient care depinde de capacitatea maşinii. Pentru calculul lăţimii gulerelor de etanşare. ar ≅ 1 şi a ≥ 2 mm. ar ≅ (z . V în cm3/rot.94. Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (4.

Rezultanta forţelor de presiune pe blocul cilindrilor oscilează în zona centrală a ferestrei de refulare.25. iar produsul σ⋅vr este limitat la 1.5 mm.2 ⋅105 N/m2. Reglarea grosimii peliculei de lubrifiant a lagărului se poate face şi cu ajutorul unui arc elicoidal rigid sau al unor arcuri disc care se sprijină pe discul de antrenare (prin arborele de ghidare) şi pe blocul cilindrilor.06 m/s.04 mm2. parametrii geometrici şi hidraulici ai sistemului de distribuţie al pompei 712 EX (fig.28 mm2. vd = 4.84 ⋅106 N/ms.42 se indică variaţia duratei de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX în funcţie de presiunea de refulare. Datorită variaţiei numărului pistoanelor aflate în faza de refulare.b).91 m/s. ψ 'f = 22o. La alte construcţii se utilizează în acelaşi scop lagăre hidrostatice alimentate din ferestrele distribuitorului. Pentru mărirea rigidităţii lagărului format din blocul cilindrilor şi distribuitor. vr = 6. Af = 51. printr-un rulment radial (fig. vr. Evitarea acestui fenomen necesită centrarea (ghidarea) blocului de cilindri cu un arbore care se sprijină pe discul de antrenare. 4. deci creează un moment care tinde să răstoarne blocul cilindrilor spre fereastra de aspiraţie. Rezultă Af / Ac = 0.34o. D0 = 33 mm. σ ≤ 15⋅105 N/m2. Ad = 172.41) produsă de Uzina Mecanică Plopeni pentru p2 = 300 bar şi n = 3000 rot/min. vf (π/2) = 6.4. contribuie la centrarea automată a blocului cilindrilor. În figura 4.91 ⋅105 N/m2.4. ca exemplu. rezultanta forţelor de presiune exercitate pe suprafeţele care închid parţial cilindrii îşi modifică mărimea şi poziţia punctului de aplicaţie. acest arbore se roteşte sincron cu blocul cilindrilor.4.35o. α = 250. R = 21 mm. ψd = 137. nu depăşeşte 12 m/s. Elementele geometrice caracteristice ale pompei sunt: z = 7 pistoane.15 m/s.453. acesta este prevăzut la unele construcţii cu o suprafaţa suplimentară de sprijin sau/şi cu segmenţi plani (fig. r = 20 mm.6⋅107 N/ms. V = 14 cm3/rot.23). ψa = 1. 4. ψf = 39.40) care creează o portanţă termohidrodinamică.70. printr-o articulaţie sferică şi pe capacul racordurilor. σ ⋅ vr = 6.64) σ= care corespunde ariei de sprijin A= La construcţiile uzuale. Se constată că toţi parametrii caracteristici se încadrează în limitele normale. . utilizată din ce în ce mai frecvent (fig.938. ψ 'd = 106o. e = 0. determinând variaţia periodică a grosimii peliculei de lubrifiant dintre blocul cilindrilor şi distribuitor. D = 12 mm. 4.Pompe cu pistoane 143 Fa − Fd (1 − λ ) ⋅ Fa = A A π ⋅ D0 (2a + 2ρ ) + A d 2 (4. σ = 9. λ = 0.23. În încheierea acestui paragraf se verifică. Ac = 113. Forţa elastică nominală trebuie să creeze pe suprafaţa de etanşare a distribuitorului o presiune de contact de 1…1. Suprafaţa de distribuţie sferică. soluţie specifică distribuitoarelor frontale rotative.26.27 mm2. viteza relativă maximă a suprafeţelor adiacente.

41. b) placa de distribuţie.42. 4.144 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Elementele de distribuţie ale pompei 712EX: a) blocul cilindrilor. 4. Durata de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX în funcţie de presiunea de refulare. Fig. .

4. Fig. este mai mică decât presiunea din cilindru. îndeosebi a celor cu pistoane (fig.4-2.28). Lagăr hidrostatic pentru piston.Pompe cu pistoane 145 Aplicaţia 4.4-1) prin drosele înseriate care asigură stabilitatea peliculei portante la sarcină variabilă. Debitul q care parcurge fanta elementară de lăţime dr şi de lungime 2π⋅r este 2 π ⋅ r ⋅ h 3 dp ⋅ q=− 12η dr deci (4. pi. A.4. Alimentarea unui astfel de lagăr cu lubrifiant se realizează din cilindru (fig. 4. În vederea stabilirii parametrilor funcţionali.1) dp = − sau 6η ⋅ q dr ⋅ π ⋅ h3 r 6η ⋅ q ln r + C π ⋅ h3 p(r ) = − . A. 4.4-1.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc înclinat Asigurarea portanţei la orice viteză relativă a suprafeţelor adiacente avantaj esenţial al lagărelor hidrostatice – a condus în ultimele trei decenii la utilizarea acestora pe scară largă în construcţia maşinilor hidrostatice. Fig. Patina şi pistonul pompei TOWLER (Anglia).18. presiunea în camera lagărului.4. A.4. se neglijează efectul deplasării patinei şi se admite că mişcarea în interstiţiul axialsimetric de înălţime h este laminară (Hagen-Poiseuille plană). pc.15.4.22 şi 4. Datorită rezistenţelor hidraulice.

4.3) Eliminând debitul din ultimele două relaţii rezultă variaţia presiunii de-a lungul razei pe r r ln + ln e p ri ri p(r ) = p i i r ln e ri re (4.5) devin π ⋅ h3 q= p r i 6η ⋅ ln e ri (4. ri Prin integrare se obţine P= π re2 − ri2 (p i − p e ) + π ⋅ p e ⋅ re2 ⋅ r 2 ln e ri (4.146 6η ⋅ q ln re π ⋅ h3 6η ⋅ q re ln π ⋅ h3 r Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Se admite că la periferia interstiţiului (r = re).3).6) . deci este neglijabilă în raport cu pi.4. deci C = pe + Presiunea variază după relaţia: p(r ) = p e + (4. pe reprezintă presiunea carcasei. În acest caz. impusă de pierderea de presiune de-a lungul drenului şi de presiunea rezervorului.5) La maşinile hidrostatice.4.4.4) Distribuţia presiunii pe suprafaţa inferioară a patinei creează forţa portantă P = ∫ 2π ⋅ r ⋅ p(r ) ⋅ dr + p i ⋅ π ⋅ ri2 .4. (4.4. relaţiile (4. π ⋅ h 3 pi − pe q= ⋅ r 6η ln e ri (4.4.4) şi (4. p = pe = const.2) Debitul q se determină prin condiţia p (ri) = pi.4.

5 mm.3 mm. la d = 0.11) Grosimea filmului de lubrifiant este limitată inferior de dimensiunea caracteristică a particulelor solide conţinute de lubrifiant.61.55 mm. ri = 15 mm şi pentru mărirea stabilităţii laterale este prevăzută cu două segmente de coroană circulară . Patina are re = 21 mm. d=4 sau 10.7) P= (4.6) şi (4.4.9) Relaţiile (4.3 …1.4. care depinde de fineţea de filtrare realizabilă.4.9) permit determinarea diametrului droselului. iar diametrul pistoanelor D = 35. Pentru calcule preliminare se poate admite cd = 0.4.66 ⋅ l ⋅ p c ⋅ D 2 ⋅ h 3 (p c − p i )(re2 − ri2 ) (4.5 mm.Pompe cu pistoane 147 ln re p = pi r r ln e ri pi π 2 2 (re − ri ) 2 r ln e ri (4. Lungimea droselului este limitată superior de diametrul acestuia. iar pistonul un orificiu cu l2 = 1. în care curgerea este laminară. Presiunea de refulare a pompei este pc = 700 bar.4. lmax ≅ 4 mm. Uzual. h ≥ 10 µm.4.5 mm. Diametrul droselului este limitat inferior de tehnologia disponibilă.02 … 0. Patina are un drosel cu l1= 3 mm şi d1 = 0.4-2 se prezintă patina şi pistonul unei pompe produsă de firma TOWLER (Anglia).4. q= π ⋅ d 4 (p c − p i ) 128 ⋅ l ⋅ η (4.4. d ≥ 0.4.5 mm şi d2 = 1.8) Dacă se admite că alimentarea lagărului se face printr-un tub de lungime l şi diametru d.10) d= 4 21. Din punct de vedere tehnologic este mai convenabil să se utilizeze ca rezistenţe hidraulice orificii scurte. Se admite (pc – pi) pc ≅ 0. în general.3 ⋅ l ⋅ p i ⋅ h 3 (p c − p i )ln re ri (4.03 şi re / ri ≅ 1. de exemplu. În figura A. curgerea lichidului prin acestea fiind uzual turbulentă.

74⋅10-6 m3/s.4. În cazul motoarelor volumice. Forţa portantă necesară este Pnec = pc⋅π⋅D2/4 = 68507 N. Relaţia (4.pi = 20. Re1 = 4q / (π⋅d1⋅ν) ≅ 751. ρ ⋅ q2 ρ ⋅ q2 pc − pi ≅ 2 2 + 2 2 2c d ⋅ A 1 2c d ⋅ A 2 2 / 4 şi A 2 = π ⋅ d 2 în care A1 = π ⋅ d1 2 / 4 . Scăderea randamentului volumic datorită pierderilor de debit este compensată de mărirea sensibilă a duratei de utilizare a maşinilor. . deci valoarea recomandată pentru coeficientul de debit este acceptabilă. turaţii stabile mici şi randamente mecanice ridicate.148 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice care asigură şi o portanţă termohidrodinamică. Grosimea filmului de lubrifiant corespunzătoare debitului calculat este h ≅ 13. pi = 679. se poate calcula debitul lagărului. Utilizarea lagărelor hidrostatice la pompele volumice permite realizarea unor presiuni mari de funcţionare continuă (până la circa 2000 bar). ρ ρ + 2 2 A1 A2 Dacă se pompează ulei cu ρ = 900 kg/m3 şi ν = 30⋅10-6 m2/s rezultă q = 9. La viteze mari ale patinei. eliminarea frecării statice prin lagăre hidrostatice asigură momente de pornire mari. deci pc .5 µm. iar pentru droselul pistonului Re2 = 4q / (π⋅d2⋅ν) ≅ 275. q = cd 2(p c − p i ) . Din relaţia lui Bernoulli aplicată între cilindru şi camera patinei. Pentru droselul patinei.3 bar.8) permite calculul presiunii necesare în camera patinei. portanţa hidrostatică este însoţită de o portanţă hidrodinamică care îmbunătăţeşte funcţionarea lagărului.7 bar.

5.a).1. rotor.b) iar în cazul celor "cu dublu efect" – carcasa este cvasieliptică (fig.1. La pompele cu dublu efect forţele de presiune radiale se echilibrează practic complet datorită simetriei carcasei şi numărului par de palete. rotor. datorită amplasării excentrice a rotorului faţă de carcasă. 5.5 POMPE CU PALETE CULISANTE 5. Datorită acestei calităţi. O1 şi centrul (axa) rotorului O2 (fig. la pompele cu aspiraţie şi refulare "exterioar" (fig. determinată de centrul (axa) carcasei. pompele cu palete culisante reglabile sunt preferabile pompelor cu roţi dinţate în numeroase sisteme hidraulice (îndeosebi cele ale maşinilor-unelte) deşi la aceeaşi capacitate sunt mult mai scumpe. închisă lateral cu două capace plane şi un rotor cilindric circular antrenat de un arbore prevăzut cu degajări (caneluri) în care culisează palete aflate permanent în contact cu carcasa. .b) la pompele cu aspiraţie şi refulare "interioară". determinând scăderea presiunii.1. până când ajung din nou simetrice faţă de axa O1O 2 . deci aspiraţia lichidului din racordul corespunzător.1. (fig. Carcasa pompelor "cu simplu efect" este circulară. în acest moment camera este din nou izolată de ferestrele de distribuţie iar volumul său este minim. palete. b) între carcasă.5.c) distribuţia fiind asigurată de ferestrele practicate în carcasă. deci evacuarea lichidului în racordul de refulare. Camerele de volum variabil necesare aspiraţiei şi refulării se pot realiza astfel: a) între palete. În cursul ieşirii paletelor din rotor volumul camerelor creşte. deci poate fi reglat prin translaţia carcasei faţă de rotor.1. provocând micşorarea volumului camerei. FUNCŢIONARE ŞI CLASIFICARE O pompă cu palete culisante este formată dintr-o carcasă cilindrică. în funcţie de tipul paletelor şi al lagărelor. Când două palete adiacente care creează o cameră de volum crescător ajung în poziţie simetrică faţă de axa O1O 2 .a. determinând deplasarea radială alternativă a paletelor.2. datorită forţelor centrifuge. capacele carcasei şi un distribuitor cilindric circular fix (fig. descărcarea lagărelor permite funcţionarea continuă la presiuni mai ridicate (175 … 210 bar). În primul caz. urmează faza de refulare.c). distanţa dintre aceste două piese variază periodic. e = O1O 2 . 5. într-unul din capacele acesteia sau în ambele capace. deoarece paletele pătrund în rotor. limitând valoarea nominală a acesteia la 100 – 175 bar. 5. carcasă şi capacele acesteia. Rezultanta forţelor de presiune exercitate asupra rotorului în zona de refulare solicită lagărele proporţional cu presiunea de refulare.a. Debitul teoretic al pompelor cu simplu efect este proporţional cu excentricitatea rotorului faţă de carcasă. volumul camerei devine maxim şi aceasta este izolată de ambele ferestre de distribuţie. DESCRIERE.

Fig. conferind acestor pompe un gabarit redus pe unitatea de putere. La o rotaţie completă. debitului şi capacităţii pompelor cu simplu efect: a) schemă pentru calculul momentului teoretic. 5.2. c) schemă pentru calculul volumului spaţiului dintre două palete adiacente. 5. Dezavantajul capacităţii constante este compensat de pulsaţia foarte redusă a debitului şi zgomotul mai redus faţă de pompele cu roţi dinţate de aceaşi capacitate. rotor. aspiraţie şi refulare interioară. c) cu dublu efect. Funcţionarea la turaţii mici şi asigurarea unei etanşeităţi eficiente se poate realiza prin mai multe procedee. Contactul permanent dintre palete şi carcasă poate fi asigurat de forţele centrifuge numai la turaţii ridicate (uzual peste 500 rot/min).150 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Pompă cu palete culisante: a) cu simplu efect. carcasă şi capacele acesteia.1. Scheme pentru calculul momentului. fiecare cameră formată de două palete adiacente se umple şi se goleşte de două ori. b) cu simplu efect. La pompele de mare capacitate paletele sunt prevăzute cu cepuri laterale şi culise sau role care se deplasează în canale practicate fie direct în capacele . b) schemă pentru calculul distanţei dintre centrul rotorului şi carcasă. aspiraţie şi refulare exterioară.

3. dar asigură echilibrarea practic completă a forţelor de presiune radiale pe palete. c) măreşte presiunea maximă de funcţionare continuă (la 175 bar) şi durata de utilizare a pompei. în contact cu rotorul.b). . camerele dintre palete şi rotor sunt presurizate cu lichid prelevat din faţa paletelor. 5. Presiunea în aceste camere este mai mică decât cea de refulare. identice.3. dar această soluţie este specifică hidromotoarelor. 5. Fig.Pompe cu palete culisante 151 carcasei. b) duble. b): una exterioară. Camerele formate între lamele sunt conectate permanent la racordul de refulare prin camere toroidale practicate în capacele carcasei. O paletă este formată din două lamele (fig. 5. ca urmare.).4. rotor şi capacele carcasei sunt conectate alternativ cu racordurile pompei prin găuri care comunică cu camerele din aval de palete (fig. O soluţie eficientă de reducere a presiunii de contact dintre palete şi carcasă în faza de aspiraţie este cea utilizată de firma VICKERS (S. La pompele de capacitate mică şi presiune redusă (până la 100 bar) paletele sunt simple şi au extremităţile exterioare rotunjite sau ascuţite. Soluţia constructivă adoptată (tip "cartuş") permite înlocuirea elementelor de uzură ale pompei fără demontarea acesteia din instalaţie.A.d se prezintă trei curbe tipice de variaţie a randamentului total în funcţie de presiune. randamentul lor se menţine timp îndelungat la o valoare ridicată. au muchiile exterioare ascuţite şi între ele se practică un canal radial prin care se presurizează camera pe care o formează împreună cu statorul şi capacele carcasei. Contactul dintre palete şi carcasă mai poate fi asigurat şi cu arcuri. În faza de refulare. a.4. şi una interioară. Pompele cu palete culisante prezintă avantajul compensării automate a uzurii muchiilor radiale exterioare ale paletelor.4. Micşorarea presiunii de contact permite mărirea presiunii nominale la circa 175 bar. iar camerele formate de lamele.3. Tipuri de palete: a) duble.a). Micşorarea presiunii medii de contact (fig. 5. 5. în contact cu carcasa.U. cu cameră interioară presurizată. fie în inele de ghidare care se pot roti liber în capace în scopul reducerii la minimum a vitezei lor relative faţă de role sau culise. În figura 5. corespunzătoare unor came ce pot funcţiona cu acelaşi rotor. La presiuni mai mari paletele sunt duble (fig.

palete şi carcasă la o valoare optimă. 9 . . 3 .fig.placă de distribuţie anterioară. 5.5.152 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Există variante constructive caracterizate prin menţinerea automată a jocurilor dintre rotor.c). 7 . 2 . b) secţiune cu un plan paralel. 5.b.paletă inferioară.semicarcasă nedemontabilă. c) variaţia presiunii medii de contact dintre o paletă exterioară şi camă. Pompă cu palete culisante şi dublu efect (VICKERS – SUA): a) secţiune axială: 1 .rotor.cuzinet.placă de distribuţie posterioară.a).arbore. Fig.semicarcasă demontabilă.paletă exterioară. 8 . cu ajutorul unei plăci de distribuţie mobile (fig. d) variaţia randamentului total în funcţie de presiune pentru trei came încercate cu acelaşi rotor. 6 .5. 4 . 5 . 5.4. Pompele cu palete culisante se execută şi sub formă de pompe duble (două pompe antrenate de acelaşi arbore având aspiraţia comună şi refularea independentă .

ψe.rotor.secţiune de debit mare. MOMENTUL. dublă. γ = 2π / z (distribuţie cu acoperire nulă).camă.secţiune de debit mic.Pompe cu palete culisante 153 Fig. b) pompă cu palete culisante. 6 . fără compensarea uzurii frontale a paletelor: 1. 3 . Momentul necesar rotirii unei palete active poziţionată prin unghiul .secţiune de debit mare.placă de distribuţie flotantă.5. 4 .2.paletă. În orice moment. 2 carcasă. DEBITUL ŞI CAPACITATEA POMPELOR CU SIMPLU EFECT Într-o primă aproximaţie se admite că paletele au o grosime neglijabilă şi că unghiul de etanşare.rulment radial. 10 .secţiune de debit mic.bucşă antifricţiune. 8 . celelalte palete (numite "pasive") nefiind solicitate lateral de forţe de presiune.2. ferestrele de distribuţie sunt separate de câte o paletă (numită "activă") supusă diferenţei de presiune ∆p = p2 – p1 dintre racordurile pompei. format de tangentele radiale ale ferestrelor de distribuţie (fig. Pompe cu palete culisante: a) pompă cu palete culisante şi placă de distribuţie flotantă: 1 . 5 .arbore. 5.a). 9 .resort. dublă. c) pompă cu palete culisante. cu compensarea uzurii frontale a paletelor: 1 . 2 . 7 . este egal cu unghiul dintre axele paletelor. 2 . 5.capac.5.

ρ1(ϕ1) – distanţa dintre centrul rotorului şi carcasă: ρm1(ϕ1) = (ρ1+ r)/2 – raza centrului porţiunii de paletă situată în afara rotorului.6) Se constată că variaţia momentului teoretic este similară cu cea a debitului Din figura 5. Numărul natural K depinde de numărul paletelor.7) .dϕ2/ω.dϕ1.ϕ2 = K⋅γ deci dϕ1 = dϕ2.3) dV2 fiind volumul de lichid recirculat în acelaşi interval de timp.2) O paletă activă care trece din zona de refulare în zona de aspiraţie produce un moment ∆p ⋅ dV2 M 2 (ϕ 2 ) = dϕ 2 2 − b ⋅ ∆p ⋅ (ρ 2 2 −r ) = <0 2 (5. ρ(ϕ ) = e cos ϕ + R cos β = e cos ϕ + R 1 − sin 2 β (5.1. dt = . Unghiurile ϕ1 şi ϕ2 diferă printr-o constantă. deci M 1 (ϕ1 ) = − 2 ∆p ⋅ dV1 b ⋅ ∆p ⋅ (ρ1 − r2 ) = >0 dϕ1 2 (5. ds1 = – ρm1⋅dϕ1. Momentul teoretic necesar pompării este M (ϕ ) = M 1 − M 2 = − ∆p unde 2 − ρ2 dV b ⋅ ∆p ⋅ (ρ1 2) = dϕ1 2 (5.154 energetică Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ϕ1 = − ωt + π / z .5) reprezintă volumul de lichid evacuat prin fereastra de refulare când rotorul se roteşte cu unghiul dϕ1. cu un unghi (− dϕ1 ) = ω dt > 0 . se calculează din condiţia M 1 (− dϕ1 ) = ∆p ⋅ A1 ⋅ dp1 (5. Se observă că produsul A1⋅ds1 reprezintă volumul de lichid dV1 ce trece din zona de aspiraţie către cea de refulare în intervalul de timp dt. ϕ1 . necesar rotirii paletei cu unghiul .b se poate calcula distanţa dintre centrul rotorului şi carcasă în funcţie de unghiul curent ϕ.distanţa dintre centrul rotorului şi carcasă pentru această paletă.4) 2 dV = dV1 − dV2 = b ⋅ ∆p ⋅ (ρ1 − ρ2 2 )/ 2 (5. iar ρ2(ϕ2) . b – lăţimea rotorului. Debitul teoretic corespunzător este Q t (ϕ1 ) = teoretic. 2 − ρ2 dV dV dϕ1 ω ⋅ b ⋅ (ρ1 2) = ⋅ = dt dϕ1 dt 2 (5.2. r – raza rotorului.) în care A1= b⋅(ρ1 – r).

unghiurile ϕ1 şi ϕ2 satisfac relaţia ϕ 2 = ϕ1 + π deci (5.9) Fig.11) .Pompe cu palete culisante 155 e ⋅ sin ϕ R unde sin β = (5. reţinând primii doi termeni ai seriei. Dacă se neglijează termenii care conţin puterile superioare ale lui ε.a). Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect şi număr par de palete: a) schemă de calcul a dependenţei dintre unghiurile ϕ1 şi ϕ2.6. 5. c) influenţa grosimii paletelor asupra neuniformităţii debitului teoretic.5. ρ 2 (ϕ ) ≅ R 2 (1 + 2ε cos ϕ + ε 2 cos 2ϕ ) (5. Relaţia (5.8) Se notează cu ε = e/R excentricitatea relativă a rotorului faţă de carcasă şi se dezvoltă în serie radicalul.6. b) variaţia debitului teoretic relativ în raport cu unghiul de rotaţie al paletelor de grosime neglijabilă.7) devine ⎞ ⎛ ε2 2 ρ(ϕ ) = R ε cos ϕ + 1 − ε sin ϕ ≅ R ⎜ ⎟ ⎜1 + ε cos ϕ − 2 sin ϕ ⎟ ⎠ ⎝ 2 2 ( ) (5.10) În cazul pompelor cu număr par de palete (fig.

5. iar dacă -π/z ≤ ϕ1 ≤ 0. ϕ2 = ϕ1 + π-π/z (fig. δ = π π z 2 z 2z 2 ⋅ sin z z 1 − cos (5.16) π⎞ 2 π ⎞⎤ ⎛ ⎛ 2⎡ ρ2 ⎟ + ε cos 2⎜ ϕ1 − ⎟⎥ 2 (ϕ1 ) ≅ R ⎢1 − 2ε ⋅ cos⎜ ϕ1 − z⎠ z ⎠⎦ ⎝ ⎝ ⎣ deci .7.14) Q sau p tm 1 z = ∫ Qp 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 ⋅ cos ϕ1dϕ1 t (ϕ1 )dϕ1 = ∫ γ −γ / 2 2π − π / z π 2 z ⋅ ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 ⋅ sin . dacă 0 ≤ ϕ1 ≤ π /z. b).156 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 2 (ϕ1 ) ≅ R 2 (1 + 2ε cos ϕ1 + ε 2 cos 2ϕ1 ) ρ1 şi 2 ρ2 1 − 2ε cos ϕ1 + ε 2 cos 2ϕ1 ) 2 (ϕ1 ) ≅ R ( Debitul teoretic are caracter pulsator (fig. 2 Qp t (ϕ1 ) = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R ⋅ cos ϕ1 (5. În primul caz π 2 z = π tg π ≅ π .12) atingând valoarea maximă când ϕ1 = 0. 2 Qp t max (ϕ1 ) = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R (5. p δQ = p Qp t max − Q t min Qp tm este invers proporţional cu numărul paletelor. 5.7. p Q La pompele cu număr impar de palete. π 2 γ/2 π/z Qp tm = (5.13) şi valoarea minimă pentru ϕ1 = ± γ / 2 = ± π / z ⎛ π⎞ 2 Qp ⎟ t min = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R ⋅ cos⎜ ⎝z⎠ Debitul teoretic mediu corespunzător este (5. ϕ2 = ϕ1 + π + π/z (fig. 5.b).6.15) Coeficientul de neuniformitate al debitului teoretic.a).

Debitul teroretic mediu în intervalul [0.7.7. c): (5. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect şi număr impar de palete: a) schemă de calcul a dependenţei dintre unghiurile caracteristice ϕ1 şi ϕ2 pentru 0 ≤ ϕ1 ≤ π/z.Pompe cu palete culisante 157 π ⎞⎡ π ⎞⎤ ⎛ π⎞ ⎛ ⎛ π⎞ ⎛ Q it (ϕ1 ) = 2εωbR 2 cos⎜ ⎟ cos⎜ ϕ1 − ⎟ ⎢1 − 2ε sin⎜ ⎟ sin⎜ ϕ1 − ⎟⎥ (5. π/z]. 5. c) variaţia debitului teoretic specific în funcţie de unghiul de rotaţie al paletelor. 5. Qitm= z i Qt (ϕ1) dϕ1 π∫ 0 π/ z are aceeaşi expresie ca în cazul pompelor cu număr par de palete: .19) Fig. ⎝ 2z ⎠ ⎣ ⎝ 2z ⎠ ⎦ (5. b) schemă de calcul a dependenţei dintre unghiurile caracteristice ϕ1 şi ϕ2 pentru -π/z ≤ ϕ1 ≤0.17) 2z ⎠ ⎣ 2z ⎠ ⎦ ⎝ 2z ⎠ ⎝ ⎝ 2z ⎠ ⎝ Valoarea maximă a debitului teoretic se realizează pentru ϕ1 = 0: ⎛ π ⎞⎡ ⎛ π ⎞⎤ Q it max = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 cos 2 ⎜ ⎟ ⎢1 + 2ε ⋅ sin 2 ⎜ ⎟⎥ ⎝ 2z ⎠ ⎣ ⎝ 2z ⎠ ⎦ iar valoarea minimă – pentru ϕ = π/z (fig.18) ⎛ π ⎞⎡ ⎛ π ⎞⎤ Q it max = 2ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 cos 2 ⎜ ⎟ ⎢1 − 2ε sin 2 ⎜ ⎟⎥ .

δ iQ = (Q it max − Q it min )/ Q tm are o valoare mult mai mică decât în cazul pompelor cu număr par de palete.c se construieşte funcţia (5. π z (5.2. Construcţiile cele mai răspândite au 11 sau 15 palete.158 Q itm = Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice π 2 z ⋅ ε ⋅ ω ⋅ b ⋅ R 2 ⋅ sin = Q tm .21) δ iQ p Q ⎛ π⎞ = 2ε ⋅ cos 2 ⎜ ⎟ ≅ 2ε < 1 δ ⎝ 2z ⎠ (5.24) Ţinând seama de relaţia (5. carcasă şi capacele acesteia variază în funcţie de poziţia planului de simetrie al paletelor în raport cu axa O1O2. δ iQ = raportul π π π2 ε ⋅ sin ≅ ε 2 z z z (5. aceasta devine bR 2 V(ϕ ) = 2 sau br 2 ∫ (1 + 2ε cos ϕ + ε cos 2ϕ)⋅ dϕ − 2 ϕ−∫π /dzϕ ϕ−π / z 2 ⎡π ⎛ ⎤ ⎛ ε 2 ⎞ 2π r2 ⎞ ⎛π⎞ ⎟ ⎜ ⎟ V(ϕ ) = bR 2 ⎢ ⎜ 1 − + 2 ε sin cos sin cos ϕ⎥ (5.10). Calculând valorile extreme. 2 ⎡π ⎛ r2 ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤ ⎛π⎞ ε ⎟ + + ε − 2 sin sin ⎜ ⎟⎥ Vmax = bR 2 ⎢ ⎜ 1 ⎜ ⎟ 2 ⎟ ⎜ R ⎠ ⎝ z ⎠⎦ ⎝z⎠ 2 ⎣z ⎝ . rotor. În intervalul -π⁄z ≤ϕ1≤0 variaţia debitului teoretic este similară.22) fiind subunitar deoarece ε << 1. Volumul V al spaţiului dintre două palete adiacente.23) ϕ+ π / z V(ϕ ) = b ϕ+ π / z ϕ− π / z b ρ+r 2 2 ∫ (ρ − r ) ⋅ 2 ⋅ dϕ = 2 ∫ (ρ − r )⋅ dϕ ϕ− π / z ϕ+π / z ϕ+ π / z (5.20) Coeficientul de neuniformitate a debitului teoretic. Vmax şi Vmin ale acestui volum se poate determina capacitatea pompei: V = z (Vmax − Vmin ) .25) ϕ + ⎜ ⎟ 2 ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ z ⎝z⎠ ⎝2⎠ ⎣z ⎝ R ⎠ ⎦ Maximul acestui volum se realizează la ϕ = 0. Cu ajutorul figurii 5.

Q tm = n ⋅ V = 4n ⋅ b ⋅ ε ⋅ z ⋅ R 2 ⋅ sin π 2 π = ω ⋅ b ⋅ ε ⋅ z ⋅ R 2 ⋅ sin z π z (5. Vmin deci 2 ⎡π ⎛ r2 ⎞ ⎛π⎞ ε ⎛ 2 π ⎞⎤ ⎟ = b⋅R ⎢ ⎜ 1 − − 2 ε sin sin + ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎥ 2 ⎟ ⎜ ⎝z⎠ 2 ⎝ z ⎠⎦ ⎣z ⎝ R ⎠ 2 ⎛π⎞ V = 4 ⋅ b ⋅ ε ⋅ z ⋅ R 2 ⋅ sin⎜ ⎟ ⎝z⎠ Dacă numărul paletelor este suficient de mare. modifică variaţia debitului teoretic instantaneu. Debitul teoretic mediu calculat pe baza capacităţii.27) V ≅ 4π ⋅ ε ⋅ b ⋅ R 2 = 4π ⋅ e ⋅ b ⋅ R .la ϕ = π.Pompe cu palete culisante 159 iar minimul .28) este identic cu cel determinat anterior prin medierea debitului teoretic pentru număr par şi impar de palete. sin (5. dar şi pulsaţia sa este mai mică decât cea teoretică. se micşorează.6.c se prezintă calitativ variaţia acestor debite pentru pompele cu număr par de palete. a. Dacă aceste spaţii sunt racordate numai la aspiraţie sau numai la refulare.26) π π ≅ şi z z (5. debitul teoretic al pompei. În figura 5. Grosimea nenulă a paletelor. Două palete adiacente ocupă în camera de volum maxim volumul ∆Vmax ⎡ ⎛ ⎤ π ε2 ⎡ ⎛π⎞ ⎤ 2 π⎞ ⎟ = a ⋅ b ⎢ρ⎜ ⎟ − r ⎥ ≅ a ⋅ b ⎢ R ⎜ 1 + ε cos − sin − r ⎥ ⎜ z 2 z⎟ ⎣ ⎝z⎠ ⎦ ⎠ ⎦ ⎣ ⎝ iar în camera de volum minim – volumul ⎡ ⎛ π ε2 π⎞ ⎤ ⎡ ⎛π ⎞ ⎤ ∆Vmin = a ⋅ b ⎢ρ⎜ + π ⎟ − r ⎥ ≅ a ⋅ b ⎢ R ⎜ 1 − ε cos − sin 2 ⎟ − r⎥ ⎜ z 2 z⎟ ⎠ ⎦ ⎣ ⎝z ⎠ ⎦ ⎣ ⎝ Variaţia utilă de volum a unei camere se micşorează cu ∆V = ∆Vmax − ∆Vmin = 2a ⋅ b ⋅ ε ⋅ R ⋅ cos iar capacitatea pompei cu π z . Deplasarea alternativă a paletelor în rotor generează un debit teoretic Q 't' care poate fi recuperat dacă în capacele carcasei se prevăd ferestre de distribuţie pentru spaţiile delimitate de rotor şi palete. Q 't = Q t − Q 't' .

Volumul camerei formată de două palete 2 adiacente are valoarea maximă. şi în camera de volum minim. a căror atenuare este posibilă prin utilizarea fantelor de amortizare. 5. ∆Vmin = ab (R2. 2 Q t = ωb(R 1 − R2 2) (5.31) R1 şi R2 fiind razele arcelor de cerc. dacă se utilizează şi debitul realizat între palete şi rotor. 5.160 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ∆V = z ⋅ ∆V = 2a ⋅ b ⋅ z ⋅ ε ⋅ R ⋅ cos În acest caz capacitatea reală a pompei este π z (5. 5. deci . racordate prin curbe continue în zonele ferestrelor de distribuţie (fig.8. Acoperirea pozitivă a sistemului de distribuţie introduce discontinuităţi în variaţia debitului teoretic şi şocuri de presiune. debitul teoretic este constant deoarece în zonele de etanşare distanţa dintre rotor şi carcasă este constantă.a) cuprins între 6 şi 150 (valorile mari corespund pompelor mici). Vmax = π ⋅ b R 1 − r 2 / z . În caz contrar trebuie să se considere volumul ocupalt de palete în camera de volum maxim.r).29) π π⎞ ⎛ V' = 2 ⋅ b ⋅ ε ⋅ z ⋅ R ⎜ 2 R sin − a cos ⎟ . DEBITULUI ŞI MOMENTULUI POMPELOR CU DUBLU EFECT În zonele de etanşare curbele directoare ale carcaselor pompelor cu palete culisante cu dublu efect sunt formate din arce de cerc concentrice. deci capacitatea teoretică a pompei este 2 2 2 2 V = z (Vmax − Vmin ) = π ⋅ b(R 1 − R2 2) ( ) (5.a) Dacă se neglijează grosimea paletelor.8.30) Unghiul de etanşare real ψe este mai mare decât cel teoretic γ. ferestrele de distribuţie fiind uzual tangente exterioare paletelor dispuse simetric la un moment oarecare faţă de planul (axa) O1O2. ∆Vmax = ab (R1-r). ∆V = abz (R1 – R2) / cos β. CALCULUL CAPACITĂŢII. z z⎠ ⎝ (5. Capacitatea pompei se micşorează cu ∆V = z (∆Vmax − ∆Vmin ) = a ⋅ b ⋅ z (R 1 − R 2 ) Încovoierea paletelor datorită frecării de carcasă poate fi evitată prin înclinarea lor faţă de planele meridiane cu un unghi β egal cu unghiul de frecare (fig.3.32) Această relaţie rămâne valabilă şi în cazul paletelor de grosime nenulă. şi valoarea minimă Vmin = π ⋅ b(R − r )/ z . În acest caz.

Pompe cu palete culisante 161 (5. 5.33) ⎡ a ⋅z ⎤ V = b(R 1 − R 2 )⎢ π(R 1 − R 2 ) − cos β ⎥ ⎦ ⎣ Fig. Dacă arcele de cerc ale curbei directoare se racordează printr-o spirală arhimedică. ρ(ϕ a ) = R 2 + Cϕ a viteza de ieşire (pătrundere) a paletelor din (în) rotor este constantă: v= deci dρ dρ dϕ ⋅ = = ω⋅ C dt dϕ dt . Elemente geometrice ale pompelor cu palete culisante cu dublu efect: a) forma camei şi dispunerea paletelor în raport cu planele axiale ale rotorului. c) dispunerea paletelor în raport cu zonele de etanşare în cazul z =10 şi π/z≤ϕ≤2π/z. b) dispunerea paletelor în raport cu zonele de etanşare în cazul z=10 şi 0≤ϕ≤π/z.8.

Debitul pierdut datorită acestor palete este Q 't' = K ⋅ a ⋅ b ⋅ v deci 2 Q 't = ω ⋅ b(R 1 − R2 2 )− K ⋅ a ⋅ b ⋅ v .35) asigură în intervalul [0. Variaţia liniară a vitezei este posibilă prin menţinerea constantă a acceleraţiei radiale a paletei. mai rar z = 20. în zonele de etanşare se vor găsi întotdeauna patru palete. Rezultă că la aceste pompe este util ca numărul de palete să fie multiplu de patru. (R 1 − R 2 ) γ . Pentru z/2 impar. În general z = 12. Spirala arhimedică prezintă dezavantajul că la racordarea cu arcele de cerc viteza are discontinuităţi cărora le corespund şocuri. K = z / 2 − 3 (fig. v (ϕ a ) = până la valoarea maximă dρ = ϕ a ⋅ 4ω(R 1 − R 2 )γ 2 dt v max = 2ω acceleraţia fiind constantă. 5.b). debitul teoretic este constant. iar în zonele de refulare se găsesc K = (z . K = z / 2 − 1 (fig. dar există şi numeroase cazuri în care z =10. iar în intervalul π / z < ϕ r ≤ 2π / z. deoarece K fiind constant. 5. în intervalul 0 ≤ ϕ r ≤ π / z.8. Curba 2 ρ = R 2 + ϕa ⋅ 2 (R 1 − R 2 ) γ2 (5.4) / 2 palete.162 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ρ(ϕa ) = R 2 + v ⋅ ϕa . d 2ρ 4ω(R 1 − R 2 ) >0 = dt 2 γ2 iar ⎛ γ ⎞ R + R2 ρ⎜ ⎟ = 1 2 ⎝2⎠ Curba .8.c).34) Fie K(ϕ) numărul paletelor care se găsesc la momentul t = ϕ/ω în zona de refulare. ω (5. Pentru evitarea acestora. spirala se racordează cu arcele de cerc prin curbe continue. γ/2] o creştere liniară a vitezei. Dacă z este multiplu de patru.

ρ = (R 1 + R 2 ) / 2 iar v = vmax. θ ∈[5. θ ∈ [20. Ecuaţiile curbelor care constituie un sfert din curba directoare sunt: .06 θ2 – 0. Se alege ca plan meridian ϕ = 0 planul de simetrie al zonei de etanşare de rază ρ = R2. ϕ ∈ [4π / 10.2 mm. 10]. .s = 0.4.58. 25 ].6 θ .10) produsă de Uzina Mecanică Plopeni. 2 dt γ La ϕ a = γ / 2. 5]. Variaţia deplasării radiale. În figura 5. În figura 5. θ ∈ [10.5. ϕ ∈ [0. 5. Plopeni).6 θ + 1. (5. 2π / 10].9.017 (fig. vitezei v [m/s] şi acceleraţiei d2ρ/dt2 [m/s2] pentru paletele pompei 33.s = 6. 4π / 10]. . γ] o scădere liniară a vitezei la zero. vitezei şi acceleraţiei paletelor pompei 33. R1 = 74 mm.R2 [mm]. b = 61 mm. θ = 100 ϕ / 2π ∈ [0.9 se prezintă variaţia deplasării radiale. 3π / 10] . ϕ ∈ [2π / 10.0. R2 = 80 mm.58.s = 0. 5. ωmax ≅ 125 s-1. π / z].s = 0. π / 2]. ϕ ∈ [3π / 10.017 (U. θ ∈ [15. Curbele alese asigură racordarea continuă a arcelor de cerc. . Principalele caracteristici ale acesteia sunt: z = 12.M.18.11 se prezintă placa de distribuţie a aceleiaşi pompe.4 θ .36) v (ϕ a ) = 4ω(R 1 − R 2 ) ⎛ ϕ a ⎜ ⎜1 − γ γ ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ acceleraţia fiind constantă şi negativă. a = 3. ϕ ∈ [π / 10. s = ρ .Pompe cu palete culisante 163 ⎛ ⎝ 2 ϕa 4 (R 1 − R 2 ) ⎜ ρ(ϕ a ) = 2 R 2 − R 1 + ⎜ ϕa − ⎟ ⎟ ⎞ γ 2γ ⎠ asigură în intervalul [γ/2. iar cele două curbe se racor- dează continuu. Fig.5.06 θ2 + 2. 15].s = . . 20 ]. (R − R ) d 2ρ = − 4 ω 1 2 2 < 0.

017(U. 3 .58.placă de distribuţie. Pompa cu palete culisante 33.10.58. 8 .017.rotor. 7 . . 6 .carcasă. 5. 2 .M. 5 . Fig.arbore. 4 .capac posterior.rulment radial.11.paletă.164 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 5. Plopeni): 1 .camă. Placa de distribuţie a pompei cu palete culisante 33.

6. separarea zonelor de refulare şi aspiraţie necesită în plus o diafragmă de formă semilunară amplasată între pinion şi roată. Menţinerea randamentului volumic la o valoare acceptabilă necesită compensarea automată a uzurii pieselor pompei. Cele două perechi de dinţi şi capacele închid şi comprimă (strivesc) un volum de lichid. DESCRIERE. existente între roţi. diafragmă şi capace. dacă se utilizează un angrenaj interior. carcasă şi capace.2). Această piesă nu este necesară dacă angrenajul interior este cicloidal critic (fig. b). la pompele cu angrenaj exterior. generând şocuri în angrenaj şi lagăre. fiind expulzat în acesta datorită reintrării dinţilor în angrenare. respectiv între roţi. îndeosebi a capacelor. Una dintre roţi (pinionul) este antrenată de un motor printr-un arbore. Curgerile inverse. La presiuni mari (100…330 bar) se întrebuinţează practic exclusiv lagăre de alunecare. datorită diferenţei de presiune dintre rezervor şi spaţiul de volum crescător. exterior (fig. carcasă şi capacele acesteia. periferice şi frontale sunt limitate de jocurile foarte mici.1. Continuitatea transmiterii mişcării între roţile dinţate nu poate fi asigurată decât de o dantură cu grad de acoperire supraunitar. în acelaşi timp eforturile radiale pe roţi sunt reduse prin măsuri constructive.1. Angrenajul poate fi evolventic sau cicloidal. în cazul pompelor cu angrenaj interior. aspiraţia şi refularea lichidului pot fi asigurate prin ferestre situate în capace sau prin găuri radiale practicate în carcasă şi între dinţii roţii. înainte de ieşirea unei perechi de dinţi din angrenare. În cazul pompelor cu angrenaj interior evolventic. FUNCŢIONARE ŞI CLASIFICARE O pompă simplă cu angrenaj cilindric este formată din două roţi dinţate amplasate într-o carcasă închisă lateral cu două capace ce susţin lagărele. Ca urmare. înclinaţi sau în V. Linia de contact dintre pinion şi roată constituie o etanşare mobilă a spaţiului de înaltă presiune faţă de cel de joasă presiune. acestea au frecvent o structură specială. 6. La presiuni de refulare mici şi mijlocii (5…100 bar) se pot utiliza atât lagăre de alunecare cât şi de rostogolire. o altă pereche de dinţi (adiacenţi) intră în contact. fiind greu solicitate. zgomote şi scurgeri erozive . Ieşirea dinţilor din angrenare creează goluri ce se umplu cu lichid din conducta de aspiraţie.6 POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE 6. La pompele cu angrenaj exterior distribuţia se realizează prin găuri practicate în carcasă sau în capace. Rezultanta forţelor de presiune pe roţi solicită lagărele proporţional cu suprapresiunea realizată de pompă. Camerele de volum variabil se formeză în zona de angrenare.a) sau interior (fig. 6.1. între dinţii roţilor. lichidul este transportat în golurile dintre dinţi de la racordul de aspiraţie la cel de refulare. dinţii pot fi drepţi. radiale şi axiale. deoarece diferenţa de un dinte asigură teoretic contactul tuturor dinţilor pinionului cu roata.

element de etanşare semilunar. 6. 3 . 4 .roată conducătoare. 6.1. În primul caz (fig.roată dinţată exterioară. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic: a) pompă cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 .bucşă flotantă. 8 . b) pompă cu angrenaj interior evolventic (VICKERS-S. 3 . 6 cuzinet.capac anterior.U. paralel .carcasă. 4 .4). 5 .166 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.roată condusă.carcasă. Reducerea efectelor acestui fenomen necesită o serie de măsuri constructive. de mare viteză.capac posterior. În practică se folosesc şi pompe complexe. există şi soluţii mixte. formate din două sau mai multe pompe simple. 2 .3) debitele se însumează.): 1 . 7 .manşetă de rotaţie. 2 . 6.element de etanşare elastomeric. 9 .serie (fig. dispuse în paralel sau în serie.A.roată dinţată interioară. în al doilea caz se asigură presiuni mai mari. obţinându-se şi echilibrarea solicitării radiale a pinionului. .

2. Pompele cu roţi dinţate au capacitatea constantă. Pompă multiplă cu angrenaje (cu trepte dispuse în serie sau în paralel).10).cuzinet.4. dacă antrenarea se face prin curea. 6. 3 .6) se obţin pompele multiple.9) şi cu regulatoare de debit cu trei căi (fig.3.5 şi 6. 6.8 şi 6.2 şi 6. 6. .sertarul regulatorului de debit. b) secţiune cu un plan axial: 1 . Pompă cu angrenaj interior cicloidal şi regulator de debit (EATON – Uzina Mecanică Plopeni): a) secţiune cu un plan paralel prin axa regulatorului de debit. 4 .corpul regulatorului de debit. 6. 6. angrenaj sau lanţ. 8 .carcasă. Fig. Dacă pinioanele pompelor simple sunt antrenate de un singur arbore (fig.arbore. 2 . 6. 5 .roată interioară. ele pot fi prevăzute cu supape de limitare a presiunii (fig. amplasate în capacul posterior (opus arborelui).roată exterioară.7).Pompe cu angrenaje cilindrice 167 Fig. Antrenarea pompelor cu roţi dinţate de face de obicei direct. 6 cuzinet. ale căror unităţi sunt independente din punct de vedere hidraulic. 7 . 6. Fig. sunt necesare lagăre suplimentare (fig. Pompă multiplă cu angrenaje (cu două trepte dispuse în paralel). fără a solicita radial sau axial pinionul.

2 . Fig.168 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.secţiunea nr.U. 6.supapă de limitare a presiunii secţiunii nr.M.2. Pompă dublă cu angrenaje interioare evolventice (VICKERS – S. .Plopeni): 1.secţiunea nr.).6. 6.5. Pompă dublă cu angrenaje exterioare evolventice (U.1.A. 3 .2.

3 – roată conducătoare. b) variantă cu supapă.U. 6. 3 – lagăr suplimentar cu rulment radial-axial dublu. Fig. 4 – bucşă flotantă.8.element de etanşare elastomeric. Pompă cu angrenaj exterior evolventic cu şi fără supapă de limitare a presiunii (PS 10. 2 – cuplaj canelat. angrenaj sau lanţ (BOSCH-Germania): 1 – pompă. c) secţiune prin supapă.Pompe cu angrenaje cilindrice 169 Fig. . 6.7. Plopeni): a) varianta fără supapă: 1.OS . 2 – roată condusă.M. Pompă cu angrenaj interior evolventic cu lagăr suplimentar pentru antrenare prin curea.

Pompele cu angrenaj interior necesită o tehnologie complexă dar sunt mai compacte decât celelelate şi au un debit mai uniform. Datorită gradului mare de acoperire. La presiuni mai mici de 100 bar dantura cicloidală este mai răspândită decât cea evolventică.U. 2 . au însă randamente mai mici decât pompele cu pistoane.11 se prezintă curbe tipice de variaţie a randamentului volumic şi a celui total în funcţie de presiune. 6 .170 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. pompele cu angrenaje cilindrice pot fi utilizate ca motoare. Cu unele modificări în construcţia lagărelor. Dantura în V este întrebuinţată numai la pompele de debit mare care vehiculează lichide foarte vâscoase.12 se indică variaţia zgomotului produs de o familie de pompe cu angrenare interioară în funcţie de presiune.A.9. 6.carcasă. Pompele cu angrenaje cilindrice sunt larg răspândite în transmisiile hidrostatice datorită simplităţii constructive. fiind rar utilizată. 5 . Pompă cu angrenaj interior evolventic cu supapă de limitare a presiunii (VICKERS-S. 4 .roată dinţată interioară. sunt mai zgomotoase decât acestea şi au o neuniformitate mare a debitului. 3 .scaunul supapei.ventilul supapei.roată dinţată exterioară. gabaritului redus şi costului scăzut. iar în figura 6. deoarece dinţii înclinaţi permit o legătură permanentă între racorduri. . dantura înclinată micşorează zgomotul şi uzura. În figura 6. pompele cu angrenaj exterior evolventic sunt cele mai simple.corpul supapei. Din punct de vedere tehnologic.): 1 . dar introduce eforturi axiale în lagăre şi are un randament volumic redus.

pentru o pompă cu angrenaj exterior.carcasă. 6.11. 4 .orificiu calibrat. 3 . . 2 .12.resort. Variaţia zgomotului produs de pompele cu angrenaj interior dintr-o tiposerie.Pompe cu angrenaje cilindrice 171 Fig. în funcţie de presiune.sertar. Regulator de debit pentru o pompă cu angrenaj exterior (BOSCH-Germania): 1 . Variaţia randamentului volumic şi a randamentului total în funcţie de presiune. Fig. 6. 6.10. la turaţie constantă. Fig.

13). similar. m – modulul danturii. Dacă spaţiul de volum descrescător nu este conectat la racordul de refulare (sau la cel de aspiraţie).2. 6. DEBITULUI ŞI MOMENTULUI POMPELOR CU ANGRENAJ CILINDRIC EXTERIOR EVOLVENTIC Se consideră un angrenaj format din roţi identice (cazul uzual). V1 pătrunde în cercul exterior al roţii (fig. volumul spaţiului dintre dinţi creşte şi lichidul este depresurizat brusc. volumul acestuia scade până când punctele de angrenare ajung simetrice faţă de axa centrelor. lichidul din el este strivit. gradul de umplere al golurilor se diminuează şi pompa cavitează. cele două degajări se execută de obicei cu o freză-deget. ce pot fi parţial evitate dacă lichidul strivit este evacuat în zona de refulare printr-o degajare practicată într-unul din capacele carcasei. relaţia (6. 6. un dinte V2 al roţii dezlocuieşte lichidul dintre doi dinţi ai pinionului după ce pătrunde în cercul exterior al acestuia. situat la distanţa pb/2 de polul angrenării P. A′ – distanţa dintre axele roţilor deplasate.2) în care A este distanţa normală dintre axele roţilor. 6. distanţa dintre degajări se calculează cu relaţia: d = p b ⋅ cos α' = π ⋅ m ⋅ cos α ⋅ cos α' (6.13. După ce primul punct de angrenare depăşeşte punctul D. Un dinte al pinionului începe să evacueze lichidul dintre doi dinţi ai roţii înainte de intrarea în angrenare şi anume când vârful său.coeficientul de corijare şi z – numărul de dinţi ai roţilor. având forma din figura 6. ξ .1) devine: . O1O2. rezultă astfel o solicitare suplimentară pulsatorie a organelor pompei.172 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 6. punctul de contact A se deplasează pe dreapta de angrenare spre punctul S1 aflat la intersecţia acesteia cu cercul exterior al pinionului. dacă acest spaţiu este izolat de zona de aspiraţie. Când punctul de contact ajunge în punctul B (fig.13). Intrarea dinţilor în contact se produce în punctul S2 determinat de intersecţia liniei de angrenare K1K2 cu cercul exterior al roţii. α′– unghiul de angrenare.1) în care α este unghiul cremalierei de referinţă. Şi acest fenomen poate fi evitat parţial cu ajutorul unei degajări amplasate în aceeaşi poziţie faţă de axa centrelor ca şi cea necesară asigurării continuităţii refulării (fig.14) situat la distanţa pb (pasul pe cercul de bază) de punctul S2. mărind momentul activ al pinionului şi momentul pasiv al roţii. Din acest moment. în angrenare intră încă o pereche de dinţi care împreună cu prima închide o cantitate de lichid. CALCULUL CAPACITĂŢII. Ţinând seama de egalitatea cos α' = A z + cos α cos α = A' z + 2ξ (6. dinţii aflaţi în angrenare evacuează lichidul aflat între ei prin contact după un segment de dreaptă. zgomote şi vibraţii. Dacă dantura este corijată. În plan normal la axele roţilor. producând zgomote puternice. La pompele de presiune mică şi medie.

Pompe cu angrenaje cilindrice 173 Fig.13. . 6. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (intrarea dinţilor în contact).

Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (punct de contact situat pe linia centrelor).14. . 6.174 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

3) d = π⋅ m ⋅ y Distanţa dintre centrele semicercurilor de capăt ale degajărilor se calculează cu relaţia: e = p b ⋅ sin α' = π ⋅ m ⋅ cos α 1 − z2 cos 2 α 2 (z + 2ξ) (6.15 se prezintă bucşele duble ale pompei PD . degajările sunt profilate.M. capacitatea pompei este proporţională cu pătratul modulului.6) Această relaţie evidenţiază interesul pentru dantura cu modul mare. admiţând în acelaşi timp (în compensaţie) că volumul Vmax este egal cu volumul dintelui: π 2 V ≅ 2b ⋅ (R e − R i2 ) 2 (6.5′) în care Re reprezintă raza exterioară. ale căror lagăre sunt realizate sub formă de bucşe flotante matriţate sau turnate sub presiune. La pompele de presiune mare. În figura 6.Plopeni. cilindrul exterior al roţilor şi capacele carcasei şi volumul minim al spaţiului cuprins între două perechi de dinţi adiacenţi şi capace.5) Calculul precis al celor două volume presupune cunoaşterea profilului danturii şi studiul angrenării. rezultând V ≅ 2π ⋅ β ⋅ z ⋅ m 3 ≅ 2π ⋅ β ⋅ A ⋅ m 2 (6. În locul acestor frezări se pot utiliza lamaje circulare.Pompe cu angrenaje cilindrice 175 cos 2 α z + 2ξ (6. .10. Vmin.5′′) Se notează cu β= b/m lăţimea relativă a roţilor.2 m iar adâncimea lor este cuprinsă între m/2 şi m. deoarece la o distanţă între axe dată. iar în figura 6. Ri – raza interioară. Volumul refulat de pompă la o rotaţie a arborelui este V = z (2Vmax − Vmin ) (6. iar b – lăţimea roţilor. Se admite că Re ≅ m + mz/2 şi Ri ≅ mz/2 – m.16 – bucşele simple ale pompelor cu angrenaj exterior produse de firma BOSCH (Germania). deci 2 2 ⎡⎛ m ⋅ z ⎞ ⎛ m⋅z ⎞ ⎤ + m⎟ − ⎜ + m ⎟ ⎥ = 2π ⋅ b ⋅ m 2 ⋅ z V ≅ π ⋅ b ⎢⎜ 2 2 ⎠ ⎝ ⎠ ⎦ ⎢⎝ ⎥ ⎣ (6.4) Lăţimea f a degajărilor se ia de obicei egală cu 1. produsă de U. În vederea obţinerii unei relaţii analitice se poate neglija într-o primă aproximaţie volumul Vmin . asigurând un randament volumic superior. Calculul debitului teoretic mediu al unei pompe cu angrenaj cilindric exterior necesită determinarea volumului Vmax al spaţiului dintre doi dinţi.

6.176 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Plopeni).10 (U.16. Fig.15.M. . Bucşă flotantă dublă pentru pompa PD . Bucşă flotantă dublă pentru pompa HY/ZFS11/16 (BOSCH-Germania). 6.

m = 5 mm.17.manşetă de rotaţie.M. Din relaţia (6.6) se calculează capacitatea pompei 33. 7 .capac posterior.87 cm3/rot. Debitul teoretic poate fi determinat printr-o metodă energetică. α = 20o iar z = 15.17) produsă de Uzina Mecanică Plopeni.076 (fig.6) rezultă V = 124. b = 53 mm. 3 .58.rulment cu ace. este de 125 cm3/rot.6. Ultima relaţie indică proporţionalitatea debitului teoretic cu momentul teoretic: Qt = dV ω = Mt dt ∆p (6. dV – volumul de lichid refulat în intervalul dt = dϕ/ω. capacitatea reală.roată dinţată condusă. Pompa de medie presiune cu angrenaj exterior 33. 6 . 2 . 4 .076 (U.Pompe cu angrenaje cilindrice 177 Pentru a ilustra utilitatea relaţiei (6.capac anterior.roată dinţată conducătoare. Dantura acestei pompe este necorijată (ξ= 0). indicată de producător.58. admiţând că lucrul mecanic necesar rotirii pinionului cu un unghi dϕ în intervalul de timp dt se transformă integral într-o creştere a energiei de presiune a lichidului: ∆p ⋅ dV = M t ⋅ dϕ (6.placă de distribuţie. ∆p – suprapresiunea creată de pompă. 5 . Fig. 6.Plopeni): 1 .8) .7) unde M reprezintă momentul mediu pe intervalul dϕ.

c) dinte de roată aflat în angrenare.178 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Determinarea expresiei momentului teoretic se poate face analizând solicitarea dinţilor (fig. z ⋅ b ⋅ h 1. b) dinte de pinion aflat în zona de etanşare a carcasei.raza punctului de angrenare faţă de O1. 6. r1 = O1 A .z . r1p .18). deşi este neechilibrat mecanic. d) dinte de roată aflat în zona de etanşare. în primul gol lichidul se află la presiunea de refulare iar în ultimul – la presiunea de aspiraţie. 6. z ≅ b ⋅ ∆p(r1 − R i )(R i + r1 ) b ⋅ ∆p(r12 − R i2 ) = 2 2 p în care h 1 . . Dintele activ al pinionului. Se numerotează golurile dintre dinţi de la 1 la z.raza medie a proiecţiei. prima pereche intrată în angrenare este întotdeauna supusă diferenţei de presiune ∆p. Solicitarea dinţilor roţilor pompelor: a) dinte de pinion aflat în angrenare. Al doilea dinte al pinionului aflat la un moment dat în angrenare este echilibrat din punct de vedere al momentului forţelor de presiune.18. z .18. 6. reprezintă proiecţia porţiunii neechilibrate a flancului dintelui pe planul de simetrie al acestuia. situat între golurile 1 şi z (fig. Fig. Dacă pompa este prevăzută cu degajări pentru conectarea alternativă a spaţiului dintre dinţii aflaţi în angrenare cu racordurile. z = ∆p1. momentele corespunzătoare forţelor elementare de presiune fiind active (orientate în sensul rotaţiei). z ⋅ r1.a) este supus momentului p p p M1 .

z ⋅ b ⋅ h ir. 6.18.i +1 ⋅ b ⋅ h ip.i +1 ≅ ∆p ir. M ir. Momentul forţelor de presiune pe dinţii pinionului este: p p M p = M1 .i +1 (R e − R i )(R e + R i ) 2 = 2 − R i2 )∆p ip.i +1 ⋅ b ⋅ h ir. aflaţi în afara zonei de etanşare (în zona de refulare sau în cea de aspiraţie) sunt echilibraţi tangenţial.i +1 ⋅ rip .i +1 2 2 m m şi n fiind numerele de ordine ale dinţilor care încadrează zona de etanşare. i +1 = − k l l b 2 b 2 ( r2 − R i2 )∆p + (R e − R i2 )∑ ∆p ir. între golurile i şi i+1 (fig.i +1 = − ∆p ir.10) .c).i +1 = ∆p deci Mp = b ⋅ ∆p 2 2 (R e −r 1 ) 2 (6.i +1 ⋅ rir.i+1< ∆p ce crează un moment pasiv (rezistent) M ip. aflat în zona de etanşare a carcasei.18. 6. z + ∑ M i . 6.i +1 ≅ b∆p ip.i +1 b(R e 2 Ceilalţi dinţi ai pinionului.i +1 ⋅ b ⋅ =b (R e − R i )(R e + R i ) = 2 (R 2 e − R )⋅ ∆p 2 i r i .9) În mod similar se calculează momentul forţelor de presiune ce solicită primul dinte al roţii aflat în angrenare (fig.z ≅ b ⋅ ∆p ⋅ (r2 − R i )(r2 + R i ) = b ⋅ ∆p ⋅ (R e2 − R i2 ) 2 2 şi momentul corespunzător unui dinte al roţii situat în zona de etanşare delimitată de golurile k şi l (fig.z ⋅ rir.i +1 2 2 k sau Mr = b ⋅ ∆p 2 2 (R e −r 2 ) 2 (6.i +1 = − m n n b ⋅ ∆p 2 b 2 ( r1 − R i2 ) + (R e − R i2 )∑ ∆p ip. Dar ∑ ∆p m n p i .z = − ∆p ir. este supus unei diferenţe de presiune ∆pi.i +1 = ∆p ip. Momentul rezultant al forţelor de presiune pe roată este r r M r = M1 .d): M ir.Pompe cu angrenaje cilindrice 179 Un dinte al pinionului.b).18.i +1 2 S-a notat cu r2 = O2A raza punctului de angrenare faţă de O2. z + ∑ M i .

6.13) .11) Paranteza poate fi exprimată în funcţie de distanţa dintre punctul de angrenare şi polul angrenării. Schiţă pentru calculul distanţei dintre punctul de angrenare şi polul angrenării. Fig. Din triunghiul AO2P (fig. Momentul teoretic al pompei depinde de poziţia punctului de contact pe dreapta de angrenare: M t = M p + M r = b ⋅ ∆p ⋅ 2 2R e − r12 − r22 2 (6. Schiţă pentru calculul momentului teoretic în funcţie de distanţa dintre punctul de angrenare şi polul angrenării. 6.180 deoarece l Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ∑ ∆p k r i .20. Relaţia (6.11) devine 2 2 M t = b ⋅ ∆p ⋅ (R e − R2 r −x ) (6.19. Fig. iar din triunghiul APO1 se obţine 2 r12 = R 2 r + x − 2 xR r cos(π / 2 + α ). i +1 = ∆p Acest moment este preluat de pinion prin dinţii ce angrenează. Rr fiind raza cercurilor de rulare.12) Expresia debitului teoretic (6. x = PA .8) capătă forma 2 2 Q t (x ) = ω ⋅ b ⋅ (R e − R2 r −x ) (6. 6.19) se 2 calculează r22 = R 2 r + x − 2 xR r cos(π / 2 − α ).

19) Datorită simetriei debitului teoretic faţă de axa OQt .14) Se constată că debitul teoretic variază parabolic în funcţie de unghiul de rotaţie al pinionului: 2 2 Q t (ϕ ) = ω ⋅ b ⋅ R e − R2 r − R b (ϕ − tgα ) [ 2 ] (6.20 permite exprimarea distanţei x în funcţie de unghiul ϕ de rotaţie al pinionului în raport cu perpendiculara din O1 pe linia de angrenare. Debitul maxim se realizează la x = 0 (fig.18) ⎞ ⎛ π2 Q t min = ωβm 3 ⎜ z 2 1 cos 2 α ⎟ + ξ + − ⎟ ⎜ 4 ⎠ ⎝ (6.15) Această relaţie este valabilă pentru x∈[-pb/2. 6. Rezultă relaţia liniară x = R b (ϕ − tgϕ ) (6. Rb fiind raza bazei.a): 2 Q t max = Q t (0) = ω ⋅ b ⋅ (R e − R2 r ) (6. K1P = l/2 = Rb⋅tgα. deci Q t max = ω ⋅ β ⋅ m 3 (z + 2ξ + 1) şi (6.16) iar debitul minim – la x = ± pb / 2: ⎛ 2 p2 ⎛ p ⎞ 2 b ⎞ ⎟ Q t min = Q t ⎜ ± b ⎟ = ω ⋅ b ⋅ ⎜ R R − − e r ⎜ 4 ⎟ ⎝ 2 ⎠ ⎠ ⎝ (6. deci K1A = K1A0 = Rbϕ. .20) Gradul de neuniformitate al debitului teoretic. pb/2]. debitul teoretic mediu se calculează cu relaţia Q tm sau 2 = pb pb / 2 R ∫ Q (x )dx = b ⋅ ω⎜ ⎝ t 0 ⎛ 2 e − R i2 − 1 2⎞ pb ⎟ 12 ⎠ Q tm ⎞ ⎛ π2 ⎜ = ω ⋅ β ⋅ m ⎜ z + 2ξ + 1 − cos 2 α ⎟ ⎟ 12 ⎠ ⎝ 3 (6. Re= (m / 2) (z + 2ξ + 2).17) Dacă dantura este corijată.Pompe cu angrenaje cilindrice 181 Figura 6. unde l este lungimea liniei de angrenare. O1 K : x = PA = K1A − K1 P Curba A0A este evolventă. Rr = (m / 2) (z + 2ξ).21. în triunghiul O1PK1.

limitele intervalului corespunzând punctelor S2 şi B ce marchează începutul angrenării unei perechi de dinţi şi intrarea în angrenare a altei perechei de dinţi. Debitul teoretic instantaneu are discontinuităţi (fig.l/2]. De exemplu.21. ξ = 0.8%). m = 3.25 mm. t t b Aici. Relaţia (6.78 cm3/rot.b) iar debitul teoretic se micşorează.13) este variabilă pentru x ∈ [-l/2. Coeficientul de corijare are uzual valoarea ξ = 0. iar cea reală.27 (6.23) Această relaţie conduce în general la erori pozitive. δQ ≅19. deci δQ ≅ 2. Dacă lichidul strivit între dinţi nu este recuperat. pentru pompa PD 10 (fig.2 % (real: 14%). b = 16.17 z + 1. indicată de producător este – 10 cm3/rot (eroare: + 7.182 δQ = Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Q t max − Q t min 1 = Q tm ⎡ 4(z + 2ξ + 1) ⎤ 1 − 2 2 ⎢ ⎣ π ⋅ cos α ⎥ ⎦ 3 (6. neuniformitatea debitului pompelor cu roţi dinţate este mult mai mare decât cea a pompelor cu pistoane rotative.5 iar α = 20o.20) permite calculul capacităţii teoretice: V= ⎞ ⎛ Q tm π2 2 ⎟ z 2 1 cos = 2π ⋅ β ⋅ m 3 ⎜ + ξ + − ⋅ α ⎟ ⎜ n 12 ⎠ ⎝ (6. Volumul de lichid ∆Vs pierdut în fiecare perioadă de refulare se calculează prin compararea graficelor debitelor teoretice din figurile 6. deci ∆Vs = b ⋅ p b pb / 2 p b −l / 2 ∫ (p b − x )dx = π⋅b (l − p b )2 2z Lungimea liniei de angrenare este l = π m ε cosα′ = π m ε cosα / (y + 2ξ). relaţia (6. 2 2 2 2 2 Q t (x ) − Q t (x − p b ) = b ⋅ ω(R e − R2 r − x ) − b ⋅ ω R e − R r − (x − pb ) [ ] iar dt = x/ω ⋅ Rb.22) produsă de Uzina Mecanică Plopeni. 6.21. pb .22) Pentru z = 10 (valoarea uzuală).21) este invers proporţional cu numărul de dinţi. Capacitatea calculată este de 10. explicând restricţia de utilizare în sistemele automate hidraulice.3375 şi α = 20o. ci este evacuat la aspiraţie. 6. z = 9.a şi b: ∆Vs = ∫ Q(t )dt = t1 t2 pb / 2 −pb / l / 2 ∫ [Q (x ) − Q (x − p )]dt. capacitatea pompei se micşorează cu .33 mm.

c) în cazul divizării roţilor dinţate şi decalării dinţilor cu o jumătate de pas unghiular.21. Variaţia debitului teoretic în funcţie de unghiul de rotaţie al pinionului: a) în cazul recuperării lichidului strivit. . b) fără recuperarea lichidului strivit. 6.Pompe cu angrenaje cilindrice 183 Fig.

5 – carcasă. 7 – capac posterior. tangent la capacul posterior.23. 4 – diafragmă. b) secţiune cu un plan paralel. Pompa cu angrenaj exterior PD10 (U. Pompă cu roţi dinţate divizate şi decalate unghiular cu o jumătate de dinte (BOSCH-Germania): 1 – capac anterior. Plopeni): a) secţiune cu un plan paralel tangent la o bucşă flotantă.184 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 8 – cuzinet din bronz teflonat.22. .M. Fig. 6. 6 – angrenaj II. 6. 2 – bucşă flotantă. 3 – angrenaj I.

pentru pompa PD 10. amplasate pe aceiaşi arbori.037 cm3/rot (neglijabil faţă de V).5Q t (x ) + 0.Pompe cu angrenaje cilindrice 185 2 ⎞ π 3 ⋅ m 3 ⋅ β ⋅ cos 2 α ⎛ εz − 1⎟ ∆Vs = z ⋅ ∆Vs = ⎜ ⎜ ⎟ .24) De exemplu. pb / 2]: x (Q 't max ) = deci pb 4 ⎛ 2 p2 π 2 cos 2 α ⎞ 3⎛ 2 b ⎞ ⎟ ⎟ ⎜ = ω ⋅ β ⋅ + ξ + − Q 't max = ω ⋅ b⎜ R R − − m z 2 1 r ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ e 16 16 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Debitul devine minim pentru x = 0 şi x = pb / 2: ' t min Q ⎛ 2 ⎛ p2 π 2 cos 2 α ⎞ ⎛ pb ⎞ 2 b ⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ = Q (0) = Q ⎜ ⎟ = ωb⎜ R e − R r − ⎟ = ωb⎜ z + 2ξ + 1 − ⎟ 8 16 ⎝ 2 ⎠ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ' t ' t (6. dx ⎝ 2 ⎠ se găseşte abscisa punctului de debit maxim în intervalul [0. dar decalate unghiular cu o jumătate de pas (fig. (fig. 6.25) Debitul teoretic mediu rămâne acelaşi: ⎛ π 2 cos 2 α ⎞ ⎟ Q 'tm = Q tm = ω ⋅ β ⋅ m 3 ⎜ z + 2 ξ + 1 − ⎟ ⎜ 12 ⎠ ⎝ Expresia gradului de neuniformitate a debitului devine . ⎜ 8 2 ⎠ ⎝ Din condiţia : dQ 't ⎛p ⎞ = ω ⋅ b⎜ b − 2 x ⎟ = 0 .21 şi ∆Vs = 0. 2 ⎝ z + 2ξ ⎠ (6. 6. c). Prin această operaţie debitul teoretic devine: p ⎞ ⎛ Q 't (x ) = Q (t1) (x ) + Q (t 2 ) (x ) = 0.23).21. Neuniformitatea debitului unei pompe cu roţi dinţate poate fi micşorată foarte mult dacă se împart roţile în două părţi egale. ε = 1. Pompa iniţială se transformă astfel în două pompe dispuse în paralel dar având debitele defazate cu pb / 2.5Q t ⎜ x − b ⎟ 2⎠ ⎝ sau ⎛ 2 p2 x ⋅ pb ⎞ 2 2 b ⎟ Q 't (x ) = ω ⋅ b⎜ R R x − − − − e r ⎟.

186 δ 'Q = Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Q 't max − Q 't min 1 = ' 16(z + 2ξ + 1) 4 Q tm − π 2 cos 2 α 3 δ 0. Construcţia este mai complicată dar pulsaţia debitului este apropiată de cea a pompelor cu pistoane rotative.6.6. în aceleaşi condiţii pompa simplă are δQ = 19. Calculul solicitării lagărelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic Din punct de vedere constructiv. Se constată experimental că dacă aceasta este limitată de racorduri.1.2π − β 2 ] (6.1) p(ψ ) = p1 . β2 – unghiul format de linia centrelor cu punctul de ieşire din zona de etanşare (fig.1-1) corespunzătoare componentelor tangenţiale ale forţelor elementare de presiune pe flancurile dinţilor roţii. la regimul nominal repartiţia presiunii este parabolică supraliniară. β1 [ ] p(ψ ) − p1 = ∆p 1 − (ψ − β1 ) / θ2 . 2 π] în care θ = 2π − β1 − β2. β1 – unghiul format de linia centrelor cu raza vectoare a punctului de intrare în zona de etanşare. Fpp şi Fpr .27) De exemplu. de tipul şi comportarea dinamică a lagărelor etc. ψ ∈ 0. ψ ∈ [2 π − β 2 . Lagărele sunt solicitate de componentele radiale ale forţelor elementare de presiune pe rotoare şi de forţele din angrenare (fig. δ'Q = 4. pe cercul de rază Re. δ 'Q = (6. În sistemele de referinţă ataşate roţilor. pentru o pompă având z = 10.26) Dacă ξ = 0. 2 [ ] ψ ∈ [β1 . jocul radial dintre rotoare şi carcasă fiind influenţat de presiunea de refulare.543 = Q z + 1. Se admite distribuţia p(ψ ) = p 2 . componentele forţelor de presiune elementare sunt: . în timp ce la presiuni mici este parabolică subliniară. necesită cunoaşterea repartiţiei presiunii la periferia rotoarelor.27 4 (6. Aplicaţia 6. Se consideră că presiunea acţionează la periferia rotorului. principalele probleme ridicate de pompele cu angrenaj cilindric exterior sunt: asigurarea portanţei impusă lagărelor şi menţinerea randamentului volumic la o valoare ridicată pe toată durata utilizării. ce depinde de valoarea presiunii şi de amplasarea zonei de etanşare în carcasă.1-1).2%.5 şi α = 200. Calculul rezultantelor forţelor radiale.8%. A. A.1.

Pompe cu angrenaje cilindrice 187 Fig.6. p r dFpx = dFpx ≅ − b ⋅ R e ⋅ p(ψ )⋅ cos ψ ⋅ dψ p r dFpy = dFpy ≅ b ⋅ R e ⋅ p(ψ ) ⋅ sin ψ ⋅ dψ (6. A. Solicitările lagărelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic.1. ⎥ 2 β ⎪ ⎪ β1 ⎣ ⎦ ⎩0 ⎭ p px r px .1.1-1.2) (6.3) Expresiile forţelor de presiune se obţin prin integrare: β 2 π −β 2 ⎧ ⎫ ⎡ (ψ − β1 )2 ⎤ ⎪1 ⎪ F = F = − b ⋅ R e ⋅ ∆p ⎨ ∫ cos ψ dψ + ∫ ⎢1 − cos d ψ ψ ⎬.

188 p py r py Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice β 2 π −β 2 ⎧ ⎫ ⎡ (ψ − β1 )2 ⎤ ⎪2 ⎪ F = F = b ⋅ R e ⋅ ∆p ⎨ ∫ sin ψ dψ + ∫ ⎢1 − sin d ψ ψ ⎬.90) ⋅ p ⋅ b ⋅ R e .12) La pompele de înaltă presiune este obligatorie micşorarea forţelor care solicită lagărele.6) 2 2 în care Rb = (m⋅z⋅cosα) / 2. De exemplu.5) θ ⎣θ ⎦ Forţa medie de angrenare acţionează după dreapta de angrenare şi poate fi calculată cu relaţia: Fa = 1 1 b ⋅ ∆p 2 1 ( = ⋅ Re − R2 M t max r ) Rb 2 Rb 2 (6. relaţia anterioară devine: β ⋅ m 2 ⋅ ∆p (z + 2ξ + 1) Fa = z ⋅ cos α Componentele acestei forţe sunt: p r Fax = − Fa ⋅ sin α' = − Fax p r Fay = − Fa ⋅ cos α' = − Fay (6.1. . Ţinând seama că R e − R2 r = m (z + 2 ξ + 1) .1.9) Lagărele sunt solicitate de forţele: Fp = Fr = (F (F p px p p p ) + (Fpy ) + Fax + Fay 2 r r r ) + (Fpy ) + Fax + Fay 2 2 (6.7) (6. În calcule aproximative se poate admite că F p ≅ F r ≅ (0. ⎥ 2 β ⎪ ⎪ β 0 ⎣ ⎦ 1 ⎩ ⎭ sau p r Fpx = Fpx = −2 b ⋅ R e 1 ∆p ⎡ ⎤ cos β 2 + (sin β1 + sin β 2 )⎥ . cuzineţii pompelor produse de firma BOSCH (Germania) au următoarea structură: baza este executată din oţel carbon.11) r px 2 Se constată că lagărul pinionului este mai puţin solicitat decât cel al roţii. în paralel cu utilizarea unor materiale antifricţiune speciale.1.1. ⎢ θ ⎣ θ ⎦ (6.1.8) (6.1.1.4) 2 ⎡2 ⎤ p r Fpy = Fpy = b ⋅ R e ⋅ ∆p ⎢ sin β 2 + 2 (sin β1 + sin β 2 ) + 1⎥ .10) (6. după cuprare electrolitică se depune. (6. (6.1.85 ÷ 0.1.

se evită astfel pierderi volumice suplimentare pe la periferia bucşelor.16 şi 6. Mai simplă este soluţia din figura 6.16: bucşele portcuzinet sunt prevăzute spre angrenaj cu teşituri periferice extinse pe circa 1300. ce asigură transmiterea presiunii de refulare la periferia roţilor. un strat de bronz cu teflon şi în final – un strat subţire de teflon (0. .Pompe cu angrenaje cilindrice 189 printr-un procedeu de metalizare. simple sau duble (fig. Bucşele flotante. Scurgerile prin jocurile frontale afectează în mare măsură randamentul volumic.16). 6. O soluţie de descărcare a lagărelor este prezentată în figura A.22) limitează aria de acţiune a presiunii de refulare la valoarea necesară asigurării unui joc optim între bucşe şi roţi. permiţând compensarea parţială a forţelor de presiune pe roţi. Fig. Descărcarea lagărelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic prin mărirea presiunii în zona de aspiraţie şi reducerea acesteia în zona de refulare. Elementul de etanşare (fig.15 şi 6.05 mm). 6. permit compensarea automată a uzurii frontale cu ajutorul unor forţe de presiune aplicate pe feţele exterioare. zonele de etanşare cuprind numai doi paşi unghiulari ai danturii. bucşele sunt lipite una de cealaltă şi de carcasă.6. în plus. A.6.1-2.1-2. prin mărirea presiunii în zona de aspiraţie a porţiunii de etanşare şi drenarea zonei de refulare a acesteia se micşorează sarcinile pe rotoare dar scade randamentul volumic.

190 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice .

1): variaţia debitului în funcţie de turaţie. variaţia randamentului total. 7. banda de trecere etc. la presiune constantă (e). în practică se utilizează pe scară largă un număr restrâns de mecanisme (cu pistoane. la presiune constantă (c). Performanţele obţinute în regim tranzitoriu (suprareglarea. variaţia randamentului total în funcţie de presiune. variaţia randamentului volumic în funcţie de presiune. motoarele hidraulice volumice rotative pot realiza transformarea energiei de presiune a lichidului furnizat de o pompă prin camerele de volum variabil constituite din elementele unui mecanism oarecare. Pentru regimul staţionar se pot defini următoarele caracteristici hidraulice. fie prin reprezentarea grafică a amplitudinii şi fazei semnalului de ieşire (turaţie) corespunzător unui semnal sinusoidal (debit) de amplitudine şi fază constante dar de frecvenţă variabilă. la presiune constantă (c). performanţele statice se evaluează prin: turaţia minimă stabilă. De asemenea. mecanice şi mixte (fig. puterea specifică (kW/kg). în funcţie de turaţie la presiune constantă (e). se pot defini următoarele caracteristici de pierderi hidraulice. CRITERII DE ANALIZĂ A CALITĂŢII MOTOARELOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE În principiu. la turaţie constantă (f). Calităţile dinamice ale unui motor pot fi evaluate fie prin reprezentarea grafică a regimului tranzitoriu liber provocat de o treaptă de debit. în funcţie de turaţie.1. ηm. variaţia randamentului mecanic. variaţia momentului în funcţie de turaţie. la turaţie constantă (b). turaţia maximă admisibilă. de genul celei din figura 7.7 MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE 7. ηt. la turaţie constantă (f). variaţia puterii în funcţie de turaţie.2): variaţia randamentului volumic. Practic. variaţia momentului în funcţie de presiune. Totuşi. la presiune constantă (a). la presiune constantă (a). palete şi pistoane rotative) în domenii specifice de momente şi turaţii. timpul de răspuns. la turaţie constantă (d). ηv. corespunzătoare motorului orbital OMS 200 produs de firma Danfoss (Danemarca). variaţia debitului în funcţie de presiune. mecanice şi mixte (fig. Producătorii furnizează de obicei diagrame complexe. Pentru regimul tranzitoriu al unui motor volumic nu se pot stabili caracteristici similare celor statice. în funcţie de turaţie. Calităţile motoarelor volumice pot fi analizate pe baza comportării lor în regim staţionar şi în regim tranzitoriu. variaţia puterii în funcţie de presiune.3. aplicat la intrare (răspunsul în frecvenţă). variaţia randamentului mecanic în funcţie de presiune. la turaţie constantă (b). la turaţie constantă (d). . 7. momentul specific (Nm/kg). angrenaje.) nu pot fi definite simplu.

d) variaţia momentului în funcţie de presiune.1. mecanice şi mixte ale maşinilor volumice rotative în regim staţionar: a) variaţia debitului în funcţie de turaţie. Caracteristicile hidraulice. .192 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. e) variaţia puterii în funcţie de turaţie. la presiune constantă. la presiune constantă. la presiune constantă. 7. la turaţie constantă. la turaţie constantă. la turaţie constantă. f) variaţia puterii în funcţie de presiune. c) variaţia momentului în funcţie de turaţie. b) variaţia debitului în funcţie de presiune.

d) variaţia randamentului mecanic în funcţie de presiune. în funcţie de turaţie. în funcţie de turaţie. la turaţie constantă. mecanice şi mixte ale maşinilor volumice rotative în regim staţionar: a) variaţia randamentului volumic. . f) variaţia randamentului total în funcţie de presiune. 7. ηv.2. ηm. în funcţie de turaţie la presiune constantă. c) variaţia randamentului mecanic. la presiune constantă. la presiune constantă. b) variaţia randamentului volumic în funcţie de presiune. ηt. la turaţie constantă. Caracteristicile de pierderi hidraulice. la turaţie constantă.Motoare hidraulice volumice rotative 193 Fig. e) variaţia randamentului total.

fenomen numit "alunecare" (în limba engleză – "slip"). ca urmare.3. presiunea de pornire în gol etc. La turaţii reduse. 7. redus la arbore. Caracteristica universală a motorului orbital OMS200 (DANFOSS – DANEMARCA). panta medie a caracteristicii de turaţie (moment . motorul reporneşte. Cea mai importantă caracteristică a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funcţiona stabil la turaţii scăzute. semirapide (10…50 rot/min) şi rapide (50…400 rot/min). Turaţia minimă stabilă a unui motor poate fi micşorată numai prin micşorarea pierderilor sale interne. corespunzătoare unor momente apropiate de cel nominal. adică prin mărirea randamentului volumic. Performanţele dinamice depind în mare măsură de raportul dintre momentul de pornire (demaraj) şi momentul de inerţie al părţilor mobile. Oprirea motorului provoacă scăderea rapidă a momentului rezistent.194 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Din acest punct de vedere există motoare lente (nmin = 1…10 rot/min). scurgerile interne Qs devin compatibile cu debitul Q şi motorul se opreşte. generate de debite mici şi presiuni mari. deci a presiunii şi implicit a scurgerilor interne. fenomen denumit "lipire" (în limba engleză – "stick").turaţie la presiune constantă). deci prin mărirea capacităţii motorului. deci a raportului Qs/Q. Acelaşi efect se obţine prin mărirea numărului de cicluri efectuate pe o rotaţie de camerele de volum variabil. .

7.piston. . 11 .placă de distribuţie.roată dinţată. 8 . prin adoptarea formei sferice pentru ambele extremităţi ale pistoanelor se evită construcţia relativ complexă a cuplului format din piston şi bielă.2. 7 .inel de reţinere a blocului cilindrilor. astfel că Vmax/Vmin = 3.6 se prezintă structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (TRIMOT) produs de firma HYDROMATIK. La variantele reglabile blocul cilindrilor este amplasat într-o carcasă basculantă sau este ghidat de un arbore sprijinit pe flanşa de antrenare a pistoanelor şi pe placa de distribuţie (fig.distanţier.Motoare hidraulice volumice rotative 195 7. 12 – ştift de blocare a plăcii de distribuţie. Motor rapid cu pistoane axiale şi bloc înclinat (SAUER – GERMANIA): 1 . 6 . 9 . cu disc înclinat (b) şi cu disc fulant (c).4). 7.semicarcasa blocului cilindrilor.ştift de antrenare a roţii dinţate. MOTOARE VOLUMICE RAPIDE Mecanismele ce stau la baza motoarelor rapide sunt similare celor utilizate la pompe. În figura 7. a) Motoare rapide cu pistoane axiale şi bloc înclinat. 3 . 2 .arbore.47.bucşă de centrare a semicarcaselor.semicarcasa rulmenţilor. 7. Motoarele rapide cu pistoane axiale se execută în următoarele variante: cu bloc înclinat (a). Blocul cilindrilor este rotit de arbore printr-un cuplaj cardanic.arbore de ghidare a blocului cilindrilor. prin intermediul pistoanelor şi bielelor sau printr-un angrenaj conic (fig. asamblate prin sertizare. Fig.5).4. 5 . intervalul uzual de reglare fiind cuprins între 1:1 şi 1:4. 10 . aceasta se deplasează pe o suprafaţă cilindrică sub acţiunea unui dispozitiv de reglare. În acest caz. Capacitatea motoarelor cu bloc înclinat poate fi constantă sau variabilă. Unghiul α variază între 7o şi 25o. 4 .

capacitatea motorului scade. 16 . Datorită diferenţei de arii. micşorând unghiul dintre axa arborelui şi axa blocului cilindrilor. 11 .resort. deci pentru un debit dat turaţia este minimă.bucşă de distribuţie.blocul cilindrilor.şurub de limitare inferioară a capacităţii. Fig.pârghie de reacţie.5. 12 . 6 . D.a) este format dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacţie de forţă. capacitatea motorului fiind maximă. 15 .5 şi 7. Dacă presiunea de comandă este inferioară valorii corespunzătoare precomprimării resoartelor şi ariei pistonului de comandă.bielă.sertar.resort disc. deplasarea tijei . 14 .arbore de ghidare a blocului cilindrilor. 13 .6.resort disc. 2 . 9 . Camera de arie mică a cilindrului şi racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens.196 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Dispozitivul de reglare hidraulică a capacităţii (fig. 7.placă de reţinere a bielelor. tija cilindrului se deplasează în sensul comprimării resoartelor. La creşterea presiunii de comandă sertarul învinge forţa resoartelor şi conectează camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Motor rapid reglabil cu pistoane axiale şi bloc înclinat (HYDROMATIK – GERMANIA): 1 . sertarul distribuitorului asigură drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic. 8 . comandat hidraulic şi din două supape de sens. 4 . 5 . 10 . racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului iar racordul A – la camera de arie mare a cilindrului.placă de distribuţie basculantă. deci la debit constant turaţia sa creşte. 7.piston diferenţial.piston. 7 . comandat de un distribuitor hidraulic cu trei căi. S1 şi S2.resort de reacţie. C. 3 .bucşă. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru cu dublu efect şi camere inegale.

) execută pentru aeronave motoare de 0. Valorile medii ale puterii specifice şi ale momentului specific sunt de 3 kW/kg. Dacă presiunea de comandă variază între 3 şi 13 bar.d. capacitatea motorului variază de la Vmax la Vmin.6. turaţia acestuia scade la creşterea momentului rezistent. domeniul de reglare a turaţiei este cuprins între 100…200 rot/min şi 2000…3000 rot/min.8 cm3/rot la 10000 rot/min.A. b).U. Fig. Motoarele cu bloc înclinat au curent capacităţi cuprinse între 10 şi 1000 cm3/rot. cu pantă negativă. deci aceasta variază puţin în jurul valorii optime la variaţii mari de moment. Dacă debitul recepţionat de motor este constant. 7. 7. Structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (HYDROMATIK – GERMANIA): a) servocomandă hidraulică cu prescriere hidraulică.Motoare hidraulice volumice rotative 197 încetează cînd forţa de comandă pe sertar este echilibrată de forţa elastică (de reacţie). De exemplu. Transmisiile speciale necesită motoare de capacităţi mici şi turaţii mari sau invers. printr-un resort cu precomprimare reglabilă. c) comandă hidraulică discretă. b) servocomandă hidraulică cu prescriere electrică.6. presiunea nominală variază între 210 şi 350 bar.c asigură trecerea capacităţii de la valoarea minimă la valoarea maximă ca urmare a creşterii presiunii în racordul de admisie peste valoarea prescrisă.6. firma VICKERS (S. Creşterea automată a capacităţii motorului la creşterea presiunii din racordul de admisie este asigurată de dispozitivul din figura 7. Sertarul distribuitorului poate fi comandat şi de un electromagnet proporţional de forţă (fig. Scăderea presiunii provoacă revenirea capacităţii la valoarea minimă. respectiv de 10 Nm/kg (pentru variantele nereglabile). caracteristica rezultată este adecvată transmisiilor de tracţiune deoarece momentul creşte cu pătratul presiunii. Dispozitivul din figura 7. puterea specifică . rezultă o caracteristică presiune de comandă – capacitate practic liniară. d) servocomandă hidraulică cu prescriere internă.6.

i. O altă soluţie de distribuţie constă în utilizarea pistoanelor ca sertare (fig.16 Nm (45 lbf⋅in).095 in3/rot) şi căderea de presiune ∆p = 207 bar (3000 p.10) conectate prin canale axiale la racorduri iar în dreptul degajării toroidale a fiecărui piston sunt prevăzute câte trei camere toroidale.5 şi 250 cm3/rot. corespunzător vitezei maxime a pistonului comandat (fig.8) Motoarele cu disc înclinat au turaţii minime stabile mai reduse (25 ÷100 rot/min) şi momente de pornire mai mari decât cele cu bloc înclinat. 4. Motoarele cu disc fulant au capacităţi mici (8…100 cm3/rot) şi pot funcţiona continuu la presiuni cuprinse între 160 şi 250 bar. conectând cilindrul pistonului comandat la celălat racord. momentul de inerţie redus la arbore este J = 1. capacitatea variind între 11. În acest scop. 7. corespunzător sensului şi vitezei sale.4 kW/kg. motorul MF1– 009 (VICKERS) furnizează la capacitatea de 1. În cadrul soluţiei utilizate de firma REYROLLE (Anglia) blocul cilindrilor este solidar cu arborele. Acelaşi piston îşi închide distribuitorul după o rotaţie cu π/2 deoarece pistonul comandat se află la unul din punctele moarte.A. În blocul cilindrilor sunt practicate două camere toroidale (fig. c) Motoare rapide cu pistoane axiale şi disc fulant Se execută în mai multe variante constructive care diferă prin sistemul de distribuţie. 7. Cea mai răspândită construcţie întrebuinţează distribuitorul cilindric rotativ (fig.9). fiecare piston este prevăzut cu o degajare toroidală prin care asigură alimentarea sau drenarea unui cilindru situat într-un plan meridian decalat cu π/2 faţă de planul său meridian.198 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice fiind de 5. fiind presat pe placa de distribuţie de un arc care se sprijină pe disc printr-o articulaţie sferică. La varianta nereglabilă din figura 7.). placa de reţinere a patinelor hidrostatice este fixată în zona centrală de un disc rotativ. 7.37) a cărui uzură nu poate fi compensată automat.7.37 ⋅105 s-2. sprijinit pe discul fix prin lagăre hidrostatice alimentate de cilindrii prin patine (fig. Calităţile dinamice ale motoarelor cu bloc înclinat sunt foarte bune.35 ⋅ 10-4 lbf⋅in⋅s2) deci acceleraţia unghiulară realizată în gol (fără sarcină) este ε = M/J = 3.11). Când un piston se află la punctul mort interior (ϕ = 0). iar firma VON ROLL (Germania) produce motoare de capacitate variabilă. fiind amplasat între blocul cilindrilor şi capătul liber al arborelui. îşi deschide complet distribuitorul. b) Motoare rapide cu pistoane axiale şi disc înclinat Se execută în mai multe variante constructive care diferă prin modul de antrenare a arborelui de blocul cilindrilor. puterea maximă fiind de 3585 kW. momentul M = 5. se execută curent pentru presiuni nominale cuprinse între 320 şi 420 bar.55 cm3/rot (0.U. De exemplu. produsă de firma EATON (S. discul face corp comun cu carcasa. ele prezintă avantajul .s. După o semirotaţie distribuitorul se deschide din nou complet. cuprinsă între 865 şi 3584 cm3/rot pentru tracţiune feroviară.). camerele laterale sunt conectate la racorduri iar camera centrală – la unul din cilindrii decalaţi cu π/2. 7.522⋅10-5 kg⋅m2 (1.

7.Motoare hidraulice volumice rotative 199 Fig. Motor rapid cu pistoane axiale şi disc înclinat EATON (SUA): 1 – bloc de protecţie şi împrospătare.7. 2 – disc înclinat fix. .

5 piston.piston. 9 . 2 .9. 7.resort.arbore. 6 .blocul cilindrilor. Motor cu pistoane axiale şi disc fulant (BOSCH – Germania): 1 .rulment cu role cilindrice. 7 . Fig.8. 7. Schema funcţională a motorului rapid cu disc fulant şi distribuţie prin pistoane.semicarcasă anterioară.semicarcasă posterioară.racord de drenare.disc fulant.compensator sferic de deformaţii. 10 . 7. 4 . 6 .capac.axial.placa de reţinere a patinelor. 3 .rulment radial . . 2 .disc înclinat.capac. Fig. 4 .ştift elastic.bolţ. 9 .10. 8 . 3 .rulment cu ace.rulment radial-axial. 11 . 5 .200 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 7 . 10 . Motor rapid cu pistoane axiale şi disc înclinat (REYROLLE – Anglia): 1 .inel de reglare a nulului distribuţiei. 8 .

sunt motoare scumpe şi au un moment de inerţie relativ mare.11. puterea specifică medie fiind de 1…2 kW/kg.Motoare hidraulice volumice rotative 201 Fig. necesare închiderii buclei de reglare a poziţiei. în acest caz. se construiesc . Motoarele cu roţi dinţate sunt simple din punct de vedere constructiv. 7. Fazele unui ciclu de funcţionare al motorului rapid cu disc fulant şi distribuţie prin pistoane. ieftine şi compacte. datorită căruia sunt frecvent întrebuinţate în transmisiile hidrostatice ale maşinilor-unelte şi roboţilor. motorul formează un subansamblu împreună cu servovalva electrohidraulică şi tahogeneratorul sau traductorul incremental. Motoarele rapide cu pistoane radiale se întâlnesc frecvent în componenţa variatoarelor de turaţie hidraulice. unei turaţii minime reduse. frecarea dintre pistoane şi carcasă este evitată prin intermediul unui rulment radial.

firma BOSCH utilizează în acest scop un sistem de etanşări frontale compuse. . 6 . sunt puţin sensibile la impurităţi (fineţea de filtrare admisibilă este de 63µm). Există şi soluţii de compensare automată a eforturilor radiale pe roţi prin reducerea la minimum a zonei de etanşare în ambele sensuri de rotaţie.capac anterior. selectorul de cale SC asigură conectarea compartimentului de presurizare axială a lagărelor la racordul de admisie. în plus. 4 . Fig.rulment cu ace. valorile mari corespunzând capacităţilor mici. 7 . au două dezavantaje importante: moment de pornire redus şi turaţie minimă stabilă ridicată (400…500 rot/min).capac posterior. În figura 7. Schema sistemului de supape este indicată în figura 7. Motoarele unidirecţionale diferă de pompe numai prin prezenţa drenajului extern care este utilizat când turaţia se reglează prin varierea presiunii pe racordul de evacuare. iar supapele de sens S1 şi S2 conectează camerele exterioare ale lagărelor la racordul de evacuare. Motoarele bidirecţionale sunt prevăzute cu un sistem de supape de sens ce permit atât drenarea lagărelor în racordul de evacuare cât şi compensarea automată a jocurilor frontale dintre roţi şi bucşele lagărelor.202 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice într-o gamă largă de capacităţi (3. De exemplu. 5 . Momentul de pornire poate fi mărit prin utilizarea lagărelor cu rulmenţi şi prin echilibrarea hidrostatică a roţilor. Motoarele cu lagăre de alunecare sunt mai sensibile la impurităţi şi la variaţia viscozităţii lichidului.carcasă. 7. 3 . Schema sistemului de drenare al unui motor bidirecţional cu roţi dinţate. Motor bidirecţional cu roţi dinţate: 1 selector de cale. 2 .2 …250 cm3/rot) iar presiunea nominală variază între 140 şi 250 bar.12.13.12 se prezintă un astfel de hidromotor.supapă de sens.bucşă. Fig. 7. Motoarele cu lagăre de rostogolire funcţionează cu o gamă largă de lichide: viscozitatea acestora poate fi cuprinsă între 12 şi 1200 cSt. turaţia maximă este cuprinsă între 2000 şi 4000 rot/min.13.

Fig. iar cele maxime ating 1 800…2 800 rot/min.Motoare hidraulice volumice rotative 203 Pentru maşinile de lucru ce solicită fie momente mari la turaţii mici. presiunea nominală variază între 140 şi 175 bar. 7. în regim rapid. turaţiile minime stabile variază între 50 şi 200 rot/min. sunt executate din sârmă de oţel înalt aliat şi presează radial câte două palete decalate cu π/2. MOTOARE VOLUMICE SEMIRAPIDE Se realizează cu palete culisante şi cu pistoane radiale. cuplate pe acelaşi arbore. Din punct de vedere constructiv aceste motoare diferă de pompele cu dublu efect doar prin prezenţa unor arcuri necesare menţinerii contactului permanent între palete şi carcasă (camă) la turaţii mici. Denumirea ultimelor provine din faptul că execută o mişcare oscilatorie în jurul unor bolţuri presate în degajări practicate lateral în rotor (fig. Când o paletă aflată în faza de evacuare pătrunde în rotor. . Motor semirapid cu palete culisante. respectiv 2…3 kW/kg. ele sunt amplasate sub palete. fie momente mici la turaţii mari se construiesc motoare duble ("cu două viteze") formate din două motoare cu roţi dinţate de capacităţi diferite.14). cealaltă iese din acesta deoarece se află în faza de admisie. 7. deci forţele exercitate asupra paletelor sunt constante. 7. Motoarele cu roţi dinţate multiple (în paralel) sunt întrebuinţate în construcţia divizoarelor de debit necesare sincronizării mai multor motoare volumice şi a amplificatoarelor rotative de presiune utilizate pentru mărirea presiunii la admisia unui motor peste valoare corespunzătoare pompei. fiind comprimate în fazele de evacuare şi relaxate în fazele de admisie. capacitatea fiind maximă. În primul caz. un distribuitor hidraulic (comandat hidraulic) şuntează racordurile secţiunii de capacitate mare. În regim lent funcţionează ambele secţiuni. Arcurile pot fi elicoidale sau de tip "balansoar".3. arcurile oscilează în jurul bolţurilor fără a suferi încovoieri suplimentare faţă de cele iniţiale (de montaj). astfel. alimentând numai secţiunea de capacitate mică. momentele şi puterile specifice sunt mai mari decât cele ale motoarelor cu roţi dinţate: 9…11 Nm/kg.14. Motoarele cu palete culisante se construiesc în gama de capacităţi cuprinsă între 30 şi 300 cm3/rot.

practic. cilindrii oscilează pe plăci sferice fixe. 7. Producătorii indică în diagrame complexe durata de utilizare medie a rulmenţilor în funcţie de căderea de presiune între racorduri. 7. brevetată de firma PLEIGER (Germania). deci trebuie compensată automat prin lagăre hidrostatice axiale (fig. 7. posibilităţii de a funcţiona cu lichide neinflamabile (emulsii de ulei şi apă. în cazul soluţiei constructive din figura 7. deci trebuie compensată automat prin lagăre hidrostatice radiale (fig. desprinderea patinelor de excentric în cazul sarcinilor negative este împiedicată de două inele cu secţiune dreptunghiulară. fie prin rulmenţi radiali (fig. 7.19). sertarele sunt comandate prin role de un excentric sincron cu arborele şi decalat (rotit) cu π/2 faţă de excentricul acţionat de pistoane. frecarea dintre acesta şi biele se elimină.204 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Motoarele cu palete culisante sunt mai scumpe decât cele cu roţi dinţate. 7. este şi mai simplă din punct de vedere cinematic: cilindrii sunt reduşi la bucşe oscilante sferice. în funcţie de capacitate. dar necesită o precizie mare de execuţie a corpului.18).15) fie prin lagăre hidrostatice (fig. 7. soluţii de poliglicoli în apă.16). contactul permanent dintre aceste piese fiind asigurat de resoarte. Pistoanele sunt dispuse radial într-o carcasă fixă. deoarece ultimul asigură compensarea automată a uzurii şi poate fi uşor recondiţionat prin rectificare. 7. Rezultanta forţelor de presiune pe distribuitorul plan tinde să provoace bascularea acestuia. plan (fig.16) sau cu sertare (fig..17 (utilizată de firma VICKERS).20 rot/min. dar au o funcţionare liniştită şi asigură un moment practic constant. Lagărele hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale sunt în general supradimensionate pentru a putea prelua sarcinile radiale şi axiale importante introduse prin cuplarea directă cu mecanismele acţionate. rezultanta forţelor de presiune tinde să lipească distribuitorul cilindric de bucşă. Distribuitoarele cu sertare asigură un randament volumic ridicat. Motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg răspândite datorită momentelor mari furnizate (90…240000 Nm). lepuire şi rodare împreună cu placa de distribuţie. Bielele nu mai sunt necesare dacă cilindrii sunt oscilanţi. 60 dB). deplasarea centripetă a sertarelor este asigurată de un inel ce înconjoară rolele. în funcţie de capacitate). pe un rând sau pe două rânduri şi acţionează arborele printr-un excentric. Presiunea nominală a acestor motoare variază între 200 şi 400 bar. deoarece sertarul unui piston aflat la unul din punctele moarte trebuie să fie situat în poziţie simetrică faţă de camerele conectate la racorduri.20). construcţia prezentată în figura 7. zgomotului redus (max. randamentelor ridicate în întreg domeniul de funcţionare. Distribuţia poate fi realizată cu distribuitor rotativ frontal. ca şi acestea au un moment de pornire redus. în acelaşi regim (de pompare) bielele acţionează pistoanele prin intermediul unor bucşe sferice secţionate şi a unor inele de siguranţă. Tendinţa actuală este de a se renunţa la distribuitorul cilindric în favoarea celui plan. provocând uzura prematură a celor două piese şi alterând randamentul volumic.. esteri fosfatici) şi cerinţelor modeste privind filtrarea (25…75 µm). de mărimea şi poziţia sarcinii radiale faţă de un plan de . turaţiilor minime reduse (5. care este în general amovibilă.18. iar turaţia maximă – între 20 şi 2000 rot/min.15) sau cilindric (fig.

. 7.capac de cilindru.segment de rotaţie. 14 . 9 .inel de reţinere a bielelor.15.inel de siguranţă. Motor semirapid cu pistoane axiale (BIGNOZZI .bucşă cilindrică.piston.segment.placă de distribuţie. 10 .bielă. 16 . b) secţiune cu un plan paralel.arbore canelat. 13 . 15 .excentric.bucşă de distribuţie. 7 . 3 .Motoare hidraulice volumice rotative 205 Fig.bucşă sferică secţionată. 11 .capac.Italia): a) secţiune axială: 1. 4 . 2 .capacul racordurilor. 12. 8 . 17 . 5 .distribuitor plan rotativ. 6 .carcasă.

5 .segment. 8 .segment de rotaţie.excentric. 2 . 10 . 4 .cuplaj OLDHAM.16.capac de cilindru. b) secţiune cu un plan paralel. Motor semirapid cu pistoane radiale (STAFFA .206 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 7 . 6 .piston.distribuitor cilindric rotativ.inel de siguranţă.Anglia): a) secţiune axială: 1 .bielă cu patină. 3 . 9 . . 7.inel secţionat.

O altă caracteristică mecanică importantă a acestor motoare este viteza de alunecare sub sarcină negativă. iar resoartele – blocarea. notată cu LB 50.24). se obţin astfel momente de ordinul a 400000 Nm. Această caracteristică este asociată de producători cu randamentul volumic în diagrame de tipul celei din figura 7. referinţă ales convenabil.cilindru oscilant. 4 .21). Comanda cilindrului se face automat prin racordarea camerei active la pompă (fig. perpendicular pe axa arborelui (fig. Durata de utilizare medie.glisieră sferică.A.Motoare hidraulice volumice rotative 207 Fig. În unele transmisii este necesară blocarea arborelui hidromotorului la întreruperea alimentării. pentru hidromotorul STAFFA B400.22. reprezintă numărul de ore de funcţionare după care 10% din rulmenţi se uzează peste limita admisă.17. 7. 3 . creşterea presiunii de refulare determină deblocarea arborelui.U. în figura 7. 7. care se produce când orificiile energetice sunt închise şi arborele este acţionat de sarcină (regim tipic în funcţionarea macaralelor).): 1 .25). Hidromotoarele semirapide cu pistoane radiale pot încorpora şi reductoare planetare. De exemplu. p2 = 2 + n2/1300 [bar]. 7. în acest caz motorul încorporează o frână cu bandă sau cu discuri.etanşare compusă. 7. acţionată de un cilindru hidraulic cu simplu efect (fig.piston cu patină hidrostatică. Motor semirapid cu pistoane radiale (VICKERS-S. unde n este turaţia [rot/min]. corespunde ieşirii din funcţiune a 50% din rulmenţi şi este de patru ori mai mare decât prima. În figura 7. notată cu LB 10. Durata de utilizare. Randamentul maxim al hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale este cuprins între 91 şi 97%.26 se . 2 .23 se prezintă ca exemplu caracteristica universală a hidromotorului STAFFA B400. Funcţionarea continuă în regim de pompă (frână) necesită presurizarea racordului de evacuare în scopul evitării cavitaţiei.

Germania): a) secţiune cu un plan axial: 1 .208 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. c) secţiune cu un plan paralel prin axele sertarelor.bucşă sferică fixă.18. b) secţiune cu un plan paralel prin axele pistoanelor. 7 . 5 .inel de reţinere a sertarelor în contact cu excentricul.rolă. 2 .excentric. 6 . 3 . 8 . 4 .patină hidrostatică.piston. . 7.bucşă sferică oscilantă.inel de reţinere a patinelor hidrostatice. Motor semirapid cu pistoane radiale (PLEIGER . 9 .sertar.

19. cu distribuitor rotativ cilindric (fig. Distribuţia se poate realiza prin sertare solidare cu pistoanele (fig.hidromotor produs de firma SISU din Finlanda). Deşi au o putere specifică relativ redusă (sub 1 kW/kg) şi sunt scumpe. nmax = 30 rot/min.27 se prezintă o punte motoare echipată cu două hidromotoare de acest tip. Distribuitor frontal plan rotativ echilibrat hidrostatic: a) vedere a suprafeţei de distribuţie. În primul caz. Şt. 7. cama sinusoidală este totuşi cea mai utilizată datorită simplităţii dispozitivului de generare cinematică. de autori.30 . 7.29) sau frontal (fig.hidromotor produs de firma CINCINNATI MILLING MACHINES din S. excavatoare. MOTOARE VOLUMICE LENTE Se construiesc pe baza următoarelor elemente active: pistoane radiale. Contactul dintre pistoane şi came se face prin bile de rulment sau prin rulmenţi radiali (cu role sau cu ace).29 .A. Fig. 7.soluţie brevetată în ţară şi în străinătate de ing. 7. Mişcarea alternativă radială a pistoanelor poate fi transformată într-o mişcare de rotaţie continuă printr-o camă interioară (fig. 7. Profilarea corespunzătoare a camelor poate asigura o capacitate practic constantă. 7. transmisii navale etc. În al . Mmax = 76100 Nm.28). pistoane axiale. 7. mărind momentul şi micşorând turaţia minimă de funcţionare continuă (sub 1 rot/min). proiectată.) sau prin came exterioare (fig. faţă de care este decalat cu π/4 (motorul are opt pistoane.).4.Motoare hidraulice volumice rotative 209 prezintă o secţiune prin motoreductorul STAFFA G 1400 (V = 23940 cm3/rot. pentru transmisia hidraulică a stivuitoarelor. c) vedere a suprafeţei de racordare. Pmax = 228 CP). Aramă) antrenat de came etc. iar cama .28 . macarale.U. b) secţiune cu un plan axial. motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg răspândite atât pe utilaje mobile. În figura 7. cât şi staţionare (laminoare. combine miniere.două vârfuri). amestecătoare. pistoane rotative şi angrenaje orbitale. Motoarele lente cu pistoane radiale diferă de celelalte maşini volumice cu pistoane radiale prin faptul că la o rotaţie a arborelui pistoanele efectuează mai multe curse duble. fiecare piston asigură distribuţia unui piston adiacent.

7.20.210 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Distribuitor cilindric rotativ echilibrat hidrostatic. .

Fig. .21. Nomogramă tipică pentru calculul randamentului volumic. 7. Nomogramă tipică pentru calculul duratei de utilizare medie a rulmenţilor motoarelor volumice rotative. 7.Motoare hidraulice volumice rotative 211 Fig. debitului drenat şi vitezei de alunecare sub sarcină a unui motor hidraulic.22.

5 . 4 .24.inel O. . Schema hidraulică a unei transmisii în circuit deschis echipată cu frână. 7. Fig.arbore de ieşire.disc de fricţiune. 2 .25.23. 3 . Fig. Frână cu discuri pentru motor volumic: 1 . 7.piston inelar. 7.arborele motorului hidraulic. Caracteristica universală a motorului STAFFA B400 (Anglia).212 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

. 7.frână cu bandă. 2 .26. Motor semirapid cu pistoane radiale echipat cu reductor planetar şi frână cu bandă (STAFFA G 1400): 1 .motor hidraulic. 3 .reductor planetar.Motoare hidraulice volumice rotative 213 Fig.

b) secţiune cu un plan paralel prin unul dintre motoare.214 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 2 .motor cu pistoane radiale. Punte motoare hidraulică pentru stivuitoare: a) secţiune cu un plan axial: 1 .27. 7.subansamblu frână. .

Finlanda). Motor lent cu pistoane radiale şi carcasă rotativă (SISU . .29.28. 7. Motor lent cu pistoane radiale şi distribuţie prin pistoane. 7. Fig.Motoare hidraulice volumice rotative 215 Fig.

cu două capacităţi: 1 . 9 . 2 .30. . 5 . 13 .distribuitor frontal rotativ. 16-piston mare.carcasă rotativă.arbore de sincronizare a distribuitorului cu camele. 7. 10 . 3 .rulment cu role cilindrice duble.etanşare mecanică.colivie pentru bilele ghidajelor traversei.arc disc. 14 . Motor lent cu pistoane radiale şi carcasă rotativă.piston mic. 15 . 8 . 4 .cilindru. 12 .racord flotant.camă.216 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 11 .placă de distribuţie fixă. 6 .placă de distribuţie flotantă.distribuitor cu trei căi.traversă. 7 .

Motoare hidraulice volumice rotative 217 doilea caz. Dacă presiunea de comandă este nulă. pistoanele sunt duble. datorită diferenţei de arii. capacitatea motorului fiind maximă. iar capacitatea motorului este minimă. deşi sunt supuse aceleiaşi presiuni. fie la racordul de drenare T prin intermediul unor distribuitoare cu trei căi. pot fi conectate fie la distribuitorul rotativ. pistoanele mari sunt blocate în cilindrii lor datorită diferenţei de presiune între racordul de admisie şi cel de drenare. formate între pistoanele mari şi blocul cilindrilor. 7. De exemplu. raportul capacităţilor corespunzătoare este egal cu raportul ariilor pistoanelor (uzual 1 : 3.31. Capacitatea acestor motoare poate fi reglată în trepte. sunt posibile astfel două regimuri de funcţionare: lent şi rapid. conectându-le la racordul de drenare al motorului.30. comandate hidraulic din exteriorul motorului prin racordul X. pistoanele se deplasează solidar. 7. în cazul soluţiei din figura 7. sunt conectate permanent la distribuitorul rotativ. .32 şi 7. în scopul evitării şocurilor se utilizează fante de amortizare (la capacităţi mici) şi distribuţie cu acoperire practic nulă (la capacităţi mari). Fig. fiecărui flanc de camă îi corespunde o fereastră de distribuţie. formate între pistoanele mici şi cele mari. pistoanele mici se deplasează în pistoanele mari. iar camerele de volum variabil pe care le formează împreună cu cilindrii corespunzători sunt conectate la racordurile exterioare în funcţie de regimul de lucru. sertarele întrerup legătura dintre camerele mari şi distribuitorul rotativ. Schema de principiu a motorului cu pistoane radiale cu două capacităţi. Camerele mici.31).5). Dacă valoarea presiunii de comandă depăşeşte valoarea prescrisă prin comprimarea arcurilor (circa 20 bar). sub acţiunea arcurilor sertarele asigură conectarea camerelor mari la distribuitorul rotativ (fig. În figurile 7. camerele mari.33 se prezintă cama şi distribuitorul hidromotorului R 3A.

218 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Fig. Distribuitor frontal plan rotativ de hidromotor lent cu pistoane radiale.32. 7.33. 7. Camă de hidromotor lent cu pistoane radiale. .

38). Scurgerile depind şi de solicitarea radială (fig..8 rot/min.34) sau a carcasei (fig.36) care serveşte şi la fixarea motorului de şasiul autovehiculului. pmax= 320 bar. Motorul realizat are performanţe similare celor produse de firma CARON. 7. dacă lichidul furnizat de pompă pătrunde în racordul A. Orificiile de distribuţie ale blocului cilindrilor au fost executate cu dispozitivul din figura 7. lungimea – 880 mm. . la trecerea din zona de admisie în cea de evacuare.41.39 este reprezentată diagrama universală a motorului MC 4 (CARON-Scoţia). Mmax= 583000 Nm. în rest. profilul crestăturii asigură scurgeri minime între racorduri. presiunea de contact necesară etanşării este asigurată atât de forţele de presiune pe fundul cilindrilor.40 se prezintă o variantă proiectată de autori pentru utilajele mobile. rotorul prevăzut cu dinte este obligat să se rotească în sens orar datorită diferenţei de presiune dintre racorduri. nmax= 37. iar cea maximă intermitentă de 250 bar.0 kW/kg) şi costul ridicat. în gama de capacităţi menţionată turaţia maximă variază între 350 şi 35 rot/min. asigurând încărcarea acestora numai cu forţele de greutate corespunzătoare autovehiculului. cât şi de arcuri sprijinite pe inelele interioare ale rulmenţilor şi pe blocurile cilindrilor.b ce a fost adaptat unei maşini de găurit în coordonate. A doua variantă constructivă. 7.35 . Pmax= 2265 kW. la o rotaţie a arborelui de antrenare. În primul caz se întrebuinţează un distribuitor frontal dublu amplasat între două blocuri de cilindri. 7. foloseşte un distribuitor cilindric fix (fig. arborele pe care se fixează cama în vederea prelucrării execută trei curse duble. m = 4320 kg. Frezarea şi rectificarea camelor a fost realizată cu dispozitivul din figura 7.42). iar cea maximă de 320…420 bar. presiunea maximă de funcţionare continuă fiind de 140 bar. Solicitarea radială admisibilă a motorului depinde de turaţie şi de poziţia forţei în raport cu un plan de referinţă perpendicular pe axa distribuitorului (fig. presiunea de funcţionare continuă este de 210…280 bar. Motoarele lente cu pistoane axiale utilizează came frontale multiple cu profil sinusoidal pentru a transforma mişcarea axială a pistoanelor în mişcare de rotaţie a arborelui (fig. au un moment specific mare (circa 76 Nm/kg) şi o turaţie minimă redusă (5.Motoare hidraulice volumice rotative 219 Hidromotoarele lente cu pistoane radiale se construiesc pentru capacităţi cuprinse între 0. corespunzătoare celor trei vârfuri ale camei. consacrată ca roată motoare.7 rot/min). vinciuri etc. 7.hidromotoare brevetate şi produse de firma CARON din Scoţia). în acest moment. sunt utilizate îndeosebi ca roţi motoare pentru utilaje mobile grele. Ca exemplu de performanţe se menţionează hidromotorul MR 125 fabricat în Rusia. În figura 7. momentul specific realizat este foarte mare (35…135 Nm/kg) dar puterea specifică este relativ redusă (0. În figura 7.5…1. Motoarele lente cu pistoane rotative utilizează de fapt angrenaje cu număr minim de dinţi (fig. având următoarele caracteristici: V = 125 l/rot. diametrul – 1160 mm. 7.37). ca trolii. Hidromotoarele lente cu pistoane axiale se execută pentru capacităţi mici (58…998 cm3/rot). dintele pătrunde într-o crestătură practicată în celălalt rotor. 7.4 şi 125 l/rot.41. blocarea axială a camelor prin inele de siguranţă descarcă rulmenţii de eforturi axiale.a proiectat de autori. ηtmax= 95%.

rulment radial-axial. 7. 2 . Motor lent cu pistoane axiale şi distribuitor cilindric fix (CARON . Fig.camă axială multiplă. 6 . 2 . 7.Scoţia): 1 . 5 . 4 .35.Scoţia): 1 .piston cu lagăr hidrostatic.rulment radial.distribuitor cilindric fix.placă de distribuţie.34.220 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 3 .carcasă rotativă. 4 . .camă axială multiplă.resort elicoidal. Motor lent cu pistoane axiale şi distribuitor frontal plan (CARON . 3 .blocul cilindrilor.blocul cilindrilor. 5 .

.36. 7. Distribuitor cilindric fix pentru motor lent cu pistoane axiale: a) secţiuni axiale.Motoare hidraulice volumice rotative 221 Fig. b) secţiuni axiale.

37. 7. 7. Nomogramă de calcul a sarcinii radiale admisibile pentru motoarele lente cu pistoane axiale CARON (Scoţia).38. Curbe caracteristice ale motoarelor cu pistoane axiale CARON (Scoţia): a) debitul drenului în funcţie de căderea de presiune. . b) căderea de presiune necesară pentru mersul în gol.222 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Fig. în funcţie de turaţie.

Motoare hidraulice volumice rotative

223

Fig. 7.39. Caracteristica universală a motorului MC4 (CARON - Scoţia).

Fig. 7.40. Roată motoare lentă cu pistoane axiale pentru utilaje mobile.

224

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Fig. 7.41. Dispozitive pentru execuţia motoarelor lente cu pistoane axiale: a) dispozitiv de frezare şi rectificare a camelor: 1 - arbore conducător; 2 - coroană dinţată; 3 - bolţ; 4 - arbore port-camă; b) dispozitiv de găurire radială interioară.

Motoare hidraulice volumice rotative

225

etanşarea se face prin rostogolirea fără alunecare a rotoarelor unul pe celălalt, sincronizarea fiind realizată de un angrenaj cu dantură evolventică dreaptă (raport de transmisie 1:1). La debit constant viteza unghiulară a rotoarelor este constantă, deci momentul furnizat de motor nu are pulsaţii. Continuitatea mişcării necesită o construcţie simetrică (fig. 7.43 hidromotor produs de firma TYRONE HYDRAULICS din S.U.A.); rotoarele laterale (prevăzute cu dinţi) sunt active (supuse diferenţei de presiune dintre racorduri) numai o jumătate de rotaţie; la trecerea unui dinte prin crestătură nu este necesară o etanşare prin contact deoarece flancurile dintelui sunt solicitate de aceeaşi presiune. Momentul poate fi mărit prin multiplicarea numărului de dinţi şi implicit a numărului de rotoare cu crestături. În cazul variantei din figura 7.44 (hidromotor Hartman) distribuţia se face prin canale axiale şi radiale practicate în rotorul central, raportul de transmisie al angrenajului fiind 2:1. Elementele de etanşare mobile pot fi amplasate şi pe un singur rotor; de exemplu, la varianta din figura 7.45, produsă de firma DOWTY (Anglia), pistoanele (paletele) rotative sunt menţinute radial de o camă radială dublă (fig. 7.46) în cursul fazelor de admisie şi evacuare, fiind rotite cu circa 70o numai când sunt echilibrate hidrostatic, adică în cursul trecerii prin zonele de etanşare dintre carcasă şi rotor; se evită astfel contactul dintre piesele aflate în mişcarea relativă, iar jocurile sunt menţinute la o valoare constantă; datorită solicitării simetrice rotorul este echilibrat hidrostatic şi poate prelua eforturi radiale mari; ambele randamente parţiale (volumic şi mecanic) au valori ridicate; ηv ≅ 96 – 98%, ηm ≅ 95% deci ηt ≅ 90% dar presiunea de funcţionare stabilă continuă este redusă (140 bar). Motoarele cu pistoane rotative includ frecvent reductoare planetare, putând furniza momente mari (până la 300000 Nm) necesare, de exemplu, combinelor de foraj şi extracţie.

Fig. 7.42. Principiul de funcţionare al motoarelor lente cu două pistoane rotative.

226

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Fig. 7.43. Motor lent cu pistoane rotative (TYRONE HYDRAULICS - S.U.A.).

Fig. 7.44. Motor lent cu pistoane rotative (Hartman).

Fig. 7.45. Motor lent cu pistoane rotative (DOWTY - Anglia).

Fig 7.46. Subansamblu camă-piston rotativ (DOWTY - Anglia).

Motoarele orbitale transformă energia de presiune în energie mecanică printr-un angranj interior pericicloidal critic (fig. 7.47), a cărui roată exterioară este blocată (solidară cu carcasa); ansamblul se numeşte "gerotor". Statorul are zs dinţi, iar rotorul are zr = zs – 1; uzual zs = 5, 7 sau 9. Rotorul este supus continuu unei forţe de presiune excentrică faţă de axa instantanee de

Motoare hidraulice volumice rotative

227

rotaţie, sub acţiunea căreia se roteşte în stator; centrul (axa) rotorului execută o mişcare de rotaţie în jurul centrului (axei) statorului, în sens contrar mişcării rotorului, caracteristică datorită căreia hidromotorul se numeşte "orbital". Lichidul este admis sau evacuat din camerele de volum variabil formate între cele două roţi ale angrenajului printr-un distribuitor rotativ, cilindric (fig. 7.48) sau frontal (fig. 7.49 şi 7.50) antrenat de rotor printr-un cuplaj dinţat cu dantura sferică. Distribuitorul are 2⋅zr ferestre conectate la două camere toroidale aflate în legătură cu racordurile.

Fig. 7.47. Principiul de funcţionare al hidromotorului orbital: a) racordarea ansamblului "gerotor" cu distribuitorul cilindric rotativ; b) faze caracteristice ale distribuţiei.

Volumul unei camere este maxim când doi dinţi adiacenţi ai rotorului sunt situaţi simetric faţă de doi dinţi adiacenţi ai statorului (fig. 7.51) şi este minim când un dinte al rotorului, pătrunde între doi dinţi ai statorului. La o rotaţie completă a arborelui, fiecare dinte al rotorului pătrunde în toate camerele corespunzătoare fiecărei perechi de dinţi statorici adiacenţi, deci V = zs⋅zr⋅(Vmax - Vmin); astfel, capacitatea motorului este foarte mare, iar momentul furnizat este practic lipsit de pulsaţii. Hidromotoarele orbitale sunt compacte: puterea specifică atinge 1,25 kW/kg, iar momentul maxim – 73 Nm/kg; turaţia minimă stabilă variază între 5 şi 10 rot/min, iar cea maximă – între 200 şi 800 rot/min în funcţie de capacitate; presiunea nominală este limitată la 100…160 bar; randamentul maxim este relativ redus (60 - 85%); se uzează relativ repede şi necesită tehnologie complexă; sunt utilizate pentru acţionări de uz general dar cea mai importantă aplicaţie este aparatul de servodirecţie cu reacţie hidrostatică cunoscut sub denumirea "Orbitrol".

228

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Fig. 7.48. Motor orbital cu distribuitor cilindric rotativ: 1 - capacul arborelui; 2, 3 - manşetă de rotaţie; 4 - rulment axial cu ace; 5 - bolţ; 6 - bucşă antifricţiune; 7 - distribuitor cilindric rotativ; 8 arbore cardanic; 9 - distanţier; 10 - placă de distribuţie; 11 - capacul angrenajului; 12 - tampon; 13 - rotor; 14 - rolă cilindrică; 15 - stator; 16 - bolţ; 17 - carcasă.

Fig. 7.49. Motor orbital cu distribuitor frontal plan (MD10-DANFOSS-Danemarca): 1 - capacul racordurilor; 2 - arc disc; 3- arc disc; 4 - placă de etanşare; 5- distribuitor rotativ plan; 6 - placă de distribuţie; 7 - rotor; 8 - stator; 9 - placă intermediară; 10 - rulment axial cu ace; 11 - carcasă; 12 - rulment radial cu ace; 13 - distanţier; 14 - inel; 15 - capacul arborelui; 16 - manşetă de rotaţie; 17 arbore; 18 - etanşare compusă; 19 - rulment axial cu ace; 20 - arbore cardanic; 21 rulment axial; 22 - tampon; 23 - rolă; 24 - arbore cardanic; 25 - supapă de sens.

Motoare hidraulice volumice rotative

229

Fig. 7.50. Ansamblul "gerotor" al motorului MD10 (DANFOSS-Danemarca).

Fig. 7.51. Cameră de volum variabil într-un motor orbital.

7.5. RECOMANDĂRI PRIVIND ALEGEREA MOTOARELOR VOLUMICE
Principalele criterii în alegerea tipului optim de motor hidraulic volumic pentru o transmisie dată sunt: a) turaţia maximă de funcţionare continuă; b) turaţia minimă de funcţionare continuă; c) puterea specifică (kW/kg); d) momentul specific (Nm/kg); e) presiunea de pornire în gol; f) momentul de demaraj. Performanţele dinamice ale motoarelor depind în mare măsură de raportul dintre momentul de demaraj şi momentul de inerţie al părţilor mobile redus la arbore. Cea mai importantă caracteristică a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funcţiona stabil la turaţii reduse.

230

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Dacă turaţia maximă de funcţionare continuă este mai mare de 500 rot/min se utilizează motoare rapide cu pistoane rotative, roţi dinţate şi palete culisante. Dacă primează randamentul se preferă motoare cu pistoane rotative, motoarele cu angrenaje fiind utilizate îndeosebi în acţionarea continuă a unor maşini de lucru (pompe, ventilatoare, suflante). La turaţii maxime scăzute se utilizează motoare lente şi semirapide. La momente mari se utilizează motoare lente cu pistoane radiale. Motoarele lente cu angrenaje se utilizează la momente mici şi medii. Există posibilitatea antrenării lente a sarcinilor mari prin motoreductoare formate din motoare rapide şi reductoare de turaţie (de obicei planetare). Această soluţie este mai puţin fiabilă decât cea a motoarelor lente, dar este preferată în cazul unei fabricaţii de serie mare de motoare rapide. Dacă se impun performanţe dinamice deosebite (timpi de accelerare şi de frânare foarte mici) se recomandă motoare cu pistoane rotative axiale.

8
ANALIZA PERFORMANŢELOR MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ÎN REGIM STAŢIONAR
8.1. RANDAMENTELE MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
Parametrii fundamentali care descriu funcţionarea maşinilor hidraulice volumice în regim staţionar sunt: momentul, turaţia, debitul şi variaţia presiunii între racorduri. Prezentul capitol este consacrat analizei relaţiilor dintre aceşti parametri, relaţii numite "caracteristici de regim staţionar" şi determinării lor experimentale. Se prezintă de asemenea o analiză a influenţei frecării fluide, tipică pentru aceste maşini, asupra performanţelor de regim staţionar. Momentul Mp necesar pentru antrenarea unei pompe volumice la turaţie constantă are patru componente:

Mp = M t + Mr + Mf + Mc

(8.1)

Momentul teoretic, Mt, corespunde suprapresiunii ∆pp = p2 – p1 şi dimensiunilor pompei. Momentul Mr este necesar pentru învingerea viscozităţii lichidului din jocurile existente între părţile mobile şi cele fixe. Momentul Mf corespunde frecării mecanice şi este proporţional cu suprapresiunea; el este generat de elementele de etanşare, dacă forţele care asigură etanşarea sunt proporţionale cu presiunea, precum şi de lagărele solicitate proporţional cu presiunea. Momentul Mc este independent de turaţie şi presiune, fiind determinat uzual de elementele de etanşare. În cazul motorului,

Mm = M t − Mr − Mf − Mc
Debitul volumic real, Qp , refulat de o pompă are trei componente:

(8.2)

Q p = Q t − Qs − Qc

(8.3)

Debitul teoretic, Qt depinde de turaţia de antrenarre şi de dimensiunile (capacitatea) pompei. Diferenţele de presiune dintre racorduri şi cele dintre racorduri şi carcasă determină debitul pierderilor volumice, Qs. Gazele şi vaporii antrenaţi sau degajaţi prin cavitaţie micşorează debitul real cu Qc. Pentru motor,

Q m = Q t + Qs + Qc
şi ∆pm = p2 – p1.

(8.4)

232

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Dacă presiunile celor două racorduri sunt considerabil mai mari decât presiunea carcasei, scurgerile dintre camere şi carcasă se realizează datorită unor diferenţe de presiune inegale. Această situaţie apare, de exemplu, la pompele supraalimentate şi la motoarele a căror turaţie este reglată cu servovalve sau cu drosele amplasate pe traseele de evacuare. În raţionamentele care urmează se admite că suprapresiunea unuia dintre racorduri este practic nulă. Se pot defini următoarele randamente: a) Randamentul volumic,

ηvp =

Qp Qt

=

Q t − Qs − Qc Qt

(8.5)

ηvp =

Qt Qt = Q m Q t + Qs + Qc

(8.6)

Dacă maşina este proiectată şi exploatată corect, pierderile prin cavitaţie sunt neglijabile, iar termenul Qc este nul. b) Randamentul mecanic,

ηmp =

Mt Mt = Mp M t + Mr + Mf + Mc

(8.7)

ηmm =

Mm Mt − Mr − Mf − Mc = Mt Mt

(8.8)

c) Randamentul total,

ηt =

Pe Pi

(8.9)

Pe fiind puterea produsă, iar Pi – puterea consumată (pompă sau motor). Pentru o maşină ideală, η = 1, deci

M t ⋅ ω = ∆p ⋅ Q t
sau

(8.10)

Mt =
Mărimea

∆p Q t ⋅ 2π n

(8.11)

V=

Qt n

[m

3

/ rot

]

(8.12)

Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar

233

definită anterior, reprezintă volumul de lichid care parcurge maşina la o rotaţie completă a arborelui, la suprapresiune nulă, şi se numeşte “volumul geometric de lucru” sau “capacitatea” maşinii. Mărimea

D=

V 2π

[m

3

/ rad

]

(8.13)

reprezintă volumul de lichid care parcurge maşina la o rotaţie a arborelui cu un radian şi în literatură are aceeaşi denumire ca şi V. Relaţia (8.10) devine

M t = D ⋅ ∆p
iar

(8.14)

Qt = D ⋅ ω

(8.15)

Aceste relaţii definesc complet o maşină hidraulică volumică rotativă ideală, singurul parametru necesar pentru a determina momentul şi debitul acesteia fiind capacitatea. Pentru pompă, Pe = ∆p⋅Q şi Pi = M⋅ω, astfel că

ηp =

∆p ⋅ ηvp ⋅ Q t ∆p ⋅ Q t = ηvp ⋅ ηmp = ηvp ⋅ ηmp 2π ⋅ n ⋅ M t ω⋅ Mt ηmp

(8.16)

Pentru motor, Pe = M⋅ω, iar Pi = ∆p⋅Q, deci

ηm =

ηmm ⋅ M t ⋅ ω M ⋅ω = ηvm ⋅ ηmm = ηvm ⋅ ηmm t ∆p ⋅ Q t ∆p ⋅ Q t ηvm

(8.17)

8.2. SIMILITUDINEA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
Termenii corespunzători pierderilor din expresiile debitului şi momentului pot fi exprimaţi în funcţie de caracteristicile fizice ale maşinilor utilizând coeficienţi adimensionali. Jocurile h care separă spaţiile de înaltă presiune de cele de joasă presiune sunt intenţionat mai mici, astfel că scurgerile au un caracter laminar şi pot fi schematizate prin mişcarea între două plăci plane paralele de lungime l şi lăţime b. Neglijând mişcarea relativă a plăcilor,

Qs =

b ⋅ h 3 ⋅ ∆p 12 ⋅ l ⋅ η

(8.18)

234

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Se consideră o serie de maşini hidraulice volumice rotative geometric asemenea. Toate dimensiunile unei maşini sunt proporţionale cu o dimensiune caracteristică A, deci capacitatea sa poate fi exprimată sub forma D = CA3. Se defineşte "coeficientul de alunecare" cs astfel încât

Qs =
deci

c s ⋅ 2π ⋅ D ⋅ ∆p η
3

(8.19)

cs =

Qs 1 b h3 ⎛h⎞ = ⋅ ⋅ = K⎜ ⎟ 3 2π ⋅ D ⋅ ∆p 24π l C ⋅ A ⎝A⎠ η

(8.20)

K fiind o constantă deoarece mărimile b/l şi C au aceeaşi valoare pentru maşinile geometric asemenea. Se constată că cs variază cu puterea a treia a jocului relativ, deci depinde foarte mult de precizia execuţiei. Expresia coeficientului de alunecare corespunde unei traiectorii echivalente a lichidului. În maşinile reale există diferite traiectorii de scurgeri, dar caracteristicile acestora sunt similare, ceea ce justifică relaţia (8.19). Pentru o serie de maşini geometric asemena executate cu aceleaşi mijloace tehnologice, este posibil ca jocul relativ şi coeficientul de alunecare să scadă la crreşterea capacităţii. Expresia debitului (8.3) devine

Q p = 2π ⋅ n ⋅ D p −
În cazul motorului,

2 π ⋅ D p ⋅ c s ⋅ ∆p η

(8.21)

Q p = 2π ⋅ n ⋅ D m +

2 π ⋅ D m ⋅ c s ⋅ ∆p η

Aceste relaţii se bazează pe ipoteza că jocurile nu variază în raport cu turaţia şi presiunea, deşi astfel de variaţii sunt inevitabile. La unele tipuri de maşini volumice, de exemplu cu palete, scurgerile dominante pot fi de tip turbulent, deoarece raportul lungime/înalţime al interstiţiului format între paletă şi camă este mic, deci Qs ≈ ∆p . Efortul tangenţial care trebuie învins pentru a asigura deplasarea relativă a celor două plăci plane considerate în schema scurgerilor este τ = η⋅v0/h. Placa mobilă este frânată de forţa F = η⋅v0⋅b⋅l/h. Dacă aceasta se află (convenţional) la raza r faţă de axa de rotaţie, creează un moment rezistent Mr = η⋅v0⋅b⋅l⋅r/h. Pentru v0= 2π⋅n⋅r, Mr = 2π⋅η⋅n⋅r2⋅b⋅l/h, deci Mr ≈ n⋅η⋅A4/h. Se defineşte coeficientul de rezistenţă vâscoasă cr, astfel ca

Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar

235
(8.22)

M r = cr ⋅ n ⋅ η ⋅ D
deci

cr =

Mr A ≈ n ⋅ η⋅ D h

(8.23)

Se constată că influenţa variaţiei jocurilor în funcţie de presiune sau turaţie este mai mică decât în cazul scurgerilor. Cercetările experimentale efectuate asupra maşinilor hidraulice volumice rotative care au un racord la suprapresiune practic nulă au evidenţiat existenţa unei componente a momentului de frecare proporţională cu ∆p,

M f = c f ⋅ D ⋅ ∆p

(8.24)

cf fiind un coeficient adimensional, definit ca raportul dintre momentul de frecare şi cel ideal. Acest coeficient diferă de la o maşină la alta a unei serii de maşini geometric asemenea. Valorile mari ale lui cf indică o ungere insuficientă, deci o uzură rapidă. Momentul necesar pentru a acţiona o pompă volumică este

M p = D ⋅ ∆p + c r ⋅ n ⋅ η ⋅ D + c f ⋅ D ⋅ ∆p + M c
Momentul furnizat de un motor volumic este

(8.25)

M m = D ⋅ ∆p − c r ⋅ n ⋅ η ⋅ D − c f ⋅ D ⋅ ∆p − M c
În numeroase aplicaţii presiunile ambelor racorduri ale maşinii au valori ridicate. Se constată experimental că, pentru maşinile cu pistoane sau palete, momentul Mc creşte repede în funcţie de presiunea medie a racordurilor. Randamentele definite anterior pot fi exprimate cu ajutorul coeficienţilor de performanţă adimensionali. În cazul pompelor,

ηvp = 1 − c s ηmp =

Qc ∆p − n ⋅ η 2π ⋅ n ⋅ D 1

(8.26)

Mc n⋅η 1 + cr + cf + ∆p D ⋅ ∆p

(8.27)

Dacă Qc şi Mc sunt neglijabili,

∆p n⋅η ηtp = n⋅η 1 + cr + cf ∆p 1 − cs

(8.28)

236

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

deci randamentul total al maşinilor geometric asemenea depinde numai de patru parametri: cs, cr, cf, şi η⋅n/∆p. Dacă jocurile variază în funcţie de turaţie şi presiune, expresia randamentului se complică. Aceste rezultate pot fi regăsite cu ajutorul analizei dimensionale, exprimând randamentul total ca o funcţie de turaţie, diferenţa de presiune dintre racordurile energetice, viscozitatea lichidului vehiculat, dimensiunea caracterisică A şi un joc caracteristic h:

ηt = f1 (n, ∆p, η, h, A )

(8.29)

Densitatea este omisă din această relaţie deoarece nu afectează nici scurgerile, nici eforturile tangenţiale (dacă scurgerile sunt laminare). Deoarece sunt implicate şase variabile şi sunt disponibile numai trei mărimi fundamentale, în conformitate cu teorema pi (Buckingham), fenomenul analizat depinde numai de trei parametri adimensionali care pot fi determinaţi utilizând principiul omogenităţii formulelor. Un sistem convenabil de parametri este

Π1 =
deci

n⋅η h ; Π 2 = ; Π 3 = ηt ∆p A

Π 3 = f 2 (Π1 , Π 2 )
sau

⎛ n⋅η h ⎞ ηt = f ⎜ ⎟ ⎜ ∆p , A ⎟ ⎠ ⎝

(8.30)

Pentru o maşină dată, randamentul total poate fi optimizat în funcţie de parametrul adimensional Π1. În cazul pompei,

⎛ c ⎞ cs cr ⎜ 1− s ⎟ ⎟ ⎜ 2 dηtp Π1 ⎝ Π1 ⎠ = 0 = − dΠ1 1 + c r ⋅ Π 1 + c f (1 + c r ⋅ Π 1 + c f )2
Valoarea optimă a lui Π1 este

⎛ 1 + cf Π 1opt = c s ⎜ + + 1 1 ⎜ cs ⋅ c r ⎝
iar randamentul maxim devine

⎞ ⎟ ⎟ ⎠

(8.31)

ηtp max =

1 1 + c f + 2c r ⋅ Π1 opt

(8.32)

Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar

237

Se constată că randamentul maxim depinde numai de produsul cs⋅cr şi de coeficientul cf. Se poate studia în continuare efectul variaţiei jocului asupra valorii randamentului maxim. Dacă se neglijează într-o primă aproximaţie coeficientul cf,

ηtp max =

1 ⎛ 1 1 + 2c s ⋅ c r ⎜ ⎜1 + 1 + c ⋅ c s r ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠

Se admite că cs0 şi cr0 sunt valori de referinţă şi că jocul h variază în raport cu h0. Se notează R = h/h0 jocul relativ. Din relaţia (8.20) rezultă cs = (h/H0)3⋅cs0 = R3⋅cs0, iar din relaţia (8.23) se obţine:

cr =

h0 c cr0 = r0 h R 1 ⎛ 1 1 + 2c s 0 ⋅ c r 0 ⋅ R 2 ⎜ 1 1 + + ⎜ cs0 ⋅ c r 0 ⋅ R 2 ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠

Randamentul maxim devine

ηtp max =

Pentru maşinile cu pistoane axiale valorile tipice ale coeficienţilor de referinţă sunt cs0 = 5 ⋅ 10-7 şi cr0 = 105, deci

ηtp max =

1 ⎛ 20 ⎞ ⎟ + + 1 + 0,1 ⋅ R ⎜ 1 1 2 ⎟ ⎜ R ⎝ ⎠
2

(8.33)

iar valoarea optimă a parametrului Π1 este

⎛ 20 ⎞ ⎟ 1 1 Π 1 opt = c s 0 ⋅ R 2 ⎜ + + 2 ⎟ ⎜ R ⎠ ⎝

(8.34)

Aceste relaţii sunt valabile pentru variaţii reduse ale jocurilor. Jocul minim este impus de tehnologia disponibilă şi de mărimea caracteristică a particulelor contaminante din lichidul vehiculat. În figura 8.1 se prezintă variaţia randamentului pompei pentru diferite valori ale jocului relativ, iar în figurile 8.2 şi 8.3 se indică efectul variaţiei coeficientului cf asupra randamentului maxim. Valorile caracteristice sunt cuprinse între 0,04 şi 0,10. Valoarea uzuală este de 0,07 atât pentru pompe cât şi pentru motoare. Determinarea experimentală a coeficienţilor de performanţă trebuie făcută în condiţii tehnice deosebite. Se măsoară următoarele mărimi: Q, ∆p, M, n, η. În cazul pompei se antrenează maşina la turaţie variabilă în absenţa cavitaţiei,

8. Fig. Conform relaţiei (8. aceasta este o dreaptă de pantă Dp. a cărei ordonată la origine este Mc (fig 8. Variaţia randamentului total maxim al unei pompe volumice în funcţie de parametrul adimensional n⋅η/∆p. Se reprezintă apoi variaţia momentului de antrenare în funcţie de turaţie la suprapresiune constantă şi se extrapolează curbele obţinute la turaţie nulă (fig. . Variaţia randamentului total maxim al unei pompe volumice în funcţie de produsul cs⋅cr. pentru diferite valori ale jocului relativ.238 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice menţinându-se constante ∆p şi η (fig.6). Se prelungesc prin continuitate curbele corespunzătoare diferitelor valori ale suprapresiunii până la axa debitului. este dM/dn = cr⋅η⋅Dp. 8.2. Panta unei curbe M(n)⏐∆p = const.1. este posibilă determinarea coeficientului cf. Panta acestuia fiind Dp(cf +1). Din relaţia (8. rezultând debitele de scurgeri la turaţie nulă.3. Variaţia randamentului total maxim al unui motor volumic în funcţie de produsul cs⋅cr. pentru diferite valori ale coeficientului cf. 8. Se reprezintă curba debitului Qs(∆p)⎢n = 0 ca în figura 8. pentru diferite valori ale coeficientului cf.25) rezultă M 0 = D p (c f + 1)∆p + M c Se reprezintă curba M0(∆p).7). 8. Fig. cs.5. 8. ceea ce permite determinarea coeficientului de alunecare.4). panta acestei curbe este 2π⋅cs⋅Dp⋅p/η. Se reprezintă curba debitului pompei pentru suprapresiune nulă.19). Fig.

hidraulice şi termice caracteristice maşinilor volumice rotative. Variaţia momentului de antrenare al unei pompe volumice în funcţie de turaţie.5. Aplicaţia 8. Variaţia momentului de antrenare al unei pompe volumice în funcţie de presiune. Determinarea coeficienţilor de performanţă face posibilă predeterminarea randamentului pentru orice valori ale turaţiei.7.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 239 Fig. se prezintă ca exemplu o analiză a frecării fluide care apare între elementele . În acest sens. turaţie şi presiune nu poate fi justificată decât prin avantajele de ordin matematic pe care le oferă. Calculul unui lagăr termohidrodinamic plan Ipotezele simplificatoare utilizate pentru analiza comportării maşinilor volumice rotative în regim staţionar pot genera erori importante. suprapresiunii şi viscozităţii lichidului vehiculat. Neglijarea frecării uscate.1. Fig. la turaţie nulă şi viscozitate constantă. Corectarea acestora necesită o analiză aprofundată a fenomenelor mecanice. la presiune constantă şi viscozitate constantă. iar pentru una utilizată – gradul de uzură. Fig. Variaţia debitului de scurgeri al unei pompe în funcţie de presiune.4. Pentru o maşină nouă se poate evalua calitatea execuţiei. la turaţie nulă şi viscozitate constantă. a variaţiei jocurilor în funcţie de capacitate. inadmisibile în practică. Variaţia debitului unei pompe volumice în funcţie de turaţie la presiune constantă şi viscozitate constantă. 8. Cercetările experimentale întreprinse asupra coeficienţilor de performanţă ai maşinilor volumice au evidenţiat o concordanţă redusă între performanţele reale şi cele predeterminate cu relaţii teoretice.6. 8. Figura 8. 8. a pierderilor de debit cavitaţionale.

curgerea corespunzătoare dilatării termice a lichidului.8.curgerea determinată de mişcarea patinei. În numeroase cazuri practice. A. h. b) nu există efecte laterale sau de capăt. În scopul deducerii parametrilor acestuia se fac următoarele ipoteze: a) geometria lagărului este ideală (fig. Creşterea temperaturii lichidului în cursul parcurgerii lagărului are un efect similar "penei hidrodinamice" specifice lagărelor cu suprafeţe înclinate. A. iar patina se deplasează în planul său cu viteza constantă V0 . deci p = p(x).8. b şi de lungimea acestuia.8. . l. diferenţa statică de presiune este atât de mare încât curgerea sub presiune este dominantă. sistemul de referinţă este solidar cu segmentul. c) lichidul este newtonian şi proprietăţile sale sunt independente de y şi z. această ipoteză este justificată de grosimea redusă a filmului de lubrifiant. dar considerarea acestei curgeri complică considerabil analiza. a căror portanţă poate fi calculată numai ţinând seama de fenomenele termice care însoţesc curgerea lubrifiantului. deci dilatarea acestuia şi apariţia unui câmp de presiune care asigură portanţa suprafeţei mobile.240 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice tipice ale acestor maşini.1-1. asimilabile cu plăci plane paralele în mişcare relativă: blocul cilindrilor şi distribuitorul frontal plan (la pompele cu pistoane axiale). . Geometria unui lagăr termohidraulic plan. Astfel de elemente formează lagăre cu suprafeţe paralele.curgerea provocată de diferenţa statică de presiune aplicată (eventual) între cele două capete ale segmentului. Câmpurile de viteze şi presiuni ale acestor mişcări sunt prezentate calitativ în figura A. liniile de curent fiind paralele cu axa Ox. se admite că la capetele segmentului presiunea este practic nulă. . astfel că fenomenul analizat este numit "pană termică". roţile dinţate şi capacele carcasei (la pompele cu angrenaje) etc.1-2. d) curgerea lichidului este permanentă şi laminară. faţă de lăţimea lagărului. suprafeţele adiacente (patina şi segmentul) sunt paralele şi netede. deci gradientul de presiune dp/dx este generat numai de încălzirea lichidului (ipoteza e). Curgerea reală este considerată ca o rezultantă a trei curgeri independente.1-1). Fig. În scopul evidenţierii efectului curgerii "termice". Lucrul mecanic efectuat asupra lichidului aflat între două suprafeţe în mişcare relativă provoacă încălzirea lubrifiantului. care pot fi studiate separat: .

1.1. A.2) b ⋅ h ⋅ v 0 b ⋅ h 3 dp − ⋅ q= 2 12η dx Înlocuind aceste relaţii în (8. de lungime δx. c) mişcarea generată de dilatarea lichidului.3) b ⋅ V02 ⋅ δx b ⋅ h 3 ⋅ δx ⎛ dp ⎞ δE =η + ⎜ ⎟ h 12η ⎝ dx ⎠ δt 2 (8. în raport cu mişcarea determinată de patină.1.debitul volumic mediu prin element.8.1-2. τ=η şi V0 h dp + ⋅ h 2 dx (8.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 241 Se consideră un domeniu elementar de lichid. Câmpul vitezei şi câmpul presiunii într-un lagăr termohidraulic plan: a) mişcarea generată de patină. În condiţiile considerate. d) mişcarea rezultantă. Creşterea energiei E a lichidului care parcurge acest element în intervalul de timp δt este δE dp = b ⋅ V0 ⋅ δx ⋅ τ − q δx δt dx (8.1).1.1. rezultă (8. b) mişcarea generată de diferenţa de presiune.1) unde τ este efortul tangenţial pe suprafaţa inferioară a elementului iar q .4) Se admite (ipoteza f) că mişcarea "termică" este neglijabilă din punct de vedere al câmpurilor vitezelor. Fig. deci viteza medie a lichidului este .

12) Datorită valorilor mici ale presiunii. această relaţie devine (8.1.6). Valorile variabilelor în această secţiune au indicele m.7) cu 12ρ/h3η şi diferenţiind.6) Ecuaţia de continuitate.5) Împărţind relaţiile (8.1. se obţine (8. Ecuaţia (8.9) 6ρV0 ρ dp − ⋅ +C=0 h2 η dx (8.13) ρ = ρ1 (1 − α ⋅ ∆T ) e = e1 + c v ∆ T (8.1.10) Se consideră secţiunea în care presiunea este maximă.1.1.14) .1.1.1. ρ ⋅ q = const. se obţine 2 δE δE δt 2ηbδx ⎡ 2 h 4 ⎛ 1 dp ⎞ ⎤ = ⋅ = ⎟ ⎥ ⎢ V0 + ⎜ hV0 ⎢ 12 ⎜ δx δt δx η dx ⎟ ⎝ ⎠ ⎥ ⎦ ⎣ (8.242 δx V0 ≅ 2 δt Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (8. se neglijează efectul acesteia asupra proprietăţilor lichidului (ipoteza g).7) d (ρ ⋅ q ) = 0 dx Multiplicând relaţia (8.10) capătă forma 1 dp 6V0 ⎛ ρ m ⎞ ⋅ = ⎟ ⎜1 − ρ ⎟ η dx h 2 ⎜ ⎠ ⎝ Ridicând la pătrat această ecuaţie şi înlocuind în (8. poate fi scrisă sub forma (8. Condiţia dp/dx = 0 permite determinarea valorii constantei de integrare: C = −6ρ m V0 / h 2 .8) 6V0 dp d ⎛ ρ dp ⎞ ⋅ − ⎜ ⋅ ⎟ ⎟=0 h 2 dx dx ⎜ ⎝ η dx ⎠ Prin integrare.4) şi (8. Efectul temperaturii este considerat prin următoarele relaţii (ipoteza h): (8.11) ⎛ ρ m ⎞⎤ δE 2η ⋅ b ⋅ V0 ⋅ δx ⎡ = ⎢1 + 3⎜ ⎜1 − ρ ⎟ ⎟⎥ δx h ⎝ ⎠⎦ ⎣ (8.1.1.1.1.1.1. rezultă (8.5).1.

Ţinând seama de volumul elementului de lichid. 2 ⎛ ρm ⎞ ⎤ dT 2η ⋅ V0 ⎡ = ⎢1 + 3⎜ ⎜1 − ρ ⎟ ⎟ ⎥ dx h 2 ⋅ c v ⎢ ⎝ ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ (8.8.19) Coeficientul α are o valoare foarte mică.18) Prin dezvoltarea în serie binominală.1. dar ∆T şi ∆Tm au valori moderate. Primele două ecuaţii sunt suficient de precise pentru variaţii mici de temperatură.1. astfel că .1-3. A.8.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 243 (8.1.. E = E1 + c v ⋅ b ⋅ h ⋅ δx ⋅ ∆T dE c v ⋅ b ⋅ h ⋅ δx ⋅ dT = dx dx (8..15) η = η1 ⋅ e − λ⋅∆T în care: ∆T(x) = T(x) – T(0) = T(x) – T1 este creşterea de temperatură faţă de intrarea în lagăr. Fig.17) Din relaţiile (8.1.1. dar mult mai bună decât aproximaţia liniară şi este avantajoasă pentru calcul.12) şi (8. e – energia totală a unităţii de volum de lichid. Ultima ecuaţie introduce o aproximaţie mai mare.17) se poate determina expresia gradientului de temperatură. ρ (8. În figura A.1.1-3 se prezintă un exemplu de aproximare a curbei η(T) pentru lichidul MIL-H-5606.1.16) (8. raportul ρm/ρ devine: ρm = 1 + α(∆T − ∆Tm ) + α 2 ⋅ ∆T ⋅ ∆Tm + . Aproximaţia exponenţială a curbei η(t) pentru lichidul MIL-H-5606.

23) dT K1 = dx λ (1 + K1x ) dT dx K1 2η1 ⋅ V0 = 2 h ⋅ cv λ (8.20) e λ (T − T1 ) = 2η1 ⋅ V0 x + C1 h2 ⋅ cv (8. (8.1.24) este maxim pe bordul de atac al segmentuluiu.67 ⋅10-4 K-1.1.1.792⋅10-2 Ns/m2.1.849 ⋅106 Nm/m3 şi se consideră v0 = 2.1.5 m/s şi h = 25 µm. dacă se utilizează ulei MIL-H-5606.1. pentru care la T ≅ 21oC. unde lichidul este rece şi vâscos. se înlocuieşte raportul ρm ≅ 1 + α(∆T − ∆Tm ) ρ în (8.15) şi (8.28) .27) η(x ) = astfel că η1 1 + K1 ⋅ x (8.867 ⋅10-2 K-1 şi cv = 1. rezultând (8.244 dT ≅ 2η1 ⋅ V0 ⋅ e − λ (T − T1 ) dx deci Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (8. η1 = 1.22) se obţine (8. deci ∆T = unde 1 ln (1 + K1 ⋅ x ) K1 V0 h ⋅ cv 2 (8.1.1.1. Pentru determinarea gradientului presiunii.1.26) dp 6x ⋅ η ⋅ v 0 1 + K1 ⋅ x m = ln 1 + K1 ⋅ x dx h2 ⋅ λ Din (8.1.22) K1 = 2λ ⋅ η1 Gradientul de temperatură.1.25) De exemplu. rezultă (dT/dx)max = 77. x =0 = (8. α=7.5 K/m. λ = 1.11).21) Condiţia ∆T(0) = 0 conduce la C1 = 0.

33) pm = deci 3α ⋅ c v 2 ln 1 + K1 ⋅ l 2λ2 3α ⋅ c v 1 + K1 ⋅ l ln (1 + K1 ⋅ x )ln 2 1 + K1 ⋅ x 2λ (8.1.1. ⎛ 2λ ⋅ ∆T ⎞ F = ∫ b ⋅ p ⋅ δx = K 2 ⎜ λ∆Tl l + λ ⋅ ∆Tl − 2 ⎟ −1 ⎝e ⎠ 0 l (8.1.29) 6α ⋅ η1 ⋅ v 0 1 + K1 ⋅ x dp ln =− 2 λ ⋅ h (1 + K1x ) 1 + K1 ⋅ x m dx Presiunea variază după relaţia p(x ) = − 6αη1 v 0 ⎡ 1 2 ⎤ ln (1 + K1x ) − ln (1 + K1x )ln (1 + K1x m )⎥ + C 2 ⎢ λK 1 h ⎣ 2 ⎦ (8.1.36) .32) xm = şi 1 + K1 ⋅ l − 1 K1 (8.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 245 (8.1.35) Se poate calcula acum forţa portantă. deci C = pm − şi 3α ⋅ η1 ⋅ v 0 2 ln (1 + K1 ⋅ x m ) λ ⋅ K1 ⋅ h 2 3α ⋅ c v 2 1 + K1 ⋅ x ln 1 + K1 ⋅ x m 2λ2 3α ⋅ c v 2 1 =0 ln 2 1 + K1 ⋅ x m 2λ p(x ) = p m − Din condiţiile (8.1.34) p(x ) = (8.30) Pentru x = xm.1.1.31) p(0) = p m + şi p(l ) = p m − se obţin mărimile 3α ⋅ c v 2 1 + K1 ⋅ l =0 ln 1 + K1 ⋅ x m 2λ2 (8. p = pm.

mai poate fi exprimată sub forma ⎡ (2 + K1 ⋅ l ) ⎤ F ≅ K2 ⎢ ln (1 + K1 ⋅ l ) − 2⎥ ⎣ K1 ⋅ l ⎦ (8.1-5 evidenţiază. Figura A.1. Se definesc următoarele mărimi adimensionale: F* = F K2 1 K1 ⋅ l (8. Este util să se reprezinte jocul.1. K1⋅l şi ∆T* în funcţie de F*. Dacă K1⋅l < 0.41) Se constată că forţa portantă este proporţională cu α.8.38) Forţa portantă. cu ajutorul scărilor liniare. .40) K1l = (8. Pentru un lagăr dat.1.1.1.8.1-4 prezintă în coordonate logaritmice variaţia mărimilor h*.1. mărimea K1 este constantă.39) care nu include temperatura.44) Figura A. ultima relaţie poate fi scrisă sub forma aproximativă F≅ în care K2 (K1 ⋅ l )2 + 2(K1 ⋅ l )3 6 2η1 ⋅ λ ⋅ l ⋅ v 0 h2 ⋅ cv [ ] (8.43) ∆T * = λ ⋅ ∆T = ln (1 + K1 ⋅ l ) (8.37) ∆Tl = ∆T (l ) = (8.42) h* = (8.1. creşterea de temperatură şi mărimea K1l în funcţie de sarcina lagărului.1.246 în care Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice K2 = şi 3α ⋅ b ⋅l ⋅cv 2λ2 1 ln (1 + K1 ⋅ l ) λ (8. creşterea rapidă a forţei portante la micşorarea jocului. deci jocul variază proporţional cu V0 . având sarcina constantă.1.

8. A.1-4. Fig.1oC realizează un joc de 25 µm o forţă portantă de 0. A. Variaţia mărimilor h*.8. A.1-6. K1⋅l şi ∆T* în funcţie de F*.1-5.8.Analiza performanţelor maşinilor hidraulice volumice rotative în regim staţionar 247 Fig.91 N. . la forţă portantă constantă. Un lagăr al cărui segment are l = 25 mm.5606 la 21. Fig. Variaţia forţei portante relative în funcţie de jocul relativ. Este util să se calculeze forţa portantă şi creştera temperaturii pentru un caz tipic. Variaţia jocului unui lagăr termohidrodinamic plan în funcţie de viteza patinei. b = 25 mm şi este uns cu ulei MIL – H .

. confirmând ipotezele de calcul (fig. expresia scurgerilor trebuie să includă un termen care conţine turaţia la puterea 3/2. De exemplu. Această problemă apare îndeosebi la pompele reglabile.1N. în timpul funcţionării la capacitate nulă. Un astfel de termen a fost identificat experimental la acest tip de pompe. se poate verifica suprafaţa de distribuţie a blocului cilindrilor pompelor cu pistoane axiale pentru a asigura o grosime minimă a filmului de lubrifiant.248 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice temperatura uleiului crescând cu 1. pentru V0= 2.1-6).9oC.8. forţa portantă creşte la 257. Dacă jocul scade la 5 µm. Deoarece scurgerile din fanta de refulare spre fanta de aspiraţie şi spre carcasă sunt proporţionale cu h3. iar temperatura uleiului creşte cu 34.4oC. La sarcină constantă. şi la pompele care vehiculează lichide sintetice sau carburanţi (lubrifianţi slabi). Analiza prezentată permite şi corectarea relaţiilor deduse în paragraful anterior pentru calculul performanţelor maşinilor volumice rotative. A. Rezultatele teoretice concordă cu cele experimentale. jocul dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie a unei pompe cu pistoane axiale este proporţional cu n . Relaţiile pot fi utilizate în numeroase probleme practice care apar în calculul maşinilor volumice rotative.5 m/s.

MOTOARE VOLUMICE LINIARE 9.5).1.6) sau menţinute la presiunea atmosferică (fig. 9. Fixarea capacelor de cămaşă se poate realiza în mai multe moduri (fig.1.1.3). dar există şi variante de racordare prin tijă.g. Camerele formate între cilindri de gulerele necesare limitării cursei acestora pot fi racordate la admisie (fig. cilindrul hidraulic se numeşte "cu simplă acţiune".1.4 şi 9. Dacă diametrul pistonului se reduce (până la cel al tijei). 9.c) sau a greutăţii mecanismului acţionat. mai răspândiţi sunt cei cu "simplă acţiune" formaţi din tuburi cilindrice concentrice acţionate succesiv. tehnologia de fabricaţie şi presiunea maximă de funcţionare. 9.1). Construcţia şi funcţionarea cilindrilor hidraulici Motoarele volumice liniare (cilindrii hidraulici) transformă energia de presiune a lichidului furnizat de o pompă în energie mecanică de translaţie. 9. se utilizează inele de siguranţă şi tiranţi. conform cerinţelor maşinilor acţionate (fig.a. În ţara noastră au fost tipizate pentru fabricaţie centralizată ultimele două soluţii. . acţionarea realizându-se prin corpul motorului (fig. tub în interiorul căruia culisează un piston sub acţiunea diferenţei de presiune dintre cele două camere conectate la racorduri. închis la capete prin două capace. 9. 9.7).1. prin creşterea în trepte a presiunii datorită scăderii suprafeţei active. articulaţii cilindrice sau sferice. La presiune mică şi medie (sub 100 bar). începând cu cilindrul de diametru maxim şi sfârşind cu cilindrul central (plunjerul). În toate cazurile discutate pistonul poate fi blocat. Un cilindru hidraulic "cu dublă acţiune" (fig. 9. Cilindrii de uz general pot fi echipaţi cu diverse piese de prindere. Dacă pistonul este deplasat de forţa de presiune într-un singur sens şi revine sub acţiunea unui arc (fig. Clasificarea acestor motoare se face după numărul direcţiilor în care se deplasează organul activ sub acţiunea forţei de presiune şi după construcţia organului activ (fig. 9.b) este format dintr-un cilindru circular numit "cămaşă".f. filete şi suduri. 9. utilizate de exemplu la unele servomecanisme.i).1.e). Cilindrii "telescopici" asigură curse mari cu gabarite mici (fig.9 MOTOARE HIDRAULICE LINIARE ŞI BASCULANTE 9.h. pe care o transmit mecanismelor acţionate. tălpi sau flanşe.2) sau bilaterală (9.8) care influenţează gabaritul.1.d. ansamblul se numeşte "plunjer" (fig. Alimentarea camerelor se face uzual prin găuri practicate în capace sau în cămaşă. pistonul transmite forţa de presiune printr-o tijă ce poate fi unilaterală (fig.1. 9. 9. 9. iar la presiune mare şuruburi.9): filete.

c) cu simplă acţiune şi revenire elastică (piston mobil). i) cu simplă acţiune (plunjer fix). f) cu dublă acţiune şi tijă unilaterală (corp mobil). cu dublă acţiune. Tipuri de cilindri hidraulici: a) cu dublă acţiune şi tijă unilaterală (piston mobil). . e) telescopic.1. b) cu dublă acţiune şi tijă bilaterală (piston mobil). d) cu simplă acţiune şi plunjer (plunjer mobil). g) cu dublă acţiune şi tijă bilaterală (corp mobil). h) cu simplă acţiune şi revenire elastică (corp mobil). 9.250 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

8 . 16 .ureche.L.10 se indică variaţia costului relativ al prelucrării cămăşilor în funcţie de rugozitate (diagramă elaborată de P. astfel că eboşul realizat prin alezare.inel de presare a manşetelor. 9. 17 .distanţier.răzuitor.Motoare hidraulice liniare şi basculante 251 Fig.bucşă de ghidare a tijei.manşetă. 4 .manşetă. . 20 . se rectifică şi se protejează prin cromare dură.inel de presare a manşetelor. 9 .bucşă antifricţiune.bucşă antifricţiune. 13 etanşare compusă (inel O cu inele de sprijin).inel de ghidare a pistonului.racord.L. aluminiu sau oţel în funcţie de gradul de solicitare şi alte cerinţe (de exemplu.capacul etanşării tijei.tijă. Cămăşile cilindrilor hidraulici se execută din ţeavă de oţel laminat. 11 .capacul tijei. b) secţiune: 1 .2. 18 . 21 . 15 . 22 . Tijele pistoanelor se execută din oţel carbon de calitate sau din oţel aliat. cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromează sau se eloxează cromic. 6 . 5 . se rectifică şi se rodează. urmată de rectificare şi lustruire.distanţier. Pistoanele şi capacele se execută din fontă. 7 .inel de teflon. 3 . găurire adâncă sau strunjire trebuie urmat de rectificare. 10 .ureche.piuliţă canelată. greutatea).cămaşă. honuire sau tasare cu role. Rugozitatea maximă admisă curent este de 0. 2 . din bare de oţel carbon de calitate sau aliat şi din aliaje de aluminiu de înaltă rezistenţă.inel O.4 µm. D′Ancona). În figura 9. 12 . 19 . 14 . Cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă unilaterală: a) vedere.

9. 8 corpul supapei de sens. cu frânare la cap de cursă: 1 . 10 .inel O.capacul droselului. 4 . 16 piuliţă de asigurare a acului. 7 .etanşare compusă (manşetă cu inel de teflon). 11 .etanşare compusă (manşetă cu inel de teflon).cămaşă.flanşă. 12 .inel O.3.capacul tijei.252 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.inel de siguranţă.resort. 3 .tijă.bucşă cu talpă. 2 . 18 .piuliţă. Cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală. .răzuitor. 17 . 15 . 14 .ventil. 19 . 5 . 13 .bucşă de ghidare a tijei. 9 . 6 .ac conic.

bolţ sferic. 8 . 11 . 2 . 10 .inel de sprijin. 5 . 9 . 5 .inel O.siguranţa tijei.răzuitor.Motoare hidraulice liniare şi basculante 253 Fig.bolţ.ghidaj. 3 . Fig. . 11 .racord.inel O.şurub.plunjer. 2 . Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 . 11 .limitator de cursă.şaibă. 9. 9. 12 .4. 12 . 7 .etanşare combinată (cauciuc şi teflon).capac sferic. 16 .cămaşă. 8 . 19 .bucşă de ghidare a tijei. 4 .opritor. 18 .plunjer. 9.corpul ghidajului tijei.bucşă sferică.inel de siguranţă. 10 . 12 . Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 . Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 . 7 .resort de protecţie a cămăşii.manşetă.inel de siguranţă. 7 .5.cămaşă. 20 .bucşă de ghidare a tijei.opritor.bolţ. 13 . 4 . 4 .inel O. 13 .6.ureche.niplu. 6 .piston tubular. 6 . 21 . 5 . Fig.inel de siguranţă.tampon. 6 .bolţ.răzuitor. 2 .bucşă antifricţiune. 3 .şaibă. 3 .tampon. 8 . 14 .capac.inel de siguranţă.siguranţă. 9 . 17 .inel de sprijin. 15 . 10 .etanşare combinată. 9 .cămaşă.

piston tubular. Fig.7. 7 .cămaşă.piuliţă. 9.bucşă de ghidare.8. 8 .niplu. 5 .254 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.garnitură. .c) cu tiranţi. 11 . 9. Procedee de fixare a capacelor de cămaşă: a) prin sudură. d) cu inel de siguranţă. 4 . 10 .plunjer.şurub de blocare a etanşării.capac.etanşare compusă (cauciuc şi metal).garnitură. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 . 6 . 2 . 9 . b) prin filet. 3 .

Motoare hidraulice liniare şi basculante 255 Fig.11) necesită etanşarea statică a capacelor faţă de corp. Etanşarea cilindrilor hidraulici Un cilindru hidraulic tipic (fig.10. precizia de prelucrare a celor . poliamida etc.9. pătrunderea prafului şi a lichidelor agresive în cilindru este împiedicată de obicei printr-un "răzuitor" montat în capacul străpuns de tijă. În figurile 9.în capac. respectiv între tijă şi capac. echilibrarea forţelor radiale hidraulice şi colectarea contaminanţilor ce pot provoca gripaje şi uzuri fiind asigurată de crestături circulare. b) prinderea tijelor. principalul material termoplastic cu întrebuinţări multiple este teflonul (PTFE). între piston şi cămaşă. La viteze şi curse mici.1. Fig. Variaţia costului relativ al prelucrării cămăşilor cilindrilor hidraulici în funcţie de rugozitate. sunt necesare etanşări dinamice. fluorocauciucul (FKM) şi cauciucul poliuretanic (AU). Piese de prindere pentru cămăşile şi tijele cilindrilor hidraulici: a) prinderea cămăşilor. a pistonului faţă de tijă şi a niplurilor faţă de capace sau cămaşă. pistoanele pot fi etanşe numai printr-un joc redus. iar tija .Germania).2. 9. Materialele elastomerice uzuale sunt: cauciucul acrilonitrilic sau butadienic (NBR). pistonul trebuie ghidat în cămaşă. 9. nylonul. 9. 9.12 şi 9. în plus. se mai folosesc relonul.13 se prezintă tipurile uzuale de elemente de etanşare sau auxiliare întâlnite în construcţia cilindrilor hidraulici (conform catalogului de fabricaţie al firmei SIMRIT.

11. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizată cu segmenţi sau cu elemente de etanşare elastice.a) necesită o prelucrare superioară a cilindrului (honuire sau rectificare). iar etanşarea radială .3 şi 2.4244 f E ⋅ 0 D ⎛D ⎞ a ⋅ ⎜ − 1⎟ a ⎝a ⎠ (9. Lăţimea segmenţilor. E = 9 ⋅105 bar.1) unde D este diametrul segmentului nemontat. Dacă secţiunea transversală a segmentului este constantă de-a lungul circumferinţei (cazul uzual). Forma fantei (fig. influenţează puţin forţa de frecare.numai de forţa de presiune. valoarea maximă corespunzând capetelor: p c = 0.lăţimea iniţială a fantei.2) Cercetările experimentale au arătat că doi segmenţi sunt suficienţi pentru o bună etanşare. Segmenţii (fig.14. 9. Ff = π ⋅ µ ⋅ b ⋅ z ⋅ D(p c + ∆Ps ) . Presiunea de contact necesară este proporţională cu suprapresiunea camerei etanşate şi variază între 0. Elementele de etanşare ale unui cilindru hidraulic tipic.14.9. având duritatea de 170 … 220 HB.b) depinde de presiune. Tensiunea maximă în segment are valoarea σ max = 0. Fig. cât şi de presiunea lichidului.grosimea segmentului.256 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice două suprafeţe este ridicată. etanşarea axială este asigurată atât de prestrângerea de montaj.5 bar pentru suprapresiuni ∆p cuprinse între 30 şi 250 bar. fantele oblice sau în trepte asigurând o etanşare mai bună. Segmenţii se execută din fontă specială turnată centrifugal. E – modulul de elasticitate al fontei. b. f0 . a . 9.141 E ⎛D ⎞ ⎜ − 1⎟ ⎝a ⎠ 3 f0 D a ⋅ a ⋅ (9. presiunea de contact pc este neuniformă.

.12. Elemente de etanşare tipice ale cilindrilor hidraulici (SIMRIT-Germania).Motoare hidraulice liniare şi basculante 257 Fig. 9.

6 şi D / a = 16 … 24.36.14).258 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. care sunt eficiente şi solicită în mod deosebit doar o rugozitate redusă.1=22. 4. În practică se admite f0 / a = 3.c şi d se prezintă un segment şi un piston al pompei Meiller (fig.14.07 … 0.7 /1.13. în figura 9. . rezultă σmax ≤ 2600 bar. Pentru D/a = 25/1. 9. ∆ps ≅ ∆p/2.2 … 3.7 şi f/a = 3. La z = 2. În acest caz se preferă etanşările elastomerice.1 = 3. Manşete de etanşare pentru cilindri hidraulici (SIMRIT-Germania). Segmenţii sunt întrebuinţaţi şi în construcţia pompelor. iar σ ≤ 3000 bar. z – numărul segmenţilor. Finisarea precisă a cămăşilor lungi este neeconomică. ∆ps – căderea de presiune pe segment. în care µ = 0.15 este coeficientul de frecare.

12. Teflonul mai este întrebuinţat pentru executarea bucşelor ghidajelor tijelor şi pistoanelor (fig.b) sau combinate cu metal sub formă de pistoane (fig. b) alte tipuri de fante. 9. 9. 9. Etanşarea cu segmenţi: a) elemente geometrice ale unui segment cu fantă dreaptă. La presiuni mai mari (≤ 160 bar) se folosesc etanşări combinate formate din inele O de cauciuc şi inele concentrice de teflon cu secţiune dreptunghiulară (fig.a. În ultimul caz. manşetele se execută din teflon şi sunt menţinute în contact cu suprafaţa mobilă prin intermediul unor arcuri elicoidale sau disc (fig. (fig. 9.21) sau spiralate (fig. d) segment de pompă MEILLER. . 9. j) şi a inelelor antiextruziune care însoţesc inelele O în etanşările statice solicitate pulsatoriu şi în etanşările dinamice de viteză redusă.h şi 9. La temperaturi ridicate (≤ 2200C).17) presiunea maximă de etanşare creşte la 210 bar.18) sau se combină manşetele cu inele de ghidare.22).d şi 9.12.12.c şi 9. 9.Motoare hidraulice liniare şi basculante 259 La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanşări dinamice se pot întrebuinţa manşete simple (fig. inelele de sprijin pot fi simple (fig. Peste această presiune se întrebuinţează manşete duble (fig. Fig. Dacă se înlocuiesc inelele O cu inele de secţiune pătrată (fig.13 şi 9. 9.19).12. c) pistonul pompei MEILLER (Germania) (etanşat cu segmenţi). 9.g şi 9.15) evitându-se contactul pieselor metalice. 9. 9.12.20).16).12.14. 9.

c) piston asamblat cu tija. concentric (p ≤ 160 bar): a) pentru etanşarea pistonului. b) pentru etanşarea tijei. 9. 9. Etanşare compusă (două manşete şi inel de ghidare).260 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Fig. b) prestrângere cu resoarte disc sau cu resoarte elicoidale. Fig. un inel de teflon concentric şi un inel de teflon paralel: a) etanşare. Element de etanşare şi ghidare format dintr-un inel de cauciuc cu secţiune pătrată. care elimină complet frecarea coulombiană. automobilelor.23).16. . Fig. Construcţia pistonului şi a ghidajelor tijelor (fig. 9. 9. Element de etanşare format dintr-un inel O şi un inel de teflon.24) se bazează pe efectul centrant al curgerilor (axial . specifice necesităţilor simulatoarelor de solicitări dinamice ale aeronavelor. pistoanele şi tijele sunt ghidate prin lagăre hidrostatice conice (fig.18. La viteze mari. 9. Fig. 9. Fig. 9. b) piston asamblat cu tija.17.19. b) ghidaj..15.20. Manşete din teflon pentru temperaturi mari (t ≤ 220oC): a) prestrângere cu un resort elicoidal. construcţiilor etc.simetrice) prin interstiţii conice convergente. 9. Piston metalic combinat cu manşetă dublă (p ≤ 63 bar). Etanşare compusă (manşetă şi inel de ghidare): a) secţiune.

c) inel de sprijin spiralat. 9.22. b) inel de sprijin secţionat.Motoare hidraulice liniare şi basculante 261 Fig. Schema hidraulică a unui servocilindru electrohidraulic cu lagăre hidrostatice: 1 . 4 . Etanşări cu inele O şi inele de sprijin (antiextruziune) spiralate: a) pentru piston. Fig. 7 . 6 . Fig. 2 .supapă de sens. 8 .supapă de limitare a presiunii cu supapă de ocolire. b) pentru tijă. . 9.drosel.distribuitor electrohidraulic. 5 . 3 .23. 9.pompă de drenare a camerei de colectare a scurgerilor.cilindru hidraulic cu lagăre hidrostatice. Etanşare cu inel O şi inele de sprijin (antiextruziune): a) piston asamblat cu tija.acumulator oleopneumatic.servovalvă electrohidraulică.21.

Răzuitor: a) liber. b) asamblat cu capacul tijei. 9. c) inel de suprapresiune interioară. c) cămaşă. Elemente constructive ale cilindrilor hidraulici cu lagăre hidrostatice: a) lagăr de tijă.26. b) piston. .24.25). Răzuitoarele (fig. 9. 9. Fig.cauciuc (fig. Fig.12.26) se execută din cauciuc compact sau armat cu fibre textile. 9. Fig. Niplurile racordurilor se etanşează cu inele de cupru sau de cauciuc îngropate în lamaje (împotriva extruziunii) sau cu inele combinate metal . 9. Inele de etanşare combinate (metal-cauciuc): a) fără prestrângere.262 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Majoritatea etanşărilor statice ale cilindrilor hidraulici se realizează cu inele O. d) inel pentru suprapresiune exterioară. k şi 9. b) cu prestrângere.25.

În regim tranzitoriu trebuie să se considere şi forţele rezultate din ciocnirea maselor acţionate sau din mişcările inerţiale ale acestora. Randamentul mecanic. necesare realizării forţei Fe la ieşirea tijei. Dacă nu este posibilă adoptarea unui cilindru tipizat (situaţie frecvent întâlnită la utilajele mobile şi la aeronave). la tija acestuia. în funcţie de presiune. şi a celei teoretice.92.27. puterea hidraulică. necesar realizării vitezei maxime de retragere a acesteia. respectiv. Fig. de şi di. diametrele racordurilor. variaţia lungimii cilindrului. vi . acestea pun la dispoziţia proiectanţilor diagrame ce permit alegerea rapidă a tipodimensiunii necesare unei transmisii. α – unghiul dintre axa tijei şi direcţia forţei rezistente. Calculul cilindrilor hidraulici Fiind larg utilizaţi. cilindrii hidraulici se produc centralizat în întreprinderi specializate. în cazul din figura 9. fie prin variaţia forţei reale. în general ηm = 0. care trebuie învinse în regim staţionar şi tranzitoriu. Ff – forţa de frecare de alunecare. Ft . datorită compresibilităţii lichidului.3) în care Fs este forţa rezistentă. la retragerea acesteia. în funcţie de presiune. în absenţa unor ghidaje adecvate. . De exemplu. ∆s. debitul Qe . Fa – forţa de inerţie corespunzătoare masei ms şi subansamblului mobil al cilindrului. ηm = F Ft (9.3.4) este indicat de producători fie explicit. diametrul pistonului. F. Schemă pentru calculul cilindrilor hidraulici. respectiv forţei Fi . Calculul unui cilindru necesită reducerea forţelor Fr. trebuie proiectat un cilindru nou. respectiv debitul Qi . solicită radial tija cilindrului. D şi cel al tijei d.Motoare hidraulice liniare şi basculante 263 9.85 … 0. În cazul unui cilindru cu dublu efect şi tijă unilaterală se calculează: presiunea nominală. producătorii de cilindri hidraulici indică forţele admisibile pentru fiecare tipodimensiune. la ieşirea tijei.27. Componenta axială a forţei rezistente şi forţa de frecare generează momente care. Ph . absorbită pentru dezvoltarea forţei Fe(Fi) şi a vitezei ve(vi). corespunzător vitezei maxime de ieşire a tijei. ve . mc (m = ms + mc). 9. Fr = Fs ⋅ cos α + Fa + Ff = Fs ⋅ cos α + m ⋅ a + (m s ⋅ g + Fs ⋅ sin α) µ (9.1. la intrarea acesteia. a – acceleraţia impusă prin condiţia ca masa ms să atingă viteza v în timpul t (a = v/t) sau în spaţiul x (a = v2/2x). timpul ts de parcurgere a cursei s în regim staţionar. Forţele realizate de cilindrii hidraulici sunt micşorate de frecările din etanşări şi ghidaje.

Puterea hidraulică consumată de cilindru pentru a furniza forţa Fe la viteza ve este Ph = p n ⋅ Q e (9.. 40 bar.8) În cazul cilindrilor cu plunjer. tsi = s / vi.. De exemplu. în timp ce pentru acţionarea maselor maşinilor de rectificat pn = 20 . D reprezintă diametrul ultimei trepte (plunjerului). Se pot calcula în continuare debitele π ⋅ D2 Qe = v e ⋅ 4 ηv şi (9.9) Qi = v i ⋅ π(D 2 − d 2 ) 4 ηv (9. D este diametrul interior al ghidajului. pentru realizarea sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile. . în calcule preliminare se poate admite ηv ≅ 0.5) Fi = p n ⋅ se calculează (9.6) D≥ şi Fe 4 ⋅ π p n ⋅ ηm (9.98.11) În regim staţionar cursa s este parcursă la ieşirea tijei în timpul tse = s / ve. în scopul reducerii la minimum a şocurilor hidraulice care afectează calitatea prelucrării. deoarece se urmăreşte reducerea la minimum a gabaritului şi greutăţii transmisiilor hidraulice.97 … 0. iar pentru cilindrii telescopici.10) Randamentul volumic depinde de tipul etanşărilor şi de presiune.264 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Presiunea nominală considerată în calculele de dimensionare depinde de performanţele pompelor disponibile şi de cerinţele maşinilor acţionate. la retragerea tijei. se adoptă curent presiuni nominale cuprinse între 210 şi 320 bar. Din relaţiile Fe = p n ⋅ şi π ⋅ D2 ηm 4 π(D 2 − d 2 ) ηm 4 (9.7) d = D2 − 4 Fi π ⋅ p n ⋅ ηm (9.

Motoare hidraulice liniare şi basculante 265 Dacă orificiile cilindrului sunt închise. Sarcina critică de flambaj se calculează cu relaţia Fecr = π 2 E⋅I l f2 (9.17) d şi lf fiind exprimate în m. în cazul instalaţiilor hidroenergetice atingând 18000 mm.28 sunt indicate lungimile de flambaj corespunzătoare câtorva tipuri de prinderi. limita superioară fiind de circa 2000 bar. diametrele nominale variază între 10 şi 600 mm.15) presiunea pn fiind exprimată în bar.16) în care lungimea de flambaj lf depinde de tipul elementelor de prindere ale tijei şi corpului. forţa rezistentă determină scăderea volumului lichidului cu ∆V = V ⋅ p πD 2 F 1 s ⋅ F = s⋅ ⋅ ⋅ = ε 4 πD 2 ε ε 4 (9.13) Diametrele racordurilor se calculează impunând viteza medie a lichidului. Cilindrii hidraulici se execută curent pentru presiuni cuprinse între 20 şi 350 bar. În figura 9. în cazul preselor hidraulice atingând 1400 mm. Dacă tija este executată din bară circulară de oţel. deci Fecr ≅ 1011 ⋅ d4 l f2 [N ] (9. 90 (9. cursele uzuale sunt cuprinse între 10 şi 6000 mm. I = π⋅d2/64 şi E = 2.1 ⋅106 bar.i π ⋅ vl (9. vl : d e . Principala problemă de rezistenţă mecanică ridicată de un cilindru hidraulic este flambajul tijei.14) Se poate admite orientativ v1 = 3 + p n − 30 [m/s].i = 4Q e .12) deci lungimea cilindrului se reduce cu ∆s = ∆V sF = 2 π⋅D π ⋅ D2 ε 4 4 (9. .

29 se prezintă ca exemplu nomograma de alegere a cilindrilor produşi de firma BOSCH (Germania). Fig. A. Cele mai răspândite procedee de frânare se bazează pe introducerea unei rezistenţe hidraulice în circuitul de evacuare a lichidului din cilindru. 9.9. Evacuarea lichidului din camera formată între pistonul mic şi capac necesită o suprapresiune care produce frânarea pistonului. Legea de variaţie a vitezei poate fi controlată prin conicitatea pistonului (c) sau prin forma crestăturilor practicate pe piston (d). Supapa de sens amplasată . Frânarea cilindrilor hidraulici la cap de cursă Pistoanele care ating viteze mari sau acţionează mase importante provoacă scoaterea prematură din funcţiune a cilindrilor prin lovirea repetată a capacelor. O soluţie simplă constă din executarea pistonului în două trepte (b) şi practicarea unui alezaj între pistonul mic şi capac.29.266 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice În figura 9.1 se indică principalele caracteristici ale cilindrilor tipizaţi din ţara noastră. Fig. Nomogramă de alegere a cilindrilor (BOSCH-Germania). deci frânarea acestuia.28. având ca efect creşterea presiunii pe faţa pasivă a pistonului. iar în tabelul 9. Aplicaţia 9. La viteze moderate se introduc în cilindri arcuri elicoidale sau disc (a) dar există pericolul ruperii arcurilor. Lungimea de flambaj a cilindrilor hidraulici în funcţie de tipul elementelor de prindere ale tijei şi corpului.1-1).1. 9. Acest proces poate fi evitat prin frânarea pistoanelor la cap de cursă cu procedee mecanice sau hidraulice (fig.

7 493.4 897.3 1010.5 1176. D [mm] 40 πd2/4 [cm2] 12.7 80 63 140 154 80 70 160 201 100 80 180 254 110 90 200 314 125 Lr [mm] 786.Motoare hidraulice liniare şi basculante Tabelul 9.8 714.3 321 1269.4 642 2538.6 619.4 1795 1238.7 1006.6 32 d [mm] 22 p [bar] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 F [daN] 982 1963 4123 982 1963 4123 2513 5026 10555 2513 5026 10555 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 6135 12270 25767 6135 12270 25767 15700 31400 65940 15700 31400 65940 24550 49110 103110 24550 49110 103110 267 28 63 31.6 2830 2001 1381 1846 1305 901 3619 2559 1766 2302 1628 1123 3712 2625 1811 2888 2042 1409 5460 3861 2664 4468 3150 2180 453 684 612 4532 3204 2211 7425 6644 4585 D [mm] 50 πd2/4 [cm2] 19.2 811.6 1444 1021 704.5 63 50 110 95 70 55 125 122.1 Caracteristicile cilindrilor tipizaţi în România.2 556 383.2 2062.6 1645 1163 803 3224 2280 1573 1965 1390 959 4159 2941 2029 2488 1759 1214 5077 3590 2477 3290 2326 1605 6347 4488 3097 3931 2779 1918 8316 5880 4058 110 220 380 160 110 250 491 160 125 280 616 180 .3 50 40 90 63.6 1663.6 56 45 100 78.5 25 d [mm 18 p [bar] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 F [daN] 628 1256 2639 628 1256 2639 1559 3117 6546 1559 3117 6546 3181 6362 13360 3181 6362 13360 4750 9500 19950 4750 9500 19950 7700 15400 32340 7700 15400 32340 12725 25450 53445 12725 25450 53445 19000 38000 79800 19000 38000 79800 3080 61600 129380 3080 61600 129380 Lr [mm] 658 465.7 1316 930.2 40 36 80 50.6 1458.

c) cu fantă conică. A. f) cu supapă de limitare a presiunii. i) cu drosel comandat de tijă.1-1. k) cu orificiu calibrat.9. . e) cu drosel reglabil. Procedee de frânare a pistoanelor la cap de cursă: a) cu arcuri disc.268 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. b) cu fantă inelară. j. h. g) cu orificii calibrate practicate în cămaşă. d) cu crestături triunghiulare.

1. mărind rezistenţa circuitului de retur pe măsură ce este frânat (g). p3 – presiunea circuitului de evacuare a lichidului din cilindru.9. Dacă droselul este înlocuit cu o supapă de limitare a presiunii (f).9. de asemenea. p1 – presiunea de alimentare a cilindrului. Reducerea vitezei pistonului la cap de cursă se obţine şi prin introducerea pe cale mecanică a unei rezistenţe hidraulice variabile în circuitul de admisie (h şi i).1. Se consideră spre exemplificare cazul din figura A. se admite.3) p2 = p3 + (9. p2 – presiunea pe suprafaţa inelară pasivă a pistonului.1. A1 – aria suprafeţei inelare active a pistonului. A2 – aria suprafeţei inelare pasive a pistonului. se obţine o decelare practic constantă.1. A3 . Se admite că cilindrul este alimentat la presiune constantă p1. cu sistemul din figura A. cd – coeficientul de debit (considerat constant). de exemplu. din relaţia (9.aria pistonului mic.j. Q p = v p ⋅ A 2 = Qd în care vp este viteza pistonului. Calculul unui sistem de frânare are ca scop stabilirea legii de variaţie a vitezei pistonului în timp ca funcţie de parametrii geometrici. Qd = cd ⋅ A0 2 (p 2 − p 3 ) ρ (9. − m ⋅ a p + m ⋅ g + p1 ⋅ A1 − p 2 ⋅ A 2 − p 3 ⋅ A 3 = 0 (9.1-1. format dintr-o pompă cu debit constant. orificii pe care pistonul le obţurează succesiv.4) . În ecuaţia de echilibru dinamic al pistonului. Presiunea p2 se calculează din caracteristica de regim staţionar a orificiului de frânare.Motoare hidraulice liniare şi basculante 269 în paralel cu rezistenţa corespunzătoare fantei cilindrice sau conice permite accelerarea maximă a pistonului în sens contrar.1-1. ap – acceleraţia pistonului.1. Decelerarea poate fi reglată cu ajutorul unui drosel variabil (e) dispus în paralel cu racordul de alimentare al cilindrului de diametru mic.1) m este masa totală a pistonului. Ţinând seama de ecuaţia de continuitate. Liniarizarea frânării se poate realiza şi prin practicarea într-o anumită succesiune a unor orificii calibrate în cămaşa cilindrului.k. că p3 este egală cu presiunea din rezervor (constantă). un acumulator hidropneumatic şi o supapă normal-închisă cu comandă externă şi supapă de sens dispusă în paralel. tijei şi sarcinii acţionate. ρ densitatea lichidului.k (cel mai frecvent).2) în care A0 este aria orificiului.2) rezultă 2 ρ ⋅ v2 p ⋅ A2 2 2 2c d ⋅ A0 (9. cinematici şi dinamici ai sistemului.

Rezultă C= deci 1 2 B ln v0 + B v0 − B (9.8) t (v p ) = sau vp + B v0 − B A ln ⋅ 2 B vp − B v0 + B B/A t B/A t (9. deci viteza finală a pistonului.6) 1 2 B ln vp + B vp − B = t +C A (9.270 Ecuaţia de mişcare a pistonului devine Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice A unde dv p dt = B − v2 p (9.1. nu este nulă.9) şi apoi cursa necesară pentru frânarea până la viteza vf: .9) v 0 + B + ( v 0 − B ) e − (2 v p (t ) = B v + B − v − B e − (2 0 ( 0 ) ) ) (9.1.1.1.7) Constanta de integrare.5) A= şi 2 2 2c d ⋅ A0 ⋅m 3 ρ ⋅ A2 B= 2 2 2c d ⋅ A0 ⋅m ⋅ [p1 ⋅ A1 − p 3 ⋅ (A 2 + A 3 ) + m ⋅ g] 3 ρ ⋅ A2 Ecuaţia diferenţială (9.1.5) se rezolvă prin separarea variabilelor: dv p B− v deci 2 p = dt A (9. Dacă se impune această viteză.1.1. vf . se determină din condiţia iniţială vp (0) = v0 . vp→ B . în care v0 este viteza pistonului în momentul începerii frânării.1.10) Când t→∞ . C. se poate calcula tf (vf) din relaţia (9.

1. 9.159 are frânare la ambele capete de cursă prin drosele cu ac conic. Fig. sau un piston a cărui mişcare de translaţie este transformată în mişcare de rotaţie printr-un şurub cu mai multe începuturi (fig. în lanţurile cinematice de avans intermitent ale maşinilor-unelte. unul sau mai multe plunjere cu cremalieră (fig. 9.31.Motoare hidraulice liniare şi basculante 271 (9. pentru acţionarea vanelor sferice şi fluture etc.Germania şi fig.2.Germania). Fig. MOTOARE VOLUMICE BASCULANTE Sunt utilizate când mecanismul acţionat necesită o mişcare de rotaţie incompletă alternativă. de exemplu pentru reglarea capacităţii pompelor cu pistoane axiale şi disc înclinat. 9.31 .32 motor produs de firma UTITA din ITALIA). b) cu două palete. 9.11) s f = ∫ v p dt 0 tf Cilindrul hidraulic din figura 4. Motoare cu palete oscilante: a) cu o paletă. 9. reglabile din exterior.33). Cele mai răspândite soluţii constructive întrebuinţează ca organe active una sau mai multe palete oscilante (fig. . 9. 9.30.motor produs de firma PLEIGER .30). Motor oscilant cu plunjer şi cremalieră (PLEIGER . c) cu trei palete.

272 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. b) secţiune prin arbore.Italia): a) secţiune prin axele plunjerului. Motor oscilant cu plunjer şi cremaliere (UTITA .32. . 9.

19) Un plunjer de diametru D a cărui cremalieră este situată la distanţa R de axa arborelui dezvoltă momentul Mt = π ⋅ D2 ⋅ R ⋅ (p1 − p 2 ) 4 (9. Motoarele cu o paletă asigură un unghi de rotaţie de circa 300o. respectiv 72o). 4 (9. .20) Debitul absorbit de un motor cu plunjer. în timp ce etanşările plunjerelor şi solicitările acestora permit utilizarea la 160 …180 bar. dar unghiurile de rotaţie sunt mici (100o. au lagăre intens solicitate. Motoarele cu plunjere pot asigura unghiuri mai mari de 360o. ca de exemplu acţionarea cârmelor navelor (fig. aceste motoare ating momente de 1400000 Nm. 9.33. În aplicaţii speciale.35) şi reglarea turbinelor DÉRIAZ. Momentul teoretic dezvoltat de o paletă de lăţime b este Mt = b ⋅ b D−d D+d ⋅ ⋅ (p1 − p 2 ) = ⋅ (D 2 − d 2 )⋅ ∆p 8 2 4 (9. Etanşările periferice şi frontale ale paletelor fixe şi ale celor mobile nu permit funcţionarea economică la presiuni mai mari de 100 bar.18) unde D este diametrul carcasei iar d – diametrul butucului. fiind neechilibrate static. Motor oscilant cu piston şi şurub. Motoarele cu două sau trei palete au lagărele descărcate de eforturi radiale.Motoare hidraulice liniare şi basculante 273 Fig.21) Motoarele cu palete basculante de uz general (fig. al cărui arbore se roteşte cu viteza unghiulară ω este Qt = π ⋅ D2 ⋅ R ⋅ ω.9.34) furnizează momente maxime de circa 24000 Nm. 9. Debitul corespunzător unei palete care se roteşte cu viteza unghiulară ω este Qt = ω ⋅ D2 − d 2 D+d D−d ⋅b = ω⋅ b ⋅ 8 2 4 (9.

Fig. Motor oscilant de uz general (XLO-S. Motor oscilant pentru acţionarea cârmelor navale (FRIDENBÖ . 9.274 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Motoarele basculante cu plunjere se produc curent pentru momente maxime de circa 300 000 Nm.).35.A.34.Norvegia). Fig. .U. 9.

10.). de stabilire a sensului de debitare. sensul circulaţiei lichidului. timpul de răspuns la semnal treaptă etc. apă şi substanţe agresive din mediul ambiant în care pompele şi motoarele pot funcţiona normal. piesele anexe etc. Încercările se fac pe baza normei tehnice de produs. sarcinile radiale şi axiale admisibile la capătul arborelui. condiţiile de includere în schemele de acţionare. tipul caracteristicilor funcţionale care trebuie determinate. modul de fixare. indicatorii de fiabilitate. valorile parametrilor funcţionali din tabelul 10. tipul cuplajului. condiţiile de aspiraţie (înălţimea maximă sau depresiunea maximă şi fineţea de filtrare a sorbului). conţinutul de praf. sensul reglării. care trebuie să conţină următoarele informaţii (conform STAS 8534-70): denumirea. Nivelul .1 garantate de producător în cazul respectării instrucţiunilor de utilizare. viteza de reglare stabilizată. şocul de putere etc. având ca scop: a) determinarea caracteristicilor funcţionale. filtrele.). inclusiv elementele de siguranţă. variaţiile admisibile ale parametrilor funcţionali în timpul procesului de reglare (suprapresiunea. CONŢINUTUL ÎNCERCĂRILOR MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Încercările şi verificările care se fac în scopul realizării unui produs nou (de tip) şi cele efectuate asupra tuturor maşinilor volumice rotative noi (de lot) sunt inventariate în tabelul 10.2. b) studierea proceselor interne şi a influenţei acestora asupra pierderilor de putere la diferite solicitări.10 ÎNCERCAREA MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE 10. tipul maşinii de forţă sau de lucru.2. Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determină prin transvazarea.1. simbolizarea şi schema hidraulică echivalentă. destinaţia. a lichidului dintr-un rezervor într-un recipient gradat. tipul mecanismului de reglare şi caracteristicile sale tehnice (forţa dezvoltată. cursa.. tipul racordurilor etc. condiţiile de montare şi racordare la instalaţie (poziţia. momentul de inerţie al pieselor mobile redus la arbore. metodologia de punere în funcţiune. cu ajutorul maşinii volumice. PROBLEME GENERALE ALE ÎNCERCĂRII MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Încercarea maşinilor volumice rotative în condiţii de laborator şi industriale constituie o etapă importantă în realizarea acestora. c) identificarea factorilor care influenţează indicatorii de fiabilitate. sensul de rotaţie al arborelui.). Determinarea se face rotind lent arborele maşinii (10…20 rot/min).

este realizată cu un drosel sau o supapă de siguranţă montate pe conducta de refulare (figura 10.1. Presiunea la admisia motoarelor se realizează prin aplicarea unui moment rezistent arborelui. 13. 11.276 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice lichidului din rezervor trebuie să fie puţin mai ridicat sau egal cu nivelul racordului de aspiraţie al maşinii. 7. Pentru a reduce presiunea la aspiraţia pompei încercate se utilizează un drosel reglabil amplasat pe conducta de aspiraţie sau se măreşte înălţimea geodezică de aspiraţie. debitul excedentar evacuându-se la rezervor printr-o supapă de siguranţă. 10. 15. . Pentru mărirea presiunii în racordul de aspiraţie al pompei. având debit cu cca 10% mai mare. 3. 6. Capacitatea mai poate fi determinată măsurând debitul la turaţia nominală. care lucrează ca pompă. nivelul lichidului să nu scadă cu mai mult de 150 mm. presiunea de refulare. 2. Parametrii funcţionali ai maşinilor volumice rotative Nr. rezultă Vg = Q/n. crt. se utilizează o pompă auxiliară înseriată cu pompa încercată. 10. Tabelul 10. presiunile de la intrare şi de la ieşire fiind practic egale cu cea atmosferică.1). 9. 1.2). Presiunea Denumirea nominală maximă minimă Presiunea la intrarea în pompă minimă sau la ieşirea din motor maximă nominală Turaţia maximă minimă Gradul de neregularitate al mişcării de rotaţie a motoarelor la turaţia nominală Volumul geometric de nominal lucru minim (pompe şi motoare reglabile) Debitul nominal (informativ) Pulsaţia debitului Momentul nominal Momentul de pornire Puterea nominală Randamentul la volumic parametrii nominali total tipul lichidului viscozitatea cinematică minimă Lichidul de lucru viscozitatea cinematică maximă temperatura minimă temparatura maximă fineţea nominală de filtrare Temperatura mediului minimă ambiant maximă Masa (fără lichid de lucru) Nivelul de zgomot Simbol pn pmax pmin pmin pmax nn nmax nmin δn Vgn (Vn) Qn δQ Mn M0 Pn ηv ηt νmin νmax tmin tmax δn Tmin Tmax m Unităţi de măsură Sistem SI tolerate MN/m2 MN/m2 rot/s % m3/rot dm3/s % Nm Nm kW % % mm2/s mm2/s K K µm K K kg dB bar bar rot/min cm3/rot l/min % kgfm kgfm CP cSt cSt o C o C o C o C - 4. 14. 8. În cazul pompelor. 12. Capătul liber al conductei de refulare trebuie să se afle la înălţimea medie a lichidului din rezervor. Verificarea capacităţii de aspiraţie a pompei se face la valorile maxime şi minime ale turaţiei şi viscozităţii. pe toată durata efectuării măsurătorii. 5. Dimensiunile rezervorului trebuie să fie suficient de mari pentru ca. cu o frână (fig.

Puterea de intrare x 16. Prin definiţie δn = ωmax − ωmin ωmed . Debitul x x 12. Neuniformitatea turaţiei x 11. Etanşeitatea exterioară x x x x 18. Prin creşterea continuă a rezistenţei hidraulice de pe racordul de aspiraţie. caracterizat prin scăderea bruscă a debitului şi apariţia unui zgomot caracteristic. Turaţia minimă a arborelui motorului se determină la momentul nominal şi reprezintă turaţia pentru care gradul de neuniformitate a turaţiei δn.2. Funcţionarea la temperaturi limită x x 21. Aspectul exterior x x x x 2. Turaţia: minimă x3) x maximă x x 10. Materialul pieselor x x x x 5. Încercarea se face la turaţie nominală. Durata de funcţionare x x 19. pe un număr de bucăţi stabilit în documentaţia tehnică. 2) Verificarea se poate efectua prin sondaj. Trasarea curbelor caracteristice x x 1) Nu se execută la încercările de tip periodice. Dimensiunile reperelor principale x x 4. Neuniformitatea debitului x 13. Momentul de demarare x 15. Momentul nominal x x2) 14. pompa intră în regimul de funcţionare critic. 3) Pentru pompele cu aspiraţie prin vacuum. 277 Tabelul 10.Încercarea maşinilor hidraulice volumice Nr. Nivelul de zgomot x x 17. Masa x x 6. Dimensiunile de legătură şi gabarit x x2) x x2) 3. este egal cu cel admis. Suprapresiunea în racordul de evacuare al motorului se creează cu un drosel sau o supapă de siguranţă. Presiunea la intrarea în pompă sau la x1) x1) ieşirea din motor nominală x x x x 9. Volumul geometric de lucru x x x nominală x x x x 7. Verificările sau încercările maşinilor volumice rotative Pompe Motoare Denumirea verificării sau încercării Încercări de tip de lot de tip de lot 1. Presiunea: minimă x x x maximă x x 8. Rezistenţa la presiune1) x x 20. crt.

11 . 4 .rezervor.supapă de limitare a presiunii.278 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice unde ωmax . 12 . Fig. 16 . 9 .termometru. 15 . Schema de principiu a unui stand pentru încercări de tip ale pompelor volumice: 1 . 2 .vacuumetru.2. 10 . 3 . 6 .pompă auxiliară. Fig. 10 .robinet.turometru.supapă de limitare a presiunii.filtru de retur. 5 .termometru.drosel reglabil.schimbător de căldură. 8 . 10. 13 . minimă şi medie.pompa încercată. Schema de principiu a unui stand pentru încercări de tip ale motoarelor volumice rotative: 1 .debitmetru. 11 rezervor.distribuitor hidraulic. 5 .schimbător de căldură. 6 . 10.manometru. .pompă cu debit variabil.motorul de antrenare al pompei. 14 .debitmetru. ωmin şi ωmed reprezintă respectiv viteza unghiulară maximă. 7 . 7 . 4 . 14 . 9 . 8 .distribuitor hidraulic. 2 .manometru.motorul încercat.frână dinamometrică. 3 .generator de impulsuri (tahogenerator).electromotor cu stator basculant şi balanţă.frecvenţmetru. 13 .filtru de retur.drosel reglabil.1. 12 .

precum şi în regim de suprasarcină de scurtă durată la pt = (1. care asigură uzual temperaturi în gama -500C …+900C. Totodată se face şi măsurarea uzurii principalelor piese greu solicitate. puterea absorbită de pompă poate fi măsurată prin tararea electromotorului de antrenare. cât şi la sarcină periodică (500 h). La încercările de lot. gradientul presiunii fiind de circa 5000 bar/s. Se consideră cel puţin trei poziţii unghiulare ale arborelui. La încercările de tip. timp de trei minute. Verificarea neuniformităţii debitului pompelor se face la presiunea şi turaţia nominală.3. Se admite ca alternativă măsurarea neuniformităţii presiunii la turaţia şi presiunea medie nominală. Încercarea de rezistenţă la presiune se face cu arborele frânat. Se înregistrează continuu temperatura lichidului şi puterea consumată. sub formă tabelară sau grafică. . Verificarea nivelului de zgomot se efectuează pe întreaga plajă de variaţie a turaţiei şi momentului. frecvenţa presiunii este de 1-2 Hz. puterea la intrare se măsoară la diferite presiuni şi turaţii. la turaţia minimă şi la mersul în gol. În cadrul probelor de tip. Durata de funcţionare se verifică. maxime şi minime şi la mersul în gol. După fiecare etapă de 24 sau 48 ore se determină randamentul volumic şi cel total. atât la sarcină constantă (500 h). inclusiv la valorile lor nominale. PREZENTAREA REZULTATELOR ÎNCERCĂRILOR MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Rezultatele încercărilor primare energetice sunt prezentate sintetic în buletine. la presiunea pI = 1. Măsurătorile se efectuează la distanţa de un metru de maşină şi la înălţimea de 1. momentul se măsoară pentru diferite presiuni şi turaţii. 10. Verificarea etanşeităţii exterioare se face pe toată durata încercărilor. Determinarea momentului de demarare al unui motor se face cu arborele blocat. La încercările de lot. măsurând cuplul dezvoltat când se alimentează racordul de admisie la presiunea nominală. Funcţionarea la temperatură limită se realizează în camere termostatate special amenajate. În cazul încercărilor de lot debitul se măsoară la presiunea şi turaţia nominală.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 279 În cadrul încercărilor de tip. momentul se măsoară numai la presiunea şi turaţia nominală.3 m de sol.5 pn.25 …1. inclusiv la valorile lor minime şi maxime. debitul pompelor se măsoară la diferite valori ale presiunii şi turaţiei. inclusiv la valorile lor nominale şi maxime. În cazul motoarelor reglabile se consideră diferite capacităţi. determinând dependenţa dintre momentul de demaraj şi capacitate.5)pn şi la temperatura maximă a lichidului. admiţând ca rezultat valoarea minimă.

2 (buletine de încercări reproduse cu acordul U. volumic şi a celui total în funcţie de presiune. b) la turaţia minimă şi capacitatea maximă. pentru diferite turaţii de antrenare.3.4). tipul aparatelor de măsură. domeniul de utilizare şi clasa lor de precizie. Dacă pompa este dublă. pentru diferite presiuni (fig. Fig.280 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Tabelele descriu condiţiile de încercare şi conţin valorile măsurate ale parametrilor funcţionali. Plopeni). temperatura şi fineţea de filtrare a acestuia. 10. Se exemplifică prezentarea acestor informaţii în buletinele de încercări din anexele 10. se încearcă separat fiecare secţiune (treaptă) din punct de vedere hidraulic (fig. sau în funcţie de turaţie. . se reprezintă aceste curbe pentru capacitatea maximă şi pentru o altă capacitate considerată caracteristică (fig. a momentului şi puterii absorbite. Caracteristicile funcţionale ale unei pompe cu pistoane axiale: a) la turaţia nominală şi capacitatea maximă.1 şi 10. c) la turaţia maximă şi capacitatea minimă de funcţionare continuă. tipul lichidului funcţional.3).M. 7. randamentului mecanic. În cazul pompelor se reprezintă grafic variaţia debitului real. temperatura mediului ambiant. 10.1). seria de fabricaţie. Condiţiile de încercare specificate uzual sunt: tipul maşinii încercate. Dacă debitul pompei este variabil. 10.

Caracteristicile funcţionale ale unei pompe cu roţi dinţate dublă: a) variaţia debitului în funcţie de turaţie la presiune constantă. sub denumirea PRD 2. 10. debitul . în coordonate debit . 10.4.presiune (fig. rezultatele încercărilor sunt prezentate şi sub forma unor familii de curbe de egal randament şi de egală putere absorbită.6 şi corespunde tiposeriei HY/ZFS11 produsă de firma BOSCH (Gemania) şi de U. O altă modalitate practică de prezentare a caracteristicilor pompelor volumice este indicată în figura 10. În scopul reducerii numărului de curbe şi pentru a facilita alegerea pompelor. puterea teoretică.M. b) variaţia momentului absorbit în funcţie de turaţie. la presiune constantă. Utilizând două diagrame specifice tiposeriei şi câte două diagrame pentru fiecare mărime de pompă se calculează succesiv debitul teoretic.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 281 Fig.5).Plopeni în licenţă. la presiune constantă. c) variaţia puterii absorbite în funcţie de turaţie.

M = 45. aceste informaţii permit alegerea rapidă a tipo-dimensiunii de motor necesară unei aplicaţii date.4 Nm.891. momentul real. puterea furnizată.b.c şi d se determină puterea absorbită. pentru n = 2000 rot/min.975.282 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice real. De exemplu. ηv = 32/35 = 0. puterea reală şi randamentul volumic. Nt = 10.2 / 32 = 0.2/60 000 = 10.914 ⋅0. În cazul motoarelor se reprezintă grafic variaţia debitului absorbit. Na = 11.a rezultă debitul teoretic mediu. 7. în coordonate moment .5.7 se prezintă caracteristicile motorului HY/MZF11/16. se obţine debitul real. ηv = Q/Qtm = 31. la turaţie constantă (fig. Mt = Nt / ω = 10 666/209. din figura 10.815. randamentului volumic.9 kW şi momentul absorbit. pentru n = 2000 rot/min.896.66 kW.874.891 = 0. puterea şi momentul furnizate rezultă din figurile 10.2 l/min. Qtm = 32 l/min. N = ∆p ⋅ Q = 200 ⋅ 105 ⋅ 31. Se pot calcula apoi următoarele mărimi: ω = π ⋅ n/30 = π ⋅ 2000/30 = 209. debitul real.93 / 56.a permite calculul debitului absorbit de motor. Caracteristica universală a unei pompe cu pistoane axiale cu disc înclinat. N = 9. ηt = ηv⋅ηm = 0.6. Nt = 10.6.M.4 kW.66 kW. Qtm = 32 l/min şi puterea teoretică.4/50. din figura 10.4 = 50. Considerând ca date turaţia şi căderea de presiune. În figura 10. Fig.5 kW.93 Nm.7. ηm = Mt / Ma = 50.9 = 0. produs de firma BOSCH (Germania) şi de U. momentului şi puterii furnizate. V = 16 cm3/rot şi ∆p = 200 bar.8 Nm.6. momentul furnizat. rezultă: debitul teoretic mediu. mecanic şi total.4 rad/s.93 = 0. considerând ca date turaţia.c şi d. la cădere de presiune constantă.turaţie.4/11. iar din figurile 10. mecanic şi a celui total în funcţie de turaţie.7. Diagrama din figura 10. Ma= 56.a. . sub denumirea MRD2.8 = 0. deoarece conţin curbe de egală putere produsă şi egal randament. De exemplu.3).914.6. Q = 31. se calculează succesiv toate mărimile ce definesc regimul staţionar al motorului. sau în funcţie de căderea de presiune. V = 16 cm3/rot. capacitatea şi presiunea. ηm = M/Mt = 45. iar debitul teoretic se determină din figura 10. 10. ηt = 10. Q = 35 l/min. Plopeni în licenţă. şi ∆p = 200 bar. puterea teoretică.

Încercarea maşinilor hidraulice volumice 283 Fig. 10. Caracteristicile funcţionale ale pompei HY/ZFS11/16 (BOSCH). .6.

10. 10. Fig. Fig.284 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 10.8. Variaţia randamentului volumic al unei pompe cu pistoane axiale în cursul probei de anduranţă.7. . Variaţia randamentului volumic al unui motor cu roţi dinţate în cursul probei de anduranţă. Caracteristicile funcţionale ale motorului HY/MZFS11/16 (BOSCH).9.

În practică. la presiunea nominală: Vef = Q(pn) / nn.4 se prezintă buletinele încercărilor de anduraţă ale unei pompe cu pistoane axiale şi ale unui motor cu roţi dinţate. 10. variaţia presiunii minime necesară la aspiraţia pompelor din seria A2V (HYDROMATIK .3 şi 10. ce conţin valorile iniţiale şi finale ale dimensiunilor pieselor supuse unor solicitări intense. pompele cu roţi dinţate.9. Variaţia presiunii minime la aspiraţie în funcţie de turaţii pentru pentru pompele din seria A2V (HYDROMATIK). reprezentând variaţia în timp a randamentului volumic. Rezultatelor încercărilor cavitaţionale. În toate aplicaţiile speciale este obligatorie studierea influenţei turaţiei şi temperaturii asupra condiţiilor de aspiraţie.Germania) în funcţie de turaţie. măsurat cu arborele blocat.10. pentru care nmin ≅ 500 rot/min. trebuie să se studieze şi turaţia minimă care asigură umplerea completă a camerelor de volum variabil în cursul aspiraţiei. Rezultatele încercărilor de anduranţă sunt sintetizate sub formă de tabele. specifice pompelor şi maşinilor reversibile.8 şi 10. sunt prezentate uzual sub forma unei curbe de variaţie a debitului în funcţie de presiunea de aspiraţie.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 285 Fig. Din această categorie fac parte. În figura 10. definită prin raportul dintre debitul real şi turaţia nominală. pentru motoare se mai indică variaţia momentului de demaraj. Diagramele corespunzătoare acestor încercări sunt prezentate în figurile 10. . precum şi sub formă de diagrame. în funcţie de căderea de presiune. a celui total sau a unei mărimi echivalente. Pentru unele categorii de pompe.8 se prezintă ca exemplu tipic. temperatura lichidului fiind menţinută constantă la valoarea nominală. la turaţia maximă. În anexele 10. se utilizează frecvent capacitatea "efectivă". În afara acestor performanţe energetice. de exemplu.

prescrisă printr-un potenţiometru cu lupă şi măsurată cu un tahogenerator. Presiunea medie de aspiraţie se măsoară cu un manovacuummetru. În cursul încercărilor de cavitaţie. . Celălalt electromotor antrenează pompa încercată. sarcina acesteia este creată de două drosele cu ventil conic şi o supapă pilotată de limitare a presiunii. Pulsaţiile presiunii sunt detectate cu traductoare dinamice tensometrice.11. Debitul refulat se măsoară cu un set de traductoare cu turbină înseriate cu hidromotoare cu pistoane axiale. standurile aflate în dotarea Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice a Universităţii "Politehnica" din Bucureşti. Dintre acestea se prezintă.EXEMPLE DE STANDURI PENTRU ÎNCERCAREA MAŞINILOR VOLUMICE ROTATIVE Asimilarea în ţară a maşinilor volumice rotative moderne a necesitat dotarea inteprinderilor de profil. reglajul se realizează prin variaţia tensiunii de alimentare la cuplu constant. protecţie şi reglare. Un electromotor antrenează permanent o pompă F225 . cu generatoare electromagnetice de impulsuri şi frecvenţmetre numerice. acesta este echipat cu un sistem de comandă. care asigură menţinerea automată a turaţiei la o valoare constantă. turaţia se reglează prin variaţia curentului de excitaţie la putere constantă. Debitul drenajului pompei încercate se măsoară cu un traductor cu turbină. este dotat cu două motoare de curent continuu. În cursul încercărilor de anduranţă debitmetrele sunt excluse din circuit printr-un distribuitor comandat manual. răcite prin electroventilatoare independente şi comandate printr-un convertizor cu tiristoare. turaţia se măsoară. ca exemple concrete tipice. Momentul absorbit de pompele încercate se măsoară cu un traductor tensometric conectat la o punte cu afişare numerică. atât analogic. sau volummetric. pe o masă ataşată standului. iar presiunea medie de refulare – cu un set de manometre selectate printr-o baterie de robinete. cât şi digital.4. cu un tahogenerator conectat la un voltmetru numeric. racordat la circuitul de măsură printr-un drosel cu ventil conic. presiunea la aspiraţia pompei este reglată cu un drosel de traseu. Între 130 şi 1300 rot/min. Pulsaţiile presiunii de refulare sunt atenuate de un acumulator oleopneumatic cu membrană. a) Standul pentru încercarea pompelor volumice. Selectarea gamei de debite se face cu o baterie de robinete. necesară încercării motoarelor volumice şi elementelor hidraulice.V1100M.286 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 10. proiectate şi executate sub conducerea autorilor. dispuse în paralel. Turaţia turbinelor şi a hidromotoarelor se măsoară digital. iar în gama 1300…3000 rot/min. cu un vas etalonat şi un cronometru numeric. cu un generator electromagnetic de impulsuri conectat la un frecvenţmetru numeric.K1 . conectate printr-o punte la un osciloscop cu memorie sau la un sistem de achiziţie de date. institutelor de cercetări şi institutelor de învăţământ superior cu standuri de încercări specializate. a cărui schemă de principiu este prezentată în figura 10.

Uleiul utilizat este H36EP. În vederea încercării pompelor reglabile prin servocomenzi. a cărui schemă de principiu este prezentată în figura 10. Debitul recepţionat de hidromotorul încercat poate fi reglat şi cu ajutorul a două regulatoare de debit cu două căi prevăzute cu supape de ocolire. în ambele sensuri de rotaţie. care acoperă un domeniu moment . fie racordarea la reţeaua de apă a unor răcitoare de ulei.45 l/min. fie conectarea la reţeaua electrică a unor încălzitoare de ulei. deci implică un consum mare de energie. Acesta poate fi redus prin probarea simultană a două maşini. Plopeni). Contrapresiunea necesară simulării funcţionării motorului în serie cu alte motoare poate fi realizată cu o supapă de succesiune introdusă în circuit printr-un distribuitor hidraulic. standul este prevăzut cu un grup de pompare auxiliar dublu. care diferă prin modul de compensare a pierderilor de putere.3000 rot/min.turaţie dreptunghiular. debitmetru volumetric. manometre. Recuperarea energiei la încercările de anduranţă ale maşinilor volumice rotative Încercările de anduranţă sunt îndelungate şi se realizează la puterea nominală. iar turaţia maximă . Aplicaţia 10. momentul maxim stabil fiind de 300 Nm. puterea furnizată sistemului trebuie să acopere diferenţa dintre puterea consumată de pompă şi cea furnizată de motor. b) Standul pentru încercarea motoarelor volumice.12. acestea permit determinarea curbelor de variaţie a momentului în funcţie de turaţie la debit constant şi a turaţiei minime stabile în funcţie de momentul rezistent. iar debitul nominal . termomanometru cu contacte. . cu stator basculant şi balanţă. turometru electronic. Momentul rezistent este creat de o frână combinată.M. Standul este prevăzut cu următoarele aparate de măsură: debitmetre cu turbină. acest procedeu de economisire a energiei se numeşte "recircularea puterii hidromecanice" şi poate fi concretizat cu mai multe tipuri de scheme. iar cealaltă ca motor. este dotat cu o electropompă reglabilă printr-o servocomandă hidraulică cu prescriere hidraulică (R 3041 – U. racordate din punct de vedere hidraulic în circuit închis. Energia hidraulică produsă de pompă este reutilizată pentru antrenarea pompei prin intermediul motorului. Standul permite încercarea pompelor cu puterea maximă de 60 kW la presiunea maximă de 400 bar şi debitul maxim de 200 l/min.1.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 287 Temperatura se măsoară cu un termomanometru şi este menţinută în limite reglabile cu un termostat ce comandă. Standul permite încercarea motoarelor cu puteri până la 17 kW. hidrodinamică şi mecanică (SHENK). Toate circuitele sunt prevăzute cu supape de limitare a presiunii. Astfel. presiunea nominală este de 320 bar. una funcţionând ca pompă. traductoare de presiune tensometrice. care comandă racordarea la reţeaua de apă a unui răcitor de ulei. Filtrarea fină se realizează pe returul circuitului principal.

288 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice .

00.1) .10.drosel DN10.10. 81 filtru de ulei FU91. 6 .supapă 73. 27 . 32 .200. 92 . 103 . 48.traductor de presiune TP500.1.distribuitor 66. 89 electromotor B3 . Qp .frecvenţmetru reciproc EO205.1.preamplificator 3419.supapă 73. 44 .12. Np .1.robinet cu cep conic. 7 . reprezintă diferenţa dintre puterea absorbită de pompă. 11 . 36 .0.2.2. 55 .0. p. 90 .distribuitor 65.10.drosel DN16.5 kNm. 93 . 19 . Dacă debitul furnizat de pompă.12.0.indicator 3416.cilindru gradat. 84 . 97 .10.1.manometru. pe măsură ce capacitatea pompei.07. 51. 39 . 87 . 18 .1. Schema de principiu a standului pentru încercarea pompelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice a Universităţii "Politehnica" din Bucureşti: 1 .2.manometru. 54 .10.distribuitor 65.1 modificată. În cazul compensării mecanice sursa de energie este un electromotor. 15 supapă de sens 76. 2 .1.1.K1 V1100M.sorb 668.4100/63µm.01.distribuitor 65. 63 .supapă de sens 76. presiunea de refulare a pompei.10.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 289 Fig. 100 .acumulator oleopneumatic.încălzitor de ulei.120.1. 53 .drosel DN16.supapă de limitare a presiunii DN20. Qm . 73 .0.12.10. 33 .supapă de sens 76.1. şi cea furnizată de motor. 8 .drosel DN2.1 modificată. 35supapă de sens 76. 40 .electromotor MCU225. 42 .drosel 81.25.0.electromotor MCU225.pompă PS 11 . 43 . 10.120. 45. 57 . 83 .20.sorb 668.41.preamplificator 3419.traductor de debit 69. 94 .1.5.drosel DN10.drosel DN2.25. 17 .indicator 3416.1. 80.traductor de debit 69.2.1.unitate F112 . 25.1.1. 5 .10. 65 preamplificator 3419.220.04.indicator 3416.128.2.2. 77 .200.128.drosel DN2.1.10. 22 . 26 .a.220.0S.2.20.robinet cu cep conic. 60.5.200.41. 46 .distribuitor 65.preamplificator 3419. 99 . 56 .cronometru numeric CRONOMAT 625. Vp.4100/63 µm. 13 .tahogenerator.manometru.0.tensometru N23/14. 50.supapă 73.5.23. 72 . 30 .manovacuummetru.manovacuummetru. 75 . 47. 91 . 31 .11. 24 . 101 .1. 85 .distribuitor 65.drosel DN16.electroventil. 58 distribuitor 64.sorb 668.1.tahogenerator.sorb 668. 21 .0.128.manometru. 71 . 102 .răcitor de ulei 24. 14 . 98 .frecvenţmetru reciproc EO205.220. 78. 10 .supapă de sens 76.pompa încercată.12. 16 . 52 .traductor de debit 69. 104 . Dacă una din maşinile probate este reglabilă.25. 66 .frecvenţmetru reciproc EO205.02.traductor de moment TT 0. 61. 3 .adaptor de temperatură ELT160. 28 . 41 .200.23.04. 12 .unitate F116 .pompă F225 .indicator de semnal unificat AI144.tahometru numeric N2603. 67 .5 kNm.2. 49 . specifică maşinilor probate. 82. 29 .120.3. 95 .1. 70 .12. 9 .00. 86 . este mărită faţă de capacitatea motorului Vm .22.23.12.20. 79 .traductor de moment TT 0.1.0. 20 . 59 .unitate F125 .7-7. se utilizează schema din figura A.0. 76 . 38 .2.11.00.20.96.200. 69 . 62 .320.robinet cu cep conic. presiunea sa de refulare creşte pentru a evacua debitul excedentar prin jocuri şi interstiţii.termometru cu contacte TMC-1.10. Puterea furnizată de electromotor. 4 .1-1.20. Nm : Ne = Np − Nm (10. este practic nulă. 68 .drosel DN10. este egal cu cel consumat de motor.0.robinet cu cep conic.indicator 3416.robinet cu cep conic. 74 .10.tensometru N23/14.200.termostat 875. 88 . 64 .1.1.0. 37 termorezistenţă 218-00-33241/50. caracterizată de cuplarea celor două maşini prin intermediul electromotorului (np = nm = n). Supapa normalînchisă limitează presiunea p la valoarea nominală.robinet cu cep conic.200.0.200.drosel DN10.distribuitor 65.traductor de presiune TP1.robinet cu cep conic.128.tensometru N23/14.2. Ne . 34.220.traductor de debit 69.100. 96 distribuitor 65. 23 .000.120.

4. .regulator de debit cu două căi. 12 .manometru.filtru de umplere.răcitor de ulei.generator electromagnetic de impulsuri.1.1. 16 .frână cu stator basculant şi balanţă. 20 . 9 .rezervor. 5 .filtru de retur.electroventil. 21 . 2. 22.290 unde Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Np = iar p ⋅ Q tmp ηtp = p ⋅ n ⋅ Vp ηtp (10.12. Schema de principiu a standului pentru încercarea motoarelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice a Universităţii "Politehnica" din Bucureşti: 1 .supapă de limitare a presiunii.11 .filtru de înaltă presiune. 3 . 10 . 19 .debitmetru.electropompă auxiliară. 14 .motorul încercat. 15 . 8 distribuitor hidraulic. 6 .electropompă reglabilă. 7 . 23 . 25 .supapă de limitare a presiunii.2) N m = p ⋅ Q tmm ⋅ ηtm = p ⋅ n ⋅ Vm ⋅ ηtm (10.robinete cu cep conic. 17 termomanometru cu contacte. 10. 13 .frecvenţmetru. 18 . 24.drosel.3) Fig.

1. Rezultă ⎞ ⎞ ⎛ Vp 1 ⎛ Vp 1 N e = p ⋅ n ⋅ Vm ⎜ ⋅ − ηtm ⎟ ⋅ − ηtm ⎟ = N tm ⎜ ⎟ ⎟ ⎜V η ⎜V η ⎠ ⎠ ⎝ m tp ⎝ m tp Această putere este minimă dacă debitul supapei este nul.5) . A. b) cu compensare mecanică a pierderilor şi două maşini nereglabile. deci (10.1. c) cu compensarea hidraulică a pierderilor.10.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 291 Fig. Scheme de standuri pentru încercări de anduranţă cu recirculare de putere: a) cu compensare mecanică a pierderilor şi o maşină reglabilă.4) Q p = n ⋅ Vp ⋅ ηvp = Q m = n Rezultă Vm ηvm (10.1-1.

12) ⎛ 1 ⎞ ⎟ ⋅ η − Q s = n m ⋅ V⎜ i vp ⎜ ⎟ η vm ⎠ ⎝ sau (10. electromotorul şi motorul hidraulic trebuie să antreneze pompa printr-un multiplicator de turaţie cu raportul de transmisie i = np / nm > 1 ( fig. b).1. este necesar ca (Vp/Vm)min≅1.292 ⎛ Vp ⎞ 1 ⎜ ⎟ = η ⋅η ⎜V ⎟ vp vm ⎝ m ⎠ min şi Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (10.6) ⎛ Nc ⎞ 1 ⎜ ⎜N ⎟ ⎟ = η ⋅ η ⋅ η − ηtm tp vp vm ⎝ tm ⎠ min (10.8) N m = p ⋅ n m ⋅ V ⋅ ηtm şi (10.1. Dacă maşinile au capacitate constantă şi egală.9) ⎞ ⎛ i ⎞ ⎛ i N c = N p − N m = p ⋅ n m ⋅ V⎜ − ηtm ⎟ (10.10. Vp = Vm = V.1. A.33.1.9.13) Qs = i ⋅ ηvp − 1 ≥ 0 Q tmm (10. În acest caz Np = p ⋅ i ⋅ nm ⋅ V ηtp (10.1-1.10) − ηtm ⎟ = N tm ⎜ ⎟ ⎜η ⎟ ⎜η ⎠ ⎝ tp ⎠ ⎝ tp deci Nc i = − ηtm N im ηtp (10.1.14) .1 şi (Nc /Ntm)min ≅ 0.11) Debitul evacuat prin supapa de prescriere a presiunii de încercare se calculează din ecuaţia de continuitate: Q p = i ⋅ n m ⋅ V ⋅ ηvp = Q m + Q s = n m deci V + Qs ηvm (10.7) De exemplu.1.95 şi ηtp ≅ ηtm = 0.1. pentru ηvp = ηvm = 0.1.1.

1. Dacă debitul supapei este nul.1.1.1.1-1. Qm = n m ⋅ Vm = Q p + Q pa = n m ⋅ Vp ⋅ ηvp + Q pa ηvm Q pa Vm − Vp ⋅ ηvp ηvm (10.1. Dacă i = 1.04 şi Nc /Ntm ≅ 0.21) deci capacitatea motorului trebuie să fie întotdeauna mai mare decât capacitatea pompei: .1. ηvp ⋅ ηvm (10. Qs / Qtmm = 0.15. (10.38.17) unde Qpa este debitul pompei auxiliare.1.9 şi ηvp ≅ ηvm = 0.15) Puterea minimă furnizată de electromotor este identică cu cea corespunzătoare cazului anterior.10. Compensarea hidraulică a pierderilor se realizează cu o pompă auxiliară. ηtp ≅ ηtm = 0. ∆pd : p= ∆p d Vm ⋅ ηtp ⋅ ηtm − 1 Vp .c.95. Din sistemul de ecuaţii Np = Qp ⋅ pp ηtp = N m = Q m ⋅ p m ⋅ ηtm (10.16) rezultă turaţia pompei şi motorului : nm = np = (10. conform schemei din figura A.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 293 de transmisie se determină din Valoarea condiţia Qs = 0: minimă a raportului i min = 1 > 1.19) se deduce căderea de presiune pe motor ca funcţie de căderea de presiune pe drosel. din ecuaţia de continuitate.18) p p = p m + ∆p d (10.20) Se aleg sau se reglează capacităţile maşinilor probate astfel încât Vm ⋅ ηtp ⋅ ηtm > 1 Vp (10.

pentru transmisii în circuit închis. pm = 40 ⋅∆pd. o cădere de presiune mică pe drosel generează presiuni mari de probă.27.20) este foarte mic.indicatorii de fiabilitate.83). . mod de fixare etc. destinaţia.necoaxialitatea admisibilă a forţei de acţionare faţă de axa geometrică a cilindrului.date asupra frânării la cap de cursă (tip.265.1. 10.condiţii de utilizare în schemele hidraulice.1 cm3/rot. Puterea consumată de stand este egală cu puterea pompei auxiliare: N pa = N c = p m ⋅ Q pa ⋅ ηtpa Vm − Vp ⋅ ηvp ηvm . mod de reglare etc. . iar pp = 210 bar.294 Vm 1 > >1 . simbolizarea şi schema hidraulică. în timp ce puterea teoretică a motorului probat este Ntm = 52. În cadrul verificărilor de tip şi de lot se efectuează încercările indicate în tabelul 10.4 (conform STAS 8535 .1. O cădere de presiune pe drosel de 10 bar conduce la o presiune de probă a motorului pm = 200 bar. . Schemele de încercare cu recirculare de putere sunt utilizate şi pentru încercările de lot ale maşinilor volumice de serie mare. la n = 1000 rot/min şi ηvp ≅ ηvm = 0.9. dacă Vm ηtp ηtm / Vp = 1.denumirea. care.3.23) = n m ⋅ ∆p d ⋅ ηtpa ⋅ Vm ⋅ ηtp ⋅ ηtm − 1 Vp De exemplu. în cazul cilindrilor de uz general.conţinutul de praf.5 ÎNCERCAREA CILINDRILOR HIDRAULICI Încercarea se execută pe baza normei tehnice de produs. trebuie să conţină următoarele informaţii: . (10. dacă Vp = 125 cm3/rot. .). .025.95. Vm = 158. . de racordare şi punere în funcţiune.1. rezultă Vm / Vp ≅ 1. deci Nc / Ntm = 0. pentru ηtpa ≅ 0. .3 kW.valorile parametrilor funcţionali din tabelul 10. Admiţând ηtp = ηtm = 0. pompa auxiliară consumă puterea Npa = 14.condiţii de montare (poziţie. .9.tipul caracteristicilor funcţionale ce trebuie determinate.795 l/s. îndeosebi a celor livrate pereche.).22) Dacă numitorul relaţiei (10. pompa auxiliară trebuie să furnizeze debitul Qpa = 0.7 kW. . . Vp ηtp ⋅ ηtm Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (10.condiţii de întreţinere. apă şi substanţe agresive din mediul ambiant în care cilindrii pot funcţiona normal.

Funcţionarea se verifică la presiunea şi viteza nominală. şi a presiunii minime care asigură deplasarea uniformă a pistonului.. pd. zgomote sau scurgeri (în afara unei pelicule fine pe tijă). Parametrii funcţionali ai cilindrilor hidraulici Nr..n telescopici cursa totală a cilindrului Forţa de împingere nominală de tracţiune Viteza minimă pistonului maximă Randamentul la împingere total la tracţiune Lichidul de lucru tipul lichidului viscozitatea cinematică minimă viscozitatea cinematică optimă viscozitatea cinematică maximă temperatura minimă temperatura maximă minimă maximă Simbol pn D d L ϕ D1. Tabelul 10. 4. 1. bavuri sau deformaţii ale filetelor de legătură.3.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 295 Verificarea aspectului şi construcţiei se face vizual. se utilizează schema din figura 10.. Se elimină cilindrii cu defecte vizibile. se măreşte în . vmin vmax η = f(p) η = f(v) η = f(p) η = f(v) νmin νopt νmax tmin tmax tmin tmax m 6.. 7..n Dimensiunile principale ale diametrele active ale treptelor de retragere 1. cu aparate universale de măsură.. crt. nu se admit şocuri. se efectuează fără sarcină.13.Dn d1...Ln L Unităţi de măsură SI tolerate N/m2 bar mm mm mm mm mm mm mm N N m/s m/s mm2/s mm2/s mm2/s K K K K kg cSt cSt cSt o C o C o C o C - 2. 5. Se umplu camerele de lucru cu ulei având la temperatura mediului ambiant viscozitatea cinematică ν = 35 ± 5 cSt....dn L1. Se racordează o sursă de ulei la una din camere şi se măreşte presiunea pentru a obţine demarajul (mişcarea tijei).n cilindrilor cursele pistoanelor 1. Calitatea materialelor se garantează de către producător prin certificate de calitate. urmărindu-se ca cilindrii să conţină toate reperele. 3. Temperatura mediului ambiant Masa cilindrului (fără lichid) Dimensiunile de gabarit şi de legătură se verifică pe baza desenului de ansamblu. Verificarea presiunii de demaraj. pmin. urme de lovituri (în special pe tijă). Abaterea admisibilă a masei cilindrului faţă de valoarea înscrisă în documentaţia de execuţie este de ± 3%. 8. să fie montaţi corect şi să nu prezinte defecţiuni ca: zgârieturi. Denumirea parametrilor Presiunea nominală alezajul nominal al cilindrului (diametrul pistonului sau al plunjerului) Dimensiuni diametrul tijei principale cursa pistonului raportul suprafeţelor active ale pistonului (pentru cilindrii diferenţiali) diametrele active ale treptelor de extindere 1..

10.15). Fiabilitatea x 1) Verificarea se poate face prin sondaj.14). 0. Nr. Etanşeitatea interioară x exterioară x 10. iar camera de presiune mare (activă) este racordată la rezervor printr-un drosel (fig. Tabelul 10. 2. Verificarea forţei de împingere şi a forţei de tracţiune se face la presiunea nominală şi la viteza minimă. prevăzute cu supape de ocolire. . Frânarea la capăt de cursă x 11.se închide etanş un racord al cilindrului şi se lasă liber celălalt racord. Masa cilindrului (fără lichid de lucru) x 6. Presiunea minimă pentru deplasarea pistonului x la demarare x 7.se poziţionează pistonul la cap de cursă sau într-o poziţie intermediară.296 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice continuare presiunea până ce mişcarea tijei devine uniformă pe toată lungimea cursei. 1. deplasarea pistonului trebuie să fie uniformă pe toată lungimea cursei.4. Funcţionarea la temperaturi limită x 14. 10. Trasarea curbelor caracteristice x 13.5pn şi pn. crt.14) sau o supapă de limitare a presiunii (fig.25pn. camera de joasă presiune (pasivă) a acestuia este racordată la rezervor sau la o sursă de joasă presiune. 10. Rezistenţa la presiune x 12. mijlocie şi maximă a pistonului. Mărimea eşantionului şi condiţiile de acceptare documentaţia tehnică. . . Condiţia tehnică ce se verifică de tip x x x x Verificări periodice x x x x de lot x x1) x - x x x x x x x x x x x x x x x x x x1) x vor fi stabilite prin Forţa dezvoltată de cilindru se măsoară cu un dinamometru sau cu un traductor tensometric pe un interval de cursă în care presiunea şi viteza au valori stabilizate.2pn . Forţa de împingere x de tracţiune x 8. Durata de funcţionare (anduranţa) x 15. 3. Cilindrul hidraulic este alimentat de o pompă cu debit reglabil. Verificarea vitezei minime şi maxime a pistonului se face la presiunile 0.se execută 10 curse duble cu sarcină nulă. Verificarea etanşeităţii interioare se face blocând hidraulic tija într-una din poziţiile extreme ale pistonului sau într-o poziţie intermediară şi măsurând scurgerile interne generate de o suprapresiune ∆p = 1.se alimentează cilindrul standului astfel încât în camera închisă să se realizeze suprapresiunea de probă timp de 15 minute. Viteza pistonului minimă x maximă x 9. . Se efectuează următoarele operaţii: . iar sarcina sa este creată de un alt cilindru hidraulic (fig. Încercările şi verificările cilindrilor hidraulici Aspectul Dimensiunile de gabarit şi de legătură Funcţionarea Calitatea materialelor şi verificarea dimensiunilor principalelor piese şi subansamble 5. 4.

.25pn. pentru cilindri hidraulici: 1 . 5 .se poziţionează pistonul la jumătatea cursei şi se fixează mecanic tija. a etanşeităţii şi rezistenţei la presiune. Nu se admit scurgeri. 3 .supapă de limitare a presiunii. . a presiunii minime de deplasare uniformă.se aplică presiunea de 1.supapă de sens deblocabilă. 4 . la presiune (sarcină) . Nu se admit defecţiuni mecanice sau scurgeri exterioare. 10. 6 .5pn în camera de frânare.se verifică cilindrul din punct de vedere mecanic şi funcţional. 7 . Se înregistrează suprapresiunea din camera de frânare şi viteza. Verificarea etanşeităţii exterioare se face după efectuarea a cinci curse duble la pmin şi 1. Fig. se repetă toate operaţiile de mai sus pentru trei poziţii echidistante ale pistonului. 8 . 9 . Schema hidraulică a unui stand pentru verificarea presiunii de demaraj. Rezistenţa la presiune se verifică astfel: . Masa frânată nu trebuie să genereze o suprapresiune mai mare de 1.se repetă aceste operaţii pentru cealaltă cameră. timp de 30 s.distribuitor hidraulic. cilindrii hidraulici sunt caracterizaţi prin curba de variaţie a randamentului în funcţie de viteză.rezervor.electropompă reglabilă.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 297 - se notează deplasarea tijei din trei în trei minute.5pn camerei închise.manometru. se repetă proba inversând racordurile cilindrilor pentru aceeaşi poziţie a pistonului. .cilindrul încercat.se racordează o cameră la o sursă de presiune şi se lasă liberă cealaltă cameră. Din punct de vedere energetic.cuplaj axial. 2 .cilindru de sarcină. Funcţionarea sistemului de frânare la cap de cursă se verifică la presiunea nominală şi la viteza maximă. cu sarcina inerţială. 10 .filtru de retur. .13.

temperatura lichidului fiind menţinută constantă la 450 ± 50C. deoarece scurgerile (interne şi externe) sunt neglijabile: ηtc ≅ ηmc = F Ft Aici F este forţa reală. la viteză constantă. În cazul cilindrilor destinaţi unor instalaţii cu grad înalt de siguranţă. Randamentul total al unui cilindru hidraulic. Cilindrul de sarcină (fig. 2 .supapă de limitare a presiunii.filtru de retur.traductor de forţă.1…0. În cazul cilindrilor cu dublă acţiune. nu se iau în consideraţie defectele apărute la piesele executate greşit. 6 . Fig.cilindrul încercat.cilindru de sarcină. 8 . şi curba de variaţie a randamentului în funcţie de presiune (sarcină).distribuitor hidraulic.supapă de limitare a presiunii. 4 . Verificarea se face la sarcină nominală şi la viteză maximă a pistonului. iar Ft . 4 . 9 .manometru.14.rezervor.electropompă reglabilă.15. 10 .forţa teoretică. 10. pentru evitarea uzurii cavitaţionale. Proba de anduranţă are ca scop verificarea capacităţii cilindrilor de a-şi menţine timp îndelungat performanţele funcţionale. Schema hidraulică a unui stand pentru determinarea randamentului cilindrilor hidraulici:1 . 2 .298 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice constantă.distribuitor hidraulic. curbele de randament trebuie determinate pentru ambele sensuri de mişcare ale tijei. este obligatorie efectuarea tuturor probelor funcţionale la valorile minime şi maxime ale temperaturii şi viscozităţii lichidului.cuplaj axial. 7 . 7 .rezervor. 9 .drosel de traseu cu supapă de ocolire. 8 . 5 . 3 .răcitor.electropompă.supapă de sens.manometru. 11 . ηtc .cilindrul încercat. este practic egal cu randamentul său mecanic.2 pn . corespunzătoare diferenţei de presiune dintre camere. Funcţionarea la temperaturi limită se verifică în camere termostatate. 6 . 3 . Schema hidraulică a unui stand pentru încercarea de anduranţă a cilindrilor hidraulici: 1 . 5 .cilindru de sarcină. ηmc . 10. 10. .15) trebuie supraalimentat la 0. Fig.

10. nu se admit scurgeri exterioare. iar în figura 10. Fig. Variaţia randamentului unui cilindru hidraulic în funcţie de presiune la viteză constantă.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 299 Se efecutează 100 000 cicluri. după care se verifică etanşeitatea interioară.16. . la viteză constantă.5 se prezintă ca exemplu un buletin de încercări tip pentru un cilindru hidraulic. În anexa 10.16 se indică variaţia randamentului aceluiaşi cilindru în funcţie de presiune. Rezultatele încercărilor sunt consemnate în buletine emise de laboratoare autorizate.

02. 10.15 la 500C 2800 ± 5% 400 5 440 Nu se admit scurgeri de ulei spre exterior 85 ± 3 Q = f(p).1 Laboratorul de Hidraulică BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE TIP Pompe cu pistoane axiale tip F240 K2 MADP Seria: 002 Data încercării: 14.300 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ANEXA 10. ηt = f(p).2.T. mm mm kg cm3/rot l/min l/min Nm bar bar bar dB ore Valori prescrise în NTR 10343-84 Conform documentaţiei de execuţie Conform documentaţiei de execuţie Conform documentaţiei de execuţie Conform documentaţiei 385 468 ± 3% 450 ± 3% max. 6. 14. C. 1. 500 Valori obţinute prin încercări Corespunde Corespund Corespund Corespunde 440 469 454. 4..80 Temperatura mediului hidraulic: 500 ± 20C Nr. ŞEF LABORATOR HIDRAULIC. ŞEF SERV. . 15. pompele cu pistoane axiale tip F 240 sunt declarate bune pentru omologare. 3. M = f(p).C. crt. 11. 16. 8. 9. ηv = f(p).323/27.1985 Probele s-au efectuat în baza NTR 10343-84 Pe baza încercărilor de tip efectuate. Parametrii verificaţi Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legătură şi gabarit Aspect exterior Masa Cilindreea efectivă în gol (α = 250) Debitul la mers în gol şi la turaţia nominală (α = 250) Pierderile de debit pentru α = 250 Momentul nominal Funcţionarea la presiunea maximă admisibilă Funcţionarea la presiunea minimă la intrarea în pompă Rezistenţa la presiune Etanşeitatea exterioară la presiunea de 3 bar Nivelul de zgomot Curbele caracteristice Durata de funcţionare U.12. STAS 9681 . 7. 12.M.3 Buletin de anduranţă nr. 2.9 La basculare dreapta 10 La basculare stânga 9 2544 Corespunzătoare Corespunzătoare Corespunde Nu apar scurgeri de ulei spre exterior 87 Anexele 1. DIRECTOR TEHNIC. 5. 13.1984 Mediul hidraulic: ulei H46A.

7 0.10299-83. 20 s Cuplul de frecare Nivel de zgomot Durata de funcţionare (anduranţă) Trasarea curbelor caracteristice Presiunea maximă de vârf la turaţia nominală: n = 1500 rot/min şi t = 0.5 83 1008∗ Anexele 1şi 2 230 300 230 83 300 C Corespunde Încercările s-au efectuat conform Normei tehnice de ramură nr. 4. 11.1984 Mediul hidraulic: Ulei H 41 Temperatura mediului hidraulic: 400 ± 20C Nr. 13. 6 max 85 1000 230 230 80 ± 4 -15 0. Parametrii verificaţi Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legătură şi gabarit Masa Aspect exterior Etanşeitate exterioară Cilindree efectivă minim admisibilă la n = 1500 rot/min.C. mm mm kg bar cm3/rot bar abs..Încercarea maşinilor hidraulice volumice 301 ANEXA 10.5 0. pompele din tiposeria PRD 32 sunt declarate bune pentru omologare. 1.2 s Rezistenţa la presiune. 15. 17. 9. DIRECTOR TEHNIC. . C. 6. 8. bar rot/min rot/min rot/min Nm dB ore bar bar o C o Valori prescrise în NTR 10299-83 Treapta Treapta I II Conform proiect Conform proiect Conform proiect 13 Conform NTR 10299-83 1 1 30 15. 14. 2. 305/23.7 2 500 2000 3000 300 300 5.1 … 0. crt. n = 1500 rot/min.7 2 500 2000 2000 Valori obţinute la încercări Treapta Treapta I II Corespunde Corespund Corespund 13 Corespunde 1 30. 3. t = 30 s Funcţionarea la temperatura limită superioară la: n = 1500 rot/min. p2 = 250 bar (treapta II) Presiunea minimă la aspiraţie la: p = 100 bar. 16. t = max. t = 30 s Turaţia minimă la p = 100 bar.1984. ŞEF SERV.2 Laboratorul de Hidraulică BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE TIP Pompa cu roţi dinţate dublă: PRD 32 . t = 10 min Funcţionarea la temperatura limită inferioară la n = 1500 rot/min. 19. n = 1500 rot/min. 7. 18. t = 10 s Turaţia maximă la presiunea nominală: p1 = 180 bar (treapta I). 5.7 2 500 2300 2800 1 15. p1 = 180 bar (treapta I)... p2 = 250 bar (treapta II).1136D Seria: 002 Data încercării: 23. ŞEF LABORATOR HIDRAULIC.3 0.06. În baza încercărilor de tip efectuate.7 2 500 2300 2800 0.9 . t = 1 min Turaţia maximă la presiunea intermitentă p1 = 210 bar (treapta I). 20.T. t = 30 s Presiunea maximă de aspiraţie la p = 100 bar. 10.M.06. p = 50 bar şi t = 5 min U. p = 2/3 p1 = 120 bar. p2 = 280 bar (treapta II). 12. *) Buletin de încercări în anduranţă nr.

022 0.1 Piston asamblat nr.0.080 mm. 008 Ø 20 − 0.012 0.012 După probă Ø 19.992 Ø 19.1985. 004 −0 . 008 Ø 20 − 0.Calitatea uleiului folosit: H41 .2 Piston asamblat nr. durata unui ciclu: 10 s la p = 320 bar. timpul de funcţionare: 1000 ore realizate în 200 000 cicluri.993 Ø 19. .5 Cilindru alezaj nr. Măsurătorile efectuate asupra pieselor de uzură şi a parametrilor funcţionali.Suprafeţele reperelor supuse frecării s-au uzat în limitele de 0. . 020 +0 . 004 −0 .975 Ø 19.3 Piston asamblat nr. 010 Ø 20 + 0. 010 Ø 20 + 0.90 E3-1.Proba de anduranţă s-a efectuat conform NTR 10213/1982 în următorul regim de funcţionare: turaţia de antrenare 1450 rot/min.90 E3-1. 010 Ø 20 + 0.1984.010 0. 0.6 Cilindru alezaj nr. .020 Ø 20. 010 Ø 20 + 0.970 Ø 19.1 Cilindru alezaj nr. 004 Dimensiuni Înainte de probă Ø 19. .90 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 Prescrise Ø 20 − 0.302 Laboratorul de Hidraulică Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ANEXA 10. 020 +0 . 020 +0 .975 Ø 19. 010 +0 .90 E3-1.04.2 Cilindru alezaj nr.011 Ø 20.4 Cilindru alezaj nr. 004 −0 .6 Piston asamblat nr.013 Ø 20. 008 Ø 20 − 0.010 Ø 20.Data încetării probelor: 14. 020 +0 . 020 +0 .970 Ø 19.010 . seria 1935/1984.080 0.012 0.5 Piston asamblat nr.010 Ø 20. .90 E3-1.023 Ø 20. conform următorului tabel întocmit pentru unitatea stânga: Denumirea reperului Piston asamblat nr. 008 Ø 20 − 0. 008 Ø 20 − 0.994 max.024 Ø 20.010 0. .90 E3-1. 010 Ø 20 + 0.4 Piston asamblat nr.Temperatura medie a uleiului: 70 ± 50C.012 0.994 Ø 19.90 E3-1.022 Uzură [mm] 0. 004 −0 . 020 +0 .995 Ø 19.100 Ø 20. 010 Ø 20 + 0.973 Ø 19. 008 Ø 20 − 0. 004 −0 .010 …0.995 Ø 19. înaintea probelor de anduranţă sunt redate în tabelul de mai jos.3 BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE ANDURANŢĂ Produsul: "Pompă cu pistoane axiale tip F420-1D-R1500 cu placă de reţinere groasă şi fără inele". 004 −0 .017 0.7 Număr reper E3-1.023 0.019 0.020 Ø 20.06.180 Ø 20.021 Ø 20.7 Piston asamblat Cilindru alezaj nr.Variaţiile parametrilor funcţionali sunt redate în diagrama din figura anexată. 020 −0 . 008 Joc axial max 0.020 0.010 Ø 20.992 Ø 19.90 E3-1. presiunea de lucru 320 bar.975 max.025 Ø 20.120 Ø 20 + 0.011 0.3 Cilindru alezaj nr.012 Ø 20.019 0.022 0.975 Ø 19.Data începerii probelor 18.

În timpul celor 1000 ore de funcţionare pierderile de debit şi uzurile s-au încadrat în limitele admise de norma tehnică de ramură. De asemenea.9 s-a comportat normal.12 Ø 20 + 0. 007 +0 . VERIFICAT. . 016 303 Ø 20.8 M groasă.12.T. Pompa a corespuns probei de anduranţă. ÎNTOCMIT.25 / 9. placa de reţinere reper F 120 – 1.995 0 Ø 19.025 0. 006 uzura oglinzii: rizată uzura oglinzii: rizată Ø 19.040 0.012 Ø 20. Această modificare s-a efectuat conform fişei "P" Nr.Încercarea maşinilor hidraulice volumice Cilindru Cilindru Placă de distribuţie Ax central F120-2 F120-2 F120-3 F120-1. SERVICIUL C.013 0.C.060 0..970 CONCLUZII Anduranţa s-a efectuat în scopul verificării pompelor F 420 montate cu placă de reţinere reper F 120-1.1983. 201 .025 Ø 20 − 0.

010 − 0.480 Ø 37.004 0.033 0.596 Ø 37. 016 −0 .442 Ø 17. 016 −0 .015 Ø 37.580 Ø 37.010 0. 056 +0 . 041 Ø 18 − 0.20 PRD2 . 056 −0 . 056 +0 . 056 Ø 18.974 Ø 17.438 Ø 17.33 PRD2 .20 PRD2 . 041 Ø 18 − 0.595 Ø 18. 009 Ø 18.984 26. ciclul de încărcare: 2s presiune /2s pauză.980 Ø 17.33 PRD2 .32 PRD2 .090 0.33 PRD2 .985 26. .010 − 0. conform următorului tabel: Denumirea reperului Corp Corp Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Roată dinţată Bucşă lagăr Bucşă lagăr Bucşă lagăr Bucşă lagăr Bucşă lagăr Bucşă lagăr Număr reper Prescrise PRD2 . 009 Ø 37.040 0.980 Ø 18.32 PRD2 .1000 ore.4 − 0.01. 005 −0 .005 0. . 016 Ø 18. 015 +0 .Proba de anduranţă s-a efectuat conform NTR 10268-83 în următorul regim de funcţionare: turaţia .520 Ø 37.070 18. 025 −0 .20 Ø 37. 025 Dimensiuni Înainte de probă Ø 37.004 … 0.442 Ø 17.3000 rot/min. .32 PRD2 .040 18.304 Laboratorul de Hidraulică Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ANEXA 10.010 − 0.980 Ø 17. timpul de funcţionare .30 PRD2 . 016 −0 .33 PRD2 . 015 .037 18. 009 Ø 37.010 0.216 D".32 PRD2 .010 − 0.30 PRD2 .035 Ø 18.Calitatea uleiului folosit: H 41.975 Uzură (mm) 0.990 După probă Ø 37.035 0.585 Ø 18. 009 19 −0 . Măsurătorile efectuate asupra pieselor de uzură şi a parametrilor funcţionali.004 0.990 Ø 18.1984 .438 Ø 17.Data încetării probelor : 26.070 Ø 18.990 26.014 0.4 BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE ANDURANŢĂ Produsul : "Motor cu roţi dinţate tip MRD2 .430 Ø 37. 027 26.6 −0 . presiunea de lucru intermitentă . 009 Ø 18.4 + 0.016 0. 027 Ø 18 − 0.090 mm.970 Ø 17.4 − 0.4 + 0.Data începerii probelor: 10.070 Ø 18.Suprafeţele reperelor supuse frecării s-au uzat în limitele de 0.Temperatura medie a uleiului: 600C + 50C.090 0. 027 Ø 18 − 0.31 PRD2 .520 Ø 37.010 0.1983 . . seria 001.040 0.30 PRD2 .6 −0 .030 Ø 18.970 26. 005 +0 .31 PRD2 . 025 +0 . 009 19 −0 . înaintea probelor de anduranţă sunt redate în tabelul de mai jos.080 18.006 0. 027 26. 025 +0 .210 bar.11.

În timpul celor 1027 ore de funcţionare. VERIFICAT. valoarea cilindreei efective a scăzut de la 15.C.3 cm3/rot la 12. încadrându-se în limitele admise de norma tehnică de ramură.Încercarea maşinilor hidraulice volumice 305 Anduranţa s-a efectuat în scopul omologării motoarelor cu roţi dinţate tip MRD 2. ÎNTOCMIT. .9 cm3/rot.. SERVICIUL C.T.

306 Laboratorul de Hidraulică Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ANEXA 10. 9.3 66. 4. Parametri verificaţi Calitatea materialelor Aspectul exterior Dimensiunile de gabarit şi legătură Dimensiunile principalelor piese Masa Presiunea minimă pentru deplasare Viteza pistonului: .5 0.maximă Trasarea curbelor caracteristice U.00 Seria: 001.T. cilindrii tip T06233 .3 67. 7. 002 Data încercării: 27. 10.06.minimă . 2. 1. .minimă . DIRECTOR TEHNIC. 3.3 62.8 674 Corespunde 300 + 65 conf. 13.anexei Corespunde Corespunde Corespunde 25 5 0.maximă Forţa de împingere la p = 200 bar Cursa totală Verificarea etanşeităţii exterioare până la p = 200 bar după cinci curse Durata de funcţionare Rezistenţa la presiune Funcţionarea la temperaturi limită: . În baza încercărilor de tip efectuate.3 674 Corespunde 300 + 65 conf. 14. ŞEF LABORATOR HIDRAULIC.5 BULETIN DE ÎNCERCĂRI DE TIP Cilindrul tip: T06233 .00 sunt declaraţi buni pentru omologare.672. 12.3 672 Nu se admit scurgeri 20 000 300 .M.C.15 + 65 η = f (p) la v = 2 m/s Valori obţinute Seria 001 Seria 002 Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde 25 3 0. 11.672. crt. 5.5 0.. 8. 6.anexei C C - Încercările s-au efectuat conform Caietului de sarcini pentru cilindri telescopici cu simplu efect din anul 1982. ŞEF SERVICIU C. mm mm kg bar m/s m/s kN mm cicluri bar 0 0 Valori prescrise în documentaţie Conform documentaţiei Conform documentaţiei Conform documentaţiei Conform documentaţiei 25 max.5 0.5 0.1984 Lichidul de lucru: ulei hidraulic aditivat H41 Temperatura uleiului: 500C Nr.

În cazul general. . Aceste elemente pot îndeplini următoarele funcţii: a) limitarea presiunii în racordul de intrare la o valoare impusă printr-un resort (supape de siguranţă). Simbolul general al unei supape conţine un pătrat corespunzător carcasei (corpului) în interiorul căruia este reprezentată o săgeată corespunzătoare obturatorului mobil. un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare (A). Ultimele două (e şi f) fac parte din categoria supapelor normal-deschise. d) conectarea unui circuit hidraulic la o pompă ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii într-un alt circuit (supape de conectare).1. numite în practică "supape". În jurul pătratului sunt reprezentate racordurile şi resortul. e) reglarea presiunii în racordul de ieşire la o valoare impusă printr-un resort (supape de reducere a presiunii).1. FUNCŢIONARE ŞI CLASIFICARE Presiunea din circuitele energetice şi de comandă ale sistemelor de acţionare. O supapă mecanohidraulică este formată dintr-o carcasă în interiorul căreia se deplasează un obturator sub acţiunea forţelor de presiune şi a forţei elastice furnizată de un resort.11 ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII 11. comanda este "internă" dacă racordul de comandă comunică cu racordul de ieşire. b) conectarea unui motor hidraulic la o pompă. caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind să întrerupă legătura hidraulică dintre intrare şi ieşire.. Simbolurile standardizate ale câtorva tipuri de supape sunt indicate în figura 11. f) reglarea presiunii în racordul de ieşire în funcţie de valoarea presiunii dintr-un alt circuit hidraulic. caracterizate prin faptul că resoartele lor tind să realizeze legătura hidraulică dintre intrare şi ieşire. Primele patru tipuri (a . după atingerea unei valori prestabilite a presiunii în racordul de refulare al pompei. CONSTRUCŢIE. ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare). comandă şi reglare hidraulice poate fi reglată sau limitată cu elemente mecanohidraulice sau electrohidraulice. În cazul supapelor normal-deschise. ca urmare a realizării cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune).. Comanda supapelor normal-închise este "internă" dacă racordul de comandă este conectat la racordul de intrare. c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor. unul de ieşire (B). d) fac parte din categoria supapelor normalînchise. unul de comandă externă (X) şi un orificiu de drenaj al camerei de volum variabil în care se află amplasat resortul (Y).

2. comanda supapei se numeşte "indirectă". d) de conectare. comandată direct. În caz contrar. Deplasarea axială a sertarului în sensul măririi fantei este determinată de rezultanta forţelor de presiune pe suprafaţa de comandă care comprimă suplimentar resortul. O supapă de siguranţă tipică (fig. comanda supapei se numeşte "directă". Fig. Schema unei transmisii hidrostatice prevăzută cu o supapă normal-închisă. Fig. limitează superior presiunea de refulare a pompei deoarece evacuează debitul excedentar la rezervor prin fanta inelară dintre obturator (sertar) şi corp. b) de succesiune. Simbolizarea supapelor mecanohidraulice: a) de limitare a presiunii. drenajul se numeşte "extern". determinând mişcarea acestuia. 11. 11. Dacă racordul de drenaj este conectat la rezervor.2). . c) de reducere a presiunii.1. Dacă lichidul din racordul de comandă acţionează direct asupra obturatorului. 11.310 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Drenajul se numeşte "intern" dacă racordul de drenaj este conectat la racordul de ieşire.

Pentru a menţine constantă presiunea în racordul de admisie al motorului este necesară şi racordarea unei supape normal-închise la refularea pompei. droselul asigură amortizarea oscilaţiilor hidromecanice caracteristice sistemelor inerto-elastice şi implicit amortizarea oscilaţiilor presiunii de refulare a pompei.3). Fig. în cursul creşterii presiunii de refulare a pompei. Schema unei transmisii hidrostatice prevăzută cu o supapă normal-închisă. Din punct de vedere structural. . Ca urmare acest drosel se mai numeşte şi "amortizorul supapei". numit de "comandă". Comportarea supapei în regim tranzitoriu este influenţată de droselul DC. sertarul supapei normaldeschise micşorează lăţimea fantei inelare prin comprimarea suplimentară a resortului. 11.Elemente de reglare a presiunii 311 În regim staţionar. obligând o parte din debitul pompei să se întoarcă la bazin prin supapa normal-închisă. o supapă normal-deschisă diferă de cea prezentată mai sus prin inversarea poziţiei camerei de comandă cu cea a resortului (fig.3. La creşterea presiunii în racordul de admisie al motorului. relaţia dintre mărimea independentă – debitul care parcurge supapa – şi mărimea dependentă – presiunea în racordul de intrare – depinde de precomprimarea resortului. Acesta întârzie atât transmiterea presiunii din racordul de intrare în camera de comandă. amplasat între racordul de intrare şi camera de comandă. cât şi întârzierea scăderii presiunii din camera de comandă la scăderea presiunii de refulare a pompei. Astfel. 11. Caracteristica de regim staţionar a unei supape reprezintă dependenţa dintre căderea de presiune pe supapă şi debitul care parcurge supapa.

11.5.1. Comportarea supapelor de reglare a presiunii în regim staţionar: a) supapă normal-închisă.2. În figura 11. în regim staţionar şi în regim tranzitoriu.5 se prezintă alura răspunsului unei supape normalînchise la un semnal treaptă de debit. Obiectivul practic al calculelor analitice şi numerice efectuate este stabilirea dependenţei performanţelor statice şi dinamice de structura şi de parametrii constructivi caracteristici ai componentelor sistemului. b) supapă normal-deschisă. Formularea problemei Acest paragraf este consacrat analizei comportării supapelor mecanohidraulice normal-închise. .2.4. CALCULUL SUPAPELOR NORMAL-ÎNCHISE MONOETAJATE 11.4.312 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Alura caracteristicilor de regim staţionar ale acestor supape este prezentată în figura 11. Comportarea unei supape normal-închise în regimul tranzitoriu generat de un semnal treaptă de debit. Fig. Fig. 11. 11.

dar necesită o tehnologie mai complexă. Cea mai eficientă compensare se obţine cu un taler profilat ca deflector axial – simetric (fig.c). Ultima soluţie este tratată în partea consacrată servopompelor electrohidraulice lente realizate cu supape proporţionale normal-deschise. baza supapele normal-închise cu ventil conic.6. nu asigură o etanşeitate perfectă.2.6. O supapă cu ventil conic are o caracteristică statică. sferic.7). Ca urmare. care oferă o suprafaţă de sprijin resortului elicoidal (fig. Acest caz este specific supapelor "pilot" utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari. Compensarea obţinută astfel este efectivă la debite relativ mici. deoarece are un diametru relativ mic. Obturatorul poate fi cilindric. respectiv supapelor normal-deschise cu sertar cilindric. generând oscilaţii ale presiunii reglate. ps(Qs) practic dreaptă. în această lucrare sunt analizate ambele soluţii structurale uzuale. care înlătură toate dezavantajele celorlalte soluţii. prin impact aleator cu scaunul. Ultima este furnizată de un resort (elicoidal) care tinde să închidă orificiul inelar format între obturator şi corp.6. se poate gripa din cauze mecanice sau hidraulice. 11. . afectând în timp etanşeitatea supapei. Din punct de vedere tehnologic. dar prezintă câteva inconveniente majore: nu permite compensarea efectului negativ al forţei hidrodinamice asupra caracteristicii statice a supapei. deci o dinamică relativ lentă. dar constituie un dezavantaj major în cazul sistemelor de acţionare.11. care se alterează în timp prin impact neaxial cu scaunul. 11.a). acest obturator este utilizat îndeosebi în cadrul supapelor de limitare a presiunii. sub acţiunea unor forţe de presiune şi a unei forţe elastice.2. plan sau conic. în cadrul supapelor bietajate. Combinaţia dintre un ventil conic şi un scaun drept cu muchie ascuţită asigură cea mai bună etanşare dacă ventilul este ghidat printr-un piston cilindric (fig. Supapele monoetajate moderne utilizează obturatorul conic. Analiza şi sinteza supapelor normal-închise cu ventil conic a) Structura supapelor normal-închise cu ventil conic O supapă normal-închisă monoetajată uzuală este formată dintr-un corp cilindric prevăzut cu două camere toroidale. cu o pantă pozitivă relativ mare.11. Cel mai răspândit obturator este sertarul cilindric. are o masă relativ mare. cel mai simplu este obturatorul sferic. Panta caracteristicii statice poate fi redusă substanţial dacă se ataşează ventilului un taler plan. care necesită o tehnologie relativ simplă. în interiorul căruia se deplasează un obturator axial-simetric. 11.b).Elemente de reglare a presiunii 313 Datorită ponderii comparabile în practica industrială. Pistonul poate lipsi dacă deplasările axiale ale ventilului sunt foarte mici. dar acesta are câteva dezavantaje majore: oscilează lateral faţă de orificiul pe care îl acoperă. iar resortul este foarte rigid (fig. orificiul calibrat utilizat pentru amortizarea oscilaţiilor sale este expus pericolului obliterării. Obturatorul plan are o etanşeitate modestă. Această caracteristică este utilă în sistemele de comandă. fiind utilizat îndeosebi în cadrul supapelor de sens ale pompelor cu pistoane ale căror cilindri sunt imobili. provoacă deformarea acestuia şi îşi pierde sfericitatea.

(figura 11.a) sau cu o teşitură longitudinală (figura 11.8. Fig. Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung.6. (figura 11.06 mm (figura 11. fără a compromite funcţia de ghidare a ventilului.8. Ambele soluţii conservă calitatea de "ghid" al pistonului pentru ventilul conic. 11. Un joc radial de ordinul a 0.314 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.c) este suficient de mare pentru a asigura o amortizare optimă. . dar nu înlătură pericolul gripării mecanice sau hidraulice. 11.b).7. Ventil conic compensat.8. Aceasta este soluţia optimă din toate punctele de vedere. Tipuri de ventile conice. propusă de firma BOSCH şi reprodusă în forme echivalente de toţi ceilalţi producători reputaţi.9).

precum şi sintezei acestor elemente fundamentale de reglare şi protecţie. .9. Obiectivele practice ale acestei analize sunt: a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenţei geometriei orificiului supapei. 11.Elemente de reglare a presiunii 315 Fig. Acest paragraf este consacrat analizei comportării statice şi dinamice a supapelor normal-închise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice. 11. Fig.8. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape. Supapă normal-închisă cu ventil conic compensat.

motor şi supapă (A): Q tp − Q lp − Q tm − Q lm − Q s − Q cs = Vt &s ⋅p εe (11. Qcs . O analiză dinamică completă a sistemului necesită considerarea dinamicii tuturor elementelor componente.debitul volumic de scurgeri al pompei. Vc . Schema unei transmisii hidrostatice elementare.10). Qs .debitul volumic evacuat prin orificiul supapei. urmând ca acestea să fie considerate ulterior. Qtm . Distanţa dintre ventil şi sertar. un motor volumic şi o supapă de limitare a presiunii (fig. 11. 11.volumul în care: Acs este aria pistonului de comandă. motor şi supapă. Evoluţia presiunii pcs din camera de comandă a ventilului supapei rezultă din ecuaţia de continuitate ataşată acestei camere: &s = Q cs − A cs ⋅ x Vc & cs ⋅p εe (11.debitul de comandă al supapei. poate fi calculată din ecuaţia de continuitate corespunzătoare nodului dintre pompă. Qlm . Qlp . εe . Pentru a evidenţia dinamica supapei se neglijează dinamica pompei şi motorului.debitul volumic de scurgeri al motorului.2) & s .10.modulul de elasticitate echivalent al lichidului din volumul Vt. xs (deschiderea supapei) rezultă din ecuaţia de mişcare a ventilului: .debitul volumic teoretic al motorului. Fig.viteza ventilului. b) Modelarea matematică 1.316 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice b) optimizarea comportării dinamice prin anliza influenţei geometriei amortizorului supapei asupra răspunsului acesteia la semnale de debit. x mediu de lichid aflat în camera de comandă a supapei. cuprins între pompă. Evoluţia presiunii ps din volumul de lichid Vt . Regimul tranzitoriu Se consideră o transmisie hidrostatică elementară formată dintr-o pompă volumică.1) în care: Qtp este debitul volumic teoretic al pompei.

Elemente de reglare a presiunii

317
(11.3)

r r r r r & s = Fcs + Fhs + Fht + Fe ms ⋅ & x

în care: ms este masa echivalentă a ventilului şi resortului; && x s - accelaraţia ventilului; Fcs - forţa de presiune care asigură comanda ventilului; Fhs - forţa hidrodinamică corespunzătoare variaţiei vitezei lichidului în raport cu spaţiul în interiorul supapei (componenta staţionară); Fht - forţa de presiune corespunzătoare variaţiei vitezei lichidului în raport cu timpul în interiorul supapei (componenta tranzitorie); Fe - forţa elastică generată de resortul elicoidal. Se admite că ambele maşini volumice au capacităţi variabile (cazul general). Debitele teoretice ale acestora sunt de forma:

Q tp = n p ⋅ Vp
Q tm = n m ⋅ Vm

(11.4) (11.5)

unde: np este turaţia pompei (constantă); Vp - capacitatea pompei (variabilă); nm turaţia motorului (variabilă); Vm - capacitatea motorului (variabilă). Se admite că scurgerile dominante ale ambelor maşini se produc în regim laminar, deci sunt proporţionale cu diferenţele de presiune ce le creează:

Qlp = Klp ⋅ ( ps − pT ) Qlm = Klm ⋅ ( ps − pT )

(11.6) (11.7)

Se admite că racordul de ieşire al supapei şi racordurile de drenare ale maşinilor sunt conectate direct la rezervor, care se află la presiunea atmosferică pT ≈ 0 .

(

)

Debitul evacuat prin supapă rezultă din relaţia lui Bernoulli şi din ecuaţia continuităţii pentru un tub de curent:

Qs = Ks ⋅ xs ⋅ ps

(11.8)

unde Ks este constanta supapei. Pentru o supapă cu ventil conic, la deschideri mici,

Ks = π ⋅ d s ⋅ cds ⋅

2 sin β ρ

(11.9)

unde: ds este diametrul scaunului supapei; cds - coeficientul de debit al orificiului supapei; β - semiunghiul conului ventilului; ρ - densitatea lichidului. Coeficientul de debit depinde de unghiul β. Debitul de comandă al supapei este generat de diferenţa de presiune (ps − pcs ) . Se consideră un amortizor de tip "fantă inelară", având diametrul mediu ds, lungimea ls şi lăţimea js. Valoarea uzuală a raportului js/ds este:

318 js 0,06 mm 1 ≅ = ds 6 mm 100

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

(11.10)

iar debitul de comandă este relativ mic. Astfel, se poate admite că mişcarea prin fantă este de tipul Hagen - Poiseuille plană. Dacă pistonul este descentrat (cazul uzual),
3 πd s js Q cs = 2,5 ⋅ ⋅ (p s − p cs ) 12ηl s

(11.11)

unde η este viscozitatea dinamică a lichidului. Această relaţie poate fi scrisă sub forma

Q cs = K cs ⋅ (p s − p cs )
în care
3 πd s js 12ηl s

(11.12)

K cs = 2,5 ⋅

(11.13)

este constanta droselului de amortizare. Masa echivalentă din punct de vedere dinamic a ventilului şi resortului este

ms = mv + 0 ,33me
unde mv este masa ventilului iar me - masa resortului. Ventilul este accelerat de forţa:

(11.14)

r r r Fcs = A cs ⋅ p cs ⋅ K = Fcs ⋅ K

(11.15)

2 unde A cs = πd s / 4 este aria pistonului de comandă al supapei iar K este versorul axei Oz. Pentru calculul componentei Fhs a forţei hidrodinamice se consideră mai întâi un ventil conic necompensat (fig. 11.11) şi se aplică teorema impulsului pentru suprafaţa de control axial – simetrică S1-2 , care include domeniul de variaţie a vitezei ca mărime şi direcţie la un moment dat (în regim staţionar):

r

r r r r r r ρQ s V2 − V1 = Fp1 + Fp 2 + Fl1− 2 + Fg

(

)

(11.16)

Se proiectează această ecuaţie vectorială după direcţia axei supapei. Forţele r de presiune elementare dFp1 pe suprafaţa de intrare cilindrică S1 sunt radiale, deci se anulează reciproc. Forţele de presiune elementare dFp 2 pe suprafaţa de ieşire S2 sunt neglijabile deoarece p 2 ≅ p T ≅ 0 . Forţa de greutate asupra lichidului din suprafaţa de control S1-2 este neglijabilă în raport cu forţa de presiune Fl1− 2 prin care frontierele solide S l acţionează asupra lichidului din suprafaţa de control. Ecuaţia (11.6) devine:

r

r

Elemente de reglare a presiunii

319
(11.17)

Fl1− 2 = ρ ⋅ Q s ⋅ V2 ⋅ cos β
În această relaţie, V2 este viteza reală în jetul contractat:

V2 = c vs ⋅

2 ps ρ

(11.18)

unde cvs este coeficientul de viteză al orificiului supapei. Relaţia (11.17) capătă forma:

Fl1− 2 = K hs ⋅ x s ⋅ p s
în care

(11.19)

K hs = 2 ⋅ π ⋅ d s ⋅ cds ⋅ c vs ⋅ sin β ⋅ cos β
este constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar.

(11.20)

Fig. 11.11. Schemă de calcul a forţei hidrodinamice de regim staţionar.

forţei Fl1− 2 :

r

Forţa hidrodinamică asupra ventilului, Fhs1− 2 este orientată în sens contrar

r

r r r Fhs1− 2 = − Fl1− 2 = − K hs ⋅ x s ⋅ p s ⋅ K

(11.21)

320

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Se constată că forţa hidrodinamică corespunzătoare variaţiei vitezei în raport cu spaţiul tinde să accelereze ventilul în sensul aproprierii sale de scaun. r Dacă presiunea în racordul de intrare al supapei este constantă, forţa Fhs1− 2 are caracterul unei forţe elastice similare celei generate de resort. Ca urmare, ea contribuie la mărirea pantei caracteristicii statice, ∂p s / ∂Q s . Forţa hidrodinamică poate fi compensată cu ajutorul unei alte forţe hidrodinamice obţinută prin devierea jetului în aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig. 11.12). Pentru calculul acestei forţe se aplică teorema impulsului corespunzător unei suprafeţe de control cu simetrie axială S3-4 , ce conţine domeniul de variaţie a vitezei. Pentru valori uzuale ale presiunii ps, (100 ... 400 bar) viteza jetului de lichid este de ordinul a 140...280 m/s. În cursul deplasării în vecinătatea suprafeţei conului şi deflectorului, viteza lichidului se menţine practic constantă, iar presiunea pe suprafaţa sa exterioară este neglijabilă.

Fig. 11.12. Compensarea forţei hidrodinamice prin deflecţia jetului.

Ca urmare, teorema impulsului capătă forma:

r r r r ρQ s V4 − V3 = Fl 3− 4 = − Fhs 3− 4
sau

(

)

(11.22)

ρQ s V2 (cos δ − cos β ) = Fl 3− 4

(11.23)

unde δ este unghiul deflectorului (mai mare decât cel al conului). Ca urmare, forţa hidrodinamică de compensare tinde să anuleze efectul forţei hidrodinamice corespunzătoare accelerării lichidului în orificiul supapei:

Fhs3 − 4 = ρQ s V2 (cos β − cos δ )
Forţa hidrodinamică totală asupra conului şi deflectorului devine:

(11.24)

Elemente de reglare a presiunii

321
(11.25)

Fhs = Fhs 3− 4 − Fhs1− 2 = −ρQs V2 cos δ

Această forţă depinde numai de unghiul deflectorului, δ. Dacă ventilul nu are deflector (δ = β) rezultă relaţia (11.17). Dacă deflectorul este plan (δ = π/2) forţa hidrodinamică este nulă. Compensarea maximă uzuală corespunde unui unghi δ ≅ π / 2 + β , pentru care

r r Fhs ≅ ρ ⋅ Q s ⋅ V2 ⋅ sin β ⋅ K

(11.26)

Pentru calculul componentei tranzitorii a forţei hidrodinamice se consideră accelerarea fluidului în spaţiul axial – simetric dintre ventil şi scaun. r Dacă acceleraţia acestuia în direcţia axială este a , asupra ventilului acţionează forţa de inerţie

r r Fht = − m l ⋅ a
în care m l este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximată prin relaţia:

(11.27)

ml = ρ ⋅ Av ⋅ l v

(11.28)

în care: Av este aria umărului ventilului; l v - lungimea medie a inelului de lichid accelerat. Dacă V este viteza axială medie a lichidului, a = dV / dt, deci

Fi = ρ ⋅ A v ⋅ l v ⋅

dQ dV d = ρ ⋅ l v ⋅ (A v l v ) = ρ ⋅ l v ⋅ s dt dt dt

(11.29)

Debitul supapei variază în raport cu timpul prin intermediul mărimilor xs şi ps, astfel că

dQ s ∂Q s dx s ∂Q s dp s = ⋅ + ⋅ dt ∂x s dt ∂p s dt
Ţinând seama de relaţia (11.8) rezultă:

(11.30)

r r r Fht = Fht1 + Fht 2
unde

(11.31)

r r &s ⋅K Fht1 = −ρ ⋅ l v ⋅ K s ⋅ p s ⋅ x r r & p ρ ⋅ l v ⋅ Ks Fht 2 = − ⋅ xs ⋅ s ⋅ K 2 ps

(11.32) (11.33)

Ambele componente acţionează sertarul în sensul reducerii deschiderii supapei. Dacă ventilul este compensat, forţa hidrodinamică tranzitorie se calculează în funcţie de unghiurile δ şi β.

322

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Calculele numerice indică pentru forţele hidrodinamice tranzitorii valori neglijabile în raport cu celelalte forţe ce intervin în ecuaţia de mişcare a ventilului. Resortul supapei generează forţa

r r Fe = − K es ⋅ (x s + x e ) ⋅ K
în care

(11.34)

K es este rigiditatea statică, iar xe - precomprimarea.
2. Regimul staţionar În cazul unui ventil necompensat, ecuaţia (11.3) devine:

r r r Fcs − Fhs + Fe = 0
sau

(11.35)

A cs ⋅ p s − K hs ⋅ x s ⋅ ps = K es ⋅ (x s + x e )

(11.36)

Din această ecuaţie se poate calcula deschiderea supapei în funcţie de presiunea din amonte de supapă:

x s (p s , x e ) =

A cs ⋅ p s − K e ⋅ x e K es + K hs ⋅ ps

(11.37)

Supapa începe să se deschidă la presiunea

p so =

Kexe A cs p s − p so K es + K hs ⋅ ps p s − p so K es + K hs ⋅ p s

(11.38)

deci relaţia (11.37) poate fi scrisă sub forma:

x s (p s , x e ) = A cs

(11.39)

Funcţionarea supapei în regim staţionar este descrisă de ecuaţia:

Q s (ps , p so ) = K s ⋅ A cs ⋅ p s ⋅

(11.40)

Aceasta reprezintă o familie de curbe "paralele" al căror parametru este presiunea de începere a deschiderii supapei, determinată de precomprimarea resortului. În figura 11.13 se prezintă caracteristica unei supape tipice (ds = 6 mm, β = 0 15 , Ke = 100000 N/m) pentru δ = β, δ = π/2, respectiv δ = π/2 + β. Panta medie a caracteristicii supapei cu ventil necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min. Dacă ventilul este prevăzut cu taler de compensare, caracteristica supapei devine:

Elemente de reglare a presiunii

323 Ks ⋅ As ⋅ p s ⋅ (p s − p so ) K es ∂p s ≅ 0,6 bar / l / min . ∂Q s
(11.40')

Q s (p s , pso ) =

iar panta caracteristicii se reduce de circa 3 ori:

Fig. 11.13. Caracteristica de regim staţionar a unei supape tipice cu ventil conic.

Dacă talerul este profilat şi asigură întoarcerea jetului cu numai 150, panta caracteristicii scade de 6 ori: ∂p s / ∂Q s ≅ 0,3 bar / l / min . c) Dimensionarea amortizorului supapei Pentru a stabili o relaţie de dimensionare a amortizorului supapei se utilizează ecuaţia de mişcare a ventilului şi ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei de comandă. În ecuaţia (11.3) se neglijează componenta tranzitorie a forţei hidrodinamice şi se notează cu Fe = K es ⋅ x e forţa elastică de referinţă, rezultând:

& s = A cs p s − K hs x s ps − K es x s − Fe ms & x

(11.41)

Volumul minim al camerei de comandă este uzual de ordinul a 0,1 cm3 în timp ce volumul total de lichid dintre pompă, motor şi supapă este de ordinul a 1000 cm3. Astfel, într-o primă aproximaţie, se poate neglija compresibilitatea lichidului din camera de comandă. Din ecuaţiile (11.2) şi (11.11) rezultă:

&s K cs (ps − p cs ) ≅ A cs x
sau

(11.42)

p cs = p s −

A cs &s ⋅x K cs

(11.43)

324

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Înlocuind această mărime în ecuaţia de mişcare (11.41) se obţine:

& s = A cs p s − ms & x

2 A cs & s − K hs x s p s − K es x s − Fe x K cs

(11.44)

În continuare se studiază relaţia dintre variaţia forţei elastice de referinţă,

∆Fe = Fe − Feo
şi variaţia deschiderii supapei

(11.45)

∆xs = xs − xso
în ipoteza că presiunea în racordul de intrare al supapei este constantă,

(11.46)

p s = p so = ct.
Ecuaţia de mişcare devine:
2 d 2 (∆x s ) A cs d (∆x s ) = − − K hs p so x so - K hs p so ∆x s − A p cs so 2 dt K cs dt

(11.47)

ms

(11.48)

− K e x so − K e ∆x s − Feo − ∆Fe
În regim staţionar ecuaţia de echilibru a ventilului capătă forma:

A csp so − K hspso xso − K e xso − Feo = 0
Eliminând regimul staţionar din ecuaţia (11.8) rezultă:
2 d 2 (∆x s ) A cs d (∆x s ) ms + + (K e + K hs pso )∆x s = − ∆Fe 2 dt K cs dt

(11.49)

(11.50)

Se aplică transformata Laplace acestei ecuaţii,

s 2 m s ∆x s + s
şi se introduce mărimea

2 A cs ∆x s + (K e + K hs pso )∆x s = − ∆F2 K cs

(11.51)

K et = Ke + K hspso

(11.52)

numită în continuare "constanta elastică totală a supapei". Rezultă funcţia de transfer:

∆xs =− ∆Fe

1 2 A cs 2 + Ket s ms + s Kcs

(11.53)

care poate fi scrisă sub forma:

Elemente de reglare a presiunii

325
(11.54)

∆x s 1 1 +1 =− ⋅ 2 A cs ∆Fe K et s + s⋅ K et K cs ⋅ K et ms
Se introduc următoarele notaţii fundamentale: - pulsaţia naturală,

ωh =

K et ms

(11.55)

- factorul de amortizare,
2 A cs 1 ζ= ⋅ 2 K cs K et ⋅ m s

(11.56)

Ecuaţia (1.2.54) capătă forma canonică a unui element de ordinul al doilea:

∆x s 1 1 =− ⋅ 2 ζ ∆Fe K et s + 2 s +1 2 ωh ωh

(11.57)

Această funcţie de transfer descrie numai bucla de reglare a poziţiei ventilului. Optimizarea acestei bucle nu conduce automat la optimizarea funcţiei de transfer a supapei, dar în scopul dimensionării amortizorului acesteia se poate admite pentru factorul de amortizare o valoare optimă ζ opt = 0 ,7 . Din relaţia (11.56) rezultă valoarea necesară a constantei droselului de amortizare:

(

)

(K cs )necesar =

4 π 2d s 1 ⋅ 32ζ opt m s ⋅ K et

(11.58)

Dacă se admite acoperitor că pistonul amortizorului este descentrat la maximum, constanta amortizorului de tip "fantă inelară" devine:

(K cs )necesar = (K cs )efectiv = 2,5 πd s js .
3

12ηl s

(11.59)

Din ultimele două relaţii rezultă formula de dimensionare a amortizorului supapei:

js = d s ⋅ 3

0,6731ηl s m s K et

(11.60)

326

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Această formulă se verifică foarte bine pentru supapele moderne. Se consideră ca exemplu o supapă cu următoarele caracteristici: ds = 6mm; ls = 9mm; mv ≅ 20g; me ≅ 90g; Ke = 100 000 N/m; β = 150; cds = 0,8; cvs = 0,98. Se admite că alimentarea supapei se face la presiunea ps = 350 bar şi se consideră ca lichid de lucru un ulei mineral pentru care η = 22,9 Ns/m2. Dacă nu se consideră compensarea, rezultă Khs = 7,389⋅10-3 m şi Ket = 358,615 N/m. Jocul necesar amortizorului este în acest caz js = 60 µm, valoare care corespunde exact proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi realizat uşor cu o precizie de ±1 µm în cadrul tehnologiei clasice. Utilitatea amortizorului inelar poate fi demonstrată prin determinarea diametrului unui orificiu cu muchie ascuţită care îndeplineşte aceeaşi funcţie. În acest caz, conform relaţiei lui Wuest,

Kcs ≅

πd 3 0 50,4 η η ⋅ ds m s ⋅ K et

(11.61)

Diametrul necesar orificiului este

d 0 = d s ⋅ 3 4,94 ⋅

ζ opt

(11.62)

Pentru ζ = 0,7 rezultă d0 = 0,116 mm. Această valoare se situează la limita tehnologiei clasice şi nu poate fi acceptată în sistemele industriale datorită pericolului obliterării. Aceleaşi probleme apar şi în cadrul utilizării unui orificiu lung de diametru d şi lungime l. În acest caz,

πd 4 K cs ≅ 2,5 128ηl
astfel că

(11.63)

d = ds

4πηd s l ⋅ ζ opt m s K et d

(11.64)

Pentru o valoare normală a raportului lungime/diametru (l / d = 10) rezultă d = 0,34 mm, valoare care ridică probleme tehnologice şi impune condiţii de filtrare severe. d) Stabilirea funcţiilor de transfer ale supapei Modelul matematic complet al supapei este format din următoarele ecuaţii:

& s = A cs p cs − K hs x s p s − K e x s − Fe ms & x &s = K cs (ps − p cs ) − A cs x
Vc & cs p εe

(11.65) (11.66)

Elemente de reglare a presiunii

327 Vt &s p εe
(11.67)

n p Vp − n m Vm − K lm ps − K cs (p s − p cs ) − K s x s ps =
Pentru a evidenţia dinamica supapei se introduce notaţia:

Q t = Q tp − Q tm = n p Vp − n m Vm

(11.68)

Această mărime reprezintă debitul disponibil teoretic în nodul pompă – motor – supapă. Scurgerile celor două maşini pot fi reprezentate concentrat prin coeficientul:

K lpm = K lp + K lm
Ecuaţia (11.67) capătă forma:

(11.69)

Q t − K lpm ps − K cs (ps − p cs ) − K s x s p s =

Vt &s p εe

(11.70)

Dacă se neglijează compresibilitatea lichidului din camera de comandă, ecuaţia (11.66) se simplifică esenţial:

&s K cs (ps − p cs ) = A cs x

(11.71)

În cazul general, sistemul format din ecuaţiile (11.65), (11.66) şi (11.70) conţine 5 mărimi necunoscute: xs , pcs , ps , Fe şi Qt. Dacă forţa elastică de referinţă este menţinută constantă şi debitul Qt este variabil, se poate defini funcţia de transfer a supapei în raport cu debitul disponibil în nodul dintre pompă, motor şi supapă:

H Q (s) =

Q t (s)

ps (s)

(11.72)

Dacă Qt este constant şi se modifică pe cale mecanică, electromecanică, hidraulică etc. precomprimarea resortului supapei, se poate defini funcţia de transfer a supapei în raport cu forţa elastică:

H F (s) =

ps (s) Fe (s)

(11.73)

Pentru a stabili cele două funcţii de transfer se introduc în cele trei ecuaţii variaţiile mărimilor implicate în raport cu valorile corespunzătoare unui punct de funcţionare aparţinând regimului staţionar. Caracteristica supapei poate fi scrisă sub forma:

Qs = Qso +

∂Qs ∂xs

dxs +
0

∂Qs ∂ps

dps +...
0

(11.74)

328
în care

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

∂Q s ∂x s

= K s p so = K Qx
0

(11.75)

∂Qs ∂ps
Rezultă

=
0

Ks xso = K QP 2 pso

(11.76)

∆Q s = Q s − Q so = K Qx ∆x s + K QP ∆p s
Ecuaţiile regimului tranzitoriu devin:

(11.77)

ms

d 2 (∆x s ) = A cs ∆p cs − K hs x so ∆ps − K hs pso ∆x s − K e ∆x s − ∆Fe dt 2
K cs (∆p s − ∆p cs ) = A cs d (∆x s ) dt d( ∆p s ) dt

(11.78)

(11.79)

∆Q t − ∆p s K l + K cs + K QP + K cs∆p cs − K Qx ∆x s = E t
În ultima ecuaţie,

(

)

(11.80)

Et =

Vt εe

(11.81)

reprezintă "elasticitatea" volumului de lichid cuprins între pompă, motor şi supapă. Se aplică transformata Laplace ecuaţiilor cu diferenţe finite, rezultând:

s 2 m s ∆x s = A cs ∆p cs − K hs x so ∆p s − K hs p so ∆x s − K e ∆x s − ∆Fe K cs ∆p s − K cs ∆p cs = sA cs ∆x s ∆Q t − ∆p s (K l + K cs + K QP ) + K cs ∆p cs − K Qx ∆x s = sE t ∆p s

(11.82) (11.83) (11.84)

Pentru a stabili prima funcţie de transfer a supapei, se consideră ∆Fe = 0. Din ecuaţia (11.59) se calculează mărimea

∆pcs = ∆ps − s

A cs ∆x s Kcs

(11.85)

şi se introduce în ecuaţia (11.18). Rezultă funcţia de transfer

Elemente de reglare a presiunii

329
(11.86)

∆xs = ∆ps

A cs − K hs xso A2 s2 ms + s cs + Ket Kcs

Eliminând mărimile ∆xs şi ∆pcs între ultimele trei ecuaţii rezultă prima funcţie de transfer a supapei,

∆p s s 2 b 2 + sb1 + b 0 = 3 ∆Q t s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0
unde:

(11.87)

b 2 = ms

(11.88) (11.89) (11.90) (11.91)

b1 =

2 A cs Kcs

b 0 = Ket a 3 = msE t A2 a 2 = msK p + E t cs Kcs a1 = E t Ket + K p
2 A cs + A cs (A cs − K hsxso ) Kcs

(11.92)

(11.93)

a 0 = K p Ket + KQX (A cs − K hsxso )

(11.94)

Mărimea K p = Kl + KQP poate fi numită "coeficientul total de influenţă al presiunii ps". În sistemele de comandă realizate cu supape normal-închise, debitul pompei este menţinut practic constant şi se modifică precomprimarea resortului supapei. Este deci util să se determine funcţia de transfer a supapei în raport cu forţa elastică de referinţă. În ecuaţia (11.60) se consideră ∆Qt = 0 şi se elimină mărimea ∆pcs între ecuaţiile (11.58) şi (11.59), rezultând:

∆xs =

∆ps (A cs − K hsxso ) − ∆Fe A2 s ms + s cs + Ket Kcs
2

(11.95)

330

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Se introduc mărimile ∆xs şi ∆pcs în ecuaţia de continuitate, rezultând a doua funcţie de transfer a supapei:

∆p s c1s + c 0 = 3 ∆Fe s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0

(11.96)

în care c1 = KQx şi c0 = Acs . În cazul particular al supapei necompensate se poate determina cu precizie constanta de timp prin simplificarea funcţiei de transfer. Dacă se neglijează termenii de ordinul doi şi trei rezultă:

∆p s 1 1 = ⋅ ∆Q t K Qp sTs + 1
Constanta de timp a supapei este

(11.97)

E t K et + Ts =

2 + A cs (A cs − K hs x s 0 ) A cs K cs K p K et + K Qx (A cs − K hs x s 0 )

Kp

(11.98)

Experimentele de simulare numerică prezentate în cadrul aplicaţiei 11.1 confirmă valabilitatea acestei relaţii. Din analiza ordinului de mărime al termenilor din expresia constantei de timp rezultă că aceasta poate fi scrisă sub forma

Ts =

Et Et = K p Kl + KQP

(11.99)

Se constată că Ts este influenţat esenţial de volumul lichidului supus variaţiilor de presiune între pompă, motor şi supapă, de panta caracteristicii statice a supapei şi de coeficientul de scurgeri al pompei şi motorului. e) Analiza stabilităţii prin criteriul algebric Criteriul se stabilitate algebric furnizează condiţia:

a 1a 2 > a 3a 0
care conduce la inecuaţia
2 aK cs + bK cs + c > 0

(11.100)

(11.101)

în care

a = m s (A cs − K hs x so )(K p A cs − E t K QX )
2 b = A2 cs E t K et E t + A cs (A cs − K hs x so ) + ms K p

(11.102)

{ [

]

}

(11.103)

Elemente de reglare a presiunii
4 c = K p E t A cs

331
(11.104)

Din calculele numerice efectuate pentru o supapă tipică rezultă următoarele concluzii: a < 0; b > 0; c > 0; c << a; c << b. În aceste condiţii, soluţia inecuaţiei este:

0 < Kcs <

b a

(11.105)

În cazul ventilului necompensat, din analiza ordinului de mărime al termenilor coeficienţilor a şi b rezultă pentru aceştia următoarele expresii aproximative:

a ≅ − m s E t K QX A cs
2 2 b ≅ Ket A cs Et

(11.106) (11.107)

Se obţine astfel o relaţie analitică simplă pentru valoarea maximă a coeficientului droselului de amortizare care asigură stabilitatea supapei:

Kcs max =

A cs Ket Et ms KQX

(11.108)

Ţinând seama de expresia coeficientului K cs , se poate determina valoarea maximă a jocului amortizorului:

js max = 3 1,257 ⋅ η ⋅

l s A cs K et ⋅ ⋅ Et d s K Qx

(11.109)

Jocul maxim al amortizorului este uzual de două ori mai mare decât cel optim. Se constată că rezistenţa necesară droselului de amortizare depinde direct de volumul de lichid aflat între pompă, motor şi supapă. Această relaţie explică intensitatea mare a oscilaţiilor presiunii din racordul de refulare al pompelor echipate cu supape de limitare a presiunii slab amortizate. Amplasarea unui racord elastic între pompă şi motor poate contribui esenţial la reducerea pulsaţiilor presiunii când motorul este blocat de o sarcină excesivă.

Aplicaţia 11.1. Simularea numerică a comportării dinamice a unei supape normal-închise cu ventil conic
11.1.1 Particularităţi ale mediului de simulare numerică SIMULINK- MATLAB Simularea sistemelor dinamice reprezintă o tehnică larg utilizată de analiză asistată de calculator a sistemelor, constituind în acelaşi timp o componentă de bază a oricărui ansamblu de procedee de concepţie asistată de calculator.

332

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Analiza unui sistem dinamic are ca rezultat concret colectarea de informaţii cu privire la variaţia în timp a valorilor mărimilor sistemului. Prelucrarea prin intermediul căreia se obţin, cu ajutorul calculatorului numeric, date comportamentale reprezentând evoluţia în timp a modelelor sistemelor dinamice este denumită simulare numerică a sistemelor dinamice. Realizarea simulării numerice a unui sistem dinamic impune codificarea într-un limbaj de programare a tuturor informaţiilor cu privire la experimentele de simulare necesare. Limbajul de programare utilizat în acest scop poate fi un limbaj universal sau un limbaj specializat, numit limbaj de simulare. SIMULINK este un program performant pentru simularea sistemelor dinamice, conceput ca o extensie a pachetului de programe MATLAB. Programul SIMULINK se utilizează în două faze: definirea modelului şi analiza acestuia. O sesiune de lucru tipică începe cu definirea modelului sau apelarea unui model definit anterior, după care se trece la analiza modelului respectiv. În practică, aceste două etape sunt efectuate adesea iterativ, astfel încât utilizatorul creează şi modifică modelul pentru a realiza comportarea dinamică dorită. Pentru a facilita definirea modelului, SIMULINK utilizează o nouă clasă de ferestre numită diagrame bloc. În aceste ferestre, modelele sunt create şi desenate în principal prin comenzi introduse cu ajutorul mouse-ului. În locul desenării blocurilor individuale, acestea sunt copiate din biblioteci. Bibliotecile standard sunt furnizate de SIMULINK, iar cele specifice sunt concepute de utilizator. O bibliotecă standard de blocuri este organizată în mai multe subsisteme, grupând blocuri cu o comportare asemănătoare. Blocurile pot fi copiate din aceste biblioteci, din alte biblioteci sau modele, în modelul creat. Prin aşezarea blocurilor frecvent utilizate într-un sistem şi setarea preferinţelor pentru valorile implicite, poate fi creată o bibliotecă personală de blocuri. Aceasta poate conduce ulterior la o mare economie de timp în crearea unor noi modele. După definirea modelului, acesta poate fi analizat fie prin alegerea opţiunilor din meniurile oferite de SIMULINK, fie prin utilizarea unor comenzi în ferestrele oferite de MATLAB. SIMULINK include toţi algoritmii moderni de simulare, un program pentru extragerea modelelor liniare ale sistemelor neliniare, numit "linmod" şi un program pentru determinarea punctelor de echilibru, numit "trim". Evoluţia simulării poate fi urmărită pe parcursul rulării experimentului de simulare iar rezultatele finale pot fi regăsite în spaţiul de lucru al programului MATLAB după realizarea simulării. Pentru reprezentarea sistemelor dinamice, SIMULINK utilizează diagrame bloc. Definirea unui sistem se poate face prin "desenarea" unei astfel de diagrame. Metodele numerice disponibile utilizate pentru analiza modelelor create cu programul SIMULINK permit integrarea numerică, extragerea părţii liniare şi determinarea stării de echilibru. Programului SIMULINK poate fi utilizat în trei moduri:

Elemente de reglare a presiunii

333

- metoda interactivă constă în controlul simulării prin intermediul meniurilor şi urmărirea comportării sistemului cu ajutorul blocului Scope; această metodă este simplă şi conduce la rezultate imediate, mai ales când se creează şi se finisează un nou model; - a doua metodă utilizează funcţiile de simulare şi de analiză din linia de comandă; această metodă nu este la fel de interactivă ca prima, dar asigură o flexibilitate mai mare; introducând rezultatele simulării în spaţiul de lucru al programului MATLAB este posibilă analiza suplimentară şi vizualizarea datelor prin utilizarea facilităţilor grafice standard; - metoda cea mai complexă şi flexibilă de utilizare a programului SIMULINK este accesul direct la funcţia ataşată modelului, numită "funcţia S". Toate modelele create în SIMULINK sunt disponibile în programul MATLAB ca "funcţii S", acestea încorporând comportarea dinamică a sistemului analizat. Fiecare funcţie "S" are acelaşi nume ca şi modelul corespunzător. Funcţiile "S" pot furniza informaţii despre numărul intrărilor, ieşirilor şi stărilor modelului, atât continue cât şi discrete, precum şi derivatele şi mărimile de ieşire. Toate instrumentele de analiză incluse în SIMULINK interacţionează cu modelele prin funcţiile S. Programele linmod şi trim utilizează aceste funcţii. Aceste trei niveluri de utilizare nu se exclud reciproc şi nu au frontiere precise. Ele se aleg în conformitate cu cerinţele diferitelor stadii de elaborare a modelelor. Simularea modelelor create în SIMULINK implică integrarea numerică a sistemelor de ecuaţii diferenţiale. SIMULINK furnizează câţiva algoritmi de integrare pentru simularea acestor ecuaţii. Din nefericire, datorită diversităţii comportării sistemelor dinamice, nu este suficientă utilizarea unei singure metode pentru simularea precisă şi eficientă a unui model. Alegerea corectă a metodei şi selectarea atentă a parametrilor simulării sunt elemente foarte importante pentru obţinerea unor rezultate corecte. Traiectoriile de ieşire obţinute cu SIMULINK pot fi reprezentate grafic utilizând una din următoarele trei metode: - blocurile Scope ("osciloscoape"); - variabilele de ieşire şi comenzile de reprezentare grafică ale programului MATLAB ; - blocurile To Workspace şi comenzile de reprezentare grafică ale programului MATLAB. Simularea modelelor obţinute cu ajutorul programului SIMULINK implică integrarea unor sisteme de ecuaţii diferenţiale ordinare. SIMULINK furnizează o serie de metode pentru integrarea unor astfel de ecuaţii: - linsim: metoda adecvată sistemelor liniare; - rk 23: metoda Runge-Kutta de ordinul trei; - rk 45: metoda Runge-Kutta de ordinul cinci; - gear: metoda predictor-corector pentru sisteme robuste (Gear); - adams: metoda predictor-corector (Adams); - euler: metoda lui Euler.

334

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Performanţele simulării din punct de vedere al vitezei şi preciziei variază în funcţie de fiecare model şi de condiţiile impuse simulării. Pentru a obţine la imprimantă o diagramă bloc creată în SIMULINK, se utilizează comanda Print din meniul File. Conţinutul ferestrei active este tipărit la imprimantă utilizând driver-ul imprimantei selectate în Windows ca imprimantă activă.
11.1.2 Obiectivele şi rezultatele experimentelor de simulare numerică Simulările numerice au fost efectuate cu programul SIMULINKMATLAB în scopul validării rezultatelor teoretice şi pentru a obţine o imagine realistă asupra comportării dinamice a supapelor în sisteme tipice. Calculele numerice au fost efectuate pentru următoarele date: ds = 6 mm; Ks = 100 000 N/m; β = 150; ρ = 900 kg/m; pso = 300 bar; j = 6 ⋅10-5 m; l = 9 ⋅10-3 m; η = 22,9 Ns/m2. Au fost studiate trei variante de supape: δ = β (supapă necompensată); δ = π/2 (supapă compensată); δ = π/2 + β (supapă supracompensată). Caracteristicile de regim staţionar ale acestora sunt prezentate în figura A.11.1-1. Într-o primă etapă a fost studiat răspunsul celor trei supape la variaţii mari ale debitului pompei sau motorului. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare este indicată în figura A.11.1-2, iar reţelele corespunzătoare ecuaţiilor modelului matematic sunt detaliate în figurile A.11.1-3, A.11.1-4 şi A.11.1-5. Simulările prezentate în figurile A.11.1-6, A.11.1-7 şi A.11.1-8 corespund volumului minim de lichid situat uzual între pompă, supapă şi motor (100 cm3). A doua etapă include răspunsul supapelor la variaţii mici ale debitului pompei sau motorului, calculate atât cu modelul matematic complet, cât şi cu funcţiile de transfer complete. Rezultatele sunt prezentate comparativ în figurile A.11.1-9, A.11.1-10 şi A.11.1-11. Validarea funcţiilor de transfer aproximative rezultă din figurile A.11.1-12, A.11.1-13 şi A.11.1-14. În aceste cazuri, calculele au fost efectuate pentru un volum normal de lichid supus variaţiilor de presiune: 1000 cm3. În ultima etapă a fost studiată sistematic influenţa celui mai important parametru constructiv – jocul amortizorului- şi a celui mai important parametru funcţional – volumul de lichid dintre pompă, motor şi supapă – asupra dinamicii supapei. Răspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale jocului sunt prezentate în figurile A.11.1-15 (supapa necompensată), A.11.1-16 (supapa compensată) şi A.11.1-17 (supapa supracompensată). Se constată că mărirea jocului amortizorului provoacă instabilitatea supapei, indiferent de gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul de compensare. În cel mai important caz practic (al supapei supracompensate), o creştere a jocului amortizorului de numai 10 µm transformă supapa într-un generator de oscilaţii întreţinute de mare amplitudine: 330 bar! Răspunsurile supapelor la semnale treaptă de mare amplitudine, pentru diferite valori ale volumului de lichid supus variaţiilor de presiune sunt prezentate în figurile A.11.1-18, A.11.1-19 şi A.11.1-20. Timpul de răspuns al supapelor este practic proporţional cu acest volum. Se constată următoarele:

Elemente de reglare a presiunii

335

a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comportă ca elemente de întârziere de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare; b) la semnale de mică amplitudine supapa necompensată se comportă ca un element de întârziere de ordinul întâi, a cărui constantă de timp poate fi calculată precis; c) supapa compensată are cea mai bună comportare dinamică în condiţiile unei caracteristici statice cu pantă moderată; d) supapa supracompensată se comportă ca un element de întârziere de ordinul al doilea chiar şi la semnale de mică amplitudine; e) funcţiile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de mică amplitudine prezente întotdeauna în transmisiile hidrostatice, asimilate în practică cu "zgomotul hidraulic"; f) jocul amortizorului influenţează esenţial suprareglarea şi timpul de răspuns ale supapelor, indiferent de gradul de compensare; g) volumul de lichid din spaţiul protejat de supapă şi modulul de elasticitate echivalent al acestuia influenţează în mare măsură comportarea dinamică a tuturor supapelor; reducerea modulului de elasticitate echivalent cu ajutorul racordurilor flexibile reduce esenţial şocurile de presiune asociate deschiderii supapelor; h) volumul de lichid din camera de comandă a unei supape este mult mai mic decât cel cuprins între pompă, motor şi supapă; considerarea compresibilităţii acestui lichid în modelul matematic neliniar al supapelor normal-închise nu modifică practic comportarea dinamică a acestora, indiferent de gradul de compensare al forţei hidrodinamice de regim staţionar. Experimentele de simulare numerică întreprinse asupra diferitelor variante structurale şi numerice ale modelului matematic al supapelor normal-închise au permis validarea expresiilor analitice ale funcţiilor de transfer stabilite anterior. Analiza prezentată evidenţiază şi utilitatea programului de simulare numerică SIMULINK-MATLAB pentru analiza în domeniul timpului a sistemelor hidraulice neliniare. În acelaşi timp, se constată că analiza liniarizată poate furniza funcţii de transfer simple, validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea răspunsurilor furnizate de modelele neliniare şi cele liniarizate la aplicarea unor semnale standard.

336

Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice

Fig. A.11.1-1. Caracteristicile statice ale supapelor analizate.

Fig. A.11.1-2. Reţeaua de simulare numerică a unei supape normal-închise.

Elemente de reglare a presiunii

337

Fig. A.11.1-3. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a ventilului supapei.

11. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de continuitate în nodul pompă-supapă-motor. A. Fig.11.1-5. A.1-4. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de continuitate în nodul din supapă. .338 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

11. Răspunsul unei supape compensate la semnale treaptă de mare amplitudine. Fig. . Răspunsul unei supape necompensate la semnale treaptă de mare amplitudine. A.11. A.1-7.1-6.Elemente de reglare a presiunii 339 Fig.

A.11. .1-9.11.1-8. Fig.340 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Răspunsul unei supape necompensate la un semnal treaptă de mică amplitudine. Răspunsul unei supape supracompensate la semnale treaptă de mare amplitudine. A.

Fig.1-11. A.11.11. Răspunsul unei supape supracompensate la un semnal treaptă de mică amplitudine.Elemente de reglare a presiunii 341 Fig. . A. Răspunsul unei supape compensate la un semnal treaptă de mică amplitudine.1-10.

A.11.1-13.1-12.342 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Validarea funcţiei de transfer aproximative a supapei compensate. Fig. Validarea funcţiei de transfer aproximative a supapei necompensate. .11. A.

1-14. . Validarea funcţiei de transfer aproximative a supapei supracompensate. Fig. Influenţa jocului amortizorului asupra dinamicii supapei necompensate.1-15. A.Elemente de reglare a presiunii 343 Fig.11. A.11.

344 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Influenţa jocului amortizorului asupra dinamicii supapei compensate.1-16. .1-17.11.11. A. Influenţa jocului amortizorului asupra dinamicii supapei supracompensate. A. Fig.

1-18. A. .11.1-19. A.11. Influenţa volumului de lichid asupra dinamicii supapei compensate.Elemente de reglare a presiunii 345 Fig. Fig. Influenţa volumului de lichid asupra dinamicii supapei necompensate.

.346 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. A.11. Influenţa volumului de lichid asupra dinamicii supapei supracompensate.1-20.

Distribuitor 2/2: a) simbol complet. sunt cuprinse sintetic în simbolurile distribuitoarelor. . fiind de fapt un drosel întrebuinţat pentru întreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului. conexiunile realizate. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE 12. Informaţiile cu privire la funcţiile îndeplinite.1. Definire şi clasificare Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot îndeplini următoarele funcţii: a) realizează diferite conexiuni hidraulice între racorduri (funcţia de distribuţie). Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numărul de racorduri energetice. Acestea se mai numesc şi "căi" (de la cuvântul englezesc "way"). 12. c) simbol echivalent.1). Un simbol tipic este format din două sau mai multe pătrăţele care reprezintă seturi de conexiuni posibile. Elementele care îndeplinesc numai prima funcţie se numesc "distribuitoare direcţionale" şi trebuie să introducă pierderi de presiune minime între racorduri pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte. iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulică comandată şi puterea mecanică necesară pentru comandă este mult mai mare ca 1). Cel mai simplu distribuitor are două racorduri şi două poziţii (fig. Fig.1. tipul comenzilor etc. b) reglează debitul pe circuitele realizate între racorduri (funcţia de reglare). Al doilea criteriu se referă la numărul de poziţii distincte ale sertarului (obturatorului) faţă de corp. egal cu numărul de seturi de conexiuni realizate.12 ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI 12. în interiorul acestora se reprezintă prin săgeţi legăturile dintre racorduri.1. lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care se obţin funcţiile îndeplinite.1. Elementele care realizează şi funcţia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare". Soluţia constructivă care permite minimizarea forţei de comandă are la bază droselul cu sertar cilindric. b) drosel reglabil. 12.

ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect diferenţiale. ale căror pistoane au arii utile inegale (fig. 12. 12. d) schema hidraulică echivalentă a sistemului. a căror revenire se face gravitaţional sau sub acţiunea unei forţe elastice.2.2) sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice unidirecţionale cu simplu efect. 12. Distribuitor 3/3 comandat hidraulic: a) schema de principiu. c) sistem de acţionare hidraulică realizat cu distribuitor cu 3 căi şi motor hidraulic cu simplu efect. De asemenea. Fig.348 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Distribuitoarele cu trei căi (fig.3). . b) simbolul standardizat.

Elemente de reglare a debitului 349 Cele mai răspândite distribuitoare au patru racorduri şi trei poziţii (4/3). Acest tip de distribuitor se numeşte "inversor cu centru închis" (fig. Poziţiile 1 şi 2 permit simultan alimentarea şi drenarea unui motor hidraulic în ambele sensuri. Corpul lor conţine 5 canale toroidale şi poate realiza diferite conexiuni prin alegerea adecvată a poziţiei şi lăţimii umerilor sertarului. Acoperirea este pozitivă dacă pentru deschiderea orificiului sertarul trebuie să realizeze o anumită cursă (egală cu distanţa dintre muchiile de distribuţie).5). 12. Cea mai importantă schemă de conexiuni din categoria 4/3 este caracterizată prin faptul că în poziţia centrală (0) toate racordurile sunt închise. în acelaşi timp. care determină "acoperirea" orificiilor (fig.4). În cazul sistemelor de acţionare cu funcţionare intermitentă se poate face o economie de energie esenţială dacă se utilizează un distribuitor 4/3 cu centru parţial deschis (fig.6). Un caz particular de importanţă practică deosebită este caracterizat prin acoperirea nulă a tuturor orificiilor. 12. O altă schemă importantă de distribuţie 4/3 se numeşte "inversor cu centrul deschis" şi este specifică sistemelor de comandă hidraulică proporţională. 12. fiind specific sistemelor de reglare automată a poziţiei (servomecanismelor).3. Comanda unui motor liniar diferenţial printr-un distribuitor 3/3: a) sistem de acţionare hidraulică cu distribuitor cu 3 căi şi motor cu dublu efect diferenţial.7). Fig. 12. funcţionarea pompei cu un consum mic de energie (fig. . deoarece în poziţia neutră permite revenirea motorului hidraulic sub acţiunea resoartelor de centrare şi. b) schema hidraulică echivalentă. 12.

350 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice a) b) c) Fig. Fig. 12. b) acoperire nulă (critică).4. . Definirea acoperirii: a) acoperire pozitivă. Distribuitor 4/3 cu centrul închis. c) acoperire negativă. 12.5.

8. electromecanică sau electrohidraulică. .1.7. Fig.Elemente de reglare a debitului 351 Fig. Fig. 12.2. Între umerii sertarelor şi camerele toroidale se realizează simultan mai multe drosele variabile prin care se reglează debitul. Sertarul poate fi cilindric sau plan şi poate efectua o mişcare de rotaţie sau de translaţie. Schema hidraulică echivalentă a unui distribuitor utilizat pentru comanda unui motor hidraulic bidirecţional. Distribuitor 4/3 cu centrul parţial deschis. Schema hidraulică echivalentă a unui distribuitor tipic este prezentată în figura 12. 12. comandate simultan. Ventilele pot fi conice sau sferice şi de fapt aparţin unor supape de sens deblocabile pe cale mecanică. 12. 12. aceasta asigură acoperirea sau descoperirea unor orificii amplasate între racordurile externe. Structura şi comanda distribuitoarelor direcţionale Un distribuitor hidraulic este format în esenţă din două piese între care are loc o mişcare relativă.8.6. iar cel mobil – sertar sau ventil. hidraulică. Cele mai răspândite distribuitoare sunt formate dintr-un sertar cilindric cu mişcare de translaţie şi un corp fix. Elementul fix se numeşte carcasă sau corp. Distribuitor 4/3 cu centrul deschis. prevăzut cu canale interioare toroidale.

mecanică. O comandă "nereţinută" are efect numai cât timp este aplicată. permiţând egalizarea presiunilor din racordurile C şi D la nivelul presiunii din rezervor.1. Revenirea obturatorului în poziţia neutră se face sub acţiunea unui resort montat într-o casetă sau cu ajutorul a două resoarte simetrice. electrohidraulică. 12.11). forţele de comandă. adică a timpului scurs între momentul aplicării comenzii electrice şi momentul încheierii deplasării sertarului distribuitorului principal. electropneumatică sau combinată. acest distribuitor se numeşte "distribuitor pilot".12: a) distribuitor hidraulic cu patru căi şi trei poziţii. hidraulică.). cu centrul parţial deschis. pneumatică. Caracteristicile statice şi dinamice ale distribuitoarelor direcţionale Principala caracteristică a unui distribuitor direcţional este variaţia căderii de presiune pe diferite căi în funcţie de debit (fig. distribuitoarele având două sau trei etaje. comanda se numeşte "reţinută". În figura 12. La debite mici este posibilă comanda directă (manuală. timpul de răspuns corespunzător fiecărui tip de comandă etc.9) se ataşează lateral simbolului distribuitorului. în general există o corespondenţă între simbolul comenzii şi conexiunile realizate de căsuţa alăturată acesteia.13). cu comanda hidraulică nereţinută care se numeşte "distribuitor principal". de asemenea. sunt necesare numeroase alte informaţii referitoare la scurgerile interne. dacă legăturile generate de o comandă se menţin şi după dispariţia acesteia. 12. În afară de aceasta. 12. Comenzile pot fi "reţinute" sau "nereţinute". cu centrul închis. electromagnetică etc. cu comandă electromagnetică nereţinută. ca urmare a anulării unei comenzi electrice aplicate distribuitorului pilot. c) grup de drosele reglabile şi supape de sens destinat reglării timpului de răspuns al comenzii electrohidraulice. mecanică.10 se prezintă un distribuitor tipic cu comandă manuală. Acestea au structura din figura 12. Se analizează în continuare cazul tipic al distribuitoarelor bietajate electrohidraulice (fig. electromecanică.3. inversor. se reglează timpul de revenire în poziţia neutră a distribuitorului principal. D şi Y sunt conectate împreună. La debite mari se utilizează comanda indirectă. 12. inversor. Simbolul comenzii (fig. cu acoperire pozitivă. în poziţia neutră racordurile C. corpul acestuia şi capacul corespunzător. b) distribuitor hidraulic cu patru căi şi trei poziţii. un drosel reglabil introduce o suprapresiune controlabilă în camera pasivă realizată între sertarul distribuitorului principal.352 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Comanda unui distribuitor poate fi: manuală. .

4 .resort.9.piston de indexare.corp.resort de indexare.manetă.Elemente de reglare a debitului 353 Fig.sertar. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH): 1 . Fig. . 12.10. Tipuri de comenzi pentru distribuitoare. 5 . 12. 6 . 2 . 3 .

sertar. 2 . 4 .buton de deblocare manuală. 8 . 3 .canal de alimentare al pilotului. Fig.354 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 12. 7 . 12. . 5 . Distribuitor electrohidraulic bietajat.resort.electromagnet. 6 .cameră de comandă. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH): 1 .corpul pilotului.corp.12.11.

1. Aplicaţia 12.1. .Elemente de reglare a debitului 355 Fig. Cea mai importantă componentă a forţei de comandă este de natură hidrodinamică. Pentru calculul acesteia se utilizează relaţia stabilită pentru droselele cu sertar cilindric circular: Fh = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ ∆p Fh1 = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − p1 ) Fh 2 = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p1 − p T ) Fh = Fh1 + Fh 2 = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ [p s − (p1 − p 2 )] Rezultă: (12.5) Această forţă este similară cu o forţă elastică în raport cu deschiderea x: (12.1.1. forţa Fh atinge valori ce nu pot fi realizate prin comandă manuală. Caracteristica pierderilor de presiune ale unui distribuitor direcţional.6) K h = 2π ⋅ d ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P ) (12.1) Se aplică această relaţie celor două drosele care formează distribuitorul: (12.2) (12. 12. P ) = 2 π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P ) Fh = K h ⋅ x unde (12. Calculul forţei de comandă a unui distribuitor cu sertar cilindric.1.7) La diametre mari şi căderi mari de presiune pe distribuitor.13.4) Fh (x.1.1.1. Forţa hidrodinamică totală este: (12.3) Ambele forţe tind să centreze sertarul.

1. Sertarele cu fante dreptunghiulare pe umeri sunt utilizate pentru distribuţia debitelor mici. c şi d).356 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 12.a. Noile procedee de execuţie prin electroeroziune a orificiilor în plăci metalice au permis apariţia sertarelor cu muchii riguros drepte. 12. prin deplasări relativ mici faţă de poziţia neutră. fiind larg utilizate în distribuitoarele proporţionale. care utilizează degajări toroidale interioare (fig.c. iar calitatea profilului muchiilor de distribuţie ale camerelor toroidale este mediocră.15.14. este încă larg folosită la execuţia distribuitoarelor de reglare şi direcţionale destinate debitelor mari.2.a). piesa mobilă numindu-se "sertar". Pentru a micşora factorul de amplificare al distribuitorului cu degajări toroidale fără a micşora diametrul sertarului sub limita tehnologică accesibilă. . distribuitoarele hidraulice sunt amplificatoare. conjugate cu orificii precis profilate. având muchii de laminare foarte ascuţite.14. 12.14. În practică se utilizează sertare cilindrice şi plane şi ventile conice. 12. Scheme constructive şi structurale a) Scheme constructive Distribuitoarele de reglare sunt formate din rezistenţe hidraulice reglabile comandate simultan.2. d şi e) nu permit practicarea crestăturilor de echilibrare care reprezintă.15.b. b şi c). 12. diametrul rămânând deasupra limitei tehnologice. aceste distribuitoare sunt mai bine adaptate condiţiilor de utilizare în cadrul servomecanismelor decât distribuitoarele cu umeri profilaţi şi camere toroidale. Profilul orificiilor practicate simetric în cămaşă poate fi adaptat cerinţelor de stabilitate şi precizie ale oricărui sistem (fig. 12. În plus. Analiza caracteristicilor energetice şi de pierderi ale acestor elemente constituie o etapă fundamentală în elaborarea unor modele matematice realiste pentru servomecanismele hidraulice prezentate în această lucrare. ca urmare. teşiturile şi crestăturile sertarelor (fig. Schema unei rezistenţe hidraulice (drosel) cu orificii în bucşă şi sertar cu muchii drepte este indicată în figura 12. ele asigură liniaritatea caracteristicii statice. deci au un rol esenţial în asigurarea preciziei şi stabilităţii sistemelor automate hidraulice. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE DE REGLARE ALIMENTATE LA PRESIUNE CONSTANTĂ Din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate. soluţia clasică. acesta poate fi prevăzut cu umeri conici. totuşi. un mijloc simplu de evitare a gripării hidraulice. Distribuitoarele cu sertar cilindric întrebuinţează bucşe cu orificii radiale sau cu degajări (camere) toroidale pe supafaţa interioară. teşituri sau crestături longitudinale de secţiune triunghiulară (fig. Ariile variabile se realizează între două piese aflate în mişcare relativă. Tehnica de realizare a orificiilor precise în bucşă este relativ recentă. Toate schemele constructive descrise generează probleme de execuţie şi control.

14. 12.15. Ele asigură următoarele avantaje: . Rezultă o caracteristică statică similară celei oferite de distribuitoarele cu ajutaj şi paletă. 12. Acest distribuitor este puţin utilizat în sistemele de comandă moderne datorită asimetriei caracteristicii şi mai ales scurgerilor exagerate. este posibilă reducerea forţei necesare pentru comandă prin procedee constructive relativ simple. În cazul utilizării unei singure muchii de laminare (fig.Elemente de reglare a debitului 357 b) Scheme structurale Distribuitoarele cu sertar sunt frecvent întrebuinţate pentru reglarea debitului motoarelor hidraulice deoarece în absenţa unui semnal de comandă prezintă scurgeri minime. Există astfel distribuitoare cu una. criteriul cel mai important este numărul muchiilor de laminare (active). 12. calitate importantă din punct de vedere energetic. Deşi scurgerile acestui distribuitor sunt mici în raport cu cel analizat anterior. Fig. Din punctul de vedere al caracteristicii de reglare. În plus. Variante de drosele cu sertar cilindric. Tipuri de orificii realizate prin electroeroziune. el nu este utilizat în sisteme de comandă de mare putere deoarece forţa hidrodinamică pe sertar nu este aceeaşi în cele două sensuri. Criteriile de clasificare a distribuitoarelor cu sertar alimentate la presiune constantă sunt numeroase. Fig. Dezavantajele acestor sisteme sunt eliminate prin utilizarea distribuitoarelor cu patru muchii de laminare.17) poate comanda un motor hidraulic cu piston diferenţial.16) distribuitorul trebuie să contină şi un drosel fix. Un distribuitor cu două muchii de laminare (fig. două sau mai multe muchii active. 12.

mecanic sau electric. jocul poate fi anulat prin diferite soluţii constructive. În practică se utilizează atât sertarele cilindrice. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii sunt prezentate în figura 12. Fig. 12. forţele de comandă pot fi reduse prin mijloace simple. cât şi cele plane. randament ridicat. Fig. d) forma suprafeţelor conjugate (cilindrice sau plane). . astfel că ele sunt comandate îndeosebi manual. b) numărul de racorduri de admisie şi evacuare.18. în cazul comandării unui motor asimetric este posibilă obţinerea aceleaşi viteze pentru ambele sensuri de mişcare prin utilizarea unor orificii de lăţime diferită. c) sensul de deplasare al pistonului motorului hidraulic comandat pentru un sens dat de deplasare a sertarului din poziţia neutră. Primele sunt mai adecvate comenzilor hidraulice aplicate pe suprafeţele de capăt. de asemenea este posibilă îndepărtarea automată a suprafeţelor conjugate în cazul pătrunderii unei particule solide în spaţiul dintre ele. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii. variaţiile temperaturii şi presiunii de alimentare produc o derivă neglijabilă a nulului. Fig. 12. Pilotarea sertarelor plane necesită motoare hidraulice miniaturale. Sertarele cilindrice nu au aceeaşi fiabilitate ca cele plane deoarece sunt expuse pericolului gripării prin impurităţile solide care pătrund în jocul radial.17. În cazul sertarelor plane. scurgeri neglijabile. forţe de comandă simetrice. 12.358 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice caracteristică statică simetrică. Ele diferă prin: a) numărul de umeri.16. Distribuitor cu o singură muchie de laminare.18. Distribuitor cu două muchii de laminare.

d) muchii de laminare perfect ascuţite. b) pierderi de sarcină nule în racorduri. definit prin următoarele ipoteze: a) joc nul. menţinută constantă.1) în care b este lăţimea cumulată a ferestrelor dreptunghiulare ale droselului. j – jocul radial mediu.2. notat cu c'd. cât şi la deschideri mari. dintre muchiile de laminare ale sertarului şi bucşei. datorită influenţei jocului radial. notat cu cd şi altul corespunzător orificiului închis (acoperit).19. Fig. fiind necesară definirea sa specifică pentru cazul intrării lichidului în spaţiul dintre umerii sertarului (cdi) şi ieşirii din . cd. Caracteristica unui drosel tipic şi definirea cursei negative. Curbele corespunzătoare droselului real sunt neliniare atât la deschideri mici. e) variaţie liniară a ariei orificiului în funcţie de poziţia sertarului. depinde de numărul Re şi de condiţiile de acces al lichidului la orificiu.Elemente de reglare a debitului 359 12. c) coeficient de debit constant în raport cu numărul Re şi deplasarea sertarului faţă de poziţia neutră. x – deplasarea sertarului faţă de poziţia neutră geometrică. În figura 12. 12.2. Primul se defineşte prin relaţia cd = Q b ⋅ x + j2 ⋅ 2 ∆ p / ρ 2 (12. Curbele corespunzătoare droselului ideal sunt drepte care trec prin originea sistemului de coordonate. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric şi ferestre dreptunghiulare Droselele cu sertar cilindric pot fi caracterizate prin doi coeficienţi de debit: unul corespunzător orificiului deschis (descoperit).19 se prezintă variaţia debitului unui drosel tipic în funcţie de distanţa axială x. Curbele trasate cu linie continuă sunt obţinute experimental pe un drosel cu o singură fereastră dreptunghiulară în bucşă. pentru diferite valori ale căderii de presiune. datorită pierderilor de sarcină importante în racorduri. Coeficientul de debit al orificiului deschis. Curbele trasate cu linie întreruptă corespund unui drosel ideal analog.

iar la Rm ≅ 50 µm.19.61 şi 0. Analiza generală a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric Scopul analizei este definirea caracteristicilor de regim staţionar ale distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric şi a coeficienţilor utilizaţi în caracterizarea sintetică a acestora. c d max ≅ 0. Fig.2. Variaţia coeficienţilor cdi şi cde în funcţie de numărul Re. 12.20 se prezintă variaţia acestui coeficient în funcţie de numărul Re pentru o valoare normală a razei muchiei de laminare. Rm. 12. în calcule practice preliminare se poate adopta pentru coeficientul de debit o valoare medie. relaţia Coeficientul de debit al orificiului acoperit.75 care trebuie verificată experimental. Aceasta este uzual cuprinsă între 1 şi 50 µm. realizarea valorilor inferioare fiind posibilă numai cu tehnologii speciale de finisare a bucşei ′ şi sertarului.9. cuprinsă între 0. Se constată că diferenţa dintre cele două curbe este minoră. . c′ d max ≅ 0.360 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice acesta (cde). dar depinde de raza muchiei de laminare.3. În figura 12. În figura 12.2) şi depinde esenţial de poziţia sertarului.20.8. Valoarea maximă a coeficientului de debit c′ d max corespunzătoare mişcării turbulente este independentă de poziţia sertarului. c'd se defineşte uzual prin c′ d = Q 2 ∆p ⋅ b⋅ j ρ (12.20 este reprezentată variaţia celor doi coeficienţi în funcţie de numărul Re pentru droselul definit în figura 12. Pentru Rm ≅ 5 µm.

12. Fig. Se consideră o deplasare a sertarului din poziţia neutră (x = 0) definită prin amplasarea simetrică a sertarului în bucşă. astfel că ecuaţiile de continuitate corespunzătoare celor două camere ale distribuitorului sunt: Q = Q1 − Q 4 (12. .21.3') Q = Q3 − Q 2 unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic. În regim staţionar debitele de compresibilitate sunt nule. Cele patru rezistenţe hidraulice reglabile realizate între sertar şi orificiile bucşei pot fi considerate similare celor patru braţe ale unei punţi Wheatstone (fig. Schema de principiu a rezistenţelor hidraulice realizate între sertar şi orificiile bucşei. Schema unui distribuitor cu sertar cilindric.Elemente de reglare a debitului 361 a) Caracteristici de regim staţionar Se consideră distribuitorul din figura 12.22.21. 12. 12.3) (12.22). Săgeţile din apropierea orificiilor indică direcţiile de curgere posibile iar numărul atribuit unui orificiu constituie indicele ariei şi debitului acelui orificiu. Fig.

P ) (12. dar aceasta nu se poate realiza fără a ţine seama de volumele racordurilor motorului. Cele patru debite care parcurg orificiile distribuitorului se calculează cu relaţiile: Q1 = c d1A1 2 (ps − p1 ) ρ 2 (ps − p 2 ) ρ 2 (p 2 − pT ) ρ 2 (p1 − pT ) ρ (12. În majoritatea cazurilor orificiile distribuitoarelor sunt "împerecheate" şi "simetrice". Totuşi.9) Ultima ecuaţie constituie "caracteristica de regim staţionar a distribuitorului" deoarece include toate regimurile de funcţionare posibile ale acestuia.8) Coeficienţii de debit ai celor patru orificii pot fi consideraţi egali doar într-o primă aproximaţie: c d1 = c d 2 = c d 3 = c d 4 = c d . determinarea analitică a caracteristicii este dificilă deoarece o parte din ecuaţiile algebrice implicate sunt neliniare. A4 = A4(x). poziţia sertarului şi căderea de presiune pe motor. A3 = A3(x). Presiunea în racordul de retur.362 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Analiza dinamică impune considerarea compresibilităţii lichidului. sunt necesare 11 ecuaţii pentru a defini dependenţa dintre debitul furnizat motorului hidraulic.6) Q3 = cd 3A 3 (12.5) Q2 = cd 2 A 2 (12. Dacă pT este comparabilă cu acestea. A2 = A2(x). Condiţiile de împerechere sunt . pT. Q = Q (x. P poate fi interpretată ca diferenţa dintre presiunea sursei şi presiunea racordului de retur. poate fi neglijată deoarece uzual este mult mai mică decât celelalte presiuni implicate în calcul.7) Q4 = cd 4 A 4 (12. Se notează cu P = p1 − p 2 (12. Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului. distribuitoarele nu sunt niciodată atât de complexe încât legile de variaţie ale ariilor orificiilor să fie diferite.4) căderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. Astfel. fiind necesare patru ecuaţii pentru a defini variaţia acestora în funcţie de poziţia sertarului: A1 = A1(x). În cazul general. care pot fi apreciabile.

5) .10) A 2 (x ) = A 4 (x ) iar simetria orificiilor este realizată dacă A1 (x ) = A 3 (x ) A 3 (x ) = A 4 (x ) A1 (0) = A 2 (0) ≡ A 0 A1 (x ) = A 2 (x ) (12.13) rezultă două concluzii identice: ps = p1 + p 2 (12. Stabilitatea unor servomecanisme (specifice aeronavelor) poate fi asigurată prin reducerea gradientului de arie al orificiilor distribuitorului în jurul nulului. Q2 = Q4 (12. În cazul cel mai simplu... care este şi cel mai răspândit. b. singurul parametru important al distribuitorului. este necesară definirea unei singure arii de orificiu. Simetria şi împerecherea orificiilor distribuitorului necesită un efort tehnologic deosebit. (12.22 sunt egale: Q1 = Q 3 .8) în relaţiile (12. Dacă orificiile sunt împerecheate şi simetrice.12) Datorită acestor restricţii asupra ariilor orificiilor.16) . ariile orificiilor variază liniar în funcţie de poziţia sertarului. în poziţia neutră a sertarului ariile tuturor orificiilor sunt egale: (12. variaţia ariei în raport cu deschiderea este uşor de calculat şi utilizat în cadrul analizei neliniare cu ajutorul calculatorului numeric sau analogic. distribuitorul fiind definit printr-un singur parametru: lăţimea cumulată a ferestrelor practicate în bucşă.15) (12. în absenţa căruia coeficientul de debit poate avea valori particulare în regiunea nulului. debitele din braţele opuse ale punţii din figura 12.11) Dacă distribuitorul îndeplineşte aceste condiţii.14) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile presiunilor în racordurile distribuitorului în funcţie de presiunea sursei şi de căderea de presiune pe motor: p1 = p2 = ps + P 2 ps − P 2 (12.Elemente de reglare a debitului 363 (12. Acest parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului. Soluţia uzuală constă în folosirea ferestrelor de formă trapezoidală.4) şi (12. exprimat în m2/m. celelalte variind în acelaşi mod. În acest caz.14) Ecuaţiile (12.13) Înlocuind relaţiile (12.

Prin definiţie.21) Dacă se studiază funcţionarea în vecinătatea unui punct.20) Aceste relaţii pot fi utilizate numai în cadrul unei analize neliniare. Evaluarea analitică a preciziei şi stabilităţii oricărui sistem hidraulic de reglare automată necesită definirea unor coeficienţi care să caracterizeze sintetic comportarea distribuitorului. analitic sau grafic. factorul de amplificare în debit al distribuitorului este mărimea K Qx ≡ ∂Q ∂x (12. Debitul sursei poate fi calculat cu una din relaţiile: Q S = Q1 + Q 2 QS = Q 3 + Q 4 (12.17) (12.19) În mod similar se calculează debitul consumat de motorul hidraulic: Q = c d A1 ps − P p +P − cd A 2 s ρ ρ (12.23) . presiunea unui racord creşte. b) Coeficienţii distribuitorului Se dezvoltă în serie Taylor în jurul unui punct de funcţionare caracteristica distribuitorului exprimată sub forma generală (12.13). ∂x ∂P (12. infiniţii mici de ordin superior pot fi neglijaţi. iar a celuilalt scade cu aceeaşi cantitate.. căderile de presiune pe orificiile 1 şi 3 sunt egale iar ariile fiind egale.9): Q = Q0 + ∂Q ∂Q 0 ⋅ ∆x + 0 ⋅ ∆P + . deci: Q − Q 0 ≡ ∆Q = ∂Q ∂Q 0 ⋅ ∆x + 0 ⋅ ∆P ∂x ∂P (12.22) Derivatele parţiale se obţin prin derivarea caracteristicii de regim staţionar. În studiul distribuitoarelor sunt necesare şi relaţii de calcul pentru debitul sursei şi debitul consumat de motorul hidraulic..18) Ţinând seama de expresiile debitelor şi de expresiile presiunilor în racorduri rezultă: Q S = c d A1 ps − P p +P + cd A 2 s ρ ρ (12. Astfel. Dacă se aplică o sarcină motorului hidraulic.364 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Se constată că pentru un distribuitor împerecheat şi simetric fără sarcină (P = 0) presiunile în racordurile motorului sunt egale cu jumătate din presiunea sursei. rezultă egalitatea debitelor din relaţia (12.

28) Această relaţie este aplicabilă tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienţii definiţi mai sus sunt utilizaţi în determinarea stabilităţii şi preciziei sistemelor deservite. denumit în practică şi "gradientul debit deschidere". influenţează direct factorul de amplificare în buclă deschisă al sistemului.Elemente de reglare a debitului 365 Prin definiţie. deci stabilitatea acestuia.motor capacitatea de a acţiona precis sarcini cu frecări importante. determinând o amortizare minimă.presiune este minim.presiune (Q = 0. în scopul anulării erorii.25) Acesta se mai numeşte şi "sensibilitatea distribuitorului în presiune" şi este corelat cu ceilalţi doi coeficienţi prin relaţia ∂Q / ∂x ∂P =− ∂Q / ∂P ∂x sau (12. Factorul de amplificare în debit. O altă mărime utilă în analiza unui distribuitor este coeficientul presiunedeplasare. coeficientul debit .24) Se poate demonstra că ultimul coeficient este întotdeauna pozitiv deoarece derivata ∂Q / ∂P este negativă pentru orice tip de distribuitor. Sensibilitatea în presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a asigura subsistemului distribuitor .26) K Px = K Qx K QP (12.presiune este K QP ≡ − ∂Q ∂P (12. definit prin relaţia: K Px = ∂P ∂x (12. Coeficientul debit . asigurând sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit . Aici factorul de amplificare în debit este maxim.presiune influenţează direct factorul de amortizare al subsistemului distribuitor . P = 0. .motor. x = 0) deoarece funcţionarea sistemelor automate hidraulice se produce în mod frecvent în această regiune. Cel mai important punct de funcţionare este originea sistemului de referinţă al curbelor debit .27) Datorită acestor notaţii caracteristica statică a distribuitorului devine: ∆Q = K Qx ∆x − K QP ∆P (12. Valorile coeficienţilor distribuitorului variază în funcţie de punctul de funcţionare.

3) rezultă. a) Caracteristica de regim staţionar Datorită geometriei ideale. iar relaţiile (12.366 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Din ultimele două observaţii rezultă că originea curbelor debit – presiune este punctul critic din punctul de vedere al stabilităţii.5) în (12. În cazul deschiderilor negative ale distribuitorului. 12. Ultimele două relaţii pot fi combinate sub forma: Q = c d A1 ⋅ x 1⎛ x ⎞ ⎜ ps − P ⎟ ⋅ x ρ⎜ x ⎟ ⎠ ⎝ (12. pentru x > 0. Q = c d A1 2 ps − P ⋅ ρ 2 (12. caracteristica de regim staţionar capătă forma simplă Q = cd ⋅ b ⋅ x ⋅ ps ρ ⎛ x P⎞ ⎜1 − ⋅ ⎟ ⎜ x ps ⎟ ⎠ ⎝ (12.8) conduc la egalitatea Q = −c d A 2 2 ps + P ⋅ ρ 2 (12. când x < 0). un sistem stabil în acest punct este stabil în orice punct de funcţionare. având orificii simetrice şi împerecheate. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric şi centrul închis critic Distribuitoarele cu geometrie ideală sunt caracterizate prin muchii de laminare perfect ascuţite şi joc radial nul între sertar şi bucşă. Deşi perfecţiunea geometrică nu este practic realizabilă.29) Ecuaţia (12.3) poate fi tratată similar pentru a obţine aceleaşi rezultate.32) . când x > 0. Un astfel de distribuitor cu centru critic este optim deoarece are un factor de amplificare bine determinat şi scurgeri neglijabile.4. este posibil să se construiască un distribuitor având caracteristica de debit liniară în jurul poziţiei neutre a sertarului.2. respectiv Q1 şi Q3 . debitele de scurgeri sunt nule (Q2 şi Q4 . Înlocuind relaţiile (12.15) şi (12.30) valabilă penru x < 0. Coeficienţii distribuitorului evaluaţi în punctul de funcţionare particular considerat se numesc coeficienţii de nul ai distribuitorului.31) Aceasta este caracteristica de regim staţionar a unui distribuitor ideal cu centru critic.15) şi (12. Q = − Q4 . Dacă se utilizează ferestre dreptunghiulare având gradientul de arie b.

dar datorită inerţiei fluidului şi sarcinii.38) 0 (12.37) Punctul de funcţionare cel mai important este definit prin x = 0. Q max = c d ⋅ b ⋅ x max ⋅ ps ρ (12. K QP = cd ⋅ b ⋅ x ρ(ps − P ) 2(ps − P ) x (12.Elemente de reglare a debitului 367 Această relaţie poate fi scrisă într-o formă adimensională dacă se definesc următoarele mărimi: xmax – deplasarea maximă a sertarului din poziţia de nul şi Qmax – debitul maxim normal corespunzător unei căderi de presiune nulă pe motor.34) în care x = x / x max este deplasarea relativă a sertarului iar P = P / p s este căderea de presiune relativă pe motor. o modificare bruscă a poziţiei sertarului poate determina inversarea presiunilor în racordurile motorului.coeficientul debit . K Qx = c d ⋅ b ⋅ ps − P ρ (12. Q = 0 şi P = 0.presiune.39) .32) pot fi determinaţi următorii coeficienţi: . deci debitul rămâne instantaneu orientat în acelaşi sens. Funcţionarea în cadranele 2 şi 4 este posibilă numai în cursul unui regim tranzitoriu.36) Sensibilitatea distribuitorului este K Px = (12. Relaţia (12.33) Prin împărţirea ultimelor două relaţii se obţine forma adimensională a caracteristicii de regim staţionar: Q = x ⋅ 1 − signx ⋅ P (12. În acest caz. de exemplu.34) este reprezentată grafic în figura 12.35) . coeficienţii distribuitorului sunt K Qx K QP 0 = cd ⋅ b ⋅ =0 ps ρ (12. b) Coeficienţii distribuitorului Prin diferenţierea relaţiei (12.factorul de amplificare în debit. Sarcina maximă negativă este egală cu presiunea sursei de alimentare a distribuitorului deoarece presiunea absolută nu poate fi negativă. aceasta se deplasează în acelaşi sens.23.

utilizabile în proiectare. Fig.40) Valoarea factorului de amplificare în debit în origine este o funcţie simplă de două mărimi certe şi precis măsurabile: gradientul de arie al distribuitorului şi presiunea de alimentare a acestuia. nu pot fi determinate decât prin cercetarea caracteristicilor de scurgeri ale distribuitoarelor.368 K Px 0 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice =∞ (12. Din fericire. 12. stabilitatea sistemelor de reglare automată hidraulice depinde esenţial de această mărime.23. Valori realiste ale acestora. Validitatea expresiei factorului de amplificare în origine a fost sistematic verificată experimental. Caracteristica de regim staţionar a distribuitorului sub formă adimensională. Valorile calculate pentru ceilalţi doi coeficienţi diferă mult de cele determinate experimental. .

Un distribuitor practic cu centrul critic are un joc radial tipic de 5 µm şi o acoperire pozitivă sau negativă de acelaşi ordin de mărime.26).Elemente de reglare a debitului 369 12. Curba Ql (x) utilizată pentru determinarea pierderilor de putere hidraulică. 12. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul închis critic Distribuitoarele reale cu centrul critic se deosebesc de cele ideale prin scurgeri.25. Fig. Se consideră un distribuitor ale cărui racorduri de sarcină sunt conectate la două manometre. variind presiunea de alimentare. Se constată experimental că presiunea în racordul alimentat de distribuitor creşte foarte repede până la presiunea sursei pentru o deplasare foarte mică a sertarului. 12. Se poate trasa astfel curba P(x) care permite determinarea sensibilităţii distribuitorului definită prin panta curbei în origine (fig.5.25) prezintă un maxim în poziţia neutră a sertarului şi descreşte rapid odată cu descentrarea sertarului deoarece umerii acestuia acoperă orificiile de retur. Acest debit este numit "de nul" (Qc) iar curba obţinută este numită "curba debitului de nul" (fig.24). Curba P(x) utilizată pentru determinarea sensibilităţii distribuitorului. 12. Cu acest montaj se pot măsura şi defini trei caracteristici de scurgeri pentru distribuitor. În afara acestei regiuni caracteristica teoretică poate fi aplicată cu certitudine. care domină comportarea lor statică în domeniul deschiderilor mici ( x = 25 µm ). Se deschide progresiv distribuitorul măsurându-se diferenţa de presiune indicată de manometre şi debitul total al sursei. A treia caracteristică se obţine măsurând debitul total prin distribuitor cu sertarul centrat. 12. Debitul furnizat motorului hidraulic este nul.24. Fig. 12. . În cursul acestei încercări presiunea sursei este menţinută constantă.2. care în realitate este un debit de scurgeri. Debitul de scurgeri Q1 (fig. Această curbă este o măsura a pierderilor de putere hidraulică.

Curba "debitului de nul" – Qc (ps).19) şi (12. mărimea Prin diferenţierea relaţiei (12. acestea devenind turbulente pentru un distribuitor uzat deoarece contaminanţii abrazivi erodează muchiile active ale orificiilor.370 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Din această figură rezultă că un distribuitor nou este caracterizat prin scurgeri laminare. . Considerând că orificiile distribuitorului sunt împerecheate şi simetrice. atât în cazul scurgerii laminare. Valoarea debitului de nul pentru presiunea de calcul a sursei poate fi utilizată pentru stabilirea toleranţei de execuţie. Curba debitului de nul este obţinută pentru x = 0. Q = 0 şi P = 0 astfel că panta acestei curbe este chiar coeficientul debit . cât şi al celei turbulente. Datorită faptului că ariile orificiillor sunt întotdeauna pozitive.26.20) în raport cu ps rezultă raportul ∂Q / ∂P cu semn schimbat: − ∂Q ∂Qs = ≡ K QP ∂P ∂ps (12. 12.41) ∂Q / ∂P este întotdeauna negativă.26 pentru aceeaşi presiune de alimentare. Fig.presiune de nul.20) rezultă debitul furnizat motorului de distribuitor. respectiv debitul furnizat distribuitorului de sursă.42) Acest rezultat este valabil pentru orice distribuitor cu orificii împerecheate şi simetrice. Din această curbă se poate obţine valoarea coeficientului debit . Prin diferenţierea relaţiei (12.presiune de nul.19) rezultă ∂Q =− ∂P 2 c d A1 − (ps − P ) / ρ 2 cd A 2 (ps + P ) / ρ (12. Debitul de nul corespunzător unei presiuni oarecare de alimentare poate fi determinat din această curbă şi este identic cu debitul maxim de scurgeri din figura 12. mărind ariile lor. Forma curbei de debit de nul (liniară sau parabolică) indică calitatea ajustajului distribuitorului. din relaţiile (12.

Elemente de reglare a debitului 371 Dacă se compară valorile acestui coeficient pentru un distribuitor nou şi pentru unul uzat se constată că deşi debitul de nul poate creşte foarte mult. astfel că Qc = π ⋅ b ⋅ j3 ps . Scăderea sensibilităţii distribuitorului nu este esenţială în raport cu uzura acestuia.43) În cazul unui distribuitor.38) şi (12. 32η (12. ps/2 şi Qc/2. b reprezintă lăţimea ferestrelor iar h . În caz contrar.presiune de nul: K QP 0 = π ⋅ b ⋅ j3 .47) .17 ⋅108 ps (12. cd = 0.44) Prin derivarea acestei relaţii rezultă o relaţie aproximativă pentru calculul coeficientului debit .46) Utilizând valori tipice pentru mărimile care intervin în această relaţie (ρ = 850 kg/m3.presiune de nul poate să crească de două sau trei ori. coeficientul debit . În calculele preliminare se poate utiliza pentru jocul radial valoarea tipică j = 5 mm. respectiv.61. Căderea de presiune şi debitul asociate unui orificiu sunt. pe măsura uzării muchiilor de laminare. creşterea pantei curbei este considerabil mai mică.jocul radial j dintre sertar şi bucşă. 32η (12. Pe măsură ce distribuitorul se uzează. j = 5 ⋅ 10-6 m şi η = 0. Din relaţiile (12. reducând sensibilitatea la presiune. Se observă ca acest coeficient este proporţional cu gradientul de arie al distribuitorului. Curgerea prin orificiile cu muchie ascuţită are un caracter laminar. de lăţime b mult mai mare decât distanţa dintre ele.45) Valoarea calculată cu această relaţie este considerabil mai corectă decât valoarea teoretică K QP 0 = 0 .45) se poate obţine o expresie aproximativă pentru sensibilitatea distribuitoarelor practice cu centrul închis critic: K Qx 0 = 32η ⋅ c d π ⋅ j2 ps ρ (12. debitul în regim laminar poate fi calculat cu relaţia: Q= π ⋅ b ⋅ h3 P 32η (12.0138 Ns/m2) rezultă: K Px 0 = 1. h. performanţele sistemului care include distribuitorul s-ar altera rapid. Pentru un domeniu de curgere delimitat de două plăci plane.

Regulatorul este compus dintr-o rezistenţă hidraulică fixă şi o supapă normal-închisă comandată de căderea de presiune pe rezistenţa fixă. Schema hidraulică echivalentă a regulatorului este prezentată în figura 12.372 K Px = 3. REGULATOARE DE DEBIT Un regulator de debit este un element mecanohidraulic care limitează debitul furnizat de pompă motorului hidraulic la o valoare prescrisă prin intermediul unei rezistenţe hidraulice. Ca urmare.27. Există două tipuri de regulatoare de debit: cu două racorduri (căi) şi cu trei racorduri.11 ⋅ 1011 N/m2/m Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Pentru o presiune de alimentare ps = 70 bar. Schema de principiu a unui regulator de debit cu trei căi este prezentată în figura 12. rezultă o sensibilitate 0 (12. corespunzătoare nefuncţionării . 12. la debite mici regulatorul se comportă ca o rezistenţă hidraulică fixă. iar debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o supapă de reglare a presiunii.3.27. Caracteristica este formată practic din două drepte: una de pantă unitară. Aceste regulatoare diferă din punct de vedere stuctural şi al comportării în regim staţionar. Observaţie: Sensibilitatea distribuitorului nu depinde de gradientul de arie al acestuia.1 ⋅ 1011 N/m2/m. confirmând utilitatea acestei relaţii. se poate verifica că pentru o presiune de alimentare de 70 bar.28.29. se poate obţine uşor o sensibilitate de ordinul 3. iar caracteristica de regim staţionar este indicată în figura 12. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 căi. Fig.12.48) Practic. Deschiderea supapei normal-închise se produce numai dacă rezultanta forţelor de presiune pe sertar depăşeşte forţa corespunzatoare pretensionării resortului. Debitul pompei se alege mai mare decât debitul maxim necesar motorului hidraulic.

Simbolul unui regulator de debit cu trei căi (RD3). 12. Fig. iar în figura 12. 12.30. 12. Fig. dispusă în paralel cu regulatorul faţă de pompă. În cazul unui regulator de debit cu două căi (fig.30.28.). Debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o altă supapă normal-închisă. Schema hidraulică echivalentă a unui regulator de debit cu trei căi. Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat în figura 12.Elemente de reglare a debitului 373 supapei şi alta de pantă usor pozitivă.31 se prezintă o soluţie constructivă tipică incorporată în pompele cu angrenaje destinate alimentării la debit constant a servomecanismelor direcţiei autovehiculelor.29. Fig. Caracteristica de regim staţionar a regulatorului este practic o dreaptă orizontală (Q = ct.34) supapa normal-închisă este înseriată cu droselul reglabil. corespunzătoare evacuării debitului excendentar prin supapă. . Caracteristica de regim staţionar a unui regulator de debit cu trei căi.32 … 12. 12.

4 – resort. 3 – sertar. Regulator de debit cu două căi. 12. .32. Regulator de debit cu trei căi pentru pompe cu angrenaje: 1 – carcasă. 12.31. Fig. 2 – orificiu calibrat.374 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

. 12.34. Droselul de comandă al unui regulator de debit cu două căi.Elemente de reglare a debitului 375 Fig. 12. Fig. Buşonul de comandă al unui regulator de debit cu două căi.33.

y – deplasarea ventilului (comprimarea resoartelor). A. prevăzut cu un drosel de amortizare amplasat în corpul supapei (fig. Din figura A.2.2-1. Fig. A. rezultanta forţelor de presiune hidrostatice şi forţa de presiune hidrodinamică.2. Analiza comportării în regim staţionar şi tranzitoriu a unui regulator de debit cu două căi Se analizează un regulator de debit cu două căi. Schema de principiu a regulatorului.12.2-1 rezultă relaţia dintre deschiderea xs a supapei şi comprimarea y a resoartelor y = L − l − xs Relaţia (12. 1.2) .2.12. y01 şi y02 – precomprimările acestora. Supapa trebuie să se deschidă datorită forţei Fe = K e1 (y 01 + y ) + K e 2 (y 02 + y ) (12. Studiul comportării dinamice evidenţiază influenţa acestui drosel asupra stabilităţii şi performanţelor dinamice ale regulatorului.1) devine Fe = Fe 0 − K e x s unde (12. asupra ventilului supapei normal-deschise acţionează forţa elastică a resoartelor.376 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Aplicaţia 12.2. Comportarea regulatorului în regim staţionar În regim staţionar.12.1) unde Ke1 şi Ke2 sunt rigidităţile resoartelor.2-1).

Utilizând teorema impulsului şi relaţia lui Bernoulli se obţine pentru forţa de presiune hidrodinamică expresia Fhs = 2π ⋅ d ⋅ x s ⋅ c ds ⋅ c vs ⋅ (p1 − p 2 ) ⋅ cos θ sau Fhs = K hs x s unde (12. p1 – presiunea sursei de alimentare a regulatorului de debit.5) Acestei ecuaţii i se asociază caracteristica statică a supapei. p3 – presiunea din aval de regulator. ρ (12. Q s = πd ⋅ x s ⋅ c ds 2 (p1 − p 2 ) . D – diametrul pistonului ventilului.2.Elemente de reglare a debitului 377 Fe 0 = K e1 y 01 + K e 2 y 02 + (K e1 + K e 2 ) ⋅ (L − l ) şi K e = K e1 + K e 2 .2. Rezultanta forţelor de presiune hidrostatice asupra ventilului este πD 2 Fp = ⋅ (p 2 − p 3 ) 4 (12.3) unde p2 reprezintă presiunea din aval de supapă. cdd – coeficientul de debit al droselului de . În relaţiile de mai sus d este diametrul sertarului. Q d = 2c dd ⋅ A d 2 (p 2 − p 3 ) . Ecuaţia de echilibru static a sertarului supapei este Fe 0 − [K e + 2π ⋅ d ⋅ c ds ⋅ c vs ⋅ (p1 − p 2 ) ⋅ cos θ] ⋅ x s − πD 2 ⋅ (p 2 − p 3 ) = 0 4 (12. Qs – debitul supapei. cvs – coeficientul de viteză al supapei. θ .2.unghiul dintre axa ventilului şi jetul axialsimetric de lichid care străbate interstiţiul circular dintre sertar şi corp. ρ (12.2. Qd – debitul droselului.2.4) K hs = 2π ⋅ d ⋅ c ds ⋅ c vs ⋅ (p1 − p 2 ) ⋅ cos θ . cds – coeficientul de debit al supapei.6) şi caracteristica statică a droselului de comandă.7) În aceste relaţii Q = Qs = Qd este debitul care parcurge regulatorul.

2. precum şi a unghiului θ. .10) Q2 ρ p 2 = p1 − ⋅ 2 (πdx s c ds )2 Aici.2. Schemă de calcul pentru droselul de comandă.. 2 Ad = x d ⋅ tgα (12. Dacă acesta este format dintr-un plunjer cu două crestături triunghiulare (fig.8) Fig A.9) Q= 2 ρ p1 − p 3 1 1 + 2 (πdx s c ds ) (2c dd A d )2 (12.378 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice comandă.. 12.2. Ad – aria unei crestături a droselului de comandă.2-2). a valorilor coeficienţilor de debit şi de viteză ai supapei.5 . Sistemul format din ecuaţiile (12. Rezolvarea acestui sistem necesită specificarea presiunii p1 la intrarea în regulator şi a presiunii p3 la ieşirea din regulator. deschiderea supapei xs şi presiunea p2 din amonte de droselul de comandă.12. Sistemul considerat poate fi scris sub forma echivalentă 3 2 a 3x s + a 2xs + a 1x s + a 0 = 0 (12. este necesară precizarea deschiderii xd a droselului de comandă. A.12.2-2.11) 4F ⎞ 2 ⎛ a 2 = π 3d 2 D 2 c ds ⎜ p1 − p 3 − e 0 ⎟ πD 2 ⎠ ⎝ 4F ⎞ ⎛ 2 4 a 1 = 32πdc ds c vs c dd xd cos θ tg 2 α⎜ p1 − p 3 − e 0 ⎟ πD 2 ⎠ ⎝ 2 2 a 0 = −16Fe 0 ⋅ c dd ⋅ Ad . De asemenea. 2 a 3 = 4π 2 d 2 K e c ds (12.2.2.2. a coeficientului său de debit.7) are ca necunoscute debitul Q care parcurge regulatorul.

18 / 2. Termenul de gradul doi este relativ mic faţă de ceilalţi termeni. y01 = 12. cvs = 0.2-3 se prezintă comportarea statică a unui regulator studiat teoretic şi experimental de autori. astfel că xs se obţine prin rezolvarea unei ecuaţii de gradul doi. având următoarele caracteristici: D = 30 mm. Se remarcă faptul că această valoare este mai mică . Fig A. d = 16 mm.12. În acest caz. În figura A. deci xs ≅ a0 a − 1 .8 mm.61. Din analiza ordinului de mărime al termenilor acesteia se constată că la deschideri mici ale supapei. xd = 3.2-3.75 mm. termenul de gradul trei devine important şi pot fi neglijaţi termeni de gradul întâi şi doi.25 mm. Caracteristica regulatorului. L = 20 mm. α = 300. cds = 0.98.71.12.2. Valoarea admisă pentru coeficientul de contracţie al droselului de comandă a fost stabilită experimental. l = 15 mm. termenul corespunzător coeficientului a3 este neglijabil. xs ≅ 3 a0 . Ke1 = 6518 N/m.Elemente de reglare a debitului 379 Rezolvarea ecuaţiei (12. Ke2 = 6820 N/m. θ = 690. p1 = 200 bar.9) se face numeric. a 2 2a 2 La deschideri mari ale supapei.59 / 3. cdd ≅ 0. y02 = 2. a3 La căderi mici de presiune pe regulator trebuie să se ţină seama de micşorarea coeficientului de debit al droselului de comandă.

2-1 forţa de frecare vâscoasă dintre plunjer şi corp poate fi exprimată prin relaţia Ffv = f v unde dx s dt (12.12.2-3) este p '2 − p 2 ≅ 32ηl a d 2 dx s ⋅ 4 da dt (12.2.12.2. ε (12. 2.16) fv = πη [d(l1 + l 2 ) + Dl 3 ] .13) care poate fi scrisă sub forma Fht = K ht unde (12. iar .2.17) Ecuaţia de echilibru dinamic a sertarului supapei are forma m d2xs dx s πD 2 ( ) ( ) (p 2 − p 3 ) + + − + + = − f f K K K x F v a ht e hs s e0 dt 2 dt 4 (12. diferenţele fiind determinate în principal de frecări.14) K ht = L d c ds πd 2(p1 − p 2 ) (12. Se constată o bună concordanţă între rezultatele teoretice şi experimentale într-un domeniu larg de variaţie a presiunii p3. A. Forţa de presiune hidrodinamică are în regim tranzitoriu şi componenta Fht = ρL d dQ dt dx s dt (12.15) Cu notaţiile din figura A.2.18) S-a notat cu m masa plunjerului şi masa echivalentă a arcurilor.380 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice decât cea indicată pentru drosele formate din orificii cu acoperire variabilă. la numere Re suficient de mari (Re > 7000).2.2. la – lungimea acestuia iar p'2 – presiunea din camera formată de sertar şi corpul supapei.2.12) unde: da este diametrul droselului de amortizare. Analiza comportării dinamice a regulatorului La variaţii mici ale parametrilor funcţionali ai regulatorului curgerea lichidului prin droselul de amortizare al supapei poate fi considerată laminară. deci căderea de presiune introdusă de acesta (fig.

Elemente de reglare a debitului 381 ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 4 ⎛ d f a = 8ηl a π⎜ ⎜d ⎝ a (12.22) b = f v + f a − K ht . anihilarea acesteia poate fi asigurată prin alegerea adecvată a dimensiunilor droselului de amortizare. K et = K e + K hs πD 2 şi A = .2.5 2[m(K e + K hs )] (12. avem p 2 − p 3 = (p 2 − p 3 )0 − (∆p 2 − ∆p 3 ) unde ∆p 2 − ∆p 3 > 0.20) Se constată că forţa hidrodinamică tranzitorie are un caracter destabilizator. care este principalul element stabilizator al regulatorului.21) m unde d 2 (∆x s ) d (∆x s ) +b + K et ∆x s = A(∆p 2 − ∆p 3 ) . Din ecuaţia de mişcare rezultă factorul de amortizare al supapei: ζ= f v + f a − K ht . În cazul oscilaţiilor de mică amplitudine ale supapei.19) reprezintă coeficientul de amortizare corespunzător droselului supapei. 4 (12.2. Ecuaţia de mişcare capătă forma (12. (xs = x0s + ∆xs şi ∆xs ] xs).2.2.23) Caracteristica statică liniarizată a supapei are forma ∆Q s = K Qs ∆x s + K cs ∆ (p1 − p 2 ) în care K Qs = πdc ds şi 2 (p1 − p 2 )0 ρ 1 K cs = πdx s 0 c ds 2ρ(p1 − p 2 )0 .2. 0. . 2 dt dt (12.

2.2. .24) 2ρ(p 2 − p 3 ) 0 1 . rezultă funcţia de transfer a acestuia în raport cu variaţia presiunii din aval: H 0 (s ) = unde T 2s 2 + T2s + 1 ∆Q = − K Qp 12 2 T3 s + T4s + 1 ∆p 3 b . K et (12. deoarece s-a neglijat influenţa unor factori secundari iar modelul propus este liniar dar prezintă avantajul evaluării rapide a influenţei principalilor parametri constructivi ai regulatorului studiat asupra comportării sale dinamice. AK e + (K cs − G )K et K et GK cs AK e + (K cs − G )K et T2 = T4 = b(K cs − G ) . Din schema funcţională a regulatorului. Fig A. prezentată în figura A.382 ∆Q d = G∆ (p 2 − p 3 ) unde 2 G = 2c dd x d tgα Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Caracteristica liniarizată a droselului de comandă are forma (12. AK e + (K cs − G )K et K Qp = Modelul matematic prezentat evidenţiază şi influenţa droselului de amortizare.Schema bloc a regulatorului.12.25) T12 = T32 = m .12.2-4.2-4. Analiza întreprinsă este aproximativă. K et m(K cs − G ) .

amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului şi presiunii sau la reglarea indirectă a altor mărimi în cadrul unei transmisii hidraulice: moment. Datorită caracterului interdisciplinar. celelalte aspecte specifice fac obiectul unei alte lucrări. un astfel de element este compus dintr-un convertor electromecanic şi un element mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii.1) este format dintr-un magnet permanent cilindric.1. Conversia electrohidraulică a semnalelor se realizează în prezent prin mai multe tipuri de dispozitive care utilizează interacţiunea câmp electric . deoarece raportul dintre puterea hidraulică comandată şi puterea electrică de comandă este mult mai mare ca 1. funcţionării şi descrierii comportamentale a amplificatoarelor electrohidraulice bazate pe convertoarele menţionate. în industrie se utilizează pe scară largă numai trei tipuri: a) convertorul cu magnet permanent şi bobină mobilă. valorile uzuale fiind cuprinse între 103 şi 106.1) . Acest capitol este consacrat numai analizei structurii. asupra ei se exercită o forţă axială al cărei sens se stabileşte cu regula mâinii drepte. unghi etc. Mărimea forţei se calculează cu relaţia F = K ⋅ B⋅ U (13. o armătură fixă cu simetrie axială şi o bobină mobilă amplasată pe un suport diamagnetic (aluminiu) în întrefierul circuitului magnetic. Dacă bobina este parcursă de un curent. construcţiei. c) electromagnetul proporţional. 13.câmp magnetic. Dintre acestea.13 AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE 13. În ansamblu. aceste elemente sunt amplificatoare. DEFINIRE ŞI CLASIFICARE Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizează transformarea unui semnal de natură electrică (tensiune sau curent) într-un semnal de natură hidraulică (debit sau presiune). 13.2. turaţie. Din punctul de vedere al teoriei sistemelor. În întrefier liniile de câmp magnetic sunt radiale. În versiunea industrială. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU BOBINĂ MOBILĂ Un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă (fig. forţă. poziţie. b) convertorul cu magneţi permanenţi şi bobine fixe ("motorul de cuplu"). viteză.

F ≅100N. în plus. datorită lipsei fenomenului de autoinducţie.3) produs de firma DOWTY (Anglia). 13.tensiunea aplicată bobinei. Uzual.2. Cel mai simplu amplificator electrohidraulic monoetajat este "potenţiometrul electrohidraulic" (figura 13. Fig. 13. care utilizează un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă pentru comanda sertarului unui distribuitor cu trei căi şi trei poziţii. Convertorul cu bobină mobilă este larg utilizat în structura amplificatoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate. precum şi a regulatoarelor de turaţie electrohidraulice. În figura 13. convertorul este sensibil la accelerări în direcţia axială. Acest tip de amplificator este larg utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii în regulatoarele de turaţie electrohidraulice ale turbinelor hidraulice şi cu abur. 13.1. Din punct de vedere dinamic. convertorul cu bobină mobilă poate fi caracterizat printr-o funcţie de transfer de ordinul I. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului. Convertor electromecanic cu bobină mobilă.2).4a se prezintă un amplificator electrohidraulic monoetajat (NEYRPIC-Franţa). Caracteristica regimului staţionar a unui convertor electromecanic cu bobină mobilă. . Fig. cu o constantă de timp de ordinul milisecundelor.constanta amplificatorului. K . În acelaşi timp puterea sa specifică (kW/kg) este relativ mică. Caracteristica de regim staţionar a convertorului este strict liniară şi nu este afectată de histerezis (fig.384 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice în care B este inducţia magnetică. U . pentru B≅1T şi Umax ≅10V.

7 . Fig 13.magnet permanent.şurub pentru reglarea nulului hidraulic.piesă polară. 10 . 4 .ajutaj.Amplificatoare electrohidraulice 385 distribuitorul este prevăzut cu o microturbină hidraulică ce roteşte continuu bucşa de distribuţie.resort. 6 .suportul bobinei.piesă polară. . utilizat pe scară largă în industria metalurgică (AEG . Funcţia de transfer a unui astfel de amplificator este practic de ordinul I: K QU Q(s ) = U (s ) T ⋅ s + 1 Valorile tipice ale celor două mărimi definitorii sunt: KQU ≅ 5⋅10-5 m3/s⋅V şi T ≅ 5 ms.piesă polară. 5 .membrană.4b se prezintă un amplificator electrohidraulic bietajat cu bobină mobilă. 2 . 8 . 3 .Germania).3 Potenţiometru electrohidraulic (DOWTY): 1 . 9 .filtru.orificiu fix. 11 . În figura 13.

4 .inel O.diafragmă. 5 .mufă. 8 .corp intermediar.capac.386 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.piesa polară. 12 .4. . 6. 13. 10 .resort. 13 .a) Convertor electrohidraulic cu bobină mobilă. 2 .turbină.sertar. 9 . 7 .bobină. 3 .bucşă rotativă. monoetajat (NEYPRIC): 1 . 11 .roată melcată.

29 . 12 . 16 .corp intermediar. 22 .carcasă.capacul convertorului electromecanic. 2 . 4 .inel O. .cablu elastic.capac. 21 garnitură.suportul manşetei. 6 . 26 suportul conexiunilor. 24 . bietajat (AEG): 1 . 25 . 10 . 28 . 5 distanţier.mufă interioară.garnitură.conector mobil. 17 . 13.mufă exterioară. 20 .manşetă. 14 .resort de readucere a sertarului. 30 .suport. 7 . 13 inel de siguranţă. 19 . 27 .4.împingător. 18 .piuliţă. 11 .magnet permanent cilindric.conector flexibil. 23 . 15 .şurub.suport bobină. 8 .sertar pilot.Amplificatoare electrohidraulice 387 Fig.inel de etanşare.corpul distribuitorului principal. b) Amplificator electrohidraulic cu bobină mobilă. 9 .garnitură.şurub.sertar principal. 3 .

6. dar caracteristica de regim staţionar este marcată de un histerezis inevitabil (fig.5% din curentul nominal. Inversarea sensului curentului în bobină are ca efect rotirea armăturii mobile şi a barei în sens contrar.388 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 13. Dacă forţa rezistentă aplicată barei este nulă (F = 0). b) circuitul magnetic. . AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU MOTOARE DE CUPLU Un motor de cuplu este format din doi magneţi permanenţi. Momentul de natură magnetică încovoaie tubul flexibil.25% şi 2. o armătură mobilă susţinută de un element elastic şi două bobine conectate în serie sau paralel. Motor de cuplu: a) armătura mobilă.5. a b c Fig. 13.6). armătura mobilă se transformă într-un magnet temporar care este supus acţiunii magneţilor permanenţi prin intermediul armăturilor fixe.5. Prin alimentarea unei bobine într-un sens. provocând rotirea barei solidare cu armătura mobilă. deplasarea acesteia este proporţională cu intensitatea curentului care parcurge bobina. Schema de principiu a unui motor de cuplu este prezentată în figura 13. 13. Caracteristica de regim staţionar a unui motor de cuplu cu sarcină nulă. două armături fixe. Elementul mobil este o bară solidară cu armătura mobilă. 13. La dispariţia semnalului. c) ansamblul general. Fig. iN . Acesta este uzual cuprins între 0.3. armătura mobilă revine în poziţia iniţială datorită tubului flexibil.

1000 Hz). Amplificator electrohidraulic monoetajat.sertar. Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda directă a sertarelor distribuitoarelor de reglare al căror debit nominal nu depăşeşte 15 l/min (fig. Motorul de cuplu are o putere specifică ridicată şi nu este sensibil la acceleraţii după direcţia axei barei. 6 . Asimetria punţii hidraulice formată din două rezistenţe fixe şi două rezistenţe variabile generează o diferenţă de presiune de comandă care se aplică pe suprafeţele de capăt ale sertarului distribuitorului. Fig.7. 5 . 4 . Proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi deplasarea sertarului poate fi asigurată prin trei procedee: . motoarele de cuplu se comportă ca elemente de întârziere de ordinul II.9. .05) şi cu o frecvenţă de rezonanţă ridicată (tipic .prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate în camerele de comandă (fig. 13. dar cea mai importantă aplicaţie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje şi paletă (fig. utilizat pentru comanda hidraulică a distribuitoarelor de reglare ale căror debite pot atinge 150 l/min.motor de cuplu. 2 . 13. este simetric în raport cu semnalul de comandă şi revine în poziţie de nul la dispariţia acestuia.Amplificatoare electrohidraulice 389 Din punct de vedere dinamic. Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentată în figura 13. 13. iar simbolul său simplificat este prezentat în figura 13.orificiu de drenaj extern.10. 13.8). 3 .tijă de comandă. cu motor de cuplu (SCHNEIDER-Franţa): 1 .bucşă.0. .7). cu un factor de amortizare foarte mic (tipic .11).piuliţă pentru reglarea nulului hidraulic.

13.390 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice . .carcasă.printr-o reacţie de forţă realizată între sertar şi pârghia (paleta) motorului de cuplu (fig.printr-o reacţie electrică de poziţie realizată cu un traductor inductiv al cărui miez este solidar cu sertarul (fig. 9 . Preamplificator electrohidraulic cu motor de cuplu (REXROTH): 1 . Fig.drosel.10. 10 . 12 .8.drenaj. 11 .prin reacţie de poziţie directă (fig.paletă.bobine. 13.15).suport ajutaj. 6 . 13.9.12 şi 13.întrefier. Amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu. 13.ajutaj.piesă polară. Fig.piesă polară. .element elastic. 2 .13). 5 . Fig. 13. Simbolul simplificat al unui amplificator electrohidraulic bietajat . 4 . 13. 8 . 7 .armătură mobilă.14). 3 .

12 .11.armătură mobilă Fig. 6 .sertar. 13. 4 . 3 . 2 .piesă polară superioară.ajutaj.ajutaje. 2 .bobină. 10 . 5 .armătură mobilă. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacţie de forţă (MOOG): 1 . 13.paletă. Amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastică (DOWTY): 1 – motor de cuplu. 11 – tub elastic. .magnet permanent. 3 . 4 . 8 .orificii fixe.12. 7 – orificiu fix. 9 .pârghie de reacţie. 391 Fig.filtru.Amplificatoare electrohidraulice cu motor de cuplu. 5 .piesă polară inferioară.şurub pentru reglarea nulului hidraulic.

13.392 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.13. Schema funcţională a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu reacţie de forţă: a) faza iniţială corespunzătoare aplicării unui semnal treaptă de curent. . b) starea finală.

13. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacţie directă (PEGASUS): 1 .ajutaj. 8 .bobină. 6 .15.drenajul extern al etajului de comandă. 13.paletă.piesă polară.camere de comandă pentru sertar.traductor de poziţie inductiv.orificiu fix. 7 .ajutaj. 3 . 2 . 9 . Fig. 2 . 6 . 11. 4 .filtru. 3 . 4 .armătură mobilă.14.element elastic.sistem de reglare a nulului.şurub de reglare a nulului. 5 .mufă. 7 . 12 . Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacţie electrică (MOOG): 1 .amplificator electronic integral. 8 . . 5 . 10 .bucşă.Amplificatoare electrohidraulice 393 Fig.racordul de alimentare al etajului de comandă.orificiu fix.

Amplificator electrohidraulic cu trei etaje (MOOG) . Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator cu motor de cuplu (fig. eliminând frecarea statică dintre acesta şi bucşă.17. 13. În figura 13. 13. 13. care reprezintă diferenţa de presiune între racordurile energetice obturate (fig.18) este suficient de mare pentru a asigura o precizie de reglare mare în buclă închisă. 13. Performanţele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu sunt foarte bune (fig. debitul scade parabolic cu sarcina motorului comandat (fig. 13. Fig. Pentru o cădere de presiune nulă pe motorul hidraulic (∆pm = 0). dar este marcată de histerezis şi saturaţie. peste semnalul de comandă se aplică un semnal alternativ de înaltă frecvenţă.16. triunghiular sau sinusoidal numit "Dither".394 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Pentru a micşora insensibilitatea sertarului şi implicit histerezisul amplificatorului.a).16).17.b) Sensibilitatea amplificatorului. 13. dar cerinţele de filtrare sunt neadecvate pentru scopuri industriale. 13.17) este suficient de liniară pentru scopuri practice. Acesta provoacă oscilaţia axială ciclică a sertarului. La debite mari se utilizează amplificatoare cu trei etaje (fig. debitul variază practic liniar cu semnalul de comandă I (fig.19).20 se prezintă soluţia constructivă utilizată pe scară largă în aplicaţii practice.

Fig. b) variaţia debitului relativ în funcţie de sarcina relativă a motorului comandat. QN = 63 l/min .17. 2 .QN = 6. 13. 13.18. 13.19 Performanţele dinamice ale unui amplificator electrohidraulic cu motor de cuplu. Fig. Sensibilitatea amplificatorului. 1 . Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu în regim staţionar: a) variaţia debitului relativ în funcţie de curentul de comandă relativ.Amplificatoare electrohidraulice 395 a) b) Fig.QN = 40 l/min.3 l/min.

a) Un electromagnet proporţional de forţă este un electromagnet de curent continuu al cărui circuit magnetic este conceput pentru a asigura proporţionalitatea dintre curentul care parcurge bobina şi forţa furnizată de plunjer. dar nici nu necesită performanţe dinamice deosebite. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU ELECTROMAGNEŢI PROPORŢIONALI Aplicaţiile industriale ale sistemelor de acţionare hidraulică nu permit filtrarea fină a lichidelor funcţionale cu eforturi rezonabile. 4 . 3 .6 .396 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 17 . Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice industriale utilizează electromagneţi proporţionali de forţă sau de cursă pentru comanda directă a sertarelor şi ventilelor elementelor de reglare hidraulice.paletă. 13. 10.cameră de comandă.armătura mobilă.bobine.ajutaje. 14 . 12. Servovalvă electrohidraulică cu reacţie de forţă: 1 .20. 2 .element elastic tubular. 8 . 9 . 16 .magnet permanent. Circuitul magnetic conţine două bariere magnetice realizate din materiale diamagnetice .armături fixe.carcasa motorului de cuplu.13 orificii scurte. 15 .capac.element de etanşare tubular.4. 7 .filtru. 5.sertar.11 . 13.

. Electromagneţii proporţionali de forţă pot fi utilizaţi pentru comanda supapelor normal-închise. Electromagnet proporţional de forţă: 1 – bobină. Fig. a supapelor normal-deschise şi pentru comanda distribuitoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate. relaţia forţă . Forţa electromagnetică tinde să atragă plunjerul în bobină indiferent de sensul curentului în aceasta. care corespunde pragului caracteristicii. 3 – bobină diamagnetică. curentul maxim de comandă este cuprins între 1. Soluţia constructivă tipică este prezentată în figura 13.forţa furnizată de electromagnet este proporţională cu intensitatea curentului de comandă. limitând disipaţiile magnetice.21.curent fiind marcată de un prag şi de un histerezis de ordinul a 4%. Poziţia şi forma barierei magnetice interioare determină esenţial comportarea în regim staţionar. 13. forţa maximă furnizată este cuprinsă între 80 şi 170 N. Caracteristica de regim staţionar a unui astfel de electromagnet evidenţiază două aspecte specifice (fig. 4 – plunjer.22): .5 mm. care obligă liniile de flux magnetic să parcurgă axial plunjerul. . 2 – distanţier diamagnetic.Amplificatoare electrohidraulice 397 (alamă sau aluminiu).21.6 şi 2. Lagărele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat şi teflonat sau din materiale compozite pe bază de teflon şi sunt imersate în ulei. 5 – piston pentru deblocare manuală a plunjerului. este cuprins între 15% şi 20% din valoarea nominală a curentului. pentru o cursă s a acestuia de ordinul a 1. Dacă alimentarea bobinei se face la 12 V. iar curentul de premagnetizare. 13.forţa furnizată de electromagnet este independentă de poziţia plunjerului.8 A.

13.23).23.24. Fig. Simbolul unei supape normal-închise proporţionale este prezentat în figura 13. evacuarea lichidului la rezervor realizându-se prin crestături longitudinale. ventilul este ghidat de alezaj.. cât şi ca pilot în cadrul supapelor pilotate. 13. 20% din curentul nominal şi un histerezis de 5 – 6 %.b. Caracteristica de regim staţionar a unui electromagnet proporţional de forţă. 13.398 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.a). Electromagnetul proporţional poate înlocui resortul unei supape normalînchise cu ventil conic (fig. în paralel cu un pilot mecanohidraulic. dar are un prag de 15% .. Această supapă se produce uzual pentru o presiune cuprinsă între 200 şi 320 bar şi un debit nominal de cca 6 l/min. Caracteristica de regim staţionar a unei astfel de supape este practic liniară( fig. . 13. Ea poate fi utilizată atât independent. Caracteristica corespunde alimentării supapei la debit constant cu o pompă de mică capacitate.24. Supapă proporţională normal-închisă.22.

25). La aplicarea unui curent de comandă. . Lichidul furnizat de o sursă de presiune constantă curge spre motorul hidraulic alimentat de supapă. 13. presiunea din racordul A creşte pe măsura deplasării pistonului. Electromagnetul proporţional de forţă poate înlocui resortul unei supape normal-deschise (fig. A. 13.Amplificatoare electrohidraulice 399 a) b) Fig. T) şi trei poziţii.24. De fapt. În regim staţionar. o astfel de supapă este un distribuitor cu trei racorduri (P.25. cu reacţie de presiune din racordul în care se reglează presiunea. 13. plunjerul împinge sertarul în sensul realizării legăturii P→A. Fig. forţa furnizată de electromagnet este echilibrată de forţa de presiune pe suprafaţa sertarului corespunzătoare racordului în care se reglează presiunea. Caracteristica de regim staţionar şi simbolul unei supape proporţionale normal-închise. Dacă motorul este un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică. Supapă proporţională normal-deschisă. Forţa de presiune pe sertar împinge sertarul împotriva electromagnetului până când întrerupe conexiunea P→A.

13. 13.26. realizând conexiunea A→T până la atingerea unui nou echilibru.26). se obţine proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi presiunea în racordul A (fig. 13. În figura 13. Cea mai importantă aplicaţie a acestor supape rămâne însă comanda hidraulică a distribuitoarelor de reglare. La scăderea curentului de comandă. 13. dar posibilitatea reglării continue a debitului este de mare utilitate practică. .29). cu pistoane radiale şi cu palete culisante. Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare. În acest scop se utilizează supape duble (fig.28).400 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Supapele proporţionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastică. b) simplificată. Fig. Caracteristica de regim staţionar a unei supape proporţionale normal-deschise. 13. O aplicaţie tipică de acest gen este reglarea capacităţii pompelor cu pistoane axiale. iar sertarele distribuitoarelor sunt prevăzute cu crestături triunghiulare pentru reglarea progresivă a debitului (fig. forţa de presiune pe sertar provoacă mişcarea acestuia împotriva electromagnetului.27 se prezintă simbolul detaliat şi simbolul simplificat al supapei analizate. Histerezisul caracteristicii electromagnetului se transferă şi asupra caracteristicii supapei în ansamblu. având diametrul nominal al orificiilor cuprins între 10 şi 32 mm.27. Astfel. Simbolizarea supapelor proporţionale normal-deschise: a) completă.

11 .corp.resort.sertarul pilotului.buton de comandă manuală (deblocare). Supapă proporţională normal-deschisă dublă (REXROTH): 1.bobine. 8 . 3 .corpul pilotului. Fig.29. 4 – sertar. 5.Amplificatoare electrohidraulice 401 Fig. 7 corpul etajului de putere. . Distribuitor proporţional bietajat (REXROTH): 1. 10 . 9 . 2 . 13. 3 .camera de comandă. 2 .28.sertarul etajului de putere. 4 .electromagnet proporţional de forţă. 6 .pistoane de reacţie. 13.

31). 13. Distribuitor proporţional monoetajat.30) destinate debitelor mici (< 18 l/min). b) Electromagnetul proporţional de cursă este format dintr-un electromagnet proporţional de forţă.31. Fig.30. În cazul supapelor concepute ca piloţi pentru supapele bietajate.32). electromagneţii proporţionali de forţă pot comanda ventilele conice şi prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ mare (fig. Fig. Supapă proporţională normal-închisă concepută ca pilot. Servocontrolerul include o sursă stabilizată de . 13. Miezul traductorului de poziţie este solidar cu plunjerul electromagnetului (fig. 13. 13. 13. un trauctor de poziţie inductiv şi un servomotor.402 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Electromagneţii proporţionali de forţă uzuali pot comanda direct sertarele prevăzute cu crestături profilate ale distribuitoarelor proporţionale neliniare monoetajate (fig.

Caracteristica statică are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne la o valoare acceptabilă. în funcţie de dimensiunea caracteristică a plunjerului. asigurând o caracteristică statică practic liniară (fig. 13. adecvate amplificatoarelor electrohidraulice proporţionale din gama DN6 – DN10.34). atingând 160 N la dimensiuni relativ mici. Electromagneţii proporţionali de cursă sunt utilizaţi îndeosebi pentru comanda distribuitoarelor cu patru căi. Reacţia de poziţie permite reglarea cursei plunjerului cu o precizie suficient de mare pentru sistemele automate industriale. Subansamblul sertar-bucşă este practic identic cu cel utilizat la servovalvele cu motor de cuplu.32 Electromagnet proporţional de cursă (BOSCH). comandate de un electromagnet proporţional de forţă a cărui principală sarcină este un resort elicoidal (fig.Amplificatoare electrohidraulice 403 curent continuu (12 sau 24 V). 13. se utilizează pentru comanda sertarelor cu crestături profilate un electromagnet proporţional de forţă şi un electromagnet proporţional de cursă (fig. 13. Dacă dinamica procesului reglat este rapidă se utilizează sertare cu acoperire critică. 13. un convertor tensiune-curent şi un generator de semnal “Diether”. Forţa disponibilă pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de poziţia plunjerului (fig.35). o punte tensometrică inductivă. Cursa disponibilă pentru comandă este cuprinsă între 3 şi 5 mm.2%. 13.36).33). histerezisul caracteristicii statice fiind de ordinul a 0. Dacă acoperirea sertarelor este pozitivă şi frecvenţa de lucru este relativ mică. . Fig.

34. Fig. .404 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 13. 13. Caracteristica de forţă a unui electromagnet proporţional de cursă.33. Distribuitor proporţional pentru sisteme de reglare automată lent.

Distribuitor proporţional rapid (BOSCH).35. Prin modificarea cu 5 … 50 µm a acoperirii distribuitorului se pot obţine caracteristici statice adecvate oricărei aplicaţii industriale. Sensibilitatea în presiune a acestor distribuitoare este similară servovalvelor (fig.Amplificatoare electrohidraulice 405 Fig. 13.36. . 13. Caracteristica statică a unui distribuitor proporţional rapid. este influenţat foarte mult de mărimea şi semnul acoperirii (fig. QL. 13. în funcţie de tensiunea de comandă UE.38). Fig. 13. Variaţia debitului de scurgeri interne în poziţia centrală.37).

c) acoperire pozitivă.38. . 13.37. Influenţa acoperirii distribuitorului asupra comportării statice: a) acoperire negativă. Fig. b) acoperire nulă. Sensibilitatea în presiune a distribuitoarelor de reglare. 13.406 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice a) b) c) Fig.

Electromagneţii proporţionali de cursă sunt utilizaţi şi în structura supapelor normal – închise (fig. distribuitoarele proporţionale au mai multe etaje. fiecare etaj fiind prevăzut cu traductor de poziţie inductiv (fig. 13. Răspunsul în frecvenţă al distribuitoarelor proporţionale rapide. . 13. 13.Amplificatoare electrohidraulice 407 Comportarea dinamică situează distribuitoarele proporţionale rapide în domeniul servovalvelor industriale (fig. Fig. La debite mari. Distribuitoarele proporţionale rapide moderne (fig.41) înglobează interfaţa şi electronica compatibilă cu echipamentele de comandă numerică (automate programabile sau calculatoare industriale).42). Datorită performanţelor ridicate.40). simple sau pilotate.39). 13.39. amplificatoarele hidraulice proporţionale modulare vor înlocui complet servovalvele cu motor de cuplu în aplicaţiile industriale. 13.

4. Distribuitor proporţional rapid cu servocontroler incorporat (BOSCH): 1 . 3 .electromagneţi proporţionali.40. 7 . 5 . 9 . 8 .traductor de poziţie inductivi. 6. . 2 . Fig. 13. 13.408 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.bucşă de distribuţie.41.corpul distribuitorului.resort de centrare a sertarului. 10 .şurub pentru reglarea nulului electric.sertar. Distribuitor proporţional rapid bietajat (BOSCH) .servocontroler.

intensitatea curentului de comandă şi căderea de presiune între racordurile energetice: Q = Q (i.1-1. Aplicaţia 13.2) x a1 = x a − x xa2 = xa + x (13. Determinarea caracteristicii de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacţie elastică Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit" reprezintă dependenţa funcţională dintre debitul ce parcurge amplificatorul.1) Se consideră sistemul din figura A.42. P ) (13. un distribuitor de reglare cu centrul închis critic şi centrare elastică şi un motor volumic rotativ. al cărei singur parametru este panta Ki: x (i ) = K i ⋅ i Deschiderile celor două ajutaje variază în opoziţie: (13. Supapă proporţională condusă cu electromagnet proporţional de forţă. 13.Amplificatoare electrohidraulice 409 Fig.1.13.1. un preamplificator cu ajutaje şi paletă.1.1.1. care cuprinde un motor de cuplu.3) (13.4) . Se admite că motorul de cuplu are o caracteristică liniară.

13.410 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.1.1.1-1.1.5) Pc 2 (i ) = (13.6) Diferenţa acestor presiuni comandă sertarul: p c (i ) = p c1 (i ) − p c 2 (i ) Ecuaţia de echilibru static a sertarului este (13. A. Acestor deschideri le corespund următoarele presiuni în camerele de comandă ale distribuitorului: Pc1 (i ) = ps 2 ( xa − x) 1 + 64 2 d0 ps (x + x )2 1 + 64 a 2 d0 (13. Servovalvă electrohidraulică bietajată cu centrare elastică.7) .

13.9) unde Ac = πd2/4.1.1. A.1.1.1. Fhs .1.11) Fig.14) Fhs = Fhs1 + Fhs 2 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − p1 + p 2 ) (13. forţele elastice devin: Fe1 = K e (y 0e − y ) = K e ⋅ y 0e − K e ⋅ y Fe 2 = K e (y 0e + y ) = K e ⋅ y 0e + K e ⋅ y (13.13.8) Fc = Fe + Fhs unde: Fc este forţa de comandă hidraulică.13) (13. Rezultanta forţelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor. Forţa de comandă este: Fc = p c ⋅ A c (13.10) (13. Schema pentru calculul forţei elastice. Pentru calculul rezultantei forţelor elastice (fig.1-2.1.16) .forţa elastică dezvoltată de cele două resoarte. A. Fe .1.15) Se notează cu P căderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat şi drenat prin orificiile energetice: P = p1 − p 2 (13.Amplificatoare electrohidraulice 411 (13.forţa hidrodinamică de regim staţionar asupra sertarului.1-2) se admite că resoartele sunt simetrice în poziţia neutră a sertarului. fiind proporţională cu deplasarea sertarului: Fe = Fe 2 − Fe1 = 2 K e ⋅ y (13.12) Forţa hidrodinamică de regim staţionar rezultă prin însumarea forţelor corespunzătoare celor două drosele cu sertar cilindric care alcătuiesc distribuitorul: Fhs1 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − p1 ) Fhs 2 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p 2 − p T ) Forţa rezultantă este: (13. În cazul deplasării acestuia cu distanţa y. reprezintă aria de comandă a sertarului.1.

1.23) Caracteristica distribuitorului de reglare este: ⎛ ps − P ⎞ Q m (i.1.412 Expresia forţei hidrodinamice devine: Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fhs = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P ) = K hs ⋅ y(ps − P ) unde Khs este constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar.21) P= 2π Mm Vm A c ⋅ p c (i ) ⎛ 2π ⋅ M m ⎞ ⎟ 2 K e + K hs ⎜ ⎜ ps − V ⎟ m ⎝ ⎠ 0.25) Q m (i.22) Se înlocuieşte expresia momentului în ecuaţia deschiderii: y(i.1.24) Se introduc în această relaţie expresiile deplasării sertarului şi căderii de presiune pe motor.1. P ) = π ⋅ d ⋅ c d ⋅ y(i. P ) ⋅ ⎜ ⎟ ⎜ ρ ⎟ ⎠ ⎝ (13.18) A c ⋅ p c = 2 K e ⋅ y + K hs (p s − P ) ⋅ y Rezultă poziţia sertarului: (13. P ) = A c p c (i ) 2 K e + K hs (p s − P ) (13.20) Considerând într-o primă aproximaţie motorul hidraulic volumic rotativ ideal. M m ) = π ⋅ d ⋅ c c ⋅ ⎢⎜ p − s Vm ⎟ ⎛ 2 πM m ⎞ ⎣ ⎜ ⎠ ⎦ ⎝ 2 K e + K hs ⎜ ⎟ ⎜ ps − V ⎟ m ⎠ ⎝ Turaţia motorului hidraulic rezultă din relaţia: 0.1.1. se poate calcula căderea de presiune în funcţie de momentul rezistent: Mm = sau Vm ⋅ P 2π (13.1.1.19) y(i. rezultând caracteristica căutată: ⎡⎛ A c ⋅ p c (i ) 2 πM m ⎞ ⎤ ⎟ / ρ⎥ (13. P ) = (13. (13.17) K hs = 2π ⋅ d ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ Ecuaţia de echilibru static a sertarului devine: (13.5 (13.5 .1.

1-3.1. Efectul forţei hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.Amplificatoare electrohidraulice 413 (13.1-3. Fig. caracteristica amplificatorului şi motorului are forma din figura A. A. Debitul amplificatorului variază practic liniar cu intensitatea curentului de comandă. Caracteristica de regim staţionar a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastică.26) nm = Qm Vm În coordonate adimensionale.13. .13.

414 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice .

având ca principală caracteristică proporţionalitatea dintre mărimea de intrare (poziţie sau tensiune) şi mărimea de ieşire (poziţie. ele fiind încorporate în: . Ca urmare.regulatoarele de turaţie şi putere ale tuturor maşinilor de forţă moderne. . În practică se întâlnesc şi alte legături de reacţie numite "adiţionale".simulatoarele de solicitări dinamice performante.1.suspensiile active şi stabilizatoarele anti-ruliu şi anti-tangaj ale autovehiculelor.dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice şi hidrodinamice.sistemele tehnologice ale tractoarelor şi maşinilor agricole etc.sistemele de direcţie ale autovehiculelor şi utilajelor mobile de toate tipurile. . DEFINIRE ŞI CLASIFICARE Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziţiei. . ale submarinelor. a staţiilor de radiolocaţie şi a altor echipamente militare. . Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt: . aplicaţiile servomecanismelor hidraulice şi pneumatice sunt extrem de diverse. Aceeaşi denumire este utilizată în practică şi pentru sistemele de reglare automată a forţei sau momentului.sistemele de frânare ale tuturor tipurilor de autovehicule şi utilaje mobile.sistemele de reglare automată a grosimii laminatelor. grele sau rapide şi materialului rulant. navelor.sistemele de conducere automată a tirului pieselor de artilerie. forţă sau moment) în regim staţionar. . Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice şi pneumatice îl constituie cerinţele tehnologice relativ înalte. Un servomecanism conţine cel puţin o legătură de reacţie. . De exemplu. . . . necesare pentru mărirea stabilităţii sau preciziei. respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate în practică pentru amplificarea forţei sau momentului. aeronavelor. corespunzătoare mărimii reglate. .amplificare mare în putere.comportare dinamică excelentă. servomecanismele direcţiei autovehiculelor conţin o reacţie principală de poziţie şi o reacţie internă care conferă .putere specifică superioară tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme. sau pentru realizarea unor funcţii secundare. rachetelor şi vehiculelor spaţiale. .14 SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE 14. Servomecanismele hidraulice şi pneumatice utilizează elemente de execuţie hidraulice.sistemele de prelucrare prin copiere ale maşinilor-unelte.

416 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice conducătorului "senzaţia de drum" şi asigură revenirea automată a roţilor la poziţia normală după viraje. Schema bloc a unui servomecanism cu reacţie mecanică rigidă realizată printr-o pârghie.2. cabluri. discoidale. came. spiralate etc. Cel mai important criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice şi pneumatice este tipul legăturii de reacţie principale utilizate. Reacţia mecanică poate fi: . Reacţia electrică poate fi de poziţie. angrenaje. 14. . Din acest punct de vedere. de forţă sau de moment.1. există două mari categorii de servomecanisme: a) cu reacţie mecanică.. lanţuri etc.1. . Fig. 14. Structura servomecanismelor hidraulice cu reacţie mecanică este exemplificată în figurile 14.6. lamelare. .elastică. realizată prin resoarte elicoidale.hidromecanică. tubulare. realizată prin motor hidraulic volumic rotativ.. realizată prin pârghii.rigidă. Fig..14. b) cu reacţie electrică. analogică sau numerică.. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic cu reacţie mecanică rigidă realizată printr-o pârghie. Se prezintă în paralel schemele hidraulice echivalente şi schemele bloc informaţionale.

5. 14. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacţie hidromecanică. 14. 14. Fig.3. Fig.4. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacţie de forţă. . Schema bloc a unui servomecanism cu reacţie de forţă.Servomecanisme mecanohidraulice 417 Fig.

Un exemplu tipic de aplicaţie se întâlneşte la servomecanismele SAMM 7111A ce echipează elicopterul IAR . Braşov. Există posibilitatea de a solidariza bucşa distribuitorului cu pistonul motorului hidraulic. utilizarea servomecanismelor cu intrare de forţă şi reacţie elastică. deoarece eventualele oscilaţii ale corpului au o amplitudine redusă. 14. Cea mai simplă structură de acest tip este indicată schematic în figura 14. complexitate constructivă excesivă a dispozitivelor care realizează funcţiile secundare ale servomecanismului.C. Totuşi. a) Servomecanismele cu corp fix sunt caracterizate prin faptul că bucşa distribuitorului este solidară cu corpul cilindrului hidraulic. Precizia deosebită specifică anumitor aplicaţii (de exemplu. b) Servomecanismele cu corp mobil au bucşa distribuitorului solidară cu corpul cilindrului hidraulic (fig. Sistemul prezintă avantajul utilizării unor racorduri flexibile puţin solicitate cinematic. Mişcarea de urmărire a sertarului de către bucşă se realizează prin . utilizat pe unele avioane din seria MIG.6.330 produs de I. în principiu.8). Măsurarea continuă a poziţiei pistonului motorului hidraulic şi compararea acesteia cu semnalul de intrare se realizează uzual printr-un sistem de pârghii. Un exemplu tipic îl constituie servomecanismul BU 1 A.7. Intrarea mecanică poate fi de poziţie sau de forţă. reacţia elastică este utilizată la unele servomecanisme speciale cu intrare dublă (de poziţie şi de forţă). În acelaşi timp. cu corp mobil. masa părţii mobile a servomecanismului este neglijabilă în raport cu masa acţionată. Schema bloc a unui servomecanism cu reacţie hidromecanică. Această soluţie este larg răspândită în construcţia servomecanismelor pentru reglarea capacităţii pompelor cu pistoane axiale datorită simplităţii aparente. întreg sistemul este relativ complicat. servomecanismele cu intrare mecanică de poziţie se clasifică în două categorii: cu corp fix. care este fix sau oscilant. Racordurile motorului fiind amplasate în tija pistonului acestuia. servocomenzilor de zbor) exclude. Principalele dezavantaje ale acestui sistem sunt gabaritul mare şi precizia de execuţie deosebită a sistemului de pârghii. reacţia de poziţie rigidă fiind asigurată implicit. Sistemul analizat este folosit într-o măsură mai mare decât cel cu corp mobil.A. Clasificarea structurală a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare mecanică se face din punctul de vedere al modului în care se realizează legătura de reacţie şi compararea semnalului de intrare cu cel de ieşire.418 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. dar prezintă următoarele dezavantaje: acces dificil la distribuitor. 14. Din punct de vedere cinematic.

.Servomecanisme mecanohidraulice 419 deplasarea relativă a celor două piese.7. . Fig.racordarea generatorului hidraulic fix la corpul mobil trebuie realizată prin tuburi flexibile de lungime relativ mare.8. corespunzătoare cursei corpului servomecanismului. Servomecanism mecanohidraulic cu corp fix. Fig. Servomecanism mecanohidraulic cu corp mobil. este posibilă înlocuirea tuburilor flexibile prin racorduri telescopice şi orientabile.masa corpului mobil nu poate fi neglijabilă faţă de cea a sarcinii. navelor etc. dar soluţia este relativ rigidă. Aceste dezavantaje nu limitează totuşi utilizarea servomecanismelor cu corp mobil în diferite domenii ale aeronauticii. 14. pentru a evita solicitarea lor la oboseală. 14. Astfel nu mai este necesar un sistem de pârghii complicat şi costisitor. dar există următoarele dezavantaje: . utilajelor mobile.

MODELAREA MATEMATICĂ.3. Relaţia obţinută a fost aplicată subsistemului format dintr-un distribuitor şi un motor hidraulic liniar. Lucrarea conţine atât metodologia de validare experimentală a rezultatelor teoretice. Validarea modelelor matematice propuse a fost efectuată prin confruntarea rezultatelor simulărilor numerice cu cele experimentale. PROBLEME DE STUDIU ŞI METODE DE REZOLVARE Ca orice sistem automat. ANALIZA LINIARIZATĂ.3. servomecanismele trebuie studiate din punctul de vedere al stabilităţii şi preciziei. cercetarea influenţei condiţiilor reale de instalare. SIMULAREA NUMERICĂ ŞI OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE INSTALATE ÎN CONDIŢII IDEALE 14. În acest capitol. Concluziile practice rezultate din această analiză sunt suficiente pentru proiectarea servomecanismelor destinate aplicaţiilor în care influenţa rigidităţilor de ancorare şi de comandă este neglijabilă.1.420 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 14. bazate pe utilizarea calculatoarelor numerice. cu metodele teoriei sistemelor automate. În acest scop a fost definită ecuaţia continuităţii în forma specifică sistemelor de acţionare hidraulică. considerând atât modelele liniarizate cât şi modelele neliniare. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la modelarea matematică realistă. principala neliniaritate fiind inclusă în caracteristica distribuitorului. pe de o parte. pe de altă parte. au fost studiate ecuaţia de mişcare a pistoanelor motoarelor hidraulice liniare şi ecuaţia comparatoarelor mecanice. Acest capitol este consacrat studierii detaliate a comportării dinamice a servomecanismelor hidraulice instalate în condiţii ideale. S-au constituit astfel două sisteme de ecuaţii care descriu comportarea dinamică a unui servomecanism instalat in condiţii ideale: unul liniar şi celălalt neliniar. Principalul obiectiv al studiului este determinarea teoretică a influenţei cantitative a parametrilor constructivi asupra preciziei şi stabilităţii. . obţinute în condiţii tehnice deosebite. caracterizarea dinamică a servomecanismelor instalate în condiţii ideale şi. tratarea neliniarităţilor se face prin procedeul simulării numerice cu limbaje specializate. Formularea problemei Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemică a servomecanismelor hidraulice necesită. În continuare. 14. În cadrul modelării matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. cât şi metode de sinteză (proiectare) specifice.2.

Datorită acesteia răspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este instantaneu. Modelarea matematică a) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare mişcărilor nepermanente din sistemele hidraulice de acţionare Se consideră un sistem de acţionare hidraulică elementar (fig.1) r Deplasarea pistonului motorului în sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 2 produce în acelaşi interval de timp variaţia volumului V cu ∆V1 = V(∆t ) − V(0) = − ∆x 1 ⋅ A1 = − v 1∆t ⋅ A1 = −Q1∆t < 0 ∆V2 = V(∆t ) − V(0) = + ∆x 2 A 2 = v 2 ∆t ⋅ A 2 = Q 2 ∆t > 0 (14. În continuare s-a studiat influenţa unor neliniarităţi tipice asupra stabilităţii şi preciziei servomecanismelor.2) Dacă se consideră simultan efectele pompei şi motorului.2. utilizând procedeul simulării numerice.Servomecanisme mecanohidraulice 421 A doua parte a acestui capitol a fost rezervată determinării funcţiei de transfer şi a condiţiilor de stabilitate. producând variaţia volumului V cu (14. se admite că în intervalul de timp infinit mic ∆t. 14. Schema unui sistem de acţionare hidraulică elementar.3. 14. întârzierea fiind necesară pentru variaţia presiunii în volumul de lichid V delimitat de cele două pistoane şi de cei doi cilindri.9. precum şi studiului prin simulare numerică a răspunsului servomecanismelor la semnale standard. Fig.9) format dintr-o pompă volumică liniară şi un motor volumic liniar. r pistonul pompei parcurge distanţa ∆x1 în sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 1 . Ultima parte a acestui capitol tratează influenţa condiţiilor reale de instalare asupra comportării dinamice a servomecanismelor mecanohidraulice. Caracteristica fundamentală a lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea. Pentru a determina legea de variaţie a presiunii în spaţiul menţionat în cursul unui regim tranzitoriu. 14. variaţia totală a volumului V în intervalul de timp ∆t este: .

Lichidul din cilindru este omogen şi se află la presiunea p0 impusă de o forţă F0 exercitată asupra pistonului de arie Ap (fig. variaţia presiunii.6) Aceasta este ecuaţia de continuitate scrisă în forma adecvată sistemelor de acţionare hidraulică în care nu se consideră influenţa undelor de presiune. este proporţională cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului.422 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ∆V = ∆V1 + ∆V2 = (Q 2 − Q1 ) ⋅ ∆t (14. provocată de variaţia de volum ∆V. 12 5 pentru o valoare uzuală de 0.0. Ca urmare.7 l. deoarece poate fi asociat cu rigiditatea mecanică a coloanelor de lichid supuse unor variaţii importante de presiune. în funcţie de conţinutul de aer şi de rigiditatea racordului dintre pompă şi motor.4 . c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate în sistemele de acţionare hidraulică variază între 4000 şi 7000 bar. 14. O forţă suplimentară ∆F . îndeosebi în domeniul sarcinilor inerţiale mari. Volumul de lichid supus variaţiilor de presiune variază în limite largi.10).5) dp ε = (Q1 − Q 2 ) dt V (14. ∆p = p(∆t ) − p(0 ) . conferind sistemelor de acţionare hidraulică o viteză de răspuns superioară altor tipuri de sisteme de acţionare. b) Rigiditatea hidraulică Raportul ε / V care intervine în ecuaţia continuităţii are o semnificaţie majoră în dinamica sistemelor de acţionare hidraulică. raportul (ε / V ) este de ordinul 10 N/m . Se consideră un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de rigiditate practic infinită şi un piston a cărui etanşare faţă de cilindru este practic perfectă. b) derivata presiunii în raport cu timpul este proporţională cu raportul dintre modulul de elasticitate al lichidului şi volumul de lichid supus variaţiilor de presiune între pompă şi motor. În interpretarea şi utilizarea acestei ecuaţii sunt utile următoarele observaţii: a) presiunea de refulare a pompei este o mărime derivată.4) Din ultimele două relaţii rezultă: ∆p ε = − (Q 2 − Q1 ) ∆t V Când ∆t → 0 se obţine: (14. depinzând de diferenţa dintre debitul refulat de pompă şi cel admis în motor.3) În condiţii izoterme. diferenţe mici între debitul pompei şi debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii în raport cu timpul. ε: ∆p = − ε ∆V V (14.

11) În cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală. "rigiditatea hidraulică" a lichidului dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect este raportul Rh = ∆F ε 2 = Ap ∆z V (14. Cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală.11. În condiţiile menţionate.9) ε= V∆F A2 p ∆z (14. ∆p = şi (14.10) Fig.7) numită "modul de elasticitate izoterm".Servomecanisme mecanohidraulice 423 aplicată pistonului provoacă deplasarea acestuia pe distanţa ∆z care depinde de elasticitatea lichidului. comandat printr-un distribuitor cu 4 căi şi centrul închis critic. Cele două coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu două resoarte ale căror rigidităţi se calculează cu relaţia (14. Prin definiţie. Schemă de calcul a rigidităţii hidraulice. 14.11): . având orificiile împerecheate şi simetrice (fig. dacă sertarul se află în poziţie neutră (x = 0). presiunile în camerele de volum variabil ale cilindrului sunt practic egale cu jumătate din presiunea de alimentare. 14. 14.8) ∆V = − A p ∆z astfel că expresia modulului de elasticitate devine: (14.11).10. aceasta poate fi exprimată prin mărimea ε= ∆p ∆V V ∆F Ap (14. Fig.

13) O forţă suplimentară ∆F aplicată uneia dintre tijele cilindrului provoacă comprimarea suplimentară a lichidului dintr-o cameră şi destinderea parţială a lichidului din cealaltă cameră: F = ∆F1 + ∆F2 = R h1 ⋅ ∆z + R h 2 ⋅ ∆z = ∆z (R h1 + R h 2 ) (14.16) (14. punct în care a doua derivată este pozitivă.424 R h1 = R h2 = ε 2 Ap V1 ε 2 Ap V2 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (14. aleasă la jumătatea cursei. Derivata rigidităţii hidraulice.15) Volumele camerelor pot fi calculate în funcţie de poziţia pistonului în raport cu originea sistemului de referinţă. "rigiditatea hidraulică totală echivalentă a cilindrului hidraulic" este raportul: Rh = ⎛ 1 1 ⎞ ∆F ε ε 2 ⎟ Ap = ε ⋅ A2 = R h1 + R h 2 = A 2 + p + p⎜ ⎟ ⎜ V1 V2 ∆z ⎝ V1 V2 ⎠ (14.20) Rh = 2 ε 2 Ap V0 (14. ⎡ ⎤ ∂R h 1 1 2z ⋅ z max = ε ⋅ Ap ⎢ + = ε ⋅ Ap 2 2⎥ ∂z (z max + z )2 (z max − z )2 ⎣ (z max + z ) (z max − z ) ⎦ (14. volumele celor două camere fiind egale : V1 = V2 = V0 = A p ⋅ z max Expresia rigidităţii hidraulice totale capătă forma finală: (14.12) (14.18) Se constată că rigiditatea hidraulică totală depinde de poziţia pistonului în cilindru.14) Prin definiţie. zmax: V1 = ( z max − z ) ⋅ A p V2 = ( z max + z ) ⋅ A p Expresia rigidităţii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine: (14.19) se anulează pentru z = 0.21) . Rezultă că rigiditatea hidraulică totală este minimă când pistonul se află în poziţia neutră.17) ⎡ ⎤ 1 1 R h = ε ⋅ A2 + ⎥ p⎢ ⎢ ⎣ A p (z max + z ) A p (z max − z )⎥ ⎦ (14.

Fig 14. pentru z = 0. Rigiditatea hidraulică este o mărime fundamentală în dinamica sistemelor de acţionare hidraulică deoarece influenţează direct pulsaţia naturală şi factorul de amortizare ale acestora. distribuitor şi racordurile dintre ele. Se aplică ecuaţia de continuitate sub forma stabilită anterior celor două spaţii de volum variabil realizate între motor. această variaţie este şi mai mică. c) Ecuaţia de continuitate pentru subsistemul distribuitor . Variaţia deplasării relative a pistonului în funcţie de cursa adimensională a acestuia.Servomecanisme mecanohidraulice 425 Pentru a evidenţia cantitativ influenţa poziţiei pistonului asupra mărimii rigidităţii hidraulice.10) şi (14. z /zmax. provoacă mişcarea pistonului prin comprimarea lichidului din camera activă acoperind scurgerile interne şi externe ale motorului: .04. Se admite că sarcina motorului este pozitivă. Dacă se adaugă la volumele camerelor cilindrului hidraulic volumele racordurilor distribuitorului.22) S-a notat cu z deplasarea relativă a pistonului.21): Rh = 1⎛ 1 1 ⎞ 1 + ⎜ ⎟= 2 ⎝1+ z 1− z ⎠ 1− z2 (14.2 rezultă Rh = 1. 14. Variaţia acestei mărimi în funcţie de cursa adimensională a pistonului este reprezentată în figura 14. Se constată că în jurul poziţiei neutre a pistonului variaţia rigidităţii hidraulice adimensionale este foarte mică. rigiditatea hidraulică poate fi considerată practic constantă.13).12. ale cărui oscilaţii se produc în jurul poziţiei neutre a pistonului.motor hidraulic liniar Se consideră subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi centrul închis critic şi un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice şi mecanice). în studiul stabilităţii unui servomecanism mecanohidraulic. se consideră o expresie adimensională a acesteia obţinută prin împărţirea relaţiilor (14. Ca urmare. De exemplu.12. cu tijă bilaterală şi camere egale (fig. Q1. Debitul furnizat motorului de distribuitor. deci se asociază sensul pozitiv al diferenţei de presiune dintre camerele motorului cu o forţă rezistentă orientată în sens contrar mişcării pistonului.

modulul de elasticitate echivalent al lichidului. cep . Ap . iar V2 este volumul camerei de evacuare a motorului şi al racordului corespunzător.presiunea din camera de evacuare a motorului.426 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Q1 = c ip (p1 − p 2 ) + c ep p1 + A p dz V1 dp1 + ⋅ dt ε e dt (14.coeficientul de scurgeri externe ale motorului.aria utilă a pistonului.13.presiunea din camera de admisie a motorului. deci sunt proporţionale cu diferenţele de presiune care le produc. V1 volumul de lichid al camerei de admisie a motorului şi racordului corespunzător. Fig. p1 .23) unde: cip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului. εe . S-a admis că scurgerile interne şi externe se produc în regim laminar. 14.25) (14. Ap V dp dz + c ip (p1 − p 2 ) = Q 2 + c ep ⋅ p 2 + 2 ⋅ 2 ε e dt dt (14. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi centrul închis critic şi un motor hidraulic liniar real. p2 .24) unde Q2 este debitul evacuat prin distribuitor. z poziţia pistonului în raport cu originea sistemului de referinţă ataşat motorului. În cazul camerei de evacuare a motorului.26) . Volumele celor două camere variază liniar şi în opoziţie: V1 (t ) = V01 + A p ⋅ z V2 (t ) = V02 − A p ⋅ z (14.

33) Ca urmare.27) unde Vt este volumul total de lichid supus variaţiilor de presiune în motor şi în racordurile acestuia.25) şi (14.32) ps = p1 + p 2 = ct.30) Apz d V1 dp1 V2 dp 2 V0 d ⋅ − ⋅ = ⋅ (p1 − p 2 ) + ⋅ (p1 + p 2 ) ε e dt ε e dt ε e dt ε e dt (14. poziţia iniţială cea mai dezavantajoasă a pistonului corespunde egalităţii celor două volume variabile: V01 = V02 = V0 = Vt / 2 (14. ps − p1 = p 2 − pT ≅ p 2 deci (14. Din punctul de vedere al comportării dinamice a motorului.31) Dacă distribuitorul este simetric (cazul uzual) căderile de presiune pe cele două drosele realizate între umerii sertarului şi bucşă sunt practic egale. În scopul micşorării numărului variabilelor se însumează cele două ecuaţii de continuitate rezultând: Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 − p 2 ) + c ep (p1 − p 2 ) + 2A p dz V1 dp1 V2 dp 2 + ⋅ − ⋅ dt ε e dt ε e dt (14. ultimul termen din relaţia (14. Q= Q1 + Q 2 2 (14.31) se anulează şi ecuaţia de continuitate echivalentă a distribuitorului şi motorului devine: Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 − p 2 ) + c ep (p1 − p 2 ) + 2A p dz V0 d + ⋅ (p1 − p 2 ) dt ε e dt (14. (14.Servomecanisme mecanohidraulice 427 În aceste relaţii.28) În calculul ultimilor doi termeni se utilizează relaţiile (14.34) Se introduce "debitul mediu al racordurilor". V01 şi V02 reprezintă volumele iniţiale ale camerelor (la momentul t = 0).29) (14.26): V1 dp1 V01 dp1 A p z dp1 ⋅ = ⋅ + ⋅ ε e dt ε e dt ε e dt V2 dp 2 V02 dp 2 A p z dp 2 ⋅ = ⋅ − ⋅ dt ε e dt ε e dt εe Rezultă: (14.35) .

motor . Qd = K d P (14.38) Ţinând seama de expresia rigidităţii hidraulice a motorului. Ff .42) este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor . Fp forţa de presiune dezvoltată de motor.39) Dacă între racordurile motorului se amplasează un drosel pentru mărirea stabilităţii servomecanismului.40) coeficientul droselului Kd fiind determinat obligatoriu pe cale experimentală. Fr . Ecuaţia de mişcare a părţii mobile a motorului (pistonul sau corpul) este & &= z 1 (Fp − Ff − Fr ) m (14.37) Q = c tp ⋅ P + A p ⋅ dz V0 dp + ⋅ dt 2ε e dt (14. În cazul regimului laminar. Ecuaţia de continuitate devine: A2 & &+ p P Q = K l P + A pz Rh unde (14.41) K l = c tp + K d (14. rezultă forma finală a ecuaţiei de continuitate a subsistemului distribuitor .forţa . Ecuaţia de continuitate devine: (14.motor : &+ Q = c tp ⋅ P + A p ⋅ z A2 p dp ⋅ R h dt (14.428 se notează cu Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice P = p1 − p 2 căderea de presiune pe motor şi se introduce mărimea (14.36) c tp = c ip + c ep / 2 care reprezintă coeficientul total de scurgeri al motorului. d) Ecuaţia de mişcare a pistonului motorului hidraulic liniar Forţa utilă dezvoltată de un motor hidraulic liniar asigură accelerarea şi decelerarea elementelor mecanismului acţionat şi învingerea forţei tehnologice pe care o opune acesta.43) în care: m este masa ansamblului mobil redusă la tija pistonului sau la corp.forţa de frecare a motorului.drosel de amortizare. ecuaţia de continuitate trebuie să includă debitul acestuia.

caracterizate prin absenţa contactului dintre piston şi camaşă.44) unde Ap este aria utilă a pistonului. forţele de frecare sunt cuprinse uzual între 100 şi 500 N.Servomecanisme mecanohidraulice 429 rezistentă a mecanismului acţionat. Frecarea de contact apare practic întotdeauna şi depinde de jocul dintre piston şi camaşă. prima componentă (uscată) a forţei de frecare poate lua orice valoare cuprinsă între valoarea maximă Ffu0 şi opusul acesteia.F. Blackburn a calculat forţele laterale în anumite condiţii.47) . frecarea este mult mai mică decât în timpul funcţionării motorului. presiunile din camere etc. − Ffu0. ultimele fiind permanent alimentate cu ulei la presiune constantă. În absenţa acestor presiuni. a calităţii suprafeţelor în mişcare relativă şi a valorilor presiunii în camerele de volum variabil ale motorului.46) & Fff = K ff ⋅ z (14. Măsurarea directă a forţei de frecare este dificilă. Viersma au indicat influenţa majoră a preciziei de execuţie. Forţa teoretică dezvoltată de un motor simetric este Fp = A p ⋅ P (14.J. precizia de execuţie. J. singura soluţie de evitare practic totală a frecării este oferită de lagărele hidrostatice realizate prin execuţia conică a pistonului şi bucşelor de ghidare. şi dintr-o forţă de frecare vâscoasă proporţională cu viteza pistonului (fig. În cazul contactului dintre cele două piese forţa de frecare este mult mai mare decât cea corespunzătoare absenţei acestuia. În prezent. z .poziţia părţii mobile a motorului hidraulic faţă de un reper fix. & < 0 şi α ∈ [−1. se admite că aceasta este compusă dintr-o forţă de frecare uscată (Coulombiană). Forţa de frecare a motorului este o mărime incertă. Cunoscând curgerea dintre aceste piese este posibil să se determine prin calcul forţa de frecare. 14. Cercetările sistematice întreprinse de T. Fff poate fi scrisă sub forma: (14.45) Dacă motorul este blocat. În general. În absenţa unor informaţii certe. depinzând de numeroşi factori: forţele care solicită lateral tija sau corpul. căderea de presiune pe motor. al cărei semn depinde de sensul de mişcare al pistonului. asupra forţei de frecare care depinde de viteza pistonului Ffv . viteza pistonului etc. teoretice sau experimentale. 1] pentru z & > 0 . Ffu = α(z ) ⋅ Ffu 0 & = 0. Această soluţie necesită o tehnologie complexă şi tinde să fie evitată prin teflonarea pistonului şi a bucşelor de ghidare a tijei. Chiar şi în cazul unei execuţii foarte îngrijite.14): Ffv = Ffu + Fff (14. α = −1 pentru z unde α = 1 pentru z Forţa de frecare vâscoasă (fluidă).

Evaluarea forţei rezistente a mecanismului acţionat. Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Dacă elementele de etanşare ale pistonului şi tijei se deformează sub acţiunea forţelor de presiune.50) în care constanta Ka trebuie determinată experimental. În calcule practice se aproximează frecvent forţa rezistentă cu o forţă de natură elastică: Fe = K e ⋅ z (14. Componentele forţei de frecare.45) componenta Ffp = K fp ⋅ P (14.48) în care constanta Kfp trebuie determinată experimental. Forma completă a ecuaţiei de mişcare a pistonului motorului hidraulic şi sarcinii este & &= z 1 (Fp − Ffv − Ffp − Fe − Fa − Fr ) m (14. În acest caz. Fr . De asemenea.L. este o operaţie laborioasă.430 constanta Kff fiind determinată experimental.14. 14. în cazul aeronavelor majoritatea forţelor rezistente sunt de natură aerodinamică şi depind neliniar de poziţia suprafeţelor de comandă. d'Ancona asupra manşetelor elastomerice au indicat proporţionalitatea forţelor de frecare cu diferenţa de presiune până la o valoare de circa 70 bar.51) . se introduce în relaţia (14. numeroase servomecanisme au o sarcină esenţial elastică. De exemplu. De exemplu. forţele de frecare variază odată cu diferenţele de presiune care solicită aceste elemente. Elementele de amortizare vâscoasă introduc forţa & Fa = K a ⋅ z (14. cercetările întreprinse de P.49) în care constanta Ke se determină experimental.

15.8): x = y−z (14.15. mărimea de ieşire.53) Efectul x ′′ al unei deplasări z a pistonului motorului hidraulic rezultă din asemănarea triunghiurilor BAA" şi BCC": x ′′ = − a ⋅z a+b (14. z şi mărimea de comandă a distribuitorului.8). a) b) Fig. 14. considerată în poziţia de nul (fig. 14. În cazul servomecanismelor cu corp mobil.15). se poate admite că deplasările articulaţiilor se produc în direcţii perpendiculare pe axa pârghiei. 14. În cazul semnalelor de comandă a căror amplitudine este comparabilă cu deschiderea maximă a distribuitorului.a) se determină din asemănarea triunghiurilor CAA' şi CBB': x′ = b ⋅y a+b (14.Servomecanisme mecanohidraulice 431 e) Ecuaţia comparatorului mecanic Comparatorul mecanic realizează dependenţa funcţională dintre mărimea de intrare y.55) .52) Servomecanismele cu corp fix realizează comparaţia printr-o pârghie cu trei articulaţii (fig. rezultă următoarea ecuaţie a comparatorului mecanic. x = x ′ + x ′′ = b a ⋅y− ⋅z a+b a+b (14. c) Efectul x ′ al unui semnal de comandă y ′ (fig. 14. comparaţia dintre mărimea de intrare şi de ieşire se face direct (fig. 14. Schema comparatorului mecanic. x.54) Dacă se admite principiul suprapunerii efectelor.

55') µy = b a+b a a+b (14.ecuaţia comparatorului mecanic.57') x (y.58) S-a notat cu µ factorul de amplificare cinematică a erorii de urmărire.caracteristica liniarizată a distribuitorului. pârghia este simetrică (a = b) deci µy = µz = µ şi (14.57) dar µ < 0. z ) = yµ y − zµ z unde (14.3.14) instalat în condiţii ideale. Analiza liniarizată necesită utilizarea tuturor ecuaţiilor care constituie modelul matematic sub o formă liniarizată: . Analiza liniarizată a) Stabilirea funcţiei de transfer Se consideră un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix (fig.59) Servomecanismele mecanohidraulice cu intrare multiplă utilizează sisteme de pârghii caracterizate prin egalitatea (14. (14. În numeroase cazuri practice.ecuaţia de mişcare a pistonului.56) este factorul de amplificare cinematică a mărimii de comandă. 14.62) .61) & &= z 1 (Fp − Fa − Fe − Fr ) m (14.432 care poate fi scrisă sub forma Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice x (y. (14.60) Q = K Qx ⋅ x − K QP ⋅ P .3. z ) = µ(y − z ) = µ ⋅ ε (14. Se poate demonstra că această inegalitate este favorabilă din punctul de vedere al stabilităţii. x = µ(y − z ) . ε = y−z (14.57) este factorul de amplificare cinematică a mărimii de reacţie. 14.5. iar µz = (14.

& Fa = K a ⋅ z (14. în absenţa unor dispozitive speciale de stabilizare. gravitaţională etc.Servomecanisme mecanohidraulice 433 . introdus în ecuaţia de continuitate. Fr . cercetări experimentale sistematice au evidenţiat valori foarte mici pentru coeficientul de amortizare. Coeficientul de scurgeri. care poate fi de natură aerodinamică.ecuaţia de continuitate corespunzătoare subsistemului distribuitor . z şi transformata Laplace a mărimii de intrare. Funcţia de transfer a servomecanismului reprezintă transformata Laplace a mărimii de ieşire.68) & Ap = K x − A z & P Qx p − P ⋅ (K QP + K l ) Rh Se notează cu 2 (14. include atât scurgerile interne şi externe. Acest drosel constituie cel mai simplu dispozitiv de mărire a stabilităţii servomecanismelor mecanohidraulice.63) rezultă A2 & & + Kl P + p P K Qx x − K QP P = A p z Rh sau (14. având caracter de mărime perturbatoare pentru sistemul de reglare automată a poziţiei. y: H 0 (s ) = z (s ) y(s ) (14.63) . & + Kl P + Q = A pz A2 p & P Rh (14. Ka . cât şi scurgerile prin droselul de amortizare dispus în paralel cu racordurile motorului. considerată cunoscută. (14. de asemenea. În acelaşi timp. y = y(t ) elastic. Se poate demonstra că efectul unei forţe de amortizare vâscoasă.67) Din ecuaţiile (14. s-a considerat.64) În ecuaţia de mişcare a pistonului s-a introdus o forţă rezistentă de tip Fe = K e ⋅ z (14. o forţă rezistentă adiţională.69) .65) ca o parte componentă dominantă a sarcinii.66) este echivalent cu efectul droselului.legea de variaţie a poziţiei articulaţiei de comandă în raport cu timpul.61) şi (14. Kl ..motor hidraulic liniar.

70) coeficientul de influenţă a căderii de presiune pe motor. Ultima ecuaţie devine & = R h (K ⋅ x − A ⋅ z & − P ⋅ KP ) P Qx p A2 p Rh (K Qx x − s ⋅ z ⋅ A p − P ⋅ K P ) A2 p (14.434 K P = K QP + K l Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (14.60).76) Dacă forţa perturbatoare este nulă.75) Se introduce în această ecuaţie expresia mărimii P(s). mărimea de ieşire.74) şi se aplică ecuaţiei obţinute transformata Laplace în condiţii iniţiale nule. sP = (14. Fr(s): ⎛ A2 ⎞ p ⎟ Ap ⋅ KQx ⋅ µ ⋅ y − Fr ⎜ s K + P ⎜ R ⎟ h ⎝ ⎠ z(s) = 2 2 2 ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ mA K A K A p e p a p ⎟ + s⎜ A2 ⎟ + Ap KQxµ + Ke KP s3 mK K K + s2 ⎜ + + + a P P p ⎜ ⎜ ⎟ Rh Rh ⎟ Rh ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (14.73) Se explicitează în ecuaţia de mişcare expresiile forţelor. în condiţii iniţiale nule. rezultând o relaţie între mărimea de intrare. & &= z 1 & − K e ⋅ z − Fr ) (P ⋅ A p − K a ⋅ z m (14. rezultă funcţia de transfer a servomecanismului în raport cu mărimea de intrare: .71) Se aplică acestei ecuaţii transformata Laplace. rezultând: s2 ⋅ z = 1 (P ⋅ A p − s ⋅ K a ⋅ z − K e ⋅ z − Fr ) m (14. z(s) şi mărimea perturbatoare.72) şi se ţine seama de expresia deschiderii distribuitorului conform ecuaţiei (14. y(s). rezultând transformata Laplace a căderii de presiune pe motor: P(s ) = µ ⋅ y ⋅ K Qx − z ( µ ⋅ K Qx + s ⋅ A p ) KP + s ⋅ A2 p Rh (14.

presiune al distribuitorului şi coeficientul de scurgeri al droselului de stabilizare. Funcţia de transfer (14.78) capătă forma simplă . z (s ) =− Fr (s ) s s3 mA 2 p Rh A2 p Rh + KP ⎛ 2 KeA2 ⎞ ⎛ Ka A2 p p ⎞ ⎜ Ap + ⎟ ⎟ K K s mK + + + s2 ⎜ + a P P ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ R R h h ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ KPR h A2 p (14. rezultând funcţia de transfer a servomecanismului în raport cu mărimea perturbatoare. Cel mai important caz particular de funcţionare este caracterizat prin următoarele ipoteze: . cu sarcina aerodinamică nulă şi amortizare vâscoasă neglijabilă. amortizarea oscilaţiilor depinde numai de doi factori: coeficientul debit .78) Pentru a studia influenţa forţei perturbatoare în relaţia (14. .forţa de amortizare vâscoasă a motorului şi sarcinii este nulă (Fa = 0).79) care mai poate fi scrisă sub forma: z (s ) 1 =− ⋅ Fr (s ) m s+ ⎛K R ⎛R K K ⎞ R K K ⎞ R K µ R KK s3 +⎜ P 2 h + a ⎟s2 + ⎜ h e + h a 2 P ⎟s + h Qx + h e 2 P ⎜ Ap ⎜ m m⎟ mA p mA p mA p ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (14.80) Mărimea z(s)/Fr(s) se numeşte "elasticitatea dinamică" a servomecanismului. Aceste ipoteze corespund funcţionării servomecanismului în jurul nulului.77) care poate fi scrisă şi sub forma R h K Qx µ H 0 (s ) = mA p ⎛ K P R h K a ⎞ 2 ⎛ R h K e R h K a K P ⎞ R h K Qx µ R h K e K P ⎟ ⎜ ⎟ s3 + ⎜ ⎜ A 2 + m ⎟s + ⎜ m + m + mA 2 ⎟s + mA + mA 2 p p p p ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ (14.76) se consideră intrarea blocată (y = 0). Astfel.sarcina servomecanismului este exclusiv inerţială (Fe = 0 şi Fr = 0). aceştia intervin cu pondere egală în coeficientul Kp. caz tipic în practică.Servomecanisme mecanohidraulice H 0 (s ) = z (s ) = y(s ) A p ⋅ K Qx ⋅ µ ⎛ ⎞ K A2 ⎞ ⎛ 2 KeA2 mA p + s2 ⎜ + s⎜ + Ka ⋅ K P ⎟ Ap + mK P + a p ⎟ s3 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ + A p K Qxµ + K e K P Rh Rh ⎠ ⎝ Rh ⎝ ⎠ 2 p 435 (14.

85) se explicitează transformata Laplace a căderii de presiune pe motor. scrisă sub forma simplă s2z = Ap m P (14.87) rezultând funcţia de transfer a căii directe: .71) poate fi scrisă sub forma & = R h (K µε − A z & P Qx p − PK P ) A2 p Se aplică acestei ecuaţii transformata Laplace. P(s ) = K Qx µε − sA p z A2 KP + s p Rh (14.83) Ecuaţia (14. H (s ) = z (s ) ε(s ) (14.82) Studiul stabilităţii prin criteriul lui Nyquist necesită determinarea funcţiei de transfer a căii directe. (14.86) şi se introduce în ecuaţia (14.81) KPR h A2 z (s ) 1 p =− ⋅ K µR Fr (s ) m 3 KPR h 2 R h s + Qx h s + s + 2 m mA p Ap s+ (14.80) devine (14.84) sP = Rh (K Qxµε − sA p z − PK P ) A2 p (14.436 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice K Qx µR h mA p z (s ) = H 0 (s ) = K µR R K R y(s ) s 3 + s 2 P 2 h + s h + Qx h m mA p Ap iar funcţia de transfer (14.75).

a2. a 3 > 0 (14. având coeficienţii a3.pulsaţia naturală hidraulică. µ (14. factorului de amortizare şi factorului de amplificare în viteză permite reducerea la trei faţă de şase a numărului parametrilor de care depinde dinamica unui servomecanism mecanohidraulic. criteriul Routh .92) Funcţia de transfer a servomecanismului (14. b) Studiul analitic al stabilităţii Criteriul algebric Pentru un sistem dinamic descris de o funcţie de transfer al cărui numitor este de gradul al treilea. a 1 > 0.89) .94) . a 2 > 0.93) Utilizarea în funcţiile de transfer a pulsaţiei naturale hidraulice.factorul de amplificare în viteză.81) poate fi scrisă sub forma H 0 (s ) = (14. Kv = µK Qx Ap (14.91) Funcţia de transfer a căii directe devine H (s ) = z Kv = 2 y−z ⎛s ⎞ 2ζ s⎜ ⎜ ω2 + ω s + 1⎟ ⎟ h ⎝ h ⎠ z (s ) K v ω2 h = 3 2 2 2 y(s ) s + 2ζωh s + ω2 h s + K v ωh (14.factorul de amortizare.90) .Servomecanisme mecanohidraulice 437 K Qx Ap z (s ) = ε(s ) ⎛ m 2 mK P ⎞ s⎜ s + 2 s + 1⎟ ⎟ ⎜R Ap ⎠ ⎝ h Se introduc următoarele notaţii: .Hurwitz stabileşte următoarele condiţii necesare şi suficiente de stabilitate: a 0 > 0.88) ωh = Rh m (14. a1 şi a0. ζ= KP mR h 2A 2 p (14.

Criteriul Nyquist Criteriul de stabilitate algebric utilizat mai sus oferă doar o condiţie de stabilitate.99): z (s ) Kv = ε(s ) ⎛ m 2 K v m ⎞ s⎜ ⎜ R s + R s + 1⎟ ⎟ d ⎝ h ⎠ (14. aflate practic la limita de stabilitate. (14.93) rezultă inegalitatea K v < 2ζωh (14.90) şi (14. nepermiţând dimensionarea optimă a componentelor servomecanismului din punctul de vedere al performanţelor.95) Primul set de condiţii este îndeplinit de toate funcţiile de transfer stabilite. Ţinând seama de relaţiile (14. Pentru funcţia de transfer (14. completat cu informaţii sistematice furnizate de practică.2 şi 0. Această problemă poate fi rezolvată cu ajutorul criteriului Nyquist. În practică. valorile inferioare corespunzând servomecanismelor "confortabile" din punctul de vedere al stabilităţii iar cele superioare – servomecanismelor rapide. Se consideră funcţia de transfer a căii directe sub forma (14.100) . condiţia de stabilitate devine Rd = Mărimea µK Qx A p KP K Qx KP < Rh (14.96) + + + 2 ⎟ ⎟⎜ m m ⎜ A2 m mA mA p mA 2 p p p ⎠ ⎠⎝ ⎝ În cazul particular descris prin funcţia de transfer (14.88) în care se introduce expresia rigidităţii distribuitorului (14. raportul Rd / Rh este cuprins între 0.99) se numeşte rigiditatea distribuitorului.89).97) a cărei semnificaţie fizică este evidentă: factorul de amplificare în viteză trebuie limitat la o valoare proporţională cu produsul dintre factorul de amortizare şi pulsaţia naturală hidraulică.438 a1 ⋅ a 2 > a 3 ⋅ a 0 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (14.98) R d = µA p (14.91). Servomecanismul este stabil dacă rigiditatea distribuitorului este mai mică decât cea hidraulică.4.78) ultima condiţie furnizează inegalitatea ⎛ K P R h K a ⎞⎛ R h K e R h K a K P ⎞ R h K Qx µ R h K e K P ⎟> ⎟⎜ ⎜ + (14.

103) deci ϕ = −1800 . corespunzătoare excitării servomecanismului în frecvenţă: z ( jω) = ε Kv ⎛ m 2 Kvm ⎞ jω⎜ ⎜ 1 − R ω + R jω ⎟ ⎟ h d ⎝ ⎠ (14.101) Defazajul dintre mărimea de intrare şi eroarea de urmărire este m 3 ω Rh tgϕ = mK v − ω2 Rd ω− (14. numărătorul acestei relaţii devine: ωh − ⎛ m 3 m 3⎞ 1− ωh = ωh ⎜ ωh ⎟ ⎟=0 ⎜ Rh ⎠ ⎝ Rh (14.16.16. . (14.102) Dacă servomecanismul este excitat la pulsaţia naturală ωh . corespunzător rezonanţei. În acest regim. 14.Servomecanisme mecanohidraulice 439 Pentru a trasa locul de transfer se face substituţia s ≡ jω .104) Fig. raportul amplitudinilor semnalului de intrare şi erorii este: z max Kv R = d = 2 2 Rh ε max ⎛ mK v 2 ⎞ ⎛ m 3⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ + ω − ω ω h⎟ ⎜ h R h⎟ ⎜ R h ⎠ ⎠ ⎝ ⎝ d Locul de transfer are aspectul din figura 14. Locul de transfer al servomecanismului.

Hurwitz care indică destabilizarea sistemului pentru Rh = Rd. . mărindu-şi presiunea. Modelul matematic al servomecanismului este format din următoarele ecuaţii: .60) . Pentru a obţine un răspuns tranzitoriu optim.sarcina servomecanismului este pur inerţială. c) Prevenirea fenomenului de cavitaţie Analiza liniarizată a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice studiază funcţionarea acestor sisteme în absenţa fenomenului de cavitaţie. care nu afectează generalitatea concluziilor: .75 deci ⎛ Rd ⎞ ⎜ ⎜R ⎟ ⎟ = 0. cu amplitudinea xM şi pulsaţia ω. distribuitorul cu acoperire practic nulă nu poate furniza motorului un debit suficient pentru a evita formarea bulelor cavitaţionale. Şocurile de presiune distrug motorul prin oboseală.440 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Marginea de amplificare a sistemului este Ma = 1 − Rd Rh (14. închizând orificiile distribuitorului un timp suficient de îndelungat pentru a genera simultan efectele menţionate. stabilitatea fiind asigurată de caracteristica distribuitorului şi de scurgerile printr-un drosel dispus în paralel cu motorul. Decelerarea unei sarcini inerţiale mari poate genera o suprapresiune importantă în camera activă a cilindrului hidraulic şi simultan o depresiune majoră în camera pasivă a acestuia. (14. . Sarcina depăşeşte poziţia prescrisă. fiind necesare dispozitive de stabilizare adiţionale.106) Această relaţie nu poate fi întodeauna satisfăcută în practică. Lichidul închis în camera activă absoarbe energia cinetică a acestuia. sau rezultată din erori tehnologice. deci şi legea de mişcare a sertarului este sinusoidală.. marginea de amplificare trebuie să fie aproximativ 0.. Acoperirea pozitivă.105) Acest rezultat este în concordanţă cu cel oferit de criteriul Routh . poate genera suprapresiuni de patru ori mai mari decât presiunea de alimentare când sertarul este centrat în cursul decelerării sarcinii.factorul de amplificare cinematică a erorii este unitar. Pentru a determina condiţiile de apariţie a cavitaţiei se consideră modelul matematic al servomecanismului format din ecuaţiile (14. utilizată uneori pentru reducerea gradientului de debit în jurul originii şi pentru limitarea scurgerilor.25 ⎝ h ⎠ opt (14. Practica a dovedit că această ipoteză nu este întotdeauna adevărată. iar lichidul închis în camera pasivă este decomprimat până la vaporizare. µ = 1. deoarece în cursul închiderii. iar implozia bulelor de vapori şi gaze provoacă îndeosebi eroziunea cavitaţională a muchiilor active ale sertarului.64) şi se admit următoarele ipoteze simplificatoare.servomecanismul este excitat în frecvenţă la intrare.

114) .Servomecanisme mecanohidraulice 441 (14. Pentru s = jω . (14. sP = (14.112) P(t ) = PM sin(ωt − ϕ ) unde PM este căderea maximă de presiune pe motor.107) & = R h (xK − z & A p − PK P ) P Qx A2 p z Kv = x ⎛ m 2 mK P ⎞ ⎟ s⎜ s + s + 1 2 ⎜R ⎟ A h p ⎝ ⎠ Rh (xK Qx − szA p − PK P ) A2 p (14.113) ωmK Qx P ( jω) = ⋅ 2 2 x A2 ⎛ ωmK P ⎞ ⎛ ω2 ⎞ p ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ ⎜ A 2 ⎟ + ⎜1 − ω2 ⎟ h ⎠ p ⎠ ⎝ ⎝ Se poate calcula în continuare raportul ωmK P ⎛ ω2 ⎞ + j⎜ ⎜1 − ω2 ⎟ ⎟ A2 p h ⎠ ⎝ (14. rezultând transformata Laplace a căderii de presiune pe motor în funcţie de transformata Laplace a deplasării sertarului: P(s ) = mK Qx A 2 p ⋅ s x (s ) m mK + s 2P +1 s2 Rh Ap (14.110) Se introduce în această ecuaţie transformata Laplace a poziţiei pistonului şi se ţine seama de relaţia (14.109) şi se explicitează transformata Laplace a căderii de presiune pe motor: P(s ) = xK Qx − szA p A2 KP + s p Rh (14.108) Se aplică transformata Laplace în condiţii iniţiale nule primei ecuaţii.91).111) În cazul excitării în frecvenţă x (t ) = x M sin ωt şi (14.

sensibilitatea în presiune în origine este infinită.17 ⋅ 108 210 ⋅ 105 ≅ 5.116) În absenţa droselului de stabilizare ( K l = 0 ) A(ωh ) = K Qx K QP 0 = K Px 0 (14.120) Presiunea uzuală de alimentare a servomecanismelor aeronavelor este ps = 210 bar.119) deci amplitudinea maximă a oscilaţiei sertarului care nu provoacă apariţia cavitaţiei este x Mc = ps K Px (14. deci cavitaţia se produce pentru orice amplitudine a excitaţiei. P = ps Din relaţia (14. În cazul distribuitorului real.115) La rezonanţă ω = ωh şi A(ωh ) = K Qx K QP + K l (14.117) Pentru un distribuitor ideal.47) rezultă: K Px 0 = 1.36 ⋅ 1011 N/m 3 deci (14. Din relaţia (12.442 A(ω) = ωmK Qx PM (ω) = ⋅ xM A2 p Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 1 ⎛ ω ⎞ ⎛ ωmK P ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎜1 − ω2 ⎟ ⎟ + ⎜ A2 ⎟ h ⎠ p ⎝ ⎝ ⎠ 2 2 2 (14. Cavitaţia apare când căderea de presiune pe motor atinge presiunea sursei. sensibilitatea în presiune are valori foarte mari.121) x Mc ≅ 40 µm .118) ps = K Px xM 0 (14.117) rezultă (14. astfel că excitarea servomecanismului la frecvenţa de rezonanţă provoacă apariţia cavitaţiei chiar la amplitudini relativ mici ale oscilaţiei sertarului.

astfel că eroarea statică şi pierderea de energie au valori acceptabile.mărirea zonei de insensibilitate a distribuitorului. distribuitorul trebuie să rămână permanent deschis. rezistenţa stabilizatoare este relativ mare. chiar dacă mărimea de intrare este nulă. o rezistenţă de tip capilar este cea mai convenabilă. primele sunt mai răspândite. Metode de mărire a stabilităţii servomecanismelor mecanohidraulice În prezent se utilizează frecvent următoarele procedee de mărire a stabilităţii sistemelor automate mecanohidraulice de reglare a poziţiei: . mai ales în cazul condiţiilor de utilizare ce nu pot fi considerate ideale. în consecinţă. datorită caracterului turbulent al curgerii la numere Re relativ mici.compensarea acţiunii fluidului destabilizator prin reacţii adiţionale. putând fi uşor realizată pe aeronave şi utilaje mobile datorită elasticităţii acestora.Servomecanisme mecanohidraulice 443 Se constată că în absenţa droselului de amortizare amplitudinea maximă admisibilă a oscilaţiei sertarului este foarte mică. Dinamica reală nu poate fi studiată decât prin simulare numerică sau analogică. care în numeroase cazuri variază în limite foarte largi. . sunt preferate orificiile scurte cu muchie ascuţită sau orificiile lungi. dar comportarea ei statică este puternic influenţată de temperatură. o eroare statică.reducerea factorului de amplificare al distribuitorului în jurul nulului hidraulic.3. Din punctul de vedere al facilităţii de calcul.4. utilizarea unei rezistenţe hidraulice calibrate ca amortizor de oscilaţii implică un consum permanent de fluid sub presiune. a) Amplasarea unei rezistenţe hidraulice în paralel cu cilindrul hidraulic Analiza liniarizată evidenţiază prin relaţiile (14. . Explicaţia apariţiei acesteia este simplă: pentru a crea o forţă utilă sau a rejecta o forţă perturbatoare. astfel. Acest procedeu de stabilizare ridică următoarele probleme: alegerea tipului de rezistenţă hidraulică şi dimensionarea sa pentru a asigura rezerva de stabilitate impusă. . Ţinând seama de faptul că la acelaşi diametru orificiile lungi pot reprezenta rezistenţe hidraulice mult mai mari decât orificiile cu muchie ascuţită. elementele de amortizare vâscoasă şi acoperirea negativă reduc pericolul de apariţie a cavitaţiei.90) rolul stabilizator al scurgerilor dintre racordurile motorului unui servomecanism mecanohidraulic. este necesară o cădere de presiune pe motor căreia îi corespunde un debit prin rezistenţa hidraulică. În cursul proiectării unui servomecanism este obligatorie verificarea valorilor minime ale presiunii. mai puţin sensibile la variaţiile temperaturii fluidului. în cursul oscilaţiilor. Ca urmare. 14. . proporţional cu forţa utilă dezvoltată de motor şi.disiparea hidraulică a energiei fluidului furnizat de sursa motorului prin distribuitor. În acelaşi timp. În practică. Scurgerile între racordurile motorului.

la numere Re mici.126) şi (14.444 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Analiza liniarizată necesită caracterizarea globală. ambele conduc la rezultate neunivoce. O altă soluţie de introducere a unei scurgeri cu efect stabilizator constă în utilizarea unui distribuitor cu acoperire negativă.122) În jurul originii. În practică se utilizează liniarizarea prin metoda tangentei sau prin metoda coardei. prin coeficientul Kl . caracteristica de regim staţionar are forma stabilită de Wuest Qd = deci πd 3 d P 50. coeficientul de debit al unui astfel de drosel poate fi calculat cu relaţia c d = 0.128) se deduce utilitatea orificiilor lungi: pentru acelaşi coeficient de scurgeri diametrul acestora este mai mare. Dezavantajul major al acestui . pentru Ree < 5. deci incerte. micşorând pericolul obliterării şi simplificând tehnologia de fabricaţie.125 d d 4Q d ⋅ l d πνd d 4 πd d 2 P= P ρ 128ηl d (14.128) Prin compararea relaţiilor (14.127) Kl = (14.4η (14. Re e = dd Re ld (14. verificarea experimentală fiind obligatorie. Coeficientul de debit al unui orificiu lung având diametrul dd şi lungimea ld variază relativ lent în raport cu numărul Reynolds echivalent.124) Caracteristica de regim staţionar a droselului poate fi scrisă sub forma Q d = c dd deci 2 πd d 4 (14.125) Kl = 4 πd d πd 3 d d = ⋅ d 128ηl d 128η l d (14.126) În cazul unui orificiu cu muchie ascuţită de acelaşi diametru.123) c dd = 0.4η πd 3 d 50.125 Re e sau (14. a rezistenţei de stabilizare.

care acţionează adiţional comparatorul servomecanismului. dispozitivele de stabilizare bazate pe detecţia vitezei sunt ineficiente deoarece defazajul debitului corespunzător este de π/2. b) Amplasarea unor rezistenţe hidraulice în serie cu motorul hidraulic Compensarea acţiunii debitului excesiv (destabilizator) furnizat de distribuitor motorului necesită consumarea parţială a acestuia în fază cu mişcarea pistonului. Dispozitivul este numit "filtru trecesus" şi constituie un etaj obligatoriu în toate sistemele de eliminare a erorii statice. Sistemele de comandă hidraulice proporţionale pot fi acordate cu cerinţele sistemelor comandate prin intermediul unor rezistenţe hidraulice amplasate în serie cu motorul hidraulic. a cărei eliminare se face în practică cu dispozitive analogice filtrelor electronice. Şi acest tip de reacţie introduce o eroare statică. Studiul comportării sale dinamice depăşeşte cadrul acestei lucrări. Între racordurile motorului hidraulic se amplasează un circuit format dintr-un orificiu calibrat şi un piston uşor. atenuează debitele alternative de joasă frecvenţă şi anulează debitele continue deoarece pentru o cădere de presiune constantă pe motor pistonul se află în echilibru.Servomecanisme mecanohidraulice 445 procedeu constă în faptul că scurgerile sunt maxime la sarcină nulă. deoarece oferă avantajul de a nu introduce o eroare statică. dar detecţia mecanică a acceleraţiei şi utilizarea ei este mult mai dificilă decât cea electrică.17. O altă mărime care evoluează practic în fază cu poziţia pistonului este căderea de presiune pe motorul hidraulic. La prima vedere. deci şi eroarea statică. care poate fi relativ frecventă. adică permite transmiterea debitelor alternative de mare frecvenţă. pistonul poate fi "transparent" în vecinătatea pulsaţiei naturale a sevomecanismului.17. o astfel de soluţie ar putea contribui la mărirea stabilităţii unui servomecanism mecanohidraulic fără a introduce o eroare statică. motiv pentru care este puţin folosită. servomecanismele electrohidraulice beneficiază esenţial de această reacţie. Servomecanism cu reacţie tranzitorie de presiune. Dacă sistemul este dimensionat judicios. care se comportă ca un condensator electric. 14. suprimând în acelaşi timp scurgerile permanente. Fig. Modelul . Aceasta poate fi aplicată asupra unui piston centrat cu resoarte foarte rigide. Un exemplu tipic este prezentat în figura 14. În schimb. În consecinţă. centrat cu resoarte rigide. Mărimea de reacţie cea mai eficientă este acceleraţia pistonului.

În acest caz.130) corespunzătoare debitului mediu al racordurilor.20) accentuează această transformare defavorabilă. Din ecuaţia de continuitate şi din caracteristica distribuitorului rezultă: Q(x.446 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice matematic corespunzător introducerii unui orificiu cu muchie ascuţită. & & = (P − ∆Pd ) z căderea de presiune pe drosele. având diametrul dd. c) Amplasarea unei rezistenţe hidraulice între pompă şi servomecanism Introducerea unei rezistenţe hidraulice între o sursă de alimentare la presiune constantă. Astfel se explică faptul că servomecanismele uzuale nu includ astfel de rezistenţe hidraulice. pe fiecare racord al cilindrului hidraulic. P ) = x ⋅ K 'Qx 1 + K ids ⋅ x 2 ⋅ 1− P signx p0 (14. conservând în medie răspunsul aperiodic (fig.134) . include în ecuaţia de mişcare. provoacă scăderea presiunii de alimentare a distribuitorului la creşterea vitezei pistonului.19). Reducerea excesivă a diametrului droselelor amplasate în serie cu cilindrul hidraulic (fig.131) K′ Qx = şi cd b ρ (14. considerat în regim turbulent. orificiile relativ mari (dd ≅ 2 mm) nu au o influenţă semnificativă asupra răspunsului la un semnal treaptă aplicat la intrare (fig. Reducerea semnificativă (de trei ori) a scurgerilor stabilizatoare transformă răspunsul aperiodic al servomecanismului într-unul oscilant. 14.129) ∆Pd = 2 K d ⋅ Q 2 (14. ceea ce echivalează practic cu o reacţie tranzitorie. Dacă scugerile corespunzătoare rezistenţei hidraulice amplasate în paralel cu cilindrul hidraulic se menţin la valoarea optimă. 14. Kds este constanta droselului de arie Ads . şi un servomecanism mecanohidraulic.133) Aici.132) p s = p 0 − K ds ⋅ Q 2 (14. 14. caracteristica distribuitorului poate fi scrisă sub forma Q = K′ Qx x p s − Psignx în care (14.18). tipic pentru sistemele automate descrise prin funcţii de transfer de ordinul al treilea. p0. Ap m (14.

14.18. Influenţa reducerii diametrului droselului amplasat în paralel cu cilindrul hidraulic.Servomecanisme mecanohidraulice 447 Fig. Răspunsul la semnal treaptă al unui servomecanism prevăzut cu drosele amplasate în serie cu cilindrul hidraulic. . 14.19. Fig.

21. 14. Fig. . Influenţa unui drosel amplasat în serie cu servomecanismul.448 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Influenţa reducerii diametrului droselelor amplasate în serie cu cilindrul hidraulic. 14.20.

Efectul stabilizator al acestui procedeu poate fi evidenţiat considerând ca referinţă un distribuitor cu ferestre dreptunghiulare având aceeaşi arie totală. asigurând deci aceeaşi viteză maximă de ieşire a servomecanismului. 14. Fig. ferestrele sunt trapezoidale.137⋅10-12 m5/Ns. Uzual. iar la limită pot ajunge triunghiulare. d) Reducerea factorului de amplificare al distribuitorului în jurul nulului hidraulic Acest procedeu poate fi utilizat în cazul servomecanismelor a căror sarcină inerţială este relativ mică în raport cu cea de natură aerodinamică şi constă în reducerea lăţimii ferestrelor de distribuţie spre poziţia de nul a sertarului (fig.235⋅10-12 m5/Ns). 14.22).135) este coeficientul de influenţă tranzitorie a droselului.22. Se constată că scurgerile pot fi micşorate semnificativ (de la 6. În cursul unui semnal uzual de tip rampă.5 mm pe racordul de alimentare. . fără nici o modificare constructivă. viteza pe care o poate dezvolta pistonul este limitată prin reducerea tranzitorie a presiunii de alimentare. Un exemplu tipic se întâlneşte în domeniul servomecanismelor regulatoarelor de turaţie ale turbinelor hidraulice. unde realizarea unui servomecanism pentru fiecare amenajare nu este rentabilă. iar răspunsul la un semnal treaptă devine oscilant. Această caracteristică este utilizată în practică pentru a "detara" un servomecanism în scopul utilizării sale. Fereastră de distribuţie trapezoidală.Servomecanisme mecanohidraulice 449 2 unde K ids = K ds ⋅ K 'Qx p0 (14.21 se prezintă comparativ răspunsul servomecanismului studiat în acest capitol şi răspunsul aceluiaşi servomecanism prevăzut cu un drosel de 0. la 1. în diverse aplicaţii mai puţin performante. În figura 14. preferându-se introducerea unui drosel în amonte de distribuitor. dar timpul de răspuns creşte.

146) Utilizarea fantelor trapezoidale măreşte rezerva de stabilitate a servomecanismului.139) (14. b fiind lăţimea ferestrei. b1 = b + l ⋅ tgα b 2 = b − l ⋅ tgα Aria fantei se calculează cu relaţia (14. iar x – deplasarea sertarului din poziţia neutră.143) A(x ) = x [b − tgα(1 − x )] (14.144) care conţine un singur parametru: unghiul α. caracteristica distribuitorului are forma: (14. Valoarea maximă a acestuia corespunde fantei triunghiulare (b2 = 0): α max = arctg b / l În acest caz. l – lungimea fantelor. (14. A(x) = bx. α = arctg b1 − b 2 2⋅l (14.145) Q= cd ρ x [b − tgα(1 − x )]⋅ 1 − P signx ps (14.140) A(x ) = x (b 2 + δ ) unde (14. La această concluzie se ajunge prin .141) δ= x deci b1 − b 2 = x tgα ≥ 0 2l (14.450 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice În cazul de referinţă. dar şi constanta sa de timp.138) Rezolvând acest sistem în raport cu lungimile bazelor trapezului rezultă (14.142) A(x ) = x (b 2 + x tgα ) Ţinând seama de relaţia (14. b2 – baza mare.136) unde: b1 este baza mică a trapezului. Variaţia ariei fantei în funcţie de cursa sertarului se deduce pornind de la ecuaţiile b1 + b 2 = 2b b1 − b 2 = 2 ⋅ l ⋅ tgα . Forma unei ferestre trapezoidale poate fi definită prin unghiul flancurilor cu axa de simetrie.139) rezultă o expresie a ariei.137) (14.

27). 14. Această concluzie este validată de servomecanismele utilizate pentru comanda suprafeţelor servoasistate ale avioanelor subsonice. este posibilă stabilizarea servomecanismului prin ferestre de distribuţie trapezoidale numai la mase echivalente relativ mici şi ţinând seama de frecări. iar sarcina este preponderent de tip elastic. având diametrul d. Experimentele de simulare numerică au fost efectuate pentru o lăţime echivalentă constantă a ferestrei. dar răspunsul tinde să devină oscilant (fig. e) Mărirea zonei de insensibilitate a distribuitorului Folosirea unui distribuitor cu grad de acoperire pozitiv are efect similar procedeului descris anterior. de exemplu.25).Servomecanisme mecanohidraulice 451 simulare numerică. Timpul de răspuns poate fi micşorat semnificativ prin mărirea diametrului ferestrelor. corespunzător închiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic la trecerea sertarului prin zona de etanşare. 14.147) În figura 14. Procedeul este aplicabil îndeosebi dacă zona de insensibilitate admisibilă a servocomenzii nu este prea îngustă. dar ridică o problema delicată: pericolul apariţiei fenomenului de cavitaţie. 14. efectul masei sale echivalente fiind relativ mic. obţinute prin găurirea precisă a bucşelor.23. Aceste condiţii sunt îndeplinite. sunt preferate ferestrele piriforme. În absenţa scurgerilor. urmată de rectificarea acestora. În cazul servomecanismelor aferente servopompelor industriale echipate cu regulatoare de presiune. Calculele efectuate indică mărirea rezervei de stabilitate simultan cu mărirea timpului de răspuns. Metodă de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul închis critic Chiar în condiţiile tehnicii de calcul actuale. Aplicaţia 14. integrarea servomecanismelor mecanohidraulice în sisteme automate complexe necesită descrierea comportamentală sintetică a acestora prin intermediul funcţiilor de transfer sau al variabilelor de stare.24. dar este mai lent.1. În cazul utilizării unor ferestrelor de distribuţie rotunde. realizat cu ferestre circulare de aceeaşi arie maximă. studiind comportarea sistemului de ecuaţii diferenţiale corespunzător unei sarcini pur inerţiale pentru semnale treaptă aplicată la intrare. Dacă primează criteriul simplităţii tehnologice. se utilizează întotdeauna ferestre rotunde.26 se prezintă comparativ răspunsul servomecanismului cu ferestre dreptunghiulare studiat în acest capitol şi răspunsul unui servomecanism similar. 14. de eleroanele aeronavelor uşoare. în condiţiile reducerii semnificative a scurgerilor. variind unghiul α pentru a evidenţia cantitativ efectul micşorării factorului de amplificare în jurul nulului (fig. aria fantelor generate prin deplasarea x a sertarului este: 2 A( x ) = A o ⎡arccos(1 − 2x / d ) − 2(1 − 2x / d ) x / d − ( x / d ) ⎤ ⎥ ⎢ ⎦ ⎣ (14. Răspunsul rămâne aperiodic. . Caracteristica statică a distribuitorului prezintă o zonă moartă hidraulică mai îngustă decât cea geometrică şi are tangenta continuă datorită scurgerilor.

14.23. 14. Influenţa scurgerilor în cazul ferestrelor dreptunghiulare. Fig.24. Influenţa unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri normale.452 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. .

25. 14. Influenţa unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri foarte mici.26.Servomecanisme mecanohidraulice 453 Fig. . Fig. Influenţa ferestrelor de distribuţie rotunde de arie egală cu ferestrele dreptunghiulare. 14.

Problema centrală a liniarizării modelului matematic al unui servomecanism mecanohidraulic este determinarea pe baze obiective a unei valori acceptabile pentru scopuri practice a coeficientului debit . valoarea acestui coeficient variază continuu. Influenţa ariei totale a ferestrelor de distribuţie rotunde. Calculele au fost întreprinse sistematic pe baza liniarizării caracteristicii distribuitorului în punctul de transfer maxim de putere. s-a ales ca procedeu practic de stabilire a valorii a coeficientului KQP . iar spectrul de frecvenţe aferent este infinit.1) . cu lăţime de bandă limitată. problema stabilirii unei valori unice pentru coeficientul KQP constituie de fapt o problemă de identificare ce poate fi rezolvată prin mai multe procedee. definit prin următoarele coordonate: x = x max (14.presiune.27. Soluţia propusă în această lucrare porneşte de la observaţia că excitarea unui servomecanism cu semnale dreptunghiulare constituie cel mai sever regim de utilizare. Metoda oferă rezultate corecte din punct de vedere formal şi apropiate de valorile determinate pe cale experimentală. cea mai evoluată din punct de vedere formal este cea în care identificarea se realizează utilizând semnale de excitaţie pseudoaleatoare de tip "zgomot alb". Astfel. dar necesită o prelucrare matematică neadecvată pentru scopuri practice. Dintre strategiile dezvoltate în ultimele două decenii. Ca urmare. identificarea răspunsurilor la semnale treaptă oferite de modelul neliniar şi de modelul liniarizat. 14.454 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. În cursul fenomenelor tranzitorii normale în care este implicat un servomecanism.1.

1.1-2. În cazul modelului liniarizat. Metoda de liniarizare propusă a fost verificată . În acest sistem au fost neglijate în mod deliberat toate forţele de frecare. Cel mai simplu model neliniar. din ultimele două ecuaţii ale modelului.1.1.7) Schemele de simulare numerică corespunzătoare modelului liniarizat şi celui neliniar sunt prezentate în figurile A.1. este format din următoarele patru ecuaţii: x = µ(y ∞ − z ) (14.4) & &= z Ap m P A2 & & + KlP + p P Q = A pz Rh Q = K Qx x 1 − signx P ps (14. se explicitează derivata căderii de presiune pe cilindrul hidraulic: & = R h (Q − A z & P p − K l P) A2 p (14.8) Calculele numerice au fost efectuate pentru un servomecanism performant. corespunzător răspunsului unui servomecanism la semnal treaptă.5) (14. astfel că amortizarea oscilaţiilor este asigurată numai prin panta negativă a caracteristicii distribuitorului şi prin droselul de amortizare dispus în paralel cu cilindrul hidraulic. respectiv A.1.1. s-a adoptat criteriul identităţii timpului de răspuns.1.1-1. ultima ecuaţie se înlocuieşte prin ecuaţia diferenţială & = R h (K x − A z & P Qx p − PK P ) A2 p (14.Servomecanisme mecanohidraulice 455 (14.2) P= 2 ps 3 Pentru identificare.6) S-a notat cu y∞ treapta de poziţie aplicată la intrarea servomecanismului. identificat pe cale experimentală în Laboratorul de Acţionări Hidraulice şi Pneumatice al Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice a Universităţii "POLITEHNICA" din Bucureşti.14. În vederea simulării numerice cu limbajul SIMULINK . care pentru servomecanismele "confortabile" conduce practic la aceleaşi rezultate ca şi criteriul duratei regimului tranzitoriu.3) (14.MATLAB.14.

. Din punct de vedere practic. A.14. sau în concepţie proprie.1-10). A. presiunea de alimentare (fig. În toate calculele a fost considerat semnalul tipic y∞ = 1 mm. constanta scurgerilor de stabilizare (fig. s-a studiat influenţa acestor parametri utilizând modelul neliniar. toate seturile de curbe evidenţiază o diferenţă neglijabilă între cele două modele.14. A. A. . Fig.14.1-8).14.14.14. lăţimea ferestrelor de distribuţie (fig. care permit o comparaţie directă între cele două modele studiate. A. modulul de elasticitate al lichidului (fig. pentru a mări precizia calculelor.1-1. Aceste calcule validează modelul liniarizat. s-a studiat influenţa neliniarităţii esenţiale a distribuitorului asupra răspunsului la semnal treaptă.1-6. Rezultatele simulărilor numerice simultane sunt prezentate în figurile A. aria pistonului (fig. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare celui mai simplu model liniar.14..14.14.1-11).1-7). permiţând integrarea sa în modelele corespunzătoare instalării servomecanismelor în condiţii reale. a fost studiat ă sistematic influenţa următoarelor mărimi: masa redusă la tija pistonului (fig. corespunzător lungimii uzuale a ferestrelor de distribuţie.1-9).14. A. Utilizând în continuare modelul liniar. În consecinţă. Concluzia globală oferită de aceste experimente de simulare este că factorii determinanţi ai dinamicii servomecanismului sunt lăţimea ferestrelor de distribuţie şi constanta scurgerilor.1-14. Într-o primă etapă.1-3 .1-13 şi A. A.14. Rezultatele sunt prezentate în figurile A. A.456 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice sistematic pentru servomecanismele realizate în ţară sub licenţă.1-12).

Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare celui mai simplu model neliniar.1-2. . A.Servomecanisme mecanohidraulice 457 Fig.14.

14) 1 (PA p − F∞ ) m . intrarea fiind considerată blocată (y = 0). F∞ . este la fel de important să se determine răspunsul servomecanismului la variaţia bruscă a mărimii perturbatoare. aceasta este forţa rezistentă aplicată tijei pistonului.Guillon pentru sinteza servocomenzilor de zbor ale aeronavei CONCORDE.1. Dacă scurgerile sunt nule. hidraulici.458 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Se constată că modelul neliniar este puternic influenţat de coeficientul de scurgeri. Din punct de vedere practic.1. mărirea în limite rezonabile a factorului de amplificare în debit (lăţimea ferestrelor de distribuţie) nu afectează grav stabilitatea servomecanismului.1. în timp ce modelul liniar duce la o concluzie mult diferită.13) (14. pentru care s-a considerat o variaţie în treaptă.1. Această metodă.12) În acest sistem. a fost ulterior dezvoltată de şcoala engleză condusă de C. Explicaţia constă în ignorarea forţelor de frecare.1.Burrows la Universitatea din BATH. Modelul neliniar are următoarea structură: x = −µz & &= z (14. Cel mai simplu sistem liniar de ecuaţii ce descrie acest tip de regim tranzitoriu este constituit din următoarele ecuaţii: x = −µz & &= z (14. În principiu.10) (14.1. pentru datele considerate sistemul este instabil. Dacă între racordurile motorului există scurgeri acceptabile. Se constată că studiul răspunsului la semnale treaptă permite elaborarea unei imagini sintetice privind influenţa diferiţilor parametri geometrici. pentru a fi posibilă liniarizarea caracteristicii distribuitorului hidraulic.presiune relativ mare. În cazul analizat. Concluzia finală a acestui set de simulări numerice este că modelul liniar poate fi utilizat cu încredere numai după un studiu aprofundat asupra influenţei elementelor stabilizatoare. rezultat din experimentări.11) 1 (PA p − F∞ ) m & = R h (K x − A z & P Qx p − PK P ) A2 p Q = K Qx x − K QP P (14. cinematici şi dinamici asupra rezervei de stabilitate. informaţiile furnizate de răspunsul servomecanismului la semnale treaptă aplicate la intrare sunt suficiente pentru aprecierea stabilităţii şi preciziei acestuia.9) (14. al căror efect a fost echivalat printr-un coeficient debit . mărimea independentă este forţa F. de amplitudine redusă. aplicată iniţial de echipa franceză condusă de M.

Forţele de mică amplitudine provoacă regimuri tranzitorii calculabile cu ambele tipuri de modele. pot conduce la o comportare neliniară a servomecanismelor. limitarea cursei distribuitorului şi jocurile din lanţul de comandă. în timp ce perturbaţiile ample nu pot fi studiate decât cu modelul neliniar. ferestrele acestuia fiind dreptunghiulare. În acelaşi timp. R s = F∞ / z ∞ (14. 14. Simulările numerice şi experimentările sistematice întreprinse asupra dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice au condus la concluzia că dacă efectul frecărilor este minimizat prin măsuri structurale şi constructive.16) Raportul dintre mărimea forţei perturbatoare. Valorile obţinute pentru rigiditatea statică (fig. 14. iar erorile tehnologice sunt neglijabile. iar acoperirea .Servomecanisme mecanohidraulice 459 (14.1-16) sunt în bună concordanţă cu cele determinate experimental pe servomecanisme similare celui studiat.28 se prezintă un răspuns tipic la un semnal sinusoidal de amplitudine comparabilă cu deschiderea maximă a distribuitorului. Cele mai importante neliniarităţi specifice acestora sunt: acoperirea pozitivă.15) & = R h (Q − A z & P p − PK l ) A2 p Q = K Qx x 1 − sign x P ps (14. NELINIARITĂŢI SPECIFICE SERVOMECANISMELOR Neliniaritatea esenţială din modelul matematic al unui servomecanism este inclusă în caracteristica distribuitorului.b) indică faptul că servomecanimul poate fi încadrat în categoria celor "confortabile". precum şi restricţiile tehnologice.1.1.nulă.14. z ∞ se numeşte rigiditate statică. Diagrama lui Bode (fig. deoarece la rezonanţă are o atenuare de circa −12 dB.4. Erorile de concepţie sau de fabricaţie. F∞ şi deplasarea remanentă a pistonului.17) şi are valori suficient de mari datorită diametrului relativ mic al droselului de stabilizare. Aceasta confirmă şi aspectul aperiodic al răspunsului la semnal treaptă. experimentele de simulare efectuate confirmă rezerva de stabilitate evidenţiată de experimentele de simulare corespunzătoare semnalelor treaptă aplicate la intrare. . A. comportarea dinamică a acestora poate fi considerată liniară într-un domeniu larg de frecvenţe. în figura 14.1.29 a. Pentru a ilustra această constatare.

A.460 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Evoluţia poziţiei pistonului corespunzătoare unui semnal treaptă aplicat la intrare. .14.1-3. A.1-4. Evoluţia deschiderii distribuitorului corespunzătoare unui semnal treaptă aplicat la intrare. Fig.14.

14. A.1-5.1-6.14.Servomecanisme mecanohidraulice 461 Fig. . A. Evoluţia debitului corespunzătoare unui semnal treaptă aplicat la intrare. Evoluţia căderii de presiune pe cilindrul hidraulic corespunzătoare unui semnal treaptă aplicat la intrare. Fig.

.462 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.14.1-7. Influenţa masei reduse la tija pistonului. A. A. Influenţa constantei scurgerilor de stabilizare. Fig.14.1-8.

14. A.1-10. Influenţa lăţimii ferestrelor de distribuţie.Servomecanisme mecanohidraulice 463 Fig. Influenţa ariei pistonului.1-9. Fig. . A.14.

A.1-11.1-12.464 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. . A.14.14. Influenţa modulului de elasticitate al lichidului. Influenţa presiunii de alimentare a servomecanismului. Fig.

Influenţa scurgerilor (model neliniar). A. A. Fig. Influenţa lăţimii ferestrelor de distribuţie (model neliniar).Servomecanisme mecanohidraulice 465 Fig.1-13.14.1-14.14. .

14. A. Alunecarea servomecanismului sub sarcină variabilă.14. .466 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Fig. Răspunsul servomecanismului la o perturbaţie (treaptă de forţă rezistentă).1-15.1-16. A.

Răspunsul în frecvenţă al unui servomecanism tipic.Servomecanisme mecanohidraulice 467 Fig. . Fig.29. 14.28. 14. Diagrama lui Bode.

dar cu un gradient mult mai mic decât cel corespunzător acoperirii nule. sarcina dominantă este de tip elastic.1. Pentru a ilustra această afirmaţie. şi datorită scurgerilor are tangentă continuă. Distribuitor cu limitarea cursei Servomecanismele uzuale sunt întotdeauna prevăzute cu dispozitive de reglare a nulului hidraulic şi de limitare a cursei sertarului distribuitorului. dar ridică şi mai pregnant o problemă delicată: pericolul apariţiei fenomenului de cavitaţie. Astfel se explică interesul major pentru limitarea jocurilor din toate articulaţiile unui servomecanism. cu prestrângere.4.3. iar efectul masei sale echivalente este relativ mic. Costul acestora este compensat de precizia obţinută.32 se prezintă un exemplu tipic în acest sens. deoarece măreşte sensibil atenuarea la frecvenţe joase. pentru ancorare şi acţionare.18 mm. şi utilizarea rotulelor sferice teflonate. Distorsiunea introdusă prin limitarea cursei sertarului este semnificativă. În figura 14.2. Se constată o distorsiune majoră a semnalului de excitaţie.33. Aceste facilităţi permit utilizarea aceluiaşi servomecanism în diferite aplicaţii ce diferă prin viteza maximă sau prin alţi parametri specifici. la trecerea sertarului prin zona de etanşare.2 mm între pârghia de comandă a unui servomecanism tipic şi sertarul acestuia provoacă o atenuare de circa −16 dB la o frecvenţă de excitaţie de numai 10 Hz. În figura 14. Caracteristica statică a distribuitorului prezintă o zonă moartă hidraulică mult mai îngustă decât cea geometrică. în figura 14. articulaţiile lanţului de comandă al distribuitorului capătă rapid jocuri ce afectează precizia statică a reglării. Procedeul analizat este aplicabil îndeosebi dacă zona de insensibilitate admisibilă a servomecanismului nu este prea îngustă. deci o capacitate de urmărire redusă.4. corespunzător închiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic. prin rulmenţi de mare precizie. .31 se prezintă răspunsul în frecvenţă la semnale de mică amplitudine pentru un servomecanism tipic cu acoperire pozitivă relativ mică. Un exemplu tipic de acest gen este prezentat în figura 14. 14.468 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 14. Un joc cumulat de 0.30 se prezintă curba de sensibilitate în presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitivă totală de circa 0.4. Distribuitor cu acoperire pozitivă Utilizarea unui distribuitor cu acoperire pozitivă are practic un efect echivalent ferestrelor de distribuţie triunghiulare. Sensibilitatea în presiune variază continuu în zonă moartă. Aceste condiţii sunt satisfăcute de exemplu de servomecanismele servopompelor industriale. Jocuri în lanţul de comandă şi în lanţul de execuţie Experienţa acumulată în domeniul servopompelor industriale a demonstrat că în absenţa rulmenţilor capsulaţi. mai ales la semnale de mică amplitudine. 14.

14. . Curba de sensibilitate în presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitivă.30.Servomecanisme mecanohidraulice 469 Fig.

14. 14. Influenţa acoperirii pozitive asupra răspunsului în frecvenţă.33. .32. Influenţa jocurilor asupra răspunsului în frecvenţă. 14. Fig. Influenţa limitării cursei sertarului asupra răspunsului în frecvenţă.470 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.31. Fig.

în capitolul anterior. iar prinderea la structură se face prin corpul comun al celor două motoare. ponderile acestora depinzând de geometria întregului sistem de pârghii. MODELAREA MATEMATICĂ.. dar alimentate independent din sisteme distincte. a posibilităţii utilizării modelului matematic liniarizat pentru sistemul de distribuţie. formate în esenţă din două sau trei servomecanisme simple comandate simultan. Prezentul capitol este consacrat cercetării sistematice a influenţei elementelor mecanice adiacente servomecanismelor asupra preciziei şi stabilităţii acestora. ANALIZA LINIARIZATĂ ŞI SIMULAREA NUMERICĂ A DINAMICII SERVOMECANISMELOR MECANOHIDRAULICE INSTALATE ÎN CONDIŢII REALE 14. considerând şi amortizările pe care le introduc. Modelarea matematică a sistemului Se consideră sistemul din figura 14. În acelaşi timp. servomecanismelele moderne sunt sisteme complexe. deoarece este supusă simultan acţiunii comenzii (y) şi reacţiei (z). Ca orice sistem redundant. corespunzătoare unor servomecanisme reale. alimentate de surse independente la presiune constantă. izolarea automată a unui subsistem avariat etc. Investigaţia este realizată cu mijloacele teoriei sistemelor automate liniare şi prin simulare numerică.5. Ca urmare. ps.Servomecanisme mecanohidraulice 471 14. Toate calculele numerice utilizează date coerente. Sarcina este acţionată de pistoanele celor două motoare care sunt solidare. 14. un astfel de sistem ridică numeroase probleme privind însumarea forţelor furnizate de subsisteme. format din două servomecanisme care funcţionează în paralel. Formularea problemei Diferenţa fundamentală dintre comportarea dinamică a unui servomecanism instalat în condiţii ideale şi cea a unuia instalat în condiţii reale provine din valorile finite ale rigidităţii elementelor mecanice adiacente: prinderea la structura şi la mecanismul acţionat se face uzual prin intermediul unor elemente suficient de elastice pentru a afecta stabilitatea şi precizia servomecanismului. dar aceste probleme depăşesc cadrul lucrării de faţă.5. Premiza fundamentală a raţionamentelor propuse este validarea. aceste elemente trebuie caracterizate realist din punct de vedere dinamic.2. .1.5. Siguranţa sistemelor tehnice complexe moderne nu poate fi asigurată prin servomecanisme simple. Distribuitoarele sunt comandate simultan în acelaşi sens de o pârghie care îndeplineşte rolul de comparator. Principala pană posibilă în cursul funcţionării normale este întreruperea alimentării cu lichid sub presiune. Modelul matematic al sistemului considerat este format din şapte ecuaţii algebrice şi diferenţiale.34.

Ra. 14. şi factorul de amortizare al structurii.150) Dacă sarcina sistemului de acţionare este pur inerţială (cazul cel mai dezavantajos) ecuaţia de mişcare a suprafeţei de comandă are forma elementară: & F = m& v (14. A doua ecuaţie este caracteristica de regim staţionar a distribuitoarelor sub forma liniarizată: Q = K Qx x − K QP P Forţele de presiune dezvoltate pe cele două pistoane se însumează: (14. Se constată că existenţa unei rigidităţi finite de ancorare la structură. u. ecuaţia comparatorului mecanic are forma x = µ (y − z ) − u (14.148) în care u este deplasarea corpului comun al celor două servomecanisme. Da: & F = R a u + Da u (14.472 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.151) Forţele de presiune dezvoltate de fluid asupra capacelor celor două motoare hidraulice solicită corpul acestora şi implicit structura maşinii.34. care poate fi caracterizată din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de ancorare. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii ideale. Dacă factorul de amplificare cinematic are aceeaşi valoare pe calea de comandă şi pe cea de reacţie.152) Forţele de presiune dezvoltate pe cele două pistoane se transmit maşinii acţionate printr-un mecanism care poate fi caracterizat global din punct de vedere . Ra.149) F = 2 PA p (14. deci sistemul are în ansamblu două reacţii. permite deplasarea bucşelor distribuitoarelor în acelaşi sens cu cel corespunzător deplasării pistonului.

z. Da.157) (14. sistemul format de ecuaţiile (14. R (h2 ) = R h .3 Stabilirea funcţiei de transfer a sistemului Comportarea dinamică a sistemului analizat poate fi complet definită prin funcia de transfer H (s ) = z (s ) y(s ) Pentru determinarea acesteia se aplică transformata Laplace în condţtii iniţiale nule sistemului format din ecuaţiile (14. Kl şi Rh.. & + Apu & + KlP + Q = Apz Ap 2R (1) h ⋅ d (2PA p ) dt (14.(14. u.155) În cazul excitării sistemului la intrare prin semnale y(t) date.148). Rc. Condiţiile iniţiale asociate ecuaţiilor diferenţiale ale sistemului sunt considerate toate nule.153) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare subsistemelor formate dintr-un distribuitor hidraulic. faţă de cea a unui servomecanism simplu.148). sistemul fiind iniţial în repaus. m. KQP. Dc: &−v &) F = R c (z − v ) + D c (z (14.158) (14.5.154) are ca necunoscute următoarele mărimi: x.156) (14.(14. Ap. 14. Parametrii sistemului sunt: m. P şi F. Rc.Servomecanisme mecanohidraulice 473 dinamic prin rigiditatea de comandă.154). Dc.. Ra. şi factorul de amortizare al sistemului de comandă (timoneriei).. rezultând: x = µ(y − z ) − u (14.159) Q = K Qx x − K QP P F = 2 PA p F = ms2 v .154) include efectul deplasării corpurilor motoarelor sub acţiunea forţelor de presiune pe capacele acestora şi dublarea rigidităţii hidraulice aparente a sistemului.. R (h1) . În calculele ce urmează se va utiliza rigiditatea hidraulică a ansamblului celor două motoare hidraulice R (h2 ) = R h = 2 R (h1) (14. v. KQx. un motor hidraulic liniar ancorat elastic şi un drosel de amortizare. Q.

157) şi (14.169) rezultă o relaţie între transformatele Laplace ale mărimilor F şi z: F=z ms2 (R c + D cs ) ms2 + D cs + R c (14. se obţine o relaţie care include numai variabilele y. (14.161) capătă forma (14.167) u= F R a + Da s F R c + D cs (14.162).160) (14.164) z=v+w (14. P. .163) F = w (R c + D cs ) iar mărimea de ieşire a sistemului urmează a fi calculată numeric cu relaţia (14.474 F = u (R a + D d s ) F = (z − v )(R c + D cs ) Q = A psz + A psu + Ap Rh Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (14.165) Într-o primă etapă se explicitează transformatele Laplace ale mărimilor v.166) (14. z şi F.161) sF + K l P (14.168) w =z−v = (14.170) Prin egalarea celor două expresii ale debitului. u şi w în funcţie de transformata Laplace a forţei F: v= P= F ms2 F 2A p (14.162) În vederea integrării numerice a acestui sistem se introduce variabila auxiliară w=z−v Ecuaţia (14.166) şi (14.169) Din ecuaţiile (14.

Se constată că efectul coeficientului debit-presiune al distribuitorului este identic cu cel al coeficientului de scurgeri al droselului de amortizare amplasat între racordurile motorului.174) După efectuarea calculelor se obţine expresia finală a funcţiei de transfer căutate: z (s ) b3s3 + b 2s 2 + b1s + b0 = y(s ) a 5s5 + a 4s 4 + a 3s3 + a 2s 2 + a1s + a 0 în care (14.173) Se elimină variabila F între relaţiile (14. rezultând următoarea expresie pentru funcţia de transfer a servomecanismului: z = y K Qx µ (ms 2 + D c s + R c ) (K Qx ⎛ K Qx A ps A s⎞ K µ + A ps )(ms 2 + D c s + R c ) + ms 2 (R c + D c s )⎜ + P + + p ⎟ ⎜ R + D s 2A R a + Das R h ⎟ a p ⎝ a ⎠ (14.178) (14.179) .Servomecanisme mecanohidraulice 475 F= As F F K P + A psz + A ps + p F.177) (14. z şi F: ⎛ K Qx A ps A s⎞ K K Qxµy = (K Qxµ + A ps )z + F⎜ + P + + p ⎟ ⎜ R + D s 2A R a + Da s R h ⎟ a p ⎠ ⎝ a (14.171) K Qx µy − K Qx µz − K Qx R a + Das în care s-a introdus notaţia K P = K QP + K l (14. 2A p R a + Das R h (14.175) b 3 = mD a b 2 = mR a + D a D c b1 = D c R a + D a R c b0 = R a R c (14.170) şi (14.171) poate fi scrisă sub o formă care conţine numai variabilele y. Relaţia (14.172) reprezentând coeficientul de influenţă a căderii de presiune pe motor.176) (14.173).

184) a1 = R a Dc + Da R c + a0 = RaRc (14.171) scrisă sub forma: ⎡ ⎤ F F F F K Qx ⎢µ(y − z ) − − KP = A psz + A ps + A ps ⎥ R a + Das ⎦ 2A p R a + Da s Rh ⎣ (14.181) mD c mA p (R a + R c ) A p D a D c + + + µ µK Qx µK Qx mK P (D c R a + R c D a ) mA p R a R c + + µK Qx R h 2µA p K Qx (14.182) a 2 = mR a + D a D c + A p (R a D c + R c D a ) K Qx ApR a R c µK Qx + mR c mK P R a R c + (14.180) a4 = mA p (D a + D c ) µK Qx a 3 = mD a + mK P D a D c mA p (D c R a + R c D a ) + 2µA p K Qx µK Qx R h (14. În ecuaţia (14.476 a5 = mA p D a D c K Qx µR h + Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (14. sau direct. după cum urmează.183) µ 2µA p K Qx (14.187) După efectuarea calculelor şi ordonarea termenilor se obţine funcţia de transfer completă a căii directe: .186) se introduce expresia forţei F furnizată de ecuaţia (14.170).185) Funcţia de transfer a căii directe poate fi determinată din funcţia de transfer a sistemului. rezultând K µ z = Qx ⋅ y−z A ps ms 2 + D c s + R c K Qx KP 1 1 ⎞ ⎜ ⎟ (ms2 + Dcs + R c ) + ms2 (R c + Dcs)⎛ ⎜ A s (R + D s ) + 2 A 2 s + R + D s + R ⎟ a a p a a h ⎠ ⎝ p (14.

funcţia de transfer a căii directe poate fi utilizată sub forma aproximativă: H 0 (s ) = unde: z K ε c 2s 2 + c1s + c 0 = ⋅ ε s d 2s 2 + d1s + d 0 (14.193) c0 = 1 ⎛ 1 1 1 ⎞ D a D c mK Qx D c mK P d 2 = m⎜ ⎟ + R R + A R R + 2A 2 ⎜R + R + R ⎟ a h ⎠ a c p a c p ⎝ c ⎛ Dc Da ⎞ ⋅⎜ ⎟ ⎜R + R ⎟ a ⎠ ⎝ c (14.194) d1 = D c D a mK Qx mK P + + + R c R a A p R a 2A 2 p (14.192) (14.191) R a Dc + R c Da RaRc (14.190) c2 = c1 = (14.188) Datorită prezenţei coeficienţilor de amortizare. Practic.196) .189) Kε = K Qx µ Ap mR a + D a D c RaRc (14. aceştia pot fi neglijaţi.Servomecanisme mecanohidraulice 477 z 1 K 3 2 = ⋅ Qx 2A 2 p R h mD a s + (mR a + D a D c )s + (R a D c + R c D a )s + y − z s Ap + 2mA 2 p (R a D c [ 4 3 2 + R a R c ] {2mA 2 p D a D c s + s 2 mA p R h (D a + D c ) + mR h K P D a D c + 2 c a 2 p h a [ + R D )] + s [2A R (mR + D a D c ) + 2mA p R h K Qx D c + 2 + R h K P m(R a D c + R c D a ) + 2mA 2 p R c (R h + R a ) + s 2 A p R h ( D c R a + + R c D a ) + 2mA p K Qx R h R c + mK P R a R c ] + 2A 2 pR hRa R c} ] [ (14. Da şi Dc în coeficienţii termenilor de ordinul 3 şi 4.195) d0 = 1 (14.

m = 500 kg. utilizabilă în proiectare H 0a (s ) = K ε s 2c 2 + sc1 + 1 s 3d 2 + s 2 (d1 + K εc 2 ) + s(1 + K εc1 ) + K ε (14. urmată de o reducere a gradului acesteia.200) 14.197) şi ţinând seama de relaţia (14. A p = 1. precum şi inerţia sarcinii.478 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Se poate deduce în final şi o expresie aproximativă pentru funcţia de transfer a sistemului pornind de la relaţia H 0a (s ) = H a (s ) 1 + H a (s ) (14.323 ⋅ 10−12 m 5 / Ns. K Qx = 8.199) a cărui constantă de timp este T= Ap 1 = K ε µK Qx (14.177 ⋅ 10−12 m5 / Ns.189). R h = 2 ⋅ 3.5 ⋅ 10−12 m 5 / Ns.648 ⋅ 107 N/m. rezultă o funcţie de transfer de ordinul al treilea. servocomanda se comportă ca un element de întârziere de ordinul întâi H 0a (s ) ≅ 1 s +1 Kε (14. K QP = 3.5. K P = 9. elasticitatea şi amortizarea structurii şi timoneriei. K l = 6.4375. Studiul numeric al stabilităţii sistemului prin criteriul algebric Numitorul funcţiei de transfer a sistemului este de ordinul 5 astfel că studiul direct al stabilităţii prin criteriul algebric este dificil. Se consideră servomecanisme identice cu cel studiat în capitolul 2.256 ⋅ 10 −2 m 2 / s.4. definite prin următorii parametri: µ = 0.046 ⋅ 10 −3 m 2 . Pentru condiţiile de instalare se consideră următoarele valori practice uzuale. determinate experimental: .198) Dacă se neglijează compresibilitatea lichidului. Cu toate acestea este posibilă stabilirea unei condiţii de stabilitate după o evaluare a coeficienţilor funcţiei de transfer.

139 ⋅105 kg 2 (14.145 ⋅ 107 N/m.Servomecanisme mecanohidraulice 479 R a = 2.207) a 33 = (14. separând influenţa fiecărui termen: a5 = mA p D a D c K Qx µR h = 3.95 ⋅108 kg 2 /s (14.682 ⋅ 102 kg 2 2 A p K Qxµ (14.208) a34 = a 35 = Ap Da Dc = 4. 46 ⋅ 105 kg 2 / s µKQx mK P (D c R a + R c D a ) = 1.786 ⋅106 kg 2 / s µ mA p (R a + R c ) µK Qx = 6.211) . D a = 3678 Ns/m.201) a 41 = mA p (D a + D c ) K Qx µ = 1.056 kg ⋅ s (14.202) a 42 = mK P D a D c = 9.231 ⋅ 107 N/m.205) (14.08 ⋅ 107 kg 2 / s 2A pµK Qx (14.336 ⋅ 108 kg 2 / s (14.41 ⋅104 kg 2 (14.203) a 43 = mA p (D c R a + R c D a ) K QxµR h = 3. D c = 4188 Ns/m. R c = 2.206) (14.489 ⋅105 kg 2 a 31 = mDa = 1.204) a 4 = a 41 + a 42 + a 43 = 1.210) a 36 = mA p R a R c µK Qx R h = 0. Se calculează în continuare coeficienţii funcţiei de transfer.209) (14.839 ⋅ 106 kg 2 / s a 32 = mDc = 4.

205 ⋅ 1010 kg 2 /s3 a 13 = ApR a R c µK Qx = 1.220) (14.072 ⋅ 1010 kg 2 /s 2 a 22 = Da Dc = 1.225) (14.212) a 21 = mR a = 1.22) (14.223) (14.977 ⋅109 kg 2 /s 2 (14.220) devine (3.385 ⋅ 1013 kg 2 /s3 a1 = a11 + a12 + a13 = 1.215) a 24 = a 25 = mR c = 2.54 ⋅ 107 kg2 /s2 a 23 = A p (R a D c + R c D a ) µK Qx = 4.216) (14.464 ⋅ 108 kg 2 /s (14.785 ⋅1014 kg 2 /s 4 b 3 = mDa = 1.226) (14.074 ⋅1010 kg 2 /s 2 b1 = D c R a + D a R c = 1.219) (14.221) a 2 = a 21 + a 22 + a 23 + a 24 + a 25 = 7.480 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice a 3 = a 31 + a 32 + a 33 + a 34 + a 35 + a 36 = 7.718 ⋅1011 kg 2 /s3 b 0 = R a R c = 4.227) .839 ⋅106 kg 2 /s b 2 = mR a + D a D c = 1.224) (14.120 ⋅1010 kg 2 /s 2 a 11 = R a D c = 8.213) (14.214) (14.000 ⋅ 1010 kg 2 /s 2 µ (14.549 ⋅ 1010 kg 2 /s 2 µ mK P R a R c = 3.218) (14.785 ⋅1014 kg 2 /s 4 Funcţia de transfer (14.983 ⋅1010 kg 2 /s3 a 12 = D a R c = 8.4.402 ⋅ 1013 kg2 /s3 a 0 = R a R c = 4.217) (14.

571 ⋅ 10 23 kg 4 /s5 (14.785 ⋅ 1014 = y 3. Se examinează în continuare ultima problemă scriind condiţia de stabilitate (14.Servomecanisme mecanohidraulice 481 z 1.402 ⋅ 1013 ⋅ s + 4.074 ⋅ 104 ⋅ s 2 + 1. Condiţia de stabilitate este uzual folosită fie pentru determinarea valorii limită a mărimii KQx pentru o valoare normală a mărimii Kd.218).232) .718 ⋅ 105 ⋅ s + 4.074 ⋅ 1010 ⋅ s 2 + 1.489 ⋅ 105 ⋅ s 4 + 7. (14. (14.229) Ţinând seama de relaţiile (14. Kd.120 ⋅ 1010 ⋅ s 2 + 1.464 ⋅ 108 ⋅ s 3 + 7.4. astfel încât funcţia de transfer poate fi utilizată sub forma aproximativă: z 1.120 ⋅ 104 ⋅ s 2 + 1. Condiţia de stabilitate poate fi utilizată pentru determinarea limitei unei singure mărimi necunoscute.230) Se constată îndeplinirea condiţiei de stabilitate furnizată de criteriul algebric.056 ⋅ s 5 + 1.2 şi 0. Din păcate acest criteriu nu furnizează informaţii asupra rezervei de stabilitate a sistemului. care influenţează direct timpul de răspuns al servocomenzii.229) sub forma a3 ⋅ a0 =α < 1 a1 ⋅ a 2 (14.402 ⋅ 107 ⋅ s + 4.231) în care valorile practice normale ale coeficientului α sunt cuprinse între 0. KQx şi coeficientul droselului de amortizare.222) şi (14.228) Toţi coeficienţii numitorului funcţiei de transfer fiind pozitivi.223) rezultă (14.785 ⋅ 108 = y 7.839 ⋅ 106 ⋅ s 3 + 1.982 ⋅ 10 23 kg 4 /s5 a 3 ⋅ a 0 = 3.785 ⋅ 108 (14.785 ⋅ 1014 Se constată atât direct.464 ⋅ 102 ⋅ s3 + 7. cât şi prin simulare numerică că ponderea termenilor de ordin superior este neglijabilă. Se înlocuiesc în această relaţie expresiile coeficienţilor numitorului funcţiei de transfer şi se explicitează factorul de influenţă al căderii de presiune pe motor: KP = unde α(m1 + m 2 + m 3 + m 4 + m 5 + m 6 ) − (m 7 + m8 + m 9 + m10 ) n1 (1 − α ) − n 2 α (14.839 ⋅ s3 + 1. Cei mai importanţi parametri ai sistemului sunt: factorul de amplificare în debit.212).718 ⋅ 1011 ⋅ s + 4. fie în scopul determinării coeficientului Kd necesar asigurării stabilităţii pentru o valoare practică a mărimii KQx. singura condiţie care mai trebuie îndeplinită este inegalitatea a1 ⋅ a 2 > a 3 ⋅ a 0 a 1 ⋅ a 2 = 9.

482 m1 = mR a (R a D c + R c D a ) m 2 = D a D c (R a D c + R c D a ) m3 = Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (14.244) Verificarea acestor relaţii se poate face imediat pentru datele considerate anterior.234) 2 2 2 2 2 3A p R a R c D a D c + A p (R a Dc + Da R c ) + mA p R a Rc K Qx µ (14. m 2 = 2.843 ⋅ 1021 .497 ⋅ 1023 . rezultă m1 = 1.241) m10 = K Qx µR h (14.358 . . m 4 = 4.238) m 7 = mDa R a R c m8 = mDc R a R c µ A p R a R c [m(R a + R c ) + D a D c ] K Qx µ 2 2 mA p R a Rc (14.237) m6 = K Qx µ 2 (14.243) n2 = (14.647 ⋅ 1018 .242) n1 = mR a R c (R a D c + R c D a ) 2A p K Qx µ 2 2 mR a Rc 2 2 K Qx µ 2 (14.383 ⋅ 1021 .236) m5 = (14.239) (14. m 3 = 1.235) m4 = mR c (R a D c + R c D a ) µ A2 p R a R c (R a D c + R c D a ) 2 K Qx µ2 2 mA p R a R c (14. Dacă α = 0.240) m9 = (14.233) (14.

.544 ⋅ 1022 . Mărirea masei acţionate reduce promptitudinea răspunsului ca şi în cazul servomecanismului instalat în condiţii ideale (fig.443 ⋅ 1032 . generat de aplicarea unui semnal treaptă la intrarea servomecanismului. Dacă K QP = 3. hidraulici şi mecanici asupra răspunsului servomecanismului la semnale treaptă aplicate la intrare. 14.800 ⋅ 1020 .898 ⋅ 1022 . b) studiul sistematic al influenţei principalilor parametri geometrici. m8 = 2.5 ⋅ 10 −12 m 5 /Ns . 14. influenţa droselului de amortizare asupra răspunsului la semnal .5 Simularea numerică Modelele matematice aferente servomecanismului instalat în structuri reale au fost transpuse în programe de simulare numerică având următoarele obiective: a) determinarea evoluţiei variabilelor geometrice. n 2 = 4. m10 = 4. adoptată pe bază experimentală pentru coeficientul KQP. d) validarea funcţiei de transfer aproximative. Experimentele de simulare numerică cu semnale treaptă aplicate la intrare (fig.mărimile u şi w variază periodic amortizat cu amplitudini de ordinul sutimilor de milimetru. fiind marcate de influenţa unor componente de amplitudine mică şi frecvenţă mare. deci K P = 9.034 ⋅ 1023 . Datorită valorii relativ mari. z şi Q sunt similare celor corespunzătoare condiţiilor de instalare ideale.232) este direct utilizabilă în proiectare. c) compararea rezultatelor integrărilor numerice efectuate pe baza ecuaţiilor modelului matematic şi pe baza funcţiei de transfer complete a sistemului. justificând astfel utilizarea celei din urmă în proiectare (fig.533 ⋅ 1023 . e) studiul sistematic al principalilor parametri constructivi asupra răspunsului în frecvenţă.290 ⋅ 1021 .37). hidraulice şi mecanice în cursul unui proces tranzitoriu tipic. Calculele au fost efectuate cu datele numerice considerate pentru stabilirea funcţiei de transfer complete a sistemului.3 ⋅ 10 −12 m 5 /Ns se obţine K l = 6. n1 = 5. neinfluenţând semnificativ variaţia mărimii de interes practic v.variaţiile mărimilor x.Servomecanisme mecanohidraulice 483 m 5 = 6.388 ⋅ 1034 .2 ⋅ 10 −12 m5 /Ns . m 7 = 8. m 6 = 3. 14.5. Funcţia de transfer completă şi cea simplificată furnizează răspunsuri la semnal treaptă identice. 14. Astfel relaţia (14. dar schimbând complet variaţia căderii de presiune pe motor în raport cu instalarea în condiţii ideale.35) evidenţiază următoarele concluzii: . m 9 = 3.36). generat de un semnal sinusoidal aplicat la intrare.

14. fiind însă necesară precizarea că toate calculele se bazează pe o valoare obţinută experimental pentru coeficientul debit-presiune al distribuitorului. Influenţa droselului de amortizare asupra răspunsului în frecvenţă este tipică: atenuarea şi defazajul (fig 14. .43) variază în acelaşi sens cu diametrul droselului.Variaţia parametrilor funcţionali ai servomecanismului în cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treaptă. dar efectul lor poate fi înglobat în influenţa droselului de amortizare. Variaţia în limite relativ largi a rigidităţilor Ra.484 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice treaptă nu este hotărâtoare pentru asigurarea stabilităţii servomecanismului (fig. 14. dar rezerva de stabilitate în acest caz este prea mică faţă de cea reală. Amortizările structurale Da şi Dc contribuie la mărirea rezervei de stabilitate a servomecanismului. 14. Această diferenţă este determinată de neglijarea efectului de amortizare al frecărilor din sistemele de etanşare dinamică ale amplificatorului hidraulic. factorul de amplificare din debit modifică radical constanta de timp a servomecanismului ca şi în cazul condiţtiilor de instalare ideale (fig.41 şi 14. Rc şi Rh nu afectează grav stabilitatea servomecanismului (fig. a) Figura 14. Utilizarea modelelor de simulare numerică elaborate pentru condiţiile de instalare reale este obligatorie dacă rigidităţile de ancorare şi de comandă sunt comparabile cu cea hidraulică. 14.40. În absenţa valorilor experimentale certe ale acestui coeficient este necesară considerarea modelului neliniar pentru caracteristica distribuitorului.35.42) dar reduce sensibil frecvenţa proprie a sistemului în ansamblul său. În schimb.38). În ansamblu.39). experimentele de simulare numerică efectuate cu semnale treaptă şi sinusoidale pentru cazul condiţiilor reale de instalare conduc la concluzia că servomecanismul este descris fidel din punct de vedere dinamic prin funcţia de transfer simplificată.

35. .Variaţia parametrilor funcţionali ai servomecanismului în cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treaptă (continuare).Servomecanisme mecanohidraulice 485 b) c) d) Figura 14.

.35.Variaţia parametrilor funcţionali ai servomecanismului în cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treaptă (continuare).486 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice e) f) g) Figura 14.

36. Influenţa masei asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale. .comparaţie între soluţia liniară completă şi cea aproximativă. Fig. Răspunsul servomecanismului la semnal treaptă .Servomecanisme mecanohidraulice 487 Fig. 14.37. 14.

. Influenţa scurgerilor asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale.38. Influenţa lăţimii ferestrelor de distribuţie asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale.39. 14. Fig.488 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 14.

14. 14.42. .Servomecanisme mecanohidraulice 489 Fig. Influenţa rigidităţii hidraulice asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale. Fig. Fig. Influenţa rigidităţii de comandă asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale. 14.41.40. Influenţa rigidităţii de ancorare asupra răspunsului la semnal treaptă al unui servomecanism mecanohidraulic instalat în condiţii reale.

14. b) faza. .43.490 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice a) b) Fig. Influenţa scurgerilor asupra răspunsului în frecvenţă: a) atenuarea.

PLOPENI (fig.1.turaţia motorului hidraulic trebuie reglată cu disipare minimă de energie (disiparea este specifică procedeelor de reglare bazate pe laminarea debitului excedentar printr-o supapă sau un drosel). fără nici o modificare constructivă. Dispozitivele de reglare se montează (flanşează) identic pe carcasa pompei. produse de U. 15. pentru a evita laminarea debitului excedentar prin supapa de siguranţă a sistemului. .debitul furnizat de pompă motorului trebuie redus automat la atingerea unei presiuni prestabilite.piuliţă (cod V1100M). . Blocul cilindrilor este amplasat într-o carcasă care poate fi rotită din exterior printr-un arbore canelat.1). Dispozitive de reglare a debitului Se analizează din punct de vedere structural dispozitivele de reglare care pot echipa pompele cu bloc înclinat uzuale din familia F2.M. pneumatice sau electrohidraulice. Pompele şi motoarele sunt concepute astfel încât să poată fi echipate cu un dispozitiv de reglare adecvat fiecărei aplicaţii. STRUCTURA DISPOZITIVELOR MODERNE DE REGLARE MECANOHIDRAULICE 15. Roata dispozitivului V1100M poate fi înlocuită cu un motor electric sau hidraulic comandat de la distanţă.2. sunt prevăzute cu un racord energetic (dublu) şi conţin un mecanism care acţionează arborele carcasei blocului cilindrilor.1. hidraulice. Formele concrete de realizare a dispozitivelor de reglare depind în mare măsură de tipul maşinilor reglate. Tija dispozitivului V1200 M poate fi acţionată .15 STRUCTURA SERVOPOMPELOR ŞI SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE 15. Dispozitivele de reglare manuală disponibile pentru pompele F2 sunt: a) cu mecanism şurub . c) cu cep rotitor (cod V1400M). b) cu tijă (cod V1200M).puterea consumată de motorul hidraulic trebuie limitată automat la o valoare constantă. 15. Dispozitivele de reglare a capacităţii pot fi manuale. OBIECTIVELE REGLĂRII CAPACITĂŢII MAŞINILOR HIDRAULICE VOLUMICE Reglarea debitului.2. electrice. specifică motorului de antrenare al pompei. presiunii şi puterii maşinilor hidraulice ale transmisiilor volumice prin reglarea capacităţii este necesară în următoarele trei situaţii: .

conform schemei din figura 15. impusă de supapa sau droselul de comandă.b). a presiunii din amonte de supapă (sau drosel) în funcţie de debitul care o parcurge. reglabilă. 15. a forţei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor pompei reglate în funcţie de presiunea de refulare şi de capacitatea sa etc.1.2. În acest scop se utilizează curent servomecanisme hidraulice. Pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat. Timpul de răspuns al dispozitivului de comandă poate fi reglat cu ajutorul a două drosele variabile. iar readucerea este asigurată de un arc în cazul pompelor unidirecţionale (fig. variaţiei debitului pompei de comandă în funcţie de presiunea sa de refulare. 15. Această comandă nu este strict proporţională datorită frecărilor. Fig.M.P.a se prezintă servocomanda cu intrare manuală sau .3.). Reglarea manuală sau mecanică a pompelor de mare capacitate necesită amplificarea forţei de comandă. comandat cu o supapă sau un drosel.2.2.494 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice sau înlocuită cu un cilindru hidraulic. Sensul circulaţiei lichidului în pompa bidirecţională este stabilit de un distribuitor inversor care în poziţia centrală permite egalizarea presiunilor în camerele cilindrului hidraulic în scopul anulării debitului. cu distribuţie sferică (U. În figura 15.a) şi de două arcuri la pompele bidirecţionale (fig. 15. Unghiul de înclinare (basculare) al carcasei blocului cilindrilor este determinat de presiunea de refulare a pompei auxiliare (de comandă).

15.3. formată dintr-un servomecanism (cod 3941 M) alimentat de o pompă de mică capacitate. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic şi un distribuitor hidraulic cu trei căi. Ariile celor două feţe ale pistonului sunt diferite (A1 > A2) deoarece tija pistonului este unilaterală.2.c. iar diametrul ei este mai mare decât cel al tijei de comandă. Comenzi hidraulice pentru pompe cu pistoane axiale: a) unidirecţională.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 495 mecanică a pompelor F2. cu un sistem de comandă hidraulică proporţională.6) se numeşte "servocomandă hidraulică". format dintr-un sertar solidar cu tija de comandă şi un corp solidar cu tija pistonului. iar organologia acestuia rezultă din figura 15. 15. Mărimea precomprimării acestui resort determină timpul de anulare a debitului pompei reglate. Ansamblul obţinut (fig. a cărei presiune de refulare este limitată de o supapă de siguranţă.b. Centrarea pistonului comenzii hidraulice proporţionale la anularea comenzii este asigurată de un singur resort care este comprimat de o tijă în ambele sensuri.4 (pentru pompa F225).3.5 şi 15. Fig. Poziţionarea tijei de comandă a servomecanismului se poate face şi de la distanţă. simbolul simplificat al servomecanismului este indicat în figura 15. Droselul amplasat pe traseul de refulare al pompei care alimentează servomecanismul asigură amortizarea oscilaţiilor întregului sistem. Schema hidraulică a servocomenzii este prezentată în figura 15. . b) bidirecţională.

4. 15. Dispozitiv de reglare R3941 pentru pompa F225. b) tijă de comandă în mişcare spre dreapta. c) tijă de comandă în mişcare spre stânga. e) simbolul simplificat. Fig.496 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. . d) schema hidraulică echivalentă.3. 15. Servomecanism mecanohidraulic pentru reglarea capacităţii unei pompe cu pistoane axiale: a) tijă de comandă blocată.

6.5. c) simbol simplificat. Fig. Servocomandă hidraulică pentru reglarea capacităţii unei pompe cu pistoane axiale: a) schemă funcţională. . 15.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 497 Fig. b) schemă hidraulică. 15. Dispozitiv de reglare 3041 pentru pompa F225.

Capacitatea pompei poate fi limitată mecanic sau hidraulic. .7) numit uzual "distribuitor de reglare". Distribuitor de reglare: a) secţiune. indiferent de sensul rotirii manetei.8 (regulator de putere R 1120 M). Dacă turaţia de antrenare este constantă. ceea ce se poate realiza dacă aceasta este aplicată unui cilindru hidraulic cu simplu efect care acţionează carcasa blocului cilindrilor.2. 15. se scoate distribuitorul din poziţia neutră şi simultan se comprimă arcul supapei. 15. menţinerea constantă a produsului ∆p ⋅ Q necesită reducerea capacităţii pompei la creşterea presiunii de refulare. Dispozitive de reglare a puterii Limitarea automată a puterii consumată de o pompă poate fi realizată cu dispozitivul din figura 15. inferior sau superior. Prin rotirea manetei cu un unghi oarecare. 15. Hiperbola de putere constantă este aproximată practic prin două segmente de dreaptă cu ajutorul a două resoarte care intră în acţiune succesiv. b) schemă hidraulică. Amortizarea oscilaţiilor sistemului este asigurată de un drosel sensibil la sensul debitului.2. Fig. Puterea consumată de pompă poate fi prescrisă prin alegerea adecvată a setului de arcuri.7. mărind presiunea de comandă proporţional cu unghiul ± α.498 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Distribuitorul şi supapa pompei de comandă pot fi concentrate într-un singur element (fig.

Regulator de putere pentru pompa F225: a) secţiune. Dispozitive de reglare a presiunii Dispozitivele de reglare automată care asigură anularea debitului furnizat de pompă sistemului când presiunea atinge o valoare prestabilită se numesc "regulatoare de presiune" (fig.2.8. c) caracteristica de regim staţionar.9.3. corespunzătoare debitului supapei. 15. 15. Acesta poate fi mult mai mic decât debitul maxim al pompei dacă rezistenţa hidraulică a droselului este suficient de mare. Qs. 15. Deschiderea unei supape de siguranţă permite curgerea la rezervor a lichidului refulat de pompă prin camera activă a unui cilindru hidraulic cu simplu efect şi printr-un drosel cu rol de comandă.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 499 Fig.a). Reducerea capacităţii pompei este impusă de căderea de presiune pe drosel. permiţând o reducere . b) schema hidraulică.

STRUCTURA DISPOZITIVELOR DE REGLARE ELECTROHIDRAULICE 15. readucând capacitatea pompei la valoarea maximă. mecanice şi electronice grupate uzual astfel: pompa volumică reglabilă înglobează un servomecanism electrohidraulic. cu sau fără revenire elastică. a) În prima categorie sunt cuprinse amplificatoarele care utilizează în etajul de conversie electromecanică electromagneţi proporţionali. Viteza de răspuns a combinaţiilor dintre aceste elemente este suficientă pentru sistemele de reglare care necesită un timp de răspuns de ordinul a 0. Performanţele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice lente pot fi ameliorate pe două căi: .prin utilizarea unei reacţii interne de poziţie sau de forţă.9. Lichidul din camera activă a cilindrului este evacuat la rezervor prin drosel.9. Servomecanismul electrohidraulic este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect. .3. 15.b) depinde de panta caracteristicii statice a supapei.3.9. dar precizia în buclă deschisă este relativ mică.1.d se prezintă regulatorul de presiune R1200 M. Dacă aceasta este pilotată. Rezistenţa hidraulică fixă a droselului de comandă limitează performanţele dinamice ale regulatorului de presiune. Servopompele electrohidraulice industriale sunt formate din componente hidraulice.1 s. arcul cilindrului hidraulic se destinde. . iar echipamentul de comandă electronic este amplasat în exteriorul pompei pentru a fi protejat de vibraţii şi de încălzirea excesivă. Structura servopompelor electrohidraulice. care poate echipa pompa F225.c. Dacă servopompa este destinată alimentării la presiune constantă a unui sistem hidraulic sau este necesară limitarea automată a puterii consumate. 15.500 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice importantă a pierderii de energie faţă de cazul în care tot debitul pompei ar fi evacuat la bazin prin supapa de siguranţă a sistemului.prin utilizarea unor reacţii adiţionale în sistemele de reglare în care sunt incluse. Forţa disponibilă este suficient de mare pentru comanda directă a amplificatoarelor mecanohidraulice de debit sau presiune. În figura 15. unghiul δ = arctg(dp / dQ) este practic nul. Avantajul fundamental oferit de amplificatoarele electrohidraulice lente este influenţa redusă a contaminanţilor prezenţi întotdeauna în lichidul de lucru. Amplificatoarele electrohidraulice utilizate curent sunt de două categorii: lente sau rapide. un amplificator electrohidraulic şi un traductor de poziţie al elementului mobil al cilindrului hidraulic. Pentru îmbunătăţirea acestora se utilizează regulatorul bietajat din figura 15. pompa este prevăzută şi cu un traductor de presiune. Panta caracteristicii statice a regulatorului (fig. La scăderea presiunii sub valoarea necesară deschiderii supapei regulatorului.

. d) regulator R1200 pentru pompa F225. b) caracteristica de regim staţionar.9. Regulator de presiune: a) schema hidraulică. 15.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 501 Fig. c) schema hidraulică a regulatorului R1200 pentru pompele F2.

o reacţie de forţă sau o reacţie electrică. reducând gabaritul servopompelor şi costul acestora. denumite uzual servovalve electrohidraulice utilizează pentru conversia electromecanică un motor de cuplu cu inerţie foarte mică. deci cerinţele de puritate ale lichidului sunt modeste. Prin utilizarea unor sertare cu acoperire critică este posibilă obţinerea unei caracteristici statice practic liniare. cât şi în ansamblu. presiunea din aval de supapa proporţională generează o forţă care se compară cu o forţă elastică pentru a obţine o caracteristică liniară a dispozitivului de reglare. Proporţionalitatea semnalului electric cu deplasarea sertarului este asigurată printr-o reacţie de poziţie directă.502 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fineţea de filtrare necesară este cuprinsă între 10 şi 15 µm. dar este complicat şi scump. dar este ieftin şi compact. Poziţionarea tijei cilindrului hidraulic care reglează capacitatea pompei poate fi realizată cu ambele tipuri de amplificatoare. Poziţionarea directă cu distribuitor proporţional de mare capacitate tinde să elimine servomecanismul mecanohidraulic. presiunea sau puterea. În al doilea caz. . pentru reglarea debitului (distribuitoare proporţionale) sau a presiunii (supape proporţionale). În ţara noastră au fost asimilate amplificatoarele electrohidraulice lente fără reacţie internă. În cazul servopompelor de mare capacitate. performanţele dinamice ale acestor amplificatoare sunt net superioare celor lente. În primul caz nu este necesar ca cilindrul să fie prevăzut cu revenire elastică deoarece nulul mecanic coincide cu nulul electric. amplificatorul electrohidraulic de presiune asigură poziţionarea elementului de prescriere al unui servomecanism mecanohidraulic care acţionează organul de reglare a capacităţii pompei. În cazul servopompelor de mică capacitate se utilizează curent amplificatoare electrohidraulice lente de reglare a presiunii deoarece aria utilă a pistonului cilindrului hidraulic este relativ mică. Amplificatoarele electrohidraulice rapide sunt utilizate în prezent în structura tuturor tipurilor de servopompe numai dacă performanţele statice şi dinamice impuse acestora nu permit utilizarea amplificatoarelor electrohidraulice lente. atât în jurul originii. semnalul obţinut este preamplificat printr-un potenţiometru hidraulic dublu sau un amplificator fluidic şi este utilizat pentru comanda unui amplificator mecanohidraulic cu sertar cilindric sau plan. Prin utilizarea unor reacţii adiţionale este posibilă obţinerea unor caracteristici liniare al căror parametru independent este curentul de comandă. precum şi datorită inerţiei reduse a tuturor componentelor. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a presiunii nu permite obţinerea unei caracteristici fără histerezis în jurul originii. parametrul dependent fiind debitul. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a debitului asigură în buclă închisă o legătură practic liniară între tensiunea de comandă şi deplasarea tijei de basculare. b) Amplificatoarele electrohidraulice rapide. Datorită racordării optime a etajului de preamplificare cu etajul de forţă şi cu cel de comandă.

15. micşorând unghiul dintre axa arborelui şi axa blocului cilindrilor. Camera de arie mică a cilindrului şi racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens. Dacă presiunea de comandă variază între 3 şi . sertarul distribuitorului asigură drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic (capacitatea motorului fiind maximă). deplasarea tijei încetează când forţa de comandă pe sertar este echilibrată de forţa elastică (de reacţie). Randamentul volumic al acestor maşini este practic egal cu cel corespunzător maşinilor de capacitate fixă sau maşinilor reglabile clasice. Dispozitivul de reglare a capacităţii (fig. În principiu.2. La creşterea presiunii de comandă. C. caracterizată prin absenţa carcasei basculante a blocului cilindrilor. iar racordul A este conectat la camera de arie mare a cilindrului. cerinţele de filtrare impuse de servovalvele electrohidraulice rămân prea severe pentru aplicaţiile industriale uzuale. Datorită diferenţei de arii. tija cilindrului se deplasează în sensul comprimării resoartelor. 15. Cu toate acestea. deci pentru un debit dat turaţia este minimă. deci pentru un debit constant turaţia sa creşte. comandat de un distribuitor hidraulic cu trei căi. capacitatea motorului scade. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect şi camere inegale. Dintre maşinile hidraulice volumice reglabile. comandat hidraulic şi din două supape de sens. aceasta alunecă pe o suprafaţă cilindrică ce include racordurile externe.Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 503 Este posibilă în principiu alimentarea independentă a amplificatoarelor electrohidraulice şi izolarea completă a circuitelor de forţă şi reglare. Structura servomotoarelor electrohidraulice.3. cea mai avantajoasă soluţie constructivă ca servomotor este soluţia TRIMOT (fig. sertarul învinge forţa resoartelor şi conectează camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Principala particularitate a servomotoarelor rotative este reglarea capacităţii într-un singur sens şi limitarea inferioară a acesteia pentru prevenirea ambalării. rezultă o caracteristică presiune de comandă . S1 şi S2. 15. Firmele reputate în domeniul transmisiilor hidrostatice ale autovehiculelor şi utilajelor mobile militare produc în serie mare servopompe echipate cu servovalve electrohidraulice. servomotoarele electrohidraulice pot avea o structură identică cu cea a servopompelor. dar gabaritul şi greutatea lor sunt mult mai mici.capacitate practic liniară. În ţara noastră au fost asimilate ambele categorii de amplificatoare electrohidraulice analizate. dar asigură o calitate iniţială superioară a transmisiilor şi depanarea rapidă a acestora.a) este format dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacţie de forţă.10). cu pantă negativă. D. Dacă presiunea de comandă este inferioară valorii corespunzătoare precomprimării resoartelor şi ariei pistonului de comandă. Reglarea capacităţii se realizează în acest caz printr-un servomecanism cu reacţie de forţă care acţionează placa de distribuţie.11. racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului.

15. Servomotor cu pistoane axiale cu reglare frontală (TRIMOT).10. .504 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 505 Fig. 15. Structura dispozitivelor de comandă uzuale ale servomotoarelor cu reglare frontală. .11.

În absenţa comenzii electrice. Reglarea curenţilor absorbiţi de dispozitivele de comandă ale celor două maşini ale transmisiei necesită comanda simultană a servocontrolerelor corespunzătoare.11. aceasta poate fi realizată cu electromagneţii proporţionali utilizaţi în construcţia amplificatoarelor electrohidraulice lente. Dacă debitul recepţionat de motor este constant. comandate prin distribuitoare proporţionale. deci riscul de ambalare este minim. Mărirea ulterioară a vitezei motorului se realizează prin reducerea capacităţii acestuia. Acest algoritm este realizat în general printr-o comandă mecanohidraulică sub forma unui semnal de presiune realizat cu o supapă normal-deschisă a cărei prescriere este impusă printr-o pedală. Transmisiile al căror raport variază în limite largi sunt caracterizate prin reglarea ambelor maşini după următorul algoritm: în cursul demarajului. 15. Servomecanismele optime pentru motoarele hidraulice TRIMOT sunt caracterizate prin reacţia de forţă corespunzătoare comenzii hidraulice folosite în mod curent.11. Scăderea presiunii provoacă revenirea capacităţii la valoarea minimă. În ultimul deceniu au fost brevetate şi servomotoare lente de capacitate variabilă. capacitatea motorului variază de la Vmax la Vmin.d. Cea mai evoluată soluţie a fost dezvoltată de firma Vickers pe baza motoarelor cu pistoane radiale produse de firma Staffa. .11. Forţa maximă de comandă uzuală este de circa 80 N. Sertarul distribuitorului poate fi comandat şi de un electromagnet proporţional de forţă (fig. caracteristica rezultată este adecvată transmisiilor de tracţiune deoarece momentul creşte cu presiunea. capacitatea servomotorului se menţine la valoarea maximă. Creşterea automată a capacităţii motorului la creşterea presiunii din racordul de admisie este asigurată prin dispozitivul din figura 15.c asigură trecerea capacităţii de la valoarea minimă la valoarea maximă ca urmare a creşterii presiunii în racordul de admisie peste valoarea prescrisă printr-un resort cu precomprimare reglabilă. deci aceasta variază puţin în jurul valorii optime la variaţii mari de moment. Soluţiile moderne de reglare a capacităţii acestor motoare menţin servomecanismul mecanohidraulic cu reacţie de forţă. Dispozitivul din figura 15. capacitatea motorului este menţinută la valoarea maximă în timp ce capacitatea pompei este mărită continuu până la valoarea maximă. Această soluţie oferă avantajul utilizării unei maşini de serie mare cu modificări minime. turaţia acestuia scade la creşterea momentului rezistent.b).506 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 13 bar. Cuplarea electromagnetului la servomecanism se face printr-o placă intermediară şi un plunjer intermediar. dar prescrierea capacităţii se face cu un electromagnet proporţional de forţă.

1. în scopul reglării cursei pistoanelor. FORMULAREA PROBLEMEI Structura şi performanţele dispozitivelor de comandă ale servopompelor cu pistoane axiale depind esenţial de forţa necesară pentru rotirea axei blocului cilindrilor faţă de axa arborelui cu unghiul α. Fig.16 FORŢA DE COMANDĂ A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE 16.30).1. care corespunde pompelor din familia A2V produse de firma HYDROMATIK din Germania. N. în funcţie de presiunea de refulare medie şi de capacitatea maximă a maşinii. măsurabilă în condiţii statice. Prima componentă. determinat de axa de basculare şi de axa blocului cilindrilor (fig. Un exemplu tipic în acest sens este prezentat în figura 16. şi numai de firmele reputate. plan sau sferic. mărimea componentei . Fb. forţa Fb are o componentă constantă şi una alternativă. corespunde unei repartiţii asimetrice permanente a presiunii pe distribuitorul frontal. Pentru o pompă dată.1. Cercetările experimentale recente indică faptul că în regim de refulare cvasipermanent. faţă de cel de al doilea plan caracteristic al maşinii. Rezultatele cercetărilor teoretice şi experimentale întreprinse pentru determinarea acestor mărimi au fost publicate parţial. 4. 16. Nomogramă de calcul a forţei de comandă pentru pompele A2V (HYDROMATIK). sub forma unor diagrame ce reprezintă sintetic variaţia forţei medii necesare reglării.

deci o forţă alternativă de mare frecvenţă. Astfel.30). Componenta continuă tinde întotdeauna să reducă unghiul α. reduce histerezisul caracteristicii statice. microdeplasările periodice pe care le induce în mecanismul de reglare favorizează uzura prematură a acestuia. în cursul unui ciclu de aspiraţie şi refulare. fc . paragraful 10.508 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice constante este proporţională cu presiunea medie de refulare a acesteia. La capacitate constantă. Blocul cilindrilor este dezechilibrat lateral şi datorită variaţiei continue a momentului forţei centrifuge care acţionează asupra fiecărui piston. Schema de principiu a standului a fost prezentată în cadrul capitolului 10.2. este obligatorie introducerea unui servomecanism între elementul de comandă şi elementul de acţionare al carcasei blocului cilindrilor. Pentru o serie de pompe similare funcţionând la aceeaşi presiune. în colaborare cu Institutul de Maşini Unelte şi Agregate din Bucureşti. În caz contrar. 4. Momentele forţelor centrifuge care se exercită pe pistoanele şi bielele aflate în apropierea punctului mort exterior sunt mai mici decât cele corespunzătoare pistoanelor aflate în apropierea punctului mort interior. Componenta alternativă este determinată de variaţia periodică cu o unitate a numărului pistoanelor aflate în faza de refulare. în raport cu centrul C al cepului de basculare (fig.4 . Trecând de o parte şi de alta a acestui plan. componenta constantă este proporţională cu volumul geometric maxim al acestora.2. la creşterea capacităţii pompei. Structura dispozitivului de măsurare a forţei de comandă Standul pentru încercarea servopompelor a fost conceput şi realizat în cadrul Laboratorului de Acţionări şi Comenzi Hidraulice şi Pneumatice al Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice din Universitatea "POLITEHNICA" Bucureşti. forţa necesară pentru bascularea blocului cilindrilor trebuie în principiu să scadă. predictibilă în funcţie de numărul pistoanelor şi de turaţia pompei. Componenta alternativă are două efecte contrare: excitând în forţă sistemul de reglare cu frecvenţă mare. Acest capitol conţine o sinteză a rezultatelor cercetărilor întreprinse de autori asupra forţei de comandă a servopompelor cu pistoane axiale şi bloc înclinat. METODOLOGIA DE MĂSURARE A FORŢEI DE COMANDĂ A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE 16. Rezultanta forţelor de presiune care menţine blocul cilindrilor pe distribuitor este paralelă cu planul N. Rezultatele obţinute au constituit baza tuturor calculelor ulterioare specifice diferitelor tipuri de dispozitive de comandă ce pot echipa aceste pompe. capacitatea pompei variază aleator în funcţie de presiunea de refulare medie a acesteia.1. Pentru a impune cu precizie debitul unei pompe cu pistoane axiale. ea generează pe distribuitor o repartiţie asimetrică a presiunii. 16. până la anularea debitului pompei. în acelaşi timp. efectul creşterii turaţiei pompei trebuie să fie similar.

DX 2/66 (S.U. 16.A.U.A.). cu tijă bilaterală. în Laboratorul de Acţionări şi Comenzi Hidraulice şi Pneumatice al Catedrei de Hidraulică şi Maşini Hidraulice din U.2. Toate sistemele de măsură au fost etalonate în conformitate cu normele de metrologie legală.10 V) sau bipolare (± 10 V).2).C.DTK .C. Intrările analogice pot fi configurate prin comutatoare pentru semnale unipolare (0 .23 produse de I. Cercetările experimentale au fost întreprinse asupra unei pompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat tip F 216 .M. Rata de eşantionare maximă este de 100 KHz la o rezoluţie de 12 biţi.100.I.A. Bucureşti. TF 1000 ce nu introduce eforturi radiale în tijă.U. instalată într-un microcalculator PC .K1 . 10. În scopul măsurării forţei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor.1200M produsă de Uzina Mecanică din Plopeni. în anul 1994.U. Presiunea de refulare a pompei se măsoară cu un traductor de presiune TP 500.T. Dispozitivele necesare pentru etalonarea traductoarelor de poziţie şi moment au fost proiectate de autori şi au fost executate de Uzina Mecanică din Plopeni şi de Întreprinderea AEROTEH din Bucureşti.Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 509 (fig. Toate traductoarele au fost conectate la o interfaţă de achiziţie a datelor experimentale tip DAS 1601 produsă de firma KEITHLEY din S.B. Bucureşti şi Uzina Mecanică din Plopeni.C. Poziţia tijei se măsoară cu un traductor de poziţie inductiv TIC 35.M. Bucureşti şi Uzina Mecanică din Plopeni.A. Dispozitivul acţionează tija de comandă printr-un traductor de forţă tensometric.C.. Metodologia de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale cu interfaţa KEITHLEY-METRABYTE şi programul TestPoint for Windows a) Caracteristicile interfeţei DAS 1601 DAS 1601 este o interfaţă performantă de achiziţie a semnalelor analogice şi numerice destinată microcalculatoarelor compatibile IBM.T. produs de firma VIBROMETER din Elveţia. 10. produsă de firma KEITHLEY din S. Turaţia pompei se măsoară cu un traductor digital proiectat şi realizat în colaborare cu Uzina Mecanică din Plopeni. Traductorul a fost proiectat şi realizat în colaborare cu laboratorul de tensometrie al I. produs de I. 16. . 100 sau 500. instalată în standul prezentat mai sus.2.M.P. Interfaţa poate fi configurată prin comutatoare pentru 16 canale de măsură simple sau pentru 8 canale diferenţiale. Bucureşti.C. Momentul pompei se măsoară cu un traductor inductiv TT 50.E. pompa a fost echipată cu un dispozitiv de acţionare manual cu roată (fig. Pompa este adecvată funcţionării în circuit deschis şi este echipată cu un dispozitiv de reglare manual. proiectat şi realizat în colaborare cu laboratorul de tensometrie al I. Factorul de amplificare al fiecărui canal analogic poate fi asignat individual la valorile 1. prevăzut cu un sistem de compensare automată a jocului axial.11). Ca amplificatoare de măsură au fost utilizate tensometre numerice tip N23/14.

K1.traductor de moment. Structura dispozitivului de măsurare a forţei de comandă: 1 . Conversia analog/digitală poate fi iniţiată prin comenzi software. Transferul de date . 3 . prin comenzi hardware specifice interfeţei sau prin comenzi externe.traductor de presiune.dispozitiv de comandă. 5 .2. 7 .traductor de poziţie.traductor de turaţie digital.pompă F216 .510 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 16. 2 .traductor de forţă. 4 . 6 .

este posibilă scrierea aplicaţiilor sub sistemele de operare MS-DOS şi WINDOWS cu programele MS C. De asemenea. ± 10 V. Se constituie apoi o listă de acţiuni ai cărei parametri sunt tipul şi numărul canalului de achiziţie. modul de reprezentare grafică etc. Secvenţele de program sunt stabilite prin selectarea şi deplasarea pictogramelor ataşate funcţiilor rezidente în bibliotecă într-un panou al utilizatorului. Acelaşi dispozitiv poate fi utilizat pentru a măsura frecvenţe. el permite integrarea funcţiilor program elaborate de utilizator în alte medii de programare. Programul permite utilizatorului elaborarea unor secvenţe complexe de achiziţie. lucrând simultan cu alte programe scrise sub Windows: editoare de texte.U. MS Visual Basic for Windows.Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 511 poate fi realizat printr-una din următoarele metode: prin programul de comandă. fiind orientat pe obiecte pentru a utiliza integral facilităţile oferite de acesta. prin rutine de asistare a întreruperilor şi prin acces direct la memoria RAM a microcalculatorului (DMA). Dintre acestea. Professional Basic sau Visual Basic sub sistemul de operare DOS. perioade sau durate de impulsuri.A. Programul este conceput sub mediul de operare MS Windows. 0 . utilizabile pentru conducerea procesului de achiziţie. Transferul de date pe magistrala ISA se face pe 8 biţi. MS Quick C şi MS Visual C++. În plus. ± 5 V. se poate utiliza o referinţă externă pentru a modifica aceste domenii. Un numărător . Ca urmare. procesoare de date bănci de date etc. sau pentru conducerea unor sisteme automate.5 V. Setul de programe de bază (ce însoţeşte placa) permite elaborarea aplicaţiilor cu programele Quick Basic. TurboPascal. Pe de altă parte. b) Caracteristicile programului TESTPOINT TESTPOINT este un software specializat pentru utilizarea optimă a interfeţelor de achiziţie a datelor experimentale. numărul de eşantioane. . calcul şi prezentare a datelor experimentale. Interfaţa DAS 1601 poate fi utilizată cu numeroase programe specializate. sau pentru a utiliza convertoarele ca atenuatoare.analogă (DAC) pe 12 biţi.10 V. Interfaţa este prevăzută cu 4 intrări digitale unidirecţionale şi 4 ieşiri digitale unidirecţionale. cel mai performant este TESTPOINT for WINDOWS. ca de ex. Toate obiectele necesare în programul astfel constituit sunt amplasate secvenţial într-o listă de obiecte. Ieşirile acestor canale pot fi configurate prin comutatoare între domeniile 0 . DAS 1601 este prevăzută cu două canale de conversie digital . fără nici o pregătire prealabilă de programare. Astfel. transformata Fourier directă şi inversă. frecvenţa de achiziţie. TESTPOINT serveşte ca o interfaţă ideală între diferitele aplicaţii concepute sub Windows şi programele moderne de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale. C++. elaborat de firma Capital Equipement Corporation din S. programul permite schimbul dinamic de date (DDE) între ferestrele de programare. Biblioteca matematică a programului permite efectuarea unui mare număr de calcule ştiinţifice complexe.cronometru cu 3 canale "programabil" asigură succesiunea operaţiilor de intrare analogice sau generarea unor impulsuri de comandă cu o frecvenţă cuprinsă între 1 impuls / oră şi 100 KHz.

. turaţiei şi unghiului de basculare asupra componentei medii a forţei de comandă. 16. care include turaţia pompei şi numărul de pistoane al pompei. Se constată că forţa de comandă are o componentă continuă şi una alternativă de formă practic sinusoidală. fiind afectată de un histerezis mediu de circa 18 daN.determinarea influenţei presiunii.V1200M la turaţia n = 600 rot/min şi cursa tijei de reglare z = 10. componenta continuă creşte proporţional cu presiunea iar amplitudinea relativă a componentei alternative se conservă la valoarea de mai sus. excluzând pericolul unei rezonanţe. corespunzând exact relaţiei teoretice.3 ⋅ 10-5m2 Aceasta corespunde valorii unice indicate de producătorul pompei pentru presiunea nominală (320 bar). Măsurătorile sistematice efectuate asupra forţei de comandă la presiune de refulare nulă indică o valoare de cca 9 daN în ambele sensuri de mişcare. Acesta corespunde frecărilor interne ale mecanismului de reglare şi pompei. la o viteză medie a tijei de circa 2 mm/s. constanta globală având valoarea Kb = 4.512 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Informaţiile achiziţionate cu DAS 1601 sub TESTPOINT pot fi imediat prelucrate cu MS EXCEL. 16.5 şi 16. la turaţie constantă (n = 1000 rot/min) şi cursă de comandă constantă (z = 10.8 se indică variaţia forţei de comandă totale medii calculată pe întreg ciclul de reglare. În figura 16. Se constată că dependenţa dintre cele două mărimi este practic liniară. Ponderea amplitudinii sinusoidei faţă de componenta continuă este de circa 40%. Frecvenţa proprie a supapei este de circa 175 Hz.3.K1 . Perioada medie a sinusoidei este de circa 7 ms.6). şi pot fi reprezentate grafic pe plotere sau imprimante.4.15 mm).1 cm3/rot). Presiunea medie de refulare a fost menţinută la o valoare constantă (50 bar) cu ajutorul unei supape pilotate de tip cartuş.determinarea variaţiei în timp a forţei de comandă.3 N/bar = 4. La creşterea presiunii medii de refulare a pompei (fig.45 mm.3 se prezintă evoluţia forţei totale de comandă în funcţie de timp pentru pompa F216 . 16. produsă de concernul REXROTH pentru distribuitoarele baterie de mare capacitate. MS ACCESS etc.7 se prezintă variaţia forţei totale medii de comandă în funcţie de presiune. corespunzătoare unei capacităţi de circa 50% din capacitatea maximă (Vmax = 31. la turaţie constantă şi unghi de basculare constant. În figura 16. . capacitatea maximă şi turaţia nominală (1450 rot/min). Forţa corespunzătoare presiunii de refulare variază practic liniar. MS WORD. În figura 16. REZULTATELE CERCETĂRILOR EXPERIMENTALE Cercetările experimentale au fost orientate în următoarele direcţii: .

Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 513 Pentru o lungime a pârghiei de basculare. 16.1 ⋅ 10-6 m3. Variaţia în timp a forţei totale de comandă. Rm = 49 mm. . Fig.3. rezultă următoarea valoare a constantei momentului de basculare: Km = 2.

Fig. care în domeniul de utilizare uzual (500 .33 mm) este prezentată în figura 16.9. . 16.. Se constată o creştere liniară a forţei de comandă cu turaţia.514 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Variaţia forţei totale medii în funcţie de turaţie la presiune de refulare constantă (p = 100 bar) şi cursă de comandă constantă (z = 10. 1500 rot/min) atinge circa 15% din valoarea maximă.4.. Variaţia în timp a forţei totale de comandă.

. Fig. forţa totală medie de comandă scade cu circa 14% faţă de valoarea maximă înregistrată la circa 30% din cursa de comandă maximă (fig. 16.Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 515 În domeniul capacităţilor mari.5.10). Variaţia în timp a forţei totale de comandă. 16.

Variaţia în timp a forţei totale de comandă.516 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice În ansamblu.6. 16. influenţa turaţiei şi capacităţii fiind nesemnificativă pentru calcule practice. deci poate fi neglijată. Frecvenţa componentei alternative este mult mai mare decât frecvenţa proprie a dispozitivelor de reglare uzuale. Fig. . se poate admite că forţa de comandă medie este proporţională cu presiunea de refulare medie a pompei.

Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 517 Fig. Variaţia forţei totale de comandă medie în funcţie de presiune.7. 16. .

518 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 16.8. Variaţia forţei de comandă medie globală în funcţie de presiune. .

9. 16. .Forţa de comandă a servopompelor cu pistoane axiale 519 Fig. Variaţia forţei de comandă medie în funcţie de turaţie.

16. . Variaţia forţei de comandă medie globală în funcţie de cursa tijei de comandă.10.520 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

fie prin şuntarea motorului hidraulic la presiuni de comandă mai mici de 5 bar prin intermediul unui distribuitor comandat hidraulic. 17.1. elaborată de concernul Rexroth. Soluţia este mai simplă din punct de vedere constructiv. precizia statică a acestor servopompe este afectată esenţial de variaţia forţei de comandă în funcţie de presiunea de refulare. Din punct de vedere constructiv. transformă caracteristica statică teoretică într-o bandă a cărei lăţime medie corespunde valorii maxime a forţei de comandă. Banda are un salt în origine. . cu revenire elastică la o presiune de comandă inferioară acestui prag. Acestea asigură o presiune minimă de comandă de circa 5 bar. Servopompele proporţionale ce includ pompe auxiliare cu destinaţie multiplă sunt uzual comandate prin supape mecanohidraulice normal-deschise duble.3). supapele normal-deschise sunt adaptate aplicaţiilor concrete.1. Frecările necontrolabile din mecanismul de comandă şi neliniaritatea resoartelor de readucere a pistonului în poziţia neutră. astfel că pentru reglarea capacităţii este posibilă utilizarea unui cilindru hidraulic cu resoarte de centrare necasetate (fig.2.17 DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORŢIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-ÎNCHISE 17. SOLUŢII CONSTRUCTIVE MODERNE Servopompele mecanohidraulice proporţionale sunt realizate uzual cu supape de reglare a presiunii. 17. În cazul utilajelor mobile. Servopompele proporţionale prevăzute cu pompe auxiliare destinate exclusiv comenzii sunt uzual comandate prin supape normal-închise. Schema hidraulică a sistemului analizat este indicată în figura 17. 17. corespunzător presiunii minime ce poate fi asigurată de supapa de comandă.2). ce trebuie compensată fie prin precomprimarea corespunzătoare a resoartelor montate în casete. MODELAREA MATEMATICĂ În acest paragraf se prezintă modelul matematic al servopompelor mecanohidraulice cu pistoane axiale şi bloc înclinat.4. Datorită absenţei legăturii de reacţie globale. Acestea oferă avantajul unei presiuni minime nule. acelaşi distribuitor permite remorcarea cu o forţă acceptabilă prin limitarea presiunii de refulare a motorului aflat în regim de pompă. dar prezintă dezavantajul unui nul incert. Cea mai răspândită variantă. este rezervată utilajelor mobile (fig. droselele reglabile fiind rezervate aplicaţiilor speciale. 17. realizate cu supape normalînchise cu ventil conic.

. Cilindru hidraulic cu dublu efect şi centrare elastică pentru servopompe de capacitate mică. 17.522 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.1.

17. Cilindru hidraulic cu dublu efect şi centrare elastică pentru servopompe de mare capacitate.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 523 Fig. .2.

1) .524 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 17. Fig. 17. este proporţională cu sinusul unghiului de basculare: Vp = z πd 2 2 R sin α 4 (17. Supapă mecanohidraulică normal-deschisă dublă.3. Capacitatea servopompei Vp .4. Schema de principiu a unei servopompe mecanohidraulice.

α – unghiul dintre axa blocului cilindrilor şi axa arborelui. Vpmax şi unghiul maxim de basculare.1) poate fi scrisă sub forma: Vp = K p sin α în care (17. αmax. Aici.5) Vp = Kp Rm ⋅y (17. Dacă cilindrul hidraulic acţionează carcasa basculantă prin intermediul unei pârghii de rază Rm (fig. Relaţia (17.2) Kp = z ⋅ πd p 4 2 ⋅ 2R (17.5). dp – diametrul pistoanelor.6) . 17.4) în care intervin mărimile definitorii ale servopompei: capacitatea maximă. R – raza discului de antrenare a pistoanelor. 17. z este numărul pistoanelor pompei. Schemă de calcul pentru pârghia de basculare.5.3) este "constanta capacităţii servopompei relativă la unghiul de basculare".Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 525 Fig. sin α = deci y Rm (17. Aceasta poate fi calculată şi cu relaţia Kv = Vp max sin α max (17.

8) se numeşte "constanta capacităţii servopompei relativă la cursa cilindrului hidraulic de comandă".15) Debitul servopompei creşte cu presiunea de refulare a pompei de comandă şi scade cu presiunea de refulare proprie.9) Dacă servopompa este antrenată la turaţie constantă.forţa de basculare medie. Datorită acesteia. cursa cilindrului poate fi determinată din ecuaţia de echilibru static a pistonului. Aceste forţe se calculează cu relaţiile: Fp = A p ⋅ p s Fe = K ec (y + y 0e ) Fb = K b ⋅ p (17.constanta forţei de basculare medii.13) (17. debitul acesteia depinde numai de cursa cilindrului hidraulic: Q tp = K Q ⋅ y (17. ye0 . dacă se neglijează frecările.rigiditatea statică a resortului cilindrului hidraulic.precomprimarea resortului cilindrului hidraulic.7) KV = Vp max y max (17. Fb . Debitul teoretic mediu al servopompei este proporţional cu turaţia arborelui acesteia: Q tp = n p ⋅ Vp = n p ⋅ K V ⋅ y (17.14) în care: Ap este aria utilă a pistonului. în coordonate (pc. p ) = 1 (A p ⋅ ps − K b ⋅ p) − y 0e K ec (17.10) iar servopompa este caracterizată global de o singură constantă.12) (17. Din (17.forţa elastică. Fp = Fe + Fb (17.11) în care: Fp este forţa de presiune pe piston. KQ. Qtp) caracteristica statică este o bandă de înălţime . În regim staţionar.526 sau Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Vp = K V ⋅ y Mărimea (17.11) rezultă y(ps . Kb . Fe . Kec .

în cursul reglajului capacităţii servopompei forţa de frecare totală . iar lagărele axiale sunt teflonate. Mecanismele de reglare ale pompelor cu pistoane axiale moderne au fost îndelung studiate pentru reducerea frecărilor.19) mc reprezintă masa elementelor mobile ale mecanismului de reglare. Teflonarea pistonului cilindrului hidraulic reduce în mare măsură frecarea dintre acesta şi cilindru. Ff este forţa de frecare totală a mecanismului de reglare. Debitul ce parcurge supapa rezultă din ecuaţia de continuitate în nodul A dintre pompa de comandă. & = Fp − Fb − Fep − Fec 0 − Ff − Fd mc& y (17.16) ∆Q tp = şi de lăţime K Q ⋅ p max K ec ⋅ Kb ∆p c = p max ⋅ Kb Ac (17.17) Reducerea "alunecării" sub sarcină a servopompei necesită mărirea rigidităţii resortului cilindrului hidraulic.40). Presiunea de refulare a pompei auxiliare rezultă din caracteristica statică a supapei (11. iar lichidul funcţional trebuie răcit mai intens. În ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic. elementele de etanşare sunt compuse din teflon şi elastomeri relativ duri. supapă şi cilindrul hidraulic: Q tp − Q lp − Q s − Q lc = 0 (17. În acelaşi timp. Regimul tranzitoriu al sistemului este caracterizat prin două ecuaţii de mişcare şi o ecuaţie de continuitate. Fep = K ep ⋅ y este forţa elastică corespunzătoare cursei pistonului. lagărele radiale ale carcasei basculante sunt prevăzute cu rulmenţi cu ace. iar Fd este forţa de frânare a pistonului corespunzătoare droselului amplasat pe racordul de evacuare din camera pasivă a cilindrului hidraulic. deci la creşterea presiunii de comandă pentru acelaşi debit.20) Fep 0 = K ep ⋅ y ep 0 (17. tinzând să elimine contactul dintre piesele metalice ale racordurilor orientabile aferente carcasei basculante.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 527 (17. Astfel. dar această opţiune conduce la scăderea pantei caracteristicii statice a servopompei.21) reprezintă forţa elastică corespunzătoare precomprimării resortului. (17. Cu toate aceste măsuri constructive.18) în care Qlc este debitul de scurgeri al cilindrului hidraulic. redusă la tija pistonului cilindrului hidraulic. Efectul energetic este negativ.

Suprafaţa pasivă a pistonului. pentru calculul funcţiei Ffc s-a utilizat relaţia empirică propusă de Bo şi Pavelescu. astfel că în calculele practice termenul exponenţial poate fi neglijat. Excitaţia în forţă cu frecvenţă mare a mecanismului de reglare de către carcasa basculantă reduce diferenţa dintre cele două componente. Frecarea vâscoasă este semnificativă numai la servopompele rapide. Timpul de răspuns al servopompei poate fi reglat cu ajutorul unui drosel amplasat fie pe traseul de admisie. destinate transmisiilor hidrostatice performante ale autovehiculelor militare.25) Kd = (17.24) proporţională cu pătratul vitezei pistonului: &2 pd = K d ⋅ y unde 2 ρ ⋅ Ac 2 2(πd d ⋅ x d ⋅ c d ⋅ sin γ ) (17. debitul ce îl parcurge în regim turbulent necesită o diferenţă de presiune. Ffd. în care pe racordul camerei pasive a cilindrului hidraulic se amplasează un drosel cu ventil conic având un unghi la vârf. fie pe traseul de evacuare din cilindrul hidraulic. foarte mic (γ ≅ 50).26) Această relaţie este valabilă dacă se neglijează compresibilitatea lichidului din camera pasivă a cilindrului hidraulic.22) & s depinde de tipul lubrifiantului şi de sarcină. de arie Ad . Forţa pasivă pe pistonul cilindrului hidraulic este &2 Fd = A d ⋅ p d = A d ⋅ K d ⋅ y (17. Dacă Viteza caracteristică. Se consideră cazul practic uzual. Cercetările experimentale întreprinse în prezenta lucrare au evidenţiat diferenţe relativ mici între frecarea statică. generează debitul & Qd = Ad y (17. & + signy & ⋅ (Ffs − Ffd ) ⋅ e Ff = Ffd signy − & y &s y & + Ffv ⋅ y (17. diferenţa dintre Ffs şi Ffd este nesemnificativă. aeronavelor etc. În cursul acestei lucrări. 2 Qd ρ pd = ⋅ 2 (πd d ⋅ x d ⋅ c d ⋅ sin γ )2 (17. y viteza de reglare a capacităţii servopompei este relativ mică.27) . Ffs (de iniţiere a mişcării) şi cea dinamică (de menţinere a mişcării).528 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice trece întotdeauna prin primele trei zone ale curbei lui Stribeck. γ.23) Dacă droselul are diametrul dd şi deschiderea xd .

31) în care Fes0 reprezintă forţa de precomprimare a resortului supapei.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 529 Dacă cilindrul hidraulic este simetric (caz specific servopompelor proporţionale bidirecţionale).28) &2) Fpt = Fp − Fd = A p ⋅ (p s − K d y (17. iar Lp . .lăţimea sa efectivă (fără crestăturile de echilibrare a forţelor radiale).33) &s = p εe & s − Apy & − K lc (p s − p d ) K Q y − K lp ps − K s x s ps − A cs x Vt [ ] (17. scurgerile se produc în regim laminar şi K ec ≅ 2.30) Ecuaţia de mişcare a ventilului supapei (11. Q tp − Q lp − Q s − Q cs − Q c − Q lc = rezultă Vt &s p εe (17.29) Ecuaţia de mişcare a pistonului devine & &= y 1 & − Ffv y & − Ad Kd y &2) (A p ps − K b p − K ep y − K ep y e0 − Ffdsigny mc (17.32) Din ecuaţia de continuitate corespunzătoare volumului de lichid cuprins între pompă.35) unde dp este diametrul pistonului. Dacă pistonul este etanşat numai printr-un joc radial foarte mic.66) devine: p cs = ps − A cs &s x K cs (17.34) unde Klc este coeficientul de scurgeri interne ale cilindrului hidraulic. Dacă se neglijează volumul camerei de comandă a supapei.65) poate fi scrisă sub forma & s = A cs p cs − K hs x s p s − K es x s − Fes 0 ms & x (17. supapă şi cilindru. ecuaţia de continuitate în nodul acesteia (11. jp .5 ⋅ π d p j3 p 12 η L p (17. Ad = Ap şi &2 Fd = A p ⋅ K d ⋅ y Forţa de presiune rezultantă pe piston este (17.

1-4. Ventilul se aşază în câteva milisecunde pe scaun (fig.17.1-6) astfel că debitul pompei pătrunde în cilindru.17. . Fenomenele tranzitorii ce implică o supapă trebuie studiate pe două tipuri de intervale de timp. Creşterea bruscă a precomprimării resortului supapei generează mai întâi oscilaţii de mare frecvenţă ale presiunii în nodul dintre pompă. A. datorită Fig.1-2.1. Reţeaua de simulare numerică generală a servopompelor mecanohidraulice proporţionale.MATLAB este prezentată în figura A. provocând demarajul pistonului (fig.1-1.1-1.17. supapă şi cilindrul hidraulic (fig.17.1-7) şi creşterea monotonă a presiunii.1-3 şi A.530 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Aplicaţia 17. A. A. Simularea numerică a comportării dinamice Calculele numerice au fost efectuate pentru a determina evoluţia parametrilor sistemului în cursul proceselor tranzitorii tipice. A. Reţeaua de simulare numerică elaborată cu programul SIMULINK .17.17. A.1-5).17.17. iar reţelele corespunzătoare ecuaţiilor celui mai simplu model matematic studiat sunt indicate în figurile A.

17. A. Fig. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a ventilului supapei.17. A.1-4. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de continuitate în nodul pompă . Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 531 Fig.supapă . .17.cilindru hidraulic. A. Fig.1-3.1-2.

17.1-9) presiunea în cilindru creşte mai lent. corespunzător treptei de forţă elastică aplicată resortului supapei (fig. întreg debitul pompei este recirculat prin supapă.17.17.532 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice comprimării suplimentare a resortului cilindrului hidraulic. A. Creşterea bruscă a presiunii de refulare a servopompei (principala perturbaţie a sistemului) generează fenomene similare. A. sistemul de comandă proporţională se comportă asemănător unui regulator de putere. Timpul de răspuns al servopompei variază în limite largi. lichidul din acesta fiind evacuat prin supapă la rezervor.cilindru hidraulic corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei. deoarece presiunea de refulare a pompei şi debitul acesteia variază în sens contrar. Fig. deoarece o parte din ce în ce mai mare din debitul pompei se întoarce la rezervor prin supapă. are loc un nou fenomen tranzitoriu rapid: redeschiderea supapei (fig. Acest proces tranzitoriu este relativ lent şi se soldează cu reducerea capacităţii pompei. În contextul servopompei.1-8). Variaţia presiunii în nodul pompă . Alunecarea servopompei sub sarcină este suficient de rapidă pentru a evita calarea motorului de antrenare (fig.1-10. La atingerea presiunii corespunzătoare noii precomprimări a resortului supapei. Creşterea forţei de basculare produce revenirea parţială a pistonului cilindrului hidraulic. iar pistonul rămâne la cap de cursă.17. A.1-11). La atingerea unghiului de basculare maxim. A. După amortizarea oscilaţiilor specifice acestui proces (fig.1-12).1-5.17. .supapă . A.17. A.

1-6.17.1-7. Variaţia deschiderii supapei corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei. A. .Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 533 Fig. A. Variaţia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei. Fig.17.

1-9. . Variaţia presiunii în nodul pompă . Variaţia deschiderii supapei corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei urmată de o creştere bruscă a presiunii de refulare a servopompei.cilindru hidraulic corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei urmată de o creştere bruscă a presiunii de refulare a servopompei. Fig. A.17.1-8.534 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. A.supapă .17.

10. A.17. Fig.Analiza servopompelor proporţionale realizate cu supape normal-închise 535 Fig.1.17. . A.1-11. Influenţa presiunii de refulare a servopompei asupra cursei cilindrului hidraulic. Variaţia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunzătoare unei trepte de forţă elastică aplicată ventilului supapei urmată de o creştere bruscă a presiunii de refulare a servopompei.

17.536 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. A.1-12 Influenţa precomprimării resortului supapei asupra variaţiei în timp a cursei pistonului cilindrului hidraulic. .

Acestea realizează reglarea simultană în sens contrar a presiunilor din camerele motoarelor hidraulice. Dacă mişcarea pârghiei de comandă a servopompei este oscilantă. asigurând astfel cea mai mare viteză de răspuns posibilă. Pentru mărirea stabilităţii se utilizează un drosel amplasat între sursa de alimentare la presiune constantă şi racordul de intrare în servomecanism.1. Acesta este cazul cel mai răspândit în practică. reacţia de poziţie se realizează implicit. În acelaşi timp. atât la servopompele cu bloc înclinat cât şi la cele cu disc înclinat moderne. tehnologia de execuţie a distribuitoarelor cu patru muchii active este relativ complexă.1). astfel că servopompele mecanohidraulice industriale utilizează distribuitoarele cu trei căi. Conexiunile caracteristice ale acestora sunt prezentate în figura 18. realizate cu sertare cilindrice circulare amplasate în pistoane (fig. se preferă distribuitoarele de urmărire rotative cu reacţie explicită.18 DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACŢIE MECANICĂ RIGIDĂ REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CĂI 18. Acestea reglează presiunea într-o singură cameră a motorului hidraulic în jurul valorii de echilibru. ecuaţia comparatorului de eroare capătă forma simplă x = y−z (18. 18. realizate prin rotirea bucşei de distribuţie de către organul poziţionat.2. FORMULAREA PROBLEMEI Servopompele implicate în procesele de reglare rapide includ servomecanisme realizate cu distribuitoare cu patru căi.1) . astfel că timpul de răspuns este teoretic de două ori mai mare decât în cazul anterior. Dacă pârghia de comandă are o mişcare de translaţie. MODELAREA MATEMATICĂ Datorită reacţiei implicite. O altă măsură de mărire a stabilităţii este teşirea muchiilor de distribuţie cu unghiul β. aceasta comandă direct un sertar cilindric circular cu doi sau trei umeri drepţi. În acest capitol se studiază comportarea dinamică a servopompelor cu bloc înclinat comandate prin servomecanisme cu reacţie rigidă implicită. 18. în jurul valorii de regim staţionar. Dacă bucşa de distribuţie este solidară cu pistonul.2.

538 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.1. . Servomecanism mecanohidraulic pentru servopompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat. 18.

2. c) P→A şi T închis. b) A→B şi P închis. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P. . 18. T şi A închise.Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă 539 Fig.

coeficientul său de debit.5) Sursa furnizează servomecanismului debitul Q d = cdd A d 2 ( ps − p2 ) ρ (18.2) Aici.540 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Ecuaţia de mişcare evidenţiază faptul că presiunile din ambele camere variază în jurul valorilor de echilibru: & = p1A1 − p 2 A 2 − Fb − Ff m& z (18. iar cdd . iar mărimea perturbatoare este presiunea de refulare a servopompei.7) & + K l 2 p 2 + K l 21 (p 2 − p1 ) + Qd = −A 2z unde − Q1 = πd s ⋅ c ds ⋅ x ⋅ sin β ⋅ (18.9) Mărimea de intrare a sistemului de reglare automată este poziţia pârghiei de comandă.8) 2 (p1 − p T ) ρ (18. y(t). A1 . m este masa părţii mobile a mecanismului de reglare. Pentru x < 0. Fb. ecuaţiile de continuitate corespunzătoare celor două camere ale cilindrului hidraulic sunt: + & + K l1p1 + Q1 = A1z V1 & 1 − K l 21 (p 2 − p1 ) p ε V2 &2 p ε (18. numită pasivă. ecuaţiile de continuitate devin − & + K l 21 (p 2 − p1 ) − Q1 − A1z = K l1p1 + V1 &1 p ε V2 &2 p ε (18. A1.4) Debitul care intră în camera de arie mare. redusă la pistonul servomecanismului. . Pentru x > 0. Q1+. p1 . numită activă. este: + Q1 = πd s ⋅ c ds ⋅ x ⋅ sin β ⋅ 2 (p 2 − p1 ) ρ (18.presiunea din camera de arie mare.3) + & + K l 21 (p 2 − p1 ) + Q d = Q1 + K l2 p2 − A 2z (18. p2 presiunea din camera de arie mică. prin intermediul forţei de basculare.6) unde Ad este aria droselului de stabilizare.

Astfel..18..1-6 se prezintă răspunsul servopompei la un semnal compus. comparabilă cu valoarea maximă admisibilă din punct de vedere constructiv (2 mm). Se constată că la semnale mici.Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă 541 Aplicaţia 18. În acelaşi timp. demonstrând posibilitatea utilizării servopompei pentru menţinerea automată a presiunii de refulare la o valoare constantă. servomecanismul se comportă ca un element de întârziere de ordinul al treilea. În figura A. Rejectarea perturbaţiei maxime posibile în cazul practic analizat se face în circa 0.013 mm). şi o creştere bruscă a forţei rezistente a servomecanismului. Scăderea presiunii în camera pasivă poate genera chiar intrarea în cavitaţie a servomecanismului în cursul aplicării unui semnal de tip rampă cu pantă mare. este posibilă utilizarea servopompei pentru menţinerea automată a puterii consumate de transmisie de la motorul de antrenare la valoare constantă. este necesară limitarea inferioară a diametrului droselului de amortizare. Alunecarea sub sarcină a servomecanismului studiat este foarte mică (0.18. Simularea numerică a comportării dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă realizate cu distribuitoare cu trei căi Obiectivele experimentelor de simulare numerică au fost: a) determinarea evoluţiei mărimilor caracteristice servopompei în cursul unei comenzi tipice. A. impusă pe cale electrică sau mecanică. Se constată că răspunsul servomecanismului la un semnal treaptă de amplitudine relativ mare (1 mm). presiunea în camera activă şi presiunea în camera pasivă a servomecanismului. şi implicit a debitului necesar realizării comenzii.18. deoarece amortizarea asigurată de panta caracteristicii distribuitorului este relativ mică iar scurgerile considerate în calcule au fost evaluate pentru o execuţie de calitate. O aplicaţie tipică în acest sens este reglarea presiunii şi puterii transmisiei. introdusă sub forma unei trepte de poziţie aplicate pârghiei de comandă. cu . indicând o rigiditate globală mare a servopompei. b) determinarea răspunsului servopompei la o perturbaţie de tip treaptă. debitul absorbit de servomecanism prin droselul de amortizare. corespunzătoare utilizării servopompei în procese de reglare rapide.1-1 .1-5 se prezintă variaţia următoarelor mărimi caracteristice ale servopompei: poziţia pistonului.1. Se constată că efectul reacţiei tranzitorii introduse prin droselul înseriat cu servopompa este foarte eficient în faza iniţială a anulării erorii.1 mm) aplicată la intrare. Constanta de timp are o valoare extrem de redusă (0. corespunzătoare unei creşteri majore a presiunii de refulare a servopompei (300 bar). provocând o scădere rapidă a presiunii în camera pasivă a servomecanismului. format dintr-o treaptă de mică amplitudine (0. generată de creşterea bruscă a presiunii de refulare. corespunzătoare variaţiei bruşte a forţei de basculare. În figurile A. deschiderea distribuitorului.007 s).015 s. este foarte prompt şi are caracter aperiodic.

18.1-2. Variaţia deschiderii sertarului pentru un semnal treaptă. A.18. Variaţia poziţiei pistonului pentru un semnal treaptă. Fig. A. . ce permite o supradimensionare redusă a acestuia pentru a evita calarea la sarcini bruşte.542 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice un timp de răspuns foarte mic.1-1. Fig.

18.1-3.18. A.1-4. Variaţia debitului absorbit de servopompă la un semnal treaptă. A.Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacţie mecanică rigidă 543 Fig. Variaţia presiunii în camera pasivă la un semnal treaptă. . Fig.

1-5.18. Răspunsul servopompei la un semnal treaptă de mică amplitudine.1-6. Creşterea jocurilor şi reducerea etanşeităţii manşetei pistonului măresc amortizarea globală a servopompei. A. experimentele de simulare numerică efectuate verifică performanţele indicate global de producătorul servopompei pentru condiţii normale de execuţie şi exploatare. A. .18.544 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Fig. urmat de o creştere bruscă a presiunii de refulare. Variaţia presiunii în camera activă la un semnal treaptă. În ansamblu.

şaibă de precomprimare a resortului exterior. FORMULAREA PROBLEMEI Numeroase transmisii hidraulice sunt caracterizate din punct de vedere energetic prin limitarea puterii disponibile pentru antrenarea pompelor. .furcă de basculare. Se consideră regulatorul tipic din figura 19. 6 .drosel cu dublu efect.1 şi se adoptă pentru sistemul din care face parte schema hidraulică din figura 19. 5 .resort solicitat la presiune de refulare mare. Primele sunt specifice transmisiilor în circuit deschis. 7 . aceste transmisii sunt prevăzute cu regulatoare de putere cu acţiune directă sau indirectă.resort solicitat permanent. 8 . 19. Ca urmare.pârghie de basculare. Regulator de putere cu acţiune directă pentru pompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat: 1 .19 ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE 19.1. 2 .limitatorul capacităţii minime.tija cilindrului hidraulic. 9 .pistonul cilindrului hidraulic.2. 4 .1. Fig. 3 . iar ultimele echipează pompele transmisiilor în circuit închis reglate prin servocomenzi cu prescriere hidraulică sau electrohidraulică.

Fig.4. Schema hidraulică a regulatorului de putere cu acţiune directă. Pentru a evidenţia comportarea dinamică a regulatorului se consideră că pompa alimentează un motor ideal din punct de vedere dinamic.3. precum şi cu două drosele realizate între tija cilindrului şi capacele acestuia (fig. 19.3). Într-o primă aproximaţie se admite că pompa este antrenată la turaţie constantă.4). Schema droselelor realizate între tija cilindrului şi ghidajele acesteia. Toate calculele sunt efectuate în sistemul internaţional de unităţi de măsură. Fig. Tija cilindrului acţionează carcasa blocului cilindrilor printr-o pârghie de basculare (fig. Fig.546 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Regulatorul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică. Se consideră două categorii de fenomene tranzitorii ale sistemului: unele care nu implică depăşirea presiunii de începere a deschiderii supapei de limitare a presiunii de refulare a pompei şi altele în care intervenţia supapei este obligatorie. 19. 19. . 19. ale cărui oscilaţii sunt amortizate cu ajutorul unui drosel sensibil la sensul circulaţiei lichidului între pompă şi cilindru.2. Pârghia de basculare a carcasei blocului cilindrilor. 19.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 547 19.4 rezultă: s = s max − x = R m sin α max − x (19.25 zp D2 R [m3/rad]. (19. iar x deplasarea pistonului cilindrului hidraulic faţă de poziţia corespunzătoare capacităţii maxime [m].diametrul pistoanelor [m].5) ⎛ x ⎞ D p (x ) = K D ⎜ ⎟ ⎜ sin α max − R ⎟ m ⎠ ⎝ unde KD = 0.4) deci expresia capacităţii pompei este: ⎛ x ⎞ D p (x ) = 0.1) ωp = 2πn p [rad/s] fiind viteza unghiulară a arborelui.2. Pentru x = 0.3') smax fiind distanţa maximă dintre centrul rolei şi axa de capacitate nulă [m]. R .unghiul de basculare a carcasei [rad]. debitul teoretic mediu al pompei. 19. În cazul pompei cu bloc D p = 0. deci: (19. Unghiul α poate fi exprimat în funcţie de poziţia tijei cilindrului hidraulic al regulatorului în raport cu poziţia corespunzătoare capacităţii maxime a pompei (fig.4): sin α = s / R m (19. Dp [m3/rad]: Q tmp = ωp D p înclinat. p. np [rot/s].3) devine: sin α = sin α max − x Rm (19. La turaţie constantă de antrenare. Qp şi presiunea de refulare.2) unde: zp este numărul pistoanelor pompei. Dp (0) = Dpmax .25z p D 2 R ⎜ ⎟ ⎜ sin α max − R ⎟ m ⎠ ⎝ sau (19.6) . Relaţia (19. α .25z p D 2 R sin α (19. D .raza discului de antrenare a pistoanelor [m]. Din figura 19. CARACTERISTICA DE REGIM STAŢIONAR A REGULATORULUI Comportarea regulatorului în regim staţionar este descrisă de relaţia dintre debitul real al pompei.raza pârghiei de basculare [m]. Qtmp [m3/s] este proporţional cu capacitatea acesteia.3) unde s este distanţa dintre centrul rolei şi axa de capacitate nulă [m] şi Rm .

Se admite pentru forţa Fb expresia: Fb = p ⋅ K b (19.12) Coeficientul Kb [m2] se determină din diagramele obţinute experimental.precomprimarea resortului solicitat permanent [m]. x02 . [N]. [N]. K2 .5 se prezintă diagrama corespunzătoare pompei A2V55 produsă de firma HYDROMATIK (Germania). Fb . Pentru p = pmax se obţine: K b = Fb max / p max (19.548 K D = D p max / sin α max Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (19. În regim staţionar: Fc = p c A c Dacă forţa elastică este realizată de un singur arc (x ≤ x02): (19.8) în care Fc este forţa de presiune pe pistonul cilindrului hidraulic al regulatorului.15) . x01 .rigiditatea resortului solicitat la depăşirea unei anumite valori a presiunii de refulare a pompei [N/m].10) Fe 2 = K1 (x + x 01 ) + K 2 (x − x 02 ) (19.14) p(x ) = şi x 01 K 1 xK 1 + (A c + K b ) (A c + K b ) (19. (19.13) Dacă x ≤ x 02 .9) 2 / 4 este aria pistonului cilindrului hidraulic de diametru dc [m].forţa necesară pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor. În figura 19. unde A c = πd c Fe1 = K1 (x + x 01 ) iar dacă sunt solicitate ambele arcuri (x > x02). Fe .7) Poziţia tijei rezultă din ecuaţia de echilibru static a acesteia: Fc + Fb = Fe (19. K1 este rigiditatea resortului solicitat permanent [N/m]. [N]. ecuaţia de echilibru static a tijei cilindrului hidraulic are forma liniară: K1 ⋅ (x + x 01 ) = p ⋅ (A c + K b ) Rezultă: (19.11) În aceste relaţii. necesară începerii comprimării resortului liber [m].forţa elastică dezvoltată de resoarte. corespunzătoare presiunii din cilindru.deplasarea tijei cilindrului hidraulic.

Variaţia forţei de basculare în funcţie de presiunea de refulare pentru pompa din seria A2V55 (HYDROMATIK).18) Caracteristica statică a regulatorului are panta: K1 ⎛ dp ⎞ ⎜ ⎟ = ⎝ dx ⎠ R 1 A c + K b În cazul x > x02 ecuaţia de echilibru static a tijei devine: (19.21) .20) p(x ) = x ⋅ şi K1 + K 2 K1x 01 − K 2 x 02 + Ac + K b Ac + K b (19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 549 (19.16) xp = p ⋅ (A c + K b ) − x 01 K1 Fig. 19.5.19) K1 ⋅ (x + x 01 ) + K 2 ⋅ (x − x 02 ) = p ⋅ (A c + K b ) deci: (19. Reducerea capacităţii începe la presiunea: p(0) = p 01 = K1x 01 (A c + K b ) K1 (x 01 + x 02 ) (A c + K b ) (19.17) Comprimarea resortului liber începe la presiunea: p(x 02 ) = p 02 = (19.

6) şi (19. deci sunt proporţionale cu presiunea de refulare a pompei: .550 x (p ) = p ⋅ Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice A c + K b K1x 01 − K 2 x 02 − K1 + K 2 K1 + K 2 (19.pentru x > x02 ⎛ Ac + K b ⎞⎤ ⎜ − x 01 ⎟ ⎜p K ⎟⎥ 1 ⎝ ⎠⎦ (19.22) Deplasarea maximă a tijei regulatorului corespunde presiunii maxime de refulare a pompei: x max = x (p max ) = p max A c + K b K1x 01 − K 2 x 02 + K1 + K 2 K1 + K 2 (19.1).6) şi (19.6) şi (19. debitul real al pompei. iar din (19.28) Rm K1 + K 2 ⎣ ⎦ Q p (p ) = Q tmp (p ) − Q lp (p ) (19.26) 1 2 1 2 ⎝ ⎠⎦ dacă x > x02.16) se obţine: ⎡ ⎞⎤ 1 ⎛ Ac + K b ⎜ D p (p ) = K D ⎢sin α max − p⋅ − x 01 ⎟ ⎜ ⎟⎥ Rm ⎝ K1 ⎠⎦ ⎣ pentru x ≤ x 02 .pentru x ≤ x 02 ⎡ 1 Q tmp = ωp K D ⎢sin α max − Rm ⎣ . (19. Debitul teoretic mediu al pompei se calculează din relaţiile (19.23) Cele două resoarte asigură caracteristicii statice a regulatorului panta: K + K2 ⎛ dp ⎞ ⎜ ⎟ = 1 ⎝ dx ⎠ R 2 A c + K b (19.25): .24) Se poate calcula în continuare variaţia capacităţii pompei în funcţie de presiunea de refulare. Din (19.25) ⎡ 1 D p (p ) = K D ⎢sin α max − Rm ⎣ ⎛ A c + K b K 2 x 02 − K1x 01 ⎞⎤ ⎜ ⎟ ⎜p K + K + K + K ⎟⎥ (19.27) Datorită debitului pierderilor volumice Qlp [m3/s]. Qp [m /s] este mai mic decât cel teoretic: 3 ⎡ 1 p ⋅ (A c + K b ) + K 2 x 02 − K1x 01 ⎤ Q tmp = ωp K D ⎢sin α max − ⋅ ⎥ (19.22) rezultă: (19.29) Se admite că scurgerile se produc în regim laminar.

33) şi (19. este constant în domeniul de variaţie a capacităţii.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 551 (19.31) Prin definiţie. pentru a menţine constantă puterea absorbită de pompă: . ηtp . raportul ηvp (p max ) = Q p (p max ) / Q tmp (0) este randamentul volumic al pompei la capacitatea maximă şi presiunea maximă. xN. deci: K lp = Q tmp (0) p max [1 − η (p )] vp max (19. ALEGEREA PARAMETRILOR RESOARTELOR PENTRU O PUTERE DATĂ Admiţând într-o primă aproximaţie că randamentul total al pompei.30) Q lp (p ) = K lp p Q tmp (0) − Q p (p max ) p max Q tmp (0) ⎡ Q p (p max ) ⎤ ⎢1 − ⎥ p max ⎣ Q tmp (0) ⎦ ⎢ ⎥ Constanta scurgerilor pompei.34) Din relaţiile (19.34) se obţine Nηtp p Nηtp p = ωp D p (x ) (19. condiţia de menţinere constantă a puterii absorbite de pompă de la motorul de antrenare. (19.32) 19.35) Introducând aici expresia capacităţii pompei.3. Klp [m5/Ns] se determină din condiţia: K lp = Q lp max p max = = (19.36) se determină relaţia dintre presiunea de refulare a pompei şi deplasarea necesară tijei cilindrului hidraulic.33) Q tmp (p ) = (19. N= devine: p ⋅ Q tmp (p ) ηtp Nηtp p = const. ⎛ x ⎞ ⎟ = ωp K D ⎜ α − sin max ⎜ ⎟ R m ⎠ ⎝ (19.

deci curba de putere absorbită constantă este o hiperbolă (fig. iar mărimea KN = NR m ηtp ωp K D [N/m] (19.37) Dar R m sin α max = s max .552 x N (p ) = R m sin α max − Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice NR m ηtp pωp K D (19.6.6): x N (p ) = s max − K N / p (19.40) Presiunii maxime de refulare îi corespunde deplasarea maximă a tijei cilindrului: x N max = x N (p max ) = s max − KN p max (19. 19.: p N (0) = KN = pN0 s max (19.41) Tangenta la curba de putere constantă are panta . 19.39) Fig.38) este o constantă. Pentru xN = 0 se obţine ordonata la origine a curbei N = const. Caracteristica statică a regulatorului de putere.

50) Se poate calcula şi presiunea corespunzătoare punctului de intersecţie al dreptelor care formează caracteristica regulatorului: . x > x 02 . p N 2 ) două puncte ale curbei de putere constantă (pN1 < pN2). pe care o aproximează.49) 1 [K N1x 01 + x N 2 (K1 + K 2 ) − (A c + K b )(p N 2 − p N1 )] K2 (19.43) p − pN2 = (19.42) KN ⎛ dp ⎞ ⎜ ⎟ = 2 ⎝ dx ⎠ N (s max − x N ) Se admite că cele două drepte care alcătuiesc caracteristica de regim staţionar a regulatorului sunt tangente la curba de putere constantă.44) Dreptele care formează caracteristica regulatorului sunt definite prin ecuaţiile: p=x K1 K1x 01 + . Ac + K b Ac + K b (19.45) p=x K1 + K 2 K1x 01 − K 2 x 02 + . Ecuaţiile tangentelor în aceste puncte sunt: p − p N1 = KN (x − x N1 ) (s max − x N1 )2 KN (x − x N 2 ) (s max − x N 2 )2 (19.47) K2 = (19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 553 (19. Fie ( x N1 . Ac + K b Ac + K b x ≤ x 02 (19.48) x 01 = x 02 = 1 [p N1 (A c + K b ) − K1x N1 ] K1 (19.46) Prin identificarea celor două perechi de ecuaţii se obţin parametrii resoartelor: K1 = K N (A c + K b ) (s max − x N1 )2 K N (A c + K b ) − K1 (s max − x N 2 )2 (19. p N1 ) şi ( x N 2 .

redusă la tija cilindrului hidraulic. Un criteriu practic este acela al egalităţii erorilor în punctele x = 0 . diferă de presiunea de refulare a pompei. Presiunea din cilindrul hidraulic. MODELUL MATEMATIC AL COMPORTĂRII DINAMICE A REGULATORULUI Comportarea dinamică a regulatorului poate fi studiată cu ajutorul ecuaţiei de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic şi a ecuaţiei de continuitate scrisă pentru nodul dintre pompă. Ecuaţia de mişcare Legea de mişcare a tijei cilindrului hidraulic se obţine prin integrarea ecuaţiei diferenţiale: & = Fc + Fb − Fe − Fa m& x (19. x = x 02 şi x = x max . motor şi regulator. 19.1.554 p(x 02 ) = p N1 − Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 2 K1 x N1 K (p − p N1 ) − − 1 N2 K 2 (A c + K b ) K2 K 1 x N1 K (K + K 2 ) x N 2 + 1 1 − Ac + K b K 2 (A c + K b ) (19. .4. Drosel cu dublu efect (HYDROMATIK). 19. prin căderea de presiune ∆p d [N/m2] introdusă de droselul înseriat între pompă şi regulator: p c = p − ∆p d (19.4.52) în care m [kg] este masa subansamblului basculant. p.forţa de amortizare creată de droselele realizate între capetele tijei cilindrului hidraulic şi alezajele corespunzătoare. Fa [N] . 19.53) Fig. pc.7.51) Punctele de tangenţă se aleg astfel încât eroarea statică maximă a regulatorului să fie cât mai mică.

Fig. Căderea de presiune pe un drosel rezultă din relaţia: ∆p d = 2 Qd 2 2 2 cd Ad ρ (19. Ree.8): c dl = unde 1 Re e 8 Dh Re ≤ 5 L (19. coeficientul de debit al unui drosel tubular.7) care asigură regulatorului performanţe dinamice optime în raport cu variaţiile debitului absorbit de motor.56) L [m] fiind lungimea droselului.57) . 19. Variaţia coeficientului de debit al droselului tubular în funcţie de numărul Reynolds echivalent. 19. iar în cursul creşterii capacităţii pompei se utilizează două crestături cu secţiune semicirculară.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 555 Acest drosel are o structură specială (fig.8.54) a) În regim laminar.55) Re e = (19. al curgerii (fig. 19. droselul este format dintr-o crestătură cu secţiunea semicirculară. La scăderea capacităţii. este proporţional cu rădăcina pătrată a numărului Reynolds echivalent. În definirea acestui număr este necesară utilizarea diametrului hidraulic: Dh = 4 Ad Pd (19. cdl.

deci: Re e = K R Q d .55) se obţine: (19. Dacă: & Qc = Ac x 0 (19.60) şi (19.59) constanta numărului Ree.66) În calculul numărului Ree se consideră modulul debitului de comandă: (19. deci: .la scăderea capacităţii pompei ( x ∆p(d1) = K dl Qc > 0 . Qd = Qc. Pd L A d ν Pd νLPd2 (19.63) constanta căderii de presiune pe droselul de amortizare în regim laminar. s-a notat cu: K dl = 2ηLPd2 [ Ns/m5] 3 Ad (19. Rezultă: Re e = 4 ⋅ Ad 1 Qd 1 A 16A d ⋅ ⋅ ⋅ ⋅4⋅ d = Qd .64) este debitul care pătrunde în cilindrul hidraulic al regulatorului căderea de presiune pe drosel se calculează astfel: & > 0).la creşterea capacităţii (x < 0).58) ν [m2/s] fiind viscozitatea cinematică a lichidului.62) & după cum x 0. Q d = 0.54). Se notează cu: KR = 16A d νLPd2 (19. deoarece secţiunea droselului nu este (în general) circulară. Re (e1) = K R Q c (19.65) ∆p(d2 ) = 0. Din (19.perimetrul udat. rezultând: ∆p d = K dl Q d (19.5K dl Qc < 0 .60) c dl = 1 1 A Qd K R Qd = ⋅ d 2 8 2 νLPd 0 (19.67) .556 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice în care Ad [m2] este aria secţiunii transversale iar Pd [m] .5 Q c deci: (19.61) Se înlocuieşte această expresie în (19.

5 Re e 2 Qd = 2 K dt c dl .r (19.5 K R Q c .69) (19.73) unde R [m] este raza droselului.28 Re e (19.72) K dl = (19.71) (19.70) Pd = R (π + 2 ) deci Dh = KR = 2π R π+2 8π (π + 2)2 νL 16(π + 2 ) ηL π3R 4 2 (19.75) Căderea de presiune pe drosel se calculează cu relaţia: ∆p dtl.7 se calculează: Ad = 1 πR 2 2 (19.74) iar în regim turbulent "rapid" (Re e > 50 ) c dtr = Re e 13.74 + 1.68) Re (e2 ) = 0. b) În regim turbulent "lent" (5 < Re e ≤ 50) c dtl = Re e 64 + 2.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 557 (19.76) Pentru droselul considerat: . Cu ajutorul figurii 19. r unde K dt = 2 2 Ad ρ [m7/kg] (19.

L1 .3) este activ dacă x Q1 = 3 D1 j1 ∆p1 12ηL1 (19.77) Dacă 5 < Re e ≤ 50 : ∆p (1) dtl 2 Qc = 2 K dt c dtl (19.lungimea alezajului [m].79) & < 0. D1 .83) & Fa1 = K 'a' 1x (19. Se creează astfel o forţă de amortizare. η viscozitatea dinamică a lichidului [Ns/m2].suprapresiunea din camera de volum variabil faţă de carcasă [N/m2]. ∆p1 . Fa1 = A1∆p1 = proporţională cu viteza tijei.78) & > 0. la x Dacă Ree > 50: 1) ∆p (dtr = 2 Qc 2 K dt c dtr (19.jocul radial [m]. Droselul din capacul arcului (fig.558 K dt = π2 4 R 2ρ Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (19. când x Cu aceste relaţii se poate calcula pc şi apoi Fc.84) .82) 2 & este debitul creat de tijă prin aria A1 = πD1 / 4 . 3π D3 & ηL1 31 x 4 j1 (19.80) în cazul & x > 0 şi: ∆p (2) dtr 2 Qc =− 2 4 K dt c dtr (19. j1 .81) & < 0. respectiv: pentru x ∆p (2) dtl 2 Qc =− 2 4 K dt c dtl (19. 19.diametrul unde Q1 = A1x nominal al tijei [m]. În scopul definirii forţei de amortizare create de droselele adiţionale se admite că mişcarea prin fantele inelare dintre tijă şi alezajele corespunzătoare are & > 0: caracter laminar.

x ≤x 02 x >x 02 (19.88) ′ & Fa 2 = K ′ a2x < 0 în care: (19.92) ⎧K x . Fe 0 = ⎨ 1 01 ⎩ K1x 01 − K 2x 02 . tija cilindrului şi capacul regulatorului generează debitul: Dacă x & Q 2 = (A 2 − A c ) ⋅ x căruia îi corespunde suprapresiunea: (19. (19. Ke = ⎧ ⎨ K1+ K .89) ′ K′ a2 = 3 π η L2 2 2 ⋅ (D 2 2 − dc ) 3 4 D 2 j2 [Ns/m]. 2 ⎩ 1 şi x≤x02 x >x02 (19.90) & > 0.86) ∆p 2 = şi forţa de amortizare: 3ηL 2 2 & ⋅ (D 2 2 − d c )⋅ x 3 D 2 j2 3πηL 2 2 2 2 & <0 ( )x D2 − d c 3 4 D 2 j2 (19. Această forţă este neglijabilă în raport cu celelalte forţe implicate în echilibrul dinamic al pistonului cilindrului hidraulic.85) & <0 camera de volum variabil formată între tija cilindrului şi Când x capacul arcului se videază parţial sau total. & < 0.87) Fa 2 = − ∆p 2 (A 2 − A c ) = proporţională cu viteza pistonului: (19.91) K. În general: Fe = K e x + Fe 0 unde: (19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 559 unde: ′ K′ a1 = ⎛ D1 ⎞ 3 πηL1 ⎜ ⎜ j ⎟ ⎟ 4 ⎝ 1 ⎠ 3 (19.93) . reducând forţa care tinde să deplaseze tija cilindrului împotriva pistonului acestuia. Se neglijează efectul acestui drosel în cazul x În regim tranzitoriu expresiile forţelor Fb şi Fe sunt identice cu cele corespunzătoare regimului staţionar.

⎪K ′ x &.94) Fa′ = A c ∆pd este forţa de amortizare creată de droselul principal.97) K′ a2 = A3 c 2 K dt c dtl A3 c K dt c 3 dtr K′ a3 = [Ns2/m2] [Ns/m] [Ns2/m2] (19.560 Ecuaţia de mişcare devine: Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice & = p(A c + K b ) − K e x − Fe 0 − Fa′ − Fa′′ m& x unde: (19. ⎪K ′ ⎪K ′ & a 5 x. ⎪ & ⎪ a 6 x. ⎩K ′ unde: 2 K′ a1 = K dl A c & >0 Re e ≤ 5. x [Ns/m] [Ns2/m2] (19.99) (19. Fa′ = ⎨ & a 4 x. x & <0 Re e ≤ 50. x & <0 5 < Re e ≤ 50. x & >0 50 < Re e . ⎪ a2 & ⎪K ′ ⎪ a 3x.102) ′ K′ a 4 = K a1 K′ a5 = − A3 c 2 4 K dt c dtl A3 c 2 4 K dt c dtr K′ a6 = − [Ns2/m2] (19.103) . ⎩K ′ & >0 x & ≤0 x (19. Fa′′ = ⎨ ′ & a 2 x < 0. iar (19.95) ′& ⎧K ′ a1 x > 0.100) (19.101) (19. & ⎧K ′ a1 x .98) (19. În primul caz. x & >0 5 < Re e ≤ 50.96) este forţa de amortizare creată de droselele secundare. x & <0 50 < Re e .

4.107) K lpm = 2Q tmp (0) p max ⋅ [1 − ηvp (p max )] (19. debitul pompei (Qtmp) se consumă pentru alimentarea motorului (Qtmm). Vt [m3] şi de modulul de elasticitate echivalent al lichidului. Prima cerinţă a . motor şi regulator (Qε): Q tmp = Q tmm + Q lp + Q lm + Q ε + Q c Q lm = K lm p unde: (19. ANALIZA LINIARIZATĂ A COMPORTĂRII DINAMICE A REGULATORULUI Scopul acestei analize este determinarea condiţiilor de stabilitate corespunzătoare micilor oscilaţii ale parametrilor funcţionali.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 561 19. deci: Q lp + Q lm = Q lpm = K lpm p unde: (19.106) Dacă pompa şi motorul au o construcţie similară. Se notează cu Klpm [m3/Ns] coeficientul scurgerilor pompei şi motorului. Ecuaţia de continuitate În regim tranzitoriu.108) Debitul de compresibilitate depinde de volumul total de lichid supus variaţiilor de presiune. se poate admite egalitatea K lp = K lm . comanda regulatorului (Qc) şi comprimarea lichidului cuprins între pompă.110) 19.104) Se admite că scurgerile motorului (Qlm) se produc în regim laminar: (19.105) K lm = Q tmm (0) 1 − ηvm (p max ) ⋅ ηvm (p max ) p max (19.109) Ecuaţia de continuitate devine: &+ Q tmp = Q tmm + K lpm p + A c x (19. ε e [N/m2]: Q= Vt dp ⋅ ε e dt Vt & p εe (19.5.2. compensarea scurgerilor (Qlp şi Qlm).

ceea ce este posibil prin alegerea corespunzătoare a ′ jocurilor j1 şi j2 .111) În al doilea caz este necesar să se adopte o singură valoare pentru ′ ′′ coeficienţii K ′ a1 şi K a 2 .114): ∆x = x − x 0 ∆p = p − p 0 deci: (19.114) ′′ K a = K′ a + Ka iar (19.112) Efectul celor două forţe de amortizare este echivalent.117) (19. . Se notează cu K ′ a [Ns/m] valoarea medie sau valoarea comună a celor doi coeficienţi. În cazul ecuaţiei de mişcare (19.116) este coeficientul total al forţei de presiune [m2].113) & + Kax & + K e x = pK p − Fe 0 m& x unde K a [Ns/m] este coeficientul total de amortizare vâscoasă: (19.118) m d 2 ∆x d∆x + Ka + K e ∆x + K e x 0 = K p ∆p + K p p 0 − Fe 0 2 dt dt (19. deci se consideră un drosel fix: & Fa′ = K′ ax (19. Se notează cu ∆ variaţiile acestor parametri. Se consideră micile oscilaţii ale parametrilor funcţionali în jurul valorilor corespunzătoare unui regim staţionar. În cazul primei componente se admite că oscilaţiile satisfac condiţia Re e ≤ 5 şi se notează cu K ′ a [Ns/m] ′ valoarea constantelor K ′ a şi K a 4 .119) În regim staţionar.115) K p = K b + Ac (19. Ecuaţia de mişcare capătă forma liniară: & = p (A c + K b ) − K e x − (K ′ ′′ & m& x a + K a ) x − Fe 0 sau: (19. Se constată că forţa de presiune şi forţa de basculare au un efect similar.562 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice analizei este liniaritatea forţelor de amortizare. astfel că: ′ & Fa′′ = K ′ a ⋅x (19. marcate prin indicele zero.

120) K e x 0 = K p p 0 − Fe 0 astfel că ultima ecuaţie capătă forma simplă: m d 2 ∆x d∆x + Ka + K e ∆x = K p ∆p 2 dt dt (19. ωn [rad/s]. Impunându-se factorului de amortizare o valoare convenabilă (optimă) ζ opt = 0.123) în care pulsaţia naturală.122) Kp K ∆x 1 = = p⋅ 2 2 2 ζs ∆p ms + K a s + K e K1 s + +1 2 ωn ωn (19. când constanta Ke are valoare maximă.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 563 (19.121) Se aplică acestei ecuaţii transformata Laplace pentru condiţii iniţiale nule: ms2 ∆x + K a s∆x + K e ∆x = K p ∆p obţinându-se funcţia de transfer.5 . Dacă se admite că presiunea de refulare a pompei este mărimea de intrare a sistemului (ceea ce este în general neadevărat) regulatorul se comportă ca un element de întârziere de ordinul al doilea. au respectiv expresiile: ωn = Ke m (19..127) . 0. (19.. ζ .125) Se constată că factorul de amortizare are valoarea cea mai dezavantajoasă în cazul solicitării ambelor arcuri. rezultând valoarea optimă a constantei K ′ a: ′′ K′ aopt = K aopt − K aopt Dar (19.7 se poate stabili valoarea optimă a constantei Ka: K aopt = 2ζ opt mK e (19.126) ′ Se adoptă pentru constanta K ′ a valoarea corespunzătoare unor jocuri normale din punctul de vedere al ghidării tijei cilindrului hidraulic.124) ζ= Ka 2 mK e (19. şi factorul de amortizare.

128) Se alege din considerente tehnologice lungimea optimă a droselului principal şi se calculează raza optimă a acestuia: R opt = 4 2 16η(π + 2 ) L opt A c π3K′ aopt 2 (19.132) (19.110).136) Prin scăderea ultimelor două ecuaţii şi înlocuirea variaţiilor debitelor se obţine ecuaţia.130) ∆Q tmm = Q tmm − Q tmm0 ∆Q lpm = Q lpm − Q lpm 0 = K lpm (p − p 0 ) = K lpm ∆p ∆Q ε = Q ε = Vt dp Vt d (p 0 + ∆p ) Vt d∆p ⋅ = ⋅ = ⋅ ε e dt ε e ε e dt dt (19. Q tmp0 + ∆Q tmp = Q tmm0 + ∆Q tmm + Q lpm 0 pentru a obţine a doua ecuaţie diferenţială a modelului matematic.564 K′ aopt = A ⋅ 2 c Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 16η(π + 2 ) L opt 2 π3R 4 opt (19.129) Raza minimă corespunde cazului funcţionării ambelor resoarte.135) Q tmp0 = Q tmm0 + Q lpm 0 (19.137) căreia i se aplică transformata Laplace în condiţii iniţiale nule: .131) (19.134) care se introduc în ecuaţia de continuitate (19. În regim tranzitoriu debitele considerate suferă variaţiile. − ωp K D Rm ∆x = ∆Q tmm + K lpm ∆p + Vt d∆p d∆x ⋅ + Ac dt ε e dt (19.133) ∆Q c = Q c = A c ⋅ d (x 0 + ∆x ) dx d∆x = Ac ⋅ = Ac ⋅ dt dt dt (19. În regim staţionar: (19. ∆Q tmp = Q tmp − Q tmp0 = ωp (D p − D p 0 ) = − ωp K D Rm (x − x 0 ) = − ωp K D Rm ∆x (19.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 565 (19.141) a= Vt K lpm εe Vt2 V 2 K e + t K p A c + mK lpm 2 εe εe (19.123) pentru a obţine funcţia de transfer a regulatorului în raport cu variaţia debitului motorului.143) . considerată mărime perturbatoare: ∆p = ∆Q tmm − ms2 + K a s + K e K p ωp K D ⎛ V Vt ⎞ 2 ⎛ Vt ⎞ m t s3+⎜ ⎜ mK lpm + ε K a ⎟ ⎟s +⎜ ⎜ K a K lpm + K p A c + K e ε ⎟ ⎟s +K e K lpm + R εe e ⎠ m e ⎝ ⎠ ⎝ ( ) (19.138) ⎛ ⎞ ⎛ ωp K D Vt ⎞ ⎟ ⎟ ⎜ + ∆ ⋅ + − ∆Q tmm = ∆p ⋅ ⎜ K + x A s lpm c ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ ε e ⎠ m ⎠ ⎝ ⎝ Se înlocuieşte în această ecuaţie ∆x din ecuaţia de mişcare (19.139) Creşterea debitului motorului ( ∆Q tmm > 0) provoacă scăderea presiunii (∆p < 0).142) b= (19.140) Această condiţie poate fi privită ca o inecuaţie de gradul al doilea a cărei variabilă independentă (parametru) este constanta totală de amortizare. Regulatorul este stabil dacă: ⎛ ⎞⎛ Vt Vt ⎞ ⎜ ⎜ mK lpm + ε K a ⎟ ⎟⎜ ⎜ K a K lpm + K p A c + K e ε ⎟ ⎟− e e ⎠ ⎝ ⎠⎝ K p ωp K D ⎞ V ⎛ ⎟>0 −m t ⎜ K e K lpm + ⎜ εe ⎝ Rm ⎟ ⎠ (19. Ka: ⎛ Vt Vt2 V 2 ⎞ ⎜ ⎟ K K lpm + K a ⎜ K e 2 + K p A c t + mK lpm ⎟+ εe ε ε e e ⎝ ⎠ 2 a + mK lpm K p A c − mK p ωp K D Vt ⋅ >0 Rm εe Valoarea minimă a constantei Ka care asigură stabilitatea este: − b + b 2 − 4ac Ka > 2a unde: (19.

Se mai constată că regulatorul nu asigură menţinerea constantă a puterii deoarece reacţia principală nu se realizează după puterea consumată de pompă. Schema bloc a regulatorului. prin intermediul presiunii. 19.566 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ωp K D Vt ⎞ ⎛ − ⋅ ⎟ c = mK p ⎜ K A lpm c ⎜ εe ⎟ R m ⎝ ⎠ (19. eroarea staţionară fiind nulă numai pentru două regimuri de funcţionare particulare corespunzătoare punctelor de tangenţă ale curbei de putere constantă şi celor două drepte care formează caracteristica regulatorului. reglajul puterii se realizează indirect. În vederea studiului numeric aproximativ al comportării dinamice a regulatorului.144) Fig. Schema bloc a regulatorului. În realitate.146) (19. Astfel.147) . evidenţiază reacţiile secundare negative care asigură stabilitatea reglajului.145) a3 = 1 mK lpm + K a a2 = V m t εe Vt εe (19.9.9. Droselul principal şi droselele secundare au acelaşi efect calitativ asupra dinamicii regulatorului. regulatorul este static. prezentată în figura 19. funcţia de transfer a acestuia se scrie sub forma: b s 2 + b1s + b 0 ∆p(s ) = −C ⋅ 3 2 ∆Q tmm (s ) a 3s + a 2s 2 + a 1s + a 0 în care: (19.

.81).6).12).80). (19. (19.10).1.150) (19.149) b2 = 1 (19.66).1. (19. (19.1).64). (19. Formularea problemei simulării numerice a comportării dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar Modelul matematic al regulatorului este format dintr-un sistem de ecuaţii diferenţiale neliniare care permit calculul evoluţiei în timp a presiunii de refulare a pompei şi a poziţiei pistonului cilindrului hidraulic. (19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 567 K a K lpm + K p A c + K e a1 = V m t εe Vt εe (19.78). prima etapă este explicitarea derivatelor de ordin maxim în ecuaţiile diferenţiale. (19.MATLAB. (19. (19.153) b1 = K a / m b0 = K e / m C = ε e / Vt Modelul de simulare poate fi elaborat cu ajutorul programului SIMULINK .2) Acestui sistem i se asociază relaţiile (19.1. (19.53).65).148) K e K lpm + K p a0 = V m t εe ωp K D Rm (19.151) (19.11). (19. (19. (19. Aplicaţia 19. În cadrul metodologiei de simulare numerică.1) (19.79).9). fiind necesară numai specificarea valorilor coeficienţilor funcţiei de transfer.152) (19. Ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic şi ecuaţia de continuitate devin: & &= x &= p 1 (Fc + Fb − Fe − Fa ) m εe (Q tmp − Q tmm − Q lpm − Qc ) Vt (19.

teorema impulsului şi ecuaţia de echilibru static a sertarului se obţine: Qs = K s x s p unde: (19. p. şi presiunea din amonte. (19. (19. De asemenea. pentru care s-a considerat o variaţie sinusoidală. MODELUL MATEMATIC AL SUPAPEI DE LIMITARE A PRESIUNII CU SERTAR CILINDRIC Se consideră o supapă normal-închisă nepilotată (fig. trebuie considerate următoarele restricţii: 0 ≤ x ≤ x max & = 0 pentru x = 0 şi x = x max x & & ≥ 0 pentru x = 0 x & & ≤ 0 pentru x = x max x (19. Simularea numerică permite calculul variaţiei în timp a tuturor mărimilor care intervin în ecuaţiile modelului matematic.3) (19. Qs. Variabila independentă este debitul teoretic mediu al motorului.107).4) (19. (19. 19.67). (19.1.10) formată dintrun corp cu două camere interioare toroidale. Este deci obligatorie considerarea comportării dinamice a supapei în ansamblul transmisiei studiate. (19.1. 19. iar ps0 este presiunea de începere a deschiderii supapei de siguranţă. presiunea de refulare a pompei depăşeşte valoarea necesară începerii deschiderii supapei de siguranţă. dar din punct de vedere practic interesează suprapresiunea maximă.89) şi (19. care apare datorită anulării debitului motorului hidraulic. Utilizând relaţia lui Bernoulli. x (0) şi Condiţiile iniţiale asociate sistemului de ecuaţii diferenţiale.68). În acest caz.1. & (0).6) (19. x p (0) definesc punctul de funcţionare anterior perturbaţiei considerate.7) p v ≤ p ≤ ps 0 în care pv este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcţionare a pompei. un sertar cu umeri drepţi şi un drosel de amortizare a oscilaţiilor.84).74). durata regimului tranzitoriu şi viteza maximă de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor.6. În regim staţionar supapa este caracterizată de relaţia dintre debitul evacuat. În vederea argumentării oportunităţii utilizării unui drosel sensibil la sensul circulaţiei lichidului între pompă şi regulator s-a studiat şi cazul droselului fix.5) (19. ecuaţia continuităţii.1.73).154) .1.568 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (19.

rigiditatea statică a resortului [N/s]. 19. deschiderea supapei rezultă din ecuaţia diferenţială: & &s = x 1 ′ − Fht ′′ − Ffv ) (Fcs − Fe0s − Fes − Fhs − Fht ms (19.155) K s = πd s c ds şi 2 ρ 2 πd s (p − ps0 ) 4 xs = K es + 2πd s c ds c vs p cos θ (19. S-a notat cu ds . Fes [N] . Schema de calcul a supapei de limitare a presiunii.forţa de frecare vâscoasă dintre sertar şi corp.componenta forţei hidrodinamice tranzitorii corespunzătoare regim staţionar. Fht zătoare variaţiei presiunii în amonte de supapă.componenta forţei hidrodinamice tranzitorii corespunvitezei sertarului. Fhs [N] . x0s . ms [kg] .densitatea lichidului [kg/m3]. θ .unghiul dintre jetul de lichid şi axa sertarului [rad].forţa elastică a resortului.156) Fig.158) (19. Expresiile forţelor sunt: Fcs = p cs A cs Fe 0s = K es x 0s (19. Kes .coeficientul de viteză al orificiului supapei. ps0 . În regim tranzitoriu.forţa elastică de referinţă a resortului.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 569 (19.159) .presiunea de 2 începere a deschiderii supapei.10.forţa hidrodinamică de ′ . Ffv [N] . cvs .diametrul sertarului [m]. Fe0s [N] . p s 0 = 4 K es x 0s / πd s [N/m2]. xs .157) în care Fcs [N] este forţa de comandă. ρ .deschiderea supapei [m]. cds coeficientul de debit al orificiului supapei.masa sertarului şi o treime din masa resortului.precomprimarea resortului [m]. Fht ′′ [N] .

166) (19. Ls este lungimea de amortizare a supapei [m].160) (19.constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar [m].171) Conform relaţiei lui Wuest.lungimea umerilor sertarului [m].169) Dacă se admite modelul lui Viersma pentru curgerea prin orificii scurte: Re ≤ Re cr Re > Re cr (19. K ′ ht 0.5 ′ constanta primei componente a forţei hidrodinamice tranzitorii [kg m ]. În regim tranzitoriu: p cs = p − ∆p ds ∆p ds = K dsl Q cs .164) &s Ffv = K fv x 2 / 4 . η .presiunea din camera în care: A cs = πd s de comandă [N/m2].168) K fv = 2πd s l s η / js Aici. ls .163) (19. Kfv . ∆p ds = (Q cs / K dsl (19.5 0. pentru un orificiu de amortizare scurt.jocul radial al sertarului în bucşă [m].167) (19. de diametru dds [m]: .constanta forţei de frecare vâscoasă [Ns/m].161) (19.viscozitatea dinamică a lichidului [Ns/m2]. js .162) (19. pcs . Khs . K ′ ht 0.165) (19. Constantele de natură hidrodinamică se calculează cu relaţiile: K hs = 2πd s c ds c vs cos θ K′ ht = πd s c ds L s 2ρ ′ K′ ht = πd s c ds L s ρ / 2 (19.aria de comandă a sertarului [m2].170) (19. 2 2 ) sign Qcs .5 constanta celei de a doua componente a forţei hidrodinamice tranzitorii [kg m ].5 0.570 Fesx = K es x s Fhs = K hs x s p ′ = K′ & Fht ht x s p ′′ = K ′ ′ & Fht ht x s p / p Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (19.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 571 (19.178) 19.7. Aceste ipoteze sunt larg utilizate în practica proiectării asistate de calculator a elementelor şi subsistemelor de acţionare hidrostatică .175) &= p εe (Q tmp − Q tmm − Q lpm − Q c − Qs − Q cs ) Vt (19. curgerea se menţine laminară la numere Re mult mai mari decât în cazul orificiilor scurte şi K dls = 12ηLs 3 πd s js (19.177) Dacă droselul de amortizare a oscilaţiilor este realizat sub forma unei fante inelare de lungime ls şi lăţime js . & s > 0.1. Formularea problemei Analiza statică şi dinamică întreprinsă asupra regulatoarelor de putere cu acţiune directă a evidenţiat influenţa structurii şi parametrilor constructivi asupra evoluţiei în timp a parametrilor funcţionali corespunzători unor sisteme de acţionare hidrostatică ale căror motoare sunt ideale atât din punct de vedere hidraulic.174) poate fi utilizată sub forma: &s Q cs = A cs x (19. spre supapă curge debitul: Dacă x Qs + Q cs = Q tmp − Q tmm − Q lpm − Q c − Q ε deci: (19.174) în care Vcs este volumul camerei de comandă a supapei [m3]. Vcs << Vt şi ecuaţia (19.7. cât şi mecanic. DINAMICA UNEI TRANSMISII HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PUTERE 19.4η πd 3 ds 2 πd ds 4 K dst = c dds 2 ρ (19.176) În general.173) Ecuaţia de continuitate în nodul din interiorul supapei are forma: &s = Q cs − A cs x Vcs dp cs ⋅ ε e dt (19.172) K dsl = iar 50.

Calculele evidenţiază pericolul de instabilitate a sistemului datorită elementelor generatoare potenţiale de autooscilaţii. un distribuitor hidraulic cu patru căi şi trei poziţii şi un motor hidraulic liniar (un cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală. În acest paragraf se studiază comportarea dinamică a unei transmisii hidrostatice a cărei pompă este echipată cu regulator de putere cu acţiune directă. Alegerea neadecvată a elementelor de amortizare a supapelor. Se studiază sistemul din figura 19. În calcule au fost considerate toate elementele de amortizare care pot fi executate şi evaluate precis. Schema transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere. simetric). În cazul regulatoarelor de putere este posibilă apariţia unor fenomene tranzitorii ample periodice care pot periclita siguranţa întregului sistem.11. este necesară şi studierea interacţiunii subsistemelor. din punct de vedere practic. În acelaşi timp. format dintr-o pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat. .11. regulatoarelor şi a altor componente ale sistemelor de acţionare hidraulică poate conduce la distrugerea acestora prin oboseală. Fig. o supapă de limitare a presiunii cu comandă directă. 19. prevăzută cu regulator de putere.572 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice deoarece simplifică esenţial calculele şi interpretarea rezultatelor.

181) (19. . pe de o parte. Pentru majoritatea distribuitoarelor curgerea are un caracter turbulent. determinându-se evoluţia în timp a tuturor parametrilor hidraulici.constanta pierderilor hidraulice prin distribuitor.debitul admis în motor.presiunea din rezervorul sistemului. 19.183) (19. iar y Q1di = Q 2 di = Q1m = Q 2 m = Q di (19. calculabilă din caracteristica determinată experimental de producător.debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de evacuare al motorului la rezervor (B → T). deci: 2 p − p1m = K di Q di 2 p 2 m − pT = K di Q di (19. ecuaţiile de continuitate corespunzătoare subsistemului distribuitor .184) unde p este presiunea de refulare a pompei. Q2di .viteza acestuia. Expresiile acestor debite sunt: & Q tmm = A p y & . Qtmm debitul teoretic mediu al motorului. cinematici şi dinamici ai sistemului.debitul evacuat din motor.179) (19.presiunea la admisia motorului. p2m . Calculul regimului staţionar al sistemului Parametrii funcţionali ai regimului staţionar se obţin prin rezolvarea unui sistem de ecuaţii algebrice care caracterizează. pe de altă parte. Ca urmare. Q1m . p1m .Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 573 Mărimea considerată independentă este forţa rezistentă redusă la tija cilindrului hidraulic. Pentru aceasta au fost considerate variaţii în treaptă de diferite amplitudini.debitul corespunzător scurgerilor interne ale motorului.presiunea la evacuarea motorului. Aceeaşi remarcă este valabilă şi pentru distribuitoarele cu sertar cilindric. Q2m . funcţionarea fiecărui element şi.motor au forma: Q1di = Q1m = Q tmm + Q lm Q 2 di = Q 2 m = Q tmm + Q lm (19. unde: Ap este aria pistonului. Kdi .7.2. a) Ecuaţia de continuitate Scurgerile motoarelor hidraulice liniare uzuale sunt practic nule. Qlm .182) unde: Qdi reprezintă debitul mediu al celor două căi ale distribuitorului. pT ≅ 0 .180) În aceste relaţii: Q1di este debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de refulare al pompei spre racordul de admisie al motorului (P → A). modul de cuplare a acestora pentru a forma sistemul considerat.

Ffu .185) Constanta Klm se determină experimental. Disocierea forţelor de frecare în funcţie de cauzele care le generează este utilă deoarece ponderile acestor componente depind în mare măsură de tipul elementelor de etanşare şi ghidare ale pistonului şi tijei. b) Ecuaţia de echilibru dinamic a motorului hidraulic liniar Regimul staţionar al motorului hidraulic rezultă din ecuaţia de echilibru dinamic a tijei şi sarcinii pentru acceleraţia nulă: Fp − Ffp − Ffu − Ffv − FR = 0 (19.188) este căderea de presiune pe o cale a distribuitorului. Ffp forţa de frecare introdusă de elementele de etanşare elastomerice solicitate de diferenţa de presiune dintre camerele motorului hidraulic.192) Mărimile necunoscute pot fi estimate cu următoarele relaţii empirice: . Datorită simetriei distribuitorului şi motorului: 2 p1m − p 2 m = p − 2 K di Q di = p − 2∆p di (19.189) în care: Fp este rezultanta forţelor de presiune pe pistonul motorului liniar.191) (19. de precizia execuţiei. Ffv .187) unde: 2 ∆p di = K di Q di (19.forţa rezistentă învinsă de tija motorului hidraulic. gradul de contaminare a lichidului etc.190) (19.574 Q lm = K lm (p1m − p 2 m ) Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Scurgerile interne ale motorului se produc în general în regim laminar: (19.015Fp max & Ffv = K fv y (19. Ecuaţia de continuitate în nodul pompă – regulator – supapă – distribuitor are forma: Q tmp = Q lp + Q s + Q di în cazul general supapa fiind deschisă. FR . dar în mod normal este indicată de către producător.componenta de natură vâscoasă a forţei de frecare din motorul hidraulic. În practică.forţa de frecare corespunzătoare pretensionării elementelor de etanşare elastomerice simple sau compuse.186) (19. componentele forţei de frecare considerate se calculează cu următoarele relaţii: Ffp = K fp (p1m − p 2 m ) Ffu = 0.

7.3. Cu toate acestea. Prezenţa distribuitorului în schema sistemului creează o dificultate majoră din punctul de vedere al integrării numerice a sistemului de ecuaţii deoarece căderea de presiune pe distribuitor şi debitul care îl parcurge se condiţionează reciproc.196) Volumele de lichid supuse variaţiilor de presiune în camera de comandă a regulatorului şi în camera de comandă a supapei sunt neglijabile în raport cu volumul Vt.motor regulator .193) K fp = 0. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului Evoluţia parametrilor funcţionali ai sistemului în timpul unui regim tranzitoriu se determină prin integrarea unui sistem de ecuaţii diferenţiale şi algebrice. Ca urmare.195) Qε = Vt dp ⋅ ε e dt (19.01 (19. supapă şi regulator. ecuaţia continuităţii corespunzătoare nodului pompă .194) Aceste formule nu pot fi utilizate decât în calcule preliminare.supapă capătă forma: Q tmp = Q lp + Q cr + Q cs + Q s + Q ε + Q di unde: (19. variaţiile presiunii în camera pasivă a cilindrului hidraulic sunt neglijabile faţă de cele ale presiunii p. motor.05 Fp max p max Fp max & max y K fv = 0. O altă problemă legată de prezenţa distribuitorului hidraulic este influenţa compresibilităţii lichidului aflat între distribuitor şi motor. 19. În acest caz. . toate ipotezele simplificatoare admise în calcule pot fi evitate dacă viteza de calcul şi memoria calculatorului disponibil sunt suficient de mari. pentru calculele precise este obligatorie determinarea experimentală a coeficienţilor componentelor forţelor de frecare. de asemenea. se poate neglija compresibilitatea lichidului din acest spaţiu de volum variabil.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 575 (19. care diferă de cel considerat în cazul motorului ideal prin faptul că mărimea perturbatoare este cea reală – forţa rezistentă redusă la tija cilindrului hidraulic. Într-o primă aproximaţie se admite că variaţiile de presiune generate de variaţiile forţei rezistente se transmit cu aceeaşi intensitate în tot spaţiul cuprins între pompă.

deoarece rezultatele numerice sunt prea îndepărtate de cele experimentale. Rm = 75 mm = 75⋅10-3 m.753 ⋅ 10 −6 m 3 / rad . L = 2. dc = 12 mm = 12⋅10-3 m. sinαmax= 0. Neglijarea acestor forţe nu este raţională.195). Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe realizată cu regulator de putere a) Definirea numerică a modelelor de simulare Ca aplicaţie numerică se prezintă calculul hidraulic al regulatorului de putere care echipează pompa A2V55 produsă de firma HYDROMATIK.198) şi a ecuaţiei de mişcare a pistonului motorului hidraulic liniar (19. αmax= 25o.2 mm = 0. Se consideră valoarea uzuală N = 25 CP = 18382 W şi se calculează următoarele mărimi: ωp = πn p / 30 = π ⋅ 1500 / 30 ≅ 157 rad/s D p max = Vp max / 2 π = 55 ⋅ 10 −6 / 2 π = 8.4. scrisă sub forma: &= p εe (Q tmp − Qlp − Qcr − Qcs − Qs − Qdi ) Vt (19.197) transcrisă sub forma: & &= y & Ffu − Ffp − FR Fp − Ffv − signy mc (19.12 mm = 2. ηtp = 0.576 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Ecuaţia de mişcare a pistonului motorului hidraulic liniar are forma simplă: & = Fp − Ffv − Ffp − signy & Ffu − FR mc& y (19. iar prezenţa lor în ecuaţia de mişcare nu complică esenţial reţeaua de simulare numerică corespunzătoare. R = 0. Alegerea parametrilor resoartelor necesită precizarea puterii de antrenare a pompei.9.199) Aplicaţia 19.197) în care mc este masa totală a pistonului şi sarcinii. 19. n = 1500 rot/min = 25 rot/s. m = 20 kg.4226.2. Caracteristicile acestei pompe sunt: Vpmax= 55 cm3/rot = 55⋅10-3 m3/rot. Considerarea forţelor de frecare în această ecuaţie echivalează cu mărirea amortizării sistemului.12⋅10-3 m. Simularea numerică a comportării dinamice a transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere Elaborarea reţelei de simulare numerică a întregului sistem necesită două modificări majore în reţeaua corespunzătoare sistemului prevăzut cu motor ideal: considerarea ecuaţiei de continuitate (19.7.2⋅10-3 m.

19.0317 − p Pentru trasarea acestei curbe (fig. p N 2 = 270 ⋅ 105 N/m 2 .Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 577 KD = D p max sin α max = 8.13 ⋅ 10 − 4 m 2 Ecuaţia curbei de putere constantă este: 3. Se aleg următoarele puncte de tangenţă între dreptele regulatorului şi curba ideală: x N1 = 6.071 ⋅ 10 −5 2 2 A c = πd c / 4 = π (12 ⋅ 10 − 3 ) / 4 = 1.26 ⋅ 10−3 m. x N 2 = 17.071 ⋅ 10 −5 m 3 / rad 0.816 ⋅ 10 5 Nrad/m 157 ⋅ 2. . A.2-1.4226 s max = R m sin α max = 75 ⋅ 10 −3 ⋅ 0.7 ⋅ 10 −3 m KN = Nηtp R m ωp K D = 18382 ⋅ 0.57 ⋅ 10−3 m.9 ⋅ 75 ⋅ 10 −3 = 3.19.753 ⋅ 10 −6 = 2.19. Caracteristica statică a regulatorului de putere al pompei A2V55. Fig. p N1 = 150 ⋅ 105 N/m 2 .2-1) se întocmeşte tabelul A. A.816 ⋅ 105 x N (p ) = 0.2-1.4226 = 31.

36 ⋅ 10 −4 = 1.49 ⋅ 10 presiunea de începere a comprimării resortului liber.0 17.26 ⋅ 10 − 3 ) 2 = 87854 N/m K2 = − K1 = (31.0 330.0 15.0 350.50 11.0 14.35 230.34 4.578 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice Din figura 19.13 ⋅ 10 −4 + 0.49 ⋅ 10 −4 −3 − 6.0 320.62 210.34 6.85 9.57 ⋅ 10 − 3 ) 2 − 87854 = 196926 N/m x 01 = x 02 87854 ⋅ 19.07 18.49 ⋅ 10 −4 −3 − 17. p(0) = K1x 01 87854 ⋅ 19.49 ⋅ 10 − 4 = 196926 = 13.0 290.816 ⋅ 105 ⋅ 1.0 12.48 20.0 15.25 10.4 130.0 16.61 Tabelul A.0 xN [mm] 0 2. .0 300.77 20.57 ⋅ 10 − 3 (87854 + 196926) − 270 ⋅ 105 ⋅ 1.816 ⋅ 105 ⋅ 1.11 240.44 260.26 ⋅ 10 −3 = 19.2-1 p xN [mm] [bar] 200.0 340.49 ⋅ 10 −4 − 87854 ⋅ 6.5 se calculează coeficienţii: K b = Fb / p = 540 / 150 ⋅ 105 = 3.0 310.18 ⋅ 10 − 3 + 17.0 180.39 19.7 ⋅ 10 3.0 170.79 150 ⋅ 105 ⋅ 1.18 ⋅ 10−3 = ≅ 113 ⋅ 105 N/m 2 −4 Kp 1.10 20.80 250.02 270.53 ⋅ 10 − 3 m = p [bar] 120.54 18.0 140.53 220.0 150.0 17.49 ⋅ 10 −4 m 2 şi apoi parametrii resoartelor: K1 = (s max − x N1 )2 (s max − x N 2 )2 KNKp KNKp = (31.0 190.18 ⋅ 10 − 3 m K1 87854 K1x 01 + K N 2 (K1 + K 2 ) − p N 2 K p = = K2 = p N1 K p − K 1 x N1 Se poate calcula în continuare presiunea de începere a acţiunii regulatorului.0 13.0 xN [mm] 18.57 p [bar] 280.6 ⋅ 10 −5 m 2 K p = A c + K b = 1.98 19.7 ⋅ 10 3.19.26 7.0 160.

963 ⋅ 10 m 5 / Ns .4226 − 4. Debitul teoretic al pompei se calculează cu relaţia: [ ] Q tmp (p ) = 157 D p (p ) .53⋅10-3 m.374 ⋅ 10 −3 (1 − 0.071 ⋅ 10 −5 ⋅ 0.53 ⋅ 10 − 3 − 87854 ⋅ 19.49 ⋅ 10 − 4 p + 979.9 ⋅ 105 N/m 2 −4 Kp 1.4226 − 0.53 ⋅ 10−3 ) = = 192.49 ⋅ 10 −4 −3 ⎞ 0.18 ⋅ 10 ⎟ ⎠= ⎝ D p (p ) = 2.53⋅10-3 m.49 ⋅ 10 − 4 + 196926 ⋅ 13.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 579 p(x 02 ) = K1 (x 01 + x 02 ) 87854(19. deci: Q tmp max = Q tmp (0) = 157 D p (0) = 157 D p max = 157 ⋅ 8.18 ⋅ 10 − 3 = 87854 + 196926 −3 = 21.075 ⎝ ⋅ 1.33 ⋅ (1.075 = 2. şi 1 ⎛ ⋅ D p (p ) = 2.681 ⋅ 10 −5 (1.75 ⋅ 10 m Capacitatea pompei variază în funcţie de presiune după relaţiile: ⎛ p ⋅ 1.49 ⋅ 10 − 4 ⋅ p + 196926 ⋅ 13.18 ⋅ 10−3 + 13. rezultând: K lp = Q tmp (0) ⋅ [1 − ηvp (p max )] p max −12 = 1.696 ⋅ 10 − 6 ⋅ p − 19.071 ⋅ 10 −5 ⎜ 0.18 ⋅ 10 − 3 ⎞ ⎟ ⎟= 87854 + 196926 ⎠ = 2.071 ⋅ 10 −5 0.18) [ ] pentru x ≤ 13.4 ) pentru x > 13.753 ⋅ 10 −6 = = 1.071 ⋅ 10 −5 0.4226 − ⎜ ⎟ ⎜ 87854 − 19.374 ⋅ 10 − 3 m 3 / s Se admite pentru randamentul volumic al pompei valoarea uzuală ηvp (p max ) = 0.53 ⋅ 10 − 3 − 87854 ⋅ 19.4226 − 13.49 ⋅ 10 p max K p + K 2 x 02 − K1x 01 K1 + K 2 şi cursa pistonului cilindrului hidraulic: x max = x (p max ) = = 350 ⋅ 105 ⋅ 1.95) = 350 ⋅ 105 = 1.95 la p max = 350 ⋅ 105 N/m 2 .

926 ⋅ 10 −12 = 5.43 ⋅ 10 −12 ⋅ 1.926 ⋅ 10 −12 m 5 /Ns Dacă se neglijează influenţa droselelor auxiliare.13 ⋅10 −14 −3 b − 4ac ≅ (6.43 ⋅ 10 −12 ⋅ 3.43 ⋅ 10 − 6. Se adoptă ca valoare caracteristică Vt / εe= 1⋅10-3/7000⋅105 şi se calculează mărimile: a= Vt K lpm = 1.834 ⋅ 10 − 1.43 ⋅ 10 −12 2 εe εe ( ) (87854 + 2 + 196926) + 1.13 ⋅ 10 − 4 + 20 3.57 ⋅ 10 ⋅ 2.27 ⋅ 10 − 2 ⋅ 2.98 ⋅ 10 2 −4 (3.14 ⋅ 10 − 39 = 10 − 37 (3.. corespunzătoare funcţionării ambelor resoarte (cazul cel mai dezavantajos din punctul de vedere al stabilităţii în cadrul modelului liniarizat al regulatorului): R opt = 4 π 3ζ opt m(K1 + K 2 ) 2 8(π + 2 ) ηL opt A c 2 Considerând un ulei uzual cu viscozitatea dinamică η = 2. 10000)⋅105 N/m2.580 şi Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice K lpm = 2 K lp = 3. din condiţia ζ opt = 0.61 ⋅ 10 − 24 ⋅ 1.61 ⋅ 10 − 24 εe b= Vt2 2 (K1 + K 2 ) + Vt K p A c + mK lpm = 1.08 ⋅ 10 − 22 ≅ 6.071 ⋅ 10 2 −5 ⋅ 13..83 ⋅ 10 −19 ( ) 2 ≅ + 2. 3 π ⋅ 0.926 ⋅ 10 −12 ≅ 5.926 ⋅ 10 −16 Vt ωp ⋅ K D ⋅ εe Rm −4 ⎞ ⎟ ⎟= ⎠ −4 ⋅ 1.23 ⋅ 10 − 3 m.40 ⋅ 10 − 20 + 3.07 ⋅ 10 −19 c = mK p ⎜ ⎜ K lpm A c − ⎛ ⎝ = 20 ⋅ 1.49 ⋅ 10 − 4 ⋅ 1.33) ≅ −16 + 4 ⋅ 5.1 ..684 ⋅ 10 − 37 + 4..7 ⋅ 20 ⋅ (87854 + 196926 ) 2 Pentru a determina raza maximă a droselului principal care asigură stabilitatea regulatorului trebuie să se precizeze valoarea raportului Vt / εe.834 ⋅ 10 −16 = .12 ⋅ 10 − 3 ⋅ 1.43 ⋅ 10 −12 ⋅ 1. 10)⋅10-3 m3 iar εe = (4000 .132 ⋅ 10 −8 =4 = 0.72⋅10-2 Ns/m2 şi densitatea ρ = 900 kg/m3 se obţine: R opt 8(π + 2 ) ⋅ 2.684 + 0.725 ⋅ 10 − 37 ) ) ≅ −1.7 rezultă raza optimă a droselului principal.041) = = 3.2 ⋅ 10 −19 2 = 3.07 ⋅ 10 (4.49 ⋅ 10 ≅ 2. Uzual Vt= (0.

Jocul radial are următoarele valori caracteristice: jmin = jmed = jmax = ( ) 0.3 + 0. 2 0.077 ≅ 0. ρ 900 2 Se admite că droselul din capacul arcului are lungimea L1= 6 mm şi este 0 .484 ⋅ 107 s/m3 .125 ⋅ 10−3 m. 200 ) .028 ⋅ 10 −3 m = 1.2 ⋅ 10 −3 = 0.188 mm = 0.244 ⋅ 10 − 3 m = 0.2 ⋅ 10 −3 (π + 2 ) = 1.188 ⋅ 10−3 m.157 ⋅ 10−3 m.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 581 Se constată că b2 >> 4ac.72 ⋅ 10 −2 = = 30.125 mm = 0. 077 şi un alezaj cu diametrul ∅ 16 ( +0 . 300 + 0 .244 mm = π+2 π+2 η 2.063 ≅ 0. 2 Acestor jocuri le corespund următoarele valori ale coeficientului de amortizare vâscoasă: .22 ⋅ 10 −6 m 2 / s.12 ⋅ 10 −3 (π + 2 ) = K dl = = 4.916 ⋅ 1011 Ns/m5 3 −3 4 π3R 4 π (0.2 ⋅ 10 ) 2 2A d 2(6.28 ⋅10 −8 ) K dt = = = 8.25 + 0. deci condiţia de stabilitate devine practic Ka > 0 şi nu poate fi utilizată pentru a determina raza maximă a droselului principal.2 + 0.028 mm Dh = ν= 2πR 2 ⋅ π ⋅ 0.157 mm = 0.2 ⋅ 10 − 3 ) Ad = = = 6.72 ⋅ 10−2 ⋅ 2. 2 0.764 ⋅ 10 −18 m 7 / kg.05 = 0. 050 realizat între o tijă având diametrul ∅ 16 d8 − − 0 . În scopul cercetării prin simulare numerică a comportării dinamice a regulatorului se calculează următoarele mărimi: πR 2 π ⋅ (0.0628 mm 2 2 2 2 Pd = R (π + 2 ) = 0. 2 (2 + π ) νL 2 2 16ηL(π + 2 ) 16 ⋅ 2. ρ 900 KR = 8π = 1.28 ⋅ 10 −8 m 2 = 0.

2 ⋅ 10 −3 m . jmax = 0. Viteza de revenire poate fi mărită dacă se şuntează droselul din capacul regulatorului cu ajutorul unui orificiu desenat punctat în figura 19.582 ′ K′ a1 max = 3πηL1 (D1 / j1min ) = 4 3 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice = 3 ⋅ π ⋅ 2.72 ⋅ 10 − 2 ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 (16 ⋅ 10 − 3 / 0.72 ⋅ 10 − 2 ⋅ 7 ⋅ 10 − 3 (29 2 ⋅ 10 − 6 − 12 2 ⋅ 10 − 6 ) 4 ⋅ 29 ⋅ 10 − 3 (0. Simularea numerică a micilor oscilaţii cu ajutorul funcţiei de transfer necesită calculul coeficienţilor acesteia.3. +0 .13 ⋅ 10 − 4 ) = 6277 Ns/m a = K a1 = K dl A c = 4.4 . 2 şi o tijă de diametru ∅ 29 -−0. jmed = 0. 4 3 3 ′ K′ a1med 3πηL1 (D1 / j1med ) = = 4 3 ⋅ π ⋅ 2. Se admite : 2 11 ′ K′ 1.72 ⋅ 10 − 2 ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 (16 ⋅ 10 − 3 / 0.2 ⋅ 10 − 3 ) 3 ≅ 939 Ns/m Revenirea cilindrului hidraulic sub acţiunea resoartelor este relativ lentă.916 ⋅ 10 ⋅ ( 2 şi ′ ′′ ′′ K′ a1med = K a 2 = K a = 407 Ns/m . 4 3 ′ K′ a1 min = 3πηL1 (D1 / j1max ) = 4 3 = 3 ⋅ π ⋅ 2.1 ⋅ 10 −3 m . deci . un alezaj de diametru ∅ 29 0 ( ) ( ) jmin = 0.125 ⋅ 10 − 3 ) ≅ 806 Ns/m.3 ⋅ 10 −3 m şi ′ K′ a 2 med 2 3πηL 2 (D 2 2 − dc ) = = 4 D 2 j3 2 med 2 = 3 ⋅ π ⋅ 2. 2 0. În acest caz.72 ⋅ 10 − 2 ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 (16 ⋅ 10 − 3 / 0.188 ⋅ 10 − 3 ) ≅ 237 Ns/m. 4 3 Pentru droselul din capacul regulatorului se consideră o lungime L2 = 7 mm.157 ⋅ 10 − 3 ) = ≅ 407 Ns/m.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 583 ′′ K a = K′ Ns/m a + K a = 6277 + 407 = 6684 Se consideră Ke = K1 + K2 =87854 + 196926 = 284780 N/m.071 ⋅ 10 −5 / 0.43 ⋅ 10 −12 = 337 s -1 mVt / ε e 20 ⋅ 1.926 ⋅ 10 −12 + 1.43 ⋅ 10 K e K lpm + K p ωp K D / R m mVt / ε e = mK lpm + K a Vt / ε e a0 = = 284780 ⋅ 3. cds = 0.926 ⋅ 10 −12 + 6684 ⋅ 1. ms = 17. ls = .43 ⋅ 10 −12 + 1.98.49 ⋅ 10 − 4 ⋅ 1.4 2 m(K1 + K 2 ) 2 20 ⋅ 284780 Supapa de limitare a presiunii este definită prin următorii parametri uzuali: ds = 6⋅10-3 m.6⋅10-3 kg. Kes = 25000 N/m. θ = 69o. Coeficienţii variabili ai funcţiei de transfer sunt: a2 = 20 ⋅ 3.926 ⋅ 10 −12 + 284780 ⋅ 1.075 = 264896 s -3 −12 20 ⋅ 1.61.43 ⋅ 10 −12 K a K lpm + K e Vt / ε e + K p A c a1 = = mVt / ε e = = 6684 ⋅ 3. cvs = 0.49 ⋅ 10 − 4 ⋅ 157 ⋅ 2.13 ⋅ 10 − 4 = 15745 s − 2 −12 20 ⋅ 1.43 ⋅ 10 b1 = K a / m = 6684 / 20 = 334 s -1 b 0 = K e / m = 284780 / 20 = 14239 s -2 C = ε e / Vt = 7 ⋅ 103 ⋅ 105 / 10 −3 = 7 ⋅ 1011 N/m 5 Funcţia de transfer a regulatorului devine: ∆p(s ) s 2 + 334s + 14239 = −7 ⋅ 1011 ⋅ 3 ∆Q tmm (s ) s + 337s 2 + 15745s + 264896 Pulsaţia naturală a regulatorului are valoarea maximă: ωn max = K1 + K 2 87854 + 196926 = ≅ 119 rad/s m 20 căreia îi corespunde valoarea minimă a factorului de amortizare: ζ min = Ka 6684 = ≅ 1.

x0s = 39.5 2 2 K fv = 2 πd s l s η 2 π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 2.374 ⋅ 10 −3 & max = tmp max = = 0.5 m 0.472 ⋅ 10 − 3 2 2 K lm = Q tmm 1 − ηvm (p max ) 1.61 ⋅ 12 ⋅ 10 − 3 = 2.374 ⋅ 10 −3 (1 − 0.61 ⋅ 0.1 Ns/m (neglijabil) js 6 ⋅ 10 −5 12ηl s 12 ⋅ 2.07 ⋅ 10 −3 m −3 K′ ⋅ 0. js = 0.933 .42 ⋅ 10 − 4 kg -0.95) ⋅ = = 2.58⋅10-3 m.95 0.01Fp max 0.93 ⋅ 10 − 3 kg 0.85 ⋅ 10 −3 kg 0.36 ⋅ 10 −5 m 2 5 p max 350 ⋅ 10 K fv = 0. Ls = 12⋅10-3 m.933 m/s y Ap 1. ps0 = 350⋅105 N/m2.98 ⋅ cos 69 0 = 8.5 m 0.1⋅10-6 m3 << Vt = 10-3 m3.05 ⋅ 51520 K fp = = = 7.472 ⋅ 10 − 3 m 2 4 4 Q 1.8 ⋅ 1011 Ns/m 5 3 3 − − 3 5 πd s js π ⋅ 6 ⋅ 10 (6 ⋅ 10 ) K dls = K s = πd s c ds 2 2 = π ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 ⋅ 0.05Fp max 0.06⋅10-3 m.61 = 5.066 ⋅ 10 −12 m 5 / Ns 5 p max ηvm (p max ) 350 ⋅ 10 ⋅ 0.01 ⋅ 51520 = = 552.61 ⋅ 12 ⋅ 10 −3 2 ⋅ 900 = 5.2 Ns/m & max y 0.72 ⋅ 10 −2 ⋅ 6 ⋅ 10 −3 = = 4.584 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice 6⋅10-3 m.5 m 2.72 ⋅ 10 −2 = = 0. Vcs= 0.5 ht = πd s c ds L s 2ρ = π ⋅ 6 ⋅ 10 ′ K′ ht = πd s c ds L s ρ 900 = π ⋅ 6 ⋅ 10 − 3 ⋅ 0.472 ⋅ 10 −3 ⋅ 350 ⋅ 105 = 51520 N K lp = 1.963 ⋅ 10 −12 m 5 / Ns π ⋅ [(50 ⋅ 10 − 3 ) − (25 ⋅ 10 − 3 ) ] = = 1. Ceilalţi parametri hidraulici sunt: K hs = 2πd s c ds c vs cos θ = 2 ⋅ π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 0.5 ρ 900 În cazul transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere au fost consideraţi următorii parametri numerici suplimentari: Ap = 2 π(D 2 p − dt ) Fp max = A p (p1m − p 2 m )max = 1.

. D p = 8.09 ⋅ 105 N/m 2 .351 ⋅ 1011 (1.015 ⋅ 51520 = 772.137 ⋅ 105 N/m 2 Fig.09 ⋅ 105 − 7.351 ⋅ 1011 Ns 2 / m 8 2 (64.352 ⋅ 10 −3 m 3 / s Conform catalogului de fabricaţie al firmei BOSCH.374 ⋅ 10 −3 − 2.2-2.953 ⋅ 105 = 105.752 ⋅ 10 −6 m 3 / rad Q tmp = 1.2-2: 5 ⋅ 105 K di = = 4.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 585 Ffu = 0.352 ⋅ 10 − 3 ) = 7.374 ⋅ 10 −3 m 3 / s Q di = 1.19. pentru un distribuitor cu diametrul nominal al orificiilor de 10 mm (DN 10).015Fp max = 0.953 ⋅ 105 N/m 2 2 p1m = 113. coeficientul Kdi se poate determina din diagrama experimentală prezentată în figura A. p A = 113. Caracteristica experimentală a unui distribuitor DN10.19. A.32 / 60000) ∆p di = 4.22 ⋅ 10 −5 = 1.8 N Parametrii funcţionali corespunzători punctului A de pe caracteristica de regim staţionar au următoarele valori: x A = 0.

∆pdi = 2.332 ⋅ 10 −3 / 1. supapa fiind închisă. pC = 192.875 ⋅ 10 −4 m 3 / s. rezultă: x D = 17.953 ⋅ 105 N/m 2 Q lm = 2.137 ⋅ 105 − 7. Q tmm (C ) = 0.9 ⋅ 10 −6 m 3 / rad. . p 2 m = 5 ⋅ 105 N/m 2 .711 ⋅ 10 −3 m 3 / s. x B = 6.786 ⋅ 10 −5 m 3 / s.45 ⋅ 105 N/m 2 . Q di = 1. Q lm = 2.066 ⋅ 10 −12 ⋅ (105. p B = 150 ⋅ 105 N/m 2 .953 ⋅ 105 N/m 2 p1m = 113.472 ⋅ 10 −3 = 0.953 ⋅ 105 ) = 2 ⋅ 10 −5 m 3 / s Q tmm / A = 1. & (B) = 0.708 m/s.09 ⋅ 105 − 7. D p = 7.953 ⋅ 105 ) = 14305 N & (A ) = 1.023 ⋅ 10 −6 m 3 / rad.45 ⋅ 105 N/m 2 . supapa fiind închisă.26 ⋅10 −3 m.9 ⋅ 105 N/m 2 .57 ⋅10 −3 m. D p = 3.586 Rezultă: 2 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice ∆p di = 4.944 ⋅ 10 −5 m 3 / s. Fp (B) = 20608 N. Fp (C ) = 27673 N.352 ⋅ 10 −3 − 2 ⋅ 10 −5 = 1.75 ⋅10 −3 m 3 / s. p D = 270 ⋅ 105 N/m 2 .351 ⋅ 1011 ⋅ (1. p1m = 145 ⋅ 105 N/m 2 .137 ⋅ 105 N/m 2 p 2 m ≅ 7.137 ⋅ 105 − 7.043 ⋅10 −3 m 3 / s. Q lp = 3. Q lm = 3.45 ⋅ 105 N/m 2 . În punctul de regim staţionar D. Q tmm (B) = 1.905 m/s y Parametrii funcţionali corespunzători punctului B de pe caracteristica de regim staţionar au următoarele valori: Q tmp (B) = 1.102 ⋅ 10 −3 m 3 / s.332 ⋅ 10 −3 m 3 / s Fp (A ) = 1.072 ⋅10 −3 m 3 / s.472 ⋅ 10 −3 ⋅ (105. p1m = 190. Q lp = 2.953 ⋅ 105 = 105. D p = 5.352 ⋅ 10 − 3 ) = 7.892 ⋅10 −5 m 3 / s. y În punctul de regim staţionar C. Q tmp (C ) = 7. rezultă: x C = 13. Q di = 0.016 ⋅ 10 −6 m 3 / rad. p 2 m ≅ 2.884 ⋅ 10 −5 m 3 / s.53 ⋅10 −3 m.

Răspunsul modelului liniar la semnale negative este practic aperiodic în timp ce răspunsul modelului neliniar este oscilatoriu amortizat. A. A. Q di = 0.571 ⋅ 105 N/m 2 .75 ⋅10 −3 m.9 ⋅10 −4 m 3 / s. p 2 m ≅ 0.123 ⋅ 10 −4 m 3 / s. Q tmm (E ) = 2. Q lm = 5.5(QC – QD). b) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaţiile de mare amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic.36 ⋅ 105 N/m 2 .197 m/s.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 587 Q tmp (D ) = 6. Q tmm (D ) = 0. p1m = 268.36 ⋅ 105 N/m 2 . experimentele de simulare au avut următoarele obiective: a) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaţiile de mică amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic.2-3). c) argumentarea utilizării unui drosel cu dublu efect. Diagramele atenuare . D p = 2. au fost considerate: un semnal treaptă pozitiv (∆Qtmm = QD – QC) şi unul negativ (∆Qtmm = QE – QD) în jurul punctului D de pe caracteristica regulatorului (fig. & (D ) = 0. Q lp = 5.3 ⋅ 10 −5 m 3 / s.43 ⋅ 105 N/m 2 . y Fp (E ) = 51352 N. b) Experimente de simulare numerică pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor rotativ În acest caz. Q tmp (E ) = 4. în condiţii extreme.19.207 ⋅ 10 −5 m 3 / s. d) calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic al regulatorului cu capacul resoartelor.87 ⋅ 10 −5 m 3 / s.3624 ⋅10 −3 m 3 / s.746 ⋅ 10 −6 m 3 / rad. & (E ) = 0.559 ⋅10 −3 m 3 / s. ∆pdi = 0.2-4) evidenţiază o atenuare rapidă a .64 ⋅ 105 N/m 2 . y Fp (D ) = 39343 N.342 m/s.0504 ⋅10 −3 m 3 / s. Răspunsul în frecvenţă a fost studiat în jurul aceluiaşi punct de funcţionare (D) considerând un semnal de amplitudine mică: ∆Qtmm = 0.19.pulsaţie şi fază .522 ⋅10 −5 m 3 / s.311 ⋅ 10 −4 m 3 / s. Cel mai important punct de regim staţionar este E (supapa începe să se deschidă). În cazul semnalelor pozitive de mică amplitudine cele două răspunsuri sunt practic identice. Răspunsul la semnale de mică amplitudine a fost studiat cu ajutorul funcţiei de transfer.pulsaţie (fig. ∆pdi = 1. p 2 m = 1. În acest caz: x E = 21. Q lm = 7. p E = 350 ⋅ 105 N/m 2 . Q lp = 6. Q di = 0. p1m = 349.571 ⋅ 105 N/m 2 .

A. curba AB). Răspunsul regulatorului la semnale treaptă de debit de mică amplitudine (model liniarizat). Răspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar complet (cu supapă de limitare a presiunii).2-5. Fig. A. datorită pulsaţiei naturale reduse a sistemului (119 rad/s).19. răspunsul este oscilatoriu slab amortizat (fig. A. Fig.19.588 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice semnalului la pulsaţii relativ mici. Intervenţia supapei .2-4.2-3.19. Dacă presiunea de refulare a pompei nu atinge valoarea de începere a deschiderii supapei. Diagramele atenuare-frecvenţă şi fază frecvenţă obţinute prin simulare numerică.

2-6) efectul favorabil al droselului cu dublu efect. deoarece pulsaţia sa naturală este de zece ori mai mare: ωs = Ks 25000 = ≅ 1190 rad/s. Răspunsul regulatorului la semnale treaptă de debit negative ample (model neliniar).2-5. curbele AC.19.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 589 asigură amortizarea rapidă a oscilaţiilor presiunii prin reducerea energiei totale a sistemului (fig. a cărui rezistenţă hidraulică este mult mai mică în cazul & < 0) decât în cazul scăderii acesteia ( x & > 0). Răspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar simplificat. Dinamica supapei este mult mai rapidă decât cea a regulatorului.2-5. dar conduce la modele matematice mult mai complexe decât cel prezentat. A. AD.19. ms 17. adecvate îndeosebi sarcinilor negative ale motoarelor. corespunzător utilizării unui drosel principal cu simplu efect (fix).19. A. AE şi AO). S-a pus astfel în evidenţă (figura A. creşterii capacităţii pompei ( x În cazul semnalelor negative de tip treaptă există pericolul apariţiei cavitaţiei. Considerarea unor elemente hidraulice anticavitaţionale în schema sistemului de reglare a puterii este posibilă. Acest fenomen este evitat în practică prin procedee specifice. .60 ⋅ 10 −3 Fig.

t = 0.54 mm. Pentru a asigura calculelor o precizie suficientă aplicaţiilor practice este necesar să se . figura A. c) Experimente de simulare numerică pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor liniar În acest caz.2-7. În figura A.590 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice Evoluţia în timp a principalilor parametri ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treaptă amplu negativ este prezentată în figura A.2 mm). A. În calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor s-a considerat cazul cel mai dezavantajos: treaptă de debit negativă maximă (Qtmm∞ = 0) şi Vt= 0. deci şi din acest punct de vedere raza droselului este acoperitoare. timpul de calcul al unui regim tranzitoriu generat de un semnal standard este mult mai mare decât cel corespunzător transmisiei echipate cu motor rotativ ideal. Fig. Firma producătoare a pompei indică timpul minim admisibil de parcurgere a cursei smax: tmin= 0. dificultatea principală constă în calculul iterativ al căderii de presiune pe distribuitorul direcţional.04 s. de asemenea. Raza corespunzătoare acestei limite este Rmax= 0. În cazul studiat (R = 0.19.35 s.2-8 tratează aceeaşi problemă în cazul unui semnal treaptă amplu pozitiv.19.2-6. s-a reprezentat variaţia timpului de parcurgere a cursei cilindrului hidraulic în funcţie de acelaşi parametru.2-9 se prezintă variaţia vitezei de impact în funcţie de raza droselului principal. deci mult mai mare decât cea aleasă.19.19. Comparaţie între răspunsul regulatorului cu drosel fix (cu simplu efect) şi răspunsul regulatorului cu drosel mobil (cu dublu efect) la semnale treaptă de debit pozitive.1 1 (εe /Vt = 7⋅1012). datorită complexităţii sistemului studiat.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 591 Fig.19. A.2-7. . Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit negativă.

A. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit negativă (continuare).592 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice Fig.2-7. .19.

19. . A. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit negativă (continuare).2-7.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 593 Fig.

594 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice Fig. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit negativă (continuare).2-7. . A.19.

A. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit pozitivă.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 595 Fig.2-8. .19.

. A.19.2-8. Evoluţia principalilor parametri în cursul procesului tranzitoriu generat de o treaptă de debit pozitivă (continuare).596 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice Fig.

impună eroarea maximă de calcul a acestei mărimi în locul numărului maxim de iteraţii. Rezultatele experimentelor de la punctul a) sunt prezentate sintetic în figura A. experimentele de simulare au fost orientate în două direcţii: a) studiul răspunsului la semnale treaptă de amplitudine variabilă. valoarea acesteia fiind uzuală pentru cilindrul hidraulic adoptat (m = 500 kg). A. se constată că amortizarea oscilaţiilor presiunii este mult mai lentă.2-10. amortizarea oscilaţiilor presiunii este rapidă numai în cazul intervenţiei supapei de siguranţă. . Comparând aceste rezultate cu cele corespunzătoare transmisiei echipate cu motor ideal (fig. În toate calculele. corespunzătoare trecerii de la punctul A de pe caracteristica de regim staţionar a regulatorului spre punctele B.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 597 Fig. deşi în calcule au fost considerate realist toate elementele şi sursele de amortizare din sistemele reale. A. redusă la tija pistonului.2-5). D şi E ale aceleiaşi caracteristici. Experimentele privind influenţa masei au fost efectuate în două cazuri corespunzătoare trecerii de la punctul A la punctele B şi C de pe caracteristica de regim staţionar a regulatorului de putere (fig.19. Variaţia vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor şi a timpului de parcurgere a cursei în funcţie de raza droselului principal.19.19. A. Evacuarea unei părţi a debitului pompei prin aceasta reduce rapid energia întregului sistem.2-9. asupra răspunsului sistemului la semnalele considerate anterior. C.19. În aceste condiţii. masa a fost considerată constantă.2-11). b) studiul influenţei masei mecanismului acţionat.

Fig. A. Experimentele de simulare efectuate asupra dinamicii transmisiilor hidrostatice complete.. Testarea statică a acestora trebuie făcută la presiuni mult mai mari decât cele prin supapele de siguranţă. utilizând programul SIMULINK . Răspunsul transmisiei cu regulator de putere la semnale treaptă de forţă aplicate cilindrului hidraulic.2-10.2-14 sunt prezentate schemele bloc ale celor mai simple experimente de simulare numerică efectuate pentru regulatorul de putere analizat. Se constată că valorile maxime ale presiunii sunt puţin influenţate de masa sarcinii. Utilizarea pe utilaje mobile a regulatoarelor de putere modifică esenţial comportarea dinamică a acestora. A. prevăzute cu regulatoare de putere explică şi distrugerea prin oboseală a unora dintre componente.2-12 .19.19.MATLAB. astfel că şocurile de presiune şi durata oscilaţiilor acesteia în jurul valorii finale este mai mică. în timp ce durata regimului tranzitoriu depinde esenţial de aceasta. semnalele care solicită transmisiile studiate sunt uzual de tip rampă cu gradient mare. . îndeosebi a racordurilor flexibile..19.598 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice În figurile A. În practică.

2-11.19. A. .2-12. A. Fig.19. Schema bloc de simulare a transmisiei cu regulator de putere.Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 599 Fig. Influenţa masei sarcinii asupra dinamicii transmisiei cu regulator de putere.

600 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice Fig. A.19. . Schemele bloc ale ecuaţiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere.2-13.

A.19. .Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 601 Fig. Schemele bloc ale ecuaţiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere (continuare).2-13.

602 Mecanica fluidelor şi sisteme mecanice .

debitul pompei se micşorează odată cu creşterea presiunii fără a provoca bascularea carcasei blocului cilindrilor. o creştere mică a presiunii şi implicit a debitului supapei provoacă scăderea rapidă a capacităţii pompei.1. se va analiza în acest capitol cea prezentată în figura 20. care poate fi caracterizată astfel: reglarea unghiului de basculare al carcasei blocului cilindrilor se realizează printr-un cilindru hidraulic cu simplu efect şi revenire elastică. frânat la capătul de cursă asociat capacităţii minime prin sistemul prezentat în figura 20. Astfel. Dintre soluţiile de principiu uzuale. FORMULAREA PROBLEMEI Avantajele majore oferite de regulatoarele de presiune – furnizarea lichidului sub presiune constantă (obligatorie în sistemele automate performante) şi economia de energie (utilă tuturor categoriilor de utilaje staţionare sau mobile) – au condus la studierea şi perfecţionarea continuă a acestora. 20. pistonul cilindrului hidraulic evacuează lichidul prin drosel. Revenirea pistonului nu ar fi posibilă fără prezenţa sa. Cilindrul hidraulic este alimentat de supapă în cazul în care căderea de presiune pe drosel este suficient de mare pentru a genera o forţă mai mare decât cea corespunzătoare pretensionării resortului său. În absenţa curgerii lichidului prin supapa regulatorului.1.20 ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE 20.1. el asigură frânarea pistonului la cap de cursă. panta caracteris-ticii corespunde scurgerilor interne şi externe ale pompei şi motorului. readucând capacitatea pompei la valoarea maximă. sistemul format din pompa echipată cu regulator de presiune şi un motor hidraulic ideal are o caracteristică Qm(p) formată din două curbe distincte. Se constată că dinamica sistemului depinde esenţial de caracteristicile droselului. caracteristica pompei echipată cu regulator de presiune poate fi aproximată prin .a. După învingerea pretensionării resortului cilindrului hidraulic.2. REGIMUL STAŢIONAR AL SERVOPOMPEI ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE În regim staţionar. dacă presiunea în amonte de supapă scade sub valoarea de începere a deschiderii acesteia. La începutul deschiderii supapei regulatorului. presiunea de începere a reducerii capacităţii pompei este prescrisă prin precomprimarea resortului unei supape de succesiune monoetajată cu ventil conic necompensat. în acelaşi timp.

b) pârghia de basculare.1. c) amortizorul. Elemente definitorii ale unei servopompe echipată cu regulator de presiune: a) schema de principiu.604 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. . 20.

α [rad] unghiul de basculare a carcasei blocului cilindrilor.1) (20. corespunzătoare turaţiei np [rot/s] a acestuia. R [m] .5πzD 2 R sin α D p = 0.2) (20. y. z .raza discului de antrenare a pistoanelor.viteza unghiulară a arborelui. 20.diametrul pistoanelor.4) (20.7) K D = 0. ωp [rad/s] .9) În aceste relaţii Qtmp [m3/s] este debitul teoretic mediu al pompei. corespunzătoare acţiunii regulatorului.numărul pistoanelor pompei.2.constanta capacităţii pompei. debitul teoretic mediu al pompei antrenate la turaţie constantă depinde numai de poziţia pistonului cilindrului hidraulic.1.capacitatea pompei. corespunzătoare scurgerilor pompei şi una de pantă mare.6) Vp = 0.3) (20.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 605 două drepte: una de panta mică. . KD [m3/rad] .25zD 2 R sin α sin α = sin α max − din care rezultă: y Rm ⎛ y ⎞ D p (y ) = K D ⎜ ⎟ ⎜ sin α max − R ⎟ m ⎠ ⎝ (20.deplasarea pistonului cilindrului hidraulic faţă de poziţia corespunzătoare capacităţii maxime. Rm [m] raza pârghiei de basculare. y [m] . D [m] . Dp [m3/rad] şi Vp [m3/rot] . Dependenţa dintre aceste două mărimi poate fi stabilită cu următoarele relaţii: Q tmp = ωp D p ωp = 2πn p Dp = Vp 2π (20.8) ⎛ y ⎞ Q tmp = ωp K D ⎜ ⎟ ⎜ sin α max − R ⎟ m ⎠ ⎝ (20.5) (20. Caracteristica de regim staţionar a pompei În regim staţionar.25zRD 2 = D p max sin α max (20.

ecuaţia continuităţii.606 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Se admite că scurgerile pompei.16) în care Qs [m3/s] este debitul supapei. Ks [m3/N0. Qlm se produc în regim laminar.2. (20. Se poate demonstra prin calcul numeric şi experimental că în acest caz oscilaţiile sistemului de acţionare echipat cu regulator de presiune se amortizează mai lent.12) Q tmm (0) 1 − ηvm ⋅ ηvm p max (20. orificiul de drenare al pilotului trebuie obligatoriu să fie conectat la rezervor. Caracteristica de regim staţionar a supapei (20.15) Supapa normal-închisă a regulatorului de presiune îndeplineşte în schema acestuia rolul de supapă de succesiune. Ks = π ⋅ 2 ⋅ d s ⋅ c ds ⋅ sin β ρ (20.14) Q lpm = K lpm p 20.deschiderea supapei. Ca urmare.10) (20.17) .11) Coeficienţii de scurgeri se calculează ţinând seama de valorile randamentelor volumice ale celor două maşini la presiunea maximă: K lp = K lm = Q tmp (0) p max ⋅ (1 − ηvp ) (20. astfel că se poate defini un coeficient global de scurgeri: K lpm = K lp + K lm ≅ 2 K lp care permite calculul debitului total de scurgeri. Qlp şi motorului.5s] constanta debitului supapei. (p – pc). Dacă supapa utilizată în structura regulatorului de presiune este pilotată.2. deci sunt proporţionale cu presiunea de refulare a pompei: Q lp = K lp p Q lm = K lm p (20. debitul care o parcurge depinde de diferenţa presiunilor racordurilor energetice. x [m] .13) Scurgerile celor două maşini pot fi considerate egale. Utilizând relaţia lui Bernoulli. teorema impulsului şi ecuaţia de echilibru static a ventilului se obţine următoarea caracteristică de regim staţionar a supapei de succesiune: Qs = K s x p − pc (20.

3. xes0 [m] .forţa elastică corespunzătoare deplasării pistonului. Fhs [N] .18) poate fi rezolvată în raport cu deschiderea supapei: x= A cs (p − p c ) − Fes 0 K es + K hs (p − p c ) (20. Fes [N] . K hs = 2πc ds c vsd s sin β cos β (20.rigiditatea statică a resortului supapei.forţa de basculare a carcasei blocului cilindrilor.25) în care Fcc [N] este forţa de comandă a pistonului. y. Fes0 [N] .unghiul conului ventilului supapei. Fec0 [N] . Kes [N/m] .forţa elastică de referinţă. Fec [N] . În regim staţionar ventilul este în echilibru conform ecuaţiei Fcs − Fes − Fes 0 − Fhs = 0 (20.24) 20.diametrul scaunului supapei.23) în care cvs este coeficientul de viteză al orificiului supapei. Fb [N] . Expresiile acestor forţe sunt: Fcs = A cs (p − p c ) Fes 0 = K es x es 0 Fes = K es x es Fhs = K hs x (p − p c ) (20. 2β [rad] .19) (20.21) (20.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 607 unde: cds este coeficientul de debit al orificiului supapei.forţa hidrodinamică de regim staţionar. Aceste forţe se calculează cu următoarele relaţii: . ρ [kg/m3] densitatea lichidului. poziţia pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului.18) în care: Fcs [N] este forţa de comandă. Caracteristica de regim staţionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului În regim staţionar.precomprimarea resortului supapei.22) unde Acs [m2] este aria de comandă a supapei.20) (20.2. ds [m] .forţa elastică corespunzătoare deschiderii supapei.forţa elastică de referinţă. rezultă din ecuaţia: Fcc + Fb − Fec − Fec 0 = 0 (20. Ecuaţia (20. Khs [m] constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar.

33) dd [m] fiind diametrul scaunului. .precomprimarea resortului cilindrului hidraulic. Kec [N/m] .25) se calculează poziţia pistonului. în regim turbulent. În cazul regulatorului studiat. 20. Caracteristica de regim staţionar a droselului de comandă Dificultăţile implicate de calculul hidraulic al sistemelor de reglare hidromecanice impun introducerea în structura acestora a unor elemente de acordare la cerinţele procesului deservit. 2γ [rad] . z [m] .obturatorul conic. π/6). Din ecuaţia (20.32) este constanta droselului. Se consideră pentru acesta soluţia de principiu uzuală . iar cdd este coeficientul de debit al orificiului droselului.rigiditatea statică a resortului cilindrului hidraulic al regulatorului.2.4.28) (20.608 Fcc = A cc p c Fb = K b p Fec = K ec y Fec 0 = K ec y ec 0 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (20.. A d = πd d z sin γ (20.29) în care Acc [m2] este aria de comandă a pistonului cilindrului hidraulic. y= 1 (A cc pc + K b p − K ec y ec 0 ) K ec (20. [m4/N0.deschiderea droselului.5s]. Caracteristica de regim staţionar a unui astfel de drosel are.27) (20.26) (20. elementul care permite ajustarea performanţelor statice şi a celor dinamice este droselul de comandă.. yec0 [m] . forma: Qd = K d pc unde (20.30) care permite calculul capacităţii pompei. s-a notat cu Ad [m2] aria orificiului droselului.unghiul conului droselului (π/18 . Kb [m2] constanta forţei de basculare.31) K D = A d c dd 2 ρ (20.

24). (20. Se poate totuşi elabora un algoritm de rezolvare iterativă a sistemului.30). Qlpm . motor şi supapă: Q tmp = Q tmm + Q s + Q cs + Q lpm + Aici: Vt dp ⋅ ε dt (20. acoperă scurgerile proprii şi pe cele ale motorului. În nodul supapă . ecuaţia de continuitate are forma Qs = Qd + Qc + Vc dp c ⋅ ε dt (20. dar la acelaşi rezultat se poate ajunge mult mai simplu. REGIMUL TRANZITORIU AL TRANSMISIEI HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE Evoluţia sistemului analizat în regim tranzitoriu poate fi studiată prin integrarea sistemului de ecuaţii diferenţiale format din ecuaţia de continuitate în nodul pompă .36) iar ε [N/m2] este modulul de elasticitate echivalent al lichidului.3. asigură debitul supapei. Qtmp .5.16). (20. (20. (20. prin simularea numerică a regimului tranzitoriu.9). ecuaţia de mişcare a ventilului supapei şi ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic. nu este posibilă rezolvarea sa directă.34). Q tmp = Q tmm + Q s + Q lpm (20. În regim tranzitoriu. asigură funcţionarea motorului şi a regulatorului. Vt . cuprins între pompă. (20. Qtmp . Ecuaţia de continuitate în regim staţionar Debitul teoretic mediu al pompei. determină funcţionarea motorului.drosel.cilindru hidraulic .15). Qtmm [m3/s] este considerat variabilă independentă.drosel.cilindru hidraulic . debitul teoretic mediu al pompei.motor. debitul de comandă al supapei. Sistemul fiind neliniar. fiind parţial consumat prin scurgeri. 20. Regimul staţionar al pompei echipate cu regulator de presiune este definit de sistemul format din următoarele ecuaţii: (20.supapă .Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 609 20.34) În această relaţie debitul teoretic mediu al motorului. Qcs şi debitul de compresibilitate corespunzător volumului total de lichid. ecuaţia de continuitate în nodul supapă .31) şi (20. Qs .2.35) & Q cs = A cs x (20.37) .

debitul absorbit de cilindrul hidraulic. când tija pătrunde în capac (y & Fac = K a y unde (20. Fht ghidajul ventilului şi scaunul acestuia. ja.610 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice în care: Qd este debitul droselului.44) . Qc . (20.42) Ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului este: & Fcc + Fb − Fec − Fec 0 − Fac = m c & y (20. redusă la tija pistonului cilindrului hidraulic. supapă şi drosel. În scopul calculului presiunii din camera de comandă a supapei se admite că mişcarea lichidului prin fanta inelară dintre ghidajul ventilului şi scaunul acesteia se realizează în regim laminar. este mult mai mic decât diametrul tijei.40) iar ms este masa ventilului la care se adaugă o treime din masa resortului. Debitul cilindrului hidraulic se calculează cu relaţia: & Q c = A cc y (20. deoarece jocul js dintre cele două piese este mult mai mic decât diametrul ghidajului. jocul dintre cele două piese. ds: p − pcs = ∆p dcs = K dcs Q cs (20. Ffv . astfel că mişcarea prin fanta inelară poate fi considerată laminară în cursul reducerii & > 0) capacităţii pompei. iar Kdcs [Ns/m5] este coeficientul acestui drosel: K dcs = 12 l s η 3 πd s js (20.39) Fcs = A cs (p cs − p c ) . astfel că această ecuaţie are forma simplă & Fcs − Fes − Fes 0 − Fhs = ms & x în care forţa de comandă se calculează cu relaţia: (20.43) Aici. iar Fac este forţa de amortizare vâscoasă realizată prin evacuarea lichidului dintre tija pistonului şi capacul corespunzător. da. mc este masa carcasei basculante a blocului cilindrilor. în ecuaţia de mişcare a ventilului supapei se neglijează forţele ′ şi Fht ′′ .presiunea în nodul menţionat. Vc volumul de ulei cuprins între cilindru.41) Aici ∆pdcs este căderea de presiune pe droselul de comandă al supapei (fantă inelară).38) Ţinând seama de concluziile analizei comportării dinamice a supapelor comandate direct. pc . Uzual. şi forţa de frecare vâscoasă dintre hidrodinamice de regim tranzitoriu.

Ele corespund condiţiilor iniţiale nule şi pot descrie fenomene tranzitorii de o amplitudine oarecare.2) 1 (Fcs − Fes − Fes0 − Fhs ) . Pentru a ilustra metodologia de calcul propusă se prezintă definirea numerică a experimentelor de simulare efectuate pentru calculul regimului tranzitoriu dintr-o transmisie hidrostatică echipată cu regulator de presiune. astfel că pentru y Aplicaţia 20. & < 0 se poate considera Fac ≅ 0.3) (20.1.. pornind de la cazul particular în care tot debitul pompei este absorbit de motor cu suprapresiune nulă.1. prima etapă este explicitarea derivatelor de ordin maxim în ecuaţiile diferenţiale: &= p ε (Q tmp − Q tmm − Qlpm − Qs − Qcs ). astfel că.1.supapă . precum şi a celorlalte mărimi care variază în timpul regimului tranzitoriu. se poate determina întreaga familie de caracteristici de regim staţionar realizată prin reglarea precomprimării resortului supapei.45) Ka = π 2d 3 a la η 4 j3 a este coeficientul de amortizare.. În cadrul metodologiei de simulare numerică. . ms 1 (Fcc + Fb − Fec − Fec0 − Fac ) mc (20. A. În cazul creşterii capacităţii pompei. Vc (20.1.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 611 (20.1-4.1) &c = p & &= x & &= y (20.1-1 . Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de continuitate în nodul pompă .20.motor conţine variaţia în treaptă a debitului consumat de motorul hidraulic. la fiind lungimea fantei inelare.1. Vt ε (Qs − Q d − Q c ) . tija cilindrului hidraulic videază camera din capacul cilindrului.4) Reţele analogice de simulare numerică ataşate acestor ecuaţii sunt prezentate în figurile A. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune Modelul matematic al sistemului studiat este format dintr-un sistem de ecuaţii diferenţiale neliniare care permite calculul evoluţiei în timp a presiunii de refulare a pompei şi debitului acesteia.20.

963 ⋅ 10 −12 = 3. 2⋅π 8.8 mm.06⋅10-3 m. 1. xes0 = 0.71 ⋅ 10 −4 kg0. K lp = 5 350 ⋅ 10 K lpm ≅ 2 ⋅ 1. xes0 = 0.753 ⋅ 10 −6 m3/rad.157 ⋅10 −3 ) 3 ≈ 407 Ns/m.95) = 1. xes0 = 0.753 ⋅ 10−6 = 1.753 ⋅ 10 −6 = 2. 5 150 ⋅10 π 2 ⋅ (16 ⋅10 −3 ) ⋅ 7 ⋅10 −3 ⋅ 2. ls = 6⋅10-3 m. K s = π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 0. ms = 17. Acc = 2.95 (la p = 300 bar). la = 7 mm.157 mm.926 ⋅ 10 −12 m5/Ns.4226.0226 m. αmax = 0. η = 2. ε = 7⋅108 N/m2.6⋅10-3 kg.72⋅10-2 Ns/m. Se calculează în continuare următoarele mărimi: ωp = 2 ⋅ π ⋅ 25 = 157 rad/s.61 ⋅ 2 / 900 ⋅ sin 300 = 2.612 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Datele de bază ale sistemului sunt: Vpmax = 55 cm3/rot. K dcs = 12 ⋅ 2.0113 m. Supapa de succesiune este caracterizată prin următoarele date: ds= 6⋅10-3 m.374 ⋅ 10−3 m3/s. Kes= 25000 N/m. ymax = 30 mm. n = 1500 rot/min. ε/Vc = 2.61. Rm = 75 mm. ηvp = 0.827⋅10-5 m2.8 ⋅ 1011 Ns/m5. ρ = 900 kg/m3. yec0 = 27. 0 sin 25 Q tmp (0) = 157 ⋅ 8.071 ⋅10 −5 m3/rad. D p max = KD = 55 ⋅ 10 −6 = 8.01⋅10-4 m2. Kec= 8700 N/m.98.5.374 ⋅ 10−3 (1 − 0. β = 30o. Vt = 1⋅10-3 m3.8⋅1012 N/m5. pentru ps0 = 150 bar. mc = 20 kg. dc = 60 mm.827⋅10-3 m2.72 ⋅10 −2 ⋅ 6 ⋅10 −3 π ⋅ 6 ⋅10 ⋅ (6 ⋅10 −3 −5 3 ) = 4.25⋅10-3 m. Kb = 540 = 0.5 m2.0169 m. ε/Vt = 7⋅1011 N/m2. . Acs = 2.72 ⋅10 − 2 3 Ka = 4 ⋅ (0. da = 16 mm. αmax = 25o.36 ⋅10 − 4 m2. js = 0. ja = 0.963 ⋅ 10−12 m5/Ns. Aa = 2. cds = 0. cvs = 0. pentru ps0 = 200 bar. pentru ps0 = 100 bar. Vc = 0.

Reţeaua de simulare numerică a servopompei echipată cu regulator de presiune .Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 613 K hs = 2 ⋅ π ⋅ 6 ⋅ 10 −3 ⋅ 0. Fig.20. A.1-1.758 ⋅ 10 −3 m.98 ⋅ sin 300 ⋅ cos 300 = 9.

cdd = 0.16 mm rezultă Kd = 2.1-2. . Obiectivele experimentelor de simulare numerică au fost următoarele: .5s. A.studiul regimurilor tranzitorii tipice.614 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Pentru un drosel de comandă având dd = 3 mm. supapa de succesiune fiind închisă.20. γ = 30o. la momentul iniţial debitul pompei a fost egal cu debitul motorului. generate de variaţii importante ale debitului consumat de motor. Reţelele de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiilor de continuitate. Au fost studiate regimurile tranzitorii corespunzătoare următoarelor presiuni de începere a deschiderii supapei de succesiune: ps0 = 100. . În toate cazurile studiate.61 şi z = 0. 150 şi 200 bar.trasarea unei familii tipice de curbe caracteristice ale regimului staţionar. Fig.258 m4/N0.

după care tinde aperiodic către valoarea de regim staţionar.20. A. rigidităţii şi precomprimării resortului cilindrului hidraulic al regulatorului.1-6.1-8. Pe baza experimentelor de simulare numerică s-a trasat familia de caracteristici din figura A. Concluzii asemănătoare se desprind din figurile A. Rezultatele numerice confirmă în acelaşi timp alegerea corectă a droselului de comandă. Din figura 20. . Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic.1-5 se prezintă ca exemplu variaţia presiunii de refulare a pompei A2V 55 (HYDROMATIK) în funcţie de treapta de debit aplicată regulatorului de presiune pentru ps0 = 100 bar.a se prezintă variaţia presiunii în cilindrul hidraulic şi a poziţiei pistonului acestuia în raport cu timpul pentru ps0 = 100 bar..20.0. Fig.1-3. impusă de viteza de impact a tijei cilindrului hidraulic cu limitatorul mecanic al capacităţii minime. În figura A. când supapa este parcursă practic de întreg debitul pompei.1-7 şi A.20. Suprareglarea înregistrată depinde de mărimea treptei de debit. Se constată că presiunea de comandă oscilează cu frecvenţă mare în faza de deschidere a supapei. având o valoare maximă normală pentru un sistem de reglare a presiunii cu acţiune directă.20.b rezultă că deschiderea supapei este foarte mare în prima fază a regimului tranzitoriu. până la atingerea deschiderii maxime..2 s. realizate pentru ps0 = 150 bar.1-9 care indică o comportare statică normală a regulatorului de presiune. confirmând aprecierile calitative formulate la începutul acestui capitol.20. Durata regimului tranzitoriu este de ordinul a 0.04 s.1-6. respectiv 200 bar. situându-se suficient de departe de limita inferioară.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 615 În figura A. Valoarea minimă a timpului de basculare recomandată de firma producătoare a pompei este de 0.20.1.

Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a ventilului supapei. Fig. . A.20.1-4.1-5. Evoluţia presiunii de refulare a pompei pentru diferite variaţii bruşte ale debitului absorbit de motor.616 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. A.20.

20. Evoluţia unor parametrii în cursul unui regim tranzitoriu tipic provocat de anularea debitului absorbit de motor.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 617 a) b) Fig.1-6. A. .

20. Evoluţia unor parametrii în cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 150 bar).1-7.618 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. A. .

Evoluţia unor parametrii în cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 200 bar). A.Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune 619 Fig.1-8.20. .

A.1-9. .20.Caracteristici statice ale regulatorului de presiune corespunzătoare presiunii de începere a deschiderii supapei.620 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

21. un motor volumic şi o supapă de limitare a presiunii. Schema de principiu a sistemului analizat. cu centrul închis critic. Pentru a asigura anularea capacităţii pompei în cazul dispariţiei tensiunii de comandă la bornele servocontrolerului. printr-un cilindru hidraulic cu dublu efect şi revenire elastică.1. Echipamentul electronic de comandă (servocontrolerul) include un modul de prescriere a poziţiei.1. a cărei capacitate este reglată prin intermediul unui servomecanism electrohidraulic rapid (fig. În acest capitol se prezintă analiza dinamică neliniară a unei servopompe cu pistoane axiale cu bloc înclinat. un generator de semnal Dither şi un modul de conversie tensiune . un modul de calcul şi amplificare a erorii de urmărire. în schemă se introduce şi un distribuitor cu 2 căi şi 2 poziţii. Poziţia cilindrului hidraulic este măsurată continuu prin intermediul unui traductor de poziţie inductiv. FORMULAREA PROBLEMEI Sistemele de reglare electrohidraulice performante utilizează amplificatoare electrohidraulice rapide (servovalve).21 ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE 21.curent (generator de curent). necesar reglării rapide a curentului în bobinele servovalvei. . acesta reglează o transmisie hidrostatică formată dintr-o pompă volumică. 21. Fig. În cazul general. acesta realizează legătura dintre camerele cilindrului hidraulic datorită unui resort precomprimat.1). În absenţa unui semnal de comandă electric. conectat la un amplificator electrohidraulic rapid cu 4 căi şi 3 poziţii. conectat la o punte tensometrică.

3) este factorul de amplificare în debit al distribuitorului.4) x =0 x = K xi i (21.7) . Ecuaţia de mişcare a sertarului Producătorii de servovalve indică.622 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 21. servovalva poate fi considerată un element proporţional. x este deplasarea sertarului distribuitorului din poziţia neutră.2) K Qx = λ ⋅ c d ⋅ π ⋅ d s pS / ρ (21. 1. P ) = K Qx ⋅ x ⋅ 1 − signx ⋅ P / pS unde (21.2. MODELAREA MATEMATICĂ Modelul matematic al sistemului conţine următoarele ecuaţii. caracterizat numai prin factorul de amplificare: K xi = deci ∂x ∂i (21. λ ≤ 1. considerată constantă.6) TSV sx (s ) + x (s ) = K xi i(s ) (21. ρ (21. Caracteristica distribuitorului servovalvei poate fi scrisă sub forma: Q SV (x. p ) = c d A(x ) pS − signx ⋅ P . pentru procesele lente.presiunea de alimentare a servovalvei. având ferestre de distribuţie riguros dreptunghiulare şi centrul închis critic.1) În relaţia de mai sus. P . cd . considerat unic. pentru fiecare exemplar. caracterizat prin gradul de utilizare al perimetrului de distribuţie.aria orificiilor de distribuţie pe fiecare cale. normale şi rapide. Caracteristica distribuitorului servovalvei Etajul de putere al acesteia este uzual un distribuitor de reglare cu 4 căi şi 3 poziţii.diferenţa de presiune dintre racordurile cilindrului hidraulic. funcţii de transfer corespunzătoare proceselor de reglare lente.5) În procesele de reglare normale. Caracteristica acestuia este de forma Q SV (x. Astfel.coeficientul de debit al orificiilor. 2. pS . servovalva poate fi considerată un element de întârziere de ordinul întâi: x (s ) K xi = i(s ) TSV s + 1 sau (21. A(x) .

UT: ε = U0 − UT (21. Scăderea rapidă a costului echipamentelor de calcul industriale. iar y . utilizate în procese de reglare conduse de calculatoare industriale. În cazul servopomelor transmisiilor hidrostatice industriale.9) unde ωn este pulsaţia naturală. Servocontrolerele analogice uzuale includ formatoare de rampă.Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 623 Rezultă ecuaţia diferenţială: TSV dx + x = K xi i(t ) dt (21. având o constantă de timp mult mai mică decât cea a servovalvelor. utilizabile în conformitate cu procesele de reglare în care este implicată servopompa. 3. Servocontrolerele moderne. Ecuaţia comparatorului electronic Comparatorul calculează şi prelucrează diferenţa dintre semnalul de referinţă (prescrierea) U0 şi semnalul furnizat de traductorul de poziţie.) este practic proporţională cu poziţia elementului mobil. iar ζ . servovalva trebuie asimilată cu un element de întârziere de ordinul al doilea: x (s ) K xi = 2 i(s ) (s / ωn ) + 2sζ / ωn + 1 (21. precum şi sporirea gradului de redundanţă al acestora va produce în următorul deceniu generalizarea comenzii numerice a servomecanismelor electrohidraulice şi a proceselor ce le incorporează. 4.deplasarea pistonului cilindrului hidraulic faţă de poziţia neutră. [V/m]. HÖTTINGER etc. solidar cu pistonul cilindrului hidraulic: UT = KT y (21. partea numerică fiind de tip FUZZY sau de tip neuronal. amplificatoare de eroare de tip PID şi limitatoare de semnale. de mare fiabilitate. .8) În această relaţie. SCHAEWITZ. TSV este constanta de timp a servovalvei. tensiunea pe care o furnizează puntea tensometrică aferentă unui traductor inductiv de bună calitate (BOSCH. dar costul sistemului se justifică în prezent doar pentru aplicaţiile speciale.10) unde KT este constanta traductorului.factorul de amortizare. Utilizarea identificării în timp real (RTI) şi a comenzii predictive generalizate (GPC) conduce la rezultate remarcabile. Uzual. sunt hibride (numerice şi analogice). atenuarea unui astfel de sistem de măsură este de – 3 dB. Ecuaţia traductorului de poziţie Traductoarele de poziţie inductive şi punţile tensometrice aferente se comportă ca elemente de întârziere de ordinul întâi. În cazul proceselor rapide.11) unde ε este eroarea de reglare. la o frecvenţă de 1000 Hz.

generatorul de curent al servocontrolerului poate fi asimilat cu un element proporţional.16) Fp = A p P Fe = 2(K e1 + K e 2 )(y + y 0e ) = 2 K e (y + y 0e ) (21. Ecuaţia de continuitate a subsistemului distribuitor-cilindru hidraulic Această ecuaţie constituie legătura dintre debitul servovalvei şi derivata căderii de presiune pe motorul hidraulic: Q SV A2 & & + KlP + p P = Apy Rh (21. în calculul coeficientului de scurgeri se poate considera mişcarea laminară printr-o fantă inelară.rigiditatea hidraulică a cilindrului hidraulic cu dublu efect.12) unde Kie [A/V] este factorul de conversie. Fb . Ecuaţia generatorului de curent al servocontrolerului.17) (21. iar Vt este volumul total de lichid din cilindrul hidraulic şi racordurile acestuia.14) În această relaţie ε e este modulul de elasticitate echivalent al lichidului. Pentru micşorarea erorii statice a sistemului se evită utilizarea elementelor de etanşare elastomerice şi se drenează scurgerile în carcasa servopompei.18) . situată la diametrul mediu al pistonului. 7. având lungimea lp : Kl = πd p j3 12ηl p (21. Ff şi forţa de inerţie. Ca urmare. Ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic Forţa de presiune Fp trebuie să învingă forţa elastică. 6. Rh .coeficientul de scurgeri între camerele cilindrului hidraulic. deoarece este mult mai rapid decât toate celelalte elemente ale sistemului: i = K ie ε (21.15) unde j este jocul radial mediu al pistonului. Fe . Rh = 2 εe 2 Ap Vt (21. forţa de frecare.13) unde Ap este aria pistonului. forţa de basculare. Kl . În cazul utilizării unui amplificator de eroare proporţional. care include şi constanta amplificatorului de eroare. deci & = Fp − Fe − Fb − Ff mc& y unde (21. dp .624 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 5.

ymax. În cazul semnalelor sau perturbaţiilor de mare amplitudine este necesară considerarea modelului neliniar.21) În cazul servopompelor industriale. Ffs şi una vâscoasă.MATLAB.22) Constanta KQ corespunde capacităţii maxime. determinată de cursa maximă a servomecanismului electrohidraulic.20) (21. . 8. Se prezintă în continuare concluziile integrărilor numerice întreprinse cu programul SIMULINK .1 .21. iar viteza maximă a pistonului nu depăşeşte 1 m/s.Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 625 (21. Caracteristica servopompei Debitul teoretic al unei servopompe antrenate la turaţie constantă este proporţional cu deplasarea pistonului din poziţia neutră: Q tp = K Q y (21. Reţeaua de simulare numerică sintetică corespunzătoare modelului matematic propus este prezentată în figura A. redusă la tija pistonului cilindrului hidraulic.1-1.1. Ffv: & Ffs = Ffs 0signy & Ffv = K fv y (21. există două ecuaţii neliniare: caracteristica distribuitorului şi ecuaţia de mişcare a pistonului. astfel. Concluziile analizei liniarizate sunt valabile numai pentru micile oscilaţii ale sistemului în jurul unui punct de funcţionare. cursa pistonului este relativ mică. se pot utiliza două metode: a) se neglijează frecările statice şi se determină funcţia de transfer cu ajutorul formei liniarizate a caracteristicii distribuitorului. Pentru forţa de frecare dintre piston şi cilindru se consideră o componentă statică. calculând coeficientul debit-presiune al etajului de forţă cu metoda propusă în partea anterioară a lucrării: Q SV = K Qx x − K QP P (21. componenta vâscoasă este mult mai mică decât cea statică. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide În sistemul de ecuaţii care reprezintă modelul matematic al sistemului.19) Fb = K b P iar mc este masa carcasei basculante.1) b) se integrează numeric sistemul neliniar pentru diferite semnale Uo(t) sau perturbaţii p(t). Aplicaţia 21. Pentru determinarea soluţiei sistemului în condiţii iniţiale nule.

Ke = 100 000 N/m.88 m2/s. Calculele prezentate în acest capitol au fost efectuate pentru următoarele date tipice.01s.21. Kie = 0.21. mc = 20 kg. U0 = 1. constanta de timp fiind de ordinul a 0. Figurile A. În figura A.1 ⋅ 10-13 m5/Ns... ps = 70 bar. după terminarea regimului tranzitoriu servovalva rămâne parţial deschisă..4 s). Reţeaua sintetică de simulare numerică a servopompei. Rh /Ap2 = 1. având amplitudini cuprinse între 1 V şi 10 V.256 ⋅ 10-3 m2.005 A/V. Timpul total de rejectare a perturbaţiei este relativ mare (0... s-au efectuat experimente sistematice de simulare numerică pentru a stabili influenţa parametrilor constructivi şi funcţionali asupra comportării dinamice a servopompei. KT = 500 V/m.21.. Ffs0 = 125 .076 m2/s. conduce la o reducere temporară a cursei de numai 5 µm pentru o cursă totală de 2 mm.1-2 se prezintă răspunsul servomecanismului la semnale treaptă tipice.6 ⋅ 1013 N/m2. Răspunsul sistemului are caracter aperiodic. în cursul răspunsului la un semnal treaptă de mică amplitudine (U0 = 1V). Se constată că alegerea unei servovalve de capacitate relativ mare asigură un răspuns prompt.04 s. căderea de presiune pe cilindrul hidraulic şi debitul teoretic al servopompei.1-8 conţin evoluţiile principalilor parametri funcţionali ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treaptă de tensiune de 10 V (maxim): eroarea de urmărire.21. TSV = 0. Kxi = 0. Kl = 9. 250 N. dar fenomenul este neglijabil. adecvat transmisiilor performante. 300 bar.1-8): creşterea presiunii de refulare de la zero la 300 bar (perturbaţia maximă posibilă). KQ = 0. p = 0 . Ap = 1.21. y0e = 5 mm. cursa sertarului servovalvei.. .1-3 . Variaţia bruscă a presiunii de refulare a servopompei provoacă o "alunecare" neglijabilă a pistonului servomecanismului (fig.02 m/A. A.626 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Utilizând modelul matematic neliniar prezentat mai sus. deoarece forţa rezistentă dominantă pentru servomecanism este cea elastică.10 V. A. debitul acesteia.1-1.. Datorită acesteia şi scurgerilor dintre camerele cilindrului hidraulic. corespunzătoare unora dintre cercetările experimentale prezentate în capitolele ce urmează: KQx = 0. A. Fig.

Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 627 Fig. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic la semnale treaptă.1-2. A. A.21.1-3. Variaţia erorii de urmărire pentru semnalul treaptă maxim. .21. Fig.

Fig. Variaţia debitului servovalvei pentru semnalul treaptă maxim. Variaţia cursei sertarului servovalvei pentru semnalul treaptă maxim. A.21.628 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.1-4. .21.1-5. A.

1-7. Variaţia debitului teoretic al servopompei pentru semnalul treaptă maxim. Variaţia căderii de presiune pe cilindrul hidraulic pentru semnalul treaptă maxim. .1-6.Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 629 Fig. A. A.21.21. Fig.

Se constată că la aceeaşi constantă de timp. simulatoare de solicitări dinamice etc. se constată că datorită masei relativ mici a carcasei basculante a pompei. pentru a obţine performanţe dinamice bune se utilizează servovalve cu debit nominal relativ mare.1-9 se prezintă influenţa factorului de amplificare în debit al servovalvei asupra răspunsului servopompei la un semnal treaptă de 10 V aplicat la intrare. Astfel se explică faptul că.) necesită o acordare relativ precisă a performanţelor statice şi dinamice ale amplificatorului electrohidraulic cu ceilalţi parametri ai sistemului.21.). A. A.1-10). realizarea unor performanţe impuse (durata regimului tranzitoriu. .1-8. viteza de răspuns depinde esenţial de mărimea servovalvei. sistemele giroscopice ale pieselor de artilerie etc. Răspunsul servomecanismului la creşterea bruscă a presiunii de refulare a servopompei. În acelaşi timp.630 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.21. suprareglarea etc. deşi sarcina inerţială a servomecanismelor aferente servopompelor electrohidraulice este relativ redusă faţă de forţa maximă de reglare disponibilă.21. servopompele cu pistoane axiale nu ridică problemele de stabilitate specifice servomecanismelor caracterizate prin sarcini inerţiale importante (roboţi industriali. Această caracteristică este fundamentală pentru servopompele aferente aplicaţiilor performante: antrenarea antenelor staţiilor de radiolocaţie la turaţie constantă. În ansamblu. În figura A. O constantă de timp mică favorizează esenţial dinamica acestuia (fig.

.1-10. Influenţa factorului de amplificare în debit al servovalvei.1-9. A. Influenţa constantei de timp a servovalvei pentru un factor de amplificare în debit constant.Analiza şi sinteza servopompelor electrohidraulice rapide 631 Fig. A. Fig.21.21.

au constante de timp de ordinul a 70 ms. . Fig.632 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Amplificatoarele electrohidraulice realizate cu electromagneţi proporţionali. fără reacţie internă. are o constantă de timp mult mai mică de 10 ms. A. amplificatorul HRV (BOSCH). este necesară reducerea factorului de amplificare a erorii de 5 ori faţă de cel de-al doilea (fig.21.1-11.21. Răspunsul servopompei pentru diferite tipuri de amplificatoare electrohidraulice (constante de timp şi factori de amplificare a erorii). A. În primul caz. aceste amplificatoare pot egala performanţele servovalvelor cu motor de cuplu şi reacţie de forţă uzuale. care include şi servocontrolerul cu intrare analogică. pentru a obţine o suprareglare acceptabilă. Dacă sunt prevăzute cu traductoare de poziţie. De exemplu.1-11).

Servovalvele utilizate sunt produse de firmele MOOG (seria 76) şi ORSTA (seria TGL 33649). dimensionate după metoda propusă de Viersma şi Ham. Servomecanismul este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect. Ghidajele cilindrului hidraulic sunt teflonate. Servomecanismul este alimentat de o sursă de presiune constantă de bună calitate. SCHENK. MOOG etc.). Calibrarea tuturor semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000). curentul de excitare având amplitudinea nominală. permiţând eliminarea substanţială a frecării statice. Flambajul resortului şi eforturile radiale pe care acesta le introduce uzual în ghidajele tijei sunt evitate prin tratarea specială a spirelor de sprijin. talerele de sprijin sunt şanfrenate spre resort şi intră în contact cu acesta prin şaibe sferice. În plus. corespunzătoare maselor ataşate tijei pentru a echivala inerţia carcasei basculante a pompei reglate. iar etanşările sunt compuse din teflon armat şi aditivat şi elastomer butadienic (SIMRIT).22 CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE 22. o servovalvă electrohidraulică cu reacţie de forţă şi un traductor de poziţie inductiv. Pentru a limita efectul propagării undelor de presiune în conductele de alimentare şi drenare. servocilindrul poate suporta sarcini radiale importante. la racordurile servovalvei sunt conectate două acumulatoare hidropneumatice produse de firma HYDAC. . conectat la o punte tensometrică.1. simetric.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI ÎNCERCAT În acest capitol se prezintă sintetic rezultatele cercetărilor experimentale întreprinse asupra unui servomecanism electrohidraulic adecvat servopompelor de mare capacitate (fig. Datorită acestor calităţi. Procedeul este utilizat de toţi marii producătorii de cilindri hidraulici de mare viteză (MTS. 22. cu tijă bilaterală. Presiunile în camerele cilindrului hidraulic sunt măsurate cu traductoare inductive HÖTTINGER. prevăzută cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC) şi o supapă pilotată de mare capacitate (REXROTH). Performanţele statice şi dinamice ale celor două tipuri de servovalve sunt comparabile: frecvenţa corespunzătoare unui defazaj de 90o este mai mare de 80 de Hz. Semnalele necesare pentru identificarea dinamică a servomecanismului sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie (STANDFORD RESEARCH CORPORATION. fiind realizată printr-un resort amplasat într-o casetă ce permite reglarea precomprimării acestuia. Sarcina dominantă a servomecanismului este de tip elastic. de construcţie specială. tip DS 345).2). 22.

3 . 4 .1. Stand pentru încercarea unui servomecanism electrohidraulic rapid.servovalvă electrohidraulică cu reacţie de forţă.traductor inductiv de deplasare.634 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 2 . . 6 . cu sarcină elastică: 1 . 22. 8.resort precomprimat.traductori de presiune. 9 .casetă.suport.motor hidraulic liniar.acumulator oleopneumatic. 5 . 7 .

Vedere laterală a standului. .2.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide 635 Fig. 22.

servomecanismul permite simularea regimurilor tranzitorii specifice unei clase largi de aplicaţii industriale moderne.5) reduce histerzisul maxim la 0. pentru un factor de amplificare uşor mărit (Kp = 13).636 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Servocontrolerul. Servomecanismele electrohidraulice ale servopompelor industriale sunt alimentate prin circuite independente.4) provoacă creşterea histerezisului maxim la cca 1%.7) este prompt şi are caracter aperiodic. În cazul amplificatorului PD. Introducerea unei componente derivative în aceleaşi condiţii provoacă mărirea histerezisului întregii caracteristici (fig. 22. Mărirea factorului de amplificare (Kp = 40) în aceleaşi condiţii (fig. iar ulterior viteza scade semnificativ. . asistată de programul TESTPOINT for WINDOWS. 22. include un amplificator de eroare PID prevăzut cu posibilitatea reglării continue a parametrilor de acordare din exterior.025 Hz) pentru a genera un regim cvasistatic. În ansamblu. 22.5%.3 se prezintă caracteristica statică corespunzătoare unui amplificator de eroare strict proporţional. Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiţionere de semnale la un sistem de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale format dintr-un calculator DTK PENTIUM PC şi o interfaţă de achiziţie KEITHLEY DAS 1601. 22. b) determinarea capacităţii de urmărire a servomecanismului. 22. fiind uzual cuprinsă între 70 şi 210 bar. produs ca unicat de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică. viteza pistonului este mare şi eroarea scade rapid. al cărui factor de amplificare este Kp = 10. suprareglarea fiind neglijabilă. În acest caz.25%. Presiunea sursei depinde de performanţele impuse de aplicaţie. caracterizate prin sarcini de tip inerto-elastic. Încercările prezentate în acest capitol au fost efectuate la presiunea de 70 bar. răspunsul la semnal treaptă (fig. Introducerea unei componente integratoare în comparatorul de eroare (fig. S-a impus o amplitudine normală pentru servopompele de mare capacitate. cu o filtrare corespunzătoare (cel puţin 10 µm). servomecanismul se comportă ca un sistem tipic de ordinul 3. prin potenţiometre peliculare.6). Răspunsul servomecanismului prevăzut cu amplificator de eroare PI la semnal treaptă (fig.2. mărind de circa 3 ori durata regimului tranzitoriu.8) are două porţiuni caracteristice: iniţial. histerezisul maxim al caracteristicii statice fiind mai mic de 0. A = ± 50 mm. 22. În figura 22. PERFORMANŢELE STATICE ŞI DINAMICE ALE SERVOMECANISMULUI ÎNCERCAT Cercetările experimentale au avut următoarele obiective: a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obţine o precizie statică satisfăcătoare din punctul de vedere al reglării capacităţii unei servopompe de uz general. Se constată că precizia statică este normală. Frecvenţa semnalului de tip rampă este suficient de mică (f = 0.

cu sarcină elastică: influenţa factorului de amplificare a erorii. .Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide 637 Fig. Fig. cu sarcină elastică. 22. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic rapid. 22. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic rapid.3.4.

22. 22.5. . Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic rapid. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic rapid. Fig.6. cu sarcină elastică: influenţa componentei derivative a amplificatorului de eroare. cu sarcină elastică: influenţa componentei integratoare a amplificatorului de eroare.638 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

Răspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid. .Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide 639 Fig.7. influenţa componentei derivative a amplificatorului. 22. la semnal treaptă. cu sarcină elastică. 22. cu sarcină elastică. la semnal treaptă. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid. Fig.8. influenţa componentei integratoare a amplificatorului.

9. 22. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid. cu sarcină elastică. .640 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. la semnal sinusoidal.

11.frecvenţă a servomecanismului electrohidraulic rapid. cu sarcină elastică.10. 22. Fig. 22.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide 641 Fig. Caracteristica fază .frecvenţă a servomecanismului electrohidraulic rapid cu sarcină elastică. Caracteristica atenuare . .

Frecvenţa corespunzătoare unui defazaj de 900 este de circa 12 Hz la o amplitudine A = 5 mm.642 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Răspunsul în frecvenţă are un aspect normal (fig.9). Diagrama Bode (fig. stabilite cu metoda prezentată în capitolul anterior.11) indică o capacitate de urmărire suficientă pentru o servopompă destinată reglării debitului furnizat unui motor hidraulic. . 22. distorsiunea semnalului de excitaţie fiind neglijabilă. 22. Rezultatele experimentale sunt în bună concordanţă cu cele teoretice.10 şi 22.

Servopompa este formată dintr-o pompă cu pistoane axiale industrială tip F216 K1. în scopul evidenţierii influenţei forţelor de frecare şi a jocurilor din mecanismul de reglare. etanşările sunt solicitate la o suprapresiune neglijabilă. 23. o supapă pilotată de mare capacitate (REXROTH) şi un filtru de mare fineţe (5 µm) produs de firma DOWTY.1). produs de firma PENNY & GILLES (Anglia). prevăzută cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC). corespunzătoare cerinţelor excitării cu semnale standard a unor echipamentelor hidraulice. iar camerele de volum variabil dintre piston şi capace sunt drenate direct la rezervor. în limita posibilităţilor oferite de geometria componentelor şi de materialele disponibile. Fiind compuse din teflon şi elastomer butadienic (SIMRIT). de mare precizie. Sarcina dominantă a servomecanismului este de tip inerţial. dar forţele dezvoltate sunt relativ mici. Semnalele necesare pentru identificarea dinamică a servopompei sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie tip DS 345 produs . cu dublu efect. dimensionate corespunzător. Ghidajele cilindrului hidraulic sunt realizate din teflon armat cu fibră de sticlă şi aditivat cu bisulfură de molibden. produsă în serie de Uzina Mecanică Plopeni şi un servomecanism electrohidraulic rapid. Servomecanismul (fig. servocilindrul poate funcţiona la frecvenţe mari.1. 23. modificat în scopul reducerii scurgerilor. conectat la o punte tensometrică specializată. Pompa este prevăzută cu un dispozitiv de reglare cu tijă bilaterală tip V1100M. Servovalva utilizată este produsă de firma MOOG (seria 76). Aria utilă a pistonului este foarte mică în raport cu debitul nominal al servovalvei. simetric. Astfel. ele introduc o frecare statică neglijabilă. cu tijă bilaterală. conceput şi realizat special pentru această cercetare. Datorită acestei particularităţi. o servovalvă electrohidraulică cu reacţie de forţă şi un traductor de poziţie rezistiv pelicular. jocurilor şi forţelor de frecare. Servomecanismul este alimentat de o sursă de presiune constantă. STRUCTURA SERVOPOMPEI ÎNCERCATE Acest capitol este consacrat prezentării sintetice a rezultatelor cercetărilor întreprinse de autori asupra modelului experimental al unei servopompe electrohidraulice industriale de capacitate mică (fig. Efectul propagării undelor de presiune în conductele de alimentare şi drenare ale servomecanismului este limitat prin conectarea la racordurile servovalvei a două acumulatoare hidropneumatice (HYDAC).23 CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE 23.2) este format dintr-un cilindru hidraulic de construcţie specială.

1. Servopompă electrohidraulică rapidă (model experimental). 23. .644 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.

Servomecanism electrohidraulic (secţiune longitudinală).Cercetări experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide 645 Fig.2. 23. .

23. Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiţionere de semnale la un sistem de achiziţie şi prelucrare a datelor experimentale format dintr-un calculator DTK PENTIUM PC şi o interfaţă de achiziţie KEITHLEY DAS 1601. principala componentă a acesteia provenind din etanşările cepurilor de basculare.3).7 mm). pentru a exclude orice eroare în funcţionarea servovalvei. prevăzut cu posibilitatea reglării continue a parametrilor de acordare din exterior. iar cursa tijei de reglare a fost explorată atât integral (0 .. histerezisul mediu al cursei este de circa 0. 16. prevăzute cu inele antiextruziune din relon.. . Servocontrolerul. servopompa a fost alimentată la o presiune constantă (ps = 100 bar). Astfel. Această valoare se dublează dacă turaţia pompei este nulă (fig. Calibrarea tuturor semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000). întreg jocul relevat de caracteristica statică a servopompei corespunde mecanismului de reglare. 23. având o uşoară prestrângere care exclude practic jocul dintre tija pistonului şi tija de comandă. La o turaţie de antrenare normală (np = 1000 rot/min). Răspunsul servopompei la semnal treaptă (fig. PERFORMANŢELE STATICE ŞI DINAMICE ALE SERVOPOMPEI ÎNCERCATE Cercetările experimentale au avut următoarele obiective: a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obţine o precizie statică satisfăcătoare din punctul de vedere al reglării capacităţii unei servopompe de uz general. Acestea sunt realizate cu inele O. Servocontrolerul utilizat este prevăzut cu un amplificator de eroare PID. în condiţii de filtrare specifice sistemelor electrohidraulice performante. lagărul axial inferior al carcasei de basculare este realizat prin contactul direct al cepului de basculare cu un inel de oţel dur (nitrurat). produs ca unicat de Institutul Naţional de Cercetări Aerospaţiale. În plus. corespunzătoare variaţiei presiunii de refulare a pompei. 23. cât şi parţial (0 .15 mm (fig. suprareglarea fiind neglijabilă.2. În toate experimentele. include un amplificator de eroare PID.025 Hz). Servomecanismul acţionează tija de reglare a capacităţii printr-o articulaţie sferică teflonată (AMPEP . b) determinarea vitezei de răspuns a servopompei la semnale treaptă de tensiune aplicate la intrare şi la perturbaţii introduse prin variaţia forţei de basculare.4). prin potenţiometre peliculare. asistată de programul TESTPOINT for WINDOWS. În scopul evidenţierii efectului forţelor de frecare şi al jocurilor din mecanismul de reglare al capacităţii pompei.. 23. Forţa de frecare medie atinge 90 N. 6 mm).1 mm şi corespunde îndeosebi forţei de reglare disponibile relativ mici.. caracteristica statică a fost obţinută printr-un semnal triunghiular de foarte joasă frecvenţă (0.646 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice de firma STANDFORD RESEARCH SYSTEMS.GERMANIA). Histerezisul mediu corespunzător frecărilor este de circa 0.5) este prompt şi are caracter aperiodic.

4.Cercetări experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide 647 Fig. 23. . 23. Caracteristica statică a servopompei electrohidraulice rapide la o turaţie normală.3. Caracteristica statică a servopompei electrohidraulice rapide la turaţie nulă. Fig.

648 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 23. Fig. Răspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal treaptă de tensiune normat. Răspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal treaptă de tensiune mic.6.5. 23. .

Cercetări experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide 649 Fig. Răspunsul servopompei electrohidraulice rapide la semnal treaptă de presiune.7. . 23.

este neglijabilă (fig. servopompa are o comportare dinamică bună. 23.650 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Constanta de timp măsurată a servopompei corespunde celei calculate prin simulare numerică cu modelul neliniar prezentat în capitolul 21 al acestei lucrări. Totuşi. În ansamblu.7). . Această calitate provine din gradientul mare de debit al servovalvei. corespunzătoare proceselor de reglare industriale. deşi pistonul servomecanismului şi tija acestuia sunt etanşate numai prin jocuri radiale de ordinul a 5 µm. iar aria foarte mică a pistonului limitează performanţele dinamice. structura mecanică a pompei limitează precizia statică. provocată prin intermediul unei servovalve conectate la refulare. Alunecarea sub sarcină a servopompei la creşterea bruscă a presiunii de refulare.

în locul celei disipative. simplifică esenţial schemele hidraulice destinate realizării unor cicluri funcţionale complexe etc.24 ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE 24. Acestea utilizează în etajul de conversie electromecanică electromagneţi proporţionali de forţă sau de poziţie.280 bar). Contactul permanent între sertar şi plunjerul electromagnetului este asigurat de un resort de rigiditate foarte mică.2). deoarece permit economii importante de energie. servopompele electrohidraulice lente constituie una din cele mai importante aplicaţii ale amplificatoarelor electrohidraulice proporţionale. În acest capitol se analizează din punct de vedere dinamic servomecanismele lente realizate cu supape proporţionale normal-deschise duble (fig. Servopompele de mare capacitate utilizează distribuitoare proporţionale monoetajate cu reacţie de poziţie locală şi globală. permiţând generalizarea lor în aplicaţii industriale relativ importante.. În contextul extinderii masive a reglării volumice a transmisiilor hidrostatice de uz general. Reducerea pericolului obliterării orificiilor de comandă sau amortizare de mici dimensiuni. O astfel de supapă conţine un electromagnet proporţional de forţă. STRUCTURA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE Aplicaţiile industriale ale sistemelor automate electrohidraulice au fost promovate pe scară largă după apariţia şi perfecţionarea rapidă a amplificatoarelor electrohidraulice proporţionale. ce comandă direct un sertar cilindric profilat. Reacţia de presiune internă asigură proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi presiunea din racordul de comandă. utilizate pentru reglarea capacităţii servopompelor cu bloc înclinat industriale. Pentru a preveni suprareglarea excesivă corespunzătoare volumelor de comandă relativ mici ale sertarelor acestora. 24. specifice cilindrilor hidraulici cu simplu efect şi revenire elastică.1).100 bar). . 24.1. Servopompele de capacitate mică şi medie pot fi realizate şi cu supape proporţionale. Acesta poate realiza trei conexiuni caracteristice (fig. Cea mai importantă aplicaţie a acestor supape este comanda hidraulică a distribuitoarelor hidraulice proporţionale cu sertar centrat prin resoarte. alimentate la presiuni medii (50. măreşte semnificativ siguranţa funcţională a amplificatoarelor electrohidraulice. conservă timp îndelungat calităţile lichidelor funcţionale.. sertarul supapei este prevăzut cu teşituri ce reduc la jumătate gradientul de debit pe ambele căi. alimentate la presiuni mari (210.. specifice servovalvelor.. ce dezvoltă o forţă suficient de mare pentru a comanda direct elemente de reglare mecanohidraulice.

24. Supapă proporţională normal-deschisă dublă. .652 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.1.

. c) P→A. 24. Conexiunile caracteristice ale supapelor normal-deschise: a) A→T. T închise. B.2. b) A.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 653 Fig.

Schema de calcul a sistemului de comandă în buclă deschisă.3. .654 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 24.

în absenţa curentului de comandă.forţa dezvoltată de resortul electromagnetului A. Ecuaţia de mişcare a sertarului supapei A este: & A = FmA − FeSA − FemA − FpSA − FfSA − FhSA ms & x (24. FmA . un resort amplasat în partea posterioară a electromagnetului retrage rapid plunjerul pentru a permite drenarea cilindrului hidraulic.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 655 Plunjerul este activ numai în sensul realizării conexiunii dintre pompă şi cilindru (P→ A). ecuaţia amplificatorului de eroare şi ecuaţia convertorului tensiune . Forţa electromagnetică medie poate fi considerată . ecuaţiile de continuitate corespunzătoare camerelor de volum variabil ale cilindrului hidraulic şi ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic. comanda proporţională se comportă într-o anumită măsură ca un regulator de putere. împiedicând alunecarea sub sarcină variabilă a servomecanismului. Cercetările publicate începând din 1981 (Lu) indică o comportare tipică de ordinul trei.curent.1) unde ms este masa sertarului. cu o componentă dominantă de ordinul întâi. 24.forţa dezvoltată de electromagnetul A.3. plunjerului şi o treime din masa resoartelor corespunzătoare. Comanda în presiune a cilindrului hidraulic impune un algoritm de reglare de tip "cu anticipare" (feedforward). în funcţie de semnul tensiunii de referinţă sau al erorii de reglare. MODELAREA MATEMATICĂ Comportarea dinamică a sistemului de comandă în buclă deschisă rezultă dintr-un sistem format din următoarele ecuaţii diferenţiale: ecuaţiile de mişcare ale sertarelor supapelor. astfel că în procese de reglare lente. Reacţia de poziţie electrică asigură precizia necesară.2. notate cu A şi B. 24. FeSA . FhSA forţa hidrodinamică asupra sertarului supapei A. Din punctul de vedere al puterii consumate de aceasta de la motorul de antrenare. FpSA . Presiunea maximă pe care o poate asigura supapa depinde de forţa maximă dezvoltată de electromagnet şi de diametrul sertarului. Dinamica electromagneţilor proporţionali de forţă este neliniară. Constanta de timp a acesteia este de ordinul a 10 ms. fără a fi necesare rezistenţe hidraulice de reglare a timpului de răspuns al sistemului (fig. FfSA . Electromagneţii proporţionali sunt activaţi secvenţial.forţa de presiune de reacţie asupra sertarului supapei A.forţa de frecare corespunzătoare sertarului şi plunjerului supapei A.3). Comanda electrohidraulică fără reacţie de poziţie are caracter proporţional. Cilindrul hidraulic al servopompei se racordează la supapa proporţională direct. Se admite că acoperirea sertarelor este nulă şi că alimentarea camerei toroidale a sertarului cu lichid la presiune constantă se face prin două ferestre circulare. dinamica electromagneţilor proporţionali poate fi neglijată. Schema de calcul a sistemului este prezentată în figura 24. În cazul comenzii în circuit închis. la aceste ecuaţii se adaugă ecuaţia comparatorului electronic.forţa dezvoltată de resortul supapei A. FemA . capacitatea servopompei fiind modificată aleator de forţa de basculare corespunzătoare presiunii de refulare a servopompei.

Componenta "statică" este de asemenea incertă. iar iA0 . Resortul supapei are o rigiditate foarte mică.4) Dacă se neglijează presiunea în racordul de evacuare al supapei. are o deschidere constantă. Supapa pasivă. Componenta "vâscoasă" are &A Ffvs ( x A ) = K fvs ⋅ x & A ) ⋅ sign(x &A) Ffd ( x A ) = FfdS0 ⋅ exp(− b x (24.5) Identificarea forţei de frecare este dificilă. x A ≥ 0 FhsA (x A .9) Forţa hidrodinamică de regim tranzitoriu este neglijabilă.6) coeficientul Kfvs fiind determinat experimental.7) în care toţi coeficienţii trebuie determinaţi experimental. care acţionează ca o rezistenţă hidraulică fixă: Q sB = K sB ⋅ x B0 ⋅ psB − p T Ecuaţia de mişcare a pistonului cilindrului hidraulic este: (24.pragul de magnetizare. xB0 . pT . p sA ) = ⎨ hs A 0 ⎩− K hs ⋅ x A (p sA − p T ). x A ≤ 0 (24. determinată prin calcul sau experimental.10) & = Fpc − Fec − Fb − Ffc mc& y (24.2) Aici.11) . xesA0 : FesA = K e s ⋅ (x A − x esA 0 ) (24.8) ⎧ K ⋅ x (p − p sA ). xesA0 trebuie să fie suficient de mare pentru a permite scăderea rapidă a presiunii în camera pasivă a cilindrului hidraulic: FemA = K em ⋅ (x A − x emA 0 ) (24. Km este constanta electromagnetului. Componenta "dinamică" are forma (24. As este: FpsA = A s ⋅ (p sA − p T ) forma: (24.3) Rigiditatea resortului plunjerului.656 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice independentă de poziţia plunjerului şi proporţională cu intensitatea curentului absorbit: FmA = K m ⋅ (i A − i A 0 ) (24. Kes şi o precomprimare relativ mică. B. dar poate fi determinată mai simplu pe cale experimentală: &A) Ffs = Ffs 0 ⋅ sign(x Forţa hidrodinamică de regim staţionar depinde de poziţia sertarului: (24. "forţa de reacţie" corespunzătoare ariei secţiunii transversale a supapei. Kem şi precomprimarea acestuia.

Experimentările prezentate în capitolul următor confirmă această afirmaţie. Astfel. ecuaţia de continuitate devine: & sA = p ε & A − Ac ⋅ y & K s ⋅ x A ⋅ p sA − p T + A s ⋅ x VA ( ) (24. celălalt rămânând neactivat.13) Fb = K b ⋅ p (24. Precizia statică obţinută depinde esenţial de frecările cilindrului hidraulic şi de neliniaritatea resoartelor de centrare ale pistonului acestuia.15) Pentru xA ≥ 0.17) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare volumului camerei pasive a cilindrului hidraulic este: & sB = p ε & + K s ⋅ x B0 ⋅ p sB − p T Ac ⋅ y VA ( ) (24. Fec = 2 ⋅ K ec ( y + y 0 ec ) iar Fb este forţa de comandă.16) unde VA este volumul de lichid supus variaţiilor de presiune în camera activă a cilindrului hidraulic şi în racordul corespunzător. ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei active a cilindrului hidraulic are forma: & sA = p ε & A − Ac ⋅ y & K s ⋅ x s ⋅ p 0 − p sA + A s ⋅ x VA ( ) (24. Fpc = A c ⋅ (p sA − psB ) (24. Dacă se utilizează o reacţie de poziţie printr-un traductor de poziţie având constanta KT.14) Forţa de frecare dintre piston şi cilindru are trei componente: statică. . redusă la tija pistonului. Fpc este forţa de presiune pe pistonul de arie Ac. (24.12) Fec este forţa elastică necesară centrării pistonului în absenţa comenzii electrohidraulice. dacă nu se utilizează o reacţie de poziţie. dinamică şi vâscoasă: & + Ffsc 0 exp(− b c y & ) ⋅ sign(y & ) + Ffdc 0 ⋅ sign(y &) Ffc = K fvc y (24. Pentru xA < 0.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 657 unde mc este masa echivalentă a sistemului de reglare. semnalul de comandă este aplicat exclusiv unuia dintre electromagneţii proporţionali.18) Problema esenţială a conducerii acestui tip de servomecanism provine din faptul că cele două supape proporţionale sunt activate secvenţial. eroarea de reglare.

considerând atât sistemul în buclă deschisă. Fm (0. conducând în mod inevitabil la un algoritm de conducere cu anticipaţie (feedforward): tensiunea de referinţă este aplicată integral convertorului tensiune . ε = 4000 bar. Au fost studiate numeroase variante de acordare a amplificatorului de eroare în scopul optimizării comportării dinamice. cvs = 0. comanda în buclă închisă este structural instabilă. ds = 6 mm. În figurile A.1.98.3 N/A. x ≤ 0.45 mm.9 mm. y0ec = 4. cursei sertarului şi presiunii în camera activă pentru un semnal treaptă de curent de la i0 = 0. În consecinţă.2 A. cds = 0.24. asigurând în camera activă a cilindrului hidraulic presiunea necesară învingerii forţei elastice corespunzătoare poziţiei pistonului.35 mm. Se constată că răspunsul este aperiodic şi saturat mecanic.8 A. Aplicaţia 24.1 kg. β = 300.291 A la i = 0. Kec = 154204 N/m. Presiunea în camera activă tinde să scadă rapid.658 ε = Ui − Ue = Ui − KT ⋅ y Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice (24.8 A) = 80 N.1-2 .75 mm.K2 . ms = 0. Schema sintetică de simulare numerică este prezentată în figura A. . x0 = − 0. Km = 133. cât şi dinamic. la anularea erorii. xem0 = 2. dc = 62 mm. cât şi cel în buclă închisă. imax = 0. Simularea numerică a comportării dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente Modelul matematic propus a fost studiat detaliat prin simulare numerică.. A.8 mm.. electromagnetul care corespunde sensului comenzii rămâne activat. produsă de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică şi pompa F220 .deschisă SPD 6. mc = 30 kg. propus de autori în anul 1985 este deosebit de favorabil. Kem = 4660 N/m.74⋅10-5 m2.6. Kes = 190 N/m.24. Kb = 5. VA = 300 cm3.05 mm.19) se anulează la atingerea poziţiei prescrise.72 A.24.1-4 se prezintă evoluţia cursei pistonului. Se prezintă în continuare cele mai reprezentative rezultate ale integrărilor numerice. corespunzătoare sistemului de comandă. y ≤ 19. Simulările numerice au fost efectuate pentru servopompa realizată din supapa proporţională normal . atât din punct de vedere static. Astfel. x0es = 6.1-1.20) Efectul acestui algoritm de comandă. permiţând resoartelor să centreze pistonul. Principalele date de calcul au fost: i0 = 0. ambii electromagneţi sunt dezactivaţi şi ambele camere ale cilindrului hidraulic sunt conectate la rezervor. ρ = 900 kg/m3. Transformata Laplace a tensiunii de comandă a convertorului devine: ⎛ sTd ⎞ 1 U c ( s ) = U i (s ) + ε( s ) K R ⎜ ⎟ ⎜1 + sT + τs + 1 ⎟ i ⎠ ⎝ (24. Ca urmare.V2120 M produsă de Uzina Mecanică Plopeni.curent al servocontrolerului şi se însumează cu eroarea prelucrată prin amplificatorul PID. p0 = 50 bar. până la intervenţia amplificatorului de eroare.

5 s (relativ scurtă).1-6): la o creştere bruscă a presiunii de refulare a servopompei. Influenţa forţei de basculare este relativ mare (fig.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 659 Sertarul atinge în 20 ms deschiderea maximă. crescând apoi până la o valoare superioară cursei maxime. A. A. La începutul regimului tranzitoriu. Timpul de răspuns depinde în mare măsură de mărimea treptei de curent aplicată electromagnetului activ (fig. presiunea în camera activă a cilindrului hidraulic oscilează cu frecvenţă mare circa 10 ms. Schema sintetică de simulare numerică pentru sistemul în buclă deschisă. rămâne în această poziţie cca 150 ms şi apoi tinde rapid spre nul.24. .1-5). Durata regimului tranzitoriu este de circa 0.24. A. cursa pistonului scade cu circa 30%. pentru a se stabiliza în final la valoarea corespunzătoare forţei elastice aferente treptei de curent aplicate. trecând prin valori negative relativ mici (90 µm). Fig.24.1-1.

Evoluţia pistonului corespunzătoare unui semnal treaptă.1-7).24. Evoluţia cursei sertarului supapei corespunzătoare unui semnal treaptă. . A. A. A. Fig.1-3.24.24.660 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Alunecarea servopompei sub sarcină este practic independentă de curentul de comandă care impune cursa pistonului (fig.1-2. Fig.

Fig.Analiza servopompelor electrohidraulice lente 661 În ansamblu.24.24. . Răspunsul comenzii la diferite trepte de curent.1-5. Fig. Evoluţia presiunii în camera activă a cilindrului hidraulic corespunzătoare unui semnal treaptă.1-4. A. dar influenţa presiunii de refulare este relativ mare. se constată că răspunsul servopompei la semnale treaptă este relativ prompt pentru aplicaţii industriale. A. nepermiţând reglarea precisă a debitului.

24. Fig.1-6. . astfel că eroarea staţionară este practic nulă.1-7. A. Influenţa treptelor de curent şi a variaţiei presiunii de refulare a servopompei. dar rejectarea perturbaţiei corespunzătoare variaţiei presiunii de refulare a servopompei este promptă. Răspunsul comenzii la trepte ale presiunii de refulare a servopompei.24. Aceste concluzii sunt confirmate prin cercetările experimentale prezentate în capitolul următor. Fig.662 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Simulările numerice întreprinse pentru sistemul cu reacţie de poziţie au evidenţiat faptul că timpul de răspuns la semnale treaptă de tensiune aplicate servocontrolerului nu diferă practic de cel corespunzător sistemului fără reacţie. A.

Schema de principiu a standului este prezentată în figura 25. Cilindrul hidraulic este comandat de o supapă normal . compatibil cu sistemul de achiziţie automată a datelor KEITHLEY METRABYTE. produsă de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică. O vedere parţială a acestuia este prezentată în figura 25. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă unilaterală. Identificarea parametrilor de acordare se face cu un echipament electronic specializat.deschisă dublă. Supapa este alimentată de o sursă de presiune constantă prevăzută cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate. conectat la servocontroler şi la sistemul de achiziţie de date. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI ÎNCERCAT În acest capitol se prezintă structura şi performanţele statice şi dinamice ale unui servomecanism electrohidraulic lent. Servocontrolerul a fost executat ca unicat de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică. Adaptarea semnalelor acestor traductoare a fost realizată cu o punte tensometrică HÖTTINGER. Semnalele necesare încercărilor statice şi dinamice au fost elaborate cu un generator numeric programabil de înaltă rezoluţie (SRS . având fineţea nominală de 10 µm.6. de capacitate mică. o supapă pilotată promptă şi bine amortizată şi un filtru de înaltă presiune.1.2. cât şi a precomprimării. fiind prevăzut cu posibilitatea acordării amplificatorului de eroare PID din exterior. tip SPD .DST 345).25 CERCETĂRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCINĂ ELASTICĂ 25. .1. Poziţia pistonului este măsurată cu un traductor de poziţie inductiv (HÖTTINGER). industrial. utilizat în cadrul standului. cuplat rigid cu o sarcină elastică realizată dintr-un resort amplasat într-o casetă ce permite atât reglarea poziţiei de nul. conceput şi realizat în scopul verificării posibilităţii utilizării supapelor proporţionale normal-deschise duble pentru reglarea capacităţii servopompelor cu bloc înclinat industriale. iar presiunea din camerele cilindrului hidraulic – cu două traductoare de presiune rezistive (HÖTTINGER).

3 .generator de semnale numeric programabil SRC DS 345. 8 .sarcină elastică.supapă proporţională normal-deschisă dublă SPD-6.KEITHLEY .traductoare de presiune HÖTTINGER. 11 . 9 . 4 . 25.METRABYTE.cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă unilaterală.6 . 13 . . Schema de principiu a standului de încercare a servomecanismelor lente: 1.servocontroler. 7.sistem de achiziţie de date DTK PENTIUM PC .punte tensometrică HÖTTINGER. 5.664 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.1. 12 .traductor de poziţie HÖTTINGER.sursă de alimentare la presiune constantă. 2. 10 .

Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente 665 Fig. . 25. Vedere parţială a standului pentru încercarea servomecanismelor lente.2.

Pentru o amplitudine de 5 mm. prezentată în figurile 25. PERFORMANŢELE STATICE ŞI DINAMICE ALE SERVOMECANISMULUI ÎNCERCAT Programul de experimentare a inclus următoarele activităţi: . 25. atenuarea corespunzătoare frecvenţei de 5 Hz este de –12 dB. Introducerea componentei derivative măreşte timpul de răspuns al servomecanismului (fig. În final. Utilizarea simultană a componentei derivative şi a celei integratoare alterează drastic precizia statică (fig. iar în zona singulară menţionată aceasta scade la jumătate (fig.7). În figura 25. 25.25%).16 indică o dinamică modestă. . excitând servomecanismul cu un semnal triunghiular de frecvenţă foarte joasă (f = 0.11).13.12). Într-o primă etapă s-au exclus componentele integrală şi derivativă.studiul influenţei componentelor amplificatorului de eroare asupra preciziei statice şi dinamice.determinarea capacităţii de urmărire.68 şi Td = 0.666 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 25.10 se prezintă răspunsul servomecanismului la semnale treaptă de amplitudine mică (10 mm). Ulterior. Cele două presiuni variază în opoziţie. Efectul acesteia asupra caracteristicii statice este favorabil. Caracteristica obţinută este practic liniară cu excepţia unei zone înguste de gripare mecanică a tijei resortului. În următoarea etapă s-a introdus o componentă derivativă a cărei constantă de timp este adecvată vitezei de răspuns relativ mici a sistemului (0. . parametrii optimi ai amplificatorului de eroare au fost fixaţi la valorile KP = 8. în condiţiile unui amplificator de eroare proporţional. .1 s).1 s.3). 25. s-a studiat răspunsul servomecanismului la semnale dreptunghiulare de frecvenţă variabilă. Efectul acesteia este defavorabil.5). Diagrama Bode. mărirea factorului de amplificare a erorii nu reduce practic timpul de răspuns (fig. deoarece histerezisul întregii caracteristici se reduce la o valoare neglijabilă (circa 0.4). 25. dar cu gradienţi diferiţi datorită ariilor diferite ale pistonului. 25. introducând progresiv o componentă integratoare.2. respectiv mare (50 mm). Răspunsul este aperiodic şi suficient de rapid în raport cu mărimea nominală a supapei.9 şi 25. 25. 25. În continuare. deoarece măreşte sensibil histerezisul caracteristicii statice (fig.14).8 se prezintă evoluţia presiunilor în camerele cilindrului hidraulic pentru un semnal cu perioada de 25 s şi amplitudinea de 10 mm. 25.15 şi 25.6). 25. În aceleaşi condiţii. s-a eliminat componenta derivativă. s-a excitat servomecanismul cu un semnal treaptă de mică amplitudine (A = 1 mm) şi s-a mărit factorul de amplificare a erorii până când autooscilaţiile pistonului au devenit comparabile cu zgomotul sistemului de măsură al poziţiei. În continuare s-a determinat caracteristica statică (fig. Răspunsul la semnale sinusoidale de joasă frecvenţă este distorsionat la capetele cursei (fig. În figurile 25.025 Hz) şi de amplitudine mare (A = 50 mm). Mărirea factorului de amplificare a erorii conduce la mărirea moderată a histerezisului (fig.acordarea amplificatorului de eroare pentru a obţine o precizie statică acceptabilă.

5 mm pentru o cursă de ordinul a 100 mm. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent. influenţa componentei derivative a amplificatorului de eroare.3. 25. a căror constantă de timp este de ordinul secundelor. eroarea statică maximă fiind de ordinul a 0. se poate afirma că servomecanismul poate fi utilizat pentru reglarea proceselor industriale lente. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent. Fig. Fig. cu sarcină elastică. cu sarcină elastică şi amplificator de eroare proporţional.4. .Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente 667 În ansamblu. 25.

Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent. Fig. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent. cu sarcină elastică. . influenţa componentei derivative şi integratoare a amplificatorului de eroare.6. 25. influenţa factorului de amplificare a erorii. Fig. cu sarcină elastică. influenţa componentei integratoare a amplificatorului de eroare.7.668 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. cu sarcină elastică. 25.5. Caracteristica statică a servomecanismului electrohidraulic lent. 25.

9. cu sarcină elastică la un semnal treaptă de mică amplitudine. Variaţia presiunilor în camerele cilindrului în cursul excitării cu semnale dreptunghiulare. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent.8. amplificator de eroare proporţional. . Fig.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente 669 Fig. 25. 25.

cu sarcină elastică la semnale treaptă de mare amplitudine.670 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.11. 25. Fig. cu sarcină elastică la semnal treaptă: influenţa componentei derivative.10. 25. . amplificator de eroare proporţional. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent.

12. 25. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. cu sarcină elastică. . Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent. la semnal sinusoidal. 25. Fig.13. cu sarcină elastică la semnal treaptă de mică amplitudine: influenţa factorului de amplificare.Cercetări experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente 671 Fig.

25. cu sarcină elastică. Caracteristica atenuare . . 25. Răspunsul servomecanismului electrohidraulic lent.15.frecvenţă a servomecanismului electrohidraulic lent. cu sarcină elastică.672 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Fig. la semnal sinusoidal. Fig. cu sarcină elastică.16.frecvenţă a servomecanismului electrohidraulic lent. 25.14. Caracteristica fază .

Precizia acestor sisteme este influenţată esenţial de compresibilitatea lichidului.REXROTH). de compresibilitatea lichidelor funcţionale. În sistemele de acţionare care necesită mişcări de rotaţie continue sau limitate. PORŢILE DE FIER). sau a unui mecanism cu pinion şi cremalieră (între 2. cărucior. Avantajul major al acestei soluţii este conservarea rezervei de stabilitate pe întreaga cursă. alături de 9 servomecanisme electromecanice. FORMULAREA PROBLEMEI Servomotoarele hidraulice moderne sunt utilizate pe scară largă în diferite domenii de activitate tehnică. sanie etc. În cazul aplicaţiilor importante. În practica industrială modernă. Compresibilitatea fluidului de lucru poate fi diminuată semnificativ prin reducerea volumului de ulei supus variaţiilor de presiune între amplificatorul electrohidraulic şi motorul hidraulic. De exemplu. Cursa maximă uzuală pentru fabricaţia de serie este de 1 m. având cerinţe de precizie şi stabilitate foarte diferite. ponderea motoarelor hidraulice liniare este comparabilă cu cea a motoarelor hidraulice rotative. Traductoarele de poziţie moderne sunt formate din inserţii magnetice înguste (2 mm) amplasate pe tijă. de elasticitatea componentelor mecanice şi a racordurilor. În aplicaţii speciale. sunt utilizate aproape exclusiv servomotoare . precum şi de variaţia scurgerilor interne în raport cu timpul şi temperatura. include 23 de servomecanisme electrohidraulice liniare BOSCH şi 10 servomecanisme electrohidraulice rotative BOSCH. Elasticitatea fluidului de lucru depinde esenţial de volumul de aer nedizolvat. cât şi uniformitatea mişcării la viteze mici. deci de poziţia tijei.E. structura sistemelor automate hidraulice este aleasă astfel încât să asigure atât stabilitatea dinamică.H. detectate cu senzori de proximitate incorporaţi în capacul tijei (CERAMAX .). Servomecanismele hidraulice rotative sunt utilizate pentru acţionarea unor organe în mişcare de translaţie prin intermediul şuruburilor cu bile (între 1 şi 4 m). prezent uzual sub formă de bule microscopice ce nu pot fi eliminate decât prin vidarea prealabilă a întregii transmisii hidrostatice.5 şi 25 m).1. Problemele corespunzătoare acestui regim sunt generate de frecări.26 DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANTĂ COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE 26. produs în anul 1997 de firma AMB GmbH din Stuttgart. mai ales la momente mari. Servomecanismele electrohidraulice liniare sunt utilizate în toate aplicaţiile care necesită o mişcare liniară transmisă direct organului acţionat (masă. strungul automat S32 CNC cu 42 de "axe". cursa poate atinge 18 m (C.

c) parametrii aleşi pentru componentele sistemului: .2. Eliminarea lanţurilor cinematice conferă acestor sisteme de acţionare performanţe statice. prin cuplarea unui motor hidraulic cu pistoane axiale şi bloc înclinat tip F112 . Pentru a oferi o imagine concretă metodei propuse pentru rezolvarea problemei abordate.4 s.6 Kg⋅m2. . MODELAREA MATEMATICĂ Modelul matematic al sistemului este format din următoarele ecuaţii. a) Modelul motorului hidraulic rotativ Se consideră pentru motorul hidraulic rotativ funcţia de transfer clasică: . cu o servovalvă MOOG .24 Nms. .coeficientul de scurgeri interne al motorului hidraulic: Klm= 2. . .suprareglarea la intrare treaptă unitate: σ < 5.domeniul de reglare a vitezei unghiulare: Ωm = 6. Schema hidraulică de principiu a sistemului este prezentată în figura 26.674 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice hidraulice rotative.IPG.2.constanta tahogeneratorului: KT = 0.capacitatea motorului hidraulic rotativ: Vm=14 cm3/rot= 2.constanta de timp a servovalvei : Tsv = 0. .coeficientul de frecare vâscoasă: 0. Se studiază ca aplicaţie un sistem ce include servomotorul electrohidraulic din figura 26. se consideră următoarele informaţii: a) definirea sarcinii: .85⋅10-12 Ns.presiunea sursei de alimentare: p0 = 70 bar.eroare staţionară: εst = 0.modulul de elasticitate echivalent al lichidului: ε = 12000 bar.factorul de amplificare în debit al servovalvei: Ksv = 7 ⋅10-5 m3/Vs.28 . dinamice. . . energetice şi fiabilistice ce nu pot fi egalate de alte sisteme.1.. Td şi Ti.momentul de inerţie redus la arborele motorului: J = 0.76 şi un tahogenerator HÜBNER.presiunea nominală a motorului hidraulic rotativ: pn = 300 bar. .viteza unghiulară maximă: Ωmax = 314 rad/s. 26. .durata regimului tranzitoriu la intrare treaptă unitate: tr ≤ 0. Servocontrolerul a fost realizat ca unicat de Institutul de Hidraulică şi Pneumatică.004 s. 314 rad/s. Pentru satisfacerea performanţelor impuse în regim staţionar se impune sinteza unui regulator electronic de tip PI..0318 Vs/rad.2%.. la intrare treaptă unitate. realizat în cadrul colaborării cu Uzina Mecanică Plopeni.volumul de lichid din racordurile sevovalvei: V0 = 20 cm3. b) performanţe impuse: . . Acest capitol este consacrat sintezei servomecanismelor electrohidraulice rotative a căror sarcină dominantă este inerţială.23⋅10-6 m3/rad.viteza unghiulară nominală: Ωnom = 157 rad/s. . . . . fiind prevăzut cu posibilitatea reglării precise a coeficienţilor KR.

Ω max (26. servovalva este adecvată proceselor de reglare rapide. Pentru motorul considerat rezultă: Km = 4. c) Modelul tahogeneratorului Acesta poate fi considerat un element proporţional.3.5) Conform informaţiilor din fişa tehnică. Cu aceste elemente determinate rezultă pentru sistemul de reglare schema funcţională din figura 26.3) este pulsaţia naturală hidraulică.0318 Vs / rad . datorită parametrilor săi. ωn = 31. ζ = 0. iar ζ= K lm ε ⋅ J Vm f ⋅ + ⋅ Vm Vm 4Vm J ⋅ ε (26.2) este factorul de amplificare în viteză.4) este factorul de amortizare.37.1) H m (s ) = Ω(s ) Km = 2 2ζ Q m (s ) s + s +1 2 ωn ωn unde Km = 1 Vm 2 2εVm V0 ⋅ J (26.3 rad/s.25 rezultă: KT = U r max = 0. care furnizează o tensiune de 40 V la 3000 rot/min.487⋅105 rad/m3. b) Modelul servovalvei În domeniul de debite necesar în problema propusă.6) unde Urefmax =10 V este tensiunea de referinţă maximă. .Dinamica servomotoarelor de capacitate constantă 675 (26. Dacă se introduce un divizor de tensiune având constanta 0. (Qsv = 60 l/min). producătorul recomandă pentru servovalva hidraulică funcţia de transfer: H A (s ) = K SV Q m (s ) = U (s ) s ⋅ TSV + 1 (26. ωn = (26.

1. .motor hidraulic F 112-25 IPG.servovalvă electrohidraulică MOOG-76. 3 . 26. Servomotor electrohidraulic de capacitate constantă: 1 .676 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.placă intermediară. 2 .

ACORDAREA REGULATORULUI ELECTRONIC Pulsaţia naturală hidraulică are o valoare suficient de mare pentru a neglija termenul 1 / ω2 n faţă de termenul (2 ⋅ ζ / ωn ) . Astfel. Schema funcţională a sistemului de reglare automată. 26. 26. pentru motorul hidraulic se poate utiliza cu suficientă precizie modelul de ordinul întâi: ( ) H m (s) = Ω(s) Km Km = = Q m (s) 2 ⋅ ζ s + 1 s ⋅ Tm + 1 ωn (26.3.2.7) .Dinamica servomotoarelor de capacitate constantă 677 Fig. Fig. 26. Schema de principiu a sistemului electrohidraulic de reglare automată a turaţiei.3.

5.9) sau . 26.4. În aceste condiţii schema funcţională a sistemului capătă aspectul din figura 26. din care se obţine funcţia de transfer aproximativă a sistemului: H 0 (s ) = K R ⋅ K SV ⋅ K m Ω(s ) = 2 U ref (s ) s ⋅ Ti ⋅ TSV + s ⋅ Ti + K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T 1 KT s 2 ⋅ Ti ⋅ TSV s ⋅ Ti + +1 K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T (26.4. Schema funcţională finală a sistemului de reglare automată. 26.8) care poate fi scrisă sub forma canonică H 0 (s ) = (26. Fig.678 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice unde Tm = (2 ⋅ ζ ) / ωn ≅ 0. Fig. rezultând schema simplificată din figura 26. Alegem Ti = Tm pentru a compensa constanta de timp dominantă. Schema funcţională simplificată a sistemului de reglare automată.024 sec.5.

11) K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T Ti ⋅ TSV (26.16) tgϕ = ζ0 ζ 0 ⋅π 2 1− ζ 0 (26.8) rezultă: K0 ⎛s ⎞ 2 ⋅ ζ0 s⋅⎜ ⎜ ω2 + ω ⋅ s + 1⎟ ⎟ 0 ⎝ 0 ⎠ 2 (26.14) U ref Aplicând la intrare o treaptă de tensiune Uref = 1V la t > 0.3 %.18) Alegem ζ0 = 0.16) permite determinarea performanţelor realizate de sistem: − σ=e . iar din relaţia (26.13) ζ0 = (s ) Ti 1 ⋅ 2 K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T (26.17) Relaţia (26.15) ⎡ ⎤ e − ζ 0 ⋅t 2 Ω(t ) = K 0 ⋅ ⎢1 − ⋅ sin ω0 ⋅ 1 − ζ 0 ⋅t +ϕ ⎥ 2 ⎢ ⎥ 1 − ζ0 ⎣ ⎦ unde: 2 1 − ζ0 ( ) (26. ω0 K R ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T Rezultă: (26. deci σ < σimpus.10) H 0 (s ) = K0 2 ⋅ ζ0 s +⋅ ⋅s +1 2 ω0 ω0 2 unde K0 = 1/ KT ω0 = şi (26.12) 2 ⋅ ζ0 Ti = .1) deducem: Ω(s ) = H 0 (s ) ⋅ U ref (s ) = Din relaţia (26.Dinamica servomotoarelor de capacitate constantă 679 (26. Din expresia lui ζ0 obţinem: .7 şi σ = 4. rezultă = 1 / s . tr ≈ 4 ζ 0 ⋅ ω0 (26.

În acest caz. Eroarea staţionară a sistemului este nulă: ε st = lim ε(t ) = lim s ⋅ ε(s ) = lim s ⋅ s→0 1 ⋅ U ref (s ) = t →∞ s→0 s→0 1 + H (s ) = lim[1 − H 0 (s )] = 1 − H 0 (s ) = 1 − 1 = 0 Această concluzie este evidentă. deoarece sistemul are un pol în origine pe calea directă.9 ms ζ 0 ⋅ ω0 (26. pentru o intrare de tip treaptă. eroarea staţionară este nulă.19) În final. Verificarea rezultatelor se poate face imediat şi prin simulare numerică.20) Se observă că timpul de reglare este satisfăcut cu o anumită rezervă.14 4 ⋅ ζ ⋅ K SV ⋅ K m ⋅ K T ⋅ TSV (26. rezultă ω0 = 178. introdus de regulatorul PI. Timpul de reglare este: tr ≈ 4 = 31.76 rad / s.680 KR = 2 0 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Ti = 3. ceea ce confirmă rapiditatea sistemului electrohidraulic de reglare. .

nr. sunt amplasaţi concentric în interiorul blocului cilindrilor şi formează un distribuitor rotativ (fig. după încovoierea completă a arcurilor lamelare. blocate axial prin inele de siguranţă şi tangenţial prin caneluri triunghiulare faţă de o bucşă distribuitoare (11).27 CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANTĂ CU REACŢIE DE POZIŢIE 27.4 şi 27. dar această soluţie prezintă dezavantajul unei tehnologii complexe şi al unei presiuni admisibile relativ reduse.5).S. Rotirea arborelui de intrare faţă de arborele de ieşire necesită deformarea unor arcuri lamelare (3). cel mai compact şi cel mai răspândit este cel bazat pe hidromotorul orbital şi distribuitorul rotativ de urmărire. UN NOU TIP DE SERVOMOTOR MECANOHIDRAULIC ROTATIV CU REACŢIE MECANICĂ RIGIDĂ Industria modernă utilizează numeroase tipuri de servomecanisme mecanohidraulice rotative formate din motoare hidraulice volumice rotative şi distribuitoare de urmărire. este menţinut de arcurile elicoidale (5). Arborele de intrare (1) şi arborele de ieşire (13). două came frontale multiple (8).R.1). 27. În acest capitol se prezintă un nou tip de servomecanism mecanohidraulic rotativ. În regim de avarie. care constituie în acelaşi timp şi arborele "de ieşire" al servomecanismului. 87234). arborele de ieşire poate fi rotit prin intermediul arborelui de intrare printr-un ştift cilindric (12). Blocul cilindrilor este blocat tangenţial de carcasa servomecanismului prin caneluri cu joc.1. 27.2. 27. alimentat de o pompă volumică printr-un racord şi printr-o cameră toroidală. care permit centrarea liberă a blocului cilindrilor faţă de bucşa distribuitoare. Acest servomecanism înlătură dezavantajele sistemelor prezentate anterior prin faptul că utilizează un hidromotor lent cu pistoane axiale şi came frontale multiple. În carcasă este amplasată o supapă de sens (7) care permite şuntarea hidromotorului în regim de avarie. Arborele de intrare este prevăzut cu trei canale axiale dispuse pe suprafaţa exterioară la 1200 în planul de simetrie al blocului cilindrilor şi intercalate faţă de . Dintre aceste servomecanisme. Servomecanismul a fost conceput pentru amplificarea momentului aplicat unui arbore numit "de intrare" prin intermediul unui hidromotor lent cu pistoane axiale (CARON). came şi bilele (4) în regim de avarie (la întreruperea alimentării cu lichid a servomecanismului).3. în care culisează axial pistoanele (10). al cărui distribuitor fix este înlocuit cu un distribuitor rotativ de urmărire (fig. Contactul dintre pistoane. brevetat de autori în anul 1984 (Brevet R. format din blocul cilindrilor (9). 27.

Astfel. 27. Simbolul detaliat al servomecanismului este indicat în figura 27.1) (27. Debitul recepţionat de acesta este: . MODELAREA MATEMATICĂ Regimul staţionar al servomecanismului poate fi definit prin următoarele condiţii: n v = const. De asemenea. Servomecanismul poate fi realizat şi cu centrul închis.3) ∆p u = const.4) adică turaţia hidromotorului este constantă şi egală cu turaţia sertarului. Acelaşi arbore este prevăzut cu un set de găuri radiale aflate în corespondenţă cu găuri similare practicate în arborele de ieşire (fig. ∆pu – căderea de presiune utilă pe hidromotor. Din relaţiile (27. În poziţia neutră.7. iar schema hidraulică echivalentă este prezentată în figura 27. prin transformarea motorului hidraulic rotativ într-un traductor pentru unghiul de rotaţie al bucşei de distribuţie. 27. realizând momentul impus de mecanismul acţionat.2) (27. iar deschiderea distribuitorului este constantă şi depinde de sarcina hidromotorului. corespunzător aplicaţiilor caracterizate prin alimentarea mai multor servomotoare la presiune constantă. distribuitorul permite admisia lichidului în camerele active ale hidromotorului şi evacuarea lichidului din camerele pasive ale acestuia. În celelalte două poziţii. servomecanismul poate fi realizat cu reacţie hidromecanică. În acest caz. distribuitorul rotativ asigură returul lichidului de lucru la bazin. Vm – volumul geomteric de lucru al hidromotorului cu pistoane axiale. Valoarea maximă a momentului realizat este proporţională cu presiunea maximă admisibilă şi cu volumul geometric de lucru (capacitatea) hidromotorului.1) şi (27.682 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice canalele axiale menţionate anterior. ≥ 0 α ≤ α max unde nv este turaţia arborelui de intrare (de exemplu – volanul unui autovehicul). ≤ Qp Vm (27. orificiile hidromotorului fiind închise. singura modificare a sistemului de distribuţie constă în îndepărtarea orificiilor radiale prin care lichidul furnizat de sistemul de alimentare se întoarce la rezervor. realizând o reacţie de poziţie rigidă.6).2) rezultă: α = const.2.8. parţial sau integral. arborele de ieşire urmăreşte practic sincron arborele de intrare. Hidromotorul roteşte arborele de ieşire până la închiderea distribuitorului. = α(∆p u ) > α min (27. Qp – debitul pompei.

. 27. Servomecanism mecanohidraulic rotativ (Brevet R.R.S.1.Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 683 Fig. nr. 87234).

2.684 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Bucşă de distribuţie (secţiuni longitudinale). 27. .

Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 685 Fig. 27. Bucşă de distribuţie (secţiuni caracteristice transversale). .3.

4. .686 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. Sertar de distribuţie. 27.

5. Servomecanism mecanohidraulic rotativ (secţiune transversală). 27.6. 27. Fig. . Sertar de distribuţie (secţiuni caracteristice transversale).Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 687 Fig.

Schema de principiu a servomecanismului. Schema hidraulică echivalentă a servomecanismului. 27.8. . Fig.688 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. 27.7.

Ţinând seama că acoperirea iniţială a sertarului.9).5) p p = ∆p ma + ∆p m + ∆p me (27.6) Pompele care deservesc sistemele de direcţie sunt antrenate în general de motoare termice.Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 689 Q m = n v ⋅ Vm = const. Schemă de calcul pentru orificiile de distribuţie. Pentru a evita influenţa acesteia. care lucrează la turaţie variabilă. deplasarea tangenţială a sertarului faţă de corpul distribuitorului pe cilindrul de diametru Ds (fig. Datorită identităţii droselelor Dma şi Dme rezultă: ∆p ma = ∆p me = ρ ζ m (z m ) ⋅ Q 2 m ⋅ 2 2 2 z m (α ) ⋅ A tm (27. pompele sunt prevăzute cu regulatoare de debit. 27.7) unde: zm este gradul de deschidere al droselelor Dma şi Dme. 27. Ecuaţia de continuitate pentru punctul G are forma: Q p = Q m + Q r + Qs Bilanţul pierderilor de presiune pentru traseul ABCDEFGHPR este: (27. Fig. c0 = αmin Ds /2. astfel că putem admite Qp = const. πR A tm N m πR (27. z m (α ) = N mAm N A A = m m2 = m2 . se poate determina deschiderea droselelor Dma şi Dme: .9.8) Se notează cu: c = α Ds/2.

.. Căderea de presiune pe droselul Dr se determină cu relaţia: (27.13) z r (α ) = N rAr N rAr A = = r2 2 A tr N r πr πr (27.84z 2 − 146.18) .17) dacă supapa de deversare este închisă.690 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice c0 = l (α − α min )Ds = c − c 0 2 (27.12) ∆p r = în care ρ ζ r (z r ) ⋅ Q 2 r ⋅ 2 2 2 z r (α ) ⋅ A tr (27.15) Funcţionarea amplificatorului în regim staţionar este descrisă de sistemul: Qr = Qp − Qm p p = ∆p u + ∆p m 0 + ρ ⋅ ζ m (z m ) ⋅ Q 2 ρ ζ r (z r ) ⋅ Q 2 m r = ⋅ 2 2 2 ( ) ( ) z2 α ⋅ A 2 z α ⋅ A m tm r tr (27.11) S-a notat cu ∆pm căderea de presiune pe hidromotorul cu pistoane axiale. πr 4r π 2r (27. Aceasta acoperă momentul util şi pierderile mecanice: ∆p m = ∆p u + ∆p m 0 unde ∆pm0 = 2 . z (27.9) Pentru z m (c' ) s-a obţinut relaţia: 1 2c ' R − c ' 2 z m (c' ) = arcsin − (R − c' ) 2c' R − c' 2 π R Funcţia ζ(z) a fost aproximată prin polinomul (27.46z + 34.10) ζ(z ) = 157. având caracteristica statică ps (Qs) este deschisă.14) iar funcţia ζr (zr) se calculează cu polinomul de interpolare pentru: z r (c ) = 1 − c c2 2 c 1 − 2 − arcsin .3 + 0. (27.732 .16) (27. şi de sistemul: ⎧Q s = Q p − Q m − Q r ⎪ 2 2 ⎨p (Q ) = ρ ⋅ ζ r (z r ) ⋅ Q r = ∆p + ∆p + ρ ⋅ ζ m (z m ) ⋅ Q m u m0 2 ⎪ s s 2 z 2 (α ) ⋅ A 2 z2 r tr m (α ) ⋅ A tm ⎩ dacă supapa de deversare. 4 bar.

10. .Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constantă cu reacţie de poziţie 691 Fig. Caracteristica de regim staţionar a servomecanismului rotativ cu sarcină constantă. 27.

. fiind considerată corectă din punct de vedere tehnic şi compatibilă cu principalele componente ale motorului hidraulic CARON produs în serie de acest concern. deşi a fost elaborat integral. domeniul de lucru al servomecanismului este practic triunghiular. Soluţia tehnică originală a fost examinată şi de divizia de cercetare a concernului REXROTH. specifice fiecărei aplicaţii. Această caracteristică este obligatorie pentru dimensionarea corectă a servomecanismului conform datelor concrete. Se constată că în coordonate nv .692 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice În figura 27.10 se prezintă caracteristica statică a unui servomecanism caracterizat prin Vm = 328 cm3/rot. Servomecanismul studiat a fost protejat prin brevetul menţionat până în anul 1998. Turaţia maximă corespunzătoare unui moment dat la arborele motorului hidraulic este limitată de pierderile de presiune pe distribuitorul de urmărire.Mv. Datorită posibilităţii de valorificare a brevetului. calculul dinamic al servomecanismului nu este prezentat în această lucrare.

Dintre tipurile de comenzi disponibile adecvate acestor motoare. Caracterul profund neliniar al acestor sisteme nu permite efectuarea unei analize liniare. ci utilizează în acest scop un debit extrem de mic. ele nu necesită pompe auxiliare pentru alimentarea servomecanismului de reglare a capacităţii. FORMULAREA PROBLEMEI Servomotoarele cu reglare frontală s-au răspândit rapid în transmisiile hidrostatice datorită faptului că au cel mai redus gabarit dintre servomotoarele rapide reglabile.28 DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABILĂ CU REACŢIE DE FORŢĂ 28. ecuaţia de mişcare a pistonului şi ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei de arie mare a cilindrului hidraulic. Fer (fig. În plus.2). sertarul conectează camera de arie mare (pasivă) la racordul de admisie al motorului. sertarul este împins de resort cu forţa Fer în sensul drenării camerei de arie mare. Dacă motorul este alimentat la debit constant. La creşterea curentului furnizat electromagnetului de servocontroler. În regim staţionar. comandată prin electromagneţi proporţionali de forţă. 28. datorită compatibilităţii cu reacţia de forţă realizată prin intermediul unui resort elicoidal (fig.2.1).1.1) .3. provocând deplasarea pistonului în sensul scăderii capacităţii. 28. cea mai modernă este cea electromagnetică. provocând creşterea capacităţii motorului. Prezentul capitol este consacrat modelării matematice şi simulării numerice a dinamicii servomotoarelor cu reglare frontală. a) Ecuaţia de mişcare a sertarului şi plunjerului electromagnetului are forma & = Fm − Fem − Fer − Fh − Ffv − Ffs mx& x în care (28. La scăderea curentului electromagnetului. forţa electromagnetică Fm ce acţionează asupra sertarului este echilibrată de forţa de reacţie. MODELAREA MATEMATICĂ Se consideră servomotorul reprezentat schematic în figura 28. turaţia sa creşte. deci scăderea turaţiei sale. prelevat din racordul de admisie. Modelul matematic al acestuia include ecuaţia de mişcare a sertarului şi plunjerului. generată prin deplasarea pistonului cilindrului hidraulic diferenţial împotriva resortului de reacţie. 28.

Servomotor electrohidraulic cu reglare frontală.1.694 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. . 28.

Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P. . b) P→A şi T închis. 28.Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 695 Fig. A şi T închise. c) A→T şi P închis.2.

3. 28. Schemă de calcul pentru servomecanismele electrohidraulice cu reacţie de forţă.696 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. .

precomprimarea acestuia. Constanta electromagnetului rezultă din relaţia (28.9) v + = cv 2(ps − p1 ) ρ (28.6) corespunde cursei pistonului. Cursa maximă a pistonului poate fi calculată cu relaţia aproximativă y max ≅ R d (α max − α min ) (28. Forţa elastică de reacţie. Fh+ = ρQ + v + cos θ unde (28. i şi curentul de premagnetizare.3) Km = Fm (I max ) I max (28.7) unde Rd este raza suprafeţei cilindrice pe care alunecă placa de distribuţie. având diametrul d0. Cele două orificii de distribuţie sunt circulare.2) Fm = K m (i − i 0 ) este forţa electromagnetică corespunzătoare diferenţei dintre curentul de comandă. Se notează cu I = i − i0 curentul util.11) . Pentru x > 0. x0em . y şi rigidităţii resortului de reacţie. în care racordurile P. Fer = K er y (28. Ker . A şi T comunică numai prin jocuri. iar x .8) Q + = 2c d A + (x ) 2(p s − p1 ) ρ (28.10) iar θ este unghiul jeturilor cu axa sertarului.5) în care Kem este rigiditatea resortului electromagnetului.Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 697 (28. Forţa hidrodinamică depinde de sensul deplasării sertarului din poziţia neutră. Rezultă: Fh+ = K h ⋅ A(x ) ⋅ (p s − p1 ) (28. i0.4) Plunjerul electromagnetului este retras în interiorul bobinei cu forţa Fem = K em (x + x 0em ) (28.deplasarea sertarului din poziţia neutră.

17) include un coeficient ce trebuie determinat experimental. Celelalte forţe se calculează cu relaţiile: .35 m er b) Ecuaţia de mişcare a pistonului este: (28. (28.16) & Ffv = K fv ⋅ x (28.14) v − = cv (28. mp .21) este masa echivalentă a pistonului. mbc . mt şi din masa echivalentă a blocului cilindrilor.presiunea în camera "pasivă" a cilindrului hidraulic.13) Q − = 2c d A − ( x ) 2p1 ρ 2p1 ρ (28.12) Fh− = ρQ − v − cos θ unde (28. (28. iar p1 . De asemenea. de asemenea. mer este: m x = m m + m s + 0.18) Masa echivalentă a plunjerului. mm . Constanta forţei hidrodinamice este adimensională: K h = 2c d c v cos θ Forţa hidrodinamică tinde să închidă distribuitorul.19) & = Fp1 − Fp 2 − Fer + Fb − Ffvp − Ffsp my& y unde (28. Dacă x < 0. compusă din masa acestuia.15) − Forţa Fh tinde. Kfv . masa traversei de reacţie. sertarului. ms şi resortului de reacţie. forţa de frecare statică trebuie determinată experimental: & Ffs = K fs ⋅ sign x (28. să închidă distribuitorul: Fh− = K h A − ( x ) p1 Forţa de frecare vâscoasă.20) m y = m p + m t + m bc (28.698 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ps fiind presiunea în racordul de admisie al motorului.

Se observă că forţa corespunzătoare cursei pistonului tinde să mărească capacitatea motorului. Coeficientul Kb este uzual mult mai mare decât coeficientul Ky . & A1 − Q l1 = Qd − y + V1 dp1 ⋅ ε dt (28.30) K l1 ≅ 2.27) Fp1 = p1A1 Fp 2 = p 2 A 2 Fer = K er y & Ffvp = K fvp y & Ffsp = K fspsign y Fb = p s K b − yK y Coeficienţii forţei de basculare. pentru motorul HYDROMATIK A6V.32) este volumul camerei pasive. De exemplu.31) V1 = V10 + A1 y (28. Kb şi Ky se determină experimental.6 N/bar şi Ky = 1.26) (28.28) Debitul distribuitorului se calculează cu relaţia Q d = 2c d A ( x ) + 2(ps − p1 ) ≥0 ρ (28. Ecuaţia continuităţii devine: .5 iar πd1 j1 12ηl1 3 (28.24) (28.35 N/mm. Kb= 2. Pentru y = 0. c) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei pasive a cilindrului hidraulic depinde de sensul deplasării sertarului faţă de poziţia neutră.29) Debitul de scurgeri are forma Q l1 = K l1p1 > 0 în care (28.Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 699 (28.23) (28. Dacă 0 ≤ x ≤ xmax .25) (28. V1 = V10 (volumul iniţial).22) (28.

28.1-1. Răspunsul servomecanismului realizat pe baza motorului F616 la un semnal treaptă de curent este foarte slab amortizat (fig.700 &1 = p Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ε + & A1 − Q l1 Qd − y V1 ( ) ) (28.28. Amplitudinile oscilaţiilor sertarului (fig.28. servomotorul se comportă ca un element de ordinul al doilea. A. A. reglabilă în funcţie de aplicaţie.28.28. A.1-5). A. În practică.35) Ariile orificiilor variază după legea A( x r ) = unde A0 ⎡ 2⎤ ⎢arccos(1 − 2 x r ) − 2(1 − 2 x r ) x r − x r ⎦ ⎥ π ⎣ (28. Durata regimului tranzitoriu creşte (fig.1-6).28.37) 2 / 4 este aria maximă a este deschiderea relativă a distribuitorului.34) Q d = 2c d A ( x ) − (28. A. se explică faptul că orice servocontroler este prevăzut cu un formator de rampă cu pantă variabilă.28.33) În cazul xmin ≤ x < 0. Simularea numerică a comportării în regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabilă cu reacţie de forţă Modelul matematic expus mai sus a fost integrat pe baza reţelei de simulare numerică din figura A. ecuaţia continuităţii are forma &1 = − p în care ε − & A1 + Q l1 Qd + y v1 2p1 ≥0 ρ ( (28.1-2). A. dar suprareglarea se micşorează. cât şi la scăderea semnalului de comandă.28.1-7) şi ale presiunii în camera pasivă (fig. .36) xr = x d0 (28. prin jocul radial al plunjerului electromagnetului etc. a cărui amortizare poate fi controlată prin diametrul orificiilor de distribuţie. În ansamblu. Aplicaţia 28. Sertarul oscilează timp îndelungat (fig. aceste oscilaţii sunt atenuate prin transformarea semnalelor treaptă de curent în semnale rampă (fig.1-4). atât la creşterea. A. iar A 0 = πd 0 orificiilor. iar presiunea din camera pasivă variază în limite foarte largi (fig.1-3).1. Astfel.1-8) scad semnificativ.

28. .28. A. Răspunsul servomecanismului la un semnal treaptă de curent. Reţeaua sintetică de simulare numerică a servomotorului. Fig.1-1.Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 701 Fig.1-2. A.

Variaţia presiunii din camera pasivă a cilindrului hidraulic. Variaţia cursei sertarului corespunzătoare unei trepte de curent.28. corespunzătoare unei trepte de curent.28. Fig.702 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig.1-4.1-3. . A. A.

28. Semnal rampă de curent.1-5.1-6.28. Fig. A. A. . Răspunsul servomecanismului la un semnal rampă.Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabilă cu reacţie de forţă 703 Fig.

Variaţia presiunii din camera pasivă a cilindrului hidraulic. Fig. Variaţia cursei sertarului corespunzătoare unui semnal rampă. A.28. .28. A.1-7.1-8.704 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Fig. corespunzătoare unui semnal rampă.

1.29 CONCEPŢIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL 29. Raza dinamică a roţilor motoare: rd = 0. 4. cu bloc înclinat. Domeniul de reglare a vitezei utilajului în regim staţionar: ± (0. automacara. încărcător frontal. 13. 9... Viteza maximă în rampă maximă: vmax (βmax) = 4. Turaţia de moment maxim a motorului Diesel: nD (MDmax) = 1800 rot/min. Masa maximă a utilajului: mu (se specifică în funcţie de tipul şi mărimea utilajului). de la distanţă. de la simpla alegere a unui sistem complet dintr-un catalog de specialitate. 7. etc). FORMULAREA PROBLEMEI În acest capitol se parcurg sistematic principalele etape ale concepţiei unei transmisii hidrostatice a unui utilaj mobil. 12. Raportul de transmisie al reductoarelor planetare din jantele roţilor motoare: i = 6. Rampa maximă care trebuie să fie urcată de utilaj cu viteza minimă stabilă: βmax = 300. cu regulator de turaţie universal. pe baza unor date . motostivuitor. Domeniul de utilizare: transmisia principală a unui utilaj mobil (motocar.1.3 m. 29.1 Date caracteristice 1. 11. 6. echipat cu pompă de injecţie rotativă. 3.1. Principalul obiectiv al aplicaţiei este evidenţierea corelaţiilor obiective dintre cerinţele practice şi opţiunile proiectantului.5 km/h. 8.2 Obiective caracteristice Concepţia unei transmisii hidrostatice poate fi tratată gradual. autobetonieră. 2. Tipul motorului de antrenare al pompei: Diesel. ca o aplicaţie de sinteză a întregii lucrări. 29.125 .1. Presiunea nominală a sistemului: pn = 320 bar. Tipul comenzii transmisiei: electrohidraulică. Tipul maşinilor volumice disponibile: cu pistoane axiale. 10. combină agricolă.0) vmax. 5. Viteza maximă a utilajului: vmax = 30 km/h.

1.1. 29.2. Elaborarea documentaţiei de execuţie a blocului de împrospătare şi protecţie. Racordurile maşinilor trebuie să fie conectate pe trasee cât mai scurte.4. cu tuburi rigide sau flexibile. Motoarele hidraulice disponibile fiind rapide (capacităţi mici şi turaţii mari). deci se recomandă utilizarea unei scheme de conexiuni a pompei şi motorului (motoarelor hidraulice) în circuit închis.1.3. . Activităţi preliminare. în prezenta lucrare sunt parcurse numai cele necesare ilustrării fazelor caracteristice ale activităţii de concepţie industrială. Elaborarea schemei hidraulice a transmisiei. Verificarea performanţelor dinamice prin simulare numerică. 29. Calculul supapelor de sens. Stabilirea soluţiei de principiu pentru componentele hidraulice. Modelarea matematică.3.2. Stabilirea soluţiei constructive.706 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice preliminare. 3. Calculul hidraulic. Calculul hidraulic. 1. Utilajul fiind utilizat pe distanţe scurte şi cu sarcini mari.2.3. Elaborarea documentaţiei de execuţie a dispozitivului de comandă al pompei principale. conform umătoarei scheme. 1. 2. Elaborarea documentaţiei de execuţie a pompei principale. Concepţia blocului de împrospătare şi protecţie. Etapa 2. 2. 3.6.3. 3. 2.3. termic şi organologic al pompei principale. hidraulic. Dimensionarea principalelor componente ale transmisiei. 2. amplasate în jantele roţilor (fig. Concepţia pompei principale 2.1. Etapa 1. Dintre aceste etape. 3. este necesară intercalarea unor reductoare de turaţie între motoare şi jante. Alegerea componentelor tipizate din cataloagele disponibile. 3.2. Calculul supapelor de limitare a presiunii. în funcţie de condiţiile cinematice specifice aplicaţiei. STABILIREA SCHEMEI HIDRAULICE A TRANSMISIEI HIDROSTATICE 1. termic şi organologic al dispozitivului de comandă al pompei principale. Calculul distribuitorului de împrospătare.1). termic şi organologic al tuturor componentelor.5. 1.4. Soluţia cu "patru roţi motoare" este specifică vehiculelor pentru terenuri accidentate. la calculul complet. Utilajul pentru care se proiectează transmisia hidrostatică este mobil. se recomandă evitarea diferenţialului mecanic şi utilizarea a două motoare hidraulice. 3.2. 3. 3. 3. Etapa 3.

inversate (cu carcasă rotativă). filtrarea acestuia. La puteri mici (45.0)v max Prin temă. Comanda hidraulică a motorului trebuie să intre în funcţiune numai după realizarea cursei dispozitivului de reglare a capacităţii pompei. În cursul frânării. 12. manevrele sunt efectuate în ordine inversă. Comanda optimă a capacităţii pompei şi motoarelor este secvenţială (fig. antrenate de motorul termic printr-o "cutie de distribuţie".25. Pentru aceste reductoare. . dar este activă numai după atingerea capacităţii maxime a pompei. În cursul demarajului. Compensarea scurgerilor din circuitul principal necesită o pompă auxiliară independentă de pompa principală.65 CP) se recomandă utilizarea unei singure pompe în transmisie.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 707 4. 14.. Capacitatea motorului se reglează numai pentru mersul înainte.125 vmax . Spaţiul de amplasare al reductoarelor fiind relativ mic. 6. La puteri mari se poate considera şi varianta cu pompă dublă (două pompe în aceeaşi carcasă) sau cu două până la patru pompe independente. Presiunea de comandă a capacităţii pompei şi motoarelor poate fi realizată cu supape normal-închise. 7. deci se impune utilizarea reglajului mixt (pompă reglabilă şi motoare reglabile). care permite evitarea utilizării unui distribuitor hidraulic direcţional. s-a stabilit ca limită inferioară a domeniului de reglare a vitezei utilajului valoarea 0. Dacă este necesară creşterea ulterioară a vitezei utilajului. se menţine pompa la capacitatea maximă şi se reduce progresiv capacitatea motorului. supape normal-deschise sau drosele. Acest algoritm de reglare a transmisiei permite realizarea unor randamente ridicate la viteze mici ale utilajului. protecţia împotriva cavitaţiei şi protecţia împotriva suprapresiunii.. Ambele pompe auxiliare trebuie protejate împotriva suprapresiunilor. 13. Utilizarea circuitului închis implică răcirea uleiului. Se recomandă soluţia cu supapă normal-deschisă dublă.2).1. capacitatea motoarelor este menţinută constantă la valoarea maximă şi se măreşte progresiv capacitatea pompei de la zero la valoarea maximă. 8. raportul de transmisie uzual este i = 6 . Transmisiile hidrostatice cu reglaj primar (pompă reglabilă) funcţionează cu randamente acceptabile în domeniul: v stabil = (0. 9. 10.. 5.29. este raţională utilizarea unei pompe reglabile bidirecţionale şi a două motoare cu reglare unidirecţională frontală (TRIMOT). Presiunea de comandă a capacităţii motoarelor cu reglare frontală este aceeaşi ca pentru pompă. Fiecare supapă corespunde unui sens de deplasare a utilajului. soluţia constructivă fiind specifică acestui gen de aplicaţii. 11. Comanda hidraulică necesită o altă pompă antrenată de motorul Diesel.. Maşinile volumice disponibile fiind cu bloc înclinat. se recomandă utilizarea reductoarelor planetare cu o treaptă.

Fig. Variaţia capacităţilor maşinilor reglabile în funcţie de viteza relativă a utilajului.1.708 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice Fig. 29. 29. Caracteristica unui motor Diesel echipat cu pompă de injecţie cu regulator de turaţie universal. Structura unei transmisii hidrostatice cu reglaj mixt Fig. 29. .2.3.

supapă de limitare inferioară a presiunii de compensare. 29.supapă de limitare a presiunii de alimentare a dispozitivului de comandă. .5). .3.supapă normal-deschisă dublă electrohidraulică. cu trei căi şi trei poziţii. . 29. diferenţial.motor Diesel.1.răcitor de ulei.supapă de limitare a presiunii de compensare a scurgerilor.pompă dublă. compensare şi protecţie împotriva suprapresiunii din circuitul principal. Caracteristica moment .SS4 SLP3. . .turaţie a acestuia (fig. . . . Motorul Diesel este echipat cu pompă de injecţie prevăzută cu regulator de turaţie universal.secţiune pentru alimentarea sistemului de compensare a scurgerilor din circuitul principal.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 709 15..3. turaţia motorului termic este menţinută constantă la valoarea corespunzătoare momentului maxim pentru a realiza demarajul cel mai rapid posibil al vehiculului. în care s-au utilizat următoarele notaţii: PR MD PD P1 P2 F1 SLP1 SLP2 SNDD CHDERE BICP SS1. . cu panta foarte mare. Uzual. . .reductor de turaţie planetar. Din aceste condiţii rezultă schema hidraulică a transmisiei hidrostatice din figura 29.pompa principală a transmisiei (unitate cu pistoane axiale reglabilă). Dimensionarea motoarelor hidraulice Motoarele hidraulice trebuie să asigure propulsia utilajului în rampă maximă (fig. .motor hidraulic volumic cu reglare frontală. DIMENSIONAREA PRINCIPALELOR COMPONENTE ALE TRANSMISIEI 29.supape de sens.filtru de aspiraţie cu supapă de ocolire. . . 29.distribuitor hidraulic comandat hidraulic. . ..cilindrul hidraulic cu dublu efect şi revenire elastică al dispozitivului de comandă al pompei principale. Este posibilă corelarea poziţiei pârghiei (pedalei) de comandă a vitezei utilajului cu prescrierea turaţiei regulatorului pompei de injecţie.secţiune pentru alimentarea sistemului de comandă. SLP4 DHCH 3/3 SLIP RU MHVRF RT CHDED .bloc de împrospătare.3) este practic o familie de drepte paralele. . .4.supape de limitare a presiunii din circuitul principal. .cilindru hidraulic cu dublu efect.

710 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice Fig.4. 29. Schema hidraulică a transmisiei. .

Fgt . Schemă de calcul a forţei de tracţiune. Schemă de calcul a momentului de tracţiune. Fig.3) . 29.1) Ft max = 2 M m max i rd (29. forţele caracteristice care intervin în dinamica vehiculului sunt: Fg forţa de greutate. 29.2) Momentul furnizat de un motor hidraulic este: M m max = M tm max ηmm (Pmax ) unde (29. În acest caz. Ft . Neglijând într-o primă aproximaţie rezistenţa aerodinamică şi rezistenţa de rulare.forţa de tracţiune.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 711 Fig. forţa de tracţiune necesară în acest caz este: Ft max = Fg sin β max = mg sin β max Cele două motoare hidraulice dezvoltă forţa de tracţiune: (29.5. Momentul necesar unei roţi este Mr = Ft rd / 2 (fig.componenta tangenţială a forţei de greutate a utilajului încărcat.6.6). 29.

95 .5) rezultă: mg sin β max = (29. Se alege acoperitor un motor din seria F6.3) şi (29. având masa mu= 2200 kg. Soluţia ideală de echipare a unui utilaj corespunde unei durate de viaţă unică pentru toate componentele importante (motor.HC a b c d Semnificaţia codurilor este următoarea: . iar ηmm (Pmax ) este randamentul mecanic corespunzător acestui regim de funcţionare. Cu ajutorul relaţiei (29.6) Relaţia de dimensionare a motoarelor hidraulice (de calcul a capacităţii maxime necesare) este: Vm max necesar = πrd mg sin β max i∆p max ηmax (Pmax ) (29.712 M tm max = Vm max Pmax 2π Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice (29.5) Din relaţiile (29. b) presiunea nominală. În cataloage sunt indicate trei presiuni caracteristice pentru maşinile volumice: a) presiunea maximă de funcţionare continuă. suspensie. Pentru ilustrarea calculelor se consideră un motocar uzinal.1) şi (29. direcţie.7) se calculează capacitatea maximă.2). Presiunea maximă de funcţionare continuă corespunde în general randamentului total maxim ( ηt max ) al maşinii şi unei durate de funcţionare cel puţin egală cu viaţa celui mai perisabil element din utilaj. Vmax = 55 cm3/ rot. fabricat de Uzina Mecanică Plopeni.20 . c) presiunea maximă de funcţionare intermitentă. Observaţie. codificat conform anexei 1 astfel: F 6 . Introducând relaţiile (29. se obţine: Ft max = 2iVm max Pmax ηmm (Pmax ) rd 2π iPmax ηmm (Pmax )Vm max πrd (29.4) în relaţia (29.4) este momentul teoretic maxim dezvoltat de un motor sub căderea de presiune maximă. capacitatea sa fiind maximă. transmisie hidraulică. instalaţie tehnologică). Se admite ηmm ( Pmax ) = 0.7) Din ANEXA 1 se aleg motoarele care îndeplinesc condiţia de capacitate maximă şi cădere de presiune maximă.

unitate cu pistoane axiale modernizată cu placă de distribuţie sferică.raza discului de antrenare.diametrul pistoanelor.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 713 a) F .constanta capacităţii. Raportul capacităţilor extreme este: C max Vm max K v sin α max sin 250 = = = = 3. fără a depăşi turaţia maximă admisă de producător. rezultă o gamă de reglare cuprinsă între 1/8 şi 1/1 din viteza maximă a utilajului.8) în care: z este numărul pistoanelor.5 cm 3 /rot . valoarea minimă absolută fiind de cca 7o.capacitatea pompei se reglează între 1/4 şi 1/1 din capacitatea maximă.diametrul pistoanelor în mm (z = 7 pistoane).unghiul de basculare. d .51 Vm min K v sin α min sin 7 0 (29. Vmax = 63 cm3/rot.9) Unghiul minim de basculare este limitat de turaţia maximă admisibilă. R . Capacitatea acestor motoare se calculează cu relaţia: Vm = z πd 2 2 R sin α = K v sin α 4 (29. cu ηmax acceptabil la capacitatea minimă şi presiunea de refulare maximă. Principalele caracteristici ale acestor motoare sunt: d = 20 mm. . c) 20 . Vmax .maşină de capacitate variabilă cu reglare frontală (fără carcasă basculantă). α .comandă hidraulică (servomecanism mecanohidraulic cu reacţie de forţă comandat în presiune). Unghiul minim de basculare a blocului cilindrilor este reglabil printr-un dispozitiv mecanic. gamă impusă prin tema de proiectare. nmax = 3000 rot/min. cu bloc înclinat (maşină reversibilă).2 0 şi Vm min = 63 / 2 = 31. Această alegere corespunde domeniului de reglare impus prin temă pentru regimul staţionar: . KV . Din această ipoteză rezultă α min = 12. d) HC . b) 6 . .capacitatea motoarelor se reglează între 1/1 şi 1/2 din capacitatea maximă. Se admite că motoarele îşi pot reduce capacitatea la 50% din cea maximă. În ansamblu.

18 ⋅ 10 −6 m 3 / rot = 59.13) unde nD(MDmax) este turaţia de moment maxim a motorului Diesel. Se admite ηvm(nm max) = 0.3.18 cm 3 / rot . utilizând relaţia (29. Se admite că motorul termic funcţionează permanent la turaţia de moment maxim.515 rot / s Se calculează apoi capacitatea maximă a pompei principale a transmisiei cu relaţia (29.14) Aceasta este relaţia de dimensionare a pompei principale a transmisiei.10) În această relaţie.12) unde ηvm(nmmax) este randamentul volumic al motoarelor la turaţia maximă şi capacitatea minimă. În cazul concret considerat.13) se calculează capacitatea maximă necesară a pompei: Vp max = 2 n m max Vm min n D ( M D max )ηvm ( n m max )ηvp Q p max ( ) (29. Acest reglaj este specific utilajelor mobile intens utilizate (de ex. pentru a utiliza integral momentul de demaraj disponibil.97.14).11) se calculează mai întâi turaţia maximă a celor două motoare hidraulice: n m max = 4591 rot / min = 26. corespunzătoare în medie capacităţii maxime a pompei. Pompa furnizează debitul maxim Q p max = n D ( M D max )Vp max ηvp Q p max ( ) (29. Rezultă: n m max = v max i 2πrd (29. Uzual. Din relaţiile (29.2. rezultând valoarea: Vp max = 59.11) Debitul necesar motoarelor hidraulice în acest regim este: Q′ m max = 2 n m max Vm min / ηvm ( n m max ) (29. capacităţii minime a motoarelor şi rulării la viteză maximă pe drum orizontal. n r max reprezintă turaţia maximă a roţilor.97 la o presiune de cca 100 bar.12) şi (29. Dimensionarea pompei principale Determinarea capacităţii maxime a pompei se face din condiţia asigurării vitezei maxime impuse utilajului: v max = rd ω max = rd 2πn r max = rd 2πn m max / i (29. ηvp(Qp max) = 0.714 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice 29. motostivuitoarele portuare).

Viteza maximă pe care o poate realiza utilajul se poate calcula cu relaţia: v max impus v max efectiv Rezultă: = Vp calculat Vp ales (29. în mm (z = 7 pistoane).15) v max efectiv = 31. a) Prima soluţie este specifică transmisiilor de înaltă fiabilitate. d) K . . b) 2 . prima problemă care trebuie soluţionată este de natură cinematică şi se referă la modul de antrenare a blocului cilindrilor de către arbore.unitate capsulată (cu carcasă proprie).4.diametrul pistoanelor. se alege capacitatea maximă a pompei principale egală cu cea a motoarelor. codificate astfel: F 2 20 . JUSTIFICAREA SOLUŢIILOR DE PRINCIPIU ŞI CONSTRUCTIVE ADOPTATE 29. 29. el complică esenţial construcţia.1. specifică soluţiei b). e) 2 . Cu toate acestea. Justificarea soluţiilor de principiu şi constructive adoptate pentru pompa principală 1.93 km / h În ANEXA 2 sunt prezentate caracteristicile unităţilor cu pistoane axiale din seria F2 produse de Uzina Mecanică Plopeni. Ţinând seama de structura transmisiei. mărind gabaritul radial al întregii maşini. cu bloc înclinat (maşină reversibilă).unitate reglabilă cu carcasă basculantă. În prezent sunt larg răspândite trei soluţii de antrenare: a) prin arbore cardanic.unitate pentru circuit închis.29. Arborele cardanic este solicitat de un cuplu mic.unitate cu pistoane axiale modernizată cu placă de distribuţie sferică.4. deoarece utilizarea arborelui cardanic exclude posibilitatea ruperii bielelor prin oboseală la încovoiere. b) prin contactul lateral dintre pistoane şi biele.7).Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 715 Se admite acoperitor Vp max = 63 cm3/rot. În cadrul unui proiect de pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat (fig. în care predomină componenta inerţială ce se manifestă în cursul regimurilor tranzitorii. c) printr-un angrenaj conic. c) 20 .K 2 a b c d e Semnificaţia acestor coduri este următoarea: a) F .

Principala precauţie care trebuie luată în utilizarea unei astfel de maşini ca pompă este prescrierea unui cuplaj cât mai elastic pentru antrenarea de către maşina de forţă. este de asemenea utilizată în transmisii al căror gabarit este important. De asemenea. Fiind compactă. Rămâne însă obligatorie utilizarea unui arbore cilindro . în cazul transmisiilor care necesită inversarea sensului motoarelor hidraulice trebuie însoţite de distribuitoare direcţionale. Această soluţie prezintă şi avantajul reglării din exterior a presiunii de contact dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie.bielă devine mult mai uşor. Contactul dintre resort şi blocul cilindrilor necesită un rulment suplimentar axial. Soluţia este adecvată îndeosebi maşinilor reversibile utilizate ca motoare pentru sarcini inerţiale deosebit de mari. Astfel. al căror element elastic este încă în curs de ameliorare sub aspectul rigidităţii torsionale. împotriva forţei portante din lagărul complex format de cele două piese.. cu precauţii de montare şi utilizare (se recomandă evitarea şocurilor care au loc în cursul regimurilor tranzitorii rapide). permiţând un control sever al scurgerilor. 0 . cuplul piston . Pentru a evita un consum permanent de energie prin utilizarea unui distribuitor direcţional între pompă şi motoare se adoptă soluţia de pompă reglabilă în ambele sensuri (α = -25o. Arborele cardanic trebuie să fie poziţionat axial printr-un resort care se sprijină pe blocul cilindrilor şi pe una din extremităţile sale. antrenarea blocului cilindrilor prin arbore cardanic tinde să se extindă de la domeniul aeronautic la domeniul aplicaţiilor mobile industriale. formată din două semicarcase. Pompele cu reglare frontală reduc mult greutatea grupurilor de pompare.sferic al cărui rol este de a presa blocul cilindrilor pe placa de distribuţie. c) A treia soluţie necesită o mare precizie de execuţie şi montare a angrenajului conic. Dezavantajul esenţial al acestei soluţii îl reprezintă costul ridicat. Un exemplu tipic de aplicare îl constituie antrenarea pompelor submersibile portabile pentru epuismente.. Reglarea jocului din angrenaj necesită o carcasă divizată. îndeosebi în varianta reversibilă utilizată ca motor pentru sarcini inerţiale mari. Datorită acestor avantaje. permiţând mărirea turaţiei. al cărei gabarit este mult mai mic. se exclude pentru pompă soluţia cu reglare frontală. b) Cea de-a doua soluţie oferă cel mai mic gabarit radial la o capacitate dată. dar fiind unidirecţionale. Între acestea se prevede un distanţier a cărui lăţime se stabileşte la montaj. Prin utilizarea distribuitorului sferic se elimină necesitatea ghidării blocului cilindrilor printr-un arbore sprijinit pe discul de antrenare al pistoanelor şi pe placa de distribuţie. +25o). Prima opţiune discutată trebuie completată cu alte observaţii de natură cinematică şi hidraulică. În partea opusă. . Se adoptă pentru pompa principală a transmisiei varianta b). 2..716 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice Menţinerea contactului dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie impune utilizarea unui resort amplasat la exteriorul capacului racordurilor. În prezent se utilizează în acest scop cuplaje din familia "Periflex". arborele cardanic se sprijină pe blocul cilindrilor printr-o articulaţie sferică..

axiali cu role conice care permit şi reglarea poziţiei axiale a . de obicei cel superior.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 717 Fig.7. Se adoptă deci soluţia tipică de pompă direcţională care este caracterizată prin amplasarea blocului cilindrilor într-o carcasă basculantă formată din următoarele componente: .capac de distribuţie prevăzut cu racorduri în formă de U. Secţiune caracteristică prin pompa principală.cepuri de basculare (arbori) coaxiali care conţin la interior canale de distribuţie.carcasă cilindrică prevazută cu racorduri în formă de L. 29. Un cep de basculare. . este prevăzut cu caneluri pentru acţionarea carcasei basculante de către dispozitivul de reglare. Carcasa basculantă trebuie ghidată şi susţinută. . Este posibilă utilizarea a doi rulmenţi radial . 3.

5. Pentru a obţine un gabarit minim al lagărelor se adoptă soluţia cu trei rulmenţi: 2 rulmenţi radial . În acest caz. În acelaşi timp. Uzual. se adoptă pentru cilindrul hidraulic al acestuia soluţia simetrică (2 cilindri hidraulici cu simplu efect realizaţi între două capace şi un piston de tip plunjer).4. 7. piesa de uzură este un inel distanţier dur. rezultă o caracteristică de reglare liniară cu prag (cuprins uzual între 5 şi 10 bar pe sens). 29. plan şi neted. 6. în sensul că ele conţin un inel de secţiune circulară sau pătrată şi inele laterale antiextruziune. aceste etanşări sunt compuse.axiali cu bile în tandem şi un rulment radial cu role cilindrice. Utilizarea acestei soluţii permite readucerea carcasei basculante în poziţia neutră cu precizie foarte mare şi într-un timp reglabil cu ajutorul precomprimării resoartelor. caracteristica de comandă este afectată. Utilizarea unei etanşări mecanice scumpe între arbore şi carcasă poate fi evitată dacă racordurile de drenare ale celor trei maşini din transmisie sunt conectate direct la rezervor (nu trec prin schimbătorul de căldură şi prin filtrul de retur). 4. astfel încât centrul articulaţiei sferice dintre discul de antrenare şi arborele de ghidare al blocului cilindrilor să fie situat la intersecţia axei blocului cilindrilor cu axa arborelui.718 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice carcasei. Justificarea soluţiei de principiu şi constructive adoptate pentru motoarele hidraulice Datorită posibilităţii schimbării sensului de rotaţie al arborilor motoarelor prin schimbarea sensului circulaţiei lichidului în pompă. deoarece pulsaţiile presiunii se asociază cu mişcarea carcasei basculante. Utilizarea unui racord orientabil format între cepurile de basculare şi capacele carcasei necesită patru etanşări dinamice greu solicitate. se adoptă soluţia ghidării cu rulmenţi radiali pentru care cepurile de basculare constituie şi inele interioare. Grosimea acestuia este opţională. În interiorul cilindrului se amplasează două seturi de câte două resoarte precomprimate. compatibilă cu presiunea minimă furnizată de supapele normal-deschise comandate mecanic sau prin electromagneţi proporţionali. În consecinţă. Ţinând seama de posibilitatea realizării sub forma unei singure piese a corpului racordului superior şi a corpului dispozitivului de reglare.2. susţinând în acelaşi timp carcasa basculantă cu un lagăr elementar format între cepul de basculare inferior şi capacul racordului corespunzător. În ansamblu. se poate utiliza o manşetă de rotaţie simplă sau dublă. permiţând îndeplinirea condiţiei cinematice fundamentale pentru maşinile reglabile. Comprimarea suplimentară a acestora în cursul reglajului este asigurată de o tijă centrală a cărei poziţie axială este ajustabilă din exterior. Această soluţie complică structura racordului rotitor (orientabil) format între cepul de basculare şi carcasa fixă a maşinii. în sensul că reglarea capacităţii nu începe decât la o presiune de ordinul a câtorva bari. a cărui presiune . se pot utiliza motoare cu reglare frontală prevăzute cu un dispozitiv de comandă hidraulică.

format dintr-un sertar cilindric comandat prin diferenţa de presiune dintre racorduri. intervalul uzual de reglare fiind cuprins între 1:1 şi 1:4. Capacitatea motoarelor cu bloc înclinat poate fi constantă sau variabilă. capacitatea motorului scade.o pârghie de reacţie.un selector de cale. .47. acţionând sertarul distribuitorului prin cele două resoarte. aceasta se deplasează pe o suprafaţă cilindrică sub acţiunea unui dispozitiv de reglare mecanic. Racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului. format din două pistoane cu arii inegale şi doi cilindri practicaţi în corpul comenzii.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 719 de comandă este identică cu presiunea de comandă a capacităţii pompei pentru mersul înainte al utilajului. Blocul cilindrilor şi arborele de ghidare se rotesc sincron. Camera de arie mică a cilindrului hidraulic şi racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens. comandat hidraulic. . deci pentru un debit dat turaţia motorului este minimă.un distribuitor de reglare cu trei căi. . .un resort de prescriere a presiunii de începere a reducerii capacităţii. înglobând următoarele componente: . deci la debit constant turaţia sa creşte. Dacă presiunea de comandă este inferioară valorii corespunzătoare precomprimării resoartelor şi ariei pistonului de comandă. astfel că Vmax / Vmin = 3. La variantele reglabile.capacitate practic liniară. electrohidraulic sau combinat. Un dispozitiv de comandă hidraulică este de fapt un servomecanism cu reacţie de forţă. fiind solidarizate printr-un ştift sau o pană de mici dimensiuni. iar racordul A .un cilindru hidraulic cu dublu efect diferenţial. .la camera de arie mare a cilindrului hidraulic. Rezultă o caracteristică presiune de comandă . solidară cu tija cilindrului hidraulic. tija pistonului se deplasează în sensul comprimării resoartelor. Funcţionarea dispozitivului de comandă este următoarea. capacitatea motorului fiind maximă. . Deplasarea tijei încetează când forţa de comandă pe sertar este echilibrată de forţa de reacţie (elastică). La creşterea presiunii de comandă sertarul învinge forţa resoartelor şi conectează camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. micşorând unghiul dintre axa arborelui şi axa blocului cilindrilor.un resort de reacţie elastică. Resortul de menţinere a contactului dintre blocul cilindrilor şi placa de distribuţie este amplasat între un guler al arborelui de ghidare şi blocul cilindrilor. hidraulic. Unghiul de basculare variază între 70 şi 250. Datorită diferenţei de arii. cu panta negativă. blocul cilindrilor este amplasat într-o carcasă basculantă sau este ghidat de un arbore sprijinit pe flanşa de antrenare a pistoanelor şi ghidat de placa de distribuţie. Subansamblul de antrenare al motorului diferă de subansamblul de antrenare al pompei deoarece este necesară ghidarea blocului cilindrilor în cursul reglajului prin intermediul plăcii de distribuţie. sertarul distribuitorului asigură drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic.

Teoretic. Justificarea soluţiei de principiu şi constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare al capacităţii pompei principale Reglarea primară a turaţiei motoarelor hidraulice se face conform temei cu un sistem electrohidraulic format în esenţă din: .720 Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice min Dacă presiunea de comandă variază între pc motorului variază de la Vmax la Vmin. amplasat pe carcasa pompei în scopul reglării unghiului de basculare. b) dacă nu se utilizează o legătură de reacţie.3.o supapă electrohidraulică dublă normal-deschisă. forţa de readucere se obţine cu două sau patru resoarte amplasate în piston. comandată prin potenţiometre (inductive) acţionate de pedale. Cilindrul hidraulic se flanşează pe carcasa pompei.4. În zona centrală. Cea mai importantă problemă a caracteristicii de comandă este anularea capacităţii pompei la scăderea semnalului de comandă sub o anumită valoare. . făcând practic imposibil controlul anulării capacităţii pompei. astfel încât acestea să fie comprimate suplimentar indiferent de sensul de mişcare al pistonului.un cilindru hidraulic cu dublu efect şi revenire elastică. Neliniaritatea caracteristicii de comandă nu este esenţială la capacităţi medii şi mari. variaţia forţei de basculare în funcţie de presiunea de refulare a pompei principale şi alţi factori perturbatori afectează liniaritatea caracteristicii de comandă a transmisiei.8). şi pc max . revenirea elastică cu două resoarte amplasate de o parte şi de alta a pistonului cilindrului hidraulic asigură o caracteristică liniară. încluzând corpul racordurilor. frecările devin comparabile cu forţa de centrare elastică. Forţa de centrare elastică este de forma: Fel = 2 K el y în care Kel este rigiditatea resoartelor iar y este cursa pistonului cilindrului hidraulic. Se adoptă soluţia firmei Hydromatik. prevăzută cu o supapă de reglare a presiunii. caracterizată prin utilizarea unei tije centrale prevăzută cu umeri multipli prin care se acţionează resoartele în ambele sensuri de mişcare ale pistonului (fig. . care constituie relaţia dintre poziţia uneia dintre pedalele de comandă şi viteza motoarelor hidraulice (capacitatea pompei). În jurul nulului. pistonul este prevăzut cu o degajare perpendiculară pe axa sa prin care acţionează pârghia de basculare a carcasei blocului cilindrilor.o pompă auxiliară de capacitate mică. Soluţia modernă a acestei probleme este legată de tipul sistemului de comandă apreciat din punct de vedere informaţional: a) dacă se utilizează un sistem cu reacţie de poziţie. 29. . Frecările din sistemul de reglare. capacitatea 29. centrarea se realizează cu un singur resort precomprimat ("casetat") care acţionează asupra sertarului distribuitorului.

. Etapele concepţiei pompei principale În concepţia pompei principale se parcurg următoarele etape: a) calculul subansamblului rotativ.calculul dimensiunilor fantelor şi ferestrelor de distribuţie. .1 Concepţia pompei principale a unei transmisiei hidrostatice 1. 29.8. b) calculul sistemului de distribuţie. . .calculul diametrului discului de antrenare a pistoanelor. care cuprinde: .Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 721 Fig.calculul unghiului de oscilaţie a bielelor în pistoane. .stabilirea soluţiei de principiu. Dispozitiv de comandă electrohidraulică pentru pompa F220 K2 Aplicaţia 29.calculul diametrului blocului cilindrilor. care include: . .calculul coeficientului de neuniformitate a debitului şi a frecvenţei impulsurilor de debit.calculul unghiurilor de acoperire a distribuţiei.

Condiţia de optim. pompa principală are următoarele caracteristici: . fiind specifice mărimii componentelor alese pentru transmisie. este: . pe de altă parte. Vp max = z πd 2 2 R sin α max 4 (29.capacitatea maximă: Vp max . Diametrul bielelor este maxim dacă axele acestora descriu conuri practic circulare în jurul axelor cilindrilor. Calculul subansamblului rotitor În paragraful 29.3.1) se obţine raza de dispunere a sferelor mari ale bielelor.numărul de pistoane: z = 7. 2. d) calculul lagărelor. . Valorile capacităţii maxime şi diametrului pistoanelor rezultă din calculul de dimensionare prezentat în paragrafului 29.diametrul pistoanelor: d. Conform condiţiilor impuse prin tema de proiectare.2) Diametrul discului de antrenare este D DA = 2 R .1.722 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice c) calculul de rezistenţă al arborelui. R: R= 2Vp max zπd 2 sin α max (29. Valoarea α max = 25o este specifică maşinilor hidraulice volumice cu pistoane axiale şi bloc înclinat.1. e) calculul dispozitivului de reglare a capacităţii. Calculul diametrului discului de antrenare (diametrul de dispunere a sferelor mari ale bielelor) Din expresia capacităţii maxime a pompei. Calculul diametrului blocului cilindrilor (diametrul de dispunere a sferelor mici ale bielelor) Înclinarea axei blocului cilindrilor faţă de axa arborelui determină oscilaţii ale bielelor în jurul axelor cilindrilor.3 au fost dimensionate principalele componente ale transmisiei.1. 2. . respectiv condiţia de oscilaţie simetrică a bielelor în pistoane. o pulsaţie acceptabilă a debitului. la care pistoanele sunt sertizate cu bielele. Numărul de pistoane (z = 7) este specific maşinilor fără arbore cardanic deoarece oferă. 2.2. pe de o parte. un grad maxim de utilizare al volumului blocului cilindrilor cu cilindri şi.unghiul maxim dintre axa blocului cilindrilor şi axa arborelui de antrenare: α max = 25o. .

numărul de pistoane: z = 7. Calculul unghiului de oscilaţie al bielelor în pistoane Acest unghi se calculează cu relaţia ⎤ ⎡R (1 − cos α max )⎥ δ′ max = arctg ⎢ ⎦ ⎣ 2l b (29.4. pentru α max = 25o. 2.1.capacitatea maximă a pompei: Vp max = 63 cm3/rot. frecvenţa impulsurilor de debit se determină cu relaţia: f p = 2n p z (29.6) 2.5) 2. Înlocuind aceste valori în expresia razei de dispunere a sferelor mari ale bielelor.1.3. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Din tema de proiectare se cunosc următorii parametri: .unghiul maxim de înclinare al blocului cilindrilor faţă de axa arborelui de antrenare: α max = 25o.1. D c = 2r . 2.diametrul pistoanelor: d = 20 mm. Calculul frecvenţei impulsurilor de debit Pentru un număr impar de pistoane. .Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 723 (29. Din expresia unghiului δ ′ max se calculează lungimea bielei.4) Din ANEXA 3 se obţine valoarea raportului R/lb corespunzătoare capacităţii unităţii cu pistoane axiale aleasă ca pompă principală a transmisiei.6. rezultă: .1. Erorile de calcul sau de execuţie ale acestui unghi conduc la ruperea prematură a bielelor datorită înlocuirii contactului liniar dintre biele şi pistoane cu un contact punctiform. . . coeficientul de neuniformitate a debitului se calculează cu relaţia: δ Qimpar = π π tg = δ iQ 2z 4z (29. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului Pentru un număr impar de pistoane.5.3) 1 + cos α max ⎛r⎞ ⎜ ⎟ = 2 ⎝ R ⎠ opt Din această relaţie se calculează raza r şi diametrul blocului cilindrilor. Acelaşi unghi intervine în geometria bielei.

550 Rezultă 0 δ′ max ≅ 1.82 mm = 2 tgδ′ 2 ⋅ tg1. Din condiţia de optim. valoarea optimă a raportului R/lb este: R / l b = 0.025 2z 4z 14 28 Frecvenţa impulsurilor de debit este: f p = 2n p z = 420 Hz deoarece n p = 1800 rot / min z=7 .953 ⎜ ⎟ = 2 2 ⎝ R ⎠ opt 0 rezultă r = 34 ⋅ 0.0mm 7 ⋅ π ⋅ 200 ⋅ sin 250 D DA = 2 R = 2 ⋅ 34 = 68 mm .8 mm Conform Anexei 3.4 = 64.50 max Valoarea coeficientului de neuniformitate a debitului este: δ iQ = π π π π tg = tg = 0.4 mm şi D c = 2r = 2 ⋅ 32.724 R= deci Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 2 ⋅ 63 = 34. 1 + cos α max 1 + cos 25 ⎛r⎞ = = 0.953 = 32.5 se obţine R (1 − cos α max ) 34(1 − cos 250 ) lb = = 60.5 0 Dacă se admite δ′ max ≅ 1.

celelalte două acoperiri (la sfârşitul aspiraţiei şi la sfârşitul refulării) fiind nule.1.1-1. la variantele moderne se utilizează din ce în ce mai frecvent placa de distribuţie sferică. Maşina fiind calculată ca pompă şi având un singur sens de rotaţie al arborelui. având capetele rotunjite.frontale. cu acoperire pozitivă la începutul refulării şi la începutul aspiraţiei. Principalele caracteristici geometrice ale plăcii de distribuţie sferice a unei pompe cu pistoane axiale sunt prezentate în fig.29. A. Fantele şi ferestrele de distribuţie se obţin cu freze cilindro . Astfel se asigură o reducere semnificativă a zgomotului şi se evită cavitaţia corespunzătoare unei acoperiri pozitive la sfârşitul aspiraţiei. care se practică la cele mai evoluate maşini cu pistoane axiale. La pompele clasice placa de distribuţie este plană. simetrice în raport cu axa de rotaţie sunt echivalente cu rotirea parţială a plăcii de distribuţie în sensul rotaţiei blocului cilindrilor. Placa de distribuţie trebuie să asigure închiderea ermetică a cilindrilor în vecinătatea punctelor moarte ale pistoanelor. este posibilă utilizarea unei distribuţii asimetrice. pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare în cea de aspiraţie. A. nu mai este necesar ca în zona centrală a blocului .29. Stabilirea soluţiei de principiu pentru sistemul de distribuţie Componentele sistemului de distribuţie sunt blocul cilindrilor şi placa de distribuţie. Fig. Calculul sistemului de distribuţie 3.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 725 3. forma lor uzuală este de segment de coroană circulară. Acoperirile menţionate. Rotirea blocului cilindrilor în faţa distribuitorului frontal permite conectarea alternativă a cilindrilor la racordurile de aspiraţie şi refulare prin fante practicate în cilindri şi ferestrele realizate în placa de distribuţie.1-1 Geometria plăcii de distribuţie Datorită opţiunii pentru antrenarea blocului cilindrilor prin contactul lateral dintre biele şi pistoane.

este necesar să se asigure un joc optim între blocul cilindrilor şi placa de distribuţie. ⎛ ⎞⎤ πd 2 ⎜ + V R sin α max ⎟ ⎜ 0 ⎟⎥ (29.viteză mai mare (viteza relativă se măsoară pe cercul de diametru D0). pentru a evita pierderile de sarcină exagerate.726 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice cilindrilor să se amplaseze un arbore de ghidare complet (cu 2 articulaţii) ci numai un cep de ghidare şi de presare a blocului cilindrilor pe placa de distribuţie pentru a realiza etanşeitatea de start a refulării. Forma şi dimensiunile fantelor de distribuţie trebuie să asigure curgerea lichidului prin secţiunile caracteristice cu viteze moderate. având două valori caracteristice: = unghiul de frezare la aspiraţie.8) ⎡ 4V (p 2 m − p1m ) ⎤ ψ aa = arccos ⎢1 − 0 ⎥ 2 ⎣ πd εR sin α max ⎦ .1.ψ′ d : unghiul de frezare a ferestrelor.ψ f : unghiul fantei (unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaţie). Placa de distribuţie este caracterizată prin următoarele unghiuri: .1. în care: . Cilindrii pot fi dispuşi concentrat în jurul cepului şi distribuţia poate fi sferică. ⎩ dr .ψ a : unghiul de acoperire avînd două valori caracteristice: ⎧ ψ aa = unghiul de acoperire la aspiraţie. ⎩ dr . . . ⎨ ψ = unghiul de distribuţie la refulare. având două valori caracteristice: ⎧ ψ da = unghiul de distribuţie la aspiratie.ψ d : unghiul de distribuţie.7) 2 ⎝ ⎠⎦ (29. Fantele de distribuţie sunt circulare şi practic perpendiculare pe suprafaţa sferică a plăcii de distribuţie. ⎩ ar 3. În acelaşi timp.2 Calculul unghiurilor de acoperire a distribuţiei Pentru determinarea unghiurilor de acoperire a distribuţiei se utilizează relaţiile: ⎡ 4(p − p1m ) ψ ar = arccos ⎢1 − 2 2 m ⎣ πd εR sin α max . care să permită trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. ⎧ψ′ ⎨ ψ 'da = unghiul de frezare la refulare. Reducerea diametrului de distribuţie permite în principiu realizarea unui produs presiune . astfel că diametrul mediu al ferestrelor poate fi mai mic decât diametrul blocului cilindrilor.ψ e : unghiul de etanşare. ⎨ ψ = unghiul de acoperire la refulare.

V0 este volumul mort al cilindrului..14) Pentru a evita apariţia cavitaţiei se impune condiţia ca valoarea maximă a vitezei lichidului prin fantă să nu depaşească 8 m/s: v f max = A c v p max / A f = A c ωR sin α / A f ≤ 8 m / s (29. care apare în cursul deplasării utilajului în plan orizontal.. uzual. cu viteză maximă. se calculează viteza medie a lichidului prin fante.0.1.1. corespunzător turaţie maxime a motorului hidraulic.10) Valoarea tipică este A f / A c = 0. Între suprafaţa pistonului şi fanta corespunzătoare. 3. Pm = 0.3 Calculul dimensiunilor fantelor şi ferestrelor de distribuţie a) Pentru a asigura un joc optim între blocul cilindrilor şi placa de distribuţie trebuie să se asigure un raport optim între aria fantelor şi aria ferestrelor.ε = 4000…17000 bar este modulul de elasticitate echivalent al lichidului din transmisie. valoarea inferioară corespunde prezenţei racordurilor elastice în circuitul energetic. .9) unde c0 ≅ 0.42. Viteza pistonului se calculează cu relaţia: (29. v f : (29.1.p1m = 80…160 bar este căderea de presiune medie dintre racordurile motorului. Pentru coeficientul de suprafaţă fantă .Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 727 .25…0.1.12) v p (ϕ ) = ωR sin α sin ϕ Aceasta devine maximă când unghiul ϕ are valoarea ϕ = π / 2 : (29. b) Pentru evitarea cavitaţiei viteza lichidului prin fante trebuie limitată.49 .1. .5 p2max . ecuaţia continuităţii are forma v pAc = v f Af v f = A c v p (ϕ ) / A f unde ϕ este unghiul de poziţionare al pistonului.13) v p max = v p (π / 2 ) = ωR sin α (29.1.5 este un coeficient adimensional de formă.1.25…0.cilindru se consideră domeniul: K fc = A f / A c = 0.Pm = p2m .15) . calculat cu relaţia V0 = c 0 πd 2 d 4 (29.49 (29.11) Din această relaţie. între pompă şi motor. precum şi între aria fantelor şi aria secţiunii transversale a cilindrilor.

c) În cazul distribuitoarelor plane ale pompelor cu disc înclinat. D0 < Dc datorită convergenţei axelor fantelor spre axul de rotaţie. diametrul mediu de amplasare a fantelor de distribuţie. În cazul distribuitoarelor plane moderne.1.18) d) Pentru calculul unghiurilor de etanşare se utilizează următoarele relaţii: .19) .16) unde Dc este diametrul cilindrului.unghiul de distribuţie la aspiraţie: (29.728 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Dacă valoarea obţinută în urma calculelor este prea mare. În cazul distribuitoarelor sferice moderne.23) .17) ψ f = d f / r0 .20) e) Unghiurile de distribuţie se calculează cu relaţiile: . Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaţie este: (29.21) ′′ ψ da = π − ψ ea = π − ψ′ ea − ψ ea = π − ψ f − ψ aa (29. se impune reducerea turaţiei pompei sau supraalimentarea acesteia. (29.1. D0 ≅ Dc − d soluţie care asigură performanţe maxime.1. unde r0 = D 0 / 2 este raza fantei de distribuţie.1.1.unghiul de distribuţie la refulare: ′′ ψ dr = π − ψ er = π − ψ′ er − ψ er = π − ψ f − ψ ar .1.22) Unghiurile de frezare ale ferestrelor de distribuţie se calculează ţinând seama de faptul că fantele de amortizare necesare la începutul refulării şi la începutul aspiraţiei se extind pe o lungime aproximativ egală cu raza fantei de distribuţie.1. ⎧ψ ′ dr = ψ dr − 3rf / r0 ⎨ da = ψ da − 3rf / r0 ⎩ψ ′ (29.1.unghiurile de etanşare la aspiraţie: (29. se calculează cu relaţia: D 0 = 2r = D c (29.unghiurile de etanşare la refulare: ⎧ψ ′ er = ψ f / 2 + ψ ar ⎨ ′ = ψf / 2 er ⎩ψ ′ ⎧ψ ′ ea = ψ f / 2 + ψ aa ⎨ ′ = ψf / 2 ea ⎩ψ ′ (PME ) (PMI ) (PMI ) (PME ) (29. D0.

deci presiunea medie este egală cu jumătatea presiunii de refulare nominale.25) Valoarea obţinută nu trebuie să depăşească 4..1.26) g) Lăţimea gulerelor de etanşare rezultă din rezolvarea ecuaţiei de echilibru a blocului cilindrilor în raport cu placa de distribuţie.1.1. Forţa de presiune care tinde să lipească blocul cilindrilor de placa de distribuţie este Fbc = z p2m A c 2 (29. în funcţie de capacitate (valorile mici corespund capacităţilor mici)..89..25) reprezintă aria ferestrei de distribuţie şi se calculează cu relaţia: Ad ≅ ψ′ dmed ⋅ D0 ⋅ 2rf + πrf2 2 (29.1.1.29) a= 1 (λA c z − A d ) − rf πD 0 (29.5 m/s. Mărimea A d care intervine în relaţia (29. . unghiul de frezare mediu este ψ 'dmediu = ( ψ 'dr + ψ 'da ) / 2 (29.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 729 În acest caz. raportul lor fiind: Fpd Fbc Rezultă : = λ = 0.0.30) Uzual a = 1.94 (29.1. Pentru calculul lăţimii gulerelor de etanşare se utilizează ipoteza că în orice direcţie radială a jumătăţii plăcii de distribuţie corespunzătoare refulării presiunea variază liniar..24) f) Viteza medie în ferestrele de distribuţie se calculează cu ajutorul relaţiei: v d = Q med / A d (29.27) iar forţa care tinde să îndepărteze blocul cilindrilor de placa de distribuţie se calculează cu relaţia Fpd = p 2 m A d + p 2 m ⎡ πD 0 ⎤ 2a + 2rf ) − A d ⎥ ( ⎢ 2 ⎣ 2 ⎦ (29.28) Se admite convenţional că forţa portantă ( Fpd ) este mai mică decât forţa deportantă ( Fbc ).1.6 mm.1.

36) 3. Calculul resortului din blocul cilindrilor Presiunea de contact furnizată de resortul amplasat în blocul cilindrilor se calculează cu relaţia: σ el = în care Fel A (29.6 ⋅107 N/ms. Spaţiul în care este amplasat resortul are diametrul nominal egal cu cel al cilindrilor. trebuie dimensionat la limita superioară de rezistenţă (cazul modern). σ= Fbc − Fpd A πD 0 (2a + 2rf ) + A d 2 (29.1.. Se acceptă resortul elicoidal deoarece influenţa erorilor de execuţie este mai redusă.31) unde A este aria de sprijin.0. Valoarea maximă admisă pentru produsul σv r este de 1.1. Viteza relativă a celor două suprafeţe este limitată uzual la valoarea v r = 12 m/s.2) ⋅ 10 N/m2. deşi arcul este deosebit de rigid.. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Unghiul de acoperire minim la refulare se calculează pentru următoarele date : ε = 16000 bar.1. 5 Fel = K el x 0 el (29.730 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Verificarea lăţimii gulerelor de etanşare se face calculând o presiune de contact echivalentă între cele două piese în mişcare relativă.5. α = 250 .32) Valoarea limită superioară admisă pentru σ este σ = 15 ⋅105 N/m2.1.4.1. dar condiţia rectificării muchiilor de sprijin este dificilă. Dacă resortul este elicoidal. . iar lungimea disponibilă pentru resort este de ordinul a două diametre de cilindru. Se poate utiliza şi un pachet de arcuri disc. 3.35) iar σ el are valori cuprinse în intervalul (1. calculabilă cu relaţia: A= (29.

5 . c0 ≅ 0.86 mm2 iar diametrul fantei df = 4A f ≅ π 4 ⋅ 153. π Rezultă rf ≅ 7 mm.49 . Viteza maximă a pistonului este ⎛ π⎞ v p max (ϕ ) = v p ⎜ ⎟ = ωR sin α max = 2. Volumul mort al cilindrului este: V0 = 3141. Ac Se limitează viteza lichidului prin fantă la valoarea v f max ≤ 8 m/s Aria fantei este A f = K fc A c = 0.5 rad/s 60 Viteza maximă a lichidului prin fantă are valoarea vfmax = 5.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 731 P = p 2 m − p1m = 80 bar.86 = 14 mm. ⎝ 2⎠ În această relaţie: ω= 2 πn D = 188. unghiul de acoperire la aspiraţie are valoarea: ψ aa = 4047′2′′ Se admite că Af = 0.49 ⋅ 314 = 153.7 m/s.51 m/s < 8 m/s .6 mm3 Rezultă unghiul de acoperire la refulare: Ψar = arccos[1 − 4 ⋅ 80 π⋅ 20 34 ⋅ sin 250 )] = 9o25′5′′ (V0 + 0 2 π⋅ 20 ⋅ 16000 ⋅ 34 ⋅ sin 25 2 Pentru valorile de mai sus.

5 mm.732 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice Turaţia maximă admisibilă la această maşină din punctul de vedere al vitezei lichidului în fantă este: n p max = n D v f max ≅ 2613 rot/min.5 Unghiurile de etanşare au următoarele valori: ψ′ er = ψ ′′ er = ψ′ ea = ψ ′′ ea = ψf + ψ ar = 27010′12′′ 2 ψf = 17045′ 36′′ 2 ψf + ψ aa = 22032′24′′ 2 ψf = 17045′ 36′′ 2 Unghiurile de distribuţie corespunzătoare sunt: 0 0 ψ dr = π − ψ er = π − ( ψ ′ er + ψ ′′ er ) = 135 3′ 43′′ ≅ 135 0 ′′ ′ ψ da = π − ψ ea = π − (ψ′ ea + ψ ea ) = 139 42 ψ′ dr = ψ dr − 3 rf = 81031′ r0 rf = 86014′ r0 ψ′ da = ψ da − 3 Rezultă unghiul de frezare mediu: . Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaţie va fi: ψf = df 14 = = 35031′ 12′′ r0 22. v fcalculat Diametrul mediu de amplasare a fantelor este D 0 ≅ D c − d = 45 mm Pentru D c = 65 mm şi d = 20 mm rezultă r0 = 22.

0. A c = 314 mm 2 .94 şi se calculează lăţimea umărului de etanşare pentru următoarele date: D 0 = 45 mm ..757 ⋅105 N/m2 2099.98 m / s < 4. Presiunea de contact elastică furnizată de resortul amplasat în blocul cilindrilor este: σ el = Fel ≅ (1. Viteza relativă a celor două suprafeţe aflate în contact este: v r = 12 m / s . În acest caz presiunea de contact echivalentă va fi: σ= Fbc − Fpd A = 17584 − 16795. Rezultă: a = 3.3 ⋅ 10 3 mm 3 / s rezultă v med = 2. Verificarea lăţimii umerilor de etanşare se face calculând presiunea de contact echivalentă.4 mm 2 2 Pentru presiunea de refulare medie p 2 m = 160 bar rezultă forţa portantă Fpd = 16795. A d ≅ 615 mm şi debitul mediu ( ) 2 Q med = n p v p = n D (M D max )v p max ηvp (Q p max ) = 1833.6 ⋅ 107 N / ms . d = diametrul spirei = 3 mm.97 . .1.98 ⋅ 103 mm / s = 2.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 733 ψ′ dmediu = 1 0 ψ′ ( dr + ψ ′ da ) = 83 52′ 30′′ 2 Pentru ηvp Q p max = 0.22 = 3. z = 7 . Forţa deportantă are valoarea Fbc=17584 N..5 m / s Se admite Fpd / Fbc = 0.3cm 3 / s = 1833. A d = 615 mm 2 . rf = 7mm .4 deci σ < 15 ⋅ 105 N / m 2 .2 ) ⋅ 105 N / m 2 A unde Fel = K el x 0 el şi A = 2099. Produsul σv r = 3.45084 ⋅ 10 7 N / ms este mai mic decât valoarea admisă de 1. Arcul are următoarele caracteristici: R = raza de înfăşurare = 8 mm.4 ⋅ 10 −6 m 2 . Aria de sprijin este A= πD 0 (2a + 2rf ) + A d = 2099.757 ⋅ 105 ⋅ 12 = 0.22 N .5 mm.

. Rezultă : Fel = σ el A ≅ 252N = 25..25 ⋅ 10 4 N / m .2 daN Săgeata arcului va fi: 64 Fel R 3 n f= ≅ 4. momentul teoretic corespunzător pistoanelor 4 care refulează este maxim.39). Constanta elastică a arcului are valoarea K el = Fel 252 = = 5.1 Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor Pistoanele care se află în faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile: ϕ k = ϕ1 + ( k − 1)γ ≤ π unde: k = 1. 2. −3 x 0el 4. z 7 Rezultă: γ = 51025′ 41′′ .8 ⋅ 10 4.8 mm Gd 4 Efortul unitar maxim datorat răsucirii este: τ1 = 16Fel R ≅ 3803 daN / cm 2 3 πd Pentru oţelul de arcuri τ a = 4000. Calculul de rezistenţă al arborelui pompei 4. unghiurile de dispunere a pistoanelor aflate în faza de refulare vor fi: γ= 2π 2π = (pentru z = 7 pistoane).6000 daN / cm 2 .1. G = rigiditatea arcului = 850 000 daN/cm2. m şi γ = (29. Deoarece pentru ϕ1 = . Valorile unghiurilor ϕ k sunt: ϕ1 = γ π = = 12051′ 25′′ 4 14 ...37) 2π este pasul unghiular al pistoanelor pe disc z γ (fig. Se admite σ el = 1.2 ⋅ 105 N / m 2 (resort elicoidal).4..734 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice n = numărul de spire = 4. .

29. Coordonatele centrelor sferelor mari ale bielelor celor patru pistoane aflate în faza de refulare sunt: y k = R ⋅ sin ϕ k z k = R ⋅ cos ϕ k (29.38) este formată dintr-o componentă Fxk = Fp cos α paralelă cu axa arborelui şi o forţă Fzk = Fp sin α paralelă cu planul discului de antrenare.1-2) se calculează considerând că forţa de presiune: Fp = Pmax πd 2 4 (29. A. A.39) Fig. .2 Calculul componentelor forţelor de presiune Reglarea capacităţii pompei este echivalentă cu reglarea momentului de antrenare. Schema de calcul a solicitărilor arborelui.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 735 ϕ 2 = ϕ1 + γ = 5π = 64017′ 8′′ 14 9π = 115042′51′′ 14 13π = 16708′34′′ 14 ϕ3 = ϕ1 + 2γ = ϕ 4 = ϕ1 + 3γ = 4. Dacă presiunea la aspiraţia pompei este neglijabilă faţă de presiunea de refulare.1-2.1. momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziţionat prin unghiul ϕ k (fig.1.29.

034 sin z1 = 0.56 ⋅10−3 m 14 π = 3315 .56 ⋅ 10 − 3 m 14 13π = −33.034 sin z 4 = 0. deci centrele sferelor mari ale bielelor pistoanele sunt dispuse simetric în raport cu un plan orizontal care trece prin axa arborelui Pentru Pmax = 320 bar şi d = 20 mm.pentru pistonul 3: 5π = 14.736 În cazul concret studiat se obţine: .15 ⋅ 10 − 3 m 14 y 3 = 0.034 cos .1.pentru pistonul 4: y 4 = 0. ⋅10−3 m 14 y2 = 0.pentru pistonul 2: π = 7.034 cos Se observă că z1 = z4 şi z2 = z3 .75 ⋅ 10 − 3 m 14 9π = 30.40) 4 Pentru α = 250.034 cos .63 ⋅10−3 m 14 z 2 = 0. forţa de presiune are valoarea π ⋅ 0.034 cos .02 2 = 10053 N (29.pentru pistonul 1: Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice y1 = 0.034 sin 5π = 30.63 ⋅ 10 − 3 m 14 9π = −14.034 sin z 3 = 0.75 ⋅ 10 − 3 m 14 13π = 7. componentele forţei de presiune corespunzătoare celor patru pistoane aflate în faza de refulare sunt Fp = 320 ⋅ 105 .

4 N Fz = 4 Fzk = 16994.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 737 Fxk = Fp ⋅ cos α = 9111.1.246 k =1 deci M t max = 324.41) ∑ m mγ mγ π ⎞ 2 sin⎛ sin ϕ k = − ⎟.4 N Momentul teoretic corespunzător pistoanelor care refulează este: Mt = unde m πd 2 Pmax R sin α sin ϕ k .1 N Fzk = Fp ⋅ sin α = 4248. cu role cilindrice pe un singur rând. . 4 k =1 ∑ (29. ⎜ ϕ1 + γ 2 z⎠ ⎝ k =1 sin 2 m sin (29.42) Efectuând calculele se obţine ∑ sin ϕ k = 2.4 Nm Momentul teoretic specific mediu are valoarea M tsm = z πd 2 Pmax R sin α = 320.6 N Solicitările echivalente sunt: Fx = 4 Fxk = 36444. 4. Calculul reacţiunilor Ţinând seama de structura adoptată pentru lagăre se fac următoarele recomandări: a) Rulmenţii radiali cu role cilindrice fiind greu solicitaţi.8 Nm 2π iar momentul mediu la arborele de antrenare este M tmed = deoarece V = 63 cm3/rot şi Pmax = 320 · 105 N/m2.1. se aleg din seria grea.3.7 Nm π 4 VPmax = 320.

7 Nm .9 N HA = HB = Mz = 15812. Adoptând aceste recomandări se obţin următoarele relaţii: ⎧∑ Fx = 0 ⎪ ⎪ ⇔ ⎨∑ Fz = 0 ⎪ ⎪ ⎩∑ Fy = 0 ⎧∑ M AV = 0 ⎪ ⎪ ⇔ ⎨∑ M AH = 0 ⎪ ⎪ ⎩∑ M 0 z = 0 ⎧Fx − N a = 0 ⎪ ⎨VA − VB + Fz = 0 ⎪H − H = 0 A ⎩ B ⎧Fz l OA − VBl AB = 0 ⎪ ⎨H Bl AB − M z = 0 ⎪F y + y + y + y − M = 0 t 2 3 4) ⎩ xk ( 1 4.7 N l AB M yB = VA ⋅ l AB = 781. c) Ungerea rulmenţilor se face cu ulei.4 mm VB = Fz l OA = 34761.7 Nm M zB = H B ⋅ l AB = 695.3 N l AB VA = VB − Fz = 17766.738 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice b) În calculul solicitării rulmenţilor.4 N M a = 324. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Se consideră pentru pompa calculată următoarea geometrie: ⎧l OB = 46 mm ⎪ ⎨l AB = 44 mm ⎪l = 90 mm ⎩ OA După efectuarea calculelor se obţine: Fx = N a = 36444. astfel că gradul de încărcare dinamică radială şi axială va fi considerat la limita superioară uzuală.4. reacţiunea corespunzătoare rulmentului dublu va fi considerată la jumătatea acestuia.

227 ⋅ 10 −5 m 3 W= B = 32 32 3 τ= Mt 324.22 ⋅ 106 = N / m 2 = 13. În această zonă arborele este solicitat la torsiune.4 = = 38.limita de curgere: Rco2 = 790 N/mm2.7 ⋅ 106 N / m 2 = 56. . .duritatea Brinell: 229 HB.. Calculul eforturilor în secţiunile caracteristice ale arborelui.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 739 M t = 324.22 N / mm 2 −5 Wp 2.227 ⋅ 10 σy = .rezilienţa (KCU/5): 39 J/cm2. .53 ⋅ 10 6 N / m 2 = 38.7 N / mm 2 −5 1.7 N / mm 2 −5 W 1. Arborele este fabricat dintr-un oţel aliat de nitrurare: 38 MoCA09. Materialul ales are următoarele caracteristici mecanice: .4 = = 13.227 ⋅ 10 My W = 781.7 = = 56. . conform STAS 791-80.53 N / mm 2 Wp 8. După efectuarea calculelor se obţin următoarele valori pentru mărimile caracteristice: πd 3 π(50 ⋅ 10 − 3 ) = 2.7 ⋅ 10 6 N / m 2 = 63. 1180 N/mm2. În această secţiune diamterul arborelui are valoarea dB = 50 mm. Modulul de rezistenţă polar este: πd 3 π(35 ⋅ 10 − 3 ) = 8.454 ⋅ 10 σz = Mz 695.7 = 63. a) Zona de diametru minim a semicuplajului.454 ⋅ 10 −5 m 3 Wp = B = 16 16 3 πd 3 π(50 ⋅ 10 − 3 ) = 1.alungirea la rupere: 10%.5.418 ⋅ 10 − 6 b) Zona periculoasă din reazemul B.418 ⋅ 10 − 6 m 3 Wp = 1 = 16 16 3 Efortul tangenţial are valoarea: τ= Mt 324.4 Nm 4..rezistenţa la tracţiune: Rm = 980 . Arborele are aici diametrul d1 = 35 mm.

1.96 2 + 4 ⋅ 13.35 ⋅ 138.56 N / mm 2 −4 A 19.45) σ ech = σ 2 + 3τ 2 ≤ σ a Pentru cazul concret studiat se obţin următoarele rezultate: -teoria I: (29.22 N/mm Arborele fiind supus unei solicitări compuse.63 ⋅ 10 − 4 m 2 A= B = 4 4 ⎧σ = σ + σ + σ = 138.1.96 + 138.232 = 141.232 = 140.96 2 + 4 ⋅ 13.232 = 140.740 σ ct = Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice N 36444.65 σ 2 + 4τ 2 ≤ σ a -teoria a III-a: (29.96 N/mm 2 ⎪ z y ct ⎨ 2 ⎪ ⎩τ = 13. pentru determinarea efortului unitar echivalent se utilizeză una dintre cele patru teorii: -teoria I: σ ech = -teoria a II-a: 1 σ + σ 2 + 4τ 2 ≤ σ a 2 ( ) (29.232 = 140.35σ + 0.1.44) σ ech = σ 2 + 4τ 2 ≤ σ a -teoria a IV-a: (29.63 ⋅ 10 2 πd 2 π(50 ⋅ 10 − 3 ) = 19.65 138.43) σ ech = 0.45 N / mm 2 -teoria a IV-a: σ ech = 138.1.21 N / mm 2 2 ( ) σ ech = 0.46) σ ech = -teoria a II-a: 1 138.58 N / mm 2 -teoria a III-a: σ ech = 138.96 + 0.96 2 + 4 ⋅ 13.96 2 + 3 ⋅ 13.83 N / mm 2 .4 = = 18.56 ⋅ 106 N / m 2 = 18.

pentru un rulment radial) este sarcina radială de valoare şi direcţie constantă care poate fi suportată teoretic pe durata nominală de funcţionare de 106 rotaţii. Calculul lagărelor principale Pentru aceste calcule sunt utile următoarele sugestii: a) Se recomandă utilizarea rulmenţilor radiali . Durabilitatea se determină cu relaţia: ⎛ C⎞ L10 = ⎜ ⎟ ⎝ P⎠ unde: p (29. 1 al anexei 3. Rulmenţii radiali cu role cilindrice pe un singur rând din seria grea se aleg din tabelul nr.47) L10 = durabilitatea nominală [mil. .pentru un rulment radial-axial cu bile sau role conice pe un rând) este componenta radială a acelei sarcini care provoacă o deplasare pur radială a inelelor unul faţă de celălalt şi care poate fi suportată pe durata nominală de funcţionare de 106 rotaţii. conform tabelului nr.axiali cu bile în tandem din seria BDT. p = exponent care are următoarele valori: p = 3 în cazul contactului punctiform (rulmenţi cu bile). de valoare constantă care poate fi suportată teoretic pe durata nominală de funcţionare de 106 rotaţii.capacitatea axială (Ca . datorită dispersiei durabilităţii.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 741 Se constată că eforturile unitare echivalente sunt relativ mici. respectiv p = 3.33 în cazul contactului liniar (rulmenţi cu role).capacitatea radială (Cr .capacitatea radială (Cr .pentru un rulment axial) este sarcina centrală pur axială. 3.1. 5.2 Calculul capacităţii de încărcare dinamică de bază Se pot defini următoarele noţiuni de bază: . astfel că gradul de încărcare dinamică radială şi axială va fi considerat la limita superioară uzuală. .1. 5. la unul din inele sau la unul din corpurile de rulare. = capacitatea de încărcare dinamică de bază a rulmentului [N]. b) Ungerea rulmenţilor se face cu ulei. rotaţii]. 5. capacitatea de încărcare a unui rulment pe două rânduri nu este de două ori mai mare decât cea a unui rulment pe un rând de construcţie identică. . din anexa 3. C P = sarcina dinamică echivalentă [N]. Calculul durabilităţii rulmenţilor Durabilitatea (durata de funcţionare) a unui rulment reprezintă numărul de rotaţii efectuate de acesta înaintea apariţiei semnelor de oboseală ale materialului.

se determină cu relaţia: Pr = XFr + YFa în care: X este coeficientul de încărcare radială iar Y. exprimată în ore: L10 h = 106 ⎛ C ⎞ ⎜ ⎟ 60n ⎝ P ⎠ p (29.1.sarcina axială dinamica echivalentă (Pa) este sarcina centrală pur axială.1. .50) ⎛C ⎞ L10 = ⎜ r ⎟ ⎝ Pr ⎠ L10 h 3.3. Coeficienţii X şi Y se aleg în funcţie de valoarea raportului (29.turaţia limită în cazul ungerii cu ulei: nmax = 6300 rot/min . de valoare şi direcţie constantă.49) 5. Durabilitatea nominală L10 se calculează cu relaţiile: (29.coeficientul axial.sarcina radială dinamică echivalentă (Pr) a rulmenţilor radiali cu bile şi radiali-axiali cu bile de tipuri curente.capacitatea de încărcare echivalentă dinamică: Cr = 85 kN = 85000 N .sarcina radială dinamică echivalentă (Pr) este sarcina radială. sub a cărei acţiune durata de funcţionare nominală a rulmentului radial ar fi aceeaşi ca în condiţiile de încărcare reale.capacitatea de încărcare echivalentă statică: C0r = 56 kN = 56000 N .1. Fa Fa Pentru turaţii constante este mai comod să se utilizeze valoarea durabilităţii nominale L10 h . de valoare constantă. încărcaţi simultan cu o sarcină radială Fr şi o sarcină axială Fa .sarcina radială dinamică echivalentă: Pr = XFr + YFa = Fr deoarece X = 1 şi Y = 0.33 [mil.33 (29. sub a cărei acţiune durata de funcţionare nominală a rulmentului axial ar fi aceeaşi ca în condiţiile de încărcare reale.48) F Fr ≤ e sau r > e.1. . rotaţii] 3. Exemplu de calcul pentru pompa F220 K2 1.51) 106 ⎛ C r ⎞ = ⎜ ⎟ 60n ⎝ Pr ⎠ [ore] (29.742 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice . Se aleg rulmenţi radiali cu role cilindrice pe un singur rând din seria NJ 310 (STAS 3043 – 86) care au următoarele caracteristici: .1.52) Pentru p = 320 bar: .

8 mil. Fr′ = 1 Fr = 11892.rotaţii ′h= L10 ′ med L10 10 6 ⋅ 698.25 N 2 1 Frmed = 10405.8 = 6470 ore 60 ⋅ 1800 ⎛ 85000 ⎞ =⎜ ⎟ ⎝ 10405.7 + 17766.4 ⎠ 3.48 mil.5 N Frmed = 3.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 2 2 2 Fr = H 2 A + VA = 15812.4 mil.rotaţii ′ hmed L10 10 6 ⋅ 108.4 N ⎛ 85000 ⎞ L10 = ⎜ ⎟ ⎝ 23784.48 = 643.3 ore 60 ⋅ 1800 ⎛ 85000 ⎞ =⎜ ⎟ ⎝ 20811.9 = 23784.084 3. 33 = 3.4 N 4 Prmed = 20811.25 ⎠ = 698.5 Fr = 20811.33 = 108.7 N 2 3. 33 = 4.rotaţii .5 ⎠ 3.4 = 1003. 33 ′ = Frmed ⎛ 85000 ⎞ ′ =⎜ L10 ⎟ ⎝ 11892. 33 = 1090 mil.7 ore = 60 ⋅ 1800 Pentru p = 160 bar.rotaţii Durabilitatea nominală a rulmenţilor pentru presiunea de 320 bar este: L10 h = ′ med L10 106 ⋅ 69.33 = 69.5 N 743 Pr = 23784.5733.7 ⎠ 3.

85 ⎠ 3. 33 = 10961.12 N 4 1 Frmed = 5202. dublu.35 şi Y = 0.capacitatea de încărcare echivalentă statică: C0r = 85000 N.3 = 38188. este din seria 7310 BG sau B – NT conform STAS 7416/1/2 – 86. . . pentru e = 1.744 ′ hmed = L10 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice 106 ⋅ 1090 = 10092.capacitatea de încărcare echivalentă dinamică: Cr = 90000 N.9 ′′ h = = 65063. 33 ′′ = Frmed ⎛ 85000 ⎞ ′′ = ⎜ L10 ⎟ ⎝ 5946.rotaţii 106 ⋅ 7026.7 + 34761.85 N 4 3.8 mil.9 ore L10 60 ⋅ 1800 ⎛ 85000 ⎞ ′′ med = ⎜ L10 ⎟ ⎝ 5202.8 = 101498 ore 60 ⋅ 1800 2.8 N Pentru Fa = 36444. Fr Fr 2 2 2 Fr = H 2 B + VB = 15812.53) F Fa ≤ e .4 N .57.turaţia limită în cazul ungerii cu ulei: nmax = 5000 rot/min.1.rotaţii ′′ hmed = L10 106 ⋅ 10961.9 mil. X = 1 şi Y = 0.14.12 ⎠ = 7026. . Fr′′ = 1 Fr = 5946. dacă a > e.6 ore 60 ⋅ 1800 Pentru p = 80 bar.sarcina dinamică echivalentă: Pr = XFr + YFa Dacă (29. X = 0. Rulmentul radial-axial cu bile cu simplu efect. Acest tip de rulment are următoarele caracteristici: .

2 N 2 ′ = Frmed .089 = 121.85 ⎠ 3 L10 hmed L10 hmed = 106 ⋅ 13.2ore 60 ⋅ 1800 Pentru p = 160 bar. Fr′ = 1 Fr = 19094.089 = 121.55) Pentru p = 320 bar.4 = = 0.rotaţii ⎝ 38188.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 745 Fa 36444.954 < 11 .4 N 2 1 Frmed = 16707.8 rezultă Pr = Fr = 38188.85 N Prmed = 3.1. 4 Fr 38188.2 N 4 Durabilitatea nominală L10 va fi: ⎛ Cr L10 = ⎜ ⎜P ⎝ r L10 h = ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 3 (29.089 mil.85 ⎠ L10 h = 106 ⋅ 13.089 mil. ⎝ 38188.1.2 ore 60 ⋅ 1800 ⎛ 90000 ⎞ =⎜ ⎟ = 13. ⎛ 90000 ⎞ L10 = ⎜ ⎟ = 13. rot.5 Fr = 33415.54) 106 ⋅ L10 60 ⋅ n 3 (29.

47 = 11578.71 mil.6 N 4 3 ′′ = Frmed ⎛ 90000 ⎞ L10 ′′ = ⎜ ⎟ = 837.3 ore 60 ⋅ 1800 Fr′′ = 1 Fr = 9547.rotatii ⎝ 19094.5 ore 60 ⋅ 1800 ⎛ 90000 ⎞ =⎜ ⎟ = 156.4 ⎠ ′h= L10 106 ⋅ 104.31 = 1447. Calculul lagărelor carcasei basculante.31mil.6 ⎠ 3 L10 ′ med ′ hmed = L10 Pentru p = 80 bar.746 3 Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice ⎛ 90000 ⎞ ′ =⎜ L10 ⎟ = 104.7 = 7756.rotaţii ⎝ 9547.47 mil.71 = 969. Se calculează cele două reacţiuni din lagăre.5 ore 60 ⋅ 1800 3 ⎛ 90000 ⎞ L10 ′′ med = ⎜ ⎟ = 1250.2 ⎠ ′′ h = L10 106 ⋅ 837.2 N 4 1 Frmed = 8353.7 mil. rotatii ⎝ 16707. 106 ⋅ 156. . R1 = R 2 şi se verifică rulmenţii considerând pentru aceştia o solicitare statică deoarece bascularea carcasei se face relativ lent în raport cu turaţia nominală uzuală a rulmenţilor. În calculul lagărelor carcasei basculante se consideră că aceasta este solicitată de o forţă centrică egală cu rezultanta forţelor de presiune pe placa de distribuţie.4ore 60 ⋅1800 6.8 ⎠ L10 ′′ hmed = 106 ⋅1250. rotatii ⎝ 8353.

013 ⎨ +0. situată în dreptul rulmenţilor radiali cu ace (role cilindrice).2 mm 2 4 Ft 8397. Neglijând asimetria repartiţiei presiunii pe placa de distribuţie rezultă: R1 = R 2 = Fpd 2 = 16795. .61 = = 11. -capacitatea de încărcare dinamică: Cr = 54000 N. -n max ulei = 5600 rot/min.030 ⎪ ⎩d i = φ65 H 7 0 [ [ ] ] Pentru aceste diametre rezultă: A= π 2 ( 72 − 652 ) = 753. -D = 90 mm. cepurile de basculare constituind inele interioare. rulmenţii nu au inel interior. a) Calculul reacţiunilor.2 τ max = deoarece forţa tăietoare este . -n max vaselină = 4800 rot/min.61 N 2 b) Verificarea rulmenţilor.solicitarea la tracţiune a şuruburilor de asamblare a capacului carcasei basculante cu corpul acesteia. din seria RNA 4913 conform STAS 7016/1 76 şi au următoarele caracteristici: -d = 65 mm.solicitarea la forfecare a şuruburilor de asamblare a cepului canelat de acţionare a carcasei basculante cu corpul acesteia. .solicitarea cepurilor basculante în secţiunea minimă.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 747 Sunt necesare următoarele verificări: . -Fw = 72 mm (diametrul interior al coliviei). c) Verificarea la forfecare a secţiunii minime a cepurilor de basculare.15 N/mm 2 « τ a = 300 N/mm 2 (neglijabil) A 753. -b = 25 mm. Rulmenţii sunt radiali cu ace.22 = 8397. -capacitatea de încărcare dinamică: Cor = 60000 N. Dimensiunile caracteristice ale acestei secţiuni sunt: 0 ⎧ ⎪d e = φ72 h 5 -0.

61 N Mecanica fluidelor şi sisteme hidraulice d) Verificarea la forfecare a şuruburilor cepului de basculare canelat. acestea au următoarele caracteristici: ⎧d i = 6 mm ⎨ ⎩d e = 8 mm σ r ≥ 8000 daN / cm 2 σ c = 6400 daN / cm 2 = 640 N / mm 2 Se consideră acoperitor că momentul maxim de basculare.25 N/ mm 2 −6 A ş 28.748 Ft = R 1 = R 2 = 8397.25 ⋅106 N/ m 2 = 122.4 Mb = = 3456 N rt 25 ⋅10 −3 deoarece raza tăietoare este: rt = 25 mm Efortul de forfecare este: τf = unde 3456 Ft = = 122.8 conform STAS 5144-70.27 ⋅10 π ⋅ 62 Aş = = = 28. Considerând toate cele 4 şuruburi existente rezultă: . Cu aceste valori se verifică condiţia: τ f < τ af . Forţa tăietoare are valoarea: Ft = 86. M b (320 bar ) = 86. pentru asamblarea cepului de basculare canelat cu corpul caracasei basculante se utilizează 4 şuruburi M8 x 25 din grupa 8. În cazul pompei F220.27 mm 2 = 28.27 ⋅10 −6 m 2 4 4 πd 2 iş iar τ af = 300 N/ mm 2 .4 N⋅ m este preluat de un singur şurub.

27 ⋅ 640 = 18092. d iş = 6 mm rezultă: π ⋅ 62 As = = 28. Fpd = 16795.27 mm 2 4 Fadm = 28. prima solicitare fiind dominantă.56 ⋅ 106 N/ m 2 = 30.3) dar şuruburile trebuie pretensionate pentru a asigura etanşeitatea orificiilor dintre carcasa basculantă şi capacul acesteia. .27 ⋅ 10 d) Verificarea şuruburilor capacului carcasei basculante Aceste şuruburi sunt solicitate la întindere şi forfecare. care impune controlul momentului de montaj.22 N se efectuează în continuare următoarele calcule. Forţa de tracţiune ce poate fi prelută de cele 4 şuruburi este Ft º = 4 Fº unui şurub revenindu-i forţa maximă Fş = πd 2 iş 4 σ as . şi diametrul şuruburilor. Considerând valorile eforturilor admisibile: σ r ≥ 8000 daN/ cm 2 . Ţinând seama de valoarea forţei de presiune pe placa de distribuţie. σ c ≅ 6400 daN/ cm 2 = 640 N/ mm 2 . Astfel se ajunge la o rezervă relativ mică de rezistenţă.2 N Raportul dintre forţa admisibilă şi cea necesară este acoperitor (cca 4.8 N Ftadm = 4 ⋅ 18092.Concepţia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 749 τ′ f = Ft 3456 = = 30.56 N/ mm 2 −6 4A ş 4 ⋅ 28.